0008HW0I

kvara 6
Manuale Hardware (HW)

Documentazione Costruttore
Valido per:
Prodotto: KVR.0006
Edizione: Giugno 2001

Codice: 00008.HW.0.I
Esa/Gv s.r.l.
15 via Zamboni, Cp 43 I 41011 Campogalliano Modena
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Note
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ii 00008.HW.0.I Esa/Gv
L’elenco storico delle edizioni di questo documento é riportato nella tabella seguente:
Evoluzione del documento

Edizione Codice Documento Release Tipo di edizione
15/06/2001 00008.HW.0.I 0 Edizione originale
Gestione modifiche
Release Capitoli - Pagine Descrizione
Esa/Gv 00008.HW.0.I iii

iv 00008.HW.0.I Esa/Gv
HW Manuale Hardware
Manuale Hardware
Prefazione...................................................................................................................... 1
Spiegazione dei simboli .......................................................................................................................2
Convenzioni tipografiche .....................................................................................................................3
Glossario .............................................................................................................................................4
1 Informazioni generali .............................................................................................. 1.1

1.1 Descrizione del prodotto.............................................................................................................1.1
1.2 Etichette di identificazione ........................................................................................................1.14
1.3 Accessori ..................................................................................................................................1.16
2 Installazione ............................................................................................................ 2.1

2.1 Montaggio dell’apparecchiatura..................................................................................................2.1
2.1.1 Dimensioni e ingombri...................................................................................................2.1
2.1.2 Fissaggio .......................................................................................................................2.3
2.1.3 Ubicazione.....................................................................................................................2.4
2.2 Condizioni ambientali..................................................................................................................2.5
2.2.1 Condizioni climatiche di lavoro ......................................................................................2.5
2.2.2 Condizioni di trasporto e immagazzinamento ...............................................................2.6
2.2.3 Compatibilità elettromagnetica......................................................................................2.7
2.2.4 Esposizione a contaminanti esterni...............................................................................2.8
2.3 Prescrizioni elettriche .................................................................................................................2.9
2.3.1 Alimentazione................................................................................................................2.9
2.4 Personalizzazioni......................................................................................................................2.10
2.4.1 Personalizzazione Jumpers ........................................................................................2.10
2.4.2 Taratura offset.............................................................................................................2.22
2.5 Collegamenti.............................................................................................................................2.25
2.5.1 Indicazioni e richiami normativi per l’esecuzione dei cablaggi ....................................2.25
2.5.2 Collegamento a terra...................................................................................................2.26
2.5.3 Alimentazione..............................................................................................................2.27
2.5.4 Ingressi analogici a 8 bit..............................................................................................2.31
2.5.5 Uscite analogiche ........................................................................................................2.33
2.5.6 Ingressi digitali.............................................................................................................2.37
2.5.7 Uscite ..........................................................................................................................2.43
2.5.8 Ingressi digitali veloci ..................................................................................................2.48
Esa/Gv 00008.HW.0.I i
Manuale Hardware HW
2.5.9 Ingressi encoder..........................................................................................................2.52

2.5.10 Uscite analogiche assi ..............................................................................................2.58
2.5.11 Interfaccia I/O remoti (opzionale) ..............................................................................2.64
2.5.12 Interfaccia MECHATROLINK (opzionale) .................................................................2.68
2.5.13 Linee seriali ...............................................................................................................2.71
2.5.14 Esempio di collegamento dello schermo ..................................................................2.74
2.5.15 Interfaccia parallela ...................................................................................................2.74
3 Diagnostica.............................................................................................................. 3.1
3.1 LED.............................................................................................................................................3.1
3.1.1 LEDs scheda alimentatore ............................................................................................3.1
3.1.2 LED scheda di espansione I/O remoti...........................................................................3.6
3.2 Linee seriali ................................................................................................................................3.8
3.3 Debug apparecchiatura ..............................................................................................................3.8
4 Servizio e manutenzione ........................................................................................ 4.1

4.1 Elenco ricambi ............................................................................................................................4.1
4.2 ATTENZIONE.............................................................................................................................4.2
4.3 Sostituzione fusibile ....................................................................................................................4.3
4.3.1 Fusibili scheda alimentatore..........................................................................................4.3
4.4 Sostituzione batteria ...................................................................................................................4.4
4.5 Identificazione delle parti ............................................................................................................4.7
4.6 Sostituzione schede ...................................................................................................................4.8
4.6.1 Scheda espansione 64 I/O ............................................................................................4.8
4.6.2 Scheda espansione 2 assi ..........................................................................................4.12
4.6.3 Scheda espansione I/O remoti....................................................................................4.14
FINE SOMMARIO
ii 00008.HW.0.I Esa/Gv
HW Prefazione
Prefazione
Generalità Le informazioni contenute in questo documento sono applicabili solamente ai prodotti

indicati nel frontespizio.
È possibile che non tutte le funzioni esplicabili dal prodotto siano descritte nella
presente documentazione; in questi casi Esa/Gv non é, comunque, obbligata, a garantire
queste funzioni né a preservarle nelle future versioni.
Scopo Questo documento contiene le informazioni necessarie per l’installazione, l’uso e la

manutenzione del prodotto descritto nel frontespizio.
Utenti Questo documento contiene informazioni rivolte a:

ù Tecnico installatore/collaudatore specializzato con buona conoscenza del controllo
e della macchina. Conoscenze di base di elettromeccanica e quadristica industriale.
Uso del documento Il documento è suddiviso in capitoli che descrivono una ben definita caratteristica del
prodotto.
Notifica dei problemi Per gli eventuali problemi che si dovessero presentare durante lo studio di questo
documento vi preghiamo di contattare Esa/Gv.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 1
Prefazione HW
Spiegazione dei simboli
A fianco del testo possono comparire simboli grafici. Questi vengono impiegati per
mettere in evidenza informazioni di particolare rilevanza.
Attenzione
Questo simbolo viene impiegato qualora la mancata osservanza di opportune
precauzioni possa provocare lievi danni materiali e alle persone.
Pericolo
Questo simbolo appare qualora la mancata osservanza di opportune precauzioni o
l’effettuazione di manovre errate possa provocare danni gravi alle persone e/o ai
materiali.
Importante
Questo simbolo appare nella documentazione per segnalare la presenza di informazioni
di particolare importanza. La lettura di queste sezioni é da considerarsi indispensabile
per la buona comprensione del documento.
Opzione
Questo simbolo appare ad indicare sezioni del documento che descrivono funzionalità
o parti presenti solo su opzione. L’utilizzo di prestazioni in opzione deve essere
concordata con il costruttore della macchina.
Costruttore
Questo simbolo appare ad indicare sezioni del documento riservate al costruttore della
macchina.
Parola chiave
Questo simbolo appare a segnalare sezioni del documento che descrivono funzionalità
ad accesso tutelato da chiavi d’accesso software.
CN
disponibili solo su CN e non su PC.
PC
disponibili solo su PC e non su CN.
2 00008.HW.0.I Esa/Gv
HW Prefazione
Convenzioni tipografiche
Per facilitare l’individuazione delle informazioni in questo documento si fa uso di

particolari convenzioni tipografiche. Tali convenzioni vengono illustrate di seguito.
Tastiera e video Vengono adottate le seguenti convenzioni.

ù I nomi dei tasti serigrafati vengono evidenziati in grassetto e racchiusi tra parentesi
quadre. Se il nome del tasto è preceduto da “pulsante” si fa riferimento a un tasto
della pulsantiera.
− [ENTER]. Identifica il tasto che riporta la dicitura ENTER.
− [+] indica il tasto + della tastiera mentre pulsante [+] indica il tasto + della
pulsantiera.
ù I nomi dei tasti funzione vengono evidenziati in grassetto corsivo e racchiusi tra
parentesi quadre.
− [Menu Plc]. Identifica il tasto funzione che riporta la dicitura Menu Plc.
ù I riferimenti ai campi e/o messaggi presenti sul video vengono scritti utilizzando il
grassetto corsivo.
ù Il testo specifico che deve essere digitato dall’utente é scritto in sottolineato.
− Se il manuale indica “digitare ok ” si deve digitare esattamente il testo “ok”.
ù Tasti DIREZIONE o DIREZIONALI é il nome collettivo delle frecce SU, GIÙ,
SINISTRA e DESTRA
ù La pressione, in sequenza, di serie di tasti viene scritta separando con il carattere
“>“ gli identificatori dei tasti da premere.
− [Manuale] > [START]. Descrive la pressione, in sequenza, dei tasti [Manuale]
e [START]
ù La pressione contemporanea di più tasti viene denotata separando con il carattere
“+” gli identificatori dei tasti stessi.
− [SHIFT] + [à
à] Descrive la pressione contemporanea dei tasti [SHIFT] e [à
à].
Testo Vengono adottate le seguenti convenzioni.

ù Viene impiegato il corsivo per evidenziare termini specialistici.
ù Viene impiegato il grassetto per porre in evidenza vocaboli di particolare
importanza.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 3
Prefazione HW
Glossario
CNC Sigla che abbrevia Computerized Numerical Control ed indica l’apparecchiatura di

governo della macchina, cioè il dispositivo elettronico tramite il quale vengono
programmati i cicli di lavorazione, vengono movimentati gli assi ecc...
Corrisponde ad una delle apparecchiature il cui funzionamento è descritto da questo
manuale.
I/O Input/Output (Ingressi/Uscite).
SW Software.
HW Hardware.
BUS Insieme di connessioni che uniscono due o più schede/componenti tra loro.
ESD ElectroStatic Discharge (Scariche elettrostatiche), disturbi elettromagnetici provocati

dagli esseri umani.
EMC ElectroMagnetic Compatibility (Compatibilità elettromagnetica), tutti i fenomeni che

riguardano i disturbi provocati da dispositivi elettrici.
ON Acceso, attivo.
OFF Spento, disattivo.
FINE PREFAZIONE
4 00008.HW.0.I Esa/Gv
HW Informazioni generali
1 Informazioni generali
1.1 Descrizione del prodotto
Il kvara 6 è un CNC compatto ad alte prestazioni basato su piattaforma standard aperta

PC. È una unità cieca (non ha un monitor oppure un display, è sprovvista di tastiera),
interfacciabile ad un personal computer tramite linea seriale o altri tipi di periferiche
(parallela, fibra ottica, ecc.), dispone di ingressi/uscite digitali, ingressi/uscite analogici,
gestione assi analogici, gestione assi digitali, linee seriali ed è espandibile verso il
sistema I/O Remoti.
È dotato inoltre di PLC integrato e di interprete ISO.
Per maggiori dettagli sulle caratteristiche del controllo, leggere il seguente manuale ed il
manuale software relativo alla propria applicazione.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.1

Informazioni generali HW
Il prodotto è composto dalle seguenti parti:

Microprocessore AMD 5x86 133MHz.
Memoria 16 Mbyte di DRAM FPM/EDO SIMM72, utilizzata dal
Microprocessore.
1Mbyte di memoria SRAM, tamponata espandibile a
2Mbyte, utilizzata per i parametri macchina.
4Mbyte di memoria FLASH, espandibile a 8Mbyte che
contiene il programma applicativo.
LED 4 LEDs (verdi) per la segnalazione delle tensioni di
alimentazione generate dalla scheda alimentatore.
1 LED (verde) per la segnalazione di RUN del CNC.
1 LED (rosso) per la segnalazione di STOP del CNC.
1 DISPLAY a 7 segmenti (rossi) utilizzati come System
Monitor.
Ingressi analogici 2 ingressi analogici 0 - 10V 8bit.
Uscite analogiche 2 uscite analogiche 0 - 10V 8bit.
Linee di comunicazione Linea seriale COM1, standard RS232C.
Linea seriale COM2, standard RS232C.
Parallela LPT1 standard SPP.
Interfaccia assi 4 ingressi encoder personalizzabili NPN/PUSH-
PULL/DIFFERENZIALI a +5V e +12V.
4 uscite analogiche +/-10V 16bit.
I/O digitali 32 ingressi PNP, 32 uscite PNP protette.
4 ingressi veloci utilizzabili per taratura da micro.
Personalizzazioni Jumpers per settaggi interni
Batteria Batteria Litio 3,6V AA per tamponare i dati contenuti nella
memoria SRAM
Altre funzioni Circuito di RESET, PWF, e WATCHDOG TIMER
Espansioni Espansione di 2 assi completi di ingressi encoder ed uscite
analogiche aventi le stesse caratteristiche dell’interfaccia assi
a bordo macchina.
Espansione di 32 ingressi PNP, 32 uscite PNP protette.
Espansione verso il sistema I/O Remoti.
Espansione Bus Mechatrolink.
1.2 00008.HW.0.I Esa/Gv

