MANUALE FANUC CREATO DA ME

Per fare il backup = menu/file/file/all files/ e si crea la cartella nella chiavetta dove mettere il backup
facendo utility/make dir/e scrivo il nome della cartella dove mettere il backup facendo options/keyboard
e si scrive il nome e si preme exit e ti fa entrare nella cartella appena creata. Poi si preme backup/all of
above e si preme yes e ti fa il backup.

Per fare il login = menu/setup/setup3/password/login/options/keyboard/ e si scrive fanuc e si preme

exit.

Per entrare in tutti i programmi si preme il tasto Select. Per creare un nuovo programma si preme il
tasto f2 create e poi ci chiederà come chiamare il programma. Si preme il tasto f4 per farlo iniziare con la
scritta job e poi ci scritto a fianco come chiamarlo con la tastiera. Una volta entrati ci compare una
finestra dove all'interno troviamo solo la scritta end, sopra a questa scritta andremo a mettere i
movimenti e le istruzioni da inserire nel programma.

Per farlo andare a riposo si preme il programma T_REPLI/con i motori accesi si va col cursore sulla prima
istruzione del programma e si preme fino alla fine premendo il tasto shift+fwd, quando si arriva alla
posizione di riposo che si chiama PR[1:Home Pos.] 100%FINE si preme sempre shift+fwd, ma dopo si
mantiene solo premuto il tasto shift per farlo andare a riposo.

Per aprire la pinza in caso rimanga bloccata si va in TRAJ301 sempre col tasto select, una volta entrati si
preme shift+fwd su Call cel1_check per aprire la pinza in caso rimanga bloccata nella lamiera e poi si
riporta nel programma T_REPLI e si mette in automatico.

Per muovere un singolo asse del robot si tiene sempre premuto il tasto shift+il tasto dell'asse che si
vuole muovere.

Per registrare un punto si preme il tasto POINT F1 che compare quando apriamo un programma. Per
modificare un punto premiamo invece il tasto F5 TOUCHUP. Per inserire un istruzione nel programma si
preme facendo next sulla pagina su F1 la scritta INST. Per fare copia incolla cancella riga ed altri si preme
il tasto F5 EDCMD.

IL tasto DATA sul tp serve per registrare i punti di registro che sono dei punti che ci rimangono
memorizzati e ci serviranno dopo per inserirli nel programma che abbiamo creato ad esempio punto di
riposo, punto di prelievo, punto di deposito in maniera tale che non si perdono. Per inserire un punto si
preme SHIFT+RECORD(F3) e a fianco al posto dell'asterisco compare la scritta R che significa registrato,
mentre per inserire il commento su quel punto basta premere su quella riga il tasto invio e posso scrivere
sulla prima posizione HOME che sarebbe il mio riposo, se lo voglio modificare basta premere di nuovo su
quella riga SHIFT+RECORD(F3) ed il punto si modifica immediatamente. Per visualizzare le quote del
punto memorizzato si preme il tasto POSITION(f4) che è utile perchè oltre a visualizzare i valori di x y z w
p r, posso modificare uno di questi valori semplicemente cambiandogli il valore, ad esempio se voglio che
di Z da 22 deve andare a 20, gli scrivo 20 al posto di 22 e me lo modifica premendo il tasto DONE(f4). Per
muovere il robot nella posizione che gli abbiamo appena registrato o modificato si preme
shift+move_to(f2). Poi si torna nel tasto edit sul tp per tornare nella schermata del programma creato o
che stavamo modificando. Inserendo il primo punto che sarà la home col tasto shift+point(F1) ci creerà
un movimento dove il primo valore sarà la traiettoria di movimento, se la vogliamo cambiare si preme il
tasto choice(f4), il secondo valore è il punto che abbiamo registrato nel registro PR, quindi in caso di
home sarà 1 perchè è stato il primo punto che abbiamo inserito, il terzo valore è la percentuale di
velocità ed il quarto FINE significa che il robot si ferma prima di eseguire la move successiva ed è quindi
un punto nofly. Per far eseguire il programma passo passo si preme il pulsante step sul terminale e poi
shift+fwd su ogni singolo movimento. Se si vuole fare a passo continuo basta riprendere di nuovo col
tasto step e poi di nuovo shift+fwd.

Per inserire una riga nel programma si va sul movimento dove sopra vogliamo inserire la riga e si preme
il tasto EDCMD(F5) e premiamo su insert.

Se vogliamo inserire un offset nel programma cioè spostandosi ad esempio di 5mm di Z su quel punto,
si va alla fine del punto registrato dopo FINE e si preme il tasto choice(f4) e compare un menú dove
bisogna scegliere offset PR[ ]

Per calcolare il tool si va sul tasto menù del terminale/setup/tasto f1 type/frames/tasto f3

other/toolframe.

Poi si seleziona una voce della tabella e si preme enter.

Si preme il tasto f2 su method/three point e si fanno i 3 punti per il metodo per il calcolo automatico del
tcp.

Una volta calcolato premere il tasto prev sul terminale / f5 setind per attivare un tool frame.

Per calcolare il frame si va su menù/setup/tasto f1 type/ frames/ tasto f3 other/ user frame.

Selezionare una voce della tabella, poi enter.

Premere f2 method/ three point e fare il punto di origine, la direzione positiva dell'asse x e la posizione
positiva dell'asse y.

Una volta calcolato premere il tasto prev sul terminale/ tasto f5 setind per attivare uno user frame.
Tasto Select accede all'elenco dei programmi.

