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UNIT MECCANICA

MANUALE PER L'OPERATORE

B-82754IT/13

Istruzioni originali

Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel Manuale
della Sicurezza (B-80687IT).
Non consentita la riproduzione, anche parziale, di questo manuale.
Tutte le specifiche sono soggette a variazioni senza preavviso.

I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa
al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone pu essere
soggetta ad una licenza concessa dal governo giapponese.
Lo stesso tipo di licenza pu essere applicato ad ogni successiva ri-esportazione. Inoltre,
questi stessi prodotti potrebbero essere sotto il controllo delle leggi, in vigore negli Stati
Uniti d'America, relative alla ri-esportazione di merci.
Se si intende esportare o ri-esportare questi prodotti, contattare la FANUC Robotics.
In questo manuale si cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo pi completo
possibile.
Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non
devono essere effettuate.
Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questo
manuale, devono essere considerate impossibili.

B-82754IT/13

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

PRECAUZIONI DI SICUREZZA
FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri prodotti.
In questo capitolo sono descritte le precauzioni che devono essere osservate al fine di garantire un utilizzo
in sicurezza del robot.
Prima di iniziare a manovrare il robot, assicurarsi di avere letto questo capitolo attentamente.
Prima di utilizzare le funzioni relative al movimento del robot, leggere le parti del manuale per l'operatore
dedicate ad esse in modo da prendere familiarit con queste funzioni.
Se una qualunque descrizione fornita in questo capitolo differisce da quella eventualmente presente in
altre parti del manuale, quella data in questo capitolo ha la precedenza.
Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando si
utilizzano il robot ed i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro.
Fare riferimento al Manuale per la Sicurezza B-80687IT.

PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOT

Il personale che utilizza il robot pu essere classificato come segue.

Operatore :
Accende e spegne il controllore del robot
Esegue un programma robot per mezzo del pannello operatore
Programmatore o operatore alla tastiera di programmazione :
Muove manualmente il robot
Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
Tecnico di Manutenzione :
Muove manualmente il robot
Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
Manutenzione (regolazioni, sostituzioni)
-

L'operatore generico non pu lavorare all'interno della recinzione di sicurezza.


L'operatore alla tastiera di programmazione, il programmatore ed il manutentore possono lavorare
all'interno della recinzione di sicurezza. I lavori eseguiti tipicamente all'interno dell'area recintata
consistono in sollevamento, programmazione, regolazione, manutenzione, ecc.
Per poter lavorare all'interno della recinzione, il personale deve essere istruito all'utilizzo del robot.

Durante la movimentazione, la programmazione e la manutenzione del sistema robotizzato, l'operatore


alla tastiera di programmazione ed il tecnico di manutenzione devono esercitare una cura ulteriore per la
loro sicurezza, osservando le precauzioni illustrate ai punti seguenti.
-

Indossare indumenti adeguati durante la movimentazione del sistema


Indossare calzature di sicurezza
Indossare l'elmetto di protezione
s-1

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

Definizione delle scritte di avvertimento e


delle note

Allo scopo di aumentare il livello di sicurezza per l'operatore e di prevenire il danneggiamento della
macchina, in questo manuale ogni precauzione specifica di sicurezza viene evidenziata con riquadri di
"Avviso" oppure "Attenzione" in funzione dell'importanza. Informazioni supplementari sono riportate
sotto forma di "Note". Leggere le indicazioni indicate come "Avviso", "Attenzione" e "Nota" prima di
utilizzare la macchina.

ATTENZIONE
Si in presenza di un pericolo per l'operatore o per i macchinari: se non si
seguono le procedure riportate nel manuale, l'operatore e i macchinari sono
esposti a rischi che possono portare ad infortuni o danneggiamenti.
ATTENZIONE
Si in presenza di un pericolo che interessa i macchinari: se non si segue la
procedura indicata, i macchinari possono subire un danneggiamento.
NOTA
Le note sono utilizzate per indicare informazioni aggiuntive oltre agli "Avvisi" ed ai
riquadri di "Attenzione".

Leggere questo manuale con attenzione e conservarlo con cura.

SICUREZZA PER IL PERSONALE CHE


UTILIZZA IL ROBOT

La sicurezza dell'operatore deve essere considerata di primaria importanza. Poich molto pericoloso
accedere all'area di lavoro del robot durante il funzionamento automatico, necessario osservare adeguate
precauzioni di sicurezza.
Tali precauzioni sono elencate qui di seguito. La sicurezza dell'operatore deve essere considerata con la
massima attenzione.
(1) Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC.
I corsi della FANUC sono di varia natura.
Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale FANUC locale.
(2) Anche se il robot non si sta muovendo, possibile che esso sia solo in attesa di un segnale
dall'esterno che ne abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato in
movimento. Prevedere nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che il
robot in movimento.
(3) Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possa
accedere all'area di lavoro senza passare per questa porta. Installare un interblocco sulla porta di
accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre.

s-2

B-82754IT/13

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

Il controllore progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco. Quando la
porta di accesso nella recinzione aperta, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta il
robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per
avere informazioni dettagliate su questo argomento).
Per la connessione, vedere le Fig. 3 (a), (b).
(4)
(5)
(6)
(7)

Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classi A, B, C o D).


Cercare di installare i dispositivi periferici all'esterno dell'area di lavoro.
Segnalare sul pavimento l'area di lavoro del robot, includendo l'utensile.
Installare un cosiddetto tappeto sensibile sul pavimento con un interblocco che arresti il robot
quando un operatore accede all'area di lavoro.
(8) Se necessario, installare un lucchetto di sicurezza sul controllore, in modo che nessuno, al di fuori
dell'operatore incaricato, possa dare tensione al robot.
L'interruttore generale installato nel controllore progettato in modo che, quando
lucchettato, non possa essere riarmato.
(9) Quando si regola un dispositivo periferico individualmente, assicurarsi che il controllore del robot
sia spento.
(10) L'operatore non deve calzare guanti, mentre usa il pannello operatore o la tastiera di
programmazione. Se si opera calzando guanti, si possono causare operazioni errate.
(11) Programmi, variabili di sistema, possono essere salvate su Memory card o su memorie USB.
consigliato salvare i dati periodicamente, per evitare perdite accidentali.
(12) Il robot dovrebbe essere trasportato ed installato seguendo le procedure raccomandate dalla FANUC.
Un errato trasporto pu causare la caduta del robot, procurando seri infortuni agli operatori.
(13) La prima operazione dopo l'installazione del robot dovrebbe essere eseguita a bassa velocit. Si potr,
poi, aumentare gradualmente la velocit, verificando le condizioni del robot.
(14) Prima di avviare il robot, deve essere verificato che nessuno si trovi all'interno dell'area delimitata
dalle cancellate di sicurezza. In ogni caso, si deve eliminare qualsiasi rischio che possa portare ad
una situazione pericolosa. Se rilevata, una tale situazione deve essere eliminata prima di iniziare le
operazioni con il robot.
(15) Quando si utilizza il robot si devono prendere le seguenti precauzioni. Altrimenti sia il robot sia le
apparecchiature ad esso collegate potrebbero essere danneggiate, oppure l'operatore potrebbe subire
seri infortuni.
- Evitare di usare il robot in un ambiente infiammabile.
- Evitare di usare il robot in un ambiente esplosivo.
- Evitare di usare il robot in un ambiente esposto a radiazioni.
- Evitare di usare il robot immerso nell'acqua o in ambienti particolarmente umidi.
- Evitare di usare il robot per trasportare persone o animali.
- Evitare di usare il robot come una scala. (Non arrampicarsi o aggrapparsi al robot).
(16) Quando si eseguono le connessioni dei dispositivi periferici relativi alla catena degli arresti del robot
(recinzione, emergenze esterne, ecc.), assicurarsi che il loro intervento provochi effettivamente la
fermata del robot stesso e che non vi siano errori nel collegamento.
(17) In fase di preparazione di un eventuale piedestallo, tenere in considerazione la sicurezza riguardante
i lavori di installazione e manutenzione da effettuare in luoghi elevati, come illustrato nella figura
Fig. 3 (c). Prevedere lo spazio per l'utilizzo di scale e imbragature di sicurezza.

s-3

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

RP1
encoders
R RI/RO,
I/ R O ,X H BXHBK,
K ,X R O TXROT
RP1

P u ls e Segnali
c ode r

RM1
RM1
M o t o r po w e r/ bra ke
Potenza/freno
motore

TERRA
EARTH

Recinzione
S a f e t y f e n c e di sicurezza

Finecorsa
attivati
In t e r lo c k in gdid interblocco
e v ic e a n d s a e
f e connettori
t y p lu g t h a t di
a rsicurezza
e a c t iv a t e dche
if t hvengono
e
ga t e is ola
p e porta
n e d . di accesso aperta.
quando

Fig. 3 (a)

D u al ccanale
h ain
Doppio

Recinzione di Sicurezza e porta di accesso

(Nota)
Scheda di controllo
delle
o
P a n emergenze
e l b o ar d
Pannello operatore
EA S 1
E A S 11
EA S 2
E A S 21

N o t e R-30iB, R-30iB Mate


Controllori
I morsetti EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 si trovano sulla
In c a s e o f R - 3 0 iA
scheda
di controllo delle emergenze.

T e r min a ls E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N C E 1 ,F E N C E 2

a r e p r o v id e d o n t h e o p e r at io n b o x o r o n t h e t e r min a l b lo c k

Ino fcaso
controllore
t h e pdi
r in
t e d c ir c u it R-30iA
b o a rd .
I morsetti EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 si trovano sulla
In c a s e di
o fcontrollo
R - 3 0 iA M
a t e emergenze oppure sul pannello di
scheda
delle
T e r min a ls E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 a r e p r o v id e d
connessione.
o n t h e e m e r g e n c y s t o p b o a r d o r c o n n e c t o r p a n e l.
( in c a s e o f O p e n a ir t y p e )

Singolo
S in gle canale
c h ain

Scheda del pannello


P a n e l b o ar d
operatore

In caso di controllore R-30iA Mate


I Tmorsetti
EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 (oppure FENCE1 e
e r mia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 a r e p r o v id e d
FENCE2)
per il controllo delle
o n t h e e msono
e r g e npresenti
c y s t o psulla
b o ar scheda
d.
emergenze o sul pannello di connessione (CRM65) (in caso
e f e r t o c compatto).
o n t r o lle r m a in t e n an c e m a n u al fo r d e t ails .
diR armadio

FE NC E 1
FE NC E 2

Fig. 3 (b)

Fare riferimento al capitolo relativo alle connessioni


elettriche nel manuale di manutenzione del controllore per
ulteriori informazioni.

Schema elettrico della connessione del finecorsa installato sulla porta di accesso all'area recintata

s-4

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

H o o k di
f o r sicurezza
s a fe t y b e lt
Gancio per imbragatura
F e nc e
Recinzione

Gradini
S te ps
Piedestallo

T r e s t le

Scala
F o o tper
s t e pla
fo r m a in t e n a n c e
manutenzione

Fig. 3 (c)

3.1

Scala per la manutenzione

SICUREZZA PER L'OPERATORE

L'operatore la persona che utilizza il sistema robotizzato. In questo senso, un operatore anche colui
che programma il robot per mezzo della tastiera di programmazione. Per questa sezione non rivolta
agli operatori della tastiera di programmazione.
(1) Se non necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante
di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati.
(2) Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro.
(3) Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone,
all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa.
(4) Installare un pulsante di arresto demergenza nei pressi della postazione dell'operatore.
Il controllore del robot progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante di
emergenza esterna. Quando viene effettuata questa connessione, il controllore interrompe il
funzionamento del robot (fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT") se
viene premuto il pulsante di arresto di emergenza. Vedere lo schema elettrico qui sotto.
Doppio canale
Pulsante
D u a l c h a indi arresto di
emergenza
E x te r n a l s t o p b u t to n

Scheda di controllo
delle
o
P a nemergenze
e l boa r d
Pannello operatore
EES1
E E S 11
EES2
E E S 21

Singolo canale
S in gl e c h ain
Pulsante
di arresto di
emergenza
E x te r n a l s t o p b u t to n

Controllori R-30iB, R-30iB Mate


ot e
I Nmorsetti
EES1, EES11, EES2, EES21 sono presenti sulla scheda di
C o n n e c t E E S 1 a n d E E S 1 1 ,E E S 2 a n d E E S 2 1 o r E M G IN 1 a n d E M G IN 2 .
controllo delle emergenze.
In c a s e o f R - 3 0 iA

E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 ,E M G IN 2 a re o n th e p a n e l b o a r d .
In
caso di controllore R-30iA
IInmorsetti
EES2-EES21, oppure EMGIN1-EMGIN2,
c a s e o f REES1-EES11,
- 3 0 iA M at e
E E trovano
S 1 ,E E S 1 1sulla
,E E S 2scheda
,E E S 2 1 del
ar e pannello
o n t h e e m eoperatore.
r g e n c y s t o p b o a rd
si
o r c o n n e c to r p a n e l ( in c a s e o f O p e n a ir ty p e ) .

E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n th e e m e r ge n c y s to p b o ar d .

Scheda del
P a n e l b o a rd
pannello
operatore
E MG IN1
E MG IN2

Fig. 3.1

(Nota)
Collegare EES1 con EES11, EES2 con EES21, oppure EMGIN1
con EMGIN2.

In caso di controllore R-30iA Mate


e fe r to t h EAS1,
e m ain t eEAS11,
n a n c e m aEAS2,
n u a l o f EAS21
t h e c o n t ro
lle r fo r dFENCE1
e ta ils .
IRmorsetti
(oppure
e FENCE2)
sono presenti sulla scheda per il controllo delle emergenze o sul
pannello di connessione (CRM65) (in caso di armadio compatto).
Fare riferimento al capitolo relativo alle connessioni elettriche
nel manuale di manutenzione del controllore per ulteriori informazioni.

Schema del collegamento del pulsante esterno di arresto in emergenza

s-5

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

3.2

B-82754IT/13

SICUREZZA PER IL PROGRAMMATORE

Durante le fasi di programmazione, l'operatore deve avere accesso all'area di lavoro del robot. Egli deve
assicurarsi dell'efficienza dei dispositivi di sicurezza presenti sulla tastiera di programmazione.
(1) Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavoro
del robot.
(2) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(3) Quando si accede all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione, accertarsi della
posizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di emergenza,
pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione).
(4) L'operatore della tastiera di programmazione deve verificare che nessun altro abbia accesso all'area
di lavoro del robot.
(5) Quando si programma opportuno rimanere all'esterno dell'area delimitata dai cancelli di sicurezza.
Se, comunque, dovesse essere necessario entrare, il programmatore deve prendere le seguenti
precauzioni:
Prima di entrare nell'area delimitata dai cancelli di sicurezza, controllare che non si possano
verificare situazioni a rischio.
Essere pronti a premere il pulsante di arresto di emergenza, qualora fosse necessario.
I movimenti del robot devono essere eseguiti a bassa velocit.
Prima di iniziare la programmazione, controllare l'intero stato del sistema affinch un eventuale
comando a distanza non possa risultare pericoloso.
Il pannello operatore del robot comprende un pulsante di emergenza ed un selettore modale che predispone la
macchina per il funzionamento in automatico (AUTO) oppure manuale (T1 e T2). Prima di accedere, allo scopo di
effettuare operazioni di programmazione, all'interno della zona protetta mediante la recinzione, selezionare uno dei
due modi manuali (T1 o T2), estrarre la chiave dal selettore, per evitare che altre persone possano cambiare il
modo di funzionamento del robot, e aprire la porta di ingresso. Quando la porta di accesso nella recinzione aperta
mentre selezionato il modo di funzionamento in automatico, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta il
robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni
dettagliate su questo argomento). Se il selettore modale in posizione T1 o T2, la sicurezza sulla porta di accesso
disabilitata. Il programmatore deve essere conscio del fatto che la sicurezza sulla porta di accesso disabilitata e,
quindi, sua stessa responsabilit impedire ad altre persone l'ingresso nella zona recintata. (In base alle specifiche
standard del controllore R-30iA Mate, il selettore modale non presente. La selezione del modo di funzionamento
automatico o manuale avviene per mezzo del selettore di abilitazione della tastiera di programmazione).
La tastiera di programmazione FANUC dotata di interruttore di Uomo Morto e pulsante di emergenza. La funzione
di ciascuno di questi componenti la seguente.
(1) Pulsante di emergenza: Provoca l'arresto di emergenza del robot, quando premuto
(fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni
dettagliate su questo argomento).
(2) Interruttore di uomo morto: Il suo comportamento dipende dallo stato del selettore di abilitazione della tastiera
di programmazione.
(a)
Disabilitato: il pulsante di uomo morto disabilitato.
(b)
Abilitato: Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in
emergenza.
Nota) Il pulsante di uomo morto presente per garantire l'immediato arresto del robot nel caso in cui
l'operatore dovesse lasciare la tastiera, o premere con eccessiva forza uno dei pulsanti, per ragioni di
emergenza. Quando la Tastiera di Programmazione abilitata, questi dispositivi permettono il
movimento del robot solo se almeno uno di essi premuto nella posizione di lavoro intermedia.
Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in
emergenza.

s-6

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

Il sistema informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la
pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione. L'operatore deve assicurarsi che il
robot possa operare in tali condizioni ed sua responsabilit eseguire i propri compiti in completa sicurezza.
Sulla base dell'analisi dei rischi effettuata da FANUC, il numero di operazioni eseguite dal pulsante di uomo morto
deve essere inferiore a 10000/anno.
I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e
dall'interfaccia con i dispositivi esterni. La validit di ciascuno di questi segnali cambia in funzione dello stato del
selettore di abilitazione della tastiera di programmazione e del selettore di remoto sul pannello operatore (ove
presente).
Controllore R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA oppure Controllore R-30iA Mate in versione CE o RIA

Modo

Selettore di
abilitazione della
tastiera di
programmazione

Condizione
di remoto

Tastiera di
programmazione

Locale
Non consentito
Remoto
Non consentito
Locale
Non consentito
Off
Remoto
Non consentito
Locale
Consenso a partire
On
Remoto
Consenso a partire
Modo
T1/T2
Locale
Non consentito
Off
Remoto
Non consentito
Modo T1, T2: Il pulsante di uomo morto attivo.
Modo
AUTO

On

Pannello operatore

Dispositivo periferico

Non consentito
Non consentito
Consenso a partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito

Non consentito
Non consentito
Non consentito
Consenso a partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito

Controllore R-30iA Mate standard


Selettore di abilitazione della
tastiera di programmazione

Condizione di remoto

Tastiera di
programmazione

Dispositivo
periferico

On
Off

Ignorato
Locale
Remoto

Consenso a partire
Non consentito
Non consentito

Non consentito
Non consentito
Consenso a partire

(6) Solo con Controllore R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA oppure Controllore R-30iA Mate in versione CE
o RIA Prima di avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno si
trovi all'interno dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo.
(7) Terminata la fase di programmazione, assicurarsi di eseguire un test di messa in automatico
seguendo questa procedura.
(a) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit passo-passo (step) a bassa
velocit.
(b) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a bassa velocit.
(c) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a velocit
intermedia e controllare che non si presentino situazioni anomale.
(d) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a velocit nominale
e controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi.
(e) Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in
automatico.
(8) Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro.

s-7

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

3.3

B-82754IT/13

SICUREZZA PER IL TECNICO DI MANUTENZIONE

Per la sicurezza del personale di manutenzione, prestare la massima attenzione ai seguenti aspetti.
(1) Mentre il robot in movimento, non accedere all'interno dell'area operativa della macchina.
(2) Una situazione potenzialmente pericolosa si pu verificare quando il robot o il sistema sono
mantenuti sotto tensione quando si effettuano operazioni di manutenzione. Per questo motivo,
quando si opera su di essi a scopo di manutenzione, il robot ed il sistema devono essere portati nello
stato di spegnimento. Se necessario, si pu bloccare il robot o il sistema, in modo che nessun altro
possa accenderlo. Qualora la manutenzione fosse eseguita a controllore acceso consigliato premere
il pulsante di arresto di emergenza.
(3) Se si rende necessario avere accesso all'area di lavoro del robot lasciando il controllore acceso,
premere il pulsante dell'emergenza sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Il
personale di manutenzione deve segnalare che sono in corso lavori di riparazione e fare attenzione
che altre persone possano avviare il robot.
(4) Il personale addetto alla manutenzione, quando entra nella zona delimitata dai cancelli di sicurezza,
deve controllare l'intero sistema, assicurandosi che non si possano verificare situazioni pericolose.
Nel caso in cui l'operatore dovesse avere accesso all'area di sicurezza mentre esiste una situazione di
pericolo, necessario che sia prestata la massima attenzione e che lo stato dell'intero sistema sia
monitorato rigorosamente.
(5) Prima di iniziare la manutenzione del sistema pneumatico, assicurarsi che l'alimentazione dell'aria
sia chiusa e che la pressione nei tubi sia ridotta a zero.
(6) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(7) Non avviare il robot in modo automatico quando presente una persona nell'area di lavoro.
(8) Quando necessario mantenere il robot affiancato ad un muro o quando pi persone stanno
lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera.
(9) Quando sul robot montato un utensile o quando presente qualche altro macchinario, come un
nastro o un convogliatore, fare molta attenzione al suo movimento.
(10) Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarit con il sistema facendola stazionare
nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo,
questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza.
(11) Quando si rende necessario sostituire una parte, contattare il centro di servizio FANUC Robotics
locale. L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o infortuni
all'operatore.
(12) Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo
contamini il sistema.
(13) Quando si manipola una scheda o un'unit del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al
controllore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico. Se sono presenti due
armadi elettrici, aprire gli interruttori generali di entrambi.
(14) Ogni parte deve essere sostituita con un ricambio originale FANUC. L'utilizzo di altre parti
comporterebbe malfunzionamenti o danni. In particolare, utilizzare solo fusibili raccomandati dalla
FANUC. I fusibili possono provocare incendi.
(15) Quando si riavvia il robot al termine dei lavori di manutenzione, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente.
(16) Quando si rimuovono un motore o un freno, il braccio del robot deve essere sostenuto o bloccato,
cosicch non possa cadere durante la rimozione.
(17) Qualora dovesse cadere a terra del grasso, opportuno toglierlo al pi presto, per evitare cadute.

s-8

B-82754IT/13

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

(18) Le seguenti parti del robot sono calde. Se l'addetto alla manutenzione dovesse toccarle opportuno
che indossi specifici guanti termoresistenti.
- Servo motore
- All'interno del controllore
- Riduttore
- Gruppo di riduzione
- Unit Polso
(19) La manutenzione deve essere eseguita con un'illuminazione appropriata. Prestare particolare
attenzione alla fonte di illuminazione, in modo che non sia causa di pericolo.
(20) Quando si smonta un motore, un riduttore o un qualsiasi altro carico pesante, opportuno che
l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura di sostegno per evitare
al personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Questo evita anche rischi di gravi infortuni.
(21) Il robot non deve essere usato come scala, n per arrampicarvisi, poich il robot potrebbe essere
danneggiato da un peso eccessivo sulla propria struttura. Tentando di fare ci, il funzionamento del
robot potrebbe non essere quello previsto. Inoltre, anche l'operatore, potrebbe rimanere infortunato.
(22) Quando si effettuano operazioni di manutenzione in luoghi elevati, utilizzare una scala ed
un'imbragatura di sicurezza.
(23) Completata la manutenzione, ogni residuo di acqua, olio o trucioli metallici devono essere rimossi
dal pavimento nelle vicinanze del robot, all'interno dei cancelli di sicurezza.
(24) Quando si sostituisce una parte, tutte le viti e i componenti relativi devono essere rimontati come in
origine. importante non dimenticare di montare tutti i componenti e che non si smarriscano pezzi.
(25) Se, durante la manutenzione, si rendesse necessario muovere il robot, prendere le seguenti
precauzioni:
- Assicurarsi che esista una via di fuga. Durante le fasi di movimento del robot per
manutenzione, monitorare continuamente l'intero sistema in modo che la via di fuga non risulti
mai bloccata dal robot stesso o da dispositivi periferici.
- Prestare sempre attenzione a situazioni potenzialmente pericolose e tenersi pronti a premere il
pulsante di arresto di emergenza, se necessario.
(26) Il robot deve essere ispezionato periodicamente. (Fare riferimento al manuale per l'operatore
dell'unit meccanica e a quello di manutenzione del controllore). La mancata esecuzione
dell'ispezione periodica pu comportare la riduzione delle prestazioni e della durata di servizio del
robot.
(27) Dopo aver sostituito una parte, opportuno eseguire un test in base ad un metodo predeterminato.
(Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore). Durante tale esecuzione, l'operatore
deve rimanere all'esterno della zona delimitata dalle cancellate di sicurezza.

s-9

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

4
4.1

B-82754IT/13

SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI


DISPOSITIVI PERIFERICI
Precauzioni in fase di programmazione

(1) Utilizzare un finecorsa, o altro sensore, per monitorare eventuali condizioni di pericolo e, se
necessario, prevedere che il programma si interrompa se il sensore attivato.
(2) Progettare il programma in modo che il robot si arresti quando si presenta una condizione anomala
in altri robots o dispositivi periferici, anche se il robot in s ha un funzionamento normale.
(3) Per un sistema in cui il robot ed i dispositivi periferici si muovano in sincronia, deve essere prestata
la massima attenzione nella programmazione perch non interferiscano tra loro.
(4) Prevedere un'interfaccia tra il robot ed i dispositivi periferici che consenta al robot di monitorare le
condizioni di tutti i macchinari che lo circondano in modo che si possa arrestare in caso di pericolo.

4.2

Precauzioni di tipo meccanico

(1) Tenere puliti i componenti della cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso,
acqua e polvere.
(2) Non utilizzare fluidi per il taglio e la pulizia che non siano conformi alle specifiche del robot.
(3) Installare finecorsa o blocchi meccanici per limitare l'area di lavoro del robot in modo che
quest'ultimo non possa andare in collisione con dispositivi esterni o utensili.
(4) Per quanto riguarda i cavi per l'unit meccanica, osservare le seguenti precauzioni. La non
osservanza delle indicazioni qui riportate pu causare problemi imprevisti.

Utilizzare cavi interni allunit meccanica che abbiano la corretta interfaccia utente.

Non aggiungere cavi o tubi all'interno dell'unit meccanica.

Quando si installano cavi aggiuntivi sul robot, non ostacolare con essi il movimento dei cavi
gi presenti allinterno dellunit meccanica.

Nel caso in cui il robot abbia i cavi esposti, non aggiungere altre protezioni ai cavi stessi che
possano essere di ostacolo al comportamento della copertura dei cavi gi presente.

Quando si installano dispositivi esterni sul robot, non causare interferenza con l'unit
meccanica.
(5) Arresti di emergenza frequenti durante il funzionamento automatico possono provocare danni al
robot. Evitare che il funzionamento del sistema preveda un intervento frequente del pulsante di
arresto di emergenza. (Vedere l'esempio di caso scorretto). Premere il pulsante di arresto di
emergenza dopo aver ridotto la velocit del robot fino ad azzerarla oppure utilizzare un arresto del
ciclo automatico controllato, se la fermata non urgente. (Fare riferimento alla sezione "TIPO DI
ARRESTO DEL ROBOT").
(Esempio di utilizzo scorretto)

Ogni volta che un prodotto prelevato in modo non appropriato, la linea si ferma con un
arresto di emergenza.

Quando si rende necessario modificare le condizioni di funzionamento del robot, l'operatore


attiva il finecorsa sulla porta di accesso alla zona recintata e la macchina effettua un arresto di
emergenza.

L'operatore preme il pulsante di arresto di emergenza frequentemente per fermare la linea.

Il robot viene arrestato in emergenza a causa dell'intervento frequente di un sensore


antintrusione.
(6) Il robot si arresta immediatamente quando si verifica una collisione (SRVO-050) o altro tipo di
allarme. Anche l'intervento frequente dell'arresto di emergenza pu provocare danni all'unit
meccanica. Per questo motivo, rimuovere la causa dell'allarme.
s-10

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

SICUREZZA DEL ROBOT

5.1

Precauzioni in fase di funzionamento manuale

(1) Quando si muove manualmente il robot, impostare una velocit sufficientemente bassa per prevenire
danni dovuti ad eventuali urti.
(2) Prima di premere i tasti di movimento, accertarsi di conoscere in anticipo quale movimento sar
eseguito dal robot.

5.2

Precauzioni in fase di programmazione

(1) Quando le aree di lavoro di pi robots si sovrappongono, accertarsi che i robots non interferiscano
tra loro.
(2) Prevedere una posizione di fuori ingombro nei programmi in modo che il robot inizi e termini le sue
operazioni automatiche in questa posizione.
Fare in modo di rendere visivamente percepibile per l'operatore il fatto che il movimento del robot
terminato.

5.3

Precauzioni di tipo meccanico

(1) Tenere pulita la cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere.

5.4

Procedura per muovere il braccio quando il robot in


arresto di emergenza o in altre situazioni anomale

(1) Per situazioni di emergenza, o in altro modo anomale (ad esempio, una persona intrappolata
all'interno dell'area di lavoro del robot), possibile utilizzare lunit di sblocco manuale dei freni in
modo che sia possibile muovere gli assi del robot senza l'ausilio della potenza ai servo.
I codici di ordinazione dellunit di sblocco manuale dei freni sono i seguenti.
Nome
Unit di sblocco manuale dei freni
Cavi di connessione con il robot

Cavo per lalimentazione

Specifica
A05B-2450-J350 (tensione di alimentazione AC100-115V monofase)
A05B-2450-J351 (tensione di alimentazione AC200-240V monofase)
A05B-2525-J047 (5m)
A05B-2525-J048 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)
A05B-2525-J011 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)
A05B-2450-J364 (5m) (AC100-115V o AC200-240V, Senza spina)
A05B-2450-J365 (10m) (AC100-115V o AC200-240V, Senza spina)

(*) Marcatura CE non supportata.

(2) Assicurarsi, prima dellinstallazione, di disporre di un numero adeguato di unit per lo sblocco
manuale dei freni.
(3) Per avere informazioni circa lutilizzo dellunit per lo sblocco manuale dei freni, fare riferimento al
Manuale di manutenzione del controllore.

s-11

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

ATTENZIONE
I sistemi robotizzati che non siano dotati di un adeguato numero di unit per lo
sblocco manuale dei freni, non soddisfano la Norma EN ISO 10218-1 e
nemmeno la Direttiva Macchine e, di conseguenza, non rispondono a quanto
prescritto per la marcatura CE.
ATTENZIONE
A causa della gravit, rilasciando i freni, il braccio del robot pu cadere verso il
basso. Per questo motivo si raccomanda di prendere adeguate contromisure, per
esempio sostenendo con una gru il braccio del robot, prima di rilasciare un freno.
In
c a s e o del
f r e freno
le a s indel
g J 2
- a xis m
o t o r b r aJ2
ke
Rilascio
motore
dellasse

Senso
din
F a ll d o w
caduta

In cRilascio
a s e o f rdel
e le a
s in g del
J 3 -motore
a xis m odellasse
t o r b r a k eJ3
freno

Senso
F a ll d odi
w ncaduta

Senso
F a ll d o di
w ncaduta

M eSostegno
t h o d o f sdel
u p pbraccio
o r t in g rdel
o b orobot
t arm

Funi
S lin g

(*) Questa figura rappresenta un esempio di


installazione del robot a pavimento.
( * ) T h is figu r e is e xa m p le o f f lo o r m o u n t .
La direzione di caduta differisce in funzione
T h e d ir e c t io n o f f a ll is d if f e r e n t
dellangolo
di installazione; per questo motivo,
a c c o r d in g t o t h e in s t a lla t io n a n gle ,s o
sostenere
il braccio del robot tenendo in
p le a s e s u p p o r t r o b o t a p p r o p r ia t e ly in
considerazione linfluenza della gravit.
c o n s id e r a t io n o f t h e in flu e n c e o f
gr a v it y .

Fig. 5.4

Rilascio del freno per i motori degli assi J2 e J3 e accorgimenti contro la caduta del braccio

s-12

B-82754IT/13

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

SICUREZZA DELL'UTENSILE

6.1

Precauzioni in fase di programmazione

(1) Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di
ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione di
movimento per garantire un'adeguata sicurezza.
(2) Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato di
esercizio.

TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT

Per il robot sono possibili tre tipi di arresto:

Arresto di emergenza, con interruzione della potenza


(Categoria 0 in base alla Norma IEC 60204-1)
La potenza al sistema servo viene interrotta ed il robot si arresta immediatamente. La potenza al servo
viene interrotta mentre il robot in movimento e la traiettoria di decelerazione non controllata.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza, il
seguente.
Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.
Il movimento del robot si arresta istantaneamente. L'esecuzione del programma si interrompe.

Arresto controllato
(Categoria 1 in base alla Norma IEC 60204-1)
Il robot decelera fino al completo arresto e, poi, la potenza al servo viene interrotta.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto controllato, il seguente.
Appare l'allarme "SRVO-199 Controlled stop" contemporaneamente all'arresto con decelerazione.
L'esecuzione del programma si interrompe.
Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.

Arresto in Hold
(Categoria 2 in base alla Norma IEC 60204-1)
Il robot decelera fino al completo arresto e la potenza al servo rimane inserita.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto in Hold, il seguente.
Il robot decelera fino al completo arresto. L'esecuzione del programma si interrompe.

ATTENZIONE
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot.
Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza, oppure si attiva il segnale FENCE a causa di
un ingresso all'interno della zona recintata, l'arresto effettuato dal robot pu essere di tipo controllato
oppure di emergenza con interruzione della potenza al servo. La configurazione del tipo di arresto per
ciascuna situazione denominata modello di arresto. Il modello di arresto differente in funzione del tipo
di controllore o della configurazione del software di sistema.
s-13

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

I modelli di arresto possibili sono i 3 elencati sotto.

Modello
di arresto

Modo

Pulsante di
arresto di
emergenza

Arresto di
Emergenza
Esterno

P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop

P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop

AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2

Recinzione
aperta

SVOFF input
(Segnale di
spegnimento
del sistema
servo)

Scollegamento
servo

C-Stop
P-Stop
C-Stop
-

C-Stop
C-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop

P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop

P-Stop : Arresto con interruzione immediata della potenza al servo


C-Stop : Arresto controllato
- : Disabilitato
Nella tabella seguente indicato il modello di arresto in funzione del tipo di controllore o della
configurazione del software di sistema.
Controllore R-30iB/ R-30iB Mate

Opzione
Standard
Arresto controllato per intervento dell'emergenza

A (*)
C (*)

(A05B-2600-J570)

(*) Il controllore R-30iB / R-30iB Mate non dispone del segnale di scollegamento servo.
Il controllore R-30iB Mate non dispone dell'ingresso SVOFF.

Opzione

Standard
Stop type set (Stop pattern C)
(A05B-2500-J570)

Standard
(Canale
singolo)

R-30iA
Standard
Tipo
(Doppio
RIA
canale)

R-30iA Mate
Tipo
CE

Standard

Tipo
RIA

Tipo
CE

B (*)

A (**)

N/A

N/A

N/A

(*) Il controllore R-30iA standard (canale singolo) non dispone del segnale di scollegamento servo.
(**) Il controllore R-30iA Mate Standard non dispone del segnale di scollegamento servo, ed il tipo di
arresto per il segnale SVOFF quello con interruzione immediata della potenza.
Il modello di arresto del controllore viene visualizzato alla linea "Stop pattern" nella schermata che indica
la versione del software. Fare riferimento al manuale per l'operatore del controllore interessato per avere
informazioni dettagliate sulla schermata relativa alla versione del software.

s-14

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

Opzione "Arresto controllato mediante arresto di emergenza"


Quando nel controllore presente l'opzione "Controlled stop by E-Stop" (A05B-2600-J570) (per il
controllore R-30iA/R-30iA Mate il suo nome (Stop pattern C)), il tipo di arresto che si verifica a
seguito dell'apparizione dei seguenti allarmi diventa diventa Arresto controllato, ma solo se selezionato
il modo AUTO. Nei modi T1 e T2, l'arresto di tipo immediato con rimozione della potenza, che rientra
nel normale funzionamento del sistema.
Allarme
SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-002 Teach pendant E-stop
SRVO-007 External emergency stops

SRVO-194 Servo disconnect


SRVO-218 Ext.E-stop/Servo Disconnect
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect

Condizione
IL pulsante di arresto di emergenza sul pannello operatore
premuto.
Il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione
stato premuto.
I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno
(EES1-EES11, EES2-EES21) sono aperti.
(Controllore R-30iA/R-30iB/ R-30iB Mate)
I contatti del segnale di scollegamento servo
(SD4-SD41, SD5-SD51) sono aperti. (Controllore R-30iA).
I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,
EES2-EES21) sono aperti. (Controllore R-30iA Mate).
Quando presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[3] OFF.
Quando presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[4] OFF.

L'arresto controllato si differenzia da quello con interruzione immediata della potenza ai servo per i
seguenti aspetti:
Quando l'arresto di tipo controllato, il robot si arresta lungo la traiettoria programmata. La
funzione utile per sistemi nei quali il robot pu interferire con altri dispositivi nel caso in cui
dovesse deviare dalla traiettoria programmata.
Quando l'arresto di tipo controllato, l'impatto fisico sulla macchina inferiore rispetto al caso di
arresto con interruzione immediata della potenza al servo. Questa funzione utile per sistema nei
quali l'impatto fisico all'unit meccanica o all'organo di presa deve essere il minimo possibile.
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di
arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo, in funzione del tipo di robot e dell'asse
considerato. Fare riferimento al manuale per l'operatore relativo al modello di robot interessato per
ricavare i dati di distanza e tempo di arresto della macchina.
Se il controllore di tipo R-30iA or R-30iA Mate, questa funzione disponibile sono se l'hardware
nelle versioni CE o RIA.
Quando questa opzione software presente nel sistema, non pu essere disabilitata.
Il tipo di arresto delle funzioni DCS opzionali non influenzato dalla presenza di questa funzione.

ATTENZIONE
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot, quando
questa opzione presente nel controllore.
130422

s-15

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

ETICHETTE DI SEGNALAZIONE

(1) Ingrassaggio e rimozione del grasso esausto.

1)

2)

Fig. 8 (a)

Etichetta per ingrassaggio e rimozione del grasso esausto

Descrizione
Quando si immette o si rimuove grasso dal robot, osservare le istruzioni riportate sull'etichetta.
(1) Aprire i fori di scarico quando si immette grasso.
(2) Utilizzare una pompa manuale.
(3) Utilizzare il grasso specificato.

ATTENZIONE
Vedere la Sezione 7.2.2 - SOSTITUZIONE DEL LUBRIFICANTE NEL
MECCANISMO DI TRASMISSIONE
(controlli a cadenza triennale (11520 ore) ) per avere spiegazioni circa il tipo di
grasso e i punti di ingrassaggio e scarico del grasso esausto.
(2) Etichetta indicante divieto di calpestamento

Fig. 8 (b)

Etichetta di divieto di calpestamento

Descrizione
Non calpestare o arrampicarsi su parti del robot o del controllore poich potrebbero danneggiarsi e
provocare infortuni.

s-16

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

(3) Etichetta di segnalazione di alta temperatura

Fig. 8 (c)

Etichetta di segnalazione di alta temperatura

Descrizione
Prestare attenzione alla manipolazione del componente sul quale presente questa etichetta poich esso
genera calore. Nel caso in cui si debba entrare in contatto con il pezzo, indossare indumenti di protezione
contro le alte temperature.

(4) Etichetta per il trasporto

300kg
2 5 0 k g 2

1 5 0 k g 2

Fig. 8 (d)

Etichetta per il trasporto

Descrizione
Se si rende necessario trasportare il robot, seguire le indicazioni riportate in questa etichetta.
(1) Se si utilizza una gru

Impiegare una gru avente una capacit di carico superiore a 2940 N (300 kgf).

Utilizzare almeno due funi, ciascuna delle quali avente capacit di carico superiore a
2450 N (250 kgf), per legare il robot come mostrato nel Capitolo 1.

Adoperare almeno due golfari ciascuno di capacit superiore a 1470 N (150 kgf).

NOTA
Vedere la Sezione 1.1 TRASPORTO di questo manuale per avere chiarimenti
circa la posizione che ciascun modello di robot deve assumere durante il
trasporto.

s-17

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

(5) Etichetta con divieto di trasporto (Quando il robot dotato di attrezzatura A05B-1221-H072).

Do not have impact


on this part

Fig. 8 (e)

Do not chain, pry,


or strap on this part

Etichetta di operazioni errate durante il trasporto

Descrizione
Tenere presente i seguenti aspetti durante il trasporto del robot.
(1) Evitare che le forche del carrello elevatore urtino contro l'attrezzatura per il trasporto.
(2) Non avvolgere catene o simili attraverso l'attrezzatura per il trasporto.

(6) Etichetta di segnalazione di corrente elevata

DO NOT ACCESS
DURING ENERGIZED
HIGH CURRENT INSIDE

Fig. 8 (f)

Etichetta di segnalazione di corrente elevata

Descrizione
Non accedere alle parti interne quando il sistema in potenza con correnti elevate.

s-18

PRECAUZIONI DI SICUREZZA

B-82754IT/13

(7) Etichetta con area di lavoro e capacit di carico al polso


Quando il robot a specifica CE, presente l'etichetta seguente.
-170 deg

(-180 deg)
0 deg

+170 deg

(+180 deg)

J5-axis rotation center


J5

Motion range
of J5-axis
rotation center
J5

A
B
MAX. PAYLOAD
D
C
(mm) (mm) (mm) (mm)
(kg)
ARC Mate 100iC, M-10iA
1720 784 1120 1420
10
1933 996 1333 1632
6
ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L
ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S 1398 474 798 1098
10

Fig. 8 (g)

Etichetta con area di lavoro e capacit di carico al polso

s-19

PREFAZIONE

B-82754IT/13

PREFAZIONE
Questo manuale illustra le procedure per lutilizzo operativo dell'unit meccanica per i seguenti robots:
Modello
FANUC Robot ARC Mate 100iC
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot M-10iA
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot ARC Mate 100iC/6L
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot M-10iA/6L
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot ARC Mate 100iC/10S
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot M-10iA/10S
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot ARC Mate 100iCe (NOTA)
(con freni sugli assi J2 e J3)
FANUC Robot M-10iAe (NOTA)
(con freni sugli assi J2 e J3)
FANUC Robot ARC Mate 100iCe/6L (NOTA)
(con freni sugli assi J2 e J3)
FANUC Robot M-10iAe/6L (NOTA)
(con freni sugli assi J2 e J3)
FANUC Robot M-10iA/10M
(Con freni su tutti gli assi)
FANUC Robot M-10iA/10MS
(Con freni su tutti gli assi)

Codice dell'unit meccanica


A05B-1221-B201
A05B-1221-B401
A05B-1221-B202
A05B-1221-B402
A05B-1221-B301
A05B-1221-B501
A05B-1221-B302
A05B-1221-B502

Carico massimo
3kg, 6kg o 10kg
3kg, 6kg o 10kg
3kg o 6kg
3kg o 6kg

A05B-1221-B601
3kg o 10kg
A05B-1221-B602
A05B-1221-B451

3kg, 6kg o 10kg

A05B-1221-B452

3kg, 6kg o 10kg

A05B-1221-B551

3kg o 6kg

A05B-1221-B552

3kg o 6kg

A05B-1221-B702

10kg

A05B-1221-B902

10kg

NOTA
Questi robots non possono essere installati a parete e nemmeno su piano
inclinato.

p-1

PREFAZIONE

B-82754IT/13

L'etichetta che mostra le specifiche dell'unit meccanica affissa nella posizione indicata nella figura
della pagina che segue. Prima di leggere questo manuale, verificare il codice dell'unit meccanica.

