3HAC027097 OM Getting Started IRC5 and RobotStudio-it

ROBOTICS
Manuale dell'operatore
Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio
Trace back information:
Workspace R18-2 version a11
Checked in 2018-10-11
Skribenta version 5.3.008
Manuale dell'operatore
Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio
RobotWare 6.08
ID documento: 3HAC027097-007
Revisione: P
©Copyright 2004-2018 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.
Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Conservare per consultazioni successive.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Svezia
Sommario
Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 7
Note relative alla sicurezza .............................................................................................................. 10
1 Procedure 11
1.1 Procedura per sistemi con un solo robot ................................................................ 11
1.2 Procedura per i sistemi MultiMove ........................................................................ 13
1.3 Opzioni e prerequisiti d'installazione ..................................................................... 14
1.4 Connessione di un PC al controller ....................................................................... 18
1.5 Creazione di un sistema utilizzando RobotStudio .................................................... 22
1.6 Accensione ...................................................................................................... 23
1.7 Caricamento dei dati di calibratura ....................................................................... 24
1.8 Aggiornamento dei contagiri ................................................................................ 25
1.9 Spegnimento .................................................................................................... 26
2 Informazioni generali 27
2.1 FlexPendant ..................................................................................................... 27
2.2 T10 ................................................................................................................. 28
2.3 RobotStudio ..................................................................................................... 30
2.4 RobotStudio Online ........................................................................................... 31
2.5 Che cosa è RobotWare? ..................................................................................... 33
2.6 Informazioni sul pool di supporti .......................................................................... 34
2.7 Quando utilizzare i dispositivi di spostamento diversi ............................................... 35
2.8 Documentazione del prodotto .............................................................................. 38
Index 41
Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 5

3HAC027097-007 Revisione: P
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Panoramica di questo Manuale

Informazioni sul manuale
Questo manuale deve essere utilizzato al primo avviamento del sistema. Contiene
estratti da altri documenti forniti di serie con il sistema robotico.
Nota
Il presente manuale include informazioni sia per RobotWare 5 che per RobotWare
6.
Utilizzo
Questo manuale contiene istruzioni per il primo avviamento del controller del robot
IRC5 dopo aver completato l'installazione fisica.
Chi deve leggere il manuale?

Il presente manuale è destinato a:
• Personale addetto alla configurazione
Prerequisiti
È opportuno che il lettore abbia familiarità con:
• installazione meccanica dell'hardware del robot.
• conoscere il funzionamento del robot.
I contenuti del manuale presuppongono che tutto l'hardware (manipolatore,
controller e così via) sia stato installato correttamente e che i diversi componenti
siano collegati.
Organizzazione dei capitoli

Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:
Capitolo Contenuto
1 Procedure Procedure di configurazione e avvio del sistema robotico IRC5.
2 Generale Descrizione delle parti di un sistema robotico IRC5.
Riferimenti
Riferimento Documento ID
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC021313-007
IRC5 con computer principale DSQC 639.
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC047136-007
IRC5 con computer principale DSQC1000.
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-007

Manuale dell'operatore - RobotStudio 3HAC032104-007
Manuale dell'operatore - Risoluzione dei problemi IRC5 3HAC020738-007
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC050948-007
Continua nella pagina successiva

Continua
Riferimento Documento ID
Manuale dell'applicazione - MultiMove 3HAC050961-007
Manuale dell'operatore - IRC5 con T10 3HAC050943-007
Revisioni
Revisione Descrizione
- Sostituisce il manuale con il documento ID3HAC 021564-001.
Rilasciato con RobotWare 5.08.
A Aggiunta della traduzione polacca.
B RobotStudio Online è integrato in RobotStudio. Titolo modificato.
C Informazioni aggiornate sui processi di installazione e licenza di RobotStudio.
D Aggiornato il paragrafo Opzioni e prerequisiti d'installazione a pagina 14 con
le informazioni sull'Installazione di RobotStudio.
E Rilasciato con RobotWare 5.13.
Informazioni aggiornate nel paragrafo Opzioni e prerequisiti d'installazione a
pagina 14.
Aggiunti dei passi sullo scaricamento di un sistema verso un controller. Vedere
Come creare un sistema utilizzando RobotStudio a pagina 15.
F Rilasciato con RobotWare 5.13.02.
Informazioni aggiornate a proposito della consegna della chiave RobotWare.
Vedere Come creare un sistema utilizzando RobotStudio a pagina 15.
G Rilasciato con RobotWare 5.14.
• Aggiunta la procedura Come disattivare l'alimentazione. Vedere Come
disattivare l'alimentazione a pagina 17.
• Rimossi i riferimenti all'attivazione del periodo di prova di RobotStudio.
H Rilasciato con RobotWare 5.14.02.
Aggiunte informazioni su IRC5 Compact e Panel Mounted Controller.
Aggiornate le procedure Accensione a pagina 15 e Come disattivare l'alimen-
tazione a pagina 17.
J Rilasciato con RobotWare 5.15
Aggiornati e rielaborati i paragrafi riguardanti l'installazione, la licenza e l'atti-
vazione di RobotStudio, nell'ambito di Opzioni e prerequisiti d'installazione a
pagina 14.
K Rilasciato con RobotWare 5.60
• Aggiornate le informazioni sul nuovo computer principale DSQC1000.
Vedere Connessione di un PC al controller a pagina 18.
• Aggiunta una nota sulla non compatibilità di MultiMove con RW5.60.
Vedere Procedura per i sistemi MultiMove a pagina 13.
L Rilasciato con RobotWare 5.61
• Informazioni aggiuntive sulle limitazioni. Vedere Connessione di un PC
al controller a pagina 18.
• L'opzione MultiMove è disponibile in RobotWare 5.61..
• Aggiornare la nota sulle limitazioni RW5.61 nel paragrafo Opzioni e
prerequisiti d'installazione a pagina 14.
M Rilasciato con RobotWare 6.0
• Rimossi i riferimenti nel controller doppio.
• Aggiunto un nuovo paragrafo su T10 a pagina 28.
• Aggiunto un nuovo paragrafo sulle app RobotStudio Online nel paragrafo
Informazioni generali a pagina 27.