(F2 CREATE) crea un nuovo programma:

-si inserisce il nome come chiamarlo,

-il sub type dove si mette None che sarebbe programma normale,

-comment che sarebbe il commento di cosa fa il programma es. prelievo/deposito,

-group mask che abilita il movimento di un programma per un certo gruppo di movimenti, si mette 1 al
primo asterisco,

-write protect si mette a off,

-ignoranza pause si mette a off se ci sono istruzioni di movimento, se invece è on il programma rimane in
esecuzione anche se robot in pause,

-stack silenzio si mette 300.

Una volta creato il programma per creare un punto premere il tasto F1 POINT per registrarlo, dove J è il
tipo di traiettoria che può essere joint o linear, P[1] è il punto da raggiungere, 100% è la velocità del
movimento, FINE o CNT100 è il tipo di movimento nofly o fly. Se vogliamo modificare un elemento
dell'istruzione di movimento creato si preme il tasto F4 CHOICE. Per entrare nella schermata dettagliata
del punto si preme il tasto F5 POSITION, dove troviamo il punto corrente P[1], l'user frame attivo al
momento della registrazione UF:1, kl tool frame attivo sul punto UT:1, la configurazione del robot al
momento della registrazione CONF:NUT 000, con il tasto F5 [REPRE] ci fa vedere le coordinate del punto
da cartesiano a joint, se si vuole modificare una delle coordinate si seleziona col cursore sulla coordinata
da modificare, si preme nuova coordinata e si preme enter.

Se vogliamo modificare il punto si preme SHIFT+F5 TOUCHUP.

(F3 DELETE) cancella il programma selezionato.

(F4 MONITOR) o ENTER entra nella schermata del programma selezionato.

Dettagli punto:

@ la chiocciola indica il punto che il robot ha fisicamente raggiunto.

1: l'indice identifica un punto, punti con indici diversi possono avere le stesse coordinate, è possibile
utilizzare più volte lo stesso punto all'interno di un programma.

Per riutilizzare un punto già registrato si sposta il cursore sul numero identificativo, si digita il numero
identificativo del punto che si vuole utilizzare e si preme enter per conferma.
Logica in un programma:

Tasto F1 [INST] contiene tutte le istruzioni oltre a quelle di movimento quali

-LBL/JMP che sono le lable e i salti che sarebbe il goto,

-WAIT istruzioni di attesa di ingresso, uscita, tempo ...,

-I/O istruzioni di impostazioni o lettura di ingressi o uscite,

-CALL istruzione di chiamata di sottoprogrammi,

-IF/SELECT istruzioni per il controllo di flusso,

-REGISTRER istruzioni per l'utilizzo dei registri,

-OFFSET/FRAMES istruzione di attivazione frame.

Tasto F5 EDCMD sono funzioni per la gestione del testo del programma:

-INSERT inserisce righe vuote sopra la riga selezionata.

-DELETE cancella una o più righe del programma.

-REMARK commenta una o più righe.

-COMMENT mostra o nasconde i commenti associati ai registri.

-UNDO annulla l'ultima operazione effettuata.

Tasto Edit in automatico ci serve per visualizzare che cosa sta facendo il robot, sarebbe come la
schermata di IDE.

Tasto DATA accede all'elenco delle variabili dei programmi.

Tasto menu entra in una serie di sottocartelle quali

-UTILITIES che sono funzioni per la modifica dei programmi.

-POSITION mostra le coordinate attuali del robot sia in joint che in world.

-TEST CYCLE che è la modalità di test dei programmi prima di eseguirli in auto.

-ALARM elenco degli allarmi attivi, storico degli allarmi. Premendo F1 TYPE permette di scegliere quale
tipo di allarmi visualizzare.

-I/O menu di gestione e configurazione degli ingressi/uscite.

-SETUP configurazione del robot.

-FILE funzioni per la copia, manipolazione dei file contenuti nel controllo.

-SYSTEM configurazioni avanzate del robot. Qui abbiamo 3 sotto menù che sono Motion che sono
impostazioni riguardanti il carico del polso quindi peso, baricentro e inerzie. CONFIG impostazioni
generali del robot. VARIABLES elenco variabili di sistema.

In caso non fa muovere il robot in programmazione dando anomalia, si preme il tasto FCTN e compare
una finestra e si preme su abort all.

Quando da anomalia su pannello out of trajectory, si va sul terminale robot e si preme su status/
confirm return path.

Il tasto WELD ENBL, se premuto insieme al tasto SHIFT, abilita o disabilita la saldatura co2.

Il tasto WIRE +/- , se premuto insieme al tasto SHIFT, fa avanzare o riavvolge il filo di saldatura
manualmente.

Per eseguire il ciclo in locale si va sul tasto della tastiera MENU e si va sulla voce TEST CYCLE.

Per saltare la condizione di attesa che è in esecuzione si preme il pulsante FCNT e si va sulla voce
INTERRUZIONE DELL'ATTESA.

Per eseguire un restart al robot si preme il tasto FCTN e si va sulla voce CYCLE POWER e si preme YES col
tasto enter.

Per modificare il limite massimo che il robot dovrà muoversi prima che vada in strokend sia in senso
positivo che negativo si preme il tasto menu e si va sulla voce system, poi si preme il tasto f1 type e si
seleziona la voce Axis Limits, si porta il cursore sul dato che si desidera modificare di quale asse e si
immette il nuovo valore dalla tastiera di programmazione. Per rendere poi effettive le modifiche si
spegne e riaccende il controllore.

PER SALTARE UNA WAIT IN PROGRAMMAZIONE PREMERE TASTO FCTN SUL TP ED ANDARE SU RELEASE
WAIT.