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UNITÀ MECCANICA
B-82274IT/09
Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel
Manuale della Sicurezza (B-80687IT).
Questo manuale può essere utilizzato con controllori contrassegnati come R-30iA o R-J3iC. Nel
caso in cui il robot fosse dotato di controllore R-J3iC, il lettore dovrà sostituire R-J3iC con R-30iA.
I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa
al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone può essere
soggetta ad una licenza concessa dal governo giapponese.
Lo stesso tipo di licenza può essere applicato ad ogni successiva ri-esportazione. Inoltre,
questi stessi prodotti potrebbero essere sotto il controllo delle leggi, in vigore negli Stati
Uniti d'America, relative alla ri-esportazione di merci.
Se si intende esportare o ri-esportare questi prodotti, contattare la FANUC Robotics.
In questo manuale si è cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo più completo
possibile.
Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non
devono essere effettuate.
Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questo
manuale, devono essere considerate impossibili.
B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri prodotti.
In questo capitolo sono descritte le precauzioni che devono essere osservate al fine di garantire un utilizzo
in sicurezza del robot.
Prima di iniziare a manovrare il robot, assicurarsi di avere letto questo capitolo attentamente.
Prima di utilizzare le funzioni relative al movimento del robot, leggere le parti del manuale per l'operatore
dedicate ad esse
in modo da prendere familiarità con queste funzioni.
Se una qualunque descrizione fornita in questo capitolo differisce da quella eventualmente presente in
altre parti del manuale, quella data in questo capitolo ha la precedenza.
Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando si
utilizzano il robot ed i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro.
Fare riferimento al Manuale per la Sicurezza B-80687IT.
Operatore :
• Accende e spegne il controllore del robot
• Esegue un programma robot per mezzo del pannello operatore
Tecnico di Manutenzione :
• Muove il robot
• Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
• Manutenzione (regolazioni, sostituzioni)
AVVISO
Si applica nei casi in cui esiste un pericolo per l'operatore oppure quando
sia presente un rischio che potrebbe comportare infortuni all'operatore o il
danneggiamento
se non si osserva la procedura prevista.
ATTENZIONE
Questo tipo di informazione viene evidenziata quando è presente un pericolo di
danneggiamento della macchina
se non si osserva la procedura prevista.
NOTA
Le note sono utilizzate per indicare informazioni aggiuntive oltre agli "Avvisi" ed
ai riquadri di "Precauzioni".
(1) Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC.
I corsi della FANUC sono di varia natura. Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale
FANUC locale.
(2) Anche se il robot non si sta muovendo, è possibile che esso sia solo in attesa di un segnale
dall'esterno che ne abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato in
movimento. Prevedere nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che il
robot è in movimento.
(3) Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possa
accedere all'area di lavoro senza passare per questa porta. Installare un interblocco sulla porta di
accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre.
s-2
B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Il controllore è progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco. Quando
la porta di accesso nella recinzione è aperta, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta
il robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per
avere informazioni dettagliate su questo argomento). Per i collegamenti, vedere le Fig. 3 (a)
e (b).
(4) Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classi A, B, C o D).
(5) Cercare di installare i dispositivi periferici all'esterno dell'area di lavoro.
(6) Segnalare sul pavimento l'area di lavoro del robot, includendo l'utensile.
(7) Installare un cosiddetto tappeto sensibile sul pavimento con un interblocco che arresti il robot
quando un operatore accede all'area di lavoro.
(8) Se necessario, installare un lucchetto di sicurezza sul controllore, in modo che nessuno, al di fuori
dell'operatore incaricato, possa dare tensione al robot.
(9) Quando si regola un dispositivo periferico individualmente, assicurarsi che il controllore del robot
sia spento.
(10) L'operatore non deve calzare guanti, mentre usa il pannello operatore o la tastiera di
programmazione. Se si opera calzando guanti, si possono causare operazioni errate.
(11) Programmi, variabili di sistema, possono essere salvate su Memory card o su memorie USB. È
consigliato salvare i dati periodicamente, per evitare perdite accidentali.
(12) Il robot dovrebbe essere trasportato ed installato seguendo le procedure raccomandate dalla FANUC.
Un errato trasporto può causare la caduta del robot, procurando seri infortuni agli operatori.
(13) La prima operazione dopo l'installazione del robot dovrebbe essere eseguita a bassa velocità. Si potrà,
poi, aumentare gradualmente la velocità, verificando le condizioni del robot.
(14) Prima di avviare il robot, deve essere verificato che nessuno si trovi all'interno dell'area delimitata
dalle cancellate di sicurezza. In ogni caso, si deve eliminare qualsiasi rischio che possa portare ad
una situazione pericolosa. Se rilevata, una tale situazione deve essere eliminata prima di iniziare le
operazioni con il robot.
(15) Quando si utilizza il robot si devono prendere le seguenti precauzioni. Altrimenti sia il robot sia le
apparecchiature ad esso collegate potrebbero essere danneggiate, oppure l'operatore potrebbe subire
seri infortuni.
- Evitare di usare il robot in un ambiente infiammabile.
- Evitare di usare il robot in un ambiente esplosivo.
- Evitare di usare il robot in un ambiente esposto a radiazioni.
- Evitare di usare il robot immerso nell'acqua o in ambienti particolarmente umidi.
- Evitare di usare il robot per trasportare persone o animali.
- Evitare di usare il robot come una scala. (Non arrampicarsi o aggrapparsi al robot).
(16) Quando si eseguono le connessioni dei dispositivi periferici relativi alla catena degli arresti del robot
(recinzione, emergenze esterne, ecc.), assicurarsi che il loro intervento provochi effettivamente la
fermata del robot stesso e che non vi siano errori nel collegamento.
(17) In fase di preparazione di un eventuale piedestallo, tenere in considerazione la sicurezza riguardante
i lavori di installazione e manutenzione da effettuare in luoghi elevati, come illustrato nella figura
Fig. 3 (c). Prevedere lo spazio per l'utilizzo di scale e imbragature di sicurezza.
s -3
PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-82274IT/09
RP1
RP1
Segnali encoders
P u ls e c o d e r
RI/RO,XHBK,XROT
R I/ R O ,X H B K ,X R O T
RM1
Potenza/freno
RM1 motore
M o t o r po w e r/ bra ke
ETERRA
ARTH
Recinzione
S a fe t y f e ndi
c esicurezza
Doppio
D u a l c hcanale
a in
Emergency
Scheda distop board
controllo (Nota)
delle
a n emergenze
P Panel
e l bboard
o a rd o (Note)
(N o te )
or
Pannello operatore In caso di controllore R-30iB
EAS 1 In case
c a s e of
IInmorsetti fR-3
oEAS1, 3 iB
R -0 0EAS11,
iA EAS2, EAS21 si trovano sulla scheda di
T e r m in a delle
Terminals
controllo ls EAS1
E Aemergenze.
S ,EAS1
1 ,E A S 1
1,EAS2
1 ,E A S,EAS2
2 ,E A S12are
1 o provided
r F E N C E on
1 ,F the
E NC E 2
E A S 11 a r e p r o v id e d o n t h e o p e r a t io n b o x o r o n t h e t e r m in a l b lo c k
emergency stop board.
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o a r d .
In caso di controllore R-30iA
EAS 2
I morsetti
In case R-3 0iA EAS11, EAS2, EAS21 sono situati sulla scheda di
EAS1,
In c a s e o f R - 3 0 iA M a t e
E A S 21 controllo
T e r m in a ls E Aemergenze
Terminals delle
EAS1S ,EAS1
1 ,E A S 1 o Asul
1,EAS2
1 ,E 2pannello
S,EAS2 1 di
,E A S12are connessione.
a rprovided
e p r o v idon
e d the
emergency
o n t h e e m e rstop
ge n cboard
y s t o porbconnector
o a r d o r c opanel
n n e c t o r p a n e l.
In
( incaso
c a s edi ocontrollore
f O p e n a irR-30iA
t y p e ) Mate
I morsetti
In case R-3 0iA Mate
EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 (oppure FENCE1 e FENCE2)
T e r mpresenti
sono ia n ls F Esulla
N C E scheda
1 ,F E N CperE 2 ilacontrollo
r e p r o v id e d emergenze o sul
delle
Terminals EAS1 ,EAS1 1,EAS2 ,EAS2 1 or FENCE1 ,FENCE2
Scheda del pannello o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d .
Singolo
S in gle ccanale
h a in pannello
are provided di connessione
on the emergency(CRM65)stop (in caso
board di or
armadio
in thecompatto).
connector
P a noperatore
e l bo a rd
panel
R e f e r of
t o CRM6
c o ntr5 (Open
o lle r m a inairt etype).
n a n c e m a n u a l f o r d e t a ils .
Fare riferimento al capitolo relativo alle connessioni elettriche nel
FE NC E 1
manualeto
Refer di manutenzione del controllore
the ELECTRICAL per ulteriori informazioni.
CONNCETIONS Chapter of
FE NC E 2 CONNECTION of controller maintenance manual for details.
Fig. 3 (b) Schema elettrico della connessione del finecorsa installato sulla porta di accesso all'area recintata
s-4
B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Gancio
H ookper
f oimbragatura di
r s a fe t y b e lt
sicurezza
Recinzione
F e nc e
Gradini
S te ps
Piedestallo
T r e s t le
FScala
o o t s tper
ep la
manutenzione
fo r m a in t e n a n c e
(1) Se non è necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante
di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati.
(2) Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro.
(3) Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone,
all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa.
(4) Installare un pulsante di arresto d’emergenza nei pressi della postazione dell'operatore.
Il controllore del robot è progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante
di emergenza esterna. Quando viene effettuata questa connessione, il controllore
interrompe il funzionamento del robot (fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL
ROBOT") se viene premuto il pulsante di arresto di emergenza. Vedere lo schema elettrico
qui sotto.
s -5
PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-82274IT/09
Doppio
D u a l c h acanale
in (Note)
Pulsante
E xt e r n a l sdi
t oarresto
p b u t t odi
n (Nota) EES1 and EES11, EES2 and EES21 or EMGIN1
Connect
emergenza Scheda distopcontrollo
Emergency board Collegare
and EMGIN2 tra loro i morsetti EES1 e EES11, EES2 e EES21, oppure EMGIN1 e
delle
P a nemergenze
e l bo a rd o
or Panel board
Pannello operatore EMGIN2.
EES1 In case R-30iB
N ocaso
( In t e ) di controllore R-30iB
E E S 11
EES1
C o n n ,EES1
e c t E E1
S,EES2 ,EES2
1a nd E E S 1 11
,E are
E S 2 on
a n dthe
E E em
S 2 1ergency stop
o r E M G IN 1 a n dboard
E M G IN 2.
I morsetti EES1, EES11, EES2, EES21 si trovano sulla scheda di controllo delle
Inemergenze
c a s e o f R - 3 0 iA
EES2 In case R-30iA
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n t h e p a n e l b o a r d .
E E S 21
EES1 ,EES1
In caso 1,EES2,EES2
di controllore 1 or EMGIN1, EMGIN2 are on the
R-30iA
panelc a s board.
InI morsetti
e o f REES1-EES11,
- 3 0 iA M a t e EES2-EES21, oppure EMGIN1-EMGIN2, si trovano sulla
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d
scheda del pannello operatore.
o r c o n n e c t o r p a n e l ( in c a s e o f O p e n a ir t y p e ) .
In case R-30iA Mate
E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d .
S in gle c h a in In caso diEAS1 controllore
Singolo canale Terminals ,EAS1R-30iA1,EAS2Mate ,EAS21 or FENCE1,FENCE2
Pulsante dil sarresto
E xt e r n a t o p b u tdi
ton R Ie morsetti
are r t o t h EAS1,
f eprovided e mon tEAS11,
a inthee n aem e EAS2,
m a n u a lEAS21
n c ergency stop (oppure
o f t h eboard
c o n t ror FENCE1
o llein the
r fo e t aeilsFENCE2)
r dconnector .
emergenza Scheda del pannello
P aoperatore
ne l bo a rd panel of CRM6
sono presenti 5 (Open
sulla scheda airper
type).
il controllo delle emergenze o
sul pannello di connessione (CRM65) (in caso di armadio compatto).
E M G IN 1
Refer to the ELECTRICAL CONNCETIONS Chapter of
Fare riferimento
CONNECTION ofalcontroller
capitolo relativo alle connessioni
maintenance elettriche
manual for nel manuale di
details.
E M G IN 2
manutenzione del controllore per ulteriori informazioni.
(1) Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavoro
del robot.
(2) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(3) Quando si accede all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione, accertarsi della
posizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di emergenza,
pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione).
(4) L'operatore della tastiera di programmazione deve verificare che nessun altro abbia accesso all'area
di lavoro del robot.
(5) Quando si programma è opportuno rimanere all'esterno dell'area delimitata dai cancelli di sicurezza.
Se, comunque, dovesse essere necessario entrare, il programmatore deve prendere le seguenti
precauzioni:
- Prima di entrare nell'area delimitata dai cancelli di sicurezza, controllare che non si possano
verificare situazioni a rischio.
- Essere pronti a premere il pulsante di arresto di emergenza, qualora fosse necessario.
- I movimenti del robot devono essere eseguiti a bassa velocità.
- Prima di iniziare la programmazione, controllare l'intero stato del sistema affinché un eventuale
comando a distanza non possa risultare pericoloso.
Il pannello operatore del robot comprende un pulsante di emergenza ed un selettore modale che predispone la
macchina per il funzionamento in automatico (AUTO) oppure manuale (T1 e T2). Prima di accedere, allo scopo di
effettuare operazioni di programmazione, all'interno della zona protetta mediante la recinzione, selezionare uno dei
due modi manuali (T1 o T2), estrarre la chiave dal selettore, per evitare che altre persone possano cambiare il
modo di funzionamento del robot, e aprire la porta di ingresso. Quando la porta di accesso nella recinzione è
aperta mentre è selezionato il modo di funzionamento in automatico, questo segnale, ricevuto dal controllore,
arresta il robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere
informazioni dettagliate su questo argomento). Se il selettore modale è in posizione T1 o T2, la sicurezza sulla
porta di accesso è disabilitata. Il programmatore deve essere conscio del fatto che la sicurezza sulla porta di
accesso è disabilitata e, quindi, è sua stessa responsabilità impedire ad altre persone l'ingresso nella zona
recintata. (In base alle specifiche standard del controllore R-30iA Mate, il selettore modale non è presente. La
selezione del modo di funzionamento automatico o manuale avviene per mezzo del selettore di abilitazione della
tastiera di programmazione).
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B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Il sistema è informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la
pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione. L'operatore deve assicurarsi
che il robot possa operare in tali condizioni ed è sua responsabilità eseguire i propri compiti in completa sicurezza.
I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e
dall'interfaccia con i dispositivi esterni. La validità di ciascuno di questi segnali cambia in funzione dello stato del
selettore di abilitazione della tastiera di programmazione e del selettore di remoto sul pannello operatore (ove
presente).
Controllore R-30iB / R-30iA oppure R-30iA Mate in versione CE o RIA
Selettore di
abilitazione della Condizione Tastiera di Dispositivi
Modo Pannello operatore
tastiera di di remoto programmazione periferici
programmazione
Locale Non consentito Non consentito Non consentito
On
Modo Remoto Non consentito Non consentito Non consentito
AUTO Locale Non consentito Consenso a partire Non consentito
Off
Remoto Non consentito Non consentito Consenso a partire
Locale Consenso a partire Non consentito Non consentito
On
Modo Remoto Consenso a partire Non consentito Non consentito
T1/T2 Locale Non consentito Non consentito Non consentito
Off
Remoto Non consentito Non consentito Non consentito
Modo T1, T2: Il pulsante di uomo morto è attivo.
(6) (Solo in caso di controllore R-30iB / R-30iA oppure R-30iA Mate in versione CE o RIA). Prima di
avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno si trovi all'interno
dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo.
(7) Terminata la fase di programmazione, assicurarsi di eseguire un test di messa in automatico
seguendo questa procedura.
(a) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità passo-passo (step) a bassa
velocità.
(b) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a bassa velocità.
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PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-82274IT/09
(c) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità intermedia
e controllare che non si presentino situazioni anomale.
(d) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità nominale
e controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi.
(e) Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in
automatico.
(8) Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro.
(1) Mentre il robot è in movimento, non accedere all'interno dell'area operativa della macchina.
(2) Una situazione potenzialmente pericolosa si può verificare quando il robot o il sistema sono
mantenuti sotto tensione quando si effettuano operazioni di manutenzione. Per questo motivo,
quando si opera su di essi a scopo di manutenzione, il robot ed il sistema devono essere portati nello
stato di spegnimento. Se necessario, si può bloccare il robot o il sistema, in modo che nessun altro
possa accenderlo. Qualora la manutenzione fosse eseguita a controllore acceso è consigliato premere
il pulsante di arresto di emergenza.
(3) Se si rende necessario avere accesso all'area di lavoro del robot lasciando il controllore acceso,
premere il pulsante dell'emergenza sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Il
personale di manutenzione deve segnalare che sono in corso lavori di riparazione ed accertarsi che
altre persone non abbiano la possibilità di avviare il robot.
(4) Il personale addetto alla manutenzione, quando entra nella zona delimitata dai cancelli di sicurezza,
deve controllare l'intero sistema, assicurandosi che non si possano verificare situazioni pericolose.
Nel caso in cui l'operatore dovesse avere accesso all'area di sicurezza mentre esiste una situazione di
pericolo, è necessario che sia prestata la massima attenzione e che lo stato dell'intero sistema sia
monitorato rigorosamente.
(5) Prima di iniziare la manutenzione del sistema pneumatico, assicurarsi che l'alimentazione dell'aria
sia chiusa e che la pressione nei tubi sia ridotta a zero.
(6) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(7) Non avviare il robot in modo automatico quando è presente una persona nell'area di lavoro.
(8) Quando è necessario mantenere il robot affiancato ad un muro o quando più persone stanno
lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera.
(9) Quando sul robot è montato un utensile o quando è presente qualche altro macchinario, come un
nastro trasportatore o un convogliatore, fare molta attenzione al suo movimento.
(10) Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarità con il sistema facendola stazionare
nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo,
questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza.
(11) Quando si rende necessario sostituire una parte, contattare il centro di servizio FANUC Robotics
locale. L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o infortuni
all'operatore.
(12) Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo
contamini il sistema.
(13) Quando si manipola una scheda o un'unità del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al
controllore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico.
Se sono presenti due armadi elettrici, aprire gli interruttori generali di entrambi.
(14) Ogni parte deve essere sostituita con un ricambio originale FANUC. L'utilizzo di altre parti
comporterebbe malfunzionamenti o danni. In particolare, utilizzare solo fusibili raccomandati dalla
FANUC. I fusibili possono provocare incendi.
(15) Quando si riavvia il robot al termine dei lavori di manutenzione, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente.
s-8
B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
(16) Quando si rimuovono un motore o un freno, il braccio del robot deve essere sostenuto o bloccato,
cosicché non possa cadere durante la rimozione.
(17) Qualora dovesse cadere a terra del grasso, è opportuno toglierlo al più presto, per evitare cadute.
(18) Le seguenti parti del robot sono calde. Se l'addetto alla manutenzione dovesse toccarle è opportuno
che indossi specifici guanti termoresistenti.
- Servo motore
- All'interno del controllore
- Riduttore
- Gruppo di riduzione
- Unità Polso
(19) La manutenzione deve essere eseguita con un'illuminazione appropriata. Prestare particolare
attenzione alla fonte di illuminazione, in modo che non sia causa di pericolo.
(20) Quando si smonta un motore, un riduttore o un qualsiasi altro carico pesante, è opportuno che
l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura di sostegno per evitare al
personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Questo evita anche rischi di gravi infortuni.
(21) Il robot non deve essere usato come scala, né per arrampicarvisi, poiché il robot potrebbe essere
danneggiato da un peso eccessivo sulla propria struttura. Tentando di fare ciò, il funzionamento del
robot potrebbe non essere quello previsto. Inoltre, anche l'operatore, potrebbe rimanere infortunato.
(22) Quando si effettuano operazioni di manutenzione in luoghi elevati, utilizzare una scala ed
un'imbragatura di sicurezza.
(23) Completata la manutenzione, ogni residuo di acqua, olio o trucioli metallici devono essere rimossi
dal pavimento nelle vicinanze del robot, all'interno dei cancelli di sicurezza.
(24) Quando si sostituisce una parte, tutte le viti e i componenti relativi devono essere rimontati come in
origine. È importante non dimenticare di montare tutti i componenti e che non si smarriscano pezzi.
(25) Se, durante la manutenzione, si rendesse necessario muovere il robot, prendere le seguenti
precauzioni:
- Assicurarsi che esista una via di fuga. Durante le fasi di movimento del robot per manutenzione,
monitorare continuamente l'intero sistema in modo che la via di fuga non risulti mai bloccata dal
robot stesso o da dispositivi periferici.
- Prestare sempre attenzione a situazioni potenzialmente pericolose e tenersi pronti a premere il
pulsante di arresto di emergenza, se necessario.
(26) Il robot deve essere ispezionato periodicamente. (Fare riferimento al manuale per l'operatore
dell'unità meccanica e a quello di manutenzione del controllore). La mancata esecuzione
dell'ispezione periodica può comportare la riduzione delle prestazioni e della durata di servizio del
robot.
(27) Dopo aver sostituito una parte, è opportuno eseguire un test in base ad un metodo predeterminato.
(Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore). Durante tale esecuzione, l'operatore
deve rimanere all'esterno della zona delimitata dalle cancellate di sicurezza.
s -9
PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-82274IT/09
s - 10
B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Nome Specifica
A05B-2450-J350 (tensione di alimentazione AC100-115V monofase)
Unità di sblocco manuale dei freni
A05B-2450-J351 (tensione di alimentazione AC200-240V monofase)
A05B-2450-J360 (5m)
Cavi di connessione con il robot
A05B-2450-J361 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)
A05B-2525-J011 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)
Cavo per l’alimentazione
A05B-2450-J364 (5m) (Senza spina)
A05B-2450-J365 (10m) (Senza spina)
(*) Marcatura CE non supportata.
(2) Assicurarsi, prima dell’installazione, di disporre di un numero adeguato di unità per lo sblocco
manuale dei freni.
(3) Per avere informazioni circa l’utilizzo dell’unità per lo sblocco manuale dei freni, fare riferimento al
Manuale di manutenzione del controllore.
s -11
PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-82274IT/09
NOTA
I sistemi robotizzati che non siano dotati di un adeguato numero di unità per lo
sblocco manuale dei freni, non soddisfano la Norma EN ISO 10218-1 e
nemmeno la Direttiva Macchine e, di conseguenza, non rispondono a quanto
prescritto per la marcatura CE.
ATTENZIONE
A causa della gravità, rilasciando i freni, il braccio del robot può cadere verso il
basso. Per questo motivo si raccomanda di prendere adeguate contromisure,
per esempio sostenendo con una gru il braccio del robot, prima di rilasciare un
freno.
In c a s Rilascio
e o f r e ledel
a s infreno del
g J 2- motore
a xis m o t o dell’asse
r bra ke J2 In Rilascio
c a s e o f del
r e lefreno
a s in gdel
J 3motore
- a xis mdell’asse
o t o r b r a J3
ke
Senso
F a ll d odi
w ncaduta
Senso
F a ll ddi
own F a ll d odi
Senso w caduta
n
caduta
Fune
S lin gs
E Golfari
y e b o lt ((M8)
M 8)
Golfari
E y e b o lt(M8)
(M 8) S lin gs
Fune
SFune
lin gs
Golfari
E y e b o lt(M8)
(M 8)
Fig. 5.4 Rilascio del freno per i motori degli assi J2 e J3 e accorgimenti contro la caduta del braccio
s - 12
B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
6 SICUREZZA DELL'UTENSILE
6.1 Precauzioni in fase di programmazione
(1) Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di
ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione di
movimento per garantire un'adeguata sicurezza.
