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2010-2011

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Aree

Sedi

Ufci

Nord Ovest
- Piemonte
(escluse Novara e Verbania)
- Valle dAosta
- Liguria
- Sardegna

Via Orbetello, 140

10148 TORINO
Tel. 0112281211
Fax 0112281311

[Link] della Libert, 71/A

14053 CANELLI (AT)
Tel. 0141821311
Fax 0141834596

Lombardia Ovest
- Milano, Varese, Como
- Lecco, Sondrio, Novara
- Verbania, Pavia, Lodi

Via Zambeletti, 25
20021 BARANZATE (MI)
Tel. 023820631
Fax 0238206325

Lombardia Est
- Bergamo, Brescia, Mantova
- Cremona, Piacenza

Via Circonvallazione Est, 1

24040 STEZZANO (BG)
Tel. 0354152494
Fax 0354152932

Nord Est
- Veneto
- Friuli Venezia Giulia
- Trentino Alto Adige

Centro Direzionale Padova 1

Via Savelli, 120
35100 PADOVA
Tel. 0498062811
Fax 0498062850

Emilia Romagna - Marche

(esclusa Piacenza)

Viale Palmiro Togliatti, 25

40135 BOLOGNA
Tel. 0516163511
Fax 0516163530

Via Gagarin, 208

61100 PESARO
Tel. 0721425411
Fax 0721425425

Toscana - Umbria

Via Pratese, 167

50145 FIRENZE
Tel. 0553026711
Fax 0553026725

Via delle Industrie, 29

06083 BASTIA UMBRA (PG)
Tel. 0758002105
Fax 0758001603

Centro
- Lazio
- Abruzzo
- Molise
- Basilicata (solo Matera)
- Puglia

Via Silvio DAmico, 40

00145 ROMA
Tel. 06549251
Fax 065411863 - 065401479

S.P. 231 Km 1+890

70026 MODUGNO (BA)
Tel. 0805360411
Fax 0805360425

Sud
- Calabria
- Campania
- Sicilia
- Basilicata (solo Potenza)

SP Circumvallazione Esterna di Napoli

80020 CASAVATORE (NA)
Tel. 0817360611 - 0817360601
Fax 0817360625

Via Trinacria, 7
95030 TREMESTIERI ETNEO (CT)
Tel. 0954037911
Fax 0954037925

Guida alle soluzioni di automazione

Lorganizzazione commerciale Schneider Electric

Supporto logistico e amministrativo

Tel. 011 4073333
Supporto tecnico
Tel. 011 2281203

Schneider Electric S.p.A.

Sede Legale e Direzione Centrale
Via Circonvallazione Est, 1
24040 STEZZANO (BG)
Tel. 0354151111
Fax 0354153200

[Link]
LEES DTC 020 BI

In ragione dellevoluzione delle Norme e dei

materiali, le caratteristiche riportate nei testi e nelle
illustrazioni del presente documento si potranno
ritenere impegnative solo dopo conferma da parte di
Schneider Electric.
1-1209-5B

Guida alle soluzioni

di automazione
2010-2011

Sommario

Guida alle soluzioni

di automazione

b 1 Guida alla scelta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina

b 2 Alimentazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 28

b 3 Motori e carchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 36

b 4 Avviamento e protezione dei motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 64

b 5 Partenze motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 96

b 6 Acquisizione dati: rilevamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 134

b 7 Sicurezza delle persone e dei beni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 164

b 8 Dialogo uomo/macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 188

b 9 Reti industriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 202

b 10 Elaborazione dei dati e software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 236

b 11 Realizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 260

b 12 Eco-progettazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 282

b N Note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 296

Schneider Electric

Sommario
dettagliato

Guida alle soluzioni

di automazione

b 1 Guida alla scelta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 8

1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 10

1.2 Le apparecchiature di automazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 10

1.3 Le architetture di automazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 12

1.4 Definizione delle architetture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 14

1.5 Le scelte delle apparecchiature di automazione . . . . . . . . . . . pagina 17

b 2 Alimentazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 28

2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 30

2.2 Lalimentazione elettrica delle macchine . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 30

2.3 Le norme e le abitudini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 30

2.4 Le funzioni dellalimentazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 32

2.5 Lalimentazione del circuito di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 32

b 3 Motori e carichi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 36

3.1 I motori asincroni trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 38

3.2 I motori monofase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 42

3.3 I motori sincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 43

3.4 I motori a corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 46

3.5 Lutilizzo dei motori asincroni trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 48

3.6 Confronto dei diversi tipi di motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 52

3.7 I diversi tipi di carichi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 52

3.8 Le valvole e i cilindri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 59

b 4 Avviamento e protezione dei motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 64

4.1 Avviamento dei motori a induzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 66

4.2 Frenatura elettrica dei motori asincroni trifase . . . . . . . . . . . . pagina 73

4.3 Gli avviatori multifunzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 78

4.4 La protezione dei motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 80

4.5 Perdite e riscaldamenti nei motori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 81

4.6 Le principali cause di guasto e le relative conseguenze. . . . . pagina 81

4.7 Le funzioni e i prodotti di protezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 87

b 5 Partenze-motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 96

5.1 Generalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 98

5.2 Le funzioni base delle partenze-motore . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 98

5.3 Una funzione complementare: la comunicazione. . . . . . . . . . pagina 101

5.4 Partenze-motore e coordinamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 102

5.5 I varitori di velocit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 105

5.6 Composizione, componenti degli avviatori

e variatori elettronici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 110

5.7 Variatore-regolatore per motore a corrente continua . . . . . . . pagina 114

5.8 Convertitore di frequenza per motore asincrono . . . . . . . . . . pagina 116

5.9 Variatore di tensione per motore asincrono . . . . . . . . . . . . . . pagina 123

5.10 Moto-variatori sincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 125

5.11 Moto-variatori passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 126

5.12 Le funzioni complementari dei variatori di velocit . . . . . . . . pagina 127

5.13 I variatori di velocit e il bilancio energetico. . . . . . . . . . . . . . pagina 129

5.14 I variatori di velocit e il risparmio energetico

e di manutenzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 131

5.15 Griglia di scelta delle partenze-motore. . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 132

b 6 Acquisizione dati: rilevamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 134

6.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 136

6.2 Finecorsa elettromeccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 137

6.3 Interruttori di prossimit induttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 138

6.4 Interruttori di prossimit capacitivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 140

6.5 Interruttori fotoelettrici. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 142

6.6 Interruttori ad ultrasuoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 144

6.7 Rilevamento RFID - Radio Frequency IDentification . . . . . . . pagina 146

6.8 La visione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 149

6.9 Encoder ottici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 153

6.10 Pressostati e vacuostati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 158

6.11 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 161

6.12 Guida alla scelta delle diverse tecnologie . . . . . . . . . . . . . . . pagina 162

Schneider Electric

Sommario
dettagliato

Guida alle soluzioni

di automazione

b 7 Sicurezza delle persone e dei beni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 164

