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WorkVisual 4.0
WorkVisual 4.0
Edizione: 01.06.2015
Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Germania
E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita au-
torizzazione del KUKA Roboter GmbH.
Nell'unit di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-
zione. L'utente per non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-
stenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformit con l'hardware e il
software descritto. Nonostante ci non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-
rantisce la conformit totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
Traduzione della documentazione originale
KIM-PS5-DOC
Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 9
1.1 Gruppo target ............................................................................................................. 9
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 9
1.3 Marchi ........................................................................................................................ 9
1.4 Licenze ...................................................................................................................... 10
1.5 Termini utilizzati ......................................................................................................... 10
3 Sicurezza ...................................................................................................... 13
4 Installazione ................................................................................................. 15
4.1 Requisiti di sistema PC .............................................................................................. 15
4.2 Requisiti di sistema controllo robot ............................................................................ 15
4.3 Installazione di WorkVisual ........................................................................................ 15
4.4 Disinstallazione di WorkVisual ................................................................................... 17
6 Comando ...................................................................................................... 29
6.1 Avvio WorkVisual ....................................................................................................... 29
6.2 Apri progetto .............................................................................................................. 29
6.3 Creazione di un nuovo progetto ................................................................................. 30
6.3.1 Creazione di un nuovo progetto vuoto .................................................................. 30
6.3.2 Creazione di progetto con modello ....................................................................... 30
6.3.3 Creazione di progetto sulla base di un progetto esistente .................................... 30
6.4 Archiviazione di informazioni sul progetto .................................................................. 30
6.5 Salva progetto ............................................................................................................ 31
6.6 Chiudi progetto ........................................................................................................... 31
6.7 Esci da WorkVisual .................................................................................................... 31
6.8 Importazione dei file di descrizione apparecchio ....................................................... 31
6.9 Cataloghi .................................................................................................................... 32
6.9.1 Aggiornamento DtmCatalog (scansione catalogo) .............................................. 32
6.9.2 Inserimento del catalogo nel progetto ................................................................... 33
6.9.3 Aggiunta di un catalogo ........................................................................................ 33
14.5 Visualizzazione dei dati di diagnosi per il controllo robot .......................................... 170
14.5.1 Scheda di registro Visualizzazione modulo ....................................................... 171
14.5.2 Scheda di registro Avanzamento segnale .......................................................... 173
14.5.3 Dati di diagnosi per il modulo Applicazione transfer ............................................. 173
14.6 Visualizzazione delle informazioni di sistema online ................................................. 174
1 Introduzione
t
1.1
z
Gruppo target
1.3 Marchi
1.4 Licenze
Termine Descrizione
CK Customer-built Kinematics
DTM Device Type Manager
KCP KUKA Control Panel
Denominazione generica per i terminali di
programmazione KUKA
KLI KUKA Line Interface
KLI l'interfaccia Ethernet del controllo robot
per la comunicazione esterna. un'interfac-
cia fisica e pu contenere diverse interfacce
virtuali. possibile configurare la KLI nel con-
trollo KUKA System Software.
KRL Linguaggio di programmazione robot KUKA
(KUKA Robot Language)
KSI KUKA Service Interface
Interfaccia sul CSP sull'armadio di comando
Il PC di WorkVisual pu collegarsi al controllo
robot tramite KLI o collegandolo a KSI.
KSS KUKA System Software
KUKA smartHMI Denominazione dell'interfaccia grafica del
controllo robot (V)KR C4
KUKA smartPAD Denominazione del KCP per il controllo robot
(V)KR C4
OPS Offline Programming System
Viene anche denominato "PC Office".
Opzioni di sicurezza Termine generale che indica le opzioni che
consentono di configurare ulteriori sistemi di
monitoraggio sicuri oltre alle funzioni di sicu-
rezza standard.
Esempio: SafeOperation
2.1
z
Panoramica WorkVisual
Utilizzo improprio Sono considerate improprie, e pertanto non ammesse, tutte le applicazioni dif-
ferenti dall'utilizzo conforme alla destinazione. KUKA Roboter GmbH non ri-
sponde dei danni causati da un utilizzo scorretto. Il rischio va esclusivamente
a carico dell'utilizzatore.
Tra le applicazioni improprie si includono ad es.:
configurazione di una cinematica che non un robot industriale KUKA o
una cinematica di un cliente
impiego di WorkVisual con requisiti di sistema diversi da quelli specificati
3 Sicurezza
La presente documentazione contiene delle avvertenze di sicurezza riferite in
modo particolare al software qui descritto. Le informazioni di sicurezza basilari
z
in merito al robot industriale sono riportate nel capitolo "Sicurezza" delle istru-
zioni operative e di programmazione per integratori di sistema o delle istruzioni
operative e di programmazione per utenti finali.
4 Installazione
4
Software Windows 7
Pu essere utilizzata sia la versione 32 bit che 64 bit.
Se Multiprog deve essere connesso a WorkVisual:
Deve essere installato KUKA.PLC Multiprog 5-35 4,1.
Multiprog deve essere dotato di licenza.
Simbolo Descrizione
Viene installato.
Viene installato insieme ai sottoelementi (non interessa
la selezione delle lingue)
Non viene installato.
Tipi d'installa-
Tipo Directory d'installazione Lingue
zione
Typical Directory di default Vengono installati
l'inglese e la lingua del
sistema operativo.
Custom Selezionabile Selezionabile nella lista.
Complete Directory di default Vengono installate tutte.
Procedimento 1. Nel menu d'avvio di Windows, in Pannello di controllo > Disinstalla pro-
gramma rimuovere la voce WorkVisual [].
5 Interfaccia grafica
t
Sull'interfaccia grafica, non tutti gli elementi sono visibili di default, bens pos-
sono essere mostrati o nascosti secondo le necessit.
Oltre alle finestre e agli editor qui raffigurati ne sono presenti altri, che possono
essere visualizzati tra l'altro mediante i punti di menu Finestra e Editor.
Pos. Descrizione
1 Barra dei menu
2 Barre dei pulsanti
(>>> 5.5 "Pulsanti, attivazione/disattivazione" Pagina 23)
(>>> 5.6 "Barra pulsanti" Pagina 23)
3 Campo Editor
Se aperto un editor, esso verr visualizzato qui. Come illustrato
in questo esempio, possono essere aperti pi editor contempora-
neamente. Saranno pertanto disposti gli uni sugli altri e seleziona-
bili tramite schede di registro.
4 Pulsante Aiuto
5 Finestra Struttura del progetto
(>>> 5.8 "Finestra Struttura del progetto" Pagina 27)
Pos. Descrizione
6 Finestra Cataloghi
In questa finestra vengono visualizzati tutti i cataloghi inseriti. Gli
elementi nei cataloghi possono essere inseriti nella finestra Strut-
tura del progetto nelle schede di registro Apparecchi o Geome-
tria.
7 Finestra Settori di lavoro
(>>> 5.4 "Visualizzazione di differenti viste dell'interfaccia grafica"
Pagina 22)
8 Finestra Messaggi
(>>> 5.7 "Finestra Messaggi" Pagina 26)
9 Finestra Propriet
Quando un oggetto selezionato, le rispettive propriet verranno
visualizzate in questa finestra. Le propriet possono essere modi-
ficate. Alcune propriet in campi di colore grigio non possono es-
sere modificate.
10 Icona Analisi progetto WorkVisual
(>>> 14.1 "Analisi progetto" Pagina 153)
Procedimento 1. Selezionare la voce di menu Finestra. Si apre una lista con le finestre a
disposizione.
2. Nella lista fare clic su una finestra per attivarla o disattivarla sull'interfaccia
grafica.
Croce di Se si sposta una finestra su un'altra finestra ancorata, appare una croce di an-
ancoraggio coraggio.
A seconda del lato della croce di ancoraggio verso il quale si trascina la fine-
stra, essa verr ancorata su questo lato della finestra gi ancorata.
Vista Baricentro
Configurazione e Campo per lavori incentrati su progetti specifici
messa in servizio
Ad esempio: configurazione celle, commuta-
zione I/O e lavori con editor KRL.
Programmazione e Campo per lavori svincolati da progetti specifici
diagnosi
Ad esempio: monitoraggio, registrazione e
lavoro con KRC Explorer.
In questa vista, le funzionalit sono a disposi-
zione anche quando non aperto alcun pro-
getto.
Procedimento 1. Fare clic sulla freccia a destra della barra dei pulsanti.
Fig. 5-6: Esempio barra File: fare clic sulla freccia a destra
Pulsante Descrizione
Avvia il programma.
Termina il programma.
Resetta il programma.
Descrizione Qui vengono visualizzati i messaggi. Nella finestra messaggi possibile impo-
stare:
Lingua:
qui possibile selezionare la lingua desiderata.
Categoria:
Scorrimento messaggi: visualizzazione di tutti i messaggi ad eccezione
degli errori riferiti a codice KRL
I messaggi non vengono cancellati automaticamente, nemmeno quando
si riferiscono a stati temporanei che hanno cessato di sussistere. I mes-
saggi possono essere cancellati facendo clic con il tasto destro del mouse
e selezionando l'opzione Cancella tutti.
KRL Parser: visualizzazione di errori nel codice KRL del file aperto al mo-
mento nella finestra KRL-Editor.
Apparecchi Nella scheda di registro Apparecchi viene illustrato come sono uniti gli appa-
recchi. Qui possibile assegnare i singoli apparecchi a un controllo robot.
Geometria La scheda di registro Geometria mostra tutti gli oggetti geometrici presenti nel
progetto in una struttura ad albero (cinematiche, utensili, oggetti Base). Le
propriet degli oggetti possono essere modificate.
Quando necessario concatenare gli oggetti in modo geometrico, ad es. per
assegnare un robot a un'unit lineare KUKA: questo deve essere effettuato
nella scheda di registro Geometria (Drag&Drop).
Pos. Descrizione
1 Il bordo blu tratteggiato indica che l'oggetto selezionato.
2 La linea di collegamento indica che la KL assegnata al controllo
robot.
3 La linea di collegamento indica che il robot sulla KL.
6 Comando
Procedimento 1. Selezionare i menu File > Ultimi progetti aperti. Si apre un sottomenu
alternativo con i progetti aperti per ultimi.
2. Selezionare un progetto. Il progetto si apre.
3. Impostare il controllo robot sulla modalit attivo.
Anche i progetti presenti su un controllo robot e non ancora salvati su questo
PC possono essere caricati in WorkVisual e aperti da l. A tale scopo occorre
ricorrere a un altro procedimento:
(>>> 13.7 "Caricamento del progetto dal controllo robot" Pagina 148)
Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Nuovo. Il Esplora progetto si apre. A sinistra
selezionata la scheda di registro Crea progetto.
2. Marcare il modello Progetto vuoto.
3. Nel campo Nome file assegnare un nome al progetto.
4. Nel campo Locazione di memoria specificata la directory di default per
progetti. Optare eventualmente per un'altra directory.
5. Fare clic sul pulsante Nuovo. Si apre un nuovo progetto vuoto.
Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Nuovo. Il Esplora progetto si apre. A sinistra
selezionata la scheda di registro Crea progetto.
2. Nella zona Modelli disponibili selezionare il modello desiderato.
3. Nel campo Nome file assegnare un nome al progetto.
4. Nel campo Locazione di memoria specificata la directory di default per
progetti. Optare eventualmente per un'altra directory.
5. Fare clic sul pulsante Nuovo. Si apre il nuovo progetto.
Modello Descrizione
Progetto vuoto Progetto vuoto
Progetto KR C4 Questo progetto comprende gi un controllo KR
C4 e il catalogo KRL Templates.
Progetto VKR C4 Questo progetto comprende gi un controllo
VKR C4 e il catalogo VW Templates.
Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Nuovo. Il Esplora progetto si apre. A sinistra
selezionata la scheda di registro Crea progetto.
2. Nella zona Progetti disponibili selezionare il progetto desiderato.
3. Nel campo Nome file assegnare un nome al progetto nuovo.
4. Nel campo Locazione di memoria specificata la directory di default per
progetti. Optare eventualmente per un'altra directory.
5. Fare clic sul pulsante Nuovo. Si apre il nuovo progetto.
6.9 Cataloghi
Descrizione I cataloghi contengono tutti gli elementi richiesti alla creazione di programmi.
Per poterlo utilizzare, il catalogo deve essere dapprima inserito nel progetto.
Descrizione I cataloghi creati con l'editor catalogo di WorkVisual possono essere aggiunti
ai cataloghi in WorkVisual.
Procedimento 1. Selezionare i menu File > Gestione catalogo.... Si apre una finestra.
Procedimento 1. Selezionare i menu File > Gestione catalogo.... Si apre una finestra.
2. Nell'ambito Cataloghi del progetto fare doppio clic sul catalogo da rimuo-
vere. Il catalogo viene ora visualizzato nell'area Cataloghi disponibili.
3. Chiudere la finestra.
I cataloghi disponibili dipendono dalla versione del controllo robot 8.2 o 8.3.
I cataloghi disponibili dipendono dalla versione del controllo robot 8.2 o 8.3.
Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo della struttura ad albero
Struttura del sotto il quale deve essere inserito l'elemento. Il nodo da selezionare dipen-
progetto de dall'elemento concreto. Si apre il menu contestuale.
2. Selezionare l'opzione Aggiungi... nel menu contestuale. Si apre una fine-
stra.
3. Selezionare nella finestra l'elemento desiderato e rilevarlo con Aggiungi
o OK.
Procedimento 1. Nella finestra Configurazione della cella fare clic con il tasto destro del
Configurazione mouse nell'area vuota. Si apre il menu contestuale.
della cella 2. Selezionare l'opzione Aggiungi... nel menu contestuale. Si apre una fine-
stra con i cataloghi.
3. Selezione il catalogo nel quale si trova l'elemento desiderato.
4. Selezionare l'elemento e acquisirlo con Aggiungi.
Descrizione In tutte le schede di registro della finestra Struttura del progetto possibile
rimuovere nuovamente gli elementi inseriti. Anche alcuni elementi presenti di
default possono essere eliminati, altri invece no. La struttura ad albero stessa
non pu essere eliminata.
Nella finestra Configurazione della cella possibile rimuovere nuovamente
tutti gli elementi.
Procedimento Fare clic con il tasto destro del mouse sull'elemento. Selezionare nel menu
contestuale Cancella.
Oppure:
Selezionare l'elemento. Selezionare la sequenza di menu Edit > Cancel-
la.
Oppure:
Selezionare l'elemento. Fare clic nella barra dei menu sul pulsante Can-
cella oppure premere il tasto Cancella sulla tastiera.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Nel catalogo KukaControllers selezionare il controllo robot desiderato.
3. Trascinare il controllo robot con Drag&Drop nella scheda di registro Appa-
recchi sulla cella: Vista apparecchi.
Descrizione La maggior parte delle impostazioni, azioni e configurazioni eseguibili nel set-
tore di lavoro Configurazione e messa in servizio sono possibili solo quan-
do attivo un controllo robot. Esse valgono inoltre per il controllo robot attivo
al momento. (Ad es. impostazioni nella configurazione di sicurezza e commu-
tazioni I/O.)
Descrizione Alla prima impostazione del controllo robot sulla modalit attivo occorre ade-
guare o confermare i valori Versione firmware e Numero di I/O.
(>>> 6.13 "Impostazione del controllo robot su attivo/inattivo" Pagina 36)
I valori possono essere modificati successivamente. I valori corretti sono ne-
cessari per la creazione del codice e per la trasmissione del progetto.
Presupposto Il catalogo contenente il robot richiesto stato inserito nella finestra Cata-
loghi.
Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Nella finestra Cataloghi selezionare nel catalogo KukaRobots[] il robot
desiderato.
3. Trascinare il robot con Drag&Drop nella scheda di registro Apparecchi sul
controllo robot. (Non sul nodo Apparecchi non assegnati).
Il robot viene a questo punto visualizzato sotto il controllo robot.
Descrizione Se si usa una delle seguenti opzioni, la si deve attivare o impostare in WorkVi-
sual:
Trasformatore ((V)KR C4)
Climatizzatore ((V)KR C4)
Ingressi di misurazione veloci ((V)KR C4)
Interfaccia retrofit E2/E7 (VKR C4)
Impostazioni del modo di frenatura
(>>> 6.16.1 "Impostazioni del modo di frenatura" Pagina 38)
Applicazione transfer
(>>> 6.16.2 "Impostazione del tempo ciclo dell'Applicazione transfer" Pa-
gina 38)
Opzione Descrizione
I freni degli assi del Attivo: I freni degli assi del robot si chiudono quando viene rila-
robot si chiudono alla sciato il tasto di spostamento.
fine del comando Inattivo: I freni degli assi del robot non si chiudono quando viene
rilasciato il tasto di spostamento.
Impostazione di default: Attivo
I freni di tutti gli assi Attivo: I freni degli assi del robot si aprono e si chiudono singolar-
vengono aperti/chiusi mente per spostamenti specifici dell'asse.
singolarmente Inattivo: I freni degli assi del robot si aprono e si chiudono contem-
poraneamente. (Tutti i freni sono collegati a un canale.)
Impostazione di default: Inattivo
I freni si chiudono Attivo: I freni degli assi del robot si chiudono sempre contempora-
nelle pause di movi- neamente nelle pause di movimento dei programmi.
mento Inattivo: I freni degli assi del robot non si chiudono nelle pause di
movimento dei programmi.
Impostazione di default: Attivo
I freni degli assi addi- Attivo: Assi addizionali accoppiati in modo matematico si compor-
zionali vengono aperti/ tano come gli assi del robot.
chiusi indipendente- Assi addizionali non accoppiati in modo matematico sono indipen-
mente dagli assi del denti dagli assi del robot se vengono comandati in modo separato.
robot
Inattivo: Gli assi addizionali si comportano come gli assi del robot
in base alle ulteriori impostazioni del modo di frenatura.
Impostazione di default: Inattivo
Pos. Descrizione
1 Adattamento automatico del tempo ciclo
Attivo: Il tempo ciclo viene regolato automaticamente dal con-
trollo del robot, ma non supera i 4 ms di velocit.
