MAPEO ABB ROBOT KEYENCE

PLC Robot
Byte PROFINET
OUTPUT DI Nombre señal Descripción
%Q700.0 0 PN_DI_00_In_Motor_ON Enciende Motores
%Q700.1 1 PN_DI_01_In_Motor_OFF Apaga motores
%Q700.2 2 PN_DI_02_Reset_EStop Reset Emergency Stop
%DQ700 %Q700.3 3 PN_DI_03_Reset_Error Reset Erro
%Q700.4 4 PN_DI_04_Start_Main Incia desde Main
%Q700.5 5 PN_DI_05_Stop Paro
%Q700.6 6 PN_DI_06_Stop_Cycle Para al terminar el ciclo
%Q700.7 7 PN_DI_07_Soft_Stop Paro suave
%Q701.0 8 PN_DI_08_Start Arranca
%Q701.1 9 PN_DI_09_Sys_Reset System reset
%Q701.2 10 PN_DI_10_MotorOnStart Enciende motrores y arranca
%DQ701 %Q701.3 11 PN_DI_11_Reduced_Mode Limited Speed
%Q701.4 12 PN_DI_12_Spare
%Q701.5 13 PN_DI_13_Spare
%Q701.6 14 PN_DI_14_Spare
%Q701.7 15 PN_DI_15_Spare
%Q702.0 16
%Q702.1 17
%Q702.2 18
%DQ702 %Q702.3 19 PN_GI_1_PROGRAM Programa a ejecuta, por ejemplo
%Q702.4 20 PICK, PLACE
%Q702.5 21
%Q702.6 22
%Q702.7 23
%Q703.0 24 PN_DI_24_Spare
%Q703.1 25 PN_DI_25_Spare
%Q703.2 26 PN_DI_26_Spare
%DQ703 %Q703.3 27 PN_DI_27_HOME FROM BYPASS
%Q703.4 28 PN_DI_28_HOME FROM MAINTENANCE
%Q703.5 29 PN_DI_29_Spare
%Q703.6 30 PN_DI_30_Spare
%Q703.7 31 PN_DI_31_Spare
%Q704.0 32 PN_DI_32_Spare
%Q704.1 33 PN_DI_33_Spare
%Q704.2 34 PN_DI_34_Spare
%DQ704 %Q704.3 35 PN_DI_35_Spare
%Q704.4 36 PN_DI_36_Spare
%Q704.5 37 PN_DI_37_Spare
%Q704.6 38 PN_DI_38_Spare
%Q704.7 39 PN_DI_39_Spare
 %Q705.0 40 PN_DI_40_Close_Gripper Gripper cerrado
%Q705.1 41 PN_DI_41_Open_Gripper Gripper abierto
%Q705.2 42 PN_DI_42_Piece_Present Pieza presente
%DQ705 %Q705.3 43 PN_DI_43_Take_Photo Permiso Tomar foto CNV1
%Q705.4 44 PN_DI_44_Cycle_ON Celda en auto
%Q705.5 45 PN_DI_45_Program_OK Programa confirmado
%Q705.6 46 PN_DI_46_Spare
%Q705.7 47 PN_DI_47_Spare
%Q706.0 48 PN_DI_48_Piece_Pick_CNV2 Permiso tomar pieza CNV2
%Q706.1 49 PN_DI_49_Piece_Pick_CNV3 Permiso tomar pieza CNV3
%Q706.2 50 PN_DI_50_Piece_Drop Dejar Pieza
%DQ706 %Q706.3 51 PN_DI_51_Spare
%Q706.4 52 PN_DI_52_Spare
%Q706.5 53 PN_DI_53_Spare
%Q706.6 54 PN_DI_54_Spare
%Q706.7 55 PN_DI_55_Spare
%Q707.0 56
%Q707.1 57
%Q707.2 58
7 %Q707.3 59
%Q707.4 60
%Q707.5 61
%Q707.6 62
%Q707.7 63
%Q708.0 64
%Q708.1 65
%Q708.2 66 Vision Sys OK , Pick OK continuar
8 %Q708.3 67 Fault Vision Sys, Enable take foto
%Q708.4 68 PN_DI_68_GO_TO_CNV1
%Q708.5 69 PN_DI_68_GO_TO_CNV2
%Q708.6 70
%Q708.7 71
%Q709.0 72
%Q709.1 73
%Q709.2 74
9 %Q709.3 75
%Q709.4 76
%Q709.5 77
%Q709.6 78
%Q709.7 79
%Q710.0 80
%Q710.1 81
%Q710.2 82
10 %Q710.3 83
%Q710.4 84
 %Q710.5 85
%Q710.6 86
%Q710.7 87
%Q711.0 88
%Q711.1 89
%Q711.2 90
11 %Q711.3 91
%Q711.4 92
%Q711.5 93
%Q711.6 94
%Q711.7 95
%Q712.0 96
%Q712.1 97
%Q712.2 98
12 %Q712.3 99
%Q712.4 100
%Q712.5 101
%Q712.6 102
%Q712.7 103
%Q713.0 104
%Q713.1 105
%Q713.2 106
13 %Q713.3 107
%Q713.4 108
%Q713.5 109
%Q713.6 110
%Q713.7 111
%Q714.0 112
%Q714.1 113
%Q714.2 114
14 %Q714.3 115
%Q714.4 116
%Q714.5 117
%Q714.6 118
%Q714.7 119
%Q715.0 120
%Q715.1 121
%Q715.2 122
15 %Q715.3 123
%Q715.4 124
%Q715.5 125
%Q715.6 126
%Q715.7 127
 PLC Robot
Byte PROFINET
INPUT DO Nombre señal Descripción
%I700.0 0 PN_DO_00_AutoON Robot en Auto
%I700.1 1 PN_DO_01_MotorON Motores encendidos
%I700.2 2 PN_DO_02_Motor_OFF Motores apagados