7.1 Introduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 166

7.2 Gli incidenti sul lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 167

7.3 La legislazione europea e le norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 169

7.4 Il concetto di funzionamento sicuro (safe operation) . . . . . . pagina 176

7.5 La certificazione e il marchio CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 177

7.6 I principi per gli organi della sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 179

7.7 Le funzioni di sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 180

7.8 La sicurezza delle reti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 182

7.9 Esempio applicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 183

7.10 Le funzioni e i prodotti di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 185

7.11 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 186

b 8 Dialogo uomo/macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 188

8.1 Informazioni di dialogo uomo/macchina. . . . . . . . . . . . . . . . pagina 190

8.2 Interfacce di dialogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 192

8.3 Comando e segnalazione ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 192

8.4 Lofferta Schneider Electric Comando

e segnalazione ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 195

8.5 Le interfacce di dialogo evolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 195

8.6 Modi di scambio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 199

8.7 Software di sviluppo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 200

8.8 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 201

b 9 Reti industriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 202

9.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 204

9.2 Storia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 204

9.3 Le esigenze e le risposte del mercato . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 205

9.4 Tecnologie delle reti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 207

9.5 Le reti consigliate da Schneider Electric. . . . . . . . . . . . . . . . pagina 209

9.6 Ethernet TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 210

9.7 Servizi Web e Transparent Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 213

9.8 Bus Can Open. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 220

9.9 Sinergia Ethernet e Can Open . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 228

9.10 Bus AS-Interface (AS-I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 228

9.11 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 235

b 10 Elaborazione dei dati e software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 236

10.1 Definizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 238

10.2 Introduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 238

10.3 Programmazione, configurazione e linguaggi. . . . . . . . . . . . pagina 239

10.4 Categorie di applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 240

10.5 Generatori di applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 254

10.6 Definizione delle principali abbreviazioni utilizzate . . . . . . . . pagina 258

b 11 Realizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 260

11.1 Progettazione di unapparecchiatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 262

11.2 Scelta di un fornitore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 263

11.3 Stesura degli schemi e dei programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 264

11.4 Metodologia di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 266

11.5 Scelta di una tecnologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 267

11.6 Progettazione dellapparecchiatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 268

11.7 Costruzione dellapparecchiatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 269

11.8 Il montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 272

11.9 Aiuto allinstallazione degli apparecchi . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 273

11.10 Prove su piattaforma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 274

11.11 Messa in servizio di unapparecchiatura. . . . . . . . . . . . . . . . pagina 277

11.12 Manutenzione dellapparecchiatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 279

b 12 Eco-progettazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 260

12.1 Prefazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 262

12.2 I concetti e le principali direttive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 263

12.3 Le norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 264

12.4 Leco-progettazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 266

12.5 La durata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 267

12.6 Regole principali delleco-progettazione . . . . . . . . . . . . . . . pagina 268

12.7 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 269

12.8 Applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 272

b N Note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 260

N.1 Grandezze e unit di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 262

N.2 Corrente a carico nominale dei motori asincroni . . . . . . . . . pagina 263

N.3 Formule elettriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 264

N.4 Calcolo delle resistenze di avviamento. . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 266

N.5 Formule meccaniche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 267

N.6 Formule fondamentali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 268

N.7 Regimi del neutro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 269

N.8 Azionamento delle macchine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 272

N.9 Tabelle di conversione delle unit pi utilizzate . . . . . . . . . . pagina 273

Schneider Electric

capitolo

Guida alla scelta

Partire dalle esigenze effettive,
scegliere unarchitettura
e una tecnologia
per ottenere un prodotto

Sommario

1. Guida alla scelta

b 1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 10

b 1.2 Le apparecchiature di automazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 10

b 1.3 Le architetture di automazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 12

b 1.4 Definizione delle architetture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 14

b 1.5 La scelta delle apparecchiature di automazione . . . . . . . . . . . pagina 17

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M

Schneider Electric

Guida alla scelta

1.1

1.1
1.2

Introduzione
Le apparecchiature di automazione

Introduzione
I progressi dei sistemi di automazione e controllo hanno assicurato
al settore industriale un notevole aumento della produttivit e una
diminuzione dei costi. La generalizzazione dellelettronica, la potenza
e la flessibilit dei software consentono la progettazione di soluzioni pi
modulari, una miglior gestione ed offrono nuovi strumenti di
manutenzione.
Le esigenze dei Clienti si sono inoltre notevolmente evolute e, insieme alla
concorrenza, ai vincoli di produttivit e qualit, impongono un metodo
di approccio sistematico, a partire dal processo di creazione del valore.

b Il processo di creazione del valore del Cliente

Il processo di creazione del valore del Cliente si articola intorno ad un
flusso principale corrispondente alla sua prestazione base (C Fig. 1), quale
ad esempio la produzione di un prodotto, il trasporto delle persone, lo
spostamento di un carico.

A Fig. 1

Processo di creazione di valore

Questo processo richiede mezzi materiali costituiti da macchine e

apparecchiature di automazione. Questi mezzi possono essere
raggruppati in un unico luogo quale uno stabilimento manifatturiero,
o ripartiti in aree molto estese come nel caso di un sistema di trattamento
e distribuzione dellacqua.

Per garantirne il funzionamento, il processo richiede flussi complementari

quali elettricit, aria, acqua, gas, imballaggi, ecc.

Il processo produce dei rifiuti che sar necessario raccogliere, trasportare,

trattare ed eliminare.

1.2

Le apparecchiature di automazione
Unapparecchiatura di automazione caratterizzata da cinque funzioni base
associate e connesse da collegamenti di potenza e di controllo (C Fig. 2).

b Le 5 funzioni base
v L'alimentazione elettrica

Garantisce la distribuzione dellenergia elettrica verso gli organi di potenza

e di controllo. Deve poter essere interrotta e protetta conformemente alle
norme dinstallazione elettrica e alle norme di sicurezza macchine.
Questa funzione viene generalmente garantita da un interruttore
automatico o da un interruttore porta-fusibili.
v Il comando di potenza

A Fig. 2

Le funzioni base

Consente di comandare i carichi elettrici (azionatori) con ordini emessi dal

sistema di automazione. Un contattore garantisce il comando di un carico
in ON/OFF, mentre un variatore elettronico consentir il comando
progressivo di un motore o di una resistenza di riscaldamento.
v

Il dialogo

linterfaccia tra luomo e la macchina. Consente di fornire gli ordini e di

visualizzare lo stato del processo. Il comando della strumentazione
garantito da pulsanti, tastiere e schermi tattili. La visualizzazione viene
realizzata tramite spie di segnalazione, colonne luminose e schermi.
v Lelaborazione

Si tratta della parte logica dellautomazione che consente, a partire dagli

ordini emessi dalloperatore e dalle rilevazioni sullo stato del processo, di
comandare i preazionatori e di fornire le informazioni necessarie. Il tecnico
dellautomazione ha a disposizione pi soluzioni: dalla pi semplice (un
pulsante che comanda direttamente un contattore), passando per i sistemi
a logica programmabile, fino allassociazione tra controllori programmabili
e computer. La disponibilit di controllori programmabili semplici e a basso
prezzo ha praticamente provocato la scomparsa degli schemi a rel.
10

Schneider Electric

v L'acquisizione

Consente di rilevare una soglia o di misurare il valore di una grandezza

fisica. Oggi quasi tutte queste grandezze possono essere rilevate
o misurate. Il progresso tecnologico permette di offrire una vasta gamma
di rilevatori.

b Il sistema deve rispondere alle sollecitazioni esterne

- garantire la sicurezza delle persone e dei mezzi di produzione,
- rispettare i requisiti ambientali quali la temperatura, la protezione contro
gli urti, le polveri e gli ambienti aggressivi.

b I collegamenti di potenza
Garantiscono la connessione tra i diversi organi e comprendono cavi,

barre, connettori e protezioni meccaniche quali guaine e schermi.

Le gamme di corrente vanno da qualche Ampere e diverse migliaia

di Ampere.

