3HAC026660 PM IRB 1600-IRB 1660-it

ROBOTICS
Manuale del prodotto

IRB 1600/1660
Trace back information:
Workspace 24A version a16
Checked in 2024-03-07
Skribenta version 5.5.019
Manuale del prodotto
IRB 1600 - 5/1.2 type A
IRB 1600 - 5/1.45 type A
IRB 1600 - 6/1.2 type A
IRB 1600 - 6/1.45 type A
IRB 1600 - 7/1.2 type A
IRB 1600 - 7/1.45 type A
IRB 1600 - 8/1.2 type A
IRB 1600 - 8/1.45 type A
IRB 1600 - 10/1.2 type A
IRB 1600 - 10/1.45 type A
IRB 1600ID - 4/1.5
IRB 1600ID - 4/1.5 type A
IRB 1660ID - 6/1.55
IRB 1660ID - 4/1.55
IRC5
ID documento: 3HAC026660-007
Revisione: AK
©Copyright 2006-2024 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.
Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Conservare per consultazioni successive.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.

Sommario
Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 9
Documentazione del prodotto .......................................................................................................... 17
Come leggere il manuale del prodotto ............................................................................................. 19
1 Sicurezza 21
1.1 Informazioni di sicurezza .................................................................................... 21
1.1.1 Limitazione di responsabilità ..................................................................... 21
1.1.2 Requisiti per il personale .......................................................................... 22
1.2 Segnali e simboli di sicurezza .............................................................................. 23
1.2.1 Segnali di sicurezza nel Manuale ............................................................... 23
1.2.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore ...................................... 25
1.3 Funzioni di arresto del robot ................................................................................ 31
1.4 Sicurezza durante l'installazione e la messa in servizio ............................................ 32
1.5 Sicurezza durante il funzionamento ...................................................................... 35
1.6 Sicurezza durante la manutenzione e la riparazione ................................................. 36
1.6.1 Sicurezza durante la manutenzione e la riparazione ....................................... 36
1.6.2 Rilascio di emergenza assi del robot ........................................................... 39
1.6.3 Collaudo dei freni .................................................................................... 40
1.7 Sicurezza durante la risoluzione dei problemi ......................................................... 41
1.8 Sicurezza durante la dismissione ......................................................................... 42
2 Installazione e configurazione 43
2.1 Introduzione all'installazione e alla configurazione ................................................... 43
2.2 Disimballaggio .................................................................................................. 44
2.2.1 Procedura di preinstallazione .................................................................... 44
2.2.2 Dati tecnici ............................................................................................. 45
2.2.3 Portata operativa ..................................................................................... 50
2.2.4 Rischio di ribaltamento/stabilità ................................................................. 56
2.2.5 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! .................................... 58
2.3 Installazione in loco ........................................................................................... 59
2.3.1 Sollevamento del robot con imbracature ...................................................... 59
2.3.2 Sollevamento e rotazione di un robot montato sospeso .................................. 61
2.3.3 Rilascio manuale dei freni ......................................................................... 62
2.3.4 Orientamento e fissaggio del robot ............................................................. 64
2.3.5 Impostazione dei parametri del sistema per un robot sospeso o inclinato .......... 68
2.3.6 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata ....................... 74
2.3.7 Installazione dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot) ......................... 75
2.3.8 Installazione della lampada di segnalazione per 1600 con IRC5 (opzione) .......... 89
2.3.9 Installazione della lampada di segnalazione per 1600ID/1660ID con IRC5
(opzione) ............................................................................................... 92
2.3.10 Installazione dello scaffale per l'alimentatore del filo per l'1600ID/1660ID. .......... 94
2.4 Limitazione del range di lavoro ............................................................................ 96
2.4.1 Assi con portata operativa limitata .............................................................. 96
2.4.2 Installazione di arresti meccanici aggiuntivi sull'asse 1 ................................... 97
2.4.3 Installazione di un arresto meccanico aggiuntivo sull'asse 2 ............................ 102
2.4.4 Installazione di stop meccanici addizionali sull'asse 3 .................................... 106
2.5 Collegamenti elettrici ......................................................................................... 110
2.5.1 Connettori dell'utente sul robot .................................................................. 110
2.5.2 Cablaggio del robot e punti di collegamento ................................................. 113
2.5.3 Collegamenti utente sul robot .................................................................... 117
2.6 Avvio del robot in ambienti freddi ........................................................................ 120
2.7 Collaudo operativo dopo le operazioni di installazione, manutenzione o riparazione ...... 121
3 Manutenzione 123
3.1 Introduzione ..................................................................................................... 123
Manuale del prodotto - IRB 1600/1660 5

3HAC026660-007 Revisione: AK
Sommario
3.2 Programma di manutenzione e durata prevista dei componenti .................................. 124

3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione ..................................................... 124
3.2.2 Programma di manutenzione ..................................................................... 125
3.2.3 Durata prevista dei componenti ................................................................. 127
3.3 Attività di ispezione ........................................................................................... 128
3.3.1 Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-5 ..................................................... 128
3.3.2 Ispezione etichette informative .................................................................. 131
3.4 Attività di sostituzione ........................................................................................ 133
3.4.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori ............................................................... 133
3.4.2 Sostituzione dell'olio, riduttori assi 5 e 6 ...................................................... 134
3.4.3 Cambio dell'olio del riduttore degli assi 5-6, IRB 1600ID/1660ID ....................... 137
3.4.4 Sostituzione del gruppo batteria ................................................................. 140
3.5 Attività di pulizia ................................................................................................ 145
3.5.1 Pulizia del IRB 1600/1660ID ...................................................................... 145
4 Riparazione 149
4.1 Introduzione ..................................................................................................... 149
4.2 Procedure generali ............................................................................................ 150
4.2.1 Esecuzione di una prova di tenuta .............................................................. 150
4.2.2 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti ...................................................... 152
4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute ........................................................... 154
4.2.4 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti. .............. 158
4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento di
manutenzione ......................................................................................... 160
4.3 Manipolatore completo ....................................................................................... 161
4.3.1 Sostituzione del fascio di cavi, IRB 1600 ...................................................... 161
4.3.2 Sostituzione del fascio di cavi, 1600ID/1660ID .............................................. 171
4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo .................................................... 177
4.4 Braccio superiore e braccio inferiore ..................................................................... 182
4.4.1 Sostituzione del braccio superiore completo, IRB 1600 .................................. 182
4.4.2 Reinstallazione del braccio superiore completo, IRB 1600ID/1660ID ................. 188
4.4.3 Sostituzione del braccio inferiore completo .................................................. 196
4.4.4 Sostituzione del gruppo polso, IRB 1600 ...................................................... 201
4.4.5 Sostituzione del gruppo polso, IRB 1600ID ................................................... 206
4.4.6 Sostituzione del gruppo polso, IRB1660ID ................................................... 212
4.4.7 Sostituzione dello smorzatore dell'asse 2 ..................................................... 220
4.4.8 Sostituzione dello smorzatore dell'asse 3 ..................................................... 222
4.4.9 Reinstallazione dell'arresto meccanico dell'asse 3, IRB 1600ID/1660ID ............. 224
4.4.10 Sostituzione dell'ammortizzatore, asse 5 ..................................................... 226
4.4.11 Rimuovere il cannello AW del braccio superiore ............................................ 228
4.4.12 Misurazione del gioco 1600, asse 5 e asse 6 ................................................ 234
4.4.13 Misurazione del gioco 1600ID/1660ID, asse 5 ............................................... 236
4.4.14 Misurazione del gioco 1600ID/1660ID, asse 6 ............................................... 239
4.5 Telaio e base .................................................................................................... 242
4.5.1 Sostituzione della base ............................................................................ 242
4.5.2 Reinstallazione dell'unità di misurazione seriale ............................................ 247
4.5.3 Sostituzione della pulsantiera .................................................................... 254
4.6 Motori ............................................................................................................. 260
4.6.1 Sostituzione del motore, asse 1 ................................................................. 260
4.6.2 Sostituzione del motore, asse 2 ................................................................. 265
4.6.3 Sostituzione del motore, asse 3, IRB 1600 ................................................... 271
4.6.4 Sostituzione del motore, asse 3, 1600ID/1660ID ............................................ 276
4.6.5 Sostituzione del motore, asse 4, IRB 1600 ................................................... 282
4.6.6 Sostituzione del motore dell'asse 4, 1600ID/1660ID ....................................... 287
4.6.7 Sostituzione del motore e della cinghia di distribuzione, asse 5, IRB 1600 .......... 291
4.6.8 Sostituzione del motore, asse 5, IRB 1600ID ................................................ 297
4.6.10 Sostituzione del motore e della cinghia di distribuzione, asse 6, IRB 1600 .......... 315
6 Manuale del prodotto - IRB 1600/1660

Sommario

4.7 Riduttori .......................................................................................................... 334
4.7.1 Sostituzione del riduttore degli assi 1-2 . ...................................................... 334
4.7.2 Interventi di assistenza sui riduttori, assi 3, 4, 5 e 6 ........................................ 341
5 Calibrazione 343
5.1 Introduzione alla calibratura ................................................................................ 343
5.1.1 Introduzione e terminologia relativa alla calibratura ....................................... 343
5.1.2 Metodi di calibratura ................................................................................ 344
5.1.3 Quando calibrare .................................................................................... 347
5.2 Tacche di sincronizzazione e direzioni dei movimenti degli assi ................................. 348
5.2.1 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi ............... 348
5.2.2 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi ................................. 351
5.3 Aggiornamento dei contagiri ................................................................................ 352
5.3.1 Aggiornamento dei contagiri sui robot IRC5 ................................................. 352
5.4 Calibratura con il metodo Axis Calibration ............................................................. 356
5.4.1 Descrizione del metodo Axis Calibration ..................................................... 356
5.4.2 Utensili di calibratura per Axis Calibration .................................................... 360
5.4.3 Punti di installazione degli strumenti di calibrazione ...................................... 362
5.4.4 Axis Calibration - Esecuzione della procedura di calibratura ............................ 366
5.4.5 Reference Calibration .............................................................................. 372
5.5 Calibrazione con il metodo Calibration Pendulum ................................................... 374
5.6 Calibrazione con il metodo Wrist Optimization ....................................................... 375
5.7 Verificare la calibratura ....................................................................................... 377
5.8 Verifica della posizione di sincronizzazione ............................................................ 378
5.8.1 Verifica della posizione di sincronizzazione su robot IRC5 .............................. 379
6 Dismissione 381
6.1 Introduzione alla messa fuori servizio ................................................................... 381
6.2 Informazioni ambientali ...................................................................................... 382
6.3 Rottamazione del robot ...................................................................................... 384
7 Descrizione del robot 385

7.1 IRB 1600 tipo A ................................................................................................. 385
7.2 Tipo A dell'IRB 1600ID ....................................................................................... 386
7.3 Versione A e versione B di IRB 1600/1660ID .......................................................... 387
8 Informazioni di riferimento 389

8.1 Introduzione ..................................................................................................... 389
8.2 Standard applicabili ........................................................................................... 390
8.3 Conversione delle unità ...................................................................................... 392
8.4 Giunti a vite ..................................................................................................... 393
8.5 Specifiche di peso ............................................................................................. 396
8.6 Utensili standard ............................................................................................... 397
8.7 Utensili speciali ................................................................................................. 398
8.8 Accessori di sollevamento e istruzioni di sollevamento ............................................. 400
9 Elenco dei ricambi 401

9.1 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi ........................................................................ 401
10 Schema elettrico 403

10.1 Schemi elettrici ................................................................................................. 403
Index 405

Questa pagina è stata intenzionalmente lasciata bianca
Panoramica di questo Manuale

Informazioni sul manuale
In questo manuale sono incluse istruzioni per:
• l'installazione meccanica ed elettrica del robot
• la manutenzione del robot
• la riparazione meccanica ed elettrica del robot.
Utilizzo
Questo manuale deve essere utilizzato durante:
• l'installazione, dall'operazione di sollevamento del robot sul sito di lavoro e
al relativo fissaggio sulla fondazione alla sua messa in opera
• gli interventi di manutenzione
• gli interventi di riparazione e la calibrazione.
Chi deve leggere il manuale?

Il presente manuale è destinato a:
• personale addetto all'installazione
• personale di assistenza
• personale addetto alla riparazione.
Prerequisiti
Il personale addetto alla manutenzione/riparazione/installazione di un robot ABB
deve:
• essere formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, riparazione e manutenzione, meccaniche ed
elettriche.
Scopo manuale del prodotto

Il manuale comprende tutte le vari8anti e i design di IRB 1600/1660ID. Alcune
varianti e design potrebbero essere state rimosse dalla gamma e quindi non sarebbe
più disponibili per la vendita.
Organizzazione dei capitoli

Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:
Capitolo Contenuto
Norme di sicurezza Informazioni sulla sicurezza, che è molto importante conoscere
prima di svolgere l'installazione o qualsiasi intervento di assisten-
za sul robot. Vengono trattati gli aspetti generali della sicurezza
e informazioni più specifiche su come evitare lesioni personali
e danni al prodotto.
Installazione e configura- Informazioni necessarie sul sollevamento e l'installazione del
zione robot.
Continua nella pagina successiva

Continua
Capitolo Contenuto
Manutenzione Procedure passo passo che descrivono come eseguire la manu-
tenzione del robot. Si basano su un programma di manutenzione
che può essere utilizzato per pianificare la manutenzione perio-
dica.
Riparazione Procedure passo passo che descrivono come eseguire gli inter-
venti di riparazione del robot. Si basano sulle parti di ricambio
disponibili.
Calibrazione Procedure di calibrazione e informazioni di carattere generale
sulla calibrazione.
Dismissione Informazioni ambientali sul robot e sui relativi componenti.
Informazioni di riferimen- Informazioni utili durante l'installazione o nel corso di interventi
to di manutenzione o riparazione. Include gli elenchi di tutti gli
utensili necessari, documenti di riferimento, norme di sicurezza
e così via.
Parti di ricambio e rappre- Elenco completo delle parti di ricambio e dei componenti del
sentazioni esplose robot, illustrati in rappresentazioni esplose.
Schema elettrico Riferimento allo schema elettrico per il manipolatore.
Riferimenti
Informazioni generali
Titolo documento Documento ID

Product manual, spare parts - IRB 1600/1660 3HAC049104--001
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo 3HAC031045-007
IRC5 od OmniCore i
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001
Instructions lifting accessory 3HAC024483-001 3HAC028664-002
i Questo Manuale contiene tutte le istruzioni di sicurezza presenti nei manuali del prodotto, per i
manipolatori ed i controller.
Robot IRC5
Titolo documento Documento ID

Dati tecnici del prodotto - IRB 1600/1660 3HAC023604-007
Circuit diagram - IRB 1600/1660 (with IRC5) 3HAC021351-003
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC047136-007
IRC5 con computer principale DSQC1000 o successivo.
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-007
Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum 3HAC16578-7
Manuale dell'operatore - Service Information System 3HAC050944-007
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC050948-007
Application manual - Additional axes and standalone controller 3HAC051016--001
Application manual - CalibWare Field 3HAC030421-001

Continua
Revisioni
Revisione Descrizione
- Prima edizione. Vedere anche IRB 1600 tipo A a pagina 385.
A AW installato braccio superiore 1600ID, IRB 1600-6/1.2, IRB 1600-6/1.45,
IRB 1600-8/1.2 e IRB 1600-8/1.45 aggiunto.
B Opzione Clean room aggiunta.
Modifiche apportate in:
• Prerequisiti nella sezione Panoramica
• Cambio d’olio nella sezione Manutenzione
C Contenuti aggiornati nella sezione:
• Preparazione dei robot per le operazioni, Clean Room (sala senza
polvere) / Procedura di installazioni aggiuntive.
D Contenuti aggiornati nel capitolo/paragrafo:
• Manutenzione/pulizia del robot
• Manutenzione/Programma di manutenzione: Modificato l’intervallo
per la sostituzione del gruppo batteria
• Il paragrafo Che cosa è un arresto di emergenza? è stata aggiunta
al capitolo Sicurezza.
E Contenuti aggiornati nel capitolo/paragrafo:
• Manutenzione/Olio nei riduttori: Quantità d'olio nei riduttori degli
assi 1 e 2.
F Contenuti aggiornati nei paragrafi:
• Nuove illustrazioni per le aree di carico dell'attrezzatura, vedere
Installazione dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot) a
pagina 75.
• Istruzioni spostate dal capitolo Riparazione a quello Installazione,
vedere Installazione dello scaffale per l'alimentatore del filo per
l'1600ID/1660ID. a pagina 94.
• Elenco dei ricambi, aggiornato per quanto riguarda la Protezione
dei cavi Foundry Plus.
• Pulizia del IRB 1600/1660ID a pagina 145 nel capitolo Manutenzio-
ne: aggiornata.
• Miscela di tenuta aggiornata nel paragrafo Tagliare la vernice o
la superficie del robot prima di sostituire le parti. a pagina 158.
• Aggiunta del capitolo Decommissioning.
Aggiornamenti nel Capitolo Sicurezza:
• Illustrazioni dei segnali di sicurezza aggiornate per i livelli Pericolo
e Avvertimento, vedere Segnali di sicurezza nel Manuale a pagi-
na 23.
• Nuove etichette di sicurezza sui manipolatori, vedere Simboli di
sicurezza sulle etichette del manipolatore a pagina 25.
• Terminologia riveduta: robot sostituito da manipolatore.
G Contenuti aggiornati nei paragrafi:
• Aggiunto riferimento all'accessorio di sollevamento, vedere Solle-
vamento e rotazione di un robot montato sospeso a pagina 61.
H Contenuti aggiornati nei paragrafi:
• Aggiunta una nota di avvertenza sul consiglio di non inserire
troppo in profondità il perno di guida nell flangia dell'utensile, al
paragrafo Installazione dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del
robot) a pagina 75.
• Aggiornati i codici ricambio, nei paragrafi: Base, telaio, braccio
superiore, braccio superiore 1600ID e opzioni.
• Simboli di sicurezza nuovi ed aggiornati; vedere Simboli di sicu-
rezza sulle etichette del manipolatore a pagina 25.

Continua
J Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunto un nuovo blocco, sulle illustrazioni generali, nel paragra-
fo Come leggere il manuale del prodotto a pagina 19.
• Aggiunta la connessione del resolver, per segnali del resolver
dell'asse 7, posizionato sulla base; vedere il paragrafo Connettori
dell'utente sul robot a pagina 110
• Aggiunta un'illustrazione che mostra le direzioni delle forze di
stress del robot e modificato il valore per la forza nel piano Z, ve-
dere Carichi sulla fondazione, robot a pagina 46.
• Migliorìe apportate alle istruzioni di sostituzione del braccio supe-
riore ID completo; vedere Reinstallazione del braccio superiore
completo, IRB 1600ID/1660ID a pagina 188.
• Riduttori e pignoni del motore provenienti da SAMP sono aggiunti
agli elenchi delle parti di ricambio, assieme a una tabella che illu-
stra la compatibilità tra i motori e i riduttori; vedere Parti di ricambio
-Riduttori e motori compatibili. I codici ricambio, inoltre, sono
stati rimossi dagli elenchi dell'Attrezzatura necessaria, nelle
istruzioni di riparazione per motori e riduttori, e sono stati sostituiti
da collegamenti diretti al capitolo Parti di ricambio.
• L'opzione Foundry Plus Cable Guard è stata rimossa.
• Alcune coppie generali di serraggio sono state modificate/aggiun-
te, vedere i valori aggiornati in Giunti a vite a pagina 393.
• Corretti i valori della portata operativa di robot montati a parete;
aggiunta la portata operativa per l'IRB 1600ID ed aggiornata
un'illustrazione; vedere Portata operativa a pagina 50.
• I numeri dei ricambi per i motori degli assi 4, 5 e 6 per l'IRB 1600ID
sono ora corretti.
• Aggiunte informazioni sulle batterie.
K Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunti range e capacità alla denominazione dell'IRB 1600ID.
• Aggiunte informazioni riguardanti l'IRB 1600ID tipo A, nella prima
pagina interna, e un nuovo paragrafo Tipo A dell'IRB 1600ID a
pagina 386.
• Corretti i codici ricambio per motori SAMP e bracci superiori, ve-
dere Parti di ricambio - Riduttori e motori compatibili.
• Aggiunte versioni IRB 1600 - 10/1.2 e IRB 1600 - 10/1.45 al manua-
le.
• Aggiornati i carichi sulla fondazione, vedere Carichi sulla fonda-
zione, robot a pagina 46.
• Corretto il layout delle figure nel paragrafo Portata operativa a
pagina 50.
• Modificata inclinazione massima da 60º a 55º, vedere Requisiti
della fondazione a pagina 47.
• Tutti i dati sul tipo di lubrificazione nei riduttori sono stati ora
raggruppati in un manuale separato di lubrificazione; vedere Tipo
e quantità di olio nei riduttori a pagina 133.
• Aggiunte informazioni sull'importanza di installare il robot con di-
rezione X corretta nel sistema di coordinate di base, vedere Instal-
lazione di arresti meccanici aggiuntivi sull'asse 1 a pagina 97 e
Impostazione dei parametri del sistema per un robot sospeso o
inclinato a pagina 68.
• Introdotto un nuovo gruppo SMB con batteria più durevole.
• Fori per il montaggio aggiunti sul braccio inferiore, vedere Instal-
lazione dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot) a pagi-
na 75.

Continua
L Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Codici ricambio in generale aggiornati/corretti.
• Codice ricambio per motore asse 3 (Rexnord) cambiato.
• Per ulteriori informazioni sui rischi legati alla rottamazione di un
robot dismesso, vedere Rottamazione del robot a pagina 384.
• Collegamenti di base, figura aggiornata con nuove viste.
• Coppia di serraggio aggiornata per il tappo dell'olio sull'asse 5-6
per IRB 1600ID, vedere Cambio dell'olio del riduttore degli assi
5-6, IRB 1600ID/1660ID a pagina 137.
• Parti di ricambio e rappresentazioni esplose non è stato incluso
in questo documento, ma viene fornito come documento separato.
Vedere il paragrafo Product manual, spare parts - IRB 1600/1660.
• Aggiunta nota sul posizionamento dei connettori nel braccio su-
periore ID nelle istruzioni di riparazione. Vedere Sostituzione del
motore, asse 5, IRB 1600ID a pagina 297 e Sostituzione del gruppo
polso, IRB 1600ID a pagina 206.
• Aggiunta nota sulla manipolazione del polso durante la reinstalla-
zione. Vedere Sostituzione del gruppo polso, IRB 1600ID a pagi-
na 206.
M Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Cambiato codice della lampada di segnalazione, vedere Installa-
zione della lampada di segnalazione per 1600 con IRC5 (opzione)
a pagina 89.
• Aggiunta vista dettagliata dell'orientamento del motore dell'asse
5. Vedere Sostituzione del motore dell'asse 5.
• Correzioni minori.
N Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunte istruzioni per la misurazione del gioco nel polso ID, ve-
dere Misurazione del gioco 1600ID/1660ID, asse 5 a pagina 236 e
Misurazione del gioco 1600ID/1660ID, asse 6 a pagina 239.
• Correzioni minori.
P Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunta nuova variante IRB 1600ID - 6/1,55.
• Sono stati aggiornati i carichi sulla fondazione, vedere Carichi
sulla fondazione, robot a pagina 46.
• Sono state aggiunte attività di manutenzione per grasso/olio negli
assi da 1 a 4 di IRB 1600.
Q Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Rinominare la nuova variante IRB 1600ID - 6/1,55 in IRB 1660ID
- 6/1,55.
• Aggiornata l’illustrazione che mostra la staffa dei cavi e la fascetta
serracavi dei cavi del motore dell’asse 2 sul telaio, vedere Sosti-
tuzione del motore, asse 2 a pagina 265.
R Pubblicato nella versione R16.2. A questa revisione vengono apportati
i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunta nuova variante IRB 1660ID - 4/1,55.
• Montaggio a muro disponibile per IRB 1660ID - X/1,55.
S Pubblicata nella versione R17.1. In questa revisione sono state apportate
le seguenti modifiche:
• Aggiornato il peso del robot, vedere Peso, robot a pagina 45.
• Introdotto nuovo metodo di calibratura standard (Axis Calibration).
Vedere Calibrazione a pagina 343.
• Sono state aggiunte informazioni sul punto di messa a terra. Ve-
dere Cablaggio del robot e punti di collegamento a pagina 113.

Continua
T Pubblicata nella versione R17.2. In questa revisione sono state apportate
• Informazioni sugli assi accoppiati in Aggiornamento dei contagiri
sui robot IRC5 a pagina 352.
• Aggiunto un messaggio di attenzione sulla rimozione di residui
metallici nelle sezioni sulle schede SMB.
• Aggiunte informazioni nella procedura di calibrazione per l'instal-
lazione dell'utensile di calibrazione sul disco rotante; vedere Pa-
noramica della procedura di calibratura sul FlexPendant a pagi-
na 366.
• Aggiunte informazioni sulla frequenza di risonanza minima.
• Aggiunto raggio di piegatura per cavi da pavimento statici.
• Elenco aggiornato degli standard applicabili.
• Modificato il numero dell'articolo per l'utensile di calibrazione,
Axis Calibration.
• Aggiunto il paragrafo Avvio del robot in ambienti freddi a pagi-
na 120.
• Aggiornate informazioni relative alla sostituzione della scheda di
rilascio dei freni.
• Aggiornate le informazioni sull'utensile di sollevamento, braccio
superiore, nella sezione Utensili speciali a pagina 398.
• Aggiornate le informazioni sullo scollegamento e sul ricollegamen-
to del cavo della batteria alla scheda di misurazione seriale.
U Pubblicata nella versione R18.1. In questa revisione sono state apportate
• Aggiunte informazioni sull’affaticamento strumento Axis Calibra-
tion, vedere Utensili di calibratura per Axis Calibration a pagina 360.
• Aggiunta sezione in Procedure generali a pagina 150.
• Sezione sicurezza ristrutturata.
• Aggiornato numero parte di ricambio unità rilascio freno (era
DSQC574, è DSQC1054).
• Aggiornata figura utensile flangia.
• Aggiunta nota al capitolo taratura per sottolineare i requisiti appli-
cabili ugualmente al robot quando si utilizzano valori di taratura
di riferimento creati precedentemente.
• Aggiunte informazioni sul portale myABB.
• Aggiunte informazioni sul nichel nell’ambiente.
V Pubblicato nella versione R18.2. A questa revisione vengono apportati
• Aggiunte informazioni sui fori per il montaggio di attrezzature
supplementari per IRB 1600, vedere Fori per il montaggio di attrez-
zatura supplementare per IRB 1600 a pagina 80
• Aggiunta sezione per l’ispezione delle etichette nel capitolo ma-
nutenzione.
• Aggiunta informazione sugli O-ring di ricambio per i motori asse
1 e asse 2.
W Pubblicato nella versione R18.2. A questa revisione vengono apportati
• Riferimento aggiornato.

Continua
X Pubblicata nella versione 19B. In questa revisione sono state apportate
• Nuovo colore di ritocco Graphite White disponibile. Vedere Taglia-
re la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.
a pagina 158.
• Nuovi numeri d’articolo per i cavi del manipolatore nella sezione
Cablaggio del robot e punti di collegamento a pagina 113.
• Dimensioni verticali di IRB 1660ID-X/1.55 aggiunte. Vedere Instal-
lazione dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot) a pagi-
na 75.
Y Pubblicata nella versione 19C. In questa revisione sono state apportate
• Aggiunta nota sulla necessità di calibrazione se il robot non è del
tipo montato a pavimento. Vedere Quando calibrare a pagina 347.
• Aggiornata la figura del punto di messa a terra.
Z Pubblicata nella versione 19D. In questa revisione sono state apportate
• Aggiornata la coppia di serraggio per fissare l'asse motore 6 con
giunto flessibile.
• Rimosso l'interruttore di posizione, pezzo di ricambio, asse 1.
• Aggiunto passo per il rimontaggio del tappo dell'olio durante la
sostituzione dei riduttori assi 1 e 2.
AA Pubblicata nella versione 20B. In questa revisione sono state apportate
• Informazioni chiarite e aggiunte nelle istruzioni di montaggio per
le tenute rotanti, vedere Istruzioni di montaggio per le tenute a
pagina 154.
• Testo chiarito sulla posizione del robot e aggiunta di una tabella
con dipendenze tra gli assi durante Axis Calibration.
• Aggiornamento degli elementi inclusi nel riduttore degli assi 1 e
2.
• Modifica del codice della toolbox di calibrazione Axis Calibration
da 3HAC062326-001 a 3HAC074119-001.
• Sostituito codice e denominazione del grasso, in precedenza
3HAB3537-1.
• Aggiunta di informazioni su Wrist Optimization nel capitolo dedi-
cato alla calibrazione.
AB Pubblicata nella versione 20C. In questa revisione sono state apportate
• Aggiornamento della descrizione dei fori di montaggio delle appa-
recchiature supplementari per IRB 1600.
AC Pubblicata nella versione 20D. In questa revisione sono state apportate
• Rimozione delle informazioni sul cambio dell'olio del riduttore
dell'asse 5 (IRB 1600/1660ID).
• Aggiunta delle informazioni sul riempimento d'olio del riduttore
dell'asse 5 dopo la sostituzione del motore dell'asse 5 (IRB
1600/1660ID).
• Aggiunta della coppia di serraggio e dell'operazione di ispezione
del tappo dell'olio del riduttore dell'asse 5, dopo il riempimento
d'olio durante la sostituzione del motore dell'asse 5 (IRB
1600/1660ID).

Continua
AD Pubblicata nella versione 21A. In questa revisione sono state apportate
• Aggiunte informazioni sulle versioni robot, A e B, in base alle
quali viene ordinato il cavo di alimentazione del robot. Vedere
Cavi del robot a pagina 113 e Versione A e versione B di IRB
1600/1660ID a pagina 387.
• Aggiunte procedure per misurare il gioco dell'asse 5 e dell'asse
6 per IRB 1600. Vedere Misurazione del gioco 1600, asse 5 e asse
6 a pagina 234.
• Nota sulla corrente di dispersione massima per l'attrezzatura
collegata. Vedere Collegamenti utente sul robot a pagina 117.
AE Pubblicato nella versione 21C. A questa revisione vengono apportati i
seguenti aggiornamenti:
• Aggiornamento del testo riguardante la qualità degli elementi di
fissaggio, vedere Qualità dei dispositivi di fissaggio a pagina 88.
• Aggiunta di informazioni sull'opzione 561-1.
AF Pubblicato nella versione 21D. A questa revisione vengono apportati i
• Aggiornamento della descrizione del metodo di calibrazione degli
assi e del modo di calibrare i robot sospesi e montati a parete.
• Cancellazione delle informazioni sull'opzione 561-1, in quanto
non disponibile per IRB 1600/1660ID.
AG Pubblicato nella versione 22A. A questa revisione vengono apportati i
• La misurazione nell'illustrazione Dimensioni IRB 1660ID-X/1.55 è
cambiata.
• Aggiornamento delle informazioni sulle viti trattate con Gleitmo,
vedere Giunti a vite a pagina 393.
AH Pubblicato nella versione 22B. A questa revisione vengono apportati i
• Aggiornamento della classe di protezione di IRB 1660ID-X/1.55.
AJ Pubblicata nella versione 22D. In questa revisione sono state apportate
• Modifica del codice ricambio dell'Anello a V (anello di tenuta) da
3HAB3732-21 a 3HAB3773-11.
AK Pubblicato nella versione 24A. A questa revisione vengono apportati i
• Sono state aggiunte posizioni degli assi per una posizione di tra-
sporto più stabile.
• Aggiornato il peso del robot dell'IRB 1660ID, vedi Peso, robot a
pagina 45.
• Aggiornata la coppia di serraggio del tappo dell'olio sull'asse 5-6
per IRB 1600ID/IRB 1660ID.
• Aggiornati i numeri di articolo dei cavi di segnale.

Documentazione del prodotto

Categorie per la documentazione utente di ABB Robotics
La documentazione utente di ABB Robotics è suddivisa in varie categorie. Questo
elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal
fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.
Suggerimento
Tutti i documenti sono disponibili sul portale per le imprese myABB all'indirizzo
www.abb.com/myABB.
Manuali dei prodotti

Manipolatori, controller, DressPack e la maggior parte dell'hardware vengono
consegnati insieme a un Manuale del prodotto contenente in genere:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Calibratura.
• Risoluzione dei problemi
• Dismissione
• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).
• Elenco dei pezzi di ricambio con dati corrispondenti (oppure riferimenti agli
elenchi separati dei pezzi di ricambio).
• Riferimenti agli schemi elettrici.
Manuali tecnici di riferimento

I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni rilevanti per i prodotti
robotici, per esempio la lubrificazione, il linguaggio RAPID e i parametri di sistema.
Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione può
descrivere una o diverse applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
• Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).
• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, software).

Continua
• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

• Modalità di utilizzo dell'applicazione.
• Esempi di utilizzo dell'applicazione.
Manuali operativi
I manuali d’istruzione descrivono la gestione diretta dei prodotti. I manuali sono
indicati per coloro che sono direttamente coinvolti con il funzionamento del prodotto,
per gli operatori della cella di produzione e per gli addetti alla risoluzione dei
problemi.

Come leggere il manuale del prodotto
Come leggere il manuale del prodotto

Lettura delle procedure
Le procedure contengono riferimenti a illustrazioni, strumenti, materiali e così via.
I riferimenti vanno letti come descritto qui sotto.
Riferimenti alle figure

Le procedure spesso includono riferimenti a componenti o a punti di fissaggio che
si trovano sul manipolatore/controller. Nelle procedure, i componenti o i punti di
fissaggio sono evidenziati in corsivo e completati con un riferimento alla figura in
cui vengono illustrati.
La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nella figura referenziata.
Nella tabella seguente viene illustrato un esempio di riferimento a una figura in
una fase di una procedura.
Azione Nota/Illustrazione
8. Rimuovere le viti di fissaggio posteriori, riduttore. Vedere la figura Posizione del ridut-
tore a pagina xx.
Riferimenti all'attrezzatura richiesta

Le procedure spesso includono riferimenti ad attrezzature (pezzi di ricambio,
utensili e così via) richieste per le diverse azioni della procedura. Nelle procedure,
l'attrezzatura è evidenziata in corsivo e completata con un riferimento al paragrafo
in cui è possibile trovare ulteriori informazioni, quali il codice o le dimensioni.
La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nell'elenco referenziato.
Nella tavola seguente viene illustrato un esempio di riferimento a un elenco di
attrezzature necessarie per una fase di una procedura.
3. Montare una nuova guarnizione, asse 2 sul ridut- Il codice è specificato in Attrezzatura
tore. richiesta a pagina xx.
Informazioni di sicurezza
Il manuale comprende un capitolo separato sulla sicurezza che deve essere letto
prima di eseguire qualsiasi procedura di assistenza o di installazione. In tutte le
procedure vengono fornite anche informazioni di sicurezza specifiche relative a
eventuali passaggi potenzialmente pericolosi.
Per ulteriori informazioni, vedere il capitolo Sicurezza a pagina 21.
Illustrazioni
Il robot è illustrato mediante figure generali, che non prendono in considerazione
la verniciatura o il tipo di protezione.
Analogamente, determinati metodi di lavoro o informazioni generali applicabili a
diversi modelli di robot possono essere illustrati con figure che mostrano un modello
di robot diverso da quello descritto nell'attuale manuale.

1 Sicurezza
1.1.1 Limitazione di responsabilità
1 Sicurezza
1.1 Informazioni di sicurezza
1.1.1 Limitazione di responsabilità
Limite di responsabilità
Le informazioni fornite in questo manuale e riguardanti le norme di sicurezza non
rappresentano alcuna garanzia da parte di ABB che il robot industriale non possa
provocare lesioni personali o danni, anche se vengono rispettate tutte le norme di
sicurezza.
Le presenti informazioni non coprono la progettazione, installazione ed esercizio
del sistema robotico, né tutte le apparecchiature periferiche che possono avere
un impatto sulla sicurezza del sistema.
In particolare, si declina ogni responsabilità in caso di danni o lesioni causate da
uno dei motivi seguenti:
• utilizzo del robot in modo diverso da quello indicato;
• Azionamento o manutenzione incorretti.
• utilizzo del robot quando i dispositivi di sicurezza sono difettosi, non si trovano
nelle posizioni previste o non funzionano per qualsiasi altro motivo;
• Quando non vengono rispettate adeguatamente le istruzioni per l'uso e la
manutenzione.
• Modifiche progettuali non autorizzate apportate al robot.
• Riparazioni sul robot o sulle sue parti di ricambio effettuate da personale
inesperto o non qualificato.
• Oggetti estranei.
• Cause di forza maggiore.
Ricambi e attrezzature
ABB fornisce pezzi di ricambio originali e attrezzature che sono state testate e
approvate per il loro uso previsto. L'installazione e/o l'uso di parti di ricambio e
attrezzature non originali può influire negativamente sulla sicurezza, il
funzionamento, le prestazioni e le proprietà strutturali del robot. ABB non è
responsabile per danni causati dall'uso di parti di ricambio e attrezzature non
originali.

1 Sicurezza
1.1.2 Requisiti per il personale
1.1.2 Requisiti per il personale
L'installazione, la manutenzione, l'assistenza, la riparazione e l'utilizzo del robot
sono consentiti solo a personale con una formazione adeguata. Ciò include i pericoli
elettrici, meccanici, idraulici, pneumatici e altri pericoli individuati nella valutazione
dei rischi.
Le persone che sono sotto l'influenza di alcool, droghe o altre sostanze inebrianti
non sono autorizzate a installare, manutenere, riparare o utilizzare il robot.
Il responsabile dell'impianto deve assicurarsi che il personale sia addestrato sul
robot e sia in grado di reagire a situazioni di emergenza o anomale.
Dispositivi di protezione personale

Utilizzare i dispositivi di protezione individuale come indicato nelle istruzioni

1 Sicurezza
1.2.1 Segnali di sicurezza nel Manuale
1.2 Segnali e simboli di sicurezza
Introduzione ai segnali di sicurezza

Questa sezione illustra tutti i segnali di sicurezza impiegati nel manuale utente.
Ogni segnale è composto da:
• Un'illustrazione che specifica il livello di rischio (PERICOLO, AVVERTIMENTO
o ATTENZIONE) ed il tipo di rischio.
• Istruzioni su come ridurre il rischio a un livello accettabile.
• Una breve descrizione dei rischi residui, se non adeguatamente ridotti.
Livelli di pericolo
Nella tabella seguente vengono definiti i simboli utilizzati nel manuale per indicare
il livello di pericolo.
Simbolo Designazione Significato
PERICOLO Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
zione pericolosa imminente che, se non evitata,
causerà lesioni gravi.
AVVERTENZA Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-

zione potenzialmente pericolosa che, se non evitata,
potrebbe causare lesioni gravi.
SCARICHE ELET- Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-

TRICHE zione potenzialmente pericolosa relativa a pericoli
elettrici che, se non evitata, potrebbe causare lesioni
gravi.
ATTENZIONE Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-

zione potenzialmente pericolosa che, se non evitata,
potrebbe causare lesioni lievi.
SCARICA ELETTRO- Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-

STATICA (ESD) zione potenzialmente pericolosa che, se non evitata,
potrebbe causare gravi danni al prodotto.
NOTA Definizione segnale utilizzata per indicare condizioni

e fatti importanti.

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Designazione Significato

SUGGERIMENTO Definizione segnale utilizzata per indicare dove tro-
vare informazioni aggiuntive o il modo di eseguire
un'operazione in un modo più semplice.

1 Sicurezza
1.2.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore
Presentazione dei simboli

Questo paragrafo descrive i simboli di sicurezza utilizzati sulle etichette
(autoadesive) del manipolatore.
I simboli vengono utilizzati in combinazioni sulle etichette per descrivere ciascun
avvertimento specifico. Le descrizioni in questo paragrafo sono generiche: le
etichette possono contenere informazioni aggiuntive, quali valori.
Nota
È necessario prestare attenzione ai simboli riportati sulle etichette del prodotto.

È necessario prestare attenzione anche ai simboli aggiunti dall’integratore.
Tipi di simboli
Sia il manipolatore che il controller riportano dei simboli contenenti informazioni
importanti relative al prodotto. Questo è importante per tutto il personale che lavora
sul robot, ad esempio durante l’installazione, la manutenzione o il funzionamento.
Le etichette di sicurezza sono indipendenti dalla lingua, dato che utilizzano soltanto
simboli grafici. Vedere Simboli sulle etichette di sicurezza a pagina 25.
Le etichette informative possono contenere informazioni di testo.
Simboli sulle etichette di sicurezza
Simbolo Descrizione
Avvertimento!
Avvisa che un incidente potrà insorgere se le istruzioni non
verranno osservate, e che potrebbe provocare lesioni gravi, o
forsanco fatali, e/o danni importanti al prodotto. Si applica ad
xx0900000812
avvertimenti attinenti a pericoli quali, ad esempio, contatto con
unità elettriche sotto alta tensione, esplosione o rischio d'incen-
dio, rischi provocati da gas venefici, rischi di schiacciamento,
di impatto, di caduta dall'alto, etc.
Attenzione!
Avvisa che un incidente insorgerà se le istruzioni non verranno
osservate, provocando lesioni al personale e/o danni al prodot-
to. Si applica pure ad avvertimenti di rischi che comprendono
ustioni, lesioni oculari, ferite all'epiderme, danni all'udito,
xx0900000811 schiacciamenti o scivolamenti, capovolgimenti, impatti, cadute
dall'alto, etc. Si applica inoltre ad avvertimenti che includono
esigenze di funzionamento al momento dell'installazione e
della rimozione di apparati, laddove sussista un rischio di
danneggiamento al prodotto o di una sospensione della sua
operatività.
Proibizione
Utilizzata in combinazione con altri simboli.
xx0900000839

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Vedere la documentazione per l'utente
Prendere visione della documentazione per l'utente per mag-
giori dettagli.
Il manuale da consultare viene definito dal simbolo:
• Nessun testo: Manuale del prodotto.
• EPS: Manuale dell'applicazione - Interruttori elettronici
xx0900000813
di posizione.
Prima dello smontaggio, vedere il manuale del prodotto
xx0900000816
Non smontare
Lo smontaggio di questa parte può causare lesioni alle persone.
xx0900000815
Rotazione estesa
Questo asse presenta una rotazione estesa (area operativa)
se comparata alla normale.
xx0900000814
Rilascio dei freni

Premendo questo pulsante si rilasceranno i freni. Questo signi-
fica che il braccio del robot è a rischio cedimento.
xx0900000808

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Rischio di capovolgimento in caso di allentamento dei bulloni
Il robot può capovolgersi se i bulloni non sono ben fissati.
xx0900000810
xx1500002402
Schiacciamento
Rischio di lesioni per schiacciamento.
xx0900000817

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Calore
Rischio di contatto con parti calde, che possono provocare
bruciature (sono utilizzati entrambi i segnali).
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Robot in movimento
4 6 Il robot può muoversi inaspettatamente.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Pulsante di disinserimento dei freni
xx0900000820
xx1000001140
Bullone di sollevamento
xx0900000821
Imbracatura regolabile con dispositivo di accorciamento
xx1000001242
Sollevamento del robot
xx0900000822
Olio
Può essere utilizzato in combinazione ad una proibizione, se
l'utilizzo dell'olio non fosse consentito.
xx0900000823
Arresto meccanico
xx0900000824

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Nessun arresto meccanico
xx1000001144
Energia immagazzinata
Avvisa che questa parte può presentare un'energia immagaz-
zinata.
Utilizzata in combinazione con il simbolo Non smontare.
xx0900000825
Pressione
Avvisa che questa parte è pressurizzata. In genere, contiene
del testo supplementare, indicante il livello di pressione.
xx0900000826
Chiusura mediante maniglione.

Utilizzare l'interruttore di rete sul controller.
xx0900000827
Non calpestare
Segnala che queste parti possono essere danneggiate se cal-
pestate.
xx1400002648

1 Sicurezza
1.3 Funzioni di arresto del robot
1.3 Funzioni di arresto del robot
Arresto di protezione e arresto di emergenza

Gli arresti di protezione e di emergenza sono descritti nel manuale del prodotto
per il controller.
Per ulteriori informazioni, vedere:
• Manuale del prodotto - IRC5
• Manuale del prodotto - IRC5 Compact
• Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

1 Sicurezza
1.4 Sicurezza durante l'installazione e la messa in servizio
Regolamenti nazionali o regionali

L'integratore del sistema robotico è responsabile della sicurezza del sistema stesso.
L’integratore è responsabile del fatto che il sistema robotizzato sia progettato e
installato in conformità ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti
regionali e nazionali applicabili.
L’integratore del sistema robotico deve eseguire una valutazione dei rischi.
Profilo
Il robot integrato in un sistema robotico dovrà essere progettato per consentire un
accesso sicuro a tutte le aree durante l’installazione, il funzionamento, la
manutenzione e la riparazione.
Se il movimento del robot può essere avviato da un pannello di controllo esterno,
deve essere disponibile anche un arresto di emergenza.
Se il manipolatore viene fornito con arresti meccanici, questi possono essere
utilizzati per ridurre l'area di lavoro.
Una protezione perimetrale, ad esempio una recinzione, deve essere dimensionata
in modo da resistere a quanto segue:
• La forza del manipolatore.
• La forza del carico movimentato dal robot in caso di caduta o rilascio alla
massima velocità.
• L'impatto massimo possibile dovuto alla rottura oppure al malfunzionamento
dell'utensile rotante o altro dispositivo montato sul robot.
La velocità massima del TCP e la velocità massima degli assi del robot sono
dettagliate nella sezione Movimento del robot nella specifica del prodotto per il
rispettivo manipolatore.
Prendere in considerazione l'esposizione a pericoli derivanti dallo scivolare,
inciampare e cadere.
Per una persona che lavora con il robot o nelle sue vicinanze, è necessario
considerare i pericoli dovuti alla posizione di lavoro e alla postura.
È necessario considerare i pericoli dovuti all'emissione di rumore del robot.
Prendere in considerazione i rischi derivanti da altre apparecchiature del sistema
robotico, ad esempio che le protezioni rimangano attive fino a quando i pericoli
identificati non vengono ridotti ad un livello accettabile.
Materiale allergenico
Vedere Informazioni ambientali a pagina 382 per la specifica dei materiali allergenici
eventualmente presenti nel prodotto.
Fissaggio del robot alla fondazione

Il robot deve essere adeguatamente fissato alla sua fondazione/supporto, come
descritto nel relativo manuale del prodotto.

1 Sicurezza
Continua
In caso di robot installato a una determinata altezza, in sospensione o in altro modo

rispetto all'installazione a pavimento, potranno presentarsi maggiori rischi.
Utilizzo di accessori di sollevamento e altre apparecchiature esterne

Accertarsi che tutte le apparecchiature utilizzate durante l'installazione, la
manutenzione e tutte le operazioni di movimentazione del robot siano in condizioni
corrette per l'uso previsto.
Sicurezza elettrica
L'alimentazione di rete deve essere predisposta in conformità con le norme
nazionali.
Il cablaggio di alimentazione del robot deve essere sufficientemente protetto da
fusibili e, se necessario, deve essere possibile scollegarlo manualmente dalla rete
elettrica.
L'alimentazione del robot deve essere disinserita con l'interruttore principale e la
corrente di rete scollegata durante l'esecuzione di lavori all'interno dell'armadietto
del controller. Valutare l'impiego di chiusura/lucchetto e segnaletica.
Eventuali fasci di cavi tra unità di controllo e manipolatore dovranno essere fissati
e protetti per evitare inciampo e usura.
Quando possibile, l’accensione/spegnimento o il riavvio del controller del robot
vanno eseguiti quando tutte le persone sono all'esterno dello spazio protetto.
Nota
Utilizzare un estintore ad ANIDRIDE CARBONICA (CO2) in caso di incendio nel

robot.
Dispositivi di sicurezza
L’integratore è responsabile che i dispositivi di sicurezza siano sufficienti per
proteggere gli addetti ai lavori con il robot e che siano progettati e installati
correttamente.
Quando il robot viene integrato con dispositivi e macchine esterni:
• L’integratore del sistema robotizzato deve garantire che le funzioni di arresto
di emergenza siano asservite in conformità alle norme applicabili.
• L’integratore del sistema robotizzato deve garantire che le funzioni di
sicurezza siano asservite in conformità alle norme applicabili.
Altri pericoli
Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.
AVVERTENZA
I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e

danneggiare l'attrezzatura.

1 Sicurezza
Continua
La valutazione dei rischi deve prendere in considerazione anche altri pericoli

generati dall’applicazione, tra cui, a titolo indicativo:
• Acqua
• Aria compressa
• Impianto idraulico
I pericoli dell'effettore finale richiedono un'attenzione particolare per le applicazioni
che implicano una stretta interazione umana con il robot.
Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici
Nota
Prima di eventuali regolazioni o dell'esecuzione di un qualsiasi intervento di

manutenzione, gli impianti idraulici e pneumatici devono essere completamente
depressurizzati.
Tutti i componenti del sistema robotico che rimangono pressurizzati dopo aver
spento l'alimentazione al robot stesso devono essere dotati di apparati di
scarico/drenaggio chiaramente visibili e da un contrassegno d'avvertenza che
indichi il pericolo derivante dall'energia immagazzinata.
La perdita di pressione nel sistema robotico può causare la caduta di parti o oggetti.
In caso di emergenza è necessario utilizzare valvole di spurgo.
Prevenire la caduta per effetto della gravità di utensili e altro mediante bulloni.
Tutti i tubi flessibili, raccordi e tubazioni devono essere ispezionati periodicamente
per verificare eventuali perdite e danni, che devono essere riparati immediatamente.
Verificare le funzioni di sicurezza

Prima di mettere in funzione il sistema robotico, verificare che le funzioni di
sicurezza funzionino come previsto e che gli eventuali pericoli residui identificati
nella valutazione dei rischi siano attenuati ad un livello accettabile.

