MANUALE YASKAWA CREATO DA ME

MENU PRINCIPALE

EDIT/IDE SI VA NEL MENU PRINCIPALE SU JOB, JOB . QUESTA PAGINA SERVE SIA PER VEDERE IN
AUTOMATICO QUELLO CHE FA IL ROBOT, SIA IN PROGRAMMAZIONE PER FARGLI LE MODIFICHE AL
PROGRAMMA CHIAMATO.

PER SELEZIONARE UN PROGRAMMA SI VA NEL MENU PRINCIPALE SU JOB, SELECT JOB E SI SELEZIONA
IL PROGRAMMA CHE CI SERVE.

PER CREARE UN NUOVO PROGRAMMA SI VA NEL MENU PRINCIPALE JOB, CREATE NEW JOB E SI METTE
IL NOME CHE GLI VOGLIAMO DARE, CI METTIAMO IL COMMENTO CON QUELLO CHE DEVE FARE AD
ESEMPIO PRELIEVO, JOB FOLDER E' L A CARTELLA DOVE LO VA A METTERE, GROUP SET E' IL TIPO DI
ROBOT AD ESEMPIO R01, E JOB TYPE E' IL TIPO DI PROGRAMMA CHE E' AD ESEMPIO SE E' UN
PROGRAMMA DI MOVIMENTI SI SELEZIONA ROBOT JOB, SE E' MACRO SIGNIFICA CHE HA SOLO
ISTRUZIONI SENZA MOVIMENTI, SE E' CONCORRENT SI USA QUANDO IL CONTROLLO E' 1 E GESTISCE
PIU' ROBOT. SI PREME IL COMANDO EXECUTE UNA VOLTA COMPILATI TUTTI I CAMPI. UNA VOLTA
CREATO IL PROGRAMMA LA PRIMA ISTRUZIONE SARA' NOP E L'ULTIMA END, E' TRA QUESTE 2 SI
INSERISCONO I MOVIMENTI.

PER SELEZIONARE UN PROGRAMMA MASTER SERVE PER RICHIAMARE UN PROGRAMMA CHE

UTILIZZIAMO CON MAGGIORE FREQUENZA AD ESEMPIO IL PROGRAMMA 0, SI VA NEL MENU
PRINCIPALE SU JOB E SI SELEZIONA SU MASTER JOB. PER REGISTRARLO BISOGNA PREMERE IL TASTO
SELECT E SI SELEZIONA CALL MASTER JOB. VIENE VISUALIZZATA LA JOB LIST E SI SELEZIONA QUALE
PROGRAMMA SARA' IL PROGRAMMA MASTER JOB.

POSIZIONE DI RIPOSO SI VA NEL MENU PRINCIPALE E SI SELEZIONA SU ROBOT, WORK HOME. PER
MODIFICARLA SI PREME MODIFY+ENTER CON I MOTORI ACCESI. POI CI SPOSTIAMO IN UN'ALTRA
POSIZIONE E PREMENDO FWD CI VA NELLA NOSTRA POSIZIONE DI RIPOSO MODIFICATA.

PER VISUALIZZARE LE COLLISIONI CHE PUO' ANDARE DA 0 A 500, SI VA NEL MENU PRINCIPALE ROBOT,
SHOCK SENSE LEVEL. PIU' AUMENTI E' MENO E' SENSIBILE, PIU' DIMINUISCI E' PIU' E' SENSIBILE.

SAFE SE NON VOGLIAMO CHE IL ROBOT VADA OLTRE UNA ZONA SI VA NEL MENU PRINCIPALE SU
ROBOT, INTERFERENCE E GLI INSERIAMO: SU METHOD METTIAMO CUBIC INTERFERENCE; SU CONTROL
GROUP GLI METTIAMO SU QUALE ROBOT AD ESEMPIO R1; SU CHECK MEASURE SI PUO' METTERE O
COMMAND POSITION CHE SI METTE IN FASE DI CREAZIONE DI UN'AREA DI LAVORO, OPPURE
FEEDBACK POSITION CHE SI METTE UNA VOLTA INSERITA L'AREA VIOLATA; SU REF COORDINATE SI
METTE BASE; SU MONITOR POSITION SI METTE TCP CHE SIGNIFICA IN QUELLA ZONA SI VIOLA SE SI
PENETRA COL TOOL; ALARM OUTPUT SI METTE A OFF CHE SIGNIFICA CHE NON VA IN ALLARME, SI
METTE A ON CHE SIGNIFICA CHE VA IN ALLARME SE ENTRA NELLA ZONA VIOLATA; TEACHING METHOD
DOVE SI METTE IL MAX E IL MIN CHE IL ROBOT PUO' ANDARE, PER MEMORIZZARE I 2 PUNTI SI PREME
SU MODIFY+ENTER.

