3HAC022032 PM IRB 4400-It

ROBOTICS
Manuale del prodotto

IRB 4400
Trace back information:
Workspace R18-1 version a9
Checked in 2018-03-22
Skribenta version 5.2.025
Manuale del prodotto
IRB 4400/60
IRB 4400/L10
M2000, IRC5
ID documento: 3HAC022032-007
Revisione: Q
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il consenso scritto da parte di ABB.
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Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Svezia
Sommario
Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 9
Documentazione del prodotto, M2000/M2000A .............................................................................. 13
Documentazione del prodotto, IRC5 ................................................................................................ 14
Come leggere il manuale del prodotto ............................................................................................. 16
1 Sicurezza 17
1.1 Informazioni generali di sicurezza ........................................................................ 17
1.1.1 Limitazione di responsabilità ..................................................................... 17
1.1.2 Arresto di protezione e arresto di emergenza ............................................... 20
1.2 Interventi di sicurezza ........................................................................................ 21
1.2.1 Estinzione degli incendi ............................................................................ 21
1.2.2 Rilascio di emergenza assi del robot ........................................................... 22
1.2.3 Assicurarsi che l'alimentazione di rete sia spenta! ......................................... 23
1.3 Rischi ............................................................................................................. 24
1.3.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione dei robot ............................... 24
1.3.2 I robot in movimento sono potenzialmente letali! ........................................... 26
1.3.3 Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni
personali o danni. .................................................................................... 27
1.3.4 Rispetto del range di lavoro del robot .......................................................... 28
1.3.5 Abilitazione del dispositivo e della funzionalità hold-to-run .............................. 29
1.3.6 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione .................................... 30
1.3.7 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! .................................... 32
1.3.8 I componenti surriscaldati possono causare ustioni. ...................................... 33
1.3.9 Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici .......................................... 34
1.3.10 Collaudo dei freni .................................................................................... 35
1.3.11 Rischi di sicurezza durante la manipolazione delle batterie ............................. 36
1.3.12 Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei
riduttori (olio o grasso) ............................................................................. 37
1.4 Segnali e simboli di sicurezza .............................................................................. 39
1.4.1 Segnali di sicurezza nel Manuale ............................................................... 39
1.4.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del prodotto ............................................ 41
2 Installazione e configurazione 47
2.1 Introduzione ..................................................................................................... 47
2.2 Requisiti di installazione e operativi per i robot Foundry Prime .................................. 48
2.3 Disimballaggio .................................................................................................. 53
2.3.1 Procedura di preinstallazione .................................................................... 53
2.3.2 Range di lavoro ....................................................................................... 57
2.4 Installazione in loco ........................................................................................... 60
2.4.1 Sollevamento del robot con imbracature ...................................................... 60
2.4.2 Rilascio manuale dei freni ......................................................................... 63
2.4.3 Orientamento e fissaggio del robot ............................................................. 66
2.4.4 Montaggio dell'attrezzatura sul robot .......................................................... 69
2.4.4.1 Montaggio dell'attrezzatura ............................................................ 69
2.4.5 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata ....................... 73
2.5 Limitazione del range di lavoro ............................................................................ 74
2.5.1 Assi con portata operativa limitata .............................................................. 74
2.5.2 Limitazione meccanica della portata operativa dell'asse 1 ............................... 75
2.5.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2 .................................... 78
2.5.4 Limitazione elettrica del range di lavoro dell'asse 3 ........................................ 81
2.5.5 Range di lavoro illimitato .......................................................................... 83
2.5.6 Rischio di ribaltamento/stabilità ................................................................. 85
2.6 Collegamenti elettrici ......................................................................................... 86
2.6.1 Collegamento utente sul robot ................................................................... 86
2.6.2 Collegamenti utente sul braccio superiore ................................................... 88
Manuale del prodotto - IRB 4400 5

3HAC022032-007 Revisione: Q
Sommario
2.7 Installazione aggiuntiva, Foundry Prime ................................................................ 90

2.7.1 Installazione di un IRB 4400 in un’applicazione a getto d’acqua ....................... 90
2.7.2 Messa in servizio (Foundry Prime) .............................................................. 94
2.8 Avvio del robot in ambienti freddi ........................................................................ 95
3 Manutenzione 97
3.1 Introduzione ..................................................................................................... 97
3.2 Introduzione dei robot Foundry Prime ................................................................... 98
3.3 Programma di manutenzione ............................................................................... 100
3.3.1 Specifica degli intervalli di manutenzione ..................................................... 100
3.3.2 Programma di manutenzione ..................................................................... 101
3.4 Attività di ispezione ........................................................................................... 103
3.4.1 Ispezione etichette informative .................................................................. 103
3.4.2 Ispezione della lampada indicatrice (opzione) ............................................... 105
3.4.3 Ispezione dell'arresto meccanico, asse 1 ..................................................... 107
3.4.4 Ispezione dei tubi flessibili dell’aria (Foundry Prime) ...................................... 109
3.4.5 Ispezione del trattamento della superficie (Foundry Prime) ............................. 111
3.5 Attività di manutenzione generale ......................................................................... 112
3.5.1 Sostituzione della batteria SMB ................................................................. 112
3.5.2 Pulizia del IRB 4400 ................................................................................. 114
3.6 Cambio e ispezione dell'olio ................................................................................ 118
3.6.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori ............................................................... 118
3.6.2 Ispezione dei livelli dell'olio ....................................................................... 119
3.6.3 Sostituzione dell'olio, riduttore asse 4 ......................................................... 123
3.6.4 Cambio dell'olio, riduttore assi 5 e 6 (tutte le versioni di robot) ......................... 126
3.6.5 Sostituzione dell'olio, riduttore assi 5 e 6 (solo IRB 4400/L10) .......................... 129
3.7 Service Information System, M2000 ...................................................................... 132
3.7.1 Utilizzo del sistema SIS ............................................................................ 132
3.7.2 Descrizione del sistema SIS ...................................................................... 133
3.7.3 Parametri del sistema SIS ......................................................................... 136
3.7.4 Impostazione dei parametri SIS ................................................................. 137
3.7.5 Lettura dei registri di output SIS ................................................................. 138
3.7.6 Esportazione dei dati SIS .......................................................................... 139
4 Riparazione 141
4.1 Introduzione ..................................................................................................... 141
4.2 Procedure generali ............................................................................................ 142
4.2.1 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti ...................................................... 142
4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute ........................................................... 144
4.2.3 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti. .............. 146
4.2.4 Esecuzione di una prova di tenuta .............................................................. 148
4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento di
manutenzione ......................................................................................... 149
4.3 Robot completo ................................................................................................ 150
4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3 ............................................................ 150
4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6 ............................................................ 155
4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo .................................................... 162
4.4 Braccio superiore .............................................................................................. 167
4.4.1 Sostituzione del braccio superiore completo ................................................ 167
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso ................................................................... 172
4.4.3 Sostituzione del gruppo alloggiamento del braccio, asse 4 .............................. 177
4.4.4 Sostituzione dell'arresto meccanico, asse 4 ................................................. 180
4.4.5 Sostituzione del cablaggio dei segnali, braccio superiore (opzione 042) ............ 183
4.4.6 Misurazione del gioco, asse 5 .................................................................... 187
4.4.7 Misurazione del gioco, asse 6 .................................................................... 190
4.5 Braccio inferiore ................................................................................................ 194
4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore ............................................................... 194
4.5.2 Sostituzione del tirante ............................................................................. 198
4.5.3 Sostituzione del braccio parallelo / Sostituzione del cuscinetto ........................ 202
6 Manuale del prodotto - IRB 4400

Sommario
4.6 Telaio e base .................................................................................................... 207

4.6.1 Sostituzione del dispositivo di bilanciamento ................................................ 207
4.6.2 Sostituzione dell'unità di misurazione seriale ................................................ 215
4.6.3 Sostituzione della scheda di rilascio dei freni ................................................ 219
4.6.4 Sostituzione del perno dell'arresto meccanico, asse 1 .................................... 223
4.7 Motori ............................................................................................................. 225
4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1 ................................................................. 225
4.7.4 Regolazione dei motori, assi 1-3 ................................................................ 240
4.7.5 Rimozione dei motori, assi 4, 5 e 6 ............................................................. 242
4.7.6 Reinstallazione del motore, asse 4 ............................................................. 245
4.8 Riduttori .......................................................................................................... 257
4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1, 2 e 3 ........................................................ 257
4.8.2 Regolazione del gioco dell'asse 4, ingranaggio intermedio .............................. 263
4.9 Routine supplementari di riparazione per Foundry Prime .......................................... 265
4.9.1 Routine di riparazione .............................................................................. 265
5 Calibrazione 273
5.1 Quando calibrare .............................................................................................. 273
5.2 Metodi di calibratura .......................................................................................... 274
5.3 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi ......................... 276
5.4 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi ........................................... 278
5.5 Aggiornamento dei contagiri ................................................................................ 279
5.6 Verifica della posizione di sincronizzazione ............................................................ 285
5.7 Istruzione aggiuntiva di calibratura, IRB 4400 ......................................................... 287
6 Dismissione 289
6.1 Informazioni ambientali ...................................................................................... 289
6.2 Dismissione del dispositivo di bilanciamento .......................................................... 291
6.3 Rottamazione del robot ...................................................................................... 293
7 Informazioni di riferimento 295

7.1 Introduzione ..................................................................................................... 295
7.2 Standard applicabili ........................................................................................... 296
7.3 Conversione delle unità ...................................................................................... 298
7.4 Giunti a vite ..................................................................................................... 299
7.5 Specifiche di peso ............................................................................................. 302
7.6 Utensili standard ............................................................................................... 303
7.7 Utensili speciali ................................................................................................. 304
7.8 Accessori di sollevamento e istruzioni di sollevamento ............................................. 305
8 Elenchi delle parti di ricambio 307

8.1 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi ........................................................................ 307
9 Schema elettrico 309

9.1 Schemi elettrici ................................................................................................. 309
Index 311

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Panoramica di questo Manuale

Informazioni sul manuale
In questo manuale sono incluse istruzioni per
• l'installazione meccanica ed elettrica del robot
• la manutenzione del robot
• la riparazione meccanica ed elettrica del robot.
Il Manuale contiene inoltre informazioni di riferimento per tutte le procedure in
esso dettagliate.
Utilizzo
Questo manuale deve essere utilizzato durante
• l'installazione, dall'operazione di sollevamento del robot sul sito di lavoro e
al relativo fissaggio sulla fondazione alla sua messa in opera
• gli interventi di manutenzione
• gli interventi di riparazione.
Chi deve leggere il manuale?

Il presente manuale è destinato a:
• personale addetto all'installazione
• personale di assistenza
• personale addetto alla riparazione.
Prerequisiti
Il personale addetto alla manutenzione/riparazione/installazione di un robot ABB
deve:
• essere formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, riparazione e manutenzione, meccaniche ed
elettriche.
Organizzazione dei capitoli

Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:
Capitolo Contenuto
Norme di sicurezza Informazioni di sicurezza
Installazione e configurazione Informazioni sull'installazione del robot.
Manutenzione Informazioni sugli interventi di manutenzione, inclusi i
programmi di manutenzione.
Riparazione Informazioni sugli interventi di riparazione.
Informazioni sulla calibratura Procedure che non richiedono l'attrezzatura specifica per
la calibrazione. Forniscono informazioni generali sulla ca-
librazione.
Dismissione Informazioni ambientali sul robot e sui relativi componenti.
Continua nella pagina successiva

Continua
Capitolo Contenuto
Informazioni di riferimento Informazioni utili durante l'installazione o nel corso di inter-
venti di manutenzione o riparazione (elenco di tutti gli
utensili necessari, documenti di riferimento, norme di sicu-
rezza).
Elenco dei ricambi Elenco completo di parti del robot, mostrato nell'elenco
dei ricambi
Viste esplose Illustrazioni dettagliate del robot con numeri di riferimento
all'elenco delle parti.
Schema elettrico Riferimento allo schema elettrico per il manipolatore.
Riferimenti
Titolo documento Documento ID Nota

Dati tecnici del prodotto - IRB 4400 3HAC9117-1
Manuale del prodotto, ricambi - IRB 4400 3HAC049107-007
Schema elettrico - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Manuale dell'operatore - Informazioni generali di 3HAC031045-007 M2004
sicurezza i
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC021313-007 M2004
IRC5 con computer principale DSQC 639.
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC047136-007
IRC5 con computer principale DSQC1000.
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-007 M2004
Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum 3HAC16578-7
Manuale dell'applicazione - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001
Manuale tecnico di riferimento - Lubrication in 3HAC042927-007
gearboxes
Manuale dell'operatore - Service Information Sy- 3HAC050944-007
stem
Manuale dell'applicazione - Additional axes and 3HAC051016-007 M2004
stand alone controller
i Questo Manuale contiene tutte le istruzioni di sicurezza presenti nei manuali del prodotto, per i
manipolatori ed i controller.
Revisioni
Revisione Descrizione
- Prima edizione.
Sostituisce i manuali precedenti.
• Manuale di installazione e configurazione
• Manuale di manutenzione
• Manuale di riparazione, Parte 1
• Manuale di riparazione, Parte 2
Modifiche apportate al materiale dei manuali precedenti:
• Implementazione del modello M2004.

Continua
A Il capitolo "Interventi di sicurezza" è stato sostituito dal capitolo "Sicurezza".
Il capitolo "Calibratura" è stato sostituito con il capitolo "Informazioni sulla ca-
libratura".
Il capitolo Calibratura, M2004, è stato rimosso.
Sezione Documentazione di riferimento completata con i codici dei manuali di
calibrazione.
B Aggiunti i motori Yaskawa.
C Aggiunto il robot modello IRB 1600 4450S.
D Aggiunto Foundry Prime (applicazione a getto d’acqua).
E Aggiunto il tipo di protezione Clean Room.
Modifiche apportate in:
• Prerequisiti nella sezione Panoramica
• Cambio d’olio nella sezione Manutenzione
F Contenuti aggiornati nel capitolo/paragrafo:
• Il paragrafo "Che cosa è un arresto di emergenza?" è stato aggiunto al
capitolo "Sicurezza".
• Manutenzione/Programma di manutenzione: Modificato l’intervallo per
la sostituzione del gruppo batteria
• Manutenzione/pulizia del robot
G Ricambio mancante nel capitolo Ricambi, paragrafo Braccio superiore, assi 4-
6; aggiunto:
• Articolo 29, Riduttore dell'asse 6
H Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Ispezione del trattamento della superficie aggiunta alla programmazione
della manutenzione (Foundry Prime).
• Gli schemi elettrici non sono inclusi in questo documento, in quanto
consegnati sotto forma di file separati. Vedere Schema elettrico a pagi-
na 309.
• Elenco delle norme di sicurezza applicabili aggiornato.
• Aggiunta del capitolo Decommissioning.
Il capitolo Sicurezza è stato aggiornato con:
• Diagrammi del segnale di sicurezza aggiornati per i livelli Pericolo e
Avvertenza.
Segnali di sicurezza nel manuale:
• Nuove etichette di sicurezza sul manipolatore.
• Terminologia riveduta: robot sostituito da manipolatore.
J Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Tutte le informazioni sugli IRB 4400-45, IRB 4400-L10, IRB 4400-L30,
IRB 4400-S e IRB 4450S sono state rimosse dal Manuale.
• Aggiunto un nuovo blocco, sulle illustrazioni generali, nel paragrafo
Come leggere il manuale del prodotto a pagina 16.
• Alcune coppie generali di serraggio sono state modificate/aggiunte, ve-
dere i valori aggiornati in Giunti a vite a pagina 299.
• Aggiunta diRischi di sicurezza durante la manipolazione delle batterie
a pagina 36.
• Tutti i dati sul tipo di lubrificazione nei riduttori sono stati ora raggruppati
in un manuale separato di lubrificazione; vedere Tipo e quantità di olio
nei riduttori a pagina 118.
• Introdotto un nuovo gruppo SMB con batteria più durevole.

Continua
K Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• La batteria di riserva del gruppo SMB di tipo NiCad non è più disponibile
come parte di ricambio. È stata, pertanto, rimossa dal presente manuale.
• Per ulteriori informazioni sui rischi legati alla rottamazione di un robot
dismesso, vedere Rottamazione del robot a pagina 293.
• Parti di ricambio e rappresentazioni esplose non è stato incluso in questo
documento, ma viene fornito come documento separato. Vedere il para-
grafo Manuale del prodotto, ricambi - IRB 4400.
• Aggiunta la variante IRB 4400/L10.
L Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Correzioni minori.
M Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• L'attacco del disco rotante viene rimosso dagli utensili speciali per la
calibratura con Levelmeter.
• Sono state aggiunte informazioni sul montaggio della contropiastra sul
gruppo pulsanti per il rilascio dei freni.
N Pubblicato nella versione R16.2. A questa revisione vengono apportati i seguenti
aggiornamenti:
• Correzioni dovute ad aggiornamenti nella terminologia.
• Aggiunta una figura sulla posizione delle etichette.
P Pubblicata nella versione R17.2. In questa revisione sono state apportate le
seguenti modifiche:
• Informazioni sugli assi accoppiati in Aggiornamento dei contagiri a pagi-
na 279.
• Aggiunto un messaggio di attenzione sulla rimozione di residui metallici
nelle sezioni sulle schede SMB.
• Aggiunte informazioni sulla frequenza di risonanza minima.
• Elenco aggiornato degli standard applicabili.
• Aggiornata la visualizzazione del disegno per i fori extra dell’attrezzatura.
• Aggiunto il paragrafo Avvio del robot in ambienti freddi a pagina 95.
• Aggiornate informazioni relative alla sostituzione della scheda di rilascio
dei freni.
• Aggiunta sezione al capitolo Sicurezza: I pulsanti di rilascio dei freni
potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento di manutenzione a
pagina 149.
• Aggiornata la descrizione delle dimensioni (pos A) Montaggio dell'attrez-
zatura a pagina 69.
• Aggiornate le informazioni sullo scollegamento e sul ricollegamento del
cavo della batteria alla scheda di misurazione seriale.
Q Pubblicata nella versione R18.1. In questa revisione sono state apportate le
seguenti modifiche:
• Aggiunta sezione in Procedure generali a pagina 142.
• Sezione sicurezza ristrutturata.
• Aggiornato numero parte di ricambio unità scheda rilascio freno (era
DSQC563, è DSQC1050).
• Aggiunte informazioni sul portale myABB.
• Aggiunte informazioni sul nichel nell’ambiente.

Documentazione del prodotto, M2000/M2000A
Documentazione del prodotto, M2000/M2000A

Informazioni generali
Il kit di documentazione completo per il sistema robotico M2000, inclusi controller,
robot ed eventuali opzioni hardware, è costituito dai seguenti manuali:
Manuali dei prodotti

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'altro
materiale saranno consegnati con un Manuale del prodotto contenente in genere:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Calibratura.
• Dismissione
• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).
• Elenco dei pezzi di ricambio con viste esplose (oppure riferimenti agli elenchi
separati dei pezzi di ricambio).
• Schemi elettrici (oppure riferimenti agli schemi elettrici).
Manuali del software

La documentazione relativa al software comprende diversi manuali, con argomenti
che vanno dalle nozioni base sul sistema operativo all'inserimento dei parametri
durante il funzionamento.
Un elenco completo di tutti i manuali del software disponibili può essere richiesto
ad ABB.
Manuale delle opzioni hardware del controller

Ogni opzione hardware per il controller viene fornita con la relativa documentazione.
Ogni set di documenti contiene i seguenti tipi di informazioni:
• Informazioni per l'installazione
• Informazioni per la riparazione
• Informazioni per la manutenzione
Vengono inoltre fornite informazioni sulle parti di ricambio dell'intera opzione.

Documentazione del prodotto, IRC5

Categorie per la documentazione utente di ABB Robotics
La documentazione utente di ABB Robotics è suddivisa in varie categorie. Questo
elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal
fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.
Tutti i documenti si trovano nel myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.
Manuali dei prodotti

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'hardware
vengono consegnati insieme a un Manuale del prodotto contenente in genere:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Calibratura.
• Dismissione
• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).
• Elenco dei pezzi di ricambio con dati corrispondenti (oppure riferimenti agli
elenchi separati dei pezzi di ricambio).
• Schemi elettrici (oppure riferimenti agli schemi elettrici).
Manuali tecnici di riferimento

I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni rilevanti per i prodotti
robotici, per esempio la lubrificazione, il linguaggio RAPID e i parametri di sistema.
Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione può
descrivere una o diverse applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
• Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).
• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, software).
• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.
• Modalità di utilizzo dell'applicazione.
• Esempi di utilizzo dell'applicazione.

Continua
Manuali operativi
I manuali d’istruzione descrivono la gestione diretta dei prodotti. I manuali sono
indicati per coloro che sono direttamente coinvolti con il funzionamento del prodotto,
per gli operatori della cella di produzione e per gli addetti alla risoluzione dei
problemi.

Come leggere il manuale del prodotto
Come leggere il manuale del prodotto

Lettura delle procedure
Le procedure contengono riferimenti a illustrazioni, strumenti, materiali e così via.
I riferimenti vanno letti come descritto qui sotto.
Riferimenti alle figure

Le procedure spesso includono riferimenti a componenti o a punti di fissaggio che
si trovano sul manipolatore/controller. Nelle procedure, i componenti o i punti di
fissaggio sono evidenziati in corsivo e completati con un riferimento alla figura in
cui vengono illustrati.
La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nella figura referenziata.
Nella tabella seguente viene illustrato un esempio di riferimento a una figura in
una fase di una procedura.
Azione Nota/Illustrazione
8. Rimuovere le viti di fissaggio posteriori, riduttore. Vedere la figura Posizione del ridut-
tore a pagina xx.
Riferimenti all'attrezzatura richiesta

Le procedure spesso includono riferimenti ad attrezzature (pezzi di ricambio,
utensili e così via) richieste per le diverse azioni della procedura. Nelle procedure,
l'attrezzatura è evidenziata in corsivo e completata con un riferimento al paragrafo
in cui è possibile trovare ulteriori informazioni, quali il codice o le dimensioni.
La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nell'elenco referenziato.
Nella tavola seguente viene illustrato un esempio di riferimento a un elenco di
attrezzature necessarie per una fase di una procedura.
3. Montare una nuova guarnizione, asse 2 sul ridut- Il codice è specificato in Attrezzatura
tore. richiesta a pagina xx.
Informazioni di sicurezza
Il manuale comprende un capitolo separato sulla sicurezza che deve essere letto
prima di eseguire qualsiasi procedura di assistenza o di installazione. In tutte le
procedure vengono fornite anche informazioni di sicurezza specifiche relative a
eventuali passaggi potenzialmente pericolosi.
Per ulteriori informazioni, vedere il capitolo Sicurezza a pagina 17.
Illustrazioni
Il robot è illustrato mediante figure generali, che non prendono in considerazione
la verniciatura o il tipo di protezione.
Analogamente, determinati metodi di lavoro o informazioni generali applicabili a
diversi modelli di robot possono essere illustrati con figure che mostrano un modello
di robot diverso da quello descritto nell'attuale manuale.

1 Sicurezza
1.1.1 Limitazione di responsabilità
1 Sicurezza
1.1 Informazioni generali di sicurezza
Limite di responsabilità
Le informazioni fornite in questo manuale e riguardanti le norme di sicurezza non
rappresentano alcuna garanzia da parte di ABB che il robot industriale non possa
provocare lesioni personali o danni, anche se vengono rispettate tutte le norme di
sicurezza.
Le presenti informazioni non coprono la progettazione, installazione ed esercizio
del sistema completo, né tutte le apparecchiature periferiche che possono avere
un impatto sulla sicurezza dell’intero sistema.
In particolare, non è possibile assumersi alcuna responsabilità se gli infortuni/danni
sono da addebitare alle seguenti cause:
• utilizzo del robot in modo diverso da quello indicato;
• Azionamento o manutenzione incorretti.
• utilizzo del robot quando i dispositivi di sicurezza sono difettosi, non si trovano
nelle posizioni previste o non funzionano per qualsiasi altro motivo;
• Quando non vengono rispettate le istruzioni di azionamento e manutenzione.
• sono state apportate modifiche progettuali non autorizzate fatte nella o attorno
al robot;
• sono state effettuate riparazioni da personale inesperto o non qualificato.
• Oggetti estranei.
• Cause di forza maggiore.
Regolamenti specifici nazionali/regionali

Per poter proteggere il personale addetto il sistema deve essere progettato e
installato in linea con i requisiti di sicurezza definiti negli standard e nei regolamenti
della nazione dove viene montato il robot.
Devono essere rispettate dal fornitore del sistema completo

L’integratore è responsabile della sicurezza dei dispositivi in modo che siano
sufficienti per proteggere gli addetti ai lavori del robot e siano progettati e installati
correttamente.
Quando il robot viene integrato con dispositivi e macchine esterni:
• Il fornitore del sistema completo deve assicurarsi che tutti i circuiti utilizzati
per la funzione di sicurezza siano interbloccati in conformità alle norme
applicabili.
• Il fornitore del sistema completo deve assicurarsi che tutti i circuiti utilizzati
per la funzione di arresto di emergenza siano interbloccati in modo sicuro e
in conformità alle norme applicabili.

1 Sicurezza
Continua
L’integratore dell’applicazione finale deve eseguire un’analisi dei pericoli e dei

rischi (HRA).
Nota
L’integratore è responsabile per la sicurezza dell’applicazione finale.
Accesso sicuro
Il sistema robotico deve essere progettato e costruito in modo tale da consentire
un accesso sicuro a tutte le aree che potrebbero necessitare di interventi durante
il funzionamento, la rettifica e la manutenzione.
Nei casi in cui è necessario effettuare delle attività all'interno dello spazio protetto,
sarà garantito un accesso facile e sicuro alle aree interessate da queste attività.
Di fronte allo spazio di lavoro del robot devono essere delimitate delle zone di
sicurezza, che occorrerà attraversare prima di poter avere accesso allo spazio
operativo in questione. A tale scopo è possibile utilizzare barriere fotoelettriche o
tappeti sensibili.
Per mantenere l'operatore lontano dallo spazio operativo del robot è possibile
utilizzare piattaforme girevoli o simili.
Si raccomanda l’installazione di una barriera di sicurezza per proteggere l’area.
Deve essere garantito dello spazio sufficiente attorno al manipolatore in modo da
proteggere gli addetti ai lavori dai pericoli, compreso quello di schiacciamento.
La recinzione o protezione deve essere dimensionata in modo da resistere alla
forza generata quando il carico manipolato dal robot cade oppure viene rilasciato
alla velocità massima. La velocità massima è determinata dalle velocità massime
degli assi del robot e dalla posizione di lavoro del robot nella cella di lavoro (vedere
il paragrafo Movimento del robot nei Dati tecnici del prodotto).
Considerare anche l'impatto massimo possibile dovuto alla rottura oppure al
malfunzionamento dell'utensile rotante o altro dispositivo montato sul robot.
Movimentazione sicura
Gli utenti non dovranno essere esposti a pericoli, quali scivolamento,
incespicamento e caduta.
Gli utensili, quali frese e così via, devono poter essere disattivati in modo sicuro.
Assicurarsi che le protezioni rimangano chiuse finché gli utensili non hanno smesso
di ruotare.
Deve essere possibile sbloccare manualmente le parti (mediante valvole).
Design sicuro
I pulsanti di stop d’emergenza devono essere posizionati in punti facilmente
accessibili il modo che il robot possa essere fermato rapidamente. Se uno dei
pulsanti non ferma i movimenti della cella robot, allora i pulsanti dovranno essere
contrassegnati in modo da indicare chiaramente quali sono designati per la funzione
di sicurezza.
Le pinze/i terminali devono essere progettati in modo da mantenere bloccato il
pezzo di lavoro in caso di interruzione di corrente o guasto al controller.

1 Sicurezza
Continua
Modifiche non autorizzate del robot consegnato all'origine sono proibite. Senza il
consenso da parte di ABB è vietato attaccare parti aggiuntive tramite saldature,
chiodature o perforazioni di nuovi fori nei pezzi di fusione. La robustezza potrebbe
esserne inficiata.
ATTENZIONE
Assicurarsi che l'eventuale pinza utilizzata non possa lasciar cadere il pezzo di
lavoro.

1 Sicurezza
1.1.2 Arresto di protezione e arresto di emergenza
1.1.2 Arresto di protezione e arresto di emergenza
Panoramica
Gli arresti di protezione e di emergenza sono descritti nel manuale del prodotto
per il controller.

1 Sicurezza
1.2.1 Estinzione degli incendi
1.2 Interventi di sicurezza
1.2.1 Estinzione degli incendi
Nota
Utilizzare un estintore ad ANIDRIDE CARBONICA (CO2) in caso di incendio nel

manipolatore o nel controller.

1 Sicurezza
1.2.2 Rilascio di emergenza assi del robot
1.2.2 Rilascio di emergenza assi del robot
Descrizione
In caso di emergenza, un asse del robot può essere sbloccato manualmente
premendo un pulsante di rilascio dei freni.
Il disinserimento dei freni è descritto nella sezione:
• Rilascio manuale dei freni a pagina 63.
Il robot può essere spostato manualmente sui robot più piccoli, ma su quelli più
grandi può essere necessario utilizzare un carroponte o simile.
Aggravamento delle lesioni

Prima di rilasciare i freni, assicurarsi che il peso del robot non aumenti la pressione
sulla persona intrappolata, aggravando ulteriormente le lesioni.
PERICOLO
Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto.
Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o sotto il robot.

1 Sicurezza
1.2.3 Assicurarsi che l'alimentazione di rete sia spenta!
1.2.3 Assicurarsi che l'alimentazione di rete sia spenta!
Descrizione
Lavorare con l'alta tensione è potenzialmente letale. Le persone soggette all'alta
tensione possono soffrire di arresto cardiaco, ustioni o altre gravi lesioni. Per
evitare tali pericoli, non proseguire il lavoro prima di aver eliminato il pericolo come
è descritto di seguito.
Nota
Disattivare tutti gli interruttori principali in un sistema MultiMove.

1 Sicurezza
1.3.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione dei robot
1.3 Rischi
Requisiti per il personale

Soltanto al personale che conosca il robot e che sia addestrato al funzionamento
e alla manipolazione del robot sono consentiti gli interventi di mantenimento in
esercizio del robot. Alle persone che si trovino sotto l'influsso di alcol, droghe o
altre sostanze tossiche non è concesso di mantenere in esercizio, riparare o
utilizzare il robot.
• Gli addetti al robot devono assicurarsi che le istruzioni di sicurezza per
l'impianto in questione siano disponibili.
• Gli addetti all'installazione o ai servizi di assistenza/manutenzione del robot
devono ricevere la formazione adeguata relativa all'attrezzatura in oggetto
e ad eventuali questioni di sicurezza ad essa correlate.
• Il personale deve essere formato per rispondere alle situazioni di emergenza
o anomale.
Rischi generici in fase di installazione e manutenzione

Le istruzioni contenute nel manuale del prodotto devono essere sempre seguite.
Non attivare mai l’alimentazione del robot se questo non è stato ancora ancorato
saldamente alle fondamenta/al supporto.
Verificare che nessun altro possa attivare l'alimentazione del controller e del robot
mentre si sta intervenendo sul sistema. Un ottimo metodo consiste nel bloccare
sempre l'interruttore di rete sull'armadietto del controller con un blocco di sicurezza.
mentre si sta intervenendo sul sistema. Un ottimo metodo consiste nel rimuovere
il cavo di alimentazione dal controller.
In caso di robot installato a una determinata altezza, in sospensione o in altro modo
rispetto all'installazione a pavimento, potranno presentarsi maggiori rischi rispetto
a quelli correlati all'installazione del robot in posizione verticale direttamente sul
pavimento.
L'energia immagazzinata nel robot per controbilanciare alcuni assi può essere
liberata se il robot o alcune parti di esso vengono smontate.
Non utilizzare mai il robot come una scala, ovvero non salire sul controller, sui
motori o su altre parti dello stesso durante i lavori di manutenzione. Sussiste il
grave rischio di scivolamento a causa dell’elevata temperatura dei motori e delle
perdite d’olio che possono verificarsi sul robot, oltre al rischio di provocare danni
al robot stesso.
Per evitare di danneggiare il prodotto, assicurarsi che non siano presenti viti
allentate o altri pezzi all'interno dell'armadietto, una volta terminata l'esecuzione
del lavoro.

1 Sicurezza
Continua
Rischi in caso di interruzione del funzionamento

Gli interventi di assistenza devono essere eseguiti solo da personale qualificato
ed esperto di tutto il sistema, oltre che consapevole dei rischi particolari associati
alle singole parti.
In caso di interruzione del processo di produzione, è necessario prestare particolare
attenzione poiché i rischi sono diversi rispetto a quelli presenti in caso di normale
funzionamento. Le interruzioni di questo tipo devono essere corrette manualmente.
Ricambi e attrezzature speciali

ABB non fornisce alcun ricambio o attrezzatura speciale che non siano stati
collaudati e approvati da ABB. L'installazione e/o l'utilizzo di tali prodotti potrebbe
inficiare negativamente le proprietà strutturali del robot e influire quindi sulla
sicurezza, attiva o passiva, delle operazioni. ABB non è responsabile dei danni
provocati dall'impiego di ricambi o attrezzature speciali non originali. ABB non è
responsabile di danni o lesioni causati da modifiche non autorizzate apportate al
sistema robotico.
Collegamenti dei dispositivi di sicurezza esterni

Oltre alle funzioni di sicurezza integrate, il robot è dotato di un'interfaccia per il
collegamento ad altri dispositivi di sicurezza esterni. Una funzione di sicurezza
esterna può interagire con altre macchine e attrezzature periferiche tramite questa
interfaccia. Ciò significa che i segnali di controllo possono agire sui segnali di
sicurezza inviati sia dall'attrezzatura periferica sia dal robot.
Dispositivi di protezione personale

Utilizzare sempre gli opportuni dispositivi di protezione, come previsto dalla
valutazione del rischio del robot.
Materiale allergenico
Vedere Informazioni ambientali a pagina 289 per la specifica dei materiali allergenici
eventualmente presenti nel prodotto.

1 Sicurezza
1.3.2 I robot in movimento sono potenzialmente letali!
1.3.2 I robot in movimento sono potenzialmente letali!
Descrizione
Un robot in movimento costituisce una macchina potenzialmente letale.
Durante la corsa, il robot può eseguire dei movimenti imprevisti e a volte irrazionali.
Inoltre, tutti i movimenti vengono effettuati con notevole forza e possono ferire
gravemente il personale e/o danneggiare le attrezzature che si trovano entro la
portata operativa del robot.
Azione Nota
1 Prima di tentare di far funzionare il robot, Apparecchiatura di arresto di emergenza,
verificare che tutte le apparecchiature di ad esempio cancelli, tappeti sensibili, bar-
arresto di emergenza siano correttamente riere fotoelettriche e così via.
installate e connesse.
2 In genere, la funzione Hold-to-run è attiva Il modo di utilizzare la funzione Hold-to-
soltanto in modalità piena velocità manua- Run è descritto nel paragrafo Modo di uti-
le. Per incrementare la sicurezza, è pure lizzo della funzione Hold-to-Run nel Manua-
possibile attivare la funzione Hold-to-run le dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.
per la modalità velocità ridotta manuale,
mediante un parametro di sistema.
La funzione Hold-to-run viene utilizzata
nella modalità manuale, non in quella auto-
matica.
3 Prima di premere il pulsante di avvio, assi-
curarsi che non sia presente personale
nella portata operativa del robot.

1 Sicurezza
1.3.3 Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni personali o danni.
1.3.3 Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni
personali o danni.
Descrizione
Dopo aver eseguito l’installazione e le attività di servizio è importante tenere in
considerazione diversi tipi di rischi prima di effettuare il test.
Seguire la presente procedura quando si effettuati il test dopo l’installazione, la
manutenzione o le riparazioni.
PERICOLO
Far funzionare il robot senza soddisfare i seguenti aspetti, può causare infortuni
agli addetti e danni gravi al robot stesso.
Azione
1 Rimuovere tutti gli utensili e gli oggetti estranei dal robot e dall'area di lavoro.
2 Verificare che il robot sia saldamente ancorato nella sua posizione controllando tutte
le viti prima di attivare l’alimentazione.
3 Verificare che tutti i dispositivi di sicurezza installati per fissare la posizione del robot
o limitare il movimento del robot durante l’attività di assistenza siano stati rimossi.
4 Verificare che l'attrezzatura e il pezzo in lavorazione siano ben fissati, se del caso.
5 Installare correttamente tutti i dispositivi di sicurezza.
6 Assicurarsi che tutto il personale si trovi a distanza di sicurezza dal robot, ovvero al
di fuori della portata dello stesso, dietro a recinzioni di sicurezza e così via.
7 Dopo avere eseguito la manutenzione o le riparazioni, fare molta attenzione ai compo-
nenti sui quali sono stati effettuati gli interventi.
Rischio di collisioni
ATTENZIONE
Quando si programmano i movimenti del robot, è opportuno prevederei sempre

i potenziali rischi di collisione prima di eseguire la corsa di prova.

1 Sicurezza
1.3.4 Rispetto del range di lavoro del robot
1.3.4 Rispetto del range di lavoro del robot
AVVERTENZA
Durante l'esecuzione di operazioni nella zona di lavoro del robot è necessario

rispettare i seguenti punti:
• Il selettore della modalità di funzionamento sul controller deve essere nella
posizione di modalità manuale per rendere operativo il dispositivo di
abilitazione a tre posizioni e consentire di bloccare il funzionamento da un
computer collegato oppure da un pannello di comando a distanza.
• La velocità massima del robot è limitata a 250 mm/s quando il selettore della
modalità operativa si trova nella posizione Modalità manuale con velocità
ridotta. Questa deve essere la posizione normale al momento dell'accesso
allo spazio di lavoro.
La posizione Modalità manuale a piena velocità (100%) può essere utilizzata
unicamente dal personale addestrato che sia consapevole dei rischi che
tale situazione comporta. La Modalità manuale a piena velocità (100%) non
è disponibile né negli USA, né in Canadà.
• Prestare attenzione agli assi rotanti del robot. Mantenersi a una certa
distanza dagli assi, al fine di evitare di rimanere impigliati con i capelli o gli
indumenti. Occorre altresì essere consapevoli del potenziale pericolo insito
negli utensili rotanti o negli altri dispositivi montati sul robot o all'interno
della cella.
• Tendersi a debita distanza dai componenti in movimento in modo che gli
arti, le mani e le dita non rimangano incastrate o schiacciate dal robot.
• Per impedire che qualcuno assuma il controllo del robot, inserire sempre
un blocco di sicurezza sullo sportello della cella e portare con sé il dispositivo
di abilitazione a tre posizioni quando si entra nello spazio di lavoro.
AVVERTENZA
MAI, in nessuna circostanza, rimanere sotto uno qualsiasi degli assi del robot!
Vi è sempre il rischio che il robot si muova inaspettatamente, quando gli assi del
robot vengono spostati mediante il dispositivo di abilitazione a tre posizioni, o
durante una qualsiasi altra attività nell'ambito di lavoro del robot.

1 Sicurezza
1.3.5 Abilitazione del dispositivo e della funzionalità hold-to-run
1.3.5 Abilitazione del dispositivo e della funzionalità hold-to-run
Dispositivo di abilitazione a tre posizioni

Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni è un pulsante a pressione costante
azionato manualmente che, quando viene attivato continuamente in una sola
posizione, rende possibili funzioni potenzialmente pericolose, senza però iniziarle.
In qualsiasi altra posizione consente l'arresto sicuro delle funzioni pericolose.
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni è di un tipo specifico in quanto, per
essere attivato, il pulsante deve essere premuto solo a metà. Nelle posizioni
completamente premuta e completamente rilasciata, il funzionamento del robot è
impossibile.
Nota
Il dispositivo di abilitazione a tre posizioni è un pulsante situato sul Teach Pendant

che, quando viene premuto a metà corsa, commuta il sistema nello stato MOTORS
ON. Quando il dispositivo di abilitazione viene rilasciato o premuto a fondo, il
manipolatore viene portato nello stato MOTORS OFF.
Per garantire l’utilizzo sicuro del Teach Pendant, è necessario implementare ciò
che segue:
• Il dispositivo di attivazione non deve essere reso inoperante in alcun modo.
• Durante la programmazione e il collaudo, il dispositivo di attivazione deve
essere rilasciato non appena non è più necessario che il robot si muova.
• Il personale che accede allo spazio operativo del robot deve sempre portare
con sé il Teach Pendant. Questo allo scopo di impedire che terzi possano
assumere il controllo del robot a sua insaputa.
Funzione Hold-to-run
La funzione Hold-to-run consente il movimento quando un pulsante collegato alla
funzione viene azionato manualmente e arresta immediatamente qualsiasi
movimento quando viene rilasciato. La funzione Hold-to-run può essere utilizzata
solo in modalità manuale.
Il modo di eseguire la funzione Hold-to-Run per l'IRC5 è illustrato nel Manuale
dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.

1 Sicurezza
1.3.6 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione
Rischi correlati alla tensione, generici

Il lavoro sull'impianto elettrico del robot deve essere compiuto da un elettrotecnico
qualificato, nel rispetto delle normative elettriche vigenti.
Pure se l’azione di risoluzione dei problemi può, in certi casi, richiedere di essere
eseguita con l’alimentazione attivata, il robot dev’essere spento (predisponendo
l’interruttore principale su OFF), quando di riparano anomalie, si sconnettono
conduttori elettrici, oppure si collegano o scollegano unità.
L'alimentazione di rete del robot deve essere collegata in modo da poter essere
interrotta dall'esterno dello spazio operativo del robot.
mentre si sta intervenendo sul sistema. Un ottimo metodo consiste nel bloccare
sempre l'interruttore di rete sull'armadietto del controller con un blocco di sicurezza.
La necessaria protezione per l'impianto elettrico e il robot, durante l’installazione,
il commissioning e la manutenzione, è garantita soltanto se si rispettano le
normative vigenti.
Rischi correlati alla tensione, controller IRC5

I seguenti elementi implicano ad esempio il pericolo correlato all’alta tensione:
• Prestare attenzione all'energia elettrica residua (DC link, unità
ultracondensatori) nel controller.
• Le unità, quali i moduli di I/O, possono ricevere la tensione di alimentazione
da fonti esterne.
• Interruttore di rete/generale
• Trasformatori
• Unità di alimentazione
• Alimentazione del modulo di comando (230 V CA)
• Raddrizzatore (262/400-480 V CA e 400/700 V CC. Nota: attenzione ai
condensatori.)
• Unità di azionamento (400/700 V CC)
• Alimentazione del sistema di azionamento (230 VCA)
• Prese di servizio (115/230 V CA)
• Alimentazione utente (230 V CA)
• Alimentatore degli utensili aggiuntivi o alimentatori speciali per il processo
di produzione
• La tensione esterna applicata al controller rimane attiva anche quando il
robot è disconnesso dalle rete elettrica.
• Collegamenti aggiuntivi.
Tensione dei dischi, robot

Pericolo di bassa tensione associato al robot in:
• Alimentazione per i motori (fino a 800 V CC).