1 Sicurezza
1.5 Sicurezza durante il funzionamento
1.5 Sicurezza durante il funzionamento
Funzionamento automatico
Verificare l'applicazione in modalità operativa manuale a velocità ridotta, prima di
passare alla modalità automatica e avviare il funzionamento automatico.
Movimento inaspettato del braccio del robot
AVVERTENZA
È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei

freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.
AVVERTENZA


1 Sicurezza
1.6.1 Sicurezza durante la manutenzione e la riparazione
1.6 Sicurezza durante la manutenzione e la riparazione
La manutenzione correttiva deve essere eseguita solo da personale addestrato
sul robot.
La manutenzione o le riparazioni devono essere effettuate con l'alimentazione
elettrica, pneumatica e idraulica disinserite, cioè senza rischi residui.
Prima di eseguire interventi di manutenzione o riparazione bisogna prendere in
considerazione i rischi dovuti ad energia meccanica accumulata nel manipolatore
allo scopo di controbilanciare gli assi.
Non utilizzare mai il robot come una scala, ovvero non salire sul controller, sul
manipolatore, sui motori o su altre parti dello stesso. Pericolo di scivolamento e
caduta. Il robot potrebbe venire danneggiato.
Dopo il lavoro di manutenzione o riparazione, accertarsi dell'assenza di utensili,
viti allentate, deviazioni o altri componenti non previsti rimanenti.
Al termine dei lavori, verificare che le funzioni di sicurezza funzionino come previsto.
Superfici calde
Dopo il funzionamento, le superfici del robot possono essere calde e toccarle può
provocare ustioni. Lasciare che le superfici si raffreddino prima di eseguire interventi
di manutenzione o riparazione.
Reazione allergica
Attenzione Descrizione Eliminazione/Azione

Quando si lavora con lubrificanti, Quando si eseguono queste
sussiste il rischio di reazione al- operazioni, indossare sempre
lergica. dispositivi di protezione persona-
le come occhiali e guanti protet-
tivi.
Reazione allergica
Lubrificanti dei riduttori (olio o grasso)

Quando si manipola dell'olio, del grasso o altre sostanza chimiche, si devono
osservare le informazioni di sicurezza del loro produttore.
Nota
Prestare un'attenzione particolare quando si manipolano lubrificanti bollenti.

Durante la fase di sostituzione e Quando si eseguono queste
scarico, l'olio o il grasso del ridut- operazioni, indossare sempre
tore può raggiungere una tempe- dispositivi di protezione persona-
ratura di 90 °C. le come occhiali e guanti protet-
tivi.
Olio o grasso caldi!

1 Sicurezza
Continua

Quando si lavora con lubrificanti, Quando si eseguono queste
sussiste il rischio di reazione al- operazioni, indossare sempre
lergica. dispositivi di protezione persona-
le come occhiali e guanti protet-
tivi.
Reazione allergica
In fase di apertura del tappo Aprire il tappo di scarico con
dell'olio o del grasso, la pressio- cautela e tenersi a distanza du-
ne residua nel riduttore può pro- rante l'apertura. Non rabboccare
vocare schizzi di lubrificante eccessivamente il riduttore.
dall'orifizio.
Possibile accumulo di
pressione nel riduttore.
Il rabbocco in eccesso del lubri- Assicurarsi di non rabboccare
ficante del riduttore può determi- eccessivamente l'olio o il grasso
nare un'eccessiva pressione in- nel riduttore.
terna al riduttore, che potrebbe Dopo il rabbocco, verificare che
a sua volta causare: il livello sia corretto.
Non rabboccare ecces- • danni a tenute e guarnizio-
sivamente. ni
• fuoriuscita completa di
tenute e guarnizioni
• impedimento del libero
movimento del manipola-
tore.
La miscelazione di oli di tipo di- In sede di rabbocco dell'olio del
verso potrebbe causare danni riduttore, non mescolare oli di
gravi al riduttore. tipi differenti, salvo diversa indi-
cazione nelle istruzioni. Utilizza-
re sempre il tipo di olio indicato
Non mescolare oli di ti- dal produttore.
po diverso.
I residui di olio possono essere Assicurarsi che durante questa
presenti in un riduttore svuotato attività vengano sempre indossa-
e versati durante la separazione ti dispositivi di protezione come
del motore dal riduttore durante occhiali/visiera protettiva, guanti
la riparazione. e protezioni per le braccia.
Residui di olio
Mettere un panno o una carta
assorbente in punti appropriati
per raccogliere eventuali residui
di olio.
L'olio caldo viene scaricato più Se possibile, azionare il robot
velocemente di quello freddo. prima di cambiare l'olio del ridut-
tore.
Riscaldare l'olio.
La quantità d'olio o grasso indi- Dopo il rabbocco, verificare che
cata si basa sul volume totale il livello sia corretto.
del riduttore. In sede di sostitu-
zione del lubrificante, la quantità
effettivamente rabboccata può
differire da quella indicata, in
La quantità specificata base alla quantità di lubrificante
dipende dal volume precedentemente scaricato dal
scaricato. riduttore.

1 Sicurezza
Continua

Per motivi di durata, scaricare
quanto più olio possibile dal ridut-
tore. I tappi magnetici dell'olio
raccoglieranno i residui di parti-
celle metalliche.
Olio contaminato nel

riduttore
Pericoli relativi alle batterie

In condizioni nominali, i materiali degli elettrodi e l'elettrolita liquido delle batterie
sono sigillati e non esposti all'esterno.
Sussistono rischi nel caso di usi impropri (meccanico, termico, elettrico) che
conducano all'attivazione delle valvole di sicurezza e/o alla rottura dell'involucro
della batteria. Di conseguenza, in determinate circostanze, possono verificarsi
perdite di elettrolita, reazioni dei materiali degli elettrodi con umidità/acqua o
sfiato/esplosione/incendio della batteria.
Non mettere in cortocircuito, ricaricare, forare, incenerire, schiacciare, immergere
nell'acqua, forzare la scarica o esporre a temperature al di sopra di quelle dichiarate
come operative per il prodotto. Si incorre nel rischio di incendio o di esplosione.
Le temperature operative sono elencate in Condizioni operative, robot a pagina 48.
Vedere le istruzioni di sicurezza per le batterie in Material/product safety data
sheet - Battery pack (3HAC043118-001).
AVVERTENZA

AVVERTENZA

Informazioni correlate
Vedere anche le informazioni di sicurezza relative all'installazione e al
funzionamento.

1 Sicurezza
1.6.2 Rilascio di emergenza assi del robot
1.6.2 Rilascio di emergenza assi del robot
Descrizione
In caso di emergenza, un asse del robot può essere sbloccato manualmente
premendo un pulsante di rilascio dei freni.
Il disinserimento dei freni è descritto nella sezione:
• Rilascio manuale dei freni a pagina 62.
Il robot può essere spostato manualmente sui robot più piccoli, ma su quelli più
grandi può essere necessario utilizzare un carroponte o simile.
Aggravamento delle lesioni

Prima di rilasciare i freni, assicurarsi che il peso del manipolatore non comporti
ulteriori pericoli, ad esempio lesioni ancora più gravi per una persona intrappolata.
PERICOLO
Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto.
Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o sotto il robot.

1 Sicurezza
1.6.3 Collaudo dei freni
1.6.3 Collaudo dei freni
Quando effettuarlo
Durante il funzionamento, i freni del motore di ogni asse si usurano normalmente.
Si può effettuare una prova per verificare che il freno svolga ancora la propria
funzione.
Procedura
Il funzionamento dei freni del motore di ogni asse può essere controllato come
segue:
1 Portare ogni asse in una posizione tale che il peso combinato del
manipolatore e dell'eventuale carico sia massimizzato (massimo carico
statico).
2 Mettere l'interruttore del motore in posizione MOTORS OFF.
3 Ispezionare e verificare che l'asse mantenga la propria posizione.
Se il manipolatore non cambia posizione quando vengono spenti i motori,
significa che il freno funziona adeguatamente.
Nota
Si raccomanda di eseguire la routine di manutenzione BrakeCheck nell'ambito

della manutenzione regolare; vedere il manuale operativo del controller del robot.
Per i robot con l'opzione SafeMove, si consiglia la routine Cyclic Brake Check.
Vedere il manuale per SafeMove in Riferimenti a pagina 10.

1 Sicurezza
1.7 Sicurezza durante la risoluzione dei problemi
1.7 Sicurezza durante la risoluzione dei problemi
Quando la risoluzione dei problemi richiede un lavoro con l'alimentazione inserita,
è necessario tenere in particolare considerazione:
• I circuiti di sicurezza potrebbero essere disattivati o scollegati.
• Considerare le parti elettriche come se fossero sotto tensione.
• Il manipolatore può muoversi inaspettatamente in qualsiasi momento.
PERICOLO
La risoluzione dei problemi sul controller con l’alimentazione attivata deve essere
eseguita da personale di assistenza sul campo ABB o da personale addestrato
da ABB.
Deve essere effettuata una valutazione dei rischi per affrontare sia quelli relativi
al robot che al sistema robotico.
AVVERTENZA

AVVERTENZA

Informazioni correlate
Vedere anche le informazioni di sicurezza relative all'installazione, al funzionamento,
alla manutenzione e alle riparazioni.

1 Sicurezza
1.8 Sicurezza durante la dismissione
1.8 Sicurezza durante la dismissione
Vedere il paragrafo Dismissione a pagina 381.
Se il robot viene messo fuori servizio e immagazzinato, ripristinare i dispositivi di
sicurezza allo stato di consegna.
AVVERTENZA

AVVERTENZA


2 Installazione e configurazione
2.1 Introduzione all'installazione e alla configurazione
2.1 Introduzione all'installazione e alla configurazione
In questo capitolo sono riportate le istruzioni di montaggio e le informazioni per
l'installazione del IRB 1600/1660ID nel sito di lavoro.
Vedere anche il manuale del prodotto del controller del robot.
L'installazione deve essere effettuata da personale qualificato e conformemente
ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti nazionali e regionali
applicabili.
I dati tecnici sono riportati in dettaglio nella sezione Dati tecnici a pagina 45.
Prima di iniziare qualsiasi lavoro di installazione, è necessario rispettare tutte le
prescrizioni di sicurezza.
Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
installazione, leggere il capitolo Sicurezza a pagina 21.
Nota
Collegare sempre IRB 1600/1660ID e il robot alla terra di protezione e a un

interruttore differenziale (RCD) prima di collegare l'alimentazione e iniziare
qualsiasi lavoro di installazione.

2.2.1 Procedura di preinstallazione
2.2 Disimballaggio
2.2.1 Procedura di preinstallazione
Introduzione
Questa sezione riguarda essenzialmente il disimballaggio e la prima installazione
del robot, oltre a informazioni utili per una successiva reinstallazione.
Prerequisiti per gli addetti all'installazione

Il personale qualificato per l’installazione che lavora ad un prodotto ABB deve:
• essere stato formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, manutenzione e riparazione, meccanici ed elettrici;
• conformarsi a tutte le normative nazionali e locali.
Verifica dei requisiti per l'installazione
Azione
1 Effettuare un'ispezione visiva dell’imballaggio e assicurarsi che non vi sia nulla di
danneggiato.
2 Rimuovere l'imballaggio.
3 Verificare la presenza di un qualsiasi danno dovuto al trasporto.
Nota
Smettere di disimballare e contattare ABB, in presenza di danni dovuti al trasporto.
4 Pulire l'unità con un panno senza pelucchi, ove necessario.

5 Assicurarsi che l’accessorio di sollevamento utilizzato (se richiesto) sia adatto a ge-
stire il peso del robot come specificato in: Peso, robot a pagina 45
6 Se il manipolatore non viene installato direttamente, va immagazzinato come descritto
in: Condizioni di immagazzinaggio, robot a pagina 48
7 Accertarsi che l'ambiente operativo del manipolatore sia conforme alle specifiche
delineate in: Condizioni operative, robot a pagina 48
8 Prima di portare il robot nel suo sito di installazione, accertarsi che tale sito sia con-
forme a:
• Carichi sulla fondazione, robot a pagina 46
• Classi di protezione, robot a pagina 49
• Requisiti della fondazione a pagina 47
9 Prima di muovere il robot, assicurarsi che non vi sia alcun rischio di ribaltamento:
Rischio di ribaltamento/stabilità a pagina 56
10 Se questi requisiti sono soddisfatti, il robot può essere trasportato sul sito di installa-
zione, come descritto nel paragrafo: Installazione in loco a pagina 59
11 Installare l'attrezzatura richiesta, se presente.
• Installazione della lampada di segnalazione per 1600 con IRC5 (opzione) a
pagina 89

2.2.2 Dati tecnici
2.2.2 Dati tecnici
Peso, robot
Nella tavola seguente è illustrato il peso del robot in funzione del modello.
Modello del robot Peso
IRB 1600/1660ID IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 257 kg
Nota
I pesi indicati non comprendono gli utensili o gli altri apparati installati sui robot.
Posizioni di montaggio
La tabella mostra le opzioni di montaggio valide per il manipolatore.
Opzione di montaggio Angolo di installazione Nota
A pavimento 0°
Montato a muro 90°
Sospeso 18°
Inclinato 0-55° Per ulteriori informazioni sui
carichi consentiti, contattare
ABB.
Nota
L'angolo di montaggio effettivo deve essere sempre configurato nei parametri

di sistema, altrimenti le prestazioni e la durata si riducono. Vedere Impostazione
dei parametri del sistema per un robot sospeso o inclinato a pagina 68.

2.2.2 Dati tecnici
Continua
Carichi sulla fondazione, robot

La figura che segue illustra le direzioni delle forze di sollecitazione di robot.
Le direzioni sono valide per tutti i robot con montaggio a pavimento, in sospensione
e invertito.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Forza in qualsiasi direzione nel piano XY

Fz Forza nel piano Z
Txy Coppia di flessione in qualsiasi direzione nel piano XY
Tz Coppia di flessione nel piano Z
Nella tabella seguente sono riportate le varie forze e le coppie che agiscono sul
robot durante i diversi tipi di operazioni.
Nota
Queste forze e coppie indicano valori estremi, che difficilmente vengono

riscontrati durante il funzionamento. Inoltre, i singoli valori non raggiungono mai
il proprio massimo contemporaneamente agli altri.
AVVERTENZA
L’installazione del robot è limitata alle opzioni di montaggio fornite nella tabella
sotto.
A pavimento
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emergen-

za)
Forza xy ± 1850 N ± 3900 N
Forza z 2700 ± 1150 N 2700 ± 2200 N

2.2.2 Dati tecnici
Continua

za)
Coppia xy ± 1750 Nm ± 4000 Nm
Coppia z ± 855 Nm ± 1500 Nm
Montato a muro

za)
Forza xy ± 3900 N ± 5300 N
Forza z ± 1400 N ± 2800 N
Sospeso

za)
Forza xy ± 1850 N ± 3900 N
Forza z - 2700 ± 1150 N - 2700 ± 2200 N
Requisiti della fondazione

Nella tabella sono riportati i requisiti per la fondazione, tenendo conto del peso del
robot installato:
Requisito Valore Nota
Planarità della superfi- 0.5 mm Le basi piatte hanno come risultato una migliore
cie della fondazione ripetibilità della calibratura del resolver rispetto
alle impostazioni originali impostate al momento
della consegna di ABB.
Il valore della planarità si basa sulla condizione
dei punti di ancoraggio nella base del robot.
Per poter compensare il fatto di trovarsi su una
superficie non uniforme, il robot può essere rica-
librato durante l'installazione. Se la calibratura
del resolver/encoder viene modificata, questo
influirà sulla absolute accuracy.

2.2.2 Dati tecnici
Continua
Requisito Valore Nota

Frequenza di risonanza 25 Hz Il valore è raccomandato per garantire prestazio-
minima ni ottimali.
Nota A causa della rigidità della fondazione, prendere
in considerazione la massa del robot, compresa
Una frequenza di l’attrezzatura. i
risonanza inferio- Per informazioni sulla compensazione di una
re rispetto a quel- fondazione flessibile, vedere il manuale dell'ap-
la raccomandata plicazione del software del controller, sezione
potrebbe influire Modalità del processo di movimento.
sulla durata del
manipolatore.
i La frequenza di risonanza minima indicata deve essere interpretata come la frequenza della
massa/inerzia del robot, robot ipotizzato rigido, quando si aggiunge elasticità torsionale/traslazionale
della fondazione, ossia la rigidità del piedistallo dove è montato il robot. La frequenza di risonanza
minima deve essere interpretato come la frequenza di risonanza dell’edificio, del pavimento ecc.
Per esempio, se la massa equivalente del pavimento è molto elevata, non influenzerà il movimento
del robot, anche se la frequenza è decisamente inferiore alla frequenza indicata. Il robot deve
essere montato il più rigidamente possibile al pavimento.
Le interferenze dalle altre macchine pregiudicano l’accuratezza del robot e degli utensili. Il robot
presenta una frequenza di risonanza nella regione compresa tra 10 e 20 Hz, quindi le interferenze
in questa regione saranno amplificati, sebbene a volte ammortizzati dal servocontrollo. Ciò potrebbe
rappresentare un problema, a seconda dei requisiti relativi alle applicazioni; in tal caso il robot
deve essere isolato dall’ambiente circostante.
Condizioni di immagazzinaggio, robot

Nella tabella sono riportate le condizioni di immagazzinaggio consentite per il
robot:
Parametro Valore
Temperatura ambientale minima -25° C
Temperatura ambientale massima +55° C
Temperatura ambientale massima (per meno di 24 ore) +70° C
Umidità ambientale massima 95% a temperatura costante (solo
stato gassoso)
Nota
Se il manipolatore dovesse essere utilizzato immediatamente, tutte le superfici

non verniciate o non protette dovranno essere trattate con un prodotto antiruggine
tipo vasellina o similare.
Condizioni operative, robot

Nella tabella sono riportate le condizioni operative consentite per il robot:
Parametro Valore
Temperatura ambientale minima +5º C
Temperatura ambientale massima +45º C
Umidità ambientale massima Max 95% a temperatura costante

2.2.2 Dati tecnici
Continua
Classi di protezione, robot

Nella tabella sono riportati i tipi di protezione disponibili per il robot, con la classe
di protezione corrispondente.
Classe di protezione Grado di protezione i
Manipolatore, protezione tipo Standard IRB 1600: IP54
IRB 1600ID: IP40
IRB 1660ID: IP67 (asse 4: IP40)
Manipolatore, protezione tipo Foundry Plus IP 67
Manipolatore, protezione tipo Clean Room IP 54
Manipolatore, protezione tipo Wash IP 67
i Secondo IEC 60529.

2.2.3 Portata operativa
Portata del movimento: IRB 1600
Asse Tipo di movimento Portata del movimento 1,2 Portata del movimento 1,45
m m
1 Rotazione Da +180° a -180° i Da +180° a -180° i
2 Braccio Da +110° a -63° Da +120° a -90°
Da +136° a -63° (con asse 1 Da +150° a -90° (con asse 1
limitato a ±100°) limitato a ±95°)
3 Braccio Da +55° a -235° Da +65° a -245°
4 Rotazione Da +200° a -200°, predefinito Da +200° a -200°, predefinito
Da +190 g. ii a -190 g. al Da +190 giri ii a -190 giri al
massimo iii massimo iii
5 Piegatura Da +115° a -115° Da +115° a -115°
6 Rotazione Da +400° a -400°, predefinito Da +400° a -400°, predefinito
+288 Da. ii to -288 giri massi- +288 Da. ii to -288 giri massi-
mi iii mi iii
i La portata operativa dell'asse 1 presenta le seguenti limitazioni nel caso dei robot montati a parete:
• IRB 1600-6/x: ± 20°
• IRB 1600-10/x: ± 60°
Se il robot fosse inclinato, sono consentite le seguenti combinazioni di angoli di inclinazione e di
portate operative dell'asse 1:
• IRB 1600-6/x: asse 1 ± 45° con angoli di inclinazione fino a 30°
• IRB 1600-10/x: asse 1 ± 180° con angoli di inclinazione fino a 55°
ii g. = giri
iii La portata operativa predefinita per l'asse 4 e l'asse 6 può essere estesa modificando i valori dei
parametri nel software.
Opzione 610-1 L’“Asse indipendente” può essere utilizzato per azzerare il contagiri, dopo che è
stato ruotato l’asse (nessuna necessità di “reimbobinare” l’asse).
Portata del movimento: IRB 1600ID
Asse Tipo di movimento Portata del movimento 1,5 m

1 Rotazione Da +180° a -180° i
2 Braccio Da +150° a -90°
4 Rotazione Da +155° a -155°
5 Piegatura Da +135° a -90°
Da +288 ii a -288 giri massimi iii
i Se il robot fosse inclinato, la portata operativa con gli angoli di inclinazione è:
• ± 40° con angoli di inclinazione fino a 30°
ii g. = giri
iii Il range di lavoro predefinito per l'asse 6 può essere esteso modificando i valori dei parametri nel
software.

Continua
Portata del movimento: IRB 1660ID
Asse Tipo di movimento Portata del movimento 1,55 m

1 Rotazione Da +180° a -180° i
5 Piegatura Da +120° a -120°
Da +191 ii a -191 giri massimi iii
i La portata operativa dell'asse 1 presenta le seguenti limitazioni nel caso dei robot montati a parete:
• IRB 1660ID-X/1.55: ±45°
Se il robot fosse inclinato, la portata operativa con gli angoli di inclinazione è:
• ± 180° con angoli di inclinazione fino a 45°
ii g. = giri
iii Il range di lavoro predefinito per l'asse 6 può essere esteso modificando i valori dei parametri nel
software.
Posizioni al centro del polso - portata di1,2 m
xx1000000914

Continua
Posizione X (mm) Z (mm) Angolo asse 2 Angolo asse 3

(gradi) (gradi)
0 750 962 0 0
1 150 1562 0 -90
2 494 470 0 +55
3 1225 487 +90 -90
4 897 -287 +136 -90
5 386 737 +136 -235
6 321 786 -63 +55
7 -808 975 -63 -90
Posizioni al centro del polso - portata di1,45 m
xx1000000915

(gradi) (gradi)
0 750 1187 0 0
1 150 1787 0 -90
2 404 643 0 +65
3 1450 487 +90 -90
4 800 -639 +150 -90

Continua

(gradi) (gradi)
5 448 478 +150 -245
6 -6 740 -90 +65
7 -1150 487 -90 -90
Posizioni al centro del polso IRB 1600ID

IRB 1600ID-4/1,5
xx0700000136

(gradi) (gradi)
0 790 1297 0 0
1 150 1836 0 -80
2 380 579 0 +79
3 1500 487 +90 -80
4 721 -737 +150 -80
5 398 500 +150 -238
6 58 717 -90 +79

Continua

(gradi) (gradi)
7 -1200 487 -90 -80
Posizioni al centro del polso IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1,55
xx1500001246

(gradi) (gradi)
0 828 1 296,5 0 0
1 150 1 873,3 0 -81
2 332,2 691,7 0 +79
3 1 536,8 486,5 +90 -81
4 843,4 -714,5 +150 -81
5 413,9 561,7 +150 -238
6 94,6 723,7 -90 +79
7 -1 236,8 486,5 -90 -81

Continua
Raggio di curvatura
Nella figura di seguito è illustrato il raggio di curvatura del robot. Notare le differenze
a seconda della lunghezza del braccio inferiore.
)
.55
+180° X/1
0I D-
1 66
(IRB
6,8
53
R1
)
/1,2
60 0-X
IRB 1
R 335 (A) 25 (
R 12 )
X/1,45
(IRB 1600-
R 1450
R393,5
(IRB 16
60ID-X
/1,55)
R4
48
(IR
B1
60
R4 0-X
95 /1,
(IR 45
)
B
16
00
-X
/1
-180° ,2
)
xx1500002817
(A) Raggio di curvatura minimo dell'asse 1 (tutti i modelli)

2.2.4 Rischio di ribaltamento/stabilità
Rischio di ribaltamento
Se il robot non è fissato alla fondazione durante il movimento del braccio, esso
non sarà stabile nell'intera area operativa. Poiché il movimento dei bracci sposta
il baricentro, vi è rischio che il robot si ribalti.
La posizione di trasporto rappresenta la posizione più stabile.
Non modificare la posizione del robot prima di averlo fissato alla fondazione.
Posizione di trasporto
Nella figura è illustrato il robot nella posizione di trasporto.
xx1500001247

Continua
xx1500001248
Numero asse Angolo dell’asse

Asse 1 0°
Asse 2 IRB 1600-X/1.2: -45°
IRB 1600-X/1.45: -40°
IRB 1600ID-X/1.55: -15°
Asse 3 IRB 1600-X/1.2: -205°
IRB 1600-X/1.45: -230°
IRB 1600ID-X/1.55: -220°
Asse 4 0°
Asse 5 0°
Asse 6 0°
Nota
Alla consegna, il robot può essere posizionato in una posizione diversa in base
alle configurazioni e alle opzioni effettive (ad esempio DressPack).
AVVERTENZA
Se non è fissato alla fondazione, il robot è meccanicamente instabile.

2.2.5 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!
2.2.5 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!
Descrizione
L'ESD (scarica elettrostatica) è la trasmissione di cariche elettrostatiche tra due
corpi che presentano potenziali differenti, tramite contatto diretto o attraverso un
campo elettrico indotto. Quando si manipolano le parti o i relativi contenitori, il
personale non collegato alla terra potrebbe potenzialmente trasmettere cariche
statiche elevate. Le scariche di elettricità statica potrebbero danneggiare i
componenti elettronici sensibili.
Movimentazione sicura
Usare una delle seguenti alternative:
• Utilizzare un bracciale da polso.
I bracciali devono essere verificati spesso per garantire che non siano
danneggiati e che funzionino correttamente.
• Utilizzare un tappeto antistatico.
Il tappeto deve essere collegato a terra attraverso una resistenza a limitazione
di corrente.
• Utilizzare un tappeto dissipativo.
Il tappeto deve fornire una scarica controllata delle tensioni statiche e deve
avere la messa a terra.

2.3.1 Sollevamento del robot con imbracature
2.3 Installazione in loco
Fissaggio dell'imbracatura rotonda
xx1500001247
xx1500001248

Continua
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura Codice Nota

Carroponte - Capacità di sollevamento: 500 kg.
Imbracatura - Lunghezza: 2 m.
Capacità di sollevamento: 500 kg.
Sollevamento del robot con imbracature

Utilizzare questa procedura per sollevare il robot mediante l'imbracatura.
Azione Nota
1 Spostare il robot in una posizione di solleva- Vedere Rischio di ribaltamento/stabili-
mento appropriata. tà a pagina 56.
2 Fissare l'imbracatura in modo sicuro all'occhiel- Assicurarsi che l'imbracatura abbia
lo di sollevamento e al carroponte. spazio libero a disposizione e che non
interferisca con alcuna parte del robot.
La capacità dell'imbracatura è specifi-
cata in Attrezzatura richiesta a pagi-
na 60.
Vedere l'allegato in Fissaggio dell'im-
bracatura rotonda a pagina 59.
3
ATTENZIONE
Il robot pesa
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 257 kg
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati de-
vono essere di dimensioni adeguate.
4
AVVERTENZA
Il personale non deve mai sostare, in nessun

caso, sotto il carico sospeso.
5 Sollevare il robot con il carroponte.

2.3.2 Sollevamento e rotazione di un robot montato sospeso
2.3.2 Sollevamento e rotazione di un robot montato sospeso
Introduzione
Il modo di sollevamento e rotazione di un robot montato in posizione sospesa
mediante l'accessorio di rotazione 3HAC037108-001 è descritto nell'istruzione di
sollevamento N° di articolo 3HAC028664-002 che accompagna tale strumento di
rotazione. Mettersi in contatto con ABB per ulteriori informazioni
xx1000000320

2.3.3 Rilascio manuale dei freni
La sezione seguente descrive come rilasciare i freni del motore di ogni asse.
L'operazione può essere eseguita in uno dei tre modi seguenti:
• mediante l'unità di rilascio dei freni quando il robot è collegato al controller.
• mediante l'unità di rilascio dei freni quando il robot è scollegato dal controller,
ma è collegato a un'alimentazione esterna sul connettore R1.MP.
• mediante un'alimentazione esterna direttamente al connettore del motore.
Utilizzo dell'unità di rilascio dei freni quando il robot è collegato al controller

In questo paragrafo viene descritto il modo di rilasciare i freni di stazionamento
mediante l'unità interna di rilascio dei freni.
Azione Nota
1 L'unità di rilascio dei freni interna è situata sulla base
del robot ed è equipaggiata con sei pulsanti per il
controllo dei freni degli assi. I pulsanti sono numerati
in base al numero degli assi.
xx0400001255
2
PERICOLO
Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot possono

muoversi molto velocemente e talvolta in modo impre-
visto.
Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o sotto il
braccio del robot.
3 Rilasciare il freno di un asse del robot tenendo premu-

to il pulsante corrispondente sul pannello dell'unità
interna di rilascio dei freni.
Il freno si reinserisce non appena viene rilasciato il
pulsante.

Continua
Utilizzo dell'unità di rilascio dei freni con un'alimentazione esterna

In questa sezione viene descritto come rilasciare i freni con l'unità di rilascio dei
freni interna mediante un'alimentazione esterna. L'operazione viene eseguita se
il robot non è collegato al controller.
Azione Nota
1 Inoltre, fare attenzione a non scambiare
PERICOLO i pin 24 V e 0 V. Se vengono invertiti, si
possono causare danni a un diodo resi-
Se i collegamenti non sono corretti, ad store e alla scheda di sistema.
esempio se viene alimentato un pin errato,
è possibile che si verifichi il rilascio contem-
poraneo di tutti i freni.
2 Collegare un'alimentazione esterna al connet-

tore R1.MP.
xx0400001302
Alimentazione:
• 0 V sul pin C10
• 24 V sul piedino B8
3 Premere il pulsante di rilascio dei freni per
rilasciare i freni, in accordo con la procedura
precedente.

2.3.4 Orientamento e fissaggio del robot
In questa sezione viene descritto come orientare e fissare il robot su un piano
orizzontale nel sito di installazione.
Disposizione dei fori, base

Nella figura sono illustrate la disposizione e le dimensioni dei fori della base del
robot.
xx0400001300
A Centro dell'asse 1

Continua
Dimensione, superficie di montaggio e manicotto guida

Nella figura seguente è illustrata la dimensione della superficie di montaggio e dei
manicotti guida, se utilizzati.
xx0400001306
Bulloni di fissaggio, specifiche
Bulloni di attaccamento 3 pcs

M16 x 60 (installazione diretta sulla fondazione di acciaio);
M16 x 70/80 (installazione sulla fondazione o sulla piastra di
base, mediante manicotti di guida)
Rondelle 30 x 17 x 3
Qualità 8.8 (robot montato a parete o ad angolo: qualità 12.9)
Coppia di serraggio 200 Nm

Continua
Manicotti guida
Utilizzare una coppia di manicotti guida per rendere più agevole l'installazione del
robot.
I manicotti guida sono assolutamente necessari nel caso in cui il robot sia montato
a parete o ad angolo, oppure se il robot viene calibrato mediante AbsAcc.
Orientamento e fissaggio del robot sul sito di installazione
Azione Nota
1 Assicurarsi che il sito di installazione del ro-
bot sia conforme alle specifiche riportate
nella sezione Procedura di preinstallazione
a pagina 44.
2 Preparare i fori di fissaggio nel sito di instal- La disposizione dei fori della base è illu-
lazione. strata nella figura Disposizione dei fori,
Se il robot viene calibrato con AbsAcc, deve base a pagina 64.
essere installato mediante manicotti guida. Le dimensioni della superficie di mon-
taggio e dei manicotti guida sono illustra-
te nella figura Dimensione, superficie
di montaggio e manicotto guida a pagi-
na 65.
3 Sollevare il robot sul sito di installazione. Vedere la sezione Sollevamento del ro-
bot con imbracature a pagina 59.
4 Dirigere il robot con cautela utilizzando due
dei bulloni di attaccamento mentre lo si ab-
bassa nella posizione di montaggio.
5 Montare e serrare bulloni e rondelle nei fori Vedere il paragrafo Bulloni di fissaggio,
di fissaggio della base. specifiche a pagina 65.
Isolamento del manipolatore AW
ATTENZIONE
Se per la saldatura ad arco viene utilizzato un manipolatore montato su un

basamento, assicurarsi che i due elementi siano separati medianti appositi
isolatori.

Continua
A Punto di fissaggio, anteriore (senza manicotto di guida)

B Base del manipolatore
C Vite M16x120
D Rondella piana
E Manicotto guida
F Isolatore
G Dado M16

2.3.5 Impostazione dei parametri del sistema per un robot sospeso o inclinato
Alla consegna, il robot è configurato per il montaggio parallelo al pavimento, senza
inclinazioni. Se il robot viene montato con un angolo diverso da 0°, è necessario
ridefinire i parametri di sistema che descrivono l'angolo di montaggio (l'orientamento
del robot rispetto alla gravità).
Nota
Se l'installazione è invertita, verificare che l'incastellatura o la struttura

corrispondente sia sufficientemente rigida da impedire vibrazioni o flessioni non
accettabili, in modo da ottenere le prestazioni ottimali.
Nota
Le posizioni di montaggio sono descritte in Posizioni di montaggio a pagina 45

e i requisiti sul basamento sono descritti in Requisiti della fondazione a pagina 47.
La direzione X nel sistema di coordinate di base

Se il robot è montato a parete o in posizione inclinata, è importante che la direzione
X del sistema di coordinate di base dello stesso sia rivolta verso il basso, come
illustrato nella figura che segue.
Z
Z
Y
+X
+X
xx1200001354

Continua
Parametri di sistema
Nota
È estremamente importante configurare correttamente i parametri di sistema in

modo che il sistema robotico possa controllare i movimenti nel miglior modo
possibile. La definizione non corretta dell'angolo di montaggio può comportare:
• Sovraccarico della struttura meccanica.
• Riduzione delle prestazioni e della precisione del percorso.
• alcune funzioni non funzioneranno correttamente, come ad esempio Load
Identification e Collision detection.
Gravity Beta
Se il robot è montato sottosopra o su una parete (rota attorno all’asse y), allora il
telaio della base e i parametri sistema Gravity Beta devono essere ridefiniti. Gravity
Beta deve essere π (+3.141593) se il robot è montato sottosopra (sospeso) o ±π/2
(±1.570796) a parete.
La Gravity Beta rappresenta una direzione di rotazione positiva intorno all'asse Y
del sistema di coordinate di base. Il suo valore è definito in radianti.
Gravity Alpha
Se il robot è montato a parete (ruotato intorno all'asse X), il telaio base del robot
e il parametro di sistema Gravity Alpha devono essere ridefiniti. Il valore di Gravity
Alpha dovrà dunque essere ±π/2 (±1.570796).
La Gravity Alpha rappresenta una direzione di rotazione positiva intorno all'asse
X del sistema di coordinate di base. Il suo valore è definito in radianti.
Nota
Il parametro di sistema Gravity Alpha non è supportato per tutti i tipi di robot.
Non è supportato per: IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB
6400R, IRB 6400 (tranne che per gli IRB 6400 200/2.5 e IRB 6400 200/2.8), IRB
6600, IRB 6650, IRB 6650S e IRB 7600 (tranne che per l'IRB 7600 325/3.1).
Se il robot non supporta il parametro Gravity Alpha, utilizzare il parametro Gravity
Beta insieme alla ricalibratura dell'asse 1 per definire la rotazione del robot intorno
all'asse X.
Nota
Il parametro è supportato per tutti i robot su binario, se è impostato il parametro

di sistema 7 axes high performance motion, vedere Manuale tecnico di
riferimento - Parametri di sistema.
Gamma Rotation
Gamma Rotation definisce l'orientamento del piede del robot sul carrello di
spostamento (Track Motion).

Continua
Angoli di montaggio e valori

Il parametro Gravity Beta (o Gravity Alpha) indica l'angolo di montaggio del robot
in radianti. Esso viene calcolato nel modo seguente.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, dove A è l'angolo di
montaggio espresso in gradi e B è l'angolo di montaggio espresso in radianti.
Esempio di posizione Angolo di montaggio (A°) Gravity Beta

A pavimento 0° 0,000000 (predefinito)
Inclinato 30º 0.523599
Montaggio a muro 90° 1,570796
Montaggio sospeso 180° 3,141593

Continua
Esempi di angoli di montaggio inclinati intorno all'asse Y (Gravity Beta)
xx0600002779
A A pavimento
B Inclinato, angolo di montaggio 30°
C A parete, angolo di montaggio 90°
D Montaggio sospeso, angolo di montaggio 180°

Continua
Esempi di angoli di montaggio inclinati intorno all'asse X (Gravity Alpha)

La seguente figura mostra l'IRB 120, ma lo stesso principio vale per tutti i robot.
xx1500000532
Pos Angolo di montaggio Gravity Alpha

1 0° (Montaggio a pavimento) 0
2 45° (Inclinato) 0,785398
3 90° (Parete) 1,570796
4 -90° (Parete) -1,570796
Nota
Per i robot sospesi (180°), si consiglia di utilizzare Gravity Beta invece di Gravity
Alpha.
Limitazioni dell'area di lavoro

Se si inclina un robot montato a pavimento o si monta un robot a parete, il range
di lavoro dell'asse 1 è limitato. Queste limitazioni sono specificate nella tabella
Portata operativa a pagina 50.

Continua
Definizione del parametro in RobotWare

I valori dei parametri di sistema che definiscono l'angolo di montaggio devono
essere ridefiniti, quando si cambia l'angolo di montaggio del robot. I parametri
sono di tipo Robot, nell'argomento Motion.
Per le modalità di calcolo del nuovo valore, vedere Angoli di montaggio e valori a
pagina 70.
Il parametri di sistema sono descritti in Manuale tecnico di riferimento - Parametri
di sistema.
I parametri di sistema sono configurati in RobotStudio o sulla FlexPendant.

2.3.6 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata
2.3.6 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata
Gli eventuali carichi montati sul robot devono essere definiti correttamente e
accuratamente (relativamente a baricentro e momenti di inerzia di massa), per
evitare sobbalzi e il sovraccarico di motori, riduttori e struttura.
ATTENZIONE
Carichi definiti in modo errato possono determinare fermi macchina o danni

rilevanti al robot.
Riferimenti
I diagrammi di carico, i carichi supplementari (attrezzature) consentiti e le relative
posizioni sono specificati nei dati tecnici del prodotto. I carichi devono essere
definiti anche nel software.
• Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant
Tempo di arresto e distanze di frenata

Le prestazioni del freno motore dipendono dagli eventuali carichi presenti. Per
ulteriori informazioni si vedano i dati tecnici del prodotto indicati in Riferimenti a
pagina 10.

2.3.7 Installazione dell'attrezzatura sul robot (dimensioni del robot)
Aree di caricamento
È possibile montare carichi supplementari sul polso, sull'alloggiamento del braccio
superiore e sul telaio. Le aree di caricamento e i carichi consentiti vengono illustrati
nello schema sottostante. Il baricentro del carico supplementare deve ricadere
entro le aree contrassegnate.
IRB 1600 - 5 kg e 7 kg
150 150 100 100 A
E B 250 150 C
250
300
150
200 E
250
D
200
350
xx1000000154
Robot Carico massimo nell'area di carico

A B C D E A+B+E
IRB 1600-5/X 15 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg 15 kg 15 kg
IRB 1600-7/X 5 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg 5 kg 5 kg

Continua
IRB 1600 - 6 kg, 8 kg, 10 kg, 1600ID e 1660ID

150 150 100 100 A
F
B 250 150 C
250
300
150
200 F
250 D
200
350
150
E
230
E 50 500
210
100
250
D
200
200
IRB 1660ID IRB 1660ID

xx1500001249
Robot Carico massimo nell'area di carico

A B C D E F A+B+F E+F
IRB 1600-6/X 15 kg 5 kg 0,5 kg 15 kg - 15 kg 15 kg -
IRB 1600ID-4/1.5 - - - 15 kg 15 kg 15 kg - 15 kg
IRB 1660ID-6/1,55 - - - 15 kg 10 kg 15 kg - 15 kg
IRB 1660ID-4/1,55 - - - 15 kg 12 kg 15 kg - 15 kg

Continua
Dimensioni dell'IRB 1600-X/1.2 (1.45)

252.5 161
215 131 (3x) M8 840
AN 600 65
AN
112 (3x Ø7)
700**
475*
19
1294.5**
1069.5*
486.5
E E
242 242 150

278
A 648
CL Axis
A
10
CL Axis
62 M6 (2x)
*IRB 1600-X/1.2
**IRB 1600-X/1.45
132
(A)
xx1000000972
A R335 Raggio di curvatura minimo

Continua
Dimensioni dell'IRB 1600ID

IRB 1600ID-4/1.5
xx1000000893

Continua
Dimensioni dell'IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1,55
252,5 160
214,5
678 135
AS
AT
110
A
AS
105 201
18 221
112 (3x 7)
700
19
1392
486.5
242 242
C
L Axis 1
169
AX AX
(A)
xx1500001250

Continua
Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare per IRB 1600

Il robot è dotato di fori per l'installazione di attrezzature supplementari.
252,5 161
215 131 (3x) M8 12
50 (M8 12)
C B
E
A
275**
165*
75
112 (3x 7)
(B)
150
0,3
* IRB 1600-X/1.2
3x 120° ** IRB 1600-X/1.45
110
(A)
0,3
xx1500003258
A 3xΦ7 profondità massima 27.

Riservato come foro guida per l'allargamento del foro di base destinato all'instal-
lazione del manicotto filettato (se necessario). Si raccomanda un manicotto filet-
tato M8 con una profondità massima di 20 mm.
B 4xM8 profondità 12, fori per il montaggio di attrezzature

Continua
60
30
(A) 25 (B)
(C)
(D) 140
0,3
52
38
75
(E)
A C
xx1500003262
A 3 x M8 profondità 12, Fori per il montaggio di attrezzature

B Dalla linea centrale asse 3.
C Dalla linea centrale asse 4
D 3xM8 profondità 16, fori per il montaggio di attrezzature
E R175, Raggio di curvatura asse 3
Nota
Nota: quando si installa un'attrezzatura più pesante, ad esempio un'alimentatrice

di filo da saldatura, nei fori (A) devono essere presenti le staffe di supporto per
i fori opposti (D).
Progetto fino a giugno 2006
xx1500003259
A Vista da E
B 2xM5 profondità 7,5, fori per il montaggio di attrezzature

Continua
Progetto dopo giugno 2006, Tipo A
xx1500003260
A Vista da E

Continua
Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare per IRB 1600ID

IRB 1600ID-4/1,5
252,5 160 (A)
214,5 640 200
110
A
B
48°
275
10
1
18 221 75
700
150
4x M8 12
1392
486,5
120,7
84
150
45,5
58
97,9
113,2
(B)
(C)
146,6
170
A
xx1000000911
A R130, raggio minimo circoscritto dell’asse 4

B 2 x M8 profondità 16, Fori per il montaggio di attrezzature
C 2 x M8, Fori per il montaggio di attrezzature

Continua
90 AQ
25
8
30 ±0,15
36
15
36
AQ-AQ
(A)
(B)
AQ
B
xx1500003261
A 2xM6 profondità 12, fori per il montaggio di attrezzature

Nota
I bracci inferiori tra IRB 1600, IRB 1600ID, e IRB 1660ID sono gli stessi. Per i fori
del braccio inferiore, vedere Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare
per IRB 1600 a pagina 80.

Continua
Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare per IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1,55
678 135
(A)
110
A
105 201
700
1392
486.5
120,7
84
45,5
58
97,9
113,2
(B)
(C)
146,6
170
xx1500001253
A R170.4, raggio minimo circoscritto dell’asse 4

B 2 x M8 profondità 16, Fori per il montaggio di attrezzature
C 2 x M8, Fori per il montaggio di attrezzature

Continua
AV AY (B)
0.3
30 ±0,2
15
93
46,5
(A)
10
AV AY 45
10 AV-AV
82
90 135
xx1500001251
A 2xM6 profondità 12, fori per il montaggio di attrezzature

Nota
I bracci inferiori tra IRB 1600, IRB 1600ID, e IRB 1660ID sono gli stessi. Per i fori
del braccio inferiore, vedere Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare
per IRB 1600 a pagina 80.
Flangia dell'utensile del robot
+0,030
6 H9 0
D
0,05 E C
1,6
45°
C A
0,05 A-B
90
°
+0,033
6
0 25 H8
B B
90°
4x M6
4x
Not hardened
0,3 E C D
C A 6
R20
15
xx1000000912

Continua
Nota
Le dimensioni dell’utensile flangia sono rimaste invariate, ma è stato aggiunto

un foro per la taratura dell’asse. Il foro non è perpendicolare alla superficie e
quindi può essere notato facilmente.
Flangia dell'utensile del robot IRB 1600ID

IRB 1600ID-4/1.5
xx1000000913
Nota
Assicurarsi che il perno di guida non sia inserito oltre ad una profondità massima
di 9,5 mm nella flangia dell'utensile.
Prima di montare l'utensile, inserire la vite e misurare la lunghezza della vite che
sporge, dietro l'utensile. La lunghezza non deve superare i 9,5 mm. Si incorre
altrimenti nel rischio che la vite danneggi la tenuta che si trova dietro la flangia
dell'utensile.
La lunghezza, 9,5 mm, si riferisce alla lunghezza totale della vite, non alla
lunghezza del solo filetto.

Continua
Flangia dell'utensile del robot per IRB 1660ID

IRB 1660ID-X/1,55 1 2 3 4
Supplementary document
5
Doc. type Document Description
6
A 8 H7 8 A
0.05 D E
F
30°
100 h8
°
60
6x
B B
55 H7 10
50
80
disclosure to third parties without express authority
We reserve all rights in this document and in the in-
E
formation contained therein. Reproduction, use or
Copyright 2003 ABB
AY-AY
6x M8 10
is strictly forbidden.
0.4 D E F
C C
xx1500001254
Qualità dei dispositivi di fissaggio

Per il montaggio degli utensili sulla flangia dell'utensile, utilizzare solo viti di qualità
12,9. Per le altre attrezzature, utilizzare viti adeguate e coppie di serraggio adatte Prepared Responsible Department Description
D D
all'applicazione. Approved Take over department Sheet
1
Status ECO number No. of sh.
1
Document no. Rev. ind.
Latest Revision
1 2 3 4 5 6

2.3.8 Installazione della lampada di segnalazione per 1600 con IRC5 (opzione)
Sul robot è possibile montare una lampada indicatrice con una luce gialla fissa,
come dispositivo di sicurezza. La lampada indicatrice è obbligatoria su un robot
approvato UL/UR.
La lampada è attiva in modalità MOTORS ON.
Nota
Non utilizzare l'opzione lampada di segnalazione in un ambiente Clean Room.
Lampade di segnalazione diverse sui robot IRB 1600 e IRB 1600ID

Queste istruzioni specificano il modo di installare una lampada di segnalazione
sul robot IRB 1600. Se si installa la lampada su un robot IRB 1600ID o su un robot
IRB 1660ID, vedere Installazione della lampada di segnalazione per 1600ID/1660ID
con IRC5 (opzione) a pagina 92.
Posizione della lampada indicatrice

La lampada indicatrice viene montata sull'alloggiamento del braccio superiore del
robot, come illustrato nella figura di seguito.
xx0400001265

Continua
A Lampada indicatrice
C Pressacavo
D Staffa per cavi
E Fori di fissaggio per la lampada indicatrice
F Copertura, alloggiamento del braccio superiore

Lampada indicatrice 3HAC050417-001 ABB Orange
3HAC050418-001 Graphite White
Guarnizione, collegamenti utente 3HAC022050-001 Sostituire in caso di danni.
Guarnizione della copertura del 3HAC022049-001 Sostituire in caso di danni.
braccio superiore
Installazione, lampada indicatrice

Nella procedura seguente è descritto come installare la lampada indicatrice sul
robot.
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:

• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
2 Rimuovere la copertura dall'alloggiamento del Vedere la figura Posizione della lampa-

braccio superiore per accedere ai connettori da indicatrice a pagina 89.
disponibili all'interno.
3 Rimuovere il tappo di protezione (A) dal foro
di inserimento nel pannello dei contatti.
Infilare i cavi della lampada attraverso il foro
nel pannello dei contatti. Fissare il pressacavo
nel foro.
xx0400001264
• A: Tappo con O-ring, M10

4 Collegare i connettori della lampada, R3.H1 e
R3.H2 e posizionare i cavi in modo sicuro
all'interno dell'alloggiamento.
5 Estrarre la lampada dal foro nella copertura Vedere la figura Posizione della lampa-
dell'alloggiamento del braccio superiore e da indicatrice a pagina 89.
reinstallare il coperchio. Assicurarsi che le
guarnizioni non siano danneggiate.

Continua
6 Installare la staffa per cavo della lampada indi- Vedere la figura Posizione della lampa-
catrice sui due fori di montaggio nell'alloggia- da indicatrice a pagina 89.
mento del braccio superiore (B).
xx0400001263
• B: Fori di montaggio, M8 x 12
7 La lampada indicatrice è così pronta all'uso ed
è accesa in modalità MOTORS ON.

2.3.9 Installazione della lampada di segnalazione per 1600ID/1660ID con IRC5 (opzione)
2.3.9 Installazione della lampada di segnalazione per 1600ID/1660ID con IRC5

(opzione)
Sul robot è possibile montare una lampada indicatrice con una luce gialla fissa,
come dispositivo di sicurezza. La lampada indicatrice è obbligatoria su un robot
approvato UL/UR.
La lampada è attiva in modalità MOTORS ON.
Nota
Non utilizzare l'opzione lampada di segnalazione in un ambiente Clean Room.
Posizione della lampada indicatrice

La lampada indicatrice è montata sull'alloggiamento del braccio superiore del
robot, come illustrato nella figura di seguito
xx0700000100
A Lampada indicatrice
B Copertura, alloggiamento del braccio superiore

Lampada indicatrice 3HAC9258-1

2.3.9 Installazione della lampada di segnalazione per 1600ID/1660ID con IRC5 (opzione)
Continua

Trapano - Diametro 22,5 mm
Kit di utensili standard - Il contenuto del kit è definito
nella sezione Utensili standard
a pagina 397
Installazione, lampada indicatrice
Azione Nota
1
PERICOLO

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
2 Rimuovere la copertura dell'alloggiamento del Vedere la figura Posizione della

braccio superiore. lampada indicatrice a pagina 92.
3 Sulla copertura si trova un contrassegno sul punto
di installazione della lampada. Individuare il contras-
segno e praticare un foro del diametro di 22,5 mm.
4 Installare la lampada e serrare il dado.
5 Nell’alloggiamento del braccio superiore, individuare
i due cavi contrassegnati R3.H1 e R3.H2 e connet-
terli alla lampada
6 Reinstallare la copertura sull'alloggiamento del
braccio superiore.
7 La lampada indicatrice è così pronta all'uso ed è
accesa in modalità MOTORS ON.

