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KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

WorkVisual 4.0

Per KUKA System Software 8.2, 8.3 e 8.4


Per VW System Software 8.2 e 8.3

WorkVisual 4.0

Edizione: 01.06.2015

Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


WorkVisual 4.0

Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Germania

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KIM-PS5-DOC

Pubblicazione: Pub KST WorkVisual 4.0 (PDF) it


Struttura del libro: KST WorkVisual 4.0 V3.1
Versione: KST WorkVisual 4.0 V3

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Indice

Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 9
1.1 Gruppo target ............................................................................................................. 9
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 9
1.3 Marchi ........................................................................................................................ 9
1.4 Licenze ...................................................................................................................... 10
1.5 Termini utilizzati ......................................................................................................... 10

2 Descrizione del prodotto ............................................................................ 11


2.1 Panoramica WorkVisual ............................................................................................. 11
2.2 Utilizzo conforme alla destinazione di WorkVisual ..................................................... 12

3 Sicurezza ...................................................................................................... 13
4 Installazione ................................................................................................. 15
4.1 Requisiti di sistema PC .............................................................................................. 15
4.2 Requisiti di sistema controllo robot ............................................................................ 15
4.3 Installazione di WorkVisual ........................................................................................ 15
4.4 Disinstallazione di WorkVisual ................................................................................... 17

5 Interfaccia grafica ........................................................................................ 19


5.1 Panoramica dell'interfaccia grafica ............................................................................ 19
5.2 Mostra/nascondi finestre ............................................................................................ 20
5.3 Modifica di disposizione finestra ................................................................................ 20
5.4 Visualizzazione di differenti viste dell'interfaccia grafica ............................................ 22
5.5 Pulsanti, attivazione/disattivazione ............................................................................ 23
5.6 Barra pulsanti ............................................................................................................. 23
5.7 Finestra Messaggi ..................................................................................................... 26
5.8 Finestra Struttura del progetto ................................................................................ 27
5.9 Finestra Configurazione della cella ......................................................................... 27
5.9.1 Modifica della disposizione degli oggetti ............................................................... 28
5.10 Reset dell'interfaccia grafica ...................................................................................... 28

6 Comando ...................................................................................................... 29
6.1 Avvio WorkVisual ....................................................................................................... 29
6.2 Apri progetto .............................................................................................................. 29
6.3 Creazione di un nuovo progetto ................................................................................. 30
6.3.1 Creazione di un nuovo progetto vuoto .................................................................. 30
6.3.2 Creazione di progetto con modello ....................................................................... 30
6.3.3 Creazione di progetto sulla base di un progetto esistente .................................... 30
6.4 Archiviazione di informazioni sul progetto .................................................................. 30
6.5 Salva progetto ............................................................................................................ 31
6.6 Chiudi progetto ........................................................................................................... 31
6.7 Esci da WorkVisual .................................................................................................... 31
6.8 Importazione dei file di descrizione apparecchio ....................................................... 31
6.9 Cataloghi .................................................................................................................... 32
6.9.1 Aggiornamento DtmCatalog (scansione catalogo) .............................................. 32
6.9.2 Inserimento del catalogo nel progetto ................................................................... 33
6.9.3 Aggiunta di un catalogo ........................................................................................ 33

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WorkVisual 4.0

6.9.4 Rimozione del catalogo dal progetto .................................................................... 33


6.9.5 Descrizioni dei cataloghi (8.2) .............................................................................. 33
6.9.6 Descrizioni dei cataloghi (8,3) .............................................................................. 34
6.10 Inserimento dell'elemento nel progetto ...................................................................... 35
6.11 Rimozione di un elemento dal progetto ..................................................................... 35
6.12 Inserimento del controllo robot .................................................................................. 35
6.13 Impostazione del controllo robot su attivo/inattivo ..................................................... 36
6.14 Modifica dei valori Versione firmware e/o Numero di I/O ....................................... 37
6.15 Assegnazione di un robot al controllo robot .............................................................. 37
6.16 Attivazione impostazioni di controllo supplementari .................................................. 37
6.16.1 Impostazioni del modo di frenatura .................................................................. 38
6.16.2 Impostazione del tempo ciclo dell'Applicazione transfer ................................... 38
6.16.3 Forza test di frenata ........................................................................................... 39
6.16.4 Modifica del numero di sistemi di coordinate TOOL e BASE ............................... 39
6.17 Inserimento opzione di sicurezza e/o PROCONOS .................................................. 40
6.18 Inserimento di componenti hardware ........................................................................ 40
6.19 Inserimento di un asse addizionale ........................................................................... 41
6.20 Modifica dati macchina per assi addizionali (8.2) ...................................................... 43
6.21 Modifica dati macchina (8.3) ...................................................................................... 44
6.22 Confronto di cinematiche (e acquisizione delle differenze) ....................................... 46
6.23 Esportazione delle cinematiche nel catalogo ............................................................ 48
6.24 Elaborazione dei sistemi di coordinate TOOL e BASE .............................................. 48
6.24.1 Apertura della gestione Tool/Base ....................................................................... 48
6.24.2 Configurazione della gestione Tool/Base ............................................................. 49
6.24.3 Sistemi di coordinate TOOL e BASE .................................................................... 50
6.24.4 Oggetti .................................................................................................................. 50
6.24.5 Esportazione degli oggetti nel catalogo ................................................................ 52
6.24.6 Importazione di oggetto dal catalogo .................................................................... 53
6.24.7 Copia e inserimento dei dati di misura ................................................................. 53
6.25 Definizione online di celle .......................................................................................... 54
6.25.1 Apertura definizione celle ..................................................................................... 54
6.25.2 Configurazione della definizione di cella .............................................................. 54
6.25.3 Modifica delle celle ............................................................................................... 55
6.26 Pacchetti di opzioni .................................................................................................... 55
6.26.1 Installazione del pacchetto opzioni in WorkVisual ................................................ 55
6.26.2 Aggiornamento pacchetto opzioni ........................................................................ 57
6.26.3 Disinstallazione del pacchetto opzioni .................................................................. 57
6.26.4 Inserimento del pacchetto opzioni nel progetto .................................................... 58
6.26.5 Rimozione di un pacchetto delle opzioni dal progetto .......................................... 58
6.26.6 Aggiunta di un apparecchio di un pacchetto di opzioni al controllo robot ............. 59
6.26.7 Esportazione di un progetto parziale .................................................................... 60
6.27 Modifica di propriet predefinite di WorkVisual ......................................................... 61
6.27.1 Configurazione di comportamento di avviamento e salvataggio .......................... 61
6.27.2 Configurazione delle combinazioni di tasti ........................................................... 61
6.27.3 Modifica della lingua dell'interfaccia utente .......................................................... 62
6.27.4 Configurazione di editor aggiuntivi ....................................................................... 62
6.28 Funzioni di stampa .................................................................................................... 62

7 Configurazione di sicurezza ....................................................................... 65

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Indice

7.1 Configurazione di sicurezza in WorkVisual ................................................................ 65


7.2 Modifica della configurazione di sicurezza locale ...................................................... 65
7.3 Parametri della configurazione di sicurezza locale .................................................... 66
7.3.1 Scheda di registro In generale (8.2) .................................................................... 66
7.3.2 Scheda di registro In generale (8.3) .................................................................... 67
7.3.3 Scheda di registro Monitoraggio assi (8.3) ......................................................... 68
7.3.3.1 Parametri Tempo di frenata ........................................................................... 68
7.4 Importazione della configurazione di sicurezza (importazione SCG) ....................... 70
7.5 Esportazione della configurazione di sicurezza (esportazione SCG) ........................ 70
7.6 Importazione della configurazione di sicurezza (importazione XML) ......................... 70
7.7 Esportazione della configurazione di sicurezza (esportazione XML) ......................... 72
7.8 Confronto della configurazione di sicurezza .............................................................. 73
7.9 Ripristino della configurazione di sicurezza ............................................................... 74

8 Configurazione bus di campo .................................................................... 75


8.1 Panoramica bus di campo ......................................................................................... 75
8.2 Configurazione bus di campo .................................................................................... 75
8.2.1 Panoramica di configurazione di bus di campo .................................................... 75
8.2.2 Inserimento di master di bus di campo nel progetto ............................................. 76
8.2.3 Configurazione master di bus di campo ............................................................... 76
8.2.4 Inserimento manuale degli apparecchi nel bus .................................................... 77
8.2.5 Configurazione degli apparecchi .......................................................................... 77
8.2.6 Inserimento automatico di apparecchi in bus (scansione bus) ............................. 77
8.3 Elaborazione di segnali da apparecchi del bus di campo .......................................... 78
8.3.1 Segnale editor ....................................................................................................... 78
8.3.2 Modifica della larghezza di bit dei segnali ............................................................ 80
8.3.3 Swap dei segnali (inversione della sequenza di byte) .......................................... 80
8.3.4 Modifica del tipo di dati ......................................................................................... 82
8.3.5 Modifica dei nomi dei segnali ................................................................................ 82
8.4 Connessione bus ....................................................................................................... 83
8.4.1 Finestra Commutazione IO ................................................................................. 83
8.4.2 Pulsanti nella finestra Commutazione IO ............................................................ 84
8.4.3 Connessione di ingresso e uscita ......................................................................... 85
8.4.4 Connessione di un ingresso bus con un'uscita bus mediante collegamento EA (8.2) 86
8.4.5 Connessione di un ingresso bus con un'uscita bus mediante applicazione transfer EA (8.3)
87
8.4.6 Connessioni multiple o inverse di segnali mediante collegamento EA ................. 87
8.4.7 Ricerca di segnali assegnati ................................................................................. 88
8.4.8 Raggruppamento dei segnali ................................................................................ 89
8.4.9 Elaborazione di segnali KRC analogici ................................................................. 89
8.5 Esportazione della configurazione bus ...................................................................... 90

9 Testi estesi ................................................................................................... 91


9.1 Visualizza/modifica testi estesi .................................................................................. 91
9.2 Importa testi estesi ..................................................................................................... 91
9.3 Esporta testi estesi ..................................................................................................... 92

10 Configurazione bus KUKA: Controller Bus, System Bus, Extension Bus 95


10.1 Panoramica ................................................................................................................ 95
10.2 Configurazione del bus KUKA (8.3) ........................................................................... 95

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 5 / 189


WorkVisual 4.0

10.3 Configurazione del bus KUKA (8.2) ........................................................................... 95


10.3.1 Inserire gli apparecchi nel bus KUKA (8.2) ........................................................... 95
10.3.2 Controllo impostazioni apparecchi ........................................................................ 97
10.3.3 Collegamento degli apparecchi nel bus KUKA ..................................................... 98
10.3.4 Scheda di registro Topologia .............................................................................. 99
10.3.5 Inserimento della configurazione driver carrello ................................................... 100
10.4 Assegnazione indirizzo slave FSoE ( 8.2.21 e 8.3) ................................................. 101
10.4.1 Indirizzi FSoE ....................................................................................................... 103
10.4.2 Rilevare il numero di serie su KSP/KPP della ditta Lenze .................................... 104
10.4.3 Rilevamento del numero di serie del RDC ........................................................... 105
10.5 Assegnazione indirizzo slave FSoE ( 8.2.20) .......................................................... 106

11 RoboTeam .................................................................................................... 109


11.1 Creazione di RoboTeam ............................................................................................ 109
11.1.1 Creazione di un nuovo progetto RoboTeam ......................................................... 109
11.1.2 Inserimento di RoboTeam in un progetto esistente .............................................. 111
11.2 Configurazione di RoboTeam .................................................................................... 112
11.2.1 Definizione del clock master ................................................................................. 112
11.2.2 Definizione del master di movimento .................................................................... 113
11.2.3 Cancella collegamento master/slave .................................................................... 115
11.2.4 Creazione e configurazione di un semaforo ......................................................... 115

12 Programmazione .......................................................................................... 117


12.1 Creazione di programma ........................................................................................... 117
12.2 Importazione di programma ....................................................................................... 117
12.3 Visualizzazione delle dichiarazioni di variabili in un file ............................................. 117
12.4 Trova e sostituisci nei file .......................................................................................... 118
12.5 KRL-Editor ................................................................................................................. 118
12.5.1 Apertura di file in Editor KRL ................................................................................ 118
12.5.2 Interfaccia utente editor KRL ................................................................................ 120
12.5.3 Zoom in/out .......................................................................................................... 121
12.5.4 Configura l'editor KRL .......................................................................................... 121
12.5.5 Funzioni di editazione ........................................................................................... 121
12.5.5.1 Funzioni di editazione generali ........................................................................ 121
12.5.5.2 Modifica del nome delle variabili ..................................................................... 122
12.5.5.3 Completamento automatico ............................................................................ 123
12.5.5.4 Snippet Immissione rapida per istruzioni KRL .............................................. 123
12.5.6 Fold ...................................................................................................................... 124
12.5.7 Saltare alla dichiarazione di una variabile ............................................................ 125
12.5.8 Visualizzazione di tutti gli usi di una variabile ....................................................... 125
12.5.9 Correzione Quickfix .............................................................................................. 125
12.5.9.1 Correzione o dichiarazione automatica delle variabili non dichiarate .............. 125
12.5.9.2 Rimuovere le variabili non utilizzate ................................................................ 126
12.5.9.3 Come uniformare i caratteri maiuscoli/minuscoli di un nome di variabile ........ 126
12.5.10 Crea Snippet specifici utente ................................................................................ 127
12.6 Lavorare online con il KRC Explorer ......................................................................... 129
12.6.1 Apertura della directory di lavoro in KRC Explorer ............................................... 130
12.6.2 Interfaccia utente KRC Explorer ........................................................................... 130
12.6.2.1 Barra dei pulsanti in KRC Explorer .................................................................. 131
12.6.2.2 Simboli in KRC Explorer .................................................................................. 131

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Indice

12.6.3 Configurazione di KRC Explorer ........................................................................... 132


12.6.4 Funzioni di editazione generali ............................................................................. 132
12.6.5 Creazione di nuovo file con modello ..................................................................... 133
12.6.6 Trasferimento di modifiche al controllo robot ........................................................ 133
12.6.7 Caricamento di modifiche del controllo robot ........................................................ 134
12.6.8 Ripristino dello stato del controllo robot ................................................................ 134
12.6.9 Confronto di file ..................................................................................................... 135
12.7 Debug di programmi .................................................................................................. 135
12.7.1 Panoramica modo di debug .................................................................................. 136
12.7.2 Avvio modo di debug ............................................................................................ 137
12.7.3 Monitoraggio di variabili ........................................................................................ 138
12.7.4 Termine modo di debug ........................................................................................ 140

13 Trasferimento e attivazione di progetto .................................................... 141


13.1 Creazione del codice ................................................................................................. 141
13.2 Blocca progetto .......................................................................................................... 141
13.3 Assegnazione del controllo robot al controllo robot reale .......................................... 142
13.4 Trasferimento di progetto sul controllo robot ............................................................. 144
13.5 Attiva progetto ............................................................................................................ 146
13.5.1 Attivazione di progetto (da WorkVisual) ................................................................ 146
13.6 Verifica della configurazione di sicurezza del controllo robot .................................... 148
13.7 Caricamento del progetto dal controllo robot ............................................................. 148
13.8 Confronta progetti (e applica differenze) .................................................................... 149

14 Diagnosi ....................................................................................................... 153


14.1 Analisi progetto .......................................................................................................... 153
14.1.1 Analizza automaticamente errori progetto ............................................................ 153
14.1.2 Configurazione analisi progetto ............................................................................ 154
14.2 Trace .......................................................................................................................... 154
14.2.1 Configurazione e avviamento di registrazione trace ............................................. 154
14.2.2 Importazione della configurazione trace ............................................................... 155
14.2.3 Esportazione della configurazione trace ............................................................... 155
14.2.4 Finestra Configurazione trace ............................................................................ 156
14.2.4.1 Scheda di registro In generale ........................................................................ 156
14.2.4.2 Scheda di registro Trigger .............................................................................. 157
14.2.4.3 Scheda di registro I/O ...................................................................................... 158
14.2.4.4 Scheda di registro Configurazione ................................................................. 159
14.2.4.5 Scheda di registro Configurazione estesa .................................................... 160
14.2.5 Importazione della registrazione trace .................................................................. 161
14.2.6 Visualizzazione registrazione trace ...................................................................... 162
14.2.7 Finestra Valutazione trace .................................................................................. 162
14.2.7.1 Scheda di registro Canali ................................................................................ 162
14.2.7.2 Scheda di registro Oscilloscopio ................................................................... 163
14.2.8 Spostamento, ingrandimento, rimpicciolimento dell'indicazione dell'oscilloscopio 165
14.2.9 Creazione di screenshot per indicazione oscilloscopio ........................................ 165
14.3 Registrazione del traffico di rete ................................................................................ 166
14.4 Visualizzazione dei messaggi e dei log di sistema del controllo robot ....................... 167
14.4.1 Scheda di registro MessageLogs ........................................................................ 168
14.4.2 Scheda di registro SystemLogs ............................................................................ 169

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 7 / 189


WorkVisual 4.0

14.5 Visualizzazione dei dati di diagnosi per il controllo robot .......................................... 170
14.5.1 Scheda di registro Visualizzazione modulo ....................................................... 171
14.5.2 Scheda di registro Avanzamento segnale .......................................................... 173
14.5.3 Dati di diagnosi per il modulo Applicazione transfer ............................................. 173
14.6 Visualizzazione delle informazioni di sistema online ................................................. 174

15 Assistenza KUKA ......................................................................................... 177


15.1 Richiesta di assistenza .............................................................................................. 177
15.2 Servizio di assistenza KUKA ..................................................................................... 177

Indice ............................................................................................................ 185

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1 Introduzione

1 Introduzione
t

1.1
z
Gruppo target

La presente documentazione si rivolge a utenti in possesso delle seguenti co-


noscenze:
Conoscenze di sistema avanzate del controllo robot
Conoscenze avanzate di tecnologie bus

Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti


di frequentare un corso di formazione presso il KUKA College. Per
maggiori informazioni sul programma dei corsi, visitare il sito www.ku-
ka.com o rivolgersi direttamente alle filiali del gruppo.

1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni

Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto


delle misure precauzionali determiner sicuramente
o molto probabilmente il pericolo di morte o di gravi lesioni.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto


delle misure precauzionali potrebbe determinare il
pericolo di morte o di gravi lesioni.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto


delle misure precauzionali potrebbe determinare il
pericolo di leggere lesioni.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto


delle misure precauzionali potrebbe determinare il
pericolo di danni materiali.

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la


sicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.
Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole
misure precauzionali.

Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o


ad eliminare casi di emergenza o guasti:

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-


vono essere rispettati alla lettera.

Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad


informazioni di approfondimento.

Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi


a informazioni di approfondimento.

1.3 Marchi

Windows un marchio Microsoft Corporation.


Pentium un marchio Intel Corporation.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 9 / 189


WorkVisual 4.0

Step 7 un marchio Siemens AG.


PC WORX un marchio Phoenix Contact.

1.4 Licenze

Questo prodotto software KUKA impiega software open source. Le condizioni


di licenza vengono visualizzate durante l'installazione del prodotto software
KUKA.

1.5 Termini utilizzati

Termine Descrizione
CK Customer-built Kinematics
DTM Device Type Manager
KCP KUKA Control Panel
Denominazione generica per i terminali di
programmazione KUKA
KLI KUKA Line Interface
KLI l'interfaccia Ethernet del controllo robot
per la comunicazione esterna. un'interfac-
cia fisica e pu contenere diverse interfacce
virtuali. possibile configurare la KLI nel con-
trollo KUKA System Software.
KRL Linguaggio di programmazione robot KUKA
(KUKA Robot Language)
KSI KUKA Service Interface
Interfaccia sul CSP sull'armadio di comando
Il PC di WorkVisual pu collegarsi al controllo
robot tramite KLI o collegandolo a KSI.
KSS KUKA System Software
KUKA smartHMI Denominazione dell'interfaccia grafica del
controllo robot (V)KR C4
KUKA smartPAD Denominazione del KCP per il controllo robot
(V)KR C4
OPS Offline Programming System
Viene anche denominato "PC Office".
Opzioni di sicurezza Termine generale che indica le opzioni che
consentono di configurare ulteriori sistemi di
monitoraggio sicuri oltre alle funzioni di sicu-
rezza standard.
Esempio: SafeOperation

10 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


2 Descrizione del prodotto

2 Descrizione del prodotto


2

2.1
z
Panoramica WorkVisual

Il pacchetto software WorkVisual costituisce l'ambiente di progettazione per


celle robotizzate a controllo KR C4. Dispone delle funzionalit seguenti:
Configurazione e connessione di bus di campo
Programmazione offline di robot
Configurazione dati macchina
Configurazione offline di RoboTeam
Elaborazione della configurazione di sicurezza
Elaborazione dei sistemi di coordinate TOOL e BASE
Definizione online di celle robotizzate
Trasferimento di progetti sul controllo robot
Caricamento dei progetti dal controllo robot
Confronto di un progetto con un altro progetto, con eventuale acquisizione
delle differenze
Gestione di testi estesi
Gestione dei pacchetti opzioni
Funzionalit di diagnosi
Visualizzazione online di informazioni di sistema indirizzate al controllo ro-
bot
Configurazione trace, avvio di registrazione, valutazione di trace (con
oscilloscopio)
Elaborazione online del sistema di file del controllo robot
Debug di programmi

Fig. 2-1: Interfaccia grafica WorkVisual

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 11 / 189


WorkVisual 4.0

2.2 Utilizzo conforme alla destinazione di WorkVisual

Utilizzo Il pacchetto software WorkVisual destinato esclusivamente alla configura-


zione, programmazione e alla diagnosi di un robot industriale KUKA o di una
cinematica del cliente.
Ogni versione del pacchetto software WorkVisual pu essere utilizzata sola-
mente con i requisiti di sistema specificati.

Utilizzo improprio Sono considerate improprie, e pertanto non ammesse, tutte le applicazioni dif-
ferenti dall'utilizzo conforme alla destinazione. KUKA Roboter GmbH non ri-
sponde dei danni causati da un utilizzo scorretto. Il rischio va esclusivamente
a carico dell'utilizzatore.
Tra le applicazioni improprie si includono ad es.:
configurazione di una cinematica che non un robot industriale KUKA o
una cinematica di un cliente
impiego di WorkVisual con requisiti di sistema diversi da quelli specificati

12 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


3 Sicurezza

3 Sicurezza
La presente documentazione contiene delle avvertenze di sicurezza riferite in
modo particolare al software qui descritto. Le informazioni di sicurezza basilari
z

in merito al robot industriale sono riportate nel capitolo "Sicurezza" delle istru-
zioni operative e di programmazione per integratori di sistema o delle istruzioni
operative e di programmazione per utenti finali.

Osservare il capitolo "Sicurezza" nelle istruzioni per l'uso e la pro-


grammazione del KUKA System Software (KSS). La mancata osser-
vanza pu determinare pericolo di morte, di lesioni gravi o ingenti
danni materiali.

Se si dispone di accesso in scrittura, possibile mo-


dificare con WorkVisual le uscite del controllo robot
senza che le persone all'interno dell'impianto se ne rendano conto.
Nei modi operativi di test tale accesso non consentito. Non permesso mo-
dificare le uscite del controllo robot con WorkVisual (principio "Single Point
of Control")! Sussiste altrimenti pericolo di morte, di lesioni gravi o di ingenti
danni materiali.

Se si dispone di accesso in scrittura, possibile mo-


dificare con WorkVisual programmi, connessioni, di-
chiarazioni di segnale e altri parametri del controllo robot. Vale il principio:
I nuovi programmi e i programmi modificati devono essere sempre preventi-
vamente testati nel modo operativo manuale velocit ridotta (T1).
In seguito a modifiche del robot industriale, i programmi esistenti devono es-
sere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocit ri-
dotta (T1). Ci vale per tutti i componenti del robot industriale, incluse le
modifiche del software e delle impostazioni di configurazione. Vale in parti-
colare anche quando stato attivato un progetto WorkVisual sul controllo ro-
bot.

Dopo l'import della configurazione di sicurezza o di


sue parti, controllare la configurazione di sicurezza!
Se ci viene trascurato, una volta completato il trasferimento del progetto sul
controllo robot reale, sussiste il rischio di attivare il robot con dati errati. Sus-
siste il pericolo di morte, di lesioni gravi o ingenti danni materiali.

Quando si attiva un progetto, sulla smartHMI KUKA


viene visualizzata una panoramica delle modifiche
che verranno eseguite sul controllo robot rispetto al progetto ancora attivo.
Se nella panoramica sono indicate delle modifiche sotto la voce Parametri
di comunicazione rilevanti per la sicurezza, significa che il comportamen-
to dell'arresto di emergenza e del segnale "Protezione operatore" pu essere
cambiato rispetto al progetto precedente.
Per tale motivo, dopo l'attivazione del progetto necessario verificare il cor-
retto funzionamento dell'arresto di emergenza e del segnale "Protezione
operatore". Se il progetto viene attivato su pi controlli robot, questa verifica
va effettuata per ogni controllo robot. Se si tralascia la verifica, sussiste peri-
colo di morte, gravi lesioni fisiche o significativi danni materiali.

Dopo aver attivato un progetto sul controllo robot vi


deve essere verificata la configurazione di sicurezza!
In caso contrario, possibile che il robot operi con dati macchina sbagliati.
Ci potrebbe avere come conseguenza morte, lesioni o danni a cose.
(>>> 13.6 "Verifica della configurazione di sicurezza del controllo robot" Pa-
gina 148)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 13 / 189


WorkVisual 4.0

In caso di mancata attivazione di un progetto, viene


visualizzato in WorkVisual un messaggio di errore. In
questo caso occorre procedere a una delle misure seguenti:
Attivare nuovamente il progetto (lo stesso o un altro).
Oppure riavviare il controllo robot con uno start a freddo.

14 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


4 Installazione

4 Installazione
4

4.1 Requisiti di sistema PC


z

Hardware Requisiti minimi


PC dotato di processore Pentium IV, almeno 1500 MHz
2 GB di memoria fisica
200 MB di spazio disponibile su disco fisso
Scheda grafica compatibile DirectX con risoluzione pari a 1024x768 pixel
Requisiti consigliati
PC dotato di processore Pentium IV o superiore e 2500 MHz
4 GB di memoria fisica
1 GB di spazio disponibile su disco fisso
Scheda grafica compatibile DirectX con risoluzione pari a 1280x1024 pixel

Software Windows 7
Pu essere utilizzata sia la versione 32 bit che 64 bit.
Se Multiprog deve essere connesso a WorkVisual:
Deve essere installato KUKA.PLC Multiprog 5-35 4,1.
Multiprog deve essere dotato di licenza.

4.2 Requisiti di sistema controllo robot

Software KUKA System Software 8.2, 8.3 o 8.4


Oppure VW System Software 8,2 o 8,3

4.3 Installazione di WorkVisual

Presupposto Diritti di amministratore locale

Procedimento 1. Avviare il programma setup.exe.


2. Se sul PC mancano i componenti seguenti, si apre la procedura di instal-
lazione guidata:
.NET Framework 2.0, 3.0 e 3.5
Seguire le istruzioni della procedura di installazione guidata. Viene instal-
lato .NET Framework.
3. Se sul PC manca il componente seguente, si apre la procedura di instal-
lazione guidata:
SQL Server Compact 3.5
Seguire le istruzioni della procedura di installazione guidata. Viene instal-
lato SQL Server Compact 3.5.
4. Se sul PC mancano i componenti seguenti, si apre la procedura di instal-
lazione guidata:
Visual C++ Runtime Libraries
WinPcap
Seguire le istruzioni della procedura di installazione guidata. Vengono in-
stallati Visual C++ Runtime Libraries e/o WinPcap.
5. Si apre la finestra WorkVisual [] Setup. Fare clic su Next.
6. Accettare le condizioni di licenza e fare clic su Next.
7. Fare clic sul tipo d'installazione desiderato.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 15 / 189


WorkVisual 4.0

(>>> "Tipi d'installazione" Pagina 16)

Eseguire il passo 8, solo se stato selezionato il tipo Custom.


Procedere altrimenti con il passo 9.

8. Si apre la finestra Custom Setup.

Fig. 4-1: Finestra Custom Setup

a. Se necessario selezionare con Browse... un'altra directory per l'instal-


lazione. Se Browse risulta disattivato: Selezionare nell'albero il li-
vello WorkVisual Development Environment. Browse diventa
attivo.
b. Selezionare nell'albero le lingue desiderate. Solo le lingue che sono
state installate qui compaiono poi tra quelle selezionabili per l'interfac-
cia utente.

Simbolo Descrizione
Viene installato.
Viene installato insieme ai sottoelementi (non interessa
la selezione delle lingue)
Non viene installato.

c. Avanti con Next.


9. Fare clic su Install. Viene installato WorkVisual.
10. Una volta completata l'installazione, fare clic su Finish per chiudere la pro-
cedura di installazione guidata.

Tipi d'installa-
Tipo Directory d'installazione Lingue
zione
Typical Directory di default Vengono installati
l'inglese e la lingua del
sistema operativo.
Custom Selezionabile Selezionabile nella lista.
Complete Directory di default Vengono installate tutte.

Solo le lingue installate sono successivamente disponibili tra quelle seleziona-


bili per l'interfaccia utente.
Directory di default: C:\Programs (x86)\KUKA\WorkVisual []

16 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


4 Installazione

4.4 Disinstallazione di WorkVisual

Si consiglia di archiviare tutti i dati corrispondenti prima di procedere


alla disinstallazione di un software.

Presupposto Diritti di amministratore locale


In Windows Explorer attiva l'impostazione Visualizza i file, le cartelle e
i drive disattivati.

Procedimento 1. Nel menu d'avvio di Windows, in Pannello di controllo > Disinstalla pro-
gramma rimuovere la voce WorkVisual [].

Si rendono necessarie ulteriori operazioni solo se si intende cancel-


lare l'intera configurazione utente.

2. Nella directory C:\User\User name\My documents, cancellare la cartella


WorkVisual Projects.
3. Nella directory C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH, cancellare le car-
telle DeviceDescriptions e WorkVisual.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 17 / 189


WorkVisual 4.0

18 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


5 Interfaccia grafica

5 Interfaccia grafica
t

5.1 Panoramica dell'interfaccia grafica


f

Sull'interfaccia grafica, non tutti gli elementi sono visibili di default, bens pos-
sono essere mostrati o nascosti secondo le necessit.
Oltre alle finestre e agli editor qui raffigurati ne sono presenti altri, che possono
essere visualizzati tra l'altro mediante i punti di menu Finestra e Editor.

Fig. 5-1: Panoramica dell'interfaccia grafica

Pos. Descrizione
1 Barra dei menu
2 Barre dei pulsanti
(>>> 5.5 "Pulsanti, attivazione/disattivazione" Pagina 23)
(>>> 5.6 "Barra pulsanti" Pagina 23)
3 Campo Editor
Se aperto un editor, esso verr visualizzato qui. Come illustrato
in questo esempio, possono essere aperti pi editor contempora-
neamente. Saranno pertanto disposti gli uni sugli altri e seleziona-
bili tramite schede di registro.
4 Pulsante Aiuto
5 Finestra Struttura del progetto
(>>> 5.8 "Finestra Struttura del progetto" Pagina 27)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 19 / 189


WorkVisual 4.0

Pos. Descrizione
6 Finestra Cataloghi
In questa finestra vengono visualizzati tutti i cataloghi inseriti. Gli
elementi nei cataloghi possono essere inseriti nella finestra Strut-
tura del progetto nelle schede di registro Apparecchi o Geome-
tria.
7 Finestra Settori di lavoro
(>>> 5.4 "Visualizzazione di differenti viste dell'interfaccia grafica"
Pagina 22)
8 Finestra Messaggi
(>>> 5.7 "Finestra Messaggi" Pagina 26)
9 Finestra Propriet
Quando un oggetto selezionato, le rispettive propriet verranno
visualizzate in questa finestra. Le propriet possono essere modi-
ficate. Alcune propriet in campi di colore grigio non possono es-
sere modificate.
10 Icona Analisi progetto WorkVisual
(>>> 14.1 "Analisi progetto" Pagina 153)

5.2 Mostra/nascondi finestre

Procedimento 1. Selezionare la voce di menu Finestra. Si apre una lista con le finestre a
disposizione.
2. Nella lista fare clic su una finestra per attivarla o disattivarla sull'interfaccia
grafica.

5.3 Modifica di disposizione finestra

Presupposto La finestra desiderata visualizzata sull'interfaccia grafica.

Procedimento Per disporre la finestra in sospensione libera:


1. Fare clic con il tasto destro del mouse nella barra del titolo della finestra.
Si apre un menu contestuale.
2. Selezionare l'opzione Disancorata.
3. Afferrare la finestra per la barra del titolo e spostarla a piacere lungo l'in-
terfaccia grafica.
Se si piazza il puntatore del mouse sui bordi o gli angoli della finestra, appari-
ranno delle frecce che consentono di ingrandire o rimpicciolire la finestra tra-
scinandola.
Per ancorare la finestra:
1. Fare clic con il tasto destro del mouse nella barra del titolo della finestra.
Si apre un menu contestuale.
2. Selezionare l'opzione Aggancia.
3. Afferrare la finestra per la barra del titolo e spostarla lungo l'interfaccia gra-
fica.
A destra e a sinistra, in basso e in alto dell'interfaccia grafica appaiono
punti di ancoraggio.
Se si sposta la finestra su un'altra finestra ancorata, appare una croce
di ancoraggio.
(>>> "Croce di ancoraggio" Pagina 21)

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5 Interfaccia grafica

4. Trascinare la finestra su un punto di ancoraggio o sulla croce. La finestra


a questo punto ancorata.
Per mostrare/nascondere automaticamente le maschere ancorate:
1. Fare clic con il tasto destro del mouse nella barra del titolo della finestra.
Si apre un menu contestuale.
2. Selezionare l'opzione Automascheramento. Viene nascosta la finestra.
Sul bordo dell'interfaccia grafica rimane una scheda di registro con il nome
della finestra.
3. Per mostrare la finestra, avvicinare il puntatore del mouse alla scheda di
registro.
4. Per nascondere nuovamente la finestra, allontanare il puntatore del mou-
se dalla finestra. Fare eventualmente clic su una superficie all'esterno del-
la finestra.
L'opzione Automascheramento consente di disporre di pi spazio per lavo-
rare in altri campi dell'interfaccia e di visualizzare, nondimeno, sempre e rapi-
damente la finestra.
Nella barra del titolo della finestra si trova un simbolo pin.
In alternativa possibile disattivare o attivare l' Automascheramento an-
che facendo clic su questo simbolo pin.

Fig. 5-2: Simbolo pin

Croce di Se si sposta una finestra su un'altra finestra ancorata, appare una croce di an-
ancoraggio coraggio.

Fig. 5-3: Croce di ancoraggio

A seconda del lato della croce di ancoraggio verso il quale si trascina la fine-
stra, essa verr ancorata su questo lato della finestra gi ancorata.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 21 / 189


WorkVisual 4.0

Se si trascina la finestra al centro della croce di ancoraggio, entrambe le fine-


stre verranno ancorate l'una sull'altra. Sotto le finestre vengono visualizzate
delle schede di registro con le quali possibile passare da una finestra all'al-
tra.

Fig. 5-4: Finestre ancorate l'una sull'altra

Se si intende spostare delle finestre ancorate le une sulle altre:


Se afferrata per una scheda di registro, si sposta solo la finestra corrispon-
dente.
Se afferrate per la barra del titolo, si spostano tutte le finestra sovrapposte.

5.4 Visualizzazione di differenti viste dell'interfaccia grafica

Descrizione L'interfaccia grafica di WorkVisual pu essere visualizzata in 2 viste differenti.


La loro selezione pu avvenire tramite la voce di menu Vista o tramite la fine-
stra Settori di lavoro.
Le viste sono regolate su ambiti di lavoro differenti:

Vista Baricentro
Configurazione e Campo per lavori incentrati su progetti specifici
messa in servizio
Ad esempio: configurazione celle, commuta-
zione I/O e lavori con editor KRL.
Programmazione e Campo per lavori svincolati da progetti specifici
diagnosi
Ad esempio: monitoraggio, registrazione e
lavoro con KRC Explorer.
In questa vista, le funzionalit sono a disposi-
zione anche quando non aperto alcun pro-
getto.

Ogni vista pu essere adattata singolarmente alle esigenze dell'utente. Esem-


pi:
Posizionamento differente per ogni vista delle barre dei pulsanti.
Mascheramento per una vista della finestra messaggi e per un'altra no.

Procedimento Visualizzare la finestra Settori di lavoro:


Selezionare la sequenza di menu Finestra > Settori di lavoro.

Fig. 5-5: Finestra Settori di lavoro

22 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


5 Interfaccia grafica

Per riportare la vista attiva all'impostazione di default:


Selezionare la sequenza di menu Finestra > Resetta settore di lavoro
attivo.
Per riportare tutte le viste all'impostazione di default:
Selezionare la sequenza di menu Finestra > Resetta tutti i settori di la-
voro.

5.5 Pulsanti, attivazione/disattivazione

Descrizione I singoli pulsanti possono essere disattivati e attivati. Ci consente di adegua-


re le barre dei pulsanti alle esigenze dell'utente.

Procedimento 1. Fare clic sulla freccia a destra della barra dei pulsanti.

Fig. 5-6: Esempio barra File: fare clic sulla freccia a destra

2. Appare la voce di menu Aggiungi o rimuovi pulsanti. Fare clic e passare


quindi alla voce di sottomenu [NomeBarra].
3. Si apre una panoramica con tutti i pulsanti della barra corrispondente. Nel-
la panoramica fare clic su un pulsante per attivarlo o disattivarlo.

Fig. 5-7: Esempio barra File: Vista d'insieme

5.6 Barra pulsanti

Pulsante Nome / descrizione


Nuovo
Crea un nuovo progetto vuoto.
Apri progetto
Apre Esplora progetto.
Salva progetto
Salva il progetto.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 23 / 189


WorkVisual 4.0

Pulsante Nome / descrizione


Taglia
Elimina l'elemento selezionato dal punto originario e lo copia
negli appunti.
Copia
Copia l'elemento selezionato negli appunti.
Incolla
Inserisce sul punto marcato l'elemento tagliato o copiato.
Cancella
Cancella l'elemento selezionato.
Apre finestra di dialogo Aggiungi nodo.
Apre una finestra nella quale possibile selezionare un ele-
mento e aggiungerlo alla struttura ad albero. Gli elementi a di-
sposizione dipendono da che cosa stato selezionato nella
struttura ad albero.
Il pulsante attivo solo quando nelle schede di registro Strut-
tura del progetto o Apparecchi della finestra file selezio-
nato un elemento.
Setta come controllo attivo / Resetta controllo attivo
Imposta un controllo robot come attivo/inattivo.
Il pulsante attivo solo quando stato selezionato un controllo
robot nella finestra Struttura del progetto.
Proposta di configurazione...
Apre una finestra in cui WorkVisual propone complete configu-
razioni hardware adeguate alle cinematiche presenti. L'utente
pu selezionare quale proposta corrisponde alla configurazio-
ne reale e applicare questa configurazione nel progetto.
Annulla digitazione
Annulla l'ultima azione.
Ripristina
Ripristina l'azione annullata per ultima.
Impostazioni
Apre una finestra con i dati degli apparecchi.
Il pulsante attivo solo quando nella finestra Struttura del
progetto nella scheda di registro Apparecchi selezionato
un apparecchio.
Costruisci collegamento con apparecchio
Crea un collegamento con un apparecchio del bus di campo.
Il pulsante attivo solo quando nella finestra Struttura del
progetto nella scheda di registro Apparecchi selezionato
un master del bus di campo.
Separa collegamento con apparecchio
Separa il collegamento con un apparecchio del bus di campo.
Scan topologia
Esegue la scansione di un bus.

24 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


5 Interfaccia grafica

Pulsante Nome / descrizione


Annulla ultima azione
Interrompe determinate azioni, ad es. la scansione bus.
Il pulsante attivo solo quando in corso un'operazione che
pu essere interrotta.
Controlla
Attualmente senza funzione.
Diagnosi
Attualmente senza funzione.
Annota registrazione di rete...
WorkVisual pu registrare i dati di comunicazione delle inter-
facce del controllo robot. Il pulsante apre la finestra corrispon-
dente.
Installa
Trasferisce il progetto sul controllo robot.
Crea codice
(>>> 13.1 "Creazione del codice" Pagina 141)
Gestione tool/base
Apre un editor grafico per la gestione dei sistemi di coordinate
TOOL e BASE.
(>>> 6.24.1 "Apertura della gestione Tool/Base" Pagina 48)
Editor di connessione
Apre la finestra Commutazione IO.
La configurazione di sicurezza locale del controllo
Apre la configurazione di sicurezza locale del controllo robot
attivo.
Configurazione azionamento
Apre l'editor grafico per l'adeguamento dei canali di aziona-
mento.
KRL-Editor
Apre il file selezionato nell'editor KRL.
Il pulsante attivo solo quando nella finestra Struttura del
progetto nella scheda di registro file selezionato un file che
pu essere aperto con l'editor KRL.
Editor testo esteso
Si apre la finestra Editor testo esteso.
Configurazione della cella
Apre la finestra Configurazione della cella.
Aiuto
Apre l'Aiuto.