1 Sicurezza
Continua
• Collegamenti utente per utensili o altre parti dell'installazione (max 230 V

CA).
Rischi correlati alla tensione, utensili, dispositivi di movimentazione dei materiali e così via
Utensili, dispositivi di manipolazione di materiale, etc., possono risultare sotto
tensione anche se il sistema robotico si trova in posizione OFF. I cavi di
alimentazione in movimento durante il processo di produzione possono
danneggiarsi.

1 Sicurezza
1.3.7 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!
1.3.7 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!
Descrizione
L'ESD (scarica elettrostatica) è la trasmissione di cariche elettrostatiche tra due
corpi che presentano potenziali differenti, tramite contatto diretto o attraverso un
campo elettrico indotto. Quando si manipolano le parti o i relativi contenitori, il
personale non collegato alla terra potrebbe potenzialmente trasmettere cariche
statiche elevate. Le scariche di elettricità statica potrebbero danneggiare i
componenti elettronici sensibili.
Azione Nota
1 Utilizzare no bracciale da polso. Il I bracciali devono essere verificati spesso per ga-
pulsante bracciale da polso si trova rantire che non siano danneggiati e che funzionino
all’interno del controller. correttamente.
• Manuale del prodotto - IRC5
• Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted
Controller
2 Utilizzare un tappeto antistatico. Il tappeto deve essere collegato a terra attraverso
una resistenza a limitazione di corrente.
3 Utilizzare un tappeto dissipativo. Il tappeto deve fornire una scarica controllata delle
tensioni statiche e deve avere la messa a terra.

1 Sicurezza
1.3.8 I componenti surriscaldati possono causare ustioni.
1.3.8 I componenti surriscaldati possono causare ustioni.
Descrizione
Durante il normale esercizio molti componenti possono riscaldarsi. Il contatto con
questi può causare delle ustioni.
È possibile inoltre causare incendi se materiali infiammabili vengono posti su
superfici calde.
Prima di toccare qualsiasi componente che si suppone surriscaldato, avvicinare
la mano a debita distanza per verificare se irradia calore.
Se l’elemento potenzialmente caldo deve essere smontato o manipolato in altro
modo, attenderne il completo raffreddamento.
Non posizionare alcun materiale sulle superfici metalliche calde come carta o
plastica.

1 Sicurezza
1.3.9 Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici
1.3.9 Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici
Agli impianti pneumatici e idraulici si applicano norme di sicurezza speciali.
Nota
Tutti i componenti che rimangono pressurizzati dopo la sconnessione

dell'alimentazione elettrica devono essere dotati di apparati di drenaggio
chiaramente visibili e da un contrassegno d'avvertenza che indichi la necessità
di un rilascio della pressione prima di eventuali regolazioni o dell'esecuzione di
un qualsiasi intervento di manutenzione sul sistema robotico.
Energia residua
È possibile che sia presente energia residua in questi sistemi. Prestare particolare
attenzione dopo lo spegnimento.
La pressione deve essere rilasciata completamente negli impianti pneumatici o
idraulici prima di procedere agli interventi di riparazione sugli stessi.
Il lavoro sugli impianti idraulici deve essere compiuto da persone dotate delle
conoscenze specifiche ed aventi esperienza del settore.
Tutti i tubi flessibili, raccordi e tubazioni devono essere ispezionati periodicamente
per verificare eventuali perdite e danni, che devono essere riparati immediatamente.
Dell'olio versato può essere la causa di lesioni o incendi.
Design sicuro
La gravità può provocare la caduta di parti o oggetti trattenuti da questi sistemi.
In caso di emergenza è necessario utilizzare valvole di spurgo.
Prevenire la caduta per effetto della gravità di utensili e altro mediante bulloni.

1 Sicurezza
1.3.10 Collaudo dei freni
1.3.10 Collaudo dei freni
Quando effettuarlo
Durante il funzionamento, i freni del motore di ogni asse si usurano normalmente.
Si può effettuare una prova per verificare che il freno svolga ancora la propria
funzione.
Procedura
Il funzionamento dei freni del motore di ogni asse può essere controllato come
segue:
1 Portare ogni asse del robot in una posizione tale che il peso combinato del
braccio del robot e dell'eventuale carico sia massimizzato (carico statico
massimo).
2 Mettere l'interruttore del motore in posizione MOTORS OFF.
3 Ispezionare e verificare che l'asse mantenga la propria posizione.
Se il robot non cambia posizione quando vengono spenti i motori, significa
che il freno funziona adeguatamente.

1 Sicurezza
1.3.11 Rischi di sicurezza durante la manipolazione delle batterie
1.3.11 Rischi di sicurezza durante la manipolazione delle batterie
Descrizione
In condizioni normali di utilizzo, i materiali degli elettrodi e l'elettrolita liquido
presente nelle batterie non sono esposti agli agenti esterni, a condizione che sia
mantenuta l'integrità della batteria e che le tenute restino intatte.
Sussiste un rischio di esposizione soltanto nel caso di un abuso (meccanico,
termico, elettrico) che conduca all'attivazione delle valvole di sicurezza e/o alla
rottura dell'involucro della batteria. Potrebbe seguire una perdita di elettrolita, una
reazione dei materiali dell'elettrodo con l'umidità/l'acqua, o una emissione dalla
batteria/un'esplosione/un incendio, a seconda delle circostanze.
Nota
Si devono osservare le appropriate regolamentazioni per lo smaltimento.
Impiegare occhiali di sicurezza quando si manipolano le batterie.
Nel caso di perdite, indossare guanti di gomma e grembiali chimici.
Nel caso di un incendio, utilizzare apparati respiratori autonomi.
Non mettere in cortocircuito, ricaricare, forare, incenerire, schiacciare, immergere
nell'acqua, forzare la scarica o esporre a temperature al di sopra di quelle dichiarate
come operative per il prodotto. Si incorre nel rischio di incendio o di esplosione.
Le temperature operative sono elencate in Procedura di preinstallazione a
pagina 53.

1 Sicurezza
1.3.12 Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio o
grasso)
1.3.12 Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti

dei riduttori (olio o grasso)
Descrizione
Quando si manipola il lubrificante del riduttore, vi è il pericolo di lesioni personali
e di danni al prodotto. Prima di eseguire qualsiasi lavoro riguardante il lubrificante
dei riduttori, leggere le seguenti informazioni di sicurezza.
Nota
Quando si manipola dell'olio, del grasso o altre sostenza chimiche, si devono

osservare le informazioni di sicurezza del loro fabbricante.
Nota
Quando si manipola un materiale aggressivo, si deve indossare un'appropriata

protezione per la pelle. Si consiglia di indossare guanti e occhialetti protettivi.
Nota
Si devono osservare le appropriate regolamentazioni per lo smaltimento.
Nota
Prestare un'attenzione particolare quando si manipolano lubrificanti bollenti.
Attenzione Descrizione Eliminazione/Azione

Durante la fase di sostituzione e Quando si eseguono queste
scarico, l'olio o il grasso del ridut- operazioni, indossare sempre
tore può raggiungere una tempe- dispositivi di protezione persona-
ratura di 90 °C. le come occhiali e guanti protet-
tivi.
Olio o grasso caldi!
Quando si lavora a contatto del Quando si eseguono queste
lubrificante del riduttore, si corre operazioni, indossare sempre
il rischio di una reazione allergi- dispositivi di protezione persona-
ca. le come occhiali e guanti protet-
tivi.
Reazione allergica
In fase di apertura del tappo Aprire il tappo di scarico con
dell'olio o del grasso, la pressio- cautela e tenersi a distanza du-
ne residua nel riduttore può pro- rante l'apertura. Non rabboccare
vocare schizzi di lubrificante eccessivamente il riduttore.
dall'orifizio.
Possibile accumulo di
pressione nel riduttore.

1 Sicurezza
1.3.12 Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio o
grasso)
Continua
Attenzione Descrizione Eliminazione/Azione

Il rabbocco in eccesso del lubri- Assicurarsi di non rabboccare
ficante del riduttore può determi- eccessivamente l'olio o il grasso
nare un'eccessiva pressione in- nel riduttore.
terna al riduttore, che potrebbe Dopo il rabbocco, verificare che
a sua volta causare: il livello sia corretto.
Non rabboccare ecces- • danni a tenute e guarnizio-
sivamente. ni
• fuoriuscita completa di
tenute e guarnizioni
• impedimento del libero
movimento del manipola-
tore.
La miscelazione di oli di tipo di- Durante il rabbocco dell'olio del
verso potrebbe causare danni riduttore, non mescolare oli di
gravi al riduttore. tipi differenti, salvo diversa indi-
cazione nelle istruzioni. Utilizza-
re sempre il tipo di olio indicato
Non mescolare oli di ti- dal produttore.
po diverso.
L'olio caldo viene scaricato più Prima di sostituire l'olio del ridut-
velocemente di quello freddo. tore, far funzionare il robot in
modo da riscaldare l'olio.
Riscaldare l'olio.
La quantità d'olio o grasso indi- Dopo il rabbocco, verificare che
cata si basa sul volume totale il livello sia corretto.
del riduttore. In sede di sostitu-
zione del lubrificante, la quantità
effettivamente rabboccata può
differire da quella indicata, in
La quantità specificata base alla quantità di lubrificante
dipende dal volume precedentemente scaricato dal
scaricato. riduttore.
Quando si scarica l'olio, accertar-
si che dal riduttore fuoriesca la
maggiore quantità possibile. Lo
scopo è quello di scaricare dal
riduttore più residui di olio e tru-
cioli metallici possibili. Eventuali
trucioli metallici rimanenti verran-
Olio contaminato nei no catturati dai tappi magnetici
riduttori dell'olio.

1 Sicurezza
1.4.1 Segnali di sicurezza nel Manuale
1.4 Segnali e simboli di sicurezza
Introduzione ai segnali di sicurezza

Questo paragrafo specifica tutti i pericoli che possono insorgere mentre si effettua
il lavoro descritto nei manuali. Ogni situazione di pericolo consiste in:
• Un'illustrazione che specifica il livello di pericolo (PERICOLO,
AVVERTIMENTO o ATTENZIONE) ed il tipo di pericolo.
• Una breve descrizione di ciò che potrebbe accadere se l'operatore/il personale
di assistenza non provvede a eliminare il pericolo.
• Un'istruzione sul modo di eleminare il pericolo per semplificare l'effettuazione
del lavoro in questione.
Livelli di pericolo
Nella tabella seguente vengono definiti i simboli utilizzati nel manuale per indicare
il livello di pericolosità.
Simbolo Designazione Significato
PERICOLO Avverte che un incidente insorgerà se non si osser-
vano le istruzioni, provocando lesioni gravi o addirit-
tura fatali e/o gravi danni al prodotto. Si riferisce a
situazioni di pericolo quali, ad esempio, contatto con
unità elettriche ad alta tensione, rischio di esplosione
xx0200000022
o di incendio, rischio di emissione di gas venefici,
rischio di schiacciamento, impatto o caduta da altez-
ze elevate e così via.
AVVERTENZA Avvisa che un incidente potrà insorgere se le istru-
zioni non verranno osservate, e che potrebbe provo-
care lesioni gravi, o forsanco fatali, e/o danni impor-
tanti al prodotto. Si applica ad avvertimenti attinenti
a pericoli quali, ad esempio, contatto con unità elet-
xx0100000002 triche sotto alta tensione, esplosione o rischio d'in-
cendio, rischi provocati da gas venefici, rischi di
schiacciamento, di impatto, di caduta dall'alto, etc.
SCARICHE ELET- Avvisa di pericoli derivanti dall'elettricità, che potreb-
TRICHE bero provocare al personale lesioni gravi o addirittura
fatali.
xx0200000024
ATTENZIONE Avvisa che un incidente insorgerà se le istruzioni

non verranno osservate, provocando lesioni al per-
sonale e/o danni al prodotto. Si applica pure ad av-
vertimenti di rischi che comprendono ustioni, lesioni
oculari, ferite all'epiderme, danni all'udito, schiaccia-
menti o scivolamenti, capovolgimenti, impatti, cadute
xx0100000003
dall'alto, etc. Si applica inoltre ad avvertimenti che
includono esigenze di funzionamento al momento
dell'installazione e della rimozione di apparati, laddo-
ve sussista un rischio di danneggiamento al prodotto
o di una sospensione della sua operatività.

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Designazione Significato

SCARICA ELETTRO- Avvisa in merito a pericoli elettrostatici, che potreb-
STATICA (ESD) bero provocare gravi danni al prodotto.
xx0200000023
NOTA Descrive importanti fatti e condizioni.
xx0100000004
SUGGERIMENTO Descrive dove trovare informazioni aggiuntive o il

modo di condurre un'operazione in un modo più
semplice.
xx0100000098

1 Sicurezza
1.4.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del prodotto
Introduzione alle etichette

In questo paragrafo vengono descritti i simboli di sicurezza utilizzati sulle etichette
(autoadesive) del prodotto.
I simboli vengono utilizzati in combinazioni sulle etichette per descrivere ciascun
avvertimento specifico. Le descrizioni in questo paragrafo sono generiche: le
etichette possono contenere informazioni aggiuntive, quali valori.
Nota
Rispettare sempre i simboli di sicurezza e di salute sulle etichette apposte sul

prodotto. Ottemperare inoltre alle istruzioni aggiuntive di sicurezza impartite dal
costruttore del sistema o dall'integratore.
Tipi di etichette
Sul manipolatore e sul controller sono presenti diverse etichette di sicurezza e
informative, contenenti informazioni importanti relative al prodotto. Le informazioni
sono utili per tutto il personale che lavora sul robot, ad esempio durante
l’installazione, la manutenzione o il funzionamento del sistema stesso.
Le etichette di sicurezza sono indipendenti dalla lingua, dato che utilizzano soltanto
simboli grafici. Vedere Simboli sulle etichette di sicurezza a pagina 41.
Le etichette informative possono contenere informazioni di testo in una data lingua
(inglese, tedesco e francese).
Simboli sulle etichette di sicurezza
Simbolo Descrizione
Avvertimento!
Avvisa che un incidente potrà insorgere se le istruzioni non
verranno osservate, e che potrebbe provocare lesioni gravi, o
forsanco fatali, e/o danni importanti al prodotto. Si applica ad
xx0900000812
avvertimenti attinenti a pericoli quali, ad esempio, contatto con
unità elettriche sotto alta tensione, esplosione o rischio d'incen-
dio, rischi provocati da gas venefici, rischi di schiacciamento,
di impatto, di caduta dall'alto, etc.
Attenzione!
Avvisa che un incidente insorgerà se le istruzioni non verranno
osservate, provocando lesioni al personale e/o danni al prodot-
to. Si applica pure ad avvertimenti di rischi che comprendono
ustioni, lesioni oculari, ferite all'epiderme, danni all'udito,
xx0900000811 schiacciamenti o scivolamenti, capovolgimenti, impatti, cadute
dall'alto, etc. Si applica inoltre ad avvertimenti che includono
esigenze di funzionamento al momento dell'installazione e
della rimozione di apparati, laddove sussista un rischio di
danneggiamento al prodotto o di una sospensione della sua
operatività.

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Proibizione
Utilizzata in combinazione con altri simboli.
xx0900000839
Vedere la documentazione per l'utente

Prendere visione della documentazione per l'utente per mag-
giori dettagli.
Il manuale da consultare viene definito dal simbolo:
• Nessun testo: Manuale del prodotto.
• EPS: Manuale dell'applicazione - Interruttori elettronici
xx0900000813
di posizione.
Prima dello smontaggio, vedere il manuale del prodotto
xx0900000816
Non smontare
Lo smontaggio di questa parte può causare lesioni alle persone.
xx0900000815
Rotazione estesa
Questo asse presenta una rotazione estesa (area operativa)
se comparata alla normale.
xx0900000814
Rilascio dei freni

Premendo questo pulsante si rilasceranno i freni. Questo signi-
fica che il braccio del robot è a rischio cedimento.
xx0900000808

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Rischio di capovolgimento in caso di allentamento dei bulloni
Il robot può capovolgersi se i bulloni non sono ben fissati.
xx0900000810
xx1500002402
Schiacciamento
Rischio di lesioni per schiacciamento.
xx0900000817

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Calore
Rischio di contatto con parti calde, che possono provocare
bruciature (sono utilizzati entrambi i segnali).
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Robot in movimento
4 6 Il robot può muoversi inaspettatamente.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Pulsante di disinserimento dei freni
xx0900000820
xx1000001140
Bullone di sollevamento
xx0900000821
Imbracatura con regolatore
xx1000001242
Sollevamento del robot
xx0900000822
Olio
Può essere utilizzato in combinazione ad una proibizione, se
l'utilizzo dell'olio non fosse consentito.
xx0900000823
Arresto meccanico
xx0900000824

1 Sicurezza
Continua
Simbolo Descrizione
Nessun arresto meccanico
xx1000001144
Energia immagazzinata
Avvisa che questa parte può presentare un'energia immagaz-
zinata.
Utilizzata in combinazione con il simbolo Non smontare.
xx0900000825
Pressione
Avvisa che questa parte è pressurizzata. In genere, contiene
del testo supplementare, indicante il livello di pressione.
xx0900000826
Chiusura mediante maniglione.

Utilizzare l'interruttore di rete sul controller.
xx0900000827
Non calpestare
Segnala che queste parti possono essere danneggiate se cal-
pestate.
xx1400002648

2 Installazione e configurazione
2.1 Introduzione
2.1 Introduzione
In questo capitolo sono riportate le istruzioni di montaggio e le informazioni per
l'installazione del IRB 4400 nel sito di lavoro.
Si possono trovare dati tecnici maggiormente dettagliati nei Dati tecnici del prodotto
specifici per il IRB 4400, quali:
• Diagramma di carico
• Carichi supplementari consentiti (attrezzatura), se presenti
• Posizione dei carichi supplementari (attrezzatura), se presenti
Prima di eseguire qualsiasi intervento di installazione è estremamente importante
attenersi a tutte le indicazioni di sicurezza.
Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
installazione, leggere il capitolo Sicurezza a pagina 17.
Nota
Se il IRB 4400 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il robot sia

collegato a terra prima di iniziare un qualsiasi intervento di installazione.
Per ulteriori informazioni, vedere:

2.2 Requisiti di installazione e operativi per i robot Foundry Prime
Introduzione
I robot con protezione di tipo Foundry Prime sono concepiti in particolar modo per
un'operatività in ambienti gravosi. Per assicurare la massima affidabilità della
protezione da loro offerta, sono richieste misure speciali per la loro installazione
ed operatività. Si richiede che le condizioni ambientali e applicative preconizzate
siano pienamente rispettate e che siano altresì osservati gli intervalli e le attività
speciali di manutenzione per i robot con protezione Foundry Prime.
Presenza di fluidi in prossimità del robot

Se dei fluidi che possano provocare la formazione di ruggine, come ad esempio
l'acqua, vengono utilizzati in prossimità del robot, è necessario aggiungere inibitori
di ruggine al fluido o intraprendere altre misure per impedire una potenziale
formazione di ruggine su aree non verniciate, giunti o altre superfici non protette
del robot in questione.
Attività di lubrificazione dei recessi e degli ingranaggi dei riduttori

Far ruotare ogni asse ad alta velocità almeno una volta ogni ora. Questa attività
lubrificherà i recessi e gli ingranaggi del riduttore, il che ridurrà il rischio di
corrosione dovuta alla condensazione all'interno dei riduttori.
Componenti pressurizzati
I motori, il dispositivo di equilibratura e la cavità della piastra di misurazione seriale
devono essere pressurizzati sui robot Foundry Prime durante la fase operativa e
quella di termine dell'attività. La sovrapressione può essere terminata una volta
che l'umidità atmosferica abbia raggiunto lo stesso livello dell'ambiente circostante.
Al momento dell'installazione del robot Foundry Prime, devono essere montati un
sensore di pressione ed una valvola limitatrice di pressione (non compresi) sul
sistema di erogazione dell'aria compressa, al fine di monitorare la corretta pressione
dell'aria fornita. Per le specifiche dell'apparecchiatura, vedere Apparecchiatura di
pressurizzazione a pagina 49.
Nota
La sovrapressione deve essere mantenuta a un valore di 0,2 - 0,3 ± 0,0 Bar

durante 24 ore, indipendentemente dalla modalità Motors On/Off (motori
accesi/spenti) e dai periodi di avvio e di termine dell'attività.
AVVERTENZA
Non superare la pressione massima di 0,3 bar. Se la pressione dell’aria dovesse

eccedere quella specificata, questo potrebbe causare danni al riduttore,
un'anomalia di frenaggio nei motori e far sì che i bracci del robot possano cadere,
provocando ferite alle persone o danni ai materiali.

Continua
AVVERTENZA
Se l’aria pressurizzata dovesse contenere olio, questo fatto potrebbe causare

un'anomalia di frenaggio nei motori, e far sì che i bracci del robot posano cadere,
provocando ferite alle persone o danni ai materiali.
Nota
Per assicurare la fornitura di aria compressa, utilizzare un sensore di pressione.
Dati della qualità dell’aria per la pressurizzazione del robot

L’aria deve essere secca e pulita, tale l’aria per strumenti. La tavola seguente
descrive le caratteristiche dell’aria.
Parametro Valore
Punto di rugiada <+2 °C a 6 Bar
Dimensione delle particelle solide <5 micron
Contenuto d’olio <1 ppm (1 mg/m 3 )
Flusso dell'aria >200 l/min
Apparecchiatura di pressurizzazione
ABB consiglia di collegare una valvola di sicurezza (se non inclusa) regolata a 0,4
bar, un sensore di pressione regolato a 0,2-0,3 bar o un regolatore a 0,3 bar
massimo al lato in pressione del sistema d’aria.
Esempio di prodotti:
Apparecchiatura Descrizione
Pressure sensor Festo SDE1-series
Pressure regulator Festo LRP-series
Collegare il tubo dell’aria al gruppo limitatore di sovrapressione
Nota
ABB consiglia di impostare la pressione dell’aria a un massimo di 0,3 bar.

Continua
xx1700000565
Misure di precauzione
Nota
È strettamente vietata l'esposizione di una qualsiasi parte del robot alla diretta
alta pressione di un lancia ad acqua. Le guarnizioni tra le parti in movimento del
polso non devono essere esposte al getto diretto d’acqua ad alta pressione.
Si devono evitare gli spruzzi di rimbalzo del getto d'acqua ad alta pressione. ABB
consiglia un disegno dell'utensile con coperture integrate che proteggano il polso
dal getto d'acqua ad alta pressione, sia esso diretto che indiretto.
Nota
Assicurarsi che la speciale verniciatura Foundry Prime del robot non venga
danneggiata durante le fasi di collaudo, installazione o riparazione. Utilizzare il
kit di ritocco Touch Up, disponibile per robot Foundry Prime (codice
3HAC035355-001), per riparare danni alle superfici verniciate.

Continua
Punti sensibili IRB 4400

L’illustrazione qui sotto mostra i punti particolarmente sensibili agli spruzzi d’acqua.
A C
xx0800000462
A Interno del braccio inferiore

B Fascio dei cavi
C Polso
Periodi di termine dell'attività

Durante i periodi di termine dell'attività, la cella di pulizia dev'essere ventilata (e
l'aria interna espulsa). Con questa azione si riduce il rischio che l'umidità venga
aspirata nei riduttori durante la fase di raffreddamento. Tale azione consente al
riduttore di asciugarsi, dato che l'agente inibitore della ruggine perde in genere
d'efficacia dopo un certo lasso di tempo.
Ventilare e far fuoriuscire l'aria interna durante e dopo le fasi di termine d'attività:
• La cella deve essere ventilata durante la fase di termine dell'attività, fino a
che l'umidità atmosferica della cella non abbia raggiunto lo stesso livello
dell'ambiente circostante.
• Con ciò si eviterà che l'aria umida resti intrappolata nei riduttori o in altre
cavità, a causa del vuoto provocato durante la fase di raffreddamento.
• E si darà al robot la possibilità di asciugarsi, dato che la maggior parte degli
agenti inibitori di ruggine, nei detergenti di lavaggio, presentano un effetto
di decadimento, il che significa che l'effetto di prevenzione della ruggine
viene a ridursi dopo un certo tempo. Consultare i Dati tecnici del detergente
di lavaggio in questione per conoscere il suo effetto di decadimento. Il

Continua
detergente di lavaggio o l'acqua senza inibitori di ruggine possono produrre

una corrosione accelerata di alcuni elementi del robot.
• La sovrapressione dev'essere mantenuta a un valore di 0,2 - 0,3 ± 0,0 Bar
durante 24 ore, indipendentemente dalla modalità Motors On/Off (motori
accesi/spenti) e dai periodi di avvio e di termine dell'attività.

2.3.1 Procedura di preinstallazione
2.3 Disimballaggio
Introduzione
Questa sezione riguarda essenzialmente il disimballaggio e la prima installazione
del robot, oltre a informazioni utili per una successiva reinstallazione.
Prerequisiti per gli addetti all'installazione

Il personale qualificato per l’installazione che lavora ad un prodotto ABB deve:
• essere stato formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, manutenzione e riparazione, meccanici ed elettrici;
• conformarsi a tutte le normative nazionali e locali.
Verifica dei requisiti per l'installazione
Azione
1 Effettuare un'ispezione visiva dell’imballaggio e assicurarsi che non vi sia nulla di
danneggiato.
2 Rimuovere l'imballaggio.
3 Verificare la presenza di un qualsiasi danno dovuto al trasporto.
Nota
Smettere di disimballare e contattare ABB, in presenza di danni dovuti al trasporto.
4 Pulire l'unità con un panno senza pelucchi, ove necessario.

5 Assicurarsi che l’accessorio di sollevamento utilizzato (se richiesto) sia adatto a ge-
stire il peso del robot come specificato in: Peso, robot a pagina 54
6 Se il manipolatore non viene installato direttamente, va immagazzinato come descritto
in: Condizioni di immagazzinaggio, robot a pagina 56
7 Accertarsi che l'ambiente operativo del manipolatore sia conforme alle specifiche
delineate in: Condizioni operative, robot a pagina 56
8 Prima di portare il robot nel suo sito di installazione, accertarsi che tale sito sia con-
forme a:
• Carichi sulla fondazione, robot a pagina 54
• Classi di protezione, robot a pagina 56
• Requisiti della fondazione a pagina 55
9 Prima di muovere il robot, assicurarsi che non vi sia alcun rischio di ribaltamento:
Rischio di ribaltamento/stabilità a pagina 85
10 Se questi requisiti sono soddisfatti, il robot può essere trasportato sul sito di installa-
zione, come descritto nel paragrafo: Installazione in loco a pagina 60
11 Installare l'attrezzatura richiesta, se presente.

Continua
Peso, robot
Nella tavola seguente è illustrato il peso del robot in funzione del modello.
Modello del robot Peso
IRB 4400 1300 kg
Nota
I pesi indicati non comprendono gli utensili o gli altri apparati installati sui robot.
Carichi sulla fondazione, robot

La figura che segue illustra le direzioni delle forze di sollecitazione di robot.
Le direzioni sono valide per tutti i robot con montaggio a pavimento, in sospensione
e invertito.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Forza in qualsiasi direzione nel piano XY

Fz Forza nel piano Z
Txy Coppia di flessione in qualsiasi direzione nel piano XY
Tz Coppia di flessione nel piano Z
Nella tabella seguente sono riportate le varie forze e le coppie che agiscono sul
robot durante i diversi tipi di operazioni.
Nota
Queste forze e coppie indicano valori estremi, che difficilmente vengono

riscontrati durante il funzionamento. Inoltre, i singoli valori non raggiungono mai
il proprio massimo contemporaneamente agli altri.

Continua
AVVERTENZA
L’installazione del robot è limitata alle opzioni di montaggio fornite nella tabella
sotto.
A pavimento
Forza Carico di fatica (in funzione) Carico massimo (arresto di emergen-

za)
Forza xy ± 7500 N ± 9000 N
Forza z +9500 ± 2000 N +9500 ± 3000 N
Coppia xy ± 14000 Nm ± 16000 Nm
Coppia z ± 2000 Nm ± 4000 Nm
Requisiti della fondazione

Nella tabella sono riportati i requisiti per la fondazione, tenendo conto del peso del
robot installato:
Requisito Valore Nota
Planarità della superfi- 0.5 Le basi piatte hanno come risultato una migliore
cie della fondazione ripetibilità della calibratura del resolver rispetto
alle impostazioni originali impostate al momento
della consegna di ABB.
Il valore della planarità si basa sulla condizione
dei punti di ancoraggio nella base del robot.
Per poter compensare il fatto di trovarsi su una
superficie non uniforme, il robot può essere rica-
librato durante l'installazione. Se la calibratura
del resolver/encoder viene modificata, questo
influirà sulla absolute accuracy.
Inclinazione massima -
Frequenza di risonanza - Il valore è raccomandato per garantire prestazio-
minima ni ottimali.
Nota A causa della rigidità della fondazione, prendere
in considerazione la massa del robot, compresa
Una frequenza di l’attrezzatura. i
risonanza inferio- Per informazioni relative alla compensazione di
re rispetto a quel- una fondazione flessibile, vedere Manuale
la raccomandata dell'applicazione - Controller software IRC5, se-
potrebbe influire zione Motion Process Mode.
sulla durata del
manipolatore.
i La frequenza di risonanza minima data deve essere interpretata come la frequenza della
massa/inerzia del robot, la rigidità presunta del robot, quando viene aggiunta un’elasticità
traslazionale/torsionale della fondazione, ovvero la rigidità del piedistallo sul quale viene montato
il robot. La frequenza di risonanza minima non deve essere interpretata come la frequenza di
risonanza dell’edificio, del pavimento, ecc. Ad esempio, se la massa equivalente del pavimento è
molto elevata, non influirà sui movimenti del robot anche se la frequenza è ben al di sotto i 25 Hz
indicati. Il robot deve essere montato nella maniera più rigida possibile al pavimento.
Le interferenze dalle altre macchine pregiudicano l’accuratezza del robot e degli utensili. Il robot
presenta una frequenza di risonanza nella regione compresa tra 10 e 20 Hz, quindi le interferenze
in questa regione saranno amplificati, sebbene a volte ammortizzati dal servocontrollo. Ciò potrebbe
rappresentare un problema, a seconda dei requisiti relativi alle applicazioni; in tal caso il robot
deve essere isolato dall’ambiente circostante.

Continua
Condizioni di immagazzinaggio, robot

Nella tabella sono riportate le condizioni di immagazzinaggio consentite per il
robot:
Parametro Valore
Temperatura ambientale minima -25° C
Temperatura ambientale massima +55° C
Temperatura ambientale massima (per meno di 24 ore) +70° C
Umidità ambientale massima 95% a temperatura costante (solo
stato gassoso)
Condizioni operative, robot

Nella tabella sono riportate le condizioni operative consentite per il robot:
Parametro Valore
Temperatura ambientale minima +5° C
Temperatura ambientale massima +45° C
Umidità ambientale massima 95% a temperatura costante
Classi di protezione, robot

Nella tabella sono riportati i tipi di protezione disponibili per il robot, con la classe
di protezione corrispondente.
Classe di protezione Classe di protezione
Manipolatore, protezione tipo Standard IP54
Manipolatore, protezione tipo Foundry Prime IP67, lavabile a vapore

2.3.2 Range di lavoro
Introduzione al movimento del robot
Asse Tipo di movimento Intervallo del movimento

1 Rotazione Da + 165° a - 165°
2 Braccio da + 95° a - 70°
3 Braccio Da +65° a -60°
4 Rotazione da + 200° a - 200°
5 Piegatura Da + 120° a - 120°
6 Rotazione da + 400° a - 400°
+ 200 i g. ii a - 200 g. max. iii
i da + 183 g. a - 183 g. valido per IRB 4400/L10
ii g. = giri
iii Il range di lavoro predefinito per l'asse 6 può essere esteso modificando i valori dei parametri nel
software.
Opzione 610-1 L’“Asse indipendente” può essere utilizzato per azzerare il contagiri, dopo che è
stato ruotato l’asse (nessuna necessità di “reimbobinare” l’asse).
IRB 4400/60
140 880 300

Pos 1
(150)
Pos 0
232
Pos 5
890
2140
Pos 6
1720
Pos 2
680
Pos 3
Pos 4
290
370 200
390 530
(1223) 732
1955
xx1100000592

Continua
Posizioni al centro del polso (mm) e angolo (gradi):

N° di posizione, Posizione (mm) Posizione (mm) Z Angolo asse 2 Angolo asse 3
vedere la figura X (gradi) (gradi)
qui sopra
0 1080 1720 0 0
1 887 2140 0 -30
2 708 836 0 65
3 1894 221 95 -60
4 570 -126 95 40
5 51 1554 -70 40
6 227 1210 -70 65
IRB 4400/L10
Pos 1
85 1500 300
(150)
Pos 5
Pos 0
148
2450
Pos 6
890
1720
680
Pos 2
Pos 3
390 530
905
Pos 4
300 200
(1477) 1070
2547
xx1300002627

Continua
Posizioni al centro del polso (mm) e angolo (gradi):

N° di posizione, Posizione (mm) Posizione (mm) Z Angolo asse 2 Angolo asse 3
vedere la figura X (gradi) (gradi)
qui sopra
0 1700 1720 0 0
1 1424 2450 0 -30
2 970 274 0 65
3 2401 -135 95 -60
4 500 -786 95 24
5 588 1864 -70 40
6 845 1265 -70 65

2.4.1 Sollevamento del robot con imbracature
2.4 Installazione in loco
Sollevare il robot utilizzando imbracature e una gru secondo quanto specificato in
questa sezione.
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura Codice Nota

Gru Capacità di sollevamento: 2100 kg (carico massimo a 90°)
Imbracature, 2 m Capacità di sollevamento/imbracatura: 1.100kg
2 pz per IRB 4400
Occhielli di solle- Type: OBK 7-8
vamento
ATTENZIONE
Il robot IRB 4400 pesa 1300 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
AVVERTENZA
Il personale non deve mai sostare, in nessun caso, sotto il carico sospeso.
ATTENZIONE
Il mancato fissaggio delle imbracature nel modo corretto può causare l'improvvisa
inclinazione del carico sospeso causando gravi lesioni al personale e seri danni
al carico.

Continua
Sollevamento, versione del robot, IRB 4400

Il dispositivo di sollevamento è collegato al robot come illustrato nella figura
seguente.
0°
xx0300000245
Istruzioni di sollevamento, IRB 4400

Nella procedura seguente viene descritto come sollevare il robot completo.
Azione Informazioni
1 Rilasciare i freni manualmente per consentire Vedere la sezione Rilascio manuale dei
la modifica della posizione dei bracci. freni a pagina 63.
2 Spostare il robot nella posizione di calibrazio-
ne.

Continua
Azione Informazioni
3 Muovere il braccio inferiore all'indietro per
bilanciare il carico, in base all'angolo specifi-
cato a destra.
0°
xx0300000245
4 Fissare le imbracature agli occhielli di solle- Vedere la figura Sollevamento, versione

vamento speciali sui riduttori degli assi 2 e 3 del robot, IRB 4400 a pagina 61.
utilizzando degli occhielli di sollevamento. Le dimensioni delle imbracature e degli
occhielli di sollevamento devono essere
conformi alle norme applicabili specificate
in Attrezzatura richiesta a pagina 60.
5 Sollevare il robot sul sito di installazione.
Assicurarsi che le imbracature non sfreghino
contro spigoli vivi.

2.4.2 Rilascio manuale dei freni
Il paragrafo seguente descrive come rilasciare i freni del motore di ogni asse.
L'operazione può essere effettuata in uno dei tre modi seguenti:
• mediante il pulsante, quando il robot è collegato al controller.
• mediante il pulsante situato sul robot con un'alimentazione esterna.
• mediante un'alimentazione esterna direttamente sul rispettivo freno.
PERICOLO
Quando si rilasciano i freni di tenuta mediante i pulsanti, il robot deve essere

fissato correttamente.
PERICOLO
Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto.
Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o sotto il braccio del robot.
mediante il pulsante, quando il robot è collegato al controller.

La presente procedura descrive come rilasciare i freni utilizzando i pulsanti quando
il robot è collegato al controller.
Azione Nota
1 L'unità di rilascio dei freni interna è posi-
zionata alla base del robot.
xx0300000198
2 L'unità di rilascio dei freni prevede sei

pulsanti per il controllo dei freni degli assi.
I pulsanti sono numerati in base al numero
degli assi.

Continua
Azione Nota
3 Per disinserire il freno di un asse partico-
lare, premere e tenere premuto il pulsante
corrispondente sul gruppo pulsanti.
4 Il freno si reinserisce non appena viene
rilasciato il pulsante.
mediante il pulsante situato sul robot, con un'alimentazione esterna.

La presente procedura descrive come rilasciare i freni utilizzando i pulsanti quando
il robot non è collegato al controller.
Azione Nota
1 Collegare un'alimentazione esterna a 24 VCC
al connettore R1.MP posto alla base del ro-
bot, come illustrato nella figura a destra.
Nota! Fare attenzione a non scambiare i pin
24 V e 0 V.
Se i pin vengono invertiti, si possono causare
danni all'unità di rilascio dei freni e ai circuiti
interruttore integrati.
xx0200000022
PERICOLO.
Se i collegamenti non sono corretti, si può
verificare il rilascio contemporaneo di tutti
i freni.
xx0300000200
Collegare al connettore R1.MP:

• 0 V: pin B14 o B15
• +24 V: pin B16
2 Per disinserire il freno di un asse particolare, L'unità di rilascio dei freni prevede sei
premere e tenere premuto il pulsante corri- pulsanti per il controllo dei freni degli assi.
spondente sul gruppo pulsanti. I pulsanti sono numerati in base al nume-
ro degli assi.
Vedere la figura precedente.
3 Il freno si reinserisce non appena viene rila-
sciato il pulsante.

Continua
Mediante un'alimentazione esterna direttamente sul rispettivo freno

La presente procedura descrive come rilasciare il freno di un asse specifico
utilizzando un'alimentazione esterna direttamente sul freno.
Azione Nota
1 In ogni motore degli assi è incorporato un Effettuare il collegamento al motore cor-
freno. Il freno può essere rilasciato collegan- rente, in base allo Schema elettrico.
do un'alimentazione a 24 VCC direttamente Vedere il capitolo Schema elettrico a pa-
a uno dei connettori del motore. gina 309.
PERICOLO
Quando l'alimentazione è collegata diretta-

mente al cavo del freno, questo sarà rilascia-
to non appena viene attivata l'alimentazione.
Ciò potrebbe causare movimenti imprevisti
del robot.
2 Collegare un'alimentazione esterna 24 VCC Assi 1, 2 e 3:

al motore, come indicato in figura. Pos 2: +24 V
Nota
Fare attenzione a non scambiare i piedini 24

V e 0 V.
Se i pin vengono invertiti, si possono causare Pos 5: 0 V
danni ai circuiti interruttore integrati.
AVVERTENZA
Se i collegamenti non sono corretti, si può

verificare il rilascio contemporaneo di tutti xx1400001984
i freni.

2.4.3 Orientamento e fissaggio del robot
Questa sezione descrive come orientare e fissare il robot alla piastra base dopo
aver montato quest'ultima sulla fondazione.
Parti/elementi di fissaggio
La tabella seguente specifica il tipo di viti di fissaggio e rondelle da utilizzare per
fissare il robot alla piastra base/fondazione.
Parti/elementi di fissaggio Dimensione/codice Quantità/Nota
Viti di fissaggio, lubrificate a M20 3 pezzi
olio
Rondelle Spessore: 3 mm 3 pezzi
Diametro esterno: 36 mm
Diametro interno: 21 mm
Manicotti guida 21510024-169 2 pezzi
Montati nei fori dei bulloni
posteriori per poter reinstalla-
re il robot senza regolazioni
del programma.
Coppia di serraggio 350 - 400 Nm Viti lubrificate a olio
Requisiti della superficie pia-
na
xx0300000251

Continua
Disposizione e dimensione dei fori

La figura seguente illustra la configurazione dei fori e le relative dimensioni per la
base del robot, viste dal lato inferiore.
La sezione x-x illustra la dimensione dei fori dei bulloni posteriori nei quali è
possibile montare i manicotti guida.
xx0300000252
A Fori dei bulloni posteriori

B Linea centrale, asse 1
Orientamento e fissaggio del robot

La procedura seguente descrive come orientare e fissare il robot alla piastra base
dopo aver montato quest'ultima sulla fondazione.
Azione Nota/illustrazione
1
AVVERTENZA
Quando il robot viene abbassato, se non è

assicurato correttamente, il rischio di ribalta-
mento prima che il robot sia fissato al pavi-
mento è elevato.
2
ATTENZIONE
Il robot IRB 4400 pesa 1300 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.
3 Sollevare il robot. Vedere la sezione Sollevamento del robot

con imbracature a pagina 60.
4 Spostare il robot in prossimità del sito di in-
stallazione.

Continua
5 Montare i due manicotti guida nei fori dei Il codice è specificato in Parti/elementi di
bulloni posteriori della base. fissaggio a pagina 66.
Vedere la figura Disposizione e dimensio-
ne dei fori a pagina 67.
6 Dirigere il robot con cautela utilizzando viti
M20 e abbassandolo nella posizione di mon-
taggio.
7 Montare viti di fissaggio e rondelle nei fori di Vedere le specifiche in Parti/elementi di
fissaggio della base. fissaggio a pagina 66.
I fori di fissaggio sono illustrati nella figura
Disposizione e dimensione dei fori a pagi-
na 67.
8 Per imbullonare una piastra di montaggio o
il telaio su un pavimento in calcestruzzo, se-
guire le istruzioni generali per i bulloni a
espansione.
Il giunto a vite deve essere in grado di resi-
stere ai carichi indicati nel paragrafo Carichi
sulla fondazione, robot a pagina 54.