Inattivo: Il tempo ciclo si pu inserire manualmente nel campo
Tempo di ciclo.
2 Impostazione manuale del tempo ciclo
4 1000 ms
Opzione Descrizione
Forza test di Attivo: Il test freni attivo.
frenata Inattivo: Il test freni attivo, se installata un'opzione
di sicurezza ed attivato il monitoraggio sicuro. In tutti
gli altri casi il test freni inattivo.
Opzione Descrizione
Numero di tool Numero di sistemi di coordinate TOOL
16 128
Valore di default: 16
Numero di basi Numero di sistemi di coordinate BASE
32 128
Valore di default: 32
Descrizione Quando sul controllo robot reale viene utilizzata un'opzione di sicurezza (ad
es. SafeOperation) e/o PROCONOS, occorre inserire queste opzioni anche
nel progetto WorkVisual.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Nel catalogo KukaControllers espandere il nodo Options.
3. Trascinare l'opzione con Drag&Drop nella scheda di registro Apparecchi
sul nodo Opzioni.
Una volta inserita l'opzione, a destra del nome compare anche il numero di
versione. sempre la versione adeguata al controllo robot.
Procedimento 1. Nella finestra Configurazione della cella fare clic con il tasto destro del
Configurazione mouse sul controllo robot e nel menu contestuale selezionare l'opzione
della cella Aggiungi.
2. Nella scheda di registro KukaControllers selezionare l'opzione e confer-
marla con Aggiungi. L'opzione viene inserita nella finestra Struttura del
progetto.
In caso contrario, espandere l'area Altre proposte e fare clic sulla confi-
gurazione adeguata. Questa viene quindi visualizzata nella parte superio-
re della finestra e pu essere applicata.
Proposta di confi-
gurazione
Pos. Descrizione
1 Qui compare la proposta di configurazione selezionata.
Caratteri scritti in nero: componente gi esistente in Compo-
nenti del controllo che verrebbe mantenuto applicando la
configurazione proposta.
Caratteri scritti in verde: componente che verrebbe aggiunto.
Componente barrato: componente che verrebbe rimosso.
2 Facendo clic sulla freccia possibile visualizzare o nascondere la
pos. 3 e la pos. 4.
3 Qui possibile impostare un filtro per le proposte indicate nella
pos. 4. Se non impostato nessun filtro, vengono mostrate tutte
le configurazioni possibili per questo controllo e per le cinemati-
che presenti.
4 Espandere questo campo per visualizzare la lista con le proposte.
Fare clic su una proposta per selezionarla.
Preparazione Per poter inserire nel progetto un asse addizionale, nella finestra Struttura del
progetto nella scheda di registro file deve essere presente la struttura file del
controllo robot. Ci possibile nel modo seguente:
Non creare un nuovo progetto in WorkVisual, bens caricare il progetto ini-
ziale dal controllo robot.
(tramite File > Sfoglia per progetto.)
(>>> 13.7 "Caricamento del progetto dal controllo robot" Pagina 148)
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Nella finestra Cataloghi selezionare nel catalogo l'asse addizionale.
3. Trascinare l'asse addizionale con Drag&Drop nella scheda di registro Ap-
parecchi sul controllo robot. (Non sul nodo Apparecchi non assegnati).
L'asse addizionale viene a questo punto visualizzato sotto il controllo ro-
bot.
4. Fare doppio clic sull'asse addizionale. Si apre l'editor Configurazione
dati macchina.
5. Solo per 8.2:
Nell'ambito Dati macchina generali riferiti agli assi nel campo Identifier
assi inserire l'azionamento a cui assegnato l'asse addizionale nella cella
reale.
6. Se necessario: modificare gli altri parametri.
(>>> "Editor (8.2)" Pagina 43)
(>>> "Editor (8.3)" Pagina 44)
7. Quando l'asse addizionale deve essere concatenato geometricamente
con una cinematica:
a. Selezionare la scheda di registro Geometria.
b. Organizzare le cinematiche tra loro secondo necessit con
Drag&Drop.
Esempio 1: Quando stata aggiunta un'unit lineare KUKA, trascinare
il robot sull'unit lineare.
Esempio 2: Quando stata aggiunta una servopinza (pacchetto KU-
KA.ServoGun) che deve essere usata sulla flangia del robot, trascina-
re la pinza sul nodo Flange Base del robot.
Descrizione Quando fa parte del progetto un controllo robot 8.2, possibile modificare solo
i dati macchina degli assi addizionali.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic su una cinematica (a piacere). Si apre l'editor.
Oppure: Nella finestra Configurazione della cella fare doppio clic su una
cinematica (a piacere). Si apre l'editor.
2. Nell'editor selezionare la cinematica che deve essere modificata.
3. Modificare i dati macchina come desiderato.
4. Memorizzare il progetto per applicare le modifiche.
Editor (8.2)
Pos. Descrizione
1 Selezionare qui la cinematica che deve essere elaborata.
2 Qui viene indicato il nome prodotto della cinematica selezionata.
Non possibile modificare il campo.
3 Non mai necessario azionare questo pulsante, tranne in un
caso. Quando necessario un import, WorkVisual lo esegue
automaticamente al momento opportuno.
Eccezione: Quando nella scheda di registro file con Aggiungi file
esterno stato aggiunto un file XML con i dati macchina per una
cinematica esterna, occorre poi, in un secondo passo, importare i
dati macchina dal file XML. Il pulsante serve a questo scopo.
4 Questi campi sono senza funzione.
5 Qui vengono indicati i dati macchina della cinematica selezionata,
ordinati in base agli assi.
6 Facendo clic sulla freccia possibile visualizzare o nascondere i
dati che si riferiscono al titolo.
7 Dati motore
Facendo clic sulla casella possibile visualizzare i dati.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic sull'elemento che si desidera modificare. Si apre l'editor.
Oppure: Nella finestra Configurazione della cella fare doppio clic
sull'elemento che si desidera modificare. Si apre l'editor.
2. Modificare i dati macchina come desiderato.
3. Memorizzare il progetto per applicare le modifiche.
Editor (8.3)
Per informazioni sui singoli dati macchina consultare la documenta-
zione Configurazione di cinematiche.
Pos. Descrizione
1 Qui viene indicato il nome della cinematica.
2 Qui vengono indicati i gruppi di parametri esistenti per questa cine-
matica. Facendo clic su un gruppo, questo viene indicato nella vi-
sualizzazione parametri, tutti gli altri gruppi vengono nascosti.
3 Questo campo di selezione indica quali gruppi sono indicati al
momento nella visualizzazione parametri. La lista di selezione
contiene tutti i gruppi esistenti. I gruppi possono essere visualiz-
zati o nascosti con le checkbox.
4 Qui possibile filtrare la visualizzazione parametri. Il filtro si riferi-
sce ai nomi dei parametri. La scrittura in lettere maiuscole o minu-
scole non rilevante.
Esempio: Digitando a1, vengono indicati solo i parametri che con-
tengono nel nome a1 o A1.
5 Visualizzazione parametri (area con sfondo grigio)
I parametri vengono visualizzati suddivisi in gruppi. Possono esse-
re modificati. Quando un parametro stato modificato, il valore ap-
pare scritto in blu finch questa modifica non viene salvata. Inoltre,
la linguetta dell'editor viene segnata con un asterisco (non raffigu-
rato), visualizzato anche in questo caso fino a quando non viene
salvata la modifica.
6 Qui possibile caricare i file grafici. Quando viene caricato un file,
appare un simbolo di meno che permette di cancellarlo.
Qui viene visualizzata la grafica. Ne viene visualizzata sempre solo
una. Quando sono state caricate pi grafiche, appare un campo di
selezione con cui possibile passare da una grafica all'altra.
Formati: JPG, JPEG, PNG, BMP
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
espandere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse sulla cinematica e selezionare Con-
fronta macchine cinematiche. Quindi selezionare l'opzione desiderata:
Da catalogo aperto: se la cinematica da confrontare si trova in un ca-
talogo aperto. Le cinematiche vengono confrontate e le differenze
vengono visualizzate in una vista d'insieme (>>> Fig. 6-7 ). Procedere
con il passo 5.
Seleziona catalogo: se la cinematica da confrontare si trova in un ca-
talogo non aperto. Procedere con il passo 3.
Seleziona progetto: se la cinematica da confrontare si trova in un al-
tro progetto. Procedere con il passo 3.
3. Si apre una finestra. Selezionare il catalogo o il progetto nel quale si trova
la cinematica e fare clic su Apri.
4. Espandere la struttura ad albero, selezionare la cinematica e fare clic su
Confronto. Le differenze tra le cinematiche vengono visualizzate in una
vista d'insieme (>>> Fig. 6-7 ).
5. Per ogni differenza selezionare se debba essere mantenuto lo stato della
cinematica attuale oppure se debba essere rilevato quello della cinemati-
ca di confronto. Non occorre tuttavia eseguire questa operazione per tutte
le differenze.
Se la selezione di default adeguata, pu essere conservata.
6. Fare clic su Ricongiungi per applicare le modifiche.
7. Ripetere i passi 5 e 6 secondo necessit. In questo modo possibile mo-
dificare uno dopo l'altro i differenti campi.
8. Chiudere la finestra Confronta macchine cinematiche.
Pos. Descrizione
1 Il nodo per la cinematica. I differenti campi vengono rappresentati in sottonodi. Espan-
dere i nodi per visualizzare i confronti.
Impostare sempre in una riga il segno di spunta per il valore che si intende appli-
care.
Un segno di spunta per Non disponibile significa che l'elemento non pu essere
applicato oppure che verr eliminato nella cinematica qualora sia gi presente.
Se si imposta un segno di spunta per un nodo, verr impostato automaticamente
un segno di spunta anche per tutti gli elementi subordinati.
Se si rimuove un segno di spunta per un nodo, i segni di spunta verranno rimossi
automaticamente anche per tutti gli elementi subordinati.
Gli elementi subordinati possono peraltro essere modificati anche singolarmente.
Una casella piena significa: stato selezionato almeno uno degli elementi subor-
dinati, tuttavia non tutti.
2 Stato della cinematica nel progetto aperto in WorkVisual
3 Stato della cinematica di confronto
4 Freccia indietro: il focus nella visualizzazione salta alla differenza precedente.
Nodi chiusi vengono qui espansi automaticamente.
5 Freccia avanti: il focus nella visualizzazione salta alla differenza successiva.
Nodi chiusi vengono qui espansi automaticamente.
6 Attivo: Vengono visualizzati solo i campi che contengono differenze. Tutti gli altri cam-
pi non vengono visualizzati.
Pos. Descrizione
7 Applica le modifiche selezionate nella cinematica nel progetto aperto.
8 Facendo clic su un segno: il focus nella visualizzazione salta direttamente alla rispetti-
va differenza.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare clic con il tasto destro del mouse su una cinematica (a piacere) e nel
menu contestuale selezionare Esporta cinematica. Si apre una finestra.
2. Tutti i controlli e le cinematiche del progetto vengono visualizzati in una
struttura ad albero. Apporre un segno di spunta in corrispondenza delle ci-
nematiche da esportare. Confermare con Continua >.
3. Selezionare la destinazione di salvataggio per il catalogo. Di default se-
lezionato il catalogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. Se necessario, apporre un segno di spunta alla casella Sostituisci cine-
matiche gi presenti nel catalogo..
5. Fare clic su Porta a termine. Le cinematiche vengono esportate.
6. Se l'esportazione avvenuta senza errori, un messaggio corrispondente
appare nella finestra Esporta cinematiche in catalogo. Esportazione di
catalogo completata.
Chiudere la finestra.
Editor
Pos. Descrizione
1 Sistema di coordinate BASE occupato
(>>> 6.24.3 "Sistemi di coordinate TOOL e BASE" Pagina 50)
2 Sistema di coordinate TOOL occupato
(>>> 6.24.3 "Sistemi di coordinate TOOL e BASE" Pagina 50)
3 Qui vengono visualizzati i gruppi di sistemi di coordinate TOOL e
BASE presenti in questo progetto. Facendo clic su un gruppo, que-
sto viene indicato nella visualizzazione e tutti gli altri gruppi vengo-
no nascosti.
4 Questo campo di selezione indica quali gruppi sono indicati al
momento nella visualizzazione. La lista di selezione contiene tutti i
gruppi esistenti. I gruppi possono essere visualizzati o nascosti
con le checkbox.
5 Crea un nuovo sistema di coordinate TOOL su questo controllo.
6 Numero di sistemi di coordinate TOOL disponibili
Il numero pu essere modificato. (>>> 6.16.4 "Modifica del nume-
ro di sistemi di coordinate TOOL e BASE" Pagina 39)
7 Crea un nuovo sistema di coordinate BASE su questo controllo.
8 Numero di sistemi di coordinate BASE disponibili
Il numero pu essere modificato. (>>> 6.16.4 "Modifica del nume-
ro di sistemi di coordinate TOOL e BASE" Pagina 39)
9 Crea un nuovo oggetto.
Un oggetto pu contenere uno o pi elementi.
10 Oggetti che sono stati creati o importati in questo progetto
Qui gli oggetti possono essere modificati o cancellati.
(>>> 6.24.4 "Oggetti" Pagina 50)
Descrizione
6.24.4 Oggetti
Descrizione In un oggetto si possono creare elementi del tipo FRAME (basi e pezzi sulla
flangia del robot) ed elementi del tipo TCP (utensili sulla flangia del robot e
utensili fissi).
1 Oggetto
2 Elemento del tipo TCP
3 Elemento del tipo FRAME
4 Tasti per la creazione e la cancellazione di elementi
5 Crea un nuovo oggetto
Pos. Descrizione
1 Il simbolo indica che l'elemento proviene da un oggetto. Il mouseo-
ver sul simbolo indica un consiglio relativo al tool sul percorso che
conduce all'oggetto.
1. In caso di elementi del tipo TCP: fare clic sul pulsante . Si apre una fi-
nestra.
In caso di elementi del tipo FRAME: fare clic sul pulsante . Si apre una
finestra.
2. Nel campo Nome inserire un nome per l'elemento.
3. Se i dati sono noti: espandere il campo Dettagli e inserire i dati di misura-
zione. In caso di elementi del tipo TCP immettere inoltre i dati di carico.
4. Fare clic su Ok. I dati vengono memorizzati.
Per rimuovere l'oggetto:
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Geometria
fare clic con il tasto destro del mouse su un oggetto (a piacere) e nel menu
contestuale selezionare Esporta tool. Si apre una finestra.
2. Tutte le celle e gli oggetti del progetto vengono visualizzati in una struttura
ad albero. Apporre un segno di spunta in corrispondenza degli oggetti da
esportare. Confermare con Continua >.
3. Selezionare la destinazione di salvataggio per il catalogo. Di default se-
lezionato il catalogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. Se necessario, apporre un segno di spunta alla casella Sostituisci cine-
matiche gi presenti nel catalogo..
5. Fare clic su Porta a termine. Gli oggetti vengono esportati.
6. Se l'esportazione avvenuta senza errori, un messaggio corrispondente
appare nella finestra Esporta tool in catalogo. Esportazione di catalo-
go completata.
Chiudere la finestra.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ge-
ometria.
2. Servendosi di Drag&Drop, trascinare l'oggetto nella scheda di registro Ge-
ometria e, a seconda del contesto geometrico desiderato sul nodo World
o sulla Flange Base.
3. Alcuni degli elementi contenuti vengono aggiunti direttamente al settore
dei sistemi di coordinate TOOL e BASE. Tuttavia essi non sono assegnati
e sono pertanto rappresentati in colore rosso. Assegnare questi elementi
con Drag&Drop ai numeri desiderati.
Descrizione I dati di misura di un utensile o di una base possono essere copiati e inseriti in
un'altra posizione. Inoltre possibile copiare questi dati negli appunti e inseri-
re i dati copiati in precedenza negli appunti.
La struttura dei dati pu essere creata dall'utente stesso, ad es. sulla base dei
dati dei propri sistemi CAD. Per vedere come deve essere configurata la strut-
tura dati possibile copiare i dati di un sistema di coordinate e inserirlo in un
editor di testo.
Procedimento di Fare clic con il tasto destro del mouse sul sistema di coordinate TOOL o
copia BASE e selezionare Copia dati di misurazione. I dati vengono copiati ne-
gli appunti.
Procedimento di Fare clic con il tasto destro del mouse sul sistema di coordinate TOOL o
inserimento BASE e selezionare Aggiungi. I dati copiati negli appunti vengono inseriti.
Editor
Pos. Descrizione
1 Cella con controllo robot
2 Pulsanti per la modifica della cella
Nella cella fare clic sul pulsante . La cella viene cancellata, i sistemi di
controllo del robot in questa cella ricevono una nuova cella propria. Que-
ste celle vengono denominate di default con il nome Windows del sistema
di controllo del robot.
Cancellazione di un controllo robot in una cella:
1. Posizionare il puntatore del mouse sul controllo robot nella cella. Viene vi-
sualizzato il pulsante .
2. Fare clic sul tasto . Il sistema di controllo del robot viene cancellato dalla
cella e riceve una nuova cella propria. Questa cella viene denominata di
default con il nome Windows del sistema di controllo del robot.
Descrizione possibile aggiornare solo i pacchetti opzioni che non includono un amplia-
mento per WorkVisual (ad es. un editor aggiuntivo). Occorre disinstallare pri-
ma gli altri pacchetti opzioni prima di potere installare la nuova versione.
Gli utenti non hanno modo di vedere subito se un pacchetto possa essere ag-
giornato o meno. Si pu tuttavia avviare il processo di aggiornamento. Se
necessario disinstallare prima la versione precedente, WorkVisual lo segnala
con un messaggio.
Se il catalogo non viene aperto, WorkVisual mostra nella finestra dei messaggi
l'avviso seguente: In WorkVisual non sono installati i pacchetti opzionali
seguenti: {Nome}
Descrizione Per potere utilizzare un pacchetto opzioni sul controllo robot reale necessa-
rio inserirlo nel pacchetto in WorkVisual.
