Manual Mecanico Fanuc

FANUC Robotics Italia S.r.l. Tel.
**39-2-93581518
V.le delle Industrie, 12 Fax. **39-2-93581598
FANUC Robot M-410 i HS
FANUC Robot M-410 i HW
MANUALE DI MANUTENZIONE
UNIT MECCANICA
B-80925IT/01
B-80925IT/01 INDICE
c-1
PREFAZIONE.............................................................................................................................p-1
SICUREZZA
PRECAUZIONI DI SICUREZZA........................................................................................................ s-3
I. MANUTENZIONE
1. CONFIGURAZIONE........................................................................................................................ 3
1.1 MECCANISMO DI TRASMISSIONE DELL'ASSE J1 .........................................................................................5
1.2 MECCANISMO DI TRASMISSIONE DELLASSE J2 .........................................................................................5
1.3 MECCANISMO DI TRASMISSIONE DELL'ASSE J3 ........................................................................................6
1.4 MECCANISMO DI TRASMISSIONE DELL'ASSE J4 ........................................................................................6
1.5 SPECIFICHE DEI COMPONENTI PRINCIPALI.................................................................................................7
2. MANUTENZIONE PREVENTIVA.................................................................................................... 8
2.1 CONTROLLI GIORNALIERI...............................................................................................................................9
2.2 CONTROLLI PERIODICI .................................................................................................................................10
2.2.1 Controllo di cavi danneggiati o attorcigliati ..............................................................................................10
2.2.2 Controllo delle viti allentate......................................................................................................................10
2.2.3 Sostituzione del lubrificante.....................................................................................................................11
2.2.4 Lubrificazione ..........................................................................................................................................15
2.2.5 Sostituzione delle batterie .......................................................................................................................16
2.2.6 Sostituzione dei cavi dellunit meccanica..............................................................................................17
2.2.7 Pulizia del robot .......................................................................................................................................17
2.3 STRUMENTI PER LA MANUTENZIONE..........................................................................................................18
3. ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI .................................................................................................. 19
3.1 PROBLEMI E CAUSE......................................................................................................................................20
4. REGOLAZIONI ....................................................................................................... 24
4.1 POSIZIONE A ZERO GRADI E LIMITI DI MOVIMENTO DEGLI ASSI J2, J3, E J4..........................................25
4.2 MODIFICA DELLA CORSA DELLASSE J1 (OPZIONE).................................................................................27
4.3 MASTERIZZAZIONE RAPIDA...........................................................................................................................30
4.4 MASTERIZZAZIONE DI POSIZIONE A ZERO GRADI .....................................................................................33
4.5 MASTERIZZAZIONE CON MASCHERA...........................................................................................................36
4.6 CONFERMA DELLA MASTERIZZAZIONE.......................................................................................................42
INDICE B-80925IT/01
c-2

5. SOSTITUZIONE DELLE PARTI ................................................................................... 43
5.1 SOSTITUZIONE DI UNA PARTE E RELATIVA REGOLAZIONE ....................................................................44
5.2 SOSTITUZIONE DEL MOTORE DELLASSE J1 (M1) E DEL RIDUTTORE..................................................45
5.3 SOSTITUZIONE DEL MOTORE DELLASSE J2/J3 (M2/M3) E DEL RIDUTTORE......................................52
5.4 SOSTITUZIONE DEL MOTORE DELL'ASSE J4 (M4) E DEL RIDUTTORE.................................................59
5.5 SOSTITUZIONE DEL POLSO.........................................................................................................................62
6. COLLEGAMENTI ELETTRICI ................................................................................... 65
7. SOSTITUZIONE DEI CAVI ........................................................................................................... 67
7.1 FISSAGGIO DEI CAVI ......................................................................................................................................68
7.2 SOSTITUZIONE DEI CAVI ...............................................................................................................................83
7.3 SOSTITUZIONE DELLINTERRUTTORE DI FINECORSA (SQ1) DELLASSE J1 (OPZIONALE) ................96
7.4 SOSTITUZIONE DEL FERMO MECCANICO DEL PENDOLO DELLASSE J1.............................................97
8. SBLOCCO DEI FRENI.................................................................................................................. 98
II. CONNESSIONI
1. DIMENSIONI ESTERNE DEL ROBOT....................................................................................... 101
2. MONTAGGIO DELL'ATTREZZATURA SUL ROBOT................................................................ 103
2.1 CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO............................................................................................................104
2.2 SUPERFICIE DI MONTAGGIO DELL'UTENSILE SUL POLSO....................................................................107
2.3 SUPERFICIE DI MONTAGGIO DELLATTREZZATURA SUL ROBOT.........................................................109
2.4 ALIMENTAZIONE DELLARIA ........................................................................................................................110
2.5 INTERFACCIA PER LUTENSILE..................................................................................................................111
2.6 INTERFACCIA PER IL CAVO SERVO DELLUTENSILE (OPZIONALE)......................................................114
3. TRASPORTO E INSTALLAZIONE............................................................................................. 116
3.1 TRASPORTO.................................................................................................................................................117
3.2 INSTALLAZIONE.............................................................................................................................................123
3.3 AREA DI MANUTENZIONE.............................................................................................................................126
3.4 SPECIFICHE DINSTALLAZIONE ..................................................................................................................127
APPENDICE
A ELENCO DEI PEZZI DI RICAMBIO............................................................................................ 129
B SCHEMA DEI COLLEGAMENTI DELLUNIT MECCANICA................................................... 135
C MANUTENZIONE PERIODICA .................................................................................................. 140
B-80925IT/01 PREFAZIONE
p-1
PREFAZIONE
Questo manuale descrive la manutenzione e le procedure di
connessione dellunit meccanica dei seguenti robot.
Quando si sostituiscono delle parti, bisogna essere sicuri delle
specifiche dell'unit meccanica.
Modello Specifiche dell'unit
meccanica
Carico
massimo
FANUC Robot M-410iHS A05B-1037-B211 100 Kg
FANUC Robot M-410iHW A05B-1037-B212 250 Kg
Posizione delletichetta per le specifiche dellunit meccanica
Tabella 1
N.ro Contenuto Descrizione
__ FANUC Robot M-410iHS

FANUC Robot M-410iHW
-
TIPO M-410iHS A05B-1037-B211
M-410iHW A05B-1037-B212
NUMERO NUMERO SERIALE STAMPATO
DATA MESE ED ANNO DI PRODUZIONE

