Fieldbus e sistemi di comunicazione I/O

Configurazione del modulo Fieldbus Master e approfondimenti

CONTENUTI
‹ Progettazione di una rete Master
‹ Software Sycon.net
‹ Configurazione e mappatura della rete Master tramite IO_CNFG e IO_MAP
‹ Test dei segnali di Input e Output
‹ Implementazione del programma MAIN e funzionalità avanzate.

OBIETTIVI
‹ Definire il progetto di una rete Master utilizzando Sycon.net
‹ Descrivere i processi di configurazione e mappatura della rete
‹ Individuare le modalità di test dei segnali di rete
‹ Conoscere criticità e soluzioni del programma MAIN e alcune funzioni particolari
del sistema.

1 | 10
Progettare la rete Master
Per utilizzare una rete Fieldbus Master occorre:
‹ scegliere il protocollo di comunicazione (Profibus, Profinet, Ethernet/IP, etc.)
‹ montare sul BUS COUPLER il relativo modulo Master.
‹ in base alla quantità di segnali che si desidera gestire, è necessario definire
tipologia e numero di moduli da utilizzare.

Comau dà la possibilità agli utenti di scegliere fra tutti i moduli presenti sul mercato, senza
vincolare all’utilizzo di una tipologia specifica. Per questo fornisce il software Sycon.net, che
! consente la definizione dell’architettura della rete.

Tipologia
Esistono diverse tipologie di moduli Fieldbus, le più utilizzate sono:
‹ moduli compatti, che hanno un numero predefinito di Input e Output
‹ dispositivi modulari, ai quali è possibile aggiungere o rimuovere Input o Output a seconda delle
necessità.

Sycon.net
Un programma della HILSHER che permette di progettare l’architettura di rete e impostare le
caratteristiche dei nodi.

Il progetto di rete
Un file .spb viene generato dall’utente tramite l’utilizzo ordinato dei seguenti
software:
‹ Sycon.net, per la creazione del progetto che definisce l’architettura di rete
‹ WinC5G, per la trasformazione del progetto Sycon.net in un file .spb.

.SPB
A seconda della tipologia di
Unità di Controllo, possono
! essere impiegate delle
alternative a WinC5G. Per
esempio WinR1C per R1C
o R1C4, WinCRC per C5G
Plus.

WinC5G
Il programma WinC5G (come
WinR1C o WinCRC) consente
di interfacciarsi con l’Unità di
Controllo da PC.
Oltre alle funzionalità descritte
nel Modulo 4 del corso «Uso e
Programmazione», permette di
generare file di tipo .spb.

2 | 10
Creazione di un progetto Sycon.net
I file di descrizione del dispositivo devono essere importati all’interno della libreria
del programma Sycon.net per essere utilizzati all’interno del progetto Sycon.net.
Al loro interno sono presenti i dati fondamentali per la comunicazione con i
moduli (struttura hardware, quantità di byte scambiabili, velocità di comunicazione
supportate, etc.).
Senza questi file, non è possibile configurare la rete Fieldbus.
Le estensioni più utilizzate di questi file sono:
‹ .gsd per moduli Profibus
‹ .eds per moduli Devicenet, Ethernet/IP o CANopen
‹ .xml per moduli Profinet o EtherCAT.

Qui sono riportate le estensioni di file maggiormente utilizzate, ma potrebbero esserne

impiegate altre. Verificate sempre la compatibilità.
!

File di descrizione del dispositivo

Sono file messi a disposizione dai produttori di moduli Fieldbus, solitamente su supporti multimediali
(CD, DVD, USB, etc.) forniti con il modulo oppure scaricabili dal sito internet del produttore.
In caso non risultassero disponibili in nessuna delle due modalità, sarà necessario contattare il
produttore per farseli fornire.

Progetto Sycon.net
È l’insieme dei file generati dal programma, che descrivono l’architettura della rete Master.
Per ogni progetto, Sycon.net genera tre tipi di file: .spj, .csv, .nxd. Questi, attraverso il programma
WinC5G, vengono trasformati in un file unico con estensione .spb, gestibile dall’Unità di Controllo.

Dal progetto di rete al file .spb

In questi tre video osserveremo la creazione di un file .spb per la gestione di due
gripper dotati di clamp.
Il primo è gestito con un modulo compatto, mentre il secondo è gestito con un
dispositivo modulare.

Guarda i video “La creazione del file .spb” disponibili in piattaforma

per scoprire la procedura.

