F16m Manuale Programmazione

F16M
DUALAC2 / &HP / Power
MANUALE DI
PROGRAMMAZIONE
F16M - MANUALE PROGRAMMAZIONE
1
CARER
Via Cavatorta, 13 - 48010 Cotignola (Ra) - I
Tel. +39 0545 908611 - Fax +39 0545 41615
www.carer-italy.com
VERSIONE 01- 2005
2
Sommario
1 INTRODUZIONE ............................................................................................ 5
2.DIAGRAMMA A BLOCCHI DEL CHOPPER ........................................................ 6
2.1 SPECIFICHE TECNICHE - DUALAC2 & HP POWER ................................................. 6
2.2 DIAGRAMMA A BLOCCHI ...................................................................................... 6
2.3 DIAGRAMMA A BLOCCHI DEL CHOPPER ................................................................ 7
2.4 ORGANI DI CONTROLLO ....................................................................................... 7
2.4.1 Microswitches .............................................................................................................. 7
2.4.2 Acceleratore ................................................................................................................ 7
2.4.3 Altre unità di controllo analogiche ............................................................................... 8
2.4.4 Retroazione di velocità ................................................................................................ 8
2.4.5 Trasduttori angolo sterzo ............................................................................................ 9
2.5 PROTEZIONI ....................................................................................................... 10
2.6 PRESTAZIONI FUNZIONALI .................................................................................. 11
2.7 DIAGNOSI .......................................................................................................... 12
2.8 CONSIDERAZIONI TERMICHE .............................................................................. 12
2.9 AVVERTENZE GENERALI E PRECAUZIONI ............................................................. 12
2.10 EMISSIONI ELETTROMAGNETICHE E SUSCETTIBILITA ........................................ 13
2.11 TELERUTTORE GENERALE E PULSANTE DI SICUREZZA ........................................ 13
3 SICUREZZE ................................................................................................. 14
4 INSTALLAZIONE ......................................................................................... 15
4.1 SCELTA DEI CAVI DI COLLEGAMENTO ................................................................. 15
4.2 TELERUTTORI ..................................................................................................... 15
4.3 FUSIBILI ............................................................................................................. 15
4.4 CONNETTORI - DUALAC2&HP E DUALAC2&HP POWER ................................... 15
4.5 INSTALLAZIONE ENCODER ................................................................................. 17
4.6 DESCRIZIONE CONNETTORI CANBUS .................................................................. 18
4.6.1 Controllo Dualac2 in configurazione stand-alone (unico modulo presente) ............. 18
4.6.2 Dualac2&hp Power .................................................................................................. 19
4.6.3 Schema di collegamento - dualac2&hp e dualac2&hp power standalone ............. 21
5 PROGRAMMAZIONE E REGOLAZIONI TRAMITE CONSOLE ............................. 22
5.1 REGOLAZIONE TRAMITE CONSOLE ...................................................................... 22
5.2 DESCRIZIONE CONSOLE E CONNESSIONE ............................................................ 22
5.3.2 Configurazione menu Dualac2&hp e Dualac2&hp Power ....................................... 23
5.3.2. a Master ................................................................................................................... 23
5.3.2.b Slave ...................................................................................................................... 24
5.4 CONFIGURAZIONE DELLE FUNZIONI .................................................................... 25
5.4.1. Dualac2&hp e Dualac2&hp Power Master ........................................................... 25
5.4.2 Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Slave .............................................................. 27
5.5 REGOLAZIONE DEI PARAMETRI ........................................................................... 32
5.5.1 Dualac2&hp - Master .............................................................................................. 32
5.5.2 Dualac2&hp - Slave ................................................................................................... 33
5.5.3 Tester Dualac2&hp e Dualac2&hp Power ............................................................... 37
5.5.4 Funzione SAVE .......................................................................................................... 37
5.5.5 Funzione RESTORE ..................................................................................................... 37
5.5.6 Funzione ALARM ....................................................................................................... 37
5.5.7 Programmazione del potenziometro acceleratore (PROGRAM VACC) .......................... 37
5.5.8 Vedere il manuale della console per una descrizione dettagliata delle funzioni e dei
parametri. ..................................................................................................................... 37
5.6 COME ESEGUIRE LA TARATURA DELLINVERTER AC ............................................. 38
5.7 TESTER: DESCRIZIONE DELLE FUNZIONI .............................................................. 39
5.7.1 Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Master ........................................................... 39
5.7.2. Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Slave ................................................. 40
3
6 ALTRE FUNZIONI ........................................................................................ 43
6.1 FUNZIONI SAVE E RESTORE ................................................................................ 43
6.2 DESCRIZIONE DEL MENU ALARMS ....................................................................... 43
6.3 DESCRIZIONE DELLA FUNZIONE PROGRAM VACC ............................................. 44
7 DIAGNOSTICA DEGLI INVERTER DUALAC2 E DUALAC2&HP ........................................... 45
7.1 CODICI ERRORE DELLA TRAZIONE ...................................................................... 45
7.2 ANALISI DEGLI ALLARMI TRAZIONE VISUALIZZATI SU CONSOLE .......................... 49
7.3 CODICI ERRORE DELLA POMPA ........................................................................... 53
7.4 ANALISI DEGLI ALLARMI POMPA VISUALIZZATI SU CONSOLE ............................... 54
8 MANUTENZIONE PERIODICA TRIMSTRALE ................................................... 55
4
1 INTRODUZIONE
Allinterno dalla famiglia MOS, linverter DUALAC2 è lapparecchiatura adatta per
controllare coppie di motori da 3.0Kw a 7.0Kw.
Linverter DUALAC2&HP può anche controllare un motore pompa DC con eccitazione
serie fino a 15KW. Questi controlli sono stati progettati esclusivamente per applicazioni
in cui la macchina è alimentata da batteria.
5
2.DIAGRAMMA A BLOCCHI DEL CHOPPER
2.1 SPECIFICHE TECNICHE - DUALAC2 & HP POWER
Inverter per coppie di motori AC asincroni trifase, più chopper per motore pompa DC
eccitazione serie.
Frenatura rigenerativa
Interfaccia Can-bus
Controllo digitale basato su microcontrollore (uno per ogni motore AC)
Tensione: 24 - 36 - 48 - 72 - 80V
Massima corrente (24V): 450A (RMS) per 3' per ogni motore
Massima corrente (36/48V):350A (RMS) per 3' per ogni motore
Massima corrente (72/80V): 275A (RMS) per 3' per ogni motore
Massima corrente chopper (24V): 500A per 2'
Massima corrente chopper (36/48V): 420A per 2'
Massima corrente chopper (72/80V): 300A per 2'
2.2 DIAGRAMMA A BLOCCHI
6
2.3 DIAGRAMMA A BLOCCHI DEL CHOPPER
2.4 ORGANI DI CONTROLLO
2.4.1 Microswitches
- Devono avere una resistenza di contatto più bassa di 0.1Ohm ed una corrente di
fuga inferiore a 100µA.
- La caduta di tensione sulla chiave deve essere minore di 0.1V.
- Inviano un segnale di tensione al microprocessore ogni volta che una funzione
viene richiesta (per esempio: richiesta marcia avanti).
2.4.2 Acceleratore
Lacceleratore consiste in un potenziometro o in un sensore ad effetto Hall e deve
avere una configurazione a 3 fili.
CPOT (C21) è un segnale che va da 0 a 10V.
Il potenziometro deve essere compreso tra 0.5 e i 10 kohm; generalmente, il carico
deve essere compreso tra i 1.5 mA e i 30 mA. Al di fuori di questo range si potrebbero
avere dei malfunzionamenti del sistema.
PPOT fornisce il positivo allunità daccelerazione. Può essere un uscita sia da 5V sia da
10V. La scelta della tensione duscita è effettuabile sulla scheda della logica, spostando
un jumper (regolazione effettuata in produzione) NPOT fornisce il negativo allunità
7
daccelerazione. Questa uscita è retroazionata al convertitore A/D del µC per controllare
la continuità del circuito di accelerazione (test disconnessone dei fili potenziometro).
E possibile effettuare lacquisizione automatica del segnale del potenziometro tramite
la console. Laggiustamento del minimo e del massimo viene effettuato in entrambe le
direzioni (PROGRAM VACC). Questa funzione è necessaria per compensare asimmetrie
nella meccanica associata al potenziometro, specialmente per quanto riguarda il livello
minimo.
La procedura di acquisizione è descritta nei paragrafi successivi.
I due grafici sopra mostrano la tensione duscita di un potenziometro non calibrato

rispetto allo zero meccanico della leva. MI e MA indicano il punto dove gli switch
chiudono mentre 0 rappresenta lo zero meccanico.
Il grafico a sinistra mostra la relazione con la tensione sul motore senza lacquisizione
del potenziometro. Il grafico a destra invece mostra la stessa relazione dopo aver fatto
lacquisizione del potenziometro.
2.4.3 Altre unità di controllo analogiche

1) Lingresso C18 è un input analogico, che si usa tipicamente per la frenatura
proporzionale. Il potenziometro utilizzato a tale scopo deve avere una configurazione
a 3 fili e valore compreso tra 0.5 e 10KOhm. Generalmente il carico deve essere
compreso tra 1.5mA e 30 mA. Il segnale CPOTB (C18) va da 0 a 5V o da 0 a 10V.
2) Le connessioni C25 (PTHERM) e C24 (NTHERM) sono usate per il sensore termico del
motore destro. Le connessioni C35 (PTHERM) e C34 (NTHERM) sono usate per il sensore
termico del motore sinistro. I sensori possono essere digitali (sensori on/off, normalmente
chiusi) o analogici. Per ulteriori informazioni consultare il paragrafo 5.4.
3) Nelle versioni con il chopper pompa integrato (DUALAC2&HP e DUALAC2&HP POWER),
è possibile mandare in ingresso al controllo un segnale analogico per il sollevamento
proporzionale. Questo ingresso sarà luscita di un potenziometro (3 fili, resistenza
tra 1 e 10 kohm) o una sonda ad effetto Hall; il carico deve essere inferiore ai
10mA. Il segnale CPOTLIFT (D9) deve essere compreso nel range tra 0 e 10V.
2.4.4 Retroazione di velocità