%DI700 %I700.3 3 PN_DO_03_Emergency_Stop Paro de emergencia activo
%I700.4 4 PN_DO_04_Runch_OK Cadenas de seguridades cerradas
%I700.5 5 PN_DO_05_Error Error en el robot
%I700.6 6 PN_DO_06_Regain_Dist_Error
%I700.7 7 PN_DO_07_Spare
%I701.0 8 PN_DO_08_Cycle_ON Ciclo corriendo
%I701.1 9 PN_DO_09_Task_Executing Tarea ejecutandose
%I701.2 10 PN_DO_10_System_Input_Busy
%DI701 %I701.3 11 PN_DO_11_Temperature_Warning
%I701.4 12 PN_DO_12_Battery_Charge_Low
%I701.5 13 PN_DO_13_Cpu_Fan_Not_Running
%I701.6 14 PN_DO_14_Program_Loaded
%I701.7 15 PN_DO_15_Not_On_Path Robot fuera de trayectoria
%I702.0 16
%I702.1 17
%I702.2 18
%DI702 %I702.3 19 PN_GO_1_PROGRAM_ECHO
%I702.4 20
%I702.5 21
%I702.6 22
%I702.7 23
%I703.0 24 PN_DO_24_Sim_Mode
%I703.1 25 PN_DO_25_Blocked_IO Señales simuladas
%I703.2 26 PN_DO_26_Home Robot en HOME
%DI703 %I703.3 27 PN_DO_27_ByPass Robot en ByPass
%I703.4 28 PN_DO_28_Maintenance Robot en Mantenimiento
%I703.5 29 PN_DO_29_Sensor_Open _Fail Falla en sensor open
%I703.6 30 PN_DO_30_Sensor_Close_fail Falla en sensor close
%I703.7 31 PN_DO_31_Spare
%I704.0 32
%I704.1 33
%I704.2 34
%DI704 %I704.3 35 PN_GO_2_POS_NUMBER Posición del robot
%I704.4 36
%I704.5 37
%I704.6 38
%I704.7 39
 %I705.0 40 PN_DO_40_Close_Gripper Cerrar Gripper
%I705.1 41 PN_DO_41_Open_Gripper Abrir Gripper
%I705.2 42 PN_DO_42_Spare
%DI705 %I705.3 43 PN_DO_43_Zero_piece_Keyence Camara no detecto piezas
%I705.4 44 PN_DO_44_Robot_OUT_CNV1 Robot fuera de Conveyor 1 Keyence
%I705.5 45 PN_DO_45_Robot_OUT_CNV2 Robot fuera de Conveyor 2
%I705.6 46 PN_DO_46_Robot_OUT_CNV3 Robot fuera de Conveyor 3
%I705.7 47 PN_DO_47_Robot_OUT_PAINT Robot fuera de Pintura
%I706.0 48 PN_DO_48_Piece_Picked Tomó la pieza
%I706.1 49 PN_DO_49_Piece_Droped Dejó la Pieza
%I706.2 50 PN_DO_50_End_Prog_10 Fin Programa 10
%DI706 %I706.3 51 PN_DO_51_End_Prog_20 Fin Programa 20
%I706.4 52 PN_DO_52_End_Prog_30 Fin Programa 30
%I706.5 53 PN_DO_53_End_Prog_40 Fin Programa 40
%I706.6 54 PN_DO_54_Ready_to_Photo En posición para foto
%I706.7 55 PN_DO_55_Robot_Out_Limits Robot Fuera de alcance
%I707.0 56 PN_DO_52_End_Prog_200 CALIBRATION
%I707.1 57 PN_DO_53_End_Prog_250 DRY CYCLE PGM250
%I707.2 58 PN_DO_58_End_Prog_120 MANTTO PGM 120
%DI707 %I707.3 59 PN_DO_59_End_Prog_110 BYPASS PGM 110
%I707.4 60
%I707.5 61
%I707.6 62
%I707.7 63
%I708.0 64 FALLA PP CLOSE
%I708.1 65 FALLA PP OPEN
%I708.2 66 Pieza Pick OK
8 %I708.3 67
%I708.4 68 PN_DO_68_Ready_to_CNV1
%I708.5 69 PN_DO_69_Ready_to_CNV2
%I708.6 70
%I708.7 71
%I709.0 72
%I709.1 73
%I709.2 74
9 %I709.3 75
%I709.4 76
%I709.5 77
%I709.6 78
%I709.7 79
%I710.0 80
%I710.1 81
%I710.2 82
10 %I710.3 83
%I710.4 84
 %I710.5 85
%I710.6 86
%I710.7 87
%I711.0 88
%I711.1 89
%I711.2 90
11 %I711.3 91
%I711.4 92
%I711.5 93
%I711.6 94
%I711.7 95
%I712.0 96
%I712.1 97
%I712.2 98
12 %I712.3 99
%I712.4 100
%I712.5 101
%I712.6 102
%I712.7 103
%I713.0 104
%I713.1 105
%I713.2 106
13 %I713.3 107
%I713.4 108
%I713.5 109
%I713.6 110
%I713.7 111
%I714.0 112
%I714.1 113
%I714.2 114
14 %I714.3 115
%I714.4 116
%I714.5 117
%I714.6 118
%I714.7 119
%I715.0 120
%I715.1 121
%I715.2 122
15 %I715.3 123
%I715.4 124
%I715.5 125
%I715.6 126
%I715.7 127
encia activo
guridades cerradas