2.3.10 Installazione dello scaffale per l'alimentatore del filo per l'1600ID/1660ID.
Posizione del ripiano, alimentatore del filo
F
C
E
D
xx0700000311
A Squadra ESAB, alimentatore del filo

B Ripiano, alimentatore del filo
C Dado esagonale con flangia M5
D Manopola
E Rondella piana (8,4x16x1,6)
F Vite a incasso a testa cilindrica esagonale (M8x12)
Installazione del ripiano dell'alimentatore del filo
Azione Nota
1 Installare il ripiano con l’ali- Vedere la figura Posizione del ripiano, alimentatore del
mentatore del filo (B), me- filo a pagina 94
diante le quattro (4) viti a
brugola a testa cilindrica (F).

Continua
Azione Nota
2 Sistemare la staffa sull’ali-
mentatore del filo mediante
i quattro (4) dadi esagonali
con flangia (A).
xx0700000312
A Dado esagonale con flangia M5

B Manopola
3 Sistemare l’alimentatore del
filo con la staffa montata sul
ripiano apposito, e montare
le due manopole.

2.4.1 Assi con portata operativa limitata
2.4 Limitazione del range di lavoro
2.4.1 Assi con portata operativa limitata
Durante l'installazione del robot, assicurarsi che questo possa muoversi liberamente
in tutta l'area di lavoro. In caso di rischio di collisione con altri oggetti, l'area di
lavoro deve essere limitata.
È possibile limitare il range di lavoro dei seguenti assi:
• Asse 1, hardware (arresto meccanico) e software.
In questa sezione viene descritto come installare l'hardware per limitare il range
di lavoro.
Nota
Le regolazioni si possono pure apportare tramite il software di configurazione

(parametri di sistema). I riferimenti ai manuali del software in questione sono
inclusi nelle procedure di installazione.

2.4.2 Installazione di arresti meccanici aggiuntivi sull'asse 1
In questa sezione viene descritto come installare arresti meccanici aggiuntivi
sull'asse 1 per limitare il range di lavoro dell'asse.
Limitazioni del range di lavoro

Il range di lavoro dell'asse 1 può essere limitato tramite l'installazione di due arresti
meccanici aggiuntivi sulla scanalatura pressofusa alla base.
Nella figura seguente sono illustrati i range di lavoro minimo e massimo del robot,
quando sono limitati da arresti meccanici aggiuntivi. Il range di lavoro può essere
limitato liberamente all'interno dell'area illustrata, a seconda del punto di
installazione dell'arresto meccanico lungo la scanalatura pressofusa.
-6
4º 4º
+6
A A
º
-168
8
+16
º
B
xx0400001286
A Posizione di montaggio di due arresti aggiuntivi per la massima area di lavoro

(±168º)
B Posizione di montaggio di due arresti aggiuntivi per la minima area di lavoro
(±64º)

Continua
Mantenere la direzione X verso il basso (robot montato a parete o inclinato)
ATTENZIONE
Se il robot è montato a parete o in posizione inclinata, è importante che la

direzione X del sistema di coordinate di base sia rivolta verso il basso, come
illustrato nella figura seguente.
Z
Z
Y
+X
+X
xx1200001354
Le direzioni negative nell'asse 1 presentano una forza di gravità aggiuntiva (robot montati a parete o
inclinati)
Se il robot è montato a parete o in posizione inclinata, il perno dell'arresto
meccanico aggiuntivo limita il robot quando l'asse 1 si sposta in una direzione
positiva, ad esempio da 0º e verso l'alto fino a 90º (b).
Il perno di arresto non gestisce la forza di gravità aggiuntiva che viene generata
dal momento in cui l'asse 1 si sposta in una direzione negativa, ad esempio da
180º e verso il basso fino a 90º (a).
(a)
(a)
(b)
(b)
xx1300000180
(a) Il perno di arresto ulteriore non gestisce la forza di gravità aggiuntiva in questa
area di lavoro limitata (per robot montati a parete o inclinati).

Continua
(b) Il perno di arresto ulteriore consente di limitare questa area di lavoro (per robot
montati a parete o inclinati).

Limite del range di lavoro asse 1 3HAC026119-001 Comprende gli arresti mecca-
nici (2 pezzi), bulloni e ron-
delle di montaggio.
Manuale tecnico di riferimento - Parame- - Il codice è specificato nella
tri di sistema sezione Riferimenti a pagi-
na 10.
Illustrazione, arresto meccanico, asse 1

L'arresto meccanico aggiuntivo dell'asse 1 è installato sulla base del robot, come
xx0400001287

Continua
A Arresto meccanico, asse 1 (aggiuntivo)

B Bulloni di fissaggio e rondelle, arresto meccanico
C Perno di arresto (standard)
E Scanalatura pressofusa
F Perno guida
G Nervature di rinforzo nascoste
Installazione dell'arresto meccanico, asse 1

Nella procedura seguente viene descritto come installare l'arresto meccanico
sull'asse 1.
1
PERICOLO

robot.
2 Posizionare l'arresto sulla base, con il perno guida

nella scanalatura pressofusa. Ruotare l'arresto fin-
ché i fori non si allineano con la scanalatura.
L'arresto può essere montato in entrambe le dire-
zioni determinando delle differenze nel range di la-
voro.
xx0400001288
Vedere anche la figura Illustrazio-

ne, arresto meccanico, asse 1 a
pagina 99.
3 Praticare due fori nella scanalatura pressofusa, con
l'ausilio del foro circolare ed ellittico.
Praticare i fori passanti di 10,2 mm.
Se la foratura viene eseguita su una nervatura di
rinforzo, la profondità minima deve essere di 30
mm.
4 Eseguire una filettatura M12.
Se la filettatura viene eseguita su una nervatura di
rinforzo, la profondità minima dei filetti deve essere
di 23 mm.
5 Installare l'arresto sulla base senza serrare i bulloni.
6 Ruotare manualmente l'asse 1 e verificare l'area di Il rilascio del freno del motore
lavoro tra gli arresti. dell'asse è descritto nella sezione
Rilascio manuale dei freni a pagi-
na 62.
7 Serrare i bulloni. 2 pezzi/arresto: M12 x 40, coppia
di serraggio: 85 Nm.

Continua
8 Regolare le limitazioni della portata operativa a li- I parametri di sistema che devono
vello del software (configurazione dei parametri di essere modificati (Upper joint
sistema), per corrispondere alle limitazioni mecca- bound e Lower joint bound) sono
niche. descritti nel Manuale tecnico di
riferimento - Parametri di sistema.
9
AVVERTENZA
Se il piolo dell'arresto meccanico fosse deformato

in seguito a un urto violento, è necessario sostituir-
lo.
Anche gli arresti mobili e/o gli arresti aggiuntivi
deformati, nonché le viti di attacco danneggiate
devono essere sostituiti dopo una violenta collisio-
ne.

2.4.3 Installazione di un arresto meccanico aggiuntivo sull'asse 2
In questa sezione viene descritto come installare un arresto meccanico aggiuntivo

Il range di lavoro dell'asse 2 può essere limitato installando un arresto meccanico
aggiuntivo sul telaio. Il range di lavoro può anche essere limitato all'indietro, come
illustrato nelle figure di seguito. Notare i diversi range di lavoro per i vari modelli.
xx0400001289

Continua
xx0400001290

L'arresto meccanico aggiuntivo per l'asse 2 è installato con un ammortizzatore sul
telaio, come illustrato nella figura seguente.
xx0400001291
A Arresto meccanico, asse 2

B Bulloni di fissaggio, arresto meccanico (2 pezzi)
C Fori di fissaggio, arresto meccanico
D Ammortizzatore, asse 2
E Rondella
F Vite di fissaggio, ammortizzatore

Continua

Limite del range di lavoro asse 2 3HAC026120-001 Comprende arresto meccani-
co, ammortizzatore e bulloni
di fissaggio.
Manuale tecnico di riferimento - Para- - Il codice è specificato nella
metri di sistema sezione Riferimenti a pagi-
na 10.

sull'asse 2.
1
PERICOLO

del robot.
2 Installare l'arresto sul telaio, senza serrare i bul- I fori di fissaggi sono illustrati nella
loni. figura Illustrazione, arresto meccani-
co, asse 2 a pagina 103.
3 Assicurarsi che l'arresto sia a contatto con la
borchia inferiore nel riduttore, come illustrato
dalla freccia nella figura sulla destra.
xx0400001292
Nota. È importante che l'arresto

meccanico venga installato a contat-
to con la borchia inferiore nel ridut-
tore.
4 Serrare i bulloni di fissaggio. 2 pezzi; M8 x 35, coppia di serrag-
gio: 25 Nm.
5 Installare l'ammortizzatore sull'arresto meccanico, Vedere la figura Illustrazione, arre-
con la relativa vite di fissaggio e la rondella. sto meccanico, asse 2 a pagina 103.
Serrare la vite.

Continua
6 Regolare le limitazioni della portata operativa a I parametri di sistema che devono
livello del software (configurazione dei parametri essere modificati (Upper joint bound
di sistema), per corrispondere alle limitazioni e Lower joint bound) sono descritti
meccaniche. nel Manuale tecnico di riferimen-
to - Parametri di sistema.
7
AVVERTENZA

in seguito a un urto violento, è necessario sosti-
tuirlo.
devono essere sostituiti dopo una violenta colli-
sione.

2.4.4 Installazione di stop meccanici addizionali sull'asse 3
In questa sezione viene descritto come installare un arresto meccanico aggiuntivo

Il range di lavoro dell'asse 4 può essere limitato in due aree di lavoro differenti,
come illustrato nelle due figure di seguito. Notare le differenze tra i vari modelli.
xx0400001283
- Modelli di robot IRB 1600 - x/1.2

A Range di lavoro A
B Range di lavoro B

Continua
xx0400001284
- Modelli di robot IRB 1600 - x/1.45

A Range di lavoro A
B Range di lavoro B

Continua

L'arresto meccanico viene installato nell'alloggiamento del braccio superiore, come
illustrato nella figura di seguito.
xx0400001285
A Arresto meccanico, asse 3

B Viti di fissaggio e rondelle (2 pezzi)

Limite del range di lavoro asse 3 3HAC026121-001 Comprende arresto meccanico,
viti di fissaggio e rondelle.
Manuale tecnico di riferimento - Pa- - Il codice è specificato in Riferi-
rametri di sistema menti a pagina 10.

Continua

sull'asse 3.
Azione Nota
1
PERICOLO

del robot.
2 Installare l'arresto meccanico sui due fori di Vedere Illustrazione, arresto mecca-
montaggio nell'alloggiamento del braccio superio- nico, asse 3 a pagina 108.
re tramite le due viti di fissaggio e le rondelle. 2 pezzi: M8 x 25, coppia di serrag-
Serrare le viti. gio: 25 Nm.
3 Regolare le limitazioni della portata operativa a I parametri di sistema che devono
livello del software (configurazione dei parametri essere modificati (Upper joint bound
di sistema), per corrispondere alle limitazioni e Lower joint bound) sono descritti
meccaniche. nel Manuale tecnico di riferimen-
to - Parametri di sistema.
4
AVVERTENZA

in seguito a un urto violento, è necessario sosti-
tuirlo.
devono essere sostituiti dopo una violenta colli-
sione.

2.5.1 Connettori dell'utente sul robot
2.5 Collegamenti elettrici
I collegamenti utente sono opzioni, i cavi per le quali sono integrati nel robot e i
connettori sono collocati sull'alloggiamento del braccio superiore.
I collegamenti utente sono:
• I collegamenti standard per segnali, alimentazione e aria.
• Cablaggio dell'alimentazione del filo integrato per segnali e alimentazione.
• Il collegamento del 7° asse
Nota
Nessuna connessione utente o applicativa è disponibile per IRB 1660ID.
Collegamenti sulla base del robot

Il diagramma sottostante mostra le connessioni utente sulla base del robot. Per la
descrizione di tutti i tipi di connessione, vedere la Tavola delle connessioni a
pagina 111.
xx1000000918
xx1000000919

Continua
xx1000000920
xx1000000921
Tavola delle connessioni
Pos Tipo di collegamen- Descrizione

to
A R1.MP Alimentazione motore
B R1.SMB Segnale scheda di misurazione seriale
C - Pulsanti di rilascio dei freni degli assi del robot
D R.1 CP/CS Alimentazione utente standard e segnali utente
E R.1Air Aria standard
F R1.CS Segnale utente per interfaccia integrata del filo di alimentazione
della saldatura
G R1.CP Alimentazione utente per interfaccia integrata del filo di alimen-
tazione della saldatura
H R1.FB7 Connessione dell'asse 7, cavo da 1,5 m

Continua
Collegamenti sul braccio superiore
xx1000000922
Pos Tipo di collegamen- Descrizione

to
A R2.CP Alimentazione utente standard
B R2.CS Segnale utente standard
C R2.Air Aria standard
D R2.CP Alimentazione utente per interfaccia integrata del filo di alimen-
tazione della saldatura
E R2.CS Segnale utente per interfaccia integrata del filo di alimentazione
della saldatura

2.5.2 Cablaggio del robot e punti di collegamento
Introduzione
Collegare tra di essi il robot e il controller dopo averli fissati alla fondazione.
Nell'elenco seguente sono specificati i cavi da utilizzare in ciascuna applicazione.
ATTENZIONE
Collegare i connettori maschio e femmina perfettamente allineati orizzontalmente

per evitare qualsiasi tipo di inclinazione o deviazione.
ATTENZIONE
Accertarsi che il numero di serie corrisponda al numero (o ai numeri) della

Dichiarazione di incorporazione (DoI).
Categorie principali di cavi

Tutti i cavi che collegano il robot e il controller sono suddivisi nelle seguenti
categorie:
Categoria del cavo Descrizione
Cavi del robot Consentono l'alimentazione e il controllo dei motori del ro-
bot, nonché il feedback dalla scheda di misurazione seriale.
Vedere la tabella Cavi del robot a pagina 113.
Cavi utente (opzionali) Gestiscono la comunicazione con l'attrezzatura installata
sul robot dall'utente, i segnali a bassa tensione, l'alimenta-
zione ad alta tensione e la messa a terra protettiva.
Vedere il Manuale del prodotto per il controller; vedere il
numero del documento in Riferimenti a pagina 10.
Vedere anche la tabella Cavi utente (opzionali) a pagina 115.
Cavi per gli assi esterni (opzio- Consentono l'alimentazione e il controllo dei motori degli
nali) assi esterni, nonché il feedback dal servosistema.
Vedere Application manual - Additional axes and standalone
controller, numero documento in Riferimenti a pagina 10.
Cavi del robot

Questi cavi sono forniti di serie e sono già predisposti per il collegamento.
Sottocategoria dei cavi Descrizione Punto di collega- Punto di colle-
mento, armadiet- gamento, ro-
to bot
Cavo del robot, alimen- Trasferisce l'alimentazione dalle XS1 R1.MP
tazione unità di azionamento nell'arma-
dietto di comando ai motori del
robot.
Cavo del robot, segnali Trasferisce i dati del resolver XS2 R1.SMB
dalla scheda di misurazione se-
riale e dall'alimentazione alla
SMB.

Continua
Cavo robot, alimentazione, per robot con protezione standard, tipo A

La tabella seguente elenca i cavi di alimentazione per il collegamento del controller
IRC5.
Cavo (standard nella versione A) i Codice
Cavo del robot, alimentazione: 7 m 3HAC2492-1
i IRB 1600/1660ID nella protezione standard ha due versioni, A e B. Per i dettagli sulla versione del
robot, vedere Versione A e versione B di IRB 1600/1660ID a pagina 387.
Cavo robot, alimentazione, per robot con protezione standard di tipo B e con protezione per fonderia e
lavaggio.
La seguente tabella elenca i cavi di alimentazione per il collegamento del controllore
IRC5
Cavo (standard nella versione B, Foundry e Wash) i Codice
i IRB 1600/1660ID nella protezione standard ha due versioni, A e B. Per i dettagli sulla versione del
robot, vedere Versione A e versione B di IRB 1600/1660ID a pagina 387.
Cavo del robot, segnali

La seguente tabella elenca i cavi di alimentazione per il collegamento del controllore
IRC5
Cavo Codice
Cavo del robot, segnale, schermato: 7 m 3HAC2493-1
Suggerimento
Se nella fornitura sono inclusi due cablaggi CP/CS, uno può essere conservato
come ricambio.

Continua
Raggio di piegatura per i cavi da pavimento statici

Nel caso dei cavi da pavimento statici, il raggio di piegatura minimo è 10 volte il
diametro del cavo.
A
B
xx1600002016
A Diametro
B Diametro x10
Punto di messa a terra e collegamento sul manipolatore

Sulla base del manipolatore è disponibile un punto di messa a terra/collegamento.
Il punto di messa a terra/collegamento viene utilizzato per la potenziale
equalizzazione tra quadro elettrico, manipolatore ed eventuali periferiche.
xx1700000097
Cavi utente (opzionali)

I cavi utente specificati di seguito sono collegati tra il robot e il controller.

Continua
I cavi utente vengono ordinati in base alla classe di protezione del robot.
Cavi cliente per robot con protezione standard (IRC5)
Cavo (standard) Codice Punto di collega-

mento, robot
Cavo utente, alimentazione-segnale, 7 m 3HAC3353-1 R1.CP/CS
Cavi cliente per i robot con protezione per fonderia e lavaggio (IRC5)
Cavo (Foundry, Wash) Codice Punto di collega-

mento, robot

2.5.3 Collegamenti utente sul robot
Nel cablaggio del robot sono integrati cavi per collegare attrezzature supplementari
sul robot. In questa sezione sono specificati consigli per l'esecuzione di
collegamenti utente.
I connettori dell'aria ed elettrici sono illustrati nella figura Connettori dell'utente sul
robot a pagina 110.
Nota
La corrente di dispersione massima per l'attrezzatura collegata non deve superare

10 mA.
Collegamento dell'aria
Collegamento Dimensione
Ingesso aria (sulla base)
Uscita aria (sull'alloggiamento del braccio superiore) 1/4"
Il tubo dell'aria integrato è dimensionato secondo le specifiche riportate nella tabella

di seguito.
Diametro interno Pressione massima
8 mm 0,8 MPa / 115 psi
Connettori utente R2.CS e R2.CP

I connettori utente R2.CS e R2.CP possono essere utilizzati con:
• un set di connettori di ABB per collegamenti standard
• componenti del connettore specificati da Souriau, o
• connettori che soddisfano lo standard militare MIL-C-26482 serie 1.
Questi connettori sono descritti ulteriormente nelle sezioni seguenti.
Set di connettori di ABB per collegamenti standard
Apparecchiatura Codice di ABB Nota

Set di collegamento R2.CP/R2.CS 3HAC025396-001 Solo per collegamenti stan-
dard.

Continua
Componenti del connettore specificati da Souriau

I componenti specificati di seguito sono fabbricati dal produttore Souriau e possono
essere utilizzati per il collegamento a R2.CS e R2.CP.
xx0400001339
A Connettore pin
B Piedino
C Involucro esterno
Connettori pin consigliati
Connettore pin Codice di Souriau

Connettore pin, collegamento standard, CS (Customer Signal) UT0W6 1626 P-H
Connettore pin, collegamento standard, CP (Customer Power) UT0W6 1210 P-H
Connettore pin, cablaggio integrato alimentatore del filo, CS UT0W6 1626 P-H
Connettore pin, cablaggio integrato alimentatore del filo, CP UT06 1412 P-H04
Pin consigliati (ruotati)
Pin ruotati per sezione di cavo... Diametro del Codice di Souriau

pin
0,21 - 0,93 mm 2 (collegamento standard, CP/CS e 1 mm RM18W3K
cablaggio integrato alimentatore del filo, CS)
0,13 - 0,25 mm 2 (cablaggio integrato alimentatore 1,6 mm RM24M9K
del filo, CP)
0,25 -0,5 mm 2 (cablaggio integrato alimentatore del 1,6 mm RM20M12K
filo, CP)
0,5 -1,5 mm 2 (cablaggio integrato alimentatore del 1,6 mm RM16M23K
filo, CP)
Involucro esterno consigliato
Involucro esterno Codice di Souriau

Involucro esterno, collegamento standard, CS UT0 16JC
Involucro esterno, collegamento standard, CP UT0 12JC

Continua
Involucro esterno Codice di Souriau

Involucro esterno, cablaggio integrato alimentatore UT0 16JC
del filo, CS
Involucro esterno, cablaggio integrato alimentatore UT0 14JC
del filo, CP
connettori che soddisfano lo standard militare

I connettori specificati di seguito soddisfano lo standard militare MIL-C-26482 serie
1 e possono essere utilizzati per il collegamento a R2.CS e R2.CP (solo per
collegamenti utente standard).
Nella figura seguente è illustrato un connettore completo, compreso il connettore
pin e l'involucro esterno.
xx0400001340
Connettore ad aggraffatura
I connettori pin completi per aggraffatura comprendono il connettore pin e l'involucro
esterno.
Connettore ad aggraffatura Standard militare MIL-C-26482
Connettore pin completo, CS MS3126*1626S
Connettore pin completo, CP MS3126*1210S
Pin ruotato 0,2 - 0,5 mm 2 M39029/31-240
Pin ruotato 0,5 -1,5 mm 2 M29029/31-228
Connettore a saldare
I connettori pin a saldare completi comprendono il connettore pin, l'involucro e i
pin.
Connettore a saldare Standard militare MIL-C-26482
Connettore pin completo, CS MS3116*1626S
Connettore pin completo, CP MS3116*1210S

2.6 Avvio del robot in ambienti freddi
2.6 Avvio del robot in ambienti freddi
Introduzione
Questa sezione descrive le modalità di avvio del robot in un ambiente freddo, se
tale robot non si avvia nel modo normale.
Problemi con l’avvio del robot

Messaggio di evento da Motion Supervision
Utilizzare questa procedura se un messaggio indica un problema con la
supervisione del movimento all’avvio. Maggiori informazioni su Motion Supervision
in Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
Azione Nota
1 Disattivare Motion Supervision.
2 Avviare il robot.
3 Una volta che il robot ha raggiunto una temperatura
operativa normale Motion Supervision può essere
riattivata.
Arresto del robot con un altro messaggio

Utilizzare questa procedura se il robot non si avvia.
Azione Nota
1 Avviare il robot mediante il suo programma La velocità può essere regolata con
normale, ma a velocità ridotta. l’istruzione RAPID VelSet.
Durante il riscaldamento regolare la velocità e l’accelerazione

A seconda del livello del freddo ambientale e del programma utilizzato, potrebbe
essere necessario aumentare la velocità fino a raggiungere il massimo. La tabella
indica un esempio di come regolare la velocità:
Cicli di lavoro AccSet Velocità
3 cicli di lavoro 20, 20 v100 (100 mm/s)
Più di 5 cicli di lavoro 100, 100 Max
Se il programma consiste in estesi movimenti del polso, è possibile che la velocità

di riorientamento, sempre elevata nel campo delle velocità predefinite, debba
essere inclusa nell’incremento.

2.7 Collaudo operativo dopo le operazioni di installazione, manutenzione o riparazione
2.7 Collaudo operativo dopo le operazioni di installazione, manutenzione o

riparazione
Movimentazione sicura
Prima di avviare il movimento dopo le operazioni di installazione, manutenzione
o riparazione, procedere come segue.
PERICOLO
Se non vengono rispettati i seguenti criteri, l'avvio del movimento può aumentare
il rischio di lesioni o danneggiare il robot.
Azione
1 Rimuovere tutti gli utensili e gli oggetti estranei dal robot e dall'area di lavoro.
2 Verificare che il robot sia saldamente ancorato nella sua posizione controllando tutte
le viti prima di attivare l’alimentazione.
3 Verificare che tutti i dispositivi di sicurezza installati per fissare la posizione del robot
o limitare il movimento del robot durante l’attività di assistenza siano stati rimossi.
4 Verificare che l'attrezzatura e il pezzo in lavorazione siano ben fissati, se del caso.
5 Verificare che tutti i dispositivi di sicurezza siano installati come previsto per l'applica-
zione.
6 Verificare che non ci sia personale nello spazio protetto.
7 Dopo avere eseguito operazioni di manutenzione o riparazione, verificare il funziona-
mento della parte sottoposta a manutenzione.
8 Verificare l'applicazione in modalità operativa manuale a velocità ridotta.
Rischio di collisioni
ATTENZIONE
Quando si programmano i movimenti del robot, è opportuno identificare sempre

i potenziali rischi di collisione prima di avviare il movimento.

3 Manutenzione
3.1 Introduzione
3 Manutenzione
3.1 Introduzione
Struttura del capitolo

Questo capitolo descrive tutte le attività di manutenzione consigliate per il IRB
1600/1660ID.
Esse sono basate sul programma di manutenzione, riportato all'inizio del capitolo.
Il programma contiene informazioni sulle attività di manutenzione necessarie,
compresi gli intervalli e le relative procedure cui viene fatto riferimento.
In ogni procedura vengono fornite tutte le informazioni necessarie per svolgere
l'attività, ad esempio gli utensili e i materiali necessari.
Le procedure sono riunite in varie sezioni e divise in base all'attività di
manutenzione.
Osservare tutte le informazioni di sicurezza prima di condurre un qualsiasi
intervento di assistenza.
Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
assistenza, leggere il capitolo Sicurezza a pagina 21.
La manutenzione deve essere effettuata da personale qualificato e conformemente
ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti nazionali e regionali
applicabili.
Nota
Se IRB 1600/1660ID è collegato all'alimentazione, assicurarsi sempre che IRB

1600/1660ID sia collegato alla terra di protezione e ad un interruttore differenziale
(RCD) prima di iniziare qualsiasi lavoro di manutenzione.
• Cablaggio del robot e punti di collegamento a pagina 113.

3 Manutenzione
3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione
3.2 Programma di manutenzione e durata prevista dei componenti
3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione
Introduzione
Gli intervalli possono essere specificati in vari modi, in base al tipo di attività di
manutenzione che deve essere eseguita e alle condizioni di funzionamento del
IRB 1600/1660ID:
• Calendario: specificato in mesi, indipendentemente dal funzionamento o
dall'inoperatività del sistema del manipolatore.
• Tempo operativo: specificato in ore di funzionamento. Ad una maggiore
frequenza di utilizzo del robot corrisponde una frequenza maggiore delle
attività di manutenzione.
• SIS: specificato dal SIS del robot (Service Information System). Viene
specificato un valore tipico per un ciclo di lavoro tipico; tuttavia, il valore
varia a seconda del grado di funzionamento di ogni parte.
Il SIS utilizzato in M2004 è ulteriormente dettagliato nella sezione Manuale
dell'operatore - Service Information System.
I robot con la funzionalità Service Information System attivata possono avere dei
contatori attivi nel browser del dispositivo in RobotStudio, o nella FlexPendant.

3 Manutenzione
3.2.2 Programma di manutenzione
Per garantire un funzionamento soddisfacente del robot, è necessario eseguirne
regolarmente la manutenzione. La seguente tabella riporta le attività e gli intervalli
di manutenzione.
Situazioni inattese che richiedono una pronta ispezione del robot. È necessario
intervenire immediatamente in caso di danni di qualsiasi genere!
Gli intervalli di ispezione non costituiscono una specifica della durata di ogni
componente.
Programma di manutenzione
Nella tabella seguente sono riportate le attività di manutenzione richieste e i relativi
intervalli:
Attività di manu- Apparecchiatura Intervallo Vedere il paragrafo
tenzione
Non richiede Olio dei riduttori, assi da 1 40,000 ore
manutenzione a4
IRB 1600
Ispezione Etichette informative 12 mesi Sostituire le etichette
mancanti o danneggia-
te.
Ispezione etichette infor-
mative a pagina 131
Sostituzione Olio del riduttore, assi 5 e 6 20,000 ore Sostituzione dell'olio, ri-
IRB 1600 duttori assi 5 e 6 a pagi-
na 134.
Sostituzione Olio dei riduttori, assi 5-6 20,000 ore Cambio dell'olio del ri-
IRB 1600ID-4/1.5 duttore degli assi 5-6,
IRB 1600ID/1660ID a
pagina 137
Sostituzione Olio dei riduttori, assi 5-6 20,000 ore Cambio dell'olio del ri-
IRB 1660ID-X/1,55 duttore degli assi 5-6,
IRB 1600ID/1660ID a
pagina 137
Sostituzione Gruppo batteria, sistema di 36 mesi o avviso di Sostituzione del gruppo
misurazione di tipo RMU101 batteria scarica i batteria a pagina 140
o RMU102 (contatto della
batteria a 3 poli)
Sostituzione Gruppo batteria, sistema di Allarme per batteria Sostituzione del gruppo
misurazione con contatto in esaurimento ii batteria a pagina 140.
della batteria a 3 poli, ad
esempio DSQC633A
Pulizia Robot completo Regolare iii Pulizia del IRB
1600/1660ID a pagi-
na 145
i L’avviso di batteria scarica (38213 Bassa carica della batteria) viene visualizzato quando è
necessario sostituire la batteria. Per evitare che un robot non sia sincronizzato, tenere attiva
l'alimentazione del controller finché non è necessario sostituire la batteria.
Per ulteriori dettagli, vedere le istruzioni per la sostituzione.

3 Manutenzione
Continua
ii L’avviso di batteria quasi scarica (38213 Battery charge low) compare quando la capacità di backup
rimasta (a robot spento) è inferiore a 2 mesi. La durata tipica di una batteria nuova è di 36 mesi se
il robot viene disattivato per 2 giorni alla settimana, oppure di 18 mesi in caso di disattivazione del
robot per 16 ore al giorno. La durata può essere aumentata mediante una routine di assistenza per
lo spegnimento della batteria. Per le istruzioni, vedere il manuale operativo del controller del robot
iii Un intervallo regolare indica che è necessario eseguire la manutenzione della macchina
regolarmente, ma è possibile che la frequenza non sia specificata dal produttore del robot. La
frequenza varia a seconda del ciclo lavorativo del robot, dell'ambiente di utilizzo e dello schema
di movimento. In generale, tanto più è contaminato l'ambiente, tanto più ravvicinati devono essere
gli intervalli. Allo stesso modo, tanto più complesso è lo schema di movimento (cablaggi con
piegatura più accentuata), tanto più ravvicinati devono essere gli intervalli.

3 Manutenzione
3.2.3 Durata prevista dei componenti
3.2.3 Durata prevista dei componenti
La durata di ogni componente può subire notevoli variazioni a seconda del grado
di funzionamento.
Durata prevista dei componenti
Componente Durata prevista Nota

Fascio cavi dei robot IRB 1600 2.000.000 di cicli Vedere la nota i
Fascio cavi dei robot IRB 1600ID- 2.000.000 di cicli Vedere la nota i
4/1.5
Fascio di cablaggio del robot IRB 2.000.000 di cicli Vedere la nota i
1660ID-X/1,55
Cablaggio dell'interruttore di posizio- 2.000.000 di cicli Vedere la nota i
ne
Riduttore 40 000 ore
i La durata prevista può dipendere anche dall'utilizzo di cablaggio con opzioni non standard. La
durata prevista si basa su un ciclo di prova che, per ciascun asse, inizia dalla posizione di
calibrazione all'angolo minimo, all'angolo massimo e ritorna alla posizione di calibrazione. Eventuali
deviazioni rispetto a questo ciclo causano una durata prevista diversa.

3 Manutenzione
3.3.1 Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-5
3.3 Attività di ispezione
Posizione degli ammortizzatori

Nella figura seguente è illustrata la posizione di tutti gli ammortizzatori che è
necessario ispezionare.
xx0400001217
A Ammortizzatore, asse 2
B Vite di fissaggio

3 Manutenzione
Continua
xx0400001215
B Linguetta pressofusa
xx0600002806
B Cavità

3 Manutenzione
Continua

Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard
a pagina 397.
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato

quando si smontano parti del robot! Vedere Tagliare la vernice o la superficie
del robot prima di sostituire le parti. a pagina 158.
Ispezione, ammortizzatori
Nella procedura seguente viene descritto come ispezionare gli ammortizzatori.
Azione Nota
1
PERICOLO

del robot.
2 Verificare che tutti gli ammortizzatori non presen- Vedere la figura Posizione degli
tino danni, quali incrinature o solchi superiori a 1 ammortizzatori a pagina 128.
mm.
3 Verificare che le viti di fissaggio non siano defor-
mate.
4 In caso di danni, sostituire l'ammortizzatore. La sostituzione è descritta nella
sezioni:
• Sostituzione dello smorzato-
re dell'asse 2 a pagina 220
• Sostituzione dello smorzato-
re dell'asse 3 a pagina 222
• Sostituzione dell'ammortiz-
zatore, asse 5 a pagina 226.

3 Manutenzione
3.3.2 Ispezione etichette informative
Posizione delle etichette informative

Nella figura viene illustrata la posizione delle etichette informative da ispezionare.
G
A
IRB 1660ID-6/1.55 A
IRB 1660ID-4/1.55 IRB 1660ID-6/1.55
IRB 1660ID-4/1.55
A A R2.CS R2.CP
IRB 1600ID-4/1.5 A
IRB 1600ID-4/1.5
R2.CS R2.CP
A G A
F
G
A C
141 140
G
G WARNING
C
ACHTUNG
VARNING
ATTENTION
G K M J B
H D
L Industrial
Robot
UL
Robot
Industriel
UL
LIFTING OF ROBOT
HEBEN DES ROBOOTERS
LEVAGE DU ROBOT
D ABB Robotics Products AB

Axis Resolver values Barcodes/Streckkod
E
G
xx1800001187
A Logotipo ABB
B Etichetta di avvertimento - Rilascio freno
C Etichetta di avvertenza - Calore (2 pz.)
D Etichetta valore nominale
E Etichetta di calibratura
F Logotipo Foundry Plus o CleanRoom se applicabile.
G Contrassegno di avvertenza - Elettricità (simbolo di fulmine) (6 pz.)
H Etichetta UL
J Etichetta - Pressione massima dell’aria
K Simbolo informativo - AbsAcc
L Etichetta istruzioni di sollevamento
M Etichette tipo di olio

3 Manutenzione
Continua
Apparecchiatura Codice ricambio Nota

Etichette Vedere Elenco dei ricambi a
pagina 401.
Ispezione di etichette
Utilizzare questa procedura per ispezionare le etichette sul robot.
Azione Nota
1
PERICOLO

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.
2 Verificare tutte le etichette. Vedere la figura Posizione delle etichette

informative a pagina 131.
3 Sostituire le eventuali etichette mancanti o
danneggiate.

3 Manutenzione
3.4.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori
3.4 Attività di sostituzione
3.4.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori
Introduzione
Questo paragrafo spiega dove trovare informazioni riguardanti il tipo di
lubrificazione, il codice e la quantità di lubrificazione di uno specifico riduttore.
Descrive inoltre l'attrezzatura necessaria quando si lavora all'impianto di
lubrificazione.
Tipo e quantità di olio nei riduttori

Informazioni su tipo di lubrificazione, codice e quantità nel riduttore specifico
possono essere trovate in Technical reference manual - Lubrication in gearboxes,
disponibile per gli utenti registrati su myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.
Posizione dei riduttori

La figura illustra la posizione dei riduttori.
Apparecchiatura
Apparecchiatura Nota
Distributore d’olio Inclusa la pompa con il tubo di emissione.
Utilizzare il distributore consigliato, o un tipo
simile:
• Orion OriCan codice N° 22590 (pneuma-
tico)
Nipplo per installazione a connessione ra-
pida, con anello O-ring

3 Manutenzione
3.4.2 Sostituzione dell'olio, riduttori assi 5 e 6
Posizione dei tappi dell'olio

I riduttori per gli assi 5 e 6 si trovano nel polso, come illustrato nella figura seguente.
xx0600002846
A Tappo dell'olio, scarico e rabbocco

B Tappo dell'olio, foro di sfiato
Attrezzatura, ecc. Nota

Olio lubrificante Le informazioni sull'olio si trovano in Technical re-
ference manual - Lubrication in gearboxes.
Vedere Tipo e quantità di olio nei riduttori a pagi-
na 133.
Serbatoio di raccolta dell'olio La capacità del recipiente dev'essere sufficiente ad
accogliere la quantità completa dell'olio.
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili stan-
dard a pagina 397.
Potrebbe essere necessario utilizzare In queste procedure sono presenti i riferimenti agli
altri utensili o seguire procedure diver- utensili necessari.
se. Le procedure sono indicate nelle
istruzioni passo passo riportate di se-
guito.
ATTENZIONE


3 Manutenzione
Continua
Scarico, gruppo polso

Nella procedura seguente viene descritto come scaricare l'olio dai riduttori nel
gruppo polso.
1
PERICOLO

del robot.
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore compor-

ta diversi rischi per la sicurezza, vedere Lubrifi-
canti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 36.
3 Posizionare il robot come illustrato nella figura La capacità del recipiente dev'essere
a destra: sufficiente ad accogliere la quantità
• braccio superiore: verso l'alto per un ro- completa dell'olio.
bot verticale
• asse 4: 180º, in una posizione nella quale
il tappo dell'olio (A) è rivolto verso il
basso.
Nota. Non verrà scaricato tutto l'olio. Nel gruppo
polso rimarranno circa 50 ml.
xx0500001434
A Tappo dell'olio, scarico e rab-

bocco
La posizione per un robot a soffitto è
al contrario.
4 Rimuovere entrambi i tappi dell'olio. Vedere la figura Posizione dei tappi
Per scaricare il gruppo polso correttamente è dell'olio a pagina 134.
necessario rimuovere entrambi i tappi dell'olio.
5 Reinstallare il tappo dell'olio, foro di sfiato.

3 Manutenzione
Continua
Rabbocco dell'olio, gruppo polso

Nella procedura seguente viene descritto come rabboccare l'olio nei riduttori nel
gruppo polso.
1
PERICOLO

del robot.
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore compor-

ta diversi rischi per la sicurezza, vedere Lubri-
ficanti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 36.
3 Rimuovere tappo dell'olio, scarico e rabbocco Vedere la figura Posizione dei tappi
dell'olio a pagina 134!
4 Posizionare il robot come illustrato nella figura Le informazioni sul modo di trovare il
a destra: tipo d'olio e sulla sua quantità totale
• braccio superiore: verso il basso per un sono specificate in Tipo e quantità di
robot verticale olio nei riduttori a pagina 133.
• asse 4: 90º, in una posizione nella quale
il tappo dell'olio (A) è rivolto verso l'alto.
Rabboccare l'olio nel gruppo polso attraverso
il tappo dell'olio.
xx0500001435
• A: Tappo dell'olio, scarico e

rabbocco
La posizione per un robot a soffitto è
al contrario.
5 Reinserire il tappo dell'olio.

3 Manutenzione
3.4.3 Cambio dell'olio del riduttore degli assi 5-6, IRB 1600ID/1660ID
Posizione dei tappi dell'olio, riduttore assi 5 e 6

I tappi dell'olio del riduttore per gli assi 5 e 6 si trovano nel gruppo polso come
xx1100000343
A Tappo dell'olio, scarico e rabbocco

B Tappo di ventilazione
Apparecchiatura Nota
Olio lubrificante Le informazioni sull'olio si trovano in Techni-
cal reference manual - Lubrication in gearbo-
xes.
Vedere Tipo e quantità di olio nei riduttori a
pagina 133.
Serbatoio di raccolta dell'olio La capacità del recipiente dev'essere suffi-
ciente ad accogliere la quantità completa
dell'olio.
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili
standard a pagina 397.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri Le procedure sono indicate nelle istruzioni
utensili o seguire procedure diverse. passo passo riportate di seguito.

3 Manutenzione
Continua
ATTENZIONE

Drenaggio, riduttore degli assi 5 e 6

Utilizzare questa procedura per drenare il riduttore degli assi 5 e 6.
Azione Nota
1
PERICOLO

• fornitura della pressione idrauli-
ca
per il robot, prima di accedere all'area
operativa del robot.
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore

comporta diversi rischi per la sicurezza,
vedere Lubrificanti dei riduttori (olio o
grasso) a pagina 36.
3 Posizionare il robot come illustrato La capacità del recipiente dev'essere sufficien-

nella figura a destra: te ad accogliere la quantità completa dell'olio.
• braccio superiore: verso l'alto
per un robot eretto.
• asse 4: - 90º, in una posizione
nella quale il tappo dell'olio (A)
è rivolto verso il basso.
Nota
Non sarà scaricato tutto l'olio. Nel

gruppo polso rimarranno circa 20 ml.
xx0700000033

3 Manutenzione
Continua
Azione Nota
4
ATTENZIONE
Il riduttore può presentare un eccesso

di pressione che può rivelarsi pericolo-
so. Aprire la spina dell’olio con molta
precauzione, per poter lasciar sfiatare
la pressione in eccesso.
5 Rimuovere i tappi dell’olio (A) e della Illustrata dalla figura Posizione dei tappi
ventilazione (B). dell'olio, riduttore assi 5 e 6 a pagina 137.
6 Drenare tutto l’olio del gruppo polso. La quantità di olio:
• 1660ID: Informazioni su 240 ml
• 1600ID: Informazioni su 100 ml
7 Reinserire i tappi dell'olio. Coppia di serraggio: 3.8 Nm:
Rabbocco dell'olio, riduttore degli assi 5 e 6

Utilizzare questa procedura per rabboccare l'olio del riduttore degli assi 5 e 6.
Azione Nota
1 Posizionare il robot come illustrato nella
figura a destra:
• asse 4: + 90º, in una posizione nella
quale il tappo dell'olio (A) è rivolto
verso l'alto.
xx0700000034
A Tappi dell'olio
2 Rabboccare olio nuovo nel polso. Le informazioni sul modo di trovare il tipo
Controllare il livello dell'olio per assicurarsi d'olio e sulla sua quantità totale sono spe-
di aver riempito la quantità corretta d'olio. cificate in Tipo e quantità di olio nei riduttori
a pagina 133.
3 Reinstallare il tappo dell’olio e il tappo della Coppia di serraggio: 3.8 Nm:
ventilazione.

3 Manutenzione
3.4.4 Sostituzione del gruppo batteria
Nota
L’avviso di batteria scarica (38213 Bassa carica della batteria) viene visualizzato
quando è necessario sostituire la batteria. Per evitare che un robot non sia
sincronizzato, tenere attiva l'alimentazione del controller finché non è necessario
sostituire la batteria.
Per una scheda SMB con contatto della batteria a 3 poli (RMU101
3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la durata tipica di una batteria
nuova è di 36 mesi.
Per una scheda SMB con contatto batteria a 2 poli, la durata tipica di una nuova
batteria è di 36 mesi se il robot è spento 2 giorni alla settimana o di 18 mesi se
il robot è spento 16 ore al giorno. La durata può essere prolungata per le pause
di produzione più lunghe con una routine di servizio di spegnimento della batteria.
Per le istruzioni, consultare il manuale operativo del controller del robot.
AVVERTENZA
Vedere Pericoli relativi alle batterie a pagina 38.
Posizione del gruppo batteria

Il gruppo batteria del sistema di misurazione è situato all'interno della base del
robot, come illustrato nella figura di seguito.
xx0500001390
A Copertura della base, comprensiva di guarnizione. Il gruppo batteria è situato

sotto la copertura.

3 Manutenzione
Continua
Gruppo batteria nell'unità di misurazione seriale

Il gruppo batteria è montato sull'unità di misurazione seriale come illustrato nella
figura di seguito.
DSQC 633A
xx0500001393
A Gruppo batteria (contatto della batteria a 2 poli)

B Fascetta in velcro
C Connettore X3

3 Manutenzione
Continua
RMU 101
7
8
11
xx1300000332
7 Scheda di misurazione seriale RMU 101

8 Gruppo BU
9 Gruppo batteria (contatto della batteria a 3 poli)
10 Protezione pulsanti
Nota
Esistono due versioni di unità SMB e batterie. Una con contatto della batteria a
2 poli e una con contatto della batteria a 3 poli. La versione con contatto della
batteria a 3 poli garantisce una durata della batteria più lunga.
È importante che l'unità SMB utilizzi la batteria corretta. Assicurarsi di ordinare
i pezzi di ricambio corretti. Non sostituire il contatto della batteria.

Scheda di misurazione Vedere Elenco dei ri-
seriale cambi a pagina 401.
Gruppo batteria Vedere Elenco dei ri-
cambi a pagina 401.
Guarnizione, copertura 3HAC 022047-001 Sostituire in caso di danni.
base

3 Manutenzione
Continua

Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 397.
Schema elettrico - Vedere il capitolo Schema elettrico a pa-
gina 403.
ATTENZIONE

Sostituzione del gruppo batteria

Nella procedura seguente viene descritto come sostituire il gruppo batteria.
Azione Nota
1
PERICOLO

tiva del robot.
2 Rimuovere la copertura della base dal robot Vedere Posizione del gruppo batteria
svitando le relative viti di fissaggio. a pagina 140.
ATTENZIONE
Prima di aprire, pulire il coperchio da eventuali

residui metallici
che possono causare una deficienza sulle
schede in grado di provocare pericolose
anomalie.
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltel-

lo e smerigliare il bordo verniciato quando si
smontano parti del robot! Vedere Tagliare la
vernice o la superficie del robot prima di sosti-
tuire le parti. a pagina 158.
3 Scollegare la batteria dall'unità di misurazione

seriale.
4 Valido per gruppo batteria con contatto a 2
poli:
Aprire la fascetta Velcro e rimuovere il pac-
chetto batterie.
poli.
Tagliare la fascetta serracavi e rimuovere il
gruppo batteria.

3 Manutenzione
Continua
Azione Nota
6 Installare il nuovo gruppo batteria e collegarlo Vedere Gruppo batteria nell'unità di
all'unità di misurazione seriale (X3). misurazione seriale a pagina 141.
poli:
Riassicurare la fascetta Velcro attorno al
pacchetto batterie.
poli.
Fissare la batteria mediante una fascetta ser-
racavi.
9 Verificare la guarnizione della copertura della Il codice ricambio è specificato in Attrez-
base e sostituirla se è danneggiata. zatura richiesta a pagina 142.
10 Reinstallare la copertura della base sul robot. Vedere Posizione del gruppo batteria
a pagina 140.
11 Aggiornamento del contagiri. Dettagliato nella sezione Aggiornamen-
to dei contagiri a pagina 352..

3 Manutenzione
3.5.1 Pulizia del IRB 1600/1660ID
3.5 Attività di pulizia
PERICOLO

del robot, prima di accedere allo spazio protetto.
Per garantire un tempo di funzionamento molto elevato, è importante pulire
regolarmente il IRB 1600/1660ID. La frequenza della pulizia varia in base
all’ambiente di lavoro in cui opera il manipolatore.
Sono ammessi diversi metodi di pulizia, a seconda della classe di protezione del
IRB 1600/1660ID.
Nota
Verificare sempre il tipo di protezione del robot prima della pulizia.
Fuoriuscite d’olio
Perdita di olio dal riduttore
Utilizzare la seguente procedura in caso di perdita di olio che si sospetta possa
provenire da un riduttore.
1 Controllare che il livello dell'olio nel riduttore sospetto sia conforme alle
raccomandazioni tecniche, vedere Attività di ispezione a pagina 128.
2 Prendere nota del livello dell'olio.
3 Controllare di nuovo il livello dell'olio dopo, ad esempio, 6 mesi.
4 Se il livello dell'olio si è abbassato, sostituire il riduttore.
Considerazioni speciali per la pulizia

In questo paragrafo vengono illustrati alcuni accorgimenti particolari relativi alla
pulizia del robot.
• Utilizzare sempre le attrezzature di pulizia sotto indicate. Altre attrezzature
per la pulizia potrebbero abbreviare la durata del robot.
• Prima di eseguire la pulizia, verificare sempre che tutte le coperture di
protezione siano montate sul robot.
• Non dirigere mai il getto d'acqua verso connettori, giunti, tenute o guarnizioni.
• Non utilizzare mai aria compressa per pulire il robot.
• Non utilizzare mai solventi non approvati da ABB per pulire il robot.

3 Manutenzione
Continua
• Non spruzzare mai da una distanza inferiore a 0,4 m.

• Non rimuovere mai coperture o altri dispositivi di protezione prima di eseguire
la pulizia del robot.
Metodi di pulizia
Nella tabella seguente sono indicati i metodi di pulizia consentiti a seconda della
classe di protezione.
Nota
Il risciacquo con acqua non è consentito per un robot con allestimento integrato
(varianti ID).
Classe di pro- Metodo di pulizia

tezione
Aspirapol- Strofinare con Risciacquare. Acqua o vapore ad alta
vere un panno. pressione
Standard Sì Sì. Con un de- Sì. Si consiglia forte- No
tergente blan- mente che l’acqua
do. contenga un agente
anti-ruggine, e che
il manipolatore ven-
ga in seguito ben
asciugato.
Foundry Plus Sì Sì. Con un de- Sì. Si consiglia forte- Sì i .
tergente delica- mente che l’acqua Si consiglia fortemente di
to o alcol. contenga una solu- utilizzare acqua e vapore
zione basata su un contenenti antiruggine,
agente anti-ruggine. ma privi di detergenti.
Wash Sì Sì. Con un de- Sì. Si consiglia forte- Sì ii .
tergente delica- mente che l’acqua Si consiglia fortemente di
to o alcol. contenga una solu- utilizzare acqua e vapore
zione basata su un contenenti antiruggine,
agente anti-ruggine. ma privi di detergenti.
Clean room Sì Sì. Con un de- No No
tergente delica-
to, alcol o alcol
isopropilico.
i Eseguire quanto descritto nel paragrafo Pulizia mediante acqua e vapore a pagina 147.
ii Eseguire quanto descritto nel paragrafo Pulizia mediante acqua e vapore a pagina 147.
Pulizia con un panno

Ulteriori istruzioni per la pulizia dei robot Clean Room
I robot ABB con protezione Clean Room sono progettati per essere puliti poco
frequentemente, prima di accedere all'ambiente Cleanroom, dopo la messa in
servizio del robot o durante la manutenzione della camera bianca.
È consigliabile pulire con un panno. Le superfici del robot devono essere pulite
con un panno pulito e a basse emissioni di particelle, bagnato in una soluzione di
etanolo al 70%.

