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Istruzioni per l'uso (generale)

Servomotore CA e driver
Serie MINAS A6
* Questa immagine del prodotto è del tipo 100 W 200 V della serie A6.
• Grazie per aver acquistato questo prodotto Panasonic.

• Prima di utilizzare questo prodotto, leggere attentamente le istruzioni e conservare questo manuale per usi futuri.
• Leggere le Istruzioni per l'uso sulla sicurezza prima di utilizzare i prodotti (da P.6 a 9).
•Questo prodotto è per attrezzature industriali. Non utilizzare questo prodotto a casa in generale.
Grazie per aver acquistato il servomotore e driver AC digitale, serie MINAS A6. Questo manuale
di istruzioni contiene le informazioni necessarie per utilizzare correttamente e in sicurezza il motore
e l'azionamento MINAS serie A6. Leggendo questo manuale di istruzioni, imparerai come
identificare il modello di motore e driver più adatto alla tua applicazione, come cablarli e configurarli,
come impostare i parametri e come individuare la possibile causa del sintomo e come intraprendere
azioni correttive.
Per i dettagli su "Comunicazione Modbus" e "funzione operazione di blocco", fare riferimento ai

dati tecnici (specifiche comunicazione Modbus / funzione operazione di blocco).
Si prega di scaricare e controllare i dati tecnici (specifiche di comunicazione Modbus/funzione di
funzionamento del blocco) dal nostro sito web.
Questa è l'istruzione originale.
Attenzione 1) Nessuna parte o tutto il presente documento può essere riprodotto senza autorizzazione scritta
sione da noi.
2) I contenuti di questo documento sono soggetti a modifiche senza preavviso.
Nota 1) I motori con specifica 400 V non sono venduti in Giappone. Inoltre, i motori con specifica 400 V
acquistati al di fuori del Giappone e le apparecchiature dotate di motori con specifica 400 V non
possono essere importati in Giappone.
2
Organizzazione di questo manuale 1

utilizzare
iprodotti
Prima
di
1. Prima di utilizzare i prodotti
Verifica del modello di driver ... Installazione
2
Descrive come identificare e selezionare il prodotto e i componenti desiderati, come leggere le specifiche
e come installare l'apparecchiatura.
Preparazione
2. Preparazione
Requisiti operativi e procedura
Mostra il diagramma di temporizzazione e l'elenco dei parametri e descrive come effettuare il cablaggio
3
e utilizzare il pannello frontale.
3. Connessione
Connessione
Cablaggio ... Impostazioni I/O
Mostra i diagrammi a blocchi per ciascuna modalità di controllo e i diagrammi di collegamento al 4

controllore host, le impostazioni I/O.
4. Installazione
Impostare
Descrive i parametri ... JOG in esecuzione
Mostra descrive i parametri e la procedura del funzionamento di prova.

5
5. Regolazione Regolazione
Regolazione del guadagno ... Sintonizzazione automatica
Descrive vari metodi di regolazione tra cui la sintonizzazione automatica e la sintonizzazione manuale del guadagno.
6. Quando sei nei guai 6
Leggere questa sezione in caso di problemi o errori.

Quando
guai
nei
7. Supplemento
Contiene il diagramma delle caratteristiche ST, il disegno dimensionale, la descrizione supplementare 7
sulle comunicazioni e sul funzionamento.
Supplemento
3
Contenuti
pagina
Organizzazione di questo manuale ................................................... .................................................. ..................................3
Precauzioni di sicurezza .. .................................................. .................................................. .................................................. ...........6
Conformità agli standard internazionali ................................................... .................................................. ...........10
Manutenzioni e ispezioni ...................................................... .................................................. ....................................12
1. Prima di utilizzare i prodotti ................................................ .................................................. ................1-1
1. Introduzione ............................................... .................................................. .................................................. ....................1-2
2. Autista ................................................ .................................................. .................................................. .............................1-6
3. Motore .................................................. .................................................. .................................................. .............................1-27
4. Verifica della combinazione del driver e del motore ...................................... .............................................1-32
5. Installazione .................................................. .................................................. .................................................. .............................1-35
6. Carico ammissibile sull'albero di uscita .............................................. .................................................. ..................................1-42
2. Preparazione ................................................... .................................................. .................................................. ............2-1
1. Conformità agli standard internazionali ................................................. .................................................. ..........2-2
2. Configurazione e cablaggio del sistema ................................................ .................................................. ..................... 2-10
3. Cablaggio al connettore, X1 ............................................. .................................................. ....................................2-61
5. Cablaggio al connettore, X3 ............................................. .................................................. ..................................2-63
6. Cablaggio al connettore, X4 ............................................. .................................................. ..................................2-64
9. Grafico dei tempi ................................................. .................................................. .................................................. ..............2-72
10. Freno di stazionamento integrato ............................................. .................................................. .............................................2-76
11. Freno Dinamico................................................. .................................................. .................................................. ..........2-78
12. Impostazione dei parametri e della modalità ................................................. .................................................. .................................2-83
13. Impostazione della divisione del comando e del rapporto di moltiplicazione (rapporto di trasmissione elettronico) .................. 2-105
14. Come utilizzare il pannello frontale ............................................. .................................................. ................................2-107
3. Collegamento .................................................. .................................................. .................................................. ........... 3-1
1. Schema della modalità ................................................ .................................................. .................................................. ...........3-2
2. Diagramma a blocchi di controllo ............................................. .................................................. ............................................. 3-14
4. Ingressi e uscite su connettore X4 ............................................. .................................................. ................3-33
5. Impostazioni del monitor IF ............................................. .................................................. .................................................. .3-54
4
11
utilizzare
utilizzare
iprodotti
iprodotti
Prima
Prima
di
di pagina
4. Installazione .................................................. .................................................. .................................................. ............................. 4-1
1. Descrive i parametri ................................................... .................................................. .............................................4-2 2 Marcia di prova
(marcia JOG) ............................................. .................................................. .................................................. ..4-86 22
5. Adeguamento .................................................. .................................................. .................................................. ........... 5-1

Preparazione
1. Regolazione del guadagno ............................................. .................................................. .................................................. ........5-2
2. Ottimizzazione del guadagno automatico in tempo reale .................................. .................................................. ....................................5-4
3. Filtro adattativo ................................................. .................................................. .................................................. ...........5-27
4. Regolazione manuale del guadagno automatico (base) ................................. .................................................. ..................5-30 5. 33
Regolazione manuale del guadagno automatico (applicazione)............ .................................................. ................................................5-41
Connessione
6. Informazioni sull'operazione di homing ................................................ .................................................. .................................... 5-70
7. Funzione dell'applicazione ................................................ .................................................. ................................................5- 73
6. Quando sei nei guai ...................................... .................................................. ............................................. 6-1

44
1. Quando sei nei guai ...................................... .................................................. .................................................. ..........6-2
2. Impostazione della protezione di preregolazione del guadagno .................................. .................................................. .......6-30

Configurazione
3. Risoluzione dei problemi ................................................ .................................................. .................................................. ....6-33
7. Supplemento ................................................ .................................................. .................................................. ........... 7-1
55
1. Funzione di sicurezza ................................................ .................................................. .................................................. .............7-2 2.
Sistema assoluto .............................. .................................................. .................................................. .................... 7-11 3. Panoramica del
Regolazione
software di supporto all'installazione, PANATERM.................. .................................................. .................... 7-27
4. Comunicazione .................................................. .................................................. .................................................. ......7-28
5. Caratteristiche del motore (caratteristiche ST) ............................................. .................................................. ..7-59
6. Dimensioni .................................................. .................................................. .................................................. ................7-91
7. Opzioni ................................................... .................................................. .................................................. ..................7-157 66
Quando
Quando
guai
guai
nei
nei
Garanzia ................................................. .................................................. .................................................. ................................7-200
Precauzioni per un uso corretto ............................................. .................................................. .................................................. ...7-201
Servizio post-vendita ................................................... .................................................. .................................................. ..Copertina posteriore
77
Supplemento
5
Precauzioni di sicurezza Si prega di osservare completamente le precauzioni di sicurezza.
Le seguenti spiegazioni si riferiscono a cose che devono essere osservate per evitare danni a persone e cose.
• Gli usi impropri che potrebbero causare danno o danno sono indicati di seguito, classificati in base
al grado di danno o danno potenziale.
Pericolo Indica una grande possibilità di morte o lesioni gravi.
Attenzione Indica la possibilità di lesioni o danni materiali.
• Le seguenti indicazioni mostrano cose che devono essere osservate.
Indica qualcosa che non deve essere fatto.
Indica qualcosa che deve essere fatto.
Pericolo
Non esporre il Prodotto ad acqua, gas corrosivi o infiammabili La mancata osservanza di queste
e combustibili. istruzioni potrebbe causare incendi,
Non collocare combustibili vicino al motore, alla resistenza scosse elettriche, danni e guasti.
rigenerativa pilotata e alla resistenza di frenatura dinamica.
La mancata osservanza di questa istruzione
Non utilizzare il motore in un luogo soggetto a vibrazioni o urti
potrebbe causare scosse elettriche,
eccessivi.
lesioni o incendi.
Mancato rispetto di questa istruzione
Non utilizzare cavi immersi in acqua o olio. potrebbe causare scosse elettriche,
danni e guasti.
L'area di installazione deve essere lontana da oggetti che generano

calore come un riscaldatore e un grande resistore a filo avvolto. Mancato rispetto di questa istruzione
potrebbe provocare incendi e rotture
Non collegare mai il motore direttamente ai bassi commerciali. Alimentazione

elettrica.
Non tentare di eseguire il cablaggio o il funzionamento manuale
potrebbe causare scosse elettriche,
con le mani bagnate.
lesioni o incendi.
Non mettere le mani nel servoazionamento. potrebbe causare ustioni e scosse
elettriche.
6
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Nel caso del motore con chiavetta all'estremità dell'albero, non
toccare la chiavetta a mani nude.
Non toccare la parte rotante del motore mentre è in funzione. La mancata osservanza di questa istruzione
La mancata osservanza di questa istruzione potrebbe causare danni

potrebbe causare lesioni personali. 2
e guasti.
Non toccare il motore, il servoazionamento, il dissipatore di
Preparazione
calore, il resistore rigenerativo e il resistore di frenatura dinamico,
potrebbe causare ustioni.
poiché diventano molto caldi.
Non azionare il motore con alimentazione esterna.
potrebbe provocare incendi.
La mancata osservanza di questa istruzione 3

Non sottoporre i cavi a forza eccessiva, oggetti pesanti o forza di
potrebbe causare scosse elettriche, danni
schiacciamento, né danneggiare i cavi.
Connessione e guasti.
La mancata osservanza di questa
L'area di installazione deve essere priva di polvere eccessiva e di precauzione provocherà scosse
spruzzi d'acqua e olio. elettriche, lesioni personali, incendi,
malfunzionamenti o danni.
L'installazione su un materiale infiammabile
Montare il motore, il driver e le apparecchiature periferiche su
materiale incombustibile come il metallo. può causare incendi.
4
Consentire a una persona non esperta di
Il cablaggio deve essere eseguito da uno specialista qualificato e
eseguire il cablaggio provocherà scosse
autorizzato. Impostare
elettriche.
Un cablaggio errato provocherà cortocircuiti,

Eseguire e disporre correttamente il cablaggio. scosse elettriche, lesioni personali, ecc.
Dopo aver correttamente collegato i cavi, isolare le parti in

Un cablaggio errato provocherà 5
cortocircuiti, scosse elettriche, incendi o
tensione con isolante.
malfunzionamenti.
Regolazione
Mettere a terra il terminale di terra del motore e del driver senza Il circuito di messa a terra flottante causerà
errori. scosse elettriche.
Installare e montare il Prodotto e i macchinari in modo sicuro per

prevenire eventuali incendi o incidenti causati da terremoti. La mancata osservanza di questo requisito
provocherà scosse elettriche, lesioni
Installare esternamente un circuito di arresto di emergenza in personali, incendi, malfunzionamenti o
6
modo da poter arrestare il funzionamento e interrompere danni.
immediatamente l'alimentazione.
Installare una protezione da sovracorrente, un interruttore
Quando
guai
nei
differenziale, una protezione da sovratemperatura e un dispositivo La mancata osservanza di questi
di arresto di emergenza senza errori. requisiti provocherà scosse elettriche,
Verificare e confermare la sicurezza dell'operazione dopo il lesioni personali o incendi.
terremoto. 7
Prima di trasportare, cablare e ispezionare il driver, togliere
l'alimentazione e attendere un tempo superiore a quello
Supplemento
specificato sulla targhetta posta sul fianco del prodotto; e
Il circuito eccitato causerà scosse elettriche.
assicurarsi che non ci sia rischio di scosse elettriche.
7
Precauzioni di sicurezza Si prega di osservare completamente le precauzioni di sicurezza.
Attenzione
Non tenere il cavo del motore o l'albero del motore durante il La mancata osservanza di questa
trasporto. istruzione potrebbe causare lesioni.
Non far cadere o far cadere qualcosa durante il trasporto o
istruzione potrebbe causare lesioni e
l'installazione.
guasti.

Non calpestare il Prodotto né appoggiarvi sopra oggetti pesanti. potrebbe causare scosse elettriche,
lesioni, guasti e danni.
Non collocare alcun oggetto d'ostacolo attorno al motore e alla L'aumento della temperatura causerà
periferica, che ostruisca il passaggio dell'aria. ustioni o incendi.
La mancata osservanza di queste istruzioni
Non utilizzare l'apparecchiatura sotto la luce diretta del sole.
causerà lesioni personali o incendi.
Non ostruire i fori di dissipazione del calore o inserirvi
istruzione potrebbe causare scosse
particelle estranee.
elettriche e incendi.

Non dare forti urti al Prodotto.
istruzione potrebbe causare guasti.
La mancata osservanza di questa istruz
Non dare forti urti all'albero motore. zione potrebbe causare un guasto del
rilevatore ecc.
Non accendere e spegnere ripetutamente l'alimentazione

principale del driver. Mancato rispetto di questa istruzione
Non avviare o arrestare mai il motore con l'elettromagnete: potrebbero verificarsi guasti. ic contattore
installato nel lato alimentazione principale.
Non effettuare regolazioni estreme del guadagno o

modifiche al drive.
istruzione potrebbe causare lesioni.
Non mantenere la macchina in funzione/funzionante in modo instabile.
Non utilizzare il freno integrato come "Frenatura" per arrestare
istruzione potrebbe causare lesioni e
il carico in movimento.
guasti.
Non avvicinarsi alla macchina poiché potrebbe riavviarsi

improvvisamente dopo il ripristino dell'alimentazione. La mancata osservanza di questa
Progettare la macchina per garantire la sicurezza dell'operatore istruzione potrebbe causare lesioni.
anche in caso di riavvio improvviso.

Non tentare mai di apportare modifiche, smontare o riparare.
istruzione provocherà incendi, scosse
elettriche, lesioni personali o malfunzionamenti.
8
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Effettuare un montaggio appropriato del Prodotto in base al suo peso
La mancata osservanza di questi
e alla potenza nominale.
requisiti comporterà lesioni personali o
Osservare il metodo di montaggio specificato e la direzione malfunzionamenti.
zione. 2
Utilizzare il bullone ad occhiello del motore solo per il trasporto del Il suo utilizzo per il trasporto della macchina
motore e non utilizzarlo mai per il trasporto della macchina. causerà lesioni personali o
Preparazione malfunzionamenti.
Regolare le condizioni ambientali del motore e del driver in modo che

corrispondano alla temperatura e all'umidità di funzionamento del La mancata osservanza di questi
motore. requisiti comporterà lesioni personali o
Creare lo spazio specificato tra il driver e la superficie interna del

malfunzionamenti.
3
pannello di controllo o altri dispositivi.
Il funzionamento con una tensione al di fuori

Rispettare la tensione specificata.
Connessione della tensione nominale può causare scosse
elettriche, lesioni personali o incendi.
La mancanza di uno di questi dispositivi

Collegare in serie il relè di comando del freno al relè che deve
provocherà lesioni personali o
disinserirsi in caso di arresto di emergenza.
malfunzionamenti.
4
Fornire un dispositivo di protezione contro il funzionamento a vuoto
Nessuna protezione causerà lesioni personali,
del freno elettromagnetico o della testata del riduttore o perdite di grasso
danni, inquinamento o incendi.
dalla testata del riduttore.
Utilizzare il motore e il driver nella combinazione specificata.

Impostare
Il mancato utilizzo del motore e del
driver nella combinazione specificata
provocherà un incendio.
Testare il motore fissato saldamente senza caricarlo per verificarne il

normale funzionamento, quindi collegarlo al sistema meccanico.
L'utilizzo di un modello errato o di un
collegamento errato del cablaggio
5
provocherà lesioni personali.
Quando si verifica un errore, rimuovere la causa e rilasciare

l'errore dopo aver assicurato la sicurezza, quindi riavviare.
Regolazione
La mancata rimozione della causa
dell'errore comporterà lesioni personali.
Se il driver si guasta, spegnere l'alimentazione sul lato di Lasciare che una grande corrente continui
alimentazione del driver. a passare provocherà un incendio.
Tenere sempre l'alimentazione scollegata quando l'alimentazione non è

necessaria per lungo tempo.
Il funzionamento improprio causerà
lesioni personali.
6
Quando
guai
nei
Quando si smaltiscono le batterie, osservare tutte le normative o le leggi applicabili dopo averle isolate con nastro
adesivo.
Questo Prodotto deve essere trattato come Rifiuto Industriale quando lo smaltisci.
7
Supplemento
9
Conformità agli standard internazionali
(tipo SF serie A6) (serie A6 SE, tipo SG)
Standard conformi
Autista Il motore
EN55011
EN61000-6-2
CEM –
EN61000-6-4
EN61800-3
EN60034-1
Bassa tensione EN61800-5-1
UE/Regno Unito
EN60034-5
Standard
ISO13849-1
Macchinari
EN61508
EN62061
–
(Sicurezza EN61800-5-2
IEC61326-3-1
funzionale) *1
CEI60204-1
UL1004-1, UL1004-6
Standard UL UL61800-5-1 (E164620)
(E327868)
Standard CSA C22.2 n.274 C22.2 N.100-04
Legge sulle onde radio KN11

—
(Corea del Sud) (KC) *2 KN61000-4-2, 3, 4, 5, 6, 8, 11
IEC: Commissione elettrotecnica internazionale

IT : Europaischen Normen
EMC: Compatibilità elettromagnetica
UL : Underwriters Laboratories
CSA: Associazione Canadese per gli Standard
ÿRappresentante autorizzato nell'UE ÿRappresentante autorizzato nel Regno Unito
Panasonic Marketing Europe GmbH Panasonic UK, una filiale di Panasonic

Centro di test Panasonic Marketing Europa GmbH, Maxis 2,
Winsbergring 15, 22525 Amburgo, Germania Western Road, Bracknell, Berkshire, RG12 1RT
Nota Per i dettagli sulla compatibilità con gli standard internazionali, fare riferimento a P.2-2 Conformità agli standard internazionali.
10
Conformità agli standard internazionali 1

utilizzare
iprodotti
Prima
di
Standard conformi
Parametro di sicurezza
Diagnosi basata su EDM Nessuna diagnosi basata su EDM

2
EN61508(SIL3) EN61508(SIL2)
Livello di integrità della sicurezza
EN62061(SILCL3) EN62061(SILCL2)
Livello di performance
Funzione di sicurezza
ISO13849-1 PL e (Cat.3)
EN61800-5-2 (SIL3,STO)
Preparazione
ISO13849-1 PLd (Cat.3)
EN61800-5-2(SIL2,STO)
<Per taglia A, B, C, D, E, F> <Per taglia A, B, C, D, E, F>
PFH=1.34×10-8 PFH=1.40×10-8
Fallimento pericoloso (% SIL3=13.4 %) (% SIL2=14.0 %)
probabilità all'ora <Per taglia G e H> <Per taglia G e H>

PFH=1,78×10-8 PFH=1,85×10-8 3
(% SIL3=17,8%) (% SIL2=18,5%)
Tempo medio di
guasto pericoloso
Tasso medio di autodiagnosi

MTTFd: Alto (100 anni)
CC: Medio
Connessione
MTTFd: Alto (100 anni)
DC: Basso
Tempo di attività 15 anni 15 anni
• Quando si esporta questo prodotto, seguire le disposizioni di legge del paese di destinazione. 4
*1 Il tipo SE e il tipo SG della serie A6 non corrispondono agli standard di sicurezza funzionale.
*2 Informazioni relative al Radio Waves Act (Corea del Sud)
Impostare
Questo servoazionamento è un generatore di onde radio elettromagnetiche commerciale di classe A non progettato per l'uso domestico.
L'utente e il distributore devono essere consapevoli di questo fatto.
5
Servoazionamento
Questo prodotto non è oggetto di China Compulsory Certification (CCC).

Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
11
Manutenzione e ispezioni
La manutenzione ordinaria e l'ispezione del motore e del motore sono essenziali per il funzionamento
corretto e sicuro.
Note sulla manutenzione e l'ispezione

1) L'accensione e lo spegnimento devono essere eseguiti dagli stessi operatori o ispettori. Quando si installa un
sistema che utilizza funzioni di sicurezza, comprendere completamente gli standard di sicurezza applicabili e
il manuale di istruzioni per l'uso o i documenti tecnici del prodotto.
2) Il circuito interno del driver viene mantenuto carico di alta tensione per un po' anche dopo lo spegnimento.
Spegnere l'alimentazione e attendere almeno 15 minuti dopo che il display a LED del pannello anteriore si è
spento, prima di eseguire la manutenzione e l'ispezione.
3) Scollegare tutte le connessioni al driver quando si esegue il test megger (misurazione della resistenza di
isolamento) al driver, altrimenti potrebbe verificarsi un guasto del driver.
4) Non utilizzare benzina, solventi, alcol, detergenti acidi e detergenti alcalini perché possono farlo
scolorire o danneggiare la custodia esterna.
Articoli e cicli di ispezione

Condizioni di funzionamento generali e normali
Condizioni ambientali: 30 ÿC (media annuale), fattore di carico pari o

inferiore all'80%, ore di funzionamento pari o inferiori a 20 ore al giorno.
Eseguire l'ispezione giornaliera e periodica come indicato di seguito.
Tipo Cicli Oggetti da ispezionare
• Temperatura ambiente, umidità, granello, polvere o oggetto estraneo • Vibrazioni e

rumore anomali • Tensione del circuito
principale • Odore • Lanugine

o altre
particelle nei fori dell'aria • Pulizia della parte

Quotidiano
Ispezione giornaliera anteriore del driver e del connettore • Danni ai cavi • Connessione allentata
o disallineamento tra il motore
e la macchina o l'apparecchiatura • Pizzicamento di un oggetto estraneo sul carico
• Serraggi allentati •
Il motore
Tracce di surriscaldamento
con Ingranaggio Annuale
• Danni alla morsettiera • Dispositivi di
Riduttore
fissaggio allentati sulla morsettiera
Nota Il ciclo di ispezione può cambiare quando cambiano le condizioni di funzionamento di quanto sopra.
12
Manutenzione e ispezioni 1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Linee guida per la sostituzione delle parti
Utilizzare la tabella sottostante come riferimento. Il ciclo di sostituzione delle parti varia a seconda delle
effettive condizioni operative. Le parti difettose devono essere sostituite o riparate quando si è verificato
un errore.
2
Lo smontaggio per l'ispezione e la riparazione deve
Preparazione
essere effettuato solo da rivenditori autorizzati o
Proibito
società di assistenza.
Cicli di sostituzione
Prodotto Componente Nota
standard (ora)
3
Condensatore levigante Circa. 5 anni
Ventilatore Connessione
da 2 a 3 anni
(da 10000 a 30000 ore)
Condensatore elettrolitico
Circa. 5 anni
in alluminio (su PCB)
Autista
Circa. 100000 volte (a
Corrente di punta
relè preventivo
seconda delle condizioni di
Queste ore o cicli sono riferiti
4
lavoro) ence.
Circa. 20000 volte (a Quando si verifica un errore, è

Corrente di punta
resistenza preventiva
lavoro)
Impostare
seconda delle condizioni di necessaria la sostituzione anche
prima di questo ciclo di sostituzione
standard.
da 3 a 5 anni
Cuscinetto
(da 20000 a 30000 ore)
Paraolio 5000 ore 5

Il motore
da 3 a 5 anni
Codificatore
Batteria
(da 20000 a 30000 ore)Regolazione
Durata della batteria leggere
per encoder assoluto P7-14 per favore.
6
Quando
guai
nei
7
Pagina correlata
Supplemento
• P.7-166 “Garanzia”
13
PROMEMORIA
14
1
1. Prima di utilizzare i prodotti
utilizzare
iprodotti
Prima
di
1. Introduzione
Contorno ................................................. .................................................. .................................................. .....1-2
2
All'apertura della confezione del prodotto................................................ .................................................. 1-5
2. Autista
Preparazione
Verifica del modello ............................................. .................................................. .............................1-6
Descrizione delle parti
Telaio da A a B.............................................. .................................................. ................................................1-7
Telaio da C a D ................................................ .................................................. .............................................1-7
E-telaio .................................................. .................................................. .................................................. ..1-8
Cornice F .................................................. .................................................. .................................................. ..1-8

3
G-frame .................................................. .................................................. .................................................. .1-9
Connessione
H-telaio .................................................. .................................................. .................................................. 1-10
Telaio DE400 V) ............................................. .................................................. ....................................1-11
Telaio F (400 V)................................................. .................................................. .......................................1-12
G-telaio (400 V)................................................. .................................................. ..................................1-13
H-telaio (400 V)................................................. .................................................. ..................................1-14
Specifiche .................................................. .................................................. ....................................1-15 4

Diagramma a blocchi................................................ .................................................. ..................................1-22
3. Motore
Impostare
Verifica del modello ............................................. .................................................. ................................1-27
Descrizione delle parti.............................................. .................................................. .............................1-30
4. Controllo della combinazione del driver e del motore

Specifiche assolute, 23 bit................................................... .................................................. .....1-32
5
5. Installazione
Autista................................................. .................................................. .................................................. .....1-35
Regolazione
Il motore................................................. .................................................. .................................................. .....1-39
6. Carico ammissibile sull'albero di uscita

Il motore................................................. .................................................. .................................................. .....1-42
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
1-1
1utilizzare
Prima di
1. Introduzione
i prodotti Contorno
I servomotori e i driver AC della serie MINAS A6 sono il nuovissimo servosistema che soddisfa tutti i
requisiti di vari tipi di macchine come alta velocità, alta precisione, alte prestazioni e facilità di
configurazione e regolazione.
Realizzando un enorme miglioramento delle prestazioni rispetto alla tradizionale serie A5, viene
fornito di serie con la funzione di schema di controllo 2DOF (due gradi di libertà) che è diventato
popolare nella serie A5ÿ. Inoltre, grazie a un'ulteriore facile configurazione e regolazione, chiunque
può percepire le elevate prestazioni di questo nuovo prodotto.
I prodotti di nuova concezione hanno un'ampia gamma di uscite da 50 W a 22 kW, dotati di encoder
assoluto a 23 bit ad alta risoluzione; rende possibile un posizionamento e un azionamento meccanico
più precisi.
Inoltre, la funzione "FIT gain" di PANATERM, che era disponibile solo nella serie A5ÿ, sarà disponibile
in tutti i modelli della serie A6. Inoltre, la funzione di autoregolazione rende possibile una regolazione
ad alta velocità e ad alta precisione più facilmente e in un breve periodo di tempo significativamente
ridotto.
Inoltre, abbiamo assicurato la compatibilità tra la serie A5 e la serie A6. Quattro modalità di controllo
(posizione, velocità, coppia e completamente chiuso) utilizzate nella serie A5 saranno continuamente
equipaggiate nella serie A6 e anche le specifiche dei parametri saranno compatibili. Inoltre, abbiamo
migliorato il controllo dello smorzamento, aggiunto un ulteriore filtro notch selezionabile in frequenza
e reso possibile il controllo di due filtri di smorzamento durante 2DOF.
Sostituendo semplicemente il modello convenzionale con la serie A6, puoi aspettarti migliori
prestazioni della tua attrezzatura.
Questi prodotti assicurano una maggiore stabilità alle macchine a bassa rigidità e un funzionamento
ad alta precisione e ad alta velocità alle macchine ad alta rigidità. Questi prodotti possono
corrispondere a un'ampia gamma di macchine.
Questo manuale è stato scritto come guida per te in modo che tu possa utilizzare correttamente tutte
le funzioni e i vantaggi della nuova serie MINAS A6.
Tuttavia, abbiamo preparato il tipo di controllo della posizione, il tipo di comunicazione e il tipo
multifunzione della serie MINAS A6. Questo manuale è stato guidato in base alle caratteristiche del
modello di tipo multifunzione. Tenere presente che alcune funzioni specificate del tipo multifunzione
potrebbero non essere disponibili nel tipo con controllo della posizione.
Quando si desidera utilizzare i dati incrementali con la serie A5 tradizionale, è possibile utilizzare
l'encoder assoluto a 23 bit della serie A6 (i dati multigiro non vengono utilizzati).
1-2
1. Introduzione
1
Contorno
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Il tipo di controllo della posizione, il tipo di comunicazione e il tipo multifunzione con le
seguenti diverse specifiche.
2
Preparazione
Tipo di controllo della posizione Tipo di comunicazione Tipo multifunzione
(SE) (SG) (SF)
Funzione Tipo di controllo della posizione Tipo di comunicazione Tipo multifunzione

3
Comunicazione USB
Sistema assoluto
Connessione• •
•
•
•
Comunicazione RS232/485
• •
Comunicazione Modbus*1
• •
Tramite comunicazione Modbus
• •
Operazione di blocco*1
Per segnale di ingresso
• • •
• 4
Ingresso impulsi di comando
Ingresso analogico in tensione

• • •
•
Collegare la scala di retroazione Impostare •
Connettore Tipo di controllo della posizione Tipo di Tipo multifunzione
X1: connettore USB

comunicazione • • • •
X2: Connettore di comunicazione seriale

•
X3: Connettore funzione di sicurezza

• 5
X4: connettore I/O • • •
••
X5: Connettore scala di retroazione
X6: Connettore encoder •
Regolazione •
La funzione e la connessione in questo libro per abilitare / disabilitare quanto segue è integrata dalla tabella.
L'esempio può essere utilizzato solo nel tipo multifunzione. SE: Tipo di controllo della posizione
SE SG SF •
SG: Tipo di comunicazione
SF: Tipo multifunzione
*1La comunicazione RS232 e RS485 è il "protocollo standard MINAS". I dettagli di "Comunicazione Modbus", "Funzionamento a blocchi" si riferiscono al riferimento
6
tecnico della comunicazione Modbus e alla specifica del funzionamento a blocchi che possono essere scaricati da HP.
Quando
guai
nei
7
Supplemento
1-3
1. Introduzione
Contorno
<Versione software>
Questo documento è applicabile alle seguenti versioni software dei servoazionamenti.
CPU1 Ver. : Ver.1.10
CPU2Ver. : Ver.1.10
* Confermare la versione del software installando il software di debug (PANATERM) o il pannello frontale.
Versione Corrispondente
Descrizione del cambio di funzione
software PANATERM
Estensione funzionale versione 3
Funzione aggiuntiva Articoli rilevanti
1) Estensione del campo della funzione di Dati tecnici

CPU1 Ver1.07 6.0.1.6
rappresentazione della matricola di fabbricazione (specifiche funzionali di base) 3-2-1,
CPU2 Ver1.07 o meglio
9-3-7
Dati tecnici
(Specifiche Modbus·
Funzione di blocco del movimento)
Dati tecnici
1) Estensione della specifica dell'inibizione dell'impulso di comando (INH). (specifiche funzionali di base) 2-1,
CPU1 Ver1.09 6.0.1.12
4-2-7, 9-1-6
CPU2 Ver1.09 Dati tecnici o meglio
2) Estensione del campo di impostazione dell'ingresso di blocco dello zero analogico (specifiche funzionali di base) 4-3,
4-4, 6-2, 9-1-5
Dati tecnici
3) Specifica della funzione di avviso di diagnosi di deterioramento
(specifiche funzionali di base) 6-9,
estensione
9-1-7

CPU1 Ver1.10 6.0.1.13
1) Miglioramento della risposta attuale Dati tecnici
(specifiche funzionali di base)
· Pr6.11(Impostazione risposta corrente) estensione del range di impostazione
9-1-7
Dati tecnici
CPU1 Ver1.11 6.0.1.13
(specifiche funzionali di base) 7-2
1) Estensione assoluta dell'intervallo di date
Dati tecnici
(Comunicazioni Modbus
Specifica)
Versione di estensione funzionale7
Dati tecnici
(specifiche funzionali di base) 4-2-2,
4-2-5, 4-2-7, 6-5-1, 7-2, 9-1-
1) Controllo a treno di impulsi quando il funzionamento a blocchi è abilitato 7
CPU1 Ver1.12 Dati tecnici 6.0.4.0
CPU2 Ver1.12 (Comunicazioni Modbus o meglio

Specifica)
Dati tecnici
(specifiche funzionali di base) 2-1,
2-3-1, 6-7, 9-1-6
2) Estensione della funzione di confronto della posizione
Dati tecnici
(Comunicazioni Modbus
Specifica)
1-4
1. Introduzione
Contorno utilizzare
iprodotti
Prima
di 1

CPU1 Ver1.13 6.0.5.0
CPU2 Ver1.13 Accelerazione/decelerazione dell'estensione dell'unità di Dati tecnici

o meglio
2
operazione a blocchi (Comunicazioni Modbus
Preparazione
Specifica)
ÿL'host della nuova versione e della vecchia versione sono intercambiabili.
I parametri utilizzati nella vecchia versione possono essere utilizzati nella nuova versione.
E i parametri aggiuntivi della nuova versione sono impostazioni non valide dei parametri predefiniti, che possono essere intercambiabili con la
3
vecchia versione per il funzionamento.
< Documento rilevante >

Connessione
SX-DSV02942 : Specifiche standard (specifiche per l'hardware)
SX-DSV03033 : Dati tecnici (specifiche di comunicazione Modbus · Funzione Block Motion)
<Note> 4
(1) Nessuna riproduzione o ripubblicazione di qualsiasi parte o intero di questo documento.
Impostare
(2) Al fine di migliorare il prodotto, i contenuti di questo documento (specifiche, software
versioni, ecc.) sono soggette a modifiche senza preavviso.
(3) Nella serie MINAS-A6, è attiva la modalità di controllo 2 DOF (Due gradi di libertà), che è diversa
dall'impostazione predefinita della serie precedente (serie MINAS-A5, ecc.). Si prega di notare che
quando si sostituisce la serie precedente con la serie MINAS-A6, potrebbe essere necessario regolare nuovamente
i parametri. 5
Regolazione
1. Introduzione
1 Prima di
utilizzare i prodottiall'apertura della confezione del prodotto 6
• Assicurati che il modello corrisponda a quello che hai ordinato. •
Controllare se il prodotto è danneggiato o meno durante il trasporto. • Controllare
se le istruzioni operative di sicurezza sono incluse o meno. • Controllare se il
Quando
guai
nei
connettore di alimentazione, i connettori del motore, il connettore per il resistore rigenerativo esterno con
la connessione (E-frame) e la spina di by-pass di sicurezza sono incluse o meno.
(Né il connettore di alimentazione né il connettore del motore sono inclusi nel telaio F.)
(Né la spina del connettore XC non è inclusa nel telaio a C e nel telaio a D.)
(La spina di bypass di sicurezza non viene fornita con il tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione, poiché non
utilizzano questa spina.) 7
Contattare un rivenditore se si riscontrano guasti.
Supplemento
1-5
1 Prima di 2. Autista
utilizzare i prodotti
Verifica del Modello
Contenuto della targhetta
Numero di modello Numero di serie

SERVODRIVER CA
es.): P22 040001N

Modello n. MADLT15SF
Tensione di ingresso/uscita Numero di serie P22040001N Numero di lotto

USCITA
Voltaggio INGRESSO 0-240 V
Numero di fase Fase 200-240 3ÿ Mese di produzione
FLC V 1ÿ/3ÿ 2,4/1,3 A1,6 A
Freq. 50/60 hz 0-500,0 Hz
Corrente di ingresso/uscita nominale Potenza 100 W Panasonic Industry Anno di produzione
Co., Ltd. 20220401 (2 cifre inferiori dell'anno AD)
Frequenza ingresso/uscita
Potenza nominale Data di produzione es.):

del motore applicabile
2022 04 01
Anno di fabbricazione Data di produzione

Mese di fabbricazione
Designazione del modello
MAD LT 1 5SF
1~3 4 5 6 8 9 10~12
7
Simbolo della dimensione del telaio
Simbolo Telaio Serie Specifiche speciali

Simbolo Nome della serie
PAZZO Una cornice (lettere e numeri)
MBD Telaio B l Serie A6
MCD Telaio a C
Specifiche del driver
MDD Telaio a D
Funzione di sicurezza ÿSpecifiche del Rotary
MED E-telaio
Specifiche dei simboli Specifiche dei simboli
MFD F-frame
N Nessuna sicurezza funzionale
E Tipo standard
MGD G-frame
T Coppia di sicurezza disattivata
G Tipo di comunicazione
MHD Telaio ad H
F Tipo multifunzione
Massimo. corrente nominale
dell'amplificatore Simbolo
0
4 Alimentazione elettrica Specifiche dell'interfaccia

5 Simbolo Specifiche 1 Specifiche dei simboli
89
Monofase, 100 V N RTEX
UN Corrente
3 Trifase, 200 V S Analogico/a impulsi
B max.
C corrente 4 Trifase, 400 V
E nominale 5 Monofase/trifase, 200 V
F 6 A 8 A 12 A 22 A 24 A 40 A 60 A 80 A 100 A 120 A 200 A 300 A 450 A
Pagina correlata • P.1-24 “Controllo della combinazione del driver e del motore”
1-6
2. Autista 1
1utilizzare
Prima di
i prodotti
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Telaio da A a B
Lampada di carica
Pannello frontale
Connettore XA: per il

2
collegamento all'alimentazione principale
05JFAT-SAXGGKK-A (JST)
Terminali di ingresso
Preparazione
Connettore X1: connettore USB
Connettore X2: per bus seriale

dell'alimentazione principale
Connettore X3: connettore funzione di sicurezza
Controllare i terminali di
ingresso dell'alimentazione
Connettore X4:
Connettore I/O parallelo
Morsetti per resistenza P

3
Connettore X5: per
N
rigenerativa esterna B il collegamento della
Terminali per motore

connessione
Connessione
bilancia di retroazione
Connettore XB: per

Connettore X6: per
collegamento motore
encoder
06JFAT-SAXGGKK-A(JST)
connessione
Viti per terra (x2)

Prug by-pass di sicurezza
4
Telaio da C a D
Impostare
Lampada di carica

Pannello frontale
5
05JFAT-SAXGGKK-A (JST)
Terminali di ingresso Connettore X1: connettore USB
dell'alimentazione principale
Regolazione

Connettore X4: connettore I/O parallelo
Morsetti per resistenza

P
rigenerativa esterna RB
(Normalmente in cortocircuito
RB a B)
B Connettore X5: per il
collegamento della bilancia
6
di retroazione
Morsetti per collegamento
motore
Connettore XB: per

Quando
guai
nei
Connettore X6: per
collegamento
encoder
collegamento motore
06JFAT-SAXGGKK-A (JST) Viti per terra (x2)

7
Supplemento
Nota • I connettori XA e XB sono collegati nel driver del telaio da A a D.
1-7
2. Autista
E-telaio
Lampada di carica
collegamento all'alimentazione principale Pannello frontale

05JFAT-SAXGSA-L(JST)

dell'alimentazione principale Connettore X2: per bus seriale

RB Connettore X4: connettore I/O parallelo
rigenerativa esterna
B
(Normalmente in cortocircuito * N Connettore X5: per
RB a B) retroazione scala
connessione
Connettore X6:
motore
per codificatore
Connettore XB: per
connessione
collegamento motore
03JFAT-SAXGSA-L(JST)
Connettore XC:
Viti per terra (x2)
Connettore per resistenza
04JFAT-SAXGSA-L (JST)
* N è nessuna connessione.
F-frame
Lampada di carica
Dettagli della morsettiera Pannello frontale

dell'alimentazione principale Connettore X2: per bus seriale

P
Terminali per esterno
RB
resistore rigenerativo B Connettore X5: per
(Normalmente in cortocircuito * N il collegamento della
RB a B)
Morsetti per collegamento Connettore X6: per

motore collegamento
encoder
* N è nessuna connessione.
Viti per terra (x2)
Copriterminale Prug by-pass di sicurezza
Nota • I connettori XA, XB e XC sono collegati al driver E-frame.
Pagina correlata ·P.1-32 “Controllo della combinazione di azionamento e motore” ·P.1-35 “Installazione”
·P.2-10 “Elenco delle apparecchiature periferiche per i driver” ·P.7-91 a 7-98 “Dimensioni dei driver”
1-8
2. Autista
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
G-frame
Lampada di carica
2
Pannello frontale
Preparazione Connettore X1: connettore USB

3
Connettore X5: per il collegamento della bilancia
di retroazione
Connessione Connettore X6: per collegamento encoder
Connettore XE: Terminale di controllo DB esterno
Switch XS: Switch DB interno
Viti per terra (x2)

4
Dettagli della morsettiera Impostare

L1C
Controllare i terminali di ingresso dell'alimentazione
L2C
L1
Terminali di ingresso dell'alimentazione principale L2 5

L3

rigenerativa esterna B
Regolazione
Nessuna connessione N
U
v
motore
W
6
Tappo by-pass di sicurezza
Copriterminale
Quando
guai
nei
7
Pagina correlata
Supplemento
·P.1-32 “Controllo della combinazione di azionamento e motore” ·P.1-35 “Installazione”
1-9
2. Autista
Telaio ad H
Lampada di carica
Pannello frontale
Connettore X5: per retroazione scala

connessione
Connettore X6: per collegamento encoder
Viti per terra(x2)

Copriterminale 1 (trasparente)
Dettagli della morsettiera
DB1 Terminale di controllo DB esterno

DB2
Controllare i terminali di L1C

ingresso dell'alimentazione L2C
L1 L2 L3 PBNUVW
Morsetti per
Terminali di ingresso dell'alimentazione principale
collegamento motore
Nessuna connessione
Terminali per esterni
resistore rigenerativo
Copriterminale 2 (Nero)
1-10
2. Autista
1
ÿÿÿ
Telaio a D (400 V)
Connettore XA:
utilizzare
iprodotti
Prima
di
per il collegamento all'alimentazione principale XB: ÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
03JFAT-SAYGSA-L(JST) 03JFAT-SAXGSA-L
Lampada di carica
(JST) ÿÿÿ
o equivalente Connettore XD:
X3: ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
connessione alimentazione controllo abete
Pannello frontale
02MJFAT-SAGF (JST) CIF-PB08AK-
GF1R (JST) o equivalente
Terminali di 24V
2
ingresso
0V
alimentazione principale Connettore X1: connettore USB
L1
Potenza di controlloÿÿÿ
ÿÿÿÿterminali di ingresso
L2
L3
Preparazione
P
Morsetti per resistore RB
rigenerativo esterno Connettore X4: connettore I/O parallelo
B
N
Morsetti per il U
Connettore XB:
collegamento
del motore
v
W
Connettore X5: per
3
per collegamento motore il collegamento della
03JFAT-SAXGSA-L (JST) o bilancia di retroazione
equivalente
Connettore XC:
Connettore per resistenza
Connessione Connettore X6:
per collegamento
encoder
04JFAT-SAXGSA-L (JST) o Viti per terra (x2)
equivalente
Telaio E (400 V)
Impostare

Lampada di carica
03JFAT-SAYGSA-L(JST) o
equivalente
Connettore XD: r
X5ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
MUF-RS10SK
produttore
5
Collegamento alimentazione di controllo
Pannello frontale
02MJFAT-SAGF (JST) o
X6ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
equivalente
alimentazione principale
24V
0V
Regolazione
3E106-2230KV(3M)
produttore X1: connettore USB
Connettore

XD: ÿÿÿÿÿÿÿÿ
L1
Potenza di controllo ÿÿ
ÿÿÿÿÿÿÿterminali L2 Connettore X3: connettore funzione di sicurezza
di ingresso L3
P
Morsetti per resistore
RB
esterno
rigenerativo
N
B Connettore X4: connettore I/O parallelo
6
XA: ÿÿÿÿÿÿÿÿ
U
Connettore XB: per

collegamento motore
motore
v
W
XC: ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
XB: ÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Quando
guai
nei
Connettore X5: per
il collegamento della
ÿÿÿÿÿÿÿ
Connettore X6: per

03JFAT-SAXGSA-L (JST) o
collegamento
equivalente
encoder
Connettore XC:
Connettore per esterno
resistore rigenerativo
04JFAT-SAXGSA-L (JST)ÿÿÿÿÿ
ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ o equivalente
Viti per terra (x2) 7
Supplemento Prug by-pass di sicurezza
1-11
2. Autista
Telaio F (400 V)
Lampada di carica
Pannello frontale
Connettore XD: per il

24V Connettore X1: connettore USB
collegamento dell'alimentazione di controllo
0V
02MJFAT-SAGF
L1 (JST) Connettore X2: per bus seriale
ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
ÿÿÿÿÿÿÿ o equivalente
L2
L3 GF1R (JST)
P
ÿÿÿÿÿÿÿÿ)
RB
B
N
U
ÿÿ v
W
Connettore X5: per il collegamento della bilancia di retroazione

ÿÿÿÿÿÿÿ
Connettore X6: per X6
collegamento 3E106
encoder
ÿÿÿ
ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Viti per terra (x2)

XD: ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Motion Control Business Unit, Panasonic Corporationÿÿÿÿ
ÿÿÿÿ 24V
0V
L1
Terminali di ingresso dell'alimentazione principale L2

L3
P
Morsetti per resistenza RB

B
N
U
Morsetti per v
collegamento motore W
1-12
2. Autista
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Telaio G (400 V)
2
Lampada di carica
Preparazione
Pannello frontale

3
Connettore X5: per
il collegamento della
Connessione Connettore X6:
per
collegamento encoder
Connettore XD: per il

collegamento dell'alimentazione di controllo
Connettore XE:
Resistenza di frenatura dinamica esterna
4
Viti per terra (x2) Connettore XS:
Interruttore DB interno
NC
Impostare
NC
L1
Terminali di ingresso dell'alimentazione principale

L2
5
L3
P
Morsetti per resistenza
B
Regolazione
N
U
Morsetti per
v
collegamento motore
W 6
Spina di alimentazione di controllo Quando
guai
nei
7
Supplemento
1-13
2. Autista
Telaio ad H (400 V)
Lampada di carica
Pannello frontale
Connettore X5: per il collegamento della bilancia

di retroazione
Connettore X6: per collegamento encoder
Viti per terra(x2)
Terminale di controllo DB esterno
24V 0V DB1 DB2
Controllare i terminali di ingresso dell'alimentazione
L1 L2 L3 PBNUVW
Terminali di ingresso Morsetti per
dell'alimentazione principale collegamento motore
Morsetti per resistenza Tappo by-pass di sicurezza

1-14
2. Autista 1
1utilizzare
Prima di
i prodotti
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Specifiche (tipo multifunzione)
+10% –
Circuito principale 50Hz/60Hz
Monofase, da 100 V a 120 V 15%
100 V
+10% –
Circuito di controllo 50Hz/60Hz
Monofase, da 100 V a 120 V 15%
Aa +10% –
Pote
ingr
di 200 V
Principale
circuito
Telaio a D
Ea
Telaio ad H
Monofase/trifase, da 200 V a 240 V
Trifase, da 200 V a 240 V

15%
+10% –
15%
50Hz/60Hz
50Hz/60Hz
2
Controllo Aa +10% –
Monofase, da 200 V a 240 V 50Hz/60Hz
circuito Telaio ad H 15%
400 V
Circuito principale Trifase, 380Y/220-480Y/277V
TN (punto neutro terra-terra)
Preparazione
+10%
-15 %
50 Hz/60 Hz
Circuito di controllo DC24 V ± 15 %

Primario a terra: tenuta a 1500 V CA, 1 min, (corrente rilevata: 20 mA) [100 V/200 V] tenuta a 1500 V CA, 1 min, [400 V]
Resistere alla tensione ÿEscluso il circuito di controllo della serie 400 V
Temperatura ambiente : 0ÿ C a 55ÿC (senza congelamento)
temperatura Temperatura di stoccaggio: da –20ÿC a 65ÿC (temperatura massima garantita: 80 ÿC per 72 ore senza condensa*1 ) 3
Ambiente
umidità Sia durante il funzionamento che durante lo stoccaggio: dal 20% all'85% di umidità relativa o meno (privo di condensa*1)
Metodo di controllo
Altitudine
Vibrazione
Al di sotto dei 1000 m
Connessione
5,88 m/s2 o meno, da 10 Hz a 60 Hz IGBT
PWM Azionamento a onda sinusoidale
Feedback dell'encoder Encoder assoluto 23 bit (risoluzione 8388608), fase A/B seriale 7 fili, ingresso
bi
S
d Feedback scala feedback
defferenziale segnale di inizializzazione.
Produttori che supportano la scala di comunicazione seriale(*2)
Tipo di incremento
Ingresso
Tipo assoluto
10 ingressi per uso generico La 4

Controllo funzione dell'ingresso per uso generico è selezionata dai parametri.
segnale 6 uscite per uso generico La funzione
IO
Cp/ Segnale
analogico
Produzione
Ingresso
Produzione
dell'ingresso per uso generico è selezionata dai parametri. 3 ingressi (16 bit A/D: 1 ingresso,
12 bit A/D: 2 ingressi) 2 uscite (monitor analogico: 2 uscite)
Uscita dal connettore I/F pin 42, pin 43. 2 ingressi (ingresso
fotoaccoppiatore, ingresso ricevitore di linea)

Impostare
Ingresso L'ingresso fotoaccoppiatore è compatibile sia con I/F line driver che con I/F open collector.
L'ingresso del ricevitore di linea è compatibile con il line driver I/F. 4
Polso
segnale
Produzione
uscite (line driver: 3 uscite, open collector: 1 uscita)
Alimentare l'impulso di retroazione dell'encoder (fase A, B e Z) o l'impulso della scala di retroazione (fase EXA, EXB e EXZ) nel line driver. Anche 5
l'impulso della fase Z e della fase EXZ viene emesso in un collettore aperto.
*Quando Block motion e controllo completamente chiuso sono validi, il segnale a impulsi non può essere emesso.
USB Collegamento con PC ecc.
Comunicazione
funzione
RS232
RS485
Comunicazione 1 : 1 a un host.
1 : n comunicazione a un host.
Regolazione
Modbus-RTU Comunicazione 1 : 1 a un host (comunicazione RS232) o comunicazione 1 : n a un host (comunicazione RS485).
Funzione di sicurezza Utilizzato per la sicurezza funzionale.
Pannello frontale (1) 5 tasti (2) LED (6 cifre)
Telaio A, B, G, H: nessun resistore rigenerativo integrato (solo resistore esterno)

Rigenerazione
Freno dinamico
Frame da C a F: resistore rigenerativo integrato (è abilitato anche il resistore esterno).
Frame da A a G: integrato (il resistore esterno è abilitato anche per G-frame)

6
Telaio ad H: nessun freno dinamico integrato (è abilitata anche la resistenza esterna)
Modalità di controllo
È abilitata la commutazione tra le seguenti 7 modalità, (1) Controllo
Quando
guai
nei
posizione (2) Controllo velocità (3) Controllo coppia (4) Controllo posizione/velocità (5) Controllo posizione/coppia (6)
Controllo velocità/coppia (7) Controllo completo controllo chiuso L'inerzia del carico è identificata in tempo
reale dallo stato di pilotaggio del motore che opera secondo il comando dato dal dispositivo di controllo e set up del software di supporto
Sintonizzazione automatica “PANATERM”.
Il guadagno viene impostato automaticamente in base all'impostazione della rigidità.
Divisione dell'impulso di retroazione dell'encoder L'impostazione di qualsiasi valore è abilitata (il conteggio degli impulsi di retroazione dell'encoder è il massimo).
Fu
Com Funzione
protettiva
Tracciabilità dei dati di allarme

Errore hardware Sovratensione, sottotensione, velocità eccessiva, sovraccarico, surriscaldamento, sovracorrente ed errore dell'encoder ecc.
Errore morbido
Deviazione di posizione eccessiva, errore di divisione dell'impulso di comando, errore EEPROM ecc.
È possibile fare riferimento allo storico dei dati di allarme.

7
Funzione assoluta di rotazione
Disponibile
infinita
Funzione di avviso di diagnosi del

deterioramento
Disponibile Supplemento
*1 L'aria contenente vapore acqueo si satura di vapore acqueo quando la temperatura scende, provocando la rugiada.
Attenzione
*2 Si prega di fare riferimento all'ultimo macker del nostro HP.
Pagina correlata • P.1-35 “Installazione del driver” • P.1-39 “Installazione del motore”
1-15
2.
Specifiche del driver (il tipo di mutifunzione)
Cancellazione del contatore di deviazione, inibizione dell'ingresso dell'impulso di comando, commutazione della divisione/moltiplicazione
Ingresso di controllo
del comando, commutazione del controllo della soppressione delle vibrazioni, ecc.
Uscita di controllo Posizionamento completato, ecc.
max. frequenza di impulso di Interfaccia esclusiva per Fotoaccoppiatore e line driver: 500 kimpulsi/s Interfaccia esclusiva per
comando ricevitore di linea: 8 Mpulse/s Ingresso differenziale. Selezionabile con
Formato del segnale di parametro. ((1) Direzione positiva e negativa, (2) Fase A e B, (3) Comando e direzione)
Polso impulso di ingresso
ingresso Cambio elettronico
(Divisione/Moltiplicazione Frequenza degli impulsi di comando del processo × rapporto di trasmissione elettronica ( da 1
daa 1230
a 230 ) come ingresso di comando posizionale.
dell'impulso di comando) Utilizzare un rapporto di trasmissione elettronico compreso tra 1/1000 e 8000 volte.
del
Co
po Ingresso
analogico
Filtro livellamento
Ingresso comando
limite di coppia Ingresso

Il filtro di ritardo primario o il filtro di tipo FIR è adattabile all'ingresso di comando
Il limite di coppia individuale sia per la direzione positiva che per quella negativa è abilitato.
di feed forward di coppia La tensione analogica può essere utilizzata come ingresso di feed forward di coppia.
Controllo della soppressione delle vibrazioni È possibile utilizzarne un massimo di 3 contemporaneamente
Filtro di smorzamento tipo modello È possibile utilizzarne al massimo 2 contemporaneamente
Sistema di controllo a due gradi

Disponibile
di libertà
Funzione di soppressione della
Disponibile
variazione di carico
Disponibile [Condizione] Impostazione valida per l'operazione di blocco

Funzione di output di confronto posizione Ritorno allo stato di origine completato in modalità incremento (quando l'impostazione di invalidazione del ritorno all'origine
dell'operazione di blocco è impostata su non valida)
Fu Funzione di monitoraggio delle

informazioni sulla posizione della scala esterna
sotto controllo semichiuso
Operazione di blocco
Disponibile
Disponibile*1
Selezione velocità comando interno 1, selezione velocità comando interno 2, selezione velocità comando interno 3, blocco velocità zero, ecc.
Uscita di controllo Arrivo veloce, ecc.
Ingresso del comando di L'ingresso del comando di velocità può essere fornito tramite tensione analogica.
velocità I parametri sono utilizzati per l'impostazione della scala e la polarità del comando. (6 V/Velocità di rotazione nominale predefinita)
Ingresso Ingresso comando

Il limite di coppia può essere applicato rispettivamente a ciascuna direzione.
analogico limite di coppia
Ingresso di feed forward di coppia La tensione analogica può essere utilizzata come ingresso di feed forward di coppia.
C
d
v Comando di velocità interno
Funzione soft start/down

La commutazione dell'8 velocità interna è abilitata dall'input di comando. da 0 a 10s/1000 giri/
min giri/min L'impostazione è possibile rispettivamente per l'accelerazione e la decelerazione.
È possibile l'accelerazione/decelerazione a forma di S.
Morsetto a velocità zero Il comando di velocità interno può essere bloccato a 0 con l'ingresso di blocco velocità zero.
Filtro del comando di velocità Disponibile

Disponibile
di libertà
Disponibile
Funzione di output di confronto

Non disponibile
posizione
Funzione di monitoraggio delle

informazioni sulla posizione della scala Disponibile
esterna sotto controllo semichiuso
Operazione di blocco Non disponibile
Attenzione *1 Per dettagli sulle funzioni di funzionamento a blocchi, fare riferimento a Riferimenti tecnici (comunicazione Modbus e
Specifica dell'operazione di blocco).
1-16
2.
Specifiche del driver (il tipo di mutifunzione)
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Ingresso di controllo Morsetto velocità zero, ingresso segno comando coppia, ecc.
Analogico Ingresso ingresso comando L'ingresso del comando di coppia può essere fornito mediante tensione analogica.
di coppia I parametri sono utilizzati per l'impostazione della scala e la polarità del comando. (6 V/coppia nominale predefinita)
Funzione limite di velocità Il valore limite di velocità con il parametro t è abilitato.

2
Con
cop
dell Sistema di controllo a due gradi
di libertà
Non disponibile
Non disponibile
Funzione di output di confronto posizione

Non disponibile
Preparazione
informazioni sulla posizione della scala Disponibile
Non disponibile
3
Operazione di blocco
Cancellazione del contatore di deviazione, inibizione dell'ingresso dell'impulso di comando, commutazione della divisione/moltiplicazione del
comando, commutazione del controllo della soppressione delle vibrazioni, ecc.
Uscita di controllo max. Posizionamento completato, ecc.
frequenza degli impulsi di comando
Formato del segnale di impulso

Connessione
Interfaccia esclusiva per Fotoaccoppiatore e line driver: 500 kimpulsi/s Interfaccia esclusiva per ricevitore
di linea: 8 Mpulse/s Ingresso differenziale. Selezionabile con parametro.
((1) Direzione positiva e negativa, (2) Fase A e B, (3) Comando e direzione)

Fun Ingresso
a impulsi
in ingresso
Ingranaggio elettronico
(Divisione/Moltiplicazione Frequenza degli impulsi di comando del processo × rapporto di trasmissione elettronica ( da 1 a 230
da 1 a 230 ) come ingresso di comando posizionale.
dell'impulso di comando)
Filtro levigante
Utilizzare un rapporto di trasmissione elettronico compreso tra 1/1000 e 8000 volte.
Il filtro di ritardo primario o il filtro di tipo FIR è adattabile all'ingresso di comando

4
Co
ch
co Ingresso
analogico
Ingresso comando
limite di coppia
Impostare l'intervallo di divisione/

moltiplicazione della scala di feedback
Il limite di coppia individuale sia per la direzione positiva che per quella negativa è abilitato.
Da 1/40 a 1280 volte Il rapporto

Impostare
tra l'impulso dell'encoder (numeratore) e l'impulso della scala esterna (denominatore) può essere impostato da 1 a 223
(numeratore) e da 1 a 223 (denominatore), ma deve essere impostato su un rapporto compreso nell'intervallo mostrato sopra.
Controllo della soppressione delle vibrazioni È possibile utilizzarne un massimo di 2 contemporaneamente
Filtro di smorzamento del modello Non disponibile

Disponibile
di libertà
Non disponibile
5


su non valida)
Regolazione
Ritorno allo stato di origine completato in caso di modalità di incremento (operazione di blocco ritorno all'origine impostazione non valida impostata
informazioni sulla posizione della scala Non disponibile

Operazione di blocco Disponibile*1
6
Quando
guai
nei
7
Attenzione *1 Per i dettagli sulle funzioni di funzionamento a blocchi, fare riferimento a Riferimento tecnico (Comunicazione Modbus e
Specifiche di funzionamento a blocchi). Supplemento
1-17
1utilizzare
Prima di
2. Autista
i prodotti Specifiche (tipo di comunicazione)
+10%
Circuito principale Monofase, da 100 V a 120 V 50Hz/60Hz
–15%
100 V
+10%
Circuito di controllo Monofase, da 100 V a 120 V 50Hz/60Hz
–15 %
ingr
Pot
di Circuito
Aa
Telaio a D Monofase/trifase, da 200 V a 240 V
+10%
–15%
50Hz/60Hz
principale +10%
Ea
200 V Trifase, da 200 V a 240 V 50Hz/60Hz
F-frame –15 %
Circuito di Aa +10%
Monofase, da 200 V a 240 V 50 Hz/60 Hz –
controllo F-frame 15%
+10%
Circuito principale Trifase, 380Y/220-480Y/277V 50 Hz/60
400 V TN (punto neutro terra-terra) Hz –15%
Primario a terra: resiste a 1500 VCA, 1 min, (corrente rilevata: 20 mA) [100 V/200 V] resiste a 1500 VCA,
Resistere alla tensione 1 min, [400 V] ÿEscluso il circuito di
controllo della serie 400 V Temperatura ambiente: da
0ÿC a 55ÿC (senza congelamento)

temperatura Temperatura di stoccaggio: da –20ÿC a 65ÿC (temperatura massima garantita: 80 ÿC per 72
ore senza condensa*1 )
Ambiente umidità Sia durante il funzionamento che durante lo stoccaggio: dal 20% all'85% di umidità relativa o meno (privo di condensa)
bi
S
d Metodo di controllo
Feedback dell'encoder
Altitudine
Vibrazione
5,88 m/s2 o inferiore, da 10 Hz a 60 Hz (nessun uso continuo alla frequenza di risonanza)
Azionamento ad onda sinusoidale IGBT PWM
Encoder assoluto a 23 bit (risoluzione 8388608), seriale a 7 fili 10 ingressi per
uso generico La funzione dell'ingresso

Ingresso
Segnale di per uso generico è selezionata dai parametri.
IO
Cp/ controllo
Segnale
analogico
Produzione
Produzione
6 uscite per uso generico La funzione
dell'ingresso per uso generico è selezionata dai parametri. 2 uscite (monitor analogico: 2
uscite)
Uscita dal connettore I/F pin 42, pin 43. 2 ingressi
(ingresso fotoaccoppiatore, ingresso ricevitore di linea)

Polso L'ingresso del ricevitore di linea è compatibile con il line driver I/F.
segnale
4 uscite (line driver: 3 uscite, open collector: 1 uscita)
Produzione Alimentare l'impulso di feedback dell'encoder (fase A, B e Z) nel line driver. Anche la fase Z viene emessa in un collettore
aperto.
USB Collegamento con PC ecc.
RS232 Comunicazione 1 : 1 a un host.

Funzione di
comunicazione RS485 1 : n comunicazione a un host.
Comunicazione 1 : 1 a un host (comunicazione RS232) o comunicazione 1 : n a un host (comunicazione RS485). (1) 5

Modbus-RTU
tasti (2) LED (6 cifre)
Pannello frontale
Telaio A, B: nessun resistore rigenerativo integrato (solo resistore esterno)

Rigenerazione
Freno dinamico Telaio da A a F: integrato
Modalità di controllo (1) Controllo di posizione (2) Controllo di velocità interno (3) Controllo di posizione/velocità interna L'inerzia del
Co
Fu Sintonizzazione automatica
carico è identificata in tempo reale dallo stato di azionamento del motore che funziona secondo il comando dato
dal dispositivo di controllo e dal software di supporto alle impostazioni “ PANATERM”.

Divisione dell'impulso di retroazione
L'impostazione di qualsiasi valore è abilitata (il conteggio degli impulsi dell'encoder è il massimo).
dell'encoder
Attenzione *1 L'aria contenente vapore acqueo si satura di vapore acqueo al diminuire della temperatura,
provocando rugiada.
1-18
2.
Specifiche del driver (il tipo di comunicazione) utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Sovratensione, sottotensione, velocità eccessiva, sovraccarico, surriscaldamento,

Errore grave
Funzione sovracorrente ed errore dell'encoder ecc.
protettiva
Co Errore morbido Deviazione di posizione eccessiva, errore di divisione dell'impulso di comando, errore EEPROM ecc.
Tracciabilità dei dati di allarme È possibile fare riferimento allo storico dei dati di allarme.
2
Funzione assoluta di rotazione infinita Disponibile
Funzione di avviso di diagnosi del deterioramento Disponibile

Preparazione
Cancellazione del contatore di deviazione, inibizione dell'ingresso dell'impulso di comando, commutazione della
divisione/moltiplicazione del comando, commutazione del controllo della soppressione delle vibrazioni, ecc.
Massimo. frequenza Interfaccia esclusiva per Photocoupler e line driver: 500 kpulse/s
degli impulsi di comando Interfaccia esclusiva per ricevitore di linea: 8 Mpulse/s
3
Formato del segnale di impulso Ingresso differenziale
Ingresso
in ingresso Connessione
((1) Direzione positiva e negativa, (2) Fase A e B, (3) Comando e direzione)
del
Co
po a impulsi Ingranaggio elettronico
(Divisione/
Moltiplicazione
dell'impulso di comando)
Frequenza degli impulsi di comando del processo × rapporto di trasmissione elettronica ( da 1 a 230
230
da )1come
ingresso di comando. Utilizzare un rapporto di trasmissione elettronico compreso tra 1/1000 e 8000 volte.
a posizionale
Filtro levigante Il filtro di ritardo primario o il filtro di tipo FIR è adattabile all'ingresso di comando
Controllo della soppressione delle vibrazioni È possibile utilizzarne un massimo di 3 contemporaneamente 4

Fu Filtro di smorzamento tipo modello
Sistema di controllo a due gradi di libertà Disponibile

È possibile utilizzarne un massimo di 2 contemporaneamente
Funzione di soppressione della variazione di carico Disponibile Impostare


Operazione di blocco Disponibile*1 5

Ingresso di controllo (1) Selezione dell'impostazione della velocità interna (2) Speed Zero Clamp, ecc.

Regolazione
C
id
v Comando di velocità interno
Funzione soft start/down
Morsetto a velocità zero

La commutazione dell'8 velocità interna è abilitata dall'input di comando.
È abilitata la configurazione individuale dell'accelerazione e della decelerazione, da 0 s/1000 giri/min a 10 s/1000 giri/min. È
abilitata anche l'accelerazione/decelerazione sigmoidea.
Il blocco 0 del comando di velocità interno con l'ingresso di blocco velocità zero è abilitato.
6
Funzione di soppressione della variazione di carico Disponibile

Quando
guai
nei

Operazione di blocco Disponibile*1 7

Supplemento
Attenzione *1 Per i dettagli sulle funzioni di funzionamento a blocchi, fare riferimento a Riferimento tecnico (Comunicazione Modbus e
Specifiche di funzionamento a blocchi).
1-19
1utilizzare
Prima di
2. Autista
i prodotti Specifiche (tipo di controllo della posizione)
+10%
Circuito principale Monofase, da 100 V a 120 V 50Hz/60Hz
–15%
100 V
+10%
Circuito di controllo Monofase, da 100 V a 120 V 50Hz/60Hz
–15%
ingr
Pot
di Circuito
Aa
Telaio a D Monofase/trifase, da 200 V a 240 V
+10%
–15%
50Hz/60Hz
principale +10%
Ea
200 V Trifase, da 200 V a 240 V 50Hz/60Hz
F-frame –15%
Circuito di Aa +10%
Monofase, da 200 V a 240 V 50 Hz/60 Hz –
controllo F-frame 15%
+10%
Circuito principale
Trifase, 380Y/220-480Y/277V 50 Hz/60
400 V TN (punto neutro terra-terra) Hz –15%
Primario a terra: resiste a 1500 VCA, 1 min, (corrente rilevata: 20 mA) [100 V/200 V] resiste a 1500 VCA,
Resistere alla tensione 1 min, [400 V] ÿEscluso il circuito di
controllo della serie 400 V Temperatura ambiente: da
0ÿC a 55ÿC (senza congelamento)

temperatura Temperatura di stoccaggio: da –20ÿC a 65ÿC (temperatura massima garantita: 80 ÿC per 72
ore senza condensa*1 )
bi
S
d Ambiente
Metodo di controllo
umidità
Altitudine
Vibrazione
Sia durante il funzionamento che durante lo stoccaggio: dal 20% all'85% di umidità relativa o meno (privo di condensa)
5,88 m/s2 o inferiore, da 10 Hz a 60 Hz (nessun uso continuo alla frequenza di risonanza)
Azionamento ad onda sinusoidale IGBT PWM
Feedback dell'encoder Encoder assoluto a 23 bit (risoluzione 8388608), seriale a 7 fili 10 ingressi per
uso generico La funzione dell'ingresso

Ingresso
per uso generico è selezionata dai parametri.
Segnale di controllo
IO
Cp/ Segnale analogico
Produzione
Produzione
6 uscite per uso generico La funzione
dell'ingresso per uso generico è selezionata dai parametri. 2 uscite (monitor analogico: 2
uscite)
Uscita dal connettore I/F pin 42, pin 43. 2 ingressi
(ingresso fotoaccoppiatore, ingresso ricevitore di linea)

L'ingresso del ricevitore di linea è compatibile con il line driver I/F.
Segnale a impulsi 4 uscite (line driver: 3 uscite, open collector: 1 uscita)

Alimentare l'impulso di retroazione dell'encoder (fase A, B e Z) o l'impulso della scala di retroazione (fase EXA, EXB e
Produzione
EXZ) nel line driver. Anche l'impulso della fase Z e della fase EXZ viene emesso in un collettore aperto.
Funzione di
Connessione USB con PC ecc.
comunicazione
Pannello frontale (1) 5 tasti (2) LED (6 cifre)
Telaio A, B: nessun resistore rigenerativo integrato (solo resistore esterno)

Rigenerazione
Freno dinamico Telaio da A a F: integrato
Modalità di controllo (1) Controllo di posizione (2) Controllo di velocità interno (3) Controllo di posizione/velocità interna L'inerzia del
Co
Fu Sintonizzazione automatica
carico è identificata in tempo reale dallo stato di azionamento del motore che funziona secondo il comando dato
dal dispositivo di controllo e dal software di supporto alle impostazioni “ PANATERM”.

Divisione dell'impulso di retroazione
L'impostazione di qualsiasi valore è abilitata (il conteggio degli impulsi dell'encoder è il massimo).
dell'encoder
Attenzione *1 L'aria contenente vapore acqueo si satura di vapore acqueo al diminuire della temperatura,
provocando rugiada.
1-20
2. Specifiche
1
del driver (il tipo di controllo della posizione)
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Sovratensione, sottotensione, velocità eccessiva, sovraccarico, surriscaldamento,
Errore grave
Funzione sovracorrente ed errore dell'encoder ecc.
protettiva
Errore morbido Deviazione di posizione eccessiva, errore di divisione dell'impulso di comando, errore EEPROM ecc.
Com Tracciabilità dei dati di allarme È possibile fare riferimento allo storico dei dati di allarme.
2
Funzione assoluta di rotazione infinita Disponibile
Funzione di avviso di diagnosi del deterioramento Disponibile
Preparazione
Cancellazione del contatore di deviazione, inibizione dell'ingresso dell'impulso di comando, commutazione della divisione/moltiplicazione
del comando, commutazione del controllo della soppressione delle vibrazioni, ecc.
Massimo. frequenza
degli impulsi di comando

Interfaccia esclusiva per Photocoupler e line driver: 500 kpulse/s
Interfaccia esclusiva per ricevitore di linea: 8 Mpulse/s 3
Formato del segnale di impulso Ingresso differenziale
in ingresso ((1) Direzione positiva e negativa, (2) Fase A e B, (3) Comando e direzione)
dell
Co
po Polso
ingresso
Ingranaggio elettronico
(Divisione/Moltiplicazione
Connessione
Frequenza degli impulsi di comando del processo × rapporto di trasmissione elettronica ( da 1 a 230
230
da )1come
a posizionale
dell'impulso di comando) ingresso di comando. Utilizzare un rapporto di trasmissione elettronico compreso tra 1/1000 e 8000 volte.
Filtro levigante Il filtro di ritardo primario o il filtro di tipo FIR è adattabile all'ingresso di comando
Controllo della soppressione delle vibrazioni
Filtro di smorzamento tipo modello

È possibile utilizzarne un massimo di 3 contemporaneamente
È possibile utilizzarne al massimo 2 contemporaneamente

4
Fun Sistema di controllo a due gradi di libertà Disponibile
Funzione di soppressione della variazione di carico Disponibile

Impostare
Ritorno allo stato di origine completato in modalità incremento (quando l'impostazione di invalidazione del ritorno all'origine


5
Ingresso di controllo (1) Selezione dell'impostazione della velocità interna (2) Speed Zero Clamp, ecc.
Comando di velocità interno

Regolazione
La commutazione dell'8 velocità interna è abilitata dall'input di comando.
Cvn
id Funzione soft start/down
Morsetto a velocità zero

È abilitata la configurazione individuale dell'accelerazione e della decelerazione, da 0 s/1000 giri/min a 10 s/1000 giri/min. È
abilitata anche l'accelerazione/decelerazione sigmoidea.
Il blocco 0 del comando di velocità interno con l'ingresso di blocco velocità zero è abilitato.
6
Funzione di soppressione della variazione di carico

Disponibile
Quando
guai
nei
Ritorno allo stato di origine completato in modalità incremento (quando l'impostazione di invalidazione del ritorno all'origine


7
Attenzione
Supplemento
*1 Per i dettagli sulle funzioni di funzionamento a blocchi, fare riferimento a Riferimento tecnico (Comunicazione Modbus e
Specifiche di funzionamento a blocchi).
1-21
1utilizzare
Prima di
2. Diagramma
i prodotti
a blocchi del driver
Telaio A, B (100 V/200 V)

U
Fusibile
L1
v
L2
L3
M
Fusibile
Rilevamento W
della tensione
RIF
Fusibile
L1C
CC/CC Azionamento del cancello
L2C
Tensione
interna
P
Pannello frontale
X1
Rilevamento corrente
USB
X2
Seriale
X3
X4
X6
Circuito di controllo
Segnale di allarme
Elaborazione del
Comando a treno di impulsi
segnale dell'encoder
Comando velocità analogico
Ingresso di controllo X5
Uscita di controllo Elaborazione del segnale

della scala di retroazione
Uscita pulsule
Unità di scala del feedback
C, telaio D (100 V/200 V)

U
Fusibile
Resistere
L1
v
L2
M
L3
Fusibile
Rilevamento
della tensione
W
RIF
L1C
Fusibile
CC/CC
L2C Tensione Azionamento del cancello
interna
P
RB
P
Pannello frontale
N
X1
USB Rilevamento corrente
X2
Seriale
X3
X4
X6
Segnale di allarme
Elaborazione del
X5
Uscita di controllo Scala di feedback

elaborazione del segnale
Uscita pulsule
1-22
2. Autista
1
Diagramma a blocchi
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Telaio E (200 V)
U
Fusibile
Resistere
2
L1
v
L2
M
L3
Fusibile
Rilevamento
della tensione W
RIF
L1C
L2C
Fusibile
CC/CC
Interno
voltaggio
Preparazione
Azionamento del cancello
RB
3
Pannello frontale
X1
X2
X3
USB
Seriale
Connessione Rilevamento corrente
X4
Circuito di controllo X6
Segnale di allarme
Elaborazione del
X5 4
Uscita pulsule
Impostare Unità di scala del feedback
Telaio F (200 V)
U
L1
Fusibile
Resistere
v
5
L2
M
L3
Fusibile
Rilevamento
della tensione
W
L1C
Fusibile
CC/CC
Regolazione RIF
L2C Interno Azionamento del cancello
voltaggio
P
RB
Pannello frontale
6
X1
X2
USB
Quando
guai
nei Rilevamento corrente
Seriale
X3
X4
X6
Segnale di allarme
Elaborazione del
X5
7
Uscita pulsule
Supplemento
1-23
2. Autista
Diagramma a blocchi
Telaio G (200 V)
U
Fusibile
L1
v
L2 M
L3
Fusibile
W
Rilevamento
della tensione
RIF
Fusibile Azionamento del cancello
L1C
Interno
CC/CC
voltaggio
L2C
Pannello frontale
X1
X2
Seriale
X3
X6
X4 Elaborazione del
Segnale di allarme
Comando a
treno di impulsi
Velocità analogica X5
comando
Elaborazione del
Ingresso di controllo segnale della scala di retroazione
Uscita di controllo
Uscita pulsule
Telaio ad H (200 V)
U
Fusibile
L1
v
L2 M
L3
Fusibile
W
Rilevamento
della tensione
RIF
L1C
Tensione
CC/CC interna
L2C
Pannello frontale
X1
X2
Seriale
X3
X6
X4 Elaborazione del
Circuito di controllo segnale dell'encoder
Segnale di allarme
Comando a
treno di impulsi
Comando X5
velocità analogico
Elaborazione del
Ingresso di controllo segnale della scala di retroazione
Uscita di controllo
Uscita pulsule
1-24
2. Autista
1
Diagramma a blocchi
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Telaio D,E,F (400 V)
Fusibile Resistere
2
v
Fusibile M
Fusibile
Voltaggio
rilevamento
Preparazione W
RIF
CC/CC
Tensione
interna
3
Pannello frontale
Connessione
X1
USB
X2
Seriale
X3
4
X4
Circuito di controllo X6
Segnale di allarme
Segnale dell'encoder
Comando a
treno di impulsi
Impostare in lavorazione
X5
Scala di feedback
Uscita di controllo
elaborazione del segnale
Uscita pulsule

5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
1-25
2. Autista
Diagramma a blocchi
Telaio G (400 V)
U
Fusibile
L1 v
L2 M
L3
Fusibile W
Rilevamento
della tensione
Fusibile
RIF
24 V
CC/CC
0V Tensione
interna
P
B
N
Pannello frontale
X1
USB
X2
Seriale
X3 X6
X4 Elaborazione del
Segnale di allarme
Comando a
treno di impulsi
X5
Comando
velocità
analogico
Elaborazione del segnale
Ingresso di
controllo
Uscita di
controllo
Uscita pulsule
Telaio ad H (400 V)
U
Fusibile
L1 v
L2 M
L3
Fusibile
W
Rilevamento
della tensione
RIF
24 V
CC/CC
Tensione
0V
interna
P
B
N
Pannello frontale
X1
USB
X2
Seriale
X3 X6
X4 Elaborazione del
Segnale di allarme
Comando a
treno di impulsi
X5
Comando
velocità Elaborazione del segnale
analogico
Ingresso di
controllo
Uscita di
controllo
Uscita pulsule
1-26
3. Motore 1
1 Prima di utilizzare
iprodotti
Prima
di
utilizzare i prodotti
Verifica del Modello
Numero di serie es.):

Modello
155 F
Tensione/corrente di ingresso nominale

MSMF5AZL1A1
40
22040001N
, ,
22040001N
2
Numero di lotto
20220401
Mese di produzione
Potenza nominale Preparazione
Panasonic Industry Co., Ltd.
Anno di produzione
(2 cifre inferiori dell'anno AD)
Frequenza nominale
Data di fabbricazione
Velocità es.): 20220401 Anno di
di rotazione nominale fabbricazione Data di produzione

Mese di fabbricazione
3
Designazione del modello
MSM F5A Z L1 A1
1~3 4 5~6
Connessione
7 8 9 10~11 12
Tipo Potenza nominale motore Specifiche speciali

Simbolo Specifiche Simbolo Potenza 50 W
Bassa inerzia 100 Struttura motoria
MSM 5A
(da 50 W a 5,0 kW)
Inerzia media
01
02
W 200
W 400 Ordine di progettazione 4
MQM W 750 Specifiche dei simboli
(da 100 W a 400 W) 04
W 0,85 Standard
Inerzia media 08 1
MDM kW/1,0 kW
(da 1,0 kW a 22,0 kW) 09
Specifiche del codificatore rotativo
MGM
Inerzia media
(da 850 W a 5,5 kW)
Elevata inerzia
10
13
15
1,0 kW
1,3 kW
1,5 kW
Simbolo
Impostare Specifiche
Formato Conteggio impulsi Risoluzione Conteggio fili
MHM 18 1,8 kW Assoluto 7 fili
(da 50 W a 7,5 kW) l 23 bit 8388608
20 2,0 kW
24 2,4 kW
29 2,9 kW
Serie
Simbolo Nome della serie

30
40
3,0 kW
4,0 kW
Specifiche di tensione
Specifiche dei simboli

5
44 4,4 kW
Serie A6 F 50 5,0 kW
100 V
55 5,5 kW 12 200 V
75
C1
C5
7,5 kW
11,0 kW
Regolazione
z
Comune 100/200 V
(solo 50 W)
15,0 kW
C2 22,0 kW
Struttura motoria
MSMF (sotto ÿ80)

Simbolo Lancia Freno di stazionamento Paraolio Motore I/F
10
scavare
11
Girare
Modo chiave
Filettato
Senza Con Senza Con Connettore Tipo di
cavo
6
UN
• • • digitare •
UN
B
• • • • Quando
guai
nei
• • • •
B • • • •
C • • • •
C • • • •
D • • • •
D • • • •
S • • • •
S • • • •
T
T
•
•
•
•
•
•
•
• 7
U • • • •
U • • • •
v • • • • Supplemento
v •
scavare 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
• • •
Nota • Per i dettagli del modello specifico, fare riferimento alle dimensioni del supplemento.
Pagina correlata • P.1-32 “Controllo della combinazione di azionamento e motore” • P.7-89 a 7-122 “Dimensioni
di motore”
1-27
1utilizzare
Prima di
3. Motore
i prodotti Verifica del Modello
Struttura motoria
MQMFÿMHMF(Sotto ÿ80)
10 11 dig dig Modo chiave Con Tipo di Tipo di
Girare Senza Con Senza Con
Filettato (Labbro protettivo) cavo
Un 1
• • • connettore •
Un 2
• • • •
B1
• • • •
B2
• • • •
C1
• • • •
C2
• • • •
C3
• • • • •
C4
• • • • •
D1
• • • •
D2
• • • •
D3
• • •
D4
• • •
S1
• • • •
S2
• • • •
T1
• • • •
T2
• • • •
U1
• • • •
U2
• • • •
U3
• • • •
U4
• • • •
V12
• • • •
v
• • • •
Vÿ
• • • •
Vÿ
• • • •
MSMFÿMDMFÿMGMFÿMHMF(Sopra ÿ100)
10 Modo chiave Con Connettore Connettore
Girare Senza Con Con GV2 JL10
scavare 11 Filettato (Labbro protettivo)
C
• • • •
C
• • • •
C
• • • •
C
• • • •
D
• • • •
D
• • • •
D
• • • •
D
• • • •
G
• • • •
G
• • • •
G
• • • •
G
• • • •
H
• • • •
H
• • • •
H
• • • •
H
•
dig 5 6 7 8 5 6 7 8 5 6 7 8 5 6 7 8
• • •
Nota • Per i dettagli del modello specifico, fare riferimento alle dimensioni del supplemento.
Pagina correlata • P.1-32 “Controllo della combinazione di azionamento e motore” • P.7-89 a 7-122 “Dimensioni del motore”
1-28
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
2
400 VMHMF(ÿ80)
10
scavare
11
dig 9
Girare
Chiave
Filettato
Senza Con
Preparazione
Senza Con ÿ-a forma di
UN 9
• • • •
B 9
• • • •
C 9
• • • •
D 9
• • • •
S 9
• • • •
3
T 99
• • • •
U • • • •
v • • • •
Connessione
400 V MSMFÿMDMFÿMGMFÿMHMFÿÿ100ÿ
10 11
Separare Tripla
scavare
Girare chiave
Senza Con
labbro labbro •
ÿ-a forma di
4
C scavare 9
• • •
C • • • •
D Un 9 • • • •
D UN • • •
Impostare •
G 9 • • • •
G • • • •
H Un 9 • • • •
H UN • • • •
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
1-29
1utilizzare
Prima di
3. Motore
i prodotti Descrizione delle parti
• MSMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80) • MQMF da 100 W a 400 W

• MHMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80) [con freno]
Connettore per encoder
Connettore per encoder Connettore per freno
Connettore per motore Connettore per motore
Flangia Flangia
Telaio del motore Telaio del motore

Fori di montaggio (X4) Fori di montaggio (X4)
Connettore per encoder Connettore per freno

Connettore per motore Connettore per motore
Flangia
Flangia
Telaio del motore Fori di montaggio (X2) Telaio del motore Fori di montaggio (X2)
ad esempio) : Tipo a bassa inerzia (serie MSMF, 50 W), Tipo ad alta inerzia (serie MHMF, 50 W)
• MSMF da 1,0 kW(ÿ100) a 5,0 kW

• MDMF da 1,0 kW a 22,0 kW
• MGMF da 850 W a 5,5 kW
• MHMF da 1,0 kW (ÿ130) a 7,5 kW

Connettore per motore
Paraolio
Flangia
Telaio del motore Fori di montaggio (X4)
es.) : Tipo a media inerzia (serie MDMF, 1.0 kW)
Nota Per i dettagli del modello specifico, fare riferimento alle dimensioni del supplemento. (P.7-99 a 7-153)
1-30
3. Autista
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
• MHMF da 200 W a 1,0 kW(ÿ80)(400 V)
Connettore dell'encoder 2
Connettore motore
Preparazione
Paraolio
3
Connessione
Flangia Flangia
Fori di montaggio (4 posti)

Fiamma
4
• MSMF da 1,0 kW a 5,0 kW (400
V) • MDMF da 1,0 kW a 5,0 kW (400
V) • MGMF da 850 kW a 4,4 kW (400
V) • MHMF da 1,0 kW (ÿ 130) a 5,0 kW (400 V)
Impostare
5
Regolazione
Paraolio
6
Flangia
Quando
guai
nei Flangia
Fori di montaggio (4 posti)
Fiamma
7
Supplemento
Nota Per i dettagli del modello specifico, fare riferimento alle dimensioni del supplemento. (P.7-99 a 7-153)
1-31
1utilizzare
Prima di
i prodotti Specifiche assolute, 23 bit
Questo driver è progettato per essere utilizzato in combinazione con il motore specificato da noi.
Controllare il nome della serie del motore, la coppia di uscita nominale, le specifiche di tensione e le specifiche
dell'encoder.
Osservazioni Non utilizzare in combinazioni diverse da quelle elencate di seguito.
Il motore Autista
Velocità di rotazione Potenza

Tipo Modello *1 Modello di tipo*1 Telaio
Alimentazione elettrica nominale nominale
MSMF5AZÿ1ÿÿÿ 50 W MADLÿ01Sÿ
Una cornice
MSMF011ÿ1ÿÿÿ 100 W MADLÿ11Sÿ
Separare
100 V MSMF021ÿ1ÿÿÿ 200 W MBDLÿ21Sÿ Telaio B
MSMF041ÿ1ÿÿÿ 400 W MCDLÿ31Sÿ Telaio C
MSMF5AZÿ1ÿÿÿ 50 W
MADLÿ05Sÿ
MSMF012ÿ1ÿÿÿ 100 W Una cornice
MSMF022ÿ1ÿÿÿ 200 W MADLÿ15Sÿ
MSMF042ÿ1ÿÿÿ 400 W MBDLÿ25Sÿ Telaio B

monofase/trifase,
200 V MSMF082ÿ1ÿÿÿ 750 W MCDLÿ35Sÿ Telaio C
MSMF092ÿ1ÿÿÿ 1,0kW MDDLÿ45Sÿ Telaio D
MSMF MSMF102ÿ1ÿÿÿ 1,0kW

3000 giri/min MDDLÿ55Sÿ Telaio D
Bassa inerzia MSMF152ÿ1ÿÿÿ 1,5kW
MSMF202ÿ1ÿÿÿ 2,0kW MEDLÿ83Sÿ Telaio E
MSMF302ÿ1ÿÿÿ 3,0kW MFDLÿA3Sÿ

monofase/trifase,
200 V MSMF402ÿ1ÿÿÿ 4,0kW Cornice F
MFDLÿB3Sÿ
MSMF502ÿ1ÿÿÿ 5,0kW
MDDLÿ64Sÿ Telaio D
MSMF204ÿ1ÿÿÿ 2,0kW MEDLÿ84Sÿ Telaio E

trifase,
400 V 3,0kW
MSMF304ÿ1ÿÿÿ MFDLÿA4Sÿ
MSMF404ÿ1ÿÿÿ 4,0kW Cornice F

MFDLÿB4Sÿ
MQMF011ÿ1ÿÿÿ 100 W MADLÿ11Sÿ Una cornice

Separare
MQMF021ÿ1ÿÿÿ 200 W MBDLÿ21Sÿ Telaio B
100 V
MQMF MQMF041ÿ1ÿÿÿ 400 W MCDLÿ31Sÿ Telaio C
3000 giri/min
Inerzia media MQMF012ÿ1ÿÿÿ 100 W MADLÿ05Sÿ
Una cornice
monofase/trifase, MQMF022ÿ1ÿÿÿ 200 W MADLÿ15Sÿ
200 V
MQMF042ÿ1ÿÿÿ 400 W MBDLÿ25Sÿ Telaio B
MDMF102ÿ1ÿÿÿ 1,0kW MDDLÿ45Sÿ

monofase/trifase, Telaio D
200 V MDMF152ÿ1ÿÿÿ 1,5kW MDDLÿ55Sÿ
MDMF202ÿ1ÿÿÿ 2,0kW MEDLÿ83Sÿ Telaio E
MDMF302ÿ1ÿÿÿ 3,0kW MFDLÿA3Sÿ
MDF MDMF402ÿ1ÿÿÿ 4,0kW Cornice F

2000 giri/min MFDLÿB3Sÿ
Inerzia media MDMF502ÿ1ÿÿÿ 5,0kW
trifase,
200 V MDMF752L1ÿÿÿ 7,5kW MGDLÿC3Sÿ Cornice G
MDMFC12L1ÿÿÿ 11,0kW
MDLÿE3Sÿ
MDMFC52L1ÿÿÿ 15,0kW Telaio ad H
MDMFD22L1ÿÿÿ 22,0kW MDLÿF3Sÿ
Nota *1 Il suffisso di "ÿ" nel modello applicabile rappresenta la struttura.

Pagina correlata · Per dettagli sul kit di cavi e connettori, vedere P.7-123 Opzioni del supplemento.
1-32

1
Specifiche assolute, 23 bit
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Il motore Autista


Telaio D
2
MDF MDMF204ÿ1ÿÿÿ 2,0kW MEDLÿ84Sÿ Telaio E

trifase,
400 V Bassa inerzia
2000 giri/min
MDMF304ÿ1ÿÿÿ
Preparazione
3,0kW MFDLÿA4Sÿ
MDMF404ÿ1ÿÿÿ 4,0kW Cornice F

MFDLÿB4Sÿ
MDMF504ÿ1ÿÿÿ 5,0kW
MGMF092ÿ1ÿÿÿ 850 W MDDLÿ45Sÿ

monofase/trifase, Telaio D
200 V MGMF132ÿ1ÿÿÿ 1,3 kW MDDLÿ55Sÿ
MGMF182ÿ1ÿÿÿ 1,8kW MEDLÿ83Sÿ

Telaio E
3
MGMF242ÿ1ÿÿÿ 2,4kW MEDLÿ93Sÿ
trifase,
200 V
MGMF
1500 giri/min
Connessione
MGMF292ÿ1ÿÿÿ
MGMF442ÿ1ÿÿÿ
2,9kW
4,4 kW
5,5kW
MFDLÿB3Sÿ Cornice F
Cornice G
MGMF552L1ÿÿÿ MGDLÿC3Sÿ
Inerzia media
MGMF094ÿ1ÿÿÿ 850 W MDDLÿ54Sÿ
Telaio D
MGMF134ÿ1ÿÿÿ 1,3 kW MDDLÿ64Sÿ
trifase, MGMF184ÿ1ÿÿÿ 1,8kW MEDLÿ84Sÿ Telaio E

400 V
MGMF244ÿ1ÿÿÿ 2,4kW MFDLÿA4Sÿ
4
MGMF294ÿ1ÿÿÿ 2,9kW Cornice F
MFDLÿB4Sÿ
MGMF444ÿ1ÿÿÿ 4,4 kW
Separare
MHMF5AZÿ1ÿÿÿ
MHMF011ÿ1ÿÿÿ
Impostare
50 W
100 W
MADLÿ01Sÿ
MADLÿ11Sÿ
Una cornice
100 V MHMF021ÿ1ÿÿÿ 200 W MBDLÿ21Sÿ Telaio B
MHMF041ÿ1ÿÿÿ 400 W MCDLÿ31Sÿ Telaio C
MHMF5AZÿ1ÿÿÿ
MHMF012ÿ1ÿÿÿ
50 W
100 W
MADLÿ05Sÿ
Una cornice
5
MHMF022ÿ1ÿÿÿ 200 W MADLÿ15Sÿ
monofase/trifase,
200 V
MHMF042ÿ1ÿÿÿ
MHMF082ÿ1ÿÿÿ
Regolazione
400 W
750 W
MBDLÿ25Sÿ
MCDLÿ35Sÿ
Telaio B
Telaio C
MHMF092ÿ1ÿÿÿ 1,0kW MDDLÿ55Sÿ

MHMF
3000 giri/min MHMF102ÿ1ÿÿÿ 1,0kW MDDLÿ45Sÿ Telaio D
Elevata inerzia
MHMF202ÿ1ÿÿÿ 2,0kW MEDLÿ83Sÿ Telaio E 6

MHMF302ÿ1ÿÿÿ 3,0kW MFDLÿA3Sÿ
trifase,
200 V
MHMF402ÿ1ÿÿÿ
MHMF502ÿ1ÿÿÿ
MHMF752L1ÿÿÿ
4,0kW
5,0kW
7,5kW
Quando
guai
nei
MFDLÿB3Sÿ
MGDLÿC3Sÿ
Cornice F
Cornice G
MHMF024ÿ1ÿÿÿ 200 W
MDDLÿ44Sÿ
MHMF044ÿ1ÿÿÿ 400 W
trifase, Telaio D
400 V 750 W
MHMF084ÿ1ÿÿÿ MDDLÿ54Sÿ
MHMF094ÿ1ÿÿÿ 1,0kW MDDLÿ64Sÿ 7
Nota
Supplemento
*1 Il suffisso di "ÿ" nel modello applicabile rappresenta la struttura.
· Per dettagli sul kit di cavi e connettori, vedere P.7-123 Opzioni del supplemento.
1-33

Specifiche assolute, 23 bit
Il motore Autista


Telaio D
MHMF MHMF204ÿ1ÿÿÿ 2,0kW MEDLÿ84Sÿ Telaio E

trifase, 2000 giri/min
400 V Elevata inerzia 3,0kW
MHMF304ÿ1ÿÿÿ MFDLÿA4Sÿ
MHMF404ÿ1ÿÿÿ 4,0kW Cornice F

MFDLÿB4Sÿ
MHMF504ÿ1ÿÿÿ 5,0kW
Nota 1) I motori con specifica 400 V non sono venduti in Giappone. Inoltre, i motori con specifica 400
V acquistati al di fuori del Giappone e le apparecchiature dotate di motori con specifica 400 V
non possono essere importati in Giappone.
1-34
5. Installazione 1
1utilizzare
Prima di
i prodotti
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Autista
Installare correttamente il driver per evitare guasti o incidenti.
Luogo di installazione
1) Installare il driver in un pannello di controllo racchiuso in materiale non combustibile e posizionato all'interno dove
il prodotto non è soggetto a pioggia o luce solare diretta. I prodotti non sono impermeabili. 2
2) Dove i prodotti non sono soggetti ad atmosfere corrosive come idrogeno solforato, acido solforoso, cloro,
Preparazione
ammoniaca, zolfo, gas clorico, gas solforico, acido, alcalino e sale e così via, e sono privi di schizzi di gas
infiammabile.
3) Se il motore è privo di olio da rettifica, nebbia d'olio, polvere di ferro o trucioli.
4) Ben ventilato e bassa umidità e luogo privo di polvere.
5) Posto privo di vibrazioni.
6) Non utilizzare benzina, solventi, alcool, detergenti acidi e detergenti alcalini perché possono farlo
scolorire o danneggiare la custodia esterna. 3
Condizioni ambientali
Articolo
Connessione Condizioni
Temperatura ambiente Da 0 ÿC a 55 ÿC*1 (senza congelamento)
Umidità ambientale Dal 20 % all'85 % RH (senza condensa) Da –20 ÿC
a 65 ÿC (temperatura
Temperatura di conservazione*1
massima garantita: 80 ÿC per 72 ore senza condensa*2) Dal 20 % all'85 % RH
Umidità di stoccaggio (senza condensa*2) 4
Inferiore a 5,88 m/s2 da 10, Hz a 60 Hz (Non
Vibrazione
utilizzare continuamente il driver per lungo tempo nel punto di risonanza.)
Altitudine Al di sotto dei 1000 m
*1 Le temperature estreme sono consentite solo per brevi periodi, ad esempio durante il trasporto. Impostare
*2 L'aria contenente vapore acqueo si satura di vapore acqueo quando la temperatura scende, provocando la formazione di rugiada.
Come installare
1) Tipo con montaggio su rack. Installare in posizione verticale e riservare spazio sufficiente attorno al
servoazionamento per la ventilazione. 5
2) Il montaggio su base (montaggio posteriore) è standard per il driver con telaio A/B/C/D.
3) Per modificare la superficie di montaggio del driver con telaio A/B/C/D, utilizzare la staffa di montaggio opzionale.
Regolazione
Per scegliere la staffa di montaggio opzionale corretta, fare riferimento a P.7-159 “Staffa di montaggio”.
4) In considerazione della robustezza delle viti e del materiale della base di montaggio, selezionare la coppia di
fissaggio appropriata per le viti di montaggio del prodotto, in modo che le viti non vengano allentate o danneggiate.
Esempio) Per serrare una vite in acciaio in una base in acciaio

Telaio da A a G: M5 2.7 N·m a 3.3 N·m Telaio ad H: M6 4.68 a 5.72 N·m
6
Telaio da A a D
Montaggio su base (standard)
[Montaggio posteriore]
Montaggio frontale
[Usa staffa di montaggio]

E a G-frame Quando
guai
nei
Montaggio anteriore o posteriore
[Usa staffa di montaggio]

Telaio ad H
Montaggio posteriore
[montaggio posteriore]
(parti opzionali)
Supplemento
Staffa di fissaggio Staffa di montaggio
(Allegato)
Coppia di fissaggio del terminale di terra (M4) <Frame E> Coppia di fissaggio del terminale di terra (M4) ÿTelaio ad HÿLa coppia di fissaggio del
da 0,7 N•m a 0,8 N•m. da 0,7 N•m a 0,8 N•m. terminale di terra (M6) deve
<F, G-frame> Coppia di fissaggio del terminale di terra (M5) essere compresa tra
da 1,4 N•m a 1,6 N•m. 2,4 N·m e 2,6 N·m.
1-35
5. Installazione
Autista
Direzione e distanza di montaggio

• Riservare uno spazio sufficiente per un raffreddamento efficace. •
Installare ventole per fornire una distribuzione uniforme della temperatura nel pannello di
controllo. • La ventola di raffreddamento è installata nella parte inferiore dei telai da D a F e in alto/
in basso nei telai G, H. • Rispettare le condizioni ambientali della centrale descritte nella pagina precedente.
Fan Fan
Pannello di controllo 100 mm
o più
40 mm UN UN UN 40 mm
o o
più più
Direzione del flusso d'aria

dalla ventola di 100 mm UN
o più
raffreddamento interna (telaio da D a F)
Telaio da A a H 10 mm o più
Nota Si consiglia di utilizzare la vernice conduttiva quando si crea la propria staffa di montaggio o di ridipingere
dopo aver rimosso la vernice dalla macchina per l'installazione dei prodotti, al fine di adottare una contromisura
contro il rumore.
Attenzione all'installazione
Attenzione • Abbiamo fatto il massimo sforzo per garantire la massima qualità, tuttavia, l'applicazione di disturbi esterni eccezionalmente
elevati di rumore ed elettricità statica, o un guasto nell'alimentazione in ingresso, nel cablaggio e nei componenti può causare
azioni impreviste. Si consiglia vivamente di realizzare un progetto fail-safe e di garantire la sicurezza nel raggio d'azione. • Se si
utilizzano fili intrecciati come cavo,
raggruppare i conduttori del cavo utilizzando un capocorda o un capocorda tondo. Se i fili intrecciati vengono utilizzati così come
sono, potrebbero verificarsi incidenti imprevisti come scosse elettriche e cortocircuiti o lesioni. • Potrebbe esserci la possibilità di
generazione di fumo a causa
del guasto di questi prodotti. Paga un extra a
attenzione quando si applicano questi prodotti in un ambiente di camera bianca. •
Accertarsi di installare un interruttore automatico (MCCB) nell'alimentatore. Inoltre, assicurarsi di mettere a terra il terminale di
messa a terra o il cavo di messa a terra fornito. (Per evitare scosse elettriche e malfunzionamenti, si consiglia la messa a terra
di classe D [resistenza di messa a terra di 100 ÿ o inferiore]).
Se il prodotto non è sufficientemente messo a terra, non solo il conducente potrebbe non fornire le sue prestazioni in modo
sufficiente, ma potrebbero anche verificarsi rischi per la sicurezza come un malfunzionamento dovuto a un'elettrificazione o un
disturbo.
• Se i cavi elettrici sono legati e passano attraverso un condotto metallico, non possono trasportare la corrente nominale a causa
dell'aumento della temperatura. Se sono costretti a portare la corrente nominale, possono bruciare. Quando si determina la
dimensione del filo.
• Non utilizzare o conservare il prodotto in un luogo soggetto a vibrazioni o urti pari o superiori a 5,88 m/s2,
materiali estranei come polvere, polvere metallica e nebbia d'olio, liquidi come acqua, olio e fluidi per
rettifica, vicino a materiali infiammabili o in atmosfera di gas corrosivi (H2S, SO2, NO2, Cl2, ecc.) o gas
infiammabili in qualsiasi circostanza.
Pagina correlata • P.1-11 “Specifiche” • P.1-39 “Installazione del motore”

• P.7-81 “Dimensioni del driver” • P.7-159 “Staffa di montaggio”
1-36
5. Installazione
1
Autista
utilizzare
iprodotti
Prima
di
• Accertarsi di eseguire il cablaggio in modo corretto e sicuro. Un cablaggio non sicuro o improprio può causare il funzionamento fuori controllo
del motore o il danneggiamento dovuto al surriscaldamento. Inoltre, prestare attenzione affinché materiali conduttivi, come trucioli di filo,
non entrino nel driver durante l'installazione e il cablaggio. • Fissare le viti e la vite di terra sulla morsettiera con la coppia
specificata nella specifica
zione. 2
• Quando si stabilisce un sistema che utilizza funzioni di sicurezza, comprendere completamente la sicurezza applicabile
standard e il manuale di istruzioni per l'uso o documenti tecnici per il prodotto. • Non avvicinarsi mai al motore e alle
Preparazione
macchine azionate dal motore mentre è applicata l'alimentazione perché potrebbero subire guasti o malfunzionamenti. • Non utilizzare il
segnale servo-on (SRV-ON) come segnale di avvio/arresto. Ciò
potrebbe danneggiare il circuito del freno dinamico integrato nel driver. • Prestare attenzione alla dissipazione del calore. Il driver genererà
calore mentre il motore è in funzione.
L'utilizzo del driver in una scatola di controllo sigillata può causare un riscaldamento anomalo della scatola di controllo. Occorre considerare
adeguatamente il raffreddamento del driver in modo che la temperatura ambiente corrisponda all'intervallo di temperatura di esercizio 3
specificato. • Esiste la possibilità che il motore
venga danneggiato dal calore o emetta fumo o polvere a causa di un guasto del motore stesso o dell'azionamento ad esso accoppiato.
Connessione
Un'adeguata considerazione dovrebbe essere data se il motore viene utilizzato in una camera bianca o in un ambiente simile.
• Se il freno dinamico viene applicato durante il funzionamento ad alta velocità, prevedere ca. Pausa di 10 minuti pe
riod.
Il riavvio anticipato del motore può provocare la rottura di un filo nel freno dinamico, rendendolo inutilizzabile.
• La capacità del condensatore nel circuito del raddrizzatore di alimentazione diminuisce la sua capacità con l'età.
4
Per evitare un incidente secondario dovuto a un malfunzionamento, dovrebbe essere sostituito con uno nuovo dopo 5 anni
utilizzo.
Impostare
La sostituzione deve essere effettuata da noi o dal nostro distributore autorizzato. • Prima di
utilizzare il prodotto, assicurarsi di leggere il manuale di istruzioni (parte relativa alla sicurezza).
Cavi elettrici consigliati per driver
• Per il circuito principale, utilizzare un cavo elettrico che resista ad almeno 600 VAC con una temperatura nominale di 75ÿC o 5
superiore. • Quando si
utilizzano cavi a fascio che passano attraverso un tubo metallico, le quantità di corrente determinate in base al tasso di riduzione
devono essere sottratte dalla corrente nominale ammissibile

Regolazione
affitto.
• Cavi elettrici
<In caso di temperature ambiente elevate>

Utilizzare cavi resistenti al calore.
I comuni fili in cloruro di polivinile si deteriorano a causa del calore a una velocità maggiore.
6
<A bassa temperatura ambiente> La
Quando
guai
nei
superficie dell'isolante in cloruro di vinile si indurisce e diventa fragile a bassa temperatura e necessita di misure protettive
specifiche se utilizzato in regioni fredde.

• Il raggio di curvatura del cavo deve essere 10 volte o più del suo diametro esterno finito.
• I cavi non possono essere utilizzati per la rigenerazione continua perché non sono progettati per tale applicazione.
7
Supplemento
1-37
5. Installazione
Autista
Relazione tra diametro del filo e corrente ammissibile

• Quando si seleziona un cavo, fare riferimento alla seguente guida alla selezione che mostra la relazione tra
specifica del cavo e capacità di trasporto di corrente.
Esempio: Alimentazione trifase, 200 V, 35 A, temperatura ambiente 30 °C
Determinare la corrente fondamentale consentita in base al materiale del conduttore del
• Corrente fondamentale
cavo (esempio: filo di rame intrecciato). (Ai fini di questo esempio, l'ampere indicato da ammissibile
è selezionato dalla tabella a destra.) Filo di
Conduttore a trefoli
rame
(sezione nominale: mm2)
(unità:
Quindi, determinare il numero di conduttori. (In questo esempio, il cavo da 2 a 3,5 (escl.) contiene
4 conduttori (3 + terra).) A) 27
Determinare l'autorizzazione applicabile ÿ da 3,5 a 5,5 (escl.) corrente sibile utilizzando la
seguente formula. da 5,5 a 8 (escl.) 37
da 8 a 14 (escl.) da 14 a 22 (escl.) da 11 a 30 (escl.)
da 30 a 38 (escl.) da 38 a 68 (escl.) da 60 a 100 (escl.) 100 a 150 (escl.) 49
Corrente ammissibile applicabile =
da 150 a 200 61
corrente fondamentale ammissibile x coefficiente di riduzione della corrente x corrente cor
(escl.) 88
coefficiente di rezione
= 37 x 0,7 x 1,414 115
. 139
=. 36,6 (LA)
162
Questo valore consentito è superiore a 35 A da trasportare attraverso il cavo.
217
Pertanto, secondo l'elenco degli eco-cavi consigliati, il cavo da selezionare per il cavo
con sezione nominale 3,5 mm2 è un cavo di alimentazione a 4 conduttori termoresistente 298
isolato in polietilene con DE di finitura 13,5 mm (circa 14,5 mm con scudo). 395
<Supplemento> •
Il coefficiente di correzione corrente è determinato utilizzando la seguente formula:
(Temp. max ammissibile – temp. ambiente) ÷ 30
Attenzione Il coefficiente di correzione corrente è determinato in base al cavo. Verificare le specifiche del cavo utilizzato. • Il coefficiente di riduzione
della
corrente è previsto nel caso in cui il cavo (cavo a 4 conduttori nel caso di esempio), • Coefficiente di riduzione della corrente
sia alloggiato in guaina/guaina in plastica, tubo in plastica, guaina/guaina in N. di fili in un tubo Coefficiente
metallo, tubo metallico ÿ o tubo flessibile . Fino a 3 0,70
4 0,63
Attenzione Poiché il conduttore neutro non è considerato un filo, viene applicato il coefficiente 5o6 0,56
di riduzione della corrente per "3 o meno" come indicato da ( ) nella tabella a dalle 7 alle 0,49
destra. 15 dalle 16 alle 40 0,43
41 a 60 0,39
• Cavo ecologico consigliato 61 o più 0,34
Categoria del filo: cavo di alimentazione isolato in polietilene a 4 conduttori con guaina in polietilene resistente al calore (norma: EM JIS
C 3605) Temperatura massima consentita: 90 °C
Conduttore
Minima (Riferimento)
Nominale Spessore Spessore (Riferimento) Massimo.
Struttura o Diametro resistenza Circa.
attraverso isolamento guaina (mm) Finitura DE resistenza Tensione
forma (fili/ esterno di isolamento massa
sezione (mm) (mm) del conduttore (20 °C) (V/1 min.)
di prova
mm2) (mm) (MW•km) (kg/km)
(mm2) (W/km)
2 7/0.6 1.8 0.8 1.5 12.0 9,42 1500 2500 170
3.5 7/08 2.4 0.8 1.5 13.5 5,30 1500 2500 250
5,5 7/1.0 3.0 1.0 1.5 16.0 3.40 1500 2500 360
8 7/1.2 3.6 1.0 1.5 17.0 2.36 1500 2000 475
14 4.4 1.0 1.5 19.0 1.34 2000 1500 730

Compressione circolare
22 5.5 1.2 1.6 23 0,849 2000 1500 1100

38 7.3 1.2 1.8 28 0,491 2500 1500 1800

60 9.3 1.5 2.0 35 0,311 2500 1500 2790

100 12.0 2.0 2.4 44 0,187 2500 1500 4630

150 14.7 2.0 2.6 51 0,124 3000 1000 6710

200 17.0 2.5 2.9 60 0,0933 3000 1500 8990

Attenzione Lo scudo aumenterà il diametro esterno della finitura di ca. 1mm.
Nota • È necessario selezionare un cavo appropriato in modo da avere una tolleranza sufficiente per parametri come la temperatura e la corrente
ambiente di funzionamento. •
Il coefficiente di riduzione della corrente, la corrente fondamentale ammissibile, ecc., indicati in questa pagina sono soggetti a modifiche
dovute, ad esempio, alla revisione standard. Consultare i produttori di cavi per le informazioni più recenti.
1-38
5. Installazione 1
1utilizzare
Prima di
i prodotti
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Il motore
Installare correttamente il motore per evitare guasti o incidenti.
Luogo di installazione
Poiché le condizioni del luogo influiscono molto sulla vita del motore, selezionare un luogo che soddisfi
le condizioni seguenti.
2
1) All'interno, dove i prodotti non sono soggetti a pioggia o raggi solari diretti. I prodotti sono
non impermeabile. Preparazione
ammoniaca, zolfo, gas clorico, gas solforico, acido, alcalino e sale e così via, e sono privi di schizzi di gas
infiammabile.
3) Se il motore è privo di olio da rettifica, nebbia d'olio, polvere di ferro o trucioli.
4) Luogo ben ventilato, umido e privo di polvere, lontano dalla fonte di calore come a
forno. 3
5) Luogo di facile accesso per ispezione e pulizia 6) Luogo
privo di vibrazioni.
Connessione
7) Evitare luoghi chiusi. Il motore potrebbe surriscaldarsi all'interno di tali custodie e ridurne la durata.
Condizioni ambientali
Condizioni
Articolo
Temperatura ambiente*1 Da 0 ÿC a 40 ÿC (senza congelamento) Dal 20

4
Umidità ambiente Da % all'85 % RH (senza condensa)
–20 ÿC a 65 ÿC (temperatura
Temperatura di conservazione*2
Umidità di stoccaggio (senza condensa*4)

Impostare
massima garantita: 80 ÿC per 72 ore senza condensa*4) Dal 20 % all'85 % RH
Inferiore a 5,0 KW : Inferiore a 49 m/s2 (5 G) in marcia, 24,5 m/s2 (2,5 G)

Solo motore a vibrazione
in stallo Supera 5,0 KW : Inferiore a 24,5 m/s2 (2,5 G) in marcia, 24,5 m/s2
(2,5 G) Impatto allo stallo Solo motore Inferiore a 98 m/s2 (10 G)
IP67 (quando si utilizza il cavo specificato, la parte rotante dell'albero di uscita e la parte del perno
di collegamento del connettore del motore e del connettore dell'encoder sono esclusi) 5,5~15,0
5
kW: IP67
Solo motore (quando si utilizza il cavo specificato, la parte del perno di collegamento del connettore
Struttura di
protezione*3
(Tipo di connettore)
(Quando si
Regolazione
dell'encoder , lato guida del cavo e parte rotante dell'albero di uscita sono esclusi) 22.0kW: IP44
utilizza il cavo specificato, parte di collegamento del cavo del connettore, uscita circolare metallica
del circuito di protezione dopo il foro della piastra piatta della morsettiera, lato guida del sono
esclusi il cavo e la parte rotante dell'albero di uscita)
Solo motore IP65 (ad eccezione della parte rotante dell'albero di uscita e della parte del perno di collegamento
(Tipo con cavo)
Altitudine
del connettore del motore e del connettore dell'encoder)
6
*1 Temperatura ambiente da misurare a 5 cm di distanza dal motore.
*2 Temperatura consentita per brevi periodi come il trasporto.
Quando
guai
nei
*3 Questi motori sono conformi alle condizioni di prova specificate nelle norme EN (EN60529, EN60034-5). Non utilizzare questi motori in
applicazioni in cui sono richieste prestazioni di impermeabilità, ad esempio operazioni di lavaggio continuo.
*4 L'aria contenente vapore acqueo si satura di vapore acqueo quando la temperatura scende, provocando la formazione di rugiada.
Come installare
7
È possibile montare il motore orizzontalmente o verticalmente purché si osservino quanto segue.
1) Montaggio orizzontale •
Supplemento
Montare il motore con l'uscita del cavo rivolta verso il basso per la contromisura acqua/olio.
2) Montaggio verticale
• Utilizzare il motore con paraolio quando si monta il motore con il riduttore per evitare il
l'olio/grasso del riduttore non penetri nel motore.
1-39
5. Installazione
Il motore
Protezione olio/acqua
1) Non immergere il cavo del motore in acqua o olio.
2) Installare il motore con l'uscita del cavo rivolta verso il basso.
3) Evitare un luogo dove il motore è sempre esposto

all'olio o all'acqua. Motore a cavo
4) Utilizzare il motore con un paraolio quando utilizzato con il riduttore, in
modo che l'olio non possa entrare nel motore attraverso l'albero.
Olio / Acqua
Stress ai cavi
1) Evitare un'applicazione di sollecitazione all'uscita del cavo e alla parte di collegamento mediante piegatura o autoflessione
peso.
2) Soprattutto in un'applicazione in cui il motore stesso viaggia, fissare il cavo di giunzione nel
supporto in modo da ridurre al minimo la sollecitazione dovuta alla flessione.
3) Prendere il raggio di curvatura del cavo il più ampio possibile. (Quando utilizzi il nostro cavo opzionale, Mini
mamma R20 mm)
Carico ammesso sull'albero di uscita

1) Progettare il sistema meccanico in modo che il carico radiale e/o assiale applicato al mo
albero motore all'installazione e durante il normale funzionamento può soddisfare il valore consentito specificato
ad ogni modello.
2) Prestare particolare attenzione quando si utilizza un giunto rigido. (Un carico di flessione eccessivo può danneggiare
l'albero o ridurre la durata del cuscinetto.)
3) Utilizzare un giunto flessibile ad alta rigidità progettato esclusivamente per applicazioni servo al fine di rendere una spinta
radiale causata da micro disallineamenti inferiore a quella consentita

valore.
Nota Per il carico ammissibile di ciascun modello, vedere P.1-33, "Carico ammissibile sull'albero di uscita".
Note sull'installazione
1) Non applicare un impatto diretto sull'albero con il martello durante il
collegamento/smontaggio di un giunto da e verso l'albero motore.
Il motore
(O potrebbe danneggiare l'encoder montato sull'altro lato dell'albero.)
2) Eseguire un allineamento completo. (un allineamento incompleto può
causare vibrazioni e danneggiare il cuscinetto.)
3) Se l'albero del motore non è messo a terra elettricamente, può causare corrosione elettrolitica al cuscinetto a seconda
delle condizioni della macchina e del suo ambiente di montaggio, e può provocare rumore del cuscinetto. È richiesto il
controllo e la verifica da parte del cliente.
Pagina correlata • P.1-35 “Installazione del driver”

• P.1-42 “Carico ammissibile sull'albero di uscita” • P.7-99 “Dimensioni del motore”
1-40
5. Installazione
1
Il motore
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Precauzioni di cablaggio sulla sezione mobile
Durante il cablaggio dell'orso del cavo, prendere le seguenti precauzioni:
• Cablaggio portacavi 2
Il raggio di curvatura del cavo deve essere 10 volte o più del suo diametro esterno finito.
(Per il diametro esterno della finitura, fare riferimento a P.1-26 Modalità di installazione, "Rapporto tra il diametro del
filo e la corrente consentita" e le tabelle associate.)
Preparazione
Non fissare o raggruppare i fili nell'ornamento del cavo.
Quando si fissa il cavo, fissarlo solo alle estremità non mobili dell'alloggiamento del cavo, dove il cavo non è soggetto
a sollecitazioni (ad es. tensione). (Evita il blocco stretto.)
[Cablaggio con cavo consigliato] 3

Orso del cavo
Cavo
Connessione
Estremità del cavo
4
Attenzione Non tenere il cavo allentato (troppo lungo) o in tensione (troppo corto).
In caso contrario, la guaina verrà incrinata dalla parete interna del supporto del cavo, aggrovigliata da altri cavi, ecc.,
causando problemi imprevedibili.
• Distorsione del cavo

Impostare
Mantenere il cavo libero da torsioni o attorcigliamenti.
Il cavo distorto causerà una connessione allentata, riducendo le prestazioni e l'affidabilità.
• Fattore di laminazione del cavo nel portacavo Posizionare 5

i cavi su una superficie piana in parallelo senza metterli in contatto tra loro e misurare la dimensione necessaria
per ricoprire questi cavi. Quindi selezionare un portacavo più largo della dimensione misurata.
Regolazione
Il fattore di laminazione dei cavi deve essere inferiore al 60% (il fattore consigliato è del 30% o inferiore).
Non far passare cavi di dimensioni più piccole e più grandi nello stesso passacavo. I cavi sottili possono rompersi sotto
la pressione di cavi spessi. Se è necessario mescolare cavi di dimensioni diverse, isolarli utilizzando un materiale 6
separatore adatto come un divisorio.
[Disposizione del cablaggio nel passacavo – esempio]

Quando
guai
nei
Cavo Cavo Partizione
Partizione
7
Cavo spesso Cavo sottile

Supplemento
1-41
1utilizzare
Prima di 6. Carico ammissibile sull'albero di uscita
i prodotti Il motore
Direzione del carico radiale (P). Direzione del carico di spinta (A e B).
l
UN
B
L/2
P
Unità: N (1 kgf=9,8 N)
All'assemblea Durante la corsa

Serie
Uscita motore Carico di spinta Carico di spinta
di motori Spinta radiale Spinta radiale
A-direzione B-direzione in direzione A e B
50 W, 100 W 147 88 117,6 68.6 58.8
200 W, 400 W 392 147 196 245 98
750 W, 686 294 392 392 147

MSMF 1,0 kW(ÿ80)
da 1,0 kW(ÿ100) 490 196
a 3,0 kW 980 588 686
4,0 chilowatt, 5,0 chilowatt 784 343
100 W 147 88 117,6 68.6 58.8
MQMF
200 W, 400 W 392 147 196 245 98
da 1,0 kW a 2,0 kW 490 196
980 588 686
3,0kW
784 343
4,0 chilowatt, 5,0 chilowatt 1666 784 980
MDF
7,5kW 2058 980 1176 1176 490
11,0 kW, 15,0 kW

4508 1470 2646 2254 686
22,0 kW
Da 850 W a 1,8 kW 980 588 686 686 196
2,4kW
1176
MGMF 2,9kW 1666 784 980
490
4,4 kW 1470
5,5kW 2058 980 1176 1176
50 W 49
147 88 117,6 68.6
100 W 58.8
200 W, 400 W 392 147 196 245 98
750 W,
686 294 392 392 147
MHMF 1,0 kW(ÿ80)
1,0 kW(ÿ130),
980 588 686 490 196
1,5 kW
da 2,0 kW a 5,0 kW 1666 784 980 784 343
7,5kW 2058 980 1176 1176 490
Nota Quando il punto di carico varia, calcolare il carico radiale ammissibile, P (N) dalla distanza del punto di carico, L
(mm) dalla flangia di montaggio in base alla formula della tabella a destra e renderlo più piccolo del risultato calcolato.
1-42

1
Il motore
utilizzare
iprodotti
Prima
di
2
l
P Preparazione
Formula del carico e relazione del punto di carico
Il motore Il motore
serie
Senza paraolio Con paraolio
produzione
Con paraolio Con labbro di
protezione 3533
50 W P=
L+39 3
4905
100 W P=
L+59
200 W
Connessione P=14945
L+46
400 W P=19723
L+66,5
MSMF
750 W P=37044
L+77 4
43198
1,0kW(ÿ80) P=
L+92,7
da 1,0 kW(ÿ100)
a 3,0 kW
Impostare
P=
20090
L+13,5
36848
da 4,0 kW a 5,0 kW P=
L+14,5
2833 3005
100 W P=
L+28,8
P=
L+28,8 5
12544 13157
MQMF 200 W P= P=
L+36,2 L+36,2
400 W P=15484
Regolazione P=16097
L+48.2 L+48.2
19110
da 1,0 kW a 2,0 kW P=
L+11,5
34496
3,0kW P=
L+11,5 6
MDF 4,0 chilowatt, 5,0 chilowatt
7,5kW P=
Quando
guai
nei
P=42336
L+19
89964
L+20
11,0 kW, 15,0 kW, 200606

P=
22,0 kW L+31
7
Supplemento
1-43

Il motore

Il motore Uscita
serie Senza paraolio Con paraolio
motore
Con paraolio Con labbro di protezione
26754
Da 850 W a 1,8 kW P=
L+11,5
63504
2,4kW P=
L+19
63504
MGMF 2,9kW P=
L+19
79380
4,4 kW P=
L+19
89964
5,5kW P=
L+20
2833 3005
50 W P= P=
L+28,8 L+28,8
3794
100 W P= P=3965
L+42,8 L+42.8
200 W P=13647 P=14259

L+40.7 L+40.7
18081 18694
400 W P= P=
L+58,8 L+58,8
32654 33634
MHMF 750 W P= P=
L+65,8 L+65,8
37750 38730
1,0kW(ÿ80) P=
P=L+78.8 L+78,8
1,0 kW(ÿ130), 22785

P=
1,5 kW L+11,5
46256
da 2,0 kW a 5,0 kW P=
L+19
89964
7,5kW P=
L+20
1-44

1
Il motore
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Serie Uscita
di motori motore
Con paraolio Con labbro di protezione
MSMF
1,0 kW(ÿ100)
~3,0 kW
P=
20090
L+13,5
2
(400 V) 36848
4,0 chilowatt, 5,0 chilowatt P=
1,0 kW(ÿ100)~2,0
Preparazione
L+14,5
19110
P=
kW L+11,5
MDF 34496
3,0kW P=
(400 V) L+11,5
4,0 kW~5,0 kW P=
42336
L+19
3
26754
850 W~1,8 kW P=
MGMF
2,4 kW~2,9 kW
Connessione P=
L+11,5
63504
(400 V) L+19
79380
4,4 kW P=
L+19
200 W P=
15729
L+46
4
20164
400 W P=
L+64
MHMF
750 W P=
Impostare
34457
L+67
(400 V) 40650
1,0kW(ÿ80) P=
L+83
1,0 kW(ÿ100)
~3,0 kW
P=
22785
L+11,5
5
42336
2,0 kW~5,0 kW P=
Regolazione
L+19
(Inoltre, MSMF, MDMF e MGMF hanno la stessa formula di 200 V)
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
1-45
PROMEMORIA
1-46
1
2. Preparazione utilizzare
iprodotti
Prima
di
1. Conformità alle norme
Norme................................................... .................................................. .................................................. 2-2
Composizione delle apparecchiature periferiche................................................ .....................................2-4 2.
Configurazione del sistema ed elenco dei collegamenti delle

apparecchiature periferiche per gli autisti ................................................ ..................2-10 Telaio da A a B, tipo
100 V/200 V: cablaggio generale/cablaggio
del circuito principale / Schema elettrico................................................. ........2-14 Telaio da C a D, tipo 100 V/ 2
200 V: cablaggio generale/cablaggio del
circuito principale/ schema elettrico.................. ........................................2-18 E-frame, tipo 200 V : Cablaggio
generale/Cablaggio del circuito principale/ Schema elettrico.......2-22 Telaio F, tipo 200 V: Cablaggio generale/
Preparazione
Cablaggio del circuito principale/ Schema elettrico........ 2-26 Telaio G, tipo 200 V: Cablaggio generale/Cablaggio
del circuito principale/ Schema elettrico....... 2-30 Telaio H, tipo 200 V: Cablaggio generale/Cablaggio del circuito
principale/Cablaggio Schema ..2-34 Telaio da D a E, tipo 400 V: Cablaggio generale/ Cablaggio del circuito
principale/ Schema
elettrico ................ .......................................2-38 Telaio F, tipo 400 V: Cablaggio generale/Cablaggio del circuito
principale/Schema elettrico ........2-42 Telaio G, tipo 400 V: Cablaggio generale/Cablaggio del circuito principale/
Schema elettrico.......2- 46 Telaio ad H, tipo 400 V: Cablaggio generale/Cablaggio del circuito principale/ 3
Schema elettrico........ 2-50 Specifiche del connettore del motore................ .................................................. ..................2-54
Metodo di cablaggio al connettore .................. .................................................. ................................ 2-59
3. Cablaggio al connettore, X1
Connessione
Collegamento del computer host.............................................. .................................................. ..................2-61
Collegamento del connettore di comunicazione................................................ .............................................2-61
Connettore funzione di sicurezza................................................ .................................................. ..........2-63
4
Connessione al controller host................................................. .................................................. 2-64
Impostare
Collegamento alla bilancia esterna................................................ .................................................. ... 2-65
Collegamento all'encoder.............................................. .................................................. ...............2-67
9. Diagramma dei tempi

Tempi all'accensione................................................ .................................................. ...........................2-72
Allarme................... .................................................. .................................................. ..................................2-73
Servoblocco............ .................................................. .................................................. ..................2-74 Servo-ON/ 5
OFF................ .................................................. .................................................. ..............2-75
10. Freno di stazionamento incorporato

Regolazione
Contorno................................................. .................................................. ..................................................2 -76
Specifiche ................................................................ .................................................. .................................. 2-77
11. Freno dinamico

Contorno................................................. .................................................. ..................................................2 -78
Esempio di connessione della resistenza di frenatura dinamica esterna ................................2-79 Tabella delle
impostazioni delle condizioni. .................................................. .................................................. ........................2-81
12. Impostazione dei parametri e della modalità 6

Schema/Impostazione/Connessione ............................................. .................................................. .....2-83
Composizione ed elenco dei parametri ........................................ .............................................2-84 Elenco di
Quando
guai
nei
parametri .......................................................... .................................................. ..................2-85 Impostazione
del limite di coppia .................. .................................................. .............................................2-103 13.
Impostazione della divisione di comando e del rapporto di moltiplicazione (rapporto di

trasmissione elettronico)
Relazione tra trasmissione elettronica e risoluzione della posizione o velocità di spostamento .........2-105
14. Come utilizzare il pannello frontale

Impostare................................................. .................................................. .................................................. 2-107
Struttura di ciascuna modalità................................................ .................................................. .................2-110 7
Impostazione del blocco del pannello frontale................................................ .................................................. .............2-112
Funzioni esclusive per operazioni eseguite dalle comunicazioni ................2-113 Modalità Monitor (display
Supplemento
SELECTION). .................................................. .................................2-114 Modalità Monitor (schermata
EXECUTION)......... .................................................. .......................2-115 Modalità di impostazione dei
parametri .................. .................................................. .......................................2-129 Modalità di scrittura
EEPROM ...... .................................................. .................................................. ...2-130 Modalità funzione
ausiliaria (display SELEZIONE) ................................. .......................2-131 Modalità funzione ausiliaria (display
ESECUZIONE)................. .............................................2-132
2-1
1. Conformità agli standard internazionali

2
Preparazione Sulla conformità agli standard internazionali
Direttive UE e regolamenti del Regno Unito
I servi CA soddisfano le direttive UE e i regolamenti del Regno Unito pertinenti per le apparecchiature a bassa tensione
in modo che la macchina o l'apparecchiatura che comprende i nostri servi CA possano soddisfare le direttive UE e i
regolamenti del Regno Unito.
Direttive EMC dell'UE e regolamenti EMC del Regno Unito
Questo prodotto non può essere utilizzato per accedere alla rete di circuiti a bassa tensione delle strutture familiari. Se
collegato al circuito simile di cui sopra, potrebbe verificarsi un'interferenza delle onde ad alta frequenza. Per renderlo
conforme alle direttive EMC dell'UE e alle normative EMC del Regno Unito, installare un filtro antirumore, un assorbitore
di picchi e un nucleo in ferrite. Se la macchina e l'apparecchiatura possono soddisfare le direttive EMC dell'UE e le
normative EMC del Regno Unito, è necessario che la macchina e l'apparecchiatura siano caricate con servoazionamenti
e motori.
Conformità agli standard UL
(1) Ambiente di installazione

Utilizzare il driver in un ambiente con grado di inquinamento 2 o 1 prescritto in IEC60664-1 Utilizzare un
cavo in rame con temperatura nominale di 75 ÿC o superiore.
Assicurarsi di installare un interruttore automatico (MCCB) o un fusibile riconosciuto UL sull'alimentatore.
Osservazioni
Utilizzare un cavo in rame con temperatura nominale di 75 ÿC o superiore.
(2) Corrente nominale di cortocircuito (SCCR).
Questo driver è conforme alla fonte di alimentazione che è inferiore alla tensione di ingresso massima inferiore a
5000 A di corrente simmetrica.
(3) Il NEC (Codice Elettrico Nazionale).
Il circuito derivato della protezione NEC (National Elrctrical Code) e gli standard regionali
secondo la forma di realizzazione.
(4) Protezione da sovraccarico e protezione da sovratemperatura

Autisti
La funzione di protezione da sovraccarico verrà attivata quando la corrente effettiva supera il 115% o più della
corrente nominale in base alle caratteristiche temporali.
La protezione da sovratemperatura del motore non è fornita.
La protezione da sovraccarico del motore deve essere fornita durante l'installazione finale su richiesta del NEC
(National Electric Code).
SEMI F47
Attenzione
Nota Per la corrente nominale dell'interruttore automatico e del fusibile, fare riferimento a P.2-10 "Driver ed elenco delle periferiche applicabili
erali attrezzature”.
Per le caratteristiche del tempo di protezione da sovraccarico, fare riferimento a P.6-17
2-2

1
Informazioni sulla conformità agli standard internazionali
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Standard conformi
Autista Il motore
EN55011
CEM
EN61000-6-2 –
2
EN61000-6-4
EN61800-3
Preparazione EN60034-1
UE/Regno Unito
Bassa tensione EN61800-5-1 EN60034-5
Standard ISO13849-1
EN61508
Macchinari EN62061
–
(Sicurezza EN61800-5-2
funzionale )*1 IEC61326-3-1 3
CEI60204-1
Standard UL
Connessione
UL61800-5-1 (E164620)
UL1004-1, UL1004-6
(E327868)
Standard CSA C22.2 n.274 C22.2 N.100-04
Legge sulle onde radio KN11 —

(Corea del Sud) (KC) *2 KN61000-4-2, 3, 4, 5, 6, 8, 11
IEC: Commissione elettrotecnica internazionale 4

IT : Europaischen Normen
EMC: Compatibilità elettromagnetica
UL : Underwriters Laboratories
CSA: Associazione Canadese per gli Standard
Servoazionamento
Impostare
ÿRappresentante autorizzato nell'UE ÿRappresentante autorizzato nel Regno Unito
Panasonic UK, una filiale di
Panasonic Marketing Europe GmbH Panasonic
Centro di test Panasonic
Winsbergring 15, 22525 Amburgo,
Marketing Europa GmbH, Maxis 2,
Western Road, Bracknell, Berkshire,
5
Germania RG12 1RT
Regolazione
Parametro di sicurezza
Diagnosi basata su EDM Nessuna diagnosi basata su EDM

EN61508(SIL3) EN61508(SIL2)
Livello di integrità della sicurezza
EN62061(SILCL3) EN62061(SILCL2)
Livello di performance ISO13849-1 PL e (Cat.3) ISO13849-1 PLd (Cat.3)
Funzione di sicurezza EN61800-5-2 (SIL3,STO) EN61800-5-2(SIL2,STO) 6
<Per taglia A, B, C, D, E, F> <Per taglia A, B, C, D, E, F>
PFH=1,34×10-8
Probabilità di guasto pericoloso per (% SIL3=13,4%) ora <Per
taglia G e H> PFH=1,78×10-8 (% SIL3=17,8%)
Quando
guai
nei PFH=1.40×10-8
(% SIL2=14.0 %)
<Per dimensioni G e H>
PFH=1,85×10-8
(% SIL2=18,5%)
Tempo medio di guasto pericoloso MTTFd: Alto (100 anni) MTTFd: Alto (100 anni)
Tasso medio di autodiagnosi CC: Medio DC: Basso
Tempo di attività 15 anni 15 anni
7
Supplemento
2-3

Informazioni sulla conformità agli standard internazionali
• Quando si esporta questo prodotto, seguire le disposizioni di legge del paese di destinazione.
*1 Il tipo di controllo della posizione della serie A6 e il tipo di comunicazione non corrispondono al funzionale
standard di sicurezza.
*2 Informazioni relative al Radio Waves Act (Corea del Sud)
Questo servoazionamento è un generatore di onde radio elettromagnetiche commerciale di classe A non progettato per
l'uso domestico. L'utente e il distributore devono essere consapevoli di questo fatto.
Servoazionamento
Questo prodotto non è oggetto di China Compulsory Certification (CCC).
2-4
1. Conformità agli standard internazionali 1

2 utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione Composizione delle apparecchiature periferiche
Ambiente di installazione
Utilizzare il servoazionamento nell'ambiente con grado di inquinamento 1 o 2 prescritto in IEC-60664-1 (ad es.
installare il driver nel pannello di controllo con struttura di protezione IP54).
pc
2
100 V/200 V Scatola di controllo metarica
Energia NF1 Autista

fornitura
Dispositivo
a corrente residua
Filtro del rumore
Preparazione
Bobina di ferrite XA
L1
L2
X1
Interruttore
(DCR) L3 NF2 Bobina di ferrite
XB Il motore
U
L1C
v M
L2C
Assorbitore W
di sovratensioni
RIF
X6
3
X4 X3
Alimentatore isolato per
Connessione
interfaccia
Controllore
Controllore
di sicurezza
*
Terra di protezione (PE)
A
Per NF1 fare riferimento ,
NF2alla Tabella “Bobina di ferrite” (P.2-5).
* Il tipo standard e il tipo di comunicazione non sono forniti con il terminale X3.
4
400 V Scatola di controllo metarica
Autista
Alimentazione elettrica
Bobina di ferrite
(Per cavo di alimentazione)
Impostare Bobina di ferrite
(Per cavo di alimentazione)
CA 400 V Dispositivo XA
Il motore
a corrente residua
L1 U
Interruttore Filtro del rumore XB
L2 v
(DCR) M
L3 W
RIF
Alimentazione elettrica Assorbitore
CA 100 V
Interruttore
di sovratensioni
Filtro del rumore
(Per la potenza
Isolato
tipo
24 V
0V
X6 5
(MCCB) di controllo) CC 24 V X3
Alimentazione isolata
Regolazione X4
per I/O parallelo
Controllore
Controllore
di sicurezza
6
Terra di protezione (PE)
• Requisiti obbligatori per la conformità alla Direttiva EMC dell'UE e al Regolamento EMC del Regno Unito
Quando
guai
nei
· Installare il servoazionamento sull'involucro metallico (scheda di controllo).
· Installare un filtro antirumore e un assorbitore di fulmini nella linea di alimentazione.
· Utilizzare un cavo schermato intrecciato (filo di rame ricotto stagnato) per il cavo di segnale I/O e l'encoder
cavo.
· Predisporre il filtro antirumore, come mostrato in figura, per ogni cavo, linea I/O e linea di alimentazione
da collegare al servoazionamento.
7
· La schermatura dei cavi non mostrati in figura deve essere messa a terra direttamente tramite PE.
Poiché queste condizioni per la direttiva EMC dell'UE e la direttiva del regolamento EMC per il Regno Unito sono Supplemento
influenzate dallo stato dei dispositivi
collegati, dal cablaggio, dalla connessione e dalla posizione, la conformità deve essere verificata dopo aver
completato l'installazione.
2-5

Composizione delle apparecchiature periferiche
Bobina di ferrite
Opzione Del produttore

Simbolo*5 Nome cavo Amp. simbolo della cornice Produttore Qtà.
parte n. parte n.
(100 V) C
senza
(200 V) C, D, F
DV0P1460 ZCAT3035-1330
(100 V) A, B TDK Corp.
NF1 Cavo di alimentazione
(200 V) A, B, E 1*1
(400 V)D,E,F
(200 V) G, H DV0P1460 ZCAT3035-1330 3*2
(400 V)G,H — RJ8095 KK-CORP.CO.JP 1*3
(100 V) A, B, C
(200 V) A, B, C, D, E 1*1
(400 V)D,E,F DV0P1460 ZCAT3035-1330

TDK Corp.
NF2 Cavo motore
(200V) F 2*4
ÿÿ
DV0P1460 ZCAT3035-1330 3*2

(200 V) G, H
(400 V)G,H — T400-61D MICROMETALLI 1*3
*1 I cavi di alimentazione (L1, L2, L3) devono essere avvolti insieme per formare un cerchio. Le linee del motore (U, V, W) devono essere avvolte insieme per un
cerchio. 1 cerchio (bypass 1 linea)
*2 Avvolgere separatamente i cavi di alimentazione (L1, L2, L3) per un cerchio. Si prega di avvolgere le linee del motore (U, V, W) per un cerchio
separatamente. 1 cerchio (bypass 1 linea)
*3 I cavi di alimentazione (L1, L2, L3) devono essere avvolti insieme per quattro cerchi. Le linee del motore (U, V, W) dovrebbero essere avvolte insieme per
quattro cerchi. Se non è possibile disporre i fili in quattro cerchi, è necessario utilizzare due bobine di ferrite separate per circondare separatamente due fili.
*4 Le linee del motore (U, V, W) devono essere avvolte insieme e bypassare due bobine di ferrite di connessione parallela. 1 cerchio (bypass 1 linea)
*5 Fare riferimento alla struttura "Ambiente di installazione" scritta in P2-5 per i simboli.
Osservazioni Per collegare il filtro antirumore al cavo di collegamento del connettore XB, regolare la lunghezza della guaina
sulla punta del cavo, come richiesto.
Attenzione Fissare la bobina di ferrite in modo da evitare sollecitazioni eccessive ai cavi.
<Collegamento della bobina di ferrite>

Filo di segnale Avvolgere i cavi per il numero di spire necessarie per formare la bobina di ferrite.
Cavo di alimentazione Se inguainato (rivestito): rimuovere la guaina (rivestimento) per la lunghezza in modo che i fili (L1, L2, L3) possano
essere avvolti sulla bobina di ferrite (compreso il filtro dedicato alla linea di alimentazione). Per un'efficace capacità di
riduzione del rumore, L1, L2 e L3 devono essere avvolti insieme.
Se non efficace, aumentare il numero di filtri per il rumore del segnale (compresi i filtri dedicati alla linea elettrica). (Vedi
figura sotto.)
Linea motoria Quando si installa la bobina di ferrite (compreso il filtro dedicato alla linea del motore) al nostro cavo opzionale, rimuovere
la guaina (rivestimento) per la lunghezza in modo che i fili possano essere avvolti sulla bobina di ferrite (compreso il filtro
dedicato alla linea di alimentazione). Per un'efficace capacità di riduzione del rumore, U, V e W devono essere avvolti
insieme.
Se non efficace, aumentare il numero di bobine di ferrite (compresi i filtri dedicati alla linea di alimentazione). (Vedi figura
sotto.)
Linea encoder Cavi Wind il numero di spire necessarie per formare la bobina di ferrite.
Attenzione Utilizzare le opzioni correttamente dopo aver letto le istruzioni per l'uso delle opzioni per comprendere meglio le precauzioni.
Fare attenzione a non applicare uno stress eccessivo a ciascuna parte opzionale.
2-6

1
Guaina (giacca)
DV0P1460
Copertina
utilizzare
iprodotti
Prima
di Filo elettrico
* Se non è efficace,
aumenta il numero di turni.
linea FG
Guaina (giacca)
Copertina Filo elettrico
2
* Se non è efficace,
aumenta il numero di turni.
linea FG
Preparazione
DV0P1460
Filo elettrico
Copertina
Guaina (giacca)
* Se non efficace,
aumentare il numero di filtri. 3
linea FG
Alimentazione elettrica Connessione

Tipo 100 V: +10% +10
Monofase, 100 V –15 % % a 120 50Hz/60Hz
(telaio da A a C) V –15 %
Tipo 200 V: +10% +10

(fotogramma da A a D)
Monofase/trifase, 200 V –15 % % a 240
V –15 %
50Hz/60Hz 4
Tipo 200 V: +10 +10
% trifase, 200 V –15 % % a 240 50Hz/60Hz
(telaio da E a H) V –15 %
Tipo 400 V: +10%

Impostare +10
Alimentazione principale trifase, 200 V –15 % % a 240 50Hz/60Hz
(telaio da E a H) V –15 %
Alimentazione di controllo DC24 V ± 15%

5
Osservazioni
(1) Questo prodotto è progettato per essere utilizzato nella categoria di sovratensione (categoria di installazione) III della
Regolazione
norma EN 61800-5-1:2007.
(2) Utilizzare un alimentatore isolato da 12 a 24 V CC con marchio CE o conforme

EN60950.
• Utilizzare un cavo rivestito (rivestito), un cavo attorcigliato o un cavo a fascio fitto per il cavo di alimentazione. • Il
cavo di alimentazione ei cavi di segnale devono essere sufficientemente isolati l'uno dall'altro.
6
Contorto Cavo strettamente impacchettato
Servoazionamento
Quando
guai
nei Servoazionamento
L1
L1C
L2
L2C
L3
Unito
7
Supplemento
Nota Per il driver e le apparecchiature periferiche applicabili, fare riferimento a P.2-10 "Driver ed elenco delle
apparecchiature periferiche applicabili".
2-7

Interruttore
Installare un interruttore conforme agli standard IEC e riconosciuto UL (elencato e contrassegnato) tra
l'alimentatore e il filtro antirumore.
Il circuito di protezione da cortocircuito sul prodotto non è per la protezione del circuito derivato.
Il circuito derivato deve essere protetto in conformità con NEC e le normative locali applicabili nella propria zona.
Filtro del rumore
Specifiche di tensione Parte del Driver

Opzione parte n. Produttore
per il driver produttore n. applicabile (telaio)
DV0P4170 Monofase 100 V/200 V SUP-EK5-ER-6 A, telaio B
200 V trifase A, telaio B
DV0PM20042 Monofase 100 V/200 3SUP-HU10-ER-6
Telaio a C
V3 fasi 200 V Okaya Electric Ind.
DV0P4220 Mono/trifase 200 V 3SUP-HU30-ER-6 Telaio a D
DV0PM20043 Trifase 200 V 3SUP-HU50-ER-6 E-telaio

DV0P3410 Trifase 200 V 3SUP-HL50-ER-6B F-frame
- HF3080C-SZA G-frame Elettronica Soshin
Trifase 200 V
-
200 V trifase HF3100C-SZA Telaio ad H Co., Ltd
-
400 V trifase FN3258-16-44 D, telaio E Schaffner EMC,
- FN3258-30-33 F-frame Inc.
400 V trifase
- HF-3040C-SZC G-frame Elettronica Soshin
Trifase 400 V
-
Trifase 400 V HF-3080C-SZC Telaio ad H Co., Ltd
• Scegliere un filtro antirumore la cui capacità sia commisurata alla capacità del generatore (in considerazione della
condizione di carico). • Per le specifiche
Osservazioni
dettagliate di ciascun filtro antirumore, contattare il produttore. • Quando si utilizzano due
o più servoazionamenti con un singolo filtro antirumore sulla fonte di alimentazione comune, consultare il produttore
del filtro antirumore.
• Non far passare i cavi di ingresso e di uscita sullo stesso passaggio: la resistenza al rumore diminuirà. (Figura in
basso a
destra) • Isolare l'una dall'altra la linea di ingresso e di uscita. (Figura in basso a sinistra)
Isolare l'ingresso e l'uscita L'effetto del filtro antirumore è un po'.

Filtro del rumore Filtro del rumore
Ingresso CA Uscita CA Ingresso CA
1 4 1 4
2 5 2 5
3 E 6 3 6
E
Terra
Terra
Uscita CA
Non posizionare le linee di ingresso e di uscita

nello stesso condotto o non legarle entrambe in un fascio.
Pagina correlata • P.2-10 “Driver ed elenco delle periferiche applicabili” • P.7-123 “Opzioni”
2-8

1
Assorbitore di sovratensioni
Opzione parte n.
Specifiche di tensione per
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Driver applicabile del produttore Driver
applicabile (telaio) (telaio) Produttore
il driver parte n.
DV0P1450 200 V trifase R·A·V-781BXZ-4 Telaio da A a H
Okaya Electric Ind.
DV0P4190 Monofase 100 V/200 V R·A·V-781BWZ-4 Telaio da A a D
- 400 V LT-34G801WS D al telaio F Soshin Electronics Co., Ltd
2
DV0PM20050 400 V R·A·V-801BXZ-4 G, telaio ad H Okaya Electric Ind.
Osservazioni Quando si esegue il test della tensione di tenuta della macchina e dell'apparecchiatura, assicurarsi di rimuovere l'assorbitore di picchi;
in caso contrario, sarà danneggiato. Preparazione
Dispositivo a corrente residua
Installare un dispositivo a corrente residua (RCD) sul lato primario dell'alimentatore.

Selezionare un RCD di tipo B prescritto in IEC60947-2, JISC8201-2-2
3
Messa a terra
Connessione
(1) Per evitare scosse elettriche, accertarsi di collegare il terminale di terra (il terminale ) del conducente, e
di terra (PE) del pannello di controllo.
(2) Il terminale di terra ( ) non deve essere condiviso con altre apparecchiature. Sono forniti due terminali di terra.
4
Struttura della scheda di controllo
Impostare
Se è presente uno spazio all'ingresso/uscita del cavo, al foro di montaggio del pannello operativo o a una porta,
le onde radio penetreranno o si irradieranno attraverso lo spazio. Per evitare condizioni sfavorevoli dovute ad
attività in radiofrequenza, osservare le seguenti istruzioni per la progettazione e la selezione della scheda di controllo
zione.
• La scheda di controllo deve essere di metallo che garantisca la continuità elettrica. • La scheda
5
di controllo non deve avere un conduttore elettricamente isolato. • Tutte le unità
installate nella custodia devono essere collegate a terra alla custodia.
Regolazione
Aumento della resistenza al rumore del segnale I/O di controllo
Quando il rumore viene applicato all'ingresso/uscita di controllo, provoca lo spostamento e il malfunzionamento

del segnale I/
O. • Da X1 a X6 sono circuiti secondari che devono essere isolati dalla fonte di alimentazione primaria (fonte di 6
alimentazione di controllo a 24 VCC, fonte di alimentazione di frenatura a 24 VCC e 24 VCC per la resistenza
Quando
guai
nei
rigenerativa). Non collegare il circuito secondario alla fonte di alimentazione primaria e al filo di terra. In caso
contrario, il segnale I/O causerà un errore di funzionamento. • La fonte di
alimentazione del controllo deve essere completamente isolata dalla fonte di alimentazione operativa esterna.
Non collegare mai la terra dell'alimentazione di controllo a quella dell'alimentazione esterna. • La linea del
segnale dovrebbe avere uno schermo, le cui due estremità dovrebbero essere collegate al
terra.
7
Nota Per il driver e le apparecchiature periferiche applicabili, fare riferimento a P.2-10 “Driver ed elenco delle apparecchiature periferiche
applicabili”. • P.7-123 “Opzioni”

Pagina correlata Supplemento
Attenzione Utilizzare le opzioni correttamente dopo aver letto le istruzioni per l'uso delle opzioni per comprendere meglio le precauzioni.
Fare attenzione a non applicare sollecitazioni eccessive a ciascuna parte opzionale.
2-9

Elenco delle apparecchiature periferiche

Necessario Classificazione
Filtro Corrente di esercizio nominale del
Potenza Potenza interruttore
Filtro del Assorbitore contattore magnetico
Autista Tensione antirumore (
)
nominale al automatico rumore di sovratensioni
*1 (carico nominale) (attuale) per segnale Configurazione dei contatti *2
Monofase, Da 50 W a 100 W ca. DV0P4170 DV0P4190

100 V 0,4kVA
MADLÿÿÿÿÿ
DV0P4170 (monofase) DV0P4190 (monofase)
monofase/trifase, da 50 W a 200 W ca. ÿ ÿ
200 V 0,5kVA
DV0PM20042 (trifase) DV0P1450 (trifase)
10 A
200 W
ca. DV0P4170 DV0P4190
Singolo 100 V 0,5kVA 20 A
(3P+1a)
MBDLÿÿÿÿÿ
DV0P4170 (monofase) DV0P4190 (monofase)
monofase/trifase, 400 W
ca. ÿ ÿ
200 V 0,9kVA
DV0PM20042 (trifase) DV0P1450 (trifase)
DV0P1460
400 W
ca. DV0P4190
Singolo 100 V 0,9kVA
MCDLÿÿÿÿÿ 15 A DV0PM20042
monofase/trifase, 750 W
ca.
200 V 1,8kVA
1,0kW
ca. DV0P4190
2,4kVA
(Monofase)
0,9kW
ca. ÿ
2,4kVA DV0P1450 30 A
MDDLÿÿÿÿÿ
monofase/trifase, 20 A DV0P4220
200 V ca. (trifase) (3P+1a)
1,0kW
2,4kVA
1,5kW
ca.
2,9kVA
ca. DV0P1460
2,0kW
3,8kVA RJ8035 60 A
MEDLÿÿÿÿÿ Trifase, 200 V 30 A DV0PM20043 DV0P1450
ca. Consigliato
componente( ) (3P+1a)
2,5kW
4,5kVA *4
2,0kW
ca.
5,2kVA 60 A
ca. (3P+1a)
3,0kW
5,2kVA DV0P1460
RJ8035
4,0kW
ca.
MFDLÿÿÿÿÿ Trifase, 200 V 7,8kVA 50 A DV0P3410 DV0P1450
Consigliato
componente( )
ca. *4 100 A
4,5kW
7,8kVA (3P+1a)
5,0kW
ca.
7,8kVA
5,5kW 60 A DV0P1460 100 A

ca. HF3080C-SZA
MGDLÿÿÿÿÿ Trifase, 200 V 11kVA RJ8095
7,5kW 60 A Consigliato (3P-1a)
( )
componente
11,0kW ca. 100 A DV0P1450 *4 150 A
15,0kW
20kVA 125 A T400-61D (3P-1a)
HDLÿÿÿÿÿ Trifase, 200 V HF3100C-SZA Consigliato
( ) 200 A
22,0kW
ca. 160 A
componente
28kVA *4 (3P-1a)
ca.
600 W
1,8kVA
ca. 20 A
MDDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V 1,0kW 2,4kVA 10 A
(3P+1a)
FN3258-16-44
ca.
1,5kW
2,9kVA
LT-C34G801WS DV0P1460
ca. 30 A
MEDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V 2,0kW 15 A
3,8kVA
(3P+1a)
ca.
3,0kW
5,2kVA 60 A
MFDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V 30 A FN3258-30-33
ca. (3P+1a)
5,0kW
7,8kVA
ca. DV0P1460 60 A
MGDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V 7,5kW 11kVA 30 A HF3040C-SZC RJ8095
Consigliato (3P+1a)
( )
componente
ca.
15,0kW 60 A *4
20kVA DV0PM20050
T400-61D 100 A
Consigliato
HDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V HF3080C-SZA ( )
ca. componente (3P+1a)
22,0kW 100 A *4
28kVA
*1 Selezionare le apparecchiature periferiche per le specifiche comuni monofase/trifase in base alla fonte di alimentazione.
*2 Per la resistenza di frenatura dinamica esterna, utilizzare il contattore magnetico con la stessa potenza del circuito principale.
*3 Quando si utilizza la resistenza rigenerativa esterna dell'opzione (DV0PM20058, DV0PM20059), utilizzare il cavo con lo stesso diametro del cavo principale
cavo del circuito.
*4 Utilizzare questi prodotti per soddisfare uno standard.
Pagina correlata Filtro antirumore...P.7-123 Soppressore di

picchi...P.7-125 Nucleo in ferrite...P.7-126 Connettore motore/freno...P.2-36
2-10
1
2 2. Configurazione del sistema ed elenco di
utilizzare
iprodotti
Prima
di
cablaggio delle apparecchiature periferiche per i driver
Preparazione
Elenco dei cavi di diametro applicabile

Diametro
Diametro Terminale Diametro
e Terminale Diametro
Necessario e a crimpare e
Autista Tensione
*1
Classificato
produzione
Energia
al
tensione di
tenuta del
cavo del
per
morsettiera
tensione di
tenuta
del cavo di
a crimpare
per
tensione di
tenuta del
cavo motore
e
tensione di
tenuta del
2
(carico nominale)
morsettiera cavo del freno
circuito principale del circuito principale *4
alimentazione del comandodi alimentazione di controllo
Monofase,
Da 50 W a 100 W circa 0,4 kVA
MADLÿÿÿÿÿ
100 V
monofase/
trifase, Da 50 W a 200 W circa 0,5 kVA
Preparazione
200 V 0,28 mm2/
AWG22
Monofase, 0,75 mm2/ 0,75 mm2/
200 W circa 0,5 kVA a
100 V AWG18 AWG18
0,75 mm2/
MBDLÿÿÿÿÿ 600 V CA 600 V CA
monofase/ AWG18
o più o più
trifase, 400 W circa 0,9 kVA
200 V
Monofase, 0,75 mm2/

100 V CA
o più 3
400 W circa 0,9 kVA Connessione Connessione
100 V AWG18
MCDLÿÿÿÿÿ ad esclusivo ad esclusivo
monofase/ 600 V CA
connettore connettore
trifase,
200 V
monofase/
750 W circa 1,8 kVA
1,0 kW circa 2,4 kVA

0,9kW circa 2,4 kVA
Connessione o più
MDDLÿÿÿÿÿ trifase,
200 V 1,0 kW circa 2,4 kVA
2,0 mm2/ 2,0 mm2/ 0,75 mm2/
1,5kW circa 2,9 kVA AWG14 AWG14 AWG18
2,0kW circa 3,8 kVA 600 V CA 600 V CA 100 V CA
o più o più o più
MEDLÿÿÿÿÿ trifase, 200 V 2,4kW circa 4,5 kVA

4
Nota Quando si utilizza il resistore rigenerativo esterno dell'opzione, utilizzare il cavo con lo stesso diametro del cavo
del circuito principale.
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
2-11
2. Configurazione del sistema ed elenco di cablaggio

delle apparecchiature periferiche per i driver
Diametro
Diametro Terminale Diametro
e Terminale Diametro
Necessario e a crimpare e
tensione di a crimpare e
Tensione Classificato
Energia tensione di per tensione
Autista tenuta per tensione
*1 produzione al tenuta del di tenuta
del cavo di di tenuta
(carico nominale) cavo del morsettiera del cavo
morsettiera del cavo del freno
circuito principale del circuito principale motore *4
alimentazione del comando di alimentazione di controllo
2,0kW ca.
5,2kVA 11 mm o
inferiore
3,0kW ca.
5,2kVA 3,5 mm2/
3,5 mm2/
ø5.3
ca. AWG12 AWG12
4,0kW
MFDLÿÿÿÿÿ Trifase, 200 V 7,8kVA 600 V CA terminale 600 V CA
11 mm o
inferiore
o più o più
4,5kW ca. bloccare
7,8kVA
ca.
ø5.3 M5
5,0kW
7,8kVA
ca. terminale
5,5kW 7 mm o
11kVA bloccare inferiore
M5
0,75 mm2/ ø3.2 0,75 mm2/
8,0mm2 / 14 mm2/
AWG18 terminale AWG18
MGDLÿÿÿÿÿ Trifase, 200 V AWG8 AWG6
7,5kW ca. 600 V CA bloccare 100 V CA
11kVA
o più o più
M3
22 mm2/ 22 mm2/
11,0kW ca.
20kVA AWG4 10 mm o AWG4
16 mm o inferiore
600 V CA inferiore 600 V CA
15,0kW ca.
20kVA o più o più
ø4.3
HDLÿÿÿÿÿ Trifase, 200 V

38 mm2/ Terminale ø6.4 terminale 38 mm2/
AWG2 bloccare bloccare AWG2

22,0kW ca.
28kVA 600 V CA 600 V CA
o più M6 M4 o più
600 W ca.
1,8kVA 2,0 mm2/ 2,0 mm2/
Connessione
1,0kW ca. AWG14 Collegamento a AWG14
MDDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V 2,4kVA ad esclusivo
600 V CA connettore esclusivo 600 V CA
connettore
o più o più
1,5kW ca.
2,9kVA
2,0 mm2/ 2,0 mm2/
Collegamento
AWG14 Collegamento a 0,52 mm2/ AWG14
2,0kW ca. a connettore
MEDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V
3,8kVA 600 V CA connettore esclusivo AWG20 600 V CA
esclusivo
o più 100 V CA o più
o più 11 mm o
inferiore
3,0kW ca.
5,2kVA
3,5 mm2/ 3,5 mm2/
ø5.3
AWG12 11 mm o AWG12
inferiore
MFDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V
600 V CA terminale 600 V CA
5,0kW ca. o più bloccare o più
7,8kVA ø5.3 0,75 mm2/
AWG18
M5
100 V CA
terminale 7 mm o
inferiore o più
bloccare
5,5 mm2/ 5,5 mm2/
AWG10
M5 ø3.2
AWG10
7,5kW ca.
MGDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V
11kVA 600 V CA terminale 600 VCA
o più bloccare o più
0,75 mm2/
M3
AWG18
14 mm2/ 10 mm o 14 mm2/
11 mm o 100 V CA inferiore
inferiore
AWG6 AWG6
15kW ca. o più
20kVA 600 V CA 600 V CA
ø5.3 ø4.3
o più o più
terminale
HDLÿÿÿÿÿ Trifase, 400 V
22 mm2/ terminale 22 mm2/
bloccare
AWG4 bloccare AWG4
22kW ca.
28kVA 600 V CA M4 600 V CA
o più
M6 o più
*1 Selezionare le apparecchiature periferiche per le specifiche comuni monofase/trifase in base alla fonte di alimentazione.
*2 Per la resistenza di frenatura dinamica esterna, utilizzare il contattore magnetico con la stessa potenza del circuito principale.
*3 Quando si utilizza la resistenza rigenerativa esterna dell'opzione (DV0PM20058, DV0PM20059), utilizzare il cavo con lo stesso diametro del cavo principale
cavo del circuito.
*4 Utilizzare questi prodotti per soddisfare uno standard.
2-12
1
2 2. Configurazione del sistema e cablaggio
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Cablaggio generale (frame da A a B, tipo 100 V/200 V)
Preparazione
Esempio di collegamento del telaio A a B

• Informazioni sull'interruttore automatico e sul contattore magnetico
Per conformarsi alle direttive UE e ai regolamenti del Regno Unito, installare un interruttore automatico tra l'alimentazione e il filtro antirumore
senza errori e l'interruttore automatico deve essere conforme agli standard IEC e riconosciuto UL (elencato e
segnato).
2
Adatto per l'uso su un circuito in grado di erogare non più di 5.000 Ampere simmetrici Arms, al di sotto della tensione di ingresso massima del
prodotto.
Osservazioni
(inclusa una condizione di carico). • Morsettiera
Preparazione
Selezionare un interruttore automatico e un filtro antirumore che corrispondano alla capacità dell'alimentatore
e terminali di messa a terra di protezione • Utilizzare cavi conduttori in

rame con temperatura nominale di 75 ÿC o superiore. • Utilizzare il connettore esclusivo in
dotazione per i telai da A a E e mantenere la lunghezza staccata da 8 a 9 mm. (Vedere P.2-59)
• Elenco delle coppie di fissaggio (vite della morsettiera/vite di fissaggio del coprimorsettiera) 3
Vite di fissaggio del copriterminale
Autista Morsettiera a vite
Telaio
F
Nome del terminale
L1, L2, L3, L1C, L2C, P, RB, B, N, U, V, W

Connessione Taglia
nominale
M5
Coppia di serraggio
(N·m) Nota
1 1.8 a 2.0
Taglia
nominale
Coppia di fissaggio
(N·m) Nota 1
L1C, L2C M3 da 0,4 a 0,6 M3 da 0,19 a 0,21

G
L1, L2, L3, P, B, N, U, V, W M5 2.0 a 2.4
L1C, L2C, DB1, DB2 M4 da 0,7 a 1,0 M5 da 2,0 a 2,5

H
L1, L2, L3, P, B, N, U, V, W M6 da 2,2 a 2,5 M3 da 0,19 a 0,21
• Elenco delle coppie di fissaggio (vite terminale di terra/connettore al controller host (X4))
4
Connettore al controller
Morsettiera a vite
host (X4)
Telaio conducente
Taglia Taglia
dalla A alla E
nominale
M4
Impostare
Coppia di serraggio
(N·m) Nota
1 1.0 a 1.2
nominale
Coppia di fissaggio
(N·m) Nota 1
FaG M5 da 1,8 a 2,0 M2.6 0,2 ± 0,05

H M6 da 2,4 a 2,6
Attenzione Nota 1 • L'applicazione di una coppia di serraggio superiore al valore massimo può causare danni al
prodotto. •
Non accendere l'alimentazione senza serrare correttamente tutte le viti della morsettiera.
5
• Non accendere l'alimentazione senza serrare correttamente tutte le viti della morsettiera, altrimenti
i contatti allentati potrebbero generare calore (fumo, fuoco). • Per
Regolazione
verificare l'allentamento, eseguire un'ispezione periodica della coppia di serraggio una volta all'anno.
Assicurarsi di condurre il cablaggio in modo corretto e sicuro. Un cablaggio non sicuro o improprio può causare il funzionamento fuori controllo
del motore o il danneggiamento dovuto al surriscaldamento. Inoltre, prestare attenzione affinché materiali conduttivi, come trucioli di filo, non
entrino nel driver durante l'installazione e il cablaggio.
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
Nota Questo schema elettrico generale è tipico. Le pagine che seguono mostrano il cablaggio per applicazioni
specifiche. Il cablaggio indicato con la linea tratteggiata deve essere fornito solo quando richiesto.
Pagina correlata • P.7-154... “Opzioni”
2-13

Preparazione
• Applicare la tensione indicata sulla targhetta dalla Rete

fonte di alimentazione. Dispositivo
La corrente simmetrica deve essere pari o inferiore a 5000 Arms. a corrente residua
Se la corrente di cortocircuito sulla fonte di alimentazione
supera questo valore, utilizzare un dispositivo limitatore di
corrente (ad es. fusibile limitatore di corrente, interruttore automatico
limitatore di corrente o trasformatore).
Cablaggio al connettore, XA • P.2-14

• Cablaggio del connettore principale (XA)
Collegamento all'alimentazione in ingresso
Interruttore automatico (MCCB)
Per proteggere la linea di alimentazione da sovraccarichi, L1 (5 pin)
installare un interruttore automatico del cablaggio adatto alla L2 (4 pin)

capacità dell'alimentatore.
L3 (3 pin)
Filtro antirumore (NF)
Rimuove il rumore esterno dalle linee elettriche. L1C (2 pin)
E riduce un effetto del rumore generato dal servoazionamento.
L2C (1 pin)
Contattore magnetico (MC)

Accende/spegne l'alimentazione principale del
servoazionamento.
Utilizzare unità di soppressione dei picchi della bobina

insieme a questo.
• Non avviare né arrestare mai il servomotore con questo

contattore magnetico.
Reattore (L) (a cura del cliente)

Riduce la corrente armonica dell'alimentazione principale.
• Cablaggio del connettore del motore (XB) Cablaggio al connettore, XB P.2-14

Pin P (6 pin), B (4 pin) •
• Collegamento a componenti esterni
Quando si collega un resistore rigenerativo
esterno, collegare il resistore rigenerativo P(6pin)
esterno tra P e B, impostare Pr0.16 su 1 o 2.

