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B-82754IT/13
Istruzioni originali
Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel Manuale
della Sicurezza (B-80687IT).
Non consentita la riproduzione, anche parziale, di questo manuale.
Tutte le specifiche sono soggette a variazioni senza preavviso.
I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa
al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone pu essere
soggetta ad una licenza concessa dal governo giapponese.
Lo stesso tipo di licenza pu essere applicato ad ogni successiva ri-esportazione. Inoltre,
questi stessi prodotti potrebbero essere sotto il controllo delle leggi, in vigore negli Stati
Uniti d'America, relative alla ri-esportazione di merci.
Se si intende esportare o ri-esportare questi prodotti, contattare la FANUC Robotics.
In questo manuale si cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo pi completo
possibile.
Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non
devono essere effettuate.
Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questo
manuale, devono essere considerate impossibili.
B-82754IT/13
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri prodotti.
In questo capitolo sono descritte le precauzioni che devono essere osservate al fine di garantire un utilizzo
in sicurezza del robot.
Prima di iniziare a manovrare il robot, assicurarsi di avere letto questo capitolo attentamente.
Prima di utilizzare le funzioni relative al movimento del robot, leggere le parti del manuale per l'operatore
dedicate ad esse in modo da prendere familiarit con queste funzioni.
Se una qualunque descrizione fornita in questo capitolo differisce da quella eventualmente presente in
altre parti del manuale, quella data in questo capitolo ha la precedenza.
Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando si
utilizzano il robot ed i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro.
Fare riferimento al Manuale per la Sicurezza B-80687IT.
Operatore :
Accende e spegne il controllore del robot
Esegue un programma robot per mezzo del pannello operatore
Programmatore o operatore alla tastiera di programmazione :
Muove manualmente il robot
Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
Tecnico di Manutenzione :
Muove manualmente il robot
Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
Manutenzione (regolazioni, sostituzioni)
-
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-82754IT/13
Allo scopo di aumentare il livello di sicurezza per l'operatore e di prevenire il danneggiamento della
macchina, in questo manuale ogni precauzione specifica di sicurezza viene evidenziata con riquadri di
"Avviso" oppure "Attenzione" in funzione dell'importanza. Informazioni supplementari sono riportate
sotto forma di "Note". Leggere le indicazioni indicate come "Avviso", "Attenzione" e "Nota" prima di
utilizzare la macchina.
ATTENZIONE
Si in presenza di un pericolo per l'operatore o per i macchinari: se non si
seguono le procedure riportate nel manuale, l'operatore e i macchinari sono
esposti a rischi che possono portare ad infortuni o danneggiamenti.
ATTENZIONE
Si in presenza di un pericolo che interessa i macchinari: se non si segue la
procedura indicata, i macchinari possono subire un danneggiamento.
NOTA
Le note sono utilizzate per indicare informazioni aggiuntive oltre agli "Avvisi" ed ai
riquadri di "Attenzione".
La sicurezza dell'operatore deve essere considerata di primaria importanza. Poich molto pericoloso
accedere all'area di lavoro del robot durante il funzionamento automatico, necessario osservare adeguate
precauzioni di sicurezza.
Tali precauzioni sono elencate qui di seguito. La sicurezza dell'operatore deve essere considerata con la
massima attenzione.
(1) Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC.
I corsi della FANUC sono di varia natura.
Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale FANUC locale.
(2) Anche se il robot non si sta muovendo, possibile che esso sia solo in attesa di un segnale
dall'esterno che ne abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato in
movimento. Prevedere nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che il
robot in movimento.
(3) Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possa
accedere all'area di lavoro senza passare per questa porta. Installare un interblocco sulla porta di
accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre.
s-2
B-82754IT/13
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Il controllore progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco. Quando la
porta di accesso nella recinzione aperta, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta il
robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per
avere informazioni dettagliate su questo argomento).
Per la connessione, vedere le Fig. 3 (a), (b).
(4)
(5)
(6)
(7)
s-3
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-82754IT/13
RP1
encoders
R RI/RO,
I/ R O ,X H BXHBK,
K ,X R O TXROT
RP1
P u ls e Segnali
c ode r
RM1
RM1
M o t o r po w e r/ bra ke
Potenza/freno
motore
TERRA
EARTH
Recinzione
S a f e t y f e n c e di sicurezza
Finecorsa
attivati
In t e r lo c k in gdid interblocco
e v ic e a n d s a e
f e connettori
t y p lu g t h a t di
a rsicurezza
e a c t iv a t e dche
if t hvengono
e
ga t e is ola
p e porta
n e d . di accesso aperta.
quando
Fig. 3 (a)
D u al ccanale
h ain
Doppio
(Nota)
Scheda di controllo
delle
o
P a n emergenze
e l b o ar d
Pannello operatore
EA S 1
E A S 11
EA S 2
E A S 21
T e r min a ls E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N C E 1 ,F E N C E 2
a r e p r o v id e d o n t h e o p e r at io n b o x o r o n t h e t e r min a l b lo c k
Ino fcaso
controllore
t h e pdi
r in
t e d c ir c u it R-30iA
b o a rd .
I morsetti EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 si trovano sulla
In c a s e di
o fcontrollo
R - 3 0 iA M
a t e emergenze oppure sul pannello di
scheda
delle
T e r min a ls E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 a r e p r o v id e d
connessione.
o n t h e e m e r g e n c y s t o p b o a r d o r c o n n e c t o r p a n e l.
( in c a s e o f O p e n a ir t y p e )
Singolo
S in gle canale
c h ain
FE NC E 1
FE NC E 2
Fig. 3 (b)
Schema elettrico della connessione del finecorsa installato sulla porta di accesso all'area recintata
s-4
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
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H o o k di
f o r sicurezza
s a fe t y b e lt
Gancio per imbragatura
F e nc e
Recinzione
Gradini
S te ps
Piedestallo
T r e s t le
Scala
F o o tper
s t e pla
fo r m a in t e n a n c e
manutenzione
Fig. 3 (c)
3.1
L'operatore la persona che utilizza il sistema robotizzato. In questo senso, un operatore anche colui
che programma il robot per mezzo della tastiera di programmazione. Per questa sezione non rivolta
agli operatori della tastiera di programmazione.
(1) Se non necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante
di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati.
(2) Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro.
(3) Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone,
all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa.
(4) Installare un pulsante di arresto demergenza nei pressi della postazione dell'operatore.
Il controllore del robot progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante di
emergenza esterna. Quando viene effettuata questa connessione, il controllore interrompe il
funzionamento del robot (fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT") se
viene premuto il pulsante di arresto di emergenza. Vedere lo schema elettrico qui sotto.
Doppio canale
Pulsante
D u a l c h a indi arresto di
emergenza
E x te r n a l s t o p b u t to n
Scheda di controllo
delle
o
P a nemergenze
e l boa r d
Pannello operatore
EES1
E E S 11
EES2
E E S 21
Singolo canale
S in gl e c h ain
Pulsante
di arresto di
emergenza
E x te r n a l s t o p b u t to n
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 ,E M G IN 2 a re o n th e p a n e l b o a r d .
In
caso di controllore R-30iA
IInmorsetti
EES2-EES21, oppure EMGIN1-EMGIN2,
c a s e o f REES1-EES11,
- 3 0 iA M at e
E E trovano
S 1 ,E E S 1 1sulla
,E E S 2scheda
,E E S 2 1 del
ar e pannello
o n t h e e m eoperatore.
r g e n c y s t o p b o a rd
si
o r c o n n e c to r p a n e l ( in c a s e o f O p e n a ir ty p e ) .
E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n th e e m e r ge n c y s to p b o ar d .
Scheda del
P a n e l b o a rd
pannello
operatore
E MG IN1
E MG IN2
Fig. 3.1
(Nota)
Collegare EES1 con EES11, EES2 con EES21, oppure EMGIN1
con EMGIN2.
s-5
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
3.2
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Durante le fasi di programmazione, l'operatore deve avere accesso all'area di lavoro del robot. Egli deve
assicurarsi dell'efficienza dei dispositivi di sicurezza presenti sulla tastiera di programmazione.
(1) Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavoro
del robot.
(2) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(3) Quando si accede all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione, accertarsi della
posizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di emergenza,
pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione).
(4) L'operatore della tastiera di programmazione deve verificare che nessun altro abbia accesso all'area
di lavoro del robot.
(5) Quando si programma opportuno rimanere all'esterno dell'area delimitata dai cancelli di sicurezza.
Se, comunque, dovesse essere necessario entrare, il programmatore deve prendere le seguenti
precauzioni:
Prima di entrare nell'area delimitata dai cancelli di sicurezza, controllare che non si possano
verificare situazioni a rischio.
Essere pronti a premere il pulsante di arresto di emergenza, qualora fosse necessario.
I movimenti del robot devono essere eseguiti a bassa velocit.
Prima di iniziare la programmazione, controllare l'intero stato del sistema affinch un eventuale
comando a distanza non possa risultare pericoloso.
Il pannello operatore del robot comprende un pulsante di emergenza ed un selettore modale che predispone la
macchina per il funzionamento in automatico (AUTO) oppure manuale (T1 e T2). Prima di accedere, allo scopo di
effettuare operazioni di programmazione, all'interno della zona protetta mediante la recinzione, selezionare uno dei
due modi manuali (T1 o T2), estrarre la chiave dal selettore, per evitare che altre persone possano cambiare il
modo di funzionamento del robot, e aprire la porta di ingresso. Quando la porta di accesso nella recinzione aperta
mentre selezionato il modo di funzionamento in automatico, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta il
robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni
dettagliate su questo argomento). Se il selettore modale in posizione T1 o T2, la sicurezza sulla porta di accesso
disabilitata. Il programmatore deve essere conscio del fatto che la sicurezza sulla porta di accesso disabilitata e,
quindi, sua stessa responsabilit impedire ad altre persone l'ingresso nella zona recintata. (In base alle specifiche
standard del controllore R-30iA Mate, il selettore modale non presente. La selezione del modo di funzionamento
automatico o manuale avviene per mezzo del selettore di abilitazione della tastiera di programmazione).
La tastiera di programmazione FANUC dotata di interruttore di Uomo Morto e pulsante di emergenza. La funzione
di ciascuno di questi componenti la seguente.
(1) Pulsante di emergenza: Provoca l'arresto di emergenza del robot, quando premuto
(fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni
dettagliate su questo argomento).
(2) Interruttore di uomo morto: Il suo comportamento dipende dallo stato del selettore di abilitazione della tastiera
di programmazione.
(a)
Disabilitato: il pulsante di uomo morto disabilitato.
(b)
Abilitato: Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in
emergenza.
Nota) Il pulsante di uomo morto presente per garantire l'immediato arresto del robot nel caso in cui
l'operatore dovesse lasciare la tastiera, o premere con eccessiva forza uno dei pulsanti, per ragioni di
emergenza. Quando la Tastiera di Programmazione abilitata, questi dispositivi permettono il
movimento del robot solo se almeno uno di essi premuto nella posizione di lavoro intermedia.
Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in
emergenza.
s-6
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
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Il sistema informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la
pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione. L'operatore deve assicurarsi che il
robot possa operare in tali condizioni ed sua responsabilit eseguire i propri compiti in completa sicurezza.
Sulla base dell'analisi dei rischi effettuata da FANUC, il numero di operazioni eseguite dal pulsante di uomo morto
deve essere inferiore a 10000/anno.
I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e
dall'interfaccia con i dispositivi esterni. La validit di ciascuno di questi segnali cambia in funzione dello stato del
selettore di abilitazione della tastiera di programmazione e del selettore di remoto sul pannello operatore (ove
presente).
Controllore R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA oppure Controllore R-30iA Mate in versione CE o RIA
Modo
Selettore di
abilitazione della
tastiera di
programmazione
Condizione
di remoto
Tastiera di
programmazione
Locale
Non consentito
Remoto
Non consentito
Locale
Non consentito
Off
Remoto
Non consentito
Locale
Consenso a partire
On
Remoto
Consenso a partire
Modo
T1/T2
Locale
Non consentito
Off
Remoto
Non consentito
Modo T1, T2: Il pulsante di uomo morto attivo.
Modo
AUTO
On
Pannello operatore
Dispositivo periferico
Non consentito
Non consentito
Consenso a partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Consenso a partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Condizione di remoto
Tastiera di
programmazione
Dispositivo
periferico
On
Off
Ignorato
Locale
Remoto
Consenso a partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Consenso a partire
(6) Solo con Controllore R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA oppure Controllore R-30iA Mate in versione CE
o RIA Prima di avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno si
trovi all'interno dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo.
(7) Terminata la fase di programmazione, assicurarsi di eseguire un test di messa in automatico
seguendo questa procedura.
(a) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit passo-passo (step) a bassa
velocit.
(b) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a bassa velocit.
(c) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a velocit
intermedia e controllare che non si presentino situazioni anomale.
(d) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a velocit nominale
e controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi.
(e) Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in
automatico.
(8) Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro.
s-7
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
3.3
B-82754IT/13
Per la sicurezza del personale di manutenzione, prestare la massima attenzione ai seguenti aspetti.
(1) Mentre il robot in movimento, non accedere all'interno dell'area operativa della macchina.
(2) Una situazione potenzialmente pericolosa si pu verificare quando il robot o il sistema sono
mantenuti sotto tensione quando si effettuano operazioni di manutenzione. Per questo motivo,
quando si opera su di essi a scopo di manutenzione, il robot ed il sistema devono essere portati nello
stato di spegnimento. Se necessario, si pu bloccare il robot o il sistema, in modo che nessun altro
possa accenderlo. Qualora la manutenzione fosse eseguita a controllore acceso consigliato premere
il pulsante di arresto di emergenza.
(3) Se si rende necessario avere accesso all'area di lavoro del robot lasciando il controllore acceso,
premere il pulsante dell'emergenza sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Il
personale di manutenzione deve segnalare che sono in corso lavori di riparazione e fare attenzione
che altre persone possano avviare il robot.
(4) Il personale addetto alla manutenzione, quando entra nella zona delimitata dai cancelli di sicurezza,
deve controllare l'intero sistema, assicurandosi che non si possano verificare situazioni pericolose.
Nel caso in cui l'operatore dovesse avere accesso all'area di sicurezza mentre esiste una situazione di
pericolo, necessario che sia prestata la massima attenzione e che lo stato dell'intero sistema sia
monitorato rigorosamente.
(5) Prima di iniziare la manutenzione del sistema pneumatico, assicurarsi che l'alimentazione dell'aria
sia chiusa e che la pressione nei tubi sia ridotta a zero.
(6) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(7) Non avviare il robot in modo automatico quando presente una persona nell'area di lavoro.
(8) Quando necessario mantenere il robot affiancato ad un muro o quando pi persone stanno
lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera.
(9) Quando sul robot montato un utensile o quando presente qualche altro macchinario, come un
nastro o un convogliatore, fare molta attenzione al suo movimento.
(10) Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarit con il sistema facendola stazionare
nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo,
questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza.
(11) Quando si rende necessario sostituire una parte, contattare il centro di servizio FANUC Robotics
locale. L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o infortuni
all'operatore.
(12) Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo
contamini il sistema.
(13) Quando si manipola una scheda o un'unit del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al
controllore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico. Se sono presenti due
armadi elettrici, aprire gli interruttori generali di entrambi.
(14) Ogni parte deve essere sostituita con un ricambio originale FANUC. L'utilizzo di altre parti
comporterebbe malfunzionamenti o danni. In particolare, utilizzare solo fusibili raccomandati dalla
FANUC. I fusibili possono provocare incendi.
(15) Quando si riavvia il robot al termine dei lavori di manutenzione, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente.
(16) Quando si rimuovono un motore o un freno, il braccio del robot deve essere sostenuto o bloccato,
cosicch non possa cadere durante la rimozione.
(17) Qualora dovesse cadere a terra del grasso, opportuno toglierlo al pi presto, per evitare cadute.
s-8
B-82754IT/13
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
(18) Le seguenti parti del robot sono calde. Se l'addetto alla manutenzione dovesse toccarle opportuno
che indossi specifici guanti termoresistenti.
- Servo motore
- All'interno del controllore
- Riduttore
- Gruppo di riduzione
- Unit Polso
(19) La manutenzione deve essere eseguita con un'illuminazione appropriata. Prestare particolare
attenzione alla fonte di illuminazione, in modo che non sia causa di pericolo.
(20) Quando si smonta un motore, un riduttore o un qualsiasi altro carico pesante, opportuno che
l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura di sostegno per evitare
al personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Questo evita anche rischi di gravi infortuni.
(21) Il robot non deve essere usato come scala, n per arrampicarvisi, poich il robot potrebbe essere
danneggiato da un peso eccessivo sulla propria struttura. Tentando di fare ci, il funzionamento del
robot potrebbe non essere quello previsto. Inoltre, anche l'operatore, potrebbe rimanere infortunato.
(22) Quando si effettuano operazioni di manutenzione in luoghi elevati, utilizzare una scala ed
un'imbragatura di sicurezza.
(23) Completata la manutenzione, ogni residuo di acqua, olio o trucioli metallici devono essere rimossi
dal pavimento nelle vicinanze del robot, all'interno dei cancelli di sicurezza.
(24) Quando si sostituisce una parte, tutte le viti e i componenti relativi devono essere rimontati come in
origine. importante non dimenticare di montare tutti i componenti e che non si smarriscano pezzi.
(25) Se, durante la manutenzione, si rendesse necessario muovere il robot, prendere le seguenti
precauzioni:
- Assicurarsi che esista una via di fuga. Durante le fasi di movimento del robot per
manutenzione, monitorare continuamente l'intero sistema in modo che la via di fuga non risulti
mai bloccata dal robot stesso o da dispositivi periferici.
- Prestare sempre attenzione a situazioni potenzialmente pericolose e tenersi pronti a premere il
pulsante di arresto di emergenza, se necessario.
(26) Il robot deve essere ispezionato periodicamente. (Fare riferimento al manuale per l'operatore
dell'unit meccanica e a quello di manutenzione del controllore). La mancata esecuzione
dell'ispezione periodica pu comportare la riduzione delle prestazioni e della durata di servizio del
robot.
(27) Dopo aver sostituito una parte, opportuno eseguire un test in base ad un metodo predeterminato.
(Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore). Durante tale esecuzione, l'operatore
deve rimanere all'esterno della zona delimitata dalle cancellate di sicurezza.
s-9
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
4
4.1
B-82754IT/13
(1) Utilizzare un finecorsa, o altro sensore, per monitorare eventuali condizioni di pericolo e, se
necessario, prevedere che il programma si interrompa se il sensore attivato.
(2) Progettare il programma in modo che il robot si arresti quando si presenta una condizione anomala
in altri robots o dispositivi periferici, anche se il robot in s ha un funzionamento normale.
(3) Per un sistema in cui il robot ed i dispositivi periferici si muovano in sincronia, deve essere prestata
la massima attenzione nella programmazione perch non interferiscano tra loro.
(4) Prevedere un'interfaccia tra il robot ed i dispositivi periferici che consenta al robot di monitorare le
condizioni di tutti i macchinari che lo circondano in modo che si possa arrestare in caso di pericolo.
4.2
(1) Tenere puliti i componenti della cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso,
acqua e polvere.
(2) Non utilizzare fluidi per il taglio e la pulizia che non siano conformi alle specifiche del robot.
(3) Installare finecorsa o blocchi meccanici per limitare l'area di lavoro del robot in modo che
quest'ultimo non possa andare in collisione con dispositivi esterni o utensili.
(4) Per quanto riguarda i cavi per l'unit meccanica, osservare le seguenti precauzioni. La non
osservanza delle indicazioni qui riportate pu causare problemi imprevisti.
Utilizzare cavi interni allunit meccanica che abbiano la corretta interfaccia utente.
Quando si installano cavi aggiuntivi sul robot, non ostacolare con essi il movimento dei cavi
gi presenti allinterno dellunit meccanica.
Nel caso in cui il robot abbia i cavi esposti, non aggiungere altre protezioni ai cavi stessi che
possano essere di ostacolo al comportamento della copertura dei cavi gi presente.
Quando si installano dispositivi esterni sul robot, non causare interferenza con l'unit
meccanica.
(5) Arresti di emergenza frequenti durante il funzionamento automatico possono provocare danni al
robot. Evitare che il funzionamento del sistema preveda un intervento frequente del pulsante di
arresto di emergenza. (Vedere l'esempio di caso scorretto). Premere il pulsante di arresto di
emergenza dopo aver ridotto la velocit del robot fino ad azzerarla oppure utilizzare un arresto del
ciclo automatico controllato, se la fermata non urgente. (Fare riferimento alla sezione "TIPO DI
ARRESTO DEL ROBOT").
(Esempio di utilizzo scorretto)
Ogni volta che un prodotto prelevato in modo non appropriato, la linea si ferma con un
arresto di emergenza.
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-82754IT/13
5.1
(1) Quando si muove manualmente il robot, impostare una velocit sufficientemente bassa per prevenire
danni dovuti ad eventuali urti.
(2) Prima di premere i tasti di movimento, accertarsi di conoscere in anticipo quale movimento sar
eseguito dal robot.
5.2
(1) Quando le aree di lavoro di pi robots si sovrappongono, accertarsi che i robots non interferiscano
tra loro.
(2) Prevedere una posizione di fuori ingombro nei programmi in modo che il robot inizi e termini le sue
operazioni automatiche in questa posizione.
Fare in modo di rendere visivamente percepibile per l'operatore il fatto che il movimento del robot
terminato.
5.3
(1) Tenere pulita la cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere.
5.4
(1) Per situazioni di emergenza, o in altro modo anomale (ad esempio, una persona intrappolata
all'interno dell'area di lavoro del robot), possibile utilizzare lunit di sblocco manuale dei freni in
modo che sia possibile muovere gli assi del robot senza l'ausilio della potenza ai servo.
I codici di ordinazione dellunit di sblocco manuale dei freni sono i seguenti.
Nome
Unit di sblocco manuale dei freni
Cavi di connessione con il robot
Specifica
A05B-2450-J350 (tensione di alimentazione AC100-115V monofase)
A05B-2450-J351 (tensione di alimentazione AC200-240V monofase)
A05B-2525-J047 (5m)
A05B-2525-J048 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)
A05B-2525-J011 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)
A05B-2450-J364 (5m) (AC100-115V o AC200-240V, Senza spina)
A05B-2450-J365 (10m) (AC100-115V o AC200-240V, Senza spina)
(2) Assicurarsi, prima dellinstallazione, di disporre di un numero adeguato di unit per lo sblocco
manuale dei freni.
(3) Per avere informazioni circa lutilizzo dellunit per lo sblocco manuale dei freni, fare riferimento al
Manuale di manutenzione del controllore.
s-11
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
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ATTENZIONE
I sistemi robotizzati che non siano dotati di un adeguato numero di unit per lo
sblocco manuale dei freni, non soddisfano la Norma EN ISO 10218-1 e
nemmeno la Direttiva Macchine e, di conseguenza, non rispondono a quanto
prescritto per la marcatura CE.
ATTENZIONE
A causa della gravit, rilasciando i freni, il braccio del robot pu cadere verso il
basso. Per questo motivo si raccomanda di prendere adeguate contromisure, per
esempio sostenendo con una gru il braccio del robot, prima di rilasciare un freno.
In
c a s e o del
f r e freno
le a s indel
g J 2
- a xis m
o t o r b r aJ2
ke
Rilascio
motore
dellasse
Senso
din
F a ll d o w
caduta
In cRilascio
a s e o f rdel
e le a
s in g del
J 3 -motore
a xis m odellasse
t o r b r a k eJ3
freno
Senso
F a ll d odi
w ncaduta
Senso
F a ll d o di
w ncaduta
M eSostegno
t h o d o f sdel
u p pbraccio
o r t in g rdel
o b orobot
t arm
Funi
S lin g
Fig. 5.4
Rilascio del freno per i motori degli assi J2 e J3 e accorgimenti contro la caduta del braccio
s-12
B-82754IT/13
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
SICUREZZA DELL'UTENSILE
6.1
(1) Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di
ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione di
movimento per garantire un'adeguata sicurezza.
(2) Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato di
esercizio.
Arresto controllato
(Categoria 1 in base alla Norma IEC 60204-1)
Il robot decelera fino al completo arresto e, poi, la potenza al servo viene interrotta.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto controllato, il seguente.
Appare l'allarme "SRVO-199 Controlled stop" contemporaneamente all'arresto con decelerazione.
L'esecuzione del programma si interrompe.
Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.
Arresto in Hold
(Categoria 2 in base alla Norma IEC 60204-1)
Il robot decelera fino al completo arresto e la potenza al servo rimane inserita.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto in Hold, il seguente.
Il robot decelera fino al completo arresto. L'esecuzione del programma si interrompe.
ATTENZIONE
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot.
Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza, oppure si attiva il segnale FENCE a causa di
un ingresso all'interno della zona recintata, l'arresto effettuato dal robot pu essere di tipo controllato
oppure di emergenza con interruzione della potenza al servo. La configurazione del tipo di arresto per
ciascuna situazione denominata modello di arresto. Il modello di arresto differente in funzione del tipo
di controllore o della configurazione del software di sistema.
s-13
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-82754IT/13
Modello
di arresto
Modo
Pulsante di
arresto di
emergenza
Arresto di
Emergenza
Esterno
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2
Recinzione
aperta
SVOFF input
(Segnale di
spegnimento
del sistema
servo)
Scollegamento
servo
C-Stop
P-Stop
C-Stop
-
C-Stop
C-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
Opzione
Standard
Arresto controllato per intervento dell'emergenza
A (*)
C (*)
(A05B-2600-J570)
(*) Il controllore R-30iB / R-30iB Mate non dispone del segnale di scollegamento servo.
Il controllore R-30iB Mate non dispone dell'ingresso SVOFF.
Opzione
Standard
Stop type set (Stop pattern C)
(A05B-2500-J570)
Standard
(Canale
singolo)
R-30iA
Standard
Tipo
(Doppio
RIA
canale)
R-30iA Mate
Tipo
CE
Standard
Tipo
RIA
Tipo
CE
B (*)
A (**)
N/A
N/A
N/A
(*) Il controllore R-30iA standard (canale singolo) non dispone del segnale di scollegamento servo.
(**) Il controllore R-30iA Mate Standard non dispone del segnale di scollegamento servo, ed il tipo di
arresto per il segnale SVOFF quello con interruzione immediata della potenza.
Il modello di arresto del controllore viene visualizzato alla linea "Stop pattern" nella schermata che indica
la versione del software. Fare riferimento al manuale per l'operatore del controllore interessato per avere
informazioni dettagliate sulla schermata relativa alla versione del software.
s-14
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-82754IT/13
Condizione
IL pulsante di arresto di emergenza sul pannello operatore
premuto.
Il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione
stato premuto.
I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno
(EES1-EES11, EES2-EES21) sono aperti.
(Controllore R-30iA/R-30iB/ R-30iB Mate)
I contatti del segnale di scollegamento servo
(SD4-SD41, SD5-SD51) sono aperti. (Controllore R-30iA).
I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,
EES2-EES21) sono aperti. (Controllore R-30iA Mate).
Quando presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[3] OFF.
Quando presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[4] OFF.
L'arresto controllato si differenzia da quello con interruzione immediata della potenza ai servo per i
seguenti aspetti:
Quando l'arresto di tipo controllato, il robot si arresta lungo la traiettoria programmata. La
funzione utile per sistemi nei quali il robot pu interferire con altri dispositivi nel caso in cui
dovesse deviare dalla traiettoria programmata.
Quando l'arresto di tipo controllato, l'impatto fisico sulla macchina inferiore rispetto al caso di
arresto con interruzione immediata della potenza al servo. Questa funzione utile per sistema nei
quali l'impatto fisico all'unit meccanica o all'organo di presa deve essere il minimo possibile.
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di
arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo, in funzione del tipo di robot e dell'asse
considerato. Fare riferimento al manuale per l'operatore relativo al modello di robot interessato per
ricavare i dati di distanza e tempo di arresto della macchina.
Se il controllore di tipo R-30iA or R-30iA Mate, questa funzione disponibile sono se l'hardware
nelle versioni CE o RIA.
Quando questa opzione software presente nel sistema, non pu essere disabilitata.
Il tipo di arresto delle funzioni DCS opzionali non influenzato dalla presenza di questa funzione.
ATTENZIONE
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot, quando
questa opzione presente nel controllore.
130422
s-15
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-82754IT/13
ETICHETTE DI SEGNALAZIONE
1)
2)
Fig. 8 (a)
Descrizione
Quando si immette o si rimuove grasso dal robot, osservare le istruzioni riportate sull'etichetta.
(1) Aprire i fori di scarico quando si immette grasso.
(2) Utilizzare una pompa manuale.
(3) Utilizzare il grasso specificato.
ATTENZIONE
Vedere la Sezione 7.2.2 - SOSTITUZIONE DEL LUBRIFICANTE NEL
MECCANISMO DI TRASMISSIONE
(controlli a cadenza triennale (11520 ore) ) per avere spiegazioni circa il tipo di
grasso e i punti di ingrassaggio e scarico del grasso esausto.
(2) Etichetta indicante divieto di calpestamento
Fig. 8 (b)
Descrizione
Non calpestare o arrampicarsi su parti del robot o del controllore poich potrebbero danneggiarsi e
provocare infortuni.
s-16
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-82754IT/13
Fig. 8 (c)
Descrizione
Prestare attenzione alla manipolazione del componente sul quale presente questa etichetta poich esso
genera calore. Nel caso in cui si debba entrare in contatto con il pezzo, indossare indumenti di protezione
contro le alte temperature.
300kg
2 5 0 k g 2
1 5 0 k g 2
Fig. 8 (d)
Descrizione
Se si rende necessario trasportare il robot, seguire le indicazioni riportate in questa etichetta.
(1) Se si utilizza una gru
Impiegare una gru avente una capacit di carico superiore a 2940 N (300 kgf).
Utilizzare almeno due funi, ciascuna delle quali avente capacit di carico superiore a
2450 N (250 kgf), per legare il robot come mostrato nel Capitolo 1.
Adoperare almeno due golfari ciascuno di capacit superiore a 1470 N (150 kgf).
NOTA
Vedere la Sezione 1.1 TRASPORTO di questo manuale per avere chiarimenti
circa la posizione che ciascun modello di robot deve assumere durante il
trasporto.
s-17
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-82754IT/13
(5) Etichetta con divieto di trasporto (Quando il robot dotato di attrezzatura A05B-1221-H072).