(2)

(1)

TYP E
NO.
DATE

( 2)
(3)

W E IG H T

( 4)

(5 )

kg

DETTAGLIO
D E T A IL A A

(1 )

(1)
T YP E
TYPE
NO .
NO.
D A TE
DATE

( 2)
(3)

( 2)

(3)
(4)
( 4)

W EIG H T
WE
IGHTkg
( 5)
(5)

Posizione dell'etichetta contenente le specifiche dell'unit meccanica


TABELLA 1)
(1)
CONTENUTO

LETTERE

Modello

(2)

(3)

TYPE

(4)

No.

FANUC Robot
ARC Mate 100iC

A05B-1221-B201

FANUC Robot
M-10iA

A05B-1221-B202

FANUC Robot
ARC Mate 100iC/6L

A05B-1221-B301

FANUC Robot
M-10iA/6L

A05B-1221-B302

DATA

(5)
PESO KG.
(Senza controllore)
130

A05B-1221-B401

130

A05B-1221-B402

135

A05B-1221-B501

135

A05B-1221-B502

FANUC Robot
ARC Mate 100iC/10S

A05B-1221-B601

FANUC Robot
M-10iA/10S

A05B-1221-B602

FANUC Robot
ARC Mate 100iCe

A05B-1221-B451

FANUC Robot
M-10iAe

A05B-1221-B452

130

FANUC Robot
ARC Mate 100iCe/6L

A05B-1221-B551

135

FANUC Robot
M-10iAe/6L

A05B-1221-B552

135

FANUC Robot
M-10iA/10M

A05B-1221-B702

130

FANUC Robot
M-10iA/10MS

A05B-1221-B902

130

130
STAMPA DEL
NUMERO DI

p-2

SERIE

STAMPA DI

130

MESE E ANNO
DI

130

PRODUZIONE

PREFAZIONE

B-82754IT/13

MANUALI
Per le serie FANUC Robot sono disponibili i seguenti manuali:
Manuale per la Sicurezza B-80687IT
Tutte le persone che utilizzano o progettano un sistema
dotato di robots FANUC devono leggere e comprendere
questo manuale.
CONTROLLORE
Manuale per l'operatore
R-30iA
HANDLING TOOL
B-83124IT-2
ARC TOOL
B-83124IT-3
DISPENSE TOOL
B-83124EN-4
ELENCO DEI CODICI DI ALLARME
B-83124EN-6
Manuale di Manutenzione
B-82595IT
B-82595IT-1 (versione europea)
B-82595EN-2 (versione RIA)

CONTROLLORE Manuale per l'operatore


R-30iA Mate

Controllore
R-30iB/
R-30iB Mate

Rivolto a :
Argomenti :

Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :

Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :
Rivolto a :

LR HANDLING TOOL
B-83134EN-1
LR ARC TOOL
B-83134EN-2
ELENCO DEI CODICI DI ALLARME
B-83124EN-6
Manuale di Manutenzione
B-82725IT
B-82725IT-1 (versione europea)
B-82725EN-2 (versione RIA)
Manuale per l'operatore
(Funzioni base)
B-83284IT
Manuale per l'operatore
(Codici di allarme )
B-83284IT-1
Manuale per l'operatore
(Funzioni opzionali)
B-83284IT-2
Funzioni per saldatura ad arco
Manuale per l'operatore
B-83284IT-3
Funzioni per saldatura a punti
Manuale per l'operatore
B-83284IT-4
Funzioni per applicazioni di erogazione
Manuale per l'operatore
B-83284IT-5
Manuale di Manutenzione
Controllore R-30iB : B-83195IT
Controllore R-30iB Mate: B-83525IT

Argomenti :
Utilizzo :

Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :
Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :

Rivolto a :
Argomenti :
Utilizzo :

Tutti gli utilizzatori dei robots FANUC, progettisti di


sistemi
Elementi di sicurezza per la progettazione di
sistemi robotizzati, modi operativi, manutenzione
Operatori, programmatori, manutentori, progettisti
di sistemi
Funzioni del Robot, programmazione,
configurazione, interfacce, allarmi.
Operativit del Robot, programmazione dei cicli,
progettazione del sistema

Manutentori, progettisti di sistemi


Installazione, interfacciamento con dispositivi
esterni, manutenzione
Installazione, avviamento, collegamento,
manutenzione
Operatori, programmatori, manutentori, progettisti
di sistemi
Funzioni del Robot, programmazione,
configurazione, interfacce, allarmi.
Operativit del Robot, programmazione dei cicli,
progettazione del sistema
Manutentori, progettisti di sistemi
Installazione, interfacciamento con dispositivi
esterni, manutenzione
Installazione, avviamento, collegamento,
manutenzione
Operatori, programmatori, manutentori, progettisti
di sistemi
Funzioni del Robot, programmazione,
configurazione, interfacce, allarmi.
Operativit del Robot, programmazione dei cicli,
progettazione del sistema

Manutentori, progettisti di sistemi


Installazione, interfacciamento con dispositivi
esterni, manutenzione
Installazione, avviamento, collegamento,
manutenzione

NOTA
I robots ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L non sono disponibili con il
controllore R-30iB. I robots M-10iA/10M, M-10iA/10MS non sono disponibili con il controllore
R-30iA/ R-30iA Mate.
p-3

INDICE GENERALE

B-82754IT/13

INDICE GENERALE
PRECAUZIONI DI SICUREZZA .................................................................. s-1
PREFAZIONE ..............................................................................................p-1
1

TRASPORTO E INSTALLAZIONE ......................................................... 1


1.1
1.2
1.3
1.4

CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE ............................................ 14


2.1

CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE .................................................. 14

SPECIFICHE ......................................................................................... 15
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

TRASPORTO ................................................................................................ 1
INSTALLAZIONE ........................................................................................... 8
AREA PER LA MANUTENZIONE ................................................................ 13
SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE .............................................................. 13

CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT ........................................ 15


AREA DI LAVORO ED INGOMBRI DELL'UNIT MECCANICA .................. 22
POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO ....................................... 26
ESCURSIONE DEGLI ASSI IN FUNZIONE DEL TIPO
DI INTEGRAZIONE DEI CAVI ..................................................................... 33
CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO ......................................................... 34

INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT ......................................... 39


4.1
4.2
4.3
4.4

INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL POLSO........................................ 39


SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI APPARECCHIATURE .................... 41
DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL ROBOT ............................... 45
MODIFICA DELLE SPECIFICHE DI CARICO APPLICATO AL POLSO ..... 48
4.4.1
4.4.2

INTERFACCIA PER L'UTENSILE ........................................................ 54


5.1
5.2
5.3

ALIMENTAZIONE DELL'ARIA COMPRESSA ARIA (OPZIONE) ................ 55


GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA (OPZIONE) ........................... 56
INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI ....................................................... 58

MODIFICA LIMITI SOFTWARE ............................................................ 70


6.1
6.2

Esecuzione del programma KAREL per mezzo dellistruzione CALL ................. 50


Esecuzione diretta del programma KAREL ........................................................... 52

IMPOSTAZIONI SOFTWARE ...................................................................... 71


ARRESTI MECCANICI REGOLABILI (OPZIONE) ...................................... 72

CONTROLLI E MANUTENZIONE......................................................... 74
7.1

MANUTENZIONE PERIODICA ................................................................... 74


7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.5
7.1.6
7.1.7
7.1.8

Controlli giornalieri ................................................................................................ 74


Primo controllo mensile (dopo 320 ore) ................................................................. 77
Primo controllo trimestrale (dopo 960 ore) ............................................................ 78
Controlli a cadenza trimestrale (ogni 960 ore) ....................................................... 82
Controlli da effettuare a cadenza annuale (ogni 3840 ore) ..................................... 82
Controlli da effettuare ogni 18 mesi (5760 ore) ..................................................... 83
Controlli da effettuare a cadenza triennale (ogni 11520 ore) ................................. 83
Controlli da effettuare a cadenza quadriennale (ogni 15360 ore) ......................... 83
c-1

INDICE GENERALE
7.2

B-82754IT/13

MANUTENZIONE ........................................................................................ 83
7.2.1
7.2.2
7.2.3

Sostituzione delle batterie (Controlli da effettuare a cadenza annuale


(ogni 3840 ore di lavoro) oppure ogni 18 mesi (5760 ore di lavoro)) .................... 83
Ingrassaggio (M-10iA/10M,10MS)........................................................................ 86
Sostituzione di grasso e olio nel meccanismo di trasmissione
(controlli a cadenza triennale (ogni 11520 ore)) .................................................... 87
7.2.3.1 Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori degli assi J1, J2, J3 ........... 92
7.2.3.2
7.2.3.3
7.2.3.4
7.2.3.5
7.2.3.6
7.2.3.7

7.3

STOCCAGGIO .......................................................................................... 104

MASTERIZZAZIONE ........................................................................... 105


8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7

Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi dellasse J4...................... 93


Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi degli assi J5/J6 ................ 96
Procedura di sostituzione del grasso per il gruppo di riduzione
degli assi J4 e J5 (M-10iA/10M,10MS)........................................................... 101
Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel bagno
di lubrificante (assi J1, J2, J3) ......................................................................... 102
Procedura per lo scarico dellolio in eccesso (assi J4, J5, J6).......................... 103
Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel bagno
di lubrificante (assi J4 e J5) (M-10iA/10M, 10MS) ........................................ 104

GENERALIT ............................................................................................ 105


ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E PREPARAZIONE PER LA
MASTERIZZAZIONE ................................................................................. 109
MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE DI ZERO GRADI ............................ 110
MASTERIZZAZIONE RAPIDA ................................................................... 114
MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE........................................... 116
IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI MASTERIZZAZIONE .................... 119
CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE.............................................. 121

CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI ................................ 122


9.1
9.2
9.3

GENERALIT ............................................................................................ 122


CAUSE DI GUASTO E POSSIBILI RIMEDI .............................................. 122
MODIFICA DEI PARAMETRI PER IL RILEVAMENTO
DELLE COLLISIONI .................................................................................. 129

10 GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE) .................. 130


10.1
10.2
10.3

NOTE RELATIVE AL FISSAGGIO DEI CAVI QUANDO SI


UTILIZZA LA GUAINA ............................................................................... 130
INSIEME DI CAVI PER IL POLSO ............................................................ 132
ALTRE NOTE ............................................................................................ 135

11 GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER


MANIPOLAZIONE (OPZIONE) ........................................................... 136
12 OPZIONE PER SALDATURA TIG ...................................................... 141

c- 2

INDICE GENERALE

B-82754IT/13

APPENDICE
A

TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA ......................................... 145

COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI MONTAGGIO ................... 150

ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI SALDATURA AD ARCO............. 151


C.1
C.2

TEORIA ..................................................................................................... 151


ISOLAMENTO AL POLSO ........................................................................ 151

CONTROLLO DI ROBOTS MULTIPLI ................................................ 152

c-3

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-82754IT/13

TRASPORTO E INSTALLAZIONE

1.1

TRASPORTO

Il robot pu essere trasportato utilizzando una gru o un carrello elevatore. Quando si trasporta il robot,
assicurarsi di far assumere alla macchina la posizione illustrata sotto e sollevarla utilizzando i golfari o le
attrezzature per il trasporto montate nelle apposite sedi.

ATTENZIONE
Durante le manovre di sollevamento e abbassamento del robot mediante gru,
effettuare movimenti lenti e molto prudenti. Quando si posiziona il robot sul
pavimento, evitare che la sua superficie di installazione urti violentemente il
suolo.
ATTENZIONE
1 Quando l'utensile e i dispositivi periferici sono installati sul robot, il baricentro di
quest'ultimo cambia, rendendolo instabile durante il trasporto. Assicurarsi di
rimuovere l'utensile quando il robot viene trasportato.
(Eccetto oggetti leggeri, come torce per saldatura o traina filo).
2 Gli alloggiamenti per le forche del carrello elevatore devono essere utilizzate solo
quando si intende effettuare il trasporto con quest'ultimo. Non utilizzare gli
alloggiamenti per le forche del carrello elevatore per fissare il robot al pavimento.
3 Prima di muovere il robot utilizzando gli alloggiamenti per le forche del muletto,
controllare che essi siano ben fissati al robot.
4 Non tirare i golfari lateralmente.
1)

Procedura di installazione
Quando sul robot sono presenti i blocchi meccanici sugli assi J2 e J3, rimuoverli come indicato ai
punti da 1 a 3 della procedura.
1
In modalit Joint, muovere gli assi J2 e J3 in direzione positiva in modo che sia possibile
smontare i blocchi meccanici installati su di essi per il trasporto. Rimuovere i blocchi
meccanici per il trasporto (in colore rosso) montati sugli assi J2 e J3.
2
Rimuovere i due golfari M10 dalla base dell'asse J2.
3
Ora il robot pronto per essere installato.

NOTA
1 Se al punto 1 appare l'allarme "Robot overtravel", eliminarlo premendo il tasto
SHIFT e, tenendo sempre premuto il tasto SHIFT, il tasto RESET. Poi, tenendo
premuto il tasto SHIFT, muovere gli assi J2 e J3, in modalit Joint, in una posizione
in cui la condizione di oltrecorsa sia annullata.
2 Prima di muovere l'asse J2, assicurarsi di avere rimosso il golfare dalla base
dell'asse J2 in modo che esso non interferisca con il blocco meccanico.

-1-

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
2)

B-82754IT/13

Trasporto per mezzo di gru (Fig. 1.1 da (a) a (e))


Installare i golfari M10 in corrispondenza dei quattro fori presenti sulla base del robot e sollevare
questultimo utilizzando le quattro funi. In questo caso, posizionare le due funi come illustrato nella
figura.

ATTENZIONE
Quando si trasporta un robot, fare attenzione a non danneggiare i connettori dei
motori con la fune utilizzata per il sollevamento.
Trasporto del robot mediante carrello elevatore (Fig. 1.1 da (f) a (i))
Quando si trasporta il robot con un carrello elevatore, deve essere installata sul robot l'attrezzatura
per il trasporto. L'attrezzatura per il trasporto disponibile come opzione.

NOTA)

209

181

1. Peso
del robot 130kg
N O T E 1 R o b o t w e igh t 1 3 0 k g
2. I golfari sono
JISB
b o lt s c o m p alla
lie d wnorma
it h J IS B
1 1 6 81168.
.
2 E y e conformi
n t it y e y 2
e b o lo t 2
3. Quantit:3 Q u aGolfari
Funi
2
s lin g 2

795

Gru
Capacit minima
della
gru: 300kg
C rane

C a p a c it y m in 3 0 0 k g

Funi
S lin g
Capacit
minima
C a p a c it y m in 2 5 0 k g
delle
funi: 250kg
Posizione di montaggio
M o ugolfari
n t in g p o s it io n
dei

C e nte r of
Baricentro

o f e y e b o lt

gr a v it y

M 1 0 E yM10
e b o lt
Golfari

Posizione del robot

Rdurante
obo t po
ture
il strasporto

o n t r a n s p o r t a t io n
J Asse
1
0
J1

J Asse
2 - 4J2
5
J Asse
3 - 1J3
5

J4
J Asse
4
0

J Asse
5 - 7J5
5
J Asse
6
0J6

1135

3)

0
-45
-15
0
-75
0

VVISTA
IE W AA

1 13

170

Fig. 1.1 (a) Trasporto per mezzo di gru


(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iCe, M-10iAe)

-2-

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-82754IT/13

NOTA)

210

123

1. Peso del robot 135kg


N O T E 1 R o b o t w e igh t 1 3 5 k g
2. I golfari
sono conformi alla norma JISB 1168.
2 E y e b o lt s c o m p lie d w it h J IS B 1 1 6 8 .
3. Quantit: 3 Golfari
2
Q u a n t it y e y e b o lo t 2
Funi

2 s lin g 2

Gru
Capacit minima
C ra n e
della
gru: 300kg

941

C a p a c it y m in 3 0 0 k g

Baricentro

C e n t e r o f gr a v it y

Funi
S lin g
Capacit
C a p a c itminima
y m in 2 5 0 k g
delle funi: 250kg
Posizione di montaggio
M o u n t in g p o s it io n
dei
golfari

1068

o f e y e b o lt

Posizione
R o b o t p odel
s t urobot
re
durante
o n t r a nilstrasporto
p o r t a t io n
J 1

Asse
0
J 2 -J1
45
Asse
J 3 -J2
3 0 -45
Asse
J 4 J30 -30
Asse
J4
0
J 5 - 60
Asse J5 -60
J 6
0
Asse J6
0

VISTA A
V IE W A

Golfari
M 1 0 EM10
y e b o lt

113

170

Fig. 1.1 (b) Trasporto per messo di una gru


(ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)

NOTA) 1. Peso del robot 130kg


T E 1 sono
R o b oconformi
t w e igh t 1alla
3 0 k gnorma JISB 1168.
2. NI Ogolfari
e b o lt s c o
2 E yGolfari
3. Quantit:
2m p lie d w it h J IS B 1 1 6 8 .
3 Q u a n t it y e y e b o lo t 2
Funi 2
s lin g 2

676

181

Gru
Capacit minima
C ra ne
della gru: 300kg

C a p a c it y m in 3 0 0 k g

Funi
S lin g
Capacit
C a p a c it yminima
m in 2 5 0 k g
delle funi: 250kg
Posizione
di
M o u n t in g p o s it io n
montaggio
dei golfari
o f e y e b o lt

C eBaricentro
n t e r o f gr a v it y

1022

189

Posizione del robot


Rdurante
o b o t pilo trasporto
s ture

o n t r a n s p o r t a t io n

Asse J1
0
Asse J2
J 2 - 45
Asse J3
J 3 - 15
Asse J4
J 4
0
Asse J5
J Asse
5 - 7J6
5
J 1

J 6

0
-45
-15
0
-75
0

M 1 0 E yM10
e b o lt
Golfari

V VISTA
IE W AA
113

170

Fig. 1.1 (c) Trasporto per mezzo di gru


(ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

-3-

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
C ra ne
Gru
C ap
a c it ygru:
m in
300kg
Capacit minima
della
300kg

B-82754IT/13

NOTA)

R o b o t w e ig h t 1 3 0 k g
E y e b o lt s c o m p lie d w it h
Q u a n t it y e y e b o lo t 2
s lin g 2

Funi
C a p a c it y m in 2 5 0 k g
Capacit minima delle funi: 250kg

195

181

1. Peso del robot 130kg


2. I golfari sono conformi
J I S B 1 1 6 8 . alla norma JISB 1168.
3. Quantit:
Golfari 2
Funi 2

NO TE

S lin g

803

C eBaricentro
nte r of
1080

gr a v it y

Posizione del robot


durante il trasporto
R o bo t po s ture

o n t r a n s p o r t a t io n

Asse J1
Asse
0 J2
J Asse
2 - 4 5 J3
J 3 - 15
Asse
J4
J 4
0
J Asse
5
- 7 5J5

J Asse
6
0 J6
J 1

0
-45
-15
0
-75
0

Golfari
M
1 0 e y eM10
b o lt

Fig. 1.1 (d)

R Posizione
o b o t p o s t u rdel
e

robot

o durante
n t r a n s p oilr ttrasporto
a t io n

C a p a c it y m in 3 0 0 k g

J 1 - a xis

Funi
S lin g
Capacit
minima delle funi: 250kg

Asse J1 0 0
Asse J2 -45
3 - a xis - 1 5
4Asse
- a xis J30 -15
5Asse
- a xis J4
- 7 5 0
6Asse
- a xis J50 -75
Asse J6
0

J 2 - a xis - 4 5
J

C a p a c it y m in 2 5 0 k g

J
J

204

181

CBaricentro
e nte r of
gr a v it y
939

167

M o u n t in gdip o s it io n
Posizione
o f e y e b o ltdei
montaggio
golfari

Trasporto per mezzo di gru


(M-10iA/10M)

Gru
C ra ne
Capacit
minima della gru: 300kg

478

V ie w AA
VISTA

A
Golfari
M
1 0 e yM10
e b o lt

VISTA
V
IE W A A
del
N O T ENOTA)
R o b1.o tPeso
w e igh
t robot
1 3 0 k g130kg

JISB 1168.
E y e2.b oI ltgolfari
s c o msono
p lie d conformi
w it h J I S Balla
1 1norma
68.
2
Q u3.
a n Quantit:
t it y e y e b o lo tGolfari
2
Funi
2
s lin g 2

Fig. 1.1 (e)

Trasporto per mezzo di gru


(M-10iA/10MS)

-4-

Posizione
M o u n t in gdipmontaggio
o s it io n
dei
o f egolfari
y e b o lt

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-82754IT/13

NOTA) 1. Peso del robot 130kg

F O R K L ELEVATORE
IF T C A P A C I T Y
CAPACIT DEL CARRELLO
M IN 3 0 0 k gMIN 300kg

NOTE

1 R o b o t w e igh t

795

Posizione
del robot
R o bo t po s ture
durante
o n t r a nils trasporto
p o r t a t io n

gr a v it y

Asse
0
J 1 J10
Asse
J 2 -J2
4 5 -45
Asse
J 3 -J3
1 5 -15
J 4 J40
Asse
0
J 5 -J5
7 5 -75
Asse
J 6 J60
Asse
0

Baricentro
C e nte r of
gr a v it y
1135

Baricentro
C e nte r o f

130kg

M12
B R A C(2
K Epezzi)
T (2pc s )
A 290- 7221- X 371

200
100

100

200

352

F O R K L IFSTRUTTURA
T B R A C K E T C AFORCOLABILE
P A C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA
300kg
300kg

352

Fig. 1.1 (f) Trasporto per pezzo di carrello elevatore


(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iCe, M-10iAe)

ATTENZIONE
Fare attenzione a non urtare violentemente lattrezzatura per il trasporto con le
forche del carrello elevatore.

CAPACIT DEL CARRELLO


F O R K L IF ELEVATORE
T C A P A C IT Y
M I N 3 0 0 k g MIN 300kg

NOTA) 1. Peso del robot 135kg


NOTE

Posizione
del robot
R o bot pos ture
durante
il trasporto
o n t r a n s p o r t a t io n

Baricentro
C e nte r of
gr a v it y

1 R o b o t w e igh t

135kg

941

Asse
0
J 1 J10
Asse
J 2 -J2
4 5 -45
Asse
J 3 -J3
3 0 -30
Asse
0
J 4 J40
Asse
J 5 -J5
6 0 -60
J 6 J60
Asse
0

Baricentro
C e nte r of
gr a v it y

1068

STRUTTURA
FORCOLABILE
B R A C K E T ( 2 p c s ) (2 pezzi)
A 290- 7221- X 371

200

100

100

200

352

F O R K L I F T B R A C K E T C A P A C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA STRUTTURA
FORCOLABILE 300kg

352

30 0kg

Fig. 1.1 (g) Trasporto per mezzo di carrello elevatore


(ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)

-5-

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-82754IT/13

CAPACIT DEL CARRELLO


F O R K L I FELEVATORE
T C A P A C IT Y
M IN 3 0 0 k g MIN 300kg

NOTA)
Peso
1
R o b odel
t wrobot
e igh t 130kg
130kg
N O T E 1.

795

Posizione
del robot
R o bo t po s t ure
durante
trasporto
o n t r a n silp o
r t a t io n

gr a v it y

0
-45
-15
0
-75
0

Baricentro
C e nte r of

STRUTTURA
B R A C K E T ( 2 p c s )(2 pezzi)
FORCOLABILE

gr a v it y
1135

Baricentro
C e nte r of

Asse
J1
J 1
0
Asse
J2
J 2 -4
5
Asse
J3
J 3 -1
5
Asse
J4
J 4
0
J 5 -7
5
Asse
J5
J 6
0
Asse
J6

A 290- 7221- X 371

200
100

100

200

352

F O R K L IF T BSTRUTTURA
R A C K E T C A P AFORCOLABILE
C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA
300kg
300kg

352

Fig. 1.1 (h) Trasporto per mezzo di carrello elevatore


(ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

ATTENZIONE
Fare attenzione a non urtare violentemente lattrezzatura per il trasporto con le
forche del carrello elevatore.
del
RPosizione
o bo t po s tu
re

robot

odurante
n t r a n s pilo trasporto
r t a t io n
J 1Asse
0

J1

J 3

- 15
Asse
J3
0
Asse
J4
- 75
Asse
J5
6
0
Asse J6

J 4
J 5
J

F O R K L IDEL
F T C ACARRELLO
P A C IT Y
CAPACIT
ELEVATORE
M IN 3 0 0 k g
MIN 300kg

0
-45
-15
0
-75
0

J 2Asse
- 4 5 J2

195

803
181

Baricentro
C e nt e r o f

C e nte r of
Baricentro
gr a v it y

200
100

100

200

1081

gr a v it y

F O R K L IF T B R A CFORCOLABILE
K E T C A P A C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA STRUTTURA
300kg
300kg

STRUTTURA
B R A C K E T ( 2 p c s ) FORCOLABILE (2 pezzi)
A 290- 7221- X 371

NOTE
NOTA)

1.
RPeso
o b o t w e igh t 1 3 0 k g
del robot 130kg

Fig. 1.1 (i)

Trasporto per mezzo di carrello elevatore


(M-10iA/10M)

-6-

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-82754IT/13
RPosizione
o b o t p o s tdel
u r erobot

il otrasporto
odurante
n tra ns p
r t a t io n
0

CAPACIT DEL
CARRELLO ELEVATORE
F O R K L IF T C A P A C IT Y
MIN 300kg
M IN 3 0 0 kg

J2- 4 5-45
J Asse
2 - a xis

J3- 1 5-15
J Asse
3 - a xis

NOTA)

NO TE

J4 0
J Asse
4 - a xis

0
J5 - 7 5-75
J Asse
5 - a xis

J6 0 0
J Asse
6 - a xis
167

181

130kg

C e nte r of
Baricentro

gr a v it y

gr a v it y

200
100

100

w e igh t

681

Baricentro
C e nte r of

200

1. Peso del robot 130kg

R obot

939

J1
J Asse
1 - a xis

F O R K L IF T B R A C K E T C A P A C IT Y
CAPACIT DI CIASCUNA
STRUTTURA FORCOLABILE
300kg
300kg

STRUTTURA
B R A C K E T ( 2 p c s ) FORCOLABILE (2 pezzi)
A 290- 7221- X 371

Fig. 1.1 (j)

Trasporto per mezzo di carrello elevatore


(M-10iA/10MS)

ATTENZIONE
Fare attenzione a non urtare violentemente lattrezzatura per il trasporto con le
forche del carrello elevatore.

-7-

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

1.2

B-82754IT/13

INSTALLAZIONE

La Fig. 1.2 (a) mostra le dimensioni della base del robot. Evitare di installare oggetti di fronte al robot per
facilitare il montaggio della dima per la masterizzazione.
FRONTE
FRONT
CENTRO
J 1 A X ISDI RROTAZIONE
O T A T IO NDELL'ASSE
C E N T E RJ1
240
120
127

127

20

20

4
4 -fori
Opassanti
1 8 T H R18
OUGH

Svaso 26 profondit 5

240

20
20

C 'B O R E D E P T H 5

120

127
127

1 4 3 00.1
1

283

O2 6

10

SEZIONE A-A

S E C T IO N A - A

1 4 3 0 .1
283

Fig. 1.2 (a)

Dimensioni della base del robot

-8-

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-82754IT/13

Se il robot non installato a pavimento, assicurarsi di impostare l'angolo di installazione facendo


riferimento alla procedura descritta qui di seguito.
Fare riferimento alle specifiche riportate nella Sezione 3.1.
1
2
3

Eseguire un avviamento controllato (controlled start).


Premere il tasto MENU e selezionare la voce 9, MAINTENANCE.
Selezionare il robot per il quale si desidera impostare l'angolo di installazione e premere il tasto
ENTER.
ROBOT MAINTENANCE

CTRL START MANU

Setup Robot System Variables


Group Robot Library/Option Ext Axes
1
M-10iA AM100iC
0

[TYPE]ORD NO

4
5

AUTO

MANUAL

Premere il tasto F4.


Premere il tasto ENTER fino a quando non appare la schermata mostrata sotto.

*******Group 1 Initialization************
*************ARC Mate 100iC*************
--- MOUNT ANGLE SETTING --0 [deg] : floor mount type
90 [deg] : wall mount type
180 [deg] : upside-down mount type
Set mount_angle (0-180[deg])->
Default value = 0

-9-

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
6

B-82754IT/13

Immettere l'angolo di installazione facendo riferimento alla Fig. 1.2 (b).

Angolo di
inclinazione della
superficie di +
a n gle oinstallazione
f
m o u n t in g s u r f a c e

Fig. 1.2 (b)

Angolo di installazione del robot

Premere il tasto ENTER fino a quando non riappare la schermata mostrata sotto.

ROBOT MAINTENANCE

CTRL START MANU

Setup Robot System Variables


Group Robot Library/Option Ext Axes
1
M-10iA AM100iC
0

[TYPE]ORD NO
8

AUTO

MANUAL

Premere il tasto FCTN e selezionare la voce START (COLD).

- 10 -

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-82754IT/13

La Fig. 1.2 (c) illustra un esempio di installazione del robot. in questo esempio, la piastra a pavimento
fissata con quattro tasselli chimici M20 (resistenza alla trazione pari ad almeno 400N/mm2), e la basa del
robot fissata alla piastra con quattro viti M1635 (resistenza alla trazione paria ad almeno 1200N/mm2).
Se si desidera utilizzare gli stessi programmi dopo aver sostituito l'unit meccanica, installare spine di
riferimento in occasione della prima installazione.
4 fori
4 - 24
O 2 4 Passanti
T h r o u gh

4 3 u0 .1
14310.1

M
o u n t in g
Superficie

di montaggio

70

fa c e

240

Centro
di
R o t a t io n c e n t e r
rotazione
o f J 1 - a xis
dell'asse J1

FRONTE
F R ONT

320

Piastra a pavimento
F lo o r p la t e

30

240

70

Tasselli chimici
C h e m ic a l a n c h o r
M20 (4 pezzi)
M 20(4pc s )
Resistenza
a trazione: Non inferiore a 400N/mm
T e n s ile s t r e n gt h 4 0 0 N / m m o r m o r e
di serraggio: 186Nm
Coppia
T igh t e n in g t o r q u e 1 8 6 N m

RBase
o b o tdell'asse
J 1 b a s eJ1

R
o bdi
o tmontaggio
m o u n t in g del
b o ltrobot
Viti
M
1 6 X 3 5 ((4
4 ppezzi)
c s)
M16X35

Classe
1inferiore
2 0 0 N / mam1200N/mm
o r m o re
T
e n s ile di
s tforza
r e n g t:hNon
Coppia
318
T
igh t e n di
in gserraggio:
torque
3 1 8Nm
Nm

Fig. 1.2 (c)

Esempio di installazione del robot

ATTENZIONE
Le spine di riferimento, i tasselli chimici e la piastra al suolo non sono di fornitura
FANUC. Non effettuare il livellamento della base del robot utilizzando
direttamente un bullone di spinta o un cuneo.
Utilizzare viti con testa a brugola M16x35 (resistenza alla trazione non inferiore a
1200N/mm2) per il fissaggio del robot e serrarle con una coppia pari a 318Nm.
La resistenza dei tasselli chimici dipende da quella del cemento. Consultare le
linee guida fornite dal Costruttore dei tasselli chimici e considerare un sufficiente
margine di sicurezza.
- 11 -

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-82754IT/13

La Fig. 1.2 (d) e la Tabella 1.2 (a) mostrano le forze ed i momenti applicati alla base del robot. Nelle
Tabelle 1.2 (b) e (c) sono riportate le distanze di arresto ed il tempo che occorre agli assi J1, J2 e J3 per
fermarsi in seguito ad un arresto con rimozione della potenza o ad un arresto controllato. Fare riferimento
a questi dati per la definizione della capacit di carico della superficie su cui deve essere installato il
robot.
Tabella 1.2 (a)

Forze e momenti esercitati alla base dell'asse J1


(comune a tutti i modelli)
Momento
Momento verticale Forza in direzione
orizzontale
MV [Nm](kgfm)
verticale
MH [Nm] (kgfm)
FV [N] (kgf)

Con robot fermo


In fase di
accelerazione
o decelerazione
In fase di arresto con
interruzione immediata
della potenza al servo

Forza in direzione
orizzontale
FH [N] (kgf)

679 (69)
3116 (318)

1470 (150)
2481 (253)

0 (0)
1083 (110)

0(0)
2285 (233)

9718 (992)

6840 (698)

3910 (399)

4289 (438)

Tabella 1.2 (b) Tempo e distanza di arresto


(con interruzione immediata della potenza, a partire dall'attivazione del segnale di arresto)
Modello
Asse J1
Asse J2
Asse J3
ARC Mate 100iC, M-10iA
Tempo di arresto [ms]
148
108
96
ARC Mate 100iCe, M-10iAe
Distanza di arresto [gradi] (rad)
15.5 (0.27)
8.7 (0.15)
10.7 (0.19)
ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L
Tempo di arresto [ms]
158
128
106
ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L Distanza di arresto [gradi] (rad)
15.8 (0.28)
8.9 (0.16)
13.3 (0.23)
ARC Mate 100iC/10S,
Tempo di arresto [ms]
98
90
132
M-10iA/10S
Distanza di arresto [gradi] (rad)
12.1(0.21)
8.0(0.14)
22.8(0.40)
Tempo di arresto [ms]
140
92
116
M-10iA/10M
Distanza di arresto [gradi] (rad)
10.7(0.19)
7.0(0.12)
15.1(0.26)
Tempo di arresto [ms]
108
132
164
M-10iA/10MS
Distanza di arresto [gradi] (rad)
16.2(0.28)
15.4(0.27)
28.5(0.50)
override : 100%
Massimo carico, massima velocit e posizione di massima inerzia
Tabella 1.2 (c) Tempo e distanza di arresto
(quando l'arresto di tipo controllato, a partire dall'attivazione del segnale di arresto)
Modello
Asse J1
Asse J2
Asse J3
ARC Mate 100iC, M-10iA
Tempo di arresto [ms]
510
510
502
ARC Mate 100iCe, M-10iAe
Distanza di arresto [gradi] (rad)
53.9 (0.94)
52.0 (0.91)
56.9 (0.99)
ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L
Tempo di arresto [ms]
486
470
486
ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L Distanza di arresto [gradi] (rad)
48.4 (0.84)
49.4 (0.86)
50.8 (0.89)
ARC Mate 100iC/10S,
Tempo di arresto [ms]
540
548
564
M-10iA/10S
Distanza di arresto [gradi] (rad)
67.9(1.18)
51.3(0.89)
78.7(1.37)
Tempo di arresto [ms]
468
468
468
M-10iA/10M
Distanza di arresto [gradi] (rad)
39.0(0.68)
41.5(0.72)
36.3(0.63)
Tempo di arresto [ms]
684
684
468
M-10iA/10MS
Distanza di arresto [gradi] (rad)
103.6(1.81)
76.9(1.34)
58.0(1.01)
override : 100%
Massimo carico, massima velocit e posizione di massima inerzia

- 12 -

1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

B-82754IT/13

MV

F
F

Fig. 1.2 (d)

1.3

Forze e momenti esercitati alla base dell'asse J1

AREA PER LA MANUTENZIONE

La Fig. 1.3 mostra l'area necessaria per la manutenzione dell'unit meccanica. Per la masterizzazione
necessario utilizzare l'area compresa all'interno delle linee tratteggiate. Assicurarsi di lasciare libero lo
spazio sufficiente ad eseguire la masterizzazione del robot. Vedere il Capitolo 8 per avere ulteriori
informazioni sulla masterizzazione del robot.
500

500

300

300

500

Area
per la
M a s t e r in g a r e a
masterizzazione

M a in t e Area
n a n c eper
a r ela
a

ARC

manutenzione
M a t e 1 0 0 iC

, M - 1 0 iA , A R C M a t e 1 0 0 iC e , M - 1 0 iA e

ARC

M a t e 1 0 0 iC / 6 L

ARC

M a t e 1 0 0 iC / 1 0 S

, M - 1 0 iA / 6 L , A R C M a t e 1 0 0 iC e / 6 L , M - 1 0 iA e / 6 L
, M - 1 0 iA / 1 0 S

M - 1 0 iA / 1 0 M
M - 1 0 iA / 1 0 M S

Fig. 1.3

1.4

Area di manutenzione

SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE

Fare riferimento alle specifiche riportate nella Sezione 3.1.


- 13 -

790

1200

1010

1420

660

1070

805

1215

680

1090

2.CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE

B-82754IT/13

CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE

2.1

CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE

Il robot collegato con il controllore per mezzo dei cavi per la potenza, per i segnali in bassa tensione e
del cavo di terra. Collegare questi cavi al pannello di connessione posto sul retro della base del robot.
Per avere informazioni dettagliate sui cavi e sui dispositivi pneumatici opzionali, vedere il Capitolo 5.