PER CAMBIARE LO STATO DEL SEGNALE SI VA NEL MENU PRINCIPALE IN/OUT E SI PREMONO I TASTI
INTERLOCK+SELECT PER CAMBIARE ON O OFF IL SEGNALE.

CAL_SYS DA MENU PRINCIPALE SELEZIONARE ROBOT, SECOND HOME POS E PREMERE FWD SUL TP ED
IL ROBOT ANDRA' IN TACCA CON TUTTI GLI ASSI.

PER VISUALIZZARE LA POSIZIONE ATTUALE SELEZIONARE DAL MENU PRINCIPALE ROBOT E POI HOME
POSITION.

LOGIN DAL MENU PRINCIPALE SI SELEZIONA SU SYSTEM INFO, SECURITY E SI METTE PER 12 VOLTE IL
NUMERO 5.

PER VISUALIZZARE I VALORI DEL PAYLOAD SI SELEZIONA DAL MENU PRINCIPALE ROBOT E POI TOOL E
SI VA SUL TOOL DI RIFERIMENTO PREMENDO IL TASTO SELECT SUL TP.

FRAME SI VA NEL MENU PRINCIPALE ROBOT E SI PREME SU USER COORDINATE, SI SELEZIONA IL

FRAME COL TASTO SELECT CHE CI DOBBIAMO CALCOLARE METTENDOGLI IL NOME CHE GLI VOGLIAMO
DARE AD ESEMPIO UF#1, POI SI SELEZIONA IL NUMERO A FIANCO A DOVE ABBIAMO INSERITO IL
NOME E SI PREME SELECT. SI SELEZIONA IL PUNTO DI ORIGINE CHE DEVE ESSERE AL CENTRO DELLO
SPIGOLO DELLA STAZIONE E SI PREMONO I TASTI SUL TP MODIFY+ENTER, POI SI SELEZIONA IL PIANO
XX CHE DEVE ESSERE VERTICALE RISPETTO AL PUNTO DI ORIGINE E SI FA SEMPRE MODIFY+ENTER, POI
SI SELEZIONA IL PIANO XY CHE DEVE ESSERE ORIZZONTALE RISPETTO AL PUNTO DI ORIGINE E SI FA
MODIFY+ENTER. INFINE SI PREME IL COMANDO COMPLETE PER TERMINARE IL CALCOLO DEL FRAME.
PER VISUALIZZARE LE COORDINATE APPENA CALCOLATE SI PREME DAL MENU PRINCIPALE ROBOT,
CURRENT POSITION E SI PREME SELECT E SI SELEZIONA USER CON IL NUMERO CHE GLI ABBIAMO
CALCOLATO.

PER RESETTARE UN ALLARME DAL MENU PRINCIPALE SI SELEZIONA SU SYSTEM INFO E POI ALARM.

INFORM LIST

IN/OUT SI USA PER INSERIRE UN SEGNALE DIGITALE DI INGRESSO DIN O DI USCITA DOUT, UN SEGNALE
DI ATTESA WAIT, UN SEGNALE PER FARLO PULSARE PULSE.

MOTION SI USA PER REGISTRARE I MOVIMENTI MOVEJ MOVIMENTO IN JOINT, MOVEL MOVIMENTO
IN LINEAR, MOVEC MOVIMENTO IN CIRCULAR, MOVES MOVIMENTO IN SINUSOIDE, SPEED PR LA
VELOCITA'.