B (4 pin)
Resistenza rigenerativa (opzionale)
Osservazioni • Quando si utilizza un resistore rigenerativo esterno, installare

assolutamente un dispositivo di protezione esterno, come un
fusibile termico.
• Il fusibile termico e il protettore termico sono integrati nel resistore

rigenerativo (opzione). Se il fusibile termico è attivato, non
Nota riprenderà.
Notare che non è presente alcuna resistenza • Montare la resistenza rigenerativa su materiale incombustibile come il
rigenerativa nei tipi Frame A e B. metallo.
2-14
2. Configurazione del sistema e cablaggio

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione
PC (a cura del cliente)
Leva della
maniglia Utilizzare per il
2
collegamento del connettore.
Conservalo dopo la Software di supporto alla configurazione “PANATERM”
connessione per altre
occasioni. (Fare riferimento
Preparazione
Si prega di scaricare dal nostro sito web.
a P.2-39 per il collegamento.)
Cablaggio al connettore, X1 • P.2-61

Lampada di carica
(LED rosso)*1 Connessione al PC (PANATERM)

3
Collegamento al controller host tramite
RS485, RS232
Connessione Cablaggio al connettore, X3 • P.2-63
Collegamento al controller di sicurezza
4
Collegamento al controller host
Fase U (rossa)
Fase V (bianco)
Impostare
Fase W (nero)
* Questi colori sono usati Collegamento alla scala di retroazione
per il cavo opzionale.
Cablaggio al connettore, X6 P.2-67
• Collegamento all'encoder 5
Terminale Terra
Osservazioni
di terra (terra) Regolazione
• Da X1 a X6 vengono utilizzati per il circuito
secondario. Per collegare questi terminali
Cavo di giunzione per motore
all'alimentazione primaria (in
Cablaggio al connettore, XB • P.2-14 particolare, l'alimentazione a 24 VDC per
il freno), è necessario l'isolamento.
Collegamento alla fase di azionamento del Non collegare questi terminali alla stessa
motore e alla terra
Cavo di giunzione per encoder
alimentazione.
6
Quando
guai
nei Cavo di giunzione
per freno
Alimentazione DC
*1 Non effettuare spostamenti, cablaggi o ispezioni mentre il

per freno DC24 V (a 7
cura del cliente)
LED è acceso - causa di scosse elettriche.
Pagina correlata
Supplemento
• P.2-14“Cablaggio del circuito principale (frame da A a B, tipo 100 V/200 V)” • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
URL: http://industrial.panasonic.com/ww/products/motors-compressors/fa-motors
2-15
2 2. Configurazione del sistema e cablaggio Cablaggio

del circuito principale (frame da A a B, tipo 100 V/200 V)
Preparazione
Telaio da A a B, tipo 100 V / 200 V
• Il cablaggio deve essere eseguito da uno specialista o da personale autorizzato. • Non attivare
l'alimentazione finché il cablaggio non è stato completato. • Non toccare
mai il connettore di alimentazione (XA e XB) a cui è applicata l'alta tensione.
Esiste il rischio di scosse elettriche.
• Suggerimenti per il
cablaggio 1) Connettore del cavo (XA e XB).
2) Collegare il connettore cablato al driver.
Inserire completamente il connettore fino in fondo finché non scatta.
• Controllare la targhetta del driver per le specifiche di

potenza.
• Fornire un dispositivo a corrente residua. La corrente residua
dispositivo deve essere quello predisposto per "Inverter" ed è

dotato di contromisure per le armoniche. • Fornire un
interruttore automatico.
• Assicurarsi di fornire un filtro antirumore.

5 L1 • Fornire unità di soppressione dei picchi della bobina alla bobina
DMC MCCB NF MC l 4 L2
del contattore magnetico consigliate dal produttore.
Non avviare/arrestare mai il motore con questo contattore
3 L3 magnetico.
2 L1C • Fornire un reattore CA. •
Collegare L1 e L1C, e L3 e L2C in uso monofase (100 V e 200 V), e

1 L2C
non usare L2.
XA
• Abbinare i colori dei cavi del motore a quelli del
Resistenza rigenerativa
esterna terminali di uscita motore corrispondenti (U,V,W). • Non
6 P
collegare nulla a N.
5 N
4 B
Rosso
U 3 U
• Evitare cortocircuiti e messa a terra. Non collegare il principale
v 2 v
Bianco energia.
1 W
W • Mettere a terra questo.
Nero XB
• Per evitare scosse elettriche, accertarsi di collegare il terminale di
Verde o E
terra ( ) del driver e il terminale di terra (piastra di terra) del pannello di
Verde giallo
controllo. • Il terminale di terra

* Questi colori
sono usati ( ) non deve essere condiviso con altre apparecchiature.
Il motore
Sono forniti due terminali di terra. • Non
Resistenza di terra: 100 ÿ max.
collegare il cavo di terra ad altri slot di inserimento, né farli toccare.
Per il filo applicabile, fare riferimento a P.2-10.
• Comporre un circuito di controllo del freno duplex in modo che il freno

CC Alimentazione DC per
possa essere attivato anche da un segnale di arresto immediato esterno.
24 V freno
• Il freno di stazionamento non ha polarità. •
Per la capacità di alimentazione del freno di stazionamento e come
Varistore utilizzare il freno, fare riferimento a "Specifiche del freno di
stazionamento integrato" a P.2-54.
Fusibile (125 V 10 A)
• Fornire un varistore.
Collegare un fusibile da 10 A in serie al varistore.
Nota Il cablaggio indicato con la linea tratteggiata deve essere fornito solo quando richiesto.
Pagina correlata
• P.2-54 “Specifiche del connettore del motore” • P.2-59 “Metodo di cablaggio al connettore”
• P.7-145 “Kit connettore per XA” • P.7-146 “Kit connettore per XB”
2-16
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico (frame da A a B, tipo 100 V/200 V)
Preparazione
Comporre il circuito in modo che l'alimentazione del circuito principale venga interrotta quando si verifica un errore.
Tuttavia, se si desidera utilizzare la "funzione di arresto immediato" e l'alimentazione del circuito principale si interrompe, tenere
presente che non sarà più possibile utilizzare la "funzione di arresto immediato".
In caso di monofase, telaio da A a B, tipo 100 V / 200 V 2

Alimentazione Monofase, 100 V –15 % a 120 V +10 % / 200 V –15 % a 240 V +10 %
• In caso di tipo Leadwire

Preparazione Protezione
• In caso di tipo di connettore
Protezione
termica termica
MC MC
SU SPENTO
ALM SU ALM
SPENTO
incorporata di incorporata di
Unità di soppressione dei picchi della bobina un resistore rigenerativo esterno Unità di soppressione dei picchi della bobina un resistore rigenerativo esterno
rumore
Filtro
del MCCB l
L1
L2
XA
Alimentazione
principale
rumore
Filtro
del MCCB l
L1
L2
XA
Alimentazione
principale
MC
L3
L1C Controllare
l'alimentazione
Per il cablaggio
monofase, L2 non
MC
L3
L1C Controllare
l'alimentazione
Per il cablaggio
monofase, L2 non
3
L2C viene utilizzato. L2C viene utilizzato.
XB XB
Protettore termico
(I componenti selezionati sono
di colore giallo chiaro)
Resistenza rigenerativa esterna
Rosso
Bianco
1 1
N
U
P
B
Connessione
Protettore termico
P
N
B
U
22 v Collegamento motore v Collegamento motore
Nero
33 W W
Verde
44
172159-1
172167-1
Il motore Il motore
ALM ALM
X4 X4
37 ALMÿ
4
37 ALMÿ
Isolato ÿ
Isolato ÿ
CC da 12 a 24 V CC da 12 a 24
36 36
ÿ
ÿ
(±5 %) ALMÿ V (±5 %) ALMÿ
In caso di trifase, telaio da A a B, tipo 200 V

Impostare
Alimentazione trifase, 200 V –15 % a 240 V +10 %
• In caso di tipo Leadwire • In caso di tipo di connettore

Protezione Protezione
SU SPENTO
ALM
MC
termica
incorporata di
SU SPENTO
ALM
MC
termica
incorporata di
5
Unità di soppressione dei picchi della bobina un resistore rigenerativo esterno Unità di soppressione dei picchi della bobina un resistore rigenerativo esterno
rumore
Filtro
del MCCB l
L1
L2
XA
Alimentazione
principale
rumore
Regolazione Filtro
del MCCB l
L1
L2
XA
Alimentazione
principale
L3 L3
MC L1C Controllare MC L1C Controllare
l'alimentazione l'alimentazione
L2C L2C
XB XB
P P
Protettore termico N Protettore termico N
Resistenza rigenerativa esterna Resistenza rigenerativa esterna
B (I componenti selezionati sono
B
di colore giallo chiaro) Rosso di colore giallo chiaro)
1 1 U U
Bianco
Nero
Verde
33
22 v
W
Collegamento motore v
W
Collegamento motore 6
44
Il motore
172159-1
172167-1
ALM
37
X4
Il motore
Quando
guai
nei
ALM
37
X4
ALMÿ
Isolato ÿ Isolato ALMÿ
ÿ
CC da 12 a 24 CC da 12 a 24
36
ÿ
36
ÿ
V (±5 %) ALMÿ V (±5 %) ALMÿ
Nota 1)
Telaio n.
Filo corto
Resistenza In caso di utilizzo
Collegamento del connettore XB Non collegare nulla a [N]
In caso di non utilizzo

7
(Accessorio) rigenerativa incorporata di un resistore rigenerativo esterno. di un resistore rigenerativo esterno.
Una cornice
Telaio B
senza senza •Collegare una resistenza rigenerativa esterna tra PB Supplemento • Sempre aperto tra PB
Pagina correlata • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore” • P.2-59 “Metodo di cablaggio al connettore”
2-17

Cablaggio generale (frame da C a D, tipo 100 V/200 V)
Preparazione
Esempio di collegamento di C a D-frame
• Applicare la tensione indicata sulla targhetta dalla fonte di Rete

alimentazione. Dispositivo

Interruttore automatico (MCCB) Cablaggio al connettore, XA • P.2-20
Per proteggere la linea di alimentazione da sovraccarichi, Collegamento all'alimentazione in ingresso
L1 (Pin-5)
installare un interruttore automatico del cablaggio adatto alla
capacità dell'alimentatore. L2 (Pin-4)

L3 (Pin-3)
Rimuove il rumore esterno dalle linee elettriche.
L1C (Pin-2)
L2C (Pin-1)

servoazionamento.

insieme a
questo. • Non avviare né arrestare mai il servomotore con

questo contattore magnetico.

• Cablaggio del connettore del motore (XB)

Cablaggio al connettore, XB P.2-20
• Collegamento a componenti esterni
Pin P (6 pin), B (4 pin) e
RB (5 pin) • P (Pin-6)
RB e B devono essere tenuti in cortocircuito
B (Pin-4)
operazione normale. •
Quando si collega un esterno
resistenza rigenerativa, scollegare un filo di Resistenza rigenerativa (opzionale)
cortocircuito tra RB e B, quindi collegare la
resistenza rigenerativa esterna tra P e B,
impostare Pr0.16 su 1 o 2. fusibile termico. • Il fusibile
termico e il protettore termico sono integrati nel resistore rigenerativo

(opzione). Se il fusibile termico è attivato, non riprenderà. •
Montare la resistenza rigenerativa su materiale
incombustibile come il metallo.
2-18

Cablaggio generale (frame da C a D, tipo 100 V/200 V)
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione
Leva della 2
collegamento del connettore.
Conservalo dopo la
Lampada di carica
(LED rosso)*1
Preparazione
Software di supporto alla configurazione “PANATERM”
Connessione al PC (PANATERM)
P.2-61
3
Cablaggio al connettore, X2 •
RS485, RS232
4
Filo di cortocircuito (RB-B) P.2-64
Cablaggio al connettore, X4
• Connessione al controllore host
Fase U (rossa)
Fase V (bianco)
Fase W (nero)
Impostare
* Questi colori sono usati Collegamento alla scala di retroazione
• Collegamento all'encoder
5
Terminale
Terra Osservazioni
di terra
(terra) • Da X1 a X6 vengono utilizzati per il circuito
Cavo di giunzione per encoder

Regolazione
particolare, l'alimentazione a 24 VDC per
Cavo di giunzione per motore il freno), è necessario l'isolamento.

Non collegare questi terminali alla stessa
Cablaggio al connettore, XB • P.2-18
Collegamento alla fase di azionamento del

alimentazione.
6
motore e alla terra
Quando
guai
nei Cavo di giunzione
per freno
Alimentazione DC
per freno DC24 V (a 7
*1 Non effettuare spostamenti, cablaggi o ispezioni mentre il cura del cliente)
LED è acceso - causa di scosse elettriche.
Pagina correlata
Supplemento
• P.2-18“Cablaggio del circuito principale (frame da C a D, tipo 100 V/200 V)” • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
2-19
2 2. Configurazione del sistema e cablaggio Cablaggio

del circuito principale (frame da C a D, tipo 100 V/200 V)
Preparazione
Telaio da C a D, tipo 100 V / 200 V

• Il cablaggio deve essere eseguito da uno specialista o da personale autorizzato. • Non attivare
l'alimentazione finché il cablaggio non è stato completato. • Non toccare
mai il connettore di alimentazione (XA, XB e XC) a cui è applicata l'alta tensione.
cablaggio 1) Connettore del cavo (XA e XB).
potenza. • Fornire
un dispositivo a corrente residua. La corrente residua

• Assicurarsi di fornire un filtro antirumore.

5 L1 • Fornire unità di soppressione dei picchi della bobina alla bobina
DMC MCCB NF MC l 4 L2 del contattore magnetico consigliate dal produttore.
3 L3 magnetico.
2 L1C • Fornire un reattore AC.
1 L2C • Collegare L1 e L1C, e L3 e L2C in uso monofase (100 V e 200 V), e

non usare L2.
XA
• Non utilizzare il connettore XC.
4,3N2,1
__ P
XC
• Abbinare i colori dei cavi del motore a quelli del
esterna
6 P terminali di uscita motore corrispondenti (U,V,W). • Non
scollegare il cavo di cortocircuito tra B2 e B3 (tipo telaio C e D). Scollegarlo
5 RB
solo quando si utilizza il registro rigenerativo esterno.
4 B
Rosso
U 3 U
2 v • Evitare cortocircuiti e messa a terra. Non collegare il principale

v
Bianco energia.
1 W
W • Mettere a terra questo.
Nero XB
• Per evitare scosse elettriche, accertarsi di collegare il terminale di
Verde o E
Verde giallo
terra ( ) del driver e il terminale di terra (piastra di terra) del pannello di
controllo. • Il terminale di terra
* Questi colori
sono usati ( ) non deve essere condiviso con altre apparecchiature.
Il motore
Sono forniti due terminali di terra. • Non
Per il filo applicabile, fare riferimento a P.2-10. collegare il cavo di terra ad altri slot di inserimento, né farli toccare.

CC Alimentazione DC per
24 V freno
• Il freno di stazionamento non ha polarità. •
Varistore utilizzare il freno, fare riferimento a "Specifiche del freno di
• Fornire un varistore.
Pagina correlata
2-20
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico (frame da C a D, tipo 100 V/200 V)
Preparazione
In caso di monofase, telaio da C a D, tipo 100 V / 200 V 2

Alimentazione Monofase, 100 V –15 % a 120 V +10 % / 200 V –15 % a 240 V +10 %
• In caso di tipo Leadwire
MC
Integrato
termico
protettore di un
• In caso di tipo di connettore Preparazione MC Protezione
SU ALM SU ALM
SPENTO esterno SPENTO termica
Unità di soppressione dei picchi della bobina resistore Unità di soppressione dei picchi della bobina incorporata di
rigenerativo un resistore rigenerativo esterno
MCCB l XA MCCB l XA
rumore
Filtro
del L1
L2
L3
rumore
Filtro
del
Alimentazione
principale
L1
L2
L3
Alimentazione
principale
MC L1C
L2C
Controllare
l'alimentazione
Per il cablaggio
monofase, L2 non
viene utilizzato.
MC L1C
L2C
Controllare
l'alimentazione
Per il cablaggio
monofase, L2 non
viene utilizzato.
3
XC XC
P Non connetterti P Non connetterti
Ad uso Ad uso
N del produttore nulla. N del produttore nulla.
Protettore termico
Nota.1) Cavo corto
Rosso
Bianco
1 1 U
P
RB
B
XB
Protettore termico
((I componenti selezionati sono
di colore giallo chiaro))
Connessione Nota.1) Cavo corto
U
P
RB
B
XB
2 2 v Collegamento motore v Collegamento motore

Nero
3 3 W W
Verde
44
172159-1
172167-1
Il motore Il motore
ALM ALM
Isolato
CC da 12 a 24
ÿ
37 ALMÿ
X4
Isolato
CC da 12 a 24
ÿ
37 ALMÿ
X4
4
V (±5 %)
ÿ
36 ÿ
36
ALMÿ V (±5 %) ALMÿ
In caso di trifase, telaio da C a D, tipo 200 V

Impostare
• In caso di tipo Leadwire • In caso di tipo di connettore

Protettore termico Protettore termico
incorporato di un
5
incorporato di un
MC esterno MC esterno
SU ALM SU SPENTO
ALM
SPENTO
resistore resistore
Unità di soppressione dei picchi della bobina rigenerativo Unità di soppressione dei picchi della bobina rigenerativo
MCCB l XA MCCB l XA
rumore
Filtro
del L1
L2
L3
Alimentazione
principale
rumore
Regolazione Filtro
del L1
L2
L3
Alimentazione
principale
MC L1C Controllare MC L1C Controllare

l'alimentazione L2C l'alimentazione
L2C
XC XC
P Non P Non
Ad uso Ad uso
N collegare nulla N collegare nulla
del produttore del produttore
Nota.1) Cavo corto Nota.1) Cavo corto
XB XB
P P
Protettore termico
Rosso
1 1
RB
B
U
Protettore termico
RB
B
U
6
Bianco
2 2 v Collegamento motore v
Nero Collegamento motore
3 3 W
Il motore
Verde
4 4
172159-1
172167-1
ALM Il motore
ALM
Quando
guai
nei W
X4 X4
37 37
Isolato ALMÿ ALMÿ
ÿ Isolato ÿ
CC da 12 a 24 V CC da 12 a 24
36
ÿ
36
ÿ
(±5 %) ALMÿ V (±5 %) ALMÿ
Nota 1)
Filo corto
Collegamento del connettore XB 7
Telaio n. Resistenza In caso di utilizzo In caso di non utilizzo
(Accessorio) rigenerativa incorporata di un resistore rigenerativo esterno. di un resistore rigenerativo esterno.
Telaio a C
Telaio a D
con con •Rimuovere l'accessorio a filo corto tra RB-B. •Collegare una
resistenza rigenerativa esterna tra PB
Supplemento •Cortocircuitato tra RB-B con un filo corto collegato
Pagina correlata
2-21

Cablaggio generale (telaio E, tipo 200 V)
Preparazione
Esempio di collegamento di E-frame

Se la corrente di cortocircuito sulla fonte di alimentazione supera questo
valore, utilizzare un dispositivo limitatore di corrente (ad es. fusibile
limitatore di corrente, interruttore automatico limitatore di corrente o trasformatore).
• Cablaggio del connettore principale (XA) Cablaggio al connettore, XA • P.2-24

Interruttore automatico (MCCB) Collegamento all'alimentazione in ingresso
Per proteggere la linea di alimentazione da sovraccarichi,
L1 (Pin-5)
capacità dell'alimentatore. L2 (Pin-4)
Filtro antirumore (NF) L3 (Pin-3)

L1C (Pin-2)
L2C (Pin-1)

servoazionamento.

insieme a questo.
• Non avviare né arrestare mai il servomotore con questo


• Cablaggio del connettore del motore (XC)
Pin P (4 pin), RB (2 pin) e Cablaggio al connettore, XC • P.2-24

B(3 pin) • Collegamento a componenti esterni
RB e B devono essere tenuti in cortocircuito
P (Pin-6)
operazione normale.
• Quando si collega un esterno B (Pin-4)
resistenza rigenerativa, scollegare un filo di

cortocircuito tra RB e B, quindi collegare la
resistenza rigenerativa esterna tra P e B, Resistenza rigenerativa (opzionale)
impostare Pr0.16 su 1 o 2. Osservazioni • Quando si utilizza un resistore rigenerativo esterno, installare

fusibile termico.
• Il fusibile termico e il protettore termico sono integrati nel resistore

rigenerativo (opzione). Se il fusibile termico è attivato, non riprenderà.
• Montare la resistenza rigenerativa su materiale incombustibile come

il metallo.
Pagina correlata
• P.7-154... “Opzioni”
2-22

Cablaggio generale (telaio E, tipo 200 V)
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione
Leva della 2
collegamento del connettore. Lampada di carica
Conservalo dopo la
(LED rosso)*1 Preparazione
• Connessione al PC (PANATERM)

3
RS485, RS232
Filo di cortocircuito (RB-B)

4
P.2-22 Cablaggio al connettore, X4 • P.2-64
Cablaggio al connettore, XB
• Collegamento al motore Collegamento al controller host
Fase U (rossa)
Fase V (bianco)
Impostare
• Collegamento a scala di retroazione
P.2-65
Fase W (nero)
* Questi colori sono usati
per cavo opzionale. Cablaggio al connettore, X6 P.2-67
5
Osservazioni
Terminale
• Da X1 a X6 vengono utilizzati
di terra
Terra
(terra)
Cavo di giunzione
per encoder
Regolazione per il circuito secondario.
Per collegare questi terminali
particolare, l'alimentazione a 24
VDC per il freno), è necessario
Cavo di giunzione per motore l'isolamento.
Collegamento alla fase di pilotaggio

Non collegare questi 6
P.2-22
del motore e alla terra terminali alla stessa
Cavo del freno

Quando
guai
nei alimentazione.
Alimentazione DC per
freno DC24 V (a cura
del cliente) 7
*1 Non effettuare spostamenti, cablaggi o ispezioni mentre il LED è acceso - causa di scosse elettriche.
Nota
Supplemento
• La figura sopra mostra i collegamenti sul tipo a mutifunzione. •
Solo per il tipo con controllo di posizione non è fornito con X2, X3 e X5. •
Pagina correlata P.2-22 “Cablaggio del circuito principale (telaio E, tipo 200 V)” • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
2-23

Cablaggio del circuito principale (telaio E, tipo 200 V)
Preparazione
E-frame, tipo 200 V

• Il cablaggio deve essere eseguito da uno specialista o da personale autorizzato. • Non
attivare l'alimentazione finché il cablaggio non è stato completato. • Non
toccare mai il connettore di alimentazione (XA, XB e XC) a cui è applicata l'alta tensione.
cablaggio 1) Connettore del cavo (XA, XB e XC).

potenza. • Fornire
un dispositivo a corrente residua. La corrente residua
5 L1
Energia • Assicurarsi di fornire un filtro antirumore. •
DMC MCCB NF MC L
fornitura 4 L2 Fornire unità di soppressione dei picchi della bobina alla bobina del
contattore magnetico consigliate dal produttore.
3 L3
2 L1C magnetico.
• Fornire un reattore AC.
1 L2C
XA
4 P • Non scollegare il cavo di cortocircuito tra RB e B.

esterna 3 RB Scollegarlo solo quando si utilizza il registro rigenerativo esterno.
• Non collegare
2B1 _
nulla a N.
_ N • Abbinare i colori dei cavi del motore a quelli del
XC terminali di uscita motore corrispondenti (U,V,W). • Evitare
U cortocircuiti e messa a terra. Non collegare l'alimentazione
Rosso 3 U
principale.
v 2 v
Bianco • Mettere a terra questo.
1 W • Per evitare scosse elettriche, accertarsi di collegare il terminale di terra
W
Nero XB ( ) del driver e il terminale di terra (piastra di terra) del pannello
di controllo. • Il terminale di terra ( ) non
Verde
E
deve essere condiviso con altre apparecchiature.
* Questi colori
sono usati Sono forniti due terminali di terra. • Non
collegare il cavo di terra ad altri slot di inserimento, né farli toccare.
Il motore
Per il filo applicabile, fare riferimento a P.2-10. • Comporre un circuito di controllo del freno duplex in modo che il
freno possa essere attivato anche da un segnale di arresto
immediato
CC Alimentazione DC esterno. • Il freno di stazionamento non ha
24 V per freno polarità. • Per la capacità di alimentazione del freno di stazionamento e
come utilizzare il freno, fare riferimento a "Specifiche del freno di
Varistore • Fornire un varistore.
2-24
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico (telaio E, tipo 200 V)
Preparazione
In caso di trifase, telaio E, tipo 200 V 2

Preparazione
Protezione termica
incorporata di
MC un resistore rigenerativo esterno
SU SPENTO
ALM
Unità di soppressione dei picchi della bobina
MCCB l XA
rumo
Filtro
del L1
L2
L3
Alimentazione
principale
3
MC L1C Controllare
Nota.1) Cavo corto

L2C
P
l'alimentazione
XC
Connessione
RB
Protettore termico
Resistenza rigenerativa B
esterna
N
XB
U
v
W
Collegamento motore
4
Il motore
Isolato ÿ
ALM
37 ALMÿ
X4
Impostare
DC12ÿ24 V
ÿ±5 ÿÿ
ÿ
36 ALMÿ
5
Nota 1)
Collegamento del connettore XC
Telaio Filo corto Regolazione
Resistenza In caso di utilizzo In caso di non utilizzo
n. (Accessorio) rigenerativa incorporata
di un resistore rigenerativo esterno. di un resistore rigenerativo esterno.
•Rimuovere l'accessorio a filo corto tra RB-
B. •Cortocircuitato tra RB-B con allegato
E-telaio con con
•Collegare una resistenza rigenerativa esterna filo corto
tra PB.
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
2-25

Cablaggio generale (telaio F, tipo 200 V)
Preparazione
Esempio di collegamento di telaio F

Collegamento con
• Cablaggio dell'interruttore del P.2-28
alimentazione in ingresso
circuito principale (MCCB)
Per proteggere la linea di alimentazione da sovraccarichi, L1
installare un interruttore automatico del cablaggio adatto L2

alla capacità dell'alimentatore. L3
Filtro antirumore (NF) L1C
Rimuove il rumore esterno dalle linee elettriche. L2C

servoazionamento.

insieme a
questo. • Non avviare né arrestare mai il servomotore

con questo contattore magnetico.

Collegamento a componenti
Pin P, RB e B • RB P.2-28
esterni
e B da mantenere cortocircuitati
operazione normale. • P
Quando si collega un resistore rigenerativo
B
esterno, scollegare una barra corta tra RB e
B, quindi collegare il resistore rigenerativo
esterno tra P e B, impostare Pr0.16 su 1 o
2.
Pin N assolutamente un dispositivo di protezione esterno, come un

fusibile termico.
• Non collegare nulla.
• Il fusibile termico e il protettore termico sono integrati nel
resistore rigenerativo (opzione). Se il fusibile termico è
attivato, non riprenderà.
• Montare la resistenza rigenerativa su materiale incombustibile
come il metallo.
Pagina correlata
• P.7-154... “Opzioni”
2-26

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione PC (a cura del cliente)
Software di supporto all'installazione
“PANATERMA”
Si prega di scaricare 2
dal nostro sito web.
Lampada di carica
(LED rosso)*1 Preparazione
• Connessione al PC (PANATERM)

RS485, RS232 3
Connessione Collegamento al controller di sicurezza

Barra corta (RB-B)

Collegamento alla scala di retroazione
4
Fase U (rossa)
Fase V (bianco)
Fase W (nero)
* Questi colori sono
Impostare
Osservazioni
usati per il cavo
opzionale. • Da X1 a X6 vengono utilizzati per il secondario
circuito. Per collegare questi terminali
all'alimentazione primaria (in particolare,
l'alimentazione a 24 VDC per il freno), 5
Terminale
è necessario l'isolamento.
di terra Terra
(terra)
Regolazione
Non collegare questi terminali al
stesso alimentatore.
Cavo di giunzione Cavo di giunzione per motore

per freno Collegamento alla fase di pilotaggio
P.2-26
Cavo di giunzione 6
del motore e alla terra per encoder
Quando
guai
nei
Alimentazione DC per freno
DC24 V
(a cura del cliente) 7
Supplemento
Pagina correlata • P.2-26 “Cablaggio del circuito principale (telaio F, tipo 200 V)” • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
2-27

Cablaggio del circuito principale (telaio F, tipo 200 V)
Preparazione
Telaio F, tipo 200 V

attivare l'alimentazione finché il cablaggio non è stato completato.
• Non toccare mai il terminale a cui è applicata l'alta tensione. Esiste il rischio di scosse elettriche. •
Suggerimenti per il
cablaggio 1) Togliere le viti di fissaggio del coperchio e staccare il coperchio dei terminali.
2) Effettuare il
cablaggio Utilizzare terminali del tipo a morsetto di forma rotonda con copertura isolante per il cablaggio
alla morsettiera. Per il diametro e la dimensione del cavo, consultare "Driver ed elenco delle periferiche
applicabili" (P.2-10).
Serrare la vite della morsettiera con una coppia indicata su P2-11.
3) Fissare il coperchio del terminale e fissarlo con le viti.
Serrare la vite che fissa il coperchio con la coppia indicata a P.2-11.
• Controllare la targhetta del driver per le specifiche di potenza. • Fornire un

dispositivo a corrente residua. La corrente residua
interruttore automatico. •
L1
Assicurarsi di fornire un filtro antirumore. •
DMC MCCB NF MC L
L2 Fornire unità di soppressione dei picchi della bobina alla bobina del
contattore magnetico consigliate dal produttore. Non avviare/arrestare
L3
mai il motore con questo contattore magnetico. • Fornire un
L1C reattore AC.
L2C • Non scollegare la barra corta tra RB e B.

P Scollegarlo solo quando si utilizza un registro rigenerativo esterno.
esterna RB
• Non collegare nulla a N. • Abbinare i
B colori dei fili del motore a quelli del
terminali di uscita motore corrispondenti (U,V,W). • Evitare
N cortocircuiti e messa a terra.
U
Rosso U Non collegare l'alimentazione principale.
v • Mettere a terra questo.
Bianco
v
• Per evitare scosse elettriche, accertarsi di collegare il terminale di terra
W
Nero W ( ) del driver e il terminale di terra (piastra di terra) del pannello di controllo.
E • Il terminale di terra
Verde
(apparecchiatura. ) non deve essere condiviso con altri
* Questi colori
sono usati
per il cavo opzionale. Sono forniti due terminali di terra. • Non
Il motore collegare il cavo di terra ad altri slot di inserimento,
né farli toccare.
possa essere attivato anche da un segnale di arresto immediato esterno. •
Alimentazione Il freno di stazionamento non ha polarità. • Per

CC la capacità di alimentazione del freno di stazionamento e come utilizzare
DC per
24 V il freno, fare riferimento a "Specifiche del freno di stazionamento
freno
integrato" a P.2-54.
Varistore • Fornire un varistore.
Pagina correlata • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
2-28
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico (telaio F, tipo 200 V)
Preparazione
In caso di trifase, telaio F, tipo 200 V 2

Preparazione
Protezione
termica
MC incorporata di
SU SPENTO
ALM
un resistore
Unità di soppressione dei picchi della bobina rigenerativo esterno
MCCB l Morsettiera
rumo
Filtro
del L1
L2
L3
Alimentazione
principale
3
MC L1C Controllare
Protettore termico
(I componenti selezionati sono Resistenza rigenerativa
L2C
P
l'alimentazione Connessione
di colore giallo chiaro) esterna RB
B
Nota.1) Barra corta
N
U
v
W
Collegamento motore 4
Il motore
ALM
37
X4
Impostare
Isolato ÿ
ALMÿ
CC da 12 a 24
V (±5 %)
ÿ
36 ALMÿ
5
Nota 1)
Collegamento della morsettiera
Telaio Barra corta Regolazione
•Rimuovere l'accessorio barra corta tra RB-B.

•Cortocircuitato tra RB-B con una barra corta
F-frame con con
•Collegare una resistenza rigenerativa esterna attaccata
tra PB.
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
2-29

Cablaggio generale (telaio G, tipo 200 V)
Preparazione
Esempio di collegamento di G-frame
· Applicare la tensione indicata sulla

targhetta dalla fonte di alimentazione.
La corrente simmetrica deve essere pari o inferiore a 5000 Arms. Rete
Se la corrente di cortocircuito sulla fonte di alimentazione Dispositivo
supera questo valore, utilizzare un dispositivo limitatore a corrente residua
di corrente (ad es. fusibile limitatore di corrente, interruttore
automatico limitatore di
corrente o trasformatore). ÿCablaggio

Collegamento con
dell'interruttore del circuito principale (MCCB) P.2-32
Per proteggere la linea di alimentazione
da sovraccarichi, installare un interruttore L1C
automatico del cablaggio adatto alla capacità
L2C
dell'alimentatore.
L1
L2
Rimuove il rumore esterno dalle linee elettriche. L3

Accende/spegne l'alimentazione principale
del servoazionamento.
Utilizzare unità di soppressione dei picchi della
bobina insieme a questo.
· Non avviare né arrestare mai il servomotore con

Reattore (L)
Riduce la corrente armonica
dell'alimentazione principale. Collegamento a componenti
P.2-32
esterni
P
(opzionale)
Osservazioni
• Quando si utilizza un resistore rigenerativo esterno e un freno

dinamico, installare un dispositivo di protezione esterno, come un
fusibile termico. • Il fusibile termico e il
protettore termico sono integrati nel resistore rigenerativo (opzione). Se
il fusibile termico è attivato, non riprenderà. • Montare la resistenza
rigenerativa e dinamica
freno su materiale incombustibile come il metallo.
Pagina correlata
• P.7-154... “Opzioni”
2-30

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione
Lampada di carica
2
(LED rosso)*1
Preparazione
• Connessione a PC, controller host
Cablaggio al connettore, X2 P.2-61 • 3

Collegamento al controller host tramite RS485, RS232
Connessione Cablaggio al connettore, X3 P.2-63 •



Fase U
(rossa)
• Collegamento a scala di retroazione 4
Fase V Cablaggio al connettore, X6 P.2-67
(bianco)
Fase W
(nero)
* Questi colori
Impostare
Cablaggio alla resistenza di frenatura dinamica esterna
sono utilizzati
P.2-79 •Cablaggio al morsetto DB1, DB2

Interruttore freno dinamico interno
Nota 5
Terminale di terra Freno dinamico interno G-frame (può
Terra Regolazione
essere montato esternamente)
Cavo di giunzione per freno di tipo
Alimentazione DC per freno D (terra) Cavo di giunzione
DC24 V per encoder
(a cura del cliente)
Cavo di giunzione per motore Osservazioni

6
Collegamento alla fase di pilotaggio • Da X1 a X6 vengono utilizzati per il circuito
P.2-30
del motore e alla terra secondario. Per collegare questi terminali
Quando
guai
nei
particolare, l'alimentazione a 24 V CC per
il freno), è necessario l'isolamento.
alimentazione.
*1 Non effettuare spostamenti, cablaggi o ispezioni

mentre il LED è acceso - causa di scosse elettriche.
7
Pagina correlata
Supplemento
• P.2-30 “Cablaggio del circuito principale (telaio G, tipo 200 V)” • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
2-31

Cablaggio del circuito principale (telaio G, tipo 200 V)
Preparazione
Telaio G, tipo 200 V

Suggerimenti per il
2) Utilizzare terminali del tipo a morsetto di forma rotonda con copertura isolante per il cablaggio al terminale
bloccare. Per il diametro e la dimensione del cavo, consultare “Driver ed elenco delle periferiche
applicabili” (P.2-10).
Controllare la targhetta del driver per le specifiche di potenza.

Fornire un dispositivo a corrente residua. Il dispositivo a corrente residua deve essere quello
predisposto per "Inverter" ed è dotato di contromisure per le armoniche.
Fornire un interruttore automatico.
L1C Assicurati di fornire un filtro antirumore.
L2C Fornire unità di soppressione dei picchi di tensione alla bobina

del contattore magnetico consigliate dal produttore.
L1
Non avviare/arrestare mai il motore con questo contattore magnetico.
DMC MCCB NF MC L L2
Alimentazione elettrica Fornire un reattore AC.
L3
Non collegare nulla a N.
Resistenza
P Abbinare i connettori del motore a quelli del
B driver corrispondente (U,V,W).
Evitare cortocircuiti e messa a terra.
N
Non collegare l'alimentazione principale.
U
U Mettilo a terra.
v
v Assicurarsi di collegare il terminale di terra ( ) del driver e il terminale di
W terra (piastra di terra) del pannello di controllo.
W
E
Non collegare tutti i fili insieme quando si collega il terminale di terra ( ).
XE
* Questi colori
sono usati DB1
Sono forniti due terminali di terra.
DB2
Il motore Evitare che i fili di terra si colleghino o tocchino i terminali della
XS morsettiera.
Resistenza di terra di tipo D: 100ÿ max.

Applicare la tensione sotto AC300 V, DC100 V.
Impostare 1 quando si utilizza il freno dinamico integrato e 2 quando non si utilizza.
CC Comporre un circuito di controllo del freno duplex in modo che il freno
24 V
Alimentazione DC per freno possa essere attivato anche da un segnale di arresto immediato esterno.
Il freno di stazionamento non ha polarità.

Varistore
utilizzare il freno, fare riferimento a “Specifiche del sistema di ritenuta integrato
Freno” a P.2-54.
Fornire un varistore.
Pagina correlata
• P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
2-32
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico (telaio G, tipo 200 V)
Preparazione
In caso di trifase, telaio G, tipo 200 V 2

Preparazione Protezione
termica
MC incorporata di
SU SPENTO
ALM
un resistore
Unità di soppressione dei picchi della bobina rigenerativo esterno
L1C
Morsettiera
Controllare
3
L2C l'alimentazione
MCCB l
rumore
Filtro
del L1
Connessione
L2
L3
Alimentazione
principale
MC1 P
Protettore termico B
N
(Nota 1)
U
v Collegamento motore
W
4
Il motore
1
XS
XE
2 Impostare
Terminale di controllo
DB1 del freno
DB2 dinamico esterno
ALM
37 ALMÿ
X4 5
Isolato ÿ
CC 12 ~ 24 V
ÿ±5 ÿÿ
ÿ
36 ALMÿ
Regolazione
Nota 1)

Telaio n. Resistenza
rigenerativa incorporata
In caso di utilizzo In caso di non utilizzo 6
di un resistore rigenerativo esterno di un resistore rigenerativo esterno
G-frame Senza
Collegare un resistore rigenerativo esterno tra PB.
Cortocircuito tra PB Quando
guai
nei
7
Supplemento
Pagina correlata
2-33

Cablaggio generale (telaio H, tipo 200 V)
Preparazione
Esempio di collegamento del telaio ad H
· Applicare la tensione indicata

sulla targhetta dalla fonte di alimentazione. Rete
Dispositivo
La corrente simmetrica deve essere pari o inferiore a 5000 Arms.
a corrente residua
corrente (ad es. fusibile limitatore di corrente, interruttore
automatico limitatore di corrente
o trasformatore). ÿCablaggio
dell'interruttore del circuito principale (MCCB)

Per proteggere la linea di alimentazione da sovraccarichi,
installare un interruttore automatico del cablaggio
adatto alla capacità dell'alimentatore.


Accende/spegne l'alimentazione principale del servoazionamento. L1C L2C
Utilizzare unità di soppressione dei picchi della bobina insieme a questo.
· Non avviare né arrestare mai il servomotore con

Reattore (L)
Riduce la corrente armonica
Collegamento con
del potere principale. L1L2 L3 P.2-34
Collegamento a componenti
P.2-34
esterni
(opzionale)
Note •
Quando si utilizza un resistore
rigenerativo esterno e un freno dinamico, Accende/spegne l'alimentazione principale
installare un dispositivo di protezione esterno,
Resistenza di frenatura Utilizzare unità di soppressione dei picchi della
come un fusibile termico . • Il fusibile termico
dinamica esterna (a cura del cliente)bobina insieme a questo.
e il protettore termico sono integrati nel resistore
rigenerativo (opzione). Se il fusibile termico è Cablaggio alla resistenza di frenatura dinamica esterna P.2-35 •
attivato, non riprenderà. • Montare la Cablaggio al morsetto DB1, DB2 Nota

resistenza rigenerativa e il freno
dinamico su materiale non combustibile come • Nessun freno dinamico interno del telaio ad H (solo per montaggio esterno)
il metallo.
Osservazioni
• Applicare tensione inferiore a 300 V CA, 100 V CC tra DB1-DB2.
Pagina correlata
• P.7-154... “Opzioni”
2-34

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione Lampada di carica
(LED rosso)*1 PC (a cura del cliente)
2
Preparazione
• Connessione a PC, controller host
Cablaggio al connettore, X2 P.2-61 •

Collegamento al controller host tramite RS485, RS232 3
Cablaggio al connettore, X3 P.2-63 •
ConnessioneCollegamento al controller di sicurezza

4
Alimentazione DC
Osservazioni
Impostare
• Da X1 a X6 vengono utilizzati per il circuito secondario.
per freno
Per collegare questi terminali all'alimentazione
Fase U DC24
Terra primaria (in particolare,
Fase V V (a cura del
di tipo l'alimentazione a 24 V CC per il freno), è necessario
Terminale di terra D (terra) Fase W cliente)
l'isolamento. 5
Cavo di giunzione
Regolazione
per encoder
Cavo di giunzione per motore Cavo di giunzione

per freno
Collegamento alla fase di
P.2-34
6
pilotaggio del motore e alla terra
Quando
guai
nei
7
*1 Non effettuare spostamenti, cablaggi o ispezioni mentre il LED
è acceso - causa di scosse elettriche.
Pagina correlata
Supplemento
• P.2-34 “Cablaggio del circuito principale (telaio H, tipo 200 V)” • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
2-35

Cablaggio del circuito principale (struttura ad H, tipo 200 V)
Preparazione
Telaio ad H, tipo 200 V

Suggerimenti per il
2) Utilizzare terminali del tipo a morsetto di forma rotonda con copertura isolante per il cablaggio alla
morsettiera. Per il diametro e la dimensione del cavo, consultare "Driver ed elenco delle apparecchiature
periferiche applicabili" (P.2-10).

Superiore
Assicurati di fornire un filtro antirumore.
L1C Fornire unità di soppressione dei picchi di tensione alla bobina del
L2C contattore magnetico consigliate dal produttore.

L1 DB1
DMC MCCB NFMC l Fornire un reattore AC (a cura del cliente).
L2 DB2
Alimentazione elettrica Applicare la tensione sotto AC300 V, DC100 V.
L3
P Non collegare nulla a N.
B Abbinare i connettori del motore a quelli del
N driver corrispondente (U,V,W).

U Evitare cortocircuiti e messa a terra.
U
v Non collegare l'alimentazione principale.
v
W Mettilo a terra.
W
E Metter il fondo a Assicurarsi di collegare il terminale di terra ( ) del driver e il
terminale di terra (piastra di terra) del pannello di controllo.
Non collegare tutti i fili insieme quando si collega il terminale

Il motore
di terra (sono forniti ).
Resistenza di terra di tipo D: 100ÿ max.
due terminali di terra.
Evitare che i fili di terra si colleghino o tocchino i terminali della
morsettiera.
CC Alimentazione DC
24 V per freno Comporre un circuito di controllo del freno duplex in modo che il freno

Varistore Il freno di stazionamento non ha polarità.
Fusibile (125 V 10 A) Per la capacità di alimentazione del freno di stazionamento e come utilizzare il
freno, fare riferimento a "Specifiche del freno di stazionamento integrato" a P.2-54.
2-36
1
Schema elettrico (telaio H, tipo 200 V) utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione
In caso di trifase, telaio ad H, tipo 200 V 2

Preparazione Protezione termica incorporata di
un resistore rigenerativo esterno
MC1
SU
SPENTO ALM

Morsettiera
3
L1C Controllare l'ingresso
L2C dell'alimentazione
MC2 (Nota 2)
Connessione (Nota 6)
DB1
DB2
Terminale di controllo
del freno dinamico esterno
rumore
Filtro
del MCCB
L1
L2
Morsettiera
Ingresso
L3
MC1 l
P
Protettore termico
(Nota 1)
B
N
4
di colore giallo chiaro) esterna U
v Uscita motore
(Nota 3)
W
CC 24 V
Impostare
MC2
Il motore
I/O lato host

(Nota 5)
5
ALM
X4
Resistenza di frenatura dinamica Isolato + ALMÿ

del protettore termico integrato (Nota 4) DC12 24 V
(±5 %) -
Regolazione
ALMÿ
Nota 1)

Telaio n. Resistenza
In caso di utilizzo
di un resistore rigenerativo esterno
In caso di non utilizzo
di un resistore rigenerativo esterno
6
Collegare un resistore rigenerativo esterno tra PB.
Telaio ad H Senza
(Nota 2) Utilizzare le stesse specifiche per il contattore magnetico (MC2) e il contattore magnetico del circuito principale (MC).
Cortocircuito tra PB
Quando
guai
nei
(Nota 3) Impostare i contatti ausiliari per garantire che dopo la fusione dei contatti principali, il servo non entri nella condizione di servo-on
dal segnale di controllo esterno.
(Nota 4) Utilizzare una resistenza di frenatura dinamica da 1,2ÿ 400W. La resistenza di frenatura dinamica, ecc. deve essere installata su materiali
incombustibili come i metalli.
(Nota 5) Dopo aver installato la protezione termica sulla resistenza di frenatura dinamica, la condizione della protezione termica può essere
monitorato dall'I/O host per garantire che quando la protezione termica è in funzione, il servo non entrerà nella condizione servo-on dal 7
segnale di controllo esterno.
(Nota 6) Quando la protezione termica del monitor I/O host non è disponibile, collegare l'uscita della protezione termica a
L2C-DB2 per garantire che il freno dinamico non funzioni quando è in funzione la protezione termica. Supplemento
2-37

Cablaggio generale (telaio D, E, tipo 400 V)
Preparazione
Esempio di collegamento di telaio D,E, tipo 400 V
* Utilizzare un Alimentazione 24 VDC per

alimentatore
con capacità il controllo (a
• Applicare la tensione indicata sulla targhetta dalla fonte di
Rete pari o superiore a 2 A.
cura del cliente)
alimentazione.
Dispositivo
a corrente residua
corrente (ad es. fusibile limitatore di corrente, interruttore automatico 24V
0V
Interruttore automatico (MCCB) Cablaggio al connettore, XD P.2-40 •

Per proteggere la linea di alimentazione da sovraccarichi, Collegamento all'alimentazione di controllo
installare un interruttore automatico del cablaggio adatto
alla capacità dell'alimentatore.
Cablaggio al connettore, XA P.2-40 •
Collegamento all'alimentazione di
ingresso L1 (Pin-3)
Filtro antirumore (NF) L2 (Pin-2)
Rimuove il rumore esterno dalle linee elettriche. L3 (Pin-1)

Accende/spegne l'alimentazione principale del servoazionamento. Cablaggio a
Utilizzare unità di soppressione dei picchi della bobina insieme a • Conn
questo. • Non avviare né arrestare mai il servomotore con U-
questo contattore magnetico. V-
W

Cablaggio al connettore, XC P.2-40 •
Collegamento a componenti esterni
P (Pin-4)
• Cablaggio del connettore del motore (XC) B (Pin-2)
Pin P (4 pin), RB (2 pin) e B (3 pin) • RB e B

devono essere tenuti in corto per il funzionamento normale
zione.
• Quando si collega un rigenerativo esterno Osservazioni • Quando si utilizza un resistore rigenerativo esterno, installare
resistore, scollegare un filo di cortocircuito tra RB e B, quindi assolutamente un dispositivo di protezione esterno, come un
collegare il resistore rigenerativo esterno tra P e B, fusibile termico.
impostare Pr0.16 su 1 o 2. • Il fusibile termico e il protettore termico sono integrati nel resistore
riprenderà.
come il metallo.
Pagina correlata
• P.7-154... “Opzioni”
2-38

Cablaggio generale (telaio D, E, tipo 400 V)
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione
Leva della
Software di supporto alla
maniglia Utilizzare per il collegamento
del connettore. Conservalo dopo la
configurazione “PANATERM” 2
Si prega di scaricare
connessione per altre occasioni. dal nostro sito web.
(Vedere P.2-60 per il collegamento.)
Preparazione

3
Connessione RS485, RS232

Collegamento alla spina di by-pass di sicurezza

4
Cavo di cortocircuito (RB-B)
P.2-65
Connettore, XB P.2-40
ezione al motore
Impostare
fase (rossa)
fase (bianca) Cablaggio al connettore, X6 P.2-67
fase (nera) • Collegamento all'encoder
Terminale
Osservazioni 5
di terra • Da X1 a X6 vengono utilizzati per il secondario
Terra circuito. Per collegare questi terminali al
(terra) Regolazione
alimentazione primaria (in particolare,
l'alimentazione a 24 VCC per il controllo
Cavo di giunzione
e l'alimentazione a 24 VCC per il
per encoder
freno), è richiesto l'isolamento.
Cavo motore (cavo schermato)
Collegamento alla fase di pilotaggio
del motore e alla terra
P.2-48 6
Cavo del freno
Quando
guai
nei
7
DC24 V
*1 Non effettuare spostamenti, cablaggi o ispezioni mentre il LED è acceso - causa di scosse elettriche. Supplemento
Pagina correlata • P.2-40 “Cablaggio del circuito principale (telaio D,E, tipo 400 V)” • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
2-39

Cablaggio del circuito principale (telaio D, E, tipo 400 V)
Preparazione
Telaio D,E, tipo 400 V

toccare mai il connettore di alimentazione (XA, XB, XC e XD) a cui è applicata l'alta tensione.
cablaggio 1) Connettore del cavo (XA, XB, XC e XD).
Alimentazione di controllo 24 V.
CC 24V
24 V 12 0V Controllare la targhetta del driver per le specifiche di potenza.
XD

Fornire unità di soppressione dei picchi di tensione alla bobina del
contattore magnetico consigliate dal produttore.
3 L1
DMC MCCB NF MC L 2 L2
Alimentazione elettrica Fornire un reattore AC (a cura del cliente).
1 L3
Alimentazione principale trifase, 400 V.
XA
Non scollegare la barra corta tra RB e B.
4P321
Scollegarlo solo quando si utilizza un registro rigenerativo esterno.
RB
B Non collegare nulla a N.
Abbinare i connettori del motore a quelli del
N
Giallo*2 XC driver corrispondente (U,V,W).
U Evitare cortocircuiti e messa a terra.
Rosso
3 U Non collegare l'alimentazione principale.
v
Bianco 2 v
Mettilo a terra.
W 1 W
Nero Assicurarsi di collegare il terminale di terra ( ) del driver e
XB
il terminale di terra (piastra di terra) del pannello di controllo.
Verde o E
Verde giallo
* Questi colori Non collegare tutti i fili insieme quando si collega il terminale
sono usati
per il cavo opzionale. di terra (sono forniti ).
Il motore
Evitare che i fili di terra si colleghino o tocchino i terminali della morsettiera.
Comporre un circuito di controllo del freno duplex in modo che il freno
può essere attivato anche da un segnale di arresto immediato esterno.
Alimentazione
CC
DC per
24 V Per la capacità di alimentazione del freno di stazionamento e come utilizzare il
freno
Varistore Fornire un varistore.

Pagina correlata
2-40
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico (telaio D, E, tipo 400 V)
Preparazione
In caso RE,
di trifase,
MI ÿ telaio D,E, tipo 400 V 400 V ÿ
2
Alimentazione trifase, 200 V –15 % a 240 V +10 % Protezione termica incorporata di
Preparazione MC
SU
SPENTO ALM
MCCB l XA
rumore
Filtro
del L1
Ingresso
3
Alimentazione L2
(trifase) alimentazione principale
L3
MC
Isolato
CC 24 V
Connessione
+
-
24V
0V
XD
Controllare l'ingresso
dell'alimentazione
P XC
RB
Cortocircuito B
ÿ
Se si utilizza un resistore
rigenerativo esterno, rimuoverlo.
N
4
Protettore termico
di colore giallo chiaro) XB
Rosso
U
Bianco
Nero
Impostare
v
W
Uscita motore
Verde
M
5
ALM
X4
Isolato
CC da 12 a 24
+
Regolazione
37
ALM+
- 36 ALM -
V (±5 %)
Nota 1)
Telaio Filo corto ÿ
NO. (Accessorio) Rigenerativo integrato In caso di utilizzo In caso di non utilizzo del resistore un
ÿÿ1ÿ
6
resistore
ÿÿ rigenerativo esterno. un resistore rigenerativo esterno.ÿÿ ÿÿÿÿ XC ÿÿÿ ÿÿÿ
ÿÿÿ•Rimuovere
tra RB-B. l'accessorio del filo corto da (ÿÿÿ)
telaio D,E
ÿ
Dÿ
con
•Cortocircuitato tra RB-B con un cavo di
cortocircuito collegato.ÿÿÿÿÿÿÿtra PB .ÿÿPB ÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
con
Quando
guai
nei
ÿÿ RB -B ÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Eÿ
ÿ ÿÿÿÿX1-X6 ÿ2ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ(ÿ5ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ) 1ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ

ÿÿÿÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ 7
ÿ ÿÿÿ 7-1ÿÿÿÿÿÿÿ XAÿÿÿÿÿ , XB , XC , XD ÿÿÿÿÿÿ 400 Vÿ DÿEÿÿÿÿÿÿÿÿ
Supplemento
Pagina correlata
2-41

Preparazione
Esempio di collegamento di telaio F, tipo 400 V
* Utilizzare un Alimentazione 24 VDC per

• Applicare la tensione indicata sulla targhetta dalla fonte di alimentatore
il controllo (a
alimentazione. Rete con capacità
pari o superiore a 2 A.
cura del cliente)
La corrente simmetrica deve essere pari o inferiore a 5000 Arms. Dispositivo
a corrente residua
limitatore di corrente o trasformatore). 24V
0V
ÿCablaggio dell'interruttore del
circuito principale (MCCB)

Per proteggere la linea di alimentazione da
Collegamento all'alimentazione di controllo P.2-44
sovraccarichi, installare un interruttore automatico del
cablaggio adatto alla capacità dell'alimentatore.
L1
L2
L3
E riduce un effetto del rumore generato dal
servoazionamento.

Accende/spegne l'alimentazione principale del servoazionamento.
Utilizzare unità di soppressione dei picchi della bobina insieme a • Conn
questo. • Non avviare né arrestare mai il servomotore con
U-ph
questo contattore magnetico. V-ph
Wp

Collegamento a componenti esterni P.2-44
Pin P (4 pin), RB (2 pin) e B (3 pin) • RB e B
devono essere tenuti in corto per il funzionamento normale P
zione.
B
• Quando si collega un rigenerativo esterno
resistore, scollegare un filo di cortocircuito tra RB e B, quindi
collegare il resistore rigenerativo esterno tra P e B,
impostare Pr0.16 su 1 o 2. Resistenza rigenerativa (opzionale)
Pin N assolutamente un dispositivo di protezione esterno, come un

fusibile termico. • Il
• Non collegare nulla.
fusibile termico e il protettore termico sono integrati nel resistore
riprenderà.
come il metallo.
Pagina correlata
• P.7-154... “Opzioni”
2-42

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione
configurazione “PANATERM”
2
dal nostro sito web.
Lampada di carica
Preparazione
(LED rosso)*1
3

Barra corta
4
(RB-B)
da ione a
Impostare

motore
ase(rosso)
se(bianco) ase(nero) Osservazioni
• Da X1 a X6 vengono utilizzati per il circuito secondario. Per connettere 5

questi terminali all'alimentazione primaria (in particolare, l'alimentazione
a 24 VCC per il controllo e l'alimentazione a 24 VCC per il freno), è
necessario l'isolamento.
Regolazione
Non collegare questi terminali alla stessa alimentazione.
Terminale Terra
di terra (terra)
Cavo motore (cavo schermato) Cavo di giunzione

per encoder
6
Cavo del freno Collegamento alla fase di pilotaggio
P.2-48
del motore e alla terra
Quando
guai
nei
DC24 V
(a cura del cliente) 7
Supplemento
2-43

Cablaggio del circuito principale (telaio F, tipo 400 V)
Preparazione
Telaio F, tipo 400 V

24 V
CC
24 V
0V Fornire un dispositivo a corrente residua. Il dispositivo a corrente residua deve essere quello

L1 Fornire unità di soppressione dei picchi di tensione alla bobina del
RCD MCCB NF MC L L2 contattore magnetico consigliate dal produttore.
L3
Fornire un reattore AC (a cura del cliente).
P
RB Non scollegare la barra corta tra RB e B.
B Scollegarlo solo quando si utilizza un registro rigenerativo esterno.
N Non collegare nulla a N.

Giallo*2
Abbinare i connettori del motore a quelli del
Rosso
U
U
driver corrispondente (U,V,W).
v
Bianco v Evitare cortocircuiti e messa a terra.
W Non collegare l'alimentazione principale.
Nero W
Mettilo a terra.
Verde o E
Verde giallo Assicurarsi di collegare il terminale di terra ) del
* Questi colori (driver e il terminale di terra (piastra di terra) del pannello di
sono usati controllo.
Non collegare tutti i fili insieme quando si collega il terminale
Il motore di terra (sono forniti ).


Comporre un circuito di controllo del freno duplex in modo che il freno

Alimentazione
CC può essere attivato anche da un segnale di arresto immediato esterno.
DC per
24 V
freno Il freno di stazionamento non ha polarità.
Per la capacità di alimentazione del freno di stazionamento e come utilizzare il

Varistore
Fusibile (125 V 10 A) Fornire un varistore.

Pagina correlata
2-44
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico (telaio F, tipo 400 V)
Preparazione
Tuttavia, se si desidera utilizzare la "funzione di arresto immediato" e l'alimentazione del circuito principale si interrompe,
tenere presente che non sarà più possibile utilizzare la "funzione di arresto immediato".
In caso di trifase, telaio D, E, tipo 400 V 2

400
Alimentazione
da 200 V –15 % V
a ÿ240
F ÿV +10 %
trifase,
MC
SU
SPENTO ALM
3
XD
Isolato + 24V
Controllare l'ingresso
CC 24 V - 0V
rumore
Filtro
del MCCB
Connessione l
L1
dell'alimentazione
Morsettiera
Alimentazione Ingresso
(trifase) L2
L3
MC B
RB
ÿ
Barra corta
Se si utilizza un resistore
B
N
4
rigenerativo esterno, rimuoverlo.
(Nota 1) U
Protettore termico Resistenza rigenerativa esterna v Uscita motore
W
Impostare
Rosso
Bianco
Nero
Verde
5
M
ALM Regolazione X4
Isolato +
37
ALM+
CC da 12 a 24
- 36 ALM -
V (±5 %)
6
Nota.1) ÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿBuilt-inÿÿ
Telaio
n.
Cortocircuito
ÿun
ÿÿÿIn
ÿÿÿÿÿÿregenerative
caso di utilizzo di un resistore (accessorio) (ÿÿÿ)
resistore
Collegamento del connettore
rigenerativo esterno.ÿÿÿÿÿÿ•Rimuovere il filo corto

XCÿÿÿÿÿÿ
In caso di mancato
Quando
guai
nei
utilizzo di un resistore rigenerativo esterno .
accessorio daÿÿtra
traRB-B. PB ÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Fÿ ÿÿ ÿÿÿ•Collegare
esterno
un resistore
PB. ÿrigenerativo
ÿÿÿÿX1-X6ÿ2ÿÿÿÿÿ
RB -B ÿ ÿÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿÿ•
ÿÿ(ÿ5ÿÿÿÿÿÿÿÿ
ÿÿÿÿÿ)ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿ Cortocircuitato tra RB-B con un filo corto
F-frame con con
ÿÿÿÿÿÿÿÿÿ collegato
ÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ Supplemento
ÿÿ 3 ÿÿÿÿÿÿ
Nota richiesto.ÿÿÿÿÿ
Il cablaggio indicato con la linea tratteggiata deve essere fornito solo quando
Pagina correlata
del motore”
XC • P.2-54
ÿ ÿÿÿ “Specifiche del connettore
7-1ÿÿÿÿÿÿÿ XA , XB , , XD ÿÿÿÿÿÿ 400 Vÿ Fÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
2-45

Preparazione
Esempio di collegamento di telaio G, tipo 400 V

alimentazione.
Rete
Dispositivo
a corrente residua
ÿCablaggio del circuito principale

Collegamento con
Filtro antirumore (NF) P.2-48
L1
L2
Interruttore automatico (MCCB)
Per proteggere la linea di alimentazione da sovraccarichi, L3

capacità dell'alimentatore.

Utilizzare unità di soppressione dei picchi della bobina insieme a
questo. • Non avviare né arrestare mai il servomotore con questo
Reattore (L)
• Collegamento a componenti esterni P.2-48

P
Osservazioni
• Quando si utilizza un resistore rigenerativo esterno, installare assolutamente

un dispositivo di protezione esterno, come un fusibile termico. • Il
fusibile termico e il
protettore termico sono integrati nel resistore rigenerativo (opzione).

Se il fusibile termico è attivato, non riprenderà. • Montare la resistenza
rigenerativa su materiale incombustibile
come il metallo.
2-46

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione

Alimentazione 24 VDC per Lampada di carica
configurazione “PANATERM” 2
il controllo Si prega di scaricare
* Utilizzare un (LED rosso)*1
alimentatore (a cura del cliente) dal nostro sito web.
con capacità pari
o superiore a 5 A.
Preparazione
24V
0V

Cablaggio al connettore, X2 • P.2-61 3


Fase U P.2-65
(rossa)
• Collegamento a scala di retroazione 4
Fase V
(bianco) Cablaggio al connettore, X6 P.2-67
Fase W
(nero)
* Questi colori
Impostare
Cablaggio alla resistenza di frenatura dinamica esterna

sono utilizzati
per il cavo opzionale. P.2-79 •Cablaggio al morsetto DB1, DB2
Interruttore freno dinamico interno
Nota 5
Terminale di terra
Freno dinamico interno G-frame (può
Cavo di giunzione per freno Terra

Regolazione
essere montato esternamente)
di tipo
Alimentazione DC per freno Cavo di giunzione
D (terra)
DC24 V per encoder
Cavo di giunzione per motore Osservazioni 6

P.2-48 Quando
guai
nei
particolare, alimentazione DC 24 V per il
alimentazione.
*1 Non effettuare spostamenti, cablaggi o ispezioni
mentre il LED è acceso - causa di scosse elettriche. 7
Supplemento
2-47

Cablaggio del circuito principale (telaio G, tipo 400 V)
Preparazione
Telaio G, tipo 400 V


CC
L1C 24 V Fornire unità di soppressione dei picchi di tensione alla bobina del contattore
magnetico consigliate dal produttore.

L2C Non avviare/arrestare mai il motore con questo contattore magnetico.
L1 24V
Fornire un reattore AC (a cura del cliente).
RCD MCCB NF MC L L2 0V
L3 DB1
Applicare la tensione sotto AC300 V, DC100 V.
P DB2
N Non collegare nulla a N.

U Giusto Abbinare i connettori del motore a quelli del
U
v driver corrispondente (U,V,W).
v Evitare cortocircuiti e messa a terra.
W
W Non collegare l'alimentazione principale.
E Sinistra Mettilo a terra.

Assicurarsi di collegare il terminale di terra ( ) del driver e il
Il motore Non collegare tutti i fili insieme quando si collega il terminale di
Resistenza di terra: 100 ÿ max. terra (sono forniti due ).
Per il filo applicabile, fare riferimento a P.2-10. terminali di terra.

Alimentazione
CC Comporre un circuito di controllo del freno duplex in modo che il freno
DC per
24 V può essere attivato anche da un segnale di arresto immediato esterno.
freno
Varistore
Fusibile (125 V 10 A) freno, fare riferimento a "Specifiche del freno di stazionamento integrato" a P.2-77.
Pagina correlata
2-48
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico (telaio G, tipo 400 V)
Preparazione
400 Vÿ GÿIn
caso di trifase, telaio D,E, tipo 400 V 2
Alimentazione trifase, 200 V –15 % a 240 V +10 % Protezione termica incorporata di
Preparazione
MC1
SU
SPENTO ALM
+ 24V
Isolato
CC 24 V - 0V
Potere di controllo
3
MCCB
rumore
Filtro
del Alimentazione
(trifase)
l
L1
L2
Connessione
L3
morsettiera
Potere principale
(Nota 1) MC1 P
B
Unità di soppressione dei picchi della bobina N
MC2
DB1
DB2
Rosso
Bianco
12
U 4
v Collegamento del motore
Nero
W
Dinamico MC2 Verde

Il motore
ALM
Impostare
Isolato +
37
ALM+
DC12 24 V
- 36 ALM -
(±5 %)
5
Regolazione
ÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
ÿÿ ÿ ÿÿÿÿÿÿ
ÿÿÿÿÿÿ (ÿÿÿ)
ÿ ÿÿ ÿÿ
Nota 1) ÿÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Telaio
Gÿ
Barra corta
ÿÿ PBÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ PBÿ ÿÿÿÿCollegamento del connettore XC 6
telaio D,E
senza senza
di un resistore rigenerativo esterno.
•Collegare una resistenza rigenerativa esterna

tra PB.
Quando
guai
nei di un resistore rigenerativo esterno.
•Cortocircuito tra PB
Supplemento
Pagina correlata
2-49

Preparazione
Esempio di collegamento di telaio ad H, tipo 400 V

alimentazione. Rete
La corrente simmetrica deve essere pari o inferiore a 5000 Arms. Dispositivo
Se la corrente di cortocircuito sulla fonte di alimentazione a corrente residua
limitatore di
corrente o trasformatore). ÿCablaggio
dell'interruttore del circuito principale (MCCB)

Per proteggere la linea di alimentazione da sovraccarichi, * Utilizzare un Alimentazione 24 VDC per
alimentatore
installare un interruttore automatico del cablaggio adatto alla con capacità
controllo (a
pari o superiore a 2 A.
capacità dell'alimentatore. cura del cliente

Rimuove il rumore esterno dalle linee elettriche. E
riduce un effetto del rumore generato dal servoazionamento.
Contattore magnetico (MC) 0V

Accende/spegne l'alimentazione principale del servoazionamento. 24 V
Utilizzare unità di soppressione dei picchi della bobina insieme a
questo. • Non avviare né arrestare mai il servomotore con questo

Connessione con P.2-52
L1 L2 L3 ingressoÿÿÿÿÿÿÿÿ
alimentazione
Cablaggio al connettore, XC • P.2-52
Collegamento a componenti esterni
P (Pin-4)
B (Pin-2)
(opzionale)
Osservazioni
• Quando si utilizza un resistore Accende/spegne l'alimentazione principale
rigenerativo esterno e un freno dinamico, Resistenza di frenatura
installare un dispositivo di protezione esterno, dinamica esterna (a cura del cliente) Utilizzare unità di soppressione dei picchi della
bobina insieme a questo.
come un fusibile termico . • Il fusibile termico
e il protettore termico sono integrati nel resistore Cablaggio alla resistenza di frenatura dinamica esterna P.2-52
rigenerativo (opzione). Se il fusibile termico è attivato,
• Cablaggio al morsetto DB1, DB2
non riprenderà.
• Montare la resistenza rigenerativa e il freno

Nota
• Nessun freno dinamico interno del telaio ad H (solo per montaggio esterno)
dinamico su materiale non combustibile come
il metallo. Osservazioni
• Applicare tensione inferiore a 300 V CA, 100 V CC tra DB1-DB2.
Pagina correlata
• P.7-154... “Opzioni”
2-50

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
: Alta tensione
Lampada di carica PC (a cura del cliente)
(LED rosso)*1 Software di supporto alla
configurazione “PANATERM”
dal nostro sito web. 2
Preparazione

R) RS485, RS232 3
Connessione Cablaggio al connettore, X4 P.2-64

4
Osservazioni
Alimentazione DC
Impostare
per freno
Fase CC 24 V
Terra particolare, alimentazione DC 24 V per il
U (a cura del cliente)
Fase V
Terminale di terra
di tipo
Fase W
Non collegare questi terminali a
5
D (terra)
la stessa alimentazione.
Regolazione
Cavo di giunzione
per encoder
Cavo di giunzione
Cavo di giunzione per motore per freno 6
P.2-52
Quando
guai
nei
7
*1 Non effettuare spostamenti, cablaggi o ispezioni mentre

il LED è acceso - causa di scosse elettriche. •
Supplemento
Pagina correlata P.2-48 “Cablaggio del circuito principale (telaio D,E, tipo 400 V)” • P.2-54 “Specifiche del connettore del motore”
2-51

Cablaggio del circuito principale (telaio ad H, tipo 400 V)
Preparazione
Telaio ad H, tipo
200 V Telaio ad H,
tipo 400 Vÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ • Il cablaggio deve
essere eseguita da uno specialista o da personale
autorizzato. sull'alimentazione fino al completamento del cablaggio.
•ÿÿÿÿÿÿÿ• Non toccare mai il connettore di alimentazione (XA, XB, XC e
XD) a cui è applicata l'alta tensione. ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Esiste il rischio di scosse elettriche. ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
• Suggerimenti
sul cablaggioÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿP.2-11ÿÿÿÿ.
1) Connettore filo (XA, XB, XC e XD).
2) ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Collegare il connettore cablato al driver.
ÿÿÿÿÿÿÿÿ P.2-11 ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ

Superiore
CC Fornire unità di soppressione dei picchi di tensione alla bobina del contattore
24 V 24V
magnetico consigliate dal produttore.
0V Non avviare/arrestare mai il motore con questo contattore magnetico.
L1 Fornire un reattore AC (a cura del cliente).
DB1
RCD MCC B NF MC L L2
Alimentazione elettrica DB2 Applicare la tensione sotto AC300 V, DC100 V.
L3
CC
P Alimentazione principale trifase, 400 V.
24 V
B Non collegare nulla a N.
Alimentazione DC Abbinare i connettori del motore a quelli del driver
per la rigenerazione N
U corrispondente (U,V,W).
U
v Evitare cortocircuiti e messa a terra.
v Non collegare l'alimentazione principale.
W
W Mettilo a terra.
Assicurarsi di collegare il terminale di terra ( ) del driver e il
E Metter il fondo a
Non collegare tutti i fili insieme quando si collega il terminale di
Il motore terra (sono forniti due ).
terminali di terra.
Per il filo applicabile, vedere P.2-11.
Comporre un circuito di controllo del freno duplex in modo che il freno possa
Alimentazione
DC per essere attivato anche da un segnale di arresto immediato esterno.
freno Il freno di stazionamento non ha polarità.

Varistore
ÿÿÿÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
ÿÿÿÿÿ •P.2-54ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ
Pagina correlata
2-52
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico (telaio H, tipo 400 V)
Preparazione
In caso di trifase, telaio ad H, tipo 400 V 2


MC1
SU
SPENTO ALM
3
Isolato + 24V
- 0V Potere di controllo
CC 24 V
rumor
Filtro
del Alimentazione
MCCB Connessione l
L1
(trifase) L2 Potere principale

L3
(Nota 1)
MC1 P
morsettiera
B
(Nota 2) MC2
Unità di soppressione dei picchi della bobina N 4
DB1
DB2
(Nota 3)
Rosso
Bianco
Impostare
U
v
Nero Collegamento del motore
W
MC2 Verde
Resistenza di frenatura dinamica
(Nota 4, Nota 5) Il motore
5
ALM
Isolato
DC12 24 V
+
37
Regolazione
ALM+
- 36 ALM -
(±5 %)
Nota 1)
Telaio Barra corta

Resistenza
6
n. (Accessorio) In caso di utilizzo In caso di non utilizzo
telaio D,E
senza senza •Collegare una resistenza rigenerativa esterna tra
PB.
Quando
guai
nei
•Cortocircuito tra PB
(Nota 2) Utilizzare le stesse specifiche per il contattore magnetico (MC2) e il contattore magnetico del circuito principale (MC1).
(Nota 3) Impostare i contatti ausiliari per garantire che dopo la fusione dei contatti principali, il servo non entri nel
servo-on dal segnale di controllo esterno.
(Nota 4) Utilizzare una resistenza di frenatura dinamica di 4,8ÿ 400W. La resistenza di frenatura dinamica, ecc. deve essere installata su materiali
incombustibili come i metalli.
(Nota 5) Dopo aver installato la protezione termica sulla resistenza di frenatura dinamica, la condizione della protezione termica può essere 7
monitorato dall'I/O host per garantire che quando la protezione termica è in funzione, il servo non entrerà nella condizione servo-on dal
segnale di controllo esterno.
Supplemento
2-53
2 2. Configurazione del sistema e specifiche di

cablaggio del connettore del motore
Preparazione
Quando è stato utilizzato il tipo con cavo •

Quando si utilizzano i motori di <MSMF, MQMF, MHMF>, sono collegati come mostrato di seguito.
Connettore: Prodotto da Tyco Electronics kk, (Le figure sotto mostrano i connettori per il motore.)
Connettore per encoder N. PIN Applicazione

ÿQuando si utilizza l'encoder
1* BAT+
2* assoluto (i dati multigiro non
321 PIPISTRELLO
3 FG(SCUDO) vengono utilizzati) o l'encoder

654
4 PS assoluto senza batteria, non collegare a 1 pin e 2 pin.
987
5 PS
172169-1 6 NC
7 E5V
8 E0V
9 NC
<Connettore per motore> <Connettore per freno>

Connettore per freno
21 1
Connettore 43 2
per motore 172167-1 172165-1
PIN n. Applicazione N. PIN Freno di

1 Fase U 1 applicazione
2 Fase V 2 Freno
3 Fase W
4 Terra
Quando è stato utilizzato il tipo di connettore •

Quando vengono utilizzati i motori di <MSMF, MQMF, MHMF (da 50 W a 1,0 kW)>, sono collegati
come mostrato di seguito.
Connettore: Prodotto da Japan Aviation Electronics Industry, Ltd. (Le figure sotto mostrano i connettori per il motore.)
* Non rimuovere la guarnizione fornita con il connettore del cavo di giunzione. Installare saldamente la guarnizione in posizione. In caso contrario
non sarà garantito il grado di protezione IP67. N. PIN Applicazione
1 5 1 FG(SHIELD)
2*
ÿQuando si utilizza l'encoder assoluto
2 6
(i dati multigiro non vengono
3 3 BATÿE0V
utilizzati), non collegare a 2 pin e 5 pin.
4 7 4 PS
5
* BATÿ
JN6CR07PM2
6 E5V
JN6CR07PM4
7 PS
Coppia di serraggio della vite (M2) da 0,19 N·m a 0,21 N·m *

Assicurarsi di utilizzare solo la vite fornita con il connettore, per evitare
danni.
MSMF(da 50 W a 1,0 kW(ÿ80))

P.E PIN n. 1 Applicazione
Connettore per motore 3 Fase U
2 2
Fase V
1 3
Fase W
P.E Terra
JN8AT04NJ1 Coppia di serraggio della vite (M2) da 0,085 N·m a 0,095 N·m (avvitata
alla plastica)
* Assicurarsi di utilizzare solo la vite fornita con il connettore, per evitare
danni.
[Motore con freno]

1 N. PIN Applicazione 1
Connettore per freno Freno 2
* Il freno elettromagnetico è un
Freno dispositivo non polare.
2 Coppia di serraggio della vite (M2) da 0,19 N·m a 0,21 N·m *

JN4AT02PJM-R Assicurarsi di utilizzare solo la vite fornita con il connettore, per evitare
danni.
Osservazioni Non collegare nulla a NC.
2-54
2. Configurazione del sistema e specifiche di

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
MHMF(50 W, 100 W) P.E
N. PIN Applicazione
5
Connettore per motore 4 12
Fase U
Fase V
2
3 Fase W
3 4 NC
2 5 NC
Preparazione
P.E Terra
1
JN11AH06NN2 Coppia di serraggio della vite (M2) da 0,085 N·m a 0,095 N·m
(avvitata alla plastica)
*Assicurarsi di utilizzare solo la vite fornita con il connettore, per evitare danni.
[Motore con freno] 3

N. PIN Applicazione
Connettore per motore e freno 1 Fase U
2 Fase V
Connessione
3
4
Fase W
Freno
5 Freno
P.E Terra
*Il freno elettromagnetico è un dispositivo non polare.
MQMF, MHMF(da 200 W a 1,0 kW(ÿ80)) 4

P.E N. PIN Applicazione
Connettore per motore 5 Fase U
12 Fase V
4
3
4
5
Fase W
NC
Impostare
NC
3
P.E Terra
2
Coppia di serraggio della vite (M2) da 0,085 N·m a 0,095 N·m
1
JN11AH06NN1
(avvitata alla plastica)
*Assicurarsi di utilizzare solo la vite fornita con il connettore, per evitare danni.
5
[Motore con freno] Regolazione
N. PIN Applicazione
Connettore per motore e freno 1 Fase U
2 Fase V
3 Fase W
4 Freno
5 Freno
Terra
P.E
*Il freno elettromagnetico è un dispositivo non polare.

6
Note Non collegare nulla a NC.

Quando
guai
nei
7
Supplemento
2-55

• Quando si utilizzano i motori <MSMEÿda 1,0 kW(ÿ100) a 5,0 kWÿ, MDMF, MGMF, MHMFÿda 1,0 kW(ÿ130) a 22,0 kWÿ> ,
sono collegati come mostrato di seguito.
Connettore: Prodotto da Japan Aviation Electronics Industry, Ltd. (Le figure sotto mostrano i connettori per il motore.)
• Connettore per encoder

<Connettore encoder JL10> <Connettore encoder JN2>
UN
M B
l N C
Connettore per encoder T P 123
K D
4567
(Tipo grande) JL10 JS RIF
8 9 10
H F
G
JL10-2A20-29P JN2AS10ML3-R
N. PIN Applicazione A NC N. PIN Applicazione E0V

NC BC NC D NC NC
1 PS
EFGHJKLMNPRS 2
* 3 E5V
* ÿQuando si utilizza l'encoder
NC 4 BATÿ
NC 5
* BATÿ assoluto (che non utilizza i dati
Connettore per encoder multi-rotazione) o l'encoder assoluto
E0V 6 PS
(Tipo piccolo) LN2 E5V 7 NC senza batteria, non collegare a 5 pin e 6 pin.
FG(SCUDO) 8 FG(SHIELD)
PS 9 10 NC
PS
NC Osservazioni
NC
NC
Non collegare nulla a NC.
NC
* PIPISTRELLO- ÿPer gli encoder assoluti (che non utilizzano dati
*
T BATÿ multigiro) e gli encoder assoluti senza batteria, i collegamenti a 1 pin e 2 pin non sono richiesti.
• Connettore per motore/freno

Tabella Connettore per motore e Connettore per freno
Modello 200V Modello 200V
Capacità motoria Capacità motoria
di motore senza Freno con Freno di motore senza Freno con Freno
da 1,0 kW(ÿ100) a 2,0 kW UN C da 850 W a 1,8 kW UN C
MSMF da 3,0 kW a 5,0 kW MGMF
B D 2,9 kW, 4,4 kW B D
da 1,0 kW a 2,0 UN C 5,5 kW E PER ESEMPIO
kW da 3,0 kW a 5,0 B D da 1,0 kW(ÿ130) a 1,5 kW UN C

MDF kW da 7,5 kW a 15,0 da 2,0 kW a 5,0 kW
E PER ESEMPIO
MHMF B D
kW 22,0 kW F 7,5 kW E
F, G PER ESEMPIO
Connettore per motore

Connettore per freno Connettore per freno
Connettore per motore Scatola terminale
GHA ABC
F IO B DIF
EDC GHI
C D <Il motore>
Vite per
<Freno>
filo di terra (M8)
JL10-2E20-18PE-B JL10-2E24-11PE-B
Identificazione
D.A D UN
U
filo di terra
N. PIN Applicazione con N. PIN Applicazione con
VW
D
freno: Freno freno: Freno Morsetto (M8) per
UN
CB G UN Morsettiera cavo di alimentazione
senza freno: NC senza freno: NC C B

UN C B
con freno: Freno con freno: Freno Specifica
JL10-2E20-4PE-B H B della morsettiera
senza freno: NC senza freno: NC E F G
B
UN NC C NC JL04V-2E32-17PE-BR BN100W N/MS3102A 14S-2P
JL10-2E22-22PE-B
F ÿ-fase ÿ- D ÿ-fase ÿ- PIN n. PIN n. Applicazione
N. PIN Applicazione ÿ-
N. PIN Applicazione ÿ-fase IO
fase ÿ-fase E fase ÿ-fase UN fase ÿ-fase U UN Freno

UN ÿ-fase ÿ- B F
B ÿ-fase Terra v B Freno
B fase Terra E Terra G Terra
C D Terra H Terra
C W Applicazione ÿ-fase ÿ-fase
C ÿ-faseNC
D C NC IO NC D D NC
Osservazioni Non collegare nulla a NC.
2-56

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
• Il collegamento quando si utilizza un motore <400 V MSMF (da 200 W a 1,0 kW (ÿ 80))> è il seguente.
Connettore: prodotto da Tyco Electronics (la figura seguente mostra il connettore sul lato del motore).
<Connettore encoder>
ÿ Connettore per encoder / Connettore per motore 9

10
1
2
8 2
7 12 11 3
6 4
Connettore motore
Preparazione
Codificatore:
5
Connettore dell'encoder
AGC047N0000050A000
Separare
PIN n. Senza batteria

Assoluto Assoluto
E0 V E0 V
2
Mi5 V
PS(SD)
Mi5 V
PS(SD)
3
3 PS(SD) PS(SD)
4 NC NC
Connessione 5
7
NC
NC
NC
NC
PIPISTRELLO
BAT+
8 FG FG
9 NC NC
10 NC NC
11 12 NC NC
163°±3° 163°±3°
4
Intervallo di Gamma di movimento
movimento <Connettore motore>
Impostare
1 5
6
104°±3° 2 4
3
Intervallo di
movimento
Il motore:
BGC863N0000051A000
5
104°±3°
Separare
Intervallo di PIN n.
movimento
Senza freno Con freno
Regolazione 1
2
NC
v
U
Rottura
v
U
3 W W
4 NC Rottura
56 NC NC
E GND GND
6
Osservazioni
·I connettori del motore ei connettori dell'encoder hanno un raggio di movimento

Quando
guai
nei
limitato · Non oltrepassare il limite.
Supplemento
2-57

• Il collegamento quando si utilizza un motore <400 V MSMF, MDMF, MHMF, MGMF, MHMF (da 1,0 kW (ÿ 100) a 5,0 kW)> è il seguente.
Connettore: prodotto da Tyco Electronics (la figura seguente mostra il connettore sul lato del motore).
ÿ Connettore per encoder
<Connettore encoder>
Connettore motore
9 1
10
8 2
Connettore dell'encoder 7 12 11 3
6 4
Codificatore:
AGC047N0000050A000(TE)
N. PIN 1 Separare
E0 V
2 Mi5 V
3 PS(SD)
4 PS(SD)
5 NC
6 NC
7 PIPISTRELLO -
8 PIPISTRELLO +
9 FG
103°±3°
10 NC
Gamma di movimento NC
11 12 NC
163°±3°
Gamma di movimento
<Connettore motore>
2
1
6 3
5
4
104°±3°
Gamma di movimento Motore: Motore:

222°±3°
Gamma di movimento BGC106N00001100000(TE) BGC106N00001100000(TE)

(Nessun freno) (Con freno)
N. PIN 1 Separare N. PIN 1 Separare
NC Rottura
NC Rottura
2 E 2 E
3 U 3 U
4 v 4 v
56 W 56 W
Osservazioni
·I connettori del motore ei connettori dell'encoder hanno un raggio di movimento

limitato · Non oltrepassare il limite.
2-58
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Metodo di cablaggio al connettore
Preparazione
• Seguire le procedure seguenti per il collegamento del cablaggio al connettore XA , XB , XC e XD .
Come connettere
1. Staccare la copertura isolante del cavo.
• Per filo singolo (rispettare la lunghezza in figura). • Per
da 8 a 9 mm
2
fili a trefoli (le ghiere devono essere utilizzate come illustrato di seguito).
Esempio: Puntali con guaina isolante in plastica (serie Esempi: puntale isolato in nylon (serie
AI, Phoenix Contact, Ltd.)
1) Staccare la guaina in modo che la parte conduttrice del cavo sporga
Preparazione
NTUB, JST Mfg. Co., Ltd.)
Ghiera isolata in vinile
dalla punta della ghiera. (Dovrebbe sporgere di 1 mm o più dalla (serie VTUB, JST Mfg. Co., Ltd.)
ghiera.) 1) Staccare la guaina della parte del conduttore del cavo
2) Inserire il cavo nel capocorda e crimparlo con una pinza appro per una lunghezza uguale a quella della guaina sul
strumento di crimpatura privato. capocorda.
3) Dopo la crimpatura, tagliare la porzione di conduttore del cavo che 2) Inserire il cavo nel capocorda e crimparlo con un 3
sporge dalla ghiera. (La lunghezza sporgente consentita dopo il apposito crimpatore. • Codice
taglio deve essere compresa tra 0 e 0,5 mm.) dell'utensile di crimpatura: YNT-1614 Disponibile
• Codice dell'utensile di crimpatura: presso JST Mfg. Co., Ltd
CRIMPFOX U-D66 (1204436)
Disponibile da Phoenix Contact, Ltd.
Connessione
UN B
(1) AÿB ÿ LAÿB LAÿBÿC
UN B C
(2)
(3)
1 mm o più ÿ
4
• Quando si stacca la guaina del cavo, fare attenzione a non danneggiare altre parti. • Durante
Impostare
la crimpatura della ghiera, controllare sufficientemente lo stato della ghiera e del cavo. Se i conduttori del cavo sporgono dalla copertura
isolante o sporgono eccessivamente dalla punta della ghiera, potrebbero verificarsi incidenti come scosse elettriche e incendi dovuti a
un cortocircuito.
Specifiche da A a C (100 V/200 V), D (200 V) <Cavi Specifiche 400 V XA, XB,
compatibili con connettore> Dimensione XC <Cavi
conduttore da AWG18 a 14 Profilo guaina da compatibili con connettore> Dimensione
ø2,1 mm a ø3,8 mm <Terminale a barra connettore
consigliato> Dimensione conduttore AWG18
conduttore AWG18 a 12 Profilo
guaina ø2,1 a 4,2 mm
5
Modello terminale Numero AI0.75-8GY <Terminale della barra del connettore consigliato>
(Phoenix Contact, Ltd.) Dimensione conduttore Da AWG16
Specifiche E (200 V) <Cavi

compatibili con connettore> Dimensioni
XD
Regolazione
a 14 Numero modello terminale VTUB-2 o NTUB-2(JST Mfg. Co., Ltd)
conduttore AWG18 a 12 Profilo guaina da <Cavi compatibili con connettore>

ø2,1 mm a ø4,2 mm <Terminale a barra connettore Dimensione conduttore AWG24 a 20
consigliato> Profilo guaina ø1,2 a 2,6 mm
Dimensione conduttore Da AWG16 a 14 <Terminale della barra del connettore
consigliato> Dimensione del
Numero modello terminale VTUB-2 o NTUB-2 (JST Mfg. Co., Ltd)
conduttore AWG da 24 a 22 Numero modello terminale VTUB-0.5(JST Mfg. Co., Ltd)
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
2-59

Metodo di cablaggio al connettore
2. Inserire il cavo nel connettore nei 2 metodi seguenti. (a) Inserire il cavo
utilizzando la leva della maniglia in dotazione. (b) Inserire il
cavo utilizzando un cacciavite a lama piatta (larghezza bordo: da 3,0 mm a 3,5 mm).
(a) Usando la leva della maniglia (b) Utilizzando un cacciavite
1 2 3 1 2 3
Attaccare la leva della Inserire il cavo spellato Rilasciare la leva. Premere il cacciavite Inserire il cavo spellato Rilasciare il cacciavite.
maniglia alla fessura di mentre si preme verso il nella fessura di premendo il cacciavite verso
manipolazione sulla basso la leva, finché non manipolazione sulla parte il basso, finché non
parte superiore. Premere colpisce la fessura di superiore per spingere colpisce la fessura di
verso il basso la leva inserimento (foro rotondo). verso il basso la inserimento (foro
per spingere verso il basso la molla. molla. rotondo).
* È possibile estrarre il cavo spingendo verso il basso la molla come sopra.
• Rimuovere il connettore dal servoazionamento prima di effettuare il collegamento. •

Inserire un solo cavo in ciascuno slot di inserimento cavi. • Prestare
attenzione alle lesioni provocate da un
cacciavite. • Si prega di conservare la leva di comando dopo l'uso.
2-60
1
2 3. Cablaggio al connettore, X1 Collegamento
del computer host
utilizzare
iprodotti
Prima
di SE SG SF
Preparazione
• • •
Viene utilizzato per la connessione USB a un personal computer. È possibile modificare l'impostazione dei
parametri ed eseguire il monitoraggio.
N. pin
Applicazione Simbolo Contenuti
connettore 2
VBUS 1
Dÿ 2
Preparazione
Utilizzare per la comunicazione con il personal
computer.
Terminale di segnale USB RE+ 3
— 4 Non connetterti.
GND 5 Collegato a terra del circuito di controllo.

3
Attenzione
Utilizzare un connettore USB mini-B disponibile in commercio per il driver.
Connessione
2 4. Cablaggio al connettore, X2 Collegamento
del connettore di comunicazione SE SG SF
Preparazione
• • 4
Viene utilizzato per la connessione al controller host quando vengono utilizzate due o più unità. RS232
e le interfacce RS485 sono fornite. Impostare

N. pin
connettore
Massa del segnale GND 1 Collegato a terra del circuito di controllo.
NC – 2 Non connetterti.
5
TXD 3
RS232
Segnale RS232 Regolazione
RXD 4 Il metodo di trasmissione/ricezione.
485- 5
485+ 6
RS485
Segnale RS485
485- 7 Il metodo di trasmissione/ricezione.
6
485+ 8
Telaio a terra FG Conchiglia

Quando
guai
nei
Collegato al terminale di messa a terra di protezione
nel servoazionamento.
Connettore (spina): 1-2201855-1 o 2040008-1 (opzionale, disponibile presso Tyco Electronics)

[Assegnazione dei pin del connettore]
8642
7531 (Visto dal cavo) 7
Osservazioni • Da X1 a X6 vengono utilizzati per il circuito secondario. Per collegare questi terminali all'alimentazione primaria
Supplemento
(in particolare, l'alimentazione a 24 VDC per il freno), è necessario l'isolamento.
Non collegare questi terminali alla stessa alimentazione. •
Pagina correlata P.7-143 “Kit connettore per cavo di comunicazione (per RS485, RS232)”
2-61
Collegamento del computer host
• Questo servoazionamento dispone di 2 tipi di funzioni di comunicazione, RS232 e RS485, e può essere utilizzato in 3 metodi
di connessione.
Per comunicare con un singolo driver tramite RS232

Collegare l'host (PC o controller) a un driver tramite RS232.
[Come connettere]
Cavo preparato Spegnere entrambe le

dall'utente alimentazioni del PC e del driver
prima di inserire/estrarre il
connettore.
Connettore X2 Connettore
Per comunicare con più driver tramite RS232 e RS485

Collegando l'host (PC e controller host) e un driver tramite RS232 e collegando tra loro altri driver tramite
RS485, è possibile collegare più driver.
RS485 RS485
RS232
Controllore host
Connettore X2 Connettore X2 Connettore X2
(controllore PC)
Impostare il numero dell'asse (Pr5.31) Impostare a 0 il numero dell'asse (Pr5.31) del

del driver da collegare tramite RS485 su un driver da collegare all'host tramite RS232.
valore compreso tra
Nota 1 e 31. • È possibile collegare fino a 32 driver con l'host.
• Per i dettagli, vedere P.7-28, "Comunicazione" del Supplemento.
Per comunicare con più driver solo tramite RS485

Le comunicazioni tra l'host (PC o controller) e più driver possono essere effettuate tramite RS485.
RS485 RS485
RS232
Controllore host
Connettore X2 Connettore X2 Connettore X2
(controllore PC)
Impostare il numero dell'asse (Pr5.31) del driver da

collegare tramite RS485 su un valore compreso
Nota tra 1 e 31. • È possibile collegare fino a 31 driver con
l'host. • Per i dettagli, vedere P.7-28, "Comunicazione" del Supplemento.
2-62
1
2 5. Cablaggio al connettore, connettore
funzione di sicurezza X3 utilizzare
iprodotti
Prima
di SE SG
Preparazione SF •
Di serie viene fornita una spina di by-pass di sicurezza. Non scollegarlo in tempi normali.
Quando si controlla la funzione di sicurezza dal controllore host collegato, non è possibile utilizzare il connettore
dell'accessorio. Preparare e cablare il connettore (opzione) come specificato di seguito.
Poiché il connettore standard non può essere utilizzato quando si controlla la funzione di sicurezza dal controllore
2
host, acquistare il connettore opzionale ed effettuare il collegamento come mostrato di seguito.
Quando non si configura un circuito di sicurezza, utilizzare la spina di bypass di sicurezza dell'accessorio per il driver.
Preparazione
Per il cablaggio della spina di bypass di sicurezza fornita con il driver, fare riferimento alla figura seguente.
N. pin
connettore
– 1 3
NC Non connetterti.
– 2
Ingresso di sicurezza 1
SF1-
Connessione
3
SF1+ 4 Si tratta di due circuiti indipendenti che interrompono il

segnale di funzionamento al modulo di potenza per
SF2ÿ 5 interrompere la corrente del motore.
SF2+ 6 4
EDMÿ 7
Questa è un'uscita per il monitoraggio del guasto della
Uscita EDM
funzione di sicurezza.
EDM+ 8 Impostare
Connettore (spina): 2201855-1 o 2013595-1 (opzionale, disponibile presso Tyco Electronics)

[Assegnazione dei pin del connettore]
5
8642
7531 (Visto dal cavo) Regolazione
Spina bypass di sicurezza fornita con il driver (cablaggio interno)
Pin n.
1
2
3 6
4 Cablaggio se il circuito di sicurezza non è configurato.
5 Quando si utilizza la funzione di sicurezza, non effettuare questi collegamenti.
6
7
8
Quando
guai
nei
Per raggiungere il livello di sicurezza SI L3, PLe, DCavg Medium, l'output EDM è necessario per la diagnosi
(l'intervallo massimo di diagnosi è di 3 mesi).
Se non diagnosticato dall'uscita EDM, il livello di sicurezza è SI L2, PL d, DCavg Low.
Osservazioni • Da X1 a X6 vengono utilizzati per il circuito secondario. Per collegare questi terminali all'alimentazione primaria (in particolare,
7
l'alimentazione a 24 VDC per il freno), è necessario l'isolamento.
Attenzione
Supplemento
• Lo scollegamento di questo connettore durante il funzionamento comporta l'arresto immediato.
Pagina correlata • P.7-143 “Kit connettori per sicurezza”
2-63
2 6. Cablaggio al connettore, X4
Preparazione Connessione al controller host
Suggerimenti sul cablaggio
3
m o meno L'apparato periferico come il controller host deve trovarsi entro 3 m.
Controllore
30 cm o più
Energia
Separare il circuito principale di almeno 30 cm di distanza.
fornitura
Non farli passare nello stesso condotto, né legarli insieme.
Il motore
L'alimentazione per i segnali di controllo (VCC) tra COM+ e COM– (VDC)

deve essere predisposta dal cliente.
COM+ 1
2 Utilizzare un doppino schermato per il cablaggio dell'ingresso degli impulsi di comando
GND
e dell'uscita del segnale dell'encoder.
Non applicare più di 24 V ai terminali di uscita del segnale di

controllo, né eseguire 50 mA o più su di essi.
VCC
Quando il relè è pilotato direttamente dai segnali di uscita di controllo,

COM–
installare un diodo in parallelo con un relè e nella direzione mostrata in Fig.
Il driver potrebbe essere danneggiato senza una rata del diodo o dalla direzione
FG
Connettore X4 inversa.
La messa a terra del telaio (FG) e il guscio del connettore sono collegati al
terminale di terra all'interno del driver.
Pagina correlata • Per i dettagli, fare riferimento a P.3-21, "Schema di cablaggio al connettore, X4" e P.3-33, "Ingressi e
uscite su connettore X4”.
• Specifiche del connettore, X4
Connettore da predisporre a cura del cliente

Produttore
Nome parte Parte n.
Connettore (tipo a saldare) DF02P050F22A1

Japan Aviation Electronics
Copri connettore DF02P050B22A1 Ind.
Connettore (tipo a saldare) 54306-5019

Molex Inc.
Copri connettore 54331-0501
Connettore (tipo a saldare) 10150-3000PE

Sumitomo 3M
Copri connettore 10350-52A0-008
o equivalente.
Nota • Per i dettagli, vedere P.7-123, "Opzioni" del Supplemento.

Osservazioni • La coppia di serraggio delle viti del connettore (X4) per il collegamento all'host deve essere di
0,2±0,05 N•m. Una coppia di serraggio maggiore di queste potrebbe danneggiare il connettore lato
guida.
2-64
7. Cablaggio al connettore, X5 1
2 utilizzare
iprodotti
Prima
di SE SG SF
Preparazione Collegati alla bilancia esterna
•
Fornire un alimentatore per la bilancia esterna da parte vostra o utilizzare la seguente potenza in uscita (250 mA o meno).
N. pin
connettore 2
Fornire l'alimentazione della bilancia esterna o del
EX5V 1
Uscita codificatore di fase A, B, Z.
alimentazione
EX0V 2
Preparazione
Collegato a terra del circuito di controllo.
I/F di scala esterna ESP 3

Segnale
segnali /EXPS 4 seriale Metodo di trasmissione/ricezione.
ES 5
3
/ESA 6
Ricezione del
Fase A, B, Z ESB 7
Ingresso segnale
endoder
/EXB
Connessione
8
segnale in parallelo
Velocità di corrispondenza:
4 Mpps (dopo il quadruplo)
EXZ 9
/EXZ 10

4
Connettore (spina) segnale esterno sirial: MUF-PK10K-X (di JST Mfg. Co., Ltd.)
PS
E5V ES
ESB
EXZ
Impostare
135792468
10
E0V EXZ
PS ES ESB
(Visto dal cavo) 5

• Attenzione
1) L'unità può ospitare due tipi incrementali e assoluti come i segnali seriali corrispondenti per la scala esterna. Si prega di
verificare se la scala esterna è il produttore è disponibile presso il nostro

Regolazione
sito web.
2) Il rapporto di scala esterno consigliato è 1/40 ÿ Rapporto di scala esterno ÿ 1280
Se si imposta il rapporto di scala esterna su un valore inferiore a 50/guadagno del loop di posizione (Pr1.00 e Pr.1.05), 6
potrebbe non essere possibile controllare per 1 unità di impulso, anche se all'interno dell'intervallo sopra descritto.
L'impostazione di un rapporto di scala maggiore può causare un rumore maggiore. Quando

guai
nei
7
(in particolare, l'alimentazione a 24 VDC per il freno), è richiesto l'isolamento.
Pagina correlata
Non collegare questi terminali alla stessa alimentazione. Supplemento
• P.4-6 “Dettagli del parametro” • P.7-144 “Kit connettori per scala esterna”
2-65
Connettiti a Feedback Scale
Schema elettrico di X5
Connettore X5
EX5V
EX0V
Regolatore 1
2
EX5V
EX0V
+5 V
0V
3
ESP ESP
4
ESP ESP
5
ES ES
6
ES ES
7
ESB ESB
8
ESB ESB
9
EXZ EXZ
10
EXZ EXZ
Doppino MUF-PK10K-X
(JST Mfg. Co., Ltd.)
FG Guscio di X5 (FG)
Testa di rilevamento
Lato scala esterna Cavo di giunzione Servoazionamento

Unità di scala esterna
Come Cablare
Cablare i segnali dalla bilancia esterna al connettore della bilancia esterna, X5.
1) Cavo per la bilancia esterna essere il doppino intrecciato con schermatura a fascio e da avere
il filo con anima attorcigliata con diametro di 0,18 mm2 .
2) Lunghezza cavo max. 20 m. Il doppio cablaggio per l'alimentazione a 5 V è consigliato quando la lunghezza del
cablaggio è lunga per ridurre l'effetto di caduta di tensione.
3) Collegare la pellicola esterna del filo schermato della riga esterna allo schermo del cavo di giunzione. Collegare
anche la pellicola esterna del filo schermato al guscio (FG) del connettore X5 del driver senza fallo.
4) Separare il più possibile i cavi dalla linea di alimentazione (L1, L2, L3, L1C, L2C, U, V, W, ) (30 cm o più). Non far
passare questi fili nello stesso condotto, né raggrupparli insieme.
5) Non collegare nulla ai pin liberi di X5.
6) La potenza massima disponibile dal connettore X5 è di 250 mA a 5 V ±5 %. Se si utilizza una bilancia esterna che
richiede più potenza, è necessario fornire autonomamente la fonte di alimentazione adeguata. Alcune bilance
esterne richiedono un periodo di inizializzazione più lungo dopo l'accensione. Il tuo progetto dovrebbe soddisfare
questa tempistica operativa dopo l'accensione.
7) Quando si guida la bilancia esterna da un alimentatore esterno, mantenere il circuito aperto del pin EX5V in modo
che non riceva alcuna tensione esterna. Collegare il circuito GND (0 V) a EX0V (connettore X5, pin 2) del driver per
eliminare la differenza di potenziale.
Circuito di ingresso
• Circuito di ingresso EXA, EXB, EXZ

2 kÿ 20 kÿ
EXA, EXB, EXZ
PULS
120 ÿ
EXA, EXB, EXZ

2 kÿ 20 kÿ
2-66
8. Cablaggio al connettore, X6 1
2 utilizzare
iprodotti
Prima
di SE SG SF
Preparazione Collegamento all'encoder
• • •
Suggerimenti sul cablaggio
La lunghezza massima del cavo tra il driver e il motore deve essere di 20 m.

Alimentazione elettrica Consultare un rivenditore o un distributore se si desidera utilizzare il cavo più 2
lungo di 20 m. (Fare riferimento alla quarta di copertina.)
Encoder motore 30 cm o più Preparazione
Tenere questo cablaggio lontano dal circuito principale di 30 cm o più.
20 m max. Non guidare questo cablaggio attraverso lo stesso condotto con il principale, né
unirli insieme.
La tensione dell'alimentazione in ingresso al connettore lato encoder deve essere

compresa tra 4,75 V CC e 5,25 V CC.
Quando si realizza il proprio cavo di giunzione dell'encoder (per i 3

connettori, fare riferimento a P.7-144, "Opzioni (kit di connettori per il
Connessione
collegamento dell'encoder)" del Supplemento.
1) Fare riferimento allo schema elettrico di seguito.
2) Cavo da utilizzare: doppino intrecciato schermato con diametro del nucleo di 0,18
mm2 o superiore (AWG24) e con maggiore resistenza alla flessione.
3) Utilizzare un cavo a doppino intrecciato per segnale/alimentazione corrispondente
cablaggio.
4
Codificatore
cavo di giunzione 4) Trattamento schermante
E5V
E0V
E5V
E0V Connettore X6.
Impostare
• Scudo parete lato conducente : Salda il guscio di
BAT+
• Parete di schermatura lato motore :
PIPISTRELLO
prodotto da JAE Motore di
PS PS
PS PS tipo piccolo (da 50 W a 750 W): collegare a FG Motore di tipo
FG grande (da 850 W a 5,0 kW): collegare a FG 5) Non collegare nulla 5
Lato encoder
ai terminali vuoti di ciascun connettore.
Lato guidatore
connettore Connettore X6
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Osservazioni
Supplemento
• Da X1 a X6 vengono utilizzati per il circuito secondario. Per collegare questi terminali all'alimentazione primaria
Pagina correlata • P.7-144 “Kit connettore per encoder”
2-67
Collegamento all'encoder
Schema elettrico
• In caso di encoder assoluto a 23 bit (poiché sono stati utilizzati dati multigiro)
•MSMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80), •MQMF da 100 W a 400 W, •MHMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80)
X6
Tipo di cavo Bianco E5V
1
E5V
+5 V
Nero 78 2 0V Regolatore
E0V E0V
3
Doppino 4
Rosso 1 batteria 5
BATTAGLIA PS
Rosa ÿ2 6
PIPISTRELLO PS
ÿ4
Azzurro PS
Conchiglia (FG)
Viola 5
PS
3
Filo schermato FG
Connettore: 3E206-0100 KV Connettore: 3E106-2230 KV
172169-1 172161-1 Kit guscio: 3E306-3200-008 (Sumitomo 3M) o equivalente
(di Tyco Electronics) (di Tyco Electronics) (Sumitomo 3M) o equivalente
Il motore Cavo dell'encoder Autista
Il motore
Osservazioni • Collegare la batteria per l'encoder assoluto tra 1P e 2P del connettore di giunzione (figura sopra). • Un
portabatteria e un cavo di collegamento della batteria devono essere il cavo opzionale o preparato dall'utente.
•MSMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80) Doppino X6

6 1 +5 V
•MQMF da 100 W a 400 W E5V E5V
3 2 0V Regolatore
E0V E0V
•MHMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80)
5 batteria 3
Tipo di connettore BATÿ
2 4
PIPISTRELLO-
7 5
PS PS
4 6
PS PS
1
FG
Connettore: 3E206-0100 KV Shell kit: Conchiglia (FG)
3E306-3200-008 (Sumitomo 3M) o Connettore: 3E106-2230 KV

Connettore: JL10-2A20-29P
connettore equivalente : (Sumitomo 3M) o equivalente
(di Japan Aviation Electronics Ind.)
JL10-6A20-29S-EB N/MS3106B20-29S (di Japan Aviation
Electronics Ind.)
Attenzione • Serrare la vite di montaggio del connettore del motore (M2) con una coppia compresa tra 0,19 e 0,21 N•m.
Per evitare danni, assicurarsi di utilizzare solo la vite fornita con il connettore.
[Spina del connettore
incarico ]
• Non rimuovere la guarnizione fornita con il connettore del cavo di giunzione. Installare saldamente la guarnizione
in posizione. In caso contrario non sarà garantito il grado di protezione IP67.
5
12
Osservazioni • Collegare la batteria per l'encoder assoluto tra 5P e 2P del connettore di giunzione (figura sopra). • Un 6
3
portabatteria e un cavo di collegamento della batteria devono essere il cavo opzionale o preparato dall'utente. 4 7 ( )dal cavo
Visto
Motore IP65
•MSMF da 1,0 kW(ÿ100) a 5,0 kW Motore IP67
X6
H Doppino 1 +5 V
•MDMF da 1,0 kW a 5,0 kW E5V ÿ4ÿ
E5V
G ÿ1ÿ 2 0V Regolatore
•MGMF da 850 W a 4,4 kW E0V E0V

ÿ6ÿ batteria 3
T
•MHMF da 1,0 kW(ÿ130) a 7,5 kW BATÿ
S ÿ5ÿ 4
PIPISTRELLO-
K ÿ3ÿ 5
PS PS
l ÿ7ÿ 6
PS PS
J ÿ9ÿ
FG
Conchiglia (FG)
Connettore: 3E206-0100 KV Shell kit:
(Connettore encoder JL10) JL10-2A20-29P
equivalente (connettore encoder (Sumitomo 3M) o equivalente
(Connettore encoder JN2) JN2AS10ML3-R (di
JL10) JL10-6A20-29S-EB (connettore encoder JN2)
Japan Aviation Electronics Ind.)
JN2DS10SL1-R (di Japan Aviation Electronics Ind.)
Osservazioni • Collegare la batteria per l'encoder assoluto tra 6P e 5P del connettore di giunzione (figura sopra). • Un portabatteria e un cavo di collegamento della
batteria devono essere il cavo opzionale o preparato dall'utente.
2-68
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema elettrico
• In caso di encoder assoluto a 23 bit (poiché sono stati utilizzati i dati a giro singolo)
•MSMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80), •MQMF da 100 W a 400 W, •MHMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80)
X6
2
Tipo di cavo Bianco 7 1 +5 V
E5V E5V
Nero 8 2 0V
E0V E0V
Preparazione
Doppino
3
4
Regolatore
Rosso 1 5
BATTAGLIA
Scollega PS
Rosa ÿ2 6
BATÿ PS
Azzurro 45
PS Conchiglia (FG)
Viola 3
PS
Filo schermato
FG
172169-1 172161-1
Connettore: 3E206-0100 KV
Kit guscio: 3E306-3200-008
(Sumitomo 3M) o equivalente
3
(di Tyco Electronics) (di Tyco Electronics) (Sumitomo 3M) o equivalente
Il motore Connessione
•MSMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80) Doppino X6
•MQMF da 100 W a 400 6 1 +5 V
E5V E5V
3 2 0V
W •MHMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80) E0V E0V
5 3
Tipo di connettore BATTAGLIA
4
Regolatore
ÿ2 Scollega 4
PIPISTRELLO-
7 5
PS PS
4 6
PS PS
1
FG Conchiglia (FG)
Connettore: JL10-2A20-29P
Impostare
connettore equivalente : (Sumitomo 3M) o equivalente
(di Japan Aviation Electronics Ind.)
JL10-6A20-29S-EB N/MS3106B20-29S (di Japan Aviation
Electronics Ind.)
Attenzione • Serrare la vite di montaggio del connettore del motore (M2) con una coppia compresa tra 0,19 e 0,21 N•m.
Per evitare danni, assicurarsi di utilizzare solo la vite fornita con il connettore.
• Non rimuovere la guarnizione fornita con il connettore del cavo di giunzione. Installare saldamente la guarnizione
[Spina del connettore
incarico ] 5
in posizione. In caso contrario non sarà garantito il grado di protezione IP67. 1
5
2
Regolazione 3
4
6
7 ( )dal cavo
Visto
Motore IP65
•MSMF da 1,0 kW(ÿ100) a 5,0 kW Motore IP67
Doppino X6
•MDMF da 1,0 kW a 5,0 kW H ÿ4ÿ 1 +5 V
E5V E5V
G ÿ1ÿ 2 0V
•MGMF da 850 W a 4,4 kW E0V E0V

T
S
ÿ6ÿ
ÿ5ÿ
Scollega
3
4
Regolatore 6
PIPISTRELLO-
K ÿ3ÿ 5
PS
PS
FG
l
J
ÿ7ÿ
ÿ9ÿ
Quando
guai
nei
6
PS
PS
Conchiglia (FG)

equivalente (connettore encoder (Sumitomo 3M) o equivalente
(Connettore encoder JN2) JN2AS10ML3-R (di JL10) JL10-6A20-29S-EB (connettore encoder JN2)
JN2DS10SL1-R (di Japan Aviation Electronics Ind.)

7
Supplemento
(in particolare, l'alimentazione a 24 VCC per il controllo, l'alimentazione a 24 VCC per il freno), è necessario
l'isolamento.
2-69
• In caso di encoder assoluto senza batteria a 23 bit
•MSMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80) •MQMF da 100 W a 400 W •MHMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80)

Tipo di cavo X6
Bianco 7 1 ÿ5 v
E5V E5V
Nero 8 2 0V Regolatore
E0V E0V
3
Doppino 4
1 5
BATÿ PS
2 Scollega 6
BATÿ PS
Azzurro PS
4
Conchiglia (FG)
Viola 5
PS
Filo schermato 3
FG
Connettore: 3E206-0100 KV Connettore: 3E106-2230 KV
172169-1 172161-1 Kit guscio: 3E306-3200-008 (Sumitomo 3M) o equivalente
(di Tyco Electronics) ÿ(di Tyco Electronics) (Sumitomo 3M) o equivalente
Il motore
*( ) È il numero di pin quando si utilizza il motore IP67.

•MSMF da 1,0 kW(ÿ100) a 5,0 kW X6
H ÿ4ÿ
Doppino 1 ÿ5 v
•MDMF da 1,0 kW a 5,0 kW E5V E5V Regolatore
G ÿ1ÿ 2 0V
E0V E0V
•MGMF da 0,9 kW a 4,4 kW
T ÿ6ÿ
3
S ÿ5ÿ Scollega 4
PIPISTRELLO-
K ÿ3ÿ 5
PS PS
l ÿ7ÿ 6
PS PS
J ÿ9ÿ
FG
Conchiglia (FG)
Kit guscio: 3E306-3200-008 Connettore: 3E106-2230 KV
(Sumitomo 3M) o equivalente (Sumitomo 3M) o equivalente
(Connettore encoder JN2) JN2AS10ML3-R (di
(Connettore encoder JL10)JL10-6A20-29S-EB
(Connettore encoder JN2) JN2DS10SL1-
R (di Japan Aviation Electronics Ind.)
2-70
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
• In caso di encoder assoluto a 23 bit (poiché sono stati utilizzati dati multigiro) (400 V)
400 V
•MSMF da 1,0 kW(ÿ100) a 5,0 kW
•MDMF da 1,0 kW a 5,0 kW
2
•MGMF da 850 W a 4,4 kW
X6
2
DoppinoPreparazione 1 ÿ5 v
•MHMF da 200 W a 1,0 kW(ÿ80) E5V E5V
1 2 0V
da 1,0 kW(ÿ130) a 5,0 kW E0V E0V
8 batteria 3
BATÿ
7 4 Regolatore
PIPISTRELLO-
3 5
PS PS
4 6
PS PS
9
FG
Conchiglia (FG) 3
AGC047N000050A000 (Sumitomo 3M) o equivalente Sumitomo 3M) o equivalente

ASA046N0085050A000 (di
(di Tyco Electronics)
Il motore
Tyco Electronics)
Connessione
Cavo dell'encoder Autista
Osservazioni •Collegare la batteria dell'encoder assoluto tra 7P e 8P del connettore del relè (figura in alto).
•Preparare il portabatteria e il cavo di collegamento della batteria con il cavo opzionale o il cliente.
4
• In caso di encoder assoluto senza batteria a 23 bit (400 V)
In caso di encoder assoluto a 23 bit (poiché non sono stati utilizzati i dati multigiro) (400 V)
Impostare
400 V
•MSMF da 1,0 kW(ÿ100) a 5,0 kW
•MDMF da 1,0 kW a 5,0 kW E5V
2
Doppino
1
E5V
X6
ÿ5 v 5
1 2 0V
E0V E0V
•MGMF da 850 W a 4,4 kW
8 3
•MHMF da 200 W a 1,0 kW(ÿ80)
da 1,0 kW(ÿ130) a 5,0 kW
BATÿ
PIPISTRELLO-
7
3
Scollega
Regolazione 4
5
Regolatore
PS PS
4 6
PS PS
9
FG Conchiglia (FG)
AGC047N000050A000
(Sumitomo 3M) o equivalente (Sumitomo 3M) o equivalente
(di Tyco Electronics) ASA046N0085050A000
(di Tyco Electronics) 6
Il motore Cavo dell'encoder
Quando
guai
nei Autista
7
Supplemento
2-71
2 9. Diagramma di temporizzazione
Temporizzazione all'accensione
Preparazione
Il segnale servo-on accetta la temporizzazione all'accensione
Controllare l'alimentazione SPENTO SU

(L1C,L2C)
da circa 100 ms a 300 ms

Alimentazione di
SPENTO stabilito
controllo interna
circa 2 s
circa 1,5 s
Azione della
Ripristina (inizializzazione) *3 solitamente operazione
CPU del driver
0 s o più
Alimentazione principale SPENTO SU

(L1,L2,L3) *2
10 ms o più
Uscita servo-pronta
uscita Tr spenta 10 ms o più uscita Tr attiva
(S-RDI)
*2
0 ms o più
Ingresso Servo-ON accoppiatore di ingresso OFF accoppiatore di ingresso ON
(SRV-ON)
circa 2 ms
Freno
dinamico impegnato rilasciato
circa 25 ms
Servo su uscita di
*4 uscita Tr spenta uscita Tr attiva
stato (SRV-ST)
circa 60 ms
non-energizzato energizzato
Energizzazione del motore
circa 4 ms
Uscita di rilascio
del freno esterno uscita Tr OFF (freno inserito) ON
(BRK-OFF) (freno rilasciato)
100 ms o più *1
Posizione/Velocità/ Inserimento
Nessuna voce di comando
Comando di coppia
comandi
• Il grafico sopra mostra i tempi dall'accensione CA all'input di comando. • Attivare l'ingresso di

comando esterno secondo il diagramma di temporizzazione sopra.
Attenzione *1. In questo periodo l'ingresso Servo-ON (SRV-ON) si attiva come hardware, ma non è possibile ricevere il comando
operativo.
*2. L'uscita S-RDY si attiverà quando entrambe le condizioni sono soddisfatte, inizializzazione del micro computer
è stato completato e l'alimentazione principale è stata accesa.
*3. Dopo l'alimentazione di tensione interna, le funzioni di protezione sono attive da ca. 1,5 secondi dopo l'inizio
dell'inizializzazione del microcomputer. Si prega di impostare i segnali, in particolare per la funzione di protezione,
ad esempio l'ingresso di inibizione oltrecorsa (POT, NOT) o l'ingresso di scala esterna, in modo da decidere la loro
logica fino a questo termine.
Il tempo trascorso può essere modificato con Pr6.18 Tempo di attesa dopo l'accensione.
*4. L'uscita di stato Servo ON (SRV-ST) è un segnale che indica che ha ricevuto l'ingresso Servo-On; si prega di notare
che non è un'indicazione che mostra che l'input di comando è possibile.
Pagina correlata • da P.4-6 a P.4-85... “Dettagli parametro”
2-72
1
2 9. Grafico dei tempi
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione Allarme
Quando si è verificato un errore (allarme) (al comando Servo-ON)

• Operazione di decelerazione DB/Free run
Allarme normale allarme
Uscita stato servo uscita Tr spenta

2
*3 ON (SRV-ST)
attivo Tr Uscita Stato servo attivo disattivato
Stato servo attivo attivo
da 0,5 ms a 5 ms
Freno dinamico rilasciato Preparazione

impegnato *2
Energizzazione del motore energizzato non energizzato
Uscita servo-pronta uscita Tr ON uscita Tr OFF (non pronto)

(S-RDI) (pronto)
Uscita servo-allarme uscita Tr ON (non uscita Tr OFF (Allarme)
(ALMA)
Uscita di rilascio
Allarme)
valore di Pr4.38 3
uscita Tr ON t1 *1 uscita Tr OFF (Interruttore innesto)
del freno esterno
(BRK-OFF) (Break release)
velocità del
motore Valore di impostazione
Connessione
del Pr4.39 Valore di impostazione del Pr4.38
quando il valore
di impostazione del
Pr4.38 è più breve,
uscita Tr ON
(Break release) t1 *1 impegnato (OFF) quando il tempo per
velocità del
scendere al di sotto
motore Valore di impostazione del Pr4.39
del valore di Pr4.39 è più breve,
•Interruzione immediata del funzionamento 4

Allarme normale allarme
Servo su uscita di
ÿ3
stato (SRV-ST)
uscita Tr attiva
rilasciato
da 0,5 ms a 5 ms
Impostare
uscita Tr spenta
impegnato *2
Freno dinamico
Energizzazione del motore energizzato non energizzato
Uscita servo-pronta
(S-RDI)
Uscita servo-allarme
uscita Tr ON
(pronto)
Valore di impostazione di Pr6.14 uscita Tr OFF (non pronto)
5
(ALMA) uscita Tr ON (non uscita Tr OFF (Allarme)
Allarme)
Valore di impostazione
Uscita di rilascio
del freno esterno
(BRK-OFF)
uscita Tr ON ÿ4
(Break release) velocità
t1 ÿ1
Regolazione
dell'uscita Pr4.38 Tr OFF (Interruzione
innesto) quando
il valore di impostazione
del motore
di Pr4.38 è più breve,
Valore di impostazione di Pr4.39
Valore di impostazione del Pr4.38

uscita Tr ON
t1 ÿ1
(Break release)
velocità del
uscita Tr OFF (Interruttore innesto)
quando il tempo per
6
motore Valore di impostazione del Pr4.39 scendere al di sotto
Attenzione *1.t1 sarà un tempo più breve del valore impostato in Pr4.38[Azione del freno meccanico al setup in marcia] o del
Quando
guai
nei
tempo che trascorre prima che la velocità del motore scenda al di sotto di Pr4.39[Setup velocità rilascio freno].
t1 sarà
0 quando il motore è in stallo indipendentemente dal setup pf Pr4.37.
*2. Quando viene generato un allarme, il freno dinamico funziona secondo Pr5.10 Sequenza
all'allarme.
*3. L'uscita di stato Servo ON (SRV-ST) è un segnale che indica che ha ricevuto l'ingresso Servo-On; si prega di
7
notare che non è un'indicazione che mostra che l'input di comando è possibile.
*4. Si consiglia l'impostazione dove Pr4.38 “Impostazione frenatura meccanica durante il funzionamento” = Pr6.14
“Tempo di arresto immediato in caso di allarme”.
Supplemento
Quando è impostato su Pr4.38ÿPr6.14, il freno verrà azionato allo scadere del tempo Pr4.38.
Quando è impostato su Pr4.38>Pr6.14, il freno non funzionerà anche dopo che è trascorso il tempo Pr4.38, ma
funzionerà quando si passa allo stato OFF.
2-73
9. Grafico dei tempi

Allarme
Quando un allarme è stato cancellato (al comando Servo-ON)

120 ms o più *1
Ingresso di cancellazione allarme accoppiatore di ingresso accoppiatore di ingresso

SPENTO accoppiatore di ingresso ON SPENTO
(LA-CLR)
Freno dinamico impegnato circa 2 ms rilasciato
Servo su uscita di
*2 circa 25 ms
stato (SRV-ST)
circa 60 ms
Energizzazione del motore non-energizzato eccitato
circa 4 ms
Uscita di rilascio
uscita Tr spenta
del freno esterno uscita Tr attiva
(Rompi impegno)
(BRK-OFF) (Rilascio di rottura)
Uscita servo-pronta uscita Tr OFF

(non pronto) uscita Tr ON
(S-RDI)
(pronto)
uscita Tr OFF
Uscita servo-allarme uscita Tr ON
(allarme)
(ALMA) (nessun
Posizione/Velocità/ allarme) 100 ms o più

nessuna voce di input ingresso abilitato
Comando di coppia
Attenzione *1. Il tempo di riconoscimento dell'ingresso di cancellazione allarme può essere modificato in Pr5.16 Setup ingresso cancellazione allarme.
*2. L'uscita di stato Servo ON (SRV-ST) è un segnale che indica che ha ricevuto l'ingresso Servo-On; si prega di notare che
non è un'indicazione che mostra che l'input di comando è possibile.

Preparazione Servo-blocco
Servo-ON/OFF Azione mentre il motore è in stallo (Servo-Lock)

Osservazioni Per attivare/disattivare il servo durante il normale funzionamento, arrestare prima il motore.
Ingresso Servo-ON accoppiatore di ingresso accoppiatore di ingresso

SPENTO SPENTO
(SRV-ON) accoppiatore di ingresso ON
circa 2 ms
da 1 ms a 6 ms
impegnato *3 rilasciato impegnato *2

Freno dinamico
circa 23 ms
Servo su uscita di
*4 uscita Tr spenta uscita Tr attiva uscita Tr spenta
stato (SRV-ST)
t1 *1
circa 60 ms non
Freno dinamico alimentato energizzato non-energizzato
circa 4 ms
Uscita di rilascio uscita Tr spenta uscita Tr spenta
del freno esterno (Rompi impegno) uscita Tr attiva (Rompi impegno)
(BRK-OFF) (Rilascio di rottura)
Attenzione *1 t1 dipende dal valore di impostazione del Pr4.37 Impostazione dell'azione del freno meccanico allo stallo.
*2 Il funzionamento del freno dinamico durante servo off dipende dal valore di impostazione del Pr5.06
Sequenza a servo spento.
*3. Servo-ON non viene attivato fino a quando la velocità del motore non scende al di sotto di ca. 30 giri/min.
*4. L'uscita di stato Servo ON (SRV-ST) è un segnale che indica che ha ricevuto l'ingresso Servo-On; si prega di notare che
non è un'indicazione che mostra che l'input di comando è possibile.
Pagina correlata • P.4-47, 4-54 “Dettagli del parametro”
2-74
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione Servo-ON/OFF
Servo-ON/OFF Azione mentre il motore è in movimento

Osservazioni Temporizzazione all'arresto di emergenza o allo scatto. Non ripetere questa sequenza.
2
al Servo-ON a Servo-OFF
Ingresso Servo-ON
(SRV-ON)
accoppiatore di ingresso
SPENTO accoppiatore di ingresso ON
Preparazione accoppiatore di ingresso
SPENTO
*4
da 1 a 5 ms
Freno dinamico impegnato *3 rilasciato impegnato *3
circa 23 ms
Servo su uscita di
3
*6 Uscita Tr OFF Uscita Tr OFF
Uscita Tr.ON
stato (SRV-ST)
Energizzazione del motore non-energizzato

Connessione
energizzato non alimentato *5
circa 60 ms
circa 4 ms Valore di impostazione
del Pr4.38
Uscita di rilascio del
freno esterno Uscita Tr OFF Uscita Tr.ON Uscita Tr OFF
(BRK-OFF)
Velocità di rotazione del

t1 *1
4
Velocità di rotazione del motore motore
circa 30 giri/min del Pr4.39
quando il valore
Velocità di rotazione
del motore servo convalidato
ImpostareValore di impostazione
del Pr4.38
di impostazione del
Pr4.38 è più breve
rilasciato il) impegnato (OFF)
t1 *1
Nessun servo-ON finché il numero di giri del motore
quando il tempo per
non scende al di sotto di ca. 30 giri/min.
Velocità di rotazione del
motore
scendere al di sotto
del valore di Pr4.39 è più breve
5
del Pr4.39
Regolazione
Attenzione *1. t1 sarà un tempo più breve del valore di impostazione del Pr4.38 "Azione del freno meccanico durante l'impostazione in
marcia" o del tempo che trascorre affinché la velocità del motore scenda al di sotto del Pr4.39 "Impostazione della velocità
di rilascio del freno".
*2. Anche se il segnale SRV-ON viene riattivato durante la decelerazione del motore, Servo
6
ON non sarà attivato finché il motore non si arresta.
*3. Per l'azione del freno dinamico al verificarsi dell'allarme, fare riferimento alla spiegazione del Pr5.06,
anche “Sequenza a Servo-OFF”.

Quando
guai
nei
*4. Servo-ON non viene attivato fino a quando la velocità del motore non scende al di sotto di ca. 30 giri/min.
*5. Per l'eccitazione del motore durante la decelerazione a Servo-OFF dipende dal valore impostato di
Pr.5.08, “Sequenza a Servo-OFF”.
*6. L'uscita di stato Servo ON (SRV-ST) è un segnale che indica che ha ricevuto l'ingresso Servo-On; si prega di notare che non 7
è un'indicazione che mostra che l'input di comando è possibile.
Pagina correlata • P.2-56 “Freno dinamico”

Supplemento
2-75
2 10. Freno di stazionamento incorporato

Preparazione Contorno
Nelle applicazioni in cui il motore aziona l'asse verticale, questo freno verrebbe utilizzato per trattenere e impedire che
il pezzo (carico in movimento) cada per gravità mentre l'alimentazione al servo viene interrotta.
Attenzione Utilizzare questo freno integrato solo per scopi di "Holding", ovvero per mantenere lo stato
di stallo. Non utilizzare mai questo per "Freno" per fermare il carico in movimento.
Esempio di collegamento
Di seguito viene mostrato l'esempio in cui il freno è controllato utilizzando il segnale di uscita del rilascio del freno (BRK-
OFF) del driver.
Relè da disattivare
Autista all'arresto di emergenza
R.Y Il motore
R.Y Bobina del freno

BRK-OFF+
11
VCC Assorbitore
da 12 V a 24 V di sovratensioni
BRK-OFF–
10
Alimentazione Fusibile
per freno (10 A)
COM– CC 24 V
41
Connettore X4
Nota 1. La bobina del freno non ha polarità.
Attenzione 2. Alimentazione del freno a cura del cliente. Non co-usare l'alimentatore
per il freno e per i segnali di comando (VDC).
3. Installare un assorbitore di picchi come mostrato nella figura sopra per sopprimere i picchi di tensione generati
dall'azione ON/OFF del relè (RY). Quando si utilizza un diodo, si noti che il tempo dal rilascio del freno all'innesto
del freno è più lento di quello del caso in cui si utilizza un assorbitore di picchi.
4. Per un soppressore di picchi, vedere P.7-164, "Componenti consigliati" del Supplemento.
5. I componenti raccomandati sono specificati per misurare il tempo di rilascio del freno.
La reattanza del cavo varia a seconda della lunghezza del cavo e potrebbe generare picchi di tensione.
Selezionare un assorbitore di sovracorrente in modo che la tensione della bobina del relè (valore nominale massimo: 30 V, 50 mA) e la
tensione del terminale non superino il valore nominale.
Temporizzazione dell'uscita del segnale BRK-OFF
• Per la temporizzazione del rilascio del freno all'accensione o la temporizzazione della frenatura a Servo-OFF/Servo-
Alarm mentre il motore è in movimento, fare riferimento a P.2-50, "Tabella
di temporizzazione". • Con il parametro Pr4.38 (Impostazione dell'azione del freno meccanico mentre il motore è in
movimento), è possibile impostare un tempo che intercorre tra il momento in cui il motore entra in marcia libera dallo
stato eccitato e il momento in cui il segnale BRK-OFF si disattiva ( il freno sarà inserito), quando il Servo-OFF o
l'allarme si verifica mentre il motore è in movimento.
Nota 1. Il suono delle guarnizioni del freno (vibrazioni e così via) potrebbe essere generato durante l'esecuzione del
motore con freno incorporato, tuttavia ciò non pregiudica alcuna funzionalità.
2. Il flusso magnetico potrebbe essere generato attraverso l'albero del motore mentre la bobina del freno è eccitata
(freno aperto). Prestare particolare attenzione quando si utilizzano sensori magnetici vicino al motore.
2-76
1
2 10. Specifiche del freno di
utilizzare
iprodotti
Prima
di
stazionamento integrato
Preparazione
Coppia Corrente Accelerazione

Inerzia Tempo Tempo di Consentito Lavoro totale
Serie Uscita di attrito eccitante Tensione di angolare
del rotore coinvolgente rilascio lavoro (J) per consentito
di motori motore statico DC A rilascio ammissibile rad/
x 10–4 kg·m2 SM SM una frenata x 103 J
Nm (al momento del raffreddamento)
s2
50 W, 100 W 0,294 o più 0,002 35 o meno 20 o meno 0,30 39.2 4.9 2

200 W, 400 W 1,27 o superiore 0,018 50 o meno 15 o meno 0,36 DC1 V 137 44.1
30000
o più
750 W 2,45 o più 196 147
MSMF
1,0 kW(ÿ80) 3,80 o più 1,0 kW(ÿ100),
0,075 70 o meno 20 o meno Preparazione
0,42
185 80,0
1,5 kW, 2,0 kW

8.0 o più 50 o meno 50
0,175 15 o meno 0,81 600
DC2 V
3,0kW 12.0 o più 80 o meno 900 10000
o più
4,0kW 16.2 o più 1470 2160
5,0kW 22.0 o più

1.12 110 o meno 50 o meno 0,90
1545 2000 3
100 W 0,39 o più 0,018 15 o meno 0,30 CC 1 V 105 44.1
MQMF 20 o meno 30000
o più
200 W, 400 W 1.6 o superiore 0,075 70 o meno 0,36 185 80,0
1,0 kW, 1,5 kW, 2,0

kW
13,7 o più
1.12
100 o meno
Connessione
50 o meno
0,79 1470 2160
10000
3,0kW 22.0 o più 110 o meno 0,90 1545 2000
4,0kW 25,0 o più 4.7 80 o meno 25 o meno 3000 5440

DC2 V
MDF
5,0kW 44.1 o più 4.1 150 o meno 30 o meno 1.29 o più 1800
7,5kW 63,0 o più 3.9 200 o meno 80 o meno

3100
5108 4
11,0 kW, 15,0 kW 100 o più 7.1 140 o meno 1.08 2000
300 o meno 4000
22,0 kW 200 o più 28 150 o meno 1.72 3000 3000
850 W,
1,3 kW, 1,8 kW
13,7 o più 1.12 100 o meno 50 o meno 0,79
Impostare 1470 2160 10000
2,4kW
4.7
DC2 V
MGMF 25,0 o più 80 o meno 25 o meno 3000 5440
2,9kW o più
1.29 1800
4,4 kW 44.1 o più 3.93 150 o meno 30 o meno

3100 5108 5
50 W, 100 W 0,38 o più 0,002 35 o meno 0,30 39.2 4.9
200 W, 400 W 1.6 o superiore
750 W,
0,018 50 o meno
20 o meno
0,36 Regolazione DC1 V
o più
105 44.1
30000
3,8 o più 0,075 70 o meno 0,42 185 80,0

1,0 kW(ÿ80)
MHMF 1,0 kW(ÿ130),

13,7 o più 1.12 100 o meno 50 o meno 0,79 1470 2160 10000
1,5 kW
2,0 kW, 3,0 kW, DC2 V

4,0 kW
25 o più 4.7 80 o meno 25 o meno
o più
3000 5440
6
1.29 1800
5,0kW 44.1 o più 4.1 150 o meno 30 o meno
3100 5108
• La tensione di eccitazione è DC24 V±10 %(MSMF da 50 W a 750W DC24 V±1.2).

Quando
guai
nei
• I valori del tempo di rilascio rappresentano quelli con DC-cutoff utilizzando un varistore.
• Coppia di attrito statico, il valore della tensione di rilascio viene mantenuto al punto di fabbrica. I valori sopra indicati (ad
eccezione della coppia di attrito statico, tensione di rilascio)
rappresentano valori tipici. • Il gioco del freno di stazionamento integrato è mantenuto a 2° o 7
inferiore al punto di fabbrica. • La durata utile del numero di accelerazioni/decelerazioni con l'accelerazione angolare consentita sopra è
più di 10 milioni di volte. (La fine della vita è definita come quando il gioco del freno cambia drasticamente.)
Supplemento
2-77
2 11. Freno dinamico

Preparazione Contorno
Questo driver (telaio da A a G) è dotato di un freno dinamico per l'arresto di emergenza.
Driver con telaio ad H, nessun freno dinamico integrato.
Prestare particolare attenzione a quanto segue.
Attenzione 1. Il freno dinamico è solo per l'arresto di emergenza.
Non avviare/arrestare il motore attivando/disattivando il segnale Servo-ON (SRV-ON). In caso

contrario, potrebbe danneggiare il circuito frenante dinamico del conducente.
Il motore diventa una dinamo quando viene azionato esternamente e la corrente di cortocircuito
che si verifica mentre il freno dinamico è attivato può causare fumo o incendio del motore e del driver.
2. Il freno dinamico è di breve durata e progettato solo per l'arresto di emergenza. Consentire ca. Pausa di 10 minuti quando
il freno dinamico è attivato durante la marcia ad alta velocità.
(F-frame 200 V, G-frame 200 V, G-frame 400 V) la resistenza di frenatura dinamica integrata è in grado di gestire fino a 3
arresti continui ai giri nominali con max. inerzia ammissibile.
Se surriscaldato in condizioni operative più critiche, il freno esploderà e dovrà essere sostituito con uno nuovo.)
• È possibile attivare il freno dinamico nei seguenti casi.

1) Quando l'alimentazione principale è spenta 2) A
Servo-OFF 3) Quando
è attivata una delle funzioni di protezione.
4) Quando l'ingresso di inibizione oltrecorsa (NOT, POT) del connettore X4 è attivato
Nei casi precedenti da 1) a 4), è possibile selezionare l'attivazione della frenatura dinamica o la
messa in rotazione libera del motore durante il rallentamento o dopo l'arresto, con il parametro.
Si noti che quando l'alimentazione di controllo è disattivata, per il driver del telaio da A a F, il freno
dinamico verrà mantenuto attivo. Il freno dinamico del driver
del telaio G, H è disattivato. • Quando l'impedenza di resistenza del freno dinamico incorporato del driver G-frame
è insufficiente, può essere montato esternamente. • La
resistenza di frenatura dinamica del driver con telaio ad H può essere montata esternamente.
Il metodo di collegamento della resistenza di frenatura dinamica esterna è lo stesso di quello
del G-frame.
• Utilizzare la seguente resistenza di frenatura dinamica esterna.
(Fornito dal cliente)
Autista Specifica di ciascun

resistore Quantità
utilizzata
Telaio Voltaggio Resistenza Produzione
G, H 200 V 1,2 ÿ 400W 3 pz

G, H 400 V 4,8 ÿ 400W 3 pz
Pagina correlata • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.4-6

a 4-85... “Dettagli del parametro” • P.6-4
“Funzione di protezione”
2-78
2 11. Collegamento del freno

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Preparazione dinamico Esempio di resistenza di frenatura dinamica esterna
Telaio G 200 V
2
Rete
Dispositivo
a corrente residua
L1C
L2C
Preparazione
L1
L2
L3
Connessione Fase U
Fase V
Fase W
DB1 DB2
NC NC
(contatti ausiliari
(*1))
4
CC 24 V DC 24
Impostare
V (a cura del cliente)

Lato
ospite
I/O
Osservazioni 5
· Utilizzare le stesse specifiche con il contattore
magnetico del circuito principale.
· Impostare i contatti ausiliari(*1) per garantire che dopo la
fusione dei contatti principali, il servo non entri nella
Regolazione
condizione servo-on dal segnale di controllo esterno.
Resistenza di frenatura
dinamica del protettore Terminale DB1,DB2
termico integrato (a cura del cliente)
Osservazioni
· Quando la resistenza di frenatura dinamica è montata
esternamente, impostare l'interruttore XS su 2.
6
· Utilizzare 3 resistenze di frenatura dinamica da 1,2 ÿ 400 W.
· Collegare il freno dinamico esterno tra L1C-DB1 tramite
· La resistenza di frenatura dinamica, ecc. deve essere installata su materiale incombustibile
materiali come i metalli.
· Non utilizzare dispositivi integrati ed esterni.

Quando
guai
nei
contattore magnetico (per controllo).
Osservazioni
· Impostarne uno per ciascuna fase individualmente. · Applicare tensione inferiore a 300 V CA, 100 V CC tra DB1-DB2.
· Dopo che la protezione termica è stata installata sulla resistenza di frenatura dinamica,
la condizione della protezione termica può essere monitorata dall'I/O host per garantire che terminale n
quando la protezione termica entra in funzione, il servo non entrerà nella condizione di servo- · Non connettersi a nulla.
on dal segnale di controllo esterno . 7
· Quando la protezione termica del monitor I/O host non è disponibile, collegare l'uscita della
protezione termica a L2C-DB2 per garantire che il freno dinamico non funzioni quando è in funzione
la protezione termica.
· Installare una resistenza di frenatura dinamica esterna con una capacità migliore rispetto alla
Supplemento
resistenza di frenatura dinamica integrata.
2-79
9. Grafico dei tempi

Allarme
Telaio G 400 V
* Utilizzare Alimentazione 24 VDC

un per il controllo
alimentatore
con una
(fornita dal cliente) . capacità di 2 A o superiore
0V
24 V
Rete
punto
Dispositivo
neutro
a corrente residua
L1
L2
L3
L1C
Fase U
Fase V
Fase W
DB1 DB2
NC NC
(contatti ausiliari
(*1))

DC24V
CC 24 V

Lato
ospite
I/O
Osservazioni
· Utilizzare le stesse specifiche con il contattore magnetico

del circuito principale.
· Impostare i contatti ausiliari(*1) per garantire che dopo la fusione
dei contatti principali, il servo non entri nella condizione
servo-on dal segnale di controllo esterno.
Resistenza di frenatura Terminale DB1,DB2

dinamica del protettore · Quando la resistenza di frenatura dinamica è montata
termico integrato (a cura del cliente) esternamente, impostare l'interruttore XS su 2.
Osservazioni · Collegare il freno dinamico esterno tra L1C-DB1 tramite
· Utilizzare 3 resistenze di frenatura dinamica da 4,8 ÿ 400 W. contattore magnetico (per controllo).
· La resistenza di frenatura dinamica, ecc. deve essere installata su materiali incombustibili Osservazioni
come i metalli.
· Applicare tensione sotto AC300 V, DC100 V tra DB1-
· Non utilizzare dispositivi integrati ed esterni.
DB2.
· Impostarne uno per ciascuna fase individualmente.
· Dopo che la protezione termica è stata installata sulla resistenza di frenatura dinamica, Nota
la condizione della protezione termica può essere monitorata dall'I/O host per garantire che • L1C è dopo il filtro del rumore di fase R.
quando la protezione termica entra in funzione, il servo non entrerà nella condizione di servo- •Non è presente alcun display L1C sull'unità principale.
on dal segnale di controllo esterno .
· Quando la protezione termica del monitor I/O host non è disponibile, collegare l'uscita della
terminale n
protezione termica a L2C-DB2 per garantire che il freno dinamico non funzioni quando è in funzione · Non connettersi a nulla.
la protezione termica.
· Installare una resistenza di frenatura dinamica esterna con una capacità migliore rispetto alla
resistenza di frenatura dinamica integrata.
2-80
1
2 11. Tabella di impostazione delle
utilizzare
iprodotti
Prima
di
condizioni di frenata dinamica
Preparazione
1) Impostazione della condizione di guida dalla decelerazione a dopo l'arresto tramite spegnimento principale (Pr5.07)
Condizione di guida Contenuto del

Sequenza allo
contatore di
spegnimento principale (Pr5.07) Durante la decelerazione Dopo lo stallo deviazione 2
1
DB Preparazione
DB Chiaro
Corsa libera DB Chiaro
2 DB Corsa libera Chiaro
3 Corsa libera Corsa libera Chiaro
4 DB DB Presa
3
5 Corsa libera DB Presa
6 DB
Connessione Corsa libera Presa
7 Corsa libera Corsa libera Presa
8 Arresto di emergenza DB Chiaro
9 Arresto di emergenza Corsa libera Chiaro 4

Il valore del limite di coppia all'arresto di emergenza sarà quello del Pr5.11 (Impostazione della coppia all'arresto di emergenza)
quando il valore di impostazione è 8 o 9.
Impostare
2) Impostazione della condizione di guida dalla decelerazione a dopo l'arresto tramite Servo-OFF (Pr5.06)
Sequenza al Servo- Condizione di guida Contenuto del

contatore di 5
OFF principale (Pr5.06) Durante la decelerazione Dopo lo stallo deviazione
0 DB
Regolazione
DB Chiaro
1 Corsa libera DB Chiaro
2 DB Corsa libera Chiaro
3 Corsa libera Corsa libera Chiaro 6

4 DB DB Presa
5 Corsa libera DB
Quando
guai
nei Presa
6 DB Corsa libera Presa
8 Arresto di emergenza DB Chiaro

7
9 Arresto di emergenza Corsa libera Chiaro
Supplemento
Il valore del limite di coppia all'arresto di emergenza sarà quello del Pr5.11 (Impostazione della coppia all'arresto di emergenza)
quando il valore di impostazione è 8 o 9.
2-81
11. Tabella di impostazione delle

condizioni di frenata dinamica
3) Impostazione delle condizioni di guida dalla decelerazione a dopo l'arresto tramite attivazione della funzione di protezione (Pr5.10)
Sequenza all'ingresso di Condizione di guida Contenuto del

contatore di
inibizione oltrecorsa (Pr5.10) Durante la decelerazione Dopo lo stallo deviazione
0 DB DB Presa
1 Corsa libera DB Presa
2 DB Corsa libera Presa
Inserito A: Arresto di emergenza

4 DB Presa
Impegnato B: DB

5 DB Presa
Ingaggiato B: Free-run

6 Corsa libera Presa
Impegnato B: DB

7 Corsa libera Presa
Ingaggiato B: Free-run
Quando il valore di impostazione è compreso tra 4 e 7, la funzione di protezione che supporta l'arresto immediato
agisce in base all'operazione A e la funzione che non supporta agisce in base all'operazione B.
Durante la decelerazione fino all'arresto, l'alimentazione principale deve essere mantenuta.

Quando la funzione di protezione interviene, il contenuto del contatore di deviazione viene cancellato quando l'allarme
viene cancellato.
4) Impostazione delle condizioni di guida dalla decelerazione a dopo l'arresto mediante convalida dell'ingresso di inibizione oltrecorsa (Pr5.05)
Condizione di guida Contenuto del

Sequenza all'ingresso di
contatore di
inibizione oltrecorsa (Pr5.05) Durante la decelerazione Dopo lo stallo deviazione
Il comando di coppia
0 DB Presa
nella direzione inibita è 0
Il comando di coppia Il comando di coppia

1 Presa
nella direzione inibita è 0 nella direzione inibita è 0
2 Il comando di coppia
Arresto di emergenza chiaro
nella direzione inibita è 0
Il valore del limite di coppia durante la decelerazione sarà quello del Pr5.11 (Setup della coppia all'arresto di emergenza)
quando il valore di setup è 2.
Le modifiche verranno convalidate dopo l'accensione del controllo.
2-82
1
2 12. Impostazione dei parametri e della modalità
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Schema/Impostazione/Connessione
Preparazione
Schema del parametro
Questo driver è dotato di vari parametri per impostarne le caratteristiche e le funzioni.
Questa sezione descrive la funzione e lo scopo di ciascun parametro. Leggere e comprendere molto bene in modo da poter
regolare questo driver in condizioni ottimali per le proprie esigenze di corsa.

2
Preparazione
Impostazione del parametro
• È possibile fare riferimento e impostare il parametro con una delle seguenti opzioni. 1) pannello
frontale del driver 2) combinazione
del software di supporto alla configurazione, "PANATERM" e PC. 3

Nota Come controllare il pannello frontale, vedere P.2-84.
Configurazione con il PC
Connessione
E' possibile collegare il proprio personal computer al connettore X1 del MINAS A6 utilizzando un cavo USB per il collegamento
al personal computer. Scaricando il software di supporto alla configurazione "PANA TERM" dal nostro sito Web e installandolo
sul tuo personal computer, potrai eseguire facilmente quanto segue.

4
• Con PANATERM è possibile eseguire quanto segue.
1) Impostazione e memorizzazione dei parametri e scrittura nella memoria (EEPROM).
2) Monitoraggio di I/O, ingresso impulsi e fattore di carico.

Impostare
3) Visualizzazione dell'allarme presente e riferimento dello storico degli errori.
4) Misurazione dei dati del grafico della forma d'onda e acquisizione dei dati memorizzati.
5) Normale regolazione automatica
del guadagno 6) Misurazione delle caratteristiche di frequenza del sistema della macchina.
5
Nota Poiché non è disponibile alcun software di produzione come CD-ROM, scaricare il software di supporto per l'installazione dal
nostro sito Web e installarlo sul personal computer.