Vista frontale
Figura 1.1 -Vista frontale del prodotto
Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.3

1) Connettore di espansione n° 2
2) Connettore di espansione n° 1
3) Ingressi analogici 0-10V 8bit
4) Uscite analogiche assi
5) Etichetta di identificazione tensione di alimentazione encoder
6) Encoder 1
7) Encoder 2
8) Encoder 3
9) Encoder 4
10) Ingressi digitali 1 -:- 16
12) Uscite digitali 1 -:- 16
14) Comune I/O digitali (GND)
15) Vite per il collegamento di terra
16) Presa di alimentazione
17) Fusibili di protezione
18) System monitor display
19) Jumpers di personalizzazione
20) LEDs di segnalazione alimentazione e stato CN
21) Bulloni di collegamento schermi
22) Ingressi digitali veloci
23) Uscite analogiche 0-10V 8bit
1.4 00008.HW.0.I Esa/Gv

Vista laterale destra
Figura 1.2 -Vista laterale destra del prodotto
1) Ventola di raffreddamento
2) Batteria tampone
3) Marcatura CE
4) Etichetta di identificazione prodotto
Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.5

Vista laterale sinistra
Figura 1.3 -Vista laterale sinistra del prodotto
1) Interfaccia seriale COM1

2) Grata di areazione
3) Scheda CPU CN
4) Interfaccia seriale COM2
5) Interfaccia parallela LPT1
1.6 00008.HW.0.I Esa/Gv

Vista retro
Figura 1.4 - Vista posteriore del prodotto
1) Asole per il fissaggio del prodotto

2) Viti di fissaggio del coperchio dell’apparecchiatura
3) Coperchio
Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.7

Vista frontale con

espansione I/O
Figura 1.5 -Vista frontale del prodotto con espansione di I/O
1.8 00008.HW.0.I Esa/Gv

1) Scheda di espansione 64 I/O BRD.007.401

2) Viti di fissaggio della scheda di espansione I/O
3) Comune GND
Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.9

Vista frontale con

espansione assi ed
I/O remoti
Figura 1.6 - Vista frontale del prodotto con espansione assi ed I/O remoti
1.10 00008.HW.0.I Esa/Gv

1) Scheda di espansione I/O remoti BRD.019.402

2) Viti di fissaggio della scheda di espansione I/O remoti
3) Uscite analogiche assi 5 e 6
4) Encoder 5
5) Encoder 6
6) Regolazione offset uscite analogiche assi 5 e 6
7) Scheda di espansione assi BRD.021.421
8) Viti di fissaggio della scheda di espansione assi

con espansione assi
ed I/O remoti
Figura 1.7 -Vista laterale sinistra del prodotto con espansione assi ed I/O remoti
1) LED LINK I/O remoti

2) Ricevitore I/O remoti (RX)
3) Trasmettitore I/O remoti (TX)
Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.11


con espansione
MECHATROLINK
(opzionale)
Figura 1.8 -Vista laterale sinistra del prodotto con espansione MECHATROLINK
1) Interfaccia USB MECHATROLINK
1.12 00008.HW.0.I Esa/Gv

1.2 Etichette di identificazione
Di seguito vengono elencate le etichette apposte su ogni prodotto per identificarlo

correttamente in caso di richiesta di assistenza o ricambio.
Etichetta di
identificazione
prodotto
Figura 1.9 - Etichetta di identificazione prodotto
1) Modello (Es. KVARA 6 )

2) Codice (Es. KVR.0006.R0041)
3) Serial number (Es. 20003114)
4) Data di produzione (Es. 01/01)
5) Tensione di alimentazione (Es. 24V)
6) Assorbimento (Es. 3A)
7) Potenza (Es. 72W)
Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.13

Marcatura CE
Figura 1.10 - Marcatura CE
1) Marcatura CE
Etichetta di
identificazione
tensione di
alimentazione
encoder
Figura 1.11 - Etichetta di identificazione tensione di alimentazione encoder
1) Etichetta identificazione tensione di alimentazione encoder (es. +5V o +12V)
1.14 00008.HW.0.I Esa/Gv

1.3 Accessori
Il seguente elenco riporta gli accessori forniti con il prodotto per una corretta
installazione.
CODICE QUANTITÀ DESCRIZIONE

CNC.007.004 1 Cavo cablato RS232 9 poli FM FM 2m
OPF.005.001 Nota 2 Cavo Fibra Ottica
CNN.020.012 Nota 2 Connettore D-Sub Vaschetta 9 poli femmina
CNN.020.006 Nota 2 Connettore D-Sub Vaschetta 25 poli maschio
CNN.020.027 Nota 1 Connettore D-Sub Vaschetta 9 poli calotta
metallizzata
CNN.020.027 Nota 1 Connettore D-Sub Vaschetta 15 poli calotta
metallizzata
MRS.005.030 Nota 1 Morsettiera 18 poli FM p5.08
MRS.007.022 1 Morsettiera 3 poli FM p5.08
VTR.007.031 4 Vite M6 rondella piana
VTR.001.053 4 Vite M6X10 Bombata, zincata, taglio croce
Nota 1: La quantità varia a seconda del numero di periferiche che può gestire
l’apparecchiatura.
Nota 2: Disponibile a richiesta.
FINE CAPITOLO
Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.15

1.16 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2 Installazione
2.1 Montaggio dell’apparecchiatura
2.1.1 Dimensioni e ingombri
Apparecchiatura
Specifica Valore
Altezza 217 mm
Larghezza (ingombro massimo) 411 mm
Profondità (ingombro massimo) 196 mm
Peso 4Kg
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.1

Installazione HW
Figura 2.1 -Dimensioni Apparecchiatura
2.2 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2.1.2 Fissaggio
Apparecchiatura L’apparecchiatura è predisposta per il fissaggio a parete, per l’installazione occorre:

ù forare i quattro fori come riportato in figura;
ù avvitare le quattro viti fornite come accessori;
ù montare l’apparecchiatura inserendo la parte larga dell’asola nelle viti, facendo
scorrere l’apparecchiatura verso la parte stretta dell’asola;
ù fissare l’apparecchiatura alla parete avvitando le quattro viti.
Figura 2.2 - Dima di fissaggio apparecchiatura
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.3

Installazione HW
2.1.3 Ubicazione
La posizione dell’apparecchiatura nell’armadio elettrico deve essere scelta in modo da
garantire una separazione fisica dalla componentistica e dai cavi di potenza (teleruttori,
azionamenti, inverter...), di almeno 50cm.
Se la distanza indicata non può essere rispettata è bene separare l’apparecchiatura dalla
componentistica e dai cavi di potenza con schermi metallici.
La vicinanza di componentistica di potenza all’apparecchiatura comporta, nella maggior
parte dei casi, problemi di disturbi o, nel tempo, la possibile rottura della stessa.
2.4 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2.2 Condizioni ambientali
Il prodotto è stato progettato per funzionare con le condizioni ambientali indicate nel
presente capitolo.
Per un corretto funzionamento occorre:
ù rispettare le condizioni ambiente sia durante il funzionamento, il trasporto e
l’immagazzinamento;
ù eseguire una corretta installazione del prodotto.
Informazioni e Per qualsiasi informazione e/o assistenza contattare il “Servizio Assistenza” presso la
assistenza Esa/Gv.
2.2.1 Condizioni climatiche di lavoro

Il prodotto è dotato di raffreddamento forzato tramite ventola intera a +12V.
Sarà buona norma lasciare una luce di circa 10 cm attorno all’apparecchiatura per
favorire il flusso dell’aria.
Se i valori limiti specificati non possono essere rispettati occorre utilizzare uno
scambiatore di calore o un condizionatore.
Specifiche Valore limite

Temperatura di funzionamento:
Minima 5°C
Massima 55°C
Media su 24h 50°C
Umidità relativa:
Minima 5%
Massima 95%
Condensa Non permessa
Altitudine massima di lavoro 2000m
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.5

Installazione HW
2.2.2 Condizioni di trasporto e immagazzinamento

Le seguenti specifiche sono applicabili solo per il prodotto nel suo imballo originale.

Temperatura di immagazzinamento:
Minima -25°C
Massima 70°C
Umidità relativa:
Minima 5%
Massima 95%
Condensa Non permessa
Pressione atmosferica (Maggiore o uguale) 70Kpa (3000m)
2.6 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2.2.3 Compatibilità elettromagnetica
Emissione Norma generica per ambiente industriale: EN50081-2 .

Viene utilizzata la norma di base EN55011.
Prova Limite
Interferenze condotte sui cavi di alimentazione Classe A
Interferenze irradiate Classe A
Immunità Norma generica per ambiente industriale: EN50082-2

Vengono utilizzate le seguenti norme di base.
Prova Limite
Campo elettromagnetico a radiofrequenza Tensione di test: 10 V rms
condotta ENV50141
Frequenza: 0.15÷80 MHz
80% di modulazione AM 1 KHz
Campo elettromagnetico a radiofrequenza Intensità del campo: 10 V/m
irradiata ENV50140
Frequenza: 80-1000 MHz
80% di modulazione AM 1KHz
Campo magnetico a frequenza di rete Intensità del campo: 30A/m
EN61000-4-8
Frequenza: 50 Hz
Fast transients (burst) EN61000-4-4 Tensione di test: 2 KV
Scariche elettrostatiche EN61000-4-2 Tensione di test per contatto: 4 KV
Tensione di test in aria: 8 KV
Durata del test: 10 scariche
Ripetizioni: 1 scarica/s
La soppressione di radio interferenze deve essere considerata per la corretta

installazione del prodotto. Occorre prestare particolare attenzione alla disposizione dei
cavi. Per qualsiasi informazione contattare la Esa/Gv. Per rispettare le buone norme di
installazione del prodotto, nei confronti delle problematiche EMC, riferirsi al manuale
“Guida installazione secondo le direttive EMC ed LVD” disponibile presso Esa/Gv.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.7

Installazione HW
2.2.4 Esposizione a contaminanti esterni

La presenza di polvere (di ferro, segatura, ecc.) o di terra nell’area di lavoro del
apparecchiatura ne può compromettere il corretto funzionamento. L’apparecchiatura
deve lavorare in un quadro elettrico con un adeguato ricambio d’aria, opportunamente
filtrato, per garantire il necessario raffreddamento. Controllare periodicamente i filtri e
se opportuno sostituirli.
Gradi di protezione L’apparecchiatura è garantita per la seguente classe di protezione (IP )
SPECIFICA Limite
PRODOTTO IP 20 (Nota 1)
Nota 1: Protezione contro corpi solidi superiori a Ø 12mm, nessuna protezione per i
liquidi.
2.8 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2.3 Prescrizioni elettriche
2.3.1 Alimentazione
Specifiche elettriche L’alimentazione dell’apparecchiatura deve rispettare i seguenti valori:.