STAMPATO
PESO TOTALE DEL ROBOT

CON CONTROLLORE
1570 kg
PESO TOTALE DEL ROBOT

SENZA CONTROLLORE
1450 kg
PREFAZIONE B-80925IT/01
p-2
Specifiche (unit meccanica)
Voce M-410iHS M-410iHW
Tipo Tipo articolato
Assi controllati 4 Assi (J1,J2,J3,J4)
Installazione A pavimento
Campo di Asse J1 360 (6.28rad) 360 (6.28rad)
lavoro Asse J2 145 (2.53rad) 145 (2.53rad)
Asse J3 Struttura standard 135 (2.36rad) 135 (2.36rad)
Struttura corta 125 (2.18rad) 125 (2.18rad)
Asse J4 540 (9.42rad) 540 (9.42rad)
Velocit Asse J1 130/s (2.27rad/s) 85/s (1.48rad/s)
massima Asse J2 120/s (2.09rad/s) 90/s (1.57rad/s)
Asse J3 135/s (2.36rad/s) 100/s (1.75rad/s)
Asse J4 300/s (5.24rad/s) 190/s (3.32rad/s)
Massima capacit di carico al polso 100kg 250kg
Inerzia ammissibile al polso 500kgf cms (49kgm) 1000kgf cms (98kgm)
Massima potenzialit produttiva 1500 cicli/ora
(NOTA1)
800 cicli/ora
(NOTA 2)
Tipo di azionamento Servo azionamenti elettrici con servo-motori AC
Ripetibilit 0.5 mm
Peso Controllore integrato: 1570 kg (con controllore)
Controllore separato: 1450 kg (senza controllore)
: 120 kg (controllore)
(NOTA3)
Requisiti dinstallazione Temperatura ambiente: 0-45 C
Umidit ambiente: fino a 75%
(ammissibile fino a 95% per periodi
inferiori a un mese)
Condensa o ghiaccio non ammessi.
Altitudine:
Fino a 1000 m sopra il livello del mare non richiesta
alcuna modifica.
Vibrazioni: fino a 0.5G (4.9m/s
2
)
NOTA
1 Quando il carico massimo di 100 kg, il campo di lavoro orizzontale di 2000 mm ed il campo di lavoro
verticale di 400 mm.
2 Quando il carico massimo di 250 kg, il campo di lavoro orizzontale di 2000 mm ed il campo di lavoro
verticale di 400 mm.
3 Lunit meccanica del robot a struttura corta fornita con il controllore separato.
SICUREZZA
B-80925IT/01 SICUREZZA
s-3
SICUREZZA
La FANUC non e non si presenta come fornitrice di sistemi, di
componenti o di altri aspetti specifici riguardanti la sicurezza allinterno
delle unit produttive dei propri Clienti. La sicurezza del personale
operante nel luogo di lavoro di stretta responsabilit di chi
proprietario, impiegato o utilizzatore delle macchine.
Il livello di sicurezza appropriato per ogni applicazione e installazione pu
essere definito con la collaborazione di professionisti del settore. Per
questo la FANUC Robotics raccomanda ad ogni Cliente di consultare
questi specialisti allo scopo di organizzare un ambiente nel quale il
funzionamento dei macchinari FANUC sia sicuro.
Chiunque utilizzi un sistema robotizzato ha anche la responsabilit di
provvedere allistruzione propria o del personale addetto sulle procedure
da seguire per riconoscere e rispondere a situazioni di possibile pericolo.
Per facilitare il compito di apprendimento delle modalit di funzionamento
e manutenzione dei robots da parte dei propri Clienti, la FANUC
Robotics organizza appositi corsi, alla conclusione dei quali gli utenti
avranno preso familiarit con il sistema.
Per sottolineare limportanza della sicurezza nel posto di lavoro, vengono
fornite alcune linee guida.
IMPORTANTE !
Prima di iniziare ad utilizzare o manovrare in qualunque
modo il robot, leggere attentamente il Manuale per la
Sicurezza.
SICUREZZA B-80925IT/01
s-4
Sicurezza dei sistemi
robotizzati
Ogniqualvolta sono utilizzati robots industriali, la sicurezza un aspetto
fondamentale. A questo riguardo importante tenere in debito conto:
La sicurezza di persone e macchinari
Lutilizzo di dispositivi che aumentino il livello di sicurezza
Le tecniche di programmazione sicura e funzionamento manuale
delle macchine
Le tecniche di esecuzione in automatico dei programmi in sicurezza
Ispezioni periodiche al robot ed alla cella di lavoro
La manutenzione regolare del robot
Sicurezza delle persone
e delle apparecchiature
La sicurezza delle persone sempre prioritaria in qualsiasi situazione.
per altrettanto importante la sicurezza delle macchine. In linea di
massima lordine in base al quale dovrebbe essere analizzata la
sicurezza il seguente:
Personale
Dispositivi esterni
Robot(s)
Utensili
Pezzo da trattare
Uso di dispositivi per
aumentare la sicurezza
Il livello di sicurezza di una stazione robotizzata pu essere aumentato
se sinstallano dispositivi quali:
Cancellate di protezione, barriere antiintrusione, ecc.
Barriere di fotocellule
Interblocchi
Tappeti sensibili
Segnalazioni a terra
Segnalazioni luminose
Arresti meccanici
Pulsante di arresto demergenza
Interruttori di uomo morto
Progettazione di una
stazione robotizzata
sicura
I suggerimenti riportati sotto sono da intendere come supplemento e non
come sostituzione alle vigenti disposizioni di legge riguardanti la
sicurezza dei posti di lavoro.
Non permettere a personale non addestrato di manovrare il robot.
Incoraggiare gli operatori a seguire corsi di formazione sulle
macchine.
Installare dispositivi di blocco che consentano di evitare luso del
robot da parte di personale non autorizzato ed addestrato.
Progettare i circuiti di sicurezza in modo che non possano essere by-
passati.
Concepire la cella robotizzata in modo che loperatore abbia sempre
la possibilit di vedere cosa succede al suo interno.
Segnalare sul pavimento qual larea massima di lavoro del robot,
considerando anche limgombro dato dallutensile o pinza o altro
dispositivo installato al polso.
s-5
Posizionare tutti i controllori al di fuori dellarea di lavoro del robot.
Non considerare il software come elemento primario che possa
garantire sicurezza.
Installare dispositivi di segnalazione visiva e/o acustica che siano
attivati quando il robot riceve potenza ai motori, cio quando pronto
per operare.
Ove possibile installare cancellate di protezione che impediscano
laccesso allarea di lavoro del robot.
Installare protezioni particolari che impediscano alloperatore di avere
accesso a zone in cui potrebbe rimanere intrappolato, se allinterno
dellarea di lavoro del robot.
Interbloccare i vari dispositivi di sicurezza.
Installare sensori che siano in grado di aumentare il livello di
sicurezza della cella.
Controllare periodicamente il corretto funzionamento di eventuali
dispositivi di limitazione dei danni derivanti da collisioni del robot
contro ostacoli posti allinterno della cella di lavoro. Tali dispositivi,
tipicamente installati sul polso del robot, devono garantire larresto
della macchina nel caso in cui si dovesse verificare un urto a livello
dellutensile o del polso stesso.
Assicurarsi che tutti i dispositivi esterni siano dotati di filtri
antidisturbo, schermo, messa a terra e che siano immuni da disturbi
dovuti ad interferenze elettro-magnetiche (EMI), a radio frequenza
(RFI) e a scariche elettrostatiche (ESD).
Prevedere il blocco meccanico dellinterruttore generale del
controllore.
Prevedere che allinterno della cella di lavoro esista sufficiente spazio
perch loperatore possa programmare il robot in modo sicuro e
confortevole.
Programmare i cicli di lavoro in modo che i pezzi siano manipolati in
sicurezza.
Se presente alta tensione elettrostatica, segnalarla per mezzo di
lampade o altro.
Se lapplicazione prevede lerogazione di prodotti sotto pressione,
prevedere opportuni interblocchi che consentano limmediato scarico
di pressione e alimentazione prodotto in caso di allarme.
Sicurezza durante la
programmazione
Il personale che ha il compito di programmare il robot, o comunque di
effettuare manovre su di esso, dovr seguire le regole seguenti:
Non indossare orologi, anelli, orecchini, sciarpe o indumenti che
possano rimanere incastrati in ingranaggi o altre parti meccaniche in
movimento.
Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che non esistano
potenziali situazioni di rischio per quanto riguarda il robot e la sua
area di lavoro. Larea di lavoro del robot quella allinterno della
quale possono, in qualsiasi momento, trovarsi il robot stesso, il
suo utensile ed il pezzo manipolato.
Lo spazio nei pressi del robot deve essere pulito da olio, acqua ed
eventuali trucioli.
La FANUC Robotics raccomanda che nessuno abbia accesso
allinterno dellarea di lavoro di un robot quando questo acceso. Nel
s-6
caso in cui dovesse rendersi necessario entrare nellarea di lavoro
della macchina, assicurarsi che tutti i dispositivi di sicurezza siano
operativi e controllare che il pulsante di uomo morto del robot
funzioni correttamente. Portare con s la tastiera di programmazione,
abilitarla (ON) e tenersi pronti a rilasciare il pulsante di uomo morto.
Allinterno dellarea di lavoro del robot dovrebbe trovarsi solo la
persona che impugna la tastiera di programmazione.
Informarsi su quale sia la via di fuga dallarea di lavoro del robot in
caso di emergenza ed assicurarsi che non esistano ostacoli sul
percorso.
Isolare il robot da tutti i controlli provenienti dallesterno che possono
provocare il movimento del robot mentre avviene la programmazione.
Provare tutti i programmi, che siano eseguiti per la prima volta, nel
seguente modo:
ATTENZIONE
Portarsi al di fuori dellarea di lavoro del robot quando in
esecuzione un programma.
q Eseguire il programma a bassa velocit ed in modalit STEP (passo-
passo) per almeno un ciclo completo.
q Sempre a bassa velocit, eseguire lo stesso ciclo in modalit
continua.
q Eseguire il ciclo completo alla velocit programmata.
Assicurarsi che tutto il personale sia al di fuori dellarea di lavoro del
robot prima di iniziare la produzione.
produzione
Avvertire tutto il personale di osservare le seguenti indicazioni:
Conoscere la composizione e gli ingombri della cella di lavoro, intesa
come area di lavoro del robot e gli ingombri di tutti i dispositivi che
interagiscono con il robot stesso.
Essere informati del ciclo completo per il quale il robot stato
programmato prima di iniziare la produzione automatica.
Assicurarsi che tutto il personale sia al di fuori dellarea di lavoro del
robot.
Impedire sempre laccesso allarea di lavoro del robot durante la
produzione.
Informarsi sulla posizione e sullo stato di tutti i dispositivi che
potrebbero provocare lavviamento del robot.
Sapere dove si trovano i pulsanti per larresto demergenza situati a
bordo del controllore del robot e delle eventuali apparecchiature
periferiche. Tenersi pronti a premere uno di questi pulsanti in caso di
necessit.
Non dare per scontato che un ciclo sia terminato solo perch il robot
fermo. Esso potrebbe essere in attesa di segnali dallesterno che
potrebbero provocarne il riavvio.
Se il robot sta eseguendo sempre uno stesso tipo di ciclo, non
pensare che questo ciclo sia eseguito sempre. Potrebbero esistere
nel programma variazioni in base a segnali o situazioni produttive gi
previste.
Non cercare mai di arrestare il robot con il proprio corpo. Lunico
modo per fermare immediatamente la macchina quello di premere
s-7
uno dei pulsanti di arresto demergenza posti sul pannello operatore
del controllore, sulla tastiera di programmazione o in altri luoghi
allinterno o allesterno della cella di lavoro.
Sicurezza in fase di
ispezione
Quando si ispeziona un robot, assicurarsi di:
Togliere tensione al controllore bloccando con un lucchetto
linterruttore generale della forza motrice.
Spegnere il compressore daria e scaricare la pressione accumulata
nelle tubazioni.
Se non necessario muovere il robot durante lispezione, premere
larresto demergenza sul pannello operatore.
Non indossare orologi, anelli, orecchini, sciarpe o indumenti che
possano rimanere incastrati in ingranaggi o altre parti meccaniche in
movimento.
Se, per ispezionare i circuiti elettrici o i movimenti del robot, fosse
necessario dare potenza alla macchina, tenersi pronti a premere uno
dei pulsanti darresto demergenza.
manutenzione
Quando si effettuano operazioni di manutenzione sul robot, osservare le
seguenti indicazioni:
Non entrare nellarea di lavoro di un robot mentre in esecuzione un
programma.
Prima di entrare nellarea di lavoro del robot assicurarsi che non
sussistano condizioni di potenziale rischio.
Non indossare orologi, anelli, orecchini, sciarpe o indumenti che possano
rimanere incastrati in ingranaggi o altre parti meccaniche in movimento.
Assicurarsi che altri robots eventualmente installati nella cella non
possano muoversi nellarea di lavoro del robot su cui si intende operare.
Provare le funzioni di sicurezza della tastiera di programmazione prima di
accedere allarea di lavoro del robot.
Se necessario entrare nellarea di lavoro del robot mentre la macchina
in potenza, bisogna avere la certezza di avere il controllo del robot in
modo esclusivo. Pertanto, portare con s la tastiera di programmazione,
premere il pulsante di uomo morto e portare il selettore di abilitazione
della tastiera stessa sulla posizione di ON. Tenersi pronti a rilasciare il
pulsante di uomo morto per togliere immediatamente potenza al robot.
Se possibile, effettuare la manutenzione con il controllore spento. Prima
di aprire il portello del controllore o entrare nellarea di lavoro del robot,
aprire e lucchettare linterruttore generale che alimenta il controllore.
PERICOLO !
Quando il controllore collegato ad una sorgente di
alimentazione elettrica, pu essere presente al suo interno
un livello di tensione molto pericoloso. La tensione trifase
proveniente dalla sorgente di alimentazione presente ai
capi dellinterruttore generale anche se questo aperto.
Scaricare o bloccare tutta lenergia eventualmente accumulata nelle
linee. Prima di lavorare sui circuiti pneumatici, interrompere
lalimentazione dellaria e scaricare la pressione presente nelle tubazioni.
