MANUALE COMAU CREATO DA ME

CONFIGURAZIONE RETE PROFIBUS SU C4G

Per configurare la rete PROFIBUS per prima cosa si inserisce nella scheda del controllo c4g alla scheda
pfp, a fianco alla smp e le altre, su x2 un connettore con cavo viola.

Poi si seleziona la cartella sys dal tp e si fa prog edit del file profi_slv_cnfg.cod.

Una volta entrati si va alla riga 161 che corrisponde a vi_scheda:=1 e si fa run sopra coi motori spenti.

Poi si inserisce l’indirizzo di rete che ci da il softerista sul net adress alla riga 173 del programma e si fa
run. Si fa poi exit, conf save all e restart.

Alla ripartenza si dovrebbe accendere la spia gialla sulla scheda dove sta il connettore e facendo display
fieldbus va in run sia la slave che la master.

CAM

Le cam funzionano che ogni volta che il robot da fuori ingombro ad una stazione di caricamento dove sta
un operatore che deve entrare per mettere il pezzo, il robot non si deve trovare più sulla cam altrimenti
si ferma.

Invece quando entra per saldare o manipolare su una stazione di caricamento deve essere sotto cam con
l’accesso negato per l’operatore ad entrare.

CONFIGURAZIONE MOVIMENTI IN CASO DI ASSI SENZA STROKEEND

Per trovarsi sempre con la stessa configurazione di movimenti senza far muovere troppo l’asse 4 e 6 si
mettono gli strokend a -200 in negativo e 200 in positivo su entrambi gli assi.

Nel caso siano stati registrati movimenti con questi assi superiori ai -200 e 200 prima di mettergli gli
strokend, si scrivono su un foglio a quanti gradi si trovano attualmente e si modificano i movimenti da
joint position a position, lasciando commentati quelli precedenti registrati in joint position.

Poi si cambiano gli strokend in setup arm strokend e si fa un conf save all e restart.

Alla ripartenza se non va sui punti memorizzati al posto dei joint position, si va nel punto LSV tradotto dal
punto VAR del programma e si mette nella voce conf del punto interessato la scritta tra gli apici w.

Questo si fa in tutti i movimenti che da l’anomalia di strokend.

DESCRIZIONE NOMI SEGNALI SUL C4G

Si prende il file da app hio che si chiama con l’espansione .hio e si scrivono tutte le descrizioni aprendolo
con la cartella degli appunti.

Poi successivamente si inserisce e si sovrascrive e si fa conf save all e restart o si cambia lingua al posto
del restart per renderlo effettivo.

Per vedere che sia tutto ok si va nei IO e si scrive un segnale descritto che abbiamo inserito.

Se compare la descrizione significa che è ok.

GESTIONE CASE NEL PROG 00 SU C4G

Si fa prima conf save category IO per salvare le vecchie variabili in caso di errore per tornare indietro
dove nel caso si deve tornare con la vecchia configurazione basta fare conf load category IO.

Poi si configurano prima i gout da un programma esterno che si chiama io_inst inserendo il cavo di rete
nel pc nella smp x7 e chiamando il programma winc4g dove si deve inserire il percorso da fare dove
prendere questo file in base alla versione sw c4g e l’indirizzo ip e poi connetterlo.

Una volta fatto questo si fa il prog go del file io_inst e si seguono le istruzioni di cosa mappare,

poi si va nel lrobot e si va nel reset signal e si mette fino a che dout va azzerato, se ad esempio i dout da
configurare sono 298 299 e 300 si mette: for vi for:=ki_firstdout to ki_dout_289 do ed il resto rimane
uguale, poi si mette sotto la stessa dicitura ma che parte dal 301 fino all’ultimo dout, quindi dal 289 fino
al 301 non verranno azzerati e poi un restart per verificare che sia tutto ok

o nel setup del tp se ci sta io_tool dove selezionandolo si seleziona la porta di output e poi l’icona
gruppi;

si da un valore alla porta del gruppo ad esempio 8 e si da il valore di dout ad esempio 298 che si vuole
associare e si fa associa e poi uguale agli altri dout che si vuole associare ad esempio 299 e 300 e una
volta fatto tutto questo si fa fine e poi salva e restart.