3 Manutenzione
Continua
Per pulire i robot Clean Room procedere come segue:

1 Prima della pulizia, utilizzare un panno senza filacci per rimuovere polvere,
detriti o altri contaminanti dalle superfici da pulire.
• Verificare che non vi siano residui visibili.
• Non strofinare mai con forza eccessiva le superfici del robot per
rimuovere sporcizia o detriti; in caso contrario, gli strati di vernice
protettiva potrebbero essere danneggiati.
2 Bagnare un panno pulito con il detergente e pulire le superfici verniciate del
robot.
• Assicurarsi che non vengano spruzzati detergenti sulle superfici del
robot o nella struttura del robot.
• Pulire dal centro della superficie al bordo e sempre nella stessa
direzione.
3 Attendere alcuni minuti l'evaporazione del detergente.
• Assicurarsi che non vi siano residui di detergente sulle superfici del
robot dopo la pulizia.
Pulizia mediante acqua e vapore

Istruzioni per il risciacquo con acqua
I robot ABB con tipi di protezione Standard, Foundry Plus, Wash o Foundry Prime
possono essere puliti sciacquandoli con acqua (idropulitrice), purché non siano
dotati di ventole opzionali per il raffreddamento del motore. 1
Le condizioni necessarie sono definite nell'elenco seguente:
• Pressione massima dell'acqua all’ugello: 700 kN/m 2 (7 Bar) I
• Utilizzare un getto a spruzzo, raggio minimo 45º.

• Distanza minima dall'ugello al cappellotto: 0,4 metri
• Portata massima: 20 litri/min I .
I Pressione e flusso tipici dell’acqua corrente che sgorga dal rubinetto
Istruzioni per la pulizia a vapore o acqua ad alta pressione

I robot ABB con protezioni di tipo Foundry Plus, Wash o Foundry Prime possono
essere puliti mediante un'idropulitrice a vapore o ad acqua ad alta pressione. 2
Le condizioni necessarie sono definite nell'elenco seguente:
• Pressione massima dell'acqua all’ugello: 2500 kN/m 2 (25 bar)
• Utilizzare un getto a spruzzo, raggio minimo 45º.
• Distanza minima dall’ugello al cappellotto: 0,4 metri
• Temperatura massima dell'acqua: 80°C
Cavi
I cavi mobili devono potersi spostare liberamente:
• Rimuovere il materiale di scarto, quale sabbia, polvere, residui di saldatura,
se dovesse impedire il libero movimento dei cavi.
1 Per le eccezioni vedere Metodi di pulizia a pagina 146.
2 Per le eccezioni vedere Metodi di pulizia a pagina 146.

3 Manutenzione
Continua
• Ripulire i cavi, se questi dovessero presentare una superficie incrostata, ad

esempio, da agenti di distacco seccati.

4 Riparazione
4.1 Introduzione
4 Riparazione
4.1 Introduzione
Struttura del capitolo

Questo capitolo descrive le attività di riparazione per IRB 1600/1660ID. In ogni
procedura vengono fornite le informazioni necessarie per svolgere l'attività, ad
esempio i numeri delle parti di ricambio, gli utensili speciali richiesti e i materiali.
AVVERTENZA
Gli interventi di riparazione non descritti in questo capitolo devono essere

effettuati esclusivamente da ABB.
Segnalazione delle unità sostituite
Nota
Per la sostituzione di un componente del IRB 1600/1660ID, segnalare al

rappresentante ABB locale il numero di serie, il codice articolo e la revisione sia
dell'unità sostituita che di quella di sostituzione.
Si tratta di un aspetto di particolare importanza per l’attrezzatura di sicurezza,
al fine di mantenere l’integrità di sicurezza dell’installazione.
Prima di iniziare interventi di manutenzione, leggere il capitolo Sicurezza a
pagina 21.
Nota
Se IRB 1600/1660ID è collegato all'alimentazione, assicurarsi sempre che IRB

1600/1660ID sia collegato alla terra di protezione e ad un interruttore differenziale
(RCD) prima di iniziare qualsiasi lavoro di riparazione.

4 Riparazione
4.2.1 Esecuzione di una prova di tenuta
4.2 Procedure generali
Quando eseguire una prova di tenuta

Dopo il riassemblaggio di un motore o di un riduttore, è necessario verificare
l’integrità di tutte le tenute a contatto con l’olio del riduttore. Questa verifica viene
effettuata in una prova di tenuta.
Il riduttore deve essere svuotato dell’olio prima di eseguire il leak-down test.
Attrezzatura, ecc. Codice Nota

Rilevatore di perdite -
Spray rivelatore di perdite -
Esecuzione di una prova di tenuta
Azione Nota
1 Completare la procedura di reinstallazione del motore
o del riduttore in questione, ma non rabboccare olio
nel riduttore prima di eseguire il leak-down test.
2 Rimuovere il tappo dell’olio superiore nel riduttore e
sostituirlo con il misuratore di tenuta.
Possono essere necessari regolatori, inclusi nella
prova di tenuta.
3 Prestando attenzione, applicare aria compressa e Valore corretto:
aumentare la pressione con la manopola finché il 0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
manometro non indica il valore corretto.
ATTENZIONE
In nessuna circostanza la pressione deve essere

superiore a 0,25 bar (20-25 kPa). Anche nel momento
in cui viene aumentata.
4 Scollegare l'erogazione di aria compressa.

5 Attendere circa 8-10 minuti e accertarsi che non si Se l'aria compressa è notevolmen-
verifichino perdite di pressione. te più fredda o più calda rispetto
al riduttore da testare, è possibile
che si verifichi rispettivamente un
leggero aumento o diminuzione
della pressione. Questa situazio-
ne è normale.
6 In caso di perdita di pressione, localizzarla come de-
scritto nel passaggio 7.
Se non si è verificata alcuna perdita di pressione, ri-
muovere il rilevatore di perdite e reinstallare il tappo
dell'olio. La prova è completata.
7 Applicare su eventuali aree sospette lo spray rivela-
tore di perdite. La presenza di eventuali bolle indica
una perdita.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
8 Una volta individuata la perdita, intraprendere le ne-
cessarie contromisure per porvi rimedio.

4 Riparazione
4.2.2 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti
In questo paragrafo viene descritto come montare e ingrassare diversi tipi di
cuscinetti sul robot.
Apparecchiatura

Grasso 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Utilizzato per ingrassare i cuscinetti,
se non specificato diversamente.
Montaggio di tutti i cuscinetti

Per il montaggio di un cuscinetto sul robot seguire le istruzioni riportate di seguito.
Azione Nota
1 Lasciare il cuscinetto nuovo nella confezione originale fino al mo-
mento del montaggio per evitare che si sporchi.
2 Accertarsi che tutti i componenti in cui viene montato il cuscinetto
siano privi di bave, residui di smerigliatura e altra sporcizia. I
componenti pressofusi devono essere privi di sabbia di fonderia.
3 Le sedi dei cuscinetti, gli anelli interni e gli elementi di rotolamento
non devono mai essere soggetti a urti diretti. Inoltre, gli elementi
di rotolamento non devono essere sottoposti a sollecitazioni du-
rante il lavoro di montaggio.
Montaggio di cuscinetti conici

Per il montaggio di un cuscinetto tronco-conico sul manipolatore, seguire le
istruzioni precedenti relative al montaggio dei cuscinetti.
Oltre a queste istruzioni, è necessario effettuare la procedura seguente per
consentire la regolazione degli elementi di rotolamento nella posizione corretta
rispetto alla sede di rotolamento.
Azione Nota
1 Aumentare gradualmente la tensione del cuscinetto fino al raggiungimento
del pretensionamento raccomandato.
Nota
Gli elementi di rotolamento devono essere ruotati per un numero di giri speci-
ficato prima di raggiungere il pretensionamento e devono essere ruotati anche
durante la sequenza di pretensionamento.
2 Assicurarsi che il cuscinetto sia allineato correttamente, per garantirne la

massima durata.
Ingrassaggio dei cuscinetti
Nota
Queste istruzioni non sono valide per i cuscinetti a olio solido.

4 Riparazione
Continua
I cuscinetti devono essere ingrassati dopo il montaggio, seguendo le istruzioni

riportate di seguito:
• I cuscinetti non devono essere completamente riempiti di grasso. Tuttavia,
se vi è dello spazio disponibile accanto alla sede del cuscinetto, è possibile
riempire completamente di grasso il cuscinetto in fase di montaggio in quanto
la parte in eccesso fuoriuscirà all'avviamento del robot.
• Durante il funzionamento, il cuscinetto deve essere ricoperto di grasso per
il 70-80% del volume disponibile.
• Accertarsi che il grasso sia trattato e conservato correttamente, per evitarne
la contaminazione.
Ingrassare i diversi tipi di cuscinetti come descritto di seguito:
• I cuscinetti a sfere scanalati devono essere riempiti di grasso da entrambi i
lati.
• I cuscinetti a rulli conici e i cuscinetti a rullini assiali devono essere ingrassati
prima di essere montati.

4 Riparazione
4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute
In questa sezione viene descritto come montare differenti tipi di tenute.
Apparecchiatura
Materiale di consumo Codice Nota

Grasso 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Tenute rotanti
Le procedure seguenti descrivono il montaggio delle guarnizioni rotanti.
ATTENZIONE
Prima di procedere al montaggio delle tenute, attenersi a quanto segue:

• Proteggere la guarnizione durante il trasporto e il montaggio, specialmente
il labbro principale in caso di guarnizioni radiali.
• Prima dell’effettivo montaggio, conservare la tenuta nella confezione originale
o proteggerla adeguatamente.
• Il montaggio di tenute e ingranaggi deve essere effettuato su banchi da
lavoro puliti.
• In fase di montaggio, utilizzare un manicotto di protezione per il labbro
principale quando viene fatto scorrere su filetti, sedi delle chiavette e altri
spigoli vivi.
• Non lubrificare con grasso il lato statico della guarnizione, altrimenti la
guarnizione potrebbe spostarsi durante l'uso.
L'unica eccezione per la lubrificazione dei lati statici di una guarnizione è
l'uso del gel lubrificante per gomma P-80 su alcune superfici in alluminio.
Se l'utilizzo di P-80 è pertinente, è indicato nelle procedure di riparazione.
Guarnizioni radiali
Una guarnizione radiale è costituita da un labbro di gomma flessibile incollato a
un involucro metallico rigido. Un solo lato della guarnizione è statico con un inserto
metallico.
xx2300000433

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
1 Verificare la tenuta per assicurarsi che:
• La tenuta è del tipo giusto.
• Il labbro principale non presenta danni.
2 Ispezionare la superficie dell'albero prima di eseguire
il montaggio. In caso di graffi o danni che potrebbero
causare future perdite, occorre sostituire l’albero. Non
cercare di rettificare o levigare la superficie dell'albero
per eliminare il difetto.
3 Lubrificare con grasso la tenuta appena prima di Il codice del pezzo di ricambio
montarla. (L'operazione non va compiuta con troppo è indicato nel paragrafo Appa-
anticipo dato il rischio che sporcizia e corpi estranei recchiatura a pagina 154.
aderiscano alla tenuta.)
Riempire per i 2/3 lo spazio tra la linguetta antipolvere
e il labbro principale di tenuta con grasso. Se la tenuta
è senza linguetta antipolvere, basta lubrificare il labbro
principale con un sottile strato di grasso.
A B C
xx2000000071
A Labbro principale
B Grasso
C Linguetta antipolvere
Nota
Assicurarsi che non venga ap-

plicato grasso sulla superficie
contrassegnata in rosso.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Montare la tenuta in modo corretto con l'apposito A
utensile.
Non battere mai direttamente con un martello sulla
tenuta, in quanto si potrebbero causare perdite.
xx2000000072
A Spazio
5 Accertarsi che non vi siano residui di grasso sulla
superficie del robot.
Tenute a flangia e tenute statiche

La procedura seguente descrive come montare tenute a flangia e tenute statiche.
Azione
1 Verificare le superfici delle flange. Devono essere uniformi e prive di porosità.
La planarità può essere verificata agevolmente con un calibro sul giunto fissato (senza
sigillante).
Se le superfici delle flange sono difettose, le parti non devono essere utilizzate in
quanto si potrebbero verificare perdite.
2 Pulire le superfici adeguatamente e secondo le indicazioni fornite da ABB.
3 Distribuire il materiale sigillante in maniera uniforme sulla superficie.
4 In fase di fissaggio del giunto a flangia, serrare le viti in modo uniforme.
O-ring
La procedura seguente descrive come montare gli O-ring.
Azione Nota
1 Assicurarsi che le dimensioni degli O-ring siano
corrette.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
2 Verificare che l'o-ring non presenti difetti super- Non utilizzare o-ring difettosi, deformati
ficiali, bave, irregolarità o deformazioni. o danneggiati.
3 Controllare le scanalature dell'o-ring e le super-
fici di accoppiamento.
Devono essere prive di pori, contaminazioni e
graffi o danni evidenti.
4 Lubrificare l'O-ring con del grasso.
5 Serrare le viti in modo uniforme durante l'as-
semblaggio.
6 Controllare che l'o-ring non sia schiacciato al
di fuori della scanalatura prevista.
7 Accertarsi che non vi siano residui di grasso
sulla superficie del robot.

4 Riparazione
4.2.4 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.
Seguire la procedura illustrata in questa sezione in caso di danneggiamento della
verniciatura di superficie del robot durante la sostituzione di parti.
Per i robot con tipo di protezione Clean Room
Quando si sostituiscono componenti del robot, è importante assicurarsi che, dopo
la sostituzione, non venga emessa alcuna particella dal giunto fra la struttura e il
nuovo pezzo e che la superficie resti facilmente pulibile.
Apparecchiatura Ricambi Nota

Sigillante 3HAC026759-001 Sikaflex 521 FC. Bianco.
Perno utensile Larghezza 6-9 mm, in legno.
Detergente Etanolo
Coltello
Panno che non lascia filacci
Vernice di ritocco Clean 3HAC036639-001 White
Room/Hygienic
Vernice di ritocco Standard/Foun- 3HAC067974-001 Graphite White
dry Plus
Vernice di ritocco Standard/Foun- 3HAC037052-001 ABB Orange
dry Plus
Rimozione
Azione Descrizione
1 Tagliare la vernice con un coltello alla con-
giunzione fra il componente che verrà sosti-
tuito e la struttura, per evitare fessurazioni
della vernice.
xx2300000950
2 Levigare con cura la vernice sul lato sinistro

della struttura per rendere liscia la superficie.
Reinstallazione
Azione Descrizione
1 Prima di ricongiungere le parti, pulire il giunto Utilizzare dell'etanolo imbevuto su un
in modo da renderlo esente da olio e grasso. panno esente da sfilacciature.

4 Riparazione
Continua
Azione Descrizione
2 Sistemare il perno di attrezzamento in acqua
calda.
3 Sigillare i giunti rimontati mediante sigillante.
xx0900000122
4 Utilizzare il perno di attrezzamento per livel-

lare la superficie del sigillante.
xx0900000125
5 Per i robot con tipo di protezione Clean Per i robot con tipo di protezione Clean
Room Room
Attendere 10 minuti. Tempo di essiccatura del Sikaflex 521FC
(10 minuti).
6 Utilizzare la vernice da ritocco Clean 3HAC036639-001
Room/Hygienic bianca per verniciare le su-
perfici danneggiate.
Nota
Leggere sempre le istruzioni nella scheda

dati del prodotto fornita con il kit di riparazio-
ne della verniciatura per Clean Room/Hygie-
nic.
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno

senza pelucchi, imbevuto di alcol.

4 Riparazione
4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento di manutenzione
4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento
di manutenzione
Descrizione
Sull'unità di rilascio dei freni sono presenti pulsanti per il rilascio dei freni del
motore di ogni asse. Quando l'intervento di manutenzione viene effettuato all'interno
della cavità per la SMB e prevede la rimozione e reinstallazione dell'unità di rilascio
dei freni, è possibile che al termine dell'intervento i pulsanti di rilascio dei freni
rimangano inceppati.
PERICOLO
Se viene collegata l'alimentazione elettrica mentre un pulsante di rilascio dei

freni è rimasto bloccato in posizione premuta, il freno del motore interessato
rimane rilasciato. Questa condizione può causare gravi lesioni personali e danni
al robot.
Eliminazione
Per eliminare il pericolo di incidenti dopo l'esecuzione di un intervento di
manutenzione all'interno della cavità per la SMB, attenersi alla procedura seguente:
Azione Nota
1 Assicurarsi che il robot sia spento.
2 Rimontare la protezione dei pulsanti, se rimos-
sa.
3 Controllare i pulsanti dell'unità di rilascio dei
freni premendoli uno dopo l'altro.
Assicurarsi che nessun pulsante rimanga
bloccato dalla protezione dei pulsanti.
4 Se un pulsante rimane inceppato in posizione
premuta, è necessario regolare l'allineamento
del gruppo pulsanti per fare in modo che i
pulsanti si muovano liberamente.
Rimuovere la protezione dei pulsanti e:
• Assicurarsi che il dispositivo di centrag-
gio (B) sia montato correttamente
sull'unità. (Il dispositivo allinea il grup-
po verticalmente.)
• Regolare il gruppo in senso laterale in xx0600002777
modo che le misure x1 e x2 nella figura Il codice del dispositivo di centraggio è
non si discostino fra loro per più di 1 indicato nel Attrezzatura richiesta a pa-
mm. gina 255.
5 Rimontare la protezione dei pulsanti e verifi-
care di nuovo i pulsanti premendoli uno dopo
l'altro.

4 Riparazione
4.3.1 Sostituzione del fascio di cavi, IRB 1600
4.3 Manipolatore completo
Posizione del cablaggio

Il cablaggio scorre attraverso il robot dalla base fino all'alloggiamento del braccio
superiore. La posizione del cablaggio è illustrata in diverse figure, dopo le
procedure, più avanti in questa sezione.
È possibile trovare rappresentazioni del cablaggio anche nel capitolo Elenco dei
ricambi a pagina 401.

Cablaggio, IRB 1600/1.45 3HAC 021827-001 Nessuna interfaccia applicativa.
Cablaggio, IRB 1600/1.45, collega- 3HAC 021828-001
menti utente
Cablaggio, IRB 1600/1.45, alimen- 3HAC 021830-001
tatore del filo
Cablaggio, IRB 1600/1.2, collega- 3HAC 021828-003
menti utente
Guarnizione della copertura del 3HAC022049-001 Sostituire in caso di danni.
braccio superiore
Guarnizione, collegamenti utente 3HAC022050-001 Sostituire in caso di danni.
Guarnizione, copertura base 3HAC 022047-001 Sostituire in caso di danni.
Guarnizione, riduttore asse 1-2 3HAC022048-001 Sostituire in caso di danni.
Copertura VK 3HAA 2166-23 Copertura superiore e copertura
inferiore.
2 pezzi
Copertura VK 3HAA 2166-21 Copertura mediana.
Fascette
Dispositivo di centraggio 3HAC025815-001 Montato sul gruppo pulsanti per
allinearlo correttamente.
Sostituire in caso di danni.
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel para-
grafo Utensili standard a pagi-
na 397.
Schema elettrico Vedere il capitolo Schema elettri-
co a pagina 403.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Illustrazione, coperture da rimuovere

Nella figura di seguito sono illustrate tutte le coperture che devono essere rimosse
dal robot per accedere al cablaggio e a tutte le staffe.
xx0400001248
A Copertura VK superiore e inferiore

B Copertura dell'alloggiamento del braccio, con guarnizioni
C Copertura VK (illustrata anche con la copertura rimossa)
D Copertura, telaio, con guarnizione
E Copertura della base, con guarnizione

4 Riparazione
Continua
Scelta della routine di calibrazione

Decidere quale routine di calibratura utilizzare, in base alle informazioni nella
tabella. A seconda della routine di calibratura scelta, potrebbe essere necessaria
un'azione prima di iniziare l'intervento di riparazione del robot.
Azione Nota
1 Scegliere la routine di calibrazione da
usare per il robot.
• Calibrazione standard. I fasci di cavi
(DressPack) e gli strumenti esterni
possono rimanere sul robot.
• Calibrazione fine. Tutti i fasci di cavi
devono essere rimossi dal robot.
Se il robot va calibrato con la procedura Per creare valori di riferimento, seguire le
standard: istruzioni fornite nella routine Reference
Trovare i precedenti valori di riferimento Calibration sulla FlexPendant.
per l'asse o crearne di nuovi. Questi valori La creazione di nuovi valori richiede la
vanno utilizzati, una volta completata la ri- possibilità di spostare il robot.
parazione, per calibrare il robot. Per ulteriori informazioni sulla calibratura
Se non esistono valori di riferimento prece- di riferimento per Axis Calibration, consul-
denti e non possono essere creati nuovi tare Routine Reference Calibration a pagi-
valori di riferimento, la calibratura di riferi- na 357.
mento non è possibile.
Se il robot va calibrato con la procedura
di calibrazione fine:
Rimuovere tutti i fasci di cavi (DressPack)
e gli strumenti esterni dal robot.
Rimozione, cablaggio
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il cablaggio completo
dal robot.
1 Scegliere la routine di calibrazione ed eseguire le
azioni richieste per questa routine prima di iniziare
l'intervento di riparazione.
2
PERICOLO

del robot.

4 Riparazione
Continua
3 Rimuovere tutte le coperture: Tutte le coperture sono illustrate
• Rimuovere le coperture dell'alloggiamento nella figura Illustrazione, coperture
del braccio superiore, del telaio e della ba- da rimuovere a pagina 162.
se.
• Estrarre dall'interno la copertura VK supe-
riore e inferiore.
• Rimuovere la copertura VK mediana dal
braccio inferiore.
Attenzione. Quando si rimuove la copertura VK
mediana fare attenzione a non danneggiare il ca-
blaggio e la staffa per cavo all'interno del braccio
inferiore.
Nella figura sulla destra è illustrato lo spazio sot-
tostante la copertura. Nelle aree grigie è possibile xx0400001247
inserire in tutta sicurezza un utensile fino alla
profondità massima di 20 mm.
4 La staffa per cavo all'interno del braccio inferiore
è attaccata al cablaggio. Spostare la staffa sul
nuovo cablaggio.
5 Scollegare tutti i connettori all'interno dell'alloggia- Vedere la figura Illustrazione, ca-
mento del braccio superiore. blaggio all'interno dell'alloggiamen-
to del braccio superiore a pagi-
na 165.
6 Rimuovere tutte le fascette, i morsetti e le staffe I punti di fissaggio all'interno
all'interno dell'alloggiamento del braccio superiore. dell'alloggiamento del braccio supe-
riore sono illustrati nella figura Illu-
strazione, cablaggio all'interno
dell'alloggiamento del braccio supe-
riore a pagina 165.
7 Scollegare tutti i connettori all'interno del telaio. Vedere la figura Illustrazione, ca-
blaggio all'interno del telaio a pagi-
na 167.
8 Rimuovere la piastra di fissaggio, tutte le fascette I punti di fissaggio all'interno del
e le staffe dall'interno del telaio. Rimuovere la fa- telaio sono illustrati nella figura Illu-
scetta per cavi dalla piastra di fissaggio. strazione, cablaggio all'interno del
telaio a pagina 167.
9 Scollegare tutti i connettori sulla base e rimuovere Vedere la figura Illustrazione, ca-
l'unità SMB dalla base. blaggio all'interno della base a pa-
Nota. Non perdere il dispositivo di centraggio gina 168.
montato sul gruppo pulsanti.
10 Rimuovere tutte le fascette e le staffe dalla base. Vedere la figura Illustrazione, ca-
blaggio all'interno della base a pa-
gina 168.
11 Estrarre il cablaggio dall'alloggiamento del braccio
superiore e tirarlo verso il basso attraverso il
braccio inferiore.
12 Continuare a tirare il cablaggio verso il basso at-
traverso il telaio ed estrarlo dal retro della base.

4 Riparazione
Continua
Illustrazione, cablaggio all'interno dell'alloggiamento del braccio superiore

Nella figura di seguito è illustrato il percorso del cablaggio all'interno
dell'alloggiamento del braccio superiore.
xx0400001250
A Cablaggio dei segnali; connettori dei motori sugli assi 3, 4, 5 e 6: R3.FB3, R3.FB4,
R3.FB5 e R3.FB6
B Cablaggio di alimentazione; connettori dei motori sugli assi 3, 4, 5 e 6: R3.MP3,
R3.MP4, R3.MP5 e R3.MP6
C Connettore facoltativo: R2.CP
D Connettore facoltativo: R2.CS
E Distanziale con pannello dei contatti
F Fascetta per cavi
G Viti di fissaggio, fascetta per cavi (2 pezzi, solo un pezzo illustrato)
H Morsetto, cablaggio dei segnali
I Morsetto, cablaggio del motore
J Piastra connettore
K Supporto del connettore
L Fascetta, supporto del connettore

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione, cablaggio nell'alloggiamento del braccio superiore e nel braccio inferiore

La procedura sottostante espone il modo di reinstallare il cablaggio all'interno
dell'alloggiamento del braccio superiore. La disposizione del cablaggio è mostrata
nell'Illustrazione, cablaggio all'interno dell'alloggiamento del braccio superiore a
pagina 165.
1
PERICOLO

del robot.
2 Inserire il cablaggio negli assi 3, 4, 5 e 6 facen-

dolo passare attraverso il braccio inferiore fino
all'alloggiamento del braccio superiore.
3 Posizionare la staffa per cavo correttamente Il codice ricambio è specificato in
all'interno del braccio inferiore e fissarla rimon- Attrezzatura richiesta a pagina 161.
tando la copertura VK.
xx0400001247
La staffa per cavo è fissata al cablag-

gio tramite 2 viti, M6x8.
4 Fissare il cablaggio all'interno dell'alloggiamento Vedere la figura Illustrazione, cablag-
del braccio superiore montando la fascetta per gio all'interno dell'alloggiamento del
cavi sul distanziale tramite due viti di fissaggio. braccio superiore a pagina 165.
5 Inserire il cablaggio del motore e dei segnali Dado esagonale: M5. 1 pezzo per
sulla piastra dei connettori tramite morsetti. ciascun morsetto.
6 Ricollegare i connettori del cavo dei segnali e Vedere la figura Illustrazione, cablag-
farli scorrere nel supporto del connettore. gio all'interno dell'alloggiamento del
Notare che per inserire i cavi nel supporto è ne- braccio superiore a pagina 165.
cessario rimuovere una delle fascette per cavi
nella piastra del supporto del connettore. Rimon-
tarla dopo avere inserito i connettori.
7 Ricollegare i connettori del cavo del motore.
8 Ricollegare eventuali connettori facoltativi al
pannello dei contatti.
9 Posizionare il cablaggio correttamente all'interno Il layout del cavo è illustrato nella fi-
dell'alloggiamento e fissarlo tramite fascette per gura Illustrazione, cablaggio all'inter-
cavi. no dell'alloggiamento del braccio
superiore a pagina 165.

4 Riparazione
Continua
10 Reinstallare la copertura dell'alloggiamento del 8 pezzi, M6.
braccio con otto viti di fissaggio. Verificare le Vedere la figura Illustrazione, coper-
due guarnizioni e sostituirle se sono danneggia- ture da rimuovere a pagina 162.
te.
Il codice ricambio è specificato in
Attrezzatura richiesta a pagina 161.
11 Installare nuove coperture VK sul braccio inferio- Il codice ricambio è specificato in
re. Attrezzatura richiesta a pagina 161.
12 Proseguire la reinstallazione del cablaggio se-
guendo la procedura Reinstallazione, cablaggio
nel telaio e nella base a pagina 169.
Illustrazione, cablaggio all'interno del telaio

Nella figura di seguito è illustrato il percorso del cablaggio all'interno del telaio.
xx0400001249
A Cablaggio di alimentazione; connettori dei motori sugli assi 1 e 2: R3.MP1 e

R3.MP2
B Cablaggio dei segnali; connettori dei motori sugli assi 1 e 2: R3.FB1 e R3.FB2
C Fascetta per cavi (viti di fissaggio dietro la piastra di fissaggio)
D Piastra di fissaggio
E Viti e dadi di fissaggio

4 Riparazione
Continua
Illustrazione, cablaggio all'interno della base

Nella figura di seguito è illustrato il percorso del cablaggio all'interno della base.
Nella figura è illustrato anche il cablaggio facoltativo, senza ulteriori specifiche.
xx0500001388
A Cablaggio di alimentazione
B Cablaggio dei segnali
C Morsetto con dado esagonale
D Viti di fissaggio, fascetta per cavi
E Dado esagonale, piastra SMB
F Piastra di fissaggio
G Gruppo SMB
H Fascetta per cavi

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione, cablaggio nel telaio e nella base

La procedura sottostante spiega come reinstallare il cablaggio all'interno del telaio
e della base. La disposizione del cablaggio viene illustrata dalla figure Illustrazione,
cablaggio all'interno del telaio a pagina 167 e Illustrazione, cablaggio all'interno
della base a pagina 168.
Azione Nota
1
PERICOLO

del robot.
2 Infilare i cavi nel telaio facendoli passare dal

braccio inferiore.
3 Installare la fascetta per cavi sulla piastra di Vedere la figura Illustrazione, cablag-
fissaggio tramite due viti di fissaggio, ma non gio all'interno del telaio a pagina 167.
fissare ancora la piastra al telaio.
4 Far scorrere il cablaggio fino alla base ed
estrarlo dal retro della base.
5 Collegare tutti i connettori all'interno del telaio Vedere la figura Illustrazione, cablag-
e fissare tutte le piastre e le staffe per cavi gio all'interno del telaio a pagina 167.
all'interno del telaio tramite viti e dadi di fissag-
gio.
6 Nella base, fissare il cablaggio alla piastra di Vedere la figura Illustrazione, cablag-
fissaggio inferiore: gio all'interno della base a pagina 168.
• installare la fascetta per cavi con due
viti di fissaggio (M6).
• installare i cavi separati con morsetti e
dadi esagonali.
7 Reinstallare l'unità SMB sulla piastra di fissag- Vedere la figura Illustrazione, cablag-
gio con dadi esagonali. gio all'interno della base a pagina 168.
8 Rimontare il dispositivo di centraggio (B) sul
gruppo pulsanti per allinearlo verticalmente.
Assicurarsi inoltre che il gruppo sia allineato
lateralmente in modo corretto: le misure x1 e
x2 nella figura a destra non devono discostarsi
di più di 1 mm.
xx0600002777
Il codice del dispositivo di centraggio

è specificato in Attrezzatura richiesta
a pagina 161.
9 Reinstallare la protezione dei pulsanti sulla
base del robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
10
AVVERTENZA
Prima di continuare, è importante osservare le

informazioni sulla sicurezza fornite nella sezio-
ne I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero ri-
manere inceppati dopo un intervento di manu-
tenzione a pagina 160!
11 Collegare: Vedere la figura Illustrazione, cablag-

• i connettori del cavo dei segnali all'unità gio all'interno della base a pagina 168.
SMB
• il connettore del cavo di alimentazione
all'alloggiamento nella base
• eventuale cablaggio facoltativo
• cavo di messa a terra.
12 Reinstallare le coperture sul telaio e sulla base. Vedere la figura Illustrazione, copertu-
Sostituire le guarnizioni se danneggiate. re da rimuovere a pagina 162.
Il codice ricambio è specificato in At-
trezzatura richiesta a pagina 161.
13 Eseguire una nuova calibrazione del robot. Pendulum Calibration è descritta in
Manuale dell'operatore - Calibration
Pendulum, allegato agli utensili di cali-
bratura.
La Axis Calibration è descritta in Cali-
bratura con il metodo Axis Calibration
a pagina 356.
Le informazioni generali sulla calibra-
tura sono incluse nel paragrafo Calibra-
zione a pagina 343.

4 Riparazione
4.3.2 Sostituzione del fascio di cavi, 1600ID/1660ID
Posizione del cablaggio

La posizione del cablaggio è illustrata in diverse figure indicate dopo le procedure,
più avanti in questa sezione.
B
R4.FB5
R4.FB6
R4.MP5
A F
R4.MP6
E
R3.FB3
R3.FB4
R3.FB5
R3.FB6
R3.MP3
R3.MP4
R3.MP5
R3.MP6
xx0700000038
A R4.FB6
B R4.FB5
E R4.MP6
F R4.MP5

Kit di utensili standard Utensili standard a pagina 397

4 Riparazione
Continua

Schema elettrico
Fascette
Coperchio VK 3HAA 2166-23 Copertura superiore e copertu-
ra inferiore.
2 pezzi
Fascio cavi degli assi 5-6 3HAC027523-002 IRB 1600ID-4/1.5
3HAC055651-001 IRB 1660ID-X/1,55
ATTENZIONE
Prestare attenzione quando si manipola il polso. Sorreggerlo sempre tramite la

fusione, evitando di tenerlo per la copertura, perché così facendo si potrebbe
danneggiare la tenuta, con conseguente perdita d'olio.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Rimozione, cablaggio del braccio inferiore e del retro del braccio superiore
La procedura sottostante descrive la rimozione del cablaggio completo del retro
del braccio superiore.
R3.FB3
R3.FB4
R3.FB5
R3.FB6
R3.MP3
R3.MP4
R3.MP5
R3.MP6
xx0700000105
Azione Nota
1 Scegliere la routine di calibrazione ed
eseguire le azioni richieste per questa
routine prima di iniziare l'intervento di ripa-
razione.
2
PERICOLO

3 Rimuovere la copertura del braccio supe-

riore.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Rimuovere il dado esagonale con flangia
(A) che ritiene le due (2) clampe.
xx0700000106
A Dado esagonale con flangia

5 Sconnettere R3.FB3 - R3.FB6.
6 Sconnettere R3.MP3 - R3.MP6.
7 Rimuovere il cablaggio dal braccio inferio- Seguire le istruzioni della sezione Sostitu-
re. zione del fascio di cavi, IRB 1600 a pagi-
na 161.
Rimozione, cablaggio, tubo del braccio superiore

La procedura sottostante descrive la rimozione del cablaggio completo del tubo
del braccio superiore.
xx0700000099

4 Riparazione
Continua
A Piastra di copertura
B Fascetta
C R4.FB5
D R4.FB6
E R4.MP6
F R4.MP5
G R3.MP5
H R3.MP6
I R3.FB5
J R3.FB6
Azione Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forni-

ture:
• fornitura della pressione
idraulica
• fornitura dell'aria compres-
sa
per il robot, prima di accedere
all'area operativa del robot.
2 Rimuovere il tubo del braccio Descritto nel paragrafo:

superiore. • IRB 1600ID: Sostituzione del motore, asse 5,
IRB 1600ID a pagina 297
• IRB 1660ID: Sostituzione del motore, asse 5,
IRB 1660ID a pagina 305
3 Rimuovere tutte le viti (A) che
trattengono la copertura median-
te un giravite Torx.
xx0700000113
A Vite cilindrica con testa Torx M6x12

B Dado esagonale con flangia M5

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Rimuovere la piastra di copertu-
ra. Suggerimento
Il cablaggio di ricambio 3HAC027523-002 comprende

una piastra di copertura galvanizzata non verniciata.
Nel caso si preferisca una copertura verniciata, im-
piegare la vecchia copertura.
5 Rimuovere il cavo tirandolo trami-

te il passaggio (A).
xx0700000114
Reinstallazione, cablaggio
La procedura sottostante descrive la reinstallazione del cablaggio completo.
Azione Nota
1 Reinstallare il cablaggio. Vedere il paragrafo Reinstallazione, cablaggio nell'al-
loggiamento del braccio superiore e nel braccio infe-
riore a pagina 166
2 Reinstallare il tubo del braccio Vedere il paragrafo Reinstallazione, motore dell'asse
superiore. 5 a pagina 302.
3 Reinstallare le connessioni sul Illustrata dalla figura Posizione del cablaggio a pagi-
braccio superiore. na 171.
4 Eseguire una nuova calibrazio- Pendulum Calibration è descritta in Manuale dell'ope-
ne del robot. ratore - Calibration Pendulum, allegato agli utensili di
calibratura.
La Axis Calibration è descritta in Calibratura con il
metodo Axis Calibration a pagina 356.
Le informazioni generali sulla calibratura sono incluse
nel paragrafo Calibrazione a pagina 343.

4 Riparazione
4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo
Posizione del sistema bracci completo

Il sistema bracci completo comprende il braccio superiore completo e il braccio
inferiore completo.
xx0500001443
A Copertura VK (viti di fissaggio sotto la copertura)

B Copertura, telaio
C Copertura, base

Imbracature -
Copertura VK 3HAA 2166-23
Anello di tenuta (V-ring) 3HAB3732-13 Sostituire in caso di danni.
Isopropanolo - Utilizzato per pulire le superfici di
accoppiamento.
Liquido frenafiletti - Loctite 574

4 Riparazione
Continua

Potrebbe essere necessario utiliz- In queste procedure sono presenti
zare altri utensili o seguire proce- i riferimenti agli utensili necessari.
dure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.
Rimuovere il sistema completo dei bracci.

Utilizzare questa procedura per rimuovere dal robot il sistema completo di bracci.
Azione Nota
1 Scegliere la routine di calibrazione ed eseguire
le azioni richieste per questa routine prima di
iniziare l'intervento di riparazione.
2 Spostare il robot nella posizione di calibrazione.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
3
PERICOLO

del robot.
4 Rimuovere le coperture della base e dal telaio.

5 Per rilasciare il cablaggio dal basso verso l'alto I layout dei cavi nella base e nel telaio
sul braccio inferiore: sono illustrati nelle figure:
• scollegare tutti i connettori all'interno • Illustrazione, cablaggio all'inter-
della base e del telaio. no della base a pagina 168.
• rimuovere i tutte le fascette e le staffe • Illustrazione, cablaggio all'inter-
all'interno della base e del telaio. no del telaio a pagina 167.
6 Estrarre la copertura VK dall'interno del telaio. Vedere la figura Posizione del siste-
ma bracci completo a pagina 177.
7
ATTENZIONE
Il sistema dei bracci completo pesa 55 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devo-
no essere di dimensioni adeguate.
8 Installare le imbracature sul braccio superiore

per scaricare il peso del sistema bracci comple-
to.
9 Svitare le 12 viti di fissaggio e rimuovere la
rondella.
Prestare attenzione quando si estrae il cablag-
gio attraverso la base, il telaio e il braccio infe-
riore. Utilizzare del nastro per raggruppare i
connettori e proteggerli.
10 Estrarre con cautela il cablaggio dal telaio e
dalla base mentre si solleva il sistema bracci
completo.
11 Assicurare il fascio di cablaggio al sistema dei
bracci in modo che non esso non venga danneg-
giato nel processo continuo.
12 Verificare l'anello di tenuta. Sostituire in caso
di danni.

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione, sistema bracci completo

La procedura seguente descrive come reinstallare il sistema bracci completo sul
robot.
1
PERICOLO

robot.
2 Pulire le superfici di accoppiamento sul braccio in-

feriore e sul telaio con isopropanolo. Pulire anche
l'area in cui viene montato l'anello di tenuta, se è
stato rimosso.
3 Installare l'anello di tenuta correttamente sul telaio. Il codice è specificato in Attrezza-
Sostituire in caso di danni. tura richiesta a pagina 177.
xx0400001245
• A: Anello di tenuta
• B: Superficie di accoppia-
mento
4 Lubrificare i fori di fissaggio sulla superficie di ac-
coppiamento sul telaio con Loctite 574.
5
ATTENZIONE
Il sistema dei bracci completo pesa 55 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate.
6 Installare le imbracature sul sistema bracci completo

e sollevarlo in posizione mentre si inserisce il ca-
blaggio nel telaio.
7 Installare il braccio inferiore contro il telaio, installare 12 pezzi; M10 x 40, coppia di
la rondella e fissare con le 12 viti di fissaggio. serraggio: 70 Nm.
8 Reinstallare il cablaggio all'interno del telaio e della Vedere la sezione Reinstallazio-
base. ne, cablaggio nel telaio e nella
base a pagina 169.

4 Riparazione
Continua
9 Montare una nuova copertura VK sul braccio inferio- Il codice è specificato in Attrezza-
re. tura richiesta a pagina 177.
10 Eseguire una nuova calibrazione del robot. Pendulum Calibration è descritta
in Manuale dell'operatore - Cali-
bration Pendulum, allegato agli
utensili di calibratura.
La Axis Calibration è descritta in
Calibratura con il metodo Axis
Calibration a pagina 356.
Le informazioni generali sulla ca-
libratura sono incluse nel paragra-
fo Calibrazione a pagina 343.
11
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano ri-

spettati quando viene eseguito il primo test. Vedere
Collaudo operativo dopo le operazioni di installazio-
ne, manutenzione o riparazione a pagina 121.

4 Riparazione
4.4.1 Sostituzione del braccio superiore completo, IRB 1600
4.4 Braccio superiore e braccio inferiore
Il braccio superiore completo è considerato una parte di ricambio, comprendente
polso, riduttori e motori.
Posizione del braccio superiore

Nella figura seguente è illustrata la posizione del braccio superiore nel robot e di
alcuni componenti del braccio superiore.
Una vista più dettagliata del braccio superiore può essere trovata nella vista dei
ricambi, vedere Parti di ricambio - Braccio superiore, rappresentazione esplosa.
xx0400001218
A Copertura dell'alloggiamento del braccio, comprendente le guarnizioni della

copertura e il pannello dei contatti
B Copertura VK. Viti di fissaggio del braccio superiore all'interno

4 Riparazione
Continua
Apparecchiatura Codice ricambio Codice Nota

Braccio superiore Per i numeri dei ri- Comprende il gruppo polso.
cambi, vedere: Alla consegna tutti i riduttori
• Elenco dei ri- sono riempiti con olio.
cambi a pagi- Nota. Il braccio superiore di
na 401. ricambio è intercambiale con
il braccio superiore codice
3HAC 023630-001. Se viene
eseguita questa sostituzione
del braccio superiore è ne-
cessario il software 5.07.01.
Copertura VK 3HAA 2166-23
Guarnizione della coper- 3HAC022049-001 Sostituire in caso di danni.
tura del braccio superio-
re
Guarnizione, collegamen- 3HAC022050-001 Sostituire in caso di danni.
ti utente
Grasso 3HAB 3537-1 Per lubrificare l'anello di tenu-
ta (V-ring).
Imbracature -
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel
paragrafo Utensili standard
a pagina 397.
Potrebbe essere necessa- In queste procedure sono
rio utilizzare altri utensili presenti i riferimenti agli
o seguire procedure di- utensili necessari.
verse. Le procedure so-
no indicate nelle istruzio-
ni passo passo riportate
di seguito.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua

Azione Nota
usare per il robot.
Rimozione, braccio superiore completo

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il braccio superiore
completo dal robot.
2 Spostare il braccio superiore in posizione
orizzontale.
3
PERICOLO

per il robot, prima di accedere all'area operati-
va del robot.
4 Rimuovere la copertura dell'alloggiamento del Vedere la figura Posizione del braccio

braccio dal braccio superiore. superiore a pagina 182.

4 Riparazione
Continua
5 Scollegare tutti i connettori all'interno dell'al- Il cablaggio e tutti i connettori all'inter-
loggiamento del braccio e allentare il cablaggio no dell'alloggiamento del braccio supe-
dalle fascette e dalle staffe. riore sono illustrati nella figura Illustra-
zione, cablaggio all'interno dell'alloggia-
mento del braccio superiore a pagi-
na 165.
6 Rimuovere la copertura VK dal braccio inferio- Vedere la figura Posizione del braccio
re spingendola in fuori dall'interno. superiore a pagina 182.
Estrarre il cablaggio dall'alloggiamento del
braccio.
7 Fissare il peso del braccio mediante imbraca-
ture.
8
ATTENZIONE
Il braccio superiore completo pesa 55 kg,

senza alcuna attrezzatura aggiuntiva installata.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati de-
vono essere di dimensioni adeguate.
9 Rimuovere le 10 viti di fissaggio (A) e la ron-

della singola (B).
xx0400001219
10 Rimuovere il braccio superiore, allontanarlo

sollevandolo e sistemarlo in modo sicuro.
Reinstallazione, braccio superiore completo

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio superiore
completo sul robot.
1
PERICOLO

del robot.
2 Pulire le superfici di contatto sul braccio supe-

riore e inferiore.

4 Riparazione
Continua
3
ATTENZIONE
Il braccio superiore completo pesa 55 kg, senza

alcuna attrezzatura aggiuntiva installata.
4 Fissare l'imbracatura al braccio superiore e

sollevarlo.
5 Lubrificare l'anello di tenuta (A) con grasso e
installarlo sul braccio superiore.
Sostituire l'anello di tenuta se danneggiato.
xx0400001220
• A: Il codice ricambio dell'anello

di tenuta è specificato in Attrez-
zatura richiesta a pagina 183.
• B: Superficie di contatto.
6 Lubrificare la superficie di contatto, braccio su-
periore, con Loctite 574.
7 Sollevare il braccio superiore in posizione di 10 pezzi: M10 x 40.
montaggio, installare la rondella (B) e fissare il Coppia di serraggio: 70 Nm.
braccio superiore con le 10 viti di fissaggio (A).
xx0400001219
8 Infilare il cablaggio nell'alloggiamento del brac-

cio facendolo passare attraverso il braccio infe-
riore.
9 Collegare tutti i connettori nell'alloggiamento La reinstallazione del cablaggio
del braccio e fissare il cablaggio con staffe e nell'alloggiamento del braccio supe-
fascette. riore è descritta ulteriormente nella
sezione Reinstallazione, cablaggio
nell'alloggiamento del braccio supe-
riore e nel braccio inferiore a pagi-
na 166.
10 Reinstallare la copertura dell'alloggiamento del Vedere la figura Posizione del braccio
braccio sul braccio superiore. superiore a pagina 182.
Verificare le due guarnizioni nella copertura e Il codice ricambio è specificato nella
sostituirle se sono danneggiate. sezione Attrezzatura richiesta a pagi-
na 183.

4 Riparazione
Continua
11 Reinstallare una nuova copertura VK sul braccio Vedere la figura Posizione del braccio
inferiore. superiore a pagina 182.
Il codice ricambio è specificato nella
sezione Attrezzatura richiesta a pagi-
na 183.
Pendulum, allegato agli utensili di
calibratura.
a pagina 356.
tura sono incluse nel paragrafo Cali-
brazione a pagina 343.
13
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano

rispettati quando viene eseguito il primo test.
Vedere Collaudo operativo dopo le operazioni
di installazione, manutenzione o riparazione a
pagina 121.

4 Riparazione
4.4.2 Reinstallazione del braccio superiore completo, IRB 1600ID/1660ID
Nota
La ricalibrazione del robot agli assi 3-6 è richiesta dopo la sostituzione del braccio
superiore.
Posizione del braccio superiore completo.

Il braccio superiore completo è considerato una parte di ricambio, comprendente
polso, riduttori e motori. L’illustrazione sottostante mostra la posizione del braccio
superiore e la connessione verso il braccio inferiore.
xx0700000045
A Copertura VK
B Vite a testa cilindrica e cava M10x40
C Cablaggio

4 Riparazione
Continua
D V-ring

Braccio superiore, ri- Per i numeri dei ricambi, vedere: Comprende il gruppo polso.
cambio • Elenco dei ricambi a pagi- Alla consegna tutti i riduttori
na 401. sono riempiti con olio.
Copertura VK 3HAA2166-23
Guarnizione, collega- 3HAC 022050-001 Sostituire in caso di danni.
menti utente
Vite Torx con testa cilin- 3HAC080811-001 M6 x 12 (colla)
drica
Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel para-
na 397.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Rimozione del braccio superiore completo

Utilizzare questa procedura per la rimozione del braccio superiore completo.
Azione Nota
1 Scegliere la routine di calibrazione ed esegui-
re le azioni richieste per questa routine prima
di iniziare l'intervento di riparazione.
2 Disporre il robot in posizione di sincronizza-
zione per l’asse 3.
xx0700000075
A Contrassegno di sincronizzazione
per l’asse 3
3
PERICOLO

tiva del robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Rimuovere la copertura dell'involucro del
braccio.
xx0700000077
A Coperchio, alloggiamento del

braccio
B Vite Torx con testa cilindrica
5 Scollegare tutti i connettori all'interno dell'al- Vedere il paragrafo Sostituzione del fascio
loggiamento del braccio e allentare il cablag- di cavi, IRB 1600 a pagina 161
gio dalle fascette e dalle staffe.
6
ATTENZIONE
Il braccio superiore del robot pesa 39 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
7 Fissare il peso del braccio superiore median-
te imbracature.
Applicare l'imbracatura attraverso il foro del
braccio superiore. Vedere la figura.
xx0700000060
8 Espellere con un colpo di mano la copertura

VK dal lato del motore.
9 Rimuovere le 10 viti di fissaggio (A) e la ron-
della singola, impiegando utensili standard.
xx0700000057
A Vite a testa cilindrica e cava

M10x40
10 Sollevare con attenzione il braccio superiore
e riporlo in un luogo sicuro.

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione del braccio superiore completo

Utilizzare questa procedura per reinstallare il braccio superiore completo.
Azione Nota
1
ATTENZIONE
Il braccio superiore del robot pesa 39 kg.

essere di dimensioni adeguate.
2 Fissare l'imbracatura al braccio superiore e sol-

levarlo.
3 Pulire la superficie di contatto.
xx0700000076
A Superficie di contatto.
4 Reinstallare il braccio superiore sul braccio infe-
riore, assicurandosi che il nuovo braccio superio-
re sia montato nella posizione di sincronizzazio-
ne.
xx0700000075
A Contrassegno di sincronizzazio-
ne per l’asse 3

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
5 Reinstallare le 10 viti di fissaggio (A) e la rondella
singola, impiegando utensili standard.
Coppia di serraggio: 70 Nm.
xx0700000057
A Vite a testa cilindrica e cava

M10x40
6 Infilare il cablaggio nell'alloggiamento del braccio
facendolo passare attraverso il braccio inferiore.
7 Collegare tutti i connettori nell'alloggiamento del
braccio e fissare il cablaggio con staffe e fascette.
8 Reinstallare la copertura dell'alloggiamento del
braccio sul braccio superiore Utensili standard
a pagina 397.
xx0700000077
A Coperchio, alloggiamento del

braccio
B Vite Torx con testa cilindrica
9 Reinstallare una nuova copertura VK sul braccio Il codice ricambio è specificato in At-
inferiore. Sostituirla, se danneggiata. trezzatura richiesta a pagina 189.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
Pendulum, allegato agli utensili di ca-
libratura.
a pagina 356.
11
PERICOLO

Vedere Collaudo operativo dopo le operazioni di
installazione, manutenzione o riparazione a pagi-
na 121.