e trayectoria
e Conveyor 1 Keyence 1 fuera, 0 dentro
e Conveyor 2 1 fuera, 0 dentro
e Conveyor 3 1 fuera, 0 dentro
1 fuera, 0 dentro
 PLC Robot
Byte Bit PNET
OUT OUT DI Nombre señal Descripción
%Q800.0 0 PN_DI_00_In_Motor_ON Enciende Motores
%Q800.1 1 PN_DI_01_In_Motor_OFF Apaga motores
%Q800.2 2 PN_DI_02_Reset_EStop Reset Emergency Stop
%DQ700

%Q800.3
BYTE 1

3 PN_DI_03_Reset_Error Reset Erro

%Q800.4 4 PN_DI_04_Start_Main Incia desde Main
%Q800.5 5 PN_DI_05_Stop Paro
%Q800.6 6 PN_DI_06_Stop_Cycle Para al terminar el ciclo
%Q800.7 7 PN_DI_07_Soft_Stop Paro suave
%Q801.0 8 PN_DI_08_Start Arranca
%Q801.1 9 PN_DI_09_Sys_Reset System reset
%Q801.2 10 PN_DI_10_MotorOnStart Enciende motrores y arranca
%DQ701

%Q801.3 11 PN_DI_11_Reduced_Mode
BYTE 2

Limited Speed
%Q801.4 12 PN_DI_12_Spare
%Q801.5 13 PN_DI_13_Spare
%Q801.6 14 PN_DI_14_Spare
%Q801.7 15 PN_DI_15_Oven Sensor
%Q802.0 16
%Q802.1 17
%Q802.2 18
%DQ702

%Q802.3 19
BYTE 3

PN_GI_1_PROGRAM
%Q802.4 20
%Q802.5 21
%Q802.6 22
%Q802.7 23
%Q803.0 24 PN_DI_24_Spare
%Q803.1 25 PN_DI_25_Spare
%Q803.2 26 PN_DI_26_Spare
%DQ703