Il controllo del motore è basato sulla retroazione di velocità. Il trasduttore di velocità
è un encoder incrementale, con due fasi sfasate di 90°. Lencoder può essere di differenti
tipi:
- alimentazione: +5V o +12V
- uscita: open collector ( NPN or PNP), push-pull
Per ulteriori informazioni consultare il paragrafo 4.6.
8
2.4.5 Trasduttori angolo sterzo
La posizione angolare delle ruote sterzanti è tradotta in un dato elettrico (tensione) da
un potenziometro, con le seguenti caratteristiche:
- Resistenza compresa tra 2Kohm e 20Kohm
- Angolo elettrico di rotazione almeno 300°
- Lalimentazione del potenziometro 5V oppure 10V
- Il potenziometro va montato in modo che nella posizione di zero (ruote diritte) la
tensione di uscita sia circa a metà del valore elettrico corrispondente a una completa
rotazione dallestrema posizione di sinistra allestrema posizione di destra delle
ruote sterzanti.
- Montare il potenziometro in modo che, quando il carrello gira verso destra, la tensione
aumenti.
- Tramite la funzione SET STEER LEFT e SET STEER RIGHT memorizzare i valori
estremi (minimo e massimo) della corsa del potenziometro di sterzo; vedi capitolo 5.4.
- Tramite la funzione SET STEER 0-POS. memorizzare il valore del potenziometro
corrispondente a ruote diritte. vedi capitolo 5.4.
TABELLA GESTIONE
Collegamento potenziometro
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Tabelle di sterzo
Il rapporto delle velocità dei due motori varia in funzione dellangolo di sterzo e del
rapporto passo/carreggiata del carrello. Mentre langolo di sterzo è uninformazione
che proviene dal trasduttore (potenziometro), il rapporto passo/carreggiata è una
caratteristica costante della macchina che dipende dalle proprie dimensioni. Attualmente
sono previste 2 tabelle di sterzo:
Option #1 = Tabella per carrelli a 3 ruote con controrotazione delle ruote motrici (la
ruota interna inverte direzione).
Option #2 = Tabella per carrelli a 4 ruote senza controrotazione delle ruote motrici
(la ruota interna non inverte direzione).
I dati del carrello devono essere comunicati al costruttore, in modo che sia possibile
inserire nel software la tabella di sterzo corretta. La selezione della tabella di sterzo è
effettuata nel menu SET OPTION. Vedi capitolo 5.4.
Il rapporto tra la velocità dei due motori è pari al rapporto tra i due raggi descritti
durante la curva.
2.5 PROTEZIONI
- Inversione di polarità della batteria:
E necessario collegare un TELERUTTORE GENERALE, gestito dalla logica, per
proteggere linverter contro le inversioni di polarità e per questioni di sicurezza.
- Errori di collegamento:
Tutti gli ingressi sono protetti contro errori di collegamento.
- Termica:
Se la temperatura dellinverter supera i 75°C, la corrente massima viene ridotta
proporzionalmente allaumento di temperatura. La temperatura non può comunque
superare i 100°C.
- Agenti esterni:
Linverter è protetto contro la polvere e spruzzi di liquido con un grado di protezione
IP54.
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- Sicurezza contro partenze accidentali:
Il teleruttore generale non chiude se:
- lunità di potenza non è funzionante.
- la logica non è perfettamente funzionante.
- la tensione duscita dellacceleratore non scende al di sotto del valore minimo
memorizzato aumentato di 1V.
- un micro di marcia è incollato.
- Batteria scarica:
Quando la batteria è scarica viene ridotta del 50% la corrente massima programmata.
- Sicurezza contro partenze accidentali:
Vi è una precisa sequenza di operazioni che deve essere rispettata per consentire il
movimento. Le operazioni non inizieranno se la sequenza non verrà eseguita
correttamente. La richiesta di marcia deve essere inserita dopo la chiusura del
interruttore a chiave.
2.6 PRESTAZIONI FUNZIONALI

- Controllo di velocità.
- Ottimo comportamento in rampa dovuto alla retroazione di velocità:
- la velocità del motore segue il pedale acceleratore, e si innesca automaticamente
la frenatura a recupero qualora superi quella desiderata; ne deriva un ottimo
comportamento in rampa.
- il sistema può eseguire automaticamente uno stop in rampa (il carrello è
elettricamente bloccato su una rampa)per un tempo programmato (vedere
paragrafo 5.4).
- La velocità risulta stabile in ogni posizione dellacceleratore.
- Differenziale elettronico con bilanciamento della coppia tra ruota interna e ruota
esterna.
- Frenatura rigenerativa al rilascio basata su rampe di decelerazione.
- Frenatura rigenerativa al rilascio parziale (decelerazione).
- Frenatura rigenerativa allinversione basata su rampe di decelerazione.
- Frenatura rigenerativa ed inversione non richiedono teleruttori; è presente il solo
teleruttore generale.
- La rampa di decelerazione a rilascio può essere modulata tramite un ingresso
analogico legato alla posizione dellacceleratore; ciò permette di ottenere una
frenatura proporzionale.
- Ottima sensibilità alle basse velocità.
- Booster di tensione alla partenza e con sovraccarico per avere più coppia (in controllo
di corrente).
- Gestione di un elettrofreno.
- Funzione sterzo idraulico:
- il modulo trazione trasmette una richiesta idraulica al modulo pompa tramite la
linea CAN-BUS
- inoltre se linverter pompa non è presente (tipico caso dei trattori elettrici),
linverter trazione in caso di richiesta di una funzione idraulica ha la possibilità di
gestire unteleruttore per pilotare un motore idroguida (uscita C31).
- Alta efficienza del motore e della batteria grazie alla commutazione ad alta frequenza.
- Modifica dei parametri mediante console di programmazione.
- Contaore interno visualizzabile da console.
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- Memorizzazione degli ultimi 5 allarmi avvenuti con relativo valore del contaore e
temperatura del chopper.
- Funzione TESTER mediante console per la verifica dei parametri principali.
- Funzione BDI integrata
- Memoria flash, sw scaricabile tramite collegamento seriale o CAN-BUS
- Disponibilità di interfaccia canopen.
2.7 DIAGNOSI
Il microprocessore esegue la diagnostica delle funzioni principali dellinverter. La diagnosi
è articolata in 4 punti principali.
1) Diagnosi allaccensione chiave che comprende: test watchdog, test sensori di corrente,
test sulla carica dei condensatori, test sulla tensione delle fasi, test pilotaggio
teleruttore generale, test interfaccia CAN-BUS, se la sequenza operazioni è corretta
e se luscita del acceleratore è corretta, corretta sincronizzazione dei due µCs, integrità
degli ingressi di sicurezza.
2) Diagnosi a riposo che comprende: test watchdog, test VMN, test pilotaggio teleruttore
generale, test sensori di corrente, test interfaccia CAN-BUS.
3) Diagnosi in marcia che comprende: test watchdog, test pilotaggio teleruttore
generale, test correnti, test interfaccia CAN-BUS.
4) Diagnosi permanente: controllo temperatura dellinverter, controllo temperatura
motore.
La diagnosi è visualizzabile con due metodologie. Tramite la console di programmazione
è possibile visualizzare per esteso e univocamente il messaggio dellallarme in corso;
lallarme è inviato anche sul Can Bus.
2.8 CONSIDERAZIONI TERMICHE

- Il calore generato dal controllo deve essere dissipato; perché ciò sia possibile è
necessario che il vano dove esso viene installato sia aerato e le superfici di
raffreddamento sufficientemente larghe.
- Il sistema di raffreddamento deve essere dimensionato in funzione delle prestazioni
richieste alla macchina. Si devono prendere in considerazione temperature ambientali
differenti dalla norma. In certi casi dove lareazione è scarsa e lo scambio di calore
difficile, può essere utilizzata la ventilazione forzata.
- La potenza dissipata dal modulo varia in funzione della corrente e del ciclo di lavoro.
2.9 AVVERTENZE GENERALI E PRECAUZIONI

- Non abbinare chopper a SCR a bassa frequenza con linverter asincrono in quanto i
condensatori di filtro contenuti in questultimo alterano il funzionamento degli stessi
chopper a SCR e vengono sottoposti ad un ciclo di lavoro eccessivo. Nel caso si
debbano utilizzare due o più unità di controllo (trazione, sollevamento ecc) tutte
devono essere della famiglia MOS.
- Non collegare linverter ad una batteria con tensione nominale diversa da quella
riportata sulla targa del modulo stesso. Se la tensione di batteria è superiore a
quella di targa, i MOSFET del modulo si possono danneggiare irreversibilmente. Se
la batteria ha tensione inferiore, il modulo non funziona.
- Durante la ricarica della batteria linverter deve essere scollegato dalla batteria
stessa.
- Alimentare linverter solo con batterie per uso trazione. Non utilizzare uscite di
raddrizzatori o alimentatori di potenza.
- Avviare la macchina per la prima volta con ruote sollevate, onde evitare situazioni
di pericolo in caso di errori di collegamento.
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- A chiave spenta i condensatori di filtro allinterno del modulo possono rimanere
carichi per parecchi minuti. Per operare con tranquillità conviene scollegare la batteria
e cortocircuitare per alcuni secondi, a mezzo di una resistenza di valore compreso
tra 10 e 100 Ohm, il positivo +Batt ed il negativo -Batt di potenza del chopper.
2.10 EMISSIONI ELETTROMAGNETICHE E SUSCETTIBILITA