2.4.4.1 Montaggio dell'attrezzatura
2.4.4 Montaggio dell'attrezzatura sul robot
Braccio superiore e base

Il robot è dotato di fori chiusi sul braccio superiore e sulla base per il montaggio
di attrezzature supplementari.
IRB 4400/60
A
250 175 A 150 300

H B
(A)
D
300
390
D
150
25
50
20º
340 B
144 54
B-B
Max. 15 kg (B)
(C)
15
29.5 29.5
106
View H
110
200
D-D
(D)
A-A (E)
195
(F) C
Ø100
120º (3x)
(G)
15º C
C-C
xx1300000001
Pos Descrizione
A M8 (x2) Utilizzato se è stata selezionata l'op-
zione 218-6, profondità del filetto: 9 mm
B M8 (x7) Profondità del filetto: 14 mm
C 571 mm

Continua
Pos Descrizione
D M6 (2x), profondità di foratura 12 mm
E Massimo 5 kg al peso massimo di movimenta-
zione
F M8 (x3), R=92 mm, profondità 16 mm (se si
seleziona l'opzione 34-1, questi fori sono oc-
cupati )
G Max. 35 kg
IRB 4400/L10
A
250 175 150 300
(A) (B) B
390
385
. 77
150
25
20º
B-B Max. 15 kg
B
110 115 54
1221
M5 (2x)
300
D=240 22
78 110
43 Max. 2 kg
A-A
(C)
195 C
D=100
120º (3x) Max. 35 kg
15º
C
C-C
xx1300002625
Pos Descrizione
A M6 (x2) Profondità del filetto: 15 mm
B M8 (x3) Profondità del filetto: 14 mm

Continua
Pos Descrizione
C M8 (x3), R=92 mm, profondità del filetto 16
mm (se si seleziona l'opzione 34-1, questi fori
sono occupati)
Nota
I carichi massimi non devono mai essere superati.
Flangia dell'utensile
IRB 4400/60
A
+0.015
D=8 -0 Ø0.05 A
A
8 30º M10 (6x)
R50
60º
60
º
D=125--0.063
+0.045
0
0D=63
º
60
60
º
9 60º
A
A-A
xx1100000602
IRB 4400/L10
A +0.012
D=6 -0 H7
Ø0.05 B
30º B
8
M6 (6x)
x
º 5
H8
R=25
60
h8
+0.039
-0
-0.046
D=31,5
+0
D=63
A
7
A-A
xx1300002626

Continua
Per fissare la flangia della pinza alla flangia dell'utensile del robot, utilizzare tutti i
fori di fissaggio per i 6 bulloni, classe di qualità 12.9 richiesta, nonché una lunghezza
minima libera di 10 mm per le filettature.

2.4.5 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata
2.4.5 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata
Gli eventuali carichi montati sul robot devono essere definiti correttamente e
accuratamente (relativamente a baricentro e momenti di inerzia di massa), per
evitare sobbalzi e il sovraccarico di motori, riduttori e struttura.
ATTENZIONE
Carichi definiti in modo errato possono determinare fermi macchina o danni

rilevanti al robot.
Riferimenti
I diagrammi di carico, i carichi supplementari (attrezzature) consentiti e le relative
posizioni sono specificati nei dati tecnici del prodotto. I carichi devono essere
definiti anche nel software.
• User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)
• Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant
Tempo di arresto e distanze di frenata

Le prestazioni del freno motore dipendono dagli eventuali carichi presenti. Per
ulteriori informazioni si vedano i dati tecnici del prodotto relativi al robot.

2.5.1 Assi con portata operativa limitata
2.5 Limitazione del range di lavoro
2.5.1 Assi con portata operativa limitata
Durante l'installazione del robot, assicurarsi che questo possa muoversi liberamente
in tutta l'area di lavoro. In caso di rischio di collisione con altri oggetti, l'area di
lavoro deve essere limitata.
È possibile limitare il range di lavoro dei seguenti assi:
• Asse 1, hardware (arresto meccanico) e software (segnale dall'interruttore
di posizione regolabile)
• Asse 2, hardware (arresto meccanico)
• Asse 3, software (segnale dal finecorsa)
In questa sezione viene descritto come installare l'hardware per limitare il range
di lavoro.
Nota
Le regolazioni si possono pure apportare tramite il software di configurazione

(parametri di sistema). I riferimenti ai manuali del software in questione sono
inclusi nelle procedure di installazione.

2.5.2 Limitazione meccanica della portata operativa dell'asse 1
Limitazione meccanica del range di lavoro

Il range di lavoro dell'asse 1 può essere limitato meccanicamente montando arresti
aggiuntivi sulla base, come descritto in questa sezione.
Attrezzatura, ecc. Codice Nota

Arresto meccanico, asse 1 3HAB3833-1 Include 2 occhielli di arresto aggiuntivi, 8 viti
di fissaggio, 8 rondelle piane e un'etichetta
Vite di fissaggio 9ADA183-71 4 pz/aggetto, inclusi in 3HAB3833-1
M12x60
Rondella 9ADA312-9 4 pz/aggetto, inclusi in 3HAB3833-1
13x24x2.5
Kit di utensili standard 3HAC17594-1 Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili
standard a pagina 303.
Potrebbe essere necessa- In queste procedure sono presenti i riferimen-
rio utilizzare altri utensili o ti agli utensili necessari.
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Continua
Arresti aggiuntivi
Gli arresti addizionali sono montati come illustrato nella figura.
xx0300000258
B Occhielli di arresto meccanici

C Vite di fissaggio e rondella
D Range di lavoro massimo con occhielli di arresto (250°)
E Perno di arresto
F Range di lavoro minimo con occhielli di arresto (127°)
Montaggio, arresto meccanico asse 1

La procedura seguente descrive come montare arresti meccanici aggiuntivi sulla
base.
Con il kit vengono fornite anche istruzioni per il montaggio.
Azione Nota
1 Determinare la posizione degli aggetti di arre- Vedere la figura Arresti aggiuntivi a pagi-
sto e contrassegnare la posizione dei fori na 76 per informazioni.
sulla base.
2 Praticare fori da Ø10,2 mm con una profondi-
tà massima di 45 mm con filettatura M12.
Profondità del filetto minima 35 mm.

Continua
Azione Nota
3 Montare saldamente gli occhielli di arresto Vedere le specifiche in Attrezzatura richie-
con viti di fissaggio e rondelle secondo sta a pagina 75.
quanto illustrato nella figura Arresti aggiuntivi M12x60, coppia di serraggio: 82 Nm, lubri-
a pagina 76. ficazione a olio.

2.5.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2
Limitazione meccanica del range di lavoro

Il range di lavoro dell'asse 2 può essere limitato meccanicamente montando arresti
aggiuntivi (distanziali e ammortizzatori) al braccio inferiore e ai riduttori degli assi
1-3, come descritto in questa sezione. Da notare che la configurazione del
parametro di sistema deve pure essere regolata (Upper joint bound e Lower joint
bound per il tipo Arm nell'argomento Motion).
Attrezzatura, ecc. Codice ricambio Codice Nota

Arresto meccanico, asse 2 3HAC4225-1 Include distanziali, ammortiz-
zatori, viti di fissaggio e dadi.
Distanziale (ammortizzato- 3HAB9185-1
re)
Distanziale 3HAC3962-1
Kit di utensili standard 3HAC17594-1 Il contenuto è definito nel pa-
ragrafo Contenuto, kit di
utensili standard a pagina 303.
Potrebbe essere necessa- In queste procedure sono
rio utilizzare altri utensili o presenti i riferimenti agli
seguire procedure diverse. utensili necessari.
nelle istruzioni passo pas-
so riportate di seguito.

Continua
Arresti aggiuntivi
Gli arresti meccanici aggiuntivi (distanziali e ammortizzatori) sono montati sul
braccio inferiore e sui riduttori, come illustrato nella figura seguente.
xx0300000260
A Vista A del braccio inferiore

B Vista B del braccio inferiore
C Sezione del fissaggio dell'arresto meccanico
D Distanziale
E Vite di fissaggio, distanziale (+ dado)
F Ammortizzatore
G Vite di fissaggio, ammortizzatore (+ dado)

Continua
Range di lavoro
La portata operativa dell'asse 2 può essere limitata in funzione della tavola
sottostante.
Range di lavoro Ammortizzatore, Distanziale, q.tà
q.tà
+95° / -70° - -
+95° / -40° - 2
+95° / -10° 2 2
+65° / -70° 2 -
+65° / -40° 2 2
+65° / -10° 4 2
+35° / -70° 4 -
+35° / -40° 4 2
+35° / -10° 6 2
+5° / -70° 6 -
+5° / -40° 6 2
+5° / -10° 8 2
• Ogni ammortizzatore è dotato di: 2 viti di fissaggio e 2 dadi esagonali.

• Ogni distanziale è dotato di: 1 vite di fissaggio e 1 dado esagonale.
Montaggio, arresto meccanico asse 2

La procedura seguente descrive come montare arresti meccanici aggiuntivi sul
braccio inferiore e sui riduttori.
1 Determinare la limitazione del range di lavoro. Vedere Range di lavoro a pagina 80.
2 Montare i distanziali su entrambi i lati dei ri- Vedere la figura Arresti aggiuntivi a pagi-
duttori utilizzando le viti di fissaggio e i dadi na 79.
del distanziale. Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
chiesta a pagina 78.
Vite di fissaggio: 1 pezzi/distanziale,
M16x70. Coppia di serraggio: 156 Nm.
3 Montare gli ammortizzatori su entrambi i lati Vedere la figura Arresti aggiuntivi a pagi-
del braccio inferiore utilizzando le viti di fis- na 79.
saggio e i dadi dell'ammortizzatore. Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
Viti di fissaggio: 2 pezzi/ammortizzatore,
M10x60. Coppia di serraggio: 49 Nm.

2.5.4 Limitazione elettrica del range di lavoro dell'asse 3
Limitazione elettrica del range di lavoro

Il range di lavoro dell'asse 3 può essere limitato montando un interruttore elettrico
sul riduttore dell'asse 3, che rileva la posizione attuale per mezzo di una camma.
La configurazione dei parametri di sistema deve pure essere aggiornata.
Arresto elettrico
Tutte le parti dell'arresto elettrico sono montate sull'asse 3 come illustrato nella
figura seguente.
xx0300000262
A Tenuta con labbro antipolvere (3HAB 3701-14)

B Prigioniero (2122 2012-867)
C Tutte le viti sono bloccate con liquido frenafiletti
D Distanziale (3HAB 3798-1)
E Dado esagonale (9ADA 267-7)
F Disco (3HAB 3799-1)
G Vite (9ADA 618-44)
H Camma (3HAB 3800-1)
I Staffa (3HAB 8400-1)
J Finecorsa completo (3HAB 8312-1)
K Vite (9ADA 629-50)
L Vite di fissaggio (9ADA 183-35)
M Anello di bloccaggio (9ABA 135-18), innesto di riduzione (2686 015-3), rondella
(2152 398-3)

Continua

Arresto elettrico, asse 3 3HAB3795-1 Include tutte le parti di ricambio illustra-
te nella figura Arresto elettrico a pagi-
na 81.
Liquido frenafiletti Loctite 243
Kit di utensili standard 3HAC17594-1 Il contenuto è definito nel paragrafo
Contenuto, kit di utensili standard a
pagina 303.
Potrebbe essere necessario uti- In queste procedure sono presenti i ri-
lizzare altri utensili o seguire ferimenti agli utensili necessari.
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
Schemi elettrici Vedere il capitolo Schema elettrico a
pagina 309.
Montaggio, arresto elettrico asse 3

La procedura seguente descrive come montare l'arresto elettrico sull'asse 3.
1 Rimuovere i coperchi (A) dall'asse 3.
xx0300000263
2 Tutte le viti sono bloccate con liquido frenafi- Vedere le specifiche in Attrezzatura richie-
letti al momento del montaggio. sta a pagina 82.
3 Montare l'arresto elettrico come è illustrato
nella figura Arresto elettrico a pagina 81.
4 Regolare le limitazioni della portata operativa I parametri di sistema che devono essere
a livello del software (configurazione dei pa- modificati (Upper joint bound e Lower
rametri di sistema), per corrispondere alle li- joint bound) sono descritti nel Manuale
mitazioni meccaniche. tecnico di riferimento - Parametri di siste-
ma.

2.5.5 Range di lavoro illimitato
Reinizializzazione dell'area di lavoro di un asse

La funzione Resetting the work area for an axis, inclusa in Advanced Motions 3.0,
può essere utilizzata anche per l'asse 4. Per abilitare questa funzione, si deve
rimuovere l'arresto meccanico sull'asse 4. Seguire la procedura seguente per
smontare l'arresto meccanico.
Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo Rappresentazioni esplose in Manuale del prodotto, ricambi - IRB 4400.
Posizione dell'arresto meccanico, asse 4

L'arresto meccanico dell'asse 4 è posizionato come illustrato nella figura seguente.
xx0300000176
A Arresto meccanico asse 4

B Ammortizzatore asse 4
C Viti di fissaggio, arresto meccanico

Continua
Rimozione dell'arresto meccanico, asse 4

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere gli arresti meccanici
dell'asse 4, per abilitare la funzione Resetting the work area for an axis.
AVVERTENZA
Se si rimuove l'ammortizzatore dall'asse 4, quest'ultimo non disporrà più di un

arresto meccanico. Se il braccio superiore del robot è dotato di cablaggio, è
possibile che quest'ultimo venga danneggiato quando si utilizza la funzione
Resetting the work area for an axis, oppure se il robot viene fatto avanzare senza
essere stato calibrato.
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:

• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)
per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.
2 Allentare le viti di fissaggio dell'arresto mec- Vedere la figura Posizione dell'arresto

canico e rimuovere l'arresto meccanico meccanico, asse 4 a pagina 83.
dell'asse 4.
3 Ruotare lentamente l'asse 4 finché l'ammor-
tizzatore è visibile attraverso il foro.
4 Rimuovere l'ammortizzatore.
5 Reinstallare l'arresto meccanico sull'asse 4 4 pezzi, M8x16. Coppia di serraggio: 24
utilizzando le viti di fissaggio. Nm.

2.5.6 Rischio di ribaltamento/stabilità
2.5.6 Rischio di ribaltamento/stabilità
Rischio di ribaltamento
Se il robot non è fissato alla fondazione durante il movimento del braccio, esso
non sarà stabile nell'intera area operativa. Poiché il movimento dei bracci sposta
il baricentro, vi è rischio che il robot si ribalti.
La posizione di trasporto rappresenta la posizione più stabile.
Non modificare la posizione del robot prima di averlo fissato alla fondazione.
Posizione di spedizione e trasporto

Nella figura è illustrato il robot nella posizione di spedizione e trasporto.
0°
xx0300000245
AVVERTENZA
Se non è fissato alla fondazione, il robot può risultare meccanicamente instabile.

2.6.1 Collegamento utente sul robot
2.6 Collegamenti elettrici
Posizione dei collegamenti utente.

Per il collegamento dell'attrezzatura supplementare al robot, nel cablaggio del
robot sono integrati cavi e un tubo dell'aria ed è inoltre presente un connettore FCI
UT071823SH44N ed uno FCI UT071412SH44N nella parte posteriore e in quella
del braccio superiore.
I collegamenti utente sono situati sul robot come illustrato nella figura.
xx0300000270
A R1.CP, R1.CS, Aria R1/4"

B R2.CP, R2.CS, Aria R1/4"
C R3.CP, R3.CS, Aria R1/4"
Collegamenti dell'attrezzatura supplementare

Collegamenti ai seguenti componenti:
• tubo dell'aria (R1/4") situato nella parte posteriore del braccio superiore e
alla base. Massimo 8 bar. Diametro interno del tubo: 8 mm.
• cablaggio dei segnali (opzionale) situato sul lato anteriore del braccio
superiore.
Numero di segnali: 23 (50 V, 250 mA), 10 (250 V, 2 A), un collegamento di messa
a terra protettiva.

Continua
Set di collegamento
Per collegare i conduttori di alimentazione e di segnale ai connettori del braccio
superiore e della base del robot, si consiglia di utilizzare le seguenti parti.
Set di collega- Connettore Codice Contenuto
mento
R1.CP/CS R1.CP/CS 3HAC12275-1 • presa per area di 0,14 – 0,5 mm
2
(protezione
Standard) • pressacavo, diametro 2 x 12 mm
• chiavetta
R1.CP/CS F R1.CP/CS 3HAC12276-1 • presa per area di 0,14 – 0,5 mm
2
(protezione
Foundry Pri- • pressacavo, diametro 10 mm e 12
me) mm
• chiavetta
R2.CS/R3.CS R2.CS/R3.CS 3HAC12327-1 • spinotti per area del cavo di 0,13
-0,25 mm 2
• riduttore
• riduttore, angolare
R2.CP/R3.CP R2.CP/R3.CP 3HAC12326-1 • spinotti per area del cavo di 0,13
-0,25 mm 2
• riduttore
• riduttore, angolare

2.6.2 Collegamenti utente sul braccio superiore
Collegamenti utente sul braccio superiore

La figura illustra i collegamenti del cliente sul braccio superiore, compresa la
lampada indicatrice opzionale che può essere fissata nella parte posteriore del
braccio.
xx0300000269
A R2.CP
B R2.CS
C Lampada indicatrice (opzione)
D R3.H1 +, R3.H2 -
Collegamenti dell'alimentazione sul braccio superiore
Nome del se- Controller del Contatto utente Contatto utente sulla base del robot
gnale terminale utente sul braccio supe- (il cavo tra il robot e il controller non
riore, R2 è in dotazione)
CPA XT6.1 R2.CP.A RI.CP/CS.A1
CPB XT6.2 R2.CP.B RI.CP/CS.B1
CPC XT6.3 R2.CP.C RI.CP/CS.C1
CPD XT6.4 R2.CP.D RI.CP/CS.D1
CPE XT6.5 R2.CP.E RI.CP/CS.A2
CPF XT6.6 R2.CP.F RI.CP/CS.B2

Continua
R2.CP.G (Terra) RI.CP/CSP Terra
XT6.H R2.CP.H (Chiavet-
ta)
CPJ XT6.7 R2.CP.J RI.CP/CS.C2
CPK XT6.8 R2.CP.K RI.CP/CS.D2
CPL XT6.9 R2.CP.L RI.CP/CS.A3
CPM XT6.10 R2.CP.M RI.CP/CS.B3
Collegamenti dei segnali sul braccio superiore
CSA XT5.1 R2.CS.A R1.CS/CP.B5
CSB XT5.2 R2.CS.B R1.CS/CP.C5
CSC XT5.3 R2.CS.C R1.CS/CP.D5
CSD XT5.4 R2.CS.D R1.CS/CP.A6
CSE XT5.5 R2.CS.E R1.CS/CP.B6
CSF XT5.6 R2.CS.F R1.CS/CP.C6
CSG XT5.7 R2.CS.G R1.CS/CP.D6
CSH XT5.8 R2.CS.H R1.CS/CP.A7
CSJ XT5.9 R2.CS.J R1.CS/CP.B7
CSK XT5.10 R2.CS.K R1.CS/CP.C7
CSL XT5.11 R2.CS.L R1.CS/CP.D7
CSM XT5.12 R2.CS.M R1.CS/CP.A8
CSN XT5.13 R2.CS.N R1.CS/CP.B8
CSP XT5.14 R2.CS.P R1.CS/CP.C8
CSR XT5.15 R2.CS.R R1.CS/CP.D8
CSS XT5.16 R2.CS.S R1.CS/CP.A9
CST XT5.17 R2.CS.T R1.CS/CP.B9
CSU XT5.18 R2.CS.U R1.CS/CP.C9
CSV XT5.19 R2.CS.V R1.CS/CP.D9
CSW XT5.20 R2.CS.W R1.CS/CP.A10
CSX XT5.21 R2.CS.X R1.CS/CP.B10

2.7.1 Installazione di un IRB 4400 in un’applicazione a getto d’acqua
2.7 Installazione aggiuntiva, Foundry Prime
I robot consegnati con la protezione Foundry Prime sono concepiti soprattutto per
operare in cellule di pulizia a getto d’acqua, al 100% di umidità, e detergenti alcalini.
Per assicurarsi che la protezione offra ma miglior affidabilità possibile, sono
necessarie alcune misurazioni durante l’installazione, in conformità alle procedure
qui sotto specificate.
Nota
Per la miglior affidabilità possibile, è anche della massima importanza che si

osservino e vengano documentate le speciali istruzioni di manutenzione per i
robot Foundry Prime.
Commissioning
• Non spegnere mai la sovrapressione nei motori e nel compartimento di
misurazione seriale, durante la fase di raffreddamento del robot, una volta
spento.
• Durante la disattivazione di una cellula di pulizia, consigliamo la ventilazione
dell’aria umida in essa contenuta, al fine di evitare che tale aria umida non
venga risucchiata, ad esempio, nei riduttori, a causa dell’innalzamento del
vuoto durante il raffreddamento.
Condizioni ambientali
Umidità 100%
Detergente di lavaggio con pH <9.0
Il detergente di lavaggio deve contenere un pro-
dotto anti-ruggine, e dev'essere approvato da ABB.
Temperatura del liquido di pulizia <60°C, utilizzato in una applicazione ti-
pica a getto d'acqua, ad una velocità
adatta.
Specifica dell’aria per la pressurizzazione del robot

L’aria deve essere secca e pulita, tale l’aria per strumenti. La tavola seguente
illustra i dati della specifica dell’aria.
Punto di rugiada <+2 °C a 6 Bar
Dimensione delle particelle solide <5 micron
Contenuto d’olio <1 ppm (1 mg/m3)
Pressione verso il robot 0,2 - 0,3 bar

Continua
AVVERTENZA
Se l’aria pressurizzata contiene olio, questo potrebbe causare un'anomalia di

frenaggio nei motori, e far sì che i bracci del robot posano cadere, provocando
ferite alle persone o danni ai materiali.
AVVERTENZA
Se la pressione dell’aria dovesse eccedere quella specificata, questo potrebbe

causare un'anomalia di frenaggio nei motori, e far sì che i bracci del robot possano
cadere, provocando ferite alle persone o danni ai materiali.
Nota
Per assicurare una pressione d’aria sufficiente, si consiglia di utilizzare un sensore

di pressione.
Pressurizzare i motori e la cavità della piastra di misurazione seriale

I robot sono preparati con tubi verso i motori e la cavità della piastra di misurazione
seriale per consentirne la pressurizzazione.
AVVERTENZA
Il robot deve essere pressurizzato pure quando viene spento, per evitare che
l’aria ambientale umida venga risucchiata nei motori durante la loro fase di
raffreddamento.
1 Collegare un tubo d’aria compressa verso il
connettore dell’aria alla base del robot; vede-
re l’illustrazione.
xx1500002398
Dimensione: G1/8, d=6 mm

2 Proteggere dalla corrosione le viti dei connet- Far ciò allorché sono connessi i cavi del
tori Harting alla base del robot, mediante controller.
Mercasol 3106.
3 Pressurizzare il robot. Vedere Specifica dell’aria per la pressuriz-
zazione del robot a pagina 90 per la cor-
retta pressione.

Continua
4 Ispezionare il sistema dell’aria. Vedere Ispezione dei tubi flessibili
dell’aria (Foundry Prime) a pagina 109.
Protezione contro l’acqua ad alta pressione
AVVERTENZA
Nessuna parte del robot deve essere esposta al getto diretto d’acqua ad alta
pressione. Le guarnizioni tra le parti in movimento del polso non devono essere
esposte al getto d’acqua ad alta pressione, diretto o di rimbalzo.
Protezione dei giunti del polso

Le guarnizioni tra le parti in movimento del polso non devono essere esposte al
getto diretto d’acqua ad alta pressione. Consigliamo che la pinza comprenda uno
schermo che impedisca un flusso diretto d’acqua sulle superfici di tenuta del polso.
Le guarnizioni vengono indicate nella illustrazione sottostante.
A
B
C
xx0600003108
A Asse 5, lato del supporto del cuscinetto

B Asse 5, lato del riduttore del cuscinetto
C Asse 6, flangia di montaggio - alloggiamento del riduttore

Continua
Protezione dalla corrosione della flangia del polso

La superficie di montaggio sulla flangia del polso è protetta mediante del grasso.
Il giunto fra la flangia del polso e l'utensile ed i fori delle viti sulla flangia del polso
dev'essere protetto.
1 Una volta montato l’utensile, sgrassare le
seguenti superfici:
• la superficie visibile (non verniciata)
• l’estremità posteriore dei fori delle viti,
nonché la parte finale delle viti stesse.
B
A
xx0600003109
A i fori delle viti e le viti

B la superficie non verniciata
2 Proteggere tutte queste superfici mediante
Mercasol.
3 Prima di far entrare un robot in una cella di Ispezione dei tubi flessibili dell’aria
lavaggio a getto d’acqua: (Foundry Prime) a pagina 109
• eseguire un’ispezione della pressione
nei motori e nella cavità SBM.

2.7.2 Messa in servizio (Foundry Prime)
2.7.2 Messa in servizio (Foundry Prime)
È necessario tener presente quanto segue, prima di far entrare un robot in una
cella d’applicazione di getto d’acqua.
ATTENZIONE
Non spegnere mai la sovrapressione nei motori e nel compartimento di

misurazione seriale, durante la fase di raffreddamento del robot, una volta spento.
Nota
Al fine di ridurre il rischio di corrosione, a causa della condensazione nei riduttori,

è necessario che il robot funzioni ad alta velocità, su tutti gli assi, almeno una
volta ogni ora. Questo, per lubrificare le cavità dei riduttori.
Nota
Durante la disattivazione di una cellula di pulizia, consigliamo la ventilazione

dell’aria umida in essa contenuta, al fine di evitare che tale aria umida non venga
risucchiata, ad esempio, nei riduttori, a causa dell’innalzamento del vuoto durante
il raffreddamento.

2.8 Avvio del robot in ambienti freddi
2.8 Avvio del robot in ambienti freddi
Introduzione
Questa sezione descrive le modalità di avvio del robot in un ambiente freddo, se
tale robot non si avvia nel modo normale.
Problemi con l’avvio del robot

Messaggio di evento da Motion Supervision
Utilizzare questa procedura se un messaggio indica un problema con la
supervisione del movimento all’avvio. Maggiori informazioni su Motion Supervision
possono essere trovate in Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
Azione Nota
1 Disattivare Motion Supervision.
2 Avviare il robot.
3 Una volta che il robot ha raggiunto una temperatura
operativa normale Motion Supervision può essere
riattivata.
Arresto del robot con un altro messaggio

Utilizzare questa procedura se il robot non si avvia.
Azione Nota
1 Avviare il robot mediante il suo programma La velocità può essere regolata con
normale, ma a velocità ridotta. l’istruzione RAPID VelSet.
Durante il riscaldamento regolare la velocità e l’accelerazione

A seconda del livello del freddo ambientale e del programma utilizzato, potrebbe
essere necessario aumentare la velocità fino a raggiungere il massimo. La tabella
indica un esempio di come regolare la velocità:
Cicli di lavoro AccSet Velocità
3 cicli di lavoro 20, 20 v100 (100 mm/s)
Più di 5 cicli di lavoro 100, 100 Max
Se il programma consiste in estesi movimenti del polso, è possibile che la velocità

di riorientamento, sempre elevata nel campo delle velocità predefinite, debba
essere inclusa nell’incremento.

3 Manutenzione
3.1 Introduzione
3 Manutenzione
3.1 Introduzione
Struttura del capitolo

Questo capitolo descrive tutte le attività di manutenzione consigliate per il IRB
4400.
Esse sono basate sul programma di manutenzione, riportato all'inizio del capitolo.
Il programma contiene informazioni sulle attività di manutenzione necessarie,
compresi gli intervalli e le relative procedure cui viene fatto riferimento.
In ogni procedura vengono fornite tutte le informazioni necessarie per svolgere
l'attività, ad esempio gli utensili e i materiali necessari.
Le procedure sono riunite in varie sezioni e divise in base all'attività di
manutenzione.
Osservare tutte le informazioni di sicurezza prima di condurre un qualsiasi
intervento di assistenza.
Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
assistenza, leggere il capitolo Sicurezza a pagina 17.
Nota
Se il IRB 4400 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il IRB 4400

sia collegato a terra prima di iniziare un qualsiasi intervento di installazione.

3 Manutenzione
3.2 Introduzione dei robot Foundry Prime
Introduzione
I robot Foundry Prime sono concepiti per un'installazione ed operatività in ambienti
molto gravosi. L'uso improprio dei robot o installazione, pulizia, manutenzione e
riparazione non adeguate possono avere effetti dannosi sul robot.
Per eliminare questi rischi, sono richieste attrezzature e procedure adeguate per
l'installazione, la pulizia, la manutenzione e la riparazione di robot Foundry Prime
ABB.
È richiesto un esteso programma di manutenzione che comprende varie attività e
un programma di interventi di assistenza.
La pulizia e la manutenzione di robot con protezione Foundry Prime dovranno
essere svolte da personale addestrato.
Attività e intervalli specifici di manutenzione per Foundry Prime

I robot Foundry Prime richiedono delle attività e degli intervalli di manutenzione
specifica, in confronto ai robot Standard:
• Più complete
• Più frequenti
• Attività di campionatura per la verifica della lubrificazione
• Condizionale - ad esempio, controllo dell'acqua presente nel
riduttore/decisione sugli intervalli di sostituzione
Delle misure preventive, ogni 6 mesi, assicurano l'ottimizzazione dell'operatività
del robot:
• Ispezione del livello dell'olio nei riduttori
• Trattamento della superficie
• Cablaggio
• Dispositivo di bilanciamento
Attività di lubrificazione dei recessi e degli ingranaggi dei riduttori

Far ruotare ogni asse ad alta velocità almeno in un'occasione ogni ora. Questa
attività lubrificherà i recessi e gli ingranaggi del riduttore, il che ridurrà il rischio di
corrosione dovuta alla consensazione all'interno dei riduttori.
Situazioni non prevedibili

L'ispezione del robot può rendersi necessaria anche a causa di situazioni
impreviste. È necessario intervenire immediatamente in caso di danni di qualsiasi
genere.
Nota
Riparare eventuali danni sulle superfici verniciate non appena possibile. Utilizzare
il kit di ritocco Touch Up 3HAC035355-001 per la protezione Foundry Prime.

3 Manutenzione
Continua
Reclami a titolo di garanzia

I reclami a titolo di garanzia per difetti al prodotto, che siano dovuti ad un cattivo
utilizzo o alla mancanza di una completa osservanza dei requisiti operativi e di
manutenzione, non verranno accolti.

3 Manutenzione
3.3.1 Specifica degli intervalli di manutenzione
3.3 Programma di manutenzione
3.3.1 Specifica degli intervalli di manutenzione
Introduzione
Gli intervalli possono essere specificati in vari modi, in base al tipo di attività di
manutenzione che deve essere eseguita e alle condizioni di funzionamento del
IRB 4400:
• Calendario: specificato in mesi, indipendentemente dal funzionamento o
dall'inoperatività del sistema del manipolatore.
• Tempo operativo: specificato in ore di funzionamento. Ad una maggiore
frequenza di utilizzo del robot corrisponde una frequenza maggiore delle
attività di manutenzione.
• SIS: indicato dal SIS (Service Information System) del robot. Viene specificato
un valore tipico per un ciclo di lavoro tipico, tuttavia il valore può differire a
seconda del grado di funzionamento di ogni parte. Il SIS utilizzato nei sistemi
M2000 e M2000A è ulteriormente dettagliato nel paragrafoService Information
System, M2000 a pagina 132. Il SIS utilizzato nei sistemi M2004 è ulteriormente
dettagliato nel Manuale dell'operatore - Service Information System.

3 Manutenzione
3.3.2 Programma di manutenzione
Per garantire un funzionamento soddisfacente del robot, è necessario eseguirne
regolarmente la manutenzione. La seguente tabella riporta le attività e gli intervalli
di manutenzione.
Situazioni inattese che richiedono una pronta ispezione del robot. È necessario
intervenire immediatamente in caso di danni di qualsiasi genere!
Gli intervalli di ispezione non costituiscono una specifica della durata di ogni
componente.
Attività e intervalli (protezione Standard)

La seguente tabella riporta le attività di manutenzione necessarie e i relativi
intervalli.
Attività di manu- Apparecchiatura Intervallo Vedere il paragrafo
tenzione
Sostituzione Gruppo batteria, siste- 36 mesi o avvi- Sostituzione della batteria SMB a
ma di misurazione di so di batteria pagina 112
tipo RMU101 o scarica i
RMU102 (contatto
della batteria a 3 poli)
Sostituzione Gruppo batteria, siste- Allarme per Sostituzione della batteria SMB a
ma di misurazione batteria in pagina 112
con contatto della esaurimento ii
batteria a 3 poli, ad
esempio DSQC633A
Sostituzione Cablaggio dei segna- 12.000 ore Sostituzione del cablaggio dei se-
li, braccio superiore gnali, braccio superiore (opzione
(opzione 042) 042) a pagina 183
Ispezione Arresto meccanico, Regolarmente Ispezione dell'arresto meccanico,
asse 1 iii asse 1 a pagina 107
Sostituzione Olio, riduttore asse 4 12.000 ore iv Sostituzione dell'olio, riduttore asse
4 a pagina 123
Sostituzione Olio, riduttore assi 5 12.000 oreiv Cambio dell'olio, riduttore assi 5 e
e6 6 (tutte le versioni di robot) a pagi-
na 126
i L’avviso di batteria scarica (38213 Bassa carica della batteria) viene visualizzato quando è
necessario sostituire la batteria. Per evitare che un robot non sia sincronizzato, tenere attiva
l'alimentazione del controller finché non è necessario sostituire la batteria.
Per ulteriori dettagli, vedere le istruzioni per la sostituzione.
ii L’avviso di batteria scarica (38213 Bassa carica della batteria) appare quando la capacità di backup
rimasta (a robot spento) è inferiore a 2 mesi. La durata tipica di una batteria nuova è di 36 mesi,
nel caso che il robot venga disattivato 2 giorni alla settimana, oppure di 18 mesi in caso di
disattivazione del robot stesso per 16 ore al giorno. La durata può essere aumentata mediante una
routine di assistenza per lo spegnimento della batteria. Vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con
FlexPendant per istruzioni.
iii Sostituire se è piegato.
iv I riduttori sono lubrificati a vita, il che corrisponde a 40.000 ore di funzionamento se il robot viene
utilizzato in presenza di una temperatura ambiente inferiore a 40° C. Se la temperatura è superiore,
è necessario sostituire l'olio.

3 Manutenzione
Continua
Attività e intervalli (protezione Foundry Prime)

I robot che funzionano assieme ad un sistema di lavaggio a getto d’acqua, e
presentano le specifica tenuta d’acqua per tale applicazione, richiedono una
manutenzione speciale per un funzionamento corretto. La manutenzione dev’essere
eseguita secondo il piano di manutenzione del Manuale del prodotto, con le seguenti
aggiunte.
Attività di manu- Apparecchiatura Intervallo Vedere il paragrafo
tenzione
Ispezione Cablaggio 6 mesi Sostituzione del cablaggio,
Sostituzione Se richiesto i assi 1-3 a pagina 150 oppure
Sostituzione del cablaggio,
assi 4-6 a pagina 155
Ispezione Arresto meccanico, Regolarmente ii Ispezione dell'arresto mec-
asse 1 canico, asse 1 a pagina 107
Ispezione Tubi dell'aria 6 mesi Ispezione dei tubi flessibili
dell’aria (Foundry Prime) a
pagina 109
Ispezione Protezione anti-ruggi- 6 mesi Protezione dalla corrosione
ne del polso della flangia del polso a pa-
gina 93
Ispezione Trattamento della 6 mesi iii Ispezione del trattamento
superficie della superficie (Foundry
Prime) a pagina 111
Ispezione Dispositivo di bilan- 6 mesi
ciamento
Sostituzione Olio dei riduttori, assi 6.000 ore iv Cambio e ispezione dell'olio
1-6 a pagina 118
Sostituzione Gruppo batteria, si- 36 mesi o avviso di Sostituzione della batteria
stema di misurazione batteria scarica v SMB a pagina 112
di tipo RMU101 o
RMU102 (contatto
della batteria a 3 po-
li)
Sostituzione Gruppo batteria, si- Allarme per batteria in Sostituzione della batteria
stema di misurazione esaurimento vi SMB a pagina 112
con contatto della
batteria a 3 poli, ad
esempio DSQC633A
i I pezzi che devono essere sostituiti in conformità alle attività di manutenzione programmate non
sono coperti da garanzia.
ii Sostituire se è piegato.
iii Danni alle superfici verniciate devono essere riparati il prima possibile, per evitare fenomeni di
corrosione.
iv I riduttori sono lubrificati a vita, il che corrisponde a 40.000 ore di funzionamento se il robot viene
utilizzato in presenza di una temperatura ambiente inferiore a 40° C. Se la temperatura è superiore,
è necessario sostituire l'olio.
v L’avviso di batteria scarica (38213 Bassa carica della batteria) viene visualizzato quando è
necessario sostituire la batteria. Per evitare che un robot non sia sincronizzato, tenere attiva
l'alimentazione del controller finché non è necessario sostituire la batteria.
Per ulteriori dettagli, vedere le istruzioni per la sostituzione.
vi L’avviso di batteria scarica (38213 Bassa carica della batteria) appare quando la capacità di backup
rimasta (a robot spento) è inferiore a 2 mesi. La durata tipica di una batteria nuova è di 36 mesi,
nel caso che il robot venga disattivato 2 giorni alla settimana, oppure di 18 mesi in caso di
disattivazione del robot stesso per 16 ore al giorno. La durata può essere aumentata mediante una
routine di assistenza per lo spegnimento della batteria. Vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con
FlexPendant per istruzioni.

3 Manutenzione
3.4.1 Ispezione etichette informative
3.4 Attività di ispezione
Posizione delle etichette informative

Nella figura viene illustrata la posizione delle etichette informative da ispezionare.
M H
E
F
K J
N D
H L
C H A
G
B
xx1600001280
A Istruzioni - Unità di rilascio dei freni

B Contrassegno di avvertenza - Alta temperatura (3 pezzi)
C Contrassegno di avvertenza -Cilindro di bilanciamento
D Etichetta valore nominale
E Logotipo ABB (2 pezzi)
F Logotipo ABB (2 pezzi)
G Logotipo classe di protezione
H Contrassegno di avvertenza - Simbolo di fulmine (5 pezzi)
J Etichetta UL/UR
K Etichetta di calibrazione (4 pezzi)
L Piastra di istruzioni - Sollevamento del robot
M Contrassegno di designazione

3 Manutenzione
Continua
Apparecchiatura Codice ricambio Nota

Etichette Per il numero di ricambio di Le etichette sono vendute se-
un'etichetta specifica, vedere paratamente.
Elenchi delle parti di ricambio
a pagina 307.
Ispezione di etichette
Utilizzare questa procedura per ispezionare le etichette sul robot.
Azione Nota
1
PERICOLO

tiva del robot.
2 Verificare tutte le etichette. Vedere la figura Posizione delle etichette

informative a pagina 103.
3 Sostituire le eventuali etichette mancanti o
danneggiate.

3 Manutenzione
3.4.2 Ispezione della lampada indicatrice (opzione)
Posizione della lampada indicatrice

La lampada indicatrice è opzionale.
La sua posizione è mostrata dalla figura.
B C D
xx0800000290
A Lampada indicatrice
B R3.H1 +, R3.H2 -
C R2.CP
D R2.CS
Apparecchiatura Nota
Lampada indicatrice Per i codici ricambio, vedere Ricambi - Ricam-
bi - opzioni in Manuale del prodotto, ricam-
bi - IRB 2600.
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili
Potrebbe essere necessario utilizzare altri In queste procedure sono presenti i riferimen-
utensili o seguire procedure diverse. Le pro- ti agli utensili necessari.
cedure sono indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
Attrezzatura supplementare - Foundry Prime

Prevenzione della ruggine 3HAC034903-001 Mercasol
Sikaflex 521FC 3HAC026759-001
Loctite 574 12340011-116
Spazzola
Kit di ritocco Touch Up per Foundry 3HAC035355-001
Prime

3 Manutenzione
Continua
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato

quando si smontano parti del robot! Vedere Tagliare la vernice o la superficie
del robot prima di sostituire le parti. a pagina 146.
Ispezione della lampada indicatrice

Seguire questa procedura per ispezionare il funzionamento della lampada
indicatrice.
Nota
Se la lampada indicatrice fosse danneggiata, la si dovrà sostituire.
Azione Nota
1 Controllare che la lampada indicatrice sia
accesa quando i motori sono stati messi in
funzione (tramite il comando "MOTORS ON").
2 Se la lampada indicatrice non fosse accesa,
tentare di individuare l’anomalia seguendo i
passi qui sotto.
3
PERICOLO

tiva del robot.
4 Accertarsi che la lampada indicatrice non sia

rotta, altrimenti sostituirla.
5 Controllare i collegamenti dei cavi.
6 Misurare la tensione sui connettori per il 24V
motore dell'asse 3.
7 Controllare il cablaggio. Se si individuasse
un’anomalia, sostituire la lampada.
8 Sigillare e verniciare i giunti che sono stati
aperti. Inoltre, riparare eventuali danni dello
speciale strato di vernice Foundry Prime del
robot. Vedere Tagliare la vernice o la superfi-
cie del robot prima di sostituire le parti. a
pagina 146.

3 Manutenzione
3.4.3 Ispezione dell'arresto meccanico, asse 1
Posizione dell'arresto meccanico

L'arresto meccanico dell'asse 1 è posizionato nel telaio come illustrato nella figura.
xx0300000182
A Perno dell'arresto meccanico, asse 1

B Vite di regolazione
Attrezzatura, ecc. Codice ricambio Nota

Arresto meccanico, asse 1 3HAB3647-1
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel para-
grafo Contenuto, kit di utensili
Potrebbe essere necessario utilizzare In queste procedure sono pre-
altri utensili o seguire procedure di- senti i riferimenti agli utensili
verse. Le procedure sono indicate necessari.
nelle istruzioni passo passo riportate
di seguito.
Ispezione
La procedura seguente descrive come ispezionare l'arresto meccanico dell'asse
1.
AVVERTENZA
Se l'arresto meccanico è stato deformato in seguito a un urto violento, è

necessario sostituirlo.

3 Manutenzione
Continua
Azione Informazioni
1
PERICOLO

• fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
2 Verificare regolarmente che il perno di arresto non

sia piegato o danneggiato in alcun modo.
3 Le modalità di rimozione e
Nota reinstallazione dell'arresto
meccanico sono descritte
Se il perno di arresto meccanico è deformato o dan- nella sezione Montaggio, arre-
neggiato, deve essere sostituito. sto meccanico asse 1 a pagi-
na 76.
4 Controllare anche che il perno sia fissato correttamen-
te.