Isolare il robot da tutti i controlli esterni che potrebbero provocarne la
messa in movimento. Solo la persona allinterno dellarea di lavoro del
s-8
robot deve avere il controllo esclusivo della macchina. A questo scopo
tale persona deve portare con s la tastiera di programmazione.
Assicurarsi che non sia possibile rimanere intrappolati nellarea di lavoro
del robot e conoscere la via di fuga, che deve essere sempre essere
libera da ostacoli, da qualsiasi punto dellarea di lavoro del robot stesso.
Usare blocchi meccanici e spine per impedire che il robot possa
muoversi, assicurandosi per che questi blocchi non generino situazioni
pericolose.
ATTENZIONE !
Non procedere alla rimozione di alcun componente
meccanico dal robot senza prima avere consultato gli
appositi manuali di manutenzione.
Tenere presente che lo smontaggio di un motore dotato di freno
dallunit meccanica provoca la caduta dellasse relativo se questo
non viene sostenuto in qualche modo.
In fase di sostituzione di parti meccaniche, assicurarsi che il sistema
non venga contaminato da sporcizia o trucioli.
Usare solo i ricambi specificati per la sostituzione.
Prima di riavviare il robot, essere certi che nessuno si trovi ancora
allinterno dellarea di lavoro della macchina e che tutti i dispositivi
esterni siano funzionanti.
Illuminare bene i componenti su cui si desidera operare, prestando
attenzione a non creare con lilluminazione situazioni potenzialmente
pericolose.
Fare attenzione a non scivolare sul grasso eventualmente utilizzato
per la manutenzione.
Non appendersi o arrampicarsi sul robot.
Alcuni componenti del robot potrebbero essere caldi (servo-motori,
controllore). Se necessario, munirsi di guanti o altri indumenti adatti
per resistere ad alte temperature.
A sostituzione ultimata controllare che tutte le viti e i bulloni di
fissaggio siano ben stretti.
I motori e i riduttori sono pesanti e quindi bisogna maneggiarli con
attenzione. Se il robot collide con un arresto meccanico, sostituirlo
anche se non sembra aver riportato danni.
Dopo sostituzioni di componenti o leffettuazione di regolazioni,
provare il robot facendo riferimento alla seguente procedura:
1. Eseguire il programma in modalit STEP (passo-passo) e a bassa
velocit.
2. Eseguire il programma in modalit normale a bassa velocit.
3. Eseguire il programma in modalit normale a velocit crescenti con
intervalli del 5-10% fino a raggiungere il 100% della velocit
programmata.
4. Provare il programma per un ciclo completo alla velocit
programmata.
Accertarsi che tutto il personale si trova al di fuori dellarea di lavoro
del robot prima di provare il robot.
Una volta completata la manutenzione, ripulire larea attorno al robot
s-9
in modo da non lasciare olio, acqua o trucioli.
Procedura di sicurezza
per la manutenzione
Seguire questa procedura di sicurezza quando si accede allarea di
lavoro del robot per effettuare manutenzione alla macchina.
Accesso allarea di lavoro del robot per manutenzione
1. Fermare il robot.
2. Interrompere lalimentazione di potenza al sistema e lucchettare
linterruttore generale per impedire operazioni accidentali durante la
manutenzione.
2a. Se bisogna entrare nellarea di lavoro del robot mentre questo
riceve potenza, accertarsi che:
non esistano condizioni di pericolo,
la tastiera di programmazione funzioni correttamente,
se si evidenziano danneggiamenti o malfunzionamenti, prima di
entrare nellarea di lavoro del robot siano state ripristinate le
corrette condizioni di funzionamento.
3. Entrare nellarea di lavoro del robot (Ved. il Manuale per la
sicurezza)
4. Una volta completata la manutenzione, controllare che i sistemi di
sicurezza siano funzionanti.
Sicurezza degli utensili
e dei dispositivi esterni
Per la sicurezza degli utensili e di altri dispositivi esterni al robot esistono
alcuni metodi di programmazione e di costruzione meccanica che
vengono elencate di seguito.
Precauzioni in fase di
programmazione
Per evitare di danneggiare lutensile o altri dispositivi esterni, adottare le
seguenti misure di sicurezza.
Provare i fine corsa nella cella di lavoro per vedere che funzionino.
Implementare routines che, in caso di allarme allutensile o ad altro
elemento esterno, consentano al robot di rispondere in modo
adeguato alla situazione.
Fare uso di protocolli di hand-shake tra il robot e i dispositivi esterni
che interagiscono con esso.
Programmare il ciclo in modo che vengano controllate le condizioni di
tutti i dispositivi esterni durante la produzione.
Precauzioni di sicurezza
meccanica
Per evitare di danneggiare lutensile o altri dispositivi esterni, adottare le
seguenti misure di sicurezza di tipo meccanico.
Controllare che la cella di lavoro sia pulita da olio, acqua e scarti di
lavorazione.
Usare limiti software, fine corsa elettrici e fermi meccanici per evitare
collisioni tra il robot ed i dispositivi esterni che interagiscono con esso.
Sicurezza del robot Per evitare di danneggiare il robot, osservare le indicazioni riportate di
seguito.
Precauzioni per
Per evitare danneggiamenti al robot in fase di operazioni manuali, sono
s-10
operazioni manuali
state concepite le seguenti linee guida.
Muovere il robot a velocit bassa, eventualmente aumentandola
gradualmente.
Prevedere quale sar il movimento del robot a seguito della pressione
di un tasto.
Accertarsi che larea di lavoro del robot sia pulita da olio, acqua e
scarti di lavorazione.
Utilizzare fusibili per salvaguardare il robot da eventuali sovraccarichi
elettrici.
Precauzioni durante la
programmazione
Per evitare danneggiamenti al robot in fase di programmazione, sono
state concepite le seguenti linee guida.
Quando le aree di lavoro di due o pi robots si sovrappongono,
programmare zone di interferenza per evitare collisioni.
Accertarsi che il ciclo di lavoro del robot finisca con la macchina vicina
alla posizione di fuori ingombro (home).
Conoscere il funzionamento di tutti i segnali che sono scambiati tra robot
e altri dispositivi esterni in modo da evitare lazionamento accidentale di
utensili o altri componenti che potrebbero essere danneggiati o
provocare danni a cose o persone.
Per applicazioni in cui sono erogati prodotti dagli utensili, attenersi a
quanto previsto per la sicurezza di questo tipo di applicazione.
MANUTENZIONE
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 1. CONFIGURAZIONE
- 3 -
1
CONFIGURAZIONE
La configurazione dell'unit meccanica mostrata nelle Fig. 1 (a), (b) e
(c).
Fig. 1 (a) Configurazione dell'unit meccanica
(con controllore integrato e struttura standard) (M-410iHS/iHW)
1. CONFIGURAZIONE MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 4 -
Fig. 1 (b) Configurazione dell'unit meccanica
(con controllore separato e struttura standard) (M-410iHS/iHW)
Fig. 1 (c) Configurazione dell'unit meccanica
(con controllore separato e struttura corta) (M-410iHS/iHW)
B-80925EN/01 MANUTENZIONE 1. CONFIGURAZIONE
- 5 -
1.1
MECCANISMO DI
TRASMISSIONE DELLASSE J1
La Fig. 1.1 mostra il meccanismo di trasmissione dell'asse J1.
La rotazione del motore dellasse J1 (M1), che fissato alla base
dellasse J1 (modello M30/3000#0016), trasmessa dallingranaggio
centrale al riduttore che fa ruotare lasse J2. La base sostenuta alla
base dellasse J1 tramite un cuscinetto a rulli.
Fig. 1.1 Meccanismo di trasmissione dell'asse J1
(M-410iHS/iHW)
1.2
MECCANISMO DI
TRASMISSIONE DELL'ASSE J2
La Fig.1.2 mostra il meccanismo di trasmissione dell'asse J2.
dellasse J2 (modello M30/3000#0016), trasmessa direttamente al
riduttore che fa ruotare il braccio dell'asse J2.
Fig. 1.2 Meccanismo di trasmissione dell'asse J2 (M-410iHS/iHW)
1. CONFIGURAZIONE MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 6 -
1.3
MECCANISMO DI
La Fig.1.3 mostra il meccanismo di trasmissione dell'asse J3.
dellasse J3 (modello M30/3000#0016), trasmessa direttamente al
riduttore che fa ruotare il braccio dell'asse J3.
1.4
MECCANISMO DI
La Fig. 1.4 mostra il meccanismo di trasmissione dell'asse J4.
La rotazione del motore dellasse J4 (M4), che fissato alla fusione
dellasse J4 (modello 3/3000), trasmessa dallingranaggio centrale al
riduttore che fa ruotare la flangia del polso.
NOTA
I motori di tutti gli assi (J1, J2, J3, e J4) sono provvisti di un freno
che viene azionato quando i motori non sono sotto tensione. I freni
sono attivi allo spegnimento del robot ed in caso di arresto di
emergenza.
B-80925EN/01 MANUTENZIONE 1. CONFIGURAZIONE
- 7 -
1.5
SPECIFICHE DEI COMPONENTI
PRINCIPALI
(1) Motore
Asse Specifiche Modello
J1, J2, J3 A06B-0166-B675#0016 M30/3000#0016
J4 A06B-0123-B175 3/3000
(2) Riduttore
Riduttore asse J1 A97L-0118-0939#250C-35 M-410iHS/iHW
Riduttore asse J2 A97L-0118-0940#250A-141 M-410iHS
A97L-0218-0244#320E-201 M-410iHW
A97L-0118-0941#250A-185 M-410iHW
(3) Unit polso
Specifiche Robot
A290-7037-V501 M-410iHS
A290-7037-V503 M-410iHW
2. MANUTENZIONE PREVENTIVA MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 8 -
2
MANUTENZIONE PREVENTIVA
La miglior prestazione del robot pu essere mantenuta per molto tempo
se vengono eseguite le procedure di manutenzione periodiche
presentate in questo capitolo.
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 2. MANUTENZIONE PREVENTIVA
- 9 -
2.1
CONTROLLI GIORNALIERI
Si devono pulire tutte le parti esterne del robot e controllare visivamente
che queste non siano danneggiate, prima del giornaliero avvio del
sistema. Si controllino le seguenti voci in base a quanto richiesto dalle
circostanze.
1) Prima di accendere il robot
Voce Voci di controllo Punti di controllo
1 Quando il set per il controllo
dell'aria collegato a:
Pressione dell'aria Si controlli la pressione dell'aria usando il manometro
posto sul regolatore dell'aria come mostrato in Fig.2.1. Se
questo indica una pressione superiore a quella massima
specificata di 7 kgf/cm, (da 0.69 Mpa) bisogna regolarla
usando la manopola di controllo della pressione sul
regolatore.
2 Quantit di olio
nell'oliatore
Si controlli la quantit delle gocce durante il movimento
del polso o della pinza. Se non indicato il valore
specificato (1 goccia ogni
10-20 sec) bisogna regolare la quantit agendo sulla
manopola di controllo dell'oliatore. In normali condizioni di
utilizzo l'oliatore si svuota in circa 10-20 giorni.
3 Livello dell'olio
dell'oliatore
Si controlli a vista che il livello dell'oliatore sia entro il
livello specificato mostrato in Fig. 2.1.
4 Perdite di liquido dal tubo
flessibile
Si controllino i giunti, i tubi, ecc. per eventuali perdite. Si
riparino le perdite o si sostituiscano le parti in base alle
necessit.
Fig. 2.1 Set per il controllo dell'aria (opzione)
2) Dopo l'avvio del robot in automatico
Voce Voci di controllo Punti di controllo
5 Vibrazioni, rumori insoliti e
riscaldamento del motore
Controllare che ogni asse del robot si muova in modo scorrevole senza vibrazioni
o rumori insoliti. Controllare poi che la temperatura dei motori non sia troppo alta.
6 Cambio della ripetibilit Controllare che la posizione di stop del robot non sia deviata rispetto alle
precedenti posizioni di stop.
7 Periferiche Controllare che le periferiche operino nel modo opportuno in base ai comandi del
robot.
8 Freno per ogni asse Controllare che lutensile montato sul polso non si abbassi di pi di 0.5 mm allo
spegnimento del robot.
- 10 -
2.2
CONTROLLI PERIODICI
Eseguire i controlli periodici come illustrati dalla tabella nellAppendice C.
Ulteriori controlli dovrebbero essere aggiunti alla tabella in base alle
condizioni operative del robot, dell'ambiente, etc.
2.2.1
Controllo di cavi danneggiati o
attorcigliati
(1) Cavi dellunit meccanica
Controllare che i cavi collegati alle parti mobili dellunit meccanica
non siano danneggiati o troppo attorcigliati e piegati. Controllare che
i connettori dei cavi siano saldamente attaccati ai motori. (Si faccia
riferimento al Capitolo 6).
Eseguire i suddetti controlli seguendo la tabella dei controlli periodici
(Appendice C).
(2) Cavi collegati alla tastiera di programmazione ed al pannello di
controllo
Controllare che i cavi collegati alla tastiera di programmazione ed al
pannello di controllo non siano troppo attorcigliati o danneggiati.
Eseguire i suddetti controlli seguendo la tabella dei controlli periodici
(Appendice C).
2.2.2
Controllo delle viti allentate
Controllare che nessuna delle viti accessibili dallesterno dellunit
meccanica sia allentata. Se ci sono delle viti allentate stringerle di nuovo.
Come parte del primo controllo a scadenza trimestrale che poi diventa
annuale, controllare che le viti principali indicate in Fig 2.2.2 non siano
allentate. Se ci sono delle viti allentate stringerle di nuovo.
Fig. 2.2.2 Controllo delle viti allentate
- 11 -
2.2.3
Sostituzione del lubrificante
Sostituire il lubrificante ai riduttori degli assi J1, J2, J3, e J4 ogni tre
anni od ogni 11.520 ore, seguendo le seguenti procedure.
La tabella 2.2.3 elenca il tipo e la quantit di lubrificante richiesta.
Le tabelle 2.2.3 (a) e (b) mostrano la posizione del robot di
lubrificazione.
Le tabelle 2.2.3 (c) ed (e) mostrano la posizione delle bocchette di
immissione e di sfogo del lubrificante.
NOTA
Quando il robot viene utilizzato in condizioni di produzione gravose che,
per esempio, richiedano unit di raffreddamento (ventola), sostituire il
grasso una volta ogni 18 mesi oppure dopo 5.760 ore di lavoro.
Tabella 2.2.3 Sostituzione triennale di lubrificante
Punto di
lubrificazione
Lubrificante Quantit
Riduttore
delllasse J1 Kyodo yushi
7100cc (7.1x10
-
m