La suscettibilità e lemissione elettromagnetica sono notevolmente influenzate dalla
modalità di installazione; particolare attenzione deve essere posta alla lunghezza e al
percorso delle connessioni elettriche e alle schermature. Pertanto il costruttore declina
qualsiasi responsabilità in merito a malfunzionamenti imputabili a quanto sopra
espresso, soprattutto se il costruttore della macchina non esegue le prove richieste
dalla normativa vigente (EN50081-2).
2.11 TELERUTTORE GENERALE E PULSANTE DI SICUREZZA

- Il collegamento di sistemi di interruzione della batteria va eseguito rispettando le
istruzioni del costruttore.
- Se si monta un sistema di sicurezza per linterruzione del collegamento della batteria
è necessario che lalimentazione alla chiave del chopper venga esclusa
contemporaneamente allazionamento della sicurezza, onde evitare il
danneggiamento del chopper nel caso che ciò avvenga durante la fase di recupero.
- Una protezione intrinseca del chopper è attiva quando la tensione in ingresso chiave
supera del 40% quella nominale di batteria, o quando la chiave viene esclusa prima
che venga aperto il collegamento alla batteria.
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3 SICUREZZE
I controlli sono progettati in accordo alle specifiche contenute nel prEN954-1 riguardanti
le parti dei sistemi di controllo relative alle sicurezze e alla normativa UNI EN 1175-1.
La sicurezza della macchina nel suo complesso è comunque fortemente legata alle
modalità di installazione; particolare attenzione deve essere posta alla lunghezza ed
al percorso delle connessioni elettriche e alle schermature.
In particolare, per quanto riguarda i controlli DUAL AC2, sono previsti doppi circuiti
hardware per 4 ingressi: Seat (C5), Forward (C6), Reverse (C7), Enable Acceleratore
(C8). Questi segnali entrano, attraverso due circuiti hardware indipendenti, in entrambe
i microcontrollori che implementano un controllo incrociato dello stato degli ingressi,
prevenendo così comportamenti anormali dovuti a un guasto nei circuiti di input.
E fortemente consigliato di connettere i corrispettivi dispositivi a questi quattro ingressi,
allo scopo di aumentare la sicurezza della macchina. Il costruttore della macchina
resta, in ogni caso, responsabile della sicurezza della macchina e delle relative
omologazioni.
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4 INSTALLAZIONE
Montare linverter con la base su di una superficie metallica piana, non verniciata e
pulita. Tra le due superfici cospargere un sottile strato di grasso termoconduttivo per
consentire una migliore trasmissione del calore.
Verificare che il cablaggio dei capicorda e dei connettori sia eseguito correttamente.
Si ricorda che è necessario montare dei filtri antidisturbo su clacson, relè, elettrovalvole
e teleruttori non connessi allinverter, come azionamento motore pompa o motore
idroguida, se questultimo non è gestito dallinverter.
4.1 SCELTA DEI CAVI DI COLLEGAMENTO

Per i circuiti ausiliari utilizzare cavi di sezione 0.5 mm².
Per i collegamenti di potenza al motore ed alla batteria usare cavi di sezione 35mm²
minima. I cavi che collegano linverter alla batteria devono essere affiancati tra di loro
e più corti possibile per ottenere le migliori condizioni di funzionamento.
4.2 TELERUTTORI
Deve essere installato il teleruttore generale.
Lalimentazione della bobina del teleruttore viene gestita in chopperato ad alta frequenza
(1Khz). La tensione applicata alla bobina può essere corretta mediante il parametro
Main contactor voltage nel menu Config/ Adjustment. Deve essere regolata al valore
nominale della bobina del teleruttore.
4.3 FUSIBILI
- A protezione dei circuiti ausiliari usare un fusibile da 6.3A.
- Per proteggere lunità di potenza far riferimento agli schemi. Il valore riportato è
quello massimo consentito; per applicazioni o esigenze particolari, tale valore può
essere ridotto.
- Per ragioni di sicurezza si consiglia di usare fusibili protetti onde evitare, in caso di
fusione, spargimenti di particelle fuse.
4.4 CONNETTORI - DUALAC2&HP E DUALAC2&HP POWER

A1 CAN_H CANBUS livello alto.
A2 CANT_H Uscita terminazione CANBUS, connessa internamente con
CAN_H da una resistenza da 120 ohm. Connettere con
CAN_L_OUT per inserire la terminazione.
A3 CAN_POS Positivo del circuito CAN; da usare nel caso di CANBUS
optoisolato.
A4 CAN_L_OUT CANBUS livello basso: da usare come una replica della linea
CAN_L o per connetterla a CANT_H per inserire la resistenza di
terminazione.
A5 CANT_L Uscita terminazione CANBUS, connessa internamente con CAN_L
da una resistenza di 120 ohm. Connettere con CAN_H_OUT per
inserire la terminazione.
A6 CAN_L CANBUS livello basso.
A7 CAN_H_OUT CANBUS livello alto: da usare come una replica della linea CAN_H
o per connetterla a CANT_L per inserire la resistenza di
terminazione.
A8 CAN_NEG Negativo del circuito CAN, da usare nel caso di CANBUS
optoisolato.
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B1 PCLRXD Positivo ricezione seriale.
B2 NCLRXD Negativo ricezione seriale.
B3 PCLTXD Positivo trasmissione seriale.
B4 NCLTXD Negativo trasmissione seriale.
B5 GND Negativo per alimentazione console.
B6 +12 Positivo per alimentazione console.
B7 FLASH
B8 FLASH
C1 PENC_R Positivo per alimentazione dellencoder motore destro (+5V/
+12V).
C2 NENC_R Negativo per alimentazione dellencoder motore destro.
C3 KEY E connesso a un +Batt attraverso un microswitch (CH) con un
fusibile da 10A in serie.
C4 CM Comune dei microswitch FW / REV / HB / PB / SEAT / ENABLE.
C5 SEAT Segnale presenza sedile; è attivo alto.
C6 FORWARD Segnale di richiesta marcia avanti; attivo alto.
C7 REVERSE Segnale di richiesta marcia indietro; attivo alto.
C8 ENABLE Segnale di richiesta trazione; attivo alto.
C9 PB Segnale di richiesta freno a pedale; attivo alto.
C10 SR/HB Segnale di riduzione velocità o freno a mano attivato; attivo
basso (microswitch aperto). Vedi anche capitolo 5.4.
C11 PENC_L Positivo per alimentazione dellencoder motore sinistro (+5V/
+12V).
C12 NENC_L Negativo per alimentazione dellencoder motore sinistro.
C13 PHA_R Fase A encoder motore destro.
C14 PHB_R Fase B encoder motore destro.
C15 NPOTST Negativo del potenziometro sterzo (-BATT).
C16 PPOTST Positivo del potenziometro sterzo (+5V/+12V).
C17 CPOTST Segnale del potenziometro sterzo.
C18 CPOTB Segnale del potenziometro freno.
C19 NPOTB -BATT.
C20 NPOT Negativo del potenziometro acceleratore, controllato durante
la diagnosi di filo staccato.
C21 CPOT Segnale del potenziometro acceleratore.
C22 PHA_L Fase A encoder motore sinistro.
C23 PHB_L Fase B encoder motore sinistro.
C24 NTHERM_R Negativo sensore temperatura del motore trazione di destra.
C25 PTHERM_R Segnale temperatura del motore trazione di destra.
C26 NLC Uscita per il pilotaggio del teleruttore generale (conduce verso
-BATT).
C27 PLC Positivo bobina del teleruttore generale.
C28 NBRAKE Uscita per la bobina dellelettrofreno; conduce il carico verso - BATT,
corrente massima 3A.
C29 PBRAKE Positivo della bobina dellelettrofreno.
C30 PAUX Positivo per il carico ausiliario.
C31 NAUX Uscita per il pilotaggio del carico ausiliario (conduce verso -BATT).
C32 -BATT
16
C33 PPOT Positivo del potenziometro trazione, uscita 5/10V; usare carico
> 1k ohm.
C34 NTHERM_L Negativo sensore temperatura del motore trazione di sinistra.
C35 PTHERM_L Segnale temperatura del motore trazione di sinistra.
D1 -BATT Uscita segnale negativo.
D2 2ND Ingresso richiesta seconda velocità idraulica, attivo alto.
D3 1ST Ingresso richiesta prima velocità idraulica, attivo alto.
D4 ENABLE Ingresso per labilitazione del sollevamento proporzionale, attivo
alto.
D5 CMM Comune dei microswitch (+BATT).
D6 5TH Ingresso richiesta quinta velocità idraulica, attivo alto.
D7 4TH Ingresso richiesta quarta velocità idraulica, attivo alto.
D8 3RD Ingresso richiesta terza velocità idraulica, attivo alto.
D9 CPOTLIFT Ingresso del potenziometro per il sollevamento proporzionale.
D10 -BATT
D11 -BATT
D12 -BATT
D13 NPOTLIFT Negativo per il potenziometro del sollevamento proporzionale.
D14 PPOTLIFT Positivo per il potenziometro del sollevamento proporzionale
(12V).
4.5 INSTALLAZIONE ENCODER

1) La logica del Dualac2 e del Dualac2&hp è adatta per differenti tipi di encoder. Per
controllare motori AC con questi inverter, è necessario installare un encoder con
due fasi sfasate di 90°. Lalimentazione positiva dellencoder può essere +5 o +12V.
Si possono avere tipi di uscite elettroniche differenti.
C11/C1: +5V/+12V: positivo per lalimentazione dellencoder.

C12/C2: GND: negativo per lalimentazione dellencoder.
C22/C13: A: Fase A dellencoder.
C23/C14: B: Fase B dellencoder.
2) Connessione di encoder con uscita open collector; alimentazione +5V.
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3) Connessione di encoder con uscita open collector; alimentazione +12V.
La tensione di alimentazione fornita allencoder e il suo tipo di uscita devono essere

comunicati al costruttore allo scopo di impostare correttamente i jumpers nella logica.
4.6 DESCRIZIONE CONNETTORI CANBUS

Il controllo Dualac2 ha una interfaccia canbus ed è stato progettato per lavorare in
una rete can assieme agli altri moduli elettronici, scambiandosi informazioni sulla rete
canbus. Inoltre, lo scambio di informazioni tra i microcontrollori master e slave è
basato anchesso su canbus.
Il Dualac2 fornisce anche delle resistenze di terminazione integrate, che possono essere
connesse in differenti modi, come descritto qui di seguito:
4.6.1 Controllo Dualac2 in configurazione stand-alone (unico modulo presente)
I ponticelli 2-4 e 5-7 connettono entrambe le resistenze da 120 ohm di terminazione

della linea can integrate.
18
4.6.2 Dualac2&hp Power
Vista delle barre di potenza:
-B Negativo della batteria.