Durante l'inserimento vengono verificate la compatibilit del pacchetto opzioni
con la versione di controllo impostata. Se il progetto contiene gi pacchetti di
opzioni vengono altres verificate le dipendenze da questi pacchetti. Se duran-
te il controllo si verificano conflitti viene visualizzato un messaggio e l'inseri-
mento viene interrotto.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
Struttura del parecchi.
progetto 2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo Opzioni e selezionare Ag-
giungi.
3. Si apre una finestra. Selezionare il catalogo Opzioni.
4. Selezionare il pacchetto di opzioni e fare clic sul pulsante Aggiungi.
5. Si apre una finestra. Nella finestra si mostrano quali file vengono inseriti o
modificati.
6. Fare clic su Ok. La finestra si chiude e viene salvato il progetto.
Il pacchetto opzioni viene ora visualizzato nel nodo Opzioni.
Procedimento 1. Nella finestra Configurazione della cella fare clic con il tasto destro del
Configurazione mouse sul controllo robot e selezionare Aggiungi.
della cella 2. Si apre una finestra. Selezionare il catalogo Opzioni.
3. Selezionare il pacchetto di opzioni e fare clic sul pulsante Aggiungi.
4. Si apre una finestra. Nella finestra si mostrano quali file vengono inseriti o
modificati.
5. Fare clic su Ok. La finestra si chiude e viene salvato il progetto.
Il pacchetto opzioni viene ora visualizzato nella finestra Struttura del pro-
getto nel nodo Opzioni.
Presupposto Al controllo robot non sono assegnati apparecchi di questo pacchetto op-
zioni.
In caso contrario, occorre prima rimuovere questi apparecchi.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
parecchi.
2. Espandere il nodo Opzioni. Vengono visualizzati tutti i pacchetti opzioni
contenuti nel progetto.
3. Fare clic con il tasto destro del mouse sul pacchetto da eliminare e sele-
zionare Cancella.
4. Si apre una finestra. Nella finestra si mostrano quali file vengono rimossi
o modificati.
5. Fare clic su Ok. La finestra si chiude e viene salvato il progetto.
Il pacchetto opzioni viene rimosso dal nodo Opzioni.
Descrizione Per potere utilizzare gli apparecchi del pacchetto opzioni sul controllo robot re-
ale necessario inserire gli apparecchi nel progetto in WorkVisual.
Un apparecchio un elemento di catalogo su cui possibile effettuare le se-
guenti configurazioni:
Configurazione dell'apparecchio
Configurazione bus
Commutazioni I/O
Testi estesi
Un controllo della corrente di saldatura di KUKA.ArcTech, ad esempio, un
apparecchio.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro Ap-
parecchi.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul controllo robot e selezionare Ag-
giungi.
3. Si apre una finestra. Selezionare il catalogo del pacchetto opzioni.
4. Selezionare nella lista l'apparecchio desiderato e fare clic sul pulsante Ag-
giungi.
5. Se sull'apparecchio sono gi state memorizzate delle configurazioni, com-
pare la richiesta se queste configurazioni debbano essere rilevate nel pro-
getto.
Selezionare S o No secondo necessit.
6. Quando con l'apparecchio sono state rilevate delle commutazioni I/O, si
apre la finestra Adattamento delle commutazioni di segnale.
Quando i segnali su cui deve essere commutato l'apparecchio secondo
preimpostazione sono gi stati commutati nel progetto attuale, questo vie-
ne segnalato nell'area Conflitti attuali.
(>>> Fig. 6-15 )
7. Quando nell'area Conflitti attuali compaiono i segnali:
Se lo si desidera, modificare gli indirizzi d'avvio per i rispettivi tipi I/O, fin-
ch non compaiono pi conflitti.
8. Una possibilit : fare clic su OK. Qualora nell'area Conflitti attuali siano
ancora presenti dei segnali, questi vengono ora sovrascritti con le nuove
commutazioni.
Nella finestra dei messaggi viene visualizzato un messaggio per ogni col-
legamento sovrascritto. Questo facilita eventuali rielaborazioni.
Oppure: fare clic su Annulla. L'apparecchio viene inserito nella finestra
Struttura del progetto, ma non vengono assunte alcune commutazioni.
L'apparecchio viene ora visualizzato sotto il controllo robot.
Quando insieme all'apparecchio vengono assunte le configurazioni bus, l'ap-
parecchio viene inoltre mostrato sotto il nodo Struttura bus quando il controllo
robot viene settato nuovamente su attivo.
Adattamento
delle commuta-
zioni di segnale
Descrizione Questo procedimento consente di esportare parti dei progetti, ad es. un appa-
recchio e/o commutazioni I/O. I progetti parziali possono essere poi elaborati
con KUKA.OptionPackageEditor. Il KUKA.OptionPackageEditor un software
per produttori di pacchetti tecnologici e costruttori d'impianti, destinato alla cre-
azione di pacchetti di opzioni.
I progetti parziali hanno il formato file WVPS ("WorkVisual Partial Solution").
Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre una fi-
nestra.
2. Selezionare la voce Esporta progetto parziale. La finestra ora si chiama
Esporta progetto parziale.
Fare clic su Avanti.
3. Vengono visualizzati tutti controlli del progetto. Selezionare il controllo da
cui devono essere esportati i dati e confermare con Avanti.
4. Viene visualizzata una struttura ad albero. Nella struttura ad albero appor-
re un segno di spunta in corrispondenza degli elementi da esportare. Con-
fermare con Continua.
5. Selezionare una destinazione di salvataggio per il progetto parziale e fare
clic su Porta a termine. Il progetto parziale viene esportato.
Parametro Descrizione
Directory della car- Qui possibile selezionare la directory dove sal-
tella di progetto: vare i progetti di default.
Directory catalogo: Qui viene specificata la directory nella quale
sono salvati i cataloghi.
Se si trasferiscono i cataloghi in un'altra direc-
tory, occorre modificare qui la directory.
Avvia applicazione Qui possibile definire se all'avvio di WorkVisual
viene offerto un nuovo progetto, il progetto
aperto per ultimo o non viene offerto alcun pro-
getto.
Descrizione Le lingue che possono essere selezionate qui dipendono dalle lingue che
sono state installate in WorkVisual.
Descrizione Con questo procedimento vengono configurati editori aggiuntivi. Con questi
editori si possono aprire, confrontare e raggruppare file. Il primo nella lista
l'editor di default.
Testi estesi
Configurazione di sicurezza
Checkbox Descrizione
Globale Questa funzione non attualmente assegnata.
Cella Quando attivata questa checkbox, vengono
attivati automaticamente tutti i controlli robot
facenti parte di questa cella. possibile ridisatti-
vare manualmente i singoli controlli.
Controllo [] Quando attivata questa checkbox, vengono
selezionati automaticamente per la stampa tutti i
i documenti robot facenti parte di questi controlli
robot. possibile ridisattivare manualmente i
singoli documenti.
Documenti:
Lista connessioni Stampa le connessioni definite nella finestra
Commutazioni IO.
Testi estesi Se i testi estesi sono definiti in lingue differenti,
possibile selezionare inoltre in quale lingua deb-
bano essere stampati.
Configurazione di La stampa prevede un campo per la data e la
sicurezza firma e pu pertanto essere utilizzata come pro-
tocollo per il collaudo di sicurezza.
7 Configurazione di sicurezza
f
Ambito Descrizione
Configurazione di sicu- La configurazione di sicurezza locale comprende
rezza locale i parametri nella finestra Configurazione di
sicurezza locale. I parametri possono essere
modificati.
Parametri di comuni- Qui sono inclusi anche i parametri che riguar-
cazione rilevanti per la dano la comunicazione sicura all'interno di una
sicurezza rete di robot.
I parametri di comunicazione rilevanti per la sicu-
rezza non possono essere visualizzati o modifi-
cati direttamente. Diverse operazioni in
WorkVisual influiscono tuttavia sui parametri di
comunicazione rilevanti per la sicurezza, ad es.
quando viene configurato un RoboTeam.
Quando si trasferisce un progetto sul controllo robot reale, viene sempre tra-
sferita insieme anche l'intera configurazione di sicurezza.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic sul nodo Controllo di sicurezza. Si apre la finestra Con-
figurazione di sicurezza locale.
2. Quando viene impiegata un'opzione di sicurezza, ad es. SafeOperation:
a. Nella scheda di registro In generale selezionare l'ambito Parametri
globali.
b. Attivare qui la checkbox Monitoraggio sicuro. Solo cos possibile
modificare le funzioni di monitoraggio.
3. Modificare a piacere i parametri della configurazione di sicurezza.
4. Chiudere la finestra Configurazione di sicurezza locale.
Dati macchina Qui vengono visualizzati i dati macchina del controllo di sicurezza.
Parametri di Qui viene visualizzata l'ID Safety di Profinet. Questo necessario quando il
comunicazione comando robot viene utilizzato come PROFINET Device. possibile modifi-
care l'ID se viene selezionato ProfiSafe come interfaccia cliente.
Opzioni hardware
Parametro Descrizione
Interfaccia cliente Qui deve essere selezionata l'interfaccia che si intende utilizzare:
automatico
SIB con uscita modo operativo
Commutazione del disattivato: il contattore periferica non viene utilizzato. (Default)
contattore periferica tramite PLC esterno: il contattore periferica viene inserito da un
(US2) PLC esterno, tramite l'ingresso US2.
tramite KRC: il contattore periferica viene inserito in funzione del
consenso corsa. Il contattore viene inserito quando disponibile il
consenso corsa.
Avvertenza:
Nei controlli robot con contattore periferica e opzione "UL" si deve im-
postare il parametro su tramite KRC.
Nei controlli robot che non dispongono di contattore periferica, que-
sto parametro non ha alcun influsso.
La variabile di sistema $US2_VOLTAGE_ON indica lo stato della ten-
sione periferica US2 a:
TRUE: La tensione inserita.
FALSE: La tensione disinserita.
Conferma protezione Se nella modalit automatica si perso ed stato nuovamente impo-
operatore stato il segnale "Protezione operatore", esso dovr essere confermato
prima di riprendere l'esercizio.
tramite tasto di conferma: la conferma ha luogo, ad es., tramite un
tasto di conferma (installato esternamente alla cella). La conferma
viene comunicata al controllo di sicurezza. Il controllo di sicurezza
sblocca la modalit automatica solo una volta avvenuta la conferma.
gruppo esterno: la conferma avviene tramite il PLC dell'impianto.
Dati macchina Qui vengono visualizzati i dati macchina del controllo di sicurezza.
Parametri di Qui viene visualizzata l'ID Safety di Profinet. Questo necessario quando il
comunicazione comando robot viene utilizzato come PROFINET Device. possibile modifi-
care l'ID se viene attivato il PROFINET Device Stack.
Parametri modifi- Per ogni asse possibile impostare i seguenti parametri. Normalmente per
cabili non occorre modificare i valori di default.
Parametri Descrizione
Tempo di frenata Durata della rampa di frenata specifica degli assi
monitorata per l'arresto di sicurezza 1 e l'arresto
di sicurezza 2
Default: 1 500 ms
(>>> 7.3.3.1 "Parametri Tempo di frenata"
Pagina 68)
Velocit massima T1 Velocit massima in T1
Assi rotatori: 1.00 100.00 /s
Default: 30 /s
Assi lineari: 1.00 1 500.00 mm/s
Default: 250 mm/s
Questo parametro permette di calibrare, ad
esempio, una servopinza in T1 con una velocit
superiore a 250 mm/s.
Nota: Le velocit cartesiane sulla flangia e sul
TCP sono monitorate indipendentemente da
questo parametro e non possono superare
250 mm/s.
Tolleranza di posi- Tolleranza per il monitoraggio in stato di inattivit
zione all'arresto di servizio di sicurezza. Con un arre-
sto di servizio di sicurezza attivo l'asse pu
ancora muoversi entro questa tolleranza.
Assi rotatori: 0.001 1
Default: 0.01
Assi lineari: 0.003 3 mm
Default: 0.1 mm
La velocit d'inizio della rampa di frenata specifica degli assi corrisponde sem-
pre al 106 % del numero di giri nominale dell'asse. La rampa si riduce al
10,6 %. La velocit rimane cos invariata per 300 ms e poi si riduce a 0 %.
Valore ridotto Quando il valore Tempo di frenata viene ridotto, le conseguenze sono le
seguenti:
Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre una fi-
nestra.
2. Selezionare Importa configurazione di sicurezza locale e fare clic su
Continua.
3. Navigare lungo il percorso nel quale si trova il file SCG e selezionare
quest'ultimo. Fare clic su Apri.
4. Fare clic su Porta a termine.
5. Una volta completata l'importazione della configurazione, appare un mes-
saggio in merito. Chiudere la finestra.
Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre una fi-
nestra.
2. Selezionare Esporta configurazione di sicurezza locale e fare clic su
Continua.
3. Fare clic su Cerca e specificare una directory.
4. Specificare un nome di file, selezionare il tipo di file SCG e fare clic su Sal-
va.
5. Fare clic su Porta a termine.
6. Una volta completata l'esportazione della configurazione, appare un mes-
saggio in merito. Chiudere la finestra.
Descrizione Alcune parti della configurazione di sicurezza locale possono essere importa-
te come file XML. Queste parti comprendono:
Configurazione della cella
Zone monitorate (spazi cartesiani e/o zone degli assi)
10. Una volta completata l'importazione, questo viene segnalato con il se-
guente messaggio: Importazione della configurazione di sicurezza lo-
cale eseguita senza errori.
Chiudere la finestra.
11. Verificare la configurazione di sicurezza. I dati modificati vengono visua-
lizzati in colore blu nella finestra Configurazione di sicurezza locale.
12. Salvare il progetto per applicare i dati importati.
Visualizzazione
confronto
parametri
Colore Significato
Blu Per questo elemento (o per i suoi sottoelementi) il valore esi-
stente diverso da quello da importare.
Nero Per questo elemento (compresi tutti i sottoelementi) il valore
esistente e quello da importare sono identici.
Descrizione Alcune parti della configurazione di sicurezza locale possono essere esporta-
te come file XML. Queste parti comprendono:
Configurazione della cella
Zone monitorate (spazi cartesiani e/o zone degli assi)
Caratteristiche degli utensili
Parametri globali
Il file XML contiene sempre tutti i parametri che sono presenti nelle parti espor-
tate della configurazione di sicurezza.
Procedimento 1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre una fi-
nestra.
2. Selezionare Esporta configurazione di sicurezza locale e fare clic su
Continua.
3. Fare clic su Cerca e specificare una directory.
4. Specificare un nome di file, selezionare il tipo di file XML e fare clic su Sal-
va.
5. Fare clic su Porta a termine.
6. Una volta completata l'esportazione della configurazione, appare un mes-
saggio in merito. Chiudere la finestra.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo Controllo di sicurezza.
2. Nel menu contestuale selezionare Reset.
3. Confermare l'interrogazione di sicurezza con S. La configurazione di si-
curezza viene ripristinata.
Fieldbus Descrizione
PROFINET Bus di campo basato su Ethernet. Lo scambio dati
avviene in un rapporto client-server. PROFINET viene
installato sul controllo robot.
PROFIBUS Bus di campo universale che consente la comunica-
zione tra apparecchi di costruttori diversi senza partico-
lari adattamenti di interfaccia. Lo scambio dati avviene
in un rapporto master-slave.
DeviceNet Bus di campo basato su CAN e utilizzato prevalente-
mente nella tecnica di automazione. Lo scambio dati
avviene in un rapporto master-slave.
EtherNet/IP Bus di campo basato su Ethernet. Lo scambio dati
avviene in un rapporto client-server. EtherNet/IP viene
installato sul controllo robot.
EtherCAT Bus di campo basato su Ethernet, adatto per requisiti di
real time.
VARAN Slave Bus di campo utilizzabile per stabilire una comunica-
zione tra un controllo VARAN e un controllo KR C4.
Passo Descrizione
1 Installare sul PC i file di descrizione apparecchio.
(>>> 6.8 "Importazione dei file di descrizione apparecchio"
Pagina 31)
2 Inserire il catalogo DTM nella finestra Cataloghi.
(>>> 6.9.2 "Inserimento del catalogo nel progetto" Pagina 33)
3 Inserire il master del bus di campo nel progetto.
(>>> 8.2.2 "Inserimento di master di bus di campo nel proget-
to" Pagina 76)
4 Configurare il master del bus di campo.
(>>> 8.2.3 "Configurazione master di bus di campo" Pagi-
na 76)
Passo Descrizione
5 Inserire gli apparecchi nel bus, vale a dire asservirli al master
del bus di campo.
(>>> 8.2.4 "Inserimento manuale degli apparecchi nel bus"
Pagina 77)
Oppure:
(>>> 8.2.6 "Inserimento automatico di apparecchi in bus
(scansione bus)" Pagina 77)
6 Configurare gli apparecchi.
(>>> 8.2.5 "Configurazione degli apparecchi" Pagina 77)
7 Elaborazione dei segnali del bus di campo
(>>> 8.3 "Elaborazione di segnali da apparecchi del bus di
campo" Pagina 78)
8 A questo punto possibile connettere il bus.
(>>> 8.4 "Connessione bus" Pagina 83)
Presupposto I file di descrizione apparecchio sono inseriti nel catalogo DTM (scansione
catalogo).
Il controllo robot aggiunto e impostato sulla modalit attivo.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
espandere la struttura ad albero il tanto necessario per rendere visibile il
nodo Struttura del bus.
2. Nella finestra Catalogo DTM afferrare il master del bus di campo deside-
rato e trascinarlo con Drag&Drop sul nodo Struttura del bus.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare clic con il tasto destro del mouse sul master di bus di campo.
2. Nel menu contestuale selezionare Impostazioni. Si apre una finestra
con i dati dell'apparecchio.
3. Impostare eventualmente i dati e salvare con OK.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
espandere la struttura ad albero di quel tanto da rendere visibile il master
del bus di campo.
2. Nel catalogo DTM afferrare l'apparecchio desiderato e trascinarlo con
Drag&Drop sul master del bus di campo.