Tensione tipica di alimentazione 24V AC / DC
Tensione massima di alimentazione 26.4V AC oppure
28.8V DC
Tensione minima di alimentazione 20.4V AC / DC
Frequenza 45 -60Hz
Corrente massima di alimentazione 3A
Potenza massima utilizzata 72VA
Tensione di isolamento ingresso AC/DC/TERRA Occorre alimentare
l’apparecchiatura
con trasformatore
isolato e secondari
non collegati a
terra, oppure con
alimentatore DC
isolato e
stabilizzato.
Protezione contro sovratensioni SI con varistore
Hold up Time >10 mSec
La potenza del trasformatore deve essere uguale o maggiore all’assorbimento

dell’apparecchiatura. Se la tensione di alimentazione scende al di sotto dei valori
nominali, l’apparecchiatura si spegne; se la tensione di alimentazione non è
sufficientemente stabile, si consiglia di alimentare l’apparecchiatura mediante gruppo di
continuità. Nella scelta del gruppo di continuità tenere conto della potenza assorbita
dall’apparecchiatura e delle caratteristiche tecniche dello stesso. È sicuramente
consigliabile l’utilizzo di gruppi di continuità con tempo di intervento zero e non
stabilizzatori, anche elettronici, che forniscono una tensione di uscita sicuramente
stabile, ma in mancanza, anche breve, di alimentazione non possono garantire la
continuità dell’uscita.
La tensione di alimentazione non deve essere generata tramite autotrasformatore perché
questa soluzione non garantisce la separazione galvanica tra primario secondario, e
quindi la sicurezza di isolamento.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.9

Installazione HW
2.4 Personalizzazioni
Una non corretta personalizzazione dei jumpers e dei dip-switch può comportare un
danneggiamento dell’apparecchiatura o degli eventuali sensori collegati, per cui la
personalizzazione deve essere effettuata da personale specializzato e munito degli
opportuni accorgimenti, per evitare il danneggiamento della componentistica causa
scariche elettrostatiche. Esistono per questo in commercio bracciali appositi che evitano
che il corpo umano possa caricarsi ad un potenziale di tensione pericoloso per
l’elettronica.
2.4.1 Personalizzazione Jumpers

Per la personalizzazione dell’apparecchiatura può essere necessario settare alcuni
jumpers presenti sul pannello frontale e/o alcuni jumpers interni, montati sulle schede.
Di seguito è riportata la posizione dei jumpers sulle schede ed i relativi significati. Per
accedere alle schede dell’apparecchiatura fare riferimento al capitolo “manutenzione”.
2.10 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Disposizione jumpers
di sistema
Figura 2.3 - Disposizione jumpers di sistema su scheda alimentatore
ù JP1: Abilitazione DEBUG

ù JP2: GUI Application Disable
ù JP3: Riservato
ù JP4: BIOS Disable
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.11

Installazione HW
JP1 Abilitazione L’utilizzo di questo jumper permette di abilitare il DEBUG. Per abilitarlo occorre
DEBUG inserire il jumper a macchina spenta ed accendere poi l’apparecchiatura.
JP1
DEBUG DISABILITATO (default) ABILITATO
JP2 GUI Application L’utilizzo di questo jumper permette di disabilitare il caricamento delle applicazioni
Disable grafiche (GUI).
JP2
GUI ABILITATO DISABILITATO

(default)
JP4 BIOS Disable L’utilizzo di questo jumper permette di disabilitare il caricamento del BIOS dalla
FLASH.
JP4
BIOS ABILITATO DISABILITATO

(default)
2.12 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
scheda alimentatore
Figura 2.4 - Disposizione jumpers scheda alimentatore
ù JP5: Selezione alimentazione encoder
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.13

Installazione HW
JP5 Selezione L’utilizzo di questo jumper permette di personalizzare la tensione di alimentazione

alimentazione encoder. Sono disponibili due tensioni, +5V e +12V. Attenzione prima di personalizzare
encoder questo jumper, verificare la tensione di alimentazione degli encoder (o righe ottiche) per
evitare danneggiamenti permanenti.
JP5
Alimentazione Encoder +5V (default) +12V
2.14 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
scheda multifunzione
Figura 2.5 - Disposizione jumpers scheda multifunzione
ù JP1, JP2, JP3: Abilitazione input differenziale Encoder 4

Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.15

Installazione HW
JP1, JP2, JP3 L’utilizzo di questi jumpers permette di abilitare l’ingresso differenziale dell’encoder 4.
Abilitazione input
differenziale Encoder4
L’abilitazione dell’ingresso differenziale è consentita solo con tensione di alimentazione

encoder di +5V. Non abilitare questi jumpers quando l’alimentazione encoder è a +12V.
JP1, JP2, JP3
Input differenziale Encoder 4 DISABILITATO ABILITATO

(default)
Abilitazione input
differenziale
Encoder 3

JP4, JP5, JP6

(default)
Abilitazione input

2.16 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
JP7, JP8, JP9

(default)
Abilitazione input

JP10, JP11, JP12

(default)
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.17

Installazione HW
Disposizione jumpers I jumpers di seguito descritti, si trovano all’interno della scheda di espansione, occorre
scheda espansione 2 quindi smontare l’espansione dalla kvara 6 e personalizzare i jumpers presenti sul lato
assi visibile della scheda (L.S.).
Figura 2.6 - Disposizione jumpers scheda espansione 2 assi

JP1, JP2, JP3 L’utilizzo di questi jumpers permette di abilitare l’ingresso differenziale dell’encoder 5
Abilitazione input disponibile solo su scheda di espansione assi.

2.18 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
JP1, JP2, JP3

(default)
JP4, JP5, JP6 L’utilizzo di questi jumpers permette di abilitare l’ingresso differenziale dell’encoder 6
Abilitazione input disponibile solo su scheda di espansione assi.

JP4, JP5, JP6

(default)
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.19

Installazione HW
scheda
MECHATROLINK
SW2
SW3
SW1
Figura 2.7 - Disposizione jumpers scheda MECHATROLINK
ù SW1: Selezione indirizzo di memoria

ù SW2: Selezione interrupt
ù SW3: Selezione tempo di interrupt
SW1 L’utilizzo di questi jumpers permette di selezionare l’indirizzo di memoria a cui

Selezione indirizzo di mappare la scheda, tale indirizzo è fisso e deve essere mappato alla
memoria DE000H -:- DEFFFH, quindi il dip switch SW1 deve essere posizionato a F.
2.20 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
SW1
Selezione indirizzo memoria F

(DE000H-:-DEFFFH)
(default)
SW2 L’utilizzo di questi jumpers permette di selezionare l’interrupt del BUS, è fisso e deve
Selezione interrupt essere impostato ad IRQ11, quindi deve essere inserito il jumper 3.
SW2
Selezione interrupt 3
(IRQ11)
(default)
SW3 L’utilizzo di questi jumpers permette di selezionare il tempo di scansione dell’interrupt

Selezione tempo di di regolazione degli assi digitali, è fisso e deve essere impostato a 2ms, quindi il dip
interrupt switch SW3 deve essere posizionato a 0.
SW3
Selezione tempo di interrupt 0

(2mS)
(default)
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.21

Installazione HW
2.4.2 Taratura offset
All’interno dell’apparecchiatura è disponibile un trimmer, che serve per tarare l’offset

delle uscite analogiche degli assi. La taratura viene sempre eseguita internamente,
ritoccare quindi il trimmer solo in casi di estrema necessità. La taratura avviene
contemporaneamente su tutte le uscite, quindi è possibile trovare uno sbilanciamento
dell’offset fra le uscite, contenuto al massimo entro 1 mV. Per accedere al trimmer di
taratura è necessario smontare il coperchio dell’apparecchiatura; fare riferimento al
capitolo “Informazioni Generali. Nel caso in cui sia montata anche l’espansione 2 assi,
un altro trimmer per la regolazione dell’offset degli assi 5 e 6, è disponibile sulla scheda
di espansione ed è accessibile dall’esterno.
2.22 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Disposizione trimmer
taratura offset
Figura 2.8 - Disposizione trimmer taratura offset su scheda multifunzione
ù T1: Taratura offset uscite analogiche
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.23

Installazione HW
Disposizione trimmer
taratura offset scheda
espansione 2 assi
Figura 2.9 - Disposizione trimmer taratura offset su scheda espansione assi
ù T1: Taratura offset uscite analogiche assi 5 e 6
2.24 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2.5 Collegamenti
2.5.1 Indicazioni e richiami normativi per l’esecuzione dei cablaggi

Per garantire assenza di interferenze durante il funzionamento dell’apparecchiatura
occorre prestare particolare cura nella disposizione dei cavi nel quadro elettrico.
Definizione dei cavi Cavi di segnale:

ù Linee seriali
ù Ingressi/uscite +24V DC ON/OFF
ù Ingressi encoder
ù Ingressi analogici
ù Uscite analogiche
ù Bus di campo
Cavi di potenza:
ù Cavi di alimentazione (380 V AC, 230 V AC).
ù Cavi di collegamento azionamento - motore.
ù Cavi di collegamento a carichi induttivi alimentati con tensioni uguali o maggiori di
110 V AC.
Regole per Per garantire una massima immunità ai disturbi occorre osservare le seguenti regole:
l’installazione
ù Mettere i cavi di segnale il più lontano possibile dai cavi di potenza.
ù Non mettere i cavi di segnale in prossimità di intensi campi magnetici generati, ad
esempio, da motori o trasformatori.
ù Mettere i cavi di segnale lontano da lampade al neon in quanto generatori di
interferenze.
ù Cavi che portano segnali impulsivi con rapide variazioni di tensione e corrente
devono essere completamente separati da tutti gli altri. Se non è possibile ottenere
una sufficiente separazione, mettere i cavi di segnale in condotti metallici schermati.
ù Disporre l’apparecchiatura lontano da intensi campi elettromagnetici, lampade al
neon o cavi di potenza.
Il non rispetto delle seguenti regole può portare ad un cattivo funzionamento

dell’apparecchiatura.
Filtri per Per eliminare disturbi generati da bobine, elettrovalvole, valvole idrauliche, teleruttori,
soppressione dei motori ed altri carichi induttivi, possono essere utilizzati dei filtri da montare
disturbi direttamente sulla sorgente del disturbo o il più vicino possibile alla stessa. Per evitare
rotture meccaniche del filtro occorre fissarlo saldamente.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.25

Installazione HW
Per la corretta installazione dell’apparecchiatura fare riferimento alle indicazioni

riportate nel manuale “guida e installazione secondo le Direttive EMC e LVD”
disponibile presso la Esa/Gv.
2.5.2 Collegamento a terra

Per garantire una sicurezza d’uso dell’apparecchiatura e immunità ai disturbi occorre un
corretto collegamento a terra di quest’ultima.
L’apparecchiatura deve essere connessa al punto centrale di terra del quadro elettrico
(PE), tramite la vite di terra identificata dalla relativa etichetta.
Un cattivo collegamento di messa a terra dell’impianto può compromettere sia la

sicurezza dell’operatore che il corretto funzionamento dell’apparecchiatura.
2.26 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Esempio di
collegamento
Figura 2.10 - Collegamento a terra dell’apparecchiatura
2.5.3 Alimentazione
ù La tensione di alimentazione non deve essere generata tramite autotrasformatore

perché questa soluzione non garantisce la separazione galvanica tra primario
secondario, e quindi la sicurezza di isolamento.
ù Il pin di terra della presa di alimentazione dell’apparecchiatura deve essere
connesso con il punto centrale di terra del quadro elettrico.
ù È preferibile che il trasformatore abbia il primario e il secondario schermati tra di
loro con lo schermo connesso al punto centrale di terra del quadro elettrico.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.27