4 Riparazione
4.4.3 Sostituzione del braccio inferiore completo
Posizione del braccio inferiore

La posizione del braccio inferiore sul robot è illustrata nella figura.
Una vista più dettagliata del braccio inferiore può essere trovata nella vista dei
ricambi Parti di ricambio - Braccio inferiore, rappresentazione esplosa.
xx0400001246
A Braccio inferiore
B Copertura VK
C Copertura VK, mediana

Braccio inferiore Vedere Elenco dei ricambi a
pagina 401.
Copertura VK 3HAA2166-21 Nel mezzo del braccio inferio-
re.

4 Riparazione
Continua

Isopropanolo - Utilizzato per pulire le superfi-
ci di accoppiamento.
Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel pa-
ragrafo Utensili standard a
pagina 397.
Potrebbe essere necessario In queste procedure sono
utilizzare altri utensili o segui- presenti i riferimenti agli
re procedure diverse. Le pro- utensili necessari.
cedure sono indicate nelle
istruzioni passo passo riporta-
te di seguito.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Rimozione del braccio inferiore

Utilizzare questa procedura per la rimozione del braccio inferiore.
Azione Nota
2
PERICOLO

tiva del robot.
3 Rimuovere il braccio superiore completo. Vedere il paragrafo Reinstallazione del

braccio superiore completo, IRB
1600ID/1660ID a pagina 188.
4 Rimuovere le coperture VK. Vedere la figura Posizione del braccio in-
feriore a pagina 196.
ATTENZIONE
Quando si rimuove la copertura VK mediana

fare attenzione a non danneggiare il cablag-
gio e la staffa reggi-cavi all'interno del braccio
inferiore.
Nella figura sulla destra è illustrato lo spazio
sottostante la copertura. Nelle aree grigie è
possibile inserire in tutta sicurezza un utensi-
le fino alla profondità massima di 20 mm.
xx0400001247
5 Far scorrere il cablaggio verso il basso attra-

verso il braccio inferiore ed estrarlo.
6
ATTENZIONE
Il braccio inferiore del robot pesa 20 kg.

7 Installare il dispositivo di sollevamento sul

braccio inferiore per assicurare il peso del
braccio.
8 Svitare le 12 viti di fissaggio e rimuovere la
rondella singola.
9 Estrarre con cautela il cablaggio mentre si
solleva il braccio inferiore. Fare attenzione
ai connettori, sono delicati e possono subire
danni.
10 Verificare l'anello di tenuta. Sostituire in caso Il codice ricambio è specificato in Attrez-
di danni. zatura richiesta a pagina 196.

4 Riparazione
Continua
Rimontaggio del braccio inferiore

Utilizzare questa procedura per la reinstallazione del braccio inferiore completo.
Azione Nota
1 Pulire le superfici di accoppiamento sul
braccio inferiore e sul telaio con isopropano-
lo. Pulire anche l'area in cui viene installato
l'anello di tenuta.
2 Installare l'anello di tenuta correttamente sul Il codice ricambio è specificato in Attrez-
telaio. Sostituire in caso di danni. zatura richiesta a pagina 196.
xx0400001245
• A: Anello di tenuta
• B: Superficie di accoppiamento
3 Lubrificare la superficie di accoppiamento
sul telaio con Loctite 574.
4
ATTENZIONE
Il braccio inferiore del robot pesa 20 kg.

5 Installare il dispositivo di sollevamento sul

braccio inferiore e sollevarlo in posizione.
6 Inserire il cablaggio nel braccio inferiore.
7 Installare il braccio inferiore contro il telaio, 12 pezzi; M10 x 40, coppia di serraggio:
installare la rondella e fissare con le 12 viti 70 Nm.
di fissaggio.
8 Spingere il cablaggio verso l'alto attraverso
il braccio inferiore e posizionare correttamen-
te la staffa per cavo all'interno del braccio
inferiore.
9 Installare nuove coperture VK sul braccio in- Il codice ricambio è specificato in Attrez-
feriore. zatura richiesta a pagina 196.
Assicurarsi che la staffa per cavo all'interno
del braccio inferiore sia fissata contro la co-
pertura VK mediana.
10 Reinstallare il braccio superiore. Vedere il paragrafo Reinstallazione del
braccio superiore completo, IRB
1600ID/1660ID a pagina 188.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
11 Eseguire una nuova calibrazione del robot. Pendulum Calibration è descritta in Ma-
nuale dell'operatore - Calibration Pendu-
lum, allegato agli utensili di calibratura.
La Axis Calibration è descritta in Calibra-
tura con il metodo Axis Calibration a pagi-
na 356.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Calibrazione
a pagina 343.
12
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza

siano rispettati quando viene eseguito il pri-
mo test. Vedere Collaudo operativo dopo le
operazioni di installazione, manutenzione o
riparazione a pagina 121.

4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione del gruppo polso, IRB 1600
Posizione del gruppo polso

Il gruppo polso è situato nella parte anteriore del braccio superiore.
Una vista più dettagliata del braccio superiore, compreso il gruppo polso, può
essere trovata nella vista dei ricambi; vedere Parti di ricambio - Braccio superiore,
rappresentazione esplosa.
xx0600002847
A Viti di fissaggio, gruppo polso (3 pezzi)

B Tappo dell'olio (ne viene mostrato uno solo)
C Gruppo polso
Attrezzatura, ecc. Codice ricambio Codice Nota

Polso standard/Foun- 3HAC027003-001 Versioni Standard e Foundry.
dry Piastra di tenuta con O-ring non
inclusa
Nota! Il polso, Standard/Foundry
non è intercambiabile con il co-
dice 3HAC 10475-1.
O-ring della piastra 3HAC025420-001 È necessario sostituirlo.
Nota! La piastra di tenuta con O-
ring non è intercambiabile con
il ricambio dal codice 3HAC
7191-1.
Grasso 3HAC 3537-1 Per lubrificare l'O-ring della pia-
stra.

4 Riparazione
Continua

Kit di utensili stan- Il contenuto è definito nel para-
dard grafo Utensili standard a pagi-
na 397.
Potrebbe essere ne- In queste procedure sono pre-
cessario utilizzare senti i riferimenti agli utensili
altri utensili o segui- necessari.
re procedure diver-
se. Le procedure so-
no indicate nelle
istruzioni passo pas-
so riportate di segui-
to.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Rimozione, gruppo polso

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il gruppo polso completo.
Azione Nota
1 Scegliere la routine di calibrazione ed ese-
guire le azioni richieste per questa routine
prima di iniziare l'intervento di riparazione.
2
PERICOLO

per il robot, prima di accedere all'area ope-
rativa del robot.
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un

coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere
Tagliare la vernice o la superficie del robot
prima di sostituire le parti. a pagina 158.
4 Scaricare l'olio dal gruppo polso. Vedere la sezione Sostituzione dell'olio,

riduttori assi 5 e 6 a pagina 134.
5 Rimuovere il gruppo polso, svitando le tre Vedere la figura nel paragrafo Posizione
viti di fissaggio. del gruppo polso a pagina 201.
Reinstallazione, gruppo polso

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il gruppo polso
completo.
Azione Nota
1 Pulire e verniciare i giunti che siano stati
aperti. Vedere Tagliare la vernice o la
superficie del robot prima di sostituire le
parti. a pagina 158
2 Spostare il robot in posizione tale che il
braccio superiore sia verticale.
3
PERICOLO


4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Con il nuovo polso di ricambio è fornito
anche un perno parallelo.
Installare il perno parallelo sul polso se
il robot è calibrato con il metodo Axis
Calibration.
Se non si conosce il metodo di calibrazio-
ne, controllare l'interfaccia dell'albero
tubolare. Se presenta un foro allungato,
installare il perno parallelo nel polso co-
me indicato nella fase successiva.
xx1700000117
5 Se il robot è calibrato con Axis Calibra-

tion. montare il perno parallelo nel foro
corrispondente nel polso.
Nota
Se su un robot calibrato con Axis Calibra-

tion non viene inserito il perno parallelo,
il risultato della calibrazione potrebbe ri-
sentirne negativamente.
xx1700000118
Verificare che il perno parallelo sporga dal

polso della misura indicata di seguito.
6 ±0,5
xx1700000119
6 Lubrificare leggermente l'O-ring della Il codice è specificato nella sezione Attrezza-

piastra con del grasso. tura richiesta a pagina 201.
7 Per rilasciare il freno, collegare l'alimen- Collegare al connettore R3.MP5 o 6:
tazione 24 VCC ai motori: • +: pin 7
• -: pin 8
8 Installare l'O-ring della piastra sul braccio Utilizzare un nuovo O-ring. Il codice ricambio
superiore. Installare il gruppo polso sul è specificato in Attrezzatura richiesta a pagi-
braccio superiore con le tre viti di fissag- na 201.
gio, controllando che gli ingranaggi siano 3 pezzi, M8 x 25, coppia di serraggio: 28 Nm.
innestati correttamente.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
9 Eseguire una prova di tenuta. Vedere la sezione Esecuzione di una prova
di tenuta a pagina 150.
10 Rabboccare l'olio del gruppo polso. Vedere la sezione Sostituzione dell'olio, ri-
duttori assi 5 e 6 a pagina 134.
aperti. Vedere Tagliare la vernice o la
superficie del robot prima di sostituire le
parti. a pagina 158
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il

robot da particelle residue con un panno
12 Eseguire una nuova calibrazione del ro- Pendulum Calibration è descritta in Manuale
bot. dell'operatore - Calibration Pendulum, alle-
gato agli utensili di calibratura.
La Axis Calibration è descritta in Calibratura
con il metodo Axis Calibration a pagina 356.
sono incluse nel paragrafo Calibrazione a
pagina 343.
13
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurez-

za siano rispettati quando viene eseguito
il primo test. Vedere Collaudo operativo
dopo le operazioni di installazione, ma-
nutenzione o riparazione a pagina 121.

4 Riparazione
4.4.5 Sostituzione del gruppo polso, IRB 1600ID
Nota
Dopo la sostituzione di motori/motore o riduttore in un manipolatore, è richiesta

la ricalibrazione.

Il gruppo polso è situato nella parte anteriore del braccio superiore.
A
E
F
D
C
xx0700000025
A Braccio superiore
B Polso
C Motore dell'asse 6
D Vite a brugola esagonale M5x25
E Vite a brugola esagonale M5x16 (10,9) (a testa corta)
F Vite a brugola esagonale M5x25
G Vite a brugola esagonale M8x35

Polso, ID Vedere Elenco dei ricambi a
pagina 401.
O-ring

4 Riparazione
Continua

Grasso 3HAC3537-1 Per lubrificare l'O-ring della
piastra.
Braccio 3HAC9037-1 Per regolare il gioco di ridutto-
re, motore/pignone.
Loctite 242 1269-0014-410
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel pa-
pagina 397.
te di seguito.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Rimozione del gruppo polso

Utilizzare questa procedura per la rimozione del gruppo polso completo.
Azione Nota
2
PERICOLO

tiva del robot.
3 Rimuovere tutte le attrezzature supplementari Vedere Rimozione del cannello AW a pa-

installate sul braccio superiore e sul polso. gina 229
4 Il tappo (A) nell’illustrazione, che ricopre la
vite (C). Rimuovere il tappo mediante utensili
standard (B).
Rimuovere la vite per prendere visione del
motore dell'asse 5, (C) nella figura Posizione
del gruppo polso a pagina 206.
xx0700000092
A Tappo
B Utensile standard, Utensili stan-
dard a pagina 397.
C Vite a brugola esagonale M5x16 (a
testa corta).
5 Rimuovere la copertura VK.
xx0700000054
A Copertura VK
6 Estrarre con delicatezza i cavi attraverso il
foro per la copertura VK nel tubo del braccio.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
7 Scollegare i connettori R4.FB6 e R4.MP6 per
il motore dell'asse 6, attraverso il foro per la
copertura VK.
xx0700000053
• A: Connettori R4.FB6 & R4.MP6

8 Rimuovere le viti di fissaggio che assicurano
il polso.
xx0700000052
• A: Vite a brugola esagonale M8x35,

grado 8.8-A2F (3 pz)
9 Rimuovere il polso con il motore dell'asse 6
dal tubo del braccio superiore e deporlo su
un bancone da lavoro o supporto simile.
ATTENZIONE
Prestare attenzione quando si manipola il

polso. Sorreggerlo sempre tramite la fusione,
evitando di tenerlo per la copertura, perché
così facendo si potrebbe danneggiare la te-
nuta, con conseguente perdita d'olio.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
10 Rimuovere le tre viti con testa a brugola
esagonale M5x25 (E) che fissano il motore
dell'asse 6 e rimuovere quest'ultimo (C).
xx0700000091
A: Contatto R4.FB6
B: Contatto R4.MP6
C: Motore dell'asse 6
D: Vite a brugola esagonale M8x35
F: Vite a brugola esagonale M5x25
Reinstallazione del gruppo polso

Utilizzare questa procedura per la reinstallazione del gruppo polso completo.
Azione Nota
1
Nota
Rimuovere la console dal vecchio motore e

scartarla.
La console nuova deve essere installata sul
motore dell'asse 6. Vedere .
xx0700000353
A Vite a incasso a testa cilindrica

esagonale M5x25
B Console del motore
2 Applicare una corda o qualcosa di simile al
fascio di cablaggio, per introdurre quest'ulti-
mo attraverso il foro per la copertura VK.
3 Installare con attenzione il polso (con il moto-
re dell'asse 6 installato) sul tubo del braccio
superiore, utilizzando la corda per tirare il
fascio di cablaggio di nuovo attraverso il foro
per la copertura VK.
xx0700000093
A: Corda

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Utilizzare gli utensili standard per reinstallare Illustrate come (H) nella figura Posizione
le tre viti a brugola esagonali (M8x35). del gruppo polso a pagina 206.
5 Ricollegare i connettori R4.FB6 e R4.MP6
attraverso il foro per la copertura VK. Nota
Nel ricollegare i connettori R4.FB6 e

R4.MP6, assicurarsi di spingerli verso il
polso alla massima distanza possibile
dalla spirale dei cavi degli assi 5-6, per
evitare l'accumulo di grasso sul connetto-
re del resolver.
6 Serrare la vite a brugola esagonale M5x16 (a Illustrata come (E) nella figura Posizione
testa corta). del gruppo polso a pagina 206.
7 Rimontare la copertura VK.
8 Serrare il tappo (A).
xx0700000092
9 Reinstallare l’attrezzatura AW sul braccio Vedere Reinstallazione del gruppo polso

superiore. a pagina 210
na 356.
a pagina 343.
11
PERICOLO


4 Riparazione
4.4.6 Sostituzione del gruppo polso, IRB1660ID

Il gruppo polso si trova nella parte anteriore del braccio superiore come illustrato
nella figura.
xx1500002930
A Polso
B Motore dell'asse 6
C Motore, asse 5

Motore, asse 6 Per i numeri dei ricambi, vede-
re:
• Elenco dei ricambi a
pagina 401.
Gruppo polso, ID Per i numeri dei ricambi, vede-
re:
pagina 401
Copertura VK 3HAA2166-18 Sostituire sempre con uno
nuovo, in caso di rimozione.
pagina 397.
te di seguito.

4 Riparazione
Continua
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.
Rimozione del gruppo polso

Utilizzare questa procedura per la rimozione del gruppo polso.
Azione Informazioni
2 Portare braccio superiore nella posizione
di sincronizzazione
3
PERICOLO

rativa del robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
4 Rimuovere tutte le attrezzature supplemen-
tari installate nel braccio superiore.
xx1000000873
6 Aprire l'accoppiamento flessibile che assi-

cura l'asse 5 del motore, sul lato di fronte
al polso.
A
xx1000000874
• A: Innesto
• B: Vite di fissaggio
7 Rimuovere le viti di fissaggio che assicura-
no il polso.
A
xx1000000875
• A: Viti di fissaggio (4 pezzi)

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
8 Separare il polso e il tubo del braccio supe-
riore al punto di suddivisione contrassegna-
to (lungo la linea tratteggiata nella figura).
Nota
È presente dell'olio all'interno del polso. La

copertura è fissata soltanto con Loctite 574.
Se si apre il punto sbagliato, l'olio fuoriusci-
rà.
xx1000000933
• A: Polso
• B: copertura (fissata al polso con
Loctite 574)
• C: Punto di suddivisione
• D: Tubo del braccio superiore
9 Estrarre poco e delicatamente il polso fino
a raggiungere i cavi del motore a livello
dell'asse 6 del motore stesso.
Nota
xx1500001259
Il polso è disposto su perni cilindrici.
10 Installare due viti corte nei fori per le viti di

fissaggio, per poter fissare temporaneamen-
te la copertura.
xx1500003257
• A: Viti corte di fissaggio (2 pezzi)

• B: Coperchio

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
11 Scollegare i cavi R4.MP6 e R4.FB6 dall'asse R4.MP6
6 del motore.
R4.FB6
xx1400002575
12 Collocare il polso con l'asse 6 del motore

su un bancone da lavoro.
13 Rimuovere l'asse 6 del motore dal polso. Per i dettagli, vedere Sostituzione del
motore, asse 6, IRB 1660ID a pagina 324.
Reinstallazione del gruppo polso

Utilizzare questa procedura per la reinstallazione del gruppo polso.
Azione Informazioni
1 Strofinare per pulirle tutte le superfici di
assemblaggio.
Rimuovere mediante un coltello qualsiasi
vernice presente sulle superfici di assem-
blaggio.
2 Reinstallare l'asse 6 del motore sul polso. Per i dettagli, vedere Sostituzione del
motore, asse 6, IRB 1660ID a pagina 324.
3 Sistemare il polso con il motore dell'asse 6
introdotto per un po' nel tubo del braccio
superiore.
4 Ricollegare i connettori R4.MP6 e R4.FB6 R4.MP6
al motore dell'asse 6.
R4.FB6
xx1400002575

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
5 Rimuovere le due viti corte utilizzate per
fissare temporaneamente la copertura.
xx1500003257

• B: Coperchio
6 Applicare del liquido di bloccaggio alla su- I dati del liquido frenafiletti sono specifica-
perficie di assemblaggio sul tubo del brac- ti in Attrezzatura richiesta a pagina 212.
cio superiore.
xx1200000063

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
7 Spingere il polso con l'asse 6 del motore in
posizione, sui perni cilindrici.
Suggerimento A
Osservare attraverso il foro della copertura
VK mentre si installa l'asse nell'accoppia-
mento flessibile dell'asse 5 del motore.
xx1000000874
• A: Accoppiamento flessibile
dell'asse 5
8 Fissare il motore con le sue relative viti di Coppia di serraggio: 35 Nm
fissaggio e le rondelle.
A
xx1000000875

9 Assicurare l'accoppiamento flessibile Coppia di serraggio: 14 Nm
dell'asse 5 mediante le sue viti di fissaggio.
10 Montare una nuova copertura VK. Il codice del pezzo di ricambio è indicato
nel paragrafo Attrezzatura richiesta a pa-
gina 212.
xx1000000873

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
na 356.
a pagina 343.
12
PERICOLO

siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Vedere Collaudo operativo dopo
le operazioni di installazione, manutenzione
o riparazione a pagina 121.

4 Riparazione
4.4.7 Sostituzione dello smorzatore dell'asse 2
Posizione dell'ammortizzatore dell'asse 2

Lo smorzatore dell'asse 2 è posizionato come illustrato nella figura vicina.
xx0400001217
B Vite di fissaggio e rondella

Ammortizzatore, asse 2 3HAC022013-001
pagina 397.
te di seguito.
ATTENZIONE

4 Riparazione
Continua
Rimozione dello smorzatore

Utilizzare questa procedura per la rimozione dello smorzatore.
Azione Nota
1
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un col-

tello e smerigliare il bordo verniciato quando
si smontano parti del robot! Vedere Tagliare
la vernice o la superficie del robot prima di
sostituire le parti. a pagina 158.
2 Spostare il robot in una posizione tale da

garantire il miglior accesso alla vite di fissag-
gio dello smorzatore.
3
PERICOLO

tiva del robot.
4 Rimuovere lo smorzatore svitando la vite di

fissaggio e la rondella.
Reinstallazione dello smorzatore

Utilizzare questa procedura per la reinstallazione dello smorzatore.
Azione Nota
1 Spostare il robot in una posizione tale da
garantire il miglior accesso alla vite di fissag-
gio dello smorzatore.
2
PERICOLO

tiva del robot.
3 Fissare l'ammortizzatore con la vite di fissag- 1 pezzo: M6 x 16.

gio e la rondella.
4
PERICOLO


4 Riparazione

Lo smorzatore dell'asse 3 è posizionato come illustrato nella figura.
Una vista più dettagliata dell'ammortizzatore e della sua posizione può essere
trovata nella vista dei ricambi, vedere Parti di ricambio - Braccio superiore,
xx0400001215
B Linguetta pressofusa

Ammortizzatore, asse 3 3HAC022260-001
a pagina 397.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Rimozione dello smorzatore dell'asse 3

Utilizzare questa procedura per la rimozione dello smorzatore.
Azione Nota
1 Spostare il robot in una posizione tale da Vedere la figura Posizione dell'ammortiz-
garantire il miglior accesso alla vite di fissag- zatore dell'asse 3 a pagina 222.
gio dello smorzatore dell'asse 3.
2
PERICOLO

tiva del robot.
3 Rimuovere l'ammortizzatore facendo leva

delicatamente sulla linguetta pressofusa.
Reinstallazione dello smorzatore dell'asse 3

Utilizzare questa procedura per la reinstallazione dello smorzatore.
Azione Nota
1 Spostare il robot in una posizione tale da Vedere la figura Posizione dell'ammortiz-
garantire il miglior accesso alla posizione di zatore dell'asse 3 a pagina 222.
installazione dello smorzatore dell'asse 3.
2
PERICOLO

tiva del robot.
3 Reinstallare l'ammortizzatore premendolo

delicatamente sulla linguetta pressofusa sul
braccio superiore.
4
PERICOLO


4 Riparazione
4.4.9 Reinstallazione dell'arresto meccanico dell'asse 3, IRB 1600ID/1660ID
Posizione dell'arresto meccanico dell'asse 3

L'arresto meccanico dell'asse 3 è posizionato come illustrato nella figura.
A
B
xx0700000043
A Vite Torx con testa piana

B Ammortizzatore meccanico

Arresto meccanico Vedere Elenco dei ricambi a
pagina 401.
Utensili standard Il contenuto è definito nel pa-
pagina 397.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Rimozione dell'arresto meccanico dell'asse 3

Utilizzare questa procedura per la rimozione dell'arresto meccanico.
Azione Nota
1 Portare il robot in posizione tale da consentire
l'accesso all'arresto meccanico.
2
PERICOLO

tiva del robot.
3 Rimuovere l'arresto meccanico.
Reinstallazione dell'arresto meccanico dell'asse 3

Utilizzare questa procedura per la reinstallazione dell'arresto meccanico.
Azione Nota
1 Reinstallare l'arresto meccanico con le relati-
ve viti di fissaggio.
2
PERICOLO


4 Riparazione
4.4.10 Sostituzione dell'ammortizzatore, asse 5

L'ammortizzatore dell'asse 5 è posizionato come illustrato nella figura seguente.
xx0600002806
B Cavità
Attrezzatura, ecc. Codice ricambio Nota

Ammortizzatore, asse 5 3HAB 8964-1
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel paragrafo
ATTENZIONE

Rimozione, ammortizzatore asse 5

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere l'ammortizzatore dell'asse
5.
Azione Nota
1 Portare il robot in posizione tale da consentire di Vedere la figura Posizione
spingere l'estremità dell'ammortizzatore nella cavità dell'ammortizzatore dell'asse 5
del gruppo polso. a pagina 226.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
2
PERICOLO

robot.
3 Sganciare l'estremità dell'ammortizzatore e spingerla

nella cavità.
4 Allontanare manualmente il polso (asse 5 del robot)
dall'ammortizzatore per poterlo estrarre.
Reinstallazione, ammortizzatore asse 5

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare l'ammortizzatore
dell'asse 5.
Azione Nota
1
PERICOLO

per il robot, prima di accedere all'area operativa del ro-
bot.
2 Spingere l'estremità dell'ammortizzatore nello spazio tra Assicurarsi che l'ammortizza-

il gruppo polso e il braccio superiore. tore sia girato nel verso giu-
sto.
3 Spostare manualmente il polso (asse 5 del robot) per
poter spingere l'ammortizzatore in posizione.
4 Piegare i ganci dell'ammortizzatore per fissarlo in posi-
zione.
5
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano rispet-

tati quando viene eseguito il primo test. Vedere Collaudo
operativo dopo le operazioni di installazione, manuten-
zione o riparazione a pagina 121.

4 Riparazione
4.4.11 Rimuovere il cannello AW del braccio superiore
Posizione del cannello AW

La posizione dell’attrezzatura AW.
xx0700000153
A Alimentatore di filo (opzione cliente)

B Cannello di saldatura (BINZEL)
C Cannello di saldatura (BINZEL)
D Sostegno (BINZEL)

Utensili standard - Utensili standard a pagina 397.

4 Riparazione
Continua
ATTENZIONE

Rimozione del cannello AW

La sezione qui di seguito mostra come rimuovere l’attrezzatura AW dal braccio
superiore di un IRB 1600 ID.
Azione Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti for-

niture:
idraulica
• fornitura dell'aria com-
pressa
2 Rimuovere il cavo di saldatura

(C) dal cannello di saldatura
torcendo il manicotto di blocco
(A) in senso antiorario.
Allentare la vite di blocco (B) ed
estrarre il cavo di saldatura.
xx0700000151
A Manicotto di blocco
B Vite di bloccaggio
C Cavo di saldatura

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
3 Rimuovere le due viti che fissa-
no il sostegno.
xx0700000273
A Sostegno BINZEL
4 Rimuovere il cavo di saldatura
dall’alimentatore del filo ed
estrarlo.
xx0700000142
A Alimentatore del filo

B Cavo di saldatura

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
5 L’anello di blocco (A) dispone
di una filettatura; allentarlo in
senso antiorario e rimuoverlo.
Rimuovere il manicotto di bloc-
co (B).
Rimuovere tutte le 6 viti M5 (C).
xx0700000150
A Anello di blocco
B Manicotto di blocco
C Vite M5
Reinstallare il cannello AW
La sezione qui di seguito mostra come reinstallare l’attrezzatura AW sul braccio
superiore di un IRB 1600 ID.
Azione Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti for-

niture:
idraulica
pressa

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
2 Reinstallare il cannello di salda-
tura utilizzando le 6 viti a brugo-
la a testa cilindrica M5 (C).
Reinstallare il manicotto di
blocco (B).
Bloccare il manicotto utilizzan-
do l’anello di ritenuta (A).
xx0700000150
A Anello di blocco
B Manicotto di blocco
C Vite M5
3 Reinstallare il cavo di saldatura
(C).
Bloccare il cavo utilizzando la
vite (B).
xx0700000151
A Manicotto di blocco
B Vite di bloccaggio
C Cavo di saldatura

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Rimettere a posto il sostegno
(A).
xx0700000273

4 Riparazione
4.4.12 Misurazione del gioco 1600, asse 5 e asse 6
Questo paragrafo è valido solo per IRB 1600.
Dopo il riassemblaggio a seguito di un intervento di riparazione o per qualsiasi
altro motivo, è necessario verificare il gioco degli assi 5 e 6 per assicurarsi che il
robot venga riposizionato con precisione.
Asse 5
Utilizzare la procedura seguente per misurare il gioco dell'asse 5.
1 Ruotare l'asse 4 di 90°.
2 Caricare l'asse 5 con la forza di 30 N in una direzione, scaricare a 3 N e
iniziare a misurare il gioco a1.
3 Caricare l'asse 5 con la forza di 40 N in un'altra direzione, scaricare a 3 N e
iniziare a misurare il gioco a2.
Il gioco dell'asse sarà C1=|a1|+|a2|.
4 Cambiare la posizione dell'asse 5 di 90°.
5 Ripetere i passi precedenti per misurare e ottenere i valori C2 e C3.
Il gioco dell'asse 5 è quello massimo tra C1, C2 e C3. È accettabile se il
valore è inferiore a 0,18 mm.
215.5
155
xx2100000110
Asse 6
Utilizzare la procedura seguente per misurare il gioco dell'asse 6.
1 Caricare l'asse 6 con la forza di 40 N verso il basso, scaricare a 3 N e iniziare
a misurare il gioco a1.
2 Caricare l'asse 6 con la forza di 30 N verso il basso all'altra estremità,
scaricare a 3 N e iniziare a misurare il gioco a2.
Il gioco dell'asse sarà C1=|a1|+|a2|.
3 Cambiare la posizione dell'asse 6 di 180°.
4 Ripetere i passi precedenti per misurare e ottenere i valori C2 e C3.

4 Riparazione
Continua
Il gioco dell'asse 5 è quello massimo tra C1, C2 e C3. È accettabile se il

valore è inferiore a 0,3 mm.
140
100
xx2100000111

4 Riparazione
4.4.13 Misurazione del gioco 1600ID/1660ID, asse 5
Questo paragrafo è valido solo per IRB 1600ID/1660ID.

Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel
a pagina 397.
Adattatore per disco rotante 3HAC027717-
020
Strumento di misurazione 3HAB9238-1 Per la misurazione del gio-
co.
Staffa di misurazione 3HAC032976-
001
Indicatore a quadrante con supporto magneti- -
co
Potrebbe essere necessario utilizzare altri In queste procedure sono
utensili o seguire procedure diverse. Le pro- presenti i riferimenti agli
cedure sono indicate nelle istruzioni passo utensili necessari.
Misurazione, asse 5
Utilizzare questa procedura per misurare il gioco dell'asse 5.
Azione Informazioni
1 Spostare il robot nella posizione di calibra-
tura e ruotare l'asse 4 di +90°.
2
PERICOLO

3 Installare l'adattatore del disco rotante sul Il codice è specificato in Attrezzatura

disco rotante stesso. richiesta a pagina 236.
4 Montare lo strumento di misurazione del Il codice è specificato in Attrezzatura
gioco sull'adattatore del disco rotante. richiesta a pagina 236.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
5 Installare la staffa di misurazione sul polso. Il codice è specificato in Attrezzatura
Utilizzare i fori indicati nell'illustrazione. richiesta a pagina 236.
xx1100000688
6 Installare il supporto magnetico dell'indica-

tore a quadrante sulla staffa di misurazione.
7 Sistemare la punta dell'indicatore a qua-
drante sulla superficie fresata dell'albero
dello strumento di misurazione, come illu-
strato nella figura.
xx1500000313
8 Verificare che l'asse 5 sia disposto nella

posizione di calibratura.
9 Impostare l'indicatore a quadrante su zero.
10 Applicare il carico F con un dinamometro,
come illustrato nella figura.
• IRB 1600ID-4/1.5: F = 40N
• IRB 1660ID-X/1,55: F = 30N
Rimuovere il carico e prendere nota del
valore segnato dal dinamometro, come
valore a1.
xx1500000314

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
11 Applicare lo stesso carico nella direzione
opposta (180°), come illustrato nella figura.
valore a2.
xx1500000315
12 Calcolare il gioco nell'asse come a1 + a2. Il gioco massimo consentito è:

I valori di a1 e a2 sono valori assoluti. • IRB 1600ID-4/1.5: 0,34 mm
• IRB 1660ID-X/1,55: 0,25 mm
13 Attivare l'alimentazione.
14 Ruotare l'asse 5 di +90°.
15
PERICOLO

16 Ripetere passo10 a passo12.

18 Ruotare l'asse 5 di -90°.
19
PERICOLO


4 Riparazione
Questo paragrafo è valido solo per IRB 1600ID/1660ID.

a pagina 397.
Adattatore per disco rotante 3HAC027717-
020
Strumento di misurazione 3HAB9238-1 Per la misurazione del gio-
co.
Staffa di misurazione 3HAC032976-
001
Indicatore a quadrante con supporto magneti- -
co
Potrebbe essere necessario utilizzare altri In queste procedure sono
utensili o seguire procedure diverse. Le pro- presenti i riferimenti agli
cedure sono indicate nelle istruzioni passo utensili necessari.
Misurazione, asse 6
Utilizzare questa procedura per misurare il gioco dell'asse 6.
Azione Informazioni
1 Spostare il robot nella posizione di calibra-
tura e ruotare l'asse 4 di +90°.
2
PERICOLO

3 Installare l'adattatore del disco rotante sul Il codice è specificato in Attrezzatura

disco rotante stesso. richiesta a pagina 239.
4 Montare lo strumento di misurazione del Il codice è specificato in Attrezzatura
gioco sull'adattatore del disco rotante. richiesta a pagina 239.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
5 Installare la staffa di misurazione sul polso. Il codice è specificato in Attrezzatura
Utilizzare i fori indicati nell'illustrazione. richiesta a pagina 239.
xx1100000688
6 Installare il supporto magnetico dell'indica-

tore a quadrante sulla staffa di misurazione.
7 Sistemare la punta dell'indicatore a qua-
drante sul segno, come illustrato nella figu-
ra.
xx1500000316
8 Verificare che l'asse 6 sia disposto nella

posizione di calibratura.
9 Impostare l'indicatore a quadrante su zero.
10 Applicare il carico F=40N con un dinamo-
metro sul lato opposto dell'indicatore a
quadrante, come illustrato nella figura.
valore b1.
xx1500000317

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
11 Applicare il carico F=40N verso il basso
sull'altro lato, come illustrato nella figura.
valore b2.
xx1500000318
12 Calcolare il gioco nell'asse come b1 + b2. Il gioco massimo consentito è:

I valori di b1 e b2 sono valori assoluti. • IRB 1600ID-4/1.5: 0,25 mm
• IRB 1660ID-X/1,55: 0,20 mm
14 Ruotare l'asse 6 di +180°.
15
PERICOLO


4 Riparazione
4.5.1 Sostituzione della base
4.5 Telaio e base
Posizione della base

La base è situata sulla parte inferiore del robot, come illustrato nella figura seguente.
Una vista più dettagliata della base può essere trovata nella vista dei ricambi,
vedere Parti di ricambio - Base, rappresentazione esplosa.
xx0500001453
A Base
B Viti di fissaggio e rondelle, base-riduttore (copertura VK rimossa)

Base, ricambio Per i numeri dei ri-
cambi, vedere:
• Elenco dei
ricambi a pa-
gina 401.

4 Riparazione
Continua

V-ring (anello di tenu- 3HAB3773-11 Sostituire in caso di danni.
ta)
Imbracature -
Liquido frenafiletti Loctite 574
Per sigillare la base al ri-
duttore 1-2.
Grasso 3HAC042536-001 Per lubrificare il V-ring.
Isopropanolo Per la pulizia delle superfi-
ci di accoppiamento.
paragrafo Utensili stan-
dard a pagina 397.
Potrebbe essere ne- In queste procedure sono
cessario utilizzare altri presenti i riferimenti agli
utensili o seguire pro- utensili necessari.
cedure diverse. Le
procedure sono indica-
te nelle istruzioni pas-
so passo riportate di
seguito.

Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
ATTENZIONE

Rimozione, base
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere la base dal robot.
Azione Nota
2
PERICOLO

del robot.
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello

e smerigliare il bordo verniciato quando si
smontano parti del robot! Vedere Tagliare la
vernice o la superficie del robot prima di sosti-
tuire le parti. a pagina 158.
4 Rimuovere il cablaggio all'interno della base ed Il layout dei cavi nella base è illustrato
estrarlo dal riduttore. nella figura Illustrazione, cablaggio
all'interno della base a pagina 168.
5 Rimuovere l'unità di misurazione seriale. Vedere la sezione Rimozione
dell'unità di misurazione seriale a
pagina 250.
6 Staccare la base dal sito di installazione rimuo-
vendo i bulloni di fissaggio dalla fondazione.
7
ATTENZIONE
Il robot pesa .
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 257 kg
8 Installare le imbracature sul robot, sollevarlo e Il codice è specificato in Attrezzatura

disporlo con il lato del braccio inferiore rivolto richiesta a pagina 242.
verso il basso su un tavolo da lavoro.
Prestare attenzione a non danneggiare i connet-
tori del motore.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
9 Rimuovere la copertura VK dalla base.
Suggerimento. Spingere la copertura dall'inter-
no verso l'esterno o praticare un foro nella co-
pertura attraverso il quale inserire un utensile
al fine di estrarre la copertura.
10
ATTENZIONE
La base del robot pesa 81 kg.

11 Fissare il peso della base e rimuovere le viti di Vedere la figura Posizione della base
fissaggio e le rondelle del riduttore/base. a pagina 242.
12 Separare la base dal riduttore.
Reinstallazione, base
Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare la base sul robot.
Azione Nota
1
PERICOLO

del robot.
2 Pulire e verniciare i giunti che siano stati aperti.

Vedere Tagliare la vernice o la superficie del
robot prima di sostituire le parti. a pagina 158
3 Disporre il robot con il lato del braccio inferiore
rivolto verso il basso su un tavolo da lavoro.
Prestare attenzione a non danneggiare i connet-
tori del motore.
4 Pulire le superfici di accoppiamento tra la base
e il riduttore tramite isopropanolo.
5 Verificare il V-ring sul riduttore. Lubrificare con Il codice ricambio è specificato in At-
grasso se necessario. Sostituire in caso di trezzatura richiesta a pagina 242.
danni.
6 Lubrificare la superficie di accoppiamento sulla
base con Loctite 574.
7
ATTENZIONE

8 Sollevare la base nella posizione di montaggio.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
9 Fissare la base al riduttore con le viti di fissag- Vedere la figura Posizione della base
gio e le rondelle del riduttore/base a pagina 242.
16 pezzi, M10 x 40, coppia di serrag-
gio: 70 Nm.
10 Reinstallare una nuova copertura VK sulla ba- Il codice ricambio è specificato in At-
se. trezzatura richiesta a pagina 242.
11
ATTENZIONE
Il robot pesa .
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 257 kg
12 Ruotare il robot in modo che rimanga verticale.

13 Fissare la base alla fondazione. I bulloni di fissaggio e la coppia di
serraggio sono specificati nella sezio-
ne Bulloni di fissaggio, specifiche a
pagina 65.
14 Tirare il cablaggio verso il basso e reinstallarlo Il layout dei cavi nella base è illustrato
all'interno della base. nella figura Illustrazione, cablaggio
all'interno della base a pagina 168.
15 Reinstallare l'unità di misurazione seriale. Vedere la sezione Reinstallazione
dell'unità di misurazione seriale a pa-
gina 252.
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot

da particelle residue con un panno senza peluc-
chi, imbevuto di alcol.

libratura.
a pagina 356.
18
PERICOLO

pagina 121.

4 Riparazione
4.5.2 Reinstallazione dell'unità di misurazione seriale
Posizione dell'unità di misurazione seriale

L'unità di misurazione seriale è situata all'interno della base del robot, come
illustrato nella figura.
Una vista più dettagliata della base può essere trovata nella vista dei ricambi,
vedere Parti di ricambio - Base, rappresentazione esplosa.
xx0500001390
A Copertura della base, comprensiva di guarnizione L'unità di misurazione seriale

è situata sotto la copertura.

4 Riparazione
Continua
Layout dell'unità di misurazione seriale

Nella figura vicina è illustrata la parte di ricambio completa dell'unità di misurazione
seriale.
DSQC 633A
A
D
B
xx0500001391
A Connettore SMB
B Connettore SMB1-4
C Connettore SMB 3-6
D Dadi esagonali (4 pezzi in totale)
D Dadi esagonali (in totale, 2 pz). Vengono utilizzati solo i dadi esterni.
E Gruppo batteria (contatto della batteria a 2 poli)
F Connettore del cavo della batteria

4 Riparazione
Continua
RMU 101
D F
C B
xx1300000331
A Connettore SMB
B Connettore SMB1-4
C Connettore SMB 3-6
D Gruppo BU
E Gruppo batteria (contatto della batteria a 3 poli)
F Connettore del cavo della batteria
Nota
Esistono diverse versioni di batterie e unità SMB. La versione con contatto della
batteria a 3 poli garantisce una durata della batteria più lunga.
È importante che l'unità SMB utilizzi la batteria corretta. Assicurarsi di ordinare
i pezzi di ricambio corretti. Non sostituire il contatto della batteria.

Unità di misurazione seriale Vedere Elenco dei ricambi a
pagina 401.
Gruppo batteria Vedere Elenco dei ricambi a
pagina 401.

4 Riparazione
Continua

Guarnizione, copertura base Vedere Elenco dei ricambi a
pagina 401.
Dispositivo di centraggio 3HAC025815-001 Montato sul gruppo pulsanti
per allinearlo correttamente.
pagina 397.
Schema elettrico - Vedere il capitolo Schema
elettrico a pagina 403.
ATTENZIONE

Rimozione dell'unità di misurazione seriale

Utilizzare questa procedura per rimuovere l'unità di misurazione seriale.
Azione Nota
1
PERICOLO

tiva del robot.
2 Rimuovere la protezione dei pulsanti dalla Rimuovere la protezione della pulsantiera

base. per garantire una corretta reinstallazione
dell'unità.
xx0600002744
A Protezione pulsanti

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
3 Rimuovere il dispositivo di centraggio dalla
pulsantiera.
xx0600002776
• B: Pezzo di centraggio
4 Rimuovere il coperchio della base. Vedere la figura Posizione dell'unità di
misurazione seriale a pagina 247.
ATTENZIONE
Prima di aprire, pulire il coperchio da even-

tuali residui metallici
anomalie.
5 Scollegare il cavo della batteria spingendo

verso il basso il labbro superiore del connet-
tore R2.G per rilasciare il blocco mentre si
tira verso l'alto il connettore.
xx1700000993
6 Scollegare tutti gli altri connettori dell'unità

di misurazione seriale e delle pulsantiere.
7 Svitare per un po' i dadi esagonali dell'unità Vedere la figura Layout dell'unità di misu-
di misurazione seriale e far scorrere l'unità razione seriale a pagina 248.
SMB verso l'esterno. Non rimuovere i dadi.
8 Sollevare e tirare all'indietro l'unità di misura-
zione seriale, sopra la linguetta (A) e rimuo-
verla.
xx0500001455

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione dell'unità di misurazione seriale

Utilizzare questa procedura per reinstallare l'unità di misurazione seriale.
Azione Nota
1 Installare l'unità di misurazione seriale sui
quattro perni.
xx0500001392
A Perni
2 Far scivolare l'unità in posizione sui perni e Assicurarsi che l'unità sia posizionata più
fissarla con i quattro dadi esagonali. perpendicolare possibile. In caso contra-
rio i pulsanti possono rimanere bloccati.
3 Ricollegare tutti i connettori. Vedere la figura Layout dell'unità di misu-
Accertarsi che il blocco sul connettore del razione seriale a pagina 248.
cavo della batteria R2.G scatti in posizione
durante l'installazione.
lateralmente in modo corretto: le misure x1
e x2 nella figura a destra non devono disco-
starsi di più di 1 mm.
xx0600002777
Il codice del dispositivo di centraggio è

specificato in Attrezzatura richiesta a pa-
gina 249.
base. Sostituire in caso di danni. zatura richiesta a pagina 249.
6 Reinstallare la copertura della base. Vedere la figura Posizione dell'unità di
misurazione seriale a pagina 247.
7
AVVERTENZA
Prima di continuare qualunque intervento di

assistenza, osservare la procedura sulla sicu-
rezza fornita nella sezione I pulsanti di rila-
scio dei freni potrebbero rimanere inceppati
dopo un intervento di manutenzione a pagi-
na 160!

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
base del robot.
9 Premere i pulsanti dall’1 al 6 uno alla volta,
per accertarsi che si muovano liberamente e
non rimangano bloccati in nessuna posizione.
10 Aggiornare i contagiri. Dettagliato nella sezione Aggiornamento
dei contagiri a pagina 352..

4 Riparazione
4.5.3 Sostituzione della pulsantiera
Posizione del gruppo pulsanti

La pulsantiera per il rilascio dei freni interna è posizionata all'interno della base
del robot.
Una vista più dettagliata del componente e della sua posizione può essere trovata
nella vista dei ricambi; vedere Parti di ricambio - Base, rappresentazione esplosa.
xx0500001390
A Copertura della base, comprensiva di guarnizione. Il gruppo pulsanti è situato

sotto la copertura.
Gruppo pulsanti sull'unità di misurazione seriale

La pulsantiera è fissata all'unità di misurazione seriale, come illustrato nella figura.
xx0500001394
A Gruppo pulsanti
B Dadi esagonali (2 pezzi)
C Dadi esagonali, unità SMB (4 pz). Vengono utilizzati solo i dadi esterni.

4 Riparazione
Continua

DSQC1054 Unità pulsanti/Ri- 3HAC064944-001
lascio freni
Guarnizione, copertura base 3HAC022047-001
Dispositivo di centraggio 3HAC025815-001 Montato sul gruppo pulsanti
per allinearlo correttamente.
pagina 397.
ATTENZIONE

Rimozione della pulsantiera

Utilizzare questa procedura per rimuovere la pulsantiera.
Azione Nota
1
PERICOLO

tiva del robot.
2
SCARICA ELETTROSTATICA (ESD)
L’unità è sensibile alle scariche elettrostati-

che. Prima di manipolare l’unità, leggere le
informazioni di sicurezza riportate nella sezio-
ne L'unità è sensibile alle ESD (scariche
elettrostatiche)! a pagina 58.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
3 Rimuovere la protezione dei pulsanti dalla Si deve rimuovere la protezione della
base. pulsantiera per garantire una corretta
reinstallazione dell'unità.
xx0600002744
4 Rimuovere il dispositivo di centraggio dalla
pulsantiera.
xx0600002776
• B: Pezzo di centraggio
5 Rimuovere la copertura della base dal robot. Vedere la figura Posizione del gruppo
pulsanti a pagina 254.
ATTENZIONE
Prima di aprire, pulire il coperchio da even-

tuali residui metallici
anomalie.
6 Scattare una foto o annotare la posizione del

cablaggio del robot rispetto alla pulsantiera.
7 Scollegare i connettori dalla scheda di rilascio
dei freni.
xx1800000171
8 Svitare i quattro dadi esagonali sull'unità SMB Vedere la figura Gruppo pulsanti sull'unità
quanto basta per consentire il sollevamento di misurazione seriale a pagina 254.
dell'unità. Non rimuovere i dadi.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
9 Sollevare e tirare all'indietro l'unità di misura-
zione seriale, sopra la linguetta (A) e rimuo-
verla.
xx0500001455
10 Rimuovere i due dadi esagonali dal gruppo Vedere la figura Gruppo pulsanti sull'unità
pulsanti. di misurazione seriale a pagina 254.
11 Rimuovere il gruppo pulsanti sollevandolo.
Reinstallazione della pulsantiera

Utilizzare questa procedura per reinstallare la pulsantiera.
Azione Nota
1
PERICOLO

tiva del robot.
2
SCARICA ELETTROSTATICA (ESD)
L’unità è sensibile alle scariche elettrostati-

che. Prima di manipolare l’unità, leggere le
informazioni di sicurezza riportate nella sezio-
ne L'unità è sensibile alle ESD (scariche
elettrostatiche)! a pagina 58.
3 Installare la nuova pulsantiera sull'unità di Coppia di serraggio massima: 5 Nm.

misurazione seriale. Il codice ricambio è specificato in Attrez-
Vedere la figura Gruppo pulsanti sull'unità
di misurazione seriale a pagina 254.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Installare l'unità di misurazione seriale sui
quattro perni.
xx0500001392
A Perni
5 Far scivolare l'unità in posizione sui perni e Assicurarsi che l'unità sia posizionata più
fissarla con i quattro dadi esagonali. perpendicolare possibile. In caso contra-
rio i pulsanti possono rimanere bloccati.
6 Ricollegare tutti i connettori alla scheda.
Prestare attenzione a non danneggiare le
prese o i perni.
Assicurarsi che il connettore e i suoi bracci
di blocco sia scattati correttamente in posizio-
ne.
xx1800000171
7 In base agli appunti presi o alle foto scattate

verificare che il cablaggio del robot sia posi-
zionato correttamente.
AVVERTENZA
I cavi schermati non devono entrare in con-

tatto con la scheda di rilascio dei freni dopo
l’installazione. Eliminare tutti i rischi di contat-
to tra questi dispositivi.

base. Sostituire in caso di danni. zatura richiesta a pagina 255.
9 Reinserire il coperchio della base. Vedere la figura Posizione del gruppo
pulsanti a pagina 254.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
lateralmente in modo corretto: le misure x1
e x2 nella figura a destra non devono disco-
starsi di più di 1 mm.
xx0600002777
11
AVVERTENZA
Prima di continuare qualunque intervento di

assistenza, osservare la procedura sulla sicu-
rezza fornita nella sezione I pulsanti di rila-
scio dei freni potrebbero rimanere inceppati
dopo un intervento di manutenzione a pagi-
na 160!

base del robot.
xx0600002744
13 Premere i pulsanti dall’1 al 6 uno alla volta,
per accertarsi che si muovano liberamente e
non rimangano bloccati in nessuna posizione.
14 Aggiornare i contagiri. Dettagliato nella sezione Aggiornamento
dei contagiri a pagina 352..
15
PERICOLO


4 Riparazione
4.6.1 Sostituzione del motore, asse 1
4.6 Motori
Posizione del motore

Il motore dell'asse 1 è situato nel telaio, come illustrato nella figura seguente.
Una vista più dettagliata del motore e della sua posizione può essere trovata nella
vista dei ricambi; vedere Parti di ricambio - Telaio, rappresentazione esplosa.
xx0400001256
A Motore, asse 1
B Piastra dei connettori per il cablaggio del motore
C Copertura, telaio
D Viti di fissaggio, motore (4 pezzi)
E Copertura del motore

Standard, Motore rotativo CA Per i numeri dei ricambi, Cablaggio, il motore degli assi
con pignone vedere: 1-2 deve essere ordinato sepa-
• Elenco dei ricambi ratamente.
a pagina 401

4 Riparazione
Continua

Cablaggio, motore assi 1-2 Per i numeri dei ricambi,
vedere:
• Elenco dei ricambi
a pagina 401
O-ring 21522012-428 O-ring, motore.
Guarnizione, riduttore asse 1-2 Per i numeri dei ricambi, Sostituire in caso di danni.
vedere:
a pagina 401
alimentazione - 24 VCC, massimo 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Isopropanolo - Utilizzato per pulire le superfici
di accoppiamento.
Utensile di rotazione, motore 3HAC022266-003
Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel para-
na 397.
Schema elettrico - Vedere Schema elettrico a
pagina 403.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
Rimozione del motore dell'asse 1

Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 1.
Azione Nota
1 Scegliere la routine di calibrazione ed eseguire le azioni
richieste per questa routine prima di iniziare l'intervento
di riparazione.
2
PERICOLO

per il robot, prima di accedere all'area operativa del ro-
bot.
3 Rimuovere la copertura del telaio. Vedere la figura Posizione

del motore a pagina 260.
4 Scollegare i connettori del motore.
5 Allentare la piastra dei connettori dal telaio.
6 Estrarre con attenzione i cavi dal motore.
7 Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24 VCC Collegare al connettore
al motore. R3.MP1:
• +: pin 7
• -: pin 8
8 Svitare i bulloni d'attacco che fissano il motore. Vedere la figura Posizione
del motore a pagina 260.
9 Rimuovere il motore sollevandolo verso l'alto con caute-
la, assicurandosi che il pignone del motore non subisca
danni contro l'ingranaggio.
10 Scollegare la tensione di rilascio dei freni dal connettore
del motore.