Fig. 8 (e)
Descrizione
Tenere presente i seguenti aspetti durante il trasporto del robot.
(1) Evitare che le forche del carrello elevatore urtino contro l'attrezzatura per il trasporto.
(2) Non avvolgere catene o simili attraverso l'attrezzatura per il trasporto.
DO NOT ACCESS
DURING ENERGIZED
HIGH CURRENT INSIDE
Fig. 8 (f)
Descrizione
Non accedere alle parti interne quando il sistema in potenza con correnti elevate.
s-18
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-82754IT/13
(-180 deg)
0 deg
+170 deg
(+180 deg)
Motion range
of J5-axis
rotation center
J5
A
B
MAX. PAYLOAD
D
C
(mm) (mm) (mm) (mm)
(kg)
ARC Mate 100iC, M-10iA
1720 784 1120 1420
10
1933 996 1333 1632
6
ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L
ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S 1398 474 798 1098
10
Fig. 8 (g)
s-19
PREFAZIONE
B-82754IT/13
PREFAZIONE
Questo manuale illustra le procedure per lutilizzo operativo dell'unit meccanica per i seguenti robots:
Modello
FANUC Robot ARC Mate 100iC
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot M-10iA
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot ARC Mate 100iC/6L
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot M-10iA/6L
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot ARC Mate 100iC/10S
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot M-10iA/10S
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot ARC Mate 100iCe (NOTA)
(con freni sugli assi J2 e J3)
FANUC Robot M-10iAe (NOTA)
(con freni sugli assi J2 e J3)
FANUC Robot ARC Mate 100iCe/6L (NOTA)
(con freni sugli assi J2 e J3)
FANUC Robot M-10iAe/6L (NOTA)
(con freni sugli assi J2 e J3)
FANUC Robot M-10iA/10M
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot M-10iA/10MS
(Con freni su tutti gli assi)
Carico massimo
3kg, 6kg o 10kg
3kg, 6kg o 10kg
3kg o 6kg
3kg o 6kg
A05B-1221-B601
3kg o 10kg
A05B-1221-B602
A05B-1221-B451
A05B-1221-B452
A05B-1221-B551
3kg o 6kg
A05B-1221-B552
3kg o 6kg
A05B-1221-B702
10kg
A05B-1221-B902
10kg
NOTA
Questi robots non possono essere installati a parete e nemmeno su piano
inclinato.
p-1
PREFAZIONE
B-82754IT/13
L'etichetta che mostra le specifiche dell'unit meccanica affissa nella posizione indicata nella figura
della pagina che segue. Prima di leggere questo manuale, verificare il codice dell'unit meccanica.
(2)
(1)
TYP E
NO.
DATE
( 2)
(3)
W E IG H T
( 4)
(5 )
kg
DETTAGLIO
D E T A IL A A
(1 )
(1)
T YP E
TYPE
NO .
NO.
D A TE
DATE
( 2)
(3)
( 2)
(3)
(4)
( 4)
W EIG H T
WE
IGHTkg
( 5)
(5)
LETTERE
Modello
(2)
(3)
TYPE
(4)
No.
FANUC Robot
ARC Mate 100iC
A05B-1221-B201
FANUC Robot
M-10iA
A05B-1221-B202
FANUC Robot
ARC Mate 100iC/6L
A05B-1221-B301
FANUC Robot
M-10iA/6L
A05B-1221-B302
DATA
(5)
PESO KG.
(Senza controllore)
130
A05B-1221-B401
130
A05B-1221-B402
135
A05B-1221-B501
135
A05B-1221-B502
FANUC Robot
ARC Mate 100iC/10S
A05B-1221-B601
FANUC Robot
M-10iA/10S
A05B-1221-B602
FANUC Robot
ARC Mate 100iCe
A05B-1221-B451
FANUC Robot
M-10iAe
A05B-1221-B452
130
FANUC Robot
ARC Mate 100iCe/6L
A05B-1221-B551
135
FANUC Robot
M-10iAe/6L
A05B-1221-B552
135
FANUC Robot
M-10iA/10M
A05B-1221-B702
130
FANUC Robot
M-10iA/10MS
A05B-1221-B902
130
130
STAMPA DEL
NUMERO DI
p-2
SERIE
STAMPA DI
130
MESE E ANNO
DI
130
PRODUZIONE
PREFAZIONE
B-82754IT/13
MANUALI
Per le serie FANUC Robot sono disponibili i seguenti manuali:
Manuale per la Sicurezza B-80687IT
Tutte le persone che utilizzano o progettano un sistema
dotato di robots FANUC devono leggere e comprendere
questo manuale.
CONTROLLORE
Manuale per l'operatore
R-30iA
HANDLING TOOL
B-83124IT-2
ARC TOOL
B-83124IT-3
DISPENSE TOOL
B-83124EN-4
ELENCO DEI CODICI DI ALLARME
B-83124EN-6
Manuale di Manutenzione
B-82595IT
B-82595IT-1 (versione europea)
B-82595EN-2 (versione RIA)
Controllore
R-30iB/
R-30iB Mate
Rivolto a :
Argomenti :
Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :
Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :
Rivolto a :
LR HANDLING TOOL
B-83134EN-1
LR ARC TOOL
B-83134EN-2
ELENCO DEI CODICI DI ALLARME
B-83124EN-6
Manuale di Manutenzione
B-82725IT
B-82725IT-1 (versione europea)
B-82725EN-2 (versione RIA)
Manuale per l'operatore
(Funzioni base)
B-83284IT
Manuale per l'operatore
(Codici di allarme )
B-83284IT-1
Manuale per l'operatore
(Funzioni opzionali)
B-83284IT-2
Funzioni per saldatura ad arco
Manuale per l'operatore
B-83284IT-3
Funzioni per saldatura a punti
Manuale per l'operatore
B-83284IT-4
Funzioni per applicazioni di erogazione
Manuale per l'operatore
B-83284IT-5
Manuale di Manutenzione
Controllore R-30iB : B-83195IT
Controllore R-30iB Mate: B-83525IT
Argomenti :
Utilizzo :
Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :
Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :
Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :
NOTA
I robots ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L non sono disponibili con il
controllore R-30iB. I robots M-10iA/10M, M-10iA/10MS non sono disponibili con il controllore
R-30iA/ R-30iA Mate.
p-3
INDICE GENERALE
B-82754IT/13
INDICE GENERALE
PRECAUZIONI DI SICUREZZA .................................................................. s-1
PREFAZIONE ..............................................................................................p-1
1
SPECIFICHE ......................................................................................... 15
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
TRASPORTO ................................................................................................ 1
INSTALLAZIONE ........................................................................................... 8
AREA PER LA MANUTENZIONE ................................................................ 13
SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE .............................................................. 13
CONTROLLI E MANUTENZIONE......................................................... 74
7.1
INDICE GENERALE
7.2
B-82754IT/13
MANUTENZIONE ........................................................................................ 83
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.3
c- 2
INDICE GENERALE
B-82754IT/13
APPENDICE
A
c-3
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82754IT/13
TRASPORTO E INSTALLAZIONE
1.1
TRASPORTO
Il robot pu essere trasportato utilizzando una gru o un carrello elevatore. Quando si trasporta il robot,
assicurarsi di far assumere alla macchina la posizione illustrata sotto e sollevarla utilizzando i golfari o le
attrezzature per il trasporto montate nelle apposite sedi.
ATTENZIONE
Durante le manovre di sollevamento e abbassamento del robot mediante gru,
effettuare movimenti lenti e molto prudenti. Quando si posiziona il robot sul
pavimento, evitare che la sua superficie di installazione urti violentemente il
suolo.
ATTENZIONE
1 Quando l'utensile e i dispositivi periferici sono installati sul robot, il baricentro di
quest'ultimo cambia, rendendolo instabile durante il trasporto. Assicurarsi di
rimuovere l'utensile quando il robot viene trasportato.
(Eccetto oggetti leggeri, come torce per saldatura o traina filo).
2 Gli alloggiamenti per le forche del carrello elevatore devono essere utilizzate solo
quando si intende effettuare il trasporto con quest'ultimo. Non utilizzare gli
alloggiamenti per le forche del carrello elevatore per fissare il robot al pavimento.
3 Prima di muovere il robot utilizzando gli alloggiamenti per le forche del muletto,
controllare che essi siano ben fissati al robot.
4 Non tirare i golfari lateralmente.
1)
Procedura di installazione
Quando sul robot sono presenti i blocchi meccanici sugli assi J2 e J3, rimuoverli come indicato ai
punti da 1 a 3 della procedura.
1
In modalit Joint, muovere gli assi J2 e J3 in direzione positiva in modo che sia possibile
smontare i blocchi meccanici installati su di essi per il trasporto. Rimuovere i blocchi
meccanici per il trasporto (in colore rosso) montati sugli assi J2 e J3.
2
Rimuovere i due golfari M10 dalla base dell'asse J2.
3
Ora il robot pronto per essere installato.
NOTA
1 Se al punto 1 appare l'allarme "Robot overtravel", eliminarlo premendo il tasto
SHIFT e, tenendo sempre premuto il tasto SHIFT, il tasto RESET. Poi, tenendo
premuto il tasto SHIFT, muovere gli assi J2 e J3, in modalit Joint, in una posizione
in cui la condizione di oltrecorsa sia annullata.
2 Prima di muovere l'asse J2, assicurarsi di avere rimosso il golfare dalla base
dell'asse J2 in modo che esso non interferisca con il blocco meccanico.
-1-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
2)
B-82754IT/13
ATTENZIONE
Quando si trasporta un robot, fare attenzione a non danneggiare i connettori dei
motori con la fune utilizzata per il sollevamento.
Trasporto del robot mediante carrello elevatore (Fig. 1.1 da (f) a (i))
Quando si trasporta il robot con un carrello elevatore, deve essere installata sul robot l'attrezzatura
per il trasporto. L'attrezzatura per il trasporto disponibile come opzione.
NOTA)
209
181
1. Peso
del robot 130kg
N O T E 1 R o b o t w e igh t 1 3 0 k g
2. I golfari sono
JISB
b o lt s c o m p alla
lie d wnorma
it h J IS B
1 1 6 81168.
.
2 E y e conformi
n t it y e y 2
e b o lo t 2
3. Quantit:3 Q u aGolfari
Funi
2
s lin g 2
795
Gru
Capacit minima
della
gru: 300kg
C rane
C a p a c it y m in 3 0 0 k g
Funi
S lin g
Capacit
minima
C a p a c it y m in 2 5 0 k g
delle
funi: 250kg
Posizione di montaggio
M o ugolfari
n t in g p o s it io n
dei
C e nte r of
Baricentro
o f e y e b o lt
gr a v it y
M 1 0 E yM10
e b o lt
Golfari
Rdurante
obo t po
ture
il strasporto
o n t r a n s p o r t a t io n
J Asse
1
0
J1
J Asse
2 - 4J2
5
J Asse
3 - 1J3
5
J4
J Asse
4
0
J Asse
5 - 7J5
5
J Asse
6
0J6
1135
3)
0
-45
-15
0
-75
0
VVISTA
IE W AA
1 13
170
-2-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82754IT/13
NOTA)
210
123
2 s lin g 2
Gru
Capacit minima
C ra n e
della
gru: 300kg
941
C a p a c it y m in 3 0 0 k g
Baricentro
C e n t e r o f gr a v it y
Funi
S lin g
Capacit
C a p a c itminima
y m in 2 5 0 k g
delle funi: 250kg
Posizione di montaggio
M o u n t in g p o s it io n
dei
golfari
1068
o f e y e b o lt
Posizione
R o b o t p odel
s t urobot
re
durante
o n t r a nilstrasporto
p o r t a t io n
J 1
Asse
0
J 2 -J1
45
Asse
J 3 -J2
3 0 -45
Asse
J 4 J30 -30
Asse
J4
0
J 5 - 60
Asse J5 -60
J 6
0
Asse J6
0
VISTA A
V IE W A
Golfari
M 1 0 EM10
y e b o lt
113
170
676
181
Gru
Capacit minima
C ra ne
della gru: 300kg
C a p a c it y m in 3 0 0 k g
Funi
S lin g
Capacit
C a p a c it yminima
m in 2 5 0 k g
delle funi: 250kg
Posizione
di
M o u n t in g p o s it io n
montaggio
dei golfari
o f e y e b o lt
C eBaricentro
n t e r o f gr a v it y
1022
189
o n t r a n s p o r t a t io n
Asse J1
0
Asse J2
J 2 - 45
Asse J3
J 3 - 15
Asse J4
J 4
0
Asse J5
J Asse
5 - 7J6
5
J 1
J 6
0
-45
-15
0
-75
0
M 1 0 E yM10
e b o lt
Golfari
V VISTA
IE W AA
113
170
-3-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
C ra ne
Gru
C ap
a c it ygru:
m in
300kg
Capacit minima
della
300kg
B-82754IT/13
NOTA)
R o b o t w e ig h t 1 3 0 k g
E y e b o lt s c o m p lie d w it h
Q u a n t it y e y e b o lo t 2
s lin g 2
Funi
C a p a c it y m in 2 5 0 k g
Capacit minima delle funi: 250kg
195
181
NO TE
S lin g
803
C eBaricentro
nte r of
1080
gr a v it y
o n t r a n s p o r t a t io n
Asse J1
Asse
0 J2
J Asse
2 - 4 5 J3
J 3 - 15
Asse
J4
J 4
0
J Asse
5
- 7 5J5
J Asse
6
0 J6
J 1
0
-45
-15
0
-75
0
Golfari
M
1 0 e y eM10
b o lt
R Posizione
o b o t p o s t u rdel
e
robot
o durante
n t r a n s p oilr ttrasporto
a t io n
C a p a c it y m in 3 0 0 k g
J 1 - a xis
Funi
S lin g
Capacit
minima delle funi: 250kg
Asse J1 0 0
Asse J2 -45
3 - a xis - 1 5
4Asse
- a xis J30 -15
5Asse
- a xis J4
- 7 5 0
6Asse
- a xis J50 -75
Asse J6
0
J 2 - a xis - 4 5
J
C a p a c it y m in 2 5 0 k g
J
J
204
181
CBaricentro
e nte r of
gr a v it y
939
167
M o u n t in gdip o s it io n
Posizione
o f e y e b o ltdei
montaggio
golfari
Gru
C ra ne
Capacit
minima della gru: 300kg
478
V ie w AA
VISTA
A
Golfari
M
1 0 e yM10
e b o lt
VISTA
V
IE W A A
del
N O T ENOTA)
R o b1.o tPeso
w e igh
t robot
1 3 0 k g130kg
JISB 1168.
E y e2.b oI ltgolfari
s c o msono
p lie d conformi
w it h J I S Balla
1 1norma
68.
2
Q u3.
a n Quantit:
t it y e y e b o lo tGolfari
2
Funi
2
s lin g 2
-4-
Posizione
M o u n t in gdipmontaggio
o s it io n
dei
o f egolfari
y e b o lt
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82754IT/13
F O R K L ELEVATORE
IF T C A P A C I T Y
CAPACIT DEL CARRELLO
M IN 3 0 0 k gMIN 300kg
NOTE
1 R o b o t w e igh t
795
Posizione
del robot
R o bo t po s ture
durante
o n t r a nils trasporto
p o r t a t io n
gr a v it y
Asse
0
J 1 J10
Asse
J 2 -J2
4 5 -45
Asse
J 3 -J3
1 5 -15
J 4 J40
Asse
0
J 5 -J5
7 5 -75
Asse
J 6 J60
Asse
0
Baricentro
C e nte r of
gr a v it y
1135
Baricentro
C e nte r o f
130kg
M12
B R A C(2
K Epezzi)
T (2pc s )
A 290- 7221- X 371
200
100
100
200
352
F O R K L IFSTRUTTURA
T B R A C K E T C AFORCOLABILE
P A C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA
300kg
300kg
352
ATTENZIONE
Fare attenzione a non urtare violentemente lattrezzatura per il trasporto con le
forche del carrello elevatore.
Posizione
del robot
R o bot pos ture
durante
il trasporto
o n t r a n s p o r t a t io n
Baricentro
C e nte r of
gr a v it y
1 R o b o t w e igh t
135kg
941
Asse
0
J 1 J10
Asse
J 2 -J2
4 5 -45
Asse
J 3 -J3
3 0 -30
Asse
0
J 4 J40
Asse
J 5 -J5
6 0 -60
J 6 J60
Asse
0
Baricentro
C e nte r of
gr a v it y
1068
STRUTTURA
FORCOLABILE
B R A C K E T ( 2 p c s ) (2 pezzi)
A 290- 7221- X 371
200
100
100
200
352
F O R K L I F T B R A C K E T C A P A C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA STRUTTURA
FORCOLABILE 300kg
352
30 0kg
-5-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82754IT/13
NOTA)
Peso
1
R o b odel
t wrobot
e igh t 130kg
130kg
N O T E 1.
795
Posizione
del robot
R o bo t po s t ure
durante
trasporto
o n t r a n silp o
r t a t io n
gr a v it y
0
-45
-15
0
-75
0
Baricentro
C e nte r of
STRUTTURA
B R A C K E T ( 2 p c s )(2 pezzi)
FORCOLABILE
gr a v it y
1135
Baricentro
C e nte r of
Asse
J1
J 1
0
Asse
J2
J 2 -4
5
Asse
J3
J 3 -1
5
Asse
J4
J 4
0
J 5 -7
5
Asse
J5
J 6
0
Asse
J6
200
100
100
200
352
F O R K L IF T BSTRUTTURA
R A C K E T C A P AFORCOLABILE
C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA
300kg
300kg
352
ATTENZIONE
Fare attenzione a non urtare violentemente lattrezzatura per il trasporto con le
forche del carrello elevatore.
del
RPosizione
o bo t po s tu
re
robot
odurante
n t r a n s pilo trasporto
r t a t io n
J 1Asse
0
J1
J 3
- 15
Asse
J3
0
Asse
J4
- 75
Asse
J5
6
0
Asse J6
J 4
J 5
J
F O R K L IDEL
F T C ACARRELLO
P A C IT Y
CAPACIT
ELEVATORE
M IN 3 0 0 k g
MIN 300kg
0
-45
-15
0
-75
0
J 2Asse
- 4 5 J2
195
803
181
Baricentro
C e nt e r o f
C e nte r of
Baricentro
gr a v it y
200
100
100
200
1081
gr a v it y
F O R K L IF T B R A CFORCOLABILE
K E T C A P A C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA STRUTTURA
300kg
300kg
STRUTTURA
B R A C K E T ( 2 p c s ) FORCOLABILE (2 pezzi)
A 290- 7221- X 371
NOTE
NOTA)
1.
RPeso
o b o t w e igh t 1 3 0 k g
del robot 130kg
-6-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82754IT/13
RPosizione
o b o t p o s tdel
u r erobot
il otrasporto
odurante
n tra ns p
r t a t io n
0
CAPACIT DEL
CARRELLO ELEVATORE
F O R K L IF T C A P A C IT Y
MIN 300kg
M IN 3 0 0 kg
J2- 4 5-45
J Asse
2 - a xis
J3- 1 5-15
J Asse
3 - a xis
NOTA)
NO TE
J4 0
J Asse
4 - a xis
0
J5 - 7 5-75
J Asse
5 - a xis
J6 0 0
J Asse
6 - a xis
167
181
130kg
C e nte r of
Baricentro
gr a v it y
gr a v it y
200
100
100
w e igh t
681
Baricentro
C e nte r of
200
R obot
939
J1
J Asse
1 - a xis
F O R K L IF T B R A C K E T C A P A C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA
STRUTTURA FORCOLABILE
300kg
300kg
STRUTTURA
B R A C K E T ( 2 p c s ) FORCOLABILE (2 pezzi)
A 290- 7221- X 371
ATTENZIONE
Fare attenzione a non urtare violentemente lattrezzatura per il trasporto con le
forche del carrello elevatore.
-7-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
1.2
B-82754IT/13
INSTALLAZIONE
La Fig. 1.2 (a) mostra le dimensioni della base del robot. Evitare di installare oggetti di fronte al robot per
facilitare il montaggio della dima per la masterizzazione.
FRONTE
FRONT
CENTRO
J 1 A X ISDI RROTAZIONE
O T A T IO NDELL'ASSE
C E N T E RJ1
240
120
127
127
20
20
4
4 -fori
Opassanti
1 8 T H R18
OUGH
Svaso 26 profondit 5
240
20
20
C 'B O R E D E P T H 5
120
127
127
1 4 3 00.1
1
283
O2 6
10
SEZIONE A-A
S E C T IO N A - A
1 4 3 0 .1
283
-8-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82754IT/13
[TYPE]ORD NO
4
5
AUTO
MANUAL
*******Group 1 Initialization************
*************ARC Mate 100iC*************
--- MOUNT ANGLE SETTING --0 [deg] : floor mount type
90 [deg] : wall mount type
180 [deg] : upside-down mount type
Set mount_angle (0-180[deg])->
Default value = 0
-9-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
6
B-82754IT/13
Angolo di
inclinazione della
superficie di +
a n gle oinstallazione
f
m o u n t in g s u r f a c e
Premere il tasto ENTER fino a quando non riappare la schermata mostrata sotto.
ROBOT MAINTENANCE
[TYPE]ORD NO
8
AUTO
MANUAL
- 10 -
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82754IT/13
La Fig. 1.2 (c) illustra un esempio di installazione del robot. in questo esempio, la piastra a pavimento
fissata con quattro tasselli chimici M20 (resistenza alla trazione pari ad almeno 400N/mm2), e la basa del
robot fissata alla piastra con quattro viti M1635 (resistenza alla trazione paria ad almeno 1200N/mm2).
Se si desidera utilizzare gli stessi programmi dopo aver sostituito l'unit meccanica, installare spine di
riferimento in occasione della prima installazione.
4 fori
4 - 24
O 2 4 Passanti
T h r o u gh
4 3 u0 .1
14310.1
M
o u n t in g
Superficie
di montaggio
70
fa c e
240
Centro
di
R o t a t io n c e n t e r
rotazione
o f J 1 - a xis
dell'asse J1
FRONTE
F R ONT
320
Piastra a pavimento
F lo o r p la t e
30
240
70
Tasselli chimici
C h e m ic a l a n c h o r
M20 (4 pezzi)
M 20(4pc s )
Resistenza
a trazione: Non inferiore a 400N/mm
T e n s ile s t r e n gt h 4 0 0 N / m m o r m o r e
di serraggio: 186Nm
Coppia
T igh t e n in g t o r q u e 1 8 6 N m
RBase
o b o tdell'asse
J 1 b a s eJ1
R
o bdi
o tmontaggio
m o u n t in g del
b o ltrobot
Viti
M
1 6 X 3 5 ((4
4 ppezzi)
c s)
M16X35
Classe
1inferiore
2 0 0 N / mam1200N/mm
o r m o re
T
e n s ile di
s tforza
r e n g t:hNon
Coppia
318
T
igh t e n di
in gserraggio:
torque
3 1 8Nm
Nm
ATTENZIONE
Le spine di riferimento, i tasselli chimici e la piastra al suolo non sono di fornitura
FANUC. Non effettuare il livellamento della base del robot utilizzando
direttamente un bullone di spinta o un cuneo.
Utilizzare viti con testa a brugola M16x35 (resistenza alla trazione non inferiore a
1200N/mm2) per il fissaggio del robot e serrarle con una coppia pari a 318Nm.
La resistenza dei tasselli chimici dipende da quella del cemento. Consultare le
linee guida fornite dal Costruttore dei tasselli chimici e considerare un sufficiente
margine di sicurezza.
- 11 -
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82754IT/13
La Fig. 1.2 (d) e la Tabella 1.2 (a) mostrano le forze ed i momenti applicati alla base del robot. Nelle
Tabelle 1.2 (b) e (c) sono riportate le distanze di arresto ed il tempo che occorre agli assi J1, J2 e J3 per
fermarsi in seguito ad un arresto con rimozione della potenza o ad un arresto controllato. Fare riferimento
a questi dati per la definizione della capacit di carico della superficie su cui deve essere installato il
robot.
Tabella 1.2 (a)
Forza in direzione
orizzontale
FH [N] (kgf)
679 (69)
3116 (318)
1470 (150)
2481 (253)
0 (0)
1083 (110)
0(0)
2285 (233)
9718 (992)
6840 (698)
3910 (399)
4289 (438)
- 12 -
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82754IT/13
MV
F
F
1.3
La Fig. 1.3 mostra l'area necessaria per la manutenzione dell'unit meccanica. Per la masterizzazione
necessario utilizzare l'area compresa all'interno delle linee tratteggiate. Assicurarsi di lasciare libero lo
spazio sufficiente ad eseguire la masterizzazione del robot. Vedere il Capitolo 8 per avere ulteriori
informazioni sulla masterizzazione del robot.
500
500
300
300
500
Area
per la
M a s t e r in g a r e a
masterizzazione
M a in t e Area
n a n c eper
a r ela
a
ARC
manutenzione
M a t e 1 0 0 iC
, M - 1 0 iA , A R C M a t e 1 0 0 iC e , M - 1 0 iA e
ARC
M a t e 1 0 0 iC / 6 L
ARC
M a t e 1 0 0 iC / 1 0 S
, M - 1 0 iA / 6 L , A R C M a t e 1 0 0 iC e / 6 L , M - 1 0 iA e / 6 L
, M - 1 0 iA / 1 0 S
M - 1 0 iA / 1 0 M
M - 1 0 iA / 1 0 M S
Fig. 1.3
1.4
Area di manutenzione
SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE
790
1200
1010
1420
660
1070
805
1215
680
1090
B-82754IT/13
2.1
Il robot collegato con il controllore per mezzo dei cavi per la potenza, per i segnali in bassa tensione e
del cavo di terra. Collegare questi cavi al pannello di connessione posto sul retro della base del robot.
Per avere informazioni dettagliate sui cavi e sui dispositivi pneumatici opzionali, vedere il Capitolo 5.
ATTENZIONE
1 Prima di collegare i cavi, assicurarsi che il controllore sia spento.
2 Non utilizzare cavi arrotolati di lunghezza superiore a 10m senza svolgerli. Se si
lasciano arrotolati cavi di lunghezza superiore a 10m, essi si possono
surriscaldare e danneggiare.
AVVISO
Prima di dare potenza al controllore, assicurarsi di collegare alla messa a terra
sia l'unit meccanica, sia il controllore stesso. In caso contrario, potrebbero
presentarsi rischi di folgorazione.
C o n t r o lle r
Controllore
R obo t
Robot
Cavo
P o w potenza,
e r a n d s cavo
ign a l segnali,
c a b le ,e cavo
a r t h di
c aterra
b le
Opzione
O p t io n
Connettori
per
C o n n e c t o r fo
r il cavo
P opotenza
w e r a n d ed il cavo
di
S ignia segnali
l c a b le
per
E a r t h t e r mdi
in terra
al
Morsetto
A
ir
Aria
Fig. 2.1
- 14 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
SPECIFICHE
3.1
M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
A C motore
s e r v o mAC
o t o rper
fo r l'asse
J 5 - a xisJ5
Servo
Servo
A C motore
s e r v o m oAC
t o r per
f o r J l'asse
6 - a x is J6
A Cmotore
s e rv o m
o t o per
r f o rl'asse
J 6 - a x is
Servo
AC
J6
A C smotore
e r v o m o AC
t o r fo
r J l'asse
5 - a xis J5
Servo
per
A C s e r v o m o t o r f o r J 4 - a xis
Servo motore AC per l'asse J4
Servo motore
A C s e rv o m o to r
AC
per l'asse J3
fo r J 3 - a xis
W r is t u n it
A C s e r v o m o t o r f o r J 3 - a xis
Unit Polso
J 3 a rm
Braccio dell'asse J3
W r isPolso
t u n it
Unit
J 3 a rm
Braccio dell'asse J3
Braccio dell'asse J2
J 2 arm
Braccio dell'asse J2
J 2 arm
A C s e r v o m o t o r fo r J 4 - a xis
C s e r v o AC
m o tper
o r fol'asse
r J 2 - a J2
x is
Servo Amotore
C s e r v o AC
m o t per
o r fol'asse
r J 2 - a xis
ServoAmotore
J2
J 2 base
Base dell'asse
J2
J 2 ba s e
Base dell'asse
J2
J 1 bas e
Base dell'asse J1
J 4
J 6
+
J 3
+
-
+
-
J 5
J 2
+
+
J 1
-
- 15 -
Base dell'asse J1
J 1 bas e
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
Tabella 3.1
Voce
Modello
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software
carico utile al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Area di lavoro
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Asse J1
Asse J2
Velocit
Asse J3
massima
Asse J4
(Nota 3)
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio
Carico massimo
dell'asse J3
(Nota 4)
Asse J4
Momento
Asse J5
massimo al polso
Asse J6
Asse J4
Inerzia massima
al polso
Asse J5
Asse J6
Ripetibilit
Peso
Livello di rumore
Ambiente di installazione
Specifiche (1/4)
Specifica
ARC Mate 100iC
M-10iA
ARC Mate 100iCe
M-10iAe
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (Nota 1)
3 kg
6 kg
10 kg
Modo
Modo
Modo
(Torcia di saldatura standard) (per inerzia standard)
(per inerzia aumentata)
Limite superiore
170 (2.97rad)/-170 (-2.97rad)
/Limite inferiore
180 (3.14rad)/-180 (-3.14rad) (opzione)
Limite superiore
160 (2.79rad)/-90 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
264.5 (4.61rad)/-180 (-3.14rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
/Limite inferiore
Braccio J3 con passaggio cavi
140 (2.44rad)/-140 (-2.44rad)
Limite superiore
integrato (Nota 2)
/Limite inferiore
Configurazione convenzionale 190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
Braccio J3 con passaggio cavi
270 (4.71rad)/-270 (-4.71rad)
Limite superiore
integrato (Nota 2)
/Limite inferiore
Configurazione convenzionale 360 (6.28rad)/-360 (-6.28rad)
210/s(3.67rad/s)
190/s(3.32rad/s)
210/s(3.67rad/s)
400/s(6.98rad/s)
400/s(6.98rad/s)
600/s(10.47rad/s)
3 kg
6 kg
10 kg
12 kg
7.7 Nm (0.79 kgfm)
7.7 Nm (0.79 kgfm)
0.2 Nm (0.02 kgfm)
2
0.24 kgm
(2.5 kgfcms2)
0.24 kgm2
(2.5 kgfcms2)
0.0027 kgm2
(0.028 kgfcms2)
15.7 Nm (1.6kgfm)
22.0 Nm (2.24 kgfm)
9.8 Nm (1.0kgfm)
22.0 Nm (2.24 kgfm)
5.9 Nm (0.6 kgfm)
9.8 Nm (1.0 kgfm)
2
2
0.63 kgm
0.63 kgm
2
(6.4 kgfcms )
(6.4 kgfcms2)
2
2
0.22 kgm
0.63 kgm
2
(2.2kgfcms )
(6.4 kgfcms2)
2
2
0.061 kgm
0.15 kgm
2
(0.62kgfcms )
(1.5 kgfcms2)
0.08 mm
130 kg
Inferiore a 70dB (Nota 5)
Temperatura ambiente:
da 0 a 45C (Nota 6)
Umidit:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, n brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Inferiore a 1000m s.l.m.