%Q803.3 27 PN_DI_27_Pos_ByPass_Rtrn_Home
BYTE 4

%Q803.4 28 PN_DI_28_Pos_Mantto_Rtrn_Home
%Q803.5 29 PN_DI_29_Spare
%Q803.6 30 PN_DI_30_Spare
%Q803.7 31 PN_DI_31_FIXER_OPEN
%Q804.0 32 PN_DI_32_Pos_Bit_1
%Q804.1 33 PN_DI_32_Pos_Bit_2
%Q804.2 34 PN_DI_32_Pos_Bit_4
%DQ704

%Q804.3 35 PN_DI_32_Pos_Bit_8
BYTE 5

%Q804.4 36 PN_DI_36_Spare
%Q804.5 37 PN_DI_37_Spare
%Q804.6 38 PN_DI_38_Spare
%Q804.7 39 PN_DI_39_Spare
%Q805.0 40 PN_DI_40_Close_Gripper Gripper cerrado
%Q805.1 41 PN_DI_41_Open_Gripper Gripper abierto
%DQ705
BYTE 6
 %Q805.2 42 PN_DI_42_Piece_Present Pieza presente

%DQ705
%Q805.3
BYTE 6
43 PN_DI_43_Take_Photo Permiso Tomar foto CNV1
%Q805.4 44 PN_DI_44_Cycle_ON Celda en auto
%Q805.5 45 PN_DI_45_Program_OK Programa confirmado
%Q805.6 46 PN_DI_46_Spare
%Q805.7 47 PN_DI_47_Spare
%Q806.0 48 PN_DI_48_Piece_Pick_CNV2 Permiso tomar pieza CNV2
%Q806.1 49 PN_DI_49_Piece_Pick_CNV3 Permiso tomar pieza CNV3
%Q806.2 50 PN_DI_50_Piece_Drop Dejar Pieza
%DQ706

%Q806.3
BYTE 7

51 PN_DI_51_Spare
%Q806.4 52 PN_DI_52_Spare
%Q806.5 53 PN_DI_53_Spare
%Q806.6 54 PN_DI_54_Spare
%Q806.7 55 PN_DI_55_Spare
%Q807.0 56
%Q807.1 57
%Q807.2 58
%DQ707

%Q807.3
BYTE 8

59
%Q807.4 60
%Q807.5 61
%Q807.6 62
%Q807.7 63
%Q808.0 64
%Q808.1 65
%Q808.2 66 PN_DI_66_Part_Present_Pick_OK
%DQ708

%Q808.3
BYTE 9

67 PN_DI_67_Abortar_Tracking
%Q808.4 68 68 PN_DI_68_GO_TO_CNV1
%Q808.5 69 69 PN_DI_68_GO_TO_CNV2
%Q808.6 70
%Q808.7 71
%Q809.0 72 PN_DI_72_Pos_Bit_1
%Q809.1 73 PN_DI_73_Pos_Bit_2
%Q809.2 74 PN_DI_74_Pos_Bit_4
%DQ709
BYTE 10

%Q809.3 75 PN_DI_75_Pos_Bit_8
%Q809.4 76
%Q809.5 77
%Q809.6 78
%Q809.7 79
%Q810.0 80
%Q810.1 81
%Q810.2 82
%DQ710
BYTE 11

%Q810.3 83
%Q810.4 84
%Q810.5 85
%Q810.6 86
%DQ7
BYTE
%Q810.7 87
%Q811.0 88
%Q811.1 89
%Q811.2 90
%DQ711
BYTE 12

%Q811.3 91
%Q811.4 92
%Q811.5 93
%Q811.6 94
%Q811.7 95
%Q812.0 96
%Q812.1 97
%Q812.2 98
%DQ712
BYTE 13

%Q812.3 99
%Q812.4 100
%Q812.5 101
%Q812.6 102
%Q812.7 103
%Q813.0 104
%Q813.1 105
%Q813.2 106
%DQ713
BYTE 14

%Q813.3 107
%Q813.4 108
%Q813.5 109
%Q813.6 110
%Q813.7 111
%Q814.0 112
%Q814.1 113
%Q814.2 114
%DQ714
BYTE 15

%Q814.3 115
%Q814.4 116
%Q814.5 117
%Q814.6 118
%Q814.7 119
%Q815.0 120
%Q815.1 121
%Q815.2 122
%DQ715
BYTE 16

%Q815.3 123
%Q815.4 124
%Q815.5 125
%Q815.6 126
%Q815.7 127
 PLC Robot
Byte Bit PNET
OUT OUT DO Nombre señal
%I800.0 0 PN_DO_00_AutoON
%I800.1 1 PN_DO_01_MotorON
%I800.2 2 PN_DO_02_Motor_OFF
%DI700