+BT Positivo della batteria; se il fusibile di potenza non è presente il cavo
del positivo che arriva dal teleruttore generale deve essere connesso
a questo ingresso.
+BTF Positivo della batteria prima del fusibile di potenza, deve essere
connesso al cavo positivo proveniente dal teleruttore generale.
Um;Vm;Wm Barre di connessione delle tre fasi del motore di destra; seguire questa
sequenza e le indicazioni sul motore.
Us;Vs;Ws Barre di connessione delle tre fasi del motore di sinistra; seguire
questa sequenza e le indicazioni sul motore.
-P Uscita del chopper per il motore pompa.
+P Positivo del chopper pompa; se il fusibile di potenza non è presente
il cavo del positivo proveniente dal teleruttore generale deve essere
connesso a questa barra di potenza; anche il cavo del positivo del
motore pompa deve essere connesso qui.
+BPF Positivo del chopper pompa prima del fusibile di potenza; deve essere
connesso al cavo del positivo proveniente dal teleruttore generale.
19
Dimensioni del Dualac2&hp Power:
20
4.6.3 Schema di collegamento - dualac2&hp e dualac2&hp power standalone
21
5 PROGRAMMAZIONE E REGOLAZIONI TRAMITE CONSOLE
5.1 REGOLAZIONE TRAMITE CONSOLE
La regolazione dei parametri e le modifiche alla configurazione dellinverter si eseguono
tramite la console di programmazione. La console va collegata allapposito connettore
B dellinverter.
5.2 DESCRIZIONE CONSOLE E CONNESSIONE
Le console digitali usate per comunicare con gli inverter AC devono montare la EPROM
CK ULTRA, e release software non antecedente alla versione 3.02.
22
5.3.2 Configurazione menu Dualac2&hp e Dualac2&hp Power
5. 3. 2. a Master
23
5.3.2.b Slave
24
5.4 CONFIGURAZIONE DELLE FUNZIONI
5.4.1. Dualac2&hp e Dualac2&hp Power Master

Utilizzando il CONFIG MENU della console di programmazione lutilizzatore può
selezionare tra le seguenti funzioni (vedere il capitolo PRESTAZIONI FUNZIONALI
per una spiegazione della funzione sterzo idraulico):
SUBMENU SET OPTIONS

1 HOUR COUNTER
- RUNNING: il contaore registra solo il tempo di lavoro.
- KEY ON: il contaore registra quando lo switch chiave è chiuso.
2 BATTERY CHECK
- ON: il livello di scarica della batteria viene diagnosticato e quando si raggiunge il
10% di carica residua viene segnalato un allarme e la corrente massima viene
ridotta a metà del livello programmato.
- OFF: il livello di scarica della batteria viene diagnosticato, ma nessun allarme viene
segnalato.
3 HYDRO KEY ON
- ON / OFF: se questa opzione è programmata ON linverter trazione pilota il teleruttore
dello sterzo idraulico quando la chiave viene messa su ON.
4 STOP ON RAMP
- ON: stop in rampa (carrello elettricamente fermo su una rampa) è eseguito per un
tempo stabilito dal parametro auxiliary time.
- OFF: lo stop in rampa non è abilitato.
5 AUX INPUT #1
- EXCLUSIVE HYDRO: lingresso C10 attiva la funzione di sterzo idraulico, luscita A31
è attivata.
- OPTION #1: lingresso C10 è lingresso per un freno a mano, attivo basso (switch
aperto).
- CUTBACK SPEED: lingresso C10 è lingresso per una riduzione di velocità, attivo
basso (switch aperto).
6 PEDAL BRAKING
- ANALOG: il freno a pedale ha al suo interno uno switch e un potenziometro. Quando
lacceleratore è rilasciato e il freno a pedale viene premuto linverter esegue una
frenatura elettrica la cui intensità è regolata dal potenziometro del freno. Lintensità
minima è stabilita dal parametro Release braking, quando il freno è leggermente
premuto (micro chiuso e potenziometro al minimo). Lintensità massima è invece
stabilita dal parametro Pedal braking quando il freno è completamente premuto
(potenziometro al massimo). Nelle posizioni intermedie, lintensità della frenatura
è una funzione lineare tra il minimo e il massimo.
- DIGITAL: il carrello non ha un potenziometro installato nel freno a pedale, ma solo
uno switch. Quando lacceleratore è rilasciato e il freno a pedale premuto (microfreno
chiuso) linverter esegue una frenatura elettrica regolata dal parametro Pedal
braking.
7 SET TEMPERATURE
- DIGITAL: un sensore digitale (ON/OFF) per il controllo della temperarura del motore
trazione è connesso allingresso C25 (C35).
- ANALOG: un sensore analogico per il controllo della temperarura del motore trazione
è connesso allingresso C25 (C35); (la curva può essere personalizzata in funzione
della richiesta del cliente).
25
- NONE: non è connesso nessun tipo di sensore analogico per il controllo della
temperarura sul motore.
8 STEER TABLE: questo parametro è utilizzato per impostare la corretta tabella di
sterzata.
SUBMENU ADJUSTEMENT
1 SET POT BRK MIN: memorizza il minimo valore del potenziometro freno
quando lo switch si chiude; la procedura è simile alla
funzione del Pro-gram Vacc (vedere paragrafo 6.3).
Questa procedura deve essere eseguita solo se lopzione
Pedal braking è programmata come Analog.
2 SET POT BRK MAX: memorizza il massimo valore del potenziometro freno
quando il pedale freno è completamente premuto; la
procedura è simile alla funzione del Program Vacc
(paragrafo 6.3). Questa procedura deve essere eseguita
solo se lopzione Pedal braking è programmata come
Analog.
3 SET BATTERY TYPE: seleziona la tensione nominale di batteria.
4 ADJUST BATTERY: aggiustamento fine della batteria misurata dallinverter.
5 MAX STEER RIGHT: questa funzione registra nella EEPROM del controllo la
tensione duscita del potenziometro sterzo quando le ruote
sono completamente girate verso destra (valore massimo
del range potenziometro sterzo).
6 MAX STEER LEFT: questa funzione registra nella EEPROM del controllo la
sono completamente girate verso sinistra (valore minimo
del range potenziometro sterzo).
7 SET STEER 0 POS: questa funzione registra nella EEPROM del controllo la
sono dritte.
8 SET STEER RIGHT: questo parametro imposta langolo massimo di sterzata
verso destra.
9 SET STEER LEFT: questo parametro imposta langolo massimo di sterzata
verso sinistra.
10 THROTTLE 0 ZONE: stabilisce una zona morta sulla curva del segnale
dellacceleratore (vedere curva seguente).
11 THROTTLE X POINT: questo parametro cambia la caratteristica della curva
dellacceleratore.
12 THROTTLE Y POINT: questo parametro cambia la caratteristica della curva
dellacceleratore.
26
VACC MIN e VACC MAX sono valori programmabili tramite la funzione Program
Vacc.
13 ADJUSTMENT #01: regola il livello più alto della tabella di scarica di batteria.
14 ADJUSTMENT #02: regola il livello più basso della tabella di scarica di batteria.
15 MAIN CONT VOLTAGE: questo parametro regola la tensione della bobina del
teleruttore generale (PWM output C26).
16 AUX OUTPUT VOLTAGE: questo parametro regola la tensione della bobina
dellelettrofreno (PWM output C28).
5.4.2 Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Slave

Utilizzando il config menu della console di programmazione lutilizzatore può
selezionare tra le seguenti funzioni.
SUBMENU SET OPTIONS

