Fieldbus e sistemi di comunicazione I/O

Ambienti di sviluppo e configurazione dei moduli Slave

CONTENUTI
‹ Gli ambienti di configurazione
‹ Configurazione e mappatura dei moduli X20
‹ Configurazione e mappatura di un modulo Fieldbus Slave
‹ Configurazione per la gestione da remoto del sistema robotizzato.

OBIETTIVI
‹ Riconoscere gli ambienti di configurazione disponibili sul Terminale di
Programmazione
‹ Descrivere i processi di configurazione e mappatura dei moduli X20
‹ Descrivere i processi di configurazione e mappatura di un modulo Fieldbus Slave
‹ Eseguire alcune procedure di sistema da remoto.

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 Ambienti di configurazione I/O
I diversi ambienti di configurazione I/O sono disponibili alla pagina Setup,
selezionando la voce IO.
Vediamo quali sono:
01. IO_CNFG, permette la definizione e la configurazione dell’architettura della
rete I/O
02. IO_MAP, permette l’associazione ai moduli (precedentemente configurati con
IO_CNFG) e la mappatura I/O
03. FB_UTIL, permette la diagnostica della rete Fieldbus.

Nell’immagine è visibile anche l’ambiente «Hand», già esplorato durante il corso Uso e
Programmazione (approfondimenti modulo 4 «Hand.pdf»).
!

01 IO_CNFG
In questo ambiente sono disponibili diversi menu che permettono di definire
l’architettura della rete I/O, indicando al sistema ad esempio numero,
tipologia, indirizzo dei moduli montati dall’utente sul BUS COUPLER.

02 IO_MAP
L’ambiente IO_MAP permette l’associazione delle porte di sistema
($DIN/$DOUT - $AIN/$AOUT - $FMI/$FMO) ai relativi input e output (bit o
gruppi di bit) dei moduli precedentemente configurati tramite l’ambiente
IO_CNFG.
In questo modo viene effettuata la mappatura dei segnali I/O.

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03
FB_UTIL
Questo ambiente viene utilizzato per rilevare la presenza dei dispositivi
collegati alla rete master dell’Unità di Controllo (UdC) e testarne la corretta
comunicazione.

Da qui, inoltre, si possono gestire alcune caratteristiche dei fieldbus basati

su protocollo Ethernet, in particolare:
‹ la prima assegnazione del nome dei dispositivi della rete Profinet
‹ la riassegnazione del nome del dispositivo in caso di un’eventuale
sostituzione di un modulo della rete Profinet Slave del’UdC.

Nome dei dispositivi

Nelle reti fieldbus che utilizzano un protocollo di tipo Profinet, i dispositivi vengono
riconosciuti attraverso nomi.
Questi sono assegnati associando l’indirizzo MAC al nome e all’indirizzo IP definito nel
progetto. Maggiori dettagli sull’argomento verranno forniti nel Modulo 3 di questo corso.

Configurazione dei moduli X20

Per prima cosa esploreremo i processi che riguardano la configurazione dei moduli
X20, installabili sul BUS COUPLER.
Ricordiamo che è possibile acquistare i moduli X20 tramite kit combinabili tra loro
a seconda delle esigenze. In particolare:
‹ 12 IN +12 OUT digitali
‹ 24 IN +12 OUT digitali
‹ 24 IN +24 OUT digitali
‹ 2 IN + 2 OUT analogici
‹ 2 IN analogici
‹ 2 OUT analogici.

I moduli X20 vengono montati a destra del BUS COUPLER seguendo un ordine specifico
descritto sul manuale «Specifiche Tecniche».
!

Configurazione I/O dei moduli X20

Osserviamo insieme come configurare i moduli X20 per lo scambio di I/O.

Guarda il video “La configurazione dei moduli X20“ disponibile in

piattaforma per scoprire la procedura.