ATTENZIONE
1 Prima di collegare i cavi, assicurarsi che il controllore sia spento.
2 Non utilizzare cavi arrotolati di lunghezza superiore a 10m senza svolgerli. Se si
lasciano arrotolati cavi di lunghezza superiore a 10m, essi si possono
surriscaldare e danneggiare.
AVVISO
Prima di dare potenza al controllore, assicurarsi di collegare alla messa a terra
sia l'unit meccanica, sia il controllore stesso. In caso contrario, potrebbero
presentarsi rischi di folgorazione.
C o n t r o lle r
Controllore

R obo t
Robot

Cavo
P o w potenza,
e r a n d s cavo
ign a l segnali,
c a b le ,e cavo
a r t h di
c aterra
b le

Opzione
O p t io n

Connettori
per
C o n n e c t o r fo
r il cavo
P opotenza
w e r a n d ed il cavo
di
S ignia segnali
l c a b le
per

E a r t h t e r mdi
in terra
al
Morsetto

A
ir
Aria

Fig. 2.1

Collegamento dei cavi

- 14 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

SPECIFICHE

3.1

CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT


eccezione
eAd
xc
e p t M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
dei
modelli

M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S

A C motore
s e r v o mAC
o t o rper
fo r l'asse
J 5 - a xisJ5
Servo
Servo
A C motore
s e r v o m oAC
t o r per
f o r J l'asse
6 - a x is J6

A Cmotore
s e rv o m
o t o per
r f o rl'asse
J 6 - a x is
Servo
AC
J6
A C smotore
e r v o m o AC
t o r fo
r J l'asse
5 - a xis J5
Servo
per
A C s e r v o m o t o r f o r J 4 - a xis
Servo motore AC per l'asse J4

Servo motore
A C s e rv o m o to r
AC
per l'asse J3
fo r J 3 - a xis

W r is t u n it

A C s e r v o m o t o r f o r J 3 - a xis

Servo motore AC per l'asse J3

Unit Polso
J 3 a rm

Braccio dell'asse J3

W r isPolso
t u n it
Unit

J 3 a rm

Braccio dell'asse J3

Braccio dell'asse J2

J 2 arm

Braccio dell'asse J2

J 2 arm

A C s e r v o m o t o r fo r J 4 - a xis

Servo motore AC per l'asse J4


A C motore
s e r v o m oAC
t o r per
fo r J l'asse
1 - a xis J1
Servo
A C s e r v o m o t o r fo r J 1 - a xis

Servo motore AC per l'asse J1

C s e r v o AC
m o tper
o r fol'asse
r J 2 - a J2
x is
Servo Amotore

C s e r v o AC
m o t per
o r fol'asse
r J 2 - a xis
ServoAmotore
J2
J 2 base
Base dell'asse
J2

J 2 ba s e
Base dell'asse
J2

J 1 bas e

Base dell'asse J1

Fig. 3.1 (a)

Configurazione dell'unit meccanica

J 4

J 6
+

J 3

+
-

+
-

J 5

J 2
+
+
J 1
-

Fig. 3.1 (b)

Coordinate degli assi

- 15 -

Base dell'asse J1

J 1 bas e

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

Tabella 3.1

Voce
Modello
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software
carico utile al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Area di lavoro

Asse J4
Asse J5

Asse J6
Asse J1
Asse J2
Velocit
Asse J3
massima
Asse J4
(Nota 3)
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio
Carico massimo
dell'asse J3
(Nota 4)
Asse J4
Momento
Asse J5
massimo al polso
Asse J6
Asse J4
Inerzia massima
al polso

Asse J5
Asse J6

Ripetibilit
Peso
Livello di rumore

Ambiente di installazione

Specifiche (1/4)
Specifica
ARC Mate 100iC
M-10iA
ARC Mate 100iCe
M-10iAe
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (Nota 1)
3 kg
6 kg
10 kg
Modo
Modo
Modo
(Torcia di saldatura standard) (per inerzia standard)
(per inerzia aumentata)
Limite superiore
170 (2.97rad)/-170 (-2.97rad)
/Limite inferiore
180 (3.14rad)/-180 (-3.14rad) (opzione)
Limite superiore
160 (2.79rad)/-90 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
264.5 (4.61rad)/-180 (-3.14rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
/Limite inferiore
Braccio J3 con passaggio cavi
140 (2.44rad)/-140 (-2.44rad)
Limite superiore
integrato (Nota 2)
/Limite inferiore
Configurazione convenzionale 190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
Braccio J3 con passaggio cavi
270 (4.71rad)/-270 (-4.71rad)
Limite superiore
integrato (Nota 2)
/Limite inferiore
Configurazione convenzionale 360 (6.28rad)/-360 (-6.28rad)
210/s(3.67rad/s)
190/s(3.32rad/s)
210/s(3.67rad/s)
400/s(6.98rad/s)
400/s(6.98rad/s)
600/s(10.47rad/s)
3 kg
6 kg
10 kg
12 kg
7.7 Nm (0.79 kgfm)
7.7 Nm (0.79 kgfm)
0.2 Nm (0.02 kgfm)
2
0.24 kgm
(2.5 kgfcms2)
0.24 kgm2
(2.5 kgfcms2)
0.0027 kgm2
(0.028 kgfcms2)

15.7 Nm (1.6kgfm)
22.0 Nm (2.24 kgfm)
9.8 Nm (1.0kgfm)
22.0 Nm (2.24 kgfm)
5.9 Nm (0.6 kgfm)
9.8 Nm (1.0 kgfm)
2
2
0.63 kgm
0.63 kgm
2
(6.4 kgfcms )
(6.4 kgfcms2)
2
2
0.22 kgm
0.63 kgm
2
(2.2kgfcms )
(6.4 kgfcms2)
2
2
0.061 kgm
0.15 kgm
2
(0.62kgfcms )
(1.5 kgfcms2)
0.08 mm
130 kg
Inferiore a 70dB (Nota 5)
Temperatura ambiente:
da 0 a 45C (Nota 6)
Umidit:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, n brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Inferiore a 1000m s.l.m.
Accelerazione di Vibrazione: Inferiori a 4.9m/s2 (0.5G)
Priva di gas corrosivi (Nota 7)

- 16 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

Tabella 3.1

Voce
Modello
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software
carico utile al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Area di lavoro
Asse J5

Asse J6

Velocit massima
(Nota 3)

Carico massimo

Momento
massimo al polso

Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio
dell'asse J3
(Nota 4)
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Asse J4

Inerzia massima
al polso

Asse J5
Asse J6

Specifiche (2/4)
Specifica
ARC Mate 100iC/6L
M-10iA/6L
ARC Mate 100iCe/6L
M-10iAe/6L
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (Nota 1)
Impostazione 3 kg
6 kg
(torcia di saldatura standard)
(impostazione alta inerzia
Limite superiore
170 (2.97rad)/-170 (-2.97rad)
/Limite inferiore
180 (3.14rad)/-180 (-3.14rad) (opzione)
Limite superiore
160 (2.79rad)/-90 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
267 (4.66rad)/-180 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
/Limite inferiore
Passaggio cavi
integrato nel braccio
140 (2.44rad)/-140 (-2.44rad)
Limite superiore
dell'asse J3 (Nota 2)
/Limite inferiore
Configurazione
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
convenzionale
Passaggio cavi
integrato nel braccio
270 (4.71rad)/-270 (-4.71rad)
Limite superiore
dell'asse J3 (Nota 2)
/Limite inferiore
Configurazione
360 (6.28rad)/-360 (-6.28rad)
convenzionale
210/s(3.67rad/s)
190/s(3.32rad/s)
210/s(3.67rad/s)
400/s(6.98rad/s)
400/s(6.98rad/s)
600/s(10.47rad/s)
3 kg
6 kg
12 kg
7.7 Nm (0.79 kgfm)
7.7 Nm (0.79 kgfm)
0.2 Nm (0.02 kgfm)
2
0.24 kgm
(2.5 kgfcms2)
0.24 kgm2
(2.5 kgfcms2)
2
0.0027 kgm
(0.028 kgfcms2)

Ripetibilit
Peso
Livello di rumore
Temperatura ambiente:
Umidit:
Ambiente di installazione
Altitudine:
Accelerazione di Vibrazione:
Priva di gas corrosivi (Nota 5)

- 17 -

15.7 Nm (1.6kgfm)
10.1Nm (1.0kgfm)
5.9 Nm (0.6 kgfm)
0.63 kgm2
(6.4 kgfcms2)
2
0.38 kgm
(3.9 kgfcms2)
0.061 kgm2
(0.62 kgfcms2

0.08 mm
135 kg
inferiore a 70dB
0 to 45C (Note 6)
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, n brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Inferiore a 1000m s.l.m.
Inferiori a 4.9m/s2 (0.5G)

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

Tabella 3.1

Voce
Modello
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software
carico utile al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Area di lavoro
Asse J5

Asse J6

Velocit
massima
(Nota 3)

Carico massimo

Momento
massimo al polso

Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio
dell'asse J3
(Nota 4)
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Asse J4

Inerzia massima
al polso

Asse J5
Asse J6

Ripetibilit
Peso
Livello di rumore

Ambiente di installazione

Specifiche (3/4)
Specifica
ARC Mate 100i C/10S, M-10iA/10S
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (Nota 1)
3 kg
10 kg
Modo (Torcia di saldatura standard)
Modo (per inerzia aumentata)
Limite superiore
170 (2.97rad)/-170 (-2.97rad)
/Limite inferiore
180 (3.14rad)/-180 (-3.14rad) (opzione)
Limite superiore
160 (2.79rad)/-90 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
180 (3.14rad)/-160 (-2.79rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
/Limite inferiore
Braccio J3 con passaggio
140 (2.44rad)/-140 (-2.44rad)
cavi integrato
Limite superiore
/Limite inferiore
Configurazione
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
convenzionale
Braccio J3 con passaggio
270 (4.71rad)/-270 (-4.71rad)
cavi integrato
Limite superiore
/Limite inferiore
Configurazione
360 (6.28rad)/-360 (-6.28rad)
convenzionale
220/s(3.83rad/s)
230 /s (4.01rad/s)
270/s(4.71rad/s)
410/s(7.15rad/s)
410/s(7.15rad/s)
610/s(10.64rad/s)
3 kg
10 kg
12 kg
7.7 Nm (0.79 kgfm)
7.7 Nm (0.79 kgfm)
0.2 Nm (0.02 kgfm)
2
0.24 kgm
(2.5 kgfcms2)
0.24 kgm2
(2.5 kgfcms2)
0.0027 kgm2
(0.028 kgfcms2)

22.0 Nm (2.24 kgfm)


22.0 Nm (2.24 kgfm)
9.8 Nm (1.0 kgfm)
0.63 kgm2
(6.4 kgfcms2)
2
0.63 kgm
(6.4 kgfcms2)
2
0.15 kgm (
1.5 kgfcms2)

0.05 mm
130 kg
Inferiore a 70dB (Nota 5)
Temperatura ambiente:
da 0 a 45C (Nota 6)
Umidit:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, n brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Inferiore a 1000m s.l.m.
Accelerazione di Vibrazione: Inferiori a 4.9m/s2 (0.5G)
Priva di gas corrosivi (Nota 7)

- 18 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

Tabella 3.1

Specifiche (4/4)

Voce

Specifica

Modello
Modello
Assi controllati
Installazione
Selezione software
carico utile al polso
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Area di lavoro
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Asse J1
Asse J2
Velocit
Asse J3
massima
Asse J4
(Nota 4)
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio
Carico
dell'asse
massimo
J3
(Nota 4)
Asse J4
Momento
massimo al
Asse J5
polso
Asse J6
Asse J4
Inerzia
massima al
Asse J5
polso
Asse J6
Ripetibilit
Peso
Livello di rumore

Ambiente di installazione

M-10iA/10M

M-10iA/10MS

Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (Nota 1)
Specifica per carico utile di 10kg
Limite superiore
170 (2.97rad)/-170 (-2.97rad)
/Limite inferiore
180 (3.14rad)/-180 (-3.14rad) (opzione)
Limite superiore
160 (2.79rad)/-90 (-1.57rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
264.5 (4.61rad)/
186 (3.25rad)/
/Limite inferiore
-180 (-3.14rad)
-155 (-2.70rad)
Limite superiore
190 (3.31rad)/-190 (-3.31rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
140 (2.44rad)/-140 (-2.44rad)
/Limite inferiore
Limite superiore
360 (6.28rad)/-360 (-6.28rad)
/Limite inferiore
225/sec (3.93rad/s)
290/sec (5.06rad/s)
205/sec (3.58rad/s)
280/sec (4.89rad/s)
225/sec (3.93rad/s)
315/sec (5.50rad/s)
420/sec (7.33rad/s)
420/sec (7.33rad/s)
420/sec (7.33rad/s)
420/sec (7.33rad/s)
700/sec (12.22rad/s)
720/sec (12.57rad/s)
10kg
12kg
26.0Nm(kgfm) (2.7kgfm)
26.0Nm(kgfm) (2.7kgfm)
11.0Nm(kgfm) (1.1kgfm)
0.90kg.m2 (9.38 kgfcms2)
2
2
0.90kg.m (9.38 kgfcms )
2
2
0.30kg.m (3.13 kgfcms )
0.08mm
130kg
Inferiore a 70dB (Nota 5)
Temperatura ambiente:
da 0 a 45C (Nota 6)
Umidit:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, n brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Inferiore a 1000m s.l.m.
2
Accelerazione di Vibrazione: Inferiori a 4.9m/s (0.5G)
Priva di gas corrosivi (Nota 7)

- 19 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

NOTA
1 Non esistono limiti nell'area operativa per alcun tipo di installazione. I robots ARC
Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L non possono essere
installati a parete o su piano inclinato.
2 Per i robots ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L non
disponibile l'allestimento integrato dei cavi all'interno del braccio dell'asse J3.
3 Quando il movimento breve, la velocit dell'asse potrebbe non raggiungere il
limite massimo.
4 Il carico massimo applicabile al braccio dellasse J3 influenzato da quello
applicato al polso. Vedere la Sezione 4.2 per ulteriori dettagli.
5 Questo valore equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di peso A,
in conformit con la norma ISO11201 (EN31201). Questo valore misurato nelle
seguenti condizioni.
Massimo carico e massima velocit
Modo di funzionamento AUTO
6 Quando il robot lavora a temperatura ambiente prossima a 0C, oppure quando il
robot non viene impiegato per lunghi periodi a temperatura ambiente al di sotto di
0C, la resistenza al movimento data dalla aumentata viscosit del lubrificante
negli organi di riduzione potrebbe causare l'apparizione dell'allarme SRVO-050
(collisione). In questo caso si consiglia di eseguire un ciclo di riscaldamento
dell'unit meccanica della durata di qualche minuto.
7 Contattare la filiale FANUC Robotics pi vicina se l'ambiente in cui deve essere
impiegato il robot soggetto a forti vibrazioni, sporco, getti di olio refrigerante o
altre sostanze estranee.
Tabella 3.1 (a) Caratteristiche di protezione contro polvere e liquidi dei robots
ARC Mate 100iC, ARC Mate 100iC/6L, ARC Mate 100iC/10S
ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L
Specifica normale
Polso (*) + braccio dell'asse J3
Altre parti

IP54
IP54

Tabella 3.1 (b) Caratteristiche di protezione contro polvere e liquidi dei robots
M-10iA, M-10iA/6L, M-10iA/10S, M-10iA/10M, M-10iA/10MS

Polso (*) + braccio dell'asse J3


Altre parti

Specifica normale

Specifiche dell'allestimento in
protezione contro polveri e liquidi

IP67
IP54

IP67
IP55

NOTA
La guaina di protezione dei cavi non compresa. Non sono disponibili le
caratteristiche della protezione contro polvere e liquidi quando presente la
guaina per il passaggio cavi all'interno del braccio dell'asse J3. Il livello di
protezione della guaina per il passaggio cavi all'interno del braccio dell'asse J3
IP65. Fare riferimento ai Capitoli 10 e 11 per avere ulteriori dettagli.

- 20 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

NOTA
Definizione del codice IP
Definizione del codice IP 67
Definizione del codice IP 65
Definizione del codice IP 55
Definizione del codice IP 54

6=Tenuta stagna nei confronti della polvere


7=Protezione nei confronti dell'immersione in acqua
6=Tenuta stagna nei confronti della polvere
5=Protezione nei confronti di getti d'acqua
5=Protezione nei confronti della polvere
5=Protezione nei confronti di getti d'acqua
5=Protezione nei confronti della polvere
4=Protezione nei confronti di spruzzi di acqua

Resistenza agli agenti chimici ed ai solventi


(1) Il robot (anche il modello dotato di protezione aumentata contro polvere e liquidi) non deve essere
utilizzato quando sono presenti nell'ambiente i seguenti liquidi, poich essi possono causare la
corrosione di parti in gomma (guarnizioni, anelli di tenuta, O-ring, ecc.).
(a) Solventi organici
(b) Liquidi di raffreddamento a base di cloro o nafta
(c) Detergente aminergico
(d) Acidi, alcali e liquidi che possono causare l'insorgenza di ruggine
(e) Altri liquidi o composti aggressivi verso la gomma (NBR)
(2) Quando il robot lavora in ambienti in cui siano presenti acqua o altri liquidi, deve essere previsto un
drenaggio per la base dell'asse J1. Un drenaggio incompleto della base dell'asse J1 pu causare
rotture nel robot.
(3) Non utilizzare liquidi il cui impiego non sia stato provato.

- 21 -

3.SPECIFICHE

3.2

B-82754IT/13

AREA DI LAVORO ED INGOMBRI DELL'UNIT


MECCANICA

Le Fig. 3.2 da (a) a (e) illustrano l'area di lavoro del robot. Quando si installano i dispositivi periferici,
fare attenzione a che nell'area di movimento del robot, durante le normali operazioni automatiche, non
siano presenti oggetti che possano provocare collisioni.
O
39

390
0

+170 deg

283

(+180
( +1
8 0 ddeg)
e g)
( -(-180
1 8 0 ddeg)
e g)

143

+1 7 0 d e g

00 deg
deg
R 14
20

-170
- 17
0 d edeg
g

( - 5 0 ,1 6 9 0 )

640

100

227

123

200

90

150

Area di lavoro del


M o t io n r a n ge o f
centro
di rotazione
J 5 a xis r o t a t io n c e n t e r
dell'asse J5

35

17

( - 1 0 9 0 ,6 5 0 )

600

1720

Centro
J 5 a x is rdi
o t rotazione
a t io n c e n t e r
dell'asse J5

30 .73

450

355

1 60

( 1 4 2 0 ,4 5 0 )

140

143
140
( 0 ,0 )

( - 2 5 1 ,- 2 0 7 )

206

181

784

143

( - 2 8 5 ,- 3 1 4 )

3 54

( 5 8 8 ,- 7 4 3 )
1420

Fig. 3.2 (a)

Area di interferenza (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iCe, M-10iAe)

- 22 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13
O
9
3390
0
2
R 163

143

- 1 7-170
0 d edeg
g

(-180 deg)

0 deg
de g

283

( - 1 8 0 d e g)

(+180
( +1
8 0 ddeg)
e g)
+170
+1 7
0 d edeg
g

( - 5 0 ,1 9 2 0 )

Area
di lavoro del centro di
M o t io n r a n ge o f
rotazione
J 5 a x is r o tdell'asse
a t io n c e nJ5
ter
Centro
J5
J 5 a xis di
ro rotazione
t a t io n c e n tdell'asse
er
860

100

210

123

34
0

( 4 1 ,6 5 0 )

600

1933

200

9 0 .5

150

( 1 6 3 2 ,4 5 5 )

13

( - 5 9 0 ,5 6 8 )

450

90

140 143
( - 3 1 8 ,- 1 1 5 )

140 143

( 0 ,0 )

199

181

996

478
( - 4 8 5 ,- 3 8 4 )
( - 2 9 6 ,- 4 1 9 )

1632

Fig. 3.2 (b)

6 6 2 ,- 9 4 1 )

Area di interferenza (ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L)

- 23 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

O
39

390
0

(-180 deg)

283

( - 1 8 0 d e g)

( +1
8 0 ddeg)
e g)
(+180

143

--170
1 7 0 deg
de g

00deg
deg

+1
7 0 ddeg
eg
+170

150

5 10

109

1 00

Area
M o t iodi
n lavoro
r a n ge del
o f centro di
rotazione
J 5 - a xis rdell'asse
o t a t io n cJ5
e nte r

( 1 4 3 ,1 3 9 8)

Con il coperchio di protezione


dell'asse J2

W it h t h e J 2 c o v e r

188

123

200

85

( - 11 2 ,86 1 )

( 28 3 ,5 77 )

115

400

22

16

( - 5 0 3 ,6 2 3 )

J5

1398

JCentro
5 - a xisdir rotazione
o t a t io n c edell'asse
nt e r
( - 22 3 ,6 26 )

( 2 5 7 ,19 5 )

18

14 0

1 43
20

( - 1 2 4 ,- 2 8 8 )

140

474

450

( 1 0 9 7 ,4 4 2 )
( - 9 1 0,2 5 0)

189

1098

Fig. 3.2 (c)

Area di interferenza (ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

- 24 -

143
181

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

O
39

390

+170 deg

(+180 deg)

283

( +1 8 0 d e g)

( - 1(-180
8 0 d e deg)
g)

143

+1 7 0 d e g

R 1
42

- 1-170
7 0 d edeg
g

( 1 5 0 ,1 7 2 2 )

Area
centro di
M o t io di
n rlavoro
a n g e odel
f
rotazione
J 5 a xis r o tdell'asse
a t io n c e nJ5
ter
655

206

100

152

1 5 0 9 1 .5

150

Centro
J 5 - a x is di
r o t a t io n c e n t e r
rotazione
dell'asse J5

10

60

160

13

600

1722

( - 2 3 5 ,1 0 1 4 )

( - 1 1 2 2 ,4 5 0 )

450

( 1 4 2 2 ,4 5 0 )

( - 3 3 4 ,7 6 )

140
( - 3 1 2 ,- 2 0 8 )

206
( 0 ,0 )

7 86

( - 2 8 8 ,- 3 0 9 )

140

143

( 3 5 2 ,- 7 8 6 )

1122

Fig. 3.2 (d)

1422

Area di interferenza (M-10iA/10M)

- 25 -

143
181

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

O
39

390
0

283

143

+170
deg
+1 7 0 d
eg

(+180
( +1 8 0 ddeg)
e g)
( - 1 8 0 ddeg)
e g)
(-180

R 1
101

-170
deg
- 1 70de g

( 1 5 0 ,1 4 0 1 )

Area
M o t iodi
n lavoro
r a n ge odel
f centro di
rotazione
J 5 a xis r odell'asse
t a t io n c e J5
nt e r
15 0

530

100

310

152

150

9 1 .5

( 1 1 7 ,8 6 1 )

( - 6 9 8 ,7 1 0 )

( 2 0 8 ,7 5 6 )

400

14 01

( - 6 7 9 ,6 1 8 )

( 3 0 0 ,7 2 4 )

( - 6 2 4 ,6 1 8 )
72

60

( 3 2 0 ,5 7 2 )
16

( - 2 2 5 ,6 2 1 )
( - 6 2 4 ,5 4 7 )
( - 8 0 1 ,4 5 0 )

( 3 3 7 ,3 5 7 )

( 1 1 0 1 ,4 5 0 )

( 3 2 1 ,3 4 9 )
( 2 9 4 ,3 1 3 )

450

( - 7 3 5 ,3 8 9 )

J 5 a xisdir orotazione
t a t io n
Centro
c e n t e r J5
dell'asse

( - 7 6 1 ,2 4 5 )

( 2 5 5 ,1 9 8 )

( 0 ,0 )

477

140

( - 1 2 8 ,- 2 8 9 )

155

310

143
181

( 2 8 7 ,- 4 7 7 )
80 1

1 101

Fig. 3.2 (e)

3.3

Area di interferenza (M-10iA/10MS)

POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO

Per ogni asse controllato definito un punto zero ed una limitazione software della corsa. A meno di un
guasto del sistema che provochi la perdita della posizione di punto zero, il robot non pu mai muoversi
oltre i limiti software.
Il superamento dei limiti software chiamato OverTravel (OT) (oltrecorsa). L'oltrecorsa pu avvenire per
entrambi i limiti per ciascun asse.
Inoltre, allo scopo di aumentare il livello di sicurezza, sono presenti anche arresti meccanici per limitare i
movimenti.
La Fig. 3.3 (a) mostra la posizione degli arresti meccanici. Gli assi J1, J2 e J3 sono dotati di arresto
meccanico. Assicurarsi di sostituire gli arresti meccanici con pezzi nuovi, in caso di deformazione. Non
tentare di riparare un arresto meccanico deformato. Esiste il rischio che, cos facendo, il robot non si
arresti correttamente.

- 26 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

J 5 - a xis
m e c h a nBicper
a l sl'asse
t o p pJ5
er B
Arresto
meccanico
Parte
u p p e superiore
r s id e a nedinferiore
lo w e r s id e
( M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S )

JArresto
5 - a xismeccanico
m e c hanA
ic per
a l sl'asse
t o p p eJ5
r A
( M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S )

meccanico
JArresto
3 - a xis
m e c h a nB
icper
a l sl'asse
t o p p J3
er B
Spec
Viti: A97L-0218-0742#M10x20

S
p e c di serraggio 50Nm)
(Coppia
B
o lt : meccanico:
A 9 7 L - 0 2 1A290-7221-X324
8- 0742#M 10X 20
Blocco

Arresto
meccanico
J 3 - a xis
m e c h a nper
ic al'asse
l s t o pJ3
pe r

( T igh t e n in g t o r q u e 5 0 N m )
S to ppe r: A 290- 7221- X 324

Blocco meccanico B per l'asse J1


(Se stato ordinato il blocco meccanico)

J 1 - a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r B

J Blocco
2 - a xismeccanico
m e c h a nA
ic per
a l sasse
t o p pJ2
er A

( W h e n m e c h a n ic a l s t o p p e r is s p e c ifie d )

Spec
Viti: A6-BA-16x20
(Coppia
di
serraggio
56Nm)
B o lt : A 6 - B A - 1 6 X 2 0
S pe c

( T igh t e n in g t o r q u e 5 6 N m )

Blocco
meccanico
Bicper
J 2 - a xis
m e c han
a l asse
s t o pJ2
pe r B
Spec
S pe c
Blocco
meccanico:
A290-7215-X323
S t o p p e r : A 2 9 0 - 7 2 1 5 - X 3 2 3 (2)
(2)
(Coppia di serraggio 56Nm)

Blocco meccanico A per l'asse J1


J 1 - a xis m e c h a n ic a l
(Se stato ordinato il blocco meccanico)
s toppe r A

( T igh t h e n in g t o r q u e 5 6 N m )

(Spec
W h e n m e c h a n ic a l
Viti:
(2)
s t oA6-BA-8x12
p p e r is s p e
c ifie d )
(Coppia di serraggio 37.2Nm)
Blocco
meccanico:
A290-7221-X361
S pe c :
B o lt : A 6 - B A - 8 X 1 2 ( 2 )
( T igh t e n in g t o r q u e 3 7 .2 N m )
S t o pp e r : A 290 - 7221 - X 361

Fig. 3.3 (a)

Posizione degli arresti meccanici

Le Fig. 3.3 da (b) a (l) mostrano la posizione di zero, i limiti di movimento e il blocco meccanico di
ciascun asse.
* L'area di lavoro pu essere modificata.
Per avere informazioni circa la modifica dell'area di lavoro del robot, vedere il Capitolo 6,
MODIFICA LIMITI SOFTWARE.

ATTENZIONE
Nei modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L, gli
assi J1, J4, J5, J6 non sono dotati di freno. Se gli assi J4/J5/J6 non sono dotati di
freno, lo spegnimento del controllore pu provocare il movimento del robot a
causa del carico applicato al polso ed i limiti software potrebbero essere superati.
Programmare le posizioni di attesa del robot in modo che, in caso di spegnimento
del controllore in questa condizione, il movimento degli assi non frenati sia
limitato.

- 27 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

- 180

180
u1 8 0 vLimite
S t r o software
ke e nd

+1 8 0
Fig. 3.3 (b)

Limiti di movimento dellasse J1 (In assenza di blocchi meccanici opzionali)

- 170

-170

Limite dell'escursione

- 1 7 0 v S(limite
t r o k einferiore)
e n d ( L o w e r lim it )

- 1 7 2 v SPosizione
t o p p e r edel
n d blocco
( L o w e r lim it )
-172
meccanico (limite inferiore)

0
2

+1
7 2 v SPosizione
t o p p e r edel
n d (blocco
U p p e r lim it )
+172
+1 7 0 v SLimite
t r o k esoftware
e n d ( U p(superiore)
p e r lim it )
+170

+1 7 0

Fig. 3.3 (c)

Limiti di movimento dellasse J1 (In presenza dei blocchi meccanici opzionali)

- 28 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

9
0

2 .9

+ 16
0

-90
Limite
- 90v
S t r o dell'escursione
k e e n d L o w e r lim it )
(limite inferiore)

-92.9
Posizione
- 9 2 .9 v
S t o p p e rdel
e nblocco
d ( L o wmeccanico
e r lim it )
(limite inferiore)

2.
9v

+162.9
(limite superiore)
+1 6 2 .9 v SPosizione
t o p p e r edel
n d (blocco
U p p e meccanico
r lim it )
+160
+1 6 0 v SLimite
t r o k esoftware
e n d ( U (superiore)
p p e r lim it )
Nota)
Il
movimento

limitato
dalla
posizione
dell'asse
N o t e ) M o t io n lim it is r e s t r ic t e d b y t h e
p o s it ioJ3.
n o f t h e J 3 - a xis .
Fig. 3.3 (d)

Limiti di movimento dell'asse J2


+
2

.5

+267.5
Posizione
meccanico
+2 6 7
.5 v S t o p pdel
e r blocco
e nd(U p
p e r lim it )
(limite superiore)
3

+264.5
(superiore)
+2 6 4 .5 vLimite
S t r o ksoftware
e e nd(U p
p e r lim it )
-

-183 Posizione del


blocco meccanico
- 183v S to ppe r e nd(L o w e r
(limite inferiore)

lim it )

-180
Limite dell'escursione
- 1 8 0 v S t r o k e e n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)

Nota) Il movimento Nlimitato


posizione
o t e ) M o tdalla
io n lim
it is r e s t dell'asse
r ic t e d b y J2.
the

p o s it io n o f t h e J 2 - a xis

Fig. 3.3 (e) Area di interferenza dell'asse J3


(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iCe, M-10iAe, M-10iA/10M)

- 29 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13
+
2

-183 Posizione del blocco meccanico


- 1(limite
8 3 v Sinferiore)
t o p p e r e n d ( L o w e r lim it )
3

+270

- 180v
S t r o dell'escursione
k e e n d ( L o w e r lim it )
-180
Limite
(limite inferiore)

Posizione del blocco meccanico

(limite superiore)

+2 7 0 v S t o p p e r e n d ( U p p e r lim it )
+2
6 7 v SLimite
t r o k esoftware
e n d ( U p(superiore)
p e r lim it )
+267

Nota) Il movimento
N ot
e )limitato
M o t io n dalla
lim it posizione
is r e s t r ic tdell'asse
e d b y t hJ2.
e p o s it io n

o f t h e J 2 - a xis

Fig. 3.3 (f) Area di interferenza dell'asse J3


(ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L)
+
1

-183
- 1 8 3 vPosizione
S t o p p e r edel
n dblocco
( L o w emeccanico
r lim it )
(li
it
i
f
i
)
-180
Limite
dell'escursione
- 1 8 0 v S t r o k e e n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)
1

+160
+1 6 0 v S tLimite
r o k e esoftware
n d ( U p p(superiore)
e r lim it )
+163
blocco
+1
6 3 v S tPosizione
o p p e r e ndel
d (U
p p e r meccanico
lim it )
(limite superiore)

Nota)
limitato
N o t e Il)movimento
M o t io n lim
it is r edalla
s t r icposizione
t e d b y dell'asse
t h e p o s J2.
it io n o f J 2 - a xis .
Fig. 3.3 (g) Limiti di movimento per l'asse J3
(ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

- 30 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13
+
1

+186
+1 8 6 v S t rLimite
o k e e nsoftware
d ( U p p e r (superiore)
lim it )

+1
8 9 v SPosizione
to ppe r e nd
p p e r lim
it )
-189
del( Ublocco
meccanico

(limite superiore)
5

-158
blocco
meccanico
- 1 5 8 v S Posizione
t o p p e r e n ddel
(L o
w e r lim
it )
(limite inferiore)
-155
1 5 5 v S tLimite
r o k e e dell'escursione
n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)

Nota)
dalla
N o t e ) IlMmovimento
o t io n lim itislimitato
r e s t r ic
t e d posizione
b y t h e p odell'asse
s it io n o fJ2.
J 2 - a xis .
Fig. 3.3 (h)

Limiti di movimento per l'asse J3


(M-10iA/10MS)

S o f t Limitazione
w a r e r e s t r ic software
t io n
0

-190
- 1 9 0 v SLimite
t r o k edell'escursione
e n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)
+1 9 0 v SLimite
t r o k e software
e n d ( U p (superiore)
p e r lim it )
+190

Nota)
Non
meccanico
T he
r e disponibile
is n o m e c h aalcun
n ic a l sblocco
t o p p e r fo
r J 4 - a x is .
N ote
Fig. 3.3 (i)

Limiti di movimento dell'asse J4

- 31 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13
SLimitazione
o f t w a r e r esoftware
s t r ic t io n

-1

14

40

+140
+1
4 0 v S tLimite
r o k e esoftware
n d ( U p p e(superiore)
r lim it )

+ 190

Limite dell'escursione
- 1 4 0 v S t r o k e e n d ( L o w e r lim it )
(limite inferiore)

Braccio
con
passaggio
C a b J3
le in
t e gr
a t e d J 3 -cavi
a r mintegrato
ty pe

Nota)

- 190

-140

-190- 1 9 Limite
software
0vS tro
ke e nd
( L o w e r lim it )
(inferiore)

+1 9 0 v S Limite
t r o k e software
e nd
+190
U(superiore)
p p e r lim it )

Configurazione
C o n v e n t io n a l convenzionale
dre s s - o ut ty pe

Non disponibile alcun


blocco meccanico per lasse J5
N o t e T h e r e is n o m e c h a n ic a l s t o p p e r

f o r J 5 - a xis .

Fig. 3.3 (j) Limiti di movimento per l'asse J4


(ad eccezione dei modelli M-10iA/10M, 10MS)
+140
+

14

Limite
+1 4 0 vsoftware
S t r o k e e n(superiore)
d ( U p p e r lim it )

+146

Posizione del

+1 4 6 v
S t o p pmeccanico
e r e n d ( U p p e r lim it )
blocco

(limite superiore)

- 1
4

-146

Posizione del

- 1 4 6blocco
v S t o pmeccanico
p e r e n d ( L o w e r lim it )

(limite inferiore)
-140

Fig. 3.3 (k)

Limite dell'escursione
(limite inferiore)

- 1 4 0 v S t r o k e e n d ( L o w e r lim it )

Limiti di movimento per l'asse J5


(M-10iA/10M, 10MS)
S o f t w a r e Limitazione
r e s t r ic t io nsoftware

- 3 6-360
0 S t rLimite
o k e edell'escursione
n d L o w e r lim it

(limite inferiore)

( U p p e r lim it )

+360
Limite software
+3 6 0 S t r o k e e n d
(superiore)
U p p e r lim it

- 360

+270
+2
7 0 v SLimite
t r o k e software
e nd
(superiore)

+3 6 0

- 270

+2 7 0

-270

Limite dell'escursione

- 2 7 0 v S(limite
t r o k einferiore)
e n d ( L o w e r lim it )

Braccio
J3 con passaggio cavi integrato
C a b le in t e gr a t e d J 3 - a r m t y p e

Nota)

Configurazione
C
o n v e n t io n a l d rconvenzionale
e s s - out ty pe
oppureo r M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S

Non disponibile alcun


blocco
N o te
T h e r e meccanico
is n o m e c h aper
n ic alasse
l s t o p pJ6
er
Fig. 3.3 (l)

f o r J 6 - a xis .

Limiti di movimento dell'asse J6

- 32 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

3.4

ESCURSIONE DEGLI ASSI IN FUNZIONE DEL TIPO DI


INTEGRAZIONE DEI CAVI

Nei robots ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC / 6L, M-10iA/6L, l'integrazione dei cavi nella
parte cava dell'asse J3 standard. (Equivale alla voce "Cable integrated J3 Arm type" nella figura qui
sotto). Quando il robot viene spedito dalla fabbrica, i limiti software per il movimento degli assi sono
impostati come specificato per la voce "Braccio dell'asse J3 con cavi integrati". Con questultima
definizione specificata la guaina ed i cavi che passano allinterno del braccio dellasse J3, come
mostrato in Fig. 3.4. Il caso che prevede il passaggio dei cavi all'esterno del braccio dell'asse J3 definito
"allestimento convenzionale", mentre, quando presente la guaina per i cavi antipolvere, il tipo di
passaggio dei cavi denominato "con guaina antipolvere".

C o n d u it
Guaina
corrugata

Fig. 3.4

Esempio di braccio dellasse J3 con passaggio cavi integrato (Cable integrated J3 arm)

Quando il robot utilizzato con allestimento convenzionale oppure con guaina antipolvere, necessario
modificare i limiti software alla corsa degli assi. Impostare i limiti software per gli assi effettuando le
seguenti operazioni.
1
Eseguire un avviamento controllato (controlled start).
2
Nella schermata di inizializzazione del robot, selezionare la voce Conventional dress-out o
"No dust M/H conduit a seconda del tipo di allestimento.
3
Effettuare un avviamento freddo (cold start).
1: Cable integrated J3 arm

J5:-140 .. 140, J6:-270 .. 270[deg]


2: Conventional dress-out
(J5:-190 .. 190, J6:-360 .. 360[deg])
3: No dust M/H conduit
(J5:-120 .. 120, J6:-270 .. 270[deg])
Select cable dress-out type (1 or 2 or 3) ->
1) Nota circa il tipo di allestimento Cable integrated J3 arm
L'area di lavoro "1" valida per il caso in cui sul robot i cavi per l'utensile (torcia e organo di presa)
consigliati da FANUC siano integrati nel braccio dell'asse J3. (Specifiche per la manipolazione. In
questo caso necessaria la guaina [A05B-1221-J701, J702] per le applicazioni di manipolazione.
Fare riferimento alla Sezione 10.3 per ulteriori dettagli sul ciclo di sostituzione). Per tutti gli altri
casi, impostare larea di lavoro del robot ed il tipo di allestimento in funzione della specifica del
cavo per l'utensile.
2) Nota circa lallestimento di tipo Conventional dress out
Larea di lavoro 2 quella specificata per l'installazione normale dei cavi per l'utensile.
3) Nota relativa all'allestimento con guaina antipolvere per i cavi.
L'area di lavoro "3" valida quando sul robot installata la guaina antipolvere per i cavi
[A05B-1221-J721, J722]. Impostare larea di lavoro del robot ed il tipo di allestimento in funzione
della specifica del cavo per l'utensile. (Fare riferimento alla Sezione 11 per ulteriori dettagli sul ciclo
di sostituzione).
- 33 -

3.SPECIFICHE

3.5

B-82754IT/13

CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO

Le Fig. 3.5 da (a) a (e) rappresentano i diagrammi del carico applicabile al polso.
Il carico applicato al polso deve sempre essere all'interno delle aree indicate dal grafico.
Rispettare i limiti di carico sia per quanto riguarda il momento, sia per la sua inerzia. Fare riferimento
alla Sezione 3.1 per avere maggiori informazioni sul momento e l'inerzia del carico.
Fare riferimento alla Sezione 4.1 per ulteriori informazioni relative al montaggio dell'utensile sul polso
del robot.
Z( c m)
40
39
.5
39.5

1k g

35

30

25
2k g
24
.9
24.9
20
3k g

16.7
16
.7
15

10

0.4
0.
4
5

2. 6
2.6

4.8
4.
8
5

X, Y( c m)

10 0 m m

2. 5

Fig. 3.5 (a) Diagramma del carico al polso


ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S,
ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L
(Modo 3kg - Torcia di saldatura standard)

- 34 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

Z (c m )
20

15
1 313.0
.0
1 010.0
.0

10

4 kg
5kg
6 kg

6.7
6 .7

10

15

100m m

X ,Y ( c m )

11.9
1
1 .9
10.4
1 0 .4
9.3
9 .3

Fig. 3.5 (b) Diagramma del carico al polso


(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iCe, M-10iAe
Modo 6kg impostazione inerzia standard)

- 35 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

Z (c m )
1 919.7
.7

20
7kg

117.5
7 .5

14.4
14
.4

8 kg
15

9kg
10kg

12
10

10

15

100m m

X ,Y ( c m )

13.9
1 3 .9
12.5
1 2 .5
11.1
1
1 .1
10

Fig. 3.5 (c) Diagramma del carico al polso


(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S, ARC Mate 100iCe, M-10iAe
Modo 10kg impostazione alta inerzia)

- 36 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13

Z (c m )
20
4kg

1 515.8
.8
15
1 010.6
.6

5kg
10

7.2
7 .2

6kg
5

10

15

100m m

X ,Y ( c m )

11.9
1 1 .9
10.4
1 0 .4
9.3
9 .3

Fig. 3.5 (d) Trasporto per mezzo di gru


(ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L
Modo 6kg impostazione inerzia standard)

- 37 -

3.SPECIFICHE

B-82754IT/13
Z (c m )
30

25.6
25
.6

7kg
25

2 323.2
.2

19.5
19
.5
16.5
16
.5

20

8kg

9kg
10kg

15

10

10

20

15

X ,Y ( c m )

100 m m

16.0
1 6 .0
14.0
1 4 .0
12.5
1 2 .5
1
1 .2
11.2

Fig. 3.5 (e)

Diagramma del carico applicabile al polso (M-10iA/10M, 10MS)

- 38 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

B-82754IT/13

INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

4.1

INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL POLSO

Le Fig. 4.1 da (a) a (c) rappresentano i diagrammi per l'installazione di utensili sul polso. Utilizzare viti e
spine di lunghezza corretta per la profondit dei fori corrispondenti.
Fare riferimento allAppendice B, Coppia di serraggio delle viti.

ATTENZIONE
Notare che la profondit dei fori di accoppiamento dell'organo di presa con la
flangia del robot deve essere inferiore a quella dei fori sulla flangia stessa.

100

31.5
3
1 .5

20

10

330.5
0 .5

10

0
- 0 .0 3 0

H
ol
lo

O 4H7
4 H7

Foro passante 50

+0 .0 1 2
0

Profondit
6
D e pth 6

50

8-M4
8 - M 4 PROF.
D e pth 6
6
Distanziati
E q u a lly S p auniformemente
ced

2 .5

8 8.5
.5

O 662H7
2 h7

330.5
0 .5

56

DETTAGLIO
D E T A IL A A

50

445.5
5 .5

50

45.5
4
5 .5

O 56

445.5
5 .5

11

108

Fig. 4.1 (a) Interfaccia meccanica per l'installazione dell'organo di presa


(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

ATTENZIONE
Non rimuovere le viti M3 nell'area ombreggiata. Se queste viti vengono rimosse, il
robot non pu pi ritornare nel suo stato originario.
- 39 -

B-82754IT/13

331.5
1 .5

10

345.5
0 .5 330.5
0 .5
45.5

10

108

20

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

O 65H7
65 h7

6 6H7
H7

+0 .0 1 2
0

0
- 0 .0 3 0

Profondit
12
D e pth 12
0

440

O
1

11

25H7
25
H7

+0 .0 1 2
0

Profondit
12
D e pth 12

M6
e p t h 1 2 12
4 -viti
M6D profondit
Equidistanti
E q u a lly s p a c e d
109

445.5
5 .5

Fig. 4.1 (b) Interfaccia per il montaggio dell'utensile (con adattatore per flangia ISO)
(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

ATTENZIONE
Non rimuovere le viti M3 nell'area ombreggiata. Se queste viti vengono rimosse, il
robot non pu pi ritornare nel suo stato originario.

- 40 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

100

( H 7 H7)
a re a)
66(area

B-82754IT/13

O 5 050H7
h7
R

+0 .0 2 1

O 2 525H7
H7
9

45

0
- 0 .0 2 5

6 6H7
H7

+0 .0 1 2
0

Profondit
D e p t h 110
0

0
4

55

55

44 viti
M M6
6 Dprofondit
e p t h 1 010
Equidistanti
E q u a lly s p a c e d
76

Fig. 4.1 (c)

4.2

74

Dimensioni dell'interfaccia per il montaggio dell'utensile (M-10iA/10M, 10MS)

SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI APPARECCHIATURE

Per il montaggio di apparecchiature esterne sul robot, sono previsti i fori filettati mostrati nelle
Fig. 4.2 da (a) a (c).

ATTENZIONE
Non eseguire mai operazioni di foratura o filettatura sul corpo del robot. Questo
potrebbe seriamente compromettere la sicurezza ed il funzionamento del robot.
ATTENZIONE
Notare che l'utilizzo di fori filettati non mostrati nella figura non da ritenere
sicuro. Non serrare utilizzando le viti previste per l'unit meccanica.
NOTA
Eventuali apparecchiature devono essere installate in modo che non
interferiscano con i cavi dell'unit meccanica. Se si dovessero verificare
interferenze con questi dispositivi, i cavi dell'unit meccanica potrebbero risultare
danneggiati e, quindi, si potrebbero presentare problemi non previsti.
- 41 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

B-82754IT/13

W: Massa (kg) del dispositivo montato sulla flangia del polso


WB,
: C:
M aMassa
s s (k
g) del
o fdispositivo
the de v
ic e o sulla
n t hsuperficie
e e n d apposita
e ff e c t della
or m
o u n tdell'asse
in g f a cJ3.
e
A,
(kg)
montato
fusione

A ,B ,C : M a s s ( k g) o f t h e d e v ic e o n d e v ic e m o u n t in g J 3 c a s in g

lewseguenti
M a k eA,WB,
, AC, e
B ,W
a ndevono
d C m esoddisfare
e t t h e fo llo
in g r e q ucondizioni
ir e m e n t s .
A R C M a t e 1 0 0 iC / 6 L , M - 1 0 iA / 6 L

per
3Specifica
k g p a y lo
a dcarico
s p e c utile
ific adi
t io3nkg

Specifica
per
6k
g p a y lo
a dcarico
s p e c utile
if ic a di
t io6nkg

20

A +B +C ( k g)

15
12
10
5
0

10

15

A +B +C ( k g)

20

20

15
12
10
5
0

5 6

10

15
12
10
5
0

15

W ( k g)

W ( k g)

10

15

W ( k g)
Centro
R
o t a t iodin rotazione
c e nte r

dell'asse J3

o f J 3 - a xis

2-fori
2
M 6M6
D eprofondit
pth 10

10
8

200

68

22-fori
M 6M6
D eprofondit
pt h 8

12

24 24

38

92

RCentro
o t a t iodi
n rotazione
c e nte r

J4
odell'asse
f J 4 - a xis

DETTAGLIO
D E T A IL C
C
8 84.5
4 .5
30

45

20
44-fori
M 6 M6
D eprofondit
pth 10

888.5
8 .5

10

25 25

25 25

662.5
2 .5

40

4 - M 6 D4e fori
p t hM6
8
profondit 8

RCentro
o t a t iodi
n rotazione
c e nte r

J4
odell'asse
f J 4 - a xis
D E T A IL BB
DETTAGLIO

38

90.5
9
0 .5

32

RCentro
o t a t io di
n rotazione
c enter
o f J 3 - a xis

dell'asse J3

10

68

22-fori
M 6 M6
D e profondit
pt h 10

80

A +B +C ( k g )

A R C M a t e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA

A R C M a t e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA
A R C M a t e 1 0 0 iC / 6 L , M - 1 0 iA / 6L

A R C M a t e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA

1 0 k g p aper
y lo acarico
d s p eutile
c if icdia 10
t io n
Specifica
kg

D E T A IL A
DETTAGLIO
A

R o t a t iodin rotazione
c e n t e r dell'asse J3
Centro
o f J 3 - a xis

Fig. 4.2 (a) Superfici per il montaggio di dispositivi aggiuntivi


ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L,
ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L

- 42 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

B-82754IT/13

W: MassaW (kg)
dispositivo
: M a sdel
s (k
g) o f t h e dmontato
e v ic e o nsulla
t h e eflangia
n d e f fedel
c t opolso
r m o u n t in g fa c e
A, B, C: MassaA(kg)
dell'asse J3.
,B ,Cdel
: M dispositivo
a s s ( k g) o f montato
t h e d e v icsulla
e o n superficie
d e v ic e m oapposita
u n t in g J della
3 c a s fusione
in g
M
e W
a n d C msoddisfare
e e t t h e f o llole
w in
g r e q u ir econdizioni
m e nts .
A,a kB,
C, eA ,WB ,devono
seguenti
Specifica
1 0 k g p a y lo aper
d s p e carico
c ific a t io n utile di 10 kg

Specifica per carico utile di 3 kg


3 kg

A +B +C ( k g)

A +B +C ( k g)

15
12
10
5
0

p a y lo a d s p e c if ic a t io n

20

20

10

15
12
10
5
0

15

10

15

W ( k g)

W ( k g)

45

25

25

44fori
M6
- M 6 D e pth
profondit 8

Dettaglio A

85

D E T A IL A

B
19

51
8

2 fori M6

C
85

2
- M 6 D e p t8h 8
profondit
50
16 24

2 fori M6
2 - M 6 D e p t8h
profondit

13

Dettaglio
D E T A I L DD
Dettaglio B

10

50

D E T A IL B

44- fori
M 8 M8
D e pprofondit
th 12

12

Dettaglio
D
E T A IL C
C
Fig. 4.2 (b)

Superfici per il montaggio di dispositivi aggiuntivi (ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

ATTENZIONE
Assicurarsi di non spanare il filetto dei fori M6 sulla parte superiore della fusione
dell'asse J3. Verificare che le viti siano serrate correttamente.
- 43 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

B-82754IT/13

W: Massa (kg)
polso
W : del
M a sdispositivo
s ( kg) o f t hmontato
e d e v ic esulla
o n tflangia
h e e n ddel
e f fe
c t o r m o u n t in g fa c e
W: Massa (kg)
del
dispositivo
montato
sul
braccio
dell'asse
W ': M a s s ( k g) o f t h e d e v ic e o n t h e J 3 a r m m o J3
u n t in g f a c e
A, B: MassaA(kg)
del
apposita
fusione
dell'asse J3.
,B : M
a sdispositivo
s ( k g) o f t hmontato
e d e v ic esulla
o n dsuperficie
e v ic e m o u
n t in g J 3della
c a s in
g
M aA,
ke B,
W ,W
W ',eAW
, a ndevono
d B m e esoddisfare
t t h e fo llo w le
in gseguenti
r e q u ir e mcondizioni
e nts .

