Fiat 139

Gestione ciclo di ispezione della

spalmatura. Gestione anomalia sistema
SCA Easy per tratti spalmatura Q+

Luglio 2012 Pomigliano d’Arco Fiat139

 Descrizione

Il ciclo di ispezione della spalmatura viene innescato automaticamente, a fronte di un’anomalia da sistema di visione SCA Vision, o
manualmente tramite apposita softkey posta su terminale di programmazione robot.

L’operatore determina l’esito dell’ispezione, tramite pressione di apposite softkey sviluppate su terminale di programmazione robot.
Ogni azione viene registrata nel log delle azioni del robot.
L’esito positivo dell’ispezione, consente al robot di proseguire normalmente il ciclo di lavorazione
L’esito negativo dell’ispezione, comporta lo scarto dell’elemento non correttamente spalmato. L’elemento verrà depositato su
cassetto di estrazione. Prima di essere reintrodotto l’elemento dovrà essere ripulito.
 Tasto R3 - Ispezione

Il tasto «R2 - Inspect» è posizionato nel menu utente di destra, del terminale di programmazione
robot.
 Prenotazione Ispezione

Tasto «R3 - Inspect»: Led Spento

La pressione del tasto determina la prenotazione del ciclo di ispezione.
 Prenotazione Ispezione: Led giallo

Tasto «R3 - Inspect»: Led Giallo

L’operatore ha prenotato il ciclo di ispezione della spalmatura. Al termine dell’erogazione, il robot si
porterà in posizione di ispezione. La pressione del tasto verrà registrata nel log delle azioni
 Tasto R3 – Ispezione: Led rosso

Tasto «R3 - Inspect»: Led Rosso

Il robot ha raggiunto la posizione di ispezione della spalmatura. Attende l’esito da parte dell’operatore
 Tasti R2\R3 – Tasti di esito

Tasto «R2 - Ok»: Led Verde

La pressione del tasto determina l’esito positivo dell’ispezione visiva. Il robot continua il normale ciclo
di lavoro. La pressione del tasto verrà registrata nel log delle azioni
Tasto «R3 – NonOk»: Led Rosso
La pressione del tasto determina l’esito negativo dell’ispezione visiva. L’elemento verrà estratto su
cassetto e ripulito manualmente dal sigillante, prima di essere reintrodotto nel flusso produttivo. La
pressione del tasto verrà registrata nel log delle azioni
 Riepilogo
1. La softkey «Inspect» per la richiesta
di ispezione della spalmatura, è situata nel
menu utente di destra. Per richiamare il
menu, premere il tasto «more» sul
terminale di programmazione
3. Il led rosso del tasto «Inspect» indica
il raggiungimento della posizione di
ispezione. Premendo il tasto si accede ai
tasti di valutazione della spalmatura.
2. Premere il tasto «Inspect» per prenotare
l’ispezione. Il led del tasto diventa giallo.
4. Il tasto «OK» determina l’esito positivo
dell’ispezione (il robot continua normalmente il
ciclo di lavoro)
Il tasto «NonOk» determina l’esito negativo
dell’ispezione (l’elemento viene depositato su
cassetto)
 Programmazione del ciclo di ispezione DESCRIZIONE ROUTINE\FUNZIONI:

Il ciclo di ispezione viene innescato dalla routine «vision_result_ok» appartenente al pacchetto appl Glue.
L’esito dell’ispezione della spalmatura è gestito dalla libreria «usr_r_menu» nella quale sono contienute routine\funzioni, di seguito
elencate, da importare all’interno del programma utente
NOME VISION RESULT OK
DICHIARAZIONE ROUTINE vision_result_ok(ai_vision_system : INTEGER) : BOOLEAN EXPORTED FROM GlH_Vision

PARAMETRI ai_vision_system: immettere il sistema i spalmatura associato al sistema di visione