Installazione HW
Tipo di connettore
Figura 2.11 - Presa di alimentazione
Pin Nome Tipo

1 TERMINALE AC o TERMINALE DC + VI
2 GND FIELD VI
3 TERMINALE AC o TERMINALE DC - VI
Nome segnale:
TERMINALE AC Tensione di alimentazione
GND FIELD Riferimento di terra
Tipo di segnale:
VI Tensione d’ingresso
2.28 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Esempi di
collegamento
Figura 2.12 - Alimentazione 24V AC, corretta
Figura 2.13 - Alimentazione 24V DC, corretta
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.29

Installazione HW
Figura 2.14 - Alimentazione 24V AC, con una fase a terra
Figura 2.15 - Alimentazione 24V AC, con autotrasformatore
2.30 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2.5.4 Ingressi analogici a 8 bit
ù La connessione di un potenziometro deve essere eseguita con cavo schermato, lo

schermo deve essere collegato solo dal lato CNC.
ù Qualora il cavo dovesse essere sezionato con connettore sfilabile, non mettere mai
nello stesso connettore il cavo degli ingressi analogici assieme ai cavi di potenza;
nel tratto di passaggio dei contatti infatti la calza è interrotta e non esercita la sua
funzione di schermo favorendo l’eventuale ingresso di segnali spurii.
ù Qualora il cavo dovesse essere sezionato con connettore sfilabile, collegare lo
schermo da entrambi i lati del connettore, in modo tale da non interromperlo.
Specifiche elettriche
Caratteristiche statiche Valore

Numero ingressi 2
Impedenza di ingresso nel campo del segnale 1 M Ohm
Range tensione di ingresso 0 - 10 V
Risoluzione digitale 8 bit
Valore del bit meno significativo 39.2mV
Sovraccarico massimo permanente permesso (senza danni) -12V
+12V
Valore digitale di uscita in condizioni di sovraccarico = F.S.
Tipo di ingresso Single ended
Alimentazione potenziometro:
ù Tensione di alimentazione + 10V DC.
ù Corrente massima di alimentazione 5 mA
Protezione contro il corto circuito SI (non permanente)
Caratteristiche dinamiche Valore

Durata totale di trasferimento di ingresso 2,5 mS
Periodo di campionamento Programmabile
Caratteristiche del filtro di ingresso:
ù Ordine Primo
ù Frequenza di transizione (-3 dB) 400 Hz
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.31

Installazione HW
Caratteristiche generali Valore

Tipo di protezione RC
Potenziale di isolamento nelle condizioni normali di servizio:
ù fra canale e BUS +12V / -12V
ù fra canale e canale +12V / -12V
Tipo di connettore Morsettiera 4 poli maschio
Figura 2.16 - Morsettiera ingresso analogico
Pin Nome Tipo

1 INPUT 1 I
2 INPUT 2 I
3 VAL VO
4 GND VO
Nome segnale:
GND Ground alimentazione
INPUT 1÷2 Ingresso segnale
VAL + 10V alimentazione
Tipo di segnale:
I Segnale di ingresso
VO Tensione d’uscita
2.32 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Esempio di
collegamento
Stringere la calza nel capicorda,

avvitarlo nell'inserto presente
a fianco del connettore.
Figura 2.17 - Potenziometri.
2.5.5 Uscite analogiche
ù La connessione deve essere eseguita con cavo schermato, lo schermo deve essere
collegato solo dal lato CNC.
nello stesso connettore il cavo delle uscite analogiche assieme ai cavi di potenza; nel
tratto di passaggio dei contatti infatti la calza è interrotta e non esercita la sua
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.33

Installazione HW

Numero di uscite 2
Range tensione di uscita 0 - 10 V
Corrente massima di uscita 5 mA
Ripple d’uscita 20 mV
Valore del bit meno significativo 39,2mV

Durata totale del trasferimento in uscita 1 uS

Tipo di protezione NO
ù fra canale ed alimentazione 0V c.c.
Punti comuni tra i canali GND
Tipo di carico permesso Isolato
Messo a TERRA
Effetto di una errata connessione dei terminali d’uscita Rottura
Tipo di connettore Morsettiera 4 poli maschio.
Figura 2.18 - Morsettiera uscite analogiche
2.34 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Pin Nome Tipo

1 OUTPUT 1 O
2 GND REF
3 OUTPUT 2 O
4 GND REF
Nome segnale:
OUTPUT 1÷2 Uscita segnale
GND Ground
Tipo di segnale:
O Segnale d’uscita
REF Riferimento segnali
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.35

Installazione HW
Esempi di
collegamento

Figura 2.19 - Uscite analogiche
2.36 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2.5.6 Ingressi digitali
Informazioni generali La tensione d’ingresso può derivare da un alimentatore ottenuto da un trasformatore

trifase con diodi e condensatore. Il valore della tensione alternata residua (ripple) deve
rispettare il valore minimo e massimo riportati nella seguente tabella.
Il contatto di un finecorsa o di un relè connesso alla morsettiera d’ingresso della scheda
deve essere assolutamente privo di ulteriori collegamenti con tensioni relative al circuito
ausiliario della macchina.
Non utilizzare un finecorsa con doppio contatto se uno dei due è connesso alla tensione
ausiliaria di 110V AC o superiore. La presenza di umidità potrebbe provocare una
scarica tra le due sezioni.
Il non rispetto di queste indicazioni può danneggiare il circuito d’ingresso dalla scheda.
Ingressi paralleli Nel caso di necessità di utilizzo dello stesso contatto in comune con un altro ingresso
similare (ad esempio un PLC esterno od un altro ingresso del controllo), inserire in serie
un diodo di disaccoppiamento come indicato nel paragrafo “Esempi di collegamento”.
Caratteristiche del Nella scelta delle caratteristiche del contatto, ad esempio del relè o del finecorsa, fare
contatto attenzione alla tensione e corrente minima commutabile: la tensione di commutazione è
24V DC mentre la corrente è circa 12 mA.
Sezione dei cavi Nella scelta della sezione dei cavi di connessione, tenere in considerazione la trazione
meccanica dovuta al peso dei cavi connessi alla morsettiera. Una sezione di 1mmý non
porta a particolari problemi. Sezioni superiori possono rendere difficoltoso il fissaggio
dei cavi. La massima sezione permessa dalle morsettiere é 1.5 mmý.
Collegamento Collegare 1 comune ingressi per ogni ingresso, oppure un comune per tutti gli ingressi.
comune ingressi È necessario che almeno un paio di comuni siano collegati
(M.0V)
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.37

Installazione HW
Specifica Valore
Numero di ingressi Min. 32
Max. 64
Tensione tipica di ingresso +24V DC
Tensione massima d’ingresso +27.5V DC
Tensione minima d’ingresso +19V DC
Corrente tipica d’ingresso 12 mA
Corrente massima d’ingresso 16 mA
Filtro hardware (RC) 10 ms
Frequenza massima di commutazione 40 Hz
Tempo di ritardo all’eccitazione 16 ms
Tempo di ritardo alla diseccitazione 15 ms
Protezione contro l’inversione di polarità SI
Protezione contro sovratensione NO
Ingressi disaccoppiati rispetto al BUS di I/O SI
Tipo di connettore Morsettiera 18 poli maschio con estrattore.
Figura 2.20 - Morsettiera ingressi
2.38 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Pin Nome Tipo

1 INGRESSO 1 I
2 INGRESSO 2 I
3 INGRESSO 3 I
4 INGRESSO 4 I
5 INGRESSO 5 I
6 INGRESSO 6 I
7 INGRESSO 7 I
8 INGRESSO 8 I
9 INGRESSO 9 I
10 INGRESSO 10 I
11 INGRESSO 11 I
12 INGRESSO 12 I
13 INGRESSO 13 I
14 INGRESSO 14 I
15 INGRESSO 15 I
16 INGRESSO 16 I
17 NC
18 NC
Nome segnale:
INGRESSO 1÷16 Segnale d’ingresso
Tipo di segnale:
I Segnale d’ingresso
NC Non collegato
Figura 2.21 - Morsettiera comune I/O
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.39

Installazione HW
Pin Nome Tipo

1 GND FIELD VI
2 GND FIELD VI
3 GND FIELD VI
4 GND FIELD VI
5 GND FIELD VI
6 GND FIELD VI
7 GND FIELD VI
8 GND FIELD VI
9 GND FIELD VI
10 GND FIELD VI
11 GND FIELD VI
12 GND FIELD VI
13 GND FIELD VI
14 GND FIELD VI
15 GND FIELD VI
16 GND FIELD VI
17 GND FIELD VI
18 GND FIELD VI
Nome segnale:
GND FIELD Riferimento comune ingressi
Tipo di segnale:
VI Tensione di ingresso
2.40 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Esempio di
collegamento contatto
di finecorsa o relè
Figura 2.22 - Contatto di finecorsa o relè
Esempio di
collegamento sensore
open collector PNP
Figura 2.23 - Sensore open collector PNP
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.41

Installazione HW
Esempio di
collegamento sensore
push pull
Figura 2.24 - Sensore push pull
Esempio di
collegamento ingressi
paralleli
Figura 2.25 - Ingressi paralleli
2.42 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2.5.7 Uscite
Sezione dei cavi La sezione dei cavi di connessione è legata sia al valore della corrente in uscita (1A) che
alla trazione meccanica dovuta al peso dei cavi connessi alla morsettiera. Una sezione di
1mmý non porta a particolari problemi ne meccanici ne elettrici. Sezioni superiori
possono rendere difficoltoso il fissaggio dei cavi. La massima sezione permessa dalle
morsettiere è 1.5 mmý.
Collegamento Collegare 1 comune uscite per ogni uscita, oppure un comune per tutte le uscite. È
comune uscite (M.0V) necessario che almeno un paio di comuni siano collegati.
Specifica Valore
Numero di uscite Min. 32
Max. 64
Tensione tipica di alimentazione uscite +24 V DC
Tensione massima di alimentazione uscite +28 V DC
Tensione minima di alimentazione uscite +20 V DC
Uscite disaccoppiate rispetto al BUS SI
Corrente continua massima in uscita 1 A (Nota 1)
Corrente tipica d’uscita 10 mA÷700 mA
Corrente continua massima in uscita (2 uscite in parallelo) 1.5 A
Corrente continua massima in uscita (4 uscite in parallelo) 3A
Corrente massima sul comune uscite 4A
Frequenza massima di commutazione per Io=0.7 A 3 KHz
Protezione contro corto circuito SI
Protezione contro sovraccarico SI
Protezione contro sovratensione Max. +36V
Massima energia dissipabile di demagnetizzazione di un carico 60 mJ
induttivo
Tensione minima d’uscita ON per Io=0.7 A con alimentazione 23.8 V
+24V DC
Tensione massima d’uscita OFF con alimentazione +24V DC 0.1 V
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.43

Installazione HW
Nota 1: È il valore massimo possibile prima dell’intervento della limitazione in corrente o della
protezione contro il corto circuito. È possibile che alcuni dispositivi utilizzati ad 1A
possano entrare in protezione termica a causa della tolleranza costruttiva degli stessi.
Tipo di connettore Morsettiera 18 poli maschio con estrattore.
Figura 2.26 - Morsettiera uscite
Pin Nome Tipo

1 USCITA 1 O
2 USCITA 2 O
3 USCITA 3 O
4 USCITA 4 O
5 USCITA 5 O
6 USCITA 6 O
7 USCITA 7 O
8 USCITA 8 O
9 USCITA 9 O
10 USCITA 10 O
11 USCITA 11 O
12 USCITA 12 O
13 USCITA 13 O
14 USCITA 14 O
15 USCITA 15 O
16 USCITA 16 O
17 +24V DC Ext VI
18 +24V DC Ext VI
Nome segnale:
USITA 1÷16 Segnale d’uscita
+24V DC Ext Comune uscite (alimentazione +24V DC)
2.44 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Tipo di segnale:
I Segnale d’uscita
Figura 2.27 - Morsettiera comune I/O
Pin Nome Tipo