Solo nella zona di lavoro Programmazione e diagnosi:

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 25 / 189


WorkVisual 4.0

Pulsante Nome / descrizione


Apre la finestra Informazione di sistema online.
(>>> 14.6 "Visualizzazione delle informazioni di sistema onli-
ne" Pagina 174)
Apre la finestra Monitor diagnosi.
(>>> 14.5 "Visualizzazione dei dati di diagnosi per il controllo
robot" Pagina 170)
Apre la finestra Configurazione trace.
(>>> 14.2.4 "Finestra Configurazione trace" Pagina 156)
Apre la finestra Valutazione trace (oscill.).
(>>> 14.2.7 "Finestra Valutazione trace" Pagina 162)
Apre la finestra Definizione della cella.
(>>> 6.25.1 "Apertura definizione celle" Pagina 54)
Apre la finestra Visualizzazione log.
(>>> 14.4 "Visualizzazione dei messaggi e dei log di sistema
del controllo robot" Pagina 167)
Crea un collegamento con la directory di lavoro del controllo
robot reale.
(>>> 12.6.1 "Apertura della directory di lavoro in KRC Explo-
rer" Pagina 130)
Crea lo stato della directory di lavoro del controllo robot reale.
(>>> 12.6.8 "Ripristino dello stato del controllo robot" Pagi-
na 134)
Trasferisce le modifiche nella directory di lavoro di WorkVisual
sul controllo robot reale.
(>>> 12.6.6 "Trasferimento di modifiche al controllo robot"
Pagina 133)
Carica le modifiche del controllo robot.
(>>> 12.6.7 "Caricamento di modifiche del controllo robot"
Pagina 134)
Avvia il modo di debug.
(>>> 12.7.2 "Avvio modo di debug" Pagina 137)
Termina il modo di debug.
(>>> 12.7.4 "Termine modo di debug" Pagina 140)

I pulsanti seguenti sono disponibili esclusivamente in caso di utilizzo di un


OPS:

Pulsante Descrizione
Avvia il programma.
Termina il programma.
Resetta il programma.

(>>> 12.7.1 "Panoramica modo di debug" Pagina 136)

5.7 Finestra Messaggi

Descrizione Qui vengono visualizzati i messaggi. Nella finestra messaggi possibile impo-
stare:

26 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


5 Interfaccia grafica

Lingua:
qui possibile selezionare la lingua desiderata.
Categoria:
Scorrimento messaggi: visualizzazione di tutti i messaggi ad eccezione
degli errori riferiti a codice KRL
I messaggi non vengono cancellati automaticamente, nemmeno quando
si riferiscono a stati temporanei che hanno cessato di sussistere. I mes-
saggi possono essere cancellati facendo clic con il tasto destro del mouse
e selezionando l'opzione Cancella tutti.
KRL Parser: visualizzazione di errori nel codice KRL del file aperto al mo-
mento nella finestra KRL-Editor.

5.8 Finestra Struttura del progetto

La finestra Struttura del progetto comprende le seguenti schede di registro:

Apparecchi Nella scheda di registro Apparecchi viene illustrato come sono uniti gli appa-
recchi. Qui possibile assegnare i singoli apparecchi a un controllo robot.

Geometria La scheda di registro Geometria mostra tutti gli oggetti geometrici presenti nel
progetto in una struttura ad albero (cinematiche, utensili, oggetti Base). Le
propriet degli oggetti possono essere modificate.
Quando necessario concatenare gli oggetti in modo geometrico, ad es. per
assegnare un robot a un'unit lineare KUKA: questo deve essere effettuato
nella scheda di registro Geometria (Drag&Drop).

file La scheda di registro file comprende i file di programma e di configurazione


relativi al progetto.
Rappresentazione a colori dei nomi file:
File generati automaticamente (con funzione Crea codice): grigio
File inseriti manualmente in WorkVisual: blu
File trasferiti da un controllo robot a WorkVisual: nero

5.9 Finestra Configurazione della cella

Richiamo Selezionare la sequenza di menu Editor > Configurazione della cella.

Descrizione La finestra Configurazione della cella mostra in forma grafica determinati


oggetti geometrici presenti nel progetto (controllo robot e cinematiche). Gli og-
getti possono essere concatenati, ad es. un robot pu essere assegnato ad
un controllo robot. A tale scopo fare clic su uno degli oggetti e tenere premuto
il tasto del mouse. Quindi trascinare il puntatore del mouse sull'altro oggetto e
rilasciare il tasto del mouse.
Se un robot viene concatenato con un'altra cinematica, mediante un popup si
pu selezionare il tipo di concatenazione che deve essere eseguito, ad es. se
il robot deve trovarsi sulla flangia dell'altra cinematica (rapporto geometrico) o
se deve poter seguire l'altra cinematica (rapporto cinematico).

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 27 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 5-8: Oggetti nella finestra Configurazione della cella

Pos. Descrizione
1 Il bordo blu tratteggiato indica che l'oggetto selezionato.
2 La linea di collegamento indica che la KL assegnata al controllo
robot.
3 La linea di collegamento indica che il robot sulla KL.

5.9.1 Modifica della disposizione degli oggetti

Procedimento 1. Muovere il puntatore del mouse sul testo sopra l'oggetto.


2. Quando il puntatore del mouse si trasforma in una croce, fare clic e tirare
l'oggetto nella posizione desiderata.

5.10 Reset dell'interfaccia grafica

Descrizione Tutte le impostazioni eseguite dall'utente in WorkVisual relativamente all'inter-


faccia grafica e al comportamento del programma possono essere riportate
all'impostazione di default (come subito dopo l'installazione).
Esse includono ad es. adattamenti delle barre dei pulsanti, finestre attivate o
disattive e impostazioni eseguite nella finestra Opzioni.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Finestra > Resetta configurazione.


2. Chiudere WorkVisual e riavviarlo.

28 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

6 Comando

6.1 Avvio WorkVisual

Procedimento 1. Fare doppio clic sull'icona WorkVisual sul desktop.


2. Quando si avvia WorkVisual per la prima volta, si apre la Gestione catalo-
go DTM. Qui deve essere eseguita una scansione catalogo.
(>>> 6.9.1 "Aggiornamento DtmCatalog (scansione catalogo)" Pagi-
na 32)

6.2 Apri progetto

Descrizione Con questo procedimento possibile aprire un progetto.


possibile aprire anche i progetti di versioni precedenti di WorkVisual. In tal
caso WorkVisual crea una copia di sicurezza del vecchio progetto e poi lo con-
verte. Prima viene visualizzata una richiesta in cui l'utente deve confermare la
conversione.

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Apri progetto.


Oppure: Fare clic sul pulsante Apri progetto.
2. Si apre Esplora progetto. A sinistra selezionata la scheda di registro
Apri progetto. Viene visualizzata una lista con progetti.
Selezionare un progetto e fare clic su Apri. Il progetto si apre.
3. Impostare il controllo robot sulla modalit attivo.

Fig. 6-1: Esplora progetto

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Ultimi progetti aperti. Si apre un sottomenu
alternativo con i progetti aperti per ultimi.
2. Selezionare un progetto. Il progetto si apre.
3. Impostare il controllo robot sulla modalit attivo.
Anche i progetti presenti su un controllo robot e non ancora salvati su questo
PC possono essere caricati in WorkVisual e aperti da l. A tale scopo occorre
ricorrere a un altro procedimento:
(>>> 13.7 "Caricamento del progetto dal controllo robot" Pagina 148)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 29 / 189


WorkVisual 4.0

6.3 Creazione di un nuovo progetto

6.3.1 Creazione di un nuovo progetto vuoto

Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Nuovo. Il Esplora progetto si apre. A sinistra
selezionata la scheda di registro Crea progetto.
2. Marcare il modello Progetto vuoto.
3. Nel campo Nome file assegnare un nome al progetto.
4. Nel campo Locazione di memoria specificata la directory di default per
progetti. Optare eventualmente per un'altra directory.
5. Fare clic sul pulsante Nuovo. Si apre un nuovo progetto vuoto.

6.3.2 Creazione di progetto con modello

Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Nuovo. Il Esplora progetto si apre. A sinistra
selezionata la scheda di registro Crea progetto.
2. Nella zona Modelli disponibili selezionare il modello desiderato.
3. Nel campo Nome file assegnare un nome al progetto.
4. Nel campo Locazione di memoria specificata la directory di default per
progetti. Optare eventualmente per un'altra directory.
5. Fare clic sul pulsante Nuovo. Si apre il nuovo progetto.

Modelli Possono essere selezionati inoltre i seguenti modelli:

Modello Descrizione
Progetto vuoto Progetto vuoto
Progetto KR C4 Questo progetto comprende gi un controllo KR
C4 e il catalogo KRL Templates.
Progetto VKR C4 Questo progetto comprende gi un controllo
VKR C4 e il catalogo VW Templates.

Per modelli con controllo:


Quando il controllo robot reale un VKR C4 Retrofit o quando vengono impie-
gate determinate opzioni, questa versione deve essere attivata in WorkVisual.
(>>> 6.16 "Attivazione impostazioni di controllo supplementari" Pagina 37)

6.3.3 Creazione di progetto sulla base di un progetto esistente

Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Nuovo. Il Esplora progetto si apre. A sinistra
selezionata la scheda di registro Crea progetto.
2. Nella zona Progetti disponibili selezionare il progetto desiderato.
3. Nel campo Nome file assegnare un nome al progetto nuovo.
4. Nel campo Locazione di memoria specificata la directory di default per
progetti. Optare eventualmente per un'altra directory.
5. Fare clic sul pulsante Nuovo. Si apre il nuovo progetto.

6.4 Archiviazione di informazioni sul progetto

Descrizione L'utente pu archiviare, se necessario, delle informazioni sul progetto. Posso-


no essere archiviate le informazioni seguenti:
Una descrizione
Un'immagine di anteprima (screenshot)

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6 Comando

Le informazioni seguenti sono archiviate di default e vengono pertanto visua-


lizzate:
La versione
La data di creazione e di modifica
La locazione di memoria corrente
L'ID del progetto

Presupposto aperto un progetto.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di men Configurazione > Informazioni sul


progetto. Si apre la finestra Informazioni sul progetto per ....
2. Nel campo Descrizione immettere una descrizione (opzionale).
3. Fare clic su Inserisci immagine da file (opzionale). Selezionare l'imma-
gine e confermare con Apri.
4. Fare clic su OK. Si chiude la finestra Informazioni sul progetto per ... e
vengono salvate le informazioni sul progetto.

6.5 Salva progetto

Descrizione I progetti hanno il formato file WVS ("WorkVisual Solution").


Un progetto pu essere salvato con le funzioni seguenti:
Salva: salva il progetto aperto.
Salva con nome: questa funzione consente di salvare una copia del pro-
getto aperto.
Il progetto aperto si chiude e rimane inalterato.

Procedura di Selezionare la sequenza di menu File > Salva.


salvataggio Oppure fare clic sul pulsante Salva progetto.

Procedura di 1. Selezionare la sequenza di menu File > Salva con nome.


salvataggio con Si apre la finestra Salva con nome. Qui possibile selezionare una loca-
nome zione di memoria per il progetto.
2. Nel campo Nome file assegnare un nome e fare clic sul pulsante Salva.

6.6 Chiudi progetto

Procedimento Selezionare la sequenza di men File > Chiudi.


Se si riscontrano modifiche, appare una richiesta di conferma se si intende
salvare progetto.

6.7 Esci da WorkVisual

Procedimento Selezionare il percorso File > Terminare.


Se aperto un progetto, appare una richiesta di conferma se si intende
salvare progetto.

6.8 Importazione dei file di descrizione apparecchio

Descrizione Perch sia possibile utilizzare un apparecchio in WorkVisual, quest'ultimo ri-


chiede il file di descrizione del suddetto apparecchio.

I file di descrizione apparecchio devono essere acquistati presso il


costruttore degli apparecchi.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 31 / 189


WorkVisual 4.0

Presupposto Non aperto alcun programma.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importazione / Esportazione. Si


apre una finestra.
2. Seleyionare Importa file di descrizione apparecchio. e fare clic su Con-
tinua >.
3. Fare clic su Trova... e navigare fino alla directory nella quale si trovano i
file. Confermare con Continua >.
4. Si apre un'altra finestra. Nel campo Tipo di file selezionare il tipo richiesto.
Per gli apparecchi per bus KUKA deve essere selezionato il tipo Ether-
CAT ESI.
5. Selezionare i file da importare e confermare con Aprire.
6. Fare clic su Porta a termine.
7. Chiudere la finestra.
Il file importato si trova ora nel catalogo DtmCatalog.

6.9 Cataloghi

6.9.1 Aggiornamento DtmCatalog (scansione catalogo)

Descrizione Questo procedimento aggiorna il catalogo DtmCatalog. Normalmente deve


essere eseguito solo al primo avvio di WorkVisual dopo l'installazione o dopo
un aggiornamento.
Un'eccezione rappresentata da EtherNet/IP, quando viene importato un file
EDS. In seguito deve essere effettuata la scansione del catalogo.

Presupposto Non aperto alcun programma.

Procedimento 1. Si apre automaticamente la finestra Gestione catalogo DTM.


Se necessario, possibile aprirla anche con i menu Strumenti > Gestio-
ne catalogo DTM....
2. Fare clic su Cerca DTM installati. WorkVisual esamina il PC alla ricerca
di dati di rilevo. Appare il risultato della ricerca.
3. Nell'ambito DTM noti selezionare i file desiderati e fare clic sul pulsante
Freccia a destra.
Se si intende trasferire tutti i file fare clic sul pulsante Doppia freccia a de-
stra.
4. I file selezionati vengono visualizzati nel campo Catalogo DTM attuale.
Fare clic su OK.

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6 Comando

Fig. 6-2: Gestione catalogo DTM

6.9.2 Inserimento del catalogo nel progetto

Descrizione I cataloghi contengono tutti gli elementi richiesti alla creazione di programmi.
Per poterlo utilizzare, il catalogo deve essere dapprima inserito nel progetto.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Gestione catalogo.... Si apre


una finestra.
2. Nell'area Cataloghi disponibili fare doppio clic sul catalogo desiderato. Il
catalogo viene ora visualizzato nell'area Cataloghi del progetto.
3. Chiudere la finestra.
Il catalogo stato inserito nel progetto. Si trova ora nella finestra Catalo-
ghi.

6.9.3 Aggiunta di un catalogo

Descrizione I cataloghi creati con l'editor catalogo di WorkVisual possono essere aggiunti
ai cataloghi in WorkVisual.

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Gestione catalogo.... Si apre una finestra.

2. Fare clic sul pulsante in basso a sinistra. Si apre una finestra.


3. Selezionare il catalogo desiderato e fare clic su Apri.
4. Chiudere la finestra. Il catalogo ora disponibile nella finestra Cataloghi.

6.9.4 Rimozione del catalogo dal progetto

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Gestione catalogo.... Si apre una finestra.
2. Nell'ambito Cataloghi del progetto fare doppio clic sul catalogo da rimuo-
vere. Il catalogo viene ora visualizzato nell'area Cataloghi disponibili.
3. Chiudere la finestra.

6.9.5 Descrizioni dei cataloghi (8.2)

I cataloghi disponibili dipendono dalla versione del controllo robot 8.2 o 8.3.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 33 / 189


WorkVisual 4.0

Catalogo Il catalogo contiene...


DtmCatalog File di descrizione apparecchio
Nota: Il controllo robot deve essere stato posto
una volta su attivo per potere usare questo cata-
logo.
Template KRL Modelli per programmi KRL
KukaControllers Controlli robot, componenti hardware per con-
trolli robot, opzioni di sicurezza, opzione PRO-
CONOS
KukaExternalAxes Unit lineari KUKA, tavola inclinabile rotante
KUKA
External Kinematics Templates:
Modelli per cinematiche esterne non prodotte da
KUKA. possibile impiegare questi modelli
quando i dati macchina relativi a una cinematica
sono disponibili solo sotto forma di file XML.
KUKARobots[] Robot KUKA
KukaSpecialRobots KUKA Roboter per applicazioni speciali
Food, Foundry, Clean Room
MGU_Motor-Gear- Unit motore-riduttore KUKA
Unit
Usare un elemento di questo catalogo quando
sul controllo reale viene impiegato un asse
esterno non prodotto da KUKA ma che dotato
di un'unit motore-riduttore KUKA.
Motor_als_Kinematik Motori KUKA
Usare un elemento di questo catalogo quando
sul controllo reale viene impiegato un asse
esterno non prodotto da KUKA ma che dotato
di un motore KUKA.
Template VW Modelli per programmi VW

6.9.6 Descrizioni dei cataloghi (8,3)

I cataloghi disponibili dipendono dalla versione del controllo robot 8.2 o 8.3.

Catalogo Il catalogo contiene...


Opzioni Tutte le opzioni installate in WorkVisual
DtmCatalog File di descrizione apparecchio
Nota: il controllo robot deve essere stato posto
una volta su attivo per potere usare questo cata-
logo.
Template KRL Modelli per programmi KRL
KukaControllers Controlli robot, componenti hardware per con-
trolli robot, opzioni di sicurezza, opzione PRO-
CONOS
KukaExternal- Unit lineari KUKA, posizionatori KUKA
Kinematics[]
KukaRobots[] KUKA Roboter
Template VW Modelli per programmi VW

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6 Comando

6.10 Inserimento dell'elemento nel progetto

Descrizione Le modalit d'inserimento di un elemento, ad es. un controllo robot, sono de-


scritte in questa documentazione singolarmente per ogni elemento. Viene de-
scritto il procedimento con "Drag&Drop".
Oltre a Drag&Drop, solitamente per anche possibile inserire gli elementi at-
traverso il menu contestuale. Questo procedimento non indicato specifica-
mente nelle singole descrizioni, ma viene descritto qui sotto in generale.
Un elemento pu essere inserito in un progetto mediante la finestra Struttura
del progetto o la finestra Configurazione della cella.

Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo della struttura ad albero
Struttura del sotto il quale deve essere inserito l'elemento. Il nodo da selezionare dipen-
progetto de dall'elemento concreto. Si apre il menu contestuale.
2. Selezionare l'opzione Aggiungi... nel menu contestuale. Si apre una fine-
stra.
3. Selezionare nella finestra l'elemento desiderato e rilevarlo con Aggiungi
o OK.

Procedimento 1. Nella finestra Configurazione della cella fare clic con il tasto destro del
Configurazione mouse nell'area vuota. Si apre il menu contestuale.
della cella 2. Selezionare l'opzione Aggiungi... nel menu contestuale. Si apre una fine-
stra con i cataloghi.
3. Selezione il catalogo nel quale si trova l'elemento desiderato.
4. Selezionare l'elemento e acquisirlo con Aggiungi.

6.11 Rimozione di un elemento dal progetto

Descrizione In tutte le schede di registro della finestra Struttura del progetto possibile
rimuovere nuovamente gli elementi inseriti. Anche alcuni elementi presenti di
default possono essere eliminati, altri invece no. La struttura ad albero stessa
non pu essere eliminata.
Nella finestra Configurazione della cella possibile rimuovere nuovamente
tutti gli elementi.

Procedimento Fare clic con il tasto destro del mouse sull'elemento. Selezionare nel menu
contestuale Cancella.
Oppure:
Selezionare l'elemento. Selezionare la sequenza di menu Edit > Cancel-
la.
Oppure:
Selezionare l'elemento. Fare clic nella barra dei menu sul pulsante Can-
cella oppure premere il tasto Cancella sulla tastiera.

6.12 Inserimento del controllo robot

Descrizione In un progetto possono essere inseriti uno o pi controlli robot.

Presupposto disponibile il catalogo KukaControllers.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Nel catalogo KukaControllers selezionare il controllo robot desiderato.
3. Trascinare il controllo robot con Drag&Drop nella scheda di registro Appa-
recchi sulla cella: Vista apparecchi.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 35 / 189


WorkVisual 4.0

Procedimento 1. Nel catalogo KukaControllers selezionare il controllo robot desiderato.


Configurazione 2. Trascinare il controllo robot con Drag&Drop nella finestra Configurazione
della cella della cella.
Quando il controllo robot reale un VKR C4 Retrofit o quando vengono impie-
gate determinate opzioni, questa versione deve essere attivata in WorkVisual.
(>>> 6.16 "Attivazione impostazioni di controllo supplementari" Pagina 37)

6.13 Impostazione del controllo robot su attivo/inattivo

Descrizione La maggior parte delle impostazioni, azioni e configurazioni eseguibili nel set-
tore di lavoro Configurazione e messa in servizio sono possibili solo quan-
do attivo un controllo robot. Esse valgono inoltre per il controllo robot attivo
al momento. (Ad es. impostazioni nella configurazione di sicurezza e commu-
tazioni I/O.)

Se un progetto comprende pi controlli robot, verificare che sia attivo


il controllo robot esatto.

Presupposto stato aggiunto un controllo robot.

Procedimento Per impostare il controllo robot sulla modalit attivo:


1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare un doppio clic sul controllo robot inattivo.
Oppure: Nella finestra Configurazione della cella fare doppio clic sul
controllo robot inattivo.
2. Solo alla prima attivazione del controllo robot: Si apre una finestra.
Campo Versione firmware: Digitare la versione del KUKA/VW Sy-
stem Software installata sul controllo robot reale: ad es. "8.2.15".
Campo Numero di I/O: Selezionare quale numero massimo di ingres-
si/uscite debba essere impiegato sul controllo robot.
I valori possono essere modificati successivamente. I valori corretti sono
necessari per la creazione del codice e per la trasmissione del progetto.
(>>> 6.14 "Modifica dei valori Versione firmware e/o Numero di I/O" Pagi-
na 37)
3. Salvare con OK.
Al posto di un doppio clic possibile fare, in alternativa, un clic con il tasto de-
stro del mouse sul controllo robot. Si apre un menu contestuale. Selezionare
l'opzione Setta come controllo attivo.
Per impostare il controllo robot sulla modalit inattivo:
Solo per alcune operazioni in WorkVisual occorre che il controllo robot sia inat-
tivo. Quando vengono avviate queste operazioni, un messaggio segnala che
il controllo robot deve essere prima posto su inattivo.
1. Salvare il progetto.
2. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic sul controllo robot attivo.
Oppure: Nella finestra Configurazione della cella fare doppio clic sul
controllo robot attivo.
Al posto di un doppio clic possibile fare, in alternativa, un clic con il tasto de-
stro del mouse sul controllo robot. Si apre un menu contestuale. Selezionare
l'opzione Resetta controllo attivo.

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6 Comando

6.14 Modifica dei valori Versione firmware e/o Numero di I/O

Descrizione Alla prima impostazione del controllo robot sulla modalit attivo occorre ade-
guare o confermare i valori Versione firmware e Numero di I/O.
(>>> 6.13 "Impostazione del controllo robot su attivo/inattivo" Pagina 36)
I valori possono essere modificati successivamente. I valori corretti sono ne-
cessari per la creazione del codice e per la trasmissione del progetto.

Procedimento 1. Salvare il progetto.


2. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare clic con il tasto destro del mouse sul controllo robot.
Oppure: Nella finestra Configurazione della cella fare clic con il tasto de-
stro del mouse sul controllo robot.
3. Nel menu contestuale selezionare Opzioni di controllo. Si apre la fine-
stra Opzioni di controllo.
4. Nel campo Versione firmware digitare il nuovo valore: ad es. "8.2.16".
E/o: Nel campo Numero di I/O selezionare un altro numero.
5. Salvare con OK.

6.15 Assegnazione di un robot al controllo robot

Presupposto Il catalogo contenente il robot richiesto stato inserito nella finestra Cata-
loghi.
Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Nella finestra Cataloghi selezionare nel catalogo KukaRobots[] il robot
desiderato.
3. Trascinare il robot con Drag&Drop nella scheda di registro Apparecchi sul
controllo robot. (Non sul nodo Apparecchi non assegnati).
Il robot viene a questo punto visualizzato sotto il controllo robot.

Procedimento 1. Nella finestra Cataloghi selezionare nel catalogo KukaRobots[] il robot


Configurazione desiderato.
della cella 2. Trascinare il robot con Drag&Drop nella finestra Configurazione della
cella sul controllo robot. Il robot viene inserito e assegnato al controllo ro-
bot.

6.16 Attivazione impostazioni di controllo supplementari

Descrizione Se si usa una delle seguenti opzioni, la si deve attivare o impostare in WorkVi-
sual:
Trasformatore ((V)KR C4)
Climatizzatore ((V)KR C4)
Ingressi di misurazione veloci ((V)KR C4)
Interfaccia retrofit E2/E7 (VKR C4)
Impostazioni del modo di frenatura
(>>> 6.16.1 "Impostazioni del modo di frenatura" Pagina 38)
Applicazione transfer
(>>> 6.16.2 "Impostazione del tempo ciclo dell'Applicazione transfer" Pa-
gina 38)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 37 / 189


WorkVisual 4.0

Forza test di frenata


(>>> 6.16.3 "Forza test di frenata" Pagina 39)
Tool e basi
(>>> 6.16.4 "Modifica del numero di sistemi di coordinate TOOL e BASE"
Pagina 39)

Presupposto Il progetto contiene un controllo robot.


Solo per Ingressi di misurazione veloci ((V)KR C4): al controllo robot
assegnato un robot.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Editor > Impostazioni supplementari


del sistema di controllo. Si apre la finestra Impostazioni supplementa-
ri del sistema di controllo.
2. Apporre un segno di spunta o impostare i valori desiderati per le opzioni
utilizzate.
3. Salvare il progetto.

6.16.1 Impostazioni del modo di frenatura

Descrizione Nelle Impostazioni del modo di frenatura viene stabilito il comportamento


dei freni degli assi del robot.

Opzione Descrizione
I freni degli assi del Attivo: I freni degli assi del robot si chiudono quando viene rila-
robot si chiudono alla sciato il tasto di spostamento.
fine del comando Inattivo: I freni degli assi del robot non si chiudono quando viene
rilasciato il tasto di spostamento.
Impostazione di default: Attivo
I freni di tutti gli assi Attivo: I freni degli assi del robot si aprono e si chiudono singolar-
vengono aperti/chiusi mente per spostamenti specifici dell'asse.
singolarmente Inattivo: I freni degli assi del robot si aprono e si chiudono contem-
poraneamente. (Tutti i freni sono collegati a un canale.)
Impostazione di default: Inattivo
I freni si chiudono Attivo: I freni degli assi del robot si chiudono sempre contempora-
nelle pause di movi- neamente nelle pause di movimento dei programmi.
mento Inattivo: I freni degli assi del robot non si chiudono nelle pause di
movimento dei programmi.
Impostazione di default: Attivo
I freni degli assi addi- Attivo: Assi addizionali accoppiati in modo matematico si compor-
zionali vengono aperti/ tano come gli assi del robot.
chiusi indipendente- Assi addizionali non accoppiati in modo matematico sono indipen-
mente dagli assi del denti dagli assi del robot se vengono comandati in modo separato.
robot
Inattivo: Gli assi addizionali si comportano come gli assi del robot
in base alle ulteriori impostazioni del modo di frenatura.
Impostazione di default: Inattivo

6.16.2 Impostazione del tempo ciclo dell'Applicazione transfer

Descrizione Con l'Applicazione transfer si trasmettono i dati da un bus di campo a un al-


tro. Il tempo di ciclo di questa trasmissione dati si pu impostare manualmente
o automaticamente.

38 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

Tanto maggiore il numero di connessioni e minore il tempo ciclo,


quanto pi elevato il caricamento della CPU. Il numero massimo di
connessioni possibili e il tempo ciclo minimo possibile sono selezio-
nati in modo che il caricamento massimo possibile della CPU incida solo li-
mitatamente sul sistema grazie all'applicazione transfer. In determinati
modelli e configurazioni di sistema, tuttavia, si pu determinare un sovracca-
rico del sistema. Pertanto, durante la messa in servizio si consiglia di verifi-
care sul monitor di diagnosi il caricamento della CPU mediante l'applicazione
transfer.
(>>> 14.5.3 "Dati di diagnosi per il modulo Applicazione transfer" Pagi-
na 173)
Se il caricamento della CPU superiore al 5%, si consiglia di attivare l'adat-
tamento automatico del tempo ciclo.

Fig. 6-3: Applicazione transfer

Pos. Descrizione
1 Adattamento automatico del tempo ciclo
Attivo: Il tempo ciclo viene regolato automaticamente dal con-
trollo del robot, ma non supera i 4 ms di velocit.
Inattivo: Il tempo ciclo si pu inserire manualmente nel campo
Tempo di ciclo.
2 Impostazione manuale del tempo ciclo
4 1000 ms

6.16.3 Forza test di frenata

Opzione Descrizione
Forza test di Attivo: Il test freni attivo.
frenata Inattivo: Il test freni attivo, se installata un'opzione
di sicurezza ed attivato il monitoraggio sicuro. In tutti
gli altri casi il test freni inattivo.

6.16.4 Modifica del numero di sistemi di coordinate TOOL e BASE

Opzione Descrizione
Numero di tool Numero di sistemi di coordinate TOOL
16 128
Valore di default: 16
Numero di basi Numero di sistemi di coordinate BASE
32 128
Valore di default: 32

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 39 / 189


WorkVisual 4.0

6.17 Inserimento opzione di sicurezza e/o PROCONOS

Descrizione Quando sul controllo robot reale viene utilizzata un'opzione di sicurezza (ad
es. SafeOperation) e/o PROCONOS, occorre inserire queste opzioni anche
nel progetto WorkVisual.

Presupposto disponibile il catalogo KukaControllers.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Nel catalogo KukaControllers espandere il nodo Options.
3. Trascinare l'opzione con Drag&Drop nella scheda di registro Apparecchi
sul nodo Opzioni.
Una volta inserita l'opzione, a destra del nome compare anche il numero di
versione. sempre la versione adeguata al controllo robot.

Procedimento 1. Nella finestra Configurazione della cella fare clic con il tasto destro del
Configurazione mouse sul controllo robot e nel menu contestuale selezionare l'opzione
della cella Aggiungi.
2. Nella scheda di registro KukaControllers selezionare l'opzione e confer-
marla con Aggiungi. L'opzione viene inserita nella finestra Struttura del
progetto.

6.18 Inserimento di componenti hardware

Descrizione I componenti hardware appartenenti di default al controllo robot sono automa-


ticamente riportati sotto il nodo Componenti del controllo.
Quando sul controllo robot reale sono disponibili altri componenti, aggiungerli
qui. Per questo esistono le seguenti possibilit:
I componenti possono essere inseriti singolarmente.
Oppure, solo per 8.3: farsi suggerire da WorkVisual le complete configu-
razioni hardware e selezionare una delle proposte. La proposta compren-
de sempre anche l'hardware per tutti i robot e le cinematiche esterne
assegnati al controllo robot.

Presupposto disponibile il catalogo KukaControllers.

Procedimento Inserire i componenti singolarmente


1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
parecchi.
2. Nel catalogo KukaControllers selezionare il componente desiderato.
3. Trascinare il componente con Drag&Drop nella scheda di registro Appa-
recchi sul nodo Componenti del controllo.
Solo per 8.3: selezionare la proposta di configurazione
1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
parecchi.
2. Selezionare il nodo Componenti del controllo e fare clic sul pulsante
Proposta di configurazione....
Si apre la finestra Proposta di configurazione. Viene indicata la configu-
razione pi comune per questo controllo e le cinematiche presenti.
3. Se questa configurazione corrisponde alla configurazione reale, confer-
mare con Applica. La configurazione viene acquisita nel nodo Compo-
nenti del controllo.

40 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

In caso contrario, espandere l'area Altre proposte e fare clic sulla confi-
gurazione adeguata. Questa viene quindi visualizzata nella parte superio-
re della finestra e pu essere applicata.

Proposta di confi-
gurazione

Fig. 6-4: Finestra Proposta di configurazione

Pos. Descrizione
1 Qui compare la proposta di configurazione selezionata.
Caratteri scritti in nero: componente gi esistente in Compo-
nenti del controllo che verrebbe mantenuto applicando la
configurazione proposta.
Caratteri scritti in verde: componente che verrebbe aggiunto.
Componente barrato: componente che verrebbe rimosso.
2 Facendo clic sulla freccia possibile visualizzare o nascondere la
pos. 3 e la pos. 4.
3 Qui possibile impostare un filtro per le proposte indicate nella
pos. 4. Se non impostato nessun filtro, vengono mostrate tutte
le configurazioni possibili per questo controllo e per le cinemati-
che presenti.
4 Espandere questo campo per visualizzare la lista con le proposte.
Fare clic su una proposta per selezionarla.

6.19 Inserimento di un asse addizionale

Preparazione Per poter inserire nel progetto un asse addizionale, nella finestra Struttura del
progetto nella scheda di registro file deve essere presente la struttura file del
controllo robot. Ci possibile nel modo seguente:
Non creare un nuovo progetto in WorkVisual, bens caricare il progetto ini-
ziale dal controllo robot.
(tramite File > Sfoglia per progetto.)
(>>> 13.7 "Caricamento del progetto dal controllo robot" Pagina 148)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 41 / 189


WorkVisual 4.0

Oppure: Il progetto viene trasferito sul controllo robot. Quindi riportarlo in


WorkVisual tramite Strumenti > Confronta progetti.
(>>> 13.8 "Confronta progetti (e applica differenze)" Pagina 149)

Presupposto Il catalogo richiesto stato inserito nella finestra Cataloghi.


Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Nella finestra Cataloghi selezionare nel catalogo l'asse addizionale.
3. Trascinare l'asse addizionale con Drag&Drop nella scheda di registro Ap-
parecchi sul controllo robot. (Non sul nodo Apparecchi non assegnati).
L'asse addizionale viene a questo punto visualizzato sotto il controllo ro-
bot.
4. Fare doppio clic sull'asse addizionale. Si apre l'editor Configurazione
dati macchina.
5. Solo per 8.2:
Nell'ambito Dati macchina generali riferiti agli assi nel campo Identifier
assi inserire l'azionamento a cui assegnato l'asse addizionale nella cella
reale.
6. Se necessario: modificare gli altri parametri.
(>>> "Editor (8.2)" Pagina 43)
(>>> "Editor (8.3)" Pagina 44)
7. Quando l'asse addizionale deve essere concatenato geometricamente
con una cinematica:
a. Selezionare la scheda di registro Geometria.
b. Organizzare le cinematiche tra loro secondo necessit con
Drag&Drop.
Esempio 1: Quando stata aggiunta un'unit lineare KUKA, trascinare
il robot sull'unit lineare.
Esempio 2: Quando stata aggiunta una servopinza (pacchetto KU-
KA.ServoGun) che deve essere usata sulla flangia del robot, trascina-
re la pinza sul nodo Flange Base del robot.

Procedimento 1. Nella finestra Cataloghi selezionare il catalogo per l'asse addizionale.


Configurazione 2. Selezionare l'asse addizionale desiderato.
della cella 3. Trascinare l'asse addizionale con Drag&Drop nella finestra Configurazio-
ne della cella sul controllo robot. L'asse addizionale viene inserito e as-
segnato al controllo robot.
4. Fare doppio clic sull'asse addizionale. Si apre l'editor Configurazione
dati macchina.
5. Solo per 8.2:
Nell'ambito Dati macchina generali riferiti agli assi nel campo Identifier
assi inserire l'azionamento a cui assegnato l'asse addizionale nella cella
reale.
6. Se necessario: modificare gli altri parametri.
(>>> "Editor (8.2)" Pagina 43)
(>>> "Editor (8.3)" Pagina 44)
7. Quando l'asse addizionale deve essere concatenato con una cinematica:
a. Fare clic su una cinematica e tenere premuto il tasto del mouse.
b. Trascinare il puntatore del mouse sull'altra cinematica e rilasciare il ta-
sto. Si apre un popup, attraverso il quale viene stabilito il tipo di con-
catenazione.
{Cinematica1} deve seguire {Cinematica2}: rapporto cinematico

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6 Comando

Disponi {Cinematica1} sulla flangia di {Cinematica2} : rapporto ge-


ometrico
La geometria viene adeguata automaticamente.

6.20 Modifica dati macchina per assi addizionali (8.2)

A seconda della versione firmware del controllo robot (8.2 o 8.3) si


apre un altro editor per la modifica dei dati macchina. Quando al con-
trollo robot non ancora stata assegnata una versione firmware, si
apre l'editor per 8.3.

Descrizione Quando fa parte del progetto un controllo robot 8.2, possibile modificare solo
i dati macchina degli assi addizionali.

I dati macchina devono essere modificati secondo il procedimento


descritto, cio con l'editor. In WorkVisual non ammessa la modifica
nei file, ad es. nel $machine.DAT. I file vengono sovrascritti con i con-
tenuti dell'editor al pi tardi durante la creazione del codice.

Presupposto Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic su una cinematica (a piacere). Si apre l'editor.
Oppure: Nella finestra Configurazione della cella fare doppio clic su una
cinematica (a piacere). Si apre l'editor.
2. Nell'editor selezionare la cinematica che deve essere modificata.
3. Modificare i dati macchina come desiderato.
4. Memorizzare il progetto per applicare le modifiche.

Editor (8.2)

Fig. 6-5: Editor Configurazione dati macchina (8.2)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 43 / 189


WorkVisual 4.0

Pos. Descrizione
1 Selezionare qui la cinematica che deve essere elaborata.
2 Qui viene indicato il nome prodotto della cinematica selezionata.
Non possibile modificare il campo.
3 Non mai necessario azionare questo pulsante, tranne in un
caso. Quando necessario un import, WorkVisual lo esegue
automaticamente al momento opportuno.
Eccezione: Quando nella scheda di registro file con Aggiungi file
esterno stato aggiunto un file XML con i dati macchina per una
cinematica esterna, occorre poi, in un secondo passo, importare i
dati macchina dal file XML. Il pulsante serve a questo scopo.
4 Questi campi sono senza funzione.
5 Qui vengono indicati i dati macchina della cinematica selezionata,
ordinati in base agli assi.
6 Facendo clic sulla freccia possibile visualizzare o nascondere i
dati che si riferiscono al titolo.
7 Dati motore
Facendo clic sulla casella possibile visualizzare i dati.

6.21 Modifica dati macchina (8.3)

A seconda della versione firmware del controllo robot (8.2 o 8.3) si


apre un altro editor per la modifica dei dati macchina. Quando al con-
trollo robot non ancora stata assegnata una versione firmware, si
apre l'editor per 8.3.

Descrizione A ogni cinematica e a ogni elemento ad essa subordinato associato un editor


specifico con i rispettivi dati. Un elemento subordinato ad es. un asse o un
motore. Possono essere aperti pi editor contemporaneamente.

I dati macchina devono essere modificati secondo il procedimento


descritto, cio con l'editor. In WorkVisual non ammessa la modifica
nei file, ad es. nel $machine.DAT. I file vengono sovrascritti con i con-
tenuti dell'editor al pi tardi durante la creazione del codice.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic sull'elemento che si desidera modificare. Si apre l'editor.
Oppure: Nella finestra Configurazione della cella fare doppio clic
sull'elemento che si desidera modificare. Si apre l'editor.
2. Modificare i dati macchina come desiderato.
3. Memorizzare il progetto per applicare le modifiche.

Editor (8.3)
Per informazioni sui singoli dati macchina consultare la documenta-
zione Configurazione di cinematiche.

44 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

Fig. 6-6: Editor Configurazione dati macchina (8.3)

Pos. Descrizione
1 Qui viene indicato il nome della cinematica.
2 Qui vengono indicati i gruppi di parametri esistenti per questa cine-
matica. Facendo clic su un gruppo, questo viene indicato nella vi-
sualizzazione parametri, tutti gli altri gruppi vengono nascosti.
3 Questo campo di selezione indica quali gruppi sono indicati al
momento nella visualizzazione parametri. La lista di selezione
contiene tutti i gruppi esistenti. I gruppi possono essere visualiz-
zati o nascosti con le checkbox.
4 Qui possibile filtrare la visualizzazione parametri. Il filtro si riferi-
sce ai nomi dei parametri. La scrittura in lettere maiuscole o minu-
scole non rilevante.
Esempio: Digitando a1, vengono indicati solo i parametri che con-
tengono nel nome a1 o A1.
5 Visualizzazione parametri (area con sfondo grigio)
I parametri vengono visualizzati suddivisi in gruppi. Possono esse-
re modificati. Quando un parametro stato modificato, il valore ap-
pare scritto in blu finch questa modifica non viene salvata. Inoltre,
la linguetta dell'editor viene segnata con un asterisco (non raffigu-
rato), visualizzato anche in questo caso fino a quando non viene
salvata la modifica.
6 Qui possibile caricare i file grafici. Quando viene caricato un file,
appare un simbolo di meno che permette di cancellarlo.
Qui viene visualizzata la grafica. Ne viene visualizzata sempre solo
una. Quando sono state caricate pi grafiche, appare un campo di
selezione con cui possibile passare da una grafica all'altra.
Formati: JPG, JPEG, PNG, BMP

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 45 / 189


WorkVisual 4.0

6.22 Confronto di cinematiche (e acquisizione delle differenze)

Descrizione Una cinematica in WorkVisual pu essere confrontata con un'altra cinematica.


Questa pu essere una cinematica in un catalogo o in un altro progetto. Le dif-
ferenze sono elencate in modo facilmente comprensibile. L'utente pu decide-
re singolarmente per ciascuna differenza se mantenere invariato lo stato
come nella cinematica attuale o se acquisire lo stato dall'altra cinematica.