DESCRIZIONE Restituisce l’esito dell’ultimo ciclo di controllo della spalmatura

ESEMPIO
PROGRAM P01FDA010R08

IF vision_result_ok(1) = FALSE THEN

-- ricevuto esito negativo da sistema di visione
CALL PG_5f139FDA010R08
ENDIF

Pomigliano d’Arco – Fiat139 April 2012 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 9
 Programmazione del ciclo di ispezione DESCRIZIONE ROUTINE\FUNZIONI:

NOME SEALER_INSPECTION
DICHIARAZIONE ROUTINE Sealer_Inspection : BOOLEAN EXPORTED FROM Usr_r_Menu

PARAMETRI nessuno

DESCRIZIONE Attesa esito ispezione da operatore. Può essere utilizzata sia come routine o come funzione
ESEMPIO Es.Routine:
PROGRAM PG_5f139FDA010R08

MOVE JOINT TO vp_inspect

-- attesa esito ispezione della spalmatura

Sealer_Inspection

---------------------------------------------------------------------------------------------

Es.Funzione:

PROGRAM PG_5f139FDA010R08

MOVE JOINT TO vp_inspect

-- attesa risultato esito ispezione della spalmatura

IF Sealer_Inspection = FALSE THEN
-- ricevuto esito KO da ispezione
CALL PG_6F139FDA010R08 – deposito elemento su cassetto
ENDIF

Pomigliano d’Arco – Fiat139 April 2012 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 10
 Programmazione del ciclo di ispezione DESCRIZIONE ROUTINE\FUNZIONI:

NOME SEALER_INSPECTION REQUEST

DICHIARAZIONE ROUTINE Sealer_Inspection_request : BOOLEAN EXPORTED FROM Usr_r_Menu

PARAMETRI nessuno

DESCRIZIONE Prenotazione del ciclo di ispezione della spalmatura

ESEMPIO
PGS_139FDA010R08 –spalmatura

IF Sealer_Inspection_Request THEN
-- l’opreatore ha prenotato il ciclo di ispezione della spalmatua
CALL PG_1F139FDA010R08 --ispezione della spalmatura
ENDIF

NOME SEALER INSPECTION RESULT

DICHIARAZIONE ROUTINE Sealer_Inspection_result : BOOLEAN EXPORTED FROM Usr_r_Menu

PARAMETRI nessuno

DESCRIZIONE Restituisce l’esito del ciclo di ispezione

ESEMPIO
PGS_139FDA010R08 –spalmatura

IF vision_result_ok(1) = FALSE THEN

-- il sistema di visione della spalmatura ha restituito esito negativo
CALL PG_1F139FDA010R08 --ispezione della spalmatura
IF Sealer_Inspection_Result = FALSE THEN
-- ricevuto esito negativo da operatore
CALL PG_6F139FDA010R08 – deposito elemento su cassetto
ENDIF
ENDIF

Pomigliano d’Arco – Fiat139 April 2012 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 11
 Template

-- Spalmatura
CALL PGS_139FDA010R08

IF (vision_result_ok(1) = FALSE) OR Sealer_Inspection_request THEN

-- ricevuto spalmatura KO da sistema di visione o richiesta di ispezione da operatore
CALL PG_6f139FDA010R08
IF Sealer_Inspection_result = FALSE THEN – restituisce l’esito dell’ispezione visiva
PG_6f139FDA010R08
-- ricevuto spalmatura KO da ispezione visiva
CALL PG_5f139FDA010R08 --Deposito su cassetto ToolFrame(16, 0)
ENDIF MOVE JOINT TO pnt0002P
MOVE JOINT TO visione_spalm
ENDIF
-- Invio Pos. di Visione a PLC --
ENDIF D_send(O316_request_5, ON)

Sealer_Inspection – attende l’esito dell’ispezione visiva

MOVE JOINT TO pnt0014P

MOVE JOINT TO pnt0007P

Pomigliano d’Arco – Fiat139 April 2012 Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 12