1 GND FIELD VI
2 GND FIELD VI
3 GND FIELD VI
4 GND FIELD VI
5 GND FIELD VI
6 GND FIELD VI
7 GND FIELD VI
8 GND FIELD VI
9 GND FIELD VI
10 GND FIELD VI
11 GND FIELD VI
12 GND FIELD VI
13 GND FIELD VI
14 GND FIELD VI
15 GND FIELD VI
16 GND FIELD VI
17 GND FIELD VI
18 GND FIELD VI
Nome segnale:
GND FIELD Riferimento alimentazione uscite
Tipo di segnale:
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.45

Installazione HW
Esempio di
collegamento
elettrovalvola +24V DC
Figura 2.28 - Elettrovalvola a +24V DC
2.46 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Esempio di
collegamento relè
+24V DC
Figura 2.29 - Relè a +24V DC
Nota bene Il dispositivo di protezione indicato con l’asterisco * non è sempre necessario ai fini
della dissipazione dell’energia di demagnetizzazione di un carico induttivo, il suo uso si
rende invece necessario se si considerano gli aspetti di compatibilità elettromagnetica. Il
dispositivo di protezione riduce notevolmente i disturbi emessi dal carico durante le
commutazioni dello stesso.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.47

Installazione HW
Esempio di
collegamento PLC
esterno
Figura 2.30 - PLC esterno
2.5.8 Ingressi digitali veloci
collegato solo dal lato CNC.
nello stesso connettore il cavo degli ingressi veloci assieme ai cavi di potenza; nel
tratto di passaggio dei contatti infatti la calza è interrotta e non esercita la sua
Informazioni generali La tensione d’ingresso può derivare da un alimentatore ottenuto da un trasformatore

trifase con diodi e condensatore. Il valore della tensione alternata residua (ripple) deve
rispettare il valore minimo e massimo riportati nella seguente tabella.
Il contatto di un finecorsa o di un relè connesso alla morsettiera d’ingresso della scheda
deve essere assolutamente privo di ulteriori collegamenti con tensioni relative al circuito
ausiliario della macchina.
Non utilizzare un finecorsa con doppio contatto se uno dei due è connesso alla tensione
ausiliaria di 110V AC o superiore. La presenza di umidità potrebbe provocare una
scarica tra le due sezioni.
Il non rispetto di queste indicazioni può danneggiare il circuito d’ingresso dalla scheda.
2.48 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Ingressi paralleli Nel caso di necessità di utilizzo dello stesso contatto in comune con un altro ingresso
similare (ad esempio un PLC esterno od un altro ingresso del controllo), inserire in serie
un diodo di disaccoppiamento come indicato nel paragrafo “Esempi di collegamento”.
Caratteristiche del Nella scelta delle caratteristiche del contatto, ad esempio del relè o del finecorsa, fare
contatto attenzione alla tensione e corrente minima commutabile: la tensione di commutazione è
24V DC mentre la corrente è circa 12 mA.
Sezione dei cavi Nella scelta della sezione dei cavi di connessione, tenere in considerazione la trazione
meccanica dovuta al peso dei cavi connessi alla morsettiera. Una sezione di 0.22mmý
non porta a particolari problemi. Sezioni superiori possono rendere difficoltoso il
fissaggio dei cavi. La massima sezione permessa dalle morsettiere é 1 mmý.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.49

Installazione HW
Specifica Valore
Numero di ingressi 4
Tensione tipica di ingresso +24V DC
Tensione massima d’ingresso +27.5V DC
Tensione minima d’ingresso +19V DC
Corrente tipica d’ingresso 12 mA
Corrente massima d’ingresso 16 mA
Filtro hardware NO
Frequenza massima di commutazione 20 KHz
Tempo di ritardo all’eccitazione 0.10 ms
Tempo di ritardo alla diseccitazione 0.15 ms
Protezione contro l’inversione di polarità SI
Ingressi disaccoppiati rispetto al BUS di I/O SI
Tipo di connettore Morsettiera 6 poli maschio.
Figura 2.31 - Morsettiera ingressi veloci
Pin Nome Tipo

1 INGRESSO 1 I
2 INGRESSO 2 I
3 INGRESSO 3 I
4 INGRESSO 4 I
5 GND FIELD VI
6 GND FIELD VI
2.50 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Nome segnale:
INGRESSO 1÷4 Segnale d’ingresso
GND FIELD Riferimento comune ingressi
Tipo di segnale:
Esempio di
collegamento

Figura 2.32 - Contatto di finecorsa o relè
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.51

Installazione HW
2.5.9 Ingressi encoder
ù Il cavo di collegamento degli encoder deve essere necessariamente di tipo

schermato, lo schermo deve essere collegato solo dal lato CNC e non dal lato
encoder, sempre che questo sia fissato su di un supporto metallico messo a terra,
altrimenti se l’encoder è isolato da terra occorre collegare lo schermo anche
sull’encoder. Lo schermo deve essere schiacciato in mezzo alla calotta metallizzata
del connettore.
nello stesso connettore il cavo degli encoder assieme ai cavi di potenza; nel tratto di
passaggio dei contatti infatti la calza è interrotta e non esercita la sua funzione di
schermo favorendo l’eventuale ingresso di segnali spurii.
Ingressi encoder Per il collegamento degli ingressi encoder della scheda di espansione 2 assi, valgono gli
scheda di espansione stessi collegamenti riportati in questo paragrafo.
2 assi (opzionale)
Ingressi encoder in Per il collegamento degli ingressi encoder in parallelo riferirsi al paragrafo “Esempi di
parallelo collegamento”, facendo attenzione a rispettare il collegamento dello schermo e a non
superare il limite massimo di corrente erogabile dalle uscite dell’encoder. Non collegare
l’alimentazione encoder di entrambi gli ingressi o di entrambe le macchine, collegare
una sola alimentazione all’encoder (la più vicina). Il collegamento errato
dell’alimentazione può comportare la rottura degli alimentatori interni del CNC.
Caratteristiche del Utilizzare il connettore e la relativa calotta fornite a corredo della scheda, nel caso in cui
connettore si utilizzino altri connettori occorre che il contatto abbia le seguenti caratteristiche:
ù Resistenza di contatto <= 10 mOhm.
ù Resistenza di isolamento >= 5.000 MOhm.
ù Temperatura di funzionamento da -55 a +125 °C.
ù Contatto dorato.
ù Performance level 2 garantito per un minimo di 200 inserzioni/disinserzioni,
secondo lo standard DIN41652 parte 2.
Occorre inoltre che la calotta sia di tipo metallico o metallizzato onde fornire una
adeguata schermatura.
2.52 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Sezione dei cavi La sezione dei cavi di connessione non deve essere inferiore a 0.2 mmý e conviene
comunque sceglierla tenendo in considerazione la distanza e l’assorbimento del carico
(normalmente viene utilizzato un cavo con conduttori della sezione di 0.22 mmý) le
distanze massime di collegamento riportate nelle tabelle “Specifiche elettriche” possono
essere raddoppiate utilizzando cavi di sezione doppia.
Il non rispetto di queste indicazioni può danneggiare il circuito d’ingresso dalla scheda e
pregiudicare il corretto funzionamento di tutto il sistema.
Specifica Valore
Numero di ingressi Min. 4
Max. 6
Tensione massima d’ingresso +14V DC
Tensione minima d’ingresso -0.3V DC
Corrente tipica d’ingresso 2.3 mA @ 5V
5.5 mA @ 12V
Corrente massima d’ingresso 5.0 mA @ 5V
6.0 mA @ 12V
Impedenza di ingresso nel campo del segnale per ingressi 2.2 Kohm
single-ended
Impedenza di ingresso nel campo del segnale per ingressi 1 Kohm
differenziali a +5V (Line driver)
Impedenza differenziale di ingresso nel campo del segnale per 120 ohm
ingressi differenziali a +5V (Line driver)
Filtro hardware 50 nS
Frequenza massima di commutazione 500 KHz
Protezione contro l’inversione di polarità NO
Ingressi disaccoppiati rispetto al BUS di I/O NO
Tipo di cavo da utilizzare per il collegamento degli encoder Cavo schermato a
doppia
schermatura, di
sezione 0.2mmý
Lunghezza massima del cavo da utilizzare per il collegamento 20m max
degli encoder
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.53

Installazione HW
Tipo di connettore D-Sub 9 poli femmina.
Figura 2.33 - Connettore ingressi encoder
Pin Nome Tipo

1 ERROR I
2 +VE VO
3 GND VO
4 FASE /A I
5 FASE A I
6 FASE /B I
7 TACCA /0 I
8 TACCA 0 I
9 FASE B I
Calotta SCHERMO SCH
2.54 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Nome segnale:
+VE Alimentazione encoder selezionabile a +5V o +12V
GND GND - alimentazione
FASE /A Fase A negata
FASE A Fase A
FASE /B Fase B negata
FASE B Fase B
TACCA /0 Tacca 0 negata
TACCA 0 Tacca 0
ERROR Error encoder input (solo se previsto sull’encoder)
SCHERMO Schermo da schiacciare tra i due gusci della calotta
metallizzata del connettore vaschetta
Tipo di segnale:
VO Tensione d’uscita
SCH Schermo
Esempio di
collegamento encoder
single ended
Schiacciare la calza fra le

calotte metallizzate del
connettore.
Figura 2.34 - Collegamento encoder single ended.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.55

Installazione HW
Esempio di
collegamento encoder
differenziale

calotte metallizzate del
connettore.
Figura 2.35 - Collegamento encoder differenziale
2.56 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Esempio di
collegamento ingressi
encoder in parallelo
Figura 2.36 - Collegamento ingressi encoder in parallelo.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.57

Installazione HW
Esempio di
collegamento
schermo
Schiacciare lo schermo in
mezzo al pressacavo e fra
le due calotte metallizzate
Figura 2.37 - Collegamento schermo.
2.5.10 Uscite analogiche assi
collegato assolutamente dal lato CNC. In genere è bene collegarlo anche dal lato
azionamento, anche se alle volte data la presenza di differenze di potenziale fra i
vari collegamenti di terra, peggiorano le cose. Nei casi in cui non si è sicuri di come
eseguire i collegamenti, contattare i Servizi Esa/Gv.
nello stesso connettore il cavo delle analogiche assieme ai cavi di potenza; nel tratto
di passaggio dei contatti infatti la calza è interrotta e non esercita la sua funzione di
Uscite analogiche Per il collegamento delle uscite analogiche della scheda di espansione 2 assi, valgono gli
scheda di espansione stessi collegamenti riportati in questo paragrafo. Sul connettore 15 poli vaschetta
2 assi (opzionale) saranno quindi disponibili solamente le uscite analogiche 1 e 2 (corrispondenti agli assi
5 e 6).
2.58 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Caratteristiche del Utilizzare il connettore e la relativa calotta fornite a corredo della scheda, nel caso in cui
connettore si utilizzino altri connettori occorre che il contatto abbia le seguenti caratteristiche:
ù Resistenza di contatto <= 10 mOhm.
ù Resistenza di isolamento >= 5.000 MOhm.
ù Temperatura di funzionamento da -55 a +125 °C.
ù Contatto dorato.
ù Performance level 2 garantito per un minimo di 200 inserzioni/disinserzioni,
secondo lo standard DIN41652 parte 2.
Occorre inoltre che la calotta sia di tipo metallico o metallizzato onde fornire una
adeguata schermatura.
Il non rispetto di queste indicazioni può pregiudicare il corretto funzionamento di tutto il

sistema.