(2) Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato di
esercizio.
AVVISO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot.
Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza, oppure si attiva il segnale FENCE a causa di
un ingresso all'interno della zona recintata, l'arresto effettuato dal robot può essere di tipo controllato
oppure di emergenza con interruzione della potenza al servo. La configurazione del tipo di arresto per
ciascuna situazione è denominata modello di arresto. Il modello di arresto è differente in funzione del tipo
di controllore o della configurazione del software di sistema.
s -13
PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-82274IT/09
Nella tabella seguente è indicato il modello di arresto in funzione del tipo di controllore o della
configurazione del software di sistema.
Opzione R-30iB
Standard A (*)
Arresto controllato per intervento dell'emergenza (A05B-2600-J570) C (*)
(*) Il controllore R-30iB standard (canale singolo) non dispone del segnale di scollegamento servo..
Il modello di arresto del controllore viene visualizzato alla linea "Stop pattern" nella schermata che indica
la versione del software. Fare riferimento al manuale per l'operatore del controllore interessato per avere
informazioni dettagliate sulla schermata relativa alla versione del software.
s - 14
B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Condizione di allarme
SRVO-001 Operator panel E-stop IL pulsante di arresto di emergenza sul pannello operatore è
premuto.
SRVO-002 Teach pendant E-stop Il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione
è stato premuto.
SRVO-007 External emergency stops I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,
EES2-EES21) sono aperti. (Controllore R-30iA/R-30iB)
SRVO-194 Servo disconnect I contatti del segnale di scollegamento servo (SD4-SD41,
SD5-SD51) sono aperti.
(Controllore R-30iA).
SRVO-218 Ext. E-stop/Servo Disconnect I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,
EES2-EES21) sono aperti. (Controllore R-30iA Mate / R-30iB)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[3] è OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[4] è OFF.
L'arresto controllato si differenzia da quello con interruzione immediata della potenza ai servo per i
seguenti aspetti:
- Quando l'arresto è di tipo controllato, il robot si arresta lungo la traiettoria programmata. La
funzione è utile per sistemi nei quali il robot può interferire con altri dispositivi nel caso in cui
dovesse deviare dalla traiettoria programmata.
- Quando l'arresto è di tipo controllato, l'impatto fisico sulla macchina è inferiore rispetto al caso di
arresto con interruzione immediata della potenza al servo. Questa funzione è utile per sistema nei
quali l'impatto fisico all'unità meccanica o all'organo di presa deve essere il minimo possibile.
- La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di
arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo, in funzione del tipo di robot e dell'asse
considerato. Fare riferimento al manuale per l'operatore relativo al modello di robot interessato per
ricavare i dati di distanza e tempo di arresto della macchina.
Se il controllore è di tipo R-30iA o R-30iA Mate, questa funzione è disponibile sono se l'hardware è nelle
versioni CE o RIA.
Quando questa opzione software è presente nel sistema, non può essere disabilitata.
Il tipo di arresto delle funzioni DCS opzionali non è influenzato dalla presenza di questa funzione.
AVVISO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot, quando
questa opzione è presente nel controllore.
s -15
PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-82274IT/09
8 ETICHETTE DI SEGNALAZIONE
(1) Ingrassaggio e rimozione del grasso esausto.
1) 必ず排脂口を開けて給脂して下さい。
Open the grease outlet
at greasing.
必须在排脂口打开的状态下供脂。
2) 手動式ポンプを使用して給脂を行って
下さい。
Use a hand pump at
greasing.
请使用手动式供脂泵进行供脂。
3) 必ず指定グリスを使用して下さい。
Use designated grease
at greasing.
必须使用指定的润滑脂。
s - 16
B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Descrizione
Non calpestare o arrampicarsi su parti del robot o del controllore poiché potrebbero danneggiarsi e
provocare infortuni.
s -17
PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-82274IT/09
ATTENZIONE
Le etichette per il trasporto sono specifiche per ciascun modello. Prima di
trasportare il robot, vedere quanto descritto nell'etichetta affissa alla base
dell'asse J2.
Vedere la Sezione 1.1 TRASPORTO per avere chiarimenti circa la posizione che
ciascun modello di robot deve assumere durante il trasporto.
(5) Etichetta con area di lavoro e capacità di carico al polso
Quando il robot è a specifica CE, è presente l'etichetta seguente.
+180deg. 0deg.
-180deg.
C
(M-710iC/50,
(M-710iC/50,50E, 50E,70,
70,50S,20L) 50S,20L)
Motion range J4-axis
of J4-axis rotation
rotation center
D
center
J4轴旋转中心 J4轴旋转中心
动作范围 (M-710iC/50H)
(M-710iC/50H)
B A
A B C D MAX. PAYLOAD
(mm) (mm) (mm) (mm) (kg)
M-710iC/50,50E 2050 1750 2465 1080 50
M-710iC/70 2050 1750 2465 1080 70
M-710iC/50S 1359 962 1774 269 50
M-710iC/20L 3110 2810 3525 2058 20
M-710iC/50H 2003 1703 2418 1033 50
(6) Etichetta per le operazioni da non eseguire durante il trasporto del robot
Quando è stata ordinata l'attrezzatura per il trasporto.
s - 18
B-82274IT/09 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Descrizione
Tenere presente i seguenti aspetti durante il trasporto del robot.
s -19
B-82274IT/09 PREFAZIONE
PREFAZIONE
Questo manuale illustra le procedure per l’utilizzo operativo dell'unità meccanica per i seguenti robots:
L'etichetta che mostra le specifiche dell'unità meccanica è affissa nella posizione indicata nella figura
della pagina che segue. Prima di leggere questo manuale, verificare il codice dell'unità meccanica.
(1)
TYP E (2)
NO. ( 3) W E IG H T
DATE ( 4) (5) kg
TABELLA 1)
(1) (2) (3) (4) (5)
PESO kg (Escluso
CONTENUTO - TIPO No. DATA
controllore)
FANUC Robot M-710iC/50 A05B-1125-B201 560
p-1
PREFAZIONE B-82274IT/09
MANUALI
Per le serie FANUC Robot sono disponibili i seguenti manuali:
p-2
B-82274IT/09 INDICE GENERALE
INDICE GENERALE
PRECAUZIONI DI SICUREZZA .................................................................. s-1
PREFAZIONE ..............................................................................................p-1
1 TRASPORTO E INSTALLAZIONE ......................................................... 1
1.1 TRASPORTO ................................................................................................ 1
1.1.1 Trasporto con utensile montato al polso ................................................................... 5
1.2 INSTALLAZIONE ........................................................................................... 6
1.2.1 Esempio di installazione ........................................................................................... 7
1.3 AREA PER LA MANUTENZIONE .................................................................. 9
1.4 SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE .............................................................. 10
2 CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE ............................................ 11
2.1 CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE .................................................. 11
3 SPECIFICHE ......................................................................................... 12
3.1 CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT ........................................ 12
3.2 AREA DI LAVORO ED INGOMBRI DELL'UNITÀ MECCANICA .................. 19
3.3 POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO ....................................... 23
3.4 CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO ......................................................... 30
3.5 CONDIZIONI DI CARICO PER LA FUSIONE DELL'ASSE J3 ..................... 34
3.6 AREA OPERATIVA PER INSTALLAZIONE DEL ROBOT A PARETE
O SU PIANO INCLINATO ............................................................................ 35
4 INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT ......................................... 45
4.1 INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL POLSO........................................ 45
4.2 SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI APPARECCHIATURE .................... 48
4.3 DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL ROBOT ............................... 50
5 INTERFACCIA PER L'UTENSILE ........................................................ 53
5.1 ALIMENTAZIONE DELL'ARIA COMPRESSA ARIA (OPZIONE) ................ 54
5.2 GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA (OPZIONE) ........................... 54
5.3 INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI ....................................................... 56
6 MODIFICA LIMITI SOFTWARE ............................................................ 69
6.1 IMPOSTAZIONI SOFTWARE ...................................................................... 70
6.2 REGOLAZIONE DEI BLOCCHI MECCANICI E DEI FINECORSA
ELETTRICI (OPZIONE) ............................................................................... 71
6.3 MODIFICA DELL'AREA DI LAVORO DEL ROBOT PER MEZZO DI
FINECORSA ELETTRICI (OPZIONE) ......................................................... 78
6.4 REGOLAZIONE DEI FINECORSA (OPZIONE)........................................... 79
c-1
INDICE GENERALE B-82274IT/09
7 CONTROLLI E MANUTENZIONE......................................................... 80
7.1 MANUTENZIONE PERIODICA ................................................................... 80
7.1.1 Controlli giornalieri ................................................................................................ 80
7.1.2 Primo controllo dopo 1 mese (320 ore) di funzionamento ..................................... 82
7.1.3 Primo controllo trimestrale (dopo 960 ore) ........................................................... 83
7.1.4 CONTROLLI A CADENZA TRIMESTRALE (ogni 960 ore) ............................. 84
7.1.5 Controlli da effettuare a cadenza annuale (ogni 3840 ore) ..................................... 85
7.1.6 Controlli da effettuare ogni 18 mesi (ogni 5760 ore) ............................................. 86
7.1.7 Controlli da effettuare a cadenza triennale (ogni 11520 ore) ................................. 86
7.1.8 Controlli da effettuare ogni 4 anni (ogni 15.360 ore) ............................................. 87
7.2 MANUTENZIONE ........................................................................................ 87
7.2.1 Sostituzione delle batterie (controlli da effettuare ogni 18 mesi) ........................... 87
7.2.2 Sostituzione del grasso nel meccanismo di trasmissione (controlli a cadenza
triennale (ogni 11520 ore)) ..................................................................................... 89
7.2.3 Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori degli assi J1, J2, J3 ................. 90
7.2.4 Procedura per la sostituzione del grasso per i gruppi di riduzione degli assi
(J4/J5/J6) (J4/J5)..................................................................................................... 93
7.2.5 Procedura di sostituzione del grasso per il polso................................................... 94
7.2.6 Procedura per lo scarico della pressione residua nel bagno di grasso .................... 95
7.3 STOCCAGGIO ............................................................................................ 96
8 MASTERIZZAZIONE ............................................................................. 97
8.1 GENERALITÀ .............................................................................................. 97
8.2 ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E PREPARAZIONE PER LA
MASTERIZZAZIONE ................................................................................... 98
8.3 MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE DI ZERO GRADI .............................. 99
8.4 MASTERIZZAZIONE RAPIDA ................................................................... 102
8.5 MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE........................................... 103
8.6 IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI MASTERIZZAZIONE .................... 106
8.7 CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE.............................................. 108
9 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI ................................ 109
9.1 PANORAMICA........................................................................................... 109
9.2 CAUSE DI GUASTO E POSSIBILI RIMEDI .............................................. 109
10 PROTEZIONE AUMENTATA CONTRO POLVERI E LIQUIDI
(OPZIONE) .......................................................................................... 116
10.1 PANORAMICA........................................................................................... 116
10.2 CARATTERISTICHE DELLA PROTEZIONE AUMENTATA CONTRO
POLVERI E LIQUIDI .................................................................................. 116
10.3 CONFIGURAZIONE DELL'ALLESTIMENTO PER LA PROTEZIONE
AUMENTATA CONTRO POLVERE E LIQUIDI ......................................... 117
10.4 NOTE CIRCA L'ORDINAZIONE DELL'ALLESTIMENTO DI
PROTEZIONE CONTRO POLVERI E LIQUIDI ......................................... 118
c-2
B-82274IT/09 INDICE GENERALE
c-3
B-82274IT/09 1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
1 TRASPORTO E INSTALLAZIONE
1.1 TRASPORTO
Il robot può essere trasportato utilizzando una gru o un carrello elevatore. Quando si trasporta il robot,
assicurarsi di far assumere alla macchina la posizione illustrata sotto e sollevarla utilizzando i golfari o le
attrezzature per il trasporto montate nelle apposite sedi.
ATTENZIONE
Durante le manovre di sollevamento e abbassamento del robot mediante gru,
effettuare movimenti lenti e molto prudenti. Quando si posiziona il robot sul
pavimento, evitare che la sua superficie di installazione urti violentemente il
suolo.
AVVISO
1 Si consiglia di rimuovere dal robot eventuali organi di presa e altre attrezzature
durante il trasporto, altrimenti potrebbero verificarsi le seguenti situazioni di
rischio.
・ Il robot diviene instabile a causa dello spostamento del suo baricentro
durante il trasporto.
・ L'organo di presa viene scosso dalle vibrazioni durante il trasporto e si crea
un carico eccessivo sul robot.
2 Qualora la rimozione dell'organo di presa fosse difficoltosa, fare riferimento al
punto 1.1.1 per fissare l'utensile correttamente.
3 Gli alloggiamenti per le forche del muletto devono essere utilizzate solo quando
si intende effettuare il trasporto con il carrello elevatore. Questi alloggiamenti
non devono essere impiegati con alcun altro metodo di trasporto. Non utilizzare
gli alloggiamenti per le forche del carrello elevatore per fissare il robot al
pavimento.
4 Prima di muovere il robot utilizzando gli alloggiamenti per le forche del carrello
elevatore, controllare che essi siano ben fissati al robot.
(1) Trasporto per mezzo di gru (Fig. 1.1 (b), Fig. 1.1 (d) e Fig. 1.1 (f)).
Installare i golfari M16 in corrispondenza dei quattro fori presenti sulla base e sollevare il robot
utilizzando le quattro funi.
ATTENZIONE
Quando si solleva il robot, assicurarsi che la fune non sfreghi contro motori,
connettori o cavi.
(2) Trasporto per mezzo di carrello elevatore (Fig. 1.1 (c), Fig. 1.1 (e)) e Fig. 1.1 (g)).
Deve essere installata sul robot l'attrezzatura per il trasporto. L'attrezzatura per il trasporto è
disponibile come opzione.
-1-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE B-82274IT/09
M16 profondità 30
M16 profondità 30
C ra ne
Gru
Capacità:
C a p a c itmin. 1.0: ton
y m in 1 .0 ton
Nota)N o t e )1.1 Peso della macchina 560kg
. M a c h in e w e igh t 5 6 0 k g.
2. I golfari sono conformi alla norma JISB 1168.
Funi 2 . E y e b o lt c o m p lie d w it h J IS B 1 1 6 8 .
3. Quantità delle funi : 4
Capacità: min. 0.5 ton 3 . Q u a n t it y 4 s lin gs
S lin g
C a p a c it y m in : 0 .5 t o n
Posizione
Robot post del
ur e robot durante
on t r ansport at iilon
trasporto
Asse J1 -30°
J 1-axi s - 30°
Asse J2 -30°
J 2-axi s - 30°
Asse J3 -50°
J 3-axi s - 50°
Asse J4 0°
J4 -axi s
Asse J5 0 °
-40°
J5Asse J6
-axi s - 4 0 0°
°
J 6-axi s 0°
C e nte r of C e nte r of
Baricentro
t h e gr a v it y Baricentro
t h e gr a v it y
E y e b o lt
Golfari (M 16)
(M16)
125
Fig. 1.1 (b) Trasporto per mezzo di gru (M-710iC/50, /70 ,/50E)
-2-
B-82274IT/09 1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
Baricentro
Baricentro
Carrello elevatore
Capacità min. 1.0 ton
Fig. 1.1 (c) Trasporto per mezzo di carrello elevatore (M-710iC/50, /70 ,/50E)
ATTENZIONE
Fare attenzione a non urtare violentemente, con le forche del carrello elevatore,
l’attrezzatura per il trasporto.
Gru
C ra n e
Capacità min. Nota) 1. Peso della macchina 540kg
C a p a c it y m1.0
in ton
: 1 .0 t o n N ote ) 1 . M a c h in e w e igh t 5 4 0 k g.
2 . 2. I golfari sono conformi alla norma JISB 1168.
E y e b o lt c o m p lie d w it h J IS B 1 1 6 8 .
Funi 3 . 3. Quantità delle funi : 4
Q u a n t it y 4 s lin gs
Capacità min. 0.5 ton
S lin g
Robot post ur e on t r ansport at i on
C a p a c it y m in : 0 .5 t o n
Posizione-del
J 1-axi s 30° robot durante il trasporto
J 2-axi s Asse J1
- 30° -30°
J 3-axi s - 48°
Asse J2 -30°
J 4-axi s - 42°
Asse J3 -48°
J 5-axi s
Asse J40 ° -42°
Asse J5 0°
Baricentro
C e nt e r of
gr a v it y
Baricentro
C e nte r o f
g r a v it y
Golfari
E y e b o lt(M16)
(M 16)
-3-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE B-82274IT/09
Baricentro
C e nte r o f
Baricentro
C e nte r o f g r a v it y
gr a v it y
152 91
FCarrello
o r k lif t elevatore
Capacità
C min.
a p a c it y m 1.0
in . 1 .0 tton
on
191 765 191
ATTENZIONE
Fare attenzione a non urtare violentemente, con le forche del carrello elevatore,
l’attrezzatura per il trasporto.
C rane
Gru
C a p a c it
Capacità y m1.0
min. in :ton
1 .0 t o n
Funi
S lin g Nota) 1.. Peso
N ote ) 1 M ac hdella
in e macchina
w e igh t 5 545kg
4 5 k g.
Capacità
C a p a c itmin. 0.5: ton
y m in 0 .5 t o n 2.
2 . IEgolfari
y e b o sono
lt c o conformi
m p lie d walla
it hnorma
J I S BJISB
1 1 1168.
68.
3. Quantità delle funi :
3 . Q u a n t it y 4 s lin gs 4
Posizione
Robot del
post ur robot
e on durante
t r anspor t atili trasporto
on
Asse J1 -30°
J 1-axi s - 30°
Asse J2 -25°
J 2-axi s - 25°
Asse J3 -15°
J 3Asse
-axi s
J4 - 150°°
J 4Asse J5
-axi s 0-75°
°
J 5Asse J6
-axi s -75 0°°
Baricentro
C e nte r of Baricentro
C e nte r of J 6-axi s 0°
t h e gr a v it y t h e gr a v it y
Golfari
E y e b o lt(M16)
(M 16)
-4-
B-82274IT/09 1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
Baricentro
Baricentro
Carrello elevatore
Capacità min. 1.0 ton
ATTENZIONE
Fare attenzione a non urtare violentemente, con le forche del carrello elevatore,
l’attrezzatura per il trasporto.
WLegno
oods
Fi xi n g
Blocca
ggio
PPallet
al le t
Fig. 1.1.1 Esempio di bloccaggio del braccio quando il trasporto avviene con l'utensile montato al polso
-5-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE B-82274IT/09
1.2 INSTALLAZIONE
La Fig. 1.2 (a) mostra le dimensioni della base del robot. Evitare di installare oggetti di fronte al robot
per facilitare il montaggio della dima per la masterizzazione.
Superficie di montaggio
Superficie di montaggio
Centro di
rotazione
dell'asse Fronte
J1
Superficie di montaggio
La Fig. 1.2 (b) illustra la definizione di angolo di installazione. Immettere l'angolo di inclinazione della
superficie di installazione del robot facendo riferimento alla Fig. 1.2 (b).
+
Angolo di
inclinazione
A n gle o f della
superficie di
m o u n t in g s u r fa c e
installazione
-6-
B-82274IT/09 1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
La
P a preparazione
r t s t o b e p r di
e pqueste
a r e d bparti
y c uès taocura
m e r .del Cliente.
Bulloni per il fissaggio del robot: M20x50 (classe di forza: 12.9) 4 pezzi.
R o b o t m o u n t in g b o lt M 20X 50
Tasselli chimici M20( S(classe
t r e n gt h c la s s if ic a t io n 1 2 .9 )
di forza: 4.8) 4 pc s .
4 pezzi.
C h e m di
Piastra ic abase
l anc hor M 2 0 ( S tSpessore
r e n gt h c32/10
la s s ific a t io n 4 .8 ) 4 pc s .
4 pezzi.
B ase a
Piastra p la te
pavimento T h ic k n eSpessore
s s 3 2 t 32/10 4 pc s .
1 pezzo
F lo o r p la t e T h ic kn e s s 3 2 t 1 pc s .
380
190
4- M 20
150 115 70 150
500
150
240
480
154
1100
154
q
Fronte
R o b o tdel
fr o n t
150
robot
500
Parte dag
W e ld in O2Ø24
44-fori 4
B a s e pdi
Piastra labase
te saldare
pa rt
F lo o ra ppavimento
Piastra la t e
500 500
R o b o tper
Bulloni mo il ufissaggio
n t in g b odel
lt robot
M20x50
M 2 0 X 5(40 ( pezzi)
4pc s ) Piastra
B a s e pdilabase
te
Forza 12.9
S t re n gt h c la s s if ic a t io n 1 2 .9
Coppia W e ld in gdopo
Saldare a f t eilr posizionamento
p o s it io n in g
T igh t edi serraggio
n in g t o r q u 529.2Nm
e 5 2 9 .2 N(54kgm)
m ( 5 4 k gf m )
10~ 15
32
32
200
FPiastra
lo o r palapavimento
te O
Ø24
24
C h e m icchimici
Tasselli a l a n c M20
ho r M (42pezzi)
0(4pc s )
Classe dihforza
S t r e n gt c la s 4.8
s ific a t io n 4 .8
Coppia
T igh t e ndiinserraggio
g t o r q u e186.2Nm
1 8 6 .2 N m(19kgfm)
( 1 9 .1 kgf m )
Nota
( N o 1)
t e Tutto
1 ) Inil slavoro di ninstallazione
t a lla t io (saldatura,
w o r k ( w e ld in g, a n c htassellatura,
o r in g.e t c ) aecc.)
re pèreap cura
a r e d dell'utente.
by c us to m e r.
Nota
( N o 2)
t e Annegare
2 ) B u r r ylatpiastra
h e f lo onel
r pcemento.
la t e in c o n c r e t e .
-7-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE B-82274IT/09
La Fig. 1.2.1 (b) e le Tabelle 1.2.1 da (a) a (c) indicano la forza ed il momento applicati alla piastra di
base al momento dell'arresto di emergenza del robot, specificando la distanza ed il tempo di arresto per gli
assi J1, J2 e J3 nei casi di arresto con interruzione immediata della potenza al servo o di arresto di tipo
controllato.
Fare riferimento a questi dati per la definizione della capacità di carico della superficie su cui deve essere
installato il robot.