8 Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio
Continua
Revisione Descrizione
N Rilasciato con RobotWare 6.03
Aggiornamento del capitolo Informazioni generali a pagina 27.
"Memoria SMB" è stata rinominata in "memoria robot" e "memoria cabinet” è
stata rinominata in "memoria controller".
P Rilasciato con RobotWare 6.08.
• Eliminati riferimenti al DVD e aggiunte informazioni su myABB Business
Portal.

Note relative alla sicurezza
Note relative alla sicurezza

Panoramica
Tenere presente che in questo manuale non vengono fornite informazioni sugli
aspetti legati alla sicurezza.
Per mantenere la brevità del manuale, non vengono fornite informazioni relative
a:
• manipolazione e azionamento sicuro dell'attrezzatura
• informazioni di riferimento generiche
• procedure dettagliate
Tali informazioni sono disponibili nei Manuali dei prodotti o nei Manuali operativi
forniti con il sistema robotico.

1 Procedure
1.1 Procedura per sistemi con un solo robot
1 Procedure
Panoramica
Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con un solo robot.
Un sistema a singolo robot contiene uno dei seguenti
• Single Cabinet Controller (controller con modulo di comando e modulo di
azionamento integrati)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
Informazioni di base
Questa procedura descrive le informazioni di base relative ad un sistema a robot
singolo.
Azione Nota/illustrazione
1 Eseguire l'installazione meccanica del robot e del Le relative procedure sono descrit-
controller e collegare i cavi di alimentazione e i cavi te nei manuali del prodotto del
di segnale tra di essi. Collegare anche l'alimentazio- robot e del controller rispettiva-
ne di rete. mente.
2 Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi alla sicu- Fare riferimento al diagramma di
rezza siano eseguiti correttamente. cablaggio della stazione di lavoro.
3 Collegare la FlexPendant al controller.
xx0500001854
A: Connettore della FlexPendant,

Single Cabinet Controller
Nota
Il connettore FlexPendant può

essere collocato in posizioni diver-
se su vari controller, ma ha un
aspetto simile in tutti i controller.

1 Procedure
Continua
Azione Nota/illustrazione
4 Se il sistema viene consegnato con un sistema
software completamente funzionale installato, pro-
cedere come descritto nella sezione Accensione in
Opzioni e prerequisiti d'installazione a pagina 14.
Se non è stato installato alcun sistema software
funzionale, procedere come descritto nella sezione
Opzioni e prerequisiti d'installazione a pagina 14.

1 Procedure
1.2 Procedura per i sistemi MultiMove
1.2 Procedura per i sistemi MultiMove
Panoramica
Nota
L'opzione MultiMove non è supportata da RobotWare 5.60.

L'opzione MultiMove è disponibile in RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61..
Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con più robot, ovvero sistemi che
impiegano l'opzione MultiMove.
Tutti i componenti del controller ABB IRC5 si trovano all'interno di un armadietto.
Moduli di azionamento supplementari possono essere collegati al controller. Questi
vengono usati in applicazioni MultiMove dove un unico controller monitora fino a
quattro manipolatori.
xx1300000678
A Controller IRC5
B Modulo di azionamento supplementare
Nota
IRC5 Compact Controller non supporta MultiMove.
Nota
I sistemi con più robot sono consegnati configurati come sistemi con un singolo
robot. Per utilizzare questi sistemi come sistemi con più robot, è necessario
riconfigurarli. La procedura è descritta nel paragrafo Manuale
dell'applicazione - MultiMove.

1 Procedure
1.3 Opzioni e prerequisiti d'installazione
Prerequisiti
Si devono possedere i privilegi di amministratore sul PC prima dell'Installazione
di RobotStudio.
Opzioni di installazione per RobotStudio
Nota
RobotStudio è disponibile per un periodo di prova di 30 giorni. Per maggiori

informazioni sulla procedura di attivazione, vedere Manuale
dell'operatore - RobotStudio.
Le categorie di RobotStudio ricadono nei seguenti due livelli di caretteristiche:
• Base - Offre funzionalità selezionate RobotStudio per configurare,
programmare ed eseguire un Virtual Controller. Comprende inoltre funzionalità
online per programmare, configurare e monitorare un controller reale
connesso via Ethernet.
• Avanzato - Offre complete funzionalità RobotStudio per la programmazione
offline e la simulazione di più robot. Il livello Avanzato comprende le
funzionalità del livello Base e richiede l'attivazione.
Oltre alla funzionalità Premium, sono disponibili pure aggiunte come PowerPacs
ed opzioni per convertitori CAD.
• PowerPacs offre caratteristiche di punta per applicazioni selezionate.
• Le opzioni per i convertitori CAD consentono l'impostazione di differenti
formati CAD.
RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:
• Installazione minima - Installare soltanto le caratteristiche richieste per
programmare, configurare e monitorare un controller reale connesso tramite
una rete Ethernet.
• Completo - Installa tutte le funzionalità richieste per l'esecuzione completa
di RobotStudio. Se installato con questa opzione, sono disponibili funzionalità
aggiuntive dei livelli Base e Avanzato.
• Personalizzato - Installa funzionalità personalizzate per l'utente. Questa
opzione consente di escludere biblioteche indesiderate per il robot e i
convertitori CAD.

