PROCEDURA CONFIGURAZIONE MODULO FESTO SU RETE DEVICENET

ATTENZIONE : la descrizione della configurazione è stata scritta sulla base di un lavoro svolto su
robot C5G installato su una linea REUSE con rete DEVICENET

Parte Hardware

Assicurarsi che i cavi di collegamento e alimentazione siano ben serrati

1) spostare gli interruttori DIL del Modulo Festo su ON o OFF in base al Nodo di
configurazione

ESEMPI:
NODO 54 : 2,3,5,6 devono essere ad ON
NODO 55 : 1,2,3,5,6 devono essere ad ON
NODO 56 : 4,5,6 devono essere ad ON
NODO 57 : 1,4,5,6 devono essere ad ON

( i nodi seguono il sistema di numerazione binario)

2) i 2 interruttori DIL in basso a sinistra verranno spostati in base alla velocità di trasmissione
( 1 e 2 a OFF 125 kBd ) (1 a ON e 2 a OFF 250 kBd)
( 1 a OFF e 2 a ON 500 kBd) ( 1 e 2 a ON AUTOMATICO)

ATTENZIONE : PROCEDURA HARDWARE DA FARE CON IL ROBOT SPENTO

Parte Software

1) bisogna verificare il codice del modulo festo (EX : CPX-FB11)

2) trovare un gripper che monta lo stesso modulo festo *
3) andare in UD/SYS/CONFG e copiare il file DNETMST1.SPB
4) incollare il file DNETMST1.SPB in UD/SYS/CONFG del robot da configurare
5) CCRC

* Se non si trova un modulo festo uguale bisogna creare il file .SPB tramite SYCONET

Alla fine della procedura se Hardware e Software sono stati configurati in modo corretto i LED del
Modulo Festo emetteranno luce VERDE
PROCEDURA DI CONFIGURAZIONE I/O (I/O CONFG)

Prima di effettuare la procedura assicurarsi di avere i file .CIO dello SLAVE (robot) e .CIO del
MASTER ( nel nostro caso il GRIPPER) . Per reperire tali file bisogna CLONARLI da un robot che
ha le stesse caratteristiche di quello da configurare. Per CLONARLI si deve effettuare la procedura
I/O CLONE :

Clonare il file .CIO dello SLAVE

1) andare sul robot con le stesse caratteristiche

2) SETUP / IO_CLONE
3) Scegliere di esportare lo SLAVE e scegliere il dispositivo su cui salvare il file

Clonare il file .CIO del MASTER ( gripper)

1) andare sul robot con le stesse caratteristiche

2) SETUP / IO_CLONE
3) Scegliere di esportare il MASTER e scegliere il dispositivo su cui salvare il file

- Lasciare selezionato “ SLAVE “

- Selezionare “ IMPORTA “
- Scegliere la cartella “UD:/sys/cnfg “

- Scegliere il FILE : “.cio “

- Selezionare “ ESEGUI “

- Al termine attendere l’esito positivo

- Selezionare “ OK “

- Scrivere nella casella che viene visualizzata

il nome slave del robot “ STXXXRYYYZZ ”

- Selezionare “ IMPOSTA “

- Selezionare “ SALVA “ e di seguito uscire.

- Eseguire CCRC