3. Ripetere eventualmente il passo 2 per ulteriori apparecchi.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto fare clic con il tasto destro del mouse
sull'apparecchio nella scheda di registro Apparecchi.
2. Nel menu contestuale selezionare Impostazioni. Si apre una finestra
con i dati dell'apparecchio.
3. Impostare eventualmente i dati e salvare con OK.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
espandere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul master del bus di campo. Sele-
zionare l'opzione Scan topologia... e quindi un canale. Si apre la finestra
Procedura guidata scansione tipologia.
3. Fare clic su Continua per avviare la ricerca. Una volta completata la ricer-
ca, WorkVisual visualizza a sinistra della finestra tutti gli apparecchi trova-
ti. Ogni apparecchio viene rappresentato da una cifra (= codice prodotto).
4. Selezionare un apparecchio. WorkVisual visualizza a destra della finestra
una lista dei file di descrizione apparecchio che presentano lo stesso co-
dice prodotto.
5. Se la lista contiene pi file di descrizione apparecchio, scorrere lungo la
lista e verificare se evidenziato il file dell'apparecchio effettivamente uti-
lizzato. Se evidenziato un altro file, selezionare l'opzione Selezione ma-
nuale e marcare il file corretto.
6. Ripetere i passi 4 e 5 per tutti gli apparecchi visualizzati.
7. Fare clic su Continua per confermare l'assegnazione.
8. Fare clic su Esci per assegnare gli apparecchi al master del bus di campo.
Descrizione I segnali del bus di campo possono essere elaborati in WorkVisual. Ad esem-
pio possibile modificare l'ampiezza dei segnali o scambiare la sequenza dei
byte.
L'editor dei segnali visualizza a sinistra gli ingressi e a destra le uscite dell'ap-
parecchio selezionato.
Pos. Descrizione
1 La colonna a sinistra mostra la configurazione originaria degli in-
gressi o delle uscite. Ogni casella rappresenta 1 bit.
2 La colonna a destra pu essere editata e mostra sempre la confi-
gurazione attuale degli ingressi o delle uscite. Ogni casella rappre-
senta 1 bit.
3 Nome segnale
(>>> 8.3.5 "Modifica dei nomi dei segnali" Pagina 82)
4 Marcatura iniziale per lo swap
(>>> 8.3.3 "Swap dei segnali (inversione della sequenza di byte)"
Pagina 80)
5 Indirizzo in cui ha inizio questo segnale
6 Ampiezza del segnale
(>>> 8.3.2 "Modifica della larghezza di bit dei segnali" Pagina 80)
7 Indirizzo, al quale appartiene questo bit, e numero del bit
8 La barra mostra che la sequenza dei byte stata invertita.
9 Limite tra i segmenti di memoria
10 Tipo di dati di questo segnale
(>>> 8.3.4 "Modifica del tipo di dati" Pagina 82)
Descrizione La sequenza dei byte dei segnali pu essere invertita (procedura di "swap").
possibile invertire 2, 4 o 8 byte alla volta. Non possibile invertire singole
parti dei segnali. Inoltre non possibile effettuare lo swap oltre i limiti dei seg-
menti di memoria.
I bit all'interno di un byte rimangono sempre invariati.
Pos. Descrizione
1 Sequenza originaria
2 Risultato quando lo swap dei byte avviene in due tempi (il che si-
gnifica che avviene uno swap dei primi due byte, e lo swap dei se-
condi due byte avviene separatamente).
Pos. Descrizione
1 Sequenza originaria
2 Risultato dopo lo swap simultaneo di tutti i byte
Procedimento 1. Posizionare il puntatore del mouse su una marcatura di inizio per lo swap.
Il puntatore del mouse si trasforma in una doppia freccia verticale.
2. Fare clic e tenere premuto il tasto del mouse. Muovere il puntatore del
mouse verso il basso, in direzione del limite del segnale.
3. Compare una barra.
Una possibilit : rilasciare il tasto del mouse. La sequenza dei byte
ora invertita.
Oppure: per eseguire lo swap di un campo pi grande, continuare a
muovere il puntatore del mouse senza rilasciare il tasto. Compare una
barra pi larga. Rilasciare il tasto del mouse. La sequenza dei byte
ora invertita.
Compare una marcatura di fine per lo swap.
Per annullare lo swap:
1. Posizionare il puntatore del mouse su una marcatura di fine per lo swap.
Il puntatore del mouse si trasforma in una doppia freccia verticale.
2. Fare clic e tenere premuto il tasto del mouse. Muovere il puntatore del
mouse verso l'alto, in direzione della marcatura di inizio.
3. La barra scompare. L'inversione stata annullata.
Descrizione Nell'editor dei segnali, il tipo di dati viene visualizzato mediante un simbolo.
Simbolo Descrizione
Tipo di dati integer con segno (SINT, INT, LINT o DINT
in base alla lunghezza)
Tipo di dati integer senza segno (USINT, UINT, ULINT
o UDINT in base alla lunghezza)
Tipo di dati digitale (BYTE, WORD, DWORD o LWORD
in base alla lunghezza)
(Il tipo di dati esatto di un segnale viene visualizzato nella finestra Commuta-
zione IO.)
Il tipo di dati deve essere modificato ad es. se occorre utilizzare un segnale
come uscita o ingresso analogico ma, a causa del file di descrizione apparec-
chio, contrassegnato solo come tipo di dati digitale.
Procedimento 1. Sul lato destro della colonna degli ingressi o delle uscite, fare clic sul sim-
bolo del segno. Il simbolo cambia.
2. Continuare a cliccare finch non compare il simbolo desiderato.
Procedimento 1. Fare clic sul nome dell'ingresso o dell'uscita da modificare. Il nome diventa
editabile.
2. Digitare il nome desiderato e confermare con il tasto Enter.
Il nome deve essere univoco all'interno della vista attuale dell'editor dei se-
gnali.
Il nome modificato viene visualizzato nella finestra Commutazione IO.
In generale
Pos. Descrizione
1 Indicazione dei tipi di ingresso/uscita e degli apparecchi con bus di
campo. I due campi da connettere vanno selezionati a sinistra e a
destra mediante le schede di registro.
I segnali dei campi qui selezionati vengono visualizzati nelle indi-
cazioni in basso.
2 Visualizzazione dei segnali connessi:
3 Visualizzazione di tutti i segnali. Qui possibile collegare gli in-
gressi/le uscite.
(>>> 8.4.3 "Connessione di ingresso e uscita" Pagina 85)
4 Qui possibile comprimere e riespandere separatamente le due
visualizzazioni dei segnali.
5 Indicazione del numero di bit contenuti nei segnali selezionati.
Nome Descrizione
KR C I/O Qui vengono visualizzati gli ingressi/uscite analogici e
digitali del controllo robot. A sinistra e a destra pre-
sente una scheda di registro KR C I/O. Essa consente
di connettere insieme ingressi e uscite del controllo
robot.
PLC Queste schede di registro sono importanti solo se si
utilizza Multiprog.
Segnali KR C Qui vengono visualizzati gli altri segnali del controllo
robot.
Bus di campo Qui vengono visualizzati gli/le ingressi/uscite degli
apparecchi con bus di campo. A destra e a sinistra
presente una scheda di registro Bus di campo. A sini-
stra sono visualizzati solo ingressi bus, a destra sono
visualizzate solo uscite bus.
A partire dalla versione 8.3 del software di sistema
possibile connettere tra loro, grazie a queste schede di
registro, gli ingressi e le uscite di 2 bus di campo.
Filtri / Trova Alcuni di questi pulsanti sono presenti pi volte, ma si riferiscono sempre alla
parte della finestra Commutazione IO in cui si trovano.
Per alcuni pulsanti, la descrizione comandi cambia a seconda che i segnali a
cui si riferiscono siano visualizzati o disattivati in quel momento.
Connessione
Pulsante Nome / descrizione
Separa: separa i segnali connessi selezionati. possibile
selezionare pi connessioni e poi separarle insieme.
Collegare: connette tra loro i segnali che sono selezionati
nella visualizzazione di tutti i segnali. possibile selezionare
pi segnali su entrambi i lati e connetterli insieme. (Possibile
solo se su entrambi i lati selezionato lo stesso numero di
segnali.)
Descrizione Questo procedimento consente di assegnare gli ingressi e le uscite degli ap-
parecchi agli ingressi e le uscite del controllo robot.
Sulla base dello stesso principio possibile ugualmente collegare insieme in-
gressi e uscite del controllo robot. (In questo caso necessario ricorrere in en-
trambe le met della finestra alla scheda di registro KR C I/O.)
Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Editor di connessione. Si apre la finestra Commu-
tazione IO.
8.4.4 Connessione di un ingresso bus con un'uscita bus mediante collegamento EA (8.2)
Descrizione Un ingresso bus pu essere connesso con un'uscita bus con l'ausilio di un col-
legamento EA (dello stesso o di un altro bus). Ci avviene indirettamente.
Sono richieste qui in tutto 3 connessioni.
Procedimento 1. Collegare l'ingresso del bus con l'ingresso del controllo robot.
2. Collegare l'ingresso del controllo robot con l'uscita del controllo robot.
3. Collegare l'uscita del controllo robot con l'uscita del bus.
L'ingresso e l'uscita del controllo robot presentano in questo caso pi connes-
sioni.
Schema
8.4.5 Connessione di un ingresso bus con un'uscita bus mediante applicazione transfer
EA (8.3)
Descrizione Un ingresso bus pu essere connesso direttamente con una o pi uscite bus
con l'ausilio di un'applicazione transfer (dello stesso o di un altro bus). A tale
scopo si utilizza in entrambe le met della finestra la scheda di registro Bus
di campo.
Alle uscite bus si possono connettere 2048 ingressi bus al massimo. Nella
connessione di un ingresso bus a pi uscite bus determinante il numero di
uscite bus.
Se alle uscite bus si devono connettere pi di 512 ingressi bus, le connessioni
devono essere eseguite a blocchi. In caso di connessione a blocchi sia gli in-
gressi che le uscite bus di un blocco sono adiacenti, ovvero non ci sono spazi
vuoti intermedi. Inoltre gli ingressi e le uscite bus di un blocco si trovano all'in-
terno di uno slot.
Esempio: Nel bus di campo PROFINET, i nomi dei segnali comprendono slot
e numeri indice. I numeri indice si riferiscono ai bit, ovvero numero indice 0001
= bit 1, numero indice 0002 = bit 2 ecc. Se si connettono 2 bit adiacenti all'in-
terno dello stesso slot (ad es. bit 1 e bit 2 dello slot 2), si ha 1 connessione a
blocco. Se per si collegano 2 bit non adiacenti o 2 bit di slot diversi (ad es. bit
4 dello slot 1 e bit 5 dello slot 3), non si ha alcuna connessione a blocco.
Le uscite sicure sono indicate in giallo a partire dalla versione 8.3 del
software di sistema. Queste uscite non devono essere connesse!
Schema
Possibile I segnali possono essere connessi pi volte grazie al collegamento EA. I se-
gnali con connessione multipla sono evidenziati nella finestra Commutazione
IO con una doppia freccia:
possibile la seguente connessione multipla:
Connessione di un ingresso (controllo robot) con un ingresso (bus).
Connessione dello stesso ingresso (controllo robot) con una o pi uscite
(controllo robot).
Descrizione 8 ingressi o uscite digitali del controllo robot possono essere raggruppati in un
segnale con il tipo di dati BYTE. I segnali raggruppati si riconoscono dall'ag-
giunta al nome #G.
Procedimento 1. Sotto la scheda di registro KR C I/O selezionare e fare clic con il tasto de-
stro del mouse su 8 segnali consecutivi.
2. Selezionare Raggruppa.
I segnali vengono raggruppati in un segnale del tipo BYTE. Per il nuovo
segnale viene applicato il nome con il numero indice pi basso.
Per annullare il raggruppamento:
1. Fare clic con il tasto destro del mouse su un segnale con l'aggiunta al
nome #G.
2. Selezionare Annulla raggruppa.
Esempio
Campo Descrizione
Fattore di cali- Qui possibile digitare il fattore di calibrazione neces-
brazione sario.
Modello possibile connettere solo segnali dello stesso tipo.
Qui possibile modificare il tipo di dati.
9
T
Testi estesi
s
9.1
s
Visualizza/modifica testi estesi
t
Descrizione
Descrizione I testi lunghi possono essere esportati nei seguenti formati file:
.TXT
.CSV
10.1
z
Panoramica
Descrizione Nei casi seguenti occorre adeguare i bus KUKA in WorkVisual alla reale con-
figurazione bus:
Un apparecchio stato sostituito da un apparecchio di altro tipo, ad es. un
KPP0 con un KPP2.
Pi apparecchi sono stati sostituiti con pi apparecchi di altro tipo.
Uno o pi apparecchi sono stati rimossi.
Uno o pi apparecchi sono stati aggiunti.
System Bus Lo svolgimento corrisponde a quello per la versione del controllo 8.2.
Extension Bus (>>> 10.3.1 "Inserire gli apparecchi nel bus KUKA (8.2)" Pagina 95)
Consiglio: Disporre gli apparecchi nei bus nello stesso ordine in cui
sono disposti nella realt.
La disposizione non ha effetti sul funzionamento del bus. Il lavoro di
elaborazione dei collegamenti nella scheda di registro Topologia per mi-
nore quando la disposizione corrisponde gi alla realt.
Preparazione Solo quando devono essere inseriti degli apparecchi nel bus di estensione e
il nodo KUKA Extension Bus (SYS-X44) non presente:
1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo Struttura bus.
2. Selezionare Aggiungi nel menu contestuale. Si apre la finestra Selezione
DTM.
3. Selezionare la voce KUKA Extension Bus (SYS-X44) e confermare con
OK.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
nel nodo Struttura bus fare clic con il tasto destro del mouse sul bus KU-
KA.
2. Selezionare Aggiungi nel menu contestuale. Si apre la finestra Selezione
DTM.
3. Selezionare l'apparecchio utilizzato e confermare con OK. L'apparecchio
viene trasferito nella struttura ad albero.
4. Se necessario: Nella struttura ad albero, fare clic con il tasto destro del
mouse sull'apparecchio e selezionare nel menu contestuale Rinomina.
Assegnare un nuovo nome all'apparecchio.
5. Ripetere i passi da 1 a 4 per tutti gli apparecchi usati nel bus reale.
6. Verificare le impostazioni degli apparecchi e apportare eventuali modifi-
che.
(>>> 10.3.2 "Controllo impostazioni apparecchi" Pagina 97)
7. Verificare le connessioni degli apparecchi e apportare eventuali modifi-
che.
(>>> 10.3.3 "Collegamento degli apparecchi nel bus KUKA" Pagina 98)
8. Solo quando la modifica nel controller bus riguarda un KPP o quando il
controller bus stato completamente riallestito: inserire la configurazione
del driver carrello.
(>>> 10.3.5 "Inserimento della configurazione driver carrello" Pagi-
na 100)
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto fare clic con il tasto destro del mouse
sull'apparecchio nella scheda di registro Apparecchi.
2. Nel menu contestuale selezionare Impostazioni. Si apre la finestra Im-
postazioni....
3. Selezionare la scheda di registro In generale.
4. Controllare che siano state definite le impostazioni seguenti. In caso con-
trario rettificare le impostazioni.
Verifica ID costruttore: attivo
Controlla codice prodotto: attivo
Controlla numero di revisione: OFF
Controlla numero di serie: inattivo
5. Chiudere la finestra con OK.
Descrizione Quando vengono inseriti degli apparecchi nel bus, WorkVisual li collega auto-
maticamente. Tali collegamenti devono essere controllati ed eventualmente
modificati, dal momento che WorkVisual non conosce la struttura effettiva del
bus.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto fare clic con il tasto destro del mouse
sul bus nella scheda di registro Apparecchi.
2. Selezionare nel menu contestuale Impostazioni. Si apre la finestra Im-
postazioni....
3. Selezionare la scheda di registro Topologia.
(>>> 10.3.4 "Scheda di registro Topologia" Pagina 99)
4. Selezionare e cancellare i collegamenti non validi. Premere al riguardo il
tasto Canc o fare clic con il tasto destro del mouse e selezionare Cancel-
la.
5. Inserire i collegamenti mancanti. A tale scopo, fare clic su un allacciamen-
to e tenere premuto il tasto del mouse. Trascinare il puntatore del mouse
su un altro allacciamento e rilasciare il tasto.
6. Contrassegnare come tali i collegamenti provvisori. Fare clic al riguardo
con il tasto destro del mouse sul collegamento e selezionare nel menu
contestuale Collegamento scindibile. Il collegamento appare come linea
tratteggiata.
Un collegamento provvisorio ad es. per il controller bus quello all'Elec-
tronic Mastering Device (EMD), dal momento che l'EMD non allacciato
permanentemente.
7. Fare clic sugli apparecchi che presentano indirizzi o indirizzi alias non cor-
retti. Viene visualizzata una finestra. Digitare l'indirizzo esatto.
Tutti gli apparecchi allacciati provvisoriamente richiedono indirizzi alias.
Per l'EMD deve essere immesso l'indirizzo alias 2001!
8. Se necessario: variare la disposizione degli apparecchi con Drag&Drop.
Ci provvede a una migliore vista d'insieme nella scheda di registro Topo-
logia. Non incide in alcun modo sul bus.
9. Fare clic in basso a destra su OK.
Apparecchio Nome
1001 Cabinet Interface Board (CIB)
1002 Resolver Digital Converter (RDC)
1003 KUKA Power Pack 2 assi (KPP2) (G1)
1004 KUKA Servo Pack assi del polso (KSP) (T1)
1005 KUKA Servo Pack assi base (KSP) (T2)
1006 Electronic Mastering Device (EMD)
Descrizione La configurazione del driver carrello deve essere inserita nel progetto WorkVi-
sual nei casi seguenti:
Quando stato riallestito completamente il controller bus.
Oppure quando stata apportata una modifica al controller bus concer-
nente un KPP.