Accelerazione di Vibrazione: Inferiori a 4.9m/s2 (0.5G)
Priva di gas corrosivi (Nota 7)
- 16 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
Tabella 3.1
Voce
Modello
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software
carico utile al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Area di lavoro
Asse J5
Asse J6
Velocit massima
(Nota 3)
Carico massimo
Momento
massimo al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio
dell'asse J3
(Nota 4)
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Asse J4
Inerzia massima
al polso
Asse J5
Asse J6
Specifiche (2/4)
Specifica
ARC Mate 100iC/6L
M-10iA/6L
ARC Mate 100iCe/6L
M-10iAe/6L
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (Nota 1)
Impostazione 3 kg
6 kg
(torcia di saldatura standard)
(impostazione alta inerzia
Limite superiore
170 (2.97rad)/-170 (-2.97rad)
/Limite inferiore
180 (3.14rad)/-180 (-3.14rad) (opzione)
Limite superiore
160 (2.79rad)/-90 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
267 (4.66rad)/-180 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
/Limite inferiore
Passaggio cavi
integrato nel braccio
140 (2.44rad)/-140 (-2.44rad)
Limite superiore
dell'asse J3 (Nota 2)
/Limite inferiore
Configurazione
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
convenzionale
Passaggio cavi
integrato nel braccio
270 (4.71rad)/-270 (-4.71rad)
Limite superiore
dell'asse J3 (Nota 2)
/Limite inferiore
Configurazione
360 (6.28rad)/-360 (-6.28rad)
convenzionale
210/s(3.67rad/s)
190/s(3.32rad/s)
210/s(3.67rad/s)
400/s(6.98rad/s)
400/s(6.98rad/s)
600/s(10.47rad/s)
3 kg
6 kg
12 kg
7.7 Nm (0.79 kgfm)
7.7 Nm (0.79 kgfm)
0.2 Nm (0.02 kgfm)
2
0.24 kgm
(2.5 kgfcms2)
0.24 kgm2
(2.5 kgfcms2)
2
0.0027 kgm
(0.028 kgfcms2)
Ripetibilit
Peso
Livello di rumore
Temperatura ambiente:
Umidit:
Ambiente di installazione
Altitudine:
Accelerazione di Vibrazione:
Priva di gas corrosivi (Nota 5)
- 17 -
15.7 Nm (1.6kgfm)
10.1Nm (1.0kgfm)
5.9 Nm (0.6 kgfm)
0.63 kgm2
(6.4 kgfcms2)
2
0.38 kgm
(3.9 kgfcms2)
0.061 kgm2
(0.62 kgfcms2
0.08 mm
135 kg
inferiore a 70dB
0 to 45C (Note 6)
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, n brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Inferiore a 1000m s.l.m.
Inferiori a 4.9m/s2 (0.5G)
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
Tabella 3.1
Voce
Modello
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software
carico utile al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Area di lavoro
Asse J5
Asse J6
Velocit
massima
(Nota 3)
Carico massimo
Momento
massimo al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio
dell'asse J3
(Nota 4)
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Asse J4
Inerzia massima
al polso
Asse J5
Asse J6
Ripetibilit
Peso
Livello di rumore
Ambiente di installazione
Specifiche (3/4)
Specifica
ARC Mate 100i C/10S, M-10iA/10S
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (Nota 1)
3 kg
10 kg
Modo (Torcia di saldatura standard)
Modo (per inerzia aumentata)
Limite superiore
170 (2.97rad)/-170 (-2.97rad)
/Limite inferiore
180 (3.14rad)/-180 (-3.14rad) (opzione)
Limite superiore
160 (2.79rad)/-90 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
180 (3.14rad)/-160 (-2.79rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
/Limite inferiore
Braccio J3 con passaggio
140 (2.44rad)/-140 (-2.44rad)
cavi integrato
Limite superiore
/Limite inferiore
Configurazione
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
convenzionale
Braccio J3 con passaggio
270 (4.71rad)/-270 (-4.71rad)
cavi integrato
Limite superiore
/Limite inferiore
Configurazione
360 (6.28rad)/-360 (-6.28rad)
convenzionale
220/s(3.83rad/s)
230 /s (4.01rad/s)
270/s(4.71rad/s)
410/s(7.15rad/s)
410/s(7.15rad/s)
610/s(10.64rad/s)
3 kg
10 kg
12 kg
7.7 Nm (0.79 kgfm)
7.7 Nm (0.79 kgfm)
0.2 Nm (0.02 kgfm)
2
0.24 kgm
(2.5 kgfcms2)
0.24 kgm2
(2.5 kgfcms2)
0.0027 kgm2
(0.028 kgfcms2)
0.05 mm
130 kg
Inferiore a 70dB (Nota 5)
Temperatura ambiente:
da 0 a 45C (Nota 6)
Umidit:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, n brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Inferiore a 1000m s.l.m.
Accelerazione di Vibrazione: Inferiori a 4.9m/s2 (0.5G)
Priva di gas corrosivi (Nota 7)
- 18 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
Tabella 3.1
Specifiche (4/4)
Voce
Specifica
Modello
Modello
Assi controllati
Installazione
Selezione software
carico utile al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Area di lavoro
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Asse J1
Asse J2
Velocit
Asse J3
massima
Asse J4
(Nota 4)
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio
Carico
dell'asse
massimo
J3
(Nota 4)
Asse J4
Momento
massimo al
Asse J5
polso
Asse J6
Asse J4
Inerzia
massima al
Asse J5
polso
Asse J6
Ripetibilit
Peso
Livello di rumore
Ambiente di installazione
M-10iA/10M
M-10iA/10MS
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (Nota 1)
Specifica per carico utile di 10kg
Limite superiore
170 (2.97rad)/-170 (-2.97rad)
/Limite inferiore
180 (3.14rad)/-180 (-3.14rad) (opzione)
Limite superiore
160 (2.79rad)/-90 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
264.5 (4.61rad)/
186 (3.25rad)/
/Limite inferiore
-180 (-3.14rad)
-155 (-2.70rad)
Limite superiore
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
140 (2.44rad)/-140 (-2.44rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
360 (6.28rad)/-360 (-6.28rad)
/Limite inferiore
225/sec (3.93rad/s)
290/sec (5.06rad/s)
205/sec (3.58rad/s)
280/sec (4.89rad/s)
225/sec (3.93rad/s)
315/sec (5.50rad/s)
420/sec (7.33rad/s)
420/sec (7.33rad/s)
420/sec (7.33rad/s)
420/sec (7.33rad/s)
700/sec (12.22rad/s)
720/sec (12.57rad/s)
10kg
12kg
26.0Nm(kgfm) (2.7kgfm)
26.0Nm(kgfm) (2.7kgfm)
11.0Nm(kgfm) (1.1kgfm)
0.90kg.m2 (9.38 kgfcms2)
2
2
0.90kg.m (9.38 kgfcms )
2
2
0.30kg.m (3.13 kgfcms )
0.08mm
130kg
Inferiore a 70dB (Nota 5)
Temperatura ambiente:
da 0 a 45C (Nota 6)
Umidit:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, n brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Inferiore a 1000m s.l.m.
2
Accelerazione di Vibrazione: Inferiori a 4.9m/s (0.5G)
Priva di gas corrosivi (Nota 7)
- 19 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
NOTA
1 Non esistono limiti nell'area operativa per alcun tipo di installazione. I robots ARC
Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L non possono essere
installati a parete o su piano inclinato.
2 Per i robots ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L non
disponibile l'allestimento integrato dei cavi all'interno del braccio dell'asse J3.
3 Quando il movimento breve, la velocit dell'asse potrebbe non raggiungere il
limite massimo.
4 Il carico massimo applicabile al braccio dellasse J3 influenzato da quello
applicato al polso. Vedere la Sezione 4.2 per ulteriori dettagli.
5 Questo valore equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di peso A,
in conformit con la norma ISO11201 (EN31201). Questo valore misurato nelle
seguenti condizioni.
Massimo carico e massima velocit
Modo di funzionamento AUTO
6 Quando il robot lavora a temperatura ambiente prossima a 0C, oppure quando il
robot non viene impiegato per lunghi periodi a temperatura ambiente al di sotto di
0C, la resistenza al movimento data dalla aumentata viscosit del lubrificante
negli organi di riduzione potrebbe causare l'apparizione dell'allarme SRVO-050
(collisione). In questo caso si consiglia di eseguire un ciclo di riscaldamento
dell'unit meccanica della durata di qualche minuto.
7 Contattare la filiale FANUC Robotics pi vicina se l'ambiente in cui deve essere
impiegato il robot soggetto a forti vibrazioni, sporco, getti di olio refrigerante o
altre sostanze estranee.
Tabella 3.1 (a) Caratteristiche di protezione contro polvere e liquidi dei robots
ARC Mate 100iC, ARC Mate 100iC/6L, ARC Mate 100iC/10S
ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L
Specifica normale
Polso (*) + braccio dell'asse J3
Altre parti
IP54
IP54
Tabella 3.1 (b) Caratteristiche di protezione contro polvere e liquidi dei robots
M-10iA, M-10iA/6L, M-10iA/10S, M-10iA/10M, M-10iA/10MS
Specifica normale
Specifiche dell'allestimento in
protezione contro polveri e liquidi
IP67
IP54
IP67
IP55
NOTA
La guaina di protezione dei cavi non compresa. Non sono disponibili le
caratteristiche della protezione contro polvere e liquidi quando presente la
guaina per il passaggio cavi all'interno del braccio dell'asse J3. Il livello di
protezione della guaina per il passaggio cavi all'interno del braccio dell'asse J3
IP65. Fare riferimento ai Capitoli 10 e 11 per avere ulteriori dettagli.
- 20 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
NOTA
Definizione del codice IP
Definizione del codice IP 67
Definizione del codice IP 65
Definizione del codice IP 55
Definizione del codice IP 54
- 21 -
3.SPECIFICHE
3.2
B-82754IT/13
Le Fig. 3.2 da (a) a (e) illustrano l'area di lavoro del robot. Quando si installano i dispositivi periferici,
fare attenzione a che nell'area di movimento del robot, durante le normali operazioni automatiche, non
siano presenti oggetti che possano provocare collisioni.
O
39
390
0
+170 deg
283
(+180
( +1
8 0 ddeg)
e g)
( -(-180
1 8 0 ddeg)
e g)
143
+1 7 0 d e g
00 deg
deg
R 14
20
-170
- 17
0 d edeg
g
( - 5 0 ,1 6 9 0 )
640
100
227
123
200
90
150
35
17
( - 1 0 9 0 ,6 5 0 )
600
1720
Centro
J 5 a x is rdi
o t rotazione
a t io n c e n t e r
dell'asse J5
30 .73
450
355
1 60
( 1 4 2 0 ,4 5 0 )
140
143
140
( 0 ,0 )
( - 2 5 1 ,- 2 0 7 )
206
181
784
143
( - 2 8 5 ,- 3 1 4 )
3 54
( 5 8 8 ,- 7 4 3 )
1420
Area di interferenza (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iCe, M-10iAe)
- 22 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
O
9
3390
0
2
R 163
143
- 1 7-170
0 d edeg
g
(-180 deg)
0 deg
de g
283
( - 1 8 0 d e g)
(+180
( +1
8 0 ddeg)
e g)
+170
+1 7
0 d edeg
g
( - 5 0 ,1 9 2 0 )
Area
di lavoro del centro di
M o t io n r a n ge o f
rotazione
J 5 a x is r o tdell'asse
a t io n c e nJ5
ter
Centro
J5
J 5 a xis di
ro rotazione
t a t io n c e n tdell'asse
er
860
100
210
123
34
0
( 4 1 ,6 5 0 )
600
1933
200
9 0 .5
150
( 1 6 3 2 ,4 5 5 )
13
( - 5 9 0 ,5 6 8 )
450
90
140 143
( - 3 1 8 ,- 1 1 5 )
140 143
( 0 ,0 )
199
181
996
478
( - 4 8 5 ,- 3 8 4 )
( - 2 9 6 ,- 4 1 9 )
1632
6 6 2 ,- 9 4 1 )
Area di interferenza (ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L)
- 23 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
O
39
390
0
(-180 deg)
283
( - 1 8 0 d e g)
( +1
8 0 ddeg)
e g)
(+180
143
--170
1 7 0 deg
de g
00deg
deg
+1
7 0 ddeg
eg
+170
150
5 10
109
1 00
Area
M o t iodi
n lavoro
r a n ge del
o f centro di
rotazione
J 5 - a xis rdell'asse
o t a t io n cJ5
e nte r
( 1 4 3 ,1 3 9 8)
W it h t h e J 2 c o v e r
188
123
200
85
( - 11 2 ,86 1 )
( 28 3 ,5 77 )
115
400
22
16
( - 5 0 3 ,6 2 3 )
J5
1398
JCentro
5 - a xisdir rotazione
o t a t io n c edell'asse
nt e r
( - 22 3 ,6 26 )
( 2 5 7 ,19 5 )
18
14 0
1 43
20
( - 1 2 4 ,- 2 8 8 )
140
474
450
( 1 0 9 7 ,4 4 2 )
( - 9 1 0,2 5 0)
189
1098
- 24 -
143
181
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
O
39
390
+170 deg
(+180 deg)
283
( +1 8 0 d e g)
( - 1(-180
8 0 d e deg)
g)
143
+1 7 0 d e g
R 1
42
- 1-170
7 0 d edeg
g
( 1 5 0 ,1 7 2 2 )
Area
centro di
M o t io di
n rlavoro
a n g e odel
f
rotazione
J 5 a xis r o tdell'asse
a t io n c e nJ5
ter
655
206
100
152
1 5 0 9 1 .5
150
Centro
J 5 - a x is di
r o t a t io n c e n t e r
rotazione
dell'asse J5
10
60
160
13
600
1722
( - 2 3 5 ,1 0 1 4 )
( - 1 1 2 2 ,4 5 0 )
450
( 1 4 2 2 ,4 5 0 )
( - 3 3 4 ,7 6 )
140
( - 3 1 2 ,- 2 0 8 )
206
( 0 ,0 )
7 86
( - 2 8 8 ,- 3 0 9 )
140
143
( 3 5 2 ,- 7 8 6 )
1122
1422
- 25 -
143
181
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
O
39
390
0
283
143
+170
deg
+1 7 0 d
eg
(+180
( +1 8 0 ddeg)
e g)
( - 1 8 0 ddeg)
e g)
(-180
R 1
101
-170
deg
- 1 70de g
( 1 5 0 ,1 4 0 1 )
Area
M o t iodi
n lavoro
r a n ge odel
f centro di
rotazione
J 5 a xis r odell'asse
t a t io n c e J5
nt e r
15 0
530
100
310
152
150
9 1 .5
( 1 1 7 ,8 6 1 )
( - 6 9 8 ,7 1 0 )
( 2 0 8 ,7 5 6 )
400
14 01
( - 6 7 9 ,6 1 8 )
( 3 0 0 ,7 2 4 )
( - 6 2 4 ,6 1 8 )
72
60
( 3 2 0 ,5 7 2 )
16
( - 2 2 5 ,6 2 1 )
( - 6 2 4 ,5 4 7 )
( - 8 0 1 ,4 5 0 )
( 3 3 7 ,3 5 7 )
( 1 1 0 1 ,4 5 0 )
( 3 2 1 ,3 4 9 )
( 2 9 4 ,3 1 3 )
450
( - 7 3 5 ,3 8 9 )
J 5 a xisdir orotazione
t a t io n
Centro
c e n t e r J5
dell'asse
( - 7 6 1 ,2 4 5 )
( 2 5 5 ,1 9 8 )
( 0 ,0 )
477
140
( - 1 2 8 ,- 2 8 9 )
155
310
143
181
( 2 8 7 ,- 4 7 7 )
80 1
1 101
3.3
Per ogni asse controllato definito un punto zero ed una limitazione software della corsa. A meno di un
guasto del sistema che provochi la perdita della posizione di punto zero, il robot non pu mai muoversi
oltre i limiti software.
Il superamento dei limiti software chiamato OverTravel (OT) (oltrecorsa). L'oltrecorsa pu avvenire per
entrambi i limiti per ciascun asse.
Inoltre, allo scopo di aumentare il livello di sicurezza, sono presenti anche arresti meccanici per limitare i
movimenti.
La Fig. 3.3 (a) mostra la posizione degli arresti meccanici. Gli assi J1, J2 e J3 sono dotati di arresto
meccanico. Assicurarsi di sostituire gli arresti meccanici con pezzi nuovi, in caso di deformazione. Non
tentare di riparare un arresto meccanico deformato. Esiste il rischio che, cos facendo, il robot non si
arresti correttamente.
- 26 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
J 5 - a xis
m e c h a nBicper
a l sl'asse
t o p pJ5
er B
Arresto
meccanico
Parte
u p p e superiore
r s id e a nedinferiore
lo w e r s id e
( M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S )
JArresto
5 - a xismeccanico
m e c hanA
ic per
a l sl'asse
t o p p eJ5
r A
( M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S )
meccanico
JArresto
3 - a xis
m e c h a nB
icper
a l sl'asse
t o p p J3
er B
Spec
Viti: A97L-0218-0742#M10x20
S
p e c di serraggio 50Nm)
(Coppia
B
o lt : meccanico:
A 9 7 L - 0 2 1A290-7221-X324
8- 0742#M 10X 20
Blocco
Arresto
meccanico
J 3 - a xis
m e c h a nper
ic al'asse
l s t o pJ3
pe r
( T igh t e n in g t o r q u e 5 0 N m )
S to ppe r: A 290- 7221- X 324
J 1 - a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r B
J Blocco
2 - a xismeccanico
m e c h a nA
ic per
a l sasse
t o p pJ2
er A
( W h e n m e c h a n ic a l s t o p p e r is s p e c ifie d )
Spec
Viti: A6-BA-16x20
(Coppia
di
serraggio
56Nm)
B o lt : A 6 - B A - 1 6 X 2 0
S pe c
( T igh t e n in g t o r q u e 5 6 N m )
Blocco
meccanico
Bicper
J 2 - a xis
m e c han
a l asse
s t o pJ2
pe r B
Spec
S pe c
Blocco
meccanico:
A290-7215-X323
S t o p p e r : A 2 9 0 - 7 2 1 5 - X 3 2 3 (2)
(2)
(Coppia di serraggio 56Nm)
( T igh t h e n in g t o r q u e 5 6 N m )
(Spec
W h e n m e c h a n ic a l
Viti:
(2)
s t oA6-BA-8x12
p p e r is s p e
c ifie d )
(Coppia di serraggio 37.2Nm)
Blocco
meccanico:
A290-7221-X361
S pe c :
B o lt : A 6 - B A - 8 X 1 2 ( 2 )
( T igh t e n in g t o r q u e 3 7 .2 N m )
S t o pp e r : A 290 - 7221 - X 361
Le Fig. 3.3 da (b) a (l) mostrano la posizione di zero, i limiti di movimento e il blocco meccanico di
ciascun asse.
* L'area di lavoro pu essere modificata.
Per avere informazioni circa la modifica dell'area di lavoro del robot, vedere il Capitolo 6,
MODIFICA LIMITI SOFTWARE.
ATTENZIONE
Nei modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L, gli
assi J1, J4, J5, J6 non sono dotati di freno. Se gli assi J4/J5/J6 non sono dotati di
freno, lo spegnimento del controllore pu provocare il movimento del robot a
causa del carico applicato al polso ed i limiti software potrebbero essere superati.
Programmare le posizioni di attesa del robot in modo che, in caso di spegnimento
del controllore in questa condizione, il movimento degli assi non frenati sia
limitato.
- 27 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
- 180
180
u1 8 0 vLimite
S t r o software
ke e nd
+1 8 0
Fig. 3.3 (b)
- 170
-170
Limite dell'escursione
- 1 7 0 v S(limite
t r o k einferiore)
e n d ( L o w e r lim it )
- 1 7 2 v SPosizione
t o p p e r edel
n d blocco
( L o w e r lim it )
-172
meccanico (limite inferiore)
0
2
+1
7 2 v SPosizione
t o p p e r edel
n d (blocco
U p p e r lim it )
+172
+1 7 0 v SLimite
t r o k esoftware
e n d ( U p(superiore)
p e r lim it )
+170
+1 7 0
- 28 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
9
0
2 .9
+ 16
0
-90
Limite
- 90v
S t r o dell'escursione
k e e n d L o w e r lim it )
(limite inferiore)
-92.9
Posizione
- 9 2 .9 v
S t o p p e rdel
e nblocco
d ( L o wmeccanico
e r lim it )
(limite inferiore)
2.
9v
+162.9
(limite superiore)
+1 6 2 .9 v SPosizione
t o p p e r edel
n d (blocco
U p p e meccanico
r lim it )
+160
+1 6 0 v SLimite
t r o k esoftware
e n d ( U (superiore)
p p e r lim it )
Nota)
Il
movimento
limitato
dalla
posizione
dell'asse
N o t e ) M o t io n lim it is r e s t r ic t e d b y t h e
p o s it ioJ3.
n o f t h e J 3 - a xis .
Fig. 3.3 (d)
.5
+267.5
Posizione
meccanico
+2 6 7
.5 v S t o p pdel
e r blocco
e nd(U p
p e r lim it )
(limite superiore)
3
+264.5
(superiore)
+2 6 4 .5 vLimite
S t r o ksoftware
e e nd(U p
p e r lim it )
-
lim it )
-180
Limite dell'escursione
- 1 8 0 v S t r o k e e n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)
p o s it io n o f t h e J 2 - a xis
- 29 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
+
2
+270
- 180v
S t r o dell'escursione
k e e n d ( L o w e r lim it )
-180
Limite
(limite inferiore)
(limite superiore)
+2 7 0 v S t o p p e r e n d ( U p p e r lim it )
+2
6 7 v SLimite
t r o k esoftware
e n d ( U p(superiore)
p e r lim it )
+267
Nota) Il movimento
N ot
e )limitato
M o t io n dalla
lim it posizione
is r e s t r ic tdell'asse
e d b y t hJ2.
e p o s it io n
o f t h e J 2 - a xis
-183
- 1 8 3 vPosizione
S t o p p e r edel
n dblocco
( L o w emeccanico
r lim it )
(li
it
i
f
i
)
-180
Limite
dell'escursione
- 1 8 0 v S t r o k e e n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)
1
+160
+1 6 0 v S tLimite
r o k e esoftware
n d ( U p p(superiore)
e r lim it )
+163
blocco
+1
6 3 v S tPosizione
o p p e r e ndel
d (U
p p e r meccanico
lim it )
(limite superiore)
Nota)
limitato
N o t e Il)movimento
M o t io n lim
it is r edalla
s t r icposizione
t e d b y dell'asse
t h e p o s J2.
it io n o f J 2 - a xis .
Fig. 3.3 (g) Limiti di movimento per l'asse J3
(ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)
- 30 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
+
1
+186
+1 8 6 v S t rLimite
o k e e nsoftware
d ( U p p e r (superiore)
lim it )
+1
8 9 v SPosizione
to ppe r e nd
p p e r lim
it )
-189
del( Ublocco
meccanico
(limite superiore)
5
-158
blocco
meccanico
- 1 5 8 v S Posizione
t o p p e r e n ddel
(L o
w e r lim
it )
(limite inferiore)
-155
1 5 5 v S tLimite
r o k e e dell'escursione
n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)
Nota)
dalla
N o t e ) IlMmovimento
o t io n lim itislimitato
r e s t r ic
t e d posizione
b y t h e p odell'asse
s it io n o fJ2.
J 2 - a xis .
Fig. 3.3 (h)
S o f t Limitazione
w a r e r e s t r ic software
t io n
0
-190
- 1 9 0 v SLimite
t r o k edell'escursione
e n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)
+1 9 0 v SLimite
t r o k e software
e n d ( U p (superiore)
p e r lim it )
+190
Nota)
Non
meccanico
T he
r e disponibile
is n o m e c h aalcun
n ic a l sblocco
t o p p e r fo
r J 4 - a x is .
N ote
Fig. 3.3 (i)
- 31 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
SLimitazione
o f t w a r e r esoftware
s t r ic t io n
-1
14
40
+140
+1
4 0 v S tLimite
r o k e esoftware
n d ( U p p e(superiore)
r lim it )
+ 190
Limite dell'escursione
- 1 4 0 v S t r o k e e n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)
Braccio
con
passaggio
C a b J3
le in
t e gr
a t e d J 3 -cavi
a r mintegrato
ty pe
Nota)
- 190
-140
-190- 1 9 Limite
software
0vS tro
ke e nd
( L o w e r lim it )
(inferiore)
+1 9 0 v S Limite
t r o k e software
e nd
+190
U(superiore)
p p e r lim it )
Configurazione
C o n v e n t io n a l convenzionale
dre s s - o ut ty pe
f o r J 5 - a xis .
14
Limite
+1 4 0 vsoftware
S t r o k e e n(superiore)
d ( U p p e r lim it )
+146
Posizione del
+1 4 6 v
S t o p pmeccanico
e r e n d ( U p p e r lim it )
blocco
(limite superiore)
- 1
4
-146
Posizione del
- 1 4 6blocco
v S t o pmeccanico
p e r e n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)
-140
Limite dell'escursione
(limite inferiore)
- 1 4 0 v S t r o k e e n d ( L o w e r lim it )
- 3 6-360
0 S t rLimite
o k e edell'escursione
n d L o w e r lim it
(limite inferiore)
( U p p e r lim it )
+360
Limite software
+3 6 0 S t r o k e e n d
(superiore)
U p p e r lim it
- 360
+270
+2
7 0 v SLimite
t r o k e software
e nd
(superiore)
+3 6 0
- 270
+2 7 0
-270
Limite dell'escursione
- 2 7 0 v S(limite
t r o k einferiore)
e n d ( L o w e r lim it )
Braccio
J3 con passaggio cavi integrato
C a b le in t e gr a t e d J 3 - a r m t y p e
Nota)
Configurazione
C
o n v e n t io n a l d rconvenzionale
e s s - out ty pe
oppureo r M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
f o r J 6 - a xis .
- 32 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
3.4
Nei robots ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC / 6L, M-10iA/6L, l'integrazione dei cavi nella
parte cava dell'asse J3 standard. (Equivale alla voce "Cable integrated J3 Arm type" nella figura qui
sotto). Quando il robot viene spedito dalla fabbrica, i limiti software per il movimento degli assi sono
impostati come specificato per la voce "Braccio dell'asse J3 con cavi integrati". Con questultima
definizione specificata la guaina ed i cavi che passano allinterno del braccio dellasse J3, come
mostrato in Fig. 3.4. Il caso che prevede il passaggio dei cavi all'esterno del braccio dell'asse J3 definito
"allestimento convenzionale", mentre, quando presente la guaina per i cavi antipolvere, il tipo di
passaggio dei cavi denominato "con guaina antipolvere".
C o n d u it
Guaina
corrugata
Fig. 3.4
Esempio di braccio dellasse J3 con passaggio cavi integrato (Cable integrated J3 arm)
Quando il robot utilizzato con allestimento convenzionale oppure con guaina antipolvere, necessario
modificare i limiti software alla corsa degli assi. Impostare i limiti software per gli assi effettuando le
seguenti operazioni.
1
Eseguire un avviamento controllato (controlled start).
2
Nella schermata di inizializzazione del robot, selezionare la voce Conventional dress-out o
"No dust M/H conduit a seconda del tipo di allestimento.
3
Effettuare un avviamento freddo (cold start).
1: Cable integrated J3 arm
3.SPECIFICHE
3.5
B-82754IT/13
Le Fig. 3.5 da (a) a (e) rappresentano i diagrammi del carico applicabile al polso.
Il carico applicato al polso deve sempre essere all'interno delle aree indicate dal grafico.
Rispettare i limiti di carico sia per quanto riguarda il momento, sia per la sua inerzia. Fare riferimento
alla Sezione 3.1 per avere maggiori informazioni sul momento e l'inerzia del carico.
Fare riferimento alla Sezione 4.1 per ulteriori informazioni relative al montaggio dell'utensile sul polso
del robot.
Z( c m)
40
39
.5
39.5
1k g
35
30
25
2k g
24
.9
24.9
20
3k g
16.7
16
.7
15
10
0.4
0.
4
5
2. 6
2.6
4.8
4.
8
5
X, Y( c m)
10 0 m m
2. 5
- 34 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
Z (c m )
20
15
1 313.0
.0
1 010.0
.0
10
4 kg
5kg
6 kg
6.7
6 .7
10
15
100m m
X ,Y ( c m )
11.9
1
1 .9
10.4
1 0 .4
9.3
9 .3
- 35 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
Z (c m )
1 919.7
.7
20
7kg
117.5
7 .5
14.4
14
.4
8 kg
15
9kg
10kg
12
10
10
15
100m m
X ,Y ( c m )
13.9
1 3 .9
12.5
1 2 .5
11.1
1
1 .1
10
- 36 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
Z (c m )
20
4kg
1 515.8
.8
15
1 010.6
.6
5kg
10
7.2
7 .2
6kg
5
10
15
100m m
X ,Y ( c m )
11.9
1 1 .9
10.4
1 0 .4
9.3
9 .3
- 37 -
3.SPECIFICHE
B-82754IT/13
Z (c m )
30
25.6
25
.6
7kg
25
2 323.2
.2
19.5
19
.5
16.5
16
.5
20
8kg
9kg
10kg
15
10
10
20
15
X ,Y ( c m )
100 m m
16.0
1 6 .0
14.0
1 4 .0
12.5
1 2 .5
1
1 .2
11.2
- 38 -
B-82754IT/13
4.1
Le Fig. 4.1 da (a) a (c) rappresentano i diagrammi per l'installazione di utensili sul polso. Utilizzare viti e
spine di lunghezza corretta per la profondit dei fori corrispondenti.