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione del motore dell'asse 1

Utilizzare questa procedura per reinstallare il motore dell'asse 1.
Azione Nota
1
PERICOLO

del robot.
2
Nota
È importante che il riduttore e il corrispondente

pignone del motore vengano forniti dallo stesso
sotto-distributore, quindi assicurarsi di ordinare il
pezzo di ricambio corretto. Vedere Riduttori e
motori compatibili in Product manual, spare
parts - IRB 1600/1660 al fine di determinare il ri-
cambio corretto.
3 Pulire le superfici di accoppiamento.

4 Sostituire o-ring se danneggiato. Il codice del pezzo di ricambio è
1 Applicare della Loctite 574 alla scanalatura indicato nel paragrafo Attrezzatura
del motore. richiesta a pagina 260.
2 Rimontare o-ring. Assicurarsi che o-ring
sulla circonferenza del motore sia montato
correttamente.
5 Rimuovere la copertura del motore dalla parte su- Vedere la figura Posizione del mo-
periore del motore. tore a pagina 260.
6 Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24 Collegare al connettore R3.MP1:
VCC al motore. • +: pin 7
• -: pin 8
7 Installare l'utensile di rotazione all'estremità Il codice del pezzo di ricambio è
dell'albero del motore. indicato nel paragrafo Attrezzatura
richiesta a pagina 260.
8 Montare il motore assicurandosi che il pignone sia
innestato correttamente sull'ingranaggio del ridut-
tore dell'asse 1.
Utilizzare l'utensile di rotazione per ruotare il pigno-
ne del motore quando lo si innesta sull'ingranag-
gio.
9 Fissare il motore con quattro viti di fissaggio e 4 pezzi, M8 x 25.
rondelle, senza però ancora serrarle.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
10 Regolare il motore in relazione all'ingranaggio nel Il gioco del riduttore deve essere
riduttore: appena percepibile.
• utilizzare l'utensile di rotazione per muovere
l'albero del motore avanti e indietro e con-
trollare il gioco. Dare alcuni colpetti con un
martello di plastica.
• posizionare il pignone del motore in almeno
altre due posizioni ruotando manualmente
l'asse 1 e verificare di nuovo il gioco
dell'ingranaggio.
11 Serrare le viti di fissaggio del motore. Coppia di serraggio: 35 Nm.
12 Scollegare la tensione di sblocco dei freni.
13 Reinstallare la copertura del motore sulla parte Vedere la figura Posizione del mo-
superiore del motore. tore a pagina 260.
14 Inserire il cablaggio del motore attraverso il telaio 4 pezzi.
e fissare la piastra dei connettori con viti di fissag-
gio.
15 Ricollegare tutti i connettori. Il layout del cavo è illustrato nella
figura Illustrazione, cablaggio
all'interno del telaio a pagina 167.
16 Rimontare la copertura del telaio. Sostituire la
guarnizione se danneggiata.
in Manuale dell'operatore - Calibra-
tion Pendulum, allegato agli uten-
sili di calibratura.
Calibratura con il metodo Axis Ca-
libration a pagina 356.
Le informazioni generali sulla cali-
bratura sono incluse nel paragrafo
Calibrazione a pagina 343.
18
PERICOLO

rispettati quando viene eseguito il primo test. Ve-
dere Collaudo operativo dopo le operazioni di in-
stallazione, manutenzione o riparazione a pagi-
na 121.

4 Riparazione
Posizione del motore dell'asse 2

Il motore dell'asse 2 si trova nella parte anteriore del robot, come illustrato nella
figura seguente.
vista dei ricambi; vedere Parti di ricambio - Telaio, rappresentazione esplosa.
E
D
C
xx0400001257
A Motore, asse 2
B Copertura, telaio
C Piastra dei connettori per il cablaggio del motore
D Staffa e fascetta per cavo
E Copertura del motore

Motore rotativo CA con pi- Per i numeri dei ri-
gnone cambi, vedere:
• Elenco dei ri-
cambi a pagi-
na 401
Cablaggio, motore assi 1-2 Per i numeri dei ri-
cambi, vedere:
• Elenco dei ri-
cambi a pagi-
na 401

4 Riparazione
Continua

O-ring 21522012-428 Sostituire insieme al motore.
Guarnizione, riduttore asse Per i numeri dei ri- Sostituire in caso di danni.
1-2 cambi, vedere:
• Elenco dei ri-
cambi a pagi-
na 401
Liquido frenafiletti Loctite 574
Isopropanolo - Per la pulizia delle superfici di accoppia-
mento.
Utensile di rotazione, moto- 3HAC022266-003 Per regolare il gioco dell'ingranaggio,
re motore/pignone.
alimentazione - 24 VCC, 1,5 A.
Potrebbe essere necessario In queste procedure sono presenti i rife-
utilizzare altri utensili o se- rimenti agli utensili necessari.
guire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.
Schema elettrico - Vedere il capitolo Schema elettrico a
pagina 403.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
Rimozione, motore dell'asse 2

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 2.
Azione Nota
2
PERICOLO

robot.
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e

smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti del robot! Vedere Tagliare la vernice o la superficie
4 Rimuovere la copertura del telaio. Vedere la figura Posizione del

motore dell'asse 2 a pagi-
na 265.
5 Scollegare i connettori del motore all'interno del telaio. Connettori:
• R3.MP2
• R3.FB2
6 Tagliare eventuali fascette e rimuovere le staffe o i
morsetti che fissano i cavi.
7 Rimuovere la piastra dei connettori svitando le relative Vedere la figura Posizione del
viti di fissaggio ed estrarre i cavi dal telaio. motore dell'asse 2 a pagi-
na 265.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
8
PERICOLO
Fissare correttamente il peso del braccio inferiore prima

di rilasciare i freni del motore dell’asse 2!
Quando si rilasciano i freni del motore, il braccio infe-
riore non sarà fisso e potrebbe cadere!

al motore. R3.MP2
• +: pin 7
• -: pin 8
10
AVVERTENZA
Quando si rimuove il motore si avrà una fuoriuscita di

olio. L'olio potrebbe anche essere caldo. Adottare le
misure necessarie per raccogliere l'olio.
11 Rimuovere il motore svitando le quattro viti di fissaggio Vedere la figura Posizione del
e le rondelle piane. motore dell'asse 2 a pagi-
na 265.
12 Rimuovere il motore estraendolo con cautela, assicu-
randosi che il pignone del motore non subisca danni
mentre lo si allontana dall'ingranaggio.
14 Rimuovere l'olio rimasto nel riduttore aspirandolo.
Reinstallazione, motore dell'asse 2

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 2.
Azione Nota
1
Nota

sotto-distributore, quindi assicurarsi di ordinare
il pezzo di ricambio corretto. Vedere Riduttori e
cambio corretto.

Vedere Tagliare la vernice o la superficie del ro-
bot prima di sostituire le parti. a pagina 158
3 Assicurarsi che le superfici di accoppiamento sul
motore e sul riduttore siano pulite e prive di bave.
Se necessario, pulire le superfici con isopropano-
lo.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Sostituire o-ring se danneggiato. Il codice è specificato nella sezione
1 Applicare della Loctite 574 alla scanalatura Attrezzatura richiesta a pagina 265.
del motore.
2 Rimontare o-ring. Assicurarsi che o-ring
sulla circonferenza del motore sia montato
correttamente.
• -: pin 8
6 Rimuovere la copertura del motore dalla parte Vedere la figura Posizione del moto-
superiore del motore. re dell'asse 2 a pagina 265.
7 Installare l'utensile di rotazione all'estremità Il codice è specificato nella sezione
dell'albero del motore. Attrezzatura richiesta a pagina 265.
8 Montare il motore assicurandosi che il pignone Assicurarsi che il motore sia posizio-
sia innestato correttamente sul riduttore dell'asse nato in modo corretto, ovvero con i
2. collegamenti rivolti verso l'alto.
Utilizzare l'utensile di rotazione per ruotare il pi- Assicurarsi che il pignone del moto-
gnone del motore quando lo si innesta sull'ingra- re non sia danneggiato.
naggio.
9 Fissare il motore con quattro viti di fissaggio e 4 pezzi, M8 x 25.
rondelle piane, senza però ancora serrarle. Coppia di serraggio: circa 2 Nm.
10 Regolare il motore in relazione all'ingranaggio Il gioco del riduttore deve essere
nel riduttore. appena percepibile.
Utilizzare l'utensile di rotazione per muovere
l'albero del motore avanti e indietro e controllare
il gioco. Dare alcuni colpetti con un martello di
plastica.
11 Reinstallare la copertura del motore sulla parte
superiore del motore.
Prestare attenzione a non danneggiare i cavi!
12 Serrare le viti di fissaggio del motore. Coppia di serraggio: 35 Nm
14 Reinstallare la piastra dei connettori con le relati- Vedere la figura Posizione del moto-
ve viti di fissaggio. re dell'asse 2 a pagina 265.
15 Ricollegare i connettori del motore all'interno del Il layout del cavo è illustrato nella
telaio. figura Illustrazione, cablaggio all'in-
terno del telaio a pagina 167.
16 Reinstallare tutte le fascette per cavo, e la staffa Vedere la figura Posizione del moto-
sotto il telaio. re dell'asse 2 a pagina 265.
17 Reinstallare la copertura del telaio. Sostituire la Vedere la figura Posizione del moto-
guarnizione se danneggiata. re dell'asse 2 a pagina 265.
Il codice della guarnizione è indicato
nella sezione Attrezzatura richiesta
a pagina 265.
18 Eseguire una prova di tenuta. Vedere la sezione Esecuzione di
una prova di tenuta a pagina 150.
19 Rabboccare l'olio del riduttore. Vedere, Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
Vedere Tagliare la vernice o la superficie del ro-
bot prima di sostituire le parti. a pagina 158
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da

particelle residue con un panno senza pelucchi,
imbevuto di alcol.

Pendulum, allegato agli utensili di
calibratura.
Calibratura con il metodo Axis Cali-
bration a pagina 356.
22
PERICOLO

Vedere Collaudo operativo dopo le operazioni di
installazione, manutenzione o riparazione a pagi-
na 121.

4 Riparazione
4.6.3 Sostituzione del motore, asse 3, IRB 1600

Il motore dell'asse 3 è situato all'interno dell'alloggiamento del braccio superiore,
come illustrato nella figura di seguito.
vista dei ricambi, vedere Parti di ricambio - Braccio superiore, rappresentazione
esplosa.
xx0400001258
A Motore, asse 3
B Viti di fissaggio e rondelle del motore (4 pezzi)
C Connettore dei segnali R3.FB3
D Connettore di alimentazione R3.MP3
E Supporto del connettore
F Copertura dell'alloggiamento del braccio superiore
G Fascetta

Motore rotativo CA con pi- Per i numeri dei ricambi,
gnone vedere:
a pagina 401

4 Riparazione
Continua

O-ring 21522012-426 Sostituire in caso di danni.
Guarnizione della copertura 3HAC022049-001 Sostituire in caso di danni.
del braccio superiore
Guarnizione, collegamenti 3HAC022050-001 Sostituire in caso di danni.
utente
Isopropanolo - Utilizzato per la pulizia delle super-
fici di accoppiamento.
Grasso 3HAC042536-001 Utilizzato per lubrificare l'O-ring.
Utensile di rotazione, motore 3HAC022266-003 Per regolare il gioco dell'ingranag-
gio.
Potrebbe essere necessario In queste procedure sono presenti
utilizzare altri utensili o segui- i riferimenti agli utensili necessari.
re procedure diverse. Le
procedure sono indicate nel-
le istruzioni passo passo ri-
portate di seguito.
Schema elettrico Vedere il capitolo Schema elettrico
a pagina 403.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota

Azione Nota
2
PERICOLO

robot.
3 Rimuovere qualsiasi arresto meccanico aggiuntivo

dall'asse 3.
4 Spostare:
• l'asse 2 nella posizione di calibrazione
• il braccio superiore all'indietro contro l'arresto
meccanico.
Questa posizione consente la rimozione del motore
senza scaricare il riduttore, asse 3.
xx0500001447
5 Rimuovere la copertura dell'alloggiamento del braccio Vedere la figura Posizione del

superiore. motore a pagina 271.
6 Scollegare i connettori del motore, R3.MP3 e R3.FB3. Vedere la figura Posizione del
motore a pagina 271.
7
PERICOLO
Fissare correttamente il peso del braccio superiore

prima di rilasciare i freni del motore, asse 3.
Quando si rilasciano i freni del motore, il braccio supe-
riore non sarà fisso e potrebbe cadere.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
al motore. R3.MP3:
• +: pin 7
• -: pin 8
9 Rimuovere il motore, asse 3 svitando le relative viti di
Sollevare il motore con cautela assicurandosi che il
pignone non venga danneggiato.

Azione Nota
1
Nota

sotto-distributore, quindi assicurarsi di ordinare il
pezzo di ricambio corretto. Vedere Riduttori e
cambio corretto.
2 Pulire le superfici di accoppiamento all'interno

dell'alloggiamento del braccio superiore e nel
motore con isopropanolo.
3 Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza del Sostituire l'O-ring se danneggiato.
motore sia inserito correttamente. Lubrificarlo Il codice è specificato nella sezio-
leggermente con del grasso. ne Attrezzatura richiesta a pagi-
na 271.
• -: pin 8
5 Installare il motore nell'alloggiamento del braccio
superiore assicurandosi che il pignone del motore
sia innestato correttamente sull'ingranaggio
dell'asse 3.
6 Installare le viti di fissaggio e le rondelle senza 4 pezzi, M6 x 20.
ancora serrarle. Vedere la figura Posizione del mo-
tore a pagina 271.
7 Installare l'utensile di rotazione all'estremità Il codice è specificato in Attrezza-
dell'albero del motore. tura richiesta a pagina 271.
8 Regolare il motore in relazione all'ingranaggio. Il gioco del riduttore deve essere
Utilizzare l'utensile di rotazione per muovere l'albe- appena percepibile.
ro del motore avanti e indietro e controllare il gio-
co.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
11 Ricollegare i connettori del motore, inserire il ca- Il layout del cavo è illustrato nella
blaggio correttamente all'interno dell'alloggiamento figura Illustrazione, cablaggio
del braccio superiore. all'interno dell'alloggiamento del
braccio superiore a pagina 165.
12 Reinstallare la copertura dell'alloggiamento del Vedere la figura Posizione del mo-
braccio superiore. Verificare entrambe le guarni- tore a pagina 271.
zioni e sostituirle se sono danneggiate. Il codice è specificato nella sezio-
ne Attrezzatura richiesta a pagi-
na 271.
13 Reinstallare qualsiasi arresto meccanico aggiunti- Vedere la sezione Installazione di
vo. stop meccanici addizionali sull'as-
se 3 a pagina 106.
Calibratura con il metodo Axis Ca-
libration a pagina 356.
15
PERICOLO

rispettati quando viene eseguito il primo test. Ve-
dere Collaudo operativo dopo le operazioni di in-
stallazione, manutenzione o riparazione a pagi-
na 121.

4 Riparazione
4.6.4 Sostituzione del motore, asse 3, 1600ID/1660ID
Nota
Dopo la sostituzione di motori/motore in un manipolatore, è richiesta la

ricalibrazione.

xx0700000008
A Motore, asse 3
B Viti di fissaggio e rondelle del motore (4 pezzi)
C Connettore dei segnali R3.FB3
D Connettore di alimentazione R3.MP3
E Supporto del connettore

Motore rotativo CA con pigno- Per i numeri dei ricambi, vedere:
ne • Elenco dei ricambi a pagi-
na 401.
O-ring 3HAB3772-100
Isopropanol Utilizzato per la pulizia
delle superfici di accop-
piamento.

4 Riparazione
Continua

Grasso
Utensili standard Utensili standard a pagi-
na 397
Schema elettrico
Pendulum Calibration utensile
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.
Azione Nota
1 Scegliere la routine di calibra-
zione ed eseguire le azioni ri-
chieste per questa routine pri-
ma di iniziare l'intervento di ri-
parazione.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti

forniture:
idraulica
pressa
3 Per rilasciare i freni, collegare Collegare al connettore R3.MP3:

l'alimentazione 24 VCC al mo- • +: pin 7
tore. • -: pin 8
4 Rimuovere qualsiasi arresto
meccanico aggiuntivo dall'asse
3.
5 Spostare:
• l'asse 2 nella posizione
di calibrazione
• il braccio superiore
all'indietro contro l'arre-
sto meccanico
Questa posizione consente la
rimozione del motore senza
dover scaricare l’olio del ridut-
tore, asse 3.
xx0700000010
6 Rimuovere la copertura Vedere la figura Posizione del motore a pagina 276

dell'alloggiamento del braccio
superiore.
7 Scollegare i connettori del Vedere la figura Posizione del motore a pagina 276
motore, R3.MP3 e R3.FB3.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
8
PERICOLO
Fissare correttamente il peso

del braccio superiore prima di
rilasciare i freni del motore,
asse 3.
Quando si sbloccano i freni del
motore, il braccio superiore
non è fisso e potrebbe cadere!
9
PERICOLO
Dopo un ciclo di esercizio, il

motore ha un'elevata tempera-
tura che può provocare ustioni.
10 Rimuovere il motore, asse 3

svitando le relative viti di fis-
saggio e le rondelle.
Sollevare il motore con cautela
assicurandosi che il pignone
non venga danneggiato.
B
C
A
E
D
xx0700000050
A Vite a brugola
B O-ring
C Motore, asse 3
D Copertura del resolver
E O-ring
11 Rimuovere la copertura del re-
solver per la reinstallazione del
nuovo motore.
12 Scollegare la tensione di
sblocco dei freni.

4 Riparazione
Continua

Azione Nota
1
Nota
È importante che il riduttore e il corrispondente pi-

gnone del motore vengano forniti dallo stesso sotto-
distributore, quindi assicurarsi di ordinare il pezzo
di ricambio corretto. Vedere Riduttori e motori
compatibili in Product manual, spare parts - IRB
1600/1660 al fine di determinare il ricambio corretto.
2 Pulire le superfici di accoppiamento all'interno

dell'alloggiamento del braccio superiore e nel moto-
re con Isopropanol.
3 Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza del Sostituire l'O-ring se danneggiato.
motore sia inserito correttamente. Lubrificarlo con Il codice del pezzo è indicato nella
del grasso. sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 271.
4 Installare il nuovo motore nell'alloggiamento del
braccio superiore, assicurandosi che il pignone del
motore sia innestato correttamente sul riduttore
dell'asse 3.
5 Installare le viti di fissaggio e le rondelle senza an- 4 pezzi, M6 x 20.
cora serrarle. Vedere la figura Posizione del
6 Installare l'utensile di rotazione all'estremità dell'al- Il codice del pezzo di ricambio è
bero del motore. indicato nel paragrafo Attrezzatura
richiesta a pagina 271.
7 Regolare il motore in relazione all'ingranaggio. Il gioco del riduttore deve essere
Utilizzare l'utensile di rotazione per muovere l'albero appena percepibile.
del motore avanti e indietro e controllare il gioco.
9 Reinstallare la copertura del resolver sul nuovo
motore.
10 Ricollegare i connettori del motore, inserire il cablag- Il layout del cavo è illustrato nella
gio correttamente all'interno dell'alloggiamento del figura Illustrazione, cablaggio
braccio superiore. all'interno dell'alloggiamento del
braccio superiore a pagina 165.
11 Reinstallare la copertura dell'alloggiamento del Vedere la figura Posizione del
braccio superiore. motore a pagina 276.
Il codice è specificato nella sezio-
ne Attrezzatura richiesta a pagi-
na 271.
12 Reinstallare qualsiasi arresto meccanico aggiuntivo. Vedere la sezione Installazione di
stop meccanici addizionali
sull'asse 3 a pagina 106.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
14
PERICOLO


4 Riparazione

Una vista più dettagliata del componente e della sua posizione può essere trovata
nella vista dei ricambi, vedere Parti di ricambio - Braccio superiore,
xx0400001273
A Motore, asse 4
C Piastra connettore
D Connettore dei segnali, R3.FB4
E Connettore di alimentazione, R3.MP4
F Vite di fissaggio e rondella, motore (4 pezzi)

4 Riparazione
Continua

Motore rotativo CA con Per i numeri dei ri-
pignone cambi, vedere:
• Elenco dei
ricambi a
pagina 401
O-ring 3HAB3772-81 Sostituire in caso di danni.
Guarnizione della coper- 3HAC022049-001 Sostituire in caso di danni.
tura del braccio superio-
re
Guarnizione, collegamen- 3HAC022050-001 Sostituire in caso di danni.
ti utente
Grasso 3HAC042536- Utilizzato per lubrificare l'O-
001 ring.
a pagina 397.
alimentazione - 24 VCC, massimo 1,5 A.
Utensile di rotazione, 3HAC022266- Per regolare il gioco dell'in-
motore 003 granaggio.
Potrebbe essere necessa- In queste procedure sono
rio utilizzare altri utensili presenti i riferimenti agli
o seguire procedure di- utensili necessari.
verse. Le procedure so-
no indicate nelle istruzio-
ni passo passo riportate
di seguito.
Schema elettrico Vedere il capitolo Schema

Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
ATTENZIONE


Azione Nota
2
PERICOLO

del robot.
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e

smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti del robot! Vedere Tagliare la vernice o la su-
perficie del robot prima di sostituire le parti. a pagi-
na 158.
4 Spostare manualmente il robot in una posizione In questo modo sarà possibile ri-
tale che il braccio superiore sia rivolto verso il muovere il motore 4 senza scarica-
basso. re l'olio nel riduttore.
5 Rimuovere la copertura dell'alloggiamento del
braccio superiore.
6 Rimuovere la piastra de connettori per accedere Vedere la figura Posizione del
al motore dell'asse 4. motore a pagina 282.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
7 Scollegare i connettori R3.MP4 e R3.FB4 dal moto-
re dell'asse 4.
8 Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24 Collegare al connettore R3.MP4
• -: pin 8
9 Rimuovere il motore dell'asse 4 svitando le relative Vedere la figura Posizione del
viti di fissaggio. motore a pagina 282.
10 Sollevare il motore in modo da staccare il pignone
dall'ingranaggio, quindi scollegare la tensione di
rilascio dei freni.
11 Rimuovere il motore sollevandolo con cautela. Assicurarsi che il pignone del
motore non sia danneggiato.

Azione Nota
2 Pulire le superfici di accoppiamento nel motore Vedere la figura Posizione del motore
e nell'ingranaggio. a pagina 282.
3 Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza del Il codice è specificato nella sezione
motore sia inserito correttamente. Lubrificare Attrezzatura richiesta a pagina 283.
leggermente l'O-ring con del grasso.
4 Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione Collegare al connettore R3.MP4
24 VCC al motore. • +: pin 7
• -: pin 8
5 Installare il motore con le viti di fissaggio e le Vedere la figura Posizione del motore
rondelle. a pagina 282.
Finché l'albero del motore non è regolato Coppia di serraggio: circa 2 Nm.
sull'ingranaggio, come descritto nelle fasi se- 4 pezzi, M6 x 20.
guenti, serrare le viti solo leggermente.
6 Installare l'utensile di rotazione all'estremità Il codice è specificato nella sezione
dell'albero del motore. Attrezzatura richiesta a pagina 283.
7 Regolare il motore in relazione all'ingranaggio Il gioco del riduttore deve essere ap-
nel riduttore. pena percepibile.
Utilizzare l'utensile del braccio per muovere
l'albero del motore avanti e indietro e controlla-
re il gioco.
8 Serrare le viti di fissaggio del motore. Vedere la figura Posizione del motore
a pagina 282.
9 Ricollegare i connettori del motore, R3.MP4 e
R3.FB4.
10 Reinstallare la piastra dei connettori. Vedere la figura Posizione del motore
a pagina 282.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
11 Assicurarsi che tutto il cablaggio sia disposto Il layout del cavo è illustrato nella figu-
correttamente all'interno dell'alloggiamento del ra Illustrazione, cablaggio all'interno
braccio superiore. dell'alloggiamento del braccio superio-
re a pagina 165.
12 Reinstallare la copertura dell'alloggiamento del Il codice è specificato in Attrezzatura
braccio superiore. Verificare entrambe le guar- richiesta a pagina 283.
nizioni e sostituirle se sono danneggiate.
13 Eseguire una prova di tenuta. Vedere la sezione Esecuzione di una
prova di tenuta a pagina 150.
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot

da particelle residue con un panno senza peluc-
chi, imbevuto di alcol.

libratura.
a pagina 356.
16
PERICOLO

pagina 121.

4 Riparazione
4.6.6 Sostituzione del motore dell'asse 4, 1600ID/1660ID
Nota

ricalibrazione.
xx0700000017
A Motore, asse 4
D Connettore dei segnali, R3.FB4
E Connettore di alimentazione, R3.MP4
F Vite di fissaggio e rondella, motore (4 pezzi)

4 Riparazione
Continua

Motore rotativo CA con pignone Per i numeri dei ri-
cambi, vedere:
• Elenco dei ri-
cambi a pagi-
na 401
O-ring 3HAB3772-81
Kit di utensili standard Il contenuto è descritto nel paragrafo
alimentazione - 24 VCC, massimo 1,5 A.
Utensile di rotazione, motore Per regolare il gioco dell'ingranag-
gio.
Potrebbe essere necessario uti- In queste procedure sono presenti i
lizzare altri utensili o seguire riferimenti agli utensili necessari.
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
Schema elettrico Vedere Schema elettrico a pagi-
na 403.
Pendulum Calibration utensile Vedere Utensili speciali a pagina 398.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
Azione Nota
2
PERICOLO

robot.
3 Rimuovere la copertura dell'alloggiamento del

braccio superiore.
4 Rimuovere la piastra de connettori per accedere al Vedere la figura Posizione del
motore dell'asse 4. motore a pagina 287.
5 Scollegare i connettori R3.MP4 e R3.FB4 dal motore
dell'asse 4.
6
PERICOLO
Dopo un ciclo di esercizio, il motore ha un'elevata

temperatura che può provocare ustioni.
7 Rimuovere il motore dell'asse 4 svitando le relative Vedere la figura Posizione del

viti di fissaggio. motore a pagina 287.
8 Sollevare il motore in modo da staccare il pignone
dall'ingranaggio, quindi scollegare la tensione di ri-
lascio dei freni.
9 Rimuovere il motore sollevandolo con cautela. Assicurarsi che il pignone del
motore non sia danneggiato.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
1 Pulire le superfici di accoppiamento nel motore e Vedere la figura Posizione del
nell'ingranaggio. motore a pagina 287.
2 Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza del Il codice è specificato nella sezio-
motore sia inserito correttamente. Lubrificare leg- ne .
germente l'O-ring con del grasso.
3 Installare il motore con le viti di fissaggio e le ron- Vedere la figura Posizione del
delle. motore a pagina 287.
Finché l'albero del motore non è regolato sull'ingra- Coppia di serraggio: circa 2 Nm.
naggio, come descritto nelle fasi seguenti, serrare 4 pezzi, M6 x 20.
le viti solo leggermente.
4 Serrare le viti di fissaggio del motore. Vedere la figura Posizione del
5 Ricollegare i connettori del motore, R3.MP4 e
R3.FB4.
6 Reinstallare la piastra dei connettori. Vedere la figura Posizione del
7 Reinstallare la copertura dell'alloggiamento del
braccio superiore.

4 Riparazione
4.6.7 Sostituzione del motore e della cinghia di distribuzione, asse 5, IRB 1600

Il motore e la cinghia di distribuzione dell'asse 5 sono situati all'interno
dell'alloggiamento del braccio superiore, come illustrato nella figura di seguito.
esplosa.
xx0400001279
A Motore, asse 5
D Cavo segnali, motore 5: R3.FB5
E Cavo di alimentazione, motore 5: R3.MP5
F Viti di fissaggio e rondelle, staffa del motore (2 pezzi)
G Staffa del motore
H Viti di fissaggio e rondelle, motore (3 pezzi)

Motore rotativo CA con 3HAC021800-003
pignone
Cinghia di distribuzione 3HAC021304-001

4 Riparazione
Continua

Guarnizione della copertu- 3HAC022049-001 Sostituire in caso di
ra del braccio superiore danni.
Guarnizione, collegamenti 3HAC022050-001 Sostituire in caso di
utente danni.
Tendicinghia 3HAC024044-001
Dinamometro - Capacità: 100 N
Kit di utensili standard Il contenuto è definito
nel paragrafo Utensili
Potrebbe essere necessa- In queste procedure
rio utilizzare altri utensili sono presenti i riferi-
o seguire procedure diver- menti agli utensili ne-
se. Le procedure sono in- cessari.
dicate nelle istruzioni
passo passo riportate di
seguito.
Schema elettrico Vedere il capitolo
Schema elettrico a pa-
gina 403.
Tendicinghia, 3HAC 024044-001

Il tendicinghia è uno speciale utensile che viene utilizzato quando si regola la
tensione della cinghia di distribuzione dell'asse 5. La lunghezza dell'utensile è
importante, in quanto l'utensile viene tirato con una forza specificata.
xx0500001457
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua

Azione Nota
usare per il robot.
Rimozione, motore e cinghia di distribuzione dell'asse 5

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore e la cinghia
di distribuzione dell'asse 5.
Azione Nota
2
PERICOLO

del robot.
3 Rimuovere il motore dell'asse 4. Vedere la sezione Rimozione, moto-

re dell'asse 4 a pagina 284.
4 Rimuovere il motore e la cinghia di distribuzione Vedere la sezione Rimozione, moto-
dell'asse 6. re e cinghia di distribuzione, asse 6
a pagina 317.
5 Scollegare i connettore del motore dell'asse 5:
R3.MP5 e R3.FB5.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
6 Spostare da parte tutto il cablaggio che ostacola
l'accesso al motore dell'asse 5.
7 Rimuovere la staffa del motore, compreso il Vedere la figura Posizione del moto-
motore, svitando le due viti di fissaggio e le ron- re a pagina 291.
delle.
8 Rimuovere la cinghia di distribuzione dell'asse
5.
9 Rimuovere la staffa del motore dal motore.
Reinstallazione, motore e cinghia di distribuzione dell'asse 5

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il motore e la cinghia
1
PERICOLO

del robot.
2 Pulire le superfici di accoppiamento nel motore

e nell'alloggiamento del braccio superiore.
3 Installare il nuovo motore sulla staffa del moto- 3 pezzi, M6 x 20.
re, rimossa in precedenza dal vecchio motore.

4 Riparazione
Continua
4 Seguire i passaggi descritti di seguito per Il codice è specificato in Attrezzatura
reinstallare il motore: richiesta a pagina 291.
• Disporre la cinghia di distribuzione (B)
intorno al pignone del motore e intorno
all'asse 5 mentre il motore viene monta-
to nell'alloggiamento del braccio supe-
riore.
• Fissare la staffa del motore con due viti
di fissaggio (C), senza però serrarle an-
cora completamente. Utilizzare i fori di
fissaggio corretti, illustrati nella figura
sulla destra.
• Regolare la tensione tirando la staffa del
motore utilizzando il tendicinghia e il di-
namometro, come illustrato nella figura
sulla destra.
• Serrare le due viti di fissaggio della
staffa (C) con una coppia di 10 Nm.
xx0400001280
A Motore, asse 5
B Cinghia di distribuzione, asse 5
C Viti di fissaggio e rondelle, staf-
fa del motore (2 pezzi), M6 x 20
D Le dimensioni del tendicinghia
sono illustrate nella figura Ten-
dicinghia, 3HAC 024044-001 a
pagina 292
F (Forza): 24 N.
5 Reinstallare il motore e la cinghia di distribuzio- Vedere la sezione Reinstallazione,
ne dell'asse 6. motore e cinghia di distribuzione, asse
6 a pagina 318.
6 Reinstallare il motore dell'asse 4. Vedere la sezione Reinstallazione,
motore dell'asse 4 a pagina 285.
7 Ricollegare tutti i connettori e disporre il cablag- Il layout del cavo è illustrato nella figu-
gio correttamente all'interno dell'alloggiamento ra Illustrazione, cablaggio all'interno
del braccio superiore. dell'alloggiamento del braccio superio-
re a pagina 165.
8 Reinstallare la copertura dell'alloggiamento del Il codice è specificato in Attrezzatura
braccio superiore. richiesta a pagina 291.
Verificare entrambe le guarnizioni e sostituirle
se sono danneggiate.
Pendulum, allegato agli utensili di cali-
bratura.
a pagina 356.
tura sono incluse nel paragrafo Calibra-
zione a pagina 343.

4 Riparazione
Continua
10
PERICOLO

siano rispettati quando viene eseguito il primo
test. Vedere Collaudo operativo dopo le opera-
zioni di installazione, manutenzione o riparazio-
ne a pagina 121.

4 Riparazione
4.6.8 Sostituzione del motore, asse 5, IRB 1600ID
Nota

ricalibrazione.
Posizione del motore, asse 5

come illustrato nella figura sottostante.
xx0700000020
A Tubo del braccio

B Vite a incasso a testa cilindrica esagonale M8x20
C Cablaggio IRB 1600 ID
D Motore rotativo CA dell’asse 5
E Vite a incasso a testa cilindrica esagonale M6x20
F O-ring
G Staffa del cablaggio

4 Riparazione
Continua

Motore rotativo CA con pigno- Per i numeri dei ricambi, vede-
ne re:
pagina 401
Kit di utensili standard - Il contenuto è descritto nel
paragrafo Utensili standard a
pagina 397 nella parte 2 del
manuale del prodotto.
te di seguito.
Schema elettrico 3HAC6816-3 Vedere il capitolo Schema
O-ring 3HAB3772-81 Nitrite
Grasso per i cavi
Isopropanolo
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota

AVVERTENZA
Prima di qualsiasi intervento di riparazione sul manipolatore, attenersi a quanto

segue:
• Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento del robot. Il contatto
diretto con motori e riduttori potrebbe provocare ustioni!
• Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e idropneumatica del robot!
• Adottare tutte le misure necessarie per evitare il cedimento del manipolatore
quando vengono rimosse le parti, ad esempio fissando il braccio inferiore
prima di rimuovere il motore dell'asse 2.
Nota
In fase di montaggio/smontaggio di motori e riduttori, l’applicazione di una forza

eccessiva potrebbe danneggiare i riduttori.
Azione Nota
1 Scegliere la routine di calibrazione
ed eseguire le azioni richieste per
questa routine prima di iniziare l'in-
tervento di riparazione.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
2 Rimuovere la copertura (C) sul retro
del tubo del braccio superiore (A).
Ruotare il braccio superiore per ac-
cedere a tutte le viti (D).
Rimuovere le viti (B) che trattengo-
no il cablaggio.
ATTENZIONE
Dopo la rimozione della copertura

(arresto meccanico), non ruotare
l’asse 4 per non correre il rischio di
danneggiare il cablaggio.
xx0700000083
A Tubo del braccio

B Vite con testa tronco-conica Torx M6x12
C Coperchio
D Vite con testa tronco-conica Torx M6x12
3
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti fornitu-

re:
idraulica
4 Rimuovere l’attrezzatura AW dal Vedere la sezione Rimozione del cannello AW a

braccio superiore. pagina 229
5 Scollegare i connettori R4.FB5 e
R4.MP5 dal retro.
xx0700000080
A R4.FB5
6 Rimuovere la copertura VK per ac-
cedere alle connessioni dei cavi
all’interno del braccio.
xx0700000054
A Copertura VK

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
7 Estrarre con cautela i cavi dal brac-
cio superiore.
8 Scollegare attraverso il foro le con-
nessioni R4.FB6 e R4.MP6.
xx0700000053
9
ATTENZIONE
Il braccio superiore completo pesa

12.3 kg, senza alcuna attrezzatura
aggiuntiva installata.
Tutti i dispositivi di sollevamento
utilizzati devono essere di dimensio-
ni adeguate.
10 Fissare il peso del braccio mediante

imbracature.
xx0700000088
11 Rimuovere le sette (7) viti a brugola Posizione (B) nella figura Posizione del motore,
a testa esagonale M8x20, che trat- asse 5 a pagina 297.
tengono il braccio superiore.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
12 Rimuovere il braccio superiore.
13 Rimuovere il V-ring (A) e l’anello di A B
supporto (B).
xx0700000248
A V-ring
B Anello di supporto
14 Rimuovere le quattro (4) viti a brugo- Posizione (E), (D) nella figura Posizione del moto-
la a testa esagonale M6x20 che re, asse 5 a pagina 297.
trattengono il motore 5.
15 Rimuovere l’O-ring, e sostituirlo, se Posizione (F) nella figura Posizione del motore,
necessario. asse 5 a pagina 297.
16 Rimuovere la copertura del resolver
per un riutilizzo.

La procedura seguente descrive come riassemblare il motore dell'asse 5.
Azione Nota
1 Pulire le superfici di accoppiamento
all'interno dell'alloggiamento del
braccio superiore e nel motore con
isopropanolo.
2 Assicurarsi che l'O-ring sulla circon- Sostituire l'O-ring se danneggiato. Il codice del
ferenza del motore sia inserito cor- pezzo è indicato nella sezione Attrezzatura richie-
rettamente. Lubrificarlo con del sta a pagina 298.
grasso.
3 Posizionare il motore nell'alloggia-
mento del braccio superiore con il
connettore del motore rivolto lateral-
mente, come illustrato in figura.
Assicurarsi che il pignone del moto-
re sia innestato correttamente sul
riduttore.
xx1400001567
4 Installare le viti di fissaggio e le 4 pezzi, M6x20. Illustrati nella figura Posizione del
rondelle senza ancora serrarle. motore, asse 5 a pagina 297.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
5 Installare l'utensile di rotazione Il codice del ricambio è indicato nel paragrafo At-
all'estremità dell'albero del motore. trezzatura richiesta a pagina 298.
6 Regolare il motore in relazione al Il gioco del riduttore deve essere appena percepi-
riduttore. Utilizzare l'utensile di rota- bile.
zione per muovere l'albero del mo-
tore avanti e indietro e controllare
il gioco.
7 Serrare le viti di fissaggio del moto- Coppia di serraggio: 10 Nm
re.
8 Reinstallare il V-ring e l’anello di
supporto.
9 Reinstallare la staffa di cablaggio A B
(G) nella figura Posizione del moto-
re, asse 5 a pagina 297 all’interno del
tubo del braccio superiore, utilizzan-
do le due viti a testa tronco-conica
Torx M6x12 (B). Avvitare il cablag-
gio (A) in una spirale con quattro
rotazioni libere attorno all’asse, co-
me dalla figura Posizione del moto-
re, asse 5 a pagina 297 Lubrificare il
cablaggio con grasso per cavi.
xx0700000089
A Cablaggio
B Vite con testa tronco-conica Torx M6x12
10 Reinstallare il braccio superiore Illustrata dalla figura Posizione del motore, asse
utilizzando le 7 viti a brugola a testa 5 a pagina 297.
esagonale M8x20. Coppia di serraggio: 24 Nm
11 Ricollegare i connettori R4.FB6 e
R4.MP6 attraverso il foro VK. Assi-
curarsi che tutto il cablaggio sia di-
sposto correttamente all'interno
dell'alloggiamento del braccio supe-
riore.
12 Ricollegare le connessioni R4.FB5
e R4.MP5 dal retro. Nota
Nel ricollegare il connettore R4.FB5, assicurarsi

di posizionare i connettori alla massima distanza
possibile dalla spirale dei cavi degli assi 5-6, per
evitare l'accumulo di grasso sul connettore del
resolver.
13
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di si-

curezza siano rispettati quando
viene eseguito il primo test. Vedere
Collaudo operativo dopo le opera-
zioni di installazione, manutenzione

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
14 Reinstallare la copertura (arresto
meccanico) sul retro del tubo del
braccio superiore. Ruotare il braccio
superiore per accedere a tutte e tre
le viti.
ATTENZIONE
Dopo la risistemazione della coper-

tura (arresto meccanico), non ruota-
re l’asse 4 per non correre il rischio
di danneggiare il cablaggio.
15 Rimuovere il tappo dell'olio e riem-

pire il riduttore dell'asse 5 con olio
lubrificante.
xx2000002311
Le informazioni sul modo di trovare il tipo d'olio e

sulla sua quantità totale sono specificate in Tipo
e quantità di olio nei riduttori a pagina 133.
16 Controllare lo spessore e lo stato Tappo dell'olio con tenuta: 3HAC048968-001.
della tenuta del tappo dell'olio.
Sostituire tutto il tappo dell'olio se
lo spessore della tenuta è inferiore
a 1,5 mm o se la tenuta è danneg-
giata.
ATTENZIONE
Rischio di danneggiamento dei

componenti interni del riduttore
dell'asse 5. Serrare il tappo dell'olio
alla coppia corretta e verificare che
lo spessore della tenuta sia di alme-
no 1,5 mm.
17 Reinstallare il tappo dell'olio con la Coppia di serraggio: 3,8 Nm.

tenuta.
18 Eseguire una nuova calibrazione Pendulum Calibration è descritta in Manuale
del robot. dell'operatore - Calibration Pendulum, allegato
agli utensili di calibratura.
La Axis Calibration è descritta in Calibratura con
il metodo Axis Calibration a pagina 356.
Le informazioni generali sulla calibratura sono in-
cluse nel paragrafo Calibrazione a pagina 343.

4 Riparazione
Nota

ricalibrazione.

xx1500001258
A Motore dell'asse 6
B Motore, asse 5

Sikaflex 521FC 3HAC026759-001
pagina 397.
te di seguito.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua

Azione Nota
usare per il robot.
Rimozione del motore dell'asse 5

Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 5.
Azione Informazioni
2 Spostare il braccio inferiore nella posizione
illustrata nella figura.
xx1500003066
• A: circa 75°
3 Spostare il braccio superiore in posizione
orizzontale.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
4 Ruotare il braccio superiore per accedere
alle due viti di fissaggio interne che assicu-
rano la copertura e rimuoverle.
xx1500001260
• A: Viti di fissaggio interne (2 pezzi)

• B: Direzioni di rotazione
5 Portare il robot nella posizione di sincroniz- Per le posizioni di sincronizzazione, vede-
zazione re Tacche di sincronizzazione e posizione
di sincronizzazione degli assi a pagina 348.
6
PERICOLO
Prima di accedere all'area operativa del ro-

bot, disattivare tutto:
• Alimentazione elettrica del robot
• Fornitura di pressione idraulica del
robot
• Fornitura di aria compressa del robot

tari installate nel braccio superiore e nel
polso.
8 Rimuovere il polso e scollegare i cavi in Per le modalità di rimozione del polso,
questione dall'asse 6 del motore. vedere il paragrafo:
• Sostituzione del gruppo polso,
IRB1660ID a pagina 212
9
Nota
Prima di procedere con la rimozione, pren-

der nota della posizione dell'asse 4.
È importante rimontare l'arresto meccanico
e la spirale del fascio di cablaggio con l'asse
4 nell'identica posizione in cui si trovava
prima della rimozione. Se l'asse 4 fosse
stato spostato, esso deve essere rimesso
nella posizione in cui si trovava prima della
rimozione dell'arresto meccanico.
Questo, a causa del rischio di danneggia-
mento del fascio di cablaggio.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
10 Rimuovere l'arresto meccanico.
Nota
Non perdere l'O-ring e l'anello distanziatore

durante il processo di rimozione.
xx1500001266

• B: Arresto meccanico
• C: O-ring
• D: Anello distanziatore
• E: Staffa
• F: Copertura
11 Rimuovere la staffa. Vedere la figura precedente.
12 Rimuovere la copertura. Vedere la figura precedente.
13 Rimuovere le due coperture VK, che proteg-
gono le viti di fissaggio del fascio cavi al
tubo del braccio superiore.
xx1500001265
• A: Copertura VK (2 pezzi)
14 Rimuovere le viti di fissaggio (7 pezzi) che
assicurano il tubo dell'involucro del braccio.
Nota
Le viti sono fissate con il liquido frenafiletti

Loctite 243.
xx1500001262
• A: viti di fissaggio (7 pezzi)

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
no la staffa del fascio cavi al tubo del brac-
cio superiore.
xx1500001267

16 Estrarre con attenzione per un po' il tubo
del braccio superiore. Non più di quanto sia
necessario per accedere ai connettori del
motore dell'asse 5.
ATTENZIONE
Prestare attenzione a non danneggiare il

fascio di cablaggio nel processo. Lo spazio
disponibile è infatti ridotto.
17 Scollegare i connettori R4.MP5 e R4.FB5 R4.FB5

dal motore dell'asse 5.
R4.MP5
xx1400002576
18 Rimuovere il tubo del braccio superiore con

il fascio cavi dall'asse 6 del motore.
ATTENZIONE
Prestare attenzione a non danneggiare il

fascio sull'asse 6 del motore cavi durante il
procedimento.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
19 Fissare il tubo del braccio superiore con il
motore dell'asse 5 che punta verso il basso.
Questo, al fine di evitare di drenare l'olio
quando viene rimosso il motore dell'asse 5.
xx1500001263
• A: fascio cavi sull'asse 6 del motore

20 Rimuovere il motore dell'asse 5 svitando le
relative viti di fissaggio.
xx1500001264
• A: Tubo del braccio superiore

• B: Motore dell'asse 5
• C: fascio cavi sull'asse 6 del moto-
re
Reinstallazione del motore dell’asse 5

Utilizzare questa procedura per rimontare il motore dell'asse 5.
Azione Informazioni
1 Sistemare il motore dell'asse 5 sul tubo del
braccio superiore.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
2 Serrare le viti di fissaggio quel tanto che
basta a consentire ancora di spostare il
motore.
xx1500001264
• A: Tubo del braccio superiore

• B: Motore dell'asse 5
• C: fascio cavi sull'asse 6 del moto-
re
3 Regolare il gioco trovando quello più ridotto.
4 Fissare il motore con le relative viti di fissag- Coppia di serraggio: 10 Nm
gio.
5 Sollevare il tubo del braccio superiore verso
il robot.
6 Collegare i connettori R4.MP5 e R4.FB5 al R4.FB5
motore dell'asse 5.
R4.MP5
xx1400002576
7 Fissare il fascio cavi mediante le sue viti di

fissaggio al tubo del braccio superiore.
xx1000000998
A Staffa
B Viti di fissaggio (2 pezzi)
C Connettori del motore dell'asse 5
D Motore, asse 5
8 Esaminare la spirale del fascio cavi per ga- Vedere il paragrafo:
rantire che sia fissata correttamente. • Sostituzione del fascio di cavi,
1600ID/1660ID a pagina 171

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
9 Fissare il tubo del braccio superiore con le Coppia di serraggio: 26 Nm
viti di fissaggio.
Utilizzare il liquido frenafiletti Loctite 243.
xx1500001262
A Viti di fissaggio (7 pezzi)

10 Reinstallare la copertura mediante le due
viti di fissaggio interne.
xx1500001266

• B: Arresto meccanico
• C: O-ring
• D: Anello distanziatore
• E: Staffa
• F: Copertura
11 Reinstallare la staffa mediante le viti di fis- Vedere la figura precedente.
saggio restanti.
12 Applicare Sikaflex 521FC sulla superficie
lungo la curva rossa nella figura.
xx1500001269
13 Reinstallare l'arresto meccanico.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
14 Montare due nuove coperture VK. Il codice del pezzo di ricambio è indicato
gina 305.
xx1500001265
A Copertura VK (2 pezzi)
15 Connettere il cavo al motore dell'asse 6.
16 Reinstallare il polso. Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del gruppo polso,
IRB1660ID a pagina 212
17 Rimuovere il tappo dell'olio e riempire il ri-
duttore dell'asse 5 con olio lubrificante.
xx2000002311
Le informazioni sul modo di trovare il tipo

d'olio e sulla sua quantità totale sono
specificate in Tipo e quantità di olio nei
riduttori a pagina 133.
18 Controllare lo spessore e lo stato della tenu- Tappo dell'olio con tenuta: 3HAC048968-
ta del tappo dell'olio. 001.
Sostituire tutto il tappo dell'olio se lo spes-
sore della tenuta è inferiore a 1,5 mm o se
la tenuta è danneggiata.
ATTENZIONE
Rischio di danneggiamento dei componenti

interni del riduttore dell'asse 5. Serrare il
tappo dell'olio alla coppia corretta e verifica-
re che lo spessore della tenuta sia di alme-
no 1,5 mm.
19 Reinstallare il tappo dell'olio con la tenuta. Coppia di serraggio: 3,8 Nm.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
lum, insieme agli strumenti di calibrazione.
na 356.
a pagina 343.
21
PERICOLO


4 Riparazione

Il motore e la cinghia di distribuzione dell'asse 6 sono situati all'interno
dell'alloggiamento del braccio superiore, come illustrato nella figura di seguito.
esplosa.
xx0400001281
A Motore, asse 6
D Cavo segnali, motore asse 6 R3.FB6
E Cavo di alimentazione, motore asse 6 R3.MP6
F Viti di fissaggio e rondelle, motore (3 pezzi)
G Distanziale con staffa per cavo e pannello dei contatti
H Fascetta

4 Riparazione
Continua

Motore rotativo CA con 3HAC021800-003
pignone
Cinghia di distribuzione 3HAC6779-1
Guarnizione della copertu- 3HAC022049-001 Sostituire in caso di
ra del braccio superiore danni.
Guarnizione, collegamenti 3HAC022050-001 Sostituire in caso di
utente danni.
Gancio 3HAC024045-001
Kit di utensili standard Il contenuto è definito
nel paragrafo Utensili
Potrebbe essere necessa- In queste procedure
rio utilizzare altri utensili sono presenti i riferi-
o seguire procedure diver- menti agli utensili ne-
se. Le procedure sono in- cessari.
seguito.
Schema elettrico Vedere il capitolo
Schema elettrico a pa-
gina 403.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
Rimozione, motore e cinghia di distribuzione, asse 6

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore e la cinghia
Azione Nota
2
PERICOLO

robot.
3 Rimuovere la copertura dell'alloggiamento del braccio

superiore.
4 Rimuovere la piastra dei connettori. Vedere la figura Posizione del
5 Rimuovere il distanziale completo con le staffe per cavo Vedere la figura Posizione del
e il pannello dei contatti. motore a pagina 315.
6 Scollegare i cavi del motore dell'asse 6; R3.MP6 e
R3.FB6.
7 Rimuovere il motore dell'asse 6 svitando le relative tre
viti di fissaggio e le rondelle.
8 Rimuovere la cinghia di distribuzione.