3 Manutenzione
3.4.4 Ispezione dei tubi flessibili dell’aria (Foundry Prime)
I tubi dell’aria sui robot Foundry Prime devono essere ispezionati, per rilevarvi
eventuali perdite, ogni sei mesi.
Attrezzatura, ecc. Codice

Spray rivelatore di perdite -
Manometro per la pressione -
Valvola di arresto -
Procedura
Per questo test, si consiglia che l’alimentazione dell’aria disponga della connessione
di un manometro e di una valvola di arresto.
Azione Nota
1 Applicare l'aria compressa al connettore Pressione consigliata:
dell’aria sulla base del robot, e incrementare 0,2-0,3 Bar
la pressione mediante la manopola, fino a
che il manometro non indichi il valore corret-
to.
B
xx0600003341
• A: Collegamento dell’aria
• B: Manometro per la pressione
• C: Valvola di arresto
2 Chiudere la valvola di arresto. Dovrebbero essere richiesti almeno 5 se-
condi per la caduta della pressione a 0
Bar.
3 L'intervallo è < 5 secondi:
• Se la risposta è SÌ: Localizzare la per-
dita seguendo la procedura qui di se-
guito:
• Se la risposta è NO: Il sistema va be-
ne. Rimuovere l’apparato di verifica
delle perdite.
4 Pressurizzare aprendo la valvola di chiusura.

3 Manutenzione
Continua
Azione Nota
5 Applicare sulle aree sospette lo spray rivela-
tore di perdite.
Nota
Le eventuali bolle indicano una perdita.
6 Una volta localizzata la perdita: riparare la

perdita.

3 Manutenzione
3.4.5 Ispezione del trattamento della superficie (Foundry Prime)
3.4.5 Ispezione del trattamento della superficie (Foundry Prime)
Introduzione all'ispezione del trattamento delle superfici

Danni alle superfici verniciate devono essere riparati il prima possibile, per evitare
fenomeni di corrosione. Tutte le superfici verniciate del robot devono essere
ispezionate.
Attrezzatura, ecc. Nota

Vernice di ritocco Foundry Prime 2, grigia Vedere la vernice di ritocco per i robot Foundry
Prime See nell'Elenchi delle parti di ricambio a
pagina 307.

Prevenzione della ruggine 3HAC034903-001 Mercasol. Il tempo di asciuga-
tura consigliato è 24 ore.
Loctite 574 12340011-116
Spazzola
Prime
Ispezione e riparazione del trattamento delle superfici

Seguire questa procedura per ispezionare il trattamento delle superfici dei robot
Foundry Prime.
Azione Informazioni
1 Inspezionare tutte le superfici verniciate per
rilevare eventuali danni.
2 Riparare i danni secondo quanto descritto
nelle istruzioni incluse nel kit di ricambio.

3 Manutenzione
3.5.1 Sostituzione della batteria SMB
3.5 Attività di manutenzione generale
Nota
L’avviso di batteria scarica (38213 Bassa carica della batteria) viene visualizzato
quando è necessario sostituire la batteria. Per evitare che un robot non sia
sincronizzato, tenere attiva l'alimentazione del controller finché non è necessario
sostituire la batteria.
Per una scheda SMB con contatto della batteria a 3 poli (RMU101
3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la durata tipica di una batteria
nuova è di 36 mesi.
Per una scheda SMB con contatto della batteria a 2 poli, la durata tipica di una
batteria nuova è di 36 mesi, nel caso che il robot venga disattivato 2 giorni alla
settimana, oppure di 18 mesi in caso di disattivazione del robot stesso per 16
ore al giorno. La durata può essere aumentata in casi di interruzioni più lunghe
della produzione, con una routine di assistenza per lo spegnimento della batteria.
Vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant per istruzioni.
Posizione del gruppo batteria

Il gruppo batteria è montato sull'unità di misurazione seriale all'interno della base.
Per accedere al gruppo batteria rimuovere la piastra di copertura posteriore illustrata
nella figura seguente.
xx0300000106
A Piastra di copertura posteriore.
Nota
Esistono due versioni di unità SMB e batterie. Una con contatto della batteria a
2 poli e una con contatto della batteria a 3 poli. La versione con contatto della
batteria a 3 poli garantisce una durata della batteria più lunga.
È importante che l'unità SMB utilizzi la batteria corretta. Assicurarsi di ordinare
i pezzi di ricambio corretti. Non sostituire il contatto della batteria.
3 Manutenzione
Continua

Gruppo batteria Per il codice ricambio, vedere Ricambi - Unità
di misurazione seriale.
Kit di utensili standard Il contenuto è descritto nel paragrafo Contenuto,
kit di utensili standard a pagina 303.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri In queste procedure sono presenti i riferimenti
utensili o seguire procedure diverse. Le agli utensili necessari.
procedure sono indicate nelle istruzioni
Sostituzione del gruppo batteria

La procedura seguente descrive come sostituire il gruppo batteria nell'unità di
misurazione seriale.
Fase Azione Nota/illustrazione
1
xx0200000023
AVVERTENZA
L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche (ESD).

Questa unità è sensibile alle scariche elettrostatiche
(ESD), per cui, prima di manipolarla, osservare le in-
formazioni di sicurezza che si trovano nel paragrafo
L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!
a pagina 32
2 Portare il robot in modalità operativa Motori disinse-

riti.
Si eviterà, in questo modo, di calibrare il robot dopo
la sostituzione della batteria.
3 Rimuovere la piastra di copertura posteriore dalla Vedere la figura Posizione
base. del gruppo batteria a pagi-
na 112.
ATTENZIONE
Prima di aprire, pulire il coperchio da eventuali residui

metallici
che possono causare una deficienza sulle schede in
grado di provocare pericolose anomalie.
4 Allentare i morsetti della batteria e staccarli dalla

scheda di misurazione seriale, quindi tagliare le fa-
scette che tengono fermo il gruppo batteria.
5 Rimuovere il gruppo batteria.
6 Montare un nuovo gruppo batteria e fissarlo con due
fascette, quindi collegare i morsetti alla scheda di
misurazione seriale.

3 Manutenzione
3.5.2 Pulizia del IRB 4400
AVVERTENZA
Staccare tutte le alimentazioni elettriche del robot, prima di accedere all’area

operativa del robot.
Per garantire un tempo di funzionamento molto elevato, è importante pulire
regolarmente il IRB 4400. La frequenza della pulizia varia in base all’ambiente di
lavoro in cui opera il manipolatore.
Sono ammessi diversi metodi di pulizia, a seconda della classe di protezione del
IRB 4400.
Nota
Verificare sempre il tipo di protezione del robot prima della pulizia.
Perdita di olio
Perdita di olio dal riduttore
Utilizzare la seguente procedura in caso di perdita di olio che si sospetta possa
provenire da un riduttore.
1 Controllare che il livello dell'olio nel riduttore sospetto sia conforme alle
raccomandazioni tecniche, vedere Attività di ispezione a pagina 103.
2 Prendere nota del livello dell'olio.
3 Controllare di nuovo il livello dell'olio dopo, ad esempio, 6 mesi.
4 Se il livello dell'olio si è abbassato, sostituire il riduttore.
L'olio fuoriuscito scolorisce le superfici verniciate

L'olio che si accumula sulle superfici verniciate ne può determinare lo scolorimento.
Nota
Dopo ogni intervento di riparazione e manutenzione con utilizzo di olio, ripulire

sempre il robot dall'olio in eccesso.
Considerazioni speciali per la pulizia

In questo paragrafo vengono illustrati alcuni accorgimenti particolari relativi alla
pulizia del robot.
• Utilizzare sempre le attrezzature di pulizia sotto indicate. Altre attrezzature
per la pulizia potrebbero abbreviare la durata del robot.
• Prima di eseguire la pulizia, verificare sempre che tutte le coperture di
protezione siano montate sul robot.
• Non dirigere mai il getto d'acqua verso connettori, giunti, tenute o guarnizioni.
• Non utilizzare mai aria compressa per pulire il robot.

3 Manutenzione
Continua
• Non utilizzare mai solventi non approvati da ABB per pulire il robot.
• Non spruzzare mai da una distanza inferiore a 0,4 m.
• Non rimuovere mai coperture o altri dispositivi di protezione prima di eseguire
la pulizia del robot.
Metodi di pulizia
Nella tabella seguente sono indicati i metodi di pulizia consentiti a seconda della
classe di protezione.
Classe di pro- Metodo di pulizia
tezione
Aspirapol- Strofinare con Risciacquare. Acqua o vapore ad alta
vere un panno. pressione
Standard Sì Sì. Con un de- Sì. Si consiglia forte- No
tergente blan- mente che l’acqua
do. contenga un agente
anti-ruggine, e che
il manipolatore ven-
ga in seguito ben
asciugato.
Foundry Pri- Sì Sì. Con un de- Sì. Si consiglia forte- Sì i .
me tergente appro- mente che l’acqua Si consiglia fortemente di
vato da ABB, contenga una solu- utilizzare acqua e vapore
alcol o alcol zione basata su un contenenti antiruggine. Se
isopropilico. agente anti-ruggine. si utilizzano detergenti, è
Vedere Deter- necessario che siano stati
genti e agenti di approvati da ABB per i ro-
pulizia approva- bot Foundry Prime.
ti a pagina 116. Vedere Detergenti e
agenti di pulizia approvati
a pagina 116.
i Eseguire quanto descritto nel paragrafo Pulizia mediante acqua e vapore a pagina 115.
Pulizia mediante acqua e vapore

Istruzioni per il risciacquo con acqua
I robot ABB con protezioni di tipo Standard, Foundry Plus, Wash o Foundry Prime
possono essere puliti mediante risciacquo con acqua (idropulitrice). 1
Le condizioni necessarie sono definite nell'elenco seguente:
• Pressione massima dell'acqua all’ugello: 700 kN/m 2 (7 Bar) I
• Utilizzare un getto a spruzzo, raggio minimo 45º.

• Distanza minima dall'ugello al cappellotto: 0,4 metri
• Portata massima: 20 litri/min I .
I Pressione e flusso tipici dell’acqua corrente che sgorga dal rubinetto
Istruzioni per la pulizia a vapore o acqua ad alta pressione

I robot ABB con protezioni di tipo Foundry Plus, Wash o Foundry Prime possono
essere puliti mediante un'idropulitrice a vapore o ad acqua ad alta pressione. 2
Le condizioni necessarie sono definite nell'elenco seguente:
• Pressione massima dell'acqua all’ugello: 2500 kN/m 2 (25 bar)
1 Per le eccezioni vedere Metodi di pulizia a pagina 115.
2 Per le eccezioni vedere Metodi di pulizia a pagina 115.

3 Manutenzione
Continua
• Utilizzare un getto a spruzzo, raggio minimo 45º.

• Distanza minima dall'ugello al cappellotto: 0,4 metri
• Temperatura massima dell'acqua: 80°C
Ulteriori istruzioni per la pulizia dei robot Foundry Prime

Detergenti di lavaggio
• Si devono impiegare soltanto detergenti di lavaggio approvati da ABB.
• Il detergente di lavaggio deve essere pulito in maniera continua.
• Il detergente di lavaggio deve contenere un agente inibitore della ruggine.
• Il valore pH e la concentrazione del detergente devono essere verificati con
frequenza.
• Il valore pH massimo consentito del detergente di lavaggio è 9.0, a meno di
indicazioni diverse.
• L'utente deve seguire i consigli riguardanti la concentrazione dei detergenti
e il loro valore di pH.
• Non è garantito nessun altro additivo all'infuori dell'acqua, senza un collaudo
prealabile o un accordo con ABB. Additivi diversi dall'acqua possono
comportare un effetto dannoso per la durata del robot e dei suoi componenti.
• È necessario seguire i consigli impartiti dal fabbricante dei detergenti, per
quando riguarda lo specifico detergente in questione.
Nota
Nel caso che il valore pH della concentrazione del detergente differisca dalla
sua specifica d'origine, esso può diventare molto corrosivo.
Detergenti e agenti di pulizia approvati

Tutti gli agenti di pulizia e i detergenti dovranno essere approvati da ABB prima
del loro impiego. Mettersi in contatto con l'assistenza vendite ABB Robotics per
ottenere l'elenco più recente di agenti di pulizia e detergenti approvati.
Temperatura del bagno di lavaggio

• Temperatura massima <60ºC.
La temperatura ambientale non può essere più elevata di +45° C)
Nota
Assicurarsi che la speciale verniciatura Foundry Prime del robot non venga
danneggiata durante le fasi di collaudo, installazione o riparazione. Utilizzare il
kit di ritocco Touch Up, disponibile per robot Foundry Prime (codice
3HAC035355-001), per riparare danni alle superfici verniciate.
Lavaggio senza detergenti

Nel caso in cui il lavaggio venga effettuato senza detergenti, l'acqua dovrà contenere
un inibitore anti-ruggine.

3 Manutenzione
Continua
Cavi
I cavi mobili devono potersi spostare liberamente:
• Rimuovere il materiale di scarto, quale sabbia, polvere, residui di saldatura,
se dovesse impedire il libero movimento dei cavi.
• Ripulire i cavi, se questi dovessero presentare una superficie incrostata, ad
esempio, da agenti di distacco seccati.

3 Manutenzione
3.6.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori
3.6 Cambio e ispezione dell'olio
3.6.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori
Introduzione
Questo paragrafo descrive dove trovare informazioni riguardanti il tipo di
lubrificazione, il codice e la quantità di lubrificazione di uno specifico riduttore.
Descrive inoltre l'attrezzatura necessaria quando si lavora all'impianto di
lubrificazione.
Tipo e quantità di olio nei riduttori

Informazioni sul tipo di lubrificazione, numero articolo e quantità del riduttore
specifico possono essere trovate in Manuale tecnico di riferimento - Lubrication
in gearboxes per gli utenti registrati del portale myABB, www.myportal.abb.com.
Prima di iniziare qualsiasi ispezione, intervento di manutenzione, o di cambiare le
attività riguardanti la lubrificazione, contattare sempre l'organizzazione di assistenza
ABB di zona per maggiori informazioni.
Per il personale ABB: consultare sempre l'ABB Library per la revisione più recente
del manuale Manuale tecnico di riferimento - Lubrication in gearboxes, al fine di
avere sempre le informazioni più recenti degli aggiornamenti alla lubrificazione dei
riduttori. Una nuova revisione verrà pubblicata sull’ABB Library subito dopo
eventuali aggiornamenti.
Posizione dei riduttori

La figura illustra la posizione dei riduttori.
Apparecchiatura
Apparecchiatura Nota
Distributore d’olio Inclusa la pompa con il tubo di emissione.
Utilizzare il distributore consigliato, o un tipo
simile:
• Orion OriCan codice N° 22590 (pneuma-
tico)
Nipplo per installazione a connessione ra-
pida, con anello O-ring

3 Manutenzione
3.6.2 Ispezione dei livelli dell'olio
Posizione dei tappi dell'olio, assi 2 e 3

Il tappo dell'olio per il rabbocco del riduttore degli assi 2 e 3 è posizionato come
illustrato nella figura seguente. Nella figura seguente è illustrata la posizione su
un lato dell'asse 2 che è uguale sul lato opposto.
xx0300000331
A Tappo dell'olio, rabbocco
Posizione dei tappi dell'olio, asse 4

Sul riduttore dell'asse 4 sono presenti due tappi dell'olio, uno per lo scarico e uno
per il rabbocco, posizionati come illustrato nella figura seguente.
xx0300000220
A Tappo dell'olio superiore, rabbocco

B Tappo dell'olio inferiore, scarico

3 Manutenzione
Continua
Posizione dei tappi dell'olio, assi 5 e 6 (tutte le versioni di robot)

Sul gruppo polso sono presenti due tappi dell'olio per lo scarico e uno per il
rabbocco, posizionati come illustrato nella figura seguente.
xx0300000223
A Tappo dell'olio, scarico (2 pezzi, l'altro tappo dell'olio non è illustrato nella figura)
B Tappo dell'olio, rabbocco (utilizzato anche per lo scarico)

Kit di utensili standard 3HAC17594- Il contenuto è definito nel para-
1 grafo Contenuto, kit di utensili
Potrebbe essere necessa- In queste procedure sono pre-
rio utilizzare altri utensili o senti i riferimenti agli utensili
seguire procedure diverse. necessari.
Ispezione, livello dell'olio degli assi 2 e 3

La procedura seguente descrive come controllare il livello dell'olio nel riduttore
degli assi 2 e 3.
1 Rimuovere il tappo dell'olio, rabbocco. Vedere la figura Posizione
dei tappi dell'olio, assi 2 e 3
a pagina 119.
2 Misurare il livello dell'olio attraverso il foro del tappo L'olio deve coprire almeno
dell'olio. per metà il cuscinetto del
Livello dell'olio richiesto: 225 mm ± 25 mm. braccio inferiore.
3 Rabboccare o scaricare l'olio, se necessario. Le informazioni sul modo di

trovare il tipo d'olio e sulla
sua quantità totale sono
specificate in Tipo e quantità
di olio nei riduttori a pagi-
na 118.
4 Pulire e reinserire il tappo dell'olio.

3 Manutenzione
Continua
Ispezione, livello dell'olio dell'asse 4

La procedura seguente descrive come controllare il livello dell'olio nel riduttore
dell'asse 4.
AVVERTENZA
Durante la fase di sostituzione e scarico, l'olio del riduttore può raggiungere una
temperatura di 90° C. Quando si eseguono queste operazioni, indossare sempre
dispositivi di protezione personale come occhiali e guanti protettivi.
Prestare attenzione anche all'eventuale accumulo di pressione nel riduttore. In
fase di apertura del tappo dell'olio, la pressione residua nel riduttore può
provocare schizzi d'olio.
AVVERTENZA
In sede di rabbocco dell'olio del riduttore non mescolare oli di tipi diversi, poiché
potrebbero causare danni gravi al riduttore. Utilizzare sempre il tipo di olio indicato
dal produttore.
Se gli oli vengono mescolati, è necessario pulire accuratamente il riduttore. Per
ulteriori istruzioni, contattare ABB.
1 Spostare il braccio superiore in posizione orizzontale
(posizione di calibrazione).
2 Rimuovere il tappo dell'olio superiore, rabbocco. Vedere la figura Posizione
dei tappi dell'olio, asse 4 a
pagina 119.
3 Livello dell'olio richiesto: 4 mm al bordo del foro del
tappo dell'olio.
4 Rabboccare con olio lubrificante, se necessario. Le informazioni sul modo di
na 118.
5 Reinserire il tappo dell'olio.
Ispezione, livello dell'olio per gli assi 5 e 6 (tutte le versioni di robot).

La procedura seguente descrive il modo di controllare il livello dell'olio nel gruppo
polso degli assi 5 e 6 per tutte le versioni di robot.
1 Spostare il robot nella posizione di calibrazione.
2 Rimuovere uno dei tappi dell'olio, scarico sul retro Vedere la figura Posizione
del polso. dei tappi dell'olio, assi 5 e 6
(tutte le versioni di robot) a
pagina 120.
3 Livello dell'olio richiesto: a livello del bordo del foro
del tappo dell'olio.

3 Manutenzione
Continua
4 Rabboccare con olio lubrificante, se necessario. Le informazioni sul modo di
na 118.
5 Reinserire il tappo dell'olio.

3 Manutenzione
3.6.3 Sostituzione dell'olio, riduttore asse 4
Posizione dei tappi dell'olio

Sul riduttore dell'asse 4 sono presenti due tappi dell'olio, uno per lo scarico e uno
per il rabbocco, posizionati come illustrato nella figura seguente.
xx0300000220
A Tappo dell'olio superiore, rabbocco

B Tappo dell'olio inferiore, scarico

Olio lubrificante - Le informazioni sull'olio si trovano in
Manuale tecnico di riferimento - Lubri-
cation in gearboxes.
Vedere Tipo e quantità di olio nei ridut-
tori a pagina 118.
pagina 303.
Serbatoio di raccolta dell'olio La capacità del recipiente dev'essere
sufficiente ad accogliere la quantità
completa dell'olio.
Potrebbe essere necessario utiliz- In queste procedure sono presenti i ri-
zare altri utensili o seguire proce- ferimenti agli utensili necessari.
dure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
ATTENZIONE


3 Manutenzione
Continua
Scarico
Nella procedura seguente viene descritto come scaricare l'olio dal riduttore dell'asse
4.
Suggerimento
Prima di sostituire l'olio del riduttore, far funzionare il robot in modo da riscaldare
l'olio. L'olio caldo viene scaricato più velocemente di quello freddo.
AVVERTENZA
1 Far arretrare i bracci e spostare il braccio superiore
in posizione quasi verticale.
2 Rimuovere il tappo dell'olio inferiore, scarico e scari- Vedere la figura Posizione
care l'olio in un serbatoio di raccolta. dei tappi dell'olio a pagi-
na 123.
La capacità del serbatoio di
raccolta dell'olio è specifica-
ta in Attrezzatura richiesta a
pagina 123.
Rabbocco
La procedura seguente descrive come rabboccare l'olio nel riduttore dell'asse 4.
Nota
La quantità d'olio indicata si basa sul volume totale del riduttore. In sede di
sostituzione dell'olio, la quantità d'olio effettivamente rabboccata può differire
da quella indicata in base alla quantità di olio precedentemente scaricato dal
riduttore.
AVVERTENZA
dal produttore.

3 Manutenzione
Continua
AVVERTENZA
Non rabboccare l'olio del riduttore in modo eccessivo, altrimenti si può creare
una sovrappressione all'interno del riduttore che può provocare:
• - danni a tenute e guarnizioni
• - fuoriuscita completa di tenute e guarnizioni
• - ostacoli al movimento del manipolatore
1 Spostare il braccio superiore in posizione verticale
(estremità posteriore rivolta verso l'alto).
2 Rimuovere il tappo dell'olio superiore, rabbocco. Vedere la figura Posizione
dei tappi dell'olio a pagi-
na 123.
3 Rabboccare il riduttore con olio lubrificante. Le informazioni sul modo di
na 118.
Il livello di olio corretto è
specificato nella sezione
Ispezione dei livelli dell'olio
a pagina 119.

3 Manutenzione
3.6.4 Cambio dell'olio, riduttore assi 5 e 6 (tutte le versioni di robot)

Sul gruppo polso sono presenti due tappi dell'olio per lo scarico e uno per il
rabbocco, posizionati come illustrato nella figura seguente.
xx0300000223
A Tappo dell'olio, scarico (2 pezzi, l'altro tappo dell'olio non è illustrato nella figura)
B Tappo dell'olio, rabbocco (utilizzato anche per lo scarico)

Olio lubrificante - Le informazioni sull'olio si trovano in
Manuale tecnico di riferimento - Lubri-
cation in gearboxes.
Vedere Tipo e quantità di olio nei ridut-
tori a pagina 118.
pagina 303.
Serbatoio di raccolta dell'olio La capacità del recipiente dev'essere
sufficiente ad accogliere la quantità
completa dell'olio.
Potrebbe essere necessario utiliz- In queste procedure sono presenti i ri-
zare altri utensili o seguire proce- ferimenti agli utensili necessari.
dure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
ATTENZIONE


3 Manutenzione
Continua
Scarico dell'olio
La procedura seguente descrive come scaricare l'olio dal gruppo polso (assi 5 e
6).
Suggerimento
AVVERTENZA
e ruotare l'asse 4 in posizione di calibrazione.
2 Ruotare l'asse 4 di 135°.
3 Rimuovere il tappo dell'olio inferiore, scarico sul retro Vedere la figura Posizione
del polso. dei tappi dell'olio a pagi-
na 126.
La capacità del serbatoio di
raccolta dell'olio è specifica-
ta in Attrezzatura richiesta a
pagina 126.
4 Rimuovere l'altro tappo dell'olio, scarico.
5 Spostare l'asse 3 di -15° verso l'alto e lasciar fuoriu-
scire l'olio per un paio di minuti.
6 Ruotare l'asse 4 in modo che il tappo dell'olio, rab- Vedere la figura Posizione
bocco sia rivolto verso il basso. dei tappi dell'olio a pagi-
na 126.
7 Rimuovere il tappo dell'olio, asse 5 per scaricare
l'olio.
8 Spostare l'asse 3 verso il basso a 0°.
9 Spostare l'asse 4 avanti e indietro un paio di volte
per scaricare tutto l'olio.
10 Pulire e reinserire entrambi i tappi dell'olio, scarico.

3 Manutenzione
Continua
Rabbocco dell'olio
La procedura seguente descrive come rabboccare l'olio nel gruppo polso (assi 5
e 6).
Nota
riduttore.
AVVERTENZA
dal produttore.
AVVERTENZA
2 Ruotare l'asse 4 in modo che il tappo dell'olio, rab- Vedere la figura Posizione
bocco sia rivolto verso l'alto. dei tappi dell'olio a pagi-
na 126.
3 Rabboccare il polso con olio lubrificante attraverso Le informazioni sul modo di
il foro del tappo dell'olio, rabbocco. trovare il tipo d'olio e sulla
Procedere a intervalli per consentire all'olio di scor- sua quantità totale sono
rere all'interno del polso. specificate in Tipo e quantità
na 118.
Ispezione dei livelli dell'olio
a pagina 119.
4 Pulire e reinserire il tappo dell'olio, rabbocco.

3 Manutenzione
3.6.5 Sostituzione dell'olio, riduttore assi 5 e 6 (solo IRB 4400/L10)

Sul gruppo polso sono presenti due tappi dell'olio, uno per lo scarico e uno per il
rabbocco, posizionati come illustrato nella figura seguente. Il tappo per il rabbocco
viene utilizzato anche come presa d'aria durante lo scarico dell'olio.
xx0300000118
A Tappo dell'olio, scarico

B Tappo dell'olio, rabbocco (utilizzato anche come presa d'aria durante lo scarico)

Olio lubrificante 3HAC0860-1 Optimol Optigear BM 100
Volume: 800 ml
1 grafo Utensili standard a pagi-
na 303.
Serbatoio di raccolta Capacità: 1.000 ml
dell'olio
ATTENZIONE


3 Manutenzione
Continua
Scarico dell'olio
La procedura seguente descrive come scaricare l'olio dal gruppo polso degli assi
5 e 6 per i robot versione IRB 4400/L10.
Suggerimento
AVVERTENZA

2 Rimuovere il tappo dell'olio, scarico del polso. Vedere la figura Posizione
dei tappi dell'olio a pagi-
na 129.
3 Ruotare l'asse 4 in posizione tale per cui il tappo Vedere la figura Posizione
dell'olio, scarico sia rivolto verso il basso e scaricare dei tappi dell'olio a pagi-
l'olio in un serbatoio di raccolta. na 129.
Rimuovere anche il tappo dell'olio, rabbocco in modo La capacità del serbatoio è
che funzioni come una presa d'aria. specificata in Attrezzatura ri-
4 Ruotare l'asse 4 di altri 90° per consentire lo scarico
dell'olio rimanente.
5 Pulire e reinserire il tappo dell'olio, scarico.
Rabbocco dell'olio
La procedura seguente descrive come rabboccare l'olio nel gruppo polso degli
assi 5 e 6 per i robot versione IRB 4400/L10.
Nota
riduttore.

3 Manutenzione
Continua
AVVERTENZA
dal produttore.
AVVERTENZA
Fase Azione Nota/Illustrazione

2 Rabboccare il polso con olio lubrificante attraverso Il codice e la quantità sono
il foro del tappo dell'olio, rabbocco. specificati in Attrezzatura ri-
Ispezione, livello dell'olio per
gli assi 5 e 6 (tutte le versioni
di robot). a pagina 121.
3 Pulire e reinserire il tappo dell'olio, rabbocco.

3 Manutenzione
3.7.1 Utilizzo del sistema SIS
3.7 Service Information System, M2000
3.7.1 Utilizzo del sistema SIS
Di seguito viene descritto brevemente l'utilizzo del sistema SIS per i sistemi robotici
M2000. Maggiori dettagli sono riportati in:
• Service Information System, SIS
• Definizione dei parametri di input SIS
• Impostazione dei parametri SIS
• Importazione/esportazione dei dati SIS
• Lettura dei registri di output SIS
Il paragrafo è valido solo per i sistemi M2000. Per informazioni sui sistemi robotici
M2004, vedere la documentazione aggiuntiva Manuale dell'operatore - Service
Information System. Il numero del ricambio è specificato nel paragrafo Riferimenti
a pagina 10.
Procedura base
Azione Riferimento
1 Determinare le funzioni di sistema da utiliz- Le funzioni sono descritte in Descrizione
zare. del sistema SIS a pagina 133.
2 Definire i valori adeguati all'applicazione da I consigli sulla definizione dei valori sono
eseguire in un ambiente di produzione. riportati nella sezione in Parametri del si-
stema SIS a pagina 136.
3 Immettere i parametri nel sistema. La procedura è descritta nella sezione
Impostazione dei parametri SIS a pagi-
na 137.
4 Azionare il robot nella modalità operativa
normale.
5 Azzerare il contatore se la riparazione è Quanto viene visualizzato sulla TPU per
stata effettuata o se per qualche motivo il l'azzeramento di un valore SIS è illustrato
contatore è ripartito. nella sezione Descrizione del sistema SIS
a pagina 133.
6 In caso di superamento di un limite di tempo La procedura è descritta nella sezione
impostato nei parametri, viene visualizzato Lettura dei registri di output SIS a pagi-
un messaggio sull'unità Teach Pendant na 138.
(TPU).
7 Se il registro contenente il messaggio deve Le funzioni sono descritte in Esportazione
essere disponibile da un PC esterno o se dei dati SIS a pagina 139.
l'inserimento dei parametri SIS deve avveni-
re mediante un PC esterno, è disponibile un
set di strumenti software per la creazione di
un'apposita applicazione.

3 Manutenzione
3.7.2 Descrizione del sistema SIS
SIS (Service Information System) è una funzione software del controller che
consente di semplificare la manutenzione del sistema robotico. Questa funzione
consente infatti di controllare il tempo e la modalità operativa del robot e avvisa
l'operatore quando è necessario eseguire la manutenzione.
La programmazione della manutenzione viene effettuata mediante l'impostazione
dei parametri di sistema del tipo SIS Parameters. Vedere la sezione Impostazione
dei parametri SIS a pagina 137. Tutti i parametri di sistema sono descritti in Guida
dell'utente - Parametri di sistema.
Funzioni controllate
Sono disponibili i seguenti contatori:
• Contatore del calendario, un allarme generico basato sul calendario
• Contatore del tempo di funzionamento, un allarme generico basato sul tempo
di funzionamento
• Contatore del tempo di funzionamento del riduttore 1, basato sulla percentuale
dell'intervallo di manutenzione del riduttore dell'asse 1
I contatori vengono azzerati al termine della manutenzione.
Lo stato del contatore viene visualizzato dopo l'esecuzione della routine di servizio
per la manutenzione. Lo stato "OK" indica che il contatore non ha superato il limite
dell'intervallo di manutenzione.
Tempo di calendario
Nel sistema di comando è incluso un orologio che tiene traccia dell'intervallo di
manutenzione in base al calendario:
Quando viene raggiunto il limite del tempo di calendario per la manutenzione, viene
visualizzato un messaggio sulla TPU. La procedura è descritta nella sezione Lettura
dei registri di output SIS a pagina 138.
Nella routine di servizio sono disponibili le informazioni sul tempo di calendario
Manutenzione prece- L'ultima data di azzeramento del contatore, ovvero la data dall'ulti-
dente mo intervento.
Tempo trascorso Il tempo trascorso dall'ultimo azzeramento del contatore.
Intervento successivo La data in cui è prevista la successiva manutenzione. La data viene
calcolata utilizzando i parametri di sistema descritti nella sezione
Impostazione dei parametri SIS a pagina 137.

3 Manutenzione
Continua
Tempo residuo Il tempo che manca alla successiva manutenzione programmata.
Tempo di funzionamento
Questa funzione del sistema di comando tiene traccia del tempo di attivazione del
segnale "MOTORS ON", ovvero il tempo complessivo di funzionamento del robot.
Quando viene raggiunto il limite del tempo di funzionamento per la manutenzione,
viene visualizzato un messaggio sulla TPU. La procedura è descritta nella sezione
Lettura dei registri di output SIS a pagina 138.
Nella routine di servizio sono disponibili le informazioni sul tempo di funzionamento
Intervallo di manuten- L'intervallo di manutenzione superato il quale è necessario proce-
zione dere a una nuova manutenzione. L'inserimento del parametro av-
viene manualmente come descritto nella sezione Impostazione dei
parametri SIS a pagina 137.
Tempo trascorso Il tempo di funzionamento dall'ultima impostazione dell'intervallo
di manutenzione.
Tempo residuo Il tempo che rimane prima della scadenza dell'intervallo di manu-
tenzione impostato.
Riduttore
In base a queste misurazioni, ad esempio coppia e regime, il sistema calcola un
intervallo di manutenzione consigliato per il riduttore. Quando è richiesto un
intervento di manutenzione, viene visualizzato un messaggio sulla TPU. La
procedura è descritta nella sezione Lettura dei registri di output SIS a pagina 138.
Nella routine di servizio sono disponibili le informazioni sullo stato di servizio del
giunto riportate di seguito.
Giunto x OK Lo stato di servizio per l'asse x, ovvero il parametro di tempo calco-
lato automaticamente non è stato superato.
Giunto x NOK L'intervallo di manutenzione per l'asse in questione è stato raggiun-
to.
Giunto x N/D Nessun parametro disponibile per il calcolo dell'intervallo di manu-
tenzione.
Valido per gli assi 4 e 5 (IRB 6600 e IRB 7600).
Nella routine di servizio sono disponibili le informazioni sullo stato di servizio

dell'asse riportate di seguito.
Tempo consumato Il tempo consumato viene rappresentato come una percentuale del
tempo totale.
Tempo trascorso Il tempo di funzionamento dell'asse x dall'inizio del calcolo.
Tempo residuo Il tempo residuo perché l'asse x raggiunga il valore del parametro
dell'intervallo di manutenzione.
Azzeramento dei valori

I contatori possono essere azzerati in qualsiasi momento mediante l'esecuzione
della routine di servizio.
In questo caso verranno azzerate anche le variabili dei contatori. Per una
descrizione delle variabili, vedere la sezione Esportazione dei dati SIS a pagina 139!

3 Manutenzione
Continua
Intervallo di manutenzione superato

Quando l'intervallo di manutenzione per la selezione effettuata è stato superato,
viene visualizzato un messaggio (Intervallo di manutenzione superato).
Nessun dato disponibile

Se si tenta di visualizzare dati quando non è disponibile alcun dato per la selezione
effettuata, viene visualizzato un messaggio (Nessun dato disponibile).

3 Manutenzione
3.7.3 Parametri del sistema SIS
3.7.3 Parametri del sistema SIS
In questa sezione vengono descritti i parametri di sistema disponibili e i valori
stimati. I valori possono essere definiti dal cliente in base all'esperienza acquisita
relativamente alle condizioni di lavoro del robot.
Poiché i contatori possono essere utilizzati per qualsiasi scopo, ABB non è in grado
di definirli.
Tempo di funzionamento limite (livello di manutenzione)

Il numero di ore di funzionamento selezionato come intervallo di manutenzione.
Ad esempio, se viene impostato il valore "20.000", SIS utilizza questo valore come
tempo nominale per l'attivazione dell'allarme, senza contare la percentuale descritta
di seguito.
Avvertimento tempo di funzionamento

Percentuale del "Tempo di funzionamento limite" descritto in precedenza.
Ad esempio, se viene impostato il valore "90", SIS avverte l'operatore 18.000 ore
dopo l'ultimo azzeramento del tempo di funzionamento.
Tempo di calendario limite (livello di manutenzione)

Il numero di anni di calendario selezionati come intervallo di manutenzione.
Ad esempio, se viene impostato il valore "2", SIS utilizza questo valore come tempo
nominale per l'attivazione dell'allarme, senza contare la percentuale descritta di
seguito.
Avvertimento tempo di calendario

Percentuale del "Tempo di calendario limite" descritto in precedenza.
Ad esempio, se viene impostato il valore "90", SIS avverte l'operatore una volta
superato il 90% di due anni, ovvero 657 giorni dopo l'ultimo azzeramento del tempo
di calendario.
Avvertimento riduttore
Una precentuale dell'intervallo di servizio del riduttore viene calcolata dal sistema,
Ad esempio, impostando il valore "90", il SIS avvertirà l'operatore dopo il 90%
dell'intervallo atteso di servizio di ciascun riduttore.
Il sistema del robot rileva e memorizza automaticamente tutte le variabili necessarie
per calcolare l'intervallo di servizio previsto (per la durata stimata prevista) per
ogni riduttore. A questo scopo vengono estrapolati i dati di funzionamento
precedenti in funzione del tempo, utilizzando una formula che tiene conto di:
• coppia di entrata e uscita
• velocità dell'albero del riduttore
• altre variabili

3 Manutenzione
3.7.4 Impostazione dei parametri SIS
3.7.4 Impostazione dei parametri SIS
Per il corretto funzionamento di SIS è necessario impostare alcuni parametri come
indicato di seguito.
Procedura per M2000

Procedura per l'immissione dei parametri SIS nel sistema robotico M2000.
Azione Nota
1 Accedere ai parametri di si- Vedere la Guida dell'utente.
stema utilizzando la TPU.
2 Selezionare "System para-
meters/Manipulator/types
2".
3 Selezionare "0 SIS parame-
ters" e premere "Enter".
4 Selezionare il sistema richie-
sto.
Viene visualizzato l'elenco
dei parametri.
5 Selezionare i parametri ri- I parametri disponibili sono descritti nella sezione Para-
chiesti dall'elenco dei parametri del sistema SIS a pagina 136.
metri.

3 Manutenzione
3.7.5 Lettura dei registri di output SIS
3.7.5 Lettura dei registri di output SIS
Quando è scaduta una condizione (ad esempio, il tempo di funzionamento massimo
consentito prima della manutenzione), viene visualizzato un apposito messaggio
nel registro di funzionamento.
Accesso ai registri
Per informazioni su come aprire e leggere il contenuto dei registri, vedere il capitolo
Manutenzione nella Guida dell'utente.
Messaggi disponibili
È possibile che vengano visualizzati i seguenti messaggi:
Disponibile in: Messaggio di SIS Significato:
nel registro:
Tempo di calenda- Messaggio di manu- Il tempo di calendario limite inserito manualmente
rio tenzione è scaduto. La procedura è descritta nel paragrafo
Eseguire la manuten- Impostazione dei parametri SIS a pagina 137.
zione. Provvedere alla manutenzione richiesta come de-
X giorni di calendario scritto nel capitolo Riparazione a pagina 141 o nel
dall'ultima manuten- capitolo Manutenzione a pagina 97 a seconda del
zione. tipo di intervento.
Tempo di calenda- Messaggio di manu- X giorni di calendario rimanenti alla scadenza del
rio tenzione tempo di calendario limite inserito manualmente.
X giorni di calendario L'impostazione dei valori per determinare quando
alla prossima manu- visualizzare il messaggio è descritta nella sezione
tenzione. Impostazione dei parametri SIS a pagina 137.
Tempo di funzio- Messaggio di manu- Il tempo di funzionamento limite inserito manual-
namento tenzione mente è scaduto. La procedura è descritta nel pa-
Eseguire la manuten- ragrafo Impostazione dei parametri SIS a pagi-
zione. na 137.
X ore di produzione Provvedere alla manutenzione richiesta come de-
dall'ultima manuten- scritto nel capitolo Riparazione a pagina 141 o nel
zione. capitolo Manutenzione a pagina 97 a seconda del
tipo di intervento.
Tempo di funzio- Messaggio di manu- X ore di funzionamento rimanenti alla scadenza
namento tenzione del tempo di funzionamento limite inserito manual-
X ore di produzione mente.
alla prossima manu- L'impostazione dei valori per determinare quando
tenzione. visualizzare il messaggio è descritta nella sezione
Impostazione dei parametri SIS a pagina 137.
Tempo riduttore Messaggio di manu- Il limite di tempo per il riduttore calcolato automa-
tenzione Il riduttore ticamente è scaduto.
x necessita di manu- Provvedere alla manutenzione richiesta come de-
tenzione. scritto nel capitolo Riparazione a pagina 141 o nel
capitolo Manutenzione a pagina 97 a seconda del
tipo di intervento.
Tempo riduttore Messaggio di manu- X% delle ore di funzionamento del riduttore residue
tenzione allo scadere del limite di tempo calcolato automa-
Il X% dell'intervallo ticamente per il riduttore.
di manutenzione è L'impostazione dei valori per determinare quando
scaduto per il ridutto- visualizzare il messaggio è descritta nella sezione
re x! Impostazione dei parametri SIS a pagina 137.

3 Manutenzione
3.7.6 Esportazione dei dati SIS
3.7.6 Esportazione dei dati SIS
In questa sezione vengono descritte le variabili disponibili per l'inserimento dei
parametri SIS, nonché gli eventuali valori relativi al superamento dei limiti di tempo
rilevati dai contatori SIS.
In un sistema robotico M2000 i valori possono essere letti su un PC utilizzando
"Webware SDK". L'accesso alle variabili e la modalità di esecuzione delle relative
sequenze di programmazione vengono descritti nella Guida dell'utente del sistema
robotico.
Definizioni
Nella tabella seguente sono riportati i nomi e le funzioni di tutte le variabili software
disponibili per la comunicazione tra SIS e un computer esterno.
Segnale Unità Tipo di contato- Funzione
re
sisRestartDate secon- Tempo di calen- La data dell'ultimo avviamento/azzeramento
di dario della supervisione.
sisCalendarT secon- Tempo di calen- Il numero di ore dall'ultimo avviamento/azze-
di dario ramento.
sisTotRunT secon- Tempo di funzio- Il numero totale di ore di funzionamento
di namento dall'avviamento del sistema. Corrisponde al
contatore del tempo di funzionamento
sull'armadietto di comando.
sisRunT secon- Tempo di funzio- Il numero di ore di funzionamento dall'ultimo
di namento avviamento/azzeramento del contatore del
tempo di funzionamento. Corrisponde al
contatore del tempo di funzionamento
sull'armadietto di comando.
sisL10h_1 ore Tempo riduttore Durata prevista del riduttore dell'asse 1
sisL10h_Time_1 secon- Tempo riduttore Tempo di funzionamento del riduttore
di dell'asse 1
di dell'asse 2
di dell'asse 3
sisL10h_Time_6 ore Tempo riduttore Tempo di funzionamento del riduttore
dell'asse 6

4 Riparazione
4.1 Introduzione
4 Riparazione
4.1 Introduzione
Struttura del capitolo

In questo capitolo sono descritte tutte le attività di riparazione consigliate per il
IRB 4400 e per tutte le unità esterne a esso collegate.
Il capitolo è composto da procedure separate, ciascuna delle quali descrive
un'attività di riparazione specifica. Ogni procedura contiene tutte le informazioni
necessarie per svolgere l'attività, ad esempio i codici dei ricambi, nonché gli utensili
speciali e i materiali necessari.
AVVERTENZA
Gli interventi di riparazione non descritti in questo capitolo devo essere effettuati
esclusivamente da ABB. In caso contrario, si rischia il danneggiamento della
meccanica o dell'elettronica.
I dettagli degli apparati che richiedono un'attività di riparazione specifica sono
elencati nelle loro rispettive procedure.
I dettagli dell’attrezzatura sono pure disponibili in differenti elenchi del capitolo
Informazioni di riferimento a pagina 295.
Esistono informazioni generali sulla sicurezza e informazioni specifiche sulla
sicurezza. Le informazioni specifiche sulla sicurezza descrivono il pericolo ed i
rischi di sicurezza che si presentano durante l'esecuzione di specifiche fasi di una
procedura. Prima di eseguire qualsiasi intervento di assistenza, leggere
attentamente il capitolo Sicurezza a pagina 17.
Nota
Se il IRB 4400 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il IRB 4400

sia collegato a terra prima di iniziare un qualsiasi intervento di riparazione.