Sono richiesti a tal fine i file di configurazione seguenti:
CFCoreWaggonDriverConfig.xml
EAWaggonDriverConfig.xml
Questi file vengono automaticamente installati nel corso dell'installazione di
WorkVisual. Si trovano nella directory C:\Programs(x86)\KUKA\WorkVi-
sual[]\WaggonDriverConfigurations e precisamente, nella sottodirectory per
i singoli tipi di controller bus.
Per quale configurazione di driver carrello optare con un determinato
controller bus?
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro File espan-
dere il nodo del controllo robot.
2. Espandere poi i nodi sottostanti: Config > User > Common > Mada.
3. Solo quando nella directory Mada si trovano gi dei file driver carrello, che
devono essere rimossi:
Fare clic con il tasto destro del mouse su un file e selezionare nel
menu contestuale Cancella.
Ripeterlo per il secondo file.
4. Fare clic con il tasto destro del mouse sulla directory Mada e selezionare
nel menu contestuale Aggiungi file esterno.
5. Si apre una finestra. Nel campo Tipo di file selezionare la voce Tutti i file
(*.*).
6. Navigare alla directory contenente i file per la configurazione del driver
carrello, selezionare i file e confermare con Apri.
I file verranno a questo punto visualizzati nella struttura ad albero in basso
alla directory Mada. (In caso contrario: Comprimere e riespandere tutte le
directory per aggiornare la visualizzazione.)
Descrizione Il controllo robot fornito con gli indirizzi FSoE preconfigurati. Solo nei casi se-
guenti necessario che l'utente assegni gli indirizzi attraverso WorkVisual:
collegato pi di 1 RDC.
Allo stato di consegna gli RDC sono preconfigurati con l'indirizzo FSoE
"2". Tuttavia, un indirizzo non pu essere utilizzato pi volte su un controllo
robot.
Pi apparecchi simili sono stati sostituiti contemporaneamente.
Presupposto WorkVisual:
L'indirizzo IP del PC WorkVisual si trova nella stessa sottorete dell'indiriz-
zo IP dell'interfaccia con cui collegato (KSI o KLI).
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic sul nodo KUKA Controller Bus (KCB). Si apre la finestra
Impostazioni....
2. Inserire l'indirizzo IP rilevato durante la preparazione (KSI o KLI). Fare clic
su OK per applicare i dati e chiudere la finestra.
3. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo KUKA Controller Bus
(KCB) e selezionare nel menu contestuale Collega.
Il nodo risulta ora scritto in verde, in corsivo.
4. Fare clic con il tasto destro del mouse sotto il nodo KUKA Controller Bus
(KCB) sull'apparecchio interessato e selezionare nel menu contestuale
Collega.
La definizione dell'apparecchio risulta ora scritta in verde, in corsivo.
5. Fare di nuovo clic con il tasto destro del mouse sull'apparecchio e selezio-
nare nel menu contestuale Funzioni > Assegna indirizzi slave FSoE....
La finestra Assegnazione di indirizzi slave FSoE si apre e viene visua-
lizzato l'indirizzo FSoE attualmente impostato.
6. Digitare il numero di serie e il nuovo indirizzo FSoE. Gli zeri iniziali posso-
no essere omessi.
WorkVisual riconosce se il numero di serie corretto: in caso negativo, a
sinistra del campo viene visualizzato un punto esclamativo rosso. Questo
succede anche durante l'immissione, finch il numero non completo e
quindi errato.
Non appena il numero risulta completo e corretto, il punto esclamativo ros-
so scompare.
7. Quando il numero di serie corretto, fare clic su Applica. Poi fare clic su
OK. La finestra si chiude.
8. Fare di nuovo clic con il tasto destro del mouse sull'apparecchio e selezio-
nare nel menu contestuale Separa.
I dati sono ora memorizzati sull'apparecchio reale. Tuttavia, il controller
bus reale non ha ancora accesso all'apparecchio.
9. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo KUKA Controller Bus
(KCB) e selezionare nel menu contestuale Separa.
10. Riconfigurare sul comando del robot reale il driver I/O.
Una volta conclusa la configurazione, il controller bus ha di nuovo accesso
agli apparecchi e agli indirizzi attuali.
KSP e KPP
Variante di controllo con 1 serie di convertitori
KSP sinistra KSP centro KPP a destra
Indirizzo: 1022 Indirizzo: 1021 Indirizzo: 1020
RDC Le seguenti tabelle indicano le topologie comuni e come per esse debbano es-
sere assegnati gli indirizzi FSoE.
RDC-Rob = RDC di un robot KUKA (eccetto KR 1000 titan)
RDC-Titan = RDC di un KR 1000 titan
RDC-ExAx = RDC per assi addizionali o CK
KR 1000 titan ha 2 RDC. Essi devono avere sempre gli indirizzi FSoE "2" e "3.
Altri componenti possibile assegnare ai seguenti componenti indirizzi FSoE. Nella prassi non
necessario, dal momento che esistono solo una volta per ogni comando ro-
bot.
Componente Indirizzo
smartPAD 13330
SIB 13331
SIB extended 13332
CIB 1
Gli indirizzi per smartPAD, SIB, SIB extended e CIB invece non pos-
sono mai essere assegnati ad altri componenti.
Pos. Descrizione
1 N. di serie KUKA: Questo il numero in questione.
2 N. di serie: Questo numero non di interesse.
Descrizione Gli RDC presentano sulla scheda un'etichetta con un codice a barre. Qui in-
dicato il numero di serie cifrato. Esistono 2 tipi di codici a barre. A seconda del
tipo varia la lunghezza del numero di serie.
Quando l'RDC si trova nella box RDC, aprire la box per potere vedere l'etichet-
ta.
Etichetta su RDC
Pos. Descrizione
1 L'etichetta interessata si trova al centro della scheda.
2 Le etichette sulla striscia di memoria EDS non sono rilevanti.
Numero di serie
codificato
Pos. Descrizione
1 Le prime due cifre a sinistra indicano il tipo. Sono possibili:
Tipo 20 (nell'esempio)
Tipo 26
2 Le ultime due cifre a destra indicano le cifre di controllo. Le cifre di
controllo non sono rilevanti.
3 A sinistra delle cifre di controllo si trova il numero di serie. Il
numero di cifre di cui composto dipende dal tipo:
Per il tipo 20: 6 cifre (nell'esempio: 012406)
Per il tipo 26: 7 cifre
Descrizione Il controllo robot fornito con gli indirizzi FSoE preconfigurati. Solo se viene
sostituito un apparecchio necessario che l'utente assegni a tale apparecchio
un indirizzo attraverso WorkVisual.
Non possibile sostituire contemporaneamente pi apparecchi simili.
Presupposto WorkVisual:
L'indirizzo IP del PC WorkVisual si trova nella stessa sottorete dell'indiriz-
zo IP dell'interfaccia con cui collegato (KLI).
Connessione di rete al controllo robot reale
La configurazione in WorkVisual identica alla struttura bus reale.
Questo pu venire eseguito nel modo pi sicuro caricando il progetto atti-
vo del comando robot reale in WorkVisual.
Il controllo robot impostato sulla modalit attivo.
Sistema di Modo
Condizione
controllo operativo
KR C4 T1, T2 Il tasto di consenso premuto.
AUT, AUT EXT Il dispositivo di protezione sepa-
ratore chiuso.
VKR C4 T1 Il tasto di consenso premuto.
E2 chiuso.
T2 Il tasto di consenso premuto.
E2 e E7 chiusi
AUT EXT Il dispositivo di protezione sepa-
ratore chiuso.
E2 e E7 sono aperti.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
fare doppio clic sul nodo KUKA Controller Bus (KCB). Si apre la finestra
Impostazioni....
2. Inserire l'indirizzo IP rilevato durante la preparazione KLI. Fare clic su OK
per applicare i dati e chiudere la finestra.
3. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo KUKA Controller Bus
(KCB) e selezionare nel menu contestuale Collega.
Il nodo risulta ora scritto in verde, in corsivo.
4. Fare clic con il tasto destro del mouse sotto il nodo KUKA Controller Bus
(KCB) sull'apparecchio interessato e selezionare nel menu contestuale
Collega.
La definizione dell'apparecchio risulta ora scritta in verde, in corsivo.
5. Fare di nuovo clic con il tasto destro del mouse sull'apparecchio e selezio-
nare nel menu contestuale Funzioni > Assegna indirizzi slave FSoE....
La finestra Assegnazione di indirizzi slave FSoE si apre e viene visua-
lizzato l'indirizzo FSoE attualmente impostato.
6. Digitare il numero di serie e il nuovo indirizzo FSoE. Gli zeri iniziali posso-
no essere omessi.
WorkVisual riconosce se il numero di serie corretto: in caso negativo, a
sinistra del campo viene visualizzato un punto esclamativo rosso. Questo
succede anche durante l'immissione, finch il numero non completo e
quindi errato.
Non appena il numero risulta completo e corretto, il punto esclamativo ros-
so scompare.
7. Quando il numero di serie corretto, fare clic su Applica. Poi fare clic su
OK. La finestra si chiude.
8. Fare di nuovo clic con il tasto destro del mouse sull'apparecchio e selezio-
nare nel menu contestuale Separa.
I dati sono ora memorizzati sull'apparecchio reale. Tuttavia, il controller
bus reale non ha ancora accesso all'apparecchio.
9. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo KUKA Controller Bus
(KCB) e selezionare nel menu contestuale Separa.
10. Sul comando robot selezionare nel menu principale Spegnimento e le op-
zioni Start a freddo, Rinnova lettura file.
Il comando si riavvia. Il controller bus ha ora di nuovo accesso agli appa-
recchi e agli indirizzi attuali.
11 RoboTeam
Descrizione In WorkVisual sono disponibili dei modelli per la creazione di un nuovo proget-
to che pu contenere uno o pi RoboTeams. Un wizard (Wizard di configu-
razione cella) guida l'utente attraverso il procedimento di creazione.
Modello Descrizione
Progetto RoboTeam Crea un progetto in cui il numero di RoboTeam e
generico di robot indipendenti viene determinato
dall'utente. L'utente stabilisce inoltre il numero
dei robot e degli assi addizionali per ogni Robo-
Team.
Progetto semplice Crea un progetto con 1 RoboTeam. Il RoboTeam
RoboTeam contiene 2 robot e 1 asse addizionale.
Progetto con due Crea un progetto con 2 RoboTeam. Ogni Robo-
RoboTeam Team contiene 2 robot e 1 asse addizionale. Il
progetto contiene inoltre un robot di manipola-
zione.
Procedimento 1. Fare clic sul pulsante Nuovo. L'Esplora progetto si apre. A sinistra
selezionata la scheda di registro Crea
progetto.
2. Nel campo Modelli disponibili selezionare uno dei modelli per un proget-
to RoboTeam.
3. Nel campo Nome file assegnare un nome al progetto.
4. Nel campo Locazione di memoria specificata la directory di default per
progetti. Optare eventualmente per un'altra directory.
5. Fare clic sul pulsante Nuovo. Si apre il wizard di configurazione cella.
6. Eseguire le impostazioni necessarie nel wizard, ad es. scegliere il tipo di
robot. Con Continua si passa alla pagina successiva.
7. Una volta eseguite tutte le impostazioni, fare clic su Porta a termine e poi
nella pagina successiva su Chiudi.
8. La rete di robot ora visualizzata nella scheda di registro Struttura del
progetto della finestra Apparecchi e nella finestra Configurazione della
cella. La rete di robot viene rappresentata con una struttura ad albero nel-
la scheda di registro Apparecchi e in forma grafica nella scheda di regi-
stro Configurazione della cella.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Apparecchi
Struttura del fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo della cella e selezionare nel
progetto menu contestuale l'opzione Aggiungi RoboTeam.
Vengono inseriti il nodo Rete robot e il sottonodo RoboTeam. I nodi sono
numerati di default e possono essere rinominati.
2. Aggiungere al nodo RoboTeam il numero desiderato di controlli robot.
3. Assegnare i controlli robot al robot.
4. Eventualmente assegnare assi addizionali ai controlli robot.
5. Se necessario possibile aggiungere un ulteriore RoboTeam alla rete.
A tale scopo fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo Rete robot e
nel menu contestuale selezionare l'opzione Aggiungi RoboTeam. Quindi
ripetere i passi da 2 a 5.
Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro del mouse nell'area vuota della finestra Con-
Configurazione figurazione della cella e selezionare nel menu contestuale l'opzione Ag-
della cella giungi RoboTeam.
Viene aggiunto un nuovo RoboTeam. Il nome pu essere modificato.
Descrizione Dopo la creazione di una rete di robot, di default il 1 controllo robot nella strut-
tura ad albero viene definito da WorkVisual come clock master. Questa defi-
nizione pu essere modificata.
Nella finestra Configurazione della cella, il clock master rappresentato da
un piccolo orologio analogico. Per ogni rete pu esserci solo 1 clock master.
Sul controllo robot reale il clock master non visibile e non pu essere modi-
ficato.
Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro del mouse sul controllo robot che si desidera
definire come nuovo clock master.
2. Nel menu contestuale selezionare RoboTeam > Setta come clock ma-
ster.
Il nuovo clock master ora contrassegnato con l'orologio analogico
nell'editor. Accanto al clock master precedente scomparso l'orologio
analogico.
Pos. Descrizione
1 L'orologio indica il clock master.
Descrizione Con questo procedimento viene stabilito quale cinematica potrebbe seguire i
movimenti di un'altra cinematica. La seconda cinematica il master di movi-
mento. Non viene quindi definito quale cinematica deve seguire un'altra cine-
matica, bens quali possibilit devono essere disponibili. Solo le cinematiche
definite qui in WorkVisual come master e/o slave possono essere utilizzate
come tali nel programma.
Sono possibili collegamenti multipli e collegamenti in entrambe le direzioni,
dato che le cinematiche possono essere master di movimento e/o slave du-
rante l'esecuzione del programma.
Quando si crea un collegamento, i sistemi di coordinate BASE e TOOL richie-
sti vengono creati automaticamente. Questi sono identificati con i nomi
REF_PIN e LK_BASE e con un simbolo. Per un robot che dovr seguire un
altro robot viene creato un riferimento sul sistema di coordinate TOOL e BASE
dell'altro robot. I sistemi di coordinate sono evidenziati in rosso nell'editor Ge-
stione tool/base , in quanto non sono ancora assegnati ad alcun numero.
Procedimento 1. Fare clic su una cinematica (robot o asse addizionale) e tenere premuto il
tasto del mouse.
2. Trascinare il puntatore del mouse su un'altra cinematica e rilasciare il ta-
sto. Si apre il popup {Cinematica1} deve seguire {Cinematica2}.
3. Fare clic sul popup.
Ora la prima cinematica pu seguire l'altra cinematica. Ci viene rappre-
sentato tramite una freccia tratteggiata. La freccia rossa se i punti di
base non sono ancora misurati. Una freccia verde indica che i punti di
base sono gi misurati.
4. Ripetere i passi da 1 a 3 fino a quando ogni cinematica collegata con al-
meno un'altra cinematica.
5. Aprire l'editor Gestione tool/base ed eseguire l'assegnazione desiderata
per i sistemi di coordinate BASE e TOOL non ancora associati a un nume-
ro.
Pos. Descrizione
1 Il robot 2 il master di movimento del robot 1. La freccia blu an-
zich rossa perch il puntatore del mouse vi posizionato sopra.
2 Il robot 2 il master di movimento del robot 3.
3 Posizionando il puntatore del mouse su un'altra freccia si apre una
visualizzazione con informazioni.
Pos. Descrizione
1 Sistema di coordinate TOOL non assegnato ad alcun numero
2 Indica che il sistema di coordinate fa parte di un collegamento di 2
robot
3 Sistema di coordinate BASE non assegnato ad alcun numero
Descrizione Con il semaforo viene stabilita la sequenza in base alla quale i robot possono
accedere all'area di lavoro.
Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro del mouse su un controllo robot e nel menu
contestuale selezionare RoboTeam> Genera semaforo.
2. Viene inserito un semaforo. Il nome di default Semaphore [n. progressi-
vo]. Il nome di default pu essere modificato.
3. Il controllo robot selezionato durante la creazione ha la priorit 1. La prio-
rit pu essere modificata:
a. Nel semaforo fare clic sulla freccia verso il basso.
b. Nel campo Lista delle priorit definire la sequenza mediante le frec-
ce.
4. Un controllo robot definito come master semaforo. Il master semaforo
pu essere modificato:
a. Nel semaforo fare clic sulla freccia verso il basso.
b. Nel campo Master selezionare il controllo robot desiderato.
Pos. Descrizione
1 Visualizzazione del semaforo
2 Lista delle priorit
La sequenza pu essere modificata mediante le frecce.
3 Master semaforo
12
2
Programmazione
inserito nella finestra Cataloghi.
Se ci si avvale di un controllo VKR C4: Il catalogo WL Templates stato
inserito nella finestra Cataloghi.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro File espan-
dere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Nel catalogo KRL Templates oppure VW Templates afferrare il modello
desiderato e trascinarlo con Drag&Drop su un nodo della struttura ad al-
bero. Il file di programma viene inserito nella struttura ad albero.
Il file pu essere modificato a questo punto con l'editor KRL.
Descrizione Possono essere importati file nei formati SRC, DAT, SUB e KRL.
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro File espan-
dere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul nodo nel quale stato creato il
programma e selezionare nel menu contestuale Aggiungi file esterno.
3. Approdare alla directory nella quale si trova il file che deve essere impor-
tato.
4. Marcare il file e confermare con Apri. Il file viene inserito nella struttura ad
albero.
Il file pu essere modificato a questo punto con il KRL-Editor.
Procedimento 1. Solo se la finestra Elenco variabili non viene ancora visualizzata: Visua-
lizzarla selezionando i menu Finestra > Elenco variabili.
2. Aprire il file nell'editor KRL oppure, se gi aperto, fare clic sulla scheda
di registro del file.
3. La lista di variabili indica ora tutte le variabili dichiarate in questo modulo
(file SRC e relativo file DAT).