Regolazione
• Come connettere
Collegati a X1 6
(USB mini-B)
Quando
guai
nei
Si prega di scaricare dal nostro sito web e
utilizzare dopo l'installazione sul PC.
• Cavo USB
Sul driver, utilizzare un connettore USB mini-B disponibile in commercio.
Il connettore sul lato del personal computer deve essere conforme alle specifiche del PC.
7
Quando il cavo non dispone di filtro antirumore, collegare un filtro antirumore della linea di segnale (DV0P1460) a entrambe
Pagina correlata
le estremità del cavo.
• P.4-2 “Dettagli del parametro” •

Supplemento
P.7-27 Descrizione del software di supporto alla configurazione, “PANATERM”
2-83
2 12. Impostazione della composizione dei parametri

e delle modalità e dell'elenco dei parametri
Preparazione
• Il numero del parametro viene visualizzato sotto forma di PrX.YY (X: classificazione, YY: numero). •
Per i dettagli sui parametri, fare riferimento a P.4-4 “Dettagli del parametro”.
Parametro n.
Nome della classe Gruppo pagina
Classe N.*
0 Da 00 a 18 Impostazione di base Parametro per l'impostazione di base P.2-62
1 da 00 a 78 Regolazione del guadagno Parametro per la regolazione del guadagno P.2-62
2 da 00 a 37 Controllo smorzamento Parametro per il controllo dello smorzamento P.2-65
Verocità/ Coppia/ Parametro per Verocity/ Torque/ Controllo

3 00 a 29 P.2-67
Controllo completamente chiuso completamente chiuso
4 Da 00 a 57 Impostazione monitor I/F Parametro per l'impostazione del monitor I/F P.2-68
5 Da 00 a 86 Impostazione di miglioramento Parametro per l'impostazione Miglioramento P.2-70
6 Da 00 a 98 Impostazione speciale Parametro per impostazione speciale P.2-73
7 Da 00 a 93 Impostazione speciale Parametro per impostazione speciale P.2-76
8 Da 00 a 19 Ad uso del produttore Da non utilizzare. P.2-77
9 Da 00 a 50 Ad uso del produttore Da non utilizzare. P.2-78
15 Da 00 a 35 Ad uso del produttore Non utilizzare. P.2-79
* Il numero del parametro è composto da 2 cifre.
• In questo documento, i seguenti simboli rappresentano ciascuna modalità.
Valore di
Simbolo Modalità di controllo
impostazione di Pr0.01
P Controllo della posizione 0
S Controllo della velocità 1
T Controllo della coppia 2
F Controllo completamente chiuso 6
P/S Controllo Posizione (1a)/Velocità (2a). 3*
P/T Controllo posizione (1°)/coppia (2°). 4*
S/T Controllo velocità (1°)/coppia (2°). 5*
* Quando si seleziona la modalità di combinazione 3, 4 o 5, è possibile selezionare il 1° o il 2° con l'ingresso di

commutazione della modalità di controllo (C-MODE).
Quando C-MODE è ON : 1a selezione della modalità
Quando C-MODE è OFF: selezione della seconda modalità
Non inserire il comando 10ms prima/dopo la commutazione.
2-84
1
2 12. Impostazione dei parametri e della modalità
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione Elenco dei parametri
[Classe 0] Impostazione di base
Imparentato
Parametro n. Predefinito
Pagina dei dettagli della modalità di
Titolo Unità
Classe n.
Allineare
A,B C D,E,F
H -telaio -telaio -telaio -telaio
G,
PSTF
Accensione dell'alimentazione
controllo
2
0 00 Impostazione della direzione di rotazione 0a1 1 ÿ•••••
4-6
0 01 Impostazione della modalità di controllo da 0 a 6 Preparazione
0 ÿ•••••
0 02 Impostazione della regolazione del guadagno automatico in tempo reale da 0 a 6 1

ÿ
• • • • 4-7
Selezione della rigidità della macchina durante la regolazione
003
del guadagno automatico in tempo reale
da 0 a 31 13 11
ÿ
• • • • 4-8
0 04 Rapporto di inerzia da 0 a 10000 250 % ••••
4-9 3
0 05 Selezione ingresso impulsi di comando 0a2 0 ÿ•• •
Impostazione della direzione di rotazione dell'impulso di
006
comando
0a1
Connessione 0 ÿ•• •
4-10
0 07 Impostazione modalità ingresso impulsi di comando da 0 a 3 1 ÿ•• •
Conteggio degli impulsi di comando per giro del
008
motore
da 0 a 223 10000 polso • •
009 1° numeratore dell'ingranaggio elettronico da 0 a 230 0 ÿ
• • 4-11
0 10 Denominatore di equipaggiamento elettronico da 0 a 230 10000

ÿ
• • 4
Conteggio degli impulsi di uscita per giro del
0 11
motore
1 al 2097152 2500 P/r • • • • • 4-12
0
0
12 Inversione della logica dell'uscita a impulsi
13 1° limite di coppia
da 0 a 3
da 0 a 500 500*1
0 Impostare ÿ•••••
% ••••
4-14
Unità di
0 14 Impostazione eccedenza scostamento posizione da 0 a 230 100000 comando • •
0 15 Configurazione dell'encoder assoluto da 0 a 4 1 ÿ•••••
5
0 16 Configurazione resistenza rigenerativa esterna da 0 a 3 3 0 3 ÿ•••••
Fattore di carico della selezione del resistore
0 17 da 0 a 4 0 ÿ••••• 4-15
0
rigenerativo esterno
18 Ad uso del produttore ÿ
0
Regolazione ÿ
[Classe 1] Regolazione del guadagno
Imparentato
6
Titolo Allineare Unità
A,B C D,E,F G, H controllo
Classe n.
-telaio -telaio -telaio -telaio PSTF
1 00 1° guadagno del loop di posizione da 0 a 30000 480 320

Quando
guai
nei
0,1 /sec* • •
1 01 1° guadagno del loop di velocità 1 a 32767 270 180 0,1Hz* • • • • 4-16
1a costante di tempo dell'integrazione
1 02
dell'anello di velocità
1 a 10000 210 310 0,1 ms* ••••
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. •
Definizione dei simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al driver viene tolta e poi 7
riaccesa.
• Definizione dei simboli in "Modalità correlata" - P: controllo di posizione, S: controllo di velocità, T: controllo di coppia, F: controllo completamente chiuso
Supplemento
*1 Le impostazioni predefinite dipendono dalla combinazione di driver e motore. Vedere P. 2-80 "Impostazione del limite di coppia".
Attenzione Il simbolo " * " attaccato a "Unità". indica che le cifre dell'unità di impostazione cambieranno se il parametro
viene impostato utilizzando il software di supporto alla configurazione PANATERM.
Nota I parametri descritti in questa pagina vanno da P.4-6 a P.4-16.
2-85
12. Impostazione dei parametri e della modalità

Elenco dei parametri
Imparentato
A,B C D,E,F G, controllo
Classe n. H -telaio -telaio -telaio -telaio PSTF
1 03 1° filtro di rilevamento velocità da 0 a 5 0 ÿ
••••
4-16
1 04 1a costante di tempo del filtro di coppia da 0 a 2500 84 126 0,01 ms ••••
1 05 2° guadagno del loop di posizione da 0 a 30000 480 320 0,1 /sec* ••
1 06 2° guadagno del loop di velocità 1 a 32767 270 180 0,1Hz* ••••
1 07
1 a 10000 210 310 0,1 ms* ••••
1 08 2° filtro di rilevamento velocità da 0 a 5 0
ÿ
•••• 4-17
1 09 2a costante di tempo del filtro di coppia da 0 a 2500 84 126 0,01 ms* ••••
1 10 Guadagno feed forward di velocità da 0 a 4000 1000 0,10 %* ••
1 11 Filtro feed forward di velocità da 0 a 6400 0 0,01 ms* ••
1 12 Guadagno feed forward di coppia da 0 a 2000 1000 0,10%* •••
1 13 Filtro feedforward di coppia da 0 a 6400 0 0,01 ms* • • • 4-18
1 14 Impostazione del secondo guadagno 0a1 1
ÿ
••••
1 15 Modalità di commutazione del controllo di posizione da 0 a 10 0
ÿ
••
4-19
1 16 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di posizione da 0 a 10000 10 0,1 ms* ••
1 17 Livello di commutazione del controllo di posizione da 0 a 20000 0 ÿ
••
1 18 Isteresi alla commutazione del controllo di posizione da 0 a 20000 0
ÿ
• • 4-20
1 19 Tempo di commutazione del guadagno di posizione da 0 a 10000 10 0,1 ms* ••
1 20 Modalità di commutazione del controllo di velocità da 0 a 5 0 ÿ
•
1 21 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di velocità da 0 a 10000 0 0,1 ms* • 4-21
1 22 Livello di commutazione del controllo di velocità da 0 a 20000 0 ÿ
•
1 23 Isteresi alla commutazione del controllo di velocità da 0 a 20000 0
ÿ
•
1 24 Modalità di commutazione del controllo di coppia da 0 a 3 0 ÿ
•
1 25 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di coppia da 0 a 10000 0 0,1 ms* •
1 26 Livello di commutazione del controllo di coppia da 0 a 20000 0 ÿ
•
4-22
1 27 Isteresi alla commutazione del controllo di coppia da 0 a 20000 0 ÿ
•
1 28 Ad uso del produttore 1000
ÿ ÿ

ÿ ÿ
1 30 Ad uso del produttore ÿ
0
ÿ
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. • Definizione dei
simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al driver viene tolta e poi riaccesa.
2-86

1
Parametro n.
Titolo
utilizzare
iprodotti
Prima
di Allineare
A,B
Predefinito
C D,E,F G,
Unità
Imparentato
controllo
1 31 Ad uso del produttore

ÿ
480 320 ÿ

ÿ
270 180 ÿ

ÿ
210 310 ÿ
2
ÿ
84 126 ÿ

ÿ
Preparazione
250 ÿ
36 Ad uso del produttore 1000

ÿ
ÿ
37 Ad uso del produttore 1000

ÿ
ÿ

ÿ
0
ÿ
3
ÿ
480 320 ÿ
1
40 Ad uso del produttore

ÿ
ÿ
Connessione
270
210
180
310
ÿ

ÿ
84 126 ÿ

ÿ
250 ÿ

ÿ
1000 ÿ
4
ÿ
1000 ÿ
4-22
1

ÿ
480
0
Impostare
320
ÿ

ÿ
270 180 ÿ
49 Ad uso del produttore 210 310

5
ÿ
ÿ

ÿ
ÿ

ÿ
250

ÿ
1000
Regolazione ÿ

ÿ
1000 ÿ

ÿ
0
ÿ

ÿ
480 320 ÿ
6
ÿ
ÿ

ÿ
210 310
Quando
guai
nei
ÿ

ÿ
84 126 ÿ

ÿ
250 ÿ
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. • 7
Definizione dei simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al driver viene tolta e poi
riaccesa.
Supplemento
2-87

Imparentato
C controllo
Classe n. A,B D,E,F G, PSTF
H -telaio -telaio -telaio -telaio Accensione dell'alimentazione

1000 ÿ

1000 ÿ
0
ÿ

480 320 ÿ

270 180 ÿ

210 310 ÿ

84 126 ÿ

250 ÿ

1000 ÿ

1000 ÿ
4-22
0
ÿ

480 320 ÿ

270 180 ÿ

210 310 ÿ

84 126 ÿ

250 ÿ

1000 ÿ

1000 ÿ

0 ÿ
[Classe 2] Controllo dello smorzamento
Imparentato
C controllo
Classe n. A,B D,E,F G, PSTF
H -telaio -telaio -telaio -telaio Accensione dell'alimentazione
da 0 a 6 •••
ÿ
2 00 Impostazione modalità filtro adattativo 0
2 01 Frequenza di prima tacca 50 a 5000 5000 Hz ••••
2 02 Selezione larghezza prima tacca da 0 a 20 2

ÿ
•••• 4-23
2 03 Selezione profondità prima tacca da 0 a 99 0 ÿ
••••
2 04 Frequenza 2a tacca 50 a 5000 5000 Hz ••••
2 05 Selezione larghezza 2a tacca da 0 a 20 2

ÿ
• • • • 4-24
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. •
riaccesa.
2-88

1
Parametro n.
Titolo
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito
Unità
Imparentato
Allineare
C controllo
Classe n.
A,B D,E,F G,
PSTF
2 06 Selezione profondità seconda tacca da 0 a 99 0 ÿ
••••
2 07 Frequenza 3a tacca 50 a 5000 5000 Hz ••••
2 08 Selezione larghezza 3a tacca da 0 a 20 2 ÿ
•••• 2
4-24
2 09 Selezione profondità 3a tacca da 0 a 99 Preparazione
0 ÿ
••••
2 10 frequenza di 4a tacca 50 a 5000 5000 Hz ••••
2 11 Selezione della larghezza della 4a tacca da 0 a 20 2 ÿ
••••
2 12 Selezione profondità 4a tacca da 0 a 99 0 ÿ
••••
4-25
2 • •
13 Selezione della commutazione del filtro di smorzamento da 0 a 6 0 ÿ
3
2 14 1a frequenza di smorzamento da 0 a 3000 0 0,1Hz* • •
2 15 1a impostazione del filtro di smorzamento da 0 a 1500
Connessione 0 0,1Hz* • •
2 17 Impostazione del secondo filtro di smorzamento da 0 a 1500 0 0,1Hz* • •
4-26
2 19 Impostazione del terzo filtro di smorzamento da 0 a 1500 0 0,1Hz* • • 4
2 21 Impostazione del 4° filtro di smorzamento da 0 a 1500 0
Impostare
0,1Hz* • •
2 22 Filtro livellamento comando posizionale da 0 a 10000 92 139 0,1 ms* • • • 4-27
2 23 Filtro FIR comando posizionale da 0 a 10000 10 0,1 ms* • • 4-28
2 24 Frequenza di quinta tacca 5000 ••••
50 a 5000 Hz
5
2 25 Selezione della larghezza della quinta tacca da 0 a 20 2 ÿ
••••
2 26 Selezione della profondità della quinta tacca da 0 a 99 0
Regolazione ÿ
••••
2 27 1a impostazione della larghezza di smorzamento da 0 a 1000 0 ÿ
• • 4-29
• •
• •
• • 6
2
2

ÿ
ÿ
0
0
Quando
guai
neiÿ
4-30
0 ÿ
0 ÿ
7
Supplemento
2-89

Imparentato
Classe n.
A,B C D,E,F G,
PSTF controllo
0 ÿ
0 ÿ
4-30
0
ÿ
[Classe 3] Verocity/ Torque/ Controllo completamente chiuso
Imparentato
Classe n.
A,B C D,E,F G,
PSTF controllo
3 00 Impostazione velocità, commutazione interna/esterna da 0 a 3 0 ÿ
•
4-31
3 01 Selezione senso di rotazione comando velocità 0a1 0
ÿ
•
3 02 Guadagno ingresso comando velocità 10 a 2000 500 (giri/min)/V ••
4-32
3 03 Inversione ingresso comando velocità 0a1 1 ÿ
•
da ÿ20000 a
3 04 1a velocità di impostazione della velocità
20000
0 giri/min •
da ÿ20000 a
3 05 2a velocità dell'impostazione della velocità
20000
0 giri/min •
da ÿ20000 a
20000
0 giri/min •
ÿ20000 a
20000
0 giri/min •
ÿ20000 a
20000
0 giri/min •
4-33
da ÿ20000 a
20000
0 giri/min •
da ÿ20000 a
3 10 7a velocità di configurazione della velocità
20000
0 giri/min •
da ÿ20000 a
3 11 8a velocità di configurazione della velocità
20000
0 giri/min •
ms/
3 12 Impostazione del tempo di accelerazione da 0 a 10000 0 •
(1000 giri/
min) ms/
3 13 Impostazione tempo di decelerazione da 0 a 10000 0 •
(1000 giri/min)
3 14 Impostazione del tempo di accelerazione/

da 0 a 1000 0 SM •
decelerazione del sigma
3 15 Selezione della funzione di blocco zero della velocità da 0 a 3 0 ÿ
• • 4-34
3 16 Livello di bloccaggio velocità zero da 10 a 20000 30 giri/min ••
3 17 Selezione del comando di coppia 0a2 0
ÿ
•
3 18 Selezione direzione comando coppia 0a1 0 ÿ
• 4-35
3 19 Guadagno in ingresso del comando di coppia 10 a 100 30 0,1 V/
100 %*
•
2-90

1
Parametro n.
Titolo
utilizzare
iprodotti
Prima
di Allineare
C
Predefinito
Unità
Imparentato
Dettaglio modalità di controllo
Classe n.
A,B D,E,F
G, PSTF pagina
3 20 Inversione ingresso comando di coppia 0a1 0 ÿ
•
4-36
3 21 Valore limite velocità 1 da 0 a 20000 0 giri/min •
3 22 Valore limite velocità 2 da 0 a 20000 0 giri/min • 4-36
2
3 23 Selezione scala esterna da 0 a 6 0 ÿ• •
3 24 Numeratore della divisione della scala esterna 0 a 2 23
Preparazione
0 ÿ• • 4-37
3 25 Denominatore della divisione della scala esterna 1 a 223 10000 ÿ• •

3 26 Inversione di direzione scala esterna da 0 a 3 0 ÿ• •
3 27 Disattivazione del rilevamento della disconnessione della
fase Z della bilancia esterna
0a1 0 ÿ• •
4-38
3
Unità di
3 28 Configurazione eccedenza deviazione ibrida 1 a 227 16000
comando
• •
3 29 Configurazione chiara deviazione ibrida da 0 a 100 Connessione 0 Rivoluzione • •
[Classe 4] Impostazione monitor I/F
Imparentato
Titolo Allineare
A,B C D,E,F G, H
Unità
PSTF controllo
4
Classe n. -telaio -telaio -telaio -telaio Accensione dell'alimentazione
4 00 Selezione ingresso SI1 (contatto n. 8) da 0 a 00FFFFFFh 8553090 ÿ • • • • • 4-39
4 01 Selezione ingresso SI2 (contatto n. 9) da 0 a 00FFFFFFh 8487297
9539850
Impostare ÿ•••••
4 02 Selezione ingresso SI3 (contatto n. 26) da 0 a 00FFFFFFh ÿ•••••
4 03 Selezione ingresso SI4 (contatto n. 27) da 0 a 00FFFFFFh 394758 ÿ•••••
4 04 Selezione ingresso SI5 (contatto n. 28) da 0 a 00FFFFFFh 4108 ÿ••••• 5

4 05 Selezione ingresso SI6 (contatto n. 29) da 0 a 00FFFFFFh 197379 ÿ••••• 4-40
4 06 Selezione ingresso SI7 (contatto n. 30) da 0 a 00FFFFFFh 3847 Regolazione ÿ•••••
4 10 Selezione uscita SO1 (pin n. 10, 11) da 0 a 00FFFFFFh 197379 ÿ•••••

6
4 131586 ÿ•••••
4
11 Selezione uscita SO2 (pin n. 34, 35) da 0 a 00FFFFFFh
12 Selezione uscita SO3 (pin n. 36, 37) da 0 a 00FFFFFFh 65793

Quando
guai
nei ÿ•••••
4-41
4 13 Selezione uscita SO4 (pin n. 38, 39) da 0 a 00FFFFFFh 328964 ÿ•••••
4 14 Selezione uscita SO5 (pin n. 12) da 0 a 00FFFFFFh 460551 ÿ•••••
4 da 0 a 00FFFFFFh ÿ394758
15 Selezione uscita SO6 (pin n. 40) • • • • • • Il parametro parziale del tipo di
controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. • Definizione 7
dei simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al driver
viene tolta e poi riaccesa.
Supplemento
2-91
Imparentato
4 16 Tipo di monitor analogico 1 da 0 a 28 0 ÿ
••••
da 0 a 214748364 0 ••••
ÿ
4 17 Guadagno uscita monitor analogico 1
da 0 a 28 4 •••• 4-42
ÿ
4 18 Tipo di monitor analogico 2
da 0 a 214748364 0 ••••
ÿ
4 19 Guadagno uscita monitor analogico 2
0 ÿ
4 21 Impostazione uscita monitor analogico 0a2 0 ÿ
••••
ÿ27888 a
0 0,366 mV
4 22 Impostazione offset ingresso analogico 1 (AI1).
27888 ••••
4 23 Filtro ingresso analogico 1 (AI1). da 0 a 6400 0 0,01 ms* ••••
4 24 Impostazione sovratensione ingresso analogico 1 (AI1). da 0 a 100 0 0,1 V* ••••
4-44
ÿ1707 al 1707
4 25 Impostazione offset ingresso analogico 2 (AI2). 0 5,86 mV ••••
4 27 Impostazione sovratensione ingresso analogico 2 (AI2) da 0 a 100 0 0,1 V* ••••
ÿ1707 al 1707 0
4 28 Impostazione offset ingresso analogico 3 (AI3). 5,86 mV ••••
4 30 Impostazione sovratensione ingresso analogico 3 (AI3) da 0 a 100 0 0,1 V* ••••
Unità di 4-45
4 31 Posizionamento completo (in posizione) intervallo da 0 a 2097152 10 comando • •
Impostazione dell'uscita (in posizione) completata
4 32 da 0 a 10 0 • •
ÿ
per il posizionamento
4 33 INP tempo di mantenimento da 0 a 30000 0 1 ms • •

4 34 Velocità zero da 10 a 20000 50 giri/min
• • • • 4-46
4 35 Intervallo di coincidenza della velocità da 10 a 20000 50 giri/min
••
4 36 At-speed (Velocità di arrivo) da 10 a 20000 1000 giri/min
••
Azione del freno meccanico in fase di stallo
4 37 da 0 a 10000 0 1 ms •••• 4-47
4 38 Azione del freno meccanico in configurazione di marcia da 0 a 10000 0 1 ms ••••

4 39 Impostazione velocità rilascio freno da 30 a 3000 30 giri/min • • • • •
4 40 Selezione uscita allarme 1 da 0 a 28 0 ÿ
••••
4-48
4 41 Selezione uscita allarme 2 da 0 a 28 0 ÿ
••••
2° campo di posizionamento completo (in Unità di
4 42 da 0 a 2097152
posizione).
10 comando • •
Impostazione della larghezza dell'impulso di uscita del confronto
4 44 da 0 a 32767 0 0,1 ms • • • 4-49
di posizione
• I parametri parziali del tipo di controllo della posizione e del tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. •
Definizione dei simboli in "Power Off/On" - : se viene apportata una modifica, si rifletterà sul parametro al conducente viene spento e poi riacceso. • Definizione
dei simboli in "Modalità correlata" - P: controllo
posizione, S: controllo velocità, T: controllo coppia, F: controllo completamente chiuso *1 Le impostazioni predefinite dipendono dalla combinazione di
azionamento e motore. Vedere P. 2-80 "Impostazione del limite di coppia".
2-92

1
Parametro n.
Titolo
utilizzare
iprodotti
Prima
di Allineare
Predefinito
Unità
Imparentato
A,B C D,E,F G, pagina

4 45 Selezione della polarità dell'uscita per il confronto della

posizione
da 0 a 63 0 ÿ•• •
4 47 Selezione uscita impulsiva da 0 a 7 0 ÿ • • • • • 4-49
2
4 48 Valore confronto posizione 1
Da -2147483648
a 2147483647
0
Unità di
comando • •
Da -2147483648
a 2147483647
0
Preparazione Unità di
comando • •
Da -2147483648
a 2147483647
0
Unità di
comando • •
Da -2147483648
a 2147483647
0
Unità di
comando • •
Da -2147483648
a 2147483647
0 Unità di
comando • •
Da -2147483648
a 2147483647
0 Unità di
• •
4-50 3
comando

Da -2147483648
a 2147483647
0 Unità di
comando • •
Da -2147483648
a 2147483647
Connessione 0 Unità di
comando
• •
-32768 a
4 56 Quantità di compensazione del ritardo di
uscita del confronto di posizione 32767
0 0.1ÿs • • •
Impostazione dell'assegnazione dell'uscita di confronto Da -2147483648
4 57 0 ÿ•• • 4-51
a 2147483647
della posizione
4
[Classe 5] Impostazione di miglioramento
Imparentato
Parametro n.
Classe n.
Titolo Allineare
A,B
Predefinito
C D,E,F
-telaio -telaio -telaio -telaio
Impostare
G, H
Unità
PSTF
controllo
5 00 2° numeratore dell'ingranaggio elettronico da 0 a 230 0 ÿ
• •
• •
5
• • 4-52
da 0
5 03 Denominatore della divisione dell'uscita impulsiva 0 ÿ•••••
5 04 Configurazione ingresso inibizione oltrecorsa

a 8388608
0a2 1
Regolazione ÿ•••••
5 05 Sequenza al blocco oltrecorsa 0a2 0 ÿ • • • • • 4-53
5 06 Sequenza a Servo-Off da 0 a 9 0 ÿ
••••
4-54
5 07 Sequenza all'interruzione dell'alimentazione principale da 0 a 9 0 ÿ
•••• 6
5 08 Selezione sgancio BT all'interruzione dell'alimentazione principale da 0 a 3 1 ÿ
••••
5 09 Tempo di rilevamento della mancanza di alimentazione principale 20 a 2000 70
Quando
guai
nei1 ms • • • • • 4-55
5 10 Sequenza all'allarme da 0 a 7 0 ÿ
••••
5 11 Configurazione della coppia per l'arresto di emergenza da 0 a 500 0 % • • • • 4-56
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. • Definizione dei simboli
7
sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al driver viene tolta e poi riaccesa.
Supplemento
2-93

Imparentato
A,B C D,E,F G, pagina
5 12 Impostazione del livello di sovraccarico da 0 a 500 0 % ••••

5 13 Impostazione del livello di velocità eccessiva da 0 a 20000 0 giri/min ••••
5 14 Impostazione campo di lavoro del motore da 0 a 1000 10 0,1 giro* • • 4-56
5 15 Filtro di lettura I/F da 0 a 3 0 ÿ•••••
5 16 Configurazione ingresso cancellazione allarme 0a1 0 ÿ•••••
5 17 Modalità di immissione azzeramento contatore da 0 a 4 3 ÿ
• •
5 18 Invalidazione dell'ingresso di inibizione impulsi di comando 0a1 1 ÿ
• • 4-57
5 19
Impostazione della lettura dell'ingresso di inibizione degli impulsi
di comando
da 0 a 5 0 ÿ•• •
5 20 Selezione dell'unità di configurazione della posizione 0a1 0 ÿ•• •
5 21 Selezione del limite di coppia da 0 a 6 1 ÿ
•••
4-58
5 22 2° limite di coppia da 0 a 500 500*1 % •••
5 23 Impostazione commutazione limite di coppia 1 da 0 a 4000 0 millisecondi/100 %
•••
5 24 Impostazione commutazione limite di coppia 2 da 0 a 4000 0 millisecondi/100 %
•••
5 25
Limite di coppia in direzione positiva ingresso esterno
da 0 a 500 500*1 % •••
4-59
5 26
Limite di coppia in direzione negativa
ingresso esterno
da 0 a 500 500*1 % •••
5 27 Guadagno di ingresso del limite di coppia analogico 10 a 100 30 0,1V/100 %* •••
5 28 LED stato iniziale da 0 a 42 1 ÿ•••••
5 29 Impostazione baud rate RS232 da 0 a 7 2 ÿ • • • • • 4-60
5 30 Impostazione baud rate RS485 da 0 a 7 2 ÿ•••••
5 31 Indirizzo dell'asse da 0 a 127 1 ÿ•••••

da 250
5 32 Impostazione massima ingresso impulsi di comando
a 8000
4000 kimpulsi/s • • •
5 33 Impostazione limite uscita rigenerativa impulsi 0a1 0 ÿ••••• 4-61
4 ÿ
5 35 Impostazione del blocco del pannello frontale 0a1 0 ÿ•••••
0 ÿ
5 37 Impostazione connessione Modbus 0a2 0 ÿ•••••
5 38 Impostazione della comunicazione Modbus da 0 a 5 0 ÿ••••• 4-62
5 39 Tempo attesa risposta Modbus da 0 a 10000 0 SM ••••

5 40 Timeout comunicazione Modbus da 0 a 10000 0 SM ••••
2-94

1
Parametro n.
Titolo
utilizzare
iprodotti
Prima
di Allineare
Predefinito
C
Unità
Imparentato
controllo
A,B D,E,F G,
0 ÿ
4-62
5 42 Impostazione trasmissione Modbus

-32768 a
0 ÿ
••••
32767
2
5 45
Valore di compensazione della direzione positiva
della proiezione del quadrante
-1000 a
1000
0 0,1% • •
5 46
Valore di compensazione della direzione negativa
-1000 a
1000
Preparazione
0 0,1% • •
4-63
5 47
Tempo di ritardo della compensazione della proiezione
del quadrante
da 0 a 1000 0 SM • •
5 48
Impostazione del filtro di compensazione della
proiezione del quadrante L
da 0 a 6400 0 0,01 ms • •
5 49
Impostazione del filtro di compensazione della
proiezione del quadrante H
da 0 a 10000 0 0,1 ms • • 3
0 ÿ

ÿ
ÿ
Connessione 0
0
ÿ
0 ÿ
0 ÿ
0 ÿ 4
4-64
SM/
5 56 Impostazione tempo di decelerazione arresto lento da 0 a 10000 0 (1000 •
giri/min)
5 57
Impostazione di accelerazione e decelerazione a
forma di S con arresto lento
da 0 a 1000 0
Impostare SM •
-32768 a
5 58 Impostazione registro mirror Modbus 1"1 24591 ÿ•••••
32767
-32768 a
32767
-32768 a
5
32767
-32768 a
5 61 Impostazione registro mirror Modbus 4"1 32767
-32768 a
24613 Regolazione ÿ•••••

32767
-32768 a
17418 ÿ•••••
-32768 a
17427 ÿ•••••
4-65 6
-32768 a
17419 ÿ•••••
5 66
Deterioramento diagnosi convergenza tempo di
giudizio
da 0 a 10000 0
Quando
guai
nei
0.1s • • • • •
Limite superiore del rapporto di inerzia della diagnosi
5 67 da 0 a 10000 0 %•••••
di deterioramento
Limite inferiore del rapporto di inerzia della diagnosi

5 68
di deterioramento
da 0 a 10000 0 %•••••
7
simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al driver viene tolta e poi riaccesa. • Definizione dei
simboli in "Modalità correlata" - P: controllo posizione,
S: controllo velocità, T: controllo coppia, F: controllo completamente chiuso Attenzione
Supplemento
Il simbolo " * " attaccato a "Unità". indica che le cifre dell'unità di impostazione cambieranno se il parametro
2-95

Imparentato
C controllo
Classe n. A,B D,E,F G,
PSTF
Diagnosi di deterioramento carico -1000 a 0,1% • • • • • 4-65

5 69
1000
0
squilibrato limite superiore
Diagnosi di deterioramento carico -1000 a 0,1% • • • • •
5 70
1000
0
squilibrato limite inferiore
Limite superiore di attrito dinamico per la -1000 a 0,1% • • • • •
5 71
1000
0
diagnosi del deterioramento
Limite inferiore di attrito dinamico per la -1000 a 0,1% • • • • •
5 72
1000
0
0,1%/
Limite superiore di attrito viscoso per la diagnosi di 0 •••••
5 73 da 0 a 10000
(10000 giri/min)
4-66
deterioramento
0,1%/
Limite inferiore di attrito viscoso per la diagnosi di •••••
574 da 0 a 10000 0
deterioramento (10000 giri/min)
-20000 a giri/min • • • • •
5 75 Impostazione velocità diagnosi deterioramento 20000
0
5 76 Tempo medio coppia diagnosi deterioramento da 0 a 10000 0 ms • • • • •
Limite superiore della coppia di diagnosi del -1000 a 0,1% • • • • •

5 77
1000
0
deterioramento
Limite inferiore di coppia diagnosi -1000 a 0,1% • • • • •

5 78
1000
0
deterioramento
-32768 a 17410 ÿ•••••
5 79 Impostazione registro mirror Modbus 9 *1 32767
-32768 a 17411 ÿ•••••
-32768 a 16398 ÿ••••• 4-67
-32768 a 16402 ÿ•••••
-32768 a 16411 ÿ•••••
-32768 a 16405 ÿ•••••
-32768 a 16406 ÿ•••••
-32768 a ÿ • • • • • 4-68
0
[Classe 6] Impostazione speciale
Imparentato
C controllo
Classe n. A,B D,E,F G,
PSTF
Guadagno di conversione feed forward della coppia •••

6 00 da 0 a 100 0 0,1V/100 %*
analogica
6 02 Impostazione eccesso deviazione velocità da 0 a 20000 0 giri/min •

4-68
6 04 Velocità comando marcia di prova JOG da 0 a 500 300 giri/min ••••
6 05 Controllo posizione 3° guadagno tempo effettivo da 0 a 10000 0 0,1 ms* • •
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di
spedizione. • Definizione dei simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al
driver viene tolta e poi riaccesa.
2-96

1
Parametro n.
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito
Imparentato
Classe n. -telaio -telaio -telaio -telaio PSTF
6 06 Fattore di scala del 3° guadagno del controllo di posizione da 50 a 1000 100 % • • 4-68
6 07 Valore aggiuntivo al comando di coppia da ÿ100 a 100 0 % ••• 2

Valore di compensazione della coppia in direzione
6 08
positiva
ÿ100 a 100 0 % ••
4-69
6 09 Valore di compensazione della coppia in direzione ÿ100 a 100
negativa
Preparazione
0 % ••
-32768 a
6 10 Impostazione dell'espansione delle funzioni
32767
16 ÿ
••••
6 11 Impostazione della risposta corrente da 10 a 300 100 %
6 13 Secondo rapporto di inerzia da 0 a 10000 250 % ••••

Tempo di arresto immediato al momento
3
6 14 da 0 a 1000 200 1 ms ••••
dell'allarme
6 15 Impostazione del secondo livello di velocità eccessiva da 0 a 20000 Connessione 0 giri/min •••• 4-70
0
ÿ
••••
6 17 Selezione scrittura parametri pannello frontale da 0 a 1 0 ÿ•••••
6 18 Tempo di attesa per l'accensione da 0 a 100 0 0,1 s* • • • • •
6 19 Configurazione della fase Z dell'encoder da 0 a 32767 0 polso • • • • • 4

6 20 Configurazione della fase Z della bilancia esterna da 0 a 400 0 ÿs • • 4-71
6 21
Configurazione della fase Z della scala esterna assoluta
seriale
Selezione del metodo di uscita dell'impulso della
da 0 a 228 0 Impostare
polso • •
6 22 0a1 0 ÿ• •
scala esterna della fase A, B
6 23 Guadagno correzione fluttuazione carico ÿ100 a 100 0 % ••

6 24 Filtro di correzione delle fluttuazioni di carico 10 a 2500 53 0,01 ms* •• 4-72 5
6 27 Selezione del tempo di mantenimento dell'allarme da 0 a 10 5 •••••
6 28 Selezione funzioni speciali 0a1 0 Regolazione ÿ••
0
ÿ
4-73
6 31 Velocità di stima della sintonizzazione automatica in tempo reale da 0 a 3 1 ÿ
••••
6 32 Configurazione personalizzata della sintonizzazione automatica in tempo reale ÿ32768 a 32767 0 ÿ
• • • • 4-74
1000 ÿ
6
6 34 Guadagno soppressione vibrazioni ibride
6 35 Filtro antivibrazioni ibrido

da 0 a 30000
da 0 a 32000
0
10
Quando
guai
nei
0,1 /sec*
0,01 ms*
•
• 4-76
6 36 Ingresso funzionamento freno dinamico 0a1 0 ÿ•••••
6 37 Livello di rilevamento delle oscillazioni da 0 a 1000 0 0,1 %* ••••
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. • 7
riaccesa. • Definizione dei simboli in "Modalità
Supplemento
correlata" - P: controllo di posizione, S: controllo di velocità, T: controllo di coppia, F: controllo completamente chiuso
2-97

Imparentato
6 38 Impostazione della maschera di allarme ÿ32768 a 32767 4 ÿ•••••

ÿ ÿ
6 41 1a profondità di smorzamento da 0 a 1000 0 ÿ
• • 4-77
6 42 Costante di tempo del filtro di coppia a due stadi da 0 a 2500 0 0,01 ms ••••
6 43 Termine di smorzamento del filtro di coppia a due stadi da 0 a 1000 0 ÿ
••••
6 47 Impostazioni espansione funzioni 2 ÿ32768 a 32767 1 ÿ•••••
R:11
6 48 Filtro di regolazione da 0 a 2000
B,C:12
17 0,1 ms ••• 4-78
6 49
Impostazione del termine di smorzamento del filtro
di risposta/filtro di regolazione
da 0 a 99 15
ÿ
• •
0,1 %/
6 50 Guadagno compensazione attrito viscoso da 0 a 10000 0 (10000 giri/min)
•••
6 51 Tempo di attesa completamento arresto immediato da 0 a 10000 0 SM ••••
0
ÿ
4-79

ÿ ÿ

ÿ ÿ
6 57
Tempo di rilevamento della protezione dagli errori di
saturazione della coppia
da 0 a 5000 0 SM •••
Scala esterna assoluta seriale Quantità sfasamento Da -2147483648
6 58
a 2147483647
0 polso • • • • • 4-80
Z *1
6 60 2a profondità di smorzamento da 0 a 1000 0

ÿ
• •
6 61 1a frequenza di risonanza da 0 a 3000 0 0,1 Hz •
6 62 1° rapporto di smorzamento della risonanza da 0 a 1000 0
ÿ
•
6 63 1a frequenza antirisonanza da 0 a 3000 0 0,1 Hz •
6 64 1° rapporto di smorzamento antirisonanza da 0 a 1000 0 ÿ
•
4-81
6 65 1a frequenza di risposta da 0 a 3000 0 0,1 Hz •
6 66 Seconda frequenza di risonanza da 0 a 3000 0 0,1 Hz •
6 67 Secondo rapporto di smorzamento della risonanza da 0 a 1000 0
ÿ
•
6 68 2a frequenza antirisonanza da 0 a 3000 0 0,1 Hz •
6 69 2° rapporto di smorzamento antirisonanza da 0 a 1000 0 ÿ
•
6 70 Seconda frequenza di risposta da 0 a 3000 0 0,1 hertz •
• • 4-82
• •
simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al driver viene tolta e poi riaccesa. • Definizione dei
simboli in "Modalità correlata" - P: controllo di posizione,
S: controllo di velocità, T: controllo di coppia, F: controllo completamente chiuso
2-98

1
Parametro n.
Titolo
utilizzare
iprodotti
Prima
di Allineare
Predefinito
Unità
Imparentato

6 73 Filtro di stima del carico da 0 a 2500 0 0,01 ms •••

da 0 a 5000 0 0,1 hertz •••
6 74 Frequenza compensazione coppia 1
2
6 75 Frequenza compensazione coppia 2 da 0 a 5000 0 0,1 hertz ••• 4-82
6 76 Conteggio stima carico da 0 a 8 0

Preparazione ÿ
•••
ÿ ÿ
6 88 Limite superiore dati multirotazione assoluta da 0 a 65534 0 ÿ•••••

da -2147483648
6 97 Impostazione espansione funzioni 3 a 2147483647
0
ÿ
•••• 4-83
6 98 Impostazione espansione funzioni 4

da -2147483648
a 2147483647
0 ÿ••••• 3
[Classe 7] Ambiente speciale Connessione

Imparentato

ÿ
0
ÿ
4
ÿ ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0
Impostare ÿ

ÿ ÿ

ÿ ÿ

ÿ
0
ÿ 5
ÿ ÿ

ÿ
0
Regolazione ÿ
4-84

ÿ ÿ

ÿ ÿ

6
ÿ ÿ

ÿ ÿ
7
14
Tempo di rilevamento dell'avviso di spegnimento dell'alimentazione
principale

da 0 a 2000
ÿ
0
0
Quando
guai
nei
ms • • • • •
ÿ

ÿ ÿ
0
ÿ
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. • Definizione dei simboli sotto
7
“Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al driver viene tolta e poi riaccesa.
Attenzione
Supplemento
Il simbolo " * " attaccato a "Unità". indica che le cifre dell'unità di impostazione cambieranno se il parametro
2-99

Imparentato

ÿ
1
ÿ
-32768 a 32767
7 22 Impostazione del miglioramento delle funzioni speciali 1
ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ

ÿ
0
ÿ
0
ÿ
4-84
0
ÿ
0
ÿ
0 ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ
0
ÿ

ÿ
0
ÿ
0
ÿ
[Classe 8] Ad uso del produttore

Imparentato

ÿ
0 ÿ
4-85
ÿ
100 ÿ
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. • Definizione dei simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando
l'alimentazione al driver viene tolta e poi riaccesa.
2-100

1
Parametro n.
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito
Imparentato


ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ
2
ÿ
100 ÿ

ÿ
Preparazione
0 ÿ

ÿ
0 ÿ
4-85
ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ
3
ÿ
0 ÿ

ÿ
Connessione 0 ÿ

Imparentato

4
1 ÿ

ÿ
0
Impostare ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
1000 0 ÿ

ÿ
0 ÿ
5
ÿ
0 ÿ

ÿ
0
Regolazione ÿ

ÿ
0 ÿ
4-85

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ
6
ÿ
0 ÿ

ÿ
1
Quando
guai
nei ÿ

ÿ
80 ÿ

ÿ
50 ÿ

ÿ
10 ÿ
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. • Definizione dei simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione
7
al driver viene tolta e poi riaccesa.
Supplemento
2-101

Imparentato
Classe n. H -telaio -telaio -telaio -telaio
PSTF

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
200 ÿ

ÿ
50 ÿ

ÿ
100 ÿ

ÿ
40 ÿ
4-85

ÿ
40 ÿ

ÿ
1000 ÿ

ÿ
1 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

Imparentato
Classe n. H -telaio -telaio -telaio -telaio
PSTF

ÿ
0 ÿ

ÿ
2 ÿ

ÿ
4 ÿ

ÿ
6 ÿ
4-85
ÿ
5 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ

ÿ
0 ÿ
• Il parametro parziale del tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione sono diversi da una tabella in un parametro di spedizione. • Definizione dei simboli sotto “Power Off/On” - : se viene effettuata una modifica, si rifletterà sul parametro quando l'alimentazione al driver viene tolta e poi riaccesa.
2-102
1
2 12. Impostazione dei parametri e impostazione della
utilizzare
iprodotti
Prima
di
modalità del limite di coppia
Preparazione
L'intervallo di impostazione del limite di coppia è compreso tra 0 e 300 e il valore predefinito è 300, ad eccezione delle
combinazioni di motore e driver elencate nella tabella seguente.
Massimo. valore
Telaio Modello numero: Motore applicabile del limite di coppia
2
MADLÿ01ÿÿ MHMF5AZL1ÿÿ 350
MQMF011L1ÿÿ 350
MADLÿ11ÿÿ
MHMF011L1ÿÿ
Preparazione
350
MHMF5AZL1ÿÿ 350
UN
MADLÿ05ÿÿ MQMF012L1ÿÿ 350
MHMF012L1ÿÿ 350
MADLÿ15ÿÿ
MQMF022L1ÿÿ 350 3
MHMF022L1ÿÿ 350
MQMF021L1ÿÿ 350
B
MBDLÿ21ÿÿ
MHMF021L1ÿÿ
Connessione 350
MQMF042L1ÿÿ 350
MBDLÿ25ÿÿ
MHMF042L1ÿÿ 350
MQMF041L1ÿÿ 350
C
MCDLÿ31ÿÿ
MHMF041L1ÿÿ 350 4
MCDLÿ35ÿÿ MHMF082L1ÿÿ 350
MDDLÿ45ÿÿ MGMF092L1ÿÿ 264
D
MDDLÿ55ÿÿ
MHMF092L1ÿÿ
Impostare
350
MGMF132L1ÿÿ 281
MEDLÿ83ÿÿ MGMF182L1ÿÿ 251

E
MEDLÿ93ÿÿ MGMF242L1ÿÿ 296
MGMF292L1ÿÿ 245
5
F MFDLÿB3ÿÿ
MGMF442L1ÿÿ 250
MDMF752L1ÿÿ Regolazione
271
GMGDLÿC3ÿÿ MGMF552L1ÿÿ 291
MHMF752L1ÿÿ 271
MDMFC12L1ÿÿ 259
MDLÿE3ÿÿ
H MDMFC52L1ÿÿ 242
6
MDLÿF3ÿÿ MDMFD22L1ÿÿ 257
Attenzione
Quando
guai
nei
• Il suddetto limite si applica a Pr0.13 (1° limite di coppia), Pr5.22 (2° limite di coppia), Pr5.11 (Impostazione coppia per arresto di
emergenza), Pr5.25 (Limite di coppia direzione positiva ingresso esterno) e Pr5.26 (Limite di coppia in direzione negativa
ingresso esterno).
Quando si cambia il modello del motore, sopra il max. anche il valore può cambiare. Controllare e ripristinare i valori di
impostazione di Pr0.13, Pr5.22, Pr5.11, Pr5.25 e Pr5.26.

7
Supplemento
2-103
12. Impostazione dei parametri e impostazione della

modalità del limite di coppia
Precauzioni per la sostituzione del motore
Come affermato in precedenza, l'intervallo di impostazione del limite di coppia potrebbe cambiare quando si sostituisce
la combinazione di motore e azionamento. Prestare attenzione a quanto segue.
1. Quando la coppia del motore è limitata,

Quando si sostituisce la serie del motore o il motore con potenza diversa, è necessario reimpostare l'impostazione
del limite di coppia perché la coppia nominale del motore è diversa dal motore precedente. (vedi eg1)
es1)
prima di sostituire il motore dopo aver sostituito il motore
MADLT15SF MADLT15SF
MSMF022L1A MSMF012L1A
Coppia nominale Coppia nominale

0,64 N•m 0,32 N•m
Impostare Pr0.13 a 200 per portare

Pr0.13 Campo di impostazione: da 0% a 300% Valore Pr0.13 Campo di impostazione: passare da 0 % a 300 %.
il valore limite di coppia a 0,64 N•m
di impostazione: 100%. Valore di impostazione: Mantieni 100 %.
(0,32 N•m x 200
Valore limite di coppia Valore limite di coppia
0,64 N•m x 100 % = 0,64 N•m 0,32 N•m x 100 % = 0,32 N•m % = 0,64 N•m)
2. Quando si desidera ottenere il max. coppia del motore,

È necessario reimpostare l'impostazione del limite di coppia al limite superiore, poiché il valore del limite superiore
potrebbe essere diverso dal motore precedente. (vedi eg2)
es2)
prima di sostituire il motore dopo aver sostituito il motore
MADLT15SF MADLT15SF
MSMF022L1A MSMF012L1A
Coppia nominale
0,32 N•m
Pr0.13 Campo di impostazione: da 0% a 300% Pr0.13 Campo di impostazione: passare da 0% a 300% Valore Impostare Pr0.13 a 300 per ottenere il max.
Valore di impostazione: 300%. di impostazione: mantenere 300%. coppia in uscita.
<Nota>
Si prega di non utilizzare altre combinazioni oltre alla combinazione di designazione.

Per i dettagli sulla combinazione fare riferimento a P.1-24 "4. Verifica della combinazione di Driver e Mo
"
tor .
2-104
13. Impostazione della divisione di comando e del

1
2 rapporto di moltiplicazione (rapporto di trasmissione elettronico)
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione Relazione tra cambio elettronico e risoluzione della posizione o velocità di spostamento
Autista
Rapporto di trasmissione elettronico

Velocità di rotazione : N[giri/min]
Comando di posizione a
treno di impulsi
D=
Pr0.09 +
Il motore Ingranaggio Macchina
2
Pr0.10
–
[ Distanza percorsa : P1 [P] ]
Velocità di spostamento : F [PPS] Rapporto di riduzione: R
Preparazione Codificatore
Conteggi impulsi encoder: E [P/r] * 8388608(ÿ

23-bit)
Esempio di azionamento della vite a ricircolo di sfere tramite servomotore
Qui prendiamo una vite a ricircolo di sfere come esempio di macchina.
Una distanza di corsa di una vite a ricircolo di sfere M [mm] corrispondente al comando di traslazione P1 [P], può essere descritta dalla
3
seguente formula (1) rendendo il passo della vite a ricircolo di sfere come L [mm]
M = P1 x (D/E) x (1/R) x L .................. (1) quindi, Connessione

risoluzione posizione (distanza percorsa ÿM per un comando impulso) sarà descritto dalla formula (2) ÿM = (D/E) x (1/R) x L ....................... (2)
modificando la precedente
formula (2), nella formula (3) si trova il rapporto del
cambio elettronico.
D = (ÿM x E x R) x L .............................. (3) 4

La velocità di spostamento effettiva della vite a ricircolo di sfere, V[mm/s] può essere descritta dalla formula (4) e la velocità di rotazione del
motore, N in quel momento, può essere descritta dalla formula (5).
V = F x (D/E) x (1/R) x L ..................... (4)

N = F x (D/E) x 60 ............................... (5) modificando
Impostare
la formula precedente ( 5), il rapporto di trasmissione elettronico si trova nella formula (6).
RE = (N x MI)/ (FA x 60) ............................. (6)
Nota 1) Effettuare una risoluzione di posizione, ÿ M come ca. Da 1/5 a 1/10 della precisione di posizionamento della macchina, 5
ÿÿ, considerando un errore meccanico.
2) Impostare Pr0.09 e Pr0.10 su qualsiasi valore compreso tra 1 e 230.

Regolazione
3) L'impostazione desiderata può essere determinata selezionando il valore del numeratore e denominatore del cambio elettronico. Tuttavia,
un rapporto di divisione o moltiplicazione eccessivamente elevato non può garantire il funzionamento. Il rapporto dovrebbe essere
compreso tra 1/1000 e 1000.
Un rapporto di moltiplicazione eccessivamente elevato causerà Err27.2 (protezione da errore di moltiplicazione dell'impulso di comando)
a causa della variazione dell'ingresso dell'impulso di comando o dei rumori, anche se le altre impostazioni rientrano nell'intervallo
specificato. 4)
6
2n
20
21
Decimale
1
2n
212
213
Decimale
4096
8192
Quando
guai
nei
22 2 214 16384
23 4 215 32768
24 8 16 216 65536
25 32 217 131072
26 64 218 262144
7
27 128 219 524288
28 256 220 1048576
Supplemento
29 512 221 2097152
210 1024 222 4194304
211 2048 223 8388608
2-105
13. Impostazione della divisione di comando e del rapporto di moltiplicazione (rapporto di trasmissione elettronico)
Relazione tra cambio elettronico e risoluzione della posizione o velocità di spostamento
ÿM×E×R Pr0.09
Rapporto di trasmissione elettronico D= D=
l Pr0.10
Passo vite a ricircolo di sfere, L

=10 mm Rapporto di riduzione,
R = 1 Risoluzione 0,0005×223×1 5×223 41943040 Pr0.09 = 41943040
= =
posizione, ÿM =0,005 mm 10 10×104 100000 Pr0.10 = 100000
Codificatore, 23 bit
(E= 223 P/r)
D
Velocità di rotazione del motore (giri/min), N = F × × 60
E
Passo della vite a ricircolo di sfere, L

23
=20 mm Rapporto di riduzione 0.0005×2 ×1 1 500000× ×
×60 20 2 23
dell'ingranaggio, R = 1
Risoluzione posizione,
ÿM = 0,0005 mm Ingresso
impulsi line ÿ750
driver, 500 kpps Encoder, 23 bit
N×E Pr0.09
Rapporto di trasmissione elettronico D= D=
FA × 60 Pr0.10
2000×223 2000×223 8388608 Pr0.09 = 8388608

D= = =
500000×60 2000×500×30 15000 Pr0.10 = 15000
Idem
Per arrivare a 2000 giri/min.
Distanza percorsa per impulso di comando (mm)
(Risoluzione della posizione)
D1
ÿM = × ×L
E R
2000×223 1
1 × × 500000×60
23 2 ×20ÿ 0,00133 mm
1
Pagina correlata • P.4-11 “Dettagli del parametro”
2-106
14. Come utilizzare il pannello frontale 1

2 utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione Impostare
Configurazione con il pannello frontale
Display LED (6 cifre)
Passare alla schermata di visualizzazione degli errori

2
quando si verifica un errore e il LED lampeggerà (circa 2 Hz).
Preparazione
Il LED lampeggerà lentamente (circa 1 Hz) quando si
verifica un avviso.
Pulsante di cambio modalità
(valido sul display SELEZIONE)

Premere questo per cambiare 4 tipi di modalità.
1) Modalità monitoraggio
3
2) Modalità impostazione parametri
Connessione
3) Modalità di scrittura EEPROM
4) Modalità funzione ausiliaria
Pulsante SET (valido in qualsiasi momento)

Premerlo per alternare SELEZIONE e
visualizzazione ESECUZIONE.
Premerli per cambiare visualizzazione e dati, selezionare parametri

4
ed eseguire azioni.
Spostamento della cifra per i dati che
passano alla cifra superiore.

decimale lampeggia.)
Impostare
(La modifica/selezione/esecuzione è valida fino alla cifra il cui punto
Il valore numerico aumenta premendo, , diminuisce premendo .
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
2-107

Impostare
Stato iniziale del display del pannello anteriore (LED a 7 segmenti)
Stato
Il display del pannello frontale mostra quanto segue dopo aver acceso l'alimentazione del
ca. 2 sec ca. 0,6 sec driver. ca. 0,6 sec
Visualizzazione iniziale
del LED (determinata dall'impostazione del parametro, Pr5.28 "Stato iniziale del LED".)
Al verificarsi di un allarme
Se viene generato un allarme conducente, il display del pannello frontale mostra ripetutamente quanto
segue. ca. 0,8 sec 0,3 sec
Ripetutamente (durante l'allarme continuo)
2-108

2 utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione Struttura di ciascuna modalità
Stato iniziale del display del pannello anteriore (LED a 7 segmenti)
Di seguito viene mostrata la possibile causa di un allarme.

2
allarme
Allarme Contenuto
NO. Preparazione
A0 Protezione da sovraccarico Il fattore di carico è pari o superiore all'85% del livello di protezione.
Il fattore di carico rigenerativo è pari o superiore all'85% del livello di

A1 Allarme sovrarigenerazione protezione.
A2 Allarme batteria La tensione della batteria è di 3,2 V o inferiore.

3
A3 Allarme ventola La ventola si è fermata per 1 sec.
Allarme comunicazione encoder Il numero di successivi errori di comunicazione dell'encoder supera

A4
A5 Allarme surriscaldamento encoder

Connessione
il valore specificato.
L'encoder rileva un allarme di surriscaldamento.
A6 Allarme rilevamento oscillazione Viene rilevata un'oscillazione o una vibrazione.
A7 Allarme rilevamento durata L'aspettativa di vita della capacità o della ventola si riduce rispetto al
tempo specificato.
4
A8 Allarme errore bilancia esterna La bilancia esterna rileva l'allarme.
Allarme Il numero di successivi errori di comunicazione della bilancia esterna supera

A9
AC
comunicazione bilancia esterna
Avviso di diagnosi di
il valore specificato. Impostare
Le stime delle caratteristiche del carico e il comando di coppia a
deterioramento velocità costante hanno superato l'intervallo impostato.
Nel caso in cui Pr7.14 (Tempo di rilevamento avviso mancanza rete)

sia compreso tra 10 e 1999, l'alimentazione di rete tra L1 e L3 si è
C3 Avviso di spegnimento principale
interrotta istantaneamente per più del tempo prescritto in Pr7.14. 5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Pagina correlata
Supplemento
• P.4-60 “Dettagli del parametro”
2-109

Struttura di ciascuna modalità
Utilizzare ciascun pulsante sul pannello a sfioramento per selezionare la struttura e cambiare modalità.
visualizzazione SELEZIONE
Modalità
monitor
Stato iniziale del P.2-90
(pulsante IMPOSTA)
LED della console
(pulsante di cambio modalità)
Modalità di
configurazione dei parametri
P.2-106
Modalità di
scrittura EEPROM
P.2-107
Modalità
funzione ausiliaria
P.2-108
Nota È possibile modificare il punto decimale lampeggiante con , quindi sposta la cifra per la modifica dei dati “ ”
Attenzione All'accensione, la modalità monitor eseguita viene visualizzata in base all'impostazione di Pr5.28 Stato iniziale LED.
2-110

Struttura di ciascuna modalità
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
visualizzazione ESECUZIONE
2
......P.2-90 a 105
(pulsante IMPOSTA)
Preparazione
......P.2-106 3
• Per i dettagli sui parametri, fare riferimento a P.4-2
(pulsante IMPOSTA) "Dettagli dei parametri".
Connessione
......P.2-107
4
(pulsante IMPOSTA)
......P.2-109 •
Allarme cancellato
Impostare
......P.2-110
• Regolazione automatica dell'offset (da AI1 a 3)
5
(pulsante IMPOSTA)
......P.2-111
• Prova motoria (JOG)
Regolazione
......P.2-113
• Cancellazione dell'encoder assoluto
......P.2-114 •
Inizializzazione del parametro

6
......P.2-115 •
Quando
guai
nei
Rilascio del blocco del pannello frontale
......P.2-116 •
Aggiornamento della batteria
Supplemento
Nota È possibile modificare il punto decimale lampeggiante con , quindi sposta la cifra per la modifica dei dati “ ”
Attenzione All'accensione, la modalità monitor eseguita viene visualizzata in base all'impostazione di Pr5.28 Stato iniziale LED.
2-111

2
Preparazione Configurazione del blocco del pannello frontale
Contorno
Per evitare errori operativi, ad esempio modifiche involontarie dei parametri, il pannello frontale potrebbe essere
bloccato.
Una volta bloccato, le operazioni sul pannello sono limitate come segue:
Modalità Condizioni del pannello bloccato
Modalità Monitor Nessuna limitazione: tutti i dati monitorati possono essere controllati.
Modalità di configurazione dei parametri Nessun parametro può essere modificato ma è possibile controllare l'impostazione.
Modalità di scrittura EEPROM Impossibile eseguire. (Nessuna visualizzazione)
Modalità funzione ausiliaria Premere SET può spostarsi solo verso "Rilascio del blocco del pannello anteriore".
Come operare
• Parametri correlati
Parametro n.
Titolo Funzione
Classe n.
Blocca l'operazione tentata dal pannello frontale.

5 35 Configurazione del blocco del pannello frontale
Il blocco e lo sblocco possono essere effettuati in due modi.
Procedura Pannello Software di supporto all'installazione PANATERM
frontale (1) Impostare il Pr5.35 “Blocco pannello frontale” a 1 e scrivere l'impostazione nella EEPROM.
Serratura (2) Accendere il driver.
(3) Il pannello frontale è bloccato.
(1) Eseguire la modalità di funzione ausiliaria, funzione (1) Impostare il Pr5.35 "Blocco pannello frontale" su 0
di sblocco del pannello frontale. e scrivere l'impostazione nella EEPROM.

Sbloccare
(2) Accendere il driver. (2) Accendere il driver.
(3) Il pannello anteriore è sbloccato. (3) Il pannello anteriore è sbloccato.
Nota Per i dettagli sul rilascio del blocco del pannello frontale, fare riferimento a P.2-115.
2-112

2 utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione Funzioni esclusive da operazioni eseguite dalle comunicazioni
Contorno
Per evitare che le operazioni tramite comunicazione (USB/RS232/RS485/Modbus) e le

operazioni dal pannello frontale siano in conflitto tra loro, verranno attivate le seguenti
2
funzioni esclusive a seconda del rispettivo stato:
Modalità Condizioni del pannello bloccato
Preparazione
La scrittura dei parametri e la scrittura della EEPROM
Il pannello frontale è in "visualizzazione da parte delle comunicazioni provocheranno un errore di comando e non
esecuzione" diversa dalla modalità monitor. eseguito. Inoltre, non è possibile stabilire la connessione del software
di supporto alla configurazione, PANATERM (comunicazione USB).
Il diritto di esecuzione è stato acquisito dalle

3
comunicazioni RS232/RS485/Modbus.

Connessione
Dal pannello anteriore non è possibile effettuare operazioni diverse dalla
modalità monitor.
configurazione (PANATERM)
(comunicazione USB) è
collegato.
Fare riferimento a P.7-28 ''Comunicazione'' per le comunicazioni RS232/RS485 e al Technical 4

riferimento (Comunicazione Modbus e Specifica operazione blocco) per Modbus
comunicazioni.
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
2-113
2 14. Come utilizzare la modalità monitor del

Preparazione pannello frontale (display SELECTION)
Per modificare l'impostazione del display del monitor, selezionare l'opzione di

visualizzazione da modificare da “ Display SELEZIONE” e premereper passare a “Display ESECUZIONE”.
Al termine della modifica, premere per tornare al display di selezione,
Visualizzazione SELEZIONE modalità monitor
Esempio di Pagine da Esempio di Pagine da

Descrizione Descrizione
visualizzazione consultare visualizzazione consultare
Comando posizionale N. di modifiche nei segnali

P.2-91ÿ1ÿ P.2-100ÿ11ÿ
deviazione I/O
Velocità del motore P.2-91ÿ2ÿ Dati dell'encoder assoluto P.2-100ÿ12ÿ
Velocità di comando posizionale Posizione scala esterna

P.2-91ÿ2ÿ P.2-101ÿ13ÿ
assoluta
Comando di controllo N. di errori di comunicazione

P.2-91ÿ2ÿ P.2-101ÿ14ÿ
della velocità encoder/ bilancia esterna monitorati
Indirizzo dell'asse di
Comando di coppia P.2-91ÿ2ÿ P.2-101ÿ15ÿ
comunicazione
Deviazione di posizione
Somma degli impulsi di retroazione P.2-92ÿ3ÿ P.2-101ÿ16ÿ
dell'encoder [Unità encoder]
Deviazione scala esterna

Comando somma impulsi P.2-92ÿ3ÿ P.2-102ÿ17ÿ
[Unità di scala esterna]
Scala esterna Deviazione ibrida

P.2-92ÿ3ÿ P.2-102ÿ18ÿ
somma degli impulsi di retroazione [Unità di comando]
visualizzazione
Modalità di controllo P.2-92ÿ4ÿ Tensione attraverso PN [V] P.2-102ÿ19ÿ ESECUZIONE
(pulsante IMPOSTA)
Stato del segnale I/O P.2-93ÿ5ÿ Versione software P.2-102ÿ20ÿ
Valore ingresso analogico P.2-94ÿ6ÿ Numero di serie del conducente P.2-103ÿ21ÿ
Fattore di errore e
P.2-95ÿ7ÿ Numero di serie del motore P.2-103ÿ22ÿ
riferimento della storia
Tempo di
Visualizzazione degli allarmi P.2-97ÿ8ÿ P.2-104ÿ23ÿ
funzionamento accumulato
Fattore di carico rigenerativo Funzione di riconoscimento

P.2-98ÿ9ÿ P.2-104ÿ24ÿ
automatico del motore
Informazioni sulla
Fattore di sovraccarico P.2-98ÿ9ÿ P.2-104ÿ25ÿ
temperatura
Condizione di sicurezza
Rapporto di inerzia P.2-98ÿ9ÿ P.2-105ÿ26ÿ
tenere sotto controllo
Fattore di
P.2-99ÿ10ÿ Ad uso del produttore P.2-105ÿ27ÿ
funzionamento senza motore
Ad uso del produttore

Il display si sposta nella direzione della
freccia e direzione invertita
. Ad uso del produttore
premendo premendo
<Torna a “Deviazione comando di posizione”.>
Visualizzazione della SELEZIONE della modalità di configurazione dei parametri
Nota Quando si accende il Prodotto per la prima volta, il display mostra cambia questo . (allo stallo del motore) A
display, cambia l'impostazione di Pr5.28 (stato iniziale del LED).
2-114
1
2 14. Come utilizzare la modalità monitor del
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione pannello frontale (display EXECUTION)
(1) Visualizzazione della deviazione del comando di posizione [unità di comando]
Visualizza la deviazione di posizione dell'unità di comando in ordine alto o basso.
2
Deviazione del comando posizionale
......Ordine basso Preparazione
......Ordine elevato
• Per passare dall'ordine basso (L) all'ordine alto (H), premere . per esempio.
Deviazione del comando di posizioneÿ10339025
3
Connessione
(2) Visualizzazione della velocità del motore, della velocità del comando
posizionale, del comando di controllo della velocità e del comando di coppia
• Velocità del motore (giri/min)

4
Visualizza la velocità del motore (giri/min).
• Velocità di comando posizionale (giri/min)

Impostare
Visualizza la velocità di comando posizionale (giri/min).
• Comando controllo velocità (giri/min)

5
Regolazione
Visualizza il comando di controllo della velocità (giri/min).
• Comando di coppia (%)
Visualizza il comando di coppia (%).

6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
2-115
14. Come utilizzare la modalità monitor del

pannello frontale (display EXECUTION)
(3) Visualizzazione della somma degli impulsi di feedback, della somma degli impulsi di comando e della somma degli impulsi di feedback della scala esterna
• Somma impulsi feedback [impulso feedback encoder]
Feedback Impulso Somma

......Ordine basso
• Per passare dall'ordine basso (L) all'ordine alto (H), premere .
• Somma impulsi di comando [Impulsi di comando]
Comando Impulso Somma

......Ordine basso
• Somma impulsi retroazione scala esterna
Somma impulsi retroazione bilancia esterna

......Ordine basso
(4) Visualizzazione della modalità di controllo
.....Modalità di controllo della posizione
.....Modalità di controllo della velocità
.....Modalità di controllo della coppia
.....Modalità di controllo completamente chiusa
2-116

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(5) Visualizzazione dello stato del segnale I/O
Visualizza il segnale di ingresso e uscita di controllo da collegare al connettore X4.
Utilizzare questa funzione per verificare se il cablaggio è corretto o meno.

2
.....Attivo *1
Preparazione
.....Inattivo *1
Pin n.
.....Segnale di
ingresso .....Segnale di uscita 3

• Spostare il punto decimale lampeggiante con .
Connessione
(Lato destro del punto decimale: selezione del numero di pin)
(Lato sinistro del punto decimale: selezione del numero di pin di ingresso/uscita)
• Selezionare In o Out premendo O pulsante.

4
Impostare
• Selezionare il Pin No. da monitorare premendo .
5
(N. pin posizione più bassa del
segnale di uscita)
Regolazione
(Posizione più alta Pin No. del
segnale di ingresso)
6
Quando
guai
nei
*1 Quando il segnale di ingresso è attivo: il fotoaccoppiatore del segnale di ingresso è attivo.
Inattivo: il fotoaccoppiatore del segnale di ingresso è disattivato.
Quando il segnale di uscita è attivo: il transistor del segnale di uscita è ON.

Inattivo: il transistor del segnale di uscita è spento.
Supplemento
Nota Per i dettagli del segnale di ingresso/uscita, fare riferimento a P.3-33 "Ingressi e uscite sul connettore X4"
Per dettagli sul codice di errore, fare riferimento a P.6-2 “Funzione di protezione”.
2-117

(6) Visualizzazione del valore di ingresso analogico
Valore della tensione di ingresso [V]
Segnale di input
•Selezionare il numero del segnale da monitorare premendo .
Visualizza il valore dopo la

(Valore ingresso analogico 1, unità [V])
correzione dell'offset.
Attenzione La tensione superiore a ± 10 V non può essere visualizzata correttamente.
2-118

1
Modalità monitor (schermata ESECUZIONE)
(7) Visualizzazione del fattore di errore e riferimento della cronologia

utilizzare
iprodotti
Prima
di
Codice errore n. ( appare se non si verifica alcun errore)
........Errore presente • Puoi fare riferimento agli ultimi 14 2

fattori di errore (incluso quello
........Cronologia 0 (ultimo errore) presente)
<Elenco dei codici di errore n.>

Preparazione
........Cronologia 13 (errore più vecchio)
Premere per selezionare il fattore
a cui fare riferimento.
Codice di errore Attributo

Funzione protettiva Può essere Arresto
Sub principale Storia cancellato immediato
11 0 Protezione da sottotensione dell'alimentatore di controllo •

12 0 Protezione da sovratensione • • 3
13
0 Protezione da sottotensione dell'alimentazione principale (tra P e N) •
1 Protezione da sottotensione dell'alimentazione principale (rilevamento di intercettazione CA) • •
14
0
1
Protezione da sovracorrente
Protezione dagli errori IPM

Connessione •
•
15
0 Protezione da surriscaldamento • •
1 Protezione da surriscaldamento anomalo degli encoder • •
16
0 Protezione da sovraccarico • • Commutabile
1 Protezione da anomalie di saturazione della coppia • • 4
18
0 Protezione del carico da sovrarigenerazione • •
1 Protezione da errore Tr da sovrarigenerazione •
21
0 Protezione dagli errori di disconnessione della comunicazione dell'encoder
Impostare •
1 Protezione dagli errori di comunicazione dell'encoder •
23 0 Protezione dagli errori dei dati di comunicazione dell'encoder •
24
0 Protezione da eccesso di deviazione della posizione • • •
1 Protezione da eccesso di deviazione della velocità • • •
25 0 Protezione da errori in eccesso di deviazione ibrida • • 5
26
0 Protezione da velocità eccessiva • • •
1 2a protezione da sovravelocità • •
27
0 Protezione errore frequenza ingresso impulsi di comando
1 Assoluta protezione anormale chiara
Regolazione •
•
• •
2 Protezione contro gli errori del moltiplicatore di impulsi di comando • • •

28 0 Limite di protezione dagli errori di riproduzione degli impulsi • • •
0 Protezione contro le anomalie di overflow del contatore di deviazione • •
29 1 Protezione contro il troppopieno del contatore 1 • 6
2 Protezione contro le anomalie di overflow del contatore di deviazioni 2 •
31
0 Protezione dagli errori della funzione di sicurezza 1
Quando
guai
nei •
2 Protezione dagli errori della funzione di sicurezza 2 •
0 IF si sovrappone alla protezione dell'errore di allocazione 1 •
1 IF si sovrappone alla protezione dell'errore di allocazione 2 •
2 IF ingresso funzione numero errore 1 protezione •
33
3 IF ingresso funzione numero errore 2 protezione •
4 IF uscita funzione numero errore 1 protezione • 7
5 IF uscita funzione numero errore 2 protezione •
6 Protezione da errori di adattamento CL •
34
7
0
Protezione dagli errori di raccordo INH
Protezione del limite del software

Supplemento •
• •
36 da 0 a 1 protezione errore parametro EEPROM 37
da 0 a 2 protezione errore codice di controllo EEPROM
2-119

Modalità monitor (schermata ESECUZIONE)
Codice di errore Attributo

Funzione protettiva Può essere Arresto
Sub principale Storia cancellato immediato
38 0 Protezione ingresso inibizione oltrecorsa •

0 Protezione da eccesso ingresso analogico1 • • •
39 1 Protezione da eccesso ingresso analogico2 • • •
2 Protezione da eccesso ingresso analogico3 • • •
40 0 Protezione assoluta dagli errori di inattività del sistema • •
41 0 Controprotezione assoluta contro gli errori •
42 0 Protezione assoluta dagli errori di velocità eccessiva • •
44 0 Protezione dagli errori di conteggio a loop singolo •
45 0 Protezione dagli errori di conteggio multi-loop •
47 0 Protezione assoluta dagli errori di stato •
48 0 Protezione dagli errori di fase Z dell'encoder •
49 0 Protezione errore segnale Encoder CS •
0 Protezione dagli errori di connessione della bilancia esterna •
50 1 Protezione dagli errori di comunicazione della bilancia esterna •
2 Protezione dagli errori di comunicazione dei dati del sensore di spostamento esterno •
0 Protezione da errori di stato 0 della bilancia esterna •
2 Protezione dagli errori di stato 2 della bilancia esterna •
51
5 Stato della bilancia esterna 5 protezione dagli errori •
0 Protezione dagli errori di connessione della fase A •
55 1 Protezione dagli errori di connessione della fase B •
2 Protezione dagli errori di connessione della fase Z •
0 Protezione dagli errori del rilevatore di corrente di fase U •
70
1 Protezione dagli errori del rilevatore di corrente di fase W •
72 0 Errore termico •
80 0 Protezione timeout comunicazione Modbus • • •
87 0 Protezione ingresso allarme obbligatoria • •
0 Encoder recupero dati protezione anormale •
92
3 Protezione contro gli errori di disaccordo del valore limite superiore dei dati multigiro •
0 Protezione da errori di impostazione dei parametri 1 •
1 Blocca la protezione dagli errori di impostazione dei dati • •
93 2 Protezione da errori di impostazione dei parametri 2 •
3 Protezione dagli errori di connessione della bilancia esterna •
8 Protezione da errori di impostazione dei parametri 6 •
0 Protezione dagli errori di operazione di blocco • •
94
2 Ritorno alla protezione dagli errori di origine • •
95 da 0 a 4 Protezione errore riconoscimento automatico motore
96 2 Protezione dagli errori dell'unità di controllo 1 •
97 0 Protezione dagli errori di impostazione della modalità di controllo
Altro numero Altro errore •

Nota Cronologia...L'errore verrà memorizzato nella cronologia degli errori.
Può essere cancellato... Per annullare l'errore, utilizzare l'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR).
Se l'ingresso di cancellazione allarme non è efficace, spegnere l'alimentazione, rimuovere la causa dell'errore e quindi riaccendere l'alimentazione.
Arresto immediato...Arresto controllato istantaneo al verificarsi di un errore.

(È richiesta anche l'impostazione di “Pr.5.10 Sequenza all'allarme”.)
Attenzione 1) Alcuni allarmi non sono inclusi nella cronologia. Per informazioni dettagliate sugli allarmi, ad esempio i numeri di allarme, fare riferimento a
a P.6-3.
2) Quando si verifica uno degli errori elencati nella cronologia degli errori, questo errore e la cronologia o mostrano lo stesso numero di errore.
2-120

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(8) Visualizzazione degli allarmi
......Non si è verificato alcun allarme
2
......Allarme ad alta priorità
Numero di allarme Preparazione

• Per visualizzare la condizione di occorrenza dell'allarme, premere O pulsante.
allarme
Allarme
Connessione Contenuto
Agganciato
NO. *1 volta
A0 Protezione da sovraccarico Il fattore di carico è pari o superiore all'85% del livello di protezione. da 1 s a 10 s o ÿ
Il fattore di carico rigenerativo è pari o superiore all'85%

A1 Allarme sovrarigenerazione 10 s o ÿ
del livello di protezione. 4
A2 Allarme batteria La tensione della batteria è di 3,2 V o inferiore. Fisso a ÿ
A3 Allarme ventola La ventola si è fermata per 1 sec. da 1 s a 10 s o ÿ
A4
Allarme comunicazione encoder
il valore specificato.
Impostare
Il numero di successivi errori di comunicazione dell'encoder supera
da 1 s a 10 s o ÿ
A5 Allarme surriscaldamento encoder L'encoder rileva un allarme di surriscaldamento. da 1 s a 10 s o ÿ
Rilevamento delle oscillazioni

A6 Vengono rilevate oscillazioni o vibrazioni. da 1 s a 10 s o ÿ
allarme
A7 Allarme rilevamento durata L'aspettativa di vita del condensatore o della ventola è breve. Fisso a ÿ
5
Errore scala esterna
A8 La bilancia esterna rileva l'allarme. da 1 s a 10 s o ÿ
allarme Regolazione
Scala esterna Il numero della scala esterna successiva
A9 da 1 s a 10 s o ÿ
allarme di comunicazione errori di comunicazione supera il valore specificato.
Avviso di diagnosi di Le stime delle caratteristiche del carico e il comando di coppia a

AC da 1 s a 10 s o ÿ
deterioramento velocità costante hanno superato l'intervallo impostato.
Nel caso in cui Pr7.14 (Tempo di rilevamento avviso mancanza rete) 6

sia compreso tra 10 e 1999, l'alimentazione di rete tra L1 e L3 si è
C3 Avviso di spegnimento principale da 1 s a 10 s o ÿ
interrotta istantaneamente per più del tempo prescritto in Pr7.14.
Quando
guai
nei
*1 Gli allarmi possono essere cancellati utilizzando l'azzeramento allarmi. Poiché tutti gli allarmi esistenti vengono mantenuti cancellati mentre l'ingresso di cancellazione
allarmi (A-CLR) rimane attivo, assicurarsi di disattivarlo durante il normale funzionamento. È possibile selezionare da 1 s a 10 s o ÿ utilizzando il parametro utente.
Eccezione: l'allarme batteria è fisso su ÿ perché è memorizzato dall'encoder.

Poiché l'allarme di fine vita significa che l'aspettativa di vita non può essere estesa, l'allarme è impostato su ÿ.
7
Supplemento
2-121

(9) Visualizzazione del fattore di carico rigenerativo, del fattore di sovraccarico e del rapporto di inerzia
• Fattore di carico rigenerativo
Visualizza il rapporto (%) rispetto al livello di attivazione dell'allarme della protezione
rigenerativa.
Questo è valido quando Pr0.16 (Impostazione resistenza rigenerativa esterna) è
0 o 1.
• Fattore di sovraccarico
Visualizza il rapporto (%) rispetto al carico nominale.

Vedere P.6-17, "Caratteristiche del tempo di protezione da sovraccarico" di When in
Trouble.
Fattore di sovraccarico (%)
• Visualizza il fattore di sovraccarico premendo O pulsante.
Fattore di sovraccarico (%) Visualizza il fattore di sovraccarico che è maggiore

nel fattore di sovraccarico 1 e 2.
• Rapporto di inerzia
Visualizza il rapporto di inerzia (%) .
Il valore di Pr0.04 (rapporto di inerzia) verrà visualizzato così com'è.
2-122

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
10) Visualizzazione del fattore di marcia senza motore
Visualizza il fattore di assenza di motore in funzione in numero.
.......Controllo della posizione .......Controllo di coppia 2

....... Controllo della velocità ....... Controllo completamente chiuso
Fattore n. Preparazione
• Spiegazione del fattore n.
Imparentato
Fattore Fattore Modalità di controllo Contenuto
n.
Occorrenza di
PSTF
3
lampeggiante
errore/allarme • • • • Si verifica un errore e viene attivato un allarme.
Nessun fattore rilevato per il funzionamento senza motore.
00 Nessun fattore particolare • • • • Connessione
Il motore funziona normalmente.
01 Spegnimento dell'alimentazione principale • • • • L'alimentazione principale del driver non è accesa.
Nessuna voce di
02
Ingresso SRV-ON • • • • L'ingresso Servo-ON (SRV-ON) non è collegato a COM–.
Mentre Pr5.04 è 0 (l'ingresso di inibizione marcia è
L'ingresso di
03 inibizione oltrecorsa ••••
valido), • L'ingresso di inibizione oltrecorsa in direzione positiva (POT) è aperto e il comando di velocità
è la direzione positiva. 4
è valido • Ingresso inibizione oltrecorsa direzione negativa (NOT) aperto e velocità
comando è direzione negativa.
L'impostazione del limite di coppia Uno dei valori validi di impostazione del limite di coppia di Pr0.13 (1°) o Pr5.22 (2°) è impostato al 5 %
04
è piccola
•••• o inferiore al valore nominale.
Impostare
Mentre Pr5.21 è 0 (ingresso limite di coppia analogico accettato), •
L'ingresso del limite di coppia analogico in direzione positiva (P-ATL) è una tensione negativa e il
L'ingresso del limite
05
di coppia analogico è valido.
••• comando di velocità è in direzione positiva. •
L'ingresso del limite di coppia analogico della direzione negativa (N-ATL) è una tensione positiva e il
06 Ingresso INH valido. •

comando di velocità è una direzione negativa.
5
• Pr5.18 è 0 o 2 (l'ingresso di inibizione dell'impulso di comando è valido) e INH è aperto.
Il comando di posizione per ogni ciclo di controllo è di 1 impulso o inferiore a causa di: • Mancata
La frequenza di ingresso
immissione corretta dell'impulso di comando •
07 dell'impulso di comando
è bassa.
• • Regolazione
Mancata connessione corretta all'ingresso selezionato con Pr0.05. •
Nessuna corrispondenza con lo stato dell'ingresso selezionato con Pr0.06 pr Pr0.07.
08 L'input CL è valido. • • Mentre Pr5.17 è 0 (contatore di deviazione azzerato a livello), l'ingresso di azzeramento del contatore
di deviazione (CL) è collegato a COM–.
L'ingresso ZEROSPD Mentre Pr3.15 è 1 (il blocco velocità zero è valido), l'ingresso blocco velocità zero (ZEROSPD) è aperto.
09
è valido. ••
Il comando di
6
10
velocità esterno è piccolo. • Mentre è selezionato il comando di velocità analogico, il comando di velocità analogico è inferiore a
0,06[V].
11
Il comando di
velocità interno è 0.
Il comando di coppia è
• Quando
guai
nei
Quando è selezionato il comando di velocità interno, il comando di velocità interno è impostato su un
valore inferiore a 30 [giri/min]
12
piccolo. • L'ingresso del comando di coppia analogico (SPR o P-ATL) è inferiore al 5 [%] del valore nominale. •
Mentre
Pr3.17 è 0 (la velocità è limitata dalla 4a velocità della velocità interna), Pr3.07, (4a velocità
Il limite di velocità dell'impostazione della velocità) è impostato su un valore inferiore a
13
è piccolo. • 30 [giri/min]. • Mentre Pr3.17 è 1 (la velocità è limitata dall'ingresso SPR), l'ingresso del limite di velocità analogico
(SPR) è inferiore a 0,06 [V]. 7
Il motore funziona a 20 [giri/min] o meno anche se i fattori da 1 a 13 sono azzerati (il comando è
piccolo, il
14 Altro fattore ••••
Supplemento
carico è pesante, il motore si blocca o urta, guasto del driver/motore ecc.)
Nota * Il motore potrebbe funzionare anche se viene visualizzato un numero diverso da 0.

Fare riferimento a "6. Nei guai".
2-123

(11) Visualizzazione del numero di variazioni nei segnali I/O
N. di modifiche nei segnali I/O

Pin n.
.....Segnale di
ingresso .....Segnale di uscita
• Spostare il punto decimale lampeggiante con .
(Lato sinistro del punto decimale: selezione del numero di pin)
(Lato destro del punto decimale: selezione del numero di pin di ingresso/uscita)
• L'interruttore di ingresso/uscita, premendo O pulsante.
• Selezionare il numero di pin, dovrebbe essere visualizzato il numero di modifiche su quel pin,
premendo O pulsante.
(N. pin posizione più bassa

del segnale di uscita)
(Posizione più alta Pin No. del

segnale di ingresso)
(12) Visualizzazione dei dati dell'encoder assoluto
Dati dell'encoder
......Dati di un giro, ordine basso (L)
......Dati di un giro, ordine elevato (H)
......Dati multigiro
• Selezionare i dati da visualizzare premendo O pulsante.
2-124

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(13) Visualizzazione della posizione assoluta della scala esterna
• Visualizza la posizione assoluta della scala assoluta seriale. •

Se si tratta di una bilancia incrementale seriale, visualizza la posizione della bilancia rispetto alla posizione di
accensione definita come 0. 2
Preparazione
Dati di scala esterna
......Posizione scala esterna assoluta -Ordine basso
......Posizione scala esterna assoluta -Ordine alto
• Selezionare l'encoder o la scala esterna premendo O pulsante. 3

Connessione
(14) Visualizzazione N. monitor errori comunicazione encoder/ bilancia esterna
4
N. di errori di comunicazione
......Codificatore
Impostare
......Scala esterna
• Selezionare l'encoder o la scala esterna premendo O pulsante.

5
Regolazione
(15) Visualizzazione dell'indirizzo dell'asse di comunicazione
6
Quando
guai
nei
Visualizza il valore impostato al Pr5.31 “Indirizzo asse”.
(16) Visualizzazione della deviazione di posizione dell'encoder [Encoder unit]
deviazione posizionale dell'encoder [unità encoder] 7

......Ordine basso
Supplemento
2-125

(17) Visualizzazione della deviazione della scala esterna [Unità di scala esterna]
Deviazione scala esterna [Unità scala esterna]

......Ordine basso
(18) Visualizzazione della deviazione ibrida [Unità di comando]
Deviazione ibrida [Unità di comando]

......Ordine basso
(19) Visualizzazione della tensione su PN [V]
Visualizza la tensione ai capi di PN [V] (solo

per riferimento, non uno strumento)
(20) Visualizzazione della versione del software
Visualizza la versione software della CPU 1 nel driver.

(Esempio di visualizzazione: Ver 1.00)
Visualizza la versione software della CPU 2 nel driver.

(Esempio di visualizzazione: Ver 1.00)
2-126

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(21) Visualizzazione del numero di serie del driver
2
Numero di serie del conducente
......Numero di serie del driver - Ordine basso

Preparazione
......Numero di serie del driver - Ordine
alto • Per passare da Ordine basso (L) a Ordine alto (H), premere O.
(Esempio di display: Numero di serie P15040001N)
Quando il numero di serie

Connessione
ABCDEFGHJKLM
contiene lettere inglesi,
come mostrato a destra. NPQRSTUVWXYZ
(22) Visualizzazione della matricola del motore Impostare

Numero di serie del motore
5
......Numero di serie del motore - Ordine basso
......Numero di serie del motore: ordine elevato

Regolazione
• Per passare dall'ordine basso (L) all'ordine alto (H), premere O.
(Esempio di visualizzazione: Numero di serie 15040001N)
6
Quando il numero di serie
contiene lettere inglesi,
ABCDEFGHJKLM Quando
guai
nei
come mostrato a destra. NPQRSTUVWXYZ
Supplemento
2-127

(23) Visualizzazione del tempo di funzionamento accumulato
Visualizza il tempo di funzionamento accumulato [h].

......Ordine basso
(24) Funzione di riconoscimento automatico del motore
......Il riconoscimento automatico è valido.
......Il riconoscimento automatico non è valido.
(25) Visualizzazione della temperatura
Visualizza la temperatura del driver [C].

(Non si tratta di letture del contatore ma solo per riferimento.)
Visualizza la temperatura dell'encoder [C].

(Non si tratta di letture del contatore ma solo per riferimento.)
Pagina correlata P.7-2 “sicurezza”.
2-128

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(26) Visualizzazione del monitor delle condizioni di sicurezza
: Condizione di sicurezza
2
: Condizione di servo disattivato
Preparazione
: Condizione servoattivato
Informazioni sui punti
: Condizione di allarme
Lampeggiante È possibile una modifica normale
Condizione di servo pronto 3

OFF: punto spento
Connessione
ON: punto acceso
O pulsante.
• Selezionare l'opzione del monitor desiderata premendo
4
...Ingresso fotoaccoppiatore OFF ...Ingresso fotoaccoppiatore ON
...Ingresso fotoaccoppiatore OFF

Impostare ...Ingresso fotoaccoppiatore ON
...fotoaccoppiatore di uscita OFF ...fotoaccoppiatore di uscita ON

5
Regolazione
(27) Potenza assorbita dal motore
Potenza assorbita dal motore [ÿ]

6
Potenza elettrica del motore [ÿÿ]

Quando
guai
nei
Precauzioni)
Se i dati del monitor vengono visualizzati con il valore inferiore (L) e superiore (H), le visualizzazioni del pannello frontale sono le seguenti.
Esempio 1) Dati del monitor = 15000 (all'interno dell'intervallo di visualizzazione della (L) inferiore) .
es.1ÿDati monitor=15000(all'interno dell'intervallo di visualizzazione inferiore (L))

7
Supplemento
es.2ÿDati monitor=10315000(se i dati superano l'intervallo di visualizzazione inferiore (L))
Visualizzazione di modifica a
2-129

2
Preparazione Modalità di impostazione dei parametri

È possibile modificare il
valore quale cifra ha un
Parametro n.
punto decimale
(Numero esadecimale) Valore del parametro
lampeggiante.
Classe
• Premere O per impostare il valore del
Nota
parametro. (Il valore aumenta con
Per i parametri la cui posizione è visualizzata con ”, diminuisce con .)
“ modificato e scritto nella EEPROM
il contenuto
diventa valido dopo aver spento una volta • Premere e il separatore decimale
lampeggiante si sposta nella posizione di ordine più
l'alimentazione.
alto, consentendo alla cifra di questa cifra di passare
• Premere o per per selezionare il parametro n. a
impostare.
qualsiasi altra cifra. • Premendo a lungo di è
Pr0.00 possibile aggiornare il parametro nel driver e tornare
alla schermata di visualizzazione del numero del
Pr0.01 parametro. Si noti che il valore del parametro

O non si riflette se non in selezionato da è premuto
questo modo.
(pulsante IMPOSTA)
• Per cancellare il valore selezionato da O ,
Pr0.17 invece di e dal driver
,
premere il valore del parametro interno
Pr0.18 viene mantenuto invariato e il display torna alla

schermata di visualizzazione del numero del parametro.
Pr0.00
Osservazioni
• Premere e il separatore decimale Dopo aver modificato il valore del parametro e aver
lampeggiante si sposta nella posizione di ordine più premuto , il contenuto si rifletterà nel controllo. Non
alto, consentendo alla cifra di questa cifra di passare modificare eccessivamente il valore del parametro
a qualsiasi altra cifra. in quanto la modifica potrebbe influire molto sul
Pr0.01 movimento del motore (in particolare i guadagni
dell'anello di velocità o dell'anello di posizione).
Pr0.11
Pr1.11
• Visualizzare il numero del parametro da

modificare e premere per passare alla
Visualizzazione della SELEZIONE della modalità di scrittura EEPROM
Nota • Dopo aver impostato i parametri, tornare alla modalità SELECT, facendo riferimento alla struttura di ogni modalità (P.2-110).
• Ogni parametro ha un limite nel numero di posizioni per lo spostamento superiore.
2-130
1
2 14. Come utilizzare la modalità di scrittura
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione EEPROM sul pannello frontale
Visualizzazione della SELEZIONE della modalità di scrittura EEPROM visualizzazione ESECUZIONE

2
• Per scrivere il parametro nella EEPROM, premere per passare

Preparazione
• Continuare a premere fino a quando il display
alla visualizzazione ESECUZIONE. le modifiche per quando tu
eseguire la scrittura.
* "Start" lampeggia istantaneamente ed è difficile da
controllare visivamente.
3
“ ” aumenta tenendo
premuto (per circa 5sec) come

Connessione la fig. Spettacoli.
Inizia a scrivere.
4
(pulsante IMPOSTA)
Impostare
La scrittura è completata
Errore di scrittura
5
Nota
Regolazione
Quando si modificano i parametri, i contenuti
diventano validi dopo il ripristino, verrà
visualizzato al termine del cablaggio.
Spegnere l'alimentazione di controllo una volta
per resettare.
6
Display SELEZIONE modalità funzione ausiliaria

Quando
guai
nei
Attenzione 1. Quando si verifica un errore di scrittura, ripetere la scrittura. Se l'errore di scrittura si ripete molte volte, this
potrebbe essere un fallimento.

7
2. Non spegnere l'alimentazione durante la scrittura EEPROM. Potrebbero essere scritti dati errati. Se questo
Supplemento
accade, reimpostare tutti i parametri e riscrivere dopo aver controllato i dati.
3. Quando viene visualizzato l'errore definito da Err11.0 “Protezione da sottotensione dell'alimentatore di controllo” che indica
si verifica, che non è stata effettuata alcuna scrittura nella EEPROM.
2-131
2 14. Come utilizzare la modalità delle funzioni

Preparazione ausiliarie del pannello frontale (display SELECTION)
Visualizzazione della SELEZIONE della modalità di scrittura EEPROM
Display SELEZIONE modalità funzione ausiliaria • Per visualizzazione ESECUZIONE
selezionare la funzione ausiliaria desiderata,

Esempio di Pagine da
premere O. Descrizione
consultare
visualizzazione
Cancella allarme (Cancella allarme) P.2-109 (1)
Premendo .
Inizia la cancellazione dell'allarme.
Cancellazione allarme completata
A1 Automatico (AI1 automatico

P.2-110 (2)
Regolazione dell'offset Regolazione dell'offset)
A2 Automatico (AI2 automatico

P.2-110 (2)
A3 automatico (AI3 automatico

P.2-110 (2)
(pulsante IMPOSTA)
Giro di prova (Corsa di prova motoria) P.2-111 (3)
Sgombero di (Sgombero di
P.2-113 (4)
Codificatore assoluto Codificatore assoluto)
Inizializzazione del (Inizializzazione del

P.2-114 (5)
parametro parametro)
Rilascio di (Rilascio del

P.2-115 (6)
blocco del pannello frontale blocco del pannello frontale)
Aggiornamento della batteria (Aggiornamento batteria) P.2-116 (7)
Cancella allarme
• TVisualizzare la funzione ausiliaria da modificare

e premere per passare alla visualizzazione
ESECUZIONE.
2-132
1
2 14. Come utilizzare la modalità delle funzioni
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Preparazione ausiliarie del pannello anteriore (display EXECUTION)
1) Schermata di cancellazione dell'allarme
Questa funzione rilascia lo stato di allarme corrente.

Alcuni allarmi persisteranno. In tal caso, fare riferimento a P.6-2 "In caso di guasto - Funzione di
protezione".
2
Preparazione
• Premere chiamare per (pulsante IMPOSTA) • Tenere premuto finché il display non cambia in
quando si esegue la creazione dell'allarme. 3
“ ” aumenta tenendo premuto (per
Connessione
circa 5sec) in quanto la fig. Spettacoli.
4
Inizia la cancellazione dell'allarme.
Finiture di
schiarimento.
Impostare
Cancellazione allarme completata Chiaro non è finito.
Rilasciare l'errore ripristinando
l'alimentazione.
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
• Dopo la pulizia dell'allarme, tornare al display SELECTION, facendo riferimento alla struttura di ciascuna modalità (P.2-110).
Nota
2-133
14. Come utilizzare la modalità delle funzioni
ausiliarie del pannello anteriore (display EXECUTION)
(2) Regolazione automatica dell'offset degli ingressi analogici da 1 a 3
Questa funzione regola automaticamente l'impostazione dell'offset dell'ingresso analogico.
Ingresso analogico 1 (AI1)......Pr4.22 (Impostazione offset ingresso analogico 1 (AI1))
visualizzazione SELEZIONE visualizzazione ESECUZIONE
* Esempio di ingresso analogico1(AI1).
(pulsante IMPOSTA) (pulsante IMPOSTA) • Quando si esegue la regolazione automatica dell'offset, immettere il comando a 0 V,
quindi continuare a premere finché il display non cambia in

.
• Premere chiamare per “ ” aumenta tenendo premuto (per circa

visualizzazione ESECUZIONE. 5sec) in quanto la fig. Spettacoli.
Viene avviata la regolazione automatica dell'offset.
La regolazione
termina.
Termina la regolazione Si verifica un errore.
automatica dell'offset.
o il valore di offset supera il range di
( Èimpostazione
stata selezionata una modalità non valida, )
di Pr4.22.
Osservazioni • Non è possibile scrivere i dati solo eseguendo la regolazione automatica dell'offset.
Eseguire una scrittura su EEPROM quando è necessario riflettere il risultato in seguito.
Nota • Dopo il completamento della regolazione automatica dell'offset, tornare al display SELEZIONE facendo riferimento a
P.2-110 “Struttura di ogni modalità”.
2-134

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(3) Corsa di prova del motore
È possibile eseguire una corsa di prova (corsa JOG) senza collegare il connettore, il connettore X4 al
controller host come PLC.
2
Osservazioni
• Separare il motore dal carico, staccare il connettore, connettore X4 prima della corsa di prova. • Portare le
impostazioni dei parametri utente (in particolare Pr0.04 e Pr1.01 a 1.04) ai valori predefiniti, per evitare
oscillazione o altri guasti.
Preparazione
• Ispezione prima della corsa di prova
(1) Ispezione sul cablaggio (1) Ispezione sul cablaggio
• Cablaggio errato? (Soprattutto potenza assorbita e uscita motore) • Cablaggio errato? (Soprattutto alimentazione in ingresso e uscita motore)
3
• Cortocircuito o messa a terra? • Cortocircuito o messa
a terra? • Connessione persa ? • Connessione persa ?
(2) Conferma dell'alimentazione e della tensione (2) Conferma dell'alimentazione e della tensione •
Connessione
Tensione nominale ? • Tensione nominale ?
Alimentazione elettrica LED di visualizzazione

4
Impostare
5
(3) Fissaggio del servomotore (3) Fissaggio del servomotore • Montaggio

Regolazione
instabile ? • Montaggio instabile?
(4) Separazione dal (4) Separazione dal sistema meccanico
sistema meccanico
Connettore X6
(5) Rilascio del freno (5) Rilascio del freno
6
Quando
guai
nei
Macchina Il motore terra
(6) Passare a Servo-OFF dopo aver terminato la corsa di prova premendo (6) Passare a Servo-OFF dopo aver terminato la corsa di prova premendo
..
7
Supplemento
Pagina correlata • Per i dettagli sul cablaggio, fare riferimento a P2-12 "Cablaggio
generale". • P.4-9 “Pr0.04”
• P.4-16 “Pr1.01 a 1.04”
2-135
• Procedura per l'esecuzione di prova
• Premere per richiamare la (pulsante IMPOSTA)

• Tenere premuto finché il display non cambia in quando si esegue
il ciclo di prova del motore.
“
” aumenta tenendo premuto
(per circa 5sec) in quanto la fig. Spettacoli.
Fase di
preparazione 1
Stato non pronto per il servo.
(Disattiva l'alimentazione principale
quando si verifica
• Quindi continuare a premere un errore.) fino a quando il display del LED non cambia in
.
Tenere premuto (circa 5 sec) per spostare il
punto decimale verso sinistra come fig.
Spettacoli.
Fase di
preparazione 2
Non pronto per i servo.

Oppure il segnale SRV-ON
non è inserito.
• Dopo il Servo-ON della fase di preparazione 2 per il funzionamento di prova,

il motore funziona alla velocità preimpostata con Pr6.04 (velocità JPG) in Direzione
direzione positiva premendo Direzione negativa premendo
.
Attenzione • Prima di iniziare il ciclo di prova, impostare i parametri relativi al guadagno su valori appropriati per evitare problemi
come l'oscillazione. Se il carico viene rimosso, accertarsi di impostare Pr0.04 “Inertia Ratio” su 0. • Durante il
funzionamento di prova, utilizzare la modalità di controllo della velocità. Varie impostazioni inclusi i parametri dovrebbero
garantire un funzionamento sicuro e positivo con un controllo di velocità appropriato.
• Se SRV-ON diventa valido durante il funzionamento di prova, il display passa a che è normale
eseguire tramite comando esterno.
Nota • Al termine della prova, tornare al display SELEZIONE, facendo riferimento alla struttura di ciascuna modalità (P.2-
110).
2-136

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
4) Cancellazione dell'encoder assoluto
È possibile cancellare i dati multigiro dell'encoder assoluto.

2
Preparazione
• Premere per richiamare la (pulsante IMPOSTA) • Tenere premuto finché il display non cambia in
quando si esegue Clearing of Absolute Encoder.
“ ” aumenta tenendo
premuto (per circa 5sec) in 3
quanto la fig. Spettacoli.
Connessione
Viene avviata la cancellazione dell'encoder assoluto
4
Finiture di
schiarimento
La cancellazione
dell'encoder assoluto è
Impostare Si verifica un errore
stata completata ( Quando è collegato un encoder non applicabile)
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Nota
Supplemento
• Al termine della cancellazione dell'encoder assoluto, tornare al display SELECTION, facendo riferimento alla struttura di
ogni modalità (P.2-110).
2-137
(5) Inizializzazione del parametro
Inizializzare il parametro.
(pulsante IMPOSTA)
• Premere per richiamare la
l'inizializzazione del parametro.
“
” aumenta tenendo premuto (per
circa 5sec) in quanto la fig. Spettacoli.
Inizializzazione del parametro
L'inizializzazione
termina
L'inizializzazione del Si verifica un errore
parametro è stata completata (Si verifica un errore minore)
Attenzione • Il parametro non può essere inizializzato quando si verifica uno dei seguenti errori: Err11.0 "Protezione
da sottotensione dell'alimentatore di controllo", errori relativi alla EEPROM (Err36.0, Err36.1, Err36.2,
Err37.0, Err37.1 e Err37.2) - l'inizializzazione risulterà nella visualizzazione di "Errore".
Nota • Al termine dell'inizializzazione dei parametri, tornare al display SELECTION, facendo riferimento alla struttura di
ciascuna modalità (P.2-110).
2-138

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(6) Sblocco del blocco del pannello frontale
Rilasciare l'impostazione di blocco del pannello anteriore.

2
Preparazione
• Premere per richiamare la (pulsante IMPOSTA)
Release of front panel lock.

“
” aumenta tenendo premuto (per
circa 5sec) in quanto la fig. Spettacoli. 3
Connessione
Rilascio del blocco del pannello frontale
4
Il rilascio
termina
Il rilascio del Si verifica un errore
blocco del pannello

frontale è completato
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Nota
Supplemento
• Al termine del rilascio del blocco del pannello frontale, tornare al display SELECTION, facendo riferimento alla struttura di
2-139
(7) Aggiornamento della batteria
Viene eseguita un'azione di aggiornamento della batteria.
• Premere per richiamare la (pulsante IMPOSTA) • Tenere premuto finché il display non cambia in quando si
esegue l'aggiornamento della batteria.
“
” aumenta tenendo premuto
(per circa 5sec) in quanto la fig.
Spettacoli.
Inizio dell'aggiornamento della batteria
Aggiornamento della batteria in corso
Premere (non è necessaria una lunga pressione)
FINE
Aggiornamento della Aggiornamento della batteria Il verificarsi di un errore

batteria completato cessazione forzata [Causa]
•Connessioni diverse da 23 bit
encoder assoluto realizzato.
•Imposta in modalità di controllo completamente chiuso
(Pr.0.01=6)
•Modalità incrementale utilizzata
(Pr0.15=1)
Nota 1) Quando si esegue Battely refresh, in questo caso potrebbe verificarsi un allarme Battely,
si prega di eseguire il chiaro allarme Battely.
Nota • Al termine del rilascio del blocco del pannello frontale, tornare al display SELECTION, facendo riferimento alla struttura di
2-140
1
3. Connessione
utilizzare
iprodotti
Prima
di
1. Schema di modalità
Modalità di controllo della posizione ................................................ .................................................. .......................3-2

2
Modalità di controllo della velocità ................................................ .................................................. ..................... 3-6
Modalità di controllo della coppia ................................................ .................................................. ....................... 3-9
Preparazione
Modalità di controllo completamente chiuso ................................................ .................................................. ...............3-12
2. Diagramma a blocchi di controllo
Modalità di controllo della posizione (controllo a due gradi di libertà non efficace) .........3-14 Modalità
di controllo della posizione (controllo a due gradi di libertà attivo) .. ..................3-15 Modalità di
controllo della velocità (controllo a due gradi di libertà non efficace) ...................3-16 Modalità di
controllo della velocità (controllo a due gradi di libertà effettivo) .............. 3-17 Modalità di controllo
3
della coppia ......... .................................................. .................................................. ..................3-18
Connessione
Modalità di controllo completamente chiuso (controllo a due gradi di libertà non efficace)......3-19
Modalità di controllo completamente chiuso (controllo a due gradi di libertà controllo della libertà efficace) .............3-20
3. Schema di cablaggio al connettore, X4 Esempio di
cablaggio specifico della modalità di controllo .................................... ..................................3-21
Esempio di connessione al controller host .................................................. ................................3-23

4
4. Ingressi e uscite sul connettore X4 Circuito di interfaccia
(Ingresso) ................................. .................................................. ................................3-33 Circuito di
Impostare
interfaccia (uscita) .............. .................................................. ................................................3-35
Segnale di ingresso e numero di pin ............................................. .................................................. ....................3-37
Segnale di uscita e numero di pin ................................................ .................................................. .............. 3-48
5. Impostazioni monitor IF
Come assegnare varie funzioni I/O all'I/F ............................................. ..........................3-54 5

Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
3-1
3 SE SG SF
Connessione Modalità di controllo della posizione
• • •
Contorno
È possibile eseguire il controllo della posizione in base al comando posizionale (treno di impulsi) dal controller host.
Questa sezione descrive la configurazione fondamentale da utilizzare per il controllo della posizione.
Comando
posizionale
Servoazionamento
(treno di impulsi)
Sezione ingresso impulsi Sezione di Funzione di filtraggio dei comandi
di comando alimentazione elettronica posizionali
ingresso CL
Funzione di compensazione del contatore
Sezione di
Ingresso INH
Controllore host Funzione di inibizione dell'impulso di comando (INH). controllo
Uscita impulsiva della posizione
Funzione di rigenerazione
degli impulsi
Funzione uscita completa di

ING
posizionamento (INP).
produzione
Attenzione Con la commutazione della modalità di controllo, la cancellazione del contatore di deviazione posizionale, l'inibizione dell'ingresso
dell'impulso di comando, la funzione di divisione/moltiplicazione del comando, il filtro di comando posizionale, la cancellazione del
controllo delle vibrazioni possono perdere le informazioni sulla posizione originale.
Quando l'azione di gestione posizionale viene riavviata, dovrebbe tornare all'origine.
Funzione
(1) Processo di ingresso impulsi di comando Sono

disponibili i comandi posizionali dei seguenti 3 tipi (treno di impulsi). • Impulso bifase • Impulso
direzione positiva/
impulso direzione negativa • Treno di impulsi + segno
Impostare la
configurazione degli impulsi e il metodo di conteggio degli impulsi in base alle specifiche e alla configurazione
dell'installazione del controller host.
I terminali di ingresso possono ospitare i seguenti 2 sistemi. • Ingresso 1
ingresso ricevitore di linea “PULSH1, PULSH2, SIGNH1, SIGNH2” (8 Mpulse/s) • Ingresso 2
ingresso fotoaccoppiatore “PULS1, PULS2, SIGN1, SIGN2” (500 kimpulsi/s)
Attenzione Per l'uscita line driver, è possibile utilizzare anche “Input 2” senza modificare la frequenza di ingresso consentita.
• Parametri rilevanti
Parametro Titolo Funzione
n. Allineare
Come ingresso impulsivo di comando è possibile selezionare l'ingresso

fotoaccoppiatore o l'ingresso esclusivo per line driver.
0: Ingresso fotoaccoppiatore
(PULS1, PULS2, SIGN1, SIGN2)
Selezione ingresso impulsi di
Pr0.05 0a2 1: Ingresso esclusivo per driver di linea
comando
(PULSH1, PULSH2, SIGNH1, SIGNH2)
2: Ingresso fotoaccoppiatore
(PULS1, PULS2, SIGN1, SIGN2) [200
kimpulsi/s max.]
Impostazione della direzione di rotazione Imposta la direzione di conteggio quando viene immesso l'impulso di
Pr0.06 0a1
dell'impulso di comando comando.
Impostazione della modalità di ingresso Imposta il metodo di conteggio quando viene immesso l'impulso di
Pr0.07 da 0 a 3
a impulsi di comando comando.
Nota Per i dettagli di questi parametri, vedere da P.4-6 a P.4-85 “Dettagli del parametro”.
Pagina correlata
• P.3-14 e 15 “Diagramma a blocchi di controllo”
• P.3-21 “Schema di cablaggio al connettore, X4”
3-2
Modalità di controllo della posizione utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
(2) Funzione cambio elettronico

Questa funzione moltiplica il comando a impulsi in ingresso dal controllore host per il fattore di divisione o
moltiplicazione predeterminato e applica il risultato alla sezione di controllo della posizione come comando
posizionale. Utilizzando questa funzione, è possibile impostare le rotazioni del motore desiderate o la 2
distanza di movimento per impulso di comando di ingresso dell'unità; oppure è possibile aumentare la
Preparazione
frequenza degli impulsi di comando se non è possibile ottenere la velocità del motore desiderata a causa
della limitata capacità di uscita degli impulsi del controller host.
n. Allineare
Conteggio degli
da 0
Pr0.08 impulsi di comando per giro
del motore
a 8388608
Impostare gli impulsi di comando che provocano un singolo giro
dell'albero motore. 3
Pr0.09
1° numeratore
dell'ingranaggio elettronico
Connessione
Da 0
a 1073741824
Impostare il numeratore dell'operazione di divisione/moltiplicazione
effettuata in base all'ingresso impulsivo di comando.
Impostare il Denominatore dell'operazione di divisione/

Denominatore di 1 al
Pr0.10 moltiplicazione effettuata in base all'impulso di comando in ingresso.
equipaggiamento elettronico 1073741824
Per i dettagli di questi parametri, vedere da P.4-6 a P.4-85 “Dettagli del parametro”.
Nota
4
(3) Funzione di filtraggio del comando di posizione Per
Impostare
rendere uniforme il comando di posizione diviso o moltiplicato per l'ingranaggio elettronico, impostare il filtro
di comando.
Parametro Titolo Unità Funzione
n. Allineare
Pr2.22
Comando posizionale
filtro levigante
da 0 a 10000 0,1 ms
Impostare la costante di tempo del primo filtro di ritardo in
risposta al comando posizionale.
5
Comando posizionale Impostare la costante di tempo del primo filtro di ritardo in
Pr2.23
Filtro ABETE
Regolazione
da 0 a 10000 0,1 ms
risposta al comando posizionale.
Nota
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
3-3
Modalità di controllo della posizione
(4) Funzione di rigenerazione degli impulsi

Le informazioni sulla quantità di movimento possono essere inviate al controllore host nel modulo
di impulsi delle fasi A e B dal servoazionamento. Quando la sorgente di uscita è l'encoder, il segnale della fase
Z viene emesso una volta per giro del motore; o se la retroazione scala, il segnale viene emesso alla posizione
zero assoluto. La risoluzione dell'uscita, la logica della fase B e la sorgente dell'uscita (encoder o scala esterna)
possono essere impostate con i parametri.
n. Allineare
È possibile impostare i conteggi degli impulsi di uscita per

Conteggio degli impulsi di uscita
Pr0.11 1 a 2097152 P/r giro motore per ogni OA e OB
per giro del motore
con l'impostazione Pr0.11.
È possibile impostare la logica della fase B e la sorgente

di uscita dell'uscita a impulsi. Con questo parametro è
Inversione della logica dell'uscita a possibile invertire la relazione di fase tra l'impulso della
Pr0.12 da 0 a 3 —
impulsi fase A e l'impulso della fase B invertendo la logica della fase
B.
Per applicazioni in cui il numero di impulsi per giro

non è un numero intero, questo parametro può essere
Denominatore della divisione da 0 impostato su un valore diverso da 0 e il rapporto di divisione
Pr5.03 —
dell'uscita impulsiva a 8388608 può essere impostato impostando il numeratore della
divisione su Pr0.11 e il denominatore della divisione su
Pr5.03 .
Impostazione del limite Abilita/disabilita il rilevamento di Err28.0 Pulse

Pr5.33 0a1 —
dell'uscita rigenerativa a impulsi protezione limite rigenerativa.
Configurazione della fase Imposta la larghezza rigenerativa della fase Z della scala
Pr6.20 da 0 a 400 ÿs
Z della scala esterna di feedback in unità di tempo.
Controllo completamente chiuso utilizzando una scala

di retroazione assoluta seriale. Quando si emettono impulsi
Configurazione della fase Z della da 0 utilizzando la scala di retroazione come sorgente dell'uscita,
Pr6.21 impulso
scala esterna assoluta seriale a 268435456 impostare l'intervallo di uscita della fase Z in unità di impulsi
di uscita della fase A della scala di retroazione (prima
moltiplicato per 4).
Selezione del metodo di

Selezionare il metodo di rigenerazione dell'impulso della
Pr6.22 uscita dell'impulso della 0a1 —
scala di feedback parallelo A, B e Z.
(5) Funzione di azzeramento del contatore di deviazione

L'ingresso di azzeramento del contatore di deviazione (CL) azzera i conteggi del contatore di deviazione
posizionale al controllo di posizione.
n. Allineare
Modalità di immissione azzeramento È possibile impostare le condizioni di azzeramento del segnale di ingresso
Pr5.17 da 0 a 4
contatore azzeramento contatore.
3-4
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(6) Funzione uscita posizionamento completo (INP/INP2) Il completamento
del posizionamento può essere verificato dall'uscita posizionamento completo (INP/INP2). Quando il valore assoluto
del contatore della deviazione di posizione al controllo di posizione è uguale o inferiore all'intervallo completo di
posizionamento del parametro, l'uscita è ON. La presenza e l'assenza di comando posizionale possono essere
specificate come una delle condizioni di giudizio. • Parametri rilevanti
2
Parametro
n.
Titolo Allineare
Preparazione
Unità Funzione
Impostare la temporizzazione della deviazione posizionale

Posizionamento completato Unità di
Pr4.31 da 0 a 2097152
comando alla quale viene emesso il segnale di posizionamento completo
Intervallo (in posizione).
(INP).
Posizionamento completato
Pr4.32 Impostazione dell'uscita (in
posizione).
da 0 a 10 —
Selezionare la condizione per emettere il segnale
di posizionamento completato (INP).
3
Impostare il tempo di mantenimento quando Pr4.32 Impostazione
Pr4.33 Tempo di mantenimento INP da 0 a 30000 1 ms
Pr4.42
2° Posizionamento
Connessione
da 0 a 2097152
Unità di
uscita completa posizionamento = 3.
Impostare la temporizzazione della deviazione posizionale

completato (In posizione) comando alla quale viene emesso il segnale di posizionamento completo
allineare (INP2).
Nota 4
(7) Funzione di inibizione dell'impulso di comando (INH).
Impostare
Il processo di conteggio dell'ingresso dell'impulso di comando può essere interrotto forzatamente utilizzando il
segnale di ingresso di inibizione dell'impulso di comando (INH). Quando l'ingresso INH è ON, il servoazionamento
ignora l'impulso di comando, disabilitando la funzione di conteggio degli impulsi. A quel punto, viene cancellato un
gran numero di impulsi della funzione di filtro del comando posizionale e della funzione di moltiplicazione della
frequenza di comando.
L'impostazione predefinita di questa funzione di inibizione è disabilitata. Per utilizzare la funzione INH, modificare 5
l'impostazione di Pr5.18 “Invalidazione dell'ingresso di proibizione dell'impulso
di comando”. • Parametri rilevanti Regolazione

n. Allineare
Impostare l'inibizione dell'ingresso a impulsi di comando su valido o

non
valido. 0: valido (quando viene immesso INH, l'ingresso dell'impulso di
comando è inibito e l'impulso residuo del filtro di comando posizionale
Pr5.18
Invalidazione di
ingresso di inibizione impulsi di 0a2

e dell'ingranaggio elettronico viene 6
rimosso)
comando 1: non
Quando
guai
nei
valido 0: valido (quando viene immesso INH, l'ingresso dell'impulso di
comando è inibito e l'impulso residuo del filtro di comando posizionale
e del cambio elettronico viene mantenuto)
Selezionare il periodo di attivazione/disattivazione della lettura del segnale

Impostazione della lettura dell'ingresso di dell'ingresso di inibizione impulsi di comando. Quando lo stato di più
Pr5.19 da 0 a 5
inibizione degli impulsi di comando segnali letti durante il periodo di lettura predeterminato è lo stesso, aggiornare
lo stato del segnale.
7
Quando l'ingresso INH è ON, la deviazione sarà causata tra il comando posizionale amministrato
Supplemento
dal controller e il comando posizionale interno dal filtro che riceve il comando posizionale dai
servoazionamenti, e la posizione originale prima dell'immissione del comando posizionale INH
andrà persa. Pertanto, dovrebbe reimpostare la posizione originale quando è necessario
riavviare l'azione di ritorno all'origine.
3-5
3 SE SG SF
Connessione Modalità di controllo della velocità
• • •
Contorno
È possibile controllare la velocità in base al comando di velocità analogico dal controller host o al comando di
velocità impostato nel servoazionamento.
Comando Servoazionamento
velocità analogico (±10 Processo di ingresso del
V) comando di velocità analogico

Impostazioni del
comando di velocità interno
Ingresso ZEROSP Sezione di

Controllore host Funzione Speed Zero Clamp (ZEROSPD). controllo
della velocità
Uscita AT-SPEED
Uscita velocità raggiunta
Uscita V-COIN
Uscita coincidenza velocità
Nota Solo per il tipo di controllo di posizione e il tipo di comunicazione non sono forniti con ingresso analogico e uscita
V-COIN.
Funzione
(1) Controllo della velocità tramite comando di velocità analogico

La tensione di ingresso del comando di velocità analogico viene convertita in un comando di velocità digitale
equivalente. È possibile impostare il filtro per eliminare il rumore o regolare l'offset.
n. Allineare
Questo driver è dotato di una funzione di impostazione

Impostazione velocità, interna/
Pr3.00 da 0 a 3 — della velocità interna in modo da poter controllare la
Commutazione esterna
velocità solo con ingressi di contatto.
Selezione della direzione

— Selezionare il metodo di specifica della direzione
Pr3.01 di rotazione del comando 0a1
positiva/negativa.
di velocità
In base alla tensione applicata al comando

Guadagno in ingresso del (giri/min)
Pr3.02 10 a 2000 di velocità analogico (SPR), impostare il guadagno
comando di velocità /v
di conversione alla velocità di comando del motore.
Inversione dell'ingresso — Specificare la polarità della tensione applicata al

Pr3.03 0a1
del comando di velocità comando di velocità analogico (SPR).
Impostazione dell'offset ÿ27888 a Impostare il valore di correzione dell'offset applicato

Pr4.22 0,359 mV
dell'ingresso analogico 1 (AI1). 27888 alla tensione fornita all'ingresso analogico 1.
Impostare la costante di tempo del 1° filtro di ritardo

Pr4.23 Filtro ingresso analogico 1 (AI1) da 0 a 6400 0,01 ms che determina il tempo di ritardo rispetto alla
tensione applicata all'ingresso analogico 1.
Solo per il tipo di controllo della posizione e il tipo di comunicazione non sono forniti con ingresso analogico.
Pagina correlata
• P.3-16 “Schema a blocchi di controllo”
• P.3-21 “Schema di cablaggio al connettore, X4”
3-6
1
Modalità di controllo della velocità
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(2) Controllo della velocità tramite comando di velocità interno
È possibile controllare la velocità utilizzando il comando di velocità interno impostato nel parametro. Utilizzando
le selezioni del comando di velocità interno 1, 2, 3 (INTSPD1, 2, 3), è possibile selezionare quella più
appropriata tra un massimo di 8 impostazioni di comando di velocità interno. L'impostazione predefinita 2
utilizza il comando di velocità analogico. Per utilizzare il comando di velocità interna, selezionarlo tramite
Pr3.00 “Configurazione velocità interna/esterna”.
Preparazione
Allineare
n.
Questo driver è dotato di una funzione di impostazione
Impostazione velocità, interna/ —
Pr3.00 da 0 a 3 della velocità interna in modo da poter controllare la
Commutazione esterna
velocità solo con ingressi di contatto. 3
Selezionare il metodo di specifica della direzione
Pr3.01 di rotazione del comando 0a1 —
di velocità
Pr3.04 1a velocità del setup velocità

Connessione positiva/negativa.
Impostare le velocità di comando interne, dalla 1a alla 1a.
Pr3.05 2a velocità del setup velocità Pr3.06 Impostare le velocità di comando interne, dalla 1a alla 2a.
3a velocità del setup velocità Pr3.07 4a Impostare le velocità di comando interne, dalla 1a alla 3a.
velocità del setup velocità ÿ20000 a Impostare le velocità di comando interne, dalla 1a alla 4a.
giri/min
Pr3.08 5a velocità del setup velocità Pr3.09
20000 Impostare le velocità di comando interne, dalla 1a alla 5a. 4
6a velocità del setup velocità Pr3.10 7a Impostare le velocità di comando interne, dalla 1a alla 6a.
velocità del setup velocità Impostare le velocità di comando interne, dalla 1a alla 7a.
Nota
Pr3.11 8a velocità del setup velocità Impostare
Impostare le velocità di comando interne, dalla 1a all'8a.
(3) Funzione Speed Zero Clamp (ZEROSPD).

È possibile impostare forzatamente il comando di velocità su 0 utilizzando l'ingresso di blocco velocità zero.
5
Parametro
n.
Pr3.15
Titolo
Selezione funzione
Allineare
da 0 a 3
Regolazione
Unità
—
Funzione
È possibile impostare la funzione dell'ingresso

velocità zero-clamp del blocco velocità zero.
Selezionare la temporizzazione in cui il controllo della

Pr3.16 Livello blocco velocità zero da 10 a 20000 giri/min posizione viene attivato poiché la selezione della
funzione di blocco zero della velocità in Pr3.15 è impostata su 2.
Nota
6
(4) Uscita velocità raggiunta (AT-SPEED)

Quando
guai
nei
Il segnale AT-SPEED viene emesso quando il motore raggiunge la velocità impostata nel Pr4.36 “Velocità
raggiunta”.
7
Allineare
n.
In velocità Impostare il tempo di rilevamento dell'uscita di arrivo velocità
Pr4.36 da 10 a 20000 giri/min
(Velocità di arrivo) Supplemento (AT-SPEED).
3-7
(5) Uscita coincidenza velocità (V-COIN)

Questo segnale viene emesso quando la velocità del motore è uguale alla velocità specificata dal comando
di velocità. La velocità del motore viene giudicata coincidente con la velocità specificata quando la
differenza rispetto al comando di velocità prima/dopo l'accelerazione/decelerazione rientra nell'intervallo
specificato dal Pr4.35 “Intervallo coincidente velocità” .
Allineare
n.
Intervallo di coincidenza della Impostare la temporizzazione di rilevamento dell'uscita di
Pr4.35 da 10 a 20000 giri/min
velocità coincidenza velocità (V-COIN).
(6) Funzione di impostazione dell'accelerazione/decelerazione del comando di velocità

Questa funzione controlla la velocità aggiungendo istruzioni di accelerazione o decelerazione nel driver al
comando di velocità in ingresso.
Utilizzando questa funzione, è possibile utilizzare l'avvio graduale quando si immette il comando di velocità graduale o
quando si utilizza l'impostazione interna della velocità. È inoltre possibile utilizzare la funzione di accelerazione/
decelerazione a forma di S per ridurre al minimo gli urti dovuti al cambio di velocità.
Allineare
n.
SM/ Impostare il tempo di elaborazione dell'accelerazione in
Pr3.12 Impostazione del tempo di accelerazione da 0 a 10000
(1000 giri/min) in risposta all'ingresso del comando di velocità.
ms/ Impostare il tempo di elaborazione della decelerazione

Pr3.13 Impostazione tempo di decelerazione da 0 a 10000
(1000 giri/min) in risposta all'ingresso del comando di velocità.
Impostare il tempo della curva a S per il processo

Impostazione del tempo di
Pr3.14 da 0 a 1000 ms di accelerazione/decelerazione quando viene applicato
accelerazione/decelerazione del sigma
il comando di velocità.
Attenzione Quando l'anello di posizione è esterno al driver, non utilizzare l'impostazione del tempo di accelerazione/
decelerazione. Imposta questi valori su 0.
3-8
1. Schema di modalità 1
3 utilizzare
iprodotti
Prima
di SE SG SF
Connessione Modalità di controllo della coppia
•
Contorno
Il controllo della coppia viene eseguito in base al comando di coppia specificato sotto forma di tensione analogica. Per
controllare la coppia, oltre al comando di coppia è richiesto l'ingresso del limite di velocità per mantenere la velocità del
2
motore entro il limite di velocità.
Con la serie A5, sono disponibili 3 modalità di controllo della coppia, ciascuna delle quali richiede un comando di coppia e
un limite di velocità diversi, come mostrato nella tabella sottostante.

Preparazione
• Pr3.17 (Selezione del comando di coppia)
Valore di
Ingresso comando di coppia Ingresso limite di velocità
installazione
Selezione del comando di Ingresso analogico 1 *1 Valore parametro*2

0
coppia 1 (AI1, risoluzione a 16 bit) (Pr3.21) 3
Selezione del comando di Ingresso analogico 2 Ingresso analogico 1
1 coppia 2 (AI2, risoluzione a 12 bit) (AI1, risoluzione a 16 bit)
2
Selezione del comando di
coppia 3
Connessione
Ingresso analogico 1 *1
(AI1, risoluzione a 16 bit)
Valore parametro*2
(Pr3.21, Pr3.22)
*1 Per Pr0.01 Impostazione modalità di controllo = 5 (controllo velocità/coppia), l'ingresso del comando di coppia è l'ingresso
analogico 2 (AI2, risoluzione 12 bit).

*2 Poiché il valore di fabbrica è 0, quando si utilizza la modalità di controllo della coppia, impostare il valore
appropriato.
4
Nota Per dettagli su questi parametri, fare riferimento a P.4-35 “Dettagli del parametro”.
<Selezione del comando di coppia 0, 2>

Impostare
di coppia analogico Processo di ingresso
(AI1, ±10 V) del comando di coppia analogico
Valore limite di velocità
Ingresso ZEROSP
(Parametro)
Sezione di
5
Controllore host Funzione Speed Zero Clamp (ZEROSPD). controllo
della coppia
Uscita AT-SPEED
Uscita V-COIN
Regolazione
<Selezione del comando di coppia 1>

6
di coppia analogico Processo di ingresso
(AI2, ±10 V)
Ingresso limite di velocità
(AI1, ±10 V)
del comando di coppia analogico
Processo di
immissione del limite di velocità

Quando
guai
nei Sezione di
Controllore host controllo
Ingresso ZEROSP della coppia
Funzione Speed Zero Clamp (ZEROSPD).
Uscita AT-SPEED
Uscita V-COIN
7
Nota
Supplemento
Solo per il tipo di controllo di posizione e il tipo di comunicazione non sono forniti con ingresso analogico e uscita V-COIN.
Pagina correlata
• P.3-18 “Schema a blocchi di controllo” • P.3-22 “Schema di cablaggio al connettore, X4”
3-9
Modalità di controllo della coppia
Funzione
(1) Processo di ingresso del comando di coppia analogico
Questo processo converte l'ingresso del comando di coppia analogico (tensione) nell'equivalente
comando di coppia digitale avente lo stesso effetto. È possibile impostare il filtro o regolare l'offset per
eliminare il rumore.
• Parametri rilevanti <Selezione del comando di coppia 0,2>

Allineare
n.
Selezione della direzione — Selezionare la direzione positiva/negativa del
Pr3.18 0a1
del comando di coppia comando di coppia.
In base alla tensione (V) applicata al comando di

Guadagno in ingresso del 0,1 V
Pr3.19 10 a 100 coppia analogico (TRQ R), impostare il guadagno di
comando di coppia /100 %
conversione al comando di coppia (%).
Inversione dell'ingresso del — Impostare la polarità della tensione applicata al comando

Pr3.20 0a1
comando di coppia di coppia analogico (TRQR).
ÿ27888 a
Pr4.22
Impostazione dell'offset
0,359 mV Impostare il valore di correzione dell'offset applicato alla
dell'ingresso analogico 1 (AI1). 27888 tensione fornita all'ingresso analogico 1.

Pr4.23 Filtro ingresso analogico 1 (AI1) da 0 a 6400 0,01 ms che determina il tempo di ritardo rispetto alla tensione
applicata all'ingresso analogico 1.
• Parametri rilevanti <Selezione del comando di coppia 1>

Allineare
n.
Selezione della direzione — Selezionare la direzione positiva/negativa del
Pr3.18 0a1
del comando di coppia comando di coppia.
In base alla tensione (V) applicata al comando di

Guadagno in ingresso del 0,1V/
Pr3.19 10 a 100 coppia analogico (TRQ R), impostare il guadagno di
comando di coppia 100%
conversione al comando di coppia (%).
Inversione dell'ingresso del — Impostare la polarità della tensione applicata al comando

Pr3.20 0a1
comando di coppia di coppia analogico (TRQR).
Impostazione dell'offset Impostare il valore di correzione dell'offset applicato alla

Pr4.25 Da ÿ1707 a 1707 5,86 mV
dell'ingresso analogico 2 (AI2). tensione fornita all'ingresso analogico 2.

Filtro ingresso analogico
Pr4.26 da 0 a 6400 0,01 ms che determina il tempo di ritardo rispetto alla tensione
2 (AI2).
Nota
3-10
1
Modalità di controllo della coppia
utilizzare
iprodotti
Prima
di
(2) Funzione limite di velocità Il
limite di velocità è una delle funzioni di protezione utilizzate durante il controllo della coppia.
Questa funzione regola la velocità del motore in modo che non superi il limite di velocità mentre la coppia
è controllata. 2
Attenzione Mentre il limite di velocità viene utilizzato per controllare il motore, il comando di coppia applicato al
Preparazione
motore non è direttamente proporzionale al comando di coppia analogico. Il comando di coppia dovrebbe
avere il seguente risultato: la velocità del motore è uguale al limite di velocità.
A causa della gravità e di altri disturbi esterni, il comando di coppia dall'uscita del controller fa invertire la
direzione del motore, il limite di velocità non è valido. Questa azione diventa il problema, si desidera
arrestare il motore, la velocità deve essere impostata su Pr5.13 (impostazione del livello di velocità
3
eccessiva) o Pr6.15 (impostazione del livello di velocità eccessiva) tramite Err26.0 (protezione da velocità
eccessiva) o Err26. 1 (seconda protezione da sovravelocità) fermerà il motore.
Connessione
• Parametri rilevanti <Selezione del comando di coppia 0, 2>
Allineare
n.
Pr3.21 Valore limite velocità 1 Pr3.22 da 0 a 20000 giri/min Impostare il limite di velocità utilizzato per il controllo della
20000 coppia. giri/min da 0 a
Valore limite velocità 2 Selezione
funzione zero-clamp È possibile impostare la funzione dell'ingresso del

4
Pr3.15 da 0 a 3 —
velocità blocco velocità zero.
• Parametri rilevanti <Selezione del comando di coppia 1> Impostare

Allineare
n.
In base alla tensione applicata al comando di
Guadagno in ingresso del (giri/min)
Pr3.02 10 a 2000 velocità analogico (SPR), impostare il guadagno di
comando di velocità /v
conversione alla velocità di comando del motore.
Impostazione dell'offset ÿ27888 a

0,359 mV Impostare il valore di correzione dell'offset applicato alla
5
Pr4.22
dell'ingresso analogico 1 (AI1). 27888 tensione fornita all'ingresso analogico 1.
Pr4.23 Filtro ingresso analogico 1 (AI1) da 0 a 6400 0,01 ms

Regolazione Impostare la costante di tempo del 1° filtro di ritardo che
determina il tempo di ritardo rispetto alla tensione
Selezione funzione È possibile impostare la funzione dell'ingresso del

Pr3.15 da 0 a 3 —
velocità zero-clamp blocco velocità zero.
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
3-11
3 1. Schema di modalità
SE SG SF
Connessione Modalità di controllo completamente chiusa
•
Contorno
In questo controllo completamente chiuso, è possibile effettuare un controllo di posizione utilizzando una scala
esterna montata esternamente che rileva direttamente la posizione e la restituisce. Con questo controllo, è possibile
controllare senza essere influenzati dalla variazione di posizione dovuta all'errore della vite a ricircolo di sfere o alla
temperatura e ci si può aspettare di ottenere un posizionamento di altissima precisione nell'ordine dei submicron.
(Rilevamento velocità)
Comando
Controllore
di posizione
Rilevamento della posizione
Scala esterna
1
Si consiglia il rapporto di divisione della scala esterna di ÿ Rapporto di divisione della scala esterna ÿ 1280
40
Avvertenze sul controllo completamente chiuso
(1) Inserire gli impulsi di comando effettuando l'exter

Pr3.26 Direzione antioraria direzione CW
scala finale come riferimento.
t1 t1
Se gli impulsi di comando non corrispondono agli impulsi

ES ES
della scala esterna, utilizzare la funzione di divisione/
moltiplicazione del comando (da Pr0.09 a Pr0.10) e ÿ: ESB ESB
Non t2 t2
impostare in modo che gli impulsi di comando dopo la inversione
EXB è 90° più lento di EXA EXB è 90° più veloce di EXA
t1 ÿ 0,25 ÿs t1 ÿ 0,25 ÿs
divisione/moltiplicazione siano basati sul riferimento della t2 ÿ 1,0 ÿs t2 ÿ 1,0 ÿs
scala esterna.
t1 t1
(2) La serie A5 supporta la scala esterna del tipo con uscita di

fase A e B e il tipo di comunicazione seriale. Inizializzare ES ES
i parametri secondo le seguenti procedure, scrivere 1: ESB ESB

Inversione t2 t2
nella EEPROM e accendere. EXB è 90° più avanti rispetto a EXA EXB è 90° più lento di EXA
t1 ÿ 0,25 ÿs t1 ÿ 0,25 ÿs
t2 ÿ 1,0 ÿs t2 ÿ 1,0 ÿs
(3) Quando si utilizza una scala di uscita delle fasi A e B
tipo, collegarlo correttamente in modo che il senso di rotazione del motore (CW/CCW) e le fasi A e B della bilancia esterna
abbiano la seguente relazione.
ÿ 4 Mpulse/s è per rispettare il limite di tempo della frequenza di ingresso. Quando si utilizza la bilancia esterna fase A/B
la cui uscita è superiore a 4 Mpulse/s, si prega di contattare la nostra azienda.
<Come eseguire un'impostazione iniziale dei parametri relativi alla bilancia esterna >
1) Accendere l'alimentazione dopo aver controllato il cablaggio.
2) Verificare i valori (iniziale) feedback pulse sum e scala esterna feedback pulse sum con il fronte
pannello.
3) Spostare il lavoro e controllare la corsa dai valori iniziali di cui sopra 2).
4) Se la corsa della somma degli impulsi di retroazione e della somma degli impulsi di retroazione della scala esterna sono
invertite in positivo e negativo, impostare l'inversione della direzione della scala esterna (Pr3.26) a 1.
5) Impostare il rapporto di divisione della scala esterna Pr3.24/Pr3.25 in base ai valori di progetto.
Risoluzione encoder per giro motore [impulso] Pr3.24
Rapporto di divisione della scala esterna = =
Risoluzione scala esterna per giro motore [pulse] Pr3.25
Se viene applicata una scala errata, differenza tra la posizione calcolata utilizzando gli impulsi di retroazione dell'encoder e la
posizione calcolata utilizzando gli impulsi della scala esterna all'aumentare della distanza di movimento: una differenza maggiore
causerà una protezione da errore di deviazione eccessiva.
Pagina correlata • P.3-19 e 20 “Diagramma a blocchi di controllo” • P.3-22 “Schema elettrico al connettore, X4”
• P.3-35 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.4-6 a P .4-85 “Dettagli parametro”
3-12
Modalità di controllo completamente chiusa utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
6) Impostare un valore appropriato dell'eccesso di deviazione ibrida (Pr3.28) nell'unità di comando, per evitare danni alla macchina.
* Il driver della serie A6 calcola la differenza tra la posizione dell'encoder e la posizione della scala esterna come deviazione ibrida e
viene utilizzato per prevenire l'inceppamento o il danneggiamento della macchina in caso di guasto della scala esterna o quando il
motore e il carico sono scollegati. 2
Se l'intervallo di eccedenza della deviazione ibrida è troppo ampio, il rilevamento del guasto o della disconnessione verrà ritardato
e l'effetto di rilevamento dell'errore verrà perso. Se questo è troppo stretto, potrebbe rilevare come un errore la normale distorsione
tra il motore e la macchina durante il normale funzionamento.
Preparazione
* Quando il rapporto di divisione della scala esterna non è corretto, può verificarsi un errore di eccesso di deviazione ibrida (Err25.0),
specialmente quando il lavoro percorre lunghe distanze, anche se la scala esterna e la posizione del motore corrispondono.
In questo caso, ampliare l'intervallo in eccesso della deviazione ibrida facendo corrispondere il rapporto di divisione della scala
esterna al valore più vicino.
* Con la commutazione della modalità di controllo, l'azzeramento del contatore della deviazione posizionale, l'inibizione dell'ingresso dell'impulso di
comando, la funzione di divisione/moltiplicazione dei comandi, il filtro del comando posizionale e l'azzeramento del controllo delle vibrazioni
3
potrebbero perdere le informazioni sulla posizione originale.
Connessione
Quando l'azione di gestione posizionale viene riavviata, dovrebbe tornare all'origine.
Funzione
(1) Selezione del tipo di bilancia esterna
Selezionare il tipo di bilancia esterna da utilizzare. •
Parametri rilevanti
4
Parametro n. Titolo Range Pr3.23 Selezione Funzione
scala esterna da 0 a 6 Seleziona il tipo di scala esterna.
Pr3.26
Impostare
Inversione della direzione di Inversione della direzione della scala esterna, feedback del contatore della scala esterna.
da 0 a 3
Nota
(2) Impostazione del rapporto di divisione della scala esterna 5

Impostare il rapporto di divisione della risoluzione dell'encoder e della risoluzione della scala
esterna. • Parametri rilevanti

Regolazione
Parametro n. Titolo Allineare Funzione
Numeratore della divisione della Impostare il numeratore dell'impostazione di divisione della scala esterna.
Pr3.24 da 0 a 223
scala esterna
Denominatore della divisione di Impostare il denominatore dell'impostazione di divisione della scala esterna.
Pr3.25 1 a 223
scala esterna
6
(3) Impostazione della deviazione eccessiva ibrida
Quando
guai
nei
Questa funzione rileva la differenza di posizione tra il motore (encoder) e il carico (scala esterna) e abilita la
protezione della deviazione eccessiva ibrida se la differenza supera il Pr3.28 “Setup deviazione eccessiva ibrida”.
La deviazione eccessiva ibrida è causata principalmente da un errore di scala di retroazione, da un collegamento errato
e da un collegamento allentato tra il motore e il carico.
7
Parametro n. Titolo Allineare Funzione
Pr3.28
Configurazione dell'eccesso di
deviazione ibrida
1 a 227
Supplemento
È possibile impostare la distanza consentita (deviazione ibrida) tra la posizione
attuale del motore e la posizione attuale della scala esterna.
Configurazione chiara della Man mano che il motore compie il numero di giri impostato da questo
Pr3.29 da 0 a 100
deviazione ibrida parametro, la deviazione ibrida viene azzerata.
3-13
3 2. Diagramma a blocchi di controllo

SE SG SF
Connessione Modalità di controllo della posizione (controllo a due gradi di libertà non efficace)
•••
Somma degli impulsi di comando Comando posizionale Velocità comando

[Unità di comando] velocità [giri/min] posizionale interno [giri/min]
Treno di impulsi
Configurazione dell'ingresso Ingranaggio elettrico Filtro levigante Controllo dello smorzamento
PULS
Una 1° 2° Guadagno di commutazione
CARTELLO numeratore 0,09 numeratore 5.00
0,05
Selezione ingresso 0.08 2.13 Selezione della
rivoluzione Ritardo primario 2° 3°
3° 2.22 1.14 6.05
Modalità di Larghezza Modalità
0.06 Denominatore 0.10 numeratore 5.01 commutazione Filtro di frequenza
Profondità
2.23 1° 2.14 di configurazione 1.15 impostazione

4°
ABETE
2.15 6.41 2.27 Scala fattore 6.06
impostazione della direzione 0.07 numeratore 5.02
1.16 Tempo di
2° 2.16 2.17 6.60 2.28
ritardo Livello1.17
3° 2.18 2.19 6.71 2.29
ÿ Comando deviazione posizionale Isteresi 1.18
4° 2.20 2.21 6.72 2.30
ÿ
[Unità di comando]
1.19 Commutazione
tempo
Attrito
valore aggiuntivo
Alimentazione
Avanzamento della velocità di coppia in avanti
di
6.07
compensazione
Inversione di
1.10 Guadagno 1.12 Direzione
ingranaggio elettrico
Guadagno 6.08
positiva
Filtro 1.11 Filtro 1.13 Direzione negativa

6.09
Controllo della velocità

Filtro di coppia
Proporz
Integrazione
Controllo della posizione
1° ÿ 1° 1.04
1.01 1.02
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
1° 1.00
2° 1.06 1.07 2° 1.09
ÿ ÿ
ÿ
ÿ
2° 1.05
Rapporto di inerzia 0.04
Funzione Filtro di
Filtro di rilevamento della 6.10
velocità
espansione coppia a due stadi
2° coefficiente di inerzia 6.13 Tempo
1° costante 6.42
1.03
Deviazione 2° 6.43 Smorzamento

1.08 termine
comando di controllo
posizionale dell'encoder
[Impulso encoder] della velocità [giri/min]
Funzione di ritenuta fluttuante del

Somma
degli impulsi di feedback
carico 6.23 1a frequenza 6.74
Guadagno
[Impulso encoder]
Velocità del motore compens. 6.24 Compens
filtro di azione 2a frequenza 6.75
[giri/min]
Rigenerazione Volte
6.73 Designare
filtro
6.76
a
impulsi Un giro
di 0,11
Rilevamento della velocità
Inversione 0.12
Uscita Filtro notch
impulsi Numeratore/
Frequenza Larghezza
O.A Denominatore
OB Profondità 1° 2.012.02 2.03
Denominatore5.03
Oz Limite di coppia
2° 2.04 2.05 2.06
Controllo corrente Selezione 5.21
Codificatore Il motore 3° 2.07 2.08 2.09
6.11 Impostazione 1° 0.13
risposta
4° 2.10 2.11 2.12
2° 5.22
5° 2.24 2.25 2.26
Comando di coppia [ÿ]
Principale
Configurazione
2.00
energia della modalità adattiva
Carico fornitura
Pagina correlata
• P.3-21 “Esempio di cablaggio della modalità di controllo
della posizione” • P.3-23 “Esempio di collegamento al
controllore host” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.4-2 “Elenco dei Parametri”
3-14

utilizzare
iprodotti
Prima
di SE SG SF
1
Connessione Modalità di controllo della posizione (controllo a due gradi di libertà effettivo)
•••
Somma degli impulsi di comando Comando posizionale

[Unità di comando] velocità [giri/min]
Treno di impulsi
Configurazione dell'ingresso Ingranaggio Filtro levigante Controllo dello smorzamento
2
PULS
Una 1° elettrico 2°
CARTELLO
Ingresso 0.05 0.08 numeratore 0,09 numeratore 5.00 2.13 Selezione
selezione commutazione
rivoluzione ABETE 2.23
Modalità di 3°
0.06 Denominatore 0.10 numeratore 5.01 Frequenza Filtro Risonanza Antirisonanza
impostazione della direzione 0.07

4°
numeratore 5.02
Preparazione
1° 2.14
2° 2.16
2.15
2.17
Profondità Larghezza
6.41
6.60
2.27
2.28
RisonanzaSmorzamento
Frequenza Frequenza
Modello 6,64 6,65
1°
Rapporto
Antirisonanza Risposta
Smorzamento
Frequenza Rapporto
6,61 6,62 6,63
3° 2.18 2.19 6.71 2.29 6,66 6,67 6,68 6,69 6,70

ÿ Modello 2°
Comando deviazione posizionale
ÿ
[Unità di comando] 4° 2.20 2.21 6.72 2.30
Regola il filtro Comando
Tempo
costante 6.48
filtro di risposta
Tempo
costante 2.22
2°
Guadagno di commutazione
3°
3
Termine di Termine di
1.14 6.05
smorzamento
6.49 smorzamento
6.49 Modalità impostare
Compensazione dell'attrito Fattore
di configurazione 1.15
di scala
6.06
Valore
Inversione di
Avanzamento della velocità
Guadagno 1.10
Connessione Alimentazione
di coppia in avanti
Guadagno 1.12
aggiunto
Direzione
positiva
Direzione
6.07
6.08
6.09
1.16 Ritardo
tempo
Livello 1.17
Isteresi 1.18 1.19

negativa
Filtro 1.13 Guadagno 6.50 Commutazione
tempo
Controllo della posizione

ProporzioneIntegrazione
ÿ
Filtro di coppia
4
1° 1.01 1.02
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
1° 1.00 1° 1.04
ÿ
ÿ
ÿ
2° 1.06 1.07 ÿ
2° 1.05 2° 1.09
Filtro di rilevamento della

velocità
Funzione
espansione
Impostare
2° coefficiente di inerzia 6.13
6.10
Filtro di
1° 1.03
coppia a due stadi
Tempo
Velocità del comando Deviazione 2° 1.08 6.42
comando di controllo costante
di posizione interno posizionale dell'encoder
[giri/min] [Impulso encoder] della velocità [giri/min]
Smorzamento 6.43 term
Somma di
5
impulsi di retroazione Funzione di ritenuta fluttuante del carico
[Impulso encoder]
Velocità del motore
6.23 Guadagno 1a frequenza 6.74
[giri/min] retributivo
a
Rigenerazione
impulsi Un giro
di 0,11
Inversione 0.12
Regolazione 6.24 Guadagno compens
filtro di azione
6.73 Designare
filtro
2a frequenza 6.75
Volte 6.76
Uscita
impulsi Numeratore/
O.A Denominatore
OB 5.03
Denominatore Filtro notch
Oz
Limite di coppia Larghezza
Profondità di
Controllo corrente Selezione 5.21 1° 2.01 2.03
frequenza 2.02
Codificatore Il motore
6.11 Impostazione
risposta 1° 0.13 2° 2.04 2.05 2.06 6
2° 5.22 3° 2.07 2.08 2.09
Carico
Principale
Quando
guai
nei 4° 2.10 2.11
5° 2.24 2.25 2.26

2.12
Configurazione della modalità

adattiva 2.00
Pagina correlata • P.3-21 “Esempio di cablaggio della modalità di controllo

Supplemento
della posizione” • P.3-23 “Esempio di collegamento al
3-15

Comando di velocità SE SG SF Ingresso SE SG SF
Connessione Modalità di controllo della velocità (controllo 2DOF non efficace)
interno
••• analogico
•
2a
1.14
configurazione
Modalità 1.20
Ritardo 1.21
Tensione di ingresso
Livello 1.22
Al1 [ÿ]
Isteresi 1.23
Ingresso
analogico
Ingresso analogico Alimentazione
1 16bit A/D Ridimensionamento
Compensazione
di coppia in avanti
AI1 dell'attrito
Valore
Compensazione 4.22 Guadagno 3.02 Guadagno 1.12 6,07 aggiuntivo
Filtro 4.23 Inversione 3.03 Filtro 1.13
Comando di controllo
della velocità [giri/min]
Selezione del comando Accelerazione/

Filtro di coppia
di velocità Limite di decelerazione ÿ
1° Integrazione
Proporzione 1.01 1.02
ÿ ÿ ÿ
3.12 1° 1.04
Commutazione Accelerazione 2° 1.06 1.07
3.00 ÿ
ÿ
interno/esterno
3.13 2° 1.09
Selezione Decelerazione 0.04
3.01 Rapporto di inerzia
della direzione
Sigmoide 3.14 Espansione
6.10
delle funzioni
2° coefficiente di inerzia 6.13
Configurazione della velocità interna Filtro di

Filtro di
rilevamento della velocità coppia a due stadi
1° 3.04 5 3.08
Tempo
costante 6.42
2° 3.05 6 3.09 1° 1.03
6.43 Smorzamento
3° 3.06 7° 3.10 2° 1.08 termine
4° 3.07 8 3.11
Funzione di ritenuta fluttuante del carico
6.23 Guadagno 1a frequenza 6.74

Somma retributivo
[giri/min] 6.24 Compens
filtro di azione 2a frequenza 6.75
[Impulso encoder]
6.73 Designare il Volte 6.76

Polso filtro
rigenerazione
Un
giro di 0,11
Inversione 0.12 Filtro notch
Uscita
impulsi Numeratore/
Frequenza Larghezza
O.A Denominatore Limite di coppia
Profondità 1° 2.01 2.02 2.03
OB 5.03
Denominatore Controllo corrente Selezione 5.21
Oz
2° 2.04 2.05 2.06
6.11 Impostazione 1° 0.13
risposta
3° 2.07 2.08 2.09
2° 5.22
4° 2.10 2.11 2.12
Comando di coppia
[ÿ] 5° 2.24 2.25 2.26
Carico Alimentazione principale

Configurazione
2.00
della modalità adattiva

della velocità” • P.3-23 “Esempio di collegamento al
controller host” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.4-2 “Elenco dei Parametri”
3-16

utilizzare
iprodotti
Prima
di Comando di velocità SE SG SF Ingresso SE SG SF
1
Connessione Modalità di controllo della velocità (controllo 2DOF effettivo)
interno
••• analogico
•
2a
configurazione
Modalità
1.14
1.20
2
Ritardo 1.21
Al1 [ÿ]
Preparazione Livello 1.22
Isteresi 1.23
Ingresso
analogico
1 16bit A/D Ingresso analogico Ridimensionamento
Alimentazione di coppia in avanti Compensazione dell'attrito
AI1
Valore aggiuntivo di 6,07
Compensazione 4.22 Guadagno 3.02 Guadagno 1.12
Filtro 4.23 Inversione 3.03 Filtro 1.13

Guadagno 6.50
3
Connessione
della velocità [giri/min]
Accelerazione/ ProporzioneIntegrazione
Selezione del comando Filtro di Filtro di coppia
di velocità Limite di decelerazione ÿ
risposta al comando 1° 1.01 1.02
ÿ ÿ ÿ
3.12 1.04
Commutazione
interna/
Accelerazione
Tempo costante
2.22 2° 1.06 1.07 1°
ÿ
ÿ
esterna
3.13 2° 1.09
3.00 Decelerazione Regola il filtro 0.04
3.01 Rapporto di inerzia
Sigmoide 3.14 6.48
Tempo costante Espansione
della funzione
6.10 4
2° rapporto di
inerzia
6.13
Filtro di
coppia a due stadi
Configurazione della velocità interna
1° 3.04
2° 3.05
5 3.08
6 3.09 1°
Filtro di
rilevamento della velocità
1.03
Impostare 6.42
Tempo costante
Smorzamento 6.43
termine
3° 3.06 7° 3.10 2° 1.08

4° 3.07 8° 3.11
Funzione di ritenuta fluttuante del carico
6.23 Guadagno
retributivo 1a frequenza 6.74
5
6.24 Guadagno compens
2a frequenza 6.75
Somma
[Impulso encoder]
[giri/min]
Regolazione filtro di azione
6.73 Designare
filtro
Volte 6.76
Rigenerazione
a
impulsi Un giro
di 0,11
Inversione 0.12
Uscita Filtro notch
impulsi Numeratore/
O.A Denominatore Profondità di frequenza Larghezza
6
Limite di coppia
OB 5.03 1° 2.01 2.02 2.03
Denominatore Selezione 5.21
Oz Controllo corrente
2° 2.04 2.05 2.06
6.11 Configurazione della
risposta

Quando
guai
nei 1°
2°
0.13
5.22
3° 2.07 2.08 2.09
4° 2.10 2.11 2.12

Principale
5° 2.24 2.25 2.26

energia
Carico fornitura Configurazione
2.00
7
Supplemento
della velocità” • P.3-23 “Esempio di collegamento al
controller host” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.4-2 “Elenco dei Parametri”
3-17

SE SG SF
Connessione Modalità di controllo della coppia
•
Al2 [ÿ]
Ingresso Guadagno di commutazione
analogico 2a
2 12bit A/D
1.14
Ingresso analogico Ridimensionamento configurazione
AI2 Modalità 1.24

Compensare 4.25 Guadagno 3.19 Ritardo 1.25
Filtro 4.26 Inversione 3.20 Selezione del comando
di coppia
Livello 1.26
Interno esterno 3.17 Isteresi 1.27

Valore assoluto
commutazione
Selezione
3.18
Ridimensionamento della direzione
(Comando di coppia)
Alimentazione di coppia in avanti
Ingresso
Guadagno 3.19
analogico Guadagno 1.12
Ingresso analogico Inversione 3.20
1 16bit A/D
AI1 Cartello Filtro 1.13
Compensazione 4.22
Filtro 4.23 Ridimensionamento

Limite di velocità
(Limite di velocità)
[giri/min]
Guadagno 3.02 Controllo della velocità
Inversione 3.03 Filtro di coppia

Selezione del
limite di velocità 1° 1.01 1.02
ÿ
Comando ÿ 1° 1.04
3.17
Tensione di ingresso selezione ÿ
2° 1.06 1.07 ÿ
Al1 [ÿ] 2° 1.09
Limite di Rapporto di inerzia 0.04
velocità interno
Espansione
Valore 6.10
3.21 delle funzioni Filtro di coppia
limite 1
2° coefficiente di inerzia 6.13 a due stadi
Valore
3.22
limite 2 6.42
Tempo costante
Filtro di Termine di
smorzamento
6.43
rilevamento della velocità
1° 1.03
2° 1.08 Filtro notch
Frequenza Ampiezza
1° 2.01 2.02 Profondità 2.03
2° 2.04 2.05 2.06

Somma di
impulsi di retroazione 3° 2.07 2.08 2.09
[giri/min]
[Impulso encoder]
4° 2.10 2.11 2.12
Rigenerazione a
5° 2.24 2.25 2.26
impulsi Un giro di 0,11

Inversione 0.12
Impulsi
produzione Numeratore/
O.A Denominatore
Limite di coppia
OB
Denominatore
5.03 Selezione 5.21
Oz Controllo corrente
6.11 Configurazione della 1° 0.13
risposta
Carico Alimentazione principale

della coppia” • P.3-23 “Esempio di collegamento al
3-18

utilizzare
iprodotti
Prima
di SE SG
1
Connessione Modalità di controllo completamente chiusa (controllo a due gradi di libertà non efficace)
SF •
Velocità comando
posizionale interno [giri/min]
Scala esterna
Numera
divisore 2
Somma degli impulsi di comando Velocità di comando 3.24 tor
[Unità di comando] posizionale [giri/min]
3.25
Denominatore
Treno di impulsi
PULS
CARTELLO
Configurazione dell'ingresso
1°
Ingranaggio elettrico
2°
Filtro levigante
Preparazione Controllo dello smorzamento
Guadagno di
Ingresso 0.05
selezione numeratore 0.09 numeratore 5.00 2.13 Commutazione
selezione
Ritardo 2.22 2a
3° primario
1.14 commutazione 3a
Modalità di Profondità Larghezza modalità
0.06 Denominatore 0.10 numeratore 5.01 Filtro di frequenza
ABETE 2.23 1° 2.14 2.15 6.41 2.27 di configurazione 1.15 6.06
impostazione 6.05 Fattore di scala
4°
impostazione della direzione 0.07 numeratore 5.02
1.16 Ritardo
2° 2.16 2.17 6.60 2.28 tempo
Livello 1.17
ÿ
Comando deviazione posizionale
3° 2.18 2.19 6.71 2.29
Isteresi 1.18
3
ÿ
[Unità di comando]
4° 2.20 2.21 6.72 2.30
1.19 Commutazione
tempo

Connessione Alimentazione
di coppia in avanti
Compensazione
dell'attrito
valore
6,07 aggiuntivo
Inversione di
Direzione
Guadagno 1.10 Guadagno 1.12 positiva
6.08
Filtro 1.11 Filtro 1.13 Direzione 6.09

negativa
Proporz
4
Integrazione
Controllo della posizione Filtro di coppia
ÿ
1° 1.01 1.02
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
1° 1.00 1° 1.04
ÿ
ÿ
ÿ
2° 1.06 1.07 ÿ
2° 1.05

Rapporto di inerzia
Funzione
espansione
Impostare 0.04
6.10
2° 1.09
velocità
Scala esterna
Scala 2° coefficiente di inerzia 6.13 Filtro di coppia
esterna Deviazione 1° 1.03 a due stadi
Rigenerazione degli impulsi comando di controllo
uscita completamente chiusa
Tempo
impulsiva Numeratore [Impulso scala esterna] della velocità [giri/min] 2° 1.08 costante 6.42
0.11
5
ES
Somma di Smorzamento 6.43
ESB 5.03 term
Denominatore impulsi di retroazione
EXZ [Impulso scala esterna] Velocità del motore
Inversione 0.12 [giri/min]
Deviazione ibrida
6.20 Ampiezza fase Soppressione della variazione di
Z 6.21
Configurazione
fase Z
6.22 Uscita
[Unità di comando]
Numero multiplo di divisione della
frequenza di comando
Regolazione carico Guadagno di compensazione 6.23 Frequenza 1 6.23
Filtro di compensazione 6.24 Frequenza 2 6.24

metodo Scala esterna
(ingranaggio elettronico) Rilevamento della velocità Filtro preventivo 6.73 Numero di volte 6.73
Trasformata inversa Divisione inversa
Numeratore
3.25
Polso ÿÿ 3.24
rigenerazione Denominatore
Un
giro di 0,11
Inversione 0.12
Filtro notch 6
Uscita
Frequenza
impulsi Numeratore/ Configurazione dell'ingresso Limite di coppia
feedback
encoder
OA
OB
OZ
Denominatore
Denominatore
5.03
Tipo
Inversione 3.26
ÿ
3.23
Controllo corrente
6.11 Impostazione
risposta
Quando
guai
nei Selezione 5.21
1° 0.13
Ampiezza 1° 2.01 2.02
2° 2.04
3° 2.07 2.08 2.09

2.05
Profondità 2.03
2.06
Fase 3.27 non

valida
2° 5.22
4° 2.10 2.11 2.12
Principale 5° 2.24 2.25 2.26
energia
Configurazione
2.00
fornitura della modalità adattiva
Scala esterna

Supplemento
completamente chiuso” • P.3-23 “Esempio di collegamento
al controllore host” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.4-2 “ Elenco dei parametri"
3-19

SE SG
Connessione Modalità di controllo completamente chiuso (controllo a due gradi di libertà effettivo)
SF •
Velocità comando
Scala esterna
dividendo
Somma degli impulsi di comando Comando posizionale Numera

3.24 tor
[Unità di comando] velocità [giri/min]
Denomi 3.25
nator
Treno di impulsi
Configurazione dell'ingresso Ingranaggio elettrico Filtro levigante Controllo dello smorzamento
PULS
1° 2° Guadagno di commutazione
CARTELLO
0,05 0.09 numeratore 5.00 2.13 Selezione
Selezione ingresso numeratore commutazione
Ritardo 2.22 2° 1.14 3°
6.05
3° primario Modalità
Impostazione
0.06 Denominatore 0.10 numeratore 5.01 Filtro di frequenza Larghezza
della direzione
ABETE 2.23 1° 2.14 2.15 2.27
Profondità 6.41 di configurazione 1.15 6.06
4° impostazione Fattore di scala
Modalità 0.07 numeratore 5.02
2.16 2.17 6.60 2.28 1.16 Ritardo
2° tempo
Livello 1.17
3° 2.18 2.19 6.71 2.29
ÿ
Comando deviazione posizionale Isteresi 1.18 1.19
Comando 4° 2.20 2.21 6.72 2.30
ÿ
[Unità di comando] Filtro di

Tempo di
regolazione filtro di risposta commutazione
6.48
Tempo costante Tempo costante2.22
Attrito
Smorzamento6.49
Smorzamento
term term 6.49
compensazione
valore
aggiuntivo
Alimentazione di coppia in avanti 6,07
Inversione
1.12 Direzione 6.08
dell'ingranaggio elettrico Guadagno 1.10 Guadagno
positiva
Filtro 1.13 Direzione 6.09

negativa
Velocità comando
Controllo della posizione ÿ
Filtro di coppia
1° 1.01 1.02
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
1° 1.00
1° 1.04
ÿ
ÿ
ÿ
2° 1.06 1.07 ÿ
2° 1.05
2° 1.09
Espansione 6.10
velocità
delle funzioni
Scala esterna
Scala 2° coefficiente di inerzia 6.13 Filtro di
esterna Deviazione 1° 1.03
Rigenerazione degli impulsi comando di controllo coppia a due stadi
uscita completamente chiusa
Numeratore 0.11 [Impulso scala esterna] della velocità [giri/min] 2° 1.08 6.42
impulsiva Tempo costante
ES
Somma Smorzamento 6.43
ESB 5.03 term
Denominatore degli impulsi di feedback
EXZ [Impulso scala esterna] Velocità del motore
Inversione 0.12 [giri/min]
Deviazione ibrida
6.20 Fase Z
Larghezza [Unità di comando]
Soppressione della variazione di
6.21 Impostazione
fase Z carico Guadagno di compensazione 6.23 Frequenza 1 6.23
Numero multiplo di divisione della
6.22 uscita frequenza di comando

Filtro di compensazione 6.24 Frequenza 2 6.24
metodo (ingranaggio elettronico) Scala esterna Rilevamento della velocità
Trasformata inversa
Divisione inversa Filtro di stima 6.73 Numero di volte 6.73
Numeratore 3.25
ÿÿ 3.24
Rigenerazione Denominatore
a Filtro notch
impulsi Un giro
di 0,11
Larghezza di frequenza Profondità
Uscita Inversione 0.12
1° 2.01 2.02 2.03
impulsi Numeratore/ Configurazione dell'ingresso Limite di coppia
feedback Denominatore 2.04 2.05 2.06
3.23 Selezione 5.21 2°
encoder Tipo
5.03 Controllo corrente
O.A Denominatore
Inversione 3.26 Codificatore Il motore 1° 0.13 3° 2.07 2.08 2.09
OB 6.11 Impostazione
risposta
Oz ÿ 2.10 2.11 2.12
3.27 -fase 2° 5.22 4°
invalido
5° 2.24 2.25 2.26
Principale
Configurazione 2.00
Scala esterna

completamente chiuso” • P.3-23 “Esempio di collegamento
al controllore host” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.4-2 “ Elenco dei parametri"
3-20
3. Schema elettrico al connettore, X4

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
3
Connessione Esempio di cablaggio specifico della modalità di controllo
SE SG SF
Esempio di cablaggio della modalità di controllo della posizione
• • •
In caso di I/F a collettore aperto (1) Quando si utilizza la resistenza
2,2 kÿ 1
Ingresso inibizione impulsi 7 COM+ OPC1 esterna con alimentazione a 12 V
4,7 kÿ 3
di comando 33
INH PULS1 e 24 V
2
Input di azzeramento del
contatore di deviazione 30 220 ÿ 4

CL PULS2
2 Ingresso PULS1 3
Ingresso Servo-ON 2,2 kÿ
29 OPC2
SRV-ON impulso R
PULS2 4
Ingresso di commutazione del guadagno 27 5
GUADAGNO SEGNO1 di comando A 220 ÿ
Ingresso cambio marcia
28
220 ÿ 6 (Utilizzare con SEGNO1 5
elettronico 1
Ingresso di commutazione
controllo smorzamento 1
della modalità di controllo
Ingresso cancellazione allarme

26 VS-SEL1
32
C 31
DIV1
MODALITÀ
SEGNO2
GND
OA+
Preparazione 13
21
500 kpulse/s o meno.)
Uscita
SIGN2 6
220ÿ
R
VCC
A-CLR 22 Specifiche VCC-1,5 ÿ10 mA

Divisore Ingresso inibizione
oltrecorsa direzione positiva
Ingresso inibizione oltrecorsa
direzione negativa
Uscita servo-pronta
9
8
POT
NON
O.A
OS+
OB
48
49
23
fase A
Uscita
fase B
VCC
12V 820ÿ1/2 W
24V 2kÿ1/2 W
di r R+220
35 OZ+ Uscita (2) Quando non si utilizza la

S-RDY+
24 fase Z resistenza esterna con
34 S-RDY Oz
Uscita servo-allarme alimentazione 24 V
37
ALM+
VCC
da 12 V a 24 V
Posizionamento uscita completa
36
39
ALM
ING+ GND
25
Uscita fase Z
OPC1 1
2,2 kÿ
PULS2 4
220 ÿ
3
38
ING 19 (collettore aperto) OPC12
Uscita rilascio freno esterno 11 CZ 2,2 kÿ 24 V CC
Uscita in limite di coppia
Uscita rilevamento velocità zero 12

10
40
SPEGNIMENTO+
BROKOFF
TLC
Connessione
ÿ
ÿ
470 pag
( : Doppino)
SIGN2 6
220ÿ
ZSP 33 kÿ 470 pag

14
39 kÿ
SPR/TRQR/
41 39 kÿ
COM 470 pag
SPL 15
1000 p
GND
44 2 kÿ
ÿ
20 kÿ 20 kÿ 18,7 kÿ 33,2 kÿ 16
20 kÿ ÿ
P-ATL/TRQR Ingresso limite di coppia in direzione positiva

PULSH1 120 ÿ
1000 p 20 kÿ
17 (da 0 V a +10 V)
45 1000 p GND
PULSANTE2 2 kÿ 20 kÿ
46
ÿ
20 kÿ 20 kÿ 18,7 kÿ 33,2 kÿ 18
SIGNH1
2 kÿ 20 kÿ ÿ
N-ATL Ingresso limite di coppia in direzione negativa
1000 p 20 kÿ
120 ÿ
47
4
SIGNH2 (da -10 V a +10 V)
20 kÿ 1 kÿ
2 kÿ 43
13 sp Uscita monitoraggio velocità
GND
1 kÿ 42
50 Uscita monitor di coppia
Ingresso impulsi di comando FG IO SONO
B (utilizzare con 8 Mpulse/s o meno.) <Osservazioni>

X4
Assicurati di connetterti. Il tipo standard della serie A6 e il tipo di comunicazione non possono essere utilizzati
Impostare Pin14,15,16,18. Si prega di non collegare nulla.
SE SG SF
Esempio di cablaggio della modalità di controllo della velocità
<Osservazioni>
7
Selezione 1 ingresso di
COM+
Il tipo standard della serie A6 e il tipo di comunicazione non possono essere
4,7 kÿ
comando interno velocità 33
Selezione 2 input velocità
INTSPD1 utilizzati Pin14,15,16,18. Si prega di non collegare nulla.
comando interno 30
Ingresso Servo-ON
Ingresso di commutazione del guadagno
29 SRV-ON
27
INTSPD2
SE (tipo di controllo della posizione) e SG (tipo di comunicazione generale)
possono utilizzare il controllo della velocità interno anziché il controllo della
velocità dell'ingresso analogico.

5
GUADAGNO
Selezione 3 ingresso
velocità comando interno 28 INTSPD3 21
Regolazione Divisore
Ingresso morsetto velocità zero
Ingresso di commutazione della modalità di

controllo

26
32
31
ZEROSP
MODALITÀ C
A-CLR
OA+
O.A
OS+
22
48
49
Uscita fase A
Uscita fase B
Ingresso inibizione OB
oltrecorsa direzione positiva 9 POT 23
Ingresso inibizione OZ+
oltrecorsa direzione negativa 8 NON 24 Uscita fase Z
Oz
Uscita servo-pronta 35 S-RDY+
34 S-RDY
25
Uscita allarme servo 37 GND
ALM+
VCC
da 12 V a 24 V
Uscita a velocità
36
39
ALM
VELOCITÀ+
CZ
19 Uscita fase Z (collettore aperto)
6
38
Uscita di rilascio del freno esterno
Uscita in limite di coppia

11
10
40
A-VELOCITÀ-
SPEGNIMENTO+
BROKOFF
TLC
33 kÿ
ÿ
470 pag
1000 p
470 pag
470 pag
39 kÿ 39 kÿ
SPR/TRQR/
GND
Quando
guai
nei 14
SPL 15
Ingresso comando
velocità (da 0 V a ± 10 V)
Uscita rilevamento velocità zero 12
ÿ
20 kÿ 20 kÿ18,7 kÿ 33,2 kÿ 16
ZSP
ÿ
1000 p 20 kÿ
P-ATL/TRQR Ingresso limite di coppia in
17
41 direzione positiva (da 0 V a ± 10 V)
COM 1000 p
GND
ÿ
20 kÿ 20 kÿ18,7 kÿ 33,2 kÿ 18
ÿ
1000 p 20 kÿ
N-ATL Ingresso limite di coppia in
direzione negativa (da –10 V a 0 V)
1 kÿ 43
sp Uscita monitoraggio velocità
1 kÿ 42
FG
7
IO SONO
X4
( : Doppino)
Nota • Le funzioni del pin successivo possono essere modificate utilizzando i parametri. (Vedere P.4-39)
Ingresso (posizione): 8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32 Uscita: 10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
Supplemento
Ingresso (velocità): 8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33 Uscita: 10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40 * I
pin nella figura sopra rappresentano i valori dei parametri predefiniti.
Attenzione • Con il tipo di controllo di posizione e il tipo di comunicazione non collegare l'ingresso analogico sui pin 14, 16 e 18 a
SG del pin 15.
3-21
3. Schema di cablaggio al connettore, X4 Esempio di

cablaggio specifico della modalità di controllo
SE SG SF
Esempio di cablaggio della modalità di controllo della coppia
•
7
COM+
4,7 kÿ
33
INH
30
CL
Ingresso Servo-ON 29
SRV-ON
27 GUADAGNO
28 DIV1
Ingresso morsetto
velocità zero 26 21
ZEROSP OA+ Uscita
22
32 O.A fase A
della modalità di controllo

Ingresso inibizione
Divisore
31
MODALITÀ C
A-CLR OS+
48
49
Uscita
oltrecorsa direzione positiva 9 OB fase B
POT
Ingresso inibizione 23
oltrecorsa direzione negativa 8 NON OZ+ Uscita
24
Oz fase Z
Uscita servo-pronta 35
S-RDY+
34 S-RDY
Uscita servo-allarme 37
ALM+ 25
GND
36 ALM
Uscita a velocità 19 Uscita fase Z (collettore aperto)
39 CZ
VCC VELOCITÀ+
da 12 V a 24 V 38
IN VELOCITÀ
47 kÿ
Uscita di rilascio del freno esterno 11 470 pag
SPEGNIMENTO+ ÿ
10 BROKOFF 33 kÿ 470 pag

14
SPR/TRQR/
Uscita in limite di coppia 39 kÿ 39 kÿ Ingresso del comando di coppia o
40
TLC 470 pag
1000 p
GND
SPL 15
ingresso del limite di velocità (da 0 V a ±10 V)
20 kÿ 20 kÿ 18,7 kÿ 33,2 kÿ
16
ÿ
ÿ
P-ATL/TRQR Esempio di cablaggio quando la modalità di controllo Pr0.01=5 o Pr3.17=1 16
Uscita rilevamento velocità zero 12 1000 p 20 kÿ
ZSP 17
1000 p GND CCWTL/TRQR
41 Ingresso limite di coppia in
COM ÿ
20 kÿ 20 kÿ 18,7 kÿ 33,2 kÿ
17
N-ATL 18 direzione negativa (da 0 V a ±10 V)
GND
ÿ
1000 p 20 kÿ
Selezionare con Pr3.17.

1 kÿ 43
sp Uscita monitoraggio velocità
1 kÿ 42
IO SONO Uscita monitor di coppia
50 FG
X4
( : Doppino)
SE SG SF
Esempio di cablaggio della modalità di controllo completamente chiusa
In caso di I/F a collettore aperto (1) Quando si utilizza l'esterno

7 2,2 kÿ 1
Ingresso inibizione impulsi
COM+ OPC1 resistenza con 12 V e 24 V
4,7 kÿ 3
di comando 33
Input di azzeramento del
INH PULS1 Alimentazione elettrica
contatore di deviazione 30 220 ÿ 4
CL PULS2
PULS1 3
2,2 kÿ 2 Ingresso impulsi
Ingresso Servo-ON 29
SRV-ON OPC2
PULS2 4 R
di
27 5
GUADAGNO SEGNO1 comando A 220 ÿ
Ingresso cambio marcia SEGNO1 5
220 ÿ 6
elettronico 1 28 (da utilizzare
DIV1 SEGNO2
con 500 kimpulsi/s o meno). VCC
13 SIGN2 6 R
controllo smorzamento 1 26 VS-SEL1 GND 220ÿ
della modalità di controllo 32 MODALITÀ C 21

Ingresso cancellazione allarme 31
OA+ Uscita
A-CLR 22 fase A Specifiche di VDC-1,5
VCC ÿ10 mA
Direzione positiva 9
oltrecorsa
Divisore
ingresso inibizione
Ingresso inibizione oltrecorsa

direzione negativa 8
POT
NON
O.A
OS+
48
49
Uscita
fase B
R
12V 820 ÿ1/2 W 2
24 V kÿ1/2 W
R+220
OB
Uscita servo-pronta 23
35 OZ+ Uscita (2) Quando non si utilizza la
S-RDY+
24 fase Z resistenza esterna con 24 V
34 S-RDY Oz
Uscita servo-allarme 37
ALM+
OPC1 1
36
ALM 2,2 kÿ
Posizionamento uscita completa 39 25
VCC ING+ GND PULS2 4
da 12 V a 24 V Uscita fase Z 220 ÿ

38 OPC12
ING 19 (collettore aperto)
Uscita di rilascio del freno esterno 11 CZ 2,2 kÿ
24 V CC
SPEGNIMENTO+
SIGN2 6
10 BROKOFF
220ÿ
Uscita in limite di coppia 40

TLC
470 pag
ÿ
Uscita rilevamento velocità zero ÿ
( : Doppino)
12
ZSP 33 kÿ 470 pag
14
SPR/TRQR/SPL
39 kÿ 39 kÿ
41
COM 470 pag
15
1000 p
GND
44 2 kÿ
ÿ
20 kÿ 20 kÿ 18,7 kÿ 33,2 kÿ 16
20 kÿ ÿ
P-ATL/TRQR Ingresso limite di coppia in direzione positiva

PULSANTE1 1000 p 20 kÿ
120 ÿ 17
45 1000 p GND (da 0 V a +10 V)
PULSANTE2 2 kÿ 20 kÿ
46
ÿ
20 kÿ 20 kÿ 18,7 kÿ 33,2 kÿ 18
SIGNH1
2 kÿ 20 kÿ ÿ
1000 p 20 kÿ
N-ATL Ingresso limite di coppia in direzione negativa
120 ÿ
47 (da -10 V a +10 V)
SIGNH2 20 kÿ
2 kÿ 1 kÿ 43
13 sp Uscita monitoraggio velocità
GND
1 kÿ 42
Ingresso impulsi di comando FG IO SONO
B (utilizzare con 8 Mpulse/s o meno). <Osservazioni>

X4
Assicurati di connetterti. Il tipo standard e il tipo di comunicazione della serie A6 non possono
essere utilizzato Pin14,15,16,18. Si prega di non collegare nulla.
Nota • Le funzioni del pin successivo possono essere modificate utilizzando i parametri. (Vedere P.4-39)
Ingresso (coppia): 8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33 Uscita: 10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40 Ingresso
(completamente chiuso ): 8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32 Uscita: 10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40 * I
pin nella figura sopra rappresentano i valori dei parametri predefiniti.
Attenzione • Con il tipo di controllo di posizione e il tipo di comunicazione non collegare l'ingresso analogico sui pin 14, 16 e 18
a SG del pin 15.
3-22
3 3. Schema elettrico al connettore, X4

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Connessione Esempio di connessione al controller host
Collegamento tra MINAS A6 e FP7-AFP7PP02T/L(2 assi) AFP7PP04T/L(4 assi) dispositivi Panasonic SUNX.
PLC Autista
FP7-AFP7PP02T/L(2 assi) Serie A6 2

AFP7PP04T/L(4 assi)
(Dispositivi Panasonic SUNX.)
* Il processo del filo schermato varia a seconda dell'apparecchiatura. 50 FG
Uscita
1/3 assi 2/4 assi
A1 A10
Preparazione 3 PULS1
Ingresso impulso di
comando impulsi CW 220 ÿ comando 2

B1 B10 4 PULS2
A2 A11 5 SEGNO1
Uscita comando Ingresso del segno di
impulsi CCW
B2 B11 6 SEGNO2
220 ÿ comando 2
3
3,9 kÿ
A3 A12 23 OZÿ
Ingresso origine
Uscita fase Z
(5 V CC) 560 ÿ
A4
B3
A13
B12
Connessione 24
13,25
OZÿ
GND
Uscita Servo-ON
B5 B14 7 COMÿ
4,7 kÿ
A7 A16 30 CL Input di azzeramento contatore
Uscita reset contatore
deviazioni
B7 B16 29 SRV-ON
4,7 kÿ
Ingresso Servo-ON
4
3,6 kÿ 4,7 kÿ
B4 B13 27 GUADAGNO Ingresso di commutazione del guadagno
Ingresso di prossimità
dell'origine
6,8 kÿ
A5 A14 da
Uscita I/O
PLC
Impostare
31 A-CLR
4,7 kÿ
4,7 kÿ
Inibire l'ingresso di marcia in

9 POT
direzione positiva
Limitare l'eccesso
•ÿ
4,7 kÿ
Inibisce l'ingresso di marcia in
A6 A15 8 NON
direzione negativa
Limita l'eccesso•ÿ
35 S-RDYÿ
Uscita servo-pronta
5
B6 B15 34 S-RDYÿ
A
Ingresso alimentazione esterna

ÿ24 V A20 A20 Ingresso I/
O PLC
Regolazione 37 ALMÿ
GND B20 B20 36 ALMÿ
39 INPÿ
Posizionamento uscita
completa
38 INPÿ
Sensore di prossimità dell'origine
41 COMÿ
6
Sensore limite orario
Sensore limite CCW

Quando
guai
nei
* Interfaccia a treno di impulsi esclusiva per i macchinisti di linea
44 PULSANTE1
Ingresso impulso di
comando 1
45 PULSANTE2
46 SIGNH1
GND + 24 V Ingresso del segno di
CC 24 V comando 1
47 SIGNH2
7
* Durante il collegamento, assicurarsi di utilizzare un cavo a doppino intrecciato. Interfaccia a treno di impulsi esclusiva per driver di linea.
* Il circuito interno del controller host potrebbe essere cambiato. Circa l'ultimo Utilizzare questa interfaccia quando si utilizza una frequenza di comando
a impulsi compresa tra 500 kpulse/s e 8 Mpulse/s
informazioni si prega di confermare al produttore del controller host.
Supplemento
Nota rappresenta il doppino intrecciato.
Pagina correlata
• P.3-33 “Ingressi e uscite su connettore X4”
3-23
3. Schema di cablaggio al connettore, X4

Esempio di collegamento al controller host
Collegamento tra MINAS A6 e FPG-PP12 AFPG432 dispositivi Panasonic SUNX.
PLC Autista
FPG-PP12 AFPG432 Serie A6

(Dispositivi Panasonic SUNX.)
A1 3 PULS1
Uscita comando impulsi CW Ingresso impulso di
220 ÿ comando 2
B1 4 PULS2
A2 5 SEGNO1
Uscita comando impulsi CCW Ingresso del segno di
220 ÿ comando 2
B2 6 SEGNO2
560 ÿ
A4 23 OZÿ
Ingresso origine Uscita fase Z
B3 24 OZÿ
13,25 GND
7 COMÿ
4,7 kÿ
A7 30 CL Input di azzeramento contatore
deviazioni 4,7 kÿ
B7 29 SRV-ON Ingresso Servo-ON
6,8 kÿ 4,7 kÿ
B4 27 GUADAGNO Ingresso di commutazione del guadagno
Ingresso di prossimità dell'origine da

4,7 kÿ
A5 Uscita I/O 31 A-CLR Ingresso cancellazione allarme
PLC
4,7 kÿ
9 POT
direzione positiva
4,7 kÿ
8 NON
direzione negativa
FG R19 35 S-RDYÿ
Uscita servo-pronta
FG B19 34 S-RDYÿ
A
A20 Ingresso I/ 37 ALMÿ
ÿ24 V
Ingresso alimentazione esterna O PLC Uscita servo-allarme
GND B20 36 ALMÿ
39 INPÿ
completa
38 INPÿ
Sensore limite orario A 41 COMÿ

Ingresso I/
Sensore limite CCW O PLC * Interfaccia a treno di impulsi esclusiva per i macchinisti di linea
44 PULSANTE1
Ingresso impulso di
comando 1
45 PULSANTE2
46 SIGNH1
comando 1
47 SIGNH2
Alimentazione
DC24 V * Durante il collegamento, assicurarsi di utilizzare un cavo a doppino intrecciato. Interfaccia a treno di impulsi esclusiva per driver di linea.
informazioni si prega di confermare al produttore del controller host. a impulsi compresa tra 500 kpulse/s e 8 Mpulse/s.