Poi successivamente si va nel programma 00 e si mette nelle costanti la dicitura eco_code_prog=8(dove

8 è un valore che gli è stato assegnato precedentemente),

poi nelle variabili si inserisce ireg:array[100] of integer exported from il nome del programma 00;

si dichiara nelle routine il code_prog esportato da lrobot;

nel begin si mette

ireg[10]:=0 (il 10 è il valore che gli abbiamo impostato);

poi

$gout[eco_code_prog]:=0;

all’inserimento delle varie case si mette

select code_prog of

Case(1):

Ireg[10]:=1 (dove 1 è il numero della case chiamata);

$gout[eco_code_prog]:= code prog

E poi il nome del programma di lavoro. E così via.

SE NON SI ACCENDONO I MOTORI IN AUTOMATICO SUL C4G

Si stacca prima l’alimentazione sulla rsk (quella che collega la rsk con la fia) e poi successivamente si
stacca esm che si trova sempre sulla rsk e si fa un reset del terminale.

C4g/c5g/c5gplus

CONFIGURAZIONE GRIPPER

Per configurare il gripper si va nell’applicativo setup e si scrivono i din e i dout di ogni apertura e
chiusura. Per i dout si parte sempre dal 51 in chiusura e 52 in apertura in base a quante elettrovalvole
sono montate. Se ad esempo ce ne sono 4 di pacchetti elettrovalvole di cui 2 sono delle manine e la terza
e la quarta delle ventose, si mette partendo sempre dalla chiusura 51 e 52 nella sequence 1, 53 e 54
nella sequence 2, 55 e 56 nella vacuum 1 e 57 e 58 nella vacuum 2.

Mentre per i din si va nella pagina degli i/o e si premono le 4 elettrovalvole, in base a quella che si
accende si inseriscono i segnali di ingresso. Nel caso degli input si parte invece dall’apertura e poi dalla
chiusura. Per vedere i segnali della vacuum basta azionarle e premere tutte le vacuum come se ci fosse
un pezzo e vedere quali segnali chiama a lavoro.

Per le presenze si mette qualcosa sopra tipo una chiave sui micro per farle chiamare e si vede quale din si
accende.

C4g
PAYLOAD PROBLEMI

Nel caso in cui il payload si toglie mentre si sta facendo la procedura bisogna andare in file, data ed
eliminare il .bk e il .lsv del tt_tool e fare un restart al robot.

C5g/c5gplus

MODULO FESTO CONFIGURAZIONE

1=1

2=2

3=4

4=8

5=16

6=32

7=64

8=128.

Quindi se il modulo da configurare è ad esempio 54 si mettono a on il 6, il 5, il 3 ed il 2.

C4g/c5g/c5gplus

MOVE RELATIVE VEC

Questa istruzione serve per muoversi all’interno di un movimento modificando solo le coordinate di x, y
e z. Questo si muovera in base alla coordinata di riferimento di base, tool o frame. Se ad esempio il
movimento è MOVE RELATIVE VEC (5, -55,0) IN BASE significa che in coordinata base il movimento si
muovera’ di x di 5mm, di y in -55 mm e di z in 0mm. Se ad esempio lo dobbiamo avvicinare in base di x di
un 1 mm, il primo valore diventerà 6mm invece che 5.

C4g/c5g/c5gplus

TROMMEL
In caso di fatal error del trommel della tavola girevole si devono mettere gli arm 3 e 4 in posizione di
caricamento o saldatura in base a quello che devono fare, e l’arm 2 che sarebbe il trommel ruotato in
base alla direzione che doveva andare e metterlo su consenso rotazione. Ovviamente controllare se l’arm
1 che sarebbe il robot si trova nella posizione che doveva stare prima del fatal error. In caso di turn set
degli arm si devono portare in tacca.

