Abb Manuale Flex Pendant

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ROBOTICA
Manuale operativo
IRC5 con FlexPendant
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Area di lavoro 19D versione a5
Controllato nel 04-12-2019
Versione Skribenta 5.3.033
Manuale operativo
IRC5 con FlexPendant
RobotWare 6.10
ID documento: 3HAC050941-001
Revisione: J
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Istruzioni originali.

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Sommario
Sommario
Panoramica di questo manuale................................................ .................................................... .................... 9 Documentazione
del prodotto .................... .................................................... ...................................... 12
1 Sicurezza 15
1.1 Informazioni su questo capitolo............................................ .................................... 15 1.2 Applicabile

norme................................................ .................................... 16 1.3 Azioni di
sicurezza .... .................................................... .................................... 18 1.3.1 Arrestare il
sistema .................................................... .................................... 18 1.3.2 Estinzione degli
incendi ................ .................................................... .................... 19 1.3.3 Assicurarsi che l'alimentazione principale
sia stata spenta.... ............................ 20 1.3.4 I robot in movimento sono potenzialmente letali .............. ..............................
21 1.3.5 Informazioni sull'emergenza fermate ................................................. ............................ 22 1.3.6 Abilitazione
del dispositivo e funzionalità uomo presente ................ .................................... 23 1.4 Lavorare in
sicurezza .................. .................................................... ............................ 24 1.4.1 Gestione della
FlexPendant .............. .................................................... ........ 24 1.4.2 Strumenti di
sicurezza .................... .................................................... ....... 26 1.4.3 Informazioni sulla modalità
automatica .................... .................................... 27 1.4.4 Informazioni sulla modalità
manuale.... .................................................... .................... 29 1.5 Terminologia relativa alla
sicurezza .................... .................................................... ............... 32 1.5.1 Segnalazioni di sicurezza nel
manuale .................. ............................ 32 1.5.2 Fermo di protezione e arresto di emergenza................................................ ............34
2 Benvenuti in IRC5 35
2.1 Informazioni su questa sezione............................................ .................................... 35 2.2 Il Controllore

IRC5................................................ .................................... 36 2.3 La
FlexPendant... .................................................... .................................... 37 2.4 Il
T10 .... .................................................... .................................................... ... 43 2.5 RobotStudio in
linea .................................... .................................... 45 2.6 Robot Studio.................................................. .................................................... ..
47 2.7 Quando utilizzare diversi dispositivi di jogging .................................. .................... 48 2.8 Pulsanti e porte sul
controller .............. .................................................... ......51
3 Navigazione e gestione della FlexPendant 53
3.1 Informazioni su questo capitolo............................................ .................................... 53 3.2 Il Menu

principale ................................................ .................................... 54 3.2.1 Menù HotEdit .................................... ..............................
54 3.2.2 Esplora FlexPendant .................................................... .............................. 56 3.2.3 Ingressi e uscite, I/
O .............. .................................................... .............. 57 3.2.4
Jogging .............................. .................................................... .............. 58 3.2.5 Finestra di
produzione ............................ .................................................... .... 60 3.2.6 Dati del
programma .................................... .................................... 61 3.2.7 Editor del
programma ............................................ .................................... 63 3.2.8 Backup e
ripristino .. .................................................... ............................ 65 3.2.9
Calibrazione .............. .................................................... .................... 66 3.2.10 Pannello di
controllo .................... .................................................... .................... 68 3.2.11 Registro
eventi .................... .................................................... .................... 70 3.2.12 Informazioni di
sistema .................... .................................................... .............. 72 3.2.13
Riavvio ............................. .................................................... .................... 74 3.2.14
Disconnetti .................... .................................................... .................... 75 3.3 Finestra
operatore .................... .................................................... .............. 76 3.4 Barra di
stato ............................ .................................................... ............................ 77 3.5 Impostazione
rapida .............. .................................................... ...................................... 78 3.5.1 Il menu
Quickset .. .................................................... .................... 78 3.5.2 Menu Quickset, Unità
meccanica .............. ....................................79 3.5.3 Menu Quickset, Incremento .................................. ....................
84 3.5.4 Menu Quickset, modalità di esecuzione .... .................................................... ..........85
Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant 5

3HAC050941-001 Revisione: J
Sommario
3.5.5 Menu di impostazione rapida, modalità passo ............................ .................... 86 3.5.6 Menu Quickset,
Velocità .................... .................................................... .............. 87 3.5.7 Menu Quickset,
Attività ............................ .................................... 88 3.6 Procedure di
base................................................ .................................... 89 3.6. 1 Utilizzo della tastiera
virtuale................................................ .............................. 89 3.6.2 Messaggi sulla
FlexPendant .................. .................................................... ...... 91 3.6.3 Scorrimento e
zoom .................................... .................................... 92 3.6.4 Filtraggio dei
dati .... .................................................... .................................... 93 3.6.5 Applicazioni di
processo.... .................................................... .................... 96 3.6.6 Concessione dell'accesso per
RobotStudio .................... .................................... 97 3.6.7 Registrazione acceso e
spento ............................................... .................................... 98 3.7 Modifica delle impostazioni della
FlexPendant .... .................................................... ............... 100 3.7.1 Impostazioni di
sistema .................... .................................................... ....... 100 3.7.1.1 Impostazione dei percorsi
predefiniti .................... ............................ 100 3.7.1.2 Definire una vista da visualizzare durante il
cambio della modalità operativa o l'avvio .. .101 3.7.1.3 Modifica dell'immagine di
sfondo................................. .............. 102 3.7.1.4 Definizione del livello di visibilità per le funzioni
protette dell'UAS .................. 103 3.7.1.5 Definizione di un'ulteriore vista di prova............................ ....
104 3.7.1.6 Definizione della regola di programmazione della posizione............... .................... 105
3.7.1.7 Definire quali attività devono essere selezionabili nel pannello delle attività .... 107 3.7 .1.8
Gestione della visualizzazione del controller e del nome del sistema............... 108 3.7.2 Impostazioni
di base.... .................................................... .................. 109 3.7.2.1 Modifica della luminosità e del
contrasto .............. ...................................... 109 3.7.2.2 Adattamento della FlexPendant per utenti
mancini .................. 110 3.7.2.3 Impostazioni del controller.................. .................................................... ....
112 3.7.2.4 Configurazione degli I/O più comuni ................................ ............................ 114 3.7.2.5
Modifica della lingua .................... .................................................... 115 3.7.2.6 Modifica dei tasti
programmabili .................................. .............. 116 3.7.2.7 Calibrazione del touch
screen .................. ............................ 118
4 Fare jogging 121
4.1 Introduzione al jogging .................................... .................................... 121 4.2 Sistemi di coordinate per il
jogging .... .................................................... ...................... 123 4.3 Direzioni del
joystick .................... .................................................... .................... 129 4.4 Restrizioni al
jogging .................... .................................................... .............. 130 4.5 Jogging
coordinato .................................. .................................................... ..... 131 4.6 Impostazioni di base per il
jogging .................................... ............................ 132 4.6.1 Selezione meccanica unità per fare
jogging .................................... .............. 132 4.6.2 Selezione della modalità
movimento ............................ .................................... 134 4.6.3 Selezione strumento, oggetto di lavoro e carico
utile............................................ .............. 135 4.6.4 Impostazione dell'orientamento
dell'utensile ............................ .................................... 136 4.6.5 Jog asse per
asse . .................................................... .................................... 137 4.6.6 Selezione del sistema di
coordinate .. .................................................... .............. 138 4.6.7 Bloccare il joystick in direzioni
specifiche .................. ............................ 139 4.6.8 Movimento incrementale per un posizionamento
preciso .............. ............................ 141 4.6.9 Lettura della posizione
esatta .............. .................................................... ........ 143 4.6.10 Strumenti di
allineamento ............................ .................................................... ...145
5 Programmazione e test 147
5.1 Prima di iniziare la programmazione............................ .................. 147 5.2 Utilizzo dei programmi
RAPID .................... .................................................... ............................ 148 5.3 Concetto di
programmazione .................. .................................................... ............... 150 5.3.1 Gestione dei
programmi ............................ .................................................... 150 5.3.2 Movimentazione dei
moduli .................................. .................................... 153 5.3.3 Gestione delle
routine .... .................................................... .................... 156 5.3.4 Gestione delle
istruzioni .................... .................................................... .... 161 5.3.5 Esempio: aggiungere istruzioni di
movimento .................................. .................... 165 5.3.6 Informazioni sul programma e sui puntatori di
movimento .............. .................................... 166
6 Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant

Sommario
5.4 Tipi di dati................................................ .................................................... ....... 167 5.4.1 Visualizzazione dei

dati in attività, moduli o routine specifici ............................ ........ 167 5.4.2 Creazione di una nuova istanza di
dati ............................ .................................... 168 5.4.3 Modifica delle istanze dei
dati .. .................................................... .................... 170 5.5
Strumenti ............................ .................................................... .................................... 174 5.5.1 Che cos'è uno
strumento? .................................................... .................................... 174 5.5.2 Cos'è il punto centrale
dell'utensile? .................................................... .................... 176 5.5.3 Creazione di uno
strumento .................. .................................................... .................... 178 5.5.4 Definizione del quadro
strumenti ............................ .................................... 181 5.5 .5 Modifica dei dati
utensile.................................. .................................... 185 5.5.6 Modifica della dichiarazione
utensile .. .................................................... .............. 188 5.5.7 Eliminazione di un
utensile ................ .................................................... .............. 189 5.5.8 Impostazione per utensili
fissi ............................ .................................... 190 5.6 Oggetti di
lavoro .. .................................................... .................................... 192 5.6 .1 Cos'è un oggetto di
lavoro? .................................................... .................... 192 5.6.2 Creazione di un oggetto di
lavoro .... .................................................... .............. 193 5.6.3 Definizione del sistema di coordinate
dell'oggetto di lavoro ................ ..................... 194 5.6.4 Modifica dei dati dell'oggetto di
lavoro .................... .................................................... 198 5.6.5 Modifica della dichiarazione dell'oggetto di
lavoro .................................... .................... 199 5.6.6 Eliminazione di un oggetto di
lavoro .................... .................................................... ...... 200 5.7 Carichi
utili .................................... .................................................... .............. 201 5.7.1 Creazione di un carico
utile ............................ .................................................... ...201 5.7.2 Modifica dei dati del carico
utile................................ .................................... 203 5.7.3 Modifica della dichiarazione del carico
utile.... .................................................... .... 205 5.7.4 Cancellazione di un carico
utile ............................ .................................................... 206 5.8
Collaudo............................................ .................................................... .............. 207 5.8.1 Informazioni sulla modalità
automatica ............................ .................................... 207 5.8.2 Informazioni sulla modalità
manuale . .................................................... ............................ 209 5.8.3 Utilizzo della funzione uomo
presente ................ .................................................... ... 212 5.8.4 Esecuzione del programma da un'istruzione
specifica .................................... ....... 213 5.8.5 Esecuzione di una routine
specifica .................................. .................................... 214 5.8.6 Passo istruzione per
istruzione ..... .................................................... ....... 215 5.9 Routine di
servizio .................................. .................................................... ...... 218 5.9.1 Esecuzione di una routine di
servizio .................... .................................... 218 5.9.2 Routine di servizio spegnimento
batteria .. .................................................... ........ 222 5.9.3 Calibrazione del pendolo, routine di servizio
CalPendulum ............................ ...... 223 5.9.4 Sistema informativo di servizio, routine di servizio
ServiceInfo ............................ 224 5.9.5 LoadIdentify, routine di servizio di identificazione del
carico................................ ..... 225 5.9.6 Routine di manutenzione controllo freni ............................ ....................
234
6 Funzionamento in produzione 241
6.1 Procedure di base................................................ .................................... 241 6.1. 1 Avvio dei

programmi .................................... .................................... 241 6.1.2 Arresto dei
programmi .. .................................................... ............................ 244 6.1.3 Utilizzo dei programmi
multitasking ................ .................................................... 245 6.1.4 Utilizzo della supervisione del movimento
e dell'esecuzione senza movimento .................... 247 6.1 .5 Utilizzo dell'opzione hot
plug.................................. .................... 250 6.2 Risoluzione dei problemi e ripristino degli
errori.... .................................................... ....... 253 6.2.1 Procedura generale per la risoluzione dei
problemi ................................ .............. 253 6.2.2 Riportare il robot sul percorso .................. ....................................
254 6.2.3 Esecuzione del programma RAPID con unità meccanica non tarata .................. 255 6.3 Modalità
operative .............. .................................................... .................. 256 6.3.1 Modalità operativa
attuale.... .................................................... .............. 256 6.3.2 Passaggio dalla modalità manuale a quella
automatica ................ .................. 258 6.3.3 Passaggio dalla modalità automatica a quella
manuale .............. .................... 260 6.3.4 Passaggio alla modalità manuale a velocità
massima .................. .................................................... .. 261 6.4 Modificare
posizioni .................................. .................................... 262 6.4. 1 Modificare e accordare le
posizioni .................................. ..................... 262 6.4.2 Modifica delle posizioni nell'editor di programma o nella
finestra di produzione .............. ...263

Sommario
6.4.3 Accordatura delle posizioni con HotEdit .................................... ............................ 267 6.4.4 Lavorare
con spostamenti e offset .............. .................................... 271 6.4.5 Spostamento del robot in una
posizione programmata . .................................... 273
7 Gestione degli ingressi e delle uscite, I/O 275
7.1 Visualizzazione degli elenchi di segnali................................ .............................................. 275 7.2 Simulazione

e modifica dei valori del segnale .................................... .................... 276 7.3 Visualizzazione del gruppo di
segnali .................... .................................................... .............. 279 7.4 Segnalazioni di
sicurezza .................. .................................................... .............. 280 7.4.1 Segnali I/O di
sicurezza ................ .................................................... ........280
8 Gestione del registro eventi 283
8.1 Accesso al registro eventi............................................ .................................... 283 8.2 Cancellazione delle

voci del registro .. .................................................... .................................... 284 8.3 Salvataggio delle voci del
registro .... .................................................... ....................285
9 Backup e ripristino 287
9.1 Eseguire il backup del sistema............................................ .................................... 287 9.2 Importante quando
eseguendo i backup! .................................................... .............. 289 9.3 Ripristino del
sistema ............................ .................................................... ...............291
10 Calibrazione 295
10.1 Come verificare se il robot necessita di calibrazione................................ .................... 295 10.2 Aggiornamento
dei contagiri .................... .................................................... ...296
Indice 299

Panoramica di questo manuale
Di questo manuale
Questo manuale contiene istruzioni per il funzionamento quotidiano dei sistemi robotici basati su IRC5
utilizzando una FlexPendant.
Utilizzo
Questo manuale deve essere utilizzato durante il funzionamento.
Alcune azioni più avanzate o non utilizzate nelle operazioni quotidiane lo sono
descritto nel Manuale operativo - Guida per l'integratore IRC5.
Chi dovrebbe leggere questo manuale?

Questo manuale è destinato a:
• operatori
• tecnici di prodotto
• tecnici dell'assistenza
• programmatori di robot
Come leggere il manuale operativo

Il manuale operativo è strutturato nei seguenti capitoli.
Titolo del capitolo Contenuto
1 Sicurezza Istruzioni e avvertenze di sicurezza.
2 Benvenuti in IRC5 Descrizioni dell'IRC5.
3 Navigazione e gestione Descrizioni dell'interfaccia utente della FlexPendant

la FlexPendant e procedure di base.
4 Jogging Procedure per fare jogging.
5 Programmazione e test Procedure per la programmazione e il test, inclusi

descrizioni di alcuni concetti di programmazione.
6 Funzionante nella produzione Procedure per l'esecuzione in produzione.
7 Gestione degli input e delle out- Procedure per la gestione degli I/O.
mette, I/O
8 Gestione del registro eventi Procedure per il registro eventi.
9 Backup e ripristino Procedure per il backup e il ripristino dei sistemi.
10 Calibrazione Procedure per la calibrazione del sistema robotico.
Prerequisiti
Il lettore dovrebbe:
• Avere familiarità con i concetti descritti nel Manuale operativo - Per iniziare,
IRC5 e RobotStudio.
• Essere addestrato al funzionamento del robot.
Continua nella pagina successiva

Continua
Riferimenti
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC047136-001
IRC5 con computer principale DSQC1000 o successivo.
Manuale del prodotto - Controller montato su pannello IRC5 3HAC047137-001
IRC5 con computer principale DSQC1000 o successivo.
Manuale del prodotto - IRC5 IRC5 3HAC047138-001
compatto con computer principale DSQC1000 o successivo.
Manuale operativo - Per iniziare, IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-001
Manuale operativo - RobotStudio 3HAC032104-001
Manuale operativo - Sistema informativo di servizio 3HAC050944-001
Manuale operativo - Risoluzione dei problemi IRC5 3HAC020738-001
Manuale operativo - Guida per l'integratore IRC5 3HAC050940-001
Manuale operativo - IRC5 con T10 3HAC050943-001
Manuale operativo - Pendolo di calibrazione 3HAC16578-1
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC050948-001
Manuale tecnico di riferimento - Panoramica RAPID 3HAC050947-001
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni, funzioni e dati RAPID 3HAC050917-001

tipi
Manuale tecnico di riferimento - Kernel RAPID 3HAC050946-001
Manuale applicativo - Assi aggiuntivi e controller autonomo 3HAC051016-001
Manuale applicativo - Software del controller IRC5 3HAC050798-001
Manuale applicativo - MultiMove 3HAC050961-001
Nota
Sono validi i numeri di documento elencati per i documenti software
RobotWare 6. Sono disponibili documenti equivalenti per RobotWare 5.
Revisioni
Revisione Descrizione
- Rilasciato con RobotWare 6.0.
UN Rilasciato con RobotWare 6.02.

• Aggiunte informazioni sulla limitazione temporale nella sezione Passaggio a
modalità manuale a velocità massima a pagina 261.
• Aggiunte informazioni sul controllo del diagramma di carico nella sezione LoadIdentify,
routine del servizio di identificazione del carico a pagina 225.
• Aggiornata la sezione Impostazioni del controller a pagina 112.
B Rilasciato con RobotWare 6.03.

• Aggiornata la sezione Modalità Step a pagina 86.
• Aggiornata la sezione Illustrazione Pannello di controllo a pagina 69.
• Aggiornata la sezione Informazioni di sistema a pagina 72.
• Aggiunta una nota di avviso riguardante i dati di caricamento nelle sezioni Prima di te
iniziare a programmare a pagina 147, Strumenti a pagina 174, Carichi utili a pagina 201,
e Routine di servizio a pagina 218.

Continua
Revisione Descrizione
C Rilasciato con RobotWare 6.04.

• Aggiornato il paragrafo Menu Quickset, Incremento a pagina 84. • Aggiornato il
paragrafo Ripristino del sistema a pagina 291. • Aggiornato il paragrafo
LoadIdentify, routine di servizio di identificazione del carico
a pagina 225.
D Rilasciato con RobotWare 6.05.

• Aggiunta la nuova sezione Gestione della visualizzazione del controller e del nome del
sistema a pagina 108. •
Aggiunta la nuova sezione Routine di servizio controllo freni a pagina 234. • Aggiornata
la sezione Definire una visualizzazione da mostrare durante il funzionamento
cambio modalità o avvio a pagina 101.
• Aggiornate le descrizioni delle fermate nella sezione Fermata di protezione ed emergenza
fermati a pagina 34.
• Rimosse le informazioni sulla limitazione temporale nella sezione Cambio
alla modalità manuale a velocità massima a pagina 261.
E Rilasciato con RobotWare 6.06.

• Aggiornata la sezione Routine di servizio controllo freni a pagina 234. • Aggiornata
la sezione Backup e ripristino a pagina 287. • Aggiornata la sezione
Esempio di esecuzione all'indietro a pagina 216. • Aggiornata la sezione Impostazioni del
controller a pagina 112.
F Rilasciato con RobotWare 6.07.

• Sezione sicurezza ristrutturata. •
L'immagine di sfondo della schermata iniziale FlexPendant viene aggiornata. •
Aggiornata la sezione Quando è possibile il backup? a pagina 289 • Aggiornata la
sezione LoadIdentify per robot a 4 assi a pagina 232 • Aggiornata la sezione
Simulazione e modifica dei valori dei segnali a pagina 276.
G Rilasciato con RobotWare 6.08. •

Aggiornata la sezione Impostazioni del controller a pagina 112. •
Aggiornata la sezione Modifica delle impostazioni di supervisione del movimento a pagina
248. • Aggiornata la sezione Modifica dei tasti programmabili a pagina 116. • Aggiunte
informazioni ed esempio di codice alla sezione Controllo dei freni per sistemi MultiMove a
pagina 235 .
H Rilasciato con RobotWare 6.10.

• Aggiornate le informazioni riguardanti i dati dell'utensile, vedere Modifica dei dati dell'utensile
a pagina 185.
J Rilasciato con RobotWare 6.10.01.

• Informazioni relative ai dati generali SIS e alle unità meccaniche aggiornate nella sezione
Informazioni di sistema a pagina 72.

Documentazione del prodotto
Categorie per la documentazione per l'utente di ABB Robotics La

documentazione per l'utente di ABB Robotics è divisa in una serie di categorie.
Questo elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, indipendentemente dal fatto
che i prodotti siano standard o opzionali.
Tutti i documenti possono essere trovati tramite myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.
Manuali dei prodotti
Manipolatori, controller, DressPack/SpotPack e la maggior parte degli altri componenti hardware

vengono forniti con un manuale del prodotto che generalmente contiene:
• Informazioni sulla
sicurezza. • Installazione e messa in servizio (descrizioni dell'installazione meccanica o dei

collegamenti elettrici).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva richieste

compresi gli intervalli e la durata prevista delle parti).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, compresi i pezzi di ricambio

parti). •
Calibrazione.
• Smantellamento. •
Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni di unità, giunzioni a vite, elenchi

di strumenti).
• Elenco ricambi con figure corrispondenti (o riferimenti a ricambi separati).

elenchi delle
parti). • Riferimenti a schemi elettrici.
Manuali tecnici di riferimento

I manuali di riferimento tecnico descrivono informazioni di riferimento per i prodotti di robotica, ad
esempio la lubrificazione, il linguaggio RAPID e i parametri di sistema.
Manuali delle applicazioni

Applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) sono descritte nei Manuali delle
applicazioni. Un manuale applicativo può descrivere una o più applicazioni.
Un manuale applicativo generalmente contiene informazioni su:
• Lo scopo dell'applicazione (cosa fa e quando è utile). • Cosa è incluso (ad esempio cavi,
schede I/O, istruzioni RAPID, parametri di sistema, software).
• Come installare l'hardware incluso o richiesto. • Come
utilizzare l'applicazione. • Esempi di
come utilizzare l'applicazione.
Continua alla pagina successiva

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Manuali operativi
I manuali operativi descrivono la manipolazione pratica dei prodotti. I manuali sono
rivolti a chi ha un contatto operativo diretto con il prodotto, ovvero operatori di celle
di produzione, programmatori e addetti alla risoluzione dei problemi.

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1 Sicurezza
1.1 Informazioni su questo capitolo
1 Sicurezza
Introduzione alla
sicurezza Questo capitolo descrive i principi e le procedure di sicurezza da utilizzare quando si
utilizza un robot o un sistema robotico.
Non copre come progettare per la sicurezza né come installare apparecchiature
legate alla sicurezza. Questi argomenti sono trattati nei manuali del prodotto forniti con il
robot.
Nota
L'integratore è responsabile della sicurezza dell'applicazione finale.

1 Sicurezza
1.2 Norme applicabili
Nota
Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio del presente documento. In fasi
gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall'elenco quando necessario.
Norme, EN ISO
Il prodotto è progettato in conformità con i requisiti di:
Standard Descrizione
ISO 12100:2010 Sicurezza del macchinario - Principi generali di progettazione - Valutazione e

riduzione del rischio
EN ISO 13849-1:2015 Sicurezza del macchinario, parti dei sistemi di controllo legate alla sicurezza -
Parte 1: Principi generali per la progettazione
EN ISO 13850:2015 Sicurezza del macchinario - Arresto di emergenza - Principi di progettazione
EN ISO 10218-1:2011 Robot per ambienti industriali - Requisiti di sicurezza -Part

1 robot
ISO 9787:2013 Robot e dispositivi robotici: sistemi di coordinate e movimento

nomenclature
ISO9283:1998 Manipolazione di robot industriali, criteri di prestazione e correlati

metodi di prova
EN ISO 14644-1:2015 io
Classificazione della pulizia dell'aria
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomia dell'ambiente termico - Parte 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Emissione generica

A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opzione 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Immunità generica

IEC 61000-6-2:2005
EN CEI 60974-1:2012 ii
Apparecchiature per la saldatura ad arco - Parte 1: Fonti di alimentazione per saldatura
EN CEI 60974-10:2014 ii Apparecchiature per la saldatura ad arco - Parte 10: Requisiti EMC
ENIEC 60204-1:2016 Sicurezza del macchinario - Equipaggiamento elettrico delle macchine - Part
1 Requisiti generali
IEC 60529:1989 + A2:2013 Gradi di protezione forniti dagli involucri (codice IP)
io
Solo robot con protezione Clean Room.

ii
Valido solo per robot di saldatura ad arco. Sostituisce la norma EN IEC 61000-6-4 per i robot di saldatura ad arco.
norme europee
EN 614-1:2006 + A1:2009 Sicurezza del macchinario - Principi di progettazione ergonomica - Parte 1:

Terminologia e principi generali
EN 574:1996 + A1:2008 Sicurezza del macchinario - Dispositivi di comando a due mani - Funzionali
aspetti - Principi per la progettazione

1 Sicurezza

Continua
Altri standard
ANSI/RIA R15.06 Requisiti di sicurezza per robot industriali e sistemi robotici

ANSI/UL1740 Standard di sicurezza per robot e apparecchiature robotiche
CAN/CSA Z 434-14 Robot industriali e sistemi robotici - Requisiti generali di sicurezza

1 Sicurezza
1.3.1 Arrestare il sistema
1.3 Azioni di sicurezza
1.3.1 Arrestare il sistema
Panoramica
Premere immediatamente uno qualsiasi dei pulsanti di arresto di

emergenza se: • È presente del personale nell'area del manipolatore del robot, mentre il manipolatore
sta lavorando.
• Il manipolatore provoca danni al personale o alle apparecchiature meccaniche.
Il pulsante di arresto di emergenza del controller

Il pulsante di arresto di emergenza sul controller si trova sulla parte anteriore dell'armadio.
Tuttavia, questo può variare a seconda della progettazione dell'impianto.
La FlexPendant dispone anche di un pulsante di arresto di emergenza.
Altri dispositivi di arresto di emergenza

Il progettista dell'impianto potrebbe aver posizionato ulteriori dispositivi di arresto di emergenza in
luoghi convenienti. Consulta la documentazione della tua pianta o cella per scoprire dove sono posizionati.

1 Sicurezza
1.3.2 Estinzione degli incendi
1.3.2 Estinzione degli incendi
Precauzioni
In caso di incendio assicurati sempre che tu e i tuoi colleghi siate al sicuro prima di eseguire
qualsiasi attività di estinzione dell'incendio. In caso di lesioni, assicurarsi sempre che queste
vengano trattate prima.
Seleziona l'estintore
Utilizzare sempre estintori ad anidride carbonica quando si spengono incendi in
apparecchiature elettriche come il robot o il controller. Non utilizzare acqua o schiuma.

1 Sicurezza
1.3.3 Assicurarsi che l'alimentazione principale sia stata spenta
1.3.3 Assicurarsi che l'alimentazione principale sia stata spenta
Descrizione
Lavorare con l'alta tensione è potenzialmente letale. Le persone sottoposte ad alta
tensione potrebbero subire arresto cardiaco, ustioni o altre lesioni gravi. Per evitare tali
lesioni personali, spegnere l'alimentazione principale del controller prima di procedere
con il lavoro.
Nota
Spegnere tutti gli interruttori di alimentazione principali in un sistema MultiMove.

1 Sicurezza
1.3.4 I robot in movimento sono potenzialmente letali
1.3.4 I robot in movimento sono potenzialmente letali
Descrizione
Qualsiasi robot in movimento è una macchina potenzialmente letale.
Durante la corsa, il robot può eseguire movimenti inaspettati e talvolta irrazionali. Inoltre, tutti i movimenti
vengono eseguiti con grande forza e possono ferire gravemente il personale e/o danneggiare qualsiasi
apparecchiatura situata nel raggio di lavoro del robot.
Manipolazione sicura
Azione Nota
1 Prima di tentare di azionare il robot, assicurarsi che Dispositivi di arresto di emergenza come cancelli,
tutti i dispositivi di arresto di emergenza siano tappetini, barriere fotoelettriche, ecc.
installati e collegati correttamente.
2 Solitamente la funzione uomo presente è attiva. La modalità di utilizzo della funzione uomo presente è
disponibile solo in modalità manuale a piena velocità. Come descritto nella sezione Come utilizzare la
sicurezza Hold-to-piega è anche possibile attivare la funzione di esecuzione nel Manuale dell'operatore - IRC5
Hold-to-run per velocità ridotta manuale con FlexPendant. un parametro di
sistema.
La funzione uomo presente viene utilizzata in modalità
manuale, non in modalità automatica.
3 Assicurarsi che non sia presente personale nel raggio

d'azione del robot prima di premere il pulsante
di avvio.

1 Sicurezza
1.3.5 Informazioni sugli arresti di emergenza
1.3.5 Informazioni sugli arresti di emergenza
Gli arresti di emergenza

Lo scopo della funzione di arresto di emergenza è quello di evitare situazioni di emergenza
attuali o imminenti derivanti dal comportamento delle persone o da un evento pericoloso imprevisto. I
dispositivi di arresto di emergenza sul robot sono progettati per essere facilmente identificati e azionati
dall'operatore e da altri che potrebbero aver bisogno di azionarli.
L'attuatore dell'arresto di emergenza è del tipo a pulsante facilmente azionabile dal palmo di una
mano.
L'effetto di un dispositivo di arresto di emergenza attivato viene mantenuto fino a quando l'attuatore
del dispositivo di arresto di emergenza non viene disinnestato. Questo disimpegno è possibile solo
mediante un'azione umana intenzionale sul dispositivo su cui è stato avviato il comando. Il
disinserimento del dispositivo non deve riavviare la macchina ma consentire soltanto il riavvio.
Dopo l'azionamento e prima di disinnestare il dispositivo di arresto di emergenza, la macchina deve

essere ispezionata per individuare il motivo dell'azionamento.
Recuperare dalle soste di emergenza

1 Verificare la situazione pericolosa che ha provocato l'arresto di emergenza
condizione non esiste più.
2 Individuare e ripristinare il dispositivo o i dispositivi che hanno avviato l'arresto di emergenza
condizione.
3 Premere il pulsante Motors On per uscire dalla condizione di arresto di emergenza.

1 Sicurezza
1.3.6 Abilitazione del dispositivo e funzionalità uomo presente
1.3.6 Abilitazione del dispositivo e funzionalità uomo presente
Dispositivo di abilitazione a tre posizioni
ATTENZIONE
La persona che utilizza il dispositivo di abilitazione a tre posizioni è responsabile di osservare l'area protetta dai
pericoli dovuti al movimento del robot e da qualsiasi altro pericolo controllato dal robot.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni è un pulsante a pressione costante, azionato manualmente che, se
attivato in posizione di abilitazione centrale, consente funzioni potenzialmente pericolose.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni, se mantenuto continuamente nella posizione abilitata al centro, consentirà
il movimento del robot e qualsiasi pericolo controllato dal robot. Il rilascio o la compressione oltre la posizione
abilitata al centro interromperà il pericolo, ad esempio il movimento del robot.
ATTENZIONE
Per un utilizzo sicuro del dispositivo di abilitazione a tre posizioni, è necessario implementare quanto
segue:
• Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni non deve mai essere messo fuori servizio
in ogni modo.
•
Se è necessario entrare in uno spazio protetto portare sempre con sé il dispositivo di abilitazione a tre
posizioni. Questo per imporre un unico punto di controllo.
Funzione uomo presente in modalità manuale a piena velocità
La funzione uomo presente per la massima velocità manuale consente il movimento in combinazione con il
dispositivo di consenso a tre posizioni quando il pulsante collegato alla funzione viene azionato manualmente.
Questa funzione uomo presente può essere utilizzata solo in modalità manuale a velocità massima. In caso di
pericolo, rilasciare o comprimere il dispositivo di abilitazione a tre posizioni.
Come utilizzare la funzione uomo presente per la modalità manuale a velocità massima è descritto nel manuale
operativo del controller.
Nota
La modalità manuale a velocità massima non è disponibile in tutti i mercati.

1 Sicurezza
1.4.1 Gestione della FlexPendant
1.4 Lavorare in sicurezza
1.4.1 Gestione della FlexPendant
Panoramica
Il FlexPendant è un terminale portatile di alta qualità dotato di elettronica all'avanguardia altamente

sensibile. Per evitare malfunzionamenti o danni dovuti a un utilizzo improprio, seguire queste istruzioni.
La FlexPendant può essere utilizzata solo per gli scopi menzionati nel presente manuale.
La FlexPendant è stata sviluppata, prodotta, testata e documentata in conformità con gli standard
di sicurezza applicabili. Se si seguono le istruzioni relative alla sicurezza e all'uso descritte nel presente
manuale, il prodotto, normalmente, non causerà lesioni personali né danni a macchinari e attrezzature.
FlexPendant disconnesso
Una FlexPendant disconnessa deve essere conservata fuori dalla portata e dalla vista in modo che
non possa essere scambiata per collegata al controller.
Manipolazione e pulizia
• Maneggiare con cura. Non far cadere, lanciare o sottoporre la FlexPendant a forti urti.
Può causare rotture o guasti.
•
Se la FlexPendant viene sottoposta a urti, verificare sempre che le funzioni di sicurezza
(dispositivo di abilitazione a tre posizioni e arresto di emergenza) funzionino e non siano
danneggiate.
• Utilizzare e conservare sempre la FlexPendant in modo tale che il cavo non lo faccia
diventare un pericolo di inciampo.
• Quando non si utilizza il dispositivo, posizionarlo in modo che non cada accidentalmente.
• Non utilizzare mai oggetti appuntiti (come un cacciavite o una penna) per utilizzare il touch screen.
Ciò potrebbe danneggiare il touch screen. Usa invece il dito o uno stilo.
• Pulire regolarmente il touch screen. Polvere e piccole particelle possono ostruire il touch screen e
provocarne il malfunzionamento.
• Non pulire mai la FlexPendant con solventi, agenti abrasivi o strofinate

spugne.
Consultare il manuale del prodotto per il controller del robot, sezione Pulizia della
FlexPendant.
• Chiudere sempre il cappuccio protettivo sulla porta USB quando non è collegato alcun
dispositivo USB. La porta può rompersi o funzionare male se esposta a sporco o polvere.
Cablaggio e alimentazione
• Spegnere l'alimentazione prima di aprire la zona di ingresso cavi del
FlexPendant. In caso contrario i componenti potrebbero essere distrutti o potrebbero verificarsi
segnali indefiniti.
• Assicurarsi che nessuno inciampi nel cavo per evitare che l'apparecchio cada
a terra.

1 Sicurezza
1.4.1 Gestione della FlexPendant Continua
• Fare attenzione a non schiacciare e quindi danneggiare il cavo con qualsiasi oggetto. • Non
posare il cavo su spigoli vivi poiché ciò potrebbe danneggiarlo

guaina.
Connessioni personalizzate per FlexPendant
Qualsiasi mezzo di collegamento della FlexPendant diverso dal cavo in dotazione e dal relativo connettore
standard non deve rendere inoperativo il pulsante di arresto di emergenza.
Testare sempre il pulsante di arresto di emergenza per assicurarsi che funzioni se viene utilizzato un cavo di
collegamento personalizzato.
Smaltimento dei rifiuti

Rispettare le normative nazionali per lo smaltimento dei componenti elettronici. Quando si sostituiscono i
componenti, smaltire correttamente i componenti usati.
Uso improprio prevedibile del dispositivo di abilitazione a tre posizioni

Per uso improprio prevedibile si intende che non è consentito bloccare il dispositivo di abilitazione a tre
posizioni nella posizione di abilitazione. L'uso improprio prevedibile del dispositivo di abilitazione deve
essere limitato.
Quando si rilascia e si preme nuovamente il dispositivo di abilitazione a tre posizioni, assicurarsi di attendere
che il sistema passi allo stato Motori spenti prima di premerlo nuovamente.
Altrimenti riceverai un messaggio di errore.

1 Sicurezza
1.4.2 Strumenti di sicurezza
1.4.2 Strumenti di sicurezza
Meccanismi di protezione Il
sistema robotico può essere dotato di un'ampia gamma di dispositivi di protezione quali interblocchi delle
porte, barriere fotoelettriche di sicurezza, pedane di sicurezza e altro. Il più comune è l'interblocco della
porta della cella robot che arresta temporaneamente il robot se la si apre.
IRC5
Il controller IRC5 dispone di tre meccanismi di protezione separati, l'arresto di protezione in modalità
generale (GS), l'arresto di protezione in modalità automatica (AS) e l'arresto di protezione superiore (SS).
Tutele connesse a... Sono...
il meccanismo GS sempre attivo indipendentemente dalla modalità operativa.
il meccanismo AS attivo solo quando il sistema è in modalità automatica.
il meccanismo delle SS sempre attivo indipendentemente dalla modalità operativa.
Consulta la documentazione del tuo impianto o cella per vedere come è configurato il tuo sistema robotico,
dove sono posizionati i meccanismi di protezione e come funzionano.
Supervisione della sicurezza
I meccanismi di arresto di emergenza e di protezione sono supervisionati in modo che qualsiasi guasto
venga rilevato dal controller e il robot venga arrestato fino alla risoluzione del problema.
Funzioni di arresto integrate

Il controller monitora continuamente la funzionalità hardware e software. Se vengono rilevati problemi o
errori il robot viene fermato finché il problema non viene risolto.
Se il fallimento è... Poi...
semplice e facilmente risolvibile viene emesso un semplice arresto del programma (SYSSTOP).
minore e risolvibile Viene emesso un SYSHALT che provoca un arresto protettivo.
importante, ad esempio riguarda l'hardware viene emesso un SYSFAIL che provoca un arresto di
rotto emergenza. Il controller deve essere riavviato per tornare al
funzionamento normale.
Limitazione del raggio d'azione del robot

Il raggio d'azione del robot può essere limitato tramite arresti meccanici o funzioni software, o tramite
una combinazione di entrambi.
Consulta la documentazione del tuo impianto o cella per vedere come è configurato il tuo sistema robotico.

1 Sicurezza
1.4.3 Informazioni sulla modalità automatica
Cos'è la modalità automatica?
Nella modalità automatica la funzione di sicurezza del dispositivo di abilitazione a tre posizioni viene
bypassata in modo che il manipolatore possa muoversi senza intervento umano.
AVVERTIMENTO
Prima di selezionare la modalità automatica, tutte le protezioni sospese dovranno essere riportate alla loro
piena funzionalità.
Attività normalmente eseguite in modalità automatica

Le seguenti attività vengono normalmente eseguite in modalità automatica:
• Avvio e arresto dei processi. • Caricamento,
avvio e arresto dei programmi RAPID. • Riportare il manipolatore sul
suo percorso quando si ritorna al funzionamento dopo un arresto di emergenza. • Backup del sistema. •
Ripristino dei backup.
• Strumenti per la pulizia. • Preparare
o sostituire oggetti di lavoro. •
Esecuzione di altri
compiti orientati al processo.
Limitazioni in modalità automatica
Il jogging non è possibile in modalità automatica. Potrebbero esserci altre attività specifiche che non dovrebbero
essere eseguite in modalità automatica.
Consultare la documentazione dell'impianto o del sistema per scoprire quali attività specifiche non devono
Meccanismi di salvaguardia attiva

Per IRC5, entrambi i meccanismi di arresto in modalità generale (GS), i meccanismi di arresto in modalità
automatica (AS) e l'arresto superiore (SS) sono tutti attivi durante il funzionamento in modalità automatica.
Affrontare i disturbi del processo

I disturbi del processo possono interessare non solo una specifica cella del manipolatore ma un'intera catena
di sistemi, anche se il problema ha origine in una cella specifica.
È necessario prestare particolare attenzione durante tale disturbo poiché tale catena di eventi può creare
operazioni pericolose non riscontrabili durante il funzionamento della singola cella del manipolatore.
Tutte le azioni correttive devono essere eseguite da personale con una buona conoscenza dell'intera linea di
produzione, non solo del manipolatore malfunzionante.

1 Sicurezza
Continua
Esempi di disturbi di processo

Un manipolatore che preleva componenti da un trasportatore potrebbe essere messo fuori
produzione a causa di un malfunzionamento meccanico, mentre il trasportatore deve rimanere
in funzione per continuare la produzione nel resto della linea di produzione. Ciò significa,
ovviamente, che il personale che prepara il manipolatore deve prestare particolare attenzione
in prossimità del trasportatore in movimento.
Un manipolatore di saldatura necessita di manutenzione. Mettere fuori produzione il
manipolatore di saldatura significa anche togliere dalla produzione il banco di lavoro e il
manipolatore per la movimentazione dei materiali, per evitare rischi per il personale.

1 Sicurezza
1.4.4 Informazioni sulla modalità manuale
Cos'è la modalità manuale?
La modalità manuale viene utilizzata durante la programmazione e per la verifica del programma.
Nella modalità manuale il movimento del manipolatore è sotto controllo manuale. Per attivare i motori
del manipolatore, cioè abilitarne il movimento, è necessario premere il dispositivo di consenso a tre
posizioni.
Sono disponibili due modalità manuali:
• Modalità manuale a velocità ridotta, solitamente chiamata modalità manuale. •
Modalità manuale a velocità massima (non disponibile negli Stati Uniti o in Canada).
Cos'è la modalità manuale a velocità ridotta?

Nella modalità manuale a velocità ridotta il movimento del TCP è limitato a 250 mm/s.
Inoltre, esiste una limitazione sulla velocità massima consentita per ciascun asse. Queste limitazioni degli assi
dipendono dal robot e non possono essere modificate.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni deve essere premuto in posizione centrale per attivare i motori del
manipolatore.
AVVERTIMENTO
Ove possibile, la modalità operativa manuale deve essere eseguita con tutte le persone all'esterno dello
spazio protetto.
Cos'è la modalità manuale a piena velocità?

La modalità manuale a velocità massima viene utilizzata solo per la verifica del programma.
Nella modalità manuale a velocità massima, il manipolatore può muoversi alla velocità programmata ma solo
sotto controllo manuale.
Nella modalità manuale a velocità massima, il limite di velocità iniziale è fino a, ma non superiore, a 250 mm/s.
Ciò si ottiene limitando la velocità al 3% della velocità programmata.
Attraverso il controllo manuale la velocità può essere aumentata fino al 100%.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni deve essere premuto in posizione centrale e il pulsante uomo
presente premuto per abilitare l'esecuzione del programma.
AVVERTIMENTO
spazio protetto.

1 Sicurezza
Continua
Tieni presente che la modalità manuale a velocità massima è opzionale e quindi non disponibile in tutti i robot.
Nota
Secondo lo standard aggiornato ISO 10218-1:2011 Robot e dispositivi robotici – Requisiti di sicurezza per robot
industriali – Parte 1 Robot, i seguenti adattamenti vengono apportati alla modalità manuale a piena velocità. •
Reimpostazione della velocità a 250 mm/s ogni volta che
il dispositivo di abilitazione a tre posizioni viene riavviato posizionando l'interruttore nella posizione di
abilitazione centrale dopo essere stato rilasciato o completamente compresso.
• La modifica dei programmi RAPID e il movimento manuale del manipolatore sono disabilitati.
Meccanismi di salvaguardia aggirati
I meccanismi di arresto di sicurezza (AS) in modalità automatica vengono bypassati durante il funzionamento in
modalità manuale.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni
In modalità manuale, i motori del manipolatore vengono attivati dal dispositivo di abilitazione a tre posizioni sulla
FlexPendant. In questo modo il manipolatore può muoversi solo finché si tiene premuto il dispositivo.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni è progettato in modo che il suo pulsante debba essere premuto solo a
metà per attivare i motori del manipolatore. Il manipolatore non può essere utilizzato nelle posizioni completamente
dentro e completamente fuori.
La funzione uomo presente
La funzione Hold-to-run consente di eseguire l'avanzamento o l'esecuzione di un programma in modalità manuale a

piena velocità. Per motivi di sicurezza è necessario mantenere premuto sia il dispositivo di abilitazione a tre posizioni
che il pulsante Start .
Si noti che il jogging non richiede la funzione uomo presente, indipendentemente dalla modalità operativa. La
funzione uomo presente può essere attivata anche per la modalità manuale a velocità ridotta.
Operazioni normalmente eseguite in modalità manuale a velocità ridotta Le
seguenti attività vengono normalmente eseguite in modalità manuale a velocità ridotta.
• Riportare il manipolatore sul suo percorso quando si ritorna al funzionamento

un arresto di emergenza
• Correzione del valore dei segnali I/O dopo condizioni di errore • Creazione e
modifica di programmi RAPID • Avvio, avanzamento e
arresto dell'esecuzione del programma, ad esempio durante il test

un programma
• Sintonizzazione delle posizioni programmate

1 Sicurezza
Continua
Attività normalmente eseguite in modalità manuale a piena velocità

Secondo lo standard ISO 10218-1:2011, le seguenti attività possono essere eseguite in modalità manuale a
piena velocità. • Avvio e arresto
dell'esecuzione del programma per la verifica finale del programma • Esecuzione del programma in
fasi • Impostazione della velocità (0–100%)
• Impostazione del puntatore del
programma (su Principale, sulla routine, sul cursore, sulla routine di servizio,
eccetera.)
Le seguenti attività non possono essere eseguite nella modalità manuale a velocità massima:
• Modifica dei valori dei parametri di sistema. •
Modifica dei dati di sistema

1 Sicurezza
1.5.1 Segnali di sicurezza nel manuale
1.5 Terminologia di sicurezza
Introduzione ai segnali di sicurezza

Questa sezione specifica tutti i segnali di sicurezza utilizzati nei manuali utente. Ogni segnale è composto
da:
• Una didascalia che specifica il livello di pericolo (PERICOLO, AVVERTENZA o ATTENZIONE) e il tipo
di pericolo.
• Istruzioni su come ridurre il pericolo a un livello accettabile. • Una breve descrizione dei
pericoli rimanenti, se non adeguatamente ridotti.
Livelli di pericolo
La tabella seguente definisce le didascalie che specificano i livelli di pericolo utilizzati in questo manuale.
Simbolo Designazione Significato
PERICOLO Avverte che se non vengono seguite le istruzioni si verificherà

un incidente, con conseguenti lesioni gravi o mortali e/o gravi
danni al prodotto. Si applica alle avvertenze che riguardano
pericoli quali, ad esempio, contatto con apparecchi elettrici
ad alta tensione, rischio di esplosione o incendio, rischio di gas
velenosi, rischio di schiacciamento, impatto, caduta dall'alto,
ecc.
AVVERTIMENTO Avverte che la mancata osservanza delle istruzioni potrebbe

causare un incidente che potrebbe causare lesioni gravi, anche
mortali, e/o gravi danni al prodotto. Si applica alle avvertenze
che riguardano pericoli quali, ad esempio, contatto con
apparecchi elettrici ad alta tensione, rischio di esplosione o
incendio, rischio di gas velenosi, rischio di schiacciamento,
impatto, caduta dall'alto, ecc.
ELETTRICO Avverte di rischi elettrici che potrebbero causare gravi lesioni

SHOCK personali o morte.
ATTENZIONE Avverte che la mancata osservanza delle istruzioni potrebbe

causare un incidente che potrebbe provocare lesioni e/o
danni al prodotto. Si applica anche alle avvertenze sui rischi
che includono ustioni, lesioni agli occhi, lesioni alla pelle,
danni all'udito, schiacciamento o scivolamento, inciampo,
impatto, caduta dall'alto, ecc. Inoltre, si applica alle avvertenze
che includono requisiti funzionali durante il montaggio e la
rimozione attrezzature dove esiste il rischio di danneggiare il
prodotto o provocarne un guasto.
ELETTROSTATICO Avverte di rischi elettrostatici che potrebbero causare gravi

SCARICA (ESD) danni al prodotto.