4. Se necessario, possibile selezionare una variabile nell'editor KRL come
segue:
Fare doppio clic sulla riga nel risultato della ricerca.
Oppure: Fare clic con il tasto destro del mouse sulla riga e selezionare
Vai a... nel menu contestuale.
Oppure: Selezionare la riga e premere il tasto Enter.
Nella finestra Elenco variabili disponibile una funzione di ricerca con cui
possibile cercare le variabili locali nel file attuale:
Digitare il nome della variabile o una parte del nome nel campo di ricerca.
Il risultato viene immediatamente visualizzato.
Se il cursore si trova nel campo di ricerca, il campo pu essere svuotato pre-
mendo ESC.
Descrizione
Facendo clic su una colonna possibile ordinare l'elenco in base a questa co-
lonna.
Descrizione In WorkVisual disponibile una funzione di ricerca con cui possibile cercare
nel testo di tutti i file dell'intero progetto. possibile per limitare la ricerca ad
un singolo file o a una determinata porzione di file opportunamente seleziona-
ta. Gli ambiti in cui pu avvenire la ricerca possono essere selezionati nella
finestra di ricerca.
Al posto della semplice ricerca possibile anche servirsi della funzione Trova
e sostituisci.
La funzione di ricerca o Trova e sostituisci pu essere richiamata ovunque
all'interno del progetto, indipendentemente dall'ambito di lavoro o dall'editor in
cui ci si trova.
12.5 KRL-Editor
Presupposto Si tratta di un formato file che pu essere elaborato con l'editor KRL.
(>>> "Formati file" Pagina 119)
Procedimento 1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro File fare un
doppio clic su un file.
Oppure: Selezionare il file e fare clic sul pulsante KRL-Editor.
Oppure: Selezionare il file e poi selezionare la sequenza di menu Editor
> KRL-Editor.
2. Per chiudere il file: Fare clic in alto a destra sulla "X".
Formati file L'editor KRL serve in prima linea a modificare i file che contengono codici KRL:
SRC
DAT
SUB
Con l'editor KRL per anche possibile editare file dei seguenti formati:
ADD
BAT
CONFIG
CMD
DEL
INI
KFD
KXR
LOG
REG
TXT
XML
Pos. Descrizione
1 Area di programma
Qui possibile inserire il codice o modificarlo. L'editor KRL offre
numerose funzioni che assistono il programmatore.
2 Lista dei sottoprogrammi in questo file
Per raggiungere un sottoprogramma, selezionarlo nella lista: Il cur-
sore salta alla riga DEF di questo sottoprogramma.
Quando il file non contiene sottoprogrammi, la lista vuota.
3 Lista delle dichiarazioni delle variabili
Questa lista si riferisce sempre al sottoprogramma selezionato at-
tualmente nella lista dei sottoprogrammi. Per raggiungere una di-
chiarazione, selezionare la variabile nella lista: Il cursore salta alla
riga con la dichiarazione di queste variabili.
Quando non ci sono dichiarazioni di variabili, la lista vuota.
4 Barra di analisi
I segni indicano errori o discrepanze nel codice.
Il mouseover sul segno consente di visualizzare una descrizio-
ne comandi in cui descritto l'errore.
Facendo clic sul segno, il cursore salta al punto corrispondente
nel programma. Per alcuni errori/discrepanze viene offerta una
correzione automatica.
(>>> 12.5.9 "Correzione Quickfix" Pagina 125)
5 Il quadratino ha il colore dell'errore grave presente al momento.
Quando non sono presenti errori/discrepanze, il quadrato verde.
Preparazione Necessaria solo se si desidera un'anteprima, per osservare gli effetti delle im-
postazioni:
1. Aprire un file nell'editor KRL.
2. Quando si desidera un'anteprima anche dei colori delle selezioni: selezio-
nare un punto qualsiasi nel file.
(Finch aperta la finestra Opzioni nel file non possibile selezionare
nulla)
Seleziona Selezionare una porzione di testo: fare clic dove si vuole fare iniziare la se-
lezione e tenere premuto il tasto sinistro del mouse. Trascinare il mouse
finch si selezionata la porzione desiderata, poi rilasciare il tasto del
mouse.
Descrizione Un nome di variabile pu essere modificato con un'unica azione in tutti i punti
in cui ricorre.
Questo possibile anche se la variabile stata dichiarata in un file DAT e uti-
lizzata in pi file SRC.
Presupposto I file che presentano il nome della variabile non contengono errori di sin-
tassi.
La conversione automatica non agisce nei file contenenti errori di sintassi.
Fig. 12-3: Per effettuare l'impostazione, premere il tasto Enter o fare dop-
pio clic
3. Saltare con il tasto TAB alla posizione variabile successiva. Inserire il va-
lore desiderato.
4. Ripetere il passo 3 per tutte le posizioni variabili.
5. Per terminare le operazioni di modifica, premere il tasto Enter.
La lista di snippet pu essere richiamata anche separatamente: fare clic con
il tasto destro del mouse e selezionare nel menu contestuale la voce Inserisci
snippet.
anche possibile immettere uno snippet come segue: digitare l'abbreviazione
e premere il tasto TAB.
(Per ottenere l'abbreviazione richiamare la lista con gli snippet. Selezionare
l'istruzione. Viene visualizzata una descrizione comandi. La seconda riga con-
tiene le possibili abbreviazioni.)
12.5.6 Fold
Procedimento 1. Posizionare il cursore all'interno del nome della variabile oppure diretta-
mente davanti alla prima lettera o dopo l'ultima.
2. Fare clic con il tasto destro e selezionare Vai alla dichiarazione nel menu
contestuale.
Procedimento 1. Porre il cursore all'interno del nome sottolineato oppure direttamente da-
vanti alla prima lettera o direttamente dopo l'ultima.
Oppure: nella barra di analisi fare clic sulla linea.
Vicino al nome della variabile appare quindi la spia Quickfix.
2. Controllare che il nome della variabile non sia stato scritto involontaria-
mente in modo errato (diverso da quello della dichiarazione).
In caso positivo: correggere. La sottolineatura / linea rossa scompare.
Non sono necessarie altre operazioni!
Procedimento 1. Porre il cursore all'interno del nome sottolineato oppure direttamente da-
vanti alla prima lettera o direttamente dopo l'ultima.
Oppure: Nella barra di analisi fare clic sulla linea.
Vicino al nome della variabile appare quindi la spia Quickfix.
2. Muovere il puntatore del mouse sulla spia Quickfix. Vicino alla spia com-
pare una freccia.
Fare clic sulla freccia. Vengono visualizzate le seguenti opzioni:
Elimina dichiarazione
Crea commento definitivo alla dichiarazione
3. Fare clic sull'opzione desiderata.
Procedimento 1. Porre il cursore all'interno del nome sottolineato oppure direttamente da-
vanti alla prima lettera o direttamente dopo l'ultima.
Oppure: Nella barra di analisi fare clic sulla linea.
Vicino al nome della variabile appare quindi la spia Quickfix.
2. Muovere il puntatore del mouse sulla spia Quickfix. Vicino alla spia com-
pare una freccia.
Fare clic sulla freccia. Vengono visualizzati le seguenti opzioni:
Modificare questo uso in [nome come da dichiarazione]
Modificare la dichiarazione in [nome uguale a quello in questo punto di pro-
gramma]
3. Fare clic sull'opzione desiderata.
Descrizione L'utente pu creare i propri snippet. A tale scopo deve archiviare le caratteri-
stiche desiderate in un file con il formato SNIPPET. Questo file deve poi esse-
re importato in WorkVisual. In seguito, lo snippet disponibile nell'editor KRL.
Un modello per il file SNIPPET disponibile sul CD WorkVisual nella directory
DOC.
Procedimento Una volta creato il file SNIPPET, importarlo con il seguente procedimento:
1. Selezionare i menu Strumenti > Importa snippet da file .... Si apre una
finestra.
2. Navigare alla directory in cui si trova il file SNIPPET e selezionarlo. Fare
clic su Apri.
Lo snippet ora disponibile nell'editor KRL.
Esempio 1 Occorre creare uno snippet per inserire la seguente struttura del codice:
Riga Descrizione
3 48 Ambito per 1 snippet
Un file SNIPPET pu contenere pi ambiti del genere, dunque pi snippet.
7 Titolo che viene indicato nella descrizione comandi
10 Nome visualizzato nella lista degli snippet
Nota: Su questa sequenza di caratteri reagisce l'intera funzionalit di completamento.
Ci significa che quando viene digitata questa sequenza di caratteri nel programma,
viene visualizzata la lista di completamento e selezionato lo snippet corrispondente.
13 15 Abbreviazioni per questo snippet
18 Lo snippet nella lista viene mostrato solo nei file con questa estensione
21 Descrizione che viene indicata nella descrizione comandi
24 Nome dell'autore indicato nella descrizione comandi
27 30 Qui viene stabilito quale tipo di snippet possa essere inserito.
Expansion: Lo snippet inserito nel punto in cui si trova il cursore.
SurroundsWith: Prima di inserire lo snippet possibile selezionare delle righe
di programma nell'editor KRL. Lo snippet viene cos inserito automaticamente in
modo che comprenda queste righe. Il punto esatto in cui si trovano queste righe
all'interno dello snippet viene definito dal metacarattere $selection$
Riga Descrizione
37 Metacarattere che appare nelle righe 43 45 e si riferisce alle righe 38 e 39
38 Descrizione comandi visualizzata per questo metacarattere
39 Valore di default per il metacarattere
43 45 Testo di programma inserito dallo snippet
Il testo costituito da testo di tipo hard e/o metacaratteri.
$selection$: Vedere la descrizione relativa a SurroundsWith.
$end$: Questo metacarattere determina in quale punto viene a trovarsi il cursore
una volta avvenuto l'inserimento dello snippet con il tasto Enter.
Con KRC Explorer possono essere effettuate modifiche direttament sul siste-
ma di file del controllo robot, senza per questo dover trasferire un progetto.
Per l'elaborazione WorkVisual genera una copia locale del sistema di file, nel
quale vengono effettuate le modifiche. Le modifiche possono essere sincro-
nizzate in qualsiasi momento con il controllo robot, anche modifiche singole.
Il sistema di file del controllo robot viene denominato di seguito come directory
di lavoro.
Pos. Descrizione
1 Directory di lavoro del controllo robot
2 Il simbolo indica lo stato attuale della cartella o del file. Il mouseo-
ver sul simbolo consente di visualizzare una descrizione comandi
in cui descritto lo stato. In determinati stati vengono visualizzate
informazioni aggiuntive. Se ad es. un file stato spostato, viene vi-
sualizzato il percorso originario.
(>>> 12.6.2.2 "Simboli in KRC Explorer" Pagina 131)
Pos. Descrizione
3 Barra pulsanti
(>>> 12.6.2.1 "Barra dei pulsanti in KRC Explorer" Pagina 131)
4 Nel campo di ricerca si pu effettuare la ricerca per nome del file e
della cartella.
Pulsan- Descrizione
te
Visualizza o nasconde file e cartelle cancellati.
Simbo- Descrizione
lo
Il file stato modificato.
Modulo che contiene un file SRC e/o un file DAT.
Sottoprogramma in un file SRC
Il file o la cartella invariata.
Simbo- Descrizione
lo
Il modulo stato modificato e spostato.
Simbo- Descrizione
lo
Il programmato vincolato.
Procedimento 1. Nella directory di lavoro fare clic con il tasto destro sulla cartella in cui deve
essere creato il file.
2. Selezionare Aggiungi nel menu contestuale. Si apre la finestra Seleziona
modello.
3. Selezionare il modello desiderato.
Come modelli sono disponibili i KUKA template, i template di pacchetti di
opzioni installati nonch i template del controllo robot attuale.
4. Digitare nel campo Nome un nome e confermare con OK.
Descrizione Con questo procedimento tutte le modifiche o solo quelle selezionate nella di-
rectory di lavoro di WorkVisual vengono trasferite al controllo robot reale.
Procedimento 1. Trasferire tutte le modifiche: selezionare il nodo della radice della directory
di lavoro.
Trasferire le modifiche selezionate: selezionare il file o la cartella che si in-
tende trasferire.
2. Fare clic sul pulsante Trasferisci modifiche sul controllo.
In alternativa: Fare clic con il tasto destro del mouse e nel menu conte-
stuale selezionare Trasferisci modifiche
Viene controllato che le modifiche non causino conflitti. In caso di conflitti
viene visualizzato un messaggio. Occorre risolvere i conflitti, altrimenti non
Descrizione Con questo procedimento vengono caricate tutte le modifiche o solo quelle se-
lezionate del controllo robot. Modifiche nella directory di lavoro che non sono
ancora state trasferite sul controllo robot vengono visualizzate e possono es-
sere annullate delle digitazioni.
Procedimento 1. Una possibilit : Fare clic con il tasto destro sul nodo della radice della
directory di lavoro e selezionare Carica file dal controllo. Tutte le modi-
fiche vengono visualizzate in una panoramica.
Oppure: Fare clic con il tasto destro su una cartella della directory di lavoro
e selezionare Carica file dal controllo. La cartella selezionata, i file ivi
contenuti e le modifiche vengono visualizzati in una panoramica.
2. Attivare o disattivare le caselle di controllo delle modifiche, come deside-
rato, e confermare con Ok. Le modifiche selezionate vengono eseguite.
Descrizione Con questo procedimento vengono rigettate tutte le modifiche locali nella di-
rectory di lavoro e viene ripristinato lo stato del controllo robot.
Procedimento 1. Fare clic con il tasto destro sul nodo della radice della directory di lavoro e
selezionare Crea stato del controllo.
2. Rispondere alla domanda di conferma con S. Lo stato del controllo robot
reale viene ripristinato; tutte le modifiche vengono sovrascritte.
Descrizione Con questo procedimento un file della directory di lavoro in WorkVisual viene
confrontato con lo stesso file sul controllo robot. Il file pu essere anche con-
frontato con un file sul disco fisso locale.
Pos. Descrizione
1 Directory di lavoro nel modo di debug
2 Programma in corso nel modo di debug
3 Posizione attuale del puntatore di frase
4 Posizione attuale del puntatore avanzato
5 Finestra di monitoraggio
(>>> 12.7.3 "Monitoraggio di variabili" Pagina 138)
6 Finestra di debug
(>>> 12.7.2 "Avvio modo di debug" Pagina 137)
Indi- Descrizione
catore
Puntatore di frase
Il punto di destinazione viene accostato.
Avanzamento puntatore
Indi- Descrizione
catore
Puntatore di frase e puntatore avanzato si trovano nella stessa
riga. Il punto di destinazione viene accostato.
Puntatore di frase
Il punto di destinazione stato raggiunto con arresto preciso.
Il puntatore di frase si trova in una riga pi in alto nel programma.
Pulsan- Descrizione
te
Avvia il modo di debug.
Termina il modo di debug.
Pulsan- Descrizione
te
Avvia il programma.
Termina il programma.
Resetta il programma.
Pos. Descrizione
1 Qui vengono visualizzati i controlli robot la cui directory di lavoro
stata caricata in WorkVisual.
2 Qui viene visualizzato il tipo corrente di esecuzione del program-
ma. possibile selezionare un altro tipo di esecuzione del pro-
gramma. Questa impostazione rilevante solo in caso di utilizzo di
un OPS.
3 Queste righe indicano in quali programmi e in quali righe si trovano
attualmente puntatori di frasi e puntatori avanzati.
4 Elenco dei richiami
Queste righe indicano quali programmi o funzioni vengono richia-
mati all'interno di programmi. Il doppio clic su una riga fa passare
direttamente al rispettivo punto nel programma.
In questo esempio, nella riga 283 nel programma h50.SRC viene
richiamata una funzione. Da questa funzione nella riga 338 viene
richiamata una funzione o un programma nel programma palet-
te.SRC.
Pulsan- Descrizione
te
Avvia il modo di debug.
Termina il modo di debug.
Indica il puntatore di frase nell'editor.
Descrizione Durante il debug pu essere monitorato lo stato di variabili che si trovano nel
programma. A tale scopo sono disponibili 2 finestre di monitoraggio: in tali fi-
nestre vengono analizzati anche calcoli matematici (ad es. variabile + 5) ed
espressioni nonch strutture annidate e campi. Quando un valore cambia, nel-
Pos. Descrizione
1 Qui vengono visualizzati i controlli robot in cui avviato il modo di
debug.
2 Qui vengono visualizzati tutti i gruppi di variabili presenti nella fine-
stra di monitoraggio. Per ogni gruppo pu essere settato un filtro.
Pulsan- Descrizione
te
Carica le variabili nel formato ConfigMon.INI
Simbo- Descrizione
lo
Variabili dichiarate nel file DAT o SRC
Procedimento Fare clic sul tasto destro in KRC Explorer sulla directory di lavoro e sele-
zionare Arresta debugging.
In alternativa: Fare clic sul pulsante .
Descrizione
t
Al momento di trasferire un progetto al controllo robot viene creato dapprima
sempre il codice. Tale procedimento consente di creare separatamente il co-
dice e quindi controllare se la creazione avviene senza errori.
Il codice viene visualizzato nella finestra Struttura del progetto nella scheda
di registro File.
Il codice generato automaticamente viene evidenziato in grigio chiaro.
Descrizione I progetti presenti sul controllo robot possono essere bloccati. Un progetto pu
essere bloccato direttamente sul controllo robot oppure da WorkVisual.
I progetti bloccati non possono essere modificati, attivati o cancellati. Possono
tuttavia essere copiati o sbloccati. Un progetto pu essere bloccato ad esem-
pio per evitare che venga inavvertitamente cancellato.
Descrizione Con questo procedimento ogni controllo robot del progetto viene assegnato a
un controllo robot reale. In seguito possibile trasferire il progetto da WorkVi-
sual sul controllo robot reale.
Procedimento 1. Nella barra dei menu fare clic sul pulsante Installa . Si apre la finestra
Trasferimento progetto WorkVisual. Sul lato sinistro viene visualizzato
il controllo robot virtuale del progetto. Sul lato destro viene visualizzato il
controllo di destinazione. Questo viene contrassegnato in grigio se non
ancora selezionato nessun comando.