C4g/c5g/c5gplus

Backup da pc

Se dal c4g non funziona la porta x3 del smp si deve inserire il cavo di rete nella porta del PC e nella porta
x9 del smp. Poi si va nel PC in impostazioni rete e internet, ethernet, modifica opzioni scheda, ethernet,
protocollo internet versione 4(TCP/IPv4) e si mette come indirizzo ip lo stesso del terminale cambiando
solo l'ultima cifra che sarà 1 invece di ad esempio 132. Come Saubnet mask 255.255.0.0 e gateway non si
mette niente e si preme ok, ok. Si apre il winc4g e si mette l'indirizzo corretto del TP nelle proprietà e si
fa applica. Si connette e si mette il login. Una volta messo lo schermo del TP sul PC si fa filer utility
compress make, poi si preme shift 7 per far comparire un sotto menù nero e si preme submit, al primo
nome si mette come lo vogliamo chiamare e al secondo nome si preme enter e c'è lo mette come file zip
dentro UD facendo aggiorna. Poi si fa copia col tasto destro del mouse ed incolla dentro la voce PC dove
sta inserita la chiavetta.

C5gplus

Configurazione indirizzo di rete su c5gplus

Andare in setup system safe. Digitare safe sopra e comau sotto. Nella pagina che si apre andare in system
ed inserire dentro psf adress l'indirizzo dato dal softerista e disabilitare il flag dell'emergenza sulla
pagina. Poi fare back e save.

C5g/c5gplus

Problemi con Backup c5g

Quando sul c5g ci da la scritta file inesistente 577 bisogna collegarsi col PC alla porta del primo modulo in
alto ed una volta connesso, si deve cancellare il file dentro sys/vdt, poi si disconnette il PC e si fa il
backup.
C4g

C4g problemi con malfunzionamento teleruttore e nodo 27 non connesso

In questo caso staccare cavo di rete verde dal cassetto di saldatura perché va in conflitto.

C5g/c5gplus

In caso non giro il segnale di ciclo a vuoto al plc nonostante ci siano gli input din_279 in_414 e gli
output dout_287 e out_414 nel link di io map,

si deve prima di tutto controllare se ci sta l'applicativo installato, in caso di applicativo di manipolazione
si deve creare una sequence con din e dout nel setup dell'hand.

C5g/c5gplus

Disabilitare nodo su c5g/c5gplus

Si va in io conf e si preme rete Powerlink fieldbus su va sulla master e si fa disabilita, poi si esce e si fa un
restart

C5g/c5gplus

Errore e66 sul TP

Fare il cambio elettrodi al robot

In caso di anomalia 'bisogna dichiarare prima la slave' quando si fa l'io clone, si deve andare nell'io conf
ed configurare la slave, poi salvare e restart e poi si ritorna nell'io clone.

Nel caso non carica lo smartSpot o un altro applicativo si deve prima eliminare il cio attuale e restart,
poi rimettere il vecchio cio in sys conf e poi si fa restart
 Configurazione gripper