Presupposto La cinematica da utilizzare per il confronto si trova nel progetto WorkVisual


aperto.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
espandere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse sulla cinematica e selezionare Con-
fronta macchine cinematiche. Quindi selezionare l'opzione desiderata:
Da catalogo aperto: se la cinematica da confrontare si trova in un ca-
talogo aperto. Le cinematiche vengono confrontate e le differenze
vengono visualizzate in una vista d'insieme (>>> Fig. 6-7 ). Procedere
con il passo 5.
Seleziona catalogo: se la cinematica da confrontare si trova in un ca-
talogo non aperto. Procedere con il passo 3.
Seleziona progetto: se la cinematica da confrontare si trova in un al-
tro progetto. Procedere con il passo 3.
3. Si apre una finestra. Selezionare il catalogo o il progetto nel quale si trova
la cinematica e fare clic su Apri.
4. Espandere la struttura ad albero, selezionare la cinematica e fare clic su
Confronto. Le differenze tra le cinematiche vengono visualizzate in una
vista d'insieme (>>> Fig. 6-7 ).
5. Per ogni differenza selezionare se debba essere mantenuto lo stato della
cinematica attuale oppure se debba essere rilevato quello della cinemati-
ca di confronto. Non occorre tuttavia eseguire questa operazione per tutte
le differenze.
Se la selezione di default adeguata, pu essere conservata.
6. Fare clic su Ricongiungi per applicare le modifiche.
7. Ripetere i passi 5 e 6 secondo necessit. In questo modo possibile mo-
dificare uno dopo l'altro i differenti campi.
8. Chiudere la finestra Confronta macchine cinematiche.

Confronto Le differenze tra le cinematiche vengono visualizzate in una vista d'insieme.


Per ogni differenza possibile selezionare quale stato si desidera acquisire.
L'impostazione di default la seguente:
Per tutti gli elementi presenti nella cinematica nel progetto aperto sele-
zionato lo stato di questa cinematica.
Per tutti gli elementi non presenti nella cinematica nel progetto aperto
selezionato lo stato della cinematica di confronto.

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6 Comando

Fig. 6-7: Esempio: Panoramica delle differenze

Pos. Descrizione
1 Il nodo per la cinematica. I differenti campi vengono rappresentati in sottonodi. Espan-
dere i nodi per visualizzare i confronti.
Impostare sempre in una riga il segno di spunta per il valore che si intende appli-
care.
Un segno di spunta per Non disponibile significa che l'elemento non pu essere
applicato oppure che verr eliminato nella cinematica qualora sia gi presente.
Se si imposta un segno di spunta per un nodo, verr impostato automaticamente
un segno di spunta anche per tutti gli elementi subordinati.
Se si rimuove un segno di spunta per un nodo, i segni di spunta verranno rimossi
automaticamente anche per tutti gli elementi subordinati.
Gli elementi subordinati possono peraltro essere modificati anche singolarmente.
Una casella piena significa: stato selezionato almeno uno degli elementi subor-
dinati, tuttavia non tutti.
2 Stato della cinematica nel progetto aperto in WorkVisual
3 Stato della cinematica di confronto
4 Freccia indietro: il focus nella visualizzazione salta alla differenza precedente.
Nodi chiusi vengono qui espansi automaticamente.
5 Freccia avanti: il focus nella visualizzazione salta alla differenza successiva.
Nodi chiusi vengono qui espansi automaticamente.
6 Attivo: Vengono visualizzati solo i campi che contengono differenze. Tutti gli altri cam-
pi non vengono visualizzati.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 47 / 189


WorkVisual 4.0

Pos. Descrizione
7 Applica le modifiche selezionate nella cinematica nel progetto aperto.
8 Facendo clic su un segno: il focus nella visualizzazione salta direttamente alla rispetti-
va differenza.

6.23 Esportazione delle cinematiche nel catalogo

Descrizione Questo procedimento consente di esportare le cinematiche in un catalogo. In


questo modo le cinematiche possono essere utilizzate in altri progetti.

Presupposto aperto un progetto.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare clic con il tasto destro del mouse su una cinematica (a piacere) e nel
menu contestuale selezionare Esporta cinematica. Si apre una finestra.
2. Tutti i controlli e le cinematiche del progetto vengono visualizzati in una
struttura ad albero. Apporre un segno di spunta in corrispondenza delle ci-
nematiche da esportare. Confermare con Continua >.
3. Selezionare la destinazione di salvataggio per il catalogo. Di default se-
lezionato il catalogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. Se necessario, apporre un segno di spunta alla casella Sostituisci cine-
matiche gi presenti nel catalogo..
5. Fare clic su Porta a termine. Le cinematiche vengono esportate.
6. Se l'esportazione avvenuta senza errori, un messaggio corrispondente
appare nella finestra Esporta cinematiche in catalogo. Esportazione di
catalogo completata.
Chiudere la finestra.

6.24 Elaborazione dei sistemi di coordinate TOOL e BASE

Eventuali modifiche dei numeri dei sistemi di coordi-


nate TOOL e BASE non producono alcun effetto su
programmi gi creati e posizioni acquisite. La modifica del numero di un si-
stema di coordinate TOOL pu pertanto comportare movimenti inaspettati
del robot. In caso di modifica dei numeri dei sistemi di coordinate TOOL e
BASE prestare attenzione affinch tutti i programmi che contengono questi
sistemi di coordinate TOOL e BASE, debbano essere anch'essi modificati.

6.24.1 Apertura della gestione Tool/Base

Descrizione Con l'editor Gestione tool/base possibile creare, modificare e cancellare


sistemi di coordinate TOOL e BASE. Inoltre i sistemi di coordinate possono es-
sere assegnati a un altro numero tramite Drag&Drop.
Nel campo Tool e basi disponibili possibile creare, modificare e cancellare
oggetti. Un oggetto pu contenere uno o pi elementi. A questi pu essere as-
segnato un numero con Drag&Drop nel settore dei sistemi di coordinate TOOL
e BASE.
Gli oggetti possono essere esportati in un catalogo e quindi utilizzati in altri
progetti o su altri controlli.

Procedimento Selezionare la sequenza di menu Editor > Gestione tool/base .

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6 Comando

Editor

Fig. 6-8: Editor Gestione tool/base

Pos. Descrizione
1 Sistema di coordinate BASE occupato
(>>> 6.24.3 "Sistemi di coordinate TOOL e BASE" Pagina 50)
2 Sistema di coordinate TOOL occupato
(>>> 6.24.3 "Sistemi di coordinate TOOL e BASE" Pagina 50)
3 Qui vengono visualizzati i gruppi di sistemi di coordinate TOOL e
BASE presenti in questo progetto. Facendo clic su un gruppo, que-
sto viene indicato nella visualizzazione e tutti gli altri gruppi vengo-
no nascosti.
4 Questo campo di selezione indica quali gruppi sono indicati al
momento nella visualizzazione. La lista di selezione contiene tutti i
gruppi esistenti. I gruppi possono essere visualizzati o nascosti
con le checkbox.
5 Crea un nuovo sistema di coordinate TOOL su questo controllo.
6 Numero di sistemi di coordinate TOOL disponibili
Il numero pu essere modificato. (>>> 6.16.4 "Modifica del nume-
ro di sistemi di coordinate TOOL e BASE" Pagina 39)
7 Crea un nuovo sistema di coordinate BASE su questo controllo.
8 Numero di sistemi di coordinate BASE disponibili
Il numero pu essere modificato. (>>> 6.16.4 "Modifica del nume-
ro di sistemi di coordinate TOOL e BASE" Pagina 39)
9 Crea un nuovo oggetto.
Un oggetto pu contenere uno o pi elementi.
10 Oggetti che sono stati creati o importati in questo progetto
Qui gli oggetti possono essere modificati o cancellati.
(>>> 6.24.4 "Oggetti" Pagina 50)

6.24.2 Configurazione della gestione Tool/Base

Qui si pu impostare la soppressione del messaggio che viene visualizzato


alla cancellazione dei sistemi di coordinate TOOL e BASE.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 49 / 189


WorkVisual 4.0

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Strumenti > Opzioni.... Si apre la fine-


stra Options.
2. Selezionare nella finestra a sinistra nella cartella Gestione tool e basi il
sottopunto ToolBaseEditor.
A destra nella finestra appaiono le impostazioni corrispondenti.
3. Eseguire l'impostazione desiderata.
4. Confermare con OK. L'impostazione viene registrata.

6.24.3 Sistemi di coordinate TOOL e BASE

Descrizione

Fig. 6-9: Sistema di coordinate TOOL nell'editor Gestione tool/base

1 Mostra i dati del sistema di coordinate


2 Cancella il sistema di coordinate

Procedimento Creazione di un sistema di coordinate TOOL o BASE:

1. fare clic sul pulsante . Si apre una finestra.


2. Nel campo Nome inserire un nome per il sistema di coordinate.
3. Se i dati sono noti: espandere il campo Dettagli e inserire i dati di misura-
zione. Per i sistemi di coordinate TOOL inserire anche i dati del carico.
4. Fare clic su Ok. I dati vengono memorizzati.
Modifica di un sistema di coordinate TOOL o BASE:
1. Fare doppio clic sul sistema di coordinate. Si apre una finestra.
2. Modificare il nome e i dati come desiderato.
3. Fare clic su Ok. I dati vengono memorizzati.
Cancellazione di un sistema di coordinate TOOL o BASE:

Fare clic sul pulsante e confermare il messaggio con S. Il sistema di


coordinate viene eliminato.

6.24.4 Oggetti

Descrizione In un oggetto si possono creare elementi del tipo FRAME (basi e pezzi sulla
flangia del robot) ed elementi del tipo TCP (utensili sulla flangia del robot e
utensili fissi).

50 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

Fig. 6-10: Oggetti

1 Oggetto
2 Elemento del tipo TCP
3 Elemento del tipo FRAME
4 Tasti per la creazione e la cancellazione di elementi
5 Crea un nuovo oggetto

Il tipo di un elemento nonch il relativo contesto geometrico definiscono a qua-


le settore pu essere assegnato l'elemento.
Gli utensili sulla flangia del robot e gli utensili fissi vengono assegnati all'area
del sistema di coordinate TOOL. Basi e pezzi sulla flangia del robot vengono
assegnati al settore dei sistemi di coordinate BASE.

Contesto Elemento del Elemento del Assegnazione


geometrico tipo TCP tipo FRAME a settore
FLANGE Utensile sulla Pezzo sulla flan- TOOL
flangia del robot gia del robot
WORLD Utensile fisso Base BASE

Fig. 6-11: Contesto geometrico

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 51 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 6-12: Assegnazione degli elementi

Pos. Descrizione
1 Il simbolo indica che l'elemento proviene da un oggetto. Il mouseo-
ver sul simbolo indica un consiglio relativo al tool sul percorso che
conduce all'oggetto.

Procedimento Per creare l'oggetto:

1. fare clic sul pulsante . Si apre una finestra.


2. Nel campo Oggetto inserire un nome per l'oggetto.
3. Fare clic su Ok. Viene creato l'oggetto.
Aggiungere un elemento all'oggetto:

1. In caso di elementi del tipo TCP: fare clic sul pulsante . Si apre una fi-
nestra.
In caso di elementi del tipo FRAME: fare clic sul pulsante . Si apre una
finestra.
2. Nel campo Nome inserire un nome per l'elemento.
3. Se i dati sono noti: espandere il campo Dettagli e inserire i dati di misura-
zione. In caso di elementi del tipo TCP immettere inoltre i dati di carico.
4. Fare clic su Ok. I dati vengono memorizzati.
Per rimuovere l'oggetto:

fare clic sul pulsante . L'oggetto viene rimosso.


Modificare l'elemento:
1. fare doppio clic sull'elemento. Si apre una finestra.
2. Modificare il nome e i dati come desiderato.
3. Fare clic su Ok. I dati vengono memorizzati.
Cancellare l'elemento:

fare clic sul pulsante . L'elemento viene cancellato.

6.24.5 Esportazione degli oggetti nel catalogo

Descrizione Questo procedimento consente di esportare gli oggetti in un catalogo. In que-


sto modo gli oggetti possono essere utilizzati in altri progetti e su altri sistemi
di controllo.

52 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

Presupposto aperto un progetto.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Geometria
fare clic con il tasto destro del mouse su un oggetto (a piacere) e nel menu
contestuale selezionare Esporta tool. Si apre una finestra.
2. Tutte le celle e gli oggetti del progetto vengono visualizzati in una struttura
ad albero. Apporre un segno di spunta in corrispondenza degli oggetti da
esportare. Confermare con Continua >.
3. Selezionare la destinazione di salvataggio per il catalogo. Di default se-
lezionato il catalogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. Se necessario, apporre un segno di spunta alla casella Sostituisci cine-
matiche gi presenti nel catalogo..
5. Fare clic su Porta a termine. Gli oggetti vengono esportati.
6. Se l'esportazione avvenuta senza errori, un messaggio corrispondente
appare nella finestra Esporta tool in catalogo. Esportazione di catalo-
go completata.
Chiudere la finestra.

6.24.6 Importazione di oggetto dal catalogo

Requisito Il catalogo contenente l'oggetto inserito nel progetto.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ge-
ometria.
2. Servendosi di Drag&Drop, trascinare l'oggetto nella scheda di registro Ge-
ometria e, a seconda del contesto geometrico desiderato sul nodo World
o sulla Flange Base.
3. Alcuni degli elementi contenuti vengono aggiunti direttamente al settore
dei sistemi di coordinate TOOL e BASE. Tuttavia essi non sono assegnati
e sono pertanto rappresentati in colore rosso. Assegnare questi elementi
con Drag&Drop ai numeri desiderati.

6.24.7 Copia e inserimento dei dati di misura

Descrizione I dati di misura di un utensile o di una base possono essere copiati e inseriti in
un'altra posizione. Inoltre possibile copiare questi dati negli appunti e inseri-
re i dati copiati in precedenza negli appunti.

Il tipo sorgente e di destinazione pu essere diverso, per es. i dati di


misura di un sistema di coordinate TOOL possono essere integrati in
un sistema di coordinate BASE. Vengono aggiunti sempre e solo i
dati presenti anche nel tipo di destinazione.

La struttura dei dati pu essere creata dall'utente stesso, ad es. sulla base dei
dati dei propri sistemi CAD. Per vedere come deve essere configurata la strut-
tura dati possibile copiare i dati di un sistema di coordinate e inserirlo in un
editor di testo.

Esempio {X 100.0,Y 0.0,Z 200.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}


{M 3.0,CM {X 200.0,Y 0.0,Z 150.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.05,Y
0.0325,Z 0.0625}}

Procedimento di Fare clic con il tasto destro del mouse sul sistema di coordinate TOOL o
copia BASE e selezionare Copia dati di misurazione. I dati vengono copiati ne-
gli appunti.

Procedimento di Fare clic con il tasto destro del mouse sul sistema di coordinate TOOL o
inserimento BASE e selezionare Aggiungi. I dati copiati negli appunti vengono inseriti.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 53 / 189


WorkVisual 4.0

6.25 Definizione online di celle

6.25.1 Apertura definizione celle

Descrizione Nell'editor Definizione della cella le celle si possono modificare online. Le


celle possono essere create, modificate e cancellate. Ad una cella si possono
assegnare dei controlli robot. Inoltre possibile spostare i controlli robot in
un'altra cella tramite Drag&Drop.
I controlli robot possono anche essere rimossi dalle celle. In tal caso i controlli
robot vengono riportati nella loro cella originaria. Lo stesso accade quando
viene cancellata una cella che contiene uno o pi controlli robot.

Le celle cancellate non possono pi essere ripristinate. Se una cella


cancellata nuovamente necessaria, si dovr crearla di nuovo.

Requisito Connessione di rete al controllo robot reale


Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Zona di lavoro Programmazione e diagnosi

Procedimento 1. Selezionare le celle desiderate nella finestra Vista celle.


2. Selezionare la sequenza di menu Editor > Definizione della cella. Si
apre la finestra Definizione della cella. Le celle selezionate vengono vi-
sualizzate e possono essere modificate.

Editor

Fig. 6-13: Editor Definizione della cella

Pos. Descrizione
1 Cella con controllo robot
2 Pulsanti per la modifica della cella

6.25.2 Configurazione della definizione di cella

Qui pu essere impostato di reprimere determinati messaggi che vengono vi-


sualizzati nella definizione di celle.

54 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Strumenti > Opzioni.... Si apre la fine-


stra Options.
2. Selezionare nella finestra a sinistra nella cartella Zona di lavoro online il
sottopunto Editor per la definizione della cella.
A destra nella finestra appaiono le impostazioni corrispondenti.
3. Eseguire le impostazioni desiderate.
4. Confermare con OK. Le impostazioni vengono registrate.

6.25.3 Modifica delle celle

Requisito L'editor Definizione della cella aperto.

Procedimento Creazione di una nuova cella:


1. Selezionare un controllo robot presente in una cella e trascinarlo nell'area
vuota. Si apre una finestra.
2. Immettere un nome per la cella e confermare con OK. Viene creata una
nuova cella con questo controllo robot.
Aggiunta di un controllo robot alla cella:

1. Nella cella fare clic sul pulsante . Si apre una finestra.


2. Selezionare nella lista il controllo robot che si desidera aggiungere.
3. Fare clic su Ok. Il controllo robot viene aggiunto alla cella.
Ridenominazione di una cella:

1. Nella cella fare clic sul pulsante . Si apre una finestra.


2. Modificare il nome della cella confermare con OK. La cella viene rinomi-
nata.
Cancellazione di una cella:

Nella cella fare clic sul pulsante . La cella viene cancellata, i sistemi di
controllo del robot in questa cella ricevono una nuova cella propria. Que-
ste celle vengono denominate di default con il nome Windows del sistema
di controllo del robot.
Cancellazione di un controllo robot in una cella:
1. Posizionare il puntatore del mouse sul controllo robot nella cella. Viene vi-
sualizzato il pulsante .
2. Fare clic sul tasto . Il sistema di controllo del robot viene cancellato dalla
cella e riceve una nuova cella propria. Questa cella viene denominata di
default con il nome Windows del sistema di controllo del robot.

6.26 Pacchetti di opzioni

6.26.1 Installazione del pacchetto opzioni in WorkVisual

Descrizione I pacchetti opzioni possono essere installati in WorkVisual. Ci permette di in-


serire il catalogo del pacchetto opzioni nei singoli progetti, qualora necessario.
Il pacchetto opzioni risulta poi disponibile in questo progetto e pu essere uti-
lizzato.
Vantaggi: Se un progetto viene trasferito su pi controlli robot, in WorkVisual
sufficiente effettuare le impostazioni riguardanti il pacchetto solo una volta e
non per ogni singolo controllo robot.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 55 / 189


WorkVisual 4.0

Durante l'installazione vengono verificate la compatibilit e le dipendenze del


pacchetto opzioni. In caso di conflitti compare un messaggio corrispondente.

Requisito Il pacchetto delle opzioni si presenta come file KOP.


Il file KOP si trova sul CD del pacchetto opzioni.
Non aperto nessun progetto.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Strumenti > Gestione pacchetto op-


zionale.... Si apre la finestra Gestione pacchetto opzionale.
2. Fare clic sul tastoInstalla.... Si apre la finestra Seleziona pacchetto da
installare.
3. Navigare lungo il percorso nel quale si trova il pacchetto opzioni e selezio-
narlo. Fare clic su Apri.
4. Il pacchetto viene installato. Se il file KOP contiene i file di descrizione
dell'apparecchio, durante il procedimento la finestra Update catalogo si
apre e si chiude.
Quando il procedimento terminato, il pacchetto viene visualizzato nella
finestra Gestione pacchetto opzionale nell'area Pacchetti opzionali in-
stallati.

Fig. 6-14: Pacchetti opzionali installati

5. Solo quando appare il messaggio Riavviare l'applicazione per attivare le mo-


difiche:
possibile fare clic sul pulsante Riavvia. WorkVisual si riavvia.
Oppure chiudere la finestra Gestione pacchetto opzionale e riavvia-
re WorkVisual in un momento successivo.
6. Solo quando NON appare il messaggio indicato sopra: Chiudere la fine-
stra Gestione pacchetto opzionale.
Il catalogo del pacchetto opzioni si trova ora in File > Gestione catalogo....
Se il file KOP conteneva file di descrizione dell'apparecchio, questi sono ora
disponibili in WorkVisual. Non necessario eseguire una scansione del cata-
logo.

56 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

6.26.2 Aggiornamento pacchetto opzioni

Descrizione possibile aggiornare solo i pacchetti opzioni che non includono un amplia-
mento per WorkVisual (ad es. un editor aggiuntivo). Occorre disinstallare pri-
ma gli altri pacchetti opzioni prima di potere installare la nuova versione.
Gli utenti non hanno modo di vedere subito se un pacchetto possa essere ag-
giornato o meno. Si pu tuttavia avviare il processo di aggiornamento. Se
necessario disinstallare prima la versione precedente, WorkVisual lo segnala
con un messaggio.

Presupposto Non aperto alcun programma.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Strumenti > Gestione pacchetto op-


zionale.... Si apre la finestra Gestione pacchetto opzionale.
2. Fare clic sul pulsante Installa.... Si apre la finestra Seleziona pacchetto
da installare.
3. Navigare lungo il percorso nel quale si trova il pacchetto opzioni e selezio-
narlo. Fare clic su Apri.
4. Appare uno dei messaggi seguenti.
L'update di {0} (versione: {1}) non possibile, in quanto il pac-
chetto opzionale contiene un WorkVisual addin.
- Disinstallare il pacchetto opzionale {0} (versione: {1})
- Riavviare WorkVisual
- Installare il pacchetto opzionale {2} (versione: {3})
Confermare il messaggio con OK. Non continuare con il punto 5, ma
disinstallare il pacchetto. Poi installare la nuova versione.
Il pacchetto gi installato. Eseguire un update/downgrade sul
pacchetto "{0}" con la versione selezionata {1}?
Confermare il messaggio con Si.
Il pacchetto viene installato. Se il file KOP contiene nuovi file di descri-
zione dell'apparecchio, durante il procedimento la finestra Update ca-
talogo si apre e si chiude.
5. Chiudere la finestra Gestione pacchetto opzionale.

6.26.3 Disinstallazione del pacchetto opzioni

Presupposto Non aperto alcun programma.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Strumenti > Gestione pacchetto op-


zionale.... Si apre la finestra Gestione pacchetto opzionale.
2. Nell'area Pacchetti opzionali installati fare clic sulla "X" rossa vicino al
nome del pacchetto.
3. Solo quando il pacchetto opzioni scompare dall'area Pacchetti opzionali
installati: Chiudere la finestra Gestione pacchetto opzionale.
La disinstallazione terminata. Non sono necessarie altre operazioni!
4. Solo quando appare il messaggio Riavviare l'applicazione per attivare le mo-
difiche:
possibile fare clic sul pulsante Riavvia. WorkVisual si riavvia.
Oppure chiudere la finestra Gestione pacchetto opzionale e riavvia-
re WorkVisual in un momento successivo.
Quando stato disinstallato un pacchetto opzioni impiegato in un progetto,
alla riapertura del progetto compare la richiesta di aprire il catalogo relativo al
pacchetto opzioni.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 57 / 189


WorkVisual 4.0

Se il catalogo non viene aperto, WorkVisual mostra nella finestra dei messaggi
l'avviso seguente: In WorkVisual non sono installati i pacchetti opzionali
seguenti: {Nome}

6.26.4 Inserimento del pacchetto opzioni nel progetto

Questa operazione non necessaria quando al progetto viene ag-


giunto un apparecchio contenuto nel pacchetto opzioni. Infatti, in que-
sto caso viene inserito automaticamente anche il pacchetto opzioni.

Descrizione Per potere utilizzare un pacchetto opzioni sul controllo robot reale necessa-
rio inserirlo nel pacchetto in WorkVisual.
Durante l'inserimento vengono verificate la compatibilit del pacchetto opzioni
con la versione di controllo impostata. Se il progetto contiene gi pacchetti di
opzioni vengono altres verificate le dipendenze da questi pacchetti. Se duran-
te il controllo si verificano conflitti viene visualizzato un messaggio e l'inseri-
mento viene interrotto.

Quando sul controllo robot viene trasferito un progetto contenente un


pacchetto opzioni, occorre seguire un procedimento diverso da quel-
lo del trasferimento consueto. Per informazioni a proposito consultare
il paragrafo sul trasferimento del progetto.

Presupposto Il catalogo del pacchetto opzioni stato aggiunto al progetto.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo Opzioni e selezionare Ag-
giungi.
3. Si apre una finestra. Selezionare il catalogo Opzioni.
4. Selezionare il pacchetto di opzioni e fare clic sul pulsante Aggiungi.
5. Si apre una finestra. Nella finestra si mostrano quali file vengono inseriti o
modificati.
6. Fare clic su Ok. La finestra si chiude e viene salvato il progetto.
Il pacchetto opzioni viene ora visualizzato nel nodo Opzioni.

Procedimento 1. Nella finestra Configurazione della cella fare clic con il tasto destro del
Configurazione mouse sul controllo robot e selezionare Aggiungi.
della cella 2. Si apre una finestra. Selezionare il catalogo Opzioni.
3. Selezionare il pacchetto di opzioni e fare clic sul pulsante Aggiungi.
4. Si apre una finestra. Nella finestra si mostrano quali file vengono inseriti o
modificati.
5. Fare clic su Ok. La finestra si chiude e viene salvato il progetto.
Il pacchetto opzioni viene ora visualizzato nella finestra Struttura del pro-
getto nel nodo Opzioni.

6.26.5 Rimozione di un pacchetto delle opzioni dal progetto

Descrizione Prima della rimozione di un pacchetto opzioni viene controllato se sussistono


dipendenze da altri pacchetti opzioni. In presenza di dipendenze viene visua-
lizzato un messaggio. Anche i pacchetti opzioni dipendenti vengono automa-
ticamente rimossi.

58 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

Presupposto Al controllo robot non sono assegnati apparecchi di questo pacchetto op-
zioni.
In caso contrario, occorre prima rimuovere questi apparecchi.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
parecchi.
2. Espandere il nodo Opzioni. Vengono visualizzati tutti i pacchetti opzioni
contenuti nel progetto.
3. Fare clic con il tasto destro del mouse sul pacchetto da eliminare e sele-
zionare Cancella.
4. Si apre una finestra. Nella finestra si mostrano quali file vengono rimossi
o modificati.
5. Fare clic su Ok. La finestra si chiude e viene salvato il progetto.
Il pacchetto opzioni viene rimosso dal nodo Opzioni.

6.26.6 Aggiunta di un apparecchio di un pacchetto di opzioni al controllo robot

Descrizione Per potere utilizzare gli apparecchi del pacchetto opzioni sul controllo robot re-
ale necessario inserire gli apparecchi nel progetto in WorkVisual.
Un apparecchio un elemento di catalogo su cui possibile effettuare le se-
guenti configurazioni:
Configurazione dell'apparecchio
Configurazione bus
Commutazioni I/O
Testi estesi
Un controllo della corrente di saldatura di KUKA.ArcTech, ad esempio, un
apparecchio.

Presupposto Il catalogo del pacchetto opzioni stato aggiunto al progetto.


Solo quando deve essere inserito un apparecchio con configurazione bus
e/o commutazioni I/O:
Nessun controllo robot posto su attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
parecchi.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul controllo robot e selezionare Ag-
giungi.
3. Si apre una finestra. Selezionare il catalogo del pacchetto opzioni.
4. Selezionare nella lista l'apparecchio desiderato e fare clic sul pulsante Ag-
giungi.
5. Se sull'apparecchio sono gi state memorizzate delle configurazioni, com-
pare la richiesta se queste configurazioni debbano essere rilevate nel pro-
getto.
Selezionare S o No secondo necessit.
6. Quando con l'apparecchio sono state rilevate delle commutazioni I/O, si
apre la finestra Adattamento delle commutazioni di segnale.
Quando i segnali su cui deve essere commutato l'apparecchio secondo
preimpostazione sono gi stati commutati nel progetto attuale, questo vie-
ne segnalato nell'area Conflitti attuali.
(>>> Fig. 6-15 )
7. Quando nell'area Conflitti attuali compaiono i segnali:
Se lo si desidera, modificare gli indirizzi d'avvio per i rispettivi tipi I/O, fin-
ch non compaiono pi conflitti.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 59 / 189


WorkVisual 4.0

8. Una possibilit : fare clic su OK. Qualora nell'area Conflitti attuali siano
ancora presenti dei segnali, questi vengono ora sovrascritti con le nuove
commutazioni.
Nella finestra dei messaggi viene visualizzato un messaggio per ogni col-
legamento sovrascritto. Questo facilita eventuali rielaborazioni.
Oppure: fare clic su Annulla. L'apparecchio viene inserito nella finestra
Struttura del progetto, ma non vengono assunte alcune commutazioni.
L'apparecchio viene ora visualizzato sotto il controllo robot.
Quando insieme all'apparecchio vengono assunte le configurazioni bus, l'ap-
parecchio viene inoltre mostrato sotto il nodo Struttura bus quando il controllo
robot viene settato nuovamente su attivo.

Adattamento
delle commuta-
zioni di segnale

Fig. 6-15: Adattamento delle commutazioni di segnale Conflitti attuali

6.26.7 Esportazione di un progetto parziale

Descrizione Questo procedimento consente di esportare parti dei progetti, ad es. un appa-
recchio e/o commutazioni I/O. I progetti parziali possono essere poi elaborati
con KUKA.OptionPackageEditor. Il KUKA.OptionPackageEditor un software
per produttori di pacchetti tecnologici e costruttori d'impianti, destinato alla cre-
azione di pacchetti di opzioni.
I progetti parziali hanno il formato file WVPS ("WorkVisual Partial Solution").

Presupposto aperto un progetto.


Il controllo robot impostato sulla modalit non attivo.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre una fi-
nestra.
2. Selezionare la voce Esporta progetto parziale. La finestra ora si chiama
Esporta progetto parziale.
Fare clic su Avanti.
3. Vengono visualizzati tutti controlli del progetto. Selezionare il controllo da
cui devono essere esportati i dati e confermare con Avanti.
4. Viene visualizzata una struttura ad albero. Nella struttura ad albero appor-
re un segno di spunta in corrispondenza degli elementi da esportare. Con-
fermare con Continua.
5. Selezionare una destinazione di salvataggio per il progetto parziale e fare
clic su Porta a termine. Il progetto parziale viene esportato.

60 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

6. Se l'esportazione avvenuta senza errori, un messaggio corrispondente


appare nella finestra Esporta progetto parziale. Esportazione parziale
effettuata correttamente.
Chiudere la finestra.

6.27 Modifica di propriet predefinite di WorkVisual

6.27.1 Configurazione di comportamento di avviamento e salvataggio

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Strumenti > Opzioni.... Si apre la fine-


stra Options.
2. Selezionare nella finestra a sinistra nella cartella Gestione del progetto
il sottopunto Gestione del progetto.
A destra nella finestra appaiono le impostazioni corrispondenti.
3. Eseguire le impostazioni desiderate.
4. Confermare le modifiche con OK.

Descrizione Sottopunto Gestione del progetto:

Parametro Descrizione
Directory della car- Qui possibile selezionare la directory dove sal-
tella di progetto: vare i progetti di default.
Directory catalogo: Qui viene specificata la directory nella quale
sono salvati i cataloghi.
Se si trasferiscono i cataloghi in un'altra direc-
tory, occorre modificare qui la directory.
Avvia applicazione Qui possibile definire se all'avvio di WorkVisual
viene offerto un nuovo progetto, il progetto
aperto per ultimo o non viene offerto alcun pro-
getto.

6.27.2 Configurazione delle combinazioni di tasti

Procedimento 1. Selezionare i menu Strumenti > Opzioni. Si apre la finestra Opzioni.


2. Selezionare nella finestra a sinistra nella cartella Ambiente il sottopunto
Tastiera.
A destra nella finestra appaiono le impostazioni corrispondenti.
3. Nel campo Comando selezionare il comando per il quale si intende defi-
nire o modificare una combinazione di tasti.
possibile applicare un filtro al contenuto del campo Comando:
Digitare una parola nel campo Elenca solo i comandi con contenuto se-
guente. Nel campo Comando vengono visualizzati quindi solo i comandi
che includono questa parola nel nome.
4. Puntare il cursore nel campo Nuova combinazione di tasti e premere la
combinazione di tasti desiderata (o anche un singolo tasto) sulla tastiera.
Esempi: F8 oppure CTRL+W
La combinazione di tasti viene visualizzata nel campo Nuova combina-
zione di tasti.
5. Fare clic su Assegna.
6. Confermare la modifica con OK.
Oppure: Se la combinazione di tasti stata gi assegnata, viene visualiz-
zata un'interrogazione di sicurezza:

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 61 / 189


WorkVisual 4.0

Se si intende assegnare la combinazione di tasti al nuovo comando,


rispondere con S e confermare la modifica con OK.
Se si intende lasciare invariata l'assegnazione della combinazione di
tasti al comando esistente, rispondere con No.
Chiudere la finestra con Annulla. Oppure nel campo Nuova combi-
nazione di tasti cancellare la combinazione di tasti con il tasto Esc e
selezionarne un'altra.

6.27.3 Modifica della lingua dell'interfaccia utente

Descrizione Le lingue che possono essere selezionate qui dipendono dalle lingue che
sono state installate in WorkVisual.

Procedimento 1. Selezionare i menu Strumenti > Opzioni. Si apre la finestra Opzioni.


2. A sinistra nella finestra selezionare la cartella Localizzazione.
A destra nella finestra appaiono le impostazioni corrispondenti.
3. Nel campo Lingua selezionare la lingua desiderata. Confermare con OK.
4. Chiudere l'applicazione e riavviare.

6.27.4 Configurazione di editor aggiuntivi

Descrizione Con questo procedimento vengono configurati editori aggiuntivi. Con questi
editori si possono aprire, confrontare e raggruppare file. Il primo nella lista
l'editor di default.

Di default sono gi configurati diversi editor. Essi, tuttavia, non sono


contenuti della dotazione di WorkVisual. Essi possono pertanto esse-
re utilizzati solo se prima installati.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Strumenti > Opzioni.... Si apre la fine-


stra Options.
2. Selezionare nella finestra a sinistra nella cartella Editor supplementari il
sottopunto desiderato.
A destra nella finestra appaiono le impostazioni corrispondenti.
3. Fare clic sul pulsante +. Viene aggiunto un nuovo programma.
4. Immettere il nome del programma nel campo Nome.
5. Nel campo Estensione del file immettere i formati del file che devono es-
sere aperti con il programma.
6. Accanto al campo Programma fare clic sul tasto e selezionare il file
EXE del programma.
7. Opzionale: Nel campo Parametri immettere uno o pi parametri. Il pulsan-
te Freccia verso destra indica una spiegazione dei parametri.

Ulteriori informazioni sul richiamo di un editor esterno con l'ausilio di


un comando della riga di comando vanno desunte dalla documenta-
zione del costruttore dell'editor esterno.

8. Confermare le modifiche con OK.


9. Se l'editor va utilizzato come editor di default: con il pulsante Freccia ver-
so l'alto spostare l'editor alla prima posizione dell'elenco.

6.28 Funzioni di stampa

Con il procedimento qui descritto pu essere stampato quanto segue:


Connessioni

62 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


6 Comando

Testi estesi
Configurazione di sicurezza

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Stampa. Si apre la finestra Stampa.


2. Nell'area Stampante selezionare la stampante desiderata. Modificare
eventualmente le impostazioni di stampa.
3. Nell'area Documento selezionare tramite le checkbox ci che si intende
stampare.
4. Visualizzare, se necessario, in primo luogo l'anteprima di stampa: fare clic
al riguardo sul pulsante Anteprima.
Chiudere nuovamente l'anteprima di stampa.
5. Fare clic sul pulsante Stampa per avviare la stampa.
possibile stampare direttamente anche l'anteprima di stampa. (Premendo il
pulsante con l'icona di stampa.) In questo caso la stampa ha luogo sulla stam-
pante standard. Non sono consentite modifiche alle impostazioni di stampa.

Descrizione Finestra Stampa, area Documenti:

Checkbox Descrizione
Globale Questa funzione non attualmente assegnata.
Cella Quando attivata questa checkbox, vengono
attivati automaticamente tutti i controlli robot
facenti parte di questa cella. possibile ridisatti-
vare manualmente i singoli controlli.
Controllo [] Quando attivata questa checkbox, vengono
selezionati automaticamente per la stampa tutti i
i documenti robot facenti parte di questi controlli
robot. possibile ridisattivare manualmente i
singoli documenti.
Documenti:
Lista connessioni Stampa le connessioni definite nella finestra
Commutazioni IO.
Testi estesi Se i testi estesi sono definiti in lingue differenti,
possibile selezionare inoltre in quale lingua deb-
bano essere stampati.
Configurazione di La stampa prevede un campo per la data e la
sicurezza firma e pu pertanto essere utilizzata come pro-
tocollo per il collaudo di sicurezza.

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WorkVisual 4.0

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7 Configurazione di sicurezza

7 Configurazione di sicurezza
f

7.1 Configurazione di sicurezza in WorkVisual


z

La configurazione di sicurezza in WorkVisual comprende:

Ambito Descrizione
Configurazione di sicu- La configurazione di sicurezza locale comprende
rezza locale i parametri nella finestra Configurazione di
sicurezza locale. I parametri possono essere
modificati.
Parametri di comuni- Qui sono inclusi anche i parametri che riguar-
cazione rilevanti per la dano la comunicazione sicura all'interno di una
sicurezza rete di robot.
I parametri di comunicazione rilevanti per la sicu-
rezza non possono essere visualizzati o modifi-
cati direttamente. Diverse operazioni in
WorkVisual influiscono tuttavia sui parametri di
comunicazione rilevanti per la sicurezza, ad es.
quando viene configurato un RoboTeam.

Quando si trasferisce un progetto sul controllo robot reale, viene sempre tra-
sferita insieme anche l'intera configurazione di sicurezza.

7.2 Modifica della configurazione di sicurezza locale

Descrizione Un nuovo controllo robot aggiunto in WorkVisual privo di configurazione di


sicurezza locale. Un controllo robot privo di configurazione di sicurezza locale
riconoscibile dal fatto che nella finestra Struttura del progetto nella scheda
di registro Apparecchi la scritta del nodo Controllo di sicurezza in corsivo:
Controllo di sicurezza
Al controllo robot viene assegnata automaticamente una configurazione di si-
curezza locale in WorkVisual quando si apre la finestra Configurazione di si-
curezza locale. Al controllo robot pu essere assegnata una configurazione
di sicurezza locale al pi tardi durante la creazione del codice, se questo non
avvenuto prima.
La configurazione di sicurezza locale pu essere elaborata in WorkVisual. Le
modifiche valgono sempre per il controllo robot attualmente impostato come
attivo.

Presupposto Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.


Al controllo robot assegnato un robot.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic sul nodo Controllo di sicurezza. Si apre la finestra Con-
figurazione di sicurezza locale.
2. Quando viene impiegata un'opzione di sicurezza, ad es. SafeOperation:
a. Nella scheda di registro In generale selezionare l'ambito Parametri
globali.
b. Attivare qui la checkbox Monitoraggio sicuro. Solo cos possibile
modificare le funzioni di monitoraggio.
3. Modificare a piacere i parametri della configurazione di sicurezza.
4. Chiudere la finestra Configurazione di sicurezza locale.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 65 / 189


WorkVisual 4.0

7.3 Parametri della configurazione di sicurezza locale

Qui sono descritti i parametri di sicurezza. Informazioni sui parametri


relativi a una opzione di sicurezza sono riportati nella documentazio-
ne dell'opzione di sicurezza in questione.

7.3.1 Scheda di registro In generale (8.2)

Opzioni hardware Parametri Descrizione


Interfaccia cliente Qui deve essere selezionata l'interfaccia che si
intende utilizzare:
ProfiSafe
SIB
SIB, SIB extended
SIB con uscita modo operativo
SIB con uscita modo operativo, SIB exten-
ded
Questa opzione disponibile a partire dalla
versione 8.2.4 del software di sistema.
La variante di controllo "KR C4 compact" pre-
senta le seguenti interfacce:
ProfiSafe
X11
Commutazione del disattivato: il contattore periferica non viene
contattore periferica utilizzato. (Default)
(US2) tramite PLC esterno: il contattore periferica
viene inserito da un PLC esterno, tramite l'in-
gresso US2.
tramite KRC: il contattore periferica viene in-
serito in funzione del consenso corsa. Il con-
tattore viene inserito quando disponibile il
consenso corsa.
Avvertenza:
Nei controlli robot con contattore periferica e
opzione "UL" si deve impostare il parametro
su tramite KRC.
Nei controlli robot che non dispongono di
contattore periferica, questo parametro non
ha alcun influsso.
Conferma protezione Se nella modalit automatica si perso ed
operatore stato nuovamente impostato il segnale "Prote-
zione operatore", esso dovr essere confermato
prima di riprendere l'esercizio.
tramite tasto di conferma: la conferma ha
luogo, ad es., tramite un tasto di conferma
(installato esternamente alla cella). La con-
ferma viene comunicata al controllo di sicu-
rezza. Il controllo di sicurezza sblocca la
modalit automatica solo una volta avvenuta
la conferma.
gruppo esterno: la conferma avviene trami-
te il PLC dell'impianto.

66 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


7 Configurazione di sicurezza

Protocollo di Vengono automaticamente protocollate tutte le modifiche alla configurazione


modifica di sicurezza locale e tutti i salvataggi. Il protocollo viene visualizzato qui.

Dati macchina Qui vengono visualizzati i dati macchina del controllo di sicurezza.

Non necessario attivare il pulsante Importa dati macchina. Al mo-


mento non esistono casi di applicazione in cui richiesto.

Parametri di Qui viene visualizzata l'ID Safety di Profinet. Questo necessario quando il
comunicazione comando robot viene utilizzato come PROFINET Device. possibile modifi-
care l'ID se viene selezionato ProfiSafe come interfaccia cliente.