1 Procedure
Continua
Nota
RobotStudio 6.0 è installato per l'opzione di installazione completa su computer

dotati di sistema operativo a 64 bit. L'edizione a 64 bit consente l'importazione
di modelli CAD estesi, dato che può indirizzare una quantità di memoria superiore
a quella della versione a 32 bit.
L'edizione a 64 bit presenta tuttavia le seguenti limitazioni:
• ScreenMaker, Configurator SafeMove e Guida EPS non sono compatibili.
• Gli add-in saranno caricati dalla seguente cartella
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins
Come creare un sistema utilizzando RobotStudio

Se si dispone di un sistema a robot singolo, il sistema RobotWare è preinstallato
sul controller IRC5. Tuttavia, se il sistema utilizza l'opzione MultiMove, è necessario
creare un nuovo sistema in grado di definire tutti i robot presenti nel sistema;
vedere Manuale dell'applicazione - MultiMove.
Se si desidera creare o modificare il sistema RobotWare è necessario utilizzare
RobotStudio, per i dettagli vedere Manuale dell'operatore - RobotStudio.
Nota
Utilizzare Installation Manager per RobotWare 6 e System Builder per RobotWare

5. Entrambi gli strumenti sono disponibili in RobotStudio.
Accensione
L'interruttore dell'alimentazione è situato sul lato anteriore del controller/modulo.
• Per un Panel Mounted Controller, il posizionamento dello switch può variare.
La seguente figura mostra l'interruttore in stato di alimentazione attiva.
en0400000793
Nota
L'interruttore di accensione può apparire diverso su un Panel Mounted Controller.
Azione Informazioni

1 Procedure
Continua
Azione Informazioni
1 Accendere il Control Module. Se il sistema non viene avviato o
se la finestra di avvio non viene
visualizzata, procedere come de-
scritto nel Manuale dell'operato-
re - Risoluzione dei problemi
IRC5.
2 Dopo aver acceso il controller, caricare i dati di ca- Vedere Come caricare i dati di
librazione. calibrazione a pagina 16.
Come caricare i dati di calibrazione

I dati di calibratura sono normalmente memorizzati sulla scheda di misurazione
seriale di ciascun robot, indipendentemente dal fatto che sul robot venga eseguito
o meno un sistema di misurazione assoluta (che l'opzione Absolute Accuracy sia
installata, AbsAcc) o no. Normalmente questi dati vengono trasferiti
automaticamente sul controller all'accensione del sistema: in tal caso non è richiesta
alcuna azione da parte dell'operatore.
Verificare che sul sistema vengano caricati i dati SMB corretti, come descritto di
seguito. In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun
robot.
Azione
1 Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi Calibratura e selezionare un'unità
meccanica.
2 Scegliere Memoria robot e quindi Mostra stato.
Vengono visualizzati i dati con il relativo stato nella memoria di controller e robot.
3 Se viene visualizzata l'indicazione Valida sotto le intestazioni Memoria controller e
Memoria robot, i dati di calibratura sono corretti.
In caso contrario, è necessario sostituire i dati (sul robot o nel controller) con dati
corretti, come descritto di seguito:
• Se, ad esempio, la scheda SMB è stata sostituita, trasferire i dati dal controller
alla memoria del robot. Se è stato sostituito il controller, trasferire i dati dal robot
alla memoria del controller.
• Per trasferire i dati, selezionare Memoria robot, Aggiorna, quindi selezionare
i dati da aggiornare.
4 Dopo aver caricato i dati di calibratura, procedere all'aggiornamento dei contagiri.
Vedere Come aggiornare i contagiri a pagina 16.
Come aggiornare i contagiri

In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot.
Azione Informazioni
1 Azionare manualmente il robot portandolo in una La posizione di calibrazione di
posizione vicina a quella di calibratura. ogni asse è indicata dai segni di
calibrazione.

1 Procedure
Continua
Azione Informazioni
2 Quando tutti gli assi sono posizionati entro la scala
indicata dai segni di calibrazione, memorizzare le ATTENZIONE
impostazioni dei contagiri.
Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi In caso di aggiornamento errato
selezionare Calibrazione. Selezionare l'unità mec- di un contagiri, il posizionamento
canica da calibrare. Selezionare Aggiorna contagiri del robot risulterà errato, con il
e seguire le istruzioni fornite. conseguente rischio di lesioni
personali o danni.
Verificare attentamente la posizio-
ne di calibratura dopo ogni aggior-
namento.
Come disattivare l'alimentazione

La seguente figura mostra l'interruttore in stato di alimentazione disattiva.
en1000001317
Azione Informazioni
1 Disattivare l'alimentazione del Control Module. Il sistema verrà allora spento. Sa-
rà necessaria un'attesa di un paio
di minuti.