Per configurare le manine del gripper e i suoi sensori, si prende prima il file spb che si trova giá in sys
conf e lo si spacchetta nel win_c5g premendo unpack e creando cosí spj. Poi si apre spj col syconnet e si
inserisce in base alla rete se è profibus, profinet o altre lo slave della ciabatta. Ad esempio in caso la
master sia profibus, si va nello slave della profibus e si seleziona la ciabatta col codice scritto vicino e si
mette il nome alla ciabatta ad esempio gripper_54, in caso di 2 ciabatte, una si chiamerà gripper_54 e la
seconda gripper_55 facendo sulla slave, tasto destro e si seleziona simbolic name. Poi si preme sulla
slave e si seleziona quanti ingressi e uscite ci sono. Per le uscite si vede quante elettrovalvole vengono
chiamate, mentre per gli ingressi si mettono quanti moduli di input ci sono ad esempio sulla ciabatta turk
c'è ne sono 2. Poi si fa salva e si esporta il CSV prima e poi il xnd dal master, chiamandoli entrambi con lo
stesso nome. Poi si inserisce tutto dentro sys conf e si fa un restart. Sul gripper si seleziona il nodo sulla
ciabatta girando con un cacciavite il nodo che gli andiamo a selezionare, ad esempio 54 sulla prima e 55
sulla seconda se sta una seconda ciabatta e si seleziona su on. Poi nell'io map si mappano gli ingressi e le
uscite in dispositivi partendo dal 51 con in caso di 2 input e 1 output 16 din e 8 dout. Poi si salva e restart
e dopo si premono le elettrovalvole e si vede quali din vanno a on e si inseriscono nell'applicativo setup
del hand. Stessa cosa coi sensori, si mette un pezzo di ferro per vedere quale din si illumina. Per le uscite
partendo dal 51 si provano e si vede quali fanno aprire e quali fanno chiudere le manine. Nell'applicativo
setup del hand si seleziona su quale gripper si devono aggiungere le sequence, la ventose e i sensori.
Nelle sequenze si mettono le aperture e le chiusure dei din e dei dout. Poi si fa un restart e si prova se
funziona tutto.

Nodi robot

4 tool stand

7 plasma

21 tool change

27 pinza

42 tucker

46 spalmatura

50 visione

54 gripper

59 oscillante

Tipologie di ciabatte

Turck ha sempre 1 byte out e 2byte in per un totale di 16 input e 8 output.

SMC ha sempre dentro available modules: valves 32 coils con 4 output, valves 16 coils con 2 output,
ex245-dx1-x36 con 2 input, ex245-dy1-x37 con 1 output, ex245-dy2-x37 con 1 output, ex245-ax1-x38 con
2 input. Mentre nella tabella configured modules: valves 16 coils con 2 output, ex245-dx1-x36 con 2
input, ex245-dx1-x36 con 2 input.

Festo ha sempre cpx rev 50 [tn197330], 16di-d mo[16di] in base a quanti sono i moduli di ingresso, se c'è
ne sono 2 3 o 4 si mette per 2 3 4 volte 16di-d[16di], fb43pnio module [TN 8110369. Cpx-fb43], vtsa-cb
[vtsa-cb], vabv-2hs-t5 [vabv-2hs-t5].

Balluff ha sempre beni pnt-508-105-z015 [bni005h], beni pnt-508-105-z015, input pin4, input pin2,
output pin4, output pin2.

Mappatura segnali

La mappatura dei segnali si fa con l'io map dentro dispositivi, una volta creato nell'io conf il dispositivo
dove inserire i segnali che gestiremo col plc. Una volta inseriti tutti i segnali che servono si fa salva e
restart. Poi si va dentro profilo sistema e profilo applicativo sia dei segnali di ingresso che di uscita e si
associano in base alla posizione inserita precedentemente nell'io map. Poi si fa salva e restart.

Segnali apertura e chiusura porte

Se il softerista chiede di controllare i segnali di apertura e chiusura porte sul c5g si deve andare negli i/o,
dentro sdm, e cercare i segnali autostop channel 1 e Channel 2 che sono $sdi[47] e $sdi[48].

Controllo pressione pinza

Se la pinza non va in pressione quando chiude gli elettrodi per saldare, si deve controllare nei segnali del
cassetto di saldatura dello Smart spot il $fmi[43] pressione saldatura da timer e mettere da binario a
decimale. Se una volta messo decimale sta la forza impostata esempio 300 deve stare scritto 30, si va
nell'applicativo spot e si vede l'ultima saldatura quanto ha dato come Dan che deve essere in questo
caso 300. Se non lo é sta un problema con la conversione della caratterizzazione della pinza. Questa
prova si puó fare anche con il dinamometro per vedere se i Dan impostati sono gli stessi.