2. Sul lato sinistro, attivare la cella virtuale facendo clic sulla relativa check-
box. A questa cella occorre ora assegnare un controllo robot reale.
3. Fare clic sul pulsante . Si apre una finestra. Il filtro impostato automa-
ticamente in modo tale che vengano visualizzati solo i comandi dello stes-
so tipo e della stessa versione del comando virtuale. Questa impostazione
pu essere modificata.
Fig. 13-3: Assegnazione del controllo robot reale al controllo robot vir-
tuale
Descrizione Con questo procedimento il progetto viene trasferito da WorkVisual sul con-
trollo robot reale.
Procedimento 1. Nella barra dei menu fare clic sul pulsante Installa . Si apre la finestra
Trasferimento progetto WorkVisual.
Procedimento 1. Selezionare la sequenza di men File > Sfoglia per progetto. Il Esplora
progetto si apre. A sinistra selezionata la scheda di registro Trova.
2. Nell'ambito Celle disponibili espandere il nodo della cella desiderata.
Vengono visualizzati tutti i controlli robot di questa cella.
3. Espandere il nodo del controllo robot desiderato. Vengono visualizzati tutti
i progetti. Il progetto attivo evidenziato da una piccola freccia verde.
4. Selezionare il progetto desiderato e fare clic sul pulsante Attiva progetto.
Si apre la finestra Trasferimento progetto.
5. Fare clic su Avanti.
Descrizione La configurazione di sicurezza del controllo robot deve essere verificata nei
casi seguenti:
Dopo aver attivato un progetto WorkVisual sul controllo robot
In generale, quando sono state apportate modifiche ai dati macchina (in-
dipendentemente da WorkVisual).
Descrizione Su ogni controllo robot per il quale esiste una connessione di rete possibile
selezionare un progetto e caricarlo in WorkVisual. Tale possibilit sussiste an-
che quando questo progetto non ancora presente sul PC.
Il progetto viene salvato nella directory \WorkVisual Projects\Downloaded
Projects.
Procedimento 1. Selezionare i menu File > Sfoglia per progetto. Si apre Esplora proget-
to. A sinistra selezionata la scheda di registro Trova.
2. Nell'ambito Celle disponibili espandere il nodo della cella desiderata.
Vengono visualizzati tutti i controlli robot di questa cella.
3. Espandere il nodo del controllo robot desiderato. Vengono visualizzati tutti
i progetti.
4. Selezionare il progetto desiderato e fare clic su Apri. Il progetto viene
aperto in WorkVisual.
Barra di avanza-
mento
Questa vista mostra tutti i controlli robot contenuti nel progetto. Per ognuno di
questi controlli robot viene visualizzata una barra specifica. Per ogni barra
indicato anche il controllo robot reale sul quale stato trasferito il progetto du-
rante l'ultimo trasferimento. Mediante le checkbox possibile selezionare il
comando robot per il quale si intende eseguire il confronto.
Qui vengono visualizzati anche i controlli robot eventualmente aggiunti o ri-
mossi in WorkVisual in seguito al trasferimento. Sono tuttavia evidenziati
come non validi e non possono pertanto essere selezionati.
Confronto In una vista d'insieme vengono visualizzate le differenze tra i progetti. Per ogni
differenza possibile selezionare quale stato si desidera acquisire. L'imposta-
zione di default la seguente:
Per tutti gli elementi che sono presenti nel progetto aperto selezionato lo
stato di questo progetto.
Per tutti gli elementi che non sono presenti nel progetto aperto selezio-
nato lo stato del progetto di confronto.
Eccezione: Nei progetti con controllo VKRC 4, per i testi estesi sem-
pre selezionato lo stato del progetto di confronto.
Pos. Descrizione
1 Il nodo per il controllo robot. I differenti campi di progetto vengono rappresentati in sot-
tonodi. Espandere i nodi per visualizzare i confronti.
Se sono presenti pi controlli robot, essi verranno elencati uno sotto l'altro.
Impostare sempre in una riga il segno di spunta per il valore che si intende appli-
care.
Un segno di spunta per Non disponibile significa che l'elemento non pu essere
applicato oppure che verr eliminato nel progetto qualora sia gi presente.
Se si imposta un segno di spunta per un nodo, verr impostato automaticamente
un segno di spunta anche per tutti gli elementi subordinati.
Se si rimuove un segno di spunta per un nodo, i segni di spunta verranno rimossi
automaticamente anche per tutti gli elementi subordinati.
Gli elementi subordinati possono peraltro essere modificati anche singolarmente.
Una casella piena significa: stato selezionato almeno uno degli elementi subor-
dinati, tuttavia non tutti.
2 Stato del progetto aperto in WorkVisual
3 Stato del progetto di confronto
4 Freccia indietro: il focus nella visualizzazione salta alla differenza precedente.
Freccia avanti: il focus nella visualizzazione salta alla differenza successiva.
Nodi chiusi vengono qui espansi automaticamente.
5 TRUE: vengono visualizzate informazioni dettagliate sulla riga selezionata nella vista
d'insieme.
Pos. Descrizione
6 Filtro
7 Applica le modifiche selezionate nel progetto aperto.
14
4
Diagnosi
14.1
s
Analisi progetto
Color
Icona Descrizione
e
verde WorkVisual non ha rilevato alcun errore.
Campo Descrizione
Analisi attiva Con segno di spunta: il progetto viene ana-
lizzato in continuo. Quando vengono consta-
tati errori o discrepanze, questi vengono
indicati nella finestra Analisi progetto Wor-
kVisual.
Senza: il progetto non viene analizzato e non
vengono visualizzati messaggi.
Avvisi automatici Con segno di spunta: la finestra Analisi
attivi progetto WorkVisual si apre automatica-
mente ogni volta che viene constatato un er-
rore o una discrepanza.
Senza: la finestra Analisi progetto WorkVi-
sual si apre solo facendo clic sull'icona.
14.2 Trace
4. Nella scheda di registro In generale fare clic sul pulsante Salva configu-
razione sul controllo.
5. Alla richiesta di conferma se si intende attivare la configurazione, rispon-
dere con S.
6. Fare clic sul pulsante Avvia Trace per avviare la registrazione. La regi-
strazione si avvia in funzione del trigger definito.
Oppure: Premere Trigger. La registrazione si avvia immediatamente.
Il campo Stato salta da #T_END a #T_WAIT o a #TRIGGERED.
7. La registrazione conclusa quando il campo Stato visualizza nuovamente
il valore #T_END.
Pos. Descrizione
1 Locale: Nel campo Configurazione sono disponibili le configurazioni predefinite e
le configurazioni salvate a livello locale.
[Controllo robot]: Nel campo Configurazione sono disponibili tutte le configurazioni
presenti sul suddetto controllo robot. (In aggiunta al numero di configurazioni in lo-
cale.)
I controlli robot vengono visualizzati nel campo Origine solo se sono selezionati nella fi-
nestra Visualizzazione celle.
2 Qui possibile selezionare una configurazione. La configurazione pu essere modificata
nelle schede di registro e poi memorizzata a livello locale o su un controllo robot.
3 Apre una finestra nella quale possibile digitare un nome per una nuova configurazione.
Per la nuova configurazione possibile selezionare una configurazione esistente a livel-
lo locale come modello. Se si confermano le immissioni con OK, la nuova configurazione
viene inserita nella lista in corrispondenza di locale.
Questo pulsante appare solo se nel campo Origine selezionata la voce locale.
Pos. Descrizione
4 Cancella la configurazione visualizzata nel campo Configurazione.
5 Salva la configurazione visualizzata nel campo Configurazione a livello locale. Vengono
cos rilevate le impostazioni nelle schede di registro.
6 Apre una finestra per import/export di configurazioni trace.
7 Attiva la configurazione visualizzata nel campo Configurazione sui controlli robot sele-
zionati nella finestra Visualizzazione celle.
Anche se si risponde alla richiesta di conferma con No, la configurazione verr comun-
que salvata sul controllo robot, senza venire tuttavia l attivata.
8 Nome per la registrazione. Il nome pu essere modificato. I nomi terminano con i suffissi
per il controllo robot, che specificano quali dati sono stati registrati.
9 Durata della registrazione Possono essere immessi solo numeri interi. Valore massimo:
9999 s
10 La posizione dell'intervallo rappresentato nella registrazione in riferimento al trigger. Il
valore percentuale si riferisce alla durata della registrazione.
Esempi:
0%: l'intervallo rappresentato ha inizio con il trigger.
30%: il 30% dell'intervallo rappresentato antecedente al trigger, il 70% successi-
vo al trigger.
100%: l'intervallo rappresentato termina con il trigger.
Tutti gli elementi seguenti vengono visualizzati solo se nel campo Origine selezionato un con-
trollo robot.
11 Configurazione Trace attualmente attiva sul controllo robot.
12 #T_START: la registrazione avviata.
#T_STOP: la registrazione non avviata.
13 Stato della registrazione
#T_WAIT: la registrazione stata avviata e attende il trigger.
#TRIGGERED: la registrazione attiva per la durata definita da lunghezza di regi-
strazione e trigger.
#T_END: non hanno luogo registrazioni.
14 Avvia la registrazione con la configurazione visualizzata in File Trace. Questo pulsante
appare solo se non ancora stata avviata alcuna registrazione.
15 Arresta la registrazione. Questo pulsante appare solo se stata avviata una registrazio-
ne.
16 Avvia la registrazione. Questo pulsante appare solo se stata gi avviata una registra-
zione.
Pi precisamente, i dati vengono registrati non appena si preme il pulsante Avvia Trace.
Il trigger controlla tuttavia quale intervallo della registrazione viene effettivamente rappre-
sentato nei file Trace.
Pos. Descrizione
1 Qui possibile selezionare un modulo. I moduli comprendono numerosi trigger predefi-
niti.
2 Questo campo viene visualizzato solo se il modulo selezionato si riferisce agli assi del
robot. possibile selezionare a quali assi si debbano riferire i trigger.
3 Qui vengono visualizzati tutti i trigger di questo modulo.
FRECCIA A DESTRA copia il trigger qui selezionato nel campo Trigger selezionato. (In
alternativa: doppio clic su un trigger.)
4 A seconda dell'immissione selezionata in Trigger disponibili, sono qui a disposizione
dei filtri per questa immissione.
5 Qui si inseriscono i trigger che si intende utilizzare per la configurazione attiva.
FRECCIA A SINISTRA rimuove i trigger qui selezionati. (In alternativa: doppio clic su un
trigger.)
DOPPIA FRECCIA A SINISTRA svuota il campo corrispondente.
Raggruppa riunisce tutte le voci dello stesso tipo in un'unica voce. Ci provvede a una
migliore vista d'insieme in questa indicazione, senza peraltro incidere sulla registrazione.
Annulla gruppo annulla l'ultimo raggruppamento.
Pos. Descrizione
1 Qui vengono visualizzati tutti gli ingressi/uscite disponibili.
2 Qui possibile selezionare dalla voce evidenziata in Canali disponibili un campo nu-
meri.
3 Selezionare il rate di registrazione desiderato.
4 Qui si inseriscono gli ingressi e le uscite che si intende registrare con la configurazione
attiva.
FRECCIA A DESTRA applica in questo campo tutti gli ingressi/uscite selezionati con Ca-
nali disponibili e Da ID [] fino ID []. FRECCIA A SINISTRA rimuove gli ingressi/
uscite qui selezionati. (In alternativa ai suddetti tasti freccia: doppio clic su un canale.)
DOPPIA FRECCIA A SINISTRA svuota il campo corrispondente.
5 Raggruppa riunisce tutte le voci dello stesso tipo in un'unica voce. Ci provvede a una
migliore vista d'insieme in questa indicazione, senza peraltro incidere sulla registrazione.
Annulla gruppo annulla l'ultimo raggruppamento.
Pos. Descrizione
1 Qui possibile selezionare quanti assi fare visualizzare in Canali disponibili.
2 Selezionare qui a quale versione software del sistema si riferiscono le voci contenute in
questa scheda di registro.
Nota: prima selezionare qui la versione corretta e poi procedere con le altre impostazioni
nella scheda di registro! Modificando la versione, i canali gi selezionati vengono annul-
lati.
3 Selezionare qui i canali da registrare.
Per selezionare un canale per i singoli assi, apporre un segno di spunta in corrispon-
denza di questi assi.
Per apporre o eliminare tutti i segni di spunta di una riga, fare doppio clic sulla riga.
I canali che non sono specifici degli assi presentano un'unica casella di controllo.
4 Qui vengono indicati tutti i canali selezionati.
Nota: possibile che vengano indicati qui canali che non sono selezionabili nella scheda
di registro Configurazione. Ad esempio, quando questi sono stati selezionati nella sche-
da di registro Configurazione estesa.
Pos. Descrizione
1 Qui possibile selezionare un modulo. I moduli comprendono canali differenti.
2 Questo campo viene visualizzato solo se il modulo selezionato si riferisce agli assi del
robot. possibile selezionare a quali assi si debbano riferire i canali.
3 Qui vengono visualizzati tutti i canali del modulo selezionato.
4 Qui si inseriscono i canali che si intende registrare con la configurazione attiva.
FRECCIA A DESTRA applica tutte le voci selezionate in Canali disponibili in questo
campo. FRECCIA A SINISTRA rimuove le voci qui selezionate. (In alternativa ai suddetti
tasti freccia: doppio clic su una voce.)
DOPPIA FRECCIA A SINISTRA svuota il campo corrispondente.
5 Selezionare il rate di registrazione desiderato.
6 Raggruppa riunisce tutte le voci dello stesso tipo in un'unica voce. Ci provvede a una
migliore vista d'insieme in questa indicazione, senza peraltro incidere sulla registrazione.
Annulla gruppo annulla l'ultimo raggruppamento.
Descrizione Perch sia visualizzata in WorkVisual, la registrazione trace deve essere dap-
prima importata.
Presupposto La registrazione stata creata con KSS o VSS 8.1 o superiore o 5.4.
Pos. Descrizione
1 Locale: Nel campo Registrazione trace sono disponibili tutte le registrazioni salvate
localmente.
[Controllo robot]: Nel campo Registrazione trace sono disponibili tutte le registrazioni
presenti sul suddetto controllo robot. (In aggiunta al numero di configurazioni in lo-
cale.)
I controlli robot vengono visualizzati nel campo Origine solo se sono selezionati nella fi-
nestra Visualizzazione celle.
2 Qui possibile selezionare una registrazione.
3 Qui vengono visualizzate informazioni dettagliate in merito alla registrazione selezionata.
4 Attivo solo quando nel campo Origine selezionata la voce Locale:
Cancella la registrazione visualizzata nel campo Registrazione trace.
5 Attivo solo quando nel campo Origine selezionato un controllo robot:
Crea una copia locale della registrazione selezionata.
6 Qui vengono visualizzati i canali contenuti nella registrazione selezionata.
7 Qui si inseriscono i canali che si intende visualizzare nell'oscilloscopio. possibile inse-
rire in questo campo voci da differenti registrazioni.
FRECCIA A DESTRA sposta tutte le voci selezionate in Canali disponibili in questo
campo. FRECCIA A SINISTRA rimuove le voci qui selezionate. (In alternativa ai suddetti
tasti freccia: doppio clic su una voce.)
DOPPIA FRECCIA A SINISTRA svuota il campo corrispondente.
Checkbox Descrizione
Visualizza imposta- Attivo: vengono visualizzate le colonne Attivo, Nome trace, ecc.
zioni
Visualizza coordi- Attivo: nel diagramma vengono visualizzate le coordinate X e Y della
nate cursore posizione del puntatore del mouse.
Rapporto in scala Attivo: le curve vengono adeguate reciprocamente in grandezza per
automatico poterle confrontare meglio visivamente.
In questo modo i rapporti di grandezza tra le curve normalmente non
corrispondono pi alla realt. Il fattore attuale viene ugualmente visua-
lizzato in Fattore di rapporto in scala automatico.
Sposta automatica- Attivo: i valori medi delle curve vengono sovrapposti.
mente
Questa opzione consente di confrontare anche le curve ampiamente
divergenti sull'asse Y. In questo modo i valori Y normalmente non corri-
spondono pi alla realt. Il fattore attuale viene ugualmente visualizzato
in Fattore di rinvio.
Visualizza legenda Attivo: nel diagramma viene visualizzato il nome del canale corrispon-
dente ad un determinato colore della curva.
Colonna Descrizione
Attivo Attivo: la curva viene visualizzata nell'oscilloscopio.
Inattivo: la curva non viene visualizzata nell'oscilloscopio.
Nome trace Nome della registrazione
Nome del modulo Nome del modulo
Nome canale Nome del canale
Unit Unit dell'asse Y della visualizzazione dell'oscilloscopio (pu differire
per ogni curva)
MathFunc Funzioni matematiche che possono essere usate sulla curva. Il grafo
relativo alla funzione indicato con un colore simile alla curva.
Spessore Spessore del tratto della curva (unit: punto)
Scala Questo campo di selezione consente di aumentare o ridurre gradual-
mente l'ampiezza. In questo modo possibile rendere ben visibili anche
quelle curve dotate solamente di ampiezza minima o coperte da altre
curve.
Fattore di rapporto Fattore ottenuto con l'opzione Rapporto in scala automatico
in scala automatico
Fattore di rinvio Fattore ottenuto con l'opzione Sposta automaticamente
Colore Colore della curva
Punti Attivo: vengono visualizzate le frasi di movimento del robot. Per ogni
frase viene visualizzato l'inizio e la fine.
Valori Attivo: vengono visualizzati come punti i singoli valori, da quali risulta la
curva.
RMS Attivo: viene visualizzato il valore RMS. Avvertenza: il valore RMS si
riferisce al dettaglio della registrazione riportato nell'oscilloscopio.
Con valore RMS si intende in elettrotecnica il valore medio quadro di un
segnale temporaneamente modificato.