Il calcolo delle linee di potenza deve tener conto delle sollecitazioni

termiche, elettrodinamiche e meccaniche.

b I collegamenti di controllo
Consentono il comando e il controllo del sistema di automazione. Il cablaggio
tradizionale mediante cavi separati viene progressivamente sostituito da
collegamenti prefabbricati con connettori e bus di comunicazione.

b Il ciclo di vita delle apparecchiature di automazione

Unapparecchiatura viene progettata, utilizzata e manutenuta per lintera
durata del suo ciclo di vita. Questultimo definito dagli operatori, dalle
loro esigenze, dai vincoli interni del Cliente e dai vincoli esterni (legali,
normativi, ecc...). Le fasi sono le seguenti:
- definizione da parte del Cliente della macchina o del processo,
- scelta delle apparecchiature di automazione,
- approvvigionamento dei componenti,
- messa in opera, test,
- utilizzo,
- manutenzione,
- smantellamento, riciclaggio, distruzione.

b Il costo delle apparecchiature

La riduzione dei costi rappresenta una preoccupazione a qualsiasi livello
di scelta e decisionale, ed molto legata al contesto specifico del Cliente.
Questa guida, pur affrontando in modo particolare gli aspetti tecnici,
stata realizzata con unattenzione costante allottimizzazione dei costi.

b L'evoluzione del mercato e delle relative esigenze

Negli ultimi anni il mercato del controllo dei sistemi di automazione stato

sottoposto a forti sollecitazioni economiche e tecnologiche.

Le principali priorit dei Clienti sono diventate:

- la riduzione dei tempi di lancio sul mercato dei nuovi prodotti (time to market),
- la proliferazione dei prodotti offerti dovuta alla progettazione
incrementale o iterativa (progettazione modulare che consente di
commercializzare nuovi prodotti senza rivedere lintera offerta) e alla
personalizzazione,
- la pressione dei costi.
Questo fenomeno genera nuove esigenze:
- ridurre i tempi di sviluppo e la complessit della progettazione,
- aumentare la flessibilit, soprattutto in caso di modifiche di serie dei
prodotti per le industrie manifatturiere,
- fornire informazioni per la gestione della produzione e la manutenzione
(riduzione dei costi, dei tempi di arresto, ecc...).

Schneider Electric

11

Guida alla scelta

1.2
1.3

Le apparecchiature di automazione
Le architetture di automazione

Per rispondere a queste esigenze la fornitura di prodotti affidabili e

performanti deve essere completata da unofferta di architetture e
soluzioni pronte allimpiego utilizzabili da operatori intermedi quali OEM
o integratori di sistemi per identificare e realizzare la soluzione pi adatta
allutente finale. La Fig. 3 illustra il collegamento tra i diversi operatori del
mercato e lofferta che noi proponiamo loro.

A Fig. 3

I diversi operatori del mercato dei sistemi di automazione

La fornitura di architetture e soluzioni valorizza gli operatori intermedi, dal

distributore o grossista, al quadrista, allinstallatore o al produttore di
macchine. Questo tipo di approccio permette di rispondere in modo pi
sicuro, pi esatto e pi rapido ai Clienti finali nei diversi settori applicativi,
quali ad esempio lindustria agroalimentare, le infrastrutture o ledilizia.

1.3

Le architetture di automazione
L'approccio gerachico tradizionale tradotto concettualmente nei processi
manifatturieri (CIM: Computer Integrated Manufacturing) oltre che nei
processi continui (PWS: Plant Wide Systems) stato sostituito, alla fine
degli anni 90, da un processo di decentralizzazione. Le funzioni di
automazione sono state implementate il pi vicino possibile al processo.
Il grande sviluppo di Internet, grazie ai protocolli Ethernet e TCP/IP, ha
interessato prima di tutto i controllori programmabili complessi che
progressivamente sono stati sostituiti dagli smart devices.
Questa architettura ha permesso uninterconnessione trasparente tra i
sistemi di controllo e gli strumenti informatici (MES, ERP).
Contemporaneamente anche i componenti (azionatori, variatori di
velocit, rilevatori, ingressi/uscite, ecc...) hanno subito unevoluzione
progressiva verso il concetto di componente intelligente (smart device)
integrando funzioni di programmazione e di comunicazione.

b Il componente intelligente o smart device

Con il termine smart device si identificano i nano-controllori

programmabili, le piccole isole di automazione (Power Logic, Sepam,

Dialpact, ecc...) oltre ai componenti che integrano la funzione di controllo,

quali i variatori di velocit.

Questi prodotti sono sufficientemente intelligenti per gestire localmente le

funzionidel processo ed interagire tra di loro.

Garantire una comunicazione trasparente consente di riconfigurare le task

e di effettuare operazioni di diagnostica, funzioni queste presenti nella

filosofia Web (indirizzamento individuale, formattazione delle informazioni

pronte allimpiego, gestione dei fornitori di informazioni).

12

Schneider Electric

Gli smart devices (componenti intelligenti) offrono tutti di base la

funzionalit Plug and Play di connessione e disconnessione a caldo per
potenza, bus di controllo e rilevatori. In caso di guasto la funzione Plug
and Play permette la sostituzione dellapparecchiatura in modo semplice
e rapido.
L'integrazione nelle tastiere e nei visualizzatori di navigatori, di comandi
radio ed altre interfacce di dialogo uomo/macchina ha accelerato la
diffusione delle tecnologie Web, fino a livello dei componenti (C Capitolo
10 Elaborazione dati e Software).
L'integrazione delle funzioni di controllo negli smart devices ha permesso
di ridurre il flusso dei dati scambiati in rete, riducendo quindi i costi e la
potenza dei controllori programmabili ed accelerando i tempi di risposta.
La necessit di sincronizzazione quindi limitata grazie alle elaborazioni
locali realizzate dagli smart devices.

b Le reti
Parallelamente si assiste ad un sempre maggiore utilizzo delle reti con un
generale processo di convergenza su alcuni standard che coprono l80 %
delle applicazioni. Ai progettisti vengono offerte diverse possibilit (Can
Open, AS-Interface, Profibus, DeviceNet, ecc...), anche se si tende alla
standardizzazione di una rete unica. In questo contesto Ethernet, che ha
gi conquistato il campo dellinformatica industriale, tende ad indirizzare
le esigenze dei bus di campo.
Oggi la maggior parte dei componenti direttamente collegabile alle reti.
Questo risultato leffetto della combinazione di pi fattori, quali la
diffusione delle tecnologie Web, la razionalizzazione degli standard
di comunicazione, la rapida diminuzione dei prezzi delle tecnologie
informatiche e infine lintegrazione dellelettronica nei componenti
elettromeccanici.
Questi sviluppi hanno condotto alla definizione di bus di campo adatti alla
comunicazione tra componenti e controllori programmabili quali Modbus,
Can Open, AS-Interface, Device Net, Interbus S, Profibus, Fip, ecc...
Il peso crescente delle esigenze di scambio spinge gli utenti a privilegiare
la scelta delle reti rispetto a quella dei sistemi di automazione.

b I software e gli strumenti di sviluppo

Gli strumenti di programmazione hanno subito una notevole evoluzione,
dai software integrati alle piattaforme hardware fino ai software puramente
funzionali e telecaricabili su diverse configurazioni hardware.
La configurazione delle funzioni di comunicazioni tra i diversi componenti
viene generata automaticamente.
Le informazioni prodotte dai diversi programmi sono accessibili con uno
strumento disponibile per pi utenti con condivisione di un database
comune distribuito, riducendo considerevolmente il tempo di acquisizione
delle informazioni (parametri, variabili, ecc...).
Fino ad oggi i concetti base dei linguaggi di programmazione dei PLC
industriali sono rimasti stabili. Praticamente tutti i fornitori offrono prodotti
basati sullo standard di programmazione IEC 61131-3, talvolta migliorati da
strumenti che supportano funzioni supplementari.
A breve verranno presentati prodotti che permetteranno:
- di generare automaticamente la configurazione del PLC e

lassegnazione degli ingressi/uscite,

- d'importare ed esportare le funzioni tra il software del controllore

programmabile e quello dei componenti,

- d'integrare gli schemi elettrici negli strumenti di diagnostica,

- di gestire un database comune, per una configurazione pi semplice,
- di offrire una trasparenza completa,
- di proporre unergonomia adatta a diversi utilizzi.