Pagina correlata
3-24

Esempio di collegamento al controller host utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Collegamento tra MINAS A6 e FP2-PP2 AFP2430 dispositivi Panasonic SUNX.
PLC Autista
FP2-PP2 AFP2430 Serie A6 2

(dispositivi Panasonic SUNX.)
Preparazione
A1 3 PULS1
220 ÿ comando 2
B1 4 PULS2
A2 5 SEGNO1
B2 6 SEGNO2
220 ÿ comando 2
3
220 ÿ
A5 23 OZÿ
Ingresso origine
B5
Connessione 24 OZÿ
Uscita fase Z
13,25 GND
7 COMÿ
4,7 kÿ
Uscita reset contatore A6 30 CL Input di azzeramento contatore
deviazioni
B6 29 SRV-ON
4,7 kÿ
Ingresso Servo-ON
4
1,6 kÿ 4,7 kÿ
B7 27 GUADAGNO Ingresso di commutazione del guadagno
Ingresso di prossimità dell'origine
A7
da
Uscita I/O
PLC
Impostare
31 A-CLR
4,7 kÿ
4,7 kÿ
9 POT
direzione positiva
4,7 kÿ
8 NON
direzione negativa
FG R19 35 S-RDYÿ
Uscita servo-pronta
5
FG B19 34 S-RDYÿ
Ingresso alimentazione esterna

ÿ24 V A20
A
Ingresso I/
O PLC
GND B20 36 ALMÿ
39 INPÿ
completa
38 INPÿ
Sensore limite orario A 41 COMÿ

6
Sensore limite CCW
Ingresso I/
O PLC
Quando
guai
nei
44 PULSANTE1
Ingresso impulso di
comando 1
45 PULSANTE2
46 SIGNH1
CC 24 V comando 1
47 SIGNH2
7
Utilizzare questa interfaccia quando si utilizza una frequenza di comando
* Il circuito interno del controller host potrebbe essere cambiato. Circa l'ultimo
Supplemento a impulsi compresa tra 500 kpulse/s e 8 Mpulse/s

Pagina correlata
3-25

Connessione tra MINAS A6 e dispositivi Panasonic FPG-C32T SUNX.
PLC Autista
FPG-C32T Serie A6
(dispositivi Panasonic SUNX.)
2 kÿ
Y0 3 PULS1
220 ÿ comando 2
4 PULS2
2 kÿ
Uscita comando impulsi CCW
Y1 5 SEGNO1
kÿ
2
Ingresso del segno di
kÿ
2
220 ÿ comando 2
6 SEGNO2
5,6 kÿ
X2 19 CZ
Ingresso origine Uscita fase Z
COM 13 GND
•ÿ 25 GND
7 COMÿ
4,7 kÿ
Uscita reset contatore Y2 30 CL Input di azzeramento contatore
deviazioni
4,7 kÿ
•ÿ
29 SRV-ON Ingresso Servo-ON
4,7 kÿ
27 GUADAGNO Ingresso di commutazione del guadagno
da
4,7 kÿ
Uscita I/O 31 A-CLR Ingresso cancellazione allarme
PLC
4,7 kÿ Inibire l'ingresso di marcia in
COM 9 POT
direzione positiva
3 kÿ 4,7 kÿ Inibisce l'ingresso di marcia in
X3 8 NON
direzione negativa
35 S-RDYÿ
CCW limite ingresso in
Uscita servo-pronta
eccesso 5,6 kÿ
X5 34 S-RDYÿ
A
Ingresso I/ 37 ALMÿ
CW limite ingresso in
O PLC Uscita servo-allarme
eccesso 5,6 kÿ
X6 36 ALMÿ
39 INPÿ
completa
38 INPÿ
Sensore limite CCW

41 COMÿ
GND + 24 V
CC 24 V
* Durante il collegamento, assicurarsi di utilizzare un cavo a doppino intrecciato. * Il circuito interno del controller host potrebbe essere cambiato. Per quanto riguarda le informazioni più recenti, si prega
di confermare al produttore del controller host.
Pagina correlata • P.3-33 “Ingressi e uscite su connettore X4”
3-26

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Collegamento tra MINAS A6 e F3YP22-0P/F3YP24-0P/F3YP28-0P Yokogawa Electric Corp.
PLC Autista
F3YP22-0P/F3YP24-0P/F3YP28-0P Serie A6 2
(Yokogawa Electric Corp.)
Uscita impulsiva A
13a
Ingresso impulso di
220 ÿ comando 2
14a 4 PULS2
Uscita impulsiva B
11a 5 SEGNO1
220 ÿ comando 2
Ingresso fase Z encoder 240 ÿ

12a 6 SEGNO2
3
+ 15a 23 OZÿ
Uscita fase Z
Ingresso fase Z encoder
–
Uscita impulsiva GND

16a
17a
Connessione 24
13,25
OZÿ
GND
7 COMÿ
4,7 kÿ
Uscita reset contatore 10a 30 CL Input di azzeramento contatore
deviazioni
9a 29 SRV-ON
4,7 kÿ
Ingresso Servo-ON
4
4,7 kÿ
da
4,7 kÿ
Alimentazione esterna
Ingresso 24 V CC
ÿV
GND
8b
8a
Uscita I/O
PLC
Impostare
31
9
A-CLR
POT
4,7 kÿ

direzione positiva
4,7 kÿ
8 NON
direzione negativa
Ingresso punto di contatto

COM
Ingresso limite di direzione 7,4 kÿ

1a 35 S-RDYÿ
Uscita servo-pronta
5
2a 34 S-RDYÿ
negativo
A
Ingresso limite direzione

positiva 7,4 kÿ
3a
Ingresso I/
O PLC
Regolazione 37
36
ALMÿ
ALMÿ
39 INPÿ
Ingresso origine Posizionamento uscita
7,4 kÿ completa
4a 38 INPÿ
41 COMÿ
6
Sensore limite CCW

Quando
guai
nei44 PULSANTE1
Ingresso impulso di
comando 1
Sensore limite orario 45 PULSANTE2
46 SIGNH1
comando 1
47 SIGNH2
* Durante il collegamento, assicurarsi di utilizzare un cavo a
doppino intrecciato. GND + 24 V
Interfaccia a treno di impulsi esclusiva per driver di linea.
7
* Il circuito interno del controller potrebbe subire modifiche.
CC 24 V
a impulsi compresa tra 500 kpulse/s e 8 Mpulse/s.
Per quanto riguarda le informazioni più recenti, si prega di confermare al
produttore del controller. Supplemento In questo caso, assicurarsi di collegare la massa del segnale
dell'amplificatore e del controller.
Pagina correlata
3-27

Collegamento tra MINAS A6 e F3NC32-ON/F3NC34-ON Yokogawa Electric Corp.
PLC Autista
F3NC32-ON/F3NC34-ON Serie A6
(Yokogawa Electric Corp.)
4a 3 PULS1
Ingresso impulso di
Uscita impulsiva A comando 2
220 ÿ
3a 4 PULS2
6a 5 SEGNO1
Uscita impulsiva B
220 ÿ comando 2
5a 6 SEGNO2
Ingresso fase Z encoder 240 ÿ

19a 23 OZÿ
+
Uscita fase Z
Ingresso fase Z encoder
20a 24 OZÿ
–
17a 13,25 GND
7 COMÿ
4,7 kÿ
14a 30 CL Input di azzeramento contatore
deviazioni 4,7 kÿ
Alimentazione esterna 4,7 kÿ

1a 27 GUADAGNO Ingresso di commutazione del guadagno
Ingresso 24 V CC
da 4,7 kÿ
Alimentazione esterna
1b Uscita I/O 31 A-CLR Ingresso cancellazione allarme
Ingresso 24 V CC (GND)
PLC
4,7 kÿ
9 POT
direzione positiva
4,7 kÿ
Ingresso punto di Inibisce l'ingresso di marcia in
13a 8 NON
direzione negativa
contatto COM
35 S-RDYÿ
7,4 kÿ Uscita servo-pronta

Ingresso limite di direzione
9a 34 S-RDYÿ
negativo
A
Ingresso limite direzione 7,4 kÿ
positiva 8a 36 ALMÿ
39 INPÿ
7,4 kÿ completa
Ingresso origine 7a 38 INPÿ
41 COMÿ

44 PULSANTE1
Sensore limite CCW Ingresso impulso di
comando 1
Sensore limite orario 45 PULSANTE2
46 SIGNH1
comando 1
47 SIGNH2
* Durante il collegamento, assicurarsi di utilizzare un cavo a
doppino intrecciato. GND + 24 V
* Il circuito interno del controller potrebbe subire modifiche.
CC 24 V a impulsi compresa tra 500 kpulse/s e 8 Mpulse/s.
Per quanto riguarda le informazioni più recenti, si prega di confermare al
Alimentazione elettrica In questo caso, assicurarsi di collegare la massa del segnale
produttore del controller.
dell'amplificatore e del controller.
Pagina correlata
3-28

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Collegamento tra MINAS A6 e CJ1W-NC113 Omron Corp.
PLC Autista
CJ1W-NC113 Serie A6 2
(Omron Corp.)
Uscita comando impulsi CW

1,6 kÿ
A6
Ingresso impulso di
220 ÿ comando 2
4 PULS2
1,6 kÿ
Uscita comando impulsi CCW A8 5 SEGNO1
comando 2
6 SEGNO2
220 ÿ
3
150 ÿ
A14 23 OZÿ
Input del driver della linea
Uscita fase Z
di origine
A12
A1
Connessione 24
13,25
OZÿ
GND
Alimentazione per ÿV
uscita GND
A2 7 COMÿ
1,6 kÿ 4,7 kÿ
deviazioni
29 SRV-ON
4,7 kÿ
Ingresso Servo-ON
4
4,7 kÿ
A20 27 GUADAGNO Ingresso di commutazione del guadagno
Ingresso arresto di
da
emergenza 4,7 kÿ
A16 Uscita I/O
PLC
Impostare
31
9
A-CLR
POT
4,7 kÿ
4,7 kÿ

Ingresso di prossimità direzione positiva
dell'origine 4,7 kÿ 4,7 kÿ Inibisce l'ingresso di marcia in

A17 8 NON
direzione negativa
CCW limite ingresso in

35 S-RDYÿ
Uscita servo-pronta
5
eccesso 4,7 kÿ
R19 34 S-RDYÿ
A
CW limite ingresso in
eccesso 4,7 kÿ
Ingresso I/
O PLC
Regolazione
37 ALMÿ
A18 36 ALMÿ
39 INPÿ
completa
38 INPÿ
41 COMÿ
6
Sensore limite CCW

Quando
guai
nei
GND + 24 V
CC 24 V
Alimentazione elettrica 7
* Durante il collegamento, assicurarsi di utilizzare un cavo a doppino intrecciato.
Supplemento
3-29

Collegamento tra MINAS A6 e CJ1W-NC133 Omron Corp.

PLC Autista
CJ1W-NC133 Serie A6
(Omron Corporation)
A5 3 PULS1
220 ÿ comando 2
A6 4 PULS2
A7 5 SEGNO1
comando 2
220 ÿ
A8 6 SEGNO2
150 ÿ
A14 23 OZÿ
Input del driver della linea
Uscita fase Z
di origine
A12 24 OZÿ
A1 13,25 GND
Alimentazione 24 V per ÿV
uscita GND
A2 7 COMÿ
1,6 kÿ 4,7 kÿ
deviazioni 4,7 kÿ
4,7 kÿ
A20 27 GUADAGNO Ingresso di commutazione del guadagno
Ingresso arresto di
da
emergenza 4,7 kÿ 4,7 kÿ
A16 Uscita I/O 31 A-CLR Ingresso cancellazione allarme
PLC
9 POT
direzione positiva
4,7 kÿ 4,7 kÿ Inibisce l'ingresso di marcia in
A17 8 NON
direzione negativa
35 S-RDYÿ
Limite CCW sull'input Uscita servo-pronta
4,7 kÿ
R19 34 S-RDYÿ
A
Limite CW sull'ingresso O PLC Uscita servo-allarme
4,7 kÿ
A18 36 ALMÿ
A3 39 INPÿ
Alimentazione 5 V per GND Posizionamento uscita
uscita impulsi ÿV completa
A4 38 INPÿ
41 COMÿ
Sensore limite CCW
GND + 5 V GND + 24 V
DC5 V CC 24 V
Alimentazione elettrica Alimentazione elettrica
* Durante il collegamento, assicurarsi di utilizzare un cavo a doppino intrecciato. * Il circuito interno del controller host potrebbe essere cambiato. Per quanto riguarda le informazioni più recenti, si
prega di confermare al produttore del controller host.
Pagina correlata
3-30

Esempio di collegamento al controller host utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Collegamento tra MINAS A6 e QD75D1 Mitsubishi Electric Corp.
PLC Autista
QD75D1 Serie A6 2
(Mitsubishi Electric Corp.)
Preparazione
15 3 PULS1
220 ÿ comando 2
16 4 PULS2
17 5 SEGNO1
Uscita comando impulsi CCW
18 6 SEGNO2
220 ÿ comando 2
3
300 ÿ
9 23 OZÿ
Segnale punto zero
10
Connessione 24 OZÿ
Uscita fase Z
13,25 GND
7 COMÿ
4,7 kÿ
13 30 CL Input di azzeramento contatore
Contatore deviazione
azzerato
14 29 SRV-ON
4,7 kÿ 4
Ingresso Servo-ON
4,7 kÿ
12 27 GUADAGNO
Unità motrice pronta

4,7 kÿ
11
da
Uscita I/O
PLC
Impostare
31 A-CLR
4,7 kÿ
4,7 kÿ
9 POT
direzione positiva
Comune
4,7 kÿ
6 8 NON
direzione negativa
7 35 S-RDYÿ
Uscita servo-pronta
5
Segnale di prossimità 4,3 kÿ
3 34 S-RDYÿ
Limite superiore 4,7 kÿ
1
Limite inferiore A Uscita servo-allarme
4,7 kÿ
2 Ingresso I/ 36 ALMÿ
O PLC
39 INPÿ
completa
38 INPÿ
41 COMÿ
6
Sensore limite CCW

Quando
guai
nei
44 PULSANTE1
Ingresso impulso di
comando 1
45 PULSANTE2
46 SIGNH1
CC 24 V comando 1
47 SIGNH2
7
* Durante il collegamento, assicurarsi di utilizzare un cavo a doppino intrecciato.
Supplemento a impulsi compresa tra 500 kpulse/s e 8 Mpulse/s

3-31

Collegamento tra MINAS A6 e KV-5000/3000 KEYENCE Corp.
PLC Autista
KV-5000/3000 Serie A6
(KEYENCE Corp.)
4,3 kÿ
1 3 PULS1
Ingresso impulso di
Ingresso del sensore di origine
2 kÿ 220 ÿ comando 2
4,3 kÿ
3 4 PULS2
Finecorsa asse X CW
4,3 kÿ
4 5 SEGNO1
Finecorsa asse X CCW comando 2
2 kÿ 220 ÿ
6 SEGNO2
1,2 kÿ
14 23 OZÿ
Uscita fase Z
15 24 OZÿ
16 13,25 GND
Asse X in senso orario
7 COMÿ
4,7 kÿ
Contatore deviazione 19 30 CL Input di azzeramento contatore
x sxis azzerato
4,7 kÿ
4,7 kÿ
da
4,7 kÿ
26 Uscita I/O 31 A-CLR Ingresso cancellazione allarme
PLC
9 POT
direzione positiva
4,7 kÿ Inibisce l'ingresso di marcia in

8 NON
direzione negativa
35 S-RDYÿ
Uscita servo-pronta
36 34 S-RDYÿ
Asse X antiorario
A
40 36 ALMÿ
39 INPÿ
completa
Prossimità di origine
38 INPÿ
sensore

41 COMÿ
Sensore limite CCW * Interfaccia a treno di impulsi esclusiva per i macchinisti di linea
44 PULSANTE1
Ingresso impulso di
comando 1
45 PULSANTE2
46 SIGNH1
CC 24 V comando 1
47 SIGNH2
informazioni si prega di confermare al produttore del controller host. a impulsi compresa tra 500 kpulse/s e 8 Mpulse/s
Pagina correlata
3-32
3 utilizzare
iprodotti
Prima
di
4. Ingressi e uscite sul connettore X4 1
Connessione Circuito interfaccia (Ingresso)
Circuito di ingresso
Modalità
SI Collegamento ai segnali di ingresso della sequenza PSTF
di controllo correlata
• Collegare ai contatti di interruttori e relè o transistor di uscita a collettore aperto. • Quando

2
si utilizzano ingressi di contatto, utilizzare gli interruttori ei relè per la microcorrente per evitare il contatto
fallimento.
Preparazione
• Impostare la tensione limite inferiore dell'alimentatore (da 12 V a 24 V) a 11,4 V o più per garantire la
corrente primaria per i fotoaccoppiatori.
da 12 V a 24 V da 12 V a 24 V
7 COM+4,7 kÿ 7 COM+4,7 kÿ
3
SRV-ON ecc. SRV-ON ecc.
Relè Connessione
• 10 sistemi: da SI1 a SI10. Per l'assegnazione e la funzione, vedere da P.3-40 a P.3-45.
Nota Pagina correlata P.3-54
Modalità
PI1 Collegamento ai segnali di ingresso della sequenza (interfaccia a treno di impulsi) P ST F
4
(1) Line driver I/F (frequenza di ingresso massima consentita del segnale di ingresso dell'impulso di comando: 500 kimpulsi/s)
• Questo metodo di trasmissione del segnale ha una migliore immunità ai disturbi.
Lo consigliamo per proteggere la trasmissione del segnale. Impostare
(2) I/F a collettore aperto (frequenza di ingresso massima consentita del segnale di ingresso dell'impulso di comando.: 200
kimpulsi/s) • Il metodo che utilizza un'alimentazione del segnale di controllo esterno (VCC)
VCC Specifiche 820
• Resistenza di regolazione della corrente (R) corrispondente a VCC
12V ÿ1/2 W
è richiesto in questo caso.
24 V 2kÿ1/2 W
• Collegare il resistore specificato come di seguito. •
V CC –1,5
5
(R) deve essere posizionato vicino al conducente per un'efficace riduzione del rumore. ÿ10 mA
R+220
Regolazione
(3) I/F a collettore aperto (Frequenza di ingresso massima consentita del segnale di ingresso dell'impulso di comando: 200 kimpulsi/
s) • Schema di collegamento quando non viene utilizzato un resistore di regolazione della corrente con alimentazione a 24 V.
(1) 3 PULS1 (3) 1 OPC1

2,2 kÿ
4 IMPULSI2 4 IMPULSI2
220ÿ 220ÿ
5 SEGNO1 2 OPC2
2,2 kÿ
6
24 V CC
6 SIGN2
13 220ÿ
Quando
guai
nei 6 SIGN2
13
220ÿ
* Mantenere la lunghezza del cablaggio breve (1 m o meno).

(2)
3 PULS1
R 4 IMPULSI2
220ÿ
5 SEGNO1 7
VCC Max. tensione di
R 6 SIGN2
13
220ÿ Supplemento
ingresso: DC24 V, corrente nominale: 10 mA
rappresenta il doppino intrecciato.
• 1 sistema: PI1. Per la funzione, vedere P.3-38, P.3-39. Quando si utilizza l'interfaccia open collector, si
consiglia di impostare Pr0.05 su 2.
3-33
4. Ingressi e uscite sul connettore X4

Circuito interfaccia (Ingresso)
Collegamento ai segnali di ingresso della sequenza Modalità

PI2 P ST F
(Interfaccia a treno di impulsi esclusiva per il macchinista di linea)
Line driver I/F (Frequenza di ingresso massima consentita del segnale di ingresso dell'impulso di comando.: 8 Mpulse/
s) • Questo metodo di trasmissione del segnale ha una migliore immunità ai disturbi.
Raccomandiamo questo per proteggere la trasmissione del segnale quando si usa il line driver I/F.
44 2 kÿ 20 kÿ
PULS
120 ÿ
45
2 kÿ 20 kÿ
46 2 kÿ 20 kÿ
CARTELLO
120 ÿ
47
2 kÿ 20 kÿ
13
• 1 sistema: PI2. Per la funzione, vedere P.3-38, P.3-39.
Modalità
AI Ingresso di comando analogico PSTF
• Attraversa 3 sistemi, da AI1 a AI3. • Massimo.

la tensione di ingresso consentita per ciascun ingresso è ±10 V.
Per l'impedenza di ingresso di ciascun ingresso, fare riferimento alla
figura a destra. • Quando si compone un semplice circuito di comando utilizzando un resistore variabile (VR) e il
registro R, collegare come mostrato nella figura a destra. Quando l'intervallo variabile di ciascun ingresso
è compreso tra –10 V e +10 V, utilizzare VR con 2 kÿ, caratteristiche B, 1/2 W o superiore, R con 200 ÿ, 1/2 W o superiore.
• La risoluzione del convertitore A/D di ciascun ingresso di comando è la seguente.
(1)ADC1: 16 bit (AI1)
(2) ADC2: 12 bit (AI2, AI3)
470 pag
ÿ
ÿ12 V
R ÿ
AI1 SPR 39 kÿ 470 pag 33 kÿ

14
realtà virtuale
39 kÿ
15 470 pag
1000 p
AI2 P-ATL 16 33,2 kÿ 18,7 kÿ 20 kÿ 20 kÿ ÿ

ÿ
20 kÿ 1000 p
–12 V R 17
1000 p
18 33,2 kÿ 18,7 kÿ 20 kÿ 20 kÿ ÿ
AI3 N-ATL ÿ
20 kÿ 1000 p
• Per la funzione, vedere P.3-46, P.3-47.

Nota Solo per il tipo di controllo di posizione e il tipo di comunicazione non sono previsti ingressi
analogici.
3-34
3 4. Ingressi e uscite sul connettore X4

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Connessione Circuito di interfaccia (uscita)
Circuito di uscita
Modalità
COSÌ Circuito di uscita in sequenza di controllo correlata PSTF
• Il circuito di uscita è composto da uscite a transistor a collettore aperto nella connessione Darlington
2
e si collega a relè o fotoaccoppiatori. •
Preparazione
Esiste una tensione collettore-emettitore, VCE (SAT) di ca. 1V a transistor-ON, a causa della
connessione Darlington dell'uscita o. Si noti che il normale IC TTL non può essere collegato
direttamente poiché non soddisfa VIL.
• Esistono due tipi di uscita, una (2 sistemi di SO5, SO6) il cui lato emettitore del transistor di
uscita è indipendente ed è collegabile singolarmente, e quella (4 sistemi da SI1 a SI4) che è
comune al lato – del alimentazione di controllo (COM–). • Se un
valore di corrente primaria consigliato del fotoaccoppiatore è 10 mA, decidere il valore del resistore
3
utilizzando la formula della figura
Connessione
sottostante. • Quando si accetta il segnale di uscita attraverso un circuito logico, ad es. gate, si
dovrebbe evitare l'influenza dei disturbi.
Per il valore di corrente primaria consigliato fare riferimento alla scheda tecnica dell'apparecchiatura e del
fotoaccoppiatore da utilizzare.
Installare nella direzione della fig.
spettacoli a colpo sicuro.
Prestare attenzione alla polarità SO1 a 4 4
dell'alimentazione. ALM+ ecc.
Il collegamento con la polarità opposta
da 12 V a 24 V ALM- ecc.
danneggerà il servoazionamento.
VCC
SO5, 6
Impostare
ZSP, TLC
41 COM–
VDC[V] – 2,5[V]
R[kÿ] =
10 5
Massimo. nominale 30 V, 50 mA
Nota Regolazione
• Per la funzione, vedere da P.3-48 a P.3-52.
Pagina correlata P.3-56
Modalità
PO1 Uscita line driver (uscita differenziale). di controllo correlata PSTF
• Alimenta le uscite divise dell'encoder (fase

A, B e Z) in modo differenziale AM26LS31 o
6
AM26LS32 o equivalente equivalente
attraverso ciascun driver 21
di linea. • Sul lato host, riceverli nel

ricevitore in linea. Installare
Quando
guai
nei OA+
OA–
OS+
22
48
UN
B
assolutamente un resistore terminale (circa OB– 49
330 ÿ) (figura a destra (1)) tra gli OZ+ 23 z

ingressi del ricevitore di linea. • Queste uscite non sono isolate. OZ– 24
(1)
GND 25
7
Supplemento
Collegare la massa del segnale dell'host
e del driver a colpo sicuro.
• Per la funzione, vedere P.3-51.

3-35

Circuito di interfaccia (uscita)
Modalità
PO2 Uscita a collettore aperto di controllo correlata PSTF
• Alimenta il segnale della fase Z tra i segnali dell'encoder in open collector. Questa uscita non lo è
isolato.
• Ricevere questa uscita con optoisolatori ad alta velocità sul lato host, poiché l'ampiezza dell'impulso del
segnale della fase Z è ridotta.
Massimo. nominale 30
V, 50 mA
19 CZ
25 GND
Fotoaccoppiatore ad alta velocità

(TLP554 di Toshiba o equivalente) rappresenta il doppino intrecciato.
Modalità
AO Uscita monitor analogica di controllo correlata PSTF
• Sono disponibili due uscite, l'uscita del segnale del monitor della velocità (SP) e l'uscita del segnale del monitor
della coppia
(IM) • L'ampiezza del segnale in
uscita è ±10 V. • L'impedenza in uscita è 1 kÿ. Prestare attenzione all'impedenza di ingresso della misurazione
strumento o il circuito esterno da collegare.
<Risoluzione>
(1) Uscita controllo velocità (SP)
Con una configurazione di 6 V/3000 giri/min, la risoluzione convertita in velocità è di 4 giri/min/8 mV.
(2) Uscita monitoraggio coppia (IM)
Con un rapporto di 2 V/coppia nominale (100 %), la risoluzione convertita in coppia è 0,4 %/8
mV.
43 sp 1 kÿ
Strumento
di misura
O
circuito 1 kÿ
42 IM
esterno
17 GND
3-36
3 4. Ingressi e uscite sul connettore X4

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Connessione Segnale di ingresso e pin n.
Segnali di ingresso (comuni) e loro funzioni

Titolo del Modalità
Pin Alimentazione per segnale di controllo (+) PSTF
segnale di controllo correlata
7
n.
Simbolo COM+ Circuito I/F
— 2
• Collegare + dell'alimentatore CC esterno (da 12 V a 24 V). •
Preparazione
Utilizzare la tensione di alimentazione da 12 V ± 5 % a 24 V ± 5 %

Pin Alimentazione per segnale di controllo (–) PSTF
n.
41 —
Simbolo COMÿ Circuito I/F
• Collegare – dell'alimentatore CC esterno (da 12 V a 24 V). • 3

La capacità di alimentazione varia a seconda della composizione del circuito I/O. 0,5 A o più è
consigliato.
Connessione
Collega questo Pin quando usi il Pin 12, 40.
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
3-37

Segnale di ingresso e pin n.
Segnali di ingresso (Pulse Train) e loro funzioni

È possibile selezionare l'interfaccia appropriata tra due tipi, a seconda delle specifiche dell'impulso di comando.
• Interfaccia a treno di impulsi esclusiva per line driver

Ingresso impulso di comando 1 P ST F
Pin 44 segnale di controllo correlata
n. Pin n.44: PULSH1 Pin

45 Simbolo Circuito I/F PI2 P.3-34
n.45: PULSH2

Impulso di comando ingresso segno 1 P ST F
Pin 46 segnale di controllo correlata
n. Pin n.46: SIGNH1 Pin

47 Simbolo Circuito I/F PI2 P.3-34
n.47: SIGNH2
• Terminale di ingresso per impulso comando posizione. È possibile selezionare impostando Pr0.05 (selezione dell'ingresso
dell'impulso di comando) su 1. •
Questo ingresso diventa non valido in modalità di controllo come il controllo della velocità o il controllo della coppia, dove non
è richiesto alcun comando di posizione.
• max. la frequenza di ingresso è di 8 Mpulse/s (Dopo il quadruplo). • È possibile
selezionare fino a 6 formati di ingresso dell'impulso di comando con Pr0.06 (Impostazione della direzione di rotazione
dell'impulso di comando) e Pr0.07 (Impostazione della modalità di ingresso dell'impulso di comando).
Per i dettagli, fare riferimento alla tabella pagina successiva, "Formato ingresso impulsi di comando".
• Interfaccia a treno di impulsi (supporta sia line driver che open collector)
1 segnale Ingresso impulso di comando 2 di controllo correlata
P ST F
Pin Pin n. 1: OPC1
n.
3
Simbolo Pin n. 3: PULS1 Pin Circuito I/F PI1 P.3-33
4 n. 4: PULS2

2 segnale Comando impulso segno ingresso 2 di controllo correlata
P ST F
Pin Pin n.2: OPC2 Pin
n.
5
Simbolo n.5: SIGN1 Pin n.6: Circuito I/F PI1 P.3-33
6 SIGN2
• Morsetto di ingresso per il comando di posizione. È possibile selezionare impostando Pr0.05 (Selezione
dell'ingresso a impulsi di comando) a 0.
Quando si utilizza l'interfaccia a collettore aperto, si consiglia di impostare Pr0.05 su 2. •
Questo ingresso diventa non valido in modalità di controllo come il controllo della velocità o il controllo della coppia, dove
non è richiesto alcun comando di posizione.
• max. la frequenza di ingresso è di 500 kimpulsi/s all'ingresso line driver e di 200 kimpulsi/s all'ingresso open collector.
• È possibile
selezionare fino a 6 formati di ingresso dell'impulso di comando con Pr0.06 (Impostazione della direzione di rotazione
dell'impulso di comando) e Pr0.07 (Impostazione della modalità di ingresso dell'impulso di comando).
Per i dettagli, fare riferimento alla tabella pagina successiva, "Formato ingresso impulsi di comando".
Pagina correlata • P.3-33 “Ingressi e uscite su connettore X4” • P.4-10

“Dettagli parametro”
3-38

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
• Impulso di comando del formato di input
Pr0.06 valore Pr0.07 valore di impostazione
impostato Impulso Impostazione della modalità

Formato Titolo del Comando direzione Comando direzione
di comando rotazionaledi ingresso a
)( )
( Imposta direzione impulsi di comando
dell'impulso di comando segnale positiva negativa
2
t1 t1 t1 t1
Impulso bifase
Fase A
con differenza PULS
0o2
di fase di 90ÿ CARTELLO
Preparazione
Fase B
t1 t1 t1 t1
(fase A + B)
La fase B avanza ad A di 90ÿ. Ritardi della fase B da A di 90ÿ.
Treno di impulsi in t3
direzione positiva PULS
0 1 + t2 t2
CARTELLO
Treno di impulsi di
direzione negativa t2 t2
3
treno di impulsi PULS
3 + t4 t5 t4 t5
Segnale
Differenza di
ConnessioneCARTELLO
t6
t1 t1
"H"
t6 t6
"L"
t1 t1
t6
Fase A
fase di 90ÿ PULS
0o2
Impulso a 2 fasi CARTELLO
Fase B
t1 t1 t1 t1
(fase A + B)
Ritardi della fase B da A di 90ÿ. La fase B avanza ad A di 90ÿ.
Treno di impulsi in
PULS
t3 4
direzione positiva
1 1 + t2 t2
CARTELLO
Treno di impulsi di
3
treno di impulsi
+
PULS
CARTELLO
Impostare
t4 t5 t4 t5
Segnale "L" "H"

t6 t6 t6 t6
• PULS e SIGN rappresentano le uscite del treno di impulsi nel circuito di ingresso. Fare riferimento alla fig. di P.3-33, "Circuito di ingresso".
• In caso di treno di impulsi con direzione negativa + treno di impulsi con direzione positiva e treno di impulsi + segno, il treno di impulsi lo farà
essere catturato sul fronte di salita. • In
5
caso di impulso bifase, il treno di impulsi verrà catturato su ciascun fronte.
• max. frequenza di ingresso e min. ampiezza temporale necessaria del segnale di ingresso dell'impulso di comando.
Regolazione
Massimo consentito min. ampiezza di tempo necessaria (µs)
Ingresso I/F del segnale PULS/SIGN
frequenza di ingresso t1 t2 t3 t4 t5 t6
Interfaccia a treno di impulsi
Ingresso fase A, B, multiplo di 4 8 M impulsi/s 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125
esclusiva per Line Driver
PULSH1,2,SIGNH1,2 Non A, Ingresso fase B 4 Mimpulsi/s 0,25 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125
Interfaccia driver di linea 2 1 1 1 1 1
Interfaccia a treno di impulsi 200 kimpulsi/s
PULS1,2,SIGN1,2 Interfaccia open collector 200 kimpulsi/s 5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 6
Quando
guai
nei
7

Supplemento
3-39
4. Ingressi e uscite sul connettore X4 Segnale

di ingresso e pin n.
Il segnale di controllo con la funzione desiderata può essere applicato a qualsiasi pin di ingresso del connettore I/F.
La logica può essere cambiata.
• Assegnazione predefinita
Impostazione predefinita
Parametro Impostazione
Posizione/Controllo completamente chiuso
predefinita Controllo della veridicità Controllo della coppia
applicabile del parametro Segnale Logica *1 Segnale Logica *1 Segnale Logica *1
( ): notazione decimale
Titolo del
Pin Ingresso SI1 00828282 h Normale Normale Normale
segnale Pr4.00 NON NON NON
n. 8 (8553090)
Simbolo SI1 Colse Colse Colse
Titolo del
segnale Pr4.01 POT POT POT
n. 9 (8487297)
Simbolo SI2 Colse Colse Colse
Titolo del
Pin Ingresso SI3 0091910 Ah Normale Normale Normale
segnale Pr4.02
n. 26 (9539850)
VS-SEL1 ZEROSP ZEROSP
Simbolo SI3 Aprire Colse Colse
Titolo del
segnale
n. 27 Pr4.03
(394758)
GUADAGNO
Aprire
GUADAGNO
Aprire
GUADAGNO
Simbolo SI4 Aprire
Titolo del
Pin Ingresso SI5 0000100Ch Normale Normale
segnale Pr4.04 DIV1
n. 28 (4108)
INTSPD3
——
Simbolo SI5 Aprire Aprire
Titolo di
Pin Segnale di 00030303h Normale Normale Normale
ingresso SI6 Pr4.05 SRV-ON SRV-ON SRV-ON
n. 29 (197379)
Simbolo SI6 Aprire Aprire Aprire
Titolo di
Pin Segnale di 00000f07h Normale Normale
ingresso SI7 Pr4.06 CL
n. 30 (3847)
INTSPD2
——
Simbolo SI7 Aprire Aprire
Titolo di
ingresso SI8 Pr4.07 A-CLR A-CLR A-CLR
n. 31 (263172)
Titolo di
ingresso SI9 Pr4.08
n. 32 (328965)
MODALITÀ C MODALITÀ C MODALITÀ C
Titolo del
Pin Ingresso SI10 00000E88h Normale Normale
segnale INH
n. 33 Pr4.09
(3720)
INTSPD1
——
Simbolo SI10 Colse Aprire
• La funzione dipende dall'impostazione dei parametri. Vedere P.4-6 a P.4-85.

Fare riferimento alla sezione successiva "Funzione assegnabile all'ingresso generico".
Nota *1 Funzionamento di Normal Open e Normal Colse: Normal
Open: Segnale di ingresso scollegato da COM– funzione disabilitata (stato OFF)
Segnale di ingresso collegato a COM– funzione abilitata (stato ON)
Colse normale: segnale di ingresso disconnesso da COM– funzione abilitata (stato ON)
Segnale di ingresso collegato a COM funzione disabilitata (stato OFF)
[—]: Nessuna funzione assegnata
Attenzione • Precauzioni di sicurezza

Di solito, si prega di impostare l'ingresso di inibizione dell'azionamento (POT, NOT) e l'ingresso di allarme forzato (ESTOP) su Normal
Colse che viene utilizzato per l'arresto alla disconnessione del cavo. Quando si imposta l'ingresso di inibizione dell'azionamento su
Normal Open, verificare che l'impostazione non causi problemi di sicurezza.
Per lo stesso motivo descritto sopra, si consiglia di impostare l'ingresso servo-on (SRV-ON) su Normal Open.
Quando si imposta l'ingresso su Normal Colse, verificare che l'impostazione non causi problemi di sicurezza.
3-40

Segnale di ingresso e pin n. utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Funzione assegnabile all'ingresso di controllo

Ingresso Servo-ON PSTF
Simbolo SRV-ON Assegnazione predefinita 29 (SI6) Circuito I/F SI P.3-33 2

• Questo segnale accende/spegne il servo (motore). Preparazione
Ingresso inibizione oltrecorsa direzione positiva PSTF
Simbolo POT Assegnazione predefinita 9 (SI2) Circuito I/F SI P.3-33
• Ingresso inibizione oltrecorsa direzione positiva. • Il
funzionamento con questo ingresso attivato è impostato nel Pr5.04 “Impostazione dell'ingresso di inibizione oltrecorsa”. 3
• Quando si utilizza questo ingresso, impostare Pr5.04 “Impostazione dell'ingresso di inibizione oltrecorsa” su un valore
Connessione
diverso da 1 in modo che l'ingresso sia OFF quando la parte in movimento della macchina supera questo intervallo di
segnale verso la direzione positiva.
Titolo di Modalità
PSTF
segnale Ingresso inibizione oltrecorsa direzione negativa di controllo correlata
Simbolo NON Assegnazione predefinita 8 (SI1) Circuito I/F SI P.3-33
• Ingresso inibizione oltrecorsa direzione negativa. • Il

4
funzionamento con questo ingresso attivato è impostato nel Pr5.04 “Impostazione dell'ingresso di inibizione oltrecorsa”.
Impostare
• Quando si utilizza questa funzione, impostare il Pr5.04 “Impostazione dell'ingresso di inibizione oltrecorsa” su un valore
diverso da 1 in modo che l'ingresso sia OFF quando la parte in movimento della macchina supera questo intervallo di
segnale verso la direzione negativa.

Input di azzeramento del contatore di deviazione P ST F
segnale
Simbolo CL Assegnazione standard 30 (SI7)

Circuito I/F SI P.3-33 5

• Azzera il contatore della deviazione di posizione. Regolazione
• L'impostazione predefinita azzera il contatore sul fronte di salita dell'ingresso di azzeramento. Per modificare l'impostazione,
modificarlo nel Pr5.17 “Modalità ingresso azzeramento contatore”.
<Ampiezza del segnale e temporizzazione chiara>
Pr5.17 Ampiezza segnale CL Tempismo chiaro di deviazione
1 500 ÿs o più Azzera continuamente il contatore mentre l'ingresso di azzeramento del contatore
6
2 1ms o più di deviazione è ON. *1
4
3
Quando
guai
nei
100 ÿs o più Solo una volta azzerare il contatore sul fronte da OFF a ON del segnale di ingresso
1ms o più di azzeramento del contatore di deviazione. *1
*1 Ingresso azzeramento contatore deviazioni ON/OFF = optoisolatore di ingresso ON/OFF
Attenzione Questa funzione può essere assegnata solo a SI7. L'assegnazione di questa funzione a qualsiasi altro pin causerà un errore
errore.
7
Ingresso cancellazione allarme PSTF
segnale Supplemento di controllo correlata
Pagina correlata • P.4-52, 57 “Dettagli del parametro”
3-41

Simbolo A-CLR Assegnazione predefinita 31 (SI8) Circuito I/F SI P.3-33
• Cancella la condizione di allarme.

• Questo ingresso non può cancellare alcuni
allarmi. • Per i dettagli, fare riferimento a P.6-2 When in Trouble “Funzione di protezione”, P.2-97 “(8) Visualizzazione allarme” e
P.7-26 “Visualizzazione dell'allarme batteria”.
Attenzione Quando l'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR) viene mantenuto abilitato, tutti i potenziali allarmi e avvisi
verranno prevenuti.

Ingresso inibizione impulsi di comando di controllo correlata
P ST F
segnale
Simbolo INH Assegnazione standard 33 (SI10) Circuito I/F SI P.3-33
• Ignora l'impulso di comando posizionale. •

Quando si utilizza questa funzione, impostare il Pr5.18 "Invalidazione dell'inibizione dell'impulso di comando" su 0 o 2.
Attenzione Questa funzione può essere assegnata solo a SI10. L'assegnazione di questa funzione a qualsiasi altro pin causerà un errore
errore.
Quando l'ingresso INH è ON, la deviazione sarà causata tra il comando posizionale amministrato dal controller e il
comando posizionale interno dal filtro che riceve il comando posizionale dai servoazionamenti, e la posizione
originale prima dell'immissione del comando posizionale INH andrà persa. Pertanto, dovrebbe reimpostare la
posizione originale quando è necessario riavviare l'azione di ritorno all'origine.

Ingresso di commutazione della modalità di controllo di controllo correlata
PST F
segnale
Simbolo C-MODE Assegnazione predefinita 32 (SI9) Circuito I/F SI P.3-33
• Seleziona una modalità di controllo.
Attenzione • Questo segnale è richiesto in tutte le modalità di controllo. Nessuna impostazione causerà
un errore. • Non immettere alcun comando 10 ms prima e dopo aver cambiato la modalità di controllo.

Ingresso commutazione cambio elettronico (divisione/moltiplicazione) 1 di controllo correlata
P ST F
segnale
Simbolo DIV1 Assegnazione predefinita 28 (SI5) Circuito I/F SI P.3-33

Ingresso commutazione cambio elettronico (divisione/moltiplicazione) 2 di controllo correlata
P ST F
segnale
Simbolo DIV2 Assegnazione predefinita — Circuito I/F SI P.3-33
• È possibile utilizzare fino a 4 numeratori per la divisione/moltiplicazione dei comandi utilizzando DIV1 e DIV2.
<DIV1 e DIV2 vs numeratore/denominatore del processo di divisione/moltiplicazione del comando selezionato>
Comando selezionato processo di divisione/moltiplicazione

DIV1 DIV2
Numeratore Denominatore
SPENTO SPENTO Pr0.09 Pr0.10
SU SPENTO Pr5.00 Pr0.10
SPENTO SU Pr5.01 Pr0.10
SU SU Pr5.02 Pr0.10
Il numeratore della divisione del comando può essere modificato utilizzando DIV1 e DIV2 può essere commutato, la
relazione del comando posizionale inviato dai servoazionamenti e il comando posizionale interno verrà modificata.
Pertanto, dovrebbe reimpostare la posizione originale quando è necessario riavviare l'azione di ritorno all'origine.
3-42

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Titolo di Modalità
P ST F
segnale Ingresso di commutazione controllo smorzamento 1
Simbolo VS-SEL1 Assegnazione predefinita 26 (SI3) Circuito I/F SI P.3-33

Titolo di Modalità
P ST F
segnale Ingresso di commutazione controllo smorzamento 2
Assegnazione predefinita —
Circuito I/F SI P.3-33

2
Simbolo VS-SEL2
• Seleziona la frequenza applicabile per il controllo dello smorzamento.

Preparazione
La combinazione della commutazione dell'ingresso di controllo dello smorzamento 1 e 2 (VS-SEL1, VS-SEL2) consente di
selezionare max. 4 opzioni.
Nota Fare riferimento anche a P.4-25 “Pr2.13 [Selezione della commutazione del filtro di smorzamento]”.
Titolo di
commutazione
Guadagno segnale di ingresso di
Modalità
PSTF 3
Simbolo GUADAGNO Assegnazione predefinita 27 (SI4) Circuito I/F SI P.3-33
• Selezionare il 1° o il 2° guadagno. Connessione

Titolo di Modalità
PS T F
segnale Ingresso di commutazione del limite di coppia
Simbolo TL-SEL Assegnazione predefinita — Circuito I/F SI P.3-33
• Selezionare il 1° o il 2° limite di coppia. 4

Commutazione limite di coppia Impostazione ingresso
Direzione positiva Direzione negativa
Pr5.21 commutazione limite di coppia (TL-SEL)
Limite di coppia Limite di coppia
(Pr5.23, Pr5.24)
0
1 — —
Impostare Ingresso analogico
Pr0.13
*1
2 — — Pr0.13 Pr5.22
SPENTO Pr0.13
3 Valido
SU Pr5.22 5
4
*1
Ingresso analogico
5
6
SPENTO
—
Regolazione Pr0.13 Pr5.22
SU Pr5.25 Pr5.26
*1 Per specificare il valore del limite di coppia tramite un ingresso analogico, fare riferimento al Pr5.21 “Funzione limite di coppia analogico”.
• Impostazione della velocità di variazione dopo la commutazione del
limite di coppia Quando si applica il Pr5.21 “Selezione limite di coppia” = 3, è possibile modificare la velocità di variazione della coppia 6
(pendenza) dopo aver selezionato un nuovo limite di coppia.
Quando
guai
nei
Quando si passa dal 1° limite di coppia al 2° limite di coppia, viene applicato il tasso di variazione (pendenza)
impostato nel Pr5.23 “Setup selezione limite di coppia 1”; dopo il passaggio dal 2° limite di coppia al 1° limite
di coppia, viene applicato il tasso di variazione (pendenza) impostato nel Pr5.24 “Setup selezione limite di
coppia 2”. Il segno della velocità di variazione viene selezionato automaticamente dal conducente in base alla
differenza di valore tra il 1° e il 2° limite di coppia.
Se Pr5.23 “Setup selezione limite di coppia 1” e Pr5.24 “Setup selezione limite di coppia 2” sono impostati a 0, 7
il passaggio è istantaneo.
Supplemento
Pagina correlata • da P.4-6 a P.4-85 “Dettagli del parametro”
3-43

Ingresso selezione limite di coppia

(TL-SEL)
1° limite di coppia Setup selezione limite di coppia 1 (Pr5.23)

(Pr0.13)
2° limite di coppia Impostazione selezione limite di coppia 2 (Pr 5.24)

(Pr5.22)
Attenzione Quando il 1° limite di coppia (Pr0.13) e il 2° limite di coppia (Pr5.22) vengono modificati dal pannello frontale o tramite
comunicazione, l'impostazione della velocità di modifica viene ignorata e il nuovo valore del limite di coppia viene applicato
immediatamente e direttamente. Ciò significa che la modifica dell'impostazione della velocità è effettiva solo quando la
selezione viene effettuata utilizzando l'ingresso di selezione del limite di coppia (TL-SEL).

Selezione 1 ingresso di comando interno velocità di controllo correlata
PS TF _
segnale
Simbolo INTSPD1 Assegnazione standard 33 (SI10) Circuito I/F SI P.3-33

Selezione 2 input velocità comando interno di controllo correlata
PS TF _
segnale
Simbolo INTSPD2 Assegnazione standard 30 (SI7) Circuito I/F SI P.3-33

Selezione 3 ingresso velocità comando interno di controllo correlata
PS TF _
segnale
Simbolo INTSPD3 Assegnazione predefinita 28 (SI5) Circuito I/F SI P.3-33
• Selezionare una delle 8 velocità di comando interne.

<Relazione tra Pr3.00 “Commutazione tra configurazione velocità interna ed esterna”
e selezione velocità comando interno 1-3 e comando velocità selezionato>.
Selezione 1 della velocità Selezione 2 della Selezione 3
Selezione del
Pr3.00 del comando interno velocità del comando velocità comando
comando di velocità
(INTSPD1) interno (INTSPD2) interno (INTSPD3)
SPENTO SPENTO 1a velocità
SU SPENTO 2a velocità
1 Nessun effetto
SPENTO SU 3a velocità
SU SU 4a velocità
SU SPENTO 2a velocità
2 SPENTO SU Nessun effetto
3a velocità
SU SU Comando velocità
analogico
Uguale a Pr3.00=1 OFF SPENTO Dalla 1a alla 4a
OFF SU velocità 5a
3 SU SPENTO SU velocità 6a
SPENTO SU SU velocità 7a
SU SU SU velocità 8a velocità
Attenzione Lo schema di commutazione della velocità del comando interno deve essere organizzato in modo tale che i singoli segnali di
ingresso vengano selezionati alternativamente. Se vengono selezionati contemporaneamente 2 o più segnali di ingresso,
potrebbe essere selezionata inavvertitamente una velocità di comando interna non specificata, il cui valore di impostazione e
l'impostazione di accelerazione/decelerazione provocheranno un funzionamento imprevisto.
INTSPD1 INTSPD1 aprire COM-

aprire COM-
INTSPD2 aprire COM-
INTSPD2 aprire
COM-
INTSPD3 aprire COM-
4° 8°
3°
7°
6
2° 5°
4°
Comando 1° 1° Comando 3°
2°
1° 1°
velocità [giri/min] velocità [giri/min]
Esempio 1) Quando Pr3.00=1 o 2 Esempio 2) Quando Pr3.00=3
3-44

Segnale di ingresso e pin n. utilizzare
iprodotti
Prima
di 1

Ingresso morsetto velocità zero di controllo correlata
P ST F
segnale
Simbolo ZEROSP Assegnazione predefinita 26 (SI3) Circuito I/F SI P.3-33
• Impostare il comando di velocità a 0.

• Quando si utilizza, impostare il Pr3.15 “Selezione funzione blocco velocità zero” a un valore diverso da 0.
2
Titolo del
segnale
Ingresso del segno del comando di velocità
Preparazione Modalità
PS TF _
Simbolo VC-SEGNO Assegnazione predefinita — Circuito I/F SI P.3-33
• Specificare il segno dell'ingresso del comando di velocità al controllo di velocità.
Fare riferimento a P.4-31 “Pr3.01 Selezione direzione di rotazione comando velocità”
3
Titolo di Modalità
PS T F
segnale Ingresso del segno del comando di coppia
Simbolo TC-SEGNO
Connessione
Assegnazione predefinita — Circuito I/F SI P.3-33
• Specificare il segno dell'ingresso del comando di coppia al controllo di coppia.
SU Direzione negativa
SPENTO Direzione positiva
Fare riferimento a P.4-35 “Pr3.18 Selezione direzione comando coppia”

4
Ingresso allarme forzato PSTF
segnale
Simbolo E-STOP Assegnazione predefinita —

Impostare
• Genera Err87.0 “Errore ingresso allarme forzato”.

Ingresso di commutazione del rapporto di inerzia PSTF
segnale
Simbolo J-SEL Assegnazione predefinita —


5
Regolazione
• Seleziona il 1° rapporto di inerzia o il 2° rapporto di inerzia in base all'ingresso di selezione del rapporto di inerzia (J-SEL).
Ingresso di commutazione del rapporto di inerzia

Rapporto di inerzia applicabile
(J-SEL)
SPENTO 1° rapporto di inerzia (Pr0.04)
SU 2° rapporto di inerzia (Pr6.12)
Fare riferimento a P.4-69 “Pr6.10 Setup espansione funzione”

6
Titolo di
segnale Ingresso interruttore freno dinamico (DB).
Quando
guai
nei Modalità
PSTF
Simbolo DB-SEL Assegnazione predefinita — Circuito I/F SI P.3-33
• Questo segnale viene utilizzato per attivare/disattivare il freno dinamico (DB). •
La commutazione è possibile solo quando viene rilevata l'interruzione dell'alimentazione principale.
7
Supplemento
Nota Solo per il tipo con controllo di posizione non è fornito di ingresso analogico.
3-45

Segnali di ingresso (comando analogico)
Titolo del
Pin Ingresso AI1 Funzione di corrispondenza
segnale
n.
14
Simbolo AI1 SPR, TRQR, SPL
Titolo del
Pin Ingresso AI2 Funzione di corrispondenza
segnale
n.
16
Simbolo AI2 TRQR, P-ATL
Titolo di
Pin Segnale di Funzione di corrispondenza
ingresso AI3
n.
18
Simbolo AI3 N-ATL
Funzione assegnabile ai segnali di ingresso (comando analogico)

Direzione positiva Ingresso limite di coppia di controllo correlata
PS T F
segnale
Simbolo P-ATL Circuito I/F AI P.3-34

Titolo di Modalità
PS T F
segnale Direzione negativa Ingresso limite di coppia
Simbolo N-ATL Circuito I/F AI P.3-34
• Specificare il limite di coppia per ciascun valore di direzione mediante la tensione analogica.
Direzione positiva Direzione negativa Direzione positiva Direzione negativa
Pr5.21 Ingresso limite di coppia Ingresso limite di coppia
Limite di coppia Limite di coppia
(P-ATL) (N-ATL)
0 da 0 V a 10 V Da ÿ10 V a 0 V P-ATL N-ATL
2 — *1
Impostare tramite parametro.
3
4 da 0 V a 10 V da 0 V a 10 V P-ATL N-ATL
5 da 0 V a 10 V Nessun effetto P-ATL
6 *1
— Configurazione per parametro
*1 Quando si specifica il valore del limite di coppia tramite il parametro, fare riferimento a P.4-58 Pr5.21 “Selezione
del limite di coppia”
Nota Solo per il tipo a controllo di posizione non è previsto l'ingresso analogico.
3-46

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Ingresso comando velocità di controllo correlata PS TF _
segnale
Simbolo SPR Circuito I/F AI P.3-34
• Immettere il comando di velocità sotto forma di tensione

analogica. • La tabella seguente mostra la relazione tra la combinazione di Pr3.00 “Commutazione tra
2
velocità interna ed esterna”, Pr3.01 “Selezione direzione comando velocità”, Pr3.03 “Inversione
ingresso comando velocità”, comando velocità analogico (SPR) del connettore I/F e selezione segno
Preparazione
comando velocità (VC-SIGN) e senso di rotazione del motore; e il grafico di conversione della tensione
di ingresso del comando di velocità analogico al comando di velocità.
Selezione del segno del Senso
Ingresso comando velocità
Pr3.00 Pr3.01 Pr3.03 comando di velocità di rotazione
(SPR)
(VC-SIGN) del motore
+Tensione (da 0 V a 10 V) Nessun effetto

Direzione
positiva
3
0
Direzione
ÿTensione (da ÿ10 V a 0 V) Nessun effetto
negativa
0
0
1
Connessione
Direzione
negativa
Direzione
(2)* ÿTensione (da ÿ10 V a 0 V) Nessun effetto
positiva
+Tensione (da 0 V a 10 V) Direzione
SPENTO
ÿTensione (da ÿ10 V a 0 V) positiva
1 Nessun effetto
+Tensione (da 0 V a 10 V)
ÿTensione (da ÿ10 V a 0 V)
SU
Direzione
negativa
4
* Quando la velocità di comando interna seleziona 1 e 2 sono ON.
Titolo di
segnale Ingresso comando di coppia
Impostare Modalità
di controllo correlata PS T F
Simbolo TRQR Circuito I/F AI P.3-34
• Immettere il comando di coppia sotto forma di tensione analogica.

Quando Pr3.17 “Selezione comando di coppia” = 0, pin n. 14 5
Quando Pr3.17 “Selezione comando di coppia” = 1, pin n. 16
Selezione del segno del Senso
Ingresso comando di coppia
Pr3.17 Pr3.18 Pr3.20
(TRQR)
Regolazione comando di coppia
(TC-SIGN)
di rotazione
del motore
Direzione
positiva
0
Direzione
negativa
0
0 1
Direzione
negativa 6
Direzione
positiva
1 Nessun effetto
+Tensione (da 0 V a 10 V)
ÿTensione (da ÿ10 V a 0 V)
Quando
guai
nei SPENTO
Direzione
positiva
+Tensione (da 0 V a 10 V) Direzione

SU
ÿTensione (da ÿ10 V a 0 V) negativa
Titolo di Modalità
di velocità
Segnale di ingresso limite di controllo correlata PS T F
7
Simbolo SPL Circuito I/F AI P.3-34
Supplemento
• Quando si imposta il Pr3.17 “Selezione comando di coppia” a 1, inserire il valore del limite di velocità sotto forma di
tensione analogica.
3-47
3 4. Ingressi e uscite sul connettore

Connessione X4 Output Signal e Pin No.
Segnali di uscita (comuni) e loro funzioni
Il segnale di uscita di controllo della funzione desiderata può essere assegnato al connettore I/F. La logica del pin di uscita
non può essere modificata.

Impostazione Impostazione predefinita
Parametro predefinita del Posizione/Controllo

parametro Controllo della velocità Controllo della coppia
applicabile completamente chiuso
( ): notazione
decimale Segnale Segnale Segnale
Titolo del
Uscita SO1
Pin 10 segnale 00030303 h
Pin n. 10: SO1ÿ Pr4.10 BRK-OFF BRK-OFF BRK-OFF
n. 11 (197379)
Simbolo Pin n. 11: SO1+
Titolo del
Uscita SO2
Pin 34 segnale 00020202h
Pin n. 34: SO2ÿ Pr4.11 S-RDY S-RDY S-RDY
n. 35 (131586)
Titolo del
Uscita SO3
Pin n. 36: SO3ÿ Pr4.12 ALM ALM ALM
n. 37 (65793)
Titolo del
Uscita SO4
Pin n. 38: SO4ÿ Pr4.13 ING IN VELOCITÀ IN VELOCITÀ
n. 39 (328964)
Titolo del
Pin Uscita SO5 00070707 h
12 segnale Pr4.14 ZSP ZSP ZSP
n. Simbolo SO5 (460551)
Titolo del
Pin Uscita SO6 00060606 h
40 segnale Pr4.15 TLC TLC TLC
n. Simbolo SO6 (394758)
• La funzione viene modificata dall'impostazione del parametro. Per i dettagli, vedere P.4-41.
Vedere "Funzioni assegnabili all'uscita di controllo" come mostrato di seguito.
Nota [—]: Nessuna funzione assegnata
Funzione assegnabile all'ingresso di controllo
Titolo del Modalità PSTF

Uscita servo-allarme di controllo correlata
segnale
Simbolo ALM Assegnazione predefinita 36, 37 (SO3) Circuito I/F SO P.3-35
• Questo segnale indica che il driver è in stato di

allarme. • Il transistor di uscita si accende quando il driver è in stato normale e si spegne in stato di allarme.
Titolo del Modalità PSTF

Uscita servo-pronta di controllo correlata
segnale
Simbolo S-RDY Assegnazione predefinita 34, 35 (SO2) Circuito I/F SO P.3-35
• Questo segnale indica che il driver è pronto per essere attivato. • Il

transistor di uscita si attiva quando sia il controllo che l'alimentazione principale sono accesi ma non in stato di allarme.
3-48

Output Signal e Pin No.
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Segnale esterno di rilascio del freno di controllo correlata
PSTF
segnale
Simbolo BRK-OFF Assegnazione predefinita 10, 11 (SO1) Circuito I/F SO P.3-35
• Fornisce il segnale di temporizzazione che attiva il freno di stazionamento del

motore. • Attiva il transistor di uscita al momento del rilascio del freno di stazionamento.
2
segnale
Simbolo INP
Posizionamento completato Preparazione di controllo correlata
Assegnazione predefinita 38, 39 (SO4) Circuito I/F SO P.3-35

P ST F

Posizionamento completato 2 di controllo correlata
P ST F
segnale
Simbolo ING2 Assegnazione predefinita — Circuito I/F SO P.3-35
• Emette il segnale di posizionamento completato/segnale di posizionamento 3

completato 2. • Attiva il transistor di uscita al completamento del posizionamento.
Titolo del
segnale
Uscita velocità di arrivo
Connessione Modalità
P ST F
Simbolo VELOCITA' Assegnazione predefinita 38, 39 (SO4) Circuito I/F SO P.3-35
• Emette il segnale di arrivo velocità. •

Accende il transistor di uscita al raggiungimento della velocità.
4
Titolo di Modalità
PSTF
segnale Uscita del segnale di coppia in limite
Simbolo TLC Assegnazione predefinita 40 (SO6) Circuito I/F SO P.3-35
• Emette il segnale di limite di

Impostare
coppia. • Attiva il transistor di uscita al limite della coppia.
Titolo di Modalità
PSTF
segnale Segnale di uscita rilevamento velocità zero di controllo correlata
5
Simbolo ZSP Assegnazione predefinita 12 (SO5) Circuito I/F SO P.3-35
• Emette il segnale di rilevamento velocità Regolazione

zero. • Attiva il transistor di uscita al rilevamento della velocità zero.

Uscita coincidenza velocità di controllo correlata
P ST F
segnale
Simbolo V-COIN Assegnazione predefinita — Circuito I/F SO P.3-35
• Emette il segnale di coincidenza della

6
velocità. • Accende il transistor di uscita in caso di coincidenza di velocità.
Titolo del
Uscita allarme 1
Quando
guai
nei Modalità
PSTF
segnale
Simbolo WARN1 Assegnazione predefinita — Circuito I/F SO P.3-35
• Emette il segnale di uscita di avviso impostato al Pr4.40 "Selezione uscita

avviso 1". • Attiva il transistor di uscita al verificarsi di una condizione di avviso.
7
Uscita allarme 2 di controllo correlata
PSTF
segnale
Simbolo WARN2
Supplemento
Assegnazione predefinita — Circuito I/F SO P.3-35
• Emette il segnale di uscita di avviso impostato al Pr4.41 "Selezione uscita

avviso 2". • Attiva il transistor di uscita al verificarsi di una condizione di avviso.
3-49

• Selezione uscita allarme 1 e 2 uscita

Pr4.40/ Pr6.38
Allarme
Allarme Contenuto Pr6.27 *1 Bit
NO. Pr4.41*2 corrispondente *3
A0 Protezione da sovraccarico Il fattore di carico è pari o superiore all'85% del livello di protezione. 1 bit7
Il fattore di carico rigenerativo è pari o superiore all'85% del livello di protezione.
A1 Allarme sovrarigenerazione 2 bit5
Risolto senza
A2 Allarme batteria La tensione della batteria è di 3,2 V o inferiore. 3 bit0
limiti di tempo.
A3 Allarme ventola La ventola si è fermata per 1 sec.*4 4 bit6
Allarme comunicazione encoder Il numero di successivi errori di comunicazione dell'encoder supera il valore
A4 5 bit4
specificato.
A5 Allarme surriscaldamento encoder L'encoder rileva un allarme di surriscaldamento. 6 bit3

A6 Allarme rilevamento oscillazione Viene rilevata un'oscillazione o una vibrazione. 7 bit9
L'aspettativa di vita della capacità o della ventola si riduce rispetto al tempo Risolto senza
A7 Allarme rilevamento durata 8 bit2
specificato. limiti di tempo.
A8 Allarme errore bilancia esterna La bilancia di retroazione rileva l'allarme. 9 bit8
Scala esterna Il numero di successivi errori di comunicazione della scala di retroazione supera il
A9 10 bit10
allarme di comunicazione valore specificato.
Avviso di diagnosi di Le stime delle caratteristiche del carico e il comando di coppia a velocità costante
AC 22 bit7
deterioramento*5 hanno superato l'intervallo impostato.
Nel caso in cui Pr7.14 (Tempo di rilevamento avviso mancanza rete) sia
compreso tra 10 e 1999, l'alimentazione di rete tra L1 e L3 si è interrotta
C3 Avviso di spegnimento principale 14 bit14
istantaneamente per più del tempo prescritto in Pr7.14.
*1 “ ” significa che è possibile selezionare un tempo compreso tra 1 s e 10 s o nessun limite di tempo tramite il
Pr6.27 “Tempo di mantenimento avviso”. Si noti che l'avviso di batteria e l'avviso di fine vita non hanno limiti di tempo.
*2 Selezionare il segnale di uscita di avviso 1 (WARN1) o il segnale di uscita di avviso 2 (WARN2) tramite Pr4.40
“Selezione uscita avviso 1” o Pr4.41 “Selezione uscita avviso 2”. Quando il valore impostato è 0, tutti gli avvisi vengono
sottoposti a OR prima di essere emessi. Non impostare su valori diversi da quelli specificati nella tabella precedente.
*3 Il rilevamento di un avviso può essere mascherato dal Pr6.38 "Impostazione della maschera di avviso" I bit corrispondenti sono mostrati in
la tavola. L'avviso è mascherato con bit = 1.
*4 La ventola superiore sul driver del telaio ad H si arresta durante lo spegnimento del servo per risparmiare energia. Questo è normale e nessun allarme della ventola lo è
visualizzato.
*5 Non valido quando Pr6.97 “Impostazione espansione funzione 3” bit1 = 0.

Uscita comando posizionale ON/OFF P ST F
Simbolo P-CMD Assegnazione predefinita — Circuito I/F SO P.3-35
• Attiva il transistor di uscita con il comando posizionale applicato.

Uscita in limite di velocità PS T F
Simbolo V-LIMIT Assegnazione predefinita — Circuito I/F SO P.3-35
• Attiva il transistor di uscita quando la velocità è limitata dalla funzione di controllo della coppia.

Uscita attributo allarme PSTF
Simbolo ALM-ATB Assegnazione predefinita — Circuito I/F SO P.3-35
• Accende il transistor di uscita quando viene generato un allarme cancellabile.
3-50

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
segnale Uscita ON/OFF comando velocità di controllo correlata PS TF _
Simbolo V-CMD Assegnazione predefinita — Circuito I/F SO P.3-35
• Attiva il transistor di uscita quando viene applicato il comando di velocità mentre la velocità è controllata.
2
segnale Servo su uscita di stato di controllo correlata PSTF
Simbolo SRV-ST
Preparazione
Assegnazione predefinita — Circuito I/F SO P.3-34
• Attiva il transistor di uscita quando il servo è attivo.
Segnali di uscita (Pulse Train) e loro funzioni 3

Titolo di Modalità
di controllo correlata PSTF
Pin
n.
21 22 Simbolo
Pin n. 21: OA+/OCMP1+ Pin
n. 22: OA–/OCMP1–
Connessione
segnale uscita fase A/confronto posizione uscita 1
Circuito I/F PO1 P.3-35
Titolo di Modalità
segnale uscita fase B/confronto posizione uscita 2 di controllo correlata PSTF
Pin 48
n. Pin n. 48: OB+/OCMP2+ Pin n.
49 Simbolo Circuito I/F PO1 P.3-35
Titolo di
49: OB–/OCMP2–
Modalità
4
segnale uscita fase Z/uscita confronto posizione 3 di controllo correlata PSTF
Pin 23
n. Pin n. 23: OZ+/OCMP3+ Pin n.
24 Simbolo Circuito I/F PO1 P.3-35
24: OZ–/OCMP3–
Impostare
• Emette il segnale dell'encoder diviso o il segnale della scala di retroazione (fase A, B, Z) in differenziale.
(equivalente a RS422) •
La terra per il line driver del circuito di uscita è collegata alla terra del segnale (GND) e non è isolata. •
Massimo. la frequenza di uscita è 4 Mpulse/s (dopo quadruplicata)
5
• Può essere utilizzata come uscita di confronto della posizione, impostando i bit da 0 a 2 del Pr4.47 “Selezione uscita impulsi” a 1
Titolo di Modalità
Pin
n. 19
segnale uscita fase Z/uscita confronto posizione 4
Simbolo CZ/OCMP4
Regolazione di controllo correlata PSTF
Circuito I/F PO2 P.3-36
• Uscita a collettore aperto del segnale

della fase Z • Il lato emettitore del transistor del circuito di uscita è collegato alla terra del segnale (GND)
e non è isolato.
• Quando si utilizza il segnale CZ, isolarlo dal rumore esterno. • 6
Si noti che la logica dell'uscita a collettore aperto della fase Z (CZ) è un'inversione dell'uscita del line driver (OZ)
logica. Quando
guai
nei
7
Supplemento
3-51

Nota • Quando la sorgente di uscita è l'encoder

Pr0.11 • Se la risoluzione
dell'encoder ×è Pr5.03
multiplo di 4, la fase Z verrà espulsa durante la sincronizzazione
con fase A. In altri casi, l'ampiezza della fase Z sarà uguale alla risoluzione dell'encoder e non
si sincronizzerà con la fase A a causa dell'ampiezza minore di quella della fase A.
Pr0.11 Pr0.11
quando la risoluzione dell'encoder × È quando la risoluzione dell'encoder × È
Pr5.03 Pr5.03
multiplo di 4, non multiplo di 4,
UN UN
B B
z z
sincronizzato non sincronizzato

— Uscita della velocità di diagnosi del deterioramento di controllo correlata
PSTF
segnale
Pin n. Circuito I/F PO2 P.3-36
Simbolo V-DIAG
• Il transistor di uscita viene attivato quando la velocità del motore di Pr5.75 (impostazione della velocità di diagnosi
del deterioramento) è compresa nell'intervallo di PR4.35 (ampiezza della concorrenza di
velocità). • C'è un'isteresi di 10 giri/min nel giudizio di concorrenza per la velocità di diagnosi del deterioramento.

— Uscita confronto posizione di controllo correlata
PSTF
segnale
Pin n. Circuito I/F PO2 P.3-36
Simbolo CMP-OUT
• Il transistor di uscita viene attivato quando la posizione effettiva ha superato la posizione impostata dal
parametro.
L'impostazione per tutte le modalità di controllo è necessaria quando si utilizza l'uscita di confronto della posizione (CMP-
Nota OUT). Nel caso in cui l'impostazione venga effettuata solo su una o due modalità di controllo, si verificherà Err33.4
“Protezione errore numero funzione uscita 1” o Err33.5 “Protezione errore numero funzione uscita 2”.
Segnali di uscita (analogici) e loro funzioni
3-52

1
Titolo di
utilizzare
iprodotti
Prima
di Modalità
Pin segnale Uscita monitor analogica 2 di controllo correlata PSTF
n. 42
Simbolo IM Circuito I/F AO P.3-36
• La definizione del segnale di uscita varia con l'uscita di Pr4.18 (tipo monitor analogico 2). • Il
segnale di uscita è identico al monitor analogico 2 sul monitor anteriore. • Per 2
l'impostazione dell'uscita, fare riferimento a P.4-42 "Dettagli del parametro"
Pin
Titolo di
segnale Uscita monitor analogica 1
Preparazione Modalità
n. 43
Simbolo SP Circuito I/F AO P.3-36
• La definizione del segnale di uscita varia con l'uscita di Pr4.16 (tipo monitor analogico 1). • Il
segnale di uscita è identico al monitor analogico 1 sul monitor anteriore. • Per
l'impostazione dell'uscita, fare riferimento a P.4-42 "Dettagli del parametro"
3
Segnali di uscita (altri) e loro funzioni

Connessione
Pin 13, 15, segnale Massa del segnale di controllo correlata PSTF
n.
17, 25 Simbolo GND Circuito I/F —
4
• Massa segnale
• Questa uscita è isolata dall'alimentazione del segnale di controllo (COM–) all'interno del driver.
Pin
Titolo del
segnale Telaio a terra
Impostare Modalità
n. 50 Circuito I/F —
Simbolo FG
• Questa uscita è collegata al terminale di terra all'interno del driver.

5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
3-53
3 5. Impostazioni monitor IF
Connessione Come assegnare varie funzioni I/O all'I/F
Controlla le impostazioni di ingresso
Connettore X4 Questi parametri devono essere impostati utilizzando numeri

Titolo del segnale Parametro n.
N. pin
esadecimali. L'impostazione deve essere effettuata per ciascuna
Selezione ingresso SI1 8 Pr4.00
modalità di controllo come mostrato negli
26 Pr4.02 esempi seguenti. 00ÿÿÿÿÿÿ h: Posizione/Controllo completamente chiuso
Selezione ingresso SI3
Selezione ingresso SI4 27 Pr4.03 00ÿÿÿÿÿÿh: Controllo della velocità 00ÿÿ ÿÿÿÿ
h: Controllo della coppia
30 Pr4.06 Impostare un numero di funzione appropriato al posto di "ÿÿ", " ÿÿ
31 Pr4.07 ” e “ ÿÿ ”. Per il numero della funzione,
Selezione ingresso SI9 32 Pr4.08 vedere la tabella in basso.
Valore di installazione
Titolo Simbolo
Normale Aperto Colse normale
Non valido
ÿ
00h Non impostare.

Ingresso inibizione oltrecorsa direzione positiva POT 01h 81 ore
Ingresso inibizione oltrecorsa direzione negativa NON 02h 82h

*1
Ingresso Servo-ON SRV-ON 03h 83h
Ingresso cancellazione allarme A-CLR 04h Non impostare.

*2
Ingresso di commutazione della modalità di controllo MODALITÀ C 05h 85 ore
Ingresso di commutazione del guadagno GUADAGNO 06h 86 ore

*3
Input di azzeramento del contatore di deviazione CL 07h Non configurare.
*4 INH
Ingresso inibizione impulsi di comando 08h 88h
Ingresso di commutazione del limite di coppia TL-SEL 09h 89h
Ingresso di commutazione controllo smorzamento 1 VS-SEL1 0 Ah 8Ah
Ingresso di commutazione controllo smorzamento 2 VS-SEL2 0Bh 8Bh
Ingresso cambio marcia elettronico 1 DIV1 0Ch 8cap
Ingresso cambio marcia elettronico 2 DIV2 0 Dh 8 Dh
Selezione 1 ingresso di comando interno velocità INTSPD1 0Eh 8Eh
Selezione 2 input velocità comando interno INTSPD2 0Fh 8Fh
Selezione 3 ingresso velocità comando interno INTSPD3 10h 90h
Ingresso morsetto velocità zero ZEROSP 11:00 91h
Ingresso del segno del comando di velocità VC-SEGNO 12h 92 ore
Ingresso del segno del comando di coppia TC-SEGNO 13h 93 ore
Ingresso allarme forzato E-STOP 14h 94h
Ingresso di commutazione del rapporto di inerzia J-SEL 95h
Ingresso interruttore freno dinamico (DB). DB-SEL 15:16 Non impostare.
(es. 1) Impostazione parametri
00 82 82 82 h (Numeri esadecimali)
Controllo posizione/tutto chiuso (ingresso inibizione oltrecorsa direzione negativa; chiusura normale)
Controllo della velocità (Ingresso inibizione oltrecorsa direzione negativa; chiusura normale)
Controllo della coppia (Ingresso inibizione oltrecorsa direzione negativa; chiusura normale)
Converti in un numero decimale
8553090 Inserire questo valore nel relativo parametro.
00 ÿÿÿÿÿÿ h (Numeri esadecimali)
Controllo posizione/completamente chiuso (ingresso di commutazione controllo smorzamento 1; normalmente aperto)
Controllo della velocità (Ingresso blocco velocità zero; chiusura normale)
Controllo della coppia (Ingresso blocco velocità zero; chiusura normale)

Immettere questo valore nel parametro pertinente.
3-54
5. Impostazioni del
monitor IF Come assegnare varie funzioni I/O all'I/F
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Il display del pannello frontale è in decimale (sei cifre).
Per l'impostazione di funzioni e parametri, devono essere utilizzati
rispettivamente numeri esadecimali e decimali.
2
L'espressione di “00 ÿÿÿÿÿÿ h” indica che il numero è esadecimale.
Preparazione
L'ingresso SI1 (connettore X4, pin n. 8) indica che l'ingresso di inibizione oltrecorsa in direzione negativa è impostato
su contatto b come impostazione predefinita di fabbrica.
Per utilizzare il dispositivo in modalità di controllo posizione o tutto chiuso, l'ingresso di inibizione oltrecorsa in
direzione negativa è impostato su b-contact impostando “8” e “2” rispettivamente nella settima e nell'ottava cifra da sinistra.
Le impostazioni dalla prima alla sesta cifra da sinistra non hanno importanza.
3
Connessione
Per il valore esadecimale “00000082h” o semplicemente “82h”, inserire “130” (decimale) nel parametro Pr4.00.
Per effettuare più impostazioni, immettere il numero della funzione nelle prime otto cifre da sinistra, quindi immettere un
parametro in un numero decimale dopo averlo convertito da un numero esadecimale.
Un esempio di ciò è mostrato nell'esempio 1 (il caso sul lato sinistro).
Allo stesso modo, l'ingresso SI3 (connettore X4, pin n. 26) ha una funzione di ingresso di commutazione controllo smorzamento 1
come impostazione predefinita quando utilizzato nella modalità di controllo della posizione.
4
Inoltre, se viene utilizzato il controllo della velocità, è impostato sulla funzione dell'ingresso di blocco velocità zero.
Pertanto, per impostarlo sull'ingresso di commutazione del controllo di smorzamento nella modalità di controllo della
Impostare
posizione, inserire il valore di “10” (decimale) nel parametro Pr4.02, ovvero il numero esadecimale “0Ah”, o “Ah”.
Per modificare il blocco velocità zero del pin n. 26 da contatto b a contatto a nella modalità di controllo della velocità,
inserire il numero decimale "4352" nel parametro Pr4.02, ovvero il numero esadecimale di "00001100h", oppure " 1100
ore”.
5
Attenzione • Non impostare su un valore diverso da quello specificato nella tabella. • Non assegnare una
Regolazione
funzione specifica a 2 o più segnali. L'assegnazione duplicata causerà l'errore di assegnazione multipla dell'ingresso I/F Err33.0 1 o l'errore di
assegnazione multipla dell'ingresso I/F Err33.1 2.
*1 Il segnale di ingresso servo-on (SRV-ON) deve essere utilizzato per abilitare servo-on.
*2 Quando si utilizza l'ingresso di commutazione della modalità di controllo (C-MODE), impostare il segnale su tutte le modalità di controllo.
Se il segnale è impostato solo su 1 o 2 modalità di controllo, verrà generato Err33.2 errore numero funzione ingresso I/F 1 o Err33.3 errore
numero funzione ingresso I/F 2. • Il pin di ingresso di controllo impostato su uno stato non
6
valido non influisce su alcuna operazione. • La funzione (ingresso servo-on, cancellazione allarme, ecc.) da
Quando
guai
nei
utilizzare in più modalità di controllo deve essere assegnata allo stesso pin con la disposizione logica corretta. Un'impostazione errata causerà
l'errore di assegnazione multipla dell'ingresso I/F Err33.0 1 o l'errore di assegnazione multipla dell'ingresso I/F Err33.1 2.
*3 L'ingresso di azzeramento del contatore di deviazione (CL) può essere assegnato solo all'ingresso SI7. L'assegnazione sbagliata lo farà
causa Err33.6 Errore di assegnazione della cancellazione del contatore.
*4 L'ingresso di inibizione impulsi di comando (INH) può essere assegnato solo all'ingresso SI10. Assegnazione sbagliata
causerà Err33.7 Ingresso di inibizione dell'ingresso a impulsi di comando.

7
• Circuito di ingresso, vedere P.3-33 e funzione, vedere da P.3-40 a P.3-45.
Nota Pagina correlata P.4-39 a P.4-40

Supplemento
3-55
5. Impostazioni del
monitor IF Come assegnare varie funzioni I/O all'I/F
Controllo delle impostazioni di uscita
Connettore X4 Valore di
Titolo del segnale Parametro n. Titolo Simbolo
N. pin installazione
Uscita SO1 10, Pr4.10 00h Non valido ÿ
Uscita SO2 11 34, Pr4.11 01h Uscita allarme servo 02h ALM
Uscita SO3 35 36, Pr4.12 Uscita servo-pronto 03h Segnale S-RDY

Uscita SO4 37 38, Pr4.13 di rilascio freno esterno 04h Uscita BRK-OFF
Uscita SO5 39 12 Pr4.14 posizionamento completo 05h Uscita velocità ING
Uscita SO6 40 Pr4.15 massima 06h Uscita segnale IN VELOCITÀ
limite di coppia 07h Segnale uscita TLC

Questi parametri devono essere impostati utilizzando numeri rilevamento velocità zero 08h Uscita coincidenza ZSP
esadecimali. L'impostazione deve essere effettuata per ciascuna velocità 09h Uscita allarme 1 V-COIN
AVVISO1
modalità di controllo come mostrato negli
0Ah Uscita allarme 2 AVVISO2
esempi seguenti. 00ÿÿÿÿÿÿ h: Posizione/Controllo completamente chiuso
0Bh Uscita ON/OFF comando posizionale P-CMD
00ÿÿÿÿÿÿh: Controllo della velocità 00ÿÿ ÿÿÿÿ 0Ch Posizionamento completato 2 ING2
h: Controllo della coppia Impostare un 0Dh Uscita in limite di velocità LIMITE V
0Eh Uscita attributo allarme ALM-ATB

numero di funzione appropriato al posto di “ÿÿ”, “ vedere la
0Fh Uscita ON/OFF comando velocità 10h Uscita V-CMD
tabella a ÿÿ ” e “ ÿÿ ”. Per il numero della funzione,
stato servo attivo 14h Uscita confronto SRV-ST
destra. posizione 15h Uscita velocità diagnosi CMD-OUT
deterioramento V-DIAG
Posizione/Controllo completamente chiuso (segnale di rilascio del freno esterno)
Controllo della velocità (Segnale di rilascio freno esterno)
Controllo della coppia (Segnale di rilascio freno esterno)

197379 Immettere questo valore nel parametro pertinente.
Posizione/Controllo completamente chiuso (Posizionamento completato)
Controllo della velocità (Uscita velocità di arrivo)
Controllo della coppia (Ingresso blocco velocità zero; chiusura normale)
328964 Immettere questo valore nel parametro pertinente.
• La stessa funzione può essere assegnata a 2 o più segnali di uscita. • Il pin dell'uscita di
controllo impostato su non valido ha sempre il transistor di uscita disattivato. • Non modificare il valore di
impostazione mostrato nella tabella.
Attenzione *1 Si noti che i valori di impostazione sono visualizzati in decimale sul pannello frontale.
Nota • Circuito di uscita, vedere P.3-35, 36 e funzione, vedere da P.3-48 a P.3-51.

3-56
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
4. Installazione
1. Dettagli del parametro

Elenco dei parametri ................................................... .................................................. .............................4-2
[Classe 0] Impostazione di base .......................................... .................................................. ....................... 4-6

2
[Classe 1] Regolazione del guadagno ............................................. .................................................. ...............4-16
Preparazione
[Classe 2] Controllo dello smorzamento ............................................. .................................................. .............4-23
[Classe 3] Velocità/ Coppia/ Controllo completamente chiuso ...................................... ..........................4-31
[Classe 4] Impostazione del monitor I/F ................................. .................................................. ......... 4-39
[Classe 5] Miglioramento delle impostazioni .................................. .................................................. ..........4-52
[Classe 6] Impostazione speciale ................................................ .................................................. ................4-68
[Classe 7] Impostazioni speciali ................................................ .................................................. ................ 4-84 3

[Classe 8] Ad uso del produttore ................................................ .................................................. .. 4-85
Connessione
[Classe 9] Ad uso del produttore ............................................. .................................................. .. 4-85
[Classe 15] Ad uso del produttore ............................................. .................................................. 4-85
2.Corsa di prova (corsa JOG)

Ispezione prima della corsa di prova .......................................... .................................................. ..4-86 Prova di
funzionamento collegando il connettore X4 ................................. ..................................4-87 Impostazione della
velocità di rotazione del motore e Frequenza degli impulsi in ingresso ..................................4-90

4
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
4-1
4 1. Dettagli del parametro

Impostare Elenco dei parametri
• Un parametro è designato come segue: Pr0.00 Parametro n. Dettagli relativi alla modalità di controllo
Titolo
Classe n. pagina PSTF
Classe Parametro n.
22 Livello di commutazione del controllo di velocità — • — — 4-21
23 Isteresi di commutazione del controllo di velocità — • — —

• Definizione dei simboli in "Modalità correlata" - 24 Modalità di commutazione del controllo di coppia — — • —
P: controllo della posizione, S: controllo della velocità, 25 Tempo di ritardo commutazione controllo di coppia — — • —
T: controllo di coppia, F: controllo completamente chiuso 26 Livello di commutazione del controllo di coppia — — • —
27 Isteresi di commutazione del controllo di coppia — — • —
• Tipo di base, la comunicazione generale non può utilizzare 28 Ad uso del produttore ————
29 Ad uso del produttore ————
la parte prameter.
Parametro n. Dettagli relativi alla modalità di controllo

Titolo 31 Ad uso del produttore ————
Classe n. pagina PSTF

00 Impostazione della direzione di rotazione ••••

4-6 33 Ad uso del produttore ————
01 Impostazione della modalità di controllo ••••

02 Ottimizzazione del impostare • • • • 4-7

guadagno Selezione della rigidità

03 • • • • 4-8 36 Ad uso del produttore ————
della
automatico in tempo reale macchina
04 Rapporto di inerzia ••••
4-9
05 •——•
selezione dell'ingresso
Impulso di 39 Ad uso del produttore ————
06 impostazione della direzione di rotazione •——•

comando 4-10
07 40 Ad uso del produttore ————
•——•
[0
I 08
impostazione della modalità di ingresso
Conteggio degli impulsi di

comando per giro del motore
09 1° numeratore dell'ingranaggio elettronico
10 Denominatore di equipaggiamento elettronico
•———
•——•
•——•
4-11
————
————
————
————
Conteggio degli impulsi di uscita per giro 45 Ad uso del produttore ————
11 • • • • 4-12
del motore 46 Ad uso del produttore ————
••••
guadag
[Classe
Regola
del
1] 12 Inversione della logica dell'uscita
impulsiva 13 1° limite di coppia
14 Impostazione eccedenza scostamento posizione
15 Configurazione dell'encoder assoluto
16 Configurazione resistenza rigenerativa esterna • • • •

••••
•——•
••••
4-14
————
————
————
————
————
4-22
17 Fattore di carico della selezione del resistore 4-15 52 Ad uso del produttore ————
••••
rigenerativo esterno
00 guadagno dell'anello di •——• 55 Ad uso del produttore ————
01 posizione guadagno •••• 56 Ad uso del produttore ————
dell'anello di velocità costante di tempo 57 Ad uso del produttore ————
02 1° •••• 4-16
dell'anello di 58 Ad uso del produttore ————
03 velocità filtro di integrazione •••• 59 Ad uso del produttore ————
04 della velocità costante di tempo del •••• 60 Ad uso del produttore ————
05 filtro di coppia guadagno •——• 61 Ad uso del produttore ————
06 dell'anello di posizione •••• 62 Ad uso del produttore ————
guadagno dell'anello di velocità 63 Ad uso del produttore ————
07 2°
[1 08
09
costante di
tempo dell'anello di velocità
10 Guadagno feed-forward di velocità

11 Filtro feed-forward velocità 12
••••
••••
• • • • del filtro di coppia

filtro di integrazione della velocità costante di tempo
•——•
•——•
4-17 64 Ad uso del produttore
————
————
————
————
Filtro guadagno ••—•

Alimentazione di coppia in avanti 69 Ad uso del produttore ————
13 • • — • 4-18
14 Impostazione del secondo ••••

guadagno 15 modalità •——•

Commutazione
16 livello di tempo •——•

del controllo 73 Ad uso del produttore ————
17 di ritardo •——•
di posizione 74 Ad uso del produttore ————
18 isteresi • — — • 4-20
19 Tempo di commutazione del guadagno di posizione •——•

20 Modalità di commutazione del controllo della velocità —•——

21 Ritardo di commutazione del controllo di velocità — • — —

Nota • Solo per il tipo base non è fornito con X2 (connettore di comunicazione), X3 (connettore funzione di
sicurezza), X5 (connettore scala esterna) e ingresso analogico.
4-2

1
Parametro n.
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Dettagli relativi alla modalità di controllo Parametro n. Dettagli relativi alla modalità di controllo
Titolo Titolo
Classe n. pagina PSTF Classe n. pagina PSTF
copp
[Clas
Cont
chiu
com
velo
3]
Preparazione
00 Impostazione modalità filtro adattativo
01
02
03
04
05
06
1a tacca
2a tacca
selezione
dell'ampiezza di frequenza
selezione della profondità
selezione della
larghezza della frequenza
selezione della profondità

••—•
••••
••••••
••
••••
••••
••••
4-23
20 Inversione ingresso comando di coppia
21 Valore limite velocità 1
22 Valore limite velocità 2 23
selezione
24
25
26
Scala
esterna
numeratore di divisione
denominatore di divisione
inversione di direzione
——•—
— — • — 4-36
——•—
———•
— — — • 4-37
———•
———•
2
07 selezione della •••• Disattivazione del rilevamento della

08 3a tacca larghezza della frequenza •••• 4-24 27 ———•
disconnessione della fase Z 4-38
09 selezione della profondità •••••• 28 Impostazione dell'eccesso di deviazione ibrida ———•
10 selezione della •• 29 Impostazione cancellazione deviazione ibrida ———•
11 4a tacca larghezza della frequenza ••••
•••• 00 • • • • 4-39
12 selezione della profondità
13 Selezione della commutazione del filtro di smorzamento • — — • 14 1a

4-25 01
SI1 (contatto n. 8)
SI2 (contatto n. 9) •••• 3
frequenza • — — • smorzamento 15 impostazione del filtro 16 2a frequenza
02 SI3 (contatto n. 26) ••••
•—— 03 SI4 (contatto n. 27) ••••
[2d
s 17
impostazione del filtro di smorzamento
18 3a smorzamento della frequenza
19 impostazione del filtro 20 4a
frequenza di smorzamento 21 4a
impostazione
del filtro di smorzamento 22 comando
Connessione ••——•
• — — • 4-26
•——•
•——•
04
05
06
07
SI5 (contatto n. 28)
Selezione ingresso
••••
••••
••••
••••
4-40
filtro di livellamento 23 comando •——• 08 SI9 (contatto n. 32) ••••

Filtro ABETE •——• 09 SI10 (contatto n. 33) ••••
• • — • 4-27 • 10 ••••
— — • 4-28 11
SO1 (pin n. 10, 11)
SO2 (pin n. 34, 35) •••• 4
24 selezione •••• 12 Produzione SO3 (pin n. 36, 37) •••• 4-41
25 5a tacca dell'ampiezza di frequenza •••• 13 selezione SO4 (pin n. 38, 39) ••••
26 selezione della profondità •••• 14 SO5 (contatto n. 12) ••••
Impostare 27 1a impostazione della larghezza del controllo delle vibrazioni
28 2a impostazione della larghezza del controllo delle vibrazioni

• — — • 4-29
•——
••——•
•——•
15
16
17
18
Tipo SO6 (pin n. 40)
Monitor analogico 1
guadagno di
uscita
••••
••••
••••
•••• 4-42
31 Ad uso del produttore Monitor analogico 2
————
19 tipo guadagno ••••

[Classe
monito
Impost
4]
F
I/
Regolazione
————
————
————
————
————
4-30
di uscita 20 Ad uso del produttore
21 Impostazione uscita monitor analogico 22

Impostazione offset filtro
23
24
Ingresso analogico 1
(AI1)
filtro di impostazione dell'offset di
————
••••
••••
••••
•••• 4-44
5

25 impostazione della ••••
26
(AI2)
sovratensione ••••
00 Impostazione velocità, commutazione interna/esterna — • — — 01
selezione direzione di rotazione — • — —
4-31 27 filtro di impostazione dell'offset di ••••
Comando
28 impostazione della ••••
02
velocità
ingresso —••— 4-32 29
sovratensione ••••
[ 03
04
05
06
07
08
09
10
11
Configurazione
della velocità
guadagno inversione
ingresso 1st
2°
3°
4°
5°
6
7°
8°
—•——
—•——
—•——
—•——
—•——
—•——
—•——
—•——
—•——
4-33
30
(AI3)
34 Velocità zero
configurazione di sovratensione
31 Intervallo di completamento del posizionamento
32 Impostazione uscita completamento posizionamento • — — •
Quando
guai
nei 33 Tempo di mantenimento INP • — — •
35 Intervallo di coincidenza della velocità

36 At-speed (Velocità di arrivo)
37 Azione freno meccanico in stop
38 Freno meccanico in movimento • • • •
••••
•——•
• • • • 4-46
—••—
—••—
• • • • 4-47
4-45 6
12 Impostazione del tempo di accelerazione —•—— 39 Azione del freno meccanico durante la marcia • • • •
—•—— 1
13 Impostazione del tempo di decelerazione
14 Tempo di accelerazione/decelerazione sigmoideo —

•——
40 Selezione dell'uscita di allarme
41 completo (in 2
• • • • 42 2° intervallo di posizionamento
••••
4-48 7
impostazione posizione) • — — •
4-34
15 Selezione funzione blocco velocità zero — • • — 44 Impostazione dell'ampiezza dell'impulso di uscita del confronto di posizione • — — •
17 Selezione del comando di coppia

Supplemento
16 Impostazione della velocità del livello di chiusura zero — • • —
——•—
18 Selezione della designazione della direzione del comando di coppia — — • — 4-35
19 Guadagno ingresso comando di coppia ——•—

45 Selezione polarità uscita confronto posizione • — — •
47 Selezione uscita impulsiva • — — •
48 Valore confronto posizione 1
•——•
• — — • 4-50
4-49
4-3

Parametro n. Dettagli relativi alla modalità di controllo Parametro n. Dettagli relativi alla modalità di controllo
Titolo Titolo
Classe n. pagina PSTF Classe n. pagina PSTF
50 Valore confronto posizione 3 •——• 56 Impostazione tempo decelerazione arresto lento • — — —
[4
II 51 Valore confronto posizione 4

•——•
•——•
•——•
•——•
4-50
57 Impostazione accelerazione e decelerazione a forma di S per arresto lento • — — —
58 Impostazione registro mirror Modbus 1 • • • •

4-64
55 Valore confronto posizione 8 •——• 61 Impostazione registro mirror Modbus 4 • • • •

56 Valore di compensazione del ritardo di uscita del confronto di posizione • — — • 62 Impostazione registro mirror Modbus 5 • • • •
57 Impostazione assegnazione uscita confronto posizione • — — • 4-51 63 Impostazione registro mirror Modbus 6 • • • •
00 2° •——•
65 Impostazione registro mirror Modbus 8 • • • • 4-65
01 3° numeratore dell'ingranaggio elettronico •——•
66 Deterioramento diagnosi convergenza tempo di giudizio • • • •
02 4° •——• 4-52
67 Limite superiore del rapporto di inerzia della diagnosi di deterioramento • • • •
03 Denominatore della divisione dell'uscita impulsiva • • • •
[Classe
miglior
Impost
di
5] 04 Impostazione ingresso inibizione oltrecorsa • • • •
05 Sequenza al blocco oltrecorsa
06 Sequenza al Servo-Off 07
potere principale
sequenza
• • • • 4-53
••••
••••
4-54
68 Limite inferiore del rapporto di inerzia della diagnosi di deterioramento • • • •
69 Diagnosi di deterioramento carico squilibrato limite superiore • • • •
70 Diagnosi deterioramento carico squilibrato limite inferiore • • • •
71 Diagnosi di deterioramento limite superiore attrito dinamico • • • •
72 Diagnosi di deterioramento limite inferiore attrito dinamico • • • •

08 Tempo di rilevamento ••••
SPENTO
73 Diagnosi di deterioramento limite superiore attrito viscoso • • • • 4-66
09 selezione intervento BT • • • • 4-55
74 Diagnosi di deterioramento limite inferiore attrito viscoso • • • •
10 Sequenza all'allarme ••••
75 Impostazione velocità diagnosi deterioramento • • • •
11 Configurazione della coppia per l'arresto di emergenza ••••
76 Diagnosi deterioramento coppia tempo medio • • • •
12 Impostazione del livello di sovraccarico ••••
77 Diagnosi deterioramento limite superiore coppia • • • •
13 Impostazione del livello di velocità eccessiva ••••
4-56 78 Diagnosi deterioramento limite inferiore coppia • • • •
14 Impostazione campo di lavoro del motore •——•
15 Filtro di lettura I/F ••••
16 Configurazione ingresso cancellazione allarme ••••
81 Impostazione registro mirror Modbus 11 • • • • 4-67
17 Modalità di immissione azzeramento contatore •——•
18 Ingresso divieto comando impulso (INH) disabilitato • — — • 4-57
19 Impostazione lettura ingresso divieto impulso di comando (INH) • — — •
20 Selezione dell'unità di configurazione della posizione • — — •
21 Selezione del limite di coppia • • — • 22 2° limite di coppia 23 85 Impostazione registro mirror Modbus 15 • • • •
4-58
••—• 86 Impostazione registro mirror Modbus 16 • • • • 4-68
1 ••—•
[I 24
26
Impostazione della commutazione del limite di coppia
25 Ingresso
esterno
2
limite di coppia in direzione positiva

limite di coppia in direzione negativa
27 Guadagno di ingresso del limite di coppia analogico
28 LED stato iniziale
••—•
••—•
••—•
••—•••
••
4-59
00 Impostazione guadagno feed forward coppia analogica • • — •
02 Impostazione eccesso deviazione velocità • — — —

04 Velocità comando marcia di prova JOG • • • •
05 La terza posizione guadagna tempo valido
06 Posizione 3° fattore di scala del guadagno

07 Valore aggiuntivo comando di coppia • • — •
•——•
•——•
4-68
29 Impostazione della velocità di trasmissione RS232 • • • • 4-60 08 Compensazione della coppia in direzione •——•
30 impostazione della velocità di trasmissione RS485 •••• positiva 4-69
31 Indirizzo dell'asse • • • •
09 Valore di direzione negativo •——•
32 Impostazione massima ingresso impulsi di comando • — — • 10 Impostazione dell'espansione delle funzioni ••••••••
33 Impostazione del limite dell'uscita rigenerativa a impulsi • • • • 4-61 11 Impostazione risposta corrente 13
34 Ad uso del produttore ———— 2° rapporto di inerzia ••••
35 Impostazione del blocco del pannello frontale •••• 14 Tempo di arresto di emergenza in caso di ••••
36 Ad uso del produttore allarme 15 Impostazione del 2° livello di sovravelocità •••• 4-70
Imposta
[Classe
special
6] 37 Impostazione connessione Modbus
38 Impostazione della comunicazione Modbus
39 Tempo di attesa risposta Modbus
40 Tempo di timeout comunicazione Modbus • • • •
————
••••
••••
••••
4-62
17 Selezione scrittura parametri pannello frontale • • • •
18 Tempo di attesa all'accensione • • • •
19 Configurazione della fase Z dell'encoder
————
———•
20 Configurazione della fase Z della scala esterna ———• 4-71
42 Impostazione trasmissione Modbus •••• Configurazione della fase della scala z
Valore di compensazione della direzione positiva
21
esterna assoluta seriale
———•
45
•——•
Selezione del metodo di uscita dell'impulso della
Valore di compensazione della direzione negativa 22
———•
46
•——• 4-63
23 Compensazione della coppia di disturbo • • — —
47 Ritardo compensazione proiezione quadrante • — — • 4-72
24 Filtro osservatore di disturbo • • — —
48 Impostazione del filtro di compensazione della proiezione del quadrante L • — — •
49 Impostazione del filtro di compensazione della proiezione del quadrante H • — — •

27 Tempo di mantenimento avviso ••••
28 Selezione funzioni speciali •———

4-73
31 Velocità di stima della sintonizzazione automatica in tempo reale • • • •
4-64 32 Impostazione personalizzata della sintonizzazione automatica in tempo reale • • • • 4-74

33 Uso del produttore ————
34 Guadagno soppressione vibrazioni ibride — — — • 4-76

35 Filtro antivibrazioni ibrido ———•
4-4

1
Parametro n.
Classe n.
36 Ingresso funzionamento freno dinamico

Titolo
utilizzare
iprodotti
Prima
di Dettagli relativi alla modalità di controllo
pagina PSTF
••••
4-76
Parametro n.
Classe n.
Titolo
Dettagli relativi alla modalità di controllo
pagina PSTF
————
37 Valore soglia rilevamento oscillazione • • • • 33 Ad uso del produttore ————
38 Impostazione maschera di avviso •••• 34 Ad uso del produttore ————
Impostaz
speciale
[Classe
7] 39 Uso del produttore 41
1a profondità di smorzamento
42 Costante di tempo del filtro di coppia a due stadi • • • •
43 Termine di smorzamento del filtro di coppia a due stadi • • • •
————
•——• 4-77
————
————
————
————
4-84 2
47 Impostazione dell'espansione delle funzioni • • • • 39 Ad uso del produttore ————
48 Filtro di regolazione • • — — 4-78 87 Ad uso del produttore ————
50 Guadagno di compensazione dell'attrito viscoso • • — •

51 Tempo di attesa completamento arresto immediato • • • •
Preparazione
49 Impostazione del termine di smorzamento del filtro della risposta al comando/filtro di regolazione • — — — 91 Ad uso del produttore
————
————
————

4-79
produtt
[Classe
Uso
del
8] Is
[6 54 Uso del produttore
57 Tempo di rilevamento protezione errore saturazione coppia • • — •
58 Scala esterna assoluta seriale Quantità sfasamento Z • • • • 4-80 60 2a
profondità di smorzamento 61
1a frequenza di risonanza 62 1o
————
•——•
•———
————
————
————
————
4-85
3
rapporto di smorzamento risonanza 63
1a frequenza anti-risonanza 64 1o
rapporto di smorzamento anti-risonanza 65
1a frequenza di risposta 66 2a
Connessione •———•———
•———
•——— 4-81
————
————
————
————
frequenza di risonanza 67 2° rapporto •———•———

di smorzamento risonanza 68 2°
frequenza antirisonanza 69 2° rapporto di 00 Ad uso del produttore ————
4
•———•———
smorzamento antirisonanza 70 2° frequenza 01 Ad uso del produttore ————
di risposta 71 3° profondità filtro di •———

smorzamento 72 4° profondità filtro •——•

di smorzamento •——•••——
73 Filtro di stima del carico

74 Frequenza di compensazione della coppia 1 • • — —
75 Frequenza di compensazione della coppia 2 • • — —
76 Numero di stima del carico • • — —
4-82Impostare 05 Ad uso del produttore
————
————
————
————
87 Per il produttore utilizzare • • • • 09 Ad uso del produttore ————
88 Limite superiore dati multi-rotazione assoluta • • • • 10 Ad uso del produttore ————
97 Impostazione espansione funzioni 3 • • • • 4-83 11 Ad uso del produttore ————
5
[Classe
produt
Uso
del
9]
Regolazione 98 Impostazione dell'espansione delle funzioni 4
••••
————
————
————
————
————
————
————
————
————
4-85

————
————
————
————
6
Is
[7 12 Ad uso del produttore
14 Tempo di rilevamento avviso spegnimento alimentazione principale • • • •
————
————
————
4-84
Quando
guai
nei
————
————
————
————
————

7
————
22 Impostazione del miglioramento delle funzioni speciali 1 • • • •
produtt
[Classe
Uso
del
15]
Supplemento
————
————
————
————
————
————
————
————
————
————
4-85
28 Ad uso del produttore ———— 33 Ad uso del produttore ————
4-5

4
Impostare [Classe 0] Impostazione di base
Predefinito: [ ]
Modalità
Allineare Unità Predefinito
Pr0.00 * Impostazione della direzione di rotazione
0a1 — 1 PSTF
Impostare la relazione tra la direzione del comando e la direzione della rotazione del motore.
0: il motore gira in senso orario in risposta a un comando di direzione positiva (in senso orario se visto dal lato del carico
estremità dell'albero)
1: il motore gira in senso antiorario in risposta a un comando di direzione positiva (antiorario se visto dal lato del carico
estremità dell'albero)
Direzione positiva
(antiorario)
Direzione negativa
(CW)
Predefinito
Valore di Senso di rotazione Ingresso inibizione Ingresso inibizione

Direzione di comando
installazione del motore azionamento in direzione negativa
azionamento in direzione positiva
Direzione positiva CW Valido —

0
CCW — Valido
Direzione negativa
Direzione positiva CCW Valido —
[1]
Direzione negativa CW — Valido
Modalità
Pr0.01 * Impostazione della modalità di controllo
da 0 a 6 — 0 PSTF
È possibile impostare la modalità di controllo da utilizzare.
L'intervallo di impostazione del tipo di controllo della posizione e del tipo di comunicazione è 0,1,3.
*1) Quando si imposta la modalità di combinazione 3, 4 o 5, è possibile

Contenuto
Valore di
installazione selezionare il 1° o il 2° con l'ingresso di commutazione della
1a modalità 2a modalità
— modalità di controllo (C-MODE).
[0] Posizione
— Quando C-MODE è aperto, verrà selezionata la prima modalità.
1 Velocità
2 —
Coppia
Quando C-MODE è in corto, verrà selezionata la seconda modalità.
3 *1 Posizione Velocità
4 *1 Posizione Coppia Non inserire comandi 10 ms prima/dopo la commutazione.
5 *1 Velocità Coppia
6 Completamente chiuso
—
vicino
C-MODE aperto aprire
Nota
Il controllo a due gradi di libertà può essere 1° 2° 1°
selezionato con Pr6.47.
Per i dettagli, fare riferimento a Pr6.47 (P.4-78).

10 ms o più 10 ms o più
La forma d'onda sopra mostra quando l'impostazione
logica dell'ingresso C-MODE è un contatto. Quando viene
utilizzato il contatto b, aperto e corto viene invertito.
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe • Per i Parametro n.
parametri il cui numero ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati verranno convalidati all'accensione del controllo. •
P.3-33... “Ingressi e uscite su connettore X4”
Pagina correlata
4-6

[Classe 0] Impostazione di base utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Predefinito: [ ]
Modalità
Pr0.02 Impostazione della regolazione del guadagno automatico in tempo reale
da 0 a 6 — PSTF
1
È possibile impostare la modalità di azione della regolazione del guadagno automatico in tempo reale.
Valore di
Modalità Grado variabile di inerzia del carico in movimento
2
impostazione 0 Non valido
[1] Standard
Preparazione
La funzione di regolazione del guadagno automatico in tempo reale è disabilitata.
Modalità di base. Non utilizzare carico sbilanciato, compensazione dell'attrito o commutazione del
guadagno.
L'applicazione principale è il posizionamento. Si consiglia di utilizzare questa modalità su apparecchiature
2 Posizionamento *1 senza asse orizzontale sbilanciato, apparecchiature con trasmissione a ricircolo di sfere a basso attrito,
ecc.
Con funzionalità aggiuntive alla modalità di posizionamento: utilizzare questa modalità per compensare
Asse verticale *2
3 positivamente ed efficacemente il carico sbilanciato sull'asse verticale o ridurre al minimo le variazioni
nel tempo di impostazione.
3
Con funzionalità aggiuntive rispetto alla modalità asse verticale, utilizzare questa modalità per ridurre
Attrito
4 compenso
Caratteristica di carico
*3
Connessione
positivamente ed efficacemente il tempo di impostazione del posizionamento quando l'asse di
trasmissione della cinghia presenta un elevato attrito.
Stimare le caratteristiche del carico senza modificare l'impostazione del parametro corrente. Questa
5
misurazione modalità richiede l'uso del software di supporto alla configurazione.
Le funzioni di regolazione automatica del guadagno in tempo reale possono essere personalizzate per
6 Personalizza *4 soddisfare i requisiti dell'applicazione specifica combinando le funzioni desiderate in base al Pr6.32
"Impostazione personalizzata della regolazione automatica del guadagno in tempo reale".
*1 I controlli di velocità e coppia sono gli stessi della modalità standard. 4

*2 Il controllo della coppia è lo stesso della modalità standard.
*3 Il controllo della velocità è lo stesso della modalità asse verticale. Il controllo della coppia è lo stesso del
modalità standard. Impostare
*4 Alcune funzioni non sono disponibili in una modalità di controllo specifica. Fare riferimento alla descrizione in Pr6.32.
Modalità di controllo a due gradi di libertà: tipo di controllo di posizione

Per la modalità di controllo a due gradi di libertà, fare riferimento a Pr6.47 (P.4-78).
Impostare la modalità di azione della regolazione del guadagno automatico in tempo reale.
Valore di
5
impostazione 0 Non valido
Standard
Regolazione
La funzione di regolazione del guadagno automatico in tempo reale è disabilitata.
Modalità stabilità al primo posto. Non utilizzare la compensazione del carico sbilanciato, la compensazione
[1]
dell'attrito o la commutazione del guadagno
Modalità di risposta in modalità Posizionamento prima. Utilizzare questa modalità per apparecchiature ad asse orizzontale,
2
rapida 1 guida con vite a ricircolo di sfere a basso attrito e senza carico sbilanciato.
Oltre alle funzionalità fornite con la modalità di risposta rapida 1, utilizzare questa modalità per
Modalità di risposta
3 compensare il carico sbilanciato, per applicare il terzo guadagno per ridurre la variazione nel tempo di
rapida 2
assestamento del posizionamento.
Oltre alle funzionalità fornite con la modalità di risposta rapida 2, utilizzare questa modalità per ridurre il
6
4
5
rapida 3 *1
Quando
guai
nei
tempo di assestamento del posizionamento quando il carico presenta un elevato attrito.
Stimare le caratteristiche del carico senza modificare l'impostazione del guadagno di base o l'impostazione
misurazione della compensazione dell'attrito con l'aiuto del software di supporto alla configurazione.
Da utilizzare per la regolazione fine dell'impostazione della rigidità dopo il completamento del guadagno di adattamento.
Adatta la modalità di guadagno
6
*1 Il controllo della velocità è lo stesso della modalità di risposta rapida 2. Il valore dei parametri, Pr6.08 Valore di
compensazione della coppia in avanti, Pr6.09 Valore di compensazione della coppia all'indietro e Pr6.50 Il guadagno
della compensazione dell'attrito viscoso verrà aggiornato ma non si rifletterà sul funzionamento . 7
(continua)
Supplemento
Nota Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il
cui No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di
controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su
Pagina correlata connettore X4”
4-7

Predefinito: [ ]
Modalità di controllo a due gradi di libertà: tipo sincrono Per la

modalità di controllo a due gradi di libertà, fare riferimento a Pr6.47 (P.4-78).
Impostare la modalità di azione della regolazione del guadagno automatico in tempo reale.
Valore di
impostazione 0 Non valido La funzione di regolazione del guadagno automatico in tempo reale è disabilitata.
Modalità di controllo sincrono.

Non utilizzare questa modalità per il carico sbilanciato o la compensazione dell'attrito.
[1] Sincrono
Utilizzare prima questa modalità quando si mantiene il filtro di risposta al comando, quindi
passare a un'altra modalità se necessario.
Attrito sincrono Con compensazione dinamica dell'attrito/compensazione dell'attrito viscoso in aggiunta a
2 quelle della modalità sincrona. Utilizzare questa modalità quando il carico presenta un elevato
compenso attrito.
Utilizzare questa modalità quando si modifica l'impostazione del filtro del guadagno in base
alla tabella di rigidità senza presupporre il rapporto di inerzia, la compensazione del carico
3 Impostazione della rigidità sbilanciato o la compensazione dell'attrito. Quando si maneggia un carico con variazioni di
inerzia maggiori, stimare prima l'inerzia in una modalità appropriata, ad esempio la modalità
di sincronizzazione, quindi passare a questa modalità.
Utilizzare questa modalità quando si applicano solo il rapporto di inerzia, la compensazione
Caratteristiche di carico
4 dell'attrito dinamico e la compensazione dell'attrito viscoso tra le caratteristiche del carico
aggiornamento
mantenendo l'impostazione del filtro del guadagno.
Caratteristica di carico Stimare le caratteristiche del carico senza modificare l'impostazione del guadagno di base o
5 misurazione l'impostazione della compensazione dell'attrito con l'aiuto del software di supporto alla configurazione.
Modalità di risposta Utilizzare questa modalità quando si desidera effettuare regolazioni robuste per carichi fluttuanti.
6 alla fluttuazione del carico
Modalità
Selezione della rigidità della macchina durante la di controllo correlata
Pr0.03 Telaio A, B, C: 13
regolazione del guadagno automatico in tempo reale da 0 a 31 — Telaio da D a H: 11
PSTF
È possibile impostare la risposta mentre è valida la regolazione del guadagno automatico in tempo reale.
bassa rigidità della macchina alto

Basso guadagno alto
servo 0, 1 - - - - - - - 11 - - 13 - - - - - - - - - - - - 30, 31 basso
risposta alto
Attenzione Maggiore è il valore di impostazione, maggiori saranno la risposta in velocità e la rigidità del servo.
Tuttavia, quando si aumenta il valore, controllare l'operazione risultante per evitare oscillazioni o vibrazioni.
Il guadagno di controllo viene aggiornato mentre il motore è fermo. Se non è possibile arrestare il motore a causa di un
guadagno troppo basso o dell'applicazione continua del comando di direzione unidirezionale, qualsiasi modifica apportata
a Pr0.03 "Selezione della rigidità della macchina durante la regolazione del guadagno automatico in tempo reale" non
viene utilizzata per l'aggiornamento. Se l'impostazione della rigidità modificata viene resa valida dopo l'arresto del
motore, verranno generati suoni o oscillazioni anomali. Per evitare questo problema, arrestare il motore dopo aver
modificato l'impostazione della rigidità e verificare che l'impostazione modificata sia abilitata.
Modalità
Pr0.04 Rapporto di inerzia
da 0 a 10000 % 250 * PSTF
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri
il cui No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. •
P.3-33... “Ingressi e uscite su
4-8

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Impostare il 1° rapporto di inerzia.
È possibile impostare il rapporto tra l'inerzia del carico e l'inerzia del rotore (del motore).
Pr0.04 = (inerzia del carico/ inerzia del rotore) × 100 [%]

2
Il rapporto di inerzia sarà stimato in ogni momento mentre la regolazione del guadagno automatico in tempo reale è valida
e il suo risultato verrà salvato nella EEPROM ogni 30 min.
Attenzione
Preparazione
Se il rapporto di inerzia è impostato correttamente, l'unità di configurazione di Pr1.01 e Pr1.06 diventa (Hz). Quando il
rapporto di inerzia di Pr0.04 è maggiore di quello effettivo, l'unità di impostazione del guadagno dell'anello di velocità
diventa più grande, e quando il rapporto di inerzia di Pr0.04 è minore dell'effettivo, l'unità di impostazione del guadagno
dell'anello di velocità diventa più piccola .
Modalità
3
Pr0.05 * Selezione ingresso impulsi di comando
da 0 a 2 — 0 P F
Connessione
A6 in base alle specifiche dell'impulso, è possibile scegliere una delle interfacce più appropriate tra le due interfacce.
Quando si utilizza I/F collettore aperto, Pr0.05=2 è consigliato.

Per l'ingresso a impulsi di comando, è possibile selezionare l'ingresso fotoaccoppiatore o l'ingresso esclusivo per line
driver come ingresso a impulsi di comando.
4
Valore di installazione Contenuto PIN N. Nome del segnale
Ingresso fotoaccoppiatore
N.1 OPC1
[0]
Sia line driver che open collector • Line driver Impostare N.3
N.4
N.2
PULS1
PULS2
OPC2
(Frequenza massima consentita in ingresso: 500 kpps) •
N.5 SEGNO1
Collettore aperto
N.6 SEGNO2
(Frequenza massima in ingresso consentita: 200 kpps)
Ingresso esclusivo per line driver

N.44
N.45
PULSANTE1
PULSANTE2
5
1 •Autista di linea
N.46 SIGNH1
(Frequenza di ingresso massima consentita: 8 Mpps) N.47 SIGNH2
Ingressi fotoaccoppiatore
Regolazione N.1
N.3
OPC1
PULS1
N.4 PULS2
2 • Collettore aperto N.2 OPC2
(frequenza di ingresso massima consentita: 200 kpps) N.5 SEGNO1
N.6 SEGNO2
Pelese rimanda a P.3-38 e P.3-39. 6

Quando
guai
nei
7
Supplemento
4-9

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr0.06 * Impostazione della direzione di rotazione dell'impulso di comando
0a1 — 0 P F
Modalità
Pr0.07 * Impostazione modalità ingresso impulsi di comando
da 0 a 3 — 1 P F
È possibile impostare la direzione di rotazione rispetto all'ingresso dell'impulso di comando e il formato di ingresso
dell'impulso di comando.
La tabella seguente mostra le combinazioni di Pr0.06 Impostazione della direzione di rotazione dell'impulso di comando e Pr0.07 Impostazione
della modalità di ingresso dell'impulso di comando.
Gli impulsi vengono contati ai bordi indicati dalle frecce come mostrato nella tabella.
• Impulso di comando del formato di input

Pr0.06 valore Pr0.07 valore di impostazione
impostato Impulso Impostazione della modalità

Comando Titolo del Direzione positiva Comando direzione
di comando rotazionaledi ingresso a
)(
formato impulsivo segnale comando negativa
( Imposta direzione impulsi di comando
)
t1 t1 t1 t1
Impulso bifase
Fase A
con differenza PULS
0o2
di fase di 90ÿ CARTELLO Fase B
t1 t1 t1 t1
(fase A + B)
La fase B avanza ad A di 90ÿ. Ritardi della fase B da A di 90ÿ.
Treno di impulsi in t3
direzione positiva PULS
+ t2 t2
[0] [1]
CARTELLO
Treno di impulsi di

3 + t4 t5 t4 t5
CARTELLO
Segnale "H" "L"
t6 t6 t6 t6
t1 t1 t1 t1
Differenza di
Fase A
fase di 90ÿ PULS
0o2
Impulso a 2 fasi CARTELLO fase B t1
t1 t1 t1
(fase A + B)
Ritardi della fase B da A di 90ÿ. La fase B avanza ad A di 90ÿ.
Direzione positiva treno t3
di impulsi + PULS
1 1 t2 t2
CARTELLO
Treno di impulsi di

3 + t4 t5 t4 t5
CARTELLO
Segnale "L" "H"
t6 t6 t6 t6
• max. frequenza di ingresso e min. ampiezza temporale necessaria del segnale di ingresso dell'impulso di comando.
Massimo consentito min. ampiezza di tempo necessaria (µs)
Ingresso I/F del segnale PULS/SIGN
frequenza di t1 t2 t3 t4 t5 t6
PULSANTE1,2 Ingresso fase A, B, dopo moltiplicato per 4 ingresso 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125
SIGNH1,2
Ingresso fase A,B eccetto 8 Mpps 0,25 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125
PULS1,2 Interfaccia driver di linea 4 Mpps 2 1 1 1 1 1
SEGNO1,2 Interfaccia open collector 500 kpps 200 kpps 5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5
Impostare il tempo di salita/discesa del segnale di ingresso dell'impulso di comando a 0,1 µs o meno.
Quando il parametro Pr0.07=0 o 2, se il parametro Pr0.08=10000, ingresso impulso bifase 2500 impulsi per giro motore.
Quando il parametro Pr0.07=1 o 3,se il parametro Pr0.08=10000,a causa della rotazione di un singolo impulso,quindi inserire 10000 impulsi per
giro motore.
Pr0.00
il cui No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo.
• P.3-33... “Ingressi e uscite su
4-10

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Conteggio degli impulsi di comando per giro del di controllo correlata
Pr0.08 * motore 10000 p
da 0 a 8388608 impulsi
Impostare gli impulsi di comando che provocano un singolo giro dell'albero motore.
Quando questa impostazione è 0, diventano validi Pr0.09 1° numeratore del cambio elettronico e Pr0.10 Denominatore del 2
cambio elettronico.
Preparazione
Intervallo Unità Predefinito
Modalità
Pr0.09 1° numeratore cambio elettronico
da 0 a 230 — 0 P F
Impostare il numeratore dell'operazione di divisione/moltiplicazione effettuata in base all'ingresso impulsivo di comando.
Questa configurazione è abilitata quando Pr0.08 conta impulsi di comando per giro motore = 0. 3
Modalità
Pr0.10 Denominatore di dispositivi elettronici

Connessione Allineare
1 a 230
Unità
—
Predefinito
10000 p
Impostare il Denominatore dell'operazione di divisione/moltiplicazione effettuata in base all'impulso di comando in ingresso.
Questa impostazione è abilitata quando Pr0.08 conta impulsi di comando per giro motore = 0.
4
<Interrelazione tra Pr0.08, Pr0.09 e Pr0.10 durante il controllo della posizione>
Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 Comando operazione di divisione/moltiplicazione
Impostare
Ingresso
impulsi di comando Risoluzione dell'encoder
Comando
posizionale
— —
[Valore di impostazione Pr0.08]
1 a 8388608
(Non effetto) (Non effetto) * Indipendentemente dall'impostazione di Pr0.09 e Pr0.10, questa
operazione viene elaborata in base al valore di impostazione
di Pr0.08.
5
Ingresso Comando
Regolazione
impulsi di comando Risoluzione dell'encoder posizionale

0 Da 0 a 1073741824
* Quando sia Pr0.08 che Pr0.09 sono impostati su 0, questa
operazione viene elaborata in base al valore di impostazione
di Pr0.10.
0
Ingresso Comando
6
impulsi di comando [impostazione Pr0.09]
posizionale
da 1 a 1073741824 da 1 a 1073741824
Quando
guai
nei [Impostazione Pr0.10]
* Quando il valore di impostazione di Pr0.08 è 0 e Pr0.09ÿ0,

questa operazione viene elaborata in base al valore di
impostazione di Pr0.09 e Pr0.10.
7
Supplemento
4-11

Predefinito: [ ]
ÿPr0.08=0, Pr0.09ÿ0 Il
comando di posizione di divisione e moltiplicazione (F) imposta Pr0.10, Pr0.09 come risoluzione del codificatore (223).
F = f×Pr0.09/Pr0.10 = 223 (8388608)
F : Comando di posizione (conteggio degli impulsi di comando interno per un giro del motore) f :
conteggio degli impulsi di comando per un giro del motore (conteggio degli impulsi per un giro del motore a cura del cliente)
Esempio di impostazione
Risoluzione dell'encoder 223 (8388608)
Pr0.09 8388608
Il conteggio degli impulsi di ingresso per un giro del motore (f) è 5000
Pr0.10 5000
<Interrelazione tra Pr0.08, Pr0.09 e Pr0.10 durante il controllo completamente chiuso>
Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 Comando operazione di divisione/moltiplicazione

Ingresso Comando
impulsi di comando 1 posizionale
1
0 1 al 1073741824
* Se Pr0.09 è 0 durante il controllo completamente chiuso, il
processo mostrato sopra viene eseguito con numeratore e
denominatore impostati su 1.
(Non valido)
Ingresso Comando
impulsi di comando [impostazione Pr0.09] posizionale
[Impostazione Pr0.10]
1 al 1073741824 1 al 1073741824
* Quando il valore di impostazione di Pr0.09ÿ0, questa operazione
viene elaborata in base al valore di impostazione di Pr0.09 e
Pr0.10.
Attenzione L'impostazione desiderata può essere determinata selezionando il valore del numeratore e del denominatore del cambio
elettronico. Tuttavia, un rapporto di divisione o moltiplicazione eccessivamente elevato non può garantire il funzionamento. Il
rapporto dovrebbe essere compreso tra 1/1000 e 1000.
Un rapporto di moltiplicazione eccessivamente elevato causerà Err27.2 (protezione da errore di moltiplicazione dell'impulso di
comando) a causa della variazione dell'ingresso dell'impulso di comando o dei rumori, anche se le altre impostazioni rientrano
nell'intervallo specificato.
Durante il controllo completamente chiuso, non modificare la divisione del comando e il rapporto di moltiplicazione. In caso
contrario, verrà generato Err25.0 (Hybrid over deviazione allarme).
Unità Predefinito Modalità

Conteggio degli impulsi Allineare di controllo correlata
Pr0.11 *
di uscita per giro del motore da 0 a 2097152 P/r 2500PSTF _
È possibile impostare i conteggi degli impulsi di uscita per giro motore per ogni OA e OB.
Attenzione Per dettagli sull'impostazione, fare riferimento alla descrizione in Pr5.03.
Pr0.00
parametri il cui numero ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati verranno convalidati all'accensione del controllo.
Pagina correlata • P.4-90... “Impostazione della velocità di rotazione del motore e della frequenza degli impulsi di
ingresso” • P.6-8 “Funzione di protezione (dettaglio del codice di errore)”
4-12

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]

Allineare di controllo correlata
Pr5.03 * Denominatore della divisione dell'uscita impulsiva
da 0 a 8388608 — 0 PSTF
Per un'applicazione in cui il numero di impulsi di uscita per giro del motore non è un numero intero, impostare
questo parametro su un valore diverso da 0; e il rapporto di divisione può essere impostato utilizzando Pr0.11 come 2
numeratore e Pr5.03 come denominatore.
Conteggio degli impulsi di uscita per giro 1 = Preparazione

(valore di impostazione Pr0.11 / valore di
impostazione Pr5.03) × Risoluzione encoder × 4
<Combinazione di Pr0.11 Conteggi impulsi in uscita per giro motore e Pr5.03 Denominatore
della divisione dell'uscita impulsi>
Pr0.11 Pr5.03 Processo di riproduzione del polso

3
Quando la sorgente di uscita è l'encoder
Impulso Impulso di uscita
Connessione feedback encoder
[impulso]
[Valore di impostazione Pr0.11]×4
Risoluzione dell'encoder
[impulso]
* Quando Pr5.03 = 0, il processo sopra descritto viene eseguito secondo Pr0.11
valore di impostazione.
Il numero di impulsi dell'uscita impulsiva riprodotta OA e OB è il numero di impulsi

[0] impostato in Pr0.11. La risoluzione dell'uscita impulsiva per giro è uguale o inferiore alla
risoluzione dell'encoder. 4
Quando la sorgente di output è una scala esterna
Impulso scala esterna [impulso] Impulso di uscita
Impostare 1
1
[impulso]
* Il rapporto di divisione è 1:1.
1 al 2097152 Impulso di retroazione encoder o Impulso di uscita

impulso scala esterna
[impulso]
[Valore di impostazione Pr0.11] [impulso]
5
* Se Pr5.03 non è uguale a 0, il processo sopra descritto viene eseguito in base al valore di impostazione
di Pr0.11 e Pr5.03. Regolazione

Quando la sorgente di uscita è l'encoder
Il numero di impulsi riprodotti (OA, OB) per giro del motore non è un numero intero.
Si noti che quando il numero di impulsi per giro del motore non è un numero intero, l'uscita della fase
1 a 8388608
Z non è sincronizzata con quella della fase A, riducendo l'ampiezza dell'impulso. La risoluzione
dell'uscita impulsi per un giro non può superare la risoluzione dell'encoder.

6
Quando
guai
nei
Quando la sorgente di uscita è una scala esterna Impostazione:
numeratore
(impostazione Pr0.11) ÿ denominatore (impostazione Pr.5.03).
Nessuna moltiplicazione
per giro non può superare la risoluzione della scala esterna.
7
Supplemento
4-13

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr0.12 * Inversione della logica dell'uscita a impulsi
da 0 a 3 — 0 PSTF
È possibile impostare la logica della fase B e la sorgente di uscita dell'uscita a impulsi. Con questo parametro è possibile invertire la
relazione di fase tra l'impulso della fase A e l'impulso della fase B invertendo la logica della fase B. L'encoder o la scala esterna possono
essere selezionati come sorgente di uscita per il controllo completamente chiuso.

L'encoder viene selezionato come sorgente se non per il controllo completamente chiuso.
<Inversione della logica dell'uscita ad impulsi>
Logica Produzione Rotazione in Rotazione in

Pr0.12
della fase B fonte senso antiorario senso orario
[0] Encoder fase A Fase A

Non
inversione Esterno
2 Fase B Fase B
scala
1 Encoder fase A Fase A

Inversione
Scala
3 Fase B Fase B
esterna
Attenzione I valori di impostazione 2 e 3 sono validi solo per il controllo completamente chiuso. L'impostazione deve essere 0 o 1 se non per il controllo
completamente chiuso.
La selezione della sorgente di uscita della fase Z viene mantenuta contemporaneamente.
I valori di impostazione 0 e 1 sono l'uscita della fase Z dell'encoder.
I valori di impostazione 2 e 3 sono l'uscita della fase Z della scala esterna.
Modalità
Pr0.13 1° limite di coppia
da 0 a 500 % 500 PSTF
È possibile impostare il valore limite della coppia di uscita del motore.
Nota Per dettagli sul valore limite di coppia, vedere P.2-80.
Modalità
Pr0.14 Impostazione dell'eccesso di deviazione della posizione Unità di
Da 0 a 1073741824 comando 100000 p F
• Impostare l'intervallo in eccesso della deviazione di posizione dall'unità di comando (predefinito). • L'unità
di configurazione può essere modificata in unità encoder tramite Pr5.20 (selezione dell'unità di configurazione della posizione). Se l'unità
viene modificata, impostare con i conteggi degli impulsi dell'encoder al controllo di posizione e con i conteggi degli impulsi della scala
esterna al controllo completamente chiuso.
• Err24.0 (rilevamento dell'errore dell'eccesso di deviazione della posizione) diventa non valido quando si imposta su 0.
Nota Per la descrizione di “unità di comando” e “unità encoder”, fare riferimento a P.4-58 “Pr5.20”.
Modalità
Pr0.15 * Impostazione dell'encoder assoluto
da 0 a 4 — 1 PSTF
È possibile impostare il metodo di utilizzo dell'encoder assoluto a 23 bit.
Valore di installazione Funzione

0 Usato come sistema assoluto.
[1] Usato come sistema incrementale.
2 Utilizzato come sistema assoluto (modalità assoluta), ma il conteggio multirotazione viene ignorato.
3 Utilizzato come modalità assoluta a giro singolo.
4 Utilizzato come sistema assoluto (modalità assoluta); tuttavia, è possibile impostare qualsiasi valore per il
limite superiore del contatore multigiro. (modalità encoder assoluto a rotazione continua)
4-14

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr0.16 * Impostazione resistenza rigenerativa esterna Telaio A, B, G, H: 3
da 0 a 3 — C, D, E, F-frame: 0
PSTF
Con questo parametro è possibile scegliere se utilizzare la resistenza rigenerativa integrata del driver o separare
questa resistenza rigenerativa integrata e installare esternamente la resistenza rigenerativa (tra P e B del
2
connettore XB in caso di A-D- telaio, tra P e B del connettore XC in caso di telaio D (tipo 400 V), telaio E (tipo 200,
400 V) tra P e B della morsettiera in caso di telaio da F a H (200 V, 400 Vtipo)).
Preparazione
I driver A, B, G, H-frame non sono dotati di resistenza incorporata.
Resistenza
rigenerativa da utilizzare
Il circuito di elaborazione rigenerativo verrà attivato e la protezione da sovraccarico

3
[0]
Resistenza incorporata del resistore rigenerativo verrà attivata in base al resistore integrato (ca. 1 % di
(Cornice da C a F)
1 Resistenza esterna
Connessione
utilizzo).
Il driver scatta a causa della protezione da sovraccarico rigenerativo (Err18.0),

quando il circuito di elaborazione rigenerativo è attivato e il suo rapporto attivo
supera il 10 %.
Il circuito di elaborazione rigenerativo è attivato, ma non viene attivata alcuna

2 Resistenza esterna
protezione da sovraccarico rigenerativo.
Sia il circuito di elaborazione rigenerativo che la protezione rigenerativa non sono

4
[3]
Nessun resistore attivati e il condensatore integrato gestisce tutta la rigenerazione
(A, B, G, telaio ad H)
energia.
Osservazioni
Impostare
Installare una protezione esterna come un fusibile termico quando si utilizza il resistore rigenerativo esterno.
In caso contrario, il resistore rigenerativo potrebbe riscaldarsi in modo anomalo e provocare un guasto,
indipendentemente dalla convalida o dall'invalidazione della protezione rigenerativa da sovraccarico.
Attenzione Quando si utilizza il resistore rigenerativo integrato, non impostare mai un valore diverso da 0. Non toccare il 5
resistore rigenerativo esterno.
Il resistore rigenerativo esterno diventa molto caldo e potrebbe causare ustioni.
Regolazione Modalità
Fattore di carico della selezione del resistore Allineare Unità Predefinito
Pr0.17 *
rigenerativo esterno da 0 a 4 — PSTF
0
Quando si seleziona il resistore rigenerativo esterno (Pr0.16 = 1, 2), selezionare il metodo di calcolo del fattore di
carico del resistore rigenerativo. 6
[0]
Quando
guai
nei
Il fattore di carico rigenerativo è del 100% quando il fattore di utilizzazione del resistore rigenerativo esterno è del
10%.
1a4 Per uso del produttore (non impostare)
Modalità
Pr0.18 * Ad uso del produttore
— — 0
7
Pleses fissato a 0.
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe •

Supplemento
Parametro n.
Pr0.00
Per i parametri il cui numero ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati verranno convalidati all'accensione del
controllo. • P.2-12...
Pagina correlata “Configurazione e cablaggio del sistema” • P.3-33... “Ingressi e uscite sul connettore X4”
4-15
1. Dettagli del parametro [Classe

4
Impostare 1] Regolazione del guadagno
Predefinito: [ ]
Modalità
Pr1.00 1° guadagno del loop di posizione Telaio A, B, C: 480
da 0 a 30000 0,1/sec
Telaio da D a H: 320
P F
È possibile determinare la risposta del sistema di controllo della posizione.
Maggiore è il guadagno del loop di posizione impostato, più veloce sarà il tempo di posizionamento che si potrà ottenere.
Si noti che un'impostazione troppo alta può causare oscillazioni.
Modalità
Pr1.01 1° guadagno del loop di velocità Telaio A, B, C: 270
1 a 32767 0,1 hertz
PSTF
È possibile determinare la risposta del loop di velocità.
Per aumentare la risposta dell'intero sistema servo impostando un guadagno dell'anello di posizione elevato, è necessaria anche una
configurazione più elevata di questo guadagno dell'anello di velocità. Tuttavia, un'impostazione troppo alta può causare oscillazioni.
Attenzione Quando il rapporto di inerzia di Pr0.04 è impostato correttamente, l'unità di impostazione di Pr1.01 diventa (Hz).
Modalità
Pr1.02 1a costante di tempo dell'integrazione dell'anello di velocità Telaio A, B, C: 210
1 a 10000 0,1 ms Telaio da D a H: 310
PSTF
È possibile impostare la costante di tempo di integrazione del loop di velocità.
Più piccola è la configurazione, più velocemente puoi portare la deviazione allo stallo a 0.
L'integrazione verrà mantenuta impostando su "9999".
L'effetto di integrazione andrà perso impostando su "10000".
Modalità
Pr1.03 1° filtro di rilevamento della velocità
da 0 a 5 — PSTF
0
È possibile impostare la costante di tempo del filtro passa-basso (LPF) dopo il rilevamento della velocità, in 6 passi.
Maggiore è l'impostazione, maggiore è la costante di tempo che è possibile ottenere in modo da poter diminuire il rumore del motore,
tuttavia la risposta diventa lenta. Utilizzare con un valore predefinito di 0 nel funzionamento normale.
Modalità
Pr1.04 1a costante di tempo del filtro di coppia Telaio A, B, C: 84
da 0 a 2500 0,01 ms Telaio da D a H: 126
PSTF
E' possibile impostare la costante di tempo del 1° filtro di ritardo inserito nella porzione di comando di coppia.
Ci si potrebbe aspettare la soppressione dell'oscillazione causata dalla risonanza della distorsione.
Modalità
Pr1.05 2° guadagno del loop di posizione Telaio A, B, C: 480
da 0 a 30000 0,1/sec
P F
Attenzione • Per gli utenti Panasonic MINAS: serie A4 e superiore ATTENZIONE: le

impostazioni dei parametri mostrate in questo manuale possono differire da quelle applicate al/ai prodotto/i. • Per i parametri il cui numero
ha il suffisso "
Nota * ", i contenuti modificati verranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su connettore X4”
Pagina correlata
4-16

1] Regolazione del guadagno
1
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iprodotti
Prima
di
Modalità
Pr1.06 2° guadagno del loop di velocità Telaio A, B, C: 270
1 a 32767 0,1 hertz
PSTF
Modalità
Pr1.07
Telaio A, B, C: 210
2
1 a 10000 0,1 ms Telaio da D a H: 310
PSTF
Modalità
Pr1.08 2° filtro di rilevamento della velocità Preparazione
da 0 a 5 — 0 PSTF
Modalità
Pr1.09 2a costante di tempo del filtro di coppia Telaio A, B, C: 84
da 0 a 2500 0,01 ms Telaio da D a H: 126
PSTF
L'anello di posizione, l'anello di velocità, il filtro di rilevamento della velocità e il filtro del comando di coppia hanno le loro 2 coppie
di guadagno o costante di tempo (1a e 2a). 3
Pagina correlata Per i dettagli sulla commutazione del 1° e del 2° guadagno o della costante di tempo, fare riferimento a P.5-31 "Funzione di
commutazione del guadagno" di Regolazione. Connessione
La funzione e il contenuto di ogni parametro è uguale a quello del 1° guadagno e della costante di tempo.
Modalità
Pr1.10 Guadagno feed forward di velocità
da 0 a 4000 0,1% 1000 P F 4
Moltiplicare il comando di controllo della velocità calcolato in base al comando di posizione interno per il rapporto di questo
parametro e aggiungere il risultato al comando di velocità risultante dal processo di controllo della posizione.
Impostare
Modalità
Pr1.11 Filtro feed forward di velocità
da 0 a 6400 0,01 ms 0 P F
Imposta la costante di tempo del primo filtro di ritardo che influenza l'ingresso del feed forward di velocità. 5
<Esempio di utilizzo del feed forward della velocità> Il
Regolazione
feed forward della velocità diventerà effettivo man mano che il guadagno del feed forward della velocità viene gradualmente
aumentato con il filtro del feed forward della velocità impostato a ca. 50 (0,5 ms). La deviazione di posizione durante il
funzionamento a velocità costante viene ridotta come mostrato nell'equazione seguente in proporzione al valore del guadagno di
feed forward della velocità.
Deviazione di posizione [unità di comando] = velocità di comando [unità di comando/i] /
guadagno del loop posizionale [1 /s] × (100 - guadagno feed forward velocità [%]) / 100 6
Pr1.12 Guadagno feed forward della coppia

Quando
guai
nei
Allineare
da 0 a 2000
Unità
0,1% 1000
Predefinito
Modalità
PSTF
Nota
Supplemento
Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui
No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidatiquando si accende l'alimentazione di controllo. •
Pagina correlata
4-17

Predefinito: [ ]
• Moltiplicare il comando di coppia calcolato in base al comando di controllo della velocità per il rapporto di questo parametro e sommare
il risultato al comando di coppia risultante dal processo di controllo della velocità.
• La deviazione di posizione a un'accelerazione/decelerazione costante può essere ridotta al minimo vicino a 0 aumentando il guadagno
di coppia in avanti. Ciò significa che la deviazione di posizione può essere mantenuta vicino allo 0 sull'intero intervallo di funzionamento
durante la guida a velocità trapezoidale in condizioni ideali in cui la coppia di disturbo non è attiva.
Modalità
Pr1.13 Filtro feed forward della coppia
da 0 a 6400 0,01 ms 0 PSTF
• Impostare la costante di tempo del 1° filtro di ritardo che influenza l'ingresso del feed forward di coppia. • Il feed forward di
coppia diventerà effettivo man mano che il guadagno del feed forward di coppia viene gradualmente aumentato con il filtro feed forward
di coppia impostato a ca. 50 (0,5 ms).
<Esempio di utilizzo del feed forward di coppia> • Per
utilizzare il feed forward di coppia, impostare correttamente il rapporto di inerzia.
Utilizzare il valore determinato all'avvio dell'autotuning in tempo reale o impostare il rapporto di inerzia che può essere calcolato dalle
specifiche della macchina a Pr0.04 Rapporto di inerzia. • Il feed forward di coppia diventerà effettivo man
mano che il guadagno del feed forward di coppia viene gradualmente aumentato con il filtro feed forward di coppia impostato a ca. 50
(0,5 ms). • La deviazione di posizione a un'accelerazione/decelerazione costante può essere ridotta al
minimo vicino a 0 aumentando il guadagno di coppia in avanti. Ciò significa che la deviazione di posizione può essere mantenuta vicino
allo 0 sull'intero intervallo di funzionamento durante la guida a velocità trapezoidale in condizioni ideali in cui la coppia di disturbo non
è attiva.
Attenzione La deviazione di posizione zero è impossibile nella situazione reale a causa della coppia di disturbo.
Come con l'avanzamento della velocità, una costante di tempo del filtro dell'avanzamento della coppia elevata riduce il valore
rumore di funzionamento ma aumenta la deviazione di posizione al punto di cambio di accelerazione.
Modalità
Pr1.14 Configurazione del secondo guadagno
—
0a1 1 PSTF
Organizzare questo parametro quando si esegue la regolazione ottimale utilizzando la funzione di commutazione del guadagno.
Valore di installazione Selezione/commutazione del
guadagno Il primo guadagno è fissato su un valore. Utilizzando l'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN),
cambiare il funzionamento del loop di velocità da PI a P.
Fotoaccoppiatore di ingresso GAIN OFF Funzionamento PI

0
Fotoaccoppiatore di ingresso GAIN ON Funzionamento P * La
descrizione sopra si applica quando l'impostazione logica dell'ingresso GAIN è Normal Open. ON/OFF
del fotoaccoppiatore è invertito quando Normal Close.
[1] Abilita la commutazione del guadagno del 1° guadagno (Pr1.00-Pr1.04) e del 2° guadagno (Pr1.05-Pr1.09).
Per la condizione di commutazione del 1° e del 2°, fare riferimento a P.5-31 "Funzione di commutazione del guadagno" di Regolazione.
Pagina correlata
Modalità
Pr1.15 Modalità di commutazione del controllo di posizione
—
da 0 a 10 0 P F
4-18

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Impostare la condizione di attivazione della commutazione del guadagno per il controllo della posizione.
Valore di Condizione di
Guadagno condizione di commutazione
installazione commutazione
[0] Fisso al 1° guadagno Fisso al 1° guadagno (da Pr1.00 a Pr1.04). 2

1 Fisso al 2° guadagno Fisso al 2° guadagno (da Pr1.05 a Pr1.09).
• 1° guadagno quando l'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN) è

2
Con ingresso di
commutazione del guadagno

Preparazione
aperto. • 2° guadagno quando l'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN) è collegato a COM-.
* Se nessun segnale di ingresso è assegnato all'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN), il primo guadagno è
fisso. • Passaggio al 2° guadagno quando il valore assoluto del comando di coppia ha superato (livello + isteresi) (%) precedentemente
Il comando
con il 1° guadagno. • Ritorno al 1° guadagno quando il
3 di coppia è ampio
valore assoluto del comando di coppia è stato mantenuto al di sotto (livello - isteresi) (%) precedentemente durante il tempo di ritardo
con il 2° guadagno.
• Valido per comandi di posizione e tutto chiuso. • Passaggio 3

Il al 2° guadagno quando il valore assoluto del comando di velocità ha superato (livello + isteresi) (giri/min) precedentemente con il 1°
5 comando di guadagno. • Ritorno al 1° guadagno quando il valore assoluto
velocità è grande Connessione
del comando di velocità è stato mantenuto al di sotto (livello -
isteresi) (giri/min) precedentemente durante il tempo di ritardo con il 2° guadagno.
• Valido per comandi di posizione e tutto chiuso. • Passaggio

al 2° guadagno quando il valore assoluto della deviazione di posizione ha superato (livello + isteresi) (impulso) precedentemente con il
La deviazione 1° guadagno. • Ritorno al 1° guadagno quando il valore assoluto
6 della posizione è della deviazione posizionale è stato mantenuto al di sotto (livello
ampia - isteresi) (impulso) precedentemente oltre il tempo di ritardo con il 2° guadagno.
* L'unità di livello e isteresi (impulso) è impostata come risoluzione dell'encoder per il controllo posizionale e risoluzione della scala
4
esterna per il controllo completamente chiuso.

Il comando
7 di posizione
esiste
Impostare
al 2° guadagno quando il comando posizionale non era 0 in precedenza con il 1° guadagno. • Ritorno al 1° guadagno quando il
comando posizionale è stato precedentemente mantenuto a 0 durante il tempo di ritardo
con il 2° guadagno.

Non in
al 2° guadagno quando il posizionamento non è stato completato in precedenza con il 1° guadagno. • Ritorno al 1° guadagno
8 posizione
quando il posizionamento è stato mantenuto in condizione completata in precedenza durante il tempo di ritardo con il 2° guadagno.
completa
5
al 2° guadagno quando viene superato il valore assoluto della velocità effettiva (livello + isteresi) (r/
9
La velocità effettiva è
grande
min) precedentemente con il 1° guadagno.
Regolazione
• Ritorno al 1° guadagno quando il valore assoluto della velocità effettiva è stato mantenuto al di sotto (livello -
isteresi) (giri/min) precedentemente durante il tempo di ritardo con il 2° guadagno.

Il comando
al 2° guadagno quando il comando posizionale non era 0 in precedenza con il 1° guadagno. • Ritorno al 1° guadagno quando il
di posizione esiste
10 comando posizionale è stato mantenuto a 0 durante il tempo di ritardo e il valore assoluto della velocità effettiva è stato mantenuto al di
+
Velocità effettiva
sotto (livello - isteresi ) (giri/min) precedentemente con il 2° guadagno. 6
Pr1.16 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di posizione

Quando
guai
nei
Allineare Unità Predefinito Modalità
da 0 a 10000 0,1 ms 10 P F
Per il controllo della posizione: Quando si passa dal 2° guadagno al 1° guadagno con Pr1.15 Modalità di commutazione del controllo della
posizione impostata su 3, 5, 6, 7, 8, 9 o 10, impostare il tempo di ritardo dal rilevamento del trigger all'operazione di commutazione .
Nota
Supplemento
Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe ParametroNo. • Per i parametri il cui No. ha il
suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e
uscite su connettore X4”
Pagina correlata
4-19

Modalità
Pr1.17 Livello di commutazione del controllo di posizione
da 0 a 20000 Dipendente dalla modalità 0 P F
Per il controllo della posizione: Impostare il livello di attivazione quando Pr1.15 Modalità di commutazione del controllo della posizione è impostato su 3, 5,
6, 9 o 10.
L'unità di impostazione varia in base alla modalità di commutazione.
Attenzione Impostare il livello uguale o superiore all'isteresi.
Modalità
Pr1.18 Isteresi alla commutazione del controllo di posizione
da 0 a 20000 Dipendente dalla modalità 0 P F
Per il controllo della posizione: Impostare l'isteresi di attivazione quando Pr1.15 Modalità di commutazione del controllo della posizione è impostato su 3, 5,
6, 9 o 10.
Attenzione Quando livello < isteresi, l'isteresi viene regolata internamente in modo che sia uguale al livello.
Modalità
Pr1.19 Tempo di commutazione del guadagno di posizione
da 0 a 10000 0,1 ms 10 P F
Per il controllo della posizione: se la differenza tra Pr1.00 1° guadagno dell'anello di posizione e Pr1.05 2° guadagno dell'anello velenoso è elevata, il tasso
di aumento del guadagno dell'anello di posizione può essere limitato da questo parametro.
Il guadagno dell'anello di posizione aumenterà nel tempo impostato.
<Tempo di commutazione del guadagno di
posizione> Quando si utilizza il controllo di posizione e il controllo completamente chiuso, il guadagno dell'anello di posizione cambia rapidamente,
causando variazioni di coppia e vibrazioni. Regolando Pr1.19 Tempo di commutazione del guadagno di posizione, è possibile diminuire la velocità di
aumento del guadagno dell'anello velenoso e ridurre il livello di vibrazione.
Attenzione L'impostazione di questo parametro non influisce sul tempo di commutazione del guadagno quando il guadagno dell'anello di posizione viene commutato al
livello inferiore (il guadagno viene commutato immediatamente).
Esempio: 1° (Pr1.00) > 2° (Pr1.05)
2° (Pr1.05)
Tempo di commutazione
1° (Pr1.00) del guadagno di posizione (ms)
(Pr1.19)
Risultato della
1° 2° 1°
commutazione
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No. ha il suffisso
“ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su connettore X4”
Pagina correlata
4-20

1] Regolazione del guadagno utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Predefinito: [ ]
Modalità
Pr1.20 Modalità di commutazione del controllo di velocità —
da 0 a 5 0 S
Per il controllo della velocità: impostare la condizione per attivare la commutazione del guadagno.
Valore di configurazione Condizione di commutazione Guadagno condizione di commutazione

2
[0] Risolto al 1° guadagno. Fisso al 1° guadagno (da Pr1.00 a Pr1.04).
1
Preparazione
Risolto al 2° guadagno. Fisso al 2° guadagno (da Pr1.05 a Pr1.09).
• 1° guadagno quando l'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN) è aperto.

• 2° guadagno quando è collegato l'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN).
2 Ingresso di commutazione del guadagno
COM-.
* Se nessun segnale di ingresso è assegnato all'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN), il

primo guadagno è fisso. •
Passaggio al 2° guadagno quando il valore assoluto del comando di coppia ha superato (livello +
isteresi) (%) precedentemente con il 1° guadagno. 3
3 Comando di coppia
Connessione
• Ritorno al 1° guadagno quando il valore assoluto del comando di coppia è stato mantenuto al di
sotto (livello - isteresi) (%) precedentemente durante il tempo di ritardo con il 2° guadagno.
• Valido solo durante il controllo della velocità. •

Passaggio al 2° guadagno quando il valore assoluto delle variazioni del comando di velocità ha
superato (livello + isteresi) (10 giri/min/s) precedentemente con il 1° guadagno. • Ritorno al 1°
La variazione del guadagno quando il valore assoluto
4
comando di velocità è maggiore. delle variazioni del comando di velocità è stato mantenuto al di sotto (livello - isteresi) (10 giri/min/s)
durante il tempo di ritardo precedente con il 2° guadagno.
4
* Il 1° guadagno è fisso mentre il controllo della velocità non è applicato.
Impostare
• Valido per controlli di velocità. •
Passaggio al 2° guadagno quando il valore assoluto del comando di velocità ha superato (livello +
isteresi) (giri/min) precedentemente con il 1° guadagno.

Il comando di velocità
5
è grande
• Ritorno al 1° guadagno quando il valore assoluto del comando di velocità è stato mantenuto al di
sotto (livello - isteresi) (r/min) precedentemente durante il tempo di ritardo con il 2° guadagno.
Pagina correlata Per il livello di commutazione e la temporizzazione, fare riferimento a P.5-35, "Impostazione della condizione di commutazione del guadagno" di Regolazione.
5
Regolazione
Modalità
Pr1.21 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di velocità
da 0 a 10000 0,1 ms 0 S
Per il controllo della velocità: quando si passa dal 2° al 1° guadagno con Pr1.20 Modalità di commutazione del controllo della velocità impostata su 3, 4 o 5,
impostare il tempo di ritardo dal rilevamento del trigger all'operazione di commutazione.
6
Pr1.22 Livello di commutazione del controllo di velocità
Allineare
da 0 a 20000
Quando
guai
nei Unità
Dipendente dalla modalità

Predefinito
0
Modalità
Per il controllo della velocità: impostare il livello di trigger quando Pr1.20 Modalità di commutazione del guadagno del controllo della velocità è impostato su
3, 4 o 5.
Attenzione L'unità di impostazione varia in base alla modalità di commutazione.
Impostare il livello uguale o superiore all'isteresi.

7
Supplemento
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No. ha il suffisso
“ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su connettore
X4”
Pagina correlata
4-21

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr1.23 Isteresi alla commutazione del controllo di velocità
da 0 a 20000 Dipendente dalla modalità 0 S
Per il controllo della velocità: impostare l'isteresi di attivazione quando Pr1.20 Modalità di commutazione del guadagno del controllo della velocità è
impostato su 3, 4 o 5.
Attenzione L'unità di impostazione varia in base alla modalità di commutazione.
Quando livello < isteresi, l'isteresi viene regolata internamente in modo che sia uguale al livello.
Modalità
Pr1.24 Modalità di commutazione del controllo di coppia —
da 0 a 3 0 T
Per il controllo della coppia: impostare la condizione per attivare la commutazione del guadagno.
Valore di configurazione Condizione di commutazione Guadagno condizione di commutazione
[0] Risolto al 1° guadagno. Fisso al 1° guadagno (da Pr1.00 a Pr1.04).
1 Risolto al 2° guadagno. Fisso al 2° guadagno (da Pr1.05 a Pr1.09). • 1° guadagno
quando l'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN) è aperto. • 2° guadagno
quando è collegato l'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN).

2 Ingresso di commutazione del guadagno
COM–.
* Se nessun segnale di ingresso è assegnato all'ingresso di commutazione del guadagno (GAIN), il
primo guadagno è fisso. •
Passaggio al 2° guadagno quando il valore assoluto del comando di coppia ha superato (livello +
isteresi) (%) precedentemente con il 1° guadagno.
3 Comando di coppia
• Ritorno al 1° guadagno quando il valore assoluto del comando di coppia è stato mantenuto al di
sotto (livello - isteresi) (%) precedentemente durante il tempo di ritardo con il 2° guadagno.
Modalità
Pr1.25 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di coppia
da 0 a 10000 0,1 ms 0 T
Per il controllo di coppia: Quando si passa dal 2° guadagno al 1° guadagno con Pr1.24 Modalità di commutazione del controllo di coppia impostato su 3,
impostare il tempo di ritardo dal rilevamento del trigger all'operazione di commutazione.
Modalità
Pr1.26 Livello di commutazione del controllo di coppia
da 0 a 20000 Dipendente dalla modalità 0 T
Per il controllo di coppia: impostare il livello di attivazione quando Pr1.24 Modalità di commutazione del guadagno del controllo di coppia è impostato su 3.
L'unità varia a seconda dell'impostazione della modalità di commutazione del controllo.
Attenzione Impostare il livello uguale o superiore all'isteresi.
Modalità
Pr1.27 Isteresi alla commutazione del controllo di coppia
da 0 a 20000 Dipendente dalla modalità 0 T
Per il controllo della coppia: impostare l'isteresi di attivazione quando Pr1.24 Modalità di commutazione del guadagno del controllo di coppia è impostato su
3.
Attenzione Quando livello < isteresi, l'isteresi viene regolata internamente in modo che sia uguale al livello.
Da Pr1.28 a Pr1.78 sono tutti i parametri ad uso del produttore. Non modificare i parametri predefiniti.
4-22
4 1. Dettagli del parametro 1

Impostare
utilizzare
iprodotti
Prima
di
[Classe 2] Controllo smorzamento
Predefinito: [ ]
Modalità
Tipo di base: 1
Pr2.00 Impostazione modalità filtro adattativo
da 0 a 6 — Tipo di comunicazione: 1 PSF
Tipo multifunzione: 0
Impostare la frequenza di risonanza da stimare dal filtro adattivo e specificare l'operazione dopo la stima. 2
Contenuto
[0]
Filtro adattivo:
Preparazione
I parametri relativi al 3° e 4° filtro notch tengono il
non valido valore corrente.
Filtro adattivo: 1 Un filtro adattivo è abilitato. I parametri relativi al terzo filtro notch
1
filtro è valido verranno aggiornati in base alle prestazioni adattive.
Sono abilitati due filtri adattivi. I parametri relativi ai filtri notch 3 e 4
Filtro adattivo:
2
sono validi 2 filtri
verranno aggiornati in base alle prestazioni adattive. 3
Misurare la frequenza di risonanza. Il risultato della misurazione può
Modalità di misurazione
3 Connessione
della frequenza di risonanza
Risultato chiaro di
essere controllato con PANATERM. Parametri relativi al 3°
e il 4° filtro notch mantengono il valore corrente.
I parametri relativi al 3° e 4° filtro notch sono disabilitati
4
adattamento e i risultati del funzionamento adattativo vengono cancellati.

Filtro adattivo ad verranno aggiornati in base ai risultati delle prestazioni adattive.
5 alta precisione L'uso di questo valore di impostazione è consigliato quando si utilizzano 4
2 filtri adattivi.
Funzione fit gain di PANATERM utilizzata internamente.
6 Non utilizzare questo valore di impostazione in condizioni normali.
Impostare
Modalità
Pr2.01 Frequenza di prima tacca
50 a 5000 Hz 5000PSTF
Imposta la frequenza centrale del primo filtro notch.
Attenzione
5
La funzione del filtro notch verrà invalidata impostando questo parametro su "5000".
Pr2.02 Selezione larghezza 1° tacca

Regolazione
Allineare Unità
—
Predefinito
Modalità
da 0 a 20 2 PSTF
Imposta l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del primo filtro notch.
Attenzione Maggiore è l'impostazione, maggiore è la larghezza della tacca che puoi ottenere. Utilizzare con l'impostazione predefinita durante il normale
funzionamento. 6
Pr2.03 Selezione profondità prima tacca

Quando
guai
nei
Allineare
da 0 a 99
Unità
—
Predefinito
0
Modalità
PSTF
Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del primo filtro notch.
Attenzione Maggiore è l'impostazione, minore è la profondità della tacca e minore è il ritardo di fase che è possibile ottenere.

Modalità
7
Pr2.04 Frequenza 2° notch
50 a 5000 Hz 5000PSTF
Imposta la frequenza centrale del secondo filtro notch.

Supplemento
Attenzione La funzione del filtro notch verrà invalidata impostando questo parametro su "5000".
4-23

Modalità
Pr2.05 Selezione della larghezza della seconda tacca
da 0 a 20 — 2 PSTF
Imposta l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del secondo filtro notch.
Attenzione Maggiore è l'impostazione, maggiore è la larghezza della tacca che puoi ottenere. Utilizzare con l'impostazione predefinita durante il normale funzionamento.
Modalità
Pr2.06 Selezione profondità 2a tacca
da 0 a 99 — 0 PSTF
Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del secondo filtro notch.
Modalità
Pr2.07 Frequenza di 3a tacca
50 a 5000 Hz 5000PSTF
La frequenza Notch viene impostata automaticamente sulla prima frequenza di risonanza stimata dal filtro adattivo.
Attenzione In nessun punto di risonanza viene trovato, la frequenza è impostata su 5000.
Modalità
da 0 a 20 — 2 PSTF
Imposta l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del terzo filtro notch.
Quando viene utilizzata la funzione di filtro applicabile, il valore del parametro viene impostato automaticamente.
Modalità
da 0 a 99 — 0 PSTF
Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del terzo filtro notch.
Modalità
Pr2.10 Frequenza di 4a tacca
50 a 5000 Hz 5000PSTF
La frequenza Notch viene impostata automaticamente sulla seconda frequenza di risonanza stimata dal filtro adattivo.
Modalità
Pr2.11 Selezione della larghezza della 4a tacca
da 0 a 20 — 2 PSTF
Imposta l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del 4° filtro notch.
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No.
ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite
su connettore X4”
Pagina correlata
4-24

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr2.12 Selezione della profondità della 4a tacca
—
da 0 a 99 0 PSTF
Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del 4° filtro notch.
Attenzione Maggiore è l'impostazione, minore è la profondità della tacca e minore è il ritardo di fase che è possibile ottenere. 2
Preparazione Allineare Unità Predefinito

Modalità
Pr2.13 Selezione della commutazione del filtro di smorzamento
—
da 0 a 6 0 P F
Tra 4 filtri selezionare i filtri da utilizzare per il controllo dello smorzamento. • Quando il valore
di impostazione è 0: è possibile utilizzare fino a 2 filtri contemporaneamente. • Quando il valore di
impostazione è 1 o 2: selezionare il filtro con ingresso/i esterno/i (VS-SEL1 e/o VS-SEL2). 3

Valore di
VS-SEL2 VS-SEL1 1° smorzamento 2° smorzamento 3° smorzamento 4° smorzamento
installazione
[0]
1
—
—
—
SPENTO
Connessione
— SU
SPENTO SPENTO
SPENTO SU
2
SU SPENTO
SU SU 4
• Con valore di setup 3: selezionare il filtro con la direzione del comando.
Valore di Direzione del comando

1° smorzamento 2° smorzamento 3° smorzamento 4° smorzamento
installazione
3
di posizione
Direzione positiva
Impostare
Direzione negativa
I contenuti dei valori di impostazione da 4 a 6 differiranno con la commutazione abilitata/disabilitata della modalità di controllo a due gradi
di libertà. • Controllo della posizione
(modalità di controllo a due gradi di libertà disabilitata). 5

Valore di impostazione VS- 1° modello 2° modello 3° modello 4° modello
SEL1 4 — • • •
5,6
Regolazione
Stessa azione del valore impostato 0
• Controllo della posizione (modalità di controllo a due gradi di libertà abilitata).
Valore di impostazione VS- 1° modello 2° modello

SEL1 4 — •• •
6
SPENTO
5
SU •
Direzione del comando di posizione 1° modello 2° modello
6
Direzione positiva
Direzione negativa
•
Quando
guai
nei •
• controllo di chiusura totale .
Valore di impostazione 1° modello 2° modello 3° modello 4° modello
4a6 • •
Attenzione • La commutazione dei controlli di smorzamento verrà eseguita sul fronte di salita del comando il cui numero di impulsi/0,125 ms è stato modificato da 0 mentre viene 7
emesso il segnale di posizionamento completato.
Quando la frequenza di smorzamento viene aumentata o disabilitata e l'intervallo completo di posizionamento è ampio e gli impulsi vengono memorizzati nel filtro in
Supplemento
quel momento (l'area rappresentata dal valore del comando di posizione prima del filtro sottratto dal valore del comando di posizione dopo il filtro e integrato con il
tempo). Si noti che poiché questi impulsi verranno scaricati a una velocità maggiore al passaggio per tornare alla posizione originale, il motore potrebbe funzionare a
una velocità superiore alla velocità di comando per un breve periodo.
4-25

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr2.14 1a frequenza di smorzamento
da 0 a 3000 0,1 hertz 0 P F
Modalità
da 0 a 3000 0,1 hertz 0 P F
Modalità
da 0 a 3000 0,1 hertz 0 P F
Modalità
da 0 a 3000 0,1 hertz 0 P F
È possibile impostare la frequenza di smorzamento dalla 1a alla 4a del controllo di smorzamento che sopprime le vibrazioni sul bordo del carico.
Il conducente misura la vibrazione sul bordo del carico. L'unità di configurazione è 0,1 [Hz].
La frequenza di impostazione è compresa tra 1,0 e 300,0 [Hz]. L'impostazione da 0 a 9 diventa non valida.
Pagina correlata Fare riferimento anche a P.5-37, "Soppressione della risonanza della macchina" prima di utilizzare questo parametro.
Modalità
Pr2.15 1a impostazione del filtro di smorzamento
da 0 a 1500 0,1 hertz 0 P F
Modalità
Pr2.17 Configurazione del secondo filtro di smorzamento
da 0 a 1500 0,1 hertz 0 P F
Modalità
Pr2.19 Configurazione del terzo filtro di smorzamento
da 0 a 1500 0,1 hertz 0 P F
Modalità
Pr2.21 Quarta impostazione del filtro di smorzamento
da 0 a 1500 0,1 hertz 0 P F
Se la saturazione della coppia si verifica con la frequenza di smorzamento (1a-4a) abilitata, diminuire il valore di impostazione o, se l'operazione è lenta,
aumentarlo. Di solito lo imposta su 0.
Attenzione Il valore di impostazione massimo è limitato internamente alla frequenza di smorzamento corrispondente o 3000 - frequenza di smorzamento, qualunque sia il
minore.
Pagina correlata Fare riferimento anche a P.5-41, "Controllo smorzamento" prima di utilizzare questo parametro.
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No. ha il suffisso “ *
”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su connettore X4”
Pagina correlata
4-26

[Classe 2] Controllo smorzamento utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Predefinito: [ ]

Pr2.22 Filtro livellamento comandi da 0 a 10000 0,1 ms
Telaio A, B, C: 92
P F
[Modalità controllo posizione]

• Con controllo precedente (Pr6.47 bit0 = 0)
2
Impostare la costante di tempo del primo filtro di ritardo in risposta al comando posizionale. • Nella modalità
di controllo a due gradi di libertà (Pr6.47 bit0 = 1)
Costante di tempo del filtro di risposta al comando Il valore
Preparazione
massimo è limitato da 2000 (= 200,0 ms).*
[Modalità controllo velocità]

Questa impostazione viene ignorata.
• Nella modalità di controllo a due gradi di libertà (Pr6.47 bit0 = 1)

3
Costante di tempo del filtro di risposta al comando Il valore
massimo è limitato da 640 (= 64,0 ms).*
Connessione
Pagina correlata Per la modalità di controllo a due gradi di libertà, fare riferimento a Pr6.47 (P.4-78).
[Modalità di controllo
completamente chiuso] • Impostare sempre la costante di tempo del 1° filtro di ritardo in risposta al comando posizionale.
* Il valore del parametro non è limitato ma il valore da applicare al driver è limitato. Impostato
termine di attenuazione in Pr6.49 [Imposta il termine di attenuazione del filtro di comando/filtro di regolazione].
4
• Quando viene applicato un comando ad onda quadra per la velocità target Vc, impostare la costante di tempo del 1° filtro di
ritardo come mostrato nella figura seguente.
Impostare
Velocità Comando posizionale prima del filtro
Tempo di attesa
[giri/min] Comando posizionale dopo il filtro
cambio filtro *2
Vcc
Vc×0,632 *1
Tempo di configurazione del filtro di livellamento
del comando posizionale [ms]
5
(Pr2.22 × 0.1 ms)
Vc×0,368 *1
Regolazione
Tempo
*1 La costante di tempo filtro effettiva (valore di impostazione × 0,1 ms) ha l'errore assoluto massimo di 0,4 ms per una costante di tempo
inferiore a 100 ms e l'errore relativo massimo dello 0,2 % per una costante di tempo pari o superiore a 20 ms.
*2 La commutazione di Pr2.22 Filtro livellamento comando posizionale viene eseguita sul fronte di salita del comando con il numero di impulsi di
6
comando/0,125 ms modificato da 0 a un valore diverso da 0 mentre il
complete viene emesso.