Numero di uscite Min. 4
Max. 6
Range tensione di uscita -10 -:- +10 V
Corrente massima di uscita 5 mA
Impedenza di uscita nel campo del segnale 68 Ohm
Ripple d’uscita 610 uV
Errore uscita analogica
ù Errore massimo a 25°C +/- 0.03% F.S.
ù Coefficiente di temperatura +/- 0.001% F.S./°C
Errore massimo su tutto il campo di temperatura +/- 0.1% F.S.
Valore del bit meno significativo 305 uV
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.59

Installazione HW

Durata totale del trasferimento in uscita 10 uS
Deviazione momentanea massima ai disturbi elettromagnetici
ù ENV50140 (campi elettromagnetici irradiati) +/- 0.03% F.S
ù ENV50141 (campi elettromagnetici condotti) +/- 0.03% F.S
ù EN61004-8 (campi magnetici a frequenza di rete) +/- 0.003% F.S
ù EN61004-2 (scariche elettrostatiche)
ù EN61004-4 (Burst)

Tipo di protezione NO
ù fra canale ed alimentazione 0V c.c.
Punti comuni tra i canali GND
Tipo di carico permesso Isolato
Messo a TERRA
Effetto di una errata connessione dei terminali d’uscita Rottura
Figura 2.38 - Morsettiera uscite analogiche assi
2.60 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Pin Nome Tipo

1 OUTPUT 1 O
2 NC
3 OUTPUT 2 O
4 NC
5 NC
6 OUTPUT 3 O
7 NC
8 OUTPUT 4 O
9 GND REF
10 NC
11 GND REF
12 NC
13 GND REF
14 NC
15 GND REF
Calotta SCHERMO SCH
Nome segnale:
OUTPUT 1÷4 Uscita segnale
GND Ground
SCHERMO Schermo da schiacciare tra i due gusci della calotta metallizzata del
connettore vaschetta
Tipo di segnale:
O Segnale d’uscita
SCH Schermo
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.61

Installazione HW
Esempi di
collegamento
Figura 2.39 - Collegamento uscite analogiche ó Azionamento
2.62 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Esempio di
collegamento
schermo
Figura 2.40 - Collegamento schermo.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.63

Installazione HW
2.5.11 Interfaccia I/O remoti (opzionale)

Disponibile solamente con scheda di espansione I/O remoti.
Scheda BRD.019.402 Scheda interfaccia I/O remoti.
Figura 2.41 - Scheda interfaccia I/O remoti BRD.019.402
Specifiche fibra ottica
Specifiche fibra ottica Valore

Tipo Plastica
Diametro 2.2 mm
Massima attenuazione 0.27 dB/m
Forza massima di estensione 1N
Raggio massimo di curvatura 35 mm
Lunghezza massima su uscita TX 20 m
Massima velocità di trasmissione 2 Mb/s
Temperatura di immagazzinamento -55÷85°C
Temperatura di installazione e funzionamento -20÷85°C
2.64 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Collegamento fibra Per un corretto collegamento della fibra ottica ai moduli trasmettitore TX e ricevitore
ottica RX occorre:
ù tagliare le estremità usando un strumento tagliente come un “cutter” o un coltello;
ù inserire la fibra ottica all’interno dei moduli finché è possibile;
ù per rimuovere la fibra ottica occorre spingere l’anello esterno e tirare la fibra ottica
come indicato nella figura.
Anello Esterno
Premere
Tirare
Premere
Fibra ottica
Figura 2.42 - Esempio di rimozione della fibra ottica
Non rimuovere la fibra ottica dai moduli TX o RX senza premere l’anello esterno
perché è possibile che la stessa si spezzi e rimanga all’interno del modulo
Per un corretto utilizzo della fibra ottica occorre:

ù evitare che sporcizia o polvere entri nei moduli TX o RX;
ù non usare acidi o solventi alcalini sui moduli e non iniettarli all’interno del foro per
la fibra ottica. Se ciò dovesse accadere asciugarli usando un bastoncino con del
cotone;
ù non curvare o estendere la fibra ottica oltre il valore riportato nelle specifiche. Ciò
può portare alla rottura della stessa.
Avere molta cura nel disporre la fibra ottica per evitare rotture meccaniche della stessa.
Non ci sono particolari problemi di disturbi data la natura ottica del segnale che viaggia
all’interno della fibra. Per ulteriori informazioni relative al collegamento degli I/O
remoti, riferirsi al relativo manuale “Sistema I/O remoti” disponibile presso i servizi
Esa/Gv.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.65

Installazione HW
Esempio di
collegamento
BUS I/O Remoti
Figura 2.43 - Collegamento CNC ó I/O Remoti (1 modulo)
2.66 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Figura 2.44 - Collegamento CNC ó I/O Remoti (2 o più moduli)
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.67

Installazione HW
2.5.12 Interfaccia MECHATROLINK (opzionale)

Disponibile solamente con scheda di espansione MECHATROLINK inserita all’interno
del CNC. Serve per la gestione degli assi digitali con interfaccia MECHATROLINK.
ù Il cavo di collegamento deve assolutamente essere di tipo USB avente le
caratteristiche sotto riportate.
ù Il cavo non deve essere sezionato.
Caratteristiche del Si consiglia di utilizzare i cavi forniti dai costruttori delle periferiche, nel caso in cui
cavo questo sia impossibile, utilizzare per i collegamenti un cavo USB avente le seguenti
caratteristiche:
ù Diametro = 11 mm.
ù Numero conduttori = 2 coppie.
ù Impedenza = 120 Ohm.
ù Attenuazione massima <= 14dB/Km
Il non rispetto di queste indicazioni può danneggiare il circuito d’ingresso dalla scheda e
pregiudicare il corretto funzionamento di tutto il sistema.
Specifiche MECHATROLINK Valore

Numero canali 1
Numero nodi massimo 15
Tempo di scansione ciclo 2ms
Impedenza caratteristica del BUS 120 Ohm
Lunghezza massima del cavo 50m max. (totali)
Frequenza massima di ricetrasmissione 4Mbps
2.68 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Tipo di connettore USB 4 poli.
Figura 2.45 - Interfaccia MECHATROLINK
Pin Nome Tipo

1 NC
2 /S IO
3 S IO
4 NC
Calotta SCHERMO SCH
Nome segnale:
/S Segnale BUS negato
S Segnale BUS
connettore
Tipo di segnale:
IO Segnale d’ingresso/uscita (BUS)
SCH Schermo
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.69

Installazione HW
Esempio di
collegamento BUS
MECHATROLINK
Figura 2.46 - Collegamento CNC ó Azionamenti
2.70 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
2.5.13 Linee seriali
ù La connessione tra CNC e periferica deve essere effettuata con apparecchiature

prive di alimentazione; la connessione con anche un solo dispositivo sotto tensione
potrebbe provocare la rottura del line driver o del line receiver.
collegato assolutamente da entrambi i lati.
nello stesso connettore i cavi di segnale assieme ai cavi di potenza; nel tratto di
Il non rispetto di queste indicazioni può danneggiare il circuito di ingresso della scheda
e pregiudicare il corretto funzionamento del sistema.
Specifica Standard RS232 Valore

Numero canali 2
Tensione minima d’ingresso ±3V
Tensione massima d’ingresso ±30V
Resistenza minima d’ingresso 30K
Tensione minima d’uscita ±9V
Tensione tipica d’uscita ±10.5V
Lunghezza massima del cavo 10m
Frequenza massima di ricetrasmissione 115000 Baud
Tipo di connettore D-Sub 9 poli maschio.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.71

Installazione HW
Figura 2.47 - Connettore linee seriali
Standard RS232C
Pin Nome Tipo

1 DCD I
2 RX I
3 TX O
4 DTR O
5 GND REF
6 DSR I
7 RTS O
8 CTS I
9 RI I
Calotta SCHERMO SCH
Nome segnale:
DCD Data Carrier Detect
RX Receive
TX Transmit
DTR Data Terminal Ready
GND Ground
DSR Data Set Ready
RTS Request To Send
CTS Clear To Send
RI Ring Indicator
connettore vaschetta.
2.72 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Tipo di segnale:
O segnale d’uscita
SCH Schermo
N.B.- Il segnale RI potrebbe non essere disponibile su alcune versioni. Nel caso in cui
sia indispensabile utilizzare questo segnale, contattare Esa/Gv.
Esempi di
collegamento
standard RS232C

calotte metallizzate
del connettore
Figura 2.48 - CNC, → PC DTE, con connettore 25 poli; RS232C

calotte metallizzate
del connettore
Figura 2.49 - CNC, → PC DCE, con connettore 9 poli; RS232C
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.73

Installazione HW
2.5.14 Esempio di collegamento dello schermo
Figura 2.50 - Collegamento schermo
2.5.15 Interfaccia parallela
ù La connessione tra CNC e periferica deve essere effettuata con apparecchiature

prive di alimentazione; la connessione con anche un solo dispositivo sotto tensione
potrebbe provocare la rottura delle interfaccie.
collegato assolutamente da entrambi i lati.
nello stesso connettore i cavi di segnale assieme ai cavi di potenza; nel tratto di
Il non rispetto di queste indicazioni può danneggiare il circuito di ingresso della scheda
e pregiudicare il corretto funzionamento del sistema.
2.74 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Specifica Standard Parallela Valore

Numero canali 1
Tensione minima d’ingresso 0.3V
Tensione massima d’ingresso +5.3V
Resistenza minima d’ingresso 4.7K Ohm
Tensione minima d’uscita +0.3V
Tensione tipica d’uscita +5V
Lunghezza massima del cavo 3m
Configurazione SPP
Figura 2.51 - Connettore parallela
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.75

Installazione HW
Standard Parallela
Pin Nome Tipo

1 STB OC
2 DATA 0 I
3 DATA 1 I
4 DATA 2 I
5 DATA 3 I
6 DATA 4 I
7 DATA 5 I
8 DATA 6 I
9 DATA 7 I
10 ACK I
11 BUSY I
12 PE I
13 SLCT I
14 AFD OC
15 ERR I
16 INIT OC
17 SLIN OC
18 GND REF
19 GND REF
20 GND REF
21 GND REF
22 GND REF
23 GND REF
24 GND REF
25 GND REF
Calotta SCHERMO SCH
2.76 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Installazione
Nome segnale:
STB Strobe
DATA Data Bus bidirectional
ACK Acknowledge
BUSY Busy
PE Paper Empty
SLCT Select
AFD Auto Feed
ERR Error
INIT Init Printer
SLIN Select Input
GND Ground
connettore vaschetta.
Tipo di segnale:
IO Segnale di ingresso/uscita
OC segnale d’uscita open collector
SCH Schermo
FINE CAPITOLO
Esa/Gv 00008.HW.0.I 2.77

Installazione HW
2.78 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Diagnostica
3 Diagnostica
3.1 LED
3.1.1 LEDs scheda alimentatore
Figura 3.1 -LEDs scheda alimentatore
ù LED 1: Led di segnalazione CNC in funzione (RUN) (led verde)

ù LED 2: Led di segnalazione CNC non funzionante (STOP) (led rosso)
ù LED 3: Led di segnalazione alimentazione interna +5V (led verde)
ù LED 4: Led di segnalazione alimentazione interna +12V (led verde)
ù LED 5: Led di segnalazione alimentazione interna -12V (led verde)
ù LED 6: Led di segnalazione alimentazione interna +Ve (led verde)
ù LED 7: Led di segnalazione stato del sistema (SYSTEM MONITOR)
LEDs alimentazione I 4 LEDs (LED 3, 4, 5, 6) indicano lo stato delle tensioni generate dalla scheda
alimentatore, ed utilizzate dall’apparecchiatura per il suo funzionamento. Possono
verificarsi le seguenti condizioni.
ù Tutti i LED sono accesi: la scheda funziona correttamente.
ù Tutti i LED sono spenti: la scheda non è alimentata correttamente. Le cause possono
essere:
− manca la tensione di alimentazione 24V AC/DC;
− uno o entrambi i fusibili F = 6.3A T a lato della presa di alimentazione sono
rotti;
− si è verificato un guasto dell’apparecchiatura contattare il sevizio di assistenza
Esa/Gv.
ù Il LED 6 (+Ve) è spento ma tutti gli altri sono accesi: la scheda non funziona
correttamente. Le cause possono essere:
Esa/Gv 00008.HW.0.I 3.1