Gripper
Dispositivo dotato di un sistema di movimento dedicato al prelievo o al deposito di oggetti.
Il movimento può essere generato elettricamente con un motore o pneumaticamente tramite cilindri
ad aria compressa.

Clamp
La parte meccanica del gripper che fisicamente «afferra» l’oggetto.

3 | 10
Al momento del salvataggio finale il file .spb assumerà automaticamente un nome
diverso a seconda del tipo di Fieldbus utilizzato:
‹ Profinet, pniomst1.spb
‹ Profibus, pfdpmst1.spb
‹ Ethernet/IP, eipmst1.spb.
Le prime lettere del file .spb (pdfp, pnio, eip) indicano il tipo di Fieldbus impiegato.
Le ultime quattro lettere (mst1) indicano che il file è dedicato al 1° Master dell’Unità
di Controllo.

Per consentire all’Unità di Controllo di riconoscere il file, è necessario che l’utente non ne
modifichi il nome.
!

1° Master
L’Unità di Controllo può essere Master di due reti differenti, montando al suo interno un secondo BUS
COUPLER.
Il nome del file .spb termina con la desinenza «mst» seguita dal «numero della rete» Master al quale
si riferisce.
‹ XXXmst1.spb, per la rete Master primaria sul 1° BUS COUPLER.
‹ XXXmst2.spb, per la rete Master secondaria sul 2° BUS COUPLER.

Configurazione e mappatura della rete master

Una volta creato il file .spb occorre:
‹ copiare il file nella directory UD:\ sys\cnfg
‹ importare la configurazione tramite il programma IO_CNFG
‹ procedere alla mappatura tramite il programma IO_MAP.

In questo video sono mappati i segnali di un dispositivo Profibus. La procedura è assimilabile

a tutte le altre tipologie di Fieldbus.
!

Guarda il video “Configurazione e mappatura di una rete Master

Profibus” disponibile in piattaforma per scoprire la procedura.

Il programma FB_UTIL
FB_UTIL permette, tramite la scansione dei nodi connessi alla rete, l’associazione di
indirizzi IP e «nomi dispositivi» (impostati dall’utente all’interno del progetto Sycon.
net) agli indirizzi MAC dei moduli.
Tale procedura è necessaria solamente durante la prima configurazione o in caso di
sostituzione di moduli presenti nella rete in seguito a eventuali malfunzionamenti.

4 | 10
Per le altre tipologie di dispositivi Fieldbus, il programma FB_UTIL permette di testare
la comunicazione dei moduli Slave configurati e collegati all’Unità di Controllo.

Leggi il pdf “Manuale FB_UTIL” disponibile in piattaforma per

saperne di più.

Indirizzi IP
Dall’inglese Internet Protocol address, è un codice numerico utilizzato da tutti i dispositivi connessi a
una rete.
L’indirizzo IP consente di identificare in modo univoco ciascun dispositivo, permettendo così la
comunicazione e lo scambio di informazioni all’interno della rete.

Indirizzi MAC
Dall’inglese Media Access Control, è l’indirizzo fisico che identifica univocamente ogni scheda di rete.
L’indirizzo MAC è formato da 48 bit (6 byte), suddivisi in 12 cifre esadecimali. Le prime sei cifre
individuano il produttore dell’interfaccia di rete, le successive corrispondono al numero di serie della
scheda stessa.
Viene assegnato da ciascun produttore a ogni scheda di rete, sia ethernet che wireless.

Test dei segnali configurati

Per provare la comunicazione della rete occorre selezionare uno dei dispositivi
Slave configurati, utilizzando la Display Page del Terminale di Programmazione, e
visualizzare lo stato delle porte a essi associate.
1. Test degli Output: assegnare alle porte $DOUT i valori ON o OFF e verificare
che il modulo Slave risponda aprendo o chiudendo correttamente l’organo di
presa.
2. Test degli Input: verificare il cambio di stato di ogni porta $DIN associata a
ciascun sensore.

La procedura di test dei segnali deve essere effettuata rispettando le norme di sicurezza
vigenti.
!

Guarda il video “Visualizzare e gestire gli stati I/O dei moduli”

disponibile nella sezione “Repository” del Modulo 2 di questo
corso, per scoprire la procedura.

5 | 10
Utilizzo I/O in un programma PDL2
Ricordi come si dichiara e inizializza una variabile utente? Ne abbiamo parlato nel
Modulo 3 del corso «Uso e Programmazione».