%I800.3
BYTE 1

3 PN_DO_03_Emergency_Stop
%I800.4 4 PN_DO_04_Runch_OK
%I800.5 5 PN_DO_05_Error
%I800.6 6 PN_DO_06_Regain_Dist_Error
%I800.7 7 PN_DO_07_Spare
%I801.0 8 PN_DO_08_Cycle_ON
%I801.1 9 PN_DO_09_Task_Executing
%I801.2 10 PN_DO_10_System_Input_Busy
%DI701

%I801.3
BYTE 2

11 PN_DO_11_Temperature_Warning
%I801.4 12 PN_DO_12_Battery_Charge_Low
%I801.5 13 PN_DO_13_Cpu_Fan_Not_Running
%I801.6 14 PN_DO_14_Program_Loaded
%I801.7 15 PN_DO_15_Not_On_Path
%I802.0 16
%I802.1 17
%I802.2 18
%DI702

%I802.3
BYTE 3

19
PN_GO_1_PROGRAM_ECHO
%I802.4 20
%I802.5 21
%I802.6 22
%I802.7 23
%I803.0 24 PN_DO_24_Sim_Mode
%I803.1 25 PN_DO_25_Blocked_IO
%I803.2 26 PN_DO_26_Home
%DI703

%I803.3
BYTE 4

27 PN_DO_27_ByPass
%I803.4 28 PN_DO_28_Maintenance
%I803.5 29 PN_DO_29_Sensor_Open _Fail
%I803.6 30 PN_DO_30_Sensor_Close_fail
%I803.7 31 PN_DO_31_REQ_FIX_OPEN
%I804.0 32
%I804.1 33
%I804.2 34
%DI704

%I804.3
BYTE 5

35 PN_GO_2_POS_NUMBER
%I804.4 36
%I804.5 37
%I804.6 38
%I804.7 39
%I805.0 40 PN_DO_40_Close_Gripper
%I805.1 41 PN_DO_41_Open_Gripper
%DI705
BYTE 6
 %I805.2 42 PN_DO_42_Spare
%DI705 %I805.3
BYTE 6
43 PN_DO_43_Zero_piece_Keyence
%I805.4 44 PN_DO_44_Robot_OUT_CNV2
%I805.5 45 PN_DO_45_Robot_OUT_CNV3
%I805.6 46 PN_DO_46_Robot_OUT_CNV3
%I805.7 47 PN_DO_47_Robot_OUT_PAINT
%I806.0 48 PN_DO_48_Piece_Picked
%I806.1 49 PN_DO_49_Piece_Droped
%I806.2 50 PN_DO_50_End_Prog_10
%DI706

%I806.3
BYTE 7

51 PN_DO_51_End_Prog_20
%I806.4 52 PN_DO_52_End_Prog_30
%I806.5 53 PN_DO_53_End_Prog_40
%I806.6 54 PN_DO_54_Ready_To_CNV1
%I806.7 55 PN_DO_55_Ready_To_CNV2
%I807.0 56 PN_DO_56_End_Track
%I807.1 57 PN_DO_57_End_Dry_Cycle
%I807.2 58 PN_DO_58_End_Maintenance
%DI707

%I807.3
BYTE 8

59 PN_DO_59_End_ByPass
%I807.4 60 PN_DO_60_End_Pos1_CNV2
%I807.5 61 PN_DO_61_End_Pos2_CNV2
%I807.6 62 PN_DO_62_End_Pos3_CNV2
%I807.7 63
%I808.0 64 PN_DO_64_Sensor_PP_Gripper_Fail
%I808.1 65 PN_DO_65_Sensor_Not_PP_Gripper_Fail
%I808.2 66 PN_DO_66_Part_Present_Pick_OK
%DI708

%I808.3
BYTE 9

67 PN_DO_67_Spare
%I808.4 68 PN_DO_68_Ready_to_CNV1
%I808.5 69 PN_DO_69_Ready_to_CNV2
%I808.6 70
%I808.7 71
%I809.0 72 PN_DO_72_Pos_Bit_1
%I809.1 73 PN_DO_73_Pos_Bit_2
%I809.2 74 PN_DO_74_Pos_Bit_4
BYTE 10
%DI709