Non disponibile.
SUBMENU «ADJUSTEMENT»
1 SET BATTERY TYPE: seleziona la tensione nominale di batteria;
2 ADJUST BATTERY: aggiustamento fine della batteria misurata dallinverter.
3 SET ACCELER MIN: questo parametro va usato per regolare il valore minimo
del potenziometro sollevamento. Premere ENTER, tirare
la leva finchè lo switch sollevamento chiude, quindi
registrare il valore (OUT > ENTER).
4 SET ACCELER MAX: questo parametro va usato per regolare il valore massimo
del potenziometro sollevamento. Premere ENTER, tirare
la leva fino al massimo, quindi registrare il valore (OUT -
> ENTER).
5 THROTTLE 0 ZONE: stabilisce una zone morta sulla curva dingresso del
segnale dellacceleratore sollevamento.
6 THROTTLE X POINT: questo parametro cambia la caratteristica della curva
dingresso del segnale dellacceleratore sollevamento.
7 THROTTLE Y POINT: questo parametro cambia la caratteristica della curva
dingresso del segnale dellacceleratore sollevamento.
8 AUX OUPUT VOLTAGE: questo parametro regola la tensione della bobina della
uscita ausiliaria (bobina contatto idroguida), PWM output
C31.
27
Come eseguire la programmazione delle
opzioni con la console:
1) Intestazione.
2 Premere ROLL UP e SET UP insieme.
3) Il display mostrerà: SET MODEL.
4) Premere ROLL UP o ROLL DOWN fino
a che compare SET OPTION.
5) Il display mostrerà: SET OPTIONS.
6) Premere ENTER per entrare in SET
MODEL Menu.
7) Il display mostrerà la prima opzione.
a che compare lopzione desiderata.
9) Il display mostrerà lopzione
desiderata.
10) Premere SET UP o SET DOWN fino a
che per settare lopzione nel modo
desiderato.
11) La nuova opzione settata sarà
mostrata sul display.
12) Premere OUT per uscire dal menu.
13) Sul display comparirà la richiesta di
conferma.
14) Premere ENTER per confermare o
OUT per non salvare la modifica
apportata.
15) Il display mostrerà: SET OPTIONS.
16) Premere OUT ancora. Il display ora
mostrerà nuovamente lintestazione
iniziale.
28
Come accedere al menu ADJUSTMENT ed
eseguire le operazioni con la console:
1) Intestazione.
2) Premere ROLL UP e SET UP insieme
per entrare nel CONFIG menu.
4) Premere ROLL UP o ROLL DOWN
fino a che appare la scritta
ADJUSTMENTS.
5) Il display mostrerà: ADJUSTMENTS.
6) Premere ENTER per entrare nel
menu ADJUSTMENT.
7) Il display mostrerà: SET POT BRK
MIN.
a che si raggiunge il parametro
desiderato.
9) Il parametro desiderato comparirà
sul display.
10) Premere SET UP o SET DOWN per
settare nel modo desiderato.
11) Premere OUT.
12) Premere ENTER per confermare.
13) Ripetere i punti da 5 a 12 per
eseguire il settaggio degli altri
parametri.
29
Come eseguire loperazione SET BATTERY
TYPE con la console.
1) Intestazione.
a che appare la scritta
ADJUSTMENTS.
menu ADJUSTMENT.
7) Il display mostrerà: SET BATTERY
TYPE.
8) Premere SET UP per scegliere il
valore nominale della batteria
utilizzata.
9) Appare il nuovo valore nominale di
batteria.
10) Premere OUT.
11) Appare la richiesta di conferma della
modifica.
12) Premere ENTER per confermare la
modifica o OUT in caso contrario.
13) Premere OUT. Il display mostrerà
lintestazione iniziale.
30
Come eseguire loperazione di
ADJUSTMENT BATTERY con la console.
1) Intestazione.
a che appare la scritta
ADJUSTMENTS.
menu ADJUSTMENT.
7) Il display mostrerà la prima voce del
menu.
a quando appare lopzione
desiderata.
9) Apparirà sul display ADJUST
BATTERY.
10) Premere SET UP o SET DOWN per
aumentare o diminuire il valore.
Settare lo stesso valore misurato
sulla batteria con un multimetro.
11) Sul display apparirà il nuovo valore
di batteria.
12) Premere OUT per uscire dal menu.
13) Appare la richiesta di conferma della
modifica.
modifica o OUT in caso contrario.
15) Il display mostrerà ADJUSTMENT.
16) Premere OUT. Il display mostrerà
lintestazione iniziale.
31
5.5 REGOLAZIONE DEI PARAMETRI
5.5.1 Dualac2&hp - Master
Possono essere modificati i seguenti parameteri:
1 ACC DELAY: determina la rampa di accelerazione.

2 RELEASE BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando la
richiesta di marcia viene rilasciata.
3 INVERSION BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando viene
richiesta una inversione di marcia.
4 PEDAL BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando la
richiesta di marcia viene rilasciata e il freno a pedale
viene premuto.
5 SPEED LIMIT BRAKING: determina la rampa di decelerazione quando il pedale
dell'acceleratore viene parzialmente rilasciato.
6 BRAKE CUTBACK: determina la rampa di decelerazione quando viene
attivata la riduzione di velocità.
7 MAX SPEED FORWARD: determina la massima velocità in avanti.
8 MAX SPEED BACKWARD: determina la massima velocità in indietro.
9 CURVE CUTBACK: riduzione di velocità quando il carrello sta curvando.
Questo parametro imposta il setpoint di velocità
quando le ruote motrici stanno ruotando in
direzioni opposte (carrelli 3 ruote, angolo di sterzata
maggiore di 67° circa); o quando si raggiunge il
massimo angolo di sterzo (carrelli a 4 ruote, la ruota
interna è bloccata). Negli angoli di sterzo intermedi,
il setpoint di velocità si troverà nell'intervallo
compreso tra la velocità a ruote dritte e la CURVE
CUTBACK SPEED.
10 CUTBACK SPEED: determina la riduzione di velocità quando viene
attivata la richiesta relativa.
11 FREQUENCY CREEP: determina la minima velocità con micro (avanti o
indietro) premuto e potenziometro al minimo.
12 MAXIMUM CURRENT: determina la corrente massima dell'inverter.
13 AUXILIARY TIME: determina il tempo in cui il carrello rimane fermo in
rampa (se l'opzione "stop on ramp" è ON).
32
La tabella seguente mostra i livelli con relativi valori dei diversi parametri.
(*) Il tempo daccelerazione è il tempo necessario per passare da 0 Hz a 100 Hz. Questa è la rampa
ideale calcolata tramite software; la rampa reale invece può cambiare a seconda del settaggio dei
parametri del motore, e logicamente del carico.
(**) Il comportamento della frenatura è basato sulla rampa di decelerazione. I valori mostrati in tabella
rappresentano il tempo necessario per passare da 100 Hz a 0 Hz. Questa è la rampa ideale calcolata
tramite software; la rampa reale invece può cambiare a seconda
5.5.2 Dualac2&hp - Slave

1 PU. ACCELER. DELAY: rampa di accelerazione del motore pompa.
2 PU. DECELER. DELAY: rampa di decelerazione del motore pompa.
3 SPEED LIMIT: determina la massima velocità del sollevamento con
un controllo mediante potenziometro (percentuale
della tensione applicata al motore), se il
potenziometro è al massimo del range programmato.
4 CREEP SPEED: determina la minima velocità del sollevamento con
un controllo mediante potenziometro (percentuale
della tensione applicata al motore), se il
potenziometro è al minimo del range programmato.
5 COMPENSATION: questo parametro imposta la tensione di
compensazione (DV) applicata al motore quando la
funzione di sollevamento proporzionale è attiva.Il
valore di questo DV applicato al motore, è funzione
della corrente motore. Lo scopo di questa funzione
è di ridurre, per quanto possibile, il salto di velocità
quando il motore è a carico. Aumentando questo
parametro il DV viene aumentato.
6 1ST SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
pompa (tensione applicata al motore) quando è
attivata la richiesta di 1^ velocità.
33
7 1ST SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di
richiesta di 1^ velocità è attiva. Il valore di questo
DV applicato al motore, è funzione della corrente
motore. Lo scopo di questa funzione è di ridurre,
per quanto possibile, il salto di velocità quando il
motore è a carico. Aumentando questo parametro il
DV viene aumentato.
8 2ND SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
9 2ND SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di
DV viene aumentato.
10 3RD SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
11 3RD SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di
DV viene aumentato.
12 4TH SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
13 4TH SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di
DV viene aumentato.
14 5TH SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
15 5TH SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di
DV viene aumentato.
16 HYDRO SPEED FINE: questo parametro imposta la velocità del motore
attivata la richiesta di idroguida.
34
17 HYDRO SPEED COMP: questo parametro imposta la tensione di
richiesta di idroguida è attiva. Il valore di questo DV
applicato al motore, è funzione della corrente
DV viene aumentato.
18 HYDRO TIME: ritardo della funzione di idroguida.
19 PUMP IMAX: corrente massima del chopper pompa.
La tabella seguente mostra i livelli con relativi valori dei diversi parametri.
(*) Il tempo di accelerazione è il tempo teorico per passare da 0V a piena tensione applicata al motore.
Questa è la rampa ideale; la rampa reale invece può cambiare a seconda del carico.
(**) Il comportamento in decelerazione è basato su rampe di decelerazione. Il valore mostrato in tabella

rappresenta il tempo necessario per diminuire la tensione applicata al motore dal 100% allo 0%.
35
Dopo aver modificato un parametro, premere ENTER per confermare il valore. I
parametri modificati e immagazzinati in una unità, possono essere registrati mediante
la Pc-console (SAVE) e poi scaricati (RESTORE) su un altro controllo, permettendo di
configurare in maniera semplice e standard i moduli. (vedere il manuale della Pc-
console per dettagli).
Di seguito è riportato il diagramma di flusso che mostra come modificare i parametri
tramite una console digitale con Eprom CK ULTRA.
1) Intestazione.
2) Premere ENTER per accedere al
menu principale.
3) Il Display mostrerà :
4) Premere ENTER per accedere ai

singoli parametri.
5) Il Display mostrerà il primo
parametro in elenco.
6) Premere ROLL UP o ROLL DOWN per
scorrere lintero elenco dei
parametri.
7) Appaiono così i singoli parametri.
8) Il Display per ogni parametro
visualizza il livello, che può assumere
un valore compreso tra 0 e 9.
Premendo SET UP o SET DOWN si
incrementa o decrementa tale livello.
9) Il Display mostrerà quindi il nuovo
livello.
10) Premere OUT quando si è terminata
la programmazione.
11) Il Display mostrerà ARE YOU
SURE?
modifica, oppure ancora OUT per
annullarla.
13) Il Display mostrerà :
36
5.5.3 Tester Dualac2&hp e Dualac2&hp Power
L utente può verificare lo stato dei seguenti parametri:
MASTER SLAVE
motor voltage (%) motor voltage (%)
frequency (Hz) frequency (Hz)
encoder (Hz) encoder (Hz)
slip value (Hz) slip value (Hz)
current rms (A) current rms (A)
temperature (°C) temperature (°C)
temperature #1 (°C) seat switch (ON/OFF)
temperature #2 (°C) forw. switch (ON/OFF)
accelerator (V) back. switch (ON/OFF)
steer angle (°) enable switch (ON/OFF)
brake pedal poti (%) lift control (V)
int wheel cutback (%) lifting switch (ON/OFF)
seat switch (ON/OFF) 1st speed switch (ON/OFF)
forw. switch (ON/OFF) 2nd speed switch (ON/OFF)
back. switch (ON/OFF) 3rd speed switch (ON/OFF)
enable switch (ON/OFF) 4th speed switch (ON/OFF)
brake switch (ON/OFF) 5th speed switch (ON/OFF)
cutback switch (ON/OFF) pump current (A)
exclusive hydro (ON/OFF) pump vmn (V)
hand brake (ON/OFF) pump temperature (°C)
voltage booster (%) battery voltage (V)
battery voltage (V) voltage booster (%)
battery charge (%)
5.5.4 Funzione SAVE