Schneider Electric

13

Guida alla scelta

1.3
1.4

Le architetture di automazione
Definizione delle architetture

Oltre alla programmazione, i software vengono sempre pi utilizzati per la

configurazione dei parametri e la diagnostica dei componenti.
Tutte queste funzioni sono talvolta riunite in un unico software.

1.4

Definizione delle architetture

Unarchitettura consente lintegrazione e il coordinamento delle funzioni
di automazione necessarie alla macchina o al processo che ha come
obiettivi principali la produttivit e la sicurezza dellambiente.
La maggior parte delle esigenze di automazione pu essere coperta da un
numero limitato di architetture. In unottica che privilegia la semplicit,
Schneider Electric propone la classificazione delle architetture secondo
due livelli di struttura: (C Fig. 4)
- l'integrazione funzionale in numero di quadri o cassette di controllo,
- il numero di funzioni di controllo del sistema di automazione, ossia il
numero di unit di controllo dei PLC, ad esempio.

A Fig. 4

I tipi di architettura

Nei paragrafi seguenti descriveremo ed illustreremo ciascun tipo di

architettura.

b All in one device: tutte le funzioni in un unico prodotto

A Fig. 5

Architettura semplice All in one device

Questa tipologia di struttura la pi compatta: tutte le funzioni sono

raggruppate nello stesso prodotto. Come illustrato dai due esempi che
seguono, questa architettura pu andare da un sistema pi semplice
ad uno pi complesso.
v La tenda telecomandata (C Fig. 6)

Comprende soltanto alcune funzioni (C Fig. 5). Il controllo limitato al

comando diretto del preazionatore tramite il rilevatore, mentre il dialogo
limitato a due pulsanti. Il preazionatore svolge anche le funzioni di
alimentazione elettrica e di protezione del circuito di potenza.

A Fig. 6

14

Tenda telecomandata

Schneider Electric

v Sezione di nastro trasportatore (C Fig. 8)

L'insieme delle funzioni di potenza e controllo integrato nel variatore

(C Fig. 7). Il collegamento con le altre parti del sistema di automazione
viene realizzato tramite bus di comunicazione. L'alimentazione della parte
potenza richiede un quadro di distribuzione elettrica comune allinsieme
delle apparecchiature di automazione del processo.

A Fig. 8

Sezione di nastro trasportator

comandato da un ATV71 con scheda
controllore integrata

A Fig. 7

Architettura complessa All in one device

b All in one panel: tutte le funzioni in un unico quadro

A Fig. 10

Pompa GPL

A Fig. 11

Macchina tessile

A Fig. 12

Macchina per limballaggio

Questa architettura la pi frequente (C Fig. 9).

Le funzioni di automazione sono centralizzate in un unico involucro che, a

seconda dei casi, potr essere un quadro o la struttura della macchina,

ed integrer ununica funzione di controllo (C Fig. 7).

Troverete alcuni esempi applicativi nelle figure 10, 11 e 12.

A Fig. 9

Architettura All in one panel

Schneider Electric

15

Guida alla scelta

1.4

Definizione delle architetture

b Distributed peripheral: funzioni distribuite in pi quadri

Questa architettura comprende un unico PLC centrale che comanda pi
quadri di automazione distribuiti intorno allinstallazione (C Fig. 13).
adatta alle macchine e ai processi estesi oltre che alle macchine
modulari (C Fig. 14). Il collegamento controllo si effettua tramite bus di
campo. L'alimentazione elettrica centralizzata e integra spesso gli
elementi di controllo e di comando della sicurezza.

A Fig. 14

Linea di produzione pasticceria industriale

A Fig. 13

Architettura Distributed peripheral

b Collaborative control: pi funzioni di controllo collaborative

Pi macchine o parti di processo comprendono i propri PLC (C Fig. 15).
Questi sono collegati tra loro e collaborano allesecuzione del processo.
Questo tipo di architettura adatta ai grandi processi, quali ad esempio
quelli dellindustria petrolchimica e siderurgica, o alle infrastrutture
(aeroporti o impianti di trattamento acque) (C Fig.16).

A Fig. 16

Impianto di trattamento acque

A Fig. 15

Architettura Collaborative control

16

Schneider Electric

1.5

1.5

La scelta delle apparecchiature

di automazione

La scelta dei sistemi di automazione

b La messa in opera delle architetture

La nostra proposta quella di partire dalla problematica del Cliente,

accompagnandolo e guidandolo nella scelta di una soluzione ottimizzata

e dei prodotti e servizi ad essa integrati. Questo percorso parte con

lascolto attento delle esigenze del Cliente e da unintervista strutturata

che descriveremo dettagliatamente.

Per facilitare le scelte, Schneider ha ottimizzato pi varianti delle due

architetture pi utilizzate.

La prima, orientata verso le applicazioni compatte, raggruppa i prodotti

di automazione in un unico quadro di distribuzione, tutto in un quadro.

La seconda corrisponde alle applicazioni distribuite sul processo.

I prodotti di automazione sono suddivisi in pi quadri e costituiscono un

sistema a periferia distribuita.

Le altre due tipologie (All in One Device e Collaborative Control) vengono

naturalmente mantenute, ma sono presentate in modo differente.

La struttura tutto in un unico prodotto assimilata ad un prodotto e verr

elaborata in quanto tale. La struttura collaborative control riguarda

essenzialmente gli scambi di dati tra PLC e viene presentata nei capitoli che

trattano di collegamenti e scambi. Verr descritta dettagliatamente nelle

pagine che riguardano sia i controllori programmabili che i software.

b Le scelte proposte da Schneider Electric

I due concetti di architettura sopra indicati possono originare soluzioni
diverse. Per facilitare il Cliente nella scelta proponendo associazioni
ottimizzate, Schneider Electric prende in considerazione un totale di 10
possibili soluzioni.
Per evitare confusione tra i concetti di architettura presentati sopra e le
soluzioni pratiche proposte da Schneider Electric, ci riferiremo a queste
ultime con il termine di soluzioni consigliate.
Nella figura 17 viene riassunto questo procedimento.

A Fig. 17

Scelta delle implementazioni Schneider Electric

Schneider Electric

17

Guida alla scelta

1.5

La scelta delle apparecchiature

di automazione

- comando in ON/OFF o VV
- automazione media
- cablaggio bus di campo

b Le soluzioni consigliate
Nella figura 18 viene presentata una sintesi delle soluzioni consigliate che saranno
poi descritte in dettaglio nella documentazione fornita da Schneider Electric.

A Fig. 18

18

Principali caratteristiche delle implementazioni consigliate. I disegni da 5 a 11 mostrano i dettagli delle diverse soluzioni.