Porta Istruzione PDL2 Esempi di applicazione Risultato

‘ Attesa pressione pulsante da
parte di un operatore. L’istruzione PDL2 attende che la porta digitale
$DIN WAIT FOR $DIN[6] = ON
‘ Atteso rilevamento di un con indice 6 assuma il valore ON.
sensore.

‘ Accensione di una lampada. L’istruzione PDL2 assegna alla porta digitale

$DOUT $DOUT[3] := ON
‘ Chiusura del gripper. con indice 3 il valore ON.

L’istruzione PDL2 controlla il valore intero fornito dallo

SELECT $FMI[1] OF stato della porta flessibile con indice 1 impostata dal
CASE(1): PLC e seleziona il CASE corrispondente eseguendo
‘ Ricezione dal PLC del
CALL prog_1 l’istruzione prevista.
$FMI “codice” programma da
CASE(2):
chiamare ed eseguire.
CALL prog_2 Quando $FMI[1] assume valore 1 viene chiamato il
ENDSELECT prog_1. Quando $FMI[1] assume valore 2 viene
chiamato il prog_2.

‘ Invio al PLC del numero pezzi

prodotti. L’istruzione PDL2 assegna il valore intero 88 alla porta
$FMO $FMO[1]:= 88
‘ Invio al PLC il codice del flessibile con indice 1.
programma in esecuzione.

Salva il valore presente nella porta analogica con indice

‘ Salvare il valore ottenuto a 1 all’interno di una variabile utente di tipo INTEGER
$AIN my_integer_var := $AIN[1]
seguito di una misurazione. (intero) chiamata “MY_INTEGER_VAR”. Utilizzata ad
esempio per salvare una misurazione di distanza.

‘ Gestire il flusso di colla

erogata da un sistema di
spalmatura.
L’istruzione PDL2 imposta il valore 6877 all’uscita
$AOUT $AOUT[1]:= 6877 ‘ Impostare una pressione
analogica con indice 1.
all’interno di un cilindro
pneumatico per poterlo
muovere.

Leggi il pdf “Utilizzo I/O in un programma PDL2” disponibile in

piattaforma per saperne di più.

Implementazione del programma MAIN

Nel corso «Uso e Programmazione» abbiamo appreso come strutturare
un programma MAIN utilizzando i segnali provenienti dal Terminale di
Programmazione (U1, U2, U3 e U4) per la gestione del flusso del programma.
Questa struttura di programma è adatta per celle robotizzate molto semplici poiché
presenta alcune criticità.

6 | 10
Il programma MAIN: criticità
L’impiego del programma MAIN, per come viene inteso nel corso «Uso e
Programmazione», presenta due principali criticità:
1. possono essere gestiti solamente 4
input e 4 output (U1 – U2 – U3 e U4).
2. Nell’istruzione «WAIT FOR
$FDIN[21] or $FDIN[22]» premendo
contemporaneamente i tasti U1 ed U2
la variabile di sistema $THRD_CEXP
assume valore 1 e viene eseguito
il programmacorrispondente al
CASE(1).

Il programma MAIN: soluzioni

Possiamo migliorare queste criticità definendo una nuova struttura del programma.
In dettaglio:
1. utilizzando l’input flessibile $FMI[1]
(precedentemente mappato a 4 bit) è
possibile gestire fino a 15 programmi.
01
Sostituiamo quindi l’istruzione «WAIT
02 FOR $FDIN[21] or $FDIN[22]» con
«WAIT FOR $FMI[1]<>0» (l’operatore
« <> » indica «diverso da»)
2. sostituendo «SELECT $THRD_CEXP
OF» con «SELECT $FMI[1] OF» la
selezione del codice programma
diventa univoca, poiché determinata
dal valore della porta $FMI[1].

Codice programma
È l’associazione di un valore intero a un programma specifico. Questa deve essere concordata in fase
di mappatura dei segnali con il programmatore del PLC.

CODICE PROGRAMMA

1 Prog_1

2 Prog_2

3 Prog_3

..... ..............................

