Togliere i moduli I/O standard FANUC.

Cablare tutti i connettori con cavi forniti da FANUC.

Controllare cablaggio emergenze (se errato salta fusibile FUSE1).
Cablare alimentazione in quadro pulsantiera (3 fasi + terra), la tensione di alimentazione può essere 380-415 o 440-500
VAC , 50/60 Hz. Scegliere i morsetti dell’avvolgimento primario del trasformatore a seconda della tensione di rete. I
morsetti sono collocati nel quadro di potenza in alto a destra.
Collegare la pulsantiera di comando robot.

Disabilitare il controllo dell’HAND BROKEN:

- Menu->Next->System->Type (F1)->Config.
- 36 HAND BROKEN *GROUPS*>
- Enter->DISABLE (F5)

Per disattivare l’IMSTP, (Immediate Stop da Input esterno, che manda in Hold+Emergenza il robot) HOLD ed SFSDP:
Menu->System->Type (F1)->Config->7 Enable UI Signals - FALSE
Ricordarsi di riabilitarlo (TRUE) dopo aver configurato il Profibus ed attivato l’impianto (il PLC deve tener alto IMSTP ed
HOLD durante il funzionamento normale).

Se necessario creare il JOB TRANSP con posizione di trasporto (X: 1085, Y: 50, Z: -1395, W: -180, P: 0, R:0).
Select>Create>Upper case>digitare nome>Enter>Enter>Point>Enter>Enter

Fare il backup di tutti i files: Menu->File->Backup (F4)->All of Above (eventualmente settare il dispositivo di backup
usato, MC, da Util (F5)-Set Device)

Configurare Ethernet (FTP).

Configurare gli I/O (configurare scheda Profibus, quindi caricare il file diocfgsv.io che setta gli altri parametri, nel caso la
configurazione sia diversa da quanto specificato nei paragrafi seguenti eseguirla manualmente).

NOTA: TBOP6
- Morsetto 12 0 VDC da quadro elettrico
- Morsetto 9 +24 VDC da quadro elettrico
- Morsetto 6 +24 VDC da quadro elettrico
Settaggio FTP (robot)
Menu  Setup  Type (F1)->Next Host comm  TCP/IP  Detail

Node name  ROBOT

Router name  ROBOT
Subnet mask  255.255.255.0
Host name  ROBOT
Internet address  130.100.0.100

Prev  show  server  detail

Protocol name  FTP (F4 choice)

Port name  NONE (F4 choice)
Startup->
State  Enter (o F4 Choice)->START
(Se non lo accetta prima fare Action (F2) -> DEFINE e Action (F2) -> START).

Settaggio FTP (Personal computer)

(N.B. Stesse impostazioni utilizzate nella rete interna OCME)
In pannello di controllo  rete  protocollo TCP/IP  proprietà 

IP ADDRESS  130.100.0.10 (diverso dal robot)

SUBNET Mask  255.255.255.0
Gateway  130.100.0.254
DNS config  disable
WINS config  disable

EXPLORER  strumenti  opzioni internet  connessioni  impostazioni LAN

Togliere UTILIZZA SERVER PROXI e UTILIZZA SCRIPT DI CONFIGURAZIONE AUTOMATICA

N.B. I FILE *.TP DEVONO ESSERE TRASFERITI IN FORMATO BINARIO

N.B. SE PER IL TRASFERIMENTO DEI FILES VIENE UTILIZZATO UN PROGRAMMA CLIENT FTP
COMMERCIALE (AD ESEMPIO CUTEFTP) NELLE PROPRIETA’ DI CONNESSIONE AL “SITO” FTP ROBOT
SETTARE Simpledirectory listing O File name only O PROPRIETA’ ANALOGHE PERCHE’ IL ROBOT NON
RESTITUISCE DIMENSIONI E DATA DEI FILES E QUINDI, IN ASSENZA DI TALI SETTAGGI, LA DIRECTORY
NON VIENE VISUALIZZATA.
Settaggio profibus