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Mappatura I/O dei moduli X20
Consideriamo l’esempio affrontato nel video.
Tralasciando gli alimentatori, che non dispongono di ingressi o uscite utilizzabili,
abbiamo:
‹ Modulo1_12DIN, riceve 12 ingressi digitali
‹ Modulo2_6DOUT, comanda le prime 6 uscite digitali
‹ Modulo3_6DOUT, comanda le altre 6 uscite digitali
‹ Modulo4_2AIN, riceve 2 input analogici
‹ Modulo5_2AOUT, invia 2 output analogici.

Leggi il pdf “Schema di collegamento degli I/O su moduli X20“

disponibile in piattaforma per saperne di più.

Ora che i moduli X20 sono configurati, osserviamo insieme come mapparli. Cioè
come associare gli I/O alle porte di sistema.

Guarda il video “La mappatura dei moduli X20” disponibile in

piattaforma per scoprire la procedura.

Verifica della configurazione degli I/O

Una volta effettuata la mappatura, è necessario verificarla.
Per farlo utilizziamo Display Page che permette di visualizzare e gestire in tempo
reale lo stato degli ingressi e delle uscite.

Guarda il video “Visualizzare e gestire gli stati I/O dei moduli“

disponibile in piattaforma per scoprire la procedura.

Leggi il pdf “Display Page“ disponibile in piattaforma per saperne

di più.

Configurazione I/O tramite Fieldbus

Durante questo corso, verranno approfondite le reti fieldbus maggiormente
utilizzate:
‹ Profinet
‹ Profibus
‹ Ethernet/IP.

Guarda i video “Configurazione del modulo Slave“ disponibili in

piattaforma per scoprire la procedura.

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Mappatura degli I/O nella rete Fieldbus
Il nostro esempio prevede una mappatura con 8 byte di input e 8 byte di output, per
un totale di 64 bit in ingresso e altrettanti in uscita.
Gli I/O verranno così mappati:
‹ Byte 1 e 2, 16 I/O digitali per associazione dei segnali al profilo di sistema
‹ Byte 3 e 4, 16 I/O digitali per scambio dati definiti dal programmatore per
l’applicazione utente
‹ Byte 5 e 6, 1 I/O analogico per scambio dati definiti dal programmatore per
l’applicazione utente
‹ Byte 7 e 8, 3 I/O flessibili per scambio valori definiti dal programmatore per
l’applicazione utente.

Byte 1 e 2
I primi 2 byte saranno associati a ingressi e uscite di tipo digitale ($DIN e $DOUT) per la gestione da
remoto degli stati di sistema, quali ad esempio DRIVE ON, DRIVE OFF, START, HOLD, ecc.
Maggiori dettagli verranno forniti in questo modulo.

Byte 3 e 4
I Byte 3 e 4 saranno associati a ingressi e uscite di tipo digitale ($DIN e $DOUT) per lo scambio di
segnali utente come: consenso, presenza, fine del lavoro assegnato, ecc.

Byte 5 e 6
I Byte 5 e 6 in ingresso saranno associati a un ingresso analogico ($AIN) per la lettura di un sensore
di prossimità, quelli in uscita ($AOUT) per la gestione di una lampada a intensità variabile.

Byte 7 e 8
I byte 7 e 8 saranno associati a porte di tipo flessibile ($FMI / $FMO). La lunghezza di queste porte, a
differenza delle precedenti, può variare da 1 a 32 bit in base alle esigenze del programmatore.
Queste porte sono utilizzate per lo scambio di valori numerici interi come: numero del programma da
eseguire o la quantità di «pezzi» prodotti.
La lunghezza in bit della porta influenza i limiti di valore numerico massimo che è possibile ricevere
o inviare con essa.
Nel nostro esempio mapperemo 3 porte. Le prime due sul byte 7, con una lunghezza di 4 bit ciascuna
per inviare e ricevere valori compresi tra 0 e 15.
La terza porta, invece, sul byte 8 con una lunghezza di 8 bit per inviare e ricevere valori compresi tra
0 e 255.