4 Riparazione
4.2.1 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti
4.2 Procedure generali
In questo paragrafo viene descritto come montare e ingrassare diversi tipi di
cuscinetti sul robot.
Apparecchiatura

Grasso 3HAB3537-1 Utilizzato per ingrassare i cuscinetti,
se non specificato diversamente.
Montaggio di tutti i cuscinetti

Per il montaggio di un cuscinetto sul robot seguire le istruzioni riportate di seguito.
Azione Nota
1 Lasciare il cuscinetto nuovo nella confezione originale fino al mo-
mento del montaggio per evitare che si sporchi.
2 Accertarsi che tutti i componenti in cui viene montato il cuscinetto
siano privi di bave, residui di smerigliatura e altra sporcizia. I
componenti pressofusi devono essere privi di sabbia di fonderia.
3 Le sedi dei cuscinetti, gli anelli interni e gli elementi di rotolamento
non devono mai essere soggetti a urti diretti. Inoltre, gli elementi
di rotolamento non devono essere sottoposti a sollecitazioni du-
rante il lavoro di montaggio.
Montaggio di cuscinetti conici

Per il montaggio di un cuscinetto tronco-conico sul manipolatore, seguire le
istruzioni precedenti relative al montaggio dei cuscinetti.
Oltre a queste istruzioni, è necessario effettuare la procedura seguente per
consentire la regolazione degli elementi di rotolamento nella posizione corretta
rispetto alla sede di rotolamento.
Azione Nota
1 Aumentare gradualmente la tensione del cuscinetto fino al raggiungimento
del pretensionamento raccomandato.
Nota
Gli elementi di rotolamento devono essere ruotati per un numero di giri speci-
ficato prima di raggiungere il pretensionamento e devono essere ruotati anche
durante la sequenza di pretensionamento.
2 Assicurarsi che il cuscinetto sia allineato correttamente, per garantirne la

massima durata.

4 Riparazione
Continua
Ingrassaggio dei cuscinetti
Nota
Queste istruzioni non sono valide per i cuscinetti a olio solido.

I cuscinetti devono essere ingrassati dopo il montaggio, seguendo le istruzioni
riportate di seguito:
• I cuscinetti non devono essere completamente riempiti di grasso. Tuttavia,
se vi è dello spazio disponibile accanto alla sede del cuscinetto, è possibile
riempire completamente di grasso il cuscinetto in fase di montaggio in quanto
la parte in eccesso fuoriuscirà all'avviamento del robot.
• Durante il funzionamento, il cuscinetto deve essere ricoperto di grasso per
il 70-80% del volume disponibile.
• Accertarsi che il grasso sia trattato e conservato correttamente, per evitarne
la contaminazione.
Ingrassare i diversi tipi di cuscinetti come descritto di seguito:
• I cuscinetti a sfere scanalati devono essere riempiti di grasso da entrambi i
lati.
• I cuscinetti a rulli conici e i cuscinetti a rullini assiali devono essere ingrassati
prima di essere montati.

4 Riparazione
4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute
In questo paragrafo viene descritto come montare differenti tipi di tenute sul robot.
Apparecchiatura

Grasso 3HAB3537-1 Utilizzato per lubrificare le te-
nute.
Tenute rotanti
Nella procedura seguente viene descritto come montare tenute rotanti.
ATTENZIONE
Prima di procedere al montaggio delle tenute, attenersi a quanto segue:

• Proteggere le superfici di tenuta durante il trasporto e il montaggio.
• Prima del montaggio, conservare la tenuta nella confezione originale o
proteggerla adeguatamente.
• Il montaggio di tenute e ingranaggi deve essere effettuato su banchi da
lavoro puliti.
• In fase di montaggio, utilizzare un manicotto di protezione per il labbro di
tenuta quando viene fatto scorrere su filetti, sedi delle chiavette e così via.
Azione Nota
1 Verificare la tenuta per assicurarsi che:
• La tenuta dev'essere del tipo corretto (dotata di
bordo tagliente)
• Non vi devono essere danni al bordo della tenuta
(controllare con l'unghia)
2 Prima del montaggio, controllare la superficie di tenuta. In
caso di graffi o danni che potrebbero causare future perdite,
la tenuta deve essere sostituita.
3 Lubrificare la tenuta con grasso appena prima del montag- Il codice del pezzo di ricam-
gio. (L'operazione non va compiuta con troppo anticipo bio è indicato nel paragra-
dato il rischio che sporcizia e corpi estranei aderiscano alla fo Apparecchiatura a pagi-
tenuta.) na 144.
Riempire per i 2/3 lo spazio tra la linguetta antipolvere e il
labbro di tenuta con grasso. Ingrassare anche il diametro
esterno ricoperto in gomma, se non è specificato diversa-
mente.
4 Montare la tenuta in modo corretto con l'apposito utensile.
Non battere mai direttamente con un martello sulla tenuta,
in quanto si potrebbero causare perdite.
Accertarsi che non vi siano residui di grasso sulla superficie
del robot.

4 Riparazione
Continua
Tenute a flangia e tenute statiche

La procedura seguente descrive come montare tenute a flangia e tenute statiche.
Azione
1 Verificare le superfici delle flange. Devono essere uniformi e prive di porosità.
La planarità può essere verificata agevolmente con un calibro sul giunto fissato (senza
sigillante).
Se le superfici delle flange sono difettose, le parti non devono essere utilizzate in
quanto si potrebbero verificare perdite.
2 Pulire le superfici adeguatamente e secondo le indicazioni fornite da ABB.
3 Distribuire il sigillante in modo uniforme sulla superficie, preferibilmente con un pen-
nello.
4 In fase di fissaggio del giunto a flangia, serrare le viti in modo uniforme.
O-ring
La procedura seguente descrive come montare gli O-ring.
Azione Nota
1 Assicurarsi che le dimensioni degli O-ring siano
corrette.
2 Verificare che l'o-ring non presenti difetti super- Non utilizzare o-ring difettosi, deformati
ficiali, bave, irregolarità o deformazioni. o danneggiati.
3 Verificare le scanalature degli O-ring. Non utilizzare O-ring difettosi.
Le scanalature devono essere geometricamen-
te corrette e prive di porosità e sporcizia.
4 Lubrificare l'O-ring con del grasso.
5 Serrare le viti in modo uniforme durante l'as-
semblaggio.
Accertarsi che non vi siano residui di grasso
sulla superficie del robot.

4 Riparazione
4.2.3 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.
Seguire la procedura illustrata in questa sezione in caso di danneggiamento della
verniciatura di superficie del robot durante la sostituzione di parti.
Quando si sostituiscono parti di ricambio su un robot con protezione di tipo Foundry
Prime, è importante assicurarsi che, dopo la sostituzione, nessuna superficie che
non sia verniciata sia esposta all'ambiente operativo aggressivo.
Apparecchiatura Ricambi Nota

Sigillante Sikaflex 521 FC. Bianco.
Perno utensile Larghezza 6-9 mm, in legno.
Detergente Etanolo
Coltello
Panno che non lascia filacci
Prevenzione della ruggine Mercasol
Spazzola
Ritoccare la vernice Foundry Pri- 3HAC035355-001 La vernice di ritocco grigia viene
me / Foundry Prime 2 / Foundry utilizzata su tutti i robot Foundry
Prime 3, Grey Prime, indipendentemente dal
colore originale del robot.
Vernice di ritocco Standard/Foun- 3HAC037052-001
dry Plus, ABB Orange
Rimozione
Azione Descrizione
1 Tagliare la vernice con un coltello alla con-
giunzione fra il componente che verrà sosti-
tuito e la struttura, per evitare fessurazioni
della vernice.
xx0900000121
2 Levigare con cura la vernice sul lato sinistro

della struttura per rendere liscia la superficie.
Reinstallazione
Azione Descrizione
1 Prima di ricongiungere le parti, pulire il giunto Utilizzare dell'etanolo imbevuto su un
in modo da renderlo esente da olio e grasso. panno esente da sfilacciature.

4 Riparazione
Continua
Azione Descrizione
2 Sistemare il perno di attrezzamento in acqua
calda.
3 Sigillare i giunti rimontati mediante Sikaflex
521FC.
xx0900000122
4 Utilizzare il perno di attrezzamento per livel-

lare la superficie sulla tenuta Sikaflex.
xx0900000125
5 Attendere 15 minuti. Tempo di essiccatura del Sikaflex 521FC

(15 minuti).
6 Utilizzare la vernice da ritocco Foundry Pri- 3HAC035355-001
me, grigia, per ricoprire il giunto.
Nota
Leggere sempre le istruzioni nella scheda di

dati del prodotto fornita con il kit di riparazio-
ne della verniciatura per Foundry Prime.
7 Applicare del Mercasol su tutte le teste delle

viti di posizionamento, dopo il loro serraggio.

4 Riparazione
4.2.4 Esecuzione di una prova di tenuta
4.2.4 Esecuzione di una prova di tenuta
Quando eseguire una prova di tenuta

Dopo il riassemblaggio di un motore o di un riduttore, è necessario verificare
l’integrità di tutte le tenute a contatto con l’olio del riduttore. Questa verifica viene
effettuata in una prova di tenuta.

Rilevatore di perdite -
Spray rivelatore di perdite -
Esecuzione di una prova di tenuta
Azione Nota
1 Completare la procedura di reinstallazione del motore
o del riduttore in questione.
2 Rimuovere il tappo dell’olio superiore nel riduttore e
sostituirlo con il misuratore di tenuta.
Possono essere necessari regolatori, inclusi nella
prova di tenuta.
3 Prestando attenzione, applicare aria compressa e Valore corretto:
aumentare la pressione con la manopola finché il 0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
manometro non indica il valore corretto.
ATTENZIONE
In nessuna circostanza la pressione deve essere

superiore a 0,25 bar (20-25 kPa). Anche nel momento
in cui viene aumentata.
4 Scollegare l'erogazione di aria compressa.

5 Attendere circa 8-10 minuti e accertarsi che non si Se l'aria compressa è notevolmen-
verifichino perdite di pressione. te più fredda o più calda rispetto
al riduttore da testare, è possibile
che si verifichi rispettivamente un
leggero aumento o diminuzione
della pressione. Questa situazio-
ne è normale.
6 In caso di perdita di pressione, localizzarla come de-
scritto nel passaggio 7.
Se non si è verificata alcuna perdita di pressione, ri-
muovere il rilevatore di perdite e reinstallare il tappo
dell'olio. La prova è completata.
7 Applicare su eventuali aree sospette lo spray rivela-
tore di perdite. La presenza di eventuali bolle indica
una perdita.
8 Una volta individuata la perdita, intraprendere le ne-
cessarie contromisure per porvi rimedio.

4 Riparazione
4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento di manutenzione
4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento
di manutenzione
Descrizione
Sull'unità di rilascio dei freni sono presenti pulsanti per il rilascio dei freni del
motore di ogni asse. Quando l'intervento di manutenzione viene effettuato all'interno
della cavità per la SMB e prevede la rimozione e reinstallazione dell'unità di rilascio
dei freni, è possibile che al termine dell'intervento i pulsanti di rilascio dei freni
rimangano inceppati.
PERICOLO
Se viene collegata l'alimentazione elettrica mentre un pulsante di rilascio dei

freni è rimasto bloccato in posizione premuta, il freno del motore interessato
rimane rilasciato. Questa condizione può causare gravi lesioni personali e danni
al robot.
Eliminazione
Per eliminare il pericolo di incidenti dopo l'esecuzione di un intervento di
manutenzione all'interno della cavità per la SMB, attenersi alla procedura seguente:
Azione
1 Assicurarsi che il robot sia spento.
2 Rimuovere la protezione del pulsante, se necessario.
3 Controllare i pulsanti dell'unità di rilascio dei freni premendoli uno dopo l'altro.
Assicurarsi che nessun pulsante rimanga inceppato nel tubo.
4 Se un pulsante rimane inceppato in posizione premuta, è necessario regolare l'allinea-
mento dell'unità di rilascio dei freni per fare in modo che i pulsanti si muovano libera-
mente nei tubi.

4 Riparazione
4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3
4.3 Robot completo
Posizione del cablaggio, assi 1-3

Il cablaggio degli assi 1-3 è posizionato all'interno del robot, come illustrato nella
figura seguente. Vedere anche la vista X-X nella figura successiva.
xx0300000111

B Connettori sulla base. Connettori sulla piastra di copertura posteriore: R1.MP,
R1.SMB, R1.CP/CS, R2.MP4-6. Connettori di rilascio dei freni: R2.BU, R2.BU1-
3, R2.BU4-6. Connettori sull'unità di misurazione seriale: R2.SMB, R2.FB1-3,
R2.FB4-6.

4 Riparazione
Continua
Posizione del cablaggio, vista X-X

I guidacavo nella parte centrale dell'asse 1 sono posizionati come illustrato nella
figura seguente.
xx0300000110
C Scatola di connessione, motore 1. Connettori sul motore 1: R3.MP1, R3.FB1.

D Scatola di connessione, motore 2. Connettori sul motore 2: R3.MP2, R3.FB2.
E Scatola di connessione, motore 3. Connettori sul motore 3: R3.MP3, R3.FB3.
G Guidacavo nella parte centrale dell'asse 1.
H Piastra di protezione.

Cablaggio, assi 1-3 Vedere Manuale IRB 4400 (tutti i modelli)
del prodotto, ricam-
bi - IRB 4400.
Guarnizione 3HAC4432-1 Posizionata tra il motore e
la scatola di connessione
degli assi 1, 2 e 3.
Sostituire in caso di danni.
Kit di utensili standard 3HAC17594-1 Il contenuto è definito nel
paragrafo Utensili standard
a pagina 303.

4 Riparazione
Continua

rio utilizzare altri utensili presenti i riferimenti agli
o seguire procedure diver- utensili necessari.
se. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di
seguito.
Schema elettrico Vedere il capitolo Schema
elettrico a pagina 309.
Istruzioni per la calibrazio- Le informazioni generali
ne mediante pendolo sulla calibratura sono inclu-
se nel paragrafo Calibrazio-
ne a pagina 273.
ATTENZIONE

Rimozione, cablaggio assi 1-3

La procedura seguente descrive come rimuovere il cablaggio degli assi 1-3.
1
PERICOLO

• fornitura dell'aria compressa (non disattivarla nel
caso dei robot Foundry Prime)
per il robot, prima di accedere all'area operativa del ro-
bot.
2 Rimuovere la piastra di copertura posteriore. Vedere la figura Posizione del

cablaggio, assi 1-3 a pagi-
na 150.
3 Rimuovere l'unità di misurazione seriale. La rimozione è descritta nella
sezione Rimozione, unità di
misurazione seriale a pagi-
na 217.
4 Allentare i connettori R1.MP1, R2.FB1-3, R2.BU, R2.BU1- Vedere la figura Posizione del
3. Allentare anche i collegamenti a massa. cablaggio, assi 1-3 a pagi-
na 150.
5 Tagliare tutte le fascette che serrano il fascio di cavi.
6 Rimuovere la staffa per cavo all'interno della base.
7 Rimuovere i guidacavo e la piastra di protezione nella Vedere la figura Posizione del
parte centrale dell'asse 1. cablaggio, vista X-X a pagi-
na 151.
8 Rimuovere le coperture dalle scatole di connessione dei
motori degli assi 1, 2 e 3.

4 Riparazione
Continua
9 Allentare tutti i connettori dei motori degli assi 1, 2 e 3. Vedere la figura Posizione del
cablaggio, vista X-X a pagi-
na 151.
10 Rimuovere le scatole di connessione dai motori 1, 2 e
3.
11 Far scorrere verso l'alto il cablaggio nella parte centrale
dell'asse 1 e rimuoverlo completamente.
Suggerimento. Raccogliere i cavi e i connettori fissan-
doli insieme con del nastro, in modo da proteggere i
connettori e manipolare il cablaggio più agevolmente.
Reinstallazione, cablaggio assi 1-3

La procedura seguente descrive come reinstallare il cablaggio degli assi 1-3.
1
PERICOLO

• fornitura dell'aria compressa (non disattivarla nel
caso dei robot Foundry Prime)
per il robot, prima di accedere all'area operativa del ro-
bot.
2 Inserire il cablaggio degli assi 1-3 attraverso la piastra Il codice è specificato in Attrez-
di protezione e farlo scorrere verso il basso nella parte zatura richiesta a pagina 151
centrale dell'asse 1.
Suggerimento
Raccogliere i cavi e i connettori fissandoli insieme con

del nastro, in modo da proteggere i connettori e manipo-
lare il cablaggio più agevolmente.
3 Reinstallare le scatole di connessione sui motori 1, 2 e Il codice è specificato in Attrez-

3. Sostituire le guarnizioni se sono danneggiate. zatura richiesta a pagina 151
4 Ricollegare i connettori nei motori 1,2 e 3. Vedere la figura Posizione del
cablaggio, vista X-X a pagi-
na 151
5 Reinstallare i guidacavo e la piastra di protezione nella Vedere la figura Posizione del
parte centrale dell'asse 1. cablaggio, vista X-X a pagi-
na 151
6 Fissare il cablaggio con le apposite fascette, come indi- Vedere il capitolo Rappresen-
cato nello schema 3. tazioni esplose, in Manuale del
prodotto, ricambi - IRB 4400.
7 Reinstallare la staffa per cavo all'interno della base.
8 Riposizionare il cablaggio all'interno della base come Vedere il capitolo Rappresen-
indicato nello schema 4. tazioni esplose, in Manuale del
prodotto, ricambi - IRB 4400.
9 Ricollegare tutti i connettori sulla base.

4 Riparazione
Continua
10 Reinstallare l'unità di misurazione seriale. Vedere il paragrafo dettagliato
Reinstallazione, unità di misu-
razione seriale a pagina 218.
11 Reinstallare la piastra di copertura posteriore. Vedere la figura Posizione del
cablaggio, assi 1-3 a pagina 150
12 Reinstallare le coperture delle scatole di connessione.
13 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un
manuale sulla calibratura sepa-
rato, incluso con gli utensili
per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla
calibratura sono incluse nel
paragrafo Calibrazione a pagi-
na 273.
14
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano rispet-

tati quando viene eseguito il primo test. Per ulteriori in-
formazioni, vedere il paragrafo Nel corso del primo test
possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni
personali o danni. a pagina 27

4 Riparazione
Posizione del cablaggio, assi 4-6

Il cablaggio degli assi 4-6 è posizionato all'interno del robot come illustrato nella
figura seguente.
Vedere anche la vista X-X nella figura successiva.
xx0300000112

B Connettori sulla base. Connettori sulla piastra di copertura posteriore: R1.MP,
R1.SMB, R1.CP/CS (collegamento utente), R2.MP4-6. Connettori di rilascio dei
freni: R2.BU, R2.BU1-3, R2.BU4-6. Connettori sull'unità di misurazione seriale:
R2.SMB, R2.FB1-3, R2.FB4-6.
F Scatola di connessione, motori 4, 5 e 6. Connettori sui motori del braccio supe-
riore: R3.MP4, R3.MP5, R3.MP6, R3.FB4, R3.FB5, R3.FB6. Collegamenti utente:
R2.CP, R2.CS.
I Staffa per cavo all'interno del braccio inferiore.
J Staffa per cavo sul braccio superiore.

4 Riparazione
Continua
Posizione del cablaggio, vista X-X

I guidacavo nella parte centrale dell'asse 1 sono posizionati come illustrato nella
figura seguente.
xx0300000110
C Scatola di connessione, motore 1. Connettori sul motore 1: R3.MP1, R3.FB1.

D Scatola di connessione, motore 2. Connettori sul motore 2: R3.MP2, R3.FB2.
E Scatola di connessione, motore 3. Connettori sul motore 3: R3.MP3, R3.FB3.
G Guidacavo nella parte centrale dell'asse 1.
H Piastra di protezione.

Cablaggio, assi 4-6 Vedere Manuale IRB 4400 (tutti i modelli)
del prodotto, ricam-
bi - IRB 4400.
Guarnizione 3HAB3676-1 3 pezzi
Tra il motore e la scatola
di connessione.
paragrafo Utensili stan-
dard a pagina 303.

4 Riparazione
Continua

o seguire procedure diver- utensili necessari.
se. Le procedure sono in-
dicate nelle istruzioni
passo passo riportate di
seguito.
Istruzioni per la calibrazio- La calibratura è descritta
ne mediante pendolo in un manuale sulla cali-
bratura separato, incluso
con gli utensili per la cali-
bratura stessa.
Il codice è specificato nel
paragrafo a pagina ?
nella Parte 2 del Manuale
del prodotto.
ATTENZIONE

Rimozione, cablaggio assi 4-6

La procedura seguente descrive come rimuovere il cablaggio degli assi 4-6.
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.
2 Rimuovere la copertura della scatola di con-

nessione dei motori 4, 5 e 6.
3 Rimuovere la piastra di copertura posteriore. Vedere la figura Posizione del cablaggio,
assi 4-6 a pagina 155
4 Rimuovere l'unità di misurazione seriale. Vedere il paragrafo Rimozione, unità di
misurazione seriale a pagina 217.
5 Allentare i connettori R2.MP4-6, R2.FB4-6, Vedere la figura Posizione del cablaggio,
R2.BU4-6, R1.CP/CS. Allentare anche i colle- assi 4-6 a pagina 155
gamenti a massa.
6 Tagliare tutte le fascette che serrano il fascio
di cavi.

4 Riparazione
Continua
7 Rimuovere la staffa per cavo all'interno della
base.
8 Rimuovere i guidacavo e la piastra di prote- Vedere la figura Posizione del cablaggio,
zione nella parte centrale dell'asse 1. vista X-X a pagina 156
9 Allentare le staffe per cavi (A) tra i riduttori 2
e 3 e tagliare le fascette intorno ad esse.
xx0300000113
10 Inserire il cablaggio e il tubo dell'aria, se

presente, nell'asse 1.
Suggerimento
Raccogliere i cavi e i connettori fissandoli

insieme con del nastro, in modo da protegge-
re i connettori e manipolare il cablaggio più
agevolmente.
11 Allentare la staffa per cavo all'interno del Vedere la figura Posizione del cablaggio,
braccio inferiore e svitare le due viti. assi 4-6 a pagina 155
12 Allentare la staffa per cavo sul braccio supe- Vedere la figura Posizione del cablaggio,
riore. assi 4-6 a pagina 155
13 Allentare tutti i connettori dei motori sul Vedere la figura Posizione del cablaggio,
braccio superiore e i collegamenti utente, se assi 4-6 a pagina 155
presenti.
14 Rimuovere le scatole di connessione e il ca-
blaggio.

4 Riparazione
Continua
Scatola di connessione, braccio superiore

La figura seguente illustra la posizione dei motori, dei connettori e del cablaggio
nella scatola di connessione del braccio superiore.
xx0300000116
A Motore asse 4
A1 Connettore R3.MP4
A2 Connettore R3.FB4
B Motore asse 5
B1 Connettore R3.MP5
B2 Connettore R3.FB5
C Motore asse 6
C1 Connettore R3.MP6
C2 Connettore R3.FB6
D Piastra di protezione.
E Fascetta per cavi, interni
F Fascetta per cavi, esterni

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione, cablaggio assi 4-6

La procedura seguente descrive come reinstallare il cablaggio degli assi 4-6.
1
PERICOLO

• fornitura dell'aria compressa (non disattivar-
la nel caso dei robot Foundry Prime)
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
2 Verificare la posizione delle tre guarnizioni, posi- Il codice è specificato in Attrezzatura

zionate tra i motori e la scatola di connessione. richiesta a pagina 156.
Sostituirli in caso di danni.
3 Reinstallare la scatola di connessione.
Assicurarsi che le guarnizioni siano posizionate
correttamente.
4 Ricollegare tutti i connettori e riposizionare il ca- I connettori e le posizioni corrette
blaggio all'interno della scatola di connessione sono illustrati nella figura Scatola di
utilizzando le apposite fascette. connessione, braccio superiore a
pagina 159.
5 Reinstallare la piastra di protezione nella scatola Vedere la figura Scatola di connes-
di connessione. sione, braccio superiore a pagina 159.
6 Inserire il cablaggio nel braccio inferiore.
7 Reinstallare la staffa per cavo sul braccio superio- Vedere la figura Posizione del cablag-
re. gio, assi 4-6 a pagina 155.
8 Reinstallare la staffa per cavo all'interno del brac- Vedere la figura Posizione del cablag-
cio inferiore. gio, assi 4-6 a pagina 155.
9 Inserire il cablaggio nella piastra di protezione e Vedere la figura Posizione del cablag-
lungo l'asse 1. gio, vista X-X a pagina 156.
10 Reinstallare le staffe per cavi (A) tra i riduttori degli
assi 2 e 3 e fissare il cablaggio con le apposite
fascette.
xx0300000113
11 Reinstallare la staffa per cavo all'interno della ba-

se.

4 Riparazione
Continua
12 Fissare il cablaggio utilizzando delle fascette e Vedere il capitolo Rappresentazioni
posizionarlo sulla base come indicato nello sche- esplose, in Manuale del prodotto, ri-
ma 4. cambi - IRB 4400.
13 Ricollegare tutti i connettori sulla base.
14 Reinstallare l'unità di misurazione seriale. Vedere Reinstallazione, unità di mi-
surazione seriale a pagina 218.
15 Reinstallare la piastra di copertura posteriore. Vedere la figura Posizione del cablag-
gio, assi 4-6 a pagina 155.
16 Reinstallare la copertura della scatola di connes-
sione sul braccio superiore.
17 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un ma-
nuale sulla calibratura separato, in-
cluso con gli utensili per la calibratu-
ra stessa.
Le informazioni generali sulla calibra-
tura sono incluse nel paragrafo Cali-
brazione a pagina 273.
18
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano

rispettati quando viene eseguito il primo test. Per
ulteriori informazioni, vedere il paragrafo Nel corso
del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni. a pagina 27

4 Riparazione
4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo
Posizione del sistema bracci completo

Il sistema bracci completo comprende il braccio inferiore e il braccio superiore,
come illustrato nella figura seguente.
xx0300000143
A Braccio inferiore
B Braccio superiore
C Viti di fissaggio e rondelle di attrito del braccio inferiore
D Braccio parallelo
E V-ring tra il braccio inferiore e il riduttore dell'asse 3
Attrezzatura, ecc. Codice ricam- Codice Nota

bio
V-ring 3HAB3773-11 2 pezzi.
Su entrambi i lati del braccio
inferiore, nel telaio.
Grasso 3HAB3537-1 Utilizzato per ingrassare tenu-
te e cuscinetti.
ragrafo Utensili standard a
pagina 303.

4 Riparazione
Continua

bio
rio utilizzare altri utensili o presenti i riferimenti agli uten-
seguire procedure diverse. sili necessari.
Istruzioni per la calibrazio- Le informazioni generali sulla
ne mediante pendolo calibratura sono incluse nel
na 273.
ATTENZIONE

Rimozione, sistema bracci completo

La procedura seguente descrive come rimuovere il sistema bracci completo dal
robot.
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.
2
ATTENZIONE
Il sistema del braccio del robot pesa 245 kg.

3 Rimuovere il tirante. Vedere la sezione Sostituzione del tirante

a pagina 198.
4 Rimuovere il cablaggio dall'asse 1. Vedere la sezione Sostituzione del siste-
ma bracci completo a pagina 162.

4 Riparazione
Continua
5 Spostare il braccio superiore in posizione di
riposo contro il braccio inferiore.
Bloccare il braccio superiore in questa posi-
zione utilizzando apposite imbracature fissan-
dole intorno ai bracci inferiore e superiore
(A), come illustrato nella figura a destra.
Nota! Se i bracci non sono fissati nel modo
corretto, il braccio superiore potrebbe spo-
starsi durante il sollevamento e provocare la
caduta del sistema bracci completo.
xx0300000142
Nota La figura illustra l'IRB 4400.

6 Scaricare il peso del sistema bracci utilizzan-
do imbracature di sollevamento e una gru.
7 Rimuovere il dispositivo di bilanciamento. Vedere la sezione Rimozione, dispositivo
di bilanciamento a pagina 209.
8 Rimuovere il braccio parallelo. Vedere la sezione Sostituzione del brac-
cio parallelo / Sostituzione del cuscinetto
a pagina 202.
9 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle di Vedere la figura Posizione del sistema
attrito del braccio inferiore. bracci completo a pagina 162.
10 Sollevare e allontanare il sistema bracci
completo.
Assicurarsi che i bracci superiore e inferiore
siano fissati correttamente tra di essi durante
il sollevamento.
Reinstallazione, sistema bracci completo

La procedura seguente descrive come reinstallare il sistema bracci completo sul
robot.
1
PERICOLO

• fornitura dell'aria compressa (non
disattivarla nel caso dei robot Foun-
dry Prime)
per il robot, prima di accedere all'area ope-
rativa del robot.

4 Riparazione
Continua
2
ATTENZIONE
Il sistema del braccio del robot pesa 245

kg.
3 Verificare e ingrassare entrambi i V-ring nel Il codice è specificato in Attrezzatura richie-

telaio. Sostituire in caso di danni. sta a pagina 162
4 Sollevare il sistema bracci nella posizione
di montaggio.
Assicurarsi che i bracci siano fissati corret-
tamente tra di essi (A), come illustrato nella
figura a destra.
xx0300000142
5 Fissare il sistema bracci al riduttore 10 pezzi, M16x55. Coppia di serraggio: 260

dell'asse 2 con le viti di fissaggio e le ron- Nm.
delle di attrito. Vedere la figura Posizione del sistema
Assicurarsi che i V-ring siano posizionati bracci completo a pagina 162
correttamente.
6 Ingrassare la sede dei cuscinetti del braccio
parallelo nel braccio inferiore per evitare
movimenti a scatto durante il funzionamen-
to.
7 Reinstallare il braccio parallelo. Vedere il paragrafo Reinstallazione, braccio
parallelo/cuscinetto a pagina 204.
8 Reinstallare il dispositivo di bilanciamento. Vedere il paragrafo Reinstallazione del di-
spositivo di bilanciamento a pagina 212.
9 Spostare il braccio superiore in posizione
orizzontale.
10 Reinstallare il tirante. Vedere il paragrafo Reinstallazione tirante
a pagina 200.
11 Reinstallare il cablaggio sul braccio supe- Vedere il paragrafo Reinstallazione, cablag-
riore. gio assi 4-6 a pagina 160.

4 Riparazione
Continua
12 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Calibrazione a
pagina 273.
13
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza

siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo Nel corso del primo test posso-
no verificarsi incidenti con conseguenti le-
sioni personali o danni. a pagina 27

4 Riparazione
4.4.1 Sostituzione del braccio superiore completo
4.4 Braccio superiore
Posizione del braccio superiore

Il braccio superiore completo comprende il gruppo polso ed è posizionato come
illustrato nella figura seguente. (La figura illustra l'IRB 4400.)
xx0300000129
A Braccio superiore
B Connettori dei motori degli assi 4, 5 e 6
C Scatola di connessione, braccio superiore
D Piastra di calibrazione, asse 3
E Copertura VK
F Dado KM
G Vite
H Cuscinetto
I Anello di tenuta
J Estremità albero

4 Riparazione
Continua

bio
Braccio superiore senza 3HAC17542-1 Foundry (utilizzato anche per
polso e motori Standard)
Colore: ABB Orange.
3HAC050860- Foundry (utilizzato anche per
001 Standard)
Colore: Graphite White
Anello di tenuta 3HAC7877-1
Cuscinetto a rulli conici 3HAA2103-13
Copertura VK 3HAC12165-1
Estremità albero 3HAC4744-1
Grasso 3HAB3537-1 Utilizzato per ingrassare i cu-
scinetti.
pagina 303.
Utensile di smontaggio 3HAC0163-1 Utilizzato per estrarre l'albero.
Utensile di montaggio 3HAB1463-1 Utilizzato per montare l'anello
interno del cuscinetto.
Contiene due parti separate.
Dispositivo di sfiato 3HAC8704-1 Utilizzato per far fuoriuscire
l'aria durante la reinstallazione
della copertura VK, se questa
non dispone di scanalature di
ventilazione.
rio utilizzare altri utensili o presenti i riferimenti agli uten-
seguire procedure diverse. sili necessari.
Istruzioni per la calibrazio- Il numero del ricambio viene
ne mediante pendolo specificato nel paragrafo Cali-
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Rimozione, braccio superiore

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il braccio superiore
completo dal robot.
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.
2
ATTENZIONE
Il braccio superiore del robot pesa 180 kg.

3 Spostare il braccio superiore in posizione

orizzontale.
4 Fissare il peso del braccio superiore utilizzan-
do imbracature di sollevamento e una gru.
5 Rimuovere il tirante. Vedere il paragrafo Rimozione, tirante a
pagina 200.
6 Allentare i connettori dei motori degli assi 4, Vedere la figura Posizione del braccio
5 e 6. superiore a pagina 167
7 Rimuovere la scatola di connessione del Vedere la figura Posizione del braccio
braccio superiore dai motori. superiore a pagina 167
8 Rimuovere la piastra di calibrazione dell'asse Vedere la figura Posizione del braccio
3. superiore a pagina 167
9 Rimuovere le coperture VK su entrambi i lati Vedere la figura Posizione del braccio
del braccio superiore. superiore a pagina 167
Prestare attenzione al cuscinetto che si trova
sotto il coperchio. Praticare un foro nel bordo
esterno del coperchio e ripiegarlo.
10 Svitare i dadi KM. Vedere la figura Posizione del braccio
superiore a pagina 167
11 Rimuovere le viti. Vedere la figura Posizione del braccio
superiore a pagina 167
12 Estrarre l'albero con l'utensile di smontaggio. Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
Segnare gli alberi (a destra e a sinistra). chiesta a pagina 168
13 Rimuovere le guarnizioni e i cuscinetti, se Vedere la figura Posizione del braccio

danneggiati. superiore a pagina 167
14 Rimuovere il braccio superiore dal manipola-
tore.

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione, braccio superiore

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio superiore
completo sul robot.
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.
2
ATTENZIONE
Il braccio superiore del robot pesa 180 kg.

3 Montare le tenute e l'anello esterno dei cusci- Vedere la figura Posizione del braccio
netti sul braccio superiore, se sono stati ri- superiore a pagina 167.
mossi. Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
I cuscinetti devono essere riempiti completa- chiesta a pagina 168.
mente di grasso.
4 Abbassare il braccio superiore nella posizio-
ne di montaggio.
5 Reinstallare entrambe le estremità albero. Vedere la figura Posizione del braccio
superiore a pagina 167.
Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
6 Inserire entrambe le viti. Vedere la figura Posizione del braccio
2 pezzi; coppia di serraggio: 470 Nm.
7 Se il cuscinetto è stato rimosso, montare Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
l'anello interno come specificato di seguito: chiesta a pagina 168.
• Montare l'utensile di supporto (parte
A dell'utensile di montaggio) sul lato
destro del braccio superiore (visto da
dietro).
• Montare l'anello interno (C) del cusci-
netto sul lato sinistro del braccio supe-
riore utilizzando l'inseritore (parte B
dell'utensile di montaggio).
• Rimuovere l'utensile di supporto e xx0300000130
montare l'anello interno sullo stesso
lato. • A: Utensile di supporto
• B: Inseritore
• C: Anello interno

4 Riparazione
Continua
8 Applicare il liquido frenafiletti sul filetto del Il liquido frenafiletti è specificato nella
dado KM. sezione Attrezzatura richiesta a pagina 168
Vedere la figura Attrezzatura richiesta a
pagina 168.
9 Serrare il dado KM...
• sul lato sinistro con una coppia di 95
Nm per centrare il braccio superiore.
• sul lato destro inizialmente con una
coppia di 105 Nm. Quindi svitare il da-
do KM e serrarlo di nuovo con una
coppia di 95 Nm.
Nota! Questa operazione deve essere effet-
tuata entro 10 minuti, prima che Loctite inizi
a indurire.
10 Montare nuove coperture VK. Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
Nota! Se i coperchi non dispongono di sca- chiesta a pagina 168.
nalature di ventilazione, è necessario far Vedere la figura Posizione del braccio
fuoriuscire l'aria utilizzando il dispositivo di superiore a pagina 167.
sfiato (A). È anche possibile aiutarsi con una
pinza per posizionare i coperchi leggermente
inclinati in modo da evitare sovrappressioni.
xx0300000134
• A: Dispositivo di sfiato, utilizzato

se la copertura VK è priva di scana-
lature di ventilazione.
11 Reinstallare il tirante. Vedere la sezione Sostituzione del brac-
cio superiore completo a pagina 167.
12 Reinstallare la piastra di calibrazione dell'as- Vedere la figura Posizione del braccio
se 3. superiore a pagina 167.
13 Reinstallare la scatola di connessione. Vedere la figura Posizione del braccio
14 Ricollegare i connettori ai motori degli assi Vedere la figura Posizione del braccio
4, 5 e 6. superiore a pagina 167.
sono incluse nel paragrafo Calibrazione
a pagina 273.
16
PERICOLO

siano rispettati quando viene eseguito il pri-
mo test. Per ulteriori informazioni, vedere il
paragrafo Nel corso del primo test possono
verificarsi incidenti con conseguenti lesioni

4 Riparazione
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso
Posizione del gruppo polso

Il gruppo polso è posizionato sul braccio superiore come illustrato nella figura
seguente. (La figura illustra l'IRB 4400.) La procedura di rimozione/reinstallazione
è diversa a seconda della versione del robot.
xx0300000150
A Gruppo polso
B O-ring
C Superficie di tenuta tra il gruppo polso e il tubo del braccio superiore
D Viti di fissaggio e rondelle

Gruppo polso 3HAB8271-1
(IRB 4400)
Gruppo polso 3HAB9398-1 ABB Orange
(IRB 4400/L10) 3HAC050646- Graphite White
001

4 Riparazione
Continua

O-ring 21522012-541
(IRB 4400)
Grasso 3HAB3537-1 Utilizzato per lubrificare la sca-
nalatura dell'O-ring.
Sigillante per flange 12340011- Loctite 574
116
na 303.
brazione a pagina 273 .
ATTENZIONE

Rimozione del gruppo polso

La procedura seguente descrive come rimuovere il gruppo polso dal robot.
Nota
Questo componente comprende un'unità completa, inclusi motori e riduttori. Il

suo design è complesso e normalmente non consente di effettuare le riparazioni
in loco. Il polso deve quindi essere inviato ad ABB per interventi di assistenza.
ABB raccomanda al cliente di effettuare solo le seguenti operazioni di
manutenzione e riparazione su questa unità.
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.

4 Riparazione
Continua
2
ATTENZIONE
L'unità polso del robot pesa 48 kg.

3 Scaricare l'olio dal gruppo polso. Il drenaggio è descritto nel paragrafo

Cambio dell'olio, riduttore assi 5 e 6 (tutte
le versioni di robot) a pagina 126.
4 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle
(A).
xx0300000148
Gruppo polso nella versione di robot IRB

4400.
5 Rimuovere il gruppo polso dal braccio supe-
riore.
Reinstallazione, gruppo polso IRB 4400.

La procedura seguente descrive come reinstallare il gruppo polso sui robot versioni
IRB 4400/60 e Foundry Prime.
Nota
Questo componente comprende un'unità completa, inclusi motori e riduttori. Il

suo design è complesso e normalmente non consente di effettuare le riparazioni
in loco. Il polso deve quindi essere inviato ad ABB per interventi di assistenza
e così via.
ABB raccomanda al cliente di effettuare solo le seguenti operazioni di
manutenzione e riparazione su questa unità.

4 Riparazione
Continua
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.
ATTENZIONE
L'unità polso del robot pesa 48 kg.

2 Per posizionare l'O-ring, lubrificare la relativa Il codice è specificato in Attrezzatura ri-

scanalatura. chiesta a pagina 172.
Montare l'O-ring sul polso. Vedere la figura Posizione del gruppo
polso a pagina 172.
3 Applicare il sigillante per flange sulla superfi- Vedere le specifiche in Attrezzatura richie-
cie del polso che entra in contatto con il tubo sta a pagina 172.
del braccio superiore. La superficie di tenuta è illustrata nella
figura Posizione del gruppo polso a pagi-
na 172.
4 Reinstallare il polso utilizzando le viti di fis-
saggio e le rondelle (A).
xx0300000148
• A: 8 pezzi, M10x35. Coppia di ser-

raggio: 41 Nm.
5 Rabboccare l'olio del gruppo polso. Vedere la sezione Cambio dell'olio, ridut-
tore assi 5 e 6 (tutte le versioni di robot)
a pagina 126.
a pagina 273.

4 Riparazione
Continua
7
PERICOLO


4 Riparazione
4.4.3 Sostituzione del gruppo alloggiamento del braccio, asse 4
Posizione del gruppo alloggiamento del braccio

Il gruppo alloggiamento del braccio comprende l'alloggiamento dell'asse 4 e il tubo
del braccio superiore. È posizionato come illustrato nella figura seguente.
xx0300000183
A Tubo del braccio superiore

B Alloggiamento asse 4

Braccio superiore senza 3HAC17542-1 Foundry, utilizzato anche per
polso e motori Standard.
Colore: ABB Orange.
3HAC050860- Foundry, utilizzato anche per
001 Standard.
Colore: Graphite White
na 303.