)
Riduttore
delllasse J2
Mori White RE No.00 1900cc (1.9x10
-
m

)
Riduttore
delllasse J3
(Spec.:A98L-0040-0119) 1900cc (1.9x10
-
m

)
Riduttore
delllasse J4
1100cc (1.1x10
-
m

)
Procedura di ingrassaggio per i riduttori
1 Spegnere il controllore
2 Rimuovere i tappi dalle bocchette di immissione e sfogo del
lubrificante.
3 Aggiungere il lubrificante come descritto nella Tabella 2.2.3 fino a
quando non ne esce dalle bocchette di sfogo.
4 Dopo la lubrificazione, fasciare i tappi con del nastro di tenuta, poi
mettere i tappi sulle bocchette di immissione e di sfogo del
lubrificante.
- 12 -
NOTA
Se la procedura di lubrificazione viene eseguita incorrettamente, la
pressione interna al bagno dolio pu aumentare velocemente, causando la
rottura della guarnizione e delle perdite di lubrificante. Questo problema
porta al malfunzionamento del robot.
Quando si esegue la lubrificazione, osservare le seguenti condizioni.
1 Prima di aggiungere il lubrificante, togliere il tappo dalla bochetta di
sfogo dellubrificante.
2 Applicare il lubrificante lentamente senza esercitare una forza
eccessiva, utilizzando un ingrassatore manuale.
3 Se possibile, evitare luso di un ingrassatore ad aria compressa,
alimentato dal circuito dellaria del luogo di lavoro. Se bisogna proprio
usare lingrassatore ad aria compressa, limitare la portata del
lubrificante a 15cc/s (1.5x10-5m/s) e la pressione dellaria a
75kgf/cm (7.35Mpa).
4 Utilizzare solo il tipo di lubrificante specificato. Un lubrificante di un
altro tipo pu danneggiare i riduttori o causare altri problemi.
5 Dopo la lubrificazione, controllare che non ci siano perdite di
lubrificante dalle bocchette di sfogo e che il bagno dolio non sia sotto
pressione. Poi chiudere le suddette bocchette.
6 Pulire il lubrificante fuoriuscito sul pavimento e sulla struttura del robot.
7 Stare attenti a non scivolare sul lubrificante.
8 Se il lubrificante vecchio non esce prontamente dalla bocchetta di
sfogo, o se poco lubrificante vecchio esce quando si aggiunge il
lubrificante nuovo, si pu essere verificata una perdita di lubrificante
dovuta al danneggiamento di una guarnizione.
- 13 -
Fig. 2.2.3 (a) Posizione di lubrificazione del robot
(struttura standard)
Fig. 2.2.3 (b) Posizione di lubrificazione del robot
(struttura corta)
- 14 -
Fig. 2.2.3 (c) Lubrificazione dei riduttori dellasse J1 e J2
Fig. 2.2.3 (d) Lubrificazione del riduttore dellasse J3
Fig. 2.2.3 (e) Lubrificazione del riduttore dellasse J4
- 15 -
2.2.4
Lubrificazione
Sostituire il lubricante alle varie parti dellunit meccanica
periodicamente ( dopo un certo numero di ore o ad intervalli
specificati). Se il robot installato in un ambiente con difficili condizioni
operative, sostituire il lubrificante ogni volta che necessario. Se
dellacqua viene spruzzata sul robot, sostituire il lubrificante
immediatamente. La Tabella 2.2.4 (a) e la Fig. 2.2.4 mostrano i punti di
lubrificazione. La Tabella 2.2.4 (b) mostra invece i tipi di lubrificanti
sostitutivi. Quando si sostituisce il lubrificante, osservare le condizioni
descritte nella Sezione 2.2.3.
NOTA
Se il robot viene impiegato in difficili condizioni operative che
riechiedono ad esempio lutilizzo di una ventola di raffreddamento,
sostituire il lubrificante a met di ogni intervallo adibito alla
lubrificazionedel robot.
Tabella 2.2.4 (a) Punti di lubrificazione
Posizioni Lubrificante Quantit Metodo Cambio del
lubrificante
Anello
dellasse J1*
40cc per ogni
ingresso (2 punti di
immissione
lubrificante)
(4.0x10
-5
m
3
)
Aggiungere lubrificante
tramite il nipplo di
immissione lubrificante
11.520 ore
(Ogni 3 anni)
Boccola
collegata al
bilanciere *
10cc
(1.0x10
-5
m
3
)
3.840 ore
(Ogni anno)
Interno del
bilanciere
SHELL ALVANIA No. 2
(Spec:A97L-0001-0179# 2)
10cc
(1.0x10
-
5
m
3
)
960 ore
(Ogni 3 mesi)
Anello
dellasse J3*
40cc
(4.0x10
-5
m
3
)
11.520 ore
(Ogni 3 anni)
Cuscinetto
collegato
allasse J4*
20cc
(2.0x10
-5
m
3
)
11.520 ore
(Ogni 3 anni)
NOTA
1 Per aggiungere il lubrificante allanello dellasse J3, rimuovere il
tappo dal coperchio dellasse J3 e poi sostituire il lubrificante
tramite il nipplo di immissione lubrificante.
2 Per le posizioni contrassegnate con *, il vecchio lubrificante esce
dalla parte rotante del cuscinetto quando il nuovo lubrificante viene
aggiunto. Pulire il grasso fuoriuscito subito dopo la sostituzione del
lubrificante, e poi di nuovo tra le 50 e 100 ore di funzionamento del
robot.
Tabella 2.2.4 (b) Lubrificanti sostitutivi dellALVANIA No. 2
MOBIL OIL MOBILUX GREASE No.2
ESSO STANDARD VICON No.2
MITSUBISHI DIAMOND MULTI-PURPOSE GREASE
No.2
NIPPON OIL EPNOC No.2
IDEMITSU KOHSAN DAPHNE COLONEX GREASE No.2
COSMO OIL LIMAX No.2
- 16 -
Fig. 2.2.4 Punti di lubrificazione
2.2.5
Sostituzione delle batterie
I dati della posizione di zero di ciascun asse sono conservati dalle
batterie di backup. Le batterie devono essere periodicamente sostituite
ogni anno. Si utilizzi la seguente procedura per la sostituzione.
1 Tenere acceso il controllore. Premere il pulsante EMERGENCY
STOP per impedire il movimento del robot.
2 Rimuovere il coperchio dell'alloggiamento delle batterie.
3 Togliere le vecchie batterie dall'alloggiamento.
4 Inserire le nuove batterie nell'alloggiamento. Fare attenzione alla
polarit delle batterie.
5 Rimontare il coperchio avvitando le viti senza forzare.
NOTA
Le batterie devono essere sostituite quando il controllore acceso.
La sostituzione delle batterie a controllore spento causa la perdita dei
dati di posizione del robot. In tal caso bisogna eseguire di nuovo la
masterizzazione.(Vedere le sezioni da 4.4 a 4.7)
- 17 -
Fig. 2.2.5 Sostituzione delle batterie
2.2.6
Sostituzione dei cavi dellunit
meccanica
I cavi dellunit meccanica devono essere sostituiti periodicamente (ogni
15.360 ore di funzionamento oppure ogni quattro anni). Si faccia
riferimento al Capitolo 7 per la procedura di sostituzione dei cavi.
2.2.7
Varie
Pulire lunit meccanica e le aperture per la ventilazione del controllore
quando necessario.
- 18 -
2.3
STRUMENTI PER LA
MANUTENZIONE
Per le procedure di manutenzione descritte in questo manuale sono
richiesti i seguenti strumenti ed utensili.
1) Strumenti di misura
Strumenti Precisione/Tolleranz
a
Applicazioni
Calibro a quadrante 1/100 mm Misura della posizione e
del gioco
Calibro scorrevole 150 mm
Dinamometro 10kgf (98N) Misura del gioco
2) Utensili
Cacciavite con punta a croce (+): Grandi, medi e piccoli
Cacciavite a punta piatta (-): Grandi, medi e piccoli
Cacciavite a testa quadra: M3 - M6
Set di chiavi esagonali (metriche): M3 - M20
Chiave inglese : Media e piccola
Pinze
Tronchese
Chiave doppia
Pinze per l'anello di tenuta a C
Chiave torsiometrica: con attacchi ad esagono
incassato da M8 a M16
Ingrassatore
Golfari: M12, M20
Corda
Barra: 15x1500mm per la
sostituzione di cavi
Alesatore conico: angolo 1/50
Chiave per dado del cuscinetto: Spec. (A290-7037-X902)
inclusa nel set della
maschera A (JIG SET A)
(A05B-1037-J091)
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 3. ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI
- 19 -
3
ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI
Pu risultare difficile localizzare la causa dei problemi dell'unit
meccanica a causa della loro sovrapposizione. I problemi possono
diventare ancora pi complicati se non vengono corretti nel modo
appropriato. Pertanto necessario tenere una accurata registrazione dei
problemi ed intraprendere le necessarie operazioni per risolverli.
3. ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 20 -
3.1
PROBLEMI E CAUSE
La Tabella 3.1 (a) mostra i principali problemi dell'unit meccanica e le
loro cause. Se la causa del malfunzionamento non pu essere
identificata o la necessaria azione correttiva non pu essere effettuata,
siete pregati di contattare il servizio di assistenza della FANUC.
Si faccia riferimento alle Sezioni 4, 5 e 7 per la sostituzione e la
regolazioni delle parti come metodo per eliminare gli errori.
Tabella 3.1 (a) Malfunzionamenti principali e relative cause.
Sintomo Causa Rimedio Osservazioni
Errore di
posizione
Il robot pu aver colpito un oggetto. Effettuare la correzione
dei punti memorizzati.
Il robot non fissato in modo saldo. Fissare meglio la base
del robot .
Un'attrezzatura periferica stata spostata
dalla sua posizione.
Riposizionare e fissare
l'attrezzatura periferica in
modo saldo.
Un parametro specificato non corretto. Correggere il parametro. Si faccia riferimento al manuale di
programmazione.
Il cavo dellencoder difettoso. Sostituire il cavo. Si faccia riferimento alla Sezione 7.
Lencoder a impulsi non ha funzionato. Sostituire il motore o
lencoder.
Si faccia riferimento alla Sezione 5.
Il gioco nell'unit meccanica eccessivo. Si
veda sotto.
Vibrazione Il robot non fissato in modo saldo. Fissare saldamente la
base del robot.
Vibrazione del pavimento, (specialmente
quado il robot installato su un piano
dappoggio al di sopra del pavimento).
Controllare la posizione
dell'installazione.
stato applicato un carico eccessivo. Ridurre il carico.
Assicurarsi che il robot
operi entro i limiti
specificati.
Il parametro specificato non valido
$GROUP$PAYLOAD
$PARAM_GROUP$PAYLOAD
$PARAM_GROUP$PAYLOAD_X
$PARAM_GROUP$PAYLOAD_Y
$PARAM_GROUP$PAYLOAD_Z
$PARAM_GROUP$PAYLOAD_IX
$PARAM_GROUP$PAYLOAD_IY
$PARAM_GROUP$PAYLOAD_IZ
$PARAM_GROUP$AXISINERTIA [1 a 9]
$PARAM_GROUP$AXISMOMENT[1 a 9]
$PARAM_GROUP$AXIS_IM_SCL
$PARAM_GROUP$ARMLOAD [13]
Controllare se i valori
specificati per le variabili
di sistema sono corretti
Si faccia riferimento al manuale di
programmazione.
Laccelerazione specificata nel programma
non pu essere raggiunta
Cancellare il suddetto
valore di accelerazione, o
ridurlo ad un valore
raggiungibile.
Regolazione dei servosistemi incorretta. Regolare i servosistemi. Contattate la FANUC.
Un cavo rotto. Sostituire il cavo. Si faccia riferimento alla Sezione 7.
Non c la messa a terra (ground). Collegare lunit
meccanica a terra.
Un motore difettoso. Sostituire il motore. Si faccia riferimento alla Sezione 5.
Un riduttore difettoso. Sostituire il riduttore. Si faccia riferimento alla Sezione 5.
Gioco dell'unit
meccanica.
Gioco nellunit meccanica Vedere i seguenti rimedi
(Si faccia
riferimento alla
Si sono allentate delle viti o dei perni. Riavvitare applicando la
LOCTITE come specificato.
- 21 -
Tabella 3.1 (c)) Un riduttore difettoso. Sostituire il riduttore. Si faccia riferimento alla
Sezione 5.
Ingranaggio consumato. Sostituire l'ingranaggio. Contattate la FANUC.
Cuscinetto consumato Sostituire il cuscinetto. Contattate la FANUC.
Rumore
insolito
Una fusione della struttura del robot
presenta delle cricche o rotture
Sostituire le parti rotte. Contattate la FANUC.
La lubrificazione degli ingranaggi o dei
riduttori insufficiente.
Lubrificare. Si faccia riferimento alla
Sezione 2.
Corpo estraneo negli ingranaggi o nel
riduttore.
Pulire l'ingranaggio o il
riduttore e poi lubrificare.
Si faccia riferimento alla
Sezione 2.
Pressione eccessiva sui cuscinetti Ridurre la pressione sui
cuscinetti
Contattate la FANUC.
Un riduttore difettoso. Sostituire il riduttore. Si faccia riferimento alla
Sezione 5.
Un ingranaggio non stato regolato
correttamente.
Regolare l'ingranaggio. Contattate la FANUC.
Ingranaggio consumato. Regolare l'ingranaggio.
Sostituire l'ingranaggio.
Cuscinetto consumato. Sostituire il cuscinetto. Contattate la FANUC.
Il servo sistema non stato regolato
correttamente.
Regolare il servo sistema. Contattate la FANUC.
Il braccio del
robot si
abbasssa
quando viene
tolta
Un freno del motore consumato Sostituire il motore Si faccia riferimento alla
Sezione 5 ed alla Tabella 3.2
(*).
lalimentazione Il rel dei freni fuso Sostituire il rel.
3. ELIMINAZIONE DEGLI ERRORI MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 22 -
Surriscalda-
mento.
La lubrificazione degli ingranaggi o dei
riduttori insufficiente.
Lubrificare. Si faccia riferimento alla
Sezione 2.
Non stato usato il lubrificante specifico. Ingrassare con il lubrificante
specificato.
Si faccia riferimento alla
Sezione 2.
Pressione eccessiva sui cuscinetti Ridurre la pressione sui
cuscinetti
Carico eccessivo Ridurre il carico. Assicurarsi
che il robot operi entro i limiti
specificati.
Laccelerazione specificata nel programma
non pu essere raggiunta
Cancellare il suddetto valore di
accelerazione, o ridurlo ad un
valore raggiungibile.
Il parametro specificato non valido
$GROUP$PAYLOAD
$PARAM_GROUP$PAYLOAD
$PARAM_GROUP$AXISINERTIA [1 a 9]
$PARAM_GROUP$AXISMOMENT[1 a 9]
Controllare se i valori
specificati per le variabili di
sistema sono corretti
Fuoriuscita di
lubrificante.
Si deteriorato l'anello a O, od una
guarnizione.
Sostituire l'anello a O,
l'isolante o la guarnizione.
Una fusione della struttura del robot
presenta delle cricche o rotture
Sostituire le parti rotte. Contattate la FANUC.
Viti allentate. Riavvitare le viti.
(*) Si faccia riferimento al manuale di manutenzione del controllore.
Tabella 3.1 (b) Caduta del braccio del robot consentita
Ad uno stop di emergenza 0.5 mm
NOTA
Il valore riferito alla superficie di montaggio dellutensile.
Tabella 3.1 (c) Tolleranza del gioco consentita per ogni asse
Asse J1 Asse J2 Asse J3 Asse J4
Angoli (min) 2.2 2.5 2.5 2.3
Spostamento
(mm)
1.96 0.87 0.95 0.19
Si faccia riferimento alla pagina seguente per il metodo di misurazione e
quello di posizione.
- 23 -
1) Eseguire il programma come descritto
2) Calcolare il gioco come descritto:
Gioco= Valore misurato (a) + (b)
2
3) Posizione per la misurazione del gioco
4. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 24 -
4
REGOLAZIONI
Ogni parte dell'unit meccanica regolata con cura in fabbrica prima
della spedizione. Pertanto, normalmente, non necessario che
l'acquirente apporti alcuna regolazione al momento della consegna.