1 Procedure
1.4 Connessione di un PC al controller
Informazioni generali
Di norma, esistono due modi per collegare fisicamente un PC al controller, alla
porta di servizio o alla porta di rete di fabbrica.
La porta di servizio
La porta di servizio è destinata ai tecnici di servizio e ai programmatori che si
collegano direttamente al controller con un PC.
La porta di servizio è configurata con un indirizzo IP fisso, che è identico per tutti
i controller e non può essere modificato, ed è dotata di un server DHCP che assegna
automaticamente un indirizzo IP al PC collegato.
La porta di rete di fabbrica
Nota
La porta di rete di fabbrica viene indicata come porta LAN per DSQC 639 e porta
WAN per DSQC1000.
La porta di rete di fabbrica è destinata al collegamento del controller a una rete.
Le impostazioni di rete possono essere configurate con qualsiasi indirizzo IP fornito,
in genere, dall'amministratore della rete.
Limitazioni
Nota
Il numero massimo di client di rete connessi che utilizzano l'API Robot

Communication Runtime (RobAPI) è:
• WAN: 3 (LAN per DSQC 639)
• Servizio: 1
• FlexPendant: 1
Il numero massimo di applicazioni che utilizzano RobAPI e sono eseguite sullo
stesso PC connesso a un controller non è soggetto a limitazione. Tuttavia, UAS
limita il numero di utenti connessi a 50.
Il numero massimo di client FTP connessi simultaneamente è 20.

1 Procedure
Continua
Porte sul gruppo computer DSQC 639

Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo
computer DSQC 639, la porta di servizio e la porta LAN.
connecti
A Porta di servizio sul gruppo computer (collegata alla porta di servizio sul lato
anteriore del controller tramite un cavo).
B Porta LAN sul gruppo computer (si collega alla rete di fabbrica).
Nota
La porta LAN è l'unica interfaccia di rete pubblica al controller, in genere collegata

alla rete di fabbrica con un indirizzo IP pubblico fornito dall'amministratore di
rete.

1 Procedure
Continua
Porte sul gruppo computer DSQC1000

Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo
computer DSQC1000, la porta di servizio e la porta WAN.
xx1300000609
A Porta di servizio sul gruppo computer (collegata alla porta di servizio sul lato
anteriore del controller tramite un cavo).
B Porta WAN sul gruppo computer (si collega alla rete di fabbrica).
Nota
La porta WAN è l'unica interfaccia di rete pubblica al controller, in genere collegata

alla rete di fabbrica con un indirizzo IP pubblico fornito dall'amministratore di
rete.
LAN1, LAN2 e LAN3 possono essere configurate solo come reti private nel
controller IRC5.

1 Procedure
Continua
Connessione di un PC al controller
Azione Nota
1 Assicurarsi che l'impostazione della rete Fare riferimento alla documentazione di
sul PC da collegare sia corretta. sistema del PC, a seconda del sistema
Durante il collegamento alla porta di ser- operativo in esecuzione.
vizio:
• Il PC deve essere impostato su "Ot-
tieni automaticamente un indirizzo
IP" come descritto in Service PC
Information nel Boot Application
nella FlexPendant.
Durante il collegamento alla porta di rete
di fabbrica:
• Le impostazioni di rete per il PC di-
pendono dalla configurazione della
rete medesima da parte dell’ammini-
stratore di rete.
2 Collegare un cavo di rete alla porta di rete
del PC.
3 Durante il collegamento alla porta di ser-
vizio:
• Collegare il cavo di rete alla porta di
servizio sul controller, o alla porta
di servizio nel gruppo computer.
Durante il collegamento alla porta di rete
di fabbrica:
• Collegare il cavo di rete alla porta
della rete di fabbrica nel gruppo
computer.
connectb
A Porta di servizio sul controller

1 Procedure
1.5 Creazione di un sistema utilizzando RobotStudio
1.5 Creazione di un sistema utilizzando RobotStudio
Come creare un sistema

Se si desidera creare o modificare il sistema RobotWare è necessario utilizzare
RobotStudio, per i dettagli vedere Manuale dell'operatore - RobotStudio.
Nota
Utilizzare Installation Manager per RobotWare 6 e System Builder per RobotWare

5. Entrambi gli strumenti sono disponibili in RobotStudio.
Come creare un sistema MultiMove

Se il sistema utilizza l'opzione MultiMove, è necessario creare un nuovo sistema
che definisce tutti i robot.
Per i sistemi MultiMove, ulteriori informazioni sono riportate in Manuale
dell'applicazione - MultiMove.

1 Procedure
1.6 Accensione
1.6 Accensione
Accensione
La seguente figura mostra l'interruttore in stato di alimentazione attiva.
en0400000793
Nota
L'interruttore di accensione può apparire diverso su un Panel Mounted Controller.
Azione Informazioni
1 Accendere il Control Module. Se il sistema non viene avviato o
se la finestra di avvio non viene
visualizzata, procedere come de-
scritto nel Manuale dell'operato-
re - Risoluzione dei problemi
IRC5.
2 Dopo aver acceso il controller, caricare i dati di ca- Vedere Come caricare i dati di
librazione. calibrazione a pagina 16.