A +B ( kg)

20
15
12
10
5
0

10

15

W +W ' ( kg)

115.5
1 1 5 .5

45

R o t a t io
c e n t e r dell'asse J3
Centro
dinrotazione
o f J 3 - a xis

5 -M6
M 6profondit
D e p t h 88
5 fori

5
5 -fori
M 6M6
D eprofondit
pt h 8 8

22

15

50

15

45

11

4 fori
M6
4-M
6 profondit
D e pt h 9 9

30

Dettaglio
DE
T A ILA A

Centro
dinrotazione
R o t a t io
c e n t e r dell'asse J4
o f J 4 - a xis
4 9 1 ( M - 1 0 iA / 1 0 M )

30

15

3 6 6 ( M - 1 0 iA / 1 0 M S )

RCentro
o t a t iodin rotazione
c enter

dell'asse J4

o f J 4 - a xis

W''
DDETTAGLIO
E T A IL W

W'

M 6M6
D eprofondit
p t h 1 0 10
5 -fori
10 3

18

11.1
1
1 .1

1 91 9

D E TDettaglio
A IL BB

(* )

Questi
filettati
(* ) T
h e s e fori
tap
s a r enon
n o tsono
u s epotrebbero
fu l

non
utili
d e pessere
end on
t hin
e funzione
s p e c if iedel
d tipo di cavi
interni specificati per l'unit meccanica.
m e c h a n ic a l u n it c a b le .

Fig. 4.2 (c)

Dimensioni dell'interfaccia per il montaggio dell'utensile (M-10iA/10M, 10MS)

- 44 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

B-82754IT/13

47.2
4 7 .2

58

54

La Fig. 4.2 (d) mostra i fori filettati per i morsetti fermacavo per i modelli M-10iA/10M, 10MS

82

321

Fig. 4.2 (d)

18

36

5
fori
5M M4
4 DProfondit
e pth 6 6

Dimensioni dell'interfaccia per il montaggio (morsetti fermacavo) (M-10iA/10M,10MS)

NOTA
Se si specifica l'opzione dei morsetti fermacavo, i fori filettati mostrati nella
Fig. 4.2 (d) non possono essere utilizzati.

4.3

DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL ROBOT

NOTA
I parametri che definiscono il carico applicato al robot devono essere impostati
prima del suo utilizzo. Non eccedere le specifiche di carico massimo. Non
eccedere il carico massimo ammissibile, il quale comprende i cavi di collegamento
ed il loro movimento. Il funzionamento del robot in condizioni di carico eccessivo
pu procurare problemi, quali, ad esempio, la riduzione del tempo di vita dei
riduttori.
NOTA
Le specifiche relative al carico utile applicabile al polso non possono essere
modificate mediante le impostazioni software descritte in questo paragrafo.
Fare inoltre riferimento alla Sezione 4.4.

- 45 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

B-82754IT/13

Schermata Motion
Le schermate che riguardano le prestazioni di movimento comprendono le videate MOTION
PERFORMANCE, MOTION PAYLOAD SET e MOTION ARMLOAD SET.
1
Premere il tasto MENU.
2
Selezionare la voce 6, SYSTEM.
3
Premere il tasto F1, TYPE.
4
Selezionare la voce MOTION. Apparir la videata MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD[kg]

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

6.34
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00

JOINT 10%

[
[
[
[
[
[
[
[
[
[

Comment

Active PAYLOAD number =0


[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD
IDENT

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SETING >

>

Il sistema consente, da questo menu, l'impostazione di 10 tabelle di dati di Payload.


Portare il cursore su uno dei numeri e premere il tasto F3, DETAIL.
Apparir la schermata MOTION PAYLOAD SET.

C Centro
e n t e r oflangia
f r o b o polso
t

X
X

fla n ge

Z
xg ( c m )

mass m
k g)
Massa
m( (kg)

BariC e nt e r
centro
gr a v it y

I y ( k gf c m s )

CBaricentro
e nt e r o f
gr a v it y

of

I z ( k gf c m s )
yg (c m )
2

Ix ( k gf c m s )

zg ( c m )

Fig. 4.3

Coordinate utensile standard

- 46 -

B-82754IT/13

8
9

10

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

Impostare il peso, il baricentro e i momenti di inerzia intorno al baricentro. Le direzioni X, Y e Z


mostrate in questa videata corrispondono agli assi del sistema di coordinate utensile standard (senza
utensile). Se i valori esistenti vengono modificati, appare il seguente messaggio: Path and Cycle
time will change. Set it? (Le traiettorie ed il tempo ciclo del robot risulteranno modificate.
Effettuare limpostazione?) Rispondere al messaggio premendo il tasto F4, YES, oppure F5, NO.
Premendo il tasto F3, NUMBER, il sistema si riporta alla videata MOTION PAYLOAD SET per la
selezione di un'altra condizione. Se il robot composto da pi gruppi di movimento, premendo il
tasto F2, GROUP, il sistema visualizzer una schermata MOTION PAYLOAD SET relativa ad un
altro gruppo di assi.
Premere il tasto PREV per tornare alla schermata MOTION PERFORMANCE. Premere il tasto F5,
SETIND, ed inserire il numero identificativo della condizione di carico (payload) desiderata.
Dalla schermata contenente la lista delle condizioni di Payload, premendo il tasto F4, ARMLOAD,
si ha la possibilit di impostare le condizioni di carico sul braccio dell'asse J3 e sulla base
dell'asse J2.

Specificare il peso del carico che grava sulla base dell'asse J2 e sul braccio dell'asse J3.
Quando si imposta un valore alla voce ARMLOAD AXIS #1[kg] : Massa del carico sulla base
dell'asse J2.
(Se si installano pesi sulla base dell'asse J2, contattare la FANUC).
ARMLOAD AXIS #3[kg]: Massa del carico sul braccio dell'asse J3, apparir il messaggio "Path and
Cycletime will change. Set it?". Selezionare la risposta con i tasti F4, YES, oppure F5, NO. Una
volta che si imposta la massa di un dispositivo montato sul braccio dell'asse J3 o sulla base dell'asse
J2, spegnere e riaccendere il controllore per rendere attive le nuove condizioni di carico.

- 47 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

4.4

B-82754IT/13

MODIFICA DELLE SPECIFICHE DI CARICO APPLICATO


AL POLSO

Selezione del carico massimo applicabile al polso


Per il robot ARC Mate100iC/M-10iA, sono stati predisposti nel sistema i migliori servo parametri per
lutilizzo della macchina quando il carico applicato al polso 3kg, 6kg e 10kg. Questi parametri
garantiscono le migliori prestazioni del robot in termini di velocit di movimento. Tali servo parametri
vengono selezionati con lesecuzione dei programmi KAREL seguenti.
ARC Mate100iC, M-10iA
(A05B-1221-B201,B202)

M10SET03.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 3kg

M10SET06.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 6kg

M10SET10.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 10kg


ARC Mate100iC, M-10iA
(A05B-1221-B401,B402)
ARC Mate100iCe, M-10iAe
(A05B-1221-B451,B452)

MTCSET03.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 3kg

MTCSET06.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 6kg

MTCSET10.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 10kg


ARC Mate100iC/6L, M-10iA/6L
(A05B-1221-B301,B302)

A6LSET03.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 3kg

A6LSET06.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 6kg


ARC Mate100iC/10S, M-10iA/10S (A05B-1221-B601,B602)

A66SET03.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 3kg

A66SET10.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 6kg


ARC Mate100iC/6L, M-10iA/6L
(A05B-1221-B501,B502)
ARC Mate100iCe/6L, M-10iAe/6L (A05B-1221-B551,B552)

A6CSET03.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 3kg

A6CSET06.PC: Parametri per carico massimo al polso pari a 6kg


Di seguito illustrata la procedura per il robot ARCMate100iC, M-10iA (A05B-1221-B201, B202).
Per i modelli M-10iA, M-10iAe, il carico utile massimo impostato in modo predefinito 10kg.
Il robot M-10iA /6L, M-10iAe/6L configurato per un carico applicato al polso pari a 6kg.
I robots ARC Mate 100iC, ARC Mate 100iC/6L, ARCMate100iCe e ARCMate100iCe/6L sono
configurati per un carico applicato al polso pari a 3kg al momento della spedizione.
Nel caso in cui sia presente la funzione Servo Torch (opzionale), il robot ARC Mate 100iC configurato
per un carico applicato al polso pari a 10kg, mentre il robot ARC Mate 100iC/6L configurato per un
carico applicato al polso pari a 6kg.

ATTENZIONE
Impostare i parametri relativi al carico applicato al robot in modo cautelativo,
facendo riferimento alla tabella delle specifiche presente nella Sezione 3.1 e nella
Sezione 3.5. Se il robot viene utilizzato con le impostazioni non corrette, il suo
funzionamento e la sua durata possono degradare.
Nel caso del robot M-10iA/10M e 10MS, non possibile modificare la specifica
del carico massimo applicabile al polso.
- 48 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

B-82754IT/13

Metodo di selezione
Sono possibili due metodi per eseguire il programma KAREL che imposta i servo parametri per il carico
al polso desiderato. Utilizzare quello pi adatto alla situazione.
1) Esecuzione del programma KAREL per mezzo dellistruzione CALL Capitolo 4.4.1

Il nome del programma KAREL inserito in unistruzione CALL in un programma TP


ed i servo parametri sono impostati in funzione del numero di gruppo di assi, passato al
programma KAREL come argomento di chiamata. I servo parametri per il robot M-10iA
di uno specifico gruppo di assi possono essere selezionati con questo metodo.
Istruzione che chiama il
programma

Esempio di programma:

CALL M10SET03()

Numero di gruppo di
assi passato come
argomento di chiamata

2) Esecuzione diretta del programma KAREL Sezione 4.4.2


Selezionare ed eseguire il programma KAREL a partire dalla schermata SELECT.

Con questo metodo, se il controllore gestisce due o pi robots M-10iA, i servo parametri
di tutti i robots vengono impostati contemporaneamente allo stesso modo.

NOTA
1 Eseguire il programma KAREL di selezione del carico massimo applicato al
polso quando il controllore stato avviato in modalit Cold Start.
2 Verificare le traiettorie ed il tempo ciclo del robot dopo lesecuzione del
programma KAREL. Fare riferimento alla descrizione del metodo di esecuzione
del programma KAREL per la selezione del carico massimo applicabile al robot.

- 49 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

4.4.1

B-82754IT/13

Esecuzione del programma KAREL per mezzo dellistruzione


CALL

Si assuma di voler modificare a 3kg il carico massimo applicabile al robot M-10iA.

Procedura
1

Visualizzare la schermata delle variabili di sistema.


Tasto MENU Selezionare la voce System e premere il tasto F1 Selezionare la voce System variables

2
3
4

Impostare il valore della variabile di sistema $KAREL_ENB a 1.


Selezionare ed aprire un programma TP.
Selezionare listruzione CALL program dalla lista che appare nel menu INST, nel gruppo Program
control.
Tasto F1 (INST) Selezione dell'istruzione CALL Selezione dell'istruzione "CALL program"

Apparir la schermata illustrata sotto.

Premere il tasto F3, KAREL. Poi, selezionare il programma M10SET03 tra quelli elencati.

- 50 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

B-82754IT/13

Premere il tasto F4, CHOICE. Selezionare la voce Constant.


La schermata cambia in quella mostrata sotto.

Immettere il numero di gruppo di assi 1 nel punto in cui si trova il cursore.

Eseguire il programma.
Premere e tenere
il tasto
SHIFT
e premere
il tasto FWD.
Pushpremuto
FWD key
while
pushing
SHIFT

Apparir la schermata illustrata sotto. I messaggi raffigurati indicano che il programma M10SET03.PC,
che imposta il carico massimo applicabile al polso al valore di 3gk, stato eseguito.
Indica che la selezione a 3kg
del carico massimo applicabile
al polso stata eseguita.

Spegnere e riaccendere
il controllore.

Spegnere e riaccendere il controllore.

I servo parametri sono stati modificati.


- 51 -

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

4.4.2

B-82754IT/13

Esecuzione diretta del programma KAREL

Procedura
Si assuma che il sistema gestisca pi robots, ciascuno in un gruppo di assi diverso.
Primo gruppo:
M-10iA
Secondo gruppo:
M-10iA
Terzo gruppo:
Posizionatore di tipo A
Il metodo dellesecuzione diretta del programma KAREL consente di effettuare limpostazione dei servo
parametri per i due robots nello stesso modo.

NOTA
Se si desidera avere impostazioni diverse per i due robots, utilizzare il metodo
dellesecuzione con istruzione CALL.
In quel caso, creare due programmi TP ed effettuare la selezione dei servo parametri come
indicato per il Capitolo 1.
1
2

Spegnere e riaccendere il controllore una volta eseguito il programma 1.


Spegnere e riaccendere il controllore una volta eseguito il programma 2.
Example of program
Program 1:
1:

call M10SET03()

Per il 1mo gruppo


impostato un carico
massimo pari a 3kg

Program 2:
1:

call M10SET06()

Per il 2do gruppo


impostato un carico
massimo pari a 6kg

Procedura
1

Visualizzare la schermata delle variabili di sistema.


Tasto
Premere
tasto(screen)
F1, TYPE,
e selezionare
voce Variables.
MENU MENU
key
Press F1il key
after
selecting lasystem
Select system variables

2
3

Impostare il valore della variabile di sistema $KAREL_ENB a 1.


Visualizzare la schermata di selezione dei programmi.
Tasto
SELECT
Premere
il tasto
F1, TYPE,
e key
selezionare
program
select key
select
KAREL
by F1
typela voce Karel.

A questo punto, i tre programmi KAREL per la selezione dei servo parametri vengono visualizzati
nellelenco, come mostrato nellesempio sotto.

- 52 -

B-82754IT/13

4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT

Portare il cursore sul nome del programma KAREL che imposta i servo parametri per il carico al
polso desiderato, e premere il tasto ENTER. A questo punto il programma M10SET03.PC viene
selezionato. Il suo nome viene visualizzato in due punti del display.

Il sistema visualizza il nome


Selected
program
name is
del
programma
selezionato.

shown.

Eseguire il programma.
Premere
e tenere
il tasto SHIFT
premere il tasto FWD.
Push FWD
key premuto
while pushing
SHIFTekey.

Apparir la schermata illustrata sotto. Questo il caso dellesecuzione del programma M10SET03.PC per
limpostazione dei servo parametri per un carico massimo applicabile al polso pari a 3kg.
Indica che i servo parametri per il
This
means di1st
is
primo gruppo
assi group
sono stati
changed per
to Max
payload
3kg
impostati
un carico
massimo
al
polso
pari
a
3kg.
specification.

Indica che i servo parametri per


This means 2nd group is
il secondo gruppo di assi sono
changed
to Maxper
payload
3kg
stati impostati
un carico
massimo
al
polso
pari
a
3kg.
specification.

Spegnere e riaccendere il

Please turn
off the power
controllore.
supply and turn it on.
6

Spegnere e riaccendere il controllore.

I servo parametri sono stati modificati.

- 53 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

INTERFACCIA PER L'UTENSILE


ATTENZIONE
Utilizzare cavi interni allunit meccanica che abbiano la corretta interfaccia.
Non aggiungere cavi o tubi all'interno dell'unit meccanica.
Quando si installano cavi aggiuntivi sul robot, non ostacolare con essi il movimento dei
cavi gi presenti allinterno dellunit meccanica.
Non effettuare modifiche agli ingombri (per esempio aggiungendo coperture di
protezione e fissando cavi esterni) che ostruiscano il movimento dei cavi dell'unit
meccanica.
Quando si installano dispositivi esterni sul robot, non causare interferenza con l'unit
meccanica.
Tagliare la lunghezza in eccesso dei fili. Realizzare l'isolamento, per esempio
utilizzando nastro in acetato. (Vedere la Fig. 5).
Se non possibile evitare la carica elettrostatica dei pezzi e dell'organo di presa,
tenere quanto pi possibile lontani tra loro il cavo per l'utensile ed il pezzo. Se la loro
vicinanza inevitabile, realizzare un isolamento adeguato tra loro.
Assicurarsi di sigillare i connettori a bordo dell'organo di presa e del robot, nonch le
parti terminali dei cavi, cos da prevenire l'eventuale ingresso di acqua all'interno
dell'unit meccanica. Tappare eventuali connettori non utilizzati.
Verificare periodicamente il serraggio dei connettori e l'usura del rivestimento dei cavi.
La non osservanza delle indicazioni qui riportate pu causare problemi imprevisti.

Cavo
per l'utensile
End effector
(hand) cable

Realizzazione
Insulation processing
Cut unnecessary
length
of unused
ire rod dell'isolamento
Tagliare
la lunghezza
in eccesso
deiwfili.

Fig. 5

Metodo di trattamento per il cavo di comando dell'organo di presa

- 54 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

5.1

ALIMENTAZIONE DELL'ARIA COMPRESSA ARIA


(OPZIONE)

Il robot dotato di fori per l'ingresso e lo scarico dell'aria sulla parte posteriore della base dell'asse J1 e
sulla fusione dell'asse J3. L'utente dovr preparare i tubi di collegamento esterni compresi i loro raccordi.
Fare riferimento alla tabella che segue per avere informazioni circa i raccordi passaparete ed il diametro
interno ed esterno dei tubi.
Raccordo
passaparete
Lato ingresso

Raccordo
passaparete
Lato uscita

Diametro esterno,
interno e numero
di tubi

Femmina
Rc3/8 (1)

Femmina
Rc3/8 (1)

Esterno 8mm,
Interno 5mm
(1 pezzo)

Femmina
1/4NPT
(2 pezzi)
(*)

Nessuno

Esterno 6.35mm,
Interno 4.23mm
(2 pezzi) (*)

A05B-1221-H214

Femmina
Rc3/8 (2)

Femmina
Rc3/8 (2)

Esterno 10mm
Interno 6.5mm
(2 pezzi)

A05B-1221-H401
A05B-1221-H431

Nessuno

Nessuno

Nessuno

Codice dei cavi interni


allunit meccanica
A05B-1221-H201
A05B-1221-H204
A05B-1221-H221
A05B-1221-H231
A05B-1221-H234
A05B-1221-H251
A05B-1221-H261
A05B-1221-H265
A05B-1221-H281
A05B-1221-H202
A05B-1221-H203
A05B-1221-H206
A05B-1221-H232
A05B-1221-H233
A05B-1221-H236

A05B-1221-H505
A05B-1221-H507
A05B-1221-H525
A05B-1221-H535
A05B-1221-H537
A05B-1221-H601
A05B-1221-H605
A05B-1221-H661
A05B-1221-H665

(*) Sono presenti due tubi. Uno di essi per il gas.

- 55 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13
Tubo
dell'aria
A
ir t u
b e ( o u (lato
t p u tuscita)
s id e )
raccordo
x1
p
a n e l u npassaparete
io n X 1

oppure
raccordo passaparete x 2
p
a n e l u n io n X 2
oppure
o
r
nessun
raccordo passaparete
or

n o p a n e l u n io in

Tubo
A ir t u
dell'aria
b e ( in p(lato
u t s id e )
ingresso)
p a n e l u n io n X 1
raccordo
passaparete x 1
or
oppure
pa ne l un
io n X 2
raccordo
passaparete
x2

Fig. 5.1

5.2

Gruppo di controllo dell'aria (Opzione)

GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA (OPZIONE)

La Fig. 5.2 (a) illustra come collegare i tubi dell'aria al robot. Se presente il gruppo di controllo dell'aria
opzionale, fornito il tubo da installare tra l'unit meccanica e il gruppo di controllo dell'aria. Montare il
gruppo di controllo dell'aria facendo riferimento alle informazioni contenute nella Fig. 5.2 (b).

El bow ni ppl
e
Raccordo
a gomito

R3/8

R3/8
St r ai ght diritto
ni ppl e
Raccordo

R3/8

Entro
I n dotlinea
t ed tratteggiata
l i ne
Ai r cdiocontrollo
n t r o l sdell'aria
e t ( Op (opzione)
t i on)
Unit
Spec.:
S p e c : A05B-1302-J011
A0 5 B - 1 3 0 2 - J 0 1 1

Lunghezza
tuboh 3m
Ai r t ubedel
l engt
3m
Ou
t
e
r
1
0
mm

I
n
n e6.5mm
r 6 . 5 mm
Esterno 10mm Interno
Fig. 5.2 (a)

Gruppo alimentazione pneumatica (opzione)

- 56 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

Unit di controllo dell'aria


Riempire l'oliatore, composto da tre parti, fino al livello specificato, utilizzando un olio di classe
da 90 a 140. Il costruttore dell'impianto deve preparare le viti di fissaggio.

Ingresso

70

Uscita

64

Filtro
dell'aria
Air filter

Oliatore
Lubricator
Fig. 5.2 (b)

Gruppo di controllo dell'aria (Opzione)

NOTA
I valori di capacit dei tre componenti del gruppo di controllo dell'aria compressa
sono determinati come segue.
Questi valori non devono essere superati.
2

Pressione dell'aria

Pressione aria alimentazione

Da 0.49 a 0.69MPa (da 5 a 7kgf/cm )


2
Taratura : 0.49MPa (5kgf/cm )

Consumo

Portata massima istantanea 150Nl/min (0.15Nm /min)

- 57 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

5.3

B-82754IT/13

INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI

Le Fig. 5.3 da (a) a (j) mostrano la posizione dell'interfaccia per i cavi opzionali. Come opzione sono
disponibili i cavi per linterfaccia con lutensile (RI/RO), quelli di interfaccia con il dispositivo di
alimentazione del filo di saldatura e con la saldatrice, i cavi utente (segnali utilizzabili per sensore di
visione 3D e per sensore di forza), i cavi utente per la potenza, i cavi per il sistema di visione 3DL e i cavi
per telecamera.

NOTA
Ciascun cavo opzionale contrassegnato dalle sigle seguenti sul pannello di
connessione
Interfaccia EE (RI/RO) : EE
Unit I/O MODEL B : SEGNALI I/O
Interfaccia cavo utente (segnali) : AS
Interfaccia cavo utente (potenza) : AP
Cavo per unit di trascinamento filo W/F
Cavo per la saldatura W/P
Cavo utente utilizzabile per l'interfaccia con sensore di visione 3DL e sensore di
forza: ASi
Cavo per la telecamera : CAM
Cavo per sensore: SEN

Posizione
P o s it io n del
o f connettore
c o n n e c t o rsul lato delluscita
o f o u t p u t s id e

Pannello
posto
J 1 b a s e dic connessione
o nne c to r pa
n e l alla
base dell'asse J1
Fig. 5.3 (a)

Interfaccia per il cablaggio di cavi aggiuntivi (opzione)

- 58 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13
CInterfaccia
a m e r a c a bper
le

il cavo della

in
t e r f a c e ( N (Nota
o t e 1 ) 1)
telecamera

Interfaccia cavo utente (segnali) (Nota 1) o cavo utente


(segnali per sensore di visione 3DL e sensore di forza)
(Nota 2)
u s e r c a b le ( s ign a l u s a b le
U s e r c a b le ( s ign a l)

in t e r f a c e ( N o t e 1 ) o r

t o 3 D L s e ns o r a n d fo rc e s e ns o r) (N o t e 2 )
C
Interfaccia
am e ra c ab
per
le

il cavo

in
t e rfa
c e ( N o t e 1 (Nota
)
della
telecamera

1)

Interfaccia
utente
U s e r c a b le cavo
( s ign a
l)
(segnali)
in t e r fa c e (Nota
( N o t e 1)
1 ) oocavo
r
u s e r c a(segnali
b le ( s ignper
a l u s a b le
utente
tsensore
o 3 D L sdi
e nvisione
s o r a n d3DL
fo r ce
e
s e n s o r ) (di
N oforza)
t e 2 ) (Nota 2)
sensore

A ir
Aria

Aria
A
ir

Interfaccia
E n d e f feI/O
c t outensile
r
(RI/RO
in t e rxf a8)
c e ( R I/ R O * 8 )

Faccia
base dellasse J1
J 1 b laterale
a s e s iddella
e

Lato
connettori
J4e
J 4piastra
c onne
c t o r p la asse
t e s id

Fig. 5.3 (b) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H201, H204, H231, H505, H535)

Saldatrice
W
e ld in g p o(Nota
w e r (2)
N ote 2)
Cavo
per
W ir e fe
e ddispositivo
e r c a b le di
trascinamento del filo

EInterfaccia
E in t e r fa cEE
e ((RI/RO
R I/ R O * 11)
)

Cavo
per dispositivo di
W ir e fe e d e r c a b le
trascinamento del filo
W e ld in g Saldatrice
pow e r
Potenza
(Nota
( N o t e3)3 (Nota
) ( N o t e4)4 )
A ir o u t le t )
((Uscita
( B la c k ) (Nero)
dell'aria)

Gas
di gsaldatura
W
e ld in
ga s
Gas
W
e ld di
in gsaldatura
ga s

((Ingresso
A ir in le t ) aria)

((blu)
B lu e )

J 4 cpiastra
o n n e connettori
c t o r p la tasse
e s id
Lato
J4e

Faccia laterale
J 1 bdella
a s e base
s id e dellasse J1

Fig. 5.3 (c) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H202, H203, H206, H232, H233, H236)

NOTA
1 Sono presenti solo quando i cavi interni hanno codice A05B-1221-H204, H505.
2 Sono presenti solo quando i cavi interni hanno codice A05B-1221-H505, H535.
3 Sono presenti solo quando i cavi interni hanno codice A05B-1221-H203, H206,
H233, H236.
4
La corrente massima ammissibile per il cavo di saldatura 5A/mm2.
La sezione del cavo di saldatura A05B-1221-H203, H233, 38mm2 X 1
e la corrente massima 190A.
La sezione del cavo di saldatura A05B-1221-H206, H236, 38mm2 3X 2
e la corrente massima 300A.

- 59 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13
U
s e r c a b le cavo
( s ign autente
l)
Interfaccia

Interfaccia
S e n s o per
r c a cavo
b le
sensore
in t e r f a c e

(segnali)

in t e r fa c e

Interfaccia
C a m e r a c aper
b le
ilincavo
t e r f a della
ce
telecamera

Interfaccia
E E in t eEE
r fa c e
(RI/RO
( R I/*R8)
O * 8)

Faccia laterale dellaJ base


1 b adellasse
s e s id e J1

( A ir o udell'aria)
t le t )
(Uscita
(Ingresso
( A ir in learia)
t)

J 4 c o nLato
n e c tpiastra
o r p la tconnettori
e s id e

asse J4

Interfaccia per il cavo della


C a telecamera
m e r a c a b le
in t e r f a c e
S e n s osensore
r c a b le
Interfaccia per cavo
in t e r f a c e

Interfaccia cavo
U s eutente
r c a b le(segnali)
( s ign a l)
in t e r f a c e

VISTA
V IE WA A

Fig. 5.3 (d) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H507, H537)

Interfaccia
utente
U s e r c a b cavo
le ( p o
w e r ) (potenza)
in t e r fa c e

Interfaccia
utente
U s e r c a b cavo
le ( s ign
a l)
(segnali)
in t e r f a c e
Interfaccia
U s e r c a bcavo
le ( p utente
o w e r)
(potenza)
in t e r fa c e
Interfaccia
utente
U s e r c a b cavo
le ( s ign
a l)
(segnali)
in t e r f a c e
(Ingresso
( A ir in le taria)
)

Interfaccia
E E in t e r fEE
ac e
(RI/RO
( R I / R *O8)
* 8)

(Uscita
( A ir dell'aria)
o u t le t )

Faccia
della
J 1 blaterale
a s e s id
e base dellasse J1

Lato
J 4 piastra
c o n n econnettori
c t o r p laasse
t e s J4
id e

Fig. 5.3 (e) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H214)

- 60 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

Interfaccia
E E in t e r faEE
ce
(RI/RO
( R I / R O**8)
8)
(Uscita
( A ir o u t le t )
dell'aria)

( A ir in le t ) aria)
(Ingresso

J 1 b alaterale
s e s id edella base dellasse J1
Faccia

J 4 cpiastra
o n n e cconnettori
t o r p la t e asse
s id eJ4
Lato

Fig. 5.3 (f) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H221, H251)

Interfaccia per cavi utente


U s e r c a b le
(segnali,
utilizzabile per il sensore di
( U s a be
le per
t o 3ilDsensore
L s e n s o rdia nvisione
d f o r c e 3DL)
s e n s o r)
forza
in t e r fa c e

Interfaccia
C a m e r a c a per
b le il cavo
in t e r fa
ce
della
telecamera

(Ingresso
( A ir in le t )
aria)

Interfaccia
E E in t e r EE
f a c e(RI/RO
( R I/ R O** 8)
8)

Faccia
J 1 b alaterale
s e s id edella base dellasse J1

( A dell'aria)
ir o u t le t )
(Uscita

Pannello
connessione
J 4 c o ndin e
c t o r p a n e l sull'asse J4

e r a cdella
a b le
Interfaccia perC ila mcavo
in ttelecamera
e r fa c e

U s e r c a b le

Interfaccia per cavi utente

( U s a(segnali,
b le t o 3 Dutilizzabile
L s e n s o r a nper
d foilr csensore
e s e n s o rdi
)
in t eforza
rfa c e e

per il sensore di visione 3DL)

Vista
A
V ie w A

Fig. 5.3 (g) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H525)

- 61 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

C a m e r a c a bper
le
Interfaccia
il cavo della
in t e r f a c e ( N O T E 1 )
(Nota 1)
telecamera
U s e r c a b le per cavi opzionali
Interfacce
( s ign a l lin e u s a b le t o t h e
(segnali,
utilizzabili per il sensore laser
3 D L s e n s o r a n d fo r c e s e n s o r )
3DL
ed il sensore di forza) (Nota 1)
in t e r fa c e ( N O T E 1 )

A
E E in t e r f a c e EE
( R I/(RI/RO
R O * 8 ) * 8)
Interfaccia

( A ir in le t ) aria)
(Ingresso

J1 b aslaterale
e s ide della base dellasse J1
Faccia

J4 piastra
c on ne ct
or pla te asse
sid e J4
Lato
connettori

Interfacce
U s e r c a b le per cavi opzionali
(segnali,
( s ig nutilizzabili
a l lin e u s a bper
le t oil tsensore
he
D L se
n s il
o rsensore
a n d fo r c edisforza)
e ns o r)
laser33DL
ed
in t e r fa c e ( N O T E 1 )
(Nota 1)
C aper
m e ril
a cavo
c a b le della
Interfaccia
in t e r f a c e ( N O T E 1 )
telecamera
(Nota 1)

( A dell'aria)
ir o u t le t )
(Uscita

VISTA
VI E W A
A
(Nota 1)

Queste interfacce sono presenti solo quando i cavi hanno codice A05B-1221-H265.

(N O TE 1) T he se int erf ac e ar e att ac he d onl y wh en A 05 B- 12 21 -H 26 5 i s s pe cifi ed.

Fig. 5.3 (h) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H261, H265)

- 62 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

E E i n t e rf a EE
ce
Interfaccia
( R I / R O** 8)
8)
(RI/RO
A

(Ingresso
( A ir i n le t) aria)

J 1 bas e
si d e
Faccia
laterale
della base dellasse J1
J 4 c opiastra
n n e c t o rconnettori
p la t e si d e asse J4
Lato

(Uscita
( A irdell'aria)
o u tl e t)

VistaVAie w

Fig. 5.3 (i) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H281)

NOTA
Quando i cavi interni hanno codice A05B-1221-H401 o A05B-1221-H431,
non sono disponibili cavi utente.

- 63 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

E E in t e r f a cEE
e ( R(RI/RO
I/ R O * 8*) 8)
Interfaccia

1 b a sbase
e s id e
Faccia lateraleJ della
dellasse J1

4 c o n nconnettori
e c t o r p la tasse
e s idJ4
e
LatoJ piastra

(Uscita
dell'aria)
( A ir o u t le
t)

(Ingresso
( A ir in le t ) aria)

Fig. 5.3 (j) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H601, H661)
C a m e r a c a bper
le il cavo della telecamera
Interfaccia
in t e r fa c e
U s e r c a b le per cavi utente
Interfaccia
( s ign a l u s utilizzabile
a b le t o f o r c eper
sen
o r a nd
(segnali,
ilssensore
V is io n S e n s o r )
di3 Dforza
e per il sensore di visione

Interfaccia
E E in t e r faEE
ce
(Uscita
dell'aria)
( A ir
o u t le t )

(Ingresso
( A ir in le t ) aria)

Faccia laterale
J 1 della
b a s ebase
s id e dellasse J1

4 c o n n connettori
e c t o r p a n asse
e l s idJ4
e
LatoJ piastra

Cavo per la
C
a m e r a c a b le
telecamera

U
s e r c a b le
Interfaccia

per cavi utente (segnali,


e per il
sensore di visione 3DL)

(utilizzabile
s ign a l u s a b le
t o ilfosensore
r c e s e n sdi
o r forza
and
per
3 D V is io n S e n s o r )

V Vista
ie w A

Fig. 5.3 (k) Interfaccia per cavi opzionali


(codice cavi interni A05B-1221-H661, H665)

- 64 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

Interfaccia EE per I/O utensile (RI/RO) (opzione)


Le Fig. 5.3 da (l) a (n) mostrano la piedinatura dell'interfaccia EE per l'utensile (RI/RO).
Interfaccia
E E in t e r faEE
c e (RI/RO)
( R I/ R O ) (Uscite)
(O utput)
EUtensile
nd
e ff e c t o r

EE
1
RO1

2
XHBK

3
0V
5
24V

4
RI1

X H B K broken
: H a n d (Rottura
b r o k e n pinza)
XHBK : Hand

CControllore
o n t r o lle r
Fig. 5.3 (l)

FANUC.
O u t s id eNon
F Adi
N fornitura
U C d e liv
e ry s c ope .

Piedinatura dell'interfaccia EE per l'utensile (RI/RO) RI/RO x 1 (opzione)

E E in t e r fa EE
c e ( R(RI/RO)
I/ R O ) ( O(Uscite)
ut put )
Interfaccia

4
RO4
9
RI1

3
RO3

2
RO2
7
XHBK

8
0V(A1)

1
RO1
6
RO6

5
RO5

15
RI5

14
13
12
11
10
RI3
XPPABN
RI4
RI2
RI8
20
19
18
17
16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
0V(A2)
RO8
RO7

e ff e c t o r

Non
fornitura
FANUC.
O u t s id
e Fdi
AN
U C d e liv
e ry s c o pe .

X H B K :: Hand
H a n d bbroken
ro ke n
XHBK
(Rottura pinza)
XPPABN
: Pressione troppo bassa nel circuito pneumatico
X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l

Controllore
C o n t r o lle r
Fig. 5.3 (m)

EUtensile
nd

Piedinatura dell'interfaccia EE per l'utensile (RI/RO) RI/RO x 8 (opzione)

E E in t e r fa EE
c e ( R(RI/RO)
I/ R O ) ( O (Uscite)
utput)
Interfaccia

4
RO4
9
RI1

3
RO3

8
0V(A1)

2
RO2
7
XHBK

1
RO1
6
RO6

5
RO5

15
RI5

14
13
12
11
10
RI3
XPPABN
RI4
RI2
RI8
20
19
18
17
16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
RO8
RO7

Controllore
C
o n t r o lle r

EUtensile
nd
e ff e c t o r

O u t sNon
id e FdiAfornitura
N U C d e FANUC.
liv e r y s c o p e .

X H B K : H a nd bro ke n
XHBK
: Hand broken (Rottura pinza)
XPPABN
circuito pneumatico
X P P A B N :: PPressione
n e u m a t ic p rtroppo
e s s u r e abassa
b n o r m anel
l

Fig. 5.3 (n) Piedinatura dell'interfaccia EE per l'utensile


(per i modelli M-10iA, M-10iA /6L con protezione aumentata contro polvere e liquidi) RI/RO x 8 (Opzione)

- 65 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE


2

B-82754IT/13

Interfaccia con dispositivo di trascinamento del filo di saldatura (Opzione)


La Fig. 5.3 (o) mostra la piedinatura dell'interfaccia con dispositivo di trascinamento del filo di
saldatura.
Interfaccia conWire
dispositivo
trascinamento
di saldatura
feeder di
interfac
e (output del
sidefilo
)
(lato uscita)
MS3102A20-27SY
J

MP1

Drain
I

Utensile

E nd

UP1

S5

MP2

e ffe c t o r

S4

UP2

S6

SP1

S3

S7

SP2

S2

S1

}
Non
O u t s id
e Fdi
A fornitura
N U C d e FANUC.
liv e r y s c o p e .
Interfaccia con dispositivo
trascinamento
del )filo di saldatura
Wire feederdiinterfac
e (input side
(lato ingresso)
MS3102A20-27PY
A

Drain

MP1
B

S5
L

SP1

S6

UP2

S4
G

S7

SP2

Dimensioni
del filo
W ir e s iz e

UP1

C
D

Fig. 5.3 (o)

MP2

S3

S1

S2

Cavo per dispositivo di


W ir e f e e d e r c a b le
trascinamento
del filo
A ,B

1 .2 5 S Q X 3 P a ir

C ,D ,I,N

1 .2 5 S Q X 1 E - N

E ,F ,K ,L ,M

0 .2 S Q X 1 L - K

G ,H

0 .2 S Q X 1 G - H .

Piedinatura dell'interfaccia con dispositivo di trascinamento del filo di saldatura (Opzione)


(I cavi interni hanno codice A05B-1221-H202, H203, H206, H232, H233, H236).

Interfaccia cavo utente (segnali) (opzione)


La Fig. 5.3 (p) mostra la piedinatura dell'interfaccia per il cavo utente (segnali).
User
cable(signal)
)
Interfaccia
cavointerfac
utentee(output
(segnali)side
(lato

MS3102A20-27SY
J
I

S1

S10
S11

S14

S12

.e t c

S3
D

S13

S7

e f fe c t o r

E nd

S2

S8

Utensile

S9
H

uscita)

S4

S6

S5

}
Non
FANUC.
O u t sdi
id efornitura
F ANUC d
e liv e r y s c o p e .
User cable(signal)
interfac(segnali)
e(input side
)
Interfaccia
cavo utente
(lato
ingresso)

MS3102A20-27PY
A

S10

S1
B

S11

S2
L

S3

S9
N

S12

S8
G

S13

S4

S14
M

S7

S5

S6

Cavo
A S c AS
a b le
0.2mm14
0 .2 m m 1 4 p c s
2

O u t sdi
id efornitura
F A N U C FANUC.
d e liv e r y s c o p e .
Non

Fig. 5.3 (p) Piedinatura dell'interfaccia per il cavo utente (segnali)


(I cavi interni hanno codice A05B-1221-H207, H214, H265).

- 66 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

Interfaccia cavo utente (potenza) (opzione)


La Fig. 5.3 (q) mostra la piedinatura dell'interfaccia per il cavo utente (potenza).
User
c able (power)
interface
(output(lato
side)uscita)
Interfaccia
cavo utente
(potenza)

MS3102A20-27S
J

P10

P9

P2
N

Utensile
E nd

P1
L

P8

e ffe c t o r

P3
D

P4

P7
F

P6

P5

}
O uNon
t s id e di
F Afornitura
N U C d e liv
e ry s c o pe .
FANUC.
User
c able (power)
interface
(input side
)
Interfaccia
cavo utente
(potenza)
(lato

uscita)

MS3102A20-27P
A

P10

P1
B

P2

P9
L

P3

P8
G

P7

P4

P5

P6

Cavo
A P AS
c a b le
1.25mm 10 pezzi
2

1 .2 5 m m 1 0 p c s

O u t sdi
id efornitura
F A N U C FANUC.
d e liv e r y s c o p e .
Non

Fig. 5.3 (q)

Piedinatura dell'interfaccia per il cavo utente (potenza) (opzione)


(I cavi interni hanno codice A05B-1221-H214)

ATTENZIONE
Per il cablaggio di apparecchiature collegate all'interfaccia EE per l'utensile, fare
riferimento al Manuale di manutenzione per il controllore.

- 67 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

Specifiche dei connettori


Tabella 5.3 (a)

Specifiche dei connettori (lato utenza)

Nome del
cavo

Lato ingresso (base asse J1)

EE
(RI/RO 1)

JMSP1305M

EE
(RI/RO x 8)

Costruttore
/Distributore

Spina diritta

(Codice FANUC: A05B-1221-K845)

Dispositivo di
trascinamento
del filo di
saldatura
AS
&
ASi

AP

Lato uscita (Fusione asse J3)

Specifiche del costruttore


Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27SY(*1)
Spina a gomito: MS3108B20-27SY
O equivalenti.
Serracavo MS3057-12A (*1)
Specifica FANUC

JMLP1305M
Spina a gomito
JMSP2524M
Spina diritta (Inclusa)
(Codice FANUC:
A63L-0001-0234#S2524M)
JMLP2524M
Spina a gomito
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27PY (*2)
Spina a gomito: MS3108B20-27PY
O equivalenti.
Serracavo MS3057-12A (*2)
Specifica FANUC

A05B-1221-K843
(La spina diritta (*1) ed il morsetto
fermacavo (*1) non sono inclusi)
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27S (*3)
Spina a gomito: MS3108B20-27S
O compatibile
Serracavo MS3057-12A (*3)

A05B-1221-K841
(La spina diritta (*2) ed il morsetto
fermacavo (*2) non sono inclusi)
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27P (*4)
Spina a gomito: MS3108B20-27P
O compatibile
Serracavo MS3057-12A (*4)
Specifica FANUC

Fujikura.Ltd

Fujikura.Ltd,
Japan
Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
.ecc

Fujikura.Ltd,
Japan
Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
.ecc

Specifica FANUC
A05B-1221-K842
A05B-1221-K844
(La
spina
diritta (*4) ed il morsetto
(La spina diritta (*3) ed il morsetto
fermacavo (*4) non sono inclusi)
fermacavo (*3) non sono inclusi)
(Nota) La tensione che pu essere fornita al connettore per il dispositivo di trascinamento filo 40V continua.
Tabella 5.3 (b) Specifiche dei connettori
(Lato utenza quando presente la protezione aumentata contro polvere e liquidi
per i modelli M-10iA, M-10iA/6L, M-10iA/10M)
Nome del
cavo

EE
(RI/RO8)

Nome del
componente

Lato ingresso
(base asse J1)

Spina

Campana

Morsetto

Contatto

Lato uscita (Fusione asse J3)

Costruttore
/Distributore

JL05-6A24-28PC-F0-R
(Specifica FANUC: A63L-0001-0463#P2424P)
JL04-24EBL-R
(Specifica FANUC: A63L-0001-0463#24EBL)
JL04-2428CK(20) -R
(Specifica FANUC: A63L-0001-0463#2428CK20)
ST-JL05-16P-C3-100
(Specifica FANUC: A63L-0001-0463#16PC3)

Japan
Aviation
Electronics
Industry,
Ltd.