Tuttavia, dopo un lungo periodo di utilizzo o dopo la sostituzione di
qualche parte, possibile che siano necessarie delle regolazioni.
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 4. REGOLAZIONI
- 25 -
4.1
POSIZIONE A ZERO GRADI E
LIMITI DI MOVIMENTO DEGLI
ASSI J2, J3, E J4
Le Fig. 4.1 (a), (b), e (c) mostrano il punto zero, i limiti di movimento
(corsa), i finecorsa, e la posizione dei fermi meccanici di ogni asse.
Fig. 4.1 (a) Asse J1
2 : angolo dellasse J2
3 : angolo dellasse J3
Angolo dinterferenza : -70 2 + 3 100
Fig 4.1 (b) Asse J3
- 26 -
Fig. 4.1 (c) Asse J4
- 27 -
4.2
MODIFICA DELLA CORSA
DELLASSE J1 (OPZIONE)
La corsa dellasse J1 pu essere limitata in base allambiente di lavoro
del robot. La corsa pu essere cambiata variando la posizione dei denti
darresto, del fermo meccanico ed i valori dei parametri utilizzando la
seguente procedura. Si faccia riferimento alle Fig. 4.2 (a), (b) ed alla
Tabella 4.2.
La corsa pu essere cambiata di 45 gradi alla volta per il limite superiore
da +45 fino a +180 e per il limite inferiore da -180 a -45.
Fig. 4.2 (a) Modifica della corsa dell'asse J1 (opzione)
- 28 -
(a) Modifica della posizione del fermo meccanico e del dente darresto
(opzione). Cambiare della posizione del fermo meccanico e del
dente darresto come mostrato in Fig. 4.2 (b).
Fig. 4.2 (b) Modifica della corsa dell'asse J1 (opzione)
- 29 -
(b) Modifica delle variabili di sistema
Dopo aver regolato le posizioni del dente darresto e del fermo
meccanico, bisogna impostare le variabili di sistema per lasse in
questione. Dopo avere modificato le variabili di sistema, spegnere il
controllore e poi riaccenderlo di nuovo. (Le impostazioni della corsa
dellasse sopra descritte possono essere eseguite selezionando
SYSTEM usando il tasto MEN, poi selezionando il men Axis
limit con il tasto F1 (TYPE). Si faccia riferimento al manuale per
loperatore R-J3 per i dettagli.
ATTENZIONE
Dopo aver modificato le variabili di sistema, far funzionare il robot ad
una bassa velocit controllando che il robot si fermi alle due estremit
della corsa.
Tabella 4.2 Modifica delle variabili di sistema
Variabili di sistema
Posizioni
Limite di corsa inferiore
$PARAM_GROUP
$LOWERLIMS[1]
Limite di corsa superiore
$PARAM_GROUP
$UPPERLIMS[1]
-180 -180 -
-135 -135 -
-90 -90 -
-45 -45 -
+45 - 45
+90 - 90
+135 - 135
+180 - 180
ATTENZIONE
1 Se avviene una collisione, il fermo meccanico dellasse J1 pu
rimanere deformato per aver assorbito lenergia durto dellasse,
fermando quindi il robot senza causare danni. Se il suddetto fermo
meccanico deformato, deve essere sostituito.
2 Non montare alcuna vite sulla struttura del robot, e non utilizzare altri
fermi meccanici tranne che quelli originali per controllare la corsa
dellasse J1 in angoli non specificati. Se queste condizioni non sono
seguite, il funzionamento del robot pu diventare pericoloso.
- 30 -
4.3
MASTERIZZAZIONE RAPIDA
La masterizzazione rapida un metodo di calibrazione esatta riferita alla
posizione originale del robot, che utilizzata quando la batteria di
backup dellencoder a impulsi viene scollegata, come quando viene
sostituito un cavo.
La masterizzazione rapida non pu essere usata quando la fase
meccanica dellencoder a impulsi viene cambiata, come quando un
motore o un riduttore viene sostituito. In questo caso si esegua la
masterizzazione usando le maschere come descritto nella
Sezione 4.5.
1) Procedura di masterizzazione
1 Allaccensione del controllore, appare lallarme BZAL ed il
messaggio Pulse not established. Per cancellare lallarme,
porre la variabile di sistema $MCR.SPC_RESET su TRUE.
2 Per disattivare il controllo del freno , impostare la variabile di
sistema $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL su FALSE e la
variabile $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB su FALSE per tutti
gli assi. Spegnere il controllore e poi riaccenderlo.
3 Allaccensione appare il messaggio Pulse not established.
Ruotare ogni asse di circa 10 in entrambe le direzioni . Poi
premere il tasto per lannullamento degli allarmi per cancellare il
messaggio derrore.
4 Muovere tutti gli assi con movimento joint per posizionare le
rispettive tacche di riferimento a zero gradi con una precisione
di 2.5mm. (Si veda la Fig. 4.3) (Quando la posizione di
riferimento per la masterizzazione cambiata, allineare le
tacche aggiunte per indicare la nuova posizione di riferimento).
5 Impostare la variabile di sistema $MASTER_ENB a 1.
Selezionare SYSTEM con i tasti di selezione. Poi prememere F1
(SCREEN) per selezionare 3 Master/Cal.
6 Selezionare 4 QUICK MASTER dal men SYSTEM
MASTER/Cal, poi premere il tasto F4 (YES). La masterizzazione
viene eseguita.
7 La programmazione del robot abilitata selezionando 6
Master/Cal dal menu SYSTEM MASTER/Cal, poi premere il tasto
F4 (YES), oppure spegnendo e poi riaccendendo il controllore.
8 Dopo la masterizzazione, impostare la variabile di sistema
$MASTER_ENB a 0.
9 Per abilitare il controllo dei freni, impostare la variabile di sistema
$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL a TRUE e la variabile di
sistema $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB a TRUE per tutti gli
assi.
10 Annotare i dati di masterizzazione della variabile di sistema
$DMR_GRP_$MASTER_COUN.
La posizione di riferimento per la masterizzazione rapida viene registrata
in fabbrica in modo che le tacche di riferimento di ogni asse siano tra
loro allineate. (Si faccia riferimento alla Tab. 4.3)
A causa della vicinanza di attrezzature e periferiche al robot, a volte non
possibile eseguire la masterizzazione rapida utilizzando la posizione di
riferimento originaria. In tal caso, la posizione di riferimento della
masterizzazione rapida deve essere cambiata, cos che il robot pu
essere masterizzato in unaltra posizione scelta arbitrariamente.
- 31 -
2) Modifica della posizione di riferimento per la masterizzazione
1 Muovere il robot nella posizione desiderata. Poi segnare ogni
asse con delle tacche di riferimento.
Selezionare SYSTEM con i tasti di selezione. Poi premere F1
3 Selezionare 5 SET QUICK MASTER REF dal men
MASTER/Cal, poi premere il tasto F4 (YES). La nuova posizione
di riferimento per la masterizzazione registrata.
4 Poi impostare la variabile di sistema $MASTER_ENB a 0.
5 Annotare i dati di masterizzazione delle variabili di sistema
$DMR_GRP_$MASTER_COUNT e $DMR_GRP.$REF_POS.
Tabella 4.3 Posizione del robot con le tacche di riferimento allineate
Asse M-410iHS/HW
Asse J1 0 gradi
Asse J2 0 gradi
Asse J3 0 gradi (NOTA)
Asse J4 0 gradi
NOTA
Le tacche di riferimento dellasse J3 sono allineate tra loro quando
lasse J2 + asse J3 = 0 gradi. Ad esempio se lasse
J2 0 gradi quando lasse J3 = 0 gradi, le tacche di riferimento
dellasse J3 non sono allineate tra loro.
- 32 -
Fig 4.3 Tacche di riferimento
- 33 -
4.4
MASTERIZZAZIONE DI
POSIZIONE A ZERO GRADI
Ogni asse del robot provvisto di tacche di riferimento a forma di freccia
come mostrato in Fig. 4.3. L'asse nella posizione a zero gradi se questi
segni combaciano esattamente. Se uno di queste tacche non pi nella
giusta posizione o non chiaramente visibile, il robot pu essere
masterizzato in un altro modo.
Questa procedura permette di masterizzare il robot in modo un p
approssimativo. Una masterizzazione accurata richiede invece una
diversa procedura che prevede lutilizzo delle maschere di
masterizzazione, come descritto nella Sezione 4.5.
1) Procedura di masterizzazione a zero gradi
premere il tasto per lannullamento dellallarme per cancellare il
messaggio derrore.
4 Muovere tutti gli assi con movimento joint per posizionare le
rispettive tacche di riferimento a zero gradi. (Si veda la Fig. 4.3)
6 Selezionare 2 ZERO POSITION MASTER dal men SYSTEM
MASTER/Cal, poi premere il tasto F4 (YES). La masterizzazione
viene eseguita. I dati di masterizzazione degli encoder a impulsi
sono memorizzati nella variabile di sistema
$DMR_GRP.$MASTER_COUN, e la variabile $DMR_
GRP.$MASTER_DONE assume valore di TRUE.
F4 (YES), oppure spegnendo e poi riaccendendo il controllore.
$MASTER_ENB a 0.
assi. Poi spegnere e riaccendere il controllore.
- 34 -
2) Procedura di masterizzazione di un solo asse
Dopo la sostituzione di un motore, lasse in questione pu essere
masterizzato con la seguente procedura e poi calibrato.
La procedura qui descritta abilita la masterizzazione rapida. Per
calibrare la posizione in modo preciso, effettuare la masterizzazione
utilizzando una maschera apposita come descritto alla Sezione 4.5.
2 Per disattivare il controllo dei freni , impostare la variabile di
messaggio derrore.
4 Muovere lasse con movimento joint per posizionare le rispettive
tacche di riferimento o le nuove tacche di riferimento. (Si veda la
Fig. 4.3)
Selezionare SYSTEM con i tasti di selezione. Poi prememere F1
6 Selezionare 4 SINGLE AXIS MASTER dal men SYSTEM
MASTER/Cal. (Si veda la Fig. 4.4). Poi inserire il valore 1 nella
colonna SEL dellasse da masterizzare, ed inserire 0 per tutti gli
altri assi. Nella colonna MSTR POS, inserire i valori elencati nella
Tabella 4.3.
7 Premere il tasto F5 (EXEC) per eseguire la masterizzazione del
solo asse selezionato al punto 6.
F4 (YES), oppure spegnere e poi riaccendere il controllore.
$MASTER_ENB a 0.
- 35 -
Pagina della masterizzazione di
un solo asse
Fig. 4.5 Pagina di masterizzazione di un solo asse
NOTA
[ST] la colonna che indica lo stato di masterizzazione di ogni asse.
0: I dati di masterizzazione sono persi.
1: I dati di masterizzazione sono persi. Quando un asse indica [ST]
= 0, la masterizzazione viene eseguita solo per gli assi la cui
rotazione sincronizzata, [ST] impostata a 1.
2: La masterizzazione completata.
- 36 -
4.5
MASTERIZZAZIONE CON
MASCHERA
Dopo la sostituzione di un componente dell'unit meccanica se il valore
memorizzato per mezzo dellencoder a impulsi assoluto (abbreviato APC,
Absolute Pulse Coder) e la posizione di ogni asse non sono allineati,
necessario eseguire la masterizzazione per impostare la posizione
geometrica del robot.
Questa masterizzazione viene eseguita prima della spedizione.
Prima della masterizzazione del robot, si eseguano le seguenti
operazioni:
Togliere lutensile e le altre parti collegate al polso del robot.
Non permettere che una forza esterna sia applicata al robot.
NOTA
Dato che la corsa dell'asse non viene controllata durante la
masterizzazione, bisogna evitare il movimento degli assi del robot.
a) Assemblaggio della maschera di masterizzazione
i) Assemblare la base della maschera.
Assemblare la maschera di masterizzazione come mostrato
in Fig. 4.5 (a).
Montare le due piastre alla base con le viti M6x20.
Fig. 4.5 (a) Assemblaggio della base della maschera
- 37 -
ii) Montaggio dei micrometri
Utilizzare il blocchetto a C di calibrazione per regolare ogni
micrometro ad uno spessore di 3.0 mm, quindi avvitare le viti
M5x10 per mantenere i micrometri saldi nella posizione prestabilita,
come mostrato in Fig. 4.5 (b).
(Per non danneggiare i micrometri assicurarsi di non stringere
troppo le viti). Controllare inoltre che il tastatore di ogni micrometro
si muova in modo scorrevole.
Fig 4.5 (b) Montaggio dei micrometri
- 38 -
iii) Montaggio della maschera sulla base dellasse J1.
Montare la maschera di masterizzazione sulla base dell'asse J1
usando le due viti M20x70 e le due spine di posizionamento (spina
di diametro 16mm e spina esagonale di diametro 16mm) come
mostrato in Fig. 4.5 (c). Prestare attenzione nel montare la spina
esegonale con il giusto orientamento.
Fig. 4.5 (c) Montaggio della maschera sulla base dellasse J1
- 39 -
iv) Montaggio della maschera sul polso.
Montare la maschera di masterizzaziione con le quattro viti M10X25
e le due spine (spina di diametro 10mm e spina esagonale di
diametro 10mm) come mostrato nella Fig. 4.5 (d). Prestare
attenzione nel montare la spina esegonale con il giusto orientamento.
Fig. 4.5 (d) Montaggio della maschera sul polso
- 40 -
messaggio derrore.
4 Muovere manualmente ogni asse vicino ai calibri di
masterizzazione. (Si veda la Fig. 4.5 (e)). Non spingere il polso
dentro la maschera di masterizzazione.
5 Muovere il robot in modo che i micrometri A, B, C, e D indichino
3mm, come mostrato in Fig. 4.5 (b).
Per prevenire degli errori dovuti al gioco degli assi, posizionare
ogni lancetta dei micrometri al valore specificato cos che il
conteggio dei 3mm avviene muovendo la lancetta in direzione
negativa. Se la lancetta posizionata nella direzione opposta,
riposizionarla.
7 Selezionare 1 JIG MASTER dal men SYSTEM MASTER/Cal poi
premere il tasto F4 (YES). La masterizzazione viene eseguita. I
dati di masterizzazione degli encoder a impulsi sono memorizzati
nella variabile di sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN, e la
variabile $DMR_ GRP.$MASTER_DONE assume valore di TRUE.
F4 (YES), oppure spegnere e poi riaccendere il controllore.
$MASTER_ENB a 0.
Per eseguire la masterizzazione di un solo asse, registrare i dati di
masterizzazione della variabile di sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN,
e poi eseguire la masterizzazione per tutti gli assi usando la maschera.
Dopo che la masterizzazione stata eseguita, immettere i dati di
masterizzazione per tutti gli assi eccetto lasse che stato masterizzato.
- 41 -
Fig. 4.5 (e) Montaggio della maschera sul polso
- 42 -
4.6
CONFERMA DELLA
MASTERIZZAZIONE
1) Conferma che la masterizzazione stata eseguita normalmente.
Ogni volta che il robot viene acceso, viene automaticamente eseguito
il controllo dellla posizione degli assi. Per controllare se la
masterizzazione stata eseguita correttamente, si controlli che il
display della posizione degli assi del robot coincida con la posizione
effettiva del robot usando uno dei seguenti metodi.
a) Posizionare gli assi nella posizione a 0 con una operazione