Quando
guai
nei
Se la costante di tempo del filtro viene diminuita e l'intervallo completo del posizionamento viene aumentato, e nel filtro vengono accumulati molti
positivi (l'equivalente di area del "valore del filtro del comando di posizione - valore del comando di posizione dopo il filtro" integrato nel tempo), al
momento della commutazione, questi impulsi sono
scaricato a una velocità maggiore, facendo tornare il motore alla posizione precedente: il motore funziona a una velocità
superiore alla velocità di comando per un breve periodo.
*3 Anche se Pr2.22 Filtro livellamento comando posizionale viene modificato, non viene applicato immediatamente. Se la commutazione 7
come descritto in *2 si verifica durante questo tempo di ritardo, la modifica di Pr2.22 sarà sospesa.
Supplemento
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il
4-27

Predefinito: [ ]

Pr2.23 Comando filtro FIR da 0 a 10000 0,1 ms 10 P F
[Modalità controllo posizione / Modalità controllo

completamente chiuso] • Impostare la costante di tempo del filtro FIR in risposta al comando.
[Modalità controllo velocità]

Questa impostazione viene ignorata.
• Nella modalità di controllo a due gradi di libertà (Pr6.47 bit0 = 1)

Costante di tempo del filtro di risposta al comando Il
valore massimo è limitato da 640 (= 64,0 ms).*
Pagina correlata Per la modalità di controllo a due gradi di libertà, fare riferimento a Pr6.47 (P.4-78).
• Quando viene applicato un comando ad onda quadra per la velocità target Vc, impostare la costante di tempo del 1°
filtro di ritardo come mostrato nella figura seguente.
Velocità Comando posizionale prima del filtro

[giri/min] Tempo di attesa
Comando posizionale dopo il filtro
cambio filtro *2
Vcc
Tempo di configurazione del
filtro di livellamento del comando

posizionale [ms]
(Pr2.23 × 0.1 ms)*1
Tempo
ÿÿ
*1 Il tempo di corsa medio effettivo (valore di impostazione × 0,1 ms) ha l'errore assoluto massimo di 0,2 ms per un tempo
costante inferiore a 10 ms e l'errore relativo massimo dell'1,6 % per una costante di tempo pari o superiore a 10 ms.
*2 Quando si modifica Pr2.23 Filtro FIR di comando, arrestare l'impulso di comando e attendere che sia trascorso il tempo di attesa per la commutazione
del filtro. Il tempo di attesa per la commutazione del filtro è il valore di impostazione × 0,1 ms + 0,25 ms quando il tempo di impostazione è 10 ms
e il valore di impostazione × 0,1 ms × 1,05 quando il tempo di impostazione è 10 ms o più. Se Pr2.23 viene modificato durante l'immissione
dell'impulso di comando, la modifica non si riflette fino a quando lo stato senza impulso di comando è proseguito per il tempo di attesa per la
commutazione del filtro.
*3 Anche se il filtro FIR comando Pr2.23 viene modificato, non viene applicato immediatamente. Se durante questo tempo di ritardo si verifica la
commutazione come descritto in *2, la modifica di Pr2.23 sarà sospesa.
Pr0.00
il cui No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. •
4-28

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr2.24 Frequenza di quinta tacca
50 a 5000 Hz 5000PSTF
Imposta la frequenza centrale del quinto filtro notch.
2
Pr2.25 Selezione della larghezza della quinta tacca

Preparazione
Allineare
da 0 a 20
Unità
—
Predefinito
2 PSTF
Modalità
Imposta l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del quinto filtro notch.
3
Modalità
Pr2.26 Selezione della profondità della quinta tacca Connessione da 0 a 99 — 0 PSTF
Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del quinto filtro notch.

Modalità
4
Pr2.27 1a impostazione della larghezza del controllo delle vibrazioni
da 0 a 1000 — 0 P F
Per eseguire la messa a punto della prima funzione di controllo della soppressione delle vibrazioni.
Impostare
Modalità
Pr2.28 Impostazione 2a larghezza controllo vibrazione
da 0 a 1000 — 0 P F
Per eseguire la messa a punto della seconda funzione di controllo della soppressione delle vibrazioni.
5
Modalità
Unità Predefinito
Pr2.29 Impostazione 3a larghezza controllo vibrazione
Regolazione
Allineare
da 0 a 1000 — 0
P F
Per eseguire la messa a punto della terza funzione di controllo della soppressione delle vibrazioni.
Modalità
Unità Predefinito
Pr2.30 4a regolazione dell'ampiezza del controllo vibrazione
Allineare
da 0 a 1000 — 0
P F
6
Per eseguire la messa a punto della 4a funzione di controllo della soppressione delle vibrazioni.
Quando
guai
nei
7
Nota
Supplemento
Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No. ha il suffisso “
* ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su connettore X4”
Pagina correlata
4-29

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr2.31 Ad uso del produttore
— — 0
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Pleses fissato a 0.
Pr0.00
il cui No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo.
• P.3-33... “Ingressi e uscite su
4-30
1. Dettagli del parametro [Classe 1

4
Impostare
utilizzare
iprodotti
Prima
di
3] Velocità/ Coppia/ Controllo completamente chiuso
Predefinito: [ ]
Modalità
Tipo di base: 1
Pr3.00 Impostazione velocità, commutazione interno/esterno
da 0 a 3 — Tipo di comunicazione: 1 S
Tipo multifunzione: 0
Questo driver è dotato di una funzione di impostazione della velocità interna in modo da poter controllare la velocità solo con 2
ingressi di contatto.
Valore di Metodo di impostazione della
configurazione [0] velocità Comando analogico della velocità (SPR)

Preparazione
1 Comando velocità interna dalla 1a alla 4a velocità (da Pr3.04 a Pr3.07)
Comando di velocità interno dalla 1a alla 3a velocità (da Pr3.04 a Pr3.06), comando di
2
velocità analogico (SPR)
3 Comando velocità interna dalla 1a all'8a velocità (da Pr3.04 a Pr3.11)
<Relazione tra Pr3.00 Impostazione della velocità di commutazione interna/esterna e la selezione della velocità
3
del comando interno 1, 2 e 3 e il comando della velocità da selezionare>
Valore di
installazione
Selezione 1 della velocità del
comando interno
(INTSPD1)
Connessione
Selezione 2 della
velocità del comando
interno (INTSPD2)
Selezione 3 velocità
comando interno
(INTSPD3)
Selezione di
Comando velocità

SU SPENTO 2a velocità 3a
1 Nessun effetto
SPENTO SU velocità 4a
SU
SPENTO
SU
SPENTO
velocità 1a
velocità 2a
4
SU SPENTO velocità 3a
2 SPENTO SU Nessun effetto velocità
SU
Uguale a Pr3.00=1
SU Impostare SPENTO
Comando velocità
analogico
Dalla 1a alla 4a
SPENTO SPENTO SU velocità 5a
3 SU SPENTO SU velocità 6a
SPENTO SU SU velocità 7a
SU SU SU velocità 8a velocità 5
Attenzione Lo schema di commutazione della velocità del comando interno deve essere organizzato in modo tale che i singoli segnali di
ingresso vengano selezionati alternativamente. Se vengono selezionati contemporaneamente 2 o più segnali di ingresso,
Regolazione
potrebbe essere selezionata inavvertitamente una velocità di comando interna non specificata, il cui valore di impostazione e
l'impostazione di accelerazione/decelerazione provocheranno un funzionamento imprevisto.
INTSPD1 INTSPD1 aprire COM-

aprire COM-
INTSPD2 aprire COM-
INTSPD2 aprire
COM-
INTSPD3 aprire COM-
4°
3°
7° 8°
6
5°
6
Velocità 2° Velocità 4°
comando 1° 1° comando 3°
2°
[giri/min]
Esempio 1) Quando Pr3.00=1 o 2

Quando
guai
nei
[giri/min]
1°
Esempio 2) Quando Pr3.00=3

1°
Modalità
Selezione della direzione di rotazione del Allineare Unità Predefinito
Pr3.01 comando di velocità 0a1 S
— 0
Selezionare il metodo di specifica della direzione positiva/negativa. 7
Selezionare il Direzione comando
Direzione del comando
velocità
Valore di installazione segnale di comando
della velocità (dalla 1a all'8a velocità)
+
Supplemento
(VC-SIGN)
Nessun effetto
di posizione
Direzione positiva
[0]
Nessun effetto
ÿ
Direzione negativa
Il segno non ha effetto. SPENTO Direzione positiva
1
Il segno non ha effetto. SU Direzione negativa
4-31

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr3.02 Guadagno in ingresso del comando di velocità
da 10 a 2000 (giri/min)/V 500 ST
In base alla tensione applicata al comando di velocità analogico (SPR), impostare il guadagno di conversione alla velocità di comando
del motore.
• È possibile impostare una "pendenza" del rapporto tra la tensione di ingresso del comando e la velocità del motore, con Pr3.02. •
L'impostazione predefinita
è Pr3.02=500 [giri/min], quindi l'ingresso di 6 V
diventa 3000 giri/min.
Attenzione 1. Non applicare più di ±10 V all'ingresso del comando di velocità (SPR).
2. Quando si compone un loop di posizione al di fuori del driver mentre si utilizza il driver in modalità di controllo
della velocità, l'impostazione di Pr3.02 fornisce una varianza maggiore al sistema servo complessivo.
Prestare particolare attenzione all'oscillazione causata da un'impostazione più ampia di Pr3.02.
Direzione positiva
Velocità (giri/min)
3000
–10 –6
246810
Tensione ingresso comando (V)
Pendio in fabbrica
–3000
Direzione negativa
Modalità
Pr3.03 Inversione ingresso comando velocità 0a1 — 1 S
Specificare la polarità della tensione applicata al comando di velocità analogico (SPR).
Valore di installazione Senso di rotazione del motore

0 Non inversione “+Tensione” “Direzione positiva”, “–Tensione” “Direzione negativa”
[1] Inversione “+Tensione” “Direzione negativa”, “–Tensione” “Direzione positiva”
Nota Il valore predefinito di questo parametro è 1 e il motore gira in senso orario con segnale (+), questo è compatibile con il driver della
serie MINAS esistente.
Attenzione Quando si compone il sistema di servoazionamento con questo driver impostato sulla modalità di controllo della velocità e sull'unità di
posizionamento esterna, il motore potrebbe eseguire un'azione anomala se la polarità del segnale di comando della velocità dall'unità
e la polarità di questa impostazione dei parametri non corrispondono.
Modalità
Pr3.04 1a velocità del setup velocità ÿ20000 a 20000 giri/min 0 S
Pr0.00
ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e
Pagina correlata
4-32

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Modalità
Pr3.06 3a velocità del setup velocità ÿ20000 a 20000 giri/min 0 S 2
Modalità
Pr3.07 4a velocità di configurazione della velocità
ÿ20000 a 20000 giri/min
Preparazione 0 S
Modalità
Modalità

Modalità
3
Pr3.10 Settima velocità di configurazione della velocità
ÿ20000 a 20000 giri/min 0 S
Modalità
Pr3.11 8a velocità di configurazione della velocità

ÿ20000 a 20000 giri/min

Unità Predefinito
0
Impostare le velocità di comando interne, dalla 1a all'8a.
Modalità
Pr3.12 Impostazione del tempo di accelerazione

Allineare
da 0 a 10000
Unità
ms/
Predefinito
0
S
4
(1000 giri/min)
Modalità
Pr3.13 Impostazione del tempo di decelerazione
ms/
da 0 a 10000 0 S
Impostare (1000 giri/min)
Impostare il tempo di elaborazione dell'accelerazione/decelerazione in risposta all'ingresso del comando di velocità.
Impostare il tempo necessario affinché il comando di velocità (ingresso graduale) raggiunga 1000 giri/min in Pr3.12 Impostazione tempo di accelerazione.
Impostare anche il tempo necessario affinché il comando di velocità raggiunga da 1000 giri/min a 0 giri/min, in Pr3.13 Impostazione tempo di decelerazione.
Supponendo che il valore target del comando di velocità sia Vc(giri/min), il tempo richiesto per l'accelerazione/decelerazione può essere calcolato dalla
5
formula mostrata di seguito.
Tempo di accelerazione (ms) = Vc/1000 × Pr3.12 × 1 ms Tempo di
decelerazione (ms) = Vc/1000 × Pr3.13 × 1 ms

Regolazione
Comando di velocità in ingresso graduale Comando velocità dopo
Velocità
accelerazione/decelerazione
[giri/min]
processi
1000 giri/min
Pr3.12×1 ms
Quando
guai
nei Pr3.13×1 ms
Tempo
Attenzione Quando la differenza di velocità tra il comando di velocità selezionato e il comando di velocità dopo l'accelerazione/decelerazione indica la stessa direzione
del comando di velocità applicato dopo l'accelerazione/decelerazione, il risultato è "accelerazione" e se la direzione è inversa, il risultato è "decelerazione".
”.
Nota
Supplemento
Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No. ha il suffisso
“ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su connettore
X4”
Pagina correlata
4-33

Predefinito: [ ]
Modalità
Impostazione del tempo di accelerazione/decelerazione Allineare Unità Predefinito
Pr3.14
del sigma da 0 a 1000 SM 0 S
Impostare il tempo della curva a S per il processo di accelerazione/decelerazione quando viene applicato il comando di velocità.
In base a Pr3.12 Impostazione tempo di accelerazione e Pr3.13 Impostazione tempo di decelerazione, impostare il tempo sigmoideo
con ampiezza temporale che centra il punto di flesso di accelerazione/decelerazione.
ts ts
Comando velocità dopo
Velocità
accelerazione/decelerazione
[giri/min]
processi
ta = Vc/1000 × Pr3.12 × 1 ms td = Vc/

Velocità target (Vc)
1000 × Pr3.13 × 1 ms
ts ts = Pr3.14 × 1 ms * ts
Utilizzare con l'impostazione di ta/

2 > ts, td/2 > ts
Tempo
ta td
Modalità
Pr3.15 Selezione funzione velocità zero-clamp
—
da 0 a 3 0 ST
È possibile impostare la funzione dell'ingresso del blocco velocità zero.
Valore di Funzione di ZEROSPD (Pin-26)
configurazione [0]Non valido: l'input di velocità zero-clamp viene ignorato.
Il comando di velocità viene forzato a 0 quando il segnale di ingresso blocco velocità zero (ZEROSPD) viene attivato
1
*1.
Il comando di velocità viene forzato a 0 quando il segnale di ingresso blocco velocità zero (ZEROSPD) viene attivato
*1. E quando la velocità effettiva del motore scende al livello Pr3.16 Speed zero clamp o inferiore, viene selezionato
2 il controllo della posizione e a questo punto viene attivato il servo lock. Le operazioni fondamentali ad eccezione di
questa funzione (passaggio al controllo di posizione) sono identiche a quelle quando il valore di setup è 1.
Quando il segnale di ingresso blocco velocità zero (ZEROSPD) è attivato*1 e il comando di velocità è (Pr3.16 livello
3 blocco velocità zero -10 giri/min), il controllo della posizione è selezionato e il blocco servo è attivato a questo punto.
Nota *1 La logica predefinita è Normal Close: la funzione è abilitata mentre il terminale è aperto (il segnale di ingresso è ON).
Vedere P.3-39 Ingresso di controllo.
Modalità
Pr3.16 Livello di bloccaggio velocità zero
da 10 a 20000 giri/min 30 ST
Selezionare la temporizzazione in cui il controllo della posizione viene attivato poiché la selezione della funzione di blocco zero della
velocità in Pr3.15 è impostata su 2.
4-34

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr3.17 Selezione del comando di coppia
0a2 — 0 T
È possibile selezionare l'ingresso del comando di coppia e il limite di velocità.

2
Valore di installazione Ingresso comando di coppia Ingresso limite di velocità
Ingresso analogico 1 *1 Valore del parametro

[0]
1
(AI1, risoluzione a 16 bit)
Preparazione (Pr3.25)
(AI2, risoluzione a 12 bit) (AI1, risoluzione a 16 bit)
Ingresso analogico 1 *1 Valore del parametro

2
(AI1, risoluzione a 16 bit) (Pr3.21, Pr3.22)
*1 Per Pr0.01 Impostazione modalità di controllo = 5 (controllo velocità/coppia), l'ingresso del comando di coppia è l'ingresso analogico
2 (AI2, risoluzione 12 bit).

3
Pr3.18 Selezione della direzione del comando di coppia

0a1
Unità
—
Predefinito
0
Modalità
Selezionare la direzione positiva/negativa del comando di coppia.
Valore di installazione Designazione
[0]
Specificare la direzione con il segno del comando di coppia. 4
Esempio: Ingresso comando di coppia (+) per direzione positiva, (–) per direzione negativa Specificare la
direzione con il segno del comando di coppia (TC-SIGN).

1
OFF: direzione positiva, ON: direzione negativa
Impostare Modalità
Pr3.19 Guadagno in ingresso del comando di coppia
10 a 100 0,1V/100 % 30 T
In base alla tensione (V) applicata al comando di coppia analogico (TRQR), impostare il guadagno di conversione al comando di coppia
(%).
5
• L'unità del valore impostato è [0,1 V/100 %] e coppia Direzione positiva
impostare la tensione di ingresso necessaria per produrre

Regolazione
Predefinito
300[%]
Coppia 200
la coppia nominale. nominale
• L'impostazione predefinita di 30 rappresenta 3 V/100 %. 100

–10 V –8 –6 –4 –2
2 46810 V
100 tensione ingresso 6
comando (V)
Quando
guai
nei
Direzione negativa
200
300[%]
7
Supplemento
4-35

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr3.20 Inversione dell'ingresso del comando di coppia —
0a1 0 T
Impostare la polarità della tensione applicata al comando di coppia analogico (TRQR).
Valore di Direzione della coppia di uscita del motore
Non
configurazione [0] inversione “+Tensione” “Direzione positiva”, “–Tensione” “Direzione negativa”
1 Inversione “+Tensione” “Direzione negativa”, “–Tensione” “Direzione positiva”
Modalità
Pr3.21 Valore limite di velocità 1
da 0 a 20000 giri/min 0 T
Impostare il limite di velocità utilizzato per il controllo della coppia.

Durante il controllo della coppia, la velocità impostata dal valore limite di velocità non può essere superata.
Quando Pr3.17 = 2, il limite di velocità viene applicato alla ricezione del comando di direzione positiva.
Modalità
Pr3.22 Valore limite velocità 2
da 0 a 20000 giri/min 0 T
Valore limite di velocità del comando di direzione negativa quando Pr3.17 = 2.
Morsetto velocità zero Direzione del

Pr3.17 Pr3.21 Pr3.22 Pr3.15 Valore limite di velocità
(ZEROPD) comando di coppia analogico
0 Nessun effetto Valore di impostazione Pr3.21
0 da 0 a 20000 Nessun effetto SPENTO Nessun effetto Valore di impostazione Pr3.21

1a3
SU 0
Direzione positiva Valore di impostazione Pr3.21

da 0 a 20000 da 0 a 20000 0 Nessun effetto
Direzione negativa Pr3.22 valore impostato
2 Direzione positiva Pr3.21 valore impostato
da 0 a 20000 da 0 a 20000 da 1 a 3 SPENTO
Direzione negativa Pr3.22 valore impostato
da 0 a 20000 da 0 a 20000 da 1 a 3 SU Nessun effetto 0
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: • Per i Classe Parametro n.
parametri il cui numero ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati verranno convalidati all'accensione del controllo. • P.3-33...
“Ingressi e uscite su connettore
Pagina correlata X4” • P.6-2 “Funzione di protezione”
4-36

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr3.23 * Selezione scala esterna
da 0 a 6 — 0 PSTF
Seleziona il tipo di bilancia esterna.
Valore di
2
installazione
Tipo di scala esterna Scala compatibile Velocità compatibile
a 4 Mpps
[0] Tipo di uscita di fase A, B *1 Preparazione
Scala esterna di tipo uscita fase A, B
(dopo quadruplicato)
Tipo di comunicazione seriale Magnescale Co., Ltd.
1 a 4 Gpulse/s
(versione incrementale) *1 NIDEC Sankyo Corporation
Mitsutoyo Corporation
Magnescale Co., Ltd.
Tipo di comunicazione seriale
2
(versione assoluta) *1
Heidenhein
Renishaw PLC
a 4 Gpulse/s
3
Fagor Automation S.Coop
da 3 a 6 Ad uso del produttore Connessione —
*1 Collegare la scala esterna in modo che incrementi il conteggio man mano che l'albero motore gira
—
direzione positiva e diminuisce quando l'albero gira in direzione negativa. Se questa disposizione dei collegamenti è
impossibile a causa delle condizioni di installazione, ecc., utilizzare la funzione di conteggio inverso del Pr3.26
Inversione della direzione della scala esterna.
Attenzione Quando il valore di impostazione è 1 o 2 mentre è collegato il tipo di uscita di fase A, B, si verifica Err50.0 Protezione errore 4
cablaggio scala esterna e se il valore di impostazione è 0 mentre è collegato il tipo di comunicazione seriale, Err55.0, 1 o 2
Si verificherà la protezione da errori di cablaggio di fase A, fase B o fase Z.
Impostare
Modalità
Pr3.24 * Numeratore divisione scala esterna
da 0 a 8388608 — 0 F
Impostare il numeratore dell'impostazione di divisione della scala esterna.

Quando il valore di impostazione = 0, la risoluzione dell'encoder viene utilizzata come numeratore della divisione. 5
Modalità
Unità Predefinito
Pr3.25 * Denominatore della divisione della scala esterna Regolazione
Allineare
1 a 8388608 — 10000
• Verificare il numero di positivi di retroazione dell'encoder per giro motore e il numero di impulsi scala esterna per giro
motore, quindi impostare il numeratore della divisione scala esterna (Pr3.24) e il denominatore della divisione scala esterna
(Pr3.25 ) per stabilire l'espressione mostrata di seguito. • Con Pr3.24 impostato a 0, la risoluzione dell'encoder viene
utilizzata automaticamente come 6
numeratore.
Quando
guai
nei
Esempio: quando il passo della vite a ricircolo di sfere è 10 mm, scala 0,1 ÿm/impulso, risoluzione encoder 23 bit (8388608
Pr3.24 8388608
impulsi);
Risoluzione encoder per giro motore [impulso]

=
Pr3.25 100000 Risoluzione scala esterna per giro motore [impulso]
Attenzione Se questo rapporto non è corretto, la differenza tra la posizione calcolata in base agli impulsi dell'encoder e la posizione
calcolata in base agli impulsi della scala esterna diventa grande su una lunga distanza percorsa e attiverà la protezione da
7
errore di deviazione ibrida in eccesso.
Supplemento
4-37

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr3.26 * Inversione di direzione della scala esterna —
da 0 a 3 0 PSTF
Invertire la direzione della scala esterna, contatore di feedback.
Valore di Contenuto
configurazione [0] Il valore di conteggio della scala esterna può essere utilizzato così com'è.
1 Il segno (positivo/negativo) del valore di conteggio della scala esterna deve essere invertito.
2a3 Ad uso del produttore
Nota Per il metodo di impostazione di questo parametro, fare riferimento a P.3-12 Modalità di controllo completamente chiuso.
Modalità
Disattivazione del rilevamento della disconnessione della Allineare Unità Predefinito
Pr3.27 * fase Z della bilancia esterna —
0a1 0 F
Abilita/disabilita il rilevamento della disconnessione della fase Z quando viene utilizzata la scala esterna del tipo di uscita di fase A, B.
Valore di Contenuto
configurazione [0] Valido
1 Non valido
Modalità
Pr3.28 * Configurazione dell'eccesso di deviazione ibrida Unità di
1 al 134217728 comando 16000 F
È possibile impostare la distanza consentita (deviazione ibrida) tra la posizione attuale del motore e la posizione attuale della scala esterna.
Modalità
Pr3.29 * Configurazione chiara della deviazione ibrida
da 0 a 100 Rivoluzione 0 F
Man mano che il motore compie il numero di giri impostato da questo parametro, la deviazione ibrida viene azzerata. Con il valore di impostazione 0 non
viene effettuato alcun azzeramento.
<Funzione di azzeramento deviazione ibrida>
Quando il motore raggiunge il numero di giri impostato da Pr3.29 Setup azzeramento deviazione ibrida, azzerare la deviazione ibrida. Questa funzione
consente di utilizzare il motore in un'applicazione in cui si accumula deviazione ibrida a causa dello slittamento, eccetera.
Valore di deviazione ibrido

Errore di deviazione ibrida in eccesso
(unità di comando) (valore assoluto)
Pr3.28
(Setup eccesso
deviazione ibrida)
Pr3.29 Pr3.29
(Impostazione chiara deviazione ibrida) (Impostazione chiara deviazione ibrida)
N° giri motore [giri]
Nota: la rotazione nell'impostazione della cancellazione della deviazione ibrida viene conteggiata utilizzando gli impulsi di feedback dell'encoder.
Attenzione Per utilizzare l'azzeramento della deviazione ibrida, assicurarsi di impostare Pr3.29 Impostazione azzeramento deviazione ibrida sul valore appropriato.
Se il valore di impostazione è troppo piccolo rispetto al valore di Pr3.28 Impostazione eccessiva deviazione ibrida, non è possibile proteggere il
funzionamento anomalo dovuto, ad esempio, a un errore di connessione della bilancia esterna.
Il sensore di limite deve essere utilizzato per garantire la sicurezza.
4-38
4 1. Dettagli dell'impostazione del 1

Impostare
utilizzare
iprodotti
Prima
di
monitor I/F del parametro [Classe 4].
Predefinito: [ ]

Allineare
Pr4.00 * Selezione ingresso SI1 00828282h
da 0 a 00FFFFFFh — PSTF
(8553090)
Assegna funzioni agli ingressi SI1. Questi parametri sono presentati in esadecimali. *5 La presentazione
esadecimale è seguita da una specifica designazione della modalità di controllo. 0 0 – – – – * * h : 2
controllo posizione/tutto chiuso 0 0 – – – – h : controllo velocità
0 0 * * – – –* *– h : controllo coppia Sostituire * *
con il numero della funzione. Preparazione
Per il numero della funzione vedere la tabella sottostante. La configurazione logica è anche un numero di funzione.
Valore di
Titolo Simbolo
impostazione Normale aperto Normale
Non valido ÿ
00h chiuso Non
Ingresso inibizione oltrecorsa direzione positiva
Ingresso inibizione oltrecorsa direzione negativa

POT
NON
01h
02h
impostare. 81 ore
82 ore
3
*1 SRV-ON 03h 83 ore
Ingresso Servo-ON
Ingresso cancellazione allarme A-CLR 04h Non configurare.
Ingresso di commutazione della modalità di controllo

*3
*2 Connessione MODALITÀ C
GUADAGNO
CL
05h
06h
07h
85 ore
86 ore
Input di azzeramento del contatore di deviazione Non configurare.

*4 INH 08h 88 ore
Ingresso inibizione impulsi di comando
Ingresso di commutazione del limite di coppia TL-SEL 09h 89 ore
Ingresso di commutazione controllo smorzamento 1 VS-SEL1 0 Ah 8 Ah
Ingresso di commutazione controllo smorzamento 2
Ingresso cambio marcia elettronico 1

VS-SEL2
DIV1
0Bh
0Ch
8bh
8cap
4
Ingresso cambio marcia elettronico 2 DIV2 0 Dh 8 Dh
Selezione 1 ingresso di comando interno velocità INTSPD1 0Eh 8Eh
Selezione 2 input velocità comando interno INTSPD2 0Fh 8Fh
Selezione 3 ingresso velocità comando interno
Ingresso morsetto velocità zero

Impostare
INTSPD3
ZEROSP
10:00
11:00
90 ore
91 ore
Ingresso del segno del comando di velocità VC-SEGNO 12h 92 ore
Ingresso del segno del comando di coppia TC-SEGNO 13h 93 ore
Ingresso allarme forzato E-STOP 14h 94 ore
J-SEL 15:00 95 ore

Ingresso di commutazione del rapporto di inerzia
Ingresso di commutazione del freno dinamico*5 DB-SEL 16:00 Non configurare. 5

Nota Per l'assegnazione dei pin di ingresso con l'impostazione predefinita, fare riferimento a P.3-40 Ingresso di controllo.

<Esempio di modifica> Per
Regolazione
modificare l'impostazione predefinita "Ingresso presenza oltrecorsa direzione negativa" (in tutte le modalità) per Normale
chiuso a per Normale aperto, impostare l'ingresso su 00020202h.
* Per un'impostazione più semplice, utilizzare il software di supporto alla configurazione PANATERM.
Attenzione • Non impostare su un valore diverso da quello specificato nella

tabella. • Non assegnare una funzione specifica a 2 o più segnali. L'assegnazione duplicata causerà l'errore di assegnazione
multipla dell'ingresso I/F Err33.0 1 o l'errore di assegnazione multipla dell'ingresso I/ 6
F Err33.1 2. • Quando si misurano le caratteristiche di frequenza di PANATERM, poiché passerà automaticamente al
Quando
guai
nei
controllo della velocità di posizione all'interno del driver, impostare lo stesso valore impostato per il segnale di ingresso
del controllo di velocità da abilitare durante la misura, al valore impostato per il
controllo di posizione. • Notare che i valori di impostazione sono visualizzati in decimale sul pannello frontale.
*1 Il segnale di ingresso servo-on (SRV-ON) deve essere utilizzato per abilitare servo-on.
*2 Quando si utilizza l'ingresso dell'interruttore della modalità di controllo (C-MODE), è necessario impostare tutte le modalità di controllo. Se la configurazione viene
effettuata solo per 1 o 2 modalità, si verifica Err33.2“Errore numero funzione ingresso I/F 1” o Err33.3“Errore numero funzione ingresso I/F 2”. • Il pin di ingresso di
controllo impostato
su uno stato non valido non influisce su alcuna operazione. • La funzione (ingresso servo-on, cancellazione
allarme, ecc.) da utilizzare in più modalità di controllo deve essere assegnata allo stesso pin con la disposizione logica corretta. Un'impostazione errata causerà 7
l'errore di assegnazione multipla dell'ingresso I/F Err33.0 1 o l'errore di assegnazione multipla dell'ingresso I/F Err33.1 2.
della cancellazione del contatore Err33.6.

Supplemento
*3 L'ingresso di azzeramento del contatore di deviazione (CL) può essere assegnato solo all'ingresso SI7. Un'assegnazione errata causerà un errore di assegnazione
*4 L'ingresso di inibizione degli impulsi di comando (INH) può essere assegnato solo agli ingressi SI10. Se l'ingresso è assegnato ad altro
allora si verifica l'Err33.7 “Ingresso inibizione ingresso impulsi di comando”.
*5 Quando si utilizza l'ingresso dell'interruttore del freno dinamico, tutte le modalità di controllo devono essere impostate dopo aver impostato il Pr 6.36(Ingresso
funzionamento freno dinamico) =1. 1" o Err33.3"Si verifica un errore numero funzione ingresso I/F 2". Per ulteriori informazioni.
4-39
1. Dettagli dell'impostazione del

Modalità
Pr4.01 * Selezione ingresso SI2 00818181 h
(8487297)
Modalità
Pr4.02 * Selezione ingresso SI3 0091910 Ah
(9539850)
Modalità
(394758)
Modalità
Pr4.04 * Selezione ingresso SI5 0000100Ch
(4108)
Modalità
(197379)
Modalità
Pr4.06 * Selezione ingresso SI7 00000f07h
(3847)
Attenzione L'azzeramento del contatore di deviazione (CL) può essere impostato solo con questo parametro. Se qualsiasi altro parametro viene
utilizzato per questo scopo, verrà emesso Err33.6 Errore di assegnazione azzeramento contatore.
Modalità
(263172)
Modalità
(328965)
Modalità
Pr4.09 * Selezione ingresso SI10 00000E88h
(3720)
Assegna funzioni agli ingressi da SI2 a SI10.
Questi parametri sono presentati in esadecimali.
La procedura di configurazione è la stessa descritta per Pr4.00.
Nota Per l'assegnazione dei pin di ingresso con impostazione predefinita, vedere anche P.3-40 Ingresso di controllo.
Attenzione L'ingresso di inibizione impulsi di comando (INH) può essere configurato solo con questo parametro. Se qualsiasi altro parametro viene
utilizzato per questo scopo, verrà emesso l'errore di assegnazione INH Err33.7.
Pr0.00
parametri il cui numero ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati verranno convalidati all'accensione del controllo. • P.3-33... “Ingressi
e uscite su connettore X4” • P.6-2
Pagina correlata “Funzione di protezione”
4-40

monitor I/F del parametro [Classe 4]. utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Predefinito: [ ]

Allineare
Pr4.10 * Selezione uscita SO1 da 0 a 00FFFFFFh —
00030303 h
PSTF
(197379)
Assegna funzioni alle uscite SO1.

Questi parametri sono presentati in esadecimali. *1 La presentazione 2
esadecimale è seguita da una specifica designazione della modalità di controllo. 0 0 – – – – * * h :
controllo posizione/tutto chiuso 0 0 – – – – h : controllo velocità
0 0 * * – – –* –* h : controllo coppia Sostituire * *
Preparazione
con il numero della funzione.
Per il numero della funzione vedere la tabella sottostante. La configurazione logica è anche un numero di funzione.
Valore di
Titolo Simbolo Nota
installazione
00h Non valido ÿ

Per l'assegnazione dei pin di uscita con
3
01h Uscita allarme servo 02h ALM impostazione predefinita, fare
Uscita servo-pronto 03h
Segnale di rilascio freno esterno 04h
Connessione S-RDY
BRK-OFF
riferimento anche a P.3-48 Segnali di uscita
(comuni) e relative funzioni.
Uscita posizionamento completo 05h ING
Uscita velocità massima IN VELOCITÀ
06h Uscita segnale limite di coppia 07h TLC <Esempio di modifica> Per
Segnale uscita rilevamento velocità zero 08h ZSP modificare l'impostazione predefinita
V-COIN
Uscita coincidenza velocità 09h Uscita
allarme 1 AVVISO1
"Segnale di rilascio freno esterno" (in
tutte le modalità) in "Uscita allarme 1",
4
0Ah Uscita allarme 2 AVVISO2
impostare l'ingresso su 00090909h.
0Bh Uscita ON/OFF comando posizionale P-CMD
0Ch Posizionamento completato 2
0Dh Uscita in limite di velocità
Impostare
ING2
LIMITE V
* Per un'impostazione più semplice,
utilizzare il software di supporto alla
0Eh Uscita attributo allarme ALM-ATB configurazione PANATERM.
0Fh Uscita ON/OFF comando velocità 10h V-CMD

Uscita stato servo attivo SRV-ST
• La stessa funzione può essere assegnata a 2 o più segnali di uscita. • Il pin dell'uscita di controllo
impostato su non valido ha sempre il transistor di uscita disattivato. • Non modificare il valore di impostazione mostrato nella tabella.
5
Attenzione *1 Si noti che i valori di impostazione sono visualizzati in decimale sul pannello frontale.
Regolazione
Allineare
00020202h
PSTF
(131586)
Modalità
Pr4.12 * Selezione uscita SO3

Allineare
da 0 a 00FFFFFFh —
Unità Predefinito
00010101h
PSTF
6

Quando
guai
nei
Allineare
Unità
(65793)
Predefinito
00050504h (328964)
Modalità
PSTF

Allineare
00070707h
PSTF
(460551)

Allineare
00060606h (394758)
PSTF
7
Assegna funzioni alle uscite da SO2 a SO6.
Questi parametri sono presentati in esadecimali.
Supplemento
La procedura di impostazione è la stessa descritta per Pr4.10.
4-41

Predefinito: [ ]
Modalità
Allineare Unità Predefinito di controllo correlata
Pr4.16 Tipo di monitor analogico 1
—
da 0 a 28 0 PSTF
Selezionare il tipo di monitor per il monitor analogico 1. *Vedere la tabella mostrata nella pagina successiva.
Modalità
Intervallo Unità Predefinito di controllo correlata
Pr4.17 Guadagno uscita monitor analogico 1
da 0 a 214748364 [Unità monitor
in Pr4.16] / V
0 PSTF
Impostare il guadagno di uscita del monitor analogico 1.
Per Pr4.16 = 0 Velocità del motore, viene emesso 1 V alla velocità del motore [giri/min] = Pr4.17 valore di impostazione.
Modalità
Pr4.18 Tipo di monitor analogico 2
—
da 0 a 28 4 PSTF
Selezionare il tipo di monitor per il monitor analogico 2. *Vedere la tabella mostrata nella pagina successiva.
Modalità
Intervallo Unità Predefinito di controllo correlata
Pr4.19 Guadagno uscita monitor analogico 2
da 0 a 214748364 [Unità monitor in Pr4.16] /
V
0 PSTF
Impostare il guadagno di uscita del monitor analogico 2.

Per Pr4.18 = 4 Comando di coppia, viene emesso 1 V al comando di coppia [%] = valore di impostazione Pr4.19.
Modalità
— — 0
Si prega di fissare a 0.
Guadagno di uscita per

Pr4.16/Pr4.18 Tipo di monitor Unità
l'impostazione di Pr4.17/Pr4.19 = 0
0 Velocità del motore giri/min 500

1 *4 giri/min 500
Velocità di comando posizionale
2 *4 giri/min 500
Velocità comando posizionale interno
3 Comando di controllo della velocità giri/min 500
4 Comando di coppia % 33
5 Comando deviazione posizionale *5 impulso (Unità di comando) 3000
6 Deviazione posizionale dell'encoder *5 impulso (Unità encoder) 3000
7 Deviazione completamente chiusa *5 impulso (Unità scala esterna) 3000
8 Deviazione ibrida impulso (Unità di comando) 3000
9 Tensione attraverso PN v 80
10 Fattore di carico rigenerativo % 33
11 Fattore di sovraccarico % 33
12 Limite di coppia in direzione positiva % 33
13 Limite di coppia in direzione negativa % 33
14 Valore limite di velocità giri/min 500
15 Rapporto di inerzia % 500
16 Ingresso analogico 1 *2 v 1
4-42

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Guadagno di uscita per

Pr4.16/Pr4.18 Tipo di monitor Unità
l'impostazione di Pr4.17/Pr4.19 = 0
17 Ingresso analogico 2 *2 v 1
18
19
Ingresso analogico 3 *2
Temperatura dell'encoder
*3
v
ÿ
1
10
2
20 Temperatura del conducente 10
21
23
Encoder dati single-turn *1
Stato dell'ingresso di comando

Preparazione
Impulso ÿ (unità encoder)
0: nessun comando
110000
*6
1: Con comando
0: 1° guadagno
24 Ottieni lo stato di selezione *6
selezionato 1: 2° e 3° guadagno selezionati
0: Posizionamento non completato

25 Posizionamento in stato completo
1: Posizionamento completato
*6
3
0: Allarme non attivato
26 Stato attivato dall'allarme *6
1: allarme attivato
27
28
Consumo di energia del motore
Energia elettrica della potenza del motore

Connessione W
Wh
100
100
*1 I dati di rotazione dell'encoder CCW sono sempre valori positivi indipendentemente da Pr0.00 Impostazione della direzione di rotazione.
La direzione degli altri dati del monitor segue sostanzialmente Pr0.00 Impostazione della direzione di rotazione.
*2 Gli ingressi analogici 1, 2 e 3 emettono sempre la tensione del terminale indipendentemente dall'utilizzo della funzione di ingresso analogico.
Solo per il tipo base non è provvisto di ingressi analogici. 4
*3 Per le informazioni sulla temperatura dall'encoder, un valore viene visualizzato solo quando si utilizza l'encoder assoluto a 23 bit. Per altro
encoder, viene sempre emesso "0".
*4 Per l'ingresso dell'impulso di comando, la velocità prima del filtro di comando (livellamento, filtro FIR) è definita come velocità di comando posizionale e la velocità
dopo il filtro è definita come velocità di comando interna.
Velocità di comando Velocità del comando

Impostare
posizionale [giri/min] di posizione interno [giri/min]
Processo di
Filtro di
Ingresso divisione/ + Controllo
comando
impulsi di comando moltiplicazione
dei comandi
posizionale – della posizione
5
Feedback encoder/
Regolazione
feedback scala esterna
*5 La deviazione del comando di posizione è la deviazione dall'ingresso dell'impulso di comando. La deviazione della posizione dell'encoder/la deviazione della
posizione completamente chiusa è la deviazione nella porzione di ingresso del controllo della posizione. La figura seguente mostra i dettagli.
Deviazione posizione encoder (unità encoder)/ Deviazione completamente chiusa (unità esterna)
Ingresso
Comando Filtro di
+
6
divisione/ Controllo
comando
impulsi di comando posizionale
moltiplicazione posizionale –
Quando
guai
nei
Feedback encoder/
+ Conversione
– feedback scala esterna
inversa di comando divisione/
moltiplicazione
Deviazione del comando di posizione (unità di comando)
*6 Indipendentemente dall'impostazione del Pr 4.17 e del Pr 4.19, il guadagno di uscita diventa 0 V nell'unità 0 o diventa 5 V nell'unità 1.
7
Supplemento
4-43

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr4.21 Impostazione uscita monitor analogico
—
0a2 0 PSTF
Seleziona il formato di uscita del monitor analogico.
Valore di Formato di output

configurazione [0]Output dati firmato –10 V a 10 V
1 Uscita dati in valore assoluto da 0 V a 10 V
2 Uscita dati con offset Da 0 V a 10 V (5 V al centro)
Modalità
Pr4.22 Impostazione dell'offset dell'ingresso analogico 1 (AI1).
Da ÿ27888 a 27888 0,359 mV 0 PSTF
Impostare il valore di correzione dell'offset applicato alla tensione fornita all'ingresso analogico 1.
Modalità
Pr4.23 Filtro ingresso analogico 1 (AI1).
da 0 a 6400 0,01 ms 0 PSTF
Impostare la costante di tempo del 1° filtro di ritardo che determina il tempo di ritardo rispetto alla tensione applicata
all'ingresso analogico 1.
Modalità
Pr4.24 Configurazione della sovratensione dell'ingresso analogico 1 (AI1).
da 0 a 100 0,1 V 0 PSTF
Impostare il livello eccessivo della tensione di ingresso dell'ingresso analogico 1 utilizzando la tensione associata all'offset.
Modalità
Pr4.25 Impostazione dell'offset dell'ingresso analogico 2 (AI2).
Da ÿ1707 a 1707 5,86 mV 0 PSTF
Modalità
da 0 a 6400 0,01 ms 0 PSTF
Impostare la costante di tempo del 1° filtro di ritardo che determina il tempo di ritardo rispetto alla tensione applicata
all'ingresso analogico 2.
Modalità
Pr4.27 Configurazione della sovratensione dell'ingresso analogico 2 (AI2).
da 0 a 100 0,1 V 0 PSTF
Modalità
Pr4.28 Impostazione offset ingresso analogico 3 (AI3).
Da ÿ1707 a 1707 5,86 mV 0 PSTF
4-44

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]

da 0 a 6400 0,01 ms 0 PSTF
Impostare la costante di tempo del 1° filtro di ritardo che determina il tempo di ritardo rispetto alla tensione applicata all'ingresso analogico
3. 2
Allineare
Pr4.30 Impostazione sovratensione ingresso analogico 3 (AI3). Preparazione
da 0 a 100 0,1 V 0
PSTF
Pr4.31 Intervallo completo di posizionamento (in posizione).

Allineare Unità
Unità di
Predefinito Modalità
di controllo correlata 3
da 0 a 2097152 comando
10 P F
Impostare la temporizzazione della deviazione posizionale alla quale viene emesso il segnale di posizionamento completo (INP1).
Attenzione
Connessione
L'unità di comando viene utilizzata come unità di default ma può essere sostituita dall'unità encoder utilizzando Pr5.20. Selezione unità di
posizionamento. Si noti che quando si utilizza l'unità encoder, viene modificata anche l'unità di Pr0.14 Impostazione dell'eccesso di
deviazione posizionale.
4
Impostazione dell'uscita (in posizione) Allineare di controllo correlata
Pr4.32
completata per il posizionamento da 0 a 10 — 0 P F
Selezionare la condizione per emettere il segnale di posizionamento completato (INP1).
Impostare
Azione del segnale di posizionamento completo Il segnale
si attiva quando la deviazione posizionale è inferiore a Pr4.31 (gamma posizionamento completo)

[0]
Il segnale si attiverà quando non c'è un comando di posizione e la deviazione posizionale è inferiore a Pr4.31 (Positioning complete range).
1, 6
5
Il segnale si attiverà quando non vi è alcun comando di posizione, il segnale di rilevamento della velocità zero
2, 7
è attivo e la deviazione posizionale è inferiore a Pr4.31 (Positioning complete range).
Regolazione
Il segnale si attiverà quando non c'è un comando di posizione e la deviazione posizionale è inferiore a Pr4.31 (Positioning complete
range). Quindi mantiene lo stato "ON" fino a quando non viene immesso il successivo comando di posizione. Successivamente, lo stato
3, 8 ON viene mantenuto fino allo scadere del tempo di mantenimento Pr4.33 INP. Dopo il tempo di attesa, l'uscita INP verrà attivata/
disattivata in base al comando posizionale in arrivo o alla condizione della deviazione posizionale.
Quando il tempo di ritardo della valutazione del posizionamento impostato da Pr4.33 Tempo di attesa INP trascorre dopo la transizione da
"con comando di posizione" a "senza comando di posizione", inizia la sequenza di valutazione completa del posizionamento. Se non c'è un
4, 9
comando di posizione e la deviazione posizionale è inferiore al Pr4.31 Gamma posizionamento completo (in posizione), il segnale si 6
accenderà.
5, 10
Quando
guai
nei
Quando il tempo di ritardo della valutazione del posizionamento impostato dal parametro Pr4.33 INP hold time trascorre dopo la transizione
da "con comando di posizione" a "senza comando di posizione" ed entro l'intervallo di posizionamento completo, inizia la sequenza di
valutazione completa del posizionamento. Se non c'è un comando di posizione e la deviazione posizionale è inferiore a Pr4.31 Intervallo
completo posizionamento, il segnale

accendere.
Attenzione La presenza/assenza del comando di posizione può essere valutata facendo riferimento al comando dopo il filtro del comando di posizione
quando il valore di impostazione è 1-5 o al comando prima del filtro del comando di posizione quando il valore di impostazione è 6-10.
7
Supplemento
4-45

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr4.33 Tempo di attesa INP
da 0 a 30000 1 ms P F
0
Impostare il tempo di mantenimento quando Pr4.32 Impostazione uscita completa posizionamento = 3.
Valore di installazione Stato del segnale di posizionamento completato
Il tempo di mantenimento viene mantenuto definitivamente, mantenendo lo stato ON fino alla ricezione del successivo comando
[0]
di posizionamento.
Lo stato ON viene mantenuto per il tempo di impostazione (ms) ma passa allo stato OFF quando il comando
1 a 30000
posizionale viene ricevuto durante il tempo di attesa.
Modalità
Pr4.34 Velocità zero
da 10 a 20000 giri/min 50 PSTF
È possibile impostare la temporizzazione per alimentare il segnale di uscita di rilevamento della velocità zero (ZSP o TCL) nella velocità
di rotazione [giri/min].
Il segnale di rilevamento della velocità zero (ZSP) verrà emesso quando la velocità del motore scende al di sotto dell'impostazione di
questo parametro, Pr4.34.
• L'impostazione di Pr4.34 è valida sia per la direzione Direzione positiva

velocità
positiva che per quella negativa indipendentemente
dalla direzione di rotazione del motore. (Pr4.34+10) giri/min
• C'è un'isteresi di 10 [giri/min].
(Pr4.34–10) giri/min
Direzione negativa
ZSP SU
Modalità
Pr4.35 Intervallo coincidenza velocità
Impostare la temporizzazione di rilevamento dell'uscita di coincidenza velocità (V-COIN).
Emette la coincidenza della velocità (V-COIN) quando la differenza tra il comando di velocità e la velocità del motore è uguale o inferiore
alla velocità specificata da questo parametro.

Comando di velocità dopo il
processo di accelerazione/
Comando Pr4.35 *1
decelerazione
velocità (Gamma di coincidenza velocità)
Velocità
[giri/min]
Pr4.35 *1
(Intervallo di coincidenza Velocità del motore
della velocità)
Tempo
Pr4.35 *1
(Gamma di coincidenza velocità)
SU SPENTO SU SPENTO
V-COIN
*1 Poiché il rilevamento della coincidenza della velocità è associato a un'isteresi di 10 giri/min, effettivi
campo di rilevamento è come mostrato di seguito.
Temporizzazione OFF coincidenza velocità uscita ON (Pr4.35 – 10) giri/min
Temporizzazione ON OFF coincidenza velocità uscita (Pr4.35 + 10) giri/min
4-46

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Modalità
Pr4.36 At-speed (Arrivo velocità)
Impostare il tempo di rilevamento dell'uscita di arrivo velocità (AT-SPEED).

Quando la velocità del motore supera questo valore di impostazione, viene emessa l'uscita di arrivo velocità (AT-SPEED).
Il rilevamento è associato a un'isteresi di 10 giri/min.
2
Velocità
[giri/min]
Pr4.36+10
Pr4.36ÿ10
Preparazione
Tempo
ÿ(Pr4.36ÿ10)
ÿ(Pr4.36+10)
l'uscita di
arrivo velocità AT- SPENTO SU SPENTO SU
3
SPEED
Pr4.37 Azione del freno meccanico in fase di stallo

Connessione Allineare Unità Predefinito
Modalità
da 0 a 10000 1 ms 0 PSTF
È possibile impostare il tempo da quando il segnale di rilascio del freno (BRK-OFF) si spegne a quando il
motore è diseccitato (Servo-free), quando il motore gira in Servo-OFF mentre il motore è in stallo.
SRV-ON
4
• Impostare per evitare una microcorsa/caduta del SPENTO
SU
motore (lavoro) dovuta al tempo di ritardo di azione
(tb) del freno. Dopo aver BRK-OFF
Presa
•
impostato Pr4.37 ÿ tb, comporre
la sequenza in modo che il
,
Impostare
freno vero e proprio
pubblicazione
tb
Presa
pubblicazione
il conducente passa in Servo-OFF dopo la frenata
non
è effettivamente attivato. energizzato
energizzazione motoria energizzato
Pr4.37 5
Pr4.38 Azione del freno meccanico al setup di marcia

Regolazione
Modalità
da 0 a 32000 1 ms 0 PSTF
È possibile impostare il tempo da quando viene rilevato lo spegnimento del segnale di ingresso Servo-ON (SRV-ON) a
quando il segnale di rilascio del freno esterno (BRK-OFF) si spegne, mentre il motore gira in servo spento durante il
movimento del motore.
6
• Predisposizione per evitare il deterioramento del SRV-ON
SU SPENTO
freno dovuto al motore in moto.

• A Servo-OFF durante il funzionamento del motore, tb
BRK-OFF
Quando
guai
nei pubblicazione Presa
di destra fig. sarà più breve tra il tempo di tb

freno vero
impostazione Pr4.38 o il tempo trascorso fino a energizzato non
e proprio
energizzato
quando la velocità del motore scende al di sotto della
Pr4.39
velocità impostata in Pr4.39.
energizzazione motoria
velocità di impostazione.
7
Nota
Supplemento
Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il
4-47

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr4.39 Impostazione della velocità di rilascio del freno
Impostare la temporizzazione della velocità del controllo dell'uscita del freno durante il funzionamento.
Modalità
Pr4.40 Selezione uscita allarme 1 da 0 a 40 — PSTF
0
Modalità
Pr4.41 Selezione dell'uscita di allarme 2
da 0 a 40 — 0 PSTF
Selezionare il tipo di allarme emesso come uscita allarme 1 o 2.
Valore di
Allarme Contenuto
installazione
—
[0] Uscita ORed di tutti gli allarmi.
1 Protezione da sovraccarico Il fattore di carico è pari o superiore all'85% del livello di protezione.
2 Allarme sovrarigenerazione Il fattore di carico rigenerativo è pari o superiore all'85% del livello di protezione.
3 Allarme batteria La tensione della batteria è di 3,2 V o inferiore.
4 Allarme ventola La ventola si è fermata per 1 sec.
Comunicazione dell'encoder Il numero di errori di comunicazione successivi dell'encoder

5
allarme supera il valore specificato.
6 Allarme surriscaldamento encoder L'encoder rileva un allarme di surriscaldamento.
7 Allarme rilevamento oscillazione Viene rilevata un'oscillazione o una vibrazione.
8 Allarme di rilevamento a vita L'aspettativa di vita del condensatore o della ventola si riduce.
9 Allarme errore bilancia esterna La bilancia esterna rileva l'allarme.
Scala esterna Il numero di successivi errori di comunicazione della bilancia esterna

10
allarme di comunicazione supera il valore specificato.
Comando di velocità ON/ Quando Pr7.14 (tempo di rilevamento avviso mancanza alimentazione principale) è compreso tra 10
11
Uscita OFF e 1999, L1-L3 Arresto istantaneo per il tempo impostato in Pr7.14 sopra.
Pagina correlata Per una descrizione dettagliata dei tipi di allarme, fare riferimento a P.3-49, P.3-50.
Modalità
2° campo di posizionamento completo (in posizione). Allineare Unità Predefinito
Pr4.42 Unità di
da 0 a 2097152 comando 10 P F
INP2 si attiva ogni volta che la deviazione posizionale è inferiore al valore impostato in questo parametro, senza essere influenzato da Pr4.32
Impostazione uscita completa posizionamento. (La presenza/assenza di comando posizionale non è correlata a questo giudizio.)
Attenzione L'unità di comando viene utilizzata come unità di default ma può essere sostituita dall'unità encoder utilizzando Pr5.20. Selezione unità di
posizionamento. Si noti che quando si utilizza l'unità encoder, viene modificata anche l'unità di Pr0.14 Impostazione dell'eccesso di deviazione
posizionale.
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe ParametroNo. • Per i parametri il cui No. ha il
suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su connettore
X4”
Pagina correlata
4-48

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr4.44 Impostazione dell'ampiezza dell'impulso di uscita del confronto di posizione
0~32767 0,1 ms 0 PSTF
Imposta l'ampiezza del segnale dell'uscita di confronto della posizione.
Nessun segnale verrà emesso quando 0.

2
Pr4.45 Selezione polarità uscita confronto posizione

PreparazioneAllineare
0~63
Unità
—
Predefinito
0 P
Modalità
Imposta la polarità dell'uscita di confronto posizione per bit per ciascun terminale di uscita.
·Imposta bit
morso Designazione 3
bit0 SO1 o OCMP1
bit1 SO2 o OCMP2
bit2
bit3
bit4
Connessione
SO3 o OCMP3
SO4 o OCMP4
SO5
bit5 SO6
·Valore impostato
Valore di installazione Designazione 4

Il fotoaccoppiatore di uscita per SO da 1 a 6 si attiverà durante l'uscita a impulsi e gli OCMP da 1 a 4
0
saranno rispettivamente di livello L.
Il fotoaccoppiatore di uscita per SO1 a 6 si spegnerà durante l'uscita a impulsi e OCMP da 1 a 4 sarà
1 rispettivamente di livello H,
utilizzare 0 normalmente.
Impostare
Modalità
Pr4.47 Selezione dell'uscita a impulsi
—
0~7 0 PSTF
5
Seleziona il segnale da emettere dall'uscita di rigenerazione degli impulsi / dal terminale di uscita di confronto della posizione.
[0] OA/OB/OZ/CZ
Regolazione
Designazione
1 OCMP1/OCMP2/OZ/CZ
2 OA/OB/OCMP3/OCMP3
3 OCMP1/OCMP2/OCMP3/OCMP3
4 OA/OB/OZ/OCMP4
6
5 OCMP1/OCMP2/OZ/OCMP4
7
OA/OB/OCMP3/OCMP4
OCMP1/OCMP2/OCMP3/OCMP4
Quando
guai
nei
*Il segnale di OA, OB, OZ, CZ è l'uscita di rigenerazione degli impulsi, il segnale di OCMP1, OCMP2, OCMP3, OCMP4 è il terminale di uscita
di confronto della posizione.
Modalità
7
Pr4.48 Valore confronto posizione 1 da -2147483648 a Unità di
0 P F
2147483647 comando
Imposta il valore di confronto per il confronto di posizione 1.

Supplemento
4-49

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr4.49 Valore di confronto posizione 2 da -2147483648 a Unità di
comando 0 P F
2147483647
Modalità

0 P F
2147483647 comando
Modalità
comando 0 P F
2147483647
Modalità
comando 0 P F
2147483647
Modalità
comando 0 P F
2147483647
Modalità

0 P F
2147483647 comando
Modalità
comando 0 P F
2147483647
Modalità
Quantità di compensazione del ritardo di controllo correlata
Pr4.56 di uscita del confronto di posizione -32768 a 32767 0,1 us 0 P F
Compensa il ritardo di uscita del confronto di posizione causato dal circuito.
4-50

1
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iprodotti
Prima
di
Modalità
Pr4.57 Impostazione dell'assegnazione dell'uscita di confronto della posizione da -2147483648 a Unità di
2147483647 comando 0 P F
Imposta il terminale di uscita corrispondente alla posizione confrontare da 1 a 6 per bit.
Il confronto di più posizioni può essere impostato su un singolo terminale di uscita.

2
Imposta bit
morso
Preparazione
Designazione
bit0~3 Posizione com 1
bit12~15
bit16~19
Posizione com 4
Posizione com 5
3
bit24~27
bit28~31
Connessione
Posizione com 7
Posizione com 8
Valore impostato
Valore di installazione Designazione
0000 Uscita non valida 4

0001 Assegnato a SO1 o OCMP1
0010 Assegnato a SO2 o OCMP2
0011
0100
0101
Assegnato a SO3 o OCMP3
Assegnato a SO4 o OCMP4

Impostare
Assegnato a SO5
0110 Assegnato a SO6
Altri Per uso del produttore (non impostare)
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
4-51

4
Impostare 5] Impostazione di miglioramento
Predefinito: [ ]
Modalità
Pr5.00 2° numeratore cambio elettronico
da 0 a 230 — P F
0
Modalità
Pr5.01 3° numeratore dell'ingranaggio elettronico
da 0 a 230 — P F
0
Modalità
Pr5.02 4° numeratore dell'ingranaggio elettronico
da 0 a 230 — P F
0
Impostare il 2° al 4° numeratore dell'operazione di divisione/moltiplicazione effettuata in base all'ingresso dell'impulso di comando.
Questa configurazione è abilitata quando Pr0.08 conta impulsi di comando per giro motore = 0 o controllo completamente chiuso.
Quando il valore di impostazione è 0 per il controllo del posizionamento, la risoluzione dell'encoder viene impostata come numeratore.
Quando il valore di impostazione è 0 per il controllo completamente chiuso, sia il numeratore che il denominatore sono impostati su 1.
Modalità
Pr5.03 * Denominatore della divisione dell'uscita impulsiva
da 0 a 8388608 — PSTF
0
Per i dettagli, fare riferimento a P.4-13.
Modalità
Pr5.04 * Impostazione ingresso inibizione oltrecorsa —
0a2 PSTF
1
Impostare il funzionamento degli ingressi di inibizione marcia (POT, NOT).
Valore di installazione Operazione
POT Inibisce la corsa in direzione positiva

0 NOT Inibisce la corsa in direzione negativa
[1] Disabilita POT, NON

2 L'ingresso POT o NOT si attiva Err38.0 Protezione ingresso inibizione marcia.
Modalità
Pr5.05 * Sequenza al blocco oltrecorsa
0a2 — PSTF
0
4-52

5] Impostazione di miglioramento
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Quando Pr5.04 Inibizione oltrecorsa = 0, specificare lo stato durante la decelerazione e l'arresto dopo
l'applicazione dell'inibizione oltrecorsa (POT, NOT).
<Dettagli di Pr5.05 (Sequenza all'inibizione oltrecorsa)>
Contenuto del contatore
2
Pr5.04 Pr5.05 Durante la decelerazione*6 Dopo lo stallo
di deviazione
Azione frenante Comando di coppia=0

Preparazione
[0] dinamica verso direzione inibita
Tieni premuto*2
0 1 Comando di coppia=0 Comando di coppia=0 Tieni premuto*2

verso direzione inibita verso direzione inibita
Comando=0 Cancella prima/

2 Arresto di emergenza*5 verso direzione inibita*1 dopo la decelerazione*3
*1 Nel caso del controllo di posizione e del controllo completamente chiuso, viene indicato il comando di posizione = stato 0, nel caso del controllo di velocità, il 3
comando di velocità = stato 0 e nel caso del controllo di coppia, il valore limite di velocità = stato 0.
*2 Continuando a impartire comandi nella direzione di inibizione dell'azionamento con l'ingresso di inibizione dell'azionamento impostato su ON, la deviazione della
Connessione
posizione si accumula e Err24.0 "Errore di deviazione della posizione in eccesso". Quando l'ingresso di inibizione guida viene attivato, interrompere l'invio di
comandi nella direzione di inibizione guida.
*3 La deviazione della posizione e la deviazione della scala esterna vengono cancellate due volte, l'istanza di avvio della decelerazione e
istanza di completamento della decelerazione.
Nel caso in cui la posizione sia controllata per eliminare la deviazione della posizione e la scala esterna
deviazione, l'azione di ritorno alla posizione iniziale deve essere condotta per tornare.
*4 Perché nel caso in cui l'impostazione è 2 in Pr5.04 "Impostazione ingresso proibizione azionamento", Err38.0 "Impostazione
4
proibizione protezione ingresso” si verifica quando uno tra POT o NOT si attiva, il motore funziona non in conformità con questa impostazione ma in
conformità con Pr5.10 “Sequenza in caso di allarme”. Quando si verifica anche un altro errore, allo stesso modo viene data priorità al Pr5.10 “Sequenza in
allarme”. Impostare
*5 Arresto immediato significa arresto immediato con il controllo applicato mentre il servo è attivato.
Il valore del comando di coppia in tale evento è limitato dal Pr5.11 "Impostazione della coppia di arresto immediato".
Poiché un arresto immediato decelera bruscamente il motore, nel controllo della posizione, la deviazione della posizione può aumentare istantaneamente e
possono verificarsi Err24.0 "Protezione da eccesso di deviazione della posizione" o Err34.0 "Protezione da errori di impostazione del campo operativo del
motore consentito".
5
In tal caso, impostare Pr0.14 “Impostazione eccesso deviazione posizione” e Pr5.14 “Campo operativo ammissibile del motore” su valori appropriati.
Regolazione
Per arrestare con la coppia impostata da "Impostazione della coppia di arresto immediato", continuare a fornire il comando normale per almeno 4 ms
dall'ingresso del segnale.
*6 Per decelerazione si intende un intervallo in cui il motore raggiunge la velocità inferiore a 30 giri/min dalla condizione in cui opera il motore. Quando la
velocità del motore diventa 30 giri/min o inferiore una volta e poi cambia dopo l'arresto, il motore segue lo stato dopo l'arresto indipendentemente dalla
velocità del motore.

Modalità
6
Pr5.06 Sequenza a Servo-Off
— PSTF
da 0 a 9
Quando
guai
nei 0
7
Supplemento
4-53

Predefinito: [ ]
Specificare lo stato durante la decelerazione e dopo l'arresto, dopo servo-off.
Valore di
Deviazione posizionale/
Durante la decelerazione *3 Dopo lo stallo
installazione deviazione scala esterna
[0] Azione del freno dinamico (DB). Azione del freno dinamico (DB). Cancella *4
1 Esecuzione libera (DB OFF) Azione del freno dinamico (DB). Cancella *4
2 Azione del freno dinamico (DB). Esecuzione libera (DB OFF) Cancella *4
3 Esecuzione libera (DB OFF) Esecuzione libera (DB OFF) Cancella *4
4 Azione del freno dinamico (DB). Azione del freno dinamico (DB). Tieni premuto *2
5 Esecuzione libera (DB OFF) Azione del freno dinamico (DB). Tieni premuto *2
6 Azione del freno dinamico (DB). Esecuzione libera (DB OFF) Tieni premuto *2
7 Esecuzione libera (DB OFF) Esecuzione libera (DB OFF) Tieni premuto *2
8 Arresto di emergenza *1 Azione del freno dinamico (DB). Cancella *4
9 Arresto di emergenza *1 Esecuzione libera (DB OFF) Cancella *4
*1 L'arresto di emergenza si riferisce a un arresto immediato controllato con servo-on.
Il valore del comando di coppia è limitato durante questo processo dal parametro Pr5.11 Impostazione coppia arresto di emergenza.
*2 Se il comando posizionale viene mantenuto applicato o il motore viene mantenuto in funzione con la condizione di servo disattivato, la deviazione posizionale viene
accumulata, provocando l'emissione della protezione per deviazione posizionale eccessiva Err24.0. Se il servo viene attivato mentre la posizione o la scala esterna
deviano in modo significativo, il motore potrebbe funzionare rapidamente per ridurre la deviazione a 0. Ricordare questi requisiti se si desidera mantenere la
deviazione di posizione/deviazione della scala esterna.
*3 Il periodo di decelerazione è il tempo necessario al motore in funzione per scendere a 30 giri/min. Una volta che la velocità del motore scende al di sotto di 30 giri/min,
viene trattato come in stato di arresto indipendentemente dalla sua velocità.
*4 La deviazione di posizione/deviazione scala esterna è sempre azzerata.
Se si verifica un errore durante servo-off, seguire Pr5.10 Sequenza all'allarme. Se l'alimentazione principale viene disattivata
Attenzione durante il servo-off, seguire la sequenza Pr5.07 durante l'interruzione dell'alimentazione principale.
Consultare anche P.2-53, "Diagramma dei tempi" - Azione servo-ON/OFF mentre il motore è in stallo" di Preparazione.
Pagina correlata
Modalità
Pr5.07 Sequenza all'interruzione dell'alimentazione principale
da 0 a 9 PSTF
— 0
Specificare lo stato durante la decelerazione dopo l'interruzione dell'alimentazione principale o dopo l'arresto.
La relazione tra il valore di impostazione di Pr5.06 e il funzionamento e il processo ai contatori di deviazione è la stessa di
Pr5.07 (sequenza all'interruzione dell'alimentazione principale).
Attenzione Se si verifica un errore con l'alimentazione principale disattivata, Pr5.10 Sequenza all'allarme viene applicato al funzionamento.
Quando l'alimentazione principale viene disattivata con lo stato servo-on, si verifica Err13.1 Errore di sottotensione
dell'alimentazione principale se Pr5.08 Selezione scatto LV con alimentazione principale disattivata = 1 e il funzionamento
segue Pr5.10 Sequenza in caso di allarme.
4-54

1
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iprodotti
Prima
di
Modalità
Pr5.08 Selezione sgancio BT all'interruzione dell'alimentazione principale
da 0 a 3 — 1 PSTF
Seleziona se intervenire LV o Servo Off, in caso di allarme alimentazione principale.
Inoltre, imposta anche le condizioni per il rilevamento dell'avviso di interruzione dell'alimentazione principale, nel caso in cui la 2
condizione di interruzione dell'alimentazione principale persista per più del tempo impostato nel Pr 7.14.
0
Preparazione
Azione della protezione di bassa tensione dell'alimentazione principale
Servo Off secondo l'impostazione del Pr 5.07 e riprende Servo On quando l'alimentazione viene
bit 0 richiusa Rileva Err 13.1
1 Protezione da bassa tensione dell'alimentazione principale.
0 L'avviso di spegnimento dell'alimentazione principale viene rilevato solo in condizioni di Servo acceso.
po 1
1 Avviso di mancanza di alimentazione principale sempre rilevato.
3
Attenzione Questo parametro non è valido quando Pr5.09 (Tempo di rilevamento mancanza alimentazione principale)=2000. Err13.1 (protezione
da sottotensione dell'alimentazione principale) viene attivato quando l'impostazione di Pr5.09 è lunga e la tensione PN del
Connessione
convertitore principale scende al di sotto del valore specificato prima di rilevare l'interruzione dell'alimentazione principale,
indipendentemente dall'impostazione di Pr5.08.
Modalità
Pr5.09 * Tempo di rilevamento della mancanza di alimentazione principale
20 a 2000 1 ms 70 PSTF
4
È possibile impostare il tempo per rilevare lo spegnimento mentre l'alimentazione principale viene tenuta continuamente spenta.
Attenzione Il rilevamento dello spegnimento principale non è valido quando lo si imposta su 2000.
Pr5.10 Sequenza all'allarme

Impostare
Modalità
da 0 a 7 — 0 PSTF
Specificare lo stato durante la decelerazione e dopo l'arresto, dopo il verificarsi dell'allarme.
Valore di
installazione
Durante la decelerazione *3 Dopo lo stallo
Deviazione di posizione/
deviazione scala esterna
5
[0] Azione del freno dinamico (DB). Azione del freno dinamico (DB). Tenere *1
2
Esecuzione libera (DB OFF)
Azione del freno dinamico (DB).

Regolazione
Azione del freno dinamico (DB).
Esecuzione libera (DB OFF)

Tenere *1
Tenere *1
3 Esecuzione libera (DB OFF) Esecuzione libera (DB OFF) Tenere *1
Azione A: Arresto di emergenza

4 Azione del freno dinamico (DB). Tenere *1
Azione B: azione DB *2
5
Azione del freno dinamico (DB). Tenere *1
6
Azione B: DB OFF *2
6
Azione B: azione DB

*2
Quando
guai
nei
Esecuzione libera (DB OFF) Tenere *1
7 Esecuzione libera (DB OFF) Tenere *1

Azione B: DB OFF *2
*1 La deviazione della posizione/deviazione della scala esterna viene mantenuta durante la condizione di allarme e verrà cancellata
quando l'allarme viene annullato.
*2 Azione di A/B: Quando si verifica un allarme che richiede un arresto di emergenza, l'azione A viene selezionata quando il valore di 7
impostazione nella tabella è impostato nell'intervallo da 4 a 7, provocando l'arresto di emergenza del funzionamento. Quando si verifica
un allarme che non richiede l'arresto di emergenza, si attiva la frenatura dinamica (DB) specificata dall'azione B o la corsa libera.
Supplemento
*3 Il periodo di decelerazione è il tempo necessario al motore in funzione per scendere a 30 giri/min.
4-55

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr5.11 Configurazione della coppia per l'arresto di emergenza
da 0 a 500 % 0 PSTF
Impostare il limite di coppia all'arresto di emergenza.
Nota Quando il valore di impostazione è 0, viene applicato il limite di coppia per il funzionamento normale.
Modalità
Pr5.12 Configurazione del livello di sovraccarico
da 0 a 500 % 0 PSTF
• È possibile impostare il livello di sovraccarico della coppia effettiva. Il livello di sovraccarico diventa 115[%] di
impostandolo a 0.
• Utilizzare questa impostazione con 0 durante il funzionamento normale. Impostare un altro valore solo quando è necessario abbassare il
livello di sovraccarico.
• Il valore di impostazione di questo parametro è limitato al 115[%] della potenza del motore.
Pagina correlata
Le caratteristiche temporali della protezione da sovraccarico sono descritte a P.6-17.
Modalità
Pr5.13 Impostazione del livello di velocità eccessiva
• Se la velocità del motore supera questo valore impostato, si verifica la protezione da sovravelocità Err26.0. • Il livello di velocità
eccessiva diventa 1,2 volte la velocità massima del motore. speed impostandolo su 0.
Modalità
Pr5.14 Impostazione del campo di lavoro del motore
da 0 a 1000 0,1 giro 10 PSTF
• È possibile impostare l'intervallo di spostamento del motore rispetto all'intervallo di ingresso del comando di posizione. • Quando il movimento
del motore supera il valore impostato, verrà attivata la protezione del limite software di Err34.0.
Modalità
Pr5.15 * Filtro di lettura I/F —
da 0 a 3 0 PSTF
Selezionare il periodo di lettura del segnale di ingresso di controllo.
Valore di setup Periodo di lettura del segnale.

[0] 0,25 ms
1 0,5 ms
2 1 ms
3 2 ms
Escludi l'ingresso di azzeramento del contatore di deviazione (CL) e l'ingresso di inibizione dell'impulso di comando (INH).
Modalità
Pr5.16 * Impostazione ingresso cancellazione allarme —
0a1 0 PSTF
Selezionare il tempo di riconoscimento dell'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR).
Valore di installazione Tempo di riconoscimento
[0] 120 ms
1 A Pr5.15 Filtro di lettura IF
4-56

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr5.17 Modalità di immissione azzeramento contatore
da 0 a 4 — 3 P F
È possibile impostare le condizioni di azzeramento del segnale di ingresso azzeramento contatore.
Valore di installazione Condizioni chiare

2
0 Non valido
2
Preparazione
Cancella a un livello (nessun filtro di lettura)
Chiaro a livello (con filtro di lettura)
[3] Cancella su un bordo (nessun filtro di lettura)

4 Cancella su un bordo (con filtro di lettura)
Nota Per l'ampiezza/timing del segnale che richiedono l'ingresso del contatore di deviazione, fare riferimento a P.3-40.
3
Modalità
Pr5.18
Connessione
Invalidazione dell'ingresso di inibizione impulsi di comando
Impostare l'inibizione dell'ingresso a impulsi di comando su valido o non valido. 0:

0a2 — 1 P F
valido
(Quando viene immesso INH, l'ingresso dell'impulso di comando è inibito e l'impulso residuo del filtro di comando
posizionale e dell'ingranaggio elettronico viene rimosso) 1: non valido

4
2: valido
(Quando viene immesso INH, l'ingresso dell'impulso di comando è inibito e l'impulso residuo del filtro di comando
posizionale e dell'ingranaggio elettronico viene mantenuto) Impostare

Modalità
Pr5.19 * Impostazione della lettura dell'ingresso di inibizione degli impulsi di comando
da 0 a 5 — 0 P F
Selezionare il periodo di attivazione/disattivazione della lettura del segnale dell'ingresso di inibizione impulsi di comando. Quando 5
lo stato di più segnali letti durante il periodo di lettura predeterminato è lo stesso, aggiornare lo stato del segnale.
Valore di
configurazione [0]
Periodo di lettura del segnale
Da 0,250 ms a 3 volte continue
Regolazione
1 Da 0,500 ms a 3 volte continue
2 Da 1,0 ms a 3 volte continuo
3 2,0 ms 3 volte continuo
5
0,250 ms per leggere 1 volta
Da 0,250 ms a 2 volte continuo

6
Attenzione Quando
guai
nei
Un periodo di lettura più lungo protegge da errori di funzionamento dovuti al rumore ma riduce la risposta al segnale di ingresso.
Nota
Supplemento
Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No. ha il
suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e
Pagina correlata
4-57

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr5.20 * Selezione dell'unità di configurazione della posizione
0a1 — 0 P F
Specificare l'unità per determinare l'intervallo di posizionamento completo ed eccessiva deviazione di posizione.
Valore di Unità
configurazione [0] Unità di comando
1 Unità codificatore
Nota L'unità di comando definisce 1 impulso di comando dal dispositivo di livello superiore come valore di impostazione 1, mentre l'unità
encoder definisce 1 impulso encoder come valore di impostazione 1.
Quando il rapporto del cambio elettronico impostato utilizzando la funzione di divisione e moltiplicazione del comando (cambio
elettronico) è R, si ottiene la seguente relazione.
Unità di comando × R = unità encoder
Ad esempio, se l'encoder a 23 bit viene utilizzato con l'impostazione predefinita,
223 223
R= = unità encoder.
10000 , quindi unità di comando × 10000
Modalità
Pr5.21 Selezione del limite di coppia
da 0 a 6 — 1 PSF
È possibile impostare il metodo di limitazione della coppia.
Valore di installazione Direzione positiva Direzione negativa
0 P-ATL (da 0 V a 10 V) N-ATL (da ÿ10 V a 0 V)
[1] 1° limite di coppia (Pr0.13)

2 1° limite di coppia (Pr0.13) 2° limite di coppia (Pr5.22)
TL-SEL OFF 1° limite di coppia (Pr0.13)

3
TL-SEL ON 2° limite di coppia (Pr5.22)
4 P-ATL (da 0 V a 10 V) N-ATL (da 0 V a 10 V)
5 P-ATL (da 0 V a 10 V)
TL-SEL OFF
1° limite di coppia (Pr0.13) 2° limite di coppia (Pr5.22)

6 TL-SEL ON
Limite di coppia direzione positiva ingresso esterno Limite di coppia in direzione negativa ingresso
(Pr5.25) esterno (Pr5.26)
Modalità
Pr5.22 2° limite di coppia
da 0 a 500 % 500 PSF
È possibile impostare il 2° valore limite della coppia di uscita del motore.
Il valore del parametro è limitato alla coppia massima del motore applicabile.
Modalità
Pr5.23 Impostazione commutazione limite di coppia 1
da 0 a 4000 ms/100 % 0 PSF
Specificare la velocità di variazione (pendenza) dal 1° al 2° durante la commutazione del limite di coppia.
4-58

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr5.24 Impostazione della commutazione del limite di coppia 2
da 0 a 4000 ms/100 % 0 PSF
Specificare la velocità di variazione (pendenza) dal 2° al 1° durante la commutazione del limite di coppia.
2
Modalità
Limite di coppia in direzione positiva Allineare Unità Predefinito
Pr5.25 ingresso esterno Preparazione
da 0 a 500 % 500 PSF
Impostare il limite di coppia in direzione positiva alla ricezione di TL-SEL con Pr5.21 Selezione del limite di coppia impostato a 6.
Nota Per dettagli sul valore limite di coppia, vedere P.2-80. 3

Modalità
Pr5.26
Limite di coppia in direzione negativa
ingresso esterno
da 0 a 500
Unità
%
Predefinito
500
PSF
Impostare il limite di coppia in direzione negativa alla ricezione di TL-SEL con Pr5.21 Selezione del limite di coppia impostato a
6.

4
Modalità
Unità Predefinito
Pr5.27 Guadagno di ingresso del limite di coppia analogico Impostare
Allineare
10 a 100 0,1V/100 % 30
PSF
Dalla tensione [V] applicata all'ingresso del limite di coppia analogico (P-ATL, N-ATL), impostare il guadagno di conversione al
limite di coppia [%].
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Nota
Supplemento
Pr0.00
No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. •
Pagina correlata
4-59

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr5.28 * Stato iniziale del LED —
da 0 a 42 1 PSTF
È possibile selezionare il tipo di dati da visualizzare sul LED del pannello anteriore (7 segmenti) allo stato iniziale
dopo l'accensione.
Accensione
Lampeggia (per circa 2 sec) durante l'inizializzazione
Valore di
impostazione del Pr5.28
Valore di Valore di Valore di
installazione
Contenuto installazione
Contenuto installazione
Contenuto
0 Deviazione del comando di posizione 14 Fattore di carico rigenerativo 28 Versione software
[1] Velocità del motore 15 Fattore di sovraccarico 29 Numero di serie del driver
2 Velocità di comando posizionale 16 Rapporto di inerzia 30 Numero di serie del motore
3 Comando controllo velocità 17 Fattore di assenza di motore in funzione 31 Tempo di funzionamento accumulato
4 Comando di coppia 18 N. di variazioni nei segnali I/O 32 Funzione di riconoscimento automatico del motore
5 Somma impulsi feedback 20 Dati dell'encoder assoluto 33 Informazioni sulla temperatura
6 Comando somma impulsi 21 Posizione scala esterna assoluta 22 N. monitor 35 Monitoraggio delle condizioni di sicurezza
8 Somma impulsi retroazione scala esterna errori comunicazione encoder 38 Potenza motore
9 Modalità di controllo 23 Indirizzo dell'asse di comunicazione 39 Ad uso del produttore
10 Stato segnale I/O 24 Deviazione posizione encoder [unità encoder] 40 Ad uso del produttore
11 Valore ingresso analogico 25 Deviazione scala esterna [Unità di scala esterna] 41 Ad uso del produttore
12 Fattore di errore e riferimento storico 26 Deviazione ibrida [Unità di comando] 42 Ad uso del produttore
13 Visualizzazione degli allarmi 27 Tensione attraverso PN [V]
Per dettagli sul display, fare riferimento a P.2-84 "Come usare il pannello frontale" di Preparazione.
Modalità
Impostazione della velocità di trasmissione di di controllo correlata
Pr5.29 * Comunicazione RS232 —
da 0 a 7 2 PSTF
È possibile impostare la velocità di comunicazione di RS232.
Nota Per il valore di impostazione della velocità di trasmissione, fare riferimento all'impostazione RS485.
Modalità
Impostazione della velocità di trasmissione di di controllo correlata
Pr5.30 * Comunicazione RS485 —
da 0 a 7 2 PSTF
È possibile impostare la velocità di comunicazione di RS485.
Valore di impostazione Velocità di trasmissione Valore di impostazione Velocità di trasmissione
0 2400 punti base 4 38400 bps

1 4800 punti base 5 57600 bps
[2] 9600 punti base 6 115200 bps
3 19200 punti base 7 230400 bps
L'errore di velocità di trasmissione è ±0,5 % per 2400 - 38400 bps e ±2 % per 57600 - 115200 bps.
*Quando non c'è comunicazione modbus (Pr5.37=0), se il valore impostato è 7, l'interno è 9600bps.
4-60

5] Impostazione di miglioramento utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Predefinito: [ ]
Modalità
Pr5.31 * Indirizzo dell'asse
da 0 a 127 — PSTF
1
Durante la comunicazione con l'host (ad es. PC) per controllare più alberi, deve essere identificato l'albero a cui
accede l'host. 2
Nota Quando si utilizza RS232/RS485, il valore massimo valido è 31.
Preparazione
Utilizzare entro l'intervallo da 1 a 127 per la comunicazione Modbus. 0 disabiliterà la comunicazione Modbus.
Modalità
Pr5.32 * Setup massimo ingresso impulsi di comando
da 250 a 4000 k impulsi/s 4000 p F
Impostare il numero massimo di impulsi da utilizzare come ingresso impulsi di comando. Se il numero di impulsi
in ingresso supera il valore impostato × 1,2, Err27.0 Protezione errore frequenza ingresso impulsi di comando
3
si verifica.
Attenzione
Connessione
Viene sempre verificato il numero di impulsi in ingresso ricevuti dal driver. Se la frequenza dell'impulso ricevuto è
superiore al limite superiore dell'impostazione, gli impulsi di ingresso non vengono rilevati con precisione.
Selezionando un valore inferiore a 1000, viene abilitato un filtro digitale della specifica sotto riportata rispetto
all'ingresso dell'impulso di comando.
Campo di impostazione Pr5.32

Filtro digitale
4
Pr0.05=0,2 Pr0.05=1
250 400 ns 2 letture 400 ns 2 letture
da 251 a 499
Impostare
200 ns 2 letture
da 500 a 999 100 ns 2 letture

200 ns 2 letture
1000 a 2999 25 ns 2 letture
da 3000 a 8000 Lettura 1 volta (attraverso)

5
Modalità
Pr5.33 * Impostazione del limite dell'uscita rigenerativa a impulsi

Regolazione
Intervallo
da 0 a 1
Unità
—
Predefinito
0
PSTF
Abilita/disabilita il rilevamento della protezione del Valore di Contenuto

Non valido
limite rigenerativo di impulso Err28.0. configurazione [0]
Valido
1

Modalità
6
Risolto a 4.
— Quando
guai
nei — 4
Modalità
Pr5.35 * Impostazione blocco pannello frontale
0a1 — PSTF
0
Blocca l'operazione sul pannello frontale. Valore di Contenuto 7

Nessun limite al funzionamento del pannello frontale
Supplemento impostazione [0] 1Blocca l'operazione sul pannello frontale
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i
parametri il cui No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende
l'alimentazione di controllo.
4-61

Predefinito: [ ]
Modalità
— — 0
Risolto a 0.
Modalità
Pr5.37 * Impostazione connessione Modbus —
0a2 0 PSTF
Per impostare il protocollo di comunicazione RS232/RS485.
Valore di Contenuto
Protocollo standard MINAS

impostazione [0] 1 Modbus-RTU (comunicazioni RS232, solo per 1:1)
2 Modbus-RTU (comunicazioni RS485, capacità 1:N)
Modalità
Pr5.38 * Impostazione della comunicazione Modbus —
da 0 a 5 0 PSTF
Per impostare la parità (pari, dispari, nessuna) e la lunghezza del bit di stop (1 bit, 2 bit) delle comunicazioni Modbus.
Valore di Contenuto Valore di installazione Contenuto
Pari/1 bit 3 Dispari/2 bit

impostazione [0] 1 Pari/2 bit 4 Nessuno/1 bit
2 Dispari/1 bit 5 Nessuno/2 bit
Modalità
Pr5.39 Tempo di attesa risposta Modbus
da 0 a 10000 SM 0 PSTF
Per impostare il tempo di attesa da aggiungere dalla ricezione della richiesta di comunicazione Modbus fino alla
trasmissione dei dati di risposta.
Nota) Il tempo di ritardo verrà generato per la creazione dei dati di risposta, anche se il valore è impostato su 0 (zero).
Modalità
Pr5.40 Tempo di timeout comunicazione Modbus
Per impostare il tempo necessario per rilevare Err. 80.0 "Protezione timeout comunicazione Modbus" nel caso in cui le
comunicazioni Modbus designate broadcast dal proprio asse specificato non siano state ricevute oltre il tempo impostato, pur
mantenendo lo stato in cui il diritto di esercizio Modbus è garantito.
Err. 80.0 non viene rilevato quando il valore impostato è impostato su 0 (zero).
Modalità
— — 0
Pleses fissato a 0.
4-62

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr5.42 Impostazione trasmissione Modbus
-32768 a 3276 SM 0 PSTF
Per impostare l'azione di risposta e l'elaborazione della richiesta quando viene ricevuta una richiesta per la modalità broadcast nella
comunicazione Modbus. 2
morso Contenuto Valore di installazione
bit0
bit1
azione di risposta
elaborazione della richiesta

Preparazione
Non valido (nessuno)
0:Valido (processo)
1:Valido (sì) *1
1:Non valido (nessuna elaborazione)
bit2 Funzionamento ingresso stroboscopico automatico OFF 0: non valido 1:Valido *2
bit3 Richiesta interruttore specifica operazione *1 0:Usare Pr5.40 1:Utilizzare Pr5.39
bit4-15 Non usato Risolto a 0.

3
*Il bit 0 è impostato per essere il bit meno significativo.
*1 Quando il bit 3 = 0, risposta restituita dopo il Pr 5,31 x Pr 5,40 [ms]. Quando il bit 3 =1, la risposta è stata restituita dopo il Pr
Connessione
5.31 × Pr 5.39[ms]. Nessuna risposta restituita quando il bit 1 = 1
*2 Il funzionamento dell'ingresso stroboscopico verrà automaticamente disattivato sul lato conducente dopo l'avvio
operazioni di blocco. Non è necessario scrivere l'ingresso OFF.
Modalità
Valore di compensazione della direzione positiva della Allineare Unità Predefinito
Pr5.45
proiezione del quadrante -1000 a 1000 0,1% 0 P F 4
Per impostare il valore di compensazione della coppia ad alta precisione in direzione positiva per la proiezione del quadrante.
Pr5.46
Valore di compensazione della direzione negativa della
Impostare
Modalità
proiezione del quadrante -1000 a 1000 0,1% 0 P F
Per impostare il valore di compensazione della coppia ad alta precisione in direzione negativa per la proiezione del quadrante.
5
Modalità
Tempo di ritardo della compensazione della proiezione del Allineare Unità Predefinito
Pr5.47 quadrante da 0 a 1000 SM 0 P F
Regolazione
Per impostare il tempo di ritardo della temporizzazione della compensazione per la proiezione del quadrante.
Modalità
Impostazione del filtro di compensazione della proiezione Allineare Unità Predefinito
Pr5.48
del quadrante L da 0 a 6400 0,01 ms 0 P F
Per impostare la costante di tempo LPF del valore di compensazione per la proiezione del quadrante.
6
Pr5.49
Impostazione del filtro di compensazione della proiezione
Quando
guai
nei
Modalità
del quadrante H da 0 a 1000 0,1 ms 0 P F
Per impostare la costante di tempo del valore di compensazione HPF per la proiezione del quadrante.
7
Supplemento
4-63

Predefinito: [ ]
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Modalità
— — 0
Pleses fissato a 0.
Modalità
Pr5.56 Impostazione tempo di decelerazione arresto lento ms/
0~10000 (1000 giri/min) 0 P
Imposta il tempo di decelerazione per l'elaborazione della decelerazione dell'arresto immediato della decelerazione dell'arresto.
Questo parametro diventa valido quando Pr6.10 “Impostazione miglioramento funzione” bit 15 = 1.
Modalità
Impostazione di accelerazione e decelerazione di controllo correlata
Pr5.57
a forma di S con arresto lento 0~1000 SM 0 P
Imposta il tempo a forma di S per l'elaborazione della decelerazione dell'arresto dell'arresto immediato.
Questo parametro diventa valido quando Pr6.10 “Impostazione miglioramento funzione” bit 15 = 1.
Modalità
Pr5.58 Impostazione registro mirror Modbus 1
da -32768 a 32767 — 24591 PSTF
Imposta l'indirizzo del registro collegato all'indirizzo del registro Modbus 4418h "Mirror register 1".
Modalità
da -32768 a 32767 — 24592PSTF
Imposta l'indirizzo di registro collegato all'indirizzo di registro Modbus 4419h "Mirror register 2".
Modalità
da -32768 a 32767 — 16421 PSTF
Imposta l'indirizzo del registro collegato all'indirizzo del registro Modbus 441Ah "Mirror register 3".
Pr0.00
parametri il cui numero ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati verranno convalidati all'accensione del controllo. •
Pagina correlata
connettore X4”
4-64

1
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iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
da -32768 a 32767 — 24613PSTF
Imposta l'indirizzo del registro collegato all'indirizzo del registro Modbus 441Bh "Mirror register 4".
2
Modalità
Pr5.62 Impostazione registro mirror Modbus 5 Preparazione
da -32768 a 32767 — 17429PSTF
Imposta l'indirizzo del registro collegato all'indirizzo del registro Modbus 441Ch "Mirror register 5".
Modalità
da -32768 a 32767 — 17418PSTF 3
Imposta l'indirizzo del registro collegato all'indirizzo del registro Modbus 441Dh "Mirror register 6".

Connessione Allineare Unità Predefinito
Modalità
da -32768 a 32767 — 17427PSTF
Imposta l'indirizzo del registro collegato all'indirizzo del registro Modbus 441Eh "Mirror register 7".

Modalità
4
da -32768 a 32767 — 17419PSTF
Impostare
Imposta l'indirizzo del registro collegato all'indirizzo del registro Modbus 441Fh "Mirror register 8".
Modalità
Deterioramento diagnosi convergenza tempo di di controllo correlata
Pr5.66
giudizio da 0 a 10000 0.1s 0 PSTF
Imposta il tempo per la presunta convergenza della stima delle caratteristiche di carico dell'ottimizzazione automatica in tempo reale 5
quando la funzione di avviso di diagnosi del deterioramento è valida (Pr6.97 bit 1 = 1)
Quando il valore di impostazione è 0, Pr6.31 (velocità di autotuning in tempo reale) viene automaticamente impostato internamente dal driver.
Regolazione
ÿQuando Pr6.31(velocità di regolazione automatica in tempo reale)=0, la funzione di avviso di diagnosi del deterioramento della stima delle
caratteristiche di carico della regolazione (rapporto di inerzia, caratteristiche di attrito) non è valida.
Modalità
Pr5.67 Limite superiore del rapporto di inerzia della diagnosi di deterioramento
da 0 a 10000 % 0 PSTF 6
Modalità
Pr5.68 Limite inferiore del rapporto di inerzia della diagnosi di deterioramento Quando
guai
nei
da 0 a 10000 % 0 PSTF
Imposta i valori limite superiore e inferiore per la stima del rapporto di inerzia nel giudizio di diagnosi del deterioramento della stima
delle caratteristiche di carico dopo il completamento della convergenza, quando l'avviso di diagnosi del deterioramento è valido
(Pr6.97 bit 1 = 1). ÿLa risoluzione impostata deve essere
in unità dello 0,2%.
7
Modalità
Diagnosi di deterioramento carico squilibrato limite di controllo correlata
Pr5.69 superiore -1000 a 1000 0,1% 0 PSTF
Diagnosi di deterioramento carico squilibrato limite

Supplemento Allineare Unità Predefinito
Modalità
Pr5.70 inferiore -1000 a 1000 0,1% 0 PSTF
4-65

Predefinito: [ ]
Imposta i valori limite superiore e inferiore per la stima del carico non bilanciato nel giudizio diagnostico del deterioramento della stima
delle caratteristiche del carico dopo il completamento della convergenza, quando l'avviso della diagnosi del deterioramento è valido
(Pr6.97 bit 1 = 1). ÿLa risoluzione impostata deve essere
in unità dello 0,2%.
Modalità
Limite superiore di attrito dinamico per la diagnosi del di controllo correlata
Pr5.71 deterioramento -1000 a 1000 0,1% 0 PSTF
Modalità
Limite inferiore di attrito dinamico per la diagnosi del di controllo correlata
Pr5.72 deterioramento -1000 a 1000 0,1% 0 PSTF
Imposta i valori limite superiore e inferiore per la stima dell'attrito dinamico nel giudizio della diagnosi di deterioramento della stima delle
caratteristiche di carico dopo il completamento della convergenza, quando l'avviso di diagnosi del deterioramento è valido (Pr6.97 bit 1
= 1). ÿLa risoluzione impostata deve essere in unità dello
0,2%.
Modalità
Limite superiore di attrito viscoso per la diagnosi di di controllo correlata
Pr5.73 ms/
deterioramento 0~10000 0 PSTF
(10000 giri/min)
Modalità
Limite inferiore di attrito viscoso per la diagnosi di di controllo correlata
Pr5.74 deterioramento SM/
0~10000 0 PSTF
(10000 giri/min)
Imposta i valori limite superiore e inferiore per la stima del coefficiente di attrito viscoso nel giudizio della diagnosi di deterioramento
della stima delle caratteristiche di carico dopo il completamento della convergenza, quando l'avviso di diagnosi del deterioramento è
valido (Pr6.97 bit 1 = 1). ÿLa risoluzione impostata deve essere in unità dello
0,2%.
Modalità
Pr5.75 Impostazione della velocità di diagnosi del deterioramento
da -20000 a 20000 giri/min 0 PSTF
Emette l'uscita della velocità di diagnosi del deterioramento (V-DIAG) quando la velocità del motore è nell'intervallo di Pr5.75±Pr4.35
(velocità che coincide con la larghezza), quando l'avviso di diagnosi del deterioramento è valido (Pr6.97 bit 1 =1). ÿL'uscita della velocità
di diagnosi
del deterioramento ha un'isteresi di 10 [r/min].
Modalità
Pr5.76 Tempo medio coppia diagnosi deterioramento
0~10000 SM 0 PSTF
Impostare il tempo (numero ponderato) necessario per calcolare il valore medio del comando di coppia quando l'avviso di diagnosi del
deterioramento è valido (Pr6.97 bit1=1) e l'uscita della velocità di diagnosi (V-DIAG) è ON. ÿAnche il tempo dall'uscita diagnosi velocità
(V-
DIAG) ON alla valutazione iniziale per il valore superiore e inferiore del valore medio del comando di coppia fa parte del tempo
impostato per questo parametro. ÿQuando il valore di impostazione è 0, il valore medio del comando di coppia non viene
calcolato.
Modalità
Pr5.77 Limite superiore della coppia di diagnosi del deterioramento
-1000 a 1000 0,1% 0 PSTF
Pr0.00
su connettore X4”
Pagina correlata
4-66

1
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Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr5.78 Limite inferiore di coppia diagnosi deterioramento
-1000 a 1000 0,1% 0 PSTF
Imposta i valori limite superiore e inferiore per il valore medio del comando di coppia quando l'avviso di diagnosi
del deterioramento è valido (Pr6.97 bit 1 = 1) e l'uscita della velocità di diagnosi del deterioramento (V-DIAG) è ON. 2
Preparazione
Modalità
da -32768 a 32767 — 17410PSTF

Modalità
3
da -32768 a 32767 — 17411PSTF
Connessione
Modalità
da -32768 a 32767 — 16398PSTF
Imposta l'indirizzo del registro collegato all'indirizzo del registro Modbus 4422h "Mirror register 11". 4
Modalità
Pr5.82 Impostazione registro mirror Modbus 12 Impostare
da -32768 a 32767 — 16402PSTF
Modalità

Allineare
da -32768 a 32767 —
Unità Predefinito
16411PSTF
5
Regolazione
Modalità
da -32768 a 32767 — 16405PSTF
6
Modalità
Pr5.85 Impostazione registro mirror Modbus 15 Quando
guai
nei
da -32768 a 32767 — 16406PSTF
Modalità
da -32768 a 32767 — 0 PSTF
7
Nota
Supplemento
Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i
parametri il cui No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende
l'alimentazione di controllo. • P.3-33...
Pagina correlata “Ingressi e uscite su connettore X4”
4-67

Impostare [Classe 6] Impostazione speciale
Predefinito: [ ]
Modalità
Guadagno di conversione feed forward della coppia Allineare Unità Predefinito
Pr6.00 analogica da 0 a 100 0,1V/100 % 0 PSF
• Impostare il guadagno di ingresso del feed forward della coppia analogica.

Da 0 a 9 non sono validi.
<Esempio di utilizzo del feed forward della coppia analogica> •
Impostando il bit 5 al posto di Pr6.10 Impostazione espansione funzione su 1 si abilita il feed forward della coppia analogica. Quando l'ingresso
analogico 3 viene utilizzato da un'altra funzione (ad es. limite di coppia analogico), la funzione diventa non valida.
• La tensione (V) applicata all'ingresso analogico 3 viene convertita in coppia tramite Pr6.00 Impostazione guadagno conversione feed forward
coppia analogica e sommata al comando di coppia (%): in direzione antioraria se è tensione positiva o in direzione oraria se negativo.
• La conversione dell'ingresso analogico 3, tensione di ingresso [V], al comando di coppia [%] al motore può essere espressa matematicamente
come segue:
Comando di coppia (%) = 100 × tensione di ingresso (V) / (valore di impostazione Pr6.00 × 0.1)
Modalità
Pr6.02 Impostazione eccesso deviazione velocità
da 0 a 20000 giri/min 0 P
Quando la deviazione della velocità (differenza tra il comando posizionale interno e la velocità effettiva) supera questo valore, si verifica la
protezione Err24.2 Speed Over Deviation.
Questa protezione non viene rilevata quando il valore di impostazione è 0.
Modalità
Pr6.04 Velocità comando marcia di prova JOG
Impostare la velocità di comando utilizzata per la corsa di prova JOG (controllo della velocità).
Pagina correlata Prima dell'uso, vedere P.4-86 Ciclo di prova di preparazione.
Modalità
Pr6.05 Posizione 3 guadagna tempo valido
da 0 a 10000 0,1 ms 0 P F
• Impostare l'ora in cui il 3° guadagno diventa valido. • Quando non si usa
questo parametro, impostare Pr6.05 a 0 e Pr6.06 a 100. • Questo è valido solo per il controllo di
posizione/controllo tutto chiuso.
Modalità
Pr6.06 Fattore di scala guadagno 3° posizione
dal 50 al 1000 % 100 P F
• Impostare il 3° guadagno per un fattore moltiplicativo del 1° guadagno: • 3°
guadagno = 1° guadagno × Pr6.06/100
Modalità
Pr6.07 Valore aggiuntivo del comando di coppia
Da ÿ100 a 100 % 0 PSF
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No. ha il
suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su
connettore X4”
Pagina correlata
4-68

1
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Prima
di Predefinito: [ ]
• Impostare il valore di compensazione del carico offset solitamente aggiunto al comando di coppia in una modalità di
controllo ad eccezione della modalità di controllo
della coppia. • Aggiornare questo parametro quando è valida la modalità asse verticale per l'autotuning in tempo reale.
2
Modalità
Valore di compensazione della coppia in direzione Allineare Unità Predefinito
Pr6.08
positiva 0
Preparazione
Da ÿ100 a 100 %
• Impostare il valore di compensazione dell'attrito dinamico da aggiungere al comando di coppia quando viene inviato il
P F
comando di posizionamento in avanti. •

Aggiornare questo parametro quando è valida la modalità di compensazione dell'attrito per l'autotuning in tempo reale.
Pr6.09
Valore di compensazione della coppia in direzione Allineare Unità Predefinito
Modalità
3
negativa Da ÿ100 a 100 % 0 P F
Connessione
• Impostare il valore di compensazione dell'attrito dinamico da aggiungere al comando di coppia quando viene inviato il
comando posizionale in direzione negativa. • Aggiornare
questo parametro quando è valida la modalità di compensazione dell'attrito per l'autotuning in tempo reale.
Modalità
Pr6.10 di controllo correlata
Configurazione dell'espansione delle funzioni
da -32768 a 32767 — 16 PSTF 4
Imposta la funzione in unità di bit.
bit 0 Non usato

Funzione Impostare [0]
Risolto a 0.
1
po 1 Funzione di controllo della fluttuazione del carico Non valido Valido
po 2 Non usato Risolto a 0.
po 3 Commutazione del rapporto di inerzia Non valido Valido 5

po' 4 Miglioramento della risposta attuale Non valido Valido
po 5 Coppia analogica FF Non valido Valido
bit da 6 a 8 Non utilizzato

Regolazione Risolto a 0.
po' 9 Ad uso del produttore Risolto a 0.
Deviazione di posizione della funzione di prevenzione

po' 10 Non valido (bloccato) Valido (chiaro)
delle cadute durante l'allarme
Rilevamento della protezione da

punta 11
surriscaldamento dell'encoder
Non valido Valido *1
6
punta 12 Non usato Risolto a 0.
punta 13
punta 14

variazione di caricoimpostazione della regolazione automatica
Quando
guai
nei Non valido
Risolto a 0.
Valido
punta 15 Funzione di arresto lento. Non valido Valido*2
*Il bit meno significativo è considerato bit0.

*1 Quando viene generato l'allarme surriscaldamento encoder, Err15.1 "Surriscaldamento encoder
protezione dalle anomalie" viene generata insieme.
7
*2 Valido solo quando l'impostazione del controllo di posizione (Pr0.01 = 0) e l'impostazione del funzionamento del blocco
non è valido (Pr6.28 = 0). Supplemento

4-69

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr6.11 Configurazione della risposta corrente
da 10 a 300 % 100 PSTF
Imposta il valore predefinito su 100% e regola la risposta corrente. Migliora la reattività attuale impostando il valore su più del 100 %.
(Nota)L'intervallo di configurazione delle versioni prima dell'estensione funzionale 4 è 10~100 %.
Modalità
Pr6.13 2° rapporto di inerzia
da 0 a 10000 % 250 PSTF
È possibile impostare il rapporto tra l'inerzia del carico e l'inerzia del rotore (del motore).
Pr6.13 = (inerzia del carico/ inerzia del rotore) × 100 [%]
Attenzione Se il rapporto di inerzia è impostato correttamente, l'unità di configurazione di Pr1.01 e Pr1.06 diventa (Hz). Quando il rapporto di inerzia di Pr0.04
è maggiore di quello effettivo, l'unità di impostazione del guadagno dell'anello di velocità diventa più grande, e quando il rapporto di inerzia di
Pr0.04 è minore dell'effettivo, l'unità di impostazione del guadagno dell'anello di velocità diventa più piccola .
Modalità
Pr6.14 Tempo di arresto di emergenza in caso di allarme da 0 a 1000 1 ms 200 PSTF
Impostare il tempo concesso per completare l'arresto di emergenza in una condizione di allarme. Il superamento di questo tempo pone il sistema
in stato di allarme.
Quando il valore di impostazione è 0, l'arresto immediato è disabilitato e l'arresto immediato per allarme è abilitato.
Modalità
Pr6.15 Configurazione del secondo livello di velocità eccessiva
Quando la velocità del motore supera questo tempo impostato, verrà attivata la seconda protezione da sovravelocità Err26.1.
Il livello di velocità eccessiva diventa 1,2 volte la velocità massima del motore. speed impostandolo su 0.
Modalità
— — 0
Risolto a 0.
Modalità
Pr6.17 * Selezione scrittura parametri da pannello frontale 0a1 — PSTF
0
Specificare la procedura di scrittura EEPROM quando il parametro viene modificato dal pannello frontale.
Valore di Scrivere
configurazione [0] Non scrivere contemporaneamente su EEPROM
1 Scrivi su EEPROM allo stesso tempo
Modalità
Pr6.18 * Tempo di attesa all'accensione
da 0 a 100 0.1s 0 PSTF
Impostare il tempo di inizializzazione standard (1,5 s + ÿ) dopo l'accensione.

Ad esempio, quando il valore di impostazione è 10, allora 1,5 s + (10 × 0,1 s) = ca. 2,5 secondi
4-70

1
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iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr6.19 * Impostazione fase Z encoder
da 0 a 32767 impulso 0 PSTF
Se il numero di impulsi di uscita per giro del motore dopo la divisione dell'uscita di impulsi non è un numero intero, regolare con
precisione l'ampiezza della fase Z dell'encoder.
2
Modalità
Pr6.20 * Configurazione della fase Z della scala esterna Preparazione
da 0 a 400 ÿs 0 F
Imposta la larghezza rigenerativa della fase Z della scala esterna in unità di tempo. Anche se l'ampiezza del segnale della fase Z non
può essere rilevata perché l'ampiezza equivalente della distanza percorsa dalla scala esterna è troppo breve, il segnale della fase Z
verrà emesso almeno per il periodo impostato in questo parametro.
3
Modalità
Pr6.21 * Impostazione della fase Z della scala esterna assoluta seriale
Connessione da 0 a 228 impulso 0
Controllo completamente chiuso utilizzando una scala esterna assoluta seriale. Quando si emettono impulsi utilizzando la scala esterna
F
come sorgente dell'uscita, impostare l'intervallo di uscita della fase Z in unità di impulsi di uscita della fase A della scala esterna (prima
moltiplicato per 4).
Valore di Contenuto
configurazione [0] Uscita fase Z solo alla posizione 0 assoluta della scala esterna.
4
Dopo che la potenza è stata alimentata al driver, la fase Z, quando attraversa lo zero nella
posizione assoluta della scala esterna, viene emessa in sincronia con la fase A. Successivamente,
1 al 268435456
Impostare
la fase Z viene emessa agli intervalli degli impulsi di uscita della fase A impostati su questo
parametro.
Quando Pr6.58 ÿ 0, l'uscita della posizione assoluta della scala esterna è identica alla fase Z del valore impostato in Pr6.58. ÿScala
esterna assoluta seriale • Dopo
l'accensione dell'alimentazione di controllo

5
del driver, la fase Z viene emessa per la prima volta solo quando viene attraversata la posizione zero assoluta della scala esterna e,
utilizzando questa posizione come dato, la fase Z viene emesso con l'intervallo di impulso della fase A impostato da Pr6.21. Tuttavia,
Regolazione
quando Pr6.21 = 0 è vero, la fase Z viene emessa solo nella posizione dello zero assoluto.
• La prima uscita della fase Z dopo l'accensione dell'alimentazione di controllo del driver può essere impostata su qualsiasi posizione
assoluta della scala esterna mediante l'impostazione di Pr6.58. Questa funzione presuppone l'utilizzo nel caso in cui la posizione di zero
assoluto della scala esterna non esista all'interno del campo di movimento della macchina.
Pr6.58 6
0
Quando
guai
nei
Scala esterna posizione assoluta [impulso]
Impostare la posizione dell'uscita

Posizione dell'uscita della fase Z
della fase Z al momento della spedizione
(Posizione assoluta = 0)
Pr6.21 7
Intervallo di uscita della fase Z
Supplemento
4-71

Predefinito: [ ]
Modalità
Selezione del metodo di uscita dell'impulso della scala Allineare Unità Predefinito
Pr6.22 * esterna della fase A, B 0a1 — F
0
Selezionare il metodo di rigenerazione degli impulsi della bilancia esterna parallela A, B e Z.
Valore di Metodo di rigenerazione

configurazione [0]Uscita diretta dei segnali dalle scale esterne parallele A, B e Z.
Uscita segnali di fase A e B recuperati dalle scale esterne parallele A, B e Z.

1
La fase Z viene emessa direttamente.
Modalità
Pr6.23 Guadagno di compensazione della fluttuazione del carico
Da ÿ100 a 100 % PSF
0
Imposta il guadagno di compensazione per la fluttuazione del carico.
Modalità
Pr6.24 Filtro di compensazione delle fluttuazioni di carico
10 a 2500 0,01 ms 53 PSF
Imposta la costante di tempo del filtro per la fluttuazione del carico.
Modalità
Pr6.27 * Selezione tempo mantenimento allarme —
da 0 a 10 5 PSTF
Impostare il tempo di blocco.
Valore di installazione Contenuto
0 Tempo di chiusura: infinito
1 1 [s]
2 2 [s]
3 3 [s]
4 4 [s]
[5] 5 [s]
Tempo di fermo
6 6 [s]
7 7 [s]
8 8 [s]
9 9 [s]
10 10 [s]
Modalità
Pr6.28 * Selezione di funzioni speciali
0a2 — P F
0
Seleziona tra l'abilitazione e la disabilitazione della funzione operazione di blocco.
Valore di Scrivere
configurazione [0] Operazione di blocco disabilitata
1 La funzione Motion del blocco di controllo della comunicazione Modbus è valida.
2 La funzione di movimento del blocco di controllo del segnale di ingresso è valida.
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe ParametroNo. • Per i parametri il cui No. ha il
suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su connettore
X4”
Pagina correlata
4-72

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr6.30 Ad uso del produttore — — 0
Risolto a 0.
2
Modalità
Pr6.31 Velocità di stima della sintonizzazione automatica in tempo reale
Preparazione —
da 0 a 3 1 PSTF
Impostare la velocità di stima delle caratteristiche di carico con la sintonizzazione automatica in tempo reale valida. Un valore di impostazione più alto
assicura una risposta più rapida a un cambiamento nelle caratteristiche del carico ma aumenta le variazioni nella stima del disturbo. Il risultato della
stima viene salvato nella EEPROM ogni 30 minuti.
Valore di installazione Modalità Descrizione

3
0 Nessun cambiamento Arrestare la stima delle caratteristiche di carico.
[1] Quasi costante Risposta ai cambiamenti nelle caratteristiche del carico in ogni minuto.
2
3
*
Connessione
Cambio più lento Risposta ai cambiamenti nelle caratteristiche del carico in ogni secondo.
Ottenere la stima più adatta in risposta ai cambiamenti nelle caratteristiche di carico.

Cambio più veloce
* Se il rilevamento automatico dell'oscillazione è abilitato dal software di supporto PANATERM, viene utilizzato il valore di impostazione 3.
4
Modalità
Pr6.32 Configurazione personalizzata della sintonizzazione automatica in tempo reale
da ÿ32768 a 32767 — 0 PSTF
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Nota
Supplemento
Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No. ha il
suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite
su connettore X4”
Pagina correlata
4-73

Predefinito: [ ]
Quando la modalità di funzionamento della sintonizzazione automatica in tempo reale è impostata su Personalizza (Pr0.02 = 6), impostare
la funzione di regolazione automatica come mostrato di seguito.
Quando è impostata la modalità di controllo a due gradi di libertà , utilizzare con Pr6.32 = 0.
Morso Contenuto Descrizione
Abilita/disabilita la funzione di stima delle caratteristiche di carico.
Valore di Funzione
disattivare
impostazione [0] 1 Abilitare

Carica caratteri
1a0 teristica * Se la stima delle caratteristiche di carico è disabilitata, l'impostazione corrente non può essere
stima * modificata anche se il rapporto di inerzia viene aggiornato in base al valore stimato. Quando la
compensazione della coppia viene aggiornata dal valore stimato, viene azzerata (non valida).
* Per abilitare la misurazione delle caratteristiche di carico, impostare Pr6.31 Velocità di stima della
regolazione automatica in tempo reale su un valore diverso da 0 (stima di arresto).
Aggiornamento della configurazione da effettuare in base al risultato della stima delle

caratteristiche di carico di Pr0.04 Rapporto di inerzia.
Valore di Funzione
Rapporto di inerzia configurazione [0] Usa la configurazione corrente.

3a2
aggiornamento 1 Aggiorna in base al valore stimato.
* Per abilitare l'aggiornamento del rapporto di inerzia, impostare i bit 1-0 (misurazione caratteristica
del carico) su 1 (abilitazione). Il rapporto di inerzia non verrà aggiornato a meno che entrambe le
impostazioni non vengano rese valide.
Impostare l'aggiornamento da eseguire in base ai risultati della stima delle caratteristiche di carico di
Pr6.07 Valore aggiuntivo comando di coppia, Pr6.08 Valore di compensazione della coppia in direzione
positiva e Pr6.09 Valore di compensazione della coppia in direzione negativa.
Valore di Funzione Impostazione compensazione
configurazione [0] Usa la configurazione corrente Pr6.07 Pr6.08 Pr6.09
1 Disabilita compensazione coppia 0 azzera 0 azzera 0 azzera

2 Modalità asse verticale Aggiorna 0 cancella 0 cancella
6a4
Compensazione della coppia Compensazione dell'attrito
3 Aggiorna Basso Basso
(bassa)
4 Compensazione dell'attrito (al

Aggiorna Medio Medio
centro)
5 Compensazione dell'attrito
Aggiorna Alto Alto
(alta)
* Per abilitare la compensazione della coppia (impostata su 2-5), impostare i bit 3-2 (aggiornamento
del rapporto di inerzia) su 1 (abilitato). Non è possibile aggiornare solo la compensazione di coppia.
(continua)
Pr0.00
su connettore X4”
Pagina correlata
4-74

[Classe 6] Impostazione speciale utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Predefinito: [ ]
Abilita/disabilita l'impostazione del guadagno di base da eseguire in base a Pr0.03 Selezione della rigidità
meccanica dell'autotuning in tempo reale.
Valore di Funzione
7
Rigidità
impostare
configurazione [0]
1
disattivare
Abilitare
2
Preparazione
* Per impostare questa impostazione su un valore diverso da 0, impostare i bit 3-2 (aggiornamento del rapporto
di inerzia) su 1 (abilitato). Il rapporto di inerzia è abilitato/disabilitato dall'impostazione dei bit 1 e 0
(misurazione delle caratteristiche di carico).
Abilita/disabilita la modifica del parametro che normalmente è impostato ad un valore fisso.
Valore di Funzione
Fisso
Usa la configurazione corrente.
8 impostazione dei impostazione [0] 1 Impostare su un valore fisso. 3
parametri
Connessione
Selezionare il parametro relativo alla commutazione del guadagno da utilizzare quando è abilitata la
sintonizzazione automatica in tempo reale.
Valore di Funzione
Guadagno
configurazione [0] Usa la configurazione corrente.
10 a 9 configurazione di 1 Disabilita la commutazione del guadagno.
4
commutazione
2 Abilita la commutazione del guadagno.
Impostare
Attenzione Questo parametro dovrebbe essere impostato bit per bit. Per evitare errori di impostazione, si consiglia di utilizzare il software di
supporto della configurazione durante la modifica dei parametri.
Non modificare questo parametro mentre il motore è in funzione. I parametri aggiornati saranno effettivi quando il motore si arresta
dopo la conferma del risultato della misurazione delle caratteristiche di carico.
5
<Procedura di configurazione del parametro bit per
Regolazione
bit> Quando si imposta il parametro su un valore diverso da 0, calcolare il valore di configurazione di Pr6.32 nella seguente
procedura.
1) Identificare l'LSB del setup.
Esempio: LSB della funzione di compensazione della coppia è 4.
2) Moltiplicare il valore impostato per potenza di 2 (LSB).
Esempio: per impostare la funzione di compensazione della coppia sulla compensazione dell'attrito (al centro): 24 ×
4 = 64. 6
Quando
guai
nei
3) Eseguire i passaggi 1) e 2) per ogni setup, sommare i valori che devono essere il valore di setup Pr6.32.
Esempio: misurazione delle caratteristiche di carico = abilitato, aggiornamento del rapporto di inerzia = abilitato, compensazione
della coppia = compensazione dell'attrito (centrale), configurazione della rigidità = abilitato, parametro fisso =
impostato su un valore fisso, impostazione della commutazione del guadagno = abilitato, quindi,
20 × 1 + 22 × 1 + 24 × 4 +27 × 1 + 28 × 1 + 29 × 2 = 1477
Modalità
— — 1000 7
Supplemento
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui
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4-75

Predefinito: [ ]
Risolto a 1000.
Modalità
Pr6.34 Guadagno soppressione vibrazioni ibride
da 0 a 30000 0,1/sec 0 F
Impostare il guadagno di soppressione delle vibrazioni ibride per il controllo completamente chiuso.
Prima impostalo su un valore identico a quello del guadagno del loop velenoso, quindi perfezionalo se necessario.
Modalità
Pr6.35 Filtro soppressione vibrazioni ibrido
da 0 a 32000 0,01 ms 10 F
Impostare la costante di tempo del filtro di soppressione delle vibrazioni ibrido per il controllo completamente chiuso.
Durante la guida in regime di controllo completamente chiuso, aumentare gradualmente il valore di impostazione e controllare i
cambiamenti nella risposta.
Modalità
Pr6.36 Ingresso funzionamento freno dinamico —
0a1 0 PSTF
Imposta tra l'abilitazione e la disabilitazione del funzionamento del freno dinamico (DB) immesso da I/O.
Nota) Questa funzione è disponibile solo quando l'alimentazione principale è spenta.

0: Disabilitato 1: Abilitato
Modalità
Pr6.37 Livello di rilevamento delle oscillazioni
da 0 a 1000 0,1 % 0 PSTF
Impostare il livello di rilevamento delle oscillazioni.
Se il valore effettivo della vibrazione della coppia, calcolato dalla vibrazione del motore, è il valore impostato o superiore, in questo caso
verrà emesso un avviso di rilevamento dell'oscillazione. Se il valore dell'impostazione è 0, l'avviso di rilevamento dell'oscillazione è
disabilitato.
Modalità
Pr6.38 * Impostazione maschera di allarme
da ÿ32768 a 32767 — 4 PSTF
Pr0.00
su connettore X4”
Pagina correlata
4-76

[Classe 6] Impostazione speciale utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Predefinito: [ ]
Modalità
Pr6.39 Setup maschera allarme 2
da ÿ32768 a 32767 — 0 PSTF
Impostare la maschera di rilevamento degli allarmi. L'inserimento di 1 nella posizione del bit corrispondente disabilita il rilevamento
della condizione di allarme. 2
Numero
di avviso Nome di avviso
Preparazione Pr6.38
morso
Pr6.39
A0 bit7 —
Avviso di sovraccarico
A1 bit5 —
Avviso di rigenerazione eccessiva
A2 bit0 —
Avviso batteria
A3 Avvertimento dei fan bit6 —
A4 Avviso di comunicazione dell'encoder bit4 — 3

A5 bit3 —
Avviso di surriscaldamento dell'encoder
A6
A7
Connessione
Avviso di rilevamento delle oscillazioni
Avviso di rilevamento a vita

bit9
bit2
—
A8 bit8 —
Avviso di errore della bilancia esterna
A9 bit10 —
Avviso comunicazione bilancia esterna
—
AC Avviso di diagnosi di deterioramento bit7
C3 Avviso di spegnimento principale bit12 —

4
Modalità
Pr6.41 Profondità antivibrazione 1 Impostare
da 0 a 1000
— 0
P F
Impostare la profondità antivibrazione della 1a funzione di smorzamento.
Modalità
Pr6.42 Costante di tempo del filtro di coppia a due stadi
da 0 a 2500 0,01 ms 0 PSTF 5
Impostare la costante di tempo del filtro in base al comando di coppia. Il valore di impostazione 0 disabilita il filtro. Indipendentemente
dallo stato di selezione del guadagno, questa impostazione rimane sempre valida.
Regolazione
Modalità
Pr6.43 Limite attenuazione filtro coppia a due stadi —
da 0 a 1000 0 PSTF
Impostare il termine di attenuazione del filtro di coppia a 2 stadi.

6
Pr6.47* Impostazioni espansione funzione 2
Quando
guai
nei
Allineare
da ÿ32768 a 32767 —
Unità Predefinito
1
Modalità
PSTF
7
Supplemento
Pr0.00
ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33...
“Ingressi e uscite su connettore X4”
Pagina correlata
4-77

Predefinito: [ ]
Imposta la funzione in unità di bit.
Funzione
1
0
bit 0 Modalità di controllo a due gradi di libertà Non valido Valido
po 1 Non usato Risolto a 0
Comunicazione encoder/bilancia esterna Compatibile con Errore relax/

po 2
impostazione del giudizio di errore l'impostazione precedente giudizio di allarme.
po 3 Selezione della sintonizzazione automatica*1 Tipo di controllo della posizione Tipo sincrono
bit da 4 a 7 Non utilizzato Risolto a 0
po' 8 Ad uso del produttore Risolto a 0
bit da 9 a 10 Non utilizzato Risolto a 0
punta 11 Estensione allarme stop immediato Non valido Valido
bit da 12 a 13 Uso del produttore Risolto a 0
punta 14 Funzione di soppressione della proiezione del quadrante Non valido Valido
punta 15 Non utilizzato Fissare a 0. Risolto a 0
* Il bit meno significativo è considerato bit0.

* Per quanto riguarda bit3 (selezione della sintonizzazione automatica in tempo reale con controllo a due gradi di libertà), la funzione è disponibile solo
quando bit0 è impostato a 1: Abilitato.
*1 Per dettagli sul tipo, fare riferimento a P.5-11 Autotuning in tempo reale (controllo a due gradi di libertà, tipo di controllo della posizione)
e P.5-19 Autotuning in tempo reale (controllo a due gradi di libertà, controllo di libertà, tipo sincrono).

Pr6.48 Regola filtro Taglia A:11

da 0 a 2000 0,1 ms Taglia B, C: 12 PSF
Taglia D,E,F,G,H:17 *1
Impostare la costante di tempo del filtro di regolazione per il controllo a due gradi di libertà (posizione e velocità).
*1 Alcuni modelli di telaio ad H sono diversi. Fare riferimento alle specifiche per i dettagli.

Pr6.49 Morsetto attenuazione comando regolazione/coppia da 0 a 99 15 P F
—
Impostare il termine di attenuazione del filtro di comando e il filtro di regolazione per il controllo a due gradi di libertà (posizione e velocità).
Notazione decimale: la prima cifra imposta il filtro di comando e la seconda cifra imposta il filtro di regolazione.
valore della cifra Contenuto
da 0 a 4 Senza termine di attenuazione (funziona come 1° filtro).
5a9 Il secondo filtro (il termine di attenuazione ÿ è 1,0, 0,86, 0,71, 0,50 e 0,35, in quest'ordine).
Ma, quando Pr2.13 (Selezione della commutazione del filtro di smorzamento) è impostato 4, Il termine di attenuazione del 2°
filtro è fissato a 1.0.
Esempio: per impostare il filtro di comando ÿ = 1.0, il filtro di regolazione 1 ÿ = 0.71:
Valore di impostazione = 75 1a cifra = 5 (ÿ = 1.0), 2a cifra = 7 (ÿ = 0.71)
Pr2.22 Il filtro di livellamento del comando viene applicato come costante di tempo del filtro di comando.
Pr0.00
su connettore X4”
Pagina correlata
4-78

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr6.50 Guadagno compensazione attrito viscoso 0,1 %/
da 0 a 10000
(10000 giri/min) 0 PSF
La velocità di comando viene moltiplicata per questa impostazione e il risultato viene aggiunto al comando di coppia come
valore di compensazione.
2
L'unità è [Coppia nominale 0,1 %/(10000 giri/min)].
Preparazione
Modalità
Pr6.51 Tempo di attesa per il completamento della cessazione immediata
Quando si verifica un allarme di arresto immediato, disattivare l'uscita di rilascio del freno (BRK-OFF) e impostare il tempo
durante il quale la corrente scorre attraverso il motore.
3
Modalità
Risolto a 0.
Connessione — — 0
Modalità
Pr6.53 Ad uso del costruttore
— — 0 4
Risolto a 0.

Impostare
Allineare
—
Unità
—
Predefinito
0
Modalità
Risolto a 0.
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Nota
Supplemento
Pr0.00
• Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri
il cui No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di
4-79

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr6.57 Tempo di rilevamento dell'anomalia di saturazione della coppia
da 0 a 5000 SM 0 PSF
Impostare il tempo di rilevamento della protezione dagli errori di saturazione della coppia.
Quando la saturazione della coppia continua ancora dopo il tempo preimpostato, si verifica la protezione da errore di saturazione
della coppia Err16.1.
Quando il valore di impostazione è 0, questa funzione è disabilitata e non verrà generato alcun allarme.
• Ad esempio, se l'impostazione è 5000, Err16.1 verrà generato quando la saturazione della coppia continua più a lungo
di 5 sec.
• Durante il controllo di coppia, questa funzione è disabilitata e Err16.1 non verrà generato. • Durante
l'allarme di arresto immediato, questa funzione è disabilitata e Err16.1 non viene generato.
Coppia
Limite di coppia
Comando di coppia
Tempo
Uscita del segnale di

controllo della coppia SPENTO SU SPENTO SU SPENTO
(TLC)
non Allarme Si verifica Err16.1
(ALMA)
Valore impostato Pr6.57 (ms) o meno Valore impostato Pr6.57 (ms)
Se la condizione di saturazione della coppia Quando la saturazione della coppia

non è continuata per Pr6.57 continua per un periodo superiore al valore
valore di impostazione (ms), Err16.1 non impostato in Pr6.57, verrà generato
verrà generato e il conteggio viene Err16.1.

azzerato.
Modalità
Scala esterna assoluta seriale Sfasamento Z
Pr6.58 da -2147483648 a
importo
2147483647
— 0 PSTF
Imposta la posizione assoluta per l'uscita della fase Z della scala esterna quando viene utilizzata la scala esterna assoluta seriale.
Modalità
Pr6.60 Profondità del secondo filtro di smorzamento
da 0 a 1000 — 0 P F
Imposta la profondità di smorzamento del filtro notch di oppressione della seconda risonanza.
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui
No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33...
“Ingressi e uscite su connettore
Pagina correlata X4”
4-80

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr6.61 1a frequenza di risonanza
da 0 a 3000 0,1 hertz 0 P
Imposta la frequenza di risonanza per il carico del filtro di controllo delle vibrazioni di tipo modello 1.
2
Modalità
Pr6.62 Rapporto di smorzamento della 1a risonanza Preparazione
da 0 a 1000 — 0 P
Imposta il rapporto di smorzamento della risonanza del filtro notch per l'oppressione della risonanza del primo tipo di modello.
Modalità
Pr6.63 1a frequenza antirisonanza
da 0 a 3000 0,1 Hz 0 P 3
Imposta la frequenza di antirisonanza del filtro notch di oppressione della risonanza del primo tipo di modello.
Connessione Unità Predefinito
Modalità
Pr6.64 1° rapporto di smorzamento antirisonanza
da 0 a 1000 — 0 P
Imposta il rapporto di smorzamento antirisonanza del filtro notch per l'oppressione della risonanza del primo tipo di modello.
4
Modalità
Pr6.65 Frequenza 1a risposta
da 0 a 3000 0,1 Hz 0 P
Impostare
Imposta la frequenza di risposta del filtro notch per l'oppressione della risonanza del primo tipo di modello.
Modalità
Pr6.66 Seconda frequenza di risonanza
da 0 a 3000 0,1 Hz 0 P 5
Imposta la frequenza di risonanza del filtro notch per l'oppressione della risonanza del secondo tipo di modello.
Regolazione Unità Predefinito

Modalità
Pr6.67 Rapporto di smorzamento della seconda risonanza
da 0 a 1000 — 0 P
Imposta il rapporto di smorzamento della risonanza del filtro notch per l'oppressione della risonanza del secondo tipo di modello.
Modalità
6
Pr6.68 2a frequenza antirisonanza
Quando
guai
nei
da 0 a 3000 0,1 Hz
Imposta la frequenza di antirisonanza del filtro notch di oppressione della risonanza del secondo tipo di modello.
0 P
Modalità
Pr6.69 2° rapporto di smorzamento antirisonanza
da 0 a 1000 — 0 P
Imposta il rapporto di smorzamento antirisonanza del filtro notch per l'oppressione della risonanza del secondo tipo di modello.
7
Nota
Supplemento
Pr0.00
Pagina correlata
4-81

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr6.70 Seconda frequenza di risposta da 0 a 3000 0,1 hertz P
0
Imposta la frequenza di risposta del filtro notch per l'oppressione della risonanza del secondo tipo di modello.
Modalità
Pr6.71 3a profondità del filtro di smorzamento
da 0 a 1000 — 0 P F
Imposta la profondità di smorzamento del filtro notch di oppressione della terza risonanza.
Modalità
Pr6.72 4a profondità del filtro di smorzamento
da 0 a 1000 — 0 P F
Imposta la profondità di smorzamento del filtro notch di oppressione della 4a risonanza.
Modalità
Pr6.73 Filtro di stima del carico
da 0 a 2500 0,01 ms 0 PS
Imposta la costante di tempo del filtro per la stima del carico.
Modalità
Pr6.74 Frequenza di compensazione della coppia 1
da 0 a 5000 0,1 Hz 0 PS
Imposta la frequenza di filtraggio 1 (F1) per l'uscita del controllo di velocità.

Pr6.74(Frequenza di compensazione della coppia 1) e Pr6.75(Frequenza di compensazione della coppia 2) sono nel seguente
intervallo, la compensazione della coppia è valida.
(Pr6.75×32)ÿ Pr6.74 > Pr6.75 ÿ 1.0Hz
Modalità
Pr6.75 Frequenza di compensazione della coppia 2
da 0 a 5000 0,1 Hz 0 PS
Imposta la frequenza di filtraggio 2(F2) per l'uscita del controllo di velocità.

Pr6.74(Frequenza di compensazione della coppia 1) e Pr6.75(Frequenza di compensazione della coppia 2) sono nel seguente
intervallo, la compensazione della coppia è valida.
(Pr6.75×32)ÿ Pr6.74 > Pr6.75 ÿ 1.0Hz
Modalità
Pr6.76 Numero di stima del carico
da 0 a 8 — 0 PS
Imposta il numero (N) per la stima del carico.
Modalità
— — 0
Risolto a 0.
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il
cui No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. •
4-82

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di Predefinito: [ ]
Modalità
Pr6.88 Limite superiore dati multirotazione assoluta da 0 a 65534 PSTF
— 0
Imposta il valore del limite superiore per i dati multirotazione assoluti.

I dati di rotazione multipla cambieranno in 0 quando questo valore impostato è stato superato. 2
Viceversa, passerà al valore impostato nel caso in cui scenda al di sotto di 0.
Il valore interno sarà impostato a 65535 nel caso in cui Pr0.15 sia impostato a 0 o 2 (modalità assoluta).
Questo parametro non è valido se è impostato su 1 o 3.
Preparazione
Modalità
Pr6.97 Impostazione dell'espansione delle funzioni 3 da -2147483648 a
— 0 PSTF
2147483647
Imposta varie funzioni in unità di bit:

3
funzione Valore di installazione
bit0
proiezione del quadrante
Connessione
Miglioramento della funzione di compensazione della
0:non valido 1: valido
bit1 Funzione di avviso di diagnosi di deterioramento 0:non valido 1: valido
bit2 Espansione della protezione anomala del campo di 1: valido

0:non valido
funzionamento consentito del motore
bit3 a 4 Ad uso del produttore fissato a 0.
Latch del valore medio del comando di coppia per la

4
bit5 0:non valido 1: valido
bit6 a 31 Ad uso del produttore fissato a 0.
*il bit 0 è il bit meno significativo. Impostare

Modalità
Pr6.98 Impostazione espansione funzione 4 da -2147483648 a

PSTF
— 0

2147483647
5
bit da 0 a 31: per uso di fabbricazione. Si prega di impostare fisso su 0
*il bit 0 è il bit meno significativo. Regolazione

6
Quando
guai
nei
7
Nota
Supplemento
Pr0.00
No. ha il suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidatiquando si accende l'alimentazione di controllo. •
Pagina correlata
4-83

Predefinito: [ ]
Modalità
Pr7.14 Tempo di rilevamento dell'avviso di spegnimento dell'alimentazione principale
Imposta il tempo trascorso prima che venga rilevato l'avviso di spegnimento dell'alimentazione principale quando continua uno stato di
spegnimento dell'alimentazione principale.
da 0 a 9 Rilevamento avviso disattivato
10 al 1999 Rilevamento avviso abilitato (unità [ms] )
2000 Rilevamento avviso disattivato
Nota) Per fare in modo che il rilevamento dell'avviso di spegnimento dell'alimentazione principale avvenga prima del rilevamento dello
spegnimento, mantenere la relazione "Pr7.14 < Pr5.09" quando questo parametro è impostato.
Inoltre, quando il tempo impostato per Pr7.14 è lungo e la tensione PN nell'area del convertitore di alimentazione principale viene ridotta al
valore specificato o al di sotto prima che venga rilevato l'avviso, Err13.0 "Protezione tensione insufficiente alimentazione principale" viene
richiamato prima rispetto all'avvertimento.
Modalità
Pr7.22 Impostazione del miglioramento delle funzioni speciali 1
da ÿ32768 a 32767 — 0 PSTF
morso Funzione Valore di installazione
impostazione della funzione di monitoraggio delle informazioni sulla

bit4 0:non valido 1: valido
posizione della bilancia esterna sotto controllo semichiuso
*il bit 0 è il bit meno significativo.
*Per il bit 4 (impostazione della funzione di monitoraggio delle informazioni sulla posizione della scala esterna sotto controllo semi-chiuso”), le informazioni sulla posizione
della scala esterna possono essere monitorate indipendentemente dall'impostazione di questo bit, in caso di controllo completamente chiuso.
Tutti gli altri parametri saranno utilizzati dai produttori. Non modificare i parametri predefiniti.
Pr0.00
Nota • Un parametro è designato come segue: Classe Parametro No. • Per i parametri il cui No. ha il
suffisso “ * ”, i contenuti modificati saranno convalidati quando si accende l'alimentazione di controllo. • P.3-33... “Ingressi e uscite su
connettore X4”
Pagina correlata
4-84

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Il parametro è utilizzato da tutti i produttori. Non modificare i parametri predefiniti.
Preparazione
4 1. Dettagli del parametro 3
Connessione
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
4-85
4 2.Corsa di prova (corsa JOG)

Impostare Ispezione prima della corsa di prova
(1) Ispezione sul cablaggio

• Cablaggio errato? (Soprattutto alimentazione in ingresso e uscita motore)
• Cortocircuito o messa a
terra? • Connessione persa ?
(2) Conferma dell'alimentazione e della tensione •

Tensione nominale ?
LED di visualizzazione
PRINCIPALE
(3) Fissaggio del servomotore •

Montaggio instabile ?
(4) Separazione dal sistema

meccanico Connettore X6
(5) Rilascio del freno
Macchina Il motore
terra
(6) Passare a Servo-OFF dopo aver terminato la corsa di prova premendo
Nota • Per i dettagli sul cablaggio fare riferimento a P.2-12 ~ "Cablaggio generale/Cablaggio del circuito principale/Schema
elettrico". •L'azionamento nello schema è un multifunzionale.
4-86

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iprodotti
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di 1
4
Impostare Esecuzione di prova collegando il connettore X4
Marcia di prova (marcia JOG) in modalità di controllo della posizione
1) Collegare il connettore X4.

2) Immettere la potenza (da 12 V CC a 24 V) per controllare il segnale (COM+, COM–)
3) Inserire la potenza nel driver.
2
4) Confermare i valori di default dei parametri.
Preparazione
5) Far corrispondere il formato di uscita del controllore host con Pr0.07 (Ingresso impulsi di comando
configurazione della modalità).
6) Scrivi su EEPROM e spegni/accendi l'alimentazione (del driver).

7) Collegare l'ingresso Servo-ON (SRV-ON) e COM– (Connettore X4, Pin-41) per portare il
driver allo stato Servo-ON e dare tensione al motore.
8) Immettere la bassa frequenza dal controller host per far funzionare il motore a bassa velocità. 3
9) Controllare la velocità di rotazione del motore in modalità monitor se,
la velocità di rotazione è conforme o meno alla configurazione
Connessione
e il motore si arresta interrompendo o meno il comando (impulso).
10) Se il motore non funziona correttamente, vedere P.2-99, "Visualizzazione del fattore per funzionamento senza motore
ning" di Preparazione.
• Schema elettrico
Connettore X4
4
7
COM+
CC
da 12 V a 24 V
29
41
SRV-ON
COM
Impostare
3
PULS1
820 ÿ 4
PULS2 In caso di
CC 5 SEGNO1
ingresso a collettore aperto 5
12V 820 ÿ 6
SEGNO2
44
PULSANTE1
Regolazione
2 kÿ 20 kÿ
H/L
PULS
120 ÿ
45 in caso di
PULSANTE2 2 kÿ 20 kÿ 2 kÿ ricevitore di linea
46 20 kÿ
SIGNH1 CARTELLO ingresso
120 ÿ
47 SIGNH2
2 kÿ 20 kÿ
13
GND
6
• Parametro Quando
guai
nei
Pr n. Titolo Valore di impostazione
0.01 Impostazione della modalità di controllo 0
5.04 Configurazione dell'ingresso di inibizione oltrecorsa 1
0,05 Selezione ingresso impulsi di comando valore arbitrario

0.07 Impostazione della modalità di ingresso a impulsi di comando 1
5.18 Invalidazione dell'ingresso di inibizione impulsi di comando 1

7
5.17 2
• Stato del segnale di ingresso

Modalità di immissione azzeramento contatore
Supplemento
NO. Titolo del segnale Visualizzazione del monitor
0 Servo-ON +A
4-87

Esecuzione di prova collegando il connettore X4
Marcia di prova (marcia JOG) in modalità di controllo della velocità

5) Collegare l'ingresso Servo-ON (SRV-ON, Connettore X4, Pin-29) e COM– (Connettore X4,
Pin-14) per passare a Servo-ON ed eccitare il motore.
6) Chiudere l'ingresso del morsetto zero velocità (ZEROSPD) e applicare la tensione CC tra velocità SPR (Connettore X4,
confermare il il motore Pin-14) e GND (Connettore X4, Pin-15), e ingresso di comando gradu, aumentare da 0 V per
gira.
7) Confermare la velocità di rotazione del motore in modalità monitor. • Se
la velocità di rotazione è o meno per l'impostazione. • Se il motore si
arresta con comando di zero oppure no.
8) Se il motore ruota a microvelocità con tensione di comando pari a 0.
9) Quando si desidera modificare la velocità e la direzione di rotazione, impostare il seguente param
eter di nuovo.
Pr3.00: Impostazione velocità, commutazione interna/esterna Fare riferimento a P.4-31, 32 "Impostazione
Selezione direzione di rotazione comando velocità /Controllo coppia) parametri" (Parametri per Veloc Pr3.01:
Pr3.03: Inversione dell'ingresso del comando di velocità
10) Se il motore non funziona correttamente, fare riferimento a P.2-99, "Visualizzazione del fattore di funzionamento
senza motore" della preparazione.
7
COM+
29
CC
SRV-ON
da 12 V a 24 V 26
ZEROSP Marcia con interruttore ZEROSPD
41 chiuso e Stop con
COM-
aperto In caso di funzionamento
bidirezionale (Positivo/Negativo), fornire
14
SPR/TRQR/SPL un'alimentazione bipolare.
CC
10 V 15
GND In caso di funzionamento unidirezionale
• Parametro
Pr n. Titolo Valore di impostazione
0,01 Impostazione della modalità di controllo
5,04 Configurazione dell'ingresso di inibizione oltrecorsa 11
3.15 Selezione funzione velocità zero-clamp 1

3.00 Impostazione della velocità, commutazione interna/esterna
3.01 Selezione della direzione di rotazione del comando di velocità
3.02 Guadagno in ingresso del comando di velocità Configurare
3.03 Inversione dell'ingresso del comando di velocità come richiesto
4.22 Impostazione dell'offset dell'ingresso analogico 1 (AI1).
4.23 Filtro ingresso analogico 1 (AI1).
0 Servo-ON +A
5 —
Morsetto velocità zero
4-88

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Esecuzione di prova collegando il connettore X4
Marcia di prova (marcia JOG) in modalità di controllo della coppia

2
Preparazione
5) Impostare un valore inferiore a Pr3.07 (4a velocità del setup velocità).
6) Eccitare il motore collegando l'ingresso Servo-ON (SRV-ON, Connettore X4, Pin-29)
e COM– (Pin-41 del connettore X4) per passare allo stato Servo-ON.
7) Confermare che il motore funzioni secondo l'impostazione di Pr3.07 applicando tensione CC (positiva/negativa) tra
l'ingresso del comando di coppia (Pin-14 del connettore X4) e GND (Pin-15 del connettore X4).
3
8) Se si desidera modificare l'entità della coppia, la direzione e il valore limite di velocità rispetto a
Pr3.19: Guadagno in ingresso del comando di

Connessione
tensione di comando, impostare i seguenti parametri.
Vedere P.4-35, 36, "Impostazione parametri"

coppia Pr3.20: Inversione in ingresso del comando di (Parametri per controllo velocità/coppia)
coppia Pr3.21: Valore limite velocità 1
9) Se il motore non funziona correttamente, fare riferimento a P.2-99, "Visualizzazione del fattore di funzionamento senza
motore" di Preparazione. 4
7
COM+ Impostare
CC 29
SRV-ON
da 12 V a 24 V
41
COM–
Per il funzionamento bidirezionale (positivo/negativo), fornire
14
SPR/TRQR
un'alimentazione bipolare.
5
CC
10 V 15 In caso di corsa a senso unico
GND
• Parametro
Regolazione
Pr n. Titolo Valore di installazione
0.01 Impostazione della modalità di controllo 2
5.04 Configurazione dell'ingresso di inibizione oltrecorsa 1
3.15 Selezione funzione velocità zero-clamp 0 6

3.17 Selezione del comando di coppia 0
3.19
3.20
Guadagno in ingresso del comando di coppia
Inversione dell'ingresso del comando di coppia

Quando
guai
nei Configurare
come richiesto
3.21 Valore limite di velocità 1 valore inferiore

7
0 Servo-ON +A
5 Morsetto velocità zero Supplemento —
4-89
4 2.Corsa di prova (corsa JOG)

Impostare Impostazione della velocità di rotazione del motore e della frequenza degli impulsi di ingresso
Frequenza impulsi in Velocità di rotazione del motore Pr0.08

ingresso (pps) (giri/min) 23 bit
223
2m 3000
40000
223
500K 3000
10000
223
250 k 3000
5000
223
100 k 3000
2000
223
500K 1500
20000
Nota Quando si imposta Pr0.08, e la risoluzione dell'encoder viene impostata automaticamente come numeratori. Per il controllo
completamente chiuso, l'impostazione di Pr0.08 viene ignorata e le impostazioni di Pr0.09 e Pr0.10 vengono sempre
applicate.
Attenzione • Massimo. la frequenza degli impulsi di ingresso varia a seconda dei terminali di
ingresso. • L'impostazione desiderata può essere determinata selezionando il valore del numeratore e del denominatore del
cambio elettronico. Tuttavia, un rapporto di divisione o di moltiplicazione troppo elevato non può garantire il
funzionamento. Il rapporto dovrebbe essere compreso tra 1/1000 e 8000.
Un rapporto di moltiplicazione eccessivamente elevato causerà Err27.2 (protezione da errore di moltiplicazione
dell'impulso di comando) a causa della variazione dell'ingresso dell'impulso di comando o dei rumori, anche se le altre
impostazioni rientrano nell'intervallo specificato.
Relazione tra la velocità di rotazione 18

60° Rapporto puleggia: 60
del motore e il conteggio degli Rapporto di cambio : 12
73
impulsi di ingresso Ingranaggio
18
Rapporto di riduzione totale :
365
Quando si imposta la divisione del comando e il rapporto di moltiplicazione come

numeratore/denominatore, esprimerlo come Pr0.09/Pr0.10 con Pr0.08 = 0. Per il
controllo completamente chiuso, l'impostazione di Pr0.08 viene ignorata e le

impostazioni di Pr0.09 e Pr0.10 sono sempre applicati. es.)
Quando si vuole ruotare il motore di 60° con il carico di
rapporto di riduzione totale di 18/365.
Codificatore
23 bit 2n Decimale 2n
Cifre decimali
212 4096
figure 1
Pr0.09 9568256 20
213 8192
214 16384
Pr0.10 3375 21 2
22 4
215 32768
216 65536
Per ruotare l'albero di uscita di 23 8
217 131072
Comando 60°, inserire il comando di 24 16
218 262144
25 32
impulso 10000 impulsi dal controller
219 524288
host.
26 64
220 1048576
27 128
28 256
221 2097152
365 1×223 60°
× × 222 4194304
Come 29 512
18 10000 360°
223 8388608
determinare 9568256
210 1024
= 211 2048
parametro 3375
* Fare riferimento a P.2-82 “Impostazione della divisione del comando e del rapporto di moltiplicazione
(rapporto di trasmissione elettronico)” del Supplemento.
4-90
1
5. Regolazione
utilizzare
iprodotti
Prima
di
1. Regolazione del guadagno
Contorno ................................................. .................................................. .................................................. ....5-2

2
2. Ottimizzazione del guadagno automatico in tempo reale
Di base .................................................. .................................................. .................................................. ...... 5-4

Preparazione
Modalità di controllo a due gradi di libertà Tipo di controllo della posizione ................................5-11 Due gradi -modalità
di controllo della libertà Tipo sincrono ........................................5-19
3. Filtro adattativo Filtro
adattativo ................................................ .................................................. ........................................5-27
4. Regolazione manuale del guadagno (base)

3
Contorno ................................................. .................................................. .................................................. 5-30
Connessione
Regolazione in modalità di controllo della posizione ................................................ ..................................5-31
Regolazione in modalità Velocity Control ............................................. .......................................5-32
Regolazione in modalità di controllo della coppia ................................................ ..................................5-32
Regolazione in modalità di controllo completamente chiuso .................................. ..................................5-33
Funzione di commutazione del guadagno ................................................ .................................................. ..............5-34
Soppressione della risonanza della macchina ................................................. .......................................5-37 4

5. Ottimizzazione manuale del guadagno (applicazione)
Controllo dello smorzamento ................................................ .................................................. .............................5-41

Impostare
Filtro di smorzamento per tipo di modello ................................................ .................................................. ............5-43
Funzione di avanzamento .................................................. .................................................. ....................5-47
Funzione di soppressione della variazione di carico................................................ ..................................5-50
3a funzione di commutazione del guadagno ............................................. .................................................. ..........5-53
Compensazione della coppia di attrito ................................................ .................................................. ..5-55 5

Funzione di commutazione del rapporto di inerzia ............................................. .................................................. ...5-57
Funzione ibrida di smorzamento delle vibrazioni ............................................. ............................................. 5-59

Regolazione
Funzione di soppressione della proiezione del quadrante................................................ ..................5-60
Modalità di controllo a due gradi di libertà (controllo della posizione) ................................. ....5-62
Modalità di controllo a due gradi di libertà (controllo della velocità) ........................................ ... 5-64
Modalità di controllo a due gradi di libertà (controllo di chiusura totale) .................................... .. 5-65
Filtro di coppia a due stadi ...................................................... .................................................. ....................5-67

6
Controllo della corrente ad alta risposta ................................................ .................................................. ..5-69
6. Informazioni sull'operazione di homing Quando

guai
nei
Avvertenza sull'operazione di homing ................................................. .................................................. ...5-70 Homing
con Hit & Stop ....................................... .................................................. ..........................5-71
Premi e tieni premuto il controllo .................................. .................................................. .......................5-72
7. Funzioni applicate
Funzione di output di confronto della posizione ............................................. .............................................5-73 7

Funzione assoluta di rotazione infinita ............................................. ................................................5-78
Funzione di avviso di diagnosi di deterioramento .................................... ................................5-79

Supplemento
5-1
5 1. Regolazione del guadagno

Regolazione Contorno
Scopo
È necessario che il servoazionamento faccia funzionare il motore con il minimo ritardo e il più fedelmente
possibile rispetto ai comandi del controller host. È possibile effettuare una regolazione del guadagno in modo
da poter far funzionare il motore il più vicino possibile ai comandi e ottenere le prestazioni ottimali della
macchina.
<es : Vite a ricircolo di sfere>
[giri/
Guadagno: Basso Guadagno: Alto Impostazione del guadagno: impostazione alta + feed forward
min] +2000
Velocità effettiva del motore

Velocità di comando
-2000
0,0 125 250 375 0.0 125 250 375 0.0 125 250 375
Guadagno dell'anello di posizione : 20 : Guadagno dell'anello di posizione : Guadagno dell'anello di posizione :

Guadagno del ciclo di velocità 100 Guadagno del ciclo di velocità 100 : 50 Guadagno del ciclo di velocità 100 : 50
Costante di tempo di Costante di tempo di Costante di tempo di
: 50 : 50 : 50
Integrazione V-loop Integrazione V-loop Integrazione V-loop
Avanzamento del loop di velocità: 0 Avanzamento del loop di velocità: 0 Velocity loop feed forward: 500
Rapporto di inerzia : 100 Rapporto di inerzia : 100 Rapporto di inerzia : 100
Procedure
* La funzione Fit Gain è una funzione del software di

Inizia la regolazione
supporto alla configurazione, “PANATERM”.
Si prega di utilizzare il software e il manuale
Regolare NO tramite download dal nostro sito web.

utilizzando la funzione
di guadagno in forma?
Regolazione
SÌ automatica?
NO
SÌ
Rilascio della
funzione di
Pronto per
l'input dei autoregolazione
Funzione di guadagno adattato * comandi? NO
SÌ Funzionamento
utilizzando la funzione di prova
Ottimizzazione del
guadagno automatico in tempo reale
NO
Azione OK?
SÌ
Azione OK?
NO
SÌ Regolazione manuale del guadagno
Rilascio della
funzione di
autoregolazione Azione OK?
NO
SÌ
Scrittura su EEPROM
Consultare un rivenditore autorizzato
Completare la regolazione
Nota Per il funzionamento di sicurezza, regolare prima il guadagno facendo riferimento a P.6-30 Impostazione della protezione di preregolazione
del guadagno.
5-2
1. Regolazione del guadagno

1
Contorno
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Tipo
Pagine
Funzione Spiegazione da consultare
Ottimizzazione del guadagno automatico in tempo reale

Stima l'inerzia del carico della macchina in tempo reale e imposta automaticamente il guadagno ottimale
P.5-4
2
corrispondente a questo risultato.
Aut
reg Modalità di controllo a due gradi di
libertà
Nella modalità di controllo a due gradi di libertà, la risposta al comando e la rigidità del servo possono
Preparazione
essere impostate in modo indipendente con una migliore reattività. Questa modalità ha funzioni avanzate
di controllo della posizione e della velocità.
Riduce il punto di vibrazione di risonanza impostando automaticamente il coefficiente del filtro notch che
P.5-11
rimuove la componente di risonanza dal comando di coppia mentre stima la frequenza di risonanza dalla
Filtro adattivo P.5-27
componente vibrante che appare nella velocità del motore in condizioni operative effettive.
Eseguire la regolazione manuale o la regolazione fine quando non è possibile attivare la regolazione
Regolazione manuale del guadagno (base) automatica del guadagno in tempo reale a causa della limitazione del funzionamento o della condizione di P.5-30 3
carico o quando si desidera ottenere una risposta e stabilità ottimali in queste condizioni.
Regolazione in modalità controllo posizione P.5-31
Procedura di base
Connessione
Regolazione in modalità controllo velocità
Regolazione in modalità controllo coppia

P.5-32
P.5-32
Regolazione in modalità di controllo tutto chiuso P.5-33
Puoi aspettarti di ridurre le vibrazioni al momento dell'arresto e dell'assestamento e di

Guadagno funzione di commutazione P.5-34
migliorare la conformità ai comandi commutando i guadagni tramite dati interni o segnali esterni.
Soppressione della macchina

risonanza
Quando la rigidità della macchina è bassa, possono essere generate vibrazioni o rumore a causa dell'asse
distorto, quindi non è possibile impostare il guadagno più alto. È possibile sopprimere la risonanza con P.5-37 4
due tipi di filtro.
Regolazione manuale del È possibile ottenere le prestazioni più elevate mentre non si è soddisfatti delle prestazioni ottenute con
la regolazione di base, utilizzando le seguenti funzioni applicative. P.5-41
guadagno (applicazione)
Controllo dello smorzamento

Controllo dello
Impostare P.5-41
smorzamento Filtro di smorzamento P.5-43
m
R Funzione di avanzamento
Variazione del carico

del tipo di modello La funzione di feed forward della velocità migliora la reattività durante il controllo della
posizione e il controllo completamente chiuso. Il feed forward della coppia migliora la risposta del sistema
di controllo della velocità.
Funzione che ottiene sia la riduzione della variazione di velocità del motore sia il miglioramento della stabilità
P.5-47
5
P.5-50
funzione di soppressione modificando la coppia di disturbo stimata e la fluttuazione del carico.
Funzione di commutazione
del terzo guadagno
Compensazione della
Regolazione
Utilizzando questa funzione in aggiunta alla normale funzione di commutazione del guadagno, è possibile
modificare il guadagno al momento dell'arresto per ridurre ulteriormente il tempo di posizionamento.
P.5-53
La compensazione del carico offset e la compensazione dinamica dell'attrito vengono utilizzate per ridurre gli
P.5-55
coppia di attrito effetti dell'attrito meccanico.
Funzione di commutazione del

Questa funzione può essere utilizzata quando sono disponibili 2 rapporti di inerzia selezionabili. P.5-57
rapporto di inerzia
Funzione ibrida di Questa funzione, se utilizzata in modalità di controllo completamente chiuso, previene le vibrazioni derivanti
P.5-59
6
smorzamento delle vibrazioni dalla torsione del motore e del carico.
Funzione di soppressione
Modalità di controllo a due gradi di

verifica durante l'interpolazione dell'arco di 2 o più assi.
Quando
guai
nei
La configurazione del controllo può essere commutata per sopprimere la proiezione del quadrante che si
Nella modalità di controllo a due gradi di libertà, la risposta al comando e la rigidità del servo possono
P.5-60
essere impostate in modo indipendente con una migliore reattività. Questa modalità ha funzioni avanzate P.5-62
libertà
di controllo della posizione e della velocità.
Oltre al 1° e al 2° filtro di coppia (Pr1.04 e Pr1.09), è possibile impostare un altro filtro di coppia.
Filtro di coppia a due stadi P.5-67
Controllo della corrente ad alta

Il controllo della corrente ad alta risposta serve a migliorare la funzione di risposta della parte di controllo
P.5-69
7
della corrente impostando Pr6.11 (impostazione della risposta corrente) a un valore superiore
risposta
all'impostazione predefinita del 100%.
Osservazioni
Supplemento
• Prestare particolare attenzione alla sicurezza, quando si verificano oscillazioni (rumori e vibrazioni anomali), spegnere
l'alimentazione principale o passare a Servo-OFF.
5-3
5 2. Ottimizzazione del guadagno automatico in tempo reale
Regolazione Di base
Contorno
Il sistema stima le caratteristiche del carico in tempo reale ed esegue automaticamente l'impostazione del guadagno di base e la compensazione dell'attrito
facendo riferimento al parametro di rigidità.
Posizione/ Impostazione automatica del Processo Compensazione della

Comando
Comando di guadagno di base adattivo coppia di attrito
di coppia Corrente
velocità
Posizione/ Comando del motore
Filtro controllo
Controllo di coppia Il motore
notch corrente
della velocità Generazione
Stima della caratteristica di

carico
Misurazione della frequenza di

risonanza Velocità
del motore
Codificatore
Servoazionamento
Intervallo applicabile
La regolazione del guadagno automatico in tempo reale è applicabile a tutte le modalità di controllo.
Condizione di autotuning in tempo reale
La specifica modalità di autotuning in tempo reale viene selezionata in base alla modalità di
Modalità di controllo controllo attualmente attiva. Per i dettagli, fare riferimento alla descrizione di Pr0.02 Impostazione
dell'autotuning in tempo reale.
• Dovrebbe essere in condizione di servo-on

• I segnali di ingresso come l'azzeramento del contatore di deviazione e l'inibizione dell'ingresso di comando,
Altri
ei parametri ad eccezione dei controlli come l'impostazione del limite di coppia, sono impostati
correttamente, assicurando che il motore possa funzionare senza intoppi.
Attenzione
• Dall'accensione alla messa a punto delle caratteristiche di carico i dati di azione validi vengono raccolti completamente, la velocità di messa a
punto del valore di messa a punto può essere più veloce del valore impostato in Pr6.31 (velocità di messa a punto automatica in tempo reale). •
Quando la funzione di
sintonizzazione automatica in tempo reale è valida, l'influenza di interferenze esterne e altri fattori può portare all'errore del valore di
sintonizzazione. Pertanto, si suggerisce di impostare la sintonizzazione automatica in tempo reale su non valida se non è possibile garantire
un funzionamento stabile dopo l'accensione.
La regolazione del guadagno automatico in tempo reale potrebbe non essere eseguita correttamente nelle condizioni descritte nella tabella seguente. In
queste condizioni, modificare la condizione di carico o lo schema operativo o avviare la regolazione manuale del guadagno (fare riferimento a P.5-30).
Condizioni che ostacolano l'azione di regolazione del guadagno automatico
in tempo reale • Il carico è troppo piccolo o troppo grande rispetto all'inerzia del rotore. (meno di 3
Inerzia del carico volte o più di 20 volte). •
L'inerzia del carico cambia troppo velocemente.
Carico • La rigidità della macchina è estremamente bassa.

• Esistono caratteristiche non lineari come il gioco.
• Il motore funziona continuamente a bassa velocità (100 [giri/min] o inferiore. •

L'accelerazione/decelerazione è lenta (2000 [giri/min] per 1[s] o bassa). • La
Azione coppia di accelerazione/decelerazione è inferiore a coppia di attrito viscoso ponderata sbilanciata
modello • Quando la condizione di
velocità di 100 [giri/min] o superiore e la condizione di accelerazione/decelerazione di 2000 [giri/
min] per 1 [s] non vengono mantenute per 50 [ms].
5-4

1
Di base
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Come operare
1) Portare il motore in stallo (Servo-OFF).
2) Impostare Pr0.02 (impostazione della modalità di regolazione del guadagno automatico in tempo reale) su 1-6.
L'impostazione predefinita è 1.
2
Valore di * 1 I controlli di velocità e coppia sono
Ottimizzazione del guadagno automatico in tempo reale
installazione
0 Non valido
Preparazione gli stessi della modalità standard.
*2 Il controllo della coppia è lo stesso della modalità
1 Standard standard.
*3 Il controllo della velocità è lo stesso della modalità
2 Posizionamento *1
asse verticale. Il controllo della coppia è lo
3 Asse verticale *2
stesso della modalità standard.
4 Compensazione dell'attrito *3
*4 Alcune funzioni non sono disponibili in una
3
5 Misura della caratteristica di carico modalità di controllo specifica. Fare
riferimento alla descrizione in Pr6.32.
6 Connessione
Personalizza *4
Il parametro di controllo viene impostato automaticamente in base a Pr0.03 Impostazione rigidità autotuning in tempo
reale. Per i dettagli, fare riferimento a P.5-6 e 5-7.
3) Attivare il servo e avviare la macchina.

4
Inizia la stima delle caratteristiche di carico.
4) Una volta determinate le caratteristiche del carico, Pr0.04 Inertia ratio viene aggiornato.
In una modalità specifica, vengono modificati i seguenti parametri: Pr6.07
Valore aggiuntivo del comando di coppia Pr6.08
Impostare
Valore di compensazione della coppia in direzione positiva Pr6.09
Valore di compensazione della coppia in direzione negativa La
velocità di stima delle caratteristiche di carico può essere impostata da Pr6.31 Stima dell'autotuning in tempo reale 5
velocità di zione.
5) Quando il valore di Pr0.03 Impostazione rigidità autotuning in tempo reale viene aumentato, il motore
la reattività sarà migliorata.
Regolazione
Determinare la rigidezza più appropriata in relazione al tempo di configurazione del posizionamento e alle condizioni
di vibrazione.
6) Per salvare il risultato in memoria, scrivere i dati nella EEPROM.
Attenzione Se l'alimentazione viene spenta entro 30 minuti dalla fine del processo di ottimizzazione, il risultato dell'autotuning in
6
tempo reale non viene salvato. Se il risultato non viene salvato, scrivere manualmente i parametri nella EEPROM e
quindi spegnere l'alimentazione.
Quando
guai
nei
7
Supplemento
Nota • Mentre l'autotuning è valido, i parametri che devono essere regolati automaticamente non possono esserlo
cambiato.
Pagina correlata • P.2-107 “Modalità di scrittura EEPROM” • P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro”
5-5
Di base
Parametri impostati/modificati dalla regolazione del guadagno automatico in tempo reale
• Parametri che vengono aggiornati

La funzione di autotuning in tempo reale aggiorna i seguenti parametri in base a Pr0.02 Setup autotuning
in tempo reale e Pr6.32 Setup personalizzato autotuning in tempo reale e utilizzando i valori stimati delle
caratteristiche di carico.
Classe n. Titolo Funzione
Aggiorna questo parametro quando è abilitato l'aggiornamento del rapporto

0 04 Rapporto di inerzia
di inerzia dell'autotuning in tempo reale.
Valore aggiuntivo del Aggiorna questo parametro quando è valida la modalità dell'asse
6 07
comando di coppia verticale per l'autotuning in tempo reale.
Valore di compensazione della Aggiorna questo parametro quando la modalità di compensazione

6 08
coppia in direzione positiva dell'attrito per l'autotuning in tempo reale è valida.
Valore di compensazione della Aggiorna questo parametro quando la modalità di compensazione

6 09
coppia in direzione negativa dell'attrito per l'autotuning in tempo reale è valida.
• Parametri che vengono aggiornati al valore di impostazione corrispondente all'impostazione della rigidità
La funzione di autotuning in tempo reale aggiorna i seguenti parametri di impostazione del guadagno di
base in base a Pr0.03 Impostazione rigidità autotuning in tempo reale.
1 00 1° guadagno del loop di posizione

1 01 1° guadagno del loop di velocità

1 02
dell'anello di velocità Quando l'impostazione della rigidità è valida, aggiorna
il parametro in base al valore di impostazione.
1 04 1° costante di tempo del filtro di coppia 1 05
Fare riferimento a P.5-10 Tabella di configurazione dei parametri di guadagno
2° guadagno del loop di posizione 1 06 2° di base.
guadagno del loop di velocità

1 07
1 09 2a costante di tempo del filtro di coppia
• Parametri impostati su un valore fisso
La funzione di autotuning in tempo reale imposta i seguenti parametri al valore fisso.
Valore di impostazione quando l'impostazione del

Classe n. Titolo
parametro fisso è valida.
1 03 1° filtro di rilevamento velocità 1 08 2°

0
filtro di rilevamento velocità
1 10 Guadagno feed forward di velocità 300 (30 %)
1 11 Filtro feed forward di velocità 50 (0,5 ms)
1 12 Guadagno feed forward di coppia
0
1 13 Filtro feedforward di coppia
5-6

1
Di base
utilizzare
iprodotti
Prima
di
• Parametri impostati in risposta all'impostazione della commutazione del
guadagno La funzione di autotuning in tempo reale imposta i seguenti parametri quando viene commutato il guadagno.
1 14 Impostazione del secondo guadagno

Viene impostato su 1 se l'impostazione corrente non 2
viene mantenuta.
Imposta su 10 per abilitare la commutazione del guadagno.

1 15 Modalità di commutazione del controllo di posizione Preparazione Imposta su 0 per disabilitare la commutazione del guadagno.
1
16 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di posizione Imposta su 50 se l'impostazione corrente non lo è
1 17 Livello di commutazione del controllo di posizione mantenuto.
1
18 Isteresi alla commutazione del controllo di posizione Viene impostato su 33 se l'impostazione corrente non lo è
mantenuto.
1 19 Tempo di commutazione del guadagno di posizione
3
1 20 Modalità di commutazione del controllo di velocità
1 21 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di velocità

Connessione
1 22 Livello di commutazione del controllo di velocità
1 23 Isteresi alla commutazione del controllo di velocità Imposta su 0 se l'impostazione corrente non viene
1 24 Modalità di commutazione del controllo di coppia mantenuta.
1 25 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di coppia
1 26 Livello di commutazione del controllo di coppia

4
1 27 Isteresi alla commutazione del controllo di coppia
• Parametri che sono sempre impostati su invalid.