Menu  Setup  Type -> Next  Profibus  Other  Slave

DP slave setup
1. Output Byte : 20
2. Input byte : 20
3. Station address : 50
4. Consistecy flag : OFF
5. Max digital port num : 256
6. Error one shot : DISABLE

Menu  Setup  Type -> Next  Profibus  Other  Master

DP master setup
1. Output Byte : 0
2. Input byte : 0
3. Slave parameter init : ON
4. Max digital port num : 256

N.B. Al termine del settaggio occorre obbligatoriamente fare il clear the I/O assignment. Tale operazione cancella tutti
settaggi degli I/O compiuti al paragrafo successivo, che vanno pertanto ripetuti.
To clear the I/O assignment,
a Press Menu
b Press I/O >
8 profibus
c Press NEXT,>.
d Press F1,CLR_ASG, then the following message is displayed.
”Clear all assignments ?”
e Press F4,YES to clear all I/O assignment.
Settaggio degli Input Output per utilizzo profibus

Operator Panel I/O

Menu  I/O  Type  UOP  Config

(I/O UOP out)

# Range Rack Slot Start Stat
UO[1- 8] 67 1 1
UO[9- 16] 67 1 9
UO[17- 20] 67 1 17

(I/O UOP in)

# Range Rack Slot Start Stat
UI[1- 8] 67 1 1
UI[9- 16] 67 1 9
UI[17- 18] 67 1 17

Digital I/O

Menu  I/O  Type  Digital  Config

(I/O digital out)

# Range Rack Slot Start Stat
DO[1- 128] 67 1 33
DO[129-140] 67 1 21
DO[141-256] 0 0 0

(I/O digital in)

# Range Rack Slot Start Stat
DI[1- 128] 67 1 33
DI[129-142] 67 1 19
DI[143-256] 0 0 0
Group I/O
Dopo la scrittura degli i/o spegnere e riaccendere per abilitare le modifiche

Menu  I/O  Type  Group  Config

(I/O group out)

GO Rack Slot Start Num pt
1 67 1 33 8
2 67 1 41 8
3 67 1 49 8
4 67 1 57 8
5 67 1 65 8
6 67 1 73 8
7 67 1 81 8
8 67 1 89 8
9 67 1 97 8
10 67 1 105 8
11 67 1 113 8
12 67 1 121 8
13 67 1 129 8
14 67 1 137 8
15 67 1 145 8
16 67 1 153 8

(I/O group in)

GI Rack Slot Start Num pt
1 67 1 33 8
2 67 1 41 8
3 67 1 49 8
4 67 1 57 8
5 67 1 65 8
6 67 1 73 8
7 67 1 81 8
8 67 1 89 8
9 67 1 97 8
10 67 1 105 8
11 67 1 113 8
12 67 1 121 8
13 67 1 129 8
14 67 1 137 8
15 67 1 145 8
16 67 1 153 8
Configurazione parametri di sistema

Menu  NEXT  SYSTEM  TYPE  CONFIG per entrare nella pagina System config

Settare i seguenti parametri :

1. Use Hot start  TRUE

2. I/O power fail  RECOVER ALL
3. Autoexec for cold  **********
4. Autoexec for Hot  **********
5. Hot Start Done signal  DO[129]
6. Restore selected program  TRUE
7. Enable UI signal  TRUE
8. Start for continue only  FALSE
9. CSTOP for ABORT  TRUE
10. Abort all program by CSTOP  TRUE
11. Prod Start depend on PNS strobe  TRUE
12. Detect fault reset signal  FALL
13. Use PPABN signals  < GROUP>
14. Wait timeout  30 sec
15. Receive timeout  30 sec
16. Return to top of program  TRUE
17. Original program name (F1)  PRG
18. Original program name (F2)  MAIN
19. Original program name (F3)  SUB
20. Original program name (F4)  TEST
21. Original program name (F5)  ******
22. Default logical command : <DETAIL >
23. Maximunm of acc instruction :  150
24. Minimum of acc instruction :  0
25. WJNT for default motion :  *****
26. Auto display of alarm menu :  FALSE
27. Force message :  ENABLE
28. Reset CHAIN FAILURE detection :  FALSE
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36. Remote/Local setup :  Remote
37. External I/O (ON:Remote) :  DI[0]
Configurazione Variabili di sistema
Menu  NEXT  SYSTEM  TYPE  VARIABLES

Settare i valori delle seguenti variabili :

120 $FILECOMP FILECOMP_T  ENTER  $TPP TRUE

$VARIABLE TRUE
serve a permettere la traduzione dei file programma per il compilatore, soprattutto quando si vuole decompilare file
provenienti dal ROBOT.