(per memorizzare i dati) > solo con Pc-console
5.5.5 Funzione RESTORE
(per caricare i dati memorizzati in precedenza su altri
inverter) > solo con Pc-console
5.5.6 Funzione ALARM
visualizza gli ultimi 5 allarmi memorizzati, il numero di volte che si sono verificati e la
temperatura al momento dellallarme
5.5.7 Programmazione del potenziometro acceleratore (PROGRAM VACC)
Programma massimo e minimo della corsa elettrica dellacceleratore in rapporto alla
corsa meccanica per entrambe le direzioni di marcia.
5.5.8 Vedere il manuale della console per una descrizione dettagliata delle funzioni
e dei parametri.
37
5.6 COME ESEGUIRE LA TARATURA DELLINVERTER AC
Quando viene chiuso il contatto chiave, se non ci sono allarmi o errori, apparirà
lintestazione standard sul display della console. Se il controllo non è configurato
come desiderato, procedere come indicato di seguito.
Ricordare di riaccendere il modulo mediante la chiave se viene modificata la
configurazione dellinverter.
1) Selezionare lopzione richiesta. Vedere capitolo 5.4.
2) Selezionare e tarare la tensione di batteria. Vedere capitolo 5.4.
3) Verificare la funzionalità di tutti gli ingressi tramite la funzione TESTER della
console.
4) Eseguire lacquisizione del segnale del potenziometro acceleratore mediante il
menu PROGRAM VACC. Vedere capitolo 6.3.
5) Eseguire lacquisizione del segnale del potenziometro sterzo, mediante i parametri
presenti nel menu Adjustment (Vedere capitolo 5.4). Ricordare: girando le
ruote verso destra la tensione deve aumentare.
6) Impostare il massimo angolo di sterzo, destro e sinistro, mediante i parametri
nel menu Adjustment (Vedere capitolo 5.4).
7) Tarare la corrente massima selezionando il livello corrispondente al valore
desiderato riportato nella tabella di regolazione ai paragrafi 4.5 , 4.6.
8) Tarare laccelerazione eseguendo accelerazioni con la macchina in entrambe le
direzioni.
9) Tarare il FREQUENCY CREEP partendo dal livello 0.6Hz; a macchina ferma premere
di poco il pedale in modo da far chiudere il micro di marcia lasciando il
potenziometro al valore minimo, quindi alzare il livello del parametro fino a che
la macchina inizia a muoversi.
10) Attivare la riduzione di velocità CUTBACK SPEED aprendo il micro, quindi tarare
alla velocità desiderata tenendo il pedale acceleratore completamente premuto.
Se la macchina ha le forche, effettuare il test a vuoto e a carico.
11) Frenatura a rilascio (RELEASE BRAKING): va tarata lanciando la macchina, quindi
rilasciando completamente il pedale acceleratore senza premere altri pedali. Se
la macchina ha le forche effettuare i test a vuoto e a carico.
12) Frenatura in inversione (INVERSION BRAKING): per eseguire la taratura è
necessario lanciare la macchina ed invertire la marcia con il pedale acceleratore
completamente premuto, quindi regolare il livello a piacimento. Se la macchina
ha le forche effettuare i test a vuoto e a carico.
13) PEDAL BRAKING (se usato): frenatura a rilascio con pedale freno premuto. Tarare
premendo leggermente il pedale freno durante un rilascio.
14) Tarare MAX SPEED FORW.
15) Tarare MAX SPEED BACK (Reverse).
16) Settare la macchina per il comportamento in rampa (vedere paragrafo 5.4); se
lopzione Stop on ramp è settata ON, impostare il valore desiderato della funzione
Auxiliary time.
38
5.7 TESTER: DESCRIZIONE DELLE FUNZIONI
I segnali dingresso e duscita più importanti possono essere visualizzati tramite il
menu TESTER della console. La console funziona da multimetro per leggere tensioni,
correnti e temperature dellimpianto. Nel capitolo seguente è presentata una lista
delle misurazioni effettuabili per le differenti configurazioni.
5.7.1 Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Master

1) MOTOR VOLTAGE: tensione applicata al motore dallinverter; è espressa in
percentuale della massima applicabile (a sua volta dipendente dalla tensione di
batteria).
2) FREQUENCY: frequenza della tensione e della corrente applicate al motore.
3) ENCODER: velocità del motore, espressa nella stessa unità della frequenza;
questa informazione proviene da un sensore di velocità.
4) SLIP VALUE: differenza di velocità tra il campo rotante e lalbero motore, espressa
nella stessa unità di frequenza.
5) CURRENT RMS: valore efficace della corrente del motore.
6) TEMPERATURE: temperatura misurata sul dissipatore dove sono montati i MOS.
7) TEMPERATURE #1: temperatura del motore di destra; se lopzione è settata
come NONE viene visualizzato il valore 0°.
8) TEMPERATURE #2: temperatura del motore di sinistra; se lopzione è settata
come NONE viene visualizzato il valore 0°.
9) ACCELERATOR: tensione sul centrale del potenziometro. Sulla sinistra del Display
viene visualizzato il livello di tensione mentre sulla destra viene visualizzato il
valore in percentuale.
10) STEER ANGLE: posizione angolare della ruota sterzante.
11) BRAKE PEDAL POTI: tensione sul centrale del potenziometro freno (CPOTB). Il
parametro è attivo solo se PEDAL BRAKING è settato ANALOG (capitolo 5.4).
12) INTERNAL WHEEL CUTBACK: indica la riduzione di velocità applicata alla ruota
interna; in altre parole mostra il rapporto tra le due velocità.
13) SEAT SWITCH: stato dellingresso del sedile.
ON / +VB = ingresso attivo, switch chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, switch aperto.
14) FORWARD SWITCH: stato dellingresso della marcia avanti.
15) BACKWARD SWITCH: stato dellingresso della marcia indietro.
16) ENABLE SWITCH: stato dellingresso di abilitazione alla marcia.
17) BRAKE SWITCH: stato dellingresso del freno a pedale.
18) CUTBACK SWITCH: stato dellingresso della riduzione di velocità.
ON / GND = ingresso attivo, switch chiuso.
OFF / +VB = ingresso non attivo, switch aperto.
39
19) EXCLUSIVE HYDRO: stato dellingresso exclusive hydro.
20) HAND BRAKE: stato dellingresso del freno a mano.
ON / GND = ingresso attivo, switch chiuso.
OFF / +VB = ingresso non attivo, switch aperto.
21) VOLTAGE BOOSTER: booster di tensione applicato al motore in condizioni di
carico; è espresso in percentuale della tensione massima.
22) BATTERY VOLTAGE: tensione di batteria misurata sullingresso chiave.
23) BATTERY CHARGE: è la percentuale di carica della batteria.
5.7.2. Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Slave

1) MOTOR VOLTAGE: tensione applicata al motore dallinverter; è espressa in
percentuale della massima applicabile (a sua volta dipendente dalla tensione di
batteria).
2) FREQUENCY: frequenza della tensione e della corrente applicate al motore.
3) ENCODER: velocità del motore, espressa nella stessa unità della frequenza;
questa informazione proviene da un sensore di velocità.
4) SLIP VALUE: differenza di velocità tra il campo rotante e lalbero motore, espressa
nella stessa unità di frequenza.
5) CURRENT RMS: valore efficace della corrente del motore.
6) TEMPERATURE: temperatura misurata sul dissipatore dove sono montati i MOS.
7) SEAT SWITCH: stato dellingresso del sedile.
8) FORWARD SWITCH: stato dellingresso della marcia avanti.
9) BACKWARD SWITCH: stato dellingresso della marcia indietro.
10) ENABLE SWITCH: stato dellingresso di abilitazione alla marcia.
11) LIFT CONTROL: tensione sul potenziometro sollevamento (CPOT LIFT).
12) LIFTING SWITCH: stato dello switch sollevamento.
13) 1 ST SPEED SWITCH: stato dellingresso della prima velocità del sistema
idraulico.
14) 2 ND SPEED SWITCH: stato dellingresso della seconda velocità del sistema
idraulico.
40
15) 3 RD SPEED SWITCH: stato dellingresso della terza velocità del sistema
idraulico.
16) 4 TH SPEED SWITCH: stato dellingresso della quarta velocità del sistema
idraulico.
17) 5 TH SPEED SWITCH: stato dellingresso della quinta velocità del sistema
idraulico.
18) HYDRO SPEED REQ.: stato dellingresso idroguida.
19) PUMP CURRENT: corrente del motore pompa.
20) PUMP VMN: tensione tra luscita del chopper pompa e -BATT.
21) PUMP TEMPERATURE: temperatura della parte di potenza del chopper pompa.
22) VOLTAGE BOOSTER: booster di tensione applicato al motore in condizioni di
carico; è espresso in percentuale della tensione massima.
23) BATTERY VOLTAGE: tensione di batteria misurata sullingresso chiave.
41
Come visualizzare i parametri del menu
TESTER con la console.
1) Intestazione.

menu principale.
3) Il display mostrerà :
a che compare sul display il menu
TESTER.

menu.
7) La prima voce verrà visualizzata sul

display.