PER INSERIRE UN GOTO E UNA LABLE NEL PROGRAMMA CI SI METTE COL CURSORE SULLA RIGA
SUPERIORE DOVE VOGLIAMO INSERIRLO E SI PREME SU INFORM LIST, CONTROL, LABLE E SI METTE IL
NOME DELLA LABLE, POI SI METTE IL CURSORE DA DOVE SI VUOLE FAR SALTARE E CON LA STESSA
PROCEDURA SI METTE SU JUMP. ESEMPIO DEL GOTO : JUMP*CICLO . ESEMPIO DELLA LABLE : *CICLO.

PER IMPOSTARE UN CONTATORE NEL PROGRAMMA SI VA PRIMA COL CURSORE DOVE INSERIRLO SI VA
SU INFORM LIST, SI PREME SU ARITH, SET E SI IMPOSTA A QUANTO METTERLO ESEMPIO A 0, POI SI VA
SULLA RIGA DOVE SI VUOLE CHE SI INCREMENTA IL NUMERO DEL CONTATORE E SEMPRE SU INFORM
LIST, ARITH, INCR E SI IMPOSTA DI QUANTO INCREMENTARE. ESEMPIO A INIZIO PROGRAMMA SI
METTE: SET D0000 0 CHE SIGNIFICA CHE GLI IMPOSTIAMO IL CONTATORE A 0. PER FARLO
INCREMENTARE L'ISTRUZIONE SARA': INC B001 IN QUESTO CASO SI INCREMENTA A 1.

PER SPOSTARSI DI POCHI MILLIMETRI AD ESEMPIO 200MM SU TUTTI I PUNTI DEL PROGRAMMA, SI VA
SUL PRIMO NUMERO IN ALTO 0000 E SI PREME IL TASTO DIRECT OPEN SUL TP E CI METTIAMO IL
VALORE 200 SU X, Y O Z IN BASE A QUALE VOGLIAMO SPOSTARCI DI 200MM, POI SI PREME SUL TP IL
TASTO INFORM LIST, SI SELEZIONA SHIFT, SHIFTON E SI SELEZIONA DA QUALE VARIABILE PARTIRE PER
LO SPOSTAMENTO E CE LO INSERISCE IN TESTA AL PROGRAMMA. E SI SPOSTERA' TUTTO IL
PROGRAMMA IN QUESTO CASO DI 200MM FINO A QUANDO NON CI INSERIAMO UNO SHIFTOFF CHE
CI BLOCCHERA' LO SPOSTAMENTO.

PER INSERIRE I SOTTOPROGRAMMI ALL'INTERNO DI UN PROGRAMMA PRINCIPALE, SI ENTRA NEL

PROGRAMMA PRINCIPALE O LO SI CREA SE NON CI STA, POI SI PREME IL TASTO INFORM LIST SUL TP E
SI PREME CONTROL CALL, SI VA NELLA PARTE SINISTRA COL CURSORE E SI PREME SELECT. SI
SELEZIONANO I PROGRAMMI FATTI UNO PER VOLTA CHE VOGLIAMO INSERIRE FACENDO
INSERT+ENTER UNO PER VOLTA.

PER INSERIRE UNA IF NEL PROGRAMMA SI SELEZIONA DOVE METTERLA AD ESEMPIO IN UNA CALL E SI
PREME SELECT E SI VA IN CONDITION E SI METTE LA IF. SE SI VUOLE ELIMINARE LA IF NELLA
CONDIZIONE SI SELEZIONA L'ISTRUZIONE, SI PREME SELECT E SI VA SU CONDITION E SI METTE
UNUSED.

MENU IN ALTO

PER COPIARE LA RIGA DI UN PROGRAMMA UNA VOLTA SELEZIONATA LA RIGA SI PREME DAL MENU IN
ALTO EDIT E SI PREME COPY.

PER TAGLIARE LA RIGA DI UN PROGRAMMA UNA VOLTA SELEZIONATA LA RIGA SI PREME DAL MENU IN
ALTO EDIT E SI PREME CUT.

PER INCOLLARE LA RIGA DI UN PROGRAMMA UNA VOLTA SELEZIONATA LA RIGA SI PREME DAL MENU
IN ALTO EDIT E SI PREME PASTE.

PER INCOLLARE ALL'INVERSO AD ESEMPIO INVERTIRE I MOVIMENTI DEL PROGRAMMA DAL BASSO
VERSO L'ALTO, SI SELEZIONANO LE RIGHE DA SPOSTARE, SI PREME DAL MENU IN ALTO EDIT E SI PREME
RESERVE PASTE.