Schneider Electric

b La descrizione delle soluzioni consigliate

v Scegliere una delle soluzioni consigliate

Lapproccio soluzione delle implementazioni consigliate da Schneider

Electric si basa sulle esigenze del Cliente e presenta diversi vantaggi:
- semplifica la scelta delle soluzioni di automazione,
- assicura tranquillit allutente, garantendo l'interoperabilit dei prodotti
ed elevati livelli in termini di prestazioni,
- identificata la soluzione migliore, il Cliente avr un quadro preciso
che gli consentir di scegliere, con laiuto del catalogo e delle guide
tecniche specializzate, le funzioni di automazione e i prodotti necessari,
- messa in opera facilitata dal lavoro realizzato a monte.
Nella fig. 19 viene riassunto il metodo proposto:

A Fig. 19

Procedimento di scelta di un sistema di automazione

Per aiutare il Cliente nella scelta Schneider Electric ha elaborato una

guida completa di domande raggruppate in quattro temi: Prestazioni,

Installazione, Vincoli, Costi, Superficie e dimensioni.

Le fig. 20 e 21 mostrano uno schema esemplificativo.

Per conoscere tutte le implementazioni proposte consigliamo di

consultare i cataloghi dei prodotti.

Qui di seguito illustreremo il procedimento con lausilio di esempi.

Schneider Electric

19

Guida alla scelta

1.5

La scelta delle apparecchiature

di automazione

Compact

Tipo di implementazione
Intitolazione dellimplementazione

Semplice

Ottimizzata

Evolutiva
Ottimizzata

Prestazioni

Prestazioni
elevate

Evolutiva
prestazioni

bassa
senza
da 1 a 4

da bassa
a forte
media
da 1 a 10

da bassa
a media
media
da 1 a 50

da bassa
a media
media
da 1 a 10

da bassa
a media
forte
da 1 a 10

da bassa
a media
media
da 1 a 50

Asincrono
diretto

Asincrono
variazione
di velocit

Asincrono
variazione
di velocit

Asincrono CVF /
asservimento

Sincrono
asservimento

Limiti globali
Prestazioni

- Potenza installata
- Precisione, cadenza
- Numero di motori

no

no

si

no

possibile

Asincrono CVF
sincrono
asservimento
si

- Numero di ingressi/uscite

< 20

< 100

< 100

< 100

> 100

> 100

- Tipo e funzioni di dialogo

pulsanti

pulsanti
display

pulsanti
tastiera
display

pulsanti
tastiera
display

pulsanti
tastiera
display

pulsanti
tastiera
display

Software
funzioni
avanzate

Software
funzioni
avanzate
+ applicativo

Software
funzioni
avanzate

no

no

possibile

- Tipo di motori

- Scambio di dati

- Logica di elaborazione

Installazione
Limiti ambientali

Cablata o
configurabile

Configurabile

Programmabile
funzioni
di base

- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)

no

no

possibile

- Numero di quadri
- Evolutivo

no

no

si

no

no

no

- Ambiente
(temperatura, polvere...)
- Sicurezza
(persone, materiale)

Costo

- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo

Superficie e dimensione - Dimensione installazione

- Rete interna

limitato

si

si

si

si

si

Arresto
emergenza

Arresto
emergenza

Funzioni
automazione

Funzioni
semplici

Funzioni
automazione

Funzioni
automazione

no
no

no
si

si
si

no
no

si
si

si
si

piccola

media

media

media

media

media

senza

senza

si

senza

senza o
bus specializzati

si

- Lunghezza della rete

esterna

A Fig. 20

20

Guida per le architetture compatte

Schneider Electric

Distribuita

Tipo di implementazione

Canopen
ottimizzata

Canopen

da bassa
a media
da bassa a media
da 1 a 10

da bassa
a forte
media
da 1 a 10

da bassa
a forte
media
< 20

da bassa
a forte
legata al bus
> 20

Asincrono
diretto
no

Asincrono
variazione
di velocit
possibile

Asincrono
variazione
di velocit
possibile

Tutti i tipi
Limiti sui
bus di campo
si

- Numero di ingressi/uscite

< 100

< 100

< 100

< 100

- Tipo e funzioni di dialogo

tastiera
display

tastiera
display

tastiera
display

tastiera
display
PC

Programmabile
funzioni
di base

Software
funzioni
avanzate

Software
funzioni
avanzate

Software
+ collaborazione
altri
sistemi

no

possibile

possibile

si

<5

< 10

< 10

si

si

si

si

si

si

si

si

Funzioni
automazione

Funzioni
automazione

Funzioni
automazione

Funzioni
automazione

si
si

si
si

si
si

si
si

media
ASI

media
Canopen

media
Canopen

grande
rete

100m

250m

250m

> 250m

Vincoli globali
Prestazioni

- Potenza installata
- Precisione, cadenza
- Numero di motori
- Tipo di motori

- Scambio di dati

- Logica di elaborazione

- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)
Installazione

Limiti ambientali

- Numero di quadri
- Evolutivo

- Ambiente
(temperatura, polvere...)
- Sicurezza
(persone, materiale)

Costo

- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo

Superficie e dimensione - Dimensione installazione

- Rete interna
- Lunghezza della rete
esterna
A Fig. 21

As-Interface

Intitolazione dellimplementazione

Ethernet
Tranparent factory

Guida per le architetture distribuite

Schneider Electric

21

Guida alla scelta

1.5

La scelta delle apparecchiature

di automazione

Prenderemo a titolo di esempio tre diverse applicazioni e per ciascuna

andremo a stabilire la o le architetture pi adatte:

v Gru da cantiere

Rotazione

Traslazione troley

Sollevamento

Automontaggio

Traslazione

A Fig. 22

Gru da cantiere

Questa macchina (C Fig. 22), malgrado la sua apparente semplicit, deve

soddisfare importanti requisiti ambientali e di sicurezza.

Il mercato concorrenziale impone al produttore vincoli di costo su tutti gli

elementi.

Le caratteristiche di questo tipo di gru sono:

- potenza da 10 a 115 kW in base al carico sollevato (da 2 a 350 tonnellate).

- movimenti di sollevamento, di rotazione, di spostamento del carrello e

di traslazione effettuati da motori trifase a gabbia a due o tre velocit o

associati ad un variatore elettronico.

- frenatura meccanica o elettrica.

- lintera applicazione richiede pi di una decina di rilevatori.

- interfaccia uomo/macchina situata in cabina o realizzata con un

radiocomando a distanza.
La scelta della soluzione si orienta naturalmente verso un insieme
compatto ottimizzato, raggruppato in un unico quadro, disposto alla
base della gru.
Visualizziamo rapidamente le possibilit (C Fig. 23) evidenziando a colori
la tabella di scelta precedente.
La soluzione Compatta semplice viene scartata perch offre possibilit
troppo limitate. Le altre due soluzioni Compatta ottimizzata e Compatta
evolutiva ottimizzata sono invece adatte. Lultima la soluzione pi
vantaggiosa se la macchina modulare o se indicata lesigenza di
telemanutenzione.
Distribuita

Tipo di implementazione
Intitolazione dellimplementazione
Vincoli globali
Prestazioni

- Potenza installata

da bassa
a media
media
da 1 a 50

Asincrono
variazione
di velocit
no

Asincrono
variazione
di velocit
si

bassa
senza
da 1 a 4

Asincroni +
variazione
di velocit
in base alla versione
35 input
10 output

Asincrono
diretto

< 20

< 100

< 100

- Tipo e funzioni di dialogo

Joystick +
schermo

Pulsanti

Pulsanti
display

Pulsanti
tastiera
display

- Logica di elaborazione

Indifferente

cablata
o configurabile

configurabile

programmabile
funzioni
base

no

no

possibile

- Numero di ingressi/uscite

- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)
- Numero di quadri
- Evolutivo

Limiti ambientali

- Ambiente
(temperatura, polvere...)