Tool pinza fissa

La Z + deve andare col pezzo verso l'elettrodo fisso. La Z- si deve allontanare quindi scendere
dall'elettrodo fisso. La y andrà a destra e sinistra e la X entra ed esce dalla pinza quindi avanti e indietro.
Questo é molto importante soprattutto per la Z perché in base al consumo degli elettrodi lui tenderà a
compensare sempre di 5mm. Ovviamente va sempre prima impostato i 5mm nell'applicativo setup,
dentro egun.

Glinciatura
In caso si vuole mettere in manuale la glinciatura dal macchinario per glinciare, si deve prima selezionare
in manuale la stazionesi porta il robot sul punto da glinciare, si preme il pulsante azionamento manuale,
si carica il perno tramite il pulsante elemento caricato e per farlo saldare si preme il pulsante avvio
processo.

Materiale spalmatura

Per aumentare il materiale della spalmatura, si deve girare la chiave dell'impianto sca di spalmatura in
prog, andare in programmi e selezionare su quale programma fare la modifica, premere config, a dx dove
sta scritto flusso aumentare il valore per esempio da 5 a 10 nella pagina parametri, poi andare nella
pagina valori limite e aumentare il valore nominale. Poi mettere in automatico dopo essere tornati
indietro nella pagina iniziale.

Associazione dispositivo su c5g

Per associare un dispositivo dopo aver inserito ad esempio la tucker, si inserisce il cavo verde sia nella
weld box in basso, che nell'applicazione, poi si va in setup/fb_util e si va sul nuovo dispositivo inserito
ovviamente dopo aver fatto il syconnet e messo nell’io conf e si fa Scan, se tutto ok compare il nodo
laterale e si preme su dispositivo/assegna nome.

Muovere oscillante ravvivatore elettrico

Per muovere l’oscillante in programmazione di un ravvivatore elettrico, si premono i 2 tasti del terminale
shift+arm ed esce selezionato 1<>2, dopodichè si puó premere sulla routine dell’oscillante a lavoro.

Problemi routine new tip cal

Se dopo il cambio elettrodi si ferma sulla routine new tip cal dando anomalia asse fermo quando la si
chiama si deve sostituire la batteria della smp(un quadratino giallo all'interno della scheda). Prima di
farlo conviene mettere il robot in cal_sys in modo tale che alla riaccensione si fa subito il turn_set.

Anomalia incongruenza cmd/sts salda si/no timer 1

in questo caso far abilitare dal tecnico di saldatura la saldatura a on, perché il problema è nella routine
dress nell'applicativo

Indirizzo ip

Se non fa inserire l'indirizzo IP corretto del robot, si deve prima cancellare il gateway e fare un restart al
robot e dopo cambiare l'indirizzo IP con quello corretto e fargli un altro restart.

Inserimento nuovo modulo sul gripper

Quando si inserisce un nuovo modulo per la gestione di una nuova manina sul gripper, si inserisce prima
col syconnet il nuovo modulo e poi una volta inserito in sys conf, si disabilità nell'io conf il nodo del
gripper e si fa un restart. Alla riaccensione si riabilita e si fa un secondo restart, alla riaccensione si va
nell'io map e sul nodo del gripper si inseriscono 16 nuovi din. Poi si va nei segnali digitali e si vede quali
vanno a on aprendo e chiudendo le manine.

Set_fly

Può contenere massimo 4 segnali all'interno, dopodichè non li legge più.

tempo ciclo

1 mettere tutti i movimenti prima delle attese in fly e gli ultimi a fine programma sempre in fly.

2 eliminare le traiettorie in linear e metterle in joint.

3 registrare quanti più movimenti possibili in coordinata joint per far muovere meno assi possibili e
rendere il movimento più veloce.