1 Procedure
1.7 Caricamento dei dati di calibratura
1.7 Caricamento dei dati di calibratura
Come caricare i dati di calibrazione

I dati di calibratura sono normalmente memorizzati sulla scheda di misurazione
seriale di ciascun robot, indipendentemente dal fatto che sul robot venga eseguito
o meno un sistema di misurazione assoluta (che l'opzione Absolute Accuracy sia
installata, AbsAcc) o no. Normalmente questi dati vengono trasferiti
automaticamente sul controller all'accensione del sistema: in tal caso non è richiesta
alcuna azione da parte dell'operatore.
Verificare che sul sistema vengano caricati i dati SMB corretti, come descritto di
seguito. In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun
robot.
Azione
1 Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi Calibratura e selezionare un'unità
meccanica.
2 Scegliere Memoria robot e quindi Mostra stato.
Vengono visualizzati i dati con il relativo stato nella memoria di controller e robot.
3 Se viene visualizzata l'indicazione Valida sotto le intestazioni Memoria controller e
Memoria robot, i dati di calibratura sono corretti.
In caso contrario, è necessario sostituire i dati (sul robot o nel controller) con dati
corretti, come descritto di seguito:
• Se, ad esempio, la scheda SMB è stata sostituita, trasferire i dati dal controller
alla memoria del robot. Se è stato sostituito il controller, trasferire i dati dal robot
alla memoria del controller.
• Per trasferire i dati, selezionare Memoria robot, Aggiorna, quindi selezionare
i dati da aggiornare.
4 Dopo aver caricato i dati di calibratura, procedere all'aggiornamento dei contagiri.
Vedere Come aggiornare i contagiri a pagina 16.

1 Procedure
1.8 Aggiornamento dei contagiri
1.8 Aggiornamento dei contagiri
Come aggiornare i contagiri

In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot.
Azione Informazioni
1 Azionare manualmente il robot portandolo in una La posizione di calibrazione di
posizione vicina a quella di calibratura. ogni asse è indicata dai segni di
calibrazione.
2 Quando tutti gli assi sono posizionati entro la scala
indicata dai segni di calibrazione, memorizzare le ATTENZIONE
impostazioni dei contagiri.
Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi In caso di aggiornamento errato
selezionare Calibrazione. Selezionare l'unità mec- di un contagiri, il posizionamento
canica da calibrare. Selezionare Aggiorna contagiri del robot risulterà errato, con il
e seguire le istruzioni fornite. conseguente rischio di lesioni
personali o danni.
Verificare attentamente la posizio-
ne di calibratura dopo ogni aggior-
namento.

1 Procedure
1.9 Spegnimento
1.9 Spegnimento
Come disattivare l'alimentazione

La seguente figura mostra l'interruttore in stato di alimentazione disattiva.
en1000001317
Azione Informazioni
1 Disattivare l'alimentazione del Control Module. Il sistema verrà allora spento. Sa-
rà necessaria un'attesa di un paio
di minuti.

2 Informazioni generali
2.1 FlexPendant
2.1 FlexPendant
Introduzione alla FlexPendant

FlexPendant è un’unità operatore portatile che viene utilizzata per svolgere diverse
operazioni del robot: esecuzione dei programmi, avanzamento lento del
manipolatore, modifica dei programmi ecc.
L’unità FlexPendant è stata progettata per il funzionamento continuo in ambienti
industriali gravosi. Lo schermo tattile è facile da pulire ed è resistente all'acqua,
all'olio e agli spruzzi accidentali di saldature.
FlexPendant si compone di un hardware e un software e quindi è un computer
completo a tutti gli effetti. È collegato al controller del robot per mezzo di un cavo
e di un connettore integrati.
Componenti principali
Queste sono le parti principali della FlexPendant.
Joystick
Utilizzare il joystick per spostare il manipolatore. Questo metodo viene chiamato
spostamento del robot. Sono disponibili diverse impostazioni per controllare il
modo in cui il joystick sposterà il manipolatore.
Porta USB
Per leggere o memorizzare i file, collegare una memoria USB alla porta USB. La
memoria USB viene visualizzata come unità /USB:Rimovibile nelle finestre di
dialogo e su Esplora FlexPendant.
Nota
Chiudere il coperchietto protettivo della porta USB quando non in uso.
Pulsante di azzeramento
Se FlexPendant si blocca durante le operazioni, premere il pulsante reset per
riavviarlo.
Il pulsante di azzeramento azzera la FlexPendant, non il sistema nel controller.
Come sostenere la FlexPendant

FlexPendant viene normalmente comandato tenendo l’unità in mano. Le persone
che usano la mano destra utilizzano la sinistra per sostenere il dispositivo e la
destra per eseguire operazioni sullo schermo tattile. I mancini, tuttavia, possono
ruotare facilmente il display di 180 gradi ed utilizzare la mano destra per sostenere
il dispositivo.
Elementi del touch screen

La figura mostra gli elementi principali dello schermo tattile di FlexPendant.