7.3.2 Scheda di registro In generale (8.3)

Opzioni hardware
Parametro Descrizione
Interfaccia cliente Qui deve essere selezionata l'interfaccia che si intende utilizzare:
automatico
SIB con uscita modo operativo
Commutazione del disattivato: il contattore periferica non viene utilizzato. (Default)
contattore periferica tramite PLC esterno: il contattore periferica viene inserito da un
(US2) PLC esterno, tramite l'ingresso US2.
tramite KRC: il contattore periferica viene inserito in funzione del
consenso corsa. Il contattore viene inserito quando disponibile il
consenso corsa.
Avvertenza:
Nei controlli robot con contattore periferica e opzione "UL" si deve im-
postare il parametro su tramite KRC.
Nei controlli robot che non dispongono di contattore periferica, que-
sto parametro non ha alcun influsso.
La variabile di sistema $US2_VOLTAGE_ON indica lo stato della ten-
sione periferica US2 a:
TRUE: La tensione inserita.
FALSE: La tensione disinserita.
Conferma protezione Se nella modalit automatica si perso ed stato nuovamente impo-
operatore stato il segnale "Protezione operatore", esso dovr essere confermato
prima di riprendere l'esercizio.
tramite tasto di conferma: la conferma ha luogo, ad es., tramite un
tasto di conferma (installato esternamente alla cella). La conferma
viene comunicata al controllo di sicurezza. Il controllo di sicurezza
sblocca la modalit automatica solo una volta avvenuta la conferma.
gruppo esterno: la conferma avviene tramite il PLC dell'impianto.

Protocollo di Vengono automaticamente protocollate tutte le modifiche alla configurazione


modifica di sicurezza locale e tutti i salvataggi. Il protocollo viene visualizzato qui.

Dati macchina Qui vengono visualizzati i dati macchina del controllo di sicurezza.

Non necessario attivare il pulsante Importa dati macchina. Al mo-


mento non esistono casi di applicazione in cui richiesto.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 67 / 189


WorkVisual 4.0

Parametri di Qui viene visualizzata l'ID Safety di Profinet. Questo necessario quando il
comunicazione comando robot viene utilizzato come PROFINET Device. possibile modifi-
care l'ID se viene attivato il PROFINET Device Stack.

7.3.3 Scheda di registro Monitoraggio assi (8.3)

Parametri modifi- Per ogni asse possibile impostare i seguenti parametri. Normalmente per
cabili non occorre modificare i valori di default.

Parametri Descrizione
Tempo di frenata Durata della rampa di frenata specifica degli assi
monitorata per l'arresto di sicurezza 1 e l'arresto
di sicurezza 2
Default: 1 500 ms
(>>> 7.3.3.1 "Parametri Tempo di frenata"
Pagina 68)
Velocit massima T1 Velocit massima in T1
Assi rotatori: 1.00 100.00 /s
Default: 30 /s
Assi lineari: 1.00 1 500.00 mm/s
Default: 250 mm/s
Questo parametro permette di calibrare, ad
esempio, una servopinza in T1 con una velocit
superiore a 250 mm/s.
Nota: Le velocit cartesiane sulla flangia e sul
TCP sono monitorate indipendentemente da
questo parametro e non possono superare
250 mm/s.
Tolleranza di posi- Tolleranza per il monitoraggio in stato di inattivit
zione all'arresto di servizio di sicurezza. Con un arre-
sto di servizio di sicurezza attivo l'asse pu
ancora muoversi entro questa tolleranza.
Assi rotatori: 0.001 1
Default: 0.01
Assi lineari: 0.003 3 mm
Default: 0.1 mm

7.3.3.1 Parametri Tempo di frenata

Descrizione Quando interviene l'arresto di sicurezza 1 o 2, il controllo di sicurezza sorve-


glia il processo di frenata. Sorveglia specialmente se la velocit specifica degli
assi rimane al di sotto della rampa di frenata. Quando la velocit eccessiva
e viene violata la rampa di frenata, il controllo di sicurezza provoca un arresto
di sicurezza 0.
La rampa di frenata pu essere modificata tramite il parametro Tempo di fre-
nata.

Il parametro Tempo di frenata modifica la rampa di frenata. Esso


non modifica il tempo effettivo di cui ha bisogno la cinematica per fre-
nare.

Il parametro Tempo di frenata non ha effetti in T1, in quanto esso si riferisce


al monitoraggio specifico degli assi. In T1 vale tuttavia anche un monitoraggio

68 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


7 Configurazione di sicurezza

(non configurabile) per la velocit cartesiana sulla flangia. Questo pi rigido,


quindi non pu prevedere il monitoraggio specifico degli assi.

Modificare il tempo impostato di default solo se ne-


cessario. Ad esempio in caso di macchine o carichi
molto pesanti, in quanto questi non possono giungere all'arresto entro il tem-
po previsto di default.
L'addetto alle riparazioni in sicurezza deve controllare se sia necessario mo-
dificare il valore Tempo di frenata nel caso concreto dell'applicazione, e di
quanto. Questi deve anche controllare se con tale modifica si rendono ne-
cessarie misure di sicurezza aggiuntive, ad es. se debba essere installato un
blocco della porta.

Tempo di frenata pu venire registrato per ogni asse. Per il punto di


frenata viene per sempre usato per tutti gli assi lo stesso valore, ov-
vero il maggiore di tutti i valori registrati.
Consiglio: Per una maggiore chiarezza, inserire per tutti gli assi lo stesso va-
lore.

Valore aumentato Quando il valore Tempo di frenata viene aumentato, le conseguenze


sono le seguenti:
La rampa di frenata diventa pi lunga e piatta, cio il monitoraggio ora meno
rigido. ora dunque meno probabile che lo stesso processo di frenata violi la
rampa di frenata.

Fig. 7-1: Esempio: il valore aumenta

1 Andamento della velocit nel processo di frenata (esempio)


2 Rampa di frenata (valore originale Tempo di frenata)
3 Rampa di frenata (valore pi alto Tempo di frenata)
v0 Velocit della cinematica nel momento in cui inizia il processo di
frenata
t0 Momento d'inizio della rampa di frenata
tend Fine della rampa di frenata
tend' Fine della rampa di frenata con valore pi alto per Tempo di fre-
nata

La velocit d'inizio della rampa di frenata specifica degli assi corrisponde sem-
pre al 106 % del numero di giri nominale dell'asse. La rampa si riduce al
10,6 %. La velocit rimane cos invariata per 300 ms e poi si riduce a 0 %.

Valore ridotto Quando il valore Tempo di frenata viene ridotto, le conseguenze sono le
seguenti:

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 69 / 189


WorkVisual 4.0

La rampa di frenata diventa pi breve e pi ripida, cio il monitoraggio ora


pi rigido. ora dunque pi probabile che lo stesso processo di frenata violi
la rampa di frenata.

7.4 Importazione della configurazione di sicurezza (importazione SCG)

Dopo l'import della configurazione di sicurezza o di


sue parti, controllare la configurazione di sicurezza!
Se ci viene trascurato, una volta completato il trasferimento del progetto sul
controllo robot reale, sussiste il rischio di attivare il robot con dati errati. Sus-
siste il pericolo di morte, di lesioni gravi o ingenti danni materiali.
Per evitare tali pericoli, confrontare la configurazione di sicurezza attuale sul
comando robot con la configurazione di sicurezza nel file SCG.
(>>> 7.8 "Confronto della configurazione di sicurezza" Pagina 73)

Presupposto Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre una fi-
nestra.
2. Selezionare Importa configurazione di sicurezza locale e fare clic su
Continua.
3. Navigare lungo il percorso nel quale si trova il file SCG e selezionare
quest'ultimo. Fare clic su Apri.
4. Fare clic su Porta a termine.
5. Una volta completata l'importazione della configurazione, appare un mes-
saggio in merito. Chiudere la finestra.

7.5 Esportazione della configurazione di sicurezza (esportazione SCG)

Presupposto Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre una fi-
nestra.
2. Selezionare Esporta configurazione di sicurezza locale e fare clic su
Continua.
3. Fare clic su Cerca e specificare una directory.
4. Specificare un nome di file, selezionare il tipo di file SCG e fare clic su Sal-
va.
5. Fare clic su Porta a termine.
6. Una volta completata l'esportazione della configurazione, appare un mes-
saggio in merito. Chiudere la finestra.

7.6 Importazione della configurazione di sicurezza (importazione XML)

Dopo l'import della configurazione di sicurezza o di


sue parti, controllare la configurazione di sicurezza!
Se ci viene trascurato, una volta completato il trasferimento del progetto sul
controllo robot reale, sussiste il rischio di attivare il robot con dati errati. Sus-
siste il pericolo di morte, di lesioni gravi o ingenti danni materiali.

Descrizione Alcune parti della configurazione di sicurezza locale possono essere importa-
te come file XML. Queste parti comprendono:
Configurazione della cella
Zone monitorate (spazi cartesiani e/o zone degli assi)

70 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


7 Configurazione di sicurezza

Caratteristiche degli utensili


Parametri globali
Per la creazione di un file XML per l'importazione sono disponibili le possibilit
seguenti:
Esportare la configurazione di sicurezza attuale del controllo robot in un
file XML e poi modificare il file. In questo modo si ha la garanzia che il for-
mato del file XML per una successiva importazione sia corretto
(>>> 7.7 "Esportazione della configurazione di sicurezza (esportazione
XML)" Pagina 72).
Creare il file XML sulla base dello schema XML C:\Programs (x86)\KU-
KA\WorkVisual [N. versione]\Schemes\SafetyConfigImport.xsd, ad es. me-
diante uno script programmabile dall'utente.
Per la modifica del file XML attenersi ai punti seguenti:
Lo schema XML definisce la struttura del file XML per l'importazione. Per
singoli parametri lo schema XML consente valori pi alti rispetto alla ver-
sione installata dell'opzione di sicurezza.
I parametri e i valori non supportati dall'opzione di sicurezza esistente non
vengono importati. Ci viene segnalato da WorkVisual con un messaggio
durante l'importazione.

Nel software di sistema c' anche la possibilit di importare configu-


razioni di sicurezza. Le informazioni in merito sono riportate nelle do-
cumentazioni relative alle opzioni di sicurezza (ad es.
SafeOperation).

Presupposto Il sistema di controllo del robot impostato su attivo.


Viene utilizzata l'opzione di sicurezza SafeOperation o SafeRangeMonito-
ring.

Procedimento 1. Salvare il progetto. (non chiuderlo)


2. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre una fi-
nestra.
3. Selezionare la voce Importa configurazione di sicurezza locale e fare
clic su Continua >.
4. Fare clic su Trova.... Navigare lungo il percorso nel quale si trova il file
XML e selezionare il file. Fare clic su Apri.
5. Fare clic su Avanti >. In background si apre la finestra Configurazione di
sicurezza locale, se non era gi aperta.
6. Se sono presenti degli errori: nella finestra d'importazione vengono visua-
lizzati messaggi di errore. L'importazione non pu essere eseguita finch
non vengono eliminati questi errori. Eliminare gli errori nel file XML, ripe-
tere l'importazione XML e salvare la configurazione di sicurezza.
7. Se non sono presenti errori: nella finestra d'importazione vengono visua-
lizzate le differenze tra i valori esistenti e i valori da importare (>>> Fig. 7-
2 ).
8. Controllare tutti i valori.
Se non tutte le funzioni di sicurezza necessarie sono configurate corretta-
mente, o se stato selezionato il file XML sbagliato, interrompere l'impor-
tazione XML.
Eliminare l'errore nel file XML e ripetere l'importazione XML.
OPPURE: Selezionare il file XML corretto e ripetere l'importazione
XML.
9. Fare clic su Importa. I dati vengono importati.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 71 / 189


WorkVisual 4.0

10. Una volta completata l'importazione, questo viene segnalato con il se-
guente messaggio: Importazione della configurazione di sicurezza lo-
cale eseguita senza errori.
Chiudere la finestra.
11. Verificare la configurazione di sicurezza. I dati modificati vengono visua-
lizzati in colore blu nella finestra Configurazione di sicurezza locale.
12. Salvare il progetto per applicare i dati importati.

I dati importati vengono rilevati solo con la memorizzazione del pro-


getto.
Ci significa che i dati importati possono essere annullati chiudendo
il progetto senza salvarlo.

Visualizzazione
confronto
parametri

Fig. 7-2: Esempio: indicazione delle differenze

Colore Significato
Blu Per questo elemento (o per i suoi sottoelementi) il valore esi-
stente diverso da quello da importare.
Nero Per questo elemento (compresi tutti i sottoelementi) il valore
esistente e quello da importare sono identici.

Se la checkbox Mostra colonna importazione attiva, viene visualizzata la


colonna Valore di importazione. In questa colonna vengono visualizzati i va-
lori contenuti nel file XML.

7.7 Esportazione della configurazione di sicurezza (esportazione XML)

Descrizione Alcune parti della configurazione di sicurezza locale possono essere esporta-
te come file XML. Queste parti comprendono:
Configurazione della cella
Zone monitorate (spazi cartesiani e/o zone degli assi)
Caratteristiche degli utensili
Parametri globali
Il file XML contiene sempre tutti i parametri che sono presenti nelle parti espor-
tate della configurazione di sicurezza.

72 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


7 Configurazione di sicurezza

L'esportazione sempre possibile, indipendentemente dal fatto che l'opzione


di sicurezza sia stata installata oppure no. Tuttavia, l'esportazione opportuna
solo con un'opzione di sicurezza.
Viene esportata la configurazione di sicurezza attuale del controllo robot. Se
la configurazione di sicurezza contiene modifiche non memorizzate, anche
queste verranno esportate.
Se nella configurazione di sicurezza sono registrati valori non ammessi,
l'esportazione viene interrotta con un messaggio di errore (errore inverosimi-
le).

Nel software di sistema c' anche la possibilit di esportare configu-


razioni di sicurezza. Le informazioni in merito sono riportate nelle do-
cumentazioni relative alle opzioni di sicurezza (ad es.
SafeOperation).

Presupposto Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre una fi-
nestra.
2. Selezionare Esporta configurazione di sicurezza locale e fare clic su
Continua.
3. Fare clic su Cerca e specificare una directory.
4. Specificare un nome di file, selezionare il tipo di file XML e fare clic su Sal-
va.
5. Fare clic su Porta a termine.
6. Una volta completata l'esportazione della configurazione, appare un mes-
saggio in merito. Chiudere la finestra.

7.8 Confronto della configurazione di sicurezza

Descrizione Per evitare una configurazione di sicurezza indesiderata durante l'importazio-


ne, possibile confrontare la configurazione di sicurezza attuale sul comando
robot con quella nel file SCG.

Procedimento 1. Caricare il progetto attivo dal controllo robot in WorkVisual.


(>>> 13.7 "Caricamento del progetto dal controllo robot" Pagina 148)
2. Importare la configurazione di sicurezza (file SCG).
(>>> 7.4 "Importazione della configurazione di sicurezza (importazione
SCG) " Pagina 70)
3. Esportare parti della configurazione di sicurezza (file XML) dal progetto.
(>>> 7.7 "Esportazione della configurazione di sicurezza (esportazione
XML)" Pagina 72)
4. Chiudere il progetto. (Non trasferire al controllo robot.)
5. Caricare di nuovo il progetto attivo dal controllo robot.
6. Importare le parti della configurazione di sicurezza del passo 3 nel proget-
to.
(>>> 7.6 "Importazione della configurazione di sicurezza (importazione
XML)" Pagina 70)
7. Confrontare tra loro le parti della configurazione di sicurezza.
8. Se le parti della configurazione di sicurezza corrispondono alle aspettati-
ve: Importare la configurazione di sicurezza (file SCG) e trasferire al co-
mando robot.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 73 / 189


WorkVisual 4.0

7.9 Ripristino della configurazione di sicurezza

Descrizione Con questo procedimento possibile ripristinare la configurazione di sicurez-


za. Ci pu rendersi necessario ad es. quando occorre passare ad una ver-
sione del software di sistema la cui configurazione di sicurezza non
compatibile con quella attuale. In questo modo solo la configurazione di sicu-
rezza deve essere creata nuovamente, mentre tutte le altre impostazioni del
progetto rimangono invariate.
In caso di reset tutte le impostazioni della configurazione di sicurezza vengono
riportate ai valori di default e il progetto viene automaticamente memorizzato.
Questa procedura non pu essere annullata.

Presupposto Il controllo robot impostato sulla modalit non attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo Controllo di sicurezza.
2. Nel menu contestuale selezionare Reset.
3. Confermare l'interrogazione di sicurezza con S. La configurazione di si-
curezza viene ripristinata.

74 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


8 Configurazione bus di campo

8 Configurazione bus di campo


f

8.1 Panoramica bus di campo


z

Con WorkVisual possono essere configurati i seguenti bus di campo:

Fieldbus Descrizione
PROFINET Bus di campo basato su Ethernet. Lo scambio dati
avviene in un rapporto client-server. PROFINET viene
installato sul controllo robot.
PROFIBUS Bus di campo universale che consente la comunica-
zione tra apparecchi di costruttori diversi senza partico-
lari adattamenti di interfaccia. Lo scambio dati avviene
in un rapporto master-slave.
DeviceNet Bus di campo basato su CAN e utilizzato prevalente-
mente nella tecnica di automazione. Lo scambio dati
avviene in un rapporto master-slave.
EtherNet/IP Bus di campo basato su Ethernet. Lo scambio dati
avviene in un rapporto client-server. EtherNet/IP viene
installato sul controllo robot.
EtherCAT Bus di campo basato su Ethernet, adatto per requisiti di
real time.
VARAN Slave Bus di campo utilizzabile per stabilire una comunica-
zione tra un controllo VARAN e un controllo KR C4.

Per la configurazione di un bus di campo necessaria la documenta-


zione corrispondente del bus di campo.

8.2 Configurazione bus di campo

8.2.1 Panoramica di configurazione di bus di campo

Passo Descrizione
1 Installare sul PC i file di descrizione apparecchio.
(>>> 6.8 "Importazione dei file di descrizione apparecchio"
Pagina 31)
2 Inserire il catalogo DTM nella finestra Cataloghi.
(>>> 6.9.2 "Inserimento del catalogo nel progetto" Pagina 33)
3 Inserire il master del bus di campo nel progetto.
(>>> 8.2.2 "Inserimento di master di bus di campo nel proget-
to" Pagina 76)
4 Configurare il master del bus di campo.
(>>> 8.2.3 "Configurazione master di bus di campo" Pagi-
na 76)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 75 / 189


WorkVisual 4.0

Passo Descrizione
5 Inserire gli apparecchi nel bus, vale a dire asservirli al master
del bus di campo.
(>>> 8.2.4 "Inserimento manuale degli apparecchi nel bus"
Pagina 77)
Oppure:
(>>> 8.2.6 "Inserimento automatico di apparecchi in bus
(scansione bus)" Pagina 77)
6 Configurare gli apparecchi.
(>>> 8.2.5 "Configurazione degli apparecchi" Pagina 77)
7 Elaborazione dei segnali del bus di campo
(>>> 8.3 "Elaborazione di segnali da apparecchi del bus di
campo" Pagina 78)
8 A questo punto possibile connettere il bus.
(>>> 8.4 "Connessione bus" Pagina 83)

8.2.2 Inserimento di master di bus di campo nel progetto

Presupposto I file di descrizione apparecchio sono inseriti nel catalogo DTM (scansione
catalogo).
Il controllo robot aggiunto e impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
espandere la struttura ad albero il tanto necessario per rendere visibile il
nodo Struttura del bus.
2. Nella finestra Catalogo DTM afferrare il master del bus di campo deside-
rato e trascinarlo con Drag&Drop sul nodo Struttura del bus.

8.2.3 Configurazione master di bus di campo

Presupposto Il master del bus di campo inserito nel progetto.


Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare clic con il tasto destro del mouse sul master di bus di campo.
2. Nel menu contestuale selezionare Impostazioni. Si apre una finestra
con i dati dell'apparecchio.
3. Impostare eventualmente i dati e salvare con OK.

I seguenti ambiti di indirizzo sono usati di default dal


controllo robot a fini interni. Pertanto gli indirizzi IP di
questi ambiti non possono essere assegnati dall'utente.
192.168.0.0 192.168.0.255
172.16.0.0 172.16.255.255
172.17.0.0 172.17.255.255

Le informazioni in merito alle impostazioni per determinati sistemi bus


sono riportate nelle documentazioni relative ai sistemi bus corrispon-
denti.

76 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


8 Configurazione bus di campo

8.2.4 Inserimento manuale degli apparecchi nel bus

L'apparecchio inserito deve coincidere con l'apparec-


chio effettivamente utilizzato. In caso contrario posso-
no subentrare ingenti danni materiali.

Presupposto Gli apparecchi sono inseriti nel catalogo DTM.


Il master del bus di campo inserito nella struttura bus.
Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
espandere la struttura ad albero di quel tanto da rendere visibile il master
del bus di campo.
2. Nel catalogo DTM afferrare l'apparecchio desiderato e trascinarlo con
Drag&Drop sul master del bus di campo.
3. Ripetere eventualmente il passo 2 per ulteriori apparecchi.

8.2.5 Configurazione degli apparecchi

Presupposto L'apparecchio aggiunto nel bus.


Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto fare clic con il tasto destro del mouse
sull'apparecchio nella scheda di registro Apparecchi.
2. Nel menu contestuale selezionare Impostazioni. Si apre una finestra
con i dati dell'apparecchio.
3. Impostare eventualmente i dati e salvare con OK.

I seguenti ambiti di indirizzo sono usati di default dal


controllo robot a fini interni. Pertanto gli indirizzi IP di
questi ambiti non possono essere assegnati dall'utente.
192.168.0.0 192.168.0.255
172.16.0.0 172.16.255.255
172.17.0.0 172.17.255.255

Le informazioni in merito alle impostazioni per determinati sistemi bus


sono riportate nelle documentazioni relative ai sistemi bus corrispon-
denti.

8.2.6 Inserimento automatico di apparecchi in bus (scansione bus)

Descrizione La scansione bus disponibile per Interbus e EtherCAT.


possibile inserire automaticamente i partecipanti di bus. L'utente pu avvia-
re, al riguardo, una ricerca in WorkVisual, che rileva quali apparecchi sono col-
legati al bus reale. Gli apparecchi corrispondenti vengono quindi inseriti
automaticamente nella struttura bus in WorkVisual.
Rispetto ad un inserimento manuale, tale procedimento pi rapido e meno
soggetto ad errori.

Presupposto Gli apparecchi sono inseriti nel catalogo DTM.


Il master del bus di campo inserito nella struttura bus.
Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.
Connessione di rete al controllo robot reale
Gli apparecchi sono collegati al controllo robot reale.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 77 / 189


WorkVisual 4.0

Esistono altri presupposti a seconda del sistema bus utilizzato. Le in-


formazioni in merito sono riportate nelle documentazioni dei sistemi
bus.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
espandere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul master del bus di campo. Sele-
zionare l'opzione Scan topologia... e quindi un canale. Si apre la finestra
Procedura guidata scansione tipologia.
3. Fare clic su Continua per avviare la ricerca. Una volta completata la ricer-
ca, WorkVisual visualizza a sinistra della finestra tutti gli apparecchi trova-
ti. Ogni apparecchio viene rappresentato da una cifra (= codice prodotto).
4. Selezionare un apparecchio. WorkVisual visualizza a destra della finestra
una lista dei file di descrizione apparecchio che presentano lo stesso co-
dice prodotto.
5. Se la lista contiene pi file di descrizione apparecchio, scorrere lungo la
lista e verificare se evidenziato il file dell'apparecchio effettivamente uti-
lizzato. Se evidenziato un altro file, selezionare l'opzione Selezione ma-
nuale e marcare il file corretto.
6. Ripetere i passi 4 e 5 per tutti gli apparecchi visualizzati.
7. Fare clic su Continua per confermare l'assegnazione.
8. Fare clic su Esci per assegnare gli apparecchi al master del bus di campo.

8.3 Elaborazione di segnali da apparecchi del bus di campo

Descrizione I segnali del bus di campo possono essere elaborati in WorkVisual. Ad esem-
pio possibile modificare l'ampiezza dei segnali o scambiare la sequenza dei
byte.

Presupposto Gli apparecchi con bus di campo sono configurati.

Procedimento 1. Nella finestra Commutazione IO selezionare l'apparecchio nella scheda


di registro Bus di campo.
2. In basso a destra nella finestra Commutazione IO fare clic sul pulsante
Edita segnale per provider. Si apre la finestra Segnale editor. Vengono
visualizzati gli ingressi e le uscite dell'apparecchio.
(>>> 8.3.1 "Segnale editor" Pagina 78)
3. Modificare eventualmente i segnali.
4. Fare clic su Ok per applicare le eventuali modifiche e chiudere la finestra
Segnale editor.

8.3.1 Segnale editor

L'editor dei segnali visualizza a sinistra gli ingressi e a destra le uscite dell'ap-
parecchio selezionato.

78 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


8 Configurazione bus di campo

Fig. 8-1: Segnale editor

Pos. Descrizione
1 La colonna a sinistra mostra la configurazione originaria degli in-
gressi o delle uscite. Ogni casella rappresenta 1 bit.
2 La colonna a destra pu essere editata e mostra sempre la confi-
gurazione attuale degli ingressi o delle uscite. Ogni casella rappre-
senta 1 bit.
3 Nome segnale
(>>> 8.3.5 "Modifica dei nomi dei segnali" Pagina 82)
4 Marcatura iniziale per lo swap
(>>> 8.3.3 "Swap dei segnali (inversione della sequenza di byte)"
Pagina 80)
5 Indirizzo in cui ha inizio questo segnale
6 Ampiezza del segnale
(>>> 8.3.2 "Modifica della larghezza di bit dei segnali" Pagina 80)
7 Indirizzo, al quale appartiene questo bit, e numero del bit
8 La barra mostra che la sequenza dei byte stata invertita.
9 Limite tra i segmenti di memoria
10 Tipo di dati di questo segnale
(>>> 8.3.4 "Modifica del tipo di dati" Pagina 82)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 79 / 189


WorkVisual 4.0

8.3.2 Modifica della larghezza di bit dei segnali

Descrizione Con questo procedimento si pu modificare l'ampiezza dei segnali. I segnali


possono essere suddivisi o raggruppati. anche possibile suddividere pi vol-
te i segnali.
I limiti dei segnali possono essere spostati al massimo fino ai limiti dei seg-
menti di memoria. I limiti dei segnali non possono essere spostati oltre i limiti
dei campi sottoposti a swap.
I bit attualmente elaborati vengono visualizzati in rosso.

Presupposto L'editor dei segnali aperto.


I segnali da elaborare non sono connessi.

Procedimento Spostamento del limite del segnale:


1. Nella colonna destra posizionare il puntatore del mouse sul trattino di de-
limitazione tra 2 segnali. Il puntatore del mouse si trasforma in una doppia
freccia verticale.
2. Fare clic, tenere premuto il tasto del mouse e muovere il puntatore del
mouse verso l'alto o il basso. Il trattino di delimitazione si sposta.
3. Tirare il trattino fino al punto desiderato, quindi rilasciarlo.
Con questo procedimento possibile ridurre l'ampiezza di un segnale fino a 1
bit.
Suddivisione del segnale:
1. Nella colonna destra posizionare il puntatore del mouse su un bit.
2. Fare clic, tenere premuto il tasto del mouse e muovere il puntatore del
mouse verso l'alto o il basso. Sul bit di uscita viene visualizzata una linea.
3. Tirare il puntatore del mouse fino a un altro bit e rilasciare il tasto. Anche
su questo bit viene visualizzata una linea. Queste due linee sono i limiti del
nuovo segnale.
Raggruppamento di segnali:
1. Nella colonna destra posizionare il puntatore del mouse sul primo (o l'ulti-
mo) bit di un segnale.
2. Fare clic, tenere premuto il tasto del mouse e muovere il puntatore del
mouse verso il basso (o verso l'alto).
3. Tirare il puntatore del mouse da un limite di segnale fino a un altro limite
di segnale, quindi rilasciare il tasto. Il limite di segnale centrale scompare.
I segnali sono stati raggruppati.

8.3.3 Swap dei segnali (inversione della sequenza di byte)

Descrizione La sequenza dei byte dei segnali pu essere invertita (procedura di "swap").
possibile invertire 2, 4 o 8 byte alla volta. Non possibile invertire singole
parti dei segnali. Inoltre non possibile effettuare lo swap oltre i limiti dei seg-
menti di memoria.
I bit all'interno di un byte rimangono sempre invariati.

Il controllo robot (V)KR C4 utilizza il formato di dati Intel. I segnali del


bus di campo con il formato Motorola devono essere convertiti nel for-
mato Intel. Ci avviene tramite il procedimento di swap.

80 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


8 Configurazione bus di campo

Nelle schede tecniche dei costruttori non sempre specificato se oc-


corre eseguire lo swap di un segnale. Di regola i segnali delle appa-
recchiature Siemens devono essere sottoposti a swap. Con il
seguente procedimento possibile stabilire se un ingresso deve essere sot-
toposto a swap:
1. Modificare la tensione sull'ingresso in modo lento e uniforme.
2. Osservare i valori per questo segnale sulla KUKA.smartHMI nella fine-
stra I/O analogici.
Se i valori cambiano in modo repentino e discontinuo ed eventualmente in
direzioni diverse, significa che necessario eseguire lo swap.

Si ottengono risultati diversi a seconda che un campo venga sottoposto allo


swap in modo completo o parziale:

Fig. 8-2: Esempio 1: inversione della sequenza di byte

Pos. Descrizione
1 Sequenza originaria
2 Risultato quando lo swap dei byte avviene in due tempi (il che si-
gnifica che avviene uno swap dei primi due byte, e lo swap dei se-
condi due byte avviene separatamente).

Fig. 8-3: Esempio 2: inversione della sequenza di byte

Pos. Descrizione
1 Sequenza originaria
2 Risultato dopo lo swap simultaneo di tutti i byte

Presupposto L'editor dei segnali aperto.

Procedimento 1. Posizionare il puntatore del mouse su una marcatura di inizio per lo swap.
Il puntatore del mouse si trasforma in una doppia freccia verticale.
2. Fare clic e tenere premuto il tasto del mouse. Muovere il puntatore del
mouse verso il basso, in direzione del limite del segnale.
3. Compare una barra.
Una possibilit : rilasciare il tasto del mouse. La sequenza dei byte
ora invertita.
Oppure: per eseguire lo swap di un campo pi grande, continuare a
muovere il puntatore del mouse senza rilasciare il tasto. Compare una
barra pi larga. Rilasciare il tasto del mouse. La sequenza dei byte
ora invertita.
Compare una marcatura di fine per lo swap.
Per annullare lo swap:
1. Posizionare il puntatore del mouse su una marcatura di fine per lo swap.
Il puntatore del mouse si trasforma in una doppia freccia verticale.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 81 / 189


WorkVisual 4.0

2. Fare clic e tenere premuto il tasto del mouse. Muovere il puntatore del
mouse verso l'alto, in direzione della marcatura di inizio.
3. La barra scompare. L'inversione stata annullata.

8.3.4 Modifica del tipo di dati

Descrizione Nell'editor dei segnali, il tipo di dati viene visualizzato mediante un simbolo.

Simbolo Descrizione
Tipo di dati integer con segno (SINT, INT, LINT o DINT
in base alla lunghezza)
Tipo di dati integer senza segno (USINT, UINT, ULINT
o UDINT in base alla lunghezza)
Tipo di dati digitale (BYTE, WORD, DWORD o LWORD
in base alla lunghezza)

(Il tipo di dati esatto di un segnale viene visualizzato nella finestra Commuta-
zione IO.)
Il tipo di dati deve essere modificato ad es. se occorre utilizzare un segnale
come uscita o ingresso analogico ma, a causa del file di descrizione apparec-
chio, contrassegnato solo come tipo di dati digitale.

Presupposto L'editor dei segnali aperto.

Procedimento 1. Sul lato destro della colonna degli ingressi o delle uscite, fare clic sul sim-
bolo del segno. Il simbolo cambia.
2. Continuare a cliccare finch non compare il simbolo desiderato.

8.3.5 Modifica dei nomi dei segnali

Presupposto L'editor dei segnali aperto.

Procedimento 1. Fare clic sul nome dell'ingresso o dell'uscita da modificare. Il nome diventa
editabile.
2. Digitare il nome desiderato e confermare con il tasto Enter.
Il nome deve essere univoco all'interno della vista attuale dell'editor dei se-
gnali.
Il nome modificato viene visualizzato nella finestra Commutazione IO.

82 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


8 Configurazione bus di campo

8.4 Connessione bus

8.4.1 Finestra Commutazione IO

In generale

Fig. 8-4: Finestra Commutazione IO

Pos. Descrizione
1 Indicazione dei tipi di ingresso/uscita e degli apparecchi con bus di
campo. I due campi da connettere vanno selezionati a sinistra e a
destra mediante le schede di registro.
I segnali dei campi qui selezionati vengono visualizzati nelle indi-
cazioni in basso.
2 Visualizzazione dei segnali connessi:
3 Visualizzazione di tutti i segnali. Qui possibile collegare gli in-
gressi/le uscite.
(>>> 8.4.3 "Connessione di ingresso e uscita" Pagina 85)
4 Qui possibile comprimere e riespandere separatamente le due
visualizzazioni dei segnali.
5 Indicazione del numero di bit contenuti nei segnali selezionati.

I segnali connessi sono evidenziati con simboli verdi.

I segnali con connessione multipla sono evidenziati con doppie frecce:


(>>> 8.4.2 "Pulsanti nella finestra Commutazione IO" Pagina 84)
Schede di registro:

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 83 / 189


WorkVisual 4.0

Nome Descrizione
KR C I/O Qui vengono visualizzati gli ingressi/uscite analogici e
digitali del controllo robot. A sinistra e a destra pre-
sente una scheda di registro KR C I/O. Essa consente
di connettere insieme ingressi e uscite del controllo
robot.
PLC Queste schede di registro sono importanti solo se si
utilizza Multiprog.
Segnali KR C Qui vengono visualizzati gli altri segnali del controllo
robot.
Bus di campo Qui vengono visualizzati gli/le ingressi/uscite degli
apparecchi con bus di campo. A destra e a sinistra
presente una scheda di registro Bus di campo. A sini-
stra sono visualizzati solo ingressi bus, a destra sono
visualizzate solo uscite bus.
A partire dalla versione 8.3 del software di sistema
possibile connettere tra loro, grazie a queste schede di
registro, gli ingressi e le uscite di 2 bus di campo.

8.4.2 Pulsanti nella finestra Commutazione IO

Filtri / Trova Alcuni di questi pulsanti sono presenti pi volte, ma si riferiscono sempre alla
parte della finestra Commutazione IO in cui si trovano.
Per alcuni pulsanti, la descrizione comandi cambia a seconda che i segnali a
cui si riferiscono siano visualizzati o disattivati in quel momento.

Pulsante Nome / descrizione


Filtri ingressi/Visualizza tutti gli ingressi: nasconde e
mostra gli ingressi.
Filtro uscite/Visualizza tutte le uscite : nasconde e mostra
le uscite.
Filtro dialogo: si apre la finestra Filtro segnali. Immettere i
criteri di filtro (testo, tipo di dati e/o campo di segnale) e fare
clic sul pulsante Filtro. I segnali che rispondono a questi cri-
teri vengono visualizzati.
Quando impostato un filtro, sul pulsante in basso a destra
compare un segno di spunta verde. Per rimuovere un filtro
impostato, fare clic sul pulsante e nella finestra Segnali fare
clic sul pulsante Resetta e poi su Filtro.
Pulsanti sopra l'indicazione dei segnali connessi:
Ricerca segnale connesso: disponibile soltanto se sele-
zionato un segnale connesso.
(>>> 8.4.7 "Ricerca di segnali assegnati" Pagina 88)
Pulsante sotto l'indicazione di tutti i segnali:
Trova parte di testo: visualizza un campo di ricerca. Qui
possibile ricercare nomi di segnali (o parti di nomi) verso l'alto
o verso il basso nelle visualizzazioni dei segnali.
Quando il campo di ricerca visualizzato, sul pulsante in
basso a destra compare il simbolo di una croce. Per nascon-
dere nuovamente il campo di ricerca, fare clic sul pulsante.

84 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


8 Configurazione bus di campo

Pulsante Nome / descrizione


Segnale connesso al filtro/Visualizza tutti i segnali con-
nessi
Nasconde e mostra i segnali connessi.
Segnale non connesso al filtro/Visualizza tutti i segnali
non connessi
Nasconde e mostra i segnali non connessi.

Connessione
Pulsante Nome / descrizione
Separa: separa i segnali connessi selezionati. possibile
selezionare pi connessioni e poi separarle insieme.
Collegare: connette tra loro i segnali che sono selezionati
nella visualizzazione di tutti i segnali. possibile selezionare
pi segnali su entrambi i lati e connetterli insieme. (Possibile
solo se su entrambi i lati selezionato lo stesso numero di
segnali.)

Modifica Pulsante Nome / descrizione


Crea segnale per provider
Rilevante solo se si utilizza Multiprog.
Edita segnale per provider
Per segnali del bus di campo: apre un editor in cui possibile
modificare la disposizione dei bit dei segnali.
(>>> 8.3 "Elaborazione di segnali da apparecchi del bus di
campo" Pagina 78)
Qui sono disponibili funzioni di modifica anche per gli
ingressi/uscite analogici del KRC e per i segnali Multiprog.
(>>> 8.4.9 "Elaborazione di segnali KRC analogici"
Pagina 89)
Cancella segnale per provider
Rilevante solo se si utilizza Multiprog.

Per maggiori informazioni su Multiprog consultare la documentazione


KUKA.PLC Multiprog.

8.4.3 Connessione di ingresso e uscita

Descrizione Questo procedimento consente di assegnare gli ingressi e le uscite degli ap-
parecchi agli ingressi e le uscite del controllo robot.
Sulla base dello stesso principio possibile ugualmente collegare insieme in-
gressi e uscite del controllo robot. (In questo caso necessario ricorrere in en-
trambe le met della finestra alla scheda di registro KR C I/O.)

Presupposto Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.


La struttura del bus in WorkVisual coincide con la struttura del bus reale.
Gli apparecchi con bus di campo sono configurati.

Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Editor di connessione. Si apre la finestra Commu-
tazione IO.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 85 / 189


WorkVisual 4.0

2. Nella met a sinistra della finestra, selezionare nella scheda di registro KR


C I/O il campo del controllo robot che si intende connettere, ad es. Ingres-
si digitali.
I segnali vengono visualizzati nella parte inferiore della finestra Commu-
tazione IO.
3. Nella met a destra della finestra, selezionare l'apparecchio nella scheda
di registro Bus di campo.
I segnali dell'apparecchio vengono visualizzati nella parte inferiore della fi-
nestra Commutazione IO.
4. Trascinare il segnale del controllo robot con Drag&Drop sull'ingresso o
uscita dell'apparecchio. (Oppure, viceversa, trascinare l'ingresso o uscita
dell'apparecchio sul segnale del controllo robot.)
I segnali sono ora connessi.
Procedimento alternativo per la connessione:
Selezionare i segnali da connettere e fare clic sul pulsante Collega.
Oppure: Selezionare i segnali da connettere e nel menu contestuale sce-
gliere l'opzione Collega.
Connessione multipla:
possibile selezionare pi segnali contemporaneamente (su entrambi i lati) e
connetterli insieme. Inoltre possibile:
1. Selezionare pi segnali su un lato e un solo segnale sull'altro lato.
2. Selezionare l'opzione Collega in modo ininterrotto nel menu contestua-
le. I segnali a partire da un segnale selezionato (contando in ordine pro-
gressivo) vengono connessi.

8.4.4 Connessione di un ingresso bus con un'uscita bus mediante collegamento EA (8.2)

Descrizione Un ingresso bus pu essere connesso con un'uscita bus con l'ausilio di un col-
legamento EA (dello stesso o di un altro bus). Ci avviene indirettamente.
Sono richieste qui in tutto 3 connessioni.

Procedimento 1. Collegare l'ingresso del bus con l'ingresso del controllo robot.
2. Collegare l'ingresso del controllo robot con l'uscita del controllo robot.
3. Collegare l'uscita del controllo robot con l'uscita del bus.
L'ingresso e l'uscita del controllo robot presentano in questo caso pi connes-
sioni.

Schema

Fig. 8-5: Schema: connessione di ingresso bus e uscita bus

86 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


8 Configurazione bus di campo

8.4.5 Connessione di un ingresso bus con un'uscita bus mediante applicazione transfer
EA (8.3)

Descrizione Un ingresso bus pu essere connesso direttamente con una o pi uscite bus
con l'ausilio di un'applicazione transfer (dello stesso o di un altro bus). A tale
scopo si utilizza in entrambe le met della finestra la scheda di registro Bus
di campo.
Alle uscite bus si possono connettere 2048 ingressi bus al massimo. Nella
connessione di un ingresso bus a pi uscite bus determinante il numero di
uscite bus.
Se alle uscite bus si devono connettere pi di 512 ingressi bus, le connessioni
devono essere eseguite a blocchi. In caso di connessione a blocchi sia gli in-
gressi che le uscite bus di un blocco sono adiacenti, ovvero non ci sono spazi
vuoti intermedi. Inoltre gli ingressi e le uscite bus di un blocco si trovano all'in-
terno di uno slot.
Esempio: Nel bus di campo PROFINET, i nomi dei segnali comprendono slot
e numeri indice. I numeri indice si riferiscono ai bit, ovvero numero indice 0001
= bit 1, numero indice 0002 = bit 2 ecc. Se si connettono 2 bit adiacenti all'in-
terno dello stesso slot (ad es. bit 1 e bit 2 dello slot 2), si ha 1 connessione a
blocco. Se per si collegano 2 bit non adiacenti o 2 bit di slot diversi (ad es. bit
4 dello slot 1 e bit 5 dello slot 3), non si ha alcuna connessione a blocco.

Le uscite sicure sono indicate in giallo a partire dalla versione 8.3 del
software di sistema. Queste uscite non devono essere connesse!