Diagnostica HW
− uno dei sensori collegati al CNC (encoder, righe ottiche, ecc.) provoca un corto
circuito sull’alimentazione encoder; togliere alimentazione al CNC, scollegare
tutti i connettori degli encoder e fornire alimentazione al CNC, se il LED 6 si
accende uno dei sensori è rotto o il cablaggio non è corretto, ripetere
l’operazione inserendo un encoder alla volta e controllare poi il cablaggio e i
sensori. Se il LED 6 non si accende, la scheda è guasta.
− la scheda alimentatore è rotta, la sostituzione della scheda richiede una
conoscenza approfondita del CNC, quindi conviene sostituirlo;
− si è verificato un guasto dell’apparecchiatura, contattare il servizio di assistenza
Esa/Gv.
ù Qualsiasi configurazione diversa dalle precedenti ma con almeno un led spento: la
scheda non funziona correttamente. Le cause possono essere:
− una scheda all’interno dell’apparecchiatura è rotta e provoca l’innesco della
protezione della tensione di alimentazione. In questo caso identificare il guasto
richiede una conoscenza approfondita del CNC, quindi conviene sostituirlo;
− la scheda alimentatore è rotta, la sostituzione della scheda richiede una
− si è verificato un guasto dell’apparecchiatura, contattare il servizio di assistenza
Esa/Gv.
LEDs RUN/STOP Il LED 1 e il LED 2 indicano lo stato di funzionamento della macchina, quando questa è
alimentata correttamente. Possono verificarsi le seguenti condizioni.
ù Il LED 1 (RUN) è acceso ed il LED 2 (STOP) è spento: la scheda funziona
correttamente.
ù Il LED 1 (RUN) è acceso ed il LED 2 (STOP) è acceso: condizione impossibile, la
scheda non funziona correttamente. In questo caso identificare il guasto richiede una
ù Il LED 1 (RUN) è spento ed il LED 2 (STOP) è acceso: il CNC non funziona, la
scheda non funziona correttamente. In questo caso identificare il guasto richiede una
System Monitor Il display a 7 segmenti LED 7 indica lo stato del sistema. Possono verificarsi le seguenti
display condizioni.
ù Il display è acceso e segnala 8:

− se la versione del sistema operativo è antecedente alla 3.5 (versione firmware
3.5) il display non è gestito e quindi la scheda può funzionare correttamente;
− se la versione del sistema operativo è uguale o successiva alla 3.5 il display è
gestito e di seguito si riportano l’elenco e la descrizione dei messaggi.
ù Il display è spento: le cause possono essere:
− il display non funziona correttamente ma il CNC funziona bene, in questo caso
se necessario sostituire il CNC;
− si è verificato un guasto dell’apparecchiatura contattare il sevizio di assistenza
Esa/Gv.
3.2 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Diagnostica
Diagnostica display Di seguito si riporta l’elenco dei messaggi forniti dal LED 7. Esistono altri tipi di
System Monitor messaggi forniti dal display che vengono definiti “eccezioni”, tali eccezioni sono
descritte nel manuale software del sistema operativo.
ù 0 - OK.
− CNC funzionante.
ù 1 - Riservato.
ù 2 - Riservato.
ù 3 - Kvara install CNC.
− Manca l’installazione dell’ISO o dello SLAVE o del PLC. Dopo l’esecuzione
del programma applicativo se il display indica 3 vuol dire che il PLC non è
partito o perché non caricato o perché mancano o non sono corretti gli I/O. Può
essere anche errato il file IOREDIR di configurazione degli I/O presente nel
disco H del CNC, occorre ripristinare ed installare correttamente l’applicazione
tramite autosetup.
ù 4 - Kvara application.
− Dopo l’esecuzione di STARTCN il display indica 4 se è presente il file
KVARA.GZ nel disco H del CNC.
ù 5 - Kvara loader.
− All’accensione del CNC il display indica 5 se sono presenti sia BIOSEXT che
LOADER nella memoria FLASH del CNC, attesa dell’esecuzione di
STARTCN.
ù 6 - Kvara biosext.
− All’accensione del CNC il display indica 6 se è presente solo il BIOSEXT nella
memoria FLASH del CNC, occorre ripristinare il LOADER ed eseguire un
autosetup..
ù 7 - Power Fail.
− Caduta della tensione di alimentazione per un tempo inferiore al RESET del
sistema, significa che l’alimentazione non è stabile. Occorre in questo caso
spegnere il CNC verificare l’alimentazione e riaccenderlo.
ù 8 - Power ON.
− Compare all’accensione del CNC, ma deve scomparire per lasciare posto allo 0
quando il CNC è in funzione, rimane a 8 quando il CNC non è in funzione.
ù 9 - User interface DLL not present.
− Manca il file GUIAPP.DLL nelle KVARA6 A e B, ripristinare il file.
ù A - Diagnostic menù.
− Dopo l’esecuzione di STARTCN il display indica A se manca il file
KVARA.GZ nel disco H del CNC o è presente PERMISSION=LOADER nel
file KVARA.INI del PC, occorre eseguire un autosetup.
− Autosetup in corso.
− Recovery in corso.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 3.3

Diagnostica HW
− Loader, problemi ci decompressione KVARA.GZ o verifica memoria o

caricamento applicazioni.
ù B - CPU CN battery fail.
− Batteria di backup del CMOS SETUP scarica, contattare il sevizio di assistenza
Esa/Gv per la sostituzione della scheda CN.
ù C - Shut Down.
− È possibile spegnere il CNC senza perdita dei dati macchina.
ù D - Riservato.
− Debug.
ù E - Riservato.
− Non utilizzato.
ù F - MFB reset.
− CNC in reset, è stato inviato un comando di reset CNC, attendere il ripristino del
CNC.
− Loader con problemi in apertura dischi File System.
Sequenza di Nei sistemi operativi che gestiscono il display System Monitor, una volta alimentato il
accensione display CNC, si assisterà (nell’arco di qualche decina di secondi) alla comparsa dei seguenti
System Monitor messaggi in sequenza.
ù Power ON.
− Messaggi: 8 à 5 à 4 à 3 à 0.
3.4 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Diagnostica
Orientamento display
System Monitor
Figura 3.1 - Orientamento display System Monitor
Esa/Gv 00008.HW.0.I 3.5

Diagnostica HW
3.1.2 LED scheda di espansione I/O remoti
Figura 3.2 - LEDs scheda I/O Remoti
ù LED LINK: Led di segnalazione stato BUS I/O remoti (led verde)
LED Link I/O Remoti Possono presentarsi le seguenti condizioni.

ù LED acceso: è presente il collegamento seriale in fibra ottica con il nodo
trasmettitore. Il funzionamento del modulo è regolare.
ù LED spento: non è presente il collegamento con nodo trasmettitore. Il controllo
numerico presenterà un messaggio di errore. Le cause possono essere:
− il nodo ricevitore non viene indirizzato dal nodo trasmettitore presente nel
controllo numerico;
− la posizione del dip rotativo per la selezione dell’indirizzo del nodo ricevitore è
sbagliata;
− la fibra ottica (sia dell’RX che del TX) non è collegata o è rotta, oppure intestata
(tagliata) male;
− il nodo ricevitore è guasto;
− il nodo trasmettitore è guasto.
ù LED lampeggiante: il collegamento con il nodo trasmettitore a volte fallisce. Il
controllo numerico presenterà un messaggio di errore. Le cause possono essere:
− disturbi che si accoppiano direttamente sui moduli o trasmettitore o ricevitore;
− fibra ottica con falsi contatti all’interno dei connettori TX e/o RX;
− fibra ottica danneggiata, oppure intestata (tagliata) male;
3.6 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Diagnostica
− modulo ricevitore difettoso;

− modulo trasmettitore difettoso.
Il LED LINK spento comporta un azzeramento di tutte le uscite dei moduli di output
connessi al BUS I/O. Il tempo d’intervento del segnale di RESET delle uscite è 50 ms
dal momento in cui non c’è più connessione seriale in fibra ottica e il LED LINK si
spegne.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 3.7

Diagnostica HW
3.2 Linee seriali
In caso di malfunzionamento della trasmissione seriale l’unico tipo di intervento che si

può fare è controllare il cablaggio e verificare se sono presenti disturbi elettromagnetici
di elevata intensità, in ogni altro caso è necessaria la sostituzione del CNC.
3.3 Debug apparecchiatura
Debug Per il debug dell’apparecchiatura (test delle linee seriali, degli ingressi, delle uscite,
apparecchiatura degli ingressi da encoder, ecc.), fare riferimento al “Manuale di Diagnostica” che riporta
tutte le indicazioni necessarie.
FINE CAPITOLO
3.8 00008.HW.0.I Esa/Gv

HW Servizio e manutenzione
4 Servizio e manutenzione
4.1 Elenco ricambi
Di seguito si riportano alcuni esempi di codici per l’ordine di apparecchiature e ricambi.

Per quanto riguarda l’ordine delle apparecchiature e i relativi codici, riferirsi all’ufficio
ordini Esa/Gv.

KVR.0006.R0001 1 (Nota 1) Rack remoto KVARA 6
MBR.002.437 1 (Nota 2) Scheda CPU
BRD.023.421 1 (Nota 2) Scheda Multifunzione (MFB)
BRD.006.403 1 (Nota 2) Scheda alimentatore
BRD.019.402 1 (Nota 2) Scheda di espansione I/O Remoti
BRD.021.421 1 (Nota 2) Scheda di espansione 2 assi
BRD.007.401 1 (Nota 2) Scheda di espansione 64 I/O
BTT.003.006 1 Batteria Litio 3.6V, Size AA
VNT.001.006 1 (Nota 2) Ventola 80x80 12Vdc h20mm
Nota 1: Apparecchiatura completa così composta: 3 assi 5V Line Driver 64 I/O.
Nota 2: La sostituzione di questi componenti deve essere eseguita da personale

specializzato ed opportunamente formato, onde evitare la rottura del CNC.

KVR.0006.R0033 1 (Nota 1) Rack remoto KVARA 6
MBR.002.437 1 (Nota 2) Scheda CPU
BRD.023.421 1 (Nota 2) Scheda Multifunzione (MFB)
BRD.006.403 1 (Nota 2) Scheda alimentatore
BRD.019.402 1 (Nota 2) Scheda di espansione I/O Remoti
BRD.021.421 1 (Nota 2) Scheda di espansione 2 assi
BRD.007.401 1 (Nota 2) Scheda di espansione 64 I/O
BTT.003.006 1 Batteria Litio 3.6V, Size AA
VNT.001.006 1 (Nota 2) Ventola 80x80 12Vdc h20mm
Nota 1: Apparecchiatura completa così composta: 3 assi 5V Line Driver 128 I/O.
Nota 2: La sostituzione di questi componenti deve essere eseguita da personale

specializzato ed opportunamente formato, onde evitare la rottura del CNC.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 4.1

Servizio e manutenzione HW
4.2 ATTENZIONE
Durante il funzionamento sono presenti tensioni pericolose in certe parti del quadro
elettrico.
Qualsiasi intervento di manutenzione eseguito in modo improprio può comportare il
danneggiamento del controllo.
Gli interventi devono essere fatti come segue:

ù La manutenzione deve essere eseguita solo da personale qualificato.
ù Prima di eseguire qualsiasi intervento, il CNC deve essere sconnesso dalla tensione
di alimentazione.
ù Seguire le indicazioni riportate di seguito in questo capitolo..
4.2 00008.HW.0.I Esa/Gv

4.3 Sostituzione fusibile
4.3.1 Fusibili scheda alimentatore
Figura 4.1 - Fusibili scheda alimentatore
ù F1: Fusibile protezione rete = 6.3A T (ritardato)

ù F2: Fusibile protezione rete = 6.3A T (ritardato)
Sostituzione fusibili ù Togliere tensione all’apparecchiatura.