Impostare
Le seguenti impostazioni sono sempre impostate come non valide quando Pr0.02 Setup autotuning in tempo reale
non è 0.
Il bit(bit3)per la funzione di commutazione del rapporto di inerzia è

invalidato internamente. 5
Le impostazioni dei parametri possono essere modificate, ma la
6 13 2° Rapporto d'inerzia
funzione di commutazione del rapporto di inerzia non è valida.
Regolazione
Le seguenti impostazioni sono i parametri impostati automaticamente per l'abilitazione/disabilitazione di Pr6.10
Impostazione espansione funzione regolazione automatica della funzione di soppressione della variazione del carico.

Se impostato su Pr6.10 bit14=1 in caso di impostazione della rigidità è

abilitata. la funzione di soppressione delle fluttuazioni di carico verrà abilitata 6
(bit1=1).
6 23
Guadagno di
Quando
guai
nei
Se impostato a Pr6.10 bit14=0, è disabilitato (bit1=1).
Quando impostato a Pr6.10 bit4=1 in caso di rigidità

l'impostazione è abilitata, impostata al 90%. Quando impostato a Pr6.10
compensazione della fluttuazione del carico
bit14=0,impostato a 0%.
Pagina correlata
Supplemento
• da P.4-6 a P.4-85... “Dettagli parametro”
5-7
Di base
Quando è impostato su Pr6.10 bit14=1 in caso di impostazione della rigidità

Fluttuazione del carico
6 24 è abilitato. si aggiorna per corrispondere alla rigidità.
filtro compensatore
Se impostato a Pr6.10 bit14=0, il valore viene mantenuto.
Quando impostato a Pr6.10 bit14=1 in caso di rigidità

6 73 filtro di stima del carico l'impostazione è abilitata.ses a 0.13 ms.Quando è impostato a Pr6.10
bit14=0,impostato a 0 ms.
Frequenza di compensazione
6 74 Indipendentemente dal valore del Pr6.10 bit14, si pone a 0.
della coppia 1
6 75 Indipendentemente dal valore del Pr6.10 bit14, si pone a 0.
della coppia 2
Quando impostato a Pr6.10 bit14=1 in caso di impostazione della

6 76 Caricare i numeri stimati rigidità è abilitata,imposta a 4.
Quando impostato a Pr6.10 bit14=0,impostato a 0.
Attenzione
(1) Immediatamente dopo il primo servo-on all'avvio; o dopo aver aumentato Pr0.03
L'impostazione della rigidità dell'autotuning in tempo reale, il suono anomalo o l'oscillazione possono essere generati fino a
quando la stima delle caratteristiche di carico non viene stabilizzata. Se tale anomalia persiste o si ripete per 3 o più operazioni
di movimento alternativo, prendere le seguenti contromisure.
1) Diminuire l'impostazione di Pr0.03 (selezione della rigidità della macchina al guadagno automatico in tempo reale
messa a punto).
2) Impostare Pr0.02 Setup autotuning in tempo reale su 0 per disabilitare l'autotuning in tempo reale.
3) Impostare Pr0.04 Rapporto inerziale al valore di calcolo dell'apparecchiatura e impostare Pr6.07
Valore additivo del comando di coppia, Pr6.08 Valore compensazione direzione positiva e Pr6.09 Valore compensazione
direzione negativa a 0.
4) Disattivare la funzione di soppressione della variazione di carico. (bit1=0 dopo il Pr 6.10 bit14=0)
(2) Quando si verificano rumori anomali e oscillazioni, Pr0.04 (Rapporto di inerzia) o Pr6.07 (Valore aggiuntivo del comando di
coppia), Pr6.08 (Valore di compensazione della coppia in direzione positiva), Pr6.09 (Valore di compensazione della coppia
in direzione negativa) potrebbero sono cambiate all'estremo

valori. Prendere le stesse misure di cui sopra in questi casi.
(3) Tra i risultati della regolazione del guadagno automatico in tempo reale, Pr0.04 (Rapporto di inerzia) e Pr6.07 (Valore aggiuntivo
comando coppia), Pr6.08(Valore compensazione coppia direzione positiva), Pr6.09(Valore compensazione coppia direzione
negativa valore di compensazione della coppia) verrà scritto nella EEPROM ogni 30 minuti. Quando si riaccende
l'alimentazione, la regolazione del guadagno automatico verrà eseguita utilizzando i dati più recenti come valori iniziali.
(4) Poiché il guadagno di controllo viene aggiornato mentre il motore si arresta, il valore di impostazione modificato di Pr0.03
"Impostazione rigidità autotuning in tempo reale" potrebbe non essere applicato se il motore non può arrestarsi a causa di un
guadagno troppo basso o dell'applicazione di un comando che dirige il motore a girare continuamente nella stessa direzione.
Se il valore di impostazione della rigidità modificato si riflette dopo l'arresto del motore, potrebbe generare un suono anomalo
o oscillare.
Dopo aver modificato la rigidità, arrestare il motore e verificare che la nuova impostazione di rigidità sia
reso efficace.
5-8
Di base utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Invalidazione della regolazione del guadagno automatico in tempo reale
È possibile interrompere il calcolo automatico di Pr0.04 (rapporto inerziale) e invalidare la regolazione automatica del guadagno in
tempo reale impostando Pr0.02 (impostazione della regolazione automatica del guadagno in tempo reale) su 0. 2
Poiché il risultato della stima del Pr0.04 "Rapporto di inerzia" rimane, e se questo parametro diventa chiaramente un valore anomalo,
Preparazione
impostare manualmente il valore appropriato ottenuto da una formula o un calcolo adeguati.
Attenzione Se l'alimentazione viene spenta entro 30 minuti dalla fine del processo di ottimizzazione, il risultato dell'autotuning in tempo reale
non viene salvato. Se il risultato non viene salvato, scrivere manualmente i parametri nella EEPROM e quindi spegnere l'alimentazione.
3
Connessione
4
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
5-9
Di base
Tabella di impostazione dei parametri di guadagno di base
1° guadagno 2° guadagno funzione di

soppressione
Pr1.00 Pr1.01 Pr1.02 Pr1.04 Pr1.05 Pr1.06 Pr1.07 *2 Pr1.09 Pr6.24
Rigidità
Guadagno Guadagno Costante di Guadagno Guadagno Costante di Filtro di compensazione
Costante di Costante di
del loop di dell'anello tempo del loop di dell'anello tempo della fluttuazione
tempo del tempo del
di di del carico
filtro di coppia filtro di coppia
dell'integrazione
velocità [0,1 Hz]
posizione [0.1 /s] dell'integrazione
velocità [0,1 Hz]
posizione [0.1 /s] [0,01 ms]
[0,01 ms] [0,01 ms]
dell'anello di velocità [0,1 ms] dell'anello di velocità [0,1 ms]
0 20 15 3700 1500 25 15 10000 1500 2500

1 25 20 2800 1100 30 20 10000 1100 2500
2 30 25 2200 900 40 25 10000 900 2500
3 40 30 1900 800 45 30 10000 800 2500
4 45 35 1600 600 55 35 10000 600 2500
5 55 45 1200 500 70 45 10000 500 2500
6 75 60 900 400 95 60 10000 400 2500
7 95 75 700 300 120 75 10000 300 2120
8 115 90 600 300 140 90 10000 300 1770
9 140 110 500 200 175 110 10000 200 1450
10 175 140 400 200 220 140 10000 200 1140
11 *1 320 180 310 126 380 180 10000 126 880
12 390 220 250 103 460 220 10000 103 720
13 *1 480 270 210 84 570 270 10000 84 590
14 630 350 160 65 730 350 10000 65 450
15 720 400 140 57 840 400 10000 57 400
16 900 500 120 45 1050 500 10000 45 320
17 1080 600 110 38 1260 600 10000 38 270
18 1350 750 90 30 1570 750 10000 30 210
19 1620 900 80 25 1880 900 10000 25 180
20 2060 1150 70 20 2410 1150 10000 20 140
21 2510 1400 60 16 2930 1400 10000 16 110
22 3050 1700 50 13 3560 1700 10000 13 90
23 3770 2100 40 11 4400 2100 10000 11 80
24 4490 2500 40 9 5240 2500 10000 9 60
25 5000 2800 35 8 5900 2800 10000 8 60
26 5600 3100 30 7 6500 3100 10000 7 50
27 6100 3400 30 7 7100 3400 10000 7 50
28 6600 3700 25 6 7700 3700 10000 6 40
29 7200 4000 25 6 8400 4000 10000 6 40
30 8100 4500 20 5 9400 4500 10000 5 40
31 9000 5000 20 5 10500 5000 10000 5 40
*1 Impostazione di rigidità predefinita: 13 per telai A, B e C, 11 per telai D, E, F, G, H.

*2 In modalità asse verticale o modalità compensazione attrito (Pr0.02 = 3, 4), Pr1.07 mantiene 9999 (mantenimento) fino a quando il carico
la stima delle caratteristiche è completata.
Nota • Per i dettagli sui parametri, fare riferimento a P.4-16... “Dettagli dei parametri”.
5-10

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Modalità di controllo a due gradi di libertà – Tipo di controllo della posizione
Contorno
In questa modalità di sintonizzazione automatica, è disponibile il controllo a due gradi di libertà oltre alla funzione di base di
Il tipo di controllo della posizione è una modalità adatta al posizionamento e sono abilitate la commutazione del terzo guadagno e
2
la compensazione dell'attrito viscoso.
Preparazione
La modalità di controllo a due gradi di libertà, tipo di controllo di posizione, può essere utilizzata impostando Pr6.47 Setup
espansione funzione 2 a bit 0 = 1 e bit 3 = 0.
Condizione di autotuning in tempo reale 3

L'autotuning in tempo reale, la modalità di controllo a due gradi di libertà, il tipo di controllo della posizione,
possono essere applicati per il controllo della posizione e il controllo della velocità.
Connessione
• Dovrebbe essere in condizione di servo-on.
• I segnali di ingresso, come l'azzeramento del contatore di deviazione e l'inibizione dell'ingresso di comando,
Altri
ei parametri, ad eccezione dei controlli come l'impostazione del limite di coppia, sono impostati correttamente,
presupponendo che il motore possa funzionare senza intoppi.
4
Attenzione
• Dall'accensione alla messa a punto delle caratteristiche di carico i dati di azione validi sono stati raccolti completamente,
Impostare
la velocità di messa a punto del valore di messa a punto può essere più veloce del valore impostato in Pr6.31 (velocità di
messa a punto
automatica in tempo reale). • Quando la funzione di sintonizzazione automatica in tempo reale è valida, l'influenza di
interferenze esterne e altri fattori può portare all'errore del valore di sintonizzazione. Pertanto, si suggerisce di
impostare la sintonizzazione automatica in tempo reale su non valida se non è possibile garantire un funzionamento
5
stabile dopo l'accensione.
Regolazione
La regolazione del guadagno automatico in tempo reale potrebbe non essere eseguita correttamente nelle condizioni descritte di
seguito.
In queste condizioni, modificare le condizioni di carico o gli schemi operativi o avviare la regolazione manuale del guadagno
(consultare P.5-31 e successive).
Condizioni che ostacolano la regolazione del guadagno automatico in
tempo reale • Il carico è piccolo o grande rispetto all'inerzia del rotore (meno di 3 volte o più di 20 volte).
6
Inerzia del carico • L'inerzia del carico cambia.
• La rigidità della macchina è estremamente bassa. •

Quando
guai
nei
Carico
Esistono caratteristiche non lineari come il gioco.
• Il motore funziona continuamente a bassa velocità di 100 [giri/min] o inferiore. • L'accelerazione/

decelerazione è lenta (2000 [giri/min/1[s] o bassa). • La coppia di accelerazione/
Azione decelerazione è inferiore alla coppia ponderata/viscosa sbilanciata. • Quando la condizione di velocità
7
modello di 100 [giri/min]
Supplemento
o superiore e la condizione di accelerazione/decelerazione di 2000 [giri/min]/1[s] non vengono mantenute
per 50 [ms].
5-11
2. Regolazione del guadagno automatico in tempo

reale Modalità di controllo a due gradi di libertà – Tipo di controllo della posizione
Come operare
1) Portare il motore in stallo (Servo-off).
2) Impostare Pr0.02 (impostazione della modalità di regolazione del guadagno automatico in tempo reale) su un valore diverso da 0, 6.
Valore di Ottimizzazione del guadagno automatico

Spiegazione
installazione in tempo reale
0 Non valido La funzione di regolazione del guadagno automatico in tempo reale è disabilitata.
Modalità di risposta Modalità stabilità al primo posto. Non utilizzare la compensazione del
1
standard carico sbilanciato, la compensazione dell'attrito o la commutazione del guadagno.
Modalità di posizionamento per primo. Utilizzare questa modalità per

2 apparecchiature ad asse orizzontale, guida con vite a ricircolo di sfere a basso
rapida 1
attrito e senza carico sbilanciato.
Oltre alle funzionalità fornite con la modalità di risposta rapida 1, utilizzare questa
Modalità di risposta modalità per compensare il carico sbilanciato, per applicare il terzo guadagno
3
rapida 2 per ridurre la variazione nel tempo di assestamento del posizionamento.
Oltre alle funzionalità fornite con la modalità di risposta rapida 2, utilizzare questa
4 modalità per ridurre il tempo di assestamento del posizionamento quando il
rapida 3 *1
carico presenta un elevato attrito.
Stimare le caratteristiche del carico senza modificare l'impostazione del

5 guadagno di base o l'impostazione della compensazione dell'attrito con l'aiuto del
misurazione
software di supporto alla configurazione.
Da utilizzare per la regolazione fine dell'impostazione della rigidità dopo il

6 Adatta la modalità di guadagno
completamento del guadagno di adattamento.
Il parametro di controllo viene impostato automaticamente in base a Pr0.03 Impostazione rigidità autotuning in tempo
reale.
[Esempio di configurazione dell'autotuning in tempo reale]

1) Quando si esegue la regolazione concentrandosi sul tempo di assestamento utilizzando il controllo PTP.
Si consiglia di utilizzare la modalità di risposta rapida (Pr0.02 = 2-4). Quando l'attrito ha un grande effetto, utilizzare la
modalità di risposta rapida 3 (Pr0.02 = 4).
Il 3° guadagno della modalità di risposta rapida 2 e 3 (Pr0.02 = 3-4) dovrebbe essere raddoppiato per un breve periodo
per smorzare le vibrazioni durante l'assestamento.
Se Pr0.03 (impostazione rigidità) è troppo alto, può causare oscillazioni durante il tempo di assestamento. Osservare
la forma d'onda stabilizzata.
2) Quando è necessaria la precisione del luogo nel controllo CP di una macchina, ad esempio una macchina di elaborazione,
utilizzare la modalità standard (Pr0.02 = 1) o la modalità di risposta rapida 1 (Pr0.02 = 2) se è richiesta una maggiore
precisione.
Quando 2 o più assi devono essere sincronizzati insieme, coordinare l'impostazione della rigidità (Pr0.03) in modo che
Pr2.22 (filtro livellamento comando) di tutti gli assi abbia lo stesso valore.
Nota
• Mentre l'autotuning è valido, i parametri che devono essere regolati automaticamente non possono esserlo
cambiato.
5-12

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
*1 Il controllo della velocità è lo stesso della modalità di risposta rapida 2. Il valore dei parametri, Pr6.08 Valore di
compensazione della coppia in avanti, Pr6.09 Valore di compensazione della coppia all'indietro e Pr6.50 Il
guadagno della compensazione dell'attrito viscoso verrà aggiornato ma non si rifletterà sul funzionamento .
3) Quando il servo è sintonizzato, immettere il comando di azione.
2
4) Poiché le caratteristiche del carico sono stimate correttamente, Pr0.04 Inertia ratio sarà aggiornato. In un
modalità specifica, vengono modificati i seguenti parametri.
Pr6.07 Valore aggiuntivo comando coppia Pr6.08
Preparazione
Valore compensazione coppia direzione positiva Pr6.09 Valore
compensazione coppia direzione negativa Pr6.50 Guadagno
compensazione attrito viscoso La velocità di stima
delle caratteristiche di carico può essere impostata da Pr6.31 Velocità di stima dell'autotuning in tempo reale.
3
la reattività sarà migliorata. Connessione
Determinare la rigidezza più appropriata in relazione al tempo di configurazione del posizionamento e alle
condizioni di vibrazione.
6) Per salvare il risultato in memoria, scrivere la data nella EEPROM.
Se l'alimentazione viene spenta entro 30 minuti dalla fine del processo di ottimizzazione, il risultato dell'autotuning in 4
Attenzione tempo reale non viene salvato. Se il risultato non viene salvato, scrivere manualmente i parametri nella EEPROM e
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
cambiato.
5-13

• Parametri che vengono aggiornati

La funzione di autotuning in tempo reale aggiorna i seguenti parametri in base a Pr0.02 Impostazione
autotuning in tempo reale utilizzando i valori stimati delle caratteristiche di carico.
Aggiorna questo parametro quando l'autotuning in

0 04 Rapporto di inerzia
tempo reale è abilitato (Pr0.02 = da 1 a 4).
6 07 Valore aggiuntivo comando di coppia tempo reale è nella modalità di risposta rapida 2, 3
(Pr0.02 = 3, 4).
Valore di compensazione della coppia in
6 08
direzione positiva
Valore di compensazione della coppia in tempo reale è nella modalità di risposta rapida 3
6 09
direzione negativa (Pr0.02 = 4).
6 50 Guadagno compensazione attrito viscoso
1 00 1° guadagno del loop di posizione

1 01 1° guadagno del loop di velocità

1 02
dell'anello di velocità Quando l'autotuning in tempo reale è valido (Pr0.02
= da 1 a 4), aggiorna il valore di impostazione in base
1 04 1° costante di tempo del filtro di coppia 1 05
alla rigidità.
2° guadagno del loop di posizione 1 06 2°
guadagno del loop di velocità di base.

1 07
dell'anello
di velocità 1 09 2a costante di tempo del filtro di coppia
2 22 Filtro di livellamento dei comandi Quando l'autotuning in tempo reale è valido (Pr0.02
= da 1 a 4), aggiorna il valore di impostazione in base
6 48 Regola filtro alla rigidità.
* Per il controllo della velocità, il filtro primario è fisso.

La funzione di autotuning in tempo reale imposta i seguenti parametri su un valore fisso.
Classe n. Titolo Valore di installazione
1 03 1° filtro di rilevamento velocità

0
1 08 2° filtro di rilevamento velocità
1 10 Guadagno feed forward di velocità 1000 (100%)
1 11 Filtro feed forward di velocità 0
1 12 Guadagno feed forward di coppia 1000 (100%) 0
6 10 Configurazione espansione funzioni 2 bit4=1
6 49 Regolazione/coppia attenuazione comando mors 15
Pagina correlata •P.4-6 a P.4-85... “Dettagli parametro”
5-14

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
• Parametri impostati in risposta all'impostazione della commutazione del
guadagno La funzione di autotuning in tempo reale imposta i seguenti parametri quando viene commutato il guadagno.
1 14 Impostazione del secondo guadagno

Impostato a 1 se l'autotuning in tempo reale è valido 2
(Pr0.02 = da 1 a 4).
Imposta a 0 in modalità risposta standard (Pr0.02 =

1 15 Modalità di commutazione del controllo di posizione Preparazione 1); o a 7 in modalità risposta rapida da 1 a 3 (Pr0.02 =
da 2 a 4).
Impostato a 10 se l'autotuning in tempo reale è valido

1 16 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di posizione
(Pr0.02 = da 1 a 4).
1 17 Livello di commutazione del controllo di posizione Impostato a 0 se l'autotuning in tempo reale è valido. 18 Isteresi alla
1 commutazione del controllo di posizione (Pr0.02 = da 1 a 4).

3
1 19 Tempo di commutazione del guadagno di posizione
(Pr0.02 = da 1 a 4).
1
Connessione
1 20 Modalità di commutazione del controllo di velocità Impostato a 0 se l'autotuning in tempo reale è valido. 21 Tempo di ritardo della
commutazione del controllo di velocità (Pr0.02 = da 1 a 4).

(Pr0.02 = da 1 a 4).
1
23 Isteresi alla commutazione del controllo di velocità Impostato su 0 se l'autotuning in tempo reale è valido
1 24 Modalità di commutazione del controllo di coppia (Pr0.02 = da 1 a 4).
4
1 25 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di coppia
(Pr0.02 = da 1 a 4).

Impostare
(Pr0.02 = da 1 a 4).
Impostato su 0 (non valido) in modalità di risposta

standard o in modalità di risposta ad alta velocità 1 (Pr0.02
= 1, 2).
6 05 Posizione 3 guadagna tempo valido
In modalità di risposta ad alta velocità 2 o 3 (Pr0.02 = 3, 4),
impostato su Pr2.22 × 20 (il valore massimo è limitato a
5
10000).
Regolazione In modalità standard o modalità di risposta ad alta

velocità 1, (Pr0.02 = 1, 2), impostato su 100 (100 %). In
6 06 Posizione 3° fattore di scala del guadagno modalità di risposta ad alta velocità 2 o 3, (Pr0.02 = 3, 4),
impostato su 200 (200 %).
• Parametri che sono sempre impostati su non validi Le

seguenti impostazioni sono sempre impostate su non validi quando Pr0.02 Setup autotuning in tempo reale non
6
è 0.
Classe n. Titolo
Quando
guai
nei Funzione
Il bit di abilitazione della funzione di osservazione della velocità istantanea (bit

0), il bit di abilitazione della funzione di osservazione dei disturbi (bit 1) e il bit di
abilitazione della funzione di commutazione del rapporto di inerzia (bit 3)
sono disabilitati internamente.
6 13 2° rapporto di inerzia
L'impostazione dei parametri può essere modificata, ma la funzione di
commutazione del rapporto di inerzia è disabilitata.
7
Supplemento
Pagina correlata • da P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro””
5-15

Le seguenti impostazioni e parametri vengono impostati automaticamente per lo stato di abilitazione/disabilitazione del Pr
6.10 "Impostazione espansione funzione" regolazione automatica della funzione di soppressione della variazione di carico.
Se impostato al Pr 6.10 bit14=1 in caso di impostazione della

Estensione della funzione rigidità abilitata, verrà abilitata la funzione di soppressione della
6 10
collocamento variazione di carico (bit1 = 1).
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, è disabilitato (bit1 = 1).
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=1 in caso di impostazione della rigidità

abilitata, viene impostato al 90%.
Guadagno Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, impostato a 0%.
6 23
compensazione variazione di caricoQuando è impostato al Pr 6.10 bit14=1 in caso di impostazione della rigidità
abilitata, viene impostato al 90%.
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, impostato a 0%.

Filtro di
6 24 abilitata, si aggiorna per corrispondere alla rigidità.
compensazione della variazione di carico
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, il valore viene mantenuto.

6 73 Filtro di stima del carico abilitata, viene impostato a 0,13 ms.
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, impostato a 0 ms.
6 74 Indipendentemente dal valore del Pr 6.10 bit 14, viene impostato a 0.
della coppia 1
della coppia 2

Carica i numeri di
6 76 abilitata, viene impostato a 4.
stima
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, impostare a 0.
5-16

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Attenzione
2
Preparazione
messa a punto).
(Valore addizione comando coppia), Pr6.08 (Valore compensazione direzione positiva), Pr6.09 (Valore compensazione
direzione negativa) e Pr6.50 (Guadagno compensazione attrito viscoso) a 0. 3

Connessione
4) Disattivare la funzione di soppressione della variazione di carico. (bit1=0 dopo il Pr 6.10 bit14=0)
(2) Quando si verificano rumori anomali e oscillazioni, Pr0.04 (rapporto di inerzia) o Pr6.07 (valore aggiuntivo del comando di
coppia), Pr6.08 (valore di compensazione della coppia in direzione positiva), Pr6.09 (valore di compensazione della direzione
negativa), Pr6.50 (Guadagno compensazione attrito viscoso) potrebbe aver cambiato il valore estremo. Prendere le stesse
misure di cui sopra in questi casi.
(3) Tra i risultati della regolazione del guadagno automatico in tempo reale, Pr0.04 (Rapporto di inerzia) e Pr6.07 (Valore aggiuntivo 4
comando coppia), Pr6.08 (Valore compensazione coppia direzione positiva), Pr6.09 (Valore compensazione coppia valore di
compensazione), Pr6.50 (Guadagno compensazione attrito viscoso) verrà scritto in EE-PROM ogni 30 minuti. Quando si
Impostare
riaccende l'alimentazione, la regolazione del guadagno automatico verrà eseguita utilizzando i dati più recenti come valori
iniziali.
5
o oscillare.
Regolazione
reso efficace.
È possibile interrompere il calcolo automatico di Pr0.04 (rapporto inerziale) e invalidare la regolazione automatica del guadagno in 6
tempo reale impostando Pr0.02 (impostazione della regolazione automatica del guadagno in tempo reale) su 0.
Quando
guai
nei
Poiché viene registrato il risultato della stima del rapporto di inerzia Pr0.04, se questo parametro diventa un valore anomalo,
impostarlo manualmente sul valore appropriato ottenuto da una formula o da un calcolo adeguati.
non viene salvato. Se il risultato non viene salvato, scrivere manualmente i parametri nella EEPROM e quindi spegnere l'alimentazione. 7
Supplemento
5-17

Filtro di
1° guadagno/2° guadagno Risposta al comando funzione di
regolazione
soppressione
Pr1.00 Pr1.01 Pr1.02 Pr1.04

Pr2.22 Pr6.48*1 Pr6.24
Pr1.05 Pr1.06 Pr1.07 Pr1.09
Rigidità
Tempo
costante [0,1 ms] Filtro di
Anello di Ciclo di
Coppia Presto compensazione
velocità Standard Costante
Integrazione modalità di
posizione [0.1 /s] [0,01 ms] modalità di di tempo [0,1 ms]
[0,1Hz] loop di velocità [0,1 ms] risposta fluttuazione carico [0,01 ms]
risposta
da 1 a 3
0 20 15 3700 1500 1919 764 155 2500
1 25 20 2800 1100 1487 595 115 2500
2 30 25 2200 900 1214 486 94 2500
3 40 30 1900 800 960 384 84 2500
4 45 35 1600 600 838 335 64 2500
5 55 45 1200 500 668 267 54 2500
6 75 60 900 400 496 198 44 2500
7 95 75 700 300 394 158 34 2120
8 115 90 600 300 327 131 34 1770
9 140 110 500 200 268 107 24 1450
10 175 140 400 200 212 85 23 1140
11 320 180 310 126 139 55 16 880
12 390 220 250 103 113 45 13 720
13 480 270 210 84 92 37 11 590
14 630 350 160 65 71 28 9 450
15 720 400 140 57 62 25 8 400
16 900 500 120 45 50 20 7 320
17 1080 600 110 38 41 17 6 270
18 1350 750 90 30 33 13 5 210
19 1620 900 80 25 28 11 5 180
20 2060 1150 70 20 22 9 4 140
21 2510 1400 60 16 18 7 4 110
22 3050 1700 50 13 15 6 3 90
23 3770 2100 40 11 12 5 3 80
24 4490 2500 40 9 10 4 3 60
25 5000 2800 35 8 9 4 2 60
26 5600 3100 30 7 8 3 2 50
27 6100 3400 30 7 7 3 2 50
28 6600 3700 25 6 7 3 2 40
29 7200 4000 25 6 6 2 2 40
30 8100 4500 20 5 6 2 2 40
31 9000 5000 20 5 5 2 2 40
*1 A seconda della combinazione del driver e del motore, Pr6.48 (Filtro di regolazione) può passare al
valore dopo +1.
Nota • Per i dettagli sui parametri, fare riferimento a P.4-16 “Dettagli dei parametri”.
5-18

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Modalità di controllo a due gradi di libertà – Tipo sincrono
Contorno
In questa modalità di sintonizzazione automatica, è disponibile il controllo a due gradi di libertà oltre alla funzione di base di
Il tipo sincrono è una modalità adatta per il controllo del luogo di più assi come robot multigiunto. È diverso dagli altri tipi
2
nell'impostazione individuale della risposta al comando e nell'invalidazione della compensazione del carico sbilanciato (massa).
Preparazione
La modalità di controllo a due gradi di libertà, tipo di controllo di posizione, può essere utilizzata impostando Pr6.47 Setup
espansione funzione 2 a bit 0 = 1 e bit 3 = 0.
3
Condizione di autotuning in tempo reale
Modalità di controllo Connessione

Autotuning in tempo reale, modalità di controllo a due gradi di libertà, tipo sincrono, può essere applicata
solo per la modalità di controllo della posizione.
• Dovrebbe essere in condizione di servo-on.
• I segnali di ingresso, come l'azzeramento del contatore di deviazione e l'inibizione dell'ingresso di comando,
Altri
ei parametri, ad eccezione dei controlli come l'impostazione del limite di coppia, sono impostati correttamente,
presupponendo che il motore possa funzionare senza intoppi. 4

Attenzione
Impostare
La regolazione del guadagno automatico in tempo reale potrebbe non essere eseguita correttamente nelle condizioni descritte di
seguito.
In queste condizioni, modificare le condizioni di carico o gli schemi operativi o avviare la regolazione manuale del guadagno
(consultare P.5-31 e successive).

5
Condizioni che ostacolano la regolazione del guadagno automatico
Inerzia del carico volte). • L'inerzia del carico

Regolazione
in tempo reale • Il carico è piccolo o grande rispetto all'inerzia del rotore (meno di 3 volte o più di 20
cambia.
• La rigidità della macchina è estremamente bassa. •

Carico
Esistono caratteristiche non lineari come il gioco.
• Il motore funziona continuamente a bassa velocità di 100 [giri/min] o inferiore. • L'accelerazione/ 6

decelerazione è lenta (2000 [giri/min/1[s] o bassa). • La coppia di accelerazione/
Azione
modello
Quando
guai
nei
decelerazione è inferiore alla coppia ponderata/viscosa sbilanciata. • Quando la condizione di velocità
di 100 [giri/min]
o superiore e la condizione di accelerazione/decelerazione di 2000 [giri/min]/1[s] non vengono
mantenute per 50 [ms].
7
Supplemento
5-19
2. Regolazione del guadagno automatico in

tempo reale Modalità di controllo a due gradi di libertà – Tipo sincrono
Come operare
1) Portare il motore in stallo (Servo-off).
2) Impostare Pr0.02 (impostazione della modalità di regolazione del guadagno automatico in tempo reale) su un valore diverso da 0, 6.
Valore di Ottimizzazione del guadagno automatico

Spiegazione
installazione in tempo reale
0 Non valido La funzione di regolazione del guadagno automatico in tempo reale è disabilitata.
Modalità di controllo sincrono.

Non utilizzare questa modalità per il carico sbilanciato o la compensazione dell'attrito.
1 Sincrono
Utilizzare prima questa modalità quando si mantiene il filtro di risposta al comando,
quindi passare a un'altra modalità se necessario.
Con compensazione dinamica dell'attrito/compensazione dell'attrito
Compensazione dell'attrito
2 viscoso in aggiunta a quelle della modalità sincrona. Utilizzare questa modalità quando il
sincrono
carico presenta un elevato attrito.
Utilizzare questa modalità quando si modifica l'impostazione del filtro del
guadagno in base alla tabella di rigidità senza presupporre il rapporto di inerzia,
la compensazione del carico sbilanciato o la compensazione dell'attrito. Quando si
3 Impostazione della rigidità
maneggia un carico con variazioni di inerzia maggiori, stimare prima l'inerzia in una
modalità appropriata, ad esempio la modalità di sincronizzazione, quindi passare a
questa modalità.
Utilizzare questa modalità quando si applicano solo il rapporto di inerzia, la

Aggiornamento delle caratteristiche
4 compensazione dell'attrito dinamico e la compensazione dell'attrito viscoso tra le
del carico
caratteristiche del carico mantenendo l'impostazione del filtro del guadagno.
Stimare le caratteristiche del carico senza modificare l'impostazione del guadagno di base
Misura della caratteristica
5 o l'impostazione della compensazione dell'attrito con l'aiuto del software di
di carico
supporto alla configurazione.
Modalità di risposta Utilizzare questa modalità quando si desidera effettuare regolazioni robuste per
6
alla fluttuazione del carico carichi fluttuanti.
Il parametro di controllo viene impostato automaticamente in base a Pr0.03 Impostazione rigidità autotuning in tempo reale.
[Esempio di configurazione dell'autotuning in tempo reale]

Quando si utilizza questa funzione per la prima volta con un robot multigiunto, impostare la rigidità iniziale su un valore
inferiore in base alla capacità di carico nella modalità di compensazione dell'attrito sincrono (Pr0.02 = 2) e inclinare il
braccio di 45 gradi, quindi stimare le caratteristiche di carico con corsa alternata a breve distanza (1-2 rotazioni dell'albero
motore).
Per vedere gli effetti del cambio di quadrante dovuto alla compensazione dell'attrito, provare Pr0.02 = 1.
Per eseguire solo la stima delle caratteristiche di carico, utilizzare la modalità di aggiornamento delle caratteristiche di
carico Pr0.02 = 4.
Poiché il rapporto di inerzia e la caratteristica di risonanza del robot multigiunto variano con l'orientamento, disattivare
l'autotuning (Pr2.00 = 0) dopo la stima delle caratteristiche di carico. Nella modalità di misurazione della caratteristica di
carico (Pr0.02 = 5), la variazione della caratteristica di carico dovuta all'orientamento del braccio può essere osservata
senza influire sul funzionamento.
Quando si esegue la regolazione durante il funzionamento, accedere alla modalità di impostazione della rigidità (Pr0.02
= 3). Mantenendo la compensazione della caratteristica del carico, modificare l'impostazione della rigidità e controllare la
precisione del luogo e le prestazioni di posizionamento.
cambiato.
Pagina correlata
5-20

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
3) Quando il servo è sintonizzato, immettere il comando di azione.
4) Poiché le caratteristiche del carico sono stimate correttamente, Pr0.04 Inertia ratio sarà aggiornato. In un
modalità specifica, vengono modificati i seguenti parametri.
Pr6.07 Valore aggiuntivo comando coppia Pr6.08
2
Valore compensazione coppia direzione positiva Pr6.09 Valore
compensazione coppia direzione negativa Pr6.50 Guadagno
compensazione attrito viscoso La velocità di stima
Preparazione
delle caratteristiche di carico può essere impostata da Pr6.31 Velocità di stima dell'autotuning in tempo reale.
la reattività sarà migliorata.
Determinare la rigidezza più appropriata in relazione al tempo di configurazione del posizionamento e alle
3
condizioni di vibrazione.
Connessione
6) Per salvare il risultato in memoria, scrivere la data nella EEPROM.
Attenzione Se l'alimentazione viene spenta entro 30 minuti dalla fine del processo di ottimizzazione, il risultato dell'autotuning in
tempo reale non viene salvato. Se il risultato non viene salvato, scrivere manualmente i parametri nella EEPROM e
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
cambiato.
Pagina correlata
• P.2-107 “Modalità di scrittura EEPROM” • P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro”
5-21

• Parametri che vengono aggiornati La

funzione di autotuning in tempo reale aggiorna i seguenti parametri in base a Pr0.02 Impostazione autotuning
in tempo reale utilizzando i valori stimati delle caratteristiche di carico.

In modalità sincrona (Pr0.02 = 1), modalità
di compensazione dell'attrito sincrono (Pr0.02 = 2)
0 04 Rapporto di inerzia e modalità di aggiornamento delle caratteristiche di
carico (Pr0.02 = 4), questo parametro verrà
aggiornato.
6 08
direzione positiva Nella modalità di compensazione dell'attrito sincrono
(Pr0.02 = 2) e nella modalità di aggiornamento delle
6 09 caratteristiche di carico (Pr0.02 = 4), questo parametro
direzione negativa
verrà aggiornato.
6 50 Guadagno compensazione attrito viscoso
1 00 1° guadagno dell'anello di posizione 1

01 1° guadagno dell'anello di velocità 1°
costante di tempo dell'integrazione
1 02
dell'anello di Quando l'autotuning in tempo reale è valido (Pr0.02 =
1-4), aggiorna il valore di impostazione in base alla
velocità 1 04 1° guadagno della costante di tempo
rigidità.
del filtro di coppia 1 05 2° guadagno
dell'anello di posizione 1 06 2° guadagno di base.
dell'anello di velocità 2° costante di tempo

1 07
dell'integrazione dell'anello di velocità 1 09 2a costante di tempo del filtro di coppia

Nella modalità sincrona, nella modalità di
compensazione dell'attrito sincrono e nella modalità
6 48 Regola filtro
di impostazione della rigidità (Pr0.02 = 1-3),
l'impostazione verrà aggiornata in base alla rigidità.

La funzione di autotuning in tempo reale imposta i seguenti parametri su valori fissi o utilizza i valori di
impostazione correnti.
Valore di impostazione quando l'impostazione del

Classe n. Titolo
parametro fisso è valida.
1 03 1° filtro di rilevamento velocità 1 08 2°

0
filtro di rilevamento velocità 1
10 Guadagno feed forward di velocità 1000 (100%) 0
1 11 Filtro feed forward di velocità
1 12 Guadagno feed forward di coppia 1000 (100%) 0
2 22 Comando filtro smoothing Mantiene il valore di impostazione corrente. *
6 07 Valore aggiuntivo comando di coppia 10
6 10 Impostazione dell'espansione delle funzioni bit4=1
La cifra delle decine è impostata su 1 e la cifra delle unità viene mantenuta

6 49 Regolazione/coppia attenuazione comando mors
così com'è.
*1 Se si genera rumore, modificare l'impostazione al valore appropriato (ad es. 3 ms = valore di impostazione: 30).
5-22

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
• Parametri impostati in risposta all'impostazione della commutazione del guadagno
La funzione di autotuning in tempo reale imposta i seguenti parametri in base a Pr0.02 Setup autotuning in tempo reale o
utilizza i valori di impostazione correnti.
Classe n. Titolo Funzione 2

In modalità sincrona, modalità di compensazione
1 14 Impostazione del secondo guadagno dell'attrito sincrono o modalità di impostazione della rigidità
Preparazione (Pr0.02 = da 1 a 3), impostare su 1.

1 15 Modalità di commutazione del controllo di posizione dell'attrito sincrono o modalità di impostazione della rigidità
(Pr0.02 = da 1 a 3), imposta su 0.

1 16 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di posizione dell'attrito sincrono o modalità di impostazione della rigidità
(Pr0.02 = da 1 a 3), impostare su 10.
3
1 17 Livello di commutazione del controllo di posizione In modalità sincrona, modalità di compensazione
dell'attrito sincrono o modalità di impostazione della rigidità
1 Connessione
18 Isteresi alla commutazione del controllo di posizione
(Pr0.02 = da 1 a 3), imposta su 0.

1 19 Tempo di commutazione del guadagno di posizione dell'attrito sincrono o modalità di impostazione della rigidità
(Pr0.02 = da 1 a 3), impostare su 10.
1 20 Modalità di commutazione del controllo di velocità
1 21 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di velocità 4

1 23 Isteresi alla commutazione del controllo di velocità Impostato a 0 se l'autotuning in tempo reale è valido
1
1
24 Modalità di commutazione del controllo di coppia
25 Tempo di ritardo della commutazione del controllo di coppia

Impostare
(Pr0.02 = da 1 a 4).
6 05 Posizione 3 guadagna tempo valido Quando l'autotuning in tempo reale rimane valido (Pr0.02
= da 1 a 4), utilizza il valore di impostazione corrente.
5
6 06 Posizione 3° fattore di scala del guadagno
• Parametri che sono sempre impostati su non validi Regolazione

Le seguenti impostazioni sono sempre impostate su non validi quando Pr0.02 Setup autotuning in tempo reale
non è 0. Notare che i valori di impostazione dei parametri rimangono invariati.

Il bit di abilitazione della funzione di osservazione della velocità istantanea (bit

0), il bit di abilitazione della funzione di osservazione dei disturbi (bit 1) e il bit di 6
abilitazione della funzione di commutazione del rapporto di inerzia (bit 3)
6 13 2° rapporto di inerzia
Quando
guai
nei
sono disabilitati internamente.
L'impostazione dei parametri può essere modificata, ma la funzione di

commutazione del rapporto di inerzia è disabilitata.
Le seguenti impostazioni e parametri vengono impostati automaticamente per lo stato di abilitazione/disabilitazione del Pr
6.10 "Impostazione espansione funzione" regolazione automatica della funzione di soppressione della variazione di carico.

7
Se impostato al Pr 6.10 bit14=1 in caso di impostazione della rigidità abilitata,
la funzione di soppressione della variazione di carico verrà abilitata (bit1
Supplemento
= 1).
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, è disabilitato (bit1 = 1).
5-23


Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=1 in caso di rigidità
Guadagno di
6 23 l'impostazione è abilitata, impostata al 90%.
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, impostato a 0%.

Filtro di compensazione
6 24 l'impostazione è abilitata, si aggiorna per adattarsi alla rigidità.
delle fluttuazioni di carico
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, il valore viene mantenuto.
6 73 Filtro di stima del carico l'impostazione è abilitata, impostata su 0,13 ms.
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, impostato a 0 ms.
della coppia 1
della coppia 2
6 76 Caricare i numeri stimati l'impostazione è abilitata, imposta su 4.
Quando è impostato al Pr 6.10 bit14=0, impostare a 0.
Nel caso in cui il Pr 0.02 “Impostazione della modalità di regolazione automatica in tempo reale” = 6, (modalità di risposta
alle fluttuazioni del carico), l'impostazione verrà modificata come segue.
La funzione di soppressione della fluttuazione del carico diventa

sempre abilitata (bit1 = 1)
Guadagno di
6 23 Imposta al 100%.
Fluttuazione del carico

6 24 Aggiornamenti per adattarsi alla rigidità.
filtro di compensazione
6 73 Filtro di stima del carico Imposta su 0,13 ms.
della coppia 1
della coppia 2
6 76 Caricare i numeri stimati Imposta a 4.
5-24

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Attenzione
2
Preparazione
messa a punto).
(Valore addizione comando coppia), Pr6.08 (Valore compensazione direzione positiva), Pr6.09 (Valore compensazione
direzione negativa) e Pr6.50 (Guadagno compensazione attrito viscoso) a 0. 3

Connessione
4) Disattivare la funzione di soppressione della variazione di carico. (bit1=0 dopo il Pr 6.10 bit14=0).
(2) Quando si verificano rumori anomali e oscillazioni, Pr0.04 (rapporto di inerzia) o Pr6.07 (valore aggiuntivo del comando di
coppia), Pr6.08 (valore di compensazione della coppia in direzione positiva), Pr6.09 (valore di compensazione della direzione
negativa), Pr6.50 (Guadagno compensazione attrito viscoso) potrebbe aver cambiato il valore estremo. Prendere le stesse
misure di cui sopra in questi casi.
(3) Tra i risultati della regolazione del guadagno automatico in tempo reale, Pr0.04 (Rapporto di inerzia) e Pr6.07 (Valore aggiuntivo 4
del comando di coppia), Pr6.08 (Valore di compensazione della coppia in direzione positiva), Pr6.09 (Valore di compensazione
della valore di compensazione), Pr6.50 (Guadagno compensazione attrito viscoso) verrà scritto in EE-PROM ogni 30 minuti.
Impostare
Quando si riaccende l'alimentazione, la regolazione del guadagno automatico verrà eseguita utilizzando i dati più recenti come
valori iniziali.
5
o oscillare.
Regolazione
reso efficace.
È possibile interrompere il calcolo automatico di Pr0.04 (rapporto inerziale) e invalidare la regolazione automatica del guadagno in 6
tempo reale impostando Pr0.02 (impostazione della regolazione automatica del guadagno in tempo reale) su 0.
Quando
guai
nei
Poiché viene registrato il risultato della stima del rapporto di inerzia Pr0.04, se questo parametro diventa un valore anomalo,
impostarlo manualmente sul valore appropriato ottenuto da una formula o da un calcolo adeguati.
non viene salvato. Se il risultato non viene salvato, scrivere manualmente i parametri nella EEPROM e quindi spegnere l'alimentazione. 7
Supplemento
5-25

Filtro di
1° guadagno/2° guadagno funzione di Solo per la modalità di supporto della variazione di carico (Pr0.02 = 6).
regolazione
soppressione
Pr1.00 Pr1.01 Pr1.02 Pr1.04 Pr1.00

Pr6.48*1 Pr6.24 Pr6.24 Pr6.74 Pr6.75
Pr1.05 Pr1.06 Pr1.07 Pr1.09 Pr1.05
Rigidità
Filtro Carico
Integrazione Compensazione
Anello di Ciclo di di Anello di fluttuazione
loop Coppia coppia compensazione Compensazione
velocità Costante di compensazione filtro ferquecy1 [0,1
di velocità [0,1 Hz] [0,01 ms] coppia
posizione [0.1 /s] [0,01 ms] tempo [0,1 ms] posizione [0.1 /s]
[0,1Hz] ms] ferquecy2 [0.1 Hz]
fluttuazione carico [0,01 ms]
0 20 15 3700 1500 155 2500 15 2500 25 7

1 25 20 2800 1100 115 2500 20 2500 34 10
2 30 25 2200 900 94 2500 25 2500 42 12
3 40 30 1900 800 84 2500 30 2500 51 15
4 45 35 1600 600 64 2500 35 2500 59 17
5 55 45 1200 500 54 2500 45 2500 76 22
6 75 60 900 400 44 2500 60 2500 104 30
7 95 75 700 300 34 2120 75 2120 129 37

8 115 90 600 300 34 1770 90 1770 153 44
9 140 110 500 200 24 1450 110 1450 184 53
10 175 140 400 200 23 1140 140 1140 231 66
11 320 180 310 126 16 880 180 880 290 83
12 390 220 250 103 13 720 220 720 346 99
13 480 270 210 84 11 590 270 590 413 118
14 630 350 160 65 9 450 350 450 512 146

15 720 400 140 57 8 400 400 400 570 163
16 900 500 120 45 7 320 500 320 678 194
17 1080 600 110 38 6 270 600 270 678 194
18 1350 750 90 30 5 210 750 210 678 194
19 1620 900 80 25 5 180 900 180 678 194
20 2060 1150 70 20 4 140 1150 140 678 194
21 2510 1400 60 16 4 110 1400 110 678 194
22 3050 1700 50 13 3 90 1700 90 678 194
23 3770 2100 40 11 3 80 2100 80 678 194
24 4490 2500 40 9 3 60 2500 60 678 194
25 5000 2800 35 8 2 60 2800 60 678 194
26 5600 3100 30 7 2 50 3100 50 678 194
27 6100 3400 30 7 2 50 3400 50 678 194
28 6600 3700 25 6 2 40 3700 40 678 194
29 7200 4000 25 6 2 40 4000 40 678 194
30 8100 4500 20 5 2 40 4500 40 678 194
31 9000 5000 20 5 2 40 5000 40 678 194
*1 Il valore di Pr6.48 (Filtro di regolazione) ha un valore aggiuntivo +1 per i telai da B a H.
Nota • Per i dettagli sui parametri, fare riferimento a P.4-16 “Dettagli dei parametri”.
5-26
5 3. Filtro adattivo
utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Filtro adattivo
Contorno
Stima la frequenza di risonanza dalla componente di vibrazione presentata nella velocità del motore in movimento,
quindi rimuove la componente di risonanza dal comando di coppia impostando automaticamente il coefficiente del
filtro notch, quindi riduce la vibrazione di risonanza.
2
Comando Posizione/
Ottieni la
Preparazione
configurazione automatica Autoregolazione del filtro Comando Corrente
Velocità di coppia
controllo del motore
Posizione/ Adattivo
Il motore
Controllo della velocità Filtro corrente
Comando di azione in condizioni reali
Stima della frequenza di risonanza 3

Stima dell'inerzia del carico
Connessione Ottimizzazione del
guadagno automatico in tempo reale

Velocità
del motore
Codificatore
Servoazionamento
Questa funzione opera nelle seguenti condizioni. 4

Condizioni in cui viene attivato il filtro adattivo
Impostare
Modalità di controllo • Si applica ad altre modalità di controllo oltre al controllo di coppia.
• Dovrebbe essere lo stato servo-on.
• Gli elementi diversi dai parametri di controllo, come l'inibizione del comando di azzeramento del contatore
Altri
di deviazione e il limite di coppia, sono impostati in modo appropriato, consentendo al motore di
funzionare normalmente.
5
Attenzione
Regolazione
Nelle seguenti condizioni, potrebbe non essere previsto il normale funzionamento: impostare manualmente il filtro
notch per prevenire la risonanza.
Condizioni che ostacolano l'azione del filtro adattativo
• La frequenza di risonanza è inferiore a 3 volte. • Il picco

Punto di di risonanza è basso o il guadagno di controllo è basso se la velocità del motore non ne è 6
risonanza influenzata. •
Carico
Esistono risonanze multiple di 3 o più punti. Quando
guai
nei
• La variazione della velocità del motore con un'elevata componente armonica viene generata a
causa di fattori non lineari come il gioco.
Modello di
• L'accelerazione/decelerazione è rapida come 30000[r/min] per 1[s].
comando
7
Supplemento
5-27
3. Filtro adattativo
Filtro adattativo
Come operare
Immettere il comando di azione con Pr2.00 Modalità filtro adattivo impostato su un valore diverso da 0.
Se il punto di risonanza influisce sulla velocità del motore, i parametri del filtro di 3a tacca e/o dei filtri di 4a
tacca vengono impostati automaticamente in base al numero di filtri adattativi.
Impostare il funzionamento del filtro adattivo sul seguente parametro.
Valore di
Classe n. Titolo
installazione
Funzione
[Filtro adattivo: non valido]

0 Il filtro adattivo è disabilitato. I parametri relativi al 3° e 4° filtro notch
mantengono il valore corrente.
[Filtro adattivo: 1 filtro è valido]

1 Un filtro adattivo è abilitato. I parametri relativi al terzo filtro notch
verranno aggiornati in base alle prestazioni adattive.
[Filtro adattivo: sono validi 2 filtri]

2
verranno aggiornati in base alle prestazioni adattive.
[Modalità di misurazione della frequenza di risonanza]

Misurare la frequenza di risonanza. Il risultato della misurazione può
Impostazione della 3
2 00 essere controllato con PANATERM. I parametri relativi al 3° e 4° filtro
modalità filtro adattivo
notch mantengono il valore corrente.
[Risultato chiaro dell'adattamento]

4 I parametri relativi al 3° e 4° filtro notch vengono disabilitati e i risultati del
funzionamento adattivo vengono cancellati.
[Filtro adattivo ad alta precisione]

Sono abilitati due filtri adattivi. I parametri relativi ai filtri notch 3 e
4 verranno aggiornati in base ai risultati delle prestazioni adattive.
5
L'uso di questo valore di impostazione è consigliato quando si
utilizzano 2 filtri adattivi.
[Per uso del produttore]

Funzione fit gain di PANATERM utilizzata internamente. Non utilizzare
6
questo valore di impostazione in condizioni normali.
Allo stesso tempo, i seguenti parametri vengono impostati automaticamente.
In nessun punto di risonanza viene trovato, la frequenza è impostata

2 07 Frequenza 3a tacca
su 5000.
2 08 Selezione larghezza 3a tacca

Impostato automaticamente quando il filtro adattivo è attivo.
2 09 Selezione profondità 3a tacca
La frequenza Notch viene impostata automaticamente sulla seconda

frequenza di risonanza stimata dal filtro adattivo.
2 10 Frequenza 4a tacca
su 5000.
2 11 Selezione larghezza 4a tacca

Impostato automaticamente quando sono attivi 2 filtri adattivi.
2 12 Selezione profondità 4a tacca
5-28
3. Filtro adattativo
Filtro adattativo
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Attenzione
(1) Immediatamente dopo il primo servo-on all'avvio; o dopo aver aumentato l'impostazione della rigidità con l'autotuning in
tempo reale abilitato, potrebbero essere generati suoni o oscillazioni anomali finché il filtro adattivo non si stabilizza.
Se tale anomalia persiste o si ripete per 3 o più operazioni di movimento alternativo, prendere le seguenti contromisure.
2
Preparazione
1) Scrivere nella EEPROM i parametri che hanno dato il normale funzionamento.
2) Ridurre l'impostazione di Pr0.03 (selezione della rigidità della macchina al guadagno automatico in tempo reale tun
ing).
3) Invalidare il filtro adattativo impostando Pr2.00 (Impostazione della modalità filtro adattativo) a 0.
(Reset del calcolo dell'inerzia e dell'azione adattativa)
4) Impostare manualmente il filtro notch. 3
(2) Il suono o l'oscillazione anomali possono modificare eccessivamente il valore di impostazione dei filtri di 3a e 4a tacca.
Connessione
Se si verifica tale modifica, disabilitare il filtro adattativo come descritto nel passaggio 3) sopra, modificare il valore di
impostazione di Pr2.07 Frequenza 3a tacca e Pr2.10 Frequenza 4a tacca a 5000 (disabilitato), quindi abilitare
nuovamente il filtro adattativo.
(3) Il 3° filtro (Pr2.07-Pr2.09) e il 4° filtro notch (Pr2.10-Pr2.12) vengono scritti nella EEPROM ogni 30 minuti. All'accensione,
questi dati vengono utilizzati come valori predefiniti durante l'adattivo
processi. 4
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7

Supplemento
5-29
5 4. Regolazione manuale del guadagno (base)

Regolazione Contorno
Come spiegato in precedenza, la serie MINAS-A6 presenta la funzione di regolazione automatica del guadagno, tuttavia,
potrebbero esserci alcuni casi in cui questa regolazione automatica del guadagno non può essere regolata correttamente
a seconda della limitazione delle condizioni di carico. Oppure potrebbe essere necessario regolare nuovamente
l'accordatura per ottenere la risposta ottimale o la stabilità corrispondente a ciascun carico.
Qui spieghiamo questo metodo di regolazione manuale del guadagno per ogni modalità di controllo e funzione.
Prima di effettuare una regolazione manuale
Monitorando le forme d'onda utilizzando la funzione grafica delle forme d'onda del software di supporto alla configurazione
PANATERM installato sul PC, è possibile effettuare regolazioni accurate, rapide e semplici rispetto a quelle eseguite sul
pannello frontale.
Funzione grafica della forma d'onda del PANATERM È

possibile visualizzare il comando al motore, il movimento del motore (velocità, comando di coppia e impulsi di
deviazione) come grafico della forma d'onda sul display del PC. Consultare P.7-27, "Descrizione del software di
supporto alla configurazione, PANATERM" del Supplemento.
Cavo di
connessione USB mini-B
* Attenzione
Collegati a X1
Attenzione Scaricare il software di supporto all'installazione "PANATERM" dal nostro sito Web e utilizzarlo dopo
l'installazione sul PC.
Pagina correlata
• P.7-27 “Descrizione del software di supporto alla configurazione “PANATERM”
5-30

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Regolazione in modalità di controllo della posizione
Il controllo della posizione della serie MINAS-A6 è descritto nello schema a blocchi di P.3-14, 3-15.
Effettuare la regolazione nel controllo della posizione secondo le seguenti procedure.
(1) Impostare i seguenti parametri sui valori della tabella sottostante.

2
Parametro Parametro
n.
Standard n.
Standard
Titolo del parametro Titolo del parametro
valore valore
(pr ) (pr )
1.00 1° guadagno dell'anello di posizione 270
Preparazione
0.04 Rapporto di inerzia 100
1.01 1° guadagno dell'anello di velocità 150 0.02 Impostazione della modalità di regolazione del guadagno automatico in tempo reale 0
1.02 1° costante di tempo dell'integrazione dell'anello di 370 2.00 Modalità di impostazione del filtro 0
1.03 velocità 1° filtro di rilevamento della 0 2.14 adattivo 1a frequenza di smorzamento 0
1.04 velocità 1° costante di tempo del tempo del filtro di coppia 152 2.15 Impostazione del 1° filtro di 0
1.10 Avanzamento della velocità 0 2.16 smorzamento 2° frequenza di smorzamento 0

3
1.11 Costante di tempo del filtro feed forward 0 2.17 Configurazione del secondo filtro di smorzamento 0
1.05
1.06
2° guadagno dell'anello di
posizione 2° guadagno dell'anello

Connessione
270
150
1.14
1.15
Configurazione del secondo guadagno
Modalità di commutazione del controllo di posizione

0
1.07 di velocità 2° costante di tempo dell'integrazione 370 1.16 Tempo di ritardo del ritardo di commutazione del controllo di posizione 0
1.08 dell'anello di velocità 2° filtro di 0 1.17 Livello di commutazione del controllo di posizione 0
1.09 rilevamento della velocità 2° costante di 152 1.18 Isteresi alla commutazione del controllo di posizione 0
2.01
2.02
tempo del filtro di coppia 1°
frequenza di tacca 1° selezione dell'ampiezza di tacca
5000
2
1.19
2.22
Tempo di commutazione del guadagno di posizione 0
1
4
Filtro di livellamento del comando posizionale
2.23 Filtro FIR di comando posizionale 0
(2) Immettere il rapporto di inerzia di Pr0.04. Misurare il rapporto o impostare il valore calcolato.
Impostare
(3) Effettuare la regolazione utilizzando i valori standard riportati di seguito.
Parametro Standard
Ordine n. Titolo
(pr )
1° guadagno
valore Come regolare
Aumentare il valore all'interno dell'intervallo in cui non si verificano rumori anomali e vibrazioni.
5
1 Pr1.01 300
del loop di velocità Se si verificano, abbassare il valore.
1a costante di tempo
Regolazione
Quando si verificano vibrazioni modificando Pr1.01, modificare questo valore.
Impostare in modo che Pr1.01 x Pr1.04 diventi inferiore a 10000.
2 Pr1.04 50 Se si desidera sopprimere le vibrazioni all'arresto, impostare un valore maggiore in Pr1.04 e un
del filtro di coppia
valore minore in Pr1.01. Se si avverte una vibrazione troppo forte subito prima dell'arresto,
inferiore al valore di Pr1.04.
Regolarlo osservando il tempo di posizionamento. Più grande è il setup, più veloce è il tempo di
1° guadagno
3 Pr1.00
del loop di posizione
500 posizionamento che si può ottenere, ma un setup troppo grande può causare oscillazioni.
6
Impostare questo valore all'interno dell'intervallo in cui non si verificano problemi. Se si imposta
4 Pr1.02
1a costante di tempo
dell'integrazione 250
Quando
guai
nei
un valore inferiore, è possibile ottenere un tempo di posizionamento più breve, ma un valore
troppo piccolo può causare oscillazioni. Se si imposta un valore troppo grande, gli impulsi di
deviazione non convergono e rimarranno.
Aumentare il valore all'interno dell'intervallo in cui non vi sono rumori anomali
si verifica.
Un'impostazione troppo grande può provocare un superamento o un rumore del segnale di
5 Pr1.10
Guadagno feed
forward di velocità
300
posizione completa, quindi non accorcia il tempo di assestamento. Se l'impulso di comando non
è uniforme, è possibile migliorare impostando Pr1.11 (Filtro feed forward) a un valore maggiore.
7
Pagina correlata
Supplemento
• P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro” • P.3-14,15... “Diagramma a blocchi di controllo”
5-31

Regolazione Regolazione in modalità di controllo della velocità
Il controllo della velocità della serie MINAS-A6 è descritto nel diagramma a blocchi di P.3-16,17 della modalità di controllo della velocità.
La regolazione nel controllo di velocità è quasi la stessa di quella nel controllo di posizione descritta in "Regolazione in modalità di
controllo della posizione", ed effettuare le regolazioni dei parametri secondo le procedure tranne l'impostazione del guadagno del
guadagno dell'anello di posizione (Pr1.00, Pr1.05) e il impostazione dell'avanzamento della velocità per il guadagno di reparto (Pr1.10).

Regolazione Regolazione in modalità di controllo della coppia
Il controllo di coppia della serie MINAS-A6 è descritto in P.3-18 “Diagramma a blocchi” di Controllo di coppia
Modalità.
Questo controllo di coppia si basa sul controllo di velocità impostando Pr3.21 [Valore limite velocità 1], Pr3.22 [Valore limite velocità 2]
o l'ingresso SPL come limite di velocità. Qui spieghiamo l'impostazione del valore limite di velocità.
• Impostazione del valore limite di velocità
La selezione del comando di coppia (Pr3.17) specifica il metodo di impostazione.
Pr3.17 = 0 Impostato utilizzando il valore limite di velocità 1 (Pr3.21)
Pr3.17 = 1 Impostazione tramite ingresso analogico (SPL)
Pr3.17 = 2 Per direzione positiva, impostato utilizzando il valore limite di velocità 1(Pr3.21)
Per la direzione negativa, impostare utilizzando il valore limite di velocità 2(Pr3.22)
• Quando la velocità del motore si avvicina al valore di limitazione della velocità, il controllo della coppia che segue il comando di
coppia analogico passa al controllo della velocità in base al valore di limitazione della velocità. • Per stabilizzare il movimento
al di sotto del limite di velocità, è necessario impostare i parametri secondo la "Regolazione in modalità di controllo della velocità"
sopra menzionata.
• Quando il valore di limitazione della velocità è troppo basso o il guadagno dell'anello di velocità è troppo basso, o quando la
costante di tempo dell'integrazione dell'anello di velocità è 10000 (non valida), l'ingresso alla porzione di limitazione della coppia
della fig. diventa piccolo e la coppia di uscita potrebbe non essere generata come comando di coppia analogico.
• Quando non si utilizza il limite di velocità ma si utilizza solo il comando di coppia, disabilitare il filtro di coppia e il filtro notch e
impostare il valore del limite di velocità sulla velocità massima e impostare il guadagno dell'anello di velocità su un valore il più
alto possibile.
Nota Solo per il tipo base non è fornito di ingresso analogico.
5-32

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Regolazione in modalità di controllo completamente chiuso
Il controllo completamente chiuso della serie MINAS-A6 è descritto nello schema a blocchi di P.3-19,20 del controllo
La regolazione nel controllo completamente chiuso è quasi la stessa di quella nel controllo di posizione descritta in P.5-31
“Regolazione in modalità di controllo della posizione”, ed effettuare le regolazioni dei parametri secondo le procedure eccetto le
precauzioni di P.3-12, “Schema di Full-Closed Control” (differenza unità di comando e differenza alimentatore elettronico).
2
Qui spieghiamo l'impostazione del rapporto di scala di feedback e l'eccesso di deviazione ibrida del controllo completamente
chiuso.
Preparazione
1) Impostazione del rapporto di scala esterno
Impostare il rapporto di scala esterna utilizzando il numeratore della divisione della scala esterna (Pr3.24) e il
denominatore della divisione della scala esterna (Pr3.25).
• Controllare i conteggi degli impulsi di retroazione dell'encoder per un giro del motore e i conteggi degli impulsi della scala
3
esterna per un giro del motore, quindi impostare il numeratore della divisione della scala esterna (Pr3.24) e il denominatore
Connessione
della divisione della scala esterna (Pr3.25) in modo che si può stabilire la seguente formula.
Pr3.24 Numero di impulsi di retroazione dell'encoder per rotazione del motore Numero di
=
impulsi della scala esterna per rotazione del motore • Se questo rapporto non
Pr3.25
è corretto, lo spazio tra la posizione calcolata dai conteggi degli impulsi di retroazione dell'encoder e quella calcolata dai
conteggi degli impulsi della scala esterna verrà ampliato e l'eccesso di deviazione ibrida (Err25.0) verrà attivato quando il 4
lavoro o il carico percorre una lunga distanza.
• Quando si imposta Pr3.24 a 0, i conteggi degli impulsi di retroazione dell'encoder saranno automatici
impostare.
Impostare
2) Impostazione dell'eccesso di deviazione ibrida
Impostare il valore minimo dell'eccesso di deviazione ibrida (Pr3.28) all'interno dell'intervallo in cui lo spazio tra
la posizione del motore (encoder) e la posizione del carico (scala di retroazione) sarà considerato un eccesso.
5
• Si noti che l'eccesso di deviazione ibrida (Err25.0) può essere generato in condizioni diverse da quanto sopra 1), come
Regolazione
collegamento invertito della bilancia esterna o collegamento allentato del motore e del carico.
Attenzione
(1) Immettere gli impulsi di comando in base al riferimento della scala di retroazione. 6
(2) Le scale di feedback da utilizzare per il controllo completamente chiuso sono come HP.
Quando
guai
nei
(3) Per prevenire la fuoriuscita e il danneggiamento della macchina dovuti all'impostazione della scala di retroazione, impostare
l'eccesso di deviazione ibrida (Pr3.28) sul valore appropriato, nell'unità di risoluzione della scala di retroazione.
(4) Si consiglia la scala esterna come 1/40 ÿ rapporto scala esterna ÿ 1280.
Anche all'interno di questo intervallo, se si imposta il rapporto di scala esterna su un valore inferiore a 50/guadagno anello di
posizione (Pr1.00 e 1.05), potrebbe non essere possibile controllare con un'unità di impulsi. Se imposti un rapporto di scala
esterna troppo grande, potresti aspettarti un rumore maggiore in movimento.
7
Supplemento
Nota • Solo per il tipo base non è fornito con X5 (per connettore bilancia esterna).
Pagina correlata
• P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.6-2 “Funzione di protezione”
5-33

Regolazione Funzione di commutazione del guadagno
Selezionando il guadagno appropriato in base ai dati interni o al segnale esterno, è possibile ottenere i seguenti effetti.
• Diminuire il
guadagno al momento dell'arresto (servolock) per ridurre le vibrazioni. • Aumentare il guadagno

al momento dell'arresto (regolazione) per accorciare il tempo di assestamento. • Aumentare il
guadagno durante il funzionamento per migliorare la conformità ai comandi. • In base
alle condizioni dell'apparecchiatura, modificare il guadagno con segnale esterno.
Azione Comando velocità
Fermare Correre Fermare Tempo

Stato (Servoblocco) (Servoblocco)
Basso guadagno Alto guadagno Basso guadagno

Guadagno
(1° guadagno) (2° guadagno) (1° guadagno)
1 ms 2 ms
Sopprimere la vibrazione abbassando il guadagno.

<Esempio>
Di seguito è riportato l'esempio in cui si desidera ridurre il rumore al motore in stallo (Servo-Lock), impostando un
guadagno inferiore dopo l'arresto del motore. • Effettuare
le regolazioni facendo riferimento anche alla tabella di impostazione dei parametri di guadagno di base (P.5-10).
Eseguire la regolazione Impostare lo stesso Impostare Pr1.14 a Regolare Pr1.01

manuale del valore da Pr1.05 a 1.19 e 1.04
Parametro guadagno senza 1.09 (2° guadagno) (Condizione di commutazione all'arresto
n. Titolo del parametro commutazione del guadagno a Pr1.00 a 1.04 (1° del guadagno) (1° guadagno)
(pr ) guadagno)
1.00 1° guadagno dell'anello di posizione 1° 630

1.01 guadagno dell'anello di velocità 1° 350 270
1.02 costante di tempo dell'integrazione di velocità 1° filtro di 160
1.03 rilevamento della velocità 1° costante di tempo 0
1.04 del filtro di coppia 65 84
1.10 Avanzamento della velocità 300
1.11 Filtro del feed forward di velocità 2° guadagno 50
1.05 del loop di posizione 2° guadagno del 630
1.06 loop di velocità 2° costante di tempo 350
1.07 dell'integrazione della velocità 2° filtro di rilevamento della 160
1.08 velocità 2° costante di tempo del tempo del filtro 0
1.09 di coppia 65
1.14 Impostazione dell'azione del 2° guadagno 0 1
1.15 1° modalità di commutazione del controllo 1° 7
1.16 tempo di ritardo della commutazione del controllo 1° 30
1.17 livello della commutazione del controllo 1° 0
1.18 isteresi della commutazione del controllo 0
1.19 Tempo di commutazione del guadagno di posizione 0
• Immettere il valore
noto dal calcolo del
carico •
Misurare il
0.04 Rapporto di inerzia rapporto di inerzia
eseguendo la normale
regolazione del guadagno
automatico
• L'impostazione predefinita è 250
5-34

1
Funzione di commutazione del guadagno
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Configurazione della condizione di commutazione del guadagno
• Modalità di controllo posizionamento, modalità di controllo completamente chiuso

: il parametro
( corrispondente è valido, – : non valido)
Impostazione della condizione di commutazione del guadagno Parametri di configurazione al controllo della posizione, controllo completamente chiuso
Tempo di ritardo *1 Livello Isteresi *2

2
Condizione di commutazione
Pr1.15 Fico.
al 2° guadagno Pr1.16 Pr1.17 Pr1.18
1
Risolto al 1° guadagno
–
–
Preparazione –
–
–
2 – – –
3 Comando di coppia UN [%] [%]
4 – – –
Non valido (fisso al 1° guadagno)
6
Comando velocità
C
D
[giri/min] [giri/min]
3
*3 [impulsi] *3 [impulsi]
7 Il comando di posizione esiste. E – –
9
Non in posizione completa
Velocità
F
C
Connessione –
[giri/min]
–
[giri/min]
10 Il comando esiste + velocità G [giri/min] *5 [giri/min] *5
• Modalità di controllo della velocità
Impostazione della condizione di commutazione del guadagno Parametri di configurazione nella modalità di controllo della velocità
Tempo di ritardo *1 Livello Isteresi *2

4
Pr1.20 Fico.
al 2° guadagno Pr1.16, 1.21 Pr1.17, 1.22 Pr1.18, 1.23
0 – – –
2

–
–
Impostare –
–
–
3 Comando di coppia UN [%] [%]
La variazione del comando di velocità è

4 B – *4 [10(giri/min)/s] *4 [10(giri/min)/s]
ampia.
5 Comando velocità C [giri/min] [giri/min]

5
• Modalità di controllo della coppia
Impostazione della condizione di commutazione del guadagno

Regolazione
Impostare i parametri nella modalità di controllo della coppia
Livello *2
Tempo di ritardo *1 Isteresi
Pr1.24 Fico.
al 2° guadagno Pr1.16, 1.25 Pr1.17, 1.26 Pr1.18, 1.27
0 – – –
1 – – –
Fisso al 2° guadagno
2 Ingresso di commutazione del guadagno,

– – – 6
GAIN ON La variazione del comando di
3 UN [%] [%]
coppia è elevata. Quando
guai
nei
*1 Il tempo di ritardo (Pr1.16, 1.12 e 1.25) sarà valido solo al ritorno dal 2° al 1° guadagno.
*2 L'isteresi (Pr1.18, 1.23 e 1.27) è definita come la fig. sotto mostra.
*3 Indicare in base alla risoluzione dell'encoder o alla risoluzione della scala esterna
sulla modalità di controllo.
*4 Quando si imposta come condizione che vi sia una

Isteresi
7
variazione di velocità di 10 giri/min in 1 s, H
impostare il valore su 1.
(Pr1.18, 1.23, 1.27)
Livello
*5 Quando Pr1.15=10, i significati di tempo di ritardo,
livello e isteresi sono diversi dal normale. (fare
Supplemento Pr1.17 l
Pr1.22 ( Pr1.26 )
riferimento alla figura G) 0
5-35

Funzione di commutazione del guadagno
Fig.A comando
Fig. B
velocità n
velocità S
ÿS
livello livello
livello di commutazione
livello di commutazione
ritardare il
1° 2° 1° guadagno 2° 1° 1° 2° primo guadagno 2° 1°
livello S della velocità Figura C Fig. D

del motore o della
velocità n
velocità
comandata
ritardare il
impulso di deviazione
1° secondo guadagno 1°
livello
ritardare il
Fig. E Fig. F
comando velocità n
velocità S
ritardare il
MONETA
ritardare il
Fig. G
l'impulso di comando esiste. nessun impulso di comando × | velocità effettiva |

Pr1.16, tempo di ritardo
< livello Pr1.17
allo stallo in azione all'assestamento prossimità dello stallo 2°
guadagno solo per l'integratore di velocità

1° guadagno 2° guadagno 2° guadagno
e 1° guadagno per gli altri
| velocità effettiva | < (livello Pr1.17 - isteresi Pr1.18)
| velocità effettiva | < (livello Pr1.17 - isteresi Pr1.178)
Attenzione La figura sopra non riflette un ritardo di temporizzazione della commutazione del guadagno dovuto all'isteresi (Pr1.18, 1.23 e 1.27).
5-36
5 utilizzare
iprodotti
Prima
di
4. Regolazione manuale del guadagno (base) 1
Regolazione Soppressione della risonanza della macchina
In caso di bassa rigidità della macchina, non è possibile impostare un guadagno maggiore perché si verificano vibrazioni
e rumore dovuti all'oscillazione causata dalla distorsione dell'asse o da altre cause. Sopprimendo il picco di risonanza in
corrispondenza del filtro notch, è possibile ottenere un guadagno maggiore o abbassare il livello di vibrazione.
1. Filtro del comando di coppia (Pr1.04 e Pr1.09)

2
Imposta la costante di tempo del filtro in modo da smorzare la frequenza in prossimità della frequenza di risonanza.
Preparazione
È possibile ottenere la frequenza di taglio del filtro del comando di coppia nella seguente formula.
Frequenza di taglio (Hz) fc = 1 / (2ÿ x valore di impostazione del parametro x 0,00001)
2. Filtro Notch (Pr2.00, da 2.07 a Pr2.12) • Filtro

adattativo
La serie MINASA-5 presenta il filtro adattivo. Con questo filtro è possibile controllare la vibrazione del carico i 3
cui punti di risonanza variano da macchina a macchina e il normale filtro notch o il filtro di coppia non possono
Connessione
rispondere. Immettere il comando di azione con Pr2.00 Filtro adattivo
mode impostato su un valore diverso da 0.
Se il punto di risonanza influisce sulla velocità del motore, i parametri del filtro di 3a tacca e/o
dei filtri di 4a tacca vengono impostati automaticamente in base al numero di filtri adattativi.
1: il filtro adattivo è valido
Pr2.00 Modalità filtro adattativo
2: sono validi 2 filtri adattivi.
Pr2.07 Frequenza 3° notch

In nessun punto di risonanza viene trovato, la frequenza è impostata 4
su 5000.
Pr2.08 Selezione larghezza 3° intaglio
Impostato automaticamente quando il filtro adattivo è attivo.
Pr2.09 Selezione profondità 3° intaglio Impostare
La frequenza Notch viene impostata automaticamente sulla seconda
frequenza di risonanza stimata dal filtro adattivo.
Pr2.10 Frequenza 4a tacca
su 5000.
Pr2.11 Selezione larghezza 4° intaglio
Impostato automaticamente quando sono attivi 2 filtri adattivi.
Pr2.12 Selezione profondità 4° intaglio 5
• Filtro notch (da Pr2.01 a 2.12, da Pr2.24 a 2.26)
Regolazione
La serie MINASA-6 è dotata di 5 normali filtri notch. È possibile regolare la frequenza, la larghezza e la profondità.
Pr2.01 Frequenza 1° notch Imposta la frequenza centrale del primo filtro notch. *1
Impostare l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del primo
filtro notch.
Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del primo
Pr2.03 Selezione profondità prima tacca
filtro notch.
6
Pr2.04 Frequenza 2° notch Imposta la frequenza centrale del secondo filtro notch. *1

Quando
guai
nei
Impostare l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del secondo
filtro notch.
Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del secondo
filtro notch.
Pr2.07 Frequenza 3° notch Imposta la frequenza centrale del terzo filtro notch. *1
Impostare l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del terzo
filtro notch.

Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del terzo
filtro notch.
7
Pr2.10 Frequenza 4a tacca Imposta la frequenza centrale del 4° filtro notch. *1

Supplemento
Impostare l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del 4° filtro
notch.
Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del 4° filtro
notch.
5-37

Soppressione della risonanza della macchina
Pr2.24 Frequenza 5a tacca Imposta la frequenza centrale del quinto filtro notch. *1
Impostare l'ampiezza del notch alla frequenza centrale del quinto
filtro notch.
Imposta la profondità del notch alla frequenza centrale del quinto
filtro notch.
*1 La funzione del filtro notch sarà invalidata impostando questo parametro su "5000".
Caratteristiche della macchina alla risonanza

Risonanza
guadagno
Anti-risonanza
Caratteristiche frequenza
del filtro notch
guadagno
Tacca
frequenza
larghezza larghezza
comando comando di
di coppia coppia dopo il filtraggio
Profondità
inseguimento automatico di frequenza frequenza frequenza
Filtro adattivo Filtro 1a tacca Filtro notch dalla 2a alla 4a

La copia del setup dal filtro La regolazione di frequenza,
Elimina istantaneamente il punto
adattivo al primo filtro notch è larghezza e profondità è abilitata.
di risonanza. abilitata. (fare riferimento a P.5-39)
Esempio di macchina applicativa
Guadagno Guadagno Guadagno
frequenza frequenza
frequenza
risposta di velocità
Macchina il cui punto di risonanza varia Macchina che ha più punti di Macchina che ha un piccolo picco vicino
a seconda della macchina o dell'invecchiamento risonanza alla risposta in velocità
filtro daptive abilitato Filtro adattivo e filtro Regolazione della profondità abilitata
notch abilitati
5-38

Soppressione della risonanza della macchina utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Larghezza e profondità della tacca
L'ampiezza del filtro notch è il rapporto tra l'ampiezza della banda di frequenza di attenuazione di –3 dB rispetto alla
frequenza notch al suo centro quando la profondità è 0 e il valore è come mostrato nella tabella seguente.
2
La profondità del filtro notch indica il rapporto I:O in cui l'ingresso alla frequenza centrale è completamente chiuso con il
Preparazione
valore di configurazione 0 ma completamente ricevuto con il valore di configurazione 100. La tabella seguente mostra
questo valore in dB sulla destra.
Larghezza di banda/frequenza centrale

Larghezza della tacca Profondità della tacca Rapporto I/O [dB]
Serie A6
0 0,5 0 0 ÿÿ
3
1 0,59 1 0.01 ÿ40
2
3
0,71
0,84
Connessione 2
3
0.02
0.03
ÿ34
ÿ30,5
4 1 4 0.04 ÿ28
5 1.19 5 0,05 ÿ26
6 1.41 6 0.06 ÿ24.4
7 1.68 7 0.07 ÿ23.1
8 2 8 0.08 ÿ21.9 4
9 2.38 9 0.09 ÿ20.9
10 2.83 10 0.1 ÿ20
11 3.36 15
Impostare
0,15 ÿ16.5
12 4 20 0.2 ÿ14
13 4.76 25 0,25 ÿ12
14 5.66 30 0.3 ÿ10.5
15 6.73 35 0,35 ÿ9.1
16 8 40 0.4 -8 5
17 9.51 45 0,45 ÿ6.9
18
19
11.31
13.45
Regolazione
50
60
0,5
0.6
-6
ÿ4.4
20 16 70 0.7 ÿ3.1
80 0.8 ÿ1.9
90 0.9 -0,9
100 1 0
6
10
Caratteristiche di frequenza del filtro notch Quando
guai
nei Profondità 0, larghezza 4
5
Profondità 50, larghezza 4
0 Profondità 0, larghezza 8
ÿ3[dB]
-5
-10
7
Guadagno
[dB]
ÿ15
ÿ20
ÿ25
Supplemento
ÿ30
10 100 1000
Frequenza [Hz]
5-39

Soppressione della risonanza della macchina
Come controllare la frequenza di risonanza della macchina
(1) Avviare il software di supporto all'installazione, "PANATERM" e visualizzare la schermata di misurazione delle caratteristiche di
frequenza.
(2) Impostare i parametri e le condizioni di misurazione. (I seguenti valori sono standard.)
• Impostare Pr1.01 (1° guadagno dell'anello di velocità) a 25 circa. (per ridurre il guadagno e facilitare l'identificazione della
frequenza di risonanza) • Impostare l'ampiezza
a circa 50 (giri/min). (per non saturare la coppia) • Portare l'offset a 100 (giri/min) circa. (per
aumentare i dati di rilevamento della velocità ed evitare l'errore di misurazione in prossimità della velocità zero)
• La polarità viene resa in direzione positiva con "+" e in direzione negativa con "–". • Impostare la frequenza di
campionamento su 0. (l'intervallo di impostazione deve essere compreso tra 0 e 7).
(3) Eseguire l'analisi delle caratteristiche di frequenza.
Osservazioni • Assicurarsi che il giro non superi il limite della corsa prima della misurazione.
I giri standard sono Offset (giri/min)
× 0,017 × (frequenza di campionamento +1)
Maggiore è l'offset, migliore è il risultato di misurazione che si può ottenere, tuttavia, i giri possono essere aumentati.
• Impostare Pr2.00 (impostazione della modalità filtro adattativo) su 0 mentre si effettua la misurazione.
Nota • Quando si imposta un valore di offset maggiore rispetto all'impostazione dell'ampiezza e si fa girare il motore a
l'unica direzione in ogni momento, è possibile ottenere un risultato di misurazione migliore.
• Impostare una frequenza di campionamento inferiore quando si misura una banda ad alta frequenza e una frequenza di
campionamento maggiore quando si misura una banda a bassa frequenza per ottenere un risultato di misurazione migliore.
• Quando si imposta un'ampiezza maggiore, è possibile ottenere un risultato di misurazione migliore, ma il rumore sarà maggiore.
Iniziare una misurazione da 50 [giri/min] e aumentarla gradualmente.
Relazione tra regolazione del guadagno e rigidità della macchina
Per migliorare la rigidità della macchina, (1) Installare
saldamente la base della macchina e assemblarla senza allentarla.
(2) Utilizzare un giunto progettato esclusivamente per applicazioni servo con elevata rigidità.
(3) Utilizzare una cinghia di distribuzione più larga. La tensione della cinghia deve rientrare nel carico consentito per l'albero motore.
(4) Utilizzare un riduttore a ingranaggi con gioco ridotto.
• La vibrazione intrinseca (frequenza di risonanza) del sistema della macchina ha un grande effetto sulla regolazione del
guadagno del servo.
Non è possibile impostare una risposta più alta del servosistema alla macchina con una bassa frequenza di risonanza
(la rigidità della macchina è bassa).
Nota Scaricare il software di supporto all'installazione "PANATERM" dal nostro sito Web e utilizzarlo dopo
l'installazione sul PC.
http://industrial.panasonic.com/ww/products/motors-compressors/fa-motors/ac-servo motors/
minas-a5-panaterm
Pagina correlata • P.7-27 “Descrizione del software di supporto alla configurazione “PANATERM”
5-40
5 5. Ottimizzazione manuale del guadagno (applicazione)

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Controllo dello smorzamento
Contorno
Questa funzione riduce le vibrazioni ai bordi o sull'intera apparecchiatura rimuovendo i componenti della
frequenza di vibrazione specificati dal comando posizionale. Delle quattro impostazioni di frequenza, è
possibile utilizzarne fino a tre contemporaneamente.
2
Preparazione Il bordo anteriore vibra. Misura delle
vibrazioni con
spostamento
Impostazione della frequenza di vibrazione del Autista
sensore
bordo anteriore Il motore
viaggio
Vite a
Accoppiamento Lavoro
3
PLC ricircolo di sfere
Basamento della
Comando
Comando di coppia Corrente macchina
di posizione del motore
Filtro di Controllo di
Posizione/Velocità Il motore Carico
smorzamento controllo
corrente
Connessione
Posizione del motore
Codificatore
Servoazionamento
4
Questa funzione può essere applicata solo quando sono soddisfatte le seguenti condizioni.
Impostare
Condizioni in cui viene attivato il controllo dello smorzamento
• La modalità di controllo deve essere uno o entrambi il controllo della posizione e/o il controllo completamente chiuso.
Pr0.01 = 0 : Controllo della posizione
Modalità di controllo Pr0.01 = 3 : 1a modalità di controllo del controllo di posizione e velocità Pr0.01 = 4 : 1a
modalità di controllo del controllo di posizione e controllo della coppia Pr0.01 = 6 : Controllo 5
completamente chiuso
Attenzione
Regolazione
Questa funzione non funziona correttamente o non si ottiene alcun effetto nelle seguenti condizioni.
Condizioni che ostacolano l'effetto di controllo dello smorzamento
• La vibrazione è innescata da fattori diversi dal comando (come il disturbo). • Il 6

rapporto tra frequenza di
Condizione di carico
Quando
guai
nei
risonanza e frequenza anti-risonanza è elevato. • La frequenza di vibrazione non è compresa nell'intervallo
1,0-300,0 [Hz].
7
• P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro” • P.7-27 “Descrizione del software di supporto alla configurazione “PANATERM”
5-41

Controllo dello smorzamento
Come usare
(1) Impostazione della frequenza di smorzamento (1°: Pr2.14, 2°: Pr2.16, 3°: Pr2.18, 4°: Pr2.20)
Misurare la frequenza di vibrazione nella parte superiore dell'apparecchiatura. Quando è possibile utilizzare uno strumento come un
misuratore di spostamento laser per misurare direttamente la vibrazione dell'estremità superiore, leggere la frequenza di vibrazione dalla
forma d'onda misurata in unità di 0,1 [Hz] e impostarla sul parametro.
Se non è disponibile alcun dispositivo di misurazione, misurare la frequenza in base alla vibrazione residua della forma d'onda di deviazione
della posizione misurata utilizzando il monitor della frequenza di vibrazione o la funzione grafica della forma d'onda del software di supporto
alla configurazione (PANATERM).
Velocità di
comando
Calcolo della
frequenza di vibrazione
(2) Configurazione del filtro di smorzamento (1°: Pr2.15, 2°: Pr2.17, 3°: Pr2.19, 4°: Pr2.21)
Impostare prima su 0 e controllare la forma d'onda della coppia durante il funzionamento.
Sebbene sia possibile ridurre il tempo di assestamento specificando un valore maggiore, l'ondulazione della coppia aumenta nel punto di
cambio del comando, come mostrato nella figura seguente. Impostare un valore all'interno dell'intervallo in cui non si verifica alcuna
saturazione della coppia nelle condizioni effettive. Se si verifica la saturazione della coppia, l'effetto di soppressione delle vibrazioni andrà
perso.
Attenzione L'intervallo di impostazione del filtro di smorzamento deve essere limitato come segue: 10,0 Hz –
frequenza di smorzamento ÿ impostazione del filtro di smorzamento ÿ frequenza di smorzamento
L'impostazione del filtro di La configurazione del filtro di smorzamento
smorzamento è appropriata. è troppo grande.
Saturazione della coppia
Comando
di coppia
(3) Impostazione della profondità di smorzamento (Pr. 6.14, Pr. 6.60, Pr. 6.71, Pr. 6.72) Larghezza di smorzamento
impostazione (Pr. 2.27, Pr. 2.28, Pr. 2.29, Pr. 2.30)
Se si mira ulteriormente alla soppressione delle vibrazioni, impostare il valore ottimale in modo che la maggior parte delle vibrazioni venga
ridotta aumentando gradualmente il valore di impostazione della profondità (superficiale) da 0.
Inoltre, se si desidera ridurre il ritardo di controllo, ridurre l'impostazione della larghezza (stretta). Quando si supporta la variazione della
frequenza di vibrazione, aumentare (allargare) l'impostazione della larghezza.
5-42

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Filtro di smorzamento tipo modello
Contorno
Questa funzione riduce le vibrazioni sul bordo o sull'intera apparecchiatura rimuovendo i componenti della
frequenza di vibrazione specificati dal comando posizionale.
Il filtro di smorzamento del tipo di modello può anche rimuovere i componenti della frequenza di risonanza
2
e i componenti della frequenza anti-risonanza, migliorando l'effetto di un filtro di smorzamento convenzionale
Preparazione
per generare comandi di coppia uniformi e offrendo un migliore effetto di smorzamento.
Inoltre, la rimozione delle componenti di frequenza anti-risonanza e delle componenti di frequenza di
risonanza può aumentare la reattività del filtro di risposta al comando, il che migliora il tempo di
assestamento.
Tuttavia, a differenza di un filtro di smorzamento convenzionale, il filtro di smorzamento del tipo di modello
non può ottenere componenti di vibrazione dal sensore di posizione per la misurazione di componenti di 3
frequenza antirisonanza e componenti di frequenza di risonanza, il che richiede quindi l'analisi delle
Connessione
caratteristiche di frequenza e l'impostazione di valori di parametro ottimali .
Comando
posizionale
Coppia
Controllo di Posizione/
Tipo di modello
velocità attuale Comando motore
Filtro di
smorzamento
corrente controllo
Il motore Carico
4
Il motore
Servoazionamento
posizione Impostare Codificatore
5
Condizioni in cui viene attivato il filtro notch per l'oppressione della risonanza del tipo di modello
Regolazione
Modalità di controllo • La modalità di controllo deve essere il controllo della posizione di controllo a due gradi di libertà.
Attenzione 6
Questa funzione non funziona correttamente o non si ottiene alcun effetto nelle seguenti condizioni.
Quando
guai
nei
Condizioni che ostacolano l'effetto del filtro notch di oppressione della risonanza del tipo di
modello
• La vibrazione è innescata da fattori diversi dal comando (come il disturbo). • La frequenza di

Condizione di carico risonanza e la frequenza di antirisonanza non rientrano nell'intervallo di
5,0-300,0 [Hz].
7
Pagina correlata
Supplemento
• P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro” • P.7-27 “Descrizione del software di supporto alla configurazione “PANATERM”
5-43

Filtro notch per l'oppressione della risonanza del tipo di modello
Attenzione
Inoltre, il filtro di smorzamento precedente viene utilizzato nelle seguenti condizioni.
Condizioni del precedente filtro di smorzamento
• Frequenza di risonanza e frequenza di antirisonanza è la relazione.

300.0[Hz] ÿ Frequenza di risonanza >frequenza di antirisonanza ÿ 5.0[Hz] • frequenza di
risposta e frequenza di antirisonanza è la relazione.
300.0[Hz] ÿ frequenza di antirisonanza*4 ÿ frequenza di risonanza ÿ frequenza di
antirisonanza ÿ 5.0[Hz] • Impostando il valore di
Parametro
Pr2.13[Selezione della commutazione del filtro di smorzamento] è uguale a 4, è efficace realizzare
collocamento
il 1° e il 2° modello tipo filtro notch di oppressione della risonanza, inoltre il 1° e il 2° rapporto
frequenza di risposta/frequenza antirisonanza è fuori
dall'intervallo di 8. (In questo momento, il filtro notch di oppressione della risonanza del 2° tipo
di modello diventa il precedente filtro di smorzamento.)
Quando il filtro di smorzamento funziona in modo convenzionale, i tre parametri di frequenza antirisonanza, rapporto
di attenuazione antirisonanza e frequenza di risposta verranno utilizzati per la frequenza di smorzamento, la profondità
di smorzamento e l'impostazione del filtro di smorzamento.
Per disabilitare completamente questa funzione, tutti e cinque i parametri di frequenza di risonanza, rapporto di
attenuazione della risonanza, frequenza anti-risonanza, rapporto di attenuazione anti-risonanza e frequenza di risposta
devono essere impostati su 0.
Come usare
La determinazione della frequenza di risonanza e della frequenza anti-risonanza è l'analisi delle

caratteristiche di frequenza. È necessario impostare i parametri appropriati.
Il filtro di smorzamento del tipo di modello è impostato da Pr2.13.
I contenuti dei valori di impostazione da 4 a 6 differiranno con la commutazione abilitata/

disabilitata della modalità di controllo a due gradi di libertà.
Modalità di controllo a due gradi di libertà disabilitata, impostare il valore su 0.
1° tipo di smorzamento 2° tipo di smorzamento

Pr2.13 VS-SEL1
del modello del modello
4 — Abilitato Abilitato
SPENTO Abilitato Disabilitato
5
SU Disabilitato Abilitato
Quando impostato su 6: da commutare in base alla direzione del comando.
Direzione del comando 1° tipo di smorzamento 2° tipo di smorzamento

Pr2.13
di posizione del modello del modello
Direzione positiva Abilitato Abilitato
6
Direzione negativa Disabilitato Abilitato
5-44

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Come usare
Impostare il filtro di smorzamento del tipo di modello utilizzando i seguenti parametri.
N. classe Nome del parametro Funzione 2

1a frequenza Definisce la frequenza di risonanza del carico del filtro di
6 61 smorzamento del tipo di modello.
di risonanza Preparazione
L'unità è [0,1 Hz].
Definisce il rapporto di attenuazione della risonanza del carico del filtro di

smorzamento del tipo di modello.
1° rapporto di Il rapporto di attenuazione può essere impostato come valore di
6 62
impostazione moltiplicato per 0,001. Il valore di 1000 risulta in
smorzamento della risonanza
un'attenuazione di 1 (nessun picco). Minore è il valore impostato, 3
minore è il rapporto di attenuazione (picco di risonanza maggiore).
6 63
1a frequenza anti-
risonanza
Connessione
Definisce la frequenza anti-risonanza del carico del filtro di
Definisce il rapporto di attenuazione anti-risonanza del carico del filtro di

6 64
1° rapporto di Il rapporto di attenuazione può essere impostato come valore di 4
smorzamento anti-risonanzaimpostazione moltiplicato per 0,001. Il valore di 1000 risulta in
un'attenuazione di 1 (nessun picco). Minore è il valore impostato,
Impostare
Definisce la frequenza di risposta del carico del filtro di
6 65 1a frequenza
di risposta
6 66
Seconda frequenza
Definisce la seconda frequenza di risonanza del carico del filtro di
5
di risonanza
Regolazione
Definisce il secondo rapporto di attenuazione della risonanza del carico del filtro
di smorzamento del tipo di modello.

Secondo rapporto di Il rapporto di attenuazione può essere impostato come valore di
6 67
smorzamento della risonanza impostazione moltiplicato per 0,001. Il valore di 1000 risulta in
un'attenuazione di 1 (nessun picco). Minore è il valore impostato,
6
Definisce la seconda frequenza anti-risonanza del carico del filtro di
2a frequenza anti-
6 68
risonanza
Quando
guai
nei
Definisce il secondo rapporto di attenuazione anti-risonanza del carico

del filtro di smorzamento del tipo di modello.
2° rapporto di Il rapporto di attenuazione può essere impostato come valore di
6 69
impostazione moltiplicato per 0,001. Il valore di 1000 risulta in
smorzamento anti-risonanza
un'attenuazione di 1 (nessun picco). Minore è il valore impostato, 7
6 70 Seconda
Supplemento
Definisce la seconda frequenza di risposta del carico del filtro di
frequenza di risposta
5-45

Come usare
1) Come preparazione, misurare la frequenza di risonanza e la frequenza anti-risonanza us
ing la funzione di misurazione della caratteristica di frequenza di PANATERM con la modalità velocità di coppia.
Es.) La figura seguente mostra il risultato della misurazione con un dispositivo a cintura. Ignorando le piccole
risonanze, la frequenza di risonanza al picco del guadagno e la frequenza anti-risonanza alla valle del guadagno sono
le seguenti:
1a frequenza di risonanza = 130 [Hz], 1a frequenza di antirisonanza = 44 [Hz] 2a frequenza di
risonanza = 285 [Hz], 2a frequenza di antirisonanza = 180 [Hz]
2) Il rapporto di attenuazione della risonanza e il rapporto di attenuazione anti-risonanza dovrebbero avere iniziale
valori di circa 50 (0.050).
3) La frequenza di risposta dovrebbe iniziare con lo stesso valore della frequenza anti-risonanza
cy.
4) Specificare un valore da 4 a 6 in Pr. 2.13 “Selezione commutazione filtro smorzamento” per abilitare il modello
tipo di controllo dello smorzamento.
5) Attivare il motore e regolare con precisione i parametri nella sequenza seguente in modo che i componenti delle
vibrazioni, compresa la deviazione della posizione di comando, diventino piccoli.
(1) Frequenza antirisonanza
(2) Rapporto di attenuazione antirisonanza
(3) Frequenza di risonanza
(4) Rapporto di attenuazione della risonanza
6) Una volta trovata l'impostazione in cui la vibrazione è ridotta al minimo, aumentare il valore di impostazione di re
frequenza di risposta. La frequenza di risposta aumenta da una a quattro volte la frequenza anti-risonanza, e
maggiore è la frequenza, minore è il ritardo dovuto al controllo dello smorzamento. Tuttavia, l'effetto di
smorzamento diminuisce gradualmente, quindi è necessario scegliere un'impostazione bilanciata.
Esempio di misurazione della caratteristica di frequenza con il software di supporto alla configurazione PANATERM
5-46

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Funzione di avanzamento
Contorno
Quando si utilizza il controllo della posizione o il controllo completamente chiuso, la deviazione posizionale
può essere ulteriormente ridotta rispetto alla deviazione in cui il controllo viene effettuato solo tramite
feedback e anche la risposta viene migliorata, calcolando il comando di controllo della velocità necessario
2
per il funzionamento in base al comando di posizione interno, e aggiungendo il feed forward di velocità al
Preparazione
comando di velocità calcolato per confronto con il feedback di posizione.
Il tempo di risposta del sistema di controllo della velocità viene anche migliorato calcolando il comando di
coppia necessario per il funzionamento in base al comando di controllo della velocità e aggiungendo
l'avanzamento di coppia calcolato per confronto con il feedback di velocità al comando di coppia.
3
Parametro correlato
Classe n. Titolo
Connessione
Per la serie A6, è possibile utilizzare il feed forward di velocità e il feed forward di coppia.
Funzione
Moltiplicare il comando di controllo della velocità calcolato in base

Guadagno feed forward di al comando di posizione interno per il rapporto di questo parametro e
1 10
velocità aggiungere il risultato al comando di velocità risultante dal processo di
controllo della posizione. 4
Filtro feed forward di velocità Imposta la costante di tempo del primo filtro di ritardo che influenza
1 11
l'ingresso del feed forward di velocità.
Impostare
Moltiplicare il comando di coppia calcolato in base al comando di controllo
Guadagno feed forward della della velocità per il rapporto di questo parametro e sommare il risultato al
1 12
coppia comando di coppia risultante dal processo di controllo della velocità.
Filtro feed forward della Impostare la costante di tempo del 1° filtro di ritardo che influenza
5
1 13
coppia l'ingresso del feed forward di coppia.
6 0
Conversione feed forward
della coppia analogica
Regolazione
Imposta il guadagno di ingresso del feed forward della coppia analogica.
Da 0 a 9 non sono validi.
guadagno
Imposta la funzione in unità di bit. bit5 0:

il feed forward della coppia analogico non è valido.
6 10
Configurazione dell'espansione
delle funzioni 1: il feed forward della coppia analogico è valido.

6
* bit 0 = LSB
Quando
guai
nei
7
Supplemento
5-47

Funzione di avanzamento
Esempio di utilizzo del feed forward della velocità
Il feed forward della velocità diventerà effettivo man mano che il guadagno del feed forward della velocità viene gradualmente
aumentato con il filtro del feed forward della velocità impostato a ca. 50 (0,5 ms). La deviazione di posizione durante il
funzionamento a velocità costante viene ridotta come mostrato nell'equazione seguente in proporzione al valore del guadagno
di feed forward della velocità.
Deviazione posizionale [unità di comando] = velocità di comando [unità di comando/s] / guadagno loop
posizionale [1/s] × (100 - guadagno feed forward velocità [%]) / 100
Deviazione posizionale Guadagno feed forward di velocità
0[%]
Deviazione di posizione all'interno del
Velocità di comando 50[%] l'intervallo di velocità costante
si ridurrà all'aumentare del
80[%] guadagno di velocità in avanti.
Tempo
Con il guadagno impostato al 100 %, la deviazione posizionale calcolata è 0, ma durante l'accelerazione/decelerazione si verifica
un superamento significativo.
Se il ciclo di aggiornamento dell'ingresso del comando posizionale è più lungo del ciclo di controllo del driver o la frequenza degli
impulsi varia, il rumore di funzionamento può aumentare mentre è attivo il feed forward della velocità. In tal caso, utilizzare il filtro
di comando posizionale (1° ritardo o livellamento FIR) o aumentare il valore di impostazione del filtro di velocità in avanti.
Esempio di utilizzo del feed forward di coppia
• Per utilizzare il feed forward di coppia, impostare correttamente il rapporto di inerzia.
Utilizzare il valore determinato all'avvio dell'autotuning in tempo reale o impostare il rapporto di inerzia che può essere calcolato
dalle specifiche della macchina a Pr0.04 Rapporto di inerzia. • Il feed forward di coppia diventerà effettivo man
mano che il guadagno del feed forward di coppia viene gradualmente aumentato con il filtro feed forward di coppia impostato a ca.
50 (0,5 ms). • La deviazione di posizione a un'accelerazione/decelerazione costante può essere
ridotta al minimo vicino a 0 aumentando il guadagno di coppia in avanti. Ciò significa che la deviazione di posizione può essere
mantenuta vicino allo 0 sull'intero intervallo di funzionamento durante la guida a velocità trapezoidale in condizioni ideali in cui la
coppia di disturbo non è attiva.

Guadagno feed forward velocità = Fisso 100[%]
Deviazione posizionale
Velocità di comando Guadagno feed forward coppia Deviazione di posizione nel

0[%]
regione in cui l'accelerazione è
50[%] costante può essere ridotta
Tempo
tramite avanzamento di coppia.
100[%]
La deviazione di posizione zero è impossibile nella situazione reale a causa della coppia di disturbo.
Come con l'alimentazione in avanti della velocità, una costante di tempo del filtro dell'alimentazione in avanti della coppia elevata
diminuisce il rumore di funzionamento ma aumenta la deviazione posizionale al punto di variazione dell'accelerazione.
5-48

Funzione di avanzamento
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Esempio di utilizzo del feed forward di coppia analogico
Impostando il bit 5 al posto di Pr6.10 Configurazione espansione funzione a 1 si abilita il feed forward analogico della
coppia. Quando l'ingresso analogico 3 viene utilizzato da un'altra funzione (ad es. limite di coppia analogico), la funzione
diventa non valida.
2
La tensione (V) applicata all'ingresso analogico 3 viene convertita in coppia tramite Pr6.00 Impostazione guadagno
Preparazione
conversione feed forward coppia analogica e sommata al comando di coppia (%): in direzione antioraria se è tensione
positiva o in direzione oraria se negativo.
La tensione (V) applicata all'ingresso analogico 3 viene convertita nel comando di coppia del motore (%) attraverso il
processo mostrato nel grafico sottostante.
La pendenza rappresenta quando Pr6.00 = 30. La pendenza cambia al variare del valore di impostazione.
3
Comando di coppia (%) = 100 × tensione di ingresso (V) / (valore di impostazione Pr6.00 × 0.1)
Connessione
Comando di coppia [%]
333
200
4
-10 -6
6 10 Impostare
[V]
ÿ200
ÿ333
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
5-49
Regolazione Funzione di soppressione della variazione di carico
Contorno
Questa funzione utilizza la coppia di disturbo determinata dall'osservatore di disturbo per ridurre l'effetto della
coppia di disturbo e delle vibrazioni.
Per far fronte all'autotuning in tempo reale è utile quando c'è un cambio di carico.
Funzione di fluttuazione del carico supportata

Disturbo
coppia Variazione del carico
Stima
Uscita controllo
ÿ
del carico
Compensazione del disturbo
Compensazione della coppia
Comando di coppia Velocità del motore
velocità ÿ Motore
+ carico
F1 6.74 RE 6.23 T2 6.73
F2 6,75 Tÿ 6.24 N 6.76
Condizioni in cui viene attivato l'osservatore di disturbo
Modalità di controllo • Deve essere il controllo della posizione, il controllo della velocità o il controllo completamente chiuso.
• Gli elementi diversi dai parametri di controllo, come l'inibizione del comando di azzeramento del contatore
Altri di deviazione e il limite di coppia, sono impostati in modo appropriato, consentendo al motore di funzionare
normalmente. • La
sintonizzazione automatica in tempo reale non è valida. (Pr0.02=0)
Attenzione
L'effetto potrebbe non essere previsto nelle seguenti condizioni.
Condizioni che ostacolano l'azione dell'osservatore di disturbo
• La rigidità è bassa (il punto di anti-risonanza si trova nella gamma delle basse frequenze di 10 Hz
Carico o inferiore).
• Il carico mostra un chiaro andamento non lineare con attriti e giochi.
5-50

1
Funzione di controllo della fluttuazione del carico
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Parametri correlati
Abilita o disabilita la funzione di soppressione della variazione di

carico. bit1 0: Disabilita la funzione di soppressione della
2
variazione del carico 1: Abilita la funzione di soppressione
6 10
Configurazione
Preparazione
della variazione del carico bit2 0: Disabilita la regolazione
automatica della funzione di soppressione della
dell'espansione delle funzioni variazione del carico 1: Abilita la regolazione automatica della
funzione di soppressione
della variazione del carico 1: Abilita il carico regolazione
automatica della funzione
di soppressione della variazione * Il bit meno significativo è bit0 3
Guadagno
6 23 compensazione Definisce il guadagno di compensazione rispetto alla variazione del carico.
Filtro di
Connessione
6 24 compensazione della Definisce la costante di tempo del filtro rispetto alla variazione del carico.
Filtro di stima del

6 73 Definisce la costante di tempo del filtro per la stima del carico.
carico
4
Definisce la frequenza del filtro 1 rispetto all'uscita del controllo di
velocità.
Frequenza La compensazione di coppia è abilitata quando la relazione tra Pr.
6 74 di compensazione
della coppia 1
Impostare
6.74 "Frequenza compensazione coppia 1" e Pr. 6.75
"Frequenza compensazione coppia 2" soddisfa la seguente
formula.
(Pr. 6.75 x 32) ÿ Pr. 6.74 > Pr. 6.75 ÿ 1.0 Hz
Definisce la frequenza del filtro 2 rispetto all'uscita del controllo di velocità.
La compensazione di coppia è abilitata quando la relazione tra Pr.
5
Frequenza
6.74 "Frequenza compensazione coppia 1" e Pr. 6.75
6 75 di compensazione
"Frequenza compensazione coppia 2" soddisfa la seguente
Regolazione
della coppia 2
formula.
(Pr. 6.75 x 32) ÿ Pr. 6.74 > Pr. 6,75 ÿ 1,0Hz
Conteggio della stima
6 76 Definisce il conteggio della stima del carico.
del carico
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
5-51

Funzione di controllo della fluttuazione del carico
Come usare
Di seguito sono disponibili due metodi per regolare la funzione di soppressione della variazione di carico. ÿIn assenza di variazione
dell'inerzia del carico (impostazione della soppressione dei disturbi)
1) Eseguire in anticipo la normale regolazione del guadagno.
Utilizzare l'autotuning in tempo reale (Pr 0.02=1) con la regolazione automatica della funzione di soppressione della variazione di carico
disabilitata (Pr 6.10 bit14=0) e impostare la rigidità (Pr 0.03) al valore più alto possibile.
2) Impostare bit14 a 1 nel Pr 6.10 “Impostazione espansione funzione” per abilitare la regolazione automatica della funzione di soppressione
della variazione di carico e controllare l'effetto di soppressione dei disturbi con il
rotazione del motore.
* Prima di abilitare o disabilitare la funzione di soppressione della variazione di carico, spegnere prima il servo.
* Se questa modifica provoca l'oscillazione del motore o genera un suono anomalo, tornare al passaggio [1] e diminuire la rigidità del
servo di uno o due livelli prima di ripetere i passaggi successivi.
3) Se si desidera regolare ulteriormente, impostare il bit14 a 0 nel Pr 6.10 per disabilitare la regolazione automatica del carico
funzione di soppressione della variazione.
4) Specificare un valore il più basso possibile nel Pr 6.24 "Filtro di compensazione della variazione di carico".
Diminuendo il valore di impostazione del filtro all'interno della gamma che non produce alcun suono anormale significativo o variazione del
comando di coppia migliorerà le prestazioni di soppressione dei disturbi e ridurrà la variazione della velocità del motore e la deviazione della
posizione dell'encoder.
* Quando viene generato un suono anomalo ad alta frequenza (1 kHz o superiore), aumentare il valore nel Pr 6.76 "Conteggio stima
carico".
* Quando si producono vibrazioni a bassa frequenza (10 Hz o inferiore) dopo l'arresto del funzionamento, aumentare il valore nel Pr
6.23 "Guadagno compensazione variazione di carico".
* In casi normali non è richiesta alcuna modifica per il Pr 6.73 "Filtro di stima del carico", ma è possibile impostare il punto ottimale
mediante la regolazione fine all'interno dell'intervallo compreso tra circa 0,00 e 0,20 ms.
ÿIn caso di variazione dell'inerzia del carico (impostazione della stabilizzazione della variazione del carico)
1) Attivare l'alimentazione di controllo nel controllo della posizione a due gradi di libertà (sincronizzazione
tipo) (Pr 0.01=0, Pr 6.47 bit0=1 bit3=1).
2) Impostare il filtro di risposta al comando (Pr 2.22) su 10 ms.
3) Impostare la sintonizzazione automatica in tempo reale per caricare la modalità di supporto della variazione e azionare il motore in a
in questo stato si verifica una variazione di carico quanto più ampia possibile.
4) Impostare l'impostazione della rigidità (Pr 0.03) il più grande possibile.
5) Impostare il filtro della risposta al comando su un valore appropriato per continuare a ridurre durante il controllo della risposta del
motore. (*In caso di necessità di controllo della traiettoria multiasse, cambiare tutti gli assi Pr 2.22 allo stesso valore e regolare.)
5-52
5 5. Ottimizzazione manuale del guadagno (applicazione) 1

Regolazione
utilizzare
iprodotti
Prima
di
3a funzione di commutazione del guadagno
Contorno
Oltre alla normale funzione di commutazione del guadagno descritta a P.5-34, è possibile impostare la funzione di
commutazione del terzo guadagno per aumentare il guadagno subito prima dell'arresto. Il guadagno più elevato riduce il
tempo di regolazione del posizionamento.
2
Preparazione
Condizioni in cui viene attivata la funzione di commutazione del terzo guadagno
Modalità di controllo • La modalità di controllo deve essere uno o entrambi il controllo della posizione e/o il controllo completamente chiuso.
3
Altri
Connessione
Parametro correlato

4
La terza posizione
6 5 Impostare l'ora in cui il 3° guadagno diventa valido.
guadagna tempo valido
6 6
Posizione 3° fattore di
Impostare
Impostare il 3° guadagno per un fattore moltiplicativo del 1° guadagno:
scala del guadagno 3° guadagno = 1° guadagno × Pr6.06/100
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Pagina correlata
Supplemento
5-53
5. Regolazione manuale del guadagno (applicazione) 3a

funzione di commutazione del guadagno
Come usare
Nella condizione in cui funziona la normale commutazione del guadagno, impostare il tempo di applicazione del 3° guadagno
su Pr6.05 Tempo di abilitazione guadagno 3° posizione e impostare il 3° guadagno (fattore di scala con riferimento al 1°
guadagno) su Pr6.06 Guadagno 3° posizione rapporto di ingrandimento. • Se il 3° guadagno
non viene utilizzato, impostare Pr6.05 a 0 e Pr6.06 a 100. • Il 3° guadagno è
abilitato solo per il controllo di posizione o per il controllo completamente chiuso. • Durante il
periodo del 3° guadagno, solo il guadagno dell'anello di posizione/guadagno proporzionale della velocità diventa il 3° guadagno,
durante gli altri periodi viene utilizzata l'impostazione del 1°
guadagno. • Quando viene stabilita la condizione di commutazione del 2° guadagno durante il periodo del 3° guadagno, il 2° guadagno è
usato.
• Durante la transizione dal 2° al 3° guadagno, viene applicato Pr1.19 Tempo di commutazione del guadagno di posizione.
Quando il guadagno viene commutato dal 2° al 1° mediante la modifica del parametro, il 3° periodo di guadagno
Attenzione appare.
Esempio)
Pr1.15 Modalità di commutazione del controllo di posizione = 7 condizione di commutazione: con comando posizionale:
Comando velocità posizione [giri/min]
Pr6.05×0.1 ms
2° guadagno 3° guadagno 1° guadagno
Pr1.05 a 1.09 Pr1.00 a 1.04
[3° periodo di guadagno]
Guadagno anello di posizione = Pr1.00 × Pr6.06/100
Guadagno proporzionale velocità = Pr1.01 × Pr6.06/100 Costante di
tempo di integrazione velocità, filtro rilevamento velocità e filtro
coppia utilizzano direttamente il 1° valore del guadagno.
5-54

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Compensazione della coppia di attrito
Contorno
Per ridurre l'effetto dell'attrito rappresentato dal sistema meccanico, è possibile applicare 2 tipi di
compensazione della coppia di attrito: la compensazione del carico offset che annulla la coppia offset
costante e la compensazione dell'attrito dinamico che varia la direzione al variare della direzione di funzionamento.
2
Preparazione
Condizioni in cui viene attivata la compensazione della coppia di attrito
Modalità di controllo • Specifico per le singole funzioni. Fare riferimento a "Parametri correlati" mostrato di seguito.
3
Altri
Connessione
Parametro correlato
Combina i seguenti 4 parametri per impostare la compensazione della coppia di attrito appropriata. 4
Comando Impostare
Impostare il valore di compensazione del carico offset solitamente aggiunto al
6 7 di coppia comando di coppia in una modalità di controllo ad eccezione della modalità di
valore aggiunto controllo della coppia.
Valore di
Impostare il valore di compensazione dell'attrito dinamico da aggiungere
compensazione della
6 8
coppia in direzione
al comando di coppia quando viene inviato il comando di posizionamento
avanti.
5
positiva
Valore di
compensazione della
Regolazione
Impostare il valore di compensazione dell'attrito dinamico da aggiungere
6 9 al comando di coppia quando viene inviato il comando posizionale in
coppia in direzione
direzione negativa.
negativa
Quando è attiva la modalità di controllo a 2 gradi di libertà, il prodotto

della velocità dell'istruzione e del valore di impostazione viene utilizzato 6
Attrito viscoso come compensazione della coppia di attrito e il comando di coppia viene
6 50 guadagno
compensativo
aggiunto alla coppia. Quando
guai
nei
Impostando il valore della stima del coefficiente di attrito viscoso dell'autotuning
in tempo reale, è possibile migliorare la deviazione della posizione della
scala di feedback dell'area di assestamento.
Pagina correlata
Supplemento
5-55
Compensazione della coppia di attrito
Come usare
La compensazione della coppia di attrito verrà aggiunta in risposta alla direzione del comando posizionale inserita,
come mostrato di seguito.
[Direzione positiva]
Pr6.50 Velocità di comando
Pr6.08
Attrito viscoso
[ guadagno di compensazione ]
Coppia in direzione positiva [valore di compensazione ]
Pr6.07 Pr6.09
Comando di coppia
[ valore aggiunto ]
Coppia in direzione negativa
[ valore di compensazione ]
Tempo
Pr6.50
Attrito viscoso
[ guadagno di compensazione ]
[Direzione negativa]
Motore Motore
diseccitato Motore alimentato diseccitato
La coppia di compensazione dell'attrito è la somma del valore di compensazione del carico offset impostato in
base al valore aggiuntivo del comando di coppia (sempre costante) e della coppia di compensazione dell'attrito
dinamico impostata in base alla compensazione della coppia in direzione positiva/negativa
valore.
La direzione della velocità di comando viene ripristinata all'accensione o quando il motore è diseccitato.
• Pr6.07 [Valore aggiuntivo comando coppia] riduce le variazioni nell'operazione di posizionamento (le prestazioni sono
influenzate dalla direzione del movimento). Queste variazioni si verificano quando al motore viene applicata una coppia
disassata costante risultante dal peso sull'asse verticale. • Determinati carichi come l'albero
con trasmissione a cinghia richiedono un'elevata coppia di attrito dinamico, che allunga il tempo di impostazione del
posizionamento o varia la precisione del posizionamento. Questi problemi possono essere ridotti al minimo impostando
la coppia di attrito di ogni direzione di rotazione in parametri individuali.
Pr6.08 [Valore compensazione coppia direzione positiva] e Pr6.09 [Valore compensazione coppia direzione negativa]
possono essere utilizzati per questo scopo.
Attenzione La compensazione del carico offset e la compensazione dinamica dell'attrito possono essere utilizzate singolarmente o in
combinazione. Tuttavia, alcune modalità di controllo impongono limiti all'applicazione. • Per il
controllo di coppia: la compensazione del carico offset e la compensazione dell'attrito dinamico sono impostate su
0 indipendentemente dall'impostazione dei
parametri. • Per il controllo della velocità con servo-off: è abilitata la compensazione del carico di offset per Pr6.07. Dinam
La compensazione dell'attrito ic è impostata su 0 indipendentemente dall'impostazione
dei parametri. • Per il controllo della posizione o il controllo completamente chiuso con servo-on: i precedenti valori di
compensazione del carico di offset e di compensazione dell'attrito dinamico vengono mantenuti finché non viene
applicato il primo comando di posizione dove il valore di compensazione del carico di offset viene aggiornato secondo
Pr6.07. Il valore della compensazione dell'attrito dinamico viene aggiornato ai parametri Pr.6.08 e Pr6.09 a seconda
della direzione del comando.
5-56
5 utilizzare
iprodotti
Prima
di
5. Ottimizzazione manuale del guadagno (applicazione) 1
Regolazione Funzione di commutazione del rapporto di inerzia
Contorno
Il rapporto di inerzia può essere commutato tra No.1 e No.2 tramite l'ingresso di commutazione (J-SEL). Questa
funzione è utile nelle applicazioni in cui l'inerzia del carico cambia in due fasi.
2
Intervallo applicabile Preparazione
Condizioni in cui viene attivata la funzione di commutazione del rapporto di inerzia
• Può essere utilizzato in tutte le modalità di controllo.
Pr0.01 = 0 : Controllo della posizione
Pr0.01 = 1 : Controllo velocità 3

Pr0.01 = 2 : Controllo coppia
Connessione
Pr0.01 = 3 : Controllo posizione/velocità Pr0.01
= 4 : Controllo posizione/coppia Pr0.01 = 5 :
Controllo velocità/coppia Pr0.01 = 6 :
Controllo completamente chiuso
• Dovrebbe essere in condizione di servo-
on • I segnali di ingresso come l'azzeramento del contatore di deviazione e l'inibizione dell'ingresso di 4

comando, ei parametri ad eccezione dei controlli come l'impostazione del limite di coppia, sono
impostati correttamente, assicurando che il motore possa
Altri
Impostare
funzionare senza intoppi. • La sintonizzazione automatica in tempo reale
dovrebbe essere disabilitata. (Pr0.02=0) • Il filtro adattivo
deve essere disabilitato. (Pr2.00=0) • L'osservatore di velocità istantaneo deve essere
disabilitato. (Pr6.10 bit0=0) • L'osservatore dei disturbi deve essere disabilitato. (Pr6.24=0 bit1=0)
Attenzione
5
Regolazione
• Accertarsi di modificare il rapporto di inerzia mentre il motore è in stato di arresto. Altrimenti, vibrazione o os
si verificherà la oscillazione.
• Se la differenza tra il 1° rapporto di inerzia e il 2° rapporto di inerzia è elevata, possono verificarsi vibrazioni, ecc.
anche in modalità di arresto. Questi potenziali problemi dovrebbero essere identificati sul modello effettivo.
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
Pagina correlata • P.3-33 “Ingressi e uscite su connettore X4” • P.4-6 a P.4-85... “Dettagli parametro”
5-57
Funzione di commutazione del rapporto di inerzia
Parametro correlato
Combinare i seguenti 3 parametri per impostare la funzione di commutazione del rapporto di inerzia appropriata.
Imposta i bit relativi alla funzione di commutazione del rapporto di

inerzia. bit1 0: non valido 1: valido bit2 0:
sempre valido 1: valido solo quando è selezionato il 1° guadagno.

Configurazione
6 10 * bit 0 = LSB
dell'espansione delle funzioni
Esempio)
Per abilitare la commutazione del rapporto inerziale
Valore di impostazione = 8
0 04 Rapporto di inerzia È possibile impostare il rapporto tra l'inerzia del carico e l'inerzia del rotore (del
motore).
6 13 2° Rapporto d'inerzia È possibile impostare il rapporto tra l'inerzia del carico e l'inerzia del rotore (del
motore).
Come usare
• Selezionare il 1° rapporto di inerzia o il 2° rapporto di inerzia in base all'ingresso di selezione del rapporto di inerzia (J-SEL).
Ingresso di commutazione del

Rapporto di inerzia applicabile
rapporto di inerzia (J-SEL)
SPENTO 1° rapporto di inerzia (Pr0.04)
SU 2° rapporto di inerzia (Pr6.13)
5-58

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Funzione ibrida di smorzamento delle vibrazioni
Contorno
Questa funzione sopprime le vibrazioni dovute alla quantità di torsione tra il motore e il carico nella modalità di controllo
completamente chiuso. Questa funzione consente di impostare un guadagno elevato.
2
Gamma applicabile
Preparazione
Condizioni in cui viene attivata la funzione di smorzamento delle vibrazioni ibride

Modalità di controllo • Modalità di controllo completamente chiuso

3
Altri
Connessione
Attenzione
L'effetto di questa funzione sarà proporzionale alla quantità di torsione tra il motore e il carico.
4
Parametro correlato
Classe n. Titolo
Impostare
Funzione
Impostare il guadagno di soppressione delle vibrazioni ibride per il controllo completamente chiuso.
Guadagno di
6 34 Prima impostalo su un valore identico a quello del guadagno del loop velenoso,
soppressione delle vibrazioni ibride
quindi perfezionalo se necessario.
5
6 35 Filtro Impostare la costante di tempo del filtro di soppressione delle vibrazioni ibrido per il
antivibrazioni ibrido controllo completamente chiuso.
Regolazione
Come usare
[1] Impostare Pr6.34 Guadagno soppressione vibrazioni ibride al valore uguale a quello dell'anello posizionale
guadagno.
[2] Guidando in condizioni di controllo completamente chiuso, aumentare gradualmente il valore di impostazione 6
del filtro soppressione vibrazioni ibrido Pr6.35 durante il controllo della variazione della risposta.
Quando
guai
nei
Quando la risposta è migliorata, regolare Pr6.34 e Pr6.35 per determinare la combinazione che fornisce la migliore risposta.
Pagina correlata
Supplemento
5-59
Regolazione Funzione di soppressione della proiezione del quadrante
Contorno
La configurazione del controllo può essere commutata per sopprimere la proiezione del quadrante che si verifica
durante l'interpolazione dell'arco di 2 o più assi. Da utilizzare insieme alla funzione di soppressione delle
fluttuazioni di carico.
Gamma applicabile
Condizioni in cui viene attivata la funzione di smorzamento delle vibrazioni ibride
Modalità di controllo • Essere in modalità di controllo della posizione o di controllo completamente chiuso
• Gli elementi diversi dai parametri di controllo, come il divieto di ingresso del comando di
Altri
azzeramento del contatore di deviazione e il limite di coppia, ecc. sono impostati in modo
appropriato, in uno stato in cui non vi sono ostacoli nei normali giri del motore.
Attenzione
Ci sono casi in cui gli effetti non possono essere osservati nelle seguenti condizioni.
Condizioni che ostacolano l'azione dell'osservatore di disturbo
• Quando la rigidità è bassa (il punto di anti-risonanza esiste nella gamma delle basse frequenze
di 10 Hz o inferiore).
Carico
• Quando la non linearità del carico è forte a causa dell'esistenza di gioco, ecc. •
Quando i modelli di azione vengono modificati.
Parametro correlato
Quantità di compensazione Imposta la quantità di compensazione da aggiungere al comando di coppia

5 45 della direzione positiva quando il comando di posizione è in direzione positiva e la funzione di
della proiezione del quadrante compensazione della proiezione del quadrante è abilitata.
Quantità di compensazione Imposta la quantità di compensazione da aggiungere al comando di coppia

5 46 della direzione negativa quando il comando di posizione è in direzione negativa e la funzione di
della proiezione del quadrante compensazione della proiezione del quadrante è abilitata.
Imposta la lunghezza del tempo di ritardo per la commutazione della quantità di

Tempo di ritardo della
5 47 compensazione dopo che il comando di posizione è stato invertito, quando la funzione di
compensazione della proiezione del quadrante
compensazione della proiezione del quadrante è abilitata.
Impostazione del filtro di Imposta la costante di tempo per il filtro passa-basso sulla quantità di compensazione
5 48 compensazione della sul comando di coppia quando è abilitata la funzione di compensazione della
proiezione del quadrante L proiezione del quadrante.
Impostazione del filtro di Imposta la costante di tempo per il filtro passa-alto sulla quantità di compensazione
5 49 compensazione della sul comando di coppia quando è abilitata la funzione di compensazione della
proiezione del quadrante H proiezione del quadrante.
5-60

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Funzione di soppressione della proiezione del quadrante
Parametro correlato
6 47 Impostazione dell'espansione Bit14: Abilita/disabilita la funzione di compensazione della proiezione del

quadrante. (0: disabilitato, 1: abilitato)
2
delle funzioni 2
Bit 0 : Abilita/disabilita la funzione di compensazione della proiezione del quadrante.
6 97 Impostazione dell'espansione
Preparazione
(0: disabilitato, 1: abilitato)
* Impostare su 1 per impostare la quantità di compensazione della
delle funzioni 3
proiezione del quadrante per ogni direzione invertita quando la
direzione di marcia è invertita.
Come usare 3
La funzione di soppressione della fluttuazione del carico viene regolata tramite l'impostazione di soppressione dei disturbi
per misurare la proiezione del quadrante. Connessione

Se il livello non è soddisfacente, è possibile eseguire una regolazione fine utilizzando la funzione di soppressione
della proiezione del quadrante.
1) Richiudere l'alimentazione di controllo dopo aver abilitato la funzione di soppressione della proiezione del quadrante (Pr
6,47 bit14 = 1)
2) Impostare i valori iniziali su: Pr 5.47 = 0, Pr 5.48 = Pr 1.04, Pr 5.49 =0. 4

3) Misurare l'ampiezza della proiezione del quadrante ed eseguire regolazioni fini al Pr 5.45 e al Pr 5.46 di ciascun asse.
Impostare
* In caso di ritardo nella proiezione del quadrante dall'inversione della temporizzazione della direzione di marcia,
provare a modificare il Pr 5.47 e il Pr5.48.
* Per impostare la quantità di compensazione della proiezione del quadrante nella direzione modificata quando la
direzione di marcia è invertita, provare a cantare il bit 0 del Pr6.97 a 1 e modificare il Pr 5.49.
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
5-61

Modalità di controllo a due gradi di libertà (modalità di controllo della
Regolazione posizione)
Contorno
Nella modalità di controllo a due gradi di libertà, la risposta al comando e la rigidità del servo possono essere
impostate in modo indipendente con una migliore reattività. Questa modalità ha funzioni avanzate di controllo
della posizione.
Condizioni in cui viene

attivata la modalità di controllo a due gradi di libertà.
Modalità di controllo Controllo della posizione
• Dovrebbe essere in condizione servo-on.

Altri • I fattori diversi dai parametri di controllo come il limite di coppia devono essere impostati
correttamente, consentendo al motore di funzionare normalmente.
Parametro correlato
Innanzitutto, impostare Pr6.47 Configurazione espansione funzione 2 su 1 e scrivere l'impostazione nella

EEPROM. Ripristinare l'alimentazione di controllo per abilitare la modalità di controllo a due gradi di libertà.
Regolare il guadagno utilizzando l'autotuning in tempo reale (fare riferimento a P.5-11). Se è necessario un
ulteriore miglioramento, ottimizzare manualmente i seguenti parametri controllando la risposta.
Impostare varie funzioni poco a poco.

bit 0 Modalità di controllo a due gradi di libertà 0:
non valida 1: Bit
Impostazioni valido 3 Selezione dell'autotuning in tempo reale del controllo a due gradi
6 47 di espansione di
delle funzioni 2 libertà 0: Tipo di controllo della posizione 1: Tipo
sincrono *Il bit meno significativo è rappresentato da bit0.
*Per bit3 (selezione sintonizzazione automatica in tempo reale con controllo a due
gradi di libertà): questo è reso utilizzabile quando bit0 è a 1 (valido).
Mentre è selezionata la regolazione automatica in tempo reale del controllo

a due gradi di libertà, viene applicata la costante di tempo del filtro di
comando con il valore massimo limitato a 2000 (= 200,0 ms).
Costante di tempo
(Il valore del parametro non è limitato ma il valore da applicare al driver
2 22 del filtro di primo
ordine per il comando
è limitato. Impostare il termine di attenuazione in Pr6.49 [Impostare il
termine di attenuazione del filtro di comando/filtro di regolazione].)
Diminuendo il valore di questo parametro si rende la risposta al
comando rapida e ampia, con conseguente risposta al comando fluida.
(continua)
5-62

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Modalità di controllo a due gradi di libertà (modalità di controllo della posizione)
Imposta la costante di tempo del filtro di regolazione.

Quando si modifica l'impostazione del filtro di coppia, impostare il parametro su un
6 48 Regola filtro
valore vicino all'impostazione dell'autotuning in tempo reale. 2
La regolazione fine controllando la deviazione posizionale dell'encoder vicino al punto
di impostazione può migliorare l'overshoot o la forma d'onda oscillatoria.
Preparazione
Imposta il termine di attenuazione del filtro di comando e del filtro di regolazione.
Notazione decimale: la prima cifra imposta il filtro di comando e la seconda cifra imposta
il filtro di regolazione.
Valore della cifra da 0 a
4: Senza termine di attenuazione (funziona come 1° filtro). 3
Regolare/ Valore della cifra da 5 a 9:
6 49 Termine di attenuazione Il secondo filtro (il termine di attenuazione ÿ è 1,0, 0,86, 0,71, 0,50 e 0,35, in
del comando di coppia Connessione
quest'ordine).
<Esempio>
Per impostare il filtro di comando ÿ = 1.0, il filtro di regolazione 1 ÿ = 0.71:
Valore di impostazione = 75 1a cifra = 5 (ÿ = 1.0), 2a cifra = 7 (ÿ = 0.71)
Pr2.22 Il filtro di livellamento del comando viene applicato come costante di tempo
del filtro di comando.
4
Aggiunge il risultato della velocità di comando moltiplicato per questo valore di
Guadagno di impostazione al comando di coppia come valore di correzione della coppia di attrito viscoso.
6 50 compensazione
dell'attrito viscoso
Impostare
Impostando il valore stimato del coefficiente di attrito viscoso dell'autotuning in tempo
reale, è possibile migliorare la deviazione posizionale dell'encoder vicino al punto di
impostazione.
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
5-63
Regolazione Modalità di controllo a due gradi di libertà (modalità di controllo della velocità)
Contorno
Nella modalità di controllo a due gradi di libertà, la risposta al comando e la rigidità del servo possono essere
impostate in modo indipendente con una migliore reattività. Questa modalità ha funzioni avanzate di controllo
della velocità.

Modalità di controllo Controllo della velocità

Parametro correlato
Innanzitutto, impostare Pr6.47 Configurazione espansione funzione 2 su 1 e scrivere l'impostazione nella

EEPROM. Ripristinare l'alimentazione di controllo per abilitare la modalità di controllo a due gradi di libertà.
Regolare il guadagno utilizzando l'autotuning in tempo reale (fare riferimento a P.5-11). Se è necessario un
ulteriore miglioramento, ottimizzare manualmente i seguenti parametri controllando la risposta.
Impostare varie funzioni poco a poco.

bit 0 Modalità di controllo a due gradi di libertà 0:
Impostazioni
non valida 1: Bit
6 47 di espansione
valido 3 Selezione dell'autotuning in tempo reale del controllo a due gradi di
delle funzioni 2
libertà Impostare fisso su 0 (tipo di controllo della posizione)
*Il bit meno significativo è rappresentato dal bit 0.
Mentre è selezionata la regolazione automatica in tempo reale del controllo

a due gradi di libertà, viene applicata la costante di tempo del filtro di
Costante di tempo comando con il valore massimo limitato a 640 (= 64,0 ms).
2 22 del filtro di primo (Il valore del parametro non è limitato ma il valore da applicare al
ordine per il comando driver è limitato.)
Diminuendo il valore di questo parametro si rende la risposta al
comando rapida e ampia, con conseguente risposta al comando fluida.
Per impostare la costante di tempo del filtro di regolazione.

Quando si modifica l'impostazione del filtro di coppia, impostare il filtro di
regolazione su un valore vicino facendo riferimento all'impostazione della
6 48 Regola filtro sintonizzazione automatica in tempo reale. Inoltre, regolando con precisione
il filtro di regolazione mentre si monitora la deviazione della posizione
dell'encoder in prossimità dello stato stazionario, a volte è possibile
migliorare le forme d'onda di overshoot o di vibrazione.
5-64

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Modalità di controllo a due gradi di libertà (controllo completamente chiuso)
Contorno
La modalità di controllo a due gradi di libertà è una funzione estesa della modalità di controllo completamente
chiusa per migliorare la reattività, consentendo di impostare in modo indipendente la risposta al comando e la
rigidità del servo.
2
Intervallo applicabile Preparazione


Modalità di controllo •Controllo di chiusura completa
3
Altri • Gli elementi diversi dai parametri di controllo, come il limite di coppia, ecc. sono impostati
Connessione
correttamente e il motore non presenta ostacoli alla normale rotazione del motore.
Parametro correlato
Prima di tutto, con Pr6.47 scrivere “Impostazione espansione funzione 2” = 1 in EEPROM, quindi abilitare la
modalità di controllo a due gradi di libertà resettando l'alimentazione di controllo.
4
Successivamente, regolare tramite l'autotuning in tempo reale (fare riferimento a 5-1-3). Solo quando è
Impostare
necessario un ulteriore miglioramento, regolare finemente manualmente i seguenti parametri controllando le risposte
es.
Impostare varie funzioni poco a poco. bit
Impostazioni
0 Modalità di controllo a due gradi di libertà 0: non
valida 1: Valido
5
6 47 di espansione
Bit 3 Selezione dell'autotuning in tempo reale del controllo a due gradi di libertà
delle funzioni 2
Regolazione
Impostare fisso su 0 (tipo di controllo della posizione)
*Il bit meno significativo è rappresentato dal bit 0.
Mentre è selezionata la regolazione automatica in tempo reale del controllo a

due gradi di libertà, viene applicata la costante di tempo del filtro di comando
Costante di
con il valore massimo limitato a 640 (= 64,0 ms).
tempo del
2 22
filtro di primo
(Il valore del parametro non è limitato ma il valore da applicare al driver è 6
ordine per il comando limitato.)
Quando
guai
nei
Diminuendo il valore di questo parametro si rende la risposta al comando rapida
e ampia, con conseguente risposta al comando fluida.
Imposta la costante di tempo del filtro di regolazione.

Quando si modifica l'impostazione del filtro di coppia, impostare il parametro su un
6 48 Regola filtro valore vicino all'impostazione dell'autotuning in tempo reale.
La regolazione fine controllando la deviazione posizionale dell'encoder vicino
al punto di impostazione può migliorare l'overshoot o la forma d'onda oscillatoria. 7
Supplemento
5-65
Regolazione Modalità di controllo a due gradi di libertà (controllo completamente chiuso)
Parametro correlato
Imposta il termine di smorzamento del filtro di risposta al comando e del

filtro di regolazione.
Nel sistema numerico decimale, la prima cifra indica l'impostazione del
filtro di risposta al comando e la seconda cifra l'impostazione del filtro di
regolazione.
Cifre target:
0-4: nessun termine di smorzamento (funziona come filtro primario).
Filtro di risposta 5-9: Filtro secondario (il termine di smorzamento ÿ diventa 1.0, 0.86, 0.71,
al comando / 0.50 e 0.35 in sequenza).
6 49 impostazione del termine Tuttavia, quando il Pr 2.13 “Selezione commutazione filtro di smorzamento”
di smorzamento del è 4 (quando sono validi due controlli di smorzamento del tipo di modello),
filtro di regolazione il rapporto di smorzamento è fissato a 1,0 quando viene scelto il filtro
secondario.
Es.) Nel caso si voglia avere ÿ = 1.0 per il filtro di risposta al comando e ÿ
= 0.71 per il filtro di regolazione 1, il valore impostato è 75 (5 per la prima
cifra ( ÿ = 1.0) e 7 per la seconda cifra ( ÿ= 0.71)).
Il Pr 2.22 "Filtro di livellamento comando" viene applicato alla costante di

tempo del filtro di risposta al comando,
Aggiunge il risultato della moltiplicazione della velocità di comando per

Guadagno di questa impostazione al comando di coppia come valore di compensazione
6 50 compensazione della coppia di attrito viscoso. L'impostazione del valore stimato del
dell'attrito della viscosità coefficiente di attrito viscoso dell'autotuning in tempo reale può talvolta
migliorare la deviazione della posizione dell'encoder vicino allo stato stazionario.
5-66

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Filtro di coppia a due stadi
Contorno
Oltre al 1° e al 2° filtro di coppia esistenti (Pr1.04 e Pr1.09), è possibile impostare il 3° filtro di coppia. Questo filtro di
coppia a 2 stadi sopprimerà efficacemente la componente oscillante in alta frequenza
cy gamma.
2
2a costante di tempo del
2° guadagno selezionato filtro di coppia

(Pr1.09)
Preparazione
Filtro coppia a 2 stadi
Comando di coppia
(Pr6.42, Pr6.43)
1a costante di tempo del
1° guadagno selezionato filtro di coppia

(Pr1.04) 3
Intervallo applicabile Connessione

Condizione di funzionamento del filtro di coppia a 2 stadi
Modalità di controllo Può essere utilizzato in qualsiasi modalità di controllo.
• Dovrebbe essere in condizione servo-on. 4

Impostare
Attenzione
• Un valore di impostazione troppo alto rende il controllo instabile e può causare oscillazioni. •
Impostare su un valore appropriato controllando le condizioni del dispositivo. • La 5
modifica del termine di attenuazione del filtro di coppia a 2 stadi in Pr6.43 durante il funzionamento può causare
oscillazioni. Interrompere l'operazione prima di modificare il termine.
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Pagina correlata
Supplemento
5-67

Filtro di coppia a due stadi
Parametro correlato
Imposta la costante di tempo del filtro di coppia a 2 stadi.

Valore di impostazione 0:
Costante di non valido [Quando si utilizza nel 2° filtro con Pr6.43ÿ50]
6 42 tempo del filtro di L'intervallo della costante di tempo compatibile va da 4 a 159 (da 0,04 ms a
coppia a due stadi 1,59 ms) (intervallo di frequenza corrispondente: da 100 Hz a 4000 Hz)
I valori di impostazione da 1 a 3 funzionano come 4 (4000 Hz) e da 159 a 2500

come 159 (100 Hz).
[Intervallo di impostazione: da 0 a 1000]
Impostare il termine di attenuazione del filtro di coppia a 2 stadi.

Questo valore di impostazione viene utilizzato per passare dal 1° al 2° filtro del filtro a
2 stadi. da 0 a 49:
Filtro di coppia
6 43 a due stadi
Funziona come 1° filtro. da
Termine di attenuazione
50 a 1000:
Funziona come secondo filtro con ÿ = 1.0 quando il valore di impostazione è 1000.
Il valore standard è 1000; un valore di impostazione inferiore causerà

oscillazioni.
Come operare
Quando l'oscillazione ad alta frequenza non può essere completamente prevenuta dal 1° e dal 2° filtro di coppia,
impostare il filtro di coppia a 2 stadi. Impostare Pr6.43 (termine di attenuazione del filtro di coppia a 2 stadi) a
1000 (ÿ = 1.0) e regolare Pr6.42 (costante del filtro di coppia a 2 stadi) dal valore minimo 4 per aumentare
gradualmente.
5-68

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Controllo della corrente ad alta risposta
Contorno
Il controllo della corrente ad alta risposta serve a migliorare la funzione di risposta della parte di controllo della corrente
impostando Pr6.11“impostazione risposta corrente” a un valore superiore all'impostazione predefinita del 100%.
2
Poiché questa funzione può facilmente portare a vibrazioni e suoni anomali, regolare al valore appropriato in base
allo stato operativo del dispositivo, come per regolare l'unità di controllo della posizione e l'unità di controllo della
velocità.
Preparazione
Condizioni per operazioni di controllo della corrente ad alta risposta

3
Modalità di controllo · Modalità di controllo completo
Connessione
· Applicabile alla versione software dopo l'estensione della funzione 5.
· Funzione servo: ON ·
Altri
Condizioni impostate correttamente oltre ai parametri di controllo, come il limite di coppia,
ecc. Il motore dovrebbe funzionare normalmente senza guasti.
4
Parametro correlativo
Classe n. Parametro
Impostare
Impostazione dell'unità di misura Funzione
Imposta il valore predefinito su 100% e

regola la risposta corrente. Migliora la
6 11
Attuale
10 ~ 300%
reattività attuale impostando il valore su più 5
impostazione della risposta del 100%.
(Nota) L'intervallo di configurazione delle versioni
Regolazione
prima dell'estensione funzionale 4 è 10~100%.
Attenzione
·Anche se la funzione è la stessa della versione dopo l'estensione funzione 5, se il valore di Pr6.11
"l'impostazione della risposta corrente" è inferiore a 99, la reattività corrente può essere ridotta al valore di
6
impostazione predefinito come prima.
Quando
guai
nei
·Il valore massimo impostabile di ogni motore collegato è diverso, può essere impostato al 300% a
massimo (alcuni motori possono essere impostati solo al 100%).
7
Supplemento
5-69
5 6. Informazioni sull'operazione di homing

Regolazione Attenzione durante l'operazione di homing
• Nell'azione di homing utilizzando il controller host, la posizione di arresto potrebbe non essere stabilizzata se
viene immesso l'ingresso di origine (fase Z dell'encoder) mentre il motore non viene decelerato a sufficienza
dopo l'attivazione dell'ingresso di prossimità. Impostare le posizioni ON dell'ingresso di prossimità e la
posizione del punto di origine, considerando i conteggi impulsi necessari per la decelerazione. Prendere in
considerazione l'azione di posizionamento e l'azione di homing quando si imposta il tempo di accelerazione/
decelerazione put con il parametro, poiché ciò influisce anche su queste azioni.
Per i dettagli sull'homing, osservare il manuale di istruzioni del controller host.
• Esempio di Homing Action Proximity

dog on... .Decelera ad un ingresso dell'ingresso di prossimità, e si ferma ad un ingresso del primo ingresso
di origine (fase Z)
cane di prossimità
ingresso di prossimità
velocità
input di origine
encoder fase Z
Proximity dog off... .Decelera all'ingresso dell'ingresso di prossimità e si ferma all'ingresso del primo ingresso
di origine (fase Z) dopo che l'ingresso è stato disattivato
cane di prossimità
ingresso di prossimità
velocità
input di origine
encoder fase Z
5-70
5 6. Informazioni sull'operazione di homing 1

Regolazione
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Homing con Hit & Stop
È possibile impostare la posizione di homing con "Hit & Stop" dove non è facile installare un sensore a causa
dell'ambiente.
(1) quando crei un punto in cui il lavoro (carico) (2) quando interrompi il lavoro (carico) utilizzando la fase
colpisce come origine Z dopo aver creato un punto di battuta come punto 2
di partenza, quindi crea quel punto di arresto
come origine.
1° 2° limite di coppia
Preparazione 1° 2° limite di coppia
TL-SEL *1 TL-SEL *1
Impostazione di fabbrica: SU Impostazione di fabbrica: SU
( nessuna allocazione ) ( nessuna allocazione )
3
TLC TLC
Impostazione di fabbrica:
SU
SU
( 40 pin ) ( 40 poli )
Connessione
50%
Coppia Coppia
colpi colpi
Contatore
chiaro
SU Contatore
chiaro SU 4
comando comando
Velocità
Impostare
Velocità
del motore del motore
ÿ ÿ
(1) (2) ÿ
5
Fase Z
Regolazione
(1) (1)
(2)
(2)
origine
origine (3) 6
Parametro n.
5.22
Titolo
Impostazione del 2° limite di coppia

Quando
guai
nei Esempio di configurazione
50 (impostato fino a meno del 100 %) 25000
0.14 Configurazione eccessiva della deviazione della posizione
5.13 Impostazione del livello di velocità eccessiva 0 (6000 giri/min) 3
5.21 Selezione del limite di coppia
Osservazioni Assegnare TL-SEL al segnale di ingresso. 7

Al completamento dell'homing con hit and stop, disattivare TL-SEL (aperto se l'impostazione logica è a-contact;
Pagina correlata
chiuso se b-contact). Supplemento
5-71
5 6. Informazioni sull'operazione di homing

Regolazione Tieni premuto il controllo
Esempio di applicazione
Macchina Parametro Esempio

Titolo
press fit n. di
5.21 Selezione del limite di coppia configurazione 3
0.13 Impostazione del 1° limite di coppia 200

5.22 Impostazione del 2° limite di coppia 50
0.14 Configurazione eccessiva della deviazione della posizione 25000
5.13 Impostazione del livello di velocità eccessiva 0
(1) (2) (3) (4) (5)
Impostazione di fabbrica: *1
TL-SEL ( nessuna allocazione )
SU
: Ingresso commutazione limite di coppia
)
TLC ( 40 pin
SU
: Uscita in limite di coppia
Valore di impostazione del 2° limite di coppia
(+)
Coppia
(-)
B
Velocità di ricerca
UN
(+) (bassa velocità)
Comando
(-) DO=LA+SI
Trattiene la parte non

percorsa con conta
deviazioni
(+)
(-)
(1) (2) (3) (4) (5)
Osservazioni Assegnare TL-SEL al segnale di ingresso.
5-72
5 7. Funzioni applicate
utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Funzione di output di confronto posizione
Contorno
Un segnale di impulso può essere emesso dall'uscita generica o dall'uscita di confronto della posizione
quando la posizione effettiva ha superato la posizione impostata nel parametro.
2
Specifica
Preparazione
[Uscita generica] 6
uscite (da SO1 a 6)
: Fotoaccoppiatore (collettore aperto)

SE
[Uscita di confronto della posizione]
1 uscita (OCMP4): Open Collector 3 uscite
Uscita trigger (da OCMP1 a 3): Line driver 3

Logica Set di parametri (la polarità può essere impostata per ogni uscita)
Larghezza di impulso
Connessione Set di parametri da 0,1 a 3276,7 ms (in unità di 0,1 ms)
Disponibile
Compensazione ritardata
Codificatore (comunicazioni) Disponibile
Scala esterna
4
Disponibile
Confronta sorgente (comunicazioni)
Scala esterna
(Fase A, B)
Disponibile Impostare
Impostare la quantità 8 punti
Confronta il valore
Imposta intervallo 32 bit con segno
5
Gamma applicabile
Regolazione
Questa funzione è disponibile solo quando sono soddisfatte le seguenti condizioni:
Condizioni in cui la funzione di output di confronto della posizione è valida
Modalità di controllo Controllo della posizione o controllo completamente chiuso
Operazione di blocco impostata su valida (Pr6.28ÿ0)
Ritorna allo stato di completamento dell'operazione di origine se in modalità incrementale. 6

Altri (Nel caso in cui l'operazione di blocco ritorno all'impostazione non valida dell'origine sia impostata su non valida).
Quando
guai
nei
Tutti i parametri ad eccezione dei parametri di controllo sono impostati in modo appropriato e non ci sono
ostacoli alla normale rotazione del motore.
7
Supplemento
5-73
Parametri correlati
Impostazione della larghezza

Imposta l'ampiezza dell'impulso dell'uscita di confronto della posizione
4 44 dell'impulso di uscita del confronto
Nessuna uscita impulsi quando 0 (zero)
di posizione
La polarità dell'uscita di confronto della posizione può essere impostata tramite bit
per ciascun terminale di uscita.
Imposta bit
bit0 ÿSO1 o OCMP1 bit1
ÿSO2 o OCMP2 bit2 ÿ
SO3 o OCMP3 bit3 ÿSO4
Selezione della polarità o OCMP4 bit4 ÿSO5 bit5
4 45 dell'uscita per il confronto ÿSO6
della posizione
Valore impostato
0 ÿ Imposta il fotoaccoppiatore di uscita su ON per SO1 a 6, durante

l'uscita a impulsi e a livello L per OCMP da 1 a 4.
1 ÿ Imposta il fotoaccoppiatore di uscita su OFF per SO1 a 6, durante
l'uscita a impulsi e su livello H per OCMP da 1 a 4.
Fondamentalmente da utilizzare impostato su 0.
Seleziona il segnale da emettere dal terminale di uscita a impulsi/confronto di posizione:
pin del connettore n. 21/22
Valore Pin del connettore Pin del connettore Pin del connettore
impostato n. 48/49 n. 23/24 n. 19
0 O.A OB Oz CZ
1 OCMP1 OCMP2 Oz CZ
2 O.A OB OCMP3 OCMP3
4 47 Selezione uscita impulsiva 3 OCMP1 OCMP2 OCMP3 OCMP3
4 O.A OB Oz OCMP4
5 OCMP1 OCMP2 Oz OCMP4
6 O.A OB OCMP3 OCMP4
7 OCMP1 OCMP2 OCMP3 OCMP4
*OA, OB, OZ e CZ sono segnali di uscita a impulsi e OCMP1,

OCMP2, OCMP3 e OCMP4 sono uscite di confronto della posizione.
Selezione della polarità

4 48 Imposta il confronto posizione 1 valore di confronto
dell'uscita del confronto di posizione 1

4 49 Imposta il valore di confronto del confronto posizione 2
dell'uscita per il confronto della posizione 2

4 50 Imposta il valore di confronto del confronto posizione 3

4 51 Imposta il valore di confronto del confronto di posizione 4



dell'uscita del confronto di posizione 7
5-74
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
2
Preparazione
Quantità di
compensazione
4 56 Compensa il ritardo del circuito del confronto di posizione
del ritardo di uscita
del confronto di posizione 3
ConnessioneImposta il terminale di uscita corrispondente alla posizione confrontare da
1 a 8 per bit. È possibile impostare più valori di confronto di posizione
su una singola uscita
Impostare i bit
bit0~3 ÿConfronto posizione 1

bit4~7 ÿConfronto posizione 2
bit8~11 ÿConfronto posizione 3 4
bit12~15 ÿConfronto posizione
4 bit16~19 ÿConfronto posizione
4 57
Impostazione
dell'assegnazione dell'uscita
Impostare
7 bit28 ~31 ÿConfronto posizione 8
di confronto della posizione
Valore impostato
0000 ÿUscita non valida

0001 ÿAssegnato a SO1 o OCMP1
5
0100 ÿ Assegnato a SO4 o OCMP4
Regolazione
0101 ÿ Assegnato a SO5
0110 : Assegnato a SO6
Altro che sopra: Per uso del produttore (non utilizzare)
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
5-75
Operazione
Quando la posizione effettiva dell'encoder supera il valore di confronto della posizione (da Pr4.48 a
Pr4.55), verrà emesso un impulso di ampiezza temporale impostato nel Pr4.44 "Impostazione ampiezza
impulso uscita confronto posizione",
Posizione
Posizione attuale
Valore confronto posizione

(Pr4.48ÿPr4.55)
Tempo
Uscita confronto posizione
Valore impostato per l'ampiezza Valore impostato per l'ampiezza

dell'impulso di dell'impulso di
uscita (Pr4.44) uscita (Pr4.44)
Indipendentemente dalla direzione della corsa della posizione dell'encoder, verrà emesso un impulso quando
la correlazione di magnitudo cambia mentre passa sopra il valore di confronto della posizione.
Il valore di confronto di più posizioni può essere impostato su un output di confronto di posizione.
Quando la direzione di funzionamento è stata invertita, o quando la posizione della scala esterna ha superato il valore
di confronto della posizione, uno stato in cui l'uscita dell'impulso è ON continuerà dal momento dell'ultimo passaggio
fino al raggiungimento del valore impostato per l'ampiezza dell'impulso di uscita.
Posizione
Posizione attuale

(Pr4.48ÿPr4.55)
Tempo
Valore impostato per l'ampiezza

dell'impulso di
uscita (Pr4.44)
Quando viene fermato nella stessa posizione del valore di confronto della posizione, sarà prodotto un singolo impulso
uscita, simile al caso del sorpasso.
Posizione
Posizione attuale

(Pr4.48ÿPr4.55)
Tempo
Valore impostato per l'ampiezza

dell'impulso di
uscita (Pr4.44)
5-76
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Quando si utilizzano uscite generiche (da SO1 a SO6) come uscita di confronto della posizione (CMP-OUT),
assegnare l'uscita di confronto della posizione a Pr4.40 a 4.15 in tutte le modalità di controllo.
La funzione di uscita di confronto della posizione compensa automaticamente l'uscita per gli errori causati dal ritardo
delle comunicazioni seriali dell'encoder, ecc., facendo riferimento alla precedente velocità del motore. Inoltre,
2
l'entità della compensazione può essere impostata regolando il Pr4.56 “Importo compensazione ritardo uscita
confronto posizione”.
Preparazione
Quando si utilizza l'uscita generica (SO1~SO6) come uscita di posizione (CMP-OUT), non è possibile monitorare
l'uscita di confronto della posizione tramite PANATERM, comunicazione Modbus.
3
Connessione
4
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
5-77
Regolazione Funzione assoluta di rotazione infinita
Contorno
Funzione per impostare il valore limite superiore dei dati multirotazione dell'encoder assoluto su qualsiasi valore arbitrario.
Parametri correlati
Imposta il metodo di utilizzo dell'encoder assoluto.

0: utilizzo in regime assoluto (modalità assoluta).
1: utilizzo con sistema incrementale (modalità incrementale).
2: Usa sotto sistema assoluto (modalità assoluta) ma multi
Assoluto l'overflow del contatore di rotazione viene
0 15
impostazione dell'encoder ignorato 3: Per uso del produttore (non impostare)
4: Utilizzato nel sistema assoluto (modalità assoluta) ma il valore limite
superiore del contatore multirotazioni può essere impostato su qualsiasi
valore. Anche l'overflow del contatore a rotazione multipla viene ignorato.
(Modalità assoluta rotazione infinita)
Imposta il valore del limite superiore per i dati assoluti di multi-rotazione in

modalità assoluta di rotazione infinita (quando Pr0.15 è impostato su 4).
Quando i dati di multi-rotazione superano questo valore impostato, i dati di
multi-rotazione diventeranno 0.
Multi assoluto
Inversamente, se va a 0, passerà al valore impostato.
6 88 valore limite superiore
Quando Pr0.15 è impostato su 0 o 2 (modalità assoluta), il valore limite
rotazione
superiore per i dati multirotazione assoluti sarà 65535, indipendentemente dal
valore impostato.
Quando Pr0.15 è impostato su 1 (modalità incrementale) o Pr0.15 impostato su 3 (per
uso del produttore), questo valore impostato non è valido.
Appunti
Questa impostazione diventerà effettiva quando PR0.15 “Impostazione encoder assoluto” sarà impostato a 4 e
l'alimentazione di controllo è richiusa.
In caso di discrepanza nel valore limite superiore dei dati multi-rotazione dell'encoder e del driver
parametro dati multi-rotazione valore limite superiore quando l'alimentazione di controllo è richiusa,
Err92.3 "Protezione da errori di mancata corrispondenza del valore limite superiore dei dati a rotazione multipla" sarà sempre
attivato, tuttavia questa non è una condizione anomala.
Richiudendo l'alimentazione di controllo del driver il fenomeno non si ripresenterà.
Fare riferimento a P.7-11 “Sistema assoluto” per la configurazione del sistema assoluto.
5-78
utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Regolazione Funzione di avviso di diagnosi di deterioramento
Contorno
Questa è una funzione per controllare i cambiamenti nelle caratteristiche del motore e delle apparecchiature collegate per
emettere un avviso di diagnosi di deterioramento.
2
Parametri correlati
Classe n. Titolo
Preparazione Funzione
Imposta il tempo necessario per ritenere che la stima delle caratteristiche

di carico dell'ottimizzazione automatica in tempo reale sia
convergente quando è attivata la funzione di avviso di diagnosi del
Deterioramento deterioramento (Pr6.97 bit 1 = 1). 3
diagnosi Quando il valore impostato è 0, verrà impostato automaticamente
5 66
tempo di all'interno del driver in accordo con Pr6.31 (velocità di
giudizio di convergenza
Connessione
convergenza dell'autotuning in tempo reale).
* Quando Pr6.31 (velocità di convergenza della regolazione
automatica in tempo reale) = 0, il giudizio di avvertenza della
diagnosi di deterioramento per la stima delle caratteristiche di carico non sarà valido.
5 67
Deterioramento Imposta i valori limite superiore e inferiore per la stima del rapporto 4
valore limite superiore del di inerzia nella valutazione della diagnosi del deterioramento
rapporto di inerzia della diagnosi quando l'avviso della diagnosi del deterioramento è valido (Pr6.97
Deterioramento bit 1 = 1) e la convergenza della stima delle caratteristiche del
5 68 rapporto di inerzia di diagnosi
valore limite inferiore
carico è stata completata.
Impostare
* La risoluzione impostata deve essere in unità dello 0,2%.
Deterioramento Imposta i valori limite superiore e inferiore per la stima del carico
5 69 diagnosi carico squilibrato sbilanciato nella valutazione della diagnosi del deterioramento
valore limite superiore quando l'avviso della diagnosi del deterioramento è valido (Pr6.97
5
Deterioramento bit 1 = 1) e la convergenza della stima delle caratteristiche del
5 70 diagnosi carico squilibrato
valore limite inferiore
Regolazione
carico è stata completata.
Deterioramento
Imposta i valori limite superiore e inferiore per la stima dell'attrito
5 71 diagnosi valore limite
dinamico nella valutazione della diagnosi del deterioramento
superiore attrito dinamico
quando l'avviso della diagnosi del deterioramento è valido (Pr6.97
Deterioramento bit 1 = 1) e la convergenza della stima delle caratteristiche del 6
5 72 diagnosi valore limite carico è stata completata.
inferiore attrito dinamico
Deterioramento
Quando
guai
nei
diagnosi valore
5 73 Imposta i valori limite superiore e inferiore per la stima del coefficiente di attrito viscoso nella
limite superiore valutazione della diagnosi del deterioramento quando l'avviso della diagnosi del deterioramento è
attrito viscoso
valido (Pr6.97 bit 1 = 1) e la convergenza della stima delle caratteristiche di carico è stata completata.
Deterioramento 7
diagnosi attrito
574
viscoso inferiore * La risoluzione impostata deve essere in unità dello 0,2%.
valore limite
Supplemento
5-79
Funzione di avviso di diagnosi di deterioramento
Emette l'uscita della velocità di diagnosi del deterioramento (V-DIAG)

quando l'avviso di diagnosi del deterioramento è valido (Pr6.97
Impostazione della
bit 1 = 1) e la velocità del motore rientra nell'intervallo di Pr5.75
5 75 velocità di diagnosi del
± Pr4.35 (velocità che coincide con la larghezza).
deterioramento
* L'uscita della velocità di diagnosi del deterioramento ha un'isteresi
di 10 [r/min].
Imposta il tempo necessario per calcolare il valore medio del

comando di coppia quando l'avviso di diagnosi del deterioramento
Tempo medio è valido (Pr6.97 bit 1 = 1) e l'uscita della velocità di diagnosi (V-
5 76 coppia diagnosi DIAG) è ON.
deterioramento * Anche il tempo dall'uscita diagnosi velocità (V-DIAG) ON alla
valutazione iniziale per il valore superiore e inferiore del valore medio
del comando di coppia fa parte del tempo impostato per questo parametro.
Diagnosi
5 77 deterioramento Imposta i valori limite superiore e inferiore del valore medio del
valore limite superiore coppia
comando di coppia quando l'avviso di diagnosi del deterioramento
Diagnosi è valido (Pr6.97 bit 1 = 1) e l'uscita della velocità di diagnosi
5 78 del deterioramento (V-DIAG) è ON.
deterioramento
valore limite inferiore coppia
Bit 1 per impostare la funzione di avviso di diagnosi del deterioramento

su valido o non valido
Impostazione dell'espansione 0: non valido, 1:
6 97
delle funzioni 3 valido Bit 15 per impostare il valore medio del comando di coppia della diagnosi
di deterioramento che si blocca su valido o non
valido. 0: non valido, 1: valido
Precauzioni
Quando il valore del limite superiore è impostato sul valore massimo, il giudizio del limite superiore non sarà più valido.
Quando il valore del limite inferiore è impostato sul valore minimo, il giudizio del limite inferiore non sarà più valido.
Nel caso in cui il valore del limite superiore ÿ il valore del limite inferiore, sia il giudizio del limite superiore che quello del limite inferiore
diventeranno non validi
Contenuti
Le seguenti 5 funzioni di avviso di diagnosi di deterioramento possono essere utilizzate impostando

il bit 1 di Pr6.97(Impostazione espansione funzione 3) a 1.
-Rapporto di inerzia
-Carico sbilanciato
-Attrito dinamico
-Coefficiente di attrito viscoso
-Valore medio del comando di coppia
(1) Avviso di diagnosi del deterioramento per le stime delle caratteristiche di carico (rapporto di
inerzia, carico sbilanciato, attrito dinamico e coefficiente di attrito viscoso)
Il giudizio di avvertenza della diagnosi di deterioramento per quattro stime delle caratteristiche
di carico (rapporto di inerzia, carico sbilanciato, attrito dinamico e coefficiente di attrito viscoso) può
essere utilizzato nel caso in cui la stima delle caratteristiche di carico dell'ottimizzazione automatica in
tempo reale sia valida (fare riferimento ai dati tecnici della serie A6 (specifiche funzionali di base) )
Articolo 5-1-1, 5-1-3, 5-1-4).
5-80
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Il suddetto giudizio di avvertenza della diagnosi di deterioramento diventerà effettivo quando le condizioni
operative richieste per la stima delle caratteristiche di carico sono continuate in totale per Pr5.66 (tempo di giudizio di
convergenza della diagnosi di deterioramento) o più e la stima delle caratteristiche di carico è convergente. Una volta
diventato effettivo, rimarrà attivo fino a quando Pr6.97 bit 1 non sarà impostato a 0 (non valido) o le caratteristiche di
carico dell'autotuning in tempo reale 2

stima è invalidata.
Preparazione
Per ogni valore di stima delle caratteristiche di carico, il suo valore limite superiore e inferiore può essere impostato
dai parametri come indicato nella tabella seguente. Nel caso in cui le stime delle caratteristiche di carico superino i
valori limite superiore o inferiore per i cambiamenti nella stima delle caratteristiche di carico, genera un avviso
diagnostico di deterioramento numero AC.
Rapporto di inerzia Carico squilibrato Attrito dinamico Attrito viscoso

3
Valore limite
Pr5.67 Pr5.69 Pr5.71 Pr5.73
superiore
Limite inferiore
Connessione
Pr5.68 Pr5.70 Pr5.72 Pr5.74
valore
* Impostare la risoluzione per il limite superiore e inferiore delle stime della coppia di attrito (carico sbilanciato,
attrito dinamico e coefficiente di attrito viscoso) devono essere in unità dello 0,2 %.
4
* Nel caso in cui Pr6.31(velocità di convergenza dell'autotuning in tempo reale) è impostato a 0 ed è stimato
arrestato dall'inizio o prima che i risultati della stima delle caratteristiche di carico siano stati confermati, il
Impostare
giudizio di avvertenza della diagnosi di deterioramento non sarà più valido anche se la stima delle caratteristiche di
carico dell'ottimizzazione automatica in tempo reale è valida.
(2) Avviso di diagnosi di deterioramento per il valore medio del comando di coppia a velocità costante
Questa funzione consente al motore di misurare il comando di coppia che si muove a una determinata
5
velocità in un determinato momento e, quando il suo valore medio supera il valore di soglia,
può generare un avviso di diagnosi di deterioramento. La mozione

Regolazione
di questa funzione è mostrato nel grafico sottostante.
ÿ ) In caso di assenza di avviso di diagnosi di deterioramento per il valore medio del comando di coppia
Comando di coppia
Velocità del motore 6

Pr5.75
+ Pr4.35 (Gamma coincidente velocità)
(Velocità
impostata
diagnosi deterioramento)
Valore medio del comando di coppia
Quando
guai
nei
- Pr4.35 (Gamma coincidente velocità)
Pr5.77 (Limite superiore)
Pr5.78 (Limite inferiore)

V-DIAG è ON quando la velocità del motore
V-DIAG è ON quando la velocità del motore
rientra nell'intervallo di Pr5.75±Pr4.35.
è ÿÿÿÿÿÿPr5.75±Pr4.35ÿÿÿÿ entro
l'intervallo di Pr5.75±Pr4.35.
Uscita della velocità di diagnosi

del deterioramento
Sezione valida del giudizio di avviso
V-DIAG
Giudizio di avviso di
Pr5.76
(Tempo medio coppia diagnosi deterioramento)

della diagnosi di deterioramento per il
valore medio del comando di coppia
7
diagnosi di deterioramento
Uscita segnalazione
deterioramento diagnosi AC
Quando V-DIAG è attivato, il valore medio del comando di coppia
rientra nell'intervallo di Pr5.77/Pr5.78 dopo il tempo impostato in
Pr5.76, pertanto non viene
Supplemento
attivato alcun avviso di diagnosi di deterioramento.
5-81
ÿÿ ) In caso di assenza di avviso di diagnosi di deterioramento per il valore medio del comando di coppia
Comando di coppia
Pr5.75
+ Pr4.35 (Gamma coincidente velocità)
(Velocità
impostata - Pr4.35 (Gamma coincidente velocità)
Valore medio del comando di coppia
diagnosi deterioramento) Pr5.77 (Limite superiore)
Pr5.78 (Limite inferiore)
V-DIAG è ON quando la velocità del motore V-DIAG è ON quando la velocità del

rientra nell'intervallo di Pr5.75±Pr4.35. motore rientra nell'intervallo di
Pr5.75±Pr4.35.ÿÿÿÿÿÿPr5.75±Pr4.35ÿÿÿÿ ÿÿÿÿÿÿPr5.75±Pr4.35ÿÿÿÿ
Uscita della velocità di diagnosi
del deterioramento Sezione valida del giudizio di avviso della diagnosi di

V-DIAG deterioramento per il valore medio del comando di coppia
Pr5.76
Giudizio di avviso di
(Tempo medio coppia diagnosi deterioramento)
diagnosi di deterioramento
Uscita segnalazione
deterioramento diagnosi AC Pr6.27

Quando V-DIAG è attivato, il valore medio del comando di coppia
rientra nell'intervallo di Pr5.77/Pr5.78 dopo il tempo impostato (Tempo di mantenimento dell'avviso)
Il tempo di attivazione dell'uscita di diagnosi del
in Pr5.76, pertanto non viene
deterioramento verrà interrotto dopo aver
attivato alcun avviso di diagnosi di deterioramento.
raggiunto il tempo di blocco impostato da Pr6.27.*1
· Quando l'uscita di diagnosi del deterioramento viene attivata, viene avviato il calcolo della media del comando di
coppia. Se il valore medio del comando di coppia supera Pr5.77 (limite superiore coppia diagnosi deterioramento)
o Pr5.78 (limite inferiore coppia diagnosi deterioramento), verrà generato il numero di avviso di diagnosi
deterioramento AC.
· V-DIAG(Uscita velocità diagnosi deterioramento) ON quando la velocità del motore rientra nell'intervallo di
Pr5.75(Velocità impostata diagnosi deterioramento)±Pr4.35(Velocità coincidente con l'intervallo), OFF quando
la velocità del motore è fuori dall'intervallo . Nella sezione V-DIAG OFF, il valore medio del comando di coppia è
0, l'avviso di diagnosi del deterioramento sarà OFF.
· La sezione valida dell'avviso diagnostico di deterioramento del valore medio del comando di coppia
il giudizio va da quando V-DIAG è acceso fino a quando la durata raggiunge il valore impostato di Pr5.75.
*1 L'uscita di avviso di diagnosi di deterioramento della sezione non valida del valore medio del valore medio del
comando di coppia è diversa quando il valore integrato medio del comando di coppia della diagnosi di
deterioramento (Pr6.97 bit5) è valido e non valido.
ÿ Diagnostica deterioramento comando coppia valore medio mantenimento (Pr6.97 bit5)
Quando il valore integrato medio del comando di coppia della diagnosi di deterioramento è valido (Pr6.97 bit5=1), viene
aggiornato solo il valore medio del comando di coppia della sezione valida della diagnosi di deterioramento.
Quando non è valido (Pr6.97 bit5=0), il valore medio del comando di coppia viene costantemente aggiornato.
* A causa del ritardo della comunicazione USB, il valore medio del comando di coppia ottenuto tramite USB è ritardato
rispetto al valore attuale. Pertanto, a volte è possibile ottenere solo il valore medio del comando di coppia della sezione non
valida della diagnosi di deterioramento. Impostando la memorizzazione del valore medio del comando di coppia della
diagnosi di deterioramento come efficace, è possibile ottenere solo il valore medio del comando di coppia della sezione
valida della diagnosi di deterioramento.
La differenza tra l'esempio di operazione quando questa funzione è valida e non è mostrata come
sotto.
5-82
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
· Esempio di funzionamento nel caso in cui la memorizzazione del valore medio del comando di coppia della diagnosi di deterioramento non sia valida (Pr6.97 bit 5=0)
Deterioramento del
valore medio del
Sezione non valida Sezione valida Sezione non valida Sezione valida Sezione non valida Sezione valida Sezione non valida
comando di coppia
diagnosi Comando di coppia

I risultati del calcolo del valore medio del
comando di coppia vengono costantemente
aggiornati nella sezione non valida.
2
Pr5.75
(Velocità impostata + Pr4.35(Gamma coincidente velocità)
diagnosi
- Pr4.35(Gamma coincidente velocità)
deterioramento)
Comando
di coppia
Pr5.77(Limite superiore)
Preparazione
Pr5.77(Limite superiore) Pr5.77(Limite superiore)
valore medio
Pr5.78(Limite inferiore) Pr5.78(Limite inferiore) Pr5.78(Limite inferiore)
Uscita
media del
comando di coppia 0 Valore calcolato 0 Valore calcolato 0 Valore calcolato 0

Uscita della
velocità di
(VDIAG)
Pr5.76 Pr5.76 Pr5.76 3
(Tempo medio (Tempo medio (Tempo medio
Deterioramento
coppia diagnosi coppia diagnosi coppia diagnosi
diagnosi deterioramento) deterioramento) deterioramento)
avvertimento
giudizio
Uscita segnalazione
deterioramento
diagnosi AC
Connessione Pr6.27
L'avviso di diagnosi di deterioramento della
sezione non valida è disattivato, pertanto (Tempo di mantenimento dell'avviso)
non viene attivato alcun avviso di diagnosi di deterioramento.
· Esempio di funzionamento nel caso in cui sia valida la memorizzazione del valore medio del comando di coppia della diagnosi di deterioramento (Pr6.97 bit 5=1)
4
Diagnosi del
deterioramento del
valore medio del
comando di coppia
Pr5.75
Sezione non valida Sezione valida Sezione non valida
Comando di coppia
Impostare
Sezione valida Sezione non valida
valore medio del comando di coppia della

Sezione valida Il
sezione non valida mantiene l'ultimo valore della

sezione valida.
Sezione non valida
(Velocità impostata + Pr4.35(Gamma coincidente velocità)

diagnosi
- Pr4.35(Gamma coincidente velocità)
deterioramento)
5
P r5.77(Limite superiore)
Valore Pr5.77(Limite superiore) Pr5.77(Limite superiore)
medio del
comando di coppia
Pr5.78(Limite inferiore) Pr5.78(Limite inferiore) Pr5.78(Limite inferiore)
Comando
di coppia
uscita media
Uscita della
velocità di
Valore memorizzato Valore calcolato Valore bloccato Regolazione
Valore calcolato Valore bloccato Valore calcolato
Pr5.76 Pr5.76 Pr5.76

(VDIAG) (Tempo medio (Tempo medio (Tempo medio
coppia diagnosi coppia diagnosi coppia diagnosi
Giudizio di avviso
deterioramento) deterioramento) deterioramento)
di diagnosi di
deterioramento
Deterioramento
diagnosi
allarme uscita AC Pr6.27
6
Il giudizio di avviso di diagnosi di deterioramento e l'output di (Tempo di mantenimento dell'avviso)
avviso di sezione non valida mantengono il giudizio finale di
sezione valida.
Quando
guai
nei
7
Supplemento
5-83
PROMEMORIA
5-84
1
6. Quando sei nei guai
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Cosa controllare? .................................................. .................................................. ................................6-2
Funzione di protezione (Cos'è il codice di errore?) ................................................ ....................................6-2

2
Funzione di protezione (Dettaglio codice errore) ............................................. ........................................ 6-4
Preparazione
Funzione anticaduta in caso di allarmi.............................................. ..................6-24
Funzione di arresto lento ................................................ .................................................. ..................6-25
Funzioni di avviso .................................................. .................................................. ..................6-28
2. Impostazione della protezione di preregolazione del guadagno .................................. ............ 6-30
3. Risoluzione dei problemi 3

Il motore non funziona ............................................. .................................................. ..................6-33
Rotazione instabile (non uniforme), il motore

Connessione
funziona lentamente anche con velocità zero in modalità di controllo della velocità ..................6-35 La precisione
di posizionamento è scarsa.... .................................................. ................................................. 6-36 Scorrimenti
del punto di origine .................................................. .................................................. ................................6-37
Rumore o vibrazioni anomale del motore ................................................ .............................................6-37
Overshoot/Undershoot,
Surriscaldamento del motore (motore bruciato) ................................................ .................................6-38 La

4
velocità del motore non raggiunge l'impostazione, i giri del
motore (corsa) sono eccessivi o Piccolo .................................................. ....................6-38 Ritorno dei parametri
Impostare
all'impostazione precedente ............................. .................................................. .. 6-39
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
6-1
6 1. Quando sei nei guai

In caso di problemi Cosa controllare?
Non viene visualizzato il codice di errore n.?
Le impostazioni dei parametri

non sono sbagliate?
La tensione di alimentazione non varia?
L'alimentazione è accesa?
Il motore non funziona.
Qualche connessione allentata?
Controllare la causa facendo riferimento a P.2-99,
"Visualizzazione del fattore di funzionamento senza motore" di
La parte di connessione è
scollegata? Preparazione, quindi adottare le misure necessarie.
(Filo rotto, contatto)

Il cablaggio è corretto?
Controllore host
Il connettore non è staccato?
Il filo corto non è staccato? Il cablaggio al connettore X4 è
corretto?
O non sono stati staccati i fili?
Viene generato un rumore anomalo
dal motore?
Il cablaggio al connettore X5 in caso di

controllo completamente chiuso è
Il freno di
corretto?
stazionamento non è inserito?
Terra O non sono stati staccati i fili?
Il cablaggio al connettore X6 è corretto?
O non sono stati staccati i fili?
Macchina Il motore
La connessione non è
allentata?
Scala esterna
6 1. In caso di guasto In caso di guasto

Funzione di protezione (Cos'è il codice di errore?)
• Varie funzioni protettive sono dotate nel driver. Quando questi vengono attivati, il motore andrà in stallo a causa di un errore, il
driver disattiverà (aperto) l'uscita Servo-Allarme (ALM).