Schema

Fig. 8-6: Schema: connessione di ingresso bus e uscite bus

possibile utilizzare un progetto WorkVisual con connessioni bus di-


rette con una versione inferiore del software di sistema. Le connes-
sioni per non hanno alcun effetto nella versione inferiore.

8.4.6 Connessioni multiple o inverse di segnali mediante collegamento EA

Possibile I segnali possono essere connessi pi volte grazie al collegamento EA. I se-
gnali con connessione multipla sono evidenziati nella finestra Commutazione
IO con una doppia freccia:
possibile la seguente connessione multipla:
Connessione di un ingresso (controllo robot) con un ingresso (bus).
Connessione dello stesso ingresso (controllo robot) con una o pi uscite
(controllo robot).

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 87 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 8-7: Connessione multipla possibile

possibile la seguente connessione inversa:


Connessione di un'uscita (bus) con un ingresso (controllo robot).

Fig. 8-8: Connessione inversa possibile

Non possibile Non sono possibili le seguenti connessioni multiple:


Connessione di un ingresso (controllo robot) con pi ingressi (bus).
Connessione di un'uscita (controllo robot) con pi uscite (bus).

Fig. 8-9: Connessione multipla non possibile

8.4.7 Ricerca di segnali assegnati

Procedimento 1. Selezionare un segnale connesso.


2. Nella met della finestra nella quale stato selezionato il segnale (a sini-
stra o a destra), fare clic sul pulsante Ricerca segnale connesso.
Se un segnale connesso una sola volta: Il segnale assegnato viene
ora visualizzato come selezionato nella visualizzazione di tutti i segnali
nell'altra met della finestra.
Se un segnale connesso pi volte: Si apre la finestra Trova segnale.
Vengono visualizzati tutti i segnali connessi con il segnale selezionato.
Scegliere un segnale e confermare con OK.

88 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


8 Configurazione bus di campo

Fig. 8-10: Esempio: Segnale a connessioni multiple

8.4.8 Raggruppamento dei segnali

Descrizione 8 ingressi o uscite digitali del controllo robot possono essere raggruppati in un
segnale con il tipo di dati BYTE. I segnali raggruppati si riconoscono dall'ag-
giunta al nome #G.

Presupposto I segnali da raggruppare non sono connessi.

Procedimento 1. Sotto la scheda di registro KR C I/O selezionare e fare clic con il tasto de-
stro del mouse su 8 segnali consecutivi.
2. Selezionare Raggruppa.
I segnali vengono raggruppati in un segnale del tipo BYTE. Per il nuovo
segnale viene applicato il nome con il numero indice pi basso.
Per annullare il raggruppamento:
1. Fare clic con il tasto destro del mouse su un segnale con l'aggiunta al
nome #G.
2. Selezionare Annulla raggruppa.

Esempio

Fig. 8-11: Raggruppa segnali

Fig. 8-12: Segnale raggruppato

8.4.9 Elaborazione di segnali KRC analogici

Procedimento 1. Nella finestra Commutazione IO nella scheda di registro a sinistra KR C


I/O selezionare il segnale analogico.
possibile selezionare ed elaborare anche pi segnali contemporanea-
mente: con SHIFT + clic si possono selezionare segnali consecutivi. con
CTRL + clic si possono selezionare diversi segnali singoli.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 89 / 189


WorkVisual 4.0

2. In basso a sinistra nella finestra Commutazione IO fare clic sul pulsante


Edita segnale per provider. Si apre una finestra.
3. Immettere il fattore di calibrazione richiesto e modificare il tipo di dati se
necessario.
4. Fare clic su Ok per salvare i dati e chiudere la finestra.

Campo Descrizione
Fattore di cali- Qui possibile digitare il fattore di calibrazione neces-
brazione sario.
Modello possibile connettere solo segnali dello stesso tipo.
Qui possibile modificare il tipo di dati.

8.5 Esportazione della configurazione bus

Descrizione La configurazione specifica di bus pu essere esportata in file di formato XML.


Tale esportazione consente di verificare, se necessario, i dati di configurazio-
ne.

Presupposto Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Importa/Esporta. Si apre una finestra.


2. Selezionare Esporta configurazione I/O in file .XML e fare clic su Avan-
ti.
3. Specificare una directory. Fare clic su Avanti.
4. Fare clic su Porta a termine.
5. La configurazione viene esportata nella directory specificata. Una volta
completata la configurazione, appare un messaggio in merito. Chiudere la
finestra.

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9 Testi estesi

9
T
Testi estesi
s

9.1
s
Visualizza/modifica testi estesi
t

Presupposto Il controllo robot aggiunto e impostato sulla modalit attivo.


s

Procedimento 1. Selezionare la sequenza Editor > Editor testo esteso.


2. I testi estesi sono ordinati per argomenti. Nella colonna a sinistra selezio-
nare i testi estesi che si intende visualizzare, ad esempio Ingressi digitali.
3. Nelle colonne successive, selezionare la lingua o le lingue che si intende
visualizzare.
4. Modificare eventualmente i testi estesi.

Descrizione

Fig. 9-1: Editor testo esteso

Inoltre i testi estesi degli ingressi/uscite digitali possono essere modi-


ficati nella finestra Commutazione IO mediante il pulsante Edita se-
gnale per provider.

9.2 Importa testi estesi

Descrizione Possono essere importati i seguenti formati file:


.TXT
.CSV

Testi lunghi importati sovrascrivono testi lunghi esistenti.

Presupposto Il controllo robot aggiunto e impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Importa/Esporta. Si apre una finestra.


2. Selezionare Importa testi estesi e fare clic su Continua.
3. Selezionare il file da importare e la lingua dei testi estesi contenuti.
4. Se un segnale presenta gi un nome e il file da importare non contiene al-
cun nome per questo segnale, sar possibile selezionare con Cancella te-
sti estesi esistenti cosa si intende fare con il nome esistente.
Attivo: il nome viene cancellato.
Non attivo: il nome resta invariato.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 91 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 9-2: Importa testi estesi

5. Fare clic su Porta a termine.


6. Se l'importazione avvenuta senza errori, compare un messaggio corri-
spondente. Chiudere la finestra.

9.3 Esporta testi estesi

Descrizione I testi lunghi possono essere esportati nei seguenti formati file:
.TXT
.CSV

Presupposto Il controllo robot aggiunto e impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Importa/Esporta. Si apre una finestra.


2. Selezionare Esporta testi estesi e fare clic su Continua.
3. Definire il percorso e il nome e il formato del file che si intende creare. Se-
lezionare inoltre la lingua. Fare clic su Porta a termine.

Fig. 9-3: Esporta testi estesi

92 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


9 Testi estesi

4. Se l'esportazione avvenuta senza errori, un messaggio corrispondente


appare nella finestra. Chiudere la finestra.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 93 / 189


WorkVisual 4.0

94 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


10 Configurazione bus KUKA: Controller...

10 Configurazione bus KUKA: Controller Bus, System Bus, Ex-


f
tension Bus

10.1
z
Panoramica

Descrizione Nei casi seguenti occorre adeguare i bus KUKA in WorkVisual alla reale con-
figurazione bus:
Un apparecchio stato sostituito da un apparecchio di altro tipo, ad es. un
KPP0 con un KPP2.
Pi apparecchi sono stati sostituiti con pi apparecchi di altro tipo.
Uno o pi apparecchi sono stati rimossi.
Uno o pi apparecchi sono stati aggiunti.

Per informazioni in merito alla sostituzione di apparecchi e i possibili


abbinamenti di apparecchi, consultare il manuale operativo o le istru-
zioni di montaggio del controllo robot.

Procedimento 1. Caricare il progetto attivo dal controllo robot.

Quando in WorkVisual sono gi state effettuate impostazioni in un


progetto, che devono essere successivamente trasferite al controllo
robot insieme alla configurazione bus, il progetto attivo deve essere
trasferito in WorkVisual tramite confronto.
(>>> 13.8 "Confronta progetti (e applica differenze)" Pagina 149)

2. Procedere eventualmente alle configurazioni.


3. Trasferire il progetto sul controllo robot e attivarlo da qui.

10.2 Configurazione del bus KUKA (8.3)

Controller Bus La funzione Proposta di configurazione consente di configurare o aggiorna-


re automaticamente il controller bus in WorkVisual. Non pi necessario in-
serire singoli apparecchi, collegare gli apparecchi, inserire file del driver
carrello, ecc.
(>>> 6.18 "Inserimento di componenti hardware" Pagina 40)
Il controller bus pu essere comunque modificato manualmente. Lo svolgi-
mento corrisponde a quello per la versione del controllo 8.2.
(>>> 10.3.1 "Inserire gli apparecchi nel bus KUKA (8.2)" Pagina 95)

System Bus Lo svolgimento corrisponde a quello per la versione del controllo 8.2.
Extension Bus (>>> 10.3.1 "Inserire gli apparecchi nel bus KUKA (8.2)" Pagina 95)

10.3 Configurazione del bus KUKA (8.2)

10.3.1 Inserire gli apparecchi nel bus KUKA (8.2)

Consiglio: Disporre gli apparecchi nei bus nello stesso ordine in cui
sono disposti nella realt.
La disposizione non ha effetti sul funzionamento del bus. Il lavoro di
elaborazione dei collegamenti nella scheda di registro Topologia per mi-
nore quando la disposizione corrisponde gi alla realt.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 95 / 189


WorkVisual 4.0

Preparazione Solo quando devono essere inseriti degli apparecchi nel bus di estensione e
il nodo KUKA Extension Bus (SYS-X44) non presente:
1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo Struttura bus.
2. Selezionare Aggiungi nel menu contestuale. Si apre la finestra Selezione
DTM.
3. Selezionare la voce KUKA Extension Bus (SYS-X44) e confermare con
OK.

Presupposto I file di descrizione dell'apparecchio sono disponibili.


Per inserire gli apparecchi nel bus di estensione, occorre importare
prima i file.
(>>> 6.8 "Importazione dei file di descrizione apparecchio" Pagi-
na 31)
I file per il controller bus e il system bus sono presenti in WorkVisual.
Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
nel nodo Struttura bus fare clic con il tasto destro del mouse sul bus KU-
KA.
2. Selezionare Aggiungi nel menu contestuale. Si apre la finestra Selezione
DTM.
3. Selezionare l'apparecchio utilizzato e confermare con OK. L'apparecchio
viene trasferito nella struttura ad albero.
4. Se necessario: Nella struttura ad albero, fare clic con il tasto destro del
mouse sull'apparecchio e selezionare nel menu contestuale Rinomina.
Assegnare un nuovo nome all'apparecchio.

In un bus possono essere presenti pi apparecchi dello stesso tipo.


Per poterli differenziare nella struttura bus, WorkVisual aggiunge au-
tomaticamente un numero al nome. Si consiglia tuttavia di assegnare
agli apparecchi un nome plausibile, che comprenda ad es. le abbreviazioni
per le posizioni di montaggio degli apparecchi.
Nei messaggi di errore vengono utilizzati i nomi che gli apparecchi presenta-
no qui nella struttura bus.

5. Ripetere i passi da 1 a 4 per tutti gli apparecchi usati nel bus reale.
6. Verificare le impostazioni degli apparecchi e apportare eventuali modifi-
che.
(>>> 10.3.2 "Controllo impostazioni apparecchi" Pagina 97)
7. Verificare le connessioni degli apparecchi e apportare eventuali modifi-
che.
(>>> 10.3.3 "Collegamento degli apparecchi nel bus KUKA" Pagina 98)
8. Solo quando la modifica nel controller bus riguarda un KPP o quando il
controller bus stato completamente riallestito: inserire la configurazione
del driver carrello.
(>>> 10.3.5 "Inserimento della configurazione driver carrello" Pagi-
na 100)

96 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


10 Configurazione bus KUKA: Controller...

Fig. 10-1: Esempio controller bus

10.3.2 Controllo impostazioni apparecchi

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto fare clic con il tasto destro del mouse
sull'apparecchio nella scheda di registro Apparecchi.
2. Nel menu contestuale selezionare Impostazioni. Si apre la finestra Im-
postazioni....
3. Selezionare la scheda di registro In generale.
4. Controllare che siano state definite le impostazioni seguenti. In caso con-
trario rettificare le impostazioni.
Verifica ID costruttore: attivo
Controlla codice prodotto: attivo
Controlla numero di revisione: OFF
Controlla numero di serie: inattivo
5. Chiudere la finestra con OK.

Fig. 10-2: Impostazioni apparecchi, scheda di registro In generale (Gene-


ral)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 97 / 189


WorkVisual 4.0

10.3.3 Collegamento degli apparecchi nel bus KUKA

Descrizione Quando vengono inseriti degli apparecchi nel bus, WorkVisual li collega auto-
maticamente. Tali collegamenti devono essere controllati ed eventualmente
modificati, dal momento che WorkVisual non conosce la struttura effettiva del
bus.

Per maggiori informazioni in merito all'assegnazione dei connettori


degli apparecchi, consultare il manuale d'uso del controllo robot.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto fare clic con il tasto destro del mouse
sul bus nella scheda di registro Apparecchi.
2. Selezionare nel menu contestuale Impostazioni. Si apre la finestra Im-
postazioni....
3. Selezionare la scheda di registro Topologia.
(>>> 10.3.4 "Scheda di registro Topologia" Pagina 99)
4. Selezionare e cancellare i collegamenti non validi. Premere al riguardo il
tasto Canc o fare clic con il tasto destro del mouse e selezionare Cancel-
la.
5. Inserire i collegamenti mancanti. A tale scopo, fare clic su un allacciamen-
to e tenere premuto il tasto del mouse. Trascinare il puntatore del mouse
su un altro allacciamento e rilasciare il tasto.
6. Contrassegnare come tali i collegamenti provvisori. Fare clic al riguardo
con il tasto destro del mouse sul collegamento e selezionare nel menu
contestuale Collegamento scindibile. Il collegamento appare come linea
tratteggiata.
Un collegamento provvisorio ad es. per il controller bus quello all'Elec-
tronic Mastering Device (EMD), dal momento che l'EMD non allacciato
permanentemente.
7. Fare clic sugli apparecchi che presentano indirizzi o indirizzi alias non cor-
retti. Viene visualizzata una finestra. Digitare l'indirizzo esatto.
Tutti gli apparecchi allacciati provvisoriamente richiedono indirizzi alias.
Per l'EMD deve essere immesso l'indirizzo alias 2001!
8. Se necessario: variare la disposizione degli apparecchi con Drag&Drop.
Ci provvede a una migliore vista d'insieme nella scheda di registro Topo-
logia. Non incide in alcun modo sul bus.
9. Fare clic in basso a destra su OK.

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10 Configurazione bus KUKA: Controller...

10.3.4 Scheda di registro Topologia

Fig. 10-3: Scheda di registro Topologia Esempio controller bus

Propriet della scheda di registro Topologia:


Ogni apparecchio nel bus rappresentato da un rettangolo.
I numeri degli apparecchi indicano il rispettivo indirizzo fisico.
Per visualizzare il nome di un apparecchio:
Muovere il puntatore del mouse sull'apparecchio. Appare una descrizione
comandi con il nome dell'apparecchio.
Oppure selezionare l'apparecchio. La finestra a destra indicher le pro-
priet di tale apparecchio, ad esempio il nome.
Gli apparecchi nella figura:

Apparecchio Nome
1001 Cabinet Interface Board (CIB)
1002 Resolver Digital Converter (RDC)
1003 KUKA Power Pack 2 assi (KPP2) (G1)
1004 KUKA Servo Pack assi del polso (KSP) (T1)
1005 KUKA Servo Pack assi base (KSP) (T2)
1006 Electronic Mastering Device (EMD)

Per visualizzare il nome di un allacciamento:


Muovere il puntatore del mouse sull'allacciamento. Appare una descrizio-
ne comandi con il nome dell'allacciamento.
Le linee indicano i collegamenti tra gli apparecchi.
Linee continue significano collegamenti permanenti. Linee tratteggiate si-
gnificano collegamenti provvisori.
La disposizione degli apparecchi pu essere variata con Drag&Drop. Ci
provvede a una migliore vista d'insieme nella scheda di registro Topolo-
gia. Non incide in alcun modo sul bus.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 99 / 189


WorkVisual 4.0

La finestra a destra indica le propriet dell'apparecchio selezionato, ad es.


indirizzo e indirizzo alias. Le propriet possono essere in parte modificate.
Tutti gli apparecchi allacciati provvisoriamente richiedono indirizzi alias.
Per l'EMD deve essere immesso l'indirizzo alias 2001!
Il campo del messaggio in basso alla grafica segnala quando un apparec-
chio presenta un indirizzo o un indirizzo alias errati.
Per modificare i collegamenti:
Selezionare e cancellare i collegamenti non validi.
Premere al riguardo il tasto Canc o fare clic con il tasto destro del mouse
e selezionare Cancella.
Inserire i collegamenti mancanti.
A tale scopo, fare clic su un allacciamento e tenere premuto il tasto del
mouse. Trascinare il puntatore del mouse su un altro allacciamento e rila-
sciare il tasto.
Contrassegnare come tali i collegamenti provvisori.
Fare clic al riguardo con il tasto destro del mouse sul collegamento e se-
lezionare nel menu contestuale Collegamento scindibile. Un collega-
mento provvisorio quello ad es. all'Electronic Mastering Device (EMD),
dal momento che l'EMD non allacciato permanentemente.

10.3.5 Inserimento della configurazione driver carrello

Descrizione La configurazione del driver carrello deve essere inserita nel progetto WorkVi-
sual nei casi seguenti:
Quando stato riallestito completamente il controller bus.
Oppure quando stata apportata una modifica al controller bus concer-
nente un KPP.
Sono richiesti a tal fine i file di configurazione seguenti:
CFCoreWaggonDriverConfig.xml
EAWaggonDriverConfig.xml
Questi file vengono automaticamente installati nel corso dell'installazione di
WorkVisual. Si trovano nella directory C:\Programs(x86)\KUKA\WorkVi-
sual[]\WaggonDriverConfigurations e precisamente, nella sottodirectory per
i singoli tipi di controller bus.
Per quale configurazione di driver carrello optare con un determinato
controller bus?

Controller bus con Directory


KPP senza asse addizionale KPP 600-20
KPP con 1 asse addizionale KPP 600-20-1x40 (1x64)
KPP con 2 assi addizionali KPP 600-20-2x40
KPP con 1 asse addizionale e ServoGun FC KPP 600-20-1x40 + SDC
Sensorik Box
KPP con 2 assi addizionali e ServoGun FC KPP 600-20-2x40 + SDC
Sensorik Box
Pallettizzatore a 4 assi con asse addizionale 4Ax_PA_con_ZA
Pallettizzatore a 4 assi senza asse addizio- 4Ax_PA_senza_ZA
nale
Pallettizzatore a 5 assi con asse addizionale 5Ax_PA_con_ZA

100 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


10 Configurazione bus KUKA: Controller...

Controller bus con Directory


Pallettizzatore a 5 assi senza asse addizio- 5Ax_PA_senza_ZA
nale
AGILUS sixx 6Ax_CIBsr_KPPsr_KSP
sr

Presupposto Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro File espan-
dere il nodo del controllo robot.
2. Espandere poi i nodi sottostanti: Config > User > Common > Mada.
3. Solo quando nella directory Mada si trovano gi dei file driver carrello, che
devono essere rimossi:
Fare clic con il tasto destro del mouse su un file e selezionare nel
menu contestuale Cancella.
Ripeterlo per il secondo file.
4. Fare clic con il tasto destro del mouse sulla directory Mada e selezionare
nel menu contestuale Aggiungi file esterno.
5. Si apre una finestra. Nel campo Tipo di file selezionare la voce Tutti i file
(*.*).
6. Navigare alla directory contenente i file per la configurazione del driver
carrello, selezionare i file e confermare con Apri.
I file verranno a questo punto visualizzati nella struttura ad albero in basso
alla directory Mada. (In caso contrario: Comprimere e riespandere tutte le
directory per aggiornare la visualizzazione.)

10.4 Assegnazione indirizzo slave FSoE ( 8.2.21 e 8.3)

Questa descrizione vale per la variante di controllo (V)KR C4. Per


KR C4 compact si prega di contattare KUKA.
(>>> 15 "Assistenza KUKA" Pagina 177)

Descrizione Il controllo robot fornito con gli indirizzi FSoE preconfigurati. Solo nei casi se-
guenti necessario che l'utente assegni gli indirizzi attraverso WorkVisual:
collegato pi di 1 RDC.
Allo stato di consegna gli RDC sono preconfigurati con l'indirizzo FSoE
"2". Tuttavia, un indirizzo non pu essere utilizzato pi volte su un controllo
robot.
Pi apparecchi simili sono stati sostituiti contemporaneamente.

L'assegnazione degli indirizzi agli apparecchi fissa.


(>>> 10.4.1 "Indirizzi FSoE" Pagina 103)

Preparazione Rilevare il numero di serie KUKA dell'apparecchio reale.


Per i KSP e KPP il numero di serie si trova sulla targhetta.
Nei moduli della ditta Lenze possono venire inseriti diversi numeri di
serie. Il numero rilevante il numero KUKA.
(>>> 10.4.2 "Rilevare il numero di serie su KSP/KPP della ditta Len-
ze" Pagina 104)
Gli RDC presentano sulla scheda un'etichetta con un codice a barre.
Qui indicato il numero di serie cifrato.
(>>> 10.4.3 "Rilevamento del numero di serie del RDC" Pagina 105)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 101 / 189


WorkVisual 4.0

Rilevare l'indirizzo IP dell'interfaccia con la quale il PC WorkVisual col-


legato al controllo robot:
a. Sul comando robot selezionare nel menu principale Diagnosi > Moni-
tor diagnosi.
b. Nel campo Modulo selezionare l'interfaccia: Networkinterface (Ser-
vice) (per KSI) o Networkinterface (KLI).
Vengono ora visualizzati i file che appartengono all'interfaccia, tra cui
l'indirizzo IP.

Presupposto WorkVisual:
L'indirizzo IP del PC WorkVisual si trova nella stessa sottorete dell'indiriz-
zo IP dell'interfaccia con cui collegato (KSI o KLI).

Se si utilizza DHCP viene automaticamente attribuito un indirizzo IP


idoneo.
Se si utilizza un indirizzo IP fisso e un collegamento tramite KSI, l'in-
dirizzo deve dipendere dall'impostazione dell'interfaccia configurata come in-
terfaccia Windows nel KLI. (Default: "virtual5" con l'indirizzo IP 172.31.1.147
e la maschera di sottorete 255.255.0.0)
Se si utilizza un indirizzo IP fisso e un collegamento tramite KSI, l'intervallo
degli indirizzi IP dipende dalle impostazioni della comunicazione non in tem-
po reale. (Default: indirizzo IP 172.17.x.x con maschera di sottorete
255.255.0.0)

Connessione di rete al controllo robot reale


La configurazione in WorkVisual identica alla struttura bus reale.
Questo pu venire eseguito nel modo pi sicuro caricando il progetto atti-
vo del comando robot reale in WorkVisual.
Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.
Gli apparecchi interessati supportano l'assegnazione degli indirizzi attra-
verso il software.
Questo riportato nel file di descrizione dell'apparecchio. Talvolta pu tro-
varsi nel file di descrizione dell'apparecchio pi recente, ma l'apparecchio
stato inserito nella struttura bus in WorkVisual ancora con una versione
del file precedente. Pertanto il nuovo file deve essere importato in WorkVi-
sual e l'apparecchio deve essere rimosso dalla struttura bus e poi inserito
nuovamente.
Controllo robot reale:
Gruppo utenti Esperto o superiore
Modo operativo T1
Il controllo di sicurezza non d l'abilitazione azionamenti.
Questo stato pu essere provocato come segue: attivare un arresto di
emergenza.
Questo stato pu essere verificato come segue: Nella barra di stato
fare clic sull'indicazione di stato Azionamenti. Si apre la finestra Con-
dizioni Move. Il campo Abilitazione azionamenti Safety deve esse-
re grigio. Non deve essere verde.

Per informazioni sulla barra di stato consultare il manuale operativo e


di programmazione per il System Software.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic sul nodo KUKA Controller Bus (KCB). Si apre la finestra
Impostazioni....
2. Inserire l'indirizzo IP rilevato durante la preparazione (KSI o KLI). Fare clic
su OK per applicare i dati e chiudere la finestra.

102 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


10 Configurazione bus KUKA: Controller...

3. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo KUKA Controller Bus
(KCB) e selezionare nel menu contestuale Collega.
Il nodo risulta ora scritto in verde, in corsivo.
4. Fare clic con il tasto destro del mouse sotto il nodo KUKA Controller Bus
(KCB) sull'apparecchio interessato e selezionare nel menu contestuale
Collega.
La definizione dell'apparecchio risulta ora scritta in verde, in corsivo.
5. Fare di nuovo clic con il tasto destro del mouse sull'apparecchio e selezio-
nare nel menu contestuale Funzioni > Assegna indirizzi slave FSoE....
La finestra Assegnazione di indirizzi slave FSoE si apre e viene visua-
lizzato l'indirizzo FSoE attualmente impostato.
6. Digitare il numero di serie e il nuovo indirizzo FSoE. Gli zeri iniziali posso-
no essere omessi.
WorkVisual riconosce se il numero di serie corretto: in caso negativo, a
sinistra del campo viene visualizzato un punto esclamativo rosso. Questo
succede anche durante l'immissione, finch il numero non completo e
quindi errato.
Non appena il numero risulta completo e corretto, il punto esclamativo ros-
so scompare.
7. Quando il numero di serie corretto, fare clic su Applica. Poi fare clic su
OK. La finestra si chiude.
8. Fare di nuovo clic con il tasto destro del mouse sull'apparecchio e selezio-
nare nel menu contestuale Separa.
I dati sono ora memorizzati sull'apparecchio reale. Tuttavia, il controller
bus reale non ha ancora accesso all'apparecchio.
9. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo KUKA Controller Bus
(KCB) e selezionare nel menu contestuale Separa.
10. Riconfigurare sul comando del robot reale il driver I/O.
Una volta conclusa la configurazione, il controller bus ha di nuovo accesso
agli apparecchi e agli indirizzi attuali.

10.4.1 Indirizzi FSoE

KSP e KPP
Variante di controllo con 1 serie di convertitori
KSP sinistra KSP centro KPP a destra
Indirizzo: 1022 Indirizzo: 1021 Indirizzo: 1020

Variante di controllo con 2 serie di convertitori


KSP in alto a sinistra KSP in altro in centro KPP in alto a destra
Indirizzo: 1032 Indirizzo: 1031 Indirizzo: 1030
KSP in basso a sinistra KSP in basso in centro KPP in basso a destra
Indirizzo: 1022 Indirizzo: 1021 Indirizzo: 1020

RDC Le seguenti tabelle indicano le topologie comuni e come per esse debbano es-
sere assegnati gli indirizzi FSoE.
RDC-Rob = RDC di un robot KUKA (eccetto KR 1000 titan)
RDC-Titan = RDC di un KR 1000 titan
RDC-ExAx = RDC per assi addizionali o CK
KR 1000 titan ha 2 RDC. Essi devono avere sempre gli indirizzi FSoE "2" e "3.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 103 / 189


WorkVisual 4.0

X21, a cascata X21 X21.1, a cascata X21.1


RDC-Rob --- --- ---
Indirizzo: 2 RDC-ExAx ---
Indirizzo: 3
RDC-ExAx RDC-ExAx
Indirizzo: 3 Indirizzo: 4

X21, a cascata X21 X21.1, a cascata X21.1


RDC-Titan RDC-Titan --- ---
Indirizzo: 2 Indirizzo: 3 RDC-ExAx ---
Indirizzo: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx
Indirizzo: 4 Indirizzo: 5

X21, a cascata X21 X21.1, a cascata X21.1


RDC-ExAx RDC-Rob --- ---
Indirizzo: 2 Indirizzo: 3 RDC-ExAx ---
Indirizzo: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx
Indirizzo: 4 Indirizzo: 5

Altri componenti possibile assegnare ai seguenti componenti indirizzi FSoE. Nella prassi non
necessario, dal momento che esistono solo una volta per ogni comando ro-
bot.

Componente Indirizzo
smartPAD 13330
SIB 13331
SIB extended 13332
CIB 1

Gli indirizzi per smartPAD, SIB, SIB extended e CIB invece non pos-
sono mai essere assegnati ad altri componenti.

10.4.2 Rilevare il numero di serie su KSP/KPP della ditta Lenze

Fig. 10-4: Esempio: Scritta su KSP/KPP della ditta Lenze

104 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


10 Configurazione bus KUKA: Controller...

Pos. Descrizione
1 N. di serie KUKA: Questo il numero in questione.
2 N. di serie: Questo numero non di interesse.

10.4.3 Rilevamento del numero di serie del RDC

Descrizione Gli RDC presentano sulla scheda un'etichetta con un codice a barre. Qui in-
dicato il numero di serie cifrato. Esistono 2 tipi di codici a barre. A seconda del
tipo varia la lunghezza del numero di serie.
Quando l'RDC si trova nella box RDC, aprire la box per potere vedere l'etichet-
ta.

Per informazioni su RDC e su come aprire la box RDC sono riportate


nel manuale operativo del controllo robot.

Etichetta su RDC

Fig. 10-5: Esempio: box aperta con RDC

Pos. Descrizione
1 L'etichetta interessata si trova al centro della scheda.
2 Le etichette sulla striscia di memoria EDS non sono rilevanti.

Numero di serie
codificato

Fig. 10-6: Esempio: etichetta su un RDC

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 105 / 189


WorkVisual 4.0

Pos. Descrizione
1 Le prime due cifre a sinistra indicano il tipo. Sono possibili:
Tipo 20 (nell'esempio)
Tipo 26
2 Le ultime due cifre a destra indicano le cifre di controllo. Le cifre di
controllo non sono rilevanti.
3 A sinistra delle cifre di controllo si trova il numero di serie. Il
numero di cifre di cui composto dipende dal tipo:
Per il tipo 20: 6 cifre (nell'esempio: 012406)
Per il tipo 26: 7 cifre

10.5 Assegnazione indirizzo slave FSoE ( 8.2.20)

Questa descrizione vale per la variante di controllo (V)KR C4. Per


KR C4 compact si prega di contattare KUKA.
(>>> 15 "Assistenza KUKA" Pagina 177)

Descrizione Il controllo robot fornito con gli indirizzi FSoE preconfigurati. Solo se viene
sostituito un apparecchio necessario che l'utente assegni a tale apparecchio
un indirizzo attraverso WorkVisual.
Non possibile sostituire contemporaneamente pi apparecchi simili.

L'assegnazione degli indirizzi agli apparecchi fissa.


(>>> 10.4.1 "Indirizzi FSoE" Pagina 103)

Preparazione Rilevare il numero di serie KUKA dell'apparecchio reale.


Per i KSP e KPP il numero di serie si trova sulla targhetta.
Nei moduli della ditta Lenze possono venire inseriti diversi numeri di
serie. Il numero rilevante il numero KUKA.
(>>> 10.4.2 "Rilevare il numero di serie su KSP/KPP della ditta Len-
ze" Pagina 104)
Gli RDC presentano sulla scheda un'etichetta con un codice a barre.
Qui indicato il numero di serie cifrato.
(>>> 10.4.3 "Rilevamento del numero di serie del RDC" Pagina 105)
Rilevare l'indirizzo IP dell'interfaccia con la quale il PC WorkVisual col-
legato al controllo robot:
a. Sul comando robot selezionare nel menu principale Diagnosi > Moni-
tor diagnosi.
b. Nel campo Modulo selezionare la voce Networkinterface (KLI).
Vengono ora visualizzati i file che appartengono all'interfaccia, tra cui
l'indirizzo IP.

Presupposto WorkVisual:
L'indirizzo IP del PC WorkVisual si trova nella stessa sottorete dell'indiriz-
zo IP dell'interfaccia con cui collegato (KLI).
Connessione di rete al controllo robot reale
La configurazione in WorkVisual identica alla struttura bus reale.
Questo pu venire eseguito nel modo pi sicuro caricando il progetto atti-
vo del comando robot reale in WorkVisual.
Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.

106 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


10 Configurazione bus KUKA: Controller...

Gli apparecchi interessati supportano l'assegnazione degli indirizzi attra-


verso il software.
Questo riportato nel file di descrizione dell'apparecchio. Talvolta pu tro-
varsi nel file di descrizione dell'apparecchio pi recente, ma l'apparecchio
stato inserito nella struttura bus in WorkVisual ancora con una versione
del file precedente. Pertanto il nuovo file deve essere importato in WorkVi-
sual e l'apparecchio deve essere rimosso dalla struttura bus e poi inserito
nuovamente.
Controllo robot reale:
Gruppo utenti Esperto o superiore
Modo operativo T1
$USER_SAF == TRUE

$USER_SAF == Le condizioni in cui compreso $USER_SAF TRUE dipendono dalla variante


TRUE di controllo e dal modo operativo:

Sistema di Modo
Condizione
controllo operativo
KR C4 T1, T2 Il tasto di consenso premuto.
AUT, AUT EXT Il dispositivo di protezione sepa-
ratore chiuso.
VKR C4 T1 Il tasto di consenso premuto.
E2 chiuso.
T2 Il tasto di consenso premuto.
E2 e E7 chiusi
AUT EXT Il dispositivo di protezione sepa-
ratore chiuso.
E2 e E7 sono aperti.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic sul nodo KUKA Controller Bus (KCB). Si apre la finestra
Impostazioni....
2. Inserire l'indirizzo IP rilevato durante la preparazione KLI. Fare clic su OK
per applicare i dati e chiudere la finestra.
3. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo KUKA Controller Bus
(KCB) e selezionare nel menu contestuale Collega.
Il nodo risulta ora scritto in verde, in corsivo.
4. Fare clic con il tasto destro del mouse sotto il nodo KUKA Controller Bus
(KCB) sull'apparecchio interessato e selezionare nel menu contestuale
Collega.
La definizione dell'apparecchio risulta ora scritta in verde, in corsivo.
5. Fare di nuovo clic con il tasto destro del mouse sull'apparecchio e selezio-
nare nel menu contestuale Funzioni > Assegna indirizzi slave FSoE....
La finestra Assegnazione di indirizzi slave FSoE si apre e viene visua-
lizzato l'indirizzo FSoE attualmente impostato.
6. Digitare il numero di serie e il nuovo indirizzo FSoE. Gli zeri iniziali posso-
no essere omessi.
WorkVisual riconosce se il numero di serie corretto: in caso negativo, a
sinistra del campo viene visualizzato un punto esclamativo rosso. Questo
succede anche durante l'immissione, finch il numero non completo e
quindi errato.
Non appena il numero risulta completo e corretto, il punto esclamativo ros-
so scompare.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 107 / 189


WorkVisual 4.0

7. Quando il numero di serie corretto, fare clic su Applica. Poi fare clic su
OK. La finestra si chiude.
8. Fare di nuovo clic con il tasto destro del mouse sull'apparecchio e selezio-
nare nel menu contestuale Separa.
I dati sono ora memorizzati sull'apparecchio reale. Tuttavia, il controller
bus reale non ha ancora accesso all'apparecchio.
9. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo KUKA Controller Bus
(KCB) e selezionare nel menu contestuale Separa.
10. Sul comando robot selezionare nel menu principale Spegnimento e le op-
zioni Start a freddo, Rinnova lettura file.
Il comando si riavvia. Il controller bus ha ora di nuovo accesso agli appa-
recchi e agli indirizzi attuali.

108 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


11 RoboTeam

11 RoboTeam

In questa documentazione viene descritto come configurare offline i


T

RoboTeam in WorkVisual. Per informazioni basilari su RoboTeam e


sull'installazione e la programmazione sul controllo robot consultare
la documentazione KUKA.RoboTeam.

La funzionalit "RoboTeam" non disponibile per progetti con con-


trolli robot VKR C4.

11.1 Creazione di RoboTeam

11.1.1 Creazione di un nuovo progetto RoboTeam

Descrizione In WorkVisual sono disponibili dei modelli per la creazione di un nuovo proget-
to che pu contenere uno o pi RoboTeams. Un wizard (Wizard di configu-
razione cella) guida l'utente attraverso il procedimento di creazione.

Modelli Modelli per i progetti che contengono RoboTeam:

Modello Descrizione
Progetto RoboTeam Crea un progetto in cui il numero di RoboTeam e
generico di robot indipendenti viene determinato
dall'utente. L'utente stabilisce inoltre il numero
dei robot e degli assi addizionali per ogni Robo-
Team.
Progetto semplice Crea un progetto con 1 RoboTeam. Il RoboTeam
RoboTeam contiene 2 robot e 1 asse addizionale.
Progetto con due Crea un progetto con 2 RoboTeam. Ogni Robo-
RoboTeam Team contiene 2 robot e 1 asse addizionale. Il
progetto contiene inoltre un robot di manipola-
zione.

Fig. 11-1: Pagina di esempio: Wizard di configurazione cella

Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Nuovo. L'Esplora progetto si apre. A sinistra
selezionata la scheda di registro Crea
progetto.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 109 / 189


WorkVisual 4.0

2. Nel campo Modelli disponibili selezionare uno dei modelli per un proget-
to RoboTeam.
3. Nel campo Nome file assegnare un nome al progetto.
4. Nel campo Locazione di memoria specificata la directory di default per
progetti. Optare eventualmente per un'altra directory.
5. Fare clic sul pulsante Nuovo. Si apre il wizard di configurazione cella.
6. Eseguire le impostazioni necessarie nel wizard, ad es. scegliere il tipo di
robot. Con Continua si passa alla pagina successiva.
7. Una volta eseguite tutte le impostazioni, fare clic su Porta a termine e poi
nella pagina successiva su Chiudi.
8. La rete di robot ora visualizzata nella scheda di registro Struttura del
progetto della finestra Apparecchi e nella finestra Configurazione della
cella. La rete di robot viene rappresentata con una struttura ad albero nel-
la scheda di registro Apparecchi e in forma grafica nella scheda di regi-
stro Configurazione della cella.

Fig. 11-2: Esempio: RoboTeam nella scheda di registro Apparecchi

110 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


11 RoboTeam

Fig. 11-3: Esempio: RoboTeam nella finestra Configurazione della cella

11.1.2 Inserimento di RoboTeam in un progetto esistente

Descrizione Un RoboTeam pu essere inserito in un progetto esistente. Ci possibile


mediante la finestra Struttura del progetto o la finestra Configurazione del-
la cella.

Se il RoboTeam va inserito in un progetto nuovo, sono disponibili mo-


delli speciali per la creazione del progetto. Questo metodo pi sem-
plice e veloce rispetto alla creazione di un regolare progetto con il
successivo inserimento del RoboTeam.
(>>> 11.1.1 "Creazione di un nuovo progetto RoboTeam" Pagina 109)

Presupposto I cataloghi KukaControllers e KUKARobots[] sono disponibili.


Se il RoboTeam deve contenere assi addizionali: Il catalogo KukaExter-
nalKinematics[] disponibile.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
Struttura del fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo della cella e selezionare nel
progetto menu contestuale l'opzione Aggiungi RoboTeam.
Vengono inseriti il nodo Rete robot e il sottonodo RoboTeam. I nodi sono
numerati di default e possono essere rinominati.
2. Aggiungere al nodo RoboTeam il numero desiderato di controlli robot.
3. Assegnare i controlli robot al robot.
4. Eventualmente assegnare assi addizionali ai controlli robot.
5. Se necessario possibile aggiungere un ulteriore RoboTeam alla rete.
A tale scopo fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo Rete robot e
nel menu contestuale selezionare l'opzione Aggiungi RoboTeam. Quindi
ripetere i passi da 2 a 5.

Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro del mouse nell'area vuota della finestra Con-
Configurazione figurazione della cella e selezionare nel menu contestuale l'opzione Ag-
della cella giungi RoboTeam.
Viene aggiunto un nuovo RoboTeam. Il nome pu essere modificato.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 111 / 189


WorkVisual 4.0

2. Aggiungere al nuovo RoboTeam il numero desiderato di controlli robot.


3. Assegnare i controlli robot al robot.
4. Eventualmente assegnare assi addizionali ai controlli robot.
5. Se necessario possibile aggiungere un ulteriore RoboTeam alla rete.
A tale scopo fare clic con il tasto destro del mouse nell'area vuota e sele-
zionare nel menu contestuale l'opzione Aggiungi RoboTeam. Quindi ri-
petere i passi da 2 a 5.

11.2 Configurazione di RoboTeam

11.2.1 Definizione del clock master

Descrizione Dopo la creazione di una rete di robot, di default il 1 controllo robot nella strut-
tura ad albero viene definito da WorkVisual come clock master. Questa defi-
nizione pu essere modificata.
Nella finestra Configurazione della cella, il clock master rappresentato da
un piccolo orologio analogico. Per ogni rete pu esserci solo 1 clock master.
Sul controllo robot reale il clock master non visibile e non pu essere modi-
ficato.

Presupposto La finestra Configurazione della cella aperta.

Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro del mouse sul controllo robot che si desidera
definire come nuovo clock master.
2. Nel menu contestuale selezionare RoboTeam > Setta come clock ma-
ster.
Il nuovo clock master ora contrassegnato con l'orologio analogico
nell'editor. Accanto al clock master precedente scomparso l'orologio
analogico.

Fig. 11-4: Visualizzazione del clock master

Pos. Descrizione
1 L'orologio indica il clock master.