$RGSPD_PREXE TRUE
(Abilita il precalcolo delle traiettorie anche se il movimento ha una velocità parametrizzata con una variabile R[…]. Il
valore di questa variabile viene comunque inizializzato dal file INIT.)

$MCR.$GENOVERRIDE rappresenta il valore di override attuale impostato da pannello operatore, valori ammessi
0..100 in % read/write , impostabile anche su programmi separati senza gruppi di movimento.

Configurazione PAYLOAD
Menu  NEXT  SYSTEM  TYPE  MOTION

PAYLOAD 1 -Pinza vuota

Schedule No [1]: [EMPTY]
PAYLOAD [kg] 110
PAYLOAD CENTER X [cm] 0
PAYLOAD CENTER Y [cm] 0
PAYLOAD CENTER Z [cm] 30

PAYLOAD 2 -Pinza con prodotto

Schedule No [2]: [PRODUCT]
PAYLOAD [kg] 160
PAYLOAD CENTER X [cm] 0
PAYLOAD CENTER Y [cm] 0
PAYLOAD CENTER Z [cm] 60

PAYLOAD 3 -Pinza con paletta vuota

Schedule No [2]: [PRODUCT]
PAYLOAD [kg] 160
PAYLOAD CENTER X [cm] 0
PAYLOAD CENTER Y [cm] 0
PAYLOAD CENTER Z [cm] 60
Configurazione RSR
Gli RSR sono programmi che vengono eseguiti al fronte di salita di uno degli User Input (UI).
Il programma principale, dovendo essere richiamato alla pressione del tasto MASTER RESET, è un RSR: RSR0001.TP,
associato al segnale RSR1 (UI009 nella configurazione I/O utilizzata).
Per abilitare gli RSR e configurarli:

MENUS  SETUP  [TYPE]  RSR/PNS

Program select mode: RSR

DETAIL

RSR Setup
RSR1 program number ENABLE 1
RSR2 program number DISABLE 0
RSR3 program number DISABLE 0
RSR4 program number DISABLE 0

Configurazione Macro
Copiare i seguenti programmi nel robot:
RST_CHAI.TP
LOSPEED.TP
HISPEED.TP
RST_LVL.TP

Eseguire la seguente configurazione:

 associare RST_CHAI.TP alla pressione del tasto USER1 presente sul q.e. di controllo robot, in questo modo si può
resettare l’allarme generato dalla non contemporaneità dei canali di emergenza premendo il primo pulsante utente
dell’Operator Panel.
 associare LOSPEED.TP alla salita (OFFON) del segnale DI 4,
 associare HISPEED.TP alla salita (OFFON) del segnale DI 5,
 associare RST_LVL.TP alla salita (OFFON) del segnale DI 7,

Menu  SETUP  TYPE  MACRO

Instruction name Program Assign
RESET CHAIN ERROR RST_CHAI SP 4
LOSPEED LOSPEED DI 4
HISPEED HISPEED DI 5
RESET LEVEL RST_LVL.TP DI 7

N.B.
I files RST_CHAI, LOSPEED ed HISPEED devono avere nell’header le seguenti righe di configurazione:
PAUSE_REQUEST= 7; specifica che Ignore Pause=ON, il programma può essere eseguito anche a
robot fermo
DEFAULT_GROUP= *,*,*,*,*; il programma non è associato ad alcun gruppo di movimento, requisito
necessario per le macro
Le proprietà dei programmi possono essere controllate dalla schermata Program detail:
SELECT  [TYPE]  Macro  DETAIL
Files backup e Restore
File di programma (*.TP)
File di logica di default (*.DF)
File di dati di sistema (*.SV) Contengono le impostazioni del sistema.
File di configurazione I/O (*.IO) Contengono i dati di configurazione degli Ingressi/Uscite.
File di variabili (*.VR) Contengono i Registri Numerici e Registri Posizione (PR).