Mappatura degli I/O in una configurazione Fieldbus Slave

Guarda il video “La mappatura di un modulo Fieldbus Slave“
disponibile in piattaforma per scoprire la procedura.

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Il profilo di sistema
Un ottimo modo per automatizzare ulteriormente il sistema robotizzato è
demandare al dispositivo Master il comando di alcuni segnali di sistema come ad
esempio DRIVE ON, START, HOLD, ecc.
Così, sarà possibile ad esempio comandare da remoto l’accensione dei motori, dare
lo start o arrestare i programmi di più ARM contemporaneamente.
Si eviterà quindi di operare su ogni Terminale di Programmazione della linea
robotizzata.

Si ricorda che per poter comandare l’ARM tramite un dispositivo esterno il selettore del TP
deve essere impostato su AUTO-REMOTE.
!

Leggi il pdf “I segnali di sistema“ disponibile in piattaforma per

saperne di più.

Segnali di sistema
I segnali di sistema comandabili in ingresso sono:
‹ NO DRIVE OFF
‹ DRIVE ON
‹ NO HOLD
‹ START
‹ CANCEL ALARM (RESET)
‹ VELOCITÀ DI SICUREZZA.

Quelli controllabili in uscita sono:

‹ NO ALLARME
‹ DRIVE ON STATO
‹ START/NO HOLD
‹ REMOTE
‹ TEACH ABILITATO SU MOVIMENTO
‹ NESSUN ALLARME LATCH ATTIVO
‹ VELOCITÀ DI SICUREZZA
‹ MODALITÀ PROGRAMMAZIONE
‹ SELETTORE IN LOCALE O REMOTO
‹ SISTEMA PRONTO
‹ HEARTBEAT.

Per ulteriori approfondimenti consulta il pdf disponibile nella slide.

Vediamo insieme come impostare il profilo di sistema associando i comandi di

sistema agli input e output digitali precedentemente mappati.
A seconda delle esigenze è possibile scegliere uno dei seguenti profili:
‹ Profilo Comau: permette l’associazione automatica dei primi due byte in
ingresso e uscita ai segnali di sistema in maniera sequenziale e rapida,
secondo uno schema predefinito.
‹ Profilo Custom: permette l’associazione manuale delle singole porte ($DIN[…]
- $DOUT[…]) in maniera non sequenziale e non predefinita. Il profilo Custom
viene utilizzato nei casi in cui sia necessario rispettare delle specifiche che
richiedono un’indicizzazione particolare.

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 Attenzione: sarà necessario fornire al programmatore del PLC i «file di descrizione del
dispositivo» Fieldbus slave installato all’interno dell’Unità di Controllo. I file sono resi
disponibili nel repository in piattaforma. Maggiori informazioni sull’importanza dei «file di
! descrizione del dispositivo» saranno chiarite nel modulo 3 di questo corso.

Guarda i video “Impostazione del profilo di sistema“ disponibili in

piattaforma per scoprire la procedura.

Gestione del ciclo Automatico da Remoto

Tramite una delle procedure presenti nella slide precedente, vengono quindi definiti
i segnali utili alla gestione da remoto del Sistema Robotizzato, fra i quali i principali
sono:
byte 1
Segnale Porta BIT
NO DRIVE OFF $DIN[1] 1

DRIVE ON $DIN[2] 2

INGRESSI NO HOLD $DIN[3] 3

START $DIN[4] 4

CANCEL ALARM (RESET) $DIN[5] 5

NO ALLARME $DOUT[1] 1

USCITE DRIVE ON STATO $DOUT[2] 2

START/NO HOLD $DOUT[3] 3

Avvio ciclo automatico

Per avviare l’esecuzione di un programma di movimento è sempre necessario che
nel Sistema Robotizzato sussistano tre condizioni nel seguente ordine:
1. non si trovi in stato ALARM
2. riceva il comando di DRIVE ON
3. riceva il comando di START.
Queste condizioni sono necessarie indipendentemente dallo stato del selettore
(T1- stato programmazione, AUTO-LOCAL o AUTO-REMOTE).