Fare riferimento allAppendice B, Coppia di serraggio delle viti.
ATTENZIONE
Notare che la profondit dei fori di accoppiamento dell'organo di presa con la
flangia del robot deve essere inferiore a quella dei fori sulla flangia stessa.
100
31.5
3
1 .5
20
10
330.5
0 .5
10
0
- 0 .0 3 0
H
ol
lo
O 4H7
4 H7
Foro passante 50
+0 .0 1 2
0
Profondit
6
D e pth 6
50
8-M4
8 - M 4 PROF.
D e pth 6
6
Distanziati
E q u a lly S p auniformemente
ced
2 .5
8 8.5
.5
O 662H7
2 h7
330.5
0 .5
56
DETTAGLIO
D E T A IL A A
50
445.5
5 .5
50
45.5
4
5 .5
O 56
445.5
5 .5
11
108
ATTENZIONE
Non rimuovere le viti M3 nell'area ombreggiata. Se queste viti vengono rimosse, il
robot non pu pi ritornare nel suo stato originario.
- 39 -
B-82754IT/13
331.5
1 .5
10
345.5
0 .5 330.5
0 .5
45.5
10
108
20
O 65H7
65 h7
6 6H7
H7
+0 .0 1 2
0
0
- 0 .0 3 0
Profondit
12
D e pth 12
0
440
O
1
11
25H7
25
H7
+0 .0 1 2
0
Profondit
12
D e pth 12
M6
e p t h 1 2 12
4 -viti
M6D profondit
Equidistanti
E q u a lly s p a c e d
109
445.5
5 .5
Fig. 4.1 (b) Interfaccia per il montaggio dell'utensile (con adattatore per flangia ISO)
(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)
ATTENZIONE
Non rimuovere le viti M3 nell'area ombreggiata. Se queste viti vengono rimosse, il
robot non pu pi ritornare nel suo stato originario.
- 40 -
100
( H 7 H7)
a re a)
66(area
B-82754IT/13
O 5 050H7
h7
R
+0 .0 2 1
O 2 525H7
H7
9
45
0
- 0 .0 2 5
6 6H7
H7
+0 .0 1 2
0
Profondit
D e p t h 110
0
0
4
55
55
44 viti
M M6
6 Dprofondit
e p t h 1 010
Equidistanti
E q u a lly s p a c e d
76
4.2
74
Per il montaggio di apparecchiature esterne sul robot, sono previsti i fori filettati mostrati nelle
Fig. 4.2 da (a) a (c).
ATTENZIONE
Non eseguire mai operazioni di foratura o filettatura sul corpo del robot. Questo
potrebbe seriamente compromettere la sicurezza ed il funzionamento del robot.
ATTENZIONE
Notare che l'utilizzo di fori filettati non mostrati nella figura non da ritenere
sicuro. Non serrare utilizzando le viti previste per l'unit meccanica.
NOTA
Eventuali apparecchiature devono essere installate in modo che non
interferiscano con i cavi dell'unit meccanica. Se si dovessero verificare
interferenze con questi dispositivi, i cavi dell'unit meccanica potrebbero risultare
danneggiati e, quindi, si potrebbero presentare problemi non previsti.
- 41 -
B-82754IT/13
A ,B ,C : M a s s ( k g) o f t h e d e v ic e o n d e v ic e m o u n t in g J 3 c a s in g
lewseguenti
M a k eA,WB,
, AC, e
B ,W
a ndevono
d C m esoddisfare
e t t h e fo llo
in g r e q ucondizioni
ir e m e n t s .
A R C M a t e 1 0 0 iC / 6 L , M - 1 0 iA / 6 L
per
3Specifica
k g p a y lo
a dcarico
s p e c utile
ific adi
t io3nkg
Specifica
per
6k
g p a y lo
a dcarico
s p e c utile
if ic a di
t io6nkg
20
A +B +C ( k g)
15
12
10
5
0
10
15
A +B +C ( k g)
20
20
15
12
10
5
0
5 6
10
15
12
10
5
0
15
W ( k g)
W ( k g)
10
15
W ( k g)
Centro
R
o t a t iodin rotazione
c e nte r
dell'asse J3
o f J 3 - a xis
2-fori
2
M 6M6
D eprofondit
pth 10
10
8
200
68
22-fori
M 6M6
D eprofondit
pt h 8
12
24 24
38
92
RCentro
o t a t iodi
n rotazione
c e nte r
J4
odell'asse
f J 4 - a xis
DETTAGLIO
D E T A IL C
C
8 84.5
4 .5
30
45
20
44-fori
M 6 M6
D eprofondit
pth 10
888.5
8 .5
10
25 25
25 25
662.5
2 .5
40
4 - M 6 D4e fori
p t hM6
8
profondit 8
RCentro
o t a t iodi
n rotazione
c e nte r
J4
odell'asse
f J 4 - a xis
D E T A IL BB
DETTAGLIO
38
90.5
9
0 .5
32
RCentro
o t a t io di
n rotazione
c enter
o f J 3 - a xis
dell'asse J3
10
68
22-fori
M 6 M6
D e profondit
pt h 10
80
A +B +C ( k g )
A R C M a t e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA
A R C M a t e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA
A R C M a t e 1 0 0 iC / 6 L , M - 1 0 iA / 6L
A R C M a t e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA
1 0 k g p aper
y lo acarico
d s p eutile
c if icdia 10
t io n
Specifica
kg
D E T A IL A
DETTAGLIO
A
R o t a t iodin rotazione
c e n t e r dell'asse J3
Centro
o f J 3 - a xis
- 42 -
B-82754IT/13
W: MassaW (kg)
dispositivo
: M a sdel
s (k
g) o f t h e dmontato
e v ic e o nsulla
t h e eflangia
n d e f fedel
c t opolso
r m o u n t in g fa c e
A, B, C: MassaA(kg)
dell'asse J3.
,B ,Cdel
: M dispositivo
a s s ( k g) o f montato
t h e d e v icsulla
e o n superficie
d e v ic e m oapposita
u n t in g J della
3 c a s fusione
in g
M
e W
a n d C msoddisfare
e e t t h e f o llole
w in
g r e q u ir econdizioni
m e nts .
A,a kB,
C, eA ,WB ,devono
seguenti
Specifica
1 0 k g p a y lo aper
d s p e carico
c ific a t io n utile di 10 kg
A +B +C ( k g)
A +B +C ( k g)
15
12
10
5
0
p a y lo a d s p e c if ic a t io n
20
20
10
15
12
10
5
0
15
10
15
W ( k g)
W ( k g)
45
25
25
44fori
M6
- M 6 D e pth
profondit 8
Dettaglio A
85
D E T A IL A
B
19
51
8
2 fori M6
C
85
2
- M 6 D e p t8h 8
profondit
50
16 24
2 fori M6
2 - M 6 D e p t8h
profondit
13
Dettaglio
D E T A I L DD
Dettaglio B
10
50
D E T A IL B
44- fori
M 8 M8
D e pprofondit
th 12
12
Dettaglio
D
E T A IL C
C
Fig. 4.2 (b)
ATTENZIONE
Assicurarsi di non spanare il filetto dei fori M6 sulla parte superiore della fusione
dell'asse J3. Verificare che le viti siano serrate correttamente.
- 43 -
B-82754IT/13
W: Massa (kg)
polso
W : del
M a sdispositivo
s ( kg) o f t hmontato
e d e v ic esulla
o n tflangia
h e e n ddel
e f fe
c t o r m o u n t in g fa c e
W: Massa (kg)
del
dispositivo
montato
sul
braccio
dell'asse
W ': M a s s ( k g) o f t h e d e v ic e o n t h e J 3 a r m m o J3
u n t in g f a c e
A, B: MassaA(kg)
del
apposita
fusione
dell'asse J3.
,B : M
a sdispositivo
s ( k g) o f t hmontato
e d e v ic esulla
o n dsuperficie
e v ic e m o u
n t in g J 3della
c a s in
g
M aA,
ke B,
W ,W
W ',eAW
, a ndevono
d B m e esoddisfare
t t h e fo llo w le
in gseguenti
r e q u ir e mcondizioni
e nts .
A +B ( kg)
20
15
12
10
5
0
10
15
W +W ' ( kg)
115.5
1 1 5 .5
45
R o t a t io
c e n t e r dell'asse J3
Centro
dinrotazione
o f J 3 - a xis
5 -M6
M 6profondit
D e p t h 88
5 fori
5
5 -fori
M 6M6
D eprofondit
pt h 8 8
22
15
50
15
45
11
4 fori
M6
4-M
6 profondit
D e pt h 9 9
30
Dettaglio
DE
T A ILA A
Centro
dinrotazione
R o t a t io
c e n t e r dell'asse J4
o f J 4 - a xis
4 9 1 ( M - 1 0 iA / 1 0 M )
30
15
3 6 6 ( M - 1 0 iA / 1 0 M S )
RCentro
o t a t iodin rotazione
c enter
dell'asse J4
o f J 4 - a xis
W''
DDETTAGLIO
E T A IL W
W'
M 6M6
D eprofondit
p t h 1 0 10
5 -fori
10 3
18
11.1
1
1 .1
1 91 9
D E TDettaglio
A IL BB
(* )
Questi
filettati
(* ) T
h e s e fori
tap
s a r enon
n o tsono
u s epotrebbero
fu l
non
utili
d e pessere
end on
t hin
e funzione
s p e c if iedel
d tipo di cavi
interni specificati per l'unit meccanica.
m e c h a n ic a l u n it c a b le .
- 44 -
B-82754IT/13
47.2
4 7 .2
58
54
La Fig. 4.2 (d) mostra i fori filettati per i morsetti fermacavo per i modelli M-10iA/10M, 10MS
82
321
18
36
5
fori
5M M4
4 DProfondit
e pth 6 6
NOTA
Se si specifica l'opzione dei morsetti fermacavo, i fori filettati mostrati nella
Fig. 4.2 (d) non possono essere utilizzati.
4.3
NOTA
I parametri che definiscono il carico applicato al robot devono essere impostati
prima del suo utilizzo. Non eccedere le specifiche di carico massimo. Non
eccedere il carico massimo ammissibile, il quale comprende i cavi di collegamento
ed il loro movimento. Il funzionamento del robot in condizioni di carico eccessivo
pu procurare problemi, quali, ad esempio, la riduzione del tempo di vita dei
riduttori.
NOTA
Le specifiche relative al carico utile applicabile al polso non possono essere
modificate mediante le impostazioni software descritte in questo paragrafo.
Fare inoltre riferimento alla Sezione 4.4.
- 45 -
B-82754IT/13
Schermata Motion
Le schermate che riguardano le prestazioni di movimento comprendono le videate MOTION
PERFORMANCE, MOTION PAYLOAD SET e MOTION ARMLOAD SET.
1
Premere il tasto MENU.
2
Selezionare la voce 6, SYSTEM.
3
Premere il tasto F1, TYPE.
4
Selezionare la voce MOTION. Apparir la videata MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD[kg]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
6.34
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 10%
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
Comment
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SETING >
>
C Centro
e n t e r oflangia
f r o b o polso
t
X
X
fla n ge
Z
xg ( c m )
mass m
k g)
Massa
m( (kg)
BariC e nt e r
centro
gr a v it y
I y ( k gf c m s )
CBaricentro
e nt e r o f
gr a v it y
of
I z ( k gf c m s )
yg (c m )
2
Ix ( k gf c m s )
zg ( c m )
Fig. 4.3
- 46 -
B-82754IT/13
8
9
10
Specificare il peso del carico che grava sulla base dell'asse J2 e sul braccio dell'asse J3.
Quando si imposta un valore alla voce ARMLOAD AXIS #1[kg] : Massa del carico sulla base
dell'asse J2.
(Se si installano pesi sulla base dell'asse J2, contattare la FANUC).
ARMLOAD AXIS #3[kg]: Massa del carico sul braccio dell'asse J3, apparir il messaggio "Path and
Cycletime will change. Set it?". Selezionare la risposta con i tasti F4, YES, oppure F5, NO. Una
volta che si imposta la massa di un dispositivo montato sul braccio dell'asse J3 o sulla base dell'asse
J2, spegnere e riaccendere il controllore per rendere attive le nuove condizioni di carico.
- 47 -
4.4
B-82754IT/13
ATTENZIONE
Impostare i parametri relativi al carico applicato al robot in modo cautelativo,
facendo riferimento alla tabella delle specifiche presente nella Sezione 3.1 e nella
Sezione 3.5. Se il robot viene utilizzato con le impostazioni non corrette, il suo
funzionamento e la sua durata possono degradare.
Nel caso del robot M-10iA/10M e 10MS, non possibile modificare la specifica
del carico massimo applicabile al polso.
- 48 -
B-82754IT/13
Metodo di selezione
Sono possibili due metodi per eseguire il programma KAREL che imposta i servo parametri per il carico
al polso desiderato. Utilizzare quello pi adatto alla situazione.
1) Esecuzione del programma KAREL per mezzo dellistruzione CALL Capitolo 4.4.1
Esempio di programma:
CALL M10SET03()
Numero di gruppo di
assi passato come
argomento di chiamata
Con questo metodo, se il controllore gestisce due o pi robots M-10iA, i servo parametri
di tutti i robots vengono impostati contemporaneamente allo stesso modo.
NOTA
1 Eseguire il programma KAREL di selezione del carico massimo applicato al
polso quando il controllore stato avviato in modalit Cold Start.
2 Verificare le traiettorie ed il tempo ciclo del robot dopo lesecuzione del
programma KAREL. Fare riferimento alla descrizione del metodo di esecuzione
del programma KAREL per la selezione del carico massimo applicabile al robot.
- 49 -
4.4.1
B-82754IT/13
Procedura
1
2
3
4
Premere il tasto F3, KAREL. Poi, selezionare il programma M10SET03 tra quelli elencati.
- 50 -
B-82754IT/13
Eseguire il programma.
Premere e tenere
il tasto
SHIFT
e premere
il tasto FWD.
Pushpremuto
FWD key
while
pushing
SHIFT
Apparir la schermata illustrata sotto. I messaggi raffigurati indicano che il programma M10SET03.PC,
che imposta il carico massimo applicabile al polso al valore di 3gk, stato eseguito.
Indica che la selezione a 3kg
del carico massimo applicabile
al polso stata eseguita.
Spegnere e riaccendere
il controllore.
4.4.2
B-82754IT/13
Procedura
Si assuma che il sistema gestisca pi robots, ciascuno in un gruppo di assi diverso.
Primo gruppo:
M-10iA
Secondo gruppo:
M-10iA
Terzo gruppo:
Posizionatore di tipo A
Il metodo dellesecuzione diretta del programma KAREL consente di effettuare limpostazione dei servo
parametri per i due robots nello stesso modo.
NOTA
Se si desidera avere impostazioni diverse per i due robots, utilizzare il metodo
dellesecuzione con istruzione CALL.
In quel caso, creare due programmi TP ed effettuare la selezione dei servo parametri come
indicato per il Capitolo 1.
1
2
call M10SET03()
Program 2:
1:
call M10SET06()
Procedura
1
2
3
A questo punto, i tre programmi KAREL per la selezione dei servo parametri vengono visualizzati
nellelenco, come mostrato nellesempio sotto.
- 52 -
B-82754IT/13
Portare il cursore sul nome del programma KAREL che imposta i servo parametri per il carico al
polso desiderato, e premere il tasto ENTER. A questo punto il programma M10SET03.PC viene
selezionato. Il suo nome viene visualizzato in due punti del display.
shown.
Eseguire il programma.
Premere
e tenere
il tasto SHIFT
premere il tasto FWD.
Push FWD
key premuto
while pushing
SHIFTekey.
Apparir la schermata illustrata sotto. Questo il caso dellesecuzione del programma M10SET03.PC per
limpostazione dei servo parametri per un carico massimo applicabile al polso pari a 3kg.
Indica che i servo parametri per il
This
means di1st
is
primo gruppo
assi group
sono stati
changed per
to Max
payload
3kg
impostati
un carico
massimo
al
polso
pari
a
3kg.
specification.
Spegnere e riaccendere il
Please turn
off the power
controllore.
supply and turn it on.
6
- 53 -
B-82754IT/13
Cavo
per l'utensile
End effector
(hand) cable
Realizzazione
Insulation processing
Cut unnecessary
length
of unused
ire rod dell'isolamento
Tagliare
la lunghezza
in eccesso
deiwfili.
Fig. 5
- 54 -
B-82754IT/13
5.1
Il robot dotato di fori per l'ingresso e lo scarico dell'aria sulla parte posteriore della base dell'asse J1 e
sulla fusione dell'asse J3. L'utente dovr preparare i tubi di collegamento esterni compresi i loro raccordi.
Fare riferimento alla tabella che segue per avere informazioni circa i raccordi passaparete ed il diametro
interno ed esterno dei tubi.
Raccordo
passaparete
Lato ingresso
Raccordo
passaparete
Lato uscita
Diametro esterno,
interno e numero
di tubi
Femmina
Rc3/8 (1)
Femmina
Rc3/8 (1)
Esterno 8mm,
Interno 5mm
(1 pezzo)
Femmina
1/4NPT
(2 pezzi)
(*)
Nessuno
Esterno 6.35mm,
Interno 4.23mm
(2 pezzi) (*)
A05B-1221-H214
Femmina
Rc3/8 (2)
Femmina
Rc3/8 (2)
Esterno 10mm
Interno 6.5mm
(2 pezzi)
A05B-1221-H401
A05B-1221-H431
Nessuno
Nessuno
Nessuno
A05B-1221-H505
A05B-1221-H507
A05B-1221-H525
A05B-1221-H535
A05B-1221-H537
A05B-1221-H601
A05B-1221-H605
A05B-1221-H661
A05B-1221-H665
- 55 -
B-82754IT/13
Tubo
dell'aria
A
ir t u
b e ( o u (lato
t p u tuscita)
s id e )
raccordo
x1
p
a n e l u npassaparete
io n X 1
oppure
raccordo passaparete x 2
p
a n e l u n io n X 2
oppure
o
r
nessun
raccordo passaparete
or
n o p a n e l u n io in
Tubo
A ir t u
dell'aria
b e ( in p(lato
u t s id e )
ingresso)
p a n e l u n io n X 1
raccordo
passaparete x 1
or
oppure
pa ne l un
io n X 2
raccordo
passaparete
x2
Fig. 5.1
5.2
La Fig. 5.2 (a) illustra come collegare i tubi dell'aria al robot. Se presente il gruppo di controllo dell'aria
opzionale, fornito il tubo da installare tra l'unit meccanica e il gruppo di controllo dell'aria. Montare il
gruppo di controllo dell'aria facendo riferimento alle informazioni contenute nella Fig. 5.2 (b).
El bow ni ppl
e
Raccordo
a gomito
R3/8
R3/8
St r ai ght diritto
ni ppl e
Raccordo
R3/8
Entro
I n dotlinea
t ed tratteggiata
l i ne
Ai r cdiocontrollo
n t r o l sdell'aria
e t ( Op (opzione)
t i on)
Unit
Spec.:
S p e c : A05B-1302-J011
A0 5 B - 1 3 0 2 - J 0 1 1
Lunghezza
tuboh 3m
Ai r t ubedel
l engt
3m
Ou
t
e
r
1
0
mm
I
n
n e6.5mm
r 6 . 5 mm
Esterno 10mm Interno
Fig. 5.2 (a)
- 56 -
B-82754IT/13
Ingresso
70
Uscita
64
Filtro
dell'aria
Air filter
Oliatore
Lubricator
Fig. 5.2 (b)
NOTA
I valori di capacit dei tre componenti del gruppo di controllo dell'aria compressa
sono determinati come segue.
Questi valori non devono essere superati.
2
Pressione dell'aria
Consumo
- 57 -
5.3
B-82754IT/13
Le Fig. 5.3 da (a) a (j) mostrano la posizione dell'interfaccia per i cavi opzionali. Come opzione sono
disponibili i cavi per linterfaccia con lutensile (RI/RO), quelli di interfaccia con il dispositivo di
alimentazione del filo di saldatura e con la saldatrice, i cavi utente (segnali utilizzabili per sensore di
visione 3D e per sensore di forza), i cavi utente per la potenza, i cavi per il sistema di visione 3DL e i cavi
per telecamera.
NOTA
Ciascun cavo opzionale contrassegnato dalle sigle seguenti sul pannello di
connessione
Interfaccia EE (RI/RO) : EE
Unit I/O MODEL B : SEGNALI I/O
Interfaccia cavo utente (segnali) : AS
Interfaccia cavo utente (potenza) : AP
Cavo per unit di trascinamento filo W/F
Cavo per la saldatura W/P
Cavo utente utilizzabile per l'interfaccia con sensore di visione 3DL e sensore di
forza: ASi
Cavo per la telecamera : CAM
Cavo per sensore: SEN
Posizione
P o s it io n del
o f connettore
c o n n e c t o rsul lato delluscita
o f o u t p u t s id e
Pannello
posto
J 1 b a s e dic connessione
o nne c to r pa
n e l alla
base dell'asse J1
Fig. 5.3 (a)
- 58 -
B-82754IT/13
CInterfaccia
a m e r a c a bper
le
il cavo della
in
t e r f a c e ( N (Nota
o t e 1 ) 1)
telecamera
in t e r f a c e ( N o t e 1 ) o r
t o 3 D L s e ns o r a n d fo rc e s e ns o r) (N o t e 2 )
C
Interfaccia
am e ra c ab
per
le
il cavo
in
t e rfa
c e ( N o t e 1 (Nota
)
della
telecamera
1)
Interfaccia
utente
U s e r c a b le cavo
( s ign a
l)
(segnali)
in t e r fa c e (Nota
( N o t e 1)
1 ) oocavo
r
u s e r c a(segnali
b le ( s ignper
a l u s a b le
utente
tsensore
o 3 D L sdi
e nvisione
s o r a n d3DL
fo r ce
e
s e n s o r ) (di
N oforza)
t e 2 ) (Nota 2)
sensore
A ir
Aria
Aria
A
ir
Interfaccia
E n d e f feI/O
c t outensile
r
(RI/RO
in t e rxf a8)
c e ( R I/ R O * 8 )
Faccia
base dellasse J1
J 1 b laterale
a s e s iddella
e
Lato
connettori
J4e
J 4piastra
c onne
c t o r p la asse
t e s id
Saldatrice
W
e ld in g p o(Nota
w e r (2)
N ote 2)
Cavo
per
W ir e fe
e ddispositivo
e r c a b le di
trascinamento del filo
EInterfaccia
E in t e r fa cEE
e ((RI/RO
R I/ R O * 11)
)
Cavo
per dispositivo di
W ir e fe e d e r c a b le
trascinamento del filo
W e ld in g Saldatrice
pow e r
Potenza
(Nota
( N o t e3)3 (Nota
) ( N o t e4)4 )
A ir o u t le t )
((Uscita
( B la c k ) (Nero)
dell'aria)
Gas
di gsaldatura
W
e ld in
ga s
Gas
W
e ld di
in gsaldatura
ga s
((Ingresso
A ir in le t ) aria)
((blu)
B lu e )
J 4 cpiastra
o n n e connettori
c t o r p la tasse
e s id
Lato
J4e
Faccia laterale
J 1 bdella
a s e base
s id e dellasse J1
NOTA
1 Sono presenti solo quando i cavi interni hanno codice A05B-1221-H204, H505.
2 Sono presenti solo quando i cavi interni hanno codice A05B-1221-H505, H535.
3 Sono presenti solo quando i cavi interni hanno codice A05B-1221-H203, H206,
H233, H236.
4
La corrente massima ammissibile per il cavo di saldatura 5A/mm2.
La sezione del cavo di saldatura A05B-1221-H203, H233, 38mm2 X 1
e la corrente massima 190A.
La sezione del cavo di saldatura A05B-1221-H206, H236, 38mm2 3X 2
e la corrente massima 300A.
- 59 -
B-82754IT/13
U
s e r c a b le cavo
( s ign autente
l)
Interfaccia
Interfaccia
S e n s o per
r c a cavo
b le
sensore
in t e r f a c e
(segnali)
in t e r fa c e
Interfaccia
C a m e r a c aper
b le
ilincavo
t e r f a della
ce
telecamera
Interfaccia
E E in t eEE
r fa c e
(RI/RO
( R I/*R8)
O * 8)
( A ir o udell'aria)
t le t )
(Uscita
(Ingresso
( A ir in learia)
t)
J 4 c o nLato
n e c tpiastra
o r p la tconnettori
e s id e
asse J4
Interfaccia cavo
U s eutente
r c a b le(segnali)
( s ign a l)
in t e r f a c e
VISTA
V IE WA A
Interfaccia
utente
U s e r c a b cavo
le ( p o
w e r ) (potenza)
in t e r fa c e
Interfaccia
utente
U s e r c a b cavo
le ( s ign
a l)
(segnali)
in t e r f a c e
Interfaccia
U s e r c a bcavo
le ( p utente
o w e r)
(potenza)
in t e r fa c e
Interfaccia
utente
U s e r c a b cavo
le ( s ign
a l)
(segnali)
in t e r f a c e
(Ingresso
( A ir in le taria)
)
Interfaccia
E E in t e r fEE
ac e
(RI/RO
( R I / R *O8)
* 8)
(Uscita
( A ir dell'aria)
o u t le t )
Faccia
della
J 1 blaterale
a s e s id
e base dellasse J1
Lato
J 4 piastra
c o n n econnettori
c t o r p laasse
t e s J4
id e
- 60 -
B-82754IT/13
Interfaccia
E E in t e r faEE
ce
(RI/RO
( R I / R O**8)
8)
(Uscita
( A ir o u t le t )
dell'aria)
( A ir in le t ) aria)
(Ingresso
J 1 b alaterale
s e s id edella base dellasse J1
Faccia
J 4 cpiastra
o n n e cconnettori
t o r p la t e asse
s id eJ4
Lato
Interfaccia
C a m e r a c a per
b le il cavo
in t e r fa
ce
della
telecamera
(Ingresso
( A ir in le t )
aria)
Interfaccia
E E in t e r EE
f a c e(RI/RO
( R I/ R O** 8)
8)
Faccia
J 1 b alaterale
s e s id edella base dellasse J1
( A dell'aria)
ir o u t le t )
(Uscita
Pannello
connessione
J 4 c o ndin e
c t o r p a n e l sull'asse J4
e r a cdella
a b le
Interfaccia perC ila mcavo
in ttelecamera
e r fa c e
U s e r c a b le
( U s a(segnali,
b le t o 3 Dutilizzabile
L s e n s o r a nper
d foilr csensore
e s e n s o rdi
)
in t eforza
rfa c e e
Vista
A
V ie w A
- 61 -
B-82754IT/13
C a m e r a c a bper
le
Interfaccia
il cavo della
in t e r f a c e ( N O T E 1 )
(Nota 1)
telecamera
U s e r c a b le per cavi opzionali
Interfacce
( s ign a l lin e u s a b le t o t h e
(segnali,
utilizzabili per il sensore laser
3 D L s e n s o r a n d fo r c e s e n s o r )
3DL
ed il sensore di forza) (Nota 1)
in t e r fa c e ( N O T E 1 )
A
E E in t e r f a c e EE
( R I/(RI/RO
R O * 8 ) * 8)
Interfaccia
( A ir in le t ) aria)
(Ingresso
J1 b aslaterale
e s ide della base dellasse J1
Faccia
J4 piastra
c on ne ct
or pla te asse
sid e J4
Lato
connettori
Interfacce
U s e r c a b le per cavi opzionali
(segnali,
( s ig nutilizzabili
a l lin e u s a bper
le t oil tsensore
he
D L se
n s il
o rsensore
a n d fo r c edisforza)
e ns o r)
laser33DL
ed
in t e r fa c e ( N O T E 1 )
(Nota 1)
C aper
m e ril
a cavo
c a b le della
Interfaccia
in t e r f a c e ( N O T E 1 )
telecamera
(Nota 1)
( A dell'aria)
ir o u t le t )
(Uscita
VISTA
VI E W A
A
(Nota 1)
Queste interfacce sono presenti solo quando i cavi hanno codice A05B-1221-H265.
- 62 -
B-82754IT/13
E E i n t e rf a EE
ce
Interfaccia
( R I / R O** 8)
8)
(RI/RO
A
(Ingresso
( A ir i n le t) aria)
J 1 bas e
si d e
Faccia
laterale
della base dellasse J1
J 4 c opiastra
n n e c t o rconnettori
p la t e si d e asse J4
Lato
(Uscita
( A irdell'aria)
o u tl e t)
VistaVAie w
NOTA
Quando i cavi interni hanno codice A05B-1221-H401 o A05B-1221-H431,
non sono disponibili cavi utente.
- 63 -
B-82754IT/13
E E in t e r f a cEE
e ( R(RI/RO
I/ R O * 8*) 8)
Interfaccia
1 b a sbase
e s id e
Faccia lateraleJ della
dellasse J1
4 c o n nconnettori
e c t o r p la tasse
e s idJ4
e
LatoJ piastra
(Uscita
dell'aria)
( A ir o u t le
t)
(Ingresso
( A ir in le t ) aria)
Interfaccia
E E in t e r faEE
ce
(Uscita
dell'aria)
( A ir
o u t le t )
(Ingresso
( A ir in le t ) aria)
Faccia laterale
J 1 della
b a s ebase
s id e dellasse J1
4 c o n n connettori
e c t o r p a n asse
e l s idJ4
e
LatoJ piastra
Cavo per la
C
a m e r a c a b le
telecamera
U
s e r c a b le
Interfaccia
(utilizzabile
s ign a l u s a b le
t o ilfosensore
r c e s e n sdi
o r forza
and
per
3 D V is io n S e n s o r )
V Vista
ie w A
- 64 -
B-82754IT/13
EE
1
RO1
2
XHBK
3
0V
5
24V
4
RI1
X H B K broken
: H a n d (Rottura
b r o k e n pinza)
XHBK : Hand
CControllore
o n t r o lle r
Fig. 5.3 (l)
FANUC.
O u t s id eNon
F Adi
N fornitura
U C d e liv
e ry s c ope .