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11 RoboTeam

11.2.2 Definizione del master di movimento

Descrizione Con questo procedimento viene stabilito quale cinematica potrebbe seguire i
movimenti di un'altra cinematica. La seconda cinematica il master di movi-
mento. Non viene quindi definito quale cinematica deve seguire un'altra cine-
matica, bens quali possibilit devono essere disponibili. Solo le cinematiche
definite qui in WorkVisual come master e/o slave possono essere utilizzate
come tali nel programma.
Sono possibili collegamenti multipli e collegamenti in entrambe le direzioni,
dato che le cinematiche possono essere master di movimento e/o slave du-
rante l'esecuzione del programma.
Quando si crea un collegamento, i sistemi di coordinate BASE e TOOL richie-
sti vengono creati automaticamente. Questi sono identificati con i nomi
REF_PIN e LK_BASE e con un simbolo. Per un robot che dovr seguire un
altro robot viene creato un riferimento sul sistema di coordinate TOOL e BASE
dell'altro robot. I sistemi di coordinate sono evidenziati in rosso nell'editor Ge-
stione tool/base , in quanto non sono ancora assegnati ad alcun numero.

Si consiglia di creare solo i collegamenti che sono effettivamente ne-


cessari nel programma. Evitare di collegare tra loro tutte le cinemati-
che disponibili in entrambe le direzioni, in quanto ci provoca l'inutile
occupazione dei sistemi di coordinate TOOL e BASE, che in tal modo non
sono pi disponibili per altri scopi.

Presupposto La finestra Configurazione della cella aperta.

Procedimento 1. Fare clic su una cinematica (robot o asse addizionale) e tenere premuto il
tasto del mouse.
2. Trascinare il puntatore del mouse su un'altra cinematica e rilasciare il ta-
sto. Si apre il popup {Cinematica1} deve seguire {Cinematica2}.
3. Fare clic sul popup.
Ora la prima cinematica pu seguire l'altra cinematica. Ci viene rappre-
sentato tramite una freccia tratteggiata. La freccia rossa se i punti di
base non sono ancora misurati. Una freccia verde indica che i punti di
base sono gi misurati.
4. Ripetere i passi da 1 a 3 fino a quando ogni cinematica collegata con al-
meno un'altra cinematica.
5. Aprire l'editor Gestione tool/base ed eseguire l'assegnazione desiderata
per i sistemi di coordinate BASE e TOOL non ancora associati a un nume-
ro.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 113 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 11-5: Visualizzazione del master di movimento

Pos. Descrizione
1 Il robot 2 il master di movimento del robot 1. La freccia blu an-
zich rossa perch il puntatore del mouse vi posizionato sopra.
2 Il robot 2 il master di movimento del robot 3.
3 Posizionando il puntatore del mouse su un'altra freccia si apre una
visualizzazione con informazioni.

114 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


11 RoboTeam

Fig. 11-6: Sistemi di coordinate TOOL e BASE in RoboTeam

Pos. Descrizione
1 Sistema di coordinate TOOL non assegnato ad alcun numero
2 Indica che il sistema di coordinate fa parte di un collegamento di 2
robot
3 Sistema di coordinate BASE non assegnato ad alcun numero

11.2.3 Cancella collegamento master/slave

Descrizione I collegamenti che definiscono i master di movimento possono essere cancel-


lati quando non sono pi necessari.

Procedimento 1. Fare clic sulla freccia da cancellare. La freccia diventa blu.


2. Fare clic con il tasto destro del mouse e nel menu contestuale selezionare
Cancella. La freccia viene cancellata.

11.2.4 Creazione e configurazione di un semaforo

Descrizione Con il semaforo viene stabilita la sequenza in base alla quale i robot possono
accedere all'area di lavoro.

Nel pacchetto tecnologico KUKA.RoboTeam i semafori vengono de-


finiti come settori di lavoro. Questi settori di lavoro sono specifici per
RoboTeam e non hanno nulla a che vedere con i settori di lavoro ge-
ometrici risultanti dai campi di assi del robot.
Se sul controllo robot installato KUKA.RoboTeam, i semafori possono es-
sere visualizzati sulla KUKA smartHMI tramite Visualizzazione > Settore di
lavoro.

Presupposto RoboTeam stato creato.


La finestra Configurazione della cella aperta.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 115 / 189


WorkVisual 4.0

Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro del mouse su un controllo robot e nel menu
contestuale selezionare RoboTeam> Genera semaforo.
2. Viene inserito un semaforo. Il nome di default Semaphore [n. progressi-
vo]. Il nome di default pu essere modificato.
3. Il controllo robot selezionato durante la creazione ha la priorit 1. La prio-
rit pu essere modificata:
a. Nel semaforo fare clic sulla freccia verso il basso.
b. Nel campo Lista delle priorit definire la sequenza mediante le frec-
ce.
4. Un controllo robot definito come master semaforo. Il master semaforo
pu essere modificato:
a. Nel semaforo fare clic sulla freccia verso il basso.
b. Nel campo Master selezionare il controllo robot desiderato.

Fig. 11-7: Configurazione dei semafori

Pos. Descrizione
1 Visualizzazione del semaforo
2 Lista delle priorit
La sequenza pu essere modificata mediante le frecce.
3 Master semaforo

116 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


12 Programmazione

12
2
Programmazione

12.1 Creazione di programma

Presupposto Se ci si avvale di un controllo KR C4: Il catalogo KRL Templates stato


z


inserito nella finestra Cataloghi.
Se ci si avvale di un controllo VKR C4: Il catalogo WL Templates stato
inserito nella finestra Cataloghi.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro File espan-
dere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Nel catalogo KRL Templates oppure VW Templates afferrare il modello
desiderato e trascinarlo con Drag&Drop su un nodo della struttura ad al-
bero. Il file di programma viene inserito nella struttura ad albero.
Il file pu essere modificato a questo punto con l'editor KRL.

12.2 Importazione di programma

Descrizione Possono essere importati file nei formati SRC, DAT, SUB e KRL.

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro File espan-
dere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo nel quale stato creato il
programma e selezionare nel menu contestuale Aggiungi file esterno.
3. Approdare alla directory nella quale si trova il file che deve essere impor-
tato.
4. Marcare il file e confermare con Apri. Il file viene inserito nella struttura ad
albero.
Il file pu essere modificato a questo punto con il KRL-Editor.

12.3 Visualizzazione delle dichiarazioni di variabili in un file

Tutte le variabili KRL dichiarate in un determinato file possono essere visua-


lizzate in modo chiaro e comprensibile in un elenco. Per i file SRC vengono
sempre visualizzate anche le variabili del rispettivo file DAT e viceversa.

Procedimento 1. Solo se la finestra Elenco variabili non viene ancora visualizzata: Visua-
lizzarla selezionando i menu Finestra > Elenco variabili.
2. Aprire il file nell'editor KRL oppure, se gi aperto, fare clic sulla scheda
di registro del file.
3. La lista di variabili indica ora tutte le variabili dichiarate in questo modulo
(file SRC e relativo file DAT).
4. Se necessario, possibile selezionare una variabile nell'editor KRL come
segue:
Fare doppio clic sulla riga nel risultato della ricerca.
Oppure: Fare clic con il tasto destro del mouse sulla riga e selezionare
Vai a... nel menu contestuale.
Oppure: Selezionare la riga e premere il tasto Enter.
Nella finestra Elenco variabili disponibile una funzione di ricerca con cui
possibile cercare le variabili locali nel file attuale:
Digitare il nome della variabile o una parte del nome nel campo di ricerca.
Il risultato viene immediatamente visualizzato.
Se il cursore si trova nel campo di ricerca, il campo pu essere svuotato pre-
mendo ESC.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 117 / 189


WorkVisual 4.0

Descrizione

Fig. 12-1: Finestra Elenco variabili

Facendo clic su una colonna possibile ordinare l'elenco in base a questa co-
lonna.

Pulsante Nome / descrizione


Raggruppa le variabili in base a sottofunzioni locali
Con il pulsante premuto: la visualizzazione ordinata in base
ai tipi di file. (All'interno di questa visualizzazione inoltre
possibile ordinare i dati in base alle colonne.)
Con il pulsante non premuto: la visualizzazione non ordi-
nata in base ai tipi di file.

12.4 Trova e sostituisci nei file

Descrizione In WorkVisual disponibile una funzione di ricerca con cui possibile cercare
nel testo di tutti i file dell'intero progetto. possibile per limitare la ricerca ad
un singolo file o a una determinata porzione di file opportunamente seleziona-
ta. Gli ambiti in cui pu avvenire la ricerca possono essere selezionati nella
finestra di ricerca.
Al posto della semplice ricerca possibile anche servirsi della funzione Trova
e sostituisci.
La funzione di ricerca o Trova e sostituisci pu essere richiamata ovunque
all'interno del progetto, indipendentemente dall'ambito di lavoro o dall'editor in
cui ci si trova.

Procedimento 1. Per effettuare la ricerca in un unico file, aprirlo.


2. Se si vuole effettuare la ricerca in una porzione specifica del file, selezio-
narla.
3. Aprire la finestra di ricerca: CTRL+F
Oppure: Aprire la finestra per Trova e sostituisci: STRG+H
4. Attivare le impostazioni desiderate e fare clic su Trova oppure su Sosti-
tuisci o Sostituisci tutti.

12.5 KRL-Editor

12.5.1 Apertura di file in Editor KRL

Presupposto Si tratta di un formato file che pu essere elaborato con l'editor KRL.
(>>> "Formati file" Pagina 119)

Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro File fare un
doppio clic su un file.
Oppure: Selezionare il file e fare clic sul pulsante KRL-Editor.
Oppure: Selezionare il file e poi selezionare la sequenza di menu Editor
> KRL-Editor.
2. Per chiudere il file: Fare clic in alto a destra sulla "X".

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12 Programmazione

Nell'editor KRL possono essere aperti pi file contemporaneamente. Essi pos-


sono essere visualizzati orizzontalmente o verticalmente, se necessario. Ci
ne consente, ad es., l'agevole confronto dei contenuti.
Per visualizzare file affiancati:
1. Fare clic nell'editor KRL con il tasto destro del mouse sul titolo del file. Se-
lezionare nel menu contestuale Nuovo gruppo tabulatori verticale.
2. Per visualizzare nuovamente i file in successione: fare clic nell'editor KRL
con il tasto destro del mouse sul titolo di un file. Selezionare nel menu con-
testuale In alto oppure In basso.
Per visualizzare i file uno sotto l'altro:
1. Fare clic nell'editor KRL con il tasto destro del mouse sul titolo del file. Se-
lezionare nel menu contestuale Nuovo gruppo tabulatori orizzontale.
2. Per visualizzare nuovamente i file in successione: fare clic nell'editor KRL
con il tasto destro del mouse sul titolo di un file. Selezionare nel menu con-
testuale In alto oppure In basso.

Formati file L'editor KRL serve in prima linea a modificare i file che contengono codici KRL:
SRC
DAT
SUB
Con l'editor KRL per anche possibile editare file dei seguenti formati:
ADD
BAT
CONFIG
CMD
DEL
INI
KFD
KXR
LOG
REG
TXT
XML

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 119 / 189


WorkVisual 4.0

12.5.2 Interfaccia utente editor KRL

Fig. 12-2: Interfaccia utente Editor KRL

Pos. Descrizione
1 Area di programma
Qui possibile inserire il codice o modificarlo. L'editor KRL offre
numerose funzioni che assistono il programmatore.
2 Lista dei sottoprogrammi in questo file
Per raggiungere un sottoprogramma, selezionarlo nella lista: Il cur-
sore salta alla riga DEF di questo sottoprogramma.
Quando il file non contiene sottoprogrammi, la lista vuota.
3 Lista delle dichiarazioni delle variabili
Questa lista si riferisce sempre al sottoprogramma selezionato at-
tualmente nella lista dei sottoprogrammi. Per raggiungere una di-
chiarazione, selezionare la variabile nella lista: Il cursore salta alla
riga con la dichiarazione di queste variabili.
Quando non ci sono dichiarazioni di variabili, la lista vuota.
4 Barra di analisi
I segni indicano errori o discrepanze nel codice.
Il mouseover sul segno consente di visualizzare una descrizio-
ne comandi in cui descritto l'errore.
Facendo clic sul segno, il cursore salta al punto corrispondente
nel programma. Per alcuni errori/discrepanze viene offerta una
correzione automatica.
(>>> 12.5.9 "Correzione Quickfix" Pagina 125)
5 Il quadratino ha il colore dell'errore grave presente al momento.
Quando non sono presenti errori/discrepanze, il quadrato verde.

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12 Programmazione

12.5.3 Zoom in/out

Procedimento 1. Fare clic in un punto qualsiasi dell'editor KRL.


2. Tenere premuto il tasto CTRL e fare scorrere la rotella del mouse.
Rotella del mouse verso l'alto: ingrandisce
Rotella del mouse verso il basso: rimpicciolisce

12.5.4 Configura l'editor KRL

Preparazione Necessaria solo se si desidera un'anteprima, per osservare gli effetti delle im-
postazioni:
1. Aprire un file nell'editor KRL.
2. Quando si desidera un'anteprima anche dei colori delle selezioni: selezio-
nare un punto qualsiasi nel file.
(Finch aperta la finestra Opzioni nel file non possibile selezionare
nulla)

Procedimento 1. Selezionare i menu Strumenti > Opzioni. Si apre la finestra Opzioni.


2. A sinistra nella finestra aprire la cartella Editor di testo. Selezionare un
sottopunto nella cartella.
A destra nella finestra appaiono le impostazioni corrispondenti.

Quando si muove il puntatore del mouse su un campo, in basso nella


finestra appare una descrizione del campo in questione.

3. Effettuare le modifiche desiderate.


Quando contemporaneamente aperto un file nell'editor KRL, possibile
vedere immediatamente le modifiche (ad es. quando vengono visualizzati
o nascosti gli spazi).
4. Confermare con OK. Le modifiche vengono registrate.
Oppure cancellare le modifiche con Annulla.
Le impostazioni dei colori possono essere ripristinate sui valori di default in
qualsiasi momento. Sul lato corrispondente nella finestra Opzioni si trova il
pulsante apposito Reset (in basso a lato, occorre scorrere la schermata).

12.5.5 Funzioni di editazione

12.5.5.1 Funzioni di editazione generali

Seleziona Selezionare una porzione di testo: fare clic dove si vuole fare iniziare la se-
lezione e tenere premuto il tasto sinistro del mouse. Trascinare il mouse
finch si selezionata la porzione desiderata, poi rilasciare il tasto del
mouse.

Tenere premuto insieme il tasto ALT durante la selezione per selezio-


nare un settore rettangolare.

Selezionare una riga: fare clic sul numero della riga.

Modifica Le funzioni di editazione di uso corrente possono essere richiamate con il


menu contestuale. Di queste fanno parte:
Taglia, Incolla, Copia, Cancella
Annulla, Ripristina
Trova ... (>>> 12.4 "Trova e sostituisci nei file" Pagina 118)

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 121 / 189


WorkVisual 4.0

Il menu contestuale presenta inoltre i comandi elencati di seguito.

Non tutti i formati file supportano tutti i comandi.


Icomandi che si riferiscono alle porzioni selezionate, hanno effetto
su tutto il file quando non selezionata alcuna porzione.

Voce di menu Descrizione


Modifica > Converti in lettere Converte la porzione di testo selezionata dalle lettere minu-
maiuscole scole a quelle maiuscole.
Modifica > Converti in lettere Converte la porzione di testo selezionata dalle lettere maiu-
minuscole scole a quelle minuscole.
Modifica > Inizia con maiuscola Converte tutti caratteri iniziali nella porzione di testo sele-
zionata in lettere maiuscole.
Modifica > Converti tab in spazi Sostituisce nell'area evidenziata i tabulatori con spazi vuoti.
Nota: Con il parametro Misura del rientro possibile con-
figurare quanti spazi sono inclusi in un tabulatore.
Modifica > Converti spazi in tab Sostituisce nell'area evidenziata gli spazi vuoti con tabula-
tori.
Modifica > Indentazione Inserisce nella porzione selezionata in ogni riga degli spazi
vuoti iniziali (aggiuntivi).
Nota: Con il parametro Misura del rientro possibile con-
figurare quanti spazi vuoti inserire.
Modifica > Rimuovi spazi iniziali Rimuove tutti gli spazi vuoti iniziali nelle righe della porzione
selezionata.
Fold > Apri tutti Apre tutti i fold del file attualmente visualizzato.
Fold > Chiudi tutti Chiude tutti i fold del file attualmente visualizzato.
Formatta I rientri, i capoversi, ecc. nell'intero file vengono adattati allo
standard. Lo standard valido dipende dal formato del file.
Crea commento definitivo Crea un commento modificabile sulla riga.
Crea commento modificabile Crea un commento definitivo sulla riga.
Rinomina (>>> 12.5.5.2 "Modifica del nome delle variabili"
Pagina 122)
Vai alla dichiarazione (>>> 12.5.7 "Saltare alla dichiarazione di una variabile"
Pagina 125)
Incolla snippet (>>> 12.5.5.4 "Snippet Immissione rapida per istruzioni
KRL" Pagina 123)

12.5.5.2 Modifica del nome delle variabili

Descrizione Un nome di variabile pu essere modificato con un'unica azione in tutti i punti
in cui ricorre.
Questo possibile anche se la variabile stata dichiarata in un file DAT e uti-
lizzata in pi file SRC.

Presupposto I file che presentano il nome della variabile non contengono errori di sin-
tassi.
La conversione automatica non agisce nei file contenenti errori di sintassi.

Procedimento 1. Selezionare su una posizione qualsiasi la variabile desiderata.


2. Fare clic con il tasto destro del mouse e selezionare Rinomina nel menu
contestuale.
3. Si apre una finestra. Modificare il nome e confermare con OK.

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12 Programmazione

12.5.5.3 Completamento automatico

L'editor KRL presenta una funzione di completamento automatico.


All'inserimento del codice compare automaticamente una lista contenente i
seguenti elementi:
Parole chiave KRL
Nomi di variabili conosciuti
Nomi di funzioni conosciuti
Tipi di dati specifici utente conosciuti (STRUC o ENUM)
Snippet (>>> 12.5.5.4 "Snippet Immissione rapida per istruzioni KRL"
Pagina 123)
In alto alla lista vengono visualizzati gli elementi corrispondenti ai caratteri gi
inseriti. La priorit di questi elementi ordinata in base alla frequenza del loro
impiego, ci significa che la selezione si adegua costantemente al comporta-
mento dell'utente.
Se necessario, possibile selezionare un elemento nella lista per applicarlo
direttamente nel testo di programma con il tasto Enter. Questo consente di evi-
tare, ad esempio, di dovere sempre digitare i nomi complessi delle variabili.

Navigazione nella lista di completamento:


Scorrere
Oppure: digitare le prime lettere dell'elemento desiderato. La mar-
catura salta su quel punto.

12.5.5.4 Snippet Immissione rapida per istruzioni KRL

Descrizione Per istruzioni KRL di uso corrente a disposizione un'immissione rapida


nell'editor KRL.
Quando si desidera programmare ad es. un loop FOR, non occorre immettere
la sintassi completa FOR = TO STEP . Invece, basta selezionare
l'istruzione nella lista di completamento. Devono essere compilate manual-
mente solo le parti variabili della sintassi.

Procedimento Quando s'inizia a digitare il codice, appare la lista di completamento. Normal-


mente gi selezionata l'istruzione desiderata.
1. Rilevare l'istruzione selezionata nella lista con il tasto Enter. Oppure fare
doppio clic su un'altra istruzione.

Fig. 12-3: Per effettuare l'impostazione, premere il tasto Enter o fare dop-
pio clic

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 123 / 189


WorkVisual 4.0

2. La sintassi KRL viene inserita automaticamente. La prima posizione varia-


bile evidenziata in blu. Inserire il valore desiderato.

Fig. 12-4: La prima posizione variabile evidenziata in blu

3. Saltare con il tasto TAB alla posizione variabile successiva. Inserire il va-
lore desiderato.
4. Ripetere il passo 3 per tutte le posizioni variabili.
5. Per terminare le operazioni di modifica, premere il tasto Enter.
La lista di snippet pu essere richiamata anche separatamente: fare clic con
il tasto destro del mouse e selezionare nel menu contestuale la voce Inserisci
snippet.
anche possibile immettere uno snippet come segue: digitare l'abbreviazione
e premere il tasto TAB.
(Per ottenere l'abbreviazione richiamare la lista con gli snippet. Selezionare
l'istruzione. Viene visualizzata una descrizione comandi. La seconda riga con-
tiene le possibili abbreviazioni.)

12.5.6 Fold

Descrizione Il contenuto dell'editor KRL, analogamente ad un normale programma KRL,


pu essere strutturato con fold.

Fig. 12-5: Fold chiuso

Fig. 12-6: Fold aperto

Procedimento Aprire un fold:


Fare doppio clic sulla casella del fold chiuso.
Oppure: Fare clic sul segno pi.
Chiudere un fold:
Fare clic sul segno meno.
Per aprire o chiudere tutti i fold:
menu contestuale: Fold > Apri tutti i fold oppure Chiudi tutti i fold

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12 Programmazione

12.5.7 Saltare alla dichiarazione di una variabile

Procedimento 1. Posizionare il cursore all'interno del nome della variabile oppure diretta-
mente davanti alla prima lettera o dopo l'ultima.
2. Fare clic con il tasto destro e selezionare Vai alla dichiarazione nel menu
contestuale.

12.5.8 Visualizzazione di tutti gli usi di una variabile

Procedimento 1. Solo se la finestra non ancora visualizzata Trova utilizzi:


Selezionare i menu Finestra > Trova utilizzi.
2. Posizionare il cursore nel nome variabile oppure direttamente prima della
prima lettera o dopo l'ultima.
3. Fare clic con il tasto destro del mouse e nel menu contestuale selezionare
Trova utilizzi
Nella finestra Trova utilizzi compare una scheda di registro con il nome
Usi di [nome variabile]. Tutti gli usi sono elencati qui in modo dettagliato (fi-
le con percorso, numero righe, ecc.)
4. Se necessario: fare doppio clic su una riga della lista. Viene selezionato il
punto corrispondente nel programma.
Ora possibile eseguire ad es. Rinomina.

12.5.9 Correzione Quickfix

Le sottolineature ondulate nel codice e le evidenziazioni nella barra di analisi


indicano errori o discrepanze nel codice.
Per alcuni di questi errori/discrepanze viene offerta una correzione automati-
ca, il "Quickfix". Compare una spia Quickfix. Sul tasto freccia vicino alla spia
l'utente ha la possibilit di visualizzare diverse possibilit di risoluzione e di se-
lezionarne una.

Fig. 12-7: Spia Quickfix

12.5.9.1 Correzione o dichiarazione automatica delle variabili non dichiarate

Descrizione Le variabili non dichiarate sono visualizzate come segue:


Nel codice con una sottolineatura ondulata rossa
Nella barra di analisi con una linea rossa
Il colore rosso pu per anche indicare un altro errore. Quando si tratta di una
variabile non dichiarata, per mouseover sulla sottolineatura ondulato o sulla li-
nea viene visualizzata la seguente descrizione comandi: La dichiarazione delle
variabili [nome] non stata trovata.

Procedimento 1. Porre il cursore all'interno del nome sottolineato oppure direttamente da-
vanti alla prima lettera o direttamente dopo l'ultima.
Oppure: nella barra di analisi fare clic sulla linea.
Vicino al nome della variabile appare quindi la spia Quickfix.
2. Controllare che il nome della variabile non sia stato scritto involontaria-
mente in modo errato (diverso da quello della dichiarazione).
In caso positivo: correggere. La sottolineatura / linea rossa scompare.
Non sono necessarie altre operazioni!

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WorkVisual 4.0

In caso negativo: continuare con il passo successivo.


3. Muovere il puntatore del mouse sulla spia Quickfix. Vicino alla spia com-
pare una freccia.
Fare clic sulla freccia. Vengono visualizzate le seguenti opzioni:
Dichiara variabile locale
Dichiara variabile nell'elenco dati
4. Fare clic sull'opzione desiderata.
5. Solo con Dichiarare variabile nella lista dati: si apre la lista dati.
Aprire il fold BASISTECH EXT.
6. stato inserito automaticamente uno snippet per la dichiarazione della va-
riabile. Il tipo di dati presunto evidenziato in blu. Dopo la dichiarazione
si trova il commento: ; questa variabile per ....
Mantenere o modificare il tipo di dati secondo necessit.
Saltare al commento con il tasto TAB. Modificare il commento secon-
do necessit.

Questo commento viene visualizzato nella descrizione comandi della


lista di completamento, quando vi selezionata la variabile.

12.5.9.2 Rimuovere le variabili non utilizzate

Descrizione Le variabili non utilizzate sono visualizzate come segue:


Nel codice con una sottolineatura ondulata blu
Nella barra di analisi con una linea blu
Con mouseover sulla sottolineatura o sulla linea si visualizza una descrizione
comandi con relativa descrizione.

Procedimento 1. Porre il cursore all'interno del nome sottolineato oppure direttamente da-
vanti alla prima lettera o direttamente dopo l'ultima.
Oppure: Nella barra di analisi fare clic sulla linea.
Vicino al nome della variabile appare quindi la spia Quickfix.
2. Muovere il puntatore del mouse sulla spia Quickfix. Vicino alla spia com-
pare una freccia.
Fare clic sulla freccia. Vengono visualizzate le seguenti opzioni:
Elimina dichiarazione
Crea commento definitivo alla dichiarazione
3. Fare clic sull'opzione desiderata.

12.5.9.3 Come uniformare i caratteri maiuscoli/minuscoli di un nome di variabile

Descrizione Quando i caratteri maiuscoli/minuscoli di un nome di variabile non sono stati


gestiti subito durante la dichiarazione o in altri impieghi, questo viene segna-
lato come segue:
Nel codice con una sottolineatura ondulata azzurra
Nella barra di analisi con una linea azzurra
Con mouseover sulla sottolineatura o sulla linea si visualizza una descrizione
comandi con relativa descrizione.

Procedimento 1. Porre il cursore all'interno del nome sottolineato oppure direttamente da-
vanti alla prima lettera o direttamente dopo l'ultima.
Oppure: Nella barra di analisi fare clic sulla linea.
Vicino al nome della variabile appare quindi la spia Quickfix.

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12 Programmazione

2. Muovere il puntatore del mouse sulla spia Quickfix. Vicino alla spia com-
pare una freccia.
Fare clic sulla freccia. Vengono visualizzati le seguenti opzioni:
Modificare questo uso in [nome come da dichiarazione]
Modificare la dichiarazione in [nome uguale a quello in questo punto di pro-
gramma]
3. Fare clic sull'opzione desiderata.

12.5.10 Crea Snippet specifici utente

Descrizione L'utente pu creare i propri snippet. A tale scopo deve archiviare le caratteri-
stiche desiderate in un file con il formato SNIPPET. Questo file deve poi esse-
re importato in WorkVisual. In seguito, lo snippet disponibile nell'editor KRL.
Un modello per il file SNIPPET disponibile sul CD WorkVisual nella directory
DOC.

Gli snippet importati in WorkVisual sono disponibili anche nel Option-


PackageEditor e viceversa. Il presupposto che WorkVisual e il Op-
tionPackageEditor girino sullo stesso PC e che sia registrato lo
stesso utente.

Procedimento Una volta creato il file SNIPPET, importarlo con il seguente procedimento:
1. Selezionare i menu Strumenti > Importa snippet da file .... Si apre una
finestra.
2. Navigare alla directory in cui si trova il file SNIPPET e selezionarlo. Fare
clic su Apri.
Lo snippet ora disponibile nell'editor KRL.

Esempio 1 Occorre creare uno snippet per inserire la seguente struttura del codice:

Fig. 12-8: Codice che deve esser inserito tramite snippet

Lo snippet deve essere definito nell'elenco con il nome "User" e la descrizione


comandi deve contenere le informazioni indicate qui:

Fig. 12-9: Snippet desiderato

Il file SNIPPET deve presentare il seguente formato:

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 127 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 12-10: Struttura file SNIPPET

Riga Descrizione
3 48 Ambito per 1 snippet
Un file SNIPPET pu contenere pi ambiti del genere, dunque pi snippet.
7 Titolo che viene indicato nella descrizione comandi
10 Nome visualizzato nella lista degli snippet
Nota: Su questa sequenza di caratteri reagisce l'intera funzionalit di completamento.
Ci significa che quando viene digitata questa sequenza di caratteri nel programma,
viene visualizzata la lista di completamento e selezionato lo snippet corrispondente.
13 15 Abbreviazioni per questo snippet
18 Lo snippet nella lista viene mostrato solo nei file con questa estensione
21 Descrizione che viene indicata nella descrizione comandi
24 Nome dell'autore indicato nella descrizione comandi
27 30 Qui viene stabilito quale tipo di snippet possa essere inserito.
Expansion: Lo snippet inserito nel punto in cui si trova il cursore.
SurroundsWith: Prima di inserire lo snippet possibile selezionare delle righe
di programma nell'editor KRL. Lo snippet viene cos inserito automaticamente in
modo che comprenda queste righe. Il punto esatto in cui si trovano queste righe
all'interno dello snippet viene definito dal metacarattere $selection$

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12 Programmazione

Riga Descrizione
37 Metacarattere che appare nelle righe 43 45 e si riferisce alle righe 38 e 39
38 Descrizione comandi visualizzata per questo metacarattere
39 Valore di default per il metacarattere
43 45 Testo di programma inserito dallo snippet
Il testo costituito da testo di tipo hard e/o metacaratteri.
$selection$: Vedere la descrizione relativa a SurroundsWith.
$end$: Questo metacarattere determina in quale punto viene a trovarsi il cursore
una volta avvenuto l'inserimento dello snippet con il tasto Enter.

Esempio 2 Un esempio solo per l'ambito <Snippet>:

Fig. 12-11: Codice da inserire tramite snippet

Fig. 12-12: Struttura file SNIPPET

12.6 Lavorare online con il KRC Explorer

Questa funzionalit disponibile solo per controlli robot con KUKA


System Software dalla versione 8.3.15 oppure con VW System Sof-
tware dalla versione 8.3.11.

Con KRC Explorer possono essere effettuate modifiche direttament sul siste-
ma di file del controllo robot, senza per questo dover trasferire un progetto.
Per l'elaborazione WorkVisual genera una copia locale del sistema di file, nel
quale vengono effettuate le modifiche. Le modifiche possono essere sincro-
nizzate in qualsiasi momento con il controllo robot, anche modifiche singole.
Il sistema di file del controllo robot viene denominato di seguito come directory
di lavoro.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 129 / 189


WorkVisual 4.0

12.6.1 Apertura della directory di lavoro in KRC Explorer

Requisito Connessione di rete al controllo robot reale


Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Zona di lavoro Programmazione e diagnosi

Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Crea collegamento.


In alternativa: nel settore vuoto, fare clic con il tasto destro in KRC Explorer
e selezionare Crea collegamento nel menu contestuale.
Si apre una finestra per la selezione del controllo robot. In questa finestra
si pu filtrare per tipo e versione del controllo. Inoltre disponibile una fun-
zione di ricerca con cui si pu cercare per il nome del controllo.
2. Selezionare il controllo robot desiderato e confermare con OK. La directo-
ry di lavoro del controllo robot viene caricata e visualizzata nel KRC Explo-
rer.

12.6.2 Interfaccia utente KRC Explorer

Fig. 12-13: Interfaccia utente KRC Explorer

Pos. Descrizione
1 Directory di lavoro del controllo robot
2 Il simbolo indica lo stato attuale della cartella o del file. Il mouseo-
ver sul simbolo consente di visualizzare una descrizione comandi
in cui descritto lo stato. In determinati stati vengono visualizzate
informazioni aggiuntive. Se ad es. un file stato spostato, viene vi-
sualizzato il percorso originario.
(>>> 12.6.2.2 "Simboli in KRC Explorer" Pagina 131)

130 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


12 Programmazione

Pos. Descrizione
3 Barra pulsanti
(>>> 12.6.2.1 "Barra dei pulsanti in KRC Explorer" Pagina 131)
4 Nel campo di ricerca si pu effettuare la ricerca per nome del file e
della cartella.

12.6.2.1 Barra dei pulsanti in KRC Explorer

Pulsan- Descrizione
te
Visualizza o nasconde file e cartelle cancellati.

Monitora le modifiche sul sistema di file del controllo robot. In


caso di file modificati viene visualizzato questo simbolo dopo il
nome del file.
Visualizzazione modulo
Indica file SRC e DAT come raggruppati sul controllo robot con
un modulo.
Indica tutti i sottoprogrammi di un modulo nella directory di
lavoro. Il doppio clic su un sottoprogramma indica il punto in
Editor sul quale stato definito il sottoprogramma.
Apre il nodo selezionato e tutti i rispettivi sottonodi.

Chiude il nodo selezionato e tutti i rispettivi sottonodi.

12.6.2.2 Simboli in KRC Explorer

Simbo- Descrizione
lo
Il file stato modificato.
Modulo che contiene un file SRC e/o un file DAT.
Sottoprogramma in un file SRC
Il file o la cartella invariata.

Il file o la cartella stata rinominata.

Il file stato rinominato e modificato.

Il file o la cartella stata spostata.


Questo simbolo viene visualizzato anche quando il file stato
rinominato prima o dopo lo spostamento.
Il file o la cartella stata cancellata.
Un file cancellato non pu pi essere modificato.
Il file o la cartella stata aggiunta alla directory di lavoro.
Questo simbolo viene anche visualizzato quando il file stato
modificato, rinominato o spostato dopo l'aggiunta.
Il file stato modificato.

Il file stato spostato e modificato.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 131 / 189


WorkVisual 4.0

Simboli nella vista del modulo:

Simbo- Descrizione
lo
Il modulo stato modificato e spostato.

Il modulo stato modificato e rinominato.

Il file SRC o DAT stato modificato; l'altro stato cancellato.

Il file SRC o DAT stato modificato; l'altro invariato.

Il file SRC o DAT stato cancellato; l'altro invariato.

Il file SRC o DAT stato spostato; l'altro invariato.

Il file SRC o DAT stato rinominato; l'altro invariato.

Il file SRC o DAT stato modificato; l'altro stato rinominato e


modificato.
Il file SRC o DAT stato modificato e rinominato; l'altro inva-
riato.

Simboli nel modo di debug:

Simbo- Descrizione
lo
Il programmato vincolato.

Il programma non selezionato.

Il programma selezionato ed stato terminato.

Il programma selezionato e viene eseguito.

Il programma selezionato ed stato terminato.

Il programma selezionato ed stato resettato.

12.6.3 Configurazione di KRC Explorer

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Strumenti > Opzioni.... Si apre la fine-


stra Options.
2. Selezionare nella finestra a sinistra nella cartella Zona di lavoro online il
sottopunto KRC Explorer.
A destra nella finestra appaiono le impostazioni corrispondenti.
3. Selezionare la directory in cui devono essere salvate di default le directory
di lavoro.
4. Confermare con OK. Le impostazioni vengono registrate.

12.6.4 Funzioni di editazione generali

Le funzioni di editazione di uso corrente possono essere richiamate con il


menu contestuale. Di queste fanno parte:
Taglia, Copia, Incollaa, Rinomina, Cancella
Il menu contestuale presenta inoltre i comandi elencati di seguito.

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12 Programmazione

Voce di menu Descrizione


Editor Apre il file nell'editor KRL.
Apri con... Apre il file nel programma selezionato.
Avvia debugging Avvia il modo di debug.
Arresta debugging Termina il modo di debug.
Apri in Esplora risorse Apre la directory selezionata ovvero quella del
file selezionato in Windows Explorer.
Aggiungi... Archivia un file nel formato del modello sele-
zionato nella cartella selezionata.
(>>> 12.6.5 "Creazione di nuovo file con
modello" Pagina 133)
Salva come modello Salva il file selezionato come modello.
Interrompi collega- Stacca il collegamento al controllo robot. La
mento directory di lavoro viene cancellata.
Nuova cartella... Archivia una nuova cartella sotto quella sele-
zionata.
Raffronto con versione Confronta il file selezionato con quello sul con-
del controllo trollo robot.
Confronta con... (>>> 12.6.9 "Confronto di file" Pagina 135)

12.6.5 Creazione di nuovo file con modello

Procedimento 1. Nella directory di lavoro fare clic con il tasto destro sulla cartella in cui deve
essere creato il file.
2. Selezionare Aggiungi nel menu contestuale. Si apre la finestra Seleziona
modello.
3. Selezionare il modello desiderato.
Come modelli sono disponibili i KUKA template, i template di pacchetti di
opzioni installati nonch i template del controllo robot attuale.
4. Digitare nel campo Nome un nome e confermare con OK.

12.6.6 Trasferimento di modifiche al controllo robot

Descrizione Con questo procedimento tutte le modifiche o solo quelle selezionate nella di-
rectory di lavoro di WorkVisual vengono trasferite al controllo robot reale.

Requisito Connessione di rete al controllo robot reale


Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Gruppo utenti Esperto
Modo operativo T1 o T2
Zona di lavoro Programmazione e diagnosi

Procedimento 1. Trasferire tutte le modifiche: selezionare il nodo della radice della directory
di lavoro.
Trasferire le modifiche selezionate: selezionare il file o la cartella che si in-
tende trasferire.
2. Fare clic sul pulsante Trasferisci modifiche sul controllo.
In alternativa: Fare clic con il tasto destro del mouse e nel menu conte-
stuale selezionare Trasferisci modifiche
Viene controllato che le modifiche non causino conflitti. In caso di conflitti
viene visualizzato un messaggio. Occorre risolvere i conflitti, altrimenti non

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 133 / 189


WorkVisual 4.0

possibile trasferire le modifiche. In assenza di conflitti le modifiche ven-


gono visualizzate in una panoramica.

Se un file contiene diverse modifiche sia nella directory di lavoro in


WorkVisual sia sul controllo robot reale, vi sono 3 possibilit:
non effettuare alcuna modifica
sovrascrivere il file sul controllo robot reale con il file nella directory di la-
voro
accorpare i file
Per accorpare i file necessario un editor esterno.
(>>> 6.27.4 "Configurazione di editor aggiuntivi" Pagina 62)

3. Se non tutte le modifiche visualizzate devono essere trasferite: disattivare


le caselle di controllo delle rispettive modifiche.
4. Confermare con OK. La KUKA smartHMI visualizza la domanda di confer-
ma L'utente [] ha richiesto accesso remoto per questo controllo. Si vuole con-
sentire l'accesso remoto?.
5. Confermare la domanda con S. Vengono trasferite le modifiche. La KUKA
smartHMI visualizza il messaggio L'utente [] ha richiesto accesso remoto per
questo controllo. L'accesso permane fintanto che il messaggio non viene
confermato con Togli.

Dopo il trasferimento di modifiche tutti i programmi


devono essere testati in T1. In caso contrario, le at-
trezzature potrebbero essere danneggiate.
Ci vale in particolare se il trasferimento stato interrotto e non si sono po-
tute effettuare tutte le modifiche.

12.6.7 Caricamento di modifiche del controllo robot

Descrizione Con questo procedimento vengono caricate tutte le modifiche o solo quelle se-
lezionate del controllo robot. Modifiche nella directory di lavoro che non sono
ancora state trasferite sul controllo robot vengono visualizzate e possono es-
sere annullate delle digitazioni.

Requisito Connessione di rete al controllo robot reale


Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Zona di lavoro Programmazione e diagnosi

Procedimento 1. Una possibilit : Fare clic con il tasto destro sul nodo della radice della
directory di lavoro e selezionare Carica file dal controllo. Tutte le modi-
fiche vengono visualizzate in una panoramica.
Oppure: Fare clic con il tasto destro su una cartella della directory di lavoro
e selezionare Carica file dal controllo. La cartella selezionata, i file ivi
contenuti e le modifiche vengono visualizzati in una panoramica.
2. Attivare o disattivare le caselle di controllo delle modifiche, come deside-
rato, e confermare con Ok. Le modifiche selezionate vengono eseguite.

12.6.8 Ripristino dello stato del controllo robot

Descrizione Con questo procedimento vengono rigettate tutte le modifiche locali nella di-
rectory di lavoro e viene ripristinato lo stato del controllo robot.

Requisito Connessione di rete al controllo robot reale


Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Zona di lavoro Programmazione e diagnosi

134 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


12 Programmazione

Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro sul nodo della radice della directory di lavoro e
selezionare Crea stato del controllo.
2. Rispondere alla domanda di conferma con S. Lo stato del controllo robot
reale viene ripristinato; tutte le modifiche vengono sovrascritte.

12.6.9 Confronto di file

Descrizione Con questo procedimento un file della directory di lavoro in WorkVisual viene
confrontato con lo stesso file sul controllo robot. Il file pu essere anche con-
frontato con un file sul disco fisso locale.

Per il confronto pu essere utilizzato un software qualsiasi. Questo


deve, tuttavia, essere installato e configurato in WorkVisual.
(>>> 6.27.4 "Configurazione di editor aggiuntivi" Pagina 62)

Requisito Zona di lavoro Programmazione e diagnosi


Solo per il confronto con il controllo robot:
Connessione di rete al controllo robot reale
Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.

Procedimento Confronto con il file sul controllo robot:


Una possibilit : Fare clic con il tasto destro sul file della cartella di lavoro
e selezionareRaffronto con versione del controllo nel menu contestua-
le. I file vengono aperti con l'editor configurato come di default per i con-
fronti.
Oppure: Nel menu contestuale Confronta con... scegliere > File su con-
trollo e selezionare l'editor desiderato. I file vengono aperti con l'editor de-
siderato.
Confronto con un file sul disco fisso locale:
1. Fare clic con il tasto destro sul file della directory di lavoro; nel menu con-
testuale Confronta con... scegliere > File locale e selezionare l'editor de-
siderato. Si apre una finestra.
2. Approdare al percorso nel quale si trova il file per il confronto.
3. Marcare il file e confermare con Apri. I file vengono aperti con l'editor de-
siderato.