2.2 T10
2.2 T10
Introduzione
Il T10 è un dispositivo di spostamento utilizzato per spostare manipolatori e unità
meccaniche in modo intuitivo puntando il dispositivo nella direzione di movimento.
Quando si utilizza una FlexPendant per lo spostamento, viene selezionato un
sistema di coordinate predefinito, come coordinate universali o coordinate utensile,
e il manipolatore si sposta nella direzione desiderata lungo il sistema di coordinate
selezionato.
L'uso del T10 per lo spostamento è piuttosto simile, ma invece di selezionare un
sistema di coordinate, la direzione viene mostrata nello spazio con il dispositivo
stesso. Ad esempio, quando si esegue lo spostamento in verticale, il T10 viene
mantenuto in direzione verticale, quando si esegue lo spostamento in orizzontale,
il T10 viene mantenuto in direzione orizzontale, ecc. Ciò si ottiene grazie all'unità
di misurazione di inerzia integrata, costituita da accelerometri e giroscopi che
misurano il movimento del dispositivo nello spazio.
Il joystick viene utilizzato per regolare la velocità di spostamento e la direzione
positiva o negativa. Il movimento avanti e indietro del joystick corrisponde
direttamente al movimento del manipolatore il che rappresenta il metodo più
intuitivo. Il movimento a destra e sinistra del joystick viene utilizzato per il
riorientamento.
Per ulteriori informazioni sul T10, vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con T10.
Prerequisiti
L'opzione RobotWare 976-1 T10 Support è necessaria per eseguire il T10 con il
controller del robot IRC5.

2.2 T10
Continua
Panoramica
xx1400002068
A Display
B Joystick
C Pulsante di arresto di emergenza
D Dispositivo di abilitazione a tre posizioni

2.3 RobotStudio
2.3 RobotStudio
Panoramica di RobotStudio
RobotStudio è un utensile tecnico per la configurazione e la programmazione di
robot ABB, sia di tipo reale per applicazioni sul campo che di tipo virtuale per PC.
Per raggiungere la vera programmazione fuori linea, RobotStudio utilizza ABB
VirtualRobot™ Technology.
RobotStudio ha adottato l’interfaccia utente Microsoft Office Fluent. L’IU Office
Fluent viene utilizzata anche in Microsoft Office. Come in Office, le caratteristiche
di RobotStudio sono progettate con una prospettiva orientata al flusso di lavoro.
Gli add-in di RobotStudio permettono di ampliare e personalizzare questo strumento
in modo da renderlo più consono alle vostre esigenze specifiche. Gli add-in vengono
sviluppati con RobotStudio SDK. SDK permette inoltre di sviluppare
SmartComponent personalizzati che superano di gran lunga le funzionalità offerte
dai componenti di base di RobotStudio.
Per ulteriori informazioni vedere Manuale dell'operatore - RobotStudio.
RobotStudio per controller reali

RobotStudio consente, ad esempio, le seguenti operazioni se connesso a un
controller reale:
• Installazione e modifica dei sistemi sui controller RobotWare 6 mediante
Installation Manager.
• Programmazione e modifica basate sul testo, tramite l'Editor RAPID.
• Gestione file per il controller.
• Amministrazione del Sistema di autorizzazione utente (User Authorization
System, UAS).
• Configurazione dei parametri di sistema.

2.4 RobotStudio Online
Introduzione a RobotStudio Online

RobotStudio Online è una suite di applicazioni Windows Store da eseguire sui
tablet Windows 10. Offre la funzionalità per il commissioning dei sistemi robotici
in officina.
Nota
Alcune funzionalità richiedono l'uso di un dispositivo di sicurezza come il

dispositivo di spostamento T10 o il dispositivo di sicurezza a tre posizioni JSHD4.
Per ulteriori informazioni sul T10, vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con T10.
È possibile eseguire queste applicazioni su un tablet che comunica con il controller
del robot in modalità wireless. Per abilitare determinate funzionalità, come l'accesso
alla modalità manuale e l'attivazione dell'alimentazione ai motori delle unità
meccaniche, è necessario un dispositivo di sicurezza collegato al robot che utilizza
la stessa spina usata, in alternativa, per collegare la FlexPendant.
Le seguenti app RobotStudio Online sono disponibili nel Windows Store di
Microsoft:
Nota
Per eseguire le applicazioni, è necessario disporre di Windows 8.1.
App RobotStudio Online Descrizione

Manage è uno strumento per gestire i control-
ler IRC5 su una rete.
xx1400002047
Calibrate è uno strumento per la calibratura

e la definizione dei sistemi di riferimento con
i controller IRC5.
xx1400002049

Continua
App RobotStudio Online Descrizione

Jog è uno strumento per il posizionamento
manuale (movimento o spostamento) con i
controller IRC5.
xx1400002048
Tune è uno strumento per la modifica in offi-

cina dei programmi RAPID con i controller
IRC5.
xx1400002050
Operate è uno strumento utilizzato nella

produzione per visualizzare il codice program-
ma.
xx1400002511
YuMi è uno strumento di programmazione

del nuovo braccio doppio e del robot collabo-
rativo YuMi, IRB 14000, di ABB.
Si tratta di un utile strumento che consente
agli utenti di accorciare la curva di apprendi-
mento della programmazione del robot trami-
te procedure guidate e grafiche.
xx1500000832

2.5 Che cosa è RobotWare?
2.5 Che cosa è RobotWare?
Concetto
Nota
Il concetto RobotWare fornito nel presente documento si applica a RobotWare

5. Per informazioni dettagliate su RobotWare 6, vedere Manuale
dell'operatore - RobotStudio.
RobotWare è un termine generico per tutto il software da installare nel sistema
robotico designato per l'azionamento del robot.
RobotWare è installato e archiviato nella cartella del pool di supporti (Mediapool)
su un PC/server. Il pool di supporti è descritto nella sezione Informazioni sul pool
di supporti a pagina 34.
RobotWare viene installata nel controller alla consegna e può essere scaricato
online da www.abb.com/robotics. RobotWare contiene i software per tutti i modelli
e le opzioni di robot disponibili.