14 Prog_manutenzione

15 Prog_home

7 | 10
Il programma MAIN: esempio
Nel nostro esempio, il programma deve soddisfare le seguenti specifiche:
01. deve essere ciclico
02. deve attendere il codice programma dal PLC attraverso la porta $FMI[1], per
ricezione di valori da 0 a 15 in cui 0 corrisponde a nessun programma
03. deve inviare feedback al PLC sul codice programma ricevuto tramite porta
$FMO[1]
04. deve attendere il consenso all’avvio del ciclo tramite porta $DIN[17]
05. deve selezionare il programma da eseguire attraverso la porta $FMI[1]
06. deve inviare un segnale di inizio programma dalle porte $DOUT[18] per PROG_1
e $DOUT[19] per PROG_2
07. deve resettare il segnale di inizio programma al termine del programma
08. deve prevedere il caso in cui il codice programma inviato dal PLC non sia fra
quelli previsti tramite l’uscita $DOUT[17].

01

02

03

04

06

07

06
05

07

08

Feedback
Un segnale in uscita pari al valore in ingresso. Viene utilizzato per permettere al PLC di verificare la
correttezza del segnale ricevuto per confermarlo o modificarlo/segnalarlo, nel caso esso sia errato.

8 | 10
Test del programma MAIN
La Display Page consente di effettuare delle forzature manuali sui segnali di
ingresso utilizzando il Terminale di Programmazione.
Le porte $DIN possono essere forzate allo stato ON oppure OFF, mentre le porte
$FMI e $AIN possono essere forzate a valori di tipo intero.
La forzatura di un ingresso causa un allarme di tipo LATCHED (sfondo bianco) che
richiede una conferma da parte dell’utente.
La rimozione delle forzature ristabilisce lo stato o il valore effettivo della porta.

Attenzione: non è possibile forzare Ingressi associati ai comandi di sistema (vedi profilo di
sistema Modulo 2) in quanto protetti da forzature
!

Leggi il pdf “Forzature Porte I/O“ disponibile in piattaforma per

saperne di più.

Forzature
Con il termine forzature si intende l’impostazione manuale di un valore logico ad una porta di
comunicazione indipendentemente dal suo stato attuale.

IO_MAP: collegamento tra porte

L’ambiente IO_MAP dispone della funzione LINK (collegamento) che permette di
legare lo stato di due porte.
Nel programma MAIN visto in precedenza, l’istruzione «$FMO[1] := $FMI[1]» viene
utilizzata come feedback della ricezione del codice programma.
L’utilizzo della funzione LINK tra le due porte, in alternativa all’istruzione di feedback,
permetterebbe la variazione automatica dello stato di uscita in base al valore
dell’ingresso, anche nel caso in cui il programma non fosse in esecuzione.

Leggi il pdf “Link tra porte tramite IO_MAP” disponibile in

piattaforma per saperne di più.

Lo stato dei segnali dopo un riavvio o uno spegnimento

Nelle porte di Input, lo stato dipende dalle trasmissioni provenienti in tempo reale
dai dispositivi esterni collegati.
A seguito di un riavvio o di uno spegnimento dell’Unità di Controllo, lo stato delle
porte di Output viene impostato a OFF per le digitali e a valore 0 per le flessibili e le
analogiche.
È possibile, a seguito di uno spegnimento, che lo stato degli output venga mantenuto
alla successiva riaccensione. Per far ciò gli output devono essere impostati
come RETENTIVI. La procedura è esposta nel documento disponibile nella slide
successiva.
9 | 10
IO_MAP: proprietà delle porte
Durante il processo di mappatura, tramite l’interfaccia IO_MAP, è possibile accedere
alle impostazioni avanzate per assegnare le proprietà specifiche a ogni segnale.
Le proprietà variano a seconda del tipo di porta a cui è associato il segnale:
‹ Digitale
‹ Analogica
‹ Flessibile

Leggi il pdf “Impostazioni Avanzate IO_MAP” disponibile in

piattaforma per saperne di più.

Modifica di un progetto Sycon.net esistente

Per modificare un progetto Sycon.net, per esempio aggiungendo o rimuovendo un
nodo alla rete, basta rispettare i seguenti passaggi:
1. copiare sul proprio PC il file .sbp presente nella cartella «UD:\ sys\cnfg», tramite
il programma WinC5G (o WinR1C/WinCRC)
2. estrarre il file .spj del progetto, cliccando con il tasto desto del mouse sul file
.sbp e selezionando «Estrai SPJ»
3. aprire il file .spj con il programma Sycon.net, effettuare le modifiche e salvare
il progetto.
4. generare il file .spb aggiornato
5. ri-configurare il modulo Master e mappare nuovamente la rete
6. effettuare la pulizia dei dispositivi e della rete Master precedente tramite il
Terminale di programmazione.

10 | 10