12.7 Debug di programmi

In WorkVisual disponibile un modo di debug con cui possono essere rilevati


errori nei programmi in corso. Pu essere effettuato anche il debug di pro-
grammi con sottoprogrammi.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 135 / 189


WorkVisual 4.0

12.7.1 Panoramica modo di debug

Fig. 12-14: Modo di debug

Pos. Descrizione
1 Directory di lavoro nel modo di debug
2 Programma in corso nel modo di debug
3 Posizione attuale del puntatore di frase
4 Posizione attuale del puntatore avanzato
5 Finestra di monitoraggio
(>>> 12.7.3 "Monitoraggio di variabili" Pagina 138)
6 Finestra di debug
(>>> 12.7.2 "Avvio modo di debug" Pagina 137)

Indi- Descrizione
catore
Puntatore di frase
Il punto di destinazione viene accostato.
Avanzamento puntatore

Il puntatore di frase si trova in un sottoprogramma.

Puntatore di frase e puntatore avanzato si trovano nella stessa


riga. Il punto di destinazione stato raggiunto con arresto pre-
ciso.

136 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


12 Programmazione

Indi- Descrizione
catore
Puntatore di frase e puntatore avanzato si trovano nella stessa
riga. Il punto di destinazione viene accostato.
Puntatore di frase
Il punto di destinazione stato raggiunto con arresto preciso.
Il puntatore di frase si trova in una riga pi in alto nel programma.

Il puntatore di frase si trova in una riga pi in basso nel pro-


gramma.
Il puntatore di frase si trova in un sottoprogramma. La riga di pro-
gramma attuale si trova pi in alto nel programma.
Il puntatore di frase si trova in un sottoprogramma. La riga di pro-
gramma attuale si trova pi in basso nel programma.

Pulsan- Descrizione
te
Avvia il modo di debug.
Termina il modo di debug.

I pulsanti seguenti sono disponibili esclusivamente in caso di utilizzo di un


OPS:

Pulsan- Descrizione
te
Avvia il programma.
Termina il programma.
Resetta il programma.

12.7.2 Avvio modo di debug

Requisito Connessione di rete al controllo robot reale


Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Gruppo utenti Esperto
Modo operativo T1 o T2
Zona di lavoro Programmazione e diagnosi
La directory di lavoro in KRC Explorer aperta e lo stato corrisponde a
quello del controllo robot reale.

Procedimento 1. Solo se la finestra non ancora visualizzata Debugging: Visualizzarla tra-


mite la sequenza di menu Finestra > Debugging.
2. Fare clic sul tasto destro in KRC Explorer sulla directory di lavoro e sele-
zionare Avvia debugging.
In alternativa: Fare clic sul pulsante .
3. Selezionare e avviare il programma desiderato sulla smartHMI.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 137 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 12-15: Finestra Debugging

Pos. Descrizione
1 Qui vengono visualizzati i controlli robot la cui directory di lavoro
stata caricata in WorkVisual.
2 Qui viene visualizzato il tipo corrente di esecuzione del program-
ma. possibile selezionare un altro tipo di esecuzione del pro-
gramma. Questa impostazione rilevante solo in caso di utilizzo di
un OPS.
3 Queste righe indicano in quali programmi e in quali righe si trovano
attualmente puntatori di frasi e puntatori avanzati.
4 Elenco dei richiami
Queste righe indicano quali programmi o funzioni vengono richia-
mati all'interno di programmi. Il doppio clic su una riga fa passare
direttamente al rispettivo punto nel programma.
In questo esempio, nella riga 283 nel programma h50.SRC viene
richiamata una funzione. Da questa funzione nella riga 338 viene
richiamata una funzione o un programma nel programma palet-
te.SRC.

Pulsan- Descrizione
te
Avvia il modo di debug.
Termina il modo di debug.
Indica il puntatore di frase nell'editor.

Indica il puntatore avanzato nell'editor.

Indica nell'editor se il puntatore di frase si trova in un sottopro-


gramma.
Effettua automaticamente lo scroll al punto nel programma in
cui si trova il puntatore di frase.
Indica sottoprogrammi gi aperti in primo piano, se il puntatore
di frase si trova negli stessi.
Apre un editor per ogni sottoprogramma richiamato.

12.7.3 Monitoraggio di variabili

Descrizione Durante il debug pu essere monitorato lo stato di variabili che si trovano nel
programma. A tale scopo sono disponibili 2 finestre di monitoraggio: in tali fi-
nestre vengono analizzati anche calcoli matematici (ad es. variabile + 5) ed
espressioni nonch strutture annidate e campi. Quando un valore cambia, nel-

138 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


12 Programmazione

la finestra di monitoraggio esso viene visualizzato per alcuni secondi in colore


rosso nella finestra di monitoraggio.
Possono essere monitorate le variabili seguenti:
Variabili che sono state dichiarate in modo globale (nel file $CONFIG.DAT
o in un file DAT, che contiene la parola chiave PUBLIC).
Variabili che sono state dichiarate in modo locale nel file DAT (globale per
il modulo)
Variabili che sono state dichiarate in modo locale nel file SRC, mentre il
puntatore avanzato si trova nello stesso programma della dichiarazione
(dati di runtime)

Requisito Il modo di debug avviato.

Procedimento 1. Visualizzare la finestra di monitoraggio tramite la sequenza di menuFine-


stra > Finestra di monitoraggio 1 o Finestra di monitoraggio 2.
2. Nel programma, fare clic con il tasto destro sulla variabile desiderata e se-
lezionare Controlla.
In alternativa: Nella colonna Nome fare clic su una riga vuota e immettere
il nome della variabile desiderata. All'immissione vengono proposte varia-
bili che si trovano nel programma attuale o che sono state definite global-
mente.

Fig. 12-16: Finestra di monitoraggio

Pos. Descrizione
1 Qui vengono visualizzati i controlli robot in cui avviato il modo di
debug.
2 Qui vengono visualizzati tutti i gruppi di variabili presenti nella fine-
stra di monitoraggio. Per ogni gruppo pu essere settato un filtro.

Pulsan- Descrizione
te
Carica le variabili nel formato ConfigMon.INI

Salva le variabili nel formato ConfigMon.INI

Simbo- Descrizione
lo
Variabili dichiarate nel file DAT o SRC

Segnali (ad es. ingressi e uscite)

Calcoli ed espressioni matematiche

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 139 / 189


WorkVisual 4.0

12.7.4 Termine modo di debug

Procedimento Fare clic sul tasto destro in KRC Explorer sulla directory di lavoro e sele-
zionare Arresta debugging.
In alternativa: Fare clic sul pulsante .

140 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


13 Trasferimento e attivazione di prog...

13 Trasferimento e attivazione di progetto


T

13.1 Creazione del codice


f

Descrizione
t
Al momento di trasferire un progetto al controllo robot viene creato dapprima
sempre il codice. Tale procedimento consente di creare separatamente il co-
dice e quindi controllare se la creazione avviene senza errori.
Il codice viene visualizzato nella finestra Struttura del progetto nella scheda
di registro File.
Il codice generato automaticamente viene evidenziato in grigio chiaro.

Fig. 13-1: Esempio di creazione di codice: prima - dopo

Procedimento Selezionare i menu Strumenti > Crea codice.


Il codice viene creato. Una volta completato il procedimento, nella finestra
messaggi compare il seguente messaggio: stato compilato il progetto
<"{0}" V{1}>. I risultati sono riportati nell'albero file.

13.2 Blocca progetto

Descrizione I progetti presenti sul controllo robot possono essere bloccati. Un progetto pu
essere bloccato direttamente sul controllo robot oppure da WorkVisual.
I progetti bloccati non possono essere modificati, attivati o cancellati. Possono
tuttavia essere copiati o sbloccati. Un progetto pu essere bloccato ad esem-
pio per evitare che venga inavvertitamente cancellato.

Procedimento Bloccaggio da WorkVisual:


1. Selezionare i menu File > Sfoglia per progetto. Si apre Esplora proget-
to. A sinistra selezionata la scheda di registro Trova.
2. Nella zona Celle disponibili espandere il nodo della cella desiderata.
Vengono visualizzati tutti i controlli robot di questa cella.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 141 / 189


WorkVisual 4.0

3. Espandere il nodo del controllo robot desiderato. Vengono visualizzati tutti


i progetti. I progetti bloccati sono evidenziati da un simbolo pin.
4. Selezionare il progetto desiderato e fare clic sul pulsante Blocca proget-
to. Il progetto viene bloccato ed evidenziato nella lista progetti da un sim-
bolo pin.

Le informazioni relative al bloccaggio sul controllo robot sono riporta-


te nel Manuale operativo e di programmazione per gli integratori
di sistema del KUKA System Software.

13.3 Assegnazione del controllo robot al controllo robot reale

Descrizione Con questo procedimento ogni controllo robot del progetto viene assegnato a
un controllo robot reale. In seguito possibile trasferire il progetto da WorkVi-
sual sul controllo robot reale.

Presupposto In WorkVisual stato aggiunto un controllo robot.


Connessione di rete al controllo robot reale
Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Se in seguito si intende trasferire e anche attivare il progetto:
Sul controllo robot reale selezionato il gruppo utenti Esperto o superiore.
Limitazione: se l'attivazione dovesse provocare modifiche nel campo Pa-
rametri di comunicazione rilevanti per la sicurezza, necessario sele-
zionare il gruppo utenti Addetto alla manutenzione di sicurezza o
superiore.
Se sul controllo robot reale selezionato il modo operativo AUT o
AUT EXT: il progetto comprende solo impostazioni che incidono su pro-
grammi KRL. Non pu essere pertanto attivato, se il progetto prevede im-
postazioni che potrebbero comportare altre modifiche.

Procedimento 1. Nella barra dei menu fare clic sul pulsante Installa . Si apre la finestra
Trasferimento progetto WorkVisual. Sul lato sinistro viene visualizzato
il controllo robot virtuale del progetto. Sul lato destro viene visualizzato il
controllo di destinazione. Questo viene contrassegnato in grigio se non
ancora selezionato nessun comando.

Fig. 13-2: Assegnazione del controllo robot alla cella

142 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


13 Trasferimento e attivazione di prog...

2. Sul lato sinistro, attivare la cella virtuale facendo clic sulla relativa check-
box. A questa cella occorre ora assegnare un controllo robot reale.
3. Fare clic sul pulsante . Si apre una finestra. Il filtro impostato automa-
ticamente in modo tale che vengano visualizzati solo i comandi dello stes-
so tipo e della stessa versione del comando virtuale. Questa impostazione
pu essere modificata.

Fig. 13-3: Assegnazione del controllo robot reale al controllo robot vir-
tuale

4. Selezionare il controllo robot reale desiderato e fare clic su Ok. Il controllo


robot reale viene assegnato al controllo robot virtuale. Il controllo robot re-
ale viene visualizzato dopo l'assegnazione di colori, nomi e indirizzo IP.

Fig. 13-4: In generale

5. Se il progetto contiene pi controlli robot, ripetere i passi 3 e 4 per gli altri


controlli robot.
6. Fare clic su Avanti. Viene controllato che l'assegnazione non causi con-
flitti. In caso di conflitti viene visualizzato un messaggio. Occorre risolvere

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 143 / 189


WorkVisual 4.0

i conflitti, altrimenti non possibile trasferire il progetto. Se non sono pre-


senti conflitti, viene generato automaticamente un codice.
7. Ora il progetto pu essere trasferito sul controllo robot.
In alternativa possibile trasferire il progetto in un secondo tempo. A tale
scopo fare clic su Annulla: l'assegnazione viene salvata e la finestra Tra-
sferimento progetto WorkVisual si chiude.

13.4 Trasferimento di progetto sul controllo robot

Descrizione Con questo procedimento il progetto viene trasferito da WorkVisual sul con-
trollo robot reale.

Se sul controllo robot reale presente un progetto che stato trasfe-


rito in una fase precedente e non mai stato attivato, questo verr
sovrascritto in caso di trasferimento di un altro progetto.
Con il trasferimento e l'attivazione di un progetto viene sovrascritto un pro-
getto con lo stesso nome eventualmente presente sul controllo robot reale
(dopo la visualizzazione di una richiesta di conferma).

Presupposto Il progetto stato assegnato al controllo robot reale.


Sono stati risolti i conflitti di assegnazione.
Connessione di rete al controllo robot reale
Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Se si intende inoltre attivare il progetto:
Sul controllo robot reale selezionato il gruppo utenti Esperto o superiore.
Limitazione: se l'attivazione dovesse provocare modifiche nel campo Pa-
rametri di comunicazione rilevanti per la sicurezza, necessario sele-
zionare il gruppo utenti Addetto alla manutenzione di sicurezza o
superiore.
Se sul controllo robot reale selezionato il modo operativo AUT o
AUT EXT: il progetto comprende solo impostazioni che incidono su pro-
grammi KRL. Non pu essere pertanto attivato, se il progetto prevede im-
postazioni che potrebbero comportare altre modifiche.

Se sul controllo robot installata una delle opzioni KUKA.SafeOpe-


ration o KUKA.SafeRangeMonitoring, possono valere altri gruppi
utenti. Per informazioni consultare le documentazioni delle opzioni
menzionate.

Se viene trasferito un progetto che contiene un pacchetto di opzioni


che stato inserito nel progetto senza che sia stata visualizzata una
finestra con modifiche:
1. Trasferire il progetto sul controllo robot, ma NON attivarlo!
2. Installare il pacchetto opzioni sul controllo robot.
L'installazione avviene come di consueto. Le informazioni in merito sono
riportate nella documentazione del pacchetto opzioni.
3. Tenere il progetto attivo del controllo robot dopo WorkVisual ed effettuare
la configurazione dell'utente.
4. Il progetto viene trasferito di nuovo sul controllo robot.
5. Attivare il progetto sul controllo robot.

Procedimento 1. Nella barra dei menu fare clic sul pulsante Installa . Si apre la finestra
Trasferimento progetto WorkVisual.

144 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


13 Trasferimento e attivazione di prog...

Fig. 13-5: In generale

2. Fare clic su Next. Si avvia la creazione del programma.


3. Fare clic su Next. Il progetto viene trasferito.

Se stato trasferito un progetto che contiene un pacchetto di opzioni


che stato inserito nel progetto senza che sia stata visualizzata una
finestra con modifiche:
Non attivare il progetto, quindi non procedere con il passo successivo! Os-
servare le note sui progetti con pacchetti opzioni riportate all'inizio di questo
capitolo!

4. Fare clic su Next.

Nei modi operativi AUT e AUT EXT il progetto viene


attivato senza richiesta di conferma quando si tratta
solo di modifiche al programma.

5. Solo nei modi operativi T1 e T2: KUKA smartHMI visualizza la richiesta di


conferma Si vuole autorizzare l'attivazione del progetto []?. Inoltre viene vi-
sualizzato se tramite l'attivazione stato sovrascritto un progetto e, in
caso affermativo, di quale progetto si tratta.
Se non stato sovrascritto alcun progetto rilevante: confermare la richie-
sta entro 30 minuti con S.
6. Viene visualizzata una panoramica delle modifiche che verranno eseguite
sul controllo robot rispetto al progetto ancora attivo. Mediante la checkbox
Dettagli si possono visualizzare dettagli relativi alle modifiche.

Se nella panoramica sono indicate delle modifiche


sotto la voce Parametri di comunicazione rilevanti
per la sicurezza, significa che il comportamento dell'arresto di emergenza e
del segnale "Protezione operatore" pu essere cambiato rispetto al progetto
precedente.
Per tale motivo, dopo l'attivazione del progetto necessario verificare il cor-
retto funzionamento dell'arresto di emergenza e del segnale "Protezione
operatore". Se il progetto viene attivato su pi controlli robot, questa verifica
va effettuata per ogni controllo robot. In caso di mancato controllo sussiste
pericolo di morte, lesioni o danni materiali.

7. La panoramica visualizza la richiesta di conferma Continuare?. Rispondere


con S. Il progetto viene attivato sul controllo robot. In WorkVisual appare
una conferma.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 145 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 13-6: Conferma in WorkVisual

8. Chiudere la finestra Trasferimento progetto WorkVisual facendo clic su


Finish.
9. Qualora non si abbia risposto entro 30 min alla richiesta sul controllo ro-
bot, il progetto viene comunque trasferito senza peraltro essere attivo sul
controllo robot. Il progetto pu essere quindi attivato a parte.
(>>> 13.5 "Attiva progetto" Pagina 146)

Dopo aver attivato un progetto sul controllo robot vi


deve essere verificata la configurazione di sicurezza!
In caso contrario, possibile che il robot operi con dati macchina sbagliati.
Ci potrebbe avere come conseguenza morte, lesioni o danni a cose.
(>>> 13.6 "Verifica della configurazione di sicurezza del controllo robot" Pa-
gina 148)

In caso di mancata attivazione di un progetto, viene


visualizzato in WorkVisual un messaggio di errore. In
questo caso occorre procedere a una delle misure seguenti:

Eliminare l'errore e riattivare premendo il pulsante .


Oppure attivare un altro progetto.
Oppure riavviare il controllo robot con uno start a freddo.

13.5 Attiva progetto

Un progetto pu essere attivato sul controllo robot da WorkVisual.


(>>> 13.5.1 "Attivazione di progetto (da WorkVisual)" Pagina 146)
Un progetto pu essere attivato direttamente sul controllo robot.

Le informazioni relative all'attivazione sul controllo robot sono riporta-


te nel Manuale operativo e di programmazione per gli integratori
di sistema del KUKA System Software.

13.5.1 Attivazione di progetto (da WorkVisual)

Requisito Connessione di rete al controllo robot reale

146 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


13 Trasferimento e attivazione di prog...

Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.


Sul controllo robot reale selezionato il gruppo utenti Esperto o superiore.
Limitazione: se l'attivazione dovesse provocare modifiche nel campo Pa-
rametri di comunicazione rilevanti per la sicurezza, necessario sele-
zionare il gruppo utenti Addetto alla manutenzione di sicurezza o
superiore.
Se sul controllo robot reale selezionato il modo operativo AUT o
AUT EXT: l'attivazione del progetto unicamente possibile se essa com-
porta una modifica di soli programmi KRL. Non pu essere pertanto atti-
vato, se il progetto prevede impostazioni che potrebbero comportare altre
modifiche.

Se sul controllo robot installata una delle opzioni KUKA.SafeOpe-


ration o KUKA.SafeRangeMonitoring, possono valere altri gruppi
utenti. Per informazioni consultare le documentazioni delle opzioni
menzionate.

Se stato trasferito un progetto che contiene un pacchetto di opzioni


che stato inserito nel progetto senza che sia stata visualizzata una
finestra con modifiche:
non attivare il progetto! Per questo tipo di progetti occorre seguire un proce-
dimento diverso da quelli consueti di trasferimento e attivazione. Per infor-
mazioni a proposito consultare il paragrafo sul trasferimento del progetto.
(>>> 13.4 "Trasferimento di progetto sul controllo robot" Pagina 144)

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di men File > Sfoglia per progetto. Il Esplora
progetto si apre. A sinistra selezionata la scheda di registro Trova.
2. Nell'ambito Celle disponibili espandere il nodo della cella desiderata.
Vengono visualizzati tutti i controlli robot di questa cella.
3. Espandere il nodo del controllo robot desiderato. Vengono visualizzati tutti
i progetti. Il progetto attivo evidenziato da una piccola freccia verde.
4. Selezionare il progetto desiderato e fare clic sul pulsante Attiva progetto.
Si apre la finestra Trasferimento progetto.
5. Fare clic su Avanti.

Nei modi operativi AUT e AUT EXT il progetto viene


attivato senza richiesta di conferma quando si tratta
solo di modifiche al programma.

6. Solo nei modi operativi T1 e T2: KUKA smartHMI visualizza la richiesta di


conferma Si vuole autorizzare l'attivazione del progetto []?. Inoltre viene vi-
sualizzato se tramite l'attivazione stato sovrascritto un progetto e, in
caso affermativo, di quale progetto si tratta.
Se non stato sovrascritto alcun progetto rilevante: confermare la richie-
sta entro 30 minuti con S.
7. Sulla KUKA smartHMI viene visualizzata una panoramica delle modifiche
che verranno eseguite sul controllo robot rispetto al progetto ancora attivo.
Mediante la checkbox Dettagli si possono visualizzare dettagli relativi alle
modifiche.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 147 / 189


WorkVisual 4.0

Se nella panoramica sono indicate delle modifiche


sotto la voce Parametri di comunicazione rilevanti
per la sicurezza, significa che il comportamento dell'arresto di emergenza e
del segnale "Protezione operatore" pu essere cambiato rispetto al progetto
precedente.
Per tale motivo, dopo l'attivazione del progetto necessario verificare il cor-
retto funzionamento dell'arresto di emergenza e del segnale "Protezione
operatore". Se il progetto viene attivato su pi controlli robot, questa verifica
va effettuata per ogni controllo robot. In caso di mancato controllo sussiste
pericolo di morte, lesioni o danni materiali.

8. La panoramica visualizza la richiesta di conferma Continuare?. Rispondere


con S. Il progetto viene attivato sul controllo robot. In WorkVisual appare
una conferma.
9. In WorkVisual chiudere la finestra Trasferimento progetto con Esci.
10. In Esplora progetto fare clic su Aggiorna. Il progetto attivo verr eviden-
ziato da una piccola freccia verde. (Scompare la piccola freccia verde del
progetto precedentemente attivo.)

Dopo aver attivato un progetto sul controllo robot vi


deve essere verificata la configurazione di sicurezza!
In caso contrario, possibile che il robot operi con dati macchina sbagliati.
Ci potrebbe avere come conseguenza morte, lesioni o danni a cose.
(>>> 13.6 "Verifica della configurazione di sicurezza del controllo robot" Pa-
gina 148)

In caso di mancata attivazione di un progetto, viene


visualizzato in WorkVisual un messaggio di errore. In
questo caso occorre procedere a una delle misure seguenti:
Attivare nuovamente il progetto (lo stesso o un altro).
Oppure riavviare il controllo robot con uno start a freddo.

13.6 Verifica della configurazione di sicurezza del controllo robot

Descrizione La configurazione di sicurezza del controllo robot deve essere verificata nei
casi seguenti:
Dopo aver attivato un progetto WorkVisual sul controllo robot
In generale, quando sono state apportate modifiche ai dati macchina (in-
dipendentemente da WorkVisual).

Qualora non sia stata verificata ed eventualmente ag-


giornata, la configurazione di sicurezza pu contene-
re dati errati. Ci potrebbe avere come conseguenza morte, lesioni o danni
a cose.

Per ulteriori informazioni sulla verifica della configurazione di sicurez-


za e dei monitoraggi assi sicuri consultare le istruzioni operative e di
programmazione per gli integratori di sistema.

13.7 Caricamento del progetto dal controllo robot

Descrizione Su ogni controllo robot per il quale esiste una connessione di rete possibile
selezionare un progetto e caricarlo in WorkVisual. Tale possibilit sussiste an-
che quando questo progetto non ancora presente sul PC.
Il progetto viene salvato nella directory \WorkVisual Projects\Downloaded
Projects.

148 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


13 Trasferimento e attivazione di prog...

Presupposto Connessione di rete al controllo robot reale

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Sfoglia per progetto. Si apre Esplora proget-
to. A sinistra selezionata la scheda di registro Trova.
2. Nell'ambito Celle disponibili espandere il nodo della cella desiderata.
Vengono visualizzati tutti i controlli robot di questa cella.
3. Espandere il nodo del controllo robot desiderato. Vengono visualizzati tutti
i progetti.
4. Selezionare il progetto desiderato e fare clic su Apri. Il progetto viene
aperto in WorkVisual.

13.8 Confronta progetti (e applica differenze)

Descrizione Un progetto in WorkVisual pu essere confrontato con un altro progetto. Que-


sto pu essere un progetto presente su un controllo robot oppure un progetto
salvato localmente. Le differenze sono elencate in modo facilmente compren-
sibile. L'utente pu decidere singolarmente per ciascuna differenza se mante-
nere invariato lo stato come nel progetto attuale o se acquisire lo stato
dall'altro progetto.

Presupposto Il progetto che si desidera confrontare aperto in WorkVisual.


Se l'altro progetto da confrontare si trova su un controllo robot:
Il controllo robot reale avviato.
Connessione di rete al controllo robot reale

Procedimento 1. Selezionare in WorkVisual i menu Strumenti > Confronta progetti. Si


apre la finestra Confronta progetti.
2. Selezionare il progetto con il quale si desidera confrontare il progetto at-
tuale di WorkVisual, ad es. il progetto omonimo sul controllo robot reale.

Fig. 13-7: Selezione di un progetto per "Confronta"

3. Fare clic su Avanti. Viene visualizzata una barra di avanzamento. (Se il


progetto contiene pi controlli robot, viene visualizzata una barra per ogni
controllo robot.)
(>>> "Barra di avanzamento" Pagina 150)
4. Una volta completata la barra di avanzamento e quando appare inoltre
Stato: Pronto per ricongiungimento: Fare clic su Visualizza differen-
ze. In una vista d'insieme vengono visualizzate le differenze tra i progetti.
(>>> "Confronto" Pagina 150)
Se non vengono rilevate differenze, apparir un messaggio in merito nella
finestra messaggi. Procedere con il passo 8, al termine del quale non sono
richieste operazioni ulteriori.
5. Per ogni differenza selezionare se debba essere mantenuto lo stato del
progetto attuale oppure se debba essere rilevato quello del progetto di
confronto. Non occorre tuttavia eseguire questa operazione per tutte le dif-
ferenze.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 149 / 189


WorkVisual 4.0

Se la selezione di default adeguata, pu essere conservata.


6. Premere Ricongiungi per applicare le modifiche in WorkVisual.
7. Ripetere i passi 5 e 6 secondo necessit. In questo modo possibile mo-
dificare uno dopo l'altro i differenti campi.
Se sono state compensate tutte le differenze, compare il seguente mes-
saggio: Non sono presenti altre differenze.
8. Chiudere la finestra Confronta progetti.
9. Salvare il progetto.

Barra di avanza-
mento

Fig. 13-8: Esempio barra di avanzamento

Questa vista mostra tutti i controlli robot contenuti nel progetto. Per ognuno di
questi controlli robot viene visualizzata una barra specifica. Per ogni barra
indicato anche il controllo robot reale sul quale stato trasferito il progetto du-
rante l'ultimo trasferimento. Mediante le checkbox possibile selezionare il
comando robot per il quale si intende eseguire il confronto.
Qui vengono visualizzati anche i controlli robot eventualmente aggiunti o ri-
mossi in WorkVisual in seguito al trasferimento. Sono tuttavia evidenziati
come non validi e non possono pertanto essere selezionati.

Confronto In una vista d'insieme vengono visualizzate le differenze tra i progetti. Per ogni
differenza possibile selezionare quale stato si desidera acquisire. L'imposta-
zione di default la seguente:
Per tutti gli elementi che sono presenti nel progetto aperto selezionato lo
stato di questo progetto.
Per tutti gli elementi che non sono presenti nel progetto aperto selezio-
nato lo stato del progetto di confronto.

Eccezione: Nei progetti con controllo VKRC 4, per i testi estesi sem-
pre selezionato lo stato del progetto di confronto.

150 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


13 Trasferimento e attivazione di prog...

Fig. 13-9: Esempio: Panoramica delle differenze

Pos. Descrizione
1 Il nodo per il controllo robot. I differenti campi di progetto vengono rappresentati in sot-
tonodi. Espandere i nodi per visualizzare i confronti.
Se sono presenti pi controlli robot, essi verranno elencati uno sotto l'altro.
Impostare sempre in una riga il segno di spunta per il valore che si intende appli-
care.
Un segno di spunta per Non disponibile significa che l'elemento non pu essere
applicato oppure che verr eliminato nel progetto qualora sia gi presente.
Se si imposta un segno di spunta per un nodo, verr impostato automaticamente
un segno di spunta anche per tutti gli elementi subordinati.
Se si rimuove un segno di spunta per un nodo, i segni di spunta verranno rimossi
automaticamente anche per tutti gli elementi subordinati.
Gli elementi subordinati possono peraltro essere modificati anche singolarmente.
Una casella piena significa: stato selezionato almeno uno degli elementi subor-
dinati, tuttavia non tutti.
2 Stato del progetto aperto in WorkVisual
3 Stato del progetto di confronto
4 Freccia indietro: il focus nella visualizzazione salta alla differenza precedente.
Freccia avanti: il focus nella visualizzazione salta alla differenza successiva.
Nodi chiusi vengono qui espansi automaticamente.
5 TRUE: vengono visualizzate informazioni dettagliate sulla riga selezionata nella vista
d'insieme.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 151 / 189


WorkVisual 4.0

Pos. Descrizione
6 Filtro
7 Applica le modifiche selezionate nel progetto aperto.

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14 Diagnosi

14
4
Diagnosi

14.1
s
Analisi progetto

14.1.1 Analizza automaticamente errori progetto

Descrizione In WorkVisual esiste la possibilit di fare eseguire in background l'analisi del


progetto attivo. WorkVisual segnala all'utente eventuali errori di configurazio-
ne riscontrati. Per molti errori viene inoltre offerta una correzione automatica.
Nell'angolo in basso a destra dell'interfaccia utente un'icona indica lo stato
dell'analisi del progetto.

Color
Icona Descrizione
e
verde WorkVisual non ha rilevato alcun errore.

giallo WorkVisual ha rilevato una discrepanza. Questa


discrepanza non compromette lo svolgimento del pro-
getto su un controllo robot reale. per probabile che
l'utente non abbia previsto o desiderato tale discre-
panza.
rosso WorkVisual ha rilevato un errore. In questo stato il pro-
getto non pu essere svolto su un controllo robot reale.
L'errore si manifesterebbe alla creazione del codice o
al pi tardi sul controllo robot reale.
grigio L'analisi disattivata.

L'analisi del progetto rileva numerosi tipi di errore e rappresenta un


aiuto importante per l'utente. Tuttavia, un'icona verde non garantisce
che non esistano errori di configurazione.

Presupposto attiva l'analisi progetto.

Procedimento 1. A seconda della configurazione:


La finestra Analisi progetto WorkVisual si apre automaticamente
quando l'icona rossa o gialla.
Oppure: Fare clic sull'icona per aprire la finestra Analisi progetto
WorkVisual.
2. La finestra mostra una breve descrizione dell'errore. Spesso sotto la de-
scrizione vengono visualizzate una o pi possibilit di correzione.
Fare clic sulla proposta di configurazione desiderata.

Fig. 14-1: Esempio: Analisi progetto WorkVisual, con proposta di corre-


zione

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 153 / 189


WorkVisual 4.0

14.1.2 Configurazione analisi progetto

Procedimento 1. Selezionare i menu Strumenti > Opzioni. Si apre la finestra Opzioni.


2. A sinistra nella finestra selezionare la cartella Analisi progetto.
A destra nella finestra appaiono le impostazioni corrispondenti.
3. Eseguire le impostazioni desiderate. Confermare con OK.

Descrizione Possibilit d'impostazione nella cartella Analisi progetto:

Campo Descrizione
Analisi attiva Con segno di spunta: il progetto viene ana-
lizzato in continuo. Quando vengono consta-
tati errori o discrepanze, questi vengono
indicati nella finestra Analisi progetto Wor-
kVisual.
Senza: il progetto non viene analizzato e non
vengono visualizzati messaggi.
Avvisi automatici Con segno di spunta: la finestra Analisi
attivi progetto WorkVisual si apre automatica-
mente ogni volta che viene constatato un er-
rore o una discrepanza.
Senza: la finestra Analisi progetto WorkVi-
sual si apre solo facendo clic sull'icona.

14.2 Trace

Le registrazioni Trace sono uno strumento importante di diagnosi al momento


della messa in servizio del robot industriale e per la ricerca errori. Vengono
inoltre utilizzate nel corso dell'ottimizzazione di dati macchina. La funzionalit
Trace consente di registrare diverse grandezze mentre operativo il program-
ma, quali corrente reale, corrente nominale, stati di ingressi e uscite ecc. La
registrazione pu essere visualizzata tramite l'oscilloscopio.
In WorkVisual possibile configurare registrazioni trace e trasferirle sul con-
trollo robot. La registrazione pu essere avviata anche da WorkVisual. pos-
sibile inoltre importare le configurazioni trace dal controllo robot a WorkVisual.
Anche i risultati delle registrazioni trace possono essere importate in WorkVi-
sual. Si dispone anche qui dell'oscilloscopio a scopi di visualizzazione e valu-
tazione.

14.2.1 Configurazione e avviamento di registrazione trace

Descrizione Durante la configurazione si stabilisce quali dati debbano essere registrati. Il


controllo robot salva la registrazione nella directory C:\KRC\ROBOTER\TRA-
CE.

Requisito Zona di lavoro Programmazione e diagnosi

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Editor > Configurazione trace. Si apre


la finestra Configurazione trace.
2. Nella scheda di registroIn generale selezionare una configurazione o cre-
are una nuova configurazione. Modificare eventualmente la configurazio-
ne.
(>>> 14.2.4 "Finestra Configurazione trace" Pagina 156)
3. Nella finestra Visualizzazione celle selezionare i controlli robot sui quali
si intende trasferire la configurazione.

154 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

4. Nella scheda di registro In generale fare clic sul pulsante Salva configu-
razione sul controllo.
5. Alla richiesta di conferma se si intende attivare la configurazione, rispon-
dere con S.
6. Fare clic sul pulsante Avvia Trace per avviare la registrazione. La regi-
strazione si avvia in funzione del trigger definito.
Oppure: Premere Trigger. La registrazione si avvia immediatamente.
Il campo Stato salta da #T_END a #T_WAIT o a #TRIGGERED.
7. La registrazione conclusa quando il campo Stato visualizza nuovamente
il valore #T_END.

14.2.2 Importazione della configurazione trace

Descrizione possibile importare le configurazioni trace. Saranno quindi a disposizione


nella finestra Configurazione Trace nel campo Sorgente sotto locale.

Procedimento 1. Esistono le possibilit seguenti per raggiungere importa/esporta:


Selezionare i menu Editor > Configurazione trace. Si apre la finestra
Configurazione trace.
Nella scheda di registro In generalefare clic sul pulsante Importazio-
ne/Esportazione di configurazioni trace.
Oppure:
Selezionare i menu File > Importa/Esporta. Si apre una finestra.
Selezionare Importazione / esportazione di configurazioni trace e
fare clic su Continua.
2. Selezionare l'opzione Importa.
3. Se nel campo Directory di origine non viene visualizzata la directory de-
siderata:
Fare clic su Sfoglia e approdare cos alla directory nella quale si trovano
le configurazioni. Selezionare la directory e confermare la selezione con
OK.
Vengono visualizzate le configurazioni contenute nella directory.
4. Selezionare se si intende sovrascrivere i dati esistenti.
5. Fare clic su Porta a termine.
6. I dati vengono importati. Se l'importazione avvenuta senza errori, un
messaggio corrispondente appare nella finestra. Chiudere la finestra.

14.2.3 Esportazione della configurazione trace

Procedimento 1. Esistono le possibilit seguenti per raggiungere importa/esporta:


Selezionare i menu Editor > Configurazione trace. Si apre la finestra
Configurazione trace.
Nella scheda di registro In generale fare clic sul pulsante Importazio-
ne/Esportazione di configurazioni trace.
Oppure:
Selezionare i menu File > Importa/Esporta. Si apre una finestra.
Selezionare Importazione / esportazione di configurazioni trace e
fare clic su Continua.
2. Selezionare l'opzione Esporta. Vengono visualizzate tutte le configurazio-
ni locali a disposizione.
3. Se nel campo Directory di destinazione non viene visualizzata la direc-
tory desiderata:

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 155 / 189


WorkVisual 4.0

Fare clic su Sfoglia e approdare cos alla directory desiderata. Seleziona-


re la directory e confermare la selezione con OK.
4. Selezionare se si intende sovrascrivere i dati esistenti.
5. Fare clic su Porta a termine.
6. I dati vengono esportati. Se l'esportazione avvenuta senza errori, un
messaggio corrispondente appare nella finestra. Chiudere la finestra.

14.2.4 Finestra Configurazione trace

14.2.4.1 Scheda di registro In generale

Fig. 14-2: Scheda di registro In generale

Pos. Descrizione
1 Locale: Nel campo Configurazione sono disponibili le configurazioni predefinite e
le configurazioni salvate a livello locale.
[Controllo robot]: Nel campo Configurazione sono disponibili tutte le configurazioni
presenti sul suddetto controllo robot. (In aggiunta al numero di configurazioni in lo-
cale.)
I controlli robot vengono visualizzati nel campo Origine solo se sono selezionati nella fi-
nestra Visualizzazione celle.
2 Qui possibile selezionare una configurazione. La configurazione pu essere modificata
nelle schede di registro e poi memorizzata a livello locale o su un controllo robot.
3 Apre una finestra nella quale possibile digitare un nome per una nuova configurazione.
Per la nuova configurazione possibile selezionare una configurazione esistente a livel-
lo locale come modello. Se si confermano le immissioni con OK, la nuova configurazione
viene inserita nella lista in corrispondenza di locale.
Questo pulsante appare solo se nel campo Origine selezionata la voce locale.

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14 Diagnosi

Pos. Descrizione
4 Cancella la configurazione visualizzata nel campo Configurazione.
5 Salva la configurazione visualizzata nel campo Configurazione a livello locale. Vengono
cos rilevate le impostazioni nelle schede di registro.
6 Apre una finestra per import/export di configurazioni trace.
7 Attiva la configurazione visualizzata nel campo Configurazione sui controlli robot sele-
zionati nella finestra Visualizzazione celle.
Anche se si risponde alla richiesta di conferma con No, la configurazione verr comun-
que salvata sul controllo robot, senza venire tuttavia l attivata.
8 Nome per la registrazione. Il nome pu essere modificato. I nomi terminano con i suffissi
per il controllo robot, che specificano quali dati sono stati registrati.
9 Durata della registrazione Possono essere immessi solo numeri interi. Valore massimo:
9999 s
10 La posizione dell'intervallo rappresentato nella registrazione in riferimento al trigger. Il
valore percentuale si riferisce alla durata della registrazione.
Esempi:
0%: l'intervallo rappresentato ha inizio con il trigger.
30%: il 30% dell'intervallo rappresentato antecedente al trigger, il 70% successi-
vo al trigger.
100%: l'intervallo rappresentato termina con il trigger.
Tutti gli elementi seguenti vengono visualizzati solo se nel campo Origine selezionato un con-
trollo robot.
11 Configurazione Trace attualmente attiva sul controllo robot.
12 #T_START: la registrazione avviata.
#T_STOP: la registrazione non avviata.
13 Stato della registrazione
#T_WAIT: la registrazione stata avviata e attende il trigger.
#TRIGGERED: la registrazione attiva per la durata definita da lunghezza di regi-
strazione e trigger.
#T_END: non hanno luogo registrazioni.
14 Avvia la registrazione con la configurazione visualizzata in File Trace. Questo pulsante
appare solo se non ancora stata avviata alcuna registrazione.
15 Arresta la registrazione. Questo pulsante appare solo se stata avviata una registrazio-
ne.
16 Avvia la registrazione. Questo pulsante appare solo se stata gi avviata una registra-
zione.
Pi precisamente, i dati vengono registrati non appena si preme il pulsante Avvia Trace.
Il trigger controlla tuttavia quale intervallo della registrazione viene effettivamente rappre-
sentato nei file Trace.

14.2.4.2 Scheda di registro Trigger

Qui possibile selezionare i trigger. I trigger controllano quando vengono re-


gistrati i dati.
Pi precisamente, i dati vengono registrati non appena si preme il pulsante
Avvia Trace. Il trigger controlla tuttavia quale intervallo della registrazione vie-
ne effettivamente rappresentato nei file Trace.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 157 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 14-3: Scheda di registro Trigger

Pos. Descrizione
1 Qui possibile selezionare un modulo. I moduli comprendono numerosi trigger predefi-
niti.
2 Questo campo viene visualizzato solo se il modulo selezionato si riferisce agli assi del
robot. possibile selezionare a quali assi si debbano riferire i trigger.
3 Qui vengono visualizzati tutti i trigger di questo modulo.
FRECCIA A DESTRA copia il trigger qui selezionato nel campo Trigger selezionato. (In
alternativa: doppio clic su un trigger.)
4 A seconda dell'immissione selezionata in Trigger disponibili, sono qui a disposizione
dei filtri per questa immissione.
5 Qui si inseriscono i trigger che si intende utilizzare per la configurazione attiva.
FRECCIA A SINISTRA rimuove i trigger qui selezionati. (In alternativa: doppio clic su un
trigger.)
DOPPIA FRECCIA A SINISTRA svuota il campo corrispondente.
Raggruppa riunisce tutte le voci dello stesso tipo in un'unica voce. Ci provvede a una
migliore vista d'insieme in questa indicazione, senza peraltro incidere sulla registrazione.
Annulla gruppo annulla l'ultimo raggruppamento.

14.2.4.3 Scheda di registro I/O

Qui possibile selezionare quali ingressi o uscite si intende registrare.

158 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

Fig. 14-4: Scheda di registro I/O

Pos. Descrizione
1 Qui vengono visualizzati tutti gli ingressi/uscite disponibili.
2 Qui possibile selezionare dalla voce evidenziata in Canali disponibili un campo nu-
meri.
3 Selezionare il rate di registrazione desiderato.
4 Qui si inseriscono gli ingressi e le uscite che si intende registrare con la configurazione
attiva.
FRECCIA A DESTRA applica in questo campo tutti gli ingressi/uscite selezionati con Ca-
nali disponibili e Da ID [] fino ID []. FRECCIA A SINISTRA rimuove gli ingressi/
uscite qui selezionati. (In alternativa ai suddetti tasti freccia: doppio clic su un canale.)
DOPPIA FRECCIA A SINISTRA svuota il campo corrispondente.
5 Raggruppa riunisce tutte le voci dello stesso tipo in un'unica voce. Ci provvede a una
migliore vista d'insieme in questa indicazione, senza peraltro incidere sulla registrazione.
Annulla gruppo annulla l'ultimo raggruppamento.