4 mettere prima a false e poi a true i controlli delle manine.

5 mettere le richieste a on su qualche movimento prima dell'attesa se possibile.

6 in caso di pinza elettrica chiudere il più possibile l'asse 8.

7 nei movimenti che non sono vicino la lamiera mettere i punti in position.

8 mettere i punti di saldatura prima in fly e poi in nofly.

9 non mettere abbattimenti troppo bassi di velocità nei prelievi e depositi.

segnale apertura porte din 360

Safe

La safe funziona tramite dei volumi dove il robot ci deve lavorare internamente, se oltrepassa tali volumi
gli viene negato l'accesso facendo spegnere i motori.

Nella sezione cella possiamo aggiungere il perimetro al robot tramite i corner. Cliccando su aggiungi
corner gli andiamo andiamo a dare 2 valori ad ogni perimetro aggiunto, il primo è la larghezza e il
secondo è la lunghezza.

Mentre su height gli andiamo ad inserire l'altezza massima con z+ che il robot può fare e l'altezza minima
z- oltre il quale non può andare.

Sulla pagina dynamic volume si inseriscono le aree dinamiche cioè quelle in cui solo tramite segnali ci si
puó entrare ad esempio il cassone di un rack. Si inserisce prima quante baie ci sono, poi ad ogni baia
inserita si mettono dei valori dove :

x si intende di quanto spostare a destra e sinistra il cassone,

y di quanto spostare avanti e dietro il cassone e

z di quanto spostare l'altezza su e giù del cassone.

Mentre se si deve ruotare il cassone si mette (♤ questo simbolo sta per delta):

♤X che restringe e ingrandisce il quadrato in larghezza,

♤Y restringe e ingrandisce il quadrato in lunghezza,

♤Z restringe e ingrandisce il quadrato in altezza.

Ovviamente questi 3 valori vanno messi a 0 se non si deve restringere o ingrandire il quadrato.

Nella pagina monitor point si inseriscono le sfere che si mettono attorno al tool del robot dove :

x va a destra e sinistra la sfera,

y sale e scende la sfera,

z si allunga e accorcia la sfera,

dimension radar si ingrandisce e diminuisce la sfera.

Se non si connette la pagina di internet, andare in impostazioni rete e internet/wifi/modifica opzioni

scheda/ethernet/proprietà/protocollo internet versione 4/ed inserire l'indirizzo ip corretto es.
129.100.12.1 mentre sul subnet mask 255.255.0.0 gateway non mettere niente deve essere vuoto.

come si scrivono i segnali all'interno del set_fly e le varie istruzioni:

dopo la virgola messa alla fine della move compare l'endmove, sopra questo va inserita la dicitura

with condition[set_fly(o374_out_of_job_3,on)],

mentre in caso di rilascio zona in fly si mette

with condition[set_fly(rel_zone_fly(1,'80r01'),on)],

in caso di inserimento goto e lable si mette

GOTO l5

l5::

in caso di istruzione IF nel ciclo a vuoto si mette

IF $IN[I414_dry_run] THEN

ENDiF

in caso di inserimento anomalia si mette

fault(2,'controllare cassone')

in caso di istruzione OR o AND si mette

IF dressReq(1,1) OR $IN[I414_dry_run] THEN

ENDIF

oppure

IF dressReq(1,1) AND $IN[I414_dry_run] THEN

ENDIF

Modifica Posizione di Riposo c4g

Per modificare la posizione di riposo sul c4g si disattiva prima lrobot e il programma 00 facendo prog
deactive di entrambi i programmi, poi si fa prog edit di lrobot, si va su mod_rip_pos e si fa run fino a
end_mod_rip_pos. Poi si fa exit per uscire e prog go lrobot per ricaricarlo in memoria e attivarlo. Si
riattiva poi il prog 00 e si va sulla routine check_rip, se la fa passare senza anomalia la posizione si è
modificata senza problemi.