- 68 -

5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE

B-82754IT/13

Tabella 5.3 (c)

Specifiche dei connettori (lato unit meccanica)

Nome del cavo

Lato ingresso (base asse J1)

Lato uscita (Fusione asse J3)

EE
(RI/RO 1)

JMWR1305F

EE
(RI/RO 8)

JMWR2524F

Dispositivo di
trascinamento del
filo di saldatura
AS
&
ASi

MS3102A20-27PY

MS3102A20-27SY

AP

MS3102A20-27P

MS3102A20-27S

Costruttore
/Distributore

Fujikura.Ltd

Fujikura.Ltd
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd.

Tabella 5.3 (d) Specifiche dei connettori (lato unit meccanica quando
presente la protezione aumentata contro polvere e liquidi per i robots
M-10iA, M-10iA/6L, M-10iA/10M)
Nome del
cavo

RI/RO 8

Nome del
componente

Presa
Contatto spina

Lato ingresso
(base asse J1)

Lato uscita
(Fusione asse J3)

Costruttore
/Distributore

JL05-2A24-28SC-F0-R

ST-JL05-16S-C3-100

Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd.

NOTA

Per maggiori dettagli sui connettori, fare riferimento ai cataloghi dei rispettivi
costruttori, oppure contattare la FANUC.

- 69 -

6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE

B-82754IT/13

MODIFICA LIMITI SOFTWARE

L'area di lavoro del robot definita per mezzo dei limiti software presenti per ciascun asse. L'area di
lavoro del robot pu essere limitata a causa di:
Limitazioni nella cella.
Punti di interferenza tra utensili e attrezzature diverse.
Lunghezza di cavi e tubi.
Esistono due metodi che impediscono al robot di uscire dall'area di lavoro consentita.
Limiti software (tutti gli assi)
Arresto meccanico (asse J1 - opzione)

NOTA
1 Ogni variazione ai limiti software di qualsiasi asse influenza l'area di lavoro del
robot. Per evitare l'insorgere di problemi, bisogna sempre prevedere quali effetti
avr il cambiamento da effettuare. Altrimenti potrebbero verificarsi condizioni non
previste; per esempio, il sistema potrebbe generare un allarme in corrispondenza
di un'istruzione di movimento registrata in precedenza.
2 Per l'asse J1 consigliabile non contare unicamente sui limiti software quando si
desidera variare l'area di lavoro del robot. opportuno utilizzare anche blocchi
meccanici per evitare danni a persone o macchinari. I limiti software devono
essere impostati in modo che siano compresi tra i blocchi meccanici.
3 Nel caso in cui il robot urti i blocchi meccanici regolabili per l'asse J1, questi ultimi
si deformano. Una volta che un arresto meccanico ha subito una collisione non
pu pi assicurare la sua resistenza originale e, perci, potrebbe non essere pi
in grado di fermare il robot. Quando ci accade, sostituire l'arresto meccanico
interessato.

- 70 -

6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE

B-82754IT/13

6.1

IMPOSTAZIONI SOFTWARE

I limiti software definiscono le estremit superiore ed inferiore entro le quali pu muoversi ciascun asse.
Essi possono essere impostati per tutti gli assi del robot. Quando un asse del robot raggiunge uno
dei limiti software, si ferma

Procedura
Impostazione limiti software
1
2.
3
4

Premere il tasto MENU.


Selezionare il menu SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE.
Selezionare la voce Axis Limits. Apparir una schermata simile alla seguente.
System Axis Limits
AXIS
1
2
3
4
5
6
7
8
9

JOINT

GROUP

LOWER

UPPER

1
1
1
1
1
1
0
0
0

-150.00
-60.00
-110.00
-240.00
-120.00
-360.00
0.00
0.00
0.00

150.00
75.00
50.00
240.00
120.00
360 00
0.00
0.00
0.00

100%
1/16
dg
dg
dg
dg
dg
dg
mm
mm
mm

[ TYPE ]

NOTA
0.00 significa che l'asse non presente in questo robot.
NOTA
Per l'asse J1 consigliabile non contare unicamente sui limiti software quando si
desidera variare l'area di lavoro del robot. Utilizzare anche i blocchi meccanici. I
limiti software devono essere impostati in modo che siano compresi tra i blocchi
meccanici.
5
6
7
8

Portare il cursore sul limite da impostare.


Inserire il nuovo valore con i tasti numerici della tastiera di programmazione.
Ripetere i passi da 5 a 6 fino al completamento delle operazioni.
Spegnere ed accendere il controllore con avviamento freddo (cold start) in modo che i nuovi limiti
siano utilizzati dal sistema.

ATTENZIONE
Perch siano utilizzati i nuovi dati, si deve spegnere e riaccendere il controllore.

- 71 -

6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE

6.2

B-82754IT/13

ARRESTI MECCANICI REGOLABILI (OPZIONE)

Per l'asse J1 possibile cambiare la posizione dei blocchi meccanici.


Cambiare la posizione dei blocchi meccanici in funzione dei limiti di movimento desiderati.
Se un arresto meccanico viene urtato dal robot, deve essere sostituito. La sostituzione dell'arresto
meccanico avviene per mezzo delle stesse operazioni che si eseguono per la sua prima installazione.
Vedere la sezione 3.3.
Voce
Blocco meccanico regolabile per l'asse J1

Limite software
Limite superiore
Limite inferiore

Installabile ad intervalli di 30 tra +20 e +170


Installabile ad intervalli di 30 tra -170 e -20

NOTA
Se i nuovi limiti software non includono 0, necessario modificarli con la
masterizzazione a zero gradi in modo da includere anche 0.

MODIFICA DEI LIMITI DI MOVIMENTO DELL'ASSE J1


La modifica dell'escursione di un asse pu essere effettuata in qualsiasi posizione, ad intervalli di 30,
tra -170 e +170.

Fronte del robot


Fig. 6.2 (a)

Modifica dell'escursione dell'asse J1

- 72 -

6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE

B-82754IT/13

Esempio di montaggio dell'arresto meccanico


(caso
r moun ting ex
ampledi 140)
( In ca se of 140 )

Stoppe

Arresto meccanico
A290-7221-X361
Viti
A 6- B A - 8X 12 (2)
A6-BA-8x12 (2)
( T igh t e n in g t o r q u e 3 7 .2 N m )
(Coppia di serraggio 37.2Nm)
S topper

A 290- 7221- X 361


B o lt

Arresto meccanico
A290-7221-X361
Viti
A 6- B A - 8X 12 (2)
(A6-BA-8x12
T igh t e n in g t o r q(2)
u e 3 7 .2 N m )
(Coppia di serraggio 37.2Nm)
S t o ppe r

SSezione
e c t io n A-A
A -A
-80

-50

A 290- 7221- X 361


B o lt

-20

-110

-140

170

+50

+80

Sezione
S e c t io nA-A
A -A
Fig. 6.2 (b)

+140

+20

+110

A-A
S Sezione
e c t io n A
-A

Montaggio dell'arresto meccanico regolabile per l'asse J1

- 73 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

CONTROLLI E MANUTENZIONE

Lo stato di efficienza del robot pu essere mantenuto al livello ottimale se si eseguono le procedure di
manutenzione periodica illustrate in questo capitolo.
(Vedere l'APPENDICE A, TABELLA DI MANUTENZIONE PERIODICA)

NOTA
Le procedure di manutenzione periodica descritte in questo capitolo sono valide
per un utilizzo del robot che non ecceda le 3840 ore di lavoro all'anno. Se il robot
impiegato per un numero di ore superiore, correggere la frequenza di
manutenzione calcolandola in proporzione alla differenza tra il tempo effettivo e
3840 ore/anno.

7.1

MANUTENZIONE PERIODICA

7.1.1

Controlli giornalieri

Prima di iniziare la produzione giornaliera, pulire ogni parte e controllare visivamente se il robot presenta
qualche danno. Eseguire i seguenti controlli a seconda delle necessit.
(1) Prima di dare potenza al controllore
Voce
1

Elementi da controllare
Trafilamento di olio

Punti di controllo
Verificare se visibile il trafilamento di olio in corrispondenza delle parti
di giunzione relative a ciascun asse.
Se esiste trafilamento, effettuare la pulizia della parte interessata.
(Nota)

NOTA
1 In funzione dei movimenti del robot, delle condizioni ambientali, ecc., si potrebbe
riscontrare un piccolo trafilamento di olio all'esterno del paraolio. Tenere presente
che questi trafilamenti potrebbero accumularsi e formare gocce di olio, le quali
potrebbero essere sparse dal robot durante il movimento. Per questo motivo,
prima di iniziare l'utilizzo del robot, ripulire eventuali trafilamenti di lubrificante dai
paraolio mostrati nelle Fig. 7.1.1 (a) e (b).
2 Se l'entit del trafilamento notevole, consigliabile sostituire il grasso e l'olio.

- 74 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Paraolio
O il s e a l (J6)
(J 6)

Ad
eccezione
e xc e p t M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
dei modelli

Paraolio
O il s e a l (J3)
(J 3)

Dettaglio
C
D
e t a il C

O il s e a l(J2)
Paraolio
(J 2)

DDettaglio
e t a il FF

O il s e a l (J5)
Paraolio
(J 5)

Ad
eccezione
e xc e p t M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
dei modelli

DDettaglio
e t a il EE

Dettaglio
D e t a il BB

O
il s e a l
Paraolio

O il s e a l(J1)
Paraolio

(J 4)

(J 1)

A
Dettaglio
D e t a il D
D

Dettaglio A
D e t a il A
Fig. 7.1.1 (a)

Punti di controllo delle guarnizioni paraolio (1/2)

Paraolio
O il s e a(J6)
l (J 6)

I
H

DDettaglio
e t a il II

O il s e a(J5)
l (J 5)
Paraolio

M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S

DDettaglio
e t a il HH
M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S

Paraolio
O il s e a(J4)
l (J 4)

Dettaglio
D
e t a ilGG
Fig. 7.1.1 (b)

M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S

Punti di controllo delle guarnizioni paraolio (2/2)

- 75 -

(J4)

Ad
eccezione
e xc e p t M - 1 0 iA / 1 0 M ,1 0 M S
dei modelli

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Se presente un'unit di controllo dell'aria compressa


Voce

Elementi da controllare

Pressione dell'aria

Quantit di olio nell'aria

3
4

Livello dell'olio nell'oliatore


Perdite dai tubi

Drenaggio

Punti di controllo
Controllare la pressione dell'aria sul regolatore di pressione come mostrato
in Fig. 7.1.1 (c). Se la pressione non compresa tra 0.49 e 0.69 MPa
2
(tra 5 e 7 kgf/cm ), regolarla mediante l'apposita manopola.
Misurare la quantit di lubrificante durante il movimento della pinza o del
polso. Se il valore non compreso tra 1 goccia ogni 10-20sec., regolare la
quantit di olio immesso per mezzo della manopola posta sull'oliatore. In
condizioni di utilizzo normale, l'oliatore si svuota in 10-20 giorni.
Controllare che l'olio sia al livello specificato.
Controllare se vi sono perdite nei raccordi e nei tubi. Riparare eventuali
perdite oppure sostituire le parti danneggiate se necessario.
Controllare il drenaggio e rilasciarlo. Quando il drenaggio significativo,
verificare l'impostazione dell'essiccatore sul lato dell'alimentazione dell'aria.

Entrata olio
Lubricator
Oil inlet

Manopola
di knob
regolazione
Adjusting
Controllo miscelazione
Lubricator
aria/olio

mist amount check

Lubricator
Oliatore
Filtro
Filter

Manopola
di
Regulator
regolazione
di
pressure
pressione
setting

Fig. 7.1.1 (c)

Manometro
Pressure

Unit di controllo dell'aria (opzione)

(2) Dopo le operazioni automatiche


Voce

Elementi da controllare

Vibrazioni, rumori anomali e


surriscaldamento di motori

Variazioni della ripetibilit

Corretto funzionamento dei


dispositivi esterni
Freni di ciascun asse

Punti di controllo
Controllare che il robot si muova correttamente lungo e attorno gli assi
senza generare vibrazioni o rumori anomali. Assicurarsi anche che la
temperatura dei motori non sia eccessiva.
Controllare che la posizione di arresto del robot non sia diversa dalla
stessa posizione utilizzata in precedenza.
Controllare che i dispositivi periferici operino correttamente in funzione
dei comandi inviati dal robot.
Controllare che, quando si toglie tensione, l'utensile non si muova
pi di 5 mm.

- 76 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

7.1.2

Primo controllo mensile (dopo 320 ore)

Controllare i seguenti elementi ogni 320 ore o una volta dopo il primo mese di lavoro, a seconda di quale
evento si verifica prima. In funzione delle condizioni di lavoro del robot dovranno essere aggiunti
interventi in altre aree e con altre frequenze. In seguito, questi controlli dovranno essere eseguiti con
cadenza trimestrale. (Ved. Sez. 7.1.4).
Voce

Elementi da controllare

Punti di controllo

Verificare il livello dellolio


nei gruppi di riduzione per
gli assi J4, J5, J6

Verifica dell'integrit
dell'anello in resina
Organi per il
raffreddamento del
controllore

Controllare se il livello dell'olio nell'obl supera il centro. Se l'olio in


quantit insufficiente, effettuare un rabbocco.
Se il livello dell'olio non viene mostrato dall'indicatore, non sempre significa
che si tratti di una situazione anomala.
Se l'olio non sufficiente, l'indice rosso dell'obl evidenzia il calore riflesso
della luce ed il contorno dell'indice stesso pu essere visto chiaramente.
Quando il livello di olio adeguato, il riflesso del calore della luce non
appare ed il contorno dell'indice non pu essere visto con chiarezza.
L'olio deve essere sostituito quando scolora, a causa del suo
deterioramento, tanto da rendere non pi distinguibile il quadrante
dell'indicatore, come illustrato nella Fig. 7.1.2. Fare riferimento alla
Sezione 7.2.2 per avere informazioni dettagliate circa la sostituzione
dell'olio.
Verificare che l'anello in resina sia integro. Se l'anello danneggiato,
sostituirlo. Vedere la Sezione 7.1.3. Nota 4)
Controllare che il cavo della tastiera di programmazione e quelli di
collegamento tra robot e controllore non siano ritorti.

OK
OK

OK
OK

Fig. 7.1.2

OK
OK

NG
NG
(Exchange
(Sostituire oil)
l'olio)

Effetto del deterioramento dell'olio

ATTENZIONE
Se si continua ad utilizzare il robot quando l'olio deteriorato, le prestazioni di
tenuta di ciascun paraolio decadono, con conseguente possibile fuoriuscita
dell'olio stesso ed insorgere di vibrazioni nell'unit meccanica.
Se le condizioni di utilizzo del robot sono severe, l'olio si deteriora velocemente;
in tal caso si consiglia di anticipare la sua sostituzione.

- 77 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

7.1.3

B-82754IT/13

Primo controllo trimestrale (dopo 960 ore)

Controlli da effettuare alla prima ispezione trimestrale e, successivamente, una volta l'anno.
(Ved. Sez. 7.1.5).
Voce
1

2
3
4
5
6

Elementi da controllare

Punti di controllo

Cavi interni allunit


Controllare che le guaine dei cavi non siano danneggiate. Verificare anche
meccanica e cavo di saldatura che i cavi non siano troppo piegati o ritorti. Controllare che i connettori dei
motori siano ben serrati. (NOTA1)
Serraggio delle viti esterne
Serrare le viti di fissaggio dell'utensile e le principali viti esterne. (NOTA2)
principali
Controllare l'integrit degli
Verificare che le viti di fissaggio degli arresti meccanici siano ben serrate.
arresti meccanici
(NOTA3)
Pulizia e controllo di ogni parte Pulire ogni parte da trucioli o altro sporco e controllare che nessun
componente presenti crepe o fessure. (NOTA4)
Controllare l'integrit del cavo Verificare che i cavi non siano ritorti.
per l'utensile
Controllare l'integrit del cavo Controllare che il cavo della tastiera di programmazione e quelli di
collegamento tra robot e controllore non siano ritorti.
della tastiera di
programmazione ed i cavi
collegamento tra controllore e
robot.

(Nota 1) Punti di ispezione dei cavi interni allunit meccanica e dei rispettivi
connettori
Punti di ispezione dei cavi interni allunit meccanica
Controllare che i cavi esposti non siano danneggiati.
Rimuovere eventuali schizzi di materiale di saldatura.

Fig. 7.1.3 (a)

Punti di ispezione dei cavi interni allunit meccanica

- 78 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Punti di ispezione per i connettori


-

Connettori esposti dei cavi di potenza/freni per i motori


Cavi di connessione al robot, morsetto di terra e cavi utente

Elementi da controllare
-

Connettore circolare:
Controllare manualmente il serraggio del connettore.
Connettore squadrato:
Controllare che il leveraggio per lo sgancio del connettore sia in posizione corretta.
Morsetto di terra:
Verificare che il morsetto sia ben serrato.

R e m o v e t h isquesto
c over
Rimuovere
a n d c h e c k eh e r e .
coperchio
controllare qui.

Fig. 7.1.3 (b)

(Nota 2)
-

Punti di ispezione per i connettori

Punti da serrare nuovamente

Le viti per il montaggio dell'utensile, le viti per l'installazione del robot e quelle che devono essere
rimosse per ispezionare l'unit meccanica, devono tutte essere serrate nuovamente.
Le viti esposte all'esterno dell'unit meccanica devono a loro volta essere di nuovo serrate.
Per quanto riguarda la coppia di serraggio, vedere i valori mostrati nella tabella in Appendice.
Un agente anti-allentamento applicato ad alcune viti. Se le viti vengono serrate con una coppia
superiore a quella raccomandata, l'agente anti-allentamento potrebbe essere rimosso. Per questo
motivo, effettuare il serraggio delle viti con la coppia raccomandata.

- 79 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

(Nota 3)
-

B-82754IT/13

Controllare l'integrit degli arresti meccanici.

Verificare il serraggio delle viti di fissaggio degli arresti meccanici. Se sono allentate, devono essere
serrate di nuovo.

J 3 - a xis mmeccanico
e c h a n ic a l s t oB
p pper
e r B l'asse J3
Arresto
Spec
S pe c
Viti:
A97L-0218-0742#M10x20
B o lt : A 9 7 L - 0 2 1 8 - 0 7 4 2 # M 1 0 X 2 0
(Coppia
dit eserraggio
( T igh
n in g t o r q u e50Nm)
50N m )
S t o p p e r :meccanico:
A 2 9 0 - 7 2 2 1 - X A290-7221-X324
324
Blocco

J 3 - a xis m
e c h a n ic a l s t oper
p p e l'asse
r
Arresto
meccanico
J3

J 2 - a xis meccanico
m e c h a n ic a l s tA
o pper
p e r Aasse J2
Blocco

Blocco meccanico B
per asse J2
Spec
J 2 - a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r B
Blocco
meccanico:
S pe c
A290-7215-X323
S t o p p e r : A 2 9 0 - 7 2 (2)
15- X 323 ( 2)
(Coppia
( T igh t h edi
n inserraggio
g t o r q u e 5 656Nm)
Nm)

Blocco meccanico B
J 1 - a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r B
per l'asse J1
( W h e n m e c h a n ic a l s t o p p e r is s p e c if ie d )
(Se stato ordinato il
S pe c
blocco meccanico)
B o lt : A 6 - B A - 1 6 X 2 0
( T igh t e n in g t o r q u e 5 6 N m )

Spec
Viti: A6-BA-16x20
(Coppia di serraggio 56Nm)

Fig. 7.1.3 (c)

Blocco meccanico A per l'asse J1


(Se stato ordinato il blocco
meccanico)
Spec
J 1 - a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r A
Viti:
A6-BA-8x12 (2)
( W h e n m e c h a n ic a l s t o p p e r is s p e c if ie d )
(Coppia di serraggio 37.2Nm)
S pe c :
Blocco
meccanico:
B o lt : A 6 - B A - 8 X 1 2 ( 2 )
A290-7221-X361
( T igh t e n in g t o r q u e 3 7 .2 N m )

S t oppe r : A 290- 7221- X 361

Controllo dell'integrit degli arresti meccanici

- 80 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

(Nota 4)

Pulizia

Polvere sulle parti piane, sedimentazione di schizzi da fusione


Rimuovere periodicamente i sedimenti.
In particolare, pulire con cura le parti seguenti.
Zone in prossimit dellasse del polso e del relativo paraolio
La presenza di schizzi di materiale di saldatura o trucioli pu provocare perdite di olio.
Zone in prossimit della torcia di saldatura e della flangia del polso
Quando gli schizzi di materiale di saldatura si accumulano attorno alla flangia del polso o al supporto
della torcia, esiste la possibilit che si verifichi un difetto di isolamento, che pu portare all'insorgere
di guasti al robot causati dalla corrente di saldatura.
(Vedere l'Appendice C)
Ripulire la guaina per il passaggio dei cavi e la parte forata del polso da eventuali trucioli o schizzi di
materiale di saldatura. Se l'anello in resina danneggiato, sostituirlo. La durata media dell'anello
pari a circa due anni. Se il robot funziona in un ambiente in cui siano presenti polveri abrasive,
l'intervallo tra una sostituzione e l'altra potrebbe essere pi breve.
(Specifica dell'anello in resina : A290-7221-X571)
Sui robots M-10iA/10M, 10MS, l'anello in resina non presente.
Verificare se le parti che compongono il polso e l'asse J3 tendono ad usurarsi in modo significativo a
causa di sfregamento contro i cavi per la saldatura o per l'utensile.
Controllare se esistono tracce di collisione in prossimit dell'utensile.
Controllare il riduttore oppure il bagno di lubrificante per intercettare eventuali perdite di olio.
Se, un giorno dopo avere effettuato la pulizia, si verifica di nuovo presenza di olio, potrebbe essere
in corso una perdita.

Anello
F lu o r ic in
r eresina
s in r in g

Fig. 7.1.3 (d)

Zone soggette a pulizia

- 81 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

7.1.4

B-82754IT/13

Controlli a cadenza trimestrale (ogni 960 ore)

Controllare i seguenti elementi ogni 960 ore o una volta ogni tre mesi a seconda di quale evento si
verifica prima.
Voce
1
2

7.1.5

Elementi da controllare
Verificare il livello dellolio nei gruppi
di riduzione per gli assi J4, J5, J6
Verifica dell'integrit dell'anello
in resina
Organi per il raffreddamento
del controllore

Punti di controllo
Vedere la Sezione 7.1.2.
Verificare che l'anello in resina sia integro.
Se l'anello danneggiato, sostituirlo.
Vedere la Sezione 7.1.3., Nota 4, e la Fig. 7.1.3 (d).
Vedere la Sezione 7.1.2.

Controlli da effettuare a cadenza annuale (ogni 3840 ore)

Controllare i seguenti elementi ogni 3840 ore o una volta l'anno a seconda di quale evento si verifica
prima.
Voce

Elementi da controllare

Cavi interni allunit meccanica e cavo


di saldatura
Serraggio delle viti esterne principali
Controllare l'integrit degli arresti
meccanici
Pulizia e controllo di ogni parte
Controllare l'integrit del cavo per
l'utensile
Batterie
(ad eccezione dei modelli
ARC Mate 100iCe, M-10iAe,
ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)
Applicare grasso al riduttore
dell'asse J6.
(M-10iA/10M,10MS)
Controllare l'integrit del cavo della
tastiera di programmazione ed i cavi
collegamento tra controllore e robot.

2
3
4
5
6

Punti di controllo
Ved. Sez. 7.1.3.
Ved. Sez. 7.1.3.
Ved. Sez. 7.1.3.
Ved. Sez. 7.1.3.
Ved. Sez. 7.1.3.
Sostituire le batterie nell'unit meccanica.
Vedere la Sezione 7.2.1.

Applicare grasso al riduttore dell'asse J6.


Vedere la Sezione 7.2.2.
Ved. Sez. 7.1.3.

- 82 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

7.1.6

Controlli da effettuare ogni 18 mesi (5760 ore)

I seguenti controlli devono essere effettuati una volta ogni 18 mesi (ogni 5760 ore).
Voce
1

7.1.7

Elementi da controllare
Batterie
(ARC Mate 100iCe, M-10iAe,
ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)

Punti di controllo
Sostituire le batterie nell'unit meccanica.
Vedere la Sezione 7.2.1.

Controlli da effettuare a cadenza triennale (ogni 11520 ore)

Controllare i seguenti elementi ogni 11520 ore o una volta ogni tre anni a seconda di quale evento si
verifica prima.
Voce
1

7.1.8

Elementi da controllare
Sostituzione del grasso e dellolio
nei riduttori per ciascun asse

Punti di controllo
Sostituire il grasso e lolio nei riduttori per ciascun asse
Vedere la Sezione 7.2.1.

Controlli da effettuare a cadenza quadriennale


(ogni 15360 ore)

Controllare i seguenti elementi ogni 15360 ore o una volta ogni 4 anni a seconda di quale evento si
verifica prima.
Voce
1

Elementi da controllare
Sostituzione dei cavi interni
all'unit meccanica

Punti di controllo
Per avere maggiori informazioni circa il metodo di sostituzione,
contattare la FANUC.

7.2

MANUTENZIONE

7.2.1

Sostituzione delle batterie


(Controlli da effettuare a cadenza annuale (ogni 3840 ore di
lavoro) oppure ogni 18 mesi (5760 ore di lavoro))

Le batterie tampone sono utilizzate per mantenere memorizzata la posizione di ciascun asse quando il
controllore spento. Le batterie devono essere sostituite una volta l'anno per i modelli di robot ARC Mate
100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S, M-10iA/10M,
M-10iA/10MS, mentre, per i modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L,
la sostituzione deve essere effettuata ogni 18 mesi. La stessa procedura pu essere seguita per la
sostituzione delle batterie anche quando si ha solo la segnalazione di un abbassamento della tensione da
esse fornita.

- 83 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Procedura per la sostituzione delle batterie


1

Tenere acceso il controllore. Premere il pulsante di emergenza per impedire al robot qualsiasi
movimento.

ATTENZIONE
Assicurarsi che il controllore sia acceso.
Se si sostituiscono le batterie con il controllore spento, si perdono tutti i dati di
riferimento degli encoder. Pertanto risulta necessario eseguire la
masterizzazione del robot.
2
3
4
5

Rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie. (Fig. 7.2.1 da (a) a (c))
Togliere le vecchie batterie. A questo punto, le batterie possono essere estratte tirando la levetta in
plastica posta al centro del contenitore.
Inserire le nuove batterie. Fare attenzione al verso di inserimento.
Chiudere il coperchio del contenitore per le batterie.

ATTENZIONE
Quando il robot dotato della protezione aumentata contro polvere e liquidi
(opzione), rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie mostrato nella
Fig. 7.2.1 (b). Dopo aver sostituito le batterie, reinstallare il coperchio. Assicurarsi
di sostituire anche le guarnizioni per non degradare l'effetto della protezione
aumentata contro polvere e liquidi. Quando si applica la guarnizione ad un
coperchio per le batterie, fare in modo di garantire una chiusura corretta.

Le batterie
B a t t e rpossono
y c a n b eessere
t a k e n estratte
out
per mezzo
di questa
b y p u llin
g t h is slevetta.
t ic k .

B a t t e r y batterie
case
Contenitore

Specifica
A98L-0031-0027
B a t delle
t e r y s batterie:
p e c :A 9 8 L 0031- 0027
( C di
b a tipo
t t e r yC
4-p4c spezzi)
)
(Batterie

C ase c ap
Coperchio
contenitore

Fig. 7.2.1 (a) Sostituzione delle batterie


(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L ARC Mate 100iC/10S,
M-10iA/10S, M-10iA/10M, M-10iA/10MS)

- 84 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Viti di montaggio
B
a t tile coperchio
r y c o v e r mdelle
o u n t batterie
in g b o lt
per
M 5 X 1 0 ( 4 p c sM5x10
)

(4 pezzi)

B Coperchio
a t t e r y c o v edel
r
contenitore per le batterie

B a tbatterie
t e ry c a s e
Contenitore

Guarnizione
il acoperchio
P a c k in g per
fo r b
t t e ry c o v e r
delleAbatterie
2 9 0 - 7 2 2A290-7221-Z236
1- Z 236

Specifica delle batterie: A98L-0031-0027


t t e rC
y s-p4
e cpezzi)
:A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 2 7
(Batterie diB atipo

C a s e ccontenitore
ap
Coperchio

(C ba tte ry 4pc s )

Fig. 7.2.1 (b) Sostituzione delle batterie


(Quando il robot dotato di protezione aumentata contro polvere e liquidi)

Contenitore batterie

B atte ry c a s e

Specifica delle
B a t t e rbatterie:
y s p e c :A 9 8A98L-0031-0005
L - 003 1- 000 5
(D 4
b a pezzi)
tte ry 4 pc s )
(1.5V tipo-D

Coperchio contenitore
C ase c ap

Fig. 7.2.1 (c) Sostituzione delle batterie


(ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)

- 85 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

7.2.2

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Ingrassaggio (M-10iA/10M,10MS)

La procedura per l'ingrassaggio del riduttore dell'asse J6 descritta qui di seguito.


Durante le fasi di ingrassaggio del robot, tenere il controllore spento.
i)
ii)

Rabboccare di grasso il riduttore dell'asse J6 ogni 12 mesi o 3840 ore di funzionamento.


Vedere la Fig. 7.2.2 e la Tabella 7.2.2 per ulteriori informazioni sui punti ed i metodi di
ingrassaggio.
iii) Dopo aver applicato il grasso, far scaricare la pressione residua formatasi all'interno del bagno di
lubrificante, come descritto nella procedura alla Sezione 7.2.3.8.

Punti di
ingrassaggio

Grasso
specificato

Riduttore
asse J6

Harmonic grease
4BNo.2
(Specifica:
A98L-0040-0230)

NOTA

Tabella 7.2.2
Quantit
di grasso
20ml
(18g)

Punti di ingrassaggio
Pressione
all'ugello
Inferiore a 0.1 MPa
(NOTA)

Metodo di ingrassaggio

Rimuovere i tappi filettati che fungono


da punti di immissione e uscita del
grasso per l'asse J6. Poi installare il
nipplo (fornito con il robot) in
corrispondenza
del
punto
di
immissione del grasso dell'asse J6.
Dopo l'ingrassaggio, rimuovere il
nipplo di immissione e installare i tappi
filettati in corrispondenza dei fori di
immissione e scarico.

Quando si utilizza l'ingrassatore manuale, immettere grasso una volta ogni circa 2 secondi.

ATTENZIONE
Se l'ingrassaggio avviene in modo scorretto, la pressione all'interno del bagno di
grasso pu aumentare bruscamente, rischiando di danneggiare qualche
guarnizione, con conseguente perdita di grasso o altro tipo di malfunzionamento.
Durante l'ingrassaggio, seguire con attenzione quanto specificato nella Sezione
7.2.3.4.
Tappo
filettato
J 6 - a xis
reduc er
Rc1/8
g r e a s eper
o uilt foro
le t di
scarico
t a p e r pdel
lu g grasso
R 1/ 8
dal riduttore
dellasse J6

J 6 - a xfilettato
is r e d uRc1/8
cer
Tappo
per il
gr e adis immissione
e in le t
foro
del grasso
nel
J6
t a priduttore
e r p lu g dellasse
R 1/ 8

Fig. 7.2.2

Posizione per l'ingrassaggio dell'asse J6 (M-10iA/10M,10MS)

- 86 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

7.2.3

Sostituzione di grasso e olio nel meccanismo di trasmissione


(controlli a cadenza triennale (ogni 11520 ore))

Sostituire il grasso e l'olio nei riduttori per gli assi J1, J2, J3 e per gli ingranaggi di riduzione degli assi J4,
J5 e J6 ogni 3 anni o 11.520 ore seguendo le procedure descritte pi avanti.
Immettere
P le a s e r e f olio
u e l ofino
il u nat quando
il o il le v eil llivello
is
raggiunge
dell'altezza
3 / 4 o r m oo
r esupera
o f t h e 3/4
tota
l h e igh t . totale

Immettere
olio fino a quando il livello
P le a s e r e fu e l o il u n t il o il le v e l is
raggiunge
o supera 3/4 dell'altezza totale
3 / 4 o r m o r e o f t h e t o t a l h e igh t .

L
Caso
rosso
In c a s di
e oindicatore
f r is in g s u con
n f la pallino
g ty pe o
il ga u ge

Caso
I n di
c aindicatore
s e o f " H - L"H-L"
" ty pe

Fig. 7.2.3 (a)

o il ga u ge

Indicatore del livello dellolio

Installazione a soffitto

U p s id e - d o w n m o u n t

a parete +90
+9 0

a parete -90
- 90

w a ll m o u n t

Fig. 7.2.3 (b)

Metodo di installazione

- 87 -

w a ll m o u n t

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13
O il gaper
u gela visualizzazione del
Obl
f o r J 4dell'olio
- a xis geper
a r b oilxgruppo di
livello
riduzione dellasse J4

Foro
per il gruppo
J 4 - a di
xisimmissione/scarico
ge a r b o x o il in le t / o udell'olio
t le t
di
J4 - tappo filettato R1/8
t a riduzione
p e r p lu g Rdell'asse
1/ 8
VISTA
V IE W A
A

Foro di scarico
delr grasso
J 1 - a xis
e d u c e r per
gr e ails riduttore
e o u t le t
dell'asse
s e a l b oJ1
lt M- 8vite
X 1 0di tenuta M6x8

Fig. 7.2.3 (c) Punti di lubrificazione per riduttori ed ingranaggi (1)


(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe, M-10iAe,
ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)
Obl per la visualizzazione
livello dell'olio per
O il gadel
u ge
il gruppo dif oriduzione
r J 5 / J 6 -degli
a xis assi
ge a J5/J6
rbo x
Foro di immissione del grasso per
ilJriduttore
J2e a s e in le t
2 - a xis rdellasse
e d u c e r gr
ViteJ a5 /testa
ultra
ribassata
M6x8 e rondella di
J
6
a
xis
ge
a
r
b
o
x
tappo
t a p e rfilettato
p lu g RR1/8
1/ 8
tenuta
primo
foro
di oimmissione
fir s per
t o ilil in
le t ( w
he n
il p u m p is dell'olio
us e d)
(se si utilizza una pompa)
E xt r a lo w b o lt M 6 X 8 & s e a l w a s h e r
per il gruppo di riduzione per gli assi J5/J6

VIE W B
B
VISTA

J 3 - di
a xis
r e d uM6x8,
c e r groppure
e a s e in
le t
Vite
tenuta
M6x10,
e relativa
rondella
s e a l b o lt M 6 X 8 o r
per
foro
per il
s e a l w del
a s hgrasso
er
b o ltil M
6 X di
1 0immissione
riduttore dell'asse J3

Vite di tenuta
del
J 3 -M8x10
a xis r eper
d u cileforo
r gr di
e ascarico
s e o u t le
t
dell'asse J3
sgrasso
e a l b oper
lt Mil8riduttore
X 10
Fare riferimento
R e f e r t o talla
h e nota in
n o t e obasso
f lo w ear destra.
r igh t .

Vite
a testa ultra
J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
ribassata
M6x8 e
o il o u t le t
rondella di tenuta per il
E xt r a lo w b o lt M 8 X 8
foro di scarico dell'olio
& s e a l w as he r
per
il gruppo di riduzione
per gli assi J5/J6

a testa
J 5 / J Vite
6 - a xis
ge a rultra
b o x ribassata M5x8 e
rondella
di tenuta per il foro di sfiato per
v e n t ila t o r h o le w h e n r e p la c in g o il
la sostituzione dell'olio nel
E xt r a lo w b o lt M 5 X 8 s e a l w a s h e r
gruppo di riduzione per gli assi J5/J6
Vite
ultrageribassata
M6x8 e rondella di tenuta
J 5a
/ Jtesta
6 - a xis
a rbox
per
dell'olio
s e cil osecondo
n d o il inforo
le t (di
W immissione
h e n o il p u m
p is n o(se
t unon
s e d )si
utilizza una pompa)
E xt r a lo w b o lt M 6 X 8
per il gruppo di riduzione per gli assi J5/J6
& s e a l w a s he r

Foro
di scarico del grasso per il riduttore dell'asse J2
J 2 - a xis r e d u c e r gr e a s e o u t le t
vite di tenuta M8x10
s e a l b o lt M 8 X 1 0

Nota)
Not e)
InThr
funzione
periodo
navvenuta
la
e is a cdel
ase
th at in
poscui
itio
o f
spedizione
del
robot,
la posizione
J3- axis gr
eas
e o utle
t is fig uredel
belforo
ow di
scarico
delinggrasso
pertim
l'asse
dep end
on the
e o fJ3
sh potrebbe
ipp me nt.essere
quella mostrata nella figura sotto

Foro
immissione
del
J 1 - adi
xis
r e d u c e r gr
e agrasso
s e in leper
t il
riduttore
dellasse
t a p e r p lu
g R 1 / 8 J1
tappo filettato R1/8

J 3 -dia tenuta
xis r e dM8x10
u c e r gr
e a il
s eforo
o u di
t lescarico
t
Vite
per
del
dell'asse J3
s egrasso
a l b o lt per
M 8ilX riduttore
10

Fig. 7.2.3 (d) Punti di lubrificazione per riduttori ed ingranaggi (2)


(ARC Mate 100iC,M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe, M-10iAe,
ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)

- 88 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

JTappo
4 - a xisfilettato
ge a r b R1/8
o x v eoppure
n t ila t o rvite
h o di
le

tenuta M8x10 per il foro di sfiato del


gruppo di riduzione dell'asse J4
or
t a p e r p lu g R 1 / 8

s e a l b o lt M 8 X 1 0

Fig. 7.2.3 (e) Punti di lubrificazione per riduttori ed ingranaggi (3)


(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe,
M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)
Obl
la
O il gaper
u ge
visualizzazione
livello
fo r J 4 - a xis gedel
ar b
ox
dell'olio
per il gruppo di riduzione
dellasse J4

A
J 4 - a xis
ge a r b
ox
Tappo
filettato
R1/8
o il in
le t / di
o u t le t
per
il foro
t a p e r p lu g R 1 / 8
immissione/scarico
dell'olio per il
gruppo di riduzione
dell'asse J4

VISTA
V IE WA A

diistenuta
J Vite
1- ax
r e d u cM8x10
e r gr eper
a s eil oforo
u t ledi
t
s e a l b o lt M 8 X 1scarico
0

del grasso
per il riduttore dell'asse J1

Fig. 7.2.3 (f)

Punti di lubrificazione per riduttori ed ingranaggi (1)


(ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

- 89 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
Vite a testa
ultra
J 5/
J 6 -ribassata
a x is ge a rM6x8
box
e rondella
o ildiotenuta
u t le t per il foro di
scarico Edell'olio
Foro
immissione
J 2 - adi
xis
re duc e r
xt r a loper
w bilo gruppo
lt M 8 X 8di
riduzione
per gli assi J5/J6
del
per
gr egrasso
a s e in le
t il
& se al w ashe r
riduttore
dellasse
Obl per la visualizzazione
t a p e r p lu
g R 1 / 8 J2
tappo filettato R1/8
del livello dell'olio per il
O il ga u ge
gruppo di riduzione degli
f o r J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
assi J5/J6
JVite
5 / J a6 testa
- a x is ultra
ge a rribassata
box
rondella
di tenuta
f irM6x8
s t o ilein
le t
( w h e n o per
il p uilmprimo
p is uforo
s e ddi
)
immissione
E xt r a lo
w b o lt M 6dell'olio
X8
&(se
s e si
a l utilizza
w a s h e runa pompa)
per il gruppo di riduzione
per gli assi J5/J6

VISTA
V I E W BB

J 3 - a Vite
x is rdi
e dtenuta
uc e r

M6x8
di
gr e a s per
e inilleforo
t
scarico
del
b o lt M 6
X 1grasso
0
s per
e a l ilw riduttore
as he r
dell'asse J3

B-82754IT/13

Vite a testa
ultra ribassata M5x8
J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
e rondella di tenuta per il foro di
v e n t ila t o r h o le
sfiato per la sostituzione
w h e n r e p la c in g o il
dell'olio nel gruppo di riduzione
E xt r a lo w b o lt M 5 X 8
per gli assi J5/J6
se al w ashe r

Vite a testa ultra ribassata


J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
M6x8 per il secondo foro di
s e c o n d o il in le t
immissione dell'olio per il
E xt r a lo w b o lt M 6 X 8
gruppo di
riduzione per gli assi
& s e a l w a s he r
J5/J6
rondella di tenuta
Vite di tenuta M8x10 per il foro di
J 3 - a xisdel
r e grasso
d u c e r gr
e ails riduttore
e o u t le t
scarico
per
s e a l b o lt J3
M 8X 10
dell'asse

J 2 - adi
xisscarico
r e d u cdel
e r gr
e a s e per
o u t il
le t
Foro
grasso
s e a l b o ltdell'asse
M 8 X 1 0 J2
riduttore
vite di tenuta M8x10

J 1 - adi
xisimmissione
r e d u c e r gr
e a grasso
s e in le tper il riduttore
Foro
del
t a p e r p luJ1
g R 1/ 8
dellasse

Fig. 7.2.3 (g)

Punti di lubrificazione per riduttori ed ingranaggi (2)


(ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

J 4 - adi
xis
ge aper
r b oilxgruppo di
Foro
sfiato
riduzione
J4
v e n t ila t oasse
r h odell'asse
le
vite
s e a di
l btenuta
o lt M M8x10
8X 10

Fig. 7.2.3 (h)

Punti di lubrificazione per riduttori ed ingranaggi (3)


(ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

- 90 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13
Foro
J 4 - adi
xisscarico
ge a r bdel
o x grasso per il riduttore dell'asse J4
vite
gr e adis etenuta
o u t leM6x8
t
s e a l b o lt M 6 X 8

SSEZIONE
E C T IO N A-A
A -A
JForo
4 - a xis
ge a r b o x
di immissione

del
riduttore
J4
s e a l b o lt Mdell'asse
6X 8
vite di tenuta M6x8
grgrasso
e a s e inper
le t il

Vite di tenuta M8x10


il foro
J 1 -per
a xis
r e d udic escarico
r gr e a sdel
e ograsso
u t le t
dell'asse J1
s e a l b o per
lt Mil8riduttore
X 10

Fig. 7.2.3 (i)

Punti di lubrificazione per riduttori ed ingranaggi (M-10iA/10M, 10MS)

Foro
immissione
J 2 -di
a xis
r e d u c e del
r
grasso per il riduttore
gr e a s e in le t
dellasse J2
t a p e r p lu g R 1 / 8
SEZIONE B-B
S E C T IO N B - B tappo filettato R1/8

Vite
J 3 -M6x8
a xis e
r erondella
d u c e r di tenuta per il
foro
di immissione del grasso
gr e a s e in le t
per il riduttore dell'asse J3

Tappo filettato R1/8

b o lt M 6 X 8 + s e a l w a s h e r

J 5 - a xisper
ge ila rforo
b o xdi
gr e a s e in
le t
immissione

t a p edel
r pgrasso
lu g R per
1 / 8il
riduttore dellasse J5
Tappo filettato R1/8
J per
5 - ailxis
rbox
foroge
diascarico
gr e adel
s e grasso
o u t le t per il
dellasse
triduttore
a p e r p lu
g R 1 / 8J5

Vite
tenuta
J 3 - di
a xis
r e dM8x10
uc e r
per il foro di scarico
gr e a s e o u t le t
del grasso per il
s e a l b o dell'asse
lt M 8 X 1 J3
0
riduttore
B

Vite di tenuta M8x10


J 2 - a xis r e d u c e r
per il foro di scarico
gr egrasso
a s e oper
u t leil t
del
s e a l b odell'asse
lt M 8 X 1J2
0
riduttore

Foro di immissione
J 1 -grasso
a xis rper
e d uilc e r
del
gr e a s e dellasse
in le t
riduttore
J1
t a p e rfilettato
p lu g RR1/8
1/ 8
tappo

Fig. 7.2.3 (j)

Punti di lubrificazione per riduttori ed ingranaggi (M-10iA/10M, 10MS)

- 91 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Tabella 7.2.3 Specifiche delle guarnizioni paraolio, dei tappi filettati e delle guarnizioni di tenuta
Nome della parte
Specifica
Vite a tenuta (M6x8)
Vite a tenuta (M8x10)
Tappo filettato (R1/8)
Rondella di tenuta (M5)
Rondella di tenuta (M6)
Rondella di tenuta (M8)

7.2.3.1

1
2
3

4
5

A97L-0218-0417#060808
A97L-0218-0417#081010
A97L-0001-0436#1-1D
A30L-0001-0048#5M
A30L-0001-0048#6M
A30L-0001-0048#8M

Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori


degli assi J1, J2, J3

ATTENZIONE
Se l'ingrassaggio non effettuato correttamente, la pressione interna del grasso
pu aumentare in modo improvviso, causando danni alla guarnizione. Questo
pu provocare perdite di grasso e conseguenti malfunzionamenti. Per evitare
questo necessario osservare le seguenti regole.
Prima di iniziare l'immissione di grasso, rimuovere la vite di tenuta dal foro di
scarico.
Immettere il grasso lentamente utilizzando una pompa manuale (una volta ogni
due secondi).
Se possibile, evitare l'utilizzo di pompe ad aria compressa.
Se il loro utilizzo non evitabile, regolare la pressione delle pompe ad un livello
inferiore rispetto a quella allugello (vedere la Tabella 7.2.3.1 (a)).
Utilizzare solo il grasso specificato. L'impiego di un grasso di diverso tipo rispetto
a quello indicato pu danneggiare il riduttore o comportare altri problemi.
Dopo avere eseguito l'ingrassaggio, scaricare la pressione residua presente nel
bagno di lubrificante servendosi della procedura descritta nella Sezione 7.2.3.5;
poi, richiudere i fori di scarico del grasso.
Per evitare infortuni dovuti a cadute per scivolamento, rimuovere completamente
eventuale grasso dal pavimento o dalle parti esterne del robot.
Tabella 7.2.3.1 (a) Grasso da sostituire ad intervalli regolari ogni tre anni (11520 ore)
Punti di
Quantit di grasso
Pressione
Grasso specificato
ingrassaggio
da immettere
all'ugello

Riduttore asse J1

785g (870ml)

Riduttore asse J2

300g (330ml)

Riduttore asse J3

170g (190ml)

Inferiore a 0,1 MPa


(NOTA)

Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
(Specifica: A98L-0040-0174)

NOTA
Quando si utilizza una pompa manuale per l'ingrassaggio o per l'immissione di
olio, eseguire un ciclo di pompaggio ogni due secondi.
Per le fasi di sostituzione o rabbocco del lubrificante, porre il robot nelle posizioni indicate sotto.
Tenere in considerazione l'eventuale angolo di inclinazione del piano su cui installato il robot.
Per i modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L, i motori degli assi del
polso sono privi di freno e, quindi, necessario impedirne la caduta per gravit.