• Stato di errore e relative misure
• Durante lo stato di errore, il numero del codice di errore verrà visualizzato sul LED del pannello anteriore e non sarà possibile
attivare Servo-ON.
• È possibile cancellare lo stato di errore tramite l'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR) in 120 ms o più. •
Quando viene attivata la protezione da sovraccarico, è possibile eliminarla mediante l'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR)
entro 10 secondi o più dopo che si è verificato l'errore. (*1 Tabella sotto) È possibile cancellare le caratteristiche del tempo di
protezione da sovraccarico (fare riferimento a P.6-17) disinserendo l'alimentazione di controllo tra L1C e L2C (100 V, 200 V) del
driver o ruotando disinserire l'alimentazione di controllo tra 24 V e 0 V (400 V).
• È possibile eliminare l'errore di cui sopra utilizzando i tasti del pannello frontale e il software di supporto della configurazione
indossare "PANATERM". Consultare P.2-109 "Schermata di cancellazione allarme" di Preparazione.
• Assicurarsi di cancellare l'allarme durante l'arresto dopo aver rimosso la causa dell'errore e averlo fissato
sicurezza.
Nota • La figura sopra mostra i collegamenti su driver di velocità, posizione, coppia e modalità completamente chiusa.
• P.2-84 ... “Come usare il pannello frontale” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.7-27
Pagina correlata “Descrizione del software di supporto alla configurazione “PANATERM”
6-2
1. In caso di guasto alla

1
funzione di protezione (che cos'è il codice di errore?)
<Elenco dei codici di errore n.>

Codice di errore
Funzione protettiva
utilizzare
iprodotti
Prima
di Attributo
Può essere Immediato
Pagina
Codice di errore
Funzione protettiva
Attributo
Può essere Immediato
Pagina
Sub principale Cronologia

di dettaglio Sub principale Cronologia
di dettaglio
cancellata cancellata
fermati*3 fermati*3
11 0 Protezione da sottotensione dell'alimentazione di controllo 0 Sovraprotezione ingresso analogico1
12 0 Protezione da sovratensione 39 1 Protezione da eccesso ingresso analogico2
Protezione da sottotensione dell'alimentazione 2 Protezione da eccesso ingresso analogico3 6-11

6-4
2
0
principale (tra P e N) 40 0 Protezione assoluta dagli errori di inattività del sistema *4
13
Protezione da sottotensione dell'alimentazione 41 0 Contatore assoluto su protezione errore
1
principale (rilevamento di intercettazione CA)
42 0 Protezione assoluta contro l'errore di velocità eccessiva *4
0 Protezione da sovracorrente
14
1 protezione dagli errori IPM
0 Protezione da surriscaldamento
6-5
Preparazione
44 0 Protezione assoluta contro gli errori del contatore a giro singolo
45 0 Protezione contro gli errori del contatore multigiro assoluto

15 47 0 Protezione dagli errori di stato assoluto
1 Protezione da surriscaldamento anomalo degli encoder 6-12
0 Protezione contro gli errori di connessione della bilancia esterna
0 Protezione da sovraccarico *1 Commutabile*2
16 1 Protezione dagli errori di comunicazione della bilancia esterna
1 Protezione dagli errori di saturazione della coppia 6-6 50
Protezione dagli errori di comunicazione dei
0 Protezione del carico da sovrarigenerazione 2
18
1 Rigenerazione Protezione errore Tr
dati del sensore di spostamento esterno
0 Stato bilancia esterna 0 protezione da errori
3
0 Protezione dagli errori di disconnessione della comunicazione dell'encoder 1 Stato bilancia esterno 1 protezione errore
21
1 Protezione errore comunicazione encoder 2 Stato bilancia esterno 2 protezione errore
23 0 Protezione errore dati comunicazione encoder
24
0 Protezione da eccesso di deviazione della posizione
Connessione
6-7 51
3 Stato della bilancia esterna 3 protezione dagli errori
4 Stato della bilancia esterna 4 protezione dagli errori 6-13

1 Protezione eccesso deviazione velocità 5 Stato della bilancia esterna 5 protezione dagli errori
25 0 Protezione errore eccesso deviazione ibrida

0 Protezione contro gli errori di connessione della fase A
0 Protezione da sovravelocità 1 2a 55 1 protezione contro gli errori di collegamento della fase B
26
protezione da sovravelocità 2 Protezione contro gli errori di connessione della fase Z
27
0 Protezione errore frequenza ingresso impulsi di comando 6-8
70
0 Protezione contro gli errori del rilevatore di corrente di fase U
4
1 Protezione anormale chiara assoluta Protezione dagli errori del rilevatore di corrente di fase da 1 W
2 Protezione contro gli errori del moltiplicatore di impulsi di comando 72 0 Protezione errore termico
28 0 Limite della protezione contro gli errori di riproduzione degli impulsi 80 0 Protezione timeout comunicazione Modbus
29
0 Protezione overflow contatore deviazioni 1 protezione
overflow contatore 1
Impostare
87 0 Protezione ingresso allarme obbligatoria
0 Encoder recupero dati protezione anomala
6-14
2 Protezione contro gli errori di overflow del contatore 2 1 Protezione dagli errori di recupero dati su scala esterna
92
Protezione contro gli errori di disaccordo del valore limite
0 Protezione errore funzione di sicurezza 1
31 3 superiore dei dati multigiro
2 Protezione dagli errori della funzione di sicurezza 2 6-9
0 Protezione errore configurazione parametri 1
0 IF si sovrappone all'errore di allocazione 1 protezione
1 IF si sovrappone alla protezione dell'errore di allocazione 2

1 Blocca la protezione dagli errori di impostazione dei dati 6-14 5
93 2 Protezione errore configurazione parametri 2 A
2 IF ingresso funzione numero errore 1 protezione
3 Protezione contro gli errori di connessione della bilancia esterna 6-15
3 IF ingresso funzione numero errore 2 protezione
33
4 IF uscita numero funzione errore 1 protezione
5 IF uscita numero funzione errore 2 protezione 94

Regolazione
8 Protezione errore impostazione parametri 6
0 Protezione dagli errori di operazione di blocco
2 Protezione errore ritorno all'origine 95 6-15

6 Errore di allocazione della cancellazione del contatore
da 0 a 4 Protezione errore riconoscimento automatico motore

7 Errore allocazione ingresso inibizione impulsi di comando 6-10
96 2 Protezione errore unità di controllo
34 0 Protezione errore configurazione campo di lavoro motore 36
97 0
0 ... 1 Protezione errore parametro EEPROM 37 0 ... 2 6-16
Protezione errore codice di controllo EEPROM

Altro Altro numero di
errore
6
38 0 Protezione ingresso inibizione drive 6-11
Nota Cronologia...L'errore verrà memorizzato nella cronologia degli errori.

Può essere cancellato... Per annullare l'errore, utilizzare l'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR).
Quando
guai
nei
Se l'ingresso di cancellazione allarme non è efficace, spegnere l'alimentazione, rimuovere la causa dell'errore e quindi riaccendere l'alimentazione.
Arresto immediato...Arresto controllato istantaneo al verificarsi di un errore.

(È richiesta anche l'impostazione di “Pr.5.10 Sequenza all'allarme”.)
*1 : Quando Err16.0 "Protezione da sovraccarico 1" è attivato, l'errore può essere cancellato circa 10 secondi dopo che si è verificato.
*2 : Quando si verifica Err40.0 "Absolute System Down Error protection" o Err42.0 "Absolute Overspeed Protection", l'errore non può essere cancellato a meno che non venga
7
eseguito Absolute Clear.
Supplemento
*3 : L'arresto immediato si riferisce agli allarmi che provocano un arresto immediato quando l'impostazione viene eseguita da 4 a 7 in Pr5.10 Viene visualizzata la “Sequenza
all'allarme”. Per i dettagli di un arresto immediato, vedere P.4-55 "Sequenza in caso di allarme".
*4 : Err 16.0 "Protezione da sovraccarico", può essere commutato su reattivo/non reattivo commutando il bit 11 di "Impostazione espansione funzione 2" del Pr 6.47. Impostato su
non risponde al momento della spedizione.
6-3
6 1. Quando sei nei guai

In caso di guasto Funzione di protezione (dettaglio del codice di errore)
Funzione Codice errore n.

Cause Le misure
protettiva Sub principale
Protezione da 11 0 La tensione tra P e N dell'unità di conversione dell'alimentazione Misurare la tensione di linea L1C-L2C del connettore e della
sottotensione di controllo è scesa ed è scesa al di sotto del valore morsettiera
dell'alimentazione specificato.
Versione 100 V: ca. 200 V CC (circa 140 V CA)
di controllo
1) Bassa tensione di alimentazione. Evento di momentanea 1) Aumentare la capacità della tensione di alimentazione.
interruzione di corrente. Cambia l'alimentazione.
2) Mancanza di capacità di alimentazione... A causa 2) Aumentare la capacità di potenza.
della corrente di picco all'accensione principale, la
tensione di alimentazione è diminuita.
3) Guasto del servoazionamento (guasto del circuito) 3) Sostituire con un nuovo servoazionamento.
Protezione da 12 0 La tensione tra P e N della parte convertitore dell'alimentatore Misurare la tensione tra le linee del connettore (L1,
sovratensione di controllo ha superato il valore specificato L2 e L3).
Versione 100 V: ca. 200 V CC
(circa 140 V CA)
1) La tensione di alimentazione ha superato la tensione di 1) Immettere la tensione corretta. Rimuovi una fase
ingresso consentita. Si è verificato un picco di tensione condensatore di avanzamento.
dovuto al condensatore di anticipo di fase o all'UPS
(Uninterruptible Power Supply).
2) Disconnessione della rigenerazione 2) Misurare la resistenza dell'esterno

resistenza di scarica resistenza collegata tra il terminale P - B del driver. Sostituire
la resistenza esterna se il valore è ÿ.
3) La resistenza di rigenerazione esterna non lo è 3) Modificare il valore della resistenza di

appropriato e non potrebbe assorbire l'energia rigenerazione specificato in wattaggio.
rigenerativa.
4) La resistenza di scarica di rigenerazione esterna non è
appropriata e non potrebbe assorbire l'energia di 4) Passare a quello con resistenza e potenza specificate.
rigenerazione.
5) Guasto del servoazionamento (guasto del circuito)
5) Verificare che Pr0.16.
Alimentazione 13 0 Si è verificata un'interruzione istantanea dell'alimentazione tra L1 e Misurare la tensione tra le linee del connettore (L1,
principale sotto L3 per un periodo più lungo del tempo preimpostato con L2 e L3).
protezione Pr5.09 (Tempo di rilevamento mancanza alimentazione
di tensione principale) mentre Pr5.08 (Selezione intervento BT

all'interruzione alimentazione principale) è impostato
(PN)
su 1. Oppure la tensione tra P e N della parte
convertitore dell'alimentazione principale è scesa al di
Alimentazione 1 sotto del valore specificato durante Servo-ON.
principale sotto
protezione
di tensione
1) La tensione di alimentazione è bassa. 1) Aumentare la capacità di potenza. Cambia l'alimentazione.
(AC)
Si è verificata un'interruzione di corrente Rimuovere le cause dell'arresto del contattore
istantanea magnetico o dell'alimentazione principale, quindi ripristinare
l'alimentazione.
2) Si è verificata un'interruzione di corrente istantanea 2) Impostare il tempo più lungo su Pr5.09 (tempo di rilevamento
si è verificato. dell'interruzione dell'alimentazione principale). Impostare
correttamente ogni fase dell'alimentazione.
3) Mancanza di capacità di alimentazione... La tensione 3) Aumentare la capacità di potenza. Per la capacità, fare
di alimentazione è diminuita a causa della corrente riferimento a P.2-10, "Driver ed elenco delle
di spunto all'accensione principale. apparecchiature periferiche applicabili" della preparazione.
4) Mancanza di fase... il driver di ingresso trifase ha 4) Collegare correttamente ogni fase dell'alimentazione (L1, L2 e
stato azionato con ingresso monofase. L3). Per driver monofase, 100 V e 200 V, utilizzare L1 e L3.
5) Guasto del servoazionamento (guasto del circuito) 5) Sostituire il driver con uno nuovo.
Pagina correlata
• P.2-12... “Configurazione e cablaggio del sistema” • P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro”
6-4
1. In caso di guasto
Funzione di protezione (dettaglio del codice di errore)
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Cause Le misure
*
14 0 La corrente attraverso la parte del convertitore ha superato il valore
Protezione da specificato.
sovracorrente 1) Guasto del servoazionamento (guasto del 1) Girare su Servo-ON, scollegando il motore. Se l'errore si 2
circuito, IGBT o altri componenti) verifica immediatamente, sostituirlo con un nuovo driver.
2) Cortocircuito del cavo motore (U, V e W) Preparazione

2) Controllare che il cavo del motore (U, V e W) non sia in corto
e controllare il cavo derivato fuori dal connettore.
Effettuare un collegamento elettrico corretto.
* 1
Errore dell'IPM
3) Guasto a terra del cavo motore 3) Misurare la resistenza di isolamento tra i fili del motore, U,
protezione
V e W e il filo di terra. In caso di cattivo isolamento,
IPM: sostituire il motore. 3

Intelligente 4) Burnout del motore 4) Controllare il bilanciamento della resistenza tra ciascuna
Modulo di alimentazione linea del motore e, se si riscontra uno squilibrio, sostituire il
Connessione
5) Scarso contatto del filo del motore.
motore.
5) Controllare i connettori allentati. Se lo sono o sono stati

estratti, fissarli in modo sicuro.
6) Saldatura del contatto del relè di frenatura dinamica 6) Sostituire il servoazionamento. Non utilizzare Servo ON/
a causa delle frequenti manovre ON/OFF del Servo-OFF come mezzo per avviare/arrestare il
servo. funzionamento.
7) La temporizzazione dell'ingresso a impulsi è
uguale o precedente a Servo-ON.
7) Inserire gli impulsi 100 ms o più dopo Servo-ON. 4
8) Fusibile termico bruciato per 8) Sostituire il driver.
surriscaldamento del circuito del freno dinamico. (Solo
fotogrammi F e G)
9) Protezione da surriscaldamento del modulo di potenza
Impostare
9) Aumentare la capacità del servoazionamento e del motore.
Impostare tempi di accelerazione/decelerazione più lunghi.
Ridurre il carico.
Protezione da
15 0 La temperatura del dissipatore di calore o del dispositivo di
alimentazione ha superato la temperatura specificata.
5
surriscaldamento
1) La temperatura ambiente è aumentata oltre il 1) Migliorare la temperatura ambiente e le condizioni

temperatura specificata.
2) Sovraccarico
Regolazione
di raffreddamento.
2) Aumentare la capacità del driver e del motore.
Abbassa il carico.
*
1 Quando il rilevamento della protezione da surriscaldamento
Codificatori dell'encoder è valido dal valore di impostazione del 6
anormale bit 11 Pr6.10, (valore impostato iniziale non valido)
La temperatura dell'encoder ha superato un 1) Migliorare la temperatura ambiente di
Surriscaldare
protezione
surriscaldamento anomalo dell'encoder
livello.
1) La temperatura ambiente del servomotore è elevata.
Quando
guai
nei
servomotore e la condizione di raffreddamento.
2) Aumentare la capacità del servoazionamento e del motore.
Ridurre il carico..
2) Sovraccarico
Nota
Supplemento
• Quando la funzione di protezione contrassegnata con * nella tabella delle funzioni di protezione è attivata, non può essere
disabilitata dall'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR). Per tornare al funzionamento normale, spegnere
l'alimentazione, eliminare la causa e quindi riaccendere l'alimentazione.
6-5

Cause Le misure
Protezione 16 0 Il valore del comando di coppia ha superato il livello di Verificare che la coppia (corrente) non oscilli né fluttui
sovraccarico impostato con Pr5.12 molto verso l'alto o verso il basso sull'uscita analogica e tramite
da sovraccarico
(Impostazione del livello di sovraccarico) e ha portato la comunicazione.
alla protezione da sovraccarico in base alle caratteristiche Controllare la visualizzazione dell'allarme di
temporali (descritte in seguito) sovraccarico e il fattore di carico con l'uscita analogica e
tramite la comunicazione.
1) Il carico era pesante e la coppia effettiva ha superato 1) Aumentare la capacità del driver e del motore.
la coppia nominale e ha continuato a funzionare Impostare tempi di accelerazione/decelerazione più lunghi.
a lungo. Abbassa il carico.
2) Oscillazione e curvatura dovute a scarsa regolazione. 2) Eseguire una nuova regolazione.
Vibrazione del motore, rumore anomalo. Errore di

impostazione del rapporto di inerzia (Pr0.04).
3) Cablaggio errato, scollegamento del motore. 3) Eseguire un cablaggio come da schema elettrico.
Sostituire i cavi.
4) La macchina ha urtato o il carico 4) Rimuovere la causa della distorsione. Abbassare il
è diventato pesante. La macchina è stata distorta. carico.
5) Il freno elettromagnetico è stato mantenuto inserito. 5) Misurare la tensione tra i terminali del freno.
Rilasciare il freno
6) Durante il cablaggio di più assi, si è verificato un errore 6) Effettuare un cablaggio corretto facendo corrispondere
di cablaggio collegando il cavo del motore all'altro asse. i fili del motore e dell'encoder corretti.
• Le caratteristiche del tempo di protezione da sovraccarico sono descritte a P.6-17.
Attenzione Una volta che si verifica questo errore, non può essere cancellato almeno per 10 sec.
1 La saturazione della coppia è continuata per il tempo • Controllare il funzionamento del driver. •
Saturazione della coppia Fare riferimento a Misure descritte per Err16.0.
impostato in Pr6.57 Tempo di rilevamento della protezione
protezione dell'errore di saturazione della coppia.
dalle anomalie
*
18 0 L'energia rigenerativa ha superato la capacità della resistenza Controllare il fattore di carico della resistenza rigenerativa dal
rigenerativa. pannello frontale o tramite comunicazione.
Protezione del Non utilizzare nell'applicazione del freno rigenerativo continuo.
carico
1) A causa dell'energia di rigenerazione durante la 1) Controllare il modello di corsa (monitor di velocità).
di rigenerazione eccessiva
decelerazione causata da una grande inerzia del Controllare il fattore di carico della resistenza rigenerativa
carico, la tensione del convertitore è aumentata e la e il display di avviso di rigenerazione eccessiva.
tensione è ulteriormente aumentata a causa della Aumentare la capacità del driver e del motore e allentare
mancanza di capacità di assorbire questa energia della il tempo di decelerazione. Utilizzare il resistore rigenerativo
resistenza di scarica di rigenerazione. esterno.
2) Controllare lo schema di corsa (monitoraggio della velocità).
2) L'energia rigenerativa non è stata Controllare il fattore di carico della resistenza rigenerativa.
assorbito nel tempo specificato a causa di un'elevata Aumentare la capacità del driver e del motore e allentare
velocità di rotazione del motore. il tempo di decelerazione. Diminuire la velocità di rotazione
del motore. Utilizzare un resistore rigenerativo esterno.
3) Impostare Pr0.16 a 2.
3) Il limite attivo della resistenza rigenerativa esterna è
stato limitato al 10% di servizio.
Installare assolutamente una protezione esterna come un fusibile termico quando si imposta
Attenzione
Pr0.16 su 2. In caso contrario, la resistenza rigenerativa perde la protezione e potrebbe
surriscaldarsi eccessivamente e bruciarsi.
Nota • Quando la funzione di protezione contrassegnata con * nella tabella delle funzioni di protezione è attivata, non può essere
l'alimentazione, eliminare la causa e quindi riaccendere
Pagina correlata l'alimentazione. • da P.4-6 a P.4-85... “Dettagli parametro”
6-6
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Cause Le misure
* 18 1 Il transistor del driver rigenerativo sul servoazionamento è Sostituire il driver.

Transistor difettoso.
rigenerativo 2
errore
protezione
* 21 0 Comunicazione tra l'encoder

Preparazione
Eseguire un collegamento elettrico dell'encoder
Codificatore e il conducente è stato interrotto in determinati secondo lo schema elettrico. Correggere il cablaggio
comunicazione momenti e la funzione di rilevamento della errato dei pin del connettore.
disconnessione disconnessione è stata attivata.
errore
protezione
3
* 1 Si è verificato un errore di comunicazione nei dati • Fissare l'alimentazione per l'encoder da DC4,90 V a
dall'encoder. Principalmente errore di dati dovuto al 5,25 V)...fare attenzione soprattutto quando i cavi
Comunicazione dell'encoder
errore
Connessione
rumore. I cavi dell'encoder sono collegati, ma i dati
di comunicazione presentano degli errori.
dell'encoder sono lunghi.
• Separare il cavo dell'encoder e il cavo del motore se
protezione sono legati insieme.
• Collegare lo schermo a FG.
* 23 0 Comunicazione dati tra l'encoder
Protezione è normale, ma i contenuti dei dati non lo sono
dagli errori dei dati corretto. 4
di Principalmente errore di dati dovuto al rumore. I
comunicazione dell'encoder cavi dell'encoder sono collegati, ma i dati di
comunicazione presentano degli errori.
Posizione
deviazione
24 0 Gli impulsi di deviazione hanno superato l'impostazione di
Pr0.14.
Impostare
eccesso 1) Il movimento del motore non ha seguito il 1) Verificare che il motore segua gli impulsi del comando
protezione comando. di posizione. Verificare che la coppia di uscita non
sia saturata nel monitor di coppia.
Effettuare una regolazione del guadagno. Impostare il
5
valore massimo su Pr0.13 e Pr5.22. Crea un codificatore
cablaggio come da schema elettrico. Impostare il

Regolazione
tempo di accelerazione/decelerazione più lungo. Ridurre
il carico e la velocità.
2) Valore di impostazione di Pr0.14 (Deviazione posizione 2) Impostare un valore maggiore a Pr0.14.
setup in eccesso) è piccolo.
1 La differenza tra l'interno • Aumentare il valore di impostazione di

Deviazione di velocità
eccesso
la velocità del comando posizionale e la velocità Pr6.02. • Allungare l'accelerazione/decelerazione 6
effettiva (deviazione di velocità) superano il valore tempo della velocità del comando posizionale interno
impostato in Pr6.02.
protezione
Nota) Se la velocità di comando posizionale interna
viene impostata forzatamente su 0 a
Quando
guai
nei
o migliorare la caratteristica di follow-up regolando il
guadagno. • Disabilitare
il rilevamento della deviazione dalla velocità eccessiva
causa di un arresto istantaneo causato (Pr6.02 = 0).
dall'ingresso di inibizione impulso di comando (INH) o
dall'ingresso di inibizione oltrecorsa CW/CCW, la
deviazione della velocità aumenta rapidamente in questo momento.
Il valore di impostazione di Pr6.02 dovrebbe avere
un margine sufficiente perché anche la deviazione
7
della velocità aumenta notevolmente sul fronte di
Supplemento
salita della velocità del comando posizionale interno.
6-7

Cause Le misure
* • Controllare il collegamento tra il motore e il carico. •
25 0 • La posizione del carico dalla scala esterna e la posizione del motore
dall'encoder scivolano maggiori degli impulsi di setup con Verificare il
Deviazione ibrida Pr3.28 (Setup eccesso deviazione ibrida) a controllo collegamento tra bilancia esterna e driver. • Verificare che la
errore in eccesso completamente chiuso. variazione della posizione
protezione del motore (valore di retroazione dell'encoder) e della posizione

del carico (valore di retroazione della scala esterna)
sia dello stesso segno quando si sposta il carico. • Verificare
che il numeratore e il denominatore della divisione
della scala esterna (Pr3.24 e 3.25) e dell'inversione della
direzione della scala esterna (Pr3.26) siano impostati

correttamente. • Non modificare la divisione/moltiplicazione
del comando durante il controllo
• Durante il controllo completamente chiuso, il
numeratore della divisione/moltiplicazione del
comando viene modificato o commutato.
Protezione da 26 0 La velocità di rotazione del motore è stata superata • Non dare un comando di velocità eccessiva. • Controllare la
velocità eccessiva il valore di impostazione del Pr5.13. frequenza di ingresso dell'impulso di comando e il rapporto di
divisione/moltiplicazione. • Effettuare una
2a protezione 1 La velocità di rotazione del motore ha superato il valore
regolazione del guadagno quando si è verificato un overshoot
dalla impostato in Pr6.15.
dovuto a una regolazione del guadagno inadeguata. • Eseguire
velocità eccessiva
un collegamento elettrico dell'encoder come
secondo lo schema elettrico.
Frequenza di 27 0 La frequenza dell'ingresso dell'impulso di comando è Controllare la frequenza dell'ingresso dell'impulso di comando.
ingresso più di 1,2 volte l'impostazione in Pr5.32.
impulsi di comando
errore
protezione
Assoluta 1 L'azzeramento della rotazione multipla della codifica assoluta Verificare se la cancellazione della rotazione multipla
è stato eseguito quando è stata abilitata un'operazione della codifica assoluta ha quando è stata abilitata
protezione di blocco (il Pr 6.28 è diverso da 0). un'operazione di blocco. (Nota) Questa è una misura di
anormale chiara sicurezza e non è un'anomalia.
Comando 2 Rapporti di divisione e moltiplicazione che vengono impostati • Impostare la divisione del comando e il rapporto di
con il comando conta impulsi per singolo giro e il 1° e moltiplicazione su un valore il più piccolo possibile,
moltiplicatore di impulsi 4° numeratore/denominatore dell'elettronica ad esempio tra 1/1000 e 1000.
errore • Controllare il valore di impostazione dell'ingranaggio
protezione gli attrezzi non sono appropriati. elettronico. • Se possibile, utilizzare il line
Gli impulsi di comando per 0,167 ms moltiplicati driver I/F. • Impostare Pr5.32 (impostazione del massimo
per la divisione di comando e il rapporto di moltiplicazione ingresso impulsi di comando) a un valore inferiore a 1000
superano i 3000 Mpps. e abilitare il filtro digitale.
L'ingresso dell'impulso di comando oscilla.
Rumori mescolati con l'ingresso dell'impulso di
comando causano errori di conteggio.
Limite della 28 0 La frequenza di uscita della rigenerazione degli • Controllare i valori di impostazione di Pr0.11 e 5.03. • Per
protezione della impulsi ha superato il limite. disabilitare il rilevamento, impostare Pr5.33 a 0.
riproduzione degli impulsi
6-8
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Cause Le misure
Deviazione 29 0 Il valore di deviazione della posizione dello standard degli • Verificare che il motore segua il comando di posizione.
contatore impulsi dell'encoder ha superato 230-1 • Verificare
protezione (1073741823). che la coppia in uscita non sia saturata
2
da troppopieno sul monitor di coppia. •
Effettuare una regolazione del
Preparazione
guadagno. • Massimizzare il Pr0.13 “Il setup del 1° limite
di coppia” e il Pr5.22 “Il setup del 2° limite di coppia”.
• Effettuare il collegamento dell'encoder come
descritto nello schema elettrico.
Contatore 1 Il valore della posizione dell'encoder assoluto (scala • Confermare il campo operativo dell'assoluto
traboccare
errore
esterna assoluta) [unità di impulso]/rapporto posizione dell'encoder (scala esterna assoluta) e 3
di trasmissione elettronica ha superato ±231 rivedere il rapporto del cambio elettronico.
protezione 1 (2147483648), nel processo di inizializzazione delle
Connessione
informazioni sulla posizione dopo la chiusura
dell'alimentazione di controllo in modalità assoluta
quando le operazioni di blocco sono valide
Overflow 2 Valore della deviazione di posizionamento ha • Verificare che il motore ruoti in conformità con
contatore superato±230-1(1073741823) in unità di impulso. il comando di posizionamento.
errore
protezione 2
Oppure il valore della deviazione di posizionamento
ha superato ±230 (1073741824) in unità di comando.
• Verificare che la coppia di uscita non sia stata saturata dal
monitor di coppia. • Regolare
4
il guadagno. •
Impostare Pr.0.13 “1a impostazione limite di coppia” e Pr5.22
“2a impostazione limite di coppia” al massimo. •
Impostare
Collegare il cablaggio di collegamento dell'encoder
secondo lo schema elettrico.
*
31 0 La funzione di sicurezza ha rilevato un errore. In caso di ripetuta occorrenza, poiché è possibile un
Errore guasto, sostituire il servoazionamento.
funzione di sicurezza 2
Restituire a un rivenditore per indagini (riparazione). 5
protezione
*
33 0 Ai segnali di ingresso (SI1, SI2, SI3, SI4, SI5) sono Assegnare la funzione corretta a ciascun pin del connettore.
Allocazione
sovrapposizione I/F
assegnate due funzioni.
Regolazione
errore 1
protezione
*
1 Ai segnali di ingresso (SI6, SI7, SI8, SI9, SI10)
Allocazione
sovrapposizione I/F
sono assegnate due funzioni. 6
protezione errore 2
*
2 I segnali di ingresso (SI1, SI2, SI3, SI4, SI5) sono
Quando
guai
nei
Funzione assegnati con un numero indefinito.
di ingresso I/F
errore numerico 1
Nota
Supplemento
• Quando la funzione di protezione contrassegnata con * nella tabella delle funzioni di protezione è attivata, non può essere
6-9

Cause Le misure
*
33 3 I segnali di ingresso (SI6, SI7, SI8, SI9, SI10) sono Assegnare la funzione corretta a ciascun pin del connettore.
di ingresso I/F
errore numerico 2
*
4 I segnali di uscita (SO1, SO2, SO3) sono
di uscita I/F
errore numerico 1
*
5 I segnali di uscita (SO4, SO5, SO6) sono
Errore assegnati con un numero indefinito.
numero
funzione uscita I/F 2
*
6 La funzione di azzeramento del contatore è assegnata a a
Contatore chiaro numero di segnale diverso da SI7.
allocazione
errore
*
7 La funzione di ingresso di inibizione impulsi di comando
Assegnazione è assegnata a un numero di segnale diverso da
ingresso inibizione SI10.
impulsi di comando
errore
Il motore 34 0 Il motore ha superato il motore
protezione dagli errori campo di lavoro impostato al Pr5.14 “Impostazione
di configurazione del campo operativo ammissibile del motore” rispetto
del campo di lavoro al campo di ingresso del comando di posizione.

1) Il guadagno non è appropriato. 1) Verificare il guadagno (bilanciamento tra guadagno anello
di posizione e guadagno anello di velocità) e il rapporto di
inerzia.
2) Il valore di impostazione del Pr5.14 è basso. 2) Aumentare il valore di impostazione di Pr5.14. Oppure, Imposta
Pr5.14 a 0 per disabilitare la funzione di protezione.

3) Modifica delle condizioni di setup e
3) Quando Pr6.97(Espansione funzione condizione di funzionamento, fare riferimento
impostando 3) bit 2=1, Err34.0 condizione di alle avvertenze scritte su "Motore consentito
occorrenza obbligatoria è soddisfatta. protezione campo operativo (Err 34.0)" a P.6-22.
*
36 0 I dati nell'area di memorizzazione dei parametri sono stati • Impostare nuovamente tutti i
EEPROM danneggiati durante la lettura dei dati dalla parametri. • Se l'errore persiste, sostituire il driver
1
parametro EEPROM all'accensione. (potrebbe trattarsi di un guasto). Restituire il prodotto
errore al rivenditore o al produttore.
protezione
*
37 0 I dati per la conferma della scrittura nella EEPROM sono Sostituire il driver. (potrebbe essere un fallimento).
Codice di stati danneggiati durante la lettura dei dati dalla Restituire il prodotto a un rivenditore o produttore.
1
controllo EEPROM EEPROM all'accensione.
errore
2
protezione
6-10
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Cause Le misure
*
38 0 Entrambi gli ingressi di inibizione guida in direzione positiva e • Verificare che non vi siano errori negli interruttori, nei cavi e
negativa (POT e NOT) sono stati attivati al Pr5.04 nell'alimentazione collegati all'ingresso di divieto di
Protezione "Impostazione ingresso inibizione oltrecorsa" =0. azionamento in direzione positiva/negativa. Verificare in 2
particolare che l'avvio dell'alimentazione per il segnale
dell'ingresso di divieto di guida L'ingresso di inibizione dell'azionamento in direzione di controllo (da 12 a 24 V CC) non sia lento.
positiva o l'ingresso di inibizione dell'azionamento in
direzione negativa è stato attivato in Pr5.04=2.
Preparazione
Ingresso analogico 39 0 All'ingresso analogico 1 è stata applicata una tensione superiore • Impostare correttamente il Pr4.24 “Ingresso analogico 1 (AI1)
1 (AI1) eccesso di al valore impostato nel Pr4.24 "Eccedenza setup installazione in eccesso.
protezione ingresso analogico 1 (AI1)". Controllare la connessione del connettore I/F.
• Impostare Pr4.24 a 0 e disabilitare la funzione di

protezione.
3
Ingresso analogico 1 La tensione superiore al valore impostato in • Impostare correttamente il Pr4.24 “Ingresso analogico 1 (AI1)
2 (AI2) eccesso di
protezione
Connessione
Il parametro Pr4.27 "Ingresso analogico 2 (AI2) supera il
setup" è stato applicato all'ingresso analogico 2.
installazione in eccesso.
Controllare la connessione del connettore I/F. •
Impostare Pr4.24 a 0 e disabilitare la funzione di protezione.
Ingresso analogico 2 La tensione superiore al valore impostato in • Impostare correttamente il Pr4.24 “Eccesso setup
3 (AI3) eccesso di Il parametro Pr4.30 "Ingresso analogico 3 (AI3) supera il ingresso analogico 1 (AI1)”. Azzerare prima l'encoder assoluto
per eseguire l'azzeramento dell'allarme.
4
protezione setup" è stato applicato all'ingresso analogico 3.
Controllare la connessione del connettore I/F. •
Impostare Pr4.24 a 0 e disabilitare la funzione di protezione.
Assoluto 40 0 Gli alimentatori e la batteria alimentano a

Impostare
Dopo aver collegato l'alimentazione per la batteria,
errore di l'encoder assoluto è stato spento e il cancellare l'encoder assoluto. • Se si utilizza il
sistema inattivo sistema incrementale, viene impostato il Pr 0.15
la tensione del condensatore integrato è scesa al di sotto
"imposta l'encoder assoluto".
protezione
del valore specificato.
a 1. 5
Attenzione Una volta che si verifica questo errore, l'allarme non può essere cancellato finché non viene
resettato l'encoder assoluto.
Regolazione
* 41 0 Contatore multigiro dell'encoder assoluto • Impostare Pr0.15 a 2 per ignorare il contatore multigiro
Assoluto ha superato il valore specificato. Sopra.
contatore • Limitare la corsa dall'origine della macchina all'interno

oltre l'errore
protezione
32767 giri.
6
Velocità
eccessiva assoluta
errore
42 0 Quando si utilizza l'encoder assoluto
1) Durante un'interruzione di corrente, quando viene fornita

Quando
guai
nei
1) Controllare la forza motrice esterna per il motore e la
velocità di rotazione in quel momento e operare per
protezione solo l'alimentazione da batteria, la velocità di rotazione
portare la velocità al di sotto del valore specificato.
del motore ha superato il valore specificato.
2) Durante il normale funzionamento, per qualche
motivo, l'alimentazione dell'encoder è stata interrotta 2) La modalità è stata commutata su una modalità di interruzione
e la velocità di rotazione ha superato il valore specificato. di corrente durante il normale funzionamento. 7

·Controllare la tensione di alimentazione del lato encoder
(5V±5%)
Attenzione
Supplemento ·Controllare il collegamento del connettore X6.
Una volta che si verifica questo errore, l'allarme non può essere cancellato fino all'assoluto
l'encoder viene ripristinato.
6-11
Codice errore n.
Funzione
Sub principale Cause Le misure
protettiva
*
44 0 L'encoder assoluto ha rilevato un errore del contatore a Sostituire il motore.
Contagiri assoluto
giro singolo.
a giro singolo
L'encoder incrementale seriale ha rilevato un
protezione dagli
errori/errore errore nel valore del contatore incrementale del
del contatore contatore a giro
a giro singolo incrementale
singolo. (tra segnali di fase z)
protezione
* 45 0 L'encoder assoluto ha rilevato un multi Sostituire il motore. •

Protezione errore contagiri. Se si utilizza il sistema incrementale, il
contro gli L'encoder incrementale seriale ha rilevato un Pr 0.15 "imposta l'encoder assoluto" è impostato
errori del
errore nei valori del contatore incrementale tra i a 1.
contatore
multigiro segnali CS.
assoluto/
protezione contro gli errori del contatore incrementale
*
47 0 All'accensione, l'encoder assoluto è stato ruotato Disporre in modo che il motore non giri a
Errore di al valore specificato o superiore. accensione.
stato assoluto
protezione
* 50 0 Comunicazione tra l'esterno • Effettuare un collegamento elettrico della bilancia esterna
Protezione dagli
scala e il driver è stato interrotto in determinati come da schema elettrico. •
errori di cablaggio
della bilancia esterna orari e la funzione di rilevamento della Correggere l'errato cablaggio dei pin del connettore.
disconnessione è stata attivata.
* 1 Si è verificato un errore di comunicazione nei dati • Fissare l'alimentazione per la bilancia esterna di
Protezione dagli
errori dei dati di dalla scala esterna. Principalmente errore di dati DC5±5 % (da 4,75 V a 5,25 V)... prestare attenzione
comunicazione dovuto al rumore. I cavi della scala esterna sono soprattutto quando i cavi della bilancia esterna sono
della bilancia esterna connesso, ma la data di comunicazione ha lunghi.
qualche errore. • Separare il cavo della bilancia esterna e il cavo
* del motore se sono legati insieme. • Collegare
2 Sensore di spostamento esterno
lo schermo a FG...fare riferimento allo schema
la comunicazione non presenta errori, ma si è
Spostamento esterno elettrico.
protezione verificato un errore nei dati. Errore dei dati di
dagli errori dei dati comunicazione del sensore di spostamento esterno
di comunicazione del sensore dovuto principalmente al rumore.
6-12
Funzione di protezione (dettaglio del codice di errore) utilizzare
iprodotti
Prima
di 1

Cause Le misure
* 51 0 Bit 0 del codice errore bilancia esterna Rimuovere le cause dell'errore, quindi eliminare l'errore
Scala esterna (ALMC) è stato portato a 1. di scala esterna dal pannello frontale.
stato 0 errore Verificare le specifiche della bilancia esterna. E poi, spegni l'alimentazione per resettare. 2
protezione
*
Scala esterna
1 Il bit 1 del codice di errore bilancia esterna
(ALMC) è stato impostato su 1.
Preparazione
stato 1 Verificare le specifiche della bilancia esterna.
protezione dagli errori
* 2 Bit 2 del codice errore bilancia esterna

Scala esterna (ALMC) è stato portato a 1.
stato 2 Verificare le specifiche della bilancia esterna. 3
protezione dagli errori
*
Protezione da
Connessione
3 Bit 3 del codice errore bilancia esterna
(ALMC) è stato portato a 1.
errori di stato 3
Verificare le specifiche della bilancia esterna.
della bilancia esterna
* 4 Bit 4 del codice errore bilancia esterna

Protezione da
errori di stato 4
Verificare le specifiche della bilancia esterna. 4
della bilancia esterna
*
Scala esterna
errore di stato 5
5 Bit 5 del codice errore bilancia esterna
Impostare
Rimuovere le cause dell'errore, quindi eliminare l'errore
di scala esterna dal pannello frontale.
Verificare le specifiche della bilancia esterna. E poi, spegni l'alimentazione per resettare.
protezione
*
55 0 Il cablaggio della fase A nella bilancia esterna è Quando si utilizza il sensore di spostamento esterno con
Protezione
contro gli errori di

difettoso, ad es. interrotto. comunicazione seriale, modificare il valore di
impostazione della selezione del tipo di sensore di
5
cablaggio della fase A
spostamento esterno Pr3.23 su 1: tipo di comunicazione
Regolazione
seriale (specifica incrementale) o 2: tipo di
comunicazione seriale (specifica assoluta).
*
1 Il cablaggio della fase B nella bilancia esterna è Quando si utilizza il sensore di spostamento esterno con
Protezione
difettoso, ad es. interrotto. comunicazione seriale, modificare il valore di
contro gli errori di
cablaggio della fase B
seriale (specifica incrementale) o 2: tipo di 6
*
Protezione
2 Il cablaggio della fase Z nella bilancia esterna è
difettoso, ad es. interrotto.
Quando
guai
nei
Quando si utilizza il sensore di spostamento esterno con
comunicazione seriale, modificare il valore di
dagli errori di
cablaggio della fase Z
seriale (specifica incrementale) o 2: tipo di
7
Supplemento
6-13

Cause Le misure
Protezione dagli 70 0 È stato rilevato un errore di offset della corrente della fase U. • Spegnere l'alimentazione una volta, quindi rientrare. •
errori del
Se l'errore si ripete, potrebbe trattarsi di un errore.
rilevatore di corrente di fase U
Interrompere l'utilizzo dei prodotti e sostituire il motore e il
Protezione dagli 1 Viene rilevato un errore di offset della corrente di fase W. driver. Restituire i prodotti al rivenditore o al produttore.
errori del
rilevatore di corrente di fase W
Protezione dagli 72 0 Rilevato errore protezione termica.

errori termici
80 0 Pur garantendo il diritto di esecuzione Modbus, • Impostare Pr5.40 "Periodo timeout comunicazione Modbus" su
Protezione La comunicazione Modbus verso il proprio asse non è stata 0 per essere disabilitato o per un tempo appropriato.
timeout
ricevuta per più del
comunicazione Modbus
tempo impostato. • Verificare la connessione del Modbus
comunicazione.
Costretto 87 0 Viene applicato l'ingresso di allarme forzato (E-STOP). Controllare il cablaggio dell'ingresso di allarme forzato
protezione (E-STOP).
ingresso allarme
Dati dell'encoder 92 0 Il processo di inizializzazione delle informazioni sulla posizione • Fissare la tensione di alimentazione dell'encoder a
recupero interna non si è svolto normalmente in modalità di DC5V±5% (da 4,75 a 5,25V). Bisogna fare attenzione
protezione controllo assoluto e semichiuso. quando le linee dell'encoder sono lunghe. • Se i cavi del
anormale motore ei cavi dell'encoder sono raggruppati insieme,
separarli. • Collegare lo schermo a FG.
Dati di 1 Errore di inizializzazione delle informazioni sulla posizione interna • Assicurare una tensione di alimentazione della bilancia esterna
scala esterna sotto controllo completamente chiuso e modalità assoluta con di 5 VDC±5% (da 4,75 a 5,25 V). Si prega di prestare particolare
protezione dagli operazione di blocco abilitata. attenzione nel caso in cui il cavo che collega la bilancia esterna
errori di ripristino sia lungo. • Nel
caso in cui la linea del motore e il cavo di collegamento della
bilancia esterna siano raggruppati insieme, separarli. •

Collegare lo schermo
a FG. Fare riferimento allo schema di collegamento della bilancia
esterna
Multi-rotazione 3 Nella funzione encoder assoluto a rotazione continua, si è • Confermare i valori impostati dei parametri. • Richiudere
valore limite verificato un disaccordo tra il valore limite superiore l'alimentazione di controllo quando ciò si verifica immediatamente
superiore dei dati multigiro dell'encoder e il valore limite superiore dei dopo la chiusura dell'alimentazione di controllo. (Questa non è
protezione dagli dati multigiro del parametro driver. un'anomalia.)
errori di incoerenza
Parametro 93 0 1) Il rapporto di trasmissione elettronico supera il campo • Verificare il valore di impostazione del parametro.
errore di configurazione 1 consentito. 1) Quando è stata abilitata un'operazione di blocco (il Pr
2) Quando è stata abilitata un'operazione di blocco (il Pr 6.28 6.28 è diverso da 0), il rapporto del cambio elettronico
è diverso da 0), la connessione Modbus è stata deve essere compreso tra 1/1000 e 8000.
disabilitata (il Pr 5.37 è 0). 2) Quando è stata abilitata un'operazione di blocco
(Pr 6.28 non è 0), la connessione Modbus è stata disabilitata
(Pr 5.37 è 0).
6-14
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Codice errore n.
Funzione
Sub principale Cause Le misure
protettiva
Blocca la 93 1 1) Velocità, accelerazione e decelerazione sono 1)Impostare un valore diverso da zero per velocità,
protezione dagli
errori di impostazione dei dati

state impostate su 0 ed è stata avviata
un'operazione di blocco.
accelerazione e decelerazione.
2
2)Un comando di salto condizionale non è stato 2)Controllare se il comando salto condizionale o lo
supportato a scopo di confronto. scopo di confronto non presenta problemi.
3)Un comando di dati di blocco designato non è stato

Preparazione
3)Controllare se i dati del blocco non presentano
definito. problemi.Controllare se il numero di blocco
4) Inoltre, l'impostazione dei dati del blocco presenta alcuni errori. designato non presenta problemi.
4)Controllare se l'impostazione dei dati del blocco non

presenta problemi.
3
Parametro 2 Il rapporto di scala esterno ha superato il • Confermare i valori impostati dei parametri. • Utilizzare
impostazione della
protezione dagli errori 2 volte)

Connessione
intervallo consentito (da 1/160000 a 160000 un rapporto di scala esterno compreso tra 1/40 e 1280
volte
Collegamento 3 Impostare il valore per Pr3.23 "Selezione del tipo di • Impostare Pr3.23 in modo che corrisponda
scala esterna bilancia esterna" e il tipo di bilancia esterna al tipo di bilancia esterna collegata
errore
del tipo di comunicazione seriale collegata in modo che
protezione non corrispondano.
4
Protezione da 8 ·Impostare il motore non appartenente a 23 bit sulla • Confermare i valori impostati dei parametri.
errori di modalità assoluta di rotazione infinita.
impostazione dei parametri 6 ·Offset dell'origine dell'operazione di blocco
(Pr60.49) valore di impostazione oltre l'intervallo
nell'impostazione valida dell'offset dell'origine
Impostare
(Pr60.48 bit 1=1) in modalità rotazione infinita assoluta
quando l'operazione di blocco è valida (Pr6.28ÿ0).
Bloccare
operazione
94 0 1)Durante l'esecuzione del comando di sistema di 1) Controllare se l'operazione di blocco 5
movimento (durante l'esecuzione del processo di sequenza non presenta problemi.
errore
creazione del comando di posizione), è stato
protezione eseguito un nuovo comando di sistema di
movimento.
Regolazione
2)Durante l'operazione di blocco, è stato designato 2)Controllare se la sequenza host non presenta problemi.
un nuovo numero di blocco per l'avvio.
3) Sebbene fosse servo-off, è stata avviata 3)Controllare se la sequenza host non presenta problemi.
un'operazione di blocco.
Ritorno 2 Si è verificata una condizione anomala durante Verificare la presenza di anomalie in vari stati di 6
all'origine operazione di blocco ritorno all'origine. installazione del sensore.
errore
protezione
*
Quando
guai
nei
95 da 0 a 4 Il motore e il driver non sono stati abbinati. Sostituire il motore che corrisponde al driver.
Il motore
automatico
riconoscimento
errore
protezione 7
* 96 2 Il circuito di controllo non funziona correttamente a causa di ·Spegnere l'alimentazione una volta e riaccenderla.
Controllo rumore eccessivo o altre cause.
errore dell'unità
protezione 1
Si è verificato un errore all'interno del file
Supplemento ·Anche così, se viene visualizzata un'indicazione di
errore, è possibile un errore.
conducente, che ha attivato la funzione di Interrompere l'uso e sostituire il motore e il

autodiagnosi del conducente. servoazionamento. Restituisci a un rivenditore per
indagine (riparazione).
6-15

Cause Le misure
*
97 0 Il funzionamento di blocco è impostato su abilitato, se Controllare l'impostazione del Pr 0.01”impostazione
Protezione dagli errori diverso dal controllo di posizione (Pr0.01 = 0) o dal modalità di controllo” e del Pr 6.28 “Selezione
di impostazione della controllo completamente chiuso (Pr0.01 = 6) funzione speciale”
modalità di controllo
* Altro Il circuito di controllo ha funzionato male a causa di • Spegnere l'alimentazione una volta e riaccenderla.
Altro errore NO. rumore eccessivo o altre cause. • Tuttavia, se viene visualizzata un'indicazione di errore e
Si è verificato un errore all'interno del file si verifica un errore, è possibile che si verifichi un errore.
conducente durante l'attivazione della funzione di Interrompere l'uso e sostituire il motore e il
autodiagnosi del conducente. servoazionamento. Restituire a un rivenditore per
indagini (riparazione).
6-16
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Caratteristiche temporali di Err16.0 (protezione da sovraccarico)
MSMF Caratteristiche del tempo di protezione da sovraccarico 2
Tempo [i]
1000
MSMF5AZ, 01, 02, 04, 08, 09 Preparazione
Tempo [s] Tempo [s]
1000
MSMF10, 15, 20, 30, 40, 50
•MSMF30 Quando il servo si blocca

•MSMF08, 09
Quando il servo blocco,
•MSMF10, 15, 20, 40, 50 Quando il servo lock
Durante la rotazione
100 •MSMF02, 04 100

Quando il servo blocco, •MSMF10, 15, 20, 30, 40, 50
Durante la rotazione Durante la rotazione
3
10 10
1 •MSMF012
Connessione
1
•MSMF5AZ, 011
Quando il servo si blocca ÿ Durante la rotazione
0.1 0.1
115
100 150 200 250 300 350 100 150 200 250 300 350
Coppia [%]
115 120 125
Coppia [%] 4
MQMF Caratteristiche del tempo di protezione da sovraccarico

Impostare
Tempo [i] MQMF01 Tempo [i] MQMF02, 04
1000 1000
•MQMF02 Quando il servo si blocca

5
100 •MQMF01 100
•MQMF04 Quando il servo si blocca
•MQMF02, MQMF04
10
Regolazione
10
1 1
6
0.1 0.1
100
115
150 200 250 300 350
Coppia [%]
100 Quando
guai
nei
115 125
150 200 250 300 350
Coppia [%]
Attenzione
Supplemento
Utilizzare il motore in modo che la coppia effettiva rimanga nell'intervallo di funzionamento continuo
indicato nella "caratteristica ST" del motore. Per le caratteristiche ST, vedere P.7-59 Caratteristiche del
motore (caratteristiche ST).
6-17
MDMF Caratteristiche del tempo di protezione da sovraccarico
Tempo [s] MDMF10, 15, 20, 30 Tempo [s] MDMF40, 50

1000 1000
•MDMF40 Quando il servo si blocca
100 •MDMF10, 15, 20, 30

Quando il servo blocco, 100
•MDMF50 Quando il servo si blocca
Durante la rotazione •MDMF40 ÿ50
10 10
1 1
0.1 0.1
115
100 150 200 250 300 350 100 150 200 250 300 350
115 120
Coppia [%] Coppia [%]
Tempo [s] MDMF75 Tempo [i] MDMFC1, C5, D2

1000
1000
100 •MDMF75 100

•MDMFC1, C5, D2
Quando il servo blocco, Quando il servo blocco,
Durante la rotazione Durante la rotazione
10
10
1
1
100 115 150 200 250 300 350 115
100 150 200 250 300 350
6-18
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
MGMF Caratteristiche del tempo di protezione da sovraccarico 2

Tempo [i]
1000
MGMF09, 13, 18 Preparazione
Tempo [i]
1000
MGMF24,29, 44
•MGMF24, 29, 44
100 •MGMF09, 13, 18 100 Quando il servo blocco,
Quando il servo blocco, Durante la rotazione
3
10 10
1
Connessione 1
0.1 0.1
115 115
100 150 200 250 300 350 100 150 200 250 300 350
Coppia [%] Coppia [%] 4
Tempo [i] MGMF55

Impostare
100
•MGMF55
5
10
Regolazione
1 115 100
150 200 250 300 350
Coppia [%]
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
6-19
MHMF Caratteristiche del tempo di protezione da sovraccarico
Tempo [i] MHMF5AZ, 01 Tempo [i] MHMF02, 04

1000 1000
•MHMF02 Quando il servo si blocca
100 100
•MHMF5AZ, 01 •MHMF04 Quando il servo si blocca

Quando il servo blocco, •MHMF02, 04
10 Durante la rotazione 10 Durante la rotazione
1 1
0.1 0.1
100 115 150 200 250 300 350 100 150 200 250 300 350
Coppia [%] 115 125 Coppia [%]
Tempo [i] MHMF08, 09 Tempo [i] MHMF10, 15, 20

1000 1000

100 100
•MHMF10, 15 Quando il servo si blocca
•MHMF09 Quando il servo si blocca •MHMF10, 15,20
•MHMF08, 09 Durante la rotazione
10 10
1 1
0.1 0.1
100 150 200 250 300 350 100 150 200 250 300 350
115 125 Coppia [%] 115 125
Coppia [%]
Tempo [i] MHMF30, 40, 50 Tempo [i] MHMF75

1000 1000
100
100
•MHMF30, 40, 50
Durante la rotazione •MHMF75
Quando il servo si blocca, durante la rotazione
10
10
0.1 1
100 150 200 250 300 350 100 115 150 200 250 300 350
115 120 125
6-20
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Impostando Pr5.13 Setup livello di sovravelocità e Pr6.15 Setup 2° livello di sovravelocità
In una condizione specifica, il motore non si arresta normalmente quando viene attivata la funzione di arresto immediato.
Ad esempio, come mostrato di seguito, quando la velocità del motore supera Pr5.13 Impostazione del livello di 2
sovravelocità e viene attivata la funzione di arresto immediato, la velocità del motore non può essere controllata.
Come misura di sicurezza contro la velocità eccessiva, viene fornito Err26.1 (2a protezione da velocità eccessiva).
Preparazione
Poiché Err26.1 è un allarme di arresto immediato non supportato, interrompe la corrente del motore e arresta il motore
seguendo la sequenza operativa B del processo di allarme. In Pr6.15 Impostazione 2° livello di sovravelocità, impostare
il livello di sovravelocità ammissibile.
Impostare Pr5.13 al valore più basso rispetto a quello di Pr6.15 per avere margine sufficiente. Quando entrambe le
impostazioni sono le stesse o il margine è piccolo, Err26.0 e Err26.1 potrebbero essere rilevati contemporaneamente. In 3
questo caso viene visualizzato Err26.0, ma poiché anche Err26.1 viene generato internamente, viene data priorità
all'allarme di arresto immediato non supportato e l'arresto immediato non viene eseguito.
Connessione
Inoltre, se il valore di setup di Pr6.15 è inferiore a quello di Pr5.13, viene generato Err26.1 prima di Err26.0, disabilitando
l'arresto immediato.
Velocità
[giri/min]
<Per corrente disattivata>
Impostazione del 2° livello di sovravelocità
4
(Pr6.15)
<Per arresto immediato>
Impostazione del livello di
sovravelocità (Pr5.13) ImpostareVelocità del motore
comando
di velocità
Tempo
Allarme Non generato Err26.0

generato (allarme supportato arresto immediato)
5
Err26.1 (allarme arresto immediato non supportato) viene
generato internamente.
Attuale Che scorre

Regolazione Spento
Funzionamento normale Arresto Sequenza all'allarme

(in base al comando dall'host)
Operazione successiva all'operazione B
immediato del funzionamento
Quando la velocità supera la velocità impostata in Pr6.15 2°
livello di sovravelocità, interrompe la corrente e funziona
6
secondo la sequenza di funzionamento B in caso di
Quando
guai
nei
allarme.

Supplemento
6-21
Funzione di impostazione dell'intervallo di funzionamento del motore consentito (Err34.0)
1) Descrizione
Il motore è impostato per l'intervallo del comando di posizione immesso dal Pr5.14 “Intervallo operativo consentito del
motore”.
Quando il motore supera l'intervallo operativo consentito del motore, il motore può essere arrestato emettendo un allarme
dalla protezione dell'impostazione dell'intervallo operativo consentito del motore.
2) Intervallo applicabile
Questa funzione opera nelle seguenti condizioni.
Condizioni in cui funziona il limite del software
Modalità di controllo • Controllo della posizione, controllo completamente chiuso
• Essere nello stato Servo ON.

• Gli elementi diversi dai parametri di controllo, come la proibizione dell'ingresso del comando di
Altri
azzeramento del contatore di deviazione, il limite di coppia, ecc., sono impostati correttamente
e il motore non presenta ostacoli alla normale rotazione del motore.
3) Avvertenze •
Fare attenzione che questa funzione non sia la protezione contro la posizione anomala com
mand.
• Quando è attivata la protezione dell'impostazione della gamma operativa ammissibile del motore, il motore è
decelerato e arrestato in conformità al Pr5.10 “Sequenza in caso di allarme”.
Poiché a seconda del carico, il carico può entrare in contatto con il bordo della macchina e rompersi durante la
decelerazione, il campo di impostazione di Pr5.14 deve essere l'impostazione tenendo conto dell'azione di
decelerazione.
• Err34.0 L'elaborazione del rilevamento "Protezione anomala del campo operativo del motore consentito" non sarà valida
quando il campo operativo del motore consentito (unità [Impulso encoder o [Impulso esterno]] supera ±231. *1 •
Campo di ingresso del comando di
posizione e posizione effettiva del motore per il giudizio gestito all'interno dell'amplificatore verrà cancellato e l'elaborazione
del rilevamento Err34.0 "Protezione anomala del campo operativo del motore consentito" non sarà più valida, nel caso
in cui sia soddisfatta una delle seguenti condizioni:
- Stato Servo OFF -
Stato di controllo della velocità o stato di controllo della

coppia - Durante il test del motore condotto dal pannello frontale -
Durante la misurazione delle caratteristiche di risposta in frequenza mediante il software di supporto alla
configurazione (PANATERM)
- Stato di cancellazione della deviazione (quando viene inserito il contatore di deviazione (CL) o quando la
deviazione viene cancellata in varie azioni in sequenza)
- Durante il test eseguito dal software di supporto alla configurazione (PANATERM) o all'avvio
dell'operazione di
ricerca della
fase Z - Pr5.14 = 0 - Quando il valore di Pr5.14, sotto controllo di chiusura totale, soddisfa la seguente formula
(nel caso in cui il il valore di Pr5.14 convertito in unità [Impulso scala esterna] supera ±231) *1 Pr5.14
> ((231
-1) * Pr3.24 * 10) / (risoluzione encoder * Pr3.25)
*1 Tuttavia, in questi casi, abilitando la seguente impostazione, si verificherà Err34.0 com
pulsory indipendentemente dalla posizione effettiva del motore per il giudizio.
Pr6.97 “Impostazione espansione funzione 3” bit2
Espansione della protezione anomala del campo di funzionamento ammissibile del motore 0: Non
valido, 1: Valido
6-22
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
4) Esempio di movimento
(1) Quando non viene immesso alcun comando di posizione (stato Servo-ON),
Il campo di movimento del motore sarà il campo di spostamento impostato su entrambi i lati del motore
con Pr5.14 poiché non viene immesso alcun comando di posizione. Quando il carico entra nell'intervallo
di occorrenza Err34.0 (intervallo di linee oblique), verrà attivata la protezione del limite software.
2
Preparazione
Il motore Carico
Pr5.14Pr5.14
Gamma 3
Intervallo di occorrenza dell'errore mobile del Intervallo di occorrenza dell'errore
motore
(2) Quando il carico si sposta verso destra (con Servo-ON),
Connessione
Quando viene immesso il comando di posizione nella direzione destra, l'intervallo di spostamento del
motore verrà ampliato dal comando di posizione immesso e l'intervallo di spostamento sarà l'intervallo
di ingresso del comando di posizione + le impostazioni Pr5.14 su entrambi i lati.
4
Il motore Carico
Pr5.14
Impostare
Intervallo di input del
comando di posizione Pr5.14
Intervallo di occorrenza dell'errore Intervallo di occorrenza dell'errore

Gamma mobile del motore
(3) Quando il carico si sposta a sinistra (con Servo-ON),

Quando il comando di posizione nella direzione sinistra, l'intervallo di movimento del motore verrà 5
ulteriormente ampliato.
Regolazione
Il motore Carico
Pr5.14
Intervallo di input del
comando di posizione Pr5.14 6
Intervallo di occorrenza dell'errore
Gamma mobile del motore
5) Condizione in cui l'intervallo di ingresso del comando di posizione viene cancellato

Quando
guai
nei Intervallo di occorrenza dell'errore
L'intervallo di immissione del comando di posizione sarà azzerato nelle seguenti condizioni. • quando
l'alimentazione è accesa. • durante
l'azzeramento della deviazione di posizione (l'azzeramento del contatore di deviazione è valido, Pr5.05
(Sequenza all'inibizione oltrecorsa) è 2 e l'ingresso di inibizione oltrecorsa è valido.)
• All'inizio e alla fine del giro di prova tramite comunicazione. 7
Pagina correlata
Supplemento
6-23
6 1. Risoluzione dei problemi

When in Trouble Funzione di prevenzione delle cadute in caso di allarmi
Contorno
Quando il servoazionamento va in allarme, il motore smetterà di eccitarsi e l'asse verticale come il
manipolatore scenderà da quando l'uscita di rilascio del freno (BRK-OFF) viene disattivata a quando
il freno esterno inizia effettivamente a funzionare.
Questa funzione può impedire la caduta durante l'allarme impostando la sequenza temporale dell'allarme
su arresto immediato. Questa funzione non può essere utilizzata quando l'allarme che non risponde a
un arresto immediato.
Parametri correlati
Per impostare lo stato durante la decelerazione e dopo l'arresto quando

5 10 Sequenza all'allarme viene generato l'allarme.
L'impostazione da 4 a 7 consente un arresto immediato.
Per impostare il bit relativo alla funzione di prevenzione caduta.

bit10: funzione di prevenzione caduta al momento dell'allarme elaborazione
Impostazione dell'espansione deviazione posizione 0:
6 10
delle funzioni non valido (mantenimento) 1: valido (cancellato)
Quando la funzione Slow stop è abilitata, solitamente impostata su 1.
Nota: il bit meno significativo è designato come bit0.
Quando viene generato un allarme che deve rispondere ad un arresto

Tempo di attesa per il immediato, dopo aver disattivato l'uscita di rilascio del freno (BRK-OFF),
6 51
completamento dell'arresto immediato impostare il tempo per mantenere l'eccitazione del motore. In caso di
azzeramento la funzione anticaduta è disabilitata.
Contenuto
• Funzione anticaduta azione in caso di allarme che deve rispondere ad un arresto immediato
Il motore si Il motore
ferma (a 30 giri/min o meno) funziona (a 30 giri/min o superiore)
Inizio decelerazione
Velocità del motore 30 giri/min 30 giri/min o inferiore

(30 giri/min o meno)
Con/senza allarme Normale

Normale Arresto immediato supportato allarme Allarme supportato arresto immediato
da 0,5 a 5 ms da 0,5 a 5 ms
Uscita allarme servo OFF (anormale) OFF (anormale)

ACCESO (normale) ACCESO (normale)
(ALMA)
Applicazione del freno esterno Applicazione del freno esterno
Uscita rilascio freno SPENTO (funzionamento) SPENTO (funzionamento)

ON (rilascio) ON (rilascio)
(BRK-OFF)
Pr6.51 è impostato Pr6.51 è impostato
Corrente del motore SU

SPENTO
SU
SPENTO
Freno dinamico Rilasciato Rilasciato

Impegnato Impegnato
Nota Nel caso in cui la funzione di prevenzione caduta sia abilitata quando viene generato un allarme,
impostare Pr5.10 "Sequenza in caso di allarme" a 4, Pr6.10 "Impostazione espansione funzione" bit 10 a "1"
e un valore più lungo del tempo in cui l'uscita di rilascio del freno (BRK-OFF) viene disattivata e il freno
esterno funziona effettivamente in Pr6.51 "Tempo di attesa fine arresto immediato".
6-24

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
When in Trouble Funzione di arresto lento
Contorno
Quando si attiva l'allarme che deve rispondere all'arresto immediato, la caduta nell'asse verticale, ecc.
viene impedita mantenendo il motore sotto tensione per il tempo che intercorre tra la disattivazione
dell'uscita di rilascio del freno (BRK-OFF) e la disattivazione dei freni esterni inizia effettivamente a
2
funzionare.
Ambito di applicazione
Preparazione
Questa funzione non può essere applicata se non sono soddisfatte le seguenti condizioni.
Condizione per l'attivazione della funzione di arresto lento
Modalità di controllo Controllo di posizione (Pr0.01=0)

3
• Stato Servo-ON
• Gli elementi diversi dai parametri di controllo, come il limite di coppia, ecc.
Altri Connessione
sono stati opportunamente impostati, senza alcun problema nelle normali
operazioni. •
L'operazione di blocco è impostata su "non valida".
Parametri correlati
4
N. classe Nome parametro Intervallo impostato Unità Funzioni
Pr5.56
Impostazione
del tempo di da 0 a 10000
ms/
(1000 giri/min)
Impostare
Imposta il tempo di decelerazione in caso di arresto lento.
Questa funzione diventerà effettiva quando il bit 15 del
Pr6.10 “Impostazione miglioramento funzione” è impostato
decelerazione dell'arresto lento a 1.
Arresto lento Imposta il tempo a forma di S per la decelerazione in caso di

Impostazione arresto lento.
Questa funzione diventerà effettiva quando il bit 15 del
5
Pr5.57 dell'accelerazione da 0 a 1000 SM
e della decelerazione a Pr6.10 “Impostazione miglioramento funzione” è impostato

a 1.
forma di S Regolazione
bit 10: funzione anticaduta, elaborazione deviazione
posizione in allarme
0 :Non valido (mantieni), 1: Valido (cancella)
Potenziamento Normalmente impostato a 1 per attivare la funzione
-32768
anticaduta
Pr6.10 delle funzioni a ÿ
impostazioni
32767
bit 15: Funzione di arresto lento
0 :Non valido, 1: 6
Valido *Valido solo se è impostato il controllo di
Quando
guai
nei
posizione (Pr0.01 = 0) e l'operazione di blocco non è
valida (Pr6.28 = 0)
Imposta il tempo consentito per l'arresto quando viene attivato

l'allarme per l'arresto immediato.
Il superamento di questo valore impostato attiverà una
condizione di allarme forzato. Nel caso in cui il valore
impostato sia 0 (zero), non verrà effettuato alcun arresto
Pr6.14
Tempo di arresto
immediato sotto da 0 a 1000
immediato, ma si verificherà immediatamente una
condizione di allarme.
7
SM
Nel caso si voglia utilizzare la funzione di arresto lento,
allarme
impostarla ad una durata sufficientemente maggiore del
Supplemento tempo massimo di decelerazione, in quanto la velocità del
motore avrà un ritardo rispetto al comando di decelerazione
e arresto.
* Fare riferimento a (3) di questo articolo per il
tempo massimo di decelerazione.
6-25

Funzione di arresto lento
Contenuti
• Funzionamento con arresto lento
La figura seguente indica il caso di funzionamento con arresto lento sotto allarme.
Velocità [giri/min]
Rilevamento della condizione di avvio dell'azione di arresto lento *2
3000 Velocità effettiva del motore
Pr5.56 “Impostazione tempo decelerazione arresto lento”
1000
30
0
Massimo. tempo di decelerazione *1) Pr6.51 Tempo di attesa completamento arresto immediato Tempo [ms]
Pr6.14 Tempo di arresto immediato in caso di allarme *3)
Pr4.38 Azione del freno meccanico impostata durante il funzionamento
Standard
Limite di coppia *4) Standard Pr5.11 Impostazione della coppia di arresto immediato
Alimentato Non alimentato

Potenza motore *4)
Pubblicazione Attivare
Rilascio del freno esterno *4)
*1)Il tempo massimo di decelerazione è approssimativamente il valore ottenuto dalla seguente formula:
Tempo massimo di decelerazione [ms]
Velocità massima in regime di funzionamento normale [giri/min]) x Pr5.56 [ms/(1000 giri/min)]
ÿ
+ Pr5.57[ms]
1000
*2) Per essere il rilevamento delle seguenti condizioni: • Ingresso

azionamento proibito con impostazione valida della funzione di arresto lento. •
Servo-OFF con impostazione valida della funzione di arresto lento. •
Alimentazione principale OFF con impostazione valida della funzione di
arresto lento. • Allarme di risposta di arresto immediato attivato con impostazione valida della funzione di arresto lento.
Per l'allarme di risposta all'arresto immediato, fare riferimento a P.6-3.
*3) Impostare il Pr6.14 “Tempo di arresto immediato in caso di allarme” su un valore sufficientemente lungo rispetto al
completamento dell'operazione di arresto lento. Il giudizio di arresto durante il funzionamento con arresto lento
si basa sulla velocità effettiva. Pertanto, il tempo necessario per la decelerazione effettiva può richiedere più tempo del
tempo massimo di decelerazione.
Nell'operazione di arresto immediato da allarme di risposta all'arresto immediato, nel caso in cui la durata della
continuazione dell'arresto immediato superi il Pr6.14 “Tempo di arresto immediato sotto allarme”, verrà attivato uno
stato di allarme indipendentemente dalla velocità effettiva del motore.
Inoltre, la condizione di allarme immediato verrà attivata nel caso in cui venga generato un allarme di mancata
risposta all'arresto immediato all'interno del driver durante l'arresto immediato.
*4) Ci sarà una variazione massima di circa 5 [ms] nella temporizzazione di commutazione.
Nota) Mantenere l'alimentazione del circuito principale durante il periodo di arresto decelerato.
6-26

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
•Elaborazione a forma di S dell'operazione di arresto lento
Il processo a forma di S al momento dell'arresto lento può essere eseguito impostando Pr5.57. Fare riferimento
alla figura seguente per impostare Pr5.57.
Velocità[rpm] ts
(Comando di controllo velocità al momento della decelerazione iniziale x
2
Comando di controllo Pr5.56 “Impostazione tempo di arresto decelerato arresto lento)
td[ms] ÿ
della velocità 1000
Inizio arresto
Preparazione
ts[ms]ÿPr5.57 “Impostazione accelerazione/decelerazione a forma di S arresto lento”
immediato
td
(Arresto lento) Utilizzare nell'intervallo in cui 2
della velocità
Dopo l'elaborazione
a forma di S
3
ts
ÿÿÿÿÿÿÿ
Connessione
0
Tempo [ms]
td
*ÿIl comando di controllo della velocità al momento dell'avvio dell'operazione di arresto lento deve
essere calcolato dalla velocità effettiva.
4
•Distanza di frenata
*Quando sono stati impostati il Pr 5.56 e il Pr5.57, lo spazio di frenata in caso di arresto immediato
aumenterà approssimativamente secondo la seguente formula. Si prega di confermare la sua influenza
Impostare
sulle effettive operazioni della macchina, durante l'utilizzo.
1) In caso di decelerazione lineare (Pr5.57 =0)

Distanza del freno di decelerazione lineare [giro] Tempo di decelerazione lineare [s]
5
1000 × 1000
Regolazione
(Comando di controllo della velocità al momento dell'avvio della decelerazione [giri/min]) × Pr5.56 [ms/(1000)[giri/min]
Distanza del freno di decelerazione lineare [giro]
(Comando di controllo della velocità al momento dell'avvio della decelerazione [giri/min]) × tempo di decelerazione lineare [s]
ÿ
60 × 2 6
ÿ
(Comando di controllo della velocità al momento dell'avvio della decelerazione [giri/min])
60 × 2 × 1000 × 1000
Quando
guai
nei 2
× Pr5.56 [ms/(1000)[giri/min]
2) Per decelerazione a forma di S (Pr5.57ÿ0)

Spazio di frenata per decelerazione a forma di S [giro]
(Comando di controllo della velocità al momento dell'avvio della decelerazione
[giri/min]) ×
7
ÿ Distanza di frenatura di decelerazione lineare [giro]+
Pr5.57 [ms] 60 × 1000 × 2
Supplemento
Nota) Le formule di cui sopra sono distanze di frenatura solo per il comando di controllo della velocità e
deve essere preso in considerazione il ritardo effettivo del controllo del motore. Inoltre, nel caso in
cui il comando di coppia in decelerazione sia vincolato impostando la coppia di arresto immediato,
lo spazio di frenata non sarà secondo le formule sopra indicate.
6-27

Quando nelle funzioni di avviso di guasto
Quando si verifica una condizione di errore, ad esempio un sovraccarico, viene emesso il codice di avviso per indicare che la funzione di protezione
corrispondente verrà attivata se non viene intrapresa un'azione correttiva adeguata. L'avviso verrà cancellato quando la causa dell'errore viene
rimossa. Tuttavia, alcuni avvisi rimarranno bloccati per un periodo predeterminato, come mostrato nella tabella seguente. Per cancellare
forzatamente l'avviso, eseguire la normale procedura di cancellazione dell'allarme.
Se l'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR) viene mantenuto valido, tutti gli avvisi vengono sempre cancellati.
Pr6.38/Pr6.39
Pr4.40/
Nome di avviso Contenuto Pr6.27 *1 bit
Avviso n. Pr4.41*2
corrispondente *3
Il fattore di carico è pari o superiore all'85%

A0 Avviso di sovraccarico 1 Pr6.38 bit 7
del livello di protezione.
Avviso di rigenerazione Il fattore di carico rigenerativo è pari o superiore

A1 2 Pr6.38 bit 5
eccessiva
all'85% del livello.
Risolto senza
A2 Avviso batteria La tensione della batteria è di 3,2 V o inferiore. 3 Pr6.38 bit 0
limiti di tempo.
A3 Avviso ventilatore La ventola si è fermata per 1 sec. 4 Pr6.38 bit 6
Codificatore Il numero di codificatori successivi
A4 comunicazione errori di comunicazione ha superato 5 Pr6.38 bit 4

avvertimento il valore specificato.
Avviso di surriscaldamento La temperatura dell'encoder ha superato il valore

A5 *4
6 Pr6.38 bit 3
dell'encoder specificato.
Avviso di Sono state rilevate oscillazioni o vibrazioni.

A6 7 Pr6.38 bit 9
rilevamento delle oscillazioni
Rilevamento a vita L'aspettativa di vita della capacità o della ventola Fisso al n

A7 8 Pr6.38 bit 2
avvertimento è scesa al di sotto del valore specificato. limite di tempo.
Scala esterna La bilancia esterna ha rilevato il

A8 9 Pr6.38 bit 8
avviso di errore avvertimento.
Scala esterna Il numero di successivi esterni
A9 comunicazione ha errori di comunicazione della scala 10 Pr6.38 bit 10

avvertimento ha superato il valore specificato.
Avviso di Le stime delle caratteristiche del carico e il
AC diagnosi di comando di coppia a velocità costante hanno 22 Pr6.39 bit7

*6 superato l'intervallo impostato.
deterioramento
Nel caso in cui Pr7.14 (Tempo di rilevamento

avviso mancanza rete) sia compreso tra 10 e
Avviso di spegnimento
C3 1999, l'alimentazione di rete tra L1 e L3 si è 14 Pr6.38 bit 12
principale
interrotta istantaneamente per più del tempo
prescritto in Pr7.14.
6-28

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
*1 La parte “ ” indica il Pr6.27 “Tempo di avviso memorizzato” e può impostare l'intervallo di tempo da 1 a 10s o nessun limite
di tempo. Si noti che l'avviso di batteria e l'avviso di fine vita non hanno "nessun limite di tempo".
*2 Attraverso il Pr4.40 "Selezione uscita avviso 1" e il Pr4.41 "Selezione uscita avviso 2", selezionare l'avviso emesso come 2
segnale di uscita avviso 1 (WARN1) e segnale 2 (WARN2). In caso di impostazione del valore 0, si otterrà l'uscita OR di tutti
gli avvisi. Inoltre, non utilizzare il setup val Preparazione

ui diversi da quelli elencati nella tabella precedente.
*3 Ogni rilevamento di avviso può essere disabilitato dal Pr6.38 "Impostazione maschera di avviso" e dal Pr6.37 "Impostazione
maschera di avviso 2". I bit corrispondenti sono indicati nella tabella. Il rilevamento dell'avviso sarà disabilitato da bit=1.
*4 L'avviso termico dell'encoder ha effetto solo quando si utilizzano encoder assoluti a 23 bit, encoder assoluti a 20 bit e
3
encoder seriali incrementali a 20 bit. Se vengono utilizzati altri encoder, sarà disabilitato.
Connessione
*5 Gli avvisi possono essere cancellati utilizzando l'azzeramento allarmi. Mentre l'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR)
viene mantenuto attivo, tutti gli avvisi esistenti vengono sempre cancellati.
*6 Non valido quando Pr6.97 “Impostazione espansione funzione 3” bit1 = 0.
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
6-29
6 2. Impostazione della protezione di preregolazione del guadagno
Quando nei guai
Prima di iniziare la regolazione del guadagno, impostare i seguenti parametri in base alle condizioni di utilizzo, per garantire un
funzionamento sicuro.
1) Impostazione dell'ingresso di inibizione
oltrecorsa Inserendo il segnale del sensore di limite al driver, è possibile prevenire l'urto contro l'estremità meccanica. Fare
riferimento alle specifiche dell'interfaccia, ingresso di inibizione dell'oltrecorsa in direzione positiva/negativa (POT/NOT).
Impostare i seguenti parametri relativi all'ingresso di inibizione oltrecorsa.
Pr5.04 Impostazione ingresso inibizione oltrecorsa
Pr5.05 Sequenza all'inibizione oltrecorsa
P.3-41 (POT/NOT), P.4-52, P.4-53 (Pr5.04, Pr5.05)

Pagina correlata
2) Impostazione del limite di coppia
Limitando la coppia massima del motore, i danni causati da guasti o disturbi come il morso della macchina e la collisione
saranno ridotti al minimo. Per applicare il limite standardizzato tramite i parametri, impostare Pr0.13 Il 1° limite di coppia.
Se l'impostazione del limite di coppia è inferiore al valore richiesto durante l'applicazione effettiva, verranno attivate le
seguenti due funzioni di protezione: protezione da sovravelocità quando si verifica un superamento e protezione da
deviazione di posizione eccessiva quando la risposta ai ritardi di comando.
Assegnando l'uscita del limite di coppia (TLC) della specifica dell'interfaccia al segnale di uscita, la condizione del limite di
coppia può essere rilevata esternamente.
P.3-49 (TLC), P.4-14 (Pr0.13), P.4-58 (Pr5.21)
3) Impostazione della protezione da sovravelocità

Pagina correlata
Genera Err26.0 Protezione da velocità eccessiva quando la velocità del motore è eccessivamente elevata.
L'impostazione predefinita è la velocità massima del motore applicabile [giri/min] × 1,2.
Se l'applicazione opera al di sotto della velocità massima del motore, impostare Pr5.13 Impostazione del livello di
sovravelocità utilizzando la formula seguente.
Pr5.13 Impostazione del livello di sovravelocità = Vmax × (da 1,2 a 1,5)
Vmax: velocità massima del motore [giri/min] in condizioni operative Il fattore tra
( ) è il margine per impedire l'attivazione frequente della protezione da sovravelocità.
Quando si fa funzionare il motore a bassa velocità durante la fase di regolazione iniziale, impostare la protezione da sovravelocità
moltiplicando la velocità di regolazione per un certo margine per proteggere il motore da possibili oscillazioni.
P.4-56 (Pr5.13)
(continua...)
Pagina correlata
6-30
2. Impostazione della protezione di preregolazione del guadagno

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
4) Impostazione della protezione da deviazione di posizione in eccesso
Durante il controllo di posizione o il controllo completamente chiuso, questa funzione rileva una potenziale differenza eccessiva tra il
comando di posizione e la posizione del motore ed emette Err24.0 ”Protezione da eccesso deviazione posizione”.
2
Il livello di deviazione della posizione in eccesso può essere impostato dal Pr0.14 "Impostazione dell'eccesso di deviazione della
posizione". La posizione di rilevamento può essere selezionata dalla deviazione della posizione di comando [impulso (unità di
Preparazione
comando)] e dalla deviazione della posizione dell'encoder [impulso (unità encoder)] o dalla deviazione completamente chiusa [impulso
(unità scala esterna)] nel Pr5.20 "Unità di impostazione posizione selezione". (Vedi lo schema a blocchi di controllo)
L'impostazione predefinita è 100000 [impulso (unità di comando)].
Poiché la deviazione della posizione durante il funzionamento normale dipende dalla velocità operativa e dall'impostazione del
guadagno, compilare i valori ottenuti dall'equazione sottostante in base alle proprie condizioni operative e immettere il valore risultante
in Pr0.14.
3
Connessione
4-1) Nel caso in cui due gradi di libertà siano impostati come validi (Pr6.47 bit 0 = 1) • Per
Pr5.20 = 0 (Rilevamento per deviazione posizione di comando)
Pr0.14 “Impostazione deviazione posizione eccessiva” = (P1 + P2 + P3 + P4) x (da 1,2 a 2,0)
I coefficienti tra parentesi sono tolleranze per evitare l'attivazione frequente di un'eccessiva protezione dalla deviazione
della posizione 4
Conteggio impulsi accumulatore livellamento comando posizione: P1 = Vc × (valore impostato per Pr2.22 / 10000) x 2
Impostare
Conteggio impulsi accumulatore filtro FIR comando posizione: P2 = Vc × (valore impostato per Pr2.23 / 10000) / 2
Accumulatore filtro regolazione conteggio impulsi: P3 = Vc × (Imposta valore per Pr6.48 / 10000)
Conteggio impulsi accumulatore filtro di smorzamento: P4 = Vc / (ÿ × frequenza di smorzamento [Hz])
VC : Frequenza massima dell'impulso di comando di posizione [ impulso (unità di comando)/s ]
* La frequenza di smorzamento è 1/10 dei valori impostati per Pr2.14 (primo), Pr2.16 (secondo), Pr2.18 (terzo) e Pr2.20 5
(quarto) e viene calcolata solo quando i valori impostati sono effettivi. Nel caso in cui siano validi più controlli di smorzamento,
P4 deve essere calcolato per ciascun filtro di smorzamento e P4 deve essere il

totale dei valori calcolati Regolazione
.• Per Pr5.20 = 1 (Rilevamento tramite deviazione posizione encoder o deviazione posizione tutto chiuso)
* In questo caso, la deviazione della posizione non può essere ottenuta tramite la formula di
calcolo. Impostare il valore compresa la tolleranza, stimando il valore massimo della deviazione della
posizione dell'encoder o della deviazione della posizione completamente chiusa (Pmax) dalla forma d'onda 6
di funzionamento effettiva che potrebbe essere utilizzata.
Quando
guai
nei
Pr0.14 “Impostazione deviazione posizione eccessiva” = Pmax × (da 1,2 a 2,0)
Nota 1) Misurare con il valore più piccolo quando si commuta il guadagno dell'anello di posizione Kp.
Nota 2) L'impostazione del filtro di comando e del controllo dello smorzamento non avrà alcun effetto se il Pr 5.20 = 1.
7
Supplemento
6-31
2. Impostazione della protezione di preregolazione del guadagno
4-2) Nel caso in cui il controllo a due gradi di libertà non sia valido (Pr6.47 bit 0 = 0)
• Per Pr5.20 = 0 (rilevamento tramite deviazione della posizione di comando),
Pr0.14 “Impostazione eccesso deviazione posizione” = Vc/Kp × (da 1,2 a 2,0)
Vc: Frequenza massima dell'impulso di comando posizionale [impulso (unità di comando)/s]
Kp: Guadagno anello di posizione [1/s]
Il fattore tra ( ) è il margine per impedire l'attivazione frequente della protezione da eccesso di deviazione della posizione.
Nota 3) Quando si cambia il guadagno dell'anello di posizione Kp, selezionare il valore più piccolo per il calcolo.
Nota 4) Quando si utilizza il filtro del comando posizionale e il controllo dello smorzamento, aggiungere i seguenti valori.
Filtro di livellamento del comando posizionale: Vc × Costante di tempo del filtro [s]
Filtro FIR del comando di posizione: Vc × Costante di tempo del filtro [s]/2
Controllo dello smorzamento: Vc/(ÿ × Frequenza di smorzamento
[Hz]).• Per Pr5.20 = 1 (rilevamento tramite deviazione della posizione dell'encoder e deviazione della posizione completamente chiusa)
Pr0.14 “Impostazione eccesso deviazione posizione” = Ve/Kp × (da 1,2 a 2,0)
Ve: Frequenza massima di funzionamento [impulsi/s] in unità encoder o unità completamente chiusa Kp:
Guadagno anello di posizione [1/s]
Nota 5) NOTA 3) Quando si cambia il guadagno dell'anello di posizione Kp, selezionare il valore più piccolo per il calcolo.
Nota 6) Quando Pr5.20 = 1, le impostazioni del filtro del comando posizionale e del controllo dello smorzamento non hanno effetto.
Pagina correlata P.4-14 (Pr0.14), P.4-58 (Pr5.20)
5) Impostazione del campo di lavoro del motore
Durante il controllo di posizione o il controllo completamente chiuso, questa funzione rileva la posizione del motore che supera i giri
impostati in Pr5.14 Impostazione ammissibile campo operativo del motore ed emette Err34.0 Protezione limite campo operativo
motore.
Per i dettagli, vedere 6-3 Funzioni di configurazione del campo di lavoro del motore.
Pagina correlata P.4-56 (Pr5.14)
6) Configurazione della protezione dagli errori in eccesso di deviazione ibrida
All'operazione iniziale con controllo completamente chiuso, può verificarsi un errore di funzionamento a causa del collegamento
inverso della scala esterna o del rapporto di divisione della scala esterna errato.
Per indicare questo tipo di difetto, viene emesso Err25.0 "Protezione errore eccesso deviazione ibrida" quando la deviazione della
posizione del motore (unità encoder) e della posizione del carico (unità scala esterna) supera Pr3.28 "Impostazione eccesso
deviazione ibrida".
Per i dettagli, vedere 4-5-3 Impostazione dell'eccesso di deviazione ibrida.
Pagina correlata P.4-38 (Pr3.28)
6-32

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
In caso di problemi, il motore non funziona
Quando il motore non funziona, fare riferimento a P.2-99, "Visualizzazione del fattore di funzionamento senza motore" di Preparazione come
BENE.
Classificazione Cause Le misure
Impostazione dei parametri del Controlla che il presente 1) Impostare nuovamente Pr0.01.
2
la modalità di controllo è la modalità di controllo è corretta 2) Verificare che l'ingresso alla modalità di controllo commuti
Non corretto con la modalità monitor del (C-MODE) del connettore X4 è corretto, quando Pr0.01
pannello frontale.
Preparazione
è impostato da 3 a 5.
Selezione di Verificare che l'ingresso analogico 1) Impostare Pr05.21 a 0 e applicare -9 [V] a N-ATL e +9 [V ] a P-ATL quando si
il limite di coppia non lo è esterno (N-ATL/P-ATL) non sia utilizzato utilizza l'ingresso esterno.
corretto per la coppia 2) Impostare Pr05.21 a 1 e impostare il max. valore a Pr0.13 quando si utilizza il
limite. valore del parametro.
La Verificare che il motore 1) Controllare nuovamente le impostazioni di Pr0.09, Pr0.10 e da Pr5.00 a

3
configurazione si muove per giro previsto Pr5.02.
dell'alimentatore elettronico non è corretta.
(Posizione/
Completamente chiuso)
Connessione
rispetto agli impulsi di comando. 2) Collegare l'ingresso per la commutazione del cambio elettronico (DIV)
del connettore X4 su COM–, oppure invalidare la commutazione divisione/
moltiplicazione impostando lo stesso valore su Pr0.09 e Pr5.00.
Cablaggio L'ingresso Servo-ON Nella modalità monitor del pannello Verificare ed effettuare un cablaggio in modo da collegare l'ingresso SRV-ON a
del connettore X4 (SRV-
ON) è aperto.
frontale, il numero di pin
corrisponde a SRV-ON in
COM–.
4
“ -
" stato?
Direzione positiva/ Nella modalità monitor del pannello 1) Verificare ed effettuare un cablaggio in modo da collegare entrambi gli ingressi
negativa finita
ingresso di inibizione della

frontale, il numero di pin
corrisponde a NOT/POT nello

Impostare
NOT/POT a COM–.
2) Impostare Pr5.04 a 1 (non valido) e ripristinare l'alimentazione.

corsa del connettore stato "A"?
X4 (NON/POT) è
aprire.
5
Configurazione ingresso Verificare che l'impulso in ingresso 1) Verificare che gli impulsi di comando siano inseriti correttamente
impulsi di comando conta e varia di alla direzione selezionata con Pr0.05.
non è corretto.
(Posizione/
la somma degli impulsi di comando
non scivola, con la modalità

Regolazione
2) Verificare che gli impulsi di comando siano inseriti correttamente nel formato
selezionato con Pr0.07.
Completamente chiuso) monitor del pannello frontale.
Comando Nella modalità monitor del pannello 1) Verificare ed effettuare un cablaggio in modo da collegare l'ingresso INH a
l'inibizione frontale, il numero di pin COM–.
ingresso impulsi (INH)

del connettore X4 è
corrisponde a INH nello stato "A"? 2) Impostare Pr5.18 a 1 (non valido).
6
aperta. (Posizione/
Contatore chiaro Nella modalità monitor del pannello

Quando
guai
nei
1) Verificare ed effettuare il cablaggio in modo da aprire l'ingresso CL 2)
ingresso (CL) di frontale, il numero di pin Impostare Pr5.17 a 0 (non valido).

Connettore X4 corrisponde a CL nello stato "A"?
è collegato a COM–.
(Posizione/
7
Pagina correlata
Supplemento
• P.2-84... “Come usare il pannello frontale” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” •
P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro "
6-33
3. Risoluzione dei problemi

Il motore non funziona
Quando il motore non funziona, fare riferimento anche a P.2-99, "Visualizzazione del fattore di assenza del motore" di
Preparazione.
Cablaggio Il comando di velocità Verificare che il metodo di 1) Controllare nuovamente le impostazioni da Pr3.02 a Pr3.03 impostando
non è valido (velocità) immissione del comando di Pr3.00 a 0, quando si utilizza il comando analogico esterno.
velocità (comando
analogico esterno/comando di 2) Impostare da Pr3.04 a Pr3.07 e da Pr3.08 a Pr3.11 impostando Pr3.00 su
velocità interno) sia corretto. uno tra 1, 2 o 3, quando si utilizza il comando di velocità interno.
L'ingresso Speed Zero Nella modalità monitor 1) Controllare e realizzare il cablaggio in modo da collegare l'ingresso
Clamp (ZEROSPD) del del pannello frontale, il numero morsetto velocità zero a COM–.
connettore X4 è di pin corrisponde a 2) Impostare Pr3.15.
aprire. ZEROSPD nello stato "A"?
(Velocità/Coppia)
Il comando di coppia non Verificare che il metodo di 1) Verificare che la tensione di ingresso sia applicata correttamente tramite
è valido (coppia) immissione del comando di coppia impostando Pr3.17 a 0, quando si utilizza l'ingresso SPR/TRQR.
(ingresso SPR/TRQR, ingresso P- 2) Verificare che la tensione di ingresso sia applicata correttamente tramite
ATL/TRQR) sia corretto. impostando Pr3.17 a 1, quando si utilizza l'ingresso P-ATL/TRQR.
Il controllo della velocità Verificare che il metodo di input 1) Impostare il valore desiderato in Pr3.21 impostando Pr3.17
non è valido (coppia) del limite di velocità a 0, quando si utilizza il parametro speed.
(parametro velocità, 2) Verificare che la tensione di ingresso sia applicata correttamente
ingresso SPR/TRQR/SPL) è impostando Pr3.17 a 1, quando si utilizza l'ingresso SPR/TRQR/SPL.

corretto.
Installazione L'alimentazione principale è Nella modalità monitor del pannello Controllare il cablaggio/la tensione dell'alimentazione principale del driver (L1,
spenta. frontale, il numero di pin L2 e L3).
corrisponde allo stato S-RDY ”?

“
In -
L'albero motore 1) Verificare di poter ruotare l'albero Se non è possibile ruotare l'albero del motore, consultare il rivenditore
trascina, il motore non motore, dopo aver tolto per la riparazione.

funziona. l'alimentazione e separarlo
dal
macchina.
2) Verifica di poter girare

l'albero motore mentre
applicando DC24 V al freno in

caso di
motore con freno elettromagnetico.
Pagina correlata • P.4-6 a P.4-85... “Dettagli parametro” • P.3-33 “Ingressi e uscite su connettore X4”
6-34

utilizzare
iprodotti
Prima
di
Rotazione instabile (non uniforme),
1
Quando nei guai Il motore funziona lentamente anche a velocità zero in modalità di controllo della velocità
L'impostazione dei parametri della modalità di controllo non lo è Se si imposta Pr0.01 a 1 (modalità controllo velocità) per errore nella modalità controllo
corretto. posizione, il motore funziona lentamente a servo-ON a causa dell'offset del comando
velocità. Modificare l'impostazione di Pr0.01 a 0.
2
Regolazione La regolazione del guadagno non è corretta. Aumentare l'impostazione di Pr1.01, guadagno del 1° loop di velocità. Immettere il filtro di
coppia di Pr1.04 e aumentare nuovamente il setup di Pr1.01.
Comando di velocità e posizione

Preparazione
Controllare il movimento del motore con il connettore X7 del pannello frontale o la funzione
non sono stabili. grafica della forma d'onda del PANATERM. Rivedere il cablaggio, il guasto del contatto del
connettore e il controller.
Cablaggio Ogni segnale di ingresso del connettore X4 1) Verificare il cablaggio e la connessione tra Pin29 e 41 del
sta vibrando.
1) Segnale Servo-ON
Connettore X4 che utilizza la funzione di visualizzazione dello stato del segnale I/O.
Correggere il cablaggio e il collegamento in modo che il segnale Servo-ON possa
3
essere attivato normalmente. Controlla il controllore.
2) Segnale di ingresso limite di coppia
direzione positiva/negativa
Connessione
2) Controllare il cablaggio e la connessione tra Pin-18 e 17, 16 e 17
del Connector X4 utilizzando un tester o un oscilloscopio. Correggere il cablaggio e il
collegamento in modo che l'ingresso del limite di coppia in direzione positiva/negativa possa
essere inserito normalmente.
3) Segnale di ingresso del contatore di deviazione 3) Verificare il cablaggio e la connessione tra Pin-30 e 41 del
Connettore X4 che utilizza la funzione di visualizzazione dello stato del segnale I/O.
Correggere il cablaggio e il collegamento in modo che l'ingresso del contatore di 4
deviazione possa essere attivato normalmente. Controlla il controllore.
4) Verificare il cablaggio e la connessione tra Pin-26 e 41 del
4) Segnale velocità zero clamp Connettore X4 che utilizza la funzione di visualizzazione dello stato del segnale I/O.
Impostare
Correggere il cablaggio e il collegamento in modo che l'ingresso del blocco velocità zero
possa essere inserito normalmente. Controlla il controllore.
5) Ingresso inibizione impulsi di comando Connettore X4 che utilizza la funzione di visualizzazione dello stato del segnale I/O.
Correggere il cablaggio e il collegamento in modo che l'ingresso di inibizione degli impulsi
di comando possa essere inserito normalmente. Controlla il controllore. 5
Il rumore è sul comando di velocità. Utilizzare un cavo schermato per collegare il cavo al connettore X4. Separare la linea di alimentazione e la
Slittamento dell'offset
Regolazione
linea di segnale (30 cm o più) nel condotto separato.
Controllare la tensione tra i Pin-14 e 15 (ingresso comando velocità) utilizzando un tester

o un oscilloscopio.
Il rumore è sul comando di posizione. Utilizzare un cavo schermato per collegare il cavo al connettore X4. Separare la linea di alimentazione e la
linea di segnale (30 cm o più) nel condotto separato.
6
Quando
guai
nei
7
Pagina correlata
Supplemento
• P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.7-27
“Schema del software di supporto alla configurazione “PANATERM”
6-35

In caso di problemi, la precisione di posizionamento è scarsa
Sistema Il comando di posizione non è corretto. Contare gli impulsi di feedback con una funzione di monitoraggio del PANATERM o la modalità di
(Quantità di impulso di comando) monitoraggio degli impulsi di feedback della console mentre si ripete il movimento della stessa
distanza. Se il valore non ritorna al
stesso valore, rivedere il controller. Eseguire una misura del rumore per comandare l'impulso.
Cattura il segnale di posizionamento Monitoraggio con la funzione grafica della forma d'onda del PANATERM.
completo sul bordo. Fare in modo che il controller catturi il segnale non al limite ma con un po' di tempo.
La forma o la larghezza dell'impulso di comando Se la forma dell'impulso di comando è interrotta o ristretta, rivedere il circuito di generazione
non è conforme alle specifiche. dell'impulso. Fai una misura del rumore.
Il rumore è sovrapposto all'ingresso di Effettuare una misurazione del rumore sull'alimentazione CC esterna e non effettuare il
azzeramento del contatore di deviazione CL cablaggio delle linee di segnale inutilizzate.
(connettore X4, pin-30).
Regolazione Il guadagno del loop di posizione è piccolo. Controllare la deviazione della posizione con la funzione monitor del PANATERM o nella
modalità monitor della console.
Aumentare l'impostazione di Pr1.00 all'interno dell'intervallo in cui non vi sono oscillazioni

si verifica.
La configurazione dei parametri dell'intervallo completo di Abbassare l'impostazione di Pr4.31 all'interno dell'intervallo in cui non si verificano vibrazioni
posizionamento è ampia. del segnale completo.
La frequenza degli impulsi di comando ha Ridurre la frequenza degli impulsi di comando. Modificare il rapporto di divisione/
superato i 500 kpps o 4 Mpps. moltiplicazione del 1° e 2° numeratore del comando divisione/moltiplicazione, Pr0.09 e Pr0.10.
Utilizzare un'interfaccia della linea a impulsi esclusiva per il driver di linea quando si utilizza l'interfaccia
della linea a impulsi.
L'impostazione della divisione/ Controlla se la precisione della ripetizione è la stessa o meno. Se non cambia, utilizzare un motore
moltiplicazione non è corretta. e un driver di capacità maggiore. • Impostare Pr1.02 e
Il guadagno dell'anello di velocità è l'azione Pr1.07 della costante di tempo di integrazione dell'anello di velocità
proporzionale al motore in stallo. a 9999 o inferiore.
• Rivedere il cablaggio e la connessione in modo che la connessione tra i pin-27 e 41 del connettore
di ingresso di commutazione del guadagno, connettore X4, si disattivi mentre si imposta Pr1.14
della configurazione del secondo guadagno, su 1.
Cablaggio Ogni segnale di ingresso del connettore X4 sta 1) Controllare il cablaggio e la connessione tra i Pin29 e 41 del connettore, Connettore X4
vibrando. utilizzando la funzione di visualizzazione dello stato del segnale I/O. Correggere il cablaggio
1) Segnale Servo-ON e il collegamento in modo che il segnale Servo-On possa essere attivato normalmente.
Controlla il controllore.
2) Segnale di ingresso di azzeramento del contatore di 2) Verificare il cablaggio e la connessione tra Pin-30 e 41 del
deviazione connettore, connettore X4 che utilizza la funzione di visualizzazione dello stato del segnale I/O.
Correggere il cablaggio e il collegamento in modo che l'ingresso di cancellazione del
contatore di deviazione possa essere attivato normalmente. Controlla il controllore.
3 Controllare il cablaggio e il collegamento tra i pin 18 e 17, 16 e 17 del connettore, connettore X4
3) Segnale di ingresso limite di coppia utilizzando un tester o un oscilloscopio. Correggere il cablaggio e il collegamento in modo che
direzione positiva/negativa l'ingresso del limite di coppia in direzione positiva/negativa possa essere inserito normalmente.

4) Ingresso inibizione impulsi di comando connettore, connettore X4 che utilizza la funzione di visualizzazione dello stato del segnale I/O.
Correggere il cablaggio e il collegamento in modo che l' ingresso di inibizione degli impulsi
di comando possa essere inserito normalmente. Controlla il controllore.
Installazione L'inerzia del carico è elevata. Verificare l'overshoot all'arresto con la funzione grafica del PANATERM. Se non si
ottiene alcun miglioramento, aumentare la capacità del conducente e del motore.
Pagina correlata • P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.7-27
“Schema del software di supporto alla configurazione “PANATERM”
6-36
6 3. Risoluzione dei problemi in caso di problemi 1

Il punto di origine scivola
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Sistema La fase Z non viene rilevata. Verificare che la fase Z corrisponda al centro del cane di prossimità.
Eseguire correttamente l'homing matching al controllore.
La velocità di scorrimento verso l'homing è elevata. Ridurre la velocità di homing in prossimità dell'origine. O allargare l'origine 2
sensore.
Cablaggio Vibrazione dell'uscita del sensore di
prossimità (sensore di prossimità del cane) .

Preparazione
Controllare il segnale di ingresso del sensore del cane del controller con l'oscilloscopio.
Rivedere il cablaggio vicino al cane di prossimità e misurare o ridurre il rumore.
C'è rumore sulla linea dell'encoder. Riduzione del rumore (installazione di filtro antirumore o nucleo in ferrite), trattamento
della schermatura dei cavi I/F, utilizzo di un doppino intrecciato o separazione delle linee di
alimentazione e di segnale.
3
Nessuna uscita del segnale di fase Z. Controllare il segnale della fase Z con l'oscilloscopio. Verificare che il Pin-13 del connettore,
connettore X4, sia connesso alla massa del controller.
Connessione
Collegare la terra del controller perché l'interfaccia open collector non è isolata.
Sostituire il motore e il driver. Richiesta di riparazione.
Cablaggio errato dell'uscita della fase Z. Controllare il cablaggio per verificare che solo un lato del driver di linea sia collegato o meno.
Utilizzare un'uscita CZ (collettore aperto se il controller non è un ingresso differenziale.

4
Impostare
In caso di problemi Rumore anomalo o vibrazione del motore
5
Cablaggio
Regolazione
Il rumore è sul comando della velocità. Misurare gli ingressi del comando di velocità dei pin 14 e 15 del connettore, connettore X4 con un oscilloscopio.
Riduzione del rumore (installazione di filtro antirumore o nucleo in ferrite), trattamento della
schermatura dei cavi I/F, utilizzo di un doppino intrecciato, separazione delle linee di alimentazione
e di segnale.
L'impostazione del guadagno di regolazione è ampia. Diminuire il guadagno impostando valori inferiori a Pr1.01 e 1.06, del guadagno dell'anello di
velocità e Pr1.00 e Pr1.05 del guadagno dell'anello di posizione.

6
Installazione Risonanza della macchina e
il motore.
Reimpostare Pr1.04 e 1.09. Quando
guai
nei
Verificare se la risonanza della macchina esiste o meno con la funzione di analisi
delle caratteristiche di frequenza del PANATERM. Impostare la frequenza notch su Pr2.01,
Pr2.04, Pr2.07, Pr2.10 o Pr2.24 se esiste risonanza.
Cuscinetto motore Controllare il rumore e le vibrazioni vicino al cuscinetto del motore durante il funzionamento
del motore senza carico. Sostituire il motore per controllare. Richiesta di riparazione. 7
Rumore elettromagnetico, rumore
dell'ingranaggio, rumore di sfregamento

Supplemento
Controllare il rumore del motore durante il funzionamento senza carico.
Sostituire il motore per controllare. Richiesta di riparazione.
all'innesto del freno, rumore del
mozzo o rumore di sfregamento dell'encoder.
6-37

Overshoot/Undershoot,
Quando nei guai Surriscaldamento del motore (burn-out del motore)
Regolazione La regolazione del guadagno non è corretta. Verificare con la funzione grafica del PANATERM o del monitor (connettore X7).
Eseguire una corretta regolazione del guadagno. Fare riferimento a "Regolazione".
Installazione L'inerzia del carico è elevata. Verificare con la funzione grafica del PANATERM o del monitor (Connettore X7). Apportare
una regolazione appropriata. Aumentare la capacità del motore e del driver e ridurre il rapporto
di inerzia. Utilizzare un riduttore a ingranaggi.
Allentamento o slittamento della macchina. Rivedere il montaggio sulla macchina.
Temperatura ambiente, Abbassare la temperatura con la ventola di raffreddamento se la temperatura ambiente supera
ambiente. le previsioni.
Blocco della ventola di raffreddamento, sporcizia del Controllare le ventole di raffreddamento del conducente e della macchina. Sostituire la ventola
condotto di ventilazione della ventola. del driver o richiedere la riparazione. (La ventola superiore sul driver del telaio ad H si arresta
durante lo spegnimento del servo per risparmiare energia. Questo è normale.)
Mancata corrispondenza del driver e del file Controllare le targhette del conducente e del motore. Selezionare una corretta combinazione di
il motore. essi facendo riferimento al manuale di istruzioni o al catalogo.
Guasto del cuscinetto del motore. Verificare che il motore non generi rumori di rimbombo durante la rotazione manuale dopo aver
tolto l'alimentazione. Sostituire il motore e richiedere la riparazione se si sente il rumore.
Il freno elettromagnetico è mantenuto Controllare la tensione ai terminali del freno. Applicare l'alimentazione (DC24 V) per rilasciare
inserito (lasciato non rilasciato). il freno.
Guasto al motore (olio, acqua o altro) Evitare il luogo di installazione in cui il motore è soggetto a temperature elevate,
umidità, olio, polvere o particelle di ferro.
Il motore è stato fatto girare da una forza esterna Controllare lo schema di funzionamento, le condizioni di lavoro e lo stato operativo e inibire
mentre il freno dinamico era innestato. l'operazione nella condizione di sinistra.

La velocità del motore non raggiunge la configurazione,
Quando nei guai I giri del motore (viaggio) sono troppo grandi o piccoli
Parametro Il guadagno dell'ingresso del comando di velocità è Verificare che l'impostazione di Pr3.02, guadagno ingresso comando velocità, sia fatta in modo da
Non corretto. rendere l'impostazione di 500 marche 3000 giri/min/6 V.
Regolazione Il guadagno dell'anello di posizione è basso. Impostare Pr1.00 e Pr1.05, posizionare il guadagno dell'anello a ca. 1000.
Divisione/Moltiplicazione no Impostare i valori corretti in Pr0.09, 1° numeratore del cambio elettronico, Pr0.11, moltiplicatore del
corretto. numeratore del cambio elettronico e Pr0.10, denominatore del cambio elettronico. Fare
riferimento all'impostazione dei parametri in ciascuna modalità.
Pagina correlata • P.4-6 a P.4-85... “Dettagli del parametro” • P.7-27 “Descrizione del software di supporto alla configurazione “PANATERM”
6-38

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
In caso di guasto, il parametro torna all'impostazione precedente
Parametro Non è stata eseguita alcuna scrittura nella Consultare P.2-107, "Modalità di scrittura EEPROM" in Preparazione.
EEPROM prima dello spegnimento del
energia.
2
Preparazione
3
Connessione
4
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
6-39
PROMEMORIA
6-40
1
7. Supplemento
utilizzare
iprodotti
Prima
di
1. Funzione di sicurezza
Contorno ................................................. .................................................. .................................................. .....7-2
Segnali di ingresso e uscita ............................................. ....................................7-3
Schema a blocchi del circuito di sicurezza ................................................ ........................7-5 2

Grafico dei tempi ................................................... ................................................7-6
Preparazione
Esempio di connessione.............................................. ..................................7-8
2. Schema del sistema

assoluto ................................................ .................................................. .................................................. ........7-11
Configurazione .................................................. .................................................. .......................................7-12
Installazione della batteria (di riserva) ... .................................................. .............................................7-13
Configurazione ( Inizializzazione) dell'encoder assoluto ............................................. ................................ 7-17 3

Trasferimento di dati assoluti ................... .................................................. ............................................. 7-17
Trasferimento dei dati assoluti della scala esterna ............................................. .................................7-22

Connessione
Visualizzazione dell'allarme batteria ................... .................................................. .................................................. 7-26
3. Schema del software di supporto all'installazione, "PANATERM"

Installazione sul PC .................................................. .................................................. ..................................7-27
4. Comunicazione
Contorno ................................................. .................................................. .................................................. 7-28
Specifiche ................................................................ .................................................. .................................... 7-29

4
Elenco dei comandi di comunicazione ........ .................................................. ................................7-40
Dettagli del comando di comunicazione ................................................ .......................................7-41
5. Caratteristiche motorie (caratteristiche ST)

Impostare
Il motore ................................................. .................................................. .................................................. ... 7-59
6. Dimensioni
Telaio ad A del conducente .................................. .................................................. ..................................7-91
Telaio B .................................................. .................................................. ..................................7-92 5

Telaio a C .................................................. .................................................. .......................................7-93
D-telaio .................................................. .................................................. ....................................7-94

Regolazione
E-telaio .................................................. .................................................. ..................................7-95
Cornice F .................................................. .................................................. .......................................7-96
G-frame .................................................. .................................................. ........................................ 7-97
H-telaio .................................................. .................................................. .......................................7-98
Il motore ................................................. .................................................. .................................................. ....7-99
7. Opzioni
6
Filtro del rumore ................................................ .................................................. .............................................7-123
Quando
guai
nei
Assorbitore di sovratensioni .................................................. .................................................. .............................7-125
Nucleo di ferrite .............. .................................................. .................................................. .......................7-126
Cavo di Giunzione per Encoder ................................................... .................................................. ........7-127
Cavo di Giunzione per Motore (Senza freno) ............................................. ................................7-132 Cavo di
giunzione per motore (con freno) ....... .................................................. ..................7-137 Cavo di giunzione per
freno .................. .................................................. ............................................. 7-141
Kit connettori .................................................. .................................................. ....................................7-142 7

Batteria Per Encoder Assoluto ...................................................... .................................................. ..7-192 Staffa di
montaggio ................................................. .................................................. ................................7-193

Supplemento
Reattore .............. .................................................. .................................................. ..................................7-194
Resistenza rigenerativa esterna ................................................ ..................................................7 -196 Componenti
consigliati (smorzatore di picchi per freno motore) .............................7-198 Elenco delle apparecchiature
periferiche ...... .................................................. .............................................7-199
7-1
7 1. Funzione di sicurezza
SE SG SF
Supplemento Contorno
•
Descrizione generale di Safe Torque Off (STO)
La funzione Safe Torque Off (STO) è una funzione di sicurezza che interrompe la corrente del motore e disattiva la
coppia di uscita del motore spegnendo il segnale di pilotaggio del transistor di potenza interno del servoazionamento,
quando viene rilevato il segnale di ingresso di sicurezza.
Quando la funzione STO è attiva, il servoazionamento disattiva il segnale di uscita del servo pronto (S-RDY) ed entra
nello stato di sicurezza, "St" viene visualizzato sul pannello frontale. Inoltre, quando l'ingresso STO è disattivato e
l'ingresso servo attivo è stato servo spento automaticamente. • Il
Attenzione servoazionamento ha una funzione di sicurezza integrata. [A6SE][A6SG]: non è possibile utilizzare questa funzione.
ÿPunto di cambiamento rispetto alla serie A5ÿ
MINAS-A5 MINAS-LA6 ([A6SF])
Funzione STO Allarme attivato Nessun allarme attivato

è acceso (Err30.0) ("St" viene visualizzato sul LED di 7 fasi)
Nessun allarme si verifica dopo lo stato STO Si verifica un allarme dopo lo stato STO
Motivo STO
transizione transizione
Funzione STO rilasciata e allarme
è spento cancellato
Motivo STO rilasciato e servo Motivo STO/motivo allarmante rilasciato e
disattivare il comando allarme cancellato
Misure di sicurezza
• Quando si utilizza la funzione STO, assicurarsi di eseguire la valutazione dei rischi dell'apparecchiatura per garantire
che il sistema sia conforme ai requisiti di sicurezza.
• Anche mentre la funzione STO è attiva, esistono i seguenti potenziali rischi per la sicurezza. Controllo
sicurezza nella valutazione del
rischio. • Il motore può muoversi quando viene esercitata una forza esterna (ad es. forza di gravità sull'asse
verticale). Fornire un freno esterno, ecc., se necessario per fissare il motore. Si noti che lo scopo del motore con
freno è il mantenimento e non può essere utilizzato per l'applicazione di frenatura. • Quando il parametro
Pr5.10 Sequenza all'allarme è impostato su marcia libera (disabilita freno dinamico), il motore è in stato di marcia
libera e richiede una distanza di arresto maggiore anche se non viene applicata alcuna forza esterna. Assicurati
che ciò non causi alcun problema.
• Quando il transistor di potenza, ecc., diventa difettoso, il motore si sposterà nella misura equivalente a 180 angolo
elettrico (max.). Assicurati che ciò non causi alcun problema. • La funzione STO interrompe la corrente al motore
ma non interrompe l'alimentazione al servoazionamento e non lo isola. Quando si avvia il servizio di manutenzione
sul servoazionamento, spegnere il driver utilizzando un dispositivo di disconnessione diverso.
• Il segnale di uscita del monitoraggio del dispositivo esterno (di seguito EDM) non è un segnale di sicurezza. Non
utilizzarlo per un'applicazione diversa dal monitoraggio
dei guasti. • Il freno dinamico e l'uscita del segnale di rilascio del freno esterno non sono correlati alla funzione di sicurezza.
Durante la progettazione del sistema, assicurarsi che il guasto del rilascio del freno esterno durante la condizione
STO non comporti una condizione di pericolo.
• Quando si utilizza la funzione STO, collegare apparecchiature conformi agli standard di sicurezza.
Pagina correlata
• P.2-2 “Conformità agli standard internazionali” • P.2-84 “Come usare il pannello
frontale” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4”
7-2
7 1. Funzione di sicurezza 1
Supplemento
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Segnali di ingresso e uscita
Segnale di ingresso di sicurezza
Per l'elenco dei numeri dei pin del connettore, fare riferimento a P.2-54,
Segnale Simbolo N. pin Contenuti Modalità di controllo

2
• Ingresso 1 che attiva la funzione STO. Questo ingresso disattiva il
SF1+ 4
segnale di pilotaggio del braccio superiore del transistor
Ingresso di
sicurezza 1
Preparazione
di potenza. • Quando si utilizza la funzione, collegare questo pin in
modo che il fotoaccoppiatore di questo circuito di ingresso si spenga
SF1- 3
per attivare la funzione STO. Compatibile con
tutte le modalità
• Ingresso 2 che attiva la funzione STO. Questo ingresso disattiva il di controllo

SF2+ 6
Ingresso
segnale di azionamento del braccio inferiore del
transistor di potenza. • Quando si utilizza la funzione, collegare questo
3
di sicurezza 2
pin in modo che il fotoaccoppiatore di questo circuito di ingresso si
SF2ÿ 5
spenga per attivare la funzione STO.
<Tempo di risposta>
Connessione
·L'ingresso di sicurezza 1 o 2 consente a STO di funzionare finché la coppia di uscita del motore non viene disattivata, il
tempo di risposta è entro 5 ms.
·Inserire lo stesso segnale nell'ingresso di sicurezza 1 e 2.
Attenzione
4
• Dotazioni di sicurezza autodiagnosi L pulse
Il segnale di uscita di sicurezza dal controller di sicurezza e dal sensore di sicurezza può includere l'impulso L per l'autodiagnosi.
Impostare
Per evitare che l'impulso L attivi erroneamente la funzione STO, il circuito dell'ingresso di sicurezza dispone di un filtro integrato che
rimuove l'impulso L di autodiagnosi.
Pertanto, se il periodo off del segnale di ingresso di sicurezza è inferiore a 1 ms, il circuito dell'ingresso di sicurezza non rileva questo
evento "off".
Per convalidare questo periodo "off", disattivare il segnale di ingresso per più di 5 ms.
5
Regolazione
Impulso L per l'autodiagnosi
Segnale di ingresso
5 ms o più
di sicurezza
1 ms o meno 5 ms o meno
6
Servoazionamento Tempo di risposta
Operare Quando
guai
nei Stato STO
7
Supplemento
Pagina correlata
7-3
Segnali di ingresso e uscita
Segnale di uscita del monitor del dispositivo esterno (EDM).
Il segnale di uscita del monitor viene utilizzato dal dispositivo esterno per monitorare lo stato del segnale di ingresso di
sicurezza. Collegare l'uscita del monitor al terminale del monitor del dispositivo esterno dei dispositivi di sicurezza come
il controller di sicurezza e il sensore di sicurezza.
Segnale Simbolo N. pin Contenuti Modalità di controllo
EDM+ 8
Emette il segnale di monitoraggio utilizzato per controllare la sicurezza
Compatibile con
EDM
funzione. tutti i controlli
produzione
modalità
EDMÿ 7 Attenzione Questo segnale di uscita non è un'uscita di sicurezza.
Relazione logica tra segnale di ingresso di sicurezza e segnale di uscita EDM
Quando entrambi gli ingressi di sicurezza 1 e 2 sono disattivati, ovvero quando la funzione STO di 2 canali di ingresso di
sicurezza è attiva, il fotoaccoppiatore nel circuito di uscita EDM si attiva.
Segnale Simbolo logica del fotoaccoppiatore
SF1 SU SU SPENTO SPENTO
Ingresso di sicurezza
SF2 SU SPENTO SU SPENTO
Uscita EDM EDM SPENTO SPENTO SPENTO SU
Monitorando la logica (tutti e 4 gli stati) del fotoaccoppiatore mostrato nella tabella sopra, il dispositivo esterno può
determinare lo stato (normale o anomalo) del circuito di ingresso di sicurezza e del circuito di uscita EDM. Vale a dire, in
caso di anomalia, sebbene entrambi gli ingressi di sicurezza 1 e 2 siano disattivati, il fotoaccoppiatore nel circuito di uscita
EDM non si accende. Oppure, sebbene l'ingresso di sicurezza 1 o 2 o entrambi gli ingressi di sicurezza 1 e 2 siano
attivati, è stato rilevato lo stato in cui il fotoaccoppiatore nel circuito di uscita EDM è attivato.
Nota Il tempo di ritardo massimo dall'ingresso dei segnali di sicurezza 1 e 2 all'uscita del segnale EDM è di 6 ms.
Per soddisfare le specifiche di sicurezza, i segnali EDM devono essere monitorati dall'host.
· Il monitoraggio del segnale EDM deve essere implementato ogni tre mesi all'avvio del driver o quando viene
effettuato un input di sicurezza.
Pagina correlata
7-4
utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento Schema a blocchi del circuito di sicurezza
SF1+
X3
4
2
4,7 kÿ
Tagliare
SF1- 3
1 kÿ
Preparazione
PWM
SF2+ 6
4,7 kÿ
M
1 kÿ Tagliare
SF2ÿ 5
3
PWM
EDM+ 8
10 ÿ
EDM
Connessione
EDMÿ 7
Impostare
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
Pagina correlata
7-5
Supplemento Grafico dei tempi
Temporizzazione di funzionamento per lo stato di sicurezza
accoppiatore di ingresso OFF

Ingresso Servo-ON accoppiatore di ingresso ON (comando Servo-OFF)
(SRV-ON) (comando Servo-ON)
accoppiatore di ingresso ON accoppiatore di ingresso OFF (STO)
Ingresso di sicurezza 2 *3
massimo 5 ms
Energizzazione del motore

energizzato non-energizzato
massimo 6 ms
Uscita EDM
accoppiatore di uscita OFF accoppiatore di uscita ON
da 0,5 a 5 ms
Freno dinamico *2
rilasciato impegnato
accoppiatore di uscita OFF

Uscita servo-pronta
accoppiatore di uscita ON (non pronto)
(S-RDI)
(pronto)

Uscita di rilascio del
accoppiatore di uscita ON (Rompi impegno)
freno esterno
(Rilascio di rottura)
(BRK-OFF) t1*1
quando il valore
velocità del motore
di impostazione del
Valore di impostazione del Pr4.39 Pr4.38 è più breve,

accoppiatore di uscita ON (Rompi impegno)
(Rilascio di rottura)
t1*1
quando il tempo per
velocità del motore scendere al di sotto

*1 t1 è il valore impostato in Pr4.38 Impostazione dell'azione del freno meccanico durante la marcia o il tempo in cui la
velocità di rotazione del motore scende al di sotto del tempo impostato in Pr4.39 Impostazione velocità di rilascio
del freno, a seconda di quale evento si verifichi per primo.
*2 Il freno dinamico funziona secondo l'impostazione di Pr5.10(Sequenza all'allarme).(La [Sequenza
alarm] è applicabile anche se non è presente alcun allarme in condizione STO).
*3 Disattivare l'ingresso di sicurezza 1 e 2 quando la funzione STO è attivata.
*4 Quando il motore è scollegato dall'alimentazione finché non interviene il freno esterno, cadrà perché l'asse verticale non è
servobloccato. Prestare attenzione a questo tipo di problema quando si aziona il freno esterno.
Pagina correlata
7-6
1. Diagramma di temporizzazione
1
della funzione di sicurezza
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Tempi di ritorno dallo stato di sicurezza
Stato STO Stato servo spento

2
Fotoaccoppiatore OFF
Ingresso Servo-ON
(SRV-ON) *1
Preparazione
(Comando servo spento) Fotoaccoppiatore ON
(Comando di attivazione del servo)
Fotoaccoppiatore OFF Fotoaccoppiatore ON
Energizzazione del motore Flusso non energizzato

Una volta che il servo
3
Massimo 6 ms
al momento
Uscita EDM Fotoaccoppiatore ON Connessione Fotoaccoppiatore OFF

dell'immissione
del comando,
l'operazione
Freno dinamico *4 procede in sincronia con

Azione *2 Rilascio *3
il servo normale
tempi di accensione/spegnimento.
Circa 2 ms
16 ms o più
(Vedere P.2-52
“Diagramma di temporizzazione”)
4
Fotoaccoppiatore OFF
Uscita servo-pronta
(Non pronto) Fotoaccoppiatore ON
(S-RDI)
(Pronto)
Uscita rilascio freno

(BRK-OFF)
Impostare
Fotoaccoppiatore OFF (azione del freno)
5
*1.I fotoaccoppiatori per l'ingresso di sicurezza 1 e 2 devono essere riattivati con l'ingresso servo-on
spento. Riportando i fotoaccoppiatori per l'ingresso di sicurezza 1 e 2 su ON, lo riporterà automaticamente alla
Regolazione
modalità Server spento. (Non è necessario eseguire l'azzeramento dell'allarme.)
*2.Questa è la condizione di generazione dell'allarme e il freno dinamico funziona secondo l'impostazione di
Pr5.10 (Sequenza all'allarme).(La [Sequenza all'allarme] è applicabile anche se non c'è allarme in
condizione STO).
*3. Questa è la normale condizione servo-off e il freno dinamico funziona con l'impostazione di 6
Pr5.06(Sequenza a servo spento).
Quando
guai
nei
7
Supplemento
Pagina correlata
7-7
Supplemento Esempio di collegamento
Attenzione punti di connessione
A seconda dei diversi driver di sicurezza collegati, l'alimentazione del driver deve essere attivata per prima.
In questo momento, il driver è in condizione di allarme nella serie A5 e in condizione STO nella serie A6.
Il metodo di ripristino dalla condizione di allarme o dalla condizione STO è il seguente.
ÿSerie A5ÿ
*Disattiva l'ingresso servo-on.

*Riportare i fotoaccoppiatori per l'ingresso di sicurezza 1 e 2 su ON.
*Rimuovere l'allarme
ÿSerie A6ÿ
*Disattiva l'ingresso servo-on.

*Riportare i fotoaccoppiatori per l'ingresso di sicurezza 1 e 2 su ON.
*Ripristino automatico alla condizione servo pronto.
7-8
utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento Esempio di collegamento
Esempio di collegamento a interruttore di sicurezza
24 V
Interruttore
di sicurezza 2
Servoazionamento
Uscita contatto
SF1+
Preparazione
SF1-
M
SF2+
SF2ÿ
3
0V
EDM+
Uscita EDM
Connessione EDMÿ
Esempio di collegamento a sensore di sicurezza
Sensore di sicurezza
Uscita di sicurezza
(fonte) Servoazionamento
4
Uscita di controllo 1
SF1+
Uscita di controllo 2
SF1-
SF2+
Impostare M
0V SF2ÿ
24 V
Ingresso EDM
EDM+
EDMÿ
5
Uscita EDM
Regolazione
Esempio di collegamento al controllore di sicurezza
Uscita contatto
Controllore
T31 Servoazionamento
di sicurezza
T33
SF1+
6
SF1-
SF2+
Quando
guai
nei M
A2 SF2ÿ
S14 S24 EDM+
EDMÿ
Uscita di sicurezza
(fonte)
Uscita EDM 7
0V
Supplemento
Pagina correlata
7-9
Esempio di collegamento
Esempio di connessione quando si utilizzano più assi

Sensore di sicurezza Uscita di sicurezza
(fonte)
Uscita di
controllo 1
Servoazionamento
Uscita di
SF1+
controllo 2
SF1-
0V M
SF2+
24 V SF2ÿ
Ingresso EDM
EDM+
EDMÿ
Uscita EDM
Servoazionamento
SF1+
SF1-
M
SF2+
SF2ÿ
EDM+
EDMÿ
Uscita EDM
Servoazionamento
SF1+
SF1-
M
SF2+
SF2ÿ
EDM+
EDMÿ
Uscita EDM
• Requisito di capacità per canale di uscita di sicurezza (sorgente): 5 × N. di assi collegati (mA) • Tensione di
alimentazione 24 V CC consentita: 24 V±15 % • Numero
massimo di assi collegabili: 8
* Il numero di assi collegabili mostrato nella figura è solo di riferimento.

L'uscita EDM dipende dal circuito esterno perché la tensione saturata Vce (sat) di ca. 1,0 V nel fotoaccoppiatore
integrato varia con la corrente del collettore.
La quantità di corrente che fluisce all'ingresso SF è di 5 mA per circuito.
Quando si aumenta il numero di assi da collegare, assicurarsi che la quantità di corrente richiesta non superi la
corrente di uscita massima del controller di sicurezza.
Pagina correlata
7-10
7 2. Sistema assoluto 1
Supplemento
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Contorno
SE SG
•
SF
•
Schema del sistema assoluto
Quando si compone un sistema assoluto utilizzando un encoder assoluto o un encoder assoluto senza
batteria, non è necessario eseguire l'operazione di homing all'accensione e questa funzione si adatta
molto bene a un'applicazione come un robot.
2
Il controllore host con motori con specifica encoder assoluto, collegando una batteria encoder assoluto e
Preparazione
impostando Pr0.15 “Impostazione encoder assoluto” su un valore diverso da “1” (impostazione di
fabbrica), può essere impostato in modo da non richiedere un encoder assoluto. sistema in cui non è
richiesto il ritorno all'origine dopo la richiusura dell'alimentazione. Un motore con encoder assoluto senza
batteria integrato non richiede il collegamento di una batteria per il backup dei dati multirotazione.
Spostare il sistema all'origine una volta dopo aver installato la batteria e cancellare i dati multigiro 3
cancellando l'encoder assoluto, quindi è possibile rilevare la posizione assoluta senza eseguire
l'operazione di homing.
Connessione
Tramite la comunicazione RS232 o RS485, il controller host può collegare fino a 32 MINAS-A6 e acquisire
le informazioni sulla posizione attuale come dati seriali per ottenere la posizione assoluta di ciascun asse
mediante elaborazione. ciascun dato.
4
Specifiche assolute
Impostare
Esistono 2 metodi di connessione del controller host e del driver MINAS-A6 come descritto di seguito e
selezionare un metodo a seconda dell'interfaccia delle specifiche del controller host o del numero di assi
da collegare. Designare un ID modulo in Pr5.31 di ciascun driver MINAS-A6 quando si collegano più
MINAS-A6 in comunicazione a un controller host come mostrato di seguito.
[Parametro Pr5.31] 5
• Quando si collega ciascun MINAS-A6 all'host separatamente con RS232 e si commuta il com
comunicazione individualmente, designare da 0 a 31 per ogni MINAS-
Regolazione
A6. • Quando si collega un MINAS-A6 all'host con RS232 e si collega ciascun MINAS-A6 con RS485,
designare 0 al MINAS-A6 connesso con l'host e designare da 1 a 31 all'altro MINAS-A6. (È possibile
collegare un massimo di 32 assi.)
• Quando si collega MINAS-A6 all'host con RS485, all'host viene assegnato l'ID modulo 0 e designato da
1 a 31 a MINAS-A6. (È possibile collegare un massimo di 31 assi.) 6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
7-11
7 2. Sistema assoluto
Supplemento Configurazione
Configurazione del sistema assoluto di bilancia tramite interfaccia RS232

Controllore host Servoazionamento
Interfaccia
RS232 X2 SN751701 o equivalente
4
TXD RXD
3
RXD TXD
GND GND
1
RS485+
8
RS485ÿ X6
7 Connettore relè
RS485+ Il motore
65 RS485 può essere
RS485ÿ
collegato a entrambe le
X4 coppie di terminali.
X5 Testa di
Connettore relè rilevamento
Controllore di
posizionamento
* Nessuna connessione a X5 quando no

X2 SN751701 o equivalente viene utilizzata la scala esterna.
4
RXD
3
Collegare i terminali GND dei driver a TXD
GND comune per stabilire la tensione di GND

1
RS485+
riferimento dei segnali. 8
RS485ÿ X6
7 Connettore relè
RS485+ Il motore
65 RS485 può
RS485ÿ
essere collegato a entrambi
X4 coppia terminale.
X5 Testa di
Pagina correlata P.7-29 “Collegamento della linea di comunicazione”
Configurazione del sistema assoluto di bilancia tramite interfaccia RS485
Interfaccia RS485 X2 ADM485 o equivalente

6 * Nessun collegamento a X5 quando non viene
RS485+ RS485+
5 utilizzata una bilancia esterna.
RS485– RS485–
1
GND GND
X6
8 Connettore relè Il motore
RS485+
7
RS485–
X4 Testa di
X5
Controllore di
posizionamento
Collegare i terminali GND dei driver a

GND comune per stabilire la tensione di
riferimento dei segnali.
Pagina correlata P.7-29 “Collegamento della linea di comunicazione”
Nota * La batteria per l'encoder assoluto è necessaria per memorizzare i dati multigiro nell'encoder. Contro
collegare la batteria tra BAT+ e BAT– del motore.
7-12
7 2. Installazione della batteria

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento del sistema assoluto (per il backup).
Prima installazione della batteria

Dopo aver installato e collegato la batteria tampone al motore, eseguire un setup dell'encoder assoluto. Consultare
P.7-17, "Impostazione (inizializzazione) dell'encoder assoluto".
Si consiglia di eseguire l'azione ON/OFF una volta al giorno dopo l'installazione della batteria per rinfrescare la
2
batteria.
Preparazione
Dopo aver installato la batteria dell'encoder assoluto, si consiglia di accendere/spegnere l'alimentazione di controllo
una volta al giorno per ricaricare la batteria.
Potrebbe verificarsi un errore della batteria a causa del ritardo di tensione della batteria se non si esegue il rinfresco
della batteria.
Attenzione Utilizzare la seguente batteria per l'encoder assoluto.

3
Batteria ....................Codice: DV0P2990 (3,6 V 2000 mAh)
Scatola batteria..................Codice: DV0P4430
Sostituzione della batteria

Connessione
È necessario sostituire la batteria dell'encoder assoluto quando si verifica un allarme batteria.
Sostituire mentre si accende l'alimentazione di controllo. I dati memorizzati nell'encoder potrebbero
andare perduti quando si sostituisce la batteria mentre l'alimentazione di controllo del driver è disattivata.
Dopo aver sostituito la batteria, cancellare l'allarme batteria. Vedere P.7-26, "Come pulire la batteria
4
Allarme".
Attenzione
Impostare
Quando si esegue l'encoder assoluto con il pannello frontale (fare riferimento a P.2-113 di Preparazione), o tramite
comunicazione (fare riferimento a P.7-58), tutti i dati di errore e multigiro verranno cancellati insieme all'allarme, e
viene richiesto di eseguire la "Configurazione (inizializzazione) dell'encoder assoluto" (fare riferimento a P.7-17).
5
Come sostituire la batteria 1)
Aggiornare la nuova batteria. 2) Togliere il coperchio della scatola della batteria.
Connettore con cavo della batteria a
Regolazione
CN601 e lasciare 5 min.
Estrarre il connettore da CN601 5 min dopo.
6
Quando
guai
nei
CN601
Estrarre dopo 5 min. 7
connessione
Alzare il fermo e togliere
Supplemento il coperchio.
Pagina correlata • P.7-158 “Batteria per encoder assoluto”
7-13
2. Installazione della batteria

del sistema assoluto (per il backup).
3) Installare la batteria nella scatola della batteria.
Posizionare la batteria con il

segno + rivolto verso il basso. Collegare il
connettore.
4) Chiudere il coperchio del vano batteria.
Chiudere il coperchio per non

pizzicare il cavo del connettore.
Attenzione • Assicurarsi assolutamente di seguire le precauzioni riportate di seguito poiché l'uso improprio della batteria
può causare perdite di elettrolito dalla batteria, provocando problemi in cui il prodotto potrebbe corrodersi
e/o la batteria stessa potrebbe rompersi.
1) Inserire la batteria con i suoi elettrodi “+” e “–” orientati correttamente.
2) Lasciare una batteria che è stata utilizzata per un lungo periodo di tempo o una batteria che non è più
utilizzabile all'interno del prodotto può causare perdite di elettroliti e altri problemi. Per questo motivo,
assicurarsi che tale batteria venga sostituita al più presto. (Come linea guida generale, si consiglia di
sostituire la batteria ogni due anni.) • L'elettrolito all'interno della
batteria è altamente corrosivo e, se dovesse fuoriuscire, non solo corroderebbe le parti circostanti, ma
darebbe anche luogo a pericolo di cortocircuito poiché è elettricamente conduttivo. Per questo
motivo, assicurarsi che la batteria venga sostituita periodicamente.
3) Non smontare la batteria o gettarla nel fuoco. • Non
smontare la batteria poiché i frammenti delle parti interne potrebbero volare negli occhi, il che è
estremamente pericoloso. È inoltre pericoloso gettare una batteria nel fuoco o sottoporla a calore
poiché ciò potrebbe causarne la rottura.
4) Non causare cortocircuiti alla batteria. In nessun caso la batteria deve
tubo essere staccato.
• È pericoloso che oggetti metallici entrino in contatto con gli elettrodi “+” e “–” della batteria poiché tali
oggetti possono causare un flusso di corrente elevato tutto in una volta, che non solo ridurrà le prestazioni
della batteria, ma genererà anche notevoli calore, che potrebbe portare alla rottura della batteria.
5) Questa batteria non è ricaricabile. In nessun caso deve essere fatto alcun tentativo di re
caricalo.
Lo smaltimento delle batterie usate dopo che sono state sostituite può essere
Attenzione soggetto a restrizioni imposte dalle autorità governative locali. In tali casi,
assicurarsi che il loro smaltimento sia conforme a tali restrizioni.
7-14

1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Durata della batteria
L'esempio seguente mostra il calcolo della durata della batteria di riserva utilizzata nel presunto funzionamento
del robot.
Per il calcolo vengono utilizzati 2000 [mAh] di capacità della batteria.
2
Si noti che il seguente valore non è un valore garantito, ma rappresenta solo un valore calcolato.
Attenzione
Preparazione
I valori riportati di seguito sono stati calcolati tenendo conto solo del consumo di corrente. I calcoli non tengono
conto della perdita di elettroliti e di altre forme di deterioramento della batteria.
La durata può ridursi a seconda delle condizioni ambientali. 1) 2 cicli/
giorno
lun. a sab. 313 giorni/365 giorni Sole. 52 giorni/365 giorni 3

24 ore 24 ore
SU
Energia
10 ore 2 ore 10 ore 2 ore Connessione
fornitura
SPENTO
abc abc C
a : Consumo di corrente in modalità normale 0 [ÿA] b : 4

Consumo di corrente in modalità timer interruzione di corrente 90 [ÿA]
c : Consumo di corrente in modalità interruzione di corrente 30 [ÿA]
Impostare
Capacità di consumo annuale = (10 h
× a + 0,0014 h × b + 2 h × c) × 2 × 313 giorni + 24 h × c × 52 giorni = 75,1 [mAh] )
5
Durata della batteria = 2000 [mAh]/75,1 [mAh/anno] = 26,6 [anno]
2) 1 ciclo/giorno
Regolazione
(2° ciclo del precedente 1) è per il riposo.
Capacità di consumo annuale = (10 h

× a + 0,0014 h × b + 14 h × c) × 313 giorni + 24 h × c × 52 giorni = 168,9
[mAh] ) 6
Durata della batteria = 2000 [mAh]/168,9 [mAh/anno] = 11,8 (11,841) [anno]
Quando
guai
nei
7
Supplemento
7-15

Quando crei il tuo cavo per l'encoder assoluto

Quando si crea il proprio cavo per l'encoder assoluto, collegare la batteria opzionale per l'encoder assoluto,
DV0P2990 come da schema elettrico sottostante. Anche il connettore della batteria per l'encoder assoluto
deve essere fornito dal cliente.
Attenzione Installare e fissare la batteria in modo sicuro. Se l'installazione e il fissaggio della batteria non è appropriato,
potrebbe causare la rottura del cavo o il danneggiamento della batteria.
Fare riferimento al manuale di istruzioni della batteria per la gestione della batteria.
• Luogo di installazione
1) All'interno, dove i prodotti non sono soggetti a pioggia o raggi solari diretti.
ammoniaca, gas clorico, gas solforico, acido, alcalino e sale e così via, e sono privi di schizzi di gas
infiammabile, olio di macinazione , nebbia d'olio, polvere di ferro o trucioli ed ecc.
3) Luogo ben ventilato, umido e privo di polvere.

4) Posto privo di vibrazioni
• Numero pin del kit connettore opzionale
E5V E0V BATÿ PIPISTRELLO- PS PS FG
tipo di cavo di piombo 7 8 1 2 4 5 3

Motore piccolo
tipo di connessione 6 3 5 2 7 4 1
collegare il tipo (JN2) 6 1 6 5 3 7 9

Motore grande
collegare il tipo (JL10) H G T S K l J
Connettore di giunzione per

cavo encoder Doppino Connettore, X6
(Kit connettore opzionale) (Kit connettore opzionale)
1
E5V E5V
2
E0V E0V
Box batteria per encoder assoluto:
DV0P4430
*2 1 1 Batteria*1 5
BAT+ BATÿ BATÿ PS
*2 2 2 6
PIPISTRELLO– BATÿ BATÿ PS
PS Connettore, ZHR-2
FG (custodia)
(di JST)
PS
FG
Titolo Parte n. Produttore *1 Batteria per encoder assoluto (Opzione):

Connettore ZMR-2 JST DV0P2990
Spina del connettore SMM-003T-P0.5 JST *2 Poiché i diametri dei cavi applicabili del connettore della
Maschera di serraggio YRS-800 JST batteria e del connettore sul lato dell'encoder sono
Connettore per collegamento encoder assoluto (a cura del cliente) diverso, si prega di collegare i fili mediante saldatura.
Pagina correlata • P.7-158 “Batteria per encoder assoluto”
7-16
7 2. Configurazione del sistema

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento assoluto (inizializzazione) dell'encoder assoluto
I dati assoluti multigiro saranno mantenuti dalla batteria dell'encoder assoluto.

Quando si utilizza la macchina per la prima volta dopo aver installato la batteria sull'encoder assoluto, azzerare
i dati dell'encoder (dati multigiro) all'origine seguendo la procedura descritta di seguito.
Cancellare l'encoder assoluto dal pannello frontale (vedi P.2-113) o PANATERM. Spegnere e poi riaccendere.
2
Preparazione
7 2. Configurazione del sistema
Supplemento assoluto (inizializzazione) dell'encoder assoluto senza batteria
Per i motori dotati di encoder assoluto senza batteria, è necessario azzerare l'encoder nella posizione di origine 3
e impostare il valore del dato multirotazione a 0 quando la macchina viene avviata per la prima volta.
Connessione
Utilizzare PANATERM per cancellare il Terrires Absolute Encoder. Dopo la cancellazione, spegnere
l'alimentazione di controllo e quindi riaccenderla.
7 2. Sistema assoluto 4
Supplemento Trasferimento di dati assoluti
Impostare
Trasferire i dati assoluti (dati assoluti della scala esterna) dal servoazionamento al controller host: accendere
l'alimentazione e attendere fino a quando l'uscita del servo pronto (S-RDY) viene attivata, quindi avviare il
trasferimento.
Configurazione dell'interfaccia di comunicazione seriale sul controller host 5

•RS232
Velocità di trasmissione
Regolazione
2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 bps
Dati 8 bit
Parità nessuno
Inizia un po' 1 po'
Fermati 1 po' 6
La velocità di trasmissione è impostata in base a Pr5.29 Impostazione della velocità di trasmissione della comunicazione RS232.
• RS485
Quando
guai
nei
Velocità di trasmissione 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 bps
Dati 8 bit
Parità nessuno
Inizia un po' 1 po'

7
Fermati 1 po'
La velocità di trasmissione è impostata in base a Pr5.30 Impostazione della velocità di trasmissione della comunicazione RS485.
Pagina correlata
Supplemento
• P.3-33 “Ingressi e uscite su connettore X4” • P.4-6 a P.4-85 “Dettagli parametro”
7-17
2. Sistema assoluto
Trasferimento di dati assoluti
Protocollo di comunicazione RS232

Fare riferimento al manuale di istruzioni dell'host per il metodo di trasmissione/ricezione del
comando.
I dati di *1 e *2 sono determinati dall'impostazione del

La trasmissione ha inizio
Pr5.31 “Indirizzo asse”.
Indirizzo
Dati di *1 Dati di *2
05h trasmissione dell'asse
(esempio) 0 00h 2Eh
1 01h 2Dh
N 2 02h 2Ch
Ricevimento 04h
3 03h 2Bh
Y 4 04h 2 Ah
Host richieste di
dati assoluti 5 05h 29h
Trasmissione 00h
al driver 6 06h 28 ore
Trasmissione 01h *1
7 07h 27h
Trasmissione D2h
Trasmissione 2Dh *2 8 08h 26 ore
9 09h 25h
10 0 Ah 24 ore
N 11 0Bh 23h
Ricevimento alle 06:00 12 0Ch 22h
Y 13 0 Dh 21h
14 0Eh 20h
N
15 0Fh 1Fh
Ricevimento alle 05:00
16 10:00 1Eh
Y
17 11:00 1 Dh
18 12h 1Ch
trasmissione 04h
19 13h 1Bh
20 14h 1 Ah
21 15:00 19:00
L'host riceve i
Ricezione di 22 16:00 18:00
dati assoluti dal dati assoluti (15
23 17:00 17:00
driver
caratteri) 24 18:00 16:00
25 19:00 15:00
26 1 Ah 14h
N
Controlla la somma 27 1Bh 13h
Ricezione ok
28 1Ch 12h
Y 29 1 Dh 11:00
30 1Eh 10:00
06h trasmissione Trasmissione 15h
31 1Fh 0Fh
La somma di controllo diventa OK quando è inferiore

termina la trasmissione 8 bit della somma dei dati assoluti ricevuti
(15 caratteri) è 0.
Immettere il valore Pr5.31 del driver con cui si desidera comunicare dall'host all'asse (*1 dato)
del blocco comandi e trasmettere il comando secondo il protocollo di comunicazione RS232.
Per i dettagli sulla comunicazione, vedere P.7-28, "Comunicazione".
Attenzione • Consentire un intervallo di 50 ms o più lungo per la commutazione dell'asse quando si

desidera acquisire
dati di più assi. • Si consiglia di ripetere la suddetta comunicazione più di 2 volte per
confermare che i dati assoluti coincidono, al fine di evitare malfunzionamenti dovuti a
rumori imprevisti.
7-18
2. Sistema assoluto
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Protocollo di comunicazione RS485
Fare riferimento al manuale di istruzioni dell'host per il metodo di trasmissione/ricezione del comando.
Di seguito è riportato l'esempio di comunicazione del driver al Pr5.31 “Indirizzo asse = 1”.
2
I dati di *1, *2 e *3 sono determinati dall'impostazione del Pr5.31 “Indirizzo
Preparazione
asse”.
Indirizzo
Trasmissione 81h *1
Dati di *1 Dati di *2 Dati di *3
dell'asse
Trasmissione 05h (esempio) 0 non utilizzabile con comunicazione RS485
1 81 ore 01h 2Dh
*1 N 2 82 ore 02h 2Ch

Ricevimento 81h
Ricevimento 04h
3
4
83 ore
84 ore
03h
04h
2Bh
2 Ah
3
Host richieste Y
5 85 ore 05h 29h
di dati
6 86 ore 06h 28h
assoluti al driver Trasmissione 00h
Trasmissione 01h *2
Trasmissione D2h
Connessione 7
8
87 ore
88 ore
07h
08h
27h
26 ore
Trasmissione 2Dh *3 9 89 ore 09h 25h

10 8 Ah 0 Ah 24 ore
11 8bh 0Bh 23h

N 12 8cap 0Ch 22h
Y
13 8 Dh 0 Dh 21h 4
14 8Eh 0Eh 20h
15 8Fh 0Fh 1Fh
N
Ricevimento 80h 16 10:00 1Eh
90 ore
Ricevimento 05h
Y
Impostare
17
18
19
91
ore 92 ore
11:00
12h
13h
1 Dh
1Ch
1Bh
Trasmissione 80h 93 ore
Trasmissione 04h 20 94 ore 14h 1 Ah

21 95 ore 15:00 19:00
L'ospite riceve
22 96 ore 16:00 18:00
dati assoluti
dal driver
Ricezione di
dati assoluti
23 97 ore 17:00 17:00 5
24 98 ore 18:00 16:00
(15 caratteri) 25 99 ore 19:00 15:00
N
Regolazione
26
27
9 Ah
9Bh
1 Ah
1Bh
14h
13h
Controlla la somma
28 9cap 1Ch 12h
Ricezione ok
29 9 Dh 1 Dh 11:00
Y 30 9Eh 1Eh 10:00
Trasmissione 06h Trasmissione 15h 31 9Fh 1Fh 0Fh
La somma di controllo diventa OK quando l'8 bit inferiore del file 6

termina la trasmissione la somma dei dati assoluti ricevuti (15 caratteri) è 0.
Quando
guai
nei
Il comando dall'host verrà trasmesso al driver desiderato in base alla trasmissione RS485
protocollo di sion. Per i dettagli sulla comunicazione, vedere P.7-28, "Comunicazione".
Attenzione • Consentire un intervallo di 50 ms o più lungo per la commutazione dell'asse quando si

desidera acquisire
dati di più assi. • Si consiglia di ripetere la suddetta comunicazione più di 2 volte per 7
confermare che i dati assoluti coincidono, al fine di evitare malfunzionamenti dovuti a
rumori imprevisti. Supplemento
7-19
2. Sistema assoluto
Composizione dei dati assoluti

I dati assoluti consistono in dati a giro singolo che mostrano la posizione assoluta per un giro
e dati a più giri che contano il numero di giri del motore dopo aver azzerato l'encoder.
Dati a giro singolo

8388607, 0,1,2,... 8388607, 0,1,2,... 8388607, 0,1,
Dati multigiro –1 0 01 12
Senso di rotazione del motore CW CCW
I dati single-turn e multi-turn sono composti utilizzando dati di 15 caratteri (codice binario
esadecimale) che vengono ricevuti tramite RS232 o RS485.
0Bh
Indirizzo dell'asse Valore di impostazione del Pr5.31 “Indirizzo dell'asse”.
G2h
03h
11:00
Stato encoder (L)
Dati assoluti Stato encoder (H)

ricevuti (15 Dati a giro singolo (L)
caratteri)
Dati a giro singolo (M)
Dati giro singolo (H)
Dati multigiro (L)
Dati multigiro (H) 00h
Codice di errore Diventa 0 quando la comunicazione avviene normalmente.
Somma di controllo Se diverso da 0, acquisire nuovamente i dati assoluti

dal driver
• Dettagli dei dati multigiro
65535
multigiro
Dati
CW 0 CCW
Controprotezione assoluta Errore Normale Errore
contro gli errori
Dati monogiro Dati monogiro (H)×10000 h+Dati monogiro (M)×100 h+Dati monogiro (L) dati multigiro dati multigiro
(H) ×100 h+multigiro dati di svolta (L)
Osservazioni Se i dati multigiro della fig. è compreso tra 32768 e 65535,

convertilo nella data firmata dopo aver dedotto 65536.
7-20
2. Sistema assoluto
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
• Stato encoder (L)-----1 rappresenta il verificarsi dell'errore.
Stato encoder (L)

bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 2
0
ÿÿÿ ÿÿÿÿ Preparazione

(1) Velocità eccessiva Err42.0 (protezione assoluta contro l'errore di velocità eccessiva)
(2) Stato assoluto completo Err47.0 (Protezione assoluta contro gli errori di stato)
(3) Errore contatore Err44.0 (protezione assoluta contro gli errori del contatore a giro singolo)
(4) Overflow del contatore

3
Err41.0 (protezione contro gli errori del contatore assoluto)
(5) Errore multigiro Err45.0 (protezione assoluta contro gli errori del contatore multigiro)
(6) Errore batteria

Connessione
Err40.0 (protezione assoluta dagli errori di inattività del sistema)
(7) Allarme batteria Allarme n.A2 “Allarme batteria”
• Stato encoder (H)-----1 rappresenta il verificarsi dell'errore.
Stato encoder (H) 4

bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
0 0 0 0 0 0
Errore batteria
Impostare
Si è verificato uno dei seguenti eventi.
Allarme batteria, errore multigiro, overflow contatore, errore contatore,
stato assoluto completo, errore multigiro overflow contatore, errore batteria o
5
allarme batteria
Regolazione
Osservazioni Per i dettagli sullo stato dell'encoder, fare riferimento alle specifiche dell'encoder.
Osservazioni
• Trasmettere i dati assoluti mentre si fissa il motore con il freno ruotando a 6
Servo spento.
Quando
guai
nei
7
Pagina correlata
Supplemento
• P.6-2 “Funzione di protezione” • P.7-26 “Visualizzazione dell'allarme batteria”
7-21
Supplemento Trasferimento dei dati assoluti della scala esterna
Procedura di comunicazione RS232 bilancia esterna

Fare riferimento al manuale di istruzioni dell'host per il metodo di trasmissione/ricezione del
comando. Di seguito è riportato l'esempio di comunicazione del driver al Pr5.31 “Indirizzo asse = 1”.
I dati di *1 e *2 sono determinati dall'impostazione del

Pr5.31 “Indirizzo asse”.
Indirizzo
Dati di *1 Dati di *2
05h trasmissione dell'asse
(esempio) 0 00h 3Eh
1 01h 3Dh
N 2 02h 3Ch
Ricevimento 04h
3 03h 3Bh
Y
Host richieste di 4 04h 3 Ah
dati assoluti 5 05h 39 ore
Trasmissione 00h
al driver 6 06h 38 ore
Trasmissione 01h *1
Trasmissione C2h 7 07h 37 ore
Trasmissione 3Dh *2 8 08h 36 ore
9 09h 35 ore
10 0 Ah 34 ore
N 11 0Bh 33 ore
12 0Ch 32 ore
Y 13 0 Dh 31h
14 0Eh 30 ore
N
Ricevimento alle 05:00 15 0Fh 2Fh
16 10:00 2Eh
Y
17 11:00 2Dh
trasmissione 04h 18 12h 2Ch
19 13h 2Bh
20 14h 2 Ah
21 15:00 29h
L'host riceve i
Ricezione di 22 16:00 28 ore
dati assoluti dal dati assoluti
driver 23 17:00 27h
(15 caratteri)
24 18:00 26 ore
25 19:00 25h
26 1 Ah 24 ore
N
Controlla la somma 27 1Bh 23h
Ricezione ok
28 1Ch 22h
Y 29 1 Dh 21h
30 1Eh 20h
Trasmissione 06h Trasmissione 15h
31 1Fh 1Fh
La somma di controllo diventa OK quando è inferiore

termina la trasmissione 8 bit della somma dei dati assoluti ricevuti
(15 caratteri) è 0.
Immettere il valore Pr5.31 del driver con cui si desidera comunicare dall'host all'asse (*1 dato)
del blocco comandi e trasmettere il comando secondo il protocollo di comunicazione RS232.
Per i dettagli sulla comunicazione, vedere P.7-28, "Comunicazione".
Attenzione • Consentire un intervallo di 50 ms o più lungo per la commutazione dell'asse

quando si desidera
acquisire dati di più assi. • Si consiglia di ripetere la suddetta comunicazione
più di 2 volte per confermare che i dati assoluti coincidono, al fine di evitare
malfunzionamenti dovuti a rumori imprevisti.
7-22
2. Sistema assoluto
Trasferimento dei dati assoluti della scala esterna utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Procedura di comunicazione RS485 bilancia esterna

Fare riferimento al manuale di istruzioni dell'host per il metodo di trasmissione/ricezione del comando.
Di seguito è riportato l'esempio di comunicazione del driver al Pr5.31 “Indirizzo asse = 1”.
2
La trasmissione ha inizio Preparazione
I dati di *1, *2 e *3 sono determinati dall'impostazione del Pr5.31
“Indirizzo asse”.
Indirizzo
Trasmissione 81h *1
Dati di *1 Dati di *2 Dati di *3
dell'asse
Trasmissione 05h (esempio) 0Non utilizzabile con comunicazione RS485
1 81 ore 01h 3Dh
*1 N 2 82 ore 02h 3Ch

Ricevimento 81h
Ricevimento 04h
3
4
83 ore
84 ore
03h
04h
3Bh
3 Ah
3
Host richieste Y
5 85 ore 05h 39 ore
di dati Connessione
Trasmissione 00h 6 86 ore 06h 38 ore
assoluti al driver
Trasmissione 01h *2 7 87 ore 07h 37 ore
Trasmissione C2h 8 88 ore 08h 36 ore
Trasmissione 3Dh *3 9 89 ore 09h 35 ore
10 8 Ah 0 Ah 34 ore
11 8bh 0Bh 33 ore

N 12 8cap 0Ch 32 ore
Y
13 8 Dh 0 Dh 31h 4
14 8Eh 0Eh 30 ore
15 8Fh 0Fh 2Fh

N
Ricevimento 80h
Ricevimento 05h
Y
Impostare
16
17
18
90 ore
91 ore
92 ore
10:00
11:00
12h
2Eh
2Dh
2Ch
Trasmissione 80h 19 93 ore 13h 2Bh
Trasmissione 04h 20 94 ore 14h 2 Ah
21 95 ore 15:00 29h
L'ospite riceve
22 96 ore 16:00 28 ore
dato assoluto
da autista
Ricezione di
dati assoluti
23 97 ore 17:00 27h 5
24 98 ore 18:00 26 ore
(15 caratteri)
Regolazione
25
26
99 ore
9 Ah
19:00
1 Ah
25h
24 ore
27 9Bh 1Bh 23h

N
Controlla la somma
28 9cap 1Ch 22h
Ricezione ok
29 9 Dh 1 Dh 21h
Y 30 9Eh 1Eh 20h
Trasmissione 06h Trasmissione 15h 31 9Fh 1Fh 1Fh
La somma di controllo diventa OK quando l'8 bit inferiore del file 6

termina la trasmissione la somma dei dati assoluti ricevuti (15 caratteri) è 0.
Quando
guai
nei
Il comando dall'host verrà trasmesso al driver desiderato in base alla trasmissione RS485
protocollo di sion. Per i dettagli sulla comunicazione, vedere P.7-28, "Comunicazione".
Attenzione • Consentire un intervallo di 50 ms o più lungo per la commutazione dell'asse quando si desidera
acquisire dati di più assi.
• Si consiglia di ripetere la suddetta comunicazione più di 2 volte per confermare che i dati assoluti 7
coincidono, al fine di evitare malfunzionamenti dovuti a rumori imprevisti.
Supplemento
7-23
2. Sistema assoluto
Trasferimento dei dati assoluti della scala esterna
Composizione dei dati assoluti di scala esterna

Utilizzando i dati a 15 caratteri ricevuti tramite RS232/RS485, organizza i dati a 1 giro e i dati a più giri.
0Bh
Indirizzo dell'asse Valore di impostazione del Pr5.31 “Indirizzo dell'asse”.