E E in t e r fa EE
c e ( R(RI/RO)
I/ R O ) ( O(Uscite)
ut put )
Interfaccia
4
RO4
9
RI1
3
RO3
2
RO2
7
XHBK
8
0V(A1)
1
RO1
6
RO6
5
RO5
15
RI5
14
13
12
11
10
RI3
XPPABN
RI4
RI2
RI8
20
19
18
17
16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
0V(A2)
RO8
RO7
e ff e c t o r
Non
fornitura
FANUC.
O u t s id
e Fdi
AN
U C d e liv
e ry s c o pe .
X H B K :: Hand
H a n d bbroken
ro ke n
XHBK
(Rottura pinza)
XPPABN
: Pressione troppo bassa nel circuito pneumatico
X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l
Controllore
C o n t r o lle r
Fig. 5.3 (m)
EUtensile
nd
E E in t e r fa EE
c e ( R(RI/RO)
I/ R O ) ( O (Uscite)
utput)
Interfaccia
4
RO4
9
RI1
3
RO3
8
0V(A1)
2
RO2
7
XHBK
1
RO1
6
RO6
5
RO5
15
RI5
14
13
12
11
10
RI3
XPPABN
RI4
RI2
RI8
20
19
18
17
16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
RO8
RO7
Controllore
C
o n t r o lle r
EUtensile
nd
e ff e c t o r
O u t sNon
id e FdiAfornitura
N U C d e FANUC.
liv e r y s c o p e .
X H B K : H a nd bro ke n
XHBK
: Hand broken (Rottura pinza)
XPPABN
circuito pneumatico
X P P A B N :: PPressione
n e u m a t ic p rtroppo
e s s u r e abassa
b n o r m anel
l
- 65 -
B-82754IT/13
MP1
Drain
I
Utensile
E nd
UP1
S5
MP2
e ffe c t o r
S4
UP2
S6
SP1
S3
S7
SP2
S2
S1
}
Non
O u t s id
e Fdi
A fornitura
N U C d e FANUC.
liv e r y s c o p e .
Interfaccia con dispositivo
trascinamento
del )filo di saldatura
Wire feederdiinterfac
e (input side
(lato ingresso)
MS3102A20-27PY
A
Drain
MP1
B
S5
L
SP1
S6
UP2
S4
G
S7
SP2
Dimensioni
del filo
W ir e s iz e
UP1
C
D
MP2
S3
S1
S2
1 .2 5 S Q X 3 P a ir
C ,D ,I,N
1 .2 5 S Q X 1 E - N
E ,F ,K ,L ,M
0 .2 S Q X 1 L - K
G ,H
0 .2 S Q X 1 G - H .
MS3102A20-27SY
J
I
S1
S10
S11
S14
S12
.e t c
S3
D
S13
S7
e f fe c t o r
E nd
S2
S8
Utensile
S9
H
uscita)
S4
S6
S5
}
Non
FANUC.
O u t sdi
id efornitura
F ANUC d
e liv e r y s c o p e .
User cable(signal)
interfac(segnali)
e(input side
)
Interfaccia
cavo utente
(lato
ingresso)
MS3102A20-27PY
A
S10
S1
B
S11
S2
L
S3
S9
N
S12
S8
G
S13
S4
S14
M
S7
S5
S6
Cavo
A S c AS
a b le
0.2mm14
0 .2 m m 1 4 p c s
2
O u t sdi
id efornitura
F A N U C FANUC.
d e liv e r y s c o p e .
Non
- 66 -
B-82754IT/13
MS3102A20-27S
J
P10
P9
P2
N
Utensile
E nd
P1
L
P8
e ffe c t o r
P3
D
P4
P7
F
P6
P5
}
O uNon
t s id e di
F Afornitura
N U C d e liv
e ry s c o pe .
FANUC.
User
c able (power)
interface
(input side
)
Interfaccia
cavo utente
(potenza)
(lato
uscita)
MS3102A20-27P
A
P10
P1
B
P2
P9
L
P3
P8
G
P7
P4
P5
P6
Cavo
A P AS
c a b le
1.25mm 10 pezzi
2
1 .2 5 m m 1 0 p c s
O u t sdi
id efornitura
F A N U C FANUC.
d e liv e r y s c o p e .
Non
ATTENZIONE
Per il cablaggio di apparecchiature collegate all'interfaccia EE per l'utensile, fare
riferimento al Manuale di manutenzione per il controllore.
- 67 -
B-82754IT/13
Nome del
cavo
EE
(RI/RO 1)
JMSP1305M
EE
(RI/RO x 8)
Costruttore
/Distributore
Spina diritta
Dispositivo di
trascinamento
del filo di
saldatura
AS
&
ASi
AP
JMLP1305M
Spina a gomito
JMSP2524M
Spina diritta (Inclusa)
(Codice FANUC:
A63L-0001-0234#S2524M)
JMLP2524M
Spina a gomito
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27PY (*2)
Spina a gomito: MS3108B20-27PY
O equivalenti.
Serracavo MS3057-12A (*2)
Specifica FANUC
A05B-1221-K843
(La spina diritta (*1) ed il morsetto
fermacavo (*1) non sono inclusi)
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27S (*3)
Spina a gomito: MS3108B20-27S
O compatibile
Serracavo MS3057-12A (*3)
A05B-1221-K841
(La spina diritta (*2) ed il morsetto
fermacavo (*2) non sono inclusi)
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27P (*4)
Spina a gomito: MS3108B20-27P
O compatibile
Serracavo MS3057-12A (*4)
Specifica FANUC
Fujikura.Ltd
Fujikura.Ltd,
Japan
Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
.ecc
Fujikura.Ltd,
Japan
Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
.ecc
Specifica FANUC
A05B-1221-K842
A05B-1221-K844
(La
spina
diritta (*4) ed il morsetto
(La spina diritta (*3) ed il morsetto
fermacavo (*4) non sono inclusi)
fermacavo (*3) non sono inclusi)
(Nota) La tensione che pu essere fornita al connettore per il dispositivo di trascinamento filo 40V continua.
Tabella 5.3 (b) Specifiche dei connettori
(Lato utenza quando presente la protezione aumentata contro polvere e liquidi
per i modelli M-10iA, M-10iA/6L, M-10iA/10M)
Nome del
cavo
EE
(RI/RO8)
Nome del
componente
Lato ingresso
(base asse J1)
Spina
Campana
Morsetto
Contatto
Costruttore
/Distributore
JL05-6A24-28PC-F0-R
(Specifica FANUC: A63L-0001-0463#P2424P)
JL04-24EBL-R
(Specifica FANUC: A63L-0001-0463#24EBL)
JL04-2428CK(20) -R
(Specifica FANUC: A63L-0001-0463#2428CK20)
ST-JL05-16P-C3-100
(Specifica FANUC: A63L-0001-0463#16PC3)
Japan
Aviation
Electronics
Industry,
Ltd.
- 68 -
B-82754IT/13
EE
(RI/RO 1)
JMWR1305F
EE
(RI/RO 8)
JMWR2524F
Dispositivo di
trascinamento del
filo di saldatura
AS
&
ASi
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27SY
AP
MS3102A20-27P
MS3102A20-27S
Costruttore
/Distributore
Fujikura.Ltd
Fujikura.Ltd
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
Tabella 5.3 (d) Specifiche dei connettori (lato unit meccanica quando
presente la protezione aumentata contro polvere e liquidi per i robots
M-10iA, M-10iA/6L, M-10iA/10M)
Nome del
cavo
RI/RO 8
Nome del
componente
Presa
Contatto spina
Lato ingresso
(base asse J1)
Lato uscita
(Fusione asse J3)
Costruttore
/Distributore
JL05-2A24-28SC-F0-R
ST-JL05-16S-C3-100
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
NOTA
Per maggiori dettagli sui connettori, fare riferimento ai cataloghi dei rispettivi
costruttori, oppure contattare la FANUC.
- 69 -
B-82754IT/13
L'area di lavoro del robot definita per mezzo dei limiti software presenti per ciascun asse. L'area di
lavoro del robot pu essere limitata a causa di:
Limitazioni nella cella.
Punti di interferenza tra utensili e attrezzature diverse.
Lunghezza di cavi e tubi.
Esistono due metodi che impediscono al robot di uscire dall'area di lavoro consentita.
Limiti software (tutti gli assi)
Arresto meccanico (asse J1 - opzione)
NOTA
1 Ogni variazione ai limiti software di qualsiasi asse influenza l'area di lavoro del
robot. Per evitare l'insorgere di problemi, bisogna sempre prevedere quali effetti
avr il cambiamento da effettuare. Altrimenti potrebbero verificarsi condizioni non
previste; per esempio, il sistema potrebbe generare un allarme in corrispondenza
di un'istruzione di movimento registrata in precedenza.
2 Per l'asse J1 consigliabile non contare unicamente sui limiti software quando si
desidera variare l'area di lavoro del robot. opportuno utilizzare anche blocchi
meccanici per evitare danni a persone o macchinari. I limiti software devono
essere impostati in modo che siano compresi tra i blocchi meccanici.
3 Nel caso in cui il robot urti i blocchi meccanici regolabili per l'asse J1, questi ultimi
si deformano. Una volta che un arresto meccanico ha subito una collisione non
pu pi assicurare la sua resistenza originale e, perci, potrebbe non essere pi
in grado di fermare il robot. Quando ci accade, sostituire l'arresto meccanico
interessato.
- 70 -
B-82754IT/13
6.1
IMPOSTAZIONI SOFTWARE
I limiti software definiscono le estremit superiore ed inferiore entro le quali pu muoversi ciascun asse.
Essi possono essere impostati per tutti gli assi del robot. Quando un asse del robot raggiunge uno
dei limiti software, si ferma
Procedura
Impostazione limiti software
1
2.
3
4
JOINT
GROUP
LOWER
UPPER
1
1
1
1
1
1
0
0
0
-150.00
-60.00
-110.00
-240.00
-120.00
-360.00
0.00
0.00
0.00
150.00
75.00
50.00
240.00
120.00
360 00
0.00
0.00
0.00
100%
1/16
dg
dg
dg
dg
dg
dg
mm
mm
mm
[ TYPE ]
NOTA
0.00 significa che l'asse non presente in questo robot.
NOTA
Per l'asse J1 consigliabile non contare unicamente sui limiti software quando si
desidera variare l'area di lavoro del robot. Utilizzare anche i blocchi meccanici. I
limiti software devono essere impostati in modo che siano compresi tra i blocchi
meccanici.
5
6
7
8
ATTENZIONE
Perch siano utilizzati i nuovi dati, si deve spegnere e riaccendere il controllore.
- 71 -
6.2
B-82754IT/13
Limite software
Limite superiore
Limite inferiore
NOTA
Se i nuovi limiti software non includono 0, necessario modificarli con la
masterizzazione a zero gradi in modo da includere anche 0.
- 72 -
B-82754IT/13
Stoppe
Arresto meccanico
A290-7221-X361
Viti
A 6- B A - 8X 12 (2)
A6-BA-8x12 (2)
( T igh t e n in g t o r q u e 3 7 .2 N m )
(Coppia di serraggio 37.2Nm)
S topper
Arresto meccanico
A290-7221-X361
Viti
A 6- B A - 8X 12 (2)
(A6-BA-8x12
T igh t e n in g t o r q(2)
u e 3 7 .2 N m )
(Coppia di serraggio 37.2Nm)
S t o ppe r
SSezione
e c t io n A-A
A -A
-80
-50
-20
-110
-140
170
+50
+80
Sezione
S e c t io nA-A
A -A
Fig. 6.2 (b)
+140
+20
+110
A-A
S Sezione
e c t io n A
-A
- 73 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
CONTROLLI E MANUTENZIONE
Lo stato di efficienza del robot pu essere mantenuto al livello ottimale se si eseguono le procedure di
manutenzione periodica illustrate in questo capitolo.
(Vedere l'APPENDICE A, TABELLA DI MANUTENZIONE PERIODICA)
NOTA
Le procedure di manutenzione periodica descritte in questo capitolo sono valide
per un utilizzo del robot che non ecceda le 3840 ore di lavoro all'anno. Se il robot
impiegato per un numero di ore superiore, correggere la frequenza di
manutenzione calcolandola in proporzione alla differenza tra il tempo effettivo e
3840 ore/anno.
7.1
MANUTENZIONE PERIODICA
7.1.1
Controlli giornalieri
Prima di iniziare la produzione giornaliera, pulire ogni parte e controllare visivamente se il robot presenta
qualche danno. Eseguire i seguenti controlli a seconda delle necessit.
(1) Prima di dare potenza al controllore
Voce
1
Elementi da controllare
Trafilamento di olio
Punti di controllo
Verificare se visibile il trafilamento di olio in corrispondenza delle parti
di giunzione relative a ciascun asse.
Se esiste trafilamento, effettuare la pulizia della parte interessata.
(Nota)
NOTA
1 In funzione dei movimenti del robot, delle condizioni ambientali, ecc., si potrebbe
riscontrare un piccolo trafilamento di olio all'esterno del paraolio. Tenere presente
che questi trafilamenti potrebbero accumularsi e formare gocce di olio, le quali
potrebbero essere sparse dal robot durante il movimento. Per questo motivo,
prima di iniziare l'utilizzo del robot, ripulire eventuali trafilamenti di lubrificante dai
paraolio mostrati nelle Fig. 7.1.1 (a) e (b).
2 Se l'entit del trafilamento notevole, consigliabile sostituire il grasso e l'olio.
- 74 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Paraolio
O il s e a l (J6)
(J 6)
Ad
eccezione
e xc e p t M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
dei modelli
Paraolio
O il s e a l (J3)
(J 3)
Dettaglio
C
D
e t a il C
O il s e a l(J2)
Paraolio
(J 2)
DDettaglio
e t a il FF
O il s e a l (J5)
Paraolio
(J 5)
Ad
eccezione
e xc e p t M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
dei modelli
DDettaglio
e t a il EE
Dettaglio
D e t a il BB
O
il s e a l
Paraolio
O il s e a l(J1)
Paraolio
(J 4)
(J 1)
A
Dettaglio
D e t a il D
D
Dettaglio A
D e t a il A
Fig. 7.1.1 (a)
Paraolio
O il s e a(J6)
l (J 6)
I
H
DDettaglio
e t a il II
O il s e a(J5)
l (J 5)
Paraolio
M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
DDettaglio
e t a il HH
M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
Paraolio
O il s e a(J4)
l (J 4)
Dettaglio
D
e t a ilGG
Fig. 7.1.1 (b)
M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
- 75 -
(J4)
Ad
eccezione
e xc e p t M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
dei modelli
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Elementi da controllare
Pressione dell'aria
3
4
Drenaggio
Punti di controllo
Controllare la pressione dell'aria sul regolatore di pressione come mostrato
in Fig. 7.1.1 (c). Se la pressione non compresa tra 0.49 e 0.69 MPa
2
(tra 5 e 7 kgf/cm ), regolarla mediante l'apposita manopola.
Misurare la quantit di lubrificante durante il movimento della pinza o del
polso. Se il valore non compreso tra 1 goccia ogni 10-20sec., regolare la
quantit di olio immesso per mezzo della manopola posta sull'oliatore. In
condizioni di utilizzo normale, l'oliatore si svuota in 10-20 giorni.
Controllare che l'olio sia al livello specificato.
Controllare se vi sono perdite nei raccordi e nei tubi. Riparare eventuali
perdite oppure sostituire le parti danneggiate se necessario.
Controllare il drenaggio e rilasciarlo. Quando il drenaggio significativo,
verificare l'impostazione dell'essiccatore sul lato dell'alimentazione dell'aria.
Entrata olio
Lubricator
Oil inlet
Manopola
di knob
regolazione
Adjusting
Controllo miscelazione
Lubricator
aria/olio
Lubricator
Oliatore
Filtro
Filter
Manopola
di
Regulator
regolazione
di
pressure
pressione
setting
Manometro
Pressure
Elementi da controllare
Punti di controllo
Controllare che il robot si muova correttamente lungo e attorno gli assi
senza generare vibrazioni o rumori anomali. Assicurarsi anche che la
temperatura dei motori non sia eccessiva.
Controllare che la posizione di arresto del robot non sia diversa dalla
stessa posizione utilizzata in precedenza.
Controllare che i dispositivi periferici operino correttamente in funzione
dei comandi inviati dal robot.
Controllare che, quando si toglie tensione, l'utensile non si muova
pi di 5 mm.
- 76 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
7.1.2
Controllare i seguenti elementi ogni 320 ore o una volta dopo il primo mese di lavoro, a seconda di quale
evento si verifica prima. In funzione delle condizioni di lavoro del robot dovranno essere aggiunti
interventi in altre aree e con altre frequenze. In seguito, questi controlli dovranno essere eseguiti con
cadenza trimestrale. (Ved. Sez. 7.1.4).
Voce
Elementi da controllare
Punti di controllo
Verifica dell'integrit
dell'anello in resina
Organi per il
raffreddamento del
controllore
OK
OK
OK
OK
Fig. 7.1.2
OK
OK
NG
NG
(Exchange
(Sostituire oil)
l'olio)
ATTENZIONE
Se si continua ad utilizzare il robot quando l'olio deteriorato, le prestazioni di
tenuta di ciascun paraolio decadono, con conseguente possibile fuoriuscita
dell'olio stesso ed insorgere di vibrazioni nell'unit meccanica.
Se le condizioni di utilizzo del robot sono severe, l'olio si deteriora velocemente;
in tal caso si consiglia di anticipare la sua sostituzione.
- 77 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
7.1.3
B-82754IT/13
Controlli da effettuare alla prima ispezione trimestrale e, successivamente, una volta l'anno.
(Ved. Sez. 7.1.5).
Voce
1
2
3
4
5
6
Elementi da controllare
Punti di controllo
(Nota 1) Punti di ispezione dei cavi interni allunit meccanica e dei rispettivi
connettori
Punti di ispezione dei cavi interni allunit meccanica
Controllare che i cavi esposti non siano danneggiati.
Rimuovere eventuali schizzi di materiale di saldatura.
- 78 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Elementi da controllare
-
Connettore circolare:
Controllare manualmente il serraggio del connettore.
Connettore squadrato:
Controllare che il leveraggio per lo sgancio del connettore sia in posizione corretta.
Morsetto di terra:
Verificare che il morsetto sia ben serrato.
R e m o v e t h isquesto
c over
Rimuovere
a n d c h e c k eh e r e .
coperchio
controllare qui.
(Nota 2)
-
Le viti per il montaggio dell'utensile, le viti per l'installazione del robot e quelle che devono essere
rimosse per ispezionare l'unit meccanica, devono tutte essere serrate nuovamente.
Le viti esposte all'esterno dell'unit meccanica devono a loro volta essere di nuovo serrate.
Per quanto riguarda la coppia di serraggio, vedere i valori mostrati nella tabella in Appendice.
Un agente anti-allentamento applicato ad alcune viti. Se le viti vengono serrate con una coppia
superiore a quella raccomandata, l'agente anti-allentamento potrebbe essere rimosso. Per questo
motivo, effettuare il serraggio delle viti con la coppia raccomandata.
- 79 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
(Nota 3)
-
B-82754IT/13
Verificare il serraggio delle viti di fissaggio degli arresti meccanici. Se sono allentate, devono essere
serrate di nuovo.
J 3 - a xis mmeccanico
e c h a n ic a l s t oB
p pper
e r B l'asse J3
Arresto
Spec
S pe c
Viti:
A97L-0218-0742#M10x20
B o lt : A 9 7 L - 0 2 1 8 - 0 7 4 2 # M 1 0 X 2 0
(Coppia
dit eserraggio
( T igh
n in g t o r q u e50Nm)
50N m )
S t o p p e r :meccanico:
A 2 9 0 - 7 2 2 1 - X A290-7221-X324
324
Blocco
J 3 - a xis m
e c h a n ic a l s t oper
p p e l'asse
r
Arresto
meccanico
J3
J 2 - a xis meccanico
m e c h a n ic a l s tA
o pper
p e r Aasse J2
Blocco
Blocco meccanico B
per asse J2
Spec
J 2 - a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r B
Blocco
meccanico:
S pe c
A290-7215-X323
S t o p p e r : A 2 9 0 - 7 2 (2)
15- X 323 ( 2)
(Coppia
( T igh t h edi
n inserraggio
g t o r q u e 5 656Nm)
Nm)
Blocco meccanico B
J 1 - a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r B
per l'asse J1
( W h e n m e c h a n ic a l s t o p p e r is s p e c if ie d )
(Se stato ordinato il
S pe c
blocco meccanico)
B o lt : A 6 - B A - 1 6 X 2 0
( T igh t e n in g t o r q u e 5 6 N m )
Spec
Viti: A6-BA-16x20
(Coppia di serraggio 56Nm)
- 80 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
(Nota 4)
Pulizia
Anello
F lu o r ic in
r eresina
s in r in g
- 81 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
7.1.4
B-82754IT/13
Controllare i seguenti elementi ogni 960 ore o una volta ogni tre mesi a seconda di quale evento si
verifica prima.
Voce
1
2
7.1.5
Elementi da controllare
Verificare il livello dellolio nei gruppi
di riduzione per gli assi J4, J5, J6
Verifica dell'integrit dell'anello
in resina
Organi per il raffreddamento
del controllore
Punti di controllo
Vedere la Sezione 7.1.2.
Verificare che l'anello in resina sia integro.
Se l'anello danneggiato, sostituirlo.
Vedere la Sezione 7.1.3., Nota 4, e la Fig. 7.1.3 (d).
Vedere la Sezione 7.1.2.
Controllare i seguenti elementi ogni 3840 ore o una volta l'anno a seconda di quale evento si verifica
prima.
Voce
Elementi da controllare
2
3
4
5
6
Punti di controllo
Ved. Sez. 7.1.3.
Ved. Sez. 7.1.3.
Ved. Sez. 7.1.3.
Ved. Sez. 7.1.3.
Ved. Sez. 7.1.3.
Sostituire le batterie nell'unit meccanica.
Vedere la Sezione 7.2.1.
- 82 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
7.1.6
I seguenti controlli devono essere effettuati una volta ogni 18 mesi (ogni 5760 ore).
Voce
1
7.1.7
Elementi da controllare
Batterie
(ARC Mate 100iCe, M-10iAe,
ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)
Punti di controllo
Sostituire le batterie nell'unit meccanica.
Vedere la Sezione 7.2.1.
Controllare i seguenti elementi ogni 11520 ore o una volta ogni tre anni a seconda di quale evento si
verifica prima.
Voce
1
7.1.8
Elementi da controllare
Sostituzione del grasso e dellolio
nei riduttori per ciascun asse
Punti di controllo
Sostituire il grasso e lolio nei riduttori per ciascun asse
Vedere la Sezione 7.2.1.
Controllare i seguenti elementi ogni 15360 ore o una volta ogni 4 anni a seconda di quale evento si
verifica prima.
Voce
1
Elementi da controllare
Sostituzione dei cavi interni
all'unit meccanica
Punti di controllo
Per avere maggiori informazioni circa il metodo di sostituzione,
contattare la FANUC.
7.2
MANUTENZIONE
7.2.1
Le batterie tampone sono utilizzate per mantenere memorizzata la posizione di ciascun asse quando il
controllore spento. Le batterie devono essere sostituite una volta l'anno per i modelli di robot ARC Mate
100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S, M-10iA/10M,
M-10iA/10MS, mentre, per i modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L,
la sostituzione deve essere effettuata ogni 18 mesi. La stessa procedura pu essere seguita per la
sostituzione delle batterie anche quando si ha solo la segnalazione di un abbassamento della tensione da
esse fornita.
- 83 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Tenere acceso il controllore. Premere il pulsante di emergenza per impedire al robot qualsiasi
movimento.
ATTENZIONE
Assicurarsi che il controllore sia acceso.
Se si sostituiscono le batterie con il controllore spento, si perdono tutti i dati di
riferimento degli encoder. Pertanto risulta necessario eseguire la
masterizzazione del robot.
2
3
4
5
Rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie. (Fig. 7.2.1 da (a) a (c))
Togliere le vecchie batterie. A questo punto, le batterie possono essere estratte tirando la levetta in
plastica posta al centro del contenitore.
Inserire le nuove batterie. Fare attenzione al verso di inserimento.
Chiudere il coperchio del contenitore per le batterie.
ATTENZIONE
Quando il robot dotato della protezione aumentata contro polvere e liquidi
(opzione), rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie mostrato nella
Fig. 7.2.1 (b). Dopo aver sostituito le batterie, reinstallare il coperchio. Assicurarsi
di sostituire anche le guarnizioni per non degradare l'effetto della protezione
aumentata contro polvere e liquidi. Quando si applica la guarnizione ad un
coperchio per le batterie, fare in modo di garantire una chiusura corretta.
Le batterie
B a t t e rpossono
y c a n b eessere
t a k e n estratte
out
per mezzo
di questa
b y p u llin
g t h is slevetta.
t ic k .
B a t t e r y batterie
case
Contenitore
Specifica
A98L-0031-0027
B a t delle
t e r y s batterie:
p e c :A 9 8 L 0031- 0027
( C di
b a tipo
t t e r yC
4-p4c spezzi)
)
(Batterie
C ase c ap
Coperchio
contenitore
- 84 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Viti di montaggio
B
a t tile coperchio
r y c o v e r mdelle
o u n t batterie
in g b o lt
per
M 5 X 1 0 ( 4 p c sM5x10
)
(4 pezzi)
B Coperchio
a t t e r y c o v edel
r
contenitore per le batterie
B a tbatterie
t e ry c a s e
Contenitore
Guarnizione
il acoperchio
P a c k in g per
fo r b
t t e ry c o v e r
delleAbatterie
2 9 0 - 7 2 2A290-7221-Z236
1- Z 236
C a s e ccontenitore
ap
Coperchio
(C ba tte ry 4pc s )
Contenitore batterie
B atte ry c a s e
Specifica delle
B a t t e rbatterie:
y s p e c :A 9 8A98L-0031-0005
L - 003 1- 000 5
(D 4
b a pezzi)
tte ry 4 pc s )
(1.5V tipo-D
Coperchio contenitore
C ase c ap
- 85 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
7.2.2
B-82754IT/13
Ingrassaggio (M-10iA/10M,10MS)
Punti di
ingrassaggio
Grasso
specificato
Riduttore
asse J6
Harmonic grease
4BNo.2
(Specifica:
A98L-0040-0230)
NOTA
Tabella 7.2.2
Quantit
di grasso
20ml
(18g)
Punti di ingrassaggio
Pressione
all'ugello
Inferiore a 0.1 MPa
(NOTA)
Metodo di ingrassaggio
Quando si utilizza l'ingrassatore manuale, immettere grasso una volta ogni circa 2 secondi.
ATTENZIONE
Se l'ingrassaggio avviene in modo scorretto, la pressione all'interno del bagno di
grasso pu aumentare bruscamente, rischiando di danneggiare qualche
guarnizione, con conseguente perdita di grasso o altro tipo di malfunzionamento.
Durante l'ingrassaggio, seguire con attenzione quanto specificato nella Sezione
7.2.3.4.
Tappo
filettato
J 6 - a xis
reduc er
Rc1/8
g r e a s eper
o uilt foro
le t di
scarico
t a p e r pdel
lu g grasso
R 1/ 8
dal riduttore
dellasse J6
J 6 - a xfilettato
is r e d uRc1/8
cer
Tappo
per il
gr e adis immissione
e in le t
foro
del grasso
nel
J6
t a priduttore
e r p lu g dellasse
R 1/ 8
Fig. 7.2.2
- 86 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
7.2.3
Sostituire il grasso e l'olio nei riduttori per gli assi J1, J2, J3 e per gli ingranaggi di riduzione degli assi J4,
J5 e J6 ogni 3 anni o 11.520 ore seguendo le procedure descritte pi avanti.
Immettere
P le a s e r e f olio
u e l ofino
il u nat quando
il o il le v eil llivello
is
raggiunge
dell'altezza
3 / 4 o r m oo
r esupera
o f t h e 3/4
tota
l h e igh t . totale
Immettere
olio fino a quando il livello
P le a s e r e fu e l o il u n t il o il le v e l is
raggiunge
o supera 3/4 dell'altezza totale
3 / 4 o r m o r e o f t h e t o t a l h e igh t .
L
Caso
rosso
In c a s di
e oindicatore
f r is in g s u con
n f la pallino
g ty pe o
il ga u ge
Caso
I n di
c aindicatore
s e o f " H - L"H-L"
" ty pe
o il ga u ge
Installazione a soffitto
U p s id e - d o w n m o u n t
a parete +90
+9 0
a parete -90
- 90
w a ll m o u n t
Metodo di installazione
- 87 -
w a ll m o u n t
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
O il gaper
u gela visualizzazione del
Obl
f o r J 4dell'olio
- a xis geper
a r b oilxgruppo di
livello
riduzione dellasse J4
Foro
per il gruppo
J 4 - a di
xisimmissione/scarico
ge a r b o x o il in le t / o udell'olio
t le t
di
J4 - tappo filettato R1/8
t a riduzione
p e r p lu g Rdell'asse
1/ 8
VISTA
V IE W A
A
Foro di scarico
delr grasso
J 1 - a xis
e d u c e r per
gr e ails riduttore
e o u t le t
dell'asse
s e a l b oJ1
lt M- 8vite
X 1 0di tenuta M6x8
VIE W B
B
VISTA
J 3 - di
a xis
r e d uM6x8,
c e r groppure
e a s e in
le t
Vite
tenuta
M6x10,
e relativa
rondella
s e a l b o lt M 6 X 8 o r
per
foro
per il
s e a l w del
a s hgrasso
er
b o ltil M
6 X di
1 0immissione
riduttore dell'asse J3
Vite di tenuta
del
J 3 -M8x10
a xis r eper
d u cileforo
r gr di
e ascarico
s e o u t le
t
dell'asse J3
sgrasso
e a l b oper
lt Mil8riduttore
X 10
Fare riferimento
R e f e r t o talla
h e nota in
n o t e obasso
f lo w ear destra.
r igh t .