Tabella 1.2.1 (a) Forze e momenti in arresto d'emergenza
Forza in direzione Forza in direzione
Momento verticale Momento orizzontale
Modello verticale orizzontale
MV [kNm (kgfm)] MH [kNm (kgfm)]
FV [kN (kgf)] FH [kN(kgf)]
M-710iC/50, /50E 17.6 (1800) 14.7 (1500) 5.9 (600) 8.0 (820)
M-710iC/70 18.6 (1900) 16.0 (1630) 5.9 (600) 8.0 (820)
M-710iC/50H 17.6 (1800) 14.7 (1500) 5.9 (600) 8.0 (820)
M-710iC/50S 13.2 (1350) 14.7 (1500) 5.9 (600) 7.4 (750)
Tabella 1.2.1 (b) Tempo e distanza di arresto (con interruzione immediata della potenza, a partire dall'attivazione
del segnale di arresto)
Modello Asse J1 Asse J2 Asse J3
Tempo di arresto [msec] 310 281 212
M-710iC/50
Distanza di arresto [gradi] (rad) 27.1 (0.47) 24.6 (0.43) 18.6 (0.32)
Tempo di arresto [msec] 294 286 238
M-710iC/50E
Distanza di arresto [gradi] (rad) 26.9(0.47) 23.3(0.41) 23.3(0.41)
Tempo di arresto [msec] 311 205 160
M-710iC/70 Distanza di arresto [gradi] (rad) 24.9 (0.43) 12.3 (0.21) 9.6 (0.17)
Tempo di arresto [msec] 284 252 220
M-710iC/50H
Distanza di arresto [gradi] (rad) 28.9(0.50) 22.9(0.40) 21.5(0.38)
Tempo di arresto [msec] 166 155 151
M-710iC/50S
Distanza di arresto [gradi] (rad) 14.5 (0.25) 13.6 (0.24) 13.2 (0.23)
* override : 100%
* Con il massimo carico e la postura che produce la massima inerzia
Tabella 1.2.1 (c) Tempo e distanza di arresto (quando l'arresto è di tipo controllato, a partire dall'attivazione del
segnale di arresto)
Modello Asse J1 Asse J2 Asse J3
Tempo di arresto [msec] 636 644 628
M-710iC/50
Distanza di arresto [gradi] (rad) 60.5 (1.06) 62.5 (1.09) 60.4 (1.05)
Tempo di arresto [msec] 638 654 630
M-710iC/50E
Distanza di arresto [gradi] (rad) 60.7(1.06) 61.1(1.07) 60.5(1.06)
Tempo di arresto [msec] 756 764 708
M-710iC/70
Distanza di arresto [gradi] (rad) 63.9 (1.11) 47.5 (0.83) 46.3 (0.81)
Tempo di arresto [msec] 652 644 636
M-710iC/50H
Distanza di arresto [gradi] (rad) 61.2(1.07) 61.2(1.07) 61.6(1.07)
Tempo di arresto [msec] 492 492 492
M-710iC/50S
Distanza di arresto [gradi] (rad) 49.0 (0.85) 47.8 (0.83) 47.8 (0.83)
* override : 100%
* Con il massimo carico e la postura che produce la massima inerzia
-8-
B-82274IT/09 1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
*
Fig. 1.2.1 (b) Forze esercitate all'arresto di emergenza
-9-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE B-82274IT/09
ATTENZIONE
L'eventuale danneggiamento della guaina dei cavi di collegamento può provocare
malfunzionamenti del robot. Prestare attenzione durante la loro manipolazione e
sostituirli in caso di loro danneggiamento.
- 10 -
B-82274IT/09 2.CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE
Per avere informazioni dettagliate sui cavi e sui dispositivi pneumatici opzionali, vedere il Capitolo 5.
ATTENZIONE
1 Prima di collegare i cavi, assicurarsi che il controllore sia spento.
2 Non utilizzare cavi arrotolati di lunghezza superiore a 10m senza svolgerli. Se si
lasciano arrotolati cavi di lunghezza superiore a 10m, essi si possono
surriscaldare e danneggiare.
AVVISO
Prima di dare potenza al controllore, assicurarsi di collegare alla messa a terra
sia l'unità meccanica, sia il controllore stesso. In caso contrario, potrebbero
presentarsi rischi di folgorazione.
R Robot
o bo t
Controllore
C o n t r o lle r
Cavo
e a di
r t hterra
c a b le s
エAir
Aria
ア
オ Option
Opzione
プション
Power
動Cavo
力ケ ーcable
ブper
ル
l’alimentazione Signal cable
Cavo
信 号 線 ケsegnali
ーブル
Dettaglio
A 詳 細 AA A
Detail
3 SPECIFICHE
3.1 CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT
Flangia per
E n dil montaggio
e ff e c t o r
Servo dell'organo digpresa
m o u n t in fa c e
A C s emotore
r v o m oAC
t o r(M4)
( M 4 per
)
l'asse
fo r J 4J4
- a xis Unità
W rPolso
is t u n it
Servo
A C s emotore
r v o m oAC
t o r(M6)
(M 6)
per
fo r l'asse J6
J 6 - a xis Servo
A C s e motore
r v o m oAC
t o r (M5)
(M 5)
per
fo r Jl'asse J5
5 - a xis
JBraccio
3 a rm dell'asse J3
Fusione
J 3 c a s indell'asse
g J3
A C s emotore
Servo r v o m oAC
t o r(M3)
(M 3)
per
fo r l'asse J3 (M3)
J 3 - a xis
Braccio
J 2 a rm
dell'asse
A C s emotore
Servo r v o m oAC
t o r(M1)
(M 1)
J2
per
fo r l'asse J1
J 1 - a xis
A C s emotore
Servo r v o m oAC
t o r(M2)
( M 2per
)
f o r J 2J2
l'asse - a x is
JUnità
2 u nJ2
it
JUnità
1 u nJ1
it
Servo
A C s emotore
r v o m AC
o t o (M4)
r ( M 4per
)
l'asse J4- a x is
fo r J 4
Unità Polso
W r is t u n it
Servo
A C s emotore
r v o m oAC
t o r(M5)
( M 5per
)
fl'asse
o r J 5J5
- a x is
Flangia
E n d e f fper
e c tilo r
JBraccio
3 a r m dell'asse J3 montaggio
m o u n t in g f a c e
Servo
A C s emotore
r v o m ACo t o (M3)
r (M 3) dell'organo di
per
fo r l'asse
J 3 - a J3
x is (M3) J 3 c a s in
Fusione g
dell'asse J3 presa
Servo
A C smotore
e r v o mACo t o(M1)
r ( M per
1) A C s emotore
Servo r v o m oAC
t o r(M2)
( M 2per
)
Braccio
J 2 a rm
l'asse
fo r J J1
1 - a x is fl'asse
o r J 2J2
- a x is
dell'asse
J2
JUnità
2 u nJ2
it
Unità
J 1 u nJ1
it
- 12 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Servo motore AC (M5) per
A C s e rv o m o to r (M 5) Flangia per il montaggio
E nd e ff e c t o r
l'asse J5
f o r J 5 - a xis dell'organo
m odi
unpresa
t in g f a c e
JFusione
3 c a s in g
dell'asse J3
Servo
A C s motore
e r v o mACo t (M6)
or (Mper
6) Servo
A C s motore
e rv o m AC
o t(M4) per
o r (M 4)
l'asse
fo r J J6
6 - a x is l'asse J4 Braccio
J 3 arm
f o r J 4 - a xis
dell'asse J3
J Braccio
2 a rm Unità
W r is tPolso
u n it
dell'asse J2
A C smotore
Servo e rv o m o t(M1)
AC or (M 1)
per
l'asse Servo
A C s motore
e r v o mACo t (M2)
or (Mper
2)
f o r J J1
1 - a x is
l'asse J2
fo r J 2 - a x is
Unità J2
J 2 u n it
Unità J1
J 1 u n it
Flangia per
E nild montaggio
e ffe c t o r
dell'organo
m odiu n
presa
t in g f a c e
Servo
A C se motore
r v o m AC
o t o (M4)
r ( M 4per
)
l'asse J4
fo r J 4 - a xis Unità
W r is t Polso
u n it
Servo
A C s emotore
r v o m oAC
t o r(M6)
(M 6)
per
fo r l'asse J6
J 6 - a xis Servo motore AC (M5)
A C se rv o m otor (M 5)
per l'asse J5
f o r J 5 - a xis
Braccio
J 3 a r m dell'asse J3
Fusione
J 3 c a s in g
Servo
A C s emotore
rv o m oAC
t o r(M3)
(M 3) dell'asse J3
per
fo r l'asse J3 (M3)
J 3 - a xis
Braccio
J 2 a rm
dell'asse J2
Servo
A C smotore
e r v o mAC
o t o(M1)
r (M 1)
per
fo rl'asse
J 1 - aJ1
xis
Servo
A C s emotore
r v o m oAC
t o r(M2)
( M 2 per
)
l'asse J2
f o r J 2 - a xis
Unità
J 2 u nJ2
it
J 1 u nJ1
Unità it
- 13 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
-
+
J6
J 6
(eccetto il modello J 3
/50H)
( e xc e p t 5 0 H ) + J 4
+ -
- -
J 5
+ J5
( In c a s e o f 5 0 H , J 2
(Per il modello
it is èJ l'asse
/50H, 4) J4)
- J 5 -
+ -
J 6
+
- J 1
+
+
( M - 7 1 0 iC / 5 0 E )
- 14 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Specifiche (1/2)
M-710iC/50 M-710iC/70 M-710iC/50H
Tipo Articolato
Assi controllati 6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6) 5 assi (J1, J2, J3, J4, J5)
Installazione A pavimento, a soffitto, a parete e inclinato A pavimento, a soffitto
Limite
180° (3.14rad) 180° (3.14rad) 180° (3.14rad)
superiore
Asse J1
Limite
-180° (-3.14rad) -180° (-3.14rad) -180° (-3.14rad)
inferiore
Limite
135° (2.35rad) 135° (2.35rad) 135° (2.35rad)
superiore
Asse J2
Limite
-90° (-1.57rad) -90° (-1.57rad) -90º (-1.57rad)
inferiore
Limite
280° (4.88rad) 280° (4.88rad) 280º ( 4.88rad)
superiore
Asse J3
Limite
-160° (-2.79rad) -160° (-2.79rad) -160º (-2.79rad)
inferiore
Area di lavoro
Limite
360° (6.28rad) 360° (6.28rad) 117º( 2.04rad)
superiore
Asse J4
Limite
-360° (-6.28rad) -360° (-6.28rad) -117º( -2.04rad)
inferiore
Limite
125° (2.18rad) 125° (2.18rad) 360º ( 6.28rad)
superiore
Asse J5
Limite
-125° (-2.18rad) -125° (-2.18rad) -360º ( -6.28rad)
inferiore
Limite
360° (6.28rad) 360° (6.28rad)
superiore
Asse J6
Limite
-360° (-6.28rad) -360° (-6.28rad)
inferiore
Asse J1 175° /s (3.05rad/s) 160° /s (2.79rad/s) 175º/s (3.05rad/s)
Asse J2 175° /s (3.05rad/s) 120°/s (2.09rad/s) 175º/s (3.05rad/s)
Velocità max. di
Asse J3 175° /s (3.05rad/s) 120°/s (2.09rad/s) 175º/s (3.05rad/s)
movimento
Asse J4 250° /s (4.36rad/s) 225° /s (3.93rad/s) 175º/s (3.05rad/s)
(Nota 1)
Asse J5 250° /s (4.36rad/s) 225° /s (3.93rad/s) 720º/s (12.57rad/s)
Asse J6 355° /s (6.20rad/s) 225° /s (3.93rad/s)
Massima Al polso 50kg 70kg 50kg
capacità di Alla fusione dell'asse J3
15kg 15kg 15kg
carico (NOTA 2)
Momento J4 206N・m (21kgf・m) 294N・m (30kgf・m) 150N・m (15.3kgf・m)
massimo al J5 206N・m (21kgf・m) 294N・m (30kgf・m) 68N・m (6.9kgf・m)
polso J6 127N・m (13kgf・m) 147N・m (15kgf・m)
2 2 2
28kg・m 28kg・m 6.3kg・m
J4 2 2 2
(286kgf・cm・s ) (286kgf・cm・s ) (64.3kgf・cm・s )
2 2 2
Inerzia massima 28kg・m 28kg・m 2.5kg・m
J5 2 2 2
al polso (286kgf・cm・s ) (286kgf・cm・s ) (25.5kgf・cm・s )
2 2
11kg・m 11kg・m
J6 2 2
(112kgf・cm・s ) (112kgf・cm・s )
Tipo di azionamento Servo azionamento elettrico per mezzo di servo motori AC
Ripetibilità ±0.07mm ±0.15mm
Peso 560kg 560kg 540kg
71.3dB
NOTA
Questo valore è equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di
Livello di rumore (Nota 2) peso A, in conformità con la norma ISO11201 (EN31201). Questo valore è
misurato nelle seguenti condizioni.
Massimo carico e massima velocità
- Modo di funzionamento AUTO
Temperatura ambiente: Da 0 a 45°C (Nota 3)
Umidità ambiente Inferiore a 75% RH
Non sono ammessi né condensa né ghiaccio
Per brevi periodi (in un mese)
Ambiente di installazione Max 95%RH
Altitudine: Fino a 1000m s/m non è richiesto alcun particolare
adattamento.
Vibrazioni: Inferiori a 0,5G
Priva di gas corrosivi (Nota 4)
- 15 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
NOTA
1 Quando il movimento è breve, la velocità dell'asse non raggiunge il limite massimo.
2 La capacità di carico per la fusione dell'asse J3 è limitata dal peso applicato al
polso. Per ulteriori dettagli, vedere la Sezione 3.5.
3 Quando il robot lavora a temperatura ambiente prossima a 0ºC, oppure quando il
robot non viene impiegato per lunghi periodi a temperatura ambiente al di sotto di
0ºC, la resistenza al movimento data dalla aumentata viscosità del lubrificante negli
organi di riduzione potrebbe causare l'apparizione dell'allarme SRVO-050
(collisione). In questo caso si consiglia di eseguire un ciclo di riscaldamento
dell'unità meccanica della durata di qualche minuto.
4 Contattare la filiale FANUC Robotics più vicina se l'ambiente in cui deve essere
impiegato il robot è soggetto a forti vibrazioni, sporco, getti di olio refrigerante o
altre sostanze estranee.
- 16 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Specifiche (2/2)
M-710iC/50S M-710iC/50E
Tipo Articolato
Assi controllati 6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Installazione A pavimento, a soffitto, a parete e inclinato
Limite
180º ( 3.14rad) 180º (3.14rad)
superiore
Asse J1
Limite
-180º ( -3.14rad) -180º (-3.14rad)
inferiore
Limite
112º ( 1.95rad) 135º ( 2.35rad)
superiore
Asse J2
Limite
-57º (-0.99rad) -90º (-1.57rad)
inferiore
Limite
279º ( 4.87rad) 280º ( 4.88rad)
superiore
Asse J3
Limite
-97º (-1.69rad) -160º (-2.79rad)
inferiore
Area di lavoro
Limite
360º ( 6.28rad) 360º ( 6.28rad)
superiore
Asse J4
Limite
-360º ( -6.28rad) -360º ( -6.28rad)
inferiore
Limite
125º ( 2.18rad) 190º ( 3.31rad)
superiore
Asse J5
Limite
-125º ( -2.18rad) -190º ( -3.31rad)
inferiore
Limite
360º ( 6.28rad) 360º ( 6.28rad)
superiore
Asse J6
Limite
-360º ( -6.28rad) -360º ( -6.28rad)
inferiore
Asse J1 175º/s (3.05rad/s) 175º/s (3.05rad/s)
Asse J2 175º/s (3.05rad/s) 175º/s (3.05rad/s)
Velocità max. Asse J3 175º/s (3.05rad/s) 175º/s (3.05rad/s)
di movimento
(Nota 1) Asse J4 250º/s (4.36rad/s) 250º/s (4.36rad/s)
Asse J5 250º/s (4.36rad/s) 240º/s (4.19rad/s)
Asse J6 355º/s (6.20rad/s) 340º/s (5.93rad/s)
Massima Al polso 50kg
capacità di Alla fusione dell'asse
carico 15kg
J3 (NOTA 2)
Momento Asse J4 206N・m (21kgf・m) 206N・m (21kgf・m)
massimo al Asse J5 206N・m (21kgf・m) 176N・m (18kgf・m)
polso Asse J6 127N・m (13kgf・m) 98N・m (10kgf・m)
Inerzia Asse J4 2 2
28kg・m (286kgf・cm・s ) 28kg・m2 (286kgf・cm・s2)
massima al Asse J5 2 2
28kg・m (286kgf・cm・s ) 10.8kg・m2 (110kgf・cm・s2)
polso Asse J6 2 2
11kg・m (112kgf・cm・s ) 3.3kg・m2 (34kgf・cm・s2)
Tipo di azionamento Servo azionamento elettrico per mezzo di servo motori AC
Ripetibilità ±0.07mm
Peso 545kg 560kg
71.3dB
NOTA
Questo valore è equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di peso
Livello di rumore A, in conformità con la norma ISO11201 (EN31201). Questo valore è misurato
nelle seguenti condizioni.
- Massimo carico e massima velocità
- Modo di funzionamento AUTO
Temperatura ambiente: Da 0 a 45°C (Nota 3)
Umidità ambiente Inferiore a 75% RH
Non sono ammessi né condensa né ghiaccio
Per brevi periodi (in un mese)
Ambiente di installazione Max 95%RH
Altitudine: Fino a 1000m s/m non è richiesto alcun particolare
adattamento.
Vibrazioni: Inferiori a 0,5G
Priva di gas corrosivi (Nota 4)
- 17 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
NOTA
1 Quando il movimento è breve, la velocità dell'asse non raggiunge il limite
massimo.
2 La capacità di carico per la fusione dell'asse J3 è limitata dal peso applicato al
polso. Per ulteriori dettagli, vedere la Sezione 3.5.
3 Quando il robot lavora a temperatura ambiente prossima a 0ºC, oppure quando
il robot non viene impiegato per lunghi periodi a temperatura ambiente al di sotto
di 0ºC, la resistenza al movimento data dalla aumentata viscosità del lubrificante
negli organi di riduzione potrebbe causare l'apparizione dell'allarme SRVO-050
(collisione). In questo caso si consiglia di eseguire un ciclo di riscaldamento
dell'unità meccanica della durata di qualche minuto.
4 Contattare la filiale FANUC Robotics più vicina se l'ambiente in cui deve essere
impiegato il robot è soggetto a forti vibrazioni, sporco, getti di olio refrigerante o
altre sostanze estranee.
- 18 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
- 19 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
+1 8 0 D E G 0D E G
- 180D E G
R 2
R 00 3
3
8
8 WCon
it h Jil2coperchio
cover di
protezione dell'asse J2
R
374
W Senza
it h o u t ilJ coperchio
2 c over di
protezione dell'asse J2
( +1 5 0 ,+2 4 1 8 )
160
( - 1 6 5 ,+1 3 7 7 )
25 8° 5°
2418
4. JCentro
4 - a xis di
r orotazione
t a t io n
26 10
53° ° cdell'asse
e nte r J4
( +1 9 9 ,+9 1 5 )
13
870
5°
0°
28
9 .4 °
( - 1 7 0 3 ,+5 6 5 )
( +2 0 0 3 ,+5 6 5 )
( +4 4 3 ,+3 6 8 )
565
10 34
( - 5 9 0 ,+1 0 7 )
( 0 ,0 )
2 25
535
( - 3 9 4 ,- 3 6 2 )
1033
160°
( - 9 2 ,- 5 3 2 )
M o t io n r a n ge o f
J 4 - a xis r o t a t io n c e n t e r
( +7 6 5 ,- 1 0 3 3 )
1703 2003
- 20 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Ingombro
J3-axisrear side
posteriore
interference area
dell'asse J3
Area dirange
Motion lavoroofdel
centro di rotazione
J5-axis rotation center
dell'asse J5
Centrorotation
J5-axis di rotazione
dell'asse J5
center
- 21 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
8
36
R
2 75
55 0
+1 8 0 d e g 0 de g
- 1 80 de g
R 2
05 0
( +1 5 0 ,+2 4 6 5 ) Area
M o t iodin lavoro
r a n ge del
o f centro di
rotazione dell'asse J5
J 5 - a xis r o t a t io n c e n t e r
1 50 10 16 170
160
170
8 70
J Centro
5 - a xis di
r o t a t io n
° 20 ° c rotazione
e nte r
60 dell'asse J5
2
5°
0.
° 10
55
13
5°
( +2 5 4 ,+9 0 0 )
5°
9.
0°
28
Ingombro posteriore
J 3 - a x is r e a r s id e
( - 1 7 5 0 ,+5 8 5 ) dell'asse
in t e r f e J3
re nc e a re a
( +2 0 5 0 ,+5 6 5 )
1018
( +4 3 0 ,+3 5 3 )
565
( - 5 7 2 ,+3 4 )
( 0 ,0 )
225
535
( - 3 7 6 ,- 4 0 6 )
160°
( - 1 3 1 ,- 5 5 7 )
( +7 6 5 ,- 1 0 8 0 )
- 22 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Il superamento dei limiti software per un asse controllato è chiamato OverTravel (OT) (oltrecorsa).
L'oltrecorsa può avvenire per entrambi i limiti per ciascun asse.
Inoltre, allo scopo di aumentare il livello di sicurezza, sono presenti anche arresti meccanici
oppure finecorsa elettrici per limitare i movimenti.
La Fig. 3.3 (a) mostra la posizione degli arresti meccanici. Vedere la Sezione 6.2 per avere ulteriori
dettagli circa gli arresti meccanici mobili.
Per l'asse J5 del robot M-710iC/50E non è presente alcun arresto meccanico.
Arresto meccanico
J 5 - a xis m e c h a nper
ic a ll'asse J5
s topp er
Arresto
J 3 - a x ismeccanico
m e c h a n icper
a l l'asse
s t o p pJ3
er
Arresto
J 2 - a xis meccanico
m e c h a n ic aper
l s tasse
o p p eJ2
r
Arresto
J 1 - a xismeccanico per
m e c h a n ic a l asse
s t o p J1
pe r
Le Fig. 3.3 da (b) a (l) mostrano il punto di zero ed i limiti software, le posizioni dei finecorsa e la
massima distanza di arresto (in condizioni di massima velocità e massimo carico) per ciascun asse.
Solo gli assi J1, J2 e J3 sono dotati di arresto meccanico. Assicurarsi di sostituire gli arresti meccanici con
pezzi nuovi, in caso di deformazione. Non tentare di riparare un arresto meccanico deformato. Esiste il
rischio che, così facendo, il robot non si arresti correttamente.
* L'area di lavoro può essere modificata. Per avere informazioni circa la modifica dell'area di lavoro
del robot, vedere il Capitolo 6, “MODIFICA LIMITI SOFTWARE”.
- 23 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
+1 8 0 °
-197°
- 197° T hMassima
e m a xim udistanza
m s t o p p di
in garresto
d is t a n (posizione)
c e ( p o s it io n )
- 181° -181°
L im it Posizione
s w it c h d e tdi
e cintervento del
t io n p o s it io n
finecorsa
±180°
± 1 8 0Limite
° S t r software
o ke e n d 0°
+1 8 1 ° L im it sPosizione
+181° w it c h d e t edic intervento
t io n p o s it io n
del
finecorsa
+197°
+1 9 7 ° T hMassima
e m a xim udistanza
m s t o p pdi
in garresto
d is t a n(posizione)
c e ( p o s it io n )
- 180°
Nota)
(N o t e ) Il
T hfinecorsa
e lim it s wper l'asse
it c h J1
of J 1 - aèxis
opzionale.
is o p t io n .