4 Riparazione
Continua

ATTENZIONE

Sostituzione, gruppo alloggiamento del braccio

La procedura seguente descrive come sostituire il gruppo alloggiamento del braccio.
ATTENZIONE
Il gruppo alloggiamento del braccio pesa 152 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento
utilizzati devono essere dimensionati adeguatamente.
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.
2 Rimuovere il gruppo polso. Vedere la sezione Sostituzione del gruppo

alloggiamento del braccio, asse 4 a pagi-
na 177.
3 Rimuovere i motori degli assi 4, 5 e 6. Vedere la sezione Rimozione dei motori,
assi 4, 5 e 6 a pagina 242.
4 Rimuovere il gruppo alloggiamento del brac- Vedere la sezione Sostituzione del gruppo
cio. alloggiamento del braccio, asse 4 a pagi-
na 177.
5 Montare il nuovo gruppo alloggiamento del Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
braccio. chiesta a pagina 177.
6 Reinstallare il gruppo polso. Vedere la sezione Sostituzione del gruppo
polso a pagina 172.

4 Riparazione
Continua
7 Reinstallare i motori degli assi 4, 5 e 6. Vedere le sezioni:
• Reinstallazione del motore, asse 4
a pagina 245
a pagina 249
a pagina 253
a pagina 273.
9
PERICOLO


4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione dell'arresto meccanico, asse 4
Posizione dell'arresto meccanico

L'arresto meccanico dell'asse 4 è posizionato nel braccio superiore, come illustrato
nella figura seguente. (La figura illustra l'IRB 4400.)
xx0300000176
A Arresto meccanico asse 4

B Ammortizzatore asse 4
C Viti di fissaggio, arresto meccanico

Ammortizzatore 3HAB3760-1
Sigillante per flange 12340011-116 Loctite 574
dard a pagina 303.

4 Riparazione
Continua
ATTENZIONE

AVVERTENZA

AVVERTENZA
Se si rimuove l'ammortizzatore dall'asse 4, quest'ultimo non disporrà più di un

arresto meccanico. Se il braccio superiore del robot è dotato di cablaggio, è
possibile che quest'ultimo venga danneggiato quando si utilizza la funzione
Resetting the work area for an axis, oppure se il robot viene fatto avanzare senza
essere stato calibrato.
Rimozione, arresto meccanico

La procedura seguente descrive come rimuovere l'arresto meccanico dell'asse 4
dal robot.
1
PERICOLO

robot.
2 Rimuovere l'arresto meccanico svitando le relative Vedere la figura Posizione

viti di fissaggio. dell'arresto meccanico a pa-
gina 180.
3 Ruotare l'asse 4 fino a quando l'ammortizzatore di- Vedere la figura Posizione
venta visibile. Rimuovere l'ammortizzatore. dell'arresto meccanico a pa-
gina 180.

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione, arresto meccanico

La procedura seguente descrive come reinstallare l'arresto meccanico dell'asse
4 sul robot.
1
PERICOLO

robot.
2 Montare l'ammortizzatore sull'asse 4. Vedere la figura Posizione

dell'arresto meccanico a pa-
gina 180.
Il codice è specificato in At-
trezzatura richiesta a pagi-
na 180.
3 Applicare il sigillante per flange sull'arresto. Il codice è specificato in At-
na 180.
4 Montare l'arresto meccanico sull'asse 4 con le relative Vedere la figura Posizione
viti di fissaggio. dell'arresto meccanico a pa-
gina 180.
Il codice è specificato in At-
na 180.
4 pezzi, M8x16. Coppia di
serraggio: 24 Nm.

4 Riparazione
4.4.5 Sostituzione del cablaggio dei segnali, braccio superiore (opzione 042)
Posizione del cablaggio dei segnali, braccio superiore

Il cablaggio dei segnali (opzione 042) è posizionato lungo il braccio superiore come
illustrato nella figura seguente.
xx0300000192
A Staffa del polso

B Staffa del braccio superiore
C Fermi per cavi anteriore e posteriore
D Guaina in plastica

Collegamento utente, asse 3HAC8820-1 Comprende il cablaggio di se-
4 gnale/alimentazione, le staffe
necessarie, i fermi e così via.
na 303.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Rimozione, cablaggio dei segnali del braccio superiore

La procedura seguente descrive come rimuovere il cablaggio dei segnali dal braccio
superiore.
1
PERICOLO

• fornitura dell'aria compressa (non disatti-
varla nel caso dei robot Foundry Prime)
del robot.
2 Rimuovere la staffa del polso e la staffa del Vedere la figura Posizione del ca-
braccio superiore dal braccio superiore. blaggio dei segnali, braccio supe-
riore a pagina 183.
3 Rimuovere i fermi per cavi anteriore e posteriore Vedere la figura Posizione del ca-
dall'albero tubolare. blaggio dei segnali, braccio supe-
riore a pagina 183.
4 Scollegare i connettori sul retro del braccio su-
periore.
Reinstallazione, cablaggio dei segnali del braccio superiore

La procedura seguente descrive come reinstallare il cablaggio dei segnali sul
braccio superiore.
1
PERICOLO

• fornitura dell'aria compressa (non disat-
tivarla nel caso dei robot Foundry Prime)
del robot.
2 Applicare del nastro di protezione trasparente

alla parte più stretta dell'albero tubolare. Rimuo-
vere innanzitutto sporcizia e grasso dalla super-
ficie.
3 Spostare l'asse 4 in posizione di calibrazione
(0°).

4 Riparazione
Continua
4 Reinstallare la staffa del polso sul braccio supe- La posizione della staffa è illustra-
riore. ta nella figura Posizione del cablag-
gio dei segnali, braccio superiore
a pagina 183.
xx0300000193
• A: 2 pezzi, M8x12.
5 Reinstallare la staffa del braccio superiore sul La posizione della staffa è illustra-
braccio superiore. ta nella figura Posizione del cablag-
gio dei segnali, braccio superiore
a pagina 183.
xx0300000194
• B: 3 pezzi, M8x12.
6 Ruotare lentamente l'asse 4 in senso orario fino
alla posizione di arresto.
Verificare continuamente che i cavi non siano
completamente estesi.
Nota! Se i cavi sono completamente estesi, in-
terrompere la rotazione e lasciare scorrere un
ulteriore tratto di cavo dal fermo per cavo poste-
riore. Per fare ciò, è necessario allentare i fermi
grigi e far fuoriuscire i cavi manualmente.
7 Completare la rotazione.
Nota! Lasciare aperto e non serrare il fermo per
cavo posteriore.

4 Riparazione
Continua
8 Applicare prima di tutto il fermo per cavo ante-
riore intorno all'albero tubolare.
Far scorrere la guaina in plastica nera nel piede
del fermo.
Applicare allo stesso modo il fermo per cavo
posteriore intorno all'albero tubolare.
xx0300000197
• A: Guaina in plastica
• B: Fermo per cavo
Vedere anche la figura Posizione
del cablaggio dei segnali, braccio
9 Spostare l'asse 4 da un limite estremo all'altro
e viceversa.
xx0100000003
Attenzione!
Verificare i cavi durante lo spostamento.
• i cavi non devono essere completamente
estesi
• i cavi e il tubo dell'aria non devono entra-
re in contatto con le parti in movimento
del braccio.
• gli anelli di fissaggio devono sempre
scorrere agevolmente senza trazione
eccessiva.
10 Regolare la lunghezza dei cavi tirandoli e spin-
gendoli nei fermi interni tuttora allentati.
Nota! Durante il movimento dell'asse 4 non si
dovranno avvertire tensioni dei cavi.
11 Serrare manualmente i fermi. Non utilizzare
utensili.
12 Ricollegare i connettori sull'estremità posteriore
del braccio superiore.
13 Collegare il tubo dell'aria.
14 Fissare i cavi e il tubo dell'aria con fascette so-
pra i motori.
15
PERICOLO

rispettati quando viene eseguito il primo test.
Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo
Nel corso del primo test possono verificarsi in-
cidenti con conseguenti lesioni personali o
danni. a pagina 27

4 Riparazione
4.4.6 Misurazione del gioco, asse 5
Dopo il riassemblaggio a seguito di un intervento di riparazione o per qualsiasi
altro motivo, è necessario verificare il gioco degli assi 5 e 6 per assicurarsi che il
robot venga riposizionato con precisione. La procedura per l'asse 5 è descritta di
seguito.

Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel
a pagina 303.
Strumento di misurazione del gioco 3HAB1611-6
Utensile di misurazione, gioco (IRB 4400/L10) 3HAB6337-1
Potrebbe essere necessario utilizzare altri In queste procedure sono
utensili o seguire procedure diverse. Le pro- presenti i riferimenti agli
cedure sono indicate nelle istruzioni passo utensili necessari.

Loctite 574 12340011-116
Spazzola
Prime
Misurazione, asse 5
La procedura seguente descrive come misurare il gioco dell'asse 5.
Nota
Da notare che lo strumento di misurazione e i valori di misurazione sono diversi,

a seconda delle versione del robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
1
PERICOLO

dry Prime)
per il robot, prima di accedere all'area
2 Spostare il robot nella posizione di calibra-

zione e ruotare l'asse 4 di 90°.
3 Montare lo strumento di misurazione del Il codice è specificato in Attrezzatura
gioco sul disco rotante. richiesta a pagina 187.
4 Applicare il carico F in una sola direzione,
come illustrato nella figura a destra.
Nota
A seconda delle diverse versioni del robot,

utilizzare misure e carichi differenti come
specificato a destra.
xx0300000186
Valori per la versione del robot IRB

4400
• A: Strumento di misurazione del
gioco
• B: 100 mm
• C: 140 mm
• F: 200 N
Valori per il robot versione IRB
4400/L10:
gioco
• B: 140 mm
• C: 85 mm
• F: 40 N
5 Rimuovere il carico e impostare il calibro
a quadrante su zero.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
6 Applicare il carico F nella direzione oppo-
sta, come illustrato nella figura a destra.
xx0300000187
Valori per la versione del robot IRB

4400:
gioco
• B: 100 mm
• C: 140 mm
• F: 200 N
Valori per il robot versione IRB
4400/L10:
gioco
• B: 140 mm
• C: 85 mm
• F: 40 N
7 Rimuovere il carico e misurare il gioco Il gioco massimo consentito alla distan-
leggendo il valore sul calibro a quadrante. za data dal centro dell'asse 5 è il seguen-
te per il robot versione
• IRB 4400: 0,20 mm
• IRB 4400/L10: 0,08 mm

4 Riparazione
Dopo il riassemblaggio a seguito di un intervento di riparazione o per qualsiasi
altro motivo, è necessario verificare il gioco degli assi 5 e 6 per assicurarsi che il
robot venga riposizionato con precisione. La procedura per l'asse 6 è descritta di
seguito.

Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel
a pagina 303.
Strumento di misurazione del gioco 3HAB1611-6
Utensile di misurazione, gioco (IRB 4400/L10) 3HAB6337-1
Potrebbe essere necessario utilizzare altri In queste procedure sono
utensili o seguire procedure diverse. Le proce- presenti i riferimenti agli
dure sono indicate nelle istruzioni passo passo utensili necessari.

Loctite 574 12340011-116
Spazzola
Prime
Misurazione, asse 6
La procedura seguente descrive come misurare il gioco dell'asse 6.
Nota
Da notare che lo strumento di misurazione e i valori di misurazione sono diversi,

a seconda delle versione del robot.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
1
PERICOLO

disattivarla nel caso dei robot
Foundry Prime)
2 Montare lo strumento di misurazione del Il codice è specificato in Attrezzatura richie-

gioco sul disco rotante. sta a pagina 190.
3 Applicare un peso (m) alla distanza (B)
dalla flangia del polso per evitare l'effetto
del gioco sull'asse 5.
Nota
A seconda delle diverse versioni del ro-

bot, utilizzare pesi e distanze differenti
come specificato a destra.
xx0300000188
Valori per le versioni del robot IRB 4400:

• A: Strumento di misurazione del gio-
co
• B: 100 mm
• m: 20 kg
Valori per il robot versione IRB 4400/L10:
co
• B: 140 mm
• m: 10 kg

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
4 Applicare il carico F in una sola direzio-
ne.
Nota
A seconda delle diverse versioni del ro-

bot, utilizzare misure e carichi differenti
come specificato a destra.
xx0300000189
Valori per la versione del robot IRB 4400:

co
• B: 100 mm
• C: 100 mm
• F: 100 N
co
• B: 100 mm
• C: 150 mm
• F: 40 N
5 Rimuovere il carico e impostare il calibro
a quadrante su zero.
6 Applicare il carico F nella direzione oppo-
sta, come illustrato nella figura a destra.
xx0300000190
Valori per la versione del robot IRB 4400:

co
• B: 100 mm
• C: 100 mm
• F: 100 N
co
• B: 100 mm
• C: 150 mm
• F: 40 N

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
7 Rimuovere il carico e misurare il gioco Il gioco massimo consentito a una data di-
leggendo il valore sul calibro a quadran- stanza (B) dal centro dell'asse 6 è il seguen-
te. te, per il robot versione:
• IRB 4400: 0,15 mm
• IRB 4400/L10: 0,2 mm

4 Riparazione
4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore
4.5 Braccio inferiore
Posizione del braccio inferiore

Il braccio inferiore è posizionato come illustrato nella figura seguente. (La figura
illustra l'IRB 4400.)
xx0300000141
A Braccio inferiore

4 Riparazione
Continua
B Viti di fissaggio e rondelle di attrito del braccio inferiore

C Piastra di calibrazione, asse 2
D Ammortizzatore
E Braccio parallelo
F V-ring tra il braccio inferiore e il riduttore dell'asse 3

bio
Braccio inferiore 3HAC5955-1
(IRB 4400)
V-ring 3HAB3773-11 2 pezzi
Su entrambi i lati del braccio
inferiore, nel telaio.
Grasso 3HAB3537-1 Utilizzato per ingrassare tenute
e cuscinetti.
Kit di utensili standard 3HAC17594-1 Il contenuto è definito nel para-
grafo Utensili standard a pagi-
na 303.
Potrebbe essere neces- In queste procedure sono pre-
sario utilizzare altri uten- senti i riferimenti agli utensili
sili o seguire procedure necessari.
diverse. Le procedure
sono indicate nelle istru-
zioni passo passo riporta-
te di seguito.
Istruzioni per la calibra- Le informazioni generali sulla
zione mediante pendolo calibratura sono incluse nel
na 273.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Rimozione, braccio inferiore

La procedura seguente descrive come rimuovere il braccio inferiore dal robot.
1
PERICOLO

Prime)
rativa del robot.
2
ATTENZIONE
Il braccio inferiore del robot pesa 65 kg.

3 Rimuovere il cablaggio dall'asse 1. Vedere la sezione Sostituzione del

braccio inferiore a pagina 194.
4 Rimuovere il braccio superiore completo. Vedere la sezione Sostituzione del
braccio inferiore a pagina 194.
5 Fissare la gru al braccio inferiore e scaricare
il peso.
6 Rimuovere il dispositivo di bilanciamento. Vedere la sezione Rimozione, disposi-
tivo di bilanciamento a pagina 209.
7 Rimuovere il braccio parallelo. Vedere la sezione Sostituzione del
braccio parallelo / Sostituzione del
cuscinetto a pagina 202.
8 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle Vedere la figura Posizione del braccio
di attrito del braccio inferiore. inferiore a pagina 194.
9 Rimuovere il braccio superiore dal manipo-
latore.
Reinstallazione, braccio inferiore

La procedura seguente descrive come reinstallare il braccio inferiore sul robot.
1
PERICOLO

robot.

4 Riparazione
Continua
2
ATTENZIONE
Il braccio inferiore del robot pesa 65 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate.
3 Spostare l'ammortizzatore e la piastra di calibrazione Il codice è specificato in At-

dal vecchio al nuovo braccio inferiore. trezzatura richiesta a pagi-
na 195
4 Verificare e ingrassare entrambi i V-ring nel telaio. Il codice è specificato in At-
Sostituire in caso di danni. trezzatura richiesta a pagi-
na 195
5 Sollevare il braccio inferiore e abbassarlo in posizione
di montaggio.
Assicurarsi che i V-ring siano posizionati correttamen-
te.
6 Reinstallare il braccio inferiore sul riduttore dell'asse 10 pezzi M16x55. Coppia di
2 con le viti di fissaggio e le rondelle di attrito del serraggio: 260 Nm.
braccio inferiore. Vedere la figura Posizione
del braccio inferiore a pagi-
na 194
7 Ingrassare la sede dei cuscinetti del braccio parallelo
nel braccio inferiore per evitare movimenti a scatto
durante il funzionamento.
8 Reinstallare il braccio parallelo. Vedere il paragrafo Reinstal-
lazione, braccio parallelo/cu-
scinetto a pagina 204.
9 Reinstallare il dispositivo di bilanciamento. Vedere il paragrafo Reinstal-
lazione del dispositivo di bi-
lanciamento a pagina 212.
10 Reinstallare il braccio superiore. Vedere il paragrafo Reinstal-
lazione, braccio superiore a
pagina 170.
11 Reinstallare il cablaggio. Vedere il paragrafo Reinstal-
lazione, cablaggio assi 4-6 a
pagina 160.
12 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in
un manuale sulla calibratura
separato, incluso con gli
utensili per la calibratura
stessa.
Le informazioni generali sul-
la calibratura sono incluse
nel paragrafo Calibrazione a
pagina 273.
13
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano ri-

spettati quando viene eseguito il primo test. Per ulte-
riori informazioni, vedere il paragrafo Nel corso del
primo test possono verificarsi incidenti con conse-
guenti lesioni personali o danni. a pagina 27

4 Riparazione
4.5.2 Sostituzione del tirante
Posizione del tirante

Il tirante è posizionato come illustrato nella figura seguente. (La figura illustra l'IRB
4400.)
xx0300000117
A Tirante
B Vite di fissaggio
C Rondella
D O-ring
E Tenuta esterna
F Cuscinetto oscillante a rulli
G Tenuta interna

4 Riparazione
Continua

Rondella 3HAB3704-1 Sostituire in caso di danni.
O-ring 3HAB3772-23
Tenuta esterna 3HAC3297-1
Cuscinetto oscillante a rulli 3HAA2167-11
Tenuta interna 3HAC3990-11
Grasso 3HAB3537-1 Utilizzato per lubrificare l'al-
bero del robot nel punto in
cui deve essere reinstallato
il tirante.
a pagina 303.
Estrattore 2 pezzi
Utilizzato per estrarre il tiran-
te alternativamente
dall'estremità superiore o
inferiore.
Inseritore 3HAB1598-1 Utilizzato per inserire il cusci-
netto oscillante a rulli.
Inseritore, braccio parallelo 3HAB1529-1 2 pezzi.
Utilizzato per inserire il tiran-
te alternativamente
dall'estremità superiore o
inferiore.
ne a pagina 273.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Rimozione, tirante
La procedura seguente descrive come rimuovere il tirante dal robot.
1
PERICOLO

robot.
2 Bloccare il braccio superiore in posizione orizzontale

utilizzando una gru o un'attrezzatura analoga.
3 Rimuovere le due viti di fissaggio. Vedere la figura Posizione
del tirante a pagina 198.
4 Rimuovere dal tirante le due rondelle, gli O-ring e le Vedere la figura Posizione
tenute esterne. del tirante a pagina 198.
5 Inserire una vite in ogni centro da utilizzare come
supporto.
6 Utilizzare due estrattori per rimuovere il tirante, uno
all'estremità superiore e uno all'estremità inferiore.
Tirare alternativamente dall'estremità superiore e in-
feriore utilizzando gli estrattori.
7 Rimuovere i cuscinetti se devono essere sostituiti. Il codice dei nuovi cuscinetti
è indicato nella sezione So-
stituzione del tirante a pagi-
na 198.
Reinstallazione tirante
La procedura seguente descrive come reinstallare il tirante sul robot.
1
PERICOLO

robot.
2 Se i cuscinetti devono essere sostituiti, montare Il codice è specificato in At-

nuovi cuscinetti oscillanti a rulli e nuove tenute inter- trezzatura richiesta a pagi-
ne sul tirante. na 199
Utilizzare l'inseritore.
3 Sollevare il tirante fino alla posizione di montaggio.
Assicurarsi che il tirante venga reinstallato con
l'estremità corretta verso l'alto.

4 Riparazione
Continua
4 Ingrassare l'albero sul robot e reinstallare il tirante Il numero di codice è specifi-
utilizzando due inseritori per il braccio parallelo. cato in Attrezzatura richiesta
Premere alternativamente sull'estremità superiore e a pagina 199.
inferiore utilizzando gli inseritori.
5 Montare le tenute esterne sul tirante. Il codice è specificato in At-
na 199
6 Montare gli O-ring sul tirante. Il codice è specificato in At-
na 199
7 Reinstallare le rondelle e le viti di fissaggio utilizzan- Vedere la figura Posizione
do il liquido frenafiletti. del tirante a pagina 198
I dati del liquido frenafiletti
sono specificati in Attrezzatu-
ra richiesta a pagina 199
8 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in
un manuale sulla calibratura
separato, incluso con gli
utensili per la calibratura
stessa.
Le informazioni generali sul-
la calibratura sono incluse
pagina 273.
9
PERICOLO


4 Riparazione
4.5.3 Sostituzione del braccio parallelo / Sostituzione del cuscinetto
Posizione del braccio parallelo

Il braccio parallelo è posizionato sul robot come illustrato nella figura seguente.
(La figura illustra l'IRB 4400.)
Il cuscinetto del braccio parallelo è illustrato nel dettaglio ingrandito.
xx0300000128
A Braccio parallelo
B Vite di fissaggio
C Rondella
D V-ring sul braccio parallelo
E Cuscinetto
F Tenuta

4 Riparazione
Continua

bio
V-ring 3HAB3732-11
Cuscinetto a sfere scanala- 3HAC10905-1
to
Anello di tenuta 3HAB3749-1
Grasso 3HAB3537-1 Utilizzato per lubrificare i cu-
scinetti e le tenute.
pagina 303.
Utensile di sollevamento 3HAB1412-1 Utilizzato per sollevare il
braccio parallelo.
paragrafo Calibrazione a pa-
gina 273.
ATTENZIONE

Rimozione, braccio parallelo/cuscinetto

La procedura seguente descrive come rimuovere il braccio parallelo dal robot
durante gli interventi di riparazione. La procedura seguente descrive inoltre come
rimuovere il cuscinetto dal braccio parallelo per sostituirlo.
1
PERICOLO

Foundry Prime)

4 Riparazione
Continua
2
ATTENZIONE
Il sistema del braccio parallelo pesa 118

kg.
3 Rimuovere il tirante. Vedere Sostituzione del tirante a pagi-

na 198.
4 Montare l'utensile di sollevamento sul Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
braccio parallelo. chiesta a pagina 203.
Scaricare il braccio utilizzando una gru.
5 Allentare le viti di fissaggio (A) in modo
da poter spostare leggermente il cablag-
gio.
xx0300000127
6 Rimuovere le 10 viti di fissaggio e le

rondelle che tengono fissato il braccio
parallelo al riduttore dell'asse 3.
7 Sollevare e allontanare il braccio paralle-
lo dal robot.
8 Rimuovere il cuscinetto e le tenute dal
braccio parallelo, se devono essere sosti-
tuiti.
Reinstallazione, braccio parallelo/cuscinetto

La procedura seguente descrive come reinstallare il braccio parallelo sul robot
durante gli interventi di riparazione. Descrive inoltre come montare un nuovo
cuscinetto sul braccio parallelo in sostituzione di uno vecchio.
1
PERICOLO

Foundry Prime)

4 Riparazione
Continua
2
ATTENZIONE
Il sistema del braccio parallelo pesa 118

kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizza-
ti devono essere di dimensioni adegua-
te.
3 Montare il nuovo V-ring sul braccio pa- Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
rallelo. chiesta a pagina 203
4 Se il cuscinetto deve essere cambiato: Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
• Scaldare fino a 170° C il nuovo chiesta a pagina 203
cuscinetto a sfere scanalato.
• Montare il cuscinetto sul braccio
parallelo.
Se si utilizza il vecchio cuscinetto:
• Ingrassare il cuscinetto.
5 Montare gli anelli di tenuta sul cuscinet- Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
to. chiesta a pagina 203
6 Reinstallare la rondella e le 10 viti di fis- 10 pezzi M16x80, UNBRAKO qualità 12.9.
saggio che tengono il braccio parallelo Coppia di serraggio: 260.
fissato al riduttore. Le viti possono essere riutilizzate a condi-
zione che, prima del montaggio, siano lu-
brificate come descritto nella sezione
Giunti a vite nel Manuale del prodotto,
Informazioni di riferimento.
7 Spostare il braccio superiore in posizio- Vedere il paragrafo Reinstallazione tirante
ne orizzontale utilizzando una gru (se a pagina 200.
non è già in posizione orizzontale) e
reinstallare il tirante.
8 Riposizionare il cablaggio e serrare le
viti di fissaggio del cavo.
xx0300000127
9 Eseguire una nuova calibrazione del ro- La calibratura è descritta in un manuale

bot. sulla calibratura separato, incluso con gli
a pagina 273.

4 Riparazione
Continua
10
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurez-

za siano rispettati quando viene eseguito
il primo test. Per ulteriori informazioni,
vedere il paragrafo Nel corso del primo
test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni.
a pagina 27

4 Riparazione
4.6.1 Sostituzione del dispositivo di bilanciamento
4.6 Telaio e base
Posizione del dispositivo di bilanciamento

Il dispositivo di bilanciamento è posizionato come illustrato nella figura seguente.
xx0300000100
A Dispositivo di bilanciamento
B Staffa
C Viti di fissaggio, staffa (M12x50)
D Foro di espulsione
E Viti anteriori
F Forcella
G Estremità dell'albero

4 Riparazione
Continua

Dispositivo di bilancia- Vedere Manuale del Include il dispositivo di
mento prodotto, ricam- equilibramento 3HAC3702-
IRB 4400 bi - IRB 4400. 1.
Include il cuscinetto a rulli
cilindrici, 3HAC4334-2
Include le viti anteriori
3HAC6456-1
Anello di tenuta con Vedere Manuale del
labbro antipolvere prodotto, ricam-
bi - IRB 4400.
Grasso 3HAC3537-1 Utilizzato per lubrificare:
• i cuscinetti sulle staf-
fe del dispositivo di
bilanciamento (min.
500 ml in ogni cusci-
netto)
• la guarnizione sulle
staffe del dispositivo
di bilanciamento
• il cuscinetto sulla for-
cella del dispositivo
di bilanciamento
Ingrassatore Utilizzato per lubrificare il
cuscinetto sulla forcella del
dispositivo di bilanciamento.
Il foro per la lubrificazione
ha misura M10.
Kit di utensili standard 3HAC17594-1 Il contenuto è descritto nel
a pagina 303.
Viti di fissaggio anteriori M10x40H
H= filettata fino alla testa.
Utilizzate per scaricare il di-
spositivo di bilanciamento
prima della rimozione.
Inseritore, cuscinetto 3HAC5465-1 Utilizzato per montare i cu-
scinetti a rulli cilindrici e le
tenute sulle staffe.
Potrebbe essere neces- In queste procedure sono
sario utilizzare altri presenti i riferimenti agli
utensili o seguire proce- utensili necessari.
dure diverse. Le proce-
dure sono indicate nelle
istruzioni passo passo
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Rimozione, dispositivo di bilanciamento

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il dispositivo di
bilanciamento.
1
AVVERTENZA
Non utilizzare mai il dispositivo di bilancia-

mento in modo diverso da quello indicato
nella documentazione del prodotto. Ad
esempio, provare ad aprire il dispositivo di
bilanciamento può essere letale.
2
PERICOLO

Prime)
rativa del robot.
3
ATTENZIONE
Il dispositivo di equilibramento pesa 50 kg.

4 Spostare il manipolatore nella posizione di

calibrazione come illustrato nella figura a
destra.
xx0300000088
• A: Circa 2°

4 Riparazione
Continua
5 Rimuovere le due viti di fissaggio (A) posi-
zionate in corrispondenza della forcella del
dispositivo di bilanciamento.
Rimuovere anche la piastra (C) che mantie-
ne in posizione la bussola (D).
xx0300000089
La forcella è illustrata nella figura Posizio-

ne del dispositivo di bilanciamento a pagi-
na 207.
6 Scaricare il dispositivo di bilanciamento so-
stituendo le due viti anteriori (A) con due
viti di fissaggio anteriori.
Scaricare il livello del dispositivo serrando
le viti di fissaggio parallele le une alle altre.
xx0300000095
Le dimensioni sono specificate in Attrezza-

tura richiesta a pagina 208!
7 Verificare che il pistone venga scaricato
muovendolo manualmente.

4 Riparazione
Continua
8 Rimuovere le quattro viti di fissaggio dalla Vedere la figura Posizione del dispositivo
staffa posta sul lato destro del dispositivo di bilanciamento a pagina 207!
di bilanciamento (A), visto dall'alto.
xx0300000098
9 Rimuovere la staffa dal telaio spingendola Vedere la figura Posizione del dispositivo
all'esterno tramite una vite M10x30 inserita di bilanciamento a pagina 207!
nel foro di espulsione.
10 Rimuovere il dispositivo di bilanciamento
spingendolo lateralmente.
Nota!
Il dispositivo di bilanciamento pesa 50 kg.
xx0300000099
11 Se è necessario sostituire il dispositivo di

bilanciamento con uno nuovo, rimuovere la
staffa presente sul lato destro e montarla
sul nuovo dispositivo.

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione del dispositivo di bilanciamento

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il dispositivo di
bilanciamento.
1
AVVERTENZA
Non utilizzare mai il dispositivo di bilanciamen-

to in modo diverso da quello indicato nella
documentazione del prodotto. Ad esempio,
provare ad aprire il dispositivo di bilanciamen-
to può essere letale.
2
PERICOLO

tivarla nel caso dei robot Foundry Pri-
me)
per il robot, prima di accedere all'area operati-
va del robot.
3
ATTENZIONE
Il dispositivo di equilibramento pesa 50 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati de-
vono essere di dimensioni adeguate.
4 Montare i cuscinetti a rulli cilindrici e le guarni- La procedura è descritta in Montaggio

zioni sul dispositivo di bilanciamento e le del cuscinetto a rulli cilindrici a pagi-
staffe se na 214
• il dispositivo di equilibramento è una Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
parte di ricambio nuova chiesta a pagina 208
• i vecchi cuscinetti / tenute sono danneg-
giati.
5 Sollevare il dispositivo di bilanciamento fino Se il dispositivo di bilanciamento è una
alla posizione di montaggio. parte di ricambio nuova, deve essere
scaricato come descritto in Rimozione,
dispositivo di bilanciamento a pagina 209
6 Montare il dispositivo di bilanciamento sulla Vedere la figura Posizione del dispositi-
staffa sinistra e collocare la forcella nella posi- vo di bilanciamento a pagina 207
zione corrispondente.
7 Reinstallare la staffa destra utilizzando le rela- 4 pezzi: M12x50, coppia di serraggio: 82
tive viti di fissaggio. Nm
Vedere la figura Posizione del dispositi-
vo di bilanciamento a pagina 207
8 Riposizionare le viti di protezione originali nei 2 pezzi MC6S M10x12 8.8 fzb.
fori di espulsione su entrambe le staffe. Vedere la figura Posizione del dispositi-
vo di bilanciamento a pagina 207

4 Riparazione
Continua
9 Lubrificare il cuscinetto sulla forcella:
• Rimuovere le due viti di arresto (B).
• Riempire con grasso attraverso uno dei
fori di lubrificazione, finché il grasso in
eccesso non fuoriesce dal secondo fo-
ro. Utilizzare un ingrassatore!
• Reinserire le due viti di arresto.
• Reinstallare la piastra con una vite
M8x16 (C). La piastra mantiene in posi-
zione la bussola (D).
xx0300000089
A: Viti di fissaggio (2 pezzi)

B: Viti di arresto, M10x40 (2 pezzi)
C: Piastra e vite M8x16 (1 pezzo)
D: Bussola
10 Prima di ripristinare il dispositivo di bilancia- La forcella è illustrata nella figura Posi-
mento, verificare che: zione del dispositivo di bilanciamento a
• la forcella sia nella posizione corretta pagina 207
• la forcella non copra i fori di lubrificazio-
ne dell'albero.
11 Ripristinare il dispositivo di bilanciamento ri-
muovendo le viti anteriori sostitutive (A) e
reinstallando le viti anteriori di protezione ori-
ginali.
xx0300000095
2 pezzi: MC6S M10x12 8.8 fzb.

12 Rimontare la forcella sull'albero nel braccio Vedere la figura precedente in Reinstal-
inferiore, reinserendo le due viti di fissaggio lazione del dispositivo di bilanciamento
(A) sulla forcella del dispositivo di bilanciamen- a pagina 212
to.
Assicurarsi che la forcella non copra i fori di
lubrificazione dell'albero.

4 Riparazione
Continua
13
PERICOLO

siano rispettati quando viene eseguito il primo
test. Per ulteriori informazioni, vedere il para-
grafo Nel corso del primo test possono verifi-
carsi incidenti con conseguenti lesioni perso-
nali o danni. a pagina 27
Montaggio del cuscinetto a rulli cilindrici

La procedura seguente descrive come montare i cuscinetti a rulli cilindrici sull'albero
del dispositivo di bilanciamento e nelle staffe del telaio.
1 Montare l'anello interno del cuscinetto su entrambe le Vedere la figura Posizione del
estremità dell'albero del dispositivo di bilanciamento. dispositivo di bilanciamento a
pagina 207
2 Montare l'anello esterno del cuscinetto in entrambe le Il numero di codice è specifica-
staffe utilizzando un inseritore per il cuscinetto. to in Attrezzatura richiesta a
pagina 208.
3 Montare l'anello di tenuta con labbro antipolvere utiliz- Il codice è specificato in Attrez-
zando lo stesso inseritore per il cuscinetto, ma ruotan- zatura richiesta a pagina 208
dolo.
4 Lubrificare il cuscinetto e la tenuta con grasso. Il codice e la quantità sono
specificati in Attrezzatura ri-
chiesta a pagina 208
5
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano rispet-

tati quando viene eseguito il primo test. Per ulteriori in-
formazioni, vedere il paragrafo Nel corso del primo test
possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni

4 Riparazione
4.6.2 Sostituzione dell'unità di misurazione seriale
AVVERTENZA
Vedere le istruzioni per le batterie, Rischi di sicurezza durante la manipolazione

delle batterie a pagina 36.
Posizione dell'unità di misurazione seriale

L'unità di misurazione seriale è posizionata all'interno della base del robot, dietro
la copertura posteriore, come illustrato nella figura seguente.
xx0300000106
Diverse versioni dell'unità di misurazione seriale
Nota
Esistono diverse versioni di batterie e unità SMB. La versione con contatto della
batteria a 3 poli garantisce una durata della batteria più lunga.
È importante che l'unità SMB utilizzi la batteria corretta. Assicurarsi di ordinare
i pezzi di ricambio corretti. Non sostituire il contatto della batteria.

4 Riparazione
Continua
B F E B F E
(1) (2)
D D
C A C A
xx1300000355
1e2 Diverse versioni dell'unità di misurazione seriale

(2) Nuova versione dell'unità di misurazione seriale (RMU 101)
A R2.SMB
B R2.FB4-6
C R2.FB1-3
D Piastra di fissaggio
E Gruppo batteria
F Connettore del cavo della batteria

Unità di misurazione seriale Vedere Manuale del prodotto, ricambi - IRB
4400.
Piastra di fissaggio Vedere Manuale del prodotto, ricambi - IRB
4400.
Kit di utensili standard Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili
Potrebbe essere necessario utilizzare altri In queste procedure sono presenti i riferimenti
utensili o seguire procedure diverse. Le agli utensili necessari.
procedure sono indicate nelle istruzioni
Schema elettrico Vedere il capitolo Schema elettrico a pagina 309.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Rimozione, unità di misurazione seriale

La procedura seguente descrive come rimuovere l'unità di misurazione seriale.
1
PERICOLO

del robot.
2
SCARICA ELETTROSTATICA (ESD)
L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche

(ESD), per cui, prima di manipolarla, leggere le
informazioni sulla sicurezza riportate nella sezione
L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostati-
che)! a pagina 32
3 Rimuovere la piastra di copertura posteriore dalla Vedere la figura Posizione

base. dell'unità di misurazione seriale
a pagina 215.
ATTENZIONE
Prima di aprire, pulire il coperchio da eventuali

residui metallici
che possono causare una deficienza sulle schede
in grado di provocare pericolose anomalie.
4 Tagliare tutte le fascette.

5 Svitare i dadi che fissano l'unità di misurazione
seriale all'interno della base.
6 Rimuovere l'unità di misurazione seriale.
7 Rimuovere i connettori dalla scheda. I connettori sono illustrati nella
Scollegare il cavo della batteria spingendo verso figura Diverse versioni dell'uni-
il basso il labbro superiore del connettore R2.G tà di misurazione seriale a pagi-
per rilasciare il blocco mentre si tira verso l'alto il na 215.
connettore. Rimozione del connettore del
cavo della batteria:
xx1700000993

4 Riparazione
Continua
Reinstallazione, unità di misurazione seriale

La procedura seguente descrive come reinstallare l'unità di misurazione seriale
completa.
1
PERICOLO

del robot.
2
L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche

(ESD), per cui, prima di manipolarla, leggere le
informazioni sulla sicurezza riportate nella sezione
L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostati-
che)! a pagina 32
3 Reinstallare i connettori dell'unità di misurazione Il codice è specificato in Attrez-

seriale. zatura richiesta a pagina 216.
Accertarsi che il blocco sul connettore del cavo I connettori sono illustrati nella
della batteria R2.G scatti in posizione durante figura Diverse versioni dell'uni-
l'installazione. tà di misurazione seriale a pagi-
na 215.
4 Reinstallare l'unità di misurazione seriale all'inter-
no della base utilizzando i dadi.
5 Fissare i cavi.
6 Reinstallare la piastra di copertura posteriore Vedere la figura Posizione
sulla base. dell'unità di misurazione seriale
a pagina 215.
rato, incluso con gli utensili per
la calibratura stessa.
calibratura sono incluse nel
na 273.

4 Riparazione
4.6.3 Sostituzione della scheda di rilascio dei freni
Posizione della scheda di rilascio dei freni

La scheda di rilascio dei freni è posizionata nella base del robot, come illustrato
nella figura seguente. (La figura mostra l'IRB 4400.)
xx0300000106
Connettori sulla scheda di rilascio dei freni

I connettori X8, X9 e X10 sono situati sulla scheda di rilascio dei freni, come
illustrato nella figura seguente.
X8
X10
X9
xx1700000978

Unità di rilascio dei freni 3HAC065019- DSQC1050
con cablaggio e staffa 001
na 303.

4 Riparazione
Continua

ATTENZIONE

Rimozione della scheda di rilascio dei freni

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere la scheda di rilascio dei
freni dal robot.
1
PERICOLO

robot.
2

a pagina 32
3 Fissare il robot spostando:

• il braccio inferiore in una delle posizioni di fi-
necorsa
• il braccio superiore in posizione di finecorsa
4 Rimuovere la piastra di copertura posteriore. Vedere la figura Posizione
della scheda di rilascio dei
ATTENZIONE freni a pagina 219.
Prima di aprire, pulire il coperchio da eventuali residui

metallici
che possono causare una deficienza sulle schede in
grado di provocare pericolose anomalie.
5 Scattare una foto o annotare la posizione del cablag-

gio del robot rispetto alla scheda di rilascio dei freni.

4 Riparazione
Continua
6 Rimuovere i connettori X8, X9 e X10 dalla scheda di
rilascio dei freni.
X8
X10
X9
xx1700000978
7 Rimuovere la scheda di rilascio dei freni, asportando

le relative viti di fissaggio.
Nota
La contropiastra verrà smontata quando vengono

svitate le viti per la scheda di rilascio dei freni.
Reinstallazione della scheda di rilascio dei freni

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare la scheda di rilascio
dei freni sul robot.
1
PERICOLO

robot.
2

a pagina 32
3 Reinstallare la scheda di rilascio dei freni utilizzando Coppia di serraggio massi-

le relative viti di fissaggio. ma: 5 Nm.
Nota
Al riassemblaggio delle viti per l'unità di rilascio dei

freni, assicurarsi che la contropiastra sia montata.
4 Reinstallare i connettori X8, X9 e X10 sulla scheda Vedere la figura Connettori

di rilascio dei freni. sulla scheda di rilascio dei
Prestare attenzione a non danneggiare le prese o i freni a pagina 219.
perni.
Assicurarsi che il connettore e i suoi bracci di blocco
sia scattati correttamente in posizione.