Costo

- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo

Superficie e dimensione - Dimensione installazione

- Rete interna

22

da bassa
a forte
media
da 1 10

70 Kw

- Scambio di dati

A Fig. 23

Evolutivo
ottimizzato

< 150 mS
5

- Tipo di motori

Codici colore

Ottimizzato

esigenze

- Precisione, cadenza
- Numero di motori

Installazione

Semplice

in base
alla
versione

no

in base alla versione

limiti
notevoli

no

no

si

limitato

si

si

si

no
no

no
no

si
si

piccola
senza

media
senza

media
si

- Lunghezza della rete

esterna
adatto
non adatto

Scelta di architettura per una gru di cantiere

Schneider Electric

La scelta dei componenti dipende naturalmente dai vincoli e dalle

esigenze del Cliente oltre che da quelli della soluzione scelta.
Le fig. 24 e 25 mostrano le possibili soluzioni:

A Fig. 24

Soluzione Compatta ottimizzata

A Fig. 25

Soluzione Compatta evolutiva

Schneider Electric

23

Guida alla scelta

1.5

La scelta delle apparecchiature

di automazione

Le funzioni dei componenti vengono descritte in dettaglio nei capitoli successivi.

v Nastri trasportatori e tavola rotante (C Fig. 26 e 27)

Questo tipo di macchina viene comunemente utilizzata nelle industrie

manifatturiere ed strettamente legata al processo. La portata deve essere
regolata in funzione dei prodotti lavorati. Gli ordini provengono da sistemi di
automazione a monte e a valle.
Un PLC controlla pi sezioni di nastro trasportatore, ogni elemento dispone di
uno o pi quadri.

A Fig. 26

Tavola rotante

Le caratteristiche principali sono le seguenti:

- bassa potenza,
- livello medio di prestazioni,
- da 2 a 10 motori trifase a gabbia comandati da variatori di velocit
per ogni sezione di nastro,
- da 10 a 50 ingressi/uscite,
- interfaccia operatore tramite tastiera display
- visualizzazione in tempo reale tipo e numero di prodotti trasportati.
La scelta andr su una delle architetture distribuite dal momento che vi
sono diversi quadri collegati tra loro.
La tabella di scelta (C Fig. 28) mostra chiaramente le soluzioni da preferire. La
soluzione con bus ASI un p limitata dalla difficolt di controllare la
velocit dei variatori. La soluzione Ethernet, tranne in casi particolari,
rischia invece di essere troppo onerosa.

Distribuita

Tipo di implementazione
Intitolazione dellimplementazione
Vincoli globali
Prestazioni

da bassa
a forte
media
da 1 10

da bassa
a forte
media
< 20

Asincrono e
variazione di velocit
in base allopzione
si

Asincrono
diretto

Asincrono
variazione
di velocit
possibile

Asincrono
variazione
di velocit
possibile

Tutti
limiti su bus
di campo
si

- Numero di ingressi/uscite

10 rilevatori

< 100

< 100

< 100

< 100

- Tipo e funzioni di dialogo

Tastiera locale
SCADA
Telegestione

Tastiera
display

Tastiera
display

Tastiera
display

Tastiera
display

- Logica di elaborazione

programmabile
controllore
funzioni
programmabile
base

software
funzioni
avanzate

software
funzioni
avanzate

software
+ collaborazioni
con altri
sistemi
si

- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)
- Numero di quadri
- Evolutivo
- Ambiente
(temperatura, polvere...)
- Sicurezza
(persone, materiali...)

A Fig. 27

Nastro trasportatore

- Rete interna

A Fig. 28

24

- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo

Superficie e dimensione - Dimensione installazione

Codici colore

Ethernet

da bassa
a media
da bassa a media
da 1 a 10

- Potenza installata

- Scambio di dati

Costo

Canopen

Transparent Factory
da bassa
a forte
legata al bus di terra
> 20

- Tipo di motori

Limiti ambientali

Canopen
ottimizzato

esigenze

- Precisione, cadenza
- Numero di motori

Installazione

AS-Interface

- Lunghezza della rete

esterna
adatto
non adatto

40 Kw
nessun limite
4

no

Telegestione

no

possibile

possibile

non definito

<5

< 10

< 10

si
si per
quadri esterni

si

si

si

si

si

si

si

si

intrusione e
continuit di servizio

funzioni
automazione

funzioni
automazione

funzioni
automazione

funzioni
automazione

considerevole
considerevole

si
si

si
si

si
si

si
si

media
senza limiti

media
IST

media
Canopen

media
Canopen

grande
Rete

100m

250m

250m

250m

Scelta di una soluzione per sistema di trasporto su nastro

Schneider Electric

Restano quindi le due soluzioni con il bus Can Open. La prima, ottimale in
termini di costi (C Fig. 29), garantisce le funzioni base richieste. La seconda
(C Fig. 30) assicura trasparenza e sincronizzazione con gli altri sistemi di
automazione esterni alla sezione di nastro considerata. Questultima soluzione
consente inoltre unevoluzione semplice. La configurazione pu essere
facilmente telecaricata, in caso, ad esempio, di cambiamento di serie.

A Fig. 29

Soluzione Canopen ottimizzata

A Fig. 30

Soluzione Canopen

v Una stazione di pompaggio per l'alimentazione in acqua potabile

Questo esempio (C Fig. 31) presenta una parte di un impianto di

trattamento e distribuzione delle acque composta da un insieme di unit
ripartite sul territorio.
Questo tipo di applicazione deve essere autonomo e deve garantire la
continuit dellalimentazione. I clienti prestano particolare attenzione alla
funzione di controllo e alla manutenzione dellimpianto.

A Fig. 31

Stazione di pompaggio

Le caratteristiche di questa stazione sono:

- 4 pompe da 7.5kM associate a variatori di velocit,
- una decina di rilevatori (pressione, portata),
- un PLC che gestisce la sequenza delle pompe e la comunicazione,
- il telecontrollo dellimpianto.

Schneider Electric

25

Guida alla scelta

1.5

La scelta delle apparecchiature

di automazione

La scelta si orienta verso una delle soluzioni distribuite.

La tabella di scelta della figura 32 consente di selezionare la soluzione ottimale.