2.6 Informazioni sul pool di supporti
2.6 Informazioni sul pool di supporti
Panoramica
Il pool di supporti è una cartella sul PC che contiene il software RobotWare. Dal
pool di supporti vengono selezionati i programmi e le opzioni durante la generazione
di sistemi.
Nota
Il pool di supporti è valido unicamente per RobotWare 5.
Pool di supporti predefinito

Se RobotWare viene installato con le opzioni predefinite sul PC, il pool di supporti
si trova nella cartella C:\Programmi\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool.
Pool di supporti personalizzato

È possibile creare pool di supporti personalizzati creando nuove cartelle in cui
copiare i file di RobotWare dai pool di supporti esistenti. È inoltre possibile
aggiornare o modificare un pool di supporti importando nuovi componenti di
RobotWare mediante lo strumento Importa sistema in RobotStudio.
In RobotStudio viene quindi richiesto il pool di supporti da utilizzare durante la
creazione di nuovi sistemi.

2.7 Quando utilizzare i dispositivi di spostamento diversi
Panoramica
Per l'utilizzo e la gestione del robot, è possibile utilizzare una delle seguenti opzioni:
• FlexPendant: Ottimizzata per la gestione dei movimenti del robot e il normale
funzionamento
• RobotStudio: Ottimizzato per la configurazione, la programmazione e altre
attività non legate al funzionamento quotidiano.
• T10: Indicato per lo spostamento dei robot in maniera intuitiva attraverso la
selezione delle direzioni di movimento desiderate.
• App RobotStudio Online: Ottimizzate per lo spostamento, la gestione, l'utilizzo
di telai, metodi di calibratura e programmi RAPID disponibili nel controller
del robot.
Avvio, riavvio e arresto del controller
Per... Utilizzare...
Avviare il controller L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del
controller.
Riavviamento del controller La FlexPendant, RobotStudio, le App RobotStudio Online o
l'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del
controller.
Arrestare il controller L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del
controller o la FlexPendant, scegliere Riavvia, quindi
Avanzate.
Spegnere il computer principa- La FlexPendant.
le
Esecuzione e controllo di programmi del robot
Muovere manualmente il robot La FlexPendant o T10 .
Avviare o arrestare un pro- La FlexPendant, RobotStudio o le App RobotStudio Online.
gramma del robot
Avvio e arresto dei task in La FlexPendant, RobotStudio o le App RobotStudio Online.
background.
Comunicazione con il controller
Confermare eventi La FlexPendant o le App RobotStudio Onli-
ne.
Visualizzare e salvare i registri eventi del RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
controller tStudio Online.
Eseguire il backup del software del controller RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
su file sul PC o su un server tStudio Online.
Eseguire il backup del software del controller La FlexPendant o le App RobotStudio Onli-
su file sul controller ne.

Continua
Trasferire file tra i controller e le unità di rete RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
tStudio Online.
Programmazione di un robot
Creare o modificare program- RobotStudio per creare la struttura del programma e la
mi del robot in modo flessibi- maggior parte del codice sorgente e la FlexPendant per
le. È adatto per programmi memorizzare le posizioni del robot e apportare i ritocchi fi-
complessi con molta logica, nali al programma.
segnali di I/O o istruzioni di Durante la programmazione, RobotStudio fornisce i seguenti
azione vantaggi:
• Un editor di testo ottimizzato per il codice RAPID, con
testo automatico e suggerimenti relativi a istruzioni
e parametri.
• Controllo dei programmi con indicazione degli errori
di programmazione.
• Accesso approfondito alla modifica di configurazione
e I/O.
Creare o modificare un pro- La FlexPendant.
gramma del robot in modo Durante la programmazione, FlexPendant fornisce i seguenti
supportato. Adatto per pro- vantaggi:
grammi che contengono prin- • Elenchi di selezione delle istruzioni
cipalmente istruzioni di movi-
• Controllo e debug del programma durante la scrittura
mento
• Possibilità di creare posizioni del robot durante la
programmazione
Aggiungere o modificare posi- La FlexPendant o T10 con una combinazione di App Robo-
zioni del robot tStudio Online adeguate.
Modificare posizioni del robot La FlexPendant o T10 con una combinazione di App Robo-
tStudio Online adeguate.
Configurazione dei parametri di sistema del robot
Modificare i parametri di sistema del sistema RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
in esecuzione tStudio Online.
Salvare i parametri di sistema del robot come RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
file di configurazione tStudio Online.
Caricare i parametri di sistema dai file di con- RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
figurazione sul sistema in esecuzione tStudio Online.
Caricamento dei dati di calibratura RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
tStudio Online.
Creazione, modifica e installazione di sistemi
Creare o modificare un sistema RobotStudio con RobotWare e una Chiave di Robot-
Ware valida per sistemi basati su RobotWare 5.
RobotStudio con RobotWare e un file di licenza per
sistemi basati su RobotWare 6.
Installare un sistema su un control- RobotStudio
ler