PAYLOAD SI VA NEL MENU IN ALTO E SI PREME SU UTILITY, W.GRAV.POS MEASURE E SI PREME FWD
FINO A QUANDO TUTTI I PALLINI DA BIANCO DIVENTANO BLU E SI PREME IL COMANDO REGISTRER E SI
FA OK. PER SCRIVERLO SULLA SAFETY SI PREME READBACK, SI PREME WRITING E SI FA OK.

PER CANCELLARE UN PROGRAMMA SI VA SUL MENU IN ALTO E SI PREME SU JOB, DELETE JOB E SI FA
CONFERMA.

PER RINOMINARE UN PROGRAMMA SI VA SUL MENU IN ALTO E SI PREME SU JOB, RENAME JOB E SI FA
CONFERMA.

PER COPIARE UN PROGRAMMA SI ENTRA NEL PROGRAMMA CHE SI VUOLE COPIARE, SI SELEZIONA
JOB DAL MENU IN ALTO E SI PREME SU COPY JOB E SI METTE IL NOME COME LO VOGLIAMO
CHIAMARE.

TASTI TP
SELEZIONE ARM SI PREME IL TASTO ROBOT DAL TP OPPURE TASTO SHIFT+ROBOT SEMPRE DAL TP. PER
MUOVERE I SEI ASSI IL TASTO ROBOT DEVE ESSERE ATTIVO. MENTRE PER GLI ASSI ESTERNI DEVE STARE
ATTIVO IL TASTO EX.AXIS.

DRIVE ON E' IL TASTO SERVO ON READY.

PER REGISTRARE UN PUNTO SI PREMONO I TASTI INSERT+ENTER.

PER MODIFICARE UN PUNTO SI PREMONO I TASTI MODIFY+ENTER.

PER ELIMINARE UN PUNTO DI PREMONO I TATSI DELETE+ENTER.

MENU' PER ATTIVARLO SI PREME IL TASTO MAIN MENU'. SE SI RIPREME LO NASCONDE.

STATO DEL SEGNALE SI PREME IL TASTO I/F PANEL.

VELOCITA' PIU' E MENO SI PREME IL TASTO FAST E SLOW.

CAMBIO LINGUA SI PREMONO I TASTI SHIFT+AREA.

STEP PASSO PASSO SI PREMONO I TASTI INTERLOCK+FWD.

STEP PASSO CONTINUO SI PREMONO I TASTI INTERLOCK+TEST START.

STEP PASSO INDIETRO SI PREMONO I TASTI INTERLOCK+BWD.

CASSETTO DI SALDATURA SI PREME IL TASTO TOOL ON PER ACCENDERLO, MENTRE PER SPEGNERLO IL
TASTO TOOL OFF.

PER CAMBIARE TRAIETTORIA JOINT, LINEAR, CIRCULAR, SINUSOIDE SI PREME IL TASTO MOTION TYPE
SUL TP.

PER SELEZIONARE PIU' RIGHE DEL PROGRAMMA SI PREMONO I TASTI SUL TP SHIFT+SELECT DALLA
RIGA CHE CI SERVE SELEZIONARE E SI PREME COL CURSORE IN BASSO FINO ALLA RIGA CHE CI SERVE.

STATO IN LOCALE SELEZIONARE LA CHIAVE DI SELEZIONE SU PLAY ED ACCENDERE I MOTORI SUL TP COL
TASTO SERVO ON READY.

MOVIMENTO NOFLY BASTA INSERIRE PL=0 ALLA FINE DELL'ISTRUZIONE, PER FARLO SI SELEZIONA 2
VOLTE COL TASTO SELECT SUL LATO FINALE DELL'ISTRUZIONE, SI VA SU POS LEVEL E SI SELEZIONA PL,
ED IL ROBOT SI FERMERA' SU QUEL MOVIMENTO. PIU' AUMENTI IL VALORE DEL PL E' MENO
ACCURATO SARA' IL PUNTO.

SHOUT DOWN NON ESISTE SI VA QUELLO FORZATO CHE SI GIRA SEMPLICEMENTE LA MANOVELLA.