a che compare sul display il
parametro desiderato.
9) Quando la lettura sarà terminata

uscire da menu premendo OUT.
11) Premere ancora OUT per tornare

allintestazione.
Tramite il menu TESTER non è possibile

effettuare cambiamenti ma solo
controllare lo stato di alcune variabili
agendo come multimetro.
42
6 ALTRE FUNZIONI
6.1 FUNZIONI SAVE E RESTORE
La funzione SAVE permette di caricare sulla memoria della Pc console i valori dei
parametri e i dati della configurazione dellinverter. Con questa funzione si può salvare
sulla Pc console una copia dei parametri dellinverter per caricarli poi su di un altro
controllo (vedere RESTORE).
La funzione RESTORE permette di scaricare i valori dei parametri memorizzati nella
memoria della Pc console sulla Eeprom del controllo. In questa maniera si può caricare
una copia dei parametri su di un controllo scaricandoli dal Pc, evitando il settaggio
manuale dei parametri.
Per ulteriori dettagli fare riferimento al manuale Pc console.
6.2 DESCRIZIONE DEL MENU ALARMS

Il microprocessore allinterno del controllo registra gli ultimi 5 allarmi che si sono
verificati. Per ogni allarme vengono registrati: il codice dellallarme, il numero di volte
che si è verificato un particolare allarme, il contaore e la temperatura del chopper.
Questa funzione permette unanalisi approfondita dei problemi, grazie alla possibilità
di accedere alla storia recente dei problemi.
Diagramma di flusso che mostra come utilizzare il menu ALARMS con la console digitale.
1) Intestazione.
menu principale.
ALARMS.
menu.
7) Il display mostrerà lallarme più
recente.
8) Con il tasto ROLL UP si scorrono gli
allarmi precedenti, con ROLL DOWN
si torna ai recenti.
9) Se nessun allarme si è verificato appare
la scritta NONE.
10) Premere OUT per uscire dal menu
ALARMS.
11) Appare la richiesta di cancellazione
degli allarmi memorizzati CLEAR
LOGBOOK ?
12) Premere ENTER per cancellare, o
OUT per non cancellare gli allarmi
in memoria.
13) Premere OUT per tornare
allintestazione.
43
6.3 DESCRIZIONE DELLA FUNZIONE PROGRAM VACC
Tramite questa funzione si acquisisce e si salva il valore minimo e massimo del segnale
acceleratore per ogni senso di marcia. Questa funzione risulta indispensabile per
compensare eventuali dissimmetrie della meccanica del potenziometro. Loperazione
si esegue azionando direttamente il pedale, come di seguito descritto.
Di seguito è mostrato come accedere alla funzione PROGRAM VACC ed eseguirla:
1) Intestazione.
menu principale.
PROGRAM VACC.
menu.
7) Compaiono gli attuali valori minimo
e massimo del potenziometro. Si
possono vedere sia per la marcia
avanti che indietro.
8) Premere ENTER.
Il display mostrerà 0.0.
9) Selezionare la direzione avanti. Ora
il chopper è predisposto per
registrare il valore massimo e
minimo del potenziometro.
10) Premere il pedale (o la farfalla del
timone) lentamente nella fase
iniziale della corsa arrivando fino in
fondo. I nuovi valori minimo e
massimo saranno visualizzati sulla
console assieme ad una freccia
indicante la direzione.
11) Selezionare ora la direzione indietro
e ripetere il punto 10.
12) Al termine premere OUT.
14) Premere ENTER per confermare o
OUT viceversa.
15) Premere OUT ancora per tornare
allintestazione.
44
7 DIAGNOSTICA DEGLI INVERTER DUALAC2 E DUALAC2&HP
7.1 CODICI ERRORE DELLA TRAZIONE
45
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47
48
7.2 ANALISI DEGLI ALLARMI TRAZIONE VISUALIZZATI SU CONSOLE
1. WATCH DOG
E un test di autodiagnosi interno alla logica tra i micontrollori di Master e Slave.
Questo allarme può essere causato anche da un malfunzionamento del canbus, che
oscura la comunicazione tra Master e Slave. Prima di sostituire linverter controllare il
canbus.
2. LOGIC FAILURE #3
Errore nella sezione hardware della logica che gestisce la protezione hardware della
corrente. Sostituire la scheda della logica.
3. LOGIC FAILURE #2
Errore nella sezione hardware della logica che gestisce la retroazione di tensione delle
fasi. Sostituire la scheda della logica.
4. LOGIC FAILURE #1
Questo allarme segnala che è stata provocato un interrupt di protezione da
sovratensione / sottotensione. Ci sono due possibili cause:
a. Una reale situazione di sovratensione/sottotensione.
b. Errore nella sezione hardware della scheda di logica che gestisce la la protezione da
sovratensione. Sostituire la scheda di logica.
5. VMN LOW, VMN HIGH
Il test viene eseguito durante le diagnosi iniziali e in standby. Possibili cause:
a. Problema con le connessioni del motore o il circuito di potenza del motore. Controllare
se le 3 fasi sono connesse correttamente; controllare se cè dispersione del motore
verso la carcassa.
b. Errore nella sezione di potenza dellinverter, sostituire il controllo.
6. STBY I HIGH
Il µC verifica se la retroazione delluscita del sensore di corrente è allinterno della
finestra di corrente nulla. Possibili cause dellallarme:
a. difetto nel sensore di corrente;
b difetto nella logica: sostituire prima la logica; se il problema persiste sostituire
lunità di potenza.
7. CAPACITOR CHARGE
Sistema di carica delle capacità:
Quando la chiave viene accesa, linverter prova a caricare le capacità attraverso una
resistenza di potenza, e controlla se le capacità si caricano entro un certo tempo. Se
non si caricano, è segnalato questo allarme; il teleruttore generale non si chiude.
Possibili cause:
a. la resistenza di carica è aperta.
b. il circuito di carica ha un difetto.
c. cè un problema nella sezione di potenza.
49
8. ALLARMI RELATIVI AL TELERUTTORE GENERALE
COIL SHORTED:
Quando si accende la chiave il micontrollore verifica il circuito di protezione dai
cortocircuiti del driver della bobina del generale. Se esso non risponde nella maniera
corretta agli stimoli del µC, viene segnalato lallarme. In tal caso, sostituire la scheda
della logica. Quando lerrore si verifica mentre il generale è chiuso, lallarme segnala
un cortocircuito attraverso la bobina del teleruttore generale. Controllare se cè un
cortocircuito esterno e se il valore ohmico della bobina è corretto; altrimenti cambiare
la logica.
DRIVER SHORTED:
Quando si accende la chiave il µC verifica che il pilota della bobina del generale non
sia cortocircuitato. Se così è, viene generato questo allarme. Come prima cosa,
controllare se cè un corto esterno o un pull-down bassa impedenza tra NLC (C26) e
BATT. Se non si trovano cause esterne, sostituire il controllo.
CONTACTOR DRIVER:
Quando le diagnosi iniziali sono finite, la logica della trazione può chiudere il teleruttore
generale e controlla la tensione sul Drain del driver. Se non è bassa, il driver non
riesce a chiudere e viene segnalato lallarme. Sostituire la logica.
CONTACTOR OPEN:
La bobina del teleruttore generale è pilotata dalla logica, ma il contatto non si chiude.
Ci sono due ragioni possibili:
a. I fili verso la bobina sono interrotti o connessi male.
b. Il contatto del teleruttore non funziona correttamente (non viene attirato).
CONTACTOR CLOSED:
Prima di pilotare la bobina del generale, il controllo verifica se il contatto del teleruttore
è incollato. Il controllo attiva il ponte per un momento, cercando di scaricare il banco
di capacità. Se non si scaricano, si entra nello stato di allarme. E suggeribile di verificare
se il contatto del teleruttore è meccanicamente incollato.
9. ENCODER ERROR
Questo allarme viene segnalato nella seguente condizione: la frequenza fornita al
motore è superiore ai 20 Hz, e il segnale di retroazione dallencoder ha un salto
maggiore di 20Hz in poche decine di millisecondi. Questa condizione mostra chiaramente
un malfunzionamento del segnale dencoder. Si suggerisce di controllare prima le
connessioni dellencoder; se non si trovano errori è necessario sostituire lencoder.
10. STEER SENSOR KO
Questo allarme indica che il segnale del potenziometro sterzo è fuori range. Lerrore
può essere causato dalle due seguenti condizioni:
- il parametro Set 0 pos (programmazione di ruote dritte) è errato (minore di Set
steer min o maggiore di Set steer max)
- il segnale di retroazione del potenziometro sterzo è al di fuori della finestra definita
dai parametri Set steer min e Set steer max.
Nel primo caso, ripetere lacquisizione del potenziometro sterzo. Nel secondo
caso,controllare il potenziometro e il suo cablaggio. Eventualmente, ripetere ancora
lacquisizione potenziometro sterzo.
11. PEDAL WIRE KO
Viene segnalato questo allarme, se si è riscontrato un errore nel cablaggio
nellacceleratore. (i cavi di NPOT o PPOT sono interrotti).
12. WRONG SET BATTERY
Quando si accende la chiave, linverter controlla la tensione di batteria e la compara
con il parametro settato da SET BATTERY. Se il valore attuale è maggiore o minore
del valore nominale di oltre il 20%, si entra nella condizione derrore. Sostituire la
50
batteria con una batteria corretta.
13. SLAVE KO
I µControllori di Slave e Master operano un controllo incrociato allo scopo di verificare
le loro funzionalità. Se il Master individua un malfunzionamento del µC Slave, porta
linverter in uno stato sicuro aprendo il ponte trifase e il teleruttore generale.
14. MASTER KO
I µControllori di Slave e Master operano un controllo incrociato allo scopo di verificare
le loro funzionalità. Ci sono due condizioni sotto le quali lo Slave forza questo allarme:
- Il µC SLAVE riceve messaggi can incoerenti dal µC MASTER
- Il µC SLAVE trova non coerenti lo stato degli ingressi con le corrispondenti operazioni
del MASTER.
In entrambe i casi, lo SLAVE porta linverter in uno stato sicuro aprendo il ponte trifase
e il teleruttore generale.
15. INPUT MISMATCH
Gli ingressi relativi alla sicurezza (direzione Fw, direzione Rev, ENABLE acceleratore,
switch SEAT) entrano in entrambe i microcontrollori attraverso circuiti hw indipendenti.
I due microcontrollori leggono questi ingressi e li comparano scambiandosi i relativi
stati via canbus. Se il µC SLAVE trova una incompatibilità tra i suoi ingressi e gli quelli
del MASTER, porta linverter in uno stato sicuro aprendo il ponte trifase e il teleruttore
generale.
16. AUX OUTPUT KO
Il µP verifica il driver della bobina dellelettrofreno. Se lo stato duscita del driver non
corrisponde al segnale proveniente dal µP, viene segnalato lallarme. E consigliabile di
controllare per prima cosa se cè un cortocircuito esterno o un pull-down a bassa
impedenza tra NAUX (C31) e -BATT. Se non si trovano cause esterne, sostituire la
logica.
17. EEPROM KO
Errore nellarea di memoria nella quale sono immagazzinati i parametri delle regolazioni.
Questo allarme non impedisce alla macchina di lavorare, ma linverter userà i parametri
di default.
Se il difetto persiste dopo aver spento e si riacceso la macchina con la chiave, sostituire
la logica. Se lallarme scompare, ricordarsi che i parametri precedentemente registrati
sono stati cancellati e rimpiazzati dai valori di default.
18. HIGH TEMPERATURE
La temperatura del Master o dello Slave o entrambe sono maggiori di 75°C. La corrente
massima viene ridotta proporzionalmente allincremento di temperatura. A 100°C la
corrente massima di entrambe gli inverter si è ridotta a 0°C.
Se viene segnalato questo allarme quando linverter è freddo:
a. difetto del sensore termico
b. difetto nella logica
19. MOTOR TEMPERATURE
Questo warning viene emesso se il sensore termico del motore destro o sinistro si apre
(sensore digitale) o se il corrispondente segnale sorpassa la soglia predefinita (sensore
analogico). Se ciò accade quando i motori sono freddi, controllare il cablaggio. Se
tutto è a posto, sostituire la logica.
20. BATTERY LOW
Se lopzione battery check è ON, viene eseguito un algoritmo di scarica. Quando la
carica scende al 20%, viene visualizzato questo allarme e la corrente viene ridotta a
metà del livello programmato.
21. VACC NOT OK
Il test è eseguito a riposo. Lallarme indica che il centrale del potenziometro si trova ad
51
una tensione di un volt superiore al minimo memorizzato; possibili cause:
a. il potenziometro non è regolato correttamente.
b. il potenziometro è difettoso.
22. INCORRECT START
Segnala che è avvenuta una sequenza errata; possibili cause:
a. rottura di uno o più microswitch di marcia;
b. errore di sequenza da parte delloperatore;
c. cablaggio errato;
se il difetto persiste analizzare la logica.
23. FORW + BACK
Il test è eseguito continuamente. Viene segnalato un allarme quando è presente una
doppia richiesta di marcia simultaneamente. Possibili cause:
a. cablaggio errato;
b. difetto negli switch di marcia;
c. operazione non corretta;
se il difetto persiste, sostituire la logica.
24. THERMIC SENSOR KO
Viene continuamente controllato il range del sensore termico dellinverter. Se il segnale
si trova fuori dal range viene segnalato un warning. Quando appare questo
avvertimento, la corrente massima dellinverter viene dimezzata.
25. WAITING FOR NODE #4
Lo Slave ha un problema, e il Master non può chiudere il teleruttore generale a causa
dello stato di allarme dello Slave (che il Master conosce attraverso il canbus). Il problema
deve essere cercato nel controller dello slave, usando la console per connettersi al µC
dello Slave.
26. WAITING FOR NODE #3
Il µC Master ha individuato un problema, e lo Slave è consapevole di ciò grazie alla
comunicazione via canbus; non si può comandare il motore fino a che il Master non ha
risolto il suo problema. Lerrore deve essere cercato nel Master.
27. NO CAN MESSAGE #4
Il Master (nodo #3) segnala che ha perso la comunicazione con lo Slave (nodo #4).
Questo errore può essere dovuto ad un problema nella linea can della macchina o ad
un problema interno alla logica dellinverter. E consigliabile di verificare per prime le
connessioni del canbus.
28. NO CAN MESSAGE #3
Lo Slave (nodo #4) segnala che ha perso la comunicazione con il Master (nodo #3).
Questo errore può essere dovuto ad un problema nella linea can della macchina o ad
un problema interno alla logica dellinverter. E consigliabile di verificare per prime le
connessioni del canbus.
52
7.3 CODICI ERRORE DELLA POMPA
53
7.4 ANALISI DEGLI ALLARMI POMPA VISUALIZZATI SU CONSOLE
1. PUMP VMN LOW
Loutput di potenza del chopper pompa è retroazionato verso il µC. Se questa retroazione
di tensione non è coerente con il PWM applicato, viene segnalato questo errore. Ci
possono essere varie cause:
- problema nella sezione di potenza del chopper pompa
- problema nella sezione di pilotaggio del chopper pompa
- problema nel circuito di retroazione di tensione del chopper pompa
- dispersione del motore pompa verso la carcassa del mezzo
2. PUMP STBY I HIGH