ripetitiva e controllare a vista i segni degli zero gradi.
b) Con un programma impostare delle posizioni e controllare che le
posizioni raggiunte dal robot coincidano con quelle
programmate.
c) Mettere il robot nella posizione di masterizzazione usando la
maschera. Controllare che la posizione del robot coincida con la
corretta posizione di masterizzazione. Se ci non avviene, le
probabili cause sono da attribuire a:
Il conteggio dellencoder stato cancellato dallalllarme
descritto al punto 2) qui sotto descritto.
La variabile di sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUNT
(valori di masterizzazione) stata cambiata a causa di un
malfunzionamento. In tal caso, controllare i valori contenuti
nella variabile con quelli forniti sul foglio di dati tecnici del
robot. Le variabili di sistema vengono modificate durante la
masterizzazione. Dopo la masterizzazione, prendere nota
dei valori delle variabili di sistema.
2) Allarmi di masterizzazione
Questi allarmi possono verificarsi nellencoder a impulsi e possono
essere eliminati seguente nel modo.
a) Allarme BZAL
L'allarme BZAL interviene se la tensione della batteria di
back-up dellencoder a impulsi scende a 0 V quando il
controllore viene spento. In tal caso bisogna eseguire una
masterizzazione perch il contatore dellencoder perde i dati.
b) Allarme BLAL
L'allarme BLAL indica che la tensione della batteria di
back-up dellencoder a impulsi troppo bassa per poter
mantenere i dati dellencoder. In questo caso accendere il
controllore e sostituire la batteria di back-up il pi presto
possibile. Inoltre si controlli che i dati di posizione siano corretti,
utilizzando il metodo sopra descritto alla voce (1).
c) Allarmi CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR
E SPHAL
Quando si verifica uno di questi allarmi necessario contattare il
personale dell'assistenza FANUC. Potrebbe essere necessaria la
sostituzione di un motore.
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 5. SOSTITUZIONE DELLE PARTI
- 43 -
5
SOSTITUZIONE DELLE PARTI
Questa sezione descrive le procedure di sostituzione dei componenti
principali dellunit meccanica.
NOTA
Prestare attenzione nella rimozione e installazione delle seguenti parti
pesanti.
Parte Peso (kg)
(approssimativo)
Servo motore Asse J1 35
Asse J2 35
Asse J3 35
Riduttore Asse J1 55
Asse J2 50
Asse J3 50
Anello 30
Base dellasse J1 140
Base dellasse J2 200
Bilanciere 120
Braccio dellasse J2 130
Braccio di rinforzo dellasse J2 60
Base dellasse J3 45
Braccio dellasse J3 80
Unit del polso 45
Unit dellasse J2, J3, e J4 (Fig 5.2 (d)) 500
Unit della base dellasse J1, J2 (Fig. 5.2 (e)) 440
5. SOSTITUZIONE DELLE PARTI MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 44 -
5.1
SOSTITUZIONE DI UNA PARTE
E RELATIVA REGOLAZIONE
Quando una parte viene sostituita, bisogna eseguire le relative
regolazioni. La Tabella 5.1 elenca le parti che possono essere sostituite
con le relative regolazioni. Pertanto dopo la sostituzione di una parte,
eseguire le regolazioni come descritto nella tabella.
Tabella 5.1 Parti da sostituire e le regolazioni corrispondenti
Parti da sostituire Regolazione Metodo
Motore, riduttore, ingranaggio,
unit del polso, cavi ()
Masterizzazione Si faccia
riferimento dalla
Sez. 4.4 a 4.7
Interruttore di finecorsa () Regolazione
dellinterruttore di
finecorsa
Si faccia
riferimento alla
Sez. 4.1
Si faccia riferimento alla Sezione 7 per la sostituzione dei cavi e dei
finecorsa.
- 45 -
5.2
SOSTITUZIONE DEL MOTORE
DELL'ASSE J1 (M1) E DEL
RIDUTTORE
(1) Sostituzione del motore dell'asse J1 (M1)
(1.1) Nel caso di controllore integrato
1 Togliere l'alimentazione dal controllore.
2 Togliere il lubrificante dal riduttore dellasse J1 (si faccia
riferimento alla Sez. 2).
3 Rimuovere i tre connettori del motore dell'asse J1
4 Coprire il trasformatore con un panno non peloso per proteggere
il trasformatore dal lubrificante.
5 Montare i due golfari M12 sulla struttura del robot e legare il
motore con una corda.
6 Rimuovere le quattro viti di montaggio del motore M12X40.
Allentando la corda, rimuovere il motore dalla base dellasse J1.
Prestare attenzione a non imbrattare il trasformatore di
lubrificante.
7 Rimuovere il dado dallalbero del motore, mantenendo
lingranaggio con una chiave, per non farlo ruotare. Poi estrarre
lingranaggio stesso dal motore.
8 Sostituire il motore con un motore nuovo. Montare il motore
seguendo la procedura di smontaggio al contrario.
Sfregare la superficie di montaggio del motore con una
pietra da usare ad olio.
Montare la guarnizione sul motore. (Questa guarnizione non
pu essere riutilizzata. Utilizzare sempre una guarnizione
nuova).
Applicare la Loctite 242 (blu) sul filetto del motore. Prestare
attenzione a non applicare la Loctite sulla parte conica
dellalbero motore.
Stringere il dado mantenendo lingranaggio con una chiave,
per non farlo ruotare.
Prestare attenzione a non scalfire i denti dellalbero.
Montare lanello a O correttamente nella propria sede.
Sostituire ogni rondella tolta con una nuova.
9 Applicare il lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)
10 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla Sez.
4.4 a 4.7).
- 46 -
Fig. 5.2 (a) Sostituzione del motore dellasse J1 (M1) (controllore integrato)
(1.2) Nel caso di controllore separato
1 Togliere l'alimentazione dal controllore.
2 Togliere il lubrificante dal riduttore dellasse J1 (si faccia
3 Rimuovere i tre connettori del motore dell'asse J1
4 Montare i due golfari M12 sulla struttura del robot e legare il
motore con una corda.
5 Rimuovere le quattro viti di montaggio del motore M12X40.
Allentando la corda, rimuovere il motore dalla base dellasse J1.
lingrannggio stesso dal motore.
Montare la guarnizione sul motore. (Questa guarnizione non
pu essere riutilizzata. Utilizzare sempre una guarnizione
nuova).
dellalbero motore.
Prestare attenzione a non scalfire i denti dellalbero.
Sostituire ogni rondella tolta con una rondella nuova.
- 47 -
9 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla Sez. 4.4 a
4.7)
Fig. 5.2 (b) Sostituzione del motore dellasse J1 (M1) (controllore separato, struttura standard)
Fig. 5.2 (c) Sostituzione del motore dellasse J1 (M1) (controllore separato, struttura corta)
- 48 -
(2) Sostituzione del riduttore dellasse J1
1 Mettere il braccio dellasse J2 nella posizione di zero gradi. Poi
spegnere il controllore.
2 Togliere il lubrificante dal riduttore dellasse J1 e J2 (si faccia
3 Rimuovere i cavi (si faccia riferimento alla Sez. 7).
4 Rimuovere i bilancieri (si faccia riferimento alla Sez. 5.3).
5 Rimuovere le dieci viti di montaggio dellalbero M10X25 e la vite di
posizionamento dellalbero M6X35. Poi rimuovere il braccio di
rinforzo dellasse J2 dalla base dellasse J2.
6 Rimuovere le viti di montaggio del riduttore dellasse J2 (diciotto
viti M10X45 e sei viti M16X60). Poi rimuovere il braccio dellasse
J2 dalla base dellasse J2.
7 Rimuovere il motore dellasse J1. (si faccia riferimento alla Sez.
5.2 (1)).
8 Rimuovere il tubo di sfogo del lubrificante del riduttore dellasse
J1 dalla struttura del robot.
9 Rimuovere le otto viti di montaggio del robot M20X85. Poi
sollevare la base dellasse J1 con la parte superiore.
10 Rimuovere le viti di montaggio del riduttore (una vite M12X35 e
tredici viti M12X85). Poi rimuovere la base dellasse J1.
11 Rimuovere lanello a O dalla superficie che collega la base
dellasse J1 al riduttore.
12 Rimuovere il tubo dingresso del lubrificante del riduttore dellasse
J1 dalla base dellasse J2.
13 Rimuovere le viti di montaggio del riduttore (sedici viti M12X60 e
nove viti M16X110). Poi rimuovere il riduttore dalla base dellasse
J2.
14 Rimuovere lanello, lingranaggio centrale, ed il manicotto dal
riduttore.
15 Sostituire il riduttore con un riduttore nuovo.
16 Montare il nuovo riduttore, seguendo la procedura di smontaggio
sopra descritta al contrario.
Sfregare la superficie di montaggio del riduttore con una
Applicare la Loctite 242 (rossa) sulle viti indicate in
Fig. 5.2 (d), (f), e (g): viti di montaggio del riduttore,
dellanello, dellalbero, e del riduttore nella sede dellasse J2.
Stringere le viti indicate in Fig. 5.2 (d), (f), e (g) con la
seguente coppia di serraggio:
Viti di montaggio del riduttore
M12X35 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)
M12X60 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)
M12X85 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)
M16X110 : 32.5 kgfm (318.5 Nm)
Viti di montaggio dellanello
M12X40 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)
- 49 -
Viti di montaggio dellalbero
M10X25 : 7.5 kgfm (73.5 Nm)
Viti di montaggio del riduttore nella sede dellasse J2
M10X45 : 7.5 kgfm (73.5 Nm)
M16X60 : 32.5 kgfm (318.5 Nm)
Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) su
entrambe le superfici della rondella usata per la vite di
montaggio del riduttore M12X35 (si faccia riferimento alla Fig.
5.2 (f)).
Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) sulla
superficie di montaggio del riduttore sulla base dellasse J2. Un
leggero ed uniforme strato di sigillante va applicato sullarea
mostrata dalla Fig. 5.2 (g).
Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) sulla
superficie di montaggio del riduttore sul braccio dellasse J2.
Un leggero ed uniforme strato di sigillante va applicato sullarea
mostrata dalla Fig. 5.2 (d).
Montare lanello a O nella corretta posizione.
Prestare attenzione a non scalfire i denti dellingranaggio
centrale.
17 Riposizionare e collegare i tubi (si faccia riferimento alla
Sez. 7).
18 Applicare del lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2).
19 Eseguire la relativa regolazione (si faccia riferimento dalla
Sez. 4.4 a 4.7).
Fig. 5.2 (d) Sostituzione del riduttore dellasse J1
- 50 -
Fig. 5.2 (e) Sostituzione del riduttore dellasse J1
Fig. 5.2 (f) Sostituzione del riduttore dellasse J1
- 51 -
Fig. 5.2 (g) Sostituzione del riduttore dellasse J1
Fig. 5.2 (h) Sostituzione del riduttore dellasse J1
- 52 -
5.3
SOSTITUZIONE DEI MOTORI
DELL'ASSE J2/J3 (M2/M3) E
DEL RIDUTTORE
(1) Sostituzione dei motori degli assi J2/J3 (M2/M3)
1 Mettere il robot nella posizione mostrata in Fig. 5.3 (a). Stringere
i golfari nei fori M12 posti sulla porte superiore del braccio
dellasse J3. Far passare una corda nei suddetti golfari e
sospendere il braccio con la corda mantenendolo nella posizione
indicata.
2 Spegnere il controllore.
3 Togliere il lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2).
4 Rimuovere i connettori.
5 Rimuovere le quattro viti di montaggio del motore M12X40 che
deve essere sostituito.
lingrannggio stesso dal motore.
Montare la guarnizione sul motore. (Le guarnizioni ausiliarie
non possono essere riutilizzate. Pertanto utilizzare sempre
una guarnizione nuova).
dellalbero motore.
Prestare attenzione a non scalfire i denti dellalbero
Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator
No. 518) alle viti di montaggio del motore, o avvolgere le viti
con del nastro di tenuta.
4.4 a 4.7).
- 53 -
Fig. 5.3 (a) Posizione del robot per la sostituzione dei motori degli assi J2/J3 (M2/M3)
- 54 -
Fig. 5.3 (b) Sostituzione dei motori degli assi J2/J3 (M2/M3)
- 55 -
1 Mettere il robot nella posizione mostrata in Fig. 5.3 (a). Stringere
i golfari nei fori M12 posti sulla porte superiore del braccio
dellasse J3. Far passare una corda nei suddetti golfari e
sospendere il braccio con la corda mantenendolo nella posizione
indicata.
4 Stringere i due golfari M8 sui bilancieri. Far passare una corda
nei suddetti golfari e sospendere i bilancieri con la corda.
Rimuovere il coperchio e lanello a C dai bilancieri, poi
rimuovere i bilancieri dal robot.
5 Rimuovere le viti di montaggio del riduttore (sei viti M16X60 e
diciotto viti M10X45).
6 Rimuovere il motore dellasse J2 (si faccia riferimento alla
procedura (1) sopra indicata).
7 Rimuovere le sedici viti di montaggio del supporto del motore
M12X60. Poi rimuovere il supporto del motore.
8 Rimuovere il riduttore e sostituirlo con un riduttore nuovo.
Sfregare la superficie di montaggio del riduttore e del
motore con una pietra da usare ad olio.
Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518)
sulla superficie di montaggio del riduttore. Un leggero ed
uniforme strato di sigillante va applicato sullarea mostrata
dalla Fig. 5.3 (d).
sulle viti di montaggio del motore M12X40, o avvolgere le viti
con del nastro di tenuta. Applicare la Loctite
No. 262 (rossa) sulle altre viti indicate in Fig. 5.3 (d).
Stringere le viti indicate con la seguente coppia di
serraggio:
Viti di montaggio del supporto motore
M12X60 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)
M16X60 : 32.5 kgfm (318.5 Nm)
M10X45 : 7.5 kgfm (73.5 Nm)
centrale.
10 Applicare del lubrificante (si faccia riferimento alla Sez. 2)
4.4 a 4.7).
- 56 -
Fig. 5.3 (c) Sostituzione del riduttore dellasse J2
Fig. 5.3 (d) Sostituzione del riduttore dellasse J2
- 57 -
1 Mettere un tavolo sotto il polso del robot in modo che il braccio
dellasse J3 non cada.
3 Sospendere la base dellasse J3 in modo che non cada quando
si rimuove il riduttore dellasse J3.
5 Rimuovere il motore dellasse J3 (si faccia riferimento alla
Sez 5.3 (1) precedentemente descritta)
6 Rimuovere le sedici viti di montaggio del supporto motore
M12X60. Poi rimuovere il supporto del motore.
7 Rimuovere le tre viti di montaggio del riduttore M16X140 ed le tre
spine coniche 16X60.
sulla superficie di montaggio del riduttore. Un leggero ed
uniforme strato di sigillante va applicato sullarea mostrata
dalla Fig. 5.3 (f).
sulle viti di montaggio del motore M12X40, o avvolgere le viti
con del nastro di tenuta. Applicare la Loctite
No. 262 (rossa) sulle altre viti indicate in Fig. 5.3 (f).