1 Sicurezza

Continua
Simbolo Designazione Significato
NOTA Descrive fatti e condizioni importanti.
MANCIA Descrive dove trovare ulteriori informazioni o

come eseguire un'operazione in modo più semplice.

1 Sicurezza
1.5.2 Arresto di protezione e arresto di emergenza
1.5.2 Arresto di protezione e arresto di emergenza
Panoramica
Gli arresti di protezione e gli arresti di emergenza sono descritti nel manuale del prodotto del
controller.

2 Benvenuti in IRC5
2.1 Informazioni su questa sezione
2 Benvenuti in IRC5
2.1 Informazioni su questa sezione
Panoramica
Questa sezione presenta una panoramica di FlexPendant, controller IRC5 e RobotStudio.
Un robot è costituito da un controller robot, FlexPendant, RobotStudio e uno o più manipolatori o

altre unità meccaniche.
Questo manuale descrive un robot senza opzioni, non un sistema robotico. Tuttavia, in alcuni punti,
il manuale fornisce una panoramica di come le opzioni vengono utilizzate o applicate. La maggior
parte delle opzioni sono descritte in dettaglio nel rispettivo manuale dell'applicazione.

2 Benvenuti in IRC5
2.2 Il controller IRC5
2.2 Il controller IRC5
Il controller IRC5
Il controller IRC5 contiene tutte le funzioni necessarie per spostare e controllare il robot.
Il controller IRC5 standard è costituito da un singolo cabinet. Il controller è disponibile anche in una
versione compatta, IRC5 Compact, e può anche essere integrato in un armadio esterno, Panel Mounted
Controller.
Quando si utilizza più di un robot con un controller (opzione MultiMove), è necessario aggiungere un
modulo di azionamento aggiuntivo per ciascun robot aggiuntivo. Tuttavia, viene utilizzato un unico
modulo di controllo.
Informazioni correlate
Manuale del prodotto - IRC5, IRC5 del design M2004.
Manuale del prodotto - IRC5, IRC5 di progettazione 14.
Manuale del prodotto - Controller montato su pannello IRC5, IRC5 del design M2004.
Manuale del prodotto - Controller montato su pannello IRC5, IRC5 di progettazione 14.
Manuale del prodotto - IRC5 Compact, IRC5 del design M2004.
Manuale del prodotto - IRC5 Compact, IRC5 del design 14.
Manuale applicativo - MultiMove.

2 Benvenuti in IRC5
2.3 La FlexPendant
2.3 La FlexPendant
Introduzione alla FlexPendant
La FlexPendant è un'unità operatore portatile utilizzata per molte delle attività durante il funzionamento
di un robot: esecuzione di programmi, spostamento del manipolatore, modifica di programmi e così
via.
La FlexPendant è progettata per il funzionamento continuo in ambienti industriali difficili. Il suo

touch screen è facile da pulire e resistente all'acqua, all'olio e agli spruzzi accidentali di saldatura.
La FlexPendant è costituita sia da hardware che da software ed è di per sé un computer completo.

È collegato al controller del robot tramite un cavo e un connettore integrati.
L'opzione del pulsante hot plug consente di disconnettere la FlexPendant in modalità automatica e
continuare a funzionare senza di essa.
Parti principali
Queste sono le parti principali della FlexPendant.
xx1400001636

2 Benvenuti in IRC5
2.3 La FlexPendant
Continua
UN Connettore
B Touch screen
C Pulsante di arresto di emergenza
D Telecomando da gioco
E porta USB
F Dispositivo di abilitazione a tre posizioni
G Penna stilografica
H Pulsante di reset
Telecomando da gioco
Usa il joystick per muovere il manipolatore. Questo si chiama fare jogging con il robot. Là
ci sono diverse impostazioni su come il joystick sposterà il manipolatore.
porta USB
Collegare una memoria USB alla porta USB per leggere o salvare file. La memoria USB
viene visualizzato come unità /USB:Rimovibile nelle finestre di dialogo e in FlexPendant Explorer.
Nota
Chiudere il cappuccio protettivo sulla porta USB quando non utilizzata.
Penna stilografica
La penna stilo inclusa con la FlexPendant si trova sul retro. Tirare il piccolo
maniglia per rilasciare la penna.
Utilizzare la penna stilo per toccare il touch screen quando si utilizza la FlexPendant. Non
utilizzare cacciaviti o altri oggetti appuntiti.
Pulsante di reset
Se la FlexPendant si blocca durante il funzionamento, premere il pulsante di ripristino per riavviarla

FlexPendant.
Il pulsante di ripristino reimposta la FlexPendant, non il sistema sul controller.

2 Benvenuti in IRC5
2.3 La FlexPendant
Continua
Pulsanti duri
Sulla FlexPendant sono presenti pulsanti hardware dedicati. È possibile assegnare le proprie funzioni
a quattro pulsanti.
xx0900000023
ANNO DOMINI
Tasti programmabili, 1 - 4. Come definire la rispettiva funzione è spiegato in dettaglio nella
sezione Tasti programmabili.
E Seleziona l'unità meccanica.
F Attiva/disattiva la modalità di movimento, riorienta o lineare.
G Attiva/disattiva la modalità di movimento, asse 1-3 o asse 4-6.
H Attiva/disattiva gli incrementi.
J Pulsante passo INDIETRO . Esegue un'istruzione all'indietro quando si preme il

pulsante.
K Pulsante Start . Avvia l'esecuzione del programma.
l Pulsante passo AVANTI . Esegue un'istruzione in avanti quando viene premuto il pulsante.
M Pulsante ARRESTO . Interrompe l'esecuzione del programma.
Dispositivo di abilitazione a tre posizioni

Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni è un dispositivo a pulsante a pressione costante, azionato
manualmente, che fa parte di FlexPendant e che, una volta attivato, consente funzioni potenzialmente
pericolose ma non le avvia. Per abilitare il dispositivo è necessario premere il pulsante solo a metà
corsa. Il robot non può essere utilizzato nelle posizioni completamente dentro e completamente fuori.
Nota
Per garantire la sicurezza durante la programmazione e il test, il dispositivo di abilitazione a tre

posizioni deve essere rilasciato non appena non è necessario spostare il robot.

2 Benvenuti in IRC5
2.3 La FlexPendant
Continua
Come tenere la FlexPendant

La FlexPendant viene generalmente utilizzata tenendola in mano. Una persona
destrimane usa la mano sinistra per sostenere il dispositivo mentre l'altra mano
esegue le operazioni sul touch screen. I mancini, invece, possono facilmente ruotare
il display di 180 gradi e usare la mano destra per sostenere il dispositivo.
en0400000913

2 Benvenuti in IRC5
2.3 La FlexPendant
Continua
Elementi dello schermo tattile
L'illustrazione mostra elementi importanti del touch screen della FlexPendant.
xx1400001446
UN Menu principale
B Finestra operatore
C Barra di stato
D Pulsante Chiudi
E Barra delle attività
F Menù di impostazione rapida
Menu principale
Dal menu principale è possibile selezionare le seguenti voci:

• Modifica calda
• Ingressi e uscite • Jogging
• Finestra di produzione
• Editor del programma
• Dati del programma
• Backup e ripristino
• Calibrazione
• Pannello di controllo
• Registro eventi

2 Benvenuti in IRC5
2.3 La FlexPendant
Continua
• FlexPendant Explorer •
Informazioni sul sistema

• eccetera.
Ciò è ulteriormente descritto nella sezione Il menu principale a pagina 54.
Finestra operatore
La finestra operatore visualizza i messaggi dei programmi del robot. Questo di solito accade quando il programma
necessita di qualche tipo di risposta da parte dell'operatore per continuare.
Ciò è descritto nella sezione Finestra operatore a pagina 76.
Barra di stato
La barra di stato visualizza informazioni importanti sullo stato del sistema, come modalità operativa, motori
accesi/spenti, stato del programma e così via. Ciò è descritto nella sezione Barra di stato a pagina 77.
Pulsante Chiudi
Toccando il pulsante di chiusura si chiude la vista o l'applicazione attualmente attiva.
Barra delle attività
Puoi aprire diverse visualizzazioni dal menu principale, ma lavorare solo con una alla volta.
La barra delle attività mostra tutte le visualizzazioni aperte e viene utilizzata per passare da una all'altra.
Menù di impostazione rapida
Il menu di impostazione rapida fornisce le impostazioni per il jogging e l'esecuzione del programma. Ciò è
descritto nella sezione Il menu Quickset a pagina 78.

2 Benvenuti in IRC5
2.4 Il T10
2.4 Il T10
introduzione
Il T10 è un dispositivo da jogging utilizzato per spostare manipolatori e unità meccaniche in modo
intuitivo puntando il dispositivo nella direzione del movimento.
Quando si utilizza una FlexPendant per lo spostamento, viene selezionato un sistema di coordinate
predefinito, come le coordinate globali o le coordinate dello strumento, e il manipolatore si sposta
nella direzione desiderata lungo il sistema di coordinate selezionato.
Usare il T10 per fare jogging è abbastanza simile, ma invece di selezionare un sistema di
coordinate, la direzione viene mostrata nello spazio con il dispositivo stesso. Ad esempio, quando
si fa jogging verticalmente il T10 viene tenuto in direzione verticale, quando si fa jogging
orizzontalmente il T10 viene tenuto in direzione orizzontale, ecc. Ciò si ottiene grazie all'unità di
misurazione inerziale incorporata, composta da accelerometri e giroscopi, che misurano il
movimento del dispositivo nello spazio.
Il joystick viene utilizzato per regolare la velocità di jog e la direzione positiva o negativa. Il
movimento avanti e indietro del joystick corrisponde direttamente al movimento del manipolatore,
che è il modo più intuitivo. Il movimento a sinistra e a destra del joystick viene utilizzato per il
riorientamento.
Per ulteriori informazioni sul T10, vedere Manuale operativo - IRC5 con T10.
Prerequisiti
L'opzione RobotWare 976-1 T10 Support è necessaria per eseguire il T10 con il controller robot
IRC5.
Panoramica
xx1400002068

2 Benvenuti in IRC5
2.4 Il T10
Continua
UN Schermo
B Telecomando da gioco
C Pulsante di arresto di emergenza
D Dispositivo di abilitazione a tre posizioni

2 Benvenuti in IRC5
2.5 Robot Studio in linea
2.5 Robot Studio in linea
Introduzione a RobotStudio Online
RobotStudio Online è una suite di applicazioni Windows Store destinata all'esecuzione su tablet Windows
10 . Fornisce funzionalità per la messa in servizio in officina dei sistemi robotici.
Nota
Alcune funzionalità richiedono l'uso di un dispositivo di sicurezza come il dispositivo di jogging T10 o il
dispositivo di sicurezza a tre posizioni JSHD4. Per ulteriori informazioni su T10, vedere Manuale operativo
- IRC5 con T10.
Puoi eseguire queste app su un tablet che comunica con il controller del robot in modalità wireless. Per
abilitare determinate funzionalità, come l'accesso alla modalità manuale e l'abilitazione dell'alimentazione
ai motori dell'unità meccanica, è necessario un dispositivo di sicurezza collegato al robot utilizzando la
stessa spina utilizzata in alternativa per collegare la FlexPendant.
Le seguenti app RobotStudio Online sono disponibili in Microsoft Windows

Negozio:
Nota
È necessario disporre di Windows 8.1 per eseguire queste app.
Applicazioni in linea RobotStudio Descrizione
Manage è uno strumento per gestire i controller IRC5

su una rete.
xx1400002047
Calibrate è uno strumento per la calibrazione e la

definizione di frame con controller IRC5.
xx1400002049

2 Benvenuti in IRC5
2.5 RobotStudio Online
Continua
Applicazioni in linea RobotStudio Descrizione
Jog è uno strumento per il posizionamento manuale

(spostamento o jogging) con i controller IRC5.
xx1400002048
Tune è uno strumento per la modifica in officina dei

programmi RAPID con controller IRC5.
xx1400002050
Operate è uno strumento utilizzato in produzione per visualizzare

il codice del programma.
xx1400002511
YuMi è uno strumento per la programmazione del

nuovo robot collaborativo e a doppio braccio YuMi, IRB
14000, di ABB.
Aiuterà gli utenti a ottenere una rapida introduzione alla
programmazione dei robot utilizzando la
programmazione grafica e lead-thru.
xx1500000832

2 Benvenuti in IRC5
2.6 Robot Studio
2.6 Robot Studio
Panoramica di RobotStudio
RobotStudio è uno strumento di ingegneria per la configurazione e la programmazione dei robot ABB,
sia robot reali in officina che robot virtuali in un PC. Per ottenere una vera programmazione offline,
RobotStudio utilizza la tecnologia ABB VirtualRobot™.
RobotStudio ha adottato l'interfaccia utente Microsoft Office Fluent. L'interfaccia utente di Office
Fluent viene utilizzata anche in Microsoft Office. Come in Office, le funzionalità di RobotStudio sono
progettate in modo orientato al flusso di lavoro.
Con i componenti aggiuntivi, RobotStudio può essere esteso e personalizzato per soddisfare esigenze
specifiche. I componenti aggiuntivi vengono sviluppati utilizzando RobotStudio SDK. Con l'SDK è anche
possibile sviluppare SmartComponents personalizzati che superano le funzionalità fornite dai
componenti di base di RobotStudio.
Per ulteriori informazioni, vedere Manuale operativo - RobotStudio.
RobotStudio per controller reali
RobotStudio consente, ad esempio, le seguenti operazioni quando è collegato a un controller reale:
• Installazione e modifica dei sistemi RobotWare sui controller, utilizzando Installation

Manager.
• Programmazione e modifica basata su testo, utilizzando l' editor RAPID. • File
manager per il controller. • Amministrazione
del sistema di autorizzazione degli utenti. • Configurazione dei
parametri di sistema.

2 Benvenuti in IRC5
2.7 Quando utilizzare diversi dispositivi di jogging
Panoramica
Per azionare e gestire il robot, è possibile utilizzare uno dei seguenti:
• FlexPendant: ottimizzato per la gestione dei movimenti del robot e il funzionamento ordinario
• RobotStudio: ottimizzato per la configurazione, la programmazione e altre attività non
legati all'attività quotidiana.
• T10: destinato a far muovere i robot in modo intuitivo selezionando quello desiderato
direzioni di movimento.
• App RobotStudio Online: ottimizzate per il jogging, la gestione, l'utilizzo dei telai, dei metodi
di calibrazione e dei programmi RAPID disponibili nel controller del robot.
Avviare, riavviare e spegnere il controller
A... Utilizzo...
Avviare il controller L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del controller.
Riavviare il controller FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Online Apps o l'interruttore di

alimentazione sul pannello anteriore del controller.
Spegnere il controller Dall'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del controller

o sulla FlexPendant, toccare Riavvia, quindi Avanzate.
Spegnere il computer principale La FlexPendant.
Esegui e controlla i programmi del robot
A... Utilizzo...
Fai jogging con un robot La FlexPendant o T10 .
Avviare o arrestare un programma robot Le app FlexPendant, RobotStudio o RobotStudio Online.
Avvio e arresto in background delle app FlexPendant, RobotStudio o RobotStudio Online. compiti
Comunicare con il controllore
A... Utilizzo...
Riconoscere gli eventi Le app FlexPendant o RobotStudio Online.
Visualizza e salva i registri eventi del controller RobotStudio, FlexPendant o le app online RobotStu-
dio.
Eseguire il backup del software del controller sui file RobotStudio, FlexPendant o le app online RobotStu-
sul PC o su un server dio.
Eseguire il backup del software del controller nei file Le app FlexPendant o RobotStudio Online.
presenti sul controller
Trasferire file tra il controller e le unità di rete RobotStudio, FlexPendant o le app online RobotStu-
dio.

2 Benvenuti in IRC5
Continua
Programmare un robot
A... Utilizzo...
Crea o modifica programmi robot RobotStudio per creare la struttura del programma e la maggior parte di
in modo flessibile. Questo è adatto al codice sorgente e alla FlexPendant per memorizzare le posizioni del robot
adatto per programmi complessi e apportare le modifiche finali al programma.
con molta logica, segnali I/O Durante la programmazione, RobotStudio fornisce quanto segue
o istruzioni di azione
vantaggi:
• Un editor di testo ottimizzato per il codice RAPID, con testo automatico
e informazioni di suggerimento su istruzioni e parametri.
• Controllo del programma con segnalazione degli errori di programma.
• Accesso diretto alla configurazione e alla modifica degli I/O.
Creare o modificare un programma robot La FlexPendant.

in modo solidale. Questo è Durante la programmazione, la FlexPendant fornisce quanto segue
adatto per programmi che vantaggi:
consistono principalmente in istruzioni di • Elenchi di selezione delle istruzioni
movimento
• Controllo e debug del programma durante la scrittura
• Possibilità di creare posizioni robot durante la programmazione
ming
Aggiungi o modifica le posizioni del robot FlexPendant o T10 con una combinazione di app Ro-botStudio Online adatte.
Modifica le posizioni del robot FlexPendant o T10 con una combinazione di app Ro-botStudio Online adatte.
Configura i parametri di sistema del robot
A... Utilizzo...
Modificare i parametri di sistema della corsa RobotStudio, FlexPendant o le app online RobotStu-dio.
sistema
Salvare i parametri di sistema del robot come file di RobotStudio, FlexPendant o le app online RobotStu-dio.
configurazione
Carica i parametri di sistema dalla configurazione RobotStudio, FlexPendant o le app online RobotStu-dio.
file nel sistema in esecuzione
Caricare i dati di calibrazione RobotStudio, FlexPendant o le app online RobotStu-dio.
Creare, modificare e installare sistemi
A... Utilizzo...
Creare o modificare un sistema RobotStudio insieme a RobotWare e una chiave Ro-botWare valida
per sistemi basati su RobotWare 5.
RobotStudio insieme a RobotWare e al file di licenza
per sistemi basati su RobotWare 6.
Installare un sistema su un controller RobotStudio
Installare un sistema su un controller dalla FlexPendant.

una memoria USB
Calibrazione
A... Utilizzo...
Calibrare il telaio di base, ecc. FlexPendant o RobotStudio Online

App.

2 Benvenuti in IRC5
Continua
A... Utilizzo...
Calibrare strumenti, oggetti di lavoro, ecc. FlexPendant o RobotStudio Online

App.
La tabella seguente specifica quali manuali leggere, quando si eseguono i vari

compiti riferiti a:
Utilizzo consigliato... per i dettagli consultare il manuale... Numero del documento
FlexPendant Manuale operativo - IRC5 con Flex- 3HAC050941-001

Pendente
RobotStudio Manuale operativo - RobotStudio 3HAC032104-001

T10 Manuale operativo - IRC5 con T10 3HAC050943-001

2 Benvenuti in IRC5
2.8 Pulsanti e porte sul controller
2.8 Pulsanti e porte sul controller
Pulsanti e porte sul controller

Questi sono i pulsanti e le porte su un controller IRC5. Alcuni pulsanti e porte
sono opzioni e potrebbero non essere disponibili sul controller. I pulsanti e le porte
sembrano uguali ma il posizionamento può variare a seconda del modello del controller (IRC5
Standard, IRC5 Compact o IRC5 Panel Mounted Controller) e se è presente un
pannello operatore esterno.
xx0600002782
UN Interruttore principale
B Arresto di emergenza
C Motori accesi
D Interruttore di modalità
E LED della catena di sicurezza (opzione)
G Porta di servizio per PC (opzione)

H Contatore del tempo di servizio (opzione)
J Presa di servizio 115/230 V, 200 W (opzione)
K Pulsante hot plug (opzione)
l Connettore per FlexPendant o T10
Manuale del prodotto - IRC5, IRC5 di progettazione 14.

2 Benvenuti in IRC5
2.8 Pulsanti e porte sul controller Continua
Manuale del prodotto - Controller montato su pannello IRC5, IRC5 di progettazione 14.
Manuale del prodotto - IRC5 Compact, IRC5 del design 14.
Manuale operativo - Risoluzione dei problemi IRC5.

3 Navigazione e gestione della FlexPendant

Introduzione a questo capitolo

Questo capitolo aiuterà a lavorare in modo efficiente con la FlexPendant. Qui vengono descritti gli
elementi importanti per la navigazione illustrati in Elementi del touch screen a pagina 41 .
Tutte le visualizzazioni del menu principale, l'elemento principale per la navigazione, sono
descritte in una panoramica con riferimenti ad ulteriori dettagli su come utilizzare le loro funzioni.
Inoltre, questo capitolo fornisce informazioni sulle procedure di base, ad esempio come utilizzare la
tastiera virtuale per inserire testo o numeri, come scorrere e ingrandire il touch screen grafico e come
utilizzare la funzione di filtro. Viene inoltre descritto come accedere e disconnettersi.
Gestione e risoluzione dei problemi della FlexPendant

La modalità di gestione e pulizia della FlexPendant è descritta in Gestione della FlexPendant a pagina
24.
La risoluzione dei problemi della FlexPendant è descritta nel Manuale

operativo - Risoluzione dei problemi IRC5.
Opzioni hardware e software

Si noti che questo manuale copre solo le visualizzazioni di un sistema RobotWare di base. Le
applicazioni di processo come la saldatura ad arco, l'erogazione o la plastica vengono avviate dal
menu principale ma non sono descritte in questo manuale. Tutte le opzioni sono dettagliate nel
rispettivo manuale applicativo.


3.2.1 Menù HotEdit
3.2 Il menu principale
3.2.1 Menù HotEdit
HotModifica
HotEdit viene utilizzato per ottimizzare le posizioni programmate. Ciò può essere fatto in tutte le modalità
operative e anche durante l'esecuzione del programma. È possibile regolare sia le coordinate che
l'orientamento.
HotEdit può essere utilizzato solo per posizioni denominate del tipo robtarget (vedere le limitazioni di seguito).
Le funzioni disponibili in HotEdit possono essere limitate dal sistema di autorizzazione dell'utente, UAS.
Illustrazione della vista HotEdit
en0500001542
Funzioni disponibili in HotEdit
Obiettivi programmati Elenca tutte le posizioni denominate in una visualizzazione ad albero.

Selezionare una o più posizioni da sintonizzare toccando la freccia. Si noti
che se una posizione viene utilizzata in diversi punti del programma,
qualsiasi modifica apportata all'offset avrà effetto ovunque venga utilizzata.
Obiettivi selezionati Elenca tutte le posizioni selezionate e il loro offset corrente. Per rimuovere
una posizione dalla selezione, toccala e quindi tocca il cestino.
File Salva e carica le selezioni delle posizioni da ottimizzare. Se il tuo sistema

utilizza UAS, questo potrebbe essere l'unico modo per selezionare le
posizioni per HotEdit.

3.2.1 Menù HotEdit
Continua
Linea di base Utilizzato per applicare o rifiutare nuovi valori di offset alla linea di base, che contiene i valori di
posizione attualmente visti come originali.
Quando sei soddisfatto della sessione HotEdit e desideri salvare i nuovi valori di offset come
valori di posizione originali, li applichi alla linea di base. I vecchi valori di base per queste
posizioni ora sono scomparsi e non possono essere ripristinati.
Ottimizza gli obiettivi Visualizza le impostazioni per l'accordatura: sistema di coordinate, modalità di sintonizzazione
e incremento di sintonizzazione. Fai le tue scelte e poi usa le icone più e meno per specificare
la messa a punto dei target selezionati.
Fare domanda a Tocca Applica per rendere effettive le impostazioni effettuate nella vista Ottimizza target .
Tieni presente che ciò non modifica i valori di base delle posizioni!
ATTENZIONE
HotEdit offre funzionalità avanzate, che devono essere gestite con attenzione. Tenere presente
che i nuovi valori di offset verranno utilizzati immediatamente da un programma in esecuzione
una volta toccato il pulsante Applica .
Prima di iniziare a utilizzare la funzionalità HotEdit, si consiglia vivamente di leggere Ottimizzazione

delle posizioni con HotEdit a pagina 267, dove vengono dettagliate le limitazioni e le procedure di
HotEdit, nonché il concetto di base.
Vedere la sezione Modifica e sintonizzazione delle posizioni a pagina 262 per una panoramica generale
su come modificare le posizioni programmate.
Per modificare le posizioni spostando il robot nella nuova posizione, vedere la sezione Modifica
delle posizioni nell'editor dei programmi o nella finestra di produzione a pagina 263.
Per informazioni dettagliate su HotEdit, vedere Ottimizzazione delle posizioni con HotEdit a
pagina 267.
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema, sezione TopicController - Impostazioni

TypeModPos.
3.2.2 Esplora FlexPendant
3.2.2 Esplora FlexPendant
Esplora FlexPendant
FlexPendant Explorer è un file manager, simile a Windows Explorer, con
da cui è possibile visualizzare il file system sul controller. Puoi anche rinominare, eliminare,
o spostare file o cartelle.
Illustrazione FlexPendant Explorer

L'illustrazione descrive in dettaglio FlexPendant Explorer.
en0400001130
UN Visualizzazione semplice. Tocca per nascondere il tipo nella finestra del file.
B Vista dettagliata. Tocca per mostrare il tipo nella finestra del file.
C Sentiero. Visualizza i percorsi delle cartelle.
D Menù. Toccare per visualizzare le funzioni per la gestione dei file.
E Nuova cartella. Tocca per creare una nuova cartella nella cartella corrente.
F Su di un livello. Tocca per passare alla cartella principale.
G Ricaricare. Tocca per aggiornare file e cartelle.

3.2.3 Ingressi e uscite, I/O
3.2.3 Ingressi e uscite, I/O
Ingressi e uscite
Gli ingressi e le uscite, I/O, sono segnali utilizzati nel sistema robotico. I segnali sono configurati
con i parametri di sistema.
Illustrazione Vista ingressi e uscite

Questa illustrazione descrive in dettaglio la vista Input e Output.
en0400000770
Cos'è un segnale
Un segnale I/O è la rappresentazione logica del software di:
• Ingressi o uscite situati su un dispositivo I/O di rete industriale collegato a una rete industriale
all'interno del sistema robotico (segnale I/O reale). • Un segnale I/O senza
rappresentazione su alcun dispositivo I/O della rete industriale
(segnale I/O virtuale).
Specificando un segnale I/O, viene creata una rappresentazione logica del segnale I/O reale o
virtuale. La configurazione del segnale I/O definisce i parametri di sistema specifici per il segnale I/
O che controlleranno il comportamento del segnale I/O.

3.2.4 Jogging
3.2.4 Jogging
Panoramica
Le funzioni Jogging si trovano nella finestra Jogging. Quelli più comunemente utilizzati sono
disponibili anche nel menu Quickset.
Menù jogging
L'illustrazione mostra le funzioni disponibili nel menu Jogging :
en0400000654
Proprietà/pulsante Funzione
Unità meccanica Selezionare l'unità meccanica attiva per il jogging, descritta nella sezione Selezione dell'unità
meccanica per il jogging a pagina 132.
Precisione assoluta Precisione assoluta: l' impostazione predefinita è disattivata. Se il robot dispone dell'opzione
Absolute Accuracy, viene visualizzato Absolute Accuracy: On .
Modalità movimento Selezionare la modalità movimento, descritta nella sezione Selezione della modalità movimento
a pagina 134.
Sistema di coordinate Selezionare il sistema di coordinate, descritto nella sezione Selezione del sistema di coordinate
a pagina 138.
Attrezzo Seleziona strumento, descritto nella sezione Selezione di strumento, oggetto di lavoro e carico
utile a pagina 135.
Oggetto di lavoro Selezionare l'oggetto di lavoro, descritto nella sezione Selezione di strumento, oggetto di lavoro
e carico utile a pagina 135.
Carico utile Selezionare il carico utile, descritto nella sezione Selezione di strumento, oggetto di lavoro e
carico utile a pagina 135.

3.2.4 Jogging
Continua
Proprietà/pulsante Funzione
Blocco del joystick Selezionare le direzioni di blocco del joystick, descritte nella sezione Blocco del joystick in
direzioni specifiche a pagina 139.
Incremento Selezionare gli incrementi di movimento, descritti nella sezione Movimento incrementale
per un posizionamento preciso a pagina 141.
Posizione Visualizza la posizione di ciascun asse in relazione al sistema di coordinate selezionato,

descritto nella sezione Lettura della posizione esatta a pagina 143.
Se i valori di posizione vengono visualizzati in rosso, i contagiri devono essere

aggiornati. Vedere la sezione Aggiornamento dei contagiri a pag. 296.
Formato della posizione Selezionare il formato della posizione, descritto nella sezione Lettura della posizione
esatta a pagina 143.
Direzioni del joystick Visualizza le direzioni attuali del joystick, a seconda dell'impostazione nella modalità
Movimento. Vedere la sezione Selezione della modalità movimento a pagina 134.
Allineare Allinea lo strumento corrente a un sistema di coordinate. Vedere la sezione Strumenti di

allineamento a pagina 145.
Vai a Spostare il robot nella posizione/bersaglio selezionato. Vedere la sezione Spostamento

del robot in una posizione programmata a pagina 273.
Attivare Attiva un'unità meccanica.


3.2.5 Finestra di produzione
3.2.5 Finestra di produzione
Panoramica
La finestra di produzione viene utilizzata per visualizzare il codice del programma mentre il programma è
in esecuzione.
Finestra di produzione dell'illustrazione

Questa sezione illustra la Finestra di Produzione.
en0400000955
Carica programma Carica un nuovo programma.
PP a principale Spostare il puntatore del programma sulla routine Main.
Debug Il menu Debug è disponibile solo in modalità manuale. Modifica posizione, vedere Modifica delle
posizioni nell'editor dei programmi o nella finestra Produzione a pagina263. Mostra
puntatore di movimento e Mostra puntatore di programma, vedere Informazioni sul programma
e sui puntatori di movimento a pagina 166. Modifica programma, vedere Editor di programma a
pagina 63.
Nota
L'icona della modalità Visual Step indica che la modalità Step In non è selezionata. Ciò significa
che se la modalità passo è Esci, Passa oltre o Mossa successiva , viene visualizzata l'icona
della modalità Passo visivo.

3.2.6 Dati del programma
3.2.6 Dati del programma
Panoramica
La vista Dati programma contiene funzioni per visualizzare e lavorare con tipi di dati e istanze. È possibile
aprire più di una finestra dei dati del programma, il che può essere utile quando si lavora con molte istanze
o tipi di dati.
Illustrazione dei dati del programma

Questa sezione illustra la visualizzazione dei dati del programma .
en0400000659
Modifica ambito Modifica l'ambito dei tipi di dati nell'elenco, vedere Visualizzazione dei dati in attività, moduli
o routine specifici a pagina 167.
Mostra dati Mostra tutte le istanze del tipo di dati selezionato.

Visualizzazione
Mostra tutti o solo i tipi di dati utilizzati.

3.2.6 Dati del
programma Continua
Illustrazione di istanze di un tipo di

dati Questa sezione illustra un elenco di istanze per un tipo di dati.
en0500001571
Filtro Filtra le istanze, consulta Filtraggio dei dati a pagina 93.
Nuovo Crea una nuova istanza del tipo di dati selezionato, vedere Creazione di una nuova istanza di
dati a pagina 168.
Modificare
Modifica le istanze selezionate, vedere Modifica delle istanze dei dati a pagina 170.
ricaricare Aggiorna l'elenco delle istanze.
Visualizza tipi di dati Ritorna al menu Dati programma .

3.2.7 Editor del programma
3.2.7 Editor del programma
Panoramica
L' editor dei programmi è il luogo in cui crei o modifichi i programmi. È possibile aprire più di una finestra
dell'Editor dei programmi, il che può essere utile con l'opzione Multitasking installata.
Il pulsante Editor dei programmi nella barra delle attività visualizza il nome dell'attività.
Illustrazione dell'editor di programma

Questa sezione illustra la vista dell'editor di programma .
en0400001143
Compiti e programmi Menu per le operazioni dei programmi, vedere Gestione dei programmi a
pagina 150.
Moduli Elenca tutti i moduli, vedere Gestione dei moduli a pagina 153.
Routine Elenca tutte le routine, vedere Gestione delle routine a pagina 156.
Aggiungi istruzione Apre il menu delle istruzioni, vedere Gestione delle istruzioni a pagina 161.
Modificare
Apre il menu di modifica, vedere Gestione delle istruzioni a pagina 161.
Debug Funzioni per spostare il puntatore del programma, routine di servizio ecc., vedere
Esecuzione di una routine di servizio a pagina 218 e Informazioni sul programma
e sui puntatori di movimento a pagina 166.
Funzioni per cercare routine e visualizzare i dati del sistema.
• Cerca routine: cerca tutte le routine in tutti i
moduli (tranne le routine nascoste). •
Visualizza dati di sistema: visualizza tutte le attività.

3.2.7 Editor del
programma Continua
Modifica posizione Vedere Modifica delle posizioni nell'Editor dei programmi o nella Finestra Produzione
a pagina 263.
Nascondi dichiarazioni Nasconde le dichiarazioni per rendere il codice del programma più facile da leggere.
Attiva automaticamente l'unità meccanica per fare jogging

Se il Multitasking è installato con più di un'unità meccanica e più di un task di movimento, quando
si passa da una finestra all'altra dell'editor dei programmi la selezione dell'unità meccanica per
il jogging non viene influenzata. Ciò significa che durante il jogging si sposterà l'ultima unità
meccanica utilizzata, che non necessariamente è quella utilizzata nell'editor di programma attivo.
Questa impostazione può essere modificata con i parametri di sistema del tipo Commutazione
automatica unità jog nell'argomento Comunicazione uomo-macchina. Attiva questa impostazione
per attivare automaticamente l'unità meccanica utilizzata per ultima in un editor di programmi
quando si passa a quella finestra. Ciò significa che durante il jogging si muove l'ultima unità
meccanica utilizzata nell'editor di programma attivo . Si noti che quando si passa da un
editor di programma all'altro nella stessa attività, non vi è alcuna modifica.
Le unità meccaniche vengono attivate manualmente per il jogging nella finestra Jogging o nel
menu Quickset, vedere Selezione dell'unità meccanica per il jogging a pagina 132.

3.2.8 Backup e ripristino
3.2.8 Backup e ripristino
Informazioni sui backup
Il menu Backup e ripristino viene utilizzato per eseguire backup e ripristinare il

sistema. Vedere la sezione Backup e ripristino a pagina 287.
Illustrazione di backup e ripristino

Questo è il menu Backup e ripristino .
xx0300000440
Backup del sistema corrente Vedere Backup del sistema a pagina 287.
Ripristina sistema Vedere Ripristino del sistema a pagina 291.


3.2.9 Calibrazione
3.2.9 Calibrazione
Informazioni sulla calibrazione
Il menu Calibrazione viene utilizzato per calibrare le unità meccaniche nel sistema robotico.
La calibrazione può essere eseguita utilizzando l'opzione Calibration Pendulum. Vedere Manuale operativo -
Pendolo di calibrazione.
Illustrazione del menu Calibrazione

Questa illustrazione mostra il menu Calibrazione . Tutte le unità meccaniche sono elencate e il loro stato di
calibrazione viene visualizzato nella colonna Stato .
en0400001146

3.2.9 Calibrazione
Continua
Opzioni del menu di calibrazione

Questa illustrazione mostra le opzioni del menu Calibrazione dopo aver selezionato l'unità
meccanica.
en0400000771


3.2.10 Pannello di controllo
Pannello di controllo
Il pannello di controllo contiene funzioni per personalizzare il sistema robotico e la FlexPendant.

Continua
Pannello di controllo dell'illustrazione
en0400000914
Aspetto Impostazioni per personalizzare la luminosità del display. Vedere Modifica della
luminosità e del contrasto a pagina 109.
Supervisione Impostazioni per la supervisione del movimento e le impostazioni di esecuzione. Vedere

Utilizzo della supervisione del movimento e dell'esecuzione senza movimento a pagina 247.
Nota
Quando si modifica il livello di rilevamento delle collisioni, è necessario

disattivare i motori per attivare le modifiche.
I/O Impostazioni per la configurazione dell'elenco I/O più comuni. Vedere

Configurazione degli I/O più comuni a pagina 114.
Lingua Impostazioni per la lingua corrente per il controller del robot. Vedere Modifica
della lingua a pagina 115.
ProgKey Impostazioni per i quattro tasti programmabili sulla FlexPendant.

Vedere Modifica dei tasti programmabili a pagina 116.
Impostazioni del controller Impostazioni per la configurazione della rete, data e ora per il controller del
robot e ID del controller. Vedere Impostazioni del controller a pagina 112.
Touch screen Impostazioni di ricalibrazione per il touch screen. Vedere Calibrazione del
touch screen a pagina 118.
FlexPendant Configurazione delle viste per il cambio della modalità operativa e UAS,
Sistema di autorizzazione utente. Vedere Definizione di una vista da mostrare
durante il cambio della modalità operativa o l'avvio a pagina 101.
Configurazione Configurazione della configurazione dei parametri di sistema.

3.2.11 Registro eventi
3.2.11 Registro eventi
Il registro degli eventi

I sistemi robotici vengono spesso utilizzati senza la presenza di personale. La funzione di registrazione è un
modo per memorizzare informazioni sugli eventi passati per riferimento futuro al fine di facilitare la risoluzione
dei problemi.
Come aprire il registro eventi è descritto in Accesso al registro eventi a pagina 283.
Illustrazione Registro eventi

La tabella è un breve riepilogo di tutte le azioni che possono essere eseguite con il registro eventi.
xx0300000447
Funzione Descrizione
Visualizza un messaggio Tocca il messaggio. La struttura del messaggio è descritta in Un messaggio del registro
eventi a pagina 71.
Scorrere o ingrandire un messaggio Vedere Scorrimento e zoom a pagina 92.
Elimina il registro Vedere Eliminazione delle voci di registro a pagina 284.
Salva il registro Vedere Salvataggio delle voci del registro a pagina 285.
Chiudi il registro Vedere Accesso al registro eventi a pagina 283.

3.2.11 Registro
eventi Continua
Un messaggio del registro

eventi Ciascuna voce del registro eventi è costituita da un messaggio che descrive l'evento in
dettaglio e spesso contiene consigli su come risolvere il problema.
en0300000454
UN Numero dell'evento. Tutti gli errori sono elencati in base ai numeri.
B Titolo dell'evento. Racconta brevemente cosa è successo.
C Indicatore temporale dell'evento. Specifica esattamente quando si è verificato l'evento.
D Descrizione. Una breve descrizione dell'evento. Destinato ad aiutare a comprendere le cause e le

implicazioni dell'evento.
E Conseguenze. Una breve descrizione di eventuali conseguenze inflitte al sistema, transizione ad

un'altra modalità operativa, arresto di emergenza, causate dall'evento particolare. Destinato ad
aiutare a comprendere le cause e le implicazioni dell'evento.
F Probabili cause. Un elenco di cause probabili, elencate in ordine di probabilità.
G Azioni consigliate. Un elenco delle azioni correttive consigliate, in base alle “Probabili cause” sopra
specificate. Queste possono variare da "Sostituisci xx..." a "Esegui programma di test xx...", ovvero
possono essere azioni per isolare il problema e risolverlo.
H Pulsante Conferma o OK.
Informazioni correlate sui log

I messaggi del registro eventi e ulteriori informazioni sul registro eventi sono descritti nel

3.2.12 Informazioni sul sistema
Informazioni sul sistema

System Info visualizza informazioni sul controller e sul sistema caricato. Qui
è possibile trovare la versione e le opzioni di RobotWare attualmente in uso, i tasti attuali per
moduli di controllo e azionamento, connessioni di rete e così via.
Illustrazione della vista Informazioni di sistema
en0400000968
Proprietà del controllore

Contiene informazioni sul controller e sulla rete. Quando le proprietà del controller sono
espanso sono visibili:
Le connessioni di rete Porta di servizio e proprietà della rete locale.
Sistemi installati Elenco dei sistemi installati.
Proprietà di sistema
Contiene informazioni sul sistema attualmente in uso. Quando il Sistema
proprietà viene espanso, sono visibili:
Modulo di controllo Nome e chiave del modulo di controllo.
Opzioni Opzioni e lingue RobotWare installate.
Moduli di azionamento Elenca tutti i moduli di azionamento.
Modulo di azionamento x Nome e chiave del Drive Module x.
Opzioni Opzioni Drive Module x, con il tipo di robot e così via.
Opzioni aggiuntive Qualsiasi opzione RobotWare e opzione dell'applicazione Processo.

Continua
Dispositivi hardware
Contiene informazioni su tutto l'hardware collegato. Quando i dispositivi hardware
viene espanso sono visibili:

Controllore Nome e chiave del modulo di controllo.
Sistema informatico Contiene le informazioni del computer principale.
Sistema di alimentazione Contiene informazioni sull'alimentatore.
Pannello del pannello Fornisce informazioni sull'hardware e sul software della scheda pannello
articoli.
Modulo di azionamento x Contiene informazioni sul computer dell'asse, sull'unità di azionamento e

scheda contattore.
Unità meccaniche Elenca i robot o gli assi esterni collegati al controller.
Dati generali del SIS Elenca i dati del sistema informativo del servizio per i connessi
unità meccaniche.
Per ulteriori informazioni sui dati SIS, vedere Funzionamento

manuale - Sistema informativo di servizio.
Risorse software
Contiene informazioni sul RAPID. Quando le risorse software vengono espanse
sono visibili:
Sistema Contiene informazioni sul tempo di attività e sulla memoria del sistema.
RAPIDO Software utilizzato dal controller.
Memoria RAPIDA Memoria allocata per i programmi RAPID.
Prestazioni VELOCI Mostra il carico di esecuzione.
Servizi Contiene informazioni su servizi aggiuntivi.
Comunicazione Contiene informazioni sul servizio remoto incorporato.

3.2.13 Riavvio
3.2.13 Riavvio
Ricomincia
Normalmente non è necessario riavviare un sistema in esecuzione.

Toccare il menu ABB e poi Riavvia per riavviare il sistema.
en0500001557


3.2.14 Disconnetti
3.2.14 Disconnetti
Il menu Disconnetti
Questa sezione descrive in dettaglio il menu Disconnetti . Ulteriori informazioni sull'utilizzo di questo menu sono
descritte in Accesso e disconnessione a pagina 98.
La disconnessione è disponibile nel menu ABB.
en0400000947

3.3 Finestra operatore
3.3 Finestra operatore
Finestra operatore
La finestra operatore visualizza i messaggi del programma. Con Multitasking installato,
i messaggi di tutte le attività vengono visualizzati nella stessa finestra operatore. Se
un messaggio richiede un'azione, verrà visualizzata una finestra separata per quell'attività.
La finestra operatore si apre toccando l'icona a destra del logo ABB nella barra di stato.
L'illustrazione mostra un esempio di finestra operatore:
en0400000975
Chiaro Cancella tutti i messaggi
Non mostrare i log Cancella tutti i messaggi
Non mostrare il nome dell'attività Nasconde i nomi delle attività


3.4 Barra di stato
3.4 Barra di stato
Illustrazione della barra di stato
La barra di stato visualizza informazioni sullo stato corrente, come modalità operativa, sistema e unità
meccanica attiva.
en0300000490
Una finestra Operatore
B Modalità operativa
C Nome del sistema (e nome del controller)
D Stato del controllore
E Stato del programma
F Unità meccaniche. L'unità selezionata (e qualsiasi unità coordinata con quella selezionata) è
contrassegnata da un bordo. Le unità attive vengono visualizzate a colori, mentre le unità disattivate sono
grigie.

3.5.1 Il menu Impostazione rapida
3.5 Impostazione rapida
3.5.1 Il menu Impostazione rapida
Menù di impostazione rapida
Il menu QuickSet fornisce un modo più rapido per modificare, tra le altre cose, la marcia
proprietà anziché utilizzare Joggingview.
Ciascun pulsante del menu mostra il valore o l'impostazione della proprietà attualmente selezionata.
In modalità manuale, il pulsante del menu Quickset mostra la meccanica attualmente selezionata
unità, modalità di movimento e dimensione dell'incremento.
Illustrazione del menu Quickset

Questa sezione descrive i pulsanti del menu Quickset.
en0300000471
UN Unità meccanica, vedere Menu Quickset, Unità meccanica a pagina 79.
B Incremento, vedere Menu Quickset, Incremento a pagina 84.
C Modalità di esecuzione, vedere Menu Quickset, Modalità di esecuzione a pagina 85.
D Modalità passo, vedere Menu Quickset, Modalità passo a pagina 86.
E Velocità, vedere Menu Quickset, Velocità a pagina 87.
F Attività, vedere Menu Quickset, Attività a pagina 88.


3.5.2 Menu Quickset, Unità meccanica
3.5.2 Menu Quickset, Unità meccanica
Illustrazione Pulsante dell'unità meccanica
Nel menu Quickset , tocca Unità meccanica, quindi tocca per selezionare un'unità meccanica.
en0300000539
UN Pulsante menu unità meccanica
B Unità meccanica, viene evidenziata l'unità selezionata. Vedere Selezione dell'unità meccanica per il
jogging a pagina 132.
C Impostazioni della modalità di movimento (modalità di movimento degli assi 1-3 attualmente selezionata), ulteriori
impostazioni sono descritte in Illustrazione Impostazioni della modalità di movimento a pagina 80.
D Impostazioni dello strumento (strumento 0 attualmente selezionato), ulteriori impostazioni sono descritte in Illustrazione
Impostazioni dello strumento a pagina 81.
E Impostazioni dell'oggetto di lavoro (oggetto di lavoro 0 attualmente selezionato), ulteriori impostazioni

sono descritte in Illustrazione Impostazioni dell'oggetto di lavoro a pagina 81.
F Impostazioni del sistema di coordinate (coordinate globali attualmente selezionate), ulteriori impostazioni
sono descritte in Illustrazione Impostazioni del sistema di coordinate a pagina 82.
G Disattiva la coordinazione , ulteriori impostazioni sono descritte in Attivazione della coordinazione

pagina 83.
H Mostra dettagli, ulteriori impostazioni sono descritte in Illustrazione Mostra dettagli a pagina 83.
Nota
Il menu Unità meccanica è disponibile solo in modalità manuale.

3.5.2 Menu Quickset, Unità meccanica Continua
Illustrazione Impostazioni della modalità movimento
Per visualizzare o modificare qualsiasi funzionalità della modalità movimento, toccare il pulsante delle impostazioni
della modalità movimento . Queste impostazioni sono disponibili anche nella finestra Jogging, vedere Selezione
della modalità movimento a pagina 134.
en0300000540
Selezionare l'impostazione della modalità movimento:
• Assi 1-3
• Assi 4-6
• Lineare
• Riorientare

Illustrazione Impostazioni dello strumento
Per visualizzare o modificare gli strumenti disponibili, toccare il pulsante Impostazioni strumenti . Queste
impostazioni sono disponibili anche nella finestra Jogging, vedere Selezione di strumento, oggetto di lavoro
e carico utile a pagina 135.
en0400000988
Illustrazione Impostazioni dell'oggetto di lavoro

Per visualizzare o modificare gli oggetti di lavoro disponibili, toccare il pulsante Impostazioni oggetto di lavoro .
Queste impostazioni sono disponibili anche nella finestra Jogging, vedere Selezione di strumento, oggetto di
lavoro e carico utile a pagina 135.
en0400000989

Seleziona un oggetto di lavoro da utilizzare.
Illustrazione Impostazioni del sistema di coordinate Per
visualizzare o modificare la funzionalità del sistema di coordinate, toccare il pulsante Impostazioni del sistema di
coordinate . Queste impostazioni sono disponibili anche nella finestra Jogging, vedere Selezione del sistema di coordinate
a pagina 138.
en0300000541
Selezionare un'impostazione del sistema di coordinate:
• Sistema di coordinate globali • Sistema di
coordinate di base • Sistema di coordinate
strumento • Sistema di coordinate oggetto
di lavoro
Continua alla pagina successiva 82
Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant

Illustrazione Mostra dettagli
Tocca Mostra dettagli per visualizzare le impostazioni disponibili per un'unità meccanica.
en0500002354
UN Ignora le impostazioni della velocità di jog (100% attualmente selezionato)
B Impostazioni del sistema di coordinate
C Impostazioni della modalità movimento
D Attiva o disattiva l'incremento utente
E Attiva o disattiva la supervisione della corsa
Se una qualsiasi delle impostazioni non è disponibile, verrà incrociata.
La modalità di movimento e le impostazioni delle coordinate possono essere modificate toccando i pulsanti.
Tocca Nascondi dettagli per tornare alla visualizzazione di base.
Disattiva la coordinazione
Per passare rapidamente dal jogging coordinato a quello non coordinato, utilizzare il pulsante di
disattivazione della coordinazione.
Il pulsante viene automaticamente nascosto quando si modifica qualcosa che influisce sul
coordinamento, ad esempio l'oggetto di lavoro o il sistema di coordinate dell'unità meccanica
coordinata.
Per riattivare il pulsante è necessario impostare nuovamente la coordinazione manualmente.
Per informazioni sul coordinamento tra i robot MultiMove, vedere Manuale dell'applicazione - MultiMove.

3.5.3 Menu Quickset, Incremento
3.5.3 Menu Quickset, Incremento
Impostazioni di incremento
Le impostazioni di incremento sono disponibili anche nella finestra Jogging. Per ulteriori dettagli,
vedere Movimento incrementale per un posizionamento preciso a pagina 141.
Incremento dell'illustrazione
en0300000542
Nessuno Nessun incremento
Piccolo Piccoli movimenti
medio Movimento medio
Grande Grandi movimenti
Utente Movimenti definiti dall'utente
Mostra/nascondi valori Visualizza/nasconde i valori di incremento
Unità angolare Definisce l'unità per gli angoli.
Nota
Il menu Incremento è disponibile solo in modalità manuale.

3.5.4 Menu Quickset, modalità di esecuzione
3.5.4 Menu Quickset, modalità di esecuzione
Modalità di esecuzione
Impostando la modalità di esecuzione si definisce se l'esecuzione del programma deve essere eseguita una volta e poi interrotta
oppure eseguita in modo continuo.
Per informazioni sulla modalità di esecuzione in:
• Multitasking, vedere Manuale dell'applicazione - Software controller IRC5, sezione
Multitasking.
• MultiMove, vedere Manuale dell'applicazione - MultiMove, sezione Specifiche dell'interfaccia utente

per Multimove.
Illustrazione Modalità di esecuzione
en0300000472
Ciclo singolo Esegue un ciclo, quindi interrompe l'esecuzione.
Continuo Funziona in modo continuo.

3.5.5 Menu Quickset, modalità passo
3.5.5 Menu Quickset, modalità passo
Modalità passo
Impostando la modalità passo è possibile definire la modalità di esecuzione passo-passo del programma
dovrebbe funzionare. Per ulteriori dettagli, vedere Istruzione per istruzione a pagina 215
Illustrazione Modalità passo
en0300000543
Entra Entra nelle routine richiamate e le esegue passo dopo passo.
Uscire Esegue il resto della routine corrente e poi si ferma all'istruzione successiva nella
routine da cui è stata chiamata la routine corrente. Non
possibile utilizzare nella routine principale.
Scavalcare Le routine richiamate vengono eseguite in un unico passaggio.
Prossima mossa Passa all'istruzione di movimento successiva. Si ferma prima e dopo le istruzioni di
movimento, ad esempio per modificare le posizioni.
Nota
Se si selezionano le modalità di passaggio Esci /Passa oltre/Sposta successivo , verrà visualizzata un'icona a forma di freccia
) viene visualizzato anche nel menu QuickSet a indicare che

(la modalità selezionata non è una modalità Step Into .


3.5.6 Menu Quickset, Velocità
3.5.6 Menu Quickset, Velocità
Pulsante di velocità
Le impostazioni della velocità si applicano alla modalità operativa attuale. Tuttavia, se diminuisci
la velocità in modalità automatica, se si modifica l'impostazione vale anche per la modalità manuale
modalità.
Velocità dell'illustrazione
Tocca il pulsante Velocità per visualizzare o modificare le impostazioni di velocità. L'attuale corsa
la velocità, in relazione alla max, viene visualizzata sopra i pulsanti.
en0300000470
-1% Diminuire la velocità di corsa con incrementi dell'1%
+1% Aumenta la velocità di corsa con incrementi dell'1%
-5% Diminuire la velocità di corsa con incrementi del 5%
+5% Aumenta la velocità di corsa con incrementi del 5%
0% Imposta la velocità allo 0%
25% Corri a un quarto di velocità (25%)
50% Corri a metà velocità (50%)
100% Corri alla massima velocità (100%)

3.5.7 Menu Quickset, Attività
3.5.7 Menu Quickset, Attività
Pulsante Attività
Se hai installato l'opzione Multitasking, possono esserci più attività.

Altrimenti c'è solo un compito.
Per impostazione predefinita, è possibile attivare/disattivare solo le attività normali dal menu Quickset .
Tuttavia, dal Pannello di controllo, è possibile modificare le impostazioni in modo che Tutte le attività
possano essere attivate/disattivate.
Le attività attivate vengono avviate e arrestate con i pulsanti Avvia e Interrompi sulla FlexPendant.
Le impostazioni delle attività sono valide solo per la modalità operativa manuale.
Manuale applicativo - Software controller IRC5, sezione Multitasking.
Come avviare e arrestare i programmi multitasking è descritto nella sezione Utilizzo dei programmi
multitasking a pagina 245.
Il TrustLevel per le attività viene impostato con i parametri di sistema, vedere la sezione Attività in Manuale
tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
È possibile definire se visualizzare tutte le attività o solo le attività normali. Vedere la sezione Definizione
di quali attività devono essere selezionabili nel pannello delle attività a pagina 107.


3.6.1 Utilizzo della tastiera virtuale
3.6 Procedure di base
3.6.1 Utilizzo della tastiera virtuale
Tastiera morbida
La tastiera virtuale viene utilizzata frequentemente durante il funzionamento del sistema, ad esempio quando
si immettono nomi di file o valori di parametri.
La tastiera virtuale funziona come una normale tastiera con la quale è possibile posizionare il punto di
inserimento, digitare e correggere gli errori di battitura. Tocca lettere, numeri e caratteri speciali per inserire
testo o valori.
Tastiera morbida dell'illustrazione

Questa illustrazione mostra la tastiera virtuale sulla FlexPendant.
en0300000491
Utilizzo di caratteri internazionali

Possono essere utilizzati tutti i caratteri occidentali, anche nei nomi utente e nelle password. Per accedere ai
caratteri internazionali, toccare il pulsante Int'l sulla tastiera virtuale.

3.6.1 Utilizzo della tastiera virtuale Continua
Modifica del punto di inserimento Toccare
i tasti freccia per modificare il punto di inserimento, ad esempio quando si correggono errori di battitura.
Se hai bisogno di spostarti... quindi tocca...
all'indietro
xx0300000492
inoltrare
xx0300000493
Eliminazione
1 Toccare il tasto Backspace (in alto a destra) per eliminare i caratteri a sinistra del punto di inserimento.
xx0300000494

3.6.2 Messaggi sulla FlexPendant
3.6.2 Messaggi sulla FlexPendant
Panoramica dei messaggi

La FlexPendant visualizza i messaggi dal sistema. Questi possono essere messaggi di stato,
messaggi di errore, messaggi di programma o richieste di azione da parte dell'utente. Alcuni richiedono
azioni e altri sono semplici informazioni.
Messaggi del registro

eventi I messaggi del registro eventi sono messaggi provenienti dal sistema RobotWare relativi allo stato,
agli eventi o agli errori del sistema.
Come lavorare con i messaggi del registro eventi è descritto nella sezione Gestione del registro
eventi a pagina 283. Tutti i messaggi sono descritti anche in Manuale dell'operatore -
Risoluzione dei problemi IRC5.
Messaggi di sistema
Alcuni messaggi inviati dal sistema non provengono dal registro eventi. Possono provenire da altre
applicazioni, come RobotStudio.
Per poter modificare le configurazioni e le impostazioni nel sistema da RobotStudio, l'utente deve
richiedere l'accesso in scrittura. Ciò genera un messaggio sulla FlexPendant in cui l'operatore può
concedere o negare l'accesso. L'operatore può in qualsiasi momento decidere di revocare l'accesso in
scrittura.
La procedura per richiedere l'accesso e lavorare con RobotStudio è descritta nel Manuale operativo
- RobotStudio.
Messaggi del programma

I programmi RAPID possono inviare messaggi alla finestra Operatore, vedere la sezione Finestra
Operatore a pagina 76.
La modalità di generazione dei messaggi del programma è descritta nel Manuale tecnico di
riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.


3.6.3 Scorrimento e zoom
3.6.3 Scorrimento e zoom
Panoramica
L'intero contenuto di una schermata potrebbe non essere visibile contemporaneamente. Per vedere il
intero contenuto, puoi:
• Scorrere verso l'alto/il basso (e talvolta verso sinistra/destra)
• Zoom avanti o indietro (disponibile solo nell'editor dei programmi)
en0400000685
UN Zoom avanti (testo più grande)
B Scorri verso l'alto (l'altezza di una pagina)
C Scorri verso l'alto (l'altezza di una riga)
D Scorri a sinistra
E Scorri verso destra
F Zoom indietro (testo più piccolo)
G Scorri verso il basso (l'altezza di una pagina)
H Scorri verso il basso (l'altezza di una riga)

3.6.4 Filtraggio dei dati
Filtraggio dei dati

In molti dei menu FlexPendant è possibile utilizzare il filtraggio. Ciò può essere utile quando si esaminano le
istanze di un tipo di dati, ad esempio, e sono disponibili più di quanto sia possibile trascurare. Ad
esempio, filtrando le istanze che iniziano con un carattere specifico, il numero può essere notevolmente ridotto.
A seconda del tipo di dati, è possibile filtrare i dati in ordine alfabetico o numerico.
Illustrazione del filtraggio

La funzione di filtro resta attiva finché il filtro attivo non viene rimosso (ad esempio toccando Reset).
en0500001539
Nota
Quando si filtrano i segnali I/O ci sono più opzioni rispetto a molti altri tipi di dati. Per esempio,
• è possibile filtrare i dati per Nome o Categoria. • la
funzione di filtraggio può essere visualizzata automaticamente se il numero di segnali

visualizzato supera un numero predefinito. Vedere Illustrazione della visualizzazione del filtro
automatico a pagina 95.

Continua
en1200000669
Figura 3.1:
Filtro attivo Visualizza il filtro corrente. Viene visualizzato anche nella parte superiore dell'elenco degli
elementi.
Chiaro Cancella il testo nella casella di testo Filtro attivo .
Ripristina Rimuove la stringa del filtro.

123/ABC A seconda del tipo di dati, potrebbero esserci uno o più modi per filtrare i dati, ad
esempio numerici, alfabetici.
Filtro Applica il filtro.
Apre e chiude il menu Filtro attivo .
en1100000506

94
Continua
Illustrazione della visualizzazione del filtro automatico

Il filtro del segnale I/O può essere impostato per essere visualizzato automaticamente se il numero di dati supera
un numero predefinito.
en0600002643
Azione
1. Tocca Modifica per modificare l'impostazione che controlla quando deve apparire la finestra di dialogo del filtro.
2. Immettere un nuovo numero che definisce il limite superiore per non utilizzare il filtro. Quindi tocca Fine.
3. Toccare Virtuali per selezionare se devono essere elencati tutti, o solo i segnali virtuali, o solo i segnali
non virtuali.
3.6.5 Applicazioni di processo
3.6.5 Applicazioni di processo
Applicazioni di processo Le
applicazioni di processo personalizzate vengono avviate dal menu ABB. Ciascuna applicazione è elencata come
voce di menu insieme alle visualizzazioni FlexPendant.
Avvio di un'applicazione di processo

Utilizzare questa procedura per avviare un'applicazione di processo.
Azione
1 Toccare il pulsante ABB per visualizzare il menu ABB.

Le applicazioni di processo sono elencate nel menu.
2 Toccare il nome dell'applicazione di processo da avviare.
Passare da un'applicazione di processo avviata all'altra

Un'applicazione avviata dispone di un pulsante rapido nella barra delle applicazioni, proprio come le visualizzazioni FlexPendant.
Toccare i pulsanti per passare tra le applicazioni e le visualizzazioni avviate.
en0400000768
Le visualizzazioni e l'applicazione del processo in esecuzione in questo caso sono:
UN Visualizzazione Esplora FlexPendant
B Visualizzazione dell'editor del programma
C RobotWare Arc, un'applicazione di processo
D Visualizzazione del Pannello di controllo

3.6.6 Concessione dell'accesso per RobotStudio
3.6.6 Concessione dell'accesso per RobotStudio
Informazioni sull'accesso in scrittura sul controller
Il controller accetta un solo utente alla volta con accesso in scrittura. Gli utenti di RobotStudio
possono richiedere l'accesso in scrittura al sistema. Se il sistema funziona in modalità manuale, la
richiesta viene accettata o rifiutata sulla FlexPendant.
Concessione dell'accesso per RobotStudio

Questa procedura descrive come concedere l'accesso a RobotStudio.
Azione
1 Quando un utente in RobotStudio richiede l'accesso, viene visualizzato un messaggio sulla

FlexPend-ant. Decidi se concedere o rifiutare l'accesso.
Se desideri concedere l'accesso, tocca Concedi. L'utente mantiene l'accesso in scrittura finché
non si disconnette o finché non rifiuti l'accesso.
Se desideri negare l'accesso, tocca Nega.
2 Se è stato concesso l'accesso e si desidera revocarlo, toccare Nega.
Nota
Per un sistema connesso a T10, gli utenti in RobotStudio possono richiedere l'accesso in scrittura
premendo due volte il dispositivo di abilitazione e accedendo come client locale.


3.6.7 Accedere e disconnettersi
3.6.7 Accedere e disconnettersi
Procedura di disconnessione
Utilizzare questa procedura per disconnettersi dal sistema.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Disconnetti.
2 Toccare Sì per confermare.
Procedura di accesso
Utilizzare questa procedura per accedere al controller, utilizzando il sistema di autorizzazione utente, UAS. L'UAS può limitare
le funzioni disponibili per gli utenti.
Dopo la disconnessione viene visualizzata automaticamente la finestra di accesso.
en0400000947
Azione Informazione
1 Tocca il menu Utente e seleziona un utente. Se selezioni Utente predefinito, non è richiesta
Se sono presenti più di sette utenti, il menu viene alcuna password e l'accesso verrà effettuato
sostituito da un pulsante. automaticamente.
2 Se l'utente che hai scelto ha una password, devi

utilizzare la tastiera virtuale per inserire la
password. Toccare ABC... per visualizzare la
tastiera virtuale.
Immettere la password e toccare OK.
3 Toccare Accedi.

3.6.7 Accesso e disconnessione
Continua
Gestione utenti e livelli di autorizzazione

Maggiori informazioni su come aggiungere utenti o impostare l'autorizzazione nel
Manuale operativo - RobotStudio.
Come modificare quali visualizzazioni o funzioni sono nascoste per determinati utenti è descritto in
Definizione di una vista da mostrare durante il cambio della modalità operativa o l'avvio a pagina 101.

3.7.1.1 Impostazione dei percorsi predefiniti
3.7 Modifica delle impostazioni della FlexPendant
3.7.1 Impostazioni di sistema
3.7.1.1 Impostazione dei percorsi predefiniti
Introduzione ai percorsi predefiniti È possibile
impostare percorsi predefiniti individuali per alcune azioni utilizzando la FlexPendant.
È possibile impostare i seguenti percorsi predefiniti:
• Salvataggio e caricamento dei programmi RAPID. • Salvataggio e
caricamento dei moduli RAPID. • Salvataggio e archiviazione dei
file di configurazione.
Questa funzione è disponibile se l'utente che ha effettuato l'accesso è autorizzato. L'autorizzazione dell'utente viene
gestita tramite RobotStudio. Vedere Manuale operativo - RobotStudio.
Impostazione dei percorsi
predefiniti Utilizzare questa procedura per impostare un percorso predefinito.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Pannello di controllo e quindi FlexPendant.
2 Tocca Percorso predefinito del file system.
en0500002361
3 Toccare il menu Tipo file per scegliere il tipo di percorso predefinito:

• Programmi RAPID •
Moduli RAPID • File di
configurazione
4 Digitare il percorso predefinito o toccare Sfoglia per scegliere la posizione desiderata.
5 Se necessario, qualsiasi percorso immesso in precedenza può essere rimosso toccando Cancella.
6 Toccare OK.

3.7.1.2 Definire una vista da mostrare durante il cambio della modalità operativa o l'avvio
3.7.1.2 Definire una vista da mostrare durante il cambio della modalità operativa o l'avvio
Visualizzazione al cambio della modalità operativa o

all'avvio Questa funzione può essere utilizzata, ad esempio, se si desidera una visualizzazione diversa dalla
Finestra di produzione quando si passa alla modalità Automatica.
Definizione della vista al cambio della modalità

operativa Utilizzare la seguente procedura per configurare la FlexPendant in modo che mostri automaticamente
una vista specifica durante un cambio della modalità operativa o durante l'avvio.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Pannello di controllo e quindi toccare FlexPendant.
2 Toccare Visualizza su Evento di sistema.

Viene visualizzata la finestra Visualizza eventi di sistema .
en0400001152
3 Toccare l' elenco Eventi di sistema e selezionare un tipo di evento di sistema.

Di seguito le tipologie disponibili:
• Passaggio ad automatico: selezionare questa opzione per definire la vista FlexPendant quando si
passa alla modalità automatica.
• Passaggio a manuale: selezionare questa opzione per definire quando visualizzare la FlexPendant
passaggio alla modalità manuale.
• Passaggio alla velocità massima manuale: selezionare questa opzione per definire la visualizzazione
della FlexPendant quando si passa alla modalità manuale alla
massima velocità. • Avvio FlexPendant: selezionare questa opzione per definire la vista all'avvio della FlexPendant
inizia.
4 Nel campo Visualizzazione selezionata , toccare ... e selezionare l'applicazione che si desidera
visualizzare durante l'evento di sistema selezionato.
5 Toccare OK.
Le modifiche vengono salvate.
Nota
Il pulsante Cancella vista rimuoverà la vista attualmente selezionata se non desideri che alcuna vista venga
mostrata automaticamente.

3.7.1.3 Modifica dell'immagine di sfondo
3.7.1.3 Modifica dell'immagine di sfondo
Immagini di sfondo
L'immagine di sfondo sulla FlexPendant può essere modificata. È possibile utilizzare qualsiasi file
immagine presente sul disco rigido del controller, sia una foto che un'illustrazione.
Per ottenere i migliori risultati, utilizza un'immagine seguendo questi consigli:

• 640 x 390 pixel (larghezza, altezza) •
Formato gif
Modifica dell'immagine di sfondo

Utilizzare questa procedura per modificare l'immagine di sfondo sulla FlexPendant.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Pannello di controllo.

2 Tocca FlexPendant e poi Immagine di sfondo.
en0500001547
3 Toccare Sfoglia per individuare un'altra immagine sul disco rigido del controller.
4 Toccare Predefinito per ripristinare l'immagine di sfondo originale.
5 Toccare OK.

3.7.1.4 Definizione del livello di visibilità per le funzioni protette dell'UAS
3.7.1.4 Definizione del livello di visibilità per le funzioni protette dell'UAS
Introduzione ai livelli di visibilità

Questa sezione descrive come definire il livello di visibilità per le funzioni protette dal sistema di
autorizzazione utente, UAS. Le funzioni protette possono essere nascoste o visualizzate ma non
accessibili. Tutte le altre amministrazioni del sistema di autorizzazione utente vengono eseguite
utilizzando RobotStudio. Vedere Manuale operativo - RobotStudio.
Definizione del livello di visibilità per le funzioni protette dell'UAS
Azione

2 Tocca Sistema di autorizzazione utente.
en0400001153
3 Toccare per selezionare il livello di visibilità per le funzioni protette dell'UAS:

• Nascondi funzioni non accessibili OPPURE
• Mostra un messaggio quando si tenta di accedere alle funzioni protette.
4 Toccare OK.

3.7.1.5 Definizione di una vista di prova aggiuntiva
3.7.1.5 Definizione di una vista di prova aggiuntiva
Panoramica
Se il sistema dispone di un'interfaccia operatore personalizzata, ovvero una o più applicazioni

sviluppate con FlexPendant SDK, è possibile consentire all'utente di avviare l'esecuzione del programma in
modalità manuale da tale applicazione. Se non esiste tale applicazione, tuttavia, la schermata per
l'aggiunta di altre visualizzazioni di prova apparirà come nell'illustrazione seguente.
Definizione di una vista di prova aggiuntiva

Utilizzare questa procedura per definire una vista di prova aggiuntiva.
Azione
2 Tocca Visualizzazione test aggiuntiva.

La schermata visualizzata potrebbe assomigliare a questa:
en0600003110
3 Di solito solo l' editor dei programmi e la finestra di produzione sono consentite visualizzazioni di prova.
Nel caso in cui siano presenti ulteriori visualizzazioni tra cui scegliere, queste verranno visualizzate nell'elenco.
Seleziona una o più applicazioni da utilizzare come visualizzazioni di prova aggiuntive.
4 Toccare OK.

3.7.1.6 Definizione della regola di programmazione della posizione
3.7.1.6 Definizione della regola di programmazione della posizione
Introduzione alla denominazione delle posizioni
Le posizioni del robot in un programma RAPID sono variabili denominate oppure non denominate (utilizzando il carattere
asterisco *). Il programmatore può scegliere quale regola di denominazione la FlexPendant dovrà utilizzare quando vengono
programmate nuove istruzioni di movimento.
Definizione della regola di programmazione della posizione
Utilizzare questa procedura per definire una regola di denominazione per le nuove posizioni del robot.
Azione
2 Tocca Regola di programmazione della posizione.
en0500002415
3 Toccare per selezionare la regola di programmazione della posizione preferita.
4 Toccare OK.
Regole di programmazione della posizione
Questa sezione fornisce una descrizione dettagliata delle opzioni disponibili durante la programmazione delle posizioni del robot,
qui denominate target. Ciò indica la posizione in cui l'unità meccanica è programmata per spostarsi.
I nuovi obiettivi possono essere nominati secondo uno qualsiasi di questi principi: • Nuova posizione
creata; * o regola di denominazione sequenziale. • Successiva posizione
sequenziale già esistente selezionata. • Nessuna nuova posizione creata; * regola
di denominazione.
Nuova posizione creata; * o regola di denominazione sequenziale
Questa è l'impostazione predefinita. Quando viene programmata un'istruzione di movimento, verrà creato automaticamente un
nuovo target. Se l'ultimo target è stato nominato senza utilizzare un “*”, il nuovo target verrà nominato in sequenza con quello
precedente.

3.7.1.6 Definizione della regola di programmazione della
posizione Continua
Ad esempio: MoveJ p10 sarà seguito da MoveJ p20, a meno che questo target non esista già nel programma. In
tal caso verrà invece utilizzato MoveJ p30 (o il successivo numero libero).
Prossima posizione sequenziale già esistente selezionata

Quando viene programmata un'istruzione di movimento, non verrà creato alcun nuovo target. Verrà invece
selezionato il target successivo in una sequenza creata in precedenza. Il primo obiettivo, tuttavia, sarà un "*",
poiché non esiste ancora alcuna sequenza. Non appena sarà definito il primo target questa regola verrà applicata.
Ad esempio: sono stati predefiniti un certo numero di obiettivi; da p10 a p50. In tal caso, MoveJ p10 sarà
seguito da MoveJ p20. L'istruzione successiva utilizzerà il target p30, ecc. fino al raggiungimento di p50. Poiché
non sono stati definiti ulteriori target, p50 verrà utilizzato anche per i target successivi.
Nessuna nuova posizione creata; * regola di denominazione
Quando viene programmata un'istruzione di movimento, non verrà creato alcun nuovo target. Verrà invece sempre
UN utilizzato “*”. Questo può essere sostituito da un obiettivo esistente in una fase successiva.
Ad esempio: MoveJ p10 sarà seguito da MoveJ *.

3.7.1.7 Definire quali attività devono essere selezionabili nel pannello delle attività
3.7.1.7 Definire quali attività devono essere selezionabili nel pannello delle attività
Pannello attività
Il pannello delle attività si trova nel menu Quickset. Vedere Menu Quickset, Attività a pagina 88.
Mancia
Per semplificare il debug delle attività in background è possibile rendere visibili tutte le attività (incluse
le attività in background) nel pannello delle attività sulla FlexPendant. Quindi, in modalità manuale,
tutte le attività selezionate nel pannello delle attività (comprese le attività in background) verranno
interrotte quando si preme il pulsante di arresto.
Definizione delle attività da mostrare

Utilizzare questa procedura per definire quali attività devono essere selezionabili nel pannello delle
attività nel menu Quickset.
Azione
2 Toccare Impostazioni pannello attività.
3 Selezionare Solo attività normali o Tutte le attività.

Quando è selezionata l'opzione Tutte le attività , tutte le attività selezionate nel pannello delle attività (incluse le
attività in background) verranno interrotte quando si preme il pulsante di arresto. Le attività in background
selezionate verranno trattate come se il valore del parametro di sistema Trustlevel fosse definito come NoSafety.
4 Toccare OK.


3.7.1.8 Gestione della visualizzazione del controller e del nome del sistema
3.7.1.8 Gestione della visualizzazione del controller e del nome del sistema
Panoramica
È possibile gestire la visualizzazione del controller e del nome del sistema utilizzando questa funzione.
Nome del controller e del sistema

Utilizzare la seguente procedura per gestire la visualizzazione del nome del controller e del sistema
nella barra di stato.
Azione
1 Nel menu ABB, toccare Pannello di controllo e quindi toccare FlexPendant.

Viene visualizzata la finestra Proprietà di configurazione FlexPendant .
2 Navigare e toccare Controller e Nome sistema.

Viene visualizzata la finestra Nome controller e sistema .
xx1700000330
3 Selezionare un controller e un'opzione di denominazione del sistema in base alle proprie esigenze.
Di seguito sono riportate le opzioni disponibili e la relativa descrizione:
• Solo nome del controller. (Predefinito): visualizza solo il nome del controller nella barra di stato.
Questa è l'opzione predefinita. • Solo nome
sistema: visualizza solo il nome del sistema nella barra di stato. • Nome sia del controller che del
sistema: visualizza sia il nome del controller che quello del sistema nella barra di stato.
4 Toccare OK.
Le modifiche vengono applicate e visualizzate nella barra di stato.
5 Toccare Chiudi.

3.7.2.1 Modifica della luminosità e del contrasto
3.7.2 Impostazioni di base
3.7.2.1 Modifica della luminosità e del contrasto
Opzioni Aspetto Questa

sezione descrive il menu Aspetto , in cui è possibile regolare la luminosità e il contrasto dello
schermo. Il contrasto può essere regolato solo su FlexPendant senza porta USB.
Modifica della luminosità e del contrasto

Utilizzare questa procedura per modificare la luminosità e il contrasto dello schermo.
Azione
2 Tocca Aspetto.
3 Tocca il pulsante Più o Meno per regolare i livelli. Tocca Imposta predefinito per tornare alle impostazioni predefinite.
La luminosità e il contrasto cambiano man mano che si modificano i livelli, offrendoti una
visione istantanea di come i nuovi livelli influenzeranno la visibilità.
4 Toccare OK per utilizzare i nuovi livelli di luminosità e contrasto.
Nota
Se modifichi la luminosità o il contrasto rispetto ai livelli predefiniti, alcune schermate potrebbero

apparire a strisce. Questo tuttavia non è un segno di uno schermo difettoso. Torna alle impostazioni
predefinite per evitare l'aspetto a strisce.

3.7.2.2 Adattamento della FlexPendant per utenti mancini
Panoramica
Il dispositivo viene solitamente azionato sorretto dalla mano sinistra. Un mancino, invece, normalmente
preferisce usare la mano sinistra per utilizzare il touch screen. tuttavia, può facilmente ruotare il display di 180
gradi e utilizzare la mano destra per sostenere il dispositivo. Alla consegna la FlexPendant è impostata per
essere adatta ai destrimani, ma può essere facilmente adattata alle esigenze dei mancini.
Illustrazione
La FlexPendant è azionabile da una persona destrimane nella parte superiore e da una persona mancina
nella parte inferiore. Prestare particolare attenzione alla posizione del pulsante di emergenza quando il display
viene ruotato di 180 gradi.
en0400000913
Rotazione dello schermo della FlexPendant

Utilizzare questa procedura per adattare la FlexPendant agli utenti mancini.
Azione
1 Toccare il menu ABB , quindi toccare Pannello di controllo.
2 Tocca Aspetto.

Continua
Azione
3 Tocca Ruota a destra.
en0400000915
4 Ruotare la FlexPendant e spostarla sull'altra mano.
Cosa è interessato?
Le seguenti impostazioni vengono influenzate quando si adatta la FlexPendant per i mancini
utente.
Collocamento Effetto Informazione
Indicazioni per il jogging Le direzioni del joystick sono Le illustrazioni del jogging
regolato automaticamente. indicazioni nel menu jogging
vengono regolati automaticamente.
Pulsanti hardware e tasti Avvia, Interrompi, Avanti e Vedere i pulsanti AG nell'illustrazione

programmabili I pulsanti indietro no Pulsanti fisici a pagina 39.
cambiare posto con tasti
programmabili.
Arresto di emergenza Nessun effetto. Disposti diversamente, in basso

invece che in alto.
Dispositivo di abilitazione a tre Nessun effetto

posizioni
3.7.2.3 Impostazioni del controller
3.7.2.3 Impostazioni del controller
Impostazioni di data e ora

Utilizzare la seguente procedura per configurare data e ora.
Passo Azione
2 Tocca Impostazioni del controller.

Viene visualizzata la finestra delle impostazioni di data e ora .
3 Nella sezione Impostazioni , seleziona Orario di rete o Orario manuale.

Selezionare Orario di rete per configurare il controller robot per la sincronizzazione automatica dell'ora utilizzando
il protocollo NTP di un server temporale. Il time server è identificato dal suo indirizzo IP o dal nome DNS.
Selezionare Orario manuale se non si dispone di un server temporale raggiungibile dal controller.
4 Selezionare il fuso orario richiesto dalla sezione Fuso orario .
5 Nella sezione Data e ora , tocca il pulsante + (Più) o - (Meno) e configura la data e l'ora.
6 Tocca OK.
Le impostazioni selezionate vengono salvate.
Nota
La data e l'ora vengono visualizzate secondo lo standard ISO. Cioè, la data è nel formato anno-mese-
giorno e l'ora nel formato ora:minuti (formato 24 ore).
Impostazioni di rete
Utilizzare la seguente procedura per configurare la rete.
Passo Azione
3 Passare al menu in basso, toccare Impostazioni e selezionare Rete.

Viene visualizzata la finestra Pannello di controllo - Impostazioni controller - Rete .
4 Configura le impostazioni di rete in base alle tue esigenze.
5 Tocca OK.
Le impostazioni selezionate vengono salvate.
Impostazioni dell'identità
Utilizzare la seguente procedura per configurare l'identità del controller.
Passo Azione
3 Passare al menu in basso, toccare Impostazioni e selezionare Identità.

Viene visualizzata la finestra Pannello di controllo - Impostazioni controller - Identità .
4 Modifica il nome del controller nel campo Nome controller in base alle tue esigenze.

3.7.2.3 Impostazioni del
controller Continua
Passo Azione
5 Tocca OK.
Il nome del controller viene salvato.

3.7.2.4 Configurazione degli I/O più comuni
3.7.2.4 Configurazione degli I/O più comuni
I/O più comuni
Gli I/O più comuni vengono utilizzati nell'Editor dei programmi per visualizzare un elenco dei segnali I/
O più comunemente utilizzati nel sistema robotico. Poiché possono esserci molti segnali, può essere utile
utilizzare questa selezione.
L'ordinamento nell'elenco può essere riorganizzato manualmente. Per impostazione predefinita, i segnali
vengono ordinati nell'ordine in cui sono stati creati.
Gli I/O più comuni possono essere configurati anche utilizzando i parametri di sistema nell'argomento
Comunicazione uomo-macchina. Tuttavia, l'ordinamento dell'elenco può essere effettuato solo utilizzando la
funzione nel Pannello di controllo.
Configurazione degli I/O più comuni

Utilizzare questa procedura per configurare l'elenco I/O più comuni.
Azione
2 Tocca I/O.
Un elenco di tutti i segnali I/O definiti nel sistema è elencato con caselle di controllo.
3 Toccare i nomi dei segnali da selezionare per l' elenco I/O più comuni .
Tocca Tutto o Nessuno per selezionare tutti o nessun segnale.
Tocca Nome o Tipo per ordinare per nome o tipo di segnale.
4 Toccare Anteprima per visualizzare l'elenco dei segnali selezionati e regolare l'ordinamento.
Toccare per selezionare un segnale, quindi toccare le frecce per spostare il segnale verso l'alto o verso il basso
nell'elenco, riorganizzando l'ordinamento.
Tocca APPLICA per salvare l'ordinamento.
Tocca Modifica per tornare all'elenco di tutti i segnali.
5 Toccare APPLICA per salvare le impostazioni.

3.7.2.5 Modifica della lingua
3.7.2.5 Modifica della lingua
Le lingue
La FlexPendant viene installata e supporta venti lingue diverse. Per impostazione
predefinita, la lingua corrente è l'inglese.
Passare da una lingua installata all'altra è semplice. Per ulteriori informazioni, vedere Modifica
della lingua a pagina 115.
Nota
Quando passi ad un'altra lingua, tutti i pulsanti, i menu e le finestre di dialogo utilizzeranno
la nuova lingua. Le istruzioni RAPID, le variabili, i parametri di sistema e i segnali I/O non
sono interessati.
Cambiare lingua
Utilizzare questa procedura per cambiare la lingua sulla FlexPendant.
Azione
2 Tocca Lingua.
Viene visualizzato un elenco di tutte le lingue installate.
3 Tocca la lingua che desideri modificare.
4 Tocca OK. Viene visualizzata una finestra di dialogo. Toccare Sì per procedere e riavviare la FlexPendant.
La lingua corrente viene sostituita da quella selezionata.

3.7.2.6 Modifica dei tasti programmabili
Panoramica
I tasti programmabili sono quattro pulsanti hardware sulla FlexPendant che possono essere utilizzati per
funzioni dedicate e specifiche impostate dall'utente. Vedere Pulsanti fisici a pagina 39.
I tasti possono essere programmati per semplificare la programmazione o il test dei programmi.
Possono essere utilizzati anche per attivare i menu sulla FlexPendant.
Modificare i tasti programmabili

Utilizzare la seguente procedura per impostare i tasti programmabili:
Azione
2 Tocca ProgKeys.
en0400001154
3 Selezionare il tasto da impostare, Tasto 1-4 nell'elenco di selezione superiore.
4 Tocca il menu Tipo per selezionare il tipo di azione: •

Nessuno
• Ingresso
• Uscita •
Sistema
5 Se è selezionato Tipo input .

• Toccare per selezionare uno degli ingressi digitali dall'elenco. •
Toccare il menu Consenti in automatico per selezionare se la funzione è consentita anche in modalità
operativa automatica.
Nota
Un ingresso non può essere impostato utilizzando i tasti programmabili, il suo valore può solo essere immesso.
L'impulso sarà il valore invertito dell'ingresso.

Continua
Azione
6 Se è selezionato Tipo di uscita .

• Toccare per selezionare una delle uscite digitali dall'elenco • Toccare
il menu Tasto premuto per definire come dovrebbe comportarsi il segnale quando
viene premuto il tasto.
• Toccare il menu Consenti in automatico per selezionare se la funzione è consentita anche in modalità
operativa automatica
Funzioni dei tasti premuti: •
Commuta - cambia il valore del segnale da 0 a 1 o viceversa • Imposta a
1 - imposta il segnale a 1 • Imposta a 0
- imposta il segnale a 0 • Premi/Rilascia
- imposta il valore del segnale a 1 mentre il tasto è premuto premuto (notare che un segnale invertito
verrà impostato su 0) •
Impulso : il valore del segnale pulsa una volta
7 Se è selezionato Tipo Sistema .

• Toccare il menu Tasto premuto per selezionare Sposta PP nel principale
• Toccare il menu Consenti in automatico per selezionare se la funzione è consentita anche in modalità
operativa automatica
8 Impostare gli altri tasti come descritto nei passaggi da 3 a 7 sopra.
9 Toccare OK per salvare le impostazioni.

3.7.2.7 Calibrazione del touch screen
Ricalibrazione
Questa sezione descrive come ricalibrare il touch screen. Il touch screen è
calibrato alla consegna e normalmente non necessita di ricalibrazione. A seconda del modello FlexPendant,
l'aspetto dei simboli varierà, la funzione è comunque la stessa.
en0400000974
Calibrazione del touch screen

Utilizzare questa procedura per calibrare il touch screen.
Azione Informazione
2 Toccare Schermo tattile.

3 Tocca Ricalibra.
Lo schermo si oscurerà per alcuni secondi.
Sullo schermo appariranno una serie di simboli, uno alla
volta.
4 Toccare il centro di ciascun simbolo con un oggetto appuntito.

ATTENZIONE
Non utilizzare oggetti appuntiti che

potrebbero danneggiare la superficie del
schermo.
5 La ricalibrazione è completata.
Informazioni sulla funzione di calibrazione del tocco
La funzione di calibrazione del tocco attende su ciascun punto di calibrazione un paio di coordinate del tocco
o che il tocco venga rilasciato. Quindi verrà calcolata la media delle coordinate raccolte e il simbolo si
sposterà nella posizione successiva.

Continua
Il controller touch invia nuove coordinate alla CPU solo quando le coordinate cambiano.
Se tocchi il simbolo con molta precisione con uno stilo, le coordinate del tocco non
cambieranno. Quindi il controller touch invia solo una coordinata e la funzione di
calibrazione touch attende all'infinito ulteriori coordinate.
Il modo migliore per evitare questo problema è toccare il simbolo solo per un secondo
e poi rilasciarlo.


4 Fare jogging
4.1 Introduzione al jogging
4 Fare jogging
4.1 Introduzione al jogging
Cos'è il jogging?
Fare jogging significa posizionare o spostare manualmente i robot o gli assi esterni.
Quando posso fare jogging?
È possibile spostarsi in modalità manuale ma non durante l'esecuzione del programma.
Fare jogging con il robot

Questa procedura descrive in dettaglio i passaggi principali per far avanzare il robot.
Azione Informazione
1 È possibile far avanzare il robot nelle seguenti La modalità Manuale è descritta nella sezione
condizioni: • Il sistema è Informazioni sulla modalità manuale a pagina 29.
stato avviato come descritto in questo manuale. L'avvio in modalità Manuale è descritto in dettaglio
nella sezione Avvio dei programmi a pagina 241.
• Non è in corso alcuna operazione La procedura per passare alla modalità manuale è descritta
in dettaglio nella sezione Passaggio dalla modalità
programmata. • Il sistema è in modalità automatica a quella manuale a pagina 260.
Manuale. • Viene premuto il dispositivo di
abilitazione a tre posizioni e il sistema è nello
stato Motori On.
2 Determina in che modo vuoi fare jogging. La differenza tra i diversi tipi di jogging è descritta in
dettaglio nella sezione Introduzione al jogging a
pagina 121.
La modalità di selezione del sistema di coordinate è descritta
in dettaglio nella sezione Selezione del sistema di coordinate
a pagina 138.
3 Seleziona un'unità meccanica. Gli assi possono essere La modalità di spostamento del robot asse per asse è descritta in
spostati manualmente in diversi modi. dettaglio nella sezione Spostamento asse per asse a pagina 137.
4 Definire il raggio d'azione del robot/robot nonché di Il raggio d'azione del robot è definito dai parametri
qualsiasi altra attrezzatura che lavora nella cella di sistema. Vedere Manuale tecnico di riferimento -
robotizzata. Parametri di sistema.
5 Muovere il manipolatore utilizzando il joystick sulla FlexPendant e sulle sue varie parti e sulla FlexPendant. le
sezioni sono descritte nella sezione La FlexPendant a pagina 37.
Il joystick e come mapparne le direzioni sono descritti

in dettaglio nella sezione Selezione della modalità
movimento a pagina 134.
Come evitare di causare movimenti del
manipolatore in determinate direzioni durante lo
spostamento è spiegato in dettaglio nella sezione
Blocco del joystick in direzioni specifiche a pagina 139.
Potrebbero esserci delle limitazioni al modo in cui puoi
fare jogging, vedere la sezione Restrizioni al jogging a
pagina 130.
6 In alcuni casi, più di un manipolatore può essere spostato simultaneamente. Questo spiegato nella
sezione Jogging coordinato richiede l'opzione MultiMove. pagina 131.

121
4 Fare jogging
4.1 Introduzione al jogging Continua
Informazioni sulle modalità di movimento e sui robot
La modalità di movimento selezionata e/o il sistema di coordinate determinano il modo in cui si muove il robot
si muove.
Nella modalità di movimento lineare il punto centrale dell'utensile si sposta lungo linee rette nello spazio, in un modo
"spostamento dal punto A al punto B". Il punto centrale dell'utensile si sposta nella direzione degli assi del sistema di
coordinate selezionato.
La modalità asse per asse sposta un asse del robot alla volta. È quindi difficile prevedere come si muove il punto centrale
dell'utensile.
Informazioni sulle modalità di movimento e sugli assi aggiuntivi
Gli assi aggiuntivi possono essere spostati solo asse per asse. Un asse aggiuntivo può essere progettato per un qualche
tipo di movimento lineare o per un movimento rotatorio (angolare). Il movimento lineare viene utilizzato nei trasportatori, il
movimento rotatorio in molti tipi di manipolatori di pezzi.
Gli assi aggiuntivi non sono influenzati dal sistema di coordinate selezionato.
Informazioni sui sistemi di coordinate
Il posizionamento di un perno in un foro con un utensile a pinza può essere eseguito molto facilmente nel sistema di
coordinate dell'utensile, se una delle coordinate in quel sistema è parallela al foro. L'esecuzione della stessa attività nel
sistema di coordinate di base potrebbe richiedere lo spostamento in entrambe le coordinate x, y e z, rendendo la precisione
molto più difficile.
Selezionare i sistemi di coordinate corretti per fare jogging renderà il jogging più semplice, ma non esistono risposte semplici
o univoche su quale sistema di coordinate scegliere.
Un determinato sistema di coordinate consentirà di spostare il punto centrale dell'utensile nella posizione di destinazione
con meno movimenti del joystick rispetto ad un altro.
Anche condizioni come limitazioni di spazio, ostacoli o dimensioni fisiche di un oggetto di lavoro o di uno strumento
guideranno l'utente al giudizio corretto.
Maggiori informazioni sui sistemi di coordinate nella sezione Sistemi di coordinate per il jogging a pagina 123.

4 Fare jogging
4.2 Sistemi di coordinate per il jogging
Sistemi di coordinate Un
sistema di coordinate definisce un piano o uno spazio mediante assi a partire da un punto fisso chiamato origine. I
target e le posizioni del robot vengono individuati mediante misurazioni lungo gli assi dei sistemi di coordinate.
Un robot utilizza diversi sistemi di coordinate, ciascuno adatto a tipi specifici di jogging o programmazione.
• Il sistema di coordinate di base si trova alla base del robot. È il più semplice perché consente semplicemente
di spostare il robot da una posizione all'altra. • Il sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro è
correlato al pezzo di lavoro e spesso lo è

il migliore per programmare il robot.
• Il sistema di coordinate dell'utensile definisce la posizione dell'utensile utilizzato dal robot

al raggiungimento degli obiettivi programmati.
• Il sistema di coordinate globali che definisce la cella robotizzata, tutti gli altri sistemi di coordinate sono correlati
al sistema di coordinate globali, direttamente o indirettamente. È utile per il jogging, i movimenti
generali e per la movimentazione di stazioni e celle con più robot o robot mossi da assi esterni. • Il sistema di
coordinate utente è utile per rappresentare l'attrezzatura che sostiene
altri sistemi di coordinate, come gli oggetti di lavoro.
Impostazioni predefinite
Se si modifica il sistema di coordinate nelle proprietà di jogging, questo verrà automaticamente ripristinato alle
impostazioni predefinite dopo il riavvio.
Modalità lineare
Per ciascuna unità meccanica il sistema utilizzerà per impostazione predefinita il sistema di coordinate di base per la
modalità di movimento lineare.
Modalità riorientamento
Per ciascuna unità meccanica il sistema utilizzerà per impostazione predefinita il sistema di coordinate dell'utensile
per la modalità di movimento di riorientamento.

4 Fare jogging
4.2 Sistemi di coordinate per il jogging Continua
Illustrazione degli assi e delle direzioni del joystick Gli

assi di un generico manipolatore a sei assi possono essere spostati manualmente utilizzando il joystick.
Controllare la documentazione dell'impianto o della cella per determinare l'orientamento fisico di eventuali assi
aggiuntivi.
L'illustrazione mostra gli schemi di movimento per ciascun asse del manipolatore.
xx0300000520

4 Fare jogging

Continua
Il sistema di coordinate di base
xx0300000495
Il sistema di coordinate di base ha il punto zero nella base del robot, il che rende i movimenti
prevedibili per i robot montati fissi. È quindi utile per spostare un robot da una posizione all'altra.
Per programmare un robot, altri sistemi di coordinate, come il sistema di coordinate dell'oggetto di
lavoro, sono spesso scelte migliori. Vedere Il sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro a pagina
126 per ulteriori informazioni.
Quando ti trovi di fronte al robot e muoviti nel sistema di coordinate di base, in un sistema robotico
normalmente configurato, tirando il joystick verso di te si sposterà il robot lungo l'asse X, mentre
spostando il joystick ai lati si sposterà il robot lungo l'asse Y. Ruotando il joystick si sposterà il
robot lungo l'asse Z.

4 Fare jogging
Il sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro
xx0600002738
UN Sistema di coordinate mondiali
B Sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro 1
C Sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro 2
Il sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro corrisponde al pezzo di lavoro: definisce il posizionamento del
pezzo di lavoro in relazione al sistema di coordinate globali (o qualsiasi altro sistema di coordinate).
Il sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro deve essere definito in due frame, il frame utente (relativo al
frame mondo) e il frame oggetto (relativo al frame utente).
Un robot può avere diversi sistemi di coordinate dell'oggetto di lavoro, per rappresentare diversi pezzi di lavoro
o più copie dello stesso pezzo di lavoro in posizioni diverse.
È nei sistemi di coordinate dell'oggetto di lavoro che si creano target e percorsi durante la
programmazione del robot. Questo dà molti vantaggi:
• Quando si riposiziona il pezzo da lavorare nella stazione, è sufficiente modificare la posizione del sistema
di coordinate dell'oggetto di lavoro e tutti i percorsi vengono aggiornati contemporaneamente.
• Consente di lavorare su pezzi spostati da assi esterni o binari trasportatori,

poiché l'intero oggetto di lavoro con i suoi percorsi può essere spostato.
Esempi di utilizzo
Ad esempio, stai determinando le posizioni di un numero di fori da praticare lungo il bordo dell'oggetto di
lavoro.
Stai creando una saldatura tra due pareti in una scatola.

4 Fare jogging
Il sistema di coordinate dello strumento
en0300000497
Il sistema di coordinate dell'utensile ha la sua posizione zero nel punto centrale dell'utensile. Definisce quindi
la posizione e l'orientamento dell'utensile. Il sistema di coordinate dell'utensile è spesso abbreviato TCPF (Tool
Center Point Frame) e il centro del sistema di coordinate dell'utensile è abbreviato TCP (Tool Center Point).
È il TCP che il robot sposta nelle posizioni programmate, durante l'esecuzione dei programmi. Ciò
significa che se si cambia l'utensile (e il sistema di coordinate dell'utensile) i movimenti del robot verranno
modificati in modo che il nuovo TCP raggiunga il target.
Tutti i robot hanno un sistema di coordinate utensile predefinito, chiamato tool0, situato al polso del robot. Uno
o più nuovi sistemi di coordinate dell'utensile possono quindi essere definiti come offset da tool0.
Quando si fa muovere un robot, il sistema di coordinate dell'utensile è utile quando non si desidera modificare
l'orientamento dell'utensile durante il movimento, ad esempio spostando una lama di sega senza piegarla.
Esempi di utilizzo
Utilizzare il sistema di coordinate utensile quando è necessario programmare o regolare operazioni di
filettatura, foratura, fresatura o segatura.

4 Fare jogging
Il sistema di coordinate mondiali
en0300000496
UN Sistema di coordinate di base per il robot 1

B Coordinata mondiale
C Sistema di coordinate di base per il robot 2
Il sistema di coordinate globali ha il suo punto zero su una posizione fissa nella cella o stazione. Ciò lo
rende utile per la gestione di più robot o di robot mossi dall'esterno
assi.
Per impostazione predefinita, il sistema di coordinate globali coincide con il sistema di coordinate di base.
Esempi di utilizzo
Ad esempio, hai due robot, uno montato a pavimento e uno capovolto. Il sistema di coordinate di base
per il robot capovolto sarebbe capovolto.
Se si procede manualmente nel sistema di coordinate di base per il robot capovolto, i movimenti saranno
molto difficili da prevedere. Scegli invece il sistema di coordinate globali condiviso.

4 Fare jogging
4.3 Direzioni del joystick
4.3 Direzioni del joystick
Introduzione alle direzioni del joystick

L' area Direzioni del joystick mostra come gli assi del joystick corrispondono agli assi del
sistema di coordinate selezionato.
ATTENZIONE
Le proprietà Direzioni non hanno lo scopo di mostrare la direzione in cui si sposterà

l'unità meccanica. Prova sempre a fare jogging con piccoli movimenti del joystick in modo
da apprendere le vere direzioni dell'unità meccanica.
Direzioni del joystick

Il significato delle direzioni del joystick dipende dalla modalità di movimento selezionata.
Modalità movimento Joystick di illustrazione Descrizione
Lineare La modalità lineare è descritta nella sezione

Impostazione dell'orientamento dell'utensile a
pagina 136.
en0400001131
Assi 1, 2 e 3 La modalità Asse 1-3 è descritta nella
(predefinito per i robot) sezione Jog asse per asse a pagina

137.
en0300000536
Assi 4, 5 e 6 La modalità Asse 4-6 è descritta nella

sezione Jog asse per asse a pagina
137.
en0300000537
Riorientare La modalità di riorientamento è descritta nella

sezione Impostazione dell'orientamento dello
strumento a pagina 136.
en0400001131
4 Fare jogging
4.4 Restrizioni al jogging
4.4 Restrizioni al jogging
Spostare gli assi aggiuntivi
Gli assi aggiuntivi possono essere spostati solo asse per asse. Consultare il Manuale dell'applicazione -
Assi aggiuntivi e controller autonomo.
Jog unità meccaniche che non sono calibrate Se l'unità
meccanica non è calibrata, il testo Unità non calibrata verrà visualizzato nell'area Posizione della finestra Jogging .
Un'unità meccanica non calibrata può essere spostata solo asse per asse. Il suo raggio d'azione non verrà controllato.
Quando il robot non è calibrato, il movimento incrementale è limitato a un passo per deflessione del joystick. Un robot
calibrato esegue 10 passi al secondo quando si sposta il joystick.
ATTENZIONE
Le unità meccaniche il cui raggio d'azione non è controllato dal sistema robotico possono essere spostate in
posizioni pericolose. Gli arresti meccanici devono essere utilizzati e configurati per evitare pericoli per
l'attrezzatura o il personale.
Spostare gli assi del robot in modalità indipendente
Non è possibile spostare gli assi in modalità indipendente. È necessario riportare gli assi in modalità normale per poter
eseguire il jog. Per i dettagli consultare il Manuale dell'applicazione - Software controller IRC5.
Fai jogging mentre usi le zone del mondo
Con l'opzione Zone del mondo installata, le zone definite limiteranno il movimento mentre fai jogging. Per i dettagli
consultare il Manuale dell'applicazione - Software controller IRC5.
Jog con carichi degli assi non
impostati Se su uno degli assi del robot è montata un'apparecchiatura, è necessario impostare i carichi degli assi.
In caso contrario potrebbero verificarsi errori di sovraccarico durante il jogging.
Come impostare i carichi sugli assi è descritto nei manuali del prodotto forniti con il robot.
Jog con pesi dell'utensile o del carico utile non impostati
Se il peso degli strumenti e dei carichi utili non è impostato, potrebbero verificarsi errori di sovraccarico durante lo
spostamento. I carichi per gli assi aggiuntivi controllati da software specifico (modelli dinamici) possono essere impostati
solo in programmazione.

4 Fare jogging
4.5 Jogging coordinato
4.5 Jogging coordinato
Coordinazione
Un robot coordinato a un oggetto di lavoro seguirà i movimenti di quell'oggetto di lavoro.
Jogging coordinato Se
l'unità meccanica che sposta l'oggetto di lavoro viene spostata, qualsiasi robot attualmente coordinato
con l'oggetto di lavoro si sposterà in modo da mantenere la sua posizione relativa rispetto all'oggetto
di lavoro.
Imposta il coordinamento
Azione Informazione
1 Selezionare il robot da coordinare con un'altra unità Vedere Selezione dell'unità meccanica per il jogging
meccanica. a pagina 132.
2 Impostare il sistema di coordinate su Oggetto di lavoro. Vedere Selezione del sistema di coordinate a
pagina 138.
3 Impostare l'oggetto di lavoro sull'oggetto di lavoro spostato. Vedere Selezione dell'utensile, dell'oggetto di lavoro e del
pagamento da parte dell'altra unità meccanica. caricare a pagina 135.
4 Selezionare l'unità meccanica che sposta Qualsiasi spostamento, mentre questa unità meccanica è oggetto
di lavoro. selezionato, influenzerà anche il robot con esso coordinato.
Coordinare i robot Per

coordinare i robot, in modo che quando si fa muovere un robot un altro robot lo segua, è
necessaria l'opzione MultiMove. Vedere Manuale dell'applicazione - MultiMove.

4 Fare jogging
4.6.1 Selezione dell'unità meccanica per il jogging
4.6 Impostazioni di base per il jogging
Proprietà di jogging
Se il tuo sistema ha più di un robot, ovvero robot aggiuntivi o assi aggiuntivi, devi selezionare quale unità
meccanica muovere quando si utilizza il joystick.
Esistono tre modi per selezionare l'unità meccanica: • Utilizzando
il pulsante Seleziona unità meccanica . • Utilizzando la
finestra Jogging nel menu ABB . • Utilizzando il menu Quickset
Unità meccanica, vedere Menu Quickset, Unità meccanica a pagina 79.
Qualsiasi modifica apportata alle proprietà di spostamento influisce solo sull'unità meccanica attualmente
selezionata.
Tutte le proprietà di spostamento vengono salvate e ripristinate quando si ritorna a spostare l'unità meccanica.
Identificazione delle unità meccaniche

Ciascuna unità meccanica che può essere spostata manualmente è rappresentata nell'elenco delle unità
meccaniche. Il nome dell'unità è definito nella configurazione del sistema. Ciascuna unità dispone inoltre di un
simbolo utilizzato nella barra di stato, vedere la sezione Barra di stato a pagina 77.
In modalità manuale, il pulsante del menu Quickset visualizza quale unità meccanica è selezionata.
Consultare la documentazione dell'impianto o della cella per verificare quali unità meccaniche sono disponibili
nel sistema robotico.
Selezione dell'unità meccanica tramite il pulsante fisico

Premere il pulsante Seleziona unità meccanica per cambiare unità. Premendo il pulsante si passa all'unità
meccanica successiva, come fasi di un ciclo.
xx0900000051
Selezione dell'unità meccanica nella finestra Jogging

Utilizzare questa procedura per selezionare un'unità meccanica da spostare nella finestra Jogging .
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Jogging.

132
4 Fare jogging

Continua
Azione
2 Tocca Unità meccanica.
en0400000653
3 Toccare l'unità meccanica da muovere, quindi toccare OK.

L'unità meccanica selezionata è attiva finché non si seleziona un'altra unità, anche se si
chiude la finestra Jogging .
Esempi di utilizzo
Il sistema robotico può essere costituito da più di un singolo robot. Sul robot possono
essere montate anche altre unità meccaniche, come manipolatori di pezzi o assi aggiuntivi,
che possono essere spostati manualmente.
Se il sistema utilizza il Multitasking e dispone di più di un task di movimento e utilizza più
di un'unità meccanica, l'unità meccanica selezionata può essere cambiata automaticamente
quando si passa da una finestra all'altra dell'editor dei programmi . Vedere la sezione
Editor dei programmi a pagina 63.
Le unità meccaniche possono essere attivate o disattivate con la funzione Attiva nella
finestra Jogging .

4 Fare jogging
4.6.2 Selezione della modalità movimento
4.6.2 Selezione della modalità movimento
Modalità movimento
Esistono tre modi per selezionare la modalità movimento:
1 Utilizzando il pulsante Attiva/disattiva modalità movimento .
2 Utilizzando la finestra Jogging nel menu ABB .
3 Utilizzando il menu Quickset Unità meccanica, vedere Menu Quickset, Unità meccanica a pagina 79.
Selezione della modalità movimento utilizzando il pulsante di attivazione/disattivazione
Premere il pulsante Attiva/disattiva modalità di movimento riorientamento/lineare per cambiare la modalità di movimento.
xx0900000052
Selezione della modalità movimento nella finestra Jogging
Utilizzare questa procedura per selezionare la modalità movimento nella finestra Jogging .
Azione Informazione
2 Toccare Modalità movimento.
3 Tocca la modalità desiderata, quindi tocca Il significato delle direzioni del joystick viene
OK. mostrato in Direzione del joystick dopo
aver effettuato la selezione.
Direzioni del joystick a pagina 129.

4 Fare jogging
4.6.3 Selezione di strumento, oggetto di lavoro e carico utile
4.6.3 Selezione di strumento, oggetto di lavoro e carico utile
Panoramica
È sempre importante scegliere lo strumento, l'oggetto di lavoro o il carico utile adeguati. È assolutamente vitale quando
si crea un programma spostandosi manualmente verso le posizioni target.
In caso contrario, molto probabilmente si verificheranno errori di sovraccarico e/o un posizionamento errato durante il
movimento manuale o quando si esegue il programma in produzione.
Selezione dello strumento, dell'oggetto di lavoro e del carico utile
Azione
1 Nel menu ABB , scegliere Jogging per visualizzare le proprietà del jogging.
2 Toccare Strumento, Oggetto di lavoro o Carico utile per visualizzare gli elenchi di strumenti, oggetti di lavoro o
carichi utili disponibili.
3 Toccare lo strumento, l'oggetto di lavoro o il carico utile scelto seguito da OK.

4 Fare jogging
4.6.4 Impostazione dell'orientamento dell'utensile
4.6.4 Impostazione dell'orientamento dell'utensile
Esempi di utilizzo
Gli strumenti per la saldatura ad arco, la molatura e l'erogazione devono essere orientati con un angolo particolare rispetto
al pezzo da lavorare per ottenere il miglior risultato. È inoltre necessario impostare l'angolo per forare, fresare o segare.
Nella maggior parte dei casi si imposta l'orientamento dell'utensile quando si è spostato il punto centrale dell'utensile in una
posizione specifica come il punto iniziale di un'operazione dell'utensile. Dopo aver impostato l'orientamento dell'utensile, si
continua a spostarsi con movimento lineare per completare il percorso e l'operazione prevista.
Definizione dell'orientamento dell'utensile
L'orientamento dell'utensile è relativo al sistema di coordinate attualmente selezionato. Dal punto di vista dell'utente, tuttavia,
questo non è evidente.
Impostazione dell'orientamento dell'utensile
Azione
2 Toccare Modalità movimento, quindi toccare Riorienta seguito da OK.
3 Se non è già selezionato, selezionare lo strumento appropriato seguendo la procedura in Selezione di

strumento, oggetto di lavoro e carico utile a pagina 135.
4 Tenere premuto il dispositivo di abilitazione a tre posizioni per attivare i motori dell'unità meccanica.
Muovi il joystick e l'orientamento dello strumento cambia.
Mancia
Utilizzare il menu QuickSet per selezionare la modalità jogging più velocemente.

4 Fare jogging
4.6.5 Jog asse per asse
4.6.5 Jog asse per asse
Jogging asse per asse
Esistono tre modi per selezionare l'asse per il jogging.
• Utilizzando il pulsante Attiva/disattiva gruppo assi modalità movimento .
• Utilizzando la finestra Jogging nel menu ABB . • Utilizzando il menu
Quickset Unità meccanica, vedere Menu Quickset, Unità meccanica a pagina 79.
In modalità manuale, il pulsante del menu Quickset visualizza quale gruppo di assi è selezionato.
Come utilizzare il joystick durante lo spostamento asse per asse viene visualizzato nell'area Direzioni del
joystick . Vedere Illustrazione degli assi e delle direzioni del joystick a pagina 124.
Esempi di utilizzo
Utilizzare il jogging asse per asse quando è necessario:
• Spostare l'unità meccanica fuori da una posizione pericolosa. • Spostare gli assi
del robot fuori dalle singolarità.

• Posizionare gli assi per la calibrazione fine.
Selezione del gruppo di assi utilizzando il pulsante di attivazione/
disattivazione Premere il pulsante Attiva/disattiva gruppo di assi in modalità movimento per cambiare la modalità di movimento.
xx0900000053
Selezione del gruppo di assi nella finestra Jogging Utilizzare
questa procedura per selezionare il gruppo di assi nella finestra Jogging .
Azione

2 Toccare Modalità movimento.
3 Toccare il gruppo di assi 1-3 o 4-6 e quindi toccare OK.
ATTENZIONE
Questa procedura influenzerà l'orientamento di qualsiasi strumento montato. Se l'orientamento risultante è

importante, al termine eseguire la procedura descritta in Impostazione dell'orientamento dello strumento a
pagina 136 .

4 Fare jogging
4.6.6 Selezione del sistema di coordinate
4.6.6 Selezione del sistema di coordinate
Sistemi di coordinate per il jogging

Il sistema di coordinate più adatto al tuo jogging dipende da molte cose.
Per ulteriori informazioni, vedere la sezione Sistemi di coordinate per il jogging a pagina 123 .
Esistono due modi per selezionare il sistema di coordinate:
• Utilizzando la finestra Jogging nel menu ABB . • Utilizzando
il menu Quickset Unità meccanica, vedere Menu Quickset, Unità meccanica a pagina 79.
Prerequisiti
Selezionare la modalità di movimento adatta al jogging previsto.
Strumenti fissi nel sistema di coordinate dell'utensile Se il

sistema robotico utilizza strumenti fissi, è necessario selezionare sia lo strumento corretto che l'oggetto
di lavoro corretto (tenuto dal robot) per spostarsi manualmente nelle coordinate dell'utensile.
Il sistema di coordinate dell'utensile è definito dalla posizione e dall'orientamento dell'utensile

stazionario ed è fisso nello spazio. Per eseguire le operazioni previste, spostare l'oggetto di lavoro. In
questo modo le posizioni possono essere espresse nel sistema di coordinate dell'utensile.
Selezione del sistema di coordinate

Utilizzare questa procedura per selezionare il sistema di coordinate nella finestra Jogging .
Azione
2 Toccare Sistema di coordinate.
3 Toccare per selezionare un sistema di coordinate.
4 Toccare OK.

4 Fare jogging
4.6.7 Bloccare il joystick in direzioni specifiche
4.6.7 Bloccare il joystick in direzioni specifiche
Panoramica
Il joystick può essere bloccato in direzioni specifiche per impedire il movimento per una o due volte
più assi.
Ciò può essere utile, ad esempio, durante la regolazione fine delle posizioni o quando si
programmano operazioni che dovrebbero essere eseguite solo nella direzione di uno specifico asse
del sistema di coordinate.
Si noti che gli assi bloccati dipendono dalla modalità di movimento attualmente selezionata.
Quali assi sono bloccati?

Questa sezione descrive come vedere quali direzioni del joystick sono bloccate
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Jogging per visualizzare le proprietà del jogging.
2 Tocca Blocco joystick per verificare le proprietà del joystick oppure controlla le proprietà dell'area
delle direzioni del joystick nell'angolo destro della finestra.
Viene visualizzato il simbolo di un lucchetto per gli assi bloccati.
Bloccare il joystick in direzioni specifiche Questa

sezione descrive come bloccare il joystick in direzioni specifiche.
Azione
1 Nel menu ABB, toccare Jogging.

2 Tocca Blocco joystick.
en0300000488
3 Toccare l'asse o gli assi del joystick da bloccare.

L'asse alterna tra bloccato e sbloccato ogni volta che si tocca.
4 Toccare OK per bloccare.

139
4 Fare jogging
4.6.7 Bloccare il joystick in direzioni specifiche Continua
Sblocco di tutti gli assi

Questa sezione descrive come sbloccare tutti gli assi dal blocco delle direzioni del joystick.
Azione
2 Sfiorare Blocco joystick.
3 Tocca Nessuno, quindi tocca OK.

4 Fare jogging
4.6.8 Movimento incrementale per un posizionamento preciso
Movimento incrementale
Utilizzare il movimento incrementale per muovere il robot a piccoli passi, consentendo un posizionamento molto
preciso.
Ciò significa che ogni volta che si sposta il joystick, il robot si sposta di un passo (incremento). Se il joystick viene
premuto per uno o più secondi, verrà eseguita una sequenza di passi (ad una velocità di 10 passi al secondo) finché il
joystick rimane premuto.
La modalità predefinita non prevede alcun incremento, quindi il robot si muove continuamente quando il joystick viene
deflesso.
Esistono tre modi per selezionare la dimensione dell'incremento:
• Utilizzando il pulsante Attiva/disattiva incrementi . •
Utilizzando la finestra Jogging nel menu ABB . • Utilizzando il menu
Quickset Incrementi, vedere Menu Quickset, Incremento attivo
pagina 84.
Per utilizzare il pulsante di attivazione/disattivazione è necessario prima selezionare una dimensione di incremento
nella finestra Jogging o nel menu Quickset .
Selezione degli incrementi utilizzando il pulsante di attivazione/disattivazione
Premere il pulsante Attiva/disattiva incrementi per cambiare la dimensione dell'incremento, si alterna tra nessun
incremento e la dimensione dell'incremento precedentemente selezionata nella finestra Jogging .
xx0900000054
Selezione degli incrementi nella finestra Jogging Utilizzare questa
procedura per selezionare la dimensione del movimento incrementale utilizzando la finestra Jogging .
Azione

4 Fare jogging

Continua
Azione
2 Tocca Incremento.
en0400000971
3 Toccare la modalità di incremento desiderata, vedere la descrizione nella sezione Movimento incrementale
misure a pagina 142.
4 Toccare OK.
Dimensioni del movimento incrementale
Scegli tra incrementi piccoli, medi o grandi. Puoi anche definirne uno tuo
incrementare le dimensioni del movimento.
Incremento Distanza Angolare
Piccolo 0,05 mm 0,005°
medio 1 millimetro 0,02°
Grande 5 mm 0,2°
Utente

4 Fare jogging
4.6.9 Lettura della posizione esatta
4.6.9 Lettura della posizione esatta
Informazioni su posizioni e contagiri La posizione esatta

del robot viene determinata utilizzando la posizione dei risolutori e dei contatori che contano il numero di giri del
risolutore. Questi sono chiamati contagiri.
Se il robot è calibrato correttamente, la posizione corrente viene calcolata automaticamente all'avvio.
ATTENZIONE
Se le posizioni vengono visualizzate in rosso, i valori dei contagiri vanno persi e vengono invece
visualizzati i valori memorizzati nell'SMB. Fare attenzione quando si fa muovere il robot se i valori vengono
visualizzati in rosso. Osservare attentamente il robot e non utilizzare i valori visualizzati! Se l'unità meccanica
non è calibrata, la posizione effettiva può essere molto diversa dai valori di posizione memorizzati dalla
SMB. È necessario aggiornare i contagiri prima di poter avviare un programma. Vedere Aggiornamento
dei contagiri a pagina 296.
Nota
Se non viene visualizzata alcuna posizione, l'unità meccanica non è calibrata. Viene invece visualizzato il
testo L' unità meccanica selezionata non è calibrata .
Nota
Quando si aggiornano i contagiri, l'istruzione o la funzione RAPID in corso viene interrotta e il percorso viene
cancellato.
Come vengono visualizzate le posizioni del robot

Le posizioni vengono sempre visualizzate come:
• Il punto nello spazio espresso nelle coordinate del punto centrale dello strumento x, yez. • La rotazione
angolare del punto centrale dell'utensile espressa in angoli di Eulero o come

un quaternione.
Come vengono visualizzate le posizioni degli assi aggiuntivi

Quando viene spostato un asse aggiuntivo, viene visualizzata solo la posizione dell'asse.
Le posizioni degli assi lineari vengono visualizzate in millimetri espressi come distanza dalla posizione di
calibrazione.
Le posizioni degli assi rotanti vengono visualizzate in gradi espressi come angolo rispetto alla posizione di
calibrazione.
Lettura della posizione esatta Questa

procedura descrive come leggere la posizione esatta.
Azione
1 Nel menu ABB toccare .Jogging.


4 Fare jogging
4.6.9 Lettura della posizione esatta Continua
Azione
2 La posizione viene visualizzata nelle proprietà dell'area Posizione sul lato destro della finestra.
Vedere l'illustrazione in Jogging a pagina 58.
Formato della posizione
La posizione può essere visualizzata in diversi formati. Tocca Formato posizione per modificare le
impostazioni.
La Posizione può essere visualizzata relativamente ai seguenti fotogrammi:

• Mondo
• Base
• Oggetto di lavoro
Il formato Orientamento può essere impostato su:
• Quaternione
• Angoli di Eulero
Il formato dell'angolo di posizione può essere
impostato su: • Angoli
L' unità dell'angolo di presentazione può essere
impostata su: • Gradi

• Radianti

4 Fare jogging
4.6.10 Strumenti di allineamento
4.6.10 Strumenti di allineamento
Panoramica
Uno strumento può essere allineato con un altro sistema di coordinate.
Quando si allinea uno strumento, l'asse z dello strumento viene allineato all'asse più vicino del sistema di coordinate selezionato.
Pertanto si consiglia di muovere prima l'utensile in modo che sia vicino alle coordinate desiderate.
Tieni presente che i dati dello strumento non vengono modificati!
Allineamento unità meccaniche
Questa procedura descrive come allineare gli strumenti.
Azione
2 Assicurati che lo strumento giusto sia attivo, quindi tocca Allinea....
en0500001548
3 Selezionare un sistema di coordinate a cui allineare lo strumento selezionato.
4 Tenere premuto il dispositivo di abilitazione a tre posizioni, quindi toccare e tenere premuto Avvia allineamento per
avviare l'allineamento dello strumento.
5 Toccare Chiudi una volta completato.


5 Programmazione e test
5.1 Prima di iniziare la programmazione
5.1 Prima di iniziare la programmazione
Strumenti di programmazione
Per la programmazione è possibile utilizzare sia FlexPendant che RobotStudio. La FlexPendant è più adatta
per la modifica di programmi, come posizioni e percorsi, mentre RobotStudio è preferibile per la programmazione più
complessa.
La modalità di programmazione utilizzando RobotStudio è descritta nel Manuale operativo - RobotStudio.
Definisci strumenti, carichi utili e oggetti di lavoro Definisci
strumenti, carichi utili e oggetti di lavoro prima di iniziare a programmare. Puoi sempre tornare indietro e definire più
oggetti in un secondo momento, ma dovresti definire gli oggetti di base in anticipo.
AVVERTIMENTO
È importante definire sempre il carico effettivo dell'utensile e, se utilizzato, il carico utile del robot (ad esempio, una
parte presa). Definizioni errate dei dati di carico possono comportare un sovraccarico della struttura meccanica del
robot. Esiste anche il rischio che la velocità nella modalità manuale a velocità ridotta possa essere superata.
Quando vengono specificati dati di carico errati, spesso possono portare alle seguenti conseguenze:
• Il robot potrebbe non utilizzare la sua capacità massima. • Precisione
del percorso compromessa, compreso il rischio di superamento. • Rischio di sovraccarico
della struttura meccanica.
Il controller monitora continuamente il carico e scrive un registro eventi se il carico è superiore al previsto. Questo
registro eventi viene salvato e registrato nella memoria del controller.
Definire i sistemi di coordinate
Assicurarsi che i sistemi di coordinate di base e globali siano stati impostati correttamente durante l'installazione
del sistema robotico. Assicurarsi inoltre che siano stati impostati assi aggiuntivi.
Definire i sistemi di coordinate dello strumento e dell'oggetto di lavoro prima di iniziare la programmazione. Quando
successivamente aggiungi più oggetti, devi anche definire i corrispondenti sistemi di coordinate.
Mancia
Per ulteriori dettagli sul linguaggio e sulla struttura RAPID, consultare Manuale tecnico di riferimento - Panoramica
RAPID e Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.

5.2 Utilizzo dei programmi RAPID
5.2 Utilizzo dei programmi RAPID
Utilizzando il programma RAPID

Questa procedura descrive i passaggi principali richiesti per creare, salvare, modificare ed eseguire il debug
di qualsiasi programma RAPID.
Si noti che sono disponibili più informazioni rispetto a quelle indicate nella procedura.
Azione Informazione
1 Inizia creando un programma RAPID. La procedura per creare un programma RAPID è descritta
in dettaglio nella sezione Gestione dei programmi
a pagina 150.
2 Modifica il tuo programma. Procedere come descritto nella sezione Gestione

delle istruzioni a pagina 161.
3 Per semplificare la programmazione e mantenere una panoramica del programma, è possibile consultare
i dettagli nella sezione Gestione dei moduli su dividere il programma in più di un modulo pagina 153 ..
4 Per semplificare ulteriormente la programmazione, è possibile dividere il modulo in più parti rispetto alla
sezione Gestione delle routine a pagina 156. una routine.
5 Durante la programmazione potresti voler lavorare Leggere anche le seguenti sezioni: con: •
• Creazione di uno strumento a pagina
Strumenti
178. • Creazione di un oggetto di lavoro a pagina
• Oggetti di lavoro. •
193. • Creazione di un carico utile a pagina 201.
Carichi utili
6 Per gestire i potenziali errori che i gestori degli errori sono descritti in RAPID potrebbero verificarsi durante
l'esecuzione del programma, consultare i manuali. potresti voler
creare un gestore di errori.
7 Una volta completato il programma RAPID vero Procedere come descritto nella sezione Collaudo a
e proprio, sarà necessario testarlo prima di metterlo pagina 207.
in produzione.
8 Dopo aver testato l'esecuzione del programma RAPID, potrebbe essere necessario modificarlo. L'esecuzione
potrebbe essere descritta nella sezione HotEdit , modifica o ottimizzazione delle posizioni programmate,
menu a pagina 54. le posizioni o i percorsi TCP.
Come modificare le posizioni in modalità manuale è
descritto nella sezione Modifica delle posizioni
nell'Editor dei programmi o nella Finestra Produzione
a pagina 263.
9 I programmi che non sono più necessari potrebbero

essere rimossi.
Esecuzione del programma

Questa procedura specifica come utilizzare un programma RAPID esistente.
Azione Informazione
1 Caricare un programma esistente. Descritto nella sezione Avvio dei programmi a pagina
241.
2 Quando si avvia l'esecuzione del programma, è possibile Descritto nella sezione Menu Quickset, Esegui
scegliere tra eseguire il programma una volta, Modalità a pagina 85. o eseguirlo
continuamente.

5.2 Utilizzo dei programmi
RAPID Continua
Azione Informazione
3 Una volta caricato il programma è possibile Descritto nella sezione Avvio dei programmi a
avviarne l'esecuzione. pagina 241 e in Utilizzo dei programmi
4 Una volta completata l'esecuzione del programma, è possibile interrompere la procedura descritta in dettaglio
nella sezione Arresto del programma. programmi a pagina 244.

5.3.1 Gestione dei programmi
5.3 Concetto di programmazione
Panoramica
Questa sezione descrive in dettaglio come eseguire la normale gestione dei programmi del robot. Descrive come:
• creare un nuovo programma •
caricare un programma esistente
• salvare un programma
• rinominare un programma
• eliminare un programma
Ogni attività deve contenere un programma, né più né meno. Si noti che le seguenti procedure descrivono un
sistema a attività singola, ovvero è disponibile una sola attività.
Come creare un nuovo programma quando nessun programma è disponibile è spiegato in dettaglio nella sezione
Creazione di un nuovo programma a pagina 150.
Informazioni sui file di

programma Quando si salva un programma sul disco rigido del controller, per impostazione predefinita viene
salvato nella directory HOME nella cartella di sistema, salvo diversa indicazione. Come impostare un altro
percorso predefinito è descritto in dettaglio nella sezione Impostazione dei percorsi predefiniti a pagina 100.
Il programma viene salvato come una cartella, denominata programma, contenente il file del programma vero
e proprio, di tipo pgf.
Quando si carica un programma si apre la cartella del programma e si seleziona il file pgf.
Quando si rinomina un programma si rinomina la cartella del programma e il file del programma.
Quando si salva un programma caricato che è già salvato sul disco rigido, non è necessario aprire la cartella del
programma esistente. Dovresti invece salvare nuovamente la cartella del programma e sovrascrivere la vecchia
versione o rinominare il programma.
Creazione di un nuovo programma

Questa sezione descrive come creare un nuovo programma.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Editor di programmi.
2 Toccare Attività e programmi.
3 Tocca File, quindi Nuovo programma.

Se era già caricato un programma, viene visualizzata una finestra di dialogo di avviso.
• Toccare Salva per salvare il programma caricato. •
Toccare Non salvare per chiudere il programma caricato senza salvarlo, ovvero eliminarlo dal programma.
memoria di grammi.
• Toccare Annulla per lasciare il programma caricato.
4 Continua aggiungendo istruzioni, routine o moduli.

Viene creato un nuovo programma.

5.3.1 Gestione dei programmi Continua
Caricamento di un programma
esistente In questa sezione viene descritto come caricare un programma esistente.
Azione
3 Toccare File, quindi Carica programma.

Se era già caricato un programma, viene visualizzata una finestra di dialogo di avviso.
• Toccare Salva per salvare il programma caricato. •
Toccare Non salvare per chiudere il programma caricato senza salvarlo, ovvero eliminarlo dal programma.
memoria di grammi.
• Toccare Annulla per abbandonare il programma caricato.
4 Utilizzare lo strumento di ricerca file per individuare il file di programma da caricare (tipo file pgf). Quindi toccare
OK.
Il programma viene caricato e viene visualizzato il codice del programma.
en0400000699
Salvataggio di un programma
Questa sezione descrive come salvare un programma caricato sul disco rigido del controller.
Un programma caricato viene salvato automaticamente nella memoria del programma, ma il salvataggio sul
disco rigido del controller è una precauzione aggiuntiva.
Azione
3 Toccare File e selezionare Salva programma con nome....
4 Utilizzare il nome del programma suggerito o toccare ... per aprire la tastiera virtuale e inserire un nuovo nome.
Quindi toccare OK.

Continua
Rinominare un programma
caricato Questa sezione descrive come rinominare un programma caricato.
Azione
3 Tocca File e seleziona Rinomina programma.

Viene visualizzata una tastiera virtuale.
4 Utilizzare la tastiera virtuale per immettere il nuovo nome del programma. Quindi toccare OK.
Eliminazione di un programma
Questa sezione descrive come eliminare un programma.
Azione
3 Tocca File e seleziona Elimina programma.

Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma.
4 Toccare OK per eliminare o Annulla per mantenere intatto il programma.

5.3.2 Gestione dei moduli
Panoramica
Questa sezione descrive in dettaglio come gestire i moduli del programma. cioè:
• creare un nuovo modulo
• caricare un modulo esistente

• salvare un modulo
• rinominare un modulo
• eliminare un modulo
Creazione di un nuovo modulo

Questa sezione descrive come creare un nuovo modulo.
Azione
2 Toccare Moduli.
3 Tocca File, quindi tocca Nuovo modulo.
en0400000688
4 Tocca ABC... e utilizza la tastiera virtuale per inserire il nome del nuovo modulo. Quindi toccare OK per chiudere
la tastiera virtuale.
5 Selezionare il tipo di modulo da creare: • Programma •

Sistema Quindi
toccare OK.
Come passare successivamente da un tipo all'altro è descritto in dettaglio nella sezione Modifica del tipo di
modulo a pagina 155.

5.3.2 Gestione dei moduli Continua
Caricamento di un modulo esistente
Questa sezione descrive come caricare un modulo esistente.
Azione
2 Toccare Moduli.
3 Tocca File, quindi Carica modulo.
en0400000689
Individuare il modulo da caricare. Vedere la sezione FlexPendant Explorer a pagina 56. È possibile definire
un percorso predefinito come descritto in dettaglio nella sezione Impostazione dei percorsi predefiniti a pagina 100.
4 Tocca OK per caricare il modulo selezionato.

Il modulo è caricato.
Salvataggio di un modulo
Questa sezione descrive come salvare un modulo.
Azione
2 Toccare Moduli e toccare per selezionare il modulo che si desidera caricare.
3 Toccare File, quindi Salva modulo con nome...
4 Tocca il nome del file suggerito e utilizza la tastiera virtuale per inserire il nome del modulo.
Quindi toccare OK.
5 Utilizza lo strumento di ricerca file per individuare la posizione in cui desideri salvare il modulo. Vedere la sezione
FlexPendant Explorer a pagina 56. La posizione predefinita è sul disco del controller, ma qualsiasi altra
posizione può essere impostata come predefinita come dettagliato nella sezione Impostazione dei percorsi
predefiniti a pagina 100.
Quindi toccare OK.
Il modulo viene salvato.

Continua
Rinominare un modulo
Questa sezione descrive come rinominare un modulo.
Azione
2 Toccare Moduli.
3 Tocca File, quindi Rinomina modulo...
Viene visualizzata la tastiera virtuale.
4 Utilizzare la tastiera virtuale per immettere il nome del modulo. Quindi toccare OK.
Modifica del tipo di modulo

Questa sezione descrive come modificare il tipo di modulo.
Azione
2 Toccare Moduli e selezionare il modulo da modificare.
3 Toccare File, quindi Modifica dichiarazione...
4 Toccare Tipo e selezionare il tipo di modulo.
5 Toccare OK.
Eliminazione di un modulo
Questa sezione descrive come eliminare un modulo dalla memoria. Se il modulo è stato
salvato su disco, non verrà cancellato dal disco.
Azione
2 Toccare Moduli e toccare per selezionare il modulo che si desidera eliminare.

3 Tocca File, quindi Elimina modulo...
Viene visualizzata una finestra di dialogo.
4 Toccare OK per eliminare il modulo senza salvarlo.

Se desideri prima salvare il modulo, tocca Annulla e salva prima il modulo.
La modalità di salvataggio del modulo è descritta in dettaglio nella sezione Salvataggio di un modulo a pagina 154.

5.3.3 Gestione delle routine
Panoramica
Questa sezione descrive in dettaglio come gestire le routine del programma. cioè:
• creare una nuova routine
• creare una copia di una routine •
modificare la dichiarazione di una routine

• eliminare una routine
Creare una nuova routine

Questa sezione spiega in dettaglio come creare una nuova routine, impostare la dichiarazione e aggiungerla a un
modulo.
Azione
2 Tocca Routine.
3 Tocca File, quindi Nuova routine.

Viene creata e visualizzata una nuova routine con valori di dichiarazione predefiniti.
en0400000692
4 Toccare ABC... e utilizzare la tastiera virtuale per inserire il nome della nuova routine. Quindi toccare OK.
5 Selezionare il tipo di routine: •

Procedura: utilizzata per una routine normale senza valore di ritorno
• Funzione: utilizzata per una normale routine con valore di ritorno
• Trap: utilizzato per una routine di interruzione
6 È necessario utilizzare qualche parametro?

Se si; toccare ... e procedere come dettagliato nella sezione Definizione dei parametri nella routine a pagina 157.
Se NO; procedere al passaggio successivo.
7 Selezionare il modulo a cui aggiungere la routine.

156
5.3.3 Gestione delle routine Continua
Azione
8 Toccare la casella di controllo per selezionare Dichiarazione locale se la routine deve essere locale.
Una routine locale può essere utilizzata solo nel modulo selezionato.
9 Toccare OK.
Definizione dei parametri nella routine

Questa sezione descrive come definire i parametri in una routine.
Azione
1 Nella dichiarazione della routine, toccare ... per definire i parametri.

Viene visualizzato un elenco di parametri definiti.
en0400000693

Azione
2 Se non vengono visualizzati parametri, toccare Aggiungi per aggiungere un nuovo parametro.
• Aggiungi parametro facoltativo aggiunge un parametro che è facoltativo. •
Aggiungi parametro reciproco facoltativo aggiunge un parametro che è reciprocamente facoltativo
un altro parametro
Maggiori informazioni sui parametri di routine nei manuali di riferimento RAPID.
en0400000695
3 Utilizzare la tastiera virtuale per immettere il nome del nuovo parametro, quindi toccare OK.
Il nuovo parametro viene visualizzato nell'elenco.
en0400000696
4 Toccare per selezionare un parametro. Per modificare i valori, tocca il valore.

Azione
5 Toccare OK per tornare alla dichiarazione di routine.
Creazione di una copia di una routine
Questa sezione descrive come creare una copia di una routine.
Azione
2 Tocca Routine.
3 Evidenziare la routine toccandola.
4 Tocca File, quindi Copia routine.

Viene visualizzata la nuova routine. Il nome della nuova routine viene impostato come quello originale con
il suffisso Copia.
5 Apportare eventuali modifiche alle dichiarazioni per la nuova copia della routine. Quindi toccare OK.
Come effettuare tutte le dichiarazioni è descritto in dettaglio nella sezione Creazione di una nuova routine a pagina 156.
Modifica della dichiarazione di una routine Questa
sezione descrive come modificare la dichiarazione di una routine.
Azione
2 Tocca Routine.
4 Toccare File, quindi Modifica dichiarazione
5 Modificare eventuali valori di dichiarazione per la routine. Quindi toccare OK.

Le impostazioni della dichiarazione sono descritte nella sezione Creazione di una nuova routine a pagina 156.
Spostare una routine

Questa sezione descrive come spostare una routine su un altro modulo.
Azione
2 Tocca Routine.
4 Tocca File, quindi Sposta routine...
5 Selezionare l'attività e il modulo. Quindi toccare OK.
Eliminazione di una routine
Questa sezione descrive come eliminare una routine dalla memoria.
Azione
2 Tocca Routine.
4 Tocca File, quindi Elimina routine...


159
Continua
Azione
5
Toccare: • OK per eliminare la routine senza salvare le modifiche apportate ad
essa. • Annulla per ripristinare senza eliminare la routine.

5.3.4 Gestione delle istruzioni
5.3.4 Gestione delle istruzioni
Istruzioni
Un programma RAPID è costituito da istruzioni. Un'istruzione può, ad esempio, spostare il robot,

impostare un segnale I/O o scrivere un messaggio per l'operatore.
Sono disponibili numerose istruzioni, elencate nel Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID,
Funzioni e Tipi di dati. La procedura di base per aggiungere istruzioni è tuttavia identica.
Annulla e ripeti
Quando si modificano i programmi nell'editor dei programmi, è possibile annullare e ripetere fino a tre
passaggi. Questa funzione è disponibile nel menu Modifica .
Aggiunta di istruzioni
Questa sezione descrive come aggiungere istruzioni.
Azione
2 Toccare per evidenziare l'istruzione sotto la quale si desidera aggiungere una nuova istruzione.
3 Tocca Aggiungi istruzione.

Viene visualizzata una categoria di istruzioni.
en0400000697
Sono disponibili numerose istruzioni, suddivise in diverse categorie. La categoria predefinita è Comune,
dove sono elencate le istruzioni più comuni.
È possibile creare tre elenchi personalizzati utilizzando i parametri di sistema del tipo Istruzione più
comune nell'argomento Comunicazione uomo-macchina. I parametri di sistema sono descritti in Manuale
tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
4 Toccare Comune per visualizzare un elenco delle categorie disponibili.

Puoi anche toccare Precedente/Successivo in fondo all'elenco delle istruzioni per passare alla categoria
successiva/precedente.

5.3.4 Gestione delle istruzioni Continua
Azione
5 Tocca l'istruzione che desideri aggiungere.

L'istruzione viene aggiunta al codice.
Modifica degli argomenti delle istruzioni

Questa sezione descrive come modificare gli argomenti delle istruzioni.
Azione
1 Tocca l'istruzione da modificare.
en0400000699
2 Tocca Modifica.
en0400000701

Azione
3 Tocca Cambia selezionato.

A seconda del tipo di istruzione, gli argomenti hanno tipi di dati diversi. Utilizzare la tastiera virtuale per
modificare i valori della stringa o procedere ai passaggi successivi per altri tipi di dati o istruzioni con più
argomenti.
en0400000702
4 Tocca l'argomento da modificare.

Vengono visualizzate una serie di opzioni.
en0400000703
5 Tocca un'istanza di dati esistente per selezionarla, quindi tocca OK per completare oppure tocca Espressione
.

Mancia
Toccando due volte un'istruzione si avvierà automaticamente l'opzione Cambia selezionata. Toccando due
volte l'argomento di un'istruzione si avvierà automaticamente l'editor degli argomenti.
Copiare e incollare istruzioni o argomenti Questa sezione descrive

come incollare istruzioni o argomenti.
Azione
1 Tocca per selezionare l'argomento o l'istruzione che desideri copiare.

Per selezionare più di una riga: seleziona la prima riga, tocca Seleziona intervallo nel menu Modifica , quindi
tocca l'ultima riga.
2 Tocca Modifica , quindi tocca Copia.
3 Posiziona il cursore sull'istruzione sopra il punto in cui desideri incollare l'istruzione o l'argomento oppure tocca
l'argomento o l'istruzione che desideri modificare e tocca Incolla.
Taglio di un'istruzione Questa

sezione descrive come tagliare un'istruzione.
Azione
1 Tocca per selezionare l'istruzione che desideri tagliare.

Per selezionare più di una riga: seleziona la prima riga, tocca Seleziona intervallo nel menu Modifica , quindi
tocca l'ultima riga.
2 Tocca Modifica , quindi tocca Taglia.
Modifica della modalità di movimento per un'istruzione di movimento

Questa sezione descrive come modificare la modalità di movimento per un'istruzione di movimento.
Azione
1 Toccare per selezionare l'istruzione di movimento che si desidera modificare, quindi toccare Modifica.
2 Tocca Cambia in MoveJ o Cambia in MoveL.

La modifica viene eseguita.
Commento delle righe di istruzioni Le

righe di istruzioni possono essere commentate, cioè saltate durante l'esecuzione del programma. Il comando
commenta/decommenta si trova nel menu Modifica nell'editor dei programmi.

5.3.5 Esempio: aggiungere istruzioni di movimento
5.3.5 Esempio: aggiungere istruzioni di movimento
Panoramica
In questo esempio creerai un semplice programma che fa muovere il robot in un quadrato. Sono necessarie quattro
istruzioni di movimento per completare questo programma.
UN
B
C
en0400000801
UN Primo punto
B Movimento del robot Dati di velocità v50 = velocità 50 mm/s
C Zona z50 = (50mm)
Aggiungi istruzioni di movimento
Questa sezione spiega come aggiungere istruzioni di movimento.
Azione Informazione
1 Far avanzare il robot fino al primo punto. Suggerimento: usa solo i movimenti del joystick sinistra-
destra/su-giù per fare jogging in un quadrato.
2 Nell'editor del programma, toccare Aggiungi istruzione.
3 Toccare MoveL per inserire un'istruzione MoveL.
4 Ripeti per le quattro posizioni successive del

quadrato.
5 Per la prima e l'ultima istruzione. Tocca z50 nelle

istruzioni, tocca Modifica e poi Cambia selezionato
in Fine. Tocca OK
Risultato
Il codice del tuo programma dovrebbe assomigliare a questo:
Proc principale()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL*, v50, z50, strumento0;
MoveL *, v50, fine, tool0;
Fine elaborazione;

5.3.6 Informazioni sul programma e sui puntatori di movimento
5.3.6 Informazioni sul programma e sui puntatori di movimento
Il puntatore del programma

Il puntatore del programma (PP) indica l'istruzione con cui verrà avviato il programma quando si preme
uno qualsiasi dei pulsanti Avvio, Avanti o Indietro sulla FlexPendant.
L'esecuzione del programma continua dall'istruzione in cui si trova il puntatore del programma.
Tuttavia, se il cursore viene spostato su un'altra istruzione quando il programma viene interrotto, il puntatore
del programma può essere spostato nella posizione del cursore (o il cursore può essere spostato sul puntatore
del programma) e l'esecuzione può essere riavviata da lì.
Il puntatore del programma viene visualizzato come una freccia gialla a sinistra del codice del programma
nell'editor dei programmi e nella finestra di produzione.
Il puntatore di movimento
Il Motion Pointer (MP) indica l'istruzione che il robot sta attualmente eseguendo. Normalmente si tratta
di una o più istruzioni dopo il puntatore del programma, poiché il sistema esegue e calcola il percorso del robot
più velocemente di quanto il robot si muove.
Il puntatore di movimento viene visualizzato come un piccolo robot a sinistra del codice del programma
nell'editor del programma e nella finestra di produzione.
Il cursore
Il cursore può indicare un'istruzione completa o uno qualsiasi degli argomenti.
Il cursore viene visualizzato come evidenziazione blu del codice del programma nell'editor dei programmi.
Redattore del programma
Se si passa dall'editor del programma a un'altra visualizzazione e viceversa, l' editor del programma
mostrerà la stessa parte del codice finché il puntatore del programma non viene spostato. Se il puntatore del
programma viene spostato, l' editor dei programmi mostra il codice nella posizione del puntatore del
programma.
Lo stesso comportamento si applica alla Finestra di Produzione.
Finestra di produzione a pagina 60.
Editor di programma a pagina 63.
Istruzioni passo per passo a pagina 215.
Avvio dei programmi a pagina 241.

5.4.1 Visualizzazione dei dati in attività, moduli o routine specifici
5.4 Tipi di dati
5.4.1 Visualizzazione dei dati in attività, moduli o routine specifici
Panoramica
È possibile visualizzare selezioni di tipi di dati selezionando un ambito specifico.
Visualizzazione dei dati in attività, moduli o routine specifici

Questa sezione descrive in dettaglio come visualizzare le istanze di dati in moduli o routine specifici.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Dati programma.
2 Tocca Cambia ambito.

Viene visualizzata la seguente schermata:
en0400000661
3 Selezionare l'ambito richiesto selezionando: • Solo

dati integrati: mostra tutti i tipi di dati utilizzati dal sistema specifico • Esecuzione corrente:
mostra tutti i tipi di dati utilizzati nell'esecuzione corrente • Attività: mostra tutti i tipi di dati
utilizzati da un'attività specifica • Modulo : mostra tutti i tipi di dati
utilizzati da un modulo specifico • Routine: mostra tutti i tipi di dati utilizzati da
una routine specifica
4 Toccare OK per confermare la scelta.
5 Toccare due volte per selezionare un tipo di dati e visualizzarne le istanze.

5.4.2 Creazione di una nuova istanza di dati
5.4.2 Creazione di una nuova istanza di dati
Creazione di una nuova istanza di

dati Questa sezione descrive in dettaglio come creare nuove istanze di dati di tipi di dati.
Azione

Viene visualizzato un elenco di tutti i tipi di dati disponibili.
2 Tocca il tipo di istanza dati da creare, ad esempio bool , quindi tocca Mostra dati.
Viene visualizzato un elenco di tutte le istanze del tipo di dati.
3 Tocca Nuovo.
en0400000663
4 Toccare ... a destra di Nome per definire il nome dell'istanza dati.Nome

5 Tocca il menu Ambito per impostare l'accessibilità per l'istanza di dati. Selezionare:
• Globale : raggiungibile da tutte le
attività. • Locale : raggiungibile all'interno del modulo
• Attività : raggiungibile all'interno dell'attività
6 Tocca il menu Tipo di archiviazione per selezionare il tipo di memoria utilizzata per l'istanza di dati. Selezionare:
• Persistente se l'istanza dei dati è persistente •
Variabile se l'istanza dei dati è variabile
• Costante se l'istanza dei dati è costante
7 Toccare il menu Modulo per selezionare il modulo.
8 Toccare il menu Routine per selezionare la routine.

9 Se desideri creare un array di istanze di dati, tocca il menu Dimensioni e seleziona il numero di
dimensioni nell'array, 1-3.
• 1
•2
•3
• Nessuno
Quindi toccare ... per impostare la dimensione degli assi dell'array.

5.4.2 Creazione di una nuova istanza
dati Continua
Azione
10 Toccare OK.

5.4.3 Modifica di istanze di dati
5.4.3 Modifica di istanze di dati
Panoramica
Questa sezione descrive come visualizzare le istanze di dati nella finestra Dati programma .
Descrive inoltre in dettaglio come modificare, eliminare, modificare la dichiarazione, copiare e definire un'istanza di
dati.
Per i tipi di dati tooldata, wobjdata e loaddata vedere anche le sezioni Strumenti a pagina 174, Oggetti di lavoro a
pagina 192 o Carichi utili a pagina 201.
Visualizzazione delle istanze di dati
Questa sezione descrive in dettaglio come visualizzare le istanze disponibili di un tipo di dati.
Azione
2 Tocca il tipo di dati che desideri visualizzare, quindi tocca Mostra dati.
3 Tocca l'istanza di dati che desideri modificare, quindi tocca Modifica.
en0400000671
4 A seconda di ciò che desideri fare, tocca una delle seguenti voci di menu: • Tocca
Elimina per rimuovere l'istanza di dati. • Toccare
Modifica dichiarazione per modificare la dichiarazione dell'istanza di dati. • Toccare
Modifica valore per modificare il valore dell'istanza di dati. • Toccare
Copia per copiare l'istanza dei dati. • Toccare
Definisci per definire l'istanza (disponibile solo per tooldata, wobjdata e
Caricamento dati).
• Toccare Modifica posizione per modificare una posizione (disponibile solo per robtarget e
jointtarget).
Procedere come descritto nella rispettiva sezione successiva.

5.4.3 Modifica delle istanze dati Continua
Modifica del valore di un'istanza di dati

Questa sezione descrive come modificare il valore di un'istanza dati.
Azione Informazione
1 Tocca Modifica valore per aprire l'istanza.
2 Tocca il valore per aprire una tastiera o un elenco di La modalità di modifica di un valore dipende dalle scelte.
tipo di dati e possibili valori, ad esempio testo, numeri, valori predefiniti, ecc.
3 Selezionare o immettere un nuovo valore.
4 Toccare OK.
Nota
Se il valore di una variabile persistente viene modificato in qualsiasi punto di un programma in esecuzione, l'
editor dei programmi mostrerà comunque il vecchio valore fino all'arresto del programma. La vista Dati
programma , tuttavia, mostra sempre il valore corrente delle variabili persistenti. Vedere Dichiarazione
persistente nel Manuale tecnico di riferimento - RAPID
Panoramica per ulteriori informazioni.
Eliminazione di un'istanza di dati

Questa sezione descrive in dettaglio come eliminare un'istanza di dati.
Nota
Un'istanza di dati può essere di tipo strumento, oggetto di lavoro, carico utile o altro.
Azione
1 Toccare Elimina nel menu relativo all'istanza di dati da eliminare, come descritto in dettaglio nella sezione
Visualizzazione delle istanze di dati a pagina 170.
2 Toccare Sì se si è sicuri che l'istanza dati debba essere eliminata.
ATTENZIONE
Uno strumento, un oggetto di lavoro o un carico utile eliminato non può essere recuperato e tutti i dati correlati
andranno persi. Se qualsiasi programma fa riferimento allo strumento, all'oggetto di lavoro o al carico utile,
tali programmi non possono essere eseguiti senza modifiche.
Se si elimina un utensile non è possibile continuare il programma dalla posizione corrente.

5.4.3 Modifica delle istanze dati Continua
Modifica della dichiarazione di un'istanza di dati Questa

sezione descrive in dettaglio come modificare la dichiarazione di un'istanza di dati.
Azione
1 Toccare Modifica dichiarazione nel menu relativo all'istanza di dati da eliminare, come descritto in dettaglio
nella sezione Visualizzazione delle istanze di dati a pagina 170.
en0400000672
2 Seleziona quali valori dell'istanza dati modificare:

• Nome: toccare ... per visualizzare la tastiera virtuale e modificare il nome. • Ambito •
Tipo di
archiviazione •
Modulo •
Routine
Copia di un'istanza di dati

Questa sezione descrive in dettaglio come copiare un'istanza di dati.
Azione
1 Toccare Copia nel menu relativo all'istanza di dati da copiare, come descritto in dettaglio nella sezione
Visualizzazione delle istanze di dati a pagina 170.
Viene creata una copia dell'istanza dati.
La copia ha gli stessi valori dell'originale, ma il nome è univoco.
Definizione di un'istanza di dati

Come definire la struttura dello strumento o la struttura dell'oggetto di lavoro è descritto nelle sezioni
Definizione della struttura dello strumento a pagina 181 e Definizione del sistema di coordinate dell'oggetto di
lavoro a pagina 194.

5.4.3 Modifica delle istanze dati
Continua
Modifica della posizione di un'istanza di dati

Solo le istanze dei tipi di dati robtarget e jointtarget possono utilizzare la funzione Modifica
posizione. Nell'operazione verranno utilizzati l'oggetto di lavoro e lo strumento attualmente
attivi.
Maggiori informazioni sulla modifica delle posizioni sono dettagliate in Modifica e accordatura
delle posizioni a pagina 262.
Nota
Assicurarsi che siano selezionati l'oggetto di lavoro e lo strumento corretti quando si

modificano le posizioni nella finestra Dati programma . Ciò non viene verificato automaticamente
dal sistema.

5.5.1 Che cos'è uno strumento?
5.5 Strumenti
Attrezzo
Uno strumento è un oggetto che può essere montato direttamente o indirettamente sul disco rotante del robot o montato in
una posizione fissa all'interno del raggio di lavoro del robot.
Nota
Un dispositivo (jig) non è uno strumento.
Tutti gli utensili devono essere definiti con un TCP (Tool Center Point).
Ogni utensile che può essere utilizzato dal robot deve essere misurato e i relativi dati memorizzati per ottenere un
posizionamento accurato del punto centrale dell'utensile.
AVVERTIMENTO
È importante definire sempre il carico effettivo dell'utensile e, se utilizzato, il carico utile del robot (ad esempio, una parte
presa). Definizioni errate dei dati di carico possono comportare un sovraccarico della struttura meccanica del robot. Esiste
anche il rischio che la velocità nella modalità manuale a velocità ridotta possa essere superata.
Quando vengono specificati dati di carico errati, spesso può portare a quanto segue
conseguenze:
• Il robot potrebbe non utilizzare la sua capacità massima. • Precisione del
percorso compromessa, compreso il rischio di superamento. • Rischio di sovraccarico della
struttura meccanica.
Il controller monitora continuamente il carico e scrive un registro eventi se il carico è superiore al previsto. Questo registro
eventi viene salvato e registrato nella memoria del controller.

Continua
Illustrazione
en0400000803
UN Lato utensile
B Lato robot

5.5.2 Cos'è il punto centrale dell'utensile?
Illustrazione
L'illustrazione mostra come il punto centrale dello strumento (TCP) sia il punto attorno al quale viene definito
l'orientamento del polso dello strumento/manipolatore.
xx0300000604
Descrizione
Il punto centrale dell'utensile (TCP) è il punto in relazione al quale viene definito tutto il posizionamento del robot. Di
solito il TCP è definito come relativo ad una posizione sul disco rotante del manipolatore.
ATTENZIONE
Impostazioni errate per il TCP comporteranno una velocità errata. Verificare sempre la velocità dopo aver
modificato le impostazioni.
Il TCP verrà fatto avanzare o spostato nella posizione target programmata. Il punto centrale dell'utensile
costituisce anche l'origine del sistema di coordinate dell'utensile.
Il sistema robotico può gestire numerose definizioni TCP, ma solo una può essere attiva alla volta.
Esistono due tipi fondamentali di TCP: mobili o stazionari.
Spostamento del TCP
La stragrande maggioranza di tutte le applicazioni riguarda il TCP in movimento, cioè un TCP che si muove nello
spazio insieme al manipolatore.
Un tipico TCP in movimento può essere definito in relazione, ad esempio, alla punta di una pistola per saldatura
ad arco, al centro di una pistola per saldatura a punti o all'estremità di uno strumento di livellamento.

Continua
TCP stazionario
In alcune applicazioni viene utilizzato un TCP stazionario, ad esempio quando viene utilizzata
una pistola di saldatura a punti stazionaria. In tali casi il TCP può essere definito in
relazione all'attrezzatura fissa invece che al manipolatore in movimento.

5.5.3 Creare uno strumento
Cosa succede quando crei uno strumento?

Quando si crea un nuovo utensile viene creata una variabile del tipo dati tooldata. Il nome della variabile sarà
il nome dello strumento. Per ulteriori informazioni sui tipi di dati, vedere Manuale tecnico di riferimento -
Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.
Il nuovo strumento dispone di valori predefiniti iniziali per massa, telaio, orientamento ecc., che devono essere
definiti prima di poter utilizzare lo strumento.
Come creare uno strumento
Il punto centrale dell'utensile predefinito (utensile0) si trova al centro della flangia di montaggio del
robot e condivide l'orientamento della base del robot.
Creando un nuovo utensile si definisce un altro punto centrale dell'utensile. Per ulteriori informazioni sugli
strumenti e sui punti centrali dello strumento vedere Che cos'è uno strumento? a pagina 174e Qual è il punto
centrale dell'utensile? a pagina 176.
UN
en0400000779
UN Punto centrale dell'utensile, TCP, per tool0
Azione
2 Toccare Strumento per visualizzare l'elenco degli strumenti disponibili.

5.5.3 Creazione di uno strumento
Continua
Azione
3 Tocca Nuovo per creare un nuovo strumento.
en0300000544
Immettere i valori per ciascun campo, vedere la tabella seguente.
4 Toccare OK.
Impostazioni della dichiarazione dello strumento
Se vuoi cambiare... Poi... Raccomandazione
il nome dello strumento toccare il pulsante ... accanto a Nome Gli strumenti vengono
automaticamente denominati
strumento seguito da un numero progressivo, ad esempio
strumento10 o strumento21.
Si consiglia di cambiarlo in
qualcosa di più descrittivo come
pistola, pinza o saldatore.
Nota
Se si modifica il nome di uno strumento

dopo che vi è stato fatto riferimento in
qualsiasi programma, è necessario
modificare anche tutte le occorrenze di
quello strumento.
l'ambito selezionare l'ambito preferito dal Gli strumenti dovrebbero essere sempre
menu globali, in modo da essere disponibili
per tutti i moduli del programma.
- Le variabili dello strumento devono
il tipo di archiviazione
essere sempre persistenti.
il modulo seleziona il modulo in cui questo

strumento deve essere dichiarato
dal menu

Continua
la dimensione dell'array di dati toccare il pulsante ... accanto a

assi Dimensione
Nota
L'utensile creato non è utile finché non sono definiti i dati dell'utensile (TCP
coordinate, orientamento, peso ecc.). Vedere Modifica dei dati utensile a pagina 185 e
LoadIdentify, routine del servizio di identificazione del carico a pagina 225 per ulteriori informazioni
come farlo.

5.5.4 Definizione del quadro strumenti
Preparativi
Per definire il quadro strumenti è necessario innanzitutto un punto di riferimento nel sistema di coordinate
globali. Se è necessario impostare l'orientamento del punto centrale dell'utensile, è necessario anche applicare
degli allungatori allo strumento.
È inoltre necessario decidere quale metodo utilizzare per la definizione del quadro strumenti.
Metodi disponibili
Esistono tre diversi metodi che possono essere utilizzati durante la definizione del quadro strumenti.
Tutti e tre richiedono la definizione delle coordinate cartesiane del punto centrale dell'utensile.
Ciò che differisce è il modo in cui viene definito l'orientamento.
Se lo desidera... ...quindi seleziona
impostare l'orientamento uguale all'orientamento TCP (orientamento predefinito) della

piastra di montaggio del robot
impostare l'orientamento sull'asse Z TCP&Z
impostare l'orientamento sugli assi X e Z TCP&Z,X
Come selezionare un metodo
Questa procedura descrive come selezionare il metodo da utilizzare durante la definizione del quadro strumenti.
Azione
2 Toccare Strumento per visualizzare un elenco degli strumenti disponibili.
3 Selezionare lo strumento che si desidera definire.
4 Nel menu Modifica, toccare Definisci

Continua
Azione
5 Nella finestra di dialogo che appare, seleziona il metodo da utilizzare.
en0600003147
6 Seleziona il numero di punti di avvicinamento da utilizzare. Di solito bastano 4 punti. Se scegli più punti per
ottenere un risultato più accurato, dovresti prestare la stessa attenzione nel definirli tutti.
7 Vedere Come procedere con la definizione del quadro strumenti a pagina 183 per informazioni su come
raccogliere le posizioni ed eseguire la definizione del quadro strumenti.

Continua
Come procedere con la definizione del quadro utensile

Questa procedura descrive come definire il punto centrale dell'utensile in coordinate cartesiane.
en0400000906
Azione Informazione
1 Far avanzare il robot in una posizione appropriata, Utilizzare piccoli incrementi per posizionare con
A, per il primo punto di approccio. precisione la punta dell'utensile il più vicino
possibile al punto di riferimento.
2 Toccare Modifica posizione per definire il punto.
3 Ripetere i passaggi 1 e 2 per ciascun approccio. Allontanati dal mondo fisso da un punto all'altro da
definire, posizioni B, C e D. Ottieni il miglior risultato. Cambiare semplicemente l'orientamento dello
strumento non darà un risultato altrettanto buono.
4 Se il metodo utilizzato è TCP&Z o TCP&Z, è Seguire le istruzioni in Come definire i punti di

necessario definire anche l'orientamento X. allungamento a pagina 184.
5 Se, per qualche motivo, desideri ripetere la

procedura di calibrazione descritta al passo 1-4,
tocca Posizioni e poi Ripristina tutto.

Continua
Azione Informazione
6 Una volta definiti tutti i punti, è possibile salvarli in

un file per poterli riutilizzare in seguito. Nel menu
Posizioni , tocca Salva.
7 Tocca OK. La finestra di dialogo Risultato del calcolo Per ulteriori informazioni vedere Il calcolo verrà
ora visualizzato, chiedendoti di annullare il risultato sufficientemente buono? a pagina 184 o per
confermare il risultato prima che venga scritto nel
controller.
Come definire i punti di allungamento

Questa procedura descrive come definire l'orientamento del quadro dello strumento specificando la
direzione dell'asse z e/o x. È necessario farlo solo se l'orientamento dell'utensile dovesse differire da quello
della base del robot. Il sistema di coordinate dell'utensile per impostazione predefinita assomiglia al sistema di
coordinate di tool0, come illustrato in Misurazione del punto centrale dell'utensile a pagina 186.
Azione
1 Senza modificare l'orientamento dell'utensile, spostare manualmente il robot in modo che il punto mondiale
di riferimento diventi un punto sull'asse positivo desiderato del sistema di coordinate dell'utensile ruotato.
3 Ripetere i passaggi 1 e 2 per il secondo asse se deve essere definito.
Il risultato calcolato è abbastanza buono?

La finestra di dialogo Risultato del calcolo visualizza il risultato calcolato della definizione del quadro
strumenti. È necessario confermare di accettare il risultato prima che possa avere effetto nel controller.
L'alternativa è rifare la definizione del frame per ottenere
un risultato migliore. Il risultato Errore medio è la distanza media dei punti di avvicinamento dal TCP
calcolato (punto centrale dell'utensile). Max Error è l'errore massimo tra tutti i punti di approccio.
È difficile dire esattamente quale risultato sia accettabile. Dipende dallo strumento, dal tipo di robot ecc. che
stai utilizzando. Solitamente un errore medio di pochi decimi di millimetro è un buon risultato. Se il
posizionamento è stato effettuato con ragionevole precisione, il risultato sarà soddisfacente.
Poiché il robot viene utilizzato come macchina di misura, il risultato dipende anche da dove è stato
effettuato il posizionamento nell'area di lavoro del robot. Variazioni del TCP effettivo fino a un paio di millimetri
(per robot di grandi dimensioni) possono essere trovate tra le definizioni in diverse parti dell'area di lavoro. La
ripetibilità di eventuali tarature TCP successive aumenterà quindi se queste vengono eseguite vicino a quelle
precedenti.
Si noti che il risultato è il TCP ottimale per il robot in quell'area di lavoro, tenendo conto di eventuali
discrepanze del robot nella configurazione in questione.
Mancia
Un modo comune per verificare che il quadro dello strumento sia stato definito correttamente consiste
nell'eseguire un test di riorientamento quando la definizione è pronta. Selezionare la modalità di
movimento di riorientamento e il sistema di coordinate dell'utensile e muovere manualmente il robot.
Verificare che la punta dell'utensile rimanga molto vicina al punto di riferimento selezionato mentre il robot si muove.

5.5.5 Modifica dei dati dell'utensile
Dati dell'utensile
Utilizzare le impostazioni dei valori per impostare la posizione del punto centrale dell'utensile e le proprietà fisiche dell'utensile come il
peso e il baricentro.
Ciò può essere fatto anche automaticamente con la routine di servizio LoadIdentify. Vedere le sezioni Esecuzione di una routine di
servizio a pagina 218 o LoadIdentify, routine di servizio di identificazione del carico a pagina 225.
ATTENZIONE
Se i dati utensile sono definiti in modo errato c'è il rischio che la velocità sia superiore al previsto. Ciò è particolarmente importante
in modalità manuale.
Visualizzazione dei dati dell'utensile
Questa sezione descrive in dettaglio come visualizzare i dati dell'utensile.
Azione
3 Tocca lo strumento che desideri modificare, quindi tocca Modifica.

Viene visualizzato
un menu. • Modifica
dichiarazione •
Modifica valore • Elimina
• Definire
4 Nel menu, tocca Modifica valore.

Vengono visualizzati i dati che definiscono lo strumento. Il testo verde indica che il valore può essere
modificato.
5 Procedere con la modifica dei dati come descritto di seguito.

Continua
Misurazione del punto centrale dell'utensile

Il modo più semplice per definire il punto centrale dell'utensile, TCP, è solitamente utilizzare quello predefinito
metodo descritto in Definizione del quadro strumenti a pagina 181. Se si utilizza questo metodo,
non è necessario scrivere alcun valore per il frame poiché questi sono forniti dal file
metodo.
Se hai già le misure dell'utensile, o per qualche motivo lo desideri

misurarli manualmente, i valori possono essere inseriti nei dati dell'utensile.
en0400000881
X Asse X per utensile0
Y Asse Y per tool0
Z Asse Z per tool0
X Asse X per l'utensile che si desidera definire
Y Asse Y per l'utensile che si desidera definire
Z Asse Z per l'utensile che si desidera definire
Azione
1 Misurare la distanza dal centro della flangia di montaggio del robot a quello dell'utensile
punto centrale lungo l'asse X di tool0.
punto centrale lungo l'asse Y di tool0.
punto centrale lungo l'asse Z di tool0.
Modifica della definizione dell'utensile
Azione Esempio Unità
1 Immettere le coordinate cartesiane della posizione del punto centrale dell'utensile [mm]
tframe.trans.x. tframe.trans.y
tframe.trans.z

Continua
2 Se necessario, inserire l'orientamento del quadro strumenti. tframe.rot.q1 tframe.rot.q2 Nessuno
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
3 Immettere il peso dell'utensile. tcarico.massa [kg]
4 Se necessario, inserire il baricentro dell'utensile. tload.cog.x [mm]

tload.cog.y
tload.cog.z
5 Se necessario, inserire l'orientamento dell'asse tload.aom.q1 del momento Nessuno
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6 Se necessario, inserire il momento d'inerzia dell'utensile. tload.ix [kgm2 ]

tload.iy
tload.iz
7 Tocca OK per utilizzare i nuovi valori, Annulla per uscire

la definizione è rimasta invariata.

5.5.6 Modifica della dichiarazione dell'utensile
5.5.6 Modifica della dichiarazione dell'utensile
Dichiarazione dello strumento
Utilizzare la dichiarazione per modificare il modo in cui la variabile strumento può essere utilizzata nei moduli del
programma.
Visualizzazione della dichiarazione dell'utensile
Azione

Viene visualizzato un
menu. • Modifica dichiarazione
• Modifica valore •
Elimina
• Definire
4 Nel menu, tocca Modifica dichiarazione.

Appare la dichiarazione dello strumento.
5 Modificare la dichiarazione dello strumento come elencato nella sezione Creazione di uno strumento a pagina 178.
Nota
Se si modifica il nome di uno strumento dopo che vi è stato fatto riferimento in qualsiasi programma, è necessario
modificare anche tutte le occorrenze di quello strumento.

5.5.7 Eliminazione di un utensile
5.5.7 Eliminazione di un utensile
Eliminazione di uno strumento
Per ulteriori informazioni sull'eliminazione di uno strumento, vedere Eliminazione di un'istanza dati a pagina 171.

5.5.8 Impostazione per utensili fissi
Strumenti fissi
Gli utensili fissi vengono utilizzati, ad esempio, in applicazioni che coinvolgono macchine di grandi
dimensioni come taglierine, presse e punzonatrici. È possibile utilizzare strumenti fissi per eseguire
qualsiasi operazione che sarebbe difficile o scomoda da eseguire con lo strumento sul robot.
Con gli strumenti fissi, il robot trattiene l'oggetto di lavoro.
Realizzare uno strumento

stazionario Questa sezione descrive come realizzare uno strumento stazionario.
Azione

Viene visualizzato un menu.

Vengono visualizzati i dati che definiscono lo strumento.
5 Toccare l'istanza Robhold.
6 Toccare FALSE per rendere stazionario questo strumento.
7 Toccare OK per utilizzare la nuova configurazione, Annulla per lasciare lo strumento invariato.
Fai trattenere un robot oggetto di lavoro

Questa sezione descrive come tenere in mano un oggetto di lavoro robot.
Azione
1 Nella finestra Jogging, toccare Oggetto di lavoro per visualizzare l'elenco degli oggetti di lavoro disponibili.
2 Tocca l'oggetto di lavoro che desideri modificare, quindi tocca Modifica.

Viene visualizzato un menu.

Vengono visualizzati i dati che definiscono l'oggetto di lavoro.
4 Toccare l'istanza Robhold.
5 Toccare TRUE per indicare che questo oggetto di lavoro è trattenuto dal robot.
6 Toccare OK per utilizzare la nuova impostazione, Annulla per lasciare invariato l'oggetto di lavoro.
Differenze nel riferimento al sistema di coordinate

Questa sezione descrive le differenze nel riferimento al sistema di coordinate.
IL... ...normalmente fa riferimento a... ...ma ora fa riferimento a...
sistema di coordinate oggetto di lavoro - sistema di coordinate utente tem sistema di coordinate utente (nessuna
modifica)
sistema di coordinate utente sistema di coordinate mondiali piastra di montaggio del robot
sistema di coordinate dell'utensile piastra di montaggio del robot sistema di coordinate mondiali

Continua
Impostare il sistema di coordinate dell'utensile

Per impostare un sistema di coordinate utensile stazionario si utilizzano gli stessi metodi di misurazione
utilizzati con gli utensili montati sul robot.
La punta di riferimento mondiale in questo caso deve essere fissata al robot. Definire e utilizzare uno
strumento con le misurazioni della punta di riferimento quando si creano punti di avvicinamento.
È inoltre necessario collegare gli elongatori allo strumento fisso se è necessario impostare l'orientamento.
È necessario inserire manualmente la definizione dell'utensile della punta di riferimento per ridurre al
minimo gli errori durante il calcolo del sistema di coordinate dell'utensile stazionario.
È possibile inserire manualmente la definizione dell'utensile stazionario.
en0400000990

5.6.1 Cos'è un oggetto di lavoro?
5.6 Oggetti di lavoro
5.6.1 Cos'è un oggetto di lavoro?
Illustrazione
Z Y
Z
Y X
Y
X
X
en0400000819
Descrizione
Un oggetto di lavoro è un sistema di coordinate a cui sono collegate proprietà specifiche. Viene
utilizzato principalmente per semplificare la programmazione durante la modifica di programmi a causa
di spostamenti di attività specifiche, processi di oggetti, ecc.
Il sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro deve essere definito in due frame, il frame utente (relativo
al frame mondo) e il frame oggetto (relativo al frame utente).
Gli oggetti di lavoro vengono spesso creati per semplificare il jogging lungo le superfici dell'oggetto.
Potrebbero essere stati creati diversi oggetti di lavoro diversi, quindi è necessario scegliere quale
utilizzare per fare jogging.
I carichi utili sono importanti quando si lavora con le pinze. Per posizionare e manipolare un
oggetto nel modo più accurato possibile è necessario tener conto del suo peso.
Devi scegliere quale usare per fare jogging.

5.6.2 Creazione di un oggetto di lavoro
5.6.2 Creazione di un oggetto di lavoro
Cosa succede quando creo un oggetto di lavoro?

Viene creata una variabile del tipo wobjdata. Il nome della variabile sarà il nome dell'oggetto di lavoro. Per ulteriori
informazioni sui tipi di dati, vedere Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.
Questo è dettagliato nella sezione Che cos'è un oggetto di lavoro? a pagina 192.
Creazione di un oggetto di lavoro

Il sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro è ora identico al sistema di coordinate globali. Per definire la
posizione e l'orientamento del sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro, vedere Modifica della dichiarazione
dell'oggetto di lavoro a pagina 199.
Azione
2 Toccare Oggetto di lavoro per visualizzare l'elenco degli oggetti di lavoro disponibili.
3 Toccare Nuovo... per creare un nuovo oggetto di lavoro.
4 Toccare OK.
Impostazioni della dichiarazione dell'oggetto di lavoro
il nome dell'oggetto di lavoro tocca il pulsante ... accanto ad esso Gli oggetti di lavoro vengono
automaticamente denominati wobj
seguito da un numero
progressivo, ad esempio wobj10, wobj27.
Dovresti cambiarlo in qualcosa di
più descrittivo.
Se si modifica il nome di un oggetto
di lavoro dopo che vi è stato fatto
riferimento in qualsiasi programma,
è necessario modificare anche tutte
le occorrenze di quell'oggetto di lavoro.
l'ambito selezionare l'ambito desiderato Gli oggetti di lavoro dovrebbero

dal menu essere sempre globali per essere
disponibili per tutti i moduli del programma.
- Le variabili dell'oggetto di lavoro
devono essere sempre persistenti.
il modulo selezionare dal menu il modulo in

cui questo oggetto di lavoro deve
essere dichiarato

5.6.3 Definizione del sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro
Panoramica
Definire un oggetto di lavoro significa che il robot viene utilizzato per indicarne la posizione.
Questo viene fatto definendo tre posizioni, due sull'asse x e una sull'asse y.
Quando si definisce un oggetto di lavoro è possibile utilizzare la cornice utente o la cornice oggetto o entrambe.
Il frame selezionato dall'utente e il frame dell'oggetto solitamente coincidono. In caso contrario, la cornice
dell'oggetto viene spostata dalla cornice dell'utente.
Come selezionare il metodo
Questa procedura descrive come selezionare il metodo per definire il frame utente o il frame oggetto o
entrambi. Tieni presente che questo funziona solo per un oggetto di lavoro creato dall'utente, non per l'oggetto
di lavoro predefinito, wobj0. La definizione dell'oggetto di lavoro può essere eseguita anche dalla finestra
Dati programma .
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Jogging
3 Tocca l'oggetto di lavoro che desideri definire, quindi tocca Modifica.
4 Nel menu, toccare Definisci.....
5 Selezionare il metodo dal menu Metodo utente e/o Metodo oggetto . Vedere Come definire la cornice utente
a pagina 195 e Come definire la cornice oggetto a pagina 196
en0400000893

Continua
Come definire il frame utente

Questa sezione descrive in dettaglio come definire il frame utente.
en0400000887
L'asse x passerà attraverso i punti X1-X2 e l'asse y attraverso Y1.
Azione Informazione
1 Nel menu a comparsa Metodo utente , tocca 3

punti.
2 Premere il dispositivo di abilitazione a tre posizioni. È ampia la distanza tra X1 e X2 e spostare il
robot sulla prima (X1, X2 o Y1) preferibile per una definizione più precisa. punto che si desidera
definire.
3 Selezionare il punto nell'elenco.
5 Ripetere i passaggi da 2 a 4 per i punti

rimanenti.

Continua
Come definire la cornice dell'oggetto

Questa sezione descrive come definire la cornice dell'oggetto se si desidera spostarla dalla cornice
dell'utente.
en0400000899
L'asse x passerà attraverso i punti X1-X2 e l'asse y attraverso Y1.
Azione
1 Nel menu a comparsa Metodo oggetto , tocca 3 punti.
2 Vedere i passaggi da 2 a 4 nella descrizione di Come definire il frame utente a pagina 195.
Come salvare le posizioni definite

Normalmente le posizioni definite vengono utilizzate solo come posizioni temporanee dal controller
per calcolare la posizione dell'oggetto di lavoro e vengono quindi scartate.
Tuttavia, le posizioni possono anche essere salvate in un modulo di programma per un utilizzo o un'analisi
successiva.
Quando si salvano le posizioni viene creato un nuovo modulo di programma in cui le posizioni vengono
memorizzate con nomi predefiniti forniti dal controller. I nomi delle posizioni possono essere modificati
successivamente, ma durante il caricamento delle posizioni si consiglia di utilizzare i nomi predefiniti.
Nota
Vengono salvate solo le posizioni (robtarget). Assicurarsi di annotare quale strumento è stato utilizzato
durante la modifica delle posizioni definite.
Azione
1 Una volta completata la definizione della struttura dell'oggetto di lavoro e tutte le posizioni sono state
modificate, toccare OK.
2 Nella finestra di dialogo Salva punti modificati , toccare Sì.
3 Toccare ABC per modificare il nome del modulo del programma, toccare OK per accettare il nome.

Continua
Azione
4 I nomi delle posizioni e del modulo vengono visualizzati nella finestra di dialogo Salva , toccare OK.
Come caricare posizioni definite
In alcuni casi non è pratico né possibile utilizzare il robot per definire le posizioni.
Quindi le posizioni possono essere definite o calcolate altrove e caricate nella finestra di dialogo Definizione
Riquadro Oggetto di Lavoro .
È possibile caricare posizioni da qualsiasi modulo di programma, ma si consiglia di utilizzare il modulo dalla finestra
di dialogo Salva punti modificati con nomi di posizione predefiniti forniti dal controller.
ATTENZIONE
Assicurarsi che lo strumento e l'oggetto di lavoro corretti siano attivati nella finestra di dialogo Definizione della
cornice dell'oggetto di lavoro prima di caricare qualsiasi posizione.
Azione
1 Nella finestra di dialogo Definizione cornice oggetto di lavoro , toccare Posizioni e Carica.
2 Toccare il modulo che contiene i punti di calibrazione, toccare OK.
3 Se il controller trova tutte o alcune posizioni predefinite nel modulo, le posizioni vengono automaticamente
caricate nel punto utente o oggetto corretto.
Nella finestra di dialogo Carica , toccare OK.
4 Se alcune posizioni mancano o non hanno i nomi corretti, il controller non può caricare le posizioni
automaticamente, quindi all'utente viene chiesto di abbinare le posizioni manualmente.
Tocca ciascun punto nell'elenco per assegnare manualmente le posizioni dall'elenco a discesa. Tocca OK.
5 Se necessario, utilizzare Modifica posizione per definire eventuali punti rimanenti che non è stato
possibile caricare.

5.6.4 Modifica dei dati dell'oggetto di lavoro
5.6.4 Modifica dei dati dell'oggetto di lavoro
Panoramica
Utilizzare la definizione dei dati dell'oggetto di lavoro per impostare la posizione e la rotazione delle cornici
utente e oggetto.
Come visualizzare i dati dell'oggetto di lavoro
Azione
4 Tocca Modifica valore.

Vengono visualizzati i dati che definiscono l'oggetto di lavoro.
Come impostare manualmente i valori dei frame utente e oggetto

Il modo più semplice per impostare la posizione dell'oggetto di lavoro e del sistema di coordinate utente è
utilizzare il metodo descritto in Definizione del sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro a pagina194.
È tuttavia possibile modificare manualmente i valori utilizzando la guida riportata di seguito.
Valori Esempio Unità
Le coordinate cartesiane della posizione dell'oggetto oframe.trans.x mm frame

oframe.trans.y
oframe.trans.z
-
L'orientamento della cornice dell'oggetto oframe.rot.q1
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
Le coordinate cartesiane della posizione dell'utente uframe.trans.x mm frame

uframe.trans.y
uframe.trans.z
L'orientamento del frame utente -

uframe.rot.q1
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
Nota
La modifica dei dati dell'oggetto di lavoro può essere eseguita anche dalla finestra Dati programma .

5.6.5 Modifica della dichiarazione dell'oggetto di lavoro
5.6.5 Modifica della dichiarazione dell'oggetto di lavoro
Panoramica
Utilizzare la dichiarazione per modificare il modo in cui la variabile oggetto di lavoro può essere utilizzata nei
moduli del programma.
Visualizzazione della dichiarazione dell'oggetto di lavoro
Azione
4 Nel menu, toccare Modifica dichiarazione.
5 Appare la dichiarazione dell'oggetto di lavoro.
6 Modificare la dichiarazione dello strumento come elencato nella sezione Creazione di un oggetto di lavoro a pagina 193.
Nota
Se si modifica il nome di un oggetto di lavoro dopo che vi è stato fatto riferimento in qualsiasi programma, è
necessario modificare anche tutte le occorrenze di quell'oggetto di lavoro.
5.6.6 Eliminazione di un oggetto di lavoro
5.6.6 Eliminazione di un oggetto di lavoro
Eliminazione di un oggetto di lavoro
Per ulteriori informazioni sull'eliminazione di un oggetto di lavoro, vedere Eliminazione di un'istanza di dati a pagina 171.

5.7.1 Creazione di un carico utile
5.7 Carichi utili
5.7.1 Creazione di un carico utile
Cosa succede quando creo un payload?
Viene creata una variabile del tipo loaddata. Il nome delle variabili sarà il nome del payload. Per ulteriori informazioni
sui tipi di dati, vedere Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.
Aggiunta di un nuovo carico utile e impostazione della dichiarazione dei dati
Il sistema di coordinate dei carichi utili verrà impostato sulla posizione, compreso l'orientamento, del sistema di
coordinate mondiali.
Azione
1 Nel menu ABB toccare Jogging.
2 Tocca Carico utile o Carico totale per visualizzare l'elenco dei carichi utili disponibili.
Nota
Carico totale viene visualizzato solo quando il valore di ModalPayLoadMode è impostato su 0 e le unità
meccaniche sono robot TCP. Vedere Impostazione del valore per ModalPayLoadMode a pagina 202.
3 Tocca Nuovo per creare un nuovo payload e inserire i dati. Vedere Impostazioni della dichiarazione del carico
utile a pagina 202.
4 Toccare OK.
AVVERTIMENTO
È importante definire sempre il carico effettivo dell'utensile e, se utilizzato, il carico utile del robot (ad esempio,
una parte presa). Definizioni errate dei dati di carico possono comportare un sovraccarico della struttura
meccanica del robot. Esiste anche il rischio che la velocità nella modalità manuale a velocità ridotta possa essere
superata.
Quando vengono specificati dati di carico errati, spesso possono portare alle seguenti conseguenze:
• Il robot potrebbe non utilizzare la sua capacità massima. • Precisione
del percorso compromessa, compreso il rischio di superamento. • Rischio di
sovraccarico della struttura meccanica.
Il controller monitora continuamente il carico e scrive un registro eventi se il carico è superiore al previsto. Questo
registro eventi viene salvato e registrato nel controller
memoria.

5.7.1 Creazione di un payload
Continua
Impostazioni della dichiarazione del carico utile
Se vuoi cambiare... ...Poi... Raccomandazione
il nome del carico utile tocca il pulsante ... accanto ad esso I payload vengono automaticamente
denominati load seguito da un
numero progressivo, ad esempio
load10, load31.
Dovresti cambiarlo in qualcosa
di più descrittivo.
Se modifichi il nome di un carico
utile dopo che viene fatto riferimento
in qualsiasi programma, devi
modificare anche tutte le occorrenze
del nome di quel carico utile.
l'ambito selezionare l'ambito desiderato I payload dovrebbero essere

dal menu sempre globali per essere
disponibili per tutti i moduli del programma.
- Le variabili del carico utile devono
essere sempre persistenti.
-
il modulo seleziona il modulo in cui questo
payload deve essere dichiarato
dal menu
Impostazione del valore per ModalPayLoadMode Questa
procedura descrive come modificare il valore di ModalPayLoadMode: 1 Nel menu ABB , toccare Pannello
di controllo e quindi Configurazione.

2 Selezionare Controllore.
3 Selezionare il tipo Sistema Misc e toccare.
4 Selezionare ModalPayLoadMode e quindi toccare Modifica.
5 Toccare due volte il parametro Valore e impostarlo su 0.

6 Fare clic su OK.
7 Toccare Sìalla domanda Le modifiche non avranno effetto finché il controller non verrà avviato a caldo.
Vuoi riavviare adesso?.

5.7.2 Modifica dei dati del carico utile
5.7.2 Modifica dei dati del carico utile
Panoramica
Utilizzare i dati del carico utile per impostare le proprietà fisiche del carico utile come peso e baricentro.
Ciò può essere fatto anche automaticamente con la routine di servizio LoadIdentify. Vedere le sezioni
Esecuzione di una routine di servizio a pagina 218 o LoadIdentify, routine di servizio di identificazione del carico
a pagina 225.
Visualizzazione della definizione del carico utile
Azione
2 Toccare Payload per visualizzare l'elenco dei payload disponibili.
3 Tocca il payload che desideri modificare, quindi tocca Modifica.
4 Tocca Modifica valore.

Vengono visualizzati i dati che definiscono il carico utile.
Modifica dei dati del carico utile

Questa procedura descrive come inserire manualmente i dati del carico utile. Ciò può anche essere fatto
automaticamente eseguendo la routine di servizio LoadIdentify. Come eseguire una routine di servizio è
descritto nella sezione Esecuzione di una routine di servizio a pagina 218.
1 Immettere il peso del carico utile. carico.massa [kg]
2 Immettere il baricentro del carico utile. caricare.cog.x [mm]

caricare.cog.y
caricare.cog.z
3 Immettere l'orientamento dell'asse del momento. caricare.aom.q1

caricare.aom.q2
caricare.aom.q3
caricare.aom.q3
4 Immettere il momento di inerzia del carico utile. ix [kgm2 ]

sì
cioè
5 -
Toccare OK per utilizzare i nuovi valori, Annulla per lasciare i
dati invariati.
Utilizzando il parametro PayLoadsInWristCoords
Utilizzando il parametro PayLoadsInWristCoords, è possibile specificare i dati di caricamento dei carichi utili
rispetto al polso anziché al TCP attivo o all'oggetto di lavoro. Ciò può essere utile se per un carico utile vengono
utilizzati più strumenti, TCP o oggetti di lavoro (quando lo strumento è fermo). In questo caso è necessaria una
sola identificazione del carico invece di una per ogni strumento, TCP o oggetto di lavoro. Pertanto è possibile
utilizzare gli stessi dati di carico del carico utile per qualsiasi strumento Robhold o stazionario attivo. Ciò
consente di risparmiare tempo (ad esempio durante la messa in servizio).

203
5.7.2 Modifica dei dati del carico
utile Continua
Per ulteriori informazioni su PayLoadsInWristCoords, vedere Manuale di riferimento tecnico

- Parametri di sistema e Manuale di riferimento tecnico - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di
dati.

5.7.3 Modifica della dichiarazione del carico utile
5.7.3 Modifica della dichiarazione del carico utile
Panoramica
Utilizzare la dichiarazione per modificare il modo in cui la variabile payload può essere utilizzata nei
moduli del programma.
Visualizzazione della dichiarazione del carico utile
Azione
2 Toccare Payload per visualizzare l'elenco dei payload disponibili.
3 Tocca il payload che desideri modificare, quindi tocca Modifica.
4 Nel menu toccare Modifica dichiarazione.
5 Appare la dichiarazione del carico utile. Vedere Creazione di un payload a pagina 201.
Nota
Se modifichi il nome di un carico utile dopo che viene fatto riferimento in qualsiasi programma, devi
modificare anche tutte le occorrenze del nome di quel carico utile.

5.7.4 Eliminazione di un carico utile
5.7.4 Eliminazione di un carico utile
Eliminazione di un carico utile
Per ulteriori informazioni sull'eliminazione di un payload, consulta Eliminazione di un'istanza di dati a pagina 171.

5.8 Test
Cos'è la modalità automatica?
Nella modalità automatica la funzione di sicurezza del dispositivo di abilitazione a tre posizioni viene
bypassata in modo che il manipolatore possa muoversi senza intervento umano.
AVVERTIMENTO
Prima di selezionare la modalità automatica, tutte le protezioni sospese dovranno essere riportate alla loro
piena funzionalità.
Attività normalmente eseguite in modalità automatica

Le seguenti attività vengono normalmente eseguite in modalità automatica:
• Avvio e arresto dei processi. • Caricamento,
avvio e arresto dei programmi RAPID. • Riportare il manipolatore sul
suo percorso quando si ritorna al funzionamento dopo un arresto di emergenza. • Backup del sistema.
• Ripristino dei backup.
• Strumenti per la pulizia. • Preparare
o sostituire oggetti di lavoro. •
Esecuzione di altri
compiti orientati al processo.
Limitazioni in modalità automatica
Il jogging non è possibile in modalità automatica. Potrebbero esserci altre attività specifiche che non
dovrebbero essere eseguite in modalità automatica.
Consultare la documentazione dell'impianto o del sistema per scoprire quali attività specifiche non devono
Meccanismi di salvaguardia attiva

Per IRC5, entrambi i meccanismi di arresto in modalità generale (GS), i meccanismi di arresto in modalità
automatica (AS) e l'arresto superiore (SS) sono tutti attivi durante il funzionamento in modalità automatica.
Affrontare i disturbi del processo

I disturbi del processo possono interessare non solo una specifica cella del manipolatore ma un'intera catena
di sistemi, anche se il problema ha origine in una cella specifica.
È necessario prestare particolare attenzione durante tale disturbo poiché tale catena di eventi può creare
operazioni pericolose non riscontrabili durante il funzionamento della singola cella del manipolatore.
Tutte le azioni correttive devono essere eseguite da personale con una buona conoscenza dell'intera linea di
produzione, non solo del manipolatore malfunzionante.

Continua
Esempi di disturbi di processo

Un manipolatore che preleva componenti da un trasportatore potrebbe essere messo fuori
produzione a causa di un malfunzionamento meccanico, mentre il trasportatore deve rimanere
in funzione per continuare la produzione nel resto della linea di produzione. Ciò significa,
ovviamente, che il personale che prepara il manipolatore deve prestare particolare attenzione
in prossimità del trasportatore in movimento.
Un manipolatore di saldatura necessita di manutenzione. Mettere fuori produzione il
manipolatore di saldatura significa anche togliere dalla produzione il banco di lavoro e il
manipolatore per la movimentazione dei materiali, per evitare rischi per il personale.

Cos'è la modalità manuale?
La modalità manuale viene utilizzata durante la programmazione e per la verifica del programma.
Nella modalità manuale il movimento del manipolatore è sotto controllo manuale. Per attivare i motori
del manipolatore, cioè abilitarne il movimento, è necessario premere il dispositivo di consenso a tre
posizioni.
Sono disponibili due modalità manuali:
• Modalità manuale a velocità ridotta, solitamente chiamata modalità manuale. •
Modalità manuale a velocità massima (non disponibile negli Stati Uniti o in Canada).
Cos'è la modalità manuale a velocità ridotta?

Nella modalità manuale a velocità ridotta il movimento del TCP è limitato a 250 mm/s.
Inoltre, esiste una limitazione sulla velocità massima consentita per ciascun asse. Queste limitazioni degli assi
dipendono dal robot e non possono essere modificate.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni deve essere premuto in posizione centrale per attivare i motori del
manipolatore.
AVVERTIMENTO
spazio protetto.
Cos'è la modalità manuale a piena velocità?

La modalità manuale a velocità massima viene utilizzata solo per la verifica del programma.
Nella modalità manuale a velocità massima, il manipolatore può muoversi alla velocità programmata ma solo
sotto controllo manuale.
Nella modalità manuale a velocità massima, il limite di velocità iniziale è fino a, ma non superiore, a 250 mm/s.
Ciò si ottiene limitando la velocità al 3% della velocità programmata.
Attraverso il controllo manuale la velocità può essere aumentata fino al 100%.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni deve essere premuto in posizione centrale e il pulsante uomo
presente premuto per abilitare l'esecuzione del programma.
AVVERTIMENTO
spazio protetto.

Continua
Tieni presente che la modalità manuale a velocità massima è opzionale e quindi non disponibile in tutti i robot.
Nota
Secondo lo standard aggiornato ISO 10218-1:2011 Robot e dispositivi robotici – Requisiti di sicurezza per robot
industriali – Parte 1 Robot, i seguenti adattamenti vengono apportati alla modalità manuale a piena velocità. •
Reimpostazione della velocità a 250 mm/s ogni volta che
il dispositivo di abilitazione a tre posizioni viene riavviato posizionando l'interruttore nella posizione di
abilitazione centrale dopo essere stato rilasciato o completamente compresso.
• La modifica dei programmi RAPID e il movimento manuale del manipolatore sono disabilitati.
Meccanismi di salvaguardia aggirati
I meccanismi di arresto di sicurezza (AS) in modalità automatica vengono bypassati durante il funzionamento in
modalità manuale.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni
In modalità manuale, i motori del manipolatore vengono attivati dal dispositivo di abilitazione a tre posizioni sulla
FlexPendant. In questo modo il manipolatore può muoversi solo finché si tiene premuto il dispositivo.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni è progettato in modo che il suo pulsante debba essere premuto solo a
metà per attivare i motori del manipolatore. Il manipolatore non può essere utilizzato nelle posizioni completamente
dentro e completamente fuori.
La funzione uomo presente
La funzione Hold-to-run consente di eseguire l'avanzamento o l'esecuzione di un programma in modalità manuale a

piena velocità. Per motivi di sicurezza è necessario mantenere premuto sia il dispositivo di abilitazione a tre posizioni
che il pulsante Start .
Si noti che il jogging non richiede la funzione uomo presente, indipendentemente dalla modalità operativa. La
funzione uomo presente può essere attivata anche per la modalità manuale a velocità ridotta.
Operazioni normalmente eseguite in modalità manuale a velocità ridotta Le
seguenti attività vengono normalmente eseguite in modalità manuale a velocità ridotta.
• Riportare il manipolatore sul suo percorso quando si ritorna al funzionamento

un arresto di emergenza
• Correzione del valore dei segnali I/O dopo condizioni di errore • Creazione e
modifica di programmi RAPID • Avvio, avanzamento e
arresto dell'esecuzione del programma, ad esempio durante il test

un programma
• Sintonizzazione delle posizioni programmate

Continua
Attività normalmente eseguite in modalità manuale a piena velocità

Secondo lo standard ISO 10218-1:2011, le seguenti attività possono essere eseguite in modalità manuale a
piena velocità. • Avvio e arresto
dell'esecuzione del programma per la verifica finale del programma • Esecuzione del programma in
fasi • Impostazione della velocità (0–100%)
• Impostazione del puntatore del
programma (su Principale, sulla routine, sul cursore, sulla routine di servizio,
eccetera.)
Le seguenti attività non possono essere eseguite nella modalità manuale a velocità massima:
• Modifica dei valori dei parametri di sistema. •
Modifica dei dati di sistema

5.8.3 Utilizzo della funzione uomo presente
5.8.3 Utilizzo della funzione uomo presente
Quando utilizzare la funzione uomo presente
La funzione uomo presente viene utilizzata per eseguire o eseguire passo passo i programmi in modalità manuale a piena
velocità, in combinazione con il dispositivo di abilitazione a tre posizioni.
Per eseguire un programma in modalità manuale a piena velocità è necessario, per motivi di sicurezza, tenere premuto
sia il dispositivo di abilitazione a tre posizioni che il pulsante Start. Questa funzione hold-to-run si applica anche quando
si scorre un programma in modalità manuale a piena velocità. Quando i pulsanti Start, Avanti e Indietro vengono
utilizzati in questo modo (tenere premuto), vengono definiti pulsanti Hold-to-Run. Alcune versioni della FlexPendant
dispongono anche di pulsanti hold-to-run separati.
Modalità operativa Funzione
Modalità manuale a velocità ridotta Normalmente, l'azione a uomo presente non ha alcun effetto nella modalità manuale
a velocità ridotta.
Tuttavia, è possibile attivare la modalità manuale a velocità ridotta modificando
un parametro di sistema.
Modalità manuale a piena velocità Premendo Hold-to-run E premendo il dispositivo di abilitazione a tre posizioni
si abilita l'esecuzione di un programma. Può essere eseguito in modo
continuo o passo dopo passo.
Il rilascio della funzione hold-to-run in questa modalità interrompe
immediatamente il movimento del manipolatore e l'esecuzione del programma.
Premendolo nuovamente, l'esecuzione riprende da quella posizione.
Modalità automatica L'uomo presente non viene utilizzato in modalità automatica.
Utilizzando la funzione uomo presente
Queste istruzioni descrivono in dettaglio come utilizzare la funzione uomo presente nella modalità manuale a piena velocità.
Azione
1 Premere il dispositivo di abilitazione a tre posizioni sulla FlexPendant.
2 Scegliere la modalità di esecuzione tenendo premuto: • Avvio (esecuzione

continua del programma) • Avanti (esecuzione del
programma passo passo in avanti) • Indietro (esecuzione del programma
passo passo all'indietro)
3 Se è stato premuto Start , l'esecuzione del programma continua finché si tiene premuto il pulsante Start.
Se è stato premuto Avanti o Indietro , il programma viene eseguito passo dopo passo rilasciando e premendo
alternativamente il pulsante Avanti/Indietro .
Si noti che il pulsante deve essere tenuto premuto finché l'istruzione non viene eseguita. Se il pulsante viene
rilasciato, l'esecuzione del programma si interromperà immediatamente!
4 Se il dispositivo di abilitazione a tre posizioni viene rilasciato, intenzionalmente o accidentalmente, è necessario

ripetere l'intera procedura per abilitare la marcia.

5.8.4 Esecuzione del programma da un'istruzione specifica
5.8.4 Esecuzione del programma da un'istruzione specifica
Panoramica
Quando si avvia un programma, l'esecuzione inizia dal puntatore del programma. Per iniziare da
un'altra istruzione, spostare il puntatore del programma sul cursore.
AVVERTIMENTO
Quando viene avviata l'esecuzione, il robot si sposterà nella prima posizione programmata nel
programma. Assicurati che il robot con TCP non rischi di imbattersi in ostacoli!
Esecuzione del programma da un'istruzione specifica
Azione
2 Tocca il passaggio del programma da cui desideri iniziare, quindi tocca Debug e quindi PP su
cursore.
3
PERICOLO
Assicurarsi che non sia presente personale nell'area di lavoro del robot.
Prima di avviare il robot, osservare le informazioni sulla sicurezza nella sezione I robot in movimento
sono potenzialmente letali a pagina 21.
4 Premere il pulsante Start sulla FlexPendant (vedere E nell'illustrazione di seguito).
en0300000587

5.8.5 Esecuzione di una routine specifica
5.8.5 Esecuzione di una routine specifica
Panoramica
Quando si avvia un programma, l'esecuzione inizia dal puntatore del programma. Per iniziare da un'altra
routine, spostare il puntatore del programma sulla routine.
Prerequisiti
Per eseguire una routine specifica, è necessario caricare il modulo con la routine e il controller deve
essere in modalità di arresto manuale.
Esecuzione di una routine specifica

Questa procedura descrive come eseguire una routine specifica spostando il puntatore del programma.
Azione
2 Tocca Debug e poi PP to Routine per posizionare il puntatore del programma all'inizio della routine.
3 Premere il pulsante Avvio sulla FlexPendant.
Come eseguire una routine di servizio è descritto in Esecuzione di una routine di servizio a pagina 218.
Lo stesso metodo può essere utilizzato per eseguire una routine specifica nell'ambito dell'attività.
Vedere Esecuzione di una routine di servizio a pagina 218 per informazioni dettagliate.

5.8.6 Passo istruzione per istruzione
Panoramica
In tutte le modalità operative il programma può essere eseguito passo dopo passo in avanti o all'indietro.
Il passo indietro è limitato, vedere Manuale tecnico di riferimento - Panoramica RAPID per maggiori
dettagli.
Seleziona la modalità passo
Questa sezione spiega in dettaglio come selezionare la modalità passo. Il passo può essere eseguito in tre modi;
entrare, scavalcare e fare un passo in movimento.
Azione Informazione
1 Selezionare la modalità passo utilizzando il menu Quickset. Descritto nel menu Quickset, Modalità Step a pagina
86.
Fare un passo
Questa sezione descrive in dettaglio come avanzare e tornare indietro.
Se vuoi fare un passo... quindi premere...
inoltrare Pulsante Avanti sulla FlexPendant
all'indietro Pulsante Indietro sulla FlexPendant
Limitazioni dell'esecuzione all'indietro

Esistono alcune restrizioni per l'esecuzione all'indietro:
• Quando si torna indietro attraverso un'istruzione MoveC, l'esecuzione avviene

non fermarsi nel punto circolare.
•
Non è possibile uscire indietro da un'istruzione IF, FOR, WHILE e TEST.
•
Non è possibile uscire indietro da una routine quando si raggiunge l'inizio della routine.
• Esistono istruzioni che influenzano il movimento che non possono essere eseguite all'indietro (ad esempio
ActUnit, ConfL e PDispOn). Se tenti di eseguirli al contrario, una finestra di avviso ti informerà
che ciò non è possibile.
Comportamento di esecuzione all'indietro
Quando si avanza nel codice del programma, un puntatore di programma indica l'istruzione successiva da eseguire
e un puntatore di movimento indica l'istruzione di movimento che il robot sta eseguendo.
Quando si torna indietro nel codice del programma, il puntatore del programma indica l'istruzione sopra il puntatore
di movimento. Quando il puntatore del programma indica un'istruzione di movimento e il puntatore di movimento
ne indica un'altra, il successivo movimento all'indietro si sposterà verso il target indicato dal puntatore del
programma, utilizzando il tipo di movimento e la velocità indicati dal puntatore di movimento.

5.8.6 Passo istruzione per istruzione Continua
Esempio di esecuzione all'indietro

L'esempio seguente illustra il comportamento quando si torna indietro attraverso le istruzioni
di movimento. Il puntatore del programma e il puntatore di movimento aiutano a tenere
traccia di dove si trova l'esecuzione RAPID e dove si trova il robot.
MoveL, MoveJ e MoveC sono istruzioni di movimento in RAPID, vedere Manuale tecnico di
riferimento - Istruzioni RAPID, funzioni e tipi di dati.
en0400001204
UN Puntatore del programma
B Puntatore di movimento
C Evidenziazione del robtarget verso cui il robot si sta muovendo, o ha già raggiunto.
Quando... Poi...
fare un passo avanti fino a quando il puntatore di movimento indicherà p50 e il puntatore di programma indicherà
l'istruzione di movimento successiva (MoveL p60).
premendo una volta il il robot non si muoverà ma il puntatore del programma si sposterà all'istruzione
pulsante Indietro precedente (MoveC p30, p40). Ciò indica che questa è l'istruzione che verrà eseguita
la prossima volta che si preme Indietro .
premendo il tasto Indietro il robot si sposterà su p40 linearmente con la velocità v300. di nuovo
il pulsante del reparto L'obiettivo di questo movimento (p40) è preso dall'istruzione MoveC. Il tipo di movimento
(lineare) e la velocità sono presi dalle istruzioni seguenti (MoveL p50).
Il puntatore di movimento indicherà p40 e il puntatore di programma si sposterà

fino a MoveL p20.

Continua
Quando... Poi...
premendo il tasto Indietro il robot si muoverà circolarmente, tramite p30, fino a p20 con la velocità v1000.
nuovamente il pulsante ward Il target p20 è preso dall'istruzione MoveL p20. Il tipo di movimento (circolare), il
punto circolare (p30) e la velocità vengono presi dall'istruzione MoveC.
Il puntatore di movimento indicherà p40 e il puntatore di programma si sposterà

fino a MoveL p10.
premendo Indietro il robot si sposterà linearmente su p10 con la velocità v1000. nuovamente il
pulsante Ward Il puntatore di movimento indicherà p10 e il puntatore di programma si sposterà fino a MoveJ
p10.
premendo Avanti il robot non si muoverà ma il puntatore del programma si sposterà sul pulsante successivo una
volta eseguita l'istruzione (MoveL p20).
premendo il tasto Avanti il robot si sposterà a p20 con la velocità v1000. nuovamente il
pulsante

5.9.1 Esecuzione di una routine di servizio
5.9 Routine di servizio
Routine di servizio
Le routine di servizio eseguono una serie di servizi comuni. Le routine di servizio disponibili dipendono dalla
configurazione del sistema e dalle opzioni disponibili. Per ulteriori informazioni, fare riferimento alla documentazione
della pianta o della cella.
Prerequisiti
Le routine di servizio possono essere avviate solo in modalità manuale a velocità ridotta o in modalità manuale a
velocità massima.
Il programma deve essere interrotto e deve essere presente un puntatore al programma.
Non è possibile chiamare una routine in modalità sincronizzata.
Se la routine di manutenzione contiene parti che devono essere eseguite in modalità automatica, il puntatore del
programma non deve essere spostato manualmente prima dell'avvio della routine di manutenzione. Il puntatore del
programma dovrebbe trovarsi nel punto in cui è stato interrotto il flusso del programma.
AVVERTIMENTO
Se una routine di servizio viene avviata nel mezzo di un'istruzione di movimento interrotta (ovvero prima che
venga raggiunta la posizione finale), il movimento verrà ripreso quando inizia l'esecuzione della routine di servizio.
ATTENZIONE
Si noti che una volta avviata una routine di servizio, la sua interruzione potrebbe non riportare il sistema allo
stato precedente, poiché la routine potrebbe aver spostato il braccio del robot.
Esecuzione di una routine di servizio

Questa sezione descrive come eseguire una routine di servizio o un'altra routine nell'ambito dell'attività utilizzando
la routine di chiamata.
Azione
1 Nel menu ABB toccare Editor di programmi.

Continua
Azione
2 Nel menu Debug toccare Routine di chiamata.
en0400000884
3 La finestra di dialogo Routine servizio chiamata elenca tutte le routine di servizio predefinite.
La stessa finestra di dialogo può tuttavia essere utilizzata per eseguire qualsiasi routine nell'ambito dell'attività.
Seleziona Tutte le routine nel menu Visualizza per vedere tutte le routine disponibili.
en0400000885
4 Toccare una routine di servizio, quindi toccare Vai a.

L' editor dei programmi verrà visualizzato con il puntatore del programma spostato all'inizio della routine selezionata.

Continua
Azione
5 Premere il pulsante Start sulla FlexPendant e seguire le istruzioni visualizzate sulla FlexPendant.
Dopo l'esecuzione della routine, l'attività viene interrotta e il puntatore del programma viene riportato al
punto in cui si trovava prima dell'avvio della routine di servizio.
ATTENZIONE
Premere Annulla instradamento chiamate se è necessario interrompere la routine prima che abbia terminato
l'esecuzione. Prima di riprendere il normale svolgimento del programma è però necessario verificare che il robot
sia posizionato correttamente. Se la routine interrotta lo ha spostato, dovrai intraprendere delle azioni per riportare
il robot nella sua posizione. Vedere Riportare il robot sul percorso a pagina 254 per ulteriori informazioni.
AVVERTIMENTO
Non eseguire una routine di servizio nel mezzo di uno spostamento o di una saldatura.
Se si esegue una routine di servizio nel mezzo di un movimento, i movimenti non completati verranno
completati prima dell'esecuzione della routine richiamata. Ciò può provocare un movimento indesiderato.
Se possibile, eseguire e completare il movimento interrotto prima che venga richiamata la routine di servizio.
Altrimenti salva il movimento corrente aggiungendo StorePath e RestoPath nella routine di servizio. Il movimento
verrà quindi completato al termine della routine di servizio e il programma verrà riavviato.
Tuttavia, non è possibile salvare più di un movimento interrotto ogni volta, se la routine di servizio viene
richiamata da un gestore errori con StorePath e RestoPath.
Limitazioni
Oltre alle routine di servizio, la routine di chiamata si applica a tutte le routine con i seguenti criteri:
• Deve essere una procedura con elenco di parametri vuoto. Ciò significa non una funzione e non una routine
trap. • Deve rientrare nell'ambito
dell'attività, non locale. Se la procedura è locale in un modulo, l'ambito è limitato a quel modulo e la procedura
non è visibile dal livello di attività.
• Deve essere in un modulo caricato, non installato. (Controllare i parametri di sistema

Installato nel tipo Caricamento automatico dei moduli nell'argomento Controller.)
Routine di servizio per lo spegnimento della batteria a pagina 222.
LoadIdentify, routine del servizio di identificazione del carico a pagina 225.
Sistema informativo di servizio, routine di servizio ServiceInfo a pagina 224.
Calibration Pendulum, routine di servizio CalPendulum a pagina 223.

5.9.1 Esecuzione di una routine di
servizio Continua
Per ulteriori informazioni su StorePath e RestoPath, consultare Manuale tecnico di riferimento -

Istruzioni RAPID, funzioni e tipi di dati.

5.9.2 Routine di servizio di spegnimento della batteria
5.9.2 Routine di servizio di spegnimento della batteria
Quando utilizzare questa routine di servizio
Per le unità SMB con contatto batteria a 2 poli, è possibile disattivare la batteria di backup della scheda di
misurazione seriale per risparmiare energia durante il trasporto o lo stoccaggio. Questa è la routine di servizio
Bat_shutdown.
Per le unità SMB con contatto a 3 poli, questa funzione non deve essere utilizzata poiché il consumo energetico
è così basso da non essere necessaria.
Bat_spegnimento
Quando il sistema viene riacceso, la funzione viene ripristinata. I contagiri andranno persi e necessiteranno di
un aggiornamento ma i valori di calibrazione rimarranno.
Il consumo negli spegnimenti ordinari è quindi di circa 1 mA. Quando si utilizza la modalità sleep il consumo si
riduce a 0,3 mA. Quando la batteria è quasi scarica, con meno di 3 Ah rimasti, viene emesso un avviso
sulla FlexPendant e la batteria deve essere sostituita.
Mancia
Prima di avviare la routine di servizio Bat_shutdown, portare il robot nella posizione di calibrazione. Ciò
renderà più semplice il ripristino dopo la modalità di sospensione.
Come avviare una routine di servizio è descritto in Esecuzione di una routine di servizio a pagina 218.
Come aggiornare i contagiri è descritto in Aggiornamento dei contagiri a pagina 296.

5.9.3 Calibration Pendulum, routine di servizio CalPendulum
5.9.3 Calibration Pendulum, routine di servizio CalPendulum
CalPendulum è una routine di servizio utilizzata con Calibration Pendulum, il metodo standard per la
calibrazione dei robot ABB. Questo è il metodo più accurato per il tipo di calibrazione standard ed è
anche il metodo consigliato per ottenere prestazioni adeguate.
CalPendolo
L'attrezzatura di calibrazione per Calibration Pendulum viene fornita come kit di strumenti completo,
incluso il manuale Manuale operativo - Calibration Pendulum.
Esecuzione di una routine di servizio a pagina 218.
Il pendolo di calibrazione è descritto in modo completo nel manuale Manuale

operativo - Pendolo di calibrazione. Le informazioni specifiche per ciascun robot sono descritte nel
manuale del prodotto del robot.

5.9.4 Sistema informativo di servizio, routine di servizio ServiceInfo
5.9.4 Sistema informativo di servizio, routine di servizio ServiceInfo
ServiceInfo è una routine di servizio basata sul Service Information System, SIS, una funzione
software che semplifica la manutenzione del sistema robotico. Supervisiona il tempo e la modalità di
funzionamento del robot e avvisa l'operatore quando è programmata un'attività di manutenzione.
Informazioni sul servizio
La manutenzione viene programmata impostando i parametri di sistema del tipo Parametri SIS.
Tutti i parametri di sistema sono descritti nel Manuale tecnico di riferimento - Parametri di
sistema. Maggiori dettagli sul SIS sono descritti nel Manuale operativo - Sistema informativo di servizio.
Funzioni supervisionate
Sono disponibili i seguenti contatori: • Contatore
del tempo del calendario
• Contatore del tempo di
funzionamento • Contatori del tempo di
funzionamento del riduttore I contatori vengono azzerati una volta eseguita la manutenzione.
Lo stato del contatore viene visualizzato dopo aver eseguito la routine ServiceInfo per la
manutenzione. Lo stato "OK" indica che non è stato superato alcun limite di intervallo di manutenzione
da quel contatore.
Esecuzione di una routine di servizio a pagina 218.
Manuale operativo - Sistema informativo di servizio.
I parametri di sistema per SIS sono descritti nel Manuale tecnico di riferimento - Parametri
di sistema, capitolo Movimento.

5.9.5 LoadIdentify, routine di servizio di identificazione del carico
La routine di servizio LoadIdentify viene utilizzata per identificare automaticamente i dati dei carichi montati
sul robot. I dati possono anche essere inseriti manualmente, ma ciò richiede informazioni che potrebbero
essere difficili da calcolare.
Per eseguire LoadIdentify, ci sono una serie di cose da considerare. Questi sono descritti nelle pagine
seguenti. Sono inoltre disponibili informazioni sulla gestione degli errori e sulle limitazioni descritte in questo
capitolo.
AVVERTIMENTO
È importante definire sempre il carico effettivo dell'utensile e, se utilizzato, il carico utile del robot (ad
esempio, una parte presa). Definizioni errate dei dati di carico possono comportare un sovraccarico della
struttura meccanica del robot. Esiste anche il rischio che la velocità nella modalità manuale a velocità
ridotta possa essere superata.
Quando vengono specificati dati di carico errati, spesso possono portare alle seguenti
conseguenze:
• Il robot potrebbe non utilizzare la sua capacità massima. •
Precisione del percorso compromessa, compreso il rischio di superamento. •
Rischio di sovraccarico della struttura meccanica.
Il controller monitora continuamente il carico e scrive un registro eventi se il carico è superiore al previsto.
Questo registro eventi viene salvato e registrato nel controller
memoria.
CaricaIdentifica
LoadIdentify può identificare il carico dell'utensile e il carico utile. I dati che possono essere identificati
sono massa, baricentro e momenti di inerzia.
en0500001535
UN Carico del braccio superiore
B Carico dell'utensile
C Carico utile
Prima di eseguire l'identificazione del carico per il carico utile, assicurarsi che i dati di carico dell'utensile siano
definiti correttamente, ad esempio eseguendo LoadIdentify per l'utensile.

Continua
Per identificare la massa di B e C, l'asse3 deve eseguire un movimento. Questo significa

che per identificare la massa è necessario conoscere e definire correttamente il carico A sul braccio superiore
Primo.
Per migliorare la precisione se è montato il carico del braccio superiore A, inserire la massa nota
di B e C e scegliere il metodo della massa nota durante l'identificazione.
Angoli di configurazione
Per eseguire l'identificazione il robot sposta il carico secondo uno schema specifico e
calcola i dati. Gli assi che si muovono sono 3, 5 e 6. Nella posizione di identificazione,
il movimento per l'asse 3 è di circa ±3 gradi e per l'asse 5 è di circa
±30 gradi. Per l'asse 6 il movimento viene eseguito attorno a due punti di configurazione.
Il valore ottimale per l'angolo di configurazione è +90 gradi o -90 gradi.
30°
C
30°
30°30° B
UN
en0500001537
UN Configurazione 1 (posizione iniziale)
B Angolo di configurazione
C Configurazione 2

5.9.5 LoadIdentify, routine di servizio di identificazione del carico Continua
LoadIdentify con carichi sui bracci montati

Il modo migliore per eseguire l'identificazione del carico è utilizzare un robot senza carichi sui bracci
montati. Se ciò non è possibile, è comunque possibile ottenere una buona precisione. Consideriamo, ad
esempio, il robot nella figura seguente, su cui è montata un'attrezzatura per la saldatura ad arco.
en0500001536
UN Cavo 1
B Carica 1
C Cavo 2
D Carica 2
Se vogliamo utilizzare l'identificazione del carico per trovare i dati del carico 2, la cosa più importante da
ricordare è assicurarsi che il carico del braccio superiore sia definito correttamente, in particolare la sua massa
e il baricentro lungo il braccio del robot. Il carico del braccio comprende tutto ciò che è montato sul robot, ad
eccezione del carico dell'utensile e del carico utile. Nella figura sopra, il cavo 1, il cavo 2 e il carico 1 sono
inclusi nel carico sul braccio, è necessario calcolare il peso totale e il baricentro.
Quando si esegue l'identificazione del carico, il cavo 2 deve essere scollegato poiché altrimenti eserciterà una
forza aggiuntiva sul carico 2. Quando si identifica il carico 2 con tale forza presente, il risultato potrebbe
differire notevolmente dal carico corretto. Idealmente, il cavo 2 dovrebbe essere scollegato dal carico 2 e
fissato sulla parte superiore del braccio. Se ciò non fosse possibile, il cavo può anche essere scollegato dal
carico 1 e fissato al braccio superiore in modo tale che la forza risultante sul carico 2 sia ridotta al minimo.
Prerequisiti per i carichi degli strumenti

Prima di eseguire la routine di servizio LoadIdentify per un carico di utensile, assicurarsi che:
• Lo strumento è selezionato nel menu Jog. • Lo strumento
è montato correttamente. • L'asse 6 è quasi

orizzontale.
• Viene definito il carico del braccio superiore, se si deve identificare la massa dell'utensile. •
Gli assi 3,5 e 6 non sono vicini ai limiti del campo di lavoro corrispondente. • La velocità è impostata al
100%.

227
• Il sistema è in modalità manuale.
Tieni presente che LoadIdentify non può essere utilizzato per tool0.
Prerequisiti per i payload

Prima di eseguire la routine di servizio LoadIdentify per un payload, assicurarsi che:
• L'utensile e il carico utile sono montati correttamente.

• L'asse 6 è quasi orizzontale.
• Il carico dell'utensile è noto (eseguire prima LoadIdentify per l'utensile). • Viene
definito il carico del braccio superiore, se si deve identificare la massa del carico utile. • Quando si
utilizza un TCP in movimento, lo strumento deve essere calibrato (TCP). • Quando si
utilizza un TCP stazionario, l'oggetto di lavoro corrispondente deve essere

calibrato (frame utente e frame oggetto).
• Gli assi 3,5 e 6 non sono vicini ai limiti del campo di lavoro corrispondente. • La velocità è impostata al
100%. • Il sistema è in modalità manuale.
Tieni presente che LoadIdentify non può essere utilizzato per load0.
Esecuzione di LoadIdentify
Per avviare la routine del servizio di identificazione del carico è necessario avere un programma attivo in modalità
manuale e l'utensile e il carico utile che si desidera identificare devono essere definiti e attivi nella finestra
Jogging .
Mancia
Eseguire sempre l'identificazione del carico con i motori freddi (senza riscaldamento).
Azione Informazione
1 Avviare LoadIdentify dall'editor dei programmi. Premere il dispositivo di abilitazione a tre posizioni Come avviare le
routine di servizio e quindi premere Avvio come descritto in Esecuzione di un pulsante sulla FlexPendant. routine
di servizio a pagina 218.
2 Toccare OK per confermare che il percorso corrente verrà cancellato e toccare Annulla e poi Annulla per perdere
il puntatore del programma. Chiama Rout per uscire dalla routine
di servizio senza perdere il puntatore
del programma.
3 Toccare Strumento o Carico utile.
4 Toccare OK per confermare che lo strumento e/o il carico utile corretto sia Se non è corretto, rilasciare il
attivo nel menu di spostamento e che il carico dell'utensile/carico utile sia dispositivo di abilitazione a tre
montato correttamente. posizioni e selezionare lo strumento/
carico utile corretto nel menu
Jogging . Quindi tornare a Load-
Identify, premere il dispositivo di
abilitazione a tre posizioni e
premere Start. Tocca Riprova e
conferma che il nuovo
strumento/carico utile è corretto.
5 Quando si identificano i carichi dello strumento, verificare che lo strumento sia attivo. Vedere il passaggio 4.
Quando si identificano i carichi utili, verificare che lo strumento del carico

utile sia attivo e calibrato.

228
Continua
Azione Informazione
6 Quando si identificano i payload con TCP stazionario, verificare Vedere il passaggio 4.

che l'oggetto di lavoro corretto sia attivo e (preferibilmente) calibrato.
Se è corretto, tocca OK per confermare.
7 Seleziona il metodo di identificazione. Se si seleziona il metodo in

cui si presuppone che la massa sia nota, ricordare che per lo strumento/
carico utile utilizzato deve essere definita la massa corretta. Tocca OK
per confermare.
8 Selezionare l'angolo di configurazione. L'ottimale è +90 o -90 gradi.

Se ciò non è possibile, tocca Altro e imposta l'angolazione.
La minima è +30 o -30 gradi.
9 Se il robot non è in una posizione corretta per l'identificazione del carico, gli assi da 1 a 3 non devono essere
più, ti verrà chiesto di spostare uno o più assi di circa 10 gradi da pro a una posizione specificata. Una
volta fatto ciò, tocca OK nella posizione in posa. per confermare.
Se il robot non è ancora nella posizione corretta per l'identificazione

del carico, si sposterà lentamente nella posizione corretta.
Premi Muovi per iniziare il movimento.
10 Il robot può eseguire lentamente i movimenti di identificazione del Ciò è utile per garantire che il
carico prima di eseguire l'identificazione del carico (test lento). Tocca robot non colpisca nulla durante
Sì se desideri un test lento e No per procedere all'identificazione. l'identificazione. Tuttavia, ciò
richiederà molto più tempo.
Nota
Se si prevede che l'identificazione

del carico venga eseguita
manualmente a piena velocità, è
necessario il test lento prima che
possa iniziare la misurazione vera e propria.
11 La configurazione per l'identificazione del carico è ora completa. Per

avviare il movimento, passare alla modalità automatica e motori accesi.
Successivamente toccare Sposta per avviare i movimenti di identificazione del carico.
12 Una volta completata l'identificazione, tornare alla modalità

manuale, premere il dispositivo di abilitazione a tre posizioni e il
pulsante Start. Tocca OK per confermare.
13 Il risultato dell'identificazione del carico è ora presentato nella sezione Controllo del diagramma di carico sulla
FlexPendant. pagina 229.
Per i robot che supportano la funzionalità di controllo del diagramma

di carico, è presente un messaggio se il carico è approvato o meno e
un pulsante Analizza per visualizzare ulteriori informazioni.
14 Tocca Sì per aggiornare lo strumento o il carico utile selezionato con i

parametri identificati.
Toccare No per uscire da LoadIdentify senza salvare i parametri.
ehm.
Controllo del diagramma

di carico Per i robot che supportano la funzionalità di controllo del diagramma di carico, la combinazione di
carico del braccio, utensile e carico utile verrà valutata rispetto al diagramma di carico. Verranno fornite le
valutazioni del peso totale di movimentazione e della distanza del baricentro rispetto al diagramma di carico
nelle direzioni Z e L sia per le configurazioni con polso in su che con polso in giù.

È presente un messaggio se il carico è approvato o meno e un pulsante Analizza per visualizzare ulteriori
informazioni.
• Carico approvato •
Carico non approvato • Carico
approvato solo con il polso abbassato
Esecuzione di LoadIdentify con ModalPayLoadMode disattivato

Quando il parametro di sistema ModalPayLoadMode è disattivato, impostato a 0, LoadIdentify
identificherà il carico dell'utensile e il carico totale. Non è più possibile definire il carico utile.
Con ModalPayLoadMode disattivato è possibile utilizzare l'argomento \TLoad nelle istruzioni di movimento.
L'argomento \TLoad descrive il carico totale utilizzato nel movimento. Il carico totale è il carico dell'utensile
insieme al carico utile trasportato dall'utensile. Se viene utilizzato l'argomento \TLoad, i dati di carico nel
tooldata corrente non vengono considerati. Per ulteriori informazioni su ModalPayLoadMode nelle istruzioni di
movimento, vedere la sezione MoveL in Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, funzioni e tipi di dati.
Per avviare la routine del servizio di identificazione del carico è necessario avere un programma attivo in modalità
manuale e l'utensile e il carico utile che si desidera identificare devono essere definiti e attivi nella finestra
Jogging .
Mancia
Eseguire sempre l'identificazione del carico con i motori freddi (senza riscaldamento).
Azione Informazione
1 Avviare LoadIdentify dall'editor dei programmi. Premere il dispositivo di abilitazione a tre posizioni Come avviare le
routine di servizio e quindi premere Avvio come descritto in Esecuzione di un pulsante sulla FlexPendant. routine
di servizio a pagina 218.
2 Toccare OK per confermare che il percorso corrente verrà cancellato e toccare Annulla e poi Annulla per perdere il
puntatore del programma. Chiama Rout per uscire dalla routine
di servizio senza perdere il puntatore
del programma.
3 Toccare OK per continuare con il processo LoadIdentify. La selezione per aggiornare il carico
dell'utensile o il carico totale viene
effettuata in una fase successiva.
4 Toccare OK per confermare che l'utensile corretto e/o il carico totale. Se non è corretto, rilasciare è attivo nel menu
jogging e che il carico utensile/carico di abilitazione totale a tre posizioni è montato correttamente. dispositivo
e selezionare lo strumento/carico utile corretto nel menu Jogging . Quindi tornare a Load-Identify, premere il
dispositivo di abilitazione a tre posizioni
e premere Start. Tocca Riprova e
conferma che il nuovo strumento/
carico utile è corretto.
5 Quando si identificano i carichi dello strumento, verificare che lo strumento sia attivo. Vedere il passaggio 4.

Azione Informazione
6 Seleziona il metodo di identificazione. Se si seleziona il metodo in

cui si presuppone che la massa sia nota, ricordare che per lo strumento/
carico totale utilizzato deve essere definita la massa corretta. Tocca
OK per confermare.
7 Selezionare l'angolo di configurazione. L'ottimale è +90 o -90 gradi.

Se ciò non è possibile, tocca Altro e imposta l'angolazione.
La minima è +30 o -30 gradi.
8 Se il robot non è nella posizione corretta per l'identificazione del carico, gli assi da 1 a 3 non devono essere
più grandi. Viene richiesto di spostare uno o più assi a circa 10 gradi circa dalla posizione pro-cificata.
Una volta fatto ciò, toccare OK per raggiungere la posizione prescelta. ditta.
Se il robot non è ancora nella posizione corretta per l'identificazione

del carico, si sposterà lentamente nella posizione corretta.
Premi Muovi per iniziare il movimento.
9 Il robot può eseguire lentamente i movimenti di identificazione del Ciò è utile per garantire che il
carico prima di eseguire l'identificazione del carico (test lento). Tocca robot non colpisca nulla durante
Sì se desideri un test lento e No per procedere all'identificazione. l'identificazione. Tuttavia, ciò
richiederà molto più tempo.
Nota
Se si prevede che l'identificazione

del carico venga eseguita
manualmente a piena velocità, è
necessario il test lento prima che
possa iniziare la misurazione vera e propria.
10 La configurazione per l'identificazione del carico è ora completa. Per

avviare il movimento, passare alla modalità automatica e motori accesi.
Successivamente toccare Sposta per avviare i movimenti di identificazione del carico.
11 Una volta completata l'identificazione, tornare alla modalità

manuale, premere il dispositivo di abilitazione a tre posizioni e il
pulsante Start. Tocca OK per confermare.
12 Il risultato dell'identificazione del carico è ora presentato sulla

FlexPendant. Tocca Strumento se desideri aggiornare lo strumento
selezionato, tocca Carica dati se desideri aggiornare il carico totale o
tocca No se vuoi uscire senza salvare.
13 Se si seleziona Loaddata è possibile aggiornare il carico totale su una

variabile persistente loaddata esistente o nuova.
Gestione degli errori

Se il dispositivo di abilitazione a tre posizioni viene rilasciato durante l'identificazione del carico (prima dell'inizio
dei movimenti), è sempre possibile riavviare la routine premendo nuovamente il dispositivo di
abilitazione a tre posizioni e quindi premendo il pulsante Start.
Se si dovesse verificare un errore durante i movimenti di identificazione del carico, la routine dovrà essere
riavviata dall'inizio. Questa operazione viene eseguita automaticamente premendo Start dopo aver confermato
l'errore. Per interrompere e abbandonare la procedura di identificazione del carico, toccare Annulla routine
di chiamata nel menu di debug dell'editor del programma.

231
Limitazioni per LoadIdentify Solo i

carichi degli strumenti e i carichi utili possono essere identificati con LoadIdentify. Pertanto i carichi sui bracci
non possono essere identificati.
Se i movimenti di identificazione del carico vengono interrotti da qualsiasi tipo di arresto (arresto del programma,
arresto di emergenza, ecc.), l'identificazione del carico deve essere riavviata dall'inizio. Conferma l'errore
e premi Avvia per riavviare automaticamente.
Se il robot viene arrestato su un percorso con arresto del programma e l'identificazione del carico viene
eseguita nel punto di arresto, il percorso verrà cancellato. Ciò significa che non verrà eseguito alcun
movimento di recupero per riportare il robot sul percorso.
L'identificazione del carico termina con un'istruzione EXIT. Ciò significa che il puntatore del programma viene
perso e deve essere impostato su main prima di avviare l'esecuzione di qualsiasi programma.
Mancia
I dati dell'utensile e/o del carico utile possono essere impostati manualmente se il carico è piccolo (10% o
meno del carico massimo) o simmetrico, ad esempio se il carico dell'utensile è simmetrico attorno
all'asse 6.
Mancia
Se la massa dell'utensile o del carico utile non è nota, la routine di servizio LoadIdentify può in alcuni casi
identificare una massa di 0 kg. Se il carico è molto piccolo rispetto al carico massimo del robot, una massa di
0 kg può andare bene. Altrimenti, prova quanto segue per identificare la massa.
• Verificare che i carichi sui bracci siano definiti correttamente e ripetere l'identificazione. • Trovare il peso
del carico in qualche altro modo ed eseguire un carico

identificazione con massa nota per eliminare la dipendenza dai carichi sui bracci.
LoadIdentify per robot a 4 assi Quando

si esegue LoadIdentify su un robot con 4 assi anziché 6, esistono alcune differenze. In questa descrizione
delle differenze si presuppone che il tipo di robot sia simile a IRB 260, IRB 460, IRB 660, IRB 760 o IRB 910SC.
Le differenze principali sono:
• Gli assi utilizzati sono:

-
1 (o 2 per alcuni modelli di robot) - 3 (per
tutti i modelli di robot) - 6 (o 4 per
alcuni modelli di robot) • Poiché viene utilizzato
il primo asse (asse 1 o 2), i movimenti risultanti possono essere

grande.
• Non tutti i parametri di carico possono essere identificati.
Il primo asse (asse 1 o 2) si sposterà di circa ±23 gradi dalla sua posizione attuale. Pertanto, il carico può
spostarsi a grande distanza durante l'identificazione.
Gli assi 3 e 6 (o 4) si muoveranno come per i robot a 6 assi. L'angolo di configurazione per l'asse 6 (o 4)
funziona esattamente come per i robot a 6 assi.

Continua
Poiché non sono presenti 6 assi, un robot a 4 assi non può identificare tutti i parametri del carico. Non
è possibile identificare i seguenti parametri: Ix - L'inerzia attorno
•
all'asse x.
•
Iy - L'inerzia attorno all'asse y. • mz - La
coordinata z del centro di massa.
Tuttavia, per questo tipo di robot i parametri sopra indicati hanno un effetto trascurabile sulle prestazioni
di movimento. Vedere la definizione del sistema di coordinate del carico nella figura seguente.
xx0900000021
Mancia
È possibile che la procedura di identificazione non riesca a stimare il centro di gravità se i dati di coppia
misurati presentano una varianza troppo elevata. Se ciò accade, dovrebbe essere comunque possibile
ottenere buoni risultati eseguendo nuovamente la routine LoadIdentify, preferibilmente con
un'altra posizione dell'ultimo asse.
È anche possibile includere LoadIdentify in un programma utilizzando le istruzioni RAPID.

Vedere LoadID nel Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.
La modalità di immissione manuale dei dati è descritta in Modifica dei dati dell'utensile a pagina 185 e
Modifica dei dati del carico utile a pagina 203.
Il manuale del prodotto per il robot contiene informazioni su come e dove montare i carichi.
L'identificazione del carico per i posizionatori viene eseguita con la routine di servizio ManLoadIdentify,
vedere Manuale del prodotto - IRBP /D2009.
Come definire i parametri di sistema per i carichi sui bracci è descritto nel Manuale tecnico di
riferimento - Parametri di sistema.

5.9.6 Routine di servizio di controllo dei freni
Panoramica
La routine di servizio BrakeCheck viene utilizzata per verificare se i freni meccanici funzionano correttamente.
La routine di servizio BrakeCheck è inclusa nell'installazione RobotWare se
il controller non dispone dell'opzione SafeMove o EPS.
Nota
Se il controller dispone dell'opzione SafeMove o EPS, l'installazione di RobotWare include la routine di

servizio Cyclic Brake Check. Per maggiori dettagli, vedere Manuale dell'applicazione - Sicurezza
funzionale e SafeMove2.
Durante l'esecuzione della routine di servizio BrakeCheck, i freni vengono testati in ordine consecutivo e ogni
test dura 10-15 secondi.
Prerequisiti per l'esecuzione della routine di servizio BrakeCheck

Di seguito sono riportati i prerequisiti per l'esecuzione della routine di servizio BrakeCheck:
• Il robot e tutti gli assi aggiuntivi devono essere spostati in un luogo sicuro e rilassato
posizione (lontano da persone, attrezzature e non eccessivamente allungato) prima di effettuare un

controllo dei freni. Normalmente il robot si muove solo di pochi centimetri durante il controllo dei freni.
• Spostare il robot fino a un punto di arresto prima di eseguire un controllo dei freni. • Il
controllo del freno può essere eseguito solo a livello di esecuzione normale (non da una trap routine, un
gestore errori, una routine evento o un livello di percorso di memorizzazione).
Escludere i singoli assi dal controllo dei freni
È possibile escludere singoli assi dal controllo dei freni. A tale scopo, impostare il valore del parametro di
sistema Disattiva controllo freno ciclico per l'asse su On. Per ulteriori dettagli, vedere Configurazione dei
parametri di sistema a pagina 240.
Esecuzione del controllo dei freni

Di seguito sono riportati i due modi per avviare una routine di servizio BrakeCheck:
• Chiamare la routine di servizio BrakeCheck da FlexPendant. Il controllore deve
essere in modalità manuale.
• Richiamare la procedura BrakeCheck dal programma RAPID.
AVVERTIMENTO
Mentre la routine di controllo dei freni è attiva, non modificare la velocità dalla FlexPendant e non
utilizzare le istruzioni VelSet, AccSet, SpeedRefresh o qualsiasi altra istruzione che influenzi le prestazioni
di movimento in TRAPS o routine di eventi.

Continua
Nota
La funzione RAPID IsBrakeCheckActive può essere utilizzata per verificare se BrakeCheck è attivo.
Interrompere il controllo dei freni

Non è consigliabile, ma è possibile interrompere l'esecuzione durante l'esecuzione di un controllo dei
freni.
Se il controllo dei freni viene interrotto, verrà ripreso quando riprenderà l'esecuzione del programma. Il
controllo dei freni può essere ripreso fino a 3 volte.
Manutenzione dei freni
La manutenzione dei freni è una funzionalità della funzionalità di controllo dei freni.
La routine BrakeCheck rileva automaticamente se è necessaria la manutenzione dei freni meccanici e attiva
la funzionalità di manutenzione dei freni durante l'esecuzione. La manutenzione del freno applica il
freno e fa ruotare il radiante dell'albero motore cinque volte, determinando un movimento del braccio del robot
inferiore a 1 grado.
Sono presenti registri eventi che indicano se è necessaria la manutenzione dei freni e se lo è stata
correre.
Per ulteriori informazioni vedere il parametro Manutenzione freno, tipo General Rapid, argomento Controller,
in Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
Registri eventi
Quando viene eseguito BrakeCheck, verranno visualizzati i seguenti registri eventi:
Registro eventi Titolo
10272 Controllo dei freni eseguito
10273 Controllo dei freni avviato
Se si verifica un problema con uno o più freni meccanici, verrà mostrato un registro eventi che descrive
quale unità meccanica e quale asse ha freni difettosi:
Registro eventi Titolo
37234 Avviso sulle prestazioni dei freni
37235 Errore di prestazione dei freni
Controllo dei freni per i sistemi MultiMove
Nota
Assicurarsi che tutte le unità meccaniche siano ferme prima di ordinare un BrakeCheck.
Uno dei task di movimento chiama la routine BrakeCheck per eseguire il controllo dei freni per tutte le unità
meccaniche in tutti i task.
Il controllo dei freni non deve essere eseguito mentre qualsiasi attività è in modalità sincronizzata (movimento
coordinato). È necessario sincronizzare tutti i task di movimento con

Continua
Istruzioni WaitSyncTask prima e dopo il controllo effettivo dei freni. Se si esegue un'istruzione di movimento
mentre un task di movimento sta eseguendo un BrakeCheck, si verificherà un errore (41888) e tutta
l'esecuzione verrà interrotta. È vietato utilizzare l'istruzione ExitCycle anche durante un BrakeCheck attivo.
La funzione RAPID IsBrakeCheckActive può essere utilizzata per verificare se è presente un
BrakeCheck in corso.
È possibile effettuare una sola chiamata a BrakeCheck alla volta. Ciò viene controllato dalla routine di servizio
e se più di un'attività o client RAPID tentano di eseguire la routine, si verificherà un errore (41886).
Esempio di programma
T_ROB1
Attività PERS task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
Sincronizzazione VAR sincronia1;
...
SE PLC_di1_DO_CBC = 1 ALLORA
WaitSyncTask sync1, task_list;
Controllo freno;
WaitSyncTask sync2, task_list;

FINISCI SE
T_ROB2
Attività PERS task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
...
SE PLC_di1_DO_CBC = 1 ALLORA
WaitSyncTask sync1, task_list; ! Attendi che
T_ROB1 sia pronto con BrakeCheck WaitSyncTask sync2, task_list;
FINISCI SE
Controllo dei freni sugli assi aggiuntivi
Per poter eseguire il controllo del freno su assi aggiuntivi, il parametro Max Static Arm Torque (nell'argomento
Movimento e tipo Freno) deve essere calcolato per l'asse aggiuntivo e inserito nella configurazione. Il
controllo del freno utilizza questo valore durante il test del freno a livello di errore.
Il parametro dovrebbe essere la coppia statica massima che il freno deve sopportare quando l'asse
aggiuntivo è posizionato nella massima gravità. Dovrebbe essere utilizzata la seguente formula:
Coppia massima del braccio statico = (M*L*g)/n

Continua
Lunghezza rispetto alla massa (L)
l Massa (M) * Costante di gravità (g)

1
Trasmissione (n)
2
3 Motore (1)
Cambio (2)
Braccio (3)
M*G
xx1600001289
Per calcolare il parametro per un asse privo di gravità, ad esempio una pista, è possibile utilizzare la formula
seguente:
Coppia massima del braccio statico = Tfreno min/1,35
Tfreno min per unità motore ABB è reperibile nelle specifiche di prodotto per l'unità motore specifica, vedere
Specifiche di prodotto - Unità motore e riduttori.
Per ulteriori informazioni sul parametro Coppia massima braccio statico, vedere l'argomento Movimento, tipo
Freno in Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
Nota
Si noti che il valore calcolato deve essere inserito in [Nm] e calcolato sul lato motore.
Descrizione della configurazione degli I/O
Configurazione del segnale

È possibile configurare segnali di uscita digitali che riflettono lo stato dei freni meccanici in un modulo
RAPID aperto. I segnali di uscita digitali che possono essere configurati sono OK, AVVISO, ERRORE e ACT
(controllo freno attivo) per ciascun modulo di azionamento.
La configurazione del segnale deve essere eseguita nel modulo RAPID BC_config_IO.sys, vedere Descrizione
dell'impostazione I/O a pagina 237.
Il file BC_config_IO.sys si trova nella directory hd0a\<sistema

attivo>\PRODUCTS\RobotWare_6.0x.xxxx\utility/BrakeCheck e deve quindi essere copiato nella directory
HOME del sistema attivo.
Nota
Ricordarsi di aggiornare la configurazione I/O con i segnali di uscita digitali.
In un sistema MultiMove è necessario definire i segnali di uscita digitali OK, AVVISO, ERRORE e ACT per
ciascun modulo di azionamento.
Nota
Se i segnali dovessero mantenere i loro valori dopo un'interruzione dell'alimentazione, è necessario aggiornare
anche le impostazioni dell'interruzione dell'alimentazione nei parametri di sistema, vedere Descrizione
dell'impostazione I/O a pagina 237.

Continua
Descrizione del modulo BC_config_IO

MODULO BC_config_IO(SYSMODULE,NOVIEW)
PROC BC_config_IO_proc(VAR stringa user_io_names{*,*})
!TPWrite "BC_config_IO_proc"; ! Definisci i
tuoi segnali. Il segnale
! i nomi devono essere segnali definiti in EIO.cfg
! Se 1 modulo convertitore
user_io_names{1, 1}:="BCACT1";
user_io_names{1, 2}:="BCOK1";
user_io_names{1, 3}:="BCWAR1";
user_io_names{1, 4}:="BCERR1";
! Se 2 moduli di azionamento
!user_io_names{2, 1}:="BCACT2"; !
user_io_names{2, 2}:="BCOK2"; !
user_io_names{2, 3}:="BCWAR2"; !
PROC.END
MODULO FINALE
Descrizione del file EIO.cfg

EIO:CFG_1.0:6:1::
...
#
SEGNALE_EIO:
-Nome "BCACT1" -TipoSegnale "DO"
-Nome "BCOK1" -TipoSegnale "DO"
-Nome "BCWAR1" -TipoSegnale "DO"
-Nome "BCERR1" -TipoSegnale "DO"

Continua
Descrizione del segnale di controllo del freno
introduzione
Descrizione dei diversi stati del segnale per il controllo dei freni nella routine BrakeCheck.
I nomi dei segnali sono conformi a Descrizione dell'impostazione I/O a pagina 237.
Sequenza temporale per i segnali di controllo dei freni
Descrizione di quali segnali vengono impostati in momenti diversi durante il BrakeCheck

esecuzione.
Inizio del controllo dei freni
All'inizio dell'esecuzione del BrakeCheck vengono impostati i seguenti segnali.
Segnale Impostato
BCOK 0
BCACT 1
BCERR 0
BCGUERRA 0
Fine del controllo dei freni
Alla fine dell'esecuzione del BrakeCheck vengono impostati i seguenti segnali.
Segnale Prova BrakeCheck OK Prova BrakeCheck Test BrakeCheck ER-

Impostato AVVERTIMENTO ROR
Impostato Impostato
BCOK 1 0 0
BCERR 0 0 1
BCGUERRA 0 1 0
BCATTO 0 0 0
Puntatore del programma spostato su Principale dopo l'interruzione del controllo dei freni
Quando il puntatore del programma viene spostato su Main dopo un BrakeCheck interrotto
esecuzione, vengono impostati i seguenti segnali.
Segnale Impostato
BCOK 0
BCATTO 0
Durante il primo test di controllo dei freni
Segnale Stato del segnale
BCOK 0
BCERR 0
BCGUERRA 0
BCATTO 1
Test di controllo dei freni interrotto, puntatore del programma ancora nella routine BrakeCheck
BCOK 0

Continua
BCERR 0
BCGUERRA 0
BCATTO 1
Test di controllo dei freni interrotto, puntatore del programma spostato dalla routine BrakeCheck
BCOK 0
BCERR 0
BCGUERRA 0
BCATTO 0
Configurare i parametri di sistema
Informazioni sui parametri di sistema

La configurazione dei parametri di sistema richiesti per un sistema robotico dovrebbe essere
effettuato prima di eseguire il controllo dei freni.
Nota
È necessario riavviare il controller IRC5 dopo aver modificato i parametri di sistema.
Tipo Unità Meccanica

Tutte le unità meccaniche per assi aggiuntivi da supervisionare devono avere il
i parametri Attiva all'avvio e Disattivazione vietata sono impostati su On. (Supervisionato
le unità meccaniche devono essere sempre attive.)
Tipo Braccio
Se si desidera escludere un asse dal controllo dei freni, impostare il parametro Disattiva
Controllo del freno ciclico per l'asse su On.
Tipo freno
Se il controllo del freno viene eseguito su un asse aggiuntivo, deve essere applicata la coppia frenante di sicurezza più bassa
essere definito. Durante il test viene aggiunto un margine del 5% per impostare il limite di fallimento. IL
Il parametro utilizzato è la Coppia statica massima del braccio definita sul lato motore. Un avvertimento
il limite è impostato con un valore di coppia più alto (a seconda del freno).

6 Funzionamento in produzione
6.1.1 Avvio dei programmi
6.1 Procedure di base
Avvio dei programmi

Utilizzare questa procedura per avviare un programma per la prima volta o per continuare l'esecuzione di
un programma che è stato interrotto.
Se sul sistema robotico è installata l'opzione Multitasking, vedere anche Utilizzo di programmi
Azione Informazione
1 Verificare che siano state eseguite tutte le preparazioni

necessarie sul robot e nella cella robot e che non vi siano
ostacoli all'interno dell'area di lavoro del robot.
2 Assicurati che non ci sia personale all'interno della cella del

robot.
3 Selezionare la modalità operativa sul controller con il

selettore di modalità.
xx0600002782
C: Pulsante Motori accesi
D: interruttore di modalità
4 Premere il pulsante Motors on sul controller per attivare il

robot.
5 È caricato un programma? Come caricare i programmi è descritto nella sezione
Se sì, procedere al passaggio successivo. Gestione dei programmi a pagina 150.
In caso negativo, caricare un programma.
6 Se necessario, seleziona la modalità di esecuzione e la Vedere Menu Quickset, Modalità di esecuzione a pagina 85
velocità utilizzando il menu Quickset. e Menu Quickset, Velocità a pagina 87.


Continua
Azione Informazione
7 In modalità Auto: Il pulsante è mostrato nella sezione Pulsanti fisici a

1 Premere il pulsante Start sulla Flex-Pendant pagina 39.
per avviare il programma. La modalità di selezione della modalità di avvio è descritta
In modalità manuale: 1 in dettaglio nella sezione Utilizzo della funzione uomo presente
Selezionare la modalità di avvio. a pagina 212.
2 Tenere premuto il dispositivo di abilitazione a
tre posizioni.
3 Premere il pulsante Start sulla Flex-Pendant per
avviare il programma.
8 La finestra di dialogo Richiesta di recupero non viene riprodotta? nella sezione Riportare il robot sul percorso Se
sì, riportare il robot sul percorso utilizzando un metodo adatto .
Se no, procedi.
9 Se viene visualizzata la finestra di dialogo Cursore Questa finestra di dialogo viene visualizzata solo
non coincide con PP, toccare PP o Cursore per se sono definiti i parametri di sistema del tipo Avviso
selezionare da dove avviare il programma. Quindi all'avvio. Vedere Manuale tecnico di riferimento -
premere nuovamente il pulsante Avvia. Parametri di sistema.
Continuare l'esecuzione dopo la modifica del programma È

sempre possibile continuare un programma anche se è stato modificato.
In modalità automatica, potrebbe apparire una finestra di dialogo di avviso per evitare di riavviare il
programma se le conseguenze non sono note.
Se tu... quindi tocca...
Assicurarsi che le modifiche apportate non siano in conflitto con la posizione attuale del robot Sì e
che il programma possa continuare senza pericolo per l'attrezzatura o il personale
Non sei sicuro delle conseguenze che le tue modifiche potrebbero avere e non desideri indagare
ulteriormente
Riavviare dall'inizio Un programma

può essere riavviato dalla Finestra Produzione o dall'Editor di Programma.
PP su Principale dalla finestra Produzione ripristinerà il puntatore del programma sulla voce produzione
in tutte le normali attività, comprese le attività disattivate nel pannello di selezione delle attività.
PP to Main dall'Editor del programma ripristinerà il puntatore del programma sulla voce di produzione solo
nell'attività specificata, anche se l'attività è disattivata nel pannello di selezione dell'attività.
Utilizzare questa procedura per riavviare un programma dalla finestra di produzione.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Finestra Produzione.
2 Toccare PP su principale.
3 Avviare il programma premendo il pulsante Start sulla FlexPendant.
Utilizzare questa procedura per riavviare un programma dall'editor dei programmi.
Azione


Continua
Azione
2 Tocca Debug.
3 Toccare PP su principale.
4 Avviare il programma premendo il pulsante Start sulla FlexPendant.
Limitazioni
È possibile eseguire un solo programma alla volta, a meno che il sistema non disponga
dell'opzione Multitasking. In tal caso è possibile eseguire più programmi contemporaneamente.
Scopri come selezionare le attività nel menu Quickset, Attività a pagina 88.
Se il sistema robotico riscontra errori nel codice del programma mentre è in esecuzione, lo
interromperà e l'errore verrà registrato nel registro eventi.

6.1.2 Arresto dei programmi
6.1.2 Arresto dei programmi
Arresto dei programmi

Se sul sistema robotico è installata l'opzione Multitasking, vedere Utilizzo di programmi multitasking a
pagina 245.
Azione
1 Verificare che l'operazione in corso sia in uno stato tale da poter essere interrotta.
2 Assicurarsi che sia sicuro interrompere il programma.
3 Premere il pulsante Stop sul set di pulsanti hardware del dispositivo jogging.
PERICOLO
Non utilizzare il pulsante Stop in caso di emergenza. Utilizzare il pulsante di arresto di emergenza.
Arrestare un programma con il pulsante Stop non significa che il robot smetterà di muoversi
immediatamente.
Arresto dell'esecuzione quando si utilizza l'esecuzione hold-to-run o passo-passo

Quando si utilizza l'esecuzione hold-to-run o passo-passo, l'esecuzione può essere interrotta
come segue.
Modalità Azione Informazione
Funzionamento ad uomo presente Rilasciare il pulsante Start La funzione hold-to-run è

descritta nella sezione
FlexPendant a pagina 37.
Modalità passo passo Il robot si fermerà dopo aver I pulsanti STOP e Avanti sono
eseguito ciascuna istruzione. descritti nella sezione La
Eseguire l'istruzione successiva FlexPendant a pagina 37.
premendo nuovamente il pulsante Se si preme il pulsante STOP
Avanti . durante l'esecuzione di
un'istruzione di movimento, il robot
si fermerà senza completare il movimento.

6.1.3 Utilizzo di programmi multitasking
6.1.3 Utilizzo di programmi multitasking
Panoramica
In un sistema con l'opzione Multitasking installata, è possibile avere uno o più programmi in esecuzione in
parallelo, ad esempio in una cella MultiMove con più di un robot in cui ciascun robot ha il proprio compito e
programma (multitasking).
Per informazioni generali sulla gestione dei programmi, vedere Gestione dei programmi a pagina 150.
Il multitasking è descritto nel Manuale dell'applicazione - Software controller IRC5.
Impostazione manuale delle

attività Le attività devono essere impostate per poter essere eseguite come pianificato. Normalmente, tutte le
attività vengono impostate al momento della consegna. L'impostazione delle attività viene effettuata definendo i
parametri di sistema del tipo Controller, vedere Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
Sono necessarie informazioni dettagliate per impostare manualmente le attività. Per i dettagli leggere la
documentazione dell'impianto o della cella.
Come vengono eseguite le attività
Le attività possono essere definite come Normali, Statiche o Semistatiche. Le attività statiche e semistatiche
vengono avviate automaticamente non appena un programma viene caricato in tale attività.
Le attività normali vengono avviate quando si preme il pulsante Avvio della FlexPendant e interrotte quando si
preme il pulsante Interrompi .
Per poter eseguire, avviare e interrompere un'attività statica o semistatica: impostare Impostazioni
pannello attività su Tutte le attività e attivare l'attività utilizzando il menu Quickset . Vedere Manuale
dell'applicazione - Software controller IRC5, sezione Multitasking.
I concetti di Statico, Semistatico e Normale sono descritti nel Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema,
tipo Attività.
Caricamento, esecuzione e arresto dei programmi

multitasking Questa sezione descrive come caricare, eseguire e arrestare i programmi multitasking.
Azione
1 Assicurati che sia impostata più di un'attività. Questo viene fatto utilizzando i parametri di sistema, vedere
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
2 Caricare i programmi nella rispettiva attività utilizzando l' editor dei programmi o la finestra di produzione,
come descritto nella sezione Caricamento di un programma esistente a pagina 151.
3 Se una o più attività devono essere disabilitate, vai al menu Quickset per farlo. Vedere la sezione Menu
Quickset, Attività a pagina 88.
La deselezione delle attività può essere eseguita solo in modalità manuale. Quando si passa alla modalità automatica,
verrà visualizzata una finestra di avviso che avverte che non tutte le attività sono selezionate per l'esecuzione.
4 Avviare l'esecuzione del programma premendo il pulsante di avvio . Vengono avviate tutte le attività attive.
5 Arrestare l'esecuzione del programma premendo il pulsante di arresto . Tutte le attività attive vengono interrotte.

6.1.3 Utilizzo dei programmi multitasking
Continua
Come caricare un programma in un'attività

Questa sezione descrive come caricare un programma in un'attività in un sistema multitasking.
Si presuppone che le attività siano state configurate.
Caricare un programma dalla finestra di produzione
Azione
1. Nel menu ABB , toccare Finestra Produzione.
2. Tocca l'attività in cui desideri caricare un programma.
3. Toccare Carica programma....

Se desideri aprire un programma in un'altra cartella, individua e apri quella cartella. Vedere la descrizione
in FlexPendant Explorer a pagina 56.
Viene visualizzata la finestra di dialogo del file.
4. Tocca il programma che desideri caricare seguito da OK.
Caricare un programma dall'editor dei programmi
Azione
1. Nel menu ABB , toccare Editor di programmi.
2. Tocca Attività e programmi.
3. Tocca l'attività in cui desideri caricare un programma.
4. Nel menu File, toccare Carica programma....

Se desideri aprire un programma in un'altra cartella, individua e apri quella cartella. Vedere la descrizione
in FlexPendant Explorer a pagina 56.
5. Tocca il programma che desideri caricare seguito da OK.
6. Toccare Chiudi per chiudere l'editor dei programmi.
Visualizzazione di programmi multitasking

Nella finestra di produzione è presente una scheda per ciascuna attività. Per passare dalla
visualizzazione delle diverse attività, toccare le schede.
Per modificare più attività in parallelo, aprire un editor di programma per ciascuna attività. Per
modificare attività statiche e semistatiche, vedere Manuale dell'applicazione - Software controller
IRC5, sezione Multitasking.

6.1.4 Utilizzo della supervisione del movimento e dell'esecuzione senza movimento
Supervisione del movimento

Il software del controller dispone di funzionalità volte a ridurre le forze di impatto della collisione sul robot. Ciò aiuta
a proteggere il robot e le apparecchiature esterne da gravi danni in caso di collisione.
La supervisione del movimento durante l'esecuzione del programma è sempre attiva per impostazione predefinita,
indipendentemente dalle opzioni installate nel controller. Quando viene rilevata una collisione, il robot si fermerà
immediatamente e allevierà le forze residue spostandosi in direzione opposta per un breve tratto lungo il suo
percorso. L'esecuzione del programma si interromperà con un messaggio di errore. Il robot rimane nello stato
Motori accesi in modo che l'esecuzione del programma possa riprendere dopo la conferma del messaggio di errore
di collisione.
Inoltre, esiste un'opzione software chiamata Collision Detection, che ha funzionalità extra come la supervisione
durante il jogging. Per scoprire se nel tuo sistema è installata questa opzione, tocca Informazioni sistema nel
menu ABB. Espandi il nodo Proprietà del sistema e tocca Opzioni sotto Modulo di controllo.
Funzioni nella base RobotWare
Descrizione delle funzioni in RobotWare base: • Supervisione
del percorso in modalità automatica e manuale a piena velocità utilizzata per prevenire danni meccanici dovuti
all'urto del robot contro un ostacolo durante l'esecuzione del programma.
• Esecuzione senza movimento utilizzata per eseguire un programma senza movimento del robot.
Funzioni nel rilevamento delle collisioni
Un sistema RobotWare con rilevamento delle collisioni dispone di funzionalità aggiuntive:
• Supervisione del percorso in modalità manuale e possibilità di sintonizzare la supervisione

tutte le modalità.
• Jog Supervision utilizzata per prevenire danni meccanici al robot durante

jogging.
• Istruzione RAPID MotionSup utilizzata per attivare/disattivare il rilevamento delle collisioni e regolare la
sensibilità durante l'esecuzione del programma.
Nota
Tutta la supervisione del movimento deve essere impostata separatamente per ciascuna attività.
6.1.4 Utilizzo della supervisione del movimento e dell'esecuzione senza movimento Continua
Modifica delle impostazioni di supervisione del movimento
Questa sezione descrive come modificare le impostazioni per la supervisione del movimento.
Azione Informazione
1 Nel menu ABB toccare Pannello di controllo e poi Supervisione.
2 Toccare l' elenco Attività e selezionare un'attività. Se hai più di un'attività, devi impostare i
valori desiderati per ciascuna attività
separatamente.
3 Tocca OFF/ON per rimuovere o attivare la supervisione del percorso.

Toccare il pulsante 123... per aprire il tastierino numerico e digitare un Mancia
valore per regolare la sensibilità della supervisione del percorso.
La sensibilità può essere impostata tra 0 e

300. Se viene impostata su un valore
Nota inferiore a 80, tuttavia, il robot potrebbe
fermarsi a causa della resistenza interna.
Se l'opzione Rilevamento collisioni non è installata, • l'impostazione
della sensibilità non avrà alcun effetto. • La supervisione Nota
del percorso influisce solo sul robot in modalità automatica. È possibile

manuale a velocità massima. modificare la sensibilità della modalità
Supervisione del percorso. Per ulteriori
informazioni, vedere Impostazione della
sensibilità della supervisione del
movimento a pagina 249.
4 Toccare OFF/ON per rimuovere o attivare la supervisione del jog.

Toccare il pulsante 123... per aprire il tastierino numerico e digitare un Mancia
valore per regolare la sensibilità della supervisione del jog.
La sensibilità può essere impostata tra 0 e

300. Se viene impostata su un valore
Nota inferiore a 80, tuttavia, il robot potrebbe
fermarsi a causa della resistenza interna.
Se l'opzione Rilevamento collisioni non è installata, queste impostazioni
non avranno alcun effetto. Nota
È possibile modificare la sensibilità della

supervisione del percorso. Per ulteriori
informazioni, vedere Impostazione della
sensibilità della supervisione del
movimento a pagina 249 .
5 In Impostazioni di esecuzione, toccare OFF/ON per disattivare Vedere l'esecuzione senza movimento o attivare
l'esecuzione senza movimento. Questa è una pagina 249 separata per informazioni sulla funzione, non fa parte della
supervisione del movimento. questa funzione.

Continua
Impostazione della sensibilità della supervisione del
movimento Utilizzare la seguente procedura per impostare la sensibilità della supervisione del percorso e della
supervisione del movimento.
Azione Informazione
1 Nel menu ABB , toccare Pannello di controllo e quindi

Configurazione.
2 Tocca Argomenti e seleziona Movimento.
3 Selezionare il tipo Supervisione del movimento e toccare.
4 Selezionarne uno dall'elenco e toccare Modifica. Ad esempio: rob1
5 Selezionare Livello rilevamento collisione percorso, toccare due volte e Il valore massimo che può essere
impostato come valore. il set è 500.
6 Fare clic su OK.
7 Selezionare Livello rilevamento collisioni Jog, toccare due volte e Il valore massimo impostabile è 500
impostare un valore.
8 Fare clic su OK.
Esecuzione senza movimento
L'esecuzione senza movimento consente di eseguire un programma RAPID senza movimento del robot.
Tutte le altre funzioni funzionano normalmente; tempi di ciclo attuali, I/O, calcolo della velocità TCP e così via.
L'esecuzione senza movimento può essere utilizzata per il debug del programma o la valutazione del tempo di ciclo.
Rappresenta anche una soluzione se è necessario misurare ad esempio il consumo di colla o vernice durante
un ciclo.
Quando è attivata l'esecuzione senza movimento, può essere eseguita in:
• modalità manuale
• modalità manuale a piena velocità
• modalità automatica
I tempi di ciclo verranno simulati in base alla modalità selezionata.
Nota
L'esecuzione senza movimento può essere attivata solo quando il sistema è nello stato Motori spenti.
ATTENZIONE
L'esecuzione senza movimento viene ripristinata dopo un riavvio. Se si intende eseguire il programma in modalità
Non Motion, non riavviare senza verificare lo stato dell'esecuzione Non Motion. L'avvio errato del programma
potrebbe causare lesioni gravi o mortali oppure danneggiare il robot o altre apparecchiature.
Per ulteriori informazioni sul rilevamento delle collisioni, vedere Manuale dell'applicazione - Software controller IRC5.
6.1.5 Utilizzo dell'opzione hot plug
6.1.5 Utilizzo dell'opzione hot plug
Opzione hot-plug
L'opzione hot plug consente di:
• Scollegare il dispositivo jogging da un sistema in modalità automatica e quindi

far funzionare il sistema senza un dispositivo jogging collegato.
• Collegare e utilizzare temporaneamente un dispositivo di jogging senza interrompere l'applicazione in

esecuzione sul sistema.
AVVERTIMENTO
Premendo il pulsante hot plug si disattiva il pulsante di arresto di emergenza sulla FlexPendant.
Premere solo il pulsante hot plug durante la connessione o la disconnessione della FlexPendant.
AVVERTIMENTO
Una FlexPendant disconnessa deve essere sempre conservata separata dal controller IRC5!
Collegare e scollegare la FlexPendant utilizzando il pulsante hot plug

La seguente procedura descrive come connettere o disconnettere la FlexPendant su un sistema in modalità
automatica utilizzando l'opzione del pulsante hot plug.
Nota
Non passare alla modalità manuale (o alla modalità manuale a velocità massima) mentre il sistema è in
funzione senza FlexPendant. La FlexPendant deve essere collegata quando si passa alla modalità
automatica altrimenti non sarà possibile confermare il cambio di modalità.
Azione Informazione
1 Assicurarsi che il sistema sia in modalità

automatica.
2 Tenere premuto il pulsante hot plug. Una spia rossa all'interno del pulsante indica quando
viene premuto.

6.1.5 Utilizzo dell'opzione hot plug Continua
Azione Informazione
3 Continuare a premere il pulsante hot plug e, allo

stesso tempo, scambiare la spina del ponticello
con la spina FlexPendant.
xx0600002784
A: Pulsante hot-plug
B: connettore FlexPendant
xx0600002796
Spina a ponticello
4 Rilasciare il pulsante hot-plug. Assicurarsi che il pulsante non sia bloccato nella
posizione azionata poiché ciò disabiliterebbe il
pulsante di arresto di emergenza della FlexPendant.
Nota
Quando la FlexPendant è scollegata, la spina del ponticello deve essere collegata al suo posto.
Nota
Se il pulsante hot plug viene rilasciato mentre né il ponticello né la FlexPendant sono collegati,
i movimenti del robot verranno interrotti poiché le catene di arresto di emergenza vengono aperte.
Limitazioni per i messaggi sulla FlexPendant

Quando si utilizza l'opzione hot plug, si applicano le seguenti limitazioni ai messaggi sulla FlexPendant:
Messaggi dell'operatore
Alcune applicazioni potrebbero richiedere input da parte dell'operatore utilizzando la FlexPendant (ad esempio
applicazioni che utilizzano istruzioni RAPID TPReadNum, UIMsgBox, ecc.). Se l'applicazione incontra un
messaggio operatore di questo tipo, l'esecuzione del programma attenderà.
Dopo aver collegato la FlexPendant è necessario interrompere e avviare l'esecuzione del programma
per poter vedere e rispondere a questi messaggi. Non vengono visualizzati automaticamente semplicemente
collegando la FlexPendant.
Se possibile, evitare di utilizzare questo tipo di istruzioni durante la programmazione dei sistemi che
utilizzano l'opzione del pulsante hot plug.

251
6.1.5 Utilizzo dell'opzione hot plug Continua
Messaggi del registro eventi

Quando si collega la FlexPendant, i messaggi del registro eventi possono essere visualizzati anche per il
periodo in cui la FlexPendant è stata disconnessa, poiché questi sono memorizzati sul controller.

6.2.1 Procedura generale per la risoluzione dei problemi
6.2 Risoluzione dei problemi e ripristino degli errori
6.2.1 Procedura generale per la risoluzione dei problemi
Tipi di guasti
I guasti che si verificano nel sistema robotico possono essere di due categorie:
• Guasti rilevati dal sistema diagnostico integrato. Questi guasti sono descritti nella sezione Messaggi
del registro eventi in Manuale operativo - Risoluzione dei problemi IRC5.
• Guasti NON rilevati dal sistema diagnostico integrato. Questi guasti sono descritti nella sezione Altri
tipi di guasti in Manuale operativo - Risoluzione dei problemi IRC5.
Guasti che causano messaggi di errore sulla FlexPendant

Il sistema di controllo è dotato di software diagnostico per facilitare la risoluzione dei problemi e ridurre i
tempi di fermo. Eventuali errori rilevati dalla diagnostica vengono visualizzati in un linguaggio semplice con
un numero di codice sulla FlexPendant.
Tutti i messaggi di sistema e di errore vengono registrati in un registro comune in cui vengono salvati gli
ultimi 150 messaggi. È possibile accedere al registro dalla barra di stato sulla FlexPendant.
Per facilitare la risoluzione dei problemi, è importante seguire alcuni principi di base.
Questi sono specificati nei principi di risoluzione dei problemi nel Manuale operativo
- Risoluzione dei problemi IRC5.
Guasti che NON causano messaggi di errore sulla FlexPendant

Questi guasti non vengono rilevati dal sistema diagnostico e vengono gestiti in altri modi. Il modo in cui si
osserva il sintomo del guasto influenza notevolmente il tipo di guasto. Le istruzioni sono fornite nella sezione
Altri tipi di guasti nel Manuale operativo - Risoluzione dei problemi IRC5.
Per risolvere i guasti che NON causano messaggi di errore sulla FlexPendant, seguire i passaggi 3 e 4
della procedura precedente.
Altre possibili azioni

Alcuni errori potrebbero richiedere l'esecuzione di una routine di servizio. Vedere la sezione Routine di
servizio a pagina 218.

6.2.2 Riportare il robot sul percorso
6.2.2 Riportare il robot sul percorso
Informazioni sui percorsi e sulle regioni di ritorno
Mentre un programma è in esecuzione, il robot o l'asse aggiuntivo è considerato in percorso, il che significa
che segue la sequenza di posizioni desiderata.
Se si interrompe il programma, il robot sarà ancora sul percorso, a meno che non si cambi la sua posizione.
Viene quindi considerato fuori percorso. Se il robot viene arrestato da un arresto di emergenza o di sicurezza,
potrebbe anche essere fuori percorso.
Se il robot arrestato si trova all'interno della regione di ritorno del percorso, è possibile avviare nuovamente il
programma e il robot tornerà al percorso e continuerà l'esecuzione del programma.
Tieni presente che non è possibile prevedere l'esatto movimento di ritorno del robot.
Mancia
La regione di ritorno del percorso viene impostata con i parametri di sistema, vedere Manuale tecnico di
riferimento - Parametri di sistema, Tipo Regione di ritorno del percorso.
Ritorno al sentiero
Lo spegnimento dei motori del robot spesso fa sì che il robot scivoli dal percorso programmato. Ciò può
verificarsi dopo un arresto di emergenza o di sicurezza incontrollato. La distanza di scorrimento consentita è
configurata con i parametri di sistema. La distanza può variare a seconda della modalità operativa.
Se il robot non si trova entro la distanza consentita configurata, è possibile scegliere di lasciare che il robot
ritorni sul percorso programmato o continui fino al punto programmato successivo nel percorso. Successivamente
l'esecuzione del programma prosegue automaticamente alla velocità programmata.
1 Assicurarsi che non vi siano ostacoli che blocchino il percorso e che il carico utile e gli oggetti di lavoro
siano posizionati correttamente.
2 Se necessario, mettere il sistema in modalità automatica e premere Motors on

pulsante sul controller per attivare i motori del robot.
3 Premere il pulsante Avvio sulla FlexPendant per continuare l'esecuzione da dove
si fermò. Succederà una di queste cose:
• Il robot o l'asse ritorneranno lentamente sul percorso e verrà eseguita l'esecuzione

Continua.
• Verrà visualizzata la finestra di dialogo Richiesta di riacquisizione .
4 Se viene visualizzata la finestra di dialogo Richiesta di recupero , selezionare l'azione corretta.
• Toccare Sì per tornare al percorso e continuare il programma. • Toccare No per
tornare alla posizione target successiva e continuare il programma. • Toccare Annulla per annullare
il programma.

6.2.3 Esecuzione del programma RAPID con unità meccanica non calibrata
6.2.3 Esecuzione del programma RAPID con unità meccanica non calibrata
Quando è utile?
Se una pistola servo è danneggiata o non calibrata, potrebbe essere necessario eseguire una routine di manutenzione.
Per eseguire la routine di servizio (o qualsiasi codice RAPID), anche se un asse aggiuntivo
non è calibrato, è necessario seguire i passaggi descritti in questa descrizione.
Come avviare il programma
Azione
1 Impostare il parametro di sistema Attivo all'avvio (nel tipo Unità meccanica, argomento Movimento) su No.
Impostare il parametro di sistema Disconnect at Deactivate (nel tipo Canale di misurazione, argomento
Movimento) su Sì.
2 Se uno qualsiasi dei valori dei parametri di sistema viene modificato, riavviare il controller.
3 Disattivare l'unità meccanica non calibrata.
4 Spostare il puntatore del programma su Principale (altrimenti l'unità meccanica verrà attivata automaticamente).
5 Eseguire la routine di servizio o un altro codice RAPID.

6.3.1 Modalità operativa attuale
6.3 Modalità operative
Panoramica
Controllare la posizione dell'interruttore della modalità del controller o la barra di stato del
FlexPendant.
Anche le modifiche alla modalità operativa vengono registrate nel registro eventi.
Il cambio di modalità
L'interruttore della modalità dovrebbe essere nella posizione illustrata:
xx0300000466
UN Interruttore di modalità a due posizioni
B Interruttore di modalità a tre posizioni
C Modalità automatica
D Modalità manuale a velocità ridotta
E Modalità manuale a piena velocità
Azione Informazione
1 Per passare dalla modalità manuale a quella automatica dettagliate in Passaggio dalla modalità manuale a quella
automatica a pagina 258.
2 Per passare dalla modalità automatica a quella manuale dettagliato in Passaggio da automatico a
modalità manuale a pagina 260.
Visualizzazione della modalità presente sulla FlexPendant

Sulla FlexPendant è possibile visualizzare la modalità operativa attuale nella barra di stato.
Di seguito è mostrato un esempio della barra di stato:
en0300000490
UN Finestra operatore


Continua
B Modalità operativa
C Sistema attivo
D Stato del controllore
E Stato del programma
F Unità meccaniche, attiva è evidenziata
Informazioni sulla modalità automatica a pagina 27
Informazioni sulla modalità manuale a pagina 29

6.3.2 Passaggio dalla modalità manuale a quella automatica
Quando devo mettere il sistema in modalità automatica?

Mettere il sistema in modalità automatica quando si dispone di un'applicazione di processo o di un programma
RAPID pronto per essere eseguito in produzione.
PERICOLO
Quando messo in modalità automatica, il robot potrebbe muoversi senza preavviso.
Assicurarsi che non vi sia personale nello spazio protetto prima di modificare la modalità operativa.
Passaggio dalla modalità manuale a quella automatica
Azione Informazione
1 Impostare l'interruttore della modalità in posizione automatica.

Viene visualizzata una finestra di dialogo per la modifica della modalità.
xx0300000467
2 Se qualche impostazione di debug è stata modificata, una finestra di dialogo Se questi valori vengono ripristinati
o meno informa sulle modifiche e se questi valori verranno definiti dal ripristino dei parametri di sistema. Tocca
Riconosci. ers nel tipo Auto Condition Reset nell'argomento Controller.
3 Toccare OK per chiudere la finestra di dialogo.
Se si riporta il passaggio alla modalità manuale, la finestra di

dialogo verrà chiusa automaticamente.
4 Il sistema ha cambiato modalità senza errori? La modalità di avvio dei programmi

è descritta in Se sì, riprendere o avviare l'applicazione del processo o descritta in Avvio dei programmi sul
programma RAPID. pagina 241.
In caso negativo, interrompere e risolvere il problema.
Nota
Se il vostro sistema specifico utilizza un pannello operatore distribuito, i controlli e gli indicatori potrebbero
non essere posizionati esattamente come descritto in questo manuale. Consultare la documentazione
dell'impianto o della cella per i dettagli.
I controlli e gli indicatori tuttavia appaiono e funzionano allo stesso modo.
Quando posso iniziare a utilizzare il sistema robotico?

Finché è visualizzata la finestra di dialogo di cambio modalità, non è possibile avviare i programmi e attivare
i motori del robot né manualmente né da remoto.


Continua
Eccezioni
In modalità automatica è possibile avviare un programma RAPID e accendere i motori da remoto. Ciò
significa che il sistema non entrerà mai in uno stato di standby sicuro e il robot potrà muoversi in qualsiasi
momento.
Consultare la documentazione dell'impianto o della cella per i dettagli su come è configurato il sistema.
È possibile impostare o ripristinare una serie di condizioni quando si passa alla modalità automatica,
vedere Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema, sezioni Ripristino automatico delle condizioni
e Impostazioni della modalità di esecuzione.

6.3.3 Passaggio dalla modalità automatica a quella manuale
6.3.3 Passaggio dalla modalità automatica a quella manuale
Passaggio dalla modalità automatica a quella manuale
Azione Informazione
1 Impostare il selettore della modalità in posizione manuale.
xx0300000468
2 Il sistema ha cambiato modalità senza errori? La gestione degli errori è descritta in dettaglio nel
Se sì, la procedura è completata.
In caso negativo, provare a individuare l'errore.
Nota
Se il vostro sistema specifico utilizza un pannello operatore distribuito, i controlli e gli indicatori
potrebbero non essere posizionati esattamente come descritto in questo manuale. Per i dettagli
consultare la documentazione dell'impianto o della cella.
I controlli e gli indicatori tuttavia appaiono e funzionano allo stesso modo.

6.3.4 Passaggio alla modalità manuale a velocità massima
6.3.4 Passaggio alla modalità manuale a velocità massima
Quando dovrei utilizzare la modalità manuale a velocità massima?

Utilizzare la modalità manuale a piena velocità quando il programma deve essere testato a piena velocità.
La modalità manuale a piena velocità consente di eseguire il programma a piena velocità pur avendo accesso a
tutte le funzioni di debug disponibili dell'editor del programma.
PERICOLO
Testare a tutta velocità è pericoloso.
Assicurarsi che non vi sia personale nello spazio protetto quando si avvia il programma.
Passaggio alla modalità manuale a piena velocità
Azione Informazione
1 Impostare l'interruttore della modalità sulla posizione

manuale di massima velocità.
2 Il sistema ha cambiato modalità senza La gestione degli errori è descritta in dettaglio nel
errori?
Se sì, la procedura è completata.
In caso negativo, provare a individuare l'errore.
Nota
Quando si passa alla modalità manuale a velocità massima, tutte le funzionalità tranne Start, Stop e Step
sono disabilitate.
Avviso FlexPendant
Quando si cambia modalità, viene visualizzata una finestra di dialogo sulla FlexPendant per avvisare dell'avvenuto
cambio di modalità. Tocca OK per chiudere la finestra di dialogo.
Se si torna alla modalità precedente, la finestra di dialogo si chiude automaticamente e non vi è alcun
cambiamento nella modalità.

6.4.1 Modifica e accordatura delle posizioni
6.4 Modifica delle posizioni
6.4.1 Modifica e accordatura delle posizioni
Panoramica
Le posizioni sono istanze del tipo di dati robtarget o jointtarget. Vedere Manuale tecnico di riferimento
- Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.
Le posizioni possono essere ottimizzate utilizzando la funzione HotEdit, in cui si immettono valori di
offset utilizzando una tastiera virtuale. Il valore di offset viene utilizzato insieme al valore di posizione
originale. Vedere Accordatura delle posizioni con HotEdit a pagina 267. Il menu HotEdit è descritto nella
sezione Menu HotEdit a pagina 54.
Le posizioni possono anche essere modificate utilizzando la funzione Modifica posizioni nell'Editor
dei programmi o nella Finestra di produzione dove si fa avanzare e spostare il robot nella nuova
posizione. Un valore di posizione modificato sovrascrive il valore originale. Vedere Modifica delle
posizioni nell'Editor dei programmi o nella Finestra Produzione a pagina 263.
ATTENZIONE
La modifica delle posizioni programmate può alterare in modo significativo lo schema di movimento
del robot.
Assicurarsi sempre che eventuali modifiche siano sicure sia per l'attrezzatura che per il personale.
Posizioni negli array

Se una posizione viene dichiarata come un array, la procedura per la modifica o l'ottimizzazione
potrebbe differire leggermente a seconda di come l'array è indicizzato nell'istruzione di movimento.
Limitazioni
Tieni presente che i target comuni possono essere modificati solo utilizzando il metodo Modifica
posizioni nell'editor di programma e nella finestra di produzione, quindi non con HotEdit.
Nota
Il tuo sistema può avere restrizioni su come modificare le posizioni. È possibile applicare restrizioni
alla distanza utilizzando i parametri di sistema (argomento Controller, tipo Impostazioni ModPos) e
quali posizioni possono essere modificate utilizzando UAS.

6.4.2 Modifica delle posizioni nell'editor del programma o nella finestra di produzione
Panoramica
Quando si modificano le posizioni spostando il robot nella nuova posizione è possibile eseguire un singolo
passo attraverso il programma fino alla posizione(i) che si desidera modificare oppure spostarsi direttamente
alla nuova posizione e modificare l'argomento posizione corrispondente dell'istruzione.
La raccomandazione è di scorrere il programma fino alla posizione, ma se si conosce bene il programma

del robot e si conosce la nuova posizione, è più veloce utilizzare il metodo jogging.
Nota
Non utilizzare questo metodo per modificare i valori di orientamento.
Prerequisiti
Per modificare le posizioni utilizzando l'editor dei programmi o la finestra di produzione.
• il sistema deve essere in modalità manuale • la
posizione target deve avere un valore iniziale. Ad esempio: CONST robtarget p10:=[[515.00,0.00,712.00],
[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0], [9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]]; COST destinazione
congiunta jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Nota
Per modificare le posizioni nella Finestra Produzione, è necessario aver avviato il programma in modo che
il puntatore di movimento sia impostato.
Applicazione delle posizioni

modificate I valori della posizione modificata verranno normalmente utilizzati quando si riavvia il programma.
Se il robot non può utilizzare i valori direttamente all'avvio, viene visualizzato un avviso. Quindi la posizione
modificata verrà utilizzata la prossima volta che la posizione verrà utilizzata nel programma.
Modifica delle posizioni

Questa procedura descrive come modificare le posizioni, sia tramite un singolo passo verso le posizioni che
tramite jogging. È possibile utilizzare l' editor dei programmi o la finestra di produzione, la funzionalità è la
stessa.
Azione Informazione
2 Interrompere il programma, se in esecuzione.

6.4.2 Modifica delle posizioni nell'editor del programma o nella finestra di produzione Continua
Azione Informazione
3 Si desidera eseguire un passo singolo verso la posizione o Quando si esegue un passo singolo, se l'istruzione va
avanti? o la chiamata di procedura ne ha più di una Se si esegue un passo singolo, scorrere l'argomento della
posizione del programma, continuare a passare alla posizione che si desidera modificare. Assicurati di raggiungere
ogni argomento. è selezionato l'argomento corretto.
Se si esegue lo spostamento, utilizzare la vista Spostamento

per assicurarsi che siano selezionati lo stesso oggetto di
lavoro e lo stesso strumento utilizzati nell'istruzione.
4 Spostarsi alla nuova posizione.
5 Quando si utilizza il metodo jogging, toccare per selezionare

l'argomento posizione che si desidera modificare.
6 Nell'editor dei programmi, tocca Modifica posizione. Quando si modifica una posizione in un array
Produzione toccare Debug e quindi selezionare quale indicizzato con una variabile, nella finestra
elemento nella finestra di produzione. Modifica posizione.
raggio da modificare
prima della modifica Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma. viene eseguito.
7 Tocca Modifica per utilizzare la nuova posizione, Annulla Se selezioni la casella di controllo Non mostrare
per mantenere l'originale. più questa finestra di dialogo nella finestra di
dialogo di conferma, non riceverai più finestre di
dialogo di conferma quando modifichi le posizioni.
Nota
Ciò è valido solo per l'attuale Editor del

programma.
8 Ripetere i passaggi da 3 a 7 per ciascun argomento di

posizione che si desidera modificare.
Limitazioni
Il pulsante Modifica posizione nell'Editor dei programmi è disabilitato finché non si seleziona un argomento
di posizione (che è possibile modificare).
Il pulsante Modifica posizione nella finestra Produzione è disabilitato finché non viene impostato il puntatore di
movimento e selezionata una posizione. Per impostare il puntatore di movimento, il programma deve essere
avviato e poi interrotto.
Il movimento massimo o il cambiamento di orientamento possono essere limitati dai parametri di sistema
(argomento Controller, tipo Impostazioni ModPos) nella progettazione del sistema. Si prega di leggere la
documentazione della cella o dell'impianto per i dettagli.
Se i parametri di sistema sono impostati per utilizzare limiti assoluti per i cambiamenti di posizione, le posizioni
originali possono essere ripristinate o modificate solo utilizzando il menu della linea di base in HotEdit. Il
concetto di base è descritto nella sezione Ottimizzazione delle posizioni con HotEdit a pagina 267.
Se una posizione denominata viene modificata, tutte le altre istruzioni che utilizzano quella posizione verranno
influenzate.
Nella Finestra Produzione, i punti circolari non possono essere modificati in modalità sincronizzata.
Vedere Manuale dell'applicazione - MultiMove.
Differenze tra l'editor del programma e la finestra di produzione

La procedura per modificare le posizioni è la stessa nell'editor del programma e nella finestra di produzione.
Tuttavia, ci sono differenze nel modo in cui vengono selezionate le posizioni.

264
6.4.2 Modifica delle posizioni nell'editor del programma o nella finestra di produzione Continua
Inoltre, se il sistema utilizza MultiMove, il risultato dell'editor dei programmi e della finestra di produzione
sarà diverso. Vedere Manuale dell'applicazione - MultiMove.
Selezioni dell'editor di programma

Per selezionare una posizione da modificare nell'editor dei programmi, toccare la posizione desiderata.
Selezioni della finestra di produzione
Per selezionare una posizione da modificare nella finestra di produzione è necessario portare il programma
nella posizione desiderata.
Nota
Se avete eseguito il programma da un'altra finestra e poi tornate alla finestra Produzione, la posizione
selezionata verrà cambiata nella posizione in cui si trova ora il puntatore di movimento. Assicurarsi che
sia selezionata la posizione corretta prima di apportare la modifica!
Per una panoramica su come modificare le posizioni, vedere Modifica e ottimizzazione delle posizioni a
pagina 262.
HotEdit e la linea di base sono descritti in Regolazione delle posizioni con HotEdit a pagina 267.
Il menu HotEdit è descritto anche nel menu HotEdit a pagina 54.
La modifica delle posizioni nella finestra Dati programma è descritta in Modifica delle istanze dei dati a
pagina 170.
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.
Manuale applicativo - MultiMove
Esempi di percorso pianificato

Gli esempi seguenti mostrano come verrà influenzato il percorso pianificato quando si modificano le posizioni.
Movimento lineare
Nell'esempio A il robot viene fermato sul percorso prima di raggiungere la posizione P10. Il robot viene
spostato fuori percorso verso la nuova posizione (P10x) e la posizione P10 viene modificata.
Nell'esempio B il robot è fermo sul percorso nella posizione P10. Il robot viene spostato fuori percorso verso
la nuova posizione (P10x) e la posizione P10 viene modificata.
xx0800000175

Continua
In entrambi gli esempi, quando si riavvia il programma, il robot prosegue dal nuovo P10 (che ora
è uguale a P10x) direttamente a P20 senza tornare al percorso precedentemente pianificato
(tramite il vecchio P10).
Movimento circolare
In questo esempio il robot viene arrestato sul percorso nella posizione P20 (punto circolare) e
quindi spostato nella nuova posizione P20x. La posizione P20 viene modificata.
xx0800000176
Nei sistemi a robot singolo o nei sistemi MultiMove in modalità non sincronizzata: quando si
riavvia il programma, il robot continua direttamente dal nuovo P20 (che ora è uguale a P20x) a
P30 senza tornare al percorso pianificato precedente (tramite il vecchio P20). Il nuovo percorso
pianificato da P20 (P20x) a P30 viene calcolato utilizzando queste due posizioni e la posizione
P10.
In modalità sincronizzata MultiMove: al riavvio del programma il robot ritorna al vecchio P20 e
utilizza il percorso precedentemente pianificato per P30. Nel ciclo successivo viene utilizzato solo
il nuovo P20 (P20x).

6.4.3 Regolazione delle posizioni con HotEdit
Panoramica
HotEdit viene utilizzato per ottimizzare le posizioni programmate. Ciò può essere fatto in tutte le modalità operative
e anche durante l'esecuzione del programma. È possibile regolare sia le coordinate che l'orientamento.
HotEdit può essere utilizzato solo per posizioni denominate del tipo robtarget (vedere le limitazioni di seguito).
Le funzioni disponibili in HotEdit possono essere limitate dal sistema di autorizzazione dell'utente, UAS.
Il menu HotEdit è descritto nella sezione Menu HotEdit a pagina 54.
Applicazione di posizioni sintonizzate

I valori di ottimizzazione vengono utilizzati direttamente da un programma in esecuzione quando si tocca Applica.
Se la regolazione viene eseguita vicino al programma o al puntatore di movimento, potrebbe essere difficile
prevedere esattamente quando avrà effetto. È quindi importante sapere in quale punto del programma si trova il
robot se si applicano valori di offset mentre il programma è in esecuzione.
Tuttavia, i nuovi valori non vengono archiviati nella baseline finché non si utilizza un comando Commit .
Come ottimizzare le posizioni

Ecco come si regolano le posizioni programmate utilizzando HotEdit:
Azione
1 Nella finestra Bersagli programmati , selezionare le posizioni da sintonizzare e aggiungerle ai Bersagli

selezionati toccando la freccia.
2 Toccare Ottimizza target e selezionare la modalità di ottimizzazione (assi lineari, riorientati o esterni), quindi il
sistema di coordinate (utensile o oggetto di lavoro).
3 Toccare + e - per specificare l'esatta accordatura delle posizioni nelle direzioni x, y e z. Selezionare Incremento
per definire la dimensione del passo di questi pulsanti.
4 Per attivare i nuovi valori toccare APPLICA. L'offset verrà utilizzato direttamente se il programma è in esecuzione.
5 Se sei soddisfatto del risultato e desideri che le posizioni ottimizzate diventino parte della linea di base, tocca
Linea di base e poi Conferma selezione.
6 Se, tuttavia, gli obiettivi selezionati necessitano di ulteriore messa a punto, puoi toccare Linea di base , quindi
Ripristina selezione e ricominciare tutto da capo, oppure puoi semplicemente continuare a mettere a punto
finché non sei soddisfatto.
Lavorare con le selezioni

Una selezione di posizioni da regolare successivamente può essere salvata sull'unità di memoria di massa del
controller. Se il tuo sistema utilizza UAS, questo potrebbe essere l'unico modo per selezionare le posizioni per la
sintonizzazione.
I comandi per lavorare con le selezioni si trovano nel menu File :
Salva selezione con nome Assicurarsi che la finestra Target selezionati non mostri altro che le posizioni da salvare.
Tocca File e Salva selezione con nome. Immettere il nome e facoltativamente una
descrizione del file, quindi toccare OK.

Continua
Apri selezione Tocca File e Apri selezione. Quindi tocca la selezione che desideri utilizzare e
tocca OK.
Cancella selezione Cancellare l' area dei target selezionati toccando File e Cancella selezione.
Concetto di base
Una linea di base può essere definita come un riferimento rispetto al quale vengono misurati i
cambiamenti futuri. Il concetto di linea di base consente di annullare la regolazione e ripristinare i valori di
posizione memorizzati nell'ultima linea di base. Per fare ciò si utilizza un comando Ripristina .
Quando viene eseguito un comando Commit , la linea di base viene aggiornata con nuovi valori di offset e i
vecchi valori non esistono più nella memoria del programma.
Utilizzare il menu di base per applicare o rifiutare l'accordatura.
• Ripristina selezione scarterà tutte le accordature delle posizioni attualmente selezionate e le riporterà
ai valori dell'ultima linea di base, il che significa che i loro valori di offset saranno 0,0.
• Ripristina l'intero programma scarterà TUTTA la sintonizzazione sulle posizioni programmate

dall'ultimo comando Commit . Ciò può includere diverse sessioni HotEdit per la stessa attività. Se il
sistema utilizza il limite assoluto ModPos, verrà annullato anche qualsiasi comando di modifica
della posizione dall'editor dei programmi.
• Conferma selezione applicherà l'offset delle posizioni attualmente selezionate

la linea di base.
• Impegna intero programma applicherà TUTTA l'accordatura alle posizioni programmate. Ciò può
includere diverse sessioni HotEdit per la stessa attività. Se il sistema utilizza ModPos limite assoluto
include anche la modifica della posizione eseguita nell'editor del programma.
Criteri obiettivo di base

I target che soddisfano tutti i seguenti criteri fanno parte della baseline: • Il tipo di dati deve
essere robtarget o jointtarget

•
Non deve essere dichiarato localmente in una routine
•
Non deve essere dichiarato come parte di un array di target

Continua
Illustrazione del concetto di base

Il concetto di base è illustrato di seguito, dove un punto viene spostato, ripristinato e impegnato. Partendo
dalla linea di base originale (A), supponiamo di spostare il punto (B) due volte. Se ti penti delle modifiche
esegui un comando di ripristino (C).
Ma se invece continui a spostare il punto ed esegui un comando di commit (B + D), avrai creato una nuova
linea di base (E) e non c'è modo di ripristinare la linea di base originale. Se si sposta il punto ancora una
volta e poi si ripristina, il punto viene riportato all'ultima linea di base (E).
xx0600002620
UN Linea di base originale
B Sposta il punto selezionato
C Ristabilire
D Commettere
E Nuova linea di base
Ripristina selezione o Ripristina intero programma L'esempio

seguente mostra la differenza tra Ripristina selezione e Ripristina intero programma all'originale. La
stessa idea si applica alla selezione del commit e al commit dell'intero programma.
Azione
1. I robtarget p10 e p30 vengono aggiunti ai target selezionati e ottimizzati una volta.
2. p10 viene rimosso dai target selezionati
3. p30 viene nuovamente sintonizzato.
4. • Ripristina selezione imposta la posizione attualmente selezionata, p30, sul suo valore nell'ultima linea di base. p10
non è influenzato, quindi è ancora sintonizzato.
• Ripristina intero programma imposta tutte le posizioni sintonizzate, ovvero sia p10 che p30, sui rispettivi valori di
base.
HotEdit per assi esterni
Gli assi esterni possono essere ottimizzati con HotEdit se sono attivati in almeno uno dei robtarget selezionati.
Vengono ottimizzati solo gli assi con valori attivi.
Limitazioni
L'ottimizzazione di HotEdit è possibile solo per robtarget con nome (ad esempio p10, p20). (* i robtarget non
sono visibili nella visualizzazione ad albero.)
Se un robtarget viene dichiarato come array, deve essere indicizzato con un numero da modificare in
HotEdit.

269

Continua
È possibile eseguire l'ottimizzazione HotEdit solo su target che fanno parte della baseline.
I target che NON fanno parte della linea di base non verranno mostrati nella visualizzazione ad albero di
HotEdit, poiché non possono essere selezionati per l'ottimizzazione. Ciò significa che un target dichiarato
localmente in una routine, ad esempio, non verrà visualizzato.
L'ottimizzazione HotEdit è possibile solo per robtarget. (I jointtarget possono essere regolati solo
utilizzando Modifica posizione nell'editor del programma.) Se il sistema utilizza il limite assoluto
ModPos, questi jointtarget fanno comunque parte della linea di base e verranno influenzati quando
vengono utilizzati Ripristino intero programma e Commit intero programma .
Nota
Per ulteriori informazioni sul limite assoluto ModPos, consultare il Manuale tecnico di riferimento -
Parametri di sistema, sezione Argomento Controller - Tipo Impostazioni ModPos.
Utilizzo di UAS in HotEdit

Il sistema di autorizzazione dell'utente può essere utilizzato per limitare la funzionalità Hot Edit e
consentire solo a un utente di modificare posizioni preselezionate. Questi vengono caricati toccando File
e quindi Apri selezione. Le posizioni selezionate possono quindi essere sintonizzate nel modo
consueto.

6.4.4 Lavorare con spostamenti e offset
6.4.4 Lavorare con spostamenti e offset
Informazioni sugli
spostamenti Talvolta è necessario eseguire lo stesso percorso in più punti dello stesso oggetto o su più pezzi da
lavorare posti uno accanto all'altro. Per evitare di dover riprogrammare tutte le posizioni ogni volta è possibile
definire un sistema di coordinate di spostamento.
Questo sistema di coordinate può essere utilizzato anche insieme alle ricerche per compensare le
differenze nelle posizioni delle singole parti.
Il sistema di coordinate di spostamento è definito in base al sistema di coordinate dell'oggetto.
Il sistema di coordinate di spostamento è descritto nella sezione Sistemi di coordinate per il jogging a pagina
123.
Seleziona il metodo di spostamento

A seconda di come, quando e quanto spesso desideri utilizzare gli spostamenti, il metodo migliore può variare.
Spostamento di un oggetto
di lavoro Lo spostamento di un oggetto di lavoro è adatto quando non è necessario spostare o spostare
l'oggetto di lavoro molto spesso.
Questo è dettagliato nella sezione Definizione del sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro a pagina 194.
Spostare un oggetto di lavoro

Un oggetto di lavoro è costituito da una cornice utente e una cornice oggetto. Puoi spostare uno o entrambi
questi fotogrammi. Se sposti entrambi i fotogrammi, viene spostato l'intero oggetto di lavoro.
Può essere utile spostare la cornice dell'oggetto dalla cornice dell'utente, ad esempio quando si utilizza un
dispositivo per diversi oggetti di lavoro. Quindi è possibile mantenere la cornice dell'utente e spostare la
cornice dell'oggetto per gli oggetti di lavoro.
Vedere la procedura Come definire la cornice dell'oggetto nella sezione Definizione del sistema di
coordinate dell'oggetto di lavoro a pagina 194.
Spostare e ruotare un oggetto di lavoro

Potresti voler spostare e ruotare la cornice dell'oggetto dalla cornice dell'utente se lo spostamento non è
solo in x, yez.
Per spostare in x, yez, puoi utilizzare lo stesso metodo di cui sopra. Per ruotare l'oggetto di lavoro, seguire
la procedura nella sezione Modifica dei dati dell'oggetto di lavoro a pagina 198.
A proposito di offset
A volte è più semplice definire una posizione come un offset da una determinata posizione. Se, ad esempio,
si conoscono le dimensioni esatte di un oggetto di lavoro, sarà necessario spostarsi solo in una posizione.
L'offset è programmato con la distanza di spostamento nelle direzioni x, y e z, in relazione all'oggetto di

lavoro. Ad esempio:
Disattiva MoveL(p10, 100, 50, 0), v50...
Definire l'offset per la posizione con le seguenti espressioni:
1 Posizione originale/punto di partenza

6.4.4 Lavorare con spostamenti e offset Continua
2 Spostamento nella direzione x

3 Spostamento nella direzione y
4 Spostamento in direzione z
Esempi
Questo esempio mostra le istruzioni di movimento con offset per spostare il robot in un
quadrato (in senso orario), iniziando da p10, con uno spostamento di 100 mm in x e y.
MoveL p10, v50...
Disattiva MoveL (p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Come creare offset di posizione

Questa procedura descrive dettagliatamente come modificare una posizione per diventare una posizione offset.
Azione Informazione
1 Nell'editor dei programmi, toccare per selezionare

l'argomento posizione da modificare.
2 Tocca Modifica e poi Cambia selezionato.
3 Toccare Funzioni e poi Off.

4 Toccare per selezionare ciascuna espressione, <EXP>, ed è possibile utilizzare il filtro per restringere
il campo, quindi toccare uno qualsiasi dei dati disponibili desiderati. Puoi anche modificare dati o
funzioni. tipologia dei dati disponibili.
Puoi anche toccare Modifica per accedere a
più funzioni. Tocca Tutto per aprire la tastiera
virtuale e modificare tutte le espressioni
contemporaneamente oppure tocca Solo selezionati
per modificarne una alla volta con la tastiera virtuale.
5 Toccare OK per salvare le modifiche.
Esistono numerose funzioni in RAPID che potrebbero risultare utili. Vedere Manuale
tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e tipi di dati e Manuale tecnico di
riferimento - Panoramica RAPID.

6.4.5 Spostamento del robot in una posizione programmata
6.4.5 Spostamento del robot in una posizione programmata
Posizioni
Un programma robot solitamente contiene posizioni programmate. Il robot può spostarsi

automaticamente in una posizione programmata utilizzando una funzione nel menu Jogging .
Il robot si sposterà a 250 mm/s.
PERICOLO
Quando si sposta il robot automaticamente, il braccio del robot potrebbe muoversi senza preavviso.
Assicurarsi che non vi sia personale nello spazio protetto e che nessun oggetto si frapponga tra la
posizione corrente e la posizione programmata.
Spostamento del robot in una posizione programmata

Questa procedura descrive come spostare automaticamente un robot in una posizione programmata.
Azione Informazione
2 Assicurarsi che sia selezionata l'unità meccanica corretta e

quindi toccare Vai a....
3 Toccare per selezionare una posizione programmata. Se hai molte posizioni

programmate puoi utilizzare un filtro
per restringere il campo
le posizioni visibili. Vedere la
sezione Filtraggio dei dati a
pagina 93.
4 Tieni premuto il dispositivo di abilitazione a tre posizioni, quindi tocca e

tieni premuto il pulsante Vai a .
Il robot ora si sposta direttamente dalla posizione corrente alla posizione
programmata. Assicurati che nessun oggetto sia d'intralcio.


7 Gestione degli ingressi e delle uscite, I/O
7.1 Visualizzazione degli elenchi di segnali

7.1 Visualizzazione degli elenchi di segnali
Panoramica
Le proprietà del segnale I/O vengono utilizzate per visualizzare i segnali di ingresso e di uscita e i relativi valori.
I segnali sono configurati con i parametri di sistema.
Come visualizzare gli elenchi di segnali
Questa sezione spiega come visualizzare un elenco di segnali.
Azione
1 Nel menu ABB toccare Ingressi e Uscite.

Viene visualizzato l'elenco dei segnali I/O più comuni .
en0400000770
2 Toccare Visualizza per modificare la selezione dei segnali nell'elenco.
Mancia
Tocca il menu Seleziona layout se desideri visualizzare le etichette dei segnali nell'elenco.
Simulazione e modifica dei valori del segnale a pagina 276.
Filtraggio dei dati a pagina 93.

7.2 Simulazione e modifica dei valori dei segnali
7.2 Simulazione e modifica dei valori dei segnali
Simulazione e modifica dei valori del segnale

Un segnale può essere trasformato in un segnale simulato. È anche possibile modificare il valore del segnale.
Utilizzare la seguente procedura per simulare un segnale o modificare il valore di un segnale:
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Ingressi e Uscite.

Viene visualizzato un elenco dei segnali più comuni. Vedere la sezione Configurazione degli I/O più comuni a
pagina 114.
2 Tocca Visualizza e seleziona un filtro del segnale.

L'elenco dei segnali viene aggiornato.
xx1700002252
Nota
Tocca Tutti i segnali per visualizzare tutti i segnali.
3 Toccare un segnale.
4 Tocca Simula per trasformare il segnale in un segnale simulato.

Tocca Rimuovi simulazione per rimuovere la simulazione dal segnale.
Nota
Quando rimuovi la simulazione da un segnale, il valore del segnale ritorna allo stesso valore che aveva prima
della simulazione. Anche i collegamenti incrociati vengono aggiornati di conseguenza.
5 Per un segnale digitale, toccare 0 o 1 per modificare il valore di un segnale.

Per segnali e gruppi analogici, toccare 123... per modificare il valore del segnale. Viene visualizzata la tastiera
numerica virtuale. Immettere il nuovo valore e toccare OK.
Nota
Se viene creata una connessione incrociata tra due segnali, la modifica del valore di un segnale modifica
automaticamente il valore del segnale incrociato corrispondente.

7.2 Simulazione e modifica dei valori del segnale Continua
Per ulteriori informazioni sulla modifica delle proprietà del segnale, vedere la sezione Pannello di controllo,
Gestione dei dispositivi I/O È

possibile gestire i dispositivi I/O dalla pagina Dispositivi I/O .
xx1700002253
Di seguito sono riportate le azioni che è possibile eseguire dalla pagina Dispositivi I/O :
Azione Produzione
Attiva/Disattiva Attiva o disattiva un dispositivo I/O selezionato.
Segnali Visualizza i segnali associati al dispositivo I/O selezionato.

Azioni: valori bit Visualizza i valori dei bit di ingresso e di uscita del dispositivo selezionato.
Azioni: identificare Visualizza l'ID MAC del dispositivo selezionato.
Nota
Azioni: l'opzione Identifica è disponibile solo per il tipo di rete EtherNet IP.
Azioni - Configura Consente di configurare il dispositivo I/O locale selezionato.
Nota
Azioni: l'opzione Configura è disponibile solo per il tipo di rete EtherNet

IP.

7.2 Simulazione e modifica dei valori del segnale Continua
Azione Produzione
Azioni - Firmware Consente di aggiornare il firmware.
Nota
Azioni: l'opzione firmware è disponibile solo per il tipo di rete EtherNet

IP.
Aggiornamento del firmware
È possibile aggiornare il firmware del dispositivo I/O di tipo EtherNet IP. Utilizzare la seguente procedura per
aggiornare il firmware.
Azione Descrizione
1 Toccare Principale > Ingressi e verrà visualizzata la finestra Ingresso e uscita .
Uscite.
2 Toccare Visualizza > Dispositivi I/O. Viene visualizzata la finestra Dispositivi I/O . Visualizza i
dispositivi I/O disponibili.
3 Selezionare il dispositivo I/O IP

EtherNet. Nota
L'opzione di aggiornamento del firmware è disponibile solo per il

tipo di rete EtherNet IP.
4 Toccare Azioni > Firmware. Viene visualizzata la finestra Firmware dispositivo con i dettagli
del firmware.
xx1800000120
5 Tocca Aggiorna. Il firmware per il dispositivo I/O EtherNet IP selezionato viene

aggiornato.

7.3 Visualizzazione del gruppo di segnali
7.3 Visualizzazione del gruppo di segnali
Visualizzazione del gruppo di
segnali In questa sezione viene spiegato in dettaglio come visualizzare i gruppi di segnali.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare I/O.

Viene visualizzato un elenco dei segnali più comuni. Vedere la sezione Configurazione degli I/O più comuni
a pagina 114.
2 Nel menu Visualizza , toccare Gruppi.
3 Tocca il nome del gruppo di segnali nell'elenco, quindi tocca Proprietà. Oppure tocca due volte il nome del
gruppo di segnali.
Vengono visualizzate le proprietà del gruppo di segnali.

7.4.1 Segnali I/O di sicurezza
7.4 Segnalazioni di sicurezza
Generale
Nella forma base e standard del controller IRC5, alcuni segnali I/O sono dedicati a funzioni di sicurezza
specifiche. Questi sono elencati di seguito con una breve descrizione di ciascuno.
Tutti i segnali possono essere visualizzati nel menu I/O sulla FlexPendant.
Segnali I/O di sicurezza

L'elenco seguente contiene i segnali I/O di sicurezza utilizzati dal sistema standard.
Nome del segnale Descrizione Condizione del valore bit Da - A
ES1 Arresto di emergenza, catena 1 = catena chiusa 1 Dal pannello comandi al

computer principale
ES2 Arresto di emergenza, catena 1 = catena chiusa 2 Dal pannello comandi al

computer principale
SOFTESI Arresto di emergenza graduale 1 = arresto graduale abilitato Dal pannello comandi al
computer principale
EN1 Abilitazione dispositivo 1 e 2, 1 = catena 1 abilitata Dal pannello comandi al

computer principale
EN2 Abilitazione dispositivo 1 e 2, 1 = catena 2 abilitata Dal pannello comandi al

computer principale
AUTO1 Selettore modalità operativa, 1 = Selezionato automaticamente Dal pannello comandi al

catena 1 computer principale
AUTO2 Selettore modalità operativa, 1 = Selezionato automaticamente Dal pannello comandi al

MAN1 Selettore modalità operativa, 1 = MAN selezionato Dal pannello comandi al

MANFS1 Selettore modalità operativa, 1 = Uomo. selezionata la Dal pannello comandi al

catena 1 massima velocità computer principale
MAN2 Selettore modalità operativa, 1 = MAN selezionato Dal pannello comandi al

MANFS2 Selettore modalità operativa, 1 = Uomo. selezionata la Dal pannello comandi al

catena 2 massima velocità computer principale
USERDOOVLD Sovraccarico, utente DO 1 = Errore, 0 = OK Dal pannello comandi al

computer principale
MONPB Pulsante accensione motori 1 = Pulsante premuto Dal pannello comandi al

computer principale
AS1 Arresto automatico, catena 1 1 = Catena chiusa Dal pannello comandi al

computer principale
AS2 Arresto automatico, catena 2 1 = Catena chiusa Dal pannello comandi al

computer principale
SOFTASI Arresto automatico morbido 1 = Arresto graduale abilitato Dal pannello comandi al
computer principale
GS1 Arresto generale catena 1 1 = Catena chiusa Dal pannello comandi al

computer principale

Continua
GS2 Arresto generale catena 2 1 = Catena chiusa Dal pannello comandi al

computer principale
SOFTGSI Sosta generale morbida 1 = Arresto graduale abilitato Dal pannello comandi al
computer principale
SS1 Arresto superiore, catena1 1 = Catena chiusa Dal pannello comandi al

computer principale
SS2 Arresto superiore, catena2 1 = Catena chiusa Dal pannello comandi al

computer principale
SOFTSSI Arresto morbido superiore 1 = Arresto graduale abilitato Dal pannello comandi al
computer principale
CH1 Tutti gli interruttori nella 1 = Catena chiusa Dal pannello comandi al
catena di corsa 1 sono chiusi computer principale
CH2 Tutti gli interruttori nella 1 = Catena chiusa Dal pannello comandi al
catena di corsa 2 sono chiusi computer principale
ABILITA1 Abilita da MC (rileggi) 1 = Abilita, 0 = interruzione Dal quadro elettrico al

computer principale della catena 1
ABILITA2_1 Abilita da AXC1 1 = Abilita, 0 = interruzione Dal quadro elettrico al




PANEL24OVLD Sovraccarico, pannello 24V 1 = Errore, 0 = OK Dal pannello comandi al

computer principale
DRVOVLD Sovraccarico, moduli di azionamento 1 = Errore, 0 = OK Dal pannello comandi al

uli computer principale
DRV1LIM1 Rileggere la catena 1 dopo 1 = Catena 1 chiusa Dal computer degli assi al
i finecorsa computer principale
DRV1LIM2 Rilettura della catena 2 1 = Catena 2 chiusa dopo i Dal computer degli assi al
finecorsa computer principale
DRV1K1 Rilettura del contattore 1 = K1 chiuso Dal computer degli assi al

K1, catena 1 computer principale
DRV1K2 Rileggere il contattore 1 = K2 chiuso Dal computer degli assi al

K2, catena 2 computer principale
DRV1ESTCONT Contattori esterni chiusi 1 = Contattori chiusi Dal computer degli assi al
computer principale
DRV1TEST1 È stato rilevato un calo nella catena di Dal computer degli assi al
esecuzione 1 computer principale
DRV1TEST2 È stato rilevato un calo nella catena di Dal computer degli assi al
esecuzione 2 computer principale
SOFTESO Arresto di emergenza dolce 1 = imposta l'arresto di emergenza dolce Dal computer principale al
pannello comandi
SOFTASO Arresto automatico morbido 1 = Imposta l'arresto automatico graduale Dal computer principale al
pannello comandi
SOFTGSO Sosta generale morbida 1 = Imposta arresto generale Dal computer principale al
morbido pannello comandi

281

Continua
SOFTSO Arresto morbido superiore 1 = Imposta soft Sup. E- Dal computer principale a
stop pannello di comando
MOTLMP Lampada per motori accesi 1 = Lampada accesa Dal computer principale a
pannello di comando
TESTEN1 Prova di abilitazione1 1 = Avvia prova Dal computer principale a

pannello di comando
DRV1CHAIN1 Segnale all'interblocco 1 = Chiudere la catena 1 Dal computer principale a

circuito calcolatore degli assi 1
DRV1CHAIN2 Segnale all'interblocco 1 = Chiudi catena 2 Dal computer principale a

circuito calcolatore degli assi 1
FRENO DRV1 Segnale al rilascio del freno 1 = Rilasciare il freno Dal computer principale a
bobina calcolatore degli assi 1

8 Gestione del registro eventi
8.1 Accesso al registro eventi

8.1 Accesso al registro eventi
Registro eventi
Aprire il registro eventi per:
• visualizzare tutte le voci presenti.
• studiare in dettaglio le voci specifiche. •
gestire le voci del registro, come il salvataggio o l'eliminazione.
Il registro può essere stampato utilizzando RobotStudio.
Aprire e chiudere il registro eventi

In questa sezione viene spiegato come aprire il registro eventi.
Azione
1 Tocca la barra di stato.

Viene visualizzata la finestra di stato.
2 Tocca Registro eventi.

Viene visualizzato l'elenco del registro eventi.
3 Se il contenuto del registro non rientra in un'unica schermata, è possibile scorrerlo.
4 Toccare una voce del registro per visualizzare il messaggio dell'evento.
5 Toccare nuovamente la barra di stato per chiudere il registro.
Manuale operativo - RobotStudio.
8.2 Eliminazione delle voci di registro
8.2 Eliminazione delle voci di registro
Perché dovrei eliminare le voci di registro?
I registri possono essere eliminati per aumentare lo spazio disponibile su disco. L'eliminazione delle voci di registro è spesso
un buon modo per rintracciare gli errori poiché rimuovi le voci di registro vecchie e insignificanti non correlate al problema che
stai tentando di risolvere.
Elimina tutte le voci del registro
Azione
1 Toccare la barra di stato, quindi la scheda Registro eventi per aprire il registro eventi.
2 Nel menu Visualizza , toccare Comune.
3 Tocca Elimina , quindi Elimina tutti i registri.

4 Toccare Sì per eliminare o No per mantenere intatto il registro.
Elimina le voci di registro di una categoria specifica
Azione
1 Toccare la barra di stato, quindi la scheda Registro eventi per aprire il registro eventi.
2 Nel menu Visualizza , toccare la categoria desiderata.
3 Tocca Elimina e poi Elimina registro.

4 Toccare Sì per eliminare o No per mantenere intatto il registro.

8.3 Salvataggio delle voci del registro
8.3 Salvataggio delle voci del registro
Perché dovrei salvare le voci di registro?
Dovresti salvare le voci di registro quando:
• è necessario cancellare il registro ma si desidera mantenere le voci correnti da visualizzare

Dopo.
• desideri inviare voci di registro al supporto per risolvere un problema. • si desidera
conservare le voci del registro per riferimento futuro.
Nota
Il registro può contenere fino a 20 voci per categoria e fino a 1000 voci nell'elenco di tutti gli eventi. Quando il buffer
è pieno, le voci più vecchie verranno sovrascritte e perse.
Non è possibile recuperare queste voci di registro perse.
Salva tutte le voci del registro
Questa sezione descrive in dettaglio come salvare tutte le voci del registro.
Azione
1 Toccare la barra di stato per aprire il registro eventi.

2 Tocca Salva tutti i registri con nome.
3 Se si desidera salvare il registro in una cartella diversa, individuare e aprire la cartella.
4 Nella casella Nome file , digitare un nome per il file.
5 Tocca Salva.


9 Backup e ripristino
9.1 Eseguire il backup del sistema
9.1 Eseguire il backup del sistema
Quando ne ho bisogno?
Ti consigliamo di eseguire un backup:
• Prima di installare il nuovo RobotWare. • Prima di
apportare modifiche importanti alle istruzioni e/o ai parametri da apportare

è possibile tornare all'impostazione precedente.
• Dopo aver apportato modifiche importanti alle istruzioni e/o ai parametri e ai test
le nuove impostazioni per mantenere la nuova impostazione corretta.
Eseguire il backup del sistema
Questa sezione descrive come eseguire il backup del sistema.
Azione
1 Toccare il menu ABB , quindi toccare Backup e ripristino.
2 Tocca Backup del sistema corrente.

Viene visualizzata la finestra Backup del sistema corrente .
Se è stato definito un percorso predefinito come dettagliato nella sezione Impostazione dei percorsi predefiniti
a pagina 100, verrà visualizzato.
xx0300000441
Nota
• Per impostazione predefinita, viene creato un nome per la cartella Backup che può essere rinominata
l'utente in seguito.
• Durante la ridenominazione, assicurarsi che il nome non inizi con uno spazio.
•
Se il nome della cartella inizia con uno spazio, viene visualizzata una finestra di dialogo di avviso.

287
9.1 Backup del sistema
Continua
Azione
3 Toccare Avanzate....
Viene visualizzata la finestra Impostazioni controller .
Nota
Utilizzare questo passaggio per creare il backup come file zip. Se ciò non è richiesto, vai direttamente
all'ultimo passaggio.
xx1700001302
4 Selezionare la casella di controllo Backup su file di archivio .
5 Toccare OK.
6 Il percorso di backup visualizzato è quello corretto?

Se SÌ: toccare Backup per eseguire il backup nella directory selezionata. Viene creato un file di backup
denominato in base alla data corrente.
Se NO: toccare ... a destra del percorso di backup e selezionare la directory. Quindi tocca Backup. Viene
creata una cartella di backup denominata in base alla data corrente.

9.2 Importante quando si eseguono i backup!
Generale
Quando si creano backup o si ripristinano backup eseguiti in precedenza, ci sono diverse cose da tenere a
mente. Alcuni di questi sono elencati di seguito.
Directory di BACKUP
Una directory di backup locale predefinita, BACKUP, viene creata automaticamente dal sistema.
Ti consigliamo di utilizzare questa directory per salvare i backup!
Tali backup non vengono copiati nella directory HOME nei backup successivi.
Non modificare mai il nome della directory BACKUP.
Inoltre, non modificare mai il nome del backup attuale in BACKUP, poiché ciò causerebbe un'interferenza
con questa directory.
È possibile creare un percorso predefinito per qualsiasi posizione sulla rete in cui archiviare il backup,
vedere Impostazione dei percorsi predefiniti a pagina 100.
Quando è possibile il backup?

È possibile eseguire il backup di un sistema durante l'esecuzione del programma, con alcune limitazioni:
• L'avvio del programma, il caricamento del programma, il caricamento del modulo, la chiusura del programma
e la cancellazione del modulo non possono essere eseguiti durante il backup in stato di esecuzione. È
tuttavia possibile utilizzare le istruzioni RAPID Load e StartLoad.
• Non creare backup durante l'esecuzione di movimenti critici o sensibili del robot.
Ciò potrebbe influire sulla precisione e sulle prestazioni del movimento. Per assicurarsi che non
venga richiesto alcun backup nelle aree critiche, utilizzare un input di sistema con il valore dell'azione
Disabilita backup.
Il segnale di ingresso del sistema può essere impostato da RAPID per le parti del codice critiche per i disturbi
o altrimenti rimuovere l'impostazione. Per ulteriori informazioni, vedere Manuale tecnico di riferimento -
Parametri di sistema.
Nota
Effettuare un backup durante la produzione può interferire con l'esecuzione di RAPID.
Cosa succede durante il backup?

Oltre all'ovvio, ovvero l'esecuzione del backup, durante il backup accadono altre cose. Ad esempio,
l'esecuzione delle attività in background continua.
Moduli duplicati?
Nessuna operazione di salvataggio viene eseguita nel comando di backup. Ciò implica che nel backup
possono esistere due revisioni dello stesso modulo, una dalla memoria del programma salvata nella
directory Rapid\Task\Progmod\ e una dalla directory HOME copiata nella directory home del backup. Il
ripristino di tale backup ripristinerà entrambe le revisioni del modulo, quindi lo stato rimarrà invariato.

Continua
Grande quantità di dati

Poiché la directory HOME è inclusa nel backup, i file di grandi dimensioni contenuti in questa
cartella renderanno il backup più grande. Per evitare questa situazione, è necessario pulire
regolarmente la directory HOME rimuovendo i file non necessari oppure conservare i file di
grandi dimensioni in un'altra posizione.
Errori durante il backup

Se si verifica un errore durante il backup, ad esempio disco pieno o interruzione di corrente,
l'intero backup corrente viene eliminato per garantire che sul disco siano presenti solo backup
validi completamente salvati.

9.3 Ripristinare il sistema
9.3 Ripristinare il sistema
Quando ne ho bisogno?
Si consiglia di eseguire un ripristino:

•
Se sospetti che il file del programma sia corrotto.
•
Se eventuali modifiche apportate alle istruzioni e/o alle impostazioni dei parametri non hanno avuto
esito positivo e si desidera tornare alle impostazioni precedenti.
Durante il ripristino tutti i parametri di sistema vengono sostituiti e tutti i moduli dalla directory di backup
vengono caricati.
La directory Home viene copiata nuovamente nella directory HOME del nuovo sistema durante il riavvio.
Ripristinare il sistema
Questa sezione descrive come ripristinare il sistema.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Backup e ripristino.
2 Toccare Ripristina sistema.

Viene visualizzata la pagina Ripristina sistema .
xx0300000442
Nota
Se è stato definito un percorso predefinito come spiegato nella sezione Impostazione dei percorsi predefiniti a
pagina 100, tale percorso viene visualizzato nel Percorso della cartella Backup .

9.3 Ripristino del sistema
Continua
Azione
3 Per selezionare il percorso della cartella di backup o per selezionare il formato del file di backup TAR, toccare ....
Viene visualizzata la finestra Seleziona cartella .
xx1700001303
4 Selezionare la cartella di backup o selezionare il file di backup in formato TAR.
5 Toccare OK.
Viene nuovamente visualizzata la pagina Ripristina sistema con i dettagli della cartella di backup selezionata o
del percorso del file.
Se si desidera sostituire il controller corrente e le impostazioni di sicurezza con il controller di backup
selezionato e le impostazioni di sicurezza, fare clic su Avanzate..., selezionare la casella di controllo Impostazioni
controller e Impostazioni di sicurezza e fare clic su OK.
xx1600001082

9.3 Ripristino del
sistema Continua
Azione
6 Toccare Ripristina.
Viene visualizzata la seguente schermata.
xx1400002325
7 Toccare Sì.
Viene eseguito il ripristino e il sistema viene riavviato.
Nota
Se è presente una mancata corrispondenza tra il backup e il sistema corrente, viene visualizzato il
seguente messaggio di avviso.
xx1400002326


10 Calibrazione
10.1 Come verificare se il robot necessita di calibrazione
10 Calibrazione
10.1 Come verificare se il robot necessita di calibrazione
Controlla lo stato di calibrazione del robot

Questa sezione descrive come verificare lo stato di calibrazione del robot.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Calibrazione.
2 Nell'elenco delle unità meccaniche, verificare lo stato di calibrazione.
Che tipo di calibrazione è necessaria?
Se lo stato della calibrazione è... Poi...
Non calibrato il robot deve essere calibrato da un tecnico

dell'assistenza qualificato.
È necessario l'aggiornamento del contagiri È necessario aggiornare i contagiri.

La modalità di aggiornamento dei contagiri è descritta
nel manuale del prodotto del robot.
Calibrato Non è necessaria alcuna calibrazione.
PERICOLO
Non tentare di eseguire la procedura di calibrazione fine senza la formazione e gli strumenti
adeguati. Ciò potrebbe causare un posizionamento errato che potrebbe causare lesioni e danni materiali.

10 Calibrazione
10.2 Aggiornamento dei contagiri
Panoramica
Questa sezione descrive in dettaglio come eseguire una calibrazione approssimativa di ciascun asse del
robot, ovvero aggiornando il valore del contagiri per ciascun asse, utilizzando la FlexPendant. Informazioni
dettagliate sui contagiri e su come aggiornarli, con posizioni e scale di calibrazione, sono disponibili nel
rispettivo manuale del prodotto del robot. Consultare inoltre il manuale Manuale operativo - Calibration
Pendulum per informazioni sulla calibrazione.
Per i robot che utilizzano l'opzione Absolute Accuracy, è necessario caricare prima il file dei dati di calibrazione
absacc.cfg.
Memorizzazione dell'impostazione del contagiri

Questa procedura descrive dettagliatamente il secondo passo durante l'aggiornamento del contagiri;
memorizzazione dell'impostazione del contagiri.
Azione
1 Nel menu ABB , toccare Calibrazione.

Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema insieme al loro stato di calibrazione.
2 Toccare l'unità meccanica in questione.

Viene visualizzata una schermata: toccare Contagiri.
en0400000771

296
10 Calibrazione
Continua
Azione
3 Tocca Aggiorna contatori rivoluzione.

Viene visualizzata una finestra di dialogo che avverte che l'aggiornamento dei contagiri potrebbe modificare le
posizioni programmate del robot: •
Toccare Sì per aggiornare i contagiri. • Toccare No per
annullare l'aggiornamento dei contagiri.
Toccando Sì viene visualizzata la finestra di selezione dell'asse.
Nota
Quando si aggiornano i contagiri, l'istruzione o la funzione RAPID in corso viene interrotta e il percorso viene
cancellato.
4 Selezionare l'asse di cui aggiornare il contagiri tramite:

• Spuntando la casella a sinistra •
Toccando Seleziona tutto per aggiornare tutti gli assi.
Quindi tocca Aggiorna.
5 Viene visualizzata una finestra di dialogo che avverte che l'operazione di aggiornamento non può essere
annullata: • Toccare Aggiorna per procedere con l'aggiornamento dei contagiri. • Toccare
Annulla per annullare l'aggiornamento dei contagiri.
Toccando Aggiorna si aggiornano i contagiri selezionati e si rimuove il segno di spunta dall'elenco degli assi.
6
ATTENZIONE
Se un contagiri viene aggiornato in modo errato, ciò causerà un posizionamento errato del manipolatore, che a
sua volta potrebbe causare danni o lesioni!
Controllare molto attentamente la posizione di calibrazione dopo ogni aggiornamento.
Vedere la sezione Controllo della posizione di calibrazione in uno dei manuali di calibrazione, a seconda del
metodo di calibrazione da utilizzare. Il manuale del prodotto per il robot contiene inoltre ulteriori informazioni sulla
calibrazione.
Manuale operativo - Pendolo di calibrazione


Abb Manuale Flex Pendant

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Conservare per riferimento futuro.

Ulteriori copie di questo manuale possono essere ottenute da ABB.

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1.1 Informazioni su questo capitolo............................................ .................................... 15 1.2 Applicabile

2.1 Informazioni su questa sezione............................................ .................................... 35 2.2 Il Controllore

3 Navigazione e gestione della FlexPendant 53

3.1 Informazioni su questo capitolo............................................ .................................... 53 3.2 Il Menu

Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant 5

4 Fare jogging 121

5 Programmazione e test 147

6 Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant

5.4 Tipi di dati................................................ .................................................... ....... 167 5.4.1 Visualizzazione dei

6 Funzionamento in produzione 241

6.1 Procedure di base................................................ .................................... 241 6.1. 1 Avvio dei

Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant 7

7 Gestione degli ingressi e delle uscite, I/O 275

7.1 Visualizzazione degli elenchi di segnali................................ .............................................. 275 7.2 Simulazione

8 Gestione del registro eventi 283

8.1 Accesso al registro eventi............................................ .................................... 283 8.2 Cancellazione delle

9 Backup e ripristino 287

8 Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant

Panoramica di questo manuale

Chi dovrebbe leggere questo manuale?

Come leggere il manuale operativo

Titolo del capitolo Contenuto

1 Sicurezza Istruzioni e avvertenze di sicurezza.

2 Benvenuti in IRC5 Descrizioni dell'IRC5.

3 Navigazione e gestione Descrizioni dell'interfaccia utente della FlexPendant

4 Jogging Procedure per fare jogging.

5 Programmazione e test Procedure per la programmazione e il test, inclusi

6 Funzionante nella produzione Procedure per l'esecuzione in produzione.

8 Gestione del registro eventi Procedure per il registro eventi.

9 Backup e ripristino Procedure per il backup e il ripristino dei sistemi.

10 Calibrazione Procedure per la calibrazione del sistema robotico.

• Essere addestrato al funzionamento del robot.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRC5 3HAC047136-001

IRC5 con computer principale DSQC1000 o successivo.

Manuale del prodotto - Controller montato su pannello IRC5 3HAC047137-001

IRC5 con computer principale DSQC1000 o successivo.

Manuale del prodotto - IRC5 IRC5 3HAC047138-001

compatto con computer principale DSQC1000 o successivo.

Manuale operativo - Per iniziare, IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-001

Manuale operativo - RobotStudio 3HAC032104-001

Manuale operativo - Sistema informativo di servizio 3HAC050944-001

Manuale operativo - Risoluzione dei problemi IRC5 3HAC020738-001

Manuale operativo - Guida per l'integratore IRC5 3HAC050940-001

Manuale operativo - IRC5 con T10 3HAC050943-001

Manuale operativo - Pendolo di calibrazione 3HAC16578-1

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC050948-001

Manuale tecnico di riferimento - Panoramica RAPID 3HAC050947-001

Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni, funzioni e dati RAPID 3HAC050917-001

Manuale tecnico di riferimento - Kernel RAPID 3HAC050946-001

Manuale applicativo - Assi aggiuntivi e controller autonomo 3HAC051016-001

Manuale applicativo - Software del controller IRC5 3HAC050798-001

Manuale applicativo - MultiMove 3HAC050961-001

Sono validi i numeri di documento elencati per i documenti software

RobotWare 6. Sono disponibili documenti equivalenti per RobotWare 5.

UN Rilasciato con RobotWare 6.02.

B Rilasciato con RobotWare 6.03.

Continua nella pagina successiva

C Rilasciato con RobotWare 6.04.