*1 Non
C2h
definito *2 Dipende dalla scala
FF *1 esterna. 31h,51h: tipo
assoluto 52h: tipo incrementale
31 ore *2
Stato bilancia esterna (L)
Dati Stato bilancia esterna (H)

assoluti ricevuti Dati assoluti (1)
(15 caratteri)
Dati assoluti (2)
Dati assoluti (3)
Dati assoluti (4)
Dati assoluti (5)
Dati assoluti (6)

Codice di errore Diventa 0 quando la comunicazione avviene
normalmente. Se diverso da 0, acquisire
Somma di controllo
nuovamente i dati assoluti dal driver
Dati assoluti della scala esterna
Dati assoluti (6)×10000000000h

+Dati assoluti (5)×100000000h
+Dati assoluti (1)
I dati assoluti della scala esterna sono rappresentati come numero a 48 bit (il valore negativo è rappresentato
come complemento a due).
Osservazioni Se i dati multigiro della fig. è compreso tra 32768 e 65535, convertilo nella data firmata dopo aver dedotto
65536.
7-24
2. Sistema assoluto
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Trasferimento dei dati assoluti della bilancia esterna
• Stato della bilancia esterna (L)-----1 rappresenta il verificarsi dell'errore.
Stato bilancia esterna (L)

0 2
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
Preparazione (7) (8)
(1) Allarme n° A8 “Allarme errore bilancia esterna”
(2) Allarme n° A8 “Allarme errore bilancia esterna”
(3) Err51.5 “Protezione errore stato 5 bilancia esterna”

3

Connessione
4
• Stato della bilancia esterna (H)-----1 rappresenta il verificarsi dell'errore.
Stato bilancia esterna (H)

bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2
Impostare
bit1 bit0
0 0 0 0 0 0
Somma logica di bit6 e bit 7 di stato bilancia esterna (L)

5
Somma logica da bit0 a bit 5 dello stato bilancia esterna (L)
Regolazione
Osservazioni Per i dettagli sullo stato della bilancia esterna, fare riferimento alle specifiche della bilancia esterna.
Osservazioni • Trasmettere i dati assoluti della scala esterna fissando il motore con il freno ruotando su Servo-Off. 6
Quando
guai
nei
7
• P.6-2 “Funzione di protezione” • P.7-26 “Visualizzazione dell'allarme batteria”
7-25
Supplemento Visualizzazione dell'allarme batteria
Il seguente allarme verrà visualizzato quando il pannello frontale passa alla modalità di esecuzione dell'allarme della
modalità monitor.
....... Nessuna condizione di allarme
...... Allarme di massima priorità
Numero di allarme
• Premere per scorrere le condizioni di allarme.
• Tipi di allarme
allarme Tempo di
Allarme Contenuto
n. blocco *1
A0 Protezione da sovraccarico A1 Il fattore di carico è pari o superiore all'85% del livello di protezione. da 1 s a 10 s o ÿ
Allarme sovrarigenerazione Il fattore di carico rigenerativo è pari o superiore all'85% del livello di protezione. 10 s o ÿ
A2 Allarme batteria La tensione della batteria è di 3,2 V o inferiore. Fisso a ÿ

A3 Allarme ventola La ventola si è fermata per 1 sec. da 1 s a 10 s o ÿ
Il numero di errori di comunicazione successivi dell'encoder
A4 Allarme comunicazione encoder da 1 s a 10 s o ÿ
supera il valore specificato.
A5 Allarme surriscaldamento encoder L'encoder rileva un allarme di surriscaldamento. da 1 s a 10 s o ÿ
A6 Allarme rilevamento oscillazione Vengono rilevate oscillazioni o vibrazioni. da 1 s a 10 s o ÿ
L'aspettativa di vita della capacità o del ventilatore diventa più breve del
A7 Allarme di rilevamento a vita Fisso a ÿ
tempo specificato.
A8 Allarme errore scala esterna La bilancia esterna rileva l'allarme. da 1 s a 10 s o ÿ
Comunicazione su scala esterna Il numero di successivi errori di comunicazione della bilancia esterna
A9 da 1 s a 10 s o ÿ
allarme supera il valore specificato.
Le stime delle caratteristiche del carico e il comando di coppia a velocità
Avviso di diagnosi di deterioramento CA da 1 s a 10 s o ÿ
costante hanno superato l'intervallo impostato.
Nel caso in cui Pr7.14 (Tempo di rilevamento avviso mancanza alimentazione
C3 Avviso di spegnimento principale principale) sia compreso tra 10 e 1999, l'alimentazione di rete tra L1 e L3 si è interrotta da 1 s a 10 s o ÿ
istantaneamente per più del tempo prescritto in Pr7.14.
*1 Gli allarmi possono essere cancellati utilizzando l'azzeramento allarmi. Poiché tutti gli allarmi esistenti vengono mantenuti cancellati mentre l'ingresso di
cancellazione allarmi (A-CLR) rimane attivo, assicurarsi di disattivarlo durante il normale funzionamento. È possibile selezionare 1 s-10 s oÿ utilizzando
il parametro utente.
Eccezione: l'allarme batteria è fisso su ÿ perché è memorizzato dall'encoder.
Poiché l'allarme di fine vita significa che l'aspettativa di vita non può essere estesa, l'allarme è impostato su ÿ.
Come cancellare l'allarme batteria

Sostituire la batteria per l'encoder assoluto quando si verifica un allarme batteria secondo P.7-13, "Come sostituire
la batteria". Dopo la sostituzione, cancellare l'allarme della batteria nei seguenti 3 metodi.
(a) "Connettore X4" Collegamento dell'ingresso di cancellazione allarme (A-CLR) a COM– per più di 120 ms.
(b) Esecuzione della funzione di cancellazione allarme in modalità funzione ausiliaria utilizzando il pannello
frontale. (c) Fare clic sul pulsante Cancella "Avviso batteria", quindi selezionare la scheda "Codificatore assoluto"
nella finestra di visualizzazione del monitor utilizzando PANATERM (opzione).
Pagina correlata • P.2-109“Alarm Clear Screen” • P.3-33 “Ingressi e uscite sul connettore X4” • P.7-27
“Panoramica del software di supporto alla configurazione, “PANATERM””
7-26
3. Schema del software di supporto all'installazione, "PANATERM" 1

7 utilizzare
iprodotti
Prima
di SE SG SF
Supplemento Configurazione sul PC
• • •
Il connettore X1 di MINAS A6 può essere collegato al PC tramite cavo USB per computer.
Dopo aver scaricato il software di supporto alla configurazione PANATERM dal nostro sito Web e averlo installato sul PC, è
possibile eseguire facilmente le seguenti attività.
Schema di PANATERM
2
Con PANATERM è possibile eseguire quanto segue.
Preparazione
(1) Impostazione e memorizzazione dei parametri e scrittura nella memoria (EEPROM).
(2) Monitoraggio di I/O e ingresso a impulsi e fattore di carico.
(3) Visualizzazione dell'allarme presente e riferimento dello storico degli errori.
(4) Misurazione dei dati del grafico della forma d'onda e trasferimento dei dati memorizzati.
(5) Normale regolazione del guadagno
automatico (6) Misurazione delle caratteristiche di frequenza del sistema della macchina.
3
Nota I supporti di distribuzione come CD-ROM per questo software non sono preparati.
Connessione
Scarica il software dal nostro sito web e installalo sul tuo PC.
Come connettere
Collegare al connettore X1.

(USB mini-B)
Impostare
Scarica il software di supporto alla configurazione
PANATERM dal nostro sito web e installalo sul tuo PC. •
cavo USB
Il cavo di connessione deve essere dotato di connettore USB mini-B sul lato conducente e connettore compatibile con PC
5
sull'altra estremità.
Se il cavo non dispone di filtro antirumore, installare un filtro antirumore del segnale (DV0P1460) su entrambe le estremità
Regolazione
del cavo.
Sistema necessario per PANATERM

Per utilizzare PANATERM, sono richiesti i seguenti componenti di sistema.
• PC Windows® 7 (ver. 64 bit)

6
Windows® 8 (ver. 64 bit)
Sistema operativo
processore
Quando
guai
nei
Windows® 10 (ver. 64 bit)
(versione giapponese, inglese, cinese (semplificata) o coreana)
800 MHz o superiore
Memoria di sistema: 256 MB o superiore

Memoria
Memoria scheda: 32 MB o superiore
Disco rigido 512 MB o superiore di spazio
libero Porta USB, porta COM (velocità di

comunicazione da 2400 bps a 115200 bps)
7
Comunicazione seriale * La porta COM verrà applicata quando si utilizza RS232.
La velocità di comunicazione consigliata è superiore a 9600 bps.
• Schermo Risoluzione
Supplemento
1024 × 768 pixel o superiore
N. di colori Colore a 24 bit (True Color) o superiore
* Si prega di confermare gli ultimi requisiti di sistema sulla home page.
7-27
7 4. Comunicazione
SE SG SF
Supplemento Contorno
• •
È possibile collegare fino a 32 serie MINAS-A6 al proprio computer o CN tramite comunicazione seriale basata su
RS232 e RS484 e può eseguire le seguenti funzioni.
(1) Commutazione dei parametri (2)

Riferimento e cancellazione dello stato e della cronologia dei dati di
allarme (3) Monitoraggio delle condizioni di controllo come stato e I/O.
(4) Riferimento dei dati assoluti (5)
Salvataggio e caricamento dei dati dei parametri
ÿ Meriti
• È possibile scrivere i parametri dall'host al driver in batch all'avvio di ma
lombata.
• È possibile visualizzare le condizioni di funzionamento della macchina per migliorare la

funzionalità. • È possibile comporre un sistema assoluto multiasse con un semplice cablaggio.
ÿPer l'utilizzo del client di comunicazione Modbus
Comunicazioni seriali RS485 corrispondenti al nostro compant unico
comandi e Modbus.
Utilizzando i clienti modbus, fare riferimento al riferimento tecnico.
(Comunicazione Modbus)
Il riferimento tecnico è pubblicato sul nostro sito web.
Pagina correlata • P.2-40 “Cablaggio al connettore, X1” • P.7-11 “Sistema assoluto” • P.7-27
“Descrizione del software di supporto all'installazione, “PANATERM”
7-28
7 4. Comunicazione
utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento Specifiche
Collegamento della linea di comunicazione
La serie MINAS-A6 fornisce 2 tipi di porte di comunicazione RS232 e RS485 e supporta i seguenti 3 tipi di
connessione con l'host.
2
• Comunicazione RS232
Collegare l'host e il driver uno a uno con RS232 e comunicare secondo il protocollo di trasmissione RS232.
Preparazione
Selettore ecc.
RS232
3
Ospite
X2 X2 X2 X2
Connessione
Pr5.31=1 Pr5.31=1 Pr5.31=1 Pr5.31=1
• Impostare l'ID del modulo di MINAS-A6. Nel caso precedente, è possibile impostare qualsiasi valore compreso tra 0 e 31.
4
È possibile impostare lo stesso ID modulo purché l'host non abbia difficoltà a controllarlo.
• Comunicazione RS232 e RS485

Impostare
Quando si collega un host a più MINAS-A6, collegare l'host al connettore X2 di un driver con comunicazione
RS232 e collegare ciascun MINAS-A6 con comunicazione RS485. Impostare il Pr5.31 del driver su 0 che
è connesso all'host e impostare da 1 a 31 per ogni altro driver.
5
Regolazione
RS232
RS485 RS485 RS485
X2 X2 X2 X2
Ospite
••• Massimo. 32 assi 6
Pr5.31=0 Pr5.31=1
Quando
guai
nei
Pr5.31=2 Pr5.31=3
7
Supplemento
7-29
4. Comunicazione
Specifiche
Collegare l'host a più MINAS-A6 con comunicazione RS485, impostare il Pr5.31 di ciascun
pannello frontale di MINAS-A6 da 1 a 31.
RS485 RS485 RS485 RS485

X2 X2 X2 X2
ID modulo=0
Ospite
··· Massimo. 31 assi
Pr5.31=1 Pr5.31=2 Pr5.31=3 Pr5.31=4
Consentire un intervallo di 50 ms o più lungo per la commutazione degli assi durante l'acquisizione di dati multipli
assi.
7-30
4. Comunicazione 1
Specifiche
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Interfaccia del connettore di comunicazione
• Connessione all'host con RS232

2
Interfaccia
RS232 X2 SN751701 o equivalente
4
TXD RXD
3
RXD TXD
GND
1
7
GND
RS485+
RS485ÿ
RS485+
Preparazione X6
Connettore relè Il motore
65 RS485 può
RS485ÿ
essere collegato a entrambi
X4 coppia terminale.
X5 Testa di
Controllore di
posizionamento
3
* Nessun collegamento a X5 quando non viene
X2 SN751701 o equivalente utilizzata una bilancia esterna.
4


Connessione
3
8
RXD
TXD
GND
RS485+
RS485ÿ X6
7 Connettore relè
RS485+ Il motore
65 RS485 può essere
RS485ÿ
collegato a entrambe le
X4 coppie di terminali.
X5 Testa di
Unità di scala esterna 4
• Connessione all'host con RS485

Controllore host
Interfaccia
Servoazionamento
Impostare
RS485 X2 ADM485 o equivalente
6 * Nessun collegamento a X5 quando non viene
RS485+ RS485+
5
RS485– RS485– utilizzata una bilancia esterna.
1
GND GND
8
RS485+
X6
Connettore relè Il motore
5
7
RS485–
X4 Testa di
Controllore di
posizionamento
Regolazione X5

6
Metodo di comunicazione
RS232
Full duplex, asincrono 2400,
Quando
guai
nei RS485
Half duplex, asincrono 2400,
Velocità di comunicazione in baud 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 bps 8 bit 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 bps 8 bit
Dati
Parità nessuno nessuno
Inizia un po' 1 po' 1 po'

Fermati 1 po'
• Impostare il baud rate della comunicazione RS232 con Pr5.29 e il baud rate della comunicazione RS485
1 po'
7
con Pr5.30. La modifica di questi parametri verrà convalidata dopo l'inserimento della potenza di
Supplemento
controllo. Per i dettagli, fare riferimento al seguente elenco di parametri relativi alla comunicazione.
7-31
4. Comunicazione
Specifiche
Elenco dei parametri utente per la comunicazione
Valore di
installazione
0a Impostare il numero dell'asse per la comunicazione seriale da 0 a 31.

5 31 Indirizzo dell'asse
127 Questo valore di impostazione del parametro non ha effetto sul funzionamento del servo.
Impostare la velocità di comunicazione della comunicazione RS232. 0 : 2400[bps], 1 :

Impostazione
da 0 4800[bps], 2 : 9600[bps], 3 : 19200[bps], 4 : 38400[bps], 5 : 57600[bps], 6 : 115200[bps]
5 29 del baud rate della
a6
comunicazione RS232
La configurazione aggiornata di viene convalidata all'accensione del controllo.
Impostare la velocità di comunicazione della comunicazione RS485. 0 : 2400[bps], 1 :

Impostazione
0a 4800[bps], 2 : 9600[bps], 3 : 19200[bps], 4 : 38400[bps], 5 : 57600[bps], 6 : 115200[bps]
5 30 del baud rate della
comunicazione RS485 6
La configurazione aggiornata di viene convalidata all'accensione del controllo.
• Il tempo richiesto per la trasmissione dei dati per 1 byte è calcolato nella seguente formula nel caso di 9600[bps].
1000/9600 × (1 + 8 + 1 ) = 1,04 [ms/byte]

Inizia un po' Fermati
Dati
Si noti che il tempo per l'elaborazione del comando ricevuto e il tempo per la commutazione della linea e il controllo
della trasmissione/ricezione verranno aggiunti al tempo di comunicazione effettivo.
• Codice di stretta di mano

I seguenti codici vengono utilizzati per il controllo della linea.
Titolo Codice Funzione
ENQ 05h (Byte riconoscimento modulo del trasmesso) Richiedi la trasmissione

EOT 04h (Byte riconoscimento modulo del trasmesso) Pronto per ricevere
ACK 06h Riconoscimento
NAK 15:00 Riconoscimento negativo
ENQ ........ Il modulo (host o driver) invia ENQ quando ha un blocco da inviare.
EOT ......... Il modulo (host o driver) invia EOT quando è pronto a ricevere un blocco.
La linea entra in una modalità di trasmissione quando ENQ viene trasmesso e EOT viene ripristinato
ricevuto.
ACK ........ Quando il blocco ricevuto viene giudicato normale, il modulo (host o driver) invierà
fuori ACK.
NAK ........ Quando il blocco ricevuto viene giudicato anomalo, verrà inviato NAK. Un giudizio è
in base a checksum e timeout.
Attenzione 1 byte di riconoscimento del modulo viene aggiunto a ENQ e EOT alla comunicazione RS485.
Byte di riconoscimento del modulo... Imposta il valore Pr5.31 del pannello frontale come ID del modulo, e il dato
che rende il suo bit7 come 1, diventa un byte di riconoscimento del modulo.

1 ID modulo
ID modulo: L'ID modulo lato host sarà 0 in caso di comunicazione RS485, quindi impostare Pr5.31 di MINAS-A6
da 1 a 31.
7-32
4. Comunicazione 1
Specifiche
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Sequenza di trasmissione
• Protocollo di trasmissione
• In caso di RS232 2
Ospite MINAS-A6
1) ENQ(05h)
2) EOT(04h)
3) Blocco dati
Preparazione
Ricevere
dati
4) ACK(06h)
(o NAK (15h))
5) ENQ(05h)
6) EOT(04h) 3
7) Blocco dati Trasmissione
dati
8) ACK(06h)
Connessione
(o NAK (15h))
• In caso di RS485
Ospite MINAS-A6
ID modulo: 0 1) 81h, ENQ (05h) ID modulo: 1
2) 81h, EOT (04h)
Ricevere
4
3) Blocco dati
dati
4) ACK (06h)
(o NAK (15h))
5) 80h, ENQ (05h)

Impostare
6) 80h, EOT (04h)
7) Blocco dati Trasmissione
dati
8) ACK (06h)
(o NAK (15h)) 5
• Controllo di linea
Decide la direzione della trasmissione e risolve la contesa.
Regolazione
Modalità di ricezione... Da quando il modulo (host o driver) restituisce EOT dopo aver ricevuto ENQ.
Modalità di trasmissione... Da quando il modulo (host o driver) riceve EOT dopo aver trasmesso ENQ.
In contesa tra trasmissione e ricezione... Il lato slave entrerà in modalità di ricezione quando riceve ENQ in attesa di
EOT dopo aver trasmesso ENQ, dando priorità a ENQ (del lato master). • Controllo della trasmissione
6
Quando
guai
nei
Entrando in modalità di trasmissione, il modulo trasmette continuamente il blocco di comando e quindi attende la
ricezione dell'ACK. La trasmissione viene completata alla ricezione di ACK. L'ACK potrebbe non essere restituito in
caso di errore di trasmissione del conteggio dei byte di comando. Se non viene ricevuto alcun ACK entro il periodo
T2 o viene ricevuto un codice diverso da NAK o ACK, verrà ritentata la sequenza. Il tentativo inizierà da ENQ.
• Controllo della ricezione

Entrando in modalità ricezione, il modulo riceve continuamente il blocco trasmesso. Riceverà
il conteggio dei byte di comando dal primo byte e riceverà continuamente 3 byte extra.
7
Restituirà ACK quando la somma dei dati ricevuti diventa 0, assumendo questo stato come
normale. In caso di errore di checksum o di timeout tra i caratteri, restituirà NAK.
Supplemento
7-33
4. Comunicazione
Specifiche
• Composizione del blocco dati Di

seguito viene mostrata la composizione del blocco dati che viene trasmesso in fase fisica.
1 byte
Asse N
modalità comando
Parametro
ÿN byteÿ
somma di
N controllo : conteggio dei byte di comando (da 0 a 240)

Mostra il numero di parametri richiesti dal comando.
: imposta il valore di Pr5.31.(da 0 a 127)
comando asse : comando di controllo (da 0 a
15) modalità : modalità di esecuzione del comando (da 0 a 15)
I contenuti variano a seconda della modalità.
somma di controllo : complemento a 2 del numero totale di byte, dall'inizio alla fine del blocco
• Parametro protocollo I
seguenti parametri vengono utilizzati per controllare la trasmissione del blocco. È possibile impostare
qualsiasi valore con il comando INIT (descritto in seguito).
Titolo Funzione Valore iniziale Intervallo di installazione Unità
RS232 5 (0,5 sec) 1
T1 Timeout tra i caratteri 1 a 255 0,1 sec
RS485 (0,1 sec) 5
RS232 (0,5 sec) 1
Timeout del protocollo T2 1 a 255 1 secondo
RS485 (0,1 sec) 0
RS232 (0 ms) 6 da 0 a 255
T6 Tempo di risposta del driver 1 ms
RS485 (6 ms) 1 2 a 255
RTY Limite tentativi (una volta) 1–8 Una volta
SM Padrone/Schiavo 0 (schiavo) 0, 1 (Maestro)

T1: • Intervallo di tempo consentito per questo driver per ricevere i codici di caratteri consecutivi esistenti
tra i byte di riconoscimento del modulo e ENQ/EOT, oppure nel blocco dati di trasmissione/ricezione. Si verifica un errore
di timeout e il driver restituisce NAK al trasmettitore quando il tempo di ricezione effettivo ha superato questo tempo
impostato.
T2: • Intervallo di tempo consentito al macchinista per trasmettere ENQ e ricevere EOT. Se il tempo di ricezione effettivo supera
questa impostazione, ciò significa che il ricevitore non è pronto a ricevere o non è riuscito a ricevere il codice ENQ per
qualche motivo e il driver ritrasmetterà il codice ENQ al ricevitore. (tempi di ripetizione) • Intervallo di tempo
consentito al macchinista per trasmettere l'EOT e ricevere la ricezione del codice del 1° carattere. Il driver restituirà NAK e
terminerà la modalità di ricezione se la ricezione effettiva ha superato questo tempo di configurazione.
• Intervallo di tempo consentito per il modulo per trasmettere i byte di checksum e per ricevere ACK. Il modulo ritrasmetterà il
codice ENQ al ricevitore allo stesso modo della ricezione NAK, se il tempo di ricezione effettivo supera questo tempo
impostato.
T6: • Intervallo di tempo consentito al macchinista per ricevere ENQ e trasmettere EOT; Intervallo di tempo consentito per il driver
per ricevere i byte di checksum e per trasmettere ACK; e Intervallo di tempo consentito per il conducente per ricevere l'EOT
e trasmettere il primo carattere.
RTY: valore massimo dei tentativi. L'errore di trasmissione si verifica se il nuovo tentativo effettivo supera questa impostazione
valore.
M/S: commutazione di master e slave. Quando si è verificata la contesa di ENQ, il modulo decide quale deve essere
essere data priorità.
La priorità è data al trasmettitore impostato come master. (0: modalità Slave, 1: modalità Master)
7-34
4. Comunicazione
1
Specifiche
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Esempio di comunicazione dati
• es. riferimento di dati assoluti

Quando si collega l'host a un driver con comunicazione RS232 e si collegano più MINAS-A6 con
2
comunicazione RS485. Il seguente diagramma di flusso descrive il flusso effettivo dei dati di
comunicazione quando si desidera acquisire i dati assoluti del modulo
ID=1. Preparazione
ad esempio della composizione del sistema
Pr5.31=0 Pr5.31=1 Pr5.31=2 Pr5.31=3
RS485 RS485 RS485
RS232
X2 X2 X2 X2
3
Ospite
Connessione
ad esempio di catturare i dati assoluti
Di seguito vengono mostrati i dati di comunicazione in serie temporali quando si desidera acquisire i
dati assoluti. I dati sono presentati in esadecimali. 4
Comunicazione RS232
Ospite
05 00 01 D2 2D 04
MINAS-A6ÿ0ÿ
ÿENQÿ
04
Impostare 06 05
(EOT)
0B01 D2
(EOT) ÿACKÿÿENQÿ
Ottenere dati con RS485
Ospite (vedi sotto)
06
(ACCETTA)
5
MINAS-A6ÿ0ÿ 03 11 00 00 D8 FF 01 00 00 00 00 36
ÿ Comunicazione RS485 Regolazione

MINAS-A6ÿ0ÿ 81 05 00 01 D2 2D 8004
ÿENQÿ (EOT)
MINAS-A6 (1) 8104 06 80 05
(EOT) (ACCETTA) ÿENQÿ
MINAS-A6ÿ0ÿ
6
MINAS-A6 (1) 0B 01 D2 03 11 00 00 D8 FF 01 00 00
MINAS-A6ÿ0ÿ 06
(ACCETTA)
Quando
guai
nei
MINAS-A6 (1) 00 00 36
Attenzione Vedere quanto segue per i dati acquisiti. Fare riferimento a P.7-52, "Lettura dell'encoder assoluto " per i
dettagli del comando di comunicazione, per la composizione dei dati.
Dati multigiro: 0000h = 0 Dati
singolo giro: 01FFD8h = 131032
7
Consentire un intervallo di 50 ms o più per cambiare l'asse durante l'acquisizione dei dati di più assi.
Supplemento
7-35
4. Comunicazione
Specifiche
• Esempio di Cambio Parametro

Di seguito vengono mostrati i dati di comunicazione in serie temporali quando si modificano i parametri.
La comunicazione in generale verrà eseguita in sequenza di (1) richiesta di acquisizione del diritto di
esecuzione, (2) scrittura di singoli parametri e (3) scrittura in EEPROM quando è richiesto il salvataggio
dei dati e (4) rilascio dell'esecuzione Giusto. Qui la connessione hardware mostra il caso in cui il driver
(user ID=1) è connesso direttamente all'host con RS232.
La data è presentata in esadecimali.
1) Cattura del diritto di esecuzione
Ospite 05 01 01 71 01 8C 04
(ENQ) (EOT)
MINAS-A6(1) 04 06 05 01 01 71
(EOT) (ACK) (ENQ)
2) Scrittura del singolo parametro
Ospite 06 05 06 01 17 00 02 00 00 00 00 E0
(ACK) (ENQ)
MINAS-A6(1) 008D 04 06
(EOT) (riconoscimento)
3) Scrittura del parametro in EEPROM
Ospite 04 06 05 00 01 27
(EOT) (ACK) (ENQ)
MINAS-A6(1) 05 01 01 17 00 E6 04
(ENQ) (EOT)
Ospite D8 04 06
(EOT) (riconoscimento)
MINAS-A6(1) 06 05 01 01 27 00 D7
(ACK) (ENQ)
4) Rilascio del diritto di esecuzione
Ospite 05 01 01 71 00 8D 04
(ENQ) (EOT)
MINAS-A6(1) 04 06 05 01 01 71
(EOT) (ACK) (ENQ)
Ospite 06
(riconoscimento)
MINAS-A6(1) 008D
Attenzione Per i dettagli del comando, vedere P.7-41, "Dettagli del comando di comunicazione".
7-36
4. Comunicazione
1
Specifiche
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Grafico di transizione dello stato
Trasmettitore Ricezione dell'EOT

2
DimensioneÿByte di comando+3 Trasmissione di un
Fermata T2 carattere
Pronto per l'EOT

Preparazione DimensioneÿByte di comando–1
Ricezione di ENQ e allo slave Blocca la trasmissione

La richiesta di
trasmissione e i tempi di Riporta ENQ al buffer di ricezione Tempo scaduto T2
3
ripetizione sono La dimensione diventa 0
Un conteggio dei tentativi
all'interno della configurazione Cancellazione della richiesta di Trasmissione assegno
Fermata T2
Trasmissione di
ENQ,
Inizio T2
trasmissione ÿ (elaborazione della ricezione) Connessione Libero dal buffer di
trasmissione
Inizio T2
Pronto per ACK/NAK

Richiesta di trasmissione, ma i tempi
per i tentativi sono scaduti. Ricezione di altro da Ricezione di ACK
Ripristino dei tempi di
ripetizione Eliminazione della richiesta di trasmissione
Timeout ACK o T2
Conta una volta i tentativi

Azzeramento dei tempi di ripetizione
Fermata T2
4
Fermata T2 Cancella richiesta di trasmissione
Cancellazione del buffer di
trasmissione
Impostare
Idling = Attende la ricezione di ENQ, oppure si sta occupando della ricezione.
5
Tempo scaduto T1
ENQ
Tempo scaduto T2
Trasmissione di NAK,
Trasmissione di NAK,
Fermata T1
Regolazione Mancata ricezione.
Tempo scaduto T1
Trasmissione di
Trasmissione Fermata T2 (Controlla la somma OK quando
NAK,
dell'EOT _ Successo della ricezione la dimensione diventa o.)
Fermata T1
Inizio T2 (Check sum OK'ed quando size Inizio T1
diventa o.)
Trasmissione di ACK, stop T1
Pronto per terminare la ricezione dei dati
6
Pronto per il conteggio dei byte di comando Ricezione del blocco rimasto
Ricezione dei conteggi dei byte di comando

Quando
guai
nei Ricezione di un
carattere
Dimensioneÿconteggio dei byte del comando + 3
Inizio T1
Sumÿconteggio dei byte del comando Ricezione di un carattere
Inizio T1, arresto T2 DimensioneÿDimensione –1
SommaÿSomma + carattere ricevuto

Inizio T1
Ricevitore
7
Supplemento
7-37
4. Comunicazione
Specifiche
Trasmissione di un
Il byte di identificazione del modulo Trasmettitore carattere
del trasmettitore è l'ID del modulo | 80h Ricezione dell'EOT
TagliaÿTaglia - 1
della controparte. ID modulo dell'avversario Dimensione Byte di comando +3
Inizio T1 Fermata T2
Pronto per l'identificazione Pronto per l'EOT Blocca la trasmissione
Tempo scaduto T2
La dimensione diventa 0
La richiesta di Ricezione ID di altro che avversario
Un conteggio dei
trasmissione e i e allo schiavo Trasmissione di
tentativi assegno somma
tempi di ripetizione Riporta ENQ al buffer di ricezione
Fermata T2 Inizio T2
sono all'interno della configurazione
Cancellazione del
Byte di (ÿelaborazione delle ricevute)
buffer di
riconoscimento del modulo, Cancella richiesta di trasmissione
trasmissione
Pronto per ACK/NAK
Trasmissione di
ENQ, Richiesta di trasmissione, ma i tempi

Tempo scaduto T1 Ricezione di ACK
Inizio T2 Ricezione di ACK o
dei tentativi sono finiti. Azzeramento dei tempi di ripetizione
Un conteggio dei Tempo scaduto T2
Ripristino dei tempi di Fermata T2
tentativi Conta una volta i
ripetizione Eliminazione della
Autorizzazione
Fermata T1
richiesta di trasmissione tentativi
Cancellazione del della richiesta di trasmissione
Fermata T2
buffer di
Cancellazione del
trasmissione buffer di trasmissione
Idling = Attende la ricezione dell'ID del Modulo, e/o si sta occupando della ricezione.
Tempo scaduto T1
Ricezione dei byte Successo della ricezione (Check Trasmissione di NAK e

Tempo scaduto T1
di sum OK'ed e il byte di riconoscimento T1 si interrompe quando il byte di
riconoscimento Fermata T1 del modulo è l'ID del modulo, riconoscimento del modulo
Tempo scaduto T1
del modulo quando la dimensione è l'ID del modulo.
Trasmissione di
Inizio T1 diventa o.) Fermata T1 in caso diverso da
quanto sopra. NAK,
Trasmissione di ACK, stop T1
Fermata T1
Pronto per ENQ o EOT Trasmissione ad altro asse (il
Il byte di byte di riconoscimento del modulo
non è l'ID del modulo quando la

identificazione del modulo
T2 time out La
non è l'ID del modulo dimensione diventa 0)
trasmissione di NAK e T2 si
e la ricezione Fermata T1
interrompe quando il byte
ENQ o Mancata ricezione.
di riconoscimento del modulo
Tempo scaduto T1 (Errore di somma di controllo quando
è l'ID del modulo.
Fermata T1 la dimensione diventa o.)
Fermata T2 in caso diverso da
Inizio T1
quanto sopra.
Ricezione di EOT
Pronto per terminare la ricezione dei dati

Inizio T2
Pronto per il conteggio dei byte di comando Ricezione del blocco rimasto
Ricezione di un
Il byte di riconoscimento del modulo è Ricezione dei conteggi dei byte di comando carattere
l'ID del modulo e la ricezione di ENQ Dimensioneÿconteggio dei byte del comando + 3 Inizio T1
Byte di riconoscimento del modulo, Sumÿconteggio dei byte del comando

Ricezione di un carattere
Trasmissione di EOT, inizio T2

TagliaÿTaglia - 1
Inizio T1, arresto T2
SommaÿSomma + carattere ricevuto
Ricevitore Inizio T1
7-38
4. Comunicazione 1
Specifiche
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Tempistica della comunicazione dei dati
• In caso di RS485 (RS232 a seguire)
T3 T4 T3 T5 T4
2
Da host a conducente
Richiesta di trasmissione
Preparazione Blocco dati
Autista per ospitare
Autorizzazione RICONOSCERE/
da 0 a 2 ms alla trasmissione da 0 a 2 ms da 0 a 2 ms NAK da 0 a 2 ms

Occupazione
bus RS485
3
Connessione
T3 T5 T3 T4 T5
Da host a conducente
Autorizzazione ACK/NAK 4
alla trasmissione
Autista per ospitare
Occupazione
da 0 a 2 ms Richiesta di
trasmissione
da 0 a 2 ms
Impostare
da 0 a 2 ms Blocco dati da 0 a 2 ms
bus RS485
Titolo Minimo Massimo

5
Simbolo
T3 Tempo continuo tra i caratteri Interrompere la lunghezza del bit Parametro di protocollo T1
T4 Tempo di risposta del conducente
Regolazione
Parametro di protocollo T6 Parametro di protocollo T2
T5 Tempo di risposta dell'host 2 ms Parametro di protocollo T2
Attenzione Sopra il tempo rappresenta un periodo dal fronte di salita del bit di stop.
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
7-39
7 4. Comunicazione
Supplemento Elenco dei comandi di comunicazione
comando modalità Contenuto
NO
1 Leggi le informazioni sulla versione del software

0
5 Leggere il modello del driver
6 Leggere il modello del motore
UN Leggere il numero di serie del driver
B Leggere il numero di serie del motore
DENTRO
7 Ottenere, rilasciare il diritto di esecuzione

1
8 Impostare il parametro del protocollo RS232
9 Impostare il parametro del protocollo RS485
POS, STATO, I/O
0 Leggi lo stato
1 Leggere il contatore degli impulsi di comando
2 Leggere il contatore di impulsi di feedback
4 Leggere la velocità attuale
5 Leggere l'uscita di coppia corrente
6 Legge il contatore di deviazione corrente

2
7 Leggere il segnale di ingresso
8 Leggere il segnale di uscita
9 Leggere la velocità attuale, la coppia e il contatore di deviazione
UN Leggere lo stato, il segnale di ingresso e il segnale di uscita
B Leggere il rapporto di carico di sovraccarico
C Leggere la scala esterna
D Leggi l'encoder assoluto
E Leggere la deviazione della scala esterna e l'impulso aggregato
PARAMETRO
0 Leggere i singoli parametri utente
7 1 Scrivi i singoli parametri utente
2 Scrive i parametri utente nella EEPROM

6 Leggere gli attributi dei singoli parametri utente
7 Legge più attributi dei parametri utente
8 Scrivi più parametri utente
ALLARME
0 Leggere i dati di allarme correnti

9
2 Leggi la cronologia degli allarmi in batch
3 Cancella la cronologia degli allarmi
4 Allarme cancellato
B Encoder assoluto chiaro
• Utilizzare solo i comandi sopra menzionati.

L'azione del conducente non può essere garantita in caso di comandi diversi da quelli sopra elencati
sono stati trasmessi.
• Nel caso in cui il numero di dati ricevuti con il suddetto comando sia errato, rif
indipendentemente dal comando di comunicazione, verrà trasmesso un dato di comunicazione di
trasmissione a byte singolo (solo codice di errore).
7-40
7 4. Comunicazione 1
Supplemento
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Dettagli del comando di comunicazione
comando 0 modalità
• Leggere le informazioni sulla versione del software
1
Dati di ricezione 0 Dati di trasmissione

0Dh
Asse a
1
asse
0 1
3 assi
0
2
Modello di ,motore (superiore)
somma di controllo Versione (superiore)
(Inferiore)
Modello del motore (inferiore)
Codice di errore
Preparazione Codice di errore
Codice di
errore
checksum checksum
bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale Errore di comando Errore RS485
1 : Errore
• Le informazioni sulla versione verranno restituite con la V.0.00 separata in dati superiori e dati inferiori.
(Verrà restituito il punto decimale, espresso da 0 per i quattro (4) bit inferiori dei dati superiori.) • La versione
deve essere indicata da numeri compresi tra 0 e 9. (Esempio: Ver 3.13 sarà espressa come dati superiori: 13h e dati inferiori: 06h.)
3
comando 0 modalità
5
• Leggere il modello del driver
Connessione
Ricezione dati 0 Dati di trasmissione
Asse
asse 0Dh
5 0 5 0
somma di controllo Nome modello driver (superiore)
4
Nome del modello del driver (inferiore)
Checksum del
codice di errore
Codice di errore
bit7
0 : Normale
6 5
Errore di comando Errore RS485
4 3
Impostare 2 1 0
1 : Errore
• Il nome del modello del driver viene trasmesso in 12 caratteri di codice ASCII.
(Esempio) "MADLT15SF***"
5
comando 0 modalità
6
• Leggere il modello del motore
Regolazione
Asse
asse 0Dh
6 0 6 0
somma di controllo Nome del modello del motore (superiore)
6
Nome del modello del motore (inferiore)
Checksum del
Codice di
Quando
guai
nei codice di errore
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
• Il nome del modello del motore viene trasmesso in 12 caratteri di codice ASCII.
(Esempio) "MSMF012L1***"
7
Supplemento
7-41
4. Comunicazione
comando modalità
• Leggere il numero di serie del driver
0 UN

5
asse asse
UN 0 UN 0
somma di controllo
Anno di produzione
Mese di produzione
Seriale nel mese(Inferiore)
Seriale nel mese(Superiore)
Checksum del
codice di errore
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
0ÿNormal ÿÿÿÿÿÿ Errore di comando Errore RS485

ÿÿÿÿÿÿ 1ÿError bit7
bit7 0ÿÿÿ 0ÿÿ
ÿ 1ÿÿÿÿ 66 55 44 33 22 11 00
1ÿÿÿÿÿLegge T6 ÿ ÿ ÿ T6 ÿ ÿ ÿ RS485 ÿ ÿ ÿ RS485 ÿ ÿ ÿ RTY ÿ ÿ ÿ RTY ÿ ÿ ÿ T2 ÿ ÿ ÿ T2 ÿ ÿ ÿ T1 ÿ ÿ ÿ T1 ÿ ÿ ÿ
il numero di serie
di produzione del driver . ÿ Il numero di serie nel mese (inferiore/superiore) è un dato
binario. ÿL'intervallo di numeri di serie nel mese (superiore/inferiore) va da 0 a 255.
Il numero di serie nel mese (decimale) può essere calcolato con la seguente formula.
Numero di serie del mese(Decimale)=Numero di serie del mese(superiore) x 256 + Numero di serie del mese(minore) ÿNel
caso in cui il numero di serie del mese indicato sulla targhetta contenga l'inglese, i dati devono essere leggere come convertito in
decimale nella tabella sottostante.
Numero di serie nel mese Leggere i dati di seriale

indicato sulla targhetta numero nel mese
(quattro cifre in inglese) (decimale)
0001 1
9999 9999
A000 10000
A999 10999
B000 11000
H999 17999
J000*1 18000
N999 22999
P000*1 23000
Z999 33999
*1 [ I ] e [O] non sono usati nelle lettere inglesi.
7-42
4. Comunicazione
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
comando 0 modalità
•Leggere il numero di serie del motore
B
Dati ricevuti Dati trasmessi
0
asse 5 assi 2
B 0 B 0
somma di controllo
Anno di produzione
Preparazione Mese di produzione
Seriale nel mese(Inferiore)
Seriale nel mese (superiore)

Codice di errore
somma di controllo
Codice di errore
0ÿNormale
bit7 6 5
Errore di comando
4
Errore RS485
3 2 1 0
3
1ÿErrore
ÿLeggere il numero di serie di produzione del driver. ÿ Il numero
di serie nel mese (inferiore/superiore) è un dato binario. ÿL'intervallo di numeri

Connessione
di serie nel mese (superiore/inferiore) va da 0 a 255.
Il numero di serie nel mese (decimale) può essere calcolato con la seguente formula.
Numero di serie del mese(Decimale)=Numero di serie del mese(superiore) x 256 + Numero di serie del mese(minore) ÿNel caso in cui il numero di serie del
mese indicato sulla targhetta contenga l'inglese, i dati devono essere leggere ad alta voce
come convertito in decimale nella tabella sottostante.
4
Numero di serie nel mese Leggere i dati del
indicato sulla targhetta numero di serie nel mese
(quattro cifre in inglese) (decimale)
0001
9999 9999
1 Impostare
A000 10000
A999 10999
B000 11000
H999
J000*1
17999
18000
5
N999 22999
P000*1
Z999
23000
33999
Regolazione
*1 [ I ] e [O] non sono usati nelle lettere inglesi.
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
7-43
4. Comunicazione
comando 1 modalità
7
• Acquisizione e rilascio del diritto di esecuzione

1
asse asse
7 1 7 1
somma di Checksum del
controllo della modalità codice di errore
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale 1 Errore comando Errore RS485 errore di modalità in uso
: Errore
• Catturare il diritto di esecuzione per prevenire il conflitto dell'operazione tramite comunicazione e quella con il pannello frontale. • Richiede
l'acquisizione dell'esecuzione al momento della scrittura dei parametri e della scrittura EEPROM e rilascia l'esecuzione subito dopo il termine
dell'azione. • mode = 1 : Richiede
l'acquisizione del diritto di esecuzione mode = 0 : Richiede il rilascio del diritto di esecuzione • Non è possibile operare con il pannello frontale in modalità
diversa da monitor mentre il diritto di esecuzione viene acquisito tramite
comunicazione.
• Quando il modulo non riesce a catturare il diritto di esecuzione, trasmetterà il codice di errore di in uso.
comando 1 modalità
8
• Impostazione dei parametri del protocollo RS232
Ricezione dati 4 assi Dati di trasmissione
1 asse
8 1 8 1
T1 Checksum del
T2 codice di errore
T6
0 RTY
somma di controllo
Codice di
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale 1 Errore T6 Errore RS485 Errore RTY Errore T2 Errore T1
: Errore
• Fino al completamento di questo comando, verrà elaborato il precedente parametro del protocollo impostato.
Dopo che questo comando è stato eseguito, questa impostazione dei parametri sarà valida dal comando successivo.
• RTY è a 4 bit. •
Unità... T1 : 0,1 s, T2 : 0,1 s, T6 : 1 ms
comando 1 modalità
9
• Impostazione dei parametri del protocollo RS485
Ricezione dati 4 assi Dati di trasmissione
1 asse
9 1 9 1
T1 Checksum del
T2 codice di errore
T6
0 RTY
somma di controllo
Codice di
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale 1 Errore T6 Errore RS485 Errore RTY Errore T2 Errore T1
: Errore
• Fino al completamento di questo comando, verrà elaborato il parametro del protocollo impostato in precedenza.
Dopo che questo comando è stato eseguito, questa impostazione dei parametri sarà valida dal comando successivo.
• RTY è a 4 bit. •
Unità... T1 : 0,1 s, T2 : 0,1 s, T6 : 1 ms
7-44
4. Comunicazione
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
comando 2 modalità
• Leggere lo stato
0

3
0
asse
2 0
assi
2 2
somma di controllo modalità di controllo
checksum del
Preparazione codice di errore di stato
stato
bit7 6 5 4 3 2 1 0
Senso di marcia Direzione di marcia Più lento Limite di coppia
positivo negativa dell'autorizzazione DB
Codice di errore
bit7
0 : Normale
6 5
Errore di comando Errore RS485
4 3 2 1 0
3
1 : Errore
• Le modalità di controllo sono definite come segue.
0
1

Connessione
2 Modalità di controllo della coppia
3 Modalità di controllo completamente chiusa
• direzione di marcia direzione positiva/negativa: diventa 1 quando la velocità del motore (dopo essere stata convertita in giri/min) è positiva (direzione
positiva) o negativa (direzione negativa). • Autorizzazione più lenta
di DB: diventa 1 quando la velocità del motore (dopo la conversione in giri/min) è inferiore a 30 giri/min. • Limite di coppia: diventa 1 quando il 4
comando di coppia è limitato dall'ingresso analogico o dal parametro.
comando 2 modalità
1
• Lettura del contatore di impulsi di comando
Impostare
Ricezione dati 0 Trasmissione dati 5 assi
asse
1 2 1 2
somma di controllo controvalore L 5
Regolazione Checksum del
codice di errore H
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
• Il modulo restituisce la posizione attuale in coordinate assolute dal punto di partenza. (Somma totale degli impulsi di comando accumulati) • Valore del contatore
a 32 bit.
6
• Il valore del contatore sarà "–"
per la direzione negativa e "+" per la direzione positiva. Quando
guai
nei
7
Supplemento
7-45
4. Comunicazione
comando 2 modalità
2 • Lettura del contatore di impulsi di feedback
Dati di ricezione Dati di trasmissione
0 5
assi assi
2 2 2 2
somma di controllo controvalore L
H
codice di
errore checksum
Codice di
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
• Il modulo restituisce la posizione attuale del contatore di impulsi di retroazione in coordinate assolute dal punto di partenza. • Il
valore del contatore sarà "–" per la direzione negativa e "+" per la direzione positiva. • Il
contatore di impulsi di retroazione è il conteggio totale degli impulsi dell'encoder e rappresenta la posizione effettiva percorsa dal motore
comando 2 modalità
4 • Lettura della velocità attuale
Ricezione dati 0 asse Trasmissione dati 3 assi
4 2 42
somma di controllo Dati (velocità attuale) L
H
codice di
errore checksum
Codice di
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale Errore comando Errore RS485
1 : Errore
• Legge la velocità attuale. (Unità: [giri/min]) • Valore

di uscita a 16 bit • La
velocità sarà "–" per la direzione negativa e "+" per la direzione positiva.
comando 2 modalità
5 • Lettura dell'uscita di coppia attuale
Ricezione dati 0 asse Dati di trasmissione
3
assi
5 2 52
somma di controllo Dati (coppia attuale) L
H
codice di
errore checksum
Codice di
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
• Legge l'uscita di coppia attuale. (Unità: Convertito con "Coppia motore nominale = 2000) • Valore di
uscita a 16 bit • Il comando
di coppia sarà il valore "–" per la direzione negativa e il valore "+" per la direzione positiva.
7-46
4. Comunicazione 1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
comando 2 modalità
• Lettura dell'attuale deviazione del comando di posizione
6
6
asse
2 6 2
2
somma di controllo dati (deviazione) L
Preparazione Checksum del

H
codice di errore
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
• Legge l'attuale deviazione del comando di posizione. (Unità: [unità di comando] • Valore
3
di uscita a 32 bit • Diventa
"+" quando l'encoder si trova in direzione negativa rispetto al comando di posizione e "–" quando si trova in direzione positiva.
Connessione
comando 2 modalità
• Lettura del segnale di ingresso
7
asse assi
5
4
7 2 7 2
somma di controllo dati l
Impostare dati h
Checksum del
codice di errore
Codice di
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale
1 : Errore
Errore comando Errore RS485
5
Dati
bit7 6 5 4 3 2 1 0
Ad
uso del produttore
Commutazione
dell'alimentazione elettronica 1
Morsetto
velocità zero
Commutazione della
modalità di controllo antiorario

Regolazione
Inibizione oltrecorsa Inibizione oltrecorsa
oraria
Allarme cancellato Servo-ON
bit15 14 13 12 11 10 9 8
Ad Ad Selezione del comando Selezione del comando Ad Contatore chiaro Guadagno di commutazione Inibizione ingresso
di velocità interno di velocità interno
uso del produttore uso del produttore 2 1 uso del produttore impulsivo di comando
bit23 22 21 20 19 18 17 16 6
Commutazione Commutazione controllo Commutazione
Selezione del comando Commutazione controllo Ad Ad Ad
di velocità interno
dell'alimentazione elettronica 2 smorzamento 2 limite di coppia 3 smorzamento 1 uso del produttore uso del produttore uso del produttore
Ad
bit31
Ad
31
Ad
29 28
27
Ingresso di sicurezza 1 Ad
Quando
guai
nei 26
Segno di
25
Segno
24
uso del produttore uso del produttore uso del produttore uso del produttore comando di coppia di comando velocità
• La logica del segnale di ingresso si basa sull'assegnazione impostata nel

parametro. • A causa dei dati logici interni dopo la conversione dell'ingresso, non corrisponde direttamente al segnale di ingresso da
connettore X4. 7
• L'ingresso di inibizione oltrecorsa CW e l'ingresso di inibizione oltrecorsa CCW cambieranno in base alla logica di ingresso, anche se sono stati
disabilitato dal parametro,
Supplemento
7-47
4. Comunicazione
comando 2 modalità
8
• Lettura del segnale di uscita
7
asse assi
8 2 8 2
somma di controllo dati l
dato H
allarme dato L
H
codice di
errore checksum
codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
Dati
bit7 6 5 4 3 2 1 0
Ad Freno Posizionamento Servo-allarme
In velocità Limite di coppia Rilevamento completato Servo-pronto
uso del produttore velocità zero meccanico rilasciato (In posizione)
bit15 14 13 12 11 10 9 8
Controllare
Eccitare il motore Controllo della chiusura Inserimento Controllare il relè di Ad In velocità Ad
il freno di
dell'alimentazione dinamico dei freni rigenerazione
soppressione della corrente di spunto
uso del produttore uso del produttore
bit23 22 21 20 19 18 17 16
Comando Comando
Elettroerosione di sicurezza velocità Uscita attributo Uscita in limite di 2° posizionamento posizionale Uscita allarme 2 Uscita allarme 1
completato
ACCESO SPENTO
allarme velocità (In posizione) ACCESO SPENTO
bit31 31 29 28 27 26 25 24
Ad Ad Ad Ad Ad Ad Ad Ad
uso del produttore uso del produttore uso del produttore uso del produttore uso del produttore uso del produttore uso del produttore uso del produttore
dati di allarme
bit7 6 5 4 3 2 1 0
Allarme
Protezione Allarme Allarme comunicazione encoder
Allarme surriscaldamento Allarme Ad Allarme
da sovraccarico ventilatore sovrarigenerazione encoder di rilevamento a vita uso del produttore batteria
bit15 14 13 12 11 10 9 8
Allarme comunicazione Allarme di
Ad Ad Ad bilancia esterna rilevamento Allarme errore
uso del produttore uso del produttore uso del produttore delle oscillazioni bilancia esterna
• La tabella seguente mostra la relazione dei segnali e delle azioni.

Titolo del segnale 0 1
Servo-pronto Servo-non pronto A Servo-pronto

Servo-allarme Normale Al Servo-Allarme
Posizionamento completato Posizionamento non completato Posizionamento incompleto

Freno meccanico rilasciato Freno meccanico inserito Freno meccanico rilasciato
Rilevamento velocità zero Velocità zero non rilevata Rilevata velocità zero
Limite di coppia Coppia fuori limite Limite di coppia
At-speed (Velocità di arrivo) Non alla velocità (velocità non arrivata) Velocità in arrivo
In velocità (coincidenza della velocità) Non in velocità (velocità non coincidente) In velocità (Velocità coincisa)
Controllare il freno di rigenerazione Spegnere la rigenerazione Tr Attiva la rigenerazione Tr
Controllare il relè di soppressione della corrente di spunto Rilasciare il relè di soppressione della corrente di spunto Azionare il relè di soppressione della corrente di spunto
Inserimento dinamico dei freni Freno dinamico rilasciato Freno dinamico inserito
Controllo della chiusura dell'alimentazione Rilasciare il fermo di alimentazione Blocco anomalo dell'alimentazione
Eccitare il motore Eccitare il motore Senza servocomandi
• A causa dei dati logici interni prima della conversione dell'uscita, non corrisponde direttamente al segnale di uscita a
connettore X4.
• I nomi e le funzioni mostrati sopra sono per MINAS-A6. Alcuni dei segnali di ingresso avranno un significato diverso per diverso
serie.
7-48
4. Comunicazione 1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
comando 2 modalità
• Lettura della velocità attuale, della coppia e della deviazione del comando di posizione
9

9
9
asse
2 9
assi
2
2
somma di controllo dati L
(velocità) H
dati L
Preparazione (coppia) H dati
L
(deviazione)
Checksum del
codice di errore H
Errore cod
bit7 6 5 4 3 2 1 0
3
1 : Errore
Connessione
• Il valore di uscita di velocità e coppia è a 16 bit e la deviazione a 32 bit. • L'unità e
il segno dei dati di uscita sono gli stessi del comando n. 24 (comando = 2, modalità = 4), 25 (modalità = 5) e 26 (modalità = 6).
comando 2 modalità
UN
• Lettura di stato, segnale di ingresso e segnale di uscita 4
13 (0Dh)
asse assi
UN
somma di controllo
2 Impostare UN
modalità di controllo
segnale
2
di ingresso di stato L
segnale di ingresso
H segnale di uscita L 5
segnale di uscita H
Regolazione dati di allarme L
dati di allarme H
codice di errore
somma di controllo
Codice di
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore 6
• Il significato di ciascun bit di modalità di controllo, stato, segnale di ingresso, segnale di uscita e dati di allarme è uguale a quello del comando
N. 20 (comando = 2, modalità = 0), 27 (modalità = 7) e 28 (modalità = 8). Quando
guai
nei
7
Supplemento
7-49
4. Comunicazione
comando modalità
• Leggere il rapporto di carico di sovraccarico
2 B
Dati ricevuti Dati trasmessi
0
asse 9 assi
B 2 B 2
somma di controllo Il produttore usa L
H
Il produttore usa L
H
Valore di sovraccarico L
H
Il produttore usa L
H
Il produttore usa L
H
Codice di errore
somma di controllo
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
0ÿNormale Errore RS485
1ÿ Errore
• Rapporto di sovraccarico dei ritorni nel rapporto di carico del sovraccarico = 0,2 % unità (500 = 100 %).
7-50
4. Comunicazione
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
comando 2 modalità
• Leggere la scala esterna
C
11 (0Bh)
C
asse
2 C
asse
2
2
somma di controllo ID scala esterna (L)
(H)
Preparazione Stato (L)

(H)
(L)
Dati di posizione assoluta (48 bit)
(H)
Checksum del
codice di errore
3
ID scala esterna
Connessione
• Fare riferimento alle specifiche della bilancia esterna per i dettagli sull'ID della bilancia esterna.
Stato (L)
• Fare riferimento alle specifiche della bilancia esterna per i dettagli sullo stato della bilancia esterna.
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
4
1 : Errore
Impostare
• Si verificherà un errore di comando quando la funzione di monitoraggio delle informazioni sulla posizione della bilancia esterna sotto controllo semichiuso non è valida, in
modalità di controllo diversa dal controllo completamente chiuso.
• Dati di posizione assoluta = 48 bit (da 800000000000h a 7FFFFFFFFFFFFh)
5
Regolazione
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
7-51
4. Comunicazione
comando 2 modalità
• Leggere l'encoder assoluto
D
11 (0Bh)
asse asse
D 2 D 2
somma di controllo ID codificatore (L)
(H)
Stato (L)
(H)
(L)
1 giro dati
(H)
Dati multigiri (L)
(H)
0
Checksum del
codice di errore
ID codificatore
ID codificatore (L) ID codificatore (H)
Assoluto a 23 bit 0Bh A7h
“La situazione dei 17 bit assoluti”

Stato (L)
bit7 6 5 4 3 2 1 0
Allarme batteria Sistema inattivo Errore multigiro 0 Overflow Errore di conteggio Stato assoluto Velocità eccessiva
contatore completo
Stato (H)
• bit4: sistema inattivo •

bit5: allarme batteria, errore multigiro, overflow contatore, errore conteggio, stato assoluto completo e somma logica di velocità eccessiva
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
• Errore di comando generato per encoder diverso da assoluto. • Dati a 1 giro =

23 bit (da 000000h a 7FFFFFh) • Dati a più giri = 16 bit (da
0000h a FFFFh)
comando 2 modalità
E • Leggere la deviazione della scala esterna e l'impulso aggregato

asse
E 2 E 2
somma di controllo (L)
Scala esterna
Impulso aggregato FB
(H)
(L)
deviazione scala esterna
(H)
Checksum del
codice di errore
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
• La somma degli impulsi FB della scala esterna restituirà la posizione attuale del contatore della scala esterna in coordinate assolute da
punto di partenza.
• La somma degli impulsi FB della scala esterna sarà "-" per la direzione negativa e "+" per la direzione positiva. • La
deviazione della scala esterna diventa "+" quando la scala esterna è posizionata in direzione negativa rispetto al comando di posizione,
e "–" quando è posizionato in direzione positiva.
7-52
4. Comunicazione
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
comando 7 modalità
0
• Leggere i singoli parametri
5
assi
0 7 Classificazione parametro 0
assi
7
2
Parametro N. checksum (L)
Valore del parametro
Preparazione codice di errore

(H)
somma di controllo
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale Errore di comando Errore RS485 No.Errore
1 : Errore
3
• Restituisce un errore numerico nel caso in cui la classificazione e il numero del parametro non siano compresi
nell'intervallo. • Il valore del parametro verrà restituito nel codice valore esteso a 32 bit.
Connessione
comando 7 modalità
1
• Scrivere singoli parametri
assi 1 asse
1
Classificazione dei parametri
7 1
Checksum del
7 4
Parametro n. codice di errore
(L)
somma di controllo
(H)
Impostare
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale
1 : Errore
Errore dati Errore di comando Errore RS485 No.Errore
5
nell'intervallo. • Questo comando serve per modificare temporaneamente il parametro. In caso di scrittura su EEPROM, eseguire la scrittura EEPROM
parametro (modalità =2). •
Regolazione
Assicurarsi di impostare tutti i parametri inutilizzati su 0 (zero). In caso contrario, potrebbero verificarsi errori nei dati. L'errore di dati si verificherà anche quando
vengono trasmessi valori di parametro al di fuori dell'intervallo impostato.
• Si prega di trasmettere il codice dei parametri esteso a 32bit.
comando 7 modalità
• Scrivere i parametri nella EEPROM
6
2
2
Dati di ricezione 0
asse
7
Quando
guai
nei 2
Dati di trasmissione
asse
1
7
somma di controllo Checksum del
codice di errore
Codice di errore
bit7
0 : Normale Errore dati
6 5
Errore comando Errore RS485
4 3 2 1
Controllo VL
0
7
1 : Errore
• Scrivere i parametri impostati nella EEPROM.

Supplemento
• I dati di trasmissione riceveranno risposta dopo il completamento della scrittura nella EEPROM.
Potrebbero essere necessari circa 5 secondi al massimo per scrivere sulla EEPROM. (quando tutti i parametri vengono modificati)
• Si verificherà un errore di dati quando la scrittura
fallisce. • In caso di LV dell'alimentazione di controllo, verrà restituito il codice di errore LV di controllo e la scrittura non avrà luogo.
7-53
4. Comunicazione
comando 7 modalità
6
• Leggere i parametri e gli attributi dei singoli utenti
Ricezione dati Dati di trasmissione
17 (11h)
2 assi asse
67 67
Classificazione dei parametri Classificazione dei parametri
Parametro n. Parametro n.
checksum (L)
(H)
(L)
Valore MIN
(H)
(L)
Valore MASSIMO
(H)
Attributo l
H
Checksum del
codice di errore
Proprietà
bit7 6 5 4 3 2 1 0
Parametro Modifica
non utilizzato Visualizzazione vietata all'inizializzazione
bit15 14 13 12 11 10 9 8
Sola lettura
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale Errore comando Errore RS485 Nessun errore
1 : Errore
nell'intervallo. • Il valore esteso del codice a 32 bit verrà restituito per i valori dei parametri MIN e MAX.
7-54
4. Comunicazione 1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
comando 7 modalità
7
• Leggere gli attributi dei parametri di più utenti
Ricezione dati 10h Dati di trasmissione
(16) asse 129 (81h)
7 7 7
asse
7
2
(1) Classificazione dei parametri (1) Classificazione dei parametri
(1) Parametro n. (1) Parametro n.
(2) Classificazione dei parametri
(2) Parametro n.
Preparazione (1) Valore del parametro
(L)
(H)
(8) Classificazione parametro (L)
(8) Checksum (1) Valore MIN
numero parametro
(H)
(1) Valore MASSIMO

(L) 3
(H)
Connessione (1) Attributo (L)
(H)
(8) Classificazione dei parametri

(8) Parametro n.
(8) Attributo (L) 4

(H)
Checksum del
codice di errore
Proprietà
Parametro
bit7 6 5
Cambia
4 3
Impostare
2 1 0
non utilizzato Visualizzazione vietata all'inizializzazione
bit15 14 13 12 11 10 9 8
Sola lettura
Codice di errore
5
bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale Errore comando Errore RS485 No.Errore
1 : Errore Regolazione
nell'intervallo. • Il valore esteso del codice a 32 bit verrà restituito per i valori dei parametri MIN e MAX.
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
7-55
4. Comunicazione
comando 7 modalità
8
• Scrivere più parametri utente
Ricezione dati Dati di trasmissione
30h(48) 17(11h)
asse asse
8 7 8 7
(1) Classificazione dei parametri (1) Classificazione dei parametri

(1) Parametro n. (1) Parametro n.
(L) (2) Classificazione dei parametri (2)
(1) Valore del parametro Parametro n.
(H)
(8) Classificazione dei parametri (8)
Parametro n.
(8) Classificazione dei parametri (8) Checksum del
Parametro n. codice di errore
(L)
(8) Valore del parametro
(H)
somma di controllo
Codice di
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
0 : Normale Errore dati Errore comando Errore RS485 No.Errore
1 : Errore
• Assicurarsi di impostare tutti i parametri inutilizzati su 0 (zero). In caso contrario, potrebbero verificarsi errori nei dati.
L'errore di dati si verificherà anche quando vengono trasmessi valori di parametro al di fuori dell'intervallo impostato. •
Restituisce un errore numerico nel caso in cui la classificazione e il numero del parametro non siano compresi nell'intervallo.
comando 9 modalità
• Leggere i dati di allarme correnti
0
asse
0 9 0 9
somma di controllo N. allarme (Principale)
N. allarme (Sotto)
Checksum del
codice di errore
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
• Il numero di allarme è 0 (zero) quando non viene generato alcun allarme.

N. allarme fare riferimento a P.6-2 “Funzione di protezione.
7-56
4. Comunicazione 1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
comando 9 modalità
• Leggere la cronologia degli allarmi batch
2
29 (1Dh)
2
asse
9 2
asse
9
2
somma di controllo Precedente N. allarme (principale)
N. allarme (sotto)
Due volte prima
Preparazione N. allarme (principale)
N. allarme (sotto)
14 volte prima N. allarme (principale)

N. allarme (sotto)
Checksum del
codice di errore
Codice di
3
errore bit7 6 54 3 2 1 0
0 : Normale Errore di comando Errore di comando
1 : Errore
• Legge l'allarme che va indietro di 14 volte nel passato.

Connessione
comando 9 modalità
3
• Cancella cronologia allarmi
4
asse 1 asse
3 9 3 9
somma di controllo
Impostare Checksum del
codice di errore
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
5
0 : Normale Errore dati Errore comando Errore RS485 Controllo VL
1 : Errore
• Cancella la cronologia dei dati di

allarme. • Errore di dati in caso di errore chiaro.
Regolazione
• In caso di alimentazione di controllo LV, verrà restituito il codice di errore Control LV e la scrittura non avrà luogo.
comando 9 modalità
4
• Allarme cancellato
6
4
asse
somma di controllo
9
Quando
guai
nei 4
asse
1
Checksum del
9
codice di errore
Codice di
errore bit7 6 5 4 3 2 1 0
7
1 : Errore
Supplemento
• Cancella l'allarme attualmente attivato (solo in caso di allarmi cancellabili). • Cancella anche l'allarme
batteria assoluto.
7-57
4. Comunicazione
comando 9 modalità
B
• Encoder assoluto azzerato
asse 1 asse
B 9 B 9
somma di controllo Checksum del
codice di errore
Codice di errore
bit7 6 5 4 3 2 1 0
1 : Errore
• Cancella l'errore dell'encoder assoluto ei dati di rotazione multipla.

• Restituisce l'errore dell'encoder quando l'encoder assoluto non è in uso.
7-58
7 5. Caratteristiche motorie (Caratteristiche ST ) 1

Supplemento Serie MSMF (50 W)
utilizzare
iprodotti
Prima
di
•Si noti che le caratteristiche del motore possono variare a causa della presenza di paraolio o freno.
Modello di motore Unità MSMF5AZÿ1ÿÿ
Freno senza con 2

Paraolio senza/con
Valutazione dell'uscita W 50
Preparazione
MADLÿ01ÿÿ
Guida abbinata
MADLÿ05ÿÿ
Alimentazione dell'azionamento V (CA) 100/200
Coppia nominale Nm 0.16

3
Max.velocità istantanea Nm 0,48
Corrente nominale Braccia)

Connessione 1.1
Max. corrente istantanea A (op) 4.7
Velocità di rotazione nominale giri/min 3000
Velocità massima di rotazione giri/min 6000

4
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 0,026 0,029
Serie MSMF (50 W)

Impostare
•MSMF5AZÿ1ÿÿ •MSMF5AZÿ1ÿÿ
Tensione di ingresso al driver: AC100 V/200 V Tensione di ingresso al driver: AC100 V/200 V 5
* Coppia continua vs. temp. * Coppia continua vs. temp.
coppia rapporto rispetto alla coppia coppia rapporto rispetto alla coppia senza
[N·m]
0.6 100
nominale [%] [N·m]
0.6
Regolazione nominale [%]
100
freno
con freno
70
60
Massima autonomia di corsa Massima autonomia di corsa
0.3 50 0.3 50
Gamma di corsa continua Gamma di corsa continua

(0,08) (0,08)
0 3000 6000 0 10 20 30 40 0 3000 6000 0 10 20 30 40
velocità [giri/min] temperatura ambiente. [°C]

·avere freno e nessun freno
hanno le stesse caratteristiche.
6
* Questi sono soggetti a modifiche. Contattateci quando utilizzate questi valori per la progettazione della vostra macchina.
Quando
guai
nei
• Quando si abbassa l'impostazione del limite di coppia (Pr0.13 e 5.22),
anche l'intervallo di funzionamento ad alta velocità potrebbe essere ridotto.
coppia
[N·m]
Intervallo di funzionamento (Impostazione del limite di coppia: 300%)

7
Supplemento
Gamma di corsa continua
7-59
7 5. Caratteristiche motorie (Caratteristiche ST )

Modello di motore Unità MSMF011ÿ1ÿÿ MSMF012ÿ1ÿÿ
Freno senza con senza con
Paraolio senza/con senza/con
Valutazione dell'uscita
W 100 100
Guida abbinata MADLÿ11ÿÿ MADLÿ05ÿÿ
Alimentazione dell'azionamento V (CA) 100 200
Coppia nominale
Nm 0,32 0,32
Max.velocità istantanea
Nm 0,95 0,95
Corrente nominale Braccia) 1.6 1.1
Max. corrente istantanea LA (op) 6.9 4.7
Velocità di rotazione nominale

giri/min 3000 3000
Velocità massima di rotazione

giri/min 6000 6000
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 0,048 0,051 0,048 0,051
Serie MSMF (100 W)

•MSMF011ÿ1ÿÿ •MSMF011ÿ1ÿÿ
Tensione di ingresso al driver: AC100 V Tensione di ingresso al driver: AC100 V
(la linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.) (la linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.)
coppia rapporto rispetto alla coppia rapporto rispetto alla coppia
[N·m] nominale [%] coppia senza
nominale [%] freno
[N·m]
1.0 100 con freno
1,0 100
95
Massima autonomia di corsa
75
(0,56) 70
(0,56)
0,5 50 0,5 50
(0,4) (0,4)
(0,16)
(0,16)
(3700) (4300)
0 3000 6000
0 10 20 30 40 temp. [°C]
0 (3700) (4300)
0 10 20 30 40
3000 6000
velocità [giri/min]
·avere freno e nessun freno velocità [giri/min] temperatura ambiente. [°C]
Tensione di ingresso al driver: AC200 V (la Tensione di ingresso al driver: AC200 V (la
linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.) linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.)
* Coppia continua vs. temp. rapporto * Coppia continua vs. temp.
coppia rispetto alla coppia
coppia rapporto rispetto alla coppia
[N·m] nominale [%] senza
[N·m] nominale [%] freno
1.0 1.0 con freno
100 100
(0,8) 95
(0,8)
75
70
50 Massima autonomia di corsa
0,5 50
0,5
(0,16)
(0,16)
(5500)
0 3000 6000 0 10 20 30 40 0 (5500)
0 10 20 30 40
3000 6000

·avere freno e nessun freno temperatura ambiente. [°C]
7-60

Supplemento
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Serie MSMF (200 W)
Freno senza con senza con 2

W 200Preparazione 200
Guida abbinata MBDLÿ21ÿÿ MADLÿ15ÿÿ
Coppia nominale
Nm 0,64 0,64
Nm 1.91 1.91
3
Max. corrente istantanea LA (op)

Connessione 10.6 6.5

giri/min 3000 3000
Velocità massima di rotazione

giri/min 6000 6000
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 0.14 0.17 0.14 0.17

4
Serie MSMF (200 W)

Senza paraolio
Impostare Con paraolio
Tensione di ingresso al driver: 100 V CA (la Tensione di ingresso al driver: AC200 V (la
linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10 % in meno di tensione.) coppia
[N·m]
2,0
* Coppia continua vs. temp. rapporto
rispetto alla coppia
linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.)
coppia
* Coppia continua vs. temp.
rapporto rispetto alla coppia
5
[N·m]
nominale [%] nominale [%] senza
2.0 freno
100 100
1,0
(0,8)
50 1,0
Regolazione
80
70
50
con freno
(0,8)
(0,16) (0,16)
(2600) 0 10 20 30 40
0 (3100) 3000 6000 0 (2600) 0 10 20 30 40
temperatura ambiente. [°C]
(3100) 3000 6000
velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno velocità [giri/min] temperatura ambiente. [°C]
•MSMF022ÿ1ÿÿ •MSMF022ÿ1ÿÿ 6
coppia
[N·m]
2.0
100
nominale [%]
coppia
[N·m]
2.0
Quando
guai
nei * Coppia continua vs. temp. rapporto
nominale [%]
100
senza
freno

(1,3) (1,3)
80
(1,1) 70
(1,1) con freno
1,0 50 1,0 50

(0,16) (0,16)
0 3000
(4600)
6000
0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 3000
(4600)
6000
0 10 20 30 40

7
·avere freno e nessun freno velocità [giri/min]
Supplemento
7-61

Valutazione dell'uscita W 400 400
Guida abbinata MCDLÿ31ÿÿ MBDLÿ25ÿÿ
Coppia nominale Nm 1.27 1.27
Max.velocità istantanea Nm 3.82 3.82
Max. corrente istantanea A (op) 19.5 10.2
Velocità di rotazione nominale giri/min 3000 3000
Velocità massima di rotazione giri/min 6000 6000
Serie MSMF (400 W)

* Coppia continua vs. temp. rapporto coppia * Coppia continua vs. temp. rapporto
coppia
rispetto alla coppia [N·m] rispetto alla coppia
[N·m]
nominale [%] nominale [%]
4.0 4.0
100 100
90
Massima autonomia di corsa 75
2,0
2,0 50 50
(1,7) (1,7)

(0,32)
(0,32)
0 10 20 30 40 (2600) 0 10 20 30 40 temp. [°C]
0 (2600) 0 (3100) 3000 6000
(3100) 3000 6000 temperatura ambiente. [°C]
velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno
hanno le stesse caratteristiche. hanno le stesse caratteristiche.
* Coppia continua vs. temp. rapporto * Coppia continua vs. temp. rapporto
coppia coppia
rispetto alla coppia rispetto alla coppia
[N·m] [N·m]
4.0 4.0
100 100
90
75
2.0 2,0
50 50
(1.6) (1,6)

(0,64) (0,64)
0 (3100) 0 10 20 30 40 temp. [°C] (3100) 0 10 20 30 40

(3600) 3000 6000 0 (3600) 3000 6000
·avere freno e nessun freno ·avere freno e nessun freno
7-62

Supplemento serie MSMF (da 750 W a 1,0 kW(ÿ80))
utilizzare
iprodotti
Prima
di

Valutazione dell'uscita W Preparazione

750 1000
Guida abbinata MCDLÿ35ÿÿ MDDLÿ45ÿÿ

3
Max. corrente istantanea A (op)

Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 0,96 1.06 1.26 1.36 4
Serie MSMF (da 750 W a 1,0 kWÿÿ80ÿ)

Senza paraolio
coppia
coppia * Coppia continua vs. temp. rapporto
5
[N·m] [N·m]
8.0 8.0
100 100
4.0
50
4.0
(3.2)
Regolazione
50
(3.2)

(0,6) (0,6)
(3200) 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 (3200) 0 10 20 30 40 temp. [°C]
0 (3600) 3000 6000 (3600) 3000 6000
•MSMF092ÿ1ÿÿ •MSMF092ÿ1ÿÿ 6
coppia
10
[N·m]
nominale [%]
100
10
[N·m]
Quando
guai
nei
nominale [%]
100
(5,5) (5,5)
5,0 5,0
50 50
(4,0) (4,0)

0 (3600)
(4200) 3000 6000
0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 (3600)
(4200) 3000 6000
0 10 20 30 40 temp. [°C]
7
Supplemento
7-63

Supplemento Serie MSMF (da 1,0 kW (ÿ100) a 2,0 kW)
Modello di motore Unità MSMF102 ÿ1ÿÿ MSMF152 ÿ1ÿÿ MSMF202 ÿ1ÿÿ
Freno senza con senza con senza con
Paraolio con con con
Valutazione dell'uscita kW 1.0 1.5 2.0
Guida abbinata MDDLÿ55ÿÿ MDDLÿ55ÿÿ MEDLÿ83ÿÿ
Alimentazione dell'azionamento V (CA) 200 200 200
Coppia nominale Nm 3.18 4.77 6.37
Max.velocità istantanea Nm 9.55 14.3 19.1
Corrente nominale Braccia) 6.6 8.2 11.3
Max. corrente istantanea A (op) 28 35 48
Velocità di rotazione nominale giri/min 3000 3000 3000
Velocità massima di rotazione giri/min 5000 5000 5000
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 2.15 2.47 3.10 3.45 4.06 4.41
Serie MSMF (da 1,0 kWÿÿ100ÿa 2,0 kW)

Con paraolio
•MSMF102 ÿ1ÿÿ •MSMF152 ÿ1ÿÿ

rispetto alla coppia coppia rispetto alla coppia
coppia
nominale [%] [N·m] nominale [%]
[N·m]
100 15 100
10
(6,0) Massima autonomia di corsa Massima autonomia di corsa
5 50 7.5 50
(4,0)
(4.0)
(1.1)
(3800) 0 10 20 30 40 0 (3200) 0 10 20 30 40 temp. [°C]

0 (4200) 1000 2000 3000 4000 5000
(3600) 1000 2000 3000 4000 5000
ha le stesse caratteristiche. ha le stesse caratteristiche.
•MSMF202 ÿ1ÿÿ
Tensione di ingresso al driver: AC200 V (la
coppia
nominale [%]
[N·m]
20 100

10 50
(7,0)

(2.0)
0 (3300) 0 10 20 30 40
(3700) 1000 2000 3000 4000 5000
7-64

Supplemento
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Serie MSMF (da 3,0 kW a 5,0 kW)
Modello di motore Unità MSMF302ÿ1ÿÿ MSMF402ÿ1ÿÿ MSMF502ÿ1ÿÿ
Freno senza con senza con senza con 2

Valutazione dell'uscita kW 3.0 Preparazione 4.0 5.0
Guida abbinata MFDLÿA3ÿÿ MFDLÿB3ÿÿ MFDLÿB3ÿÿ

3
Corrente nominale Braccia) 18.1 19.6 24

Connessione
77 83 102
4

Con paraolio
Impostare
5
coppia coppia
[N·m] nominale [%]
[N·m]
100 nominale [%] 100
30 40
15
50 20
Regolazione
50
(12)
(8,0) (10)
(3100) 0 10 20 30 40 temp. [°C] (2800) 0 10 20 30 40 temp. [°C]

0 (3400) 1000 2000 3000 4000 5000 0 (3100) 1000 2000 3000 4000 5000
•MSMF502ÿ1ÿÿ 6
coppia
[N·m]
Quando
guai
nei
50 nominale [%] 100 90

50
25
(15)
0 (2800)
(3200) 1000 2000 3000 4000 5000
0 (35) 10 20 30 40
temp. [°C]
7
velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno
* Questi sono soggetti a modifiche. Contattateci quando utilizzate questi valori per la progettazione della vostra macchina. Supplemento
7-65

Supplemento serie MQMF (100 W )
Modello di motore Unità MQMF011ÿ1ÿÿ MQMF012ÿ1ÿÿ
Coppia nominale Nm 0,32 0,32
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 0,15 0.18 0,15 0.18
Serie MQMF (100 W)

•MQMF011ÿ1ÿÿ •MQMF011ÿ1ÿÿ
(la linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.) (la linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.)
coppia rapporto rispetto alla coppia coppia rapporto rispetto alla coppia
senza
[N·m] nominale [%] [N·m] nominale [%] freno
1.0 con freno
100 1.0 100
75
70
0,5 50 50
0,5
Gamma di corsa continua (0,3)

(0,16) Gamma di corsa continua
(0,16)
0 (3100) 0 10 20 30 40 temp. [°C] (3100)

0 10 20 30 40
(3700) 3000 6000 0 (3700) 3000 6000
velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno temperatura ambiente. [°C]
coppia coppia
rapporto rispetto alla coppia rapporto rispetto alla coppia
[N·m] [N·m] senza
nominale [%] nominale [%] freno
1.0 1.0 con freno
100 100
(0,85) (0,85) 75
70
50 0,5 50
0,5

(0,16) (0,16)
0 (5500) 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 (5500) 0 10 20 30 40

3000 6000 3000 6000
7-66

Supplemento serie MQMF (200 W)
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Modello di motore Unità MQMF021L1ÿÿ MQMF022L1ÿÿ

2

Preparazione 200

3
Max. corrente istantanea

LA (op)
Connessione 2.1
10.4
1.4
6.9

4
Serie MQMF (200 W)

Senza paraolio
ImpostareCon paraolio
•MQMF021L1ÿÿ •MQMF021L1ÿÿ
(la linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.)
coppia
coppia
* Coppia continua vs. temp. rapporto 5
[N·m] nominale [%] [N·m] nominale [%] senza
2.0 freno
2.0
100 100
1.0
50
1,0
Regolazione
70
50
con freno
(0,6)
(0,32)
0 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 10 20 30 40
(2400) 3000 6000 0 (2400) 3000 6000
•MQMF022L1ÿÿ
6
•MQMF022L1ÿÿ
coppia
[N·m]
nominale [%]
coppia
[N·m]
Quando
guai
nei
nominale [%] senza

freno
2.0 2,0
100 100
80
70
50 con freno
50
(1,1) 1,0 (0,8) (1,1) 1,0 (0,8)
7
(0,32) (0,32)
0 (3300) 0 10 20 30 40 temp. [°C] (3300) 0 10 20 30 40

(4100) 3000 6000 0 (4100) 3000 6000
7-67

Supplemento serie MQMF (400 W)
Modello di motore Unità MQMF041ÿ1ÿÿ MQMF042ÿ1ÿÿ
Serie MQMF (400 W)

orque orque rispetto alla coppia
[N·m] nominale [%] [N·m] nominale [%]
4,0 4.0
100 100
Massima autonomia di corsa Massima autonomia di corsa 75
2.0 2.0
50 50
(1,4) (1,4)
(1,0) (1,0)
(0,32)
(0,32)
0 10 20 30 40 0 0 10 20 30 40
0 (3400) 3000 6000
(3400) 3000 6000
temperatura ambiente. [°C] temperatura ambiente. [°C]
orque orque
[N·m] [N·m]
4.0 4.0
100 100
75
2.0 2.0
50 50
(1.6)
(1.6)

(0,64)
(0,64)
0 0 10 20 30 40 0 10 20 30 40 temp. [°C]
(2500) 3000 6000 0 6000
temperatura ambiente. [°C] (2500) 3000
7-68

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento Serie MDMF (da 1,0 kW a 2,0 kW)
Modello di motore Unità MDMF102ÿ1ÿÿ MDMF152ÿ1ÿÿ MDMF202ÿ1ÿÿ

Valutazione dell'uscita kW 1.0 Preparazione 1.5 2.0

3

Connessione
22 34 42
4
Serie MDMF (da 1,0 kW a 2,0 kW)

Con paraolio
Impostare
•MDMF102ÿ1ÿÿ •MDMF152ÿ1ÿÿ
orque
orque
5
[N·m] [N·m] nominale [%]
15 nominale [%] 100 20 100
10
(7,7)
(6,0)
50
(12)
10
Regolazione
50
5
(5.6)
(3) Gamma di corsa continua
0 0 10 20 30 40 0 0 10 20 30 40
1000 (2200) 2000 3000 1000 (2300) 2000 3000
•MDME202ÿ1ÿÿ 6
orque
[N·m]
30
nominale [%] 100

Quando
guai
nei
ÿ19ÿ
ÿ16ÿ
15 50
(6.9)
0 1000 (2200) 2000 3000

0 10 20 30 40 temp. [°C]
7
7-69

Supplemento serie MDMF (da 3,0 kW a 5,0 kW)
Modello di motore Unità MDMF302ÿ1ÿÿ MDMF402ÿ1ÿÿ MDMF502ÿ1ÿÿ
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 18.6 19.6 46.9 52.3 58.2 63,0

Con paraolio
•MDMF302ÿ1ÿÿ •MDMF402ÿ1ÿÿ
* Coppia continua vs. temp. * Coppia continua vs. temp. rapporto
[N·m] nominale [%]
[N·m] nominale [%]
50 100 50 100
95
(29)
25 50 25 50
(13.1)
(11.6) Gamma di corsa continua Gamma di corsa continua
(2200) 0 10 20 30 40 (1900) 0 10 20 30 40
0 0 1000 (2100) 2000 3000
1000 (2400) 2000 3000
•MDMF502ÿ1ÿÿ
[N·m] nominale [%]
70 100
(36)
35 50
(28)

(4.3)
(1900) 0 10 20 30 40 temp. [°C]

0 1000 (2100) 2000 3000
7-70
7 5.Caratteristiche motorie (Caratteristiche ST )

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento serie MDMF (da 7,5 kW a 22,0 kW)
Modello di motore Unità MDMF752ÿ1ÿÿ MDMFC12ÿ1ÿÿ MDMFC52ÿ1ÿÿ MDMFD22L1ÿÿ
Freno senza con senza con senza con senza con 2

Paraolio con con con con
Potenza nominale kW 7.5 11.0

Preparazione 15.0 22.0
Autista abbinato MGDLÿC3ÿÿ MHDLÿE3ÿÿ MHDLÿE3ÿÿ MHDLÿF3ÿÿ
Alimentazione del drive V (AC) 200 200 200 200
Coppia nominale Nm 47.8 70.0 95,5 140

3
Massimo. coppia istantanea N·m 125 175 224 350
Corrente nominale A (rms) 40.2
154
Connessione 209
57.1 65.8
225
80.9
294
Massimo. corrente istantanea A (op)
Velocità di rotazione nominale giri/min 1500 1500 1500 1500
Massimo. velocità di rotazione giri/min 3000 2000 2000 2000
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 122 127 205 214 280 289 431 455 4

Impostare
Con paraolio
•MDMF752ÿ1ÿÿ •MDMFC12ÿ1ÿÿ
coppia
coppia
5
200
150
100
(99)
(89)
100
(165) 150
100
Regolazione 100

50 50
50
50
(28) (46)
(1500) 0 10 20 30 40 (1500) (1600)

0 0 0 10 20 30 40 temp. [°C]
1000 (2200) 2000 3000 (1800) 1000 2000 velocità [giri/
velocità [giri/min] min]
6
•MDMFC52ÿ1ÿÿ •MDMFD22L1ÿÿ
coppia
nominale [%]
coppia
[N·m]
Quando
guai
nei
[N·m] nominale [%]
400
200 100 100
(178)
300 90
(145)
100 50 (265) (235) 200 autonomia di corsa
Massima
50
(72)
100
Gamma di corsa continua (88)
0 1000
(1500)
(1700) 2000
0 10 20 30 40
0
(1200) (1400)
(1500) 1000 2000 velocità
0 10 20 30 40 7
velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno [giri/min] ·avere freno e nessun freno
Supplemento
7-71

Supplemento serie MGMF (da 0,85 kW a 1,8 kW)
Modello di motore Unità MGMF092ÿ1ÿÿ MGMF132ÿ1ÿÿ MGMF182ÿ1ÿÿ
Valutazione dell'uscita kW 0,85 1.3 1.8
Serie MGMF (da 850 W a 1,8 kW)

Con paraolio
•MGMF092ÿ1ÿÿ •MGMF132ÿ1ÿÿ

coppia nominale [%]
[N·m]
[N·m] (23.3)
15 nominale [%] 100 20 100
10
(14)
(8,6) (12)
50 10 50
5
(3.9) (5.1)
(1500) (2200) 0 10 20 30 40 (1500) (2300) 0 10 20 30 40

0 0 1000 2000 3000
1000 2000 3000 velocità [giri/
min] velocità [giri/min]
ha le stesse caratteristiche. hanno le stesse caratteristiche.
•MGMF182ÿ1ÿÿ
[N·m] nominale [%]
30 100

(17)
15
50
(14)
(8,3)
(1500) (2200) 0 10 20 30 40
0 1000 2000 3000 velocità [giri/
min] ·avere freno e nessun freno
7-72

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento serie MGMF (da 2,4 kW a 5,5 kW)
Modello di motore Unità MGMF242ÿ1ÿÿ MGMF292ÿ1ÿÿ MGMF442ÿ1ÿÿ MGMF552L1ÿÿ
Freno senza con senza con senza con senza con 2

Valutazione dell'uscita kW 2.4 2.9

Guida abbinata MEDLÿ93ÿÿ MFDLÿB3ÿÿ MFDLÿB3ÿÿ MGDLÿC3ÿÿ
Coppia nominale Nm 15.3 18.5 28.0 35.0
45.3 45.2 70.0 102,0

3
Max.velocità istantanea N·m
Corrente nominale A (rms)

16.0
66,5
Connessione 19.3
67
27.2
96
39.8
164
Velocità massima di rotazione giri/min 3000 3000 3000 3000
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 46,9 52.3 46.9 52.3 58.2 63,0 83,0 88,0 4
Serie MGMF (da 2,4 kW a 5,5 kW)

Impostare
Con paraolio
5
coppia coppia
50
(32)
25
100 50 Regolazione
100
50 25 50
(23)
(13)
(7.1) (7.1)
(1500) (2200) 0 10 20 30 40 (1500) (1900) 0 10 20 30 40

0 (2500) 1000 2000 3000 0 (2100) 1000 2000 3000
•MGMF442ÿ1ÿÿ
•MGMF552L1ÿÿ 6
Tensione di ingresso al driver : AC200 V
coppia
nominale [%]
coppia
[N·m]
Quando
guai
nei
(La linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.)
nominale [%]
[N·m]
100
70 100 100
(93)
(45) (78)
(37) Massima autonomia di corsa
35 50
50 50
(24)
(14.1)
0
(1500) (1900)
(2100) 1000 2000 3000 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0
(1500) (2300) (2600)
1000 2000 3000 velocità [giri/ 0 10 20 30 40 temp. [°C] 7
min] ·avere freno e nessun freno
Supplemento
7-73

Supplemento serie MHMF (50 W)
Modello di motore Unità MHMF5AZÿ1ÿÿ
Freno senza con
Paraolio senza/con
MADLÿ01ÿÿ
Guida abbinata
MADLÿ05ÿÿ
Alimentazione dell'azionamento V (CA) 100/200
Coppia nominale Nm 0.16
Max.velocità istantanea Nm 0,56
Corrente nominale Braccia) 1.1
Max. corrente istantanea A (op) 5.5
Velocità massima di rotazione giri/min 6500
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 0,038 0,042
Serie MHMF (50 W)

•MHMF5AZÿ1ÿÿ •MHMF5AZÿ1ÿÿ
Tensione di ingresso al driver: AC100 V/200 V Tensione di ingresso al driver: AC100 V/200 V

coppia coppia
nominale [%]
senza
nominale [%]
[N·m] [N·m] freno
100 0.6 100

0.6
70
0.3 50 0.3 50 con freno

(0,08) (0,08)
0 3000 6000 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 3000 6000 0 10 20 30 40
velocità [giri/min] velocità [giri/min] temperatura ambiente. [°C]

• Quando si abbassa l'impostazione del limite di coppia (Pr0.13 e 5.22),

anche l'intervallo di funzionamento ad alta velocità potrebbe essere ridotto.
coppia
velocità
7-74

utilizzare
iprodotti
Prima
di
Modello di motore Unità MHMF011ÿ1ÿÿ MHMF012ÿ1ÿÿ


100 100

3

Connessione 7.9 5.5

4
Serie MHMF (100 W)

Senza paraolio
•MHMF011ÿ1ÿÿ •MHMF011ÿ1ÿÿ
Tensione di ingresso al driver: AC100 V/200 V Tensione di ingresso al driver: AC100 V/200 V
coppia
coppia
* Coppia continua vs. temp. 5
[N·m] [N·m] senza
nominale [%] nominale [%] freno
1.0 100 1.0 100
0,5
50 0,5
Regolazione
70
50 con freno
(0,3) (0,3)
(0,16) (0,16)
(3100) (3700) 0 10 20 30 40 temp. [°C] (3100) (3700) 0 10 20 30 40

0 3000 6000 0 3000 6000
•MHMF012ÿ1ÿÿ •MHMF012ÿ1ÿÿ 6
coppia
[N·m]
nominale [%]
coppia
[N·m]
Quando
guai
nei

nominale [%] senza
freno
1.0 100 1.0 100
(0,7) (0,7) 70
con freno
0,5 50 0,5 50

(0,16)
0 3000
(4200)
6000
0 10 20 30 40
(0,16)
0 3000 (4200) 6000 velocità 0 10 20 30 40 7

velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno [giri/min] temperatura ambiente. [°C]
7-75

Serie MHMF (200 W)

Tensione di ingresso al driver: AC100 V Tensione di ingresso al driver: AC200 V (la
(la linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.) linea tratteggiata rappresenta la coppia al 10% in meno di tensione.)
coppia coppia
rispetto alla coppia rapporto rispetto alla coppia
[N·m] [N·m] senza
freno
2.0 100 2.0 100

80
con freno
50 50
1.0 1.0
(0,6) (0,6)
ÿÿÿÿÿÿRaggio
di corsa continuo
(0,32)
(2400) 0 10 20 30 40 temp. [°C] (2400) 0 10 20 30 40

0 3000 6000 0 3000 6000
coppia rispetto alla coppia coppia rapporto rispetto alla coppia
[N·m] nominale [%] [N·m] senza
nominale [%]
freno
2.0 100 2.0 100
Massima autonomia di corsa Massima autonomia di corsa 80
70
(1,2) (1,2)
50 con freno
1,0 1,0 50
(0,9) (0,9)
(0,32)
(0,32)
(3800) (4600) 0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
(3800) (4600)
0 3000 6000 0 3000 6000
velocità [giri/min] velocità [giri/min] temperatura ambiente. [°C]
7-76

utilizzare
iprodotti
Prima
di


400 400
Nm 4.46 4.46
3
Max. corrente istantanea LA (op)

Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 0,56 0,58 0,56 0,58 4
Serie MHMF (400 W)

Impostare
5
coppia coppia rispetto alla coppia
[N·m] [N·m] nominale [%]
nominale [%]
4.0 4.0
2.0
100
2.0
Regolazione
100
75
50 50
(1,4) (1,4)
(1,0) (1,0)
(0,32) Gamma di corsa continua (0,32) Gamma di corsa continua
0 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 0 10 20 30 40
(3400) 3000 6000 (3400) 3000 6000
•MHMF042ÿ1ÿÿ
ha le stesse caratteristiche.
•MHMF042ÿ1ÿÿ
6
coppia
[N·m]
nominale [%]
coppia
[N·m]
Quando
guai
nei
nominale [%]
4.0 100 4.0 100

75
2.0 2.0
50 50
(1.6) (1.6)

(0,64)
0 0 10 20 30 40 temp. [°C]
(0,64)
0 0 10 20 30 40 temp. [°C]
7
(2500) 3000 6000 (2500) 3000 6000
Supplemento
7-77

Supplemento serie MHMF (da 750 W a 1,0 kW(ÿ80))
Guida abbinata MCDLÿ35ÿÿ MDDLÿ55ÿÿ
Serie MHMF (da 750 W a 1,0 kWÿÿ80ÿ)

coppia coppia
[N·m] [N·m]
8.0
8.0 100
100
4.0
4.0
50 (3.0) 50
(3.0)
(0,6)
(0,6)
0 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 (3500) 3000 6000

0 10 20 30 40
(3500) 3000 6000
•avere freno e nessun freno
coppia coppia
rispetto alla coppia rapporto rispetto alla coppia
[N·m] [N·m]
10 10
100 100
(5.2) (5.2)
5.0 50 5.0 50

(0,6) (0,6)
0 0 10 20 30 40 0 0 10 20 30 40
(3300) 3000 6000 (3300) 3000 6000
·avere freno e nessun freno •avere freno e nessun freno
hanno le stesse caratteristiche. ha le stesse caratteristiche.
7-78

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento serie MHMF (da 1,0 kW (ÿ130) a 2,0 kW)
Modello di motore Unità MHMF102ÿ1ÿÿ MHMF152ÿ1ÿÿ MHMF202ÿ1ÿÿ

2
Guida abbinata
kW 1.0 Preparazione 1.5 2.0
MDDLÿ45ÿÿ MDDLÿ55ÿÿ MEDLÿ83ÿÿ
Coppia di stallo continua Nm 4.77 7.16 9.55 3


Connessione
5.2 8.0 12.5
3000 3000 3000

Velocità massima di rotazione giri/min
4
Serie MHMF (da 1,0 kW (ÿ130) a 2,0 kW)

Con paraolio
Impostare
5
coppia coppia
15 100 20 100
10
(7,7)
(6,0)
50
(12)
10
Regolazione
50
5
(5.6)
0 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 0 10 20 30 40 temp. [°C]

1000 (2200) 2000 3000 1000 (2300) 2000 3000
•MHMF202ÿ1ÿÿ 6
coppia
[N·m]
30
100
nominale [%]
Quando
guai
nei
(19)
(16)
15
50
(6.7)
0 1000 (2200) 2000 3000

0 10 20 30 40 temp. [°C]
7
Supplemento
7-79

Supplemento serie MHMF (da 3,0 kW a 7,5 kW)
Modello di motore Unità MHMF302ÿ1ÿÿ MHMF402ÿ1ÿÿ MHMF502ÿ1ÿÿ MHMF752ÿ1ÿÿ
Freno senza con senza con senza con senza con
Valutazione dell'uscita kW 3.0 4.0 5.0 7.5
Guida abbinata MFDLÿA3ÿÿ MFDLÿB3ÿÿ MFDLÿB3ÿÿ MGDLÿC3ÿÿ
Coppia nominale Nm 14.3 19.1 23.9 47.8
Coppia massima istantanea N·m 43.0 57.3 71.6 125,0
Corrente nominale A (rms) 17.0 20.0 23.3 40.2
Max. corrente istantanea A (op) 72 85 99 154
Velocità massima di rotazione giri/min 3000 3000 3000 3000
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 85.3 90,7 104 110 146 151 272 279
Serie MHMF (da 3,0 kW a 7,5 kW)

Con paraolio
coppia rispetto alla coppia coppia rispetto alla coppia
50 100 50 100

(29)
25 50 25 50
(13,8)
(10.9) (13)
0 (2200) 0 10 20 30 40 0 (1900) 0 10 20 30 40
1000 (2400) 2000 3000 1000 (2100) 2000 3000
coppia rispetto alla coppia coppia rispetto alla coppia
150
70 100 100

100
(99)
(36) (89)
35 50 Massima autonomia di corsa 50
(28)
50
Gamma di corsa continua (28)
(4.3) Gamma di corsa continua
(1900) 0 10 20 30 40 0 10 20 30
0 0 (1500) 1000 (2200) 2000 3000
1000 (2100) 2000 3000
7-80

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento serie MSMF (da 1,0 kW a 2,0 kW) (400 V)

Guida abbinata MDDLÿ64ÿÿ

Preparazione
MDDLÿ64ÿÿ MEDLÿ84ÿÿ
Alimentazione dell'azionamento V(CA) 400 400 400
Coppia di stallo Nm 3.82 5.73 7.64
Max. corrente istantanea Nm 9.55 14.3 19.1 3

Max. corrente istantanea LA(op) 14 17.5 24

Connessione 3000 3000
4
Serie MSMF (da 1,0 kWÿÿ100ÿa 2,0 kW)
Con paraolio
Impostare
•MSMF104 ÿ1ÿÿ •MSMF154 ÿ1ÿÿ
coppia
[N·m]
* Coppia continua vs. temp. coppia
[N·m]

5
10.0 15.0 nominale [%]
nominale [%]

100 Massima autonomia di corsa 100
(7.1)
(6.3)
5.0
(8.6)
7.5
(7.3)
Regolazione 50
Intervallo di funzionamento Gamma di corsa continua
continuo (0,7) 0,0 (1,1) 0,0

(3800)(4200) (3200) (3600)
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 1000 2000 3000 4000 5000 0 10 20 30 40 temp. [°C]
·avere freno e nessun freno velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno
•MSMF204 ÿ1ÿÿ
6
coppia
[N·m]
20.0

nominale [%]
100
Quando
guai
nei
(11.6) 10.0
(9.9)
50
(1,5) 0,0
(3300) (3700)
0 1000 2000 3000 4000 5000
0 10 20 30 40 temp. [°C]

7
Supplemento
7-81

Supplemento Serie MSMF (da 3,0 kW a 5,0 kW)(400 V)

Max. corrente istantanea Nm 28.7 38.2 47.8
Max. corrente istantanea LA(op) 38.5 42.7 53.6
Con paraolio
[N·m] nominale [%]
[N·m] nominale [%]
30.0
40.0
100 100
(22.8)
(17,8) (16,1) 15,0 20.0

50 (20.4) 50
Gamma di corsa continua Intervallo di funzionamento continuo

(2,3) (3,5)
0,0 0,0
(3100) (2800)
(3400) 0 1000 2000 3000 4000 5000 0 10 20 30 40 (3100) 0 1000 2000 3000 4000 5000 0 10 20 30 40 temp.
temperatura ambiente. [°C] [°C]
•MSMF504ÿ1ÿÿ
[N·m] nominale [%]
50,0
100
(29,8) (25,7) 25,0

50

(4,4)
0,0
(2800) (3200)
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 10 20 30 40
7-82

Supplemento
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Serie MDMF (da 1,0 kW a 2,0 kW) (400 V)
Modello di motore MDMF104ÿ1ÿÿ MDMF154ÿ1ÿÿ MDMF204ÿ1ÿÿ

Unità
Freno
senza con senza con senza con
2
Guida abbinata
kW 1.0
MDDLÿ54ÿÿ MDDLÿ64ÿÿ MEDLÿ84ÿÿ

3
Max. corrente istantanea LA(op) 11.4

Inerzia del rotore 6.18 7.40 9.16 10.4 12.1 13.3

×10-4 kg·m2
4
•MDMF104ÿ1ÿÿ
Con paraolio
•MDMF154ÿ1ÿÿ Tensione
Impostare
Tensione di ingresso al driver: AC200 V (la di ingresso al driver: 200 V CA (la
* Coppia continua vs. temp. rapporto coppia
[N·m] rispetto alla coppia
[N·m]
15,0 rispetto alla coppia
nominale [%]
20.0
nominale [%]
5
Massima autonomia di corsa 100 100
(9.1) Massima autonomia di corsa
(8.2) (14,6)
7.5 (12,8)
(2.1)
50
10,0
(4.8)
Regolazione
50
0.0 0.0
(2200) (2300)
0 1000 2000 3000 0 10 20 30 40 0 1000 2000 3000 0 10 20 30 40
velocità [giri/min] temperatura ambiente. [°C] velocità [giri/min]

·avere freno e nessun freno ·avere freno e nessun freno temperatura ambiente. [°C]
•MDME204ÿ1ÿÿ
6
coppia * Coppia continua vs. temp.
30.0
[N·m]
(16.3)
nominale [%]
100
Quando
guai
nei
15,0
(14,4) 50
Intervallo di funzionamento continuo
(5,5)
0.0 (2200)
0 10 20 30 40
0 1000 2000 3000
7
Supplemento
7-83

Supplemento serie MDMF (da 3,0 kW a 5,0 kW) (400 V)
Modello di motore MDMF304ÿ1ÿÿ MDMF404ÿ1ÿÿ MDMF504ÿ1ÿÿ

Unità
Freno
senza con senza con senza con

Inerzia del rotore 18.6 19.6 46.9 52.3 58.2 63,0

×10-4 kg·m2
Con paraolio
•MDME304ÿ1ÿÿ •MDME404ÿ1ÿÿ
coppia * Coppia continua vs. temp. rapporto * Coppia continua vs. temp. rapporto
coppia
[N·m] rispetto alla coppia rispetto alla coppia
50,0 [N·m]
100 50,0 100

(30,2) Massima autonomia di corsa
(27,8)
25.0 (29.2)
50 25.0 50
(25.1)
(10.2) Gamma di corsa continua

(10.1)
0.0 0.0 (1900)
(2200)(2400) 0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
0 1000 2000 3000 0 1000 (2100) 2000 3000
velocità [giri/min] temperatura ambiente. [°C] temperatura ambiente. [°C]
•MDME504ÿ1ÿÿ
coppia
[N·m] rispetto alla coppia
nominale [%]]
70.0
100
(47,8)
(42,5)
35,0 50

(13.1)
0.0 (1900) (2100) 0 10 20 30 40

0 1000 2000 3000 velocità
[giri/min] temperatura ambiente. [°C]
7-84

utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento serie MGMF (da 0,85 kW a 1,8 kW) (400 V)

Guida abbinata
kW
MDDLÿ54ÿÿ
0,85 Preparazione MDDLÿ64ÿÿ
1.3
MEDLÿ84ÿÿ
1.8


LA(op)
giri/min
11.0
1500
Connessione 18.5
1500
21.0
1500
4
Serie MGMF (da 850 W a 1,8 kW)
Con paraolio
Impostare
coppia rispetto alla coppia rispetto alla coppia
coppia
[N·m] nominale [%] nominale [%]
[N·m]
15.0
100 20.0 100
5
(9.2)
(8.4) (15,3)
(13,2)
7.5
(3.3)
Campo di funzionamento
50 10,0
(4)
Regolazione
50
0.0 0.0
(2300)
0 continuo (2200) 1000 2000 3000 0 10 20 30 40 0 1000 2000 3000 0 10 20 30 40
velocità [giri/min] temperatura ambiente. [°C] velocità [giri/min] temperatura ambiente. [°C]
•MGMF184ÿ1ÿÿ
6
coppia
[N·m]
30.0
(16.8)
nominale [%]
100
Quando
guai
nei
15,0
(14,9) 50
(7.8)
Campo di funzionamento
0.0
0 continuo (2200) 1000 2000 3000 0 10 20 30 40
7
Supplemento
7-85

Supplemento serie MGMF (da 2,4 kW a 4,4 kW) (400 V)

Max. corrente istantanea LA(op) 34 41 48
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 46.9 52.3 46.9 52.3 58.2 63,0
Serie MGMF (da 2,4 kW a 4,4 kW)
Con paraolio
coppia
nominale [%] [N·m] nominale [%]
[N·m]
50,0
100 50,0
100
(34,9)
(28,4)
25,0 (32,3)
50 (28,9) 25,0 50

(7.1) Intervallo di funzionamento continuo
(4.2)
0.0 0.0
(2200)(2500) (1900)
0 1000 2000 3000 0 10 20 30 40 0 (2100) 1000 2000 3000
0 10 20 30 40
temperatura ambiente. [°C] ·avere freno e nessun freno temperatura ambiente. [°C]
•MGMF444ÿ1ÿÿ
coppia nominale [%]
[N·m]
100
70.0
Autonomia massima (50,4)
(46)
35.0 50

(14.1)
0.0 (1900)
0 1000 (2100) 2000 3000
0 10 20 30 40
7-86

Supplemento
utilizzare
iprodotti
Prima
di
Serie MHMF (da 200 W a 400 W) (400 V)

kW 200 400

Preparazione MDDLÿ44ÿÿ
Alimentazione dell'azionamento V(CA) 400 400
Coppia nominale Nm 0,64 1.27
Coppia di stallo Nm 0,76 1.40
Max. corrente istantanea Nm 2.23 4.46 3


LA(op)
giri/min
Connessione
3.8
3000
5.3
3000
Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 0,29 0.31 0,56 0,58
4
Senza/Con paraolio
•MHMF024ÿ1ÿÿ
•MHMF044ÿ1ÿÿ
Impostare
coppia rispetto alla coppia coppia rapporto rispetto alla coppia
2.0 100
4.0 100 5
(1,2)
1,0
50 2.0
(1.6)
50
(0,9)
Intervallo di funzionamento
continuo (0,32)
(3800) (4600) 0 10 20 30 40
(0,64)
Regolazione
0 10 20 30 40
0 3000 6000 0 (2500) 3000 6000
temperatura ambiente. [°C] velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno temperatura ambiente. [°C]
6
Quando
guai
nei
7
Supplemento
7-87

Supplemento serie MHMF( da 750 W a 1,0 kW(ÿ80))(400 V)

Valutazione dell'uscita kW 750 1000
Guida abbinata MDDLÿ54ÿÿ MDDLÿ64ÿÿ
Alimentazione dell'azionamento V(CA) 400 400
Coppia di stallo Nm 2.86 3.34
Max. corrente istantanea Nm 8.36 11.1
Max. corrente istantanea LA(op) 9.8 14.2
Serie MHMF (da 750 W a 1,0 kWÿÿ80ÿ)

Senza/Con paraolio
coppia rapporto rispetto alla coppia coppia
[N·m] nominale [%] [N·m]
nominale [%]
8.0 10
100 100

4.0
(5.2)
(3.0)
50 5.0 50
Intervallo di funzionamento continuo Intervallo di funzionamento continuo

(0,6) (0,6)
0 0 10 20 30 40
(3500) 3000 6000 0 0 10 20 30 40
(3300) 3000 6000
7-88

Supplemento serie MHMF(da 1,0 kW(ÿ130) a 2,0 kW)(400 V)
utilizzare
iprodotti
Prima
di

kW 1.0 1.5 2.0

PreparazioneMDDLÿ64ÿÿ MEDLÿ84ÿÿ


LA(op)
giri/min
11.4
2000
Connessione 2000
17.0 26.5
2000
Serie MSMF (da 1,0 kW (ÿ130) a 2,0 kW)
•MHMF104 ÿ1ÿÿ
Con paraolio
•MHMF154 ÿ1ÿÿ
Impostare
coppia * Coppia continua vs. temp.
coppia
15.0
[N·m] rapporto rispetto alla coppia
nominale [%]
20.0
[N·m]
100
nominale [%]
5
100
(9.1) (14,6)
(8.2) 7.5 (12,8)
(2.1)
10,0
(4.8)
Regolazione
50
0.0 (2200)
0.0 (2300)
0 1000 2000 3000 0 10 20 30 40 0 1000 2000 3000 0 10 20 30 40
•MHMF204 ÿ1ÿÿ
coppia
* Coppia continua vs. temp. 6
[N·m] rapporto rispetto alla coppia
30.0
(17) 15.0
(15.1)
100
nominale [%]
50
Quando
guai
nei
(5.2)
0.0 (2200)
0 1000 2000 3000 0 10 20 30 40 temp. [°C]
7
Supplemento
7-89

Supplemento serie MHMF (da 3,0 kW a 5,0 kW) (400 V)

Inerzia del rotore ×10-4 kg·m2 85.3 90,7 104 110 146 151
Con paraolio
coppia rapporto rispetto alla coppia coppia rapporto rispetto alla coppia
50,0 100 50,0 100

(28,5) (25,8) 25,0

50 (29,2) 25,0 50
(25.1)
(9.2) (11.1)
0.0 (2200) 0.0 (1900)

0 (2400) 1000 2000 3000 0 10 20 30 40 temp. [°C] 0 (2100) 1000 2000 3000 0 10 20 30 40
velocità [giri/min] velocità [giri/min] ·avere freno e nessun freno
•MHMF504ÿ1ÿÿ
[N·m] nominale [%]
70.0 100
(47,8)
(42,5)
35,0 50
(13.1)
0.0 (1900)
0 0 (35) 10 20 30 40
1000 (2100) 2000 3000
7-90
6. Dimensioni
Motore (tipo encoder assoluto) utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
MHMF da 200 W a 1,0 kW(ÿ80)(tipo connettore, con paraolio (con labbro di protezione))
[Unità: mm]
2
Connettore dell'encoder Connettore motore/freno
LL L.R
Preparazione
LT L.M LE2 ÿLC (Specifiche estremità albero.)
LF LE1
4-ÿLZ LW
ÿSh6
LC
ÿSX)
ÿLA kWh9
KH
3
ÿLB2 ÿLBh7
TP
Connessione RH
4
* Le dimensioni sono soggette a modifiche senza preavviso. Contattateci o un rivenditore per le ultime informazioni.
[Unità: mm]
Serie MHMF (alta inerzia)

Impostare
Uscita motore 200 W 400 W 750 W 1,0kW
Modello di motore MHMF 02ÿL1ÿ3 04ÿL1ÿ3 082L1ÿ3 092L1ÿ3
Con paraolio Senza freno 67,5 84,5 91.9 104,7
LL
(Con protezione labbro) Con freno 96,8 113,8 125,5 138.3
L.R
S 11
35
14
40
19
5
LA 70 90
LB1
LB2
50
49.4
Regolazione 70
69,4
LC 60 80
LE1 1.5
LE2 12.1
LF 6.5 8
SX 44 54
L.M
Senza freno 51 68 75.4 88.2 6
LT
LZ
Con freno 80.3
4.5
97.3
Quando
guai
nei
16.5
109
6
121,8
LW 20 20.5 25
di
Mo
chi KW
LC 18
4
18
5
22
6
KH 4 5 6
RH 8.5 11 15.5
TP M4 profondità
1.2
M5 profondità 10
2.8
7
Senza freno 8 0,78 2.3
Massa (kg)
Con freno 1.2 1.6 3.0 3.5
Specifiche del connettore

Supplemento
Fare riferimento a P.2-36 “Specifiche del connettore del motore”
Attenzione Ridurre il rapporto del momento di inerzia se è richiesto un funzionamento con risposta ad alta velocità.
Pagina correlata • P.1-21 “Controllo del modello” • P.1-24 “Controllo della combinazione di azionamento e motore” • P.7-76 a 7-78
“Caratteristiche ST”
7-131
6. Dimensioni
Motore (tipo encoder assoluto)
MHMF da 1,0 kW a 5,0 kW(ÿ130)( connettore encoder tipo JN2)

[Unità: mm]
Connettore dell'encoder Connettore motore/freno ÿLC
LL L.R (Specifiche estremità albero.)

44 L.M
4-ÿLZ
LF LE LW
LC
M3 attraverso
(sinistra)
kWh9
(LG)
ÿSh6
ÿLBh7
ÿLA ÿLD DX
KH
[Unità: mm]
Uscita motore 1,0kW 1,5kW 2,0kW 3,0kW 4,0kW 5,0kW

Modello di motore MHMF 102L1ÿÿ 152L1ÿÿ 202L1ÿÿ 160 302L1ÿÿ 402L1ÿÿ 502L1ÿÿ 189,5 205,5
Senza freno 149 163 189 175 218,5 234,5
LL
Con freno 177 191 204
L.R 70 80
S 22 35
LA 145 200
LIBBRE 110 114.3
LC 130 176
L.D 165 233
LE 6 3.2
LF 12 18
LG 60
Senza freno 105 140
SX
Con freno 116 140
Senza freno 105 119 116 131 145,5 161,5
L.M
Con freno 133 147 145 160 174,5 190,5
LZ 9 13.5
di
Mo
chi LW
LC
KW
45
41
8
55
50
10
KH 7 8
RH 18 30
Senza freno 6.1 7.7 11.3 13.8 16.2 19.6
Massa (kg)
Con freno 7.6 9.2 14.6 17.2 19.4 22.8
Specifiche del connettore Fare riferimento a P.2-36 “Specifiche del connettore del motore”
7-132
6. Dimensioni
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
MHMF da 1,0 kW a 5,0 kW(ÿ130)( connettore encoder tipo JL10)
[Unità: mm]
Connettore dell'encoder Connettore motore/freno

2
LL L.R ÿLC
45 L.M
Preparazione 4-ÿLZ
(Specifiche estremità albero.)
LF LE LW
LC
M3 attraverso
(sinistra)
kWh9
(LG)
3
ÿLBh7
ÿSh6
ÿLA ÿLD DX
KH
Connessione
4
[Unità: mm]
Impostare

Modello di motore MHMF 102L1ÿÿ 152L1ÿÿ 202L1ÿÿ 302L1ÿÿ 402L1ÿÿ 502L1ÿÿ
Senza freno 150 164 161 176 190,5 206,5
LL
Con freno
L.R
178
70
192 190 205
80
219,5 235,5
5
S 22 35
LA
LIBBRE
145
110
Regolazione 200
114,3
LC 130 176
L.D 165 233
LE 6 3.2
LF 12 18
LG 84
SX
Senza freno 105 140 6
Con freno 116 140
L.M
Senza freno
Con freno
LZ
105
133
9
119
147
116
145
Quando
guai
nei 131
160
13.5
145,5
174,5
161,5
190,5
di
Mod
chia LW
LC
KW
45
41
8
55
50
10
KH 7 8
RH 18 30 7
Senza freno 6.1 7.7 11.3 13,8 16.2 19,6
Massa (kg)
Con freno 7.6 9.2 19.4 Vedere P.2-36 17,2
14.6“Specifiche del connettore del motore” 22,8

Supplemento
7-133
6. Dimensioni
MHMF 7,5 kW (Senza freno Connettore encoder tipo JN2)

[Unità: mm]
(LL) L.R ÿ176

(49) (LM)
Connettore motore (KB2) (43,5) (43,5)
(KB1)
(58) (L2)
Posizione della chiave del connettore
(L1) (58) (Specifica dell'estremità dell'albero.)
Bullone ad occhio
N. 10
Connettore dell'encoder (61,5) 4-ÿ13,5

24 3.2 LR
Posizione di identificazione del connettore 96
(90)
(M4 passante)
(45)
(144) 12h9
(Cava chiavetta P9)
ÿ233
(60) 8
37
ÿ114,3h7
Sh6
ÿ
ÿ114,3h7
Sh6
ÿ
ÿ
200
* Le dimensioni sono soggette a modifiche. È necessaria un'ulteriore conferma per la dimensione quando si utilizza per il design.
[Unità: mm]

Modello di motore Potenza nominale LL L.R L.M S KB1 KB2 L1 L2
MHMF752L1ÿÿ 7,5 302,5 113 253,5 42 181 280,5 121 152
MHMF 7,5 kW (con connettore encoder freno tipo JN2)

[Unità: mm]
(LL) L.R ÿ176

(49) (LM)
(KB3)
(KB1)
Posizione della chiave del connettore (58) (L2)
(L1) (58) (Specifica dell'estremità dell'albero.)
Connettore del freno
Golfare
n.10
(61,5) 4-ÿ13,5 LR
Posizione di identificazione del connettore
24 3.2 96
(90)
(M4 passante)
(45)
12h9
(Cava chiavetta P9)
8
(125)
(144)
(60)
ÿ233
37
ÿ114,3h7
Sh6
ÿ ÿ114,3h7
Sh6
ÿ
ÿ
200
[Unità: mm]

Modello di motore Potenza nominale LL L.R L.M S KB1 KB2 KB3 L1 L2
MHMF752L1ÿÿ 7,5 333,5 113 284,5 42 181 269,5 311,5 121 152
Pagina correlata • P.1-24 “Verifica della combinazione di azionamento e motore” • P.7-80 “Caratteristiche ST” • P.1-21 “Verifica del
modello”
7-134
6. Dimensioni
1
Motore (tipo encoder assoluto) utilizzare
iprodotti
Prima
di
MHMF 7,5 kW (Senza freno Connettore encoder tipo JL10)
[Unità: mm]
(LL) L.R ÿ176

(50) (LM)
2
(KB1) (Specifica dell'estremità dell'albero.)
(58) ( L2 )
( L1 ) (58)
Golfare
n.10
Posizione della chiave del connettore (61,5)

24 3.2
Preparazione 4-ÿ13,5 LR
96
(90)
(M4 passante)
(45)
12:9
(Cava chiavetta P9)
(144)
233
(84)
ÿ 8
37
ÿ114,3h7
Sh6
ÿ
ÿ ÿ114,3h7
Sh6
ÿ
200
Connessione [Unità: mm]

Modello di motore Potenza nominale LL L.R L.M S KB1 KB2 L1 L2
MHMF752L1ÿÿ 7,5 303,5 113 253,5 42 181 283,5 121 152
4
MHMF 7,5 kW (con connettore encoder freno tipo JL10)
Impostare [Unità: mm]
(LL) L.R ÿ176

(50) (LM)
(KB3) (Specifica dell'estremità dell'albero.)
(KB1)
Posizione della chiave del connettore (58) ( L2 )
( L1 ) ( 58)
Golfare

n.10
24 3.2
4-ÿ13,5
LR
5
(61,5) 96
(90)
(M4 passante)
(45)
(125)
(144)
(84)
Regolazione ÿ
233
12:9
(Cava chiavetta P9)
8
37
ÿ114,3h7
Sh6
ÿ ÿ ÿ114,3h7
Sh6
ÿ
200
[Unità: mm]
6
Modello di motore Potenza nominale LL

L.R L.M S KB1
Quando
guai
nei KB2 KB3 L1 L2
MHMF752L1ÿÿ 7,5 334,5 113 284,5 42 181 269,5 314,5 121 152
7
Supplemento
Pagina correlata • P.1-24 “Controllo della combinazione del driver e del motore” • P.7-80 “Caratteristiche ST”
• P.1-21 “Verifica del Modello”
7-135
6. Dimensioni
MHMF da 1,0 kW a 5,0 kW (400 V)

[Unità: mm]
L.R
LW
LC M3 attraverso
ÿSh6
KH kWh9
ÿLBh7
RH
TP
LL L.R
44 L.M
ÿLC
(36.2)
(25) (5)
Connettore motore
(40)
4-ÿLZ
LF LE
(LH1)
(LG1)
ÿSh6
ÿLA ÿLD
ÿLBh7
[Unità: mm]
Potenza motore 1,0kW 1,5kW 2,0kW 3,0kW 4,0kW 5,0kW

Modello di motore MHMF 104L1ÿÿM 154L1ÿÿM 204L1ÿÿM 304L1ÿÿM 404L1ÿÿM 504L1ÿÿM
Senza freno 149 163 178 192,5 208,5
LL
Con freno 177 191 192 207 221,5 237,5
L.R 70 80
S 22 35
LA 145 200
LIBBRE 110 114.3
LC 130 176
L.D 165 233
LE 6 3.2
LF 12 18
LH1 116.2 139.2
LG1 81.3
Senza freno 105 119 134 148,5 164,5
L.M
Con freno 133 147 148 163 177,5 193,5
KB1 71 85 80,5 95,5 110 126
Senza freno 132 146 161 175,5 191,5
KB2
Con freno 160 174 175 190 204,5 220,5
LZ 9 13.5
di
Mo
chi LW
LC
KW
45
41
8
55
50
10
KH 7 8
RH 18 30
Senza freno 6.1 7.7 11.3 13.8 16.2 19.6
Massa (kg)
Con freno 7.6 9.2 14.6 17.2 19.4 22.8
Pagina correlata • P.1-21 “Verifica del modello” • P.1-24“Verifica della combinazione di azionamento e motore” • P.7-72 a 7-73
(1) I motori con specifica 400 V non sono venduti in Giappone.

Inoltre, i motori con specifica 400 V acquistati al di fuori del Giappone e le apparecchiature dotate di motori con specifica 400 V non possono
essere importati in Giappone.
7-136
7 6. Dimensioni
utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento Motore (tipo encoder assoluto senza batteria)
MSMF da 50 W a 100 W (tipo con cavo)

[Unità: mm]
Connettore encoder Connettore freno Connettore motore
LL L.R 2
Preparazione
230
ÿLC
(5) (7)
200

LF LE
4-ÿ LZ
LW
3
LC kWh9
ÿLA
Connessione
ÿSh6
ÿLBh7
(sinistra)
TP
DX
KH
LN
Impostare
ÿLe dimensioni sono soggette a modifiche. È necessaria un'ulteriore conferma per la dimensione quando si utilizza per il design.
[Unità: mm]
Serie MSMF (bassa inerzia)

Uscita motore 50 W 100W
Modello di motore
LL
Senza freno
MSMF 5AZA1ÿ2
76,6
01ÿA1ÿ2
96.6
5
Con freno 106,6 126,6
L.R 25
S
LA
Regolazione
8
45
LIBBRE 30
LC 38
LE 3
LF 6
SX
LN 26.5
32
46.5
6
LZ
di
Mod
chia LW
LC
3.4
14
12.5
Quando
guai
nei
KW 3
KH 3
RH 6.2
TP M3 profondità 6
Senza freno 0,32 0,47
Massa (kg) Con freno

0,53 0,68

7
Supplemento
7-137
6. Dimensioni
Motore (tipo encoder assoluto senza batteria)
MSMF da 200 W a 1,0 kW(ÿ80)(Tipo con cavo)

[Unità: mm]
Connettore dell'encoder Connettore del freno Connettore motore
LL L.R
200
220
(5) (7) LF LE ÿLC
4-ÿLZ
ÿLA LW
kWh9
(sinistra)
ÿSh6 LC
ÿLBh7 TP
DX
KH
*Le dimensioni sono soggette a modifiche. È necessaria un'ulteriore conferma per la dimensione quando si utilizza per il design.
[Unità: mm]
Potenza motore 200 W 400 W 750 W 1,0kW

Modello di motore MSMF 02ÿA1ÿ2 04ÿA1ÿ2 082ÿA1ÿ2 092ÿA1ÿ2
Senza freno 81 100,5 112.2 127,6
LL
Con freno 117,5 137 149.2 164.2
L.R 30 35
S 11 14 19
LA 70 90
LIBBRE 50 70
LC 60 80
LE 3
LF 6.5 8
SX 43 53
LZ 4.5 6
di
Mo
chi LW
LC
KW
20
18
4
22.5
25
5
25
22
6
KH 4 5 6
RH 8.5 11 15.5
TP M4 profondità M5 profondità
Senza freno 8 0,82 1.2 10 2.3 2.8
Massa (kg)
Con freno 1.3 1.7 3.1 Vedere P.2-36 “Specifiche 3.6
Specifiche del connettore del connettore del motore”
7-138
6. Dimensioni
Motore (tipo encoder assoluto senza batteria) utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
MSMF da 1,0 kW (ÿ 100) a 5,0 kW (ÿ 130) (connettore encoder JN2)

[Unità: mm]
LW
LC M3 attraverso
kWh9
KH 2
· freno motore
Connettore

LL
Preparazione
L.R
RH
50.5 L.M
ÿLC
(20)
LF LE 4-ÿLZ
3
L.D
ÿ
(54,8)
(sinistra)
Connessione ÿSh6
LBh7
ÿ
ÿ
LA
[Unità: mm]

4
Modello di motore MSMF 102A1ÿÿ 152A1ÿÿ 202A1ÿÿ 302A1ÿÿ 402A1ÿÿ 502A1ÿÿ
Impostare
Senza freno 142,5 161 180 191,5 210,5 245,5
LL
Con freno 169,5 188 207 216,5 238,5 273,5
L.R 55 65
S 19 22 24
LA 115 145
5
LIBBRE 95 110
LC
L.D
100
135
Regolazione 120
162
130
165
LE 3 6
LF 10 12
Senza freno 90 113 118

SX
Con freno 101 113 118
L.M
Senza freno 92 110,5 129,5 141 160 195 6
119 137,5 156,5
Con freno
LZ 9
Quando
guai
nei166 188 223
di
Mo
chi LW
LC
KW
42
6
45
41
8
55
51
KH 6 7
RH 15.5 18 20
Senza freno 3.6 4.6 5.6 8.7 11.5 14.5 7

Massa (kg)
Con freno 4.7 5.6 6.6 9.9 13.2 16.1

Supplemento
7-139
6. Dimensioni
MSMF da 1,0 kW a 5,0 kW (400 V)

LW
[Unità: mm]
LC M3 attraverso
kWh9
KH
RH
TP
Motore•Connettore freno LL L.R
50.5 L.M
(36.2) (KB2) ÿ LC
(40) (KB1) (25) (5)

LF LE
4-ÿLZ
ÿSh6
ÿLD
(LH1)
(LG1)
ÿLBh7 ÿLA
[Unità: mm]
Modello di motore MSMF 104A1ÿÿM 154A1ÿÿM 204A1ÿÿM 304A1ÿÿM 404A1ÿÿM 504A1ÿÿM
Senza freno 145,5 164 183 194,5 213,5 248,5

LL
Con freno 172,5 191 210 219,5 241,5 276,5
L.R 55 65 65
S 19 22 24
LA 115 145
LIBBRE 95 110
LC 100 120 130
L.D 135 162 165
LE 3 6
LF 10 12
LH1 101.2 101.5 106,5
LG1 81.3
Senza freno 95 113,5 132,5 144 163 198

L.M
Con freno 122 140,5 159,5 169 191 226
KB1 62 80,5 99,5 121 139 174
Senza freno 122 140,5 159,5 171 190 225

KB2
Con freno 149 167,5 186,5 196 218 253
LZ 9
di
Mo
chi LW
LC
KW
42
6
45
41
8
55
51
KH 6 7
RH 15.5 18 20
Senza freno 3.6 4.6 5.6 8.7 11.5 14.5

Massa (kg)
Con freno 4.7 5.6 6.6 9.9 13.2 16.1
modello”
1) I motori con specifica 400 V non sono venduti in Giappone.
Inoltre, i motori con specifica 400 V acquistati al di fuori del Giappone e le apparecchiature dotate di motori con specifica
400 V non possono essere importati in Giappone.
7-140
6. Dimensioni
1
MQMF da 100 W a 400 W (tipo con cavo)

utilizzare
iprodotti
Prima
di
[Unità: mm]
220 200
Preparazione
LL L.R ÿLC
(2.1)
LF LE ( Specifiche estremità albero.)
4-ÿLZ
LW
3
LC
(sinistra)
kWh9
ÿSh6
ÿLBh7
Connessione ÿLA
KH
RH
TP
4
[Unità: mm]
Serie MQMF (inerzia media) Impostare

Uscita motore 100 W 200 W 400 W
Modello di motore MQMF 01ÿA1ÿ2 02ÿA1ÿ2 04ÿA1ÿ2
Senza freno 65.2 71.1 83.6
Senza paraolio
Con freno 86,5 94,9 107.4
LL
Senza freno 68.7 74.6 87.1
Con paraolio
Con freno 90 98,4 110,9 5
L.R 25 30
S 8 11 14
LA
LIBBRE
70
50
Regolazione 90
70
LC 60 80
LE 3
LF 5.7 8
SX 43 53
di
Mod
chia LZ
LW
4.5
14 20
6
25
6
LC
KW
KH
12.5
3
3
Quando
guai
nei 18
4
4
22.5
5
5
RH 6.2 8.5 11
TP M3 profondità M4 profondità 8 M5 profondità 10
Senza freno 6 0,54 1.1 1,5
Senza paraolio
Con freno 0,79 1.5 2.0
Massa
Con paraolio Senza freno 0,57 1.2 1.6
(kg)
Con freno 0,82 1.6 2.1 7
Supplemento
7-141
6. Dimensioni
MQMF 100 W-400 W (tipo con cavo, con paraolio (con labbro di protezione))
[Unità: mm]
220 200
LL L.R
( Specifiche estremità albero.)
LE2 ÿLC
LE1
LF (2.1)
4-ÿLZ
LW
LC
kWh9
(sinistra)
ÿSh6
ÿLB2 ÿLBh7
ÿLA DX
KH
TP
ÿLe dimensioni sono soggette a modifiche. È necessaria un'ulteriore conferma per la dimensione quando si utilizza per il design. [Unità: mm]
Serie MQMF (inerzia media)

Uscita motore 100W 200W 400W
Modello di motore MQMF 01ÿA1ÿ4 02ÿA1ÿ4 04ÿA1ÿ4
Con paraolio Senza freno 65.2 71.1 83.6
LL
(Con paraolio) Con freno 86,5 94,9 107.4
L.R 30 35
S 8 11 14
LA 70 90
LB1 50 70
LB2 49.4 69.4
LC 60 80
LE1 1.5
LE2 12.1
LF 5.7 8
SX 43 53
di
Mod
chia LZ
LW
LC
KW
4.5
14
12.5
3
20
18
4
6
20.5
18
5
KH 3 4 5
RH 6.2 8.5 11
TP M3 profondità M4 profondità M5 profondità 10
Senza freno 6 0,57 8 1.2 1.6
Massa (kg) Con freno 0,82 1.6 2.1
7-142
6. Dimensioni
1
MDMF da 1,0 kW a 5,0 kW (connettore encoder JN2)

utilizzare
iprodotti
Prima
di
[Unità: mm]
L.R
LW
LC
M3 attraverso
kWh9
2
KH
RH
Connettore motore · freno

Preparazione
LL L.R
50.5 L.M
ÿLC
Posizione contrassegno connettore
(25)
LF LE
4-ÿLZ
3
(sinistra)
(54,8) Connessione ÿSh6

ÿLBh7
LA L.D
Serie MDMF (inerzia media)


Modello di motore MDMF 102A1ÿÿ 152A1ÿÿ 202A1ÿÿ 302A1ÿÿ 402A1ÿÿ 502A1ÿÿ
Senza freno 127,5 141,5 155,5 183,5 166,5 181,5
LL
Con freno 155,5 169,5 183,5 211,5 195,5 210,5 5
L.R 55 65 70
S 22 24 35
LA
LIBBRE
145
110
Regolazione 200
114,3
LC 130 176
L.D 165 233
LE 6 3.2
LF 12 18
SX
Senza freno 105 118 140 6
Con freno 116 118 140
L.M
Senza freno
Con freno
LZ
105
77 91
119
105
133
9
Quando
guai
nei 133
161
116
145
131
160
LW 45 55
di
Mod
chia LC
KW
KH
41
8
7
51 50
10
8
RH 18 20 30 7
Senza freno 4.6 5.7 6.9 9.3 13.4 15.6
Massa (kg)
Con freno 6.1 7.2 8.4 10.9 16.8 19.0
Attenzione
Supplemento
Ridurre il rapporto del momento di inerzia se è richiesto un funzionamento con risposta ad alta velocità.
Pagina correlata • P.1-24 “Verifica della combinazione di azionamento e motore” • P.7-80 “Caratteristiche ST”
7-143
6. Dimensioni
MDMF da 1,0 kW a 5,0 kW (400 V)

L.R [Unità: mm]
LW
LC
M3 attraverso
kWh9
ÿSh6
KH
RH
ÿLBh7 TP
LL L.R ÿLC
50.5 L.M
(25) (5)
(36.2)
Connettore motore (40)
4-ÿ9
LF LE
(LH1)
(LG1)
ÿSh6
ÿLA ÿLD
ÿLBh7
[Unità: mm]
Serie MDMF (inerzia media)

Modello di motore MDMF 104A1ÿÿM 154A1ÿÿM 204A1ÿÿM 304A1ÿÿM 404A1ÿÿM 504A1ÿÿM
Senza freno 127,5 141,5 155,5 183,5 169,5 184,5
LL
Con freno 155,5 169,5 183,5 211,5 198,5 213,5
L.R 55 65 70
S 22 24 35
LA 145 200
LIBBRE 110 114,3
LC 130 176
L.D 165 233
LE 6 3.2
LF 12 18
LH1 106,5 129,8

LG1 81.3
Senza freno 77 91 105 133 119 134
L.M
Con freno 105 119 133 161 148 163
KB1 53 67 81 109 94 109
Senza freno 104 118 132 160 146 161
KB2
Con freno 132 146 160 188 175 190
LZ 9 13.5
di
Mo
chi LW
LC
KW
45
41
8
55
51
55
50
10
KH 7 8
RH 18 20 30
Senza freno 4.6 5.7 6.9 9.3 13.4 15.6
Massa (kg)
Con freno 6.1 7.2 8.4 10.9 16.8 19.0
modello”

Inoltre, i motori con specifica 400 V acquistati al di fuori del Giappone e le apparecchiature dotate di motori con specifica 400 V
7-144
6. Dimensioni
1
MGMF da 0,85 kW a 4,4 kW (connettore encoder JN2)

utilizzare
iprodotti
Prima
di
L.R
LW
LC
kWh9
M3 attraverso
KH
RH 2
50.5
LL
L.M
L.R
Preparazione ÿ LC
(25)
LF LE
4-ÿLZ
(54,8)
(sinistra)
3
ÿSh6
Connessione ÿLBh7
LA L.D
[Unità: mm]
Serie MGMF (bassa inerzia)

4
Uscita motore 0,85 kW 1,3 kW 1,8kW 2,4kW 2,9kW 4,4 kW
Modello di motore MGMF 092A1ÿÿ 132A1ÿÿ 182A1ÿÿ 242A1ÿÿ 292A1ÿÿ Impostare 442A1ÿÿ
Senza freno 127,5 141,5 155,5 166,5 181,5
LL
Con freno 155,5 169,5 183,5 195,5 210,5
L.R 55 70
S 22 35
LA 145 200
5
LIBBRE 110 114.3
LC 130 176
L.D
LE
165
Regolazione 233
6 3.2
LF 12 18
Senza freno 105 140

SX
Con freno 116 140
L.M
Senza freno 77 91 105 116 131
6
Con freno 105 119 133 145 160
LZ
LW
9
45
Quando
guai
nei 13.5
55
di
Mod
chia LC
KW
41
8
50
10
KH 7 8
RH 18 30
Senza freno 4.6 5.7 6.9 13.4 15.6

7
Massa (kg)
Con freno 6.1 7.2 8.4 16.8 19.0

Supplemento
7-145
6. Dimensioni
MGMF da 0,85 kW a 4,4 kW (400 V)

L.R
LW
LC M3 Attraverso
kWh9
ÿSh6
KH
RH
LBh7
ÿ
LL L.R ÿ LC
50.5 L.M
(36.2) (25) (5)
(40)
Connettore motore
4-ÿ9
LF LE
(LH1)
(LG1)
ÿSh6
ÿLA ÿLD
ÿLBh7
[Unità: mm]
Serie MGMF (bassa inerzia)
Uscita motore 0,85 kW 1,3 kW 1,8kW 2,4kW 2,9kW 4,4 kW
Modello di motore MGMF 094A1ÿÿM 134A1ÿÿM 184A1ÿÿM 244A1ÿÿM 294A1ÿÿM 444A1ÿÿM
Senza freno 121 135 149 163 178

LL
Con freno 149 163 177 192 207
L.R 55 70
S 22 35
LA 145 200
LIBBRE 110 114.3
LC 130 176
L.D 165 233
LE 6 3.2
LF 12 18
LH1 106,5 129,8
LG1 81.3
Senza freno 77 91 105 119 134

L.M
Con freno 105 119 133 148 163
KB1 53 67 81 94 109
Senza freno 104 118 132 146 161

KB2
Con freno 132 146 160 175 190
LZ 9 13.5
di
Mo
chi LW
LC
KW
45
41
8
55
50
10
KH 7 8
RH 18 30
Senza freno 4.6 5.7 6.9 13.4 15.6

Massa (kg)
Con freno 6.1 7.5 8.4 16.8 19.0
modello”

Inoltre, i motori con specifica 400 V acquistati al di fuori del Giappone e le apparecchiature dotate di motori con specifica 400 V
7-146
6. Dimensioni
iprodotti
Prima
di 1
[Unità: mm]
MHMF da 50 W a 100 W (tipo con cavo)
2
Preparazione
230 200
ÿLC
LL L.R
LE (8.6)
2-ÿLZ
LF
(sinistra)
LW
LC kWh9 3
KH
ÿSh6
Connessione
ÿLBh7 ÿLA
RH
TP
4
[Unità: mm]
Serie MHMF (alta inerzia) Impostare

Uscita motore 50 W 100 W
Modello di motore MHMF 5AZA1ÿ2 01ÿA1ÿ2
Senza freno 62.5 76,5
Senza paraolio
Con freno 96,4 110.4
LL
Con paraolio Senza freno 66,5 80,5
L.R
Con freno 100.4
25
114.4
5
S 8
LA
LIBBRE
Regolazione 46
30
LC 40
LE 3
LF 5
SX 33
di
Mo
chi LZ
LW
LC
KW
Quando
guai
nei
4.3
12.5
14
3
6
KH 3
RH 6.2
TP M3 profondità 6
Senza freno 0,29 0.4
Senza freno
Con freno 0,51 0,62
Massa
(kg) Con freno Con freno 0,53 0,64 7
Supplemento
7-147
6. Dimensioni
[Unità: mm]
MHMF da 50 W a 100 W ((tipo con cavo, con paraolio (con labbro di protezione))
230 200 ÿLC

LL L.R
LE2 (8.6)
LE1
2-ÿLZ
LF
LW
(sinistra)
LC kWh9
KH
ÿSh6
ÿLB2
ÿLBh7 ÿLA TP
RH
[Unità: mm]

Uscita motore 50 W 100 W
Modello di motore MHMF 5AZA1ÿ4 01ÿA1ÿ4
Con paraolio Senza freno 62.5 76,5
LL
(Con labbro protettivo) Con freno 96,4 110.4
L.R 30
S 8
LA 46
LB1 30
LB2 29.6
LC 40
LE1 1.5
LE2 12.1
LF 5
SX 33
di
Mo
chi LZ
LW
LC
KW
12.5
4.3
14
3
KH 3
RH 6.2
TP M3 profondità 6
Massa (kg)
Con freno 0,53 0,64
Pagina correlata • P.1-24 “Verifica della combinazione di azionamento e motore” • P.7-80 “Caratteristiche ST” • P.1-21
“Verifica del modello”
7-148
6. Dimensioni
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
ÿUnitàÿmmÿ
MHMF da 200 W a 1,0 kW (ÿ80) (tipo con cavo)

2
Preparazione
220 200
LL L.R ÿLC
LF LE
(2.1)
( Specifiche estremità albero.) 3
4-ÿLZ
LW
LC
Connessione (sinistra)
kWh9
ÿSh6
ÿLBh7
ÿLA DX
KH
TP
4
[Unità: mm]
Impostare
Uscita motore 200 W 400W 750 W 1,0 kW
Modello di motore MHMF 02ÿA1ÿ2 04ÿA1ÿ2 082A1 ÿ 2 092A1 ÿ 2
Senza freno 76,5 93,5 100,7 113,5
Senza paraolio
Con freno 105,8 122,8 134,5 147.3
LL
Con paraolio Senza freno 80 97 104.2 117 5
Con freno 109.3 126,3 138 150,8
L.R 30 35
LA
S 11
70
Regolazione
14 19
90
LIBBRE 50 70
LC 60 80
LE 3
LF 6 .5 8
SX 43 53
LZ 4.5 6 6
di
Mod
chia LW
LC
KW
20
18
4
22.5
5
Quando
guai
nei 25
22
6
KH 4 5 6
RH 8.5 11 15.5
TP M4 profondità M5 profondità 10
Senza freno 8 0,75 1.1 2.2 2.7

Senza paraolio
Massa Con freno 1.1 1.5 2.9 3.4
(kg)
Con paraolio
Senza freno
Con freno
0,78
1.2
1.2
1.6
2.3
3.0
2.8
3.5
7
Supplemento
7-149
6. Dimensioni
ÿUnitàÿmmÿ
MHMF da 200 W a 1,0 kW (ÿ80) (Tipo con cavo, con paraolio (con labbro di protezione))
220 200
LL L.R ( Specifiche estremità albero.)

LE2 ÿLC
LE1
LF (2.1)
4-ÿLZ
LW
LC
(sinistra)
kWh9
DX
KH
ÿSh6 ÿLB2 ÿLBh7
ÿLA
TP
[Unità: mm]

Modello di motore MHMF 02ÿA1ÿ4 04ÿA1ÿ4 082A1ÿ4 092A1ÿ4
Con paraolio Senza freno 76,5 93,5 100,7 113,5
LL
(Con labbro protettivo) Con freno 105,8 122,8 134,5 147.3
L.R 35 40
S 11 14 19
LA 70 90
LB1 50 70
LB2 49.4 69.4
LC 60 80
LE1 1.5
LE2 12.1
LF 6 .5 8
SX 43 53
LZ 4.5 6
di
Mo
chi LW
LC
KW
20
18
4
20.5
18
5
25
22
6
KH 4 5 6
RH 8.5 11 15.5
TP M4 profondità M5 profondità 10
Massa Senza freno 8 0,78 1.2 2.3 2.8
(kg)
Con freno 1.2 1.6 3.0 3.5
7-150
6. Dimensioni
1
utilizzare
iprodotti
Prima
di
MHMF da 1,0 kW a 5,0 kW (ÿ 130) (connettore Encor JN2)
L.R
LW
LW
M3 attraverso
2
kWh9
Preparazione
KH
RH
LL L.R ÿLC
50.5 L.M
(25)
3
4-ÿLZ
Connessione
LF LE
(sinistra)
(54,8)
ÿLA ÿ L.D
ÿLBh7
ÿSh6
Serie MHMF (elevata inerzia) 1,5 kW 2,0

Uscita motore 1,0 kW kW 152A1ÿÿ 3,0kW 4,0 kW 5,0kW

Modello motore MHMF 102A1ÿÿ 202A1ÿÿ 302A1ÿÿ 402A1ÿÿ 502A1ÿÿ
Senza freno 155,5 169,5 166,5 181,5 196 212
LL
Con freno 183,5 197,5 195,5 210,5 225 241
L.R 70 80 5
S 22 35
LA 145 200
LIBBRE
LC
110
130
Regolazione 114.3
176
L.D 165 233
LE 6 3,2
LF 12 18
Senza freno 105 140
SX
Con freno 116 140 6
Senza freno 105 119 116 131 145,5 161,5
L.M
Con freno
LZ
LW
133
9
147 145 Quando
guai
nei 160
13.5
174,5 190,5
di
Mo
chi LC
KW
KH
45
41
8
7
55
50
10
8
RH 18 30
Massa (kg)
Senza freno
Con freno
6.1
7.6
7.7
9.2
11.3
14.6
13.8
17.2
16.2
19.4
19.6
22.8
7
Supplemento
7-151
6. Dimensioni
MHMF da 200 W a 1,0 kW(ÿ 80)(400 V)

LW
LC
kWh9
KH
RH
Motore ·Connettore freno
LL L.R
26.3 L.M
Connettore dell'encoder (36.2) (KB2)
(8) (15) (36.2) (KB1) ÿLC
LF LE 4-ÿLZ
(LG1) (LH1)
ÿSh6
(LG2) (LH2)
ÿLA
ÿLBh7
[Unità: mm]

Modello motore MHMF 024ÿ1ÿ9M 044ÿ1ÿ9M 084ÿ1ÿ9M 094ÿ1ÿ9M
Senza freno 85.8 102.8 109.9 122,7
LL
Con freno 115.3 132.3 143,5 156,3
L.R 30 35
S 11 14 19
LA 70 90
LIBBRE 50 70
LC 60 80
LE 3
LF 6,5 8
LH1 75,3 85,3
LH2 62.8 72.8
LG1 71.3 76.3
LG2 58.8 63.8
Senza freno 59.5 76,5 83.6 96,4
L.M
Con freno 89 106 117.2 130
KB1 42.7 59.7 67,5 78,5
Senza freno 71.5 88,5 95,6 108.4
KB2
Con freno 101 118 129.2 142
LZ 4.5 6.2
LW 20 25
di
Mo
chi LC
KW
KH
18
4
4
22.5
5
5
22
6
6
RH 8.5 11 15.5
TP M4 profondità 8 M5 profondità 10
Senza freno 1.1 1.4 2.4 2.8
Massa (kg)
Con freno 1.4 1.8 3.2 3.6
Ridurre il rapporto del momento di inerzia se è richiesto un funzionamento con risposta ad alta velocità.
Attenzione
• P.1-24 “Controllo della combinazione del driver e del motore” • P.7-80 “Caratteristiche ST”
Pagina correlata

Inoltre, i motori con specifica 400 V acquistati al di fuori del Giappone e le apparecchiature dotate di motori con specifica 400 V non
possono essere importati in Giappone.
7-152
6. Dimensioni
iprodotti
Prima
di 1
MHMF da 1,0 kW(ÿ 130) a 5,0 kW(400 V)

L.R
LW
LC M3 attraverso
2
ÿSh6
kWh9
ÿLBh7 KH
LL
Preparazione
L.R
RH
44 L.M
ÿLC
(36.2)
(25) (5)
Connettore motore (40)
4-ÿ9
LF LE
(LH1)
(LG1)
3
Connessione ÿSh6
ÿLBh7
ÿLA ÿLD
*Le dimensioni sono soggette a modifiche. È necessaria un'ulteriore conferma per la dimensione quando si utilizza per il design. [Unità: mm] 4
Serie MHMF (inerzia H)

Modello motore MHMF 104A1ÿÿM 154A1ÿÿM 204A1ÿÿM 304A1ÿÿM 404A1ÿÿM 504A1ÿÿM Impostare
Senza freno 155,5 169,5 169,5 184,5 199,0 215,0
LL
Con freno 183,5 197,5 198,5 213,5 228,0 244,0
L.R 70 80
S 22 35
LA 145 200
LIBBRE 110 114.3 5
LC 130 176
L.D 165 233
LE
LF
6
12
Regolazione 3.2
18
LH1 116.2 139.2
LG1 81.3
Senza freno 105 119 134 148,5 164,5
L.M
Con freno 133 147 148 163 177,5 193,5
KB1
Senza freno 71
85
146
80,5 95,5
161
110
175,5
126
191,5
6
di
KB2
LZ
Con freno
LW
132 160
9
45
174 175 Quando
guai
nei
190
13.5
55
204,5 220,5
Mo
chi LC
KW
41
8
50
10
KH 7 8
RH 18 30
Senza freno 6.1 7.7 11.3 13.8 16.2 19.6
Massa (kg)
Con freno 7.6 9.2 14.6 17.2 19.4 22.8
7
Supplemento
7-153
7 7. Opzioni
Supplemento Filtro del rumore
Quando si installa un filtro antirumore sull'alimentatore per applicazioni multiasse, contattare

un produttore del filtro antirumore. Se è richiesto il margine di rumore, collegare 2 filtri in serie
per enfatizzare l'efficacia.
• Opzioni
Opzione Parte del Driver

Specifiche di Produttore
parte n. tensione per il driver produttore n. applicabile (telaio)
DV0P4170 Monofase
SUP-EK5-ER-6 Telai A e B Okaya Electric Ind.
100 V, 200 V
100,0 ± 2,0 Copriterminale
88,0 (trasparente)
7.0 5.0
75,0 53,1±1,0
Schema elettrico
IN FUORI
l l
1 Cy 3
2.0
R Cx Cx
12.0
Etichetta
60,0
50,0
10.0
Cy
2 4
2 – ø4,5 x 6,75 2 – Ø4,5 6 – M4 (11,6)
(13,0)
[Unità: mm]
Opzione Specifiche di tensione Parte del Driver Produttore

parte n. per il driver produttore n. applicabile (telaio)
200 V trifase Telaio A e B
DV0PM20042 Monofase 3SUP-HU10-ER-6

100 V, 200 V Telaio a C
trifase 200 V Okaya Electric Ind.
DV0P4220 Mono/trifase 200 V 3SUP-HU30-ER-6 Telaio a D
DV0PM20043 200 V trifase 3SUP-HU50-ER-6 E-telaio
[DV0PM20042, DV0P4220] [DV0PM20043]

H
UN UN
B Terminale di terra
B
C M4
C H
Terminale di terra
M4 F
10 F
E D Etichetta ED Etichetta
Vite per coperchio

M3
Vite per coperchio
M3
M4
M5
Copertina Copertina
G G
Corpo Corpo
Schema elettrico
[Misurare] [Unità: mm] IN FUORI
1 L1 4
ABCDEFGH
DV0PM20042 115 105 95 70 43 10 52 5,5 DV0P4220 2 5
145 135 125 70 50 10 52 5,5
DV0PM20043 165 136 165 90 80 40 54 5,5 3 6
R Cx1 Cx1
Per applicazione monofase, utilizzare 2 terminali tra 3 terminali,
lasciando scollegato il terminale rimanente. Cy1
Pagina correlata • P.2-2 “Conformità agli standard internazionali”
• P.2-10 “Driver ed elenco delle periferiche applicabili”
7-154
7. Opzioni 1
Filtro del rumore
Opzione
parte n.
utilizzare
iprodotti
Prima
diSpecifiche di
Parte del
produttore n.
Driver
applicabile (telaio)
Produttore
tensione per il driver
DV0P3410 200 V trifase 3SUP-HL50-ER-6B F-frame Okaya Electric Ind.
286±3,0
Schema elettrico
270
IN FUORI
255 ± 1,0
2
2-ø5,5 x 7 2-ø5.5
150 240
1 4
6-6M
2 5
Etichetta
90±
(18)
120
1,0
Preparazione
(13)
3 6
[Unità: mm]
• Componenti consigliati
Specifiche di tensione Valutazione attuale Driver applicabile
Parte n. Produttore
RTHN-5010
per il driver (UN)
10
(telaio)
3
Telaio A, B, C
Monofase
RTHN-5030
RTHN-5050
100 V, 200 V
200 V trifase
Connessione 30
50
Telaio a D
E, cornice F
TDK-Lambda Corp.
200 V trifase G-frame

HF3080C-SZA 80 Elettronica Soshin
400 V trifase Telaio ad H
Co., Ltd
HF3100C-SZA 200 V trifase 100 Telaio ad H
FN3258-16-44 16 D, telaio E
Schaffner EMC, Inc
4
FN3258-30-33 30 F-frame
400 V trifase
Elettronica Soshin
HF3040C-SZC 40 G-frame Impostare Co., Ltd
[RTHN-5010] [RTHN-5030]
210±2 240±2
195±1 225±1
95±2 78±1
18,5±1
10±1
105±2
85
±1
18,5±1
10±1
5
4,5±1 18,5±1
18,5
±1
M4 4,5±1
M4
6-M4 6-M4
4.5
50±2
Regolazione 4.5
55±2
[Unità: mm] [Unità: mm]
[RTHN-5050] <HF3080C-SZA / HF3100C-SZA>

310±2
300±2
280±1 290±1
20,5±1
20,5±1
6
128±2 102±1
5,5±1
M4
5.5
21±1
21±1
6-M5
12,5±1
98,5±2
75±1
Quando
guai
nei ÿ6.5
2- 20,5±1
210±2
68±2 2-6,5
2-M6 6-M6
[Unità: mm]
[Unità: mm]
7
Osservazioni • Selezionare un filtro antirumore di capacità superiore alla capacità della fonte di alimentazione (selezionare anche
per condizione di
carico). • Per le specifiche dettagliate del filtro, contattare il produttore.
Supplemento
Attenzione Utilizzare le opzioni correttamente dopo aver letto i manuali operativi delle opzioni per comprendere
meglio le precauzioni.
7-155
7. Opzioni
Filtro del rumore
ÿFN3258(H)-16-44ÿ
250±2 70±2
11,5±1
45±2
11,5±1
11,5±1
25±1
2-5.5 2-5.5
235±1
ÿFN3258(H)-30-33ÿ
270±2 85±2
12±1
50±2
12±1
12±1
30±1
2-5.5 2-5.5
255±1
ÿHF3040C-SZCÿ
270±2 84±2
260±1
16±1
70±1
80±2
16±1
16±1
2-
ÿ
2-M4 5 6-M5
ÿ5,5×7
2-
Osservazioni • Selezionare un filtro antirumore di capacità superiore alla capacità della fonte di alimentazione (selezionare anche
per condizione di
carico). • Per le specifiche dettagliate del filtro, contattare il produttore.
Attenzione Utilizzare le opzioni correttamente dopo aver letto i manuali operativi delle opzioni per comprendere
meglio le precauzioni.
7-156
7 7. Opzioni
utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento Assorbitore di sovratensioni
Fornire un assorbitore di picchi per il lato primario del filtro antirumore.
Opzione Specifiche di tensione Parte del

per il driver Produttore
parte n. produttore n.
DV0P1450 R·A·V-781BXZ-4
200 V trifase
Okaya Electric Ind. 2
DV0PM20050 3 fasi400 V R·A·V-801BXZ-4
Preparazione
[Unità: mm]
ø4.2±0.2 5,5±1 11±1
Schema elettrico
(1) (1) (3)
28,5±1
3
UL-1015 AWG16
1 23
-0
200+30
Connessione
4,5±0,5
28±1
41±1
4
Opzione Specifiche di tensione Parte del
per il driver Produttore
parte n. produttore n. Impostare
DV0P4190 Monofase R·A·V-781BWZ-4 Okaya Electric Ind.
100 V, 200 V
[Unità: mm]
ø4.2±0.2 5,5±1 11±1
Schema elettrico
5
28,5±1
Regolazione
UL-1015 AWG16
-0
200+30
12
28±1 4,5±0,5
6
41±1 Quando
guai
nei
Osservazioni Togliere il soppressore di sovratensioni quando si esegue un test dielettrico sulla macchina o sull'apparecchiatura, altrimenti si
potrebbe danneggiare il soppressore di sovratensioni.
7
Supplemento
Pagina correlata • P.2-2 “Conformità agli standard internazionali”
• P.2-10 “Driver ed elenco delle periferiche applicabili”
7-157
7 7. Opzioni
Supplemento Nucleo di ferrite
Installare un nucleo in ferrite per le linee di segnale su tutti i cavi (cavo di alimentazione, cavo motore, cavo encoder e cavo di interfaccia) • Opzioni
<Cavo alimentazione 24 V, cavo motore, cavo encoder, cavo interfaccia, cavo USB>
Opzione parte n. Parte del produttore n. Produttore
DV0P1460 ZCAT3035-1330 TDK Corp.
39±1
Osservazioni A cui collegare il filtro antirumore
34±1
Massa: 62,8 gr il cavo di collegamento del connettore
XB, regolare la lunghezza della guaina

sulla punta del cavo, come
ÿÿÿ
13±1
30±1
richiesto.
[Unità: mm]
• Componenti consigliati
<Cavo di alimentazione>
Applicabile (telaio del conducente) Parte n. Produttore
Telaio G, telaio H RJ8095 KK-CORP.CO.JP
D2 D1
UN
F
E
Dimensione [Unità:mm]
Valore 100 kHz
Parte n.
corrente (ÿH) UN B C D1 D2 E F
Spessore del nucleo
RJ8035 35 A 9,9±3 170 150 23 80 53 24 R3.5 7
RJ8095 95 A 7.9±3 200 180 34 130 107 35 R3.5 7
<Cavo di alimentazione>
Applicabile (telaio del conducente) Parte n. Produttore
Telaio G, telaio H T400-61D MICROMETALLI
ÿ57.2
ÿ102
33
[Unità: mm]
Osservazioni Fissare il nucleo di ferrite della linea di segnale in posizione per eliminare l'eccessiva sollecitazione dei cavi.
7-158
7 7. Opzioni
utilizzare
iprodotti
Prima
di 1
Supplemento Cavo di Giunzione per Encoder
MSMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80)
Uscita motore
MQMF da 100 W a 400 W
N. parte MFECA0 * * 0EAE
compatibile MHMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80)
(Tipo con cavo) 2

Specifiche Per la codifica Con scatola batteria
l
110
Preparazione 300 [Unità: mm]
(ø8)
ÿÿÿÿ
(16)
(4) (14) (4)
Titolo Parte n. Produttore L (m) Parte n.
Connettore (lato conducente) 3E206-0100 KV

Sumitomo 3M (o 3+0,26
-0.00 MFECA0030EAE 3
Kit conchiglia 3E306-3200-008 equivalente) MFECA0050EAE
5+0,30
-0.00
Connettore (lato motore) 172161-1
170365-1
Connessione Giappone Aviation
Electronics Ind.
10+0,40
-0.00 MFECA0100EAE
MFECA0200EAE
Spina del connettore 20+0,60
-0.00
Cavo 0,20 mm2 ×4P (8 fili) Hitachi cavo elettrico Co., Ltd.
MSMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80)
Uscita motore
MQMF da 100 W a 400 W 4
N. parte MFECA0 * * 0EAD
compatibile MHMF da 50 W a 1,0 kW(ÿ80)
(Tipo con cavo) Impostare

Specifiche Per la codifica Senza scatola batteria
[Unità: mm] Titolo Par

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Istruzioni per l'uso (generale)

• Grazie per aver acquistato questo prodotto Panasonic.

Per i dettagli su "Comunicazione Modbus" e "funzione operazione di blocco", fare riferimento ai

Questa è l'istruzione originale.

Organizzazione di questo manuale 1

Mostra i diagrammi a blocchi per ciascuna modalità di controllo e i diagrammi di collegamento al 4

Mostra descrive i parametri e la procedura del funzionamento di prova.

6. Quando sei nei guai 6

Leggere questa sezione in caso di problemi o errori.

Organizzazione di questo manuale ................................................... .................................................. ..................................3

Precauzioni di sicurezza .. .................................................. .................................................. .................................................. ...........6

Conformità agli standard internazionali ................................................... .................................................. ...........10

Manutenzioni e ispezioni ...................................................... .................................................. ....................................12

1. Prima di utilizzare i prodotti ................................................ .................................................. ................1-1

1. Introduzione ............................................... .................................................. .................................................. ....................1-2

2. Autista ................................................ .................................................. .................................................. .............................1-6

3. Motore .................................................. .................................................. .................................................. .............................1-27

4. Verifica della combinazione del driver e del motore ...................................... .............................................1-32

5. Installazione .................................................. .................................................. .................................................. .............................1-35

6. Carico ammissibile sull'albero di uscita .............................................. .................................................. ..................................1-42

2. Preparazione ................................................... .................................................. .................................................. ............2-1

1. Conformità agli standard internazionali ................................................. .................................................. ..........2-2

2. Configurazione e cablaggio del sistema ................................................ .................................................. ..................... 2-10

3. Cablaggio al connettore, X1 ............................................. .................................................. ....................................2-61

4. Cablaggio al connettore, X2 ............................................. .................................................. ....................................2-61

5. Cablaggio al connettore, X3 ............................................. .................................................. ..................................2-63

6. Cablaggio al connettore, X4 ............................................. .................................................. ..................................2-64

7. Cablaggio al connettore, X5 ............................................. .................................................. ....................................2-65

8. Cablaggio al connettore, X6 ............................................. .................................................. ....................................2-67

9. Grafico dei tempi ................................................. .................................................. .................................................. ..............2-72

10. Freno di stazionamento integrato ............................................. .................................................. .............................................2-76

11. Freno Dinamico................................................. .................................................. .................................................. ..........2-78

12. Impostazione dei parametri e della modalità ................................................. .................................................. .................................2-83

14. Come utilizzare il pannello frontale ............................................. .................................................. ................................2-107

3. Collegamento .................................................. .................................................. .................................................. ........... 3-1

1. Schema della modalità ................................................ .................................................. .................................................. ...........3-2

2. Diagramma a blocchi di controllo ............................................. .................................................. ............................................. 3-14

3. Cablaggio al connettore, X4 ............................................. .................................................. ....................................3-21

4. Ingressi e uscite su connettore X4 ............................................. .................................................. ................3-33

5. Impostazioni del monitor IF ............................................. .................................................. .................................................. .3-54

4. Installazione .................................................. .................................................. .................................................. ............................. 4-1

1. Descrive i parametri ................................................... .................................................. .............................................4-2 2 Marcia di prova

(marcia JOG) ............................................. .................................................. .................................................. ..4-86 22

5. Adeguamento .................................................. .................................................. .................................................. ........... 5-1

2. Ottimizzazione del guadagno automatico in tempo reale .................................. .................................................. ....................................5-4

3. Filtro adattativo ................................................. .................................................. .................................................. ...........5-27

4. Regolazione manuale del guadagno automatico (base) ................................. .................................................. ..................5-30 5. 33

Regolazione manuale del guadagno automatico (applicazione)............ .................................................. ................................................5-41

7. Funzione dell'applicazione ................................................ .................................................. ................................................5- 73

6. Quando sei nei guai ...................................... .................................................. ............................................. 6-1

1. Quando sei nei guai ...................................... .................................................. .................................................. ..........6-2

2. Impostazione della protezione di preregolazione del guadagno .................................. .................................................. .......6-30

7. Supplemento ................................................ .................................................. .................................................. ........... 7-1

Sistema assoluto .............................. .................................................. .................................................. .................... 7-11 3. Panoramica del

4. Comunicazione .................................................. .................................................. .................................................. ......7-28

5. Caratteristiche del motore (caratteristiche ST) ............................................. .................................................. ..7-59

6. Dimensioni .................................................. .................................................. .................................................. ................7-91

7. Opzioni ................................................... .................................................. .................................................. ..................7-157 66

Precauzioni per un uso corretto ............................................. .................................................. .................................................. ...7-201

Servizio post-vendita ................................................... .................................................. .................................................. ..Copertina posteriore

Precauzioni di sicurezza Si prega di osservare completamente le precauzioni di sicurezza.

Pericolo Indica una grande possibilità di morte o lesioni gravi.