RMS = Root Mean Square
Gradini Attivo: la curva ha un andamento orizzontale a partire da un valore
verso il piano X, fino a trovarsi all'altezza del valore Y del valore succes-
sivo. Da qui assume un andamento verticale fino al suddetto valore Y.
Inattivo: la curva ha un andamento di percorso diretto da un valore
all'altro.
Colonna Descrizione
Offset asse X Sposta questa curva sull'asse X di un valore corrispondente a quello
indicato.
Offset asse Y Sposta questa curva sull'asse Y di un valore corrispondente a quello
indicato.
Min Il valore minimo della curva, riferito al dettaglio dello schermo attuale
Max Il valore massimo della curva, riferito al dettaglio dello schermo attuale
Selezionare inter-
faccia di rete
Campo Descrizione
Interfaccia di rete Selezionare l'interfaccia di cui devono essere
registrati i dati di comunicazione.
Ethertype Qui possibile limitare i dati da registrare a un
tipo determinato. Se non si desidera nessuna
limitazione, selezionare Tutti.
Protocol Questo campo visualizzato solo quando in
Ethertype selezionato IPv4 o IPv6.
Qui possibile limitare i dati da registrare a un
determinato protocollo. Se non si desidera nes-
suna limitazione, selezionare Tutti.
Indirizzo MAC I dati da registrare possono essere limitati a un
determinato indirizzo MAC. Se non si deside-
rano limitazioni, lasciare vuoto il campo.
14.4 Visualizzazione dei messaggi e dei log di sistema del controllo robot
Descrizione I messaggi indicati nella finestra sulla smartHMI possono essere visualizzati
anche in WorkVisual. I messaggi che sono stati generati da PROFINET o dalle
utenze del bus di campo contengono link in WorkVisual. Questi cosiddetti "link
di diagnosi" conducono l'utente in altri ambiti di WorkVisual e lo aiutano a cer-
care la causa dell'errore.
Inoltre possibile visualizzare i log di sistema del controllo robot, cio le voci
nella memoria dei log. Qui possibile eseguire una ricerca, anche con nume-
rose funzioni filtro.
Pos. Descrizione
1 Fare clic qui (o su un punto qualsiasi della superficie grigia) per
espandere o ridurre la voce.
Le schede di registro MessageLogs e SystemLogs sono visibili
quando la voce espansa.
2 Conta-messaggi
Il conta-messaggi segnala il numero di messaggi attivi per ogni tipo
di messaggio.
3 Informazioni sul controllo robot e sul progetto attivo
Mentre viene creata la connessione al controllo robot, a fianco al
nome del progetto attivo lampeggia una spia. Il lampeggio si arre-
sta una volta stabilita la connessione.
4 Stato della spia:
Verde: esiste un collegamento al controllo robot reale.
Rosso: il collegamento al controllo robot reale interrotto.
5 Qui vengono visualizzati i messaggi indicati dalla finestra dei mes-
saggi sulla smartHMI.
Quando viene confermato un messaggio nella finestra dei
messaggi, questo viene confermato anche qui in Message-
Logs.
Quando viene confermato un messaggio qui in Message-
Logs, esso non viene confermato nella finestra dei messaggi!
I messaggi possono contenere link di diagnosi.
Link di diagnosi I messaggi che sono stati generati da PROFINET o dalle utenze del bus di
campo contengono link in WorkVisual. Questi cosiddetti "link di diagnosi" con-
ducono l'utente in altri ambiti di WorkVisual e lo aiutano a cercare la causa
dell'errore.
Per i link Diagnosi dispositivo online e Lista di apparecchi Profinet vale:
Se il progetto attivo non ancora stato caricato dal controllo robot, ci av-
viene ora automaticamente. Prima compare una richiesta di conferma.
Se aperto un altro progetto, questo viene chiuso. Qualora contenga mo-
difiche non memorizzate, viene richiesto se le modifiche debbano essere
memorizzate.
Pos. Descrizione
1 Qui possibile avviare una ricerca di una o pi parole nei system
log. La scrittura con lettere maiuscole o minuscole irrilevante. La
sequenza con cui vengono digitate le parole nel campo di ricerca
indifferente. Non necessario cercare parole intere.
Esempi:
tick syst trova anche voci contenenti System-Tick.
tick tick trova voci contenenti anche solo tick.
2 Filtro: grado di rilevanza della voce
Per impostare o rimuovere i filtri, espandere il campo di selezione
e apporre o rimuovere il segno di spunta.
Pos. Descrizione
3 Filtro: origine della voce
Per impostare o rimuovere i filtri, espandere il campo di selezione
e apporre o rimuovere il segno di spunta.
4 Nessuna visualizzazione: rimuove tutti i filtri.
Visualizza tutti: imposta tutti i filtri.
Questo pulsante non ha effetti sul campo di ricerca.
5 System log del controllo robot
Pos. Descrizione
1 Fare clic qui (o su un punto qualsiasi della superficie grigia) per espandere o ridurre la
voce.
Le schede di registro Visualizzazione modulo e Avanzamento segnale sono visibili
quando la voce espansa.
2 Informazioni sul controllo robot e sul progetto attivo
Mentre viene creata la connessione al controllo robot, a fianco al nome del progetto attivo
lampeggia una spia. Il lampeggio si arresta una volta stabilita la connessione.
3 Questa spia segnala lo stato del controllo robot:
Rosso: quando almeno lo stato di un modulo rosso.
Giallo: quando almeno lo stato di un modulo giallo e nessun modulo rosso.
Verde: quando lo stato di tutti i moduli verde.
4 Esporta la progressione dei valori in un file LOG. I valori sono suddivisi per marche tem-
porali. Le marche temporali iniziano nel momento in cui viene aperto Monitor diagnosi.
5 Elenco dei moduli. Delle spie segnalano gli stati dei moduli:
Rosso: quando almeno lo stato di un parametro rosso.
Giallo: quando almeno lo stato di un parametro giallo e nessun parametro rosso.
Verde: quando lo stato di tutti i parametri verde.
Nota: Quando la visualizzazione si riferisce a un controllo robot con System Software
8.2, l'elenco dei moduli non organizzato gerarchicamente.
Pos. Descrizione
6 Rappresentazione grafica della topologia delle topologie bus seguenti:
Controller Bus
KUKA Operator Panel Interface
La spia di un dispositivo grigia quando il dispositivo assente dal controllo robot reale.
7 Dati di diagnosi per il modulo selezionato. Delle spie segnalano gli stati dei parametri:
Rosso: quando il valore non rientra nel range definito nella colonna Valori limite nel-
la casella rossa.
Giallo: quando il valore non rientra nel range definito nella colonna Valori limite nella
casella gialla.
Verde: quando il valore rientra nel range definito nella colonna Valori limite nella ca-
sella gialla.
Dati di diagnosi:
Colonna Descrizione
Nome Parametro sottoposto a diagnosi
Valore Valore corrente del parametro sottoposto a diagnosi
Valori estremi Valore in alto: massimo valore diagnosticato
Valore in basso: minimo valore diagnosticato
I valori estremi si riferiscono al periodo iniziato con l'apertura della finestra di
diagnosi, tranne quando si fa clic sul pulsante Aggiorna (= doppia freccia
verde): cos il rilevamento dei valori estremi rinizia da capo.
Unit Se un parametro comprende un'unit, essa verr visualizzata qui. Le unit
possono essere in parte convertite. (Ad es. da secondi a millisecondi.)
Valori limite Questa colonna comprende in parte valori di default. I valori possono essere
modificati/definiti dall'utente.
Casella gialla:
Valore in alto: quando si supera questo valore, il parametro viene eviden-
ziato in giallo.
Valore in basso: quando non si raggiunge questo valore, il parametro viene
evidenziato in giallo.
Casella rossa:
Valore in alto: quando si supera questo valore, il parametro viene eviden-
ziato in rosso.
Valore in basso: quando non si raggiunge questo valore, il parametro viene
evidenziato in rosso.
Colore Colore della curva nella scheda di registro Avanzamento segnale
Nome Descrizione
Inizializzato S: L'applicazione transfer collegata a tutti i bus di cam-
po connessi. Si ha scambio di dati.
No: Non disponibile un dispositivo di bus di campo
configurato.
Numero di bit trasferiti Numero di bit che sono stati configurati
Tempo ciclo dei dati di transfer Tempo ciclo attuale dell'applicazione transfer
[ms]
Carico del processore [%] Caricamento CPU causato dall'applicazione transfer
Nome driver Nome del driver
Nome Descrizione
Nome bus Nome del bus di campo
Stato bus OK: Stato OK
Errore: Il bus di campo ha un errore
Bus collegato S: stato stabilito il collegamento al bus di campo
No: Nessun collegamento al bus di campo
Descrizione
Colonna Descrizione
Info controllo Vengono qui visualizzate le informazioni in merito al
controllo robot.
Info robot Vengono qui visualizzate le informazioni in merito al
robot.
Stato del con- Indica lo stato del Submit interpreter e del Robot inter-
trollo preter, nonch il modo operativo.
Le indicazioni di stato corrispondono alle indicazioni di
stato della KUKA smartHMI. Le informazioni in merito
sono riportate nel manuale operativo e di programma-
zione del KUKA System Software (KSS).
Info progetto Vengono qui visualizzate le informazioni in merito al
progetto attivo.
Comandi Edit: Si apre la finestra Propriet dell'apparecchio
Crea archivio: Si apre la finestra Genera archivi.
(Possono essere archiviati i dati di questo controllo
robot).
Pulsante Descrizione
Archivia tutto Crea archivio: Si apre la finestra Genera archivi. (Pos-
sono essere archiviati i dati di tutti i controlli robot sele-
zionati nella finestra Visualizzazione celle.)
Pos. Descrizione
1 possibile qui modificare il nome del controllo robot.
2 possibile qui modificare il nome del robot.
3 possibile qui digitare una qualsiasi descrizione a fini informativi.
La descrizione viene visualizzata nella finestra Trasferimento
progetto sui punti seguenti:
Nell'ambito Informazione
Nel corso dell'attivazione nella sottofinestra con la barra di
avanzamento
4 Attivo: Se si preme Ok, i dati RDC vengono trasferiti da D:\Backu-
pAll.zip alla memoria RDC.
Pos. Descrizione
1 Viene visualizzato qui il nome del controllo robot.
Quando la finestra viene aperta tramite il pulsante Archivia tutti
vengono visualizzati qui tutti i controlli robot selezionati nella fine-
stra Visualizzazione celle.
2 Attivo: vengono archiviati anche i dati del registro.
inattivo: i dati del registro non vengono archiviati.
3 Qui possibile selezionare una directory di destinazione per l'ar-
chivio.
Per ogni controllo robot viene creato un file ZIP come archivio. Il
nome del file ZIP comprende sempre il nome del robot e il nome
del controllo robot.
15 Assistenza KUKA
A
Disponibilit L'assistenza clienti KUKA disponibile in numerosi paesi. Per qualsiasi do-
manda non esitate a contattarci.
Indice
Simboli Controller Bus 95
$US2_VOLTAGE_ON 67 Controllo robot, inserimento 35
$USER_SAF 107 Copia, progetto 31
Corsi di formazione 9
A Croce di ancoraggio 20, 21
Aggiunta, apparecchi di pacchetto di opzioni 59
Aiuto 19 D
Analisi progetto 20 Dati di misura, copia 53
Apparecchi di pacchetto di opzioni, aggiunta 59 Dati di misura, inserimento 53
Apparecchi, configurazione 77 Dati macchina, modifica 43, 44
Apparecchi, inserimento in bus 77 Dati macchina, parametri 45
Apparecchi, inserimento nel bus 77 Debug 135
Applicazione transfer, dati di diagnosi 173 Definizione celle, apertura 54
Applicazione transfer, impostazione del tempo Definizione di cella, configurazione 54
ciclo 38 Definizione di celle, online 54
Assi addizionali 41 Descrizione del prodotto 11
Assistenza, KUKA Roboter 177 Diagnosi 153
Directory di lavoro 129
B Directory di lavoro, apertura 130
Barra dei menu 19 Disinstallazione, WorkVisual 17
Barra dei pulsanti, KRC Explorer 131 Driver carrello 100
Barra pulsanti 23 DTM 10
Barre dei pulsanti 19
Bus di campo, configurazione 75 E
Bus, connessione 83 Editor aggiuntivi 62
Editor KRL, apertura 118
C Editor KRL, configurazione 121
Caricamento, progetto 148 Editor KRL, interfaccia utente 120
Cataloghi (Finestra) 20 Editor KRL, zoom 121
Catalogo, aggiunta 33 Elemento, inserimento 35
Catalogo, inserimento 33 Elemento, rimozione 35
Catalogo, rimozione 33 Esci, WorkVisual 31
Celle, modifica 55 Esplora progetto 29
Chiudi, progetto 31 Esporta, configurazione bus 90
Cinematica, esportazione 48 Esporta, configurazione Trace 155
Cinematiche, confronto 46 Esporta, testi lunghi 92
CK 10 Esportazione XML 72
Clock master 112 Esportazione, configurazione di sicurezza
Codice, creazione 141 (SCG) 70
Comando 29 Esportazione, configurazione di sicurezza (XML)
Combinazioni di tasti 61 72
Commutazione IO (Finestra) 83, 84 Esportazione, progetto parziale 60
Completamento automatico 123
Condizionatore, opzione 37 F
Conferma protezione operatore 66, 67 File EDS 32
Configura, combinazione di tasti 61 File, confronto 135
Configurazione della cella (finestra) 27 Filtri, segnali 84
Configurazione di sicurezza, componenti 65 Finestra, modifica di disposizione 20
Configurazione di sicurezza, locale 65 Finestre, mostra/nascondi 20
Configurazione di sicurezza, ripristino 74 Fold, Editor KRL 124
Configurazione master di bus di campo 76 Formato dei dati 80
Configurazione, apparecchi 77
Configurazione, editor KRL 121 G
Configurazione, KRC Explorer 132 Gestione Tool/Base, apertura 48
Configurazione, master di bus di campo 76 Gestione Tool/Base, configurazione 49
Confronto, configurazione di sicurezza 73 Gruppo target 9
Conoscenze richieste 9
Contattore periferica 66, 67
H M
Hardware, inserimento 40 Marchi 9
Master di bus di campo, inserimento 76
I Master movimento 113
I/O, numero 37 Master semaforo 116
ID, progetto 31 Memoria fisica 15
Immissione rapida, KRL 123 Messaggi (Finestra) 20, 26
Importa, file di descrizione apparecchio 31 Modello, per progetto 30
Importa, testi estesi 91 Modello, per RoboTeam 109
Importazione XML 70 Modifica, lingua 62
Importazione, configurazione di sicurezza (SCG) Modifica, testi estesi 91
70 Modifiche, caricamento 134
Importazione, configurazione di sicurezza (XML) Modifiche, trasferimento 133
70 Modo di debug 135
Importazione, configurazione trace 155 Modo di debug, avvio 137
Importazione, registrazione trace 161 Modo di debug, panoramica 136
Imposta su attivo, controllo robot 36 Modo di debug, termine 140
Imposta su inattivo, controllo robot 36 Monitoraggio stato di inattivit 68
Impostazioni del modo di frenatura 38 Mostra/nascondi, finestre 20
Indicazioni 9 Motorola, formato dei dati 80
Indicazioni di sicurezza 9 Multiprog 15, 84
Indirizzi IP 76, 77
Indirizzo FSoE 101, 106 O
Indirizzo slave FSoE 101, 106 Oggetti 50
Informazioni, archiviazione sul progetto 30 Oggetti, disposizione 28
Ingressi di misurazione rapidi, opzione 37 Oggetto, esportazione 52
Ingressi/uscite, connessione 85 Oggetto, importazione 53
Inserimento, apparecchi in bus 77 Open source 10
Inserimento, apparecchi nel bus 77 OPS 10
Inserimento, asse addizionale 41 OptionPackageEditor 60
Inserimento, robot 37 Opzione di sicurezza, inserimento 40
Installazione 15 Opzioni di sicurezza 10
Installazione, WorkVisual 15 Oscilloscopio 154
Intel, formato dei dati 80
Interfaccia grafica 19 P
Interfaccia grafica, lingua 16 Pacchetti di opzioni 55
Interfaccia grafica, panoramica 19 Panoramica, interfaccia grafica 19
Interfaccia utente, editor KRL 120 Parametri di comunicazione, rilevanti per la sicu-
Introduzione 9 rezza 65
Pin 141
K Processore 15
KCP 10 PROCONOS, inserimento 40
KLI 10 Progetto parziale 60
KRC Explorer, barra dei pulsanti 131 Progetto, apri 29
KRC Explorer, configurazione 132 Progetto, nuovo 30
KRC Explorer, creazione di file 133 Progetto, trasferimento sul controllo robot 144
KRC Explorer, funzioni di editazione 132 Programmazione 117
KRC Explorer, simboli 131 Programmi, debug 135
KRL 10 Propriet (Finestra) 20
KRL-Editor 118 Prova freni, forzatura 39
KSI 10 Pulsanti, attivazione/disattivazione 23
KSS 10 Punti di ancoraggio 20
KUKA smartHMI 10
KUKA smartPAD 10 Q
KUKA.OptionPackageEditor 60 Quickfix 125
L R
Lavorare online 129 Requisiti di sistema controllo robot 15
Licenze 10 Requisiti di sistema, PC 15
Lingua, interfaccia grafica 16 Requisiti di sistema, Software 15
Lingua, modifica 62 Retrofit 37
T
Template, per progetto 30
Template, per RoboTeam 109
Termini utilizzati 10
Testi estesi 91
Trace 154
Trace, avviamento 154
Trace, configurazione 154
Trace, stato 157
Trace, visualizzazione dati 162
Traffico di rete, registrazione 166
Trasformatore, opzione 37
Trova dichiarazione, variabile 125
Trova usi, variabile 125
Trova, nei file 118
U
US2 67
Utilizzo conforme alla destinazione 12
V
Variabile, rinomina 122
Variabile, trova dichiarazione 125
Variabile, trova usi 125
Variabili, monitoraggio 138