Vite
a testa ultra
J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
ribassata
M6x8 e
o il o u t le t
rondella di tenuta per il
E xt r a lo w b o lt M 8 X 8
foro di scarico dell'olio
& s e a l w as he r
per
il gruppo di riduzione
per gli assi J5/J6
a testa
J 5 / J Vite
6 - a xis
ge a rultra
b o x ribassata M5x8 e
rondella
di tenuta per il foro di sfiato per
v e n t ila t o r h o le w h e n r e p la c in g o il
la sostituzione dell'olio nel
E xt r a lo w b o lt M 5 X 8 s e a l w a s h e r
gruppo di riduzione per gli assi J5/J6
Vite
ultrageribassata
M6x8 e rondella di tenuta
J 5a
/ Jtesta
6 - a xis
a rbox
per
dell'olio
s e cil osecondo
n d o il inforo
le t (di
W immissione
h e n o il p u m
p is n o(se
t unon
s e d )si
utilizza una pompa)
E xt r a lo w b o lt M 6 X 8
per il gruppo di riduzione per gli assi J5/J6
& s e a l w a s he r
Foro
di scarico del grasso per il riduttore dell'asse J2
J 2 - a xis r e d u c e r gr e a s e o u t le t
vite di tenuta M8x10
s e a l b o lt M 8 X 1 0
Nota)
Not e)
InThr
funzione
periodo
navvenuta
la
e is a cdel
ase
th at in
poscui
itio
o f
spedizione
del
robot,
la posizione
J3- axis gr
eas
e o utle
t is fig uredel
belforo
ow di
scarico
delinggrasso
pertim
l'asse
dep end
on the
e o fJ3
sh potrebbe
ipp me nt.essere
quella mostrata nella figura sotto
Foro
immissione
del
J 1 - adi
xis
r e d u c e r gr
e agrasso
s e in leper
t il
riduttore
dellasse
t a p e r p lu
g R 1 / 8 J1
tappo filettato R1/8
J 3 -dia tenuta
xis r e dM8x10
u c e r gr
e a il
s eforo
o u di
t lescarico
t
Vite
per
del
dell'asse J3
s egrasso
a l b o lt per
M 8ilX riduttore
10
- 88 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
JTappo
4 - a xisfilettato
ge a r b R1/8
o x v eoppure
n t ila t o rvite
h o di
le
s e a l b o lt M 8 X 1 0
A
J 4 - a xis
ge a r b
ox
Tappo
filettato
R1/8
o il in
le t / di
o u t le t
per
il foro
t a p e r p lu g R 1 / 8
immissione/scarico
dell'olio per il
gruppo di riduzione
dell'asse J4
VISTA
V IE WA A
diistenuta
J Vite
1- ax
r e d u cM8x10
e r gr eper
a s eil oforo
u t ledi
t
s e a l b o lt M 8 X 1scarico
0
del grasso
per il riduttore dell'asse J1
- 89 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
Vite a testa
ultra
J 5/
J 6 -ribassata
a x is ge a rM6x8
box
e rondella
o ildiotenuta
u t le t per il foro di
scarico Edell'olio
Foro
immissione
J 2 - adi
xis
re duc e r
xt r a loper
w bilo gruppo
lt M 8 X 8di
riduzione
per gli assi J5/J6
del
per
gr egrasso
a s e in le
t il
& se al w ashe r
riduttore
dellasse
Obl per la visualizzazione
t a p e r p lu
g R 1 / 8 J2
tappo filettato R1/8
del livello dell'olio per il
O il ga u ge
gruppo di riduzione degli
f o r J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
assi J5/J6
JVite
5 / J a6 testa
- a x is ultra
ge a rribassata
box
rondella
di tenuta
f irM6x8
s t o ilein
le t
( w h e n o per
il p uilmprimo
p is uforo
s e ddi
)
immissione
E xt r a lo
w b o lt M 6dell'olio
X8
&(se
s e si
a l utilizza
w a s h e runa pompa)
per il gruppo di riduzione
per gli assi J5/J6
VISTA
V I E W BB
J 3 - a Vite
x is rdi
e dtenuta
uc e r
M6x8
di
gr e a s per
e inilleforo
t
scarico
del
b o lt M 6
X 1grasso
0
s per
e a l ilw riduttore
as he r
dell'asse J3
B-82754IT/13
Vite a testa
ultra ribassata M5x8
J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
e rondella di tenuta per il foro di
v e n t ila t o r h o le
sfiato per la sostituzione
w h e n r e p la c in g o il
dell'olio nel gruppo di riduzione
E xt r a lo w b o lt M 5 X 8
per gli assi J5/J6
se al w ashe r
J 2 - adi
xisscarico
r e d u cdel
e r gr
e a s e per
o u t il
le t
Foro
grasso
s e a l b o ltdell'asse
M 8 X 1 0 J2
riduttore
vite di tenuta M8x10
J 1 - adi
xisimmissione
r e d u c e r gr
e a grasso
s e in le tper il riduttore
Foro
del
t a p e r p luJ1
g R 1/ 8
dellasse
J 4 - adi
xis
ge aper
r b oilxgruppo di
Foro
sfiato
riduzione
J4
v e n t ila t oasse
r h odell'asse
le
vite
s e a di
l btenuta
o lt M M8x10
8X 10
- 90 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Foro
J 4 - adi
xisscarico
ge a r bdel
o x grasso per il riduttore dell'asse J4
vite
gr e adis etenuta
o u t leM6x8
t
s e a l b o lt M 6 X 8
SSEZIONE
E C T IO N A-A
A -A
JForo
4 - a xis
ge a r b o x
di immissione
del
riduttore
J4
s e a l b o lt Mdell'asse
6X 8
vite di tenuta M6x8
grgrasso
e a s e inper
le t il
Foro
immissione
J 2 -di
a xis
r e d u c e del
r
grasso per il riduttore
gr e a s e in le t
dellasse J2
t a p e r p lu g R 1 / 8
SEZIONE B-B
S E C T IO N B - B tappo filettato R1/8
Vite
J 3 -M6x8
a xis e
r erondella
d u c e r di tenuta per il
foro
di immissione del grasso
gr e a s e in le t
per il riduttore dell'asse J3
b o lt M 6 X 8 + s e a l w a s h e r
J 5 - a xisper
ge ila rforo
b o xdi
gr e a s e in
le t
immissione
t a p edel
r pgrasso
lu g R per
1 / 8il
riduttore dellasse J5
Tappo filettato R1/8
J per
5 - ailxis
rbox
foroge
diascarico
gr e adel
s e grasso
o u t le t per il
dellasse
triduttore
a p e r p lu
g R 1 / 8J5
Vite
tenuta
J 3 - di
a xis
r e dM8x10
uc e r
per il foro di scarico
gr e a s e o u t le t
del grasso per il
s e a l b o dell'asse
lt M 8 X 1 J3
0
riduttore
B
Foro di immissione
J 1 -grasso
a xis rper
e d uilc e r
del
gr e a s e dellasse
in le t
riduttore
J1
t a p e rfilettato
p lu g RR1/8
1/ 8
tappo
- 91 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Tabella 7.2.3 Specifiche delle guarnizioni paraolio, dei tappi filettati e delle guarnizioni di tenuta
Nome della parte
Specifica
Vite a tenuta (M6x8)
Vite a tenuta (M8x10)
Tappo filettato (R1/8)
Rondella di tenuta (M5)
Rondella di tenuta (M6)
Rondella di tenuta (M8)
7.2.3.1
1
2
3
4
5
A97L-0218-0417#060808
A97L-0218-0417#081010
A97L-0001-0436#1-1D
A30L-0001-0048#5M
A30L-0001-0048#6M
A30L-0001-0048#8M
ATTENZIONE
Se l'ingrassaggio non effettuato correttamente, la pressione interna del grasso
pu aumentare in modo improvviso, causando danni alla guarnizione. Questo
pu provocare perdite di grasso e conseguenti malfunzionamenti. Per evitare
questo necessario osservare le seguenti regole.
Prima di iniziare l'immissione di grasso, rimuovere la vite di tenuta dal foro di
scarico.
Immettere il grasso lentamente utilizzando una pompa manuale (una volta ogni
due secondi).
Se possibile, evitare l'utilizzo di pompe ad aria compressa.
Se il loro utilizzo non evitabile, regolare la pressione delle pompe ad un livello
inferiore rispetto a quella allugello (vedere la Tabella 7.2.3.1 (a)).
Utilizzare solo il grasso specificato. L'impiego di un grasso di diverso tipo rispetto
a quello indicato pu danneggiare il riduttore o comportare altri problemi.
Dopo avere eseguito l'ingrassaggio, scaricare la pressione residua presente nel
bagno di lubrificante servendosi della procedura descritta nella Sezione 7.2.3.5;
poi, richiudere i fori di scarico del grasso.
Per evitare infortuni dovuti a cadute per scivolamento, rimuovere completamente
eventuale grasso dal pavimento o dalle parti esterne del robot.
Tabella 7.2.3.1 (a) Grasso da sostituire ad intervalli regolari ogni tre anni (11520 ore)
Punti di
Quantit di grasso
Pressione
Grasso specificato
ingrassaggio
da immettere
all'ugello
Riduttore asse J1
785g (870ml)
Riduttore asse J2
300g (330ml)
Riduttore asse J3
170g (190ml)
Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
(Specifica: A98L-0040-0174)
NOTA
Quando si utilizza una pompa manuale per l'ingrassaggio o per l'immissione di
olio, eseguire un ciclo di pompaggio ogni due secondi.
Per le fasi di sostituzione o rabbocco del lubrificante, porre il robot nelle posizioni indicate sotto.
Tenere in considerazione l'eventuale angolo di inclinazione del piano su cui installato il robot.
Per i modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L, i motori degli assi del
polso sono privi di freno e, quindi, necessario impedirne la caduta per gravit.
- 74 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
J6
A pavimento
Installazione a soffitto
installazione a parete -90
installazione a parete +90
A pavimento
Installazione a soffitto
installazione a parete -90
installazione a parete +90
A pavimento
Installazione a soffitto
installazione a parete -90
installazione a parete +90
Arbitraria
Arbitraria
0
-90
90
-90
0
0
0
0
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
0
180
0
0
Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori degli assi J1, J2, J3
1
2
3
4
5
6
Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 7.2.3.1 (b).
Spegnere il controllore.
Togliere il tappo filettato o la vite di tenuta dal foro di uscita del grasso. (Fig. 7.2.3 da (c) a (j))
Asse J1: 1 posizione (vite di tenuta M8x10)
Asse J2: 2 posizioni (vite di tenuta M8x10)
Asse J3: 1 posizione (vite di tenuta M8x10)
Rimuovere il tappo filettato o la vite a tenuta dal foro di immissione del grasso ed installarvi il
nipplo.
Continuare ad immettere grasso finch, da ciascun foro di uscita, dopo che tutto il grasso esausto sia
stato espulso, comincia ad uscire il grasso nuovo.
Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 7.2.3.5. In caso di
installazione a soffitto, estrarre circa 100cc di grasso per creare spazio all'interno del bagno di
lubrificante.
7.2.3.2
NOTA
Se il robot viene fatto funzionare senza sufficiente olio lubrificante, esiste un serio
rischio di danneggiamento agli ingranaggi. Assicurarsi che il livello dellolio sia
sempre quello prescritto.
Tabella 7.2.3.2 (a)
Punti di rabbocco
Gruppo di riduzione per
l'asse J4
(eccetto i modelli ARC
Mate 100iC/10S,
M-10iA/10S)
Gruppo di riduzione per
l'asse J4
(ARC Mate 100iC/10S,
M-10iA/10S)
408(480ml)
Corporation
BONNOC AX68
(Specifica: A98L-0040-0233)
663(780ml)
La quantit di lubrificante immesso non regolata. Verificare che il livello dell'olio nell'apposito indicatore superi i
3/4 dell'altezza complessiva. Vedere la Fig. 7.2.3 (a).
- 75 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Per le fasi di sostituzione o rabbocco del lubrificante, porre il robot nelle posizioni indicate sotto.
Tenere in considerazione l'eventuale angolo di inclinazione del piano su cui installato il robot.
Per i modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L, i motori degli assi del
polso sono privi di freno e, quindi, necessario impedirne la caduta per gravit.
Tabella 7.2.3.2 (b)
Gruppo di riduzione
per l'asse J4
J6
Installazione
a soffitto
Installazione
a soffitto
Installazione
a parete +90
180
Arbitraria
Arbitraria
-90
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
90
Portare il robot nella posizione di scarico dell'olio dal gruppo di riduzione dell'asse J4, descritta nella
Tabella 7.2.3.2 (b).
Spegnere il controllore.
Posizionare un contenitore sotto il foro di scarico per il recupero dellolio esausto. Per i fori di
ingresso e scarico dell'olio, rimuovere le viti di montaggio del pannello di connessione sull'asse J4 e
fare in modo che i tappi filettati per i due fori siano visibili. Quando si sposta il pannello di
connessione, rimuovere i connettori lato utenza o i raccordi per i tubi dell'aria, se necessario. Poi,
rimuovere il tappo o la vite di tenuta dai fori di immissione, scarico e sfiato, e scaricare l'olio
esausto.
Se
rimuoverli.
If esono
q u ip mpresenti
e n t is indispositivi
s t a lle d t o su
t h isquesta
s u r f a csuperficie,
e,
r e m o v e it .
Viti
B o ltM6x10
M 6X 10
Pannello
connessione
J 4 c o n n e di
c to
r pa ne l
sull'asse J4
B o lt
M 6X 10
Viti
M6x10
Pannello di connessione
J 4 c o n n eJ4
c t o r pa ne l
sull'asse
A R C M a t e 1 0 0 iC / 1 0 S , M - 1 0 iA / 1 0 S
A R C M a t e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA
A R C M a t e 1 0 0 iC / 6 L , M - 1 0 iA / 6 L
A R C M a t e 1 0 0 iC e , M - 1 0 iA e
A R C M a t e 1 0 0 iC e / 6 L , M - 1 0 iA e / 6 L
- 76 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
A d a p t e r f oper
r
Adattatore
il mantenimento della
k e e p in g o di
f olubrificazione
ilin g p o s t u r e
posizione
O Oliatore
il in jc e t iomanuale
n gu n
A 05B - 1221- K 005
A d a p t e r f oper
r
Adattatore
il
k e e p in g o f o ilin
g po s ture
mantenimento
della
posizione di lubrificazione
Oliatore
O il in je cmanuale
t io n n ip pvalvolato
le w it h a
v a lv e
A R C M a t e 1 0 0 iC / 1 0 S , M - 1 0 iA / 1 0 S
Linea
bianca
W h it
e lin e
La valvola
aperta La
valvola chiusa
V a lv e is o p e n
V a lv e is c lo s e d
Immissione dell'olio con oliatore manuale (lubrificazione del gruppo di riduzione dell'asse J4)
- 77 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
7.2.3.3
B-82754IT/13
NOTA
Se il robot viene fatto funzionare senza sufficiente olio lubrificante, esiste un serio
rischio di danneggiamento agli ingranaggi. Assicurarsi che il livello dellolio sia
sempre quello prescritto.
Tabella 7.2.3.3 (a) Olio da sostituire ad intervalli regolari ogni tre anni (11520 ore)
Quantit di olio da immettere
Pressione
Olio specificato
Punti di rabbocco
(capacit totale del bagno di olio)
all'ugello
NOTA)
JX Nippon Oil & Energy
Gruppo di riduzione
per gli assi J5 e J6
Inferiore a 0,1
MPa
340g (400ml)
Corporation
BONNOC AX68
(Specifica: A98L-0040-0233)
NOTA 1) La quantit di lubrificante immesso non regolata. Verificare che il livello dell'olio nell'apposito indicatore
superi i 3/4 dell'altezza complessiva. Vedere la Fig. 7.2.3 (a).
Per le fasi di sostituzione o rabbocco del lubrificante, porre il robot nelle posizioni indicate sotto.
Tenere in considerazione l'eventuale angolo di inclinazione del piano su cui installato il robot.
Per i modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L, i motori degli assi del
polso sono privi di freno e, quindi, necessario impedirne la caduta per gravit.
- 78 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
- 79 -
J6
Arbitraria
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Muovere il robot nella posizione di scarico dell'olio per gli assi J5/J6 descritta nella
Tabella 7.2.3.3 (b).
Spegnere il controllore.
Posizionare un contenitore sotto il foro di scarico per il recupero dellolio esausto.
Rimuovere la vite a testa ultra ribassata M8x8 e relativa rondella di tenuta dal primo foro di
immissione dell'olio. Vedere la Fig. 7.2.3.3 (a) A questo punto, se per prima cosa si rimuove la vite
di tenuta dal foro di scarico, possibile evitare di spargere olio nell'area circostante.
2
3
J 5Vite
/ J 6a
- atesta
xis ge
a rbo
x
ultra
ribassata
Obl
O il per
ga ula
ge visualizzazione
dell'olio
fo r J 5 /del
J 6 -livello
a xis ge
a rbo x
M6x8 e
fir s t o il in
t
rondella
diletenuta
per il primo foro di
( w himmissione
e n o il p u m p
is u s e (se
d ) si utilizza
dell'olio
E xt r a lo una
w b opompa)
lt M 6 X 8per il gruppo di
& s e a l w ariduzione
she r
per gli assi J5/J6
w ashe r
Installare il tappo filettato o la vite a testa ultra ribassata e la rondella di tenuta nel primo foro di
scarico dellolio, una volta che tutto l'olio esausto sar stato rimosso.
Accendere il controllore.
- 80 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
(7) Muovere il robot nella posizione di verifica del livello dell'olio per gli assi J5 e J6 descritta nella
Tabella 7.2.3.3 (b) ed assicurarsi che la quantit di olio presente sia corretta.
(Vedere la Fig. 7.2.2.3 (d)).
(8) Ruotare l'asse J4 di 90 gradi in entrambi i sensi e riportarlo nella posizione iniziale; verificare
che il livello di riempimento sia superiore a 3/4. Se la quantit di olio insufficiente,
aggiungerne altro utilizzando la siringa per lubrificazione.
(9) Scaricare la pressione residua seguendo la procedura riportata nella Sezione 7.2.3.6 e verificare
di nuovo il livello dell'olio.
ATTENZIONE
Se si immette olio mentre la valvola chiusa, la pressione all'interno del bagno di
lubrificante aumenta in modo anomalo e pu provocare perdite dalla guarnizione
paraolio o addirittura la sua uscita dalla propria sede. Fare attenzione.
Recipiente
O il t r a y w it h con
v a lv evalvola
A 05B - 1221- K 007
Oliatore
manuale
O il in je c t io
n n ip p le wvalvolato
it h v a lv e
A 05B - 1221- K 006
Linea
W h it ebianca
lin e
O il in je cmanuale
t io n gu n
Oliatore
A 05B - 1221- K 005
V a lv e is o p e n
La valvola
aperta
V a lv e is c lo s e d
La valvola chiusa
- 81 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
Immettere
P le a s e s u polio
p ly fino
o il u a
n tquando
il o il le v eill is
livello
3 / 4 o rraggiunge
m o r e o f to
h esupera
t o t a l h3/4
e igh t .
dell'altezza totale
L
I n c a sdie indicatore
o f r is in g s con
u n f la
g t y p erosso
o il ga u ge
Caso
pallino
In c adi
s eindicatore
o f " H - L " "H-L"
t y p e o il
Caso
ga u ge
Adattatore
O il a d a p t e r
A 290- 7221- X 591
R emo
v e t h is vite.
b o lt
Rimuovere
questa
- 82 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
7.2.3.4
ATTENZIONE
Se l'ingrassaggio non effettuato correttamente, la pressione interna del grasso
pu aumentare in modo improvviso, causando danni alla guarnizione. Questo pu
provocare perdite di grasso e conseguenti malfunzionamenti. Per evitare questo
necessario osservare le seguenti regole.
NOTA: Quando si utilizza una pompa manuale, effettuare una pompata ogni due secondi.
Tabella 7.2.3.4 (b)
1 Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 7.2.3.4 (b).
2 Spegnere il controllore.
3 Rimuovere la vite a tenuta oppure il tappo filettato. (Fig. 7.2.3 (i), (j))
Asse J4: 1 posizione (vite di tenuta M6x8)
Asse J5: 1 posizione (tappo filettato)
4 Rimuovere il tappo filettato o la vite a tenuta dal foro di immissione del grasso ed installarvi il nipplo.
5 Continuare ad immettere grasso finch, da ciascun foro di uscita, dopo che tutto il grasso esausto sia
stato espulso, comincia ad uscire il grasso nuovo.
6 Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 7.2.3.8.
- 83 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
7.2.3.5
B-82754IT/13
Dopo avere immesso il grasso, far muovere il robot per almeno dieci minuti, come descritto sotto, con i
tappi filettati e le viti a tenuta aperti, in corrispondenza dei fori di immissione e scarico, allo scopo di
rimuovere la pressione residua presente nel bagno di grasso. Nel caso dellasse J2, sono presenti due viti a
tenuta per lo scarico e, quindi, necessario rimuoverle entrambe.
Posizionare un contenitore sotto i fori di scarico del grasso per evitare di disperderlo sul pavimento.
Asse di movimento
Parte soggetta a
sostituzione del grasso
Riduttore asse J1
Riduttore asse J2
Riduttore asse J3
Asse J1
Asse J2
Angolo
dell'asse
superiore a 60
OVR 100%
Arbitraria
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Arbitraria
Angolo
dell'asse
superiore a 60
OVR 100%
Arbitraria
Angolo
dell'asse
superiore a 60
OVR 100%
Arbitraria
Arbitraria
Se il movimento descritto sopra non pu essere effettuato a causa di limitazioni imposte dagli ingombri
allinterno dellarea di lavoro del robot, prolungare la durata dell'operazione in modo da eseguire
unazione equivalente. ((Quando l'angolo di movimento non supera i 30, eseguire il programma due
volte per almeno 20 minuti). Se la lubrificazione ha interessato pi assi, possibile muoverli
contemporaneamente Una volta terminata questa fase, reinstallare il tappo filettato e le viti a tenuta nei
fori di immissione e di scarico del grasso. Quando si riutilizza la stessa vite a tenuta, riapplicare nastro
sigillante sul filetto.
Dopo aver sostituito il lubrificante, la pressione nel bagno di grasso o di olio potrebbe aumentare se il
robot esegue frequenti inversioni di movimento oppure se esso si trova a lavorare a temperatura ambiente
elevata. In questi casi, consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante allentando la
chiusura dei fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha compiuto i movimenti programmati.
(Al momento dell'apertura dei fori di scarico, fare attenzione a che il lubrificante non schizzi all'esterno).
- 84 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
B-82754IT/13
7.2.3.6
Dopo aver sostituito lolio, eseguire le operazioni seguenti per regolarne la corretta quantit.
ATTENZIONE
Se si riutilizzano viti di tenuta e tappi filettati, assicurarsi di applicare nastro
sigillante alla loro parte filettata.
Per le rondelle di tenuta, su una faccia, applicare bastoncini in gomma sulla
superficie e far combaciare la faccia interessata con il lato della vite verso la
testa. Verificare visivamente il grado di tenuta della rondella. Se la vite o la
rondella di tenuta sono danneggiate, sostituirle con altre nuove.
Fare riferimento alla Tabella 7.2.3 per avere le loro specifiche.
- 85 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
7.2.3.7
B-82754IT/13
Asse J1
Gruppo di riduzione
per l'asse J4
Gruppo di riduzione
per l'asse J5
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Angolo
dell'asse
superiore a
60
OVR 100%
Arbitraria
Arbitraria
Riduttore asse J6
Arbitraria
Asse J5
Asse J6
Arbitraria
Angolo
dell'asse
superiore a
180
OVR 100%
Arbitraria
Angolo
dell'asse
superiore a
60
OVR 100%
Se il movimento descritto sopra non pu essere effettuato a causa di limitazioni imposte dagli ingombri
allinterno dellarea di lavoro del robot, prolungare la durata dell'operazione in modo da eseguire
unazione equivalente. (Quando l'angolo di movimento non supera i 30, eseguire il programma due volte
per almeno 20 minuti). Se la lubrificazione ha interessato pi assi, possibile muoverli
contemporaneamente Una volta terminata questa fase, reinstallare il tappo filettato e le viti a tenuta nei
fori di immissione e di scarico del grasso. Quando si riutilizza la stessa vite di tenuta o tappo filettato,
riapplicare nastro sigillante sul filetto.
Dopo aver sostituito il lubrificante, la pressione nel bagno di grasso potrebbe aumentare se il robot esegue
frequenti inversioni di movimento oppure se esso si trova a lavorare a temperatura ambiente elevata. In
questi casi, consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante allentando la chiusura dei
fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha compiuto i movimenti programmati.
(Al momento dell'apertura dei fori di scarico, fare attenzione a che il lubrificante non schizzi all'esterno).
7.3
STOCCAGGIO
Quando il robot deve essere messo in magazzino, portarlo nella stessa posizione utilizzata per il trasporto.
(Ved. Sezione 1.1).
- 86 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
MASTERIZZAZIONE
ATTENZIONE
Per il controllore R-30iB, quando il robot per la saldatura ad arco (carico
applicato al robot impostato a 3kg), la masterizzazione eseguita con la funzione
di compensazione della forza di gravit abilitata in fabbrica prima della
spedizione. Fare riferimento al Capitolo 11 del manuale relativo alle funzioni
opzionali per il controllore R-30iB / R-30iB Mate (B-83284IT-2) per avere ulteriori
dettagli sulla compensazione della forza di gravit.
8.1
GENERALIT
La posizione attuale del robot determinata in funzione del conteggio fornito dall'encoder montato su
ciascun asse.
La masterizzazione effettuata in fabbrica prima della spedizione. Non , quindi, necessario eseguirla
durante le operazioni giornaliere. Diventa, per, necessario masterizzare il robot nei seguenti casi:
Sostituzione di motori.
Sostituzione di encoders
Sostituzione di riduttori
Sostituzione di cavi
Avvenuta scarica delle batterie tampone nell'unit meccanica
ATTENZIONE
I dati del robot (compresi quelli di masterizzazione), nonch quelli del conteggio
encoders, sono mantenuti in memoria grazie alle rispettive batterie tampone. Se
le batterie si scaricano, i dati vengono persi. Sostituire periodicamente le batterie
nell'unit meccanica e nel controllore. Quando la tensione fornita dalle batterie
insufficiente il sistema genera una segnalazione di allarme.
- 105 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
Tipi di masterizzazione
La masterizzazione pu essere effettuata con cinque metodi diversi.
Tabella 8.1
Masterizzazione con dima
Masterizzazione in
posizione ad angoli zero
(tacche)
Masterizzazione rapida
Masterizzazione di
singolo asse
Inserimento dati
Tipo di masterizzazione
Una volta completata la masterizzazione, necessario eseguire la calibrazione del robot. Questa consiste
in una lettura, da parte del controllore, del conteggio degli encoders per definire la posizione attuale del
robot.
Questa sezione del manuale descrive la masterizzazione in posizione di zero gradi, quella rapida, quella di
un singolo asse e quella con immissione manuale dei dati. Per maggiori dettagli (masterizzazione con
dima), contattare la FANUC Robotics.
ATTENZIONE
Se la masterizzazione non effettuata correttamente, il robot pu avere un
comportamento non prevedibile. Questa situazione estremamente pericolosa.
Per questo motivo, il menu Master/Cal appare solo se la variabile di sistema
$MASTER_ENB contiene il valore 1 o 2. Dopo avere eseguito la
masterizzazione, premere il tasto F5, DONE. La variabile $MASTER_ ENB passa
a 0 automaticamente, nascondendo cos la schermata utilizzata.
ATTENZIONE
Si raccomanda di salvare i dati di masterizzazione correnti prima di eseguire la
procedura.
ATTENZIONE
Se l'escursione meccanica degli assi J1 o J4 supera i 360 gradi e la posizione di
masterizzazione viene raggiunta quando l'asse interessato ha gi compiuto una
rotazione completa, i cavi interni all'unit meccanica vengono danneggiati. Se la
posizione di masterizzazione non corretta perch l'asse percorre una distanza
eccessiva durante la procedura, rimuovere il pannello di connessione o le
coperture per verificare lo stato dei cavi interni all'unit meccanica. Poi eseguire
di nuovo la masterizzazione portando il robot nella posizione corretta. Per avere
dettagli sulla procedura di verifica, fare riferimento alle Fig. 8.1 da (a) a (d).
- 106 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
Pannello di
connessione
J 1 c o n n e c t oJ1
r pa n e l
(*)
(*)( * )La
P aguarnizione
c k in g is c anon
n n odeve
t b e essere
re us e d.
il ccoperchio,
If yriutilizzata.
o u r e m o v Se
e c si
o vrimuove
e r , r e p la
e
laeguarnizione.
p a csostituire
k in g t o n
w one .
B
o lt
Viti
M5x12
M 5 X 1 2(9)
(9)
Applicare
A p p ly L O LOCTITE
C T IT E 2 4242.
3.
Coppia
di
T igh t e n in serraggio:
g t o r q u e :4.5Nm
4 .5 N m
sia
CVerificare
o n fir m c ache
b le iliscavo
w oun
d
fo u r avvolto
t im e s wquattro
he n
J quando
4 =0 v.
volto
l'asse J4 a 0.
PPiastra
la t e
Fig. 8.1 (b) Verifica dello stato dei cavi (asse J4) (1/2)
(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)
- 107 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
Fig. 8.1 (c) Verifica dello stato dei cavi (asse J4) (2/2)
(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)
Verificare
il cavo
sia
C o n f ir m che
c a b le
is n onon
t
avvolto
w o u n dattorno
t o p ip eal tubo per pi
dimun
o r egiro
t h aan0.
1 r o u n d in 0 .
P la t e
Piastra
BViti
o lt
M 4X 10 (6)
- 108 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
8.2
Allarme visualizzato
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedura
1
Per eliminare l'allarme "Servo 075 Pulse not established" seguire i passi da 1 a 2.
1
Alla riaccensione del controllore, riappare il messaggio "Servo 075 Pulse not established".
2
Ruotare l'asse, indicato nel messaggio d'errore di cui sopra, di circa 10 in ciascuna direzione
fino a quando, premendo il tasto RESET, l'allarme non scompare.
- 109 -
8.MASTERIZZAZIONE
8.3
B-82754IT/13
La masterizzazione nella posizione di zero si effettua con tutti gli assi del robot nella posizione di zero
gradi. Per ogni asse presente una tacca che deve essere allineata al proprio rispettivo riferimento. Si
esegue con il robot nella posizione in cui tutti gli angoli sono a zero.
Questo tipo di masterizzazione basata su controllo visivo. Non consente, quindi, di ottenere un'alta
precisione. Quindi, deve essere eseguita solo ove possibile.