Alesare i fori per le spine coniche usando un alesatore
conico (angolo di conicit 1/50), poi applicare la loctite
No.242 (blu) sulle spine coniche rimosse al passo 6.
Inserire le spine nei relativi fori.
serraggio:
Viti di montaggio del supporto motore
M12X60 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)
M16X140 : 32.5 kgfm (318.5 Nm)
centrale.
Sez. 4.4 a 4.7).
- 58 -
Fig. 5.3 (e) Sostituzione del riduttore dellasse J3
Fig. 5.3 (f) Sostituzione del riduttore dellasse J3
- 59 -
5.4
SOSTITUZIONE DEL MOTORE
DELL'ASSE J4 (M4) E DEL
RIDUTTORE
(1) Sostituzione dei motori dellasse J4 (M4)
2 Rimuovere i tre connettori dal motore dellasse J4.
3 Rimuovere le quattro viti di montaggio del motore M8X25. Poi
rimuovere il motore.
lingranaggio stesso dal motore.
dellalbero motore.
Stringere il dado con una coppia di serraggio di
1.22 kgfm (12 Nm) mantenendo lingranaggio con una
chiave, per non farlo ruotare.
Prestare attenzione a non scalfire i denti dellalbero
4.4 a 4.7).
Fig. 5.4 (a) Sostituzione del motore dellasse J4 (M4)
- 60 -
Questa procedura descrive solo la sostituzione del riduttore dellasse
J4. Per sostituire il polso, si faccia riferimento alla
Sez. 5.5.
2 Rimuovere lutensile e gli altri eventuali carichi dal polso del
robot.
3 Rimuovere le otto viti di montaggio del riduttore M8X75. Poi
rimuovere la flangia del polso dal riduttore.
4 Rimuovere le sei viti di montaggio della flangia del polso M12X80.
Poi rimuovere la flangia del polso dal riduttore.
5 Rimuovere il manicotto e lingranaggio centrale dal riduttore.
Applicare la Loctite No.262 (rossa) sulle viti indicate nella
Fig. 5.4 (b).
serraggio:
M8X75 : 3.79 kgfm (37.1 Nm)
Viti di montaggio della flangia del polso
M12X80 : 13.1 kgfm (128.4 Nm)
sulla supercie su cui la flangia del polso viene montata alla
riduttore.
Un leggero ed uniforme strato di sigillante va applicato
sullarea mostrata nella Fig. 5.4 (c).
centrale.
4.4 a 4.7).
Fig. 5.4 (b) Sostituzione del riduttore dellasse J4
- 61 -
Fig. 5.4 (c) Sostituzione del riduttore dellasse J4
- 62 -
5.5
SOSTITUZIONE DEL POLSO
Questa procedura descrive solo la sostituzione del polso. Per sostituire
solo il riduttore dellasse J4, si faccia riferimento alla procedura (2) nella
Sez. 5.4.
2 Rimuovere lutensile e gli altri eventuali carichi dal polso del robot.
3 Rimuovere il coperchio dal braccio dellasse J3.
4 Scollegare ed estrarre i cavi ed i tubi dellaria dal braccio dellasse
J3 (si faccia riferimento alla Sez. 7).
5 Rimuovere il braccio di rinforzo dal polso del robot.
6 Rimuovere lalbero dal polso.
7 Rimuovere il dado di supporto dallalbero che collega il braccio
dellasse J3 con il polso.
8 Rimuovere lanello Nylos dal cuscinetto a rulli conici usato per
collegare il polso al braccio dellasse J3.
9 Rimuovere il polso martellando lalbero di supporto.
10 Rimuovere lalbero di supporto dal polso, facendo attenzione a non
danneggiare lanello Nylos.
11 Rimuovere lanello interno dal cuscinetto a rulli conici usato per
collegare il polso al braccio dellasse J3.
12 Sostituire il polso con un polso nuovo, seguendo la procedura di
smontaggio al contrario. Poi stringere il dado di supporto rimosso al
passo (6) con una coppia di serraggio compresa tra 2.27 e 3.98
kgfm (22.2 e 39 Nm) (si faccia riferimento alla Fig. 5.5 (e)).
Sostituire ogni rondella tolta con una rondella nuova. Prima di
cominciare la procedura di montaggio, applicare del lubrificante
(Alvania No.2, prodotto da Showa Shell Sekiyu K.K.) alla
guarnizione.
13 Montare il braccio di rinforzo dellasse J3.
14 Riposizionare e collegare i cavi e tubi dellaria.
Sez. 4.4 a 4.7).
Fig. 5.5 (a) Sostituzione del polso
- 63 -
Fig. 5.5 (b) Sostituzione del polso
Fig. 5.5 (c) Sostituzione del polso
Fig. 5.5 (d) Coppia di serraggio del dado di supporto.
- 64 -
Fig. 5.5 (e) Valori standard per serraggio del dado del cuscinetto
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 6. COLLEGAMENTI ELETTRICI
- 65 -
6
COLLEGAMENTI ELETTRICI
Le Fig. 6 (a) e (b) mostrano lo schema dei collegamenti elettrici dei cavi
nell'unit meccanica.
Fig. 6 (a) Schema dei collegamenti elettrici dell'unit meccanica (controllore integrato)
6. COLLEGAMENTI ELETTRICI MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 66 -
Fig. 6 (b) Schema dei collegamenti elettrici dell'unit meccanica (controllore separato)
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 7. SOSTITUZIONE DEI CAVI
- 67 -
7
SOSTITUZIONE DEI CAVI
Sostituire i cavi periodicamente (ogni 15.360 ore di funzionamento
oppure ogni quattro anni). Un cavo rotto o danneggiato deve essere
sostituito seguendo le procedure descritte in questa Sezione.
Precauzioni da osservare quando si interviene su un cavo dellencoder
Il cavo dellencoder provvisto di unetichetta, come mostrato nella figura
seguente, che avverte di non scollegare il cavo durante il trasporto,
linstallazione, o la manutenzione del robot. Se il cavo contraddistinto da
questa etichetta viene scollegato, bisogna eseguire la masterizzazione
del robot. Pertanto non scollegare questo cavo tranne nel caso in cui
debba essere sostituito.
Fig. 7 Etichetta
7. SOSTITUZIONE DEI CAVI MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 68 -
7.1
FISSAGGIO DEI CAVI
Quando si sostituiscono dei cavi, bisogna fissarli nelle posizioni specificate
nella Figura 7.1 usando delle fascette in nylon. Altrimenti possibile che i
cavi si allentino o se in forte tensione si rompano o si scolleghino dai
connettori.
Fig. 7.1 (a) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato)
- 69 -
Fig. 7.1 (b) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore separato)
- 70 -
Fig. 7.1 (c) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato)
- 71 -
Fig. 7.1 (d) Pannello dei connettori (controllore separato)
- 72 -
Fig. 7.1 (e) Posizione di fissaggio dei cavi
- 73 -
Fig. 7.1 (f) Posizione di fissaggio dei cavi
- 74 -
Fig. 7.1 (g) Posizione di fissaggio dei cavi
- 75 -
Fig. 7.1 (h) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato)
- 76 -
Fig. 7.1 (i) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato con opzione servo hand)
- 77 -
Fig. 7.1 (j) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore separato)
- 78 -
Fig. 7.1 (k) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore separato con ozione servo hand)
- 79 -
Fig. 7.1 (l) Posizione di fissaggio dei cavi (controllore integrato)
- 80 -
Fig. 7.1 (m) Pannello dei connettori (controllore separato)
- 81 -
Fig. 7.1 (n) Posizione di fissaggio dei cavi
Fig. 7.1 (o) Posizione di fissaggio dei cavi
- 82 -
Fig. 7.1 (p) Posizione di fissaggio dei cavi
Fig. 7.1 (q) Posizione di fissaggio dei cavi
- 83 -
7.2
SOSTITUZIONE DEI CAVI
Questa sezione descrive le procedure per la sostituzione di tutti i cavi
dellunit meccanica.
Per sostituire un cavo danneggiato si seguano le procedure di questa
sezione.
Dopo aver sostituito il cavo, eseguire le opportune regolazioni.
Procedura di sostituzione cavi (controllore integrato)
1 Spegnere il controllore, poi scollegare tutti i connettori dei cavi
dei connessione tra il robot ed il controllore
(Fig. 7.2 (a)).
2 Rimuovere i morsetti serracavo (Fig. 7.2 (b)).
3 Staccare il coperchio in metallo posto sulluscita del controllore,
poi staccare le due piastre in metallo di fissaggio del morsetto
serracavi in gomma (Fig. 7.2 (b)).
4 Togliere i cavi dal morsetto serracavi in gomma
(Fig. 7.2 (b)).
5 Estrarre tutti i cavi collegati dal corpo del robot fuori dal
controllore.
6 Rimuovere i tubi dellaria ed il cavo AS (cavo opzionale) dal
coperchio di collegamento.
7 Sganciare i morsetti serracavi sotto la base dellasse J1 e nella
base dellasse J2. Poi, estrarre I cavi dalla base dellasse J2.
(Fig. 7.2 (h)).
8 Rimuovere i connettori dei cavi collegati ai motori degli assi J1,
J2, J3, e J4.
9 Rimuovere la piastra del connettore EE dal polso del robot.
10 Staccare tutti i cavi e tubi dellaria dalla piastra EE. Poi
sganciare il morsetto serracavi dellasse J4 dalla suddetta piastra
(Fig. 7.2 (i)).
11 Sganciare i morsetti serracavi posti sulla parte superiore del
braccio dellasse J2, nel braccio dellasse J3, e vicino al polso.
Quindi estrarre i cavi dal braccio dellasse J2. Insieme ai cavi
fare uscire le spugne dei morsetti serracavi.
(Fig. 7.2 (j) e (k)).
12 Rimuovere la piastra sulla quale sono presenti gli attacchi dei
tubi dellaria. Poi rimuovere i suddetti attacchi.
13 Rimuovere i cavi ed i tubi dellaria dal corpo del robot.
(Fig. 7.2 (l)).
14 Sostituire il cavo con un cavo nuovo.
15 Montare i cavi seguendo la procedura di smontaggio al
contrario. Prestare attenzione nel posizionare il cavo ed i
morsetti serracavo. (Fig. 7.1 (a), (c), (e), (f), (g) e Fig. 7.2 (a),
(b), da (h) a (n)).
Spingere il morsetto pressacavo in gomma nel braccio
dellasse J3 dal foro posto sul retro del braccio, usando una
barra. Per la posizione del morsetto si faccia riferimento alla
Fig. 7.2 (m)).
Per la posizione di fissaggio del tubo dellaria si faccia
riferimento alla Fig. 7.2 (n).
Applicare della Loctite No. 242 (blu) sulle viti di montaggio
del tubo flessibile M10X80.
Fissare i cavi nelle posizioni specificate.
Il tubo dellaria con un segno bianco posto vicino allattacco
il tubo AIR1. Collegare i tubi dellaria nelle corrette
posizioni, controllando le diciture sul coperchio di
collegamento cavi e sulla piastra EE sul polso del robot.
16 Eseguire le opportune regolazioni (si faccia riferimento alla Sez.
da 4.4 a 4.7)
- 84 -
Procedura di sostituzione cavi (controllore separato)
1 Spegnere il controllore, poi scollegare tutti i connettori dei cavi
dei connessione tra il robot ed il controllore.
2 Rimuovere i tubi dellaria ed il cavo AS (cavo opzionale) dal
pannello di collegamento (Fig. 7.2 (c)).
3 Staccare il coperchio in metallo senza esercitare una forza
eccessiva sui cavi interni. I cavi interni rimangono fissati (Fig.
7.2 (d)).
4 Togliere le batterie ed i cavi di terra. Tagliare le fascette in nylon
di fissaggio dei connettori (FAN, M2M3BK, CRM11, e M3P1)
(Fig. 7.2 (e)).
5 Rimuovere le viti (con testa a croce) di montaggio dei connettori
sul pannello dei connettori (Fig. 7.2 (f)).
6 Tagliare tutte le fascette in nylon di fissaggio dei cavi, rimuovere
le viti di montaggio dei connettori dalle loro sedi, e rimuovere i
cavi dal pannello dei connettori
(Fig. 7.2 (g)). A questo punto il cavo del motore della ventola si
staccher.
7 Sganciare i morsetti serracavi sotto la base dellasse J1 e nella
base dellasse J2. Poi, estrarre i cavi dalla base dellasse J2.
(Fig. 7.2 (h)).
8 Rimuovere i connettori dei cavi collegati ai motori degli assi J1,
J2, J3, e J4.
9 Rimuovere la piastra del connettore EE dal polso del robot, poi
sganciare il morsetto pressacavo dellasse J4 dalla suddetta
piastra.
10 Staccare tutti i cavi e tubi dellaria dalla piastra EE
(Fig. 7.2 (i)).
11 Sganciare i morsetti serracavi posti sulla parte superiore del
braccio dellasse J2, nel braccio dellasse J3, e vicino al polso.
Quindi estrarre i cavi dal braccio dellasse J2. Insieme ai cavi
fare uscire le spugne dei morsetti serracavi.
(Fig. 7.2 (j) e (k)).
12 Rimuovere la piastra sulla quale sono presenti gli attacchi dei tubi
dellaria. Poi rimuovere i suddetti attacchi.
13 Rimuovere i cavi ed i tubi dellaria dal corpo del robot.
(Fig. 7.2 (i)).
14 Sostituire ogni cavo con un cavo nuovo.
15 Montare i cavi seguendo la procedura di smontaggio al contrario.
Prestare attenzione nel posizionare il cavo edi morsetti
serracavo. (Fig. 7.1 (b), (d), (e), (f), (g) e Fig. 7.2 da (h) a (n)).
Spingere il morsetto pressacavo in gomma nel braccio
dellasse J3 dal foro posto sul retro del braccio, usando una
barra. Per la posizione del morsetto si faccia riferimento alla
Fig. 7.2 (m)).
Per la posizione di fissaggio del tubo dellaria si faccia
riferimento alla Fig. 7.2 (n).
Applicare della Loctite No. 242 (blu) sulle viti di montaggio
del tubo flessibile M10X80.
Fissare i cavi nelle posizioni specificate.
Il tubo dellaria con un segno bianco posto vicino allattacco
il tubo AIR12. Colegare i tubi dellaria nellle corrette
posizioni, controllando che le diciture sul coperchio di
collegamento cavi e sulla piastra EE sul polso del robot.
Assicurarsi che i segni posti sui tubi dellaria siano allineati
con quelli posti sul pannello di collegamento e sulla piastra
EE sul polso del robot.
- 85 -
16 Attaccare temporaneamente il cavo al panello di fissaggio del
cavo con una fascetta in nylon, poi fissare il suddetto pannello
alla scatola di supporto del connettore. Portare il cavo verso la
scatola di supporto del connettore, assicurandosi che il cavo non
sia troppo allentato. Quindi fissare il cavo con una fascetta in
nylon (Fig. 7.2 (o)).
17 Sostituire lalloggiamento del connettore con un alloggiamento
nuovo, staccare il pannello di fissaggio del cavo dalla scatola di
supporto del connettore, poi montare il pannello nuovo sul
pannello del connettore (Fig. 7.2 (g)).
18 Montare il cavo seguendo i passi da 1 a 5 al contrario
(Fig. 7.2 (c), (d), (e), e (f).
Il tubo dellaria AIR11 ha un segno bianco posto vicino
allattacco del tubo. Colegare il tubo dellaria in modo che I
segni del tubo siano allineati con il segno AIR11 sul
pannello di collegamento.
19 Eseguire le opportune regolazioni (si faccia riferimento alla Sez.
da 4.4 a 4.7).
- 86 -
Fig. 7.2 (a) Sostituzione di un cavo (controllore integrato)
- 87 -
Fig. 7.2 (b) Sostituzione cavo (controllore integrato)
Fig. 7.2 (c) Sostituzione cavo (controllore separato)
- 88 -
Fig. 7.2 (d) Sostituzione cavo (controllore separato)
- 89 -
Fig. 7.2 (e) Sostituzione cavo (controllore separato)
- 90 -
Fig. 7.2 (f) Sostituzione cavo (controllore separato)
- 91 -
Fig. 7.2 (g) Sostituzione cavo (controllore separato)
Fig. 7.2 (h) Sostituzione cavo
- 92 -
Fig. 7.2 (i) Sostituzione cavo
Fig. 7.2 (j) Sostituzione cavo
- 93 -