Fig. 3.3 (b) Limiti di movimento dell'asse J1 (M-710iC/50, 70, 50H, 50S, 50E)
+1 8 0 °
-196°
- 196° T hMassima
e m a xim u distanza dig arresto
m s t o p p in d is t a n c (posizione)
e ( p o s it io n )
- 181° -181°
L im itPosizione
s w it c h d e di
t e cintervento
t io n p o s it del
io n
finecorsa
±180°
± 1 8 Limite
0 ° S t rsoftware
o ke e nd 0°
+1 8 1 °+181°
L im itPosizione
s w it c h d edi
t e intervento
c t io n p o s itdel
io n
finecorsa
+1 9 6 °
+196° T hMassima
e m a xim udistanza
m s t o p p in
digarresto
d is t a n c(posizione)
e ( p o s it io n )
- 180°
Nota)
( N o t eIl) finecorsa
T h e lim it sper
w it l'asse
c h o f JJ1
1 -èa xis
opzionale.
is o p t io n
- 24 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
0°
-
9
0
°
°
35
+1
+135°
+1 3 5 ° S t r oLimite
k e e nsoftware
d ( U p p e r(superiore)
lim it )
+1 40°
+140° T h Massima
e m a xim udistanza
m s t o p pdi in arresto
g d is t a n(posizione)
c e ( p o s it io n )
Nota)
N o t e ) T L'asse
h e J 2 -J2 non
a xis d oèe sdotato
' t h a v edilim
finecorsa
it s w it c helettrico.
.
MIlo tmovimento
io n lim it is è
r elimitato
s t r ic t e ddalla
b y t posizione
h e p o s it io dell'asse
n o f t h e JJ3.
3 - a xis
Fig. 3.3 (d) Limiti di movimento dell'asse J2 (M-710iC/50, 70, 50H, 50E)
0°
-5
7°
- 5 7 v SLimite
-57° t r o k e dell'escursione (limite
e n d ( L o w e r lim it ) inferiore)
°
12
+1
-62°
- 62° T hMassima
e m a xim udistanza
m s t o p pdi arresto
in g d is t a n(posizione)
c e ( p o s it io n )
+112°
+1 1 2 ° S t r o Limite
k e e n dsoftware (superiore)
( U p p e r lim it )
+117°
+1 1 7 ° T hMassima
e m a xim udistanza
m s t o p pdi
in arresto
g d is t a n(posizione)
c e ( p o s it io n )
Nota)
N o t e ) L'asse
T h e J 2 -J2 non
a xis doe èsprovvisto
' t h a v e lim di
it sfinecorsa.
w it c h .
ML'area
o t io n di
limlavoro
it is r e sèt rlimitata
ic t e d b y dalla
t h e pposizione
o s it io n o f tdell'asse
h e J 3 - a xisJ3.
- 25 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
205°
0°
8 0 .5 °
78
.5
°
(e
(5
xc )
0H
ep
J2 + J3 = -84°
t
50
J Massima
2 +J 3 =- 8 4distanza
° di arresto (posizione)
H
T(eccetto il modello
u m s t o p p50H)
)
h e m a xim in g d is t a n c e ( p o s it io n )
( e xc e p t 5 0 H )
J2 + J3 = -82°
J Massima
2 +J 3 =- 8 2distanza
° di arresto (posizione) JJ2 + 3J3
2 +J =2= v S t rLimite
0 5205° o k e e ndell'escursione
d ( U p p e r lim it )
T(modello
h e m a xim50H)
u m s t o p p in g d is t a n c e ( p o s it io n ) (limite superiore)
J 2 +J 3 =2 0 8 .5 °
T h e m a xim u m s t o p p in g
(50H ) J2 + J3 = 208.5°d isMassima distanza di
t a n c e ( p o s it io n )
arresto (posizione)
J2 + J3 = -80.5°
J 2 +J v S t r o ksoftware
3 =- 8 0 .5 Limite e e n d ( L (inferiore)
o w e r lim it )
( e xilc modello
(eccetto e p t 5 0 H )50H)
J2 + J3 = -78.5°
J 2 +J 3 =- 7 8 .5 Limite
v S t r o ksoftware
e e n d ( L o(inferiore)
w e r lim it ) Nota) L'asse J3 non è provvisto di finecorsa.
(eccetto
( 5 0ilHmodello
) 50H) N o t e ) T h e J 3 - a xis d o e s 't h a v e lim it s w it c h .
L'area di lavoro è limitata dalla posizione dell'asse J2.
M o t io n lim it is r e s t r ic t e d b y t h e p o s it o n o f t h e
J 2 - a xis .
Fig. 3.3 (f) Limiti di movimento dell'asse J3 (M-710iC/50, 70, 50H, 50E)
242°
0°
JJ2
2 +J 3 =2
+ J3 2v
= 4242°
42
SLimite e n d ( U p p e r (limite
t r o k edell'escursione lim it ) superiore)
°
J 2 +J 3 =-J2
4 2+° J3
S t=
r o-42°
k e e n dLimite
( L o wsoftware
e r lim it )
(inferiore) JJ2
2 +J+ 3J3
=+2
= 4+245.5°
5 .5 °
TMassima
h e m a ximdistanza
u m s t o pdi
p inarresto
g d is t a (posizione)
n c e ( p o s it io n )
J 2 +J 3 =- 4 5 ° J2 + J3 = -45°
T he m a Massima
xim u m s tdistanza diisarresto
o p p in g d t a n c e (posizione)
( p o s it io n )
- 26 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Limitazione software
+125°
+1 2 5 ° S Limite
t r o k esoftware
e n d ((superiore)
U p p e r lim it )
2 5°
+1 +125.5°
+1 2 5 .5 ° Massima
T h e m a distanza
xim u m dis tarresto
o p p in g
(posizione)
d is a t a n c e ( p o s it io n )
0°
-1 --125.5°
1 2 5 .5 ° Massima
T h e mdistanza
a xim u mdi arresto
s t o p p in g
25 (posizione)
° d is a t a n c e ( p o s it io n )
--125°
1 2 5 ° Limite
S t r odell'escursione
k e e n d ( L o(limite
w e r inferiore)
lim it )
- 27 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
+117°
+1 1 7 ° S t rLimite
o k e esoftware
n d ( U p p(superiore)
e r lim it )
7°
11 +117.6°
+1 1 7 .6 ° TMassima distanza
h e m a xim u m s t odip p
arresto
in g
+
d(posizione)
is t a n c e ( p o s it io n )
0°
-1
17 -117.6°
- 1 1 7 .6 ° TMassima distanza
h e m a xim u m s t di
o parresto
p in g
°
d(posizione)
is t a n c e ( p o s it io n )
117°
- 117° S tLimite
r o k e dell'escursione (limite
e n d ( L o w e r lim it ) inferiore)
- 190°
+1 9 0 v
+190° Limite
S t r o software
ke e n d
(superiore)
( U p p e r lim it )
0°
- 1 9 0 v
-190° S t r o software
Limite ke e nd
(inferiore)
( L o w e r lim it )
+1 9 0 °
N o t e )Non
Nota) T h eèrdisponibile
e is n o m ealcun
c h a nblocco
ic a l s t o p p e r
meccanico per. l’asse J5
f o r J 5 - a xis
Fig. 3.3 (k) Limiti di movimento dell'asse J5 (M-710iC/50E)
- 28 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Limitazione software
- 29 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
100
Z(cm)
X(cm)
90
20kg M-710iC/50, 50S
87.6
80
70
60
52.6 30kg
50
35.1 40 40kg
30
24.5 50kg
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
X,Y(cm)
Y(cm)
32.4 43.2 64.8
26.0
- 30 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Z(cm)
X(cm)
100
90
M-710iC/70
80
79.1 30kg
70
60
57.5 40kg
50
42.5 50kg
40
32.5 60kg
30
25.4
20 70kg
10
0
0 10 20
20 30 40 50 60 70 80
- 31 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
Z(cm) 50
45
M-710iC/50H
40
20kg
38.6
35
30
30kg
28.3
25
20.8 40kg
20
15
50kg
13.1
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
23.1 X,Y(cm)
34.7
17.3
13.9
- 32 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Z (c m )
70
6 1 .0 20kg M - 7 1 0 iC / 5 0 E
60
50
30kg
4 3 .0
40
30
2 8 .0 40kg
45kg
2 3 .0
20
1 9 .0
50kg
10
10 20 30 40 50
X ,Y ( c m )
3 3 .3
4 3 .8
2 5 .0
2 2 .2
- 33 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
120mmdior120mm
Minore less J3 casing
Fusione Condizione
load center
dell'asse J3 Il baricentro del carico deve rientrare
baricentro del entro una distanza massima di 120 mm.
carico oltre il centro di rotazione dell'asse J3
verso il polso, e di 360 mm. al di sopra.
360mm
Minore 360mm
di or less
Centro rotation
J3-axis di rotazione dell'asse J3
center
Tabella 3.5 (a) Condizioni di carico per la fusione dell'asse J3 (M-710iC/50, /50H, /50S, /50E)
Carico al polso
W1 Carico applicato alla fusione dell’asse J3
W2
Minore di 43 kg Minore di 15 kg
15
Compreso tra 43kg e 50kg W2 ≤ − × (50 − W1 [kg ])
7
ATTENZIONE
• Non installare carichi sul braccio dell'asse J3 del robot. (Installare eventuali
carichi sulla fusione dell'asse J3).
• L'installazione di carichi sul braccio dell'asse J3 può essere pericolosa, poiché
quest'ultimo ruota.
(Eccetto il modello M-710iC/50H)
• Se non è possibile evitare di installare un carico sul braccio dell'asse J3,
considerarlo come aggiuntivo a quello applicato al polso.
- 34 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Campo M
di oangoli
u n t e ddia installazione
n gle r a n ge ( 3(3)
)
Campo
M o u ndi
t eangoli di installazione
d a n gle r a n ge ( 2 ) (2)
60° 120° Campo
M o u n t edi
d angoli
a n gle di
r a installazione
n ge ( 2 ) (2)
45° 135°
M o u n t e d Campo
a n gle r di
a nangoli
di
ge ( 1 ) Campo
M oun dit eangoli di
d a n gle r a n ge ( 1 )
installazione (1) installazione (1)
Ø
O
0°
O°
- 35 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
Centro di rotazione
J 5 - a xis r o t a t io n c e n t e r
dell'asse J5
Area
M o t iodin lavoro
r a n ge delo f centro di
rotazione
J 5 - a xis rdell'asse
o t a t io n cJ5
e nte r
Centro di rrotazione
J 5 - a xis o t a t io n cdell'asse
e nte r J5
Area dinlavoro
M o t io r a n gedel o f centro di
rotazione
J 5 - a xis rdell'asse
o t a t io n J5
c e nte r
Fig.3.6 (b) Area di lavoro del robot installato su piano inclinato (1) (M-710iC/50, /50E)
- 36 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Centro
J 5 - a xisdi rrotazione
o t a t io n c edell'asse
nte r J5
Area
M o t iodin lavoro
r a n ge delo f centro di
-127( deg) -53( deg) rotazione
J 5 - a xis rdell'asse
o t a t io n c J5
e nte r
Centro
J 5 - a xisdir rotazione
o t a t io n c edell'asse
nte r J5
Area
R a n gdi
e lavoro
o f mo quando
t i o n whJ1=±90(deg)
e n J 1 =± 9 0 ( de g)
Area
R a n gdi
e olavoro
f mo t i quando
o n wh e n
- 180( de g ) ≦ J 1≦ - 127( d e g)
- 53( de g ) ≦ J 1≦ 53( d e g)
127( de g) ≦ J 1≦ 180( de g)
Area
M o t iodi
n lavoro
r a n ge delo f centro di
rotazione
J 5 - a xis r dell'asse
o t a t io n c J5
e nte r
Fig.3.6 (c) Area di lavoro del robot installato su piano inclinato (2) (M-710iC/50, /50E)
- 37 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
Centro
J 5 - a xisdir o
rotazione
t a t io n c edell'asse
nte r J5
Centro
J 5 - a xisdir rotazione
o t a t io n c edell'asse
nte r J5
Area
R a n g edi olavoro
f mo t i quando
o n wh e n J1=±90(deg)
J 1 =± 9 0 ( d e g )
Area
R a n gdi
e olavoro
f mo t i quando
o n wh e n
- 18 0( de g ) ≦ J 1≦ - 1 36( de g)
- 44( de g) ≦ J 1≦ 44( de g)
1 36( de g) ≦ J 1≦ 180( de g)
Area
M o t iodi
n rlavoro
a n ge o fdel centro di
rotazione dell'asse
J 5 - a x is r o a t io n c e J5
nte r
Fig.3.6 (d) Area di lavoro del robot installato su piano inclinato (3) (M-710iC/50, 50E)
Campo diMangoli
o u n t edi
d installazione
a n gle r a n ge ((4)
4)
Campo
M o di
u nangoli
t e d a ndi
gleinstallazione
r a n ge ( 3 ) (3)
0°
Fig.3.6 (a) Installazione del robot su piano inclinato (M-710iC/70)
- 38 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Centro
J 5 - a xisdi rrotazione
o t a t o in c e n t e r
dell'asse J5
Area
M o t iodi
n lavoro
r a n ge del
o f centro
di
J 5 - a xis r o t a t io n c e n J5
rotazione dell'asse te r
Centro
J 5 - a xisdirrotazione
o t a t io n c e n t e r
dell'asse J5
Area
M o t iodi
n lavoro
r a n ge del
o f centro
di
J 5rotazione
- a xis r o t adell'asse
t io n c e nJ5
te r
Fig.3.6 (f) Area di lavoro del robot installato su piano inclinato (1) (M-710iC/70)
- 39 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
Centro
J 5 - a xis di
r o rotazione
t a t io n c e n t e r
dell'asse J5
Area
M o t io ndir alavoro
n ge o f del centro
di
J 5 rotazione dell'asse
- a x is r o t a t io n c e n t e r J5
Centro
J 5 - a x is di
r o rotazione
t a t io n c e n t edell'asse
r J5
- 180( de g ) ≦ J 1≦ - 121( de g)
- 59( de g) ≦ J 1≦ 59( de g )
121( de g) ≦ J 1≦ 180( de g)
Area
M o t io di
n rlavoro
a n ge o f del centro
J 5rotazione
di - a xis r o t a t io n c e n t e r J5
dell'asse
Fig.3.6 (g) Area di lavoro del robot installato su piano inclinato (2) (M-710iC/70)
- 40 -
B-82274IT/09 3.SPECIFICHE
Centro
J 5 - a xis di
r o trotazione
a t io n c e n t e r
dell'asse J5
Area
M o t iodi
n rlavoro
a n ge o fdel centro
J 5rotazione
di - a x is r o a t io n c e n t e r J5
dell'asse
-136( deg) -44( deg)
Centro
J 5 - a xis di
r orotazione
t a t io n c e n t e r
dell'asse J5
Area
R a ndi
g elavoro quando
o f mo t i o n wh e n
- 180( d e g) ≦ J 1≦ - 13 6( de g)
-44( de g) ≦ J 1≦ 44( de g )
136( de g) ≦ J 1≦ 180( de g)
Fig.3.6 (h) Area di lavoro del robot installato su piano inclinato (3) (M-710iC/70)
- 41 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
Centro
J 5 - a x is rdi
o t rotazione
a t io n c e n t e r
dell'asse J5
Centro
J 5 - a x is di
r o trotazione
a t io n c e n t e rdell'asse J5
Area
R a n gdi
e lavoro
o f mo tquando
i o n wh eJ1=±90(deg)
n J 1 =± 9 0 ( d e g )
- 1 80( d e g) ≦ J 1≦ - 143 ( de g )
- 3 7( de g ) ≦ J 1≦ 37( de g)
143( de g) ≦ J 1 ≦ 1 80( d e g)
Area
M o t io di
n r lavoro
a n ge o f del centro
diJ 5rotazione
- a x is r o t a t io n c e n t e r
dell'asse J5
Fig.3.6 (i) Area di lavoro del robot installato su piano inclinato (3) (M-710iC/70)
Campo di angoli
M oudin tinstallazione
e d a n gle r a n ge (2)
(2)
Campo di angoli di
installazione (1)
M o u n t e d a n gle r a n ge ( 1 ) 70°
110°
O
0°
Centro di rrotazione
J 5 - a xis o t a t io n c e n t e r
dell'asse J5
Area dinlavoro
M o t io r a n gedel o fcentro di
rotazione
J 5 - a xis dell'asse
r o t a t io n J5
c e nte r
Centro di rrotazione
J 5 - a xis o t a t io n cdell'asse
e nte r J5
Area dinlavoro
M o t io r a n gedel o f centro di
rotazione
J 5 - a x is rdell'asse
o t a t io n J5
c e nte r
Fig.3.6 (k) Area di lavoro del robot installato su piano inclinato (1) (M-710iC/50S)
- 43 -
3.SPECIFICHE B-82274IT/09
Centro
J 5 - a xis di
r o trotazione dell'asse
a t io n c e n t e r J5
Area
M o t io di
n rlavoro
a n ge o f del centro
di
J 5rotazione
- a xis r o a t iodell'asse
n c e n t e r J5
Centro
J 5 - a xis di
r o rotazione
t a t io n c e n t dell'asse
er J5
Area
R a n gdi
e lavoro
o f mo t iquando
o n wh e nJ1=±90(deg)
J 1 =± 9 0 ( d e g )
- 180( de g ) ≦ J 1≦ - 10 8( de g)
- 72( de g) ≦ J 1≦ 72( de g)
108 ( de g) ≦ J 1 ≦ 180( de g)
Area
M o t io ndir alavoro
n ge o f del centro
di rotazione
J 5- dell'asse
a xis r o t a t io n c e n t e r J5
Fig.3.6 (l) Area di lavoro del robot installato su piano inclinato (2) (M-710iC/50S)
- 44 -
B-82274IT/09 4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
ATTENZIONE
Notare che la profondità dei fori di accoppiamento dell'organo di presa con la
flangia del robot deve essere inferiore a quella dei fori sulla flangia stessa.
Tabella 4.1 Bullone con testa a brugola (Acciaio: classe di forza 12.9)
Diametro Coppia di serraggio N・m (kgf・cm)
nominale Limite superiore Limite inferiore
M8 32 (330) 23 (230)
M10 66 (670) 46 (470)
30°
30°
100
3
° 0
0 °
O
3
6 ((Ø125h8
6 lungh.)
O 1 2 5 h 8 le n gt h ) A
+0 .3
6 0 O 6 3 H 7 le
((Ø63H7 lungh.)
n gt h )
- 0 .0 6 3
+0 .0 3
1 0 0 u0 .1 5
0
0
h8
H7
O125
O63
10-M8
1 0 - M profondità
8 d e p t h 1 616
2- ⎛ +0,015 ⎞
⎜ ⎟
O
2-Ø8H7 ⎜ 0 ⎟
A de ⎝ ⎠
pt 8 H
h 7
profondità
15 15 +0
.0
S e c t io n AA-A
-A Eq 15
Sezione
0
Distanziati ua
l ly
sp
uniformemente ac
e d
Fig. 4.1 (a) Flangia ISO flange, Flangia ISO con protezione antiruggine (M-710iC/50, /70,/50H,/50S)
- 45 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT B-82274IT/09
30°
30°
90
3
0
°
O
Ø
°
0
3
7 (Ø110h7 lungh.)
7 ( O 1 1 0 h 7 le n gt h )
(Ø60H7
5 ( O 6 0 Hlungh.)
+0 .3
0 7 le n gh )
- 0 .0 3 5
10-M8 profondità 16
+0 .0 3
10- M 1 0 de pth 16
0
0
h7
H7
O110
2-
O60
⎛ +0,015 ⎞
O ⎜
⎜ 0 ⎟ ⎟
2-Ø10H7
de 10 ⎝ ⎠
Ø
pt H7
Ø
h
15 +0
profondità q u 15
.0
E
15
0
a ll
y
Distanziati s p a c e d
uniformemente
A
Sezione
S e c t io n A -A-A
A 90±0.15
9 0 u0 .1 5
30°
30°
3
A
0
°
92
°
0
3
Ø
O
( O 1 0 8 f8 lungh.)
77(Ø108f8 le n gt h )
+0 .3
6 0 ((Ø76G7
O 7 6 G 7lungh.)
le n gt h )
- 0.0 3 6
- 0.0 9 0
+0 .0 4
- 0 .0 1
1 0 - M 1profondità
10-M8 0 d e p t h 16
16
G7
f8
O108
⎛ +0,015 ⎞
O76
2-
O ⎜
⎜ 0 ⎟ ⎟
2-Ø9H7
de 9
H7 ⎝ ⎠
Ø
pth
Ø
+0
16 .0 15
profondità E q u 15
0
a ll
y
Distanziati s p a c e d
uniformemente
A
S e c t io n A - A
Sezione A-A 92±0.15
9 2 u0 .1 5
- 46 -
B-82274IT/09 4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
170
+0.3 +0.015
60( Φ 6 3 H7 ) 2-Φ 8H7 0
2-Ф8H7
d e p t h 15
profondità 15
160
6- M 8
100±0.15
6-M8
Φ 1 2 5 h 8 -0.063
d e p t h 1 16
profondità 6
Φ
0
+0.030
1
e q u a lly s p e c if ie d
Distribuiti
0
Φ 6 3 H7 0
0
uniformemente
6( Φ 125h 8)
90 6- M 10
6-M10
Φ
d e p t h 1 616
profondità
Φ 1 1 0 h 7 -0.035
e q u a lly s p e c ifie d
Distribuiti
+0.030
uniformemente
Φ 6 0 H7 0
7( Φ 110h 7)
+0.015
2-Φ 9H7 0
2-Ф9H7
X profondità
d e pth 16 16
Distribuiti
e q u a lly s p e c ifie d
uniformemente
6-M10
160
6-M 10 16
profondità
+0.040
Φ 7 6 G7 +0.010
de pth 16
Distribuiti
-0.036
8 -0.090
e q u a lly s p e c ifie d
uniformemente
Φ
92
Φ 108f
7( Φ 108f 8)
ATTENZIONE
Non eseguire mai operazioni di foratura o filettatura sul corpo del robot. Questo
potrebbe seriamente compromettere la sicurezza ed il funzionamento del robot.
NOTA
Notare che l'utilizzo di fori filettati non mostrati nella figura non è da ritenere
sicuro. Non serrare utilizzando le viti previste per l'unità meccanica.
ATTENZIONE
Eventuali apparecchiature devono essere installate in modo che non
interferiscano con i cavi dell'unità meccanica. Se si dovessero verificare
interferenze con questi dispositivi, i cavi dell'unità meccanica potrebbero risultare
danneggiati e, quindi, si potrebbero presentare problemi non previsti.
ATTENZIONE
・ Non installare carichi sul braccio dell'asse J3 del robot. (Installare eventuali
carichi sulla fusione dell'asse J3).
・ L'installazione di carichi sul braccio dell'asse J3 può essere pericolosa, poiché
quest'ultimo ruota.
(Eccetto il modello M-710iC/50H)
・ Se non è possibile evitare di installare un carico sul braccio dell'asse J3,
considerarlo come aggiuntivo a quello applicato al polso.