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
NOTA
Il controllo dei freni pu essere disabilitato impostando le seguenti variabili di
sistema:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (per tutti gli assi)
Spegnere e riaccendere il controllore.
6
7
8
- 110 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
Tabella 8.3
Asse
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
0 deg
0 deg
0 (NOTA) Quando l'asse J2 si trova a 0.
0 deg
0 deg
0 deg
E
SSEZIONE
E C T IO N AA-A
-A
MARCATURA
PER LASSE J3
M a r k in g( J 3 )
MARCATURA
M a r k in
g( J 1 ) J1
PER
LASSE
DETTAGLIO
D E T A IL C C
D E T A IL B
B
DETTAGLIO
DETTAGLIO
D
D E T A IL D
MARCATURA
PER LASSE J1
M a r kin g( J 1 )
MARCATURA
PER LASSE J5
M a rk in g( J 5 )
MARCATURA
M
a r k in g( J 6 )
PER LASSE J6
DETTAGLIO
D E T A IL E E
Fig. 8.3 (a)
Posizione delle tacche di zero per ogni asse (eccetto i modelli M-10iA/10M, 10MS)
- 111 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
MARCATURA PER
M
a r k in g(
LASSE
J2J 2 )
DETTAGLIO
D E T A IL FF
MARCATURA PER
M a r k in g
LASSE
J4( J 4 )
Vista
V IE WG G
F
DETTAGLIO
H
D E T A IL H
MARCATURA
M
a r k in g( J 5 ) PER
LASSE J5
MARCATURA
M a r k in g( J 6 ) PER
LASSE J6
DETTAGLIO I
D E T A IL I
Fig. 8.3 (b) Posizione delle tacche di zero per ogni asse
(eccetto i modelli M-10iA/10M, 10MS)
- 112 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
M a r k in g ( J 5 ) PER LASSE J5
MARCATURA
DETTAGLIO
D E T A I L EE
D E T A IL D D
DETTAGLIO
M a r k in g( J 4 )
MARCATURA
PER LASSE J4
A
C
B
S ESEZIONE
C T IO N A -A-A
A
D E T A IL B B
DETTAGLIO
M a r k in g( J 2 )
MARCATURA
PER LASSE J2
DETTAGLIO
D E T A IL C C
Fig. 8.3 (c)
- 113 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
MARCATURA
M a r k in gPER
(J 1)
LASSE J1
D E T A IL I
DETTAGLIO
S E C T I O N H - HH-H
SEZIONE
J
G
M a r k in g( J 5 )
MARCATURA
PER LASSE J5
MARCATURA PER
LASSE J3
M a r k in g( J 3 )
MARCATURA PER
M a r k in g( J 6 )
LASSE J6
D E T A IL G
DETTAGLIO
G
D E T A IL J
DETTAGLIO
J
MARCATURA
M a r k in g( J 1 )
PER LASSE J1
D E T A IL F
DETTAGLIO
F
8.4
MASTERIZZAZIONE RAPIDA
ATTENZIONE
1 La masterizzazione rapida pu essere effettuata nel caso in cui il conteggio degli
encoders non fosse pi valido a causa, per esempio, dello scaricamento delle
batterie tampone.
2 Non si pu eseguire la masterizzazione rapida in seguito a sostituzione di
encoders o se il valore del conteggio encoders andato perduto nel controllore.
- 114 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
[ TYPE ]
3
4
LOAD
RES_PCA
DONE
Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione rapida.
Set quick master ref? [NO] Portare il cursore sulla voce SET QUICK MASTER REF e premere il
tasto ENTER. Premere il tasto F4, YES.
ATTENZIONE
Se il robot non pi masterizzato a seguito di un intervento di manutenzione
meccanica, non possibile implementare questa procedura. In questo caso si
dovr procedere con la masterizzazione in posizione zero oppure con dima.
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
2
3
Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione rapida.
Quick master? [NO] Portare il cursore sulla voce QUICK MASTER e premere il tasto ENTER.
Premere il tasto F4, YES. I dati di masterizzazione sono memorizzati.
5
6
- 115 -
8.MASTERIZZAZIONE
8.5
B-82754IT/13
ACTUAL POS
25.255
25.550
-50.000
12.500
31.250
43.382
0.000
0.000
0.000
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
JOINT 33%
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
GROUP
Tabella 8.5
Voce
Posizione attuale
del robot
(ACTUAL POS)
Posizione di
masterizzazione
(MSTR POS)
SEL
ST
EXE
- 116 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
Selezionare la voce 4, Single Axis Master. Apparir una schermata simile alla seguente.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1
25.255
J2
25.550
J3 -50.000
J4
12.500
J5
31.250
J6
43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
JOINT 10%
(MSTR POS)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
[ TYPE ]
4
5
6
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
1/9
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[0]
[0]
[2]
[2]
[2]
GROUP
EXEC
Portare il cursore nella colonna SEL in corrispondenza dell'asse non masterizzato e immettere il
valore 1. La selezione possibile per pi assi.
Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione.
Inserire la posizione di masterizzazione per ciascun asse interessato.
JOINT 30%
5/9
(0.000)
(0.000)
(0)
(0)
[2]
[2]
31.250
43.382
( 0.000)
(90.000)
JOINT 30%
(0)
(0)
[2]
[2]
GROUP
- 117 -
EXEC
8.MASTERIZZAZIONE
7
B-82754IT/13
F5
ACTUAL POS
J1 25.255
J2 25.550
J3 -50.000
J4 12.500
J5
0.000
J6 90.000
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
1/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
GROUP EXEC
SYSTEM Master/Cal
JOINT 30%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
10
11
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(90.000)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)
Completata la masterizzazione di singolo asse, premere il tasto PREV per tornare alla schermata
precedente.
BACK
JOINT 30%
EXEC
DONE
Selezionare la voce 6, CALIBRATE, poi premere il tasto F4, YES. Il sistema esegue la calibrazione.
Spegnere e riaccendere il controllore. Il sistema esegue la calibrazione.
Terminata la calibrazione, premere il tasto F5, DONE.
Reimpostare il controllo dei freni allo stato originario, poi spegnere e riaccendere il controllore.
- 118 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
8.6
Questa funzione consente di assegnare i valori di masterizzazione direttamente alla variabile di sistema in
cui sono memorizzati. possibile utilizzare questo tipo di masterizzazione quando si in possesso dei
valori relativi al conteggio di ciascun encoder.
Premere il tasto MENU, poi selezionare la voce NEXT ed, infine, la voce SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE. Selezionare la voce Variables. Apparir una videata simile alla seguente.
SYSTEM Variables
1/98
1
$AP MAXAX
536870912
2
$AP PLUGGED
4
3
$AP TOTALAX
16777216
4
$AP USENUM
[12] of Byte
5
$AUTOINIT
2
6
$BLT
19920216
JOINT 10%
[ TYPE ]
$DMR GRP
$ENC STAT
JOINT 10%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
[ TYPE ]
SYSTEM Variables
$DMR
GRP 1/1
1
[1]
DMR GRPT
JOINT 10%
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1]
1/8
1
$MASTER DONE FALSE
2
$OT MINUS [9] of Boolean
3
$OT PLUS [9] of Boolean
4
$MASTER COUN [9] of Integer
5
$REF DONE FALSE
6
$REF POS [9] of Real
7
$REF COUNT [9] of Integer
8
$BCKLSH SIGN [9] of Boolean
[ TYPE ]
- 119 -
TRUE
FALSE
8.MASTERIZZAZIONE
5
B-82754IT/13
$DMR
FALSE
[9] of Boolean
[9] of Boolean
[9] of Integer
ENTER
6
7
SYSTEM Variables
1
2
3
4
5
6
7
8
9
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
TRUE
F4
FALSE
JOINT 10%
1/9
95678329
10223045
3020442
304055030
20497709
2039490
0
0
0
SYSTEM Variables
JOINT 10%
TRUE
FALSE
- 120 -
8.MASTERIZZAZIONE
B-82754IT/13
8.7
1
- 121 -
9
9.1
B-82754IT/13
9.2
Nella Tabella 9.2 (a) sono elencati alcuni tra i problemi pi comuni che possono verificarsi sull'unit
meccanica e le loro cause. Se un'azione correttiva non dovesse risultare chiara, contattare il servizio
assistenza FANUC.
Sintomo
Vibrazioni
Rumore
- Le vibrazioni diventano pi
intense quando il robot esegue
determinati movimenti.
- Se si diminuisce la velocit del
robot, le vibrazioni scompaiono.
- Le vibrazioni si notano
maggiormente quando il robot
in accelerazione.
- Le vibrazioni si presentano
quando due o pi assi si
muovono
contemporaneamente.
[Sovraccarico]
- Il carico applicato al robot
probabilmente eccede il limite
massimo ammissibile.
- Probabilmente il ciclo di lavoro
troppo gravoso per l'hardware del
robot.
- Il valore di accelerazione potrebbe
essere eccessivo.
- 122 -
Rimedio
- Se una vite non ben
serrata, applicare colla
frena filetti e procedere al
serraggio con la dovuta
coppia.
- Lavorare la superficie
della piastra in modo che
rientri nelle specifiche.
- Rimuovere qualsiasi
corpo estraneo
eventualmente presente
tra la base dell'asse J1 e la
piastra.
- Rinforzare la parete o il
pavimento per renderli pi
rigidi.
- Se non possibile
rinforzare la parete o il
pavimento, modificare il
programma del robot;
facendo ci le vibrazioni
potrebbero diminuire.
- Ricontrollare il carico che
il robot pu manipolare. Se
si verifica che il robot
sovraccarico, diminuire il
peso trasportato o
modificare il programma.
- Le vibrazioni possono
essere ridotte modificando
il programma del robot,
abbassando la velocit e
diminuendo
l'accelerazione.
B-82754IT/13
Sintomo
Vibrazioni
Rumore
(Continua)
Descrizione
- Le vibrazioni sono state notate
la prima volta dopo una
collisione o dopo che per lungo
tempo il robot ha lavorato
sovraccaricato.
- Il grasso dell'asse che vibra
non stato cambiato per lungo
tempo.
- Le vibrazioni, o il rumore, sono
state notate subito dopo aver
sostituito il lubrificante o
qualche componente
meccanico.
Causa
[Rottura di riduttore, cuscinetto,
ingranaggio]
- La collisione o il sovraccarico
possono avere applicato una forza
eccessiva al meccanismo di
azionamento, provocando il
danneggiamento di denti di ingranaggi,
cuscinetti o riduttori.
- L'uso prolungato del robot in
condizioni di sovraccarico pu avere
usurato denti di ingranaggi, cuscinetti o
riduttori.
- Pu essere entrato materiale
estraneo in un ingranaggio, cuscinetti
o riduttore, causando il
danneggiamento di una di queste parti.
- Pu essere entrato materiale
estraneo in un ingranaggio, cuscinetto
o riduttore, causando la vibrazione.
- L'uso prolungato del robot senza che
il grasso fosse sostituito
periodicamente pu avere usurato
denti di ingranaggi, cuscinetti o
riduttori.
- Il grasso o lolio non sono stati
sostituiti correttamente.
La quantit immessa potrebbe essere
insufficiente.
Questi fattori possono generare
vibrazioni e rumori.
- 123 -
Rimedio
- Muovere un asse per
volta per capire quale di
essi genera le vibrazioni.
- Verificare il livello dellolio
per il gruppo di riduzione
degli assi J4, J5, J6.
Rabboccare lolio quando
il suo livello non supera la
met dellindicatore.
- Rimuovere il motore e
sostituire l'ingranaggio, il
cuscinetto ed il riduttore.
Per avere informazioni
circa le specifiche delle
parti e le istruzioni per la
sostituzione, contattare la
FANUC.
- L'uso del robot entro i
limiti di funzionamento
previene l'insorgere di
problemi con i meccanismi
di trasmissione.
- Il cambio periodico del
grasso pu essere d'aiuto
nel prevenire problemi
meccanici.
- Se le vibrazione non
cessano sostituendo il
lubrificante, effettuare vari
movimenti prima di
sostituire il grasso o l'olio.
Descrizione
- Dall'esame del pavimento,
della parete o dell'unit
meccanica non possibile
identificare la causa del
problema.
Causa
[Controllore, cavo, motore]
- Eventuali difetti nei circuiti di controllo
che trasmettono segnali al/dal motore
possono portare alla generazione di
vibrazioni.
- Se un encoder difettoso,
le informazioni riguardanti la posizione
del robot non possono essere trasferite
al controllore correttamente e quindi
possono presentarsi vibrazioni.
- Se un motore difettoso, possono
presentarsi vibrazioni perch il motore
non riesce a fornire le prestazioni
richieste.
- Se un conduttore in un cavo di
potenza nell'unit meccanica ha una
rottura intermittente, il motore non pu
rispondere ai comandi in modo corretto
e, quindi, si generano vibrazioni.
- Se un conduttore in un cavo per
segnali encoder nell'unit meccanica
ha una rottura intermittente, il motore
non pu rispondere ai comandi in
modo corretto e, quindi, si generano
vibrazioni.
- Se un cavo tra quelli indicati sopra
presenta una rottura intermittente, si
generano vibrazioni.
- Se un cavo tra quelli indicati sopra
presenta una rottura intermittente, si
generano vibrazioni.
- Se il cavo di alimentazione non
integro, possono generarsi vibrazioni.
- Se la tensione di alimentazione ad
un livello troppo basso, si possono
presentare vibrazioni sull'unit
meccanica.
- Vibrazioni possono essere causate
da un parametro di sistema impostato
ad un valore scorretto.
- 124 -
B-82754IT/13
Rimedio
- Fare riferimento al
manuale di manutenzione
del controllore per la
ricerca guasti relativa alla
parte elettronica e di
potenza.
- Sostituire l'encoder sul
motore dell'asse che vibra,
e controllare se le
vibrazioni scompaiono.
- Sostituire il motore
dell'asse che vibra, e
controllare se le vibrazioni
scompaiono. Per avere
informazioni circa le
modalit di sostituzione,
contattare la FANUC.
- Controllare che la
tensione di alimentazione
al robot sia nei limiti
specificati.
- Accertarsi che il cavo di
alimentazione non sia
danneggiato.
Eventualmente, sostituirlo
e controllare se le
vibrazioni scompaiono.
- Accertarsi che la guaina
dei cavi che collegano il
controllore all'unit
meccanica non sia
danneggiata.
Eventualmente, sostituire i
cavi e controllare se le
vibrazioni scompaiono.
- Se le vibrazioni si notano
solo in determinate
posizioni del robot,
probabile che vi sia una
rottura in un cavo dell'unit
meccanica.
- Muovere a mano i cavi
nell'unit meccanica
quando il robot a riposo e
controllare se si
presentano allarmi. Se s,
sostituire i cavi nell'unit
meccanica.
- Controllare che i servo
parametri contengano
valori corretti. Se i valori
non sono quelli previsti,
correggerli. Contattare la
FANUC Robotics per
qualsiasi ulteriore
informazione.
B-82754IT/13
Sintomo
Vibrazioni
Rumore
(Continua)
Descrizione
- Le vibrazioni possono essere
messe anche in relazione con il
funzionamento di una
macchina posta nelle vicinanze
del robot.
Rumori
intermittenti
Causa
[Rumore da una macchina vicina]
- Se la messa a terra del robot non
corretta, qualche disturbo elettrico pu
essere indotto sul cavo di terra. I
comandi non sono trasferiti al robot in
modo affidabile e, quindi, si generano
vibrazioni.
- Se il punto di messa a terra del robot
non corretto, il potenziale di terra
diventa instabile e qualche disturbo
elettrico pu essere indotto sul cavo di
terra e, quindi, si generano vibrazioni.
L'utilizzo di un grasso
diverso da quello specificato pu
causare la produzione di rumore
inconsueto.
Anche utilizzando il grasso
specificato, potrebbe prodursi rumore
inconsueto subito dopo l'ingrassaggio
o dopo un lungo periodo di tempo.
Rimedio
- Collegare il cavo di terra
in modo corretto cos da
assicurare al robot un
potenziale di terra
costante e prevenire
l'insorgenza e la
propagazione di disturbi
elettrici.
- Cercare di eliminare
eventuali grumi dal
lubrificante. Poi sostituire
l'olio.
- Controllare il serraggio
delle seguenti viti. Se una
vite non ben serrata,
applicare colla frena filetti
e procedere al serraggio
con la dovuta coppia.
- Impiegare il grasso
specificato dalla FANUC.
- Quando il rumore si
presenta anche utilizzando
il grasso specificato, far
funzionare il robot per uno
o due giorni in prova.
Generalmente il rumore
dovrebbe scomparire.
- 125 -
Descrizione
- La temperatura ambiente
aumenta, provocando il
surriscaldamento dei motori.
- Il surriscaldamento dei motori
avviene dopo l'installazione di
carter di protezione.
- Dopo aver cambiato il
programma o il carico, avviene
il surriscaldamento dei motori.
Causa
[Temperatura ambiente]
- L'aumento della temperatura
ambiente o la copertura dei motori con
carter di protezione possono impedire
il corretto rilascio di calore e, quindi, i
motori stessi si surriscaldano.
[Condizioni operative]
- Il funzionamento del robot comporta
un costante superamento della
massima corrente media ammissibile
per ciascun motore.
- Il surriscaldamento
avvenuto a seguito della
modifica ad un parametro di
sistema.
[Parametro]
- L'impostazione di valori scorretti nei
parametri di sistema pu produrre
accelerazioni e decelerazioni anormali
che fanno aumentare la corrente e
quindi il rischio di surriscaldamento.
[Problemi all'unit meccanica]
- Problemi sull'unit meccanica
possono produrre un carico di lavoro
eccessivo per i motori.
[Problemi sui motori]
- Un guasto ai freni pu aver reso
difficoltosa la rotazione del motore.
- Un guasto ad un motore pu aver
impedito il raggiungimento delle
prestazioni previste, con conseguente
aumento della corrente fornita al
motore stesso.
- 126 -
B-82754IT/13
Rimedio
- Il controllo della corrente
media assorbita da
ciascun motore pu
essere effettuato da
Tastiera di
Programmazione. Il
controllo pu essere
eseguito anche quando il
robot in produzione. La
corrente massima
ammissibile specificata
per il robot in funzione
della temperatura
ambiente. Contattare la
FANUC Robotics per
qualsiasi ulteriore
informazione.
- Rendere il ciclo di lavoro
del robot meno
impegnativo pu ridurre la
corrente media ai motori,
evitandone il
surriscaldamento.
- Il rimedio pi efficace per
evitare il surriscaldamento
dei motori quello di
diminuire la temperatura
ambiente.
- Una buona ventilazione
aumenta l'efficienza della
dissipazione del calore da
parte dei motori.
altrettanto efficace
l'utilizzo di ventole che
indirizzino aria ai singoli
motori.
- Se nelle vicinanze del
robot esiste una fonte di
calore, da suggerire
l'impiego di schermature
per proteggere i motori
dall'irradiazione.
- Inserire valori corretti nei
parametri di sistema,
come specificato nel
manuale operatore per il
controllore.
- Riparare l'unit
meccanica facendo
riferimento a quanto detto
per vibrazioni, rumori e
giochi.
- Controllare che quando il
motore riceve potenza i
freni siano sbloccati.
- Se il freno rimane
bloccato, sostituire il
motore.
- Se la corrente diminuisce
dopo aver sostituito il
motore, significa che il
primo motore era guasto.
B-82754IT/13
Sintomo
Perdita
di grasso
Perdita
di olio
Descrizione
- Sull'unit meccanica si
riscontrano perdite di grasso.
Causa
[Tenuta insufficiente]
- Possibili cause di questo problema
sono crepe nelle fusioni, O-ring
difettosi, anelli di tenuta danneggiati,
viti allentate.
- Le fusioni possono presentare crepe
a causa di forza eccessiva ad esse
applicata dovuta probabilmente a
collisioni.
- Un O-ring pu essere pizzicato o
tagliato durante le fasi di smontaggio e
rimontaggio.
- Materiale estraneo pu danneggiare i
bordi di un anello di tenuta,
compromettendone la funzione.
- Il grasso pu fluire attraverso il filetto
di viti di tenuta o tappi filettati non ben
serrati.
Rimedio
- Per interrompere
velocemente una perdita
di grasso o di olio da una
crepa in una fusione si pu
fare uso di sigillanti. per
necessario sostituire la
fusione al pi presto
perch la crepa potrebbe
estendersi.
- Gli O-ring sono impiegati
nei punti seguenti.
- Accoppiamento motori
- Accoppiamento riduttori
(corpo e albero)
- Accoppiamento
dell'asse J3
- All'interno del polso
Caduta di
un asse
- 127 -
- Lo scostamento si verifica
solo in una specifica unit
periferica.
- Lo scostamento si verifica in
seguito ad una modifica
effettuata su un parametro di
sistema
Apparizione
dell'allarme
BZAL
B-82754IT/13
Causa
[Problemi all'unit meccanica]
- Se la ripetibilit non stabile, vi
possono essere guasti nel
meccanismo di trasmissione o viti
allentate.
- Se la ripetibilit stabile, pu essersi
verificato uno scostamento tra le
superfici di accoppiamento di un
braccio o di un riduttore a causa di un
carico eccessivo provocato da
collisioni.
- L'encoder potrebbe essere difettoso.
Rimedio
- Se la ripetibilit non
stabile, riparare l'unit
meccanica tenendo
presente quanto detto
prima circa vibrazioni,
rumori, giochi.
- Se la ripetibilit stabile,
correggere il programma.
Variazioni alla ripetibilit
non possono verificarsi, a
meno di altre collisioni.
- Se l'encoder difettoso,
sostituirlo o sostituire il
motore.
- Correggere
l'impostazione della
posizione dell'unit
periferica.
- Modificare il programma.
- Reinserire i dati di
masterizzazione
precedenti corretti.
- Se i dati di
masterizzazione corretti
non sono disponibili,
rieseguire la
masterizzazione.
- Sostituire la batteria.
- Sostituire il cavo.
5mm
5mm
NOTA
Ciascun valore rappresenta lentit della possibile caduta della flangia al polso del
robot.
- 128 -
B-82754IT/13
9.3
I parametri che gestiscono il rilevamento delle collisioni regolato per ogni robot prima della spedizione.
Questi parametri possono essere utilizzati senza variazioni se il carico applicato al polso rispecchiato
fedelmente dal Payload impostato nel robot. Si consiglia di non apportare modifiche ai parametri, per
quanto possibile. Se si rende necessario abbassare la sensibilit alle collisioni, possibile cambiare i
parametri, utilizzando i seguenti programmi KAREL, in modo che non si verifichino falsi allarmi.
ARC Mate 100iC con payload impostato a 3kg
hi03m61c.pc (A05B-1221-B201)
hi03mtcc.pc (A05B-1221-B401)
ARC Mate 100iC/6L con payload impostato a 3kg
hi03m66l.pc (A05B-1221-B301)
hi03m66c.pc (A05B-1221-B501)
ARC Mate 100iC/10L con payload impostato a 3kg
hi03m61s.pc
M-10iA con payload impostato a 10kg
highm61c.pc (A05B-1221-B202)
highmtcc.pc (A05B-1221-B402)
M-10iA/6L con payload impostato a 6kg
highm66l.pc (A05B-1221-B302)
highm66c.pc (A05B-1221-B502)
M-10iA/10S con payload impostato a 10kg
highm6ls.pc
Per tornare ad utilizzare i parametri originari, eseguire il programma KAREL indicato sotto.
ARC Mate 100iC con payload impostato a 3kg
no03m61c.pc (A05B-1221-B201)
no03mtcc.pc (A05B-1221-B401)
ARC Mate 100iC/6L con payload impostato a 3kg
no03m66l.pc (A05B-1221-B301)
no03m66c.pc (A05B-1221-B501)
ARC Mate 100iC/10L con payload impostato a 3kg
no03m61s.pc
M-10iA con payload impostato a 10kg
normm61c.pc (A05B-1221-B202)
normmtcc.pc (A05B-1221-B402)
M-10iA/6L con payload impostato a 6kg
normm66l.pc (A05B-1221-B302)
normm66c.pc (A05B-1221-B502)
M-10iA/10S con payload impostato a 10kg
normm6ls.pc
L'esecuzione di questi programmi KAREL avviene come gi descritto per la modifica dei dati di carico
massimo applicato al polso, pertanto si consiglia di fare riferimento alla Sezione 4.4.
Le versioni software interessate sono le seguenti.
Per i modelli ARC Mate 100iC, ARC Mate 100iC/6L, ARC Mate 100iC/10S
V7.30P/36 o successive, V7.40P/20 o successive, V7.50P/13 o successive, V7.70P/05 o successive
Per i modelli M-10iA, M-10iA/6L, M-10iA/10S
V7.30P/36 o successive, V7.40P/20 o successive, V7.50P/12 o successive,
- 129 -
V7.70P/05 o successive
10
10.1
B-82754IT/13
(1) La guaina di protezione per i cavi utente opzionale. Se il robot ne equipaggiato, la vita dei cavi per
il controllo dell'utensile risulta allungata. La guaina corrugata impiegata da sostituire a intervalli
regolari ed reperibile in commercio.
(2) Si raccomanda di bloccare i cavi in una posizione distante almeno 70mm dal lato del polso. Per quanto
riguarda la parte posteriore dellasse J4, la distanza minima raccomandata 30mm. Per i modelli
M-10iA e M-10iA/10S, regolare linterasse tra le posizioni di bloccaggio dei cavi a 7855mm. Per il
modello M-10iA/6L, regolare linterasse tra le posizioni di bloccaggio dei cavi a 10055mm.
Recuperare leventuale eccesso di lunghezza dei cavi. Se i cavi non vengono bloccati, potrebbero
danneggiarsi, unitamente alla guaina corrugata.
(3) La durata dei cavi migliora se essi vengono spalmati di grasso. Il grasso consigliato Alvania S2. In
questo caso, scegliere cavi che possano resistere allolio. Se non viene applicato il grasso, i cavi e la
guaina corrugata potrebbero danneggiarsi anzitempo.
A66L-0001-0459
A66L-0001-0464#1
A66L-0001-0401#10
Sensore 3DV
Cavo per la
telecamera
Tubo dell'aria
SMC
A97L-0218-0010
- 130 -
Specifiche
0.2mm2
0.2mm2
0.26mm2 4 conduttori
0.13mm2 2 conduttori
0.08mm2 Cavo per posa mobile a 2 conduttori
0.2mm2
TU0604
B-82754IT/13
Interasse
( C a b le le
tran gt
posizioni
h b e t wdi
e ebloccaggio
n c la m p dei
Mcavi
- 1 0 per
iA ,Mi modelli
- 1 0 iA / M-10iA,
10S : 78
M-10iA/10S:
5 u5 m m , M - 1 0 iA
7855mm,
/ 6 L : 1 0M-10iA/6L:
0 5 u5 m m 10055mm
70 m m
30 m m
Fascetta
innnylon
N
y lo n b a
d
Cavi,
tubi dellaria
C a b le , a ir t u b e
Sede
R u b bin
e rgomma
tube
C a b le c la
p p o s it io n
Posizioni
dim
fissaggio
dei cavi
AreaGdir eapplicazione
del
a e s a p p ly in
g grasso
a r e a ( (consigliata)
re c o m m e nde d)
Posizioni
fissaggio
C a b le c di
la m
p p o s itdei
io ncavi
(4) Installare una protezione aggiuntiva al fascio di cavi in prossimit della flangia dell'asse J6, come
mostrato nella figura, in modo da evitare che i cavi stessi possano sfregare contro le parti rigide della
parte cava della flangia. Se il tasso di riempimento della guaina corrugata eccessivo, questa potrebbe
danneggiarsi.
Con duitcorrugata
Guaina
3 30
0
Cabl tubi
e , aidellaria
r tub e
Cavi,
Fig. 10.1 (b) Diametro dei cavi e dei tubi pneumatici all'interno della guaina
(5) Si consiglia di installare un anello protettivo, se necessario, in modo che n i cavi, n le viti installate
alla flangia forata dell'asse J6 possano interferire.
(6) Fissare i cavi in modo che le fascette di bloccaggio non danneggino la loro guaina individuale.
- 131 -
10.2
B-82754IT/13
Come opzione, FANUC pu fornire insiemi che includono la guaina corrugata per la manipolazione, i cavi
ed i tubi di collegamento tra il pannello di connessione dell'asse J4 ed il polso. Quando si esegue
l'assemblaggio di questi allestimenti, fare riferimento alle Fig. 10.2 (a) e (b).
Modello
M-10iA
M-10iA/10S
Nome
A05B-1221-J737
A05B-1221-J747
A05B-1221-J752
A05B-1221-J758
A05B-1221-J754
A05B-1221-J735
- 132 -
B-82754IT/13
Modello
M-10iA/6L
Nome
A05B-1221-J767
A05B-1221-J782
Cavo utente
utilizzabile per
l'interfaccia con
sensore di visione 3DL
e sensore di forza
Cavo per il polso
utilizzabile
con il sistema di
visione 2D
Cavo per l'utensile
A05B-1221-J788
A05B-1221-J784
A05B-1221-J765
NOTA
Fare riferimento alla Sezione 10.1 per avere dettagli sulla posizione dei morsetti
fermacavo vicini ai fori negli assi J4 e J6.
Bloccare
i cavi all'uscita della
C la m p c a b le a t e xis t o f
parte forata del'asse J4.
J 4 h o llo w p a r t .
F ix e xt r a Fissare
le n gt h sl'eccesso
o f c a b ledi
s
w it h n ylunghezza
lo n b a n d .dei
cavi con
fascette in nylon.
Fig. 10.2 (a) Allestimento dei cavi nell'area della fusione dell'asse J3
- 133 -
B-82754IT/13
Fissare
C la m p c a b le
s o n hiacavi
nd.
sull'utensile.
Se si installa un insieme di elettrovalvole sulla fusione dell'asse J3, utilizzare il kit di prolunga per il cavo
EE (Specifica: A05B-1221-J736).
RO1 -
RO8
0V (D 1)
+2 4V ( A 2 )
+2 4 V (A 1 )
RO8
RO7
RO6
RO5
RO4
RO3
RO2
RO1
S o le n oelettropneumatico
id v a lv e b o x
Quadro
+2 4 V
0V
T o elettrovalvole
s o le n o id v a lv e
Alle
Fig. 10.2 (c) Kit di prolunga per i cavi per l'utensile al polso
- 134 -
B-82754IT/13
10.3
ALTRE NOTE
(1) Quando presente sul robot la guaina opzionale per i tubi per applicazioni di manipolazione, si
consiglia di limitare il movimento dellasse J6 ad unescursione di 190. La vita dei cavi diminuisce
se si muovono oltre 190, sebbene sia possibile utilizzarli per un'escursione di movimento maggiore
di questa (massimo 270).