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione, motore e cinghia di distribuzione, asse 6

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il motore e la cinghia
Azione Nota
1 Pulire le superfici di accoppiamento nel
motore e nell'alloggiamento del braccio
superiore.
2 Seguire i passaggi descritti di seguito per
reinstallare il motore:
• Disporre la cinghia di distribuzione
(B) intorno al pignone del motore e
intorno all'asse 6 mentre il motore
viene montato nell'alloggiamento del
braccio superiore.
• Fissare il motore con le relative tre
viti di fissaggio e le rondelle (C),
senza però ancora serrarle.
• Fissare il gancio intorno al pignone
del motore (sotto il motore) e regola-
re la tensione con una forza di 80 N,
utilizzando un dinamometro. Vedere
la figura a destra.
• Serrare le viti di fissaggio del motore
con una coppia di 10 Nm.
xx0400001282
A Motore, asse 6
B Cinghia di distribuzione, asse 6
C Viti di fissaggio e rondelle, motore
(3 pezzi), M6 x 20
D Gancio (pignone del motore:
Ø24,07 mm)
F (Forza): 80 N.
3 Reinstallare il distanziale completo. Vedere la figura Posizione del motore a
pagina 315.
4 Reinstallare la piastra dei connettori. Rein- Vedere la figura Posizione del motore a
stallare la fascetta per cavo. pagina 315.
5 Ricollegare i cavi del motore: R3.MP6 e
R3.FB6.
6 Disporre tutto il cablaggio correttamente Il layout del cavo è illustrato nella figura
all'interno dell'alloggiamento del braccio Illustrazione, cablaggio all'interno dell'al-
superiore. loggiamento del braccio superiore a pagi-
na 165.
7 Reinstallare la copertura dell'alloggiamento Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
del braccio superiore. chiesta a pagina 316.
Verificare entrambe le guarnizioni e sosti-
tuirle se sono danneggiate.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
na 356.
a pagina 343.
9
PERICOLO


4 Riparazione
Nota

ricalibrazione.

A
E
F
D
C
xx0700000025
A Braccio superiore
B Polso
C Motore, asse 6
D Vite a brugola esagonale M5x25
E Vite a brugola esagonale M5x16 10,9 (a testa corta)
F Vite a brugola esagonale M5x25
G Vite a brugola esagonale M8x35

4 Riparazione
Continua

Motore rotativo CA con pignone Per i numeri dei ricambi,
vedere:
a pagina 401
Kit di utensili standard - Utensili standard a pagina 397
Potrebbe essere necessario utiliz- In queste procedure sono
zare altri utensili o seguire proce- presenti i riferimenti agli
dure diverse. Le procedure sono utensili necessari.
indicate nelle istruzioni passo
Schema elettrico - Vedere Schema elettrico a
pagina 403.
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
Rimuovere il motore dell'asse 6.
Azione Nota
1 Spostare il braccio superiore nella posizione di
sincronizzazione.
3
PERICOLO

robot.
4 Rimuovere tutte le attrezzature supplementari instal- Vedere Rimozione del cannello

late nel braccio superiore e nel polso. AW a pagina 229
5 Rimuovere il polso. Vedere Rimozione del gruppo
polso a pagina 208
ATTENZIONE
Prestare attenzione quando si manipola il polso.

Sorreggerlo sempre tramite la fusione, evitando di
tenerlo per la copertura, perché così facendo si
potrebbe danneggiare la tenuta, con conseguente
perdita d'olio.
6 Collocare il polso su un bancone da lavoro o simili.

7 Rimuovere la protezione dei cavi asportando i dadi
che la fissano.
8 Aprire l'accoppiamento flessibile del motore
dell'asse 6.
9 Rimuovere le viti di fissaggio che fissano la console
e il motore dell'asse 6.
10 Rimuovere il motore.
Reinstallazione del motore, asse 6
Azione Nota
1 Rimuovere la vecchia console dal motore dell'asse
6 rimosso, quindi scartarla.
2 Rimuovere la console nuova dal polso di ricambio.
3 Installare la console nuova sul motore dell'asse 6. Coppia di serraggio: 6 Nm
4 Installare il motore con la console nuova fissata al Usare Loctite 243 sulle viti di fis-
nuovo polso. saggio.
5 Serrare le viti di fissaggio quel tanto che basta a
consentire ancora di spostare il motore e la console.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
6 Ruotare manualmente l'accoppiamento con estrema
attenzione.
Ciò consente all'accoppiamento e all'albero del
motore di essere allineati.
7 Serrare le viti di fissaggio che fissano la console al Coppia di serraggio: 6 Nm
polso.
8 Controllare il movimento del polso ruotando manual-
mente l'accoppiamento. Il movimento deve essere
fluido e uniforme. In caso contrario, rimuovere le
viti di fissaggio che fissano il motore e la console
e ripetere la procedura.
9 Serrare la vite di bloccaggio sul'accoppiamento. Coppia di serraggio: 6 Nm
10 Installare la copertura di protezione del cablaggio. Coppia di serraggio: 6 Nm
11 Fissare i cavi al punto di fissaggio mediante una
fascetta serracavi.
12 Reinstallare il polso.
14
PERICOLO


4 Riparazione
Nota

ricalibrazione.

xx1500001258
A Motore dell'asse 6
B Motore, asse 5

Motore, asse 6 Per i numeri dei ricambi, vede-
re:
pagina 401
Gruppo polso, ID Per i numeri dei ricambi, vede-
re:
pagina 401
pagina 397.
te di seguito.

4 Riparazione
Continua
ATTENZIONE


Azione Nota
usare per il robot.
Rimozione del motore dell'asse 6 e del gruppo polso.

Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 6 e il gruppo polso.
Azione Informazioni
2 Portare braccio superiore nella posizione
di sincronizzazione
3
PERICOLO

rativa del robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
tari installate nel braccio superiore.
xx1000000873
6 Aprire l'accoppiamento flessibile che assi-

cura l'asse 5 del motore, sul lato di fronte
al polso.
A
xx1000000874
• A: Innesto
no il polso.
A
xx1000000875

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
8 Separare il polso e il tubo del braccio supe-
riore al punto di suddivisione contrassegna-
to (lungo la linea tratteggiata nella figura).
Nota
È presente dell'olio all'interno del polso. La

copertura è fissata soltanto con Loctite 574.
Se si apre il punto sbagliato, l'olio fuoriusci-
rà.
xx1000000933
• A: Polso
• B: copertura (fissata al polso con
Loctite 574)
• C: Punto di suddivisione
• D: Tubo del braccio superiore
9 Estrarre poco e delicatamente il polso fino
a raggiungere i cavi del motore a livello
dell'asse 6 del motore stesso.
Nota
xx1500001259
Il polso è disposto su perni cilindrici.
10 Installare due viti corte nei fori per le viti di

fissaggio, per poter fissare temporaneamen-
te la copertura.
xx1500003257

• B: Coperchio

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
11 Scollegare i cavi R4.MP6 e R4.FB6 dall'asse R4.MP6
6 del motore.
R4.FB6
xx1400002575
12 Collocare il polso con l'asse 6 del motore

su un bancone da lavoro.
13
Nota
Non muovere gli ingranaggi nel polso, dopo

la rimozione del motore. Quando si reinstal-
la il motore, il riduttore nel polso deve tro-
varsi nella stessa posizione di prima della
sua rimozione.
14 Rimuovere la protezione dei cavi asportan-

do i dadi che la fissano.
xx1000000931
• A: Protezione cavo
• B: Dado (2 pezzi)
• C: Connettore del motore dell'asse
6

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
15 Aprire l'accoppiamento flessibile che fissa
l'asse 6 del motore.
B
A C
xx1000000930
• A: Vite di fissaggio, accoppiamento

• B: Accoppiamento flessibile
• C: Motore, asse 6
no l'asse 6 del motore e rimuovere il motore
stesso.
Nota
Non rimuovere le viti di fissaggio che trat-

tengono la staffa del motore.
xx1000000929
• A: Viti di fissaggio, staffa

• C: Viti di fissaggio, motore (3 pezzi)
• D: Perni cilindrici (2 pezzi)
• E: Motore dell'asse 6

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione del motore dell'asse 6 e del gruppo polso

Utilizzare questa procedura per reinstallare il motore dell'asse 6 e il gruppo polso.
Azione Informazioni
1 Sistemare l'asse 6 del motore nell'asse 6
dell'accoppiamento flessibile.
xx1000000929
• A: Viti di fissaggio, staffa

• C: Viti di fissaggio, motore (3 pezzi)
• D: Perni cilindrici (2 pezzi)
• E: Motore dell'asse 6
2 Fissare il motore con le relative viti di fissag- Coppia di serraggio: 6 Nm
gio.
3 Fissare l'asse 6 del motore mediante l'ac- Coppia di serraggio: 6 Nm
coppiamento flessibile con la sua vite di
fissaggio.
B
A C
xx1000000930
• A: Vite di fissaggio, accoppiamento

• C: Motore dell'asse 6

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
4 Montare la protezione dei cavi con i suoi
dadi.
xx1000000931
• A: Protezione cavo
• B: Dado (2 pezzi)
• C: Connettore del motore dell'asse
6
5 Strofinare per pulirle tutte le superfici di
assemblaggio.
Rimuovere mediante un coltello qualsiasi
vernice presente sulle superfici di assem-
blaggio.
6 Sistemare il polso con il motore dell'asse 6
introdotto per un po' nel tubo del braccio
superiore.
7 Ricollegare i connettori R4.MP6 e R4.FB6 R4.MP6
al motore dell'asse 6.
R4.FB6
xx1400002575
8 Rimuovere le due viti corte utilizzate per

fissare temporaneamente la copertura.
xx1500003257

• B: Coperchio

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
9 Applicare del liquido di bloccaggio alla su- I dati del liquido frenafiletti sono specifica-
perficie di assemblaggio sul tubo del brac- ti in Attrezzatura richiesta a pagina 324.
cio superiore.
xx1200000063
10 Spingere il polso e il motore dell'asse 6 in

posizione, sui perni cilindrici.
Suggerimento A
Osservare attraverso il foro della copertura
VK mentre si installa l'asse nell'accoppia-
mento flessibile dell'asse 5 del motore.
xx1000000874
• A: Accoppiamento flessibile
dell'asse 5
11 Fissare il motore con le sue relative viti di Coppia di serraggio: 35 Nm
A
xx1000000875

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
12 Assicurare l'accoppiamento flessibile Coppia di serraggio: 14 Nm
dell'asse 5 mediante le sue viti di fissaggio.
13 Montare una nuova copertura VK. Il codice del pezzo di ricambio è indicato
gina 324.
xx1000000873
na 356.
a pagina 343.
15
PERICOLO


4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del riduttore degli assi 1-2 .
4.7 Riduttori
Posizione del riduttore, assi 1-2

I riduttori degli assi 1 e 2 sono posizionati come illustrato nella figura seguente.
Nota: entrambi i riduttori, 1 e 2, costituiscono una singola unità!
Una vista più dettagliata del riduttore e della sua posizione può essere trovata
nella vista dei ricambi Parti di ricambio - Telaio, rappresentazione esplosa.
xx0500001400
A Riduttore, assi 1-2

B Viti di fissaggio e rondelle, base-riduttore (copertura VK rimossa)

4 Riparazione
Continua

Riduttore, assi 1 e 2 Per i numeri dei ricam- Include:
bi, vedere: • riduttore
• Elenco dei ri- • V-ring (anello di tenuta)
cambi a pagi-
• braccio di arresto
na 401.
Isopropanolo - Per la pulizia delle superfici di accoppia-
mento prima della reinstallazione.
Grasso 3HAC042536-001 Per lubrificare il V-ring.
Imbracature -
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel paragrafo
Potrebbe essere necessa- In queste procedure sono presenti i riferi-
rio utilizzare altri utensili menti agli utensili necessari.
o seguire procedure diver-
se. Le procedure sono in-
seguito.

Azione Nota
usare per il robot.

4 Riparazione
Continua
ATTENZIONE

Rimozione, riduttore assi 1-2

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il riduttore completo,
assi 1-2.
Azione Nota
1 Scegliere la routine di calibrazione
ed eseguire le azioni richieste per
questa routine prima di iniziare
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti fornitu-

re:
idraulica
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice median-

te un coltello e smerigliare il bordo
verniciato quando si smontano
parti del robot! Vedere Tagliare la
vernice o la superficie del robot
prima di sostituire le parti. a pagi-
na 158.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
4 Rimuovere il tappo dell’olio e sca-
ricare l’olio dal riduttore dell’asse
1 utilizzando un’apposita pompa.
xx0800000260
A Tappo dell'olio
B Pompa di scarico
5 Rimuovere il tappo dell’olio e sca-
ricare l’olio dal riduttore dell’asse
2 utilizzando un’apposita pompa.
xx0800000261
A Tappo dell'olio
B Pompa di scarico
6 Rimuovere il motore dell'asse 2. Vedere la sezione Sostituzione del motore, asse
2 a pagina 265.
7 Rimuovere il motore dell'asse 1. Vedere la sezione Rimozione del motore dell'asse
1 a pagina 262.
8 Rimuovere il sistema bracci com- Vedere la sezione Rimuovere il sistema completo
pleto. dei bracci. a pagina 178.
9 Staccare la base dal sito di instal-
lazione rimuovendo i bulloni di fis-
saggio dalla fondazione.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
10
ATTENZIONE
Il gruppo riduttore pesa 120 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento
utilizzati devono essere di dimen-
sioni adeguate.
11 Installare le imbracature sulla ba-

se/riduttore e disporlo con il lato
del braccio inferiore rivolto verso
il basso sopra un tavolo da lavoro
adeguato.
12 Rimuovere la copertura VK dalla
parte inferiore della base del robot.
Suggerimento. Quando viene ri-
mosso il cablaggio, può risultare
più semplice praticare un foro nella
copertura oppure è possibile spin-
gerla in fuori dall'interno.
13 Fissare il peso della base mediante
imbracature.
14 Rimuovere le viti di fissaggio e le Vedere la figura Posizione del riduttore, assi 1-2
rondelle del riduttore/base. a pagina 334.
15 Separare la base dal riduttore.
Reinstallazione, riduttore assi 1-2

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il riduttore completo,
assi 1-2.
Azione Nota
1
Nota
È importante che il riduttore e il corrispon-

dente pignone del motore vengano forniti
dallo stesso sotto-distributore, quindi assi-
curarsi di ordinare il pezzo di ricambio cor-
retto. Vedere Riduttori e motori compatibili
in Product manual, spare parts - IRB
1600/1660 al fine di determinare il ricambio
corretto.
2
PERICOLO

rativa del robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
3
ATTENZIONE


aperti. Vedere Tagliare la vernice o la super-
ficie del robot prima di sostituire le parti. a
pagina 158
5 Posizionare il riduttore con il lato del brac-
cio inferiore rivolto verso il basso su un ta-
volo da lavoro adeguato.
6 Pulire le superfici di accoppiamento della
base e del riduttore tramite isopropanolo.
7 Lubrificare il V-ring con del grasso e instal- Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
larlo nel riduttore. chiesta a pagina 335.
8 Inserire una piccola quantità di Loctite 574
sulla superficie di accoppiamento nel ridut-
tore.
9 Installare la base sul riduttore e fissarla con Vedere la figura Posizione del riduttore,
le viti di fissaggio e la rondella. assi 1-2 a pagina 334.
16 pezzi, M10 x 40, coppia di serraggio:
70 Nm.
10 Installare una nuova copertura VK sulla Vedere la figura Posizione del riduttore,
base del robot. assi 1-2 a pagina 334.
Il codice ricambio è specificato in Attrez-
11
ATTENZIONE

12 Installare le imbracature sulla base/ridutto-

re, capovolgerla e spostarla sul sito di instal-
lazione.
13 Fissare la base alla fondazione. I bulloni di fissaggio e la coppia di serrag-
gio sono specificati nella sezione Bulloni
di fissaggio, specifiche a pagina 65.
14 Reinstallare il sistema bracci completo. Vedere la sezione Reinstallazione, siste-
ma bracci completo a pagina 180.
15 Reinstallare i motori, assi 1 e 2. Vedere le sezioni:
• Reinstallazione del motore dell'as-
se 1 a pagina 263
• Reinstallazione, motore dell'asse
2 a pagina 268.
16 Eseguire una prova di tenuta. Vedere la sezione Esecuzione di una
prova di tenuta a pagina 150.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
17 Rabboccare l'olio dei due riduttori. Vedere, Technical reference manual - Lu-
brication in gearboxes.
18 Rimontare i tappi dell'olio degli assi 1 e 2. Coppia di serraggio: 24 Nm
aperti. Vedere Tagliare la vernice o la super-
ficie del robot prima di sostituire le parti. a
pagina 158
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il ro-

bot da particelle residue con un panno
na 356.
a pagina 343.
21
PERICOLO


4 Riparazione
4.7.2 Interventi di assistenza sui riduttori, assi 3, 4, 5 e 6
4.7.2 Interventi di assistenza sui riduttori, assi 3, 4, 5 e 6
Riduttori, sostituzione
I riduttori degli assi 3, 4, 5 e 6 sono progettati per funzionare senza richiedere alcun
intervento di riparazione o manutenzione. Questo significa che il riduttore non deve
mai essere aperto o sottoposto a manutenzione.
Se i riduttori richiedono la sostituzione:
• assi 3 e 4: deve essere sostituito il braccio superiore completo. La procedura
è descritta nella sezione Sostituzione del braccio superiore completo, IRB
1600 a pagina 182.
• assi 5 e 6: deve essere sostituito il gruppo polso completo. La procedura è
descritta nella sezione Sostituzione del gruppo polso, IRB 1600 a pagina 201.

5 Calibrazione
5.1.1 Introduzione e terminologia relativa alla calibratura
5 Calibrazione
5.1 Introduzione alla calibratura
5.1.1 Introduzione e terminologia relativa alla calibratura
Informazioni sulla calibratura

In questo capitolo sono incluse informazioni generali sui vari metodi di calibratura
consigliati e vengono descritte anche le procedure per l'aggiornamento dei contagiri,
la verifica della posizione di calibratura, ed altro ancora.
Istruzioni dettagliate su come eseguire Axis Calibration sono fornite sul FlexPendant
durante la procedura di calibratura. Per preparare la calibratura con il metodo Axis
Calibration, vedere Calibratura con il metodo Axis Calibration a pagina 356.
Istruzioni dettagliate su come eseguire la Pendulum Calibration vengono fornite
nella documentazione che accompagna gli utensili di calibratura.
Terminologia per la calibratura
Termine Definizione
Metodo di calibrazione Un termine generale per diversi metodi che potreb-
bero essere disponibili per la calibratura del robot
ABB. Ogni metodo contiene le routine di calibratura.
Posizione di sincronizzazione Posizione nota dell'intero robot dove l'angolo di cia-
scun asse può essere verificato rispetto alle tacche
di sincronizzazione.
Posizione di calibratura Posizione nota dell'intero robot utilizzata per la cali-
bratura del robot.
Calibratura standard Termine generico per tutti i metodi di calibratura il
cui obiettivo è lo spostamento del robot in posizione
di calibratura.
Calibratura fine Routine di calibratura che genera una nuova posizio-
ne zero del robot.
Reference Calibration Una routine di calibrazione che nel primo passo ge-
nera un riferimento all'attuale posizione zero del ro-
bot. La stessa routine di calibrazione può essere
utilizzata successivamente per ricalibrare il robot alla
stessa posizione che aveva quando il riferimento è
stato memorizzato.
Questa routine è più flessibile rispetto alla calibratura
fine ed è utilizzata quando sono installati utensili e
attrezzature di processo.
Necessita della creazione di un riferimento prima di
essere utilizzata per la ricalibratura del robot.
Durante la taratura e la creazione dei valori di riferi-
mento è necessario che il robot sia dotato degli
stessi utensili e attrezzatura di processo.
Aggiornamento contagiri Una routine per la calibratura rapida di ciascun asse
del manipolatore.
Tacca di sincronizzazione Tacche presenti sugli assi del robot. Quando le tac-
che risultano allineate, il robot è in posizione di sin-
cronizzazione.

5 Calibrazione
5.1.2 Metodi di calibratura
Panoramica
Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.
Tipi di calibrazione
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-

ne
Calibrazione stan- Il robot calibrato viene posizionato per la cali- Axis Calibration o Cali-
dard bratura. bration Pendulum i
I dati della normale calibratura si trovano nella
SMB (scheda di misurazione seriale) o EIB del
robot.
Absolute accuracy È basata sulla calibrazione standard e, oltre a CalibWare
(facoltativa) collocare il robot nella posizione di sincroniz-
zazione, la calibrazione Absolute accuracy
compensa anche:
• le tolleranze meccaniche nella struttura
del robot
• la flessione causata dal carico
La calibrazione Absolute accuracy si concentra
sulla precisione di posizionamento nel sistema
di coordinate cartesiane del robot.
I dati di calibrazione Absolute accuracy si tro-
vano nella SMB (scheda di misurazione seria-
le) o in un’altra memoria del robot.
Per i robot IRC5, i dati di calibratura di preci-
sione assoluta sono contenuti in un file, ab-
sacc.cfg, fornito al momento della consegna
del robot. Il file sostituisce il file calib.cfg e
identifica le posizioni del motore oltre ai para-
metri di compensazione di assoluta precisione.
Un robot calibrato mediante Absolute accuracy
è provvisto di un adesivo collocato accanto
alla relativa targhetta di identificazione (IRC5).
Per riottenere nuovamente prestazioni Abso-
lute accuracy al 100%, il robot deve essere ri-
calibrato per la funzionalità di precisione asso-
luta dopo una riparazione o una manutenzione
che interessa la struttura meccanica.
xx0400001197
Ottimizzazione Ottimizzazione delle prestazioni di riorienta- Ottimizzazione del pol-

mento del TCP. Lo scopo è quello di migliorare so
la precisione di riorientamento per i processi
continui come la saldatura e l'incollaggio.
L'ottimizzazione del polso aggiornerà i dati di
calibrazione standard degli assi 4, 5 e 6.
i Il robot è calibrato in fabbrica tramite Calibration Pendulum o Axis Calibration. Utilizzare sempre
lo stesso metodo di calibratura usato in fabbrica.
Informazioni sul metodo di calibratura valido sono riportate sull'apposita etichetta oppure nel menu
di calibratura sulla FlexPendant.
5 Calibrazione
Continua
In mancanza di dati relativi alla calibrazione standard, contattare l'assistenza locale ABB.
Breve descrizioni dei metodi di calibrazione

Metodo Calibration Pendulum
Calibration Pendulum è un metodo di calibrazione standard per la calibrazione di
alcuni robot ABB.
Per il metodo del Calibration Pendulum sono disponibili due routine diverse:
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
L'attrezzatura di calibratura per Calibration Pendulum viene consegnata come kit
completo, comprensivo del Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum, in cui
sono ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.
Metodo Axis Calibration

Axis Calibration è un metodo di calibrazione standard di IRB 1600/1660ID. Si tratta
del metodo consigliato per ottenere prestazioni adeguate.
Per il metodo Axis Calibration sono disponibili le seguenti routine:
• Calibratura fine
• Aggiornamento dei contagiri
• Reference Calibration
L'attrezzatura per Axis Calibration viene fornita come kit di utensili.
Questo manuale fornisce informazioni introduttive sul metodo di calibratura, vedere
Calibratura con il metodo Axis Calibration a pagina 356.
Le vere e proprie istruzioni per eseguire la procedura di calibratura vengono fornite
nel FlexPendant. Si è guidati passo dopo passo nell'esecuzione della procedura.
Metodo Wrist Optimization

Wrist Optimization è un metodo per migliorare la precisione di riorientamento per
i processi continui come la saldatura e l'incollaggio ed è complementare al metodo
di calibrazione standard.
Le istruzioni concrete su come eseguire la procedura di ottimizzazione del polso
sono riportate nella FlexPendant.
calibratura CalibWare - Absolute Accuracy

L'utensile CalibWare guida attraverso il processo di calibratura e calcola i nuovi
parametri di compensazione. Questa operazione è ulteriormente descritta nel
Application manual - CalibWare Field.
Se viene effettuato un intervento di assistenza su un robot che dispone dell'opzione
Absolute Accuracy, per ristabilire le prestazioni complete è necessaria una nuova
calibratura con la funzionalità di precisione assoluta. Nella maggior parte dei casi,
dopo sostituzioni che non comprendano lo smontaggio della struttura del robot,
la calibratura standard è sufficiente.
Riferimenti
I numeri degli articoli per gli strumenti di calibratura sono elencati nel paragrafo
Utensili speciali a pagina 398.

5 Calibrazione
Continua


5 Calibrazione
5.1.3 Quando calibrare
5.1.3 Quando calibrare
Quando eseguire la calibrazione

Il sistema deve essere calibrato se si verifica una delle condizioni seguenti.
I valori del resolver sono cambiati

Se i valori del resolver sono cambiati, è necessario ricalibrare il robot utilizzando
i metodi di calibrazione forniti da ABB. Calibrare con attenzione il robot seguendo
la calibrazione standard riportata nel presente manuale.
Se il manipolatore è provvisto dell'opzione di calibratura absolute accuracy, è
inoltre consigliato, ma non sempre necessario, che venga calibrato per una nuova
precisione assoluta.
I valori del resolver cambiano quando sul manipolatore vengono sostituite parti
che influiscono sulla posizione di calibratura, ad esempio, motori o componenti
della trasmissione.
La memoria dei contagiri viene perduta

Se viene ad essere perduta la memoria dei contagiri, questi devono essere
aggiornati. Vedere Aggiornamento dei contagiri a pagina 352. Tale situazione si
verifica quando:
• La batteria è scarica.
• Si è verificato un errore nel resolver.
• Il segnale tra resolver e scheda di misurazione si è interrotto.
• Un asse del robot si è spostato con il sistema di comando scollegato.
I contagiri devono essere aggiornati anche dopo il collegamento del robot e del
controller nel corso della prima installazione.
Il robot viene ricostruito

Se il robot è stato ricostruito, ad esempio, dopo un impatto o quando è stato
modificato per gestire un raggio d'azione diverso, è necessario ripetere la
calibrazione per i nuovi valori del resolver.
Se il manipolatore è stato calibrato con l'absolute accuracy, è necessario che venga
ricalibrato per la nuova Absolute Accuracy.
Il robot non è montato a pavimento

I dati di calibratura originali in dotazione con il robot vengono generati quando il
robot è montato a pavimento. Se il robot non è montato a pavimento, la sua
precisione potrebbe essere pregiudicata. Il robot deve essere calibrato, una volta
montato.

5 Calibrazione
5.2.1 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi
5.2 Tacche di sincronizzazione e direzioni dei movimenti degli assi
Introduzione
Questa sezione mostra la posizione delle tacche di sincronizzazione e la posizione
di sincronizzazione per ogni asse.
Tacche di sincronizzazione, IRB 1600/IRB 1660ID

IRB 1600
xx0600002876

5 Calibrazione
Continua
IRB 1600ID
Nella figura sono indicate le tacche di sincronizzazione degli assi 4, 5 e 6 per IRB
1600ID. Per gli assi 1, 2 e 3, fare riferimento alla figura valida per IRB 1600.
xx1500001256
IRB 1660ID
xx1700000115

5 Calibrazione
Continua
xx1700000116

5 Calibrazione
5.2.2 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi
5.2.2 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi
Panoramica
Durante la calibratura, l'asse deve procedere in modo graduale verso la posizione
di calibratura nella stessa direzione per evitare errori di posizione dovuti a giochi
degli ingranaggi e così via. Le direzioni positive sono indicate dalla figura seguente.
Le routine di assistenza per la calibratura gestiranno i movimenti di calibratura
automaticamente, che potrebbero essere diversi dalle direzioni positive mostrate
di seguito.
Direzioni del movimento manuale, asse 6

Nota. Nella figura è illustrato il modello IRB 7600, ma la direzione positiva è la
stessa per tutti i manipolatori a 6 assi, fatta eccezione per la direzione positiva
dell'asse 3 dell'IRB 6400R, in direzione opposta.
xx0200000089

5 Calibrazione
5.3.1 Aggiornamento dei contagiri sui robot IRC5
5.3 Aggiornamento dei contagiri
Introduzione
In questo paragrafo viene descritto come eseguire una calibrazione di massima
di ciascun asse del manipolatore, aggiornando il valore del contagiri per ciascun
asse, utilizzando la FlexPendant.
Assi accoppiati
Quando si aggiornano i contagiri per un asse accoppiato, affinché l'aggiornamento
abbia esito positivo è necessario che l'asse a cui è accoppiato sia in posizione di
sincronizzazione. Ad esempio, l'asse 4 deve essere in posizione di sincronizzazione
quando vengono aggiornati gli assi 5 e 6.
Con i giunti accoppiati in direzione inversa, la relazione è opposta, cioè è necessario
che l'asse 4 sia in posizione di sincronizzazione per poter aggiornare l'asse 3.
Assi accoppiati
IRB 910 SC
IRB 1600ID
IRB 1660ID
IRB 2600ID
IRB 4450S
IRB 1410
IRB 1510
IRB 1520
IRB 1600
IRB 2400
IRB 2600
IRB 4400
IRB 4600
Assi 4, 5, 6 x x x x x x
Assi 5 e 6 x x x x x x
Assi 4 e 3 x
Passo 1 - Spostamento manuale del manipolatore fino alla posizione di sincronizzazione

Seguire questa procedura per spostare manualmente il manipolatore verso la
posizione di sincronizzazione.
Azione Nota
1 Selezionare la modalità di movimento asse
per asse.
2 Spostare manualmente il manipolatore fino Vedere Tacche di sincronizzazione e posi-
alle tacche di sincronizzazione. zione di sincronizzazione degli assi a pagi-
na 348.
3 Quando tutti gli assi sono posizionati, ag- Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con
giornare il contagiri. la FlexPendant a pagina 353.
Posizione di calibratura corretta degli assi 4 e 6

Quando il manipolatore viene spostato nella posizione di sincronizzazione, è
estremamente importante assicurarsi che gli assi 4 e 6 dei manipolatori indicati di
seguito siano posizionati correttamente. Gli assi possono essere calibrati nella
direzione errata, determinando un manipolatore non calibrato correttamente.

5 Calibrazione
Continua
Assicurarsi che gli assi siano posizionati in base ai valori di calibrazione corretti,
non solo in base alle tacche di sincronizzazione. I valori corretti sono disponibili
su un'etichetta situata sul braccio inferiore o sotto la piastra flangiata sulla base
o ancora sul telaio.
Alla consegna, il manipolatore si trova nella posizione corretta. NON ruotare l'asse
4 o 6 all'accensione prima dell'aggiornamento dei contagiri.
Se uno degli assi citati di seguito viene ruotato una o più volte rispetto alla relativa
posizione di calibratura, prima che il contagiri venga aggiornato, si perderà la
posizione di calibratura esatta come conseguenza del rapporto di trasmissione
non intero. Questo aspetto interessa i seguenti manipolatori:
Variante del manipolatore Asse 4 Asse 6
IRB 1600 No Sì
IRB 1600ID, IRB 1660ID No No
Se le tacche di sincronizzazione sembrano errate (anche se i dati di calibrazione

del motore sono corretti), provare a ruotare l'asse di un giro, ad aggiornare il
contagiri e a verificare di nuovo le tacche di sincronizzazione (se necessario, in
entrambe le direzioni).
Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con la FlexPendant

Utilizzare questa procedura per aggiornare il contagiri mediante la FlexPendant
(IRC5).
Azione
1 Nel menu ABB, scegliere Calibrazione.
xx1500000942

5 Calibrazione
Continua
Azione
2 Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al relativo
stato di calibratura.
Scegliere l'unità meccanica desiderata.
xx1500000943
3 Questo passaggio è valido per RobotWare 6.02 e versioni successive.

Viene mostrato il metodo di calibratura utilizzato in fabbrica per ciascun asse, nonché
quello utilizzato durante l'ultima calibratura sul sito.
Selezionare Metodo manuale (avanzato).
xx1500000944

5 Calibrazione
Continua
Azione
4 Appare una schermata, su cui selezionare Contagiri.
en0400000771
5 Scegliere Aggiorna contagiri....

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala come l'aggiornamento dei
contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot:
• Scegliere Sì per aggiornare i contagiri.
• Scegliere No per annullare l'aggiornamento dei contagiri.
Scegliendo Sì viene visualizzata la finestra di selezione dell'asse.
6 Per selezionare l'asse di cui si desidera aggiornare il contagiri:
• Selezionare la casella sulla sinistra.
• Scegliere Seleziona tutto per aggiornare tutti gli assi.
Quindi, scegliere Aggiorna.
7 Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si avverte che non è possibile annullare
l'operazione di aggiornamento:
• Scegliere Aggiorna per procedere all'aggiornamento dei contagiri.
• Scegliere Annulla per annullare l'aggiornamento dei contagiri.
Scegliendo Aggiorna vengono aggiornati i contagiri selezionati e il segno di spunta
viene eliminato dall'elenco degli assi.
8
ATTENZIONE
In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del manipolatori ri-

sulterà errato, con il conseguente rischio di lesioni personali o danni.
Verificare molto attentamente la posizione di sincronizzazione dopo ogni aggiornamen-
to. Vedere Verifica della posizione di sincronizzazione a pagina 378.

5 Calibrazione
5.4.1 Descrizione del metodo Axis Calibration
5.4 Calibratura con il metodo Axis Calibration
Istruzioni per la procedura di Axis Calibration fornite sulla FlexPendant

Questo manuale contiene una breve descrizione del metodo, informazioni che
integrano quelle fornite sulla FlexPendant, il numero articolo degli utensili e
immagini che mostrano dove installare gli utensili per la calibratura sul robot.
Panoramica della procedura di Axis Calibration

La procedura Axis Calibration vale per tutti gli assi ed è possibile eseguirla su un
asse alla volta. Gli assi del robot vengono entrambi spostati in posizione
manualmente e automaticamente, come specificato sulla FlexPendant.
Al momento della consegna, viene installato un perno o una bronzina di calibrazione
su ciascun asse del robot.
Di seguito una sommaria descrizione della procedura di Axis Calibration:
1 Un utensile di calibratura rimovibile viene inserito dall'operatore in un'apposita
boccola sull'asse scelto per la calibratura, secondo quanto indicato sulla
FlexPendant.
AVVERTENZA
Per calibrare il robot con la Axis Calibration, sono necessari appositi utensili
ABB. L'utilizzo di altri perni nelle boccole di calibratura può causare seri
danni al robot e/o agli operatori.
AVVERTENZA
L’utensile di calibratura deve essere inserito completamente nella boccola

di calibratura finché l’anello a molla in acciaio non scatta in posizione.
2 Durante la procedura di calibratura, RobotWare sposta l'asse del robot che

si deve calibrare, in modo che gli utensili di calibratura vengano a contatto.
RobotWare registra i valori della posizione dell'asse e ripete più volte la
procedura di "messa a contatto", in modo da ottenere un valore esatto della
posizione dell'asse.
AVVERTENZA
Rischio di schiacciamento! La forza di contatto per i robot di grandi

dimensioni può arrivare a 150 kg. Tenersi a debita distanza dal robot.
3 La posizione dell'asse viene memorizzata in RobotWare con una scelta attiva

dell'operatore.

5 Calibrazione
Continua
Routine nella procedura di calibratura

Nella procedura Axis Calibration sono disponibili le seguenti routine, indicate
all'inizio della procedura sulla FlexPendant.
Routine Calibratura fine

Scegliere questa routine per calibrare il robot quando non vi sono utensili, cablaggi
di processo o attrezzature presenti sul robot.
Routine Reference Calibration

Scegliere questa routine per creare valori di riferimento e calibrare il robot quando
sono presenti utensili, cablaggi di processo o altre attrezzature.
Scegliere questa procedura se il robot è montato a parete o sospeso.
Nota
Durante la taratura del robot con la routine di riferimento, questo deve avere lo
stesso tipo di utensili e cablaggio delle altre attrezzature si processo utilizzati
per la creazione dei valori di riferimento.
Nota
Quando si utilizza la calibrazione di riferimento con alcuni utensili, generalmente

grossi o flessibili, le oscillazioni nel robot possono causare problemi e la
calibrazione potrebbe non riuscire.
Se si procede alla calibrazione del robot tramite calibrazione di riferimento, sono
necessari valori di riferimento creati prima di interventi sul robot, se i valori non
sono già disponibili. La creazione di nuovi valori prevede la possibilità di spostare
il robot. Tra i valori di riferimento vi sono le posizioni di tutti gli assi, le coppie degli
assi e dati tecnici relativi all'utensile installato. Un vantaggio offerto dalla
calibrazione di riferimento è che viene memorizzato lo stato attuale del robot e non
quello che il robot aveva quando è uscito dalla fabbrica ABB. Il valore di riferimento
verrà denominata in base al nome dell'utensile, alla data e così via.
Per creare valori di riferimento, seguire le istruzioni fornite nella routine Reference
Calibration sulla FlexPendant.
Quando si esegue la Reference Calibration, il robot viene riportato allo stato definito
dai valori di riferimento.
Aggiornamento dei contagiri

Scegliere questa routine per eseguire una calibratura veloce di ciascun asse del
manipolatore, aggiornando il contagiri di ciascun asse tramite la FlexPendant.
Convalida
Nelle citate routine, è anche possibile convalidare i dati di calibratura.

5 Calibrazione
Continua
Posizione degli assi del robot

Gli assi del robot devono essere posizionati vicino a 0 gradi prima di iniziare il
programma di calibratura. Durante la procedura di calibratura, l'asse da calibrare
è allora automaticamente portato dal programma sulla sua posizione esatta di
calibratura.
È possibile posizionare alcuni degli altri assi in posizioni diverse da 0 gradi.
Informazioni sugli assi che è possibile spostare manualmente verranno fornite sul
FlexPendant. Questi assi sono presenti con l'indicazione Senza limitazioni nella
finestra sul FlexPendant. Anche la seguente tabella mostra le dipendenze tra gli
assi.
Requisiti per il posizionamento degli assi durante la calibratura
Asse in calibratura
Posizione Asse 1 Asse 2 Asse 3 Asse 4 Asse 5 Asse 6
richiesta
dell'asse
Asse 1 - * * * * *
Asse 2 0 - 0 * * *
Asse 3 0 0 - * * *
Asse 4 * * * - 0 i / * ii 0 i / * ii
Asse 5 * * * * - 0
Asse 6 * * * * * -
i Valid for IRB 1600.
ii Valid for IRB 1660ID.
- Asse da calibrare
* Senza limitazioni. L'asse può essere portato manualmente in una posizione di-
versa da 0 gradi.
0 L'asse deve essere portato in posizione 0 gradi.
Sistema contenente SafeMove

SafeMove perderà la sincronizzazione con l’unità di controllo se si effettua una
nuova calibrazione. I valori nuovi della calibrazione devono essere scaricati su
SafeMove, e si dovrà effettuare una nuova calibrazione SafeMove. Accertarsi che
i diritti dell’utente consentano di cambiare le impostazioni di sicurezza e di
sincronizzare SafeMove.
Per i robot con EPS, si applica quanto valido anche per SafeMove.
Modalità di calibratura di un robot sospeso o montati a parete

Prima del trasporto, IRB 1600/1660ID viene calibrato con precisione in fabbrica
per l'installazione a terra.
Per eseguire la calibrazione di un robot sospeso o montato a parete, è necessario
utilizzare i valori di riferimento forniti. I valori di riferimento di un robot sospeso o
montato a parete devono essere creati con il robot montato in posizione di lavoro
e non posizionato sul pavimento.

5 Calibrazione
Continua
Per calibrare un robot sospeso o montato a parete con routine di calibrature fine,
è necessario innanzitutto smontare il robot e montarlo poggiato a terra.

5 Calibrazione
5.4.2 Utensili di calibratura per Axis Calibration
Insieme di utensili di calibratura

Gli utensili di calibratura utilizzati per la Axis Calibration sono appositamente
studiati per soddisfare esigenze di calibratura, durata e sicurezza in caso di danno
accidentale.
L’utensile di taratura potrebbe rompersi a causa dell’affaticamento causato da un
periodo di utilizzo lungo e quindi deve essere sostituito. Non sussiste alcun pericolo
di cattiva taratura fintanto che l’utensile è integro.
AVVERTENZA
Per calibrare il robot con la Axis Calibration, sono necessari appositi utensili
ABB. L'utilizzo di altri perni nelle boccole di calibratura può causare seri danni
al robot e/o agli operatori.

Toolbox di calibratura, 3HAC074119-001 Fornito come set di utensili per la calibratura.
Axis Calibration Obbligatorio se il metodo di calibrazione vali-
do per il robot è Axis Calibration.
Contiene un apposito attrezzo per la rimozio-
ne degli speciali tappi di protezione posti sul
disco rotante.
Esaminare l’utensile di calibratura

Controllare prima dell’uso
Prima di utilizzare l’utensile di calibratura, assicurarsi che l’inserto del tubo, la
protezione in plastica e l’anello a molla in acciaio siano presenti.
AVVERTENZA
Se una qualsiasi parte è mancante o danneggiata, l’utensile deve essere sostituito

immediatamente.

5 Calibrazione
Continua
xx1500001914
A Inserto tubo
B Protezione in plastica
C Anello a molla in acciaio
Controllo periodico degli utensili di calibratura

Se si include l'utensile di calibratura in una verifica periodica locale del sistema,
è necessario controllare le misure di seguito riportate.
• Diametro esterno entro Ø12g4 mm, Ø8g4 mm o Ø6g5 mm (a seconda delle
dimensioni dell’utensile di calibratura).
• Linearità entro 0,005 mm.
xx1500000951
A Diametro esterno

5 Calibrazione
5.4.3 Punti di installazione degli strumenti di calibrazione
Ubicazione degli elementi di calibrazione fissi

Questa sezione mostra gli elementi di cui è dotato il robot per consentire
l'installazione degli strumenti di calibrazione per Axis Calibration (perni e/o boccole
di calibrazione fissi). La figura non mostra gli strumenti di calibrazione installati.
Un perno fisso di calibratura e una boccola per l'utensile di calibratura mobile sono
collocati su ciascun asse come indicato di seguito.
Se sull’asse non è presente spazio a sufficienza per l’installazione di un perno di
calibratura fisso, l’asse viene provvisto in alternativa di due boccole, per
l’installazione di due utensili da utilizzare quando viene eseguita la calibratura,
come illustrato in figura.
IRB 1600
xx1700000113

5 Calibrazione
Continua
xx1700000114

5 Calibrazione
Continua
IRB 1660ID
xx1700000111
xx1700000112

5 Calibrazione
Continua
Ricambi
Quando non viene eseguita la calibrazione, una copertura protettiva e un O-ring
devono sempre essere installati sul perno di calibratura fisso e nella boccola deve
essere presente un tappo protettivo. Se necessario, sostituire le parti danneggiate
con componenti nuovi.
Ricambio Codice Nota
Copertura di protezione e set tap- 3HAC059487-001 Contiene coperture per i perni di
po. calibratura e tappi protettivi per
la boccola di ricambio.
Tappo di protezione sul disco rotan- 3HAC057676-001 Sostituirlo se danneggiato o
te (IRB 1660ID) mancante.
3HAC061134-001
(IRB 1600)

5 Calibrazione
5.4.4 Axis Calibration - Esecuzione della procedura di calibratura
Utensili necessari
Gli utensili di calibratura utilizzati per la Axis Calibration sono appositamente
studiati per soddisfare esigenze di calibratura, durata e sicurezza in caso di danno
accidentale.
AVVERTENZA
Per calibrare il robot tramite la Axis Calibration sono necessari appositi utensili
ABB. L'utilizzo di altri perni nei fori di calibratura può causare seri danni al robot
e/o agli operatori.

Toolbox di calibratura, Axis 3HAC074119-001 Fornito come set di utensili per la cali-
Calibration bratura.
Obbligatorio se il metodo di calibrazio-
ne valido per il robot è Axis Calibration.
Contiene un apposito attrezzo per la
rimozione degli speciali tappi di prote-
zione posti sul disco rotante.
Materiali di consumo richiesti

Materiale di consumo Codice Nota
Panno pulito -
Ricambi
Ricambio Codice Nota

Copertura di protezione e set tap- 3HAC059487-001 Contiene coperture per i perni di
po. calibratura e tappi protettivi per
la boccola di ricambio.
Tappo di protezione sul disco rotan- 3HAC057676-001 Sostituirlo se danneggiato o
te (IRB 1660ID) mancante.
3HAC061134-001
(IRB 1600)
Panoramica della procedura di calibratura sul FlexPendant

Utilizzare l'elenco seguente per conoscere la procedura di calibrazione prima di
eseguire il programma RobotWare sulla FlexPendant. Fornisce una breve
panoramica della procedura di calibrazione.
Dopo aver richiamato il metodo di calibrazione sulla FlexPendant, viene eseguita
la sequenza seguente.
1 Selezionare la routine di calibratura. Le routine sono descritte in Routine
nella procedura di calibratura a pagina 357.
2 Selezionare quali assi calibrare.

5 Calibrazione
Continua
3 Il robot si sposta nella posizione di sincronizzazione.

4 Convalidare le tacche di sincronizzazione.
5 Il robot si sposta nella posizione di preparazione.
6 Rimuovere la copertura di protezione dal perno fisso e il tappo di protezione
dalla boccola, se presente, quindi installare l’utensile di calibratura.
Utilizzare l'apposito attrezzo incluso nella tool box di calibrazione per
rimuovere gli speciali tappi di protezione posti sul disco rotante.
IRB 1600
xx1700000407 xx1700000408
IRB 1660ID
xx1700000410 xx1700000411
Quando si calibra l'asse 6, spingere l'utensile di calibrazione nel disco rotante

fino a quanto l'anello non scatta in posizione, ma non oltre.
In questo modo, su IRB 1600, l'utensile di calibrazione esce dall'altro lato
del disco rotante. Di conseguenza, qualsiasi attrezzatura installata sul disco
rotante deve essere rimossa oppure avere una cavità che consenta all'utensile
di calibrazione di uscire.
7 Il robot esegue una sequenza di misurazione ruotando l’asse in avanti e
all’indietro.
8 Rimuovere l’utensile di calibratura e reinstallare la copertura di protezione
sul perno fisso e il tappo di protezione nella boccola, se presente.

5 Calibrazione
Continua
Reinstallare i tappi di protezione posti sul disco rotante, premendo fino a

quando l'anello di acciaio non scatta in posizione.
9 Il robot si sposta per verificare che l’utensile di calibratura sia rimosso.
10 Scegliere se salvare o meno i dati della calibratura.
La calibratura del robot non è conclusa finché non vengono salvati i dati della
calibratura, come ultimo passaggio della procedura di calibratura.
Preparazione prima della calibratura

La procedura di calibratura viene descritta nella FlexPendant durante la sua
esecuzione.
Azione Nota
1
PERICOLO
Durante la calibratura, il robot deve essere colle-

gato all'alimentazione.
Accertarsi che l'area operativa del robot sia
sgombra, in quanto il robot può effettuare movi-
menti imprevisti.
2 Pulire l'utensile di calibratura. Usare un panno pulito.
Nota
Il metodo di calibratura è accuratissimo. La pre-

senza di polvere, sporcizia o residui di colore
comprometterà il valore di calibratura.
3 Controllare se i dati di calibrazione standard Se i dati sono ottimizzati, dopo la

dell'asse 4, 5 o 6 sono aggiornati con l'ottimizza- calibrazione standard deve essere
zione del polso. eseguita nuovamente la routine di
Ciò viene visualizzato nella finestra di panorami- calibrazione Wrist Optimization.
ca/sommario della calibrazione sulla FlexPendant. Vedere Calibrazione con il metodo
Wrist Optimization a pagina 375.
Avvio della procedura di calibratura

Utilizzare questa procedura per avviare la routine Axis Calibration in FlexPendant.
Azione Nota
1 Premere l'icona di calibrazione e accedere alla
pagina principale di calibrazione.
2 Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche
collegate al sistema, insieme al relativo stato di
calibratura.
Scegliere l'unità meccanica desiderata.
3 Viene visualizzato il metodo di calibrazione utiliz- Il FlexPendant fornirà tutte le infor-
zato presso la fabbrica ABB per ogni asse, nonché mazioni necessarie per procedere
il metodo per l'ultima calibrazione del robot sul con Axis Calibration.
campo.