La retroazione del sensore di corrente della pompa è fuori dalla finestra di zero, anche
se al chopper non è applicato alcun PWM. La più probabile causa di questo errore è un
difetto del sensore di corrente.
3. PUMP TEMPERATURE
La temperatura del chopper pompa è maggiore di 75°C, la corrente massima viene
ridotta proporzionalmente. Se lallarme si presenta quando linverter è freddo, cè un
difetto nel sensore di temperatura o nel circuito di retroazione.
4. PUMP
Questo è un warning nel Master: informa che lo Slave è in una condizione derrore
dovuta alla pompa.
54
8 MANUTENZIONE PERIODICA TRIMSTRALE
- Controllo usura contatti: devono essere sostituiti quando la perlinatura è troppo
forte e sono consumati eccessivamente.
- Controllo micro pedale: verificare con il tester lassenza di resistenza sul contatto
misurando la caduta ai suoi capi, oltre allo scatto che deve avere un suono sicuro e
deciso
- Controllo cablaggi di potenza che vanno alla batteria e al motore: devono essere in
buono stato compresa la guaina di protezione;
- Controllo delle operazioni meccaniche del pedale o del timone. Controllo delle molle
e dei teleruttori che siano in piena efficienza; Controllo dei potenziometri.
- Controllo movimento meccanico dei teleruttori che deve essere libero e privo di
inceppamenti.
Tutti gli interventi devono essere eseguiti da personale qualificato e le parti di ricambio
devono essere originali.
Linstallazione deve attenersi scrupolosamente agli schemi di montaggio allegati e
qualunque variante deve essere concordata col fornitore. Questi non si assume nessuna
responsabilità per problemi conseguenti al non rispetto delle soluzioni proposte.
IN CASO DI AVARIE ALLAPPARECCHIATURA ELETTRICA CHE RENDANO

PERICOLOSO LUTILIZZO DEL VEICOLO SI OBBLIGA LUTENTE A NON
UTILIZZARLO
55
56

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DUALAC2 / &HP / Power

VERSIONE 01- 2005

F16M - MANUALE PROGRAMMAZIONE

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2.2 DIAGRAMMA A BLOCCHI

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2.4 ORGANI DI CONTROLLO

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I due grafici sopra mostrano la tensione duscita di un potenziometro non calibrato

2.4.3 Altre unità di controllo analogiche

2.4.4 Retroazione di velocità

F16M - MANUALE PROGRAMMAZIONE

F16M - MANUALE PROGRAMMAZIONE

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2.6 PRESTAZIONI FUNZIONALI

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2.8 CONSIDERAZIONI TERMICHE

2.9 AVVERTENZE GENERALI E PRECAUZIONI

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2.10 EMISSIONI ELETTROMAGNETICHE E SUSCETTIBILITA

2.11 TELERUTTORE GENERALE E PULSANTE DI SICUREZZA

F16M - MANUALE PROGRAMMAZIONE

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4.1 SCELTA DEI CAVI DI COLLEGAMENTO

4.4 CONNETTORI - DUALAC2&HP E DUALAC2&HP POWER

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4.5 INSTALLAZIONE ENCODER

C11/C1: +5V/+12V: positivo per lalimentazione dellencoder.

2) Connessione di encoder con uscita open collector; alimentazione +5V.

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La tensione di alimentazione fornita allencoder e il suo tipo di uscita devono essere

4.6 DESCRIZIONE CONNETTORI CANBUS

4.6.1 Controllo Dualac2 in configurazione stand-alone (unico modulo presente)

I ponticelli 2-4 e 5-7 connettono entrambe le resistenze da 120 ohm di terminazione

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-B Negativo della batteria.

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5.2 DESCRIZIONE CONSOLE E CONNESSIONE

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5.4.1. Dualac2&hp e Dualac2&hp Power  Master

SUBMENU SET OPTIONS

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5.4.2 Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Slave

SUBMENU SET OPTIONS

F16M - MANUALE PROGRAMMAZIONE

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1 ACC DELAY: determina la rampa di accelerazione.

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5.5.2 Dualac2&hp - Slave

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I due grafici sopra mostrano la tensione duscita di un potenziometro non calibrato

2.10 EMISSIONI ELETTROMAGNETICHE E SUSCETTIBILITA

4.4 CONNETTORI - DUALAC2&HP E DUALAC2&HP POWER

C11/C1: +5V/+12V: positivo per lalimentazione dellencoder.

La tensione di alimentazione fornita allencoder e il suo tipo di uscita devono essere

4.6.1 Controllo Dualac2 in configurazione stand-alone (unico modulo presente)

5.4.1. Dualac2&hp e Dualac2&hp Power Master

SUBMENU SET OPTIONS

5.4.2 Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Slave

SUBMENU SET OPTIONS

5.7.1 Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Master

5.7.2. Dualac2&hp e Dualac2&hp Power - Slave

IN CASO DI AVARIE ALLAPPARECCHIATURA ELETTRICA CHE RENDANO