Si ricorda che per poter comandare l’ARM tramite un dispositivo esterno il selettore del TP
deve essere impostato su AUTO-REMOTE.
!

Guarda il video “L’avvio di un ciclo di lavoro automatico“ disponibile

in piattaforma per scoprire la procedura.

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Stato del selettore
L’impostazione dello stato del selettore come descritto nel corso «Uso e
Programmazione» comporta un cambiamento della provenienza dei comandi per
la gestione dei segnali di sistema.
Si ricorda che per poter comandare l’ARM tramite un dispositivo esterno il selettore
del TP deve essere impostato su AUTO-REMOTE.
‹ Stato T1
‘ Comando di DRIVE ON proveniente dall’enable device posto sul retro del
Terminale di programmazione
‘ Comando start da pulsante del Terminale di programmazione, mantenuto
premuto per tutto il programma.
‹ Stato AUTO-LOCAL
‘ Comando di DRIVE ON tramite softkey del right menu del Terminale di
programmazione
‘ Comando start da pulsante su TP premuto e rilasciato all’avvio del
programma.
‹ Stato AUTO-REMOTE
‘ Comandi provenienti da I/O via Fieldbus.

Arresto del ciclo automatico

Per fermare il movimento dell’ARM durante lo stato di RUN (cioè con motori accesi
e il programma in esecuzione) occorre effettuare due operazioni:
1. portare il sistema in stato di HOLD, fermando l’esecuzione del programma
2. passare allo stato di DRIVE OFF spegnendo i motori.
L’esecuzione di questi passaggi è necessaria indipendentemente dallo stato del
selettore. Se l’ordine delle operazioni non viene rispettato, spegnendo i motori
durante il movimento dell’ARM, questi subisce un arresto meccanico non controllato
che potrebbe portare a problemi di processo produttivo o deterioramento precoce
della meccanica.

Si ricorda che per poter comandare l’ARM tramite un dispositivo esterno il selettore del TP
deve essere impostato su AUTO-REMOTE.
!

Guarda il video “L’arresto di un ciclo di lavoro automatico“

disponibile in piattaforma per scoprire la procedura.

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Disabilitazione dei segnali da remoto
Una volta impostato il profilo di sistema e associato i comandi di sistema agli input
e output digitali, sull’Unità di Controllo non è più possibile effettuare il comando di
DRIVE ON e/o START da Terminale di Programmazione.
I comandi sono demandati al Master (es PLC). Nel caso in cui il dispositivo Master
non fosse ancora pronto o collegato al sistema, nella Message bar viene visualizzato
il seguente messaggio:
«28885/1 DRIVE-OFF+HOLD da bus di campo»

Questo è dovuto al fatto che gli ingressi «NO DRIVE OFF» e «NO HOLD» si trovano
nello stato di OFF.

Per superare quest’eventualità è sufficiente disabilitare momentaneamente i

segnali da remoto. Per farlo basta andare nella «Display page», selezionare «Inp.
Remoto» e infine «Disabilita». In questo modo è possibile muovere l’ARM sia con i
tasti JOG, sia eseguendo un programma già realizzato.
Al termine della movimentazione, per ripristinare gli input da remoto, è sufficiente
premere il tasto «Abilita» dallo stesso menu oppure girare il selettore del Terminale
di Programmazione in AUTO-REMOTE.

Ricorrere a questa procedura anche in caso di anomalia o disconnessione della comunicazione

con il dispositivo master, per permettere la movimentazione manuale dell’ARM e ripristinare
! opportunamente la cella robotizzata.

28885/1 DRIVE-OFF+HOLD da bus di campo

Il messaggio comunica all’utente l’impossibilità di accendere i motori o avviare il programma,
indipendentemente dallo stato del sistema, poiché il dispositivo Master non fornisce l’abilitazione
necessaria.

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