Fig. 7.2 (k) Sostituzione cavo
Fig. 7.2 (l) Sostituzione cavo
- 94 -
Fig. 7.2 (m) Sostituzione cavo
Fig. 7.2 (n) Sostituzione cavo
- 95 -
Fig. 7.2 (o) Sostituzione cavo
- 96 -
7.3
SOSTITUZIONE
DELLINTERRUTTORE DI
FINECORSA (SQ1) DELLASSE
J1 (OPZIONALE)
1) Staccare linterruttore di finecorsa dal coperchio.
2) Scollegare il cavo dallinvolucro dellinterruttore di finecorsa.
3) Sostituire linterruttore di finecorsa con un interruttore nuovo.
4) Riassemblare linterruttore di finecorsa seguendo la procedura sopra
indicata al contrario.
5) Regolare linterruttore di finecorsa. (Si faccia riferimento alla Sez.
4.1).
Fig. 7.3 Sostituzione di un interruttore di finecorsa
- 97 -
7.4
SOSTITUZIONE DEL FERMO
MECCANICO DEL PENDOLO
DELLASSE J1
1) Staccare il fermo meccanico come mostrato in Fig. 7.4.
2) Montare un nuovo fermo meccanico seguendo la procedura sopra
descritta al contrario.
Fig. 7.4 Sostituzione blocco fluttuante dellasse J1
8. SBLOCCO DEI FRENI DEL ROBOT MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 98 -
8
SBLOCCO DEI FRENI DEL ROBOT
possibile rilasciare i freni del robot quando spento utilizzando lunit
di sblocco freni (opzionale). In tal modo possibile cambiare la
posizione del robot arbitrariamente.
Quando la suddetta funzione viene usata, assicurarsi di osservare le
seguenti precauzioni.
Precauzioni
1 Quando viene rilasciato il freno del motore J2 o J3 (M2 o M3),
sollevare il robot con una gru, come mostrato in Fig. 8.
2 Quando si rilascia un freno motore, applicare unadeguata forza di
trazione allimgratura che sostiene il robot.
3 Non rilasciare pi freni motore alla volta.
Fig. 8 Sblocco freni del robot
II. CONNESSIONI
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 1. DIMENSIONI ESTERNE DEL ROBOT
- 101 -
1
DIMENSIONI ESTERNE DEL
ROBOT
Le Fig.1 (a) e (b) mostrano le dimensioni esterne del robot. Quando si
installano delle periferiche, bisogna stare attenti affinch esse non
interferiscano con il movimento del robot.
Fig. 1 (a) Dimensioni esterne del robot (Struttura standard)
1. DIMENSIONI ESTERNE DEL ROBOT MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 102 -
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 1. DIMENSIONI ESTERNE DEL ROBOT
- 103 -
Fig.1 (b) Dimensioni esterne del robot (Struttura corta)
B-80925IT/01 CONNESSIONI 2. MONTAGGIO DELL'ATTREZZATURA SUL ROBOT
- 103 -
2
MONTAGGIO DELLATTREZZATURA SUL
ROBOT
2. MONTAGGIO DELL'ATTREZZATURA SUL ROBOT CONNESSIONI B-80925IT/01
- 104 -
2.1
CONDIZIONI DI CARICO AL
POLSO
Le Fig. 2.1 da (a) a (d) rappresentano i diagrammi dei limiti di carico
applicati al polso del robot. Applicare quindi un carico che sia entro i
limiti mostrati nei grafici.
Fig. 2.1 (a) Carico ammissibile al polso (M-410iHS)
Fig. 2.1 (b) Carico ammissibile al polso (M-410iHW)
- 105 -
Fig. 2.1 (c) Condizione di carico ammissibile al polso
Fig. 2.1 (d) Condizione di carico ammissibile al polso
- 106 -
Fig 2.1 (e) Calcolo dellinerzia
- 107 -
2.2
SUPERFICIE DI MONTAGGIO
DELL'UTENSILE SUL POLSO
La Fig. 2.2 mostra la superficie di montaggio dell'utensile sulla flangia
del polso.
Si utilizzino viti e spine di lunghezza tale da non superare
rispettivamente la profondit dei fori filettati e dei fori per le spine.
Utilizzare viti in acciaio (classe di resistenza 12.9), da stringere alla
coppia di serraggio tra 46 e 66 kgfcm (tra 470 e
670 Nm).
Fig 2.2 Superficie di montaggio dellutensile
- 108 -
2.3
SUPERFICIE DI MONTAGGIO
DELL'ATTREZZATURA SUL
ROBOT
Come mostrato in Fig. 2.3 dei fori filettati sono presenti sullunit
meccanica per montare lattrezzatura del robot.
Fig 2.3 Superficie di montaggio dellattrezzatura sul robot
- 109 -
2.4
ALIMENTAZIONE DELL'ARIA
Ci sono due passaggi dellaria compressa con i relativi attacchi duscita
su entrambi i lati del pedistallo del robot. Lattacco del tipo femmina Rc
3/8 (PT 3/8). I raccordi non sono invece forniti . compito dell'utente
preparare dei raccordi che combacino con i tubi utilizzati.
Fig. 2.4 (a) Attachi dellaria compressa (controllore integrato)
- 110 -
Fig. 2.4 (b) Attachi dellaria compressa (controllore separato)
- 111 -
2.5
INTERFACCIA PER LUTENSILE
La Fig. 2.7 (a), (b) mostrano la posizione dellinterfaccia per lutensile.
Linterfaccia del connettore EE per lutensile provvista delle funzioni
principali. Il cavo per lutente invece preparato come opzione.
Fig. 2.5 (a) Interfaccia per lutensile (controllore integrato)
- 112 -
Fig. 2.5 (b) Interfaccia per lutensile (controllore separato)
- 113 -
(1) Interfaccia del connettore EE.
La Fig. 2.5 (c) mostra lassegnazione dei pin dellinterfaccia per
lutensile (EE).
Fig 2.5 (c) Assegnazione dei pin dei segnali dellEE
(2) Cavo utente (linea dei segnali) (opzionale).
La Fig. 2.5 (d) mostra lassegnazione dei pin per linterfaccia del
cavo utente (linea dei segnali).
Fig 2.5 (d) Assegnazione dei pin dei segnali dellinterfaccia per il cavo utente
(linea dei segnali) (opzione)
- 114 -
2.6
INTERFACCIA PER IL CAVO
SERVO DELLUTENSILE
(OPZIONE)
La Fig. 2.6 (a) mostra la posizione dellinterfaccia per il cavo servo
dellutensile.
Fig. 2.6 (a) Interfaccia per il cavo servo dellutensile
- 115 -
(1) Interfaccia I/O MODEL-B (opzionale).
La Fig. 2.6 (b) mostra lassegnazione dei pin del connettore
dellinterfaccia per il cavo servo dellutensile.
NOTA
Il connettore utilizzato dallutente per linterfaccia per il cavo servo
dellutensile deve essere di tipo diritto. Un connettore a gomito non pu
invece passare attraverso il foro nellasse J4.
Fig. 2.6 (b) Assegnazione dei pin dei segnali per linterfaccia del cavo servo dellutensile (opzione)
3. TRASPORTO E INSTALLAZIONE MANUTENZIONE B-80925IT/01
- 116 -
3
TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-80925IT/01 MANUTENZIONE 3. TRASPORTO E INSTALLAZIONE
- 117 -
3.1
TRASPORTO
Il robot pu essere trasportato lutilizzo di una gru o di un carrello
elevatore a forche. Durante il trasporto se laltezza del robot con
struttura standard troppo elevata, abbassare laltezza totale del robot,
utilizzando lattrezzo per il trasporto (opzionale).
La Fig. 3.1 (a) (f) mostrano le posizioni del robot durante il trasporto.
Fig. 3.1 (a) Trasporto del robot per mezzo di una gru (struttura standard, con lattrezzo di trasporto)
- 118 -
Fig. 3.1 (b) Trasporto del robot per mezzo di un carrello elevatore a forche (struttura standard,
senza lattrezzo di trasporto)
- 119 -
Fig. 3.1 (c) Trasporto del robot per mezzo di un carrello elevatore a forche (struttura standard, con
lattrezzo di trasporto)
- 120 -
Fig. 3.1 (d) Trasporto del robot per mezzo di un carrello elevatore a forche (struttura standard, senza
lattrezzo di trasporto)
- 121 -
Fig. 3.1 (e) Trasporto del robot per mezzo di gru (struttura corta)
- 122 -
Fig. 3.1 (f) Trasporto del robot per mezzo di un carrello elevatore a forche (struttura corta)
- 123 -
3.2
INSTALLAZIONE
La Fig. 3.2 (a) mostra le dimensioni della base del robot.
La Fig. 3.2 (b) mostra un esempio di installazione del robot. La piastra di
montaggio del robot in ferro deve essere fissata al pavimento con sedici
prigionieri M20 (classe di resistenza: 4.8). Poi bisogna fissare la piastra
alla base del robot usando le otto viti M20X40 (classe di resistenza:
12.9), che siano di diametro M20 e di almeno 40 mm in lunghezza.
La Fig. 3.2 (c) e la Tabella 3.2 mostrano le forze ed i movimenti ai cui la
base del robot soggetta durante un arresto di emergenza.
NOTA
1 Se la base del robot fissata al pavimento con dei prigionieri, questi
possono allentarsi a causa delle forze oscillanti generate durante il
funzionamento del robot.
2 Non metterre a livello (con un cuneo ad esempio) la base del robot
con il pavimento. Altrimenti le vibrazioni del robot possono essere
accentuate perch il robot non completatemente a contatto con la
superficie del pavimento.
Fig. 3.2 (a) Dimensioni della base del robot
- 124 -
Fig. 3.2 (b) Esempio dinstallazione
NOTA
1 Parti preparate dal cliente:
Otto viti di montaggio del robot: M20X40 (classe di resistenza:
12.9)
Sedici prigionieri: M20 (classe di resistenza: 4.8)
Una piastra pavimento: Spessore 32t
2 Il lavoro dinstallazione ( montaggio dei prigionieri ad esempio) a
carico dellutente.
- 125 -
Tabella 3.2 (c) Forze e momenti durante un arresto di emergenza
M-410iHS M-410iHW
Momento verticale Mv 6.000 Kgfm 7.600 kgfm
59.000 Nm 75.000 Nm
Forza in verticale Fv 3.700 Kgf 4.000 Kgf
36.000 N 39.000 N
Momento orizzontale MH 5.200 Kgfm 5.600 Kgfm
51.000 Nm 55.000 Nm
Forza in orizzontale FH 2.600 Kgf 2.300 Kgf
25.000 N 23.000 N
Fig. 3.2 (c) Forze e momenti durante larresto in emergenza
- 126 -
3.3
AREA DI MANUTENZIONE
La Fig. 3.3 mostra larea di manutenzione del robot.
Fig. 3.3 Area di manutenzione del robot
- 127 -
3.4
SPECIFICHE DINSTALLAZIONE
La Tabella 3.4 mostra le condizioni dinstallazione del robot.
Tabella 3.4 Specifiche dinstallazione
Voce Specifiche
Pressione aria Pressione massima 7 kgf/cm (0.69MPa)
Peso dellunit
meccanica
Circa 1570 kg (con controllore)
Circa 1450 kg (senza controllore)
Temperatura ambiente
ammissibile
0-45 C
Umidit ambiente
ammissibile
Normale: fino a 75% RH
Breve periodo (inferiore a un mese): fino a
95% RH
Condensa o ghiaccio non ammessi.
Altitudine Fino a 1.000 m sopra il livello del mare non
necessaria alcuna modifica.
Atmosfera Senza gas corrosivi (Nota)
Vibrazioni Fino a 0.5G (4.9m/s
2
)
NOTA
Contattare il servizio di assistenza FANUC se il robot da installare in
un ambiente soggetto a forti vibrazioni, molta polvere, spruzzi di olio da
taglio, od altri corpi estranei.
APPENDICI
B-80925IT/01 APPENDICI A. ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO
- 131 -
A
ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO
Tabella A (a) Cavi
Cavo Specifiche Funzione Modelli
K701 A660-4003-T621 Alimentazione di
J1, J2, freno
Controllore integrato
Modello CE
K702 A660-8012-T571 Encoder ad impulsi
J1, J2
Modello CE
K703 A660-4003-T622 Alimentazione di J3,
encoder ad impulsi, freno
Modello CE
encoder ad impulsi,
freno, EE
Modello CE
encoder ad impulsi,
freno, EE, AS
Modello CE
K706 A660-4003-T625 Alimentazione di J4, J5,
encoder ad impulsi,
freno, EE
Modello CE
encoder ad impulsi,
freno, EE, AS
Modello CE
K708 A660-8012-T572 Tubo di chiusura Controllore integrato
Modello CE
K711 A660-8012-T575 Encoder ad impulsi di J1,
J2, alimentazione di J3,
Controllore separato
Modello CE
encoder ad impulsi,
freno, EE
Modello CE
encoder ad impulsi,
freno, EE, AS
Modello CE
J5, encoder ad impulsi,
freno, EE
Modello CE
freno, EE, AS
Modello CE
K721 A660-8012-T573 Finecorsa di J1
A. ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO APPENDICI B-80925IT/01
- 132 -
Tabella A (a) Cavi
Cavo Specifiche Funzione Modelli
K801 A660-4003-T627 Alimentazione di
J1, J2, freno
Modello non CE
K802 A660-8012-T574 Encoder ad impulsi
J1, J2
Modello non CE
Modello non CE
encoder ad impulsi,
freno, EE
Modello non CE
encoder ad impulsi,
freno, EE, AS
Modello non CE
encoder ad impulsi,
freno, EE
Modello non CE
encoder ad impulsi,
freno, EE, AS
Modello non CE
freno e alimentazione di
freno
Modello non CE
encoder ad impulsi,
freno, EE
Modello non CE
encoder ad impulsi,
freno, EE, AS
Modello non CE
freno, EE
Modello non CE
freno, EE, AS
Modello non CE
K109 A05B-1037-D001 Connettore
- A290-7037-V091 Alimentazione di J1, J2,
freno
Modello CE
Con opzione servo
hand
- A290-7037-V092 Alimentazione di J1, J2,
freno
Modello CE
Con opzione servo
hand
B-80925IT/01 APPENDICI A. ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO
- 133 -
Tabella A (b) Motori
Asse Specifiche Modelli
J1, J2,J3 A660-0166-B675#0016 Modello M30/3000#0016
J4 A06B-0123-B175 Modello 3/3000
NOTA
Ordinare una guarnizione ausiliaria per il motore.
Tabella A (c) Riduttori
A97L-0218-0244#320E-201 M-410iHW
A97L-0118-0941#250A-185 M-410iHW
Tabella A (d) Set di ingranaggi
Set di ingranaggi per
riduttore J2
A97L-0218-0227#141 M-410iHS
A97L-0218-0227#201 M-410iHW
Set di ingranaggi per
riduttore J3
A97L-0218-0227#129 M-410iHS
A97L-0218-0227#185 M-410iHW
Tabella A (e) Fermi meccanici
Voce Specifiche Descrizione
Fermo meccanico del
bilanciere
A290-7037-V201 Fermo meccanico di
tipo standard
Fermo meccanico di
finecorsa
A05B-1037-K201 Fermo posto
allestremit dellla
corsa +
Fermo meccanico di
finecorsa
A05B-1037-K202 Fermo posto
allestremit dellla
corsa -
A. ELENCO DELLE PARTI DI RICAMBIO APPENDICI B-80925IT/01
- 134 -
Tabella A (f) Batterie e lubrificante
Voce Specifiche Commento
Batteria A98L-0031-0005 1.5V, tipo D
Lubrificante A98L-0040-0119# 2KG Kyodo Yushi
Moly White
RE No.00
Lubrificante A98L-0040-0026# 2KG Shell Alvania No.2
Tabella A (g) Guarnizioni ausiliaria per motore
Voce Specifiche Commento
Guarnizione
ausiliaria per
motore
A98L-0004-0771#A12TP Motore J1, J2, J3
B. SCHEMA DEI COLLEGAMENTI INTERNI
B-80925IT/01 APPENDICI DELLUNITA' MECCANICA
- 135 -
B
SCHEMA DEI COLLEGAMENTI INTERNI
DELLUNIT MECCANICA
DELLUNITA' MECCANICA APPENDICI B-80925IT/01
- 136 -
Fig. B (a) Schema dei collegamenti interni (controllore integrato, modello CE )
- 137 -
Fig. B (a) Schema dei collegamenti interni (controllore integrato, modello CE )
DELLUNITA' MECCANICA APPENDICI B-80925IT/01
- 138 -
Fig. B (b) Schema dei collegamenti interni (controllore integrato, modello non CE )
- 139 -
Fig. B (b) Schema dei collegamenti interni (controllore integrato, modello non CE )
C. MANUTENZIONE PERIODICA APPENDICI B-80925IT/01
- 140 -
C
MANUTENZIONE PERIODICA
B-80925IT/01 APPENDICI C. MANUTENZIONE PERIODICA
- 141 -

Manual Mecanico Fanuc

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Manual Mecanico Fanuc

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

FANUC Robotics Italia S.r.l. Tel.

__ FANUC Robot M-410iHS

NUMERO NUMERO SERIALE STAMPATO

DATA MESE ED ANNO DI PRODUZIONE

PESO TOTALE DEL ROBOT

PESO TOTALE DEL ROBOT

Potrebbero piacerti anche