Distribuita

Tipo di implementazione
Intitolazione dellimplementazione
Vincoli globali
Prestazioni

Ethernet

da bassa
a media
da bassa a media
da 1 a 10

da bassa
a forte
media
da 1 10

da bassa
a forte
media
< 20

Asincrono e
variazione di velocit
in base allopzione
si

Asincrono
diretto

Asincrono
variazione
di velocit
possibile

Asincrono
variazione
di velocit
possibile

Tutti
limiti su bus
di campo
si

- Numero di ingressi/uscite

10 rilevatori

< 100

< 100

< 100

< 100

- Tipo e funzioni di dialogo

Tastiera locale
SCADA
Telegestione

Tastiera
display

Tastiera
display

Tastiera
display

Tastiera
display

- Logica di elaborazione

programmabile
controllore
funzioni
programmabile
base

software
funzioni
avanzate

software
funzioni
avanzate

software
+ collaborazioni
con altri
sistemi
si

- Potenza installata

- Scambio di dati

- Servizi a distanza
(diagnostica, aggiornamento)
Installazione

- Numero di quadri
- Evolutivo

Limiti ambientali

- Ambiente
(temperatura, polvere...)
- Sicurezza
(persone, materiali...)
- Costo di progettazione
- Costo di utilizzo

Superficie e dimensione - Dimensione installazione

- Rete interna

A Fig. 32

Canopen

Transparent Factory
da bassa
a forte
legata al bus di terra
> 20

- Tipo di motori

Codici colore

Canopen
ottimizzato

esigenze

- Precisione, cadenza
- Numero di motori

Costo

AS-Interface

- Lunghezza della rete

esterna
adatto
non adatto

40 Kw
nessun limite
4

no

Telegestione

no

possibile

possibile

non definito

<5

< 10

< 10

si
si per
quadri esterni

si

si

si

si

si

si

si

si

intrusione e
continuit di servizio

funzioni
automazione

funzioni
automazione

funzioni
automazione

funzioni
automazione

considerevole
considerevole

si
si

si
si

si
si

si
si

media
senza limiti

media
IST

media
Canopen

media
Canopen

grande
Rete

100m

250m

250m

250m

Scelta dellarchitettura per un impianto di trattamento delle acque

La soluzione pi adatta quella con protocollo Ethernet che consente

una trasparenza totale dellimpianto. Le ridotte capacit di scambio del
bus ASI lo rendono una soluzione limitata non adatta a questo tipo di
applicazione. Le altre due soluzioni con Can Open possono essere
utilizzate con collegamento modem, ma le possibilit rimangono anche in
questo caso molto limitate.

26

Schneider Electric

Negli esempi sotto riportati (C Fig. 33 e 34) vengono presentate due

soluzioni, una con un PLC che comanda linsieme dei componenti ed una
con variatore di velocit equipaggiato di scheda di controllo e di
applicazione specifica di comando pompe.

A Fig. 33

Soluzione con PLC

A Fig. 34

Soluzione con variatore di velocit

Schneider Electric

27

capitolo

Alimentazione
elettrica
Regole fondamentali, norme e condotte
da seguire per gestire l'interfaccia tra
la distribuzione elettrica e la macchina.
Presentazione delle funzioni di alimentazione,
potenza e controllo

28

Sommario

2. Alimentazione elettrica

b 2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 30

b 2.2 Lalimentazione elettrica delle macchine . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 30

b 2.3 Le norme e le abitudini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 30

b 2.4 Le funzioni dellalimentazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 32

b 2.5 Lalimentazione del circuito di comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 33

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M

Schneider Electric

29

Alimentazione elettrica

2.1

2.1
2.2
2.3

Introduzione

Lalimentazione elettrica delle macchine

Le norme e le abitudini

Introduzione
In questo capitolo viene trattata lalimentazione elettrica
dellequipaggiamento elettrici delle macchine. Lalimentazione assicura le
funzioni dinterfaccia tra il circuito elettrico e la macchina e deve
rispondere a regole e vincoli tecnici di entrambi (C Fig.1). Per informazioni
dettagliate consigliamo di consultare la Guida alla bassa tensione che
completa le informazioni qui di seguito riportate.
ettrica delle

A Fig. 1

2.2

Larchitettura dellalimentazione elettrica

Lalimentazione elettrica delle macchine

Come illustrato nello schema della figura 2 lalimentazione elettrica
comprende due parti:
Il circuito di potenza, destinato ad alimentare i diversi carichi della
macchina, quali i motori e i circuiti di riscaldamento attraverso
componenti di comando potenza, i pre-azionatori. Le gamme di tensione
vanno da 200 a 660 V in trifase e da 120 a 230 V in monofase.
Il circuito di comando, destinato ad alimentare i componenti di
automazione, quali le bobine dei contattori, le elettrovalvole, i controllori
programmabili, i rilevatori, ecc... Le gamme di tensione sono quelle della
bassa tensione (da 120 a 200 V in monofase) e della bassissima tensione
(da 12 a 48 V).

A Fig. 2

2.3

Le funzioni dellalimentazione elettrica

Questo insieme spesso viene chiamato testa dellapparecchiatura e

garantisce una serie di funzioni descritte nel paragrafo 2.4.

Le norme e le abitudini
Come precedentemente detto, lalimentazione elettrica sottoposta ai
vincoli e alle regole di due campi:

b La rete elettrica
Ogni Paese ha le proprie abitudini e stabilisce le proprie regole; questo ha

come conseguenza una moltitudine di norme diverse, come la C15-100 in

Francia.

Cerchiamo tuttavia di riassumere i vincoli e le abitudini nei seguenti punti:

- la tensione di rete. Nella Guida dellinstallazione elettrica fornita una

tabella con le tensioni dei diversi Paesi, mentre la norma EN
50160:1999 definisce le caratteristiche delle reti pubbliche di
distribuzione di energia elettrica,
- la distribuzione del neutro e il regime di neutro,
- i metodi di cablaggio,
- le norme prodotto e le distanze disolamento,
- i tipi di fusibili in caso di utilizzo di basi o interruttori a fusibili.
30

Schneider Electric

b La macchina
Lo sforzo di armonizzazione della norma IEC 60 204-1 facilita

lesportazione e lutilizzo delle macchine in tutto il mondo.

Soltanto alcuni Paesi hanno conservato delle specificit.

La tabella sottostante (figura 3) fornisce un estratto delle differenze pi

rilevanti.

Norvegia: schemi di collegamento a terra TN-C non consentiti nelle reti bassa
tensione degli edifici.
USA: schemi TT di potenza non consentiti.
Francia e Norvegia: interruzione del conduttore di neutro obbligatoria nello
schema TN-S.
USA e Norvegia: distribuzione di un conduttore di neutro in schema IT non
consentita.
USA : la tensione nominale max di un circuito di comando in CA di 120 V.
USA: La sezione minima dei conduttori in rame viene specificata nella norma
ANSI/NFPA 79 in dimensioni americane (AWG). Lallegato G della norma
fornisce le corrispondenze delle sezioni AWG in mm 2.
USA e Canada: BIANCO o GRIGIO utilizzati per identificare i conduttori di
neutro messi a terra al posto del BLU.
USA: esigenze di marcatura della targa dati.
A Fig. 3

Particolarit normative e abitudini di alcuni paesi

b Tre zone dinfluenza

Malgrado le differenze delle norme e delle abitudini nei diversi Paesi,
possibile identificare tre zone dinfluenza: lEuropa, gli USA e il Giappone
(C Fig.4).

Distribuzione
elettrica

Zona
dinfluenza

USA

Europa

Tensione
rete 3~

480 V

400 V

Giappone

220 V

Regole /norme NEC

dinstallazione
BT

IEC 60364

JIS 0364

Norme
apparecchia- Vedere sopra
tura macchine

IEC60204-1

IEC 60204-1

JIS-B 9960

Apparecchiatura di testa
dellapparec
chio

Interruttore
automatico

UL489

IEC 60947

JIS-C 8201-2-1

Interruttore /
fusibili

UL98

IEC 60269
Fusibili diversi
per Paese

JIS-C-8269

IEC 60947

JIS-C 8201-4-1

Contattori / interr.
UL508
aut. magneto
termici
Tipo di
collegamento
a monte

A Fig. 4

< 100 A

Connettori
> 100 A

Connettori,
viti-serrafilo,
connessioni
elastiche

Capicorda
chiusi

> 100 A

Cavi in
parallelo

Cavi con
capicorda o
barre

Cavi con
capicorda
chiusi

Esigenze nelle diverse zone dinfluenza

Schneider Electric

31

Alimentazione elettrica

2.4

2.4

Le funzioni dellalimentazione elettrica

Le funzioni dellalimentazione elettrica

possibile distinguere le seguenti funzioni:

b Alimentazione e interruzione dei circuiti di potenza

e di comando della macchina, controllando i punti seguenti

v Potere dinterruzione

A seconda della potenza installata, la corrente di cortocircuito presunta in

caso dincidente pu variare da alcuni kA a diverse centinaia di kA.
necessario quindi che lapparecchio sia dimensionato di conseguenza.
v Tenuta ai cortocircuiti