%I809.3 75 PN_DO_75_Pos_Bit_8
%I809.4 76
%I809.5 77
%I809.6 78
%I809.7 79
%I710.0 80 PN_DO_80_CNV2_Window_Zone
%I710.1 81 PN_DO_81_Tracking_Conected
%I710.2 82 PN_DO_82_SPARE
BYTE 11
%DI710

%I710.3 83
%I710.4 84
%I710.5 85
%I710.6 86
%DI7
BYTE %I710.7 87
%I711.0 88
%I711.1 89
%I711.2 90
BYTE 12
%DI711

%I711.3 91
%I711.4 92
%I711.5 93
%I711.6 94
%I711.7 95
%I712.0 96
%I712.1 97
%I712.2 98
BYTE 13
%DI712

%I712.3 99
%I712.4 100
%I712.5 101
%I712.6 102
%I712.7 103
%I713.0 104
%I713.1 105
%I713.2 106
BYTE 14
%DI713

%I713.3 107
%I713.4 108
%I713.5 109
%I713.6 110
%I713.7 111
%I714.0 112
%I714.1 113
%I714.2 114
BYTE 15
%DI714

%I714.3 115
%I714.4 116
%I714.5 117
%I714.6 118
%I714.7 119
%I715.0 120
%I715.1 121
%I715.2 122
BYTE 16
%DI715

%I715.3 123
%I715.4 124
%I715.5 125
%I715.6 126
%I715.7 127
 Descripción
Robot en Auto
Motores encendidos
Motores apagados
Paro de emergencia activo
Cadenas de seguridades cerradas
Error en el robot

Ciclo corriendo
Tarea ejecutandose

Robot fuera de trayectoria

Señales simuladas
Robot en HOME
Robot en ByPass
Robot en Mantenimiento
Falla en sensor open
Falla en sensor close
Solicitud abrir FIXER

Posición del robot

Cerrar Gripper
Abrir Gripper
Camara no detecto piezas
Robot fuera de Conveyor 1 Keyence 1 fuera, 0 dentro
Robot fuera de Conveyor 2 OVEN 1 fuera, 0 dentro
Robot fuera de Conveyor 3 1 fuera, 0 dentro
Robot fuera de Pintura LPP 1 fuera, 0 dentro
Tomó la pieza
Dejó la Pieza
Fin Programa 10
Fin Programa 20
Fin Programa 30
Fin Programa 40
En posición para CNV1
En posición para CNV2

Posicion 1 Finalizada
Posicion 2 Finalizada
Posicion e Finalizada

Falla en sensor open

Falla en sensor close

250 mm> =1 < 450mm

1= Conected , 0 = Disconected
ALARMAS

DB1.DBX1.0 AVISO PROTECCION -13KC1 440VAC RB01

DB1.DBX1.1 AVISO PROTECCION 2Q9 440VAC RB02
DB1.DBX1.2
DB1.DBX1.3
DB1.DBX1.4

DB1.DBX6.1 NODO PNET EN FALLO # 10 VISION SYSTEM

DB1.DBX6.2 NODO PNET EN FALLO # 70 RBT 01
DB1.DBX6.3 NODO PNET EN FALLO # 80 RBT 02
DB1.DBX6.4 NODO PNET EN FALLO # 200 MODULO I/O IN
DB1.DBX6.5 NODO PNET EN FALLO # 210 MODULO I/O OUT

DB1.DBX8.0 ROBOT 01 DO 29_Sensor_Open _Fail

DB1.DBX8.1 ROBOT 01 DO_30_Sensor_Close_fail
DB1.DBX8.2 ROBOT 01 DO_64_Sensor_PP_Gripper_Fail
DB1.DBX8.3 ROBOT 01 DO_65_Sensor_Not_PP_Gripper_Fail
DB1.DBX8.4 ROBOT 01 DO_43 Camara no detecto piezas

DB1.DBX10.0ROBOT 02 DO 29_Sensor_Open _Fail

DB1.DBX10.1ROBOT 02 DO_30_Sensor_Close_fail
DB1.DBX10.2ROBOT 02 DO_64_Sensor_PP_Gripper_Fail
DB1.DBX10.3ROBOT 02 DO_65_Sensor_Not_PP_Gripper_Fail

DB1.DBX12.0FALLA EN SENSORES DE ENCLAVAMIENTO ESTACION 1

DB1.DBX14.0FALLA EN SENSORES DE ENCLAVAMIENTO ESTACION 2
DB1.DBX14.1PARO DE CONVEYOR HORNO POR ESTACION 2