File di logica di default

Un file di logica di default (*.DF) contiene i dati che descrivono le istruzioni logiche di default assegnate a ciascun tasto
funzione (da F1 a F4) nella schermata di modifica di un programma.
Esistono nel sistema diversi tipi di files di logica di default:
DEF_MOTN0.DF Dati di default per le istruzioni di movimento inserite con il tasto F1.
I tre files seguenti contengono la definizione delle istruzioni logiche di default associate ai tasti F2, F3 e F4
quando è visualizzata la schermata contenente le voci [INST] e [EDCMD].
DEF_LOGI1.DF Corrispondente al tasto F2.
DEF_LOGI2.DF Corrispondente al tasto F3.
DEF_LOGI3.DF Corrispondente al tasto F4.

File di sistema
Un file di sistema (*.SV) contiene i dati che caratterizzano il funzionamento del sistema e del software
applicativo. Nel controllore R-J3 sono presenti i seguenti files di sistema:
SYSVARS.SV : Contiene i valori attuali delle variabili di sistema come le coordinate User,
Tool , Jog, i limiti software degli assi, le posizioni di riferimento
(reference positions), controllo dei freni, ecc.
SYSSERVO.SV : Contiene i valori attuali dei servo parametri.
SYSMAST.SV : Contiene i valori dell’ultima masterizzazione effettuate sul robot.
SYSMACRO.SV : Contiene le impostazioni relative ai comandi Macro.
FRAMEVAR.SV : Contiene i dati relativi alle posizioni prese a riferimento per il calcolo dei
sistemi di coordinate, i loro commenti, ecc.
PROFIBUS.SV :
SYSFSAC.SV :
SYSHOST.SV :

File di dati
Nei files di dati (*.VR, *.IO) sono memorizzati i seguenti dati utilizzati dal sistema:
File di variabili (*.VR)
NUMREG.VR : Contiene i valori ed i commenti ai registri numerici R.
POSREG.VR : Contiene i valori ed i commenti ai registri posizione PR.
File di configurazione degli I/O (*.IO)
DIOCFGSV.IO: Contiene i dati di assegnazione degli I/O del sistema.
File di configurazione del robot (*.DT)
È utilizzato per memorizzare le impostazioni che sono state effettuate in fase di configurazione del
robot, tipicamente durante un Controlled Start. Il nome del file cambia in funzione del modello di robot.
Altre impostazioni

Configurazione DP/AS-Interface (non presente)

Impostazione indirizzo PROFIBUS
Porre la CPU del PLC in STOP.
Visualizzare l’indirizzo corrente premendo il tasto DISPLAY fino a che il LED “ADR” diventa rosso.
Impostare il valore dell’indirizzo bit per bit: il bit più significativ (64)o è quello posto più in alto (BF), premendo DISPLAY
il bit commuta da ON a OFF e viceversa, premendo SET si passa al bit successivo. Alla fine premere nuovamente SET per
confermare l’indirizzo impostato.

Progettazione
Assegnare ad ogni nodo AS-i l’indirizzo corretto.
Porre la CPU del PLC in STOP.
Premere il tasto DISPLAY della DP/AS-Interface per portare l’indicatore all’indicazione indicatore di stato (nessun gruppo
di LED verde acceso e LED “ADR” non rosso).
Se CM è acceso (giallo) l’interfaccia si trova nel modo di progettazione.
Se CM è spento l’interfaccia si trova nel modo di funzionamento protetto.
Portare l’interfaccia nel modo di progettazione premendo, se necessario, il tasto SET.
Portare l’interfaccia nel modo di funzionamento protetto premendo il tasto SET.