4 Riparazione
Continua
5 In base agli appunti presi o alle foto scattate verificare
che il cablaggio del robot sia posizionato correttamen-
te.
AVVERTENZA
I cavi schermati non devono entrare in contatto con

la scheda di rilascio dei freni dopo l’installazione.
Eliminare tutti i rischi di contatto tra questi dispositivi.
6 Reinstallare la piastra di copertura posteriore sulla Vedere la figura Posizione

base del robot. della scheda di rilascio dei
freni a pagina 219.
7
AVVERTENZA
Prima di continuare qualunque intervento di assisten-

za, osservare la procedura sulla sicurezza fornita
nella sezione I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero
rimanere inceppati dopo un intervento di manutenzio-
ne a pagina 149!
8 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura viene illustrata

pagina 273.
9
PERICOLO


4 Riparazione
4.6.4 Sostituzione del perno dell'arresto meccanico, asse 1
Posizione del perno dell'arresto meccanico

Il perno dell'arresto meccanico dell'asse 1 è posizionato nel telaio come illustrato
nella figura seguente. (La figura illustra l'IRB 4400.)
xx0300000182
A Perno dell'arresto meccanico, asse 1

B Vite di regolazione

na 303.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Sostituzione, perno dell'arresto meccanico

La procedura seguente descrive come sostituire il perno dell'arresto meccanico
dell'asse 1.
AVVERTENZA

1
PERICOLO

robot.
2 Rimuovere le viti di regolazione. Vedere la figura nel paragra-

fo Posizione del perno
gina 223.
3 Sostituire il precedente perno dell'arresto meccanico. Vedere la figura nel paragra-
fo Posizione del perno
gina 223.
4 Reinstallare l'arresto meccanico utilizzando le relative Il codice è specificato in At-
viti di regolazione. trezzatura richiesta a pagi-
na 223.
M10x12

4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1
4.7 Motori
Posizione del motore

Il motore dell'asse 1 è posizionato come illustrato nella figura seguente. (La figura
Il motore e la trasmissione costituiscono una sola unità.
xx0300000154
A Motore, asse 1
B Scatola di connessione con copertura
C Viti di fissaggio e rondelle

Motore, asse 1 3HAC5952-1 Elmo
(IRB 4400) Include il pignone del motore.
3HAC021724-001 Colore: ABB Orange
Yaskawa
Include il pignone
3HAC021724-003 Colore: Graphite White
Yaskawa
Include il pignone
O-ring, motore 21520431-11

4 Riparazione
Continua

Guarnizione 3HAC4432-1 Tra il motore e la scatola di
connessione.
pagina 303.
alimentazione 24 VCC, 1,5 A
Utilizzata per il rilascio dei
freni.
Strumento di misurazio- 3HAB7887-1 o Scegliere uno strumento.
ne 3HAB1408-1
sario utilizzare altri presenti i riferimenti agli
utensili o seguire proce- utensili necessari.
dure diverse. Le proce-
dure sono indicate nelle
istruzioni passo passo
Istruzioni per la calibra- Le informazioni generali sulla
zione mediante pendolo calibratura sono incluse nel
paragrafo Calibrazione a pa-
gina 273.
ATTENZIONE

Rimozione, motore dell'asse 1

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 1.
PERICOLO
Se un robot montato su ripiano non appoggia su una superficie piana, il

manipolatore potrebbe conservare una certa forza d'inerzia.
La rimozione del motore dall'asse 1 può comportare il movimento dell'asse, in
quanto sono stati disinseriti i freni.
Per evitare che questo accada, collocare il robot nella normale posizione di
calibrazione o spostare l'asse 1 in modo che il baricentro del braccio superiore
raggiunga la posizione più bassa.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
1
PERICOLO

del robot.
2
ATTENZIONE
In fase di montaggio/smontaggio di motori e

riduttori, applicando una forza eccessiva gli in-
granaggi possono danneggiarsi.
3 Rimuovere la copertura della scatola di connes- Vedere la figura Posizione del moto-
sione. re a pagina 225.
4 Scollegare tutti i connettori del motore.
5 Rimuovere la scatola di connessione. Vedere la figura Posizione del moto-
re a pagina 225.
6 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle del Vedere la figura Posizione del moto-
motore. re a pagina 225.
Nota
Verificare la posizione dell'etichetta del motore

prima di rimuovere il motore, che dovrà essere
reinstallato nella stessa posizione.
7 Rimuovere il motore.
Reinstallazione, motore dell'asse 1

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 1.
Azione Informazioni
1
PERICOLO

del robot.
2
ATTENZIONE
In fase di montaggio/smontaggio di motori e ri-

duttori, applicando una forza eccessiva gli in-
granaggi possono danneggiarsi.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
3
Nota
I motori Elmo e Yaskawa non sono compatibili.
4 Verificare che le superfici di montaggio siano

pulite e prive di vernici, lubrificanti e così via.
Assicurarsi che il motore e il riduttore non siano
danneggiati.
5 Montare l'O-ring sulla nuova unità motrice. Il codice è specificato in Attrezzatu-
ra richiesta a pagina 225
6 Rilasciare i freni del motore collegando l'alimen- Collegare al connettore R3.MP1
tazione 24 VCC. • +24 V: pin 7
• 0V: pin 8
7 Applicare il sigillante per flange alla flangia del Il numero di codice è specificato in
motore. Attrezzatura richiesta a pagina 225.
8 Inserire il nuovo motore nel riduttore.
Non danneggiare il pignone e la ruota dentata.
Segnare la posizione del motore. L'etichetta del
motore dovrà essere montata nella stessa posi-
zione in cui si trovava prima della rimozione.
9 Inserire le viti superiori e inferiori (A, B) e ser-
rarle fino a quando la flangia del motore e il ri-
duttore saranno a contatto.
Tra il pignone del motore e l'ingranaggio dovreb-
be esserci un ampio gioco.
xx0300000155
A: Vite inferiore
B: Vite superiore
C: Direzione di spinta

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
10 La regolazione è descritta nella se-
Nota zione Regolazione dei motori, assi
1-3 a pagina 240
Regolare il motore prima di continuare la proce-
dura di reinstallazione.
11 Montare le altre due viti di fissaggio e le rondel- Totale 4 pezzi M10x30.

le. Coppia di serraggio: 60 Nm.
12 Verificare il livello dell'olio. Rabboccare, se ne- Vedere il paragrafo Ispezione dei li-
cessario. velli dell'olio a pagina 119.
13 Reinstallare la scatola di connessione. Il codice è specificato in Attrezzatu-
Sostituire le guarnizioni se sono danneggiate. ra richiesta a pagina 225
14 Ricollegare tutti i connettori.
15 Reinstallare la copertura della scatola di con-
nessione.
16 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un ma-
nuale sulla calibratura separato, in-
cluso con gli utensili per la calibra-
tura stessa.
Le informazioni generali sulla cali-
bratura sono incluse nel paragrafo
Calibrazione a pagina 273.
17
PERICOLO

rispettati quando viene eseguito il primo test.
Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo
Nel corso del primo test possono verificarsi in-
cidenti con conseguenti lesioni personali o
danni. a pagina 27

4 Riparazione

xx0300000159
A Motore, asse 2
B Scatola di connessione
C Viti di fissaggio e rondelle

(IRB 4400) Include il pignone
Yaskawa
Include il pignone
Yaskawa
Include il pignone
O-ring 21520431-11

4 Riparazione
Continua

a pagina 303.
Utilizzata per il rilascio dei
freni.
Strumento di misurazio- 3HAB7887-1 Scegliere uno dei due stru-
ne 3HAB1408-1 menti.

o seguire procedure di- utensili necessari.
verse. Le procedure so-
no indicate nelle istruzio-
ni passo passo riportate
di seguito.
Istruzioni per la calibra- Le informazioni generali sul-
zione mediante pendolo la calibratura sono incluse
pagina 273.
ATTENZIONE


Azione Informazioni
1
PERICOLO

robot.
xx0200000022
Fissare il sistema bracci prima di rimuovere il motore.

Il freno è posizionato nel motore, quindi viene rilascia-
to quando il motore viene rimosso.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
3
ATTENZIONE
In fase di montaggio/smontaggio di motori e riduttori,

applicando una forza eccessiva gli ingranaggi posso-
no danneggiarsi.
4 Rimuovere la copertura della scatola di connessione.

6 Rimuovere la scatola di connessione. Vedere la figura Posizione del
motore a pagina 230.
7
Nota
Verificare la posizione dell'etichetta del motore prima

di rimuoverlo, perché dovrà essere reinstallato nella
stessa posizione.
8 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle del motore. Vedere la figura Posizione del
Nota
Quando si rimuove il motore, si verifica la fuoriuscita

dell'olio.

Azione Informazioni
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.
2
ATTENZIONE

riduttori, applicando una forza eccessiva gli
ingranaggi possono danneggiarsi.
3
Nota
I motori Elmo e Yaskawa non sono compati-

bili.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
Assicurarsi che il motore e il riduttore non
siano danneggiati.
5 Montare l'O-ring sulla nuova unità motrice. Il codice è specificato in Attrezzatura ri-
chiesta a pagina 230
6 Rilasciare i freni del motore collegando l'ali- Collegare al connettore R3.MP2
mentazione 24 VCC. • +24 V: pin 7
• 0 V: pin 8
7 Applicare il sigillante per flange alla flangia Il numero di codice è specificato in At-
del motore. trezzatura richiesta a pagina 230.
Non danneggiare il pignone o la ruota denta-
ta.
Nota
Verificare la posizione del motore. L'etichetta

del motore dovrà essere montata nella stessa
posizione in cui si trovava prima della rimo-
zione.
9 Inserire le viti superiori e inferiori (A, B) e

serrarle fino a quando la flangia del motore
e il riduttore saranno a contatto.
Tra il pignone del motore e l'ingranaggio do-
vrebbe esserci un ampio gioco.
xx0300000160
A: Vite superiore
B: Vite inferiore
10 La regolazione è descritta nella sezione
Nota Regolazione dei motori, assi 1-3 a pagi-
na 240
Regolare il motore prima di continuare la
procedura di reinstallazione.
11 Montare le altre due viti di fissaggio e le ron- Vedere la figura Posizione del motore a
delle. pagina 230
2 pezzi: M10x70
2 pezzi: M10x30
Coppia di serraggio: 60 Nm
12 Rabboccare l'olio. Le informazioni sul modo di trovare il ti-
po d'olio e sulla sua quantità totale sono
specificate in Tipo e quantità di olio nei
riduttori a pagina 118.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
13 Reinstallare la scatola di connessione. Vedere la figura Posizione del motore a
pagina 230
14 Ricollegare i connettori.
15 Reinstallare la copertura della scatola di
connessione.
sulla calibratura separato, incluso con
gli utensili per la calibratura stessa.
a pagina 273.
17
PERICOLO


4 Riparazione

xx0300000163
A Motore, asse 3
B Scatola di connessione
C Viti di fissaggio e rondelle del motore

Yaskawa
Include il pignone
Yaskawa
Include il pignone
O-ring 21520431-11

4 Riparazione
Continua

dard a pagina 303.
Da utilizzare per rilasciare
i freni.
Strumento di misurazione 3HAB7887-1 Scegliere uno dei due
3HAB1408-1 strumenti.
ne a pagina 273.
ATTENZIONE


Azione Informazioni
1
PERICOLO

robot.
2
PERICOLO
Fissare il sistema bracci prima di rimuovere il motore

dall'asse 3. Il freno è posizionato nel motore, quindi
viene rilasciato quando il motore viene rimosso.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
3
ATTENZIONE

applicando una forza eccessiva gli ingranaggi possono
danneggiarsi.

6 Rimuovere la scatola di connessione dal motore. Vedere la figura Posizione del
7
Nota
Verificare la posizione dell'etichetta del motore prima

di rimuoverlo, perché dovrà essere reinstallato nella
stessa posizione.
8 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle del motore. Vedere la figura Posizione del
Nota
Quando si rimuove il motore, si verifica la fuoriuscita

dell'olio.
Reinstallazione del motore dell’asse 3

Azione Informazioni
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.
2
ATTENZIONE
In fase di montaggio/smontaggio di motori

e riduttori, applicando una forza eccessiva
gli ingranaggi possono danneggiarsi.
3
Nota

bili.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
siano danneggiati.
5 Montare l'O-ring sulla nuova unità motrice. Il codice è specificato in Attrezzatura richie-
sta a pagina 235
• 0 V: pin 8
7 Applicare il sigillante per flange alla flangia Il numero di codice è specificato in Attrez-
del motore. zatura richiesta a pagina 235.
Non danneggiare il pignone e la ruota denta- Nota
ta.
Verificare la posizione del motore. L'etichet-
ta del motore dovrà essere montata nella
stessa posizione in cui si trovava prima
della rimozione.
9 Inserire le viti superiori e inferiori (A, B) e

serrarle fino a quando la flangia del motore
e il riduttore saranno a contatto.
Tra il pignone del motore e l'ingranaggio
dovrebbe esserci un ampio gioco.
xx0300000160
La figura illustra il motore dell'asse 2.

A: Vite superiore
B: Vite inferiore
10 La regolazione è descritta nella sezione
Nota Regolazione dei motori, assi 1-3 a pagi-
na 240
Regolare il motore prima di continuare la
procedura di reinstallazione.
11 Montare le altre due viti di fissaggio e le Vedere la figura Posizione del motore a
rondelle del motore. pagina 235
M10x70
M10x30
Coppia di serraggio: 60 Nm
12 Rabboccare l'olio. Le informazioni sul modo di trovare il tipo
d'olio e sulla sua quantità totale sono
specificate in Tipo e quantità di olio nei ri-
duttori a pagina 118.
13 Reinstallare la scatola di connessione. Vedere la figura Posizione del motore a
pagina 235

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
14 Ricollegare i connettori.
connessione.
sono incluse nel paragrafo Calibrazione a
pagina 273.
17
PERICOLO


4 Riparazione
4.7.4 Regolazione dei motori, assi 1-3
Questa sezione descrive come regolare i motori durante la reinstallazione. La
procedura è applicabile ai motori degli assi 1, 2 e 3 ed è complementare alle
istruzioni per la reinstallazione fornite nelle sezioni
• Sostituzione del motore, asse 1 a pagina 225
• Sostituzione del motore, asse 2 a pagina 230
• Sostituzione del motore, asse 3 a pagina 235.

Utensili standard a pagina 303.
Strumento di misurazione O Scegliere uno strumento. Sono tutti
3HAB7887-1 o compatibili con il motore.
3HAB1408-1
Per rilasciare i freni.
Potrebbe essere necessario uti- In queste procedure sono presenti i ri-
lizzare altri utensili o seguire ferimenti agli utensili necessari.
passo passo riportate di segui-
to.
Schema elettrico Vedere il capitolo Schema elettrico a
pagina 309.
ATTENZIONE

Regolazione
La procedura seguente descrive come regolare i motori durante la reinstallazione.
Azione Informazioni
1 Bloccare il freno del motore prima di procede-
re al montaggio dello strumento di regolazio-
ne.
2 Montare lo strumento di misurazione sul mo- Il codice è specificato in Attrezzatura
tore dell'asse. richiesta a pagina 240.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
3 Rilasciare i freni del motore in esame colle- Motore asse 1: collegare al connettore
gando l'alimentazione 24 VCC. R3.MP1
• +24 V: pin 7
• 0V: pin 8
Motore asse 2: collegare al connettore
R3.MP2
• +24 V: pin 7
• 0V: pin 8
Motore asse 3: collegare al connettore
R3.MP3
• +24 V: pin 7
• 0V: pin 8
4 Ruotare l'albero del motore con lo strumento
di misurazione. Misurare la coppia in entram-
be le direzioni con un dinamometro a molla.
Un valore di coppia normale è di 0,6-0,8 Nm
(=6-8 N su un raggio di 100 mm). Non sono
consentiti valori di coppia superiori a 0,8 Nm,
poiché ridurrebbero la durata del motore e
dell'ingranaggio.
5 Allentare le viti di fissaggio inferiori e superio-
ri in modo da poter spostare manualmente a Nota
lato il motore.
Il freno del motore deve essere rilascia-
to.
6 Spingere il motore con una mano contro l'in-

granaggio e serrare le due viti con l'altra ma-
no.
7 Misurare la coppia con l'albero del motore in 1)Il disco del freno viene montato
varie posizioni. Il valore della coppia dovrà sull'albero del motore con un innesto
essere al massimo 0,1 Nm (su un raggio di scanalato. Tra le scanalature è presente
50 mm) in più della misurazione precedente. un gioco molto limitato.
Se la coppia è superiore:
• allentare leggermente le viti e spingere Nota
delicatamente il motore nella direzione
opposta Il gioco deve essere sempre presente,
• misurare di nuovo la coppia. ma ridotto al minimo possibile.
Verificare che il gioco sia molto limitato spo-
stando lo strumento in entrambe le direzioni
con piccoli movimenti.
Quando si ruota l'albero del motore, si udiran-
no degli scatti provenienti dal disco del freno
1) . Ciò non deve essere confuso con il gioco.
L'aspetto più impegnativo consiste nel trovare
la posizione del motore in cui il valore della
coppia cominci ad aumentare.
8 Rimuovere lo strumento di misurazione.
9 Scollegare la tensione di sblocco dei freni.
10 Continuare a reinstallare il motore. Reinstallazione, motore dell'asse 1 a
pagina 227
Reinstallazione, motore dell'asse 2 a
pagina 232
Reinstallazione del motore dell’asse 3
a pagina 237

4 Riparazione
4.7.5 Rimozione dei motori, assi 4, 5 e 6
Posizione dei motori

I motori degli assi 4, 5 e 6 sono posizionati come illustrato nella figura seguente.
Il motore e la trasmissione di ogni asse costituiscono una sola unità.
xx0300000164
A Motore, asse 4
B Motore, asse 5
C Motore, asse 6
D Viti di fissaggio e rondelle del motore
E Scatola di connessione

Potrebbe essere necessario uti- In queste procedure sono presenti i
lizzare altri utensili o seguire riferimenti agli utensili necessari.
Schema elettrico Vedere il capitolo Schema elettrico
a pagina 309.

4 Riparazione
Continua
ATTENZIONE

Rimozione, motori degli assi 4, 5 e 6

La procedura seguente descrive come rimuovere i motori degli assi 4, 5 e 6.
Azione Informazioni
1
PERICOLO

robot.
2
PERICOLO
Fissare il sistema bracci prima di rimuovere i motori.

Il freno è posizionato nel motore, quindi viene rilasciato
quando si rimuove il motore.
3
ATTENZIONE

applicando una forza eccessiva gli ingranaggi possono
danneggiarsi.
4 Scaricare l'olio dal riduttore. Lo scarico è descritto nella sezio-

ni:
• Sostituzione dell'olio, ri-
duttore asse 4 a pagi-
na 123.
• Cambio dell'olio, riduttore
assi 5 e 6 (tutte le versio-
ni di robot) a pagina 126
6 Scollegare tutti i connettori nella scatola di connessio-
ne.
7 Rimuovere la scatola di connessione. Vedere la figura Posizione dei
motori a pagina 242.
8
Nota
Verificare la posizione del motore prima di rimuoverlo.

poiché dovrà essere reinstallato nella stessa posizione.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
9 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle del motore. Vedere la figura Posizione dei
motori a pagina 242.

4 Riparazione
4.7.6 Reinstallazione del motore, asse 4

xx0300000164
A Motore, asse 4
B Motore, asse 5
C Motore, asse 6

(IRB 4400) Include il pignone.
Yaskawa
Include il pignone
Yaskawa
Include il pignone
4 Riparazione
Continua

Motore, asse 4 3HAC021962-001 Colore: ABB Orange
(IRB 4400/L10) Yaskawa
Include il pignone
Yaskawa
Include il pignone
O-ring 21522012-426
Tra i motori e la scatola
di connessione.
Sostituire in caso di dan-
ni.
dard a pagina 303.
Strumento di misurazione 3HAB1409-1
Utilizzata per rilasciare i
freni del motore.
Potrebbe essere necessa- In queste procedure so-
rio utilizzare altri utensili o no presenti i riferimenti
seguire procedure diverse. agli utensili necessari.
Schema elettrico Vedere il capitolo Sche-
ma elettrico a pagina 309.
Istruzioni per la calibrazio- Il numero del ricambio
ne mediante pendolo viene specificato nel pa-
ragrafo Calibrazione a
pagina 273 Manuale .
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua

Azione Informazioni
1
PERICOLO

Prime)
tiva del robot.
2
ATTENZIONE

riduttori, applicando una forza eccessiva gli
ingranaggi possono danneggiarsi.
3
Nota

bili.

siano danneggiati.
5 Montare l'O-ring sulla nuova unità motrice. Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 245.
6 Montare lo strumento di misurazione sul retro Il codice è specificato in Attrezzatura
del motore. richiesta a pagina 245.
• 0V: pin 8
8 Inserire la nuova unità motrice nel riduttore.
Non danneggiare il pignone o la ruota denta-
ta.
9 Individuare la posizione che abbia il minor
gioco possibile ruotando l'albero del motore
di 10 giri e osservando le modifiche del gioco
mentre si ruota il motore.
10 Spingere il motore in direzione radiale in
modo che il gioco sia minimo entro un giro
del motore senza "grippaggio" dell'ingranag-
gio.
11 Reinstallare il motore con le relative viti di Vedere la figura Posizione del motore
fissaggio e rondelle. a pagina 245.
4 pezzi, M6x25. Coppia di serraggio: 15
Nm.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
12 Rabboccare l'olio se è stato scaricato. Vedere la sezione Sostituzione dell'olio,
riduttore asse 4 a pagina 123.
13 Verificare la posizione delle tre guarnizioni, Il codice è specificato in Attrezzatura
posizionate tra i motori e la scatola di connes- richiesta a pagina 245.
sione. Sostituirli in caso di danni.
14 Reinstallare la scatola di connessione. Vedere la figura Posizione del motore
Assicurarsi che le guarnizioni siano posizio- a pagina 245.
nate correttamente.
connessione.
sulla calibratura separato, incluso con
gli utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratu-
ra sono incluse nel paragrafo Calibrazio-
ne a pagina 273.
18
PERICOLO

siano rispettati quando viene eseguito il primo
test. Per ulteriori informazioni, vedere il para-
grafo Nel corso del primo test possono verifi-
carsi incidenti con conseguenti lesioni perso-
nali o danni. a pagina 27

4 Riparazione

xx0300000164
A Motore, asse 4
B Motore, asse 5
C Motore, asse 6

4 Riparazione
Continua

Yaskawa
Include il pignone
Yaskawa
Include il pignone
Include il pignone
Yaskawa
Include il pignone
O-ring 21522012-426
Tra il motore e la scatola di
connessione.
a pagina 303.
Strumento di misurazio- 3HAB1409-1
ne
2 pezzi utilizzati per rilasciare
i freni dei motori degli assi 4
e 5.
sario utilizzare altri uten- presenti i riferimenti agli
sili o seguire procedure utensili necessari.
diverse. Le procedure
sono indicate nelle istru-
zioni passo passo ripor-
tate di seguito.
Istruzioni per la calibra- Il numero del ricambio viene
zione mediante pendolo specificato nel paragrafo Ca-
librazione a pagina 273.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua

Azione Informazioni
1
PERICOLO

• fornitura dell'aria compressa (non disattivar-
la nel caso dei robot Foundry Prime)
del robot.
2
ATTENZIONE
In fase di montaggio/smontaggio di motori e ridut-

tori, applicando una forza eccessiva gli ingranaggi
possono danneggiarsi.
3
Nota
4 Verificare che le superfici di montaggio siano pulite

e prive di vernici, lubrificanti e così via.
danneggiati.
5 Montare l'O-ring sul nuovo motore. Il codice è specificato in Attrezza-
tura richiesta a pagina 250.
6 Montare lo strumento di misurazione sul retro del Il codice è specificato in Attrezza-
motore. tura richiesta a pagina 250.
7 Rilasciare i freni dei motori degli assi 4 e 5 colle- Collegare al connettore
gando l'alimentazione 24 VCC: R3.MP4/MP5
• +24 V: pin 7
• 0V: pin 8
Non danneggiare il pignone o la ruota dentata.
9 Trovare la posizione con il gioco minimo ruotando
l'albero di uscita dell'asse 4 a intervalli di 90°, un
giro completo, per individuare l'area in cui il gioco
del motore dell'asse 5 è minimo.
10 Far compiere al motore dell'asse 5 un giro comple-
to per volta, per un totale di cinque giri. Trovare il
gioco minimo in quest'area.
11 Spingere il motore in direzione radiale in modo
che il gioco sia minimo entro un giro del motore
senza "grippaggio" dell'ingranaggio.
12 Reinstallare il motore con le relative viti di fissag- Vedere la figura Posizione del
gio e rondelle. motore a pagina 249.
4 pezzi, M6x25. Coppia di serrag-
gio: 15 Nm.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
13 Rabboccare l'olio se è stato scaricato. Vedere la sezione:
• Cambio dell'olio, riduttore
assi 5 e 6 (tutte le versioni
di robot) a pagina 126.
14 Verificare la posizione delle tre guarnizioni, posi- Il codice è specificato in Attrezza-
zionate tra i motori e la scatola di connessione. tura richiesta a pagina 250.
Sostituirli in caso di danni.
15 Reinstallare la scatola di connessione. Vedere la figura Posizione del
Assicurarsi che le guarnizioni siano posizionate motore a pagina 249.
correttamente.
17 Reinstallare la copertura della scatola di connes-
sione.
manuale sulla calibratura separa-
to, incluso con gli utensili per la
calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla cali-
bratura sono incluse nel paragrafo
Calibrazione a pagina 273.
19
PERICOLO

rispettati quando viene eseguito il primo test. Per
ulteriori informazioni, vedere il paragrafo Nel corso
del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni. a pagina 27

4 Riparazione

xx0300000164
A Motore, asse 4
B Motore, asse 5
C Motore, asse 6

Motore, asse 6 3HAC021728-001 Yaskawa

4 Riparazione
Continua

Include il pignone
Yaskawa
Include il pignone
O-ring 21522012-426
Tra i motori e la scatola di
connessione.
Sostituire in caso di dan-
ni.
dard a pagina 303.
Strumento di misurazione 3HAB1409-1
3 pezzi utilizzati per rila-
sciare i freni dei motori
degli assi 4, 5 e 6.
Le procedure sono indica-
te nelle istruzioni passo
Istruzioni per la calibrazio- Il numero del ricambio
ne mediante pendolo viene specificato nel para-
grafo Calibrazione a pagi-
na 273.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua

Azione Informazioni
1
PERICOLO

robot.
2
ATTENZIONE

applicando una forza eccessiva gli ingranaggi posso-
no danneggiarsi.
3
Nota
4 Verificare che le superfici di montaggio siano pulite

e prive di vernici, lubrificanti e così via.
danneggiati.
5 Montare l'O-ring sulla nuova unità motrice.. Il codice è specificato in Attrez-
zatura richiesta a pagina 253.
6 Montare lo strumento di misurazione sul retro del Il codice è specificato in Attrez-
motore. zatura richiesta a pagina 253.
7 Rilasciare i freni dei motori degli assi 4, 5 e 6 colle- Collegare al connettore
gando l'alimentazione 24 VCC. R3.MP4/MP5/MP6
• +24 V: pin 7
• 0V: pin 8
Non danneggiare il pignone o la ruota dentata.
9 Trovare la posizione con il gioco minimo ruotando
l'albero di uscita dell'asse 4 a intervalli di 90°, un giro
completo, per individuare l'area in cui il gioco del
motore dell'asse 6 è minimo.
10 Far compiere al motore dell'asse 5 un giro completo
per volta, per un totale di cinque giri. Trovare il gioco
minimo per l'asse 6 in quest'area.
11 Far compiere al motore dell'asse 6 un giro completo
per volta, per un totale di tre giri. Trovare il gioco
minimo per l'asse 6 in quest'area.
12 Spingere il motore in direzione radiale in modo che
il gioco sia minimo entro un giro del motore senza
"grippaggio" dell'ingranaggio.

4 Riparazione
Continua
Azione Informazioni
13 Reinstallare il motore con le relative viti di fissaggio Vedere la figura Posizione del
e rondelle. motore a pagina 253.
4 pezzi, M6x25. Coppia di ser-
raggio: 15 Nm.
14 Rabboccare l'olio se è stato scaricato. Vedere il paragrafo
• Cambio dell'olio, ridutto-
re assi 5 e 6 (tutte le ver-
sioni di robot) a pagi-
na 126.
15 Verificare la posizione delle tre guarnizioni, posizio- Il codice è specificato in Attrez-
nate tra i motori e la scatola di connessione. Sostituir- zatura richiesta a pagina 253.
li in caso di danni.
16 Reinstallare la scatola di connessione. Vedere la figura Posizione del
Assicurarsi che le guarnizioni siano posizionate cor- motore a pagina 253.
rettamente.
18 Reinstallare la copertura della scatola di connessione.
rato, incluso con gli utensili per
la calibratura stessa.
calibratura sono incluse nel pa-
ragrafo Calibrazione a pagi-
na 273.
20
PERICOLO


4 Riparazione
4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1, 2 e 3
4.8 Riduttori
I riduttori degli assi 1, 2 e 3 vengono gestiti come un'unità completa. Ad eccezione
dei riduttori, la parte di ricambio comprende l'unità motrice e l'olio lubrificante per
gli assi 1, 2 e 3.
Posizione del riduttore

Il riduttore degli assi 1, 2 e 3 è illustrato nella figura seguente. (La figura illustra
l'IRB 4400.)
xx0300000174
A Riduttore degli assi 1-3, parte di ricambio

B Piastra inferiore
C Viti di fissaggio e rondelle del riduttore
D Tenuta

Riduttore, assi 1-3 3HAC5948-1 Non include i motori e l'olio lu-
(IRB 4400) brificante.
Tenuta 3HAC5479-2 Sostituire in caso di danni.

4 Riparazione
Continua

na 303.
Imbracature con blocco di Capacità di sollevamento: 500
sollevamento kg.
na 273.
ATTENZIONE

Rimozione, riduttore
La procedura seguente descrive come rimuovere dal robot il riduttore degli assi
1, 2 e 3, inclusi i motori.
1
PERICOLO

Foundry Prime)
2
ATTENZIONE
Il sistema del braccio del robot pesa 245

kg.
ti devono essere di dimensioni adeguate.
3
ATTENZIONE
La base del robot pesa 130 kg.

ti devono essere di dimensioni adeguate.

4 Riparazione
Continua
4 Rimuovere il cablaggio e la scheda di Vedere i paragrafi Sostituzione del cablag-
misurazione seriale. gio, assi 1-3 a pagina 150 e Sostituzione
dell'unità di misurazione seriale a pagi-
na 215.
5 Rimuovere il tirante. Vedere la sezione Sostituzione del tirante
a pagina 198.
6 Rimuovere il braccio parallelo. Vedere la sezione Sostituzione del brac-
cio parallelo / Sostituzione del cuscinetto
a pagina 202.
7 Rimuovere il sistema bracci completo. Vedere la sezione Sostituzione del siste-
ma bracci completo a pagina 162.
8 Staccare il robot dalla fondazione.
9 Posizionare e fissare le imbracature (A) Questa figura illustra l'IRB 4400.
intorno alla parte posteriore del riduttore
come illustrato nella figura a destra.
Fissare le cinghie alle imbracature di
sollevamento con un blocco di solleva-
mento.
Posizionare e fissare i ganci sugli occhiel-
li di sollevamento (B).
Utilizzare la stessa gru per entrambi i
punti di fissaggio.
xx0300000172
10 Sollevare il riduttore con la base e utiliz-

zare il blocco di sollevamento per incli-
nare tutta l'unità in avanti di 90°.

4 Riparazione
Continua
11 Collocare l'unità su una superficie piana
e mantenerla nella posizione A illustrata
nella figura a destra.
ATTENZIONE
Assicurarsi che l'unità sia stabile e posi-

zionata in modo sicuro prima di rimuove-
re il dispositivo di sollevamento.
xx0300000173
• B: Circa 200 mm (IRB 4400 tutti i

modelli)
12 Rimuovere la piastra inferiore dalla base. Vedere la figura Reinstallazione, sistema
bracci completo a pagina 164.
13 Fissare le imbracature sulla base e sca-
ricare il peso.
14 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondel- Vedere la figura Reinstallazione, cablag-
le del riduttore. gio assi 1-3 a pagina 153.
15 Rimuovere la base dal riduttore.
16 Rimuovere la tenuta dal riduttore.
Reinstallazione, riduttore
La procedura seguente descrive come reinstallare il riduttore, inclusi i motori, sul
robot.
1
PERICOLO

dry Prime)
rativa del robot.

4 Riparazione
Continua

2
ATTENZIONE
La base del robot pesa 130 kg.

3
ATTENZIONE
Il sistema del braccio del robot pesa 245 kg.

4 Collocare il nuovo riduttore su una superfi-

cie piana e mantenerlo nella posizione A il-
lustrata nella figura a destra.
Assicurarsi che l'unità sia stabile e posizio-
nata in modo sicuro sulla superficie, incluso
il peso della base da reinstallare.
xx0300000173
Il codice è specificato in Attrezzatura

richiesta a pagina 257
B: Circa 200 mm (modelli IRB 4400)
5 Reinstallare la tenuta sul riduttore. Vedere la figura Posizione del ridutto-
Sostituire in caso di danni. re a pagina 257
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 257
6 Sollevare la base e montarla sul riduttore.
Allineare i fori della base a quelli del ridutto-
re. Ruotare l'ingranaggio, se necessario,
agendo sul pignone del motore dell'asse 1.
7 Reinstallare la base con le relative viti di Vedere la figura Posizione del ridutto-
fissaggio e rondelle. re a pagina 257
Attacco: 14 pz, M16x80-12.9 UNBRA-
KO.
Coppia di serraggio: 260 Nm.
Le viti possono essere riutilizzate a
condizione che, prima del montaggio,
siano lubrificate come descritto nella
sezione Giunti a vite nel Manuale del
prodotto, Informazioni di riferimento.

4 Riparazione
Continua

8 Reinstallare la piastra inferiore con le relati- Vedere la figura Posizione del ridutto-
ve viti di fissaggio. re a pagina 257
9 Imbracare il riduttore seguendo le istruzioni Vedere il paragrafo Rimozione, ridut-
fornite per la rimozione. tore a pagina 258
10 Sollevare il riduttore con la base e utilizzare
il blocco di sollevamento per inclinare tutta
l'unità indietro di 90°, nella normale posizio-
ne di montaggio.
11 Reinstallare il robot sulla fondazione.
12 Reinstallare il sistema bracci completo. Vedere il paragrafo Sostituzione del
sistema bracci completo a pagina 162.
13 Reinstallare il braccio parallelo. Vedere il paragrafo Reinstallazione,
braccio parallelo/cuscinetto a pagi-
na 204.
14 Reinstallare il tirante. Vedere il paragrafo Reinstallazione ti-
rante a pagina 200.
15 Reinstallare il cablaggio e la scheda di mi- Vedere la sezione Reinstallazione,
surazione seriale. cablaggio assi 1-3 a pagina 153.
16 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manua-
le sulla calibratura separato, incluso
con gli utensili per la calibratura stes-
sa.
Le informazioni generali sulla calibra-
tura sono incluse nel paragrafo Cali-
17
PERICOLO

siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo Nel corso del primo test posso-
no verificarsi incidenti con conseguenti le-
sioni personali o danni. a pagina 27

4 Riparazione
4.8.2 Regolazione del gioco dell'asse 4, ingranaggio intermedio
Illustrazione, regolazione del gioco

Per regolare il gioco dell'asse 4, è necessario poter accedere all'ingranaggio. La
figura seguente illustra le parti da rimuovere/sbloccare nell'alloggiamento del
braccio superiore.
xx0300000191
A Coperchio
B Viti di fissaggio, copertura
C Viti, 3 pezzi

Sigillante per flange 12340011- Loctite 574
116
na 303.
ATTENZIONE


4 Riparazione
Continua
Regolazione del gioco, asse 4

La procedura seguente descrive come regolare il gioco dell'ingranaggio intermedio
dell'asse 4.
1
PERICOLO

dry Prime)
rativa del robot.
2 Rimuovere i motori degli assi 4, 5 e 6. Vedere la sezione Rimozione dei mo-

tori, assi 4, 5 e 6 a pagina 242.
3 Rimuovere la copertura. Vedere la figura Illustrazione, regola-
zione del gioco a pagina 263.
4 Svitare le tre viti. Vedere la figura Illustrazione, regola-
zione del gioco a pagina 263.
5 Ruotare l'asse 4 per trovare la posizione più
alta dell'ingranaggio sul braccio superiore
tubolare.
6 Serrare di nuovo le tre viti. 3 pezzi; coppia di serraggio: 69 Nm.
7 Applicare il sigillante per flange alla coper- Il codice è specificato in Attrezzatura
tura e reinstallarla con le relative viti di fis- richiesta a pagina 263.
saggio e rondelle. 10 pezzi: M8x40. Coppia di serraggio:
24 Nm.

4 Riparazione
4.9.1 Routine di riparazione
4.9 Routine supplementari di riparazione per Foundry Prime
Panoramica
I robot che operano con la pulizia a getto d’acqua dispongono della speciale tenuta
stagna per questo tipo d’applicazione e richiedono routine speciali di riparazione
per il mantenimento del livello di impermeabilità. La riparazione deve essere
eseguita secondo il capitolo con le aggiunte descritte nelle procedure indicate di
seguito.
Seguire le istruzioni impartite nel capitolo Riparazioni, con le seguenti misure
aggiuntive.
Apparecchiatura Codice
Fascetta per cavi 21662055-3
Diametro di perforazione 8,8 mm
ATTENZIONE

Sostituzione del motore, assi 1 e 3

La procedura seguente illustra come sostituire i motori degli assi 1-3.
Azione Nota
1 Applicare Sikaflex 521FC su en-
trambi i lati della guarnizione, tra
il motore e il contenitore dei cavi,
prima del montaggio di quest’ulti-
mo.
xx0600003111
• A: Sikaflex
• B: Guarnizione

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
2 Tagliare la parte eccedente della
guarnizione per mezzo di un coltel-
lo.
3 Applicare Sikaflex 521FC
all’esterno della guarnizione e
della piastra di copertura attorno
al motore.
xx0600003112
• A: Sikaflex
4 Applicare Sikaflex 521FC al di
sotto delle teste delle viti di attac-
co del coperchio.
xx0600003113
• A: Sikaflex

4 Riparazione
Continua
Sostituzione dell’imbracatura di cablaggio verso il motore, assi 1-3 e 4-6

La procedura seguente illustra come sostituire il cablaggio verso i motori degli
assi 1-3 e 4-6.
Azione Nota
1 Perforare e maschiare i fori dei contenitori Contenitore per cablaggio, unità motrici
dei cavi per i manicotti dell'aria, prima del degli assi 1-3
montaggio di una nuova imbracatura di ca-
blaggio.
Diametro di perforazione: 8,8mm
Filettatura: per tubo filettato da 1/8”
xx0600003114
• A: Connessione dell’aria sul conte-

nitore per i cavi del motore, asse 1
• B: Connessione dell’aria sul conte-
nitore dei cavi del motore, assi 2 e
3 (connessione di messa a terra
non utilizzata).
Contenitore per cablaggio, unità motrici
degli assi 4-6
Additional r

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
• A: Connessione dell’aria sul conte-
nitore per i cavi del motore, assi 4-
6
Sostituzione del dispositivo di bilanciamento

Nella procedura seguente viene descritto come sostituire il dispositivo di
bilanciamento.
Azione Nota
1 Prima della reinstallazione del dispositivo di
bilanciamento nel robot, applicare Mercasol
su entrambi i lati dell’occhiello e ambedue
le facce delle rondelle.
xx0600003123
• A: Mercasol

4 Riparazione
Continua
Sostituzione del tubo flessibile dell’aria (attrezzatura richiesta)
7
5
6
4 2
xx0600003342
Apparecchiatura Codice
Sistemazione del gomito 3HAC026511-001/ 1 Pos. 6 nella figura precedente
Staffa di gomma 3HAC026523-001
Connettore a inserimento a "T" 3HAC026515-001/ 2 Pos. 3 nella figura precedente
Connettore a inserimento a "Y" 3HAC026514-001/ 3 Pos. 2 nella figura precedente
Connettore ad innesto per pa- 3HAC026513-001/ 1 Pos. 1 nella figura precedente
ratia
Tubo dell'aria 3HAC026526-001 Secondo la tavola: Alloggia-
mento pneumatico: lunghezza
7500 mm
Connettore ad innesto, diritto 3HAC026516-001/ 1 Pos. 4 nella figura precedente
Pezzo diritto 3HAC026507-001/ 4 Pos. 5 nella figura precedente
Adattatore 3HAC027569-001/ 1 Pos. 7 nella figura precedente
xx0600003343

4 Riparazione
Continua
Alloggiamento Codice d’articolo Nota

pneumatico 3HAC026526-001
A 140 mm Dalla spina della paratia, nella piastra anteriore,
al connettore ad innesto a “T” per il contenitore
SMB, vedere le fasi 1 e 2 in Sostituzione del tubo
flessibile dell’aria a pagina 271
B 270 mm Dal connettore ad innesto a “T” al connettore ad
innesto diritto del contenitore SMB.
C 3.050 mm Dal connettore a “T”, passando per la base, fino
al connettore a “Y”, a livello dei motori degli assi
4,5,6, vedere le fasi 3-5 in Sostituzione del tubo
flessibile dell’aria a pagina 271.
D 40 mm Dal connettore ad “Y”, in corrispondenza dei
motori degli assi 4,5 e 6, al pezzo diritto del coper-
chio del motore degli assi 4,5 e 6.
E 1.750 mm Dal connettore a “Y”, a livello dei motori degli
assi 4,5,6, , fino al connettore a “Y” in corrispon-
denza dei motori dell’asse 3, vedere la fase 6 in
Sostituzione del tubo flessibile dell’aria a pagi-
na 271.
F 425 mm Dal connettore ad “Y”, in corrispondenza dei
motori dell’asse 3, al pezzo diritto del coperchio
del motore dell’asse 3.
G 80 mm Dal connettore a innesto a “Y” dell’asse 3, a
quello del cilindro di bilanciamento.
H 460 mm Dal connettore a innesto a “Y” del cilindro di bi-
lanciamento al pezzo a gomito posto sul retro del
cilindro di bilanciamento, vedere la fase 7 in So-
stituzione del tubo flessibile dell’aria a pagina 271.
K 220 mm Dal connettore a innesto a “Y” del cilindro di bi-
lanciamento al connettore a “T” per gli assi 1 e
2.
L 140 mm Dal connettore a innesto a “T” al pezzo diritto del
coperchio del motore dall’asse 1.
M 365 mm Dal connettore a innesto a “T” al pezzo diritto del
coperchio del motore dall’asse 2.
N 150 mm Alla spina da parete della piastra da parete.

4 Riparazione
Continua
Sostituzione del tubo flessibile dell’aria

Nella procedura seguente viene descritto come sostituire il tubo flessibile dell’aria.
Azione Nota
1 L'aria viene immessa tramite il coperchio del
lato posteriore del piede, ove è montata una
spina da parete per un tubo di plastica fles-
sibile.
Un tubo flessibile di plastica fa da tramite
dalla spina da parete ad un connettore ad
innesto a "T", e porta al compartimento SMB.
Additional r
2 Il tubo flessibile passa attraverso un foro

praticato della guarnizione di gomma, e
stretto fermamente mediante un serratubo
diritto.
Additional r
3 A livello della base si trova un anello supple-

mentare del tubo, in modo da garantire il
pieno movimento per l’asse 1.
Additional r
4 Il tubo di plastica flessibile viene tirato dal

connettore a innesto a "T" fin attraverso
l’asse 1.
Nel passacavi per l’asse 1 viene praticato
un foro per tale flessibile. Nel foro viene
montata una paratia per impedire l’usura del
tubo flessibile.
Il tubo flessibile deve essere in grado di
passare liberamente attraverso la paratia.
Additional r

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
5 Il tubo flessibile continua attraverso il braccio
inferiore, ed è collegato ad un connettore a
innesto a “Y” nell’alloggiamento del braccio
superiore.
xx0600003120
6 Il tubo flessibile viene fatto ripassare verso

il basso, nel braccio inferiore, verso i motori
degli assi –3, a partire dal connettore a inne-
sto a “Y”.
L'aria viene distribuita tramite un connettore
a innesto a "Y" ed un altro a "T", ai conteni-
tori del cavi.
xx0600003121
xx0600003122
7 Dal connettore a innesto a “Y” per il cilindro

di bilanciamento alla spina a gomito posta
nel retro del cilindro di bilanciamento.
xx0600003344

5 Calibrazione
5.1 Quando calibrare
5 Calibrazione
5.1 Quando calibrare
Quando eseguire la calibrazione

Il sistema deve essere calibrato se si verifica una delle condizioni seguenti.
I valori del resolver sono cambiati

Se i valori del resolver sono cambiati, è necessario ricalibrare il robot utilizzando
i metodi di calibrazione forniti da ABB. Calibrare con attenzione il robot seguendo
la calibrazione standard riportata nel presente manuale.
Se il manipolatore è provvisto dell'opzione di calibratura absolute accuracy, è
inoltre consigliato, ma non sempre necessario, che venga calibrato per una nuova
precisione assoluta.
I valori del resolver cambiano quando sul manipolatore vengono sostituite parti
che influiscono sulla posizione di calibratura, ad esempio, motori o componenti
della trasmissione.
La memoria dei contagiri viene perduta

Se viene ad essere perduta la memoria dei contagiri, questi devono essere
aggiornati. Vedere Aggiornamento dei contagiri a pagina 279. Tale situazione si
verifica quando:
• La batteria è scarica.
• Si è verificato un errore nel resolver.
• Il segnale tra resolver e scheda di misurazione si è interrotto.
• Un asse del robot si è spostato con il sistema di comando scollegato.
I contagiri devono essere aggiornati anche dopo il collegamento del robot e del
controller nel corso della prima installazione.
Il robot viene ricostruito

Se il manipolatore è stato ricostruito, ad esempio, dopo un impatto o quando è
stato modificato per gestire un raggio d'azione diverso, è necessario ripetere la
calibratura per i nuovi valori del resolver.
Se il manipolatore è stato calibrato con l'absolute accuracy, è necessario che venga
ricalibrato per la nuova Absolute Accuracy.

5 Calibrazione
5.2 Metodi di calibratura
Panoramica
Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.
Tipi di calibrazione
Tipo di calibratura Descrizione Metodo di calibrazio-

ne
Calibrazione stan- Il robot calibrato viene posizionato per la cali- Calibration Pendulum
dard bratura. Calibratura con Level-
I dati della normale calibratura si trovano nella meter (metodo alterna-
SMB (scheda di misurazione seriale) o EIB del tivo)
robot.
Per i manipolatori con la versione RobotWare
5.04 o precedente, i dati di calibratura sono
consegnati sotto forma di un file, calib.cfg,
fornito al momento della consegna del robot.
Il file identifica la posizione corretta di resol-
ver/motore corrispondente alla posizione ini-
ziale del robot.
Absolute accuracy È basata sulla calibrazione standard e, oltre a CalibWare
(facoltativa) collocare il robot nella posizione di sincroniz-
zazione, la calibrazione Absolute accuracy
compensa anche:
• le tolleranze meccaniche nella struttura
del robot
• la flessione causata dal carico
La calibrazione Absolute accuracy si concentra
sulla precisione di posizionamento nel sistema
di coordinate cartesiane del robot.
I dati della calbratura Absolute accuracy si
trovano nella SMB (scheda di misurazione
seriale) del manipolatore.
Per i manipolatori che dispongono della versio-
ne RobotWare 5.05 o precedente, i dati di cali-
bratura absolute accuracy sono contenuti in
un file, absacc.cfg, fornito al momento della
consegna del robot. Il file sostituisce il file ca-
lib.cfg e identifica le posizioni del motore oltre
ai parametri di compensazione absolute accu-
racy.
Un robot calibrato mediante absolute accuracy
è provvisto di un adesivo collocato accanto
alla relativa targhetta di identificazione.
Per riottenere nuovamente prestazioni absolu-
te accuracy al 100%, il manipolatore deve es-
sere ricalibrato per Absolute Accuracy.
xx0400001197

5 Calibrazione
Continua
Breve descrizioni dei metodi di calibrazione

Metodo Calibration Pendulum
Calibration Pendulum è un metodo di calibratura standard per tutti i robot ABB
(eccetto IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S).
Per il metodo del Calibration Pendulum sono disponibili due routine diverse:
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
L'attrezzatura di calibratura per il Calibration Pendulum viene consegnata come
kit completo, comprensivo dell'Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum, in
cui sono ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.
Levelmeter Calibratura - metodo alternativo

La calibratura Levelmeter è considerata un metodo alternativo per la calibratura
dei manipolatori di ABB, a causa dei valori meno precisi che vengono ottenuti. Il
metodo utilizza gli stessi principi del Calibration Pendulum, ma non dispone di
tolleranze meccaniche alle parti del kit di utensili valide, come quelle del Calibration
Pendulum.
Dopo la calibratura, questo metodo potrebbe richiedere modifiche al programma
del robot ed è pertanto sconsigliato.
L'attrezzatura di calibratura (Levelmeter 2000) per la calibratura mediante
misurazione del livello viene ordinata come parte separata per ciascun robot, e
comprende il Manuale dell'operatore - Levelmeter Calibration, in cui sono
ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.
calibratura CalibWare - Absolute Accuracy

Per ottenere un buon posizionamento nel sistema di coordinate cartesiane, viene
utilizzata Absolute Accuracy come metodo di calibratura TCP. L'utensile CalibWare
guida attraverso il processo di calibratura e calcola i nuovi parametri di
compensazione. Questa operazione è ulteriormente descritta nel Manuale
dell'applicazione - CalibWare Field 5.0.
Se viene effettuato un intervento di assistenza su un robot che dispone dell'opzione
Absolute Accuracy, per ristabilire le prestazioni complete è necessaria una nuova
calibratura con la funzionalità di precisione assoluta. Nella maggior parte dei casi,
dopo le sostituzioni del motore e della trasmissione che non comprendano lo
smontaggio della struttura del robot, la calibratura standard è sufficiente. La
calibratura standard supporta pure la sostituzione del polso.
Riferimenti
I numeri degli articoli per gli strumenti di calibratura sono elencati nel paragrafo
Utensili speciali a pagina 304.
L'attrezzatura di calibratura per il Calibration Pendulum viene consegnata come
kit completo, comprensivo dell'Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum, in
cui sono ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.

5 Calibrazione
5.3 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi
Introduzione
Questa sezione mostra la posizione delle tacche di sincronizzazione e la posizione
di sincronizzazione per ogni asse.
Tacche di sincronizzazione, IRB 4400

La figura illustra le posizioni delle scale di calibratura sull'IRB 4400. I contrassegni
di calibratura per gli assi 2, 3, 4 e 5 sono incisi mediante dei punzoni di marcatura.
xx0300000209
A Punzonatura, asse 2, 3HAB 1521-1

B Punzonatura, asse 3, 3HAB 1522-1

5 Calibrazione
Continua
C Punzonatura asse 4, 3HAB 1523-1 (vi sono due versioni di segni, come illustrato
nella figura)
D Punzonatura, asse 5, 3HAB 1524-1

5 Calibrazione
5.4 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi
5.4 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi
Panoramica
Durante la calibratura, l'asse deve procedere in modo graduale verso la posizione
di calibratura nella stessa direzione per evitare errori di posizione dovuti a giochi
degli ingranaggi e così via. Le direzioni positive sono indicate dalla figura seguente.
Le routine di assistenza per la calibratura gestiranno i movimenti di calibratura
automaticamente, che potrebbero essere diversi dalle direzioni positive mostrate
di seguito.
Direzioni del movimento manuale, asse 6

Nota. Nella figura è illustrato il modello IRB 7600, ma la direzione positiva è la
stessa per tutti i manipolatori a 6 assi, fatta eccezione per la direzione positiva
dell'asse 3 dell'IRB 6400R, in direzione opposta.
xx0200000089

5 Calibrazione
5.5 Aggiornamento dei contagiri
Introduzione
In questo paragrafo viene descritto come eseguire una calibrazione di massima
di ciascun asse del manipolatore, aggiornando il valore del contagiri per ciascun
asse, utilizzando la FlexPendant.
Assi accoppiati
Quando si aggiornano i contagiri per un asse accoppiato, affinché l'aggiornamento
abbia esito positivo è necessario che l'asse a cui è accoppiato sia in posizione di
sincronizzazione. Ad esempio, l'asse 4 deve essere in posizione di sincronizzazione
quando vengono aggiornati gli assi 5 e 6.
Con i giunti accoppiati in direzione inversa, la relazione è opposta, cioè è necessario
che l'asse 4 sia in posizione di sincronizzazione per poter aggiornare l'asse 3.
Assi accoppiati
IRB 910 SC
IRB 1600ID
IRB 1660ID
IRB 2600ID
IRB 4450S
IRB 1410
IRB 1520
IRB 1600
IRB 2400
IRB 2600
IRB 4400
IRB 4600
IRB 140
Assi 4, 5, 6 x x x x x x x
Assi 5 e 6 x x x x x
Assi 4 e 3 x
Passo 1 - Spostamento manuale del manipolatore fino alla posizione di sincronizzazione

Seguire questa procedura per spostare manualmente il manipolatore verso la
posizione di sincronizzazione.
Azione Nota
1 Selezionare la modalità di movimento asse
per asse.
2 Spostare manualmente il manipolatore fino Vedere Tacche di sincronizzazione e posi-
alle tacche di sincronizzazione. zione di sincronizzazione degli assi a pagi-
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID, na 276.
6640ID: gli assi 5 e 6 devono essere posi-
zionati insieme!
3 Quando tutti gli assi sono posizionati, ag- Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con
giornare il contagiri. la TPU a pagina 280 (BaseWare 4.0).
Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con
la FlexPendant a pagina 282.

5 Calibrazione
Continua
Posizione di calibratura corretta degli assi 4 e 6

Quando il manipolatore viene spostato nella posizione di sincronizzazione, è
estremamente importante assicurarsi che gli assi 4 e 6 dei manipolatori indicati di
seguito siano posizionati correttamente. Gli assi possono essere calibrati nella
direzione errata, determinando un manipolatore non calibrato correttamente.
Assicurarsi che gli assi siano posizionati in base ai valori di calibrazione corretti,
non solo in base alle tacche di sincronizzazione. I valori corretti sono disponibili
su un'etichetta situata sul braccio inferiore o sotto la piastra flangiata sulla base
o ancora sul telaio.
Alla consegna il manipolatore si trova nella posizione corretta. NON ruotare l'asse
4 o 6 all'accensione prima dell'aggiornamento dei contagiri.
Se uno degli assi citati di seguito viene ruotato una o più volte rispetto alla relativa
posizione di calibratura, prima che il contagiri venga aggiornato, si perderà la
posizione di calibratura esatta come conseguenza del rapporto di trasmissione
non intero. Questo aspetto interessa i seguenti manipolatori:
Variante del manipolatore Asse 4 Asse 6
IRB 4400 No No
Se le tacche di sincronizzazione sembrano errate (anche se i dati di calibrazione

del motore sono corretti), provare a ruotare l'asse di un giro, ad aggiornare il
contagiri e a verificare di nuovo le tacche di sincronizzazione (se necessario, in
entrambe le direzioni).
Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con la TPU

Usare questa procedura per aggiornare il contagiri con la TPU (BaseWare 4.0).
Azione Nota
1 Premere il pulsante Varie, quindi quello INVIO per selezionare la fine-
stra Servizio.
xx0100000194

5 Calibrazione
Continua
Azione Nota
2 Selezionare Calibratura dal menu Vista.
Appare allora la finestra Calibratura.
Qualora al robot siano collegate più unità, esse verranno elencate
nella finestra.
xx0100000201
3 Selezionare l'unità desiderata e scegliere Rev. Counter Update dal

menu Calib.
Appare allora la finestra Aggiornamento contagiri.
xx0100000202
4 Selezionare l'asse desiderato e premere Incl per includerlo (verrà

contrassegnato con una x) oppure All per selezionare tutti gli assi.
5 Quando tutti gli assi da aggiornare sono contrassegnati con una x,
premere OK.
ANNULLA riporta alla finestra Calibratura.
6 Premere nuovamente OK per confermare e avviare l'aggiornamento.
ANNULLA riporta alla finestra Aggiornamento contagiri.
7 A questo punto, si raccomanda di salvare i valori dei contagiri su un Non obbligato-
dischetto. rio.

5 Calibrazione
Continua
Azione Nota
8
ATTENZIONE
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect

manipulator positioning, which in turn may cause damage or injury!
Verificare attentamente la posizione di sincronizzazione dopo ogni
aggiornamento.
il modo di esecuzione del controllo viene illustrato nel paragrafo Veri-
fica della posizione di sincronizzazione a pagina 285.
Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con la FlexPendant

Utilizzare questa procedura per aggiornare il contagiri mediante la FlexPendant
(IRC5).
Azione
1 Nel menu ABB, scegliere Calibrazione.
xx1500000942

5 Calibrazione
Continua
Azione
2 Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al relativo
stato di calibratura.
Scegliere l'unità meccanica desiderata.
xx1500000943
3 Appare una schermata, su cui selezionare Contagiri.
en0400000771

5 Calibrazione
Continua
Azione
4 Scegliere Aggiorna contagiri....
Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala come l'aggiornamento dei
contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot:
• Scegliere Sì per aggiornare i contagiri.
• Scegliere No per annullare l'aggiornamento dei contagiri.
Scegliendo Sì viene visualizzata la finestra di selezione dell'asse.
5 Per selezionare l'asse di cui si desidera aggiornare il contagiri:
• Selezionare la casella sulla sinistra.
• Scegliere Seleziona tutto per aggiornare tutti gli assi.
Quindi, scegliere Aggiorna.
6 Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si avverte che non è possibile annullare
l'operazione di aggiornamento:
• Scegliere Aggiorna per procedere all'aggiornamento dei contagiri.
• Scegliere Annulla per annullare l'aggiornamento dei contagiri.
Scegliendo Aggiorna vengono aggiornati i contagiri selezionati e il segno di spunta
viene eliminato dall'elenco degli assi.
7
ATTENZIONE
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Verificare molto attentamente la posizione di sincronizzazione dopo ogni aggiornamen-
to. Vedere Verifica della posizione di sincronizzazione a pagina 285.

5 Calibrazione
5.6 Verifica della posizione di sincronizzazione
Introduzione
Prima di iniziare la programmazione del sistema robotico, è necessario verificare
la posizione di sincronizzazione del robot. L'operazione può essere effettuata
tramite:
• Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ con argomento zero su tutti gli assi.
• Utilizzo della finestra Spostamento manuale sulla FlexPendant
Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ sulla TPU, S4Cplus

Utilizzare questa procedura per creare un programma che sposti tutti gli assi del
robot nella loro rispettiva posizione di sincronizzazione.
Azione Nota
1 Creare il seguente programma:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], [9E9,
9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
2 Eseguire il programma in modalità manuale.

3 Verificare che le tacche di sincronizzazione per gli Vedere Tacche di sincronizzazione
assi siano allineate correttamente. In caso contra- e posizione di sincronizzazione de-
rio, aggiornare i contagiri. gli assi a pagina 276 e Aggiornamen-
to dei contagiri a pagina 279.
Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ

Utilizzare questa procedura per creare un programma che sposti tutti gli assi del
robot nella loro rispettiva posizione di sincronizzazione.
Azione Nota
1 Nel menu ABB, scegliere Editor di programma.
2 Creare un nuovo programma.
3 Utilizzare MoveAbsJ nel menu Movimento&Proc.
4 Creare il seguente programma:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5 Eseguire il programma in modalità manuale.

6 Verificare che le tacche di sincronizzazione per Vedere Tacche di sincronizzazione
gli assi siano allineate correttamente. In caso e posizione di sincronizzazione degli
contrario, aggiornare i contagiri. assi a pagina 276 e Aggiornamento
dei contagiri a pagina 279.

5 Calibrazione
Continua
Utilizzo della finestra Movimento manuale sulla TPU, S4Cplus

Usare questa procedura per portare manualmente il robot nella posizione di
sincronizzazione per tutti gli assi.
Azione Illustrazione/nota
1 Aprire la finestra Spostamento.
xx0100000195
2 Scegliere il funzionamento asse per asse.
xx0100000196
3 Portare manualmente gli assi del robot in una

posizione nella quale il valore della posizione
dell'asse riportato dalla TPU sia uguale a
zero.
4 Verificare che le tacche di sincronizzazione Vedere Tacche di sincronizzazione e
per gli assi siano allineate correttamente. In posizione di sincronizzazione degli assi
caso contrario, aggiornare i contagiri. a pagina 276 e Aggiornamento dei conta-
giri a pagina 279.
Utilizzo della finestra di spostamento

Utilizzare questa procedura per portare manualmente il robot nella posizione di
sincronizzazione di tutti gli assi.
Azione Nota
1 Nel menu ABB, scegliere Spostamento.
2 Selezionare Modalità di movimento per
scegliere il gruppo di assi da spostare
manualmente.
3 Selezionare l’asse 1, 2 o 3 per spostarlo
manualmente.
4 Portare manualmente gli assi del robot in
una posizione nella quale il valore della
posizione dell'asse riportato dalla FlexPen-
dant sia uguale a zero.
5 Verificare che le tacche di sincronizzazione Vedere Tacche di sincronizzazione e posi-
per gli assi siano allineate correttamente. zione di sincronizzazione degli assi a pagi-
In caso contrario, aggiornare i contagiri. na 276 e Aggiornamento dei contagiri a pa-
gina 279.

5 Calibrazione
5.7 Istruzione aggiuntiva di calibratura, IRB 4400
5.7 Istruzione aggiuntiva di calibratura, IRB 4400
Istruzione
Prima di aggiornare i contatori di rivoluzioni (calibratura approssimata) sull’IRB
4400, è necessario rimuovere l’anello metallico di acciaio inossidabile dell’asse 4.
Figura
C
B
xx0600003124
A Braccio superiore
B Anello d’acciaio inossidabile
C Fascetta per tubo

6 Dismissione
6.1 Informazioni ambientali
6 Dismissione
Simbolo
Il seguente simbolo indica che il prodotto non può essere smaltito come normale
rifiuto. Smaltire ogni prodotto in linea con i regolamenti locali in vigore (vedere
tabella sotto).
xx1800000058
Materiale pericoloso
La tavola seguente specifica alcuni dei materiali utilizzati nel robot e il loro rispettivo
impiego nel prodotto.
I componenti devono essere smaltiti correttamente in conformità alle normative
locali, per evitare pericoli alla salute e all’ambiente.
Materiale Esempio di applicazione
Batterie, NiCad o litio Scheda di misurazione seriale
Rame Cavi, motori
Ghisa/ferro nodulare Base, braccio inferiore, braccio superiore
Acciaio Ingranaggi, viti, telaio base e così via
Neodimio Freni, motori
Plastica/gomma Cavi, connettori, cinghie dentate e così via.
Olio, grasso Riduttori
Alluminio Coperture, staffe di sincronizzazione
Nichel Disco rotante (fonderia)
Olio e grasso
Ove possibile, olio e grasso devono essere riciclati. Procedere allo smaltimento
tramite una persona o una società autorizzata, rispettando le normative locali.
Evitare lo smaltimento di olio e grasso in prossimità di laghi, bacini, canali, scarichi
o direttamente nel terreno. L'incenerimento deve essere eseguito in condizioni
controllate, rispettando le normative locali.
6 Dismissione
Continua
Tenere inoltre presente quanto segue:

• Eventuali perdite possono formare una pellicola sulla superficie dell'acqua,
causando danni agli organismi. impedendo inoltre lo scambio di ossigeno.
• Le sostanze oleose versate possono penetrare nel terreno causando la
contaminazione della falda acquifera.

6 Dismissione
6.2 Dismissione del dispositivo di bilanciamento
Nel dispositivo di bilanciamento è immagazzinata una notevole quantità di energia
residua. Pertanto, per smontarlo è necessario utilizzare una procedura speciale.
Qualora non vengano smontate correttamente, le molle all'interno del dispositivo
di bilanciamento possono sprigionare una forza potenzialmente letale.
Il dispositivo deve essere smontato da una società specializzata in dismissioni.

Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel paragrafo
Indumenti protettivi che ricoprano - Devono proteggere da schizzi di scintil-
pure il viso e le mani. le e fiamme.
Torcia da taglio con un lungo albero. - Per aprire alloggiamenti e tagliare le
bobine. Il lungo albero è un requisito di
sicurezza.
Potrebbe essere necessario utilizzare In queste procedure sono presenti i ri-
altri utensili o seguire procedure di- ferimenti agli utensili necessari.
verse. Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo riportate
di seguito.
PERICOLO
Non utilizzare mai il dispositivo di bilanciamento in modo diverso da quello

indicato nella documentazione del prodotto. Ad esempio, provare ad aprire il
dispositivo di bilanciamento può essere letale.
Azione sul campo, dismissione

Nella procedura seguente vengono descritte le operazioni da eseguire sul campo
quando è necessario dismettere il dispositivo di bilanciamento.
Azione Nota
1 Rimuovere il dispositivo di bilanciamento dal Vedere la sezione Sostituzione del dispo-
robot. sitivo di bilanciamento a pagina 207.
2 Inviare il dispositivo a una società specializ- Assicurarsi che la società incaricata del
zata in dismissioni. decommissioning sia informata
dell'energia immagazzinata nelle molle
sotto forte pressione e che il dispositivo
contenga del grasso e delle parti di .
La procedura seguente contiene informa-
zioni utili per la dismissione.

6 Dismissione
Continua
Dismissione presso una società specializzata, dispositivo di bilanciamento

Le istruzioni seguenti spiegano come dismettere il dispositivo di bilanciamento.
Per ulteriori informazioni, contattare ABB Robotics.
Azione Nota
1
PERICOLO
Nelle molle compresse del dispositivo di

equilibramento è immagazzinata una note-
vole quantità di energia residua. Quando
viene tagliata una bobina, la tensione rila-
sciata crea schizzi di scintille e fiamme.
L'area operativa deve essere esente da
materiali infiammabili. Posizionare il dispo-
sitivo di equlibramento in modo che gli
schizzi non vengano a colpire il personale.
2 Assicurare mediante clampe il dispositivo

alla posizione operativa. Sistemare il dispo-
sitivo a livello del suolo, in modo che il foro
e le bobine della molla possano essere
tagliate da una distanza più sicura.
3
PERICOLO
Il foro deve essere tagliato come specifica-

to dalla figura. I pezzi della molla possono
essere espulsi dal cilindro ad alta velocità,
se il foro viene tagliato più largo di quanto
specificato.
4 Praticare un foro nell'alloggiamento come Utilizzare una torcia da taglio con un lungo
illustrato dalla figura. albero.
250 mm
80 mm
xx0700000730
5 • Molla esterna: tagliare almeno cin- Utilizzare una torcia da taglio con un lungo
que spire. albero.
• Molla mediana: tagliare almeno
quattro spire.
• Molla interna: tagliare almeno quat-
tro spire.
6 Controllare con attenzione il numero di
spire tagliate e accertare che tutta la ten-
sione immagazzinata nelle molle sia stata
rilasciata.
Controllare con attenzione il numero di
spire tagliate e accertare che tutta la ten-
sione immagazzinata nelle molle sia stata
rilasciata.

6 Dismissione
6.3 Rottamazione del robot
6.3 Rottamazione del robot
Importante in caso di rottamazione del robot
PERICOLO
Quando il robot viene smontato ai fini della rottamazione, è estremamente

importante tenere presenti le seguenti indicazioni prima di procedere allo
smontaggio, per prevenire incidenti:
• Rimuovere sempre le batterie dal robot. Se una batteria è esposta al calore,
ad esempio quello prodotto da una fiamma ossidrica, può esplodere.
• Rimuovere sempre tutto l'olio/il grasso dai riduttori. Se esposti al calore, ad
esempio quello prodotto da una fiamma ossidrica, l'olio/il grasso si possono
incendiare.
• La rimozione dei motori dal robot può provocarne la caduta, se prima il robot
non è adeguatamente sorretto.

7 Informazioni di riferimento
7.1 Introduzione
7.1 Introduzione
Questo capitolo comprende informazioni di carattere generale che integrano quelle
più specifiche contenute nelle differenti procedure di questo Manuale.

7.2 Standard applicabili
Nota
Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.
Norme, EN ISO
Il prodotto è progettato in conformità con i seguenti requisiti:
Norma Descrizione
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opzione 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.
ii Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce EN IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.
Norme europee
Norma Descrizione
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

Continua
Altre norme
Norma Descrizione
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

7.3 Conversione delle unità
7.3 Conversione delle unità
Tabella di conversione
Utilizzare la tavola seguente per convertire le unità utilizzate in questo Manuale.
Quantità Unità
Lunghezza 1m 99,97 cm. 39,37 in
Peso 1 kg 1,00 kg.
Peso 1g 0,035 once
Pressione 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Forza 1N 0,225 lbf
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volume 1L 0,264 US gal

7.4 Giunti a vite
7.4 Giunti a vite
In questo paragrafo viene descritto come serrare i vari tipi di giunti a vite sul IRB
4400.
Le istruzioni e i valori di coppia sono validi per i giunti a vite in materiali metallici,
non in materiali duttili o fragili.
Viti UNBRAKO
UNBRAKO è uno speciale tipo di vite raccomandato da ABB per determinati giunti
a vite. Questa vite è caratterizzata da uno speciale trattamento della superficie
(denominato Gleitmo come descritto di seguito), che la rende estremamente
resistente alla fatica.
Tutte le volte che viene utilizzata, ciò viene indicato esplicitamente nelle istruzioni
e in tali casi non è consentito utilizzare altri tipi di viti. L'utilizzo di altri tipi di viti
invaliderà la garanzia e potrebbe causare gravi danni o lesioni personali.
Viti trattate con Gleitmo

Gleitmo è uno speciale trattamento della superficie che riduce l'attrito durante il
serraggio del giunto a vite. Le viti trattate con Gleitmo possono essere riutilizzate
3 o 4 volte prima che il rivestimento scompaia. Dopodiché la vite deve essere
scartata e sostituita con una nuova.
Quando si maneggiano viti trattate con Gleitmo, è necessario indossare guanti
protettivi di gomma nitrilica.
Viti lubrificate in altri modi

Le viti lubrificate con Molycote 1000 devono essere utilizzate solo quando è
specificato nelle procedure di riparazione, manutenzione o installazione.
In tali casi, procedere come segue:
1 Lubrificare la filettatura della vite.
2 Lubrificare tra la rondella piana e la testa della vite.
3 Le viti di misura M8 o superiore devono essere serrate con una chiave
torsiometrica. Le viti di misura M6 o inferiore possono essere serrate senza
chiave torsiometrica, se l'operazione viene effettuata da personale addestrato
e qualificato.
Lubrificante Codice
Molycote 1000 (grasso al bisolfuro di molibdeno) 11712016-618
Coppia di serraggio
Prima di serrare una vite, notare quanto segue:
• Determinare se è necessario applicare una coppia di serraggio standard o
una coppia speciale. Le coppie standard sono specificate nelle tavole
seguenti. L'utilizzo di coppie speciali è indicato nella descrizione delle
procedure di Riparazione, Manutenzione o Installazione. Qualsiasi coppia
speciale indicata sostituisce il valore standard.

7.4 Giunti a vite
Continua
• Utilizzare la coppia di serraggio corretta per ciascun tipo di giunto a vite.

• Utilizzare esclusivamente chiavi torsiometriche calibrate correttamente.
• Serrare sempre il giunto manualmente, e non utilizzare mai utensili
pneumatici.
• Utilizzare la tecnica di serraggio corretta, ovvero non effettuare colpi bruschi.
Serrare la vite con un movimento lento e fluido.
• La deviazione totale massima rispetto al valore specificato è pari al 10%!
Viti lubrificate ad olio con teste a recesso in croce o a scanalatura.

Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per le viti lubrificate a olio con testa a intaglio o a croce.
Nota
La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o

installazione sostituisce quella standard.
Viti lubrificate ad olio con teste Allen

per leviti lubrificate a olio con testa a brugola.
Nota

Dimensione Coppia di serraggio Coppia di serraggio Coppia di serraggio

(Nm) (Nm) (Nm)
Classe 8.8, lubrificazio- Classe 10.9, lubrificazio- Classe 12.9, lubrificazio-
ne a olio ne a olio ne a olio
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150
Viti lubrificate (Molycote, Gleitmo o equivalente) con teste Allen

per le viti lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente, con testa Allen.
Nota


7.4 Giunti a vite
Continua
Dimensione Coppia di serraggio (Nm) Coppia di serraggio (Nm)

Classe 10.9, lubrificate i Classe 12.9, lubrificate i
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 280
M20 460 550
M24 790 950
i Lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente
Connettori impianto idropneumatico

per i connettori di acqua e aria quando uno o entrambi i connettori sono in ottone.
Nota

Dimensione Coppia di serraggio Nm Coppia di serraggio Nm Coppia di serraggio Nm

- Nominale - Min. - Max.
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90

7.5 Specifiche di peso
7.5 Specifiche di peso
Definizione
Nelle procedure di installazione, riparazione e manutenzione, talvolta vengono
indicati i pesi dei componenti movimentati. Tutti i componenti di peso superiore a
22 kg (50 libbre) sono evidenziati in questo modo.
Per evitare lesioni, ABB raccomanda di movimentare tutti i componenti di peso
superiore a 22 kg utilizzando un dispositivo di sollevamento. Per ogni modello di
manipolatore è disponibile una vasta gamma di utensili e dispositivi di sollevamento.
Esempio
Quel che segue è un esempio di specica di un peso in una procedura:
Azione Nota
ATTENZIONE
Il robot pesa 1300 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate.

7.6 Utensili standard
7.6 Utensili standard
In tutte le procedure per la riparazione, manutenzione e installazione sono elencati
gli utensili necessari per svolgere l'attività specificata.
Tutti gli utensili speciali sono indicati direttamente nelle procedure, mentre tutti gli
utensili standard sono raccolti nel Kit di utensili standard e riportati nella seguente
tavola.
In questo modo gli utensili necessari sono quelli contenuti nel Kit di utensili standard
e gli altri utensili sono indicati nelle istruzioni.
Contenuto, kit di utensili standard
Q.tà Utensile
1 Chiave Allen 5-17 mm
1 Presa con ruota d’arpionismo
1 Set di chiavi combinate
1 Giravite
1 Chiave Torx numero 20, 25, 30
1 Barra d’estensione da 100 mm
2 Barra ad argano
1 Dado KM (KM 10, KM17)
1 Verricello di sollevamento
1 Pinze universali
1 Chiave torsiometrica 10-470 Nm.

7.7 Utensili speciali
7.7 Utensili speciali
Tutte le istruzioni per la manutenzione contengono elenchi degli utensili necessari
per svolgere l'attività specificata. Gli utensili necessari sono quindi gli utensili
standard definiti nel paragrafo Utensili standard a pagina 303, e gli utensili speciali
elencati direttamente nelle istruzioni, riportati anche in questo paragrafo.
Dispositivo di calibrazione, Levelmeter (metodo alternativo)

La tavola seguente descrive il dispositivo di calibratura richiesto quando il robot
viene calibrato con il metodo alternativo, calibratura con Levelmeter.
Descrizione Codice Nota
Staffa angolare 68080011-LP
Staffa di calibrazione 3HAC13908-9
Strumento di calibrazione 3HAC13908-4
asse 1
Kit Levelmeter 2000 6369901-347 Comprende un sensore.
Perno di misurazione 3HAC13908-5
Attacco del sensore 68080011-GM
Piastra del sensore 3HAC0392-1
Adattatore sinc. 3HAC13908-1
Attrezzatura di calibratura, Calibration Pendulum

La tavola seguente descrive il dispositivo di calibratura richiesto quando il robot
viene calibrato con il metodo Calibration Pendulum.
Descrizione Codice Nota
Calibration Pendulum kit di 3HAC15716-1 Il kit completo include anche il manuale
utensili dell'operatore.

7.8 Accessori di sollevamento e istruzioni di sollevamento
7.8 Accessori di sollevamento e istruzioni di sollevamento
Molti interventi di riparazione e manutenzione richiedono l'utilizzo di differenti
dispositivi di sollevamento, che sono specificati in ciascuna procedura.
L'utilizzo di ciascun dispositivo di sollevamento non è descritto dettagliatamente
nella procedura di intervento, bensì nelle istruzioni fornite con il dispositivo stesso.
È importante quindi conservare le istruzioni fornite con i dispositivi di sollevamento
quale riferimento futuro.

8 Elenchi delle parti di ricambio
8.1 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi
8 Elenchi delle parti di ricambio

8.1 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi
Posizione
L'elenco dei ricambi e le viste esplose non sono incluse nel manuale, ma
consegnate sotto forma di un documento separato per gli utenti registrati del portale
myABB, www.myportal.abb.com.

9 Schema elettrico
9.1 Schemi elettrici
9 Schema elettrico
Panoramica
Gli schemi dei circuiti non sono inclusi in questo manuale ma sono disponibili per
gli utenti registrati nel myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.
Vedere i numeri articoli nella tabelle sotto.
Controller
Prodotto Numeri dei ricambi per schemi elettrici

Schema elettrico - IRC5 3HAC024480-011
Schema elettrico - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Schema elettrico - IRC5 Panel Mounted 3HAC026871-020
Controller
Schema elettrico - Euromap 3HAC024120-004
Schema elettrico - Armadietto per saldatura 3HAC057185-001
a punti
Robot

Schema elettrico - IRB 120 3HAC031408-003
Schema elettrico - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Schema elettrico - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Schema elettrico - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Schema elettrico - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Schema elettrico - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Schema elettrico - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001

9 Schema elettrico
Continua

Schema elettrico - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Schema elettrico - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001
Schema elettrico - IRB 910SC 3HAC056159-002

Index
Index direzione degli assi, 278

direzioni negative, assi, 278
direzioni positive, assi, 278
A dispositivi di protezione, 25
Absolute Accuracy, calibratura, 275
dispositivi di sicurezza
acciaio
arresto meccanico asse 2, 78
smaltimento, 289
arresto meccanico asse 3, 81
agenti di pulizia
dispositivi esterni di sicurezza, 25
approvati, 116
dispositivo di abilitazione, 29
requisiti, 116
dispositivo di abilitazione a tre posizioni, 29
aggiornamento dei contagiri, 279
dispositivo di sollevamento, 302
alluminio
smaltimento, 289 E
altezza ESD
installato a un'altezza, 24 apparato sensibile, 32
ambienti freddi, 95 eliminazione dei danni, 32
analisi dei pericoli e dei rischi, 18 estintore ad anidride carbonica, 21
arresto meccanico etichette
asse 2, 78 robot, 41
asse 3, 81
avvio del robot in ambienti freddi, 95 F
ferro nodulare
B smaltimento, 289
Barriere di sicurezza, 18 FlexPendant
batteria aggiornamento dei contagiri, 282
SMB, 112 istruzione MoveAbsJ, 285
batteria SMB spostamento verso la posizione di calibratura, 286
sostituzione, 112 fondazione
batterie requisiti, 55
manipolazione, 36 freni
smaltimento, 289 collaudo del funzionamento, 35
C G
calibratura ghisa
calibratura Levelmeter, 275 smaltimento, 289
metodo alternativo, 275 giunti a vite, 299
tipo Absolute Accuracy, 274 gomma
calibratura, Absolute Accuracy, 275 smaltimento, 289
calibratura CalibWare, 274 grasso
calibratura Levelmeter, 275 smaltimento, 289
calibrazione gruppo batteria
quando calibrare, 273 sostituzione, intervallo, 101–102
tipo standard, 274
veloce, 279 H
carichi sulla fondazione, 54 hold-to-run, 29
chiusura dell'armadietto, 24, 30 HRA, 18
classi di protezione, 56
collaudo I
freni, 35 indumenti protettivi, 25
collegamento informazioni ambientali, 289
dispositivi esterni di sicurezza, 25 installazione
componenti pressurizzati arresto meccanico asse 2, 78
Foundry Prime, 48 arresto meccanico asse 3, 81
qualità dell'aria, 49 istruzione MoveAbsJ, 285
condizioni di immagazzinaggio, 56 istruzioni di montaggio, 47
condizioni operative, 56 istruzioni per il montaggio, 47
contagiri
aggiornamento, 279 L
memorizzazione sulla FlexPendant, 282 limitazione
memorizzazione sulla TPU, 280 range di lavoro asse 2, 78
coppie sulla fondazione, 54 range di lavoro asse 3, 81
limite di responsabilità, 17
D Litio
danni alla superficie verniciata, 111 smaltimento, 289
detergenti livelli di pericolo, 39
approvati, 116 lubrificazione
requisiti, 116 quantità nei riduttori, 118

Index
tipo di lubrificazione, 118 rilascio freni, 22

riparazione
M superficie verniciata, 111
magnesio rischi
smaltimento, 289 assistenza, 24
manuali di calibrazione, 275 installazione, 24
materiale pericoloso, 289 rischio di ribaltamento, 85
MoveAbsJ, istruzione rischio relativo alla sicurezza
TPU, 285 anomalie operative, 25
parti calde, 33
N sistema pneumatico, 34
neodimio sostituzione dell'olio, 37
smaltimento, 289 rischi relativi alla sicurezza
NiCad parti elettriche, 30
smaltimento, 289 sistema idraulico, 34
norme tensione, 30
ANSI, 297 robot
CAN, 297 classe di protezione, 56
EN, 296 etichette, 41
EN IEC, 296 simboli, 41
EN ISO, 296 tipi di protezione, 56
O S
olio salire sul robot, 24
quantità nei riduttori, 118 scale di calibratura, 276
smaltimento, 289 scale sul robot, 276
tipo di olio, 118 segnali
sicurezza, 39
P segnali di sicurezza
peso, 54 nel Manuale, 39
robot, 60, 67, 163, 165, 169–170, 174–175, 196–197, sicurezza
204–205, 209, 212, 258, 261, 302 collaudo dei freni, 35
piedestallo ESD, 32
installato su piedestallo, 24 range di lavoro, 28
plastica rilascio assi robot, 22
smaltimento, 289 robot in movimento, 26
posizione di calibratura segnali, 39
movimento manuale, TPU, 286 segnali nel Manuale, 39
scale, 276 simboli, 39
spostamento verso, 286 simboli sul robot, 41
posizione di sincronizzazione, 279 spegnimento di incendi, 21
posizione zero test esecutivo, 27
verifica, 285 simboli
prova di tenuta, 148 sicurezza, 39
pulizia, 114 sospeso
punti sensibili installato in sospensione, 24
Foundry Prime, 51 sostituzione dell'olio
Q rischi relativi alla sicurezza, 37
qualità dell'aria, 49 spegnimento di incendi, 21
stabilità, 85
R standard, 296
rame standard sulla sicurezza, 296
smaltimento, 289 standard sul prodotto, 296
range di lavoro
limitazione asse 2, 78 T
limitazione asse 3, 81 tacche di calibratura, 276
regolamenti specifici nazionali, 17 tacche di sinc, 276
regolamenti specifici regionali, 17 temperatura ambiente
regolazione funzionamento, 56
velocità, 95 immagazzinaggio, 56
requisiti della fondazione, 55 temperature
requisiti per l’integratore di sistema, 17 funzionamento, 56
responsabilità dell’integratore, 17 immagazzinaggio, 56
responsabilità e validità, 17 tipo di protezione, 56
riduttori TPU
posizione, 118 aggiornamento dei contagiri, 280
istruzione MoveAbsJ, 285

Index
movimento manuale nella posizione di utensili

calibratura, 286 Calibration Pendulum, 304
dispositivo di calibrazione, Levelmeter, 304
U manutenzione, 304
umidità utensili speciali, 304
funzionamento, 56
immagazzinaggio, 56 V
umidità ambiente validità e responsabilità, 17
funzionamento, 56
immagazzinaggio, 56 Z
zone di sicurezza, 18

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC022032-007, Rev Q, it

3HAC022032 PM IRB 4400-It

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Manuale del prodotto

©Copyright 2004-2018 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

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Manuale del prodotto - IRB 4400 5

2.7 Installazione aggiuntiva, Foundry Prime ................................................................ 90

6 Manuale del prodotto - IRB 4400

4.6 Telaio e base .................................................................................................... 207

7 Informazioni di riferimento 295

8 Elenchi delle parti di ricambio 307

9 Schema elettrico 309

Manuale del prodotto - IRB 4400 7

Panoramica di questo Manuale

Chi deve leggere il manuale?

Organizzazione dei capitoli

Continua nella pagina successiva

Titolo documento Documento ID Nota

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

12 Manuale del prodotto - IRB 4400

Documentazione del prodotto, M2000/M2000A

Manuali dei prodotti

Manuali del software

Manuale delle opzioni hardware del controller

Manuale del prodotto - IRB 4400 13

Documentazione del prodotto, IRC5

Manuali dei prodotti

Manuali tecnici di riferimento

Manuali delle applicazioni

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400 15

Come leggere il manuale del prodotto

Riferimenti alle figure

Riferimenti all'attrezzatura richiesta

16 Manuale del prodotto - IRB 4400

1.1.1 Limitazione di responsabilità

Regolamenti specifici nazionali/regionali

Devono essere rispettate dal fornitore del sistema completo

Continua nella pagina successiva

L’integratore dell’applicazione finale deve eseguire un’analisi dei pericoli e dei

L’integratore è responsabile per la sicurezza dell’applicazione finale.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400 19

1.1.2 Arresto di protezione e arresto di emergenza

20 Manuale del prodotto - IRB 4400

1.2 Interventi di sicurezza

1.2.1 Estinzione degli incendi

Utilizzare un estintore ad ANIDRIDE CARBONICA (CO2) in caso di incendio nel

Manuale del prodotto - IRB 4400 21

1.2.2 Rilascio di emergenza assi del robot

Aggravamento delle lesioni

22 Manuale del prodotto - IRB 4400

1.2.3 Assicurarsi che l'alimentazione di rete sia spenta!

Disattivare tutti gli interruttori principali in un sistema MultiMove.

Manuale del prodotto - IRB 4400 23

1.3.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione dei robot

Requisiti per il personale

Rischi generici in fase di installazione e manutenzione

Continua nella pagina successiva

Rischi in caso di interruzione del funzionamento

Ricambi e attrezzature speciali

Collegamenti dei dispositivi di sicurezza esterni

Dispositivi di protezione personale