Continua
Installare un sistema su un control- La FlexPendant.
ler da una memoria USB
Calibrazione
Calibrare il sistema di riferimento di base e La FlexPendant o le App RobotStudio Onli-
così via. ne.
Calibrare utensili, oggetti di lavoro e così via. La FlexPendant o le App RobotStudio Onli-
ne.
Informazioni correlate
La tabella che segue specifica i manuali da consultare, durante l'esecuzione delle
diverse attività a cui si fa riferimento:
Utilizzo consigliato... Per ulteriori informazioni, vedere il Numero di documento
manuale...
FlexPendant Manuale dell'operatore - IRC5 con 3HAC050941-007
FlexPendant
RobotStudio Manuale dell'operatore - RobotStu- 3HAC032104-007
dio
T10 Manuale dell'operatore - IRC5 con 3HAC050943-007
T10

2.8 Documentazione del prodotto
Categorie per la documentazione utente di ABB Robotics

La documentazione utente di ABB Robotics è suddivisa in varie categorie. Questo
elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal
fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.
Tutti i documenti si trovano nel myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.
Manuali dei prodotti

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'hardware
vengono consegnati insieme a un Manuale del prodotto contenente in genere:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Calibratura.
• Dismissione
• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).
• Elenco dei pezzi di ricambio con dati corrispondenti (oppure riferimenti agli
elenchi separati dei pezzi di ricambio).
• Riferimenti agli schemi elettrici.
Manuali tecnici di riferimento

I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni rilevanti per i prodotti
robotici, per esempio la lubrificazione, il linguaggio RAPID e i parametri di sistema.
Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione può
descrivere una o diverse applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
• Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).
• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, software).
• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.
• Modalità di utilizzo dell'applicazione.
• Esempi di utilizzo dell'applicazione.

Continua
Manuali operativi
I manuali d’istruzione descrivono la gestione diretta dei prodotti. I manuali sono
indicati per coloro che sono direttamente coinvolti con il funzionamento del prodotto,
per gli operatori della cella di produzione e per gli addetti alla risoluzione dei
problemi.

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Index
Index mediante, 27
P
A Panoramica
App RobotStudio Oline FlexPendant, 27
Calibrate, 31 RobotStudio, 30
Jog, 32 parametri di sistema, 36
App RobotStudio Online, 31 pool di supporti, informazioni, 34
Manage, 31 programmazione di un robot, 36
Operate, 32 pulsante di arresto di emergenza, 29
Tune, 32 pulsante di azzeramento
mediante, 27
C pulsante hold-to-run, 27
calibrazione, 37
connettore, 27 R
RobotStudio Oline Apps
D YuMi, 32
dati di calibratura, 16, 24
RobotWare
display, 29
panoramica, 33
dispositivo di abilitazione, 29
RobotWare, informazioni sul pool di supporti, 34
dispositivo di abilitazione a tre posizioni, 29
RobotWare opzione, 28
dispositivo di attivazione, 27
S
F Schermo
FlexPendant, 27
schermo tattile di, 27
come sostenere, 27
Sistema MultiMove, 16, 25
componenti principali, 27
mancino, 27 U
utensile, panoramica degli utensili di controllo, 35
J utensili di controllo, panoramica, 35
joystick, 27, 29

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC027097-007, Rev P, it


3HAC027097 OM Getting Started IRC5 and RobotStudio-it

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ROBOTICS

©Copyright 2004-2018 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

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Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 5

Panoramica di questo Manuale

Chi deve leggere il manuale?

Organizzazione dei capitoli

Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-007

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 9

Note relative alla sicurezza

10 Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio

A: Connettore della FlexPendant,

Il connettore FlexPendant può

Continua nella pagina successiva

12 Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio

1.2 Procedura per i sistemi MultiMove

L'opzione MultiMove non è supportata da RobotWare 5.60.

IRC5 Compact Controller non supporta MultiMove.

Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 13

1.3 Opzioni e prerequisiti d'installazione

Opzioni di installazione per RobotStudio

RobotStudio è disponibile per un periodo di prova di 30 giorni. Per maggiori

Continua nella pagina successiva

RobotStudio 6.0 è installato per l'opzione di installazione completa su computer

Come creare un sistema utilizzando RobotStudio

Utilizzare Installation Manager per RobotWare 6 e System Builder per RobotWare

L'interruttore di accensione può apparire diverso su un Panel Mounted Controller.

Continua nella pagina successiva

Come caricare i dati di calibrazione

Come aggiornare i contagiri

Continua nella pagina successiva

Come disattivare l'alimentazione

Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 17

1.4 Connessione di un PC al controller

La porta di rete di fabbrica

Il numero massimo di client di rete connessi che utilizzano l'API Robot

Continua nella pagina successiva

Porte sul gruppo computer DSQC 639

La porta LAN è l'unica interfaccia di rete pubblica al controller, in genere collegata

Continua nella pagina successiva

Porte sul gruppo computer DSQC1000

La porta WAN è l'unica interfaccia di rete pubblica al controller, in genere collegata

Continua nella pagina successiva

A Porta di servizio sul controller

Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 21

1.5 Creazione di un sistema utilizzando RobotStudio

Come creare un sistema

Utilizzare Installation Manager per RobotWare 6 e System Builder per RobotWare

Come creare un sistema MultiMove

22 Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio

L'interruttore di accensione può apparire diverso su un Panel Mounted Controller.

Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 23

1.7 Caricamento dei dati di calibratura

Come caricare i dati di calibrazione

24 Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio

1.8 Aggiornamento dei contagiri

Come aggiornare i contagiri

Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 25

Come disattivare l'alimentazione

26 Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio

Introduzione alla FlexPendant

Chiudere il coperchietto protettivo della porta USB quando non in uso.

Come sostenere la FlexPendant