Note utili
L’istruzione OVERRIDE = R[xx] viene accettata, ma da errore durante l’esecuzione su controllore RJ3 M410-i 400Kg.
Procedura di caricamento software da Memory Card
PREMESSA: Questa procedura consente di caricare il firmware contenuto in una memory
card all’interno di un controllore di tipo R-J3 o successivo. Il software deve necessariamente
essere fornito da FANUC. Prima di caricare il nuovo software è bene fare un backup di tutti i
file, o per lo meno del file di masterizzazione ‘SYSMAST.SV’, perché andranno
completamente persi nelle varie fasi della procedura.
Questa procedura è stata utilizzata per impostare il firmware necessario per la gestione della
scheda Profibus.
PROCEDURA: Per controllori R-J3, R-J3i, R-J3iMate
A controllore spento, tenere premuti contemporaneamente i tasti ‘F1’ e ‘F5’ sul Teach
Pendant e accendere il controllore.
Dopo pochi istanti comparirà un menu con alcune funzioni.
Premere il tasto ’4’ associato alla funzione ‘Controller Backup/Restore’ e poi ‘ENTER’.
Premere il tasto ’4’ associato alla funzione ‘Restore full ctrl backup (from MC)’ e poi
‘ENTER’.
Alla richiesta di conferma rispondere con ‘1’ (YES).
Il controllore comincerà a decomprimere alcuni file in memoria.
Al termine apparirà la videata di ‘Tool Setup – CONTROLLED START MENU’ (altrimenti
spegnere, riaccendere tenendo premuti i tasti ‘PREV’ e ‘NEXT’, selezionare 3 Controller start)
A questo punto tutte le impostazioni sono state portate al valore di default e la memoria del
robot è completamente vuota; è inoltre possibile impostare le variabili di sistema, la
configurazione del robot o caricare i file di sistema.
Se salvato, caricare il file di masterizzazione.
Al termine delle modifiche, per tornare alle condizioni normali, premere il tasto ‘FCTN’,
selezionare la voce ‘1’ (START COLD) e premere ‘ENTER’.
Particolarita’

Cambiamento impostazione numero variabili

Impostazione numero registri R[..]
Riaccendere il controllore premendo i tasti PREV e NEXT.
Premere 3 – Controller Start.
Menu -0 (next) – 1 (program setup)
Mettere a 600 il numero limite delle R (numeric register).
Premere il tasto FCTN
Selezionare 1 – Start cold e premere Enter.

Impostazione Space function - NO

MENUS-SETUP-TYPE-NEXT-Space fnct.
Rectangular Space
DETAILED SCREEN
SPACE: 1 GROUP: 1
USAGE: Common Space
1 Enable/Disable: ENABLE
2 Comment: [PICK AREA]
3 Output Signal: DO[130]
4 Input Signal: DI[130]
5 Priority: High
6 inside/outside: Outside

SPACE

Il messaggio “Wait until space gets clear” impedisce al robot di muoversi: se necessario disabilitare la space function.

Allarme batterie CPU Robot + Encoders

Per visualizzare l'allarme per sostituire batterie robot anche quando sono scariche le batterie degli encoder e non solo quella
della scheda main settare a TRUE il parametro $BLAL_OUT.$batalm_or

Abilitazione funzioni trigonometriche (File Karel)

Una volta caricati i programmi in CPU (file xxx.pc):

- Entrare nel menu SYSTEM/Variables e settare a la variabile $KAREL_ENB = 1
- Per visualizzare i file caricati nel menu SELECT premere SELECT poi F1[TYPE], All Programs
- Per richiamare un programma Karel con l'istruzione "CALL Program", dopo aver inserito CALL...nel programma
premere "F3 Karel" per visualizzare la lista dei programmi karel.
Nell’esecuzione del programma, i file karel non sono visibili all’utente.

Impostazione limite sull’asse J1

Quando l’area di lavoro è limitata occorre limitare i movimenti degli assi del robot.
Per poter modificare gli angoli entro cui i singoli assi possono ruotare
Menus – system – motion …