5 Calibrazione
Continua
Azione Nota
4 Valido per RobotWare 6
Premere Call Calibration Method. Il software ri-
chiama automaticamente la procedura del metodo
di calibrazione valido. In caso contrario, premere
prima Call Routine e poi Axis calibration.
5 Seguire le istruzioni fornite sul FlexPendant. Una breve panoramica della sequen-
za che verrà eseguita sul FlexPen-
dant viene riportata in Panoramica
della procedura di calibratura sul
FlexPendant a pagina 366.
Riavviare una procedura di calibratura interrotta

Se la procedura Axis Calibration viene interrotta prima che la calibratura sia
terminata, il programma RobotWare deve essere riavviato.
Situazione Azione
Il dispositivo di attivazione a tre posizioni sul Premere e tenere premuto il dispositivo di
FlexPendant è stato rilasciato durante il mo- attivazione a tre posizioni e premere Play.
vimento del robot.
Il programma RobotWare viene terminato con Rimuovere l’utensile di calibrazione, se instal-
PP su principale. lato, e riavviare la procedura di calibrazione
dall’inizio. Vedere Avvio della procedura di
calibrazione.
Se l'utensile di calibratura è a contatto, l'asse
del robot deve essere spostato per rilasciare
l’utensile di calibratura. Lo spostamento
dell’asse nella direzione errata provocherà
la rottura dell’utensile. Le direzioni del movi-
mento dell'asse sono mostrate in Direzioni
del movimento di calibrazione per tutti gli
assi a pagina 351.
Axis Calibration con opzione SafeMove

Per poter eseguire Axis Calibration, deve essere annullata la sincronizzazione di
SafeMove. La routine Axis Calibration riconosce se il robot è dotato di SafeMove
e forzerà l’annullamento automatico della sincronizzazione di SafeMove.
Tuttavia, SafeMove può generare altri messaggi di avvertimento in qualsiasi
momento durante la routine Axis Calibration. Se viene visualizzato un messaggio
di avvertenza, selezionare Riconoscimento per confermare lo stato di non
sincronizzazione e proseguire con la procedura di Axis Calibration.
ATTENZIONE
SafeMove deve essere sincronizzato al termine della calibratura.

5 Calibrazione
Continua
Dopo la calibratura
Azione Nota
1 Controllare l’O-ring sul perno di calibratura fisso.
Sostituirlo se danneggiato o mancante.
2 Rimontare il coperchio protettivo sul perno di ca-
librazione fisso su ciascun asse, subito dopo la
calibrazione dell'asse.
Sostituire il coperchio, se mancante o danneggia-
to.
xx1600002102
Copertura di protezione e set tap-

po.: 3HAC059487-001.
3 Reinstallare il tappo di protezione e la guarnizione
nella boccola su ciascun asse, subito dopo la ca-
librazione dell'asse. Verificare che la guarnizione
non si danneggiata.
Sostituire il coperchio, se mancante o danneggia-
to.
xx1500000952
Copertura di protezione e set tap-

po.: 3HAC059487-001.

5 Calibrazione
Continua
Azione Nota
4 Rimontare il tappo di protezione speciale sul disco IRB 1600
rotante usando l’utensile incluso nella confezione
dell’utensile di calibrazione.
xx1700000408
IRB 1660ID
xx1700000411
5 Rimuovere l’utensile dal tappo di protezione. IRB 1600
xx1700000901
IRB 1660ID
xx1700000902
6 Se i dati di calibrazione standard dell'asse 4, 5 o Vedere Calibrazione con il metodo

6 devono essere aggiornati con l'ottimizzazione Wrist Optimization a pagina 375.
del polso, eseguire la routine di calibrazione Wrist
Optimization.

5 Calibrazione
5.4.5 Reference Calibration
Breve introduzione alla Calibrazione di riferimento

La Calibrazione di riferimento è un metodo più rapido rispetto alla Calibrazione di
precisione, in quanto fa riferimento a una calibrazione eseguita in precedenza.
1 Creare un backup del sistema attuale del robot.
2 Verificare che i valori di offset di calibrazione attivi coincidano con quelli
presenti nell'etichetta di calibrazione (l’etichetta si trova sul braccio inferiore
o sulla base).
3 Muovere manualmente il manipolatore in modo che tutti gli assi si trovino
nella posizione zero (ad esempio, utilizzare l'istruzione MoveAbsJ). Controllare
che tutte le scale di asse siano allineate ai segni di calibratura.
4 Se le scale non coincidono con i segni di calibratura ciò potrebbe dipendere
da giri sbagliati dei contagiri. Segnare una linea sull’asse corrispondente per
essere in grado di convalidare il risultato della calibratura. Se sono errati i
giri di più di un motore, la calibratura non andrà a buon fine.
5 Utilizzare una posizione di verifica. Ciò è particolarmente consigliato se tutti
gli assi non sono allineati con i segni di sincronizzazione (fase 3). Riutilizzare
una posizione esistente adatta e precisa in modo che serva per convalidare
la riparazione. Utilizzare una posizione in cui una deviazione della calibratura
dell’asse comporti una grande deviazione nel posizionamento. Nota!
Controllare la posizione dopo ogni riparazione su un asse.
6 Utilizzare la Calibrazione di riferimento per salvare i valori di riferimento per
tutti gli assi da sostituire. Assicurarsi che i valori vengano salvati in
RobotStudio o nel programma FTP. I file si trovano in "Nome della cartella
del sistema attivo/HOME/RefCalibFiles".
7 Eseguire la riparazione.
8 Accertarsi che gli attrezzi e le apparecchiature di processo siano gli stessi
utilizzati quando è stato creato il riferimento. Utilizzare la Calibrazione di
riferimento per aggiornare il sistema con il nuovo valore di offset di calibratura
per l'asse riparato.
9 Verificare la posizione rispetto alla posizione di verifica (fase 5).
10 Procedere con la riparazione dell’asse successivo, se necessario, e ripetere
(fasi 8-9) per ogni asse.
11 (Per il sistema con SafeMove o EPS) Scaricare i nuovi valori di calibratura
in SafeMove. Utilizzare la scheda Visual SafeMove in RobotStudio.
12 (Per il sistema con SafeMove o EPS) SincronizzareSafeMove per attivare
SafeMove.
13 Eseguire il test.
14 Aggiornare l'etichetta di calibrazione con i nuovi valori del resolver (valori di
calibrazione).

5 Calibrazione
Continua
Regolazione manuale dell’offset di calibratura

Normalmente non è necessaria la regolazione manuale dell’offset di calibratura
ma può essere utile in alcune situazioni. Il requisito per eseguire la regolazione
manuale è disporre di una posizione esatta nota, che ha funzionato in modo preciso
prima della riparazione (fase 5, vedere Breve introduzione alla Calibrazione di
riferimento a pagina 372).
Esempio "Regolazione asse 4":
1 Creare una copia di backup.
2 Portare il manipolatore in posizione di verifica. (La posizione del manipolatore
devia dalla posizione di verifica).
3 Leggere e annotare il valore attuale dell’asse 4 in gradi (esempio: 96,3 gradi).
4 Muovere manualmente il solo asse 4, in modo tale che il manipolatore sia
posizionato correttamente in posizione di verifica.
5 Leggere e annotare il valore attuale dell’asse 4 in gradi (esempio: 94,2 gradi).
6 Portare il manipolatore in posizione di calibrazione.
7 Calcolare la differenza di angolo (cioè 96,3-94,2=2,1 gradi).
8 Muovere manualmente l’asse 4 della differenza d'angolo calcolata (-2,1).
NOTA! La direzione +/- deve essere la stessa utilizzata quando si è spostato
manualmente l'asse 4 per farlo coincidere con la procedura di verifica.
Nell'esempio -2,1 gradi.
9 Eseguire una nuova calibratura di precisione manuale dell'asse 4 nella
posizione -2,1 gradi.
10 Controllare nuovamente rispetto alla posizione di verifica.
11 Se necessario, ripetere la regolazione manuale.
12 Creare un nuovo riferimento se si prevede di utilizzare il riferimento in futuro.

5 Calibrazione
5.5 Calibrazione con il metodo Calibration Pendulum
5.5 Calibrazione con il metodo Calibration Pendulum
Dove trovare ulteriori informazioni per Calibration Pendulum


5 Calibrazione
5.6 Calibrazione con il metodo Wrist Optimization
Quando eseguire la routine Wrist Optimization

La routine Wrist Optimization serve a migliorare le prestazioni di riorientamento
del TCP.
La calibrazione del robot con il metodo di calibrazione standard sovrascrive le
posizioni ottimizzate degli assi 4, 5, 6. Dopo la calibrazione standard, eseguire
nuovamente la routine Wrist Optimization per ristabilire le posizioni ottimizzate
degli assi del polso.
Panoramica della procedura di calibratura sul FlexPendant

Utilizzare l'elenco seguente per conoscere la procedura di calibratura prima di
eseguire il programma RobotWare sul FlexPendant. Fornisce una breve panoramica
della sequenza della procedura di calibratura.
Dopo aver richiamato il metodo di calibratura sul FlexPendant, verrà eseguita la
sequenza seguente.
1 Selezionare la routine di calibrazione Wrist Optimization.
2 Modificare i target per la definizione del sistema di riferimento a 4 punti
dell'utensile, nella routine Wrist Optimization.
Suggerimento
Selezionare posizioni con grandi riorientamenti intorno al TCP. Per ottenere

i migliori risultati, verificare che gli assi 4 e 5 abbiano grandi movimenti.
a Muovere manualmente il robot in una posi-
zione appropriata, A, per il primo punto di
approccio.
Utilizzare piccoli incrementi per posizionare
accuratamente la punta dello strumento il
più vicino possibile al punto di riferimento.
b Selezionare Modifica posizione per defini-
re il punto.
c Ripetere per ogni punto di approccio da
definire, posizioni B, C e D.
Per ottenere migliori risultati allontanare
manualmente dal punto universale fisso.
La semplice modifica dell'orientamento
non fornirà un buon risultato.
en0400000906
3 Vengono identificati e presentati i dati di calibrazione migliorati per gli assi

del polso.
4 Vengono presentate le posizioni ottimizzate per gli assi del polso.

5 Calibrazione
Continua
5 Il robot si sposta nelle posizioni ottimizzate per gli assi del polso e sovrascrive
automaticamente i dati di calibrazione precedenti.
AVVERTENZA
Il robot si muove automaticamente quando si preme Calibrate.
6 L'ottimizzazione del polso è terminata.

7 Ridefinire / verificare il TCP per tutti gli utensili.

5 Calibrazione
5.7 Verificare la calibratura
5.7 Verificare la calibratura
Introduzione
Verificare sempre i risultati dopo la calibratura di un qualsiasi asse del robot, al
fine di controllare che tutte le posizioni di calibratura siano corrette.
Verificare la calibratura
Utilizzare questa procedura per verificare il risultato della calibratura.
Azione Nota
1 Eseguire due volte il programma di calibrazione della Vedere Verifica della posizio-
posizione base. ne di sincronizzazione a pa-
Non cambiare la posizione degli assi del robot dopo gina 378.
l'esecuzione del programma.
2 Al termine della calibratura, regolare le tacche di sincro- Vedere il paragrafo dettaglia-
nizzazione, se necessario. to Tacche di sincronizzazio-
ne e posizione di sincronizza-
zione degli assi a pagina 348.
3 Annotare i valori su una nuova etichetta ed applicarla
sopra l'etichetta di calibratura.
xx

5 Calibrazione
5.8 Verifica della posizione di sincronizzazione
5.8 Verifica della posizione di sincronizzazione
Introduzione
Prima di iniziare la programmazione del sistema robotico, è necessario verificare
la posizione di sincronizzazione del robot. L'operazione può essere effettuata
tramite:
• Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ con argomento zero su tutti gli assi.
• Uso della finestra Spostamento manuale sulla FlexPendant.

5 Calibrazione
5.8.1 Verifica della posizione di sincronizzazione su robot IRC5
5.8.1 Verifica della posizione di sincronizzazione su robot IRC5
Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ

Utilizzare questa procedura per creare un programma che sposti tutti gli assi del
robot nella loro rispettiva posizione di sincronizzazione.
Azione Nota
1 Nel menu ABB, scegliere Editor di programma.
2 Creare un nuovo programma.
3 Utilizzare MoveAbsJ nel menu Movimento&Proc.
4 Creare il seguente programma:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5 Eseguire il programma in modalità manuale.

6 Verificare che le tacche di sincronizzazione per Vedere Tacche di sincronizzazione
gli assi siano allineate correttamente. In caso e posizione di sincronizzazione degli
contrario, aggiornare i contagiri. assi a pagina 348 e Aggiornamento
dei contagiri a pagina 352.
Utilizzo della finestra di spostamento

Utilizzare questa procedura per portare manualmente il robot nella posizione di
sincronizzazione di tutti gli assi.
Azione Nota
1 Nel menu ABB, scegliere Spostamento.
2 Selezionare Modalità di movimento per
scegliere il gruppo di assi da spostare
manualmente.
3 Selezionare l’asse 1, 2 o 3 per spostarlo
manualmente.
4 Portare manualmente gli assi del robot in
una posizione nella quale il valore della
posizione dell'asse riportato dalla FlexPen-
dant sia uguale a zero.
5 Verificare che le tacche di sincronizzazione Vedere Tacche di sincronizzazione e posi-
per gli assi siano allineate correttamente. zione di sincronizzazione degli assi a pagi-
In caso contrario, aggiornare i contagiri. na 348 e Aggiornamento dei contagiri a pa-
gina 352.

6 Dismissione
6.1 Introduzione alla messa fuori servizio
6 Dismissione
6.1 Introduzione alla messa fuori servizio
Introduzione
Questa sezione contiene informazioni da considerare allorché si rimuove
dall’operatività un qualsiasi prodotto, robot o controller.
Tratta il modo di manipolare elementi potenzialmente pericolosi e materiali
potenzialmente rischiosi.
Nota
Il processo di messa fuori servizio deve essere preceduto da una valutazione

dei rischi.
Smaltimento dei materiali utilizzati nel robot

Tutti i grassi/oli usati e le batterie esaurite devono essere smaltiti secondo la
legislazione in vigore nel Paese in cui sono installati il robot e l’unità di controllo.
Se il robot o l’unità di controllo vengono parzialmente o completamente eliminati,
le varie parti devono essere raggruppate assieme, secondo la laoro natura (ovvero,
tutti gli elementi di ferro assieme, e tutti gli elementi di plastica assieme), e smaltiti
secondo le normative. Queste parti devono inoltre essere smaltite secondo la
legislazione vigente nel Paese in cui sono installati il robot e l'unità di controllo.
Vedere anche Informazioni ambientali a pagina 382.
Trasporto
Per evitare rischi, preparare il robot o le parti prima del trasporto.

6 Dismissione
6.2 Informazioni ambientali
Introduzione
I robot ABB contengono componenti di vari materiali. Durante la messa fuori
servizio, tutti i materiali dovrebbero essere smontati, riciclati o riutilizzati in modo
responsabile, secondo le leggi e gli standard industriali pertinenti. I robot o le parti
che possono essere riutilizzate o riciclate contribuiscono a ridurre il consumo delle
risorse naturali.
Simbolo
Il seguente simbolo indica che il prodotto non può essere smaltito come normale
rifiuto. Smaltire ogni prodotto in linea con i regolamenti locali in vigore (vedere
tabella sotto).
xx1800000058
Materiali utilizzati nel prodotto

La tavola seguente specifica alcuni dei materiali utilizzati nel robot e il loro rispettivo
impiego nel prodotto.
I componenti devono essere smaltiti correttamente in conformità alle normative
locali, per evitare pericoli alla salute e all’ambiente.
Materiale Esempio di applicazione
Acciaio Ingranaggi, viti, telaio base e così via

Alluminio Coperture, staffe di sincronizzazione, braccio supe-
riore
Batterie, litio Scheda di misurazione seriale
Ghisa/ferro nodulare Base, braccio inferiore
Neodimio Freni, motori
Nichel Disco rotante (fonderia)
Olio, grasso Riduttori
Plastica/gomma Cavi, connettori, cinghie dentate e così via.
Rame Cavi, motori

6 Dismissione
Continua
Olio e grasso
Ove possibile, olio e grasso devono essere riciclati. Procedere allo smaltimento
tramite una persona o una società autorizzata, rispettando le normative locali.
Evitare lo smaltimento di olio e grasso in prossimità di laghi, bacini, canali, scarichi
o direttamente nel terreno. L'incenerimento deve essere eseguito in condizioni
controllate, rispettando le normative locali.
Tenere inoltre presente quanto segue:
• Eventuali perdite possono formare una pellicola sulla superficie dell'acqua,
causando danni agli organismi. impedendo inoltre lo scambio di ossigeno.
• Le sostanze oleose versate possono penetrare nel terreno causando la
contaminazione della falda acquifera.

6 Dismissione
6.3 Rottamazione del robot
6.3 Rottamazione del robot
Nota
Il processo di messa fuori servizio deve essere preceduto da una valutazione

dei rischi.
Importante in caso di rottamazione del robot
PERICOLO
La valutazione dei rischi dovrebbe prendere in considerazione i pericoli legati

alla messa fuori servizio tra cui, a titolo indicativo:
• Rimuovere sempre le batterie dal robot. Se una batteria è esposta al calore,
ad esempio quello prodotto da una fiamma ossidrica, può esplodere.
• Rimuovere sempre tutto l'olio/il grasso dai riduttori. Se esposti al calore, ad
esempio quello prodotto da una fiamma ossidrica, l'olio/il grasso si possono
incendiare.
• La rimozione dei motori dal robot può provocarne la caduta, se prima il robot
non è adeguatamente sorretto.
• Un robot usato non offre le stesse prestazioni che aveva alla consegna. Le
molle, i freni, i cuscinetti e altri componenti potrebbero essere usurati o rotti.

7 Descrizione del robot
7.1 IRB 1600 tipo A

7.1 IRB 1600 tipo A
Tipo A - nuovi braccio superiore e polso

L'IRB 1600 tipo A ha un nuovo braccio superiore completo e un nuovo gruppo
polso. Ne consegue che le seguenti parti differiscono dalle versioni precedenti:
• Braccio superiore, completo
• Gruppo polso
• O-ring della piastra
Identificazione del tipo di robot?

La targhetta di identificazione sull'armadietto e sul braccio inferiore del robot indica
se il robot è equipaggiato o meno con un nuovo braccio superiore.
I robot equipaggiati con un nuovo braccio superiore e polso sono denominati IRB
1600, tipo A.
I robot non equipaggiati con un nuovo braccio superiore e polso sono denominati
semplicemente IRB 1600 (senza alcuna specifica di tipo).
Parti intercambiabili e non intercambiabili?

Le parti seguenti sono intercambiabili.
• Il braccio superiore completo, codice 3HAC026567-001, è intercambiabile
con il codice ricambio 3HAC023630-001. Nota. È necessario il software
versione 5.07.01.
Le parti seguenti non sono intercambiabili:
• Il gruppo polso, codice 3HAC026569-001, non è intercambiabile con il codice
ricambio 3HAC10475-1.
• La piastra di tenuta con O-ring, codice 3HAC025420-001, non è
intercambiabile con il codice ricambio 3HAC 7191-1.
Altre modifiche al presente manuale del prodotto in rapporto al manuale del prodotto IRB 1600,
3HAC023637-001
Il contenuto del presente manuale del prodotto è analogo a quello del manuale del
prodotto codice 3HAC023637-001, ad eccezione del nuovo braccio superiore
completo e del nuovo gruppo polso per il tipo A. Al fine di distinguere l'IRB 1600
tipo A dalle versioni precedenti, è stato creato un nuovo codice.
Nel manuale sono presenti anche alcune modifiche non relative all'IRB 1600 type
A. Tali modifiche sono descritte nel seguito:
• È stato assegnato un codice ricambio al cablaggio dei motori degli assi 1-2.
I motori degli assi 1-2 (3HAC023557-001) e il cablaggio del motore degli assi
1-2 (3HAC023754-001) hanno ora due codici ricambio separati.
• Sono stati sostituiti alcuni cablaggi.
Per ulteriori informazioni, vedere Base, elenco parti di ricambio e Telaio, elenco
parti di ricambio in Product manual, spare parts - IRB 1600/1660.

7.2 Tipo A dell'IRB 1600ID
7.2 Tipo A dell'IRB 1600ID
Tipo A - modifiche nei dati ISO

I robot IRB 1600ID consegnati a partire da R 11.2/RW 5.14.02 presentano la
designazione Tipo A a causa di nuovi valori di regolazione di base e una struttura
MOC.cfg diversa.
Aggiornamento da IRB 1600ID a IRB 1600ID tipo A

Per aggiornare un'installazione esistente con l'IRB 1600ID alla versione IRB 1600ID
Tipo A, con prestazioni migliorate, è necessaria una nuova chiave per il modulo
di azionamento con versione Tipo A del robot. La nuova chiave deve essere
utilizzata al posta della vecchia chiave modificando il sistema esistente nel System
Builder in RobotStudio. Per ulteriori informazioni sulla chiave nuova e per l'acquisto,
contattare Robotics After Sales.
In seguito all'aggiornamento, i programmi esistenti possono richiedere una
regolazione di posizioni.
Ulteriori informazioni
Technote 110912 include informazioni più dettagliate. Contattare Robotics After
Sales.

7.3 Versione A e versione B di IRB 1600/1660ID
7.3 Versione A e versione B di IRB 1600/1660ID
Versione A e versione B
La versione A e la versione B sono disponibili solo per IRB 1600/1600ID in
protezione standard. I cavi di alimentazione del robot devono essere ordinati in
base alla versione del robot.
Come sapere qual è la versione del robot?

Il connettore di alimentazione sulla base del robot indica la versione del robot.
La figura seguente illustra il connettore di alimentazione (cerchiato) sulla base dei
robot nella versione A.
xx2100000107
La figura seguente illustra il connettore di alimentazione (cerchiato) sulla base dei

robot nella versione B.
xx2100000108

8 Informazioni di riferimento
8.1 Introduzione
8.1 Introduzione
Questo capitolo comprende informazioni di carattere generale che integrano quelle
più specifiche contenute nelle differenti procedure di questo Manuale.

8.2 Standard applicabili
Nota
Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.
Il prodotto è progettato conformemente alla ISO 10218-1:2011, Robots for industrial
environments - Safety requirements -Part 1 Robots, e alle parti applicabili dei
riferimenti normativi, come indicato da ISO 10218-1:2011. In caso di differenze
rispetto alla ISO 10218-1:2011, queste sono elencate nella dichiarazione di
incorporazione che è inclusa nella consegna.
Standard normativi come indicato dalla norma ISO 10218-1
Norma Descrizione
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
Scostamenti da ISO 10218-1:2011 per IRC5 con MultiMove

Vi è uno scostamento rispetto alla norma ISO 10218-1:2011, paragrafo 5.9 Controllo
del movimento simultaneo, per l'opzione MultiMove. Vedere il manuale
dell’applicazione di MultiMove.
Norme e disposizioni specifiche della regione
Norma Descrizione
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Altre norme utilizzate nella progettazione
Norma Descrizione
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures

Continua
Norma Descrizione
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.
ii Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.

8.3 Conversione delle unità
8.3 Conversione delle unità
Tabella di conversione
Utilizzare la tavola seguente per convertire le unità utilizzate in questo Manuale.
Quantità Unità
Lunghezza 1m 3,28 ft. 39,37 in
Peso 1 kg 2,21 lb.
Peso 1g 0,035 once
Pressione 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Forza 1N 0,225 lbf
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volume 1L 0,264 US gal

8.4 Giunti a vite
8.4 Giunti a vite
In questa sezione viene indicato quanto serrare i vari tipi di giunti a vite sui robot
ABB.
Le istruzioni e i valori di coppia sono validi per i giunti a vite in materiali metallici,
non in materiali duttili o fragili.
Viti UNBRAKO
UNBRAKO è uno speciale tipo di vite raccomandato da ABB per determinati giunti
a vite. Questa vite è caratterizzata da uno speciale trattamento della superficie
(denominato Gleitmo come descritto di seguito), che la rende estremamente
resistente alla fatica.
Tutte le volte che viene utilizzata, ciò viene indicato esplicitamente nelle istruzioni
e in tali casi non è consentito utilizzare altri tipi di viti. L'utilizzo di altri tipi di viti
invaliderà la garanzia e potrebbe causare gravi danni o lesioni personali.
Viti trattate con Gleitmo

Gleitmo è uno speciale trattamento superficiale che riduce l'attrito durante il
serraggio del giunto a vite. ABB lo raccomanda per i giunti a vite M6-M20. Le viti
trattate con Gleitmo possono essere riutilizzate 3 o 4 volte prima che il rivestimento
scompaia. Dopodiché la vite deve essere scartata e sostituita con una nuova.
Quando si maneggiano viti trattate con Gleitmo, è necessario indossare guanti
protettivi di gomma nitrilica.
In genere, le viti sono lubrificate con Gleitmo 603 mescolato con Geomet 500 o
Geomet 702 in proporzione 1:3. Lo spessore di Geomet varia in base alle dimensioni
delle viti; fare riferimento a quanto segue.
Dimensione Lubrificante Spessore Geomet
M6-M20 (qualsiasi lunghezza Gleitmo 603 + Geomet 500 3-5 μm
tranne M20x60)
M6-M20 (qualsiasi lunghezza Gleitmo 603 + Geomet 720 3-5 μm
tranne M20x60)
M20x60 Gleitmo 603 + Geomet 500 8-12 μm
M20x60 Gleitmo 603 + Geomet 720 6-10 μm
Viti lubrificate in altri modi

Le viti lubrificate con Molykote 1000 o Molykote P1900 devono essere utilizzate
solo quando è specificato nelle procedure di riparazione, manutenzione o
installazione.
In tali casi, procedere come segue:
1 Lubrificare la filettatura della vite.
2 Lubrificare tra la rondella piana e la testa della vite.
3 Le viti di misura M8 o superiore devono essere serrate con una chiave
torsiometrica. Le viti di misura M6 o inferiore possono essere serrate senza

8.4 Giunti a vite
Continua
chiave torsiometrica, se l'operazione viene effettuata da personale addestrato

e qualificato.
Lubrificante Codice
Molykote 1000 (grasso al bisolfuro di molibdeno) 3HAC042472-001
Molykote P1900 (grasso al bisolfuro di molibdeno) 3HAC070875-001
Coppia di serraggio
Prima di serrare una vite, notare quanto segue:
• Determinare se è necessario applicare una coppia di serraggio standard o
una coppia speciale. Le coppie standard sono specificate nelle tavole
seguenti. L'utilizzo di coppie speciali è indicato nella descrizione delle
procedure di Riparazione, Manutenzione o Installazione. Qualsiasi coppia
speciale indicata sostituisce il valore standard.
• Utilizzare la coppia di serraggio corretta per ciascun tipo di giunto a vite.
• Utilizzare esclusivamente chiavi torsiometriche calibrate correttamente.
• Serrare sempre il giunto manualmente, e non utilizzare mai utensili
pneumatici.
• Utilizzare la tecnica di serraggio corretta, ovvero non effettuare colpi bruschi.
Serrare la vite con un movimento lento e fluido.
• La deviazione totale massima rispetto al valore specificato è pari al 10%!
Coppia di serraggio per le viti lubrificate ad olio con teste a croce o a taglio.
Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per le viti lubrificate a olio con testa a intaglio o a croce.
Nota
La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o

installazione sostituisce quella standard.
Coppia di serraggio per le viti lubrificate ad olio con testa a brugola

per leviti lubrificate a olio con testa a brugola.
Nota

Dimensione Coppia di serraggio Coppia di serraggio Coppia di serraggio

(Nm) (Nm) (Nm)
Classe 8.8, lubrificazio- Classe 10.9, lubrificazio- Classe 12.9, lubrificazio-
ne a olio ne a olio ne a olio
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80

8.4 Giunti a vite
Continua
Dimensione Coppia di serraggio Coppia di serraggio Coppia di serraggio

(Nm) (Nm) (Nm)
Classe 8.8, lubrificazio- Classe 10.9, lubrificazio- Classe 12.9, lubrificazio-
ne a olio ne a olio ne a olio
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150
Coppia di serraggio per le viti lubrificate (Molykote, Gleitmo o equivalente) con teste a brugola
per le viti lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente, con testa Allen.
Nota

Dimensione Coppia di serraggio (Nm) Coppia di serraggio (Nm)

Classe 10.9, lubrificate i Classe 12.9, lubrificate i
M5 8
M6 14
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 300
M20 460 550
M24 790 950
i Lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

8.5 Specifiche di peso
8.5 Specifiche di peso
Definizione
Nelle procedure di installazione, riparazione e manutenzione, talvolta vengono
indicati i pesi dei componenti movimentati. Tutti i componenti di peso superiore a
22 kg (50 libbre) sono evidenziati in questo modo.
Per evitare lesioni, ABB raccomanda di movimentare tutti i componenti di peso
superiore a 22 kg utilizzando un dispositivo di sollevamento. Per ogni modello di
manipolatore è disponibile una vasta gamma di utensili e dispositivi di sollevamento.
Esempio
Quel che segue è un esempio di specica di un peso in una procedura:
Azione Nota
ATTENZIONE
Il braccio pesa 25 kg.

essere dimensionati adeguatamente.

8.6 Utensili standard
8.6 Utensili standard
In tutte le procedure per la riparazione, manutenzione e installazione sono elencati
gli utensili necessari per svolgere l'attività specificata.
Tutti gli utensili speciali sono indicati direttamente nelle procedure, mentre tutti gli
utensili standard sono raccolti nel Kit di utensili standard e riportati nella seguente
tavola.
In questo modo gli utensili necessari sono quelli contenuti nel Kit di utensili standard
e gli altri utensili sono indicati nelle istruzioni.
Contenuto, kit di utensili standard
Q.tà Utensile
1 Chiave a forchetta e poligonale da 8-19 mm
1 Chiave a brugola da 2,5-17 mm
1 Chiave Torx numero: 20-60
1 Chiave torsiometrica 10-100 Nm
1 Piccolo cacciavite
1 Martello di gomma
1 Cricchetto per chiave torsiometrica 1/2"
1 Chiave a brugola numero: 5, brugola da 1/2" inserto L 20 mm
1 Piccola pinza da taglio
1 Maniglione a T con testa sferica

8.7 Utensili speciali
Tutte le istruzioni per la manutenzione contengono elenchi degli utensili necessari
per svolgere l'attività specificata. Gli utensili necessari sono quindi gli utensili
standard definiti nel paragrafo Utensili standard a pagina 397, e gli utensili speciali
elencati direttamente nelle istruzioni, riportati anche in questo paragrafo.
Strumento di misurazione del gioco

Gli utensili elencati per la misurazione del gioco vengono utilizzati dopo gli interventi
di assistenza sugli assi 5 e 6.
Descrizione Versione del robot Codice
Strumento di misurazione IRB 1600ID/1660ID 3HAB9238-1
del gioco
Adattatore per disco ro- IRB 1600ID/1660ID 3HAC027717-020
tante
Staffa di misurazione IRB 1600ID/1660ID 3HAC032976-001
Utensili speciali
Nella tavola seguente sono specificati tutti gli utensili, non considerati standard,
utilizzati per svolgere interventi di assistenza sul robot. Gli utensili speciali sono
elencati direttamente anche nelle istruzioni.
Descrizione Codice Nota
Utensile di rotazione, 3HAC022266-003 Utilizzato per regolare il gioco degli ingra-
motore naggi su tutti i motori.
Gancio 3HAC024045-001 Utilizzato per serrare la cinghia di distribu-
zione dell'asse 6, insieme con il dinamo-
metro.
Tendicinghia 3HAC024044-001 Utilizzato per serrare la cinghia di distribu-
zione dell'asse 5, insieme con il dinamo-
metro.
Utensile di sollevamento, 3HAC023364-001
riduttore
Utensile di sollevamento, 3HAC062980-001
braccio superiore
Attrezzatura di calibratura, Calibration Pendulum

La tavola seguente descrive il dispositivo di calibratura richiesto quando il robot
viene calibrato con il metodo Calibration Pendulum.
Il robot è calibrato in fabbrica tramite Calibration Pendulum o Axis Calibration.
Utilizzare sempre lo stesso metodo di calibratura usato in fabbrica.
Informazioni sul metodo di calibratura valido sono riportate sull'apposita etichetta
oppure nel menu di calibratura sulla FlexPendant.

Continua
Se non si rileva alcun dato relativo alla calibratura standard, per impostazione
predefinita viene utilizzata la Calibration Pendulum.
Calibration Pendulum kit di 3HAC15716-1 Il kit completo include anche il manuale
utensili dell'operatore.
Attrezzatura di calibratura, Axis Calibration

La tabella di seguito riportata specifica l'attrezzatura di calibratura necessaria
quando si calibra il robot con il metodo di Axis Calibration.
Il robot è calibrato in fabbrica tramite Calibration Pendulum o Axis Calibration.
Utilizzare sempre lo stesso metodo di calibratura usato in fabbrica.
Informazioni sul metodo di calibratura valido sono riportate sull'apposita etichetta
oppure nel menu di calibratura sulla FlexPendant.
Se non si rileva alcun dato relativo alla calibratura standard, per impostazione
predefinita viene utilizzata la Calibration Pendulum.
Toolbox di calibratura, Axis 3HAC074119- Fornito come set di utensili per la calibra-
Calibration 001 tura.
Obbligatorio se il metodo di calibrazione
valido per il robot è Axis Calibration.
Contiene un apposito attrezzo per la rimo-
zione degli speciali tappi di protezione
posti sul disco rotante.

8.8 Accessori di sollevamento e istruzioni di sollevamento
8.8 Accessori di sollevamento e istruzioni di sollevamento
Molti interventi di riparazione e manutenzione richiedono l'utilizzo di differenti
dispositivi di sollevamento, che sono specificati in ciascuna procedura.
L'utilizzo di ciascun dispositivo di sollevamento non è descritto dettagliatamente
nella procedura di intervento, bensì nelle istruzioni fornite con il dispositivo stesso.
Le istruzioni fornite con gli accessori di sollevamento dovrebbero essere conservate
per futura consultazione.

9 Elenco dei ricambi
9.1 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi
9 Elenco dei ricambi

9.1 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi
Posizione
L'elenco dei ricambi e le viste esplose non sono inclusi nel manuale, ma consegnati
come documento separato per gli utenti registrati sul portale myABB,
www.abb.com/myABB.
Suggerimento
Tutti i documenti sono disponibili sul portale per le imprese myABB all'indirizzo
www.abb.com/myABB.

10 Schema elettrico
10.1 Schemi elettrici
10 Schema elettrico
Panoramica
Gli schemi dei circuiti non sono inclusi in questo manuale ma sono disponibili per
gli utenti registrati nel Portale Business myABB, www.abb.com/myABB.
Vedere i numeri articoli nella tabelle sotto.
Controller
Prodotto Numeri dei ricambi per schemi elettrici

Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-020
troller
Manipolatori

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660 (with IRC5) 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001

10 Schema elettrico
Continua

3HAC029940-001
Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002

Index
Index sostituzione, 140

batterie
smaltimento, 382
A braccio inferiore
Absolute Accuracy, calibratura, 345
codice ricambio, 196
Absolute Accuracy, manicotti guida, 66
rimozione insieme al braccio superiore, 177
acciaio
sostituzione, 196
smaltimento, 382
viti, coppia di serraggio, 199
aggiornamento dei contagiri, 352
braccio superiore
alluminio
smaltimento, 382
rimozione insieme al braccio inferiore, 177
altezza
sostituzione, 182
installato a una determinata altezza, 33
ambienti freddi, 120
braccio superiore e inferiore, 177
ammortizzatore, asse 2, 128
bulloni di fissaggio, fondazione del robot, 65
vite di fissaggio, 221 C
ammortizzatore, asse 3 cablaggio
codice ricambio, 222 all'interno della base, figura, 168
ispezione, 128 all'interno del telaio, figura, 167
ammortizzatore, asse 5 codice ricambio, 161
codice ricambio, 226 interno del braccio superiore, figura, 165
ispezione, 128 sostituzione, 161
sostituzione, 226 cablaggio, robot, 113
analisi dei pericoli e dei rischi, 32 cablaggio tra robot e controller, 113
a parete, montaggio, 68 Calibration Pendulum
aree di caricamento, 75 panoramica del metodo, 374
arresti meccanici, asse 1 calibratura
installazione, 97 robot, 356
arresti meccanici asse 1 tipo Absolute Accuracy, 344
codice, 99 verifica, 377
viti, coppia di serraggio, 100 calibratura, Absolute Accuracy, 345
arresti meccanici asse 2 calibratura CalibWare, 344
viti, coppia di serraggio, 104 Calibratura degli assi, 356
arresto meccanico asse 2 calibrazione
codice, 104 approssimativa, 352
installazione, 102 descrizione approssimativa, 352
arresto meccanico asse 3 quando calibrare, 347
codice, 108 tipo standard, 344
viti, coppia di serraggio, 109 calibrazione del robot, 374–375
asse 2 del motore carichi sulla fondazione, 46
coppia di serraggio, 269 chiusura dell'armadietto, 33
attrezzatura, robot, 75 chiusura e segnaletica, 33
attrezzatura supplementare, 75 cinghia di distribuzione asse 5
avvio del robot in ambienti freddi, 120 codice ricambio, 291
Axis Calibration regolazione della tensione, 295
coperchio protettivo e tappo di protezione, 362 sostituzione, 291
copertura di protezione e tappo di protezione, 366 cinghia di distribuzione asse 6
panoramica del metodo, 356 codice ricambio, 316
procedura su FlexPendant, 366, 375 regolazione della tensione, 318
strumento di calibrazione sostituzione, 315
posizione di installazione, 362 classi di protezione, 49
utensile di calibratura collaudo
esaminare, 360 freni, 40
numero articolo, 360, 366 collegamenti dell'aria, pressione, 117
collegamento tra robot e controller, cablaggio, 113
B condizioni di immagazzinaggio, 48
base
condizioni operative, 48
connettori
disposizione dei fori, 64
aria, 117
pulsanti di rilascio dei freni, 62
MIL-C-26482 serie 1, 119
sostituzione, 242
R2.CS e R2.CP
pin, collegamento utente, 117
batteria
Souriau, 118
sostituzione, 140
utente, 117
batteria SMB
contagiri
prolungamento della durata, 140
aggiornamento, 352

Index
memorizzazione sulla FlexPendant, 353 spostamento verso la posizione di calibratura, 379

coperture VK, codice ricambio fondazione
base, 242 requisiti, 47
braccio inferiore, inferiore, 196 fori di montaggio IRB 1600, 80
braccio inferiore, mediano, 196 fori di montaggio IRB 1600ID, 83
braccio inferiore, superiore, 183 fori di montaggio IRB 1660ID, 85
coppie di serraggio, viti di fissaggio freni
arresto meccanico asse 1, 100 collaudo del funzionamento, 40
arresto meccanico asse 2, 104 freni, rilascio
arresto meccanico asse 3, 109 alimentazione esterna al connettore R1.MP, 63
asse 2 del motore, 269 alimentazione sul motore asse 1, 262
base-riduttore, 246 alimentazione sul motore asse 2, 268
braccio inferiore-telaio, 199 alimentazione sul motore asse 3, 274
braccio superiore, 186 alimentazione sul motore asse 4, 285
gruppo polso, 204 freni, rilascio manuale, 62
motore asse 1, 264
motore asse 3, 274, 280 G
motore asse 4, 285, 290 ghisa
motore asse 5, 295 smaltimento, 382
motore asse 6, 318 giunti a vite, 393
robot sulla fondazione, bulloni di fissaggio, 65 gomma
coppie sulla fondazione, 46 smaltimento, 382
grasso, 36
D smaltimento, 382
danno, ammortizzatore, 130 Gravity Alpha, 69
dimensioni Gravity Beta, 69
manicotti guida, 65 gruppo batteria
robot, 75 codice ricambio, 142
superficie di montaggio, 65 sostituzione, intervallo, 125
dimensioni, IRB 1600, 77 gruppo batteria del sistema di misurazione, codice
dimensioni, IRB 1600ID, 78 ricambio, 142
dimensioni, IRB 1660ID, 79 gruppo polso
direzione degli assi, 351 codice ricambio, 201
direzioni negative, assi, 351 sostituzione, 201
direzioni positive, assi, 351 sostituzione dell'olio, 134
dispositivi di protezione, 22 viti, coppia di serraggio, 204
dispositivi di sicurezza, 33 gruppo pulsanti
dispositivo di sollevamento, 396 codice ricambio, 255
disposizione dei fori rilascio dei freni, 62
base, 64 guarnizioni, codice ricambio
collegamenti utente braccio superiore, 316
E copertura del braccio superiore, 316
ESD copertura della base, 255
apparato sensibile, 58 riduttore asse 1-2, 260
eliminazione dei danni, 58
estintore ad anidride carbonica, 33 H
etichette HRA, 32
robot, 25
I
F illustrazioni
fascio di cavi alimentazione al connettore R1.MP, 63
sostituzione, 161 base, disposizione dei fori, 64
ferro nodulare cablaggio all'interno dell'alloggiamento del braccio
smaltimento, 382 superiore, 165
figure cablaggio all'interno della base, 168
alimentazione sul connettore R1.MP, 63 cablaggio all'interno del telaio, 167
base, disposizione dei fori, 64 pulsanti di rilascio dei freni, 62
cablaggio all'interno dell'alloggiamento del braccio superficie di montaggio, 65
superiore, 165 inclinato, montaggio, 68
cablaggio all'interno della base, 168 incrinature, ammortizzatore, 130
cablaggio all'interno del telaio, 167 indumenti protettivi, 22
pulsanti di rilascio dei freni, 62 informazioni ambientali, 382
superficie di montaggio, 65 installazione
fissaggio, robot, 64–65 arresti meccanici, asse 1, 97
FlexPendant arresto meccanico asse 2, 102
aggiornamento dei contagiri, 353 attrezzatura, 75
istruzione MoveAbsJ, 379 robot, bulloni di fissaggio, 65

Index
stop meccanici asse 3, 106 CAN, 390

installazione, attrezzatura, 75
intervalli di manutenzione, 125 O
involucri, collegamenti utente, 117 olio, 36
ispezione, 128 quantità nei riduttori, 133
istruzione MoveAbsJ, 379 smaltimento, 382
istruzioni di montaggio, 43 tipo di olio, 133
istruzioni per il montaggio, 43 orientamento, robot, 64
L P
lampada parametro di sistema
codice, 90 Gravity Alpha, 69
lampada indicatrice Gravity Beta, 69
codice, 90 pericolo per la sicurezza
limitazione del range di lavoro impianto idraulico, 34
asse 1, 97 impianto pneumatico, 34
asse 2, 102 personale
limite di responsabilità, 21 requisiti, 22
litio peso, 45
smaltimento, 382 base, 245, 338–339
livelli di pericolo, 23 braccio, 179–180
lubrificanti, 36 braccio superiore, 185–186, 191, 193
lubrificazione riduttore 1, 338–339
quantità nei riduttori, 133 robot, 60, 198–199, 244, 246
tipo di lubrificazione, 133 tubo del braccio superiore, 301
pezzi di ricambio originali, 21
M piedistallo
magnesio installato su piedistallo, 33
smaltimento, 382 plastica
manuali di calibrazione, 345 smaltimento, 382
manutenzione, intervalli, 125 portata del movimento
materiale allergenico, 32 IRB 1600, 50
materiale pericoloso, 382 IRB 1600ID, 50
montaggio, attrezzatura, 75 IRB 1660ID, 51
motore asse 1 portata operativa, 50
codice ricambio, 260 posizione, robot
coppia di serraggio, 264 quando si rabbocca il gruppo polso, 136
rilascio del freno tramite l'alimentazione, 262 quando si scarica il gruppo polso, 135, 138–139
sostituzione, 260 posizione del robot
motore asse 2 quando si rabbocca il gruppo polso, 136
codice ricambio, 265 quando si scarica il gruppo polso, 135, 138–139
rilascio del freno tramite l'alimentazione, 268 posizione di calibratura
sostituzione, 265 scale, 348
motore asse 3 spostamento verso, 379
codice ricambio, 271 posizione di sincronizzazione, 352
rilascio del freno tramite l'alimentazione, 274 posizione zero
sostituzione, 271 verifica, 378
viti, coppia di serraggio, 274, 280 posizioni al centro del polso
motore asse 4 IRB 1600 - 1,2 m portata, 51
codice ricambio, 283 IRB 1600 - 1,45 m portata, 52
rilascio del freno tramite l'alimentazione, 285 IRB 1600ID-4/1,5, 53
sostituzione, 282 IRB 1660ID, 54
viti, coppia di serraggio, 285, 290 PPE, 22
motore asse 5 programma, manutenzione, 125
codice ricambio, 291 programma di manutenzione, 125
sostituzione, 291 prova di tenuta, 150
viti, coppia di serraggio, 295 pulizia, 145
motore asse 6 robot, intervallo, 125
sostituzione, 315 R
viti, coppia di serraggio, 318 raggio di curvatura, 55
rame
N smaltimento, 382
neodimio regolamenti nazionali, 32
smaltimento, 382 regolamenti regionali, 32
norme regolazione
ANSI, 390 velocità, 120

Index
requisiti dell'integratore di sistema, 32 sostituzione, 220

requisiti della fondazione, 47 smorzatore dell'asse 3
responsabilità dell'integratore, 32 sostituzione, 222
responsabilità e validità, 21 sollevamento
ricerca guasti accessorio, 61
fuoriuscite d’olio, 145 sollevamento del robot, 59
riciclo, 382 sospeso
riciclo e valorizzazione, 382 installato in sospensione, 33
riduttore, assi 1-2 sospeso, montaggio, 68
codice ricambio, 335 sostituzione contemporanea, 177
sostituzione, 334 sostituzione dell'olio
riduttori gruppo polso, 134
posizione, 133 gruppo polso, intervalli, 125
riduttori, assi 3-6 riduttori, assi 5 e 6, intervalli, 125
interventi di assistenza, 341 riduttori assi 5 e 6, 134
sostituzione, 341 sostituzioni, segnalazione, 149
riduttori, assi 5 e 6 Souriau, connettore, 118
sostituzione dell'olio, 134 spedizione, 381
riduzione campo di lavoro spegnimento della batteria
asse 3, 106 routine di servizio, 140
rilascio dei freni spegnimento di incendi, 33
alimentazione esterna al connettore R1.MP, 63 stabilità, 56
manuale, 62 standard, 390
rilascio freni, 39 EN IEC, 390
rischio di ribaltamento, 56 EN ISO, 390
rischio di ustioni, 36 standard sulla sicurezza, 390
risoluzione dei problemi standard sul prodotto, 390
sicurezza, 41 stop meccanici asse 3
robot installazione, 106
attrezzatura, installazione, 75 superfici calde, 36
classe di protezione, 49
dimensioni, 75 T
etichette, 25 tacche di calibratura, 348
orientamento e fissaggio, 64 tacche di sinc, 348
simboli, 25 telaio
sollevamento, 59 codice ricambio, 335
tipi di protezione, 49 sostituzione, 334
robot di calibratura, 356 temperatura ambiente
rotazione funzionamento, 48
accessorio, 61 immagazzinaggio, 48
temperature
S funzionamento, 48
salire sul robot, 36 immagazzinaggio, 48
scale di calibratura, 348 tendicinghia asse 5
scale sul robot, 348 codice ricambio, 291
segnalazione delle sostituzioni, 149 misura, 292
segnali tipo di protezione, 49
sicurezza, 23 trasporto, 381
segnali di sicurezza
nel Manuale, 23 U
sicurezza umidità
collaudo dei freni, 40 funzionamento, 48
collaudo operativo, 121 immagazzinaggio, 48
ESD, 58 umidità ambiente
rilascio assi robot, 39 funzionamento, 48
segnali, 23 immagazzinaggio, 48
segnali nel Manuale, 23 unità di misurazione seriale
simboli, 23 codice ricambio, 249
simboli sul robot, 25 gruppo batteria, codice ricambio, 142
spegnimento di incendi, 33 sostituzione, 247
simboli unità di rilascio dei freni
sicurezza, 23 codice ricambio, 255
sistema bracci rilascio dei freni, 62
sostituzione, 177 unità pulsante
sistema bracci completo sostituzione, 254
sostituzione, 177 unità rilascio freni
smorzatore dell'asse 2 sostituzione, 254

Index
unità SMB tendicinghia asse 5, misura, 292

codice ricambio, 249 utensili speciali, 398
gruppo batteria, codice ricambio, 142 utenti
sostituzione, 247 requisiti, 22
utensile di rotazione, codice, 283
utensili, 283 V
Axis Calibration, 399 validità e responsabilità, 21
Calibration Pendulum, 398 verifica della calibratura, 377
dinamometro asse 5 e 6, 316
gancio asse 6, codice ricambio, 316 W
manutenzione, 398 Wrist Optimization
tendicinghia asse 5, codice ricambio, 291 panoramica del metodo, 375

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 10-732 50 00
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong New District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC026660-007, Rev AK, it


3HAC026660 PM IRB 1600-IRB 1660-it

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

3HAC026660 PM IRB 1600-IRB 1660-it

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

ROBOTICS

Manuale del prodotto

©Copyright 2006-2024 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

©Copyright 2006-2024 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

Manuale del prodotto - IRB 1600/1660 5

3.2 Programma di manutenzione e durata prevista dei componenti .................................. 124

6 Manuale del prodotto - IRB 1600/1660

4.6.12 Sostituzione del motore, asse 6, IRB 1660ID ................................................ 324

7 Descrizione del robot 385

8 Informazioni di riferimento 389

9 Elenco dei ricambi 401

10 Schema elettrico 403

Manuale del prodotto - IRB 1600/1660 7

Panoramica di questo Manuale

Chi deve leggere il manuale?

Scopo manuale del prodotto

Organizzazione dei capitoli

Continua nella pagina successiva

Titolo documento Documento ID

Titolo documento Documento ID

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

16 Manuale del prodotto - IRB 1600/1660

Documentazione del prodotto

Manuali dei prodotti

Manuali tecnici di riferimento

Manuali delle applicazioni

Continua nella pagina successiva

• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

18 Manuale del prodotto - IRB 1600/1660

Come leggere il manuale del prodotto

Riferimenti alle figure

Riferimenti all'attrezzatura richiesta

Manuale del prodotto - IRB 1600/1660 19

1.1.1 Limitazione di responsabilità

Manuale del prodotto - IRB 1600/1660 21

1.1.2 Requisiti per il personale

Dispositivi di protezione personale

22 Manuale del prodotto - IRB 1600/1660

1.2 Segnali e simboli di sicurezza

1.2.1 Segnali di sicurezza nel Manuale

Introduzione ai segnali di sicurezza

AVVERTENZA Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-

SCARICHE ELET- Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-

ATTENZIONE Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-

SCARICA ELETTRO- Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-

NOTA Definizione segnale utilizzata per indicare condizioni

Continua nella pagina successiva

Simbolo Designazione Significato

24 Manuale del prodotto - IRB 1600/1660

1.2.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore

Presentazione dei simboli

È necessario prestare attenzione ai simboli riportati sulle etichette del prodotto.

Simboli sulle etichette di sicurezza

Continua nella pagina successiva

Prima dello smontaggio, vedere il manuale del prodotto

Rilascio dei freni

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva