DIFFERENZE TRA ROBOT INDUSTRIALI CREATO DA ME

COMAU =

PER REGISTRARE UN MOVIMENTO TASTO REC SUL DISPLAY DELLA PAGINA.

PER MODIFICARE UN MOVIMENTO TASTO MOD SUL DISPLAY DELLA PAGINA.

ESEMPIO ISTRUZIONE DI MOVIMENTO : MOVEFLY JOINT TO XTN0005X ADVANCE

DOVE MOVEFLY/MOVE SAREBBE IL MOVIMENTO IN FLY/NOFLY; JOINT/LINEAR/CIRCULAR E' IL TIPO DI

TRAIETTORIA UTILIZZATA; XTN0005X/PNT0005P/JNT0005J E' LA VARIABILE UTILIZZATA IN CASO DI ASSI
ESTERNI COME LA PINZA O LA SLITTA/ LA VARIABILE CHE NON TIENE CONTO DEGLI ASSI ESTERNI/ LA
VARIABILE CHE NON TIENE CONTO DEL TOOL E DEL FRAME; ADVANCE E' L'AVANZAMENTO DI LETTURA
CHE SI METTE SOLO NEL CASO DEL MOVIMENTO IN FLY. NEL CASO DI UN PUNTO DI SALDATURA LA
DICITURA SARA'

MOVE JOINT TO WP_D85_40238,

WITH CONDITION[SPOT(40238, SD(1), ED(1))],

ENDMOVE

PER FARE IL BACKUP SI VA NEL MENU FILE/SI VA SU DISCO E SI PREME BACKUP DEL SAVESET/ALL/ SI
SELEZIONA POI LA DIRECTORY DELLA CHIAVETTA USB XD2 E SI PREME OK. ALLA DOMANDA SI DESIDERA
PROCEDERE COL BACKUP SI PREME OK.

PER FARE IL LOGIN SI VA NELLA SCHERMATA PRINCIPALE E SI SELEZIONA LOGIN, DOVE COME NOME
UTENTE SI METTE GA E COME PASSWORD GA.

PER FARE IL RESTART SI VA NELLA SCHERMATA PRINCIPALE E SI SELEZIONA RIAVVIO E SI PREME SU

COMPLETO(COLD).

PER CONFIGURARE L'INDIRIZZO IP SI VA NELLA SCHERMATA PRINCIPALE E SI SELEZIONA

SETUP/SYSTEM/NETWORK/ETHERNET E SI METTE L'INIDIRIZZO IP ES.192.100.12.134, IL SUBNET MASK
255.255.255.0 E GATEWAY SI LASCVIA VUOTO.

PER COMMENTARE O SCOMMENTARE UN ISTRUZIONE NEL PROGRAMMA SI VA SULLA LINEA DA

COMMENTARE O SCOMMENTARE E SI PREME SU LINEA NEL MENU IN BASSO DEL DISPLAY DI IDE E SI
PREME SU COMMENTA/SCOMMENTA.

PER INSERIRE UNA RIGA VUOTA SI PREME NEL DISPLAY DI IDE IL TASTO INSERISCI E SI PREME OK SULLA
TASTIERA.

PER CANCELLARE UNA O PIU' RIGHE SI SELEZIONA LA RIGA DA CANCELLARE COL CURSORE E SI PREME
NEL DISPLAY DI IDE IL TASTO MODIFICA/ANNULLA CANCELLAZIONE LINEA.

PER ANNULLARE LA CANCELLAZIONE DELLA RIGA SI PREME NEL DISPLAY DI IDE IL TASTO
MODIFICA/ANNULLA CANCELLAZIONE LINEA.

PER INSERIRE UN GOTO E UNA LABLE SI PREME NEL DISPLAY DI IDE IL TASTO INSERISCI, POI SI PREME
STATEMENT, SI VA NELLA CARTELLA FLOW E SI SELEZIONA GOTO O LABEL.

PER INSERIRE UN ISTRUZIONE DI ATTESA SI PREME NEL DISPLAY DI IDE IL TASTO INSERISCI, POI SI
PREME STATEMENT, SI VA NELLA CARTELLA IO E SI SELEZIONA LA CARTELLA DIN IN CASO DI SEGNALE
DIGITALE DI INGRESSO,DOUT IN CASO DI SEGNALE DIGITALE DI USCITA E POI SI SELEZIONA WAIT FOR .

PER INSERIRE UNA CHIAMATA DI UN ALTRO SOTTOPROGRAMMA SI PREME NEL DISPLAY DI IDE IL
TASTO INSERISCI, POI SI PREME STATEMENT, SI VA NELLA CARTELLA CALL E SI SELEZIONA CALL.

PER INSERIRE UNA IF O SELECT SI PREME NEL DISPLAY DI IDE IL TASTO INSERISCI, POI SI PREME
STATEMENT, SI VA NELLA CARTELLA FLOW E SI SELEZIONA IF O SELECT.

PASSO AVANTI, PASSO DIETRO E PASSO CONTINUO SI PREME TASTO START PER ESEGUIRE IL
PROGRAMMA IN AVANTI, NEL CASO DI PASSO CONTINUO SI PREME NEL DISPLAY DI IDE
PROGRAMMA/PASSO(STEP)/DISABILITATO. NEL CASO DI MOVIMENTO PASSO-PASSO SI PREME NEL
DISPLAY DI IDE PROGRAMMA/PASSO(STEP)/ISTRUZIONE. NEL CASO DI MOVIMENTO INDIETRO SI
PREME IL PULSANTE BACK.

RESET DEL TP PREMERE CONTEMPORANEAMENTE I 4 TASTI ESTERNI DEGLI ASSI AUSILIARI.

CAMBIO ARM PREMERE PULSANTE ARM SUL TP O DALLA SECONDA PAGINA DI MOTION.

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

FANUC =

PER REGISTRARE UN MOVIMENTO SI INSERISCE PRIMA LA RIGA DOVE METTERE IL MOVIMENTO COL
TASTO EDCMD E SI PREME SU INSERT, POI SI PREME TASTO POINT SUL DISPLAY DELLA PAGINA.

PER MODIFICARE UN MOVIMENTO TASTO SHIFT+TOUCHUP SUL DISPLAY DELLA PAGINA.

ESEMPIO ISTRUZIONE DI MOVIMENTO : J P[33] 100% CNT45

DOVE J/L/C SAREBBE IL TIPO DI TRAIETTORIA UTILIZZATA; P[33]/PR[51:301_to_302] E' ' LA VARIABILE
UTILIZZATA NEL PUNTO APPENA REGISTRATO/NEL PUNTO REGISTRATO NELLE VARIABILI DI REGISTRO ;
100% E' LA VELOCITA' UTILIZZATA IN QUEL MOVIMENTO; CNT45/FINE E' IL TIPO DI MOVIMENTO IN FLY
IN QUESTO CASO CON ABBATTIMENTO A 45 SUL MOVIMENTO CONTINUO/NOFLY IN CASO DI FINE. NEL
CASO DI UN PUNTO DI GLINCITURA LA DICITURA SARA'

J P[3:86010] 100% FINE ;

CALL CEL1_CLINCH(30,0,5,120) ;

PER FARE IL BACKUP SI PREME TASTO MENU/FILE/FILE/ALL FILE/E SI CLICCA SOPRA A ALL FILE PER
ENTRARE NELLA CHIAVETTA USB E SI CREA ALL'INTERNO LA DIRECTORY PER INSERIRE IL BACKUP
ALL'INTERNO FACENDO UTILITY/MAKE DIR/ E SCRIVO IL NOME DELLA CARTELLA COME CHIAMARLA
FACENDO OPTIONS/KEYBOARD, SI SCRIVE IL NOME E SI PREME EXIT SULLA TASTIERA E CI FA ENTRARE
NELLA CARTELLA APPENA CREATA. POI SI PREME BACKUP/ ALL OF ABOVE E SI PREME YES..

PER FARE IL LOGIN SI PREME TASTO MENU/SETUP/SETUP3/PASSWORD/LOGIN POI SI PREME SU

OPTIONS/KEYBOARD PER FAR COMPARIRE LA TASTIERA E SI SCRIVE FANUC E SI PREME EXIT.

PER FARE IL RESTART SI PREME IL TASTO FCTN E SI VA SU CYCLE POWER E SI PREME YES.

PER CONFIGURARE INDIRIZZO IP SI PREME IL TASTO MENU, POI SI SELEZIONA SETUP, SI PREME SU
HOST COMM E SI SELEZIONA TCP/IP, SI INSERISCE L'INDIRIZZO IP DENTRO LA SCRITTA PORT#1 IP ADDR
CHE CI DA IL SOFTERISTA ES.192.168.1.90 , SUBNET MASK E' 255.255.255.0 E SI FA IL RESTART.

PER COMMENTARE O SCOMMENTARE UN ISTRUZIONE NEL PROGRAMMA SI VA SULLA LINEA DA

COMMENTARE O SCOMMENTARE E SI PREME SU EDCMD, E SI PREME SU REMARK.

PER INSERIRE UNA RIGA VUOTA NEL PROGRAMMA SI VA SULLA LINEA DOVE SI VUOLE INSERIRE LA RIGA
VUOTA E SI PREME SU EDCMD, E SI PREME SU INSERT.

PER CANCELLARE UNA O PIU' RIGHE NEL PROGRAMMA SI VA SULLA LINEA CHE SI VUOLE ELIMINARE E SI
PREME SU EDCMD, E SI PREME SU DELETE.

PER ANNULLARE LA CANCELLAZIONE DELLA RIGA NEL PROGRAMMA SI PREME SU EDCMD, E SI PREME
SU UNDO.

PER INSERIRE UN GOTO E UNA LABLE NEL PROGRAMMA SI PREME SU INST, E SI PREME SU LBL/JUMP.

PER INSERIRE UN ISTRUZIONE DI ATTESA NEL PROGRAMMA SI PREME SU INST, E SI PREME SU WAIT.

PER INSERIRE UNA CHIAMATA DI UN ALTRO SOTTOPROGRAMMA DI CALLNEL PROGRAMMA SI PREME

SU INST, E SI PREME SU CALL.

PER INSERIRE UNA IF O SELECT NEL PROGRAMMA SI PREME SU INST, E SI PREME SU IF/SELECT.

PASSO AVANTI, PASSO DIETRO E PASSO CONTINUO SI PREME SU TASTO STEP PER ESEGUIRE IL
PROGRAMMA IN AVANTI, NEL CASO DI PASSO CONTINUO NEL DISPLAY IN ALTO NON DEVE ESSERE
EVIDENZIATA LA SCRITTA STEP, NEL CASO DI PASSO SINGOLO IN AVANTI DEVE ESSERE EVIDENZIATA LA
SCRITTA STEP IN ALTO. IN ENTRAMBI I CASI PER ESEGUIRE IL PROGRAMMA VANNO PREMUTI I PULSANTI
SHIFT+FWD. NEL CASO DI MOVIMENTO INDIETRO VENGONO PREMUTI I PULSANTI SHIFT+BWD.

CALCOLO DEL TOOL SI VA SUL TASTO MENU DEL TERMINALE/SETUP/TASTO F1 TYPE/FRAMES/TASTO F3

OTHERS/TOOLFRAME. POI SI SELEZIONA UNA VOCE DELLA TABELLA E SI PREME ENTER. SI PREME IL
TASTO F2 SU METHOD/THREE POINT E SI FANNO I 3 PUNTI PER IL METODO PER IL CALCOLO
AUTOMATICO DEL TCP. UNA VOLTA CALCOLATO PREMERE IL TASTO PREV SUL TERMINALE/ F5 SETIND
PER ATTIVARE UN TOOL FRAME.

CALCOLO DEL FRAME SI VA SUL TASTO MENU DEL TERMINALE/SETUP/TASTO F1 TYPE/FRAMES/TASTO

F3 OTHERS/USERFRAME. POI SI SELEZIONA UNA VOCE DELLA TABELLA E SI PREME ENTER. SI PREME IL
TASTO F2 SU METHOD/THREE POINT E SI FANNO I 3 PUNTI IL PRIMO QUELLO DI ORIGINE, IL SECONDO
LA DIREZIONE DELL'ASSE X E LA TERZA QUELLA DELL'ASSE Y. UNA VOLTA CALCOLATO PREMERE IL TASTO
PREV SUL TERMINALE/ F5 SETIND PER ATTIVARE UN USER FRAME.

RESET DEL TP PREMERE CONTEMPORANEAMENTE TASTI PREV E NEXT.

CAMBIO ARM PREMERE PULSANTE GROUP SUL TP.

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

ABB =

PER REGISTRARE UN MOVIMENTO NEL MENU EDITOR DI PROGRAMMA TOCCARE AGGIUNGI

ISTRUZIONE/ADD INSTRUCTION, POI TOCCARE MOVEJ O MOVEL O MOVEC PER INSERIRE IL
MOVIMENTO CON TRAIETTORIA JOINT O LINEAR O CIRCULAR.

PER MODIFICARE UN MOVIMENTO NEL MENU EDITOR DI PROGRAMMA TOCCARE MODIFICA

POSIZIONE/MODIFY POSITION.

ESEMPIO ISTRUZIONE DI MOVIMENTO : MOVEL P20, V1000, Z50, TOOL1\WOBJ:=WOBJNEW1

DOVE MOVEJ/MOVEL/MOVEC SAREBBE IL MOVIMENTO COL TIPO DI TRAIETTORIA UTILIZZATA; P20 E'
LA VARIABILE UTILIZZATA ; V1000 E' LA VELOCITA' IMPOSTATA PER QUEL MOVIMENTO; Z50/FINE E' E' IL
TIPO DI MOVIMENTO IN FLY IN QUESTO CASO CON ABBATTIMENTO A 50 SUL MOVIMENTO
CONTINUO/NOFLY IN CASO DI FINE. ; TOOL1 E' IL TOOL UTILIZZATO PER QUESTO MOVIMENTO;
WOBJ:=WOBJNEW1 E' IL FRAME UTILIZZATO PER QUESTO MOVIMENTO;

PER FARE IL BACKUP SI VA NEL MENU BACKUP AND RESTORE/ POI SI PREME BACKUP CURRENT
SYSTEM.../ DENTRO BACKUP PATH CHE E' LA SECONDA VOCE SI CLICCA SOPRA E SI SELEZIONA LA
CARTELLA IN BASSO CON LA FRECCIA VERDE E SI SELEZIONA USB. POI SI PREME LA CARTELLA CON
L'ASTERISCO ROSSO E SI SCRIVE IL NOME DELLA DIRECTORY COME CHIAMARLA DOVE SI METTERANNO I
FILE FATTI DAL BACKUP E SI PREME OK. UNA VOLTA CREATA SI SELEZIONA LA CARTELLA APPENA FATTA
PER FAR COMPARIRE IL NOME DENTRO SELECTED FOLDER E SI PREME OK. POI SI CAMBIA IL NOME DI
BACKUP FOLDER, LA PRIMA VOCE, METTENDO NELLA PARTE FINALE LA DATA AL POSTO DEL NUMERO
SCRITTO DOPO BACKUP_ E SI PREME BACKUP E COMPARE LA SCRITTA CREATING BACKUP. PLEASE WAIT!

PER FARE IL LOGIN SI VA NEL MENU PRINCIPALE E SI PREME SU LOGIN. SI INSERISCE L'UTENTE E LA
PASSWORD, IN CASO DI UTENTE PREDEFINITO/ DEFAULT USER NON SI METTE NESSUNA PASSWORD.

PER FARE IL RESTART SI VA NEL MENU PRINCIPALE E SI PREME SU RESTART/RIAVVIO.

PER CONFIGURARE L'INIDIRIZZO IP SI VA NEL MENU I/O E SI PREME SU VISUALIZZA/VIEW IN BASSO E SI

VA SU I/O DEVICES, SI VA SULL'INDIRIZZO IP CHE CI SERVE E SI PREME ACTIONS/AZIONI E SI PREME SU
CONFIGURE/CONFIGURA.

PER COMMENTARE O SCOMMENTARE UN ISTRUZIONE NEL PROGRAMMA SI VA SULLA LINEA DA

COMMENTARE O SCOMMENTARE E SI PREME SU EDIT, POI SI VA SU COMMENT ROW SIA PER
COMMENTARE LA RIGA, CHE IN CASO DI SCOMMENTARLA.

PER INSERIRE UNA RIGA VUOTA NEL PROGRAMMA SI SELEZIONA LA RIGA CHE SI VUOLE ELIMINARE, POI
SI PREME SU MODIFICA/EDIT, SI PREME SU ABC... E SI PREME OK.

PER CANCELLARE UNA O PIU' RIGHE NEL PROGRAMMA SI SELEZIONA LA RIGA CHE SI VUOLE
ELIMINARE, POI SI PREME SU MODIFICA/EDIT, SI PREME SU ELIMINA/DELETE.

PER ANNULLARE LA CANCELLAZIONE DELLA RIGA SI PREME SU MODIFICA/EDIT, SI PREME SU

ANNULLA/UNDO.

PER INSERIRE UN GOTO E UNA LABLE SI PREME SU ADD INSTRUCTION/ AGGIUNGI ISTRUZIONE E SI
PREME SU GOTO. SE SI VUOLE AGGIUNGERE LA LABEL SI PREME SU LABEL.

PER INSERIRE UN ISTRUZIONE DI ATTESA SI PREME SU ADD INSTRUCTION/ AGGIUNGI ISTRUZIONE E SI

PREME SU WAIT DI/WAIT DO/WAIT TIME/WAIT UNTIL.

PER INSERIRE UNA CHIAMATA DI UN ALTRO SOTTOPROGRAMMA SI PREME SU ADD INSTRUCTION/

AGGIUNGI ISTRUZIONE E SI PREME SU CALLBYVAR.

PER INSERIRE UNA IF O SELECT SI PREME SU ADD INSTRUCTION/ AGGIUNGI ISTRUZIONE E SI PREME SU
IF.

PASSO AVANTI, PASSO DIETRO E PASSO CONTINUO SI PREME SU TASTO PASSO AVANTI PER ANDARE
AVANTI DI UNA SINGOLA ISTRUZIONE, SI PREME SU TASTO PASSO INDIETRO PER ANDARE INDIETRO DI
UNA SINGOLA ISTRUZIONE, SI PREME SU TASTO START PER ESEGUIRE IL PROGRAMMA A PASSO
CONTINUO.

CALCOLO DEL TOOL SI VA NEL MENU PROGRAM DATA, SI SELEZIONA TOOL DATA, SI PREME NEL
SOTTOMENU NEW PER CREARE IL NUOVO TOOL E SI METTE IL NOME COME CHIAMARLO AD ESEMPIO
TOOL1 E SI PREME OK. UNA VOLTA CREATO SI VA NEL MENU JOGGING E SI SELEZIONA IL TOOL CHE
ABBIAMO APPENA CREATO E UNA VOLTA SELEZIONATO SI PREME EDIT E POI DEFINE...NELLA VOCE
METHOD METTIAMO TCP(DEFAULT ORIENT.)PER IL METODO DEI 4 PUNTI, ED A FIANCO METTIAMO IL
NUMERO DEI PUNTI DI AVVICINAMENTO CHE VOGLIAMO UTILIZZARE CHE E' 4 E SI PORTA IL ROBOT IN 4
PUNTI DIVERSI PREMENDO OGNI VOLTA MODIFY POSITION SU OGNI PUNTO. UNA VOLTA FATTE TUTTE
E' 4 LE POSIZIONI SI PREME OK. SE IL TOOL NON E' ACCURATO SI PUO' PREMERE POSITION E POI
RIPRISTINA TUTTO. NEL MENU POSITION PREMERE SALVA UNA VOLTA DEFINITI TUTTI I PUNTI.

CALCOLO DEL FRAME SI VA NEL MENU PROGRAM DATA, SI SELEZIONA WORK OBJECT, SI PREME NEL
SOTTOMENU NEW PER CREARE IL NUOVO FRAME E SI METTE IL NOME COME CHIAMARLO AD ESEMPIO
FRAME1 E SI PREME OK. UNA VOLTA CREATO SI VA NEL MENU JOGGING E SI SELEZIONA IL FRAME CHE
ABBIAMO APPENA CREATO E UNA VOLTA SELEZIONATO SI PREME EDIT E POI DEFINE...NELLA VOCE
METHOD METTIAMO NO CHANGE , ED A FIANCO METTIAMO IL NUMERO DEI PUNTI DI
AVVICINAMENTO CHE VOGLIAMO UTILIZZARE CHE E' 3 E SI PORTA IL ROBOT IN 3 PUNTI DIVERSI
PREMENDO OGNI VOLTA MODIFY POSITION SU OGNI PUNTO. IL PRIMO DI TROVERA' AL CENTRO DELLO
SPIGLOLO DELLA STAZIONE E' QUELLO SARA' IL PUNTO CENTRALE, PER IL SECONDO PUNTO BASTA
SCENDERE DRITTO AL BORDO DELLA STAZIONE IN MODO VERTICALE DALLO SPIGOLO, PER IL TERZO SI VA
A DESTRA O SINISTRA DEL SECONDO PUNTO SALENDO IN MANIERA ANGOLARE ANDANDO QUINDI IN
ORIZZONTALE DAL PRIMO PUNTO. UNA VOLTA FATTE TUTTE E' 3 LE POSIZIONI SI PREME OK. SE IL FRAME
NON E' ACCURATO SI PUO' PREMERE POSITION E POI RIPRISTINA TUTTO. NEL MENU POSITION
PREMERE SALVA UNA VOLTA DEFINITI TUTTI I PUNTI.

RESET DEL TP SI TROVA IL PULSANTINO DIETRO ALLA FLEX PENDANT.

CAMBIO ARM PREMERE PULSANTE UNITA' MECCANICA SUL TP O DA MENU JOGGING.

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

YASKAWA =

PER REGISTRARE UN MOVIMENTO I MOTORI DEVONO ESSERE ACCESI E SI PREMONO I PULSANTI DAL TP
INSERT E POI IL PULSANTE ENTER.

PER MODIFICARE UN MOVIMENTO I MOTORI DEVONO ESSERE ACCESI E SI PREMONO I PULSANTI DAL
TP MODIFY E POI IL PULSANTE ENTER.

ESEMPIO ISTRUZIONE DI MOVIMENTO : MOVJ V=100 PL=0 DOVE MOVJ E' IL MOVIMENTO IN
TRAIETTORIA JOINT, IN CASO DI LINEARE SI METTE MOVL, IN CASO DI CIRCOLARE MOVEC; V=100 E' LA
VELOCITA' A 100% DEL MOVIMENTO; PL=0 E' IL MOVIMENTO NOFLY DOVE PER INSERIRLO SI VA NELLA
PARTE FINALE DELLA RIGA DELL'ISTRUZIONE E SI PREME 2 VOLTE IL TASTO SELECT, SI VA SU POS LEVEL E
SI SELEZIONA PL. IN CASO DI MOVIMENTO IN FLY SI METTE DA 1 A 8 CHE PIU' SI AUMENTA IL NUMERO
ED MENO ACCURATO SARA' IL MOVIMENTO IN FLY PERCHE' TAGLIA DI PIU'.

PER FARE IL BACKUP PER PRIMA COSA SI SELEZIONA LA DEVICE ANDANDO NEL MENU PRINCIPALE E SI
PREME EX_MEMORY/DEVICE O DISPOSITIVO E SI INSERISCE LA CHIAVETTA USB DIETRO AL TP E SI
SELEZIONA USB:PENDANT PER SELEZIONARE LA CHIAVETTA. POI SI SELEZIONA LA CARTELLA ANDANDO
NEL MENU PRINCIPALE E SI PREME EX_MEMORY/ FOLDER O CARTELLA E CI METTIAMO LA DATA AL
CONTRARIO ANNO/MESE/GIORNO E FACCIAMO ENTER. POI SI PREME SELECT PER ENTRARE NELLA
CARTELLA. POI SI SELEZIONA IL PERCORSO DEI DATI ANDANDO NEL MENU PRINCIPALE E SI PREME
EX_MEMORY/SAVE E SI PREME CON EDIT/SAVE ALL E SI DA CONFERMA SU SI. SI PREME EXECUTE E CI FA
IL BACKUP.

PER FARE IL LOGIN SI VA NEL MENU PRINCIPALE E SI PREME SYSTEM INFO/SECURITY/SAFETY MODE E SI
METTE PER 12 VOLTE IL NUMERO 5/ENTER.

PER FARE IL RESTART SI VA NEL MENU PRINCIPALE E SI PREME SYSTEM INFO/CPU RESET E SI SELEZIONA
SU START MODE, SI PREME SELECT E SI VA SU MAINTANCE MODE E SI FA ENTER E POI SI. AL RIAVVIO SI
VA SU SYSTEM/SECURITY/SAFETY MODE E SI SCRIVONO TUTTI 5. POI SI VA SU EX_MEMORY/SAVE.

PER CONFIGURARE L'INIDIRIZZO IP SI SELEZIONA DAL MENU PRINCIPALE SYSTEM, SETUP, NETWORK, SI
IINSERISCE L'INDIRIZZO DI RETE E LA SUBNETMASK E SI PREME ENTER. SI SELEZIONA YES. PER ATTIVARE
LE NUOVE IMPOSTAZIONI SPEGNERE E RIACCENDERE IL ROBOT.

PER COMMENTARE O SCOMMENTARE UN

PER INSERIRE UNA RIGA VUOTA NEL

PER CANCELLARE UNA O PIU' RIGHE I MOTORI DEVONO ESSERE ACCESI SI SELEZIONANO LE RIGHE DA
CANCELLARE PREMENDO I PULSANTI SHIFT + SELECT ANDANDO VERSO IL BASSO COL CURSORE FINO
ALLA RIGA CHE VOGLIAMO ELIMINARE, SI PREMONO I PULSANTI DAL TP DELETE E POI IL PULSANTE
ENTER O SI PREME EDIT IN ALTO E SI SELEZIONA CUT PER TAGLIARE E DI DA LA CONFERMA.

PER ANNULLARE LA CANCELLAZIONE DELLA RIGA SI PREME EDIT IN ALTO E SI SELEZIONA UNDO. PER
RIPRISTINARE L'ULTIMA OPERAZIONE ANNULLATA SI PREME EDIT IN ALTO E SI SELEZIONA REDO.

PER INSERIRE UN GOTO E UNA LABLE SI PREME INFORM LIST/CONTROL/LABLE E SI METTE IL NOME
DELLA LABLE AD ESEMPIO *CICLO, POI SI METTE IL CURSORE DA DOVE SI VUOLE SALTARE E CON LA
STESSA PROCEDURA INVECE DI LABLE SI METTE JUMP AD ESEMPIO JUMP *CICLO.

PER INSERIRE UN ISTRUZIONE DI ATTESA SI SELEZIONA LA RIGA DOVE INSERIRLO E POI SI PREME IL
TASTO SUL TP INFORM LIST, SI VA SU IN/OUT, SI METTE IL SEGNALE DI ATTESA AD ESEMPIO DIN E CI
INSERIAMO IL VALORE.

PER INSERIRE UNA CHIAMATA DI UN ALTRO SOTTOPROGRAMMA SI PREME INFORM

LIST/CONTROL/CALL E SI METTE IL NOME DELLA CALL CHE VOGLIAMO CHIAMARE AD ESEMPIO CALL
PRELIEVO.

PER INSERIRE UNA IF O SELECT SI SELEZIONA COL CURSORE DOVE INSERIRLA, SI PREME IL TASTO
SELECT, SI VA IN CONDITION E SI METTE LA IF.

PASSO AVANTI, PASSO DIETRO E PASSO CONTINUO PER IL MOVIMENTO PASSO PASSO SI PREMONO I
PULSANTI DAL TP INTERLOCK + FWD. PER IL PASSO CONTINUO SI PREMONO I PULSANTI DAL TP
INTERLOCK + TEST START. PER IL PASSO INDIETRO SI PREMONO I PULSANTI DAL TP INTERLOCK + BWD.

CALCOLO DEL TOOL SI VA NEL MENU PRINCIPALE E SI PREME ROBOT/TOOL. SI SELEZIONA IL TOOL CHE
VOGLIAMO CALCOLARCI COL TASTO SELECT E CI INSERIAMO IL NOME CHE GLI VOGLIAMO METTERE AD
ESEMPIO TOOL1. UNA VOLTA ENTRATI SI EFFETTUANO 5 POSIZIONI DIVERSE PARTENDO DALLA PRIMA
POSIZIONE AL CENTRO DI UN PUNTO FISSO E SI PREMONO I TASTI MODIFY + ENTER, E COSIì VIA ANCHE
PER LE ALTRE POSIZIONI. INFINE SI PREME COMPLETE PER TERMINARE IL CALCOLO DEL TOOL. PER
VERIFICARE CHE TUTTE LE POSIZIONI SONO STATE PRESE SI VA NEL MENU IN PICCOLO IN ALTO E SI
PREME UTILITY/CALIBRAZIONE E SUL LATO POSITION VEDIAMO LO STATO DEI 5 PUNTI CON 1 PALLINO
PER OGNI PUNTO. SE SONO TUTTI BLU SIGNIFICA CHE SONO STATI ACQUISITI, ALTRIMENTI NON SONO
COLORATI.

CALCOLO DEL FRAME SI VA NEL MENU PRINCIPALE E SI PREME ROBOT/USER COORDINATE. SI

SELEZIONA IL FRAME CHE VOGLIAMO CALCOLARCI COL TASTO SELECT E CI INSERIAMO IL NOME CHE GLI
VOGLIAMO METTERE AD ESEMPIO UF#1, POI SI SELEZIONA SUL NUMERO A FIANCO A DOVE ABBIAMO
INSERITO IL NOME E SI PREME SELECT. SI SELEZIONA IL PUNTO DI ORIGINE E SI PREMONO I TASTI
MODIFY + ENTER, IL PUNTO PER LA DIREZIONE DI X E SEMPRE TASTI MODIFY + ENTER, ED INFINE LA
DIREZIONE DI Y SEMPRE CON I TASTI MODIFY + ENTER. INFINE SI PREME COMPLETE PER TERMINARE IL
CALCOLO DEL FRAME. PER VISUALIZZARE LE COORDINATE DELLA STAZIONE CHE GLI ABBIAMO APPENA
CALCOLATO SI PREME TASTO ROBOT/CURRENT POSITION E SI PREME SELECT PER SELEZIONARE USER
CON IL NUMERO DEL FRAME APPENA FATTO.

RESET DEL TP SI

CAMBIO ARM SI PREME IL TASTO ROBOT SUL TERMINALE.

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

KUKA =

PER REGISTRARE UN MOVIMENTO NEL

PER MODIFICARE UN MOVIMENTO NEL

ESEMPIO ISTRUZIONE DI MOVIMENTO : MOVEL P20, V1000, Z50, TOOL1\WOBJ:=WOBJNEW1

DOVE

PER FARE IL BACKUP SI

PER FARE IL LOGIN SI

PER FARE IL RESTART SI

PER CONFIGURARE L'INIDIRIZZO IP SI

PER COMMENTARE O SCOMMENTARE UN

PER INSERIRE UNA RIGA VUOTA NEL

PER CANCELLARE UNA O PIU' RIGHE NEL

PER ANNULLARE LA CANCELLAZIONE DELLA RIGA SI

PER INSERIRE UN GOTO E UNA LABLE SI

PER INSERIRE UN ISTRUZIONE DI ATTESA SI

PER INSERIRE UNA CHIAMATA DI UN ALTRO SOTTOPROGRAMMA SI

PER INSERIRE UNA IF O SELECT SI

PASSO AVANTI, PASSO DIETRO E PASSO CONTINUO SI

CALCOLO DEL TOOL SI

CALCOLO DEL FRAME SI

RESET DEL TP SI

CAMBIO ARM SI