ù Svitare il portafusibile ruotando il cappuccio verso sinistra (senso antiorario).
ù Sostituire il fusibile.
ù Rimettere le spina di alimentazione e accendere l’apparecchiatura.
Attenzione! Nel caso di continua rottura del fusibile non aumentare il valore dello
stesso pena il danneggiamento dell’apparecchiatura.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 4.3

4.4 Sostituzione batteria
La batteria tampone per i dati macchina ed i programmi di lavoro, salvati nella memoria
Shared e nei dischi G e F della scheda Multifunzione, è del tipo LITIO 3,6V formato
AA (STILO) e la sua durata è di circa 3 anni a controllo costantemente spento.
Se la tensione scende sotto il valore limite per garantire il mantenimento dei dati,
l’apparecchiatura attiva un messaggio di batteria bassa. Dal momento in cui si attiva il
messaggio si hanno circa 2 settimane di tempo per sostituire la batteria; trascorso tale
tempo questa si esaurisce e tutto il contenuto della memoria viene perso se la macchina
resta spenta per più di 8 ore.
La sostituzione della batteria deve essere fatta a macchina spenta, una volta tolta la
batteria scarica, inserire la nuova batteria entro 8 ore.
Figura 4.2 - Sostituzione batteria
1) Viti di fissaggio coperchio portabatteria

2) Coperchio portabatteria
4.4 00008.HW.0.I Esa/Gv

1 2
Figura 4.3 - Sostituzione batteria
1) Coperchio portabatteria
2) Batteria
Procedura ù Spegnere il CNC

ù Svitare le viti ed estrarre il coperchio del portabatteria
ù Il portabatteria è fissato all’interno del coperchio
ù Sostituire la batteria facendo attenzione alla polarità
ù Richiudere il coperchio del portabatteria
ù Accendere il CNC
ù Verificare che sia scomparso il messaggio di batteria bassa
Esa/Gv 00008.HW.0.I 4.5

Batteria di ricambio ù La batteria di ricambio può essere ordinata alla Esa/Gv utilizzando il codice
presente nel paragrafo “Elenco ricambi”.
ù Possono essere montate le seguenti batterie:
COSTRUTTORE MODELLO
VARTA ER AA
SAFT LS6
TADIRAN TL2100 AA/S
ELECTROCHEM 3B1065
SONNENSCHEIM SL 160/S
4.6 00008.HW.0.I Esa/Gv

4.5 Identificazione delle parti
Per l’identificazione delle parti, riferirsi al capitolo 1.
Etichette di Tutte le schede che compongono l’apparecchiatura si identificano tramite l’etichetta

identificazione adesiva posta sulla scheda (vedere sempre il capitolo 1). Le schede di espansione si
identificano tramite l’etichetta riportata nella figura seguente.
Figura 4.4 - Etichetta di Identificazione
1) Codice di identificazione della scheda

2) Revisione scheda
Esa/Gv 00008.HW.0.I 4.7

4.6 Sostituzione schede
Una operazione non corretta può comportare il danneggiamento dell’apparecchiatura o

degli eventuali sensori collegati, per cui la sostituzione delle schede deve essere
effettuata da personale specializzato e munito degli opportuni accorgimenti per evitare il
danneggiamento della componentistica causa scariche elettrostatiche. Esistono per
questo in commercio bracciali appositi che evitano che il corpo umano possa caricarsi
ad un potenziale di tensione pericoloso per l’elettronica.
Per la manipolazione delle schede osservare le seguenti precauzioni:
ù Quando si manipola una scheda, usare sempre l’imballo originale o comunque una
protezione contro le ESD.
ù Evitare di toccare i pin dei componenti e dei connettori per non depositarvi tracce di
grasso o sporcizia.
ù Evitare di sovrapporre le schede tra di loro per non danneggiarle.
ù Attenzione a non piegare i piedini dei connettori, sono delicati.
4.6.1 Scheda espansione 64 I/O
Procedura ù Togliere tensione all’apparecchiatura.

ù Scollegare tutti i cavi provenienti dal quadro elettrico collegati alla scheda.
ù Svitare le 6 viti di fissaggio.
Figura 4.5 - Sostituzione scheda espansione 64 I/O, viti di fissaggio
4.8 00008.HW.0.I Esa/Gv

ù Estrarre la scheda perpendicolarmente al CNC.
Figura 4.6 - Sostituzione scheda espansione 64 I/O, estrazione scheda
Esa/Gv 00008.HW.0.I 4.9

ù Inserire la nuova scheda nel connettore facendo attenzione ad infilare bene i contatti
della scheda nel connettore del CNC, allineando bene i pins 1 e 2 indicati dalle
frecce.
1 1
2 2
Figura 4.7 - Sostituzione scheda espansione 64 I/O, inserzione scheda
4.10 00008.HW.0.I Esa/Gv

ù Premere a fondo.
Figura 4.8 - Sostituzione scheda espansione 64 I/O, allineamento contatti
ù Verificare che una volta inserita la scheda, il supporto scheda aderisca alla
carpenteria del CNC.
ù Serrare con un cacciavite le viti di fissaggio della scheda.
ù Collegare la spina di alimentazione ed alimentare l’apparecchiatura.
Esa/Gv 00008.HW.0.I 4.11

4.6.2 Scheda espansione 2 assi
Procedura ù Togliere tensione all’apparecchiatura.

ù Svitare le 4 viti di fissaggio della scheda espansione assi, le frecce indicano anche le
viti di fissaggio della scheda di espansione I/O remoti.
Figura 4.9 - Sostituzione scheda espansione assi, viti di fissaggio
Figura 4.10 - Sostituzione scheda espansione assi, estrazione scheda
4.12 00008.HW.0.I Esa/Gv

della scheda nel connettore del CNC, allineando bene i pins 1 e 2 indicati dalle
frecce.
1 1
2 2
Figura 4.11 - Sostituzione scheda espansione assi, inserzione scheda
Esa/Gv 00008.HW.0.I 4.13

ù Premere a fondo.
Figura 4.12 - Sostituzione scheda espansione assi, allineamento contatti
4.6.3 Scheda espansione I/O remoti
Procedura ù Valgono le stesse immagini riportate per la sostituzione della scheda di espansione
assi.
ù Togliere tensione all’apparecchiatura.
ù Svitare le viti di fissaggio.
della scheda nel connettore del CNC.
ù Premere a fondo.
FINE CAPITOLO
4.14 00008.HW.0.I Esa/Gv

Che cosa pensate di questo manuale ?
Vi saremmo grati se voleste darci la vostra opinione in merito alla qualità del presente manuale, relativamente ai seguenti aspetti:
Aspetto da considerare Ottimo Buono Sufficiente Insufficiente Pessimo
Reperibilitá delle informazioni
Organizzazione degli argomenti
Completezza
Accuratezza
Leggibilità
Proprietà di linguaggio
Impostazione della pagina
Quantitá Illustrazioni
Qualitá Illustrazioni
Vi preghiamo di darci una valutazione relativamente alla qualità complessiva di ciascun capitolo del manuale che avete consultato:
Numero Ottimo Buono Sufficiente Insufficiente Pessimo
capitolo
Riportate, per cortesia, il codice del manuale in questo spazio:

(il codice è riportato nel frontespizio)
Commenti:________________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________________
Riportate, se lo ritenete opportuno, il vostro recapito nello spazio sottostante:
Nome: ______________________________________________________________________________________________
Ditta: _______________________________________________________________________________________________
Indirizzo: ____________________________________________________________________________________________
Tel: ___________________________ Fax: ______________________________________________________________
Grazie per l’aiuto! Potete inviarci queste informazioni via FAX, il nostro numero è 059-851313 oppure spedirli a:
Esa-Gv - Ufficio Documentazione Tecnica - via Zamboni, 15 - 41011 Campogalliano.
Http://www.esagv.it Email:info@esagv.it

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kvara 6

Manuale Hardware (HW)

Edizione: Giugno 2001

È stato effettuato un controllo affinché i contenuti di questo documento corrispondano al

Edizioni Questo documento é soggetto a modifiche senza preavviso. Le modifiche possono

Evoluzione del documento

Esa/Gv 00008.HW.0.I iii

1 Informazioni generali .............................................................................................. 1.1

2 Installazione ............................................................................................................ 2.1

2.5.9 Ingressi encoder..........................................................................................................2.52

4 Servizio e manutenzione ........................................................................................ 4.1

Generalità Le informazioni contenute in questo documento sono applicabili solamente ai prodotti

Scopo Questo documento contiene le informazioni necessarie per l’installazione, l’uso e la

Utenti Questo documento contiene informazioni rivolte a:

Spiegazione dei simboli

Per facilitare l’individuazione delle informazioni in questo documento si fa uso di

Tastiera e video Vengono adottate le seguenti convenzioni.

Testo Vengono adottate le seguenti convenzioni.

CNC Sigla che abbrevia Computerized Numerical Control ed indica l’apparecchiatura di

I/O Input/Output (Ingressi/Uscite).

ESD ElectroStatic Discharge (Scariche elettrostatiche), disturbi elettromagnetici provocati

EMC ElectroMagnetic Compatibility (Compatibilità elettromagnetica), tutti i fenomeni che

OFF Spento, disattivo.

1.1 Descrizione del prodotto

Il kvara 6 è un CNC compatto ad alte prestazioni basato su piattaforma standard aperta

Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.1

Il prodotto è composto dalle seguenti parti:

1.2 00008.HW.0.I Esa/Gv

Figura 1.1 -Vista frontale del prodotto

Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.3

1.4 00008.HW.0.I Esa/Gv

Vista laterale destra

Figura 1.2 -Vista laterale destra del prodotto

Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.5

Vista laterale sinistra

Figura 1.3 -Vista laterale sinistra del prodotto

1) Interfaccia seriale COM1

1.6 00008.HW.0.I Esa/Gv

Figura 1.4 - Vista posteriore del prodotto

1) Asole per il fissaggio del prodotto

Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.7

Vista frontale con

Figura 1.5 -Vista frontale del prodotto con espansione di I/O

1.8 00008.HW.0.I Esa/Gv

1) Scheda di espansione 64 I/O BRD.007.401

Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.9

Vista frontale con

1.10 00008.HW.0.I Esa/Gv

1) Scheda di espansione I/O remoti BRD.019.402

Vista laterale sinistra

1) LED LINK I/O remoti

Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.11

Vista laterale sinistra

1) Interfaccia USB MECHATROLINK

1.12 00008.HW.0.I Esa/Gv

1.2 Etichette di identificazione

Di seguito vengono elencate le etichette apposte su ogni prodotto per identificarlo

Figura 1.9 - Etichetta di identificazione prodotto

1) Modello (Es. KVARA 6 )

Esa/Gv 00008.HW.0.I 1.13

Figura 1.10 - Marcatura CE

Figura 1.11 - Etichetta di identificazione tensione di alimentazione encoder

1) Etichetta identificazione tensione di alimentazione encoder (es. +5V o +12V)

1.14 00008.HW.0.I Esa/Gv