- 74 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Tabella 7.2.3.1 (b)

Posizione di ingrassaggio (riduttori degli assi J1, J2, J3)


Posizione
Posizione di ingrassaggio
J1
J2
J3
J4
J5
Posizione
di ingrassaggio
per il riduttore
dell'asse J1
Posizione
di ingrassaggio
per il riduttore
dell'asse J2
Posizione
di ingrassaggio
per il riduttore
dell'asse J3

J6

A pavimento
Installazione a soffitto
installazione a parete -90
installazione a parete +90
A pavimento
Installazione a soffitto
installazione a parete -90
installazione a parete +90
A pavimento
Installazione a soffitto
installazione a parete -90
installazione a parete +90

Arbitraria

Arbitraria

0
-90
90
-90
0
0
0
0

Arbitraria

Arbitraria

Arbitraria

Arbitraria

Arbitraria

0
180
0
0

Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori degli assi J1, J2, J3
1
2
3

4
5
6

Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 7.2.3.1 (b).
Spegnere il controllore.
Togliere il tappo filettato o la vite di tenuta dal foro di uscita del grasso. (Fig. 7.2.3 da (c) a (j))
Asse J1: 1 posizione (vite di tenuta M8x10)
Asse J2: 2 posizioni (vite di tenuta M8x10)
Asse J3: 1 posizione (vite di tenuta M8x10)
Rimuovere il tappo filettato o la vite a tenuta dal foro di immissione del grasso ed installarvi il
nipplo.
Continuare ad immettere grasso finch, da ciascun foro di uscita, dopo che tutto il grasso esausto sia
stato espulso, comincia ad uscire il grasso nuovo.
Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 7.2.3.5. In caso di
installazione a soffitto, estrarre circa 100cc di grasso per creare spazio all'interno del bagno di
lubrificante.

7.2.3.2

Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi


dellasse J4

NOTA
Se il robot viene fatto funzionare senza sufficiente olio lubrificante, esiste un serio
rischio di danneggiamento agli ingranaggi. Assicurarsi che il livello dellolio sia
sempre quello prescritto.
Tabella 7.2.3.2 (a)
Punti di rabbocco
Gruppo di riduzione per
l'asse J4
(eccetto i modelli ARC
Mate 100iC/10S,
M-10iA/10S)
Gruppo di riduzione per
l'asse J4
(ARC Mate 100iC/10S,
M-10iA/10S)

Olio da sostituire ad intervalli regolari ogni tre anni (11520 ore)


Quantit di olio da
Pressione all'ugello
Olio specificato
immettere NOTA)

408(480ml)

JX Nippon Oil & Energy

Inferiore a 0,1 MPa

Corporation
BONNOC AX68
(Specifica: A98L-0040-0233)

663(780ml)

La quantit di lubrificante immesso non regolata. Verificare che il livello dell'olio nell'apposito indicatore superi i
3/4 dell'altezza complessiva. Vedere la Fig. 7.2.3 (a).

- 75 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Per le fasi di sostituzione o rabbocco del lubrificante, porre il robot nelle posizioni indicate sotto.
Tenere in considerazione l'eventuale angolo di inclinazione del piano su cui installato il robot.
Per i modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L, i motori degli assi del
polso sono privi di freno e, quindi, necessario impedirne la caduta per gravit.
Tabella 7.2.3.2 (b)

Posizioni per la lubrificazione (ingranaggi dell'asse J4)


Posizione
Posizione di lubrificazione
J1
J2
J3
J4
J5
A pavimento

Gruppo di riduzione
per l'asse J4

J6

Installazione
a soffitto
Installazione
a soffitto
Installazione
a parete +90

180
Arbitraria

Arbitraria

-90

Arbitraria

Arbitraria

Arbitraria

90

Procedura per lo scarico dell'olio esausto


1
2
3

Portare il robot nella posizione di scarico dell'olio dal gruppo di riduzione dell'asse J4, descritta nella
Tabella 7.2.3.2 (b).
Spegnere il controllore.
Posizionare un contenitore sotto il foro di scarico per il recupero dellolio esausto. Per i fori di
ingresso e scarico dell'olio, rimuovere le viti di montaggio del pannello di connessione sull'asse J4 e
fare in modo che i tappi filettati per i due fori siano visibili. Quando si sposta il pannello di
connessione, rimuovere i connettori lato utenza o i raccordi per i tubi dell'aria, se necessario. Poi,
rimuovere il tappo o la vite di tenuta dai fori di immissione, scarico e sfiato, e scaricare l'olio
esausto.
Se
rimuoverli.
If esono
q u ip mpresenti
e n t is indispositivi
s t a lle d t o su
t h isquesta
s u r f a csuperficie,
e,
r e m o v e it .

Viti
B o ltM6x10
M 6X 10
Pannello
connessione
J 4 c o n n e di
c to
r pa ne l
sull'asse J4

B o lt
M 6X 10
Viti
M6x10

Pannello di connessione
J 4 c o n n eJ4
c t o r pa ne l
sull'asse
A R C M a t e 1 0 0 iC / 1 0 S , M - 1 0 iA / 1 0 S

A R C M a t e 1 0 0 iC , M - 1 0 iA

A R C M a t e 1 0 0 iC / 6 L , M - 1 0 iA / 6 L
A R C M a t e 1 0 0 iC e , M - 1 0 iA e

A R C M a t e 1 0 0 iC e / 6 L , M - 1 0 iA e / 6 L

Fig. 7.2.3.2 (a)

Sostituzione del pannello di connessione sull'asse J4

- 76 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Procedura per l'immissione di olio


Immettere l'olio seguendo le indicazioni fornite dalla procedura qui sotto.

(Quando si utilizza un oliatore manuale)


(1) Installare il nipplo valvolato (A05B-1221-K008) in corrispondenza del foro di immissione
dell'olio.
(2) Verificare che la valvola sia aperta, come indicato nella Fig. 7.2.3.2 (b), e immettere olio
utilizzando l'oliatore manuale (A05B-1221-K005). A questo punto, installare l'adattatore per il
mantenimento della posizione di lubrificazione. (Si tratta dell'appendice di A05B-1221-K005)
Quando l'indicatore risulta essere pieno, iniettare 50ml di olio.
(3) Chiudere la valvola del nipplo e rimuovere l'oliatore manuale.
(4) Installare la vite a tenuta in corrispondenza del foro di sfiato. Sostituire la vite di tenuta con una
nuova. Quando si riutilizza la stessa vite a tenuta, applicare nastro sigillante sul filetto.
(5) Rimuovere il nipplo di immissione dell'olio e installare il tappo filettato in corrispondenza del
foro di ingresso del lubrificante.
In questa fase, potrebbe verificarsi uno sversamento di olio. Posizionare un recipiente sotto il
foro ed installare le viti a tenuta immediatamente.
Sostituire il tappo filettato con uno nuovo. Quando si riutilizza lo stesso tappo filettato, applicare
nastro sigillante sul filetto.
(6) Scaricare la pressione residua seguendo la procedura riportata nella Sezione 7.2.3.6 e verificare
di nuovo il livello dell'olio.
Rimuovere
tenuta
il for
R e m o v e t h la
e svite
e a l ab o
lt o f vper
e n t ila
t o rdih sfiato.
o le .
Indicatore del
O il
ga u ge
livello
dellolio

A d a p t e r f oper
r
Adattatore
il mantenimento della
k e e p in g o di
f olubrificazione
ilin g p o s t u r e
posizione

O Oliatore
il in jc e t iomanuale
n gu n
A 05B - 1221- K 005

A d a p t e r f oper
r
Adattatore
il
k e e p in g o f o ilin
g po s ture
mantenimento
della
posizione di lubrificazione

Oliatore
O il in je cmanuale
t io n n ip pvalvolato
le w it h a

v a lv e

A 05B - 1221- K 008


E xc e p t A R C M a t e 1 0 0 iC / 1 0 S , M - 1 0 iA / 1 0 S

A R C M a t e 1 0 0 iC / 1 0 S , M - 1 0 iA / 1 0 S

Linea
bianca
W h it
e lin e
La valvola
aperta La
valvola chiusa
V a lv e is o p e n
V a lv e is c lo s e d

Fig. 7.2.3.2 (b)

Immissione dell'olio con oliatore manuale (lubrificazione del gruppo di riduzione dell'asse J4)

- 77 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

7.2.3.3

B-82754IT/13

Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi


degli assi J5/J6

NOTA
Se il robot viene fatto funzionare senza sufficiente olio lubrificante, esiste un serio
rischio di danneggiamento agli ingranaggi. Assicurarsi che il livello dellolio sia
sempre quello prescritto.
Tabella 7.2.3.3 (a) Olio da sostituire ad intervalli regolari ogni tre anni (11520 ore)
Quantit di olio da immettere
Pressione
Olio specificato
Punti di rabbocco
(capacit totale del bagno di olio)
all'ugello
NOTA)
JX Nippon Oil & Energy

Gruppo di riduzione
per gli assi J5 e J6

Inferiore a 0,1
MPa

340g (400ml)

Corporation
BONNOC AX68
(Specifica: A98L-0040-0233)

NOTA 1) La quantit di lubrificante immesso non regolata. Verificare che il livello dell'olio nell'apposito indicatore
superi i 3/4 dell'altezza complessiva. Vedere la Fig. 7.2.3 (a).

Per le fasi di sostituzione o rabbocco del lubrificante, porre il robot nelle posizioni indicate sotto.
Tenere in considerazione l'eventuale angolo di inclinazione del piano su cui installato il robot.
Per i modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/ 6L, M-10iAe/6L, i motori degli assi del
polso sono privi di freno e, quindi, necessario impedirne la caduta per gravit.

- 78 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Tabella 7.2.3.3 (b)

Posizioni per la lubrificazione (ingranaggi degli assi J5/J6)


Posizione
Punti di rabbocco
J1
J2
J3
J4
J5
18
A pavimento
Gruppo di riduzione
-40
per gli assi J5 e J6
-18
Installazione a soffitto
140
Posizione di
Installazione a parete -90
-72
-40
lubrificazione
quando si utilizza
Installazione a parete +90
-40
l'oliatore manuale
108
A pavimento
18
90
Gruppo di riduzione
per gli assi J5 e J6
Installazione a soffitto
-18
-90
Posizione di
Installazione a parete -90
-72
90
lubrificazione
quando non si
utilizza l'oliatore
Installazione a parete +90
90
manuale
108
90
0
A
pavimento
Rabbocco di olio
-90
0
Installazione a soffitto
nel gruppo di
Installazione
a
parete
-90
0
0
riduzione per
0
Arbitraria Arbitraria
gli assi J5 e J6
Installazione a parete +90
0
180
A pavimento
-30
-70
Scarico dell'olio per
Installazione a soffitto
30
110
il gruppo di riduzione
Installazione a parete -90
-210
-70
per gli assi J5 e J6
Installazione a parete +90
150
-70
A pavimento
0
0
Verifica della
lubrificazione
Installazione a soffitto
180
0
per il gruppo di
Installazione a parete -90
-90
0
riduzione per
Installazione a parete +90
0
90
gli assi J5 e J6
A pavimento
20-90
90
Rilascio della
-20 -90
Installazione a soffitto
pressione residua
-90
nel gruppo di
Installazione a parete -90
0 - 70
-90
riduzione per
110-18
gli assi J5 e J6
Installazione a parete +90
90
0

(NOTA) Se sono possibili due o pi posizioni, scegliere quella pi semplice.

- 79 -

J6

Arbitraria

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

Procedura per lo scarico dell'olio esausto


1

Muovere il robot nella posizione di scarico dell'olio per gli assi J5/J6 descritta nella
Tabella 7.2.3.3 (b).
Spegnere il controllore.
Posizionare un contenitore sotto il foro di scarico per il recupero dellolio esausto.
Rimuovere la vite a testa ultra ribassata M8x8 e relativa rondella di tenuta dal primo foro di
immissione dell'olio. Vedere la Fig. 7.2.3.3 (a) A questo punto, se per prima cosa si rimuove la vite
di tenuta dal foro di scarico, possibile evitare di spargere olio nell'area circostante.

2
3

Vite a testa ultra


J 5 / Jribassata
6 - a xis geM8x8
a r b o xe
rondella odiil tenuta
o u t le t per il foro di
scarico dell'olio
per
gruppo
E xt r a lo
w ilb o
lt M 8 X di
8
riduzione
assi
& s e per
a l wgli
ash
e r J5/J6

J 5Vite
/ J 6a
- atesta
xis ge
a rbo
x
ultra
ribassata

Obl
O il per
ga ula
ge visualizzazione
dell'olio
fo r J 5 /del
J 6 -livello
a xis ge
a rbo x

M6x8 e
fir s t o il in
t
rondella
diletenuta
per il primo foro di
( w himmissione
e n o il p u m p
is u s e (se
d ) si utilizza
dell'olio
E xt r a lo una
w b opompa)
lt M 6 X 8per il gruppo di
& s e a l w ariduzione
she r
per gli assi J5/J6

Vite a testaJ 5ultra


ribassata M5x8
/ J 6 - a xis ge a r b o x
e rondella di tenuta
per il foro di sfiato
v e n t ila t o r h o le
per la sostituzione
dell'olio nel
w h e n r e p la c in g o il
gruppo di riduzione
per gli assi J5/J6
E xt r a lo w b o lt M 5 X 8
seal

w ashe r

Vite a testa ultra ribassata M6x8 e rondella di tenuta


J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
per il secondo foro di immissione dell'olio
s e c o n d o il in le t
(se si utilizza una pompa)
( W h e n o il p u m p is n o t u s e d )
per il gruppo di riduzione per gli assi J5/J6
E xt r a lo w b o lt M 6 X 8
& s e al w ashe r

Fig. 7.2.3.3 (a)

Immissione e scarico dell'olio

Installare il tappo filettato o la vite a testa ultra ribassata e la rondella di tenuta nel primo foro di
scarico dellolio, una volta che tutto l'olio esausto sar stato rimosso.
Accendere il controllore.

Procedura per l'immissione di olio


A

Quando si utilizza un oliatore manuale


(1) Installare un nipplo per immissione di olio con valvola in corrispondenza del primo foro di
immissione dell'olio nel gruppo di riduzione degli assi J5 e J6 (A05B-1221-K006)
(Fig. 7.2.2.3 (c)) facendo riferimento alla Fig. 7.2.2.3 (b).
(2) Installare un recipiente valvolato (A05B-1221-K007) nel foro di scarico dell'olio dal gruppo di
riduzione degli assi J5 e J6 (area del cuscinetto per l'asse J6).
(3) Verificare che le valvole all'immissione e allo scarico dell'olio siano aperte, facendo riferimento
alla Fig. 7.2.3.3 (b). Immettere olio nel gruppo di riduzione degli assi J5/J6 utilizzando l'oliatore
manuale (A05B-1221-K005). Quando l'olio fuoriesce dal foro di scarico ed entra nel recipiente,
interrompere l'immissione di nuovo olio, chiudere la valvola del nipplo di immissione e
rimuovere l'oliatore manuale.
(4) Chiudere la valvola del recipiente, rimuovere quest'ultimo e chiudere il foro di scarico dell'olio.
(5) Rimuovere il nipplo di immissione e installare la vite a testa ultra ribassata e la relativa rondella
di tenuta.
(6) Muovere il robot nella posizione prevista per il rabbocco di olio nel gruppo di riduzione degli
assi J5 e J6, come indicato nella Tabella 7.2.3.3 (b); poi aggiungere olio dal secondo foro di
immissione (M5) utilizzando una siringa per lubrificazione. Dopo avere aggiunto circa 15ml di
olio, questo dovrebbe fuoriuscire dal foro di immissione. A questo punto chiudere il foro di
immissione.

- 80 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

(7) Muovere il robot nella posizione di verifica del livello dell'olio per gli assi J5 e J6 descritta nella
Tabella 7.2.3.3 (b) ed assicurarsi che la quantit di olio presente sia corretta.
(Vedere la Fig. 7.2.2.3 (d)).
(8) Ruotare l'asse J4 di 90 gradi in entrambi i sensi e riportarlo nella posizione iniziale; verificare
che il livello di riempimento sia superiore a 3/4. Se la quantit di olio insufficiente,
aggiungerne altro utilizzando la siringa per lubrificazione.
(9) Scaricare la pressione residua seguendo la procedura riportata nella Sezione 7.2.3.6 e verificare
di nuovo il livello dell'olio.

ATTENZIONE
Se si immette olio mentre la valvola chiusa, la pressione all'interno del bagno di
lubrificante aumenta in modo anomalo e pu provocare perdite dalla guarnizione
paraolio o addirittura la sua uscita dalla propria sede. Fare attenzione.

Recipiente
O il t r a y w it h con
v a lv evalvola
A 05B - 1221- K 007

Oliatore
manuale
O il in je c t io
n n ip p le wvalvolato
it h v a lv e
A 05B - 1221- K 006

Linea
W h it ebianca
lin e

O il in je cmanuale
t io n gu n
Oliatore
A 05B - 1221- K 005

V a lv e is o p e n
La valvola
aperta

Fig. 7.2.3.3 (b)

Fig. 7.2.3.2 (c)

V a lv e is c lo s e d

La valvola chiusa

Immissione di olio per mezzo di oliatore manual

Nipplo valvolato per immissione dell'olio (A05B-1221-K006)

- 81 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

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B Quando non si utilizza un oliatore manuale


(1) Rimuovere la vite a testa ultra ribassata e la relativa rondella di tenuta dal foro di sfiato e dal
secondo foro di immissione dell'olio, mostrati nella Fig. 7.2.3.3 (a) ed immettere olio.
La sostituzione dell'olio risulta pi semplice se si utilizza l'adattatore A290-7221-X591.
(Fig. 7.2.3.3 (e). Quando si utilizza l'adattatore, installarlo in corrispondenza del secondo foro di
immissione. Liberare il foro di sfiato per il gruppo di riduzione degli assi J5/J6 ed immettere
olio. La quantit di olio da immettere corrisponde a circa due volte il volume delladattatore. Il
tempo necessario ad immettere una quantit corrispondente ad una tazza pari a circa 5 minuti.
(2) Quando l'olio inizia a fuoriuscire dal foro di sfiato, nel caso si stesse utilizzando l'adattatore,
rimuoverlo, richiudere il foro di sfiato, portare il robot nella posizione di verifica del livello di
olio indicata nella Tabella 7.2.3.3 (b) e assicurarsi che la quantit di lubrificante sia corretta.
(Vedere la Fig. 7.2.3.3 (d)). Se l'olio immesso non sufficiente, rabboccare utilizzando una
siringa per lubrificazione.
(3) Portare il robot nella posizione di rabbocco ed aggiungere olio dal secondo foro di immissione
(M6). Dopo avere aggiunto circa 15ml di olio, questo dovrebbe fuoriuscire dal foro di
immissione. A questo punto chiudere il foro di immissione.
(4) Muovere il robot nella posizione di verifica del livello dell'olio per gli assi J5 e J6 descritta nella
Tabella 7.2.3.3 (b). A questo punto, ruotare l'asse J4 in entrambi i sensi ed assicurarsi che la
quantit di olio presente sia corretta. Se il livello diminuito, muovere il robot nella posizione
prevista per la verifica del livello di olio nel gruppo di riduzione degli assi J5 e J6, come indicato
nella Tabella 7.2.3.2 (b); poi aggiungere olio dal secondo foro di immissione (M6) utilizzando
una siringa per lubrificazione.
(5) Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 7.2.3.8.
Immettere
fino
at quando
P le a s e s u polio
p ly o
il u n
il o il le v eill is
livello
3 / 4 o rraggiunge
m o re o f to
h esupera
t o t a l h3/4
e igh t .
dell'altezza totale

Immettere
P le a s e s u polio
p ly fino
o il u a
n tquando
il o il le v eill is
livello
3 / 4 o rraggiunge
m o r e o f to
h esupera
t o t a l h3/4
e igh t .
dell'altezza totale

L
I n c a sdie indicatore
o f r is in g s con
u n f la
g t y p erosso
o il ga u ge
Caso
pallino

Fig. 7.2.3.3 (d)

In c adi
s eindicatore
o f " H - L " "H-L"
t y p e o il
Caso

ga u ge

Livello standard dellolio nel gruppo di riduzione degli assi J5 e J6

Adattatore
O il a d a p t e r
A 290- 7221- X 591

R emo
v e t h is vite.
b o lt
Rimuovere
questa

Fig. 7.2.3.3 (e)

Adattatore (immissione di olio per il gruppo di riduzione degli assi J5/J6)

- 82 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

7.2.3.4

Procedura di sostituzione del grasso per il gruppo di


riduzione degli assi J4 e J5 (M-10iA/10M,10MS)

ATTENZIONE
Se l'ingrassaggio non effettuato correttamente, la pressione interna del grasso
pu aumentare in modo improvviso, causando danni alla guarnizione. Questo pu
provocare perdite di grasso e conseguenti malfunzionamenti. Per evitare questo
necessario osservare le seguenti regole.

1 Prima di iniziare l'ingrassaggio, liberare il foro di uscita del grasso.


2 Immettere il grasso lentamente utilizzando una pompa manuale
(una volta ogni due secondi).
3 Se possibile, evitare l'utilizzo di pompe ad aria compressa.
Se il loro utilizzo non evitabile, regolare la pressione delle pompe ad un
livello inferiore rispetto a quella allugello (vedere la Tabella 7.2.3.4 (a)).
4 Utilizzare solo il grasso specificato. L'impiego di un grasso di diverso tipo
rispetto a quello indicato pu danneggiare il riduttore o comportare altri
problemi.
5 Dopo avere eseguito l'ingrassaggio, scaricare la pressione residua presente
nel bagno di lubrificante servendosi della procedura descritta nella Sezione
7.2.3.8; poi, richiudere i fori di scarico del grasso.
6 Per evitare infortuni dovuti a cadute per scivolamento, rimuovere completemente eventuale grasso dal pavimento o dalle parti esterne del robot.
Tabella 7.2.3.4 (a)

Nome e quantit del grasso (gruppo di riduzione degli assi J4 e J5)


Quantit di grasso da
Pressione
Punti di ingrassaggio
Grasso specificato
immettere
all'ugello
Kyodo Yushi
Gruppo di riduzione per l'asse J4
390g (340ml)
Inferiore a 0,1 MPa VIGOGREASE RE0
(NOTA)
(Specifica:
Gruppo di riduzione per l'asse J5
250g (20ml)
A98L-0040-0174)

NOTA: Quando si utilizza una pompa manuale, effettuare una pompata ogni due secondi.
Tabella 7.2.3.4 (b)

Posizioni per l'immissione di grasso (gruppo di riduzione degli assi J4 e J5)


Posizione
Punti di ingrassaggio
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Gruppo di
A pavimento
0
riduzione per Installazione a soffitto
0
Arbitraria
Arbitraria
l'asse J4
Installazione a parete-90
90
Posizione di
90
ingrassaggio Installazione a parete+90
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
Gruppo di
A pavimento
-90
Arbitraria
Arbitraria
riduzione per Installazione a soffitto
90
l'asse J5
Installazione a parete-90
180
Posizione di
0
0
0
ingrassaggio Installazione a parete+90

1 Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 7.2.3.4 (b).
2 Spegnere il controllore.
3 Rimuovere la vite a tenuta oppure il tappo filettato. (Fig. 7.2.3 (i), (j))
Asse J4: 1 posizione (vite di tenuta M6x8)
Asse J5: 1 posizione (tappo filettato)
4 Rimuovere il tappo filettato o la vite a tenuta dal foro di immissione del grasso ed installarvi il nipplo.
5 Continuare ad immettere grasso finch, da ciascun foro di uscita, dopo che tutto il grasso esausto sia
stato espulso, comincia ad uscire il grasso nuovo.
6 Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 7.2.3.8.
- 83 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

7.2.3.5

B-82754IT/13

Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel


bagno di lubrificante (assi J1, J2, J3)

Dopo avere immesso il grasso, far muovere il robot per almeno dieci minuti, come descritto sotto, con i
tappi filettati e le viti a tenuta aperti, in corrispondenza dei fori di immissione e scarico, allo scopo di
rimuovere la pressione residua presente nel bagno di grasso. Nel caso dellasse J2, sono presenti due viti a
tenuta per lo scarico e, quindi, necessario rimuoverle entrambe.
Posizionare un contenitore sotto i fori di scarico del grasso per evitare di disperderlo sul pavimento.
Asse di movimento
Parte soggetta a
sostituzione del grasso

Riduttore asse J1

Riduttore asse J2

Riduttore asse J3

Asse J1

Asse J2

Angolo
dell'asse
superiore a 60
OVR 100%
Arbitraria

Asse J3

Asse J4

Asse J5

Asse J6

Arbitraria
Angolo
dell'asse
superiore a 60
OVR 100%

Arbitraria
Angolo
dell'asse
superiore a 60
OVR 100%

Arbitraria

Arbitraria

Se il movimento descritto sopra non pu essere effettuato a causa di limitazioni imposte dagli ingombri
allinterno dellarea di lavoro del robot, prolungare la durata dell'operazione in modo da eseguire
unazione equivalente. ((Quando l'angolo di movimento non supera i 30, eseguire il programma due
volte per almeno 20 minuti). Se la lubrificazione ha interessato pi assi, possibile muoverli
contemporaneamente Una volta terminata questa fase, reinstallare il tappo filettato e le viti a tenuta nei
fori di immissione e di scarico del grasso. Quando si riutilizza la stessa vite a tenuta, riapplicare nastro
sigillante sul filetto.
Dopo aver sostituito il lubrificante, la pressione nel bagno di grasso o di olio potrebbe aumentare se il
robot esegue frequenti inversioni di movimento oppure se esso si trova a lavorare a temperatura ambiente
elevata. In questi casi, consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante allentando la
chiusura dei fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha compiuto i movimenti programmati.
(Al momento dell'apertura dei fori di scarico, fare attenzione a che il lubrificante non schizzi all'esterno).

- 84 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

B-82754IT/13

7.2.3.6

Procedura per lo scarico dellolio in eccesso (assi J4, J5, J6)

Dopo aver sostituito lolio, eseguire le operazioni seguenti per regolarne la corretta quantit.

Gruppo di riduzione dell'asse J4


Verificare che il livello dellolio sia quello mostrato nella Fig. 7.2.3 (a). Se il livello corretto, far
muovere il robot per 20 minuti, alla massima velocit, con escursioni non inferiori a 90. Tenere il foro di
immissione dellolio aperto e quello di scarico chiuso, durante questa operazione. Poi, portare il robot in
una posizione nella quale il foro di scarico dell'olio per il gruppo di riduzione dell'asse J4 sia rivolto verso
l'alto. (Se il robot installato a pavimento, l'asse J3 deve essere in posizione di 0). La pressione residua
si scarica immediatamente quando si apre il foro di immissione o scarico.
A operazione completata, verificare se il livello dell'olio raggiunge i 3/4 del massimo; nel caso l'olio non
fosse in quantit sufficiente, aggiungerne utilizzando la siringa per lubrificazione. Ripulire la superficie
del robot per rimuovere ogni traccia di olio e richiudere tutti i fori.

Gruppo di riduzione degli assi J5 e J6


Verificare che il livello dellolio sia quello mostrato nella Fig. 7.2.3 (a). Se il livello corretto, portare il
robot nella posizione per il rilascio della pressione residua per gli assi J5 e J6. Installare la vite a testa
ribassata e la relativa rondella a tenuta nel foro di immissione, ma non serrare la vite. Far muovere gli assi
J5 e J6 per almeno 10 minuti alla massima velocit, eseguendo unescursione di almeno 90 su entrambi
gli assi. Una volta completata questa fase, portare il robot nella posizione di rabbocco per gli assi J5 e J6.
La pressione residua si scarica immediatamente quando viene aperto il secondo foro di immissione (M5).
Verificare che il livello dell'olio raggiunga almeno i 3/4 del massimo. A questo punto, ruotare lasse J4 in
entrambe le direzioni per verificare che il livello dell'olio non diminuisca. Muovere di nuovo il robot nella
posizione di rabbocco per gli assi J5/J6, in modo da poter eventualmente rabboccare lolio mancante per
mezzo di una siringa dal secondo foro di immissione (M5). Poi installare il tappo filettato nel foro di
immissione.
Ripulire la superficie del robot per rimuovere ogni traccia di olio e richiudere tutti i fori.
Se il movimento descritto sopra non pu essere effettuato a causa di limitazioni imposte dagli ingombri
allinterno dellarea di lavoro del robot, prolungare la durata dell'operazione in modo da eseguire
unazione equivalente.(Quando l'angolo di movimento non supera i 45, eseguire il programma due volte
per almeno 20 minuti). Ad operazione completata, montare i tappi filettati nei fori di immissione dell'olio.
Se la lubrificazione ha interessato pi assi, possibile muoverli contemporaneamente
Dopo aver sostituito il lubrificante, la pressione nel bagno di grasso o di olio potrebbe aumentare se il
robot esegue frequenti inversioni di movimento oppure se esso si trova a lavorare a temperatura ambiente
elevata. In questi casi, consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante allentando la
chiusura dei fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha compiuto i movimenti programmati.
(Al momento dell'apertura dei fori di scarico, fare attenzione a che il lubrificante non schizzi all'esterno).

ATTENZIONE
Se si riutilizzano viti di tenuta e tappi filettati, assicurarsi di applicare nastro
sigillante alla loro parte filettata.
Per le rondelle di tenuta, su una faccia, applicare bastoncini in gomma sulla
superficie e far combaciare la faccia interessata con il lato della vite verso la
testa. Verificare visivamente il grado di tenuta della rondella. Se la vite o la
rondella di tenuta sono danneggiate, sostituirle con altre nuove.
Fare riferimento alla Tabella 7.2.3 per avere le loro specifiche.

- 85 -

7.CONTROLLI E MANUTENZIONE

7.2.3.7

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Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel


bagno di lubrificante (assi J4 e J5) (M-10iA/10M, 10MS)

Per rilasciare la pressione residua, eseguire le operazioni descritte qui sotto.


(Per l'asse J4)
Muovere il robot come descritto nella tabella riportata sotto per almeno 10 minuti, avendo prima
rimosso le viti di tenuta dai fori di immissione e scarico.
(Per il gruppo di riduzione dell'asse J4)
Dopo avere effettuato la lubrificazione, rimuovere il nipplo dal foro di immissione del grasso.
Portare il robot in una posizione in cui l'asse J3 sia a -90 ed eseguire movimenti di 90, solo con
l'asse J5, per almeno 5 minuti. Non inserire tempi di attesa ed impostare il tipo di terminazione del
movimento a FINE.
trascorsi 5 minuti, verificare che siano fuoriusciti circa 50ml di grasso. Questo equivale al volume di
due palline da golf.
Installare i tappi filettati in corrispondenza dei fori di immissione e scarico del grasso.
(Per l'asse J6)
Muovere il robot come descritto nella tabella riportata sotto per almeno 10 minuti, avendo prima
rimosso i tappi filettati dai fori di immissione e scarico.
Posizionare un contenitore sotto i fori di scarico del grasso per evitare di disperderlo sul pavimento.
Asse da
muovere
Parte interessata
alla sostituzione del grasso

Asse J1

Gruppo di riduzione
per l'asse J4

Gruppo di riduzione
per l'asse J5

Asse J2

Asse J3

Asse J4
Angolo
dell'asse
superiore a
60
OVR 100%

Arbitraria

Arbitraria

Riduttore asse J6

Arbitraria

Asse J5

Asse J6

Arbitraria

Angolo
dell'asse
superiore a
180
OVR 100%

Arbitraria

Angolo
dell'asse
superiore a
60
OVR 100%

Se il movimento descritto sopra non pu essere effettuato a causa di limitazioni imposte dagli ingombri
allinterno dellarea di lavoro del robot, prolungare la durata dell'operazione in modo da eseguire
unazione equivalente. (Quando l'angolo di movimento non supera i 30, eseguire il programma due volte
per almeno 20 minuti). Se la lubrificazione ha interessato pi assi, possibile muoverli
contemporaneamente Una volta terminata questa fase, reinstallare il tappo filettato e le viti a tenuta nei
fori di immissione e di scarico del grasso. Quando si riutilizza la stessa vite di tenuta o tappo filettato,
riapplicare nastro sigillante sul filetto.
Dopo aver sostituito il lubrificante, la pressione nel bagno di grasso potrebbe aumentare se il robot esegue
frequenti inversioni di movimento oppure se esso si trova a lavorare a temperatura ambiente elevata. In
questi casi, consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante allentando la chiusura dei
fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha compiuto i movimenti programmati.
(Al momento dell'apertura dei fori di scarico, fare attenzione a che il lubrificante non schizzi all'esterno).

7.3

STOCCAGGIO

Quando il robot deve essere messo in magazzino, portarlo nella stessa posizione utilizzata per il trasporto.
(Ved. Sezione 1.1).
- 86 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

MASTERIZZAZIONE

La masterizzazione un'operazione da effettuare quando necessario associare l'angolo di ciascun asse


del robot al conteggio degli impulsi proveniente dagli encoders montati sui motori. Pi in particolare, la
masterizzazione consente di ottenere il conteggio degli encoders corrispondente alla posizione di zero.

ATTENZIONE
Per il controllore R-30iB, quando il robot per la saldatura ad arco (carico
applicato al robot impostato a 3kg), la masterizzazione eseguita con la funzione
di compensazione della forza di gravit abilitata in fabbrica prima della
spedizione. Fare riferimento al Capitolo 11 del manuale relativo alle funzioni
opzionali per il controllore R-30iB / R-30iB Mate (B-83284IT-2) per avere ulteriori
dettagli sulla compensazione della forza di gravit.

8.1

GENERALIT

La posizione attuale del robot determinata in funzione del conteggio fornito dall'encoder montato su
ciascun asse.
La masterizzazione effettuata in fabbrica prima della spedizione. Non , quindi, necessario eseguirla
durante le operazioni giornaliere. Diventa, per, necessario masterizzare il robot nei seguenti casi:
Sostituzione di motori.
Sostituzione di encoders
Sostituzione di riduttori
Sostituzione di cavi
Avvenuta scarica delle batterie tampone nell'unit meccanica

ATTENZIONE
I dati del robot (compresi quelli di masterizzazione), nonch quelli del conteggio
encoders, sono mantenuti in memoria grazie alle rispettive batterie tampone. Se
le batterie si scaricano, i dati vengono persi. Sostituire periodicamente le batterie
nell'unit meccanica e nel controllore. Quando la tensione fornita dalle batterie
insufficiente il sistema genera una segnalazione di allarme.

- 105 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

Tipi di masterizzazione
La masterizzazione pu essere effettuata con cinque metodi diversi.
Tabella 8.1
Masterizzazione con dima
Masterizzazione in
posizione ad angoli zero
(tacche)
Masterizzazione rapida

Masterizzazione di
singolo asse
Inserimento dati

Tipo di masterizzazione

Questa masterizzazione effettuata in fabbrica con una dima per il posizionamento


preciso del robot.
Si esegue con il robot nella posizione in cui tutti gli angoli sono a zero. Per ogni asse
presente una tacca che deve essere allineata al proprio rispettivo riferimento. Per
eseguire questa masterizzazione necessario che tutti gli assi abbiano le tacche di
riferimento allineate.
Pu essere effettuata in una posizione specificata dall'utente. Il valore di conteggio
ottenuto considerando la quantit di rotazioni e il numero di impulsi all'interno di una
rotazione degli encoders. La masterizzazione rapida si basa sul fatto che il conteggio
assoluto in un giro encoder non pu essere perso.
Consente di effettuare la masterizzazione di un solo asse per volta. La posizione di
masterizzazione dell'asse pu essere definita dall'utente. Ci pu essere utile quando si
deve eseguire la masterizzazione di un singolo asse.
I dati di masterizzazione sono inseriti manualmente.

Una volta completata la masterizzazione, necessario eseguire la calibrazione del robot. Questa consiste
in una lettura, da parte del controllore, del conteggio degli encoders per definire la posizione attuale del
robot.
Questa sezione del manuale descrive la masterizzazione in posizione di zero gradi, quella rapida, quella di
un singolo asse e quella con immissione manuale dei dati. Per maggiori dettagli (masterizzazione con
dima), contattare la FANUC Robotics.

ATTENZIONE
Se la masterizzazione non effettuata correttamente, il robot pu avere un
comportamento non prevedibile. Questa situazione estremamente pericolosa.
Per questo motivo, il menu Master/Cal appare solo se la variabile di sistema
$MASTER_ENB contiene il valore 1 o 2. Dopo avere eseguito la
masterizzazione, premere il tasto F5, DONE. La variabile $MASTER_ ENB passa
a 0 automaticamente, nascondendo cos la schermata utilizzata.
ATTENZIONE
Si raccomanda di salvare i dati di masterizzazione correnti prima di eseguire la
procedura.
ATTENZIONE
Se l'escursione meccanica degli assi J1 o J4 supera i 360 gradi e la posizione di
masterizzazione viene raggiunta quando l'asse interessato ha gi compiuto una
rotazione completa, i cavi interni all'unit meccanica vengono danneggiati. Se la
posizione di masterizzazione non corretta perch l'asse percorre una distanza
eccessiva durante la procedura, rimuovere il pannello di connessione o le
coperture per verificare lo stato dei cavi interni all'unit meccanica. Poi eseguire
di nuovo la masterizzazione portando il robot nella posizione corretta. Per avere
dettagli sulla procedura di verifica, fare riferimento alle Fig. 8.1 da (a) a (d).

- 106 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

Verificare che il cavo non


sia
attorcigliato
C on
f ir m c a b le quando
is n o t t w is t e d
l'asse
w h e n J1
J 1
=0a 0.
.
Viti
B o lt
M 8 X 1 2 (4)
(4)
M8x12

Pannello di
connessione
J 1 c o n n e c t oJ1
r pa n e l

Fig. 8.1 (a)

Verifica dello stato dei cavi (asse J1)


PGuarnizione
a c k in g ( * )

(*)

A 290- 7221- X 441

(*)( * )La
P aguarnizione
c k in g is c anon
n n odeve
t b e essere
re us e d.
il ccoperchio,
If yriutilizzata.
o u r e m o v Se
e c si
o vrimuove
e r , r e p la
e
laeguarnizione.
p a csostituire
k in g t o n
w one .

B
o lt
Viti

M5x12
M 5 X 1 2(9)
(9)
Applicare
A p p ly L O LOCTITE
C T IT E 2 4242.
3.
Coppia
di
T igh t e n in serraggio:
g t o r q u e :4.5Nm
4 .5 N m

sia
CVerificare
o n fir m c ache
b le iliscavo
w oun
d
fo u r avvolto
t im e s wquattro
he n
J quando
4 =0 v.

volto
l'asse J4 a 0.
PPiastra
la t e

Fig. 8.1 (b) Verifica dello stato dei cavi (asse J4) (1/2)
(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

- 107 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

Verificare che queste fascette


o n firsiano
m th
e s e n y lo n b a n d s
inCnylon
fissate.
are a ttac he d.

Fig. 8.1 (c) Verifica dello stato dei cavi (asse J4) (2/2)
(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

Verificare
il cavo
sia
C o n f ir m che
c a b le
is n onon
t
avvolto
w o u n dattorno
t o p ip eal tubo per pi
dimun
o r egiro
t h aan0.
1 r o u n d in 0 .

P la t e
Piastra

BViti
o lt
M 4X 10 (6)

Fig. 8.1 (d)

Verifica dello stato dei cavi (asse J4)


(M-10iA/10M,10MS)

- 108 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

8.2

ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E PREPARAZIONE PER


LA MASTERIZZAZIONE

Prima di effettuare la masterizzazione a seguito della sostituzione di un motore, necessario ripristinare


ogni allarme e visualizzare la schermata contenente il menu di masterizzazione.

Allarme visualizzato
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"

Procedura
1

Visualizzare il menu Master/Cal seguendo i passi da 1 a 6.


1
Premere il tasto MENU.
2
Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 6, SYSTEM.
3
Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Variables dal menu.
4
Portare il cursore sulla variabile $MASTER_ENB, poi immettere il valore 1 e, infine, il tasto
ENTER.
5
Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Master/Cal dal menu.
6
Selezionare il tipo di masterizzazione desiderata dal menu Master/Cal.

Per eliminare l'allarme "Servo 062 BZAL" seguire i passi da 1 a 5.


1
Premere il tasto MENU.
2
Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 6, SYSTEM.
3
Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Master/Cal dal menu.
4
Premere il tasto F3, RES_PCA, e, poi, premere il tasto F4, TRUE.
5
Spegnere e riaccendere il controllore.

Per eliminare l'allarme "Servo 075 Pulse not established" seguire i passi da 1 a 2.
1
Alla riaccensione del controllore, riappare il messaggio "Servo 075 Pulse not established".
2
Ruotare l'asse, indicato nel messaggio d'errore di cui sopra, di circa 10 in ciascuna direzione
fino a quando, premendo il tasto RESET, l'allarme non scompare.

- 109 -

8.MASTERIZZAZIONE

8.3

B-82754IT/13

MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE DI ZERO GRADI

La masterizzazione nella posizione di zero si effettua con tutti gli assi del robot nella posizione di zero
gradi. Per ogni asse presente una tacca che deve essere allineata al proprio rispettivo riferimento. Si
esegue con il robot nella posizione in cui tutti gli angoli sono a zero.
Questo tipo di masterizzazione basata su controllo visivo. Non consente, quindi, di ottenere un'alta
precisione. Quindi, deve essere eseguita solo ove possibile.

Procedura di masterizzazione con assi in posizione di zero gradi


1
2
3
4

Premere il tasto MENU.


Selezionare la voce 0, NEXT, e poi 6, SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE.
Selezionare la voce MASTER/CAL.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ]

LOAD

RES_PCA

DONE

Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione.

NOTA
Il controllo dei freni pu essere disabilitato impostando le seguenti variabili di
sistema:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (per tutti gli assi)
Spegnere e riaccendere il controllore.
6
7
8

Selezionare la voce Zero Position Master.


Premere il tasto F4, YES. La masterizzazione sar effettuata automaticamente.
Spegnere e riaccendere il controllore. Il sistema, alla riaccensione, esegue comunque la calibrazione.
Reimpostare il controllo dei freni allo stato originario, poi spegnere e riaccendere il controllore.

- 110 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

Tabella 8.3
Asse

Posizione degli assi con le tacche allineate


Posizione

Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6

0 deg
0 deg
0 (NOTA) Quando l'asse J2 si trova a 0.
0 deg
0 deg
0 deg

E
SSEZIONE
E C T IO N AA-A
-A

MARCATURA
PER LASSE J3
M a r k in g( J 3 )

MARCATURA
M a r k in
g( J 1 ) J1
PER
LASSE

DETTAGLIO
D E T A IL C C
D E T A IL B
B
DETTAGLIO

DETTAGLIO
D
D E T A IL D

MARCATURA
PER LASSE J1
M a r kin g( J 1 )
MARCATURA
PER LASSE J5
M a rk in g( J 5 )
MARCATURA
M
a r k in g( J 6 )

PER LASSE J6

DETTAGLIO
D E T A IL E E
Fig. 8.3 (a)

Posizione delle tacche di zero per ogni asse (eccetto i modelli M-10iA/10M, 10MS)

- 111 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

MARCATURA PER

M
a r k in g(
LASSE
J2J 2 )

DETTAGLIO
D E T A IL FF

MARCATURA PER
M a r k in g
LASSE
J4( J 4 )

Vista
V IE WG G

F
DETTAGLIO
H
D E T A IL H
MARCATURA
M
a r k in g( J 5 ) PER
LASSE J5

MARCATURA
M a r k in g( J 6 ) PER
LASSE J6

DETTAGLIO I

D E T A IL I

Fig. 8.3 (b) Posizione delle tacche di zero per ogni asse
(eccetto i modelli M-10iA/10M, 10MS)

- 112 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13
M a r k in g ( J 5 ) PER LASSE J5
MARCATURA

DETTAGLIO
D E T A I L EE

D E T A IL D D
DETTAGLIO

M a r k in g( J 4 )
MARCATURA
PER LASSE J4

A
C
B
S ESEZIONE
C T IO N A -A-A
A

D E T A IL B B
DETTAGLIO

M a r k in g( J 2 )
MARCATURA
PER LASSE J2

DETTAGLIO
D E T A IL C C
Fig. 8.3 (c)

Posizione delle tacche di zero per ogni asse


(M-10iA/10M, 10MS)

- 113 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

MARCATURA
M a r k in gPER
(J 1)
LASSE J1

D E T A IL I
DETTAGLIO

S E C T I O N H - HH-H
SEZIONE

J
G

M a r k in g( J 5 )
MARCATURA
PER LASSE J5

MARCATURA PER
LASSE J3

M a r k in g( J 3 )

MARCATURA PER
M a r k in g( J 6 )
LASSE J6

D E T A IL G
DETTAGLIO
G

D E T A IL J
DETTAGLIO
J

MARCATURA
M a r k in g( J 1 )
PER LASSE J1

D E T A IL F
DETTAGLIO
F

Fig. 8.3 (d)

8.4

Posizione delle tacche di zero per ogni asse


(M-10iA/10M, 10MS)

MASTERIZZAZIONE RAPIDA

Pu essere effettuata in una posizione specificata dall'utente. Il valore di conteggio ottenuto


considerando la quantit di rotazioni e il numero di impulsi all'interno di una rotazione degli encoders. La
masterizzazione rapida si basa sul fatto che il conteggio assoluto in un giro encoder non pu essere perso.
La masterizzazione rapida eseguita in fabbrica nella posizione indicata nella Tabella 8.3.
Non modificare i valori di masterizzazione a meno che non sia necessario.
Se non possibile portare il robot nella posizione descritta in precedenza, necessario definire una
posizione di riferimento per la masterizzazione rapida, come descritto di seguito. ( anche consigliabile
marcare l'unit meccanica in modo da sostituire la funzione delle tacche originali).

ATTENZIONE
1 La masterizzazione rapida pu essere effettuata nel caso in cui il conteggio degli
encoders non fosse pi valido a causa, per esempio, dello scaricamento delle
batterie tampone.
2 Non si pu eseguire la masterizzazione rapida in seguito a sostituzione di
encoders o se il valore del conteggio encoders andato perduto nel controllore.

- 114 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

Registrazione della posizione di masterizzazione rapida


1
2

Selezionare il menu SYSTEM.


Selezionare la voce MASTER/CAL.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ]

3
4

LOAD

RES_PCA

DONE

Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione rapida.
Set quick master ref? [NO] Portare il cursore sulla voce SET QUICK MASTER REF e premere il
tasto ENTER. Premere il tasto F4, YES.

ATTENZIONE
Se il robot non pi masterizzato a seguito di un intervento di manutenzione
meccanica, non possibile implementare questa procedura. In questo caso si
dovr procedere con la masterizzazione in posizione zero oppure con dima.

Procedura di Masterizzazione rapida


1

Visualizzare la schermata Master/Cal.


SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ]

LOAD

RES_PCA

DONE

2
3

Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione rapida.
Quick master? [NO] Portare il cursore sulla voce QUICK MASTER e premere il tasto ENTER.
Premere il tasto F4, YES. I dati di masterizzazione sono memorizzati.

Portare il cursore sulla voce CALIBRATE e premere il tasto ENTER.


Il sistema esegue la calibrazione. La calibrazione avviene anche alla riaccensione del controllore.
Una volta completata la calibrazione, premere il tasto F5, Done.
Reimpostare il controllo dei freni allo stato originario, poi spegnere e riaccendere il controllore.

Quick master? [NO]

5
6

- 115 -

8.MASTERIZZAZIONE

8.5

B-82754IT/13

MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE

Consente di effettuare la masterizzazione di un solo asse per volta.


La posizione di masterizzazione dell'asse pu essere definita dall'utente.
La masterizzazione di un singolo asse pu essere utilizzata in caso di scaricamento delle batterie tampone
o a seguito della sostituzione di encoders.
SINGLE AXIS MASTER
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3

ACTUAL POS
25.255
25.550
-50.000
12.500
31.250
43.382
0.000
0.000
0.000

(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)

JOINT 33%
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)

[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]

GROUP
Tabella 8.5
Voce
Posizione attuale
del robot
(ACTUAL POS)
Posizione di
masterizzazione
(MSTR POS)
SEL
ST

EXE

Impostazioni per la masterizzazione di singolo asse


Descrizione

Per ogni asse visualizzata la posizione corrente in gradi.

Descrive la posizione di masterizzazione per ciascun asse.


consigliabile, ove possibile, impostarla a 0.
Se si imposta il valore 1, si seleziona l'asse corrispondente per la masterizzazione.
Normalmente il valore contenuto 0.
In questa colonna mostrato lo stato di avvenuta masterizzazione per l'asse
corrispondente. I valori visualizzati sono di sola lettura.
Il valore per ciascun asse scritto nella variabile di sistema $EACHMST_DON (1 a 9).
0 : I dati di masterizzazione non sono validi.
necessario procedere con la masterizzazione dell'asse interessato.
1 : I dati di masterizzazione non sono validi.
( stata effettuata la masterizzazione solo per gli altri assi).
necessario procedere con la masterizzazione dell'asse interessato.
2 : La masterizzazione stata completata.

- 116 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

Procedura di masterizzazione di un singolo asse


1
2

Selezionare il menu SYSTEM.


Selezionare la voce MASTER/CAL.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ]

LOAD

RES_PCA

Selezionare la voce 4, Single Axis Master. Apparir una schermata simile alla seguente.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1
25.255
J2
25.550
J3 -50.000
J4
12.500
J5
31.250
J6
43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000

JOINT 10%

(MSTR POS)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)

[ TYPE ]

4
5
6

(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)

1/9
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[0]
[0]
[2]
[2]
[2]

GROUP

EXEC

Portare il cursore nella colonna SEL in corrispondenza dell'asse non masterizzato e immettere il
valore 1. La selezione possibile per pi assi.
Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione.
Inserire la posizione di masterizzazione per ciascun asse interessato.
JOINT 30%
5/9
(0.000)
(0.000)

(0)
(0)

[2]
[2]

SINGLE AXIS MASTER


5/9
J5
J6

31.250
43.382

( 0.000)
(90.000)

JOINT 30%
(0)
(0)

[2]
[2]
GROUP

- 117 -

EXEC

8.MASTERIZZAZIONE
7

B-82754IT/13

Premere il tasto F5, EXEC. Il sistema esegue la masterizzazione.


Il valore nella colonna SEL torna a 0, mentre nella colonna ST il valore passa a 1 o 2.
SINGLE AXIS MASTER
GROUP

F5

ACTUAL POS
J1 25.255
J2 25.550
J3 -50.000
J4 12.500
J5
0.000
J6 90.000
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000

1/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
GROUP EXEC

SYSTEM Master/Cal
JOINT 30%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.

[ TYPE ]

10
11

(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(90.000)
( 0.000)
( 0.000)
( 0.000)

Completata la masterizzazione di singolo asse, premere il tasto PREV per tornare alla schermata
precedente.
BACK

JOINT 30%

EXEC

DONE

Selezionare la voce 6, CALIBRATE, poi premere il tasto F4, YES. Il sistema esegue la calibrazione.
Spegnere e riaccendere il controllore. Il sistema esegue la calibrazione.
Terminata la calibrazione, premere il tasto F5, DONE.
Reimpostare il controllo dei freni allo stato originario, poi spegnere e riaccendere il controllore.

- 118 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

8.6

IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI MASTERIZZAZIONE

Questa funzione consente di assegnare i valori di masterizzazione direttamente alla variabile di sistema in
cui sono memorizzati. possibile utilizzare questo tipo di masterizzazione quando si in possesso dei
valori relativi al conteggio di ciascun encoder.

Metodo di masterizzazione mediante inserimento manuale dei dati


1
2

Premere il tasto MENU, poi selezionare la voce NEXT ed, infine, la voce SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE. Selezionare la voce Variables. Apparir una videata simile alla seguente.
SYSTEM Variables
1/98
1
$AP MAXAX
536870912
2
$AP PLUGGED
4
3
$AP TOTALAX
16777216
4
$AP USENUM
[12] of Byte
5
$AUTOINIT
2
6
$BLT
19920216

JOINT 10%

[ TYPE ]

Modificare i dati di masterizzazione.


I dati di masterizzazione sono salvati nella variabile di sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables
13
14

$DMR GRP
$ENC STAT

JOINT 10%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT

[ TYPE ]

Selezionare la variabile di sistema $DMR_GRP.


JOINT 30%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
ENTER

SYSTEM Variables
$DMR
GRP 1/1
1
[1]
DMR GRPT

JOINT 10%

SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1]
1/8
1
$MASTER DONE FALSE
2
$OT MINUS [9] of Boolean
3
$OT PLUS [9] of Boolean
4
$MASTER COUN [9] of Integer
5
$REF DONE FALSE
6
$REF POS [9] of Real
7
$REF COUNT [9] of Integer
8
$BCKLSH SIGN [9] of Boolean
[ TYPE ]

- 119 -

TRUE

FALSE

8.MASTERIZZAZIONE
5

B-82754IT/13

Selezionare la variabile di sistema $MASTER_COUN, ed inserire i dati di masterizzazione annotati


in precedenza o ricavati dal Data Sheet FANUC.
JOINT 30%

$DMR

FALSE
[9] of Boolean
[9] of Boolean
[9] of Integer

ENTER

6
7

SYSTEM Variables
1
2
3
4
5
6
7
8
9

[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]

GRP [1].$MASTER COUN

Premere il tasto PREV.


Impostare la variabile di sistema $MASTER_DONE al valore TRUE.

TRUE
F4

FALSE

JOINT 10%

$DMR GRP [1]


1/8
1 $MASTER DONE TRUE
2 $OT MINUS [9] of Boolean
[ TYPE ]

1/9

95678329
10223045
3020442
304055030
20497709
2039490
0
0
0

SYSTEM Variables

JOINT 10%

TRUE

FALSE

Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Master/Cal.


Dalla schermata che apparir, selezionare la voce 6, CALIBRATE, poi premere il tasto F4, YES.
Terminata la calibrazione, premere il tasto F5, DONE.

- 120 -

8.MASTERIZZAZIONE

B-82754IT/13

8.7
1

CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE


Controllo della correttezza della masterizzazione
Solitamente la calibrazione effettuata automaticamente all'accensione. Per controllare la
correttezza della masterizzazione, verificare se la posizione corrente visualizzata corrisponde con
quella effettiva del robot. Utilizzare la procedura descritta qui sotto:
(1) Portare il robot su una posizione precedentemente programmata.
Controllare se il punto corrisponde alla posizione specificata.
(2) Muovere tutti gli assi del robot nella posizione di zero gradi.
Controllare che le tacche indicate nella Sezione 8.3 siano allineate ai rispettivi riferimenti.
Non vi bisogno di alcun supporto visivo ausiliario.
(3) Utilizzando la dima, portare il robot nella posizione di masterizzazione.
Controllare che la posizione visualizzata sulla tastiera di programmazione corrisponda a quella
prevista.
Se le due posizioni non sono uguali, significa che il robot non masterizzato correttamente.Questo
potrebbe essere dato da modifiche alla variabile $DMR_GRP.$MASTER_COUN, risultanti da errori
o altre cause.
Confrontare i dati di masterizzazione con i valori indicati nel Data Sheet FANUC allegato alla
documentazione della macchina. Questa variabile di sistema viene riscritta dal sistema ogni volta
che si esegue la masterizzazione. Pertanto, ad ogni masterizzazione, consigliabile scrivere i nuovi
valori sul Data Sheet.

Allarmi che potrebbero essere generati durante la masterizzazione e loro eliminazione.


(1) BZAL alarm
Questo allarme appare se la tensione della batteria tampone degli encoders a 0 V quando il
controllore spento. L'allarme viene generato anche quando viene scollegato il connettore di un
encoder poich la sua tensione di alimentazione si azzera. Per eliminare l'allarme, sostituire la
batteria, eliminare gli allarmi encoder (Sez. 8.2) e spegnere e riaccendere il controllore. Una
volta completato l'avviamento del controllore, verificare che l'allarme non si presenti pi.
Se non si riesce ad eliminare l'allarme, la causa potrebbe essere data da una batteria non carica.
In tal caso sostituire la batteria con una nuova, eliminare gli allarmi encoder e spegnere e
riaccendere il controllore. Notare che, quando si verifica questo allarme, tutti i dati di
masterizzazione originali saranno andati perduti. Sar quindi necessario rieseguire la
masterizzazione.
(2) BLAL alarm
Questo allarme appare se la tensione della batteria tampone degli encoders scende ad un livello
al quale la funzione tampone non pi garantita. Quando si verifica questo allarme, sostituire
immediatamente la batteria, mantenendo acceso il controllore. Controllare la validit dei dati di
masterizzazione, utilizzando la procedura descritta al punto 1.
(3) Allarmi CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, e SPHAL.
Contattare la FANUC, poich l'encoder potrebbe essere difettoso.

- 121 -

9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

9
9.1

B-82754IT/13

CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI


PROBLEMI
GENERALIT

Quando un problema determinato da pi cause, pu risultare difficoltoso identificare una possibile


soluzione. Inoltre, se la soluzione adottata non quella corretta, i problemi possono diventare pi gravi.
Perci sempre necessario tenere registrati tutti i problemi riscontrati ed intraprendere le azioni correttive
prescritte.

9.2

CAUSE DI GUASTO E POSSIBILI RIMEDI

Nella Tabella 9.2 (a) sono elencati alcuni tra i problemi pi comuni che possono verificarsi sull'unit
meccanica e le loro cause. Se un'azione correttiva non dovesse risultare chiara, contattare il servizio
assistenza FANUC.
Sintomo
Vibrazioni
Rumore

Tabella 9.2 (a) Problemi e loro cause


Descrizione
Causa
- La base dell'asse J1 solleva la [Serraggio della base dell'asse J1]
piastra del basamento mentre il - Probabilmente la base dell'asse J1
non ben fissata alla piastra del
robot si muove.
basamento.
- La piastra a pavimento e
quella del basamento non sono - Le possibili cause sono una vite non
serrata, un grado di finizione della
bene in contatto tra loro.
piastra insufficiente o la presenza di
- Una vite di fissaggio della
materiale estraneo tra la piastra del
base dell'asse J1 non ben
basamento e quella a pavimento.
serrata.
- Se il robot non ben fissato alla
piastra sotto il basamento, la base
dell'asse J1 solleva questa piastra
mentre il robot si muove e, quindi, si
generano vibrazioni.
[Parete o pavimento]
- La mensola o la piastra a
- Probabilmente la parete o il
pavimento vibrano mentre il
pavimento non sono rigidi a
robot in movimento.
sufficienza.
- Se la parete o il pavimento non sono
rigidi a sufficienza, il movimento del
robot li deforma e si creano vibrazioni.

- Le vibrazioni diventano pi
intense quando il robot esegue
determinati movimenti.
- Se si diminuisce la velocit del
robot, le vibrazioni scompaiono.
- Le vibrazioni si notano
maggiormente quando il robot
in accelerazione.
- Le vibrazioni si presentano
quando due o pi assi si
muovono
contemporaneamente.

[Sovraccarico]
- Il carico applicato al robot
probabilmente eccede il limite
massimo ammissibile.
- Probabilmente il ciclo di lavoro
troppo gravoso per l'hardware del
robot.
- Il valore di accelerazione potrebbe
essere eccessivo.

- 122 -

Rimedio
- Se una vite non ben
serrata, applicare colla
frena filetti e procedere al
serraggio con la dovuta
coppia.
- Lavorare la superficie
della piastra in modo che
rientri nelle specifiche.
- Rimuovere qualsiasi
corpo estraneo
eventualmente presente
tra la base dell'asse J1 e la
piastra.
- Rinforzare la parete o il
pavimento per renderli pi
rigidi.
- Se non possibile
rinforzare la parete o il
pavimento, modificare il
programma del robot;
facendo ci le vibrazioni
potrebbero diminuire.
- Ricontrollare il carico che
il robot pu manipolare. Se
si verifica che il robot
sovraccarico, diminuire il
peso trasportato o
modificare il programma.
- Le vibrazioni possono
essere ridotte modificando
il programma del robot,
abbassando la velocit e
diminuendo
l'accelerazione.

9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

B-82754IT/13

Sintomo
Vibrazioni
Rumore
(Continua)

Descrizione
- Le vibrazioni sono state notate
la prima volta dopo una
collisione o dopo che per lungo
tempo il robot ha lavorato
sovraccaricato.
- Il grasso dell'asse che vibra
non stato cambiato per lungo
tempo.
- Le vibrazioni, o il rumore, sono
state notate subito dopo aver
sostituito il lubrificante o
qualche componente
meccanico.

Causa
[Rottura di riduttore, cuscinetto,
ingranaggio]
- La collisione o il sovraccarico
possono avere applicato una forza
eccessiva al meccanismo di
azionamento, provocando il
danneggiamento di denti di ingranaggi,
cuscinetti o riduttori.
- L'uso prolungato del robot in
condizioni di sovraccarico pu avere
usurato denti di ingranaggi, cuscinetti o
riduttori.
- Pu essere entrato materiale
estraneo in un ingranaggio, cuscinetti
o riduttore, causando il
danneggiamento di una di queste parti.
- Pu essere entrato materiale
estraneo in un ingranaggio, cuscinetto
o riduttore, causando la vibrazione.
- L'uso prolungato del robot senza che
il grasso fosse sostituito
periodicamente pu avere usurato
denti di ingranaggi, cuscinetti o
riduttori.
- Il grasso o lolio non sono stati
sostituiti correttamente.
La quantit immessa potrebbe essere
insufficiente.
Questi fattori possono generare
vibrazioni e rumori.

- 123 -

Rimedio
- Muovere un asse per
volta per capire quale di
essi genera le vibrazioni.
- Verificare il livello dellolio
per il gruppo di riduzione
degli assi J4, J5, J6.
Rabboccare lolio quando
il suo livello non supera la
met dellindicatore.
- Rimuovere il motore e
sostituire l'ingranaggio, il
cuscinetto ed il riduttore.
Per avere informazioni
circa le specifiche delle
parti e le istruzioni per la
sostituzione, contattare la
FANUC.
- L'uso del robot entro i
limiti di funzionamento
previene l'insorgere di
problemi con i meccanismi
di trasmissione.
- Il cambio periodico del
grasso pu essere d'aiuto
nel prevenire problemi
meccanici.
- Se le vibrazione non
cessano sostituendo il
lubrificante, effettuare vari
movimenti prima di
sostituire il grasso o l'olio.

9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI


Sintomo
Vibrazioni
Rumore
(Continua)

Descrizione
- Dall'esame del pavimento,
della parete o dell'unit
meccanica non possibile
identificare la causa del
problema.

Causa
[Controllore, cavo, motore]
- Eventuali difetti nei circuiti di controllo
che trasmettono segnali al/dal motore
possono portare alla generazione di
vibrazioni.
- Se un encoder difettoso,
le informazioni riguardanti la posizione
del robot non possono essere trasferite
al controllore correttamente e quindi
possono presentarsi vibrazioni.
- Se un motore difettoso, possono
presentarsi vibrazioni perch il motore
non riesce a fornire le prestazioni
richieste.
- Se un conduttore in un cavo di
potenza nell'unit meccanica ha una
rottura intermittente, il motore non pu
rispondere ai comandi in modo corretto
e, quindi, si generano vibrazioni.
- Se un conduttore in un cavo per
segnali encoder nell'unit meccanica
ha una rottura intermittente, il motore
non pu rispondere ai comandi in
modo corretto e, quindi, si generano
vibrazioni.
- Se un cavo tra quelli indicati sopra
presenta una rottura intermittente, si
generano vibrazioni.
- Se un cavo tra quelli indicati sopra
presenta una rottura intermittente, si
generano vibrazioni.
- Se il cavo di alimentazione non
integro, possono generarsi vibrazioni.
- Se la tensione di alimentazione ad
un livello troppo basso, si possono
presentare vibrazioni sull'unit
meccanica.
- Vibrazioni possono essere causate
da un parametro di sistema impostato
ad un valore scorretto.

- 124 -

B-82754IT/13

Rimedio
- Fare riferimento al
manuale di manutenzione
del controllore per la
ricerca guasti relativa alla
parte elettronica e di
potenza.
- Sostituire l'encoder sul
motore dell'asse che vibra,
e controllare se le
vibrazioni scompaiono.
- Sostituire il motore
dell'asse che vibra, e
controllare se le vibrazioni
scompaiono. Per avere
informazioni circa le
modalit di sostituzione,
contattare la FANUC.
- Controllare che la
tensione di alimentazione
al robot sia nei limiti
specificati.
- Accertarsi che il cavo di
alimentazione non sia
danneggiato.
Eventualmente, sostituirlo
e controllare se le
vibrazioni scompaiono.
- Accertarsi che la guaina
dei cavi che collegano il
controllore all'unit
meccanica non sia
danneggiata.
Eventualmente, sostituire i
cavi e controllare se le
vibrazioni scompaiono.
- Se le vibrazioni si notano
solo in determinate
posizioni del robot,
probabile che vi sia una
rottura in un cavo dell'unit
meccanica.
- Muovere a mano i cavi
nell'unit meccanica
quando il robot a riposo e
controllare se si
presentano allarmi. Se s,
sostituire i cavi nell'unit
meccanica.
- Controllare che i servo
parametri contengano
valori corretti. Se i valori
non sono quelli previsti,
correggerli. Contattare la
FANUC Robotics per
qualsiasi ulteriore
informazione.

9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

B-82754IT/13

Sintomo
Vibrazioni
Rumore
(Continua)

Descrizione
- Le vibrazioni possono essere
messe anche in relazione con il
funzionamento di una
macchina posta nelle vicinanze
del robot.

- Dopo la sostituzione del


grasso il robot produce un
rumore inconsueto.
- Dopo un lungo periodo di
tempo il robot produce un
rumore inconsueto.
- Durante il funzionamento a
bassa velocit il robot produce
un rumore inconsueto.
- La velocit di movimento del
robot non costante.

Rumori
intermittenti

- Spingendo a mano il robot


quando non sotto tensione,
parte dell'unit meccanica
traballa.
- Il fissaggio delle varie parti
meccaniche non corretto.

Causa
[Rumore da una macchina vicina]
- Se la messa a terra del robot non
corretta, qualche disturbo elettrico pu
essere indotto sul cavo di terra. I
comandi non sono trasferiti al robot in
modo affidabile e, quindi, si generano
vibrazioni.
- Se il punto di messa a terra del robot
non corretto, il potenziale di terra
diventa instabile e qualche disturbo
elettrico pu essere indotto sul cavo di
terra e, quindi, si generano vibrazioni.
L'utilizzo di un grasso
diverso da quello specificato pu
causare la produzione di rumore
inconsueto.
Anche utilizzando il grasso
specificato, potrebbe prodursi rumore
inconsueto subito dopo l'ingrassaggio
o dopo un lungo periodo di tempo.

Rimedio
- Collegare il cavo di terra
in modo corretto cos da
assicurare al robot un
potenziale di terra
costante e prevenire
l'insorgenza e la
propagazione di disturbi
elettrici.

- Il deterioramento dell'olio pu aver


provocato un non perfetto
funzionamento degli organi meccanici
di trasmissione.
[Viti d'accoppiamento della sezione
meccanica]
- possibile che sovraccarico o
collisioni abbiano provocato un
allentamento di viti di montaggio
nell'unit meccanica.

- Cercare di eliminare
eventuali grumi dal
lubrificante. Poi sostituire
l'olio.
- Controllare il serraggio
delle seguenti viti. Se una
vite non ben serrata,
applicare colla frena filetti
e procedere al serraggio
con la dovuta coppia.

- Impiegare il grasso
specificato dalla FANUC.
- Quando il rumore si
presenta anche utilizzando
il grasso specificato, far
funzionare il robot per uno
o due giorni in prova.
Generalmente il rumore
dovrebbe scomparire.

- Viti di fissaggio del motore


- Viti di fissaggio del riduttore
- Viti di fissaggio dell'albero
- Viti di fissaggio del
basamento
- Viti di fissaggio del braccio
- Viti di fissaggio della fusione
- Viti di fissaggio dell'utensile

- 125 -

9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI


Sintomo
Surriscaldamento
di motori

Descrizione
- La temperatura ambiente
aumenta, provocando il
surriscaldamento dei motori.
- Il surriscaldamento dei motori
avviene dopo l'installazione di
carter di protezione.
- Dopo aver cambiato il
programma o il carico, avviene
il surriscaldamento dei motori.

Causa
[Temperatura ambiente]
- L'aumento della temperatura
ambiente o la copertura dei motori con
carter di protezione possono impedire
il corretto rilascio di calore e, quindi, i
motori stessi si surriscaldano.
[Condizioni operative]
- Il funzionamento del robot comporta
un costante superamento della
massima corrente media ammissibile
per ciascun motore.

- Il surriscaldamento
avvenuto a seguito della
modifica ad un parametro di
sistema.

[Parametro]
- L'impostazione di valori scorretti nei
parametri di sistema pu produrre
accelerazioni e decelerazioni anormali
che fanno aumentare la corrente e
quindi il rischio di surriscaldamento.
[Problemi all'unit meccanica]
- Problemi sull'unit meccanica
possono produrre un carico di lavoro
eccessivo per i motori.
[Problemi sui motori]
- Un guasto ai freni pu aver reso
difficoltosa la rotazione del motore.
- Un guasto ad un motore pu aver
impedito il raggiungimento delle
prestazioni previste, con conseguente
aumento della corrente fornita al
motore stesso.

- Sintomi diversi da quelli


descritti sopra

- 126 -

B-82754IT/13

Rimedio
- Il controllo della corrente
media assorbita da
ciascun motore pu
essere effettuato da
Tastiera di
Programmazione. Il
controllo pu essere
eseguito anche quando il
robot in produzione. La
corrente massima
ammissibile specificata
per il robot in funzione
della temperatura
ambiente. Contattare la
FANUC Robotics per
qualsiasi ulteriore
informazione.
- Rendere il ciclo di lavoro
del robot meno
impegnativo pu ridurre la
corrente media ai motori,
evitandone il
surriscaldamento.
- Il rimedio pi efficace per
evitare il surriscaldamento
dei motori quello di
diminuire la temperatura
ambiente.
- Una buona ventilazione
aumenta l'efficienza della
dissipazione del calore da
parte dei motori.
altrettanto efficace
l'utilizzo di ventole che
indirizzino aria ai singoli
motori.
- Se nelle vicinanze del
robot esiste una fonte di
calore, da suggerire
l'impiego di schermature
per proteggere i motori
dall'irradiazione.
- Inserire valori corretti nei
parametri di sistema,
come specificato nel
manuale operatore per il
controllore.
- Riparare l'unit
meccanica facendo
riferimento a quanto detto
per vibrazioni, rumori e
giochi.
- Controllare che quando il
motore riceve potenza i
freni siano sbloccati.
- Se il freno rimane
bloccato, sostituire il
motore.
- Se la corrente diminuisce
dopo aver sostituito il
motore, significa che il
primo motore era guasto.

9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

B-82754IT/13

Sintomo
Perdita
di grasso
Perdita
di olio

Descrizione
- Sull'unit meccanica si
riscontrano perdite di grasso.

Causa
[Tenuta insufficiente]
- Possibili cause di questo problema
sono crepe nelle fusioni, O-ring
difettosi, anelli di tenuta danneggiati,
viti allentate.
- Le fusioni possono presentare crepe
a causa di forza eccessiva ad esse
applicata dovuta probabilmente a
collisioni.
- Un O-ring pu essere pizzicato o
tagliato durante le fasi di smontaggio e
rimontaggio.
- Materiale estraneo pu danneggiare i
bordi di un anello di tenuta,
compromettendone la funzione.
- Il grasso pu fluire attraverso il filetto
di viti di tenuta o tappi filettati non ben
serrati.

Rimedio
- Per interrompere
velocemente una perdita
di grasso o di olio da una
crepa in una fusione si pu
fare uso di sigillanti. per
necessario sostituire la
fusione al pi presto
perch la crepa potrebbe
estendersi.
- Gli O-ring sono impiegati
nei punti seguenti.
- Accoppiamento motori
- Accoppiamento riduttori
(corpo e albero)
- Accoppiamento
dell'asse J3
- All'interno del polso

- Gli anelli di tenuta sono


impiegati nei punti
seguenti.
- Passaggio cavi
nell'asse J1
- All'interno del riduttore
- All'interno del polso

- Le viti di tenuta ed i tappi


filettati sono impiegati nei
punti seguenti.
- Fori di ingresso e di uscita
del grasso
- Fori di ingresso e di uscita
dell'olio

Caduta di
un asse

- Un asse cade perch non


funziona il freno del motore.
- Un asse cade lentamente
mentre, invece, dovrebbe
essere fermo.

[Rel di controllo del freno e motore]


- I contatti del rel di controllo dei freni
possono essersi bloccati, impedendo
cos l'interruzione di corrente che
consente l'intervento dei freni stessi.
- Le ganasce o il corpo del freno
possono essere danneggiati.
- Il freno slitta perch penetrato
grasso all'interno del motore.
- Per i modelli ARC Mate 100iCe,
M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L,
M-10iAe/6L gli assi J1/J4/J5/J6 non
sono dotati di freno. Se gli assi
J4/J5/J6 non sono dotati di freno, lo
spegnimento del controllore pu
provocare il movimento del robot a
causa del carico applicato al polso ed i
limiti software potrebbero essere
superati. Programmare le posizioni di
attesa del robot in modo che, in caso di
spegnimento del controllore in questa
condizione, il movimento degli assi non
frenati sia limitato.

- 127 -

- Controllare che i contatti


del rel non siano bloccati.
Eventualmente, sostituire
il rel.
- Se le ganasce o il corpo
del freno sono
danneggiati, o se
penetrato grasso
all'interno del motore,
sostituire il motore.
- I cavi per l'asse J4 hanno
una pare mobile. Se il
robot oltrepassa il limite
software, esercita un
carico sui cavi e pu
provocare il loro
danneggiamento. Se il
robot oltrepassa il limite
software, rimuovere la
piastra sulla parte
posteriore dell'asse J4 e
riportarlo entro i limiti,
verificando lo stato dei
cavi. Se qualche fascetta
si rotta, sostituirla. Se si
muove il robot quando una
fascetta rotta si rischia di
danneggiare i cavi.
(Ved. Sez. 8.1).

9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI


Sintomo
Descrizione
Scostamento - Il robot si muove in posizioni
delle posizioni diverse da quelle
programmate.
- La ripetibilit fuori dalla
tolleranza specificata.

- Lo scostamento si verifica
solo in una specifica unit
periferica.

- Lo scostamento si verifica in
seguito ad una modifica
effettuata su un parametro di
sistema

Apparizione
dell'allarme
BZAL

- Sul display appare l'allarme


BZAL

B-82754IT/13

Causa
[Problemi all'unit meccanica]
- Se la ripetibilit non stabile, vi
possono essere guasti nel
meccanismo di trasmissione o viti
allentate.
- Se la ripetibilit stabile, pu essersi
verificato uno scostamento tra le
superfici di accoppiamento di un
braccio o di un riduttore a causa di un
carico eccessivo provocato da
collisioni.
- L'encoder potrebbe essere difettoso.

[Spostamento dell'unit periferica]


- possibile che sia stata applicata
una forza eccessiva alla periferica,
provocandone lo spostamento rispetto
al robot.
[Parametro]
- possibile che i dati di
masterizzazione siano stati riscritti
scorrettamente.

- Indica che la tensione fornita dalle


batterie tampone per gli encoders
troppo bassa.
- Un cavo per i segnali encoders
potrebbe essere danneggiato.

Rimedio
- Se la ripetibilit non
stabile, riparare l'unit
meccanica tenendo
presente quanto detto
prima circa vibrazioni,
rumori, giochi.
- Se la ripetibilit stabile,
correggere il programma.
Variazioni alla ripetibilit
non possono verificarsi, a
meno di altre collisioni.
- Se l'encoder difettoso,
sostituirlo o sostituire il
motore.
- Correggere
l'impostazione della
posizione dell'unit
periferica.
- Modificare il programma.
- Reinserire i dati di
masterizzazione
precedenti corretti.
- Se i dati di
masterizzazione corretti
non sono disponibili,
rieseguire la
masterizzazione.
- Sostituire la batteria.
- Sostituire il cavo.

Tabella 9.2 (b) Massima caduta ammissibile all'attivazione dei freni


Allo spegnimento
Al momento dell'arresto in emergenza

5mm
5mm

NOTA
Ciascun valore rappresenta lentit della possibile caduta della flangia al polso del
robot.

- 128 -

9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI

B-82754IT/13

9.3

MODIFICA DEI PARAMETRI PER IL RILEVAMENTO


DELLE COLLISIONI

I parametri che gestiscono il rilevamento delle collisioni regolato per ogni robot prima della spedizione.
Questi parametri possono essere utilizzati senza variazioni se il carico applicato al polso rispecchiato
fedelmente dal Payload impostato nel robot. Si consiglia di non apportare modifiche ai parametri, per
quanto possibile. Se si rende necessario abbassare la sensibilit alle collisioni, possibile cambiare i
parametri, utilizzando i seguenti programmi KAREL, in modo che non si verifichino falsi allarmi.
ARC Mate 100iC con payload impostato a 3kg

hi03m61c.pc (A05B-1221-B201)

hi03mtcc.pc (A05B-1221-B401)
ARC Mate 100iC/6L con payload impostato a 3kg

hi03m66l.pc (A05B-1221-B301)

hi03m66c.pc (A05B-1221-B501)
ARC Mate 100iC/10L con payload impostato a 3kg

hi03m61s.pc
M-10iA con payload impostato a 10kg

highm61c.pc (A05B-1221-B202)

highmtcc.pc (A05B-1221-B402)
M-10iA/6L con payload impostato a 6kg

highm66l.pc (A05B-1221-B302)

highm66c.pc (A05B-1221-B502)
M-10iA/10S con payload impostato a 10kg

highm6ls.pc
Per tornare ad utilizzare i parametri originari, eseguire il programma KAREL indicato sotto.
ARC Mate 100iC con payload impostato a 3kg

no03m61c.pc (A05B-1221-B201)

no03mtcc.pc (A05B-1221-B401)
ARC Mate 100iC/6L con payload impostato a 3kg

no03m66l.pc (A05B-1221-B301)

no03m66c.pc (A05B-1221-B501)
ARC Mate 100iC/10L con payload impostato a 3kg

no03m61s.pc
M-10iA con payload impostato a 10kg

normm61c.pc (A05B-1221-B202)

normmtcc.pc (A05B-1221-B402)
M-10iA/6L con payload impostato a 6kg

normm66l.pc (A05B-1221-B302)

normm66c.pc (A05B-1221-B502)
M-10iA/10S con payload impostato a 10kg

normm6ls.pc
L'esecuzione di questi programmi KAREL avviene come gi descritto per la modifica dei dati di carico
massimo applicato al polso, pertanto si consiglia di fare riferimento alla Sezione 4.4.
Le versioni software interessate sono le seguenti.
Per i modelli ARC Mate 100iC, ARC Mate 100iC/6L, ARC Mate 100iC/10S
V7.30P/36 o successive, V7.40P/20 o successive, V7.50P/13 o successive, V7.70P/05 o successive
Per i modelli M-10iA, M-10iA/6L, M-10iA/10S
V7.30P/36 o successive, V7.40P/20 o successive, V7.50P/12 o successive,
- 129 -

V7.70P/05 o successive

10.GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

10
10.1

B-82754IT/13

GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE


(OPZIONE)
NOTE RELATIVE AL FISSAGGIO DEI CAVI QUANDO SI
UTILIZZA LA GUAINA

(1) La guaina di protezione per i cavi utente opzionale. Se il robot ne equipaggiato, la vita dei cavi per
il controllo dell'utensile risulta allungata. La guaina corrugata impiegata da sostituire a intervalli
regolari ed reperibile in commercio.
(2) Si raccomanda di bloccare i cavi in una posizione distante almeno 70mm dal lato del polso. Per quanto
riguarda la parte posteriore dellasse J4, la distanza minima raccomandata 30mm. Per i modelli
M-10iA e M-10iA/10S, regolare linterasse tra le posizioni di bloccaggio dei cavi a 7855mm. Per il
modello M-10iA/6L, regolare linterasse tra le posizioni di bloccaggio dei cavi a 10055mm.
Recuperare leventuale eccesso di lunghezza dei cavi. Se i cavi non vengono bloccati, potrebbero
danneggiarsi, unitamente alla guaina corrugata.
(3) La durata dei cavi migliora se essi vengono spalmati di grasso. Il grasso consigliato Alvania S2. In
questo caso, scegliere cavi che possano resistere allolio. Se non viene applicato il grasso, i cavi e la
guaina corrugata potrebbero danneggiarsi anzitempo.

Nome del cavo


Cavo per l'utensile
Segnali
Cavo per
sensore 3DV
Potenza
Cavo per
sensore di forza

Tabella 10.1 Cavi e tubi dellaria consigliati


Costruttore
Specifica FANUC
Oki cable co. Ltd

A66L-0001-0459

Oki cable co. Ltd

A66L-0001-0464#1

Oki cable co. Ltd

A66L-0001-0401#10

Okano cable co. Ltd A66L-0001-0178#03P

Sensore 3DV
Cavo per la
telecamera

Hitachi cable co. Ltd A66L-0001-0525

Cavo per LED


di illuminazione

Hitachi cable co. Ltd A66L-0001-0143

Tubo dell'aria

SMC

A97L-0218-0010

- 130 -

Specifiche

0.2mm2
0.2mm2

Cavo per posa mobile a 24 conduttori


4 coppie da 2 conduttori
(8 conduttori totali)
Cavo per posa mobile
1.25mm2 Cavo per posa mobile a 10 conduttori
0.3mm2 3 coppie da 2 conduttori
(6 conduttori totali)
Cavo per posa mobile

0.26mm2 4 conduttori
0.13mm2 2 conduttori
0.08mm2 Cavo per posa mobile a 2 conduttori
0.2mm2

Cavo per posa mobile a 6 conduttori

TU0604

(Diametro esterno = 6mm,


Diametro interno = 4mm)

10.GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

B-82754IT/13

Interasse
( C a b le le
tran gt
posizioni
h b e t wdi
e ebloccaggio
n c la m p dei
Mcavi
- 1 0 per
iA ,Mi modelli
- 1 0 iA / M-10iA,
10S : 78
M-10iA/10S:
5 u5 m m , M - 1 0 iA
7855mm,
/ 6 L : 1 0M-10iA/6L:
0 5 u5 m m 10055mm
70 m m

30 m m

Fascetta
innnylon
N
y lo n b a
d
Cavi,
tubi dellaria
C a b le , a ir t u b e
Sede
R u b bin
e rgomma
tube
C a b le c la
p p o s it io n
Posizioni
dim
fissaggio
dei cavi

AreaGdir eapplicazione
del
a e s a p p ly in
g grasso
a r e a ( (consigliata)
re c o m m e nde d)
Posizioni
fissaggio
C a b le c di
la m
p p o s itdei
io ncavi

Fig. 10.1 (a) Interasse tra morsetti fermacavo

(4) Installare una protezione aggiuntiva al fascio di cavi in prossimit della flangia dell'asse J6, come
mostrato nella figura, in modo da evitare che i cavi stessi possano sfregare contro le parti rigide della
parte cava della flangia. Se il tasso di riempimento della guaina corrugata eccessivo, questa potrebbe
danneggiarsi.

Con duitcorrugata
Guaina

3 30
0

Cabl tubi
e , aidellaria
r tub e
Cavi,

Fig. 10.1 (b) Diametro dei cavi e dei tubi pneumatici all'interno della guaina

(5) Si consiglia di installare un anello protettivo, se necessario, in modo che n i cavi, n le viti installate
alla flangia forata dell'asse J6 possano interferire.
(6) Fissare i cavi in modo che le fascette di bloccaggio non danneggino la loro guaina individuale.

- 131 -

10.GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

10.2

B-82754IT/13

INSIEME DI CAVI PER IL POLSO

Come opzione, FANUC pu fornire insiemi che includono la guaina corrugata per la manipolazione, i cavi
ed i tubi di collegamento tra il pannello di connessione dell'asse J4 ed il polso. Quando si esegue
l'assemblaggio di questi allestimenti, fare riferimento alle Fig. 10.2 (a) e (b).

Modello
M-10iA
M-10iA/10S

Nome

Tabella 10.2 (a) Kit di cavi per il polso (1/2)


Specifica
Configurazione

Cavo utente per il sensore di


forza

A05B-1221-J737

Cavo utente per il sensore di


forza a 3 assi

A05B-1221-J747

Cavo utente per il sensore di


visione 3DL

A05B-1221-J752

Cavo utente utilizzabile per


l'interfaccia con sensore di
visione 3DL e sensore di forza

A05B-1221-J758

Cavo utente per il sensore di


visione 2D

A05B-1221-J754

Cavo per l'utensile

A05B-1221-J735

- 132 -

Guaina corrugata per manipolazione, cavo al


polso per il sensore di forza
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4
Guaina corrugata per manipolazione, cavo al
polso per il sensore di forza
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4
Guaina corrugata per manipolazione, cavo al
polso per il sensore 3DL
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4
Guaina corrugata per manipolazione, cavo al
polso per il sensore di forza
Cavo al polso per sensore 3DL
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4
Guaina corrugata per manipolazione, cavo al
polso per la telecamera.
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4
Guaina corrugata,
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4

10.GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

B-82754IT/13

Modello
M-10iA/6L

Nome

Tabella 10.2 (b) Kit di cavi per il polso (2/2)


Specifica
Configurazione

Cavo utente per il


sensore di forza

A05B-1221-J767

Cavo utente per il


sensore di visione 3DL

A05B-1221-J782

Cavo utente
utilizzabile per
l'interfaccia con
sensore di visione 3DL
e sensore di forza
Cavo per il polso
utilizzabile
con il sistema di
visione 2D
Cavo per l'utensile

A05B-1221-J788

A05B-1221-J784

A05B-1221-J765

Guaina corrugata per manipolazione, cavo al polso


per il sensore di forza
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4
Guaina corrugata per manipolazione, cavo al polso
per il sensore 3DL
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4
Guaina corrugata per manipolazione, cavo al polso
per il sensore di forza
Cavo al polso per sensore 3DL
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4
Guaina corrugata per manipolazione, cavo al polso
per la telecamera.
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4
Guaina corrugata,
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Aria 6x4

NOTA
Fare riferimento alla Sezione 10.1 per avere dettagli sulla posizione dei morsetti
fermacavo vicini ai fori negli assi J4 e J6.

Bloccare
i cavi all'uscita della
C la m p c a b le a t e xis t o f
parte forata del'asse J4.
J 4 h o llo w p a r t .

F ix e xt r a Fissare
le n gt h sl'eccesso
o f c a b ledi
s
w it h n ylunghezza
lo n b a n d .dei

cavi con
fascette in nylon.

Fig. 10.2 (a) Allestimento dei cavi nell'area della fusione dell'asse J3

- 133 -

10.GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

B-82754IT/13

Fissare
C la m p c a b le
s o n hiacavi
nd.

sull'utensile.

Fig. 10.2 (b) Allestimento dei cavi nell'area del polso

Se si installa un insieme di elettrovalvole sulla fusione dell'asse J3, utilizzare il kit di prolunga per il cavo
EE (Specifica: A05B-1221-J736).

RO1 -

RO8

0V (D 1)

+2 4V ( A 2 )

+2 4 V (A 1 )

RO8

RO7

RO6

RO5

RO4

RO3

RO2

RO1

S o le n oelettropneumatico
id v a lv e b o x
Quadro

+2 4 V
0V
T o elettrovalvole
s o le n o id v a lv e
Alle

Fig. 10.2 (c) Kit di prolunga per i cavi per l'utensile al polso

- 134 -

10.GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

B-82754IT/13

10.3

ALTRE NOTE

(1) Quando presente sul robot la guaina opzionale per i tubi per applicazioni di manipolazione, si
consiglia di limitare il movimento dellasse J6 ad unescursione di 190. La vita dei cavi diminuisce
se si muovono oltre 190, sebbene sia possibile utilizzarli per un'escursione di movimento maggiore
di questa (massimo 270).
Tabella 10.3 Ciclo di sostituzione
Ciclo di sostituzione
Asse J5 : 140
Asse J6 : 190

Sostituzione consigliata dopo 1.2 milioni di cicli (un ciclo ogni 30 secondi) o
dopo due anni, a seconda di quale evento si presenta prima.

NOTA
Il ciclo di manutenzione sopra riportato valido per utilizzo dei cavi e tubi consigliati
da FANUC. La durata dei cavi utente che passano all'interno del polso e della
guaina corrugata pu essere influenzata negativamente dai seguenti fattori:
mancato bloccaggio dei cavi, eccessivo tasso di riempimento dei cavi rispetto alla
sezione della guaina corrugata, funzionamento del robot quando l'anello in resina
rotto.
(2) Quando si intende utilizzare la guaina opzionale per i cavi per applicazioni di manipolazione e la
protezione aumentata contro polvere e liquidi contemporaneamente, assicurarsi che eventuali polveri
di taglio non possano introdursi allinterno della guaina stessa.
(3) In corrispondenza della parte cava dell'asse J6, installato un anello in resina che produce una polvere
bianca che riduce l'attrito. Questo non rappresenta un problema. L'anello in resina reperibile sul
mercato come prodotto di consumo. (Codice di ordinazione FANUC: A290-7221-X571) La durata
media dell'anello pari a circa due anni. Se il robot funziona in un ambiente in cui siano presenti
polveri abrasive, l'intervallo tra una sostituzione e l'altra potrebbe essere pi breve. Se il robot lavora
quando l'anello in resina rotto, la guaina corrugata pu danneggiarsi.

- 135 -

11.GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

11

B-82754IT/13

GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER


MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

(1) La guaina di protezione antipolvere (NO DUST M/H conduit) per i cavi utente opzionale. Se il robot
ne equipaggiato, la vita dei cavi per il controllo dell'utensile risulta allungata. La guaina corrugata
impiegata da sostituire a intervalli regolari ed reperibile in commercio.
(2) Predisporre una boccola in gomma come indicato nella figura sotto. Lo spessore tra la flangia del polso
e l'estremit della boccola in gomma deve essere di 9mm, lo spessore della boccola di 6mm. Per il lato
fusione dell'asse J3, fare in modo che lo spessore tra la parte posteriore della fusione e l'estremit della
boccola sia pari a 11.4mm e che lo spessore della boccola sia paria 6mm. La lunghezza del cavo
misurata tra la boccola in gomma lato fusione dell'asse J3 e quella al polso deve essere pari a 7215mm
(per il modello M-10iAM-10iA/10S) oppure 9415mm (per il modello M-10iA/6L). La lunghezza in
eccesso dei cavi deve essere recuperata in altre zone. Se i cavi non vengono bloccati, potrebbero
danneggiarsi, unitamente alla guaina corrugata.
(3) La durata dei cavi migliora se essi vengono spalmati di grasso. Il grasso consigliato Alvania S2. In
questo caso, scegliere cavi che possano resistere allolio. Se non viene applicato il grasso, i cavi e la
guaina corrugata potrebbero danneggiarsi anzitempo.
(4) Verificare che non vi sia luce nella parte di scorrimento della boccola in gomma. Se cos fosse, ruotare
la boccola fino ad eliminare il problema. Operare con delicatezza.

Nome del cavo

Tabella 11 Cavi e tubi dellaria consigliati


Costruttore
Specifica FANUC

Cavo per l'utensile

Oki cable
co. Ltd

A66L-0001-0459

Segnali
Cavo per sensore 3DV

Oki cable
co. Ltd

A66L-0001-0464#1

Potenza

Oki cable
co. Ltd

A66L-0001-0401#10

Cavo per sensore di forza

Okano cable
A66L-0001-0178#03P
co. Ltd

Cavo per telecamera di


visione 3D

Hitachi cable
A66L-0001-0525
co. Ltd

Cavo per LED di


illuminazione

Hitachi cable
A66L-0001-0143
co. Ltd

Tubo dell'aria

SMC

A97L-0218-0010

- 136 -

0.2mm

Specifiche

Cavo per posa mobile


a 24 conduttori
0.2mm2 4 coppie da 2 conduttori
(8 conduttori totali)
Cavo per parti in movimento
1.25mm2 Cavo per posa mobile
a 10 conduttori
0.3mm2 3 coppie da 2 conduttori
(6 conduttori totali)
Cavo per parti in movimento
0.26mm2 4 conduttori
0.13mm2 2 conduttori
0.08mm2 Cavo per posa mobile
a 2 conduttori
0.2mm2 Cavo per posa mobile
a 6 conduttori
TU0604 (Diametro esterno=6mm,
Diametro interno = 4mm)

B-82754IT/13

11.GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)


Interasse
C la mtra
p leposizioni
n gt h b e di
t wbloccaggio
e e n c la m pdei cavi per i modelli
M-10iA,
M - 1M-10iA/10S:
0 iA ,M - 1 0 iA 7215mm
/ 10S : 721 5m m
M-10iA/6L
: 9415mm
M - 1 0 iA
/ 6L : 941 5m m
6

1 1 .4

R u b b ein
r bus h
Boccola
gomma

R uBoccola
b b e r b u s hin

gomma

Area
G r e a di
s e applicazione
a p p ly in g a r e a del grasso

Fig. 11 (a) Interasse tra morsetti fermacavo

(5) Installare una protezione aggiuntiva al fascio di cavi in prossimit della flangia dell'asse J6, come
mostrato nella figura, in modo da evitare che i cavi stessi possano sfregare contro le parti rigide della
parte cava della flangia. Se il tasso di riempimento della guaina corrugata eccessivo, questa potrebbe
danneggiarsi, unitamente ai cavi.
Con duitcorrugata
Guaina

O 330
0

Cavi,etubi
Cabl
, ai dellaria
r tub e
Fig. 11 (b) Diametro dei cavi e dei tubi pneumatici all'interno della guaina

- 137 -

11.GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

B-82754IT/13

(6) Fare riferimento alla figura sotto per avere dettagli sulla conformazione della boccola in gomma e sulla
struttura dei cavi nella guaina corrugata.

Forma della boccola in gomma


Shapeparte
of r ub
ber bushdella
of back
nella
posteriore
fusione
dell'asse
J3
of J 3 casi
ng s ide

Parte
sl it (tdioscorrimento
go t hrough(per
wir fascio
e rod)cavi)
Superiore
2 mm o r a
mo2mm
re
Tubo
A ir t dell'aria
u b e ( O(6mm)
6 m m ) X(4 4pezzi)

4-O

Superiore
a re
2
mm o r mo

43
O4 3

46
O4 6

4-5

O
7
7

6
36

O3

EE (8mm)
E E ( O8 m m )

SCavo
ign asegnali
l lin e ((8mm)
O8 m m )

Forma della boccola in


Shape of r ubber bush of
gomma lato polso

Parte
sl it (tdioscorrimento
go t hrough(per
wir fascio
e rod)cavi)

wris t si de

Superiore
a r2mm
2
mm o r mo
e

4-

4-5

O3
46
O4 6

43
O4 3

6
36

Tubo
A irdell'aria
t u b e ((6mm)
O 6 m m (4
) Xpezzi)
4
Superiore
are
2
mm o r mo

O5

O7
7
EEE
E (8mm)
( O8 m m )

Cavo
S ign asegnali
l lin e (8mm)
( O8 m m )
[ E xacavo
m p le EE
o f fo
u r 6 ae
ir cavo
t u b e ,E
E ( 8m
m ) a n d s ign a l lin e ( 8 m m ) ]
[Esempio con quattro tubi 6,
(8mm)
segnali
(8mm)]
D e snella
ign r u b b e r b u s h s o t h a t d ia m e t e r o f h o le is s m a lle r 1 m m t h a n a ir t u b e a n d

Il diametro del foro


boccola in gomma deve avere un diametro 1mm pi piccolo rispetto a quello dei tubi
c a b le s h e e t .
dell'aria e dei cavi.
P o s t a ir t u b e a n d w ir e r o d in d o t t e d lin e o f 3 6 m m .

Posizionare i tubi
ed il fascio dei cavi nell'area delimitata dalla linea tratteggiata 36mm.
T hdell'aria
e d ir e c t io n o f t a p e r is r e v e r s e d in c a s e o f b a c k o f J 3 c a s in g s id e a n d w r is t s id e .

La direzione del Sfiletto


fusione
e c u r et opposta
h e w a ll t htra
ic kil
n elato
ss m
o r e t h adell'asse
n 2 m m b eJ3
t w eed
e n ilhlato
o le s .polso.
F lo u della
r in g r uparete
b b e r , superiore
t h e h a r d n eas s2mm
b e t wtra
e e ni fori.
3 0 t o 5 0 is r e c o m m e n d e d .

Fissare lo spessore

Per l'infarinatura della gomma, la durezza consigliata compresa tra 30 e 50.

Fig. 11 (c) Forma della boccola in gomma (esempio)

- 138 -

B-82754IT/13

11.GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

(7) Fare riferimento alla figura sotto per avere informazioni circa la struttura della guarnizione della parte
posteriore della fusione dell'asse J3.

Esempio di struttura della


guarnizione sulla parte posteriore
Exam
pl e of st r uct ure of seal of back
della fusione dell'asse J3
of J 3 casi ng

Viti
per
Base
pl il
atmontaggio
e m
ount i ngdella
bol t piastra di base
M5 2 5
M5x25
T i g hdi
t eserraggio
n i n g t o 6.0Nm)
r q u e 6 . 0 Nm)
9 p c s Coppia
(9 (pezzi:
Us e

bel l evi l l e

s p r i n g wa s h e r .

2.42 .40.05
0.

05

0.
8

Utilizzare
unabolts
rondella
elastica.
Remove
which
are attached to robot
Rimuovere le viti presenti sul robot al momento della
when it is shipped, and tighten base plate and
spedizione e fissare tra loro la piastra di base e quella
plate
of
back
together.
posteriore.

A
M
X

O
G105
O ring
r i ng
G105
( J I S - B - 2 4 0JIS-B-2406)
1, J I S - B - 2406)
(JIS-B-2401,
Piastra
Pl at editsupporto
o hol d

40
O4 0

30 t o 5 0)

40
O4 0

(Infarinatura
della
( F l our i n
g r gomma.
ubbe r
Durezza
trab30
T h e compresa
ha r dne s s
e te
we50)
en

44
O4 4

Boccola
in gomma
Rubber
bush

O1 1 0 H 7

+0 . 0 3 5

( Me t a l diwh
i c h t h non
i c k ninferiore
e s s i sa 2
T o r mo r e .
(Metallo
spessore
2T.
US o r pdi
l autilizzare
t i n g meacciaio
t a l i inox
s r eoc lamiera
o mme n d zincata).
e d. )
SiSconsiglia

t f or m
ount
i ng
pl at e di
Viti per ilBol
montaggio
della
piastra
holboccola
di ng rubber
bush
sostegnof or
della
in gomma
M4 la
i sfilettatura
r e c o mme
n dLunghezza
e d , B o l t sdella
c r e wparte
Si consiglia
M4,
ma t ivite
n g pari
l e nag t1,5
h volte
1 . 5 dil, diametro,
E q ua l l y s p a c e d
filettata della
Distribuiti( 8 p c s T i g h t e n i n g t o r q u e 4 . 5 Nm)
uniformemente (8 pezzi: Coppia di serraggio 4.5Nm)
6

Basedipl
at e
Piastra
base

(Piano
( T h in
e lega
b o a rdi
d alluminio)
of
a l u mi n i u m a l l o y )

32.5
32.5

32.5
32.5

46

7.5
7.5

78.5
78.5

25

32.5
32.5

46

46

39

V VISTA
IE W A A

Fig. 11 (d) Struttura della guarnizione sulla parte posteriore della fusione dell'asse J3 (Esempio)

- 139 -

11.GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE)

B-82754IT/13

(8) Fare riferimento alla figura sotto per avere dettagli sulla guarnizione del polso. Se il polso non viene
sigillato, fuoriuscir polvere dalla parte
cava, Assicurarsi di sigillare il polso.

Esempio della struttura della guarnizione per il polso


Exam
pl e of st r uct ure of seal of wr i st
3

* W h e nsiy sceglie
ou c hoo
e m a t e ri aed
l ailnsuo
d t r trattamento,
e a t m e n t, t a kconsiderare
e r u s t p r o t anche
e c ti o n la
i nprotezione
t o a c c o u nda
t. ruggine.
* Quando
il smateriale
* W h e n siy o
u c h o olas egomma,
r u b b e r considerare
b u s h , t a k e la
w esua
a t h resistenza
e r a b ilit y a nagli
d magenti
e d ic inatmosferici
e c h a r a c t ee
ri schimici.
ti c * Quando
sceglie
r e s is t a n t i n t o a c c o u n t.

H
andper
base
pl at e m
ount
i ngpiastra
bol t
Viti
il montaggio
della

di base per l'utensile


M4 1 0
p c s Coppia
T i g h di
t eserraggio
n i n g t o4.5Nm)
r q u e 4 . 5 Nm)
M4x10
(8( 8
pezzi:
Utilizzare
U
s e b e l luna
e v irondella
l l e s pelastica.
r i n g wa s h e r .
Fare
R
e f eriferimento
r t o s e calla
t i oSezione
n 4 . 1 4.1
a b oper
u t avere
mo u ndettagli
t i n g pcirca
i t c il
h .passo
per il montaggio.

O4 4
44

62H7
O
62H 7

O4 0
40

+0.030
0

40
O
40

A boardidappoggio
t o hol d
Piano
((Metallo
Me t a l diwh
i c h t hnon
i c k inferiore
n e s s i sa 2T.
2 T o r mo r e .
spessore
SiS consiglia
acciaio
US o r pdi
l autilizzare
t i n g me
t a l iinox
s r oe clamiera
o mme nzincata).
de d. )

Boccola
in gomma
Rubber bush
(Infarinatura
( F l o u r i n g della
r u bgomma.
be r
Durezza
compresa tra 30 e 50)
T h e h a r d n e s s b e t we e n
30 t o 50)

Bol per
t f or
m
ount i ng della
pl at epiastra
f or
Viti
il montaggio
di sostegno della
boccola
gommabush
hol di nginrubber

Flangia
robot
Robotdelwrpolso
i st f del
l ange
Area
applicazione
sigillante
Sealdiant
appl yi ng del
ar ea
consigliato:
518)I T E 5 1 8 )
(Sigillante
R e c o mme
n d e d s e aLOCTITE
l a n t : L OCT

i s r e la
c ofilettatura
mme n d e dM4,
, B oLunghezza
l t s c r e wdella
ma t parte
i n g filettata
l e ngt h 1. 5d,
SiM4consiglia
della
volte il diametro,
E q u avite
l l ypari
s paa1,5
ced
Distribuiti
( 8 p c s T i g h t e n i n g t o r q u e 4 . 5 Nm)
uniformemente (8 pezzi: Coppia di serraggio 4.5Nm)

Piastra
di base
Hand base
pl atper
e l'utensile
((Piano
T h e bino lega
a r d dio falluminio)
a l u mi n i u m a l l o y )

Fig. 11 (e) Struttura della guarnizione del polso (esempio)

(9) Quando presente sul robot la guaina antipolvere opzionale per i tubi per applicazioni di
manipolazione, si consiglia di limitare il movimento dellasse J6 ad unescursione di 190.
La durata dei cavi diminuisce quando il movimento dellasse J6 eccede questi limiti, sebbene sia
possibile il loro utilizzo anche per lescursione massima di 270.
Per l'asse J5, l'escursione deve essere limitata a 120. Se l'asse J5 si muove pi di 120, la guaina pu
rompersi.

NOTA
Se i cavi non vengono bloccati, oppure non sono spalmati di grasso, o il tasso di
riempimento della guaina corrugata eccessivo, questa pu danneggiarsi,
unitamente ai cavi stessi.
(10) La specifica ISO Classe 5 (equivale alla classe 100 di pulizia).

- 140 -

12.OPZIONE PER SALDATURA TIG

B-82754IT/13

12

OPZIONE PER SALDATURA TIG

Quando si specifica l'opzione per la saldatura TIG, installare la piastra di schermatura contro i disturbi
come indicato sotto.
(La piastra aggiunta al momento della spedizione del robot).
Fissare
la piastra (A290-7221-X265) al pannello di connessione dell'asse J1. Spellare la guaina del
F ix p la t e ( A 2 9 0 - 7 2 2 1 - X 2 6 5 ) w it h J 1 c o n n e c t o r p la t e . P e e l s e a t h o f p u ls e c o d e r c a b le a t
cavo
dei
corrispondenza
e fissare il
c la m p psegnali
o s it io nencoder
, a n d f ixinp u
ls e c o d e r c a b ledella
w it hposizione
c a b le c ladimbloccaggio
p ( A 9 9 L - 0 0con
3 5 -il0morsetto
003).
cavo stesso al morsetto fermacavo (A99L-0035-0003).

Cavi
dit connessione
R obo
c o n n e c t io ncon
c ailbrobot
le

Cavo
segnali
encoders
P u ls
e c ode
r c a b le

55

Fermacavo
C a b le c la m p

20

A 99L - 0035- 0003

Piastra
N o is e di
s hschermatura
ie ld p la t e contro i disturbi
A 29 0- 7 22 1- X 2 65

Fig. 12

Installazione della piastra di schermatura contro i disturbi

- 141 -

APPENDICE

B-82754IT/13

APPENDICE

A.TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA

TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA

- 145 -

A.TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA

APPENDICE

B-82754IT/13

FANUC Robot ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L
ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S, ARC Mate 100iCe, M-10iAe,
ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L Tabella per la Manutenzione Periodica
Tempo di
funzionamento (ore)
Elementi
1
2
3
4
5
6

Unit meccanica

7
8

Controllare lo stato dei cavi


interni all'unit meccanica.
Controllare i connettori dei
motori (allentamento).
Serraggio delle viti di
fissaggio dell'utensile.
Serraggio delle viti principali
e di quelle di fissaggio dei
coperchi.
Controllare l'integrit degli
arresti meccanici
Rimozione di detriti metallici,
polvere, ecc.
Controllare l'integrit del
cavo per l'utensile
Controllo del livello dellolio
per gli assi J4, J5, J6

Controllo

Controllo

Controllo

dopo
dopo
dopo
6 mesi 9 mesi 1 anno

1920

2880

3840

dopo
2 anni

4800

5760

6720

7680

0.2H

0.2H

0.2H

2.0H

0.1H

1.0H

0.1H
-

Sostituzione delle batterie *1

0.1H

Sostituzione delle batterie *2

0.1H

0.5H

872ml

0.5H

333ml

0.5H

186ml

0.5H

480ml
(*3)
780ml
(*4)

14 il gruppo di riduzione

0.5H

220ml

15

4.0H

4.0H

1.0H

0.1H

0.2H

0.2H
0.1H

Sostituzione del grasso per


10 il riduttore dell'asse J1
Sostituzione del grasso per
11 il riduttore dell'asse J2
Sostituzione del grasso per
12 il riduttore dell'asse J3
Sostituzione dell'olio per
dell'asse J4

Sostituzione dellolio per

16
17
18

Controllore

Controllo

0.1H

13 il gruppo di riduzione

*1
*2
*3
*4
*5
*6

Tempo Quantit Primo Conneces- di grasso con- trollo


dopo
sario
trollo
3 mesi
320
960

19

degli assi J5 e J6
Sostituzione dei cavi
dell'unit meccanica.
Sostituzione del cavo di
saldatura interno all'unit
meccanica
Sostituzione della guaina
corrugata standard
/antipolvere (opzionale)
Verifica integrit
dell'anello in resina
Controllare l'integrit dei cavi
interni all'unit meccanica,
quello della tastiera di
programmazione ed i cavi
collegamento tra controllore e
robot.
Pulizia delle ventole

20
21 Sostituzione delle batterie *1

8640

9600 10560

ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S
ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L
Eccetto i modelli ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S
ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S
Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore.
: richiesta la sostituzione di parti
: non richiesta la sostituzione di parti

- 146 -

A.TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA

APPENDICE

B-82754IT/13

Controllo

Controllo

Controllo

Controllo

Controllo

Controllo

dopo
3 anni

dopo
4 anni

dopo
5 anni

dopo
6 anni

dopo
7 anni

dopo
8 anni

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Voce

Revisione completa

10

13

14

16

17

12

15

11

19

18

20
21

- 147 -

A.TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA

APPENDICE

FANUC Robot M-10iA/10M, 10MS

Tempo di
funzionamento (ore)
Elementi
Controllare lo stato dei cavi interni
1 all'unit meccanica.

Tabella manutenzione periodica

ConTempo Quan- Primo trollo


neces- tit di con- dopo
sario grasso trollo 3 mesi
320
960

Controllo

Controllo

Controllo

dopo
dopo
dopo
6 mesi 9 mesi 1 anno

1920

2880

3840

Controllo
4800

5760

6720

dopo
2 anni

7680

0.2H

0.2H

0.2H

4 Serraggio delle viti esterne principali 2.0H

0.1H

1.0H

0.1H

0.1H

Controllare i connettori dei motori

(allentamento).
Serraggio delle viti di fissaggio
3 dell'utensile.

Unit meccanica

B-82754IT/13

Controllare l'integrit degli arresti


5 meccanici
Rimozione di detriti metallici,
6 polvere, ecc.
Controllare l'integrit del cavo per
7 l'utensile

8 Sostituzione delle batterie


Sostituzione del grasso per il

9 riduttore dell'asse J1

0.5H

870ml

0.5H

330ml

0.5H

190ml

0.5H

390ml

0.5H

250ml

0.5H

40ml

4.0H

0.2H

17 Pulizia delle ventole

0.2H

18 Sostituzione delle batterie *1

0.1H

Sostituzione del grasso per il

10 riduttore dell'asse J2

Sostituzione del grasso per il

11 riduttore dell'asse J3

Sostituzione del grasso per il

12 gruppo di riduzione dell'asse J4


Sostituzione del grasso per il

13 gruppo di riduzione dell'asse J5


Applicare grasso al riduttore

14 dell'asse J6.

Sostituzione dei cavi dell'unit

15 meccanica.

8640

9600 10560

Controllore

Controllare l'integrit dei cavi interni

16 all'unit meccanica, quello della

tastiera di programmazione ed i cavi

*1 Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore.


*2 : richiesta la sostituzione di parti
: non prevista alcuna sostituzione di parti

- 148 -

A.TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA

APPENDICE

B-82754IT/13

Controllo

Controllo

Controllo

Controllo

Controllo

Controllo

dopo
3 anni

dopo
4 anni

dopo
5 anni

dopo
6 anni

dopo
7 anni

dopo
8 anni

Revisione completa

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Voce

12

13

15

11

14

10

16

17
18

- 149 -

B.COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI MONTAGGIO

APPENDICE

B-82754IT/13

COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI


MONTAGGIO

NOTA
Quando si applica la colla frena filetti in punti di fissaggio importanti, assicurarsi
che essa sia distribuita nell'intera porzione longitudinale del filetto femmina
interessato. Se la colla viene applicata alla parte filettata maschio, le viti
potrebbero allentarsi a causa di adesione insufficiente. Rimuovere la polvere
eventualmente presente sui filetti della vite e del foro e ripulire le parti da qualsiasi
traccia di olio. Assicurarsi che nelle parti filettate non sia presente solvente.
Assicurarsi di rimuovere la colla frenafiletti qualora dovesse fuoriuscire una volta
serrate le viti.
Per viti e bulloni utilizzare le coppie di serraggio indicate sotto, a meno che non sia diversamente
specificato.
Se nel manuale riportata una coppia di serraggio diversa, esercitare quella.
Bullone con testa a brugola in acciaio
Dimensioni non superiori a M22
: Forza di trazione non inferiore a 1,200N/mm2
Dimensioni superiori a M22
: Forza di trazione non inferiore a 1000N/mm2
Per le viti di tutte le dimensioni per le piastre
: Forza di trazione non inferiore a 1000N/mm2
Viti a testa esagonale, viti in acciaio inox, viti di forma speciale (con testa tonda, ribassata, tagliata, ecc.)
Forza di trazione non inferiore a 400N/mm2
Se per una vite o un bullone non specificata la coppia di serraggio, fare riferimento alla seguente tabella.
Coppie di serraggio consigliate per le viti

Unit di misura: Nm
Bullone con testa a
brugola ribassata
Vite con testa a brugola
Bullone con testa a
Vite con testa a brugola
Viti esagonali
(Acciaio)
brugola (Acciaio INOX)
svasata
(Acciaio)
Diametro
Vite a testa ribassata
nominale
(Acciaio)
Coppia di serraggio
Coppia di serraggio
Coppia di serraggio
Coppia di serraggio
Limite
Limite
Limite
Limite
Limite
Limite
Limite
Limite
superiore
inferiore
superiore
inferiore
superiore
inferiore
superiore
inferiore
M3
1.8
1.3
0.76
0.53

M4
4.0
2.8
1.8
1.3
1.8
1.3
1.7
1.2
M5
7.9
5.6
3.4
2.5
4.0
2.8
3.2
2.3
M6
14
9.6
5.8
4.1
7.9
5.6
5.5
3.8
M8
32
23
14
9.8
14
9.6
13
9.3
M10
66
46
27
19
32
23
26
19
M12
110
78
48
33

45
31
(M14)
180
130
76
53

73
51
M16
270
190
120
82

98
69
(M18)
380
260
160
110

140
96
M20
530
370
230
160

190
130
(M22)
730
510

M24
930
650

(M27)
1400
960

M30
1800
1300

M36
3200
2300

- 150 -

B-82754IT/13

C
C.1

APPENDICE

C.ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI SALDATURA AD ARCO

ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI


SALDATURA AD ARCO
TEORIA

Un robot per saldatura ad arco esegue la lavorazione utilizzando una torcia per saldatura installata sul
polso per mezzo di un supporto.
Come noto, attraverso la torcia di saldatura fluisce una corrente elettrica elevata e, per questo motivo,
deve essere realizzato l'isolamento tra la flangia per il montaggio dell'utensile e la torcia.
Un isolamento inadeguato, causato dall'accumularsi di schizzi di metallo fuso, pu provocare il passaggio
di corrente all'interno dell'unit meccanica e, quindi, danneggiare i motori oppure le guaine dei cavi.

C.2

ISOLAMENTO AL POLSO
L'isolamento tra la flangia del polso e la torcia di saldatura deve impedire che possa verificarsi il
passaggio di corrente elettrica tra i due elementi. In concreto, quando si installa il materiale isolante,
inserito tra la flangia del polso ed il supporto della torcia, utilizzare viti diverse per l'isolante ed il
supporto.
Inserire anche il materiale isolante tra la torcia ed il proprio supporto, in modo che l'isolamento sia
doppiamente efficace. Quando si installa il materiale isolante, assicurarsi di posizionare la fessura
nel sostegno della torcia lontano da quella nel materiale isolante, in modo da evitare che gli schizzi
entrino nelle fessure stesse.
Prevedere una distanza sufficiente (almeno 5 mm) per i materiali isolanti, per il caso in cui si
verificasse un accumulo di schizzi.
Malgrado il miglioramento dell'isolamento, comunque possibile che, se l'accumulo di schizzi
diventa eccessivo, si verifichi un passaggio di corrente. Rimuovere periodicamente gli schizzi
quando si esegue la manutenzione del robot.

- 151 -

D.CONTROLLO DI ROBOTS MULTIPLI

APPENDICE

B-82754IT/13

CONTROLLO DI ROBOTS MULTIPLI

Nel caso dei controllori R-30iA, R-30iA Mate, fino a 4 robots possono essere gestiti da un unico
controllore. Inoltre, un controllore pu gestire fino a otto gruppi di assi ed un numero massimo di assi pari
a 56.
Nel caso del controllore R-30iA, fino a 4 robots possono essere gestiti da un unico controllore. Inoltre, un
controllore pu gestire fino a otto gruppi di assi ed un numero massimo di assi pari a 72.

NOTA
Con "gruppo" si intende un insieme di assi indipendenti.

Group
1

G ro up 1

Group
G ro up
3

Group
4

G ro up 4

Group
5

G ro up 5

Group
2

G ro u p 2
P o s it io n e r

Tastiera di
T e a c h pe ndant
programmazione

A dausiliari
d it io n a l a xis
Assi

A m p lif ie r per servo


Armadio
box
amplificatore

A m p lif ie r per servo


Armadio
box
amplificatore

Controllore
principale
M a in c o n t r o lle
r

Fig. D

Esempio di controllo di gruppi multipli di assi

- 152 -

A m p lif ie r per servo


Armadio
box
amplificatore

D.CONTROLLO DI ROBOTS MULTIPLI

APPENDICE

B-82754IT/13

Quando un solo controllore utilizzato per la gestione di pi robots, selezionare nelle Tabelle D (a) e (b)
il tipo corretto di scheda di controllo assi.
Tabella D (a)
Numero di
robots
2

Scheda servo e scheda di controllo degli assi ausiliari quando pi robots


sono gestiti dallo stesso controllore (R-30iA, R-30iA Mate)

Scheda di controllo assi


A05B-2500-H042

(16 assi)

A05B-2500-H044

(24 assi)
(16 assi)

A05B-2500-H042
+
A05B-2500-J030
A05B-2550-J020

(NOTA1)

(NOTA1)

Tabella D (b)
Numero di
robots
2
3
4

Note

(16 assi) (NOTA2)


(16 assi) (NOTA3)

Per il primo ed il secondo robot possibile utilizzare un


massimo di 4 assi ausiliari.
Per il primo ed il secondo robot possibile utilizzare un
massimo di 4 assi ausiliari.
Per il robot 3 possibile utilizzare un massimo di 2 assi
ausiliari.
Per il primo ed il secondo robot possibile utilizzare un
massimo di 4 assi ausiliari.
Per il terzo ed il quarto robot possibile utilizzare un
massimo di 4 assi ausiliari.

Scheda servo e scheda di controllo degli assi ausiliari quando pi robots


sono gestiti dallo stesso controllore (R-30iB

Scheda di controllo assi


A05B-2600-H041
A05B-2600-H042
A05B-2600-H044
A05B-2600-H043
A05B-2600-H043
A05B-2600-H044

Note

(12 assi) (Nota 4)


(18 assi)
(18 assi) (Nota 4)
(24 assi)
(24 assi) (Nota 4)
(36 assi)

(NOTA1) Si

Per il primo ed il secondo robot possibile utilizzare un


massimo di 6 assi ausiliari.
Per il primo, il secondo e il terzo robot possibile
utilizzare un massimo di 6 assi ausiliari.
Per il primo, il secondo, il terzo e il quarto robot
possibile utilizzare un massimo di 12 assi ausiliari.

deve assegnare un robot alla scheda di controllo da 8 assi nel caso in cui la macchina supporti in
standard la funzione di rilevamento della collisione ad alta sensibilit, come i robots della serie
ARC Mate iC, ecc.
Per questo motivo, la scheda A05B-2500-H040 (8 assi) non pu essere utilizzata per due robots.
Analogamente, la scheda A05B-2500-H044 (24 assi) non pu essere utilizzata nel caso in cui i
robots siano quattro.
(NOTA2) Selezionare qui quando il controllore R-30iA.
(NOTA3) Selezionare qui quando il controllore R-30iA Mate.
(NOTA4) Pu essere utilizzata solo quando non sono presenti assi ausiliari.

- 153 -

INDICE ALFABETICO

B-82854IT/13

INDICE ALFABETICO
IMPOSTAZIONI SOFTWARE...................................... 71
Ingrassaggio (M-10iA/10M,10MS) ................................ 86
INSIEME DI CAVI PER IL POLSO.............................132
INSTALLAZIONE ........................................................... 8
INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL POLSO .... 39
INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT .............. 39
INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI ..................... 58
INTERFACCIA PER L'UTENSILE .............................. 54
ISOLAMENTO AL POLSO .........................................151
ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI
SALDATURA AD ARCO.........................................151

<A>
ALIMENTAZIONE DELL'ARIA COMPRESSA
ARIA (OPZIONE)....................................................... 55
ALTRE NOTE .............................................................. 135
AREA DI LAVORO ED INGOMBRI
DELL'UNIT MECCANICA ..................................... 22
AREA PER LA MANUTENZIONE............................... 13
ARRESTI MECCANICI REGOLABILI (OPZIONE) .... 72

<C>
CAUSE DI GUASTO E POSSIBILI RIMEDI.............. 122
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI ...... 122
CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO ........................ 34
CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT ...... 15
CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE .................. 14
Controlli a cadenza trimestrale (ogni 960 ore) ................ 82
Controlli da effettuare a cadenza annuale
(ogni 3840 ore) ............................................................ 82
Controlli da effettuare a cadenza quadriennale
(ogni 15360 ore) .......................................................... 83
Controlli da effettuare a cadenza triennale
(ogni 11520 ore) .......................................................... 83
Controlli da effettuare ogni 18 mesi (5760 ore) .............. 83
CONTROLLI E MANUTENZIONE .............................. 74
Controlli giornalieri......................................................... 74
CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE ........... 121
CONTROLLO DI ROBOTS MULTIPLI ..................... 152
COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI
MONTAGGIO .......................................................... 150

<M>
MANUTENZIONE ........................................................ 83
MANUTENZIONE PERIODICA .................................. 74
MASTERIZZAZIONE ..................................................105
MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE .........116
MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE
DI ZERO GRADI ......................................................110
MASTERIZZAZIONE RAPIDA ..................................114
MODIFICA DEI PARAMETRI PER IL
RILEVAMENTO DELLE COLLISIONI ..................129
MODIFICA DELLE SPECIFICHE DI CARICO
APPLICATO AL POLSO ........................................... 48
MODIFICA LIMITI SOFTWARE ................................. 70

<N>
NOTE RELATIVE AL FISSAGGIO DEI CAVI
QUANDO SI UTILIZZA LA GUAINA ....................130

<O>
<D>

OPZIONE PER SALDATURA TIG .............................141

DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL


ROBOT ....................................................................... 45

<P>
POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO.... 26
Primo controllo mensile (dopo 320 ore) ......................... 77
Primo controllo trimestrale (dopo 960 ore) .................... 78
Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori
degli assi J1, J2, J3 ...................................................... 92
Procedura di sostituzione del grasso per il gruppo di
riduzione degli assi J4 e J5 (M-10iA/10M,10MS) .....101
Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi
degli assi J5/J6 ............................................................ 96
Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi
dellasse J4 .................................................................. 93
Procedura per lo scarico dellolio in eccesso
(assi J4, J5, J6) ...........................................................103
Procedura per lo scarico della pressione residua
presente nel bagno di lubrificante (assi J1, J2, J3) .....102
Procedura per lo scarico della pressione residua
presente nel bagno di lubrificante (assi J4 e J5)
(M-10iA/10M,10MS).................................................104

<E>
ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E
PREPARAZIONE PER LA MASTERIZZAZIONE . 109
ESCURSIONE DEGLI ASSI IN FUNZIONE DEL
TIPO DI INTEGRAZIONE DEI CAVI ...................... 33
Esecuzione diretta del programma KAREL .................... 52

<G>
GENERALIT ..................................................... 105, 122
GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA
(OPZIONE) ................................................................. 56
GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER
MANIPOLAZIONE (OPZIONE).............................. 136
GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE
(OPZIONE) ............................................................... 130

<I>
IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI
MASTERIZZAZIONE .............................................. 119

i-1

INDICE ALFABETICO

B-82854IT/13

<S>

SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE ............................ 13


SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI
APPARECCHIATURE .............................................. 41

Sostituzione delle batterie (Controlli da effettuare a


cadenza annuale (ogni 3840 ore di lavoro) oppure
ogni 18 mesi (5760 ore di lavoro)) .............................. 83
Sostituzione di grasso e olio nel meccanismo di
trasmissione (controlli a cadenza triennale
(ogni 11520 ore)) ......................................................... 87
SPECIFICHE .................................................................. 15

<T>
TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA ..............145
TEORIA ........................................................................151
TRASPORTO ................................................................... 1
TRASPORTO E INSTALLAZIONE ............................... 1

i-2

EDIZIONI

B-82754IT/13

EDIZIONI
Edizione

Data

13

Ago. 2013

12

Giu 2013

11

Giu. 2012

10

Set. 2011

09

Dic. 2010

08

Apr. 2010

07

Feb. 2010

06

Apr. 2009

05

Ott. 2008

04

Giu. 2008

03

Mar. 2008

02

Gen. 2008

01

Ott. 2007

Contenuto
Aggiunta del robot modello M-10iA/10MS
Correzione di errori
Aggiunta del robot modello M-10iA/10M
Aggiunta del controllore R-30iB Mate
Correzione di errori
Aggiunta del controllore R-30iB
Aggiunta di una nota per le basse temperature
Modifica della procedura per la sostituzione di olio e grasso
Correzione di errori
Aggiunta del controllo giornaliero sul trafilamento di olio.
Aggiunta dell'adattatore di flangia ISO
Correzione della procedura di sostituzione dell'olio
Correzione di errori
Aggiunta dei modelli ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L
Aggiunta del tipo di arresto del robot
Aggiunta di tempi e distanze di arresto in caso di arresto controllato
Aggiunta di una nota riguardante il cavo per l'utensile
Correzione di errori
Aggiunta dei modelli ARC Mate 100iC/10S e M-10iA/10S
Aggiunta di nuove specifiche per i modelli ARC Mate 100iC, ARC Mate 100iC/6L, M-10iA,
M-10iA/6L
Correzione di errori
Aggiunta dei kit di cavi utente per il passaggio nella guaina corrugata.
Correzione di errori
Aggiunta dei cavi opzionali
Aggiunta dell'opzione per la saldatura TIG
Correzione di errori
Aggiunta del robot modello M-10iA/6L
Aggiunta di una NOTA
Aggiunta dell'isolamento per robot utilizzati in saldatura ad arco
Aggiunta dell'impostazione del carico applicato al polso per il modello ARC Mate 100iC/6L
Correzione di errori
Procedura per muovere il braccio quando il robot in arresto di emergenza o in altre
situazioni anomale
Aggiunta del modello ARC Mate 100iC/6L
Aggiunta di tempi e distanze di arresto in caso di emergenza
Aggiunta dell'impostazione del carico applicato al polso
Aggiunta della modifica dei limiti software del robot
Aggiunta della guaina corrugata

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