Tabella 10.3 Ciclo di sostituzione
Ciclo di sostituzione
Asse J5 : 140
Asse J6 : 190
Sostituzione consigliata dopo 1.2 milioni di cicli (un ciclo ogni 30 secondi) o
dopo due anni, a seconda di quale evento si presenta prima.
NOTA
Il ciclo di manutenzione sopra riportato valido per utilizzo dei cavi e tubi consigliati
da FANUC. La durata dei cavi utente che passano all'interno del polso e della
guaina corrugata pu essere influenzata negativamente dai seguenti fattori:
mancato bloccaggio dei cavi, eccessivo tasso di riempimento dei cavi rispetto alla
sezione della guaina corrugata, funzionamento del robot quando l'anello in resina
rotto.
(2) Quando si intende utilizzare la guaina opzionale per i cavi per applicazioni di manipolazione e la
protezione aumentata contro polvere e liquidi contemporaneamente, assicurarsi che eventuali polveri
di taglio non possano introdursi allinterno della guaina stessa.
(3) In corrispondenza della parte cava dell'asse J6, installato un anello in resina che produce una polvere
bianca che riduce l'attrito. Questo non rappresenta un problema. L'anello in resina reperibile sul
mercato come prodotto di consumo. (Codice di ordinazione FANUC: A290-7221-X571) La durata
media dell'anello pari a circa due anni. Se il robot funziona in un ambiente in cui siano presenti
polveri abrasive, l'intervallo tra una sostituzione e l'altra potrebbe essere pi breve. Se il robot lavora
quando l'anello in resina rotto, la guaina corrugata pu danneggiarsi.
- 135 -
11
B-82754IT/13
(1) La guaina di protezione antipolvere (NO DUST M/H conduit) per i cavi utente opzionale. Se il robot
ne equipaggiato, la vita dei cavi per il controllo dell'utensile risulta allungata. La guaina corrugata
impiegata da sostituire a intervalli regolari ed reperibile in commercio.
(2) Predisporre una boccola in gomma come indicato nella figura sotto. Lo spessore tra la flangia del polso
e l'estremit della boccola in gomma deve essere di 9mm, lo spessore della boccola di 6mm. Per il lato
fusione dell'asse J3, fare in modo che lo spessore tra la parte posteriore della fusione e l'estremit della
boccola sia pari a 11.4mm e che lo spessore della boccola sia paria 6mm. La lunghezza del cavo
misurata tra la boccola in gomma lato fusione dell'asse J3 e quella al polso deve essere pari a 7215mm
(per il modello M-10iAM-10iA/10S) oppure 9415mm (per il modello M-10iA/6L). La lunghezza in
eccesso dei cavi deve essere recuperata in altre zone. Se i cavi non vengono bloccati, potrebbero
danneggiarsi, unitamente alla guaina corrugata.
(3) La durata dei cavi migliora se essi vengono spalmati di grasso. Il grasso consigliato Alvania S2. In
questo caso, scegliere cavi che possano resistere allolio. Se non viene applicato il grasso, i cavi e la
guaina corrugata potrebbero danneggiarsi anzitempo.
(4) Verificare che non vi sia luce nella parte di scorrimento della boccola in gomma. Se cos fosse, ruotare
la boccola fino ad eliminare il problema. Operare con delicatezza.
Oki cable
co. Ltd
A66L-0001-0459
Segnali
Cavo per sensore 3DV
Oki cable
co. Ltd
A66L-0001-0464#1
Potenza
Oki cable
co. Ltd
A66L-0001-0401#10
Okano cable
A66L-0001-0178#03P
co. Ltd
Hitachi cable
A66L-0001-0525
co. Ltd
Hitachi cable
A66L-0001-0143
co. Ltd
Tubo dell'aria
SMC
A97L-0218-0010
- 136 -
0.2mm
Specifiche
B-82754IT/13
1 1 .4
R u b b ein
r bus h
Boccola
gomma
R uBoccola
b b e r b u s hin
gomma
Area
G r e a di
s e applicazione
a p p ly in g a r e a del grasso
(5) Installare una protezione aggiuntiva al fascio di cavi in prossimit della flangia dell'asse J6, come
mostrato nella figura, in modo da evitare che i cavi stessi possano sfregare contro le parti rigide della
parte cava della flangia. Se il tasso di riempimento della guaina corrugata eccessivo, questa potrebbe
danneggiarsi, unitamente ai cavi.
Con duitcorrugata
Guaina
O 330
0
Cavi,etubi
Cabl
, ai dellaria
r tub e
Fig. 11 (b) Diametro dei cavi e dei tubi pneumatici all'interno della guaina
- 137 -
B-82754IT/13
(6) Fare riferimento alla figura sotto per avere dettagli sulla conformazione della boccola in gomma e sulla
struttura dei cavi nella guaina corrugata.
Parte
sl it (tdioscorrimento
go t hrough(per
wir fascio
e rod)cavi)
Superiore
2 mm o r a
mo2mm
re
Tubo
A ir t dell'aria
u b e ( O(6mm)
6 m m ) X(4 4pezzi)
4-O
Superiore
a re
2
mm o r mo
43
O4 3
46
O4 6
4-5
O
7
7
6
36
O3
EE (8mm)
E E ( O8 m m )
SCavo
ign asegnali
l lin e ((8mm)
O8 m m )
Parte
sl it (tdioscorrimento
go t hrough(per
wir fascio
e rod)cavi)
wris t si de
Superiore
a r2mm
2
mm o r mo
e
4-
4-5
O3
46
O4 6
43
O4 3
6
36
Tubo
A irdell'aria
t u b e ((6mm)
O 6 m m (4
) Xpezzi)
4
Superiore
are
2
mm o r mo
O5
O7
7
EEE
E (8mm)
( O8 m m )
Cavo
S ign asegnali
l lin e (8mm)
( O8 m m )
[ E xacavo
m p le EE
o f fo
u r 6 ae
ir cavo
t u b e ,E
E ( 8m
m ) a n d s ign a l lin e ( 8 m m ) ]
[Esempio con quattro tubi 6,
(8mm)
segnali
(8mm)]
D e snella
ign r u b b e r b u s h s o t h a t d ia m e t e r o f h o le is s m a lle r 1 m m t h a n a ir t u b e a n d
Posizionare i tubi
ed il fascio dei cavi nell'area delimitata dalla linea tratteggiata 36mm.
T hdell'aria
e d ir e c t io n o f t a p e r is r e v e r s e d in c a s e o f b a c k o f J 3 c a s in g s id e a n d w r is t s id e .
Fissare lo spessore
- 138 -
B-82754IT/13
(7) Fare riferimento alla figura sotto per avere informazioni circa la struttura della guarnizione della parte
posteriore della fusione dell'asse J3.
Viti
per
Base
pl il
atmontaggio
e m
ount i ngdella
bol t piastra di base
M5 2 5
M5x25
T i g hdi
t eserraggio
n i n g t o 6.0Nm)
r q u e 6 . 0 Nm)
9 p c s Coppia
(9 (pezzi:
Us e
bel l evi l l e
s p r i n g wa s h e r .
2.42 .40.05
0.
05
0.
8
Utilizzare
unabolts
rondella
elastica.
Remove
which
are attached to robot
Rimuovere le viti presenti sul robot al momento della
when it is shipped, and tighten base plate and
spedizione e fissare tra loro la piastra di base e quella
plate
of
back
together.
posteriore.
A
M
X
O
G105
O ring
r i ng
G105
( J I S - B - 2 4 0JIS-B-2406)
1, J I S - B - 2406)
(JIS-B-2401,
Piastra
Pl at editsupporto
o hol d
40
O4 0
30 t o 5 0)
40
O4 0
(Infarinatura
della
( F l our i n
g r gomma.
ubbe r
Durezza
trab30
T h e compresa
ha r dne s s
e te
we50)
en
44
O4 4
Boccola
in gomma
Rubber
bush
O1 1 0 H 7
+0 . 0 3 5
( Me t a l diwh
i c h t h non
i c k ninferiore
e s s i sa 2
T o r mo r e .
(Metallo
spessore
2T.
US o r pdi
l autilizzare
t i n g meacciaio
t a l i inox
s r eoc lamiera
o mme n d zincata).
e d. )
SiSconsiglia
t f or m
ount
i ng
pl at e di
Viti per ilBol
montaggio
della
piastra
holboccola
di ng rubber
bush
sostegnof or
della
in gomma
M4 la
i sfilettatura
r e c o mme
n dLunghezza
e d , B o l t sdella
c r e wparte
Si consiglia
M4,
ma t ivite
n g pari
l e nag t1,5
h volte
1 . 5 dil, diametro,
E q ua l l y s p a c e d
filettata della
Distribuiti( 8 p c s T i g h t e n i n g t o r q u e 4 . 5 Nm)
uniformemente (8 pezzi: Coppia di serraggio 4.5Nm)
6
Basedipl
at e
Piastra
base
(Piano
( T h in
e lega
b o a rdi
d alluminio)
of
a l u mi n i u m a l l o y )
32.5
32.5
32.5
32.5
46
7.5
7.5
78.5
78.5
25
32.5
32.5
46
46
39
V VISTA
IE W A A
Fig. 11 (d) Struttura della guarnizione sulla parte posteriore della fusione dell'asse J3 (Esempio)
- 139 -
B-82754IT/13
(8) Fare riferimento alla figura sotto per avere dettagli sulla guarnizione del polso. Se il polso non viene
sigillato, fuoriuscir polvere dalla parte
cava, Assicurarsi di sigillare il polso.
* W h e nsiy sceglie
ou c hoo
e m a t e ri aed
l ailnsuo
d t r trattamento,
e a t m e n t, t a kconsiderare
e r u s t p r o t anche
e c ti o n la
i nprotezione
t o a c c o u nda
t. ruggine.
* Quando
il smateriale
* W h e n siy o
u c h o olas egomma,
r u b b e r considerare
b u s h , t a k e la
w esua
a t h resistenza
e r a b ilit y a nagli
d magenti
e d ic inatmosferici
e c h a r a c t ee
ri schimici.
ti c * Quando
sceglie
r e s is t a n t i n t o a c c o u n t.
H
andper
base
pl at e m
ount
i ngpiastra
bol t
Viti
il montaggio
della
O4 4
44
62H7
O
62H 7
O4 0
40
+0.030
0
40
O
40
A boardidappoggio
t o hol d
Piano
((Metallo
Me t a l diwh
i c h t hnon
i c k inferiore
n e s s i sa 2T.
2 T o r mo r e .
spessore
SiS consiglia
acciaio
US o r pdi
l autilizzare
t i n g me
t a l iinox
s r oe clamiera
o mme nzincata).
de d. )
Boccola
in gomma
Rubber bush
(Infarinatura
( F l o u r i n g della
r u bgomma.
be r
Durezza
compresa tra 30 e 50)
T h e h a r d n e s s b e t we e n
30 t o 50)
Bol per
t f or
m
ount i ng della
pl at epiastra
f or
Viti
il montaggio
di sostegno della
boccola
gommabush
hol di nginrubber
Flangia
robot
Robotdelwrpolso
i st f del
l ange
Area
applicazione
sigillante
Sealdiant
appl yi ng del
ar ea
consigliato:
518)I T E 5 1 8 )
(Sigillante
R e c o mme
n d e d s e aLOCTITE
l a n t : L OCT
i s r e la
c ofilettatura
mme n d e dM4,
, B oLunghezza
l t s c r e wdella
ma t parte
i n g filettata
l e ngt h 1. 5d,
SiM4consiglia
della
volte il diametro,
E q u avite
l l ypari
s paa1,5
ced
Distribuiti
( 8 p c s T i g h t e n i n g t o r q u e 4 . 5 Nm)
uniformemente (8 pezzi: Coppia di serraggio 4.5Nm)
Piastra
di base
Hand base
pl atper
e l'utensile
((Piano
T h e bino lega
a r d dio falluminio)
a l u mi n i u m a l l o y )
(9) Quando presente sul robot la guaina antipolvere opzionale per i tubi per applicazioni di
manipolazione, si consiglia di limitare il movimento dellasse J6 ad unescursione di 190.
La durata dei cavi diminuisce quando il movimento dellasse J6 eccede questi limiti, sebbene sia
possibile il loro utilizzo anche per lescursione massima di 270.
Per l'asse J5, l'escursione deve essere limitata a 120. Se l'asse J5 si muove pi di 120, la guaina pu
rompersi.
NOTA
Se i cavi non vengono bloccati, oppure non sono spalmati di grasso, o il tasso di
riempimento della guaina corrugata eccessivo, questa pu danneggiarsi,
unitamente ai cavi stessi.
(10) La specifica ISO Classe 5 (equivale alla classe 100 di pulizia).
- 140 -
B-82754IT/13
12
Quando si specifica l'opzione per la saldatura TIG, installare la piastra di schermatura contro i disturbi
come indicato sotto.
(La piastra aggiunta al momento della spedizione del robot).
Fissare
la piastra (A290-7221-X265) al pannello di connessione dell'asse J1. Spellare la guaina del
F ix p la t e ( A 2 9 0 - 7 2 2 1 - X 2 6 5 ) w it h J 1 c o n n e c t o r p la t e . P e e l s e a t h o f p u ls e c o d e r c a b le a t
cavo
dei
corrispondenza
e fissare il
c la m p psegnali
o s it io nencoder
, a n d f ixinp u
ls e c o d e r c a b ledella
w it hposizione
c a b le c ladimbloccaggio
p ( A 9 9 L - 0 0con
3 5 -il0morsetto
003).
cavo stesso al morsetto fermacavo (A99L-0035-0003).
Cavi
dit connessione
R obo
c o n n e c t io ncon
c ailbrobot
le
Cavo
segnali
encoders
P u ls
e c ode
r c a b le
55
Fermacavo
C a b le c la m p
20
Piastra
N o is e di
s hschermatura
ie ld p la t e contro i disturbi
A 29 0- 7 22 1- X 2 65
Fig. 12
- 141 -
APPENDICE
B-82754IT/13
APPENDICE
- 145 -
APPENDICE
B-82754IT/13
FANUC Robot ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L
ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S, ARC Mate 100iCe, M-10iAe,
ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L Tabella per la Manutenzione Periodica
Tempo di
funzionamento (ore)
Elementi
1
2
3
4
5
6
Unit meccanica
7
8
Controllo
Controllo
Controllo
dopo
dopo
dopo
6 mesi 9 mesi 1 anno
1920
2880
3840
dopo
2 anni
4800
5760
6720
7680
0.2H
0.2H
0.2H
2.0H
0.1H
1.0H
0.1H
-
0.1H
0.1H
0.5H
872ml
0.5H
333ml
0.5H
186ml
0.5H
480ml
(*3)
780ml
(*4)
14 il gruppo di riduzione
0.5H
220ml
15
4.0H
4.0H
1.0H
0.1H
0.2H
0.2H
0.1H
16
17
18
Controllore
Controllo
0.1H
13 il gruppo di riduzione
*1
*2
*3
*4
*5
*6
19
degli assi J5 e J6
Sostituzione dei cavi
dell'unit meccanica.
Sostituzione del cavo di
saldatura interno all'unit
meccanica
Sostituzione della guaina
corrugata standard
/antipolvere (opzionale)
Verifica integrit
dell'anello in resina
Controllare l'integrit dei cavi
interni all'unit meccanica,
quello della tastiera di
programmazione ed i cavi
collegamento tra controllore e
robot.
Pulizia delle ventole
20
21 Sostituzione delle batterie *1
8640
9600 10560
ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S
ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L
Eccetto i modelli ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S
ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S
Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore.
: richiesta la sostituzione di parti
: non richiesta la sostituzione di parti
- 146 -
APPENDICE
B-82754IT/13
Controllo
Controllo
Controllo
Controllo
Controllo
Controllo
dopo
3 anni
dopo
4 anni
dopo
5 anni
dopo
6 anni
dopo
7 anni
dopo
8 anni
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Voce
Revisione completa
10
13
14
16
17
12
15
11
19
18
20
21
- 147 -
APPENDICE
Tempo di
funzionamento (ore)
Elementi
Controllare lo stato dei cavi interni
1 all'unit meccanica.
Controllo
Controllo
Controllo
dopo
dopo
dopo
6 mesi 9 mesi 1 anno
1920
2880
3840
Controllo
4800
5760
6720
dopo
2 anni
7680
0.2H
0.2H
0.2H
0.1H
1.0H
0.1H
0.1H
(allentamento).
Serraggio delle viti di fissaggio
3 dell'utensile.
Unit meccanica
B-82754IT/13
9 riduttore dell'asse J1
0.5H
870ml
0.5H
330ml
0.5H
190ml
0.5H
390ml
0.5H
250ml
0.5H
40ml
4.0H
0.2H
0.2H
0.1H
10 riduttore dell'asse J2
11 riduttore dell'asse J3
14 dell'asse J6.
15 meccanica.
8640
9600 10560
Controllore
- 148 -
APPENDICE
B-82754IT/13
Controllo
Controllo
Controllo
Controllo
Controllo
Controllo
dopo
3 anni
dopo
4 anni
dopo
5 anni
dopo
6 anni
dopo
7 anni
dopo
8 anni
Revisione completa
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Voce
12
13
15
11
14
10
16
17
18
- 149 -
APPENDICE
B-82754IT/13
NOTA
Quando si applica la colla frena filetti in punti di fissaggio importanti, assicurarsi
che essa sia distribuita nell'intera porzione longitudinale del filetto femmina
interessato. Se la colla viene applicata alla parte filettata maschio, le viti
potrebbero allentarsi a causa di adesione insufficiente. Rimuovere la polvere
eventualmente presente sui filetti della vite e del foro e ripulire le parti da qualsiasi
traccia di olio. Assicurarsi che nelle parti filettate non sia presente solvente.
Assicurarsi di rimuovere la colla frenafiletti qualora dovesse fuoriuscire una volta
serrate le viti.
Per viti e bulloni utilizzare le coppie di serraggio indicate sotto, a meno che non sia diversamente
specificato.
Se nel manuale riportata una coppia di serraggio diversa, esercitare quella.
Bullone con testa a brugola in acciaio
Dimensioni non superiori a M22
: Forza di trazione non inferiore a 1,200N/mm2
Dimensioni superiori a M22
: Forza di trazione non inferiore a 1000N/mm2
Per le viti di tutte le dimensioni per le piastre
: Forza di trazione non inferiore a 1000N/mm2
Viti a testa esagonale, viti in acciaio inox, viti di forma speciale (con testa tonda, ribassata, tagliata, ecc.)
Forza di trazione non inferiore a 400N/mm2
Se per una vite o un bullone non specificata la coppia di serraggio, fare riferimento alla seguente tabella.
Coppie di serraggio consigliate per le viti
Unit di misura: Nm
Bullone con testa a
brugola ribassata
Vite con testa a brugola
Bullone con testa a
Vite con testa a brugola
Viti esagonali
(Acciaio)
brugola (Acciaio INOX)
svasata
(Acciaio)
Diametro
Vite a testa ribassata
nominale
(Acciaio)
Coppia di serraggio
Coppia di serraggio
Coppia di serraggio
Coppia di serraggio
Limite
Limite
Limite
Limite
Limite
Limite
Limite
Limite
superiore
inferiore
superiore
inferiore
superiore
inferiore
superiore
inferiore
M3
1.8
1.3
0.76
0.53
M4
4.0
2.8
1.8
1.3
1.8
1.3
1.7
1.2
M5
7.9
5.6
3.4
2.5
4.0
2.8
3.2
2.3
M6
14
9.6
5.8
4.1
7.9
5.6
5.5
3.8
M8
32
23
14
9.8
14
9.6
13
9.3
M10
66
46
27
19
32
23
26
19
M12
110
78
48
33
45
31
(M14)
180
130
76
53
73
51
M16
270
190
120
82
98
69
(M18)
380
260
160
110
140
96
M20
530
370
230
160
190
130
(M22)
730
510
M24
930
650
(M27)
1400
960
M30
1800
1300
M36
3200
2300
- 150 -
B-82754IT/13
C
C.1
APPENDICE
Un robot per saldatura ad arco esegue la lavorazione utilizzando una torcia per saldatura installata sul
polso per mezzo di un supporto.
Come noto, attraverso la torcia di saldatura fluisce una corrente elettrica elevata e, per questo motivo,
deve essere realizzato l'isolamento tra la flangia per il montaggio dell'utensile e la torcia.
Un isolamento inadeguato, causato dall'accumularsi di schizzi di metallo fuso, pu provocare il passaggio
di corrente all'interno dell'unit meccanica e, quindi, danneggiare i motori oppure le guaine dei cavi.
C.2
ISOLAMENTO AL POLSO
L'isolamento tra la flangia del polso e la torcia di saldatura deve impedire che possa verificarsi il
passaggio di corrente elettrica tra i due elementi. In concreto, quando si installa il materiale isolante,
inserito tra la flangia del polso ed il supporto della torcia, utilizzare viti diverse per l'isolante ed il
supporto.
Inserire anche il materiale isolante tra la torcia ed il proprio supporto, in modo che l'isolamento sia
doppiamente efficace. Quando si installa il materiale isolante, assicurarsi di posizionare la fessura
nel sostegno della torcia lontano da quella nel materiale isolante, in modo da evitare che gli schizzi
entrino nelle fessure stesse.
Prevedere una distanza sufficiente (almeno 5 mm) per i materiali isolanti, per il caso in cui si
verificasse un accumulo di schizzi.
Malgrado il miglioramento dell'isolamento, comunque possibile che, se l'accumulo di schizzi
diventa eccessivo, si verifichi un passaggio di corrente. Rimuovere periodicamente gli schizzi
quando si esegue la manutenzione del robot.
- 151 -
APPENDICE
B-82754IT/13
Nel caso dei controllori R-30iA, R-30iA Mate, fino a 4 robots possono essere gestiti da un unico
controllore. Inoltre, un controllore pu gestire fino a otto gruppi di assi ed un numero massimo di assi pari
a 56.
Nel caso del controllore R-30iA, fino a 4 robots possono essere gestiti da un unico controllore. Inoltre, un
controllore pu gestire fino a otto gruppi di assi ed un numero massimo di assi pari a 72.
NOTA
Con "gruppo" si intende un insieme di assi indipendenti.
Group
1
G ro up 1
Group
G ro up
3
Group
4
G ro up 4
Group
5
G ro up 5
Group
2
G ro u p 2
P o s it io n e r
Tastiera di
T e a c h pe ndant
programmazione
A dausiliari
d it io n a l a xis
Assi
Controllore
principale
M a in c o n t r o lle
r
Fig. D
- 152 -
APPENDICE
B-82754IT/13
Quando un solo controllore utilizzato per la gestione di pi robots, selezionare nelle Tabelle D (a) e (b)
il tipo corretto di scheda di controllo assi.
Tabella D (a)
Numero di
robots
2
(16 assi)
A05B-2500-H044
(24 assi)
(16 assi)
A05B-2500-H042
+
A05B-2500-J030
A05B-2550-J020
(NOTA1)
(NOTA1)
Tabella D (b)
Numero di
robots
2
3
4
Note
Note
(NOTA1) Si
deve assegnare un robot alla scheda di controllo da 8 assi nel caso in cui la macchina supporti in
standard la funzione di rilevamento della collisione ad alta sensibilit, come i robots della serie
ARC Mate iC, ecc.
Per questo motivo, la scheda A05B-2500-H040 (8 assi) non pu essere utilizzata per due robots.
Analogamente, la scheda A05B-2500-H044 (24 assi) non pu essere utilizzata nel caso in cui i
robots siano quattro.
(NOTA2) Selezionare qui quando il controllore R-30iA.
(NOTA3) Selezionare qui quando il controllore R-30iA Mate.
(NOTA4) Pu essere utilizzata solo quando non sono presenti assi ausiliari.
- 153 -
INDICE ALFABETICO
B-82854IT/13
INDICE ALFABETICO
IMPOSTAZIONI SOFTWARE...................................... 71
Ingrassaggio (M-10iA/10M,10MS) ................................ 86
INSIEME DI CAVI PER IL POLSO.............................132
INSTALLAZIONE ........................................................... 8
INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL POLSO .... 39
INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT .............. 39
INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI ..................... 58
INTERFACCIA PER L'UTENSILE .............................. 54
ISOLAMENTO AL POLSO .........................................151
ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI
SALDATURA AD ARCO.........................................151
<A>
ALIMENTAZIONE DELL'ARIA COMPRESSA
ARIA (OPZIONE)....................................................... 55
ALTRE NOTE .............................................................. 135
AREA DI LAVORO ED INGOMBRI
DELL'UNIT MECCANICA ..................................... 22
AREA PER LA MANUTENZIONE............................... 13
ARRESTI MECCANICI REGOLABILI (OPZIONE) .... 72
<C>
CAUSE DI GUASTO E POSSIBILI RIMEDI.............. 122
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI ...... 122
CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO ........................ 34
CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT ...... 15
CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE .................. 14
Controlli a cadenza trimestrale (ogni 960 ore) ................ 82
Controlli da effettuare a cadenza annuale
(ogni 3840 ore) ............................................................ 82
Controlli da effettuare a cadenza quadriennale
(ogni 15360 ore) .......................................................... 83
Controlli da effettuare a cadenza triennale
(ogni 11520 ore) .......................................................... 83
Controlli da effettuare ogni 18 mesi (5760 ore) .............. 83
CONTROLLI E MANUTENZIONE .............................. 74
Controlli giornalieri......................................................... 74
CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE ........... 121
CONTROLLO DI ROBOTS MULTIPLI ..................... 152
COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI
MONTAGGIO .......................................................... 150
<M>
MANUTENZIONE ........................................................ 83
MANUTENZIONE PERIODICA .................................. 74
MASTERIZZAZIONE ..................................................105
MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE .........116
MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE
DI ZERO GRADI ......................................................110
MASTERIZZAZIONE RAPIDA ..................................114
MODIFICA DEI PARAMETRI PER IL
RILEVAMENTO DELLE COLLISIONI ..................129
MODIFICA DELLE SPECIFICHE DI CARICO
APPLICATO AL POLSO ........................................... 48
MODIFICA LIMITI SOFTWARE ................................. 70
<N>
NOTE RELATIVE AL FISSAGGIO DEI CAVI
QUANDO SI UTILIZZA LA GUAINA ....................130
<O>
<D>
<P>
POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO.... 26
Primo controllo mensile (dopo 320 ore) ......................... 77
Primo controllo trimestrale (dopo 960 ore) .................... 78
Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori
degli assi J1, J2, J3 ...................................................... 92
Procedura di sostituzione del grasso per il gruppo di
riduzione degli assi J4 e J5 (M-10iA/10M,10MS) .....101
Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi
degli assi J5/J6 ............................................................ 96
Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi
dellasse J4 .................................................................. 93
Procedura per lo scarico dellolio in eccesso
(assi J4, J5, J6) ...........................................................103
Procedura per lo scarico della pressione residua
presente nel bagno di lubrificante (assi J1, J2, J3) .....102
Procedura per lo scarico della pressione residua
presente nel bagno di lubrificante (assi J4 e J5)
(M-10iA/10M,10MS).................................................104
<E>
ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E
PREPARAZIONE PER LA MASTERIZZAZIONE . 109
ESCURSIONE DEGLI ASSI IN FUNZIONE DEL
TIPO DI INTEGRAZIONE DEI CAVI ...................... 33
Esecuzione diretta del programma KAREL .................... 52
<G>
GENERALIT ..................................................... 105, 122
GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA
(OPZIONE) ................................................................. 56
GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER
MANIPOLAZIONE (OPZIONE).............................. 136
GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE
(OPZIONE) ............................................................... 130
<I>
IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI
MASTERIZZAZIONE .............................................. 119
i-1
INDICE ALFABETICO
B-82854IT/13
<S>
<T>
TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA ..............145
TEORIA ........................................................................151
TRASPORTO ................................................................... 1
TRASPORTO E INSTALLAZIONE ............................... 1
i-2
EDIZIONI
B-82754IT/13
EDIZIONI
Edizione
Data
13
Ago. 2013
12
Giu 2013
11
Giu. 2012
10
Set. 2011
09
Dic. 2010
08
Apr. 2010
07
Feb. 2010
06
Apr. 2009
05
Ott. 2008
04
Giu. 2008
03
Mar. 2008
02
Gen. 2008
01
Ott. 2007
Contenuto
Aggiunta del robot modello M-10iA/10MS
Correzione di errori
Aggiunta del robot modello M-10iA/10M
Aggiunta del controllore R-30iB Mate
Correzione di errori
Aggiunta del controllore R-30iB
Aggiunta di una nota per le basse temperature
Modifica della procedura per la sostituzione di olio e grasso
Correzione di errori
Aggiunta del controllo giornaliero sul trafilamento di olio.
Aggiunta dell'adattatore di flangia ISO
Correzione della procedura di sostituzione dell'olio
Correzione di errori
Aggiunta dei modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L
Aggiunta del tipo di arresto del robot
Aggiunta di tempi e distanze di arresto in caso di arresto controllato
Aggiunta di una nota riguardante il cavo per l'utensile
Correzione di errori
Aggiunta dei modelli ARC Mate 100iC/10S e M-10iA/10S
Aggiunta di nuove specifiche per i modelli ARC Mate 100iC, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA,
M-10iA/6L
Correzione di errori
Aggiunta dei kit di cavi utente per il passaggio nella guaina corrugata.
Correzione di errori
Aggiunta dei cavi opzionali
Aggiunta dell'opzione per la saldatura TIG
Correzione di errori
Aggiunta del robot modello M-10iA/6L
Aggiunta di una NOTA
Aggiunta dell'isolamento per robot utilizzati in saldatura ad arco
Aggiunta dell'impostazione del carico applicato al polso per il modello ARC Mate 100iC/6L
Correzione di errori
Procedura per muovere il braccio quando il robot in arresto di emergenza o in altre
situazioni anomale
Aggiunta del modello ARC Mate 100iC/6L
Aggiunta di tempi e distanze di arresto in caso di emergenza
Aggiunta dell'impostazione del carico applicato al polso
Aggiunta della modifica dei limiti software del robot
Aggiunta della guaina corrugata
r-1