14.2.4.4 Scheda di registro Configurazione

Le impostazioni sulla scheda di registro Configurazione estesa sono visua-


lizzate anche nella scheda di registro Configurazione e viceversa.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 159 / 189


WorkVisual 4.0

Fig. 14-5: Scheda di registro Configurazione

Pos. Descrizione
1 Qui possibile selezionare quanti assi fare visualizzare in Canali disponibili.
2 Selezionare qui a quale versione software del sistema si riferiscono le voci contenute in
questa scheda di registro.
Nota: prima selezionare qui la versione corretta e poi procedere con le altre impostazioni
nella scheda di registro! Modificando la versione, i canali gi selezionati vengono annul-
lati.
3 Selezionare qui i canali da registrare.
Per selezionare un canale per i singoli assi, apporre un segno di spunta in corrispon-
denza di questi assi.
Per apporre o eliminare tutti i segni di spunta di una riga, fare doppio clic sulla riga.
I canali che non sono specifici degli assi presentano un'unica casella di controllo.
4 Qui vengono indicati tutti i canali selezionati.
Nota: possibile che vengano indicati qui canali che non sono selezionabili nella scheda
di registro Configurazione. Ad esempio, quando questi sono stati selezionati nella sche-
da di registro Configurazione estesa.

14.2.4.5 Scheda di registro Configurazione estesa

La scheda di registro Configurazione estesa contiene gli stessi moduli della


scheda di registro Configurazione, ma pi canali e possibilit di selezione pi
dettagliate. Configurazione estesa particolarmente indicata per gli utenti
con conoscenze avanzate.
Le impostazioni sulla scheda di registro Configurazione estesa sono visua-
lizzate anche nella scheda di registro Configurazione e viceversa.

160 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

Fig. 14-6: Scheda di registro Configurazione estesa

Pos. Descrizione
1 Qui possibile selezionare un modulo. I moduli comprendono canali differenti.
2 Questo campo viene visualizzato solo se il modulo selezionato si riferisce agli assi del
robot. possibile selezionare a quali assi si debbano riferire i canali.
3 Qui vengono visualizzati tutti i canali del modulo selezionato.
4 Qui si inseriscono i canali che si intende registrare con la configurazione attiva.
FRECCIA A DESTRA applica tutte le voci selezionate in Canali disponibili in questo
campo. FRECCIA A SINISTRA rimuove le voci qui selezionate. (In alternativa ai suddetti
tasti freccia: doppio clic su una voce.)
DOPPIA FRECCIA A SINISTRA svuota il campo corrispondente.
5 Selezionare il rate di registrazione desiderato.
6 Raggruppa riunisce tutte le voci dello stesso tipo in un'unica voce. Ci provvede a una
migliore vista d'insieme in questa indicazione, senza peraltro incidere sulla registrazione.
Annulla gruppo annulla l'ultimo raggruppamento.

14.2.5 Importazione della registrazione trace

Descrizione Perch sia visualizzata in WorkVisual, la registrazione trace deve essere dap-
prima importata.

Presupposto La registrazione stata creata con KSS o VSS 8.1 o superiore o 5.4.

Procedimento 1. Selezionare i menu File > Importa/Esporta. Si apre una finestra.


2. Selezionare Importa risultati trace e fare clic su Continua.
3. Fare clic su Sfoglia e approdare cos alla directory nella quale si trovano
i risultati. Selezionare la directory e confermare la selezione con OK.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 161 / 189


WorkVisual 4.0

Vengono visualizzati tutti i file trace contenuti nella directory.


4. Selezionare i trace da importare.
5. Selezionare se si intende sovrascrivere i dati esistenti.
6. Nel campo Formato selezionare la voce adeguata.
7. Fare clic su Porta a termine.
8. I dati vengono importati. Se l'importazione avvenuta senza errori, un
messaggio corrispondente appare nella finestra. Chiudere la finestra.

14.2.6 Visualizzazione registrazione trace

Requisito Zona di lavoro Programmazione e diagnosi


La registrazione stata importata in WorkVisual.

Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu Editor > Valutazione trace (oscill.). Si


apre la finestra Valutazione trace (oscill.).
2. Nella scheda di registro Canali selezionare una registrazione.
(>>> 14.2.7.1 "Scheda di registro Canali" Pagina 162)
3. Selezionare i canali che si intende visualizzare.
4. Nella scheda di registro Oscilloscopio vengono visualizzati i canali. Ade-
guare eventualmente la visualizzazione. (Ad es. ingrandire o modificare i
colori delle curve.)

14.2.7 Finestra Valutazione trace

14.2.7.1 Scheda di registro Canali

Fig. 14-7: Scheda di registro Canali

162 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

Pos. Descrizione
1 Locale: Nel campo Registrazione trace sono disponibili tutte le registrazioni salvate
localmente.
[Controllo robot]: Nel campo Registrazione trace sono disponibili tutte le registrazioni
presenti sul suddetto controllo robot. (In aggiunta al numero di configurazioni in lo-
cale.)
I controlli robot vengono visualizzati nel campo Origine solo se sono selezionati nella fi-
nestra Visualizzazione celle.
2 Qui possibile selezionare una registrazione.
3 Qui vengono visualizzate informazioni dettagliate in merito alla registrazione selezionata.
4 Attivo solo quando nel campo Origine selezionata la voce Locale:
Cancella la registrazione visualizzata nel campo Registrazione trace.
5 Attivo solo quando nel campo Origine selezionato un controllo robot:
Crea una copia locale della registrazione selezionata.
6 Qui vengono visualizzati i canali contenuti nella registrazione selezionata.
7 Qui si inseriscono i canali che si intende visualizzare nell'oscilloscopio. possibile inse-
rire in questo campo voci da differenti registrazioni.
FRECCIA A DESTRA sposta tutte le voci selezionate in Canali disponibili in questo
campo. FRECCIA A SINISTRA rimuove le voci qui selezionate. (In alternativa ai suddetti
tasti freccia: doppio clic su una voce.)
DOPPIA FRECCIA A SINISTRA svuota il campo corrispondente.

14.2.7.2 Scheda di registro Oscilloscopio

Fig. 14-8: Scheda di registro Oscilloscopio

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 163 / 189


WorkVisual 4.0

Checkbox Descrizione
Visualizza imposta- Attivo: vengono visualizzate le colonne Attivo, Nome trace, ecc.
zioni
Visualizza coordi- Attivo: nel diagramma vengono visualizzate le coordinate X e Y della
nate cursore posizione del puntatore del mouse.
Rapporto in scala Attivo: le curve vengono adeguate reciprocamente in grandezza per
automatico poterle confrontare meglio visivamente.
In questo modo i rapporti di grandezza tra le curve normalmente non
corrispondono pi alla realt. Il fattore attuale viene ugualmente visua-
lizzato in Fattore di rapporto in scala automatico.
Sposta automatica- Attivo: i valori medi delle curve vengono sovrapposti.
mente
Questa opzione consente di confrontare anche le curve ampiamente
divergenti sull'asse Y. In questo modo i valori Y normalmente non corri-
spondono pi alla realt. Il fattore attuale viene ugualmente visualizzato
in Fattore di rinvio.
Visualizza legenda Attivo: nel diagramma viene visualizzato il nome del canale corrispon-
dente ad un determinato colore della curva.

Colonna Descrizione
Attivo Attivo: la curva viene visualizzata nell'oscilloscopio.
Inattivo: la curva non viene visualizzata nell'oscilloscopio.
Nome trace Nome della registrazione
Nome del modulo Nome del modulo
Nome canale Nome del canale
Unit Unit dell'asse Y della visualizzazione dell'oscilloscopio (pu differire
per ogni curva)
MathFunc Funzioni matematiche che possono essere usate sulla curva. Il grafo
relativo alla funzione indicato con un colore simile alla curva.
Spessore Spessore del tratto della curva (unit: punto)
Scala Questo campo di selezione consente di aumentare o ridurre gradual-
mente l'ampiezza. In questo modo possibile rendere ben visibili anche
quelle curve dotate solamente di ampiezza minima o coperte da altre
curve.
Fattore di rapporto Fattore ottenuto con l'opzione Rapporto in scala automatico
in scala automatico
Fattore di rinvio Fattore ottenuto con l'opzione Sposta automaticamente
Colore Colore della curva
Punti Attivo: vengono visualizzate le frasi di movimento del robot. Per ogni
frase viene visualizzato l'inizio e la fine.
Valori Attivo: vengono visualizzati come punti i singoli valori, da quali risulta la
curva.
RMS Attivo: viene visualizzato il valore RMS. Avvertenza: il valore RMS si
riferisce al dettaglio della registrazione riportato nell'oscilloscopio.
Con valore RMS si intende in elettrotecnica il valore medio quadro di un
segnale temporaneamente modificato.
RMS = Root Mean Square
Gradini Attivo: la curva ha un andamento orizzontale a partire da un valore
verso il piano X, fino a trovarsi all'altezza del valore Y del valore succes-
sivo. Da qui assume un andamento verticale fino al suddetto valore Y.
Inattivo: la curva ha un andamento di percorso diretto da un valore
all'altro.

164 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

Colonna Descrizione
Offset asse X Sposta questa curva sull'asse X di un valore corrispondente a quello
indicato.
Offset asse Y Sposta questa curva sull'asse Y di un valore corrispondente a quello
indicato.
Min Il valore minimo della curva, riferito al dettaglio dello schermo attuale
Max Il valore massimo della curva, riferito al dettaglio dello schermo attuale

14.2.8 Spostamento, ingrandimento, rimpicciolimento dell'indicazione dell'oscilloscopio

Procedimento Per lo spostamento:


1. Fare clic nell'indicazione e tenere premuto il tasto del mouse.
2. Trascinare con il mouse. L'indicazione si muove.
Per modificare le dimensioni:
1. Fare clic nell'indicazione.
2. Scorrere con la rotellina del mouse.
Se si scorre verso il basso, si riducono le dimensioni. Se si scorre verso
l'alto, si ingrandiscono le dimensioni.
Per ingrandire il particolare:
1. Tenere premuto il tasto SHIFT.
2. Fare clic nell'indicazione e tenere premuto il tasto del mouse.
3. Muovere il mouse sul particolare desiderato. Appare un rettangolo di co-
lore grigio. La grandezza modificabile tramite movimento del mouse. (Il
rapporto delle dimensioni invariabile.)
4. Rilasciare il tasto del mouse. Il contenuto del rettangolo grigio appare in-
grandito.
Con questo procedimento viene adattato il rapporto delle dimensioni del par-
ticolare selezionato all'indicazione dell'oscilloscopio:
1. Tenere premuto il tasto CTRL.
2. Fare clic nell'indicazione e tenere premuto il tasto del mouse.
3. Muovere il mouse sul particolare desiderato. Appare un rettangolo di co-
lore grigio. La grandezza e il rapporto delle dimensioni sono modificabili
tramite movimento del mouse.
4. Rilasciare il tasto del mouse. Il contenuto del rettangolo grigio appare in-
grandito.
Per ripristinare la vista di default:
1. Fare clic con il tasto destro del mouse nell'indicazione.
2. Selezionare nel menu contestuale Fit to view.

14.2.9 Creazione di screenshot per indicazione oscilloscopio

Procedimento Per copiare lo screenshot negli appunti:


1. Fare clic con il tasto destro del mouse nell'indicazione.
2. Selezionare nel menu contestuale Copy screenshot.
Per creare e salvare screenshot:
1. Fare clic con il tasto destro del mouse nell'indicazione.
2. Selezionare nel menu contestuale Save screenshot. Si apre una finestra
nella quale possibile selezionare la directory di destinazione. Lo screen-
shot viene l salvato come file PNG.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 165 / 189


WorkVisual 4.0

14.3 Registrazione del traffico di rete

Questa funzionalit disponibile solo per controlli robot con versione


8.3.

Descrizione WorkVisual pu registrare i dati di comunicazione delle interfacce su base


Ethernet del controllo robot, ad es. PROFINET, EtherCAT e EtherNet/IP.
WorkVisual memorizza la registrazione in un file PCAP. La directory di default
C:\User\User name\My documents. La directory e il nome del file possono es-
sere modificati.
I file PCAP possono essere visualizzati con un software per l'analisi dei colle-
gamenti di comunicazione in rete (software "Sniffer"). Il software Sniffer non fa
parte della fornitura di WorkVisual.

Presupposto Connessione di rete al controllo robot reale


Il progetto attivo stato caricato dal controllo robot reale.
Il controllo robot impostato in WorkVisual sulla modalit attivo.

Procedimento 1. Se lo si desidera: nella struttura del bus di progetto selezionare l'elemento


dell'interfaccia di cui devono essere registrati i dati. Cos l'interfaccia poi
gi selezionata automaticamente.
2. Fare clic sul pulsante Annota registrazione di rete.... Si apre la finestra
Selezionare interfaccia di rete.
(>>> Fig. 14-9 )
3. Selezionare l'interfaccia desiderata se non gi preimpostata.
4. Se necessario: selezionare i criteri di filtro.
5. Fare clic su Avanti >.
6. Per avviare la registrazione, fare clic su Start.
Una barra di avanzamento e un contatore indicano la quantit di dati regi-
strati. La memoria comprende massimo 5 MB. Qualora venisse registrata
una quantit maggiore di dati, il buffer circolare si attiva, cio viene elimi-
nata la data pi vecchia e sostituita con quella pi recente.
Al primo riempimento della memoria la barra di avanzamento aumenta
gradualmente e visualizza il livello di riempimento della memoria.
Quando attivo il buffer circolare, compare il testo Tampone ad anel-
lo attivo. Lungo la barra di avanzamento si muove ore una luce verde.
7. Per bloccare la registrazione, fare clic su Stop.
Se necessario, possibile riavviare la registrazione con Riavvio. I dati
precedenti possono essere quindi eliminati.
8. Per memorizzare la registrazione, fare clic dopo lo stop su Continua >.
Vengono visualizzati la directory di destinazione e il nome del file. La di-
rectory e il nome del file possono essere modificati.
9. Fare clic su Avanti >. La registrazione viene memorizzata e viene visua-
lizzato il testo Import avvenuto senza errori.
10. Fare clic su Chiudi.

166 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

Selezionare inter-
faccia di rete

Fig. 14-9: Finestra Selezionare interfaccia di rete

Campo Descrizione
Interfaccia di rete Selezionare l'interfaccia di cui devono essere
registrati i dati di comunicazione.
Ethertype Qui possibile limitare i dati da registrare a un
tipo determinato. Se non si desidera nessuna
limitazione, selezionare Tutti.
Protocol Questo campo visualizzato solo quando in
Ethertype selezionato IPv4 o IPv6.
Qui possibile limitare i dati da registrare a un
determinato protocollo. Se non si desidera nes-
suna limitazione, selezionare Tutti.
Indirizzo MAC I dati da registrare possono essere limitati a un
determinato indirizzo MAC. Se non si deside-
rano limitazioni, lasciare vuoto il campo.

14.4 Visualizzazione dei messaggi e dei log di sistema del controllo robot

Questa funzionalit disponibile solo per controlli robot con versione


8.3.

Descrizione I messaggi indicati nella finestra sulla smartHMI possono essere visualizzati
anche in WorkVisual. I messaggi che sono stati generati da PROFINET o dalle
utenze del bus di campo contengono link in WorkVisual. Questi cosiddetti "link
di diagnosi" conducono l'utente in altri ambiti di WorkVisual e lo aiutano a cer-
care la causa dell'errore.
Inoltre possibile visualizzare i log di sistema del controllo robot, cio le voci
nella memoria dei log. Qui possibile eseguire una ricerca, anche con nume-
rose funzioni filtro.

Requisito Connessione di rete al controllo robot reale


Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Zona di lavoro Programmazione e diagnosi

Procedimento 1. Nella finestra Visualizzazione celle selezionare il controllo robot deside-


rato, apponendo un segno di spunta. Possono essere selezionati anche
pi di un controllo.
2. Selezionare i menu Editor > Visualizzazione log. Si apre la finestra Vi-
sualizzazione log. Per ogni controllo robot selezionato viene visualizzata
una voce.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 167 / 189


WorkVisual 4.0

3. Fare clic su una voce per estenderne la visualizzazione. Appaiono le se-


guenti schede di registro:
MessageLogs: indica i messaggi di questo controllo robot.
(>>> 14.4.1 "Scheda di registro MessageLogs" Pagina 168)
SystemLogs: indica i log di questo controllo robot.
(>>> 14.4.2 "Scheda di registro SystemLogs" Pagina 169)

14.4.1 Scheda di registro MessageLogs

Fig. 14-10: Visualizzazione log con scheda di registro MessageLogs

Pos. Descrizione
1 Fare clic qui (o su un punto qualsiasi della superficie grigia) per
espandere o ridurre la voce.
Le schede di registro MessageLogs e SystemLogs sono visibili
quando la voce espansa.
2 Conta-messaggi
Il conta-messaggi segnala il numero di messaggi attivi per ogni tipo
di messaggio.
3 Informazioni sul controllo robot e sul progetto attivo
Mentre viene creata la connessione al controllo robot, a fianco al
nome del progetto attivo lampeggia una spia. Il lampeggio si arre-
sta una volta stabilita la connessione.
4 Stato della spia:
Verde: esiste un collegamento al controllo robot reale.
Rosso: il collegamento al controllo robot reale interrotto.
5 Qui vengono visualizzati i messaggi indicati dalla finestra dei mes-
saggi sulla smartHMI.
Quando viene confermato un messaggio nella finestra dei
messaggi, questo viene confermato anche qui in Message-
Logs.
Quando viene confermato un messaggio qui in Message-
Logs, esso non viene confermato nella finestra dei messaggi!
I messaggi possono contenere link di diagnosi.

168 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

Link di diagnosi I messaggi che sono stati generati da PROFINET o dalle utenze del bus di
campo contengono link in WorkVisual. Questi cosiddetti "link di diagnosi" con-
ducono l'utente in altri ambiti di WorkVisual e lo aiutano a cercare la causa
dell'errore.
Per i link Diagnosi dispositivo online e Lista di apparecchi Profinet vale:
Se il progetto attivo non ancora stato caricato dal controllo robot, ci av-
viene ora automaticamente. Prima compare una richiesta di conferma.
Se aperto un altro progetto, questo viene chiuso. Qualora contenga mo-
difiche non memorizzate, viene richiesto se le modifiche debbano essere
memorizzate.

Link di diagnosi Descrizione


Monitor diagnosi Il link apre il monitor di diagnosi. L'apparecchio da cui proviene
il messaggio selezionato automaticamente nell'elenco dei
moduli.
Diagnosi dispositivo online Il link pone l'apparecchio che ha provocato l'errore su "colle-
gato", apre la finestra Diagnosi e visualizza la scheda di regi-
stro Diagnosi apparecchi.
Lista di apparecchi Profinet Il link pone il nodo PROFINET su "collegato", apre la finestra
Lista apparecchi e nomi PROFINET... e visualizza la scheda
di registro Apparecchi disponibili.

Informazioni sulle finestre indicate sono riportate nella documentazio-


ne KR C4 PROFINET.

14.4.2 Scheda di registro SystemLogs

Fig. 14-11: SystemLogs

Pos. Descrizione
1 Qui possibile avviare una ricerca di una o pi parole nei system
log. La scrittura con lettere maiuscole o minuscole irrilevante. La
sequenza con cui vengono digitate le parole nel campo di ricerca
indifferente. Non necessario cercare parole intere.
Esempi:
tick syst trova anche voci contenenti System-Tick.
tick tick trova voci contenenti anche solo tick.
2 Filtro: grado di rilevanza della voce
Per impostare o rimuovere i filtri, espandere il campo di selezione
e apporre o rimuovere il segno di spunta.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 169 / 189


WorkVisual 4.0

Pos. Descrizione
3 Filtro: origine della voce
Per impostare o rimuovere i filtri, espandere il campo di selezione
e apporre o rimuovere il segno di spunta.
4 Nessuna visualizzazione: rimuove tutti i filtri.
Visualizza tutti: imposta tutti i filtri.
Questo pulsante non ha effetti sul campo di ricerca.
5 System log del controllo robot

14.5 Visualizzazione dei dati di diagnosi per il controllo robot

Descrizione La funzione di diagnosi consente di visualizzare i pi differenti dati di diagnosi


in merito a numerosi moduli software di un controllo robot. I parametri visua-
lizzati dipendono dal modulo selezionato. Vengono visualizzati, ad esempio,
stati, contatori di errori, conta-messaggi ecc.
Esempi di moduli:
Driver Kcp3 (= driver per lo smartPAD)
Driver di rete
Delle "spie" segnalano gli stati dei parametri e cos via.:
Verde: stato in regola
Giallo: stato critico, tendente a presentare dei disturbi
Rosso: Errore

Requisito Connessione di rete al controllo robot reale


Sono avviati il controllo robot reale e KUKA smartHMI.
Zona di lavoro Programmazione e diagnosi

Procedimento 1. Nella finestra Visualizzazione celle selezionare il controllo robot deside-


rato, apponendo un segno di spunta. Possono essere selezionati anche
pi di un controllo.
2. Selezionare la sequenza di menu Editor > Monitor di diagnosi. Si apre
la finestra Monitor diagnosi.
3. Per ogni controllo robot selezionato viene visualizzata una voce. Fare clic
su una voce per estenderne la visualizzazione. Appaiono le seguenti
schede di registro:
Visualizzazione modulo (>>> 14.5.1 "Scheda di registro Visualizza-
zione modulo" Pagina 171)
Avanzamento segnale (>>> 14.5.2 "Scheda di registro Avanzamen-
to segnale" Pagina 173)
4. In Visualizzazione modulo selezionare un modulo. Vengono visualizzati
i dati di diagnosi riferiti al modulo selezionato.

170 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

14.5.1 Scheda di registro Visualizzazione modulo

Fig. 14-12: Visualizzazione modulo

Pos. Descrizione
1 Fare clic qui (o su un punto qualsiasi della superficie grigia) per espandere o ridurre la
voce.
Le schede di registro Visualizzazione modulo e Avanzamento segnale sono visibili
quando la voce espansa.
2 Informazioni sul controllo robot e sul progetto attivo
Mentre viene creata la connessione al controllo robot, a fianco al nome del progetto attivo
lampeggia una spia. Il lampeggio si arresta una volta stabilita la connessione.
3 Questa spia segnala lo stato del controllo robot:
Rosso: quando almeno lo stato di un modulo rosso.
Giallo: quando almeno lo stato di un modulo giallo e nessun modulo rosso.
Verde: quando lo stato di tutti i moduli verde.
4 Esporta la progressione dei valori in un file LOG. I valori sono suddivisi per marche tem-
porali. Le marche temporali iniziano nel momento in cui viene aperto Monitor diagnosi.
5 Elenco dei moduli. Delle spie segnalano gli stati dei moduli:
Rosso: quando almeno lo stato di un parametro rosso.
Giallo: quando almeno lo stato di un parametro giallo e nessun parametro rosso.
Verde: quando lo stato di tutti i parametri verde.
Nota: Quando la visualizzazione si riferisce a un controllo robot con System Software
8.2, l'elenco dei moduli non organizzato gerarchicamente.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 171 / 189


WorkVisual 4.0

Pos. Descrizione
6 Rappresentazione grafica della topologia delle topologie bus seguenti:
Controller Bus
KUKA Operator Panel Interface
La spia di un dispositivo grigia quando il dispositivo assente dal controllo robot reale.
7 Dati di diagnosi per il modulo selezionato. Delle spie segnalano gli stati dei parametri:
Rosso: quando il valore non rientra nel range definito nella colonna Valori limite nel-
la casella rossa.
Giallo: quando il valore non rientra nel range definito nella colonna Valori limite nella
casella gialla.
Verde: quando il valore rientra nel range definito nella colonna Valori limite nella ca-
sella gialla.

Dati di diagnosi:

Colonna Descrizione
Nome Parametro sottoposto a diagnosi
Valore Valore corrente del parametro sottoposto a diagnosi
Valori estremi Valore in alto: massimo valore diagnosticato
Valore in basso: minimo valore diagnosticato
I valori estremi si riferiscono al periodo iniziato con l'apertura della finestra di
diagnosi, tranne quando si fa clic sul pulsante Aggiorna (= doppia freccia
verde): cos il rilevamento dei valori estremi rinizia da capo.
Unit Se un parametro comprende un'unit, essa verr visualizzata qui. Le unit
possono essere in parte convertite. (Ad es. da secondi a millisecondi.)
Valori limite Questa colonna comprende in parte valori di default. I valori possono essere
modificati/definiti dall'utente.
Casella gialla:
Valore in alto: quando si supera questo valore, il parametro viene eviden-
ziato in giallo.
Valore in basso: quando non si raggiunge questo valore, il parametro viene
evidenziato in giallo.
Casella rossa:
Valore in alto: quando si supera questo valore, il parametro viene eviden-
ziato in rosso.
Valore in basso: quando non si raggiunge questo valore, il parametro viene
evidenziato in rosso.
Colore Colore della curva nella scheda di registro Avanzamento segnale

172 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

14.5.2 Scheda di registro Avanzamento segnale

Fig. 14-13: Avanzamento segnale

Nella scheda di registro Avanzamento segnale possibile visualizzare gra-


ficamente la progressione dei valori. Vengono visualizzati i valori a cui stato
assegnato un colore. Se viene selezionato un altro modulo, le curve del mo-
dulo precedente rimangono nel diagramma. Questo permette di confrontare
gli andamenti dei diversi moduli.
Con il pulsante Cancella tutti vengono ripristinate tutte le impostazioni dei co-
lori su Trasparente e vengono cancellate tutte le curve dal diagramma.
Spostando il cursore del mouse sul diagramma, vengono visualizzate le coor-
dinate X e Y della posizione del cursore. Il diagramma dotato di un menu
contestuale che consente le seguenti operazioni:
adattare le dimensioni del diagramma in modo da visualizzare l'intera cur-
va
creare screenshot e copiarli negli appunti
memorizzare gli screenschot
richiama la guida d'aiuto
Nella guida d'aiuto si trovano indicazioni utili sull'ingrandimento (zoom) e
sulle combinazioni di tasti.

14.5.3 Dati di diagnosi per il modulo Applicazione transfer

Nome Descrizione
Inizializzato S: L'applicazione transfer collegata a tutti i bus di cam-
po connessi. Si ha scambio di dati.
No: Non disponibile un dispositivo di bus di campo
configurato.
Numero di bit trasferiti Numero di bit che sono stati configurati
Tempo ciclo dei dati di transfer Tempo ciclo attuale dell'applicazione transfer
[ms]
Carico del processore [%] Caricamento CPU causato dall'applicazione transfer
Nome driver Nome del driver

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 173 / 189


WorkVisual 4.0

Nome Descrizione
Nome bus Nome del bus di campo
Stato bus OK: Stato OK
Errore: Il bus di campo ha un errore
Bus collegato S: stato stabilito il collegamento al bus di campo
No: Nessun collegamento al bus di campo

14.6 Visualizzazione delle informazioni di sistema online

Requisito Zona di lavoro Programmazione e diagnosi

Procedimento 1. Nella finestra Visualizzazione celle selezionare il controllo robot deside-


rato, apponendo un segno di spunta. Possono essere selezionati anche
pi di un controllo.
2. Selezionare la sequenza di menu Editor > Editor informazioni di siste-
ma. Si apre la finestra Informazione di sistema online. Per ogni controllo
robot selezionato viene visualizzata una voce.

Descrizione

Fig. 14-14: Finestra Informazione di sistema online

Colonna Descrizione
Info controllo Vengono qui visualizzate le informazioni in merito al
controllo robot.
Info robot Vengono qui visualizzate le informazioni in merito al
robot.
Stato del con- Indica lo stato del Submit interpreter e del Robot inter-
trollo preter, nonch il modo operativo.
Le indicazioni di stato corrispondono alle indicazioni di
stato della KUKA smartHMI. Le informazioni in merito
sono riportate nel manuale operativo e di programma-
zione del KUKA System Software (KSS).
Info progetto Vengono qui visualizzate le informazioni in merito al
progetto attivo.
Comandi Edit: Si apre la finestra Propriet dell'apparecchio
Crea archivio: Si apre la finestra Genera archivi.
(Possono essere archiviati i dati di questo controllo
robot).

174 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


14 Diagnosi

Pulsante Descrizione
Archivia tutto Crea archivio: Si apre la finestra Genera archivi. (Pos-
sono essere archiviati i dati di tutti i controlli robot sele-
zionati nella finestra Visualizzazione celle.)

Finestra Propriet dell'apparecchio:

Fig. 14-15: Finestra Propriet dell'apparecchio

Pos. Descrizione
1 possibile qui modificare il nome del controllo robot.
2 possibile qui modificare il nome del robot.
3 possibile qui digitare una qualsiasi descrizione a fini informativi.
La descrizione viene visualizzata nella finestra Trasferimento
progetto sui punti seguenti:
Nell'ambito Informazione
Nel corso dell'attivazione nella sottofinestra con la barra di
avanzamento
4 Attivo: Se si preme Ok, i dati RDC vengono trasferiti da D:\Backu-
pAll.zip alla memoria RDC.

Finestra Genera archivi:

Fig. 14-16: Finestra Genera archivi

Pos. Descrizione
1 Viene visualizzato qui il nome del controllo robot.
Quando la finestra viene aperta tramite il pulsante Archivia tutti
vengono visualizzati qui tutti i controlli robot selezionati nella fine-
stra Visualizzazione celle.
2 Attivo: vengono archiviati anche i dati del registro.
inattivo: i dati del registro non vengono archiviati.
3 Qui possibile selezionare una directory di destinazione per l'ar-
chivio.
Per ogni controllo robot viene creato un file ZIP come archivio. Il
nome del file ZIP comprende sempre il nome del robot e il nome
del controllo robot.

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 175 / 189


WorkVisual 4.0

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15 Assistenza KUKA

15 Assistenza KUKA
A

15.1 Richiesta di assistenza


s

Introduzione Questa documentazione offre informazioni sul funzionamento e sull'utilizzo e


assiste l'utente nelleliminazione delle anomalie. Le filiali locali sono a Vostra
disposizione per eventuali altre richieste.

Informazioni Per effettuare una richiesta fornire le seguenti informazioni:


Descrizione del problema incluse indicazioni sulla durata e la frequenza
dell'avaria
Informazioni molto dettagliate sui componenti hardware e software dell'in-
tero sistema
La seguente lista offre punti di riferimento delle informazioni spesso perti-
nenti:
Tipo e numero di serie della cinematica, ad es. del manipolatore
Tipo e numero di serie dell'unit di controllo
tipo e numero di serie dell'alimentazione di energia
Denominazione e versione del System Software
Denominazioni e versioni di altri componenti del software o modifiche
Pacchetto di diagnosi KrcDiag
Inoltre, per KUKA Sunrise: progetti esistenti, incluse le applicazioni
Per le versioni del KUKA System Software precedenti a V8: Archivio
del software (KrcDiag qui non ancora disponibile).
Applicazione presente
Assi addizionali esistenti

15.2 Servizio di assistenza KUKA

Disponibilit L'assistenza clienti KUKA disponibile in numerosi paesi. Per qualsiasi do-
manda non esitate a contattarci.

Argentina Ruben Costantini S.A. (Agenzia)


Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd


45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

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WorkVisual 4.0

Belgio KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgio
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasile KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Travessa Claudio Armando, n 171
Bloco 5 - Galpes 51/52
Bairro Assuno
CEP 09861-7630 So Bernardo do Campo - SP
Brasile
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Cile Robotec S.A. (Agenzia)


Santiago de Chile
Cile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

Cina KUKA Robotics China Co., Ltd.


No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

Germania KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

178 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


15 Assistenza KUKA

Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.


Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Giappone KUKA Robotics Japan K.K.


YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Giappone
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Canada KUKA Robotics Canada Ltd.


6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

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WorkVisual 4.0

Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.


RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

Messico KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V.


Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de Mxico
Messico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Norvegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvegia
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Austria KUKA Roboter CEE GmbH


Gruberstrae 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

180 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


15 Assistenza KUKA

Polonia KUKA Roboter Austria GmbH


Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portogallo KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.


Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portogallo
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Russia KUKA Robotics RUS


Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru

Svezia KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Svezia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Svizzera KUKA Roboter Schweiz AG


Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Svizzera
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 181 / 189


WorkVisual 4.0

Spagna KUKA Robots IBRICA, S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Spagna
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Sudafrica Jendamark Automation LTD (Agenzia)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudafrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thailandia KUKA Robot Automation (M)SdnBhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Repubblica Ceca KUKA Roboter Austria GmbH


Organisation Tschechien und Slowakei
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Horn Poernice
Repubblica Ceca
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182 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


15 Assistenza KUKA

Ungheria KUKA Robotics Hungria Kft.


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2335 Taksony
Ungheria
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Fax +36 24 477031
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USA KUKA Robotics Corporation


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48315-1787
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USA
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Regno Unito KUKA Robotics UK Ltd


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WorkVisual 4.0

184 / 189 Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3


Indice

Indice
Simboli Controller Bus 95
$US2_VOLTAGE_ON 67 Controllo robot, inserimento 35
$USER_SAF 107 Copia, progetto 31
Corsi di formazione 9
A Croce di ancoraggio 20, 21
Aggiunta, apparecchi di pacchetto di opzioni 59
Aiuto 19 D
Analisi progetto 20 Dati di misura, copia 53
Apparecchi di pacchetto di opzioni, aggiunta 59 Dati di misura, inserimento 53
Apparecchi, configurazione 77 Dati macchina, modifica 43, 44
Apparecchi, inserimento in bus 77 Dati macchina, parametri 45
Apparecchi, inserimento nel bus 77 Debug 135
Applicazione transfer, dati di diagnosi 173 Definizione celle, apertura 54
Applicazione transfer, impostazione del tempo Definizione di cella, configurazione 54
ciclo 38 Definizione di celle, online 54
Assi addizionali 41 Descrizione del prodotto 11
Assistenza, KUKA Roboter 177 Diagnosi 153
Directory di lavoro 129
B Directory di lavoro, apertura 130
Barra dei menu 19 Disinstallazione, WorkVisual 17
Barra dei pulsanti, KRC Explorer 131 Driver carrello 100
Barra pulsanti 23 DTM 10
Barre dei pulsanti 19
Bus di campo, configurazione 75 E
Bus, connessione 83 Editor aggiuntivi 62
Editor KRL, apertura 118
C Editor KRL, configurazione 121
Caricamento, progetto 148 Editor KRL, interfaccia utente 120
Cataloghi (Finestra) 20 Editor KRL, zoom 121
Catalogo, aggiunta 33 Elemento, inserimento 35
Catalogo, inserimento 33 Elemento, rimozione 35
Catalogo, rimozione 33 Esci, WorkVisual 31
Celle, modifica 55 Esplora progetto 29
Chiudi, progetto 31 Esporta, configurazione bus 90
Cinematica, esportazione 48 Esporta, configurazione Trace 155
Cinematiche, confronto 46 Esporta, testi lunghi 92
CK 10 Esportazione XML 72
Clock master 112 Esportazione, configurazione di sicurezza
Codice, creazione 141 (SCG) 70
Comando 29 Esportazione, configurazione di sicurezza (XML)
Combinazioni di tasti 61 72
Commutazione IO (Finestra) 83, 84 Esportazione, progetto parziale 60
Completamento automatico 123
Condizionatore, opzione 37 F
Conferma protezione operatore 66, 67 File EDS 32
Configura, combinazione di tasti 61 File, confronto 135
Configurazione della cella (finestra) 27 Filtri, segnali 84
Configurazione di sicurezza, componenti 65 Finestra, modifica di disposizione 20
Configurazione di sicurezza, locale 65 Finestre, mostra/nascondi 20
Configurazione di sicurezza, ripristino 74 Fold, Editor KRL 124
Configurazione master di bus di campo 76 Formato dei dati 80
Configurazione, apparecchi 77
Configurazione, editor KRL 121 G
Configurazione, KRC Explorer 132 Gestione Tool/Base, apertura 48
Configurazione, master di bus di campo 76 Gestione Tool/Base, configurazione 49
Confronto, configurazione di sicurezza 73 Gruppo target 9
Conoscenze richieste 9
Contattore periferica 66, 67

Edizione: 01.06.2015 Versione: KST WorkVisual 4.0 V3 185 / 189


WorkVisual 4.0

H M
Hardware, inserimento 40 Marchi 9
Master di bus di campo, inserimento 76
I Master movimento 113
I/O, numero 37 Master semaforo 116
ID, progetto 31 Memoria fisica 15
Immissione rapida, KRL 123 Messaggi (Finestra) 20, 26
Importa, file di descrizione apparecchio 31 Modello, per progetto 30
Importa, testi estesi 91 Modello, per RoboTeam 109
Importazione XML 70 Modifica, lingua 62
Importazione, configurazione di sicurezza (SCG) Modifica, testi estesi 91
70 Modifiche, caricamento 134
Importazione, configurazione di sicurezza (XML) Modifiche, trasferimento 133
70 Modo di debug 135
Importazione, configurazione trace 155 Modo di debug, avvio 137
Importazione, registrazione trace 161 Modo di debug, panoramica 136
Imposta su attivo, controllo robot 36 Modo di debug, termine 140
Imposta su inattivo, controllo robot 36 Monitoraggio stato di inattivit 68
Impostazioni del modo di frenatura 38 Mostra/nascondi, finestre 20
Indicazioni 9 Motorola, formato dei dati 80
Indicazioni di sicurezza 9 Multiprog 15, 84
Indirizzi IP 76, 77
Indirizzo FSoE 101, 106 O
Indirizzo slave FSoE 101, 106 Oggetti 50
Informazioni, archiviazione sul progetto 30 Oggetti, disposizione 28
Ingressi di misurazione rapidi, opzione 37 Oggetto, esportazione 52
Ingressi/uscite, connessione 85 Oggetto, importazione 53
Inserimento, apparecchi in bus 77 Open source 10
Inserimento, apparecchi nel bus 77 OPS 10
Inserimento, asse addizionale 41 OptionPackageEditor 60
Inserimento, robot 37 Opzione di sicurezza, inserimento 40
Installazione 15 Opzioni di sicurezza 10
Installazione, WorkVisual 15 Oscilloscopio 154
Intel, formato dei dati 80
Interfaccia grafica 19 P
Interfaccia grafica, lingua 16 Pacchetti di opzioni 55
Interfaccia grafica, panoramica 19 Panoramica, interfaccia grafica 19
Interfaccia utente, editor KRL 120 Parametri di comunicazione, rilevanti per la sicu-
Introduzione 9 rezza 65
Pin 141
K Processore 15
KCP 10 PROCONOS, inserimento 40
KLI 10 Progetto parziale 60
KRC Explorer, barra dei pulsanti 131 Progetto, apri 29
KRC Explorer, configurazione 132 Progetto, nuovo 30
KRC Explorer, creazione di file 133 Progetto, trasferimento sul controllo robot 144
KRC Explorer, funzioni di editazione 132 Programmazione 117
KRC Explorer, simboli 131 Programmi, debug 135
KRL 10 Propriet (Finestra) 20
KRL-Editor 118 Prova freni, forzatura 39
KSI 10 Pulsanti, attivazione/disattivazione 23
KSS 10 Punti di ancoraggio 20
KUKA smartHMI 10
KUKA smartPAD 10 Q
KUKA.OptionPackageEditor 60 Quickfix 125

L R
Lavorare online 129 Requisiti di sistema controllo robot 15
Licenze 10 Requisiti di sistema, PC 15
Lingua, interfaccia grafica 16 Requisiti di sistema, Software 15
Lingua, modifica 62 Retrofit 37

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Indice

Richiesta di assistenza 177 Versione firmware 37


Rinomina, variabile 122 Vista (voce di menu) 22
Ripristino, stato 134 Visualizzazione parametri 45
RoboTeam 109
W
S WorkVisual, avvio 29
Salva, progetto 31 WVPS 60
Scansione bus 77 WVS 31
Scansione catalogo 32
Scansione, Bus 77 Z
Scheda grafica 15 Zoom, editor KRL 121
Segnale, ricerca 88
Segnali, raggruppamento 89
Semaphore, RoboTeam 115
Servizio di assistenza KUKA 177
Settori di lavoro (finestra) 20, 22
Sicherheitskonfiguration 65
Sicurezza 13
Sistemi di coordinate BASE 50
Sistemi di coordinate BASE, modifica 48
Sistemi di coordinate BASE, modifica del nume-
ro 39
Sistemi di coordinate TOOL 50
Sistemi di coordinate TOOL, modifica 48
Sistemi di coordinate TOOL, modifica del nume-
ro 39
smartHMI 10
smartPAD 10
Snippet 123
Snippet, specifici utente 127
Sostituisci, nei file 118
Stampa, configurazione di sicurezza 63
Stampa, connessioni 62
Stampa, testi estesi 63
Struttura del progetto (Finestra) 19, 27

T
Template, per progetto 30
Template, per RoboTeam 109
Termini utilizzati 10
Testi estesi 91
Trace 154
Trace, avviamento 154
Trace, configurazione 154
Trace, stato 157
Trace, visualizzazione dati 162
Traffico di rete, registrazione 166
Trasformatore, opzione 37
Trova dichiarazione, variabile 125
Trova usi, variabile 125
Trova, nei file 118

U
US2 67
Utilizzo conforme alla destinazione 12

V
Variabile, rinomina 122
Variabile, trova dichiarazione 125
Variabile, trova usi 125
Variabili, monitoraggio 138

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WorkVisual 4.0

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WorkVisual 4.0

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