- 48 -
B-82274IT/09 4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
386 340
66 -fori
M8 M8
De p tprofondità
h 12 12
54
(Sulla
( On J 3fusione
a r m) dell'asse J3)
45
22.5
45
22.5
54
2 fori
2 - M8M8 profondità
De p t h 16 16
( On J 3 c a s i n g )
(Sulla fusione dell'asse J3) 2 2-M8
fori M8Depth
profondità
12 12
127 ( On J 3 c a s i n g )
(Sulla fusione dell'asse J3)
24fori
- M8 M8
De p profondità
t h 12 12 145
138 ( On J 3 c a s i n g )
(Sulla fusione dell'asse J3) 35 35
130
25 80
A
66
66
33
120
80
18
DETAI L A
DETTAGLIO A
Fig. 4.2 (a) Superfici per il montaggio di apparecchiature (M-710iC/50, /70, /50E)
340 340
6 -fori
6 M8 M8Dprofondità
e p t h 1 212
80
40
((Sul
O n braccio
J 3 a rdell'asse
m) J3)
2 2 .5
2 2 .5
45
45
4
4 -fori
M8 M8Dprofondità
e p t h 1 212
((Sulla
O n Jfusione
3 c a sdell'asse
in g) J3)
54 80
1 40
66
66
- 49 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT B-82274IT/09
25 80
44 -fori
M8 M8
De p tprofondità
h 12 12
( On J 3 c a s i n g )
(Sulla fusione dell'asse J3)
80
120
33
138
35 35 2 fori
2 -M8 profondità
M8 De p t h 1 2 12
145 ( On J 3 c a s i n g )
(Sulla fusione dell'asse J3)
- 50 -
B-82274IT/09 4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
Group1
1 Schedule No [ 1]: [ Comment ]
2 PAYLOAD [ kg ] 50.00
3 PAYLOAD CENTER X [ cm ] -26.00
4 PAYLOAD CENTER Y [ cm ] 0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [ cm ] 15.00
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2 ] 4.307
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2 ] 6.699
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2 ] 4.318
X
Centro
C e n t e rflangia
o f ro bo t X
polso
fla n ge
y
Z Massa
massmm(kg)
( k g)
xg ( c m ) I y ( k gf ・ c m ・ s )
2
Baricentro
C e nte r of
C e nt e r of
Baricentro gr a v it y
gr a v it y
2
I z ( k gf ・ c m ・ s )
yg(c m )
2
Ix ( k gf ・ c m ・ s )
zg ( c m )
- 51 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT B-82274IT/09
Group1
1 ARM LOAD AXIS #1 [ kg ] 0.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [ kg ] 15.00
10 Specificare il peso del carico che grava sulla base dell'asse J2 e sulla fusione dell'asse J3. Quando si
inseriscono i seguenti dati
per la voce ARM LOAD AXIS #1[kg] (massa del carico alla base dell'asse J2) e ARM LOAD AXIS
#3[kg] (massa del carico sul braccio dell'asse J3), il sistema genera il messaggio “Path and
Cycletime will change. Set it?". Selezionare la risposta con i tasti F4, YES, oppure F5, NO. Una
volta che si imposta la massa di un dispositivo montato sul braccio dell'asse J3 o sulla base dell'asse
J2, spegnere e riaccendere il controllore per rendere attive le nuove condizioni di carico.
- 52 -
B-82274IT/09 5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
Tagliare la lunghezza
Cut unnecessary lengthinofeccesso dei
unused wirefili.
rod Realizzazione
Insulation processing
dell'isolamento
- 53 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE B-82274IT/09
passaparete
Rc 1/2 Femmina (lato uscita aria)
- 54 -
B-82274IT/09 5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
Raccordo
E lb o w n ipap le
gomito
R 3 / 8R3/8 Raccordo
S t r a igh t ndiritto
ip p le R1/2
R 1/ 2
R 3/ 8
Unità
A dincontrollo
ir c o t r o ll s e t A ir t u b e
Tubo dell'aria
dell'aria A ll le n gt h complessiva
3m
Lunghezza 3m
O ute r 12
Diametro m m 12mm
esterno
Entro
In d o tlinea tratteggiata:
t e d lin e
IDiametro interno
n s id e 8 m m 8mm
O p t ioopzionali
Parti na l pa rts
Nota)
N O T E Il
) Ptubo
ip e interno
u s e d in all'unità
t h e m e c meccanica
h a n ic a l u n it ha
h a diametro
s a n o u t e resterno di
12mm
d ia m eet ediametro
r of 12m m interno
and an di in8mm.
n e r d Al
ia mdie tfuori
e r o fdell'unità
8m m .
meccanica
Y o u c a n uè s epossibile
a d if f e r e utilizzare
n t s iz e p ipun e otubo
u t s iddi
e dimensioni
t h e m e c h a n ic a l
u n it .
diverse.
Fig. 5.2 (a) Gruppo alimentazione pneumatica (opzione)
Ingresso Uscita
70
64
Filtro dell'aria
Air filter
Oliatore
Lubricator
NOTA
I valori corretti sono determinati come segue.
Questi valori non devono essere superati.
NOTA
Ciascun cavo opzionale è contrassegnato dalle sigle seguenti sul pannello di
connessione
Interfaccia EE : EE
Interfaccia cavo utente (segnali) : AS
Interfaccia cavo utente (potenza) : AP
Interfaccia cavo DeviceNet (segnali) : DS
Interfaccia cavo DeviceNet (potenza) : DP
Interfaccia cavo per motore aggiuntivo (segnali encoder) : ARP
Interfaccia cavo per motore aggiuntivo (potenza, freno) : ARM
Cavo per la telecamera : CAM
Cavo per sensore 3DL : SEN
Pannello posto
sulla fusione
dell'asse J3
Pannello posto
alla base
dell'asse J1
- 56 -
B-82274IT/09 5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
( A ir in le t )aria)
(Ingresso
U s e r c a b le ( s in g a l)
Interfaccia cavo
in t e r fa c e
utente (segnali) AIR1 OT
U s e r c a b le cavo
Interfaccia ( s in ga l)
in t e r f a(segnali)
ce Interfaccia
E E in t e r fa c e
utente ( R I/(RI/RO)
RO)
EE :
AS1
((Uscita
A ir o u t dell'aria)
le t )
EE
AS2 AIR2
Con
W it h cavo
u s e r utente
c a b le (segnali)
( s ign a l) ae nduna irtubo
× 1dell'aria
Specifiche
S p e c . o f mdeie c hcavi
a n icinterni
a l u n it all'unità
c a b le meccanica
A05B-1125-H202
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 0 2(M-710iC/50,
( M - 7 1 0 iC / 5/70,
0 , / /50E)
70, / 50 E )
A05B-1125-H502
A 05B - 1125- H 502 (M-710iC / 50H)
( M - 7 1 0 iC / 50H )
A05B-1125-H222
A 05B - 1125- H 222 (M-710iC/50S)
( M - 7 1 0 iC / 5 0 S )
(Ingresso
( A ir in le t ) aria)
Interfaccia
U s e r c a b le cavo
( p o w e r)
Interfaccia cavo
U s e r c a b le ( s in g a l)
utente
in t e r fa c(potenza)
e utente (segnali)
in t e r fa c e AIR1 OT
Interfaccia
U s e r c a b le (cavo
s in ga l)
Interfaccia cavo
utente
in t e rf a c(segnali)
e U s e r c a b le ( s in ga l)
utente (segnali)
in t e rf a c e
AS1 AP1
Interfaccia
E E in t e r fa c e
( R I/(RI/RO)
EE RO) :
EE (Uscita
( A ir o u tdell'aria)
le t )
W it h cavo
Con u s e r utente
c a b le (segnali/potenza)
( s ign a l/ p o w e r )
S p e c . o f mdei
Specifiche e c hcavi
a n icinterni
a l u n it all'unità
c a b le meccanica
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 0 4(M-710iC/50,
A05B-1125-H204 ( M - 7 1 0 iC / 5/70,
0 , / /50E)
70, 50E )
A 05B - 1125- H 504
A05B-1125-H504 ( M - 7 1 0 iC
(M-710iC / 50H )
/ 50H)
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 2
A05B-1125-H224 (M-710iC/50S)4 ( M - 7 1 0 iC / 5 0 S )
Sensore
F o r c e s e di forza,
nso r , 3 D Lsensore
s e n s o r di Interfaccia per il cavo della
C a m e ra c a b le
visione
in t e r fa c 3D
e telecamera
in t e r fa c e
(Ingresso
( A ir in le taria)
)
Interfaccia per il
cavo
C a mdella
e ra c a b le Sensore
F o rc e s e ndis oforza,
r, 3 D Lsensore
sensor AIR1 OT
in tvisione
di e r fa c e 3D
telecamera
in t e r fa c e
Interfaccia
E E in t e rf a c e
(EE
R I / (RI/RO)
RO) :
((Uscita
A ir o u t dell'aria)
le t )
Pannello di connessione sulla fusione dell'asse J3 (lato uscita) Pannello di connessione alla base dell'asse J1 (lato ingresso)
J 3 c a s in g c o n n e c t o r p la t e ( o u t p u t s id e ) J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e ( in p u t s id e )
Con
W it hsensore
fo r c e s edin sforza,
o r , 3sensore
D L s e n sdio rvisione
a n d c 3D
a m eer a
cavo
c a bdella
le telecamera
Specifiche
S p e c . o f mdei
e c hcavi
a n icinterni
a l u n itall'unità
c a b le meccanica
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 4 0 (M-710iC/50,
A05B-1125-H404 4 ( M - 7 1 0 iC / 5/70,
0 , //50E)
70, / 50E )
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 4 2 (M-710iC/50S)
A05B-1125-H422 2 ( M - 7 1 0 iC / 5 0 S )
(Ingresso
( A ir in le t )aria)
Interfaccia
U s e r c a b lecavo
( s in ga l)
in t e r f a(segnali)
utente ce OT
AIRA1
Interfaccia
U s e r c a b le (cavo
s in ga l) Interfaccia
E E in t e r f a c e
EE( R I(RI/RO)
/R O ) :
utente
in t e r fa c(segnali)
e
AS1 AIRB1
(Uscita
( A ir o u dell'aria)
t le t )
AIRB2
EE
AS2 AIRA2
Pannello
J 3 c a s in g di connessione
c on n e c t o r p la t e ( osulla
u t p u t fusione
s id e ) dell'asse J3 (lato uscita) Pannello
J 1 di
b a sconnessione
e c o n n e c t o r p alla
la t e (base
in p u t sdell'asse
id e ) J1 (lato ingresso)
Con
W it hcavo
u s e rutente
c a b le (segnali)
( s ign a l) aendue
d a irtubi
× 2dell'aria
Specifiche
S p e c . o f mdei
e c cavi
h a n icinterni
a l u n itall'unità
c a b le meccanica
A05B-1125-H208
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 0(M-710iC/50,
8 ( M - 7 1 0 iC / /70,
5 0 , //50E)
70, / 50E )
- 57 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE B-82274IT/09
Interfaccia permiocavi
A d d it io n a l a xis t o r c aper
ble
( P u ls e c o d e r )
motore aggiuntivo (segnali
in t e rf a c e
encoder)
A dd it io n a l a xper
interfaccia is m cavi
o t o r c(potenza,
a b le freno)
interfaccia
A d d it io n a lper
a xiscavi
m o t o r c a b le (Ingresso ( A ir in le t )
aria) (p ow e r, bra ke )
Interfaccia
E E int e r f a c e per motore di asse ausiliario
int e r f a c e
(potenza,
( po w e r , bfreno)
r a k e ) per
in t e r fa c e EE
( R I /(RI/RO)
RO) :
motore di asse ausiliario
InterfacciaA dd it ioper
n a l aixiscavi
m o per
t o r cmotore
a b le AIR1 OT
( P uls e c o d e r )
aggiuntivo (segnali encoder)
int e r f a c e
ARP1 ARM1
EE
( A ir o u t le
(Uscita t)
dell'aria)
Pannello di connessione
J 3 c a s in g c o n n e csulla
t o r p lafusione
t e ( o u t p u tdell'asse
s id e ) J3 (lato uscita) Pannello di connessione alla base dell'asse J1 (lato ingresso)
J 1 b a s e c o n n e c t o r p la t e ( in p u t s id e )
Con
W it h iacavi
d d it ioper
n a l motore
a xis m o taggiuntivo
o r c a b le ( P (segnali encoder/potenza)
u ls e c o d e r/ po w e r)
Specifiche
S p e c . o f m edeic h acavi
n ic a l interni
u n it c aall'unità
b le meccanica
A 0 5 B - 11 2 5 - H 2 0 9 ( M - 7 10 iC / 5 0 , / 7 0 , / 5 0 E )
A05B-1125-H209 (M-710iC/50, /70, /50E)
A 0 5 B - 11 2 5 - H 2 2 9 ( M - 7 10 iC / 5 0 S )
A05B-1125-H229 (M-710iC/50S)
( A ir in le t )
(Ingresso aria)
Interfaccia cavo
U s e r c a ble ( s in ga l)
utente
int e r(segnali)
fa c e Interfaccia
D e v ic e n e t c acavo
ble DeviceNet Interfaccia
D e v ic e n e t c acavob le
( s ign a l) in t e r f a c e
(potenza)
( po w e r l) in t e r fa c e DeviceNet (segnali)
Interfaccia
D e v ic e n e t c acavo
b le
( s ign a l) in t e r f(segnali)
DeviceNet ac e
AIR1 OT
U s e r c a ble
Interfaccia ( s in ga l)
cavo
int e r f a c e Interfaccia
D e v ic e n e t c acavo
b le DeviceNet
utente (segnali) ( p o w e r ) in t e r fa c e
(potenza)
AS1 DP1
( A ir o u t ledell'aria)
(Uscita t) DS1
Pannello
J 3 c a s di
in g connessione
c o n n e c t o r p la t e sulla
( o u t p u tfusione
s id e ) dell'asse J3 (lato uscita) Pannello di
J 1connessione
b a s e c o n n e c t o r alla
p la t e base
( in p u t dell'asse
s id e ) J1 (lato ingresso)
Con
W it hcavo
u s e rutente
c a b le ( s(segnali),
ig n a l) ,d e v cavo
ic e n e tDeviceNet
c a b le ( s ig n(segnali/potenza)
a l/ p o w e r)
Specifiche
S p e c . o f mdei
e c hcavi
a n ic ainterni
l u n it call'unità
a b le meccanica
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 1 0 ( M - 7 1 0 iC / 50 , / 7 0, / 5 0 E )
A05B-1125-H210 (M-710iC/50, /70, /50E)
Interfaccia
E E in t e r f a c e
EE
(R I /(RI/RO)
RO) : AIR1 OT
Interfaccia
U s e r c a b le (pers ingacavi
l u s autente
b le t o fo rc e
(segnali,
s e n s o r a nd utilizzabile
3 D L s e ns o per
r) il
in t e r f a c e
sensore di forza e per il
sensore di visione 3DL)
Han-4 6EEM
(Uscita
( A ir o u tledell'aria)
t)
Pannello
J 3 c a s in g cdi
o nconnessione
n e c t o r p la t e ( o u t sulla
p u t s idfusione
e) dell'asse J3 (lato uscita) Pannello Jdi1 bconnessione alla base dell'asse J1 (lato ingresso)
a s e c o n n e c t o r p la t e ( in p u t s id e )
Pannello
J 3 c a s indi
g cconnessione
o n n e c t o r p la t e ( osulla
u t p u t fusione
s id e ) dell'asse J3 (lato uscita)
Pannello Jdi1 bconnessione
a s e c o n n e c t o r palla
la t e ( base dell'asse
in p u t s id e) J1 (lato ingresso)
Con
W it h cavo
c a m etelecamera
r a c a b le a n d eA dueIR X 2tubi per l'aria
Specifiche
S p e c . o f m edei
c h acavi
n ic a linterni
u n it c aall'unità
b le meccanica
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 4 0 5 (M-710iC/50,
A05B-1125-H405 ( M - 7 1 0 iC / 5 0 , //70,
7 0 , /50E)
/ 50E )
- 58 -
B-82274IT/09 5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
( A ir inaria)
(Ingresso le t )
Interfaccia Interfaccia cavo
U s e r c a b le ( s in ga l)
U s e r c a b le cavo
( s in ga l)
utente
in t e r fa c(segnali)
e
utente
in t e r f(segnali)
ac e
E E in t e r faEE
Interfaccia ce
( R I/ R O :)
(RI/RO)
(Uscita dell'aria)
( A ir o u t le t )
Pannello
J 3 c a s in g di
c oconnessione
n n e c t o r p la t e (sulla
o u t p u fusione
t s id e ) dell'asse J3 (lato uscita) Pannello dis econnessione
J 1 ba c o n n e c t o r p laalla
t e ( inbase dell'asse
p u t s id e) J1 (lato ingresso)
Con
W it hcavo
u s e rutente
c a b le (segnali)
( s ign a l) aenun d atubo
ir × dell'aria
1
Specifiche
S p e c o f mdeie c hcavi
a n ic interni
a l u n it all'unità
c a b le meccanica
A05B-1125-H202
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 0(M-710iC/50,
2 ( M - 7 1 0 iC / /70)
50, / 70)
A05B-1125-H222
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 2(M-710iC/50S)
2 ( M - 7 1 0 iC / 5 0 S )
U s e r c a b le cavo
Interfaccia ( s in ga l)
(Ingresso
( A aria)
ir in le t ) in t e r f a c e
U s e r c a b le cavo
Interfaccia ( s in ga l) utente (segnali)
in t e r f a c e
utente (segnali) Interfaccia
U s e r c a b le cavo
( s in ga l)
Interfaccia
U s e r c a b le cavo
( s in ga l) utente
in t e r fa c(segnali)
e
utente
in t e r fa c(segnali)
e
E E in t e r fa cEE
Interfaccia e
( R I/ R O )
(RI/RO) :
(Uscita
( A ir o u tdell'aria)
le t )
PannelloJ di
3 cconnessione
a s in g c o n n e c t sulla
o r p la tfusione
e ( o u t p udell'asse
t s id e ) J3 (lato uscita) Pannello
J 1 b adi
s econnessione
c o n n e c t o r p laalla
t e ( inbase dell'asse
p u t s id e) J1 (lato ingresso)
Con
W it h cavo
u s e r utente
c a b le (segnali/potenza)
( s ign a l/ p o w e r )
Specifiche
S p e c . o f mdeie c hcavi
a n icinterni
a l u n itall'unità
c a b le meccanica
A05B-1125-H204
A 05B - 112 5- H 204 (M-710iC/50,
( M - 7 1 0 iC / 5/70)
0, / 70)
A05B-1125-H224
A 05B - 112 5- H 224 (M-710iC/50S)
( M - 7 1 0 iC / 5 0 S )
interfaccia
A d d it io n a l aper
xis cavi
m o t o(potenza,
r c a b le
freno)
( p o w e rper
, b r amotore
ke ) di asse (Ingresso aria)
( A ir in le t )
in t e r fa c e
ausiliario interfaccia
A d d it io n a l aper
xis cavi
m o t o(potenza,
r c a b le
freno)
( p o w e rper
, b r amotore
ke ) di asse
Interfaccia
A d d it io n a l aper
xis imcavi
o t o r per
c a b le in t e r fa c e
ausiliario
motore
( P u ls e c oaggiuntivo
de r) (segnali
encoder)
in t e r fa c e
Interfaccia
A d d it io n a l aper
xis imcavi
o t o rper
c a b le
motore
( P u ls e c o aggiuntivo
de r) (segnali
encoder)
in t e r f a c e
E E in t e r f a cEE
Interfaccia e
( R I/ R O ) :
(RI/RO)
(Uscita
( A ir o u tdell'aria)
le t )
Pannello
J 3 c a s in g di
c oconnessione
n n e c t o r p la t e (sulla
o u t p ufusione
t s id e ) dell'asse J3 (lato uscita) Pannello di connessione
J 1 b a s e c o n n e calla
t o r base
p la t e (dell'asse
in p u t s id e )J1 (lato ingresso)
Con
W it hi cavi
a d d itper motore
io n a l a x is m aggiuntivo (segnali
o t o r c a b le ( P u ls eencoder/potenza)
c od e r/ po w e r)
Specifiche
S p e c . o f mdeiech cavi
a n icinterni
a l u n itall'unità
c a b le meccanica
A05B-1125-H209
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 0(M-710iC/50,
9 ( M - 7 1 0 iC / /70)
50, / 70)
A05B-1125-H229
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 2(M-710iC/50S)
9 ( M - 7 1 0 iC / 5 0 S )
(Ingresso
( A ir in le t )aria)
Interfaccia
D e v ic e n e t cavo
c a b le Interfaccia
D e v ic e n e t cavo
c a b le
( p o w e r ) in t e r f a c e
DeviceNet DeviceNet
( s ign a l) in t e(segnali)
rfa c e
U s e r c a b le
Interfaccia ( s in ga l)
cavo
in t e r f(segnali)
utente ac e
Interfaccia
U s e r c a b le cavo
( s in ga l) D e v ic e n e t ccavo
Interfaccia a b le
in t e r fa(segnali)
utente ce ( s ign a l) in t e(segnali)
DeviceNet r fa c e
D e v ic e n e t cavo
Interfaccia c a b le DeviceNet
( p o w e r ) in t e r fa c e
(potenza)
(Uscita
( A ir o u tdell'aria)
le t )
Pannello
J 3 c a s in g di
c o connessione
n n e c t o r p la t e ( sulla
o u t p u tfusione
s id e ) dell'asse J3 (lato uscita) Pannello
J 1 di
b aconnessione
s e c o n n e c t o r palla
la t e base
( in p u t dell'asse
s id e ) J1 (lato ingresso)
Con
W it hcavo
u s e rutente
c a b le (segnali),
( s ig n a l) ,dcavo
e v ic eDeviceNet
n e t c a b le (segnali/potenza)
( s ig n a l/ p o w e r )
Specifiche
S pe c . o f m dei
e c cavi
h a n icinterni all'unità
a l u n it c a b le meccanica
A05B-1125-H210
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 1(M-710iC/50,
0 ( M - 7 1 0 iC //70)50, / 70)
- 59 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE B-82274IT/09
(Ingresso aria)
( A ir in le t )
Interfaccia
C a m e r a c aper
b le il cavo della
Interfaccia cavo utente
U s e r c a b le ( s in ga l) telecamera
in t e r fa c e
(segnali)
in t e r f a c e
Interfaccia cavo
U s e r c a b le ( s in ga l)
Interfaccia utente (segnali)
C a mper e r a ilccavo
a b le in t e r fa c e
della telecamera
in t e r f a c e
Interfaccia EE
E E in t e r fa c e
(RI/RO)
( R I/ R O ):
(Uscita
( A ir o u dell'aria)
t le t )
Pannello
J 3 c a s indi
g cconnessione
o n n e c t o r p la tsulla
e ( o u tfusione
p u t s id edell'asse
) J3 (lato uscita) Pannello
J 1 b a s e cdi
o nconnessione
n e c t o r p la t e (alla
in p u base
t s id e )dell'asse J1 (lato ingresso)
W it h cavo
Con u s e r utente
c a b le ( s(segnali)
ign a l) a n de ccavo
a m e rdella
a c a btelecamera
le
S p e c . o f m dei
Specifiche e c h cavi
a n ic ainterni
l u n it call'unità
a b le meccanica
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 4 0 3 ( M - 7 1 0 iC / 5 0 , / 7 0 )
A05B-1125-H403 (M-710iC/50, /70)
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 4 2 1 ( M - 7 1 0 iC / 5 0 S )
A05B-1125-H421 (M-710iC/50S)
Interfaccia
C a m e r a c aper
b le il cavo della
Sensore
F o r c e sdie nforza,
s o r , 3 sensore dir
D L senso (Ingresso
( A ir inaria)
le t )
telecamera
in t e r f a c e
visione
in t e r f a3D
ce
Sensore
F o r c e s edi n sforza,
o r , 3 Dsensore
L s e n s o di
r
Interfaccia
C aper
m e ilr acavo
c a b le
in t e r fa c e visione 3D
della telecamera
in t e r fa c e
Interfaccia
E E in t e r fa cEE e
(RI/RO)
( R I / R O ):
(Uscita
( A ir o udell'aria)
t le t )
Pannello
J 3 c a s in gdic o
connessione
n n e c t o r p la t esulla
( o u t pfusione
u t s id e ) dell'asse J3 (lato uscita)
Pannello
J 1 b a s e cdi
o nconnessione
n e c t o r p la t e ( alla
in p u tbase
s id e )dell'asse J1 (lato ingresso)
Con
W it h sensore
f o r c e s e di
n s forza,
o r , 3 Dsensore
L s e n s o rdi avisione
n d c a m3D
e r a ec cavo
a b le della telecamera
Specifiche
S p e c . o f m dei
e c h cavi
a n ic ainterni
l u n it call'unità
a b le meccanica
A05B-1125-H404
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 4 0 4 (M-710iC/50,
( M - 7 1 0 iC / 5 0/70)
, / 70)
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 4 2 2 (M-710iC/50S)
A05B-1125-H422 ( M - 7 1 0 iC / 5 0 S )
Interfaccia
C a m e r a c aper
b le il cavo della
Interfaccia
E E in t e r fa cEE
e telecamera
in t e r f a c e
(RI/RO)
( R I / R O ):
(Ingresso
( A ir inaria)
le t )
Interfaccia
C a m e r a c aper
b le il cavo
della
in t e r telecamera
fa c e
(Uscita
( A ir o u tdell'aria)
le t )
Pannello
J 3 c a s in gdi
c oconnessione
n n e c t o r p la t e sulla
( o u t pfusione
u t s id e ) dell'asse J3 (lato uscita)
Pannello di connessione
J 1 b a s e c o n nalla
e c t obase
r p la tdell'asse J1e )(lato ingresso)
e ( in p u t s id
Con
W it h cavo
c a m etelecamera
r a c a b le a n de A due
I R Xtubi
2 per l'aria
Specifiche
S p e c . o f m dei
ec hacavi
n ic ainterni
l u n it call'unità
a b le meccanica
A05B-1125-H405
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 4 0 5 (M-710iC/50,
( M - 7 1 0 iC / 5 0/70,
, / 7 0/50E)
, / 50E )
( A ir in le taria)
(Ingresso )
AIR1 OT
Han- 46EEM
( A ir o(Uscita
u t le t )
dell'aria)
Pannello
J 3 c a s in gdic connessione
o n n e c t o r p la t esulla
( o u t pfusione
u t s id e )
Pannello di connessione
J 1 b a s e c o nalla
n e c base
t o r p ladell'asse
t e ( in p u t J1
s id e(lato
) ingresso)
Senza interfaccia
W it h o u t E E ( R I/ EE
R O (RI/RO)
)
Specifiche
S pe c . of m deie ccavi
h a ninterni all'unità
ic a l u n it c a b le
meccanica
A 0 5 B - 1 1 2 5 - H 2 1 3 ( M - 7 1 0 iC / 5 0 , / 7 0 )
A05B-1125-H213 (M-710iC/50, /70)
Fig. 5.3 (f) Interfaccia per cavo opzionale (Specifica per APPLICAZIONE DI LAVAGGIO)
- 60 -
B-82274IT/09 5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
(1) Interfaccia EE (RI/RO) (Opzione)
Le Fig. 5.3 (g) e (h) mostrano la piedinatura dell'interfaccia EE per il controllo dell'utensile (RI/RO).
Interfaccia
E E in t e r fEE (RI/RO)
ac e ( R I / R(Uscite)
O ) (O utput)
W 2 5 2 4 F ( F u jik u r a .L t d )
4 3 2 1
RO4 RO3 RO2 RO1
9 8 7 6 5
RI1 0V(A1) XHBK RO6 RO5 Utensile
E nd
15 14 13 12 11 10 e ff e c t o r
RI5 XPPABN RI8 RI4 RI3 RI2
20 19 18 17 16
24VF(A1) 24VF(A1) 24VF(A1) 24VF(A1) RI6
24 23 22 21
RI7 0V(A2) RO8 RO7
P le a s e p
Fornitura arcura
e p a rdell'utilizzatore
e by u s e r.
XHBK : Hand broken (Rottura pinza)
X H B K : H a nd bro ke n
XPPABN : Pressione troppo bassa nel circuito pneumatico
Controllore
C o n t r o lle r X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l
E Interfaccia
E in t e r f a c e EE
( R I(RI/RO)
/ R O ) ( O (Uscite)
utput )
Han24DD(HARTING)
G
Utensile
E nd
21 RO7 17 24VF(A1) 13 RI8 9 RI1 5 RO5 1 RO1
22 RO8 18 24VF(A2) 14 XPPABN 10 RI2 6 RO6 2 RO2 e f fe c t o r
23 0V(A2) 19 24VF(A3) 15 RI5 11 RI3 7 XHBK 3 RO3
24 RI7 20 24VF(A4) 16 RI6 12 RI4 8 0V(A1) 4 RO4
ATTENZIONE
Per il cablaggio di apparecchiature collegate all'interfaccia EE per l'utensile, fare
riferimento al Manuale di manutenzione per il controllore.
- 61 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE B-82274IT/09
(2) Interfacce per cavi opzionali (segnali, utilizzabili per il sensore laser 3DL ed il sensore di forza)
La Fig. 5.3 (i) mostra la piedinatura per il cavo utente per segnali e per uno, sempre utente, per
segnali interscambiati con sensore di visione 3D laser e di forza.
Interfaccia cavo utente (segnali) (lato uscita)
U s e r c a b le ( s ign a l) in t e r fa c e ( O u t p u t s id e )
21 17 13 9 5 1 Utensile
E nd
S21 S17 S13 S9 S5 S1 E f fe c t o r
22 18 14 10 6 2
S22 S18 S14 S10 S6 S2
23 19 15 11 7 3
S23 S19 S15 S11 S7 S3
24 20 16 12 8 4
S24 S20 S16 S12 S8 S4
}
Fornitura
P le a s e p r eap cura
a re by c us t o m e r.
dell'utilizzatore
Interfaccia cavo utente (segnali) (lato ingresso)
U s e r c a b le ( s ign a l) in t e r fa c e ( I n p u t s id e )
1 5 9 13 17 21
S1 S5 S9 S13 S17 S21
2 6 10 14 18 22
S2 S6 S10 S14 S18 S22
3 7 11 15 19 23
S3 S7 S11 S15 S19 S23 2
4 8 12 16 20 24 0 .2 m m × 2 4 p c s
S4 S8 S12 S16 S20 S24
}
Fornitura
P le a s e p r eapcura
a r e bdell'utilizzatore
y c us tom e r.
Fig. 5.3 (i) Piedinatura per il cavo utente per segnali e per uno, sempre utente, per segnali interscambiati con
sensore di visione 3D laser e di forza (opzioni)
G
Fornitura
P le a s e p ra
e pcura
are by c us t o m e r.
dell'utilizzatore
Interfaccia per cavo utente (potenza) (lato ingresso)
U s e r c a b le ( p o w e r ) in t e r f a c e ( I n p u t s id e )
Maschio tipo Han 15D (HARTING)
M TYPE Han 15D(HARTING)
A1 B1 C1
P1 P6
A2 B2 C2
P2 P7
A3 B3 C3
P3 P8
A4 B4 C4
P4 P9 2
A5 B5 C5 1 .2 5 m m × 1 0 p c s
P5 P10
G
}
PFornitura
le a s e p r e a
p acura
r e b y dell'utilizzatore
c us tom e r.
Fig. 5.3 (j) Piedinatura dell'interfaccia per il cavo utente (potenza) (opzione)
- 62 -
B-82274IT/09 5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
(4) Interfaccia cavo DeviceNet (potenza) (opzione)
La Fig. 5.3 (k) mostra la piedinatura dell'interfaccia per il cavo DeviceNet (segnali).
Interfaccia
D e v ic e N ecavo DeviceNet
t c ab (segnali)(lato
le ( s ign a l) in t e r f a c e (uscita)
O utput )
Presa
5 P IN Ffemmina
E M A L E5 Rpin
E C(Fujikura.Ltd)
E P TAC LE ( F u jik u r a .L t d )
3 V-
2 V+ 4 CAN H
1 D R A IN W I R E 5 CAN L
Interfaccia
D e v ic e N ecavo
t c a DeviceNet
b le ( s ign a (segnali)(lato
l) in t e r fa c e (ingresso)
Input )
Presa
5 P I N femmina
M A L E R 5E pin
CEP (Fujikura.Ltd)
T A C L E ( F u jik u r a .L t d )
3 V-
2 V+ 4 CAN H
1 D R A IN W I R E 5 CAN L
Fig. 5.3 (k) Piedinatura dell'interfaccia per il cavo DeviceNet (segnali) (opzione)
Interfaccia
D e v ic e N ecavo
t c a bDeviceNet
le ( p o w e r ) (potenza)(lato
in t e r fa c e ( O u tuscita)
put )
Presa
5 P IN Ffemmina
EMALE 5R Epin
C E(Fujikura.Ltd)
P T A C L E ( F u jik u r a .L t d )
2 COM 3 OUTP
1 COM 4 NM
Interfaccia
D e v ic e N e tcavo DeviceNet
c a b le (potenza)(lato
( p o w e r ) in t e r f a c e ( In p u tingresso)
)
maschio
M T Y P Etipo
H aHAN
n 1 010EE (HARTING)
E E (H a r t in g )
G
1 NM 8
4 COM 6
2 OUTP 9
5 7
3 COM 10
G
Fig. 5.3 (l) Piedinatura dell'interfaccia per il cavo DeviceNet (potenza) (opzione)
- 63 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE B-82274IT/09
(6) interfaccia per cavi (segnali encoder) per motore di asse ausiliario (lato uscita)
La Fig. 5.3 (m) mostra la piedinatura dell'interfaccia per il cavo per motore di asse ausiliario
(segnali).
Il connettore è dotato di un piedino codificatore che impedisce l'inserimento in modo errato.
Interfaccia
A d d it io n a per il cavo
l a xis m o t o rper
c a bmotore dic oasse
le ( P u ls e d e r ) ausiliario
in t e r fa c e ((segnali)
o u t le t )
Interfaccia
A d d it io n per il cavo
a l a xis m o t oper
r c amotore
b le ( P u lsdi
e casse
o d e r )ausiliario
in t e r f a c e (segnali)
( in le t )
Piedino codificatore
C o d e p in
PinN n°
o .1 1
p in
Pin Nn°
o .1 1p in
Piedino codificatore
C o d e p in
AInterfaccia permcavo
d d it io n a l a xis o t o r per motore
c a b le ( P u ls e di un
c od e r )asse ausiliario (segnali Interfaccia
A per
d d it io n a l a x is mcavo
o t o r per motore
c a b le ( P u ls e di
c o un
d e r asse
) ausiliario (segnali
encoder)
in t e r f a c e ce
o dposizione del
e p in p o s iit o n piedino
( in le t ) codificatore (lato ingresso) encoder)
in t e r f a c e ceo d
posizione del
e p in p o s iit o n piedino
( o u t le t ) codificatore (lato uscita)
Fig. 5.3 (m) Piedinatura dell'interfaccia per il cavo per motore di asse ausiliario (segnali) (opzione)
- 64 -
B-82274IT/09 5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
(7) Interfaccia per cavo (potenza e freno) per motore di un asse ausiliario (opzione). La Fig. 5.3 (n)
mostra la piedinatura dell'interfaccia per i cavo (potenza e freno) per il motore di un asse ausiliario.
Il connettore è dotato di un piedino codificatore che impedisce l'inserimento in modo errato.
AInterfaccia
d d it io n a l aper
xis ilmcavo
o t o rper
c a bmotore
le ( p o wdie asse
r ,b r a kausiliario
e ) in t e r f a(potenza et )
c e ( o u t le
freno) (lato uscita)
FEMALE
FemminaTYPE Han15D (HARTING)
tipo Han15DD (HARTING)
Motore
C1 B 1 B K (J 7) A1 J 7U 1 A dasse
d it io n a l
aausiliario
xis m o t o r
C2 B 2 B K C (J 7) A2 J 7V 1
C3 B 3 A3 J 7W 1
C4 B 4 A4 J 7G 1
C5 B 5 A5
G G
A2 J 7V 1 B 2 B K C (J 7) C2
A3 J 7W 1 B 3 C3
A4 J 7G 1 B 4 C4
A5 B 5 C5
G G
CPiedino
o d e p in
codificatore Pin
A 1 A1
p in
Pin
A 1 A1
p in
Piedino
codificatore
C o d e p in
Interfaccia
A d d it io n a l per
a xiscavo
m o tper
o r cmotore
a b le ( pdiowune rasse
,b r a kausiliario
e) (potenza, Interfaccia
A d d it io n aper cavo
l a xis m per
o t o rmotore
c a b le di( p un
o w asse
e r ,b r aausiliario
ke ) (potenza,
freno)
in t e r faec posizione delp opiedino
e c o d e p in s iit o n codificatore
( in le t ) (lato ingresso) freno)
in t e refaposizione
c e c o d e del
p in piedino
p o s iit o ncodificatore
( o u t le t ) (lato uscita)
Fig. 5.3 (n) Piedinatura dell'interfaccia per il cavo per motore di asse ausiliario (potenza e freno) (opzione)
- 65 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE B-82274IT/09
EE Fujikura
─── JMWR25.34F
(RI/RO) .Ltd
Costruttore
Cavo Lato ingresso (base asse J1) Lato uscita (Fusione asse J3)
/Distributore
Inserto 09 21 015 3101 (Han 15D F) Inserto 09 21 015 3001 (Han 15D M)
09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
Contatti 6203 AWG 20 6103 AWG 20
6205 AWG 18 6105 AWG 18
Contatti
Selezio 6202 AWG 18 6102 AWG 18
nare 6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
09 00 000 5083
Morsetto
5086
Selezion Morsetto ←Idem
5090
are
5094 ecc.
09 30 006 1440
(Specifica FANUC :
Guscio
A63L-0001-0453#06B1440)
Tabella 5.3 (c) Specifiche connettori (Cavo DeviceNet) (Lato unità meccanica)
Costruttore
Cavo Lato ingresso (base asse J1) Costruttore Lato uscita (Fusione asse J3)
/Distributore
Fujikura Fujikura
DS CM03A-R5P-S-2 CM03A-R5P-S-2
.Ltd .Ltd
09 30 006 0301
Guscio 09 32 010 3001
MOLEX
HARTING
DP Inserto 09 33 000 6105
84854-9102 JAPAN
K.K.
Contatti CO.LTD
- 67 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE B-82274IT/09
Tabella 5.3 (e) Specifiche dei connettori (cavo per motore di asse ausiliario) (lato unità meccanica)
Costruttore
Cavo Lato ingresso (base asse J1) Lato uscita (Fusione asse J3)
/Distributore
Guscio 09 30 006 0301 Guscio 09 30 006 0301
Inserto 09 16 024 3001 (Han 24DD M) Inserto 09 16 024 3101 (Han 24DD F)
Contatti 09 15 000 6103 Contatti 09 15 000 6203
ARP
Piedino 09 30 000 9901 Piedino 09 30 000 9901
codificato codificato
re re HARTING
Guscio 09 20 010 0301 Guscio 09 20 010 0301 K.K.
Inserto 09 21 015 3001 (Han 15D M) Inserto 09 21 015 3101 (Han 15D F)
Contatti 09 15 000 6101 Contatti 09 15 000 6201
ARM
Piedino 09 30 000 9901 Piedino 09 30 000 9901
codificato codificato
re re
NOTA
Per maggiori dettagli sui componenti elencati nella tabella, fare riferimento ai
cataloghi dei rispettivi costruttori, oppure contattare la FANUC.
- 68 -
B-82274IT/09 6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
L'area di lavoro del robot è definita per mezzo dei limiti software presenti per ciascun asse. L'area di
lavoro del robot
può essere limitata a causa di:
• Limitazioni nella cella
• Punti di interferenza tra utensili e attrezzature diverse
• Lunghezza di cavi e tubi
Esistono tre metodi che impediscono al robot di uscire dall'area di lavoro consentita. Essi sono
• Limiti software (tutti gli assi)
• Arresti meccanici regolabili (assi J1, J2, J3) (opzionali)
• Sensore di extracorsa (asse J1) (opzione)
ATTENZIONE
1 Ogni variazione ai limiti software di qualsiasi asse influenza l'area di lavoro del robot.
Per evitare l'insorgere di problemi, bisogna sempre prevedere quali effetti avrà il
cambiamento da effettuare. Altrimenti potrebbero verificarsi condizioni non previste; per
esempio, il sistema potrebbe generare un allarme in corrispondenza di un'istruzione di
movimento registrata in precedenza.
2 Per l'asse J1 è consigliabile non contare unicamente sui limiti software quando si
desidera variare l'area di lavoro del robot. È opportuno utilizzare anche blocchi
meccanici per evitare danni a persone o macchinari. I limiti software devono essere
impostati in modo che siano compresi tra i blocchi meccanici.
3 I blocchi meccanici sono ostacoli fisici. Per questo motivo il robot non può muoversi al di
là di essi. Per gli assi J1, J2, J3 (ad eccezione che per il robot M-710iC/50S), è
possibile modificare la posizione degli arresti meccanici. Per l'asse J5 gli arresti
meccanici sono fissi. Per gli assi J4 e J6 sono disponibili unicamente i limiti software.
4 Nel caso in cui il robot urti i blocchi meccanici regolabili, questi si deformano. Una
volta che un arresto meccanico ha subito una collisione non può più assicurare la sua
resistenza originale e, perciò, potrebbe non essere più in grado di fermare il robot.
Quando ciò accade, sostituire l'arresto meccanico interessato.
- 69 -
6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE B-82274IT/09
Procedura
Impostazione limiti software
1. Premere il tasto MENU.
2. Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 6, SYSTEM.
3. Premere il tasto F1, TYPE.
4. Selezionare la voce Axis Limits. Apparirà una schermata simile alla seguente.
System Axis Limits JOINT 100%
1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -150.00 150.00 dg
2 1 -60.00 75.00 dg
3 1 -110.00 50.00 dg
4 1 -240.00 240.00 dg
5 1 -120.00 120.00 dg
6 1 -360.00 360 00 dg
7 0 0.00 0.00 mm
8 0 0.00 0.00 mm
9 0 0.00 0.00 mm
[ TYPE ]
NOTA
0 significa che l'asse non è presente in questo robot.
8 Spegnere ed accendere il controllore con avviamento freddo (cold start) in modo che i nuovi limiti
siano utilizzati dal sistema.
- 70 -
B-82274IT/09 6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
Tabella 6.2 (a) Area di lavoro che può essere limitata per mezzo di arresti meccanici ed escursione tra limiti
software superiore ed inferiore
Voce Limite software
J1 Arresto meccanico, Limite superiore Installabile ad intervalli di 15° tra -105° e +180°
finecorsa Limite inferiore Installabile ad intervalli di 15° tra -180° e +150°
Spazio tra limiti È richiesto uno spazio libero di almeno 75°.
superiore e
inferiore
Arresto meccanico regolabile Limite superiore Installabile ad intervalli di 10° tra -50° e +80° È previsto
per l'asse J2 (M-710iC/50, anche un blocco meccanico al limite superiore di +140°
/70, /50H, /50E) dell'area di lavoro standard.
Limite inferiore Installabile ad intervalli di 10° tra -60° e +80° È previsto
anche un blocco meccanico al limite inferiore di -95°
dell'area di lavoro standard.
Spazio tra limiti È richiesto uno spazio libero di almeno 50°.
superiore e
inferiore
Arresto meccanico regolabile Limite superiore Installabile ad intervalli di 20° tra -20° e +160° e tra
per l'asse J3 (M-710iC/50, 70, -30° e +170° È previsto anche un blocco meccanico al
/50H, /50E) limite superiore di +283.5° dell'area di lavoro standard.
Limite inferiore Installabile ad intervalli di 20° tra -40° e +140° e tra
-50° e +150° È previsto anche un blocco meccanico al
limite inferiore di -163.5° dell'area di lavoro standard.
Spazio tra limiti È richiesto uno spazio libero di almeno 60°.
superiore e
inferiore
NOTA
Se i nuovi limiti software non includono 0°, è necessario modificarli con la
masterizzazione a zero gradi in modo da includere anche 0°.
NOTA
Le viti per il montaggio degli arresti meccanici sono incluse nella fornitura dei
blocchi stessi.
NOTA
Quando l'area di lavoro del robot è limitata per mezzo degli arresti meccanici,
assicurarsi che i limiti software di escursione degli assi siano impostati come
indicato nella Sezione 6.1.
- 71 -
6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE B-82274IT/09
+ -
Fig. 6.2 (a) Blocco meccanico e limitazione dell'escursione per l'asse J1 (opzione)
- 72 -
B-82274IT/09 6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
Installare
A t t a c h b olelt viti
M 1M12x25
2 X 2 5 ( p cesle
) relative
rondelle
a n d w a s in
h equesti
r t o t hquattro
e s e f o fori.
u r h o le s .
Installare
A t t a c h ble
o ltviti
M M12x35
1 2 X 3 5 ( 3ep cles )
relative
a n d w a rondelle
s h e r t o int h questi
e s t h r tre
e e fori.
ta ps .
Fig. 6.2 (b) Blocco meccanico e limitazione dell'escursione per l'asse J2 (M-710iC/50, /70, /50H, /50E)
+10°
- 20° - 20°
- 50° - 60°
+30°
0° - 40°
+20°
+30° 0°
+20°
- 40°
+50°
+40°
+40°
+50°
+60°
+60°
+70°
+80° +70°
+80°
REGOLAZIONE DELL'ARRESTO
P L U S S I D E S T O P P E R S E T TMECCANICO
IN G IN DIREZIONE POSITIVA REGOLAZIONE DELL'ARRESTO MECCANICO
M IN U S S I D E S T O P P E R S E T T IN G
IN DIREZIONE NEGATIVA
(Nota)
( N o tAsse
e ) J J2 Vista
2 - a xis le flaterale
t v ie w
Deve
Aesistere
m in im uunom sspazio
p a c e ominimo di r50°
f 5 0 ° is e q utra
ir eild blocco
b e t w emeccanico
e n t h e p lu superiore
s s id e s t oepquello
p e r a ninferiore.
d t h e m in u s s id e
s to ppe r
Fig. 6.2 (c) Installazione del blocco meccanico regolabile per l'asse J2 (M-710iC/50, /70, /50H, /50E)
- 73 -
6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE B-82274IT/09
Installare
A tt a c h b ol tleMviti
1 2 XM12x35
35(3pc s ) ea nle
d relative
w asher
t o t h e s e tin
rondelle h r questi
e e h ol e s.
tre fori.
Installare
A tt a c h b olle
t Mviti
1 2M12x65
X 65(2pc s e
) ale
nd
w a s h e r rondelle
relative t o t h e s e tin
a pquesti
s. due
fori.
Fig. 6.2 (d) Blocco meccanico per l'asse J3 (M-710iC/50, /70, /50H, /50E)
+100° +60°
+60°
+100° +20°
+80°
+20°
+140°
+40° +40°
+80°
+120°
0°
+120°
0°
+160° +140°
- 20°
+170°
- 20°
+150°
- 40°
- 30°
- 50°
REGOLAZIONE DELL'ARRESTO
P L U S S ID E S T O P P E R MECCANICO
S E T T IN G IN DIREZIONE POSITIVA REGOLAZIONE DELL'ARRESTO MECCANICO IN
M IN U S S ID E S T O P P E R S E T T IN G
DIREZIONE NEGATIVA
(Nota) Asse J3 Vista da sinistra
( N o t e ) J 3 - a xis le ft v ie w
Deve
A esistere
m in im uunom sspazio
p a c e ominimo
f 6 0 ° di
is 60°
r e qtra
u irile blocco
d b e t wmeccanico
e e n t h e psuperiore
lu s s id e e
s tquello
o p p e rinferiore.
a n d t h e m in u s s id e
s toppe r
Fig. 6.2 (e) Installazione del blocco meccanico regolabile per l'asse J3 (M-710iC/50, /70, /50H, /50E)
- 74 -
B-82274IT/09 6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
L'arresto meccanico mobile è un meccanismo che può essere regolato nella propria posizione. Il robot
può muoversi in sicurezza entro l'escursione utile regolata, fino ad un'area di lavoro massima come
mostrato nella Tabella 6.2 (b).
Se il robot tenta di muoversi al di fuori dell'intervallo stabilito, gli arresti meccanici lo fermano in
collisione; per questo motivo il movimento del robot rimane limitato all'interno dell'escursione regolata.
L'intervento degli arresti meccanici per bloccare il robot in collisione provoca la loro deformazione (cioè
vengono danneggiati in modo permanente). Assicurarsi di sostituire gli arresti meccanici una volta che
sono intervenuti a bloccare il robot.
Tabella 6.2 (b) Distanza massima di arresto (posizione) a seguito di intervento dell'arresto meccanico
Voce Lato + Lato -
M-710iC/50, /50H, /50E J1 +17° -17°
J2 +19° -18°
J3 +11° -10°
M-710iC/70 J1 +16° +16°
J2 +12° -11°
J3 +11° -10°
M-710iC/50S J1 +17° -17°
J2
Non è presente alcun arresto meccanico regolabile.
J3
Fronte
F r o n t odel
f r orobot
bot
Arresto
J 1 m o vmeccanico
a b le s t o p regolabile
pe r per l'asse J1
Massima
T h e m a x im distanza
u m s t o pdi p in
arresto
d is t a n c(posizione)
e ( p o s it io n )
17°
T h e Massima
m a x im u mdistanza
s t o p p in gdi
d is t a arresto
n c e ( p o(posizione)
s it io n )
17
°
Intervallo
S p e c if ie d specificato
m o t io n r a n per
ge
Intervallo
S p e c ifie dspecificato
m o t io n r a nper
ge
la
o f direzione
m in u s s idnegativa
e
lao fdirezione
p lu s s id e positiva
Fig. 6.2 (f) Distanza massima di arresto a seguito di intervento dell'arresto meccanico
(Asse J1 dei robots M-710iC/50, /50H, /50S, /50E)
- 75 -
6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE B-82274IT/09
Fronte
F r o n t odel
f r orobot
bo t
Arresto
J 1 m o vmeccanico
a b le s t o p regolabile
pe r per l'asse J1
T h e m a xim
Massima u m s t o pdi
distanza p in g
d is t a n (posizione)
arresto c e ( p o s it io n )
16°
Massima
T h e m a x im distanza
u m s t o pdi p in g
arresto
d is t a n c(posizione)
e ( p o s it io n )
16
°
Intervallo
S p e c if ie d specificato
m o t io n r a nper
ge
Intervallo
S p e c ifie d specificato
m o t io n r a n per
ge
la
o r direzione
m in u s s idnegativa
e
la
o f direzione
p lu s s id e positiva
Fig. 6.2 (g) Distanza massima di arresto a seguito di intervento dell'arresto meccanico (Asse J1 del robot
M-710iC/70)
S p e c ifie dspecificato
Intervallo m o t io n r a n ge
per
o f direzione
la m in u s s idnegativa
e
Intervallo
S p e c if ie dspecificato
m o t io n r a nper
ge
la
o f direzione
p lu s s id e positiva
18
°
TMassima distanza
h e m a xim dip in g
um s to p
arresto
d is t a n c(posizione)
e ( p o s it io n )
19°
Massima
T h e m a xim distanza
u m s t odi p p in g
arresto
d is t a n c(posizione)
e ( p o s it io n )
Fig. 6.2 (h) Distanza massima di arresto a seguito di intervento dell'arresto meccanico
(Asse J2 dei robots M-710iC/50, /50H, /50E)
- 76 -
B-82274IT/09 6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
Intervallo
S p e c if ie dspecificato
m o t io n r aper
n gela
direzione
o f m in u s negativa
s id e
Intervallo
S p e c ifie dspecificato
m o t io n r aper
n ge
lao fdirezione
p lu s s id epositiva
11
°
Massima
T h e m a xim distanza
u m s t odip p in g
arresto
d is t a n c(posizione)
e ( p o s it io n )
12°
Massima
T h e m a xim distanza
um s to dip p in g
arresto
d is t a n (posizione)
c e ( p o s it io n )
Fig. 6.2 (i) Distanza massima di arresto a seguito di intervento dell'arresto meccanico (Asse J2 del robot
M-710iC/70)
S p e c if ie dspecificato
Intervallo m o t io n r aper
n ge la
Intervallo
S p e c if ie dspecificato per
m o t io n r a n ge
direzione
o f m in u s negativa
s id e
la
o f direzione
p lu s s id epositiva
1
0
v
v
11
Massima
T h e m a xim distanza
u m s t odi p p in g
arresto
d is t a n c(posizione)
e ( p o s it io n )
Massima
T h e m a xim distanza
u m s t odi p p in g
arresto
d is t a n c (posizione)
e ( p o s it o n )
Fig. 6.2 (j) Distanza massima di arresto a seguito di intervento dell'arresto meccanico
(Asse J2 dei robots M-710iC/50, /70, /50H, /50E)
- 77 -
6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE B-82274IT/09
Fronte del
robot
Fig. 6.3 Posizione della camma per l'asse J1 e area di lavoro (opzione)
- 78 -
B-82274IT/09 6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
PROCEDURA DI REGOLAZIONE
1 Impostare la variabile di sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE in modo da disabilitare i
limiti software. Ciò disabilita il controllo dei limiti software di movimento dell'asse. Così facendo è
possibile muovere il robot al di là dei limiti stessi.
2 Allentare le viti seguenti.
M8×12 2 pezzi M4×25 2 pezzi
3 Spostare il finecorsa così che il robot lo attivi circa 1.0° prima della fine della corsa. Alzare la
camma e posizionare il finecorsa in modo che risulti nascosta solo una delle linee di indicazione
dello spazio di salita.
4 Quando il finecorsa viene attivato ad indicare la condizione di oltrecorsa (OT), il robot si ferma ed è
visualizzato il messaggio di errore "OVERTRAVEL". Per riavviare il robot, premere e tenere
premuto il tasto SHIFT e poi il tasto RESET. Poi, sempre tenendo premuto il tasto SHIFT, spostare
l'asse di cui si sta effettuando la regolazione fuori dalla condizione di oltrecorsa in modo Joint.
5 Controllare che il robot riesca ad attivare il finecorsa quando l'asse si trova a circa 1.0° dall'estremità
opposta della corsa. Se non succede, regolare di nuovo la posizione del finecorsa.
6 Impostare la variabile di sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE al valore TRUE.
7 Spegnere e riaccendere il controllore.
Spingere per ottenere una
larghezza di circa 3mm
Finecorsa
(Regolazione in direzione
orizzontale)
(Regolazione in direzione verticale)
- 79 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE B-82274IT/09
7 CONTROLLI E MANUTENZIONE
Lo stato di efficienza del robot può essere mantenuto al livello ottimale se si eseguono le procedure di
manutenzione periodica illustrate in questo capitolo.(Vedere l'Appendice A TABELLA DI
MANUTENZIONE PERIODICA)
NOTA
Le procedure di manutenzione periodica descritte in questo capitolo sono valide
per un utilizzo del robot che non ecceda le 3840 ore di lavoro all'anno. Se il
robot è impiegato per un numero di ore superiore, correggere la frequenza di
manutenzione calcolandola in proporzione alla differenza tra il tempo effettivo e
3840 ore/anno.
NOTA
1 Tracce di trafilamento di olio potrebbero trovarsi sulla parte esterno del labbro di
qualche paraolio, in funzione delle condizioni di movimento o di quelle esterne.
Se questo trafilamento assume la forma di sgocciolio, la causa potrebbe
dipendere dal movimento.
L'accumulo di olio può essere evitato ripulendo con uno straccio la parte visibile
del paraolio prima di avviare il ciclo del robot.
2 La temperatura che i motori possono avere e la pressione interna al bagno di
lubrificante possono aumentare nel caso di frequenti ripetizioni di movimenti o di
ambienti di lavoro in cui la temperatura sia elevata.
In questi casi, è consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante
allentando la chiusura dei fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha
compiuto i movimenti programmati. (Al momento dell'apertura del foro di scarico
del grasso, far attenzione a non spargerlo a terra, facendo riferimento alla
Sezione 7.7.2).
- 80 -
B-82274IT/09 7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
- 81 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE B-82274IT/09
Oliatore
Lubricator Manopola di regolazione
Adjusting knob
Entrata
Oil inlet olio
Controllo
Lubricator
miscelazione
mist amount check
aria/olio
Lubricator
Oliatore
Impostazione
Regulator Pressure
Filtro
Filter
della pressione Pressione
pressure
al regolatore
setting
Fig. 7.1.1 (b) Gruppo di controllo dell'aria
Segnalatore
D e w p o in t c hdel
e c kpunto
er di condensa
2 - 7 x1 1
2-7x11
Fori asolati
L e n gt h r o u n d h o le
Uscita
A ir o u t dell'aria
le t
( O 6 A Ø6)
(tubo ir t u b e )
Manometro
P r e s s u r e ga u ge
Uscita
P n e u m a t ic
a ir dell'aria
o u t le t
Ingresso aria
A ir in le t
( O 1(tubo
0 a ir tØ10)
u be )
Manopola
P r e s s u r e adi
d juregolazione
s t m e nt kno b
della pressione
S
O
S
O
Unità
D r y e r u n it
essiccatore
- 82 -
B-82274IT/09 7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
• Le viti per il montaggio dell'utensile, le viti per l'installazione del robot e quelle che devono essere
rimosse per ispezionare l'unità meccanica, devono tutte essere serrate nuovamente.
• Le viti esposte all'esterno dell'unità meccanica devono a loro volta essere di nuovo serrate.
Per quanto riguarda la coppia di serraggio, vedere i valori mostrati nella tabella in Appendice.
Un agente anti-allentamento è applicato ad alcune viti. Se le viti vengono serrate con una coppia superiore
a quella raccomandata, l'agente anti-allentamento potrebbe essere rimosso. Per questo motivo, effettuare il
serraggio delle viti con la coppia raccomandata.
C h e cilkserraggio
Controllare t h e lo o sdelle
e n e viti.
ss
o f b o lt s .
Verificare
C h e c k t h echelo o slee n viti
e s s non
o f b osiano
lt s
allentate
a n d s t o pep eche
r r ol'arresto
t a t e s mmeccanico
o o t h ly .
ruoti correttamente.
- 83 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE B-82274IT/09
(Nota 3) Pulizia
• Polvere sulle parti piane, sedimentazione di schizzi di saldatura
Rimuovere periodicamente i sedimenti. In particolare, pulire con cura le parti seguenti.
- 84 -
B-82274IT/09 7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
Nota 1) Punti di ispezione dei cavi interni all’unità meccanica e dei rispettivi
connettori
Elementi da controllare
Se i cavi sono protetti da un carter di copertura, rimuoverlo prima di effettuare il controllo.
Verificare che la guaina dei cavi sia integra e non usurata.
Se si vedono fili esposti, sostituire il cavo interessato.
Rimuovere anche
P le a s e r e m o v e questi carter di
protezione.
t h e s e c o v e r ,t o o .
us e pa rt spec
Punto di impiego della parte Spec
s id e o f J 1 b a s e A 2 90- 7 12 5- X 801
Lato della base dell'asse J1 A290-7125-X801
J 1 m o t oper
Copertura di protezione r c oilv e r A 2 9 0A290-7125-X806
- 7 12 5 - X 8 0 6
motore dell'asse J1
s id e o f J 2 b a s e A 2 9 0 - 7 12 5 - X 8 0 5
Lato della base dell'asse J2 A290-7125-X805
Parte inferiore b e lo w s id e of A290-7125-X808
A 290 -7125-X 808
Rimuovere anche
o v e questi carter di
dell'asse J2 J 2 a rm
Fig. 7.1.5 (a) Punti di ispezione dei cavi interni all’unità meccanica
- 85 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE B-82274IT/09
Elementi da controllare
• Connettore circolare: Controllare manualmente il serraggio del connettore.
• Connettore squadrato: Controllare che il leveraggio per lo sgancio del connettore sia in posizione
corretta.
• Morsetto di terra: Verificare che il morsetto sia ben serrato.
Quando sul robot è presente la protezione aumentata contro polvere e liquidi, i carter di protezione sono
dotati di guarnizione. Quando si rimuovono i carter di protezione, sostituire la guarnizione.
Motore
F an motor
della
ventola
M - 7 1 0 iC / 5 0 H
- 86 -
B-82274IT/09 7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
7.2 MANUTENZIONE
ATTENZIONE
Se si sostituiscono le batterie con il controllore spento, si perdono tutti i dati di
riferimento degli encoder. Pertanto risulta necessario eseguire la
masterizzazione del robot.
ATTENZIONE
Quando il robot è dotato della protezione aumentata contro polvere e liquidi
(opzione), rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie mostrato nella
Fig. 7.2.1 (b). Dopo aver sostituito le batterie, reinstallare il coperchio. Assicurarsi
di sostituire anche le guarnizioni per non degradare l'effetto della protezione
aumentata contro polvere e liquidi.
- 87 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE B-82274IT/09
Contenitore
B a tte ry c a s e Batterie
B a tte ry Coperchio
C ase c ap
batterie (1.5V,
( 1 .5 V tipo
s iz eD,D4, pezzi)
4pc s ) contenitore
Fig. 7.2.1 (a) Sostituzione delle batterie
PGuarnizione
a c k in g
A 290- 7125- X 820
Piastra
P la t e
Vite
S e a lab tenuta
o lt stagna
Fig. 7.2.1 (b) Rimozione della piastra
- 88 -
B-82274IT/09 7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
NOTA
Quando si utilizza l'ingrassatore manuale, immettere grasso una volta ogni circa
2 secondi. Per effettuare la sostituzione o il rabbocco del grasso, muovere il
robot nelle posizioni indicate nella seguente tabella.
- 89 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE B-82274IT/09
ATTENZIONE
Se l'ingrassaggio non è effettuato correttamente, la pressione interna del grasso
può aumentare in modo improvviso, causando danni alla guarnizione. Questo
può provocare perdite di grasso e conseguenti malfunzionamenti. Per evitare
questo è necessario osservare le seguenti regole.
1 Prima di iniziare l'ingrassaggio, aprire il tappo di uscita del grasso.
2 Il foro di ingresso del grasso potrebbe essere dotato di tappo opzionale.
Sostituire il tappo con il nipplo fornito con il robot
e poi iniziare l'operazione di ingrassaggio.
3 Il foro di ingresso del grasso potrebbe essere dotato di tappo opzionale.
Sostituire il tappo con il nipplo fornito con il robot e poi iniziare l'operazione di
ingrassaggio.
4 Se possibile, evitare l'utilizzo di pompe ad aria compressa.
Se il loro utilizzo non è evitabile, regolare la pressione delle pompe ad un livello
inferiore rispetto a quella all’ugello (vedere la Tabella 7.2.3 (a)).
5 Utilizzare solo il grasso specificato. L'impiego di un grasso di diverso tipo rispetto
a quello indicato può danneggiare il riduttore o comportare altri problemi.
6 Dopo avere eseguito l'ingrassaggio, scaricare la pressione residua presente nel
bagno di lubrificante servendosi della procedura descritta nella Sezione 7.2.6;
poi, richiudere i fori di scarico del grasso.
7 Per evitare infortuni dovuti a cadute per scivolamento, rimuovere completamente
eventuale grasso dal pavimento o dalle parti esterne del robot.
- 90 -
B-82274IT/09 7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
NOTA) Non
N orimuovere
t e ) D o n 'tquesta
r e m ovite
ve Vite
J 1a- atenuta
x is r M12x20
e duc e r
t h is b o lt . per il foro di uscita del grasso
o u t le t
sul riduttore dell'asse J1
M 1 2 X 2 0 ( s e a l b o lt )
Dettaglio A
D e t a il A
Punti
J 1-a xis di
r eimmissione
d u c e r in ledel
t A
grasso nel riduttore
G r e a s e n ip p le
dell’asse J1
Nipplo
L e f t Lato
s id esinistro Lato destro
R igh t s id e
J 2 - adi
Nipplo xis r e d u c e r in le t
ingrassaggio
N o t eNon
NOTA) ) D orimuovere
n 't r e mquesta
ove per
G r e a s e n ipdell'asse
il riduttore p le J2
t h is b o lt . vite
B
Dettaglio
D e t a il B
B
J 2 - Vite
a x isa rtenuta
e d u cM12x20
er
per il foro di uscita del
o u t le t
grasso sul riduttore
M 1 2 X 2 0 ( s edell'asse
a l b o lt J2
)
L e f t sLato
id e sinistro Lato destro
R igh t s id e
- 91 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE B-82274IT/09
J 3 -Vite a tenuta
a xis r e d u cM12x20
er
o u per
t le til foro di uscita del
grasso sul riduttore
M 1 2 X 2 0 ( s e a l b o lt )
dell'asse J3
Nipplo di ingrassaggio
J 3 - a xis r e d u c e r in le t
per
G r e a s e n ip dell'asse
il riduttore p le J3
Fig. 7.2.3 (c) Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J3 (M-710iC/50, /70, /50H, /50E)
Nipplo
J 3 - adixis
ingrassaggio
r e d u c e r in le t
per il riduttore dell'asse J3
G r e a s e n ip p le
Fig. 7.2.3 (d) Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J3 (M-710iC/50S)
- 92 -
B-82274IT/09 7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
Fig. 7.2.4 (a) Sostituzione del grasso per il gruppo di riduzione degli assi J4/J5/J6 (M-710iC/50, /70, /50E)
Foro
J 4 / J di
5 -scarico
a x is gegrasso
a r b o x ogruppo
u t le t di
riduzione
M 8 X 1 0 ( sasse
e a l bJ4/J5
o lt )
R1/8 (tappo filettato)
Ingresso
J 4 / J 5 - agrasso
xis ge aper
r b o gruppo
x in le t
diG riduzione
r e a s e n ip degli
p le assi J4/J5
Nipplo per ingrassaggio
Fig. 7.2.4 (b) Sostituzione del grasso per il gruppo di riduzione degli assi J4/J5 (M-710iC/50H)
- 93 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE B-82274IT/09
Ingresso
J 4 / J 5 / J grasso
6 - a xis per
ge a rgruppo
b o x in ledi
t
riduzione
G r e a s e n degli
ip p le assi J4/J5/J6
Nipplo per ingrassaggio
Lato sinistro Lato destro
R igh t s id e
L e f t s id e
Fig. 7.2.4 (c) Sostituzione del grasso per il gruppo di riduzione degli assi J4/J5/J6 (M-710iC/50S)
1 Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 7.2.2 (b).
2 Spegnere il controllore.
3 Rimuovere la vite a tenuta dal foro di scarico del grasso sul polso ed installare il nipplo in dotazione
(Fig. 7.2.5 (a)).
4 Inserire grasso nuovo finché non esce dal foro di uscita del polso.
5 Ad ingrassaggio completato, scaricare la pressione residua nel bagno di lubrificante come illustrato
nella Sez. 7.2.6.
Fig. 7.2.5 (a) Procedura di sostituzione del grasso per il polso (M-710iC/50, /70, /50H, /50S)
1 Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 7.2.2 (b).
2 Spegnere il controllore.
3 Rimuovere la vite di tenuta dal foro di uscita 1 del grasso (Fig. 7.2.5 (b)).
4 Inserire grasso nuovo finché non esce dal foro 1 di uscita del polso.
5 Installare la vite di tenuta sul foro 1 di uscita del grasso sul polso.
6 Togliere la vite di tenuta dal foro 2 di uscita del grasso sul polso.
7 Inserire grasso nuovo finché non esce dal foro 2 di uscita del polso.
8 Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 7.2.6.
- 94 -
B-82274IT/09 7.CONTROLLI E MANUTENZIONE
G r e a s ediinimmissione
Punto le t fo r t h e del
w r is t u n it
grasso nell'unità polso
gr e a s e n ip p le
G r e a sdi
Foro e oscarico
u t le t 2 f2o rdel
the
w r is t u n it
grasso nell'unità polso
s e a l b o lt M 6 X 8
(vite di tenuta M6X8)
Foro
G r e a sdi
e oscarico 1 rdel
u t le t 1 fo t h egrasso
nell'unità
w r is t u n it polso (vite di
s e a l b o lt
tenuta M 6X 8
M6X8)
Fig. 7.2.5 (b) Sostituzione del grasso per il polso (M-710iC/50E)
Asse di
movimento
Parte Asse J1 Asse J2 Asse J3 Asse J4 Asse J5 Asse J6
interessata
alla sostituzione
del grasso
Angolo dell'asse
Riduttore asse J1 superiore a 60° Arbitraria
OVR 80%
Angolo
dell'asse
Riduttore asse J2 Arbitraria Arbitraria
superiore a 60°
OVR 100%
Angolo
dell'asse
Riduttore asse J3 Arbitraria Arbitraria
superiore a 60°
OVR 100%
Gruppo di riduzione Angolo dell'asse superiore a 60°
Arbitraria
per l'asse J4 OVR 100%
Angolo dell'asse superiore a 60°
Assi del polso Arbitraria
OVR 100%
- 95 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE B-82274IT/09
Se le operazioni descritte sopra non possono essere effettuate a causa di circostanze impreviste, dovranno
essere eseguite in seguito. (Quando l'angolo di movimento non supera i 30°, eseguire il programma due
volte per almeno 40 minuti).
Se più assi sono soggetti a cambio di grasso contemporaneamente, essi possono essere mossi insieme per
lo stesso tempo.
Al termine delle operazioni fin qui descritte, installare il nipplo sul foro di ingresso e la vite a tenuta su
quello di uscita del grasso. Quando si riutilizza lo stesso nipplo o tappo filettato, riapplicare nastro
sigillante sul filetto.
7.3 STOCCAGGIO
Quando il robot deve essere messo in magazzino, portarlo nella stessa posizione utilizzata per il trasporto.
(Ved. Sez. 1.1.)
- 96 -
B-82274IT/09 8.MASTERIZZAZIONE
8 MASTERIZZAZIONE
La masterizzazione è un'operazione da effettuare quando è necessario associare l'angolo di ciascun asse
del robot con il conteggio degli impulsi proveniente dagli encoders montati sui motori. Più in particolare,
la masterizzazione consente di ottenere il conteggio degli encoders corrispondente alla posizione di zero.
8.1 GENERALITÀ
La posizione attuale del robot è determinata in funzione del conteggio fornito dall'encoder montato su
ciascun asse.
La masterizzazione è effettuata in fabbrica prima della spedizione. Non è, quindi, necessario eseguirla
durante le operazioni giornaliere. Diventa, però, necessario masterizzare il robot nei seguenti casi:
・ Sostituzione di motori.
・ Sostituzione di encoders
・ Sostituzione di riduttori
・ Sostituzione di cavi
・ Avvenuta scarica delle batterie tampone nell'unità meccanica
ATTENZIONE
I dati del robot (compresi quelli di masterizzazione), nonché quelli del conteggio
encoders, sono mantenuti in memoria grazie alle rispettive batterie tampone. Se
le batterie si scaricano, i dati vengono persi. Sostituire periodicamente le batterie
nell'unità meccanica e nel controllore. Quando la tensione fornita dalle batterie è
insufficiente il sistema genera una segnalazione di allarme.
Tipi di masterizzazione
La masterizzazione può essere effettuata con cinque metodi diversi.
Una volta completata la masterizzazione, è necessario eseguire la calibrazione del robot. Questa consiste
in una lettura, da parte del controllore, del conteggio degli encoders per definire la posizione attuale del
robot.
- 97 -
8.MASTERIZZAZIONE B-82274IT/09
Questa sezione del manuale descrive la masterizzazione in posizione di zero gradi, quella rapida, quella di
un singolo asse e quella con immissione manuale dei dati. Per maggiori dettagli (masterizzazione con
dima), contattare la FANUC Robotics.
ATTENZIONE
Se la masterizzazione non è effettuata correttamente, il robot può avere un
comportamento non prevedibile. Questa situazione è estremamente pericolosa.
Per questo motivo, il menu Master/Cal appare solo se la variabile di sistema
$MASTER_ENB contiene il valore 1 o 2. Dopo avere eseguito la
masterizzazione, premere il tasto F5, DONE. La variabile $MASTER_ ENB
passa a 0 automaticamente, nascondendo così la schermata utilizzata.
ATTENZIONE
Si raccomanda di salvare i dati di masterizzazione correnti prima di eseguire la
procedura.
Allarme visualizzato
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedura
Passo
1 Visualizzare il menu di masterizzazione seguendo i passi da 1 a 6.
1 Premere il tasto MENU.
2 Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 6, SYSTEM.
3 Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Variables dal menu.
4 Portare il cursore sulla variabile $MASTER_ENB, poi premere "1" ed, infine, il tasto ENTER.
5 Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Master/Cal dal menu.
6 Selezionare il tipo di masterizzazione desiderata dal menu Master/Cal.
3 Per eliminare l'allarme "Servo 075 Pulse not established" seguire i passi da 1 a 3.
1 Alla riaccensione del controllore, riappare il messaggio "Servo 075 Pulse not established".
2 Ruotare l'asse, indicato nel messaggio d'errore di cui sopra, di circa 10° in ciascuna direzione e
fino a quando, premendo il tasto RESET, l'allarme non scompare.
- 98 -
B-82274IT/09 8.MASTERIZZAZIONE
Questo tipo di masterizzazione è basata su un controllo visivo. Non consente, quindi, di ottenere un'alta
precisione. Quindi, deve essere eseguita solo ove possibile.
Procedura di masterizzazione con assi in posizione di zero gradi
1. Premere il tasto MENU.
2. Selezionare la voce 0, NEXT, e poi 6, SYSTEM.
3. Premere il tasto F1, TYPE.
4. Selezionare la voce Master/Cal.
NOTA
Il controllo dei freni può essere disabilitato impostando le seguenti variabili di
sistema:
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB[*]: FALSE (per tutti gli assi)
Spegnere e riaccendere il controllore.
- 99 -
8.MASTERIZZAZIONE B-82274IT/09
J 3
J 2
J 1
Fig. 8.3 (a) Posizione delle tacche di zero per ogni asse
- 100 -
B-82274IT/09 8.MASTERIZZAZIONE
FF (polso
( o ff s e disassato)
t w r is t )
E
E (polso
( o ff s e tdisassato)
w r is t )
45°
D E T A IL E E
DETTAGL
V IE W D D D E T A IL D ( e xc e p t 5 0 H )
FF
F DD
D
45°
DETTAGLIO
D e t a il F F
(Flangia
( F A NFANUC,
U C F la n ge ,Flangia Speciale)
S p e c ia l F la n ge )
D e t a il F ( I S O F la n ge )
DETTAGLIO
D I e t a il F F FF Dettaglio F (Flangia ISO)
(Flangia
( F A N U C FFANUC,
la n ge , S p e cFlangia
ia l F la n ge )Speciale)
45° 45°
DettaglioD e t a il
Dettaglio
D e t a il
o ff s e t w r is t
polso disassato
Dettaglio polsoo fdisassato
fs e t w r is t
polso disassato (Flangia
( I S O ISO)
f la n ge )
D e t a il
(Flangia FANUC,
o ff s e t w r is t
Flangia
( F ASpeciale)
N U C f la n ge , S p e c ia l F la n ge )
Fig. 8.3 (b) Posizione delle tacche di zero per ogni asse
- 101 -
8.MASTERIZZAZIONE B-82274IT/09
La masterizzazione rapida è eseguita in fabbrica nella posizione indicata nella Tabella 8.3. Non
modificare i valori di masterizzazione a meno che non sia necessario.
Se il robot non può raggiungere la posizione sopra citata, è necessario modificare la posizione stessa di
masterizzazione rapida con la procedura seguente. (È anche consigliabile marcare l'unità meccanica in
modo da sostituire la funzione delle tacche originali).
ATTENZIONE
1 La masterizzazione rapida può essere effettuata nel caso in cui il conteggio degli
encoders non fosse più valido a causa, per esempio, dello scaricamento delle
batterie tampone.
2 Non si può eseguire la masterizzazione rapida in seguito a sostituzione di
encoders o se il valore del conteggio encoders è andato perduto nel controllore.
3 Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione rapida.
4 Set quick master ref? [NO] Portare il cursore sulla voce SET QUICK MASTER REF e premere il
tasto ENTER. Premere il tasto F4, YES.
ATTENZIONE
Se il robot non è più masterizzato a seguito di un intervento di manutenzione
meccanica, non è possibile implementare questa procedura. In questo caso si
dovrà procedere con la masterizzazione in posizione zero oppure con dima.
- 102 -
B-82274IT/09 8.MASTERIZZAZIONE
2 Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione rapida.
3 Quick master? [NO] Portare il cursore sulla voce QUICK MASTER e premere il tasto ENTER.
Premere il tasto F4, YES. I dati di masterizzazione sono memorizzati.
Quick master? [NO]
4 Portare il cursore sulla voce CALIBRATE e premere il tasto ENTER. Il sistema esegue la
calibrazione. La calibrazione avviene anche alla riaccensione del controllore.
5 Una volta completata la calibrazione, premere il tasto F5, Done.
6 Reimpostare il controllo dei freni allo stato originario, poi spegnere e riaccendere il controllore.
- 103 -
8.MASTERIZZAZIONE B-82274IT/09
3 Selezionare la voce 4, Single Axis Master. Apparirà una schermata simile alla seguente.
- 104 -
B-82274IT/09 8.MASTERIZZAZIONE
4. Portare il cursore nella colonna SEL in corrispondenza dell'asse non masterizzato e premere il tasto
numerico "1". La selezione è possibile per più assi.
5. Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione.
6. Inserire la posizione di masterizzazione per ciascun asse interessato.
7 Premere il tasto F5, EXEC. Il sistema esegue la masterizzazione. Il valore nella colonna SEL torna a
0, mentre nella colonna ST il valore passa a 1 o 2.
GROUP EXEC
8 Completata la masterizzazione di singolo asse, premere il tasto PREV per tornare alla schermata
precedente.
BACK
SYSTEM Master/Cal JOINT 30%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ] DONE
9. Selezionare la voce 6, CALIBRATE, poi premere il tasto F4, YES. Il sistema esegue la calibrazione.
Spegnere e riaccendere il controllore. Il sistema esegue la calibrazione.
10. Terminata la calibrazione, premere il tasto F5, DONE.
DONE
F5
11 Reimpostare il controllo dei freni allo stato originario, poi spegnere e riaccendere il controllore.
- 105 -
8.MASTERIZZAZIONE B-82274IT/09
[ TYPE ]
[ TYPE ]
- 106 -
B-82274IT/09 8.MASTERIZZAZIONE
8 Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Master/Cal. Dalla schermata che apparirà,
selezionare la voce 6, CALIBRATE, poi premere il tasto F4, YES.
9 Terminata la calibrazione, premere il tasto F5, DONE.
DONE
F5
- 107 -
8.MASTERIZZAZIONE B-82274IT/09
Se le due posizioni non sono uguali, significa che il robot non è masterizzato correttamente.Questo
potrebbe essere dato da modifiche alla variabile $DMR_GRP.$MASTER_COUN, risultanti da errori
o altre cause.
Confrontare i dati di masterizzazione con i valori indicati nel Data Sheet FANUC allegato alla
documentazione della macchina. Questa variabile di sistema viene riscritta dal sistema ogni volta
che si esegue la masterizzazione. Pertanto, ad ogni masterizzazione, è consigliabile scrivere i nuovi
valori sul Data Sheet.
- 108 -
B-82274IT/09 9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
- 109 -
9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI B-82274IT/09
- 110 -
B-82274IT/09 9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
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9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI B-82274IT/09
- 112 -
B-82274IT/09 9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
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9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI B-82274IT/09
- 114 -
B-82274IT/09 9.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Apparizione - Sul display appare l'allarme - Indica che la tensione fornita dalle - Sostituire la batteria.
dell'allarme BZAL batterie tampone per gli encoders è - Sostituire il cavo.
BZAL troppo bassa.
- Un cavo per i segnali encoders
potrebbe essere danneggiato.
- 115 -
10.PROTEZIONE AUMENTATA CONTRO POLVERI E LIQUIDI (OPZIONE)B-82274IT/09
- 116 -
B-82274IT/09 10.PROTEZIONE AUMENTATA CONTRO POLVERI E LIQUIDI (OPZIONE)
Corpo
M a in principale
body Braccio
J 3 a rm dell'asse
+ W r is t J3
u n+it Polso
Fig. 10.2 Caratteristiche della protezione aumentata contro polvere e liquidi per il robot M-710iC
- 117 -
10.PROTEZIONE AUMENTATA CONTRO POLVERI E LIQUIDI (OPZIONE)B-82274IT/09
Connettore
エ ン EE
ド エ (RI/RO)
フ ェクタ用
a tenuta防stagna
水コネ クタ
Protezione
バ ッ テ リ ボ per
ッ ク ilスcontenitore
カバ ー delle batterie
Retro
背面図 Fronte
正面図
Fig. 10.3 Configurazione dell'allestimento per la protezione aumentata contro polvere e liquidi per il robot
M-710iC
2 Quando il robot è utilizzato in ambienti nei quali viene spruzzata acqua sull'unità meccanica, è
necessario porre grande cura al drenaggio sotto la base dell'asse J1.
Se la base dell'asse J1 rimane immersa in acqua a causa di un drenaggio scorretto, il robot può essere
danneggiato.
3 Questa opzione può essere utilizzata solo quando è presente il carter di protezione per l'asse J2.
4 In caso di sostituzione di parti che comportino lo smontaggio di guarnizioni, sostituire anche queste
ultime.
- 118 -
B-82274IT/09 11.ALLESTIMENTO PER APPLICAZIONI DI LAVAGGIO DEL ROBOT (OPZIONE)
2 Notare che l'impiego di un liquido di lavaggio diverso da quelli indicati, oppure in concentrazione o
temperatura superiori a quanto prescritto, può portare a serio danneggiamento del robot.
3 I cavi di collegamento del robot, del controllore e della batteria esterna non sono resistenti ad alcun
liquido di lavaggio. Effettuare la loro installazione in modo che il liquido di lavaggio non venga in
contatto con i cavi.
- 119 -
11.ALLESTIMENTO PER APPLICAZIONI DI LAVAGGIO DEL ROBOT (OPZIONE) B-82274IT/09
NOTA
1 Si raccomanda di utilizzare un'alimentazione di aria dedicata per lo spurgo. Non
utilizzare la stessa alimentazione per il kit di spurgo e per il resto delle utenze. Altrimenti
si eccede la capacità dell'essiccatore e, di conseguenza, nell'aria rimangono tracce di
acqua e/o olio, con possibili danni al robot.
2 Dopo avere installato il robot, eseguire uno spurgo dell'aria.
Anche quando il robot non è in funzionamento, è richiesta l'esecuzione dello spurgo
dell'aria se il luogo di installazione è in cattive condizioni.
3 Quando si rimuove il tubo dell'aria dall'ingresso nel pannello di connessione dell'asse
J1, sostituire il raccordo. Fare attenzione ad evitare che i fluidi di pulizia penetrino
all'interno della giunzione. Le parti in gomma nella giunzione potrebbero deteriorarsi ed
il robot risultarne danneggiato.
220
60 100
2-Φ11
70
140
(335)
272
(33) 59 158
Connettore
P U R G E c o PURGE
nne c to r
(pannello
( J 1 c o n n di
e c connessione
t o r p a n e l) sull'asse J1)
4-Φ7 (101)
95
Uscita
A ir o u tdell'aria
le t 41
22
(tubo
( O6 AØ6)ir t u b e )
180
14
35
P n e uUscita
187
m a t ic
dell'aria
a ir o u t le t
11
7
170
Manometro
P r e s s u r e ga u ge
Ingresso
A ir in le t aria
( O 1 0 Ø10)
(tubo A ir t u b e )
S
O
7 S
O
Manopola
P r e s s u r e di
a dregolazione
ju s t m e n t k ndella
ob pressione
- 120 -
B-82274IT/09 11.ALLESTIMENTO PER APPLICAZIONI DI LAVAGGIO DEL ROBOT (OPZIONE)
I n le t p o raria
Ingresso t f o di
r aspurgo
ir p u r ge
ØO6 6
Fig 11.3 (b) Posizione di montaggio dello spurgo dell'aria sul robot
- 121 -
12.SOFFIAGGIO DI ARIA SUI MOTORI (OPZIONE) B-82274IT/09
Ingresso
I n le t p o raria
t f o rdia ir
soffiaggio
b lo w
ØO6 6
Ingresso
I n le t p o raria
t fo di
r asoffiaggio
ir b lo w
ØO6 6
Scarico aria
O u t le t p o r t difosoffiaggio
r a ir b lo w
Ø
O 66
Fig.12 (b) Ingresso e scarico dell'aria di soffiaggio (Quando è presente la protezione aumentata contro
polvere e liquidi)
- 122 -
APPENDICE
B-82274IT/09 APPENDICE A.TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA
- 125 -
A.TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA APPENDICE B-82274IT/09
per l'utensile
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
○ ○ ○ ○ ○ 6
○ ○ ○ ○ ○ 7
○ ○ ○ ○ ○ 8
Revisione completa
● ● ● ● 9
● ● 10
● ● 11
● ● 12
● ● 13
● ●
14
● ●
● 15
○ ○ ○ ○ ○ 16
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 17
● 18
- 127 -
A.TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA APPENDICE B-82274IT/09
Tempo di Primo
Contr Contr Contr Contr Contr
funzionamento Tempo Quantità contro ollo ollo ollo ollo ollo
(ore) necessa di llo dopo 3 dopo 6 dopo 9 dopo 1 dopo 2
rio grasso 320 mesi mesi mesi anno anni
ELEMENTI 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Controllare lo stato dei cavi
1 interni all'unità meccanica. 0.2H - ○ ○
○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ 5
○ ○ ○ ○ 6
Revisione completa
○ ○ ○ ○ 7
○ ○ ○ ○ 8
● ● ● 9
● 10
● 11
● 12
● 13
● 14
● 15
○ ○ ○ ○ ○ 16
Revisione
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 17
● 18
- 129 -
B.COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI MONTAGGIO APPENDICE B-82274IT/09
Viti a testa esagonale, viti in acciaio inox, viti di forma speciale (con testa tonda, ribassata, tagliata, ecc.)
Forza di trazione non inferiore a 400N/mm2
- 130 -
B-82274IT/09 APPENDICE B.COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI MONTAGGIO
Se per una vite o un bullone non è specificata la coppia di serraggio, fare riferimento alla seguente tabella.
Coppie di serraggio consigliate per le viti Unità di misura: Nm
Bullone con testa a
brugola ribassata
Vite con testa a brugola Bullone con testa a Vite con testa a brugola Viti esagonali
(Acciaio) brugola (Acciaio INOX) svasata (Acciaio)
Diametro
Vite a testa ribassata
nominale
(Acciaio)
Coppia di serraggio Coppia di serraggio Coppia di serraggio Coppia di serraggio
Limite Limite Limite Limite Limite Limite Limite Limite
superiore inferiore superiore inferiore superiore inferiore superiore inferiore
M3 1.8 1.3 0.76 0.53 ―――― ―――― ―――― ―――
M4 4.0 2.8 1.8 1.3 1.8 1.3 1.7 1.2
M5 7.9 5.6 3.4 2.5 4.0 2.8 3.2 2.3
M6 14 9.6 5.8 4.1 7.9 5.6 5.5 3.8
M8 32 23 14 9.8 14 9.6 13 9.3
M10 66 46 27 19 32 23 26 19
M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31
(M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51
M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69
(M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96
M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130
(M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
(M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M36 3200 2300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
- 131 -
C.ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI SALDATURA AD ARCO APPENDICE B-82274IT/09
- 132 -
B-82274IT/09 INDICE ALFABETICO
INDICE ALFABETICO
A G
ALIMENTAZIONE DELL'ARIA GENERALITÀ .............................................................. 97
COMPRESSA ARIA (OPZIONE) ............................. 54 GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA
ALLESTIMENTO PER APPLICAZIONI DI (OPZIONE)................................................................ 54
LAVAGGIO DEL ROBOT ...................................... 119
ALLESTIMENTO PER APPLICAZIONI DI I
LAVAGGIO DEL ROBOT (OPZIONE) ................. 119 IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI
AREA DI LAVORO ED INGOMBRI MASTERIZZAZIONE ............................................ 106
DELL'UNITÀ MECCANICA .................................... 19 IMPOSTAZIONI SOFTWARE..................................... 70
AREA OPERATIVA PER INSTALLAZIONE INSTALLAZIONE .......................................................... 6
DEL ROBOT A PARETE O SU PIANO INSTALLAZIONE DEL KIT PER LO SPURGO
INCLINATO .............................................................. 35 DELL'ARIA ............................................................. 120
AREA PER LA MANUTENZIONE................................ 9 INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL
POLSO ....................................................................... 45
C INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT ............. 45
CARATTERISTICHE DELLA PROTEZIONE INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI .................... 56
AUMENTATA CONTRO POLVERI E INTERFACCIA PER L'UTENSILE ............................. 53
LIQUIDI ................................................................... 116 ISOLAMENTO AL POLSO ....................................... 132
CAUSE DI GUASTO E POSSIBILI RIMEDI............. 109 ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI SALDATURA AD ARCO....................................... 132
PROBLEMI .............................................................. 109
CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO ....................... 30 M
CONDIZIONI DI CARICO PER LA FUSIONE MANUTENZIONE ....................................................... 87
DELL'ASSE J3 ........................................................... 34 MANUTENZIONE PERIODICA ................................. 80
CONFIGURAZIONE DELL'ALLESTIMENTO MASTERIZZAZIONE .................................................. 97
PER LA PROTEZIONE AUMENTATA MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE ....... 103
CONTRO POLVERE E LIQUIDI ........................... 117 MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE DI
CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ZERO GRADI ........................................................... 99
ROBOT ...................................................................... 12 MASTERIZZAZIONE RAPIDA ................................ 102
CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE ................. 11 MODIFICA DELL'AREA DI LAVORO DEL
Controlli a cadenza trimestrale (ogni 960 ore) ............... 84 ROBOT PER MEZZO DI FINECORSA
Controlli da effettuare a cadenza annuale ELETTRICI (OPZIONE)........................................... 78
(ogni 3840 ore) ........................................................... 85 MODIFICA LIMITI SOFTWARE ................................ 69
Controlli da effettuare a cadenza triennale
(ogni 11520 ore) ......................................................... 86 N
Controlli da effettuare ogni 18 mesi NOTE CIRCA L'ORDINAZIONE
(ogni 5760 ore) ........................................................... 86 DELL'ALLESTIMENTO DI PROTEZIONE
Controlli da effettuare ogni 4 anni CONTRO POLVERI E LIQUIDI ............................ 118
(ogni 15.360 ore) ........................................................ 87 NOTE SULL'ALLESTIMENTO PER
CONTROLLI E MANUTENZIONE ............................. 80 APPLICAZIONI DI LAVAGGIO ........................... 119
Controlli giornalieri........................................................ 80
CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE .......... 108 P
COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI PANORAMICA .................................................. 109, 116
MONTAGGIO ......................................................... 130 POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI
MOVIMENTO........................................................... 23
D Primo controllo dopo 1 mese (320 ore) di
DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL funzionamento ........................................................... 82
ROBOT ...................................................................... 50 Primo controllo trimestrale (dopo 960 ore) ................... 83
Procedura di sostituzione del grasso per il polso .......... 94
E Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori
ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E degli assi J1, J2, J3 ..................................................... 90
PREPARAZIONE PER LA Procedura per la sostituzione del grasso per i
MASTERIZZAZIONE ............................................... 98 gruppi di riduzione degli assi
Esempio di installazione .................................................. 7 (J4/J5/J6) (J4/J5) ........................................................ 93
i-1
INDICE ALFABETICO B-82274IT/09
Procedura per lo scarico della pressione residua Sostituzione del grasso nel meccanismo di
nel bagno di grasso ..................................................... 95 trasmissione (controlli a cadenza triennale
PROTEZIONE AUMENTATA CONTRO (ogni 11520 ore)) ....................................................... 89
POLVERI E LIQUIDI (OPZIONE) ....................... 116 Sostituzione delle batterie (controlli da effettuare
ogni 18 mesi) ............................................................. 87
R SPECIFICHE ................................................................. 12
REGOLAZIONE DEGLI ARRESTI SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE ........................... 10
MECCANICI E DEI FINECORSA STOCCAGGIO ............................................................. 96
ELETTRICI (OPZIONE) ........................................... 71 SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI
REGOLAZIONE DEI FINECORSA APPARECCHIATURE ............................................. 48
(OPZIONE) ................................................................ 79
T
S TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA ............ 125
SOFFIAGGIO DI ARIA SUI MOTORI TEORIA ...................................................................... 132
(OPZIONE) .............................................................. 122 TRASPORTO .................................................................. 1
Trasporto con utensile montato al polso .......................... 5
TRASPORTO E INSTALLAZIONE .............................. 1
i-2
B-82274IT/09 EDIZIONI
EDIZIONI
Edizione Data Contenuto
• Aggiunta del modello M-710iC/50H
09 Lug. 2012 • Aggiunta delle modifiche ai cavi interni all'unità meccanica per la telecamera
• Correzione di errori
• Aggiunta di una nota per le basse temperature
08 Gen. 2012 • Aggiunta del trafilamento dell'olio
• Correzione di errori
• Aggiunta del tipo di arresto del robot
07 Ago. 2010 • Aggiunta di tempi e distanze di arresto in caso di arresto controllato
•Correzione di errori
• Aggiunta del robot M-710iC/50E
• Aggiunta dei cavi opzionali
06 Apr. 2009
• Aggiunta dell'opzione per il soffiaggio di aria sui motori
• Correzione di errori
• Aggiunta dei dati di massima distanza di arresto (posizione)
• Aggiunta degli arresti meccanici spostabili per gli assi J2 e J3
05 Mag. 2008
• Aggiunta della protezione aumentata contro polvere e liquidi quando l'unità meccanica è
dotata del cavo per la telecamera
• Procedura per muovere il braccio quando il robot è in arresto di emergenza o in altre
situazioni anomale
• Aggiunta di note per il trasporto del robot con l'utensile installato sul polso
04 Gen. 2008 • Aggiunta dei cavi per i sensori con la protezione aumentata contro polvere e liquidi
• Aggiunta di tempi e distanze di arresto in caso di emergenza
• Aggiunta della sezione riguardante l'allestimento per applicazioni di lavaggio
• Correzione di errori
•Cambio del nome del controllore. (da R-J3iC a R-30iA).
03 Mag. 2007 • Aggiunta di note riguardanti l'attrezzatura per il trasporto
• Aggiunta della limitazione delle aree di lavoro quando il robot è installato su piano inclinato
• Aggiunta del robot M-710iC/70 e della protezione aumentata contro polvere e liquidi
02 Giu. 2006
• Correzione della sezione di ricerca guasti
01 Dic. 2005
r-1