Un corto circuito a valle dellapparecchiatura elettrica non deve

provocarne la distruzione.
v Capacit di collegamento

Il cablaggio interno degli apparecchi viene realizzato normalmente in

rame; da notare tuttavia che alcuni utenti, utilizzano lalluminio per
i propri circuiti elettrici. In questo caso lapparecchio dovr essere
compatibile con entrambi i tipi di collegamenti.
v Comando manuale sul prodotto o a distanza su armadio

Le norme di sicurezza impongono un comando diretto sul quadro elettrico

che assicuri linterruzione e il sezionamento del circuito.

b Protezione delle persone

Come regola generale gli armadi e quadri elettrici sono bloccati durante il

funzionamento e gli operatori non possono accedervi.

La normativa impone dei vincoli sulla protezione delle persone durante le

operazioni di intervento sulle apparecchiature elettriche, in particolare

durante le fasi di avviamento e durante le operazioni di manutenzione.

La protezione delle persone impone il rispetto di alcune regole:

- protezione IP20 contro i contatti accidentali con parti in tensione,

- sezionamento.
Questa funzione destinata ad assicurare la messa fuori tensione di una
parte o dellintero circuito, separandolo tutto o in parte da qualsiasi fonte
di energia elettrica, per motivi di sicurezza.
Isolamento
Quando un dispositivo di comando aperto necessario garantire le
caratteristiche disolamento, ossia necessario che la corrente di fuga sia
inferiore alla soglia di pericolo.
Blocco della manovra (blocco con lucchetti)
Questa funzione ha lo scopo di impedire ad una persona non autorizzata
di efffettuare la rimessa in tensione di un apparecchio elettrico.
Isolamento del controllo
necessario che lisolamento del controllo sia sufficiente a proteggere le
persone e il materiale elettrico contro le sovratensioni e gli altri disturbi
elettrici
Collegamenti equipotenziali
In base ai regimi di neutro utilizzato, le norme dinstallazione possono
imporre masse isolate da terra o masse collegate a terra.

32

Schneider Electric

2.4
2.5

Le funzioni dellalimentazione elettrica

Lalimentazione del circuito di comando

b La protezione della rete di distribuzione

La protezione contro gli incidenti originati dalla macchina deve tener

conto del potere dinterruzione e delle caratteristiche di coordinamento e

selettivit.

Un incidente non deve avere ripercussioni sul resto dellinstallazione.

b Lalimentazione del circuito di potenza

La tabella della figura 5 riassume delle funzioni realizzate dai componenti
di potenza.
Funzione

Sezionamento

Porta

Interruttore

Interruttore

Interruttore

fusibili

Vario

INS

e fusibili

magnetico

linea

XX

XX

XX

XX

XX

XX

XX

XX

XX

XX

XX

XX

Interruzione
Protezione contro i cortocircuiti

XX

Isolamento

Interr. autom.

Interruttore

XX

XX

XX

XX

XX

XX

Tenuta ai cortocircuiti

XX

XX

XX

Blocco della manovra

XX

XX

XX

XX

XX

Protezione contro i
guasti di terra
A Fig. 5

2.5

opzione

Rel
differenziale

XX

Tabella comparativa dei dispositivi di potenza

Lalimentazione del circuito di comando

Lalimentazione del circuito di comando sottoposta a vincoli tecnologici
e normativi. La protezione delle persone richiede limpiego di alimentatori
e sistemi a bassissima tensione, con tensioni inferiori a 50V.
Il diffuso utilizzo di componenti elettronici impone la loro alimentazione in
corrente continua.
Allinfuori delle applicazioni semplici che restano a bassa tensione e di
alcune applicazioni particolari, la tendenza quella di utilizzare
alimentatori a corrente continua a bassissima tensione.

b Gli alimentatori 24V

Qui di seguito prenderemo in esame diversi tipi di alimentazione 24V.

Nel settore industriale la tensione di alimentazione a 24V diventata uno

standard. La maggior parte dei costruttori offre ampie gamme di prodotti.

La normalizzazione consente inoltre agli utilizzatori di limitare i rischi

dincompatibilit tra i diversi prodotti.

Diversi vantaggi contribuiscono alla scelta di questa soluzione

- il guadagno di spazio e di materiale,
- la maggior affidabilit, la funzione di rilevamento delle interruzioni

di circuito disponibile su alcuni PLC,

- la sicurezza delle persone,

- la continuit di servizio grazie a gruppi di continuit o filtri

stabilizzatori di tensione,

- lassenza di effetto capacitivo e quindi di disturbi nei cavi,

- la protezione dellambiente grazie alla riduzione dei consumi

nellapparecchiatura elettrica.

Schneider Electric

33

Alimentazione elettrica

2.5

Lalimentazione del circuito di comando

Tuttavia esistono delle limitazioni

- la bassa tensione impone un limite nella lunghezza dei cavi,
- il numero di contatti o di sensori installati in serie limitato,
- necessario curare i collegamenti di messa a terrra,
- in caso di utilizzo in ambiente severo (polveri, agenti chimici, ecc...)
laffidabilit dei contatti pu essere soggetta ad una rapida usura,
- possono verificarsi problemi di compatibilit tra le caratteristiche delle
uscite dei PLC, i rilevatori e le bobine dei contattori.
Si consiglia quindi di utilizzare contattori a basso consumo
particolarmente adatti a questo impiego.

b Le tecnologie degli alimentatori 24V CC

Le tecnologie si evolvono anche in questo settore. Gli alimentatori
tradizionali sono costituiti da un trasformatore ad avvolgimenti separati
che, oltre a convertire la tensione, assicura anche lisolamento necessario
tra la bassa e la bassissima tensione. I progressi della tecnologia
switching uniti allabbassamento dei costi, ne fanno uninteressante
alternativa sotto diversi punti di vista.
Esamineremo qui di seguito le due tecnologie.
v Gli alimentatori raddrizzati

Sono costituiti da un trasformatore bassa tensione/bassissima tensione,

da un raddrizzatore (normalmente a ponte) e da un filtro (C Fig.6).

A Fig. 6

Schema di principio di unalimentazione 24 V

Il primario del trasformatore pu essere alimentato in monofase o in

trifase. Questultima soluzione (C Fig.7) consente di eliminare i
condensatori di filtraggio; se aumenta laffidabilit, la tenuta alle
microinterruzioni diminuisce.

A Fig. 7

34

Raddrizzamento monofase e trifase

Schneider Electric

Alimentazione elettrica

2.5

Lalimentazione del circuito di comando

v Gli alimentatori switching (C Fig.8)

Il principio di funzionamento consiste nel commutare ad alta frequenza una

tensione (da alcune decine a qualche centinaia di kHz) raddrizzata. Questo
permette ad esempio di alimentare un trasformatore in ferrite pi efficiente
rispetto ai trasformatori tradizionali. Luscita viene quindi raddrizzata e
filtrata.

A Fig. 8

Alimentatore switching

Un anello di regolazione consente di regolare il tempo di ciclo del

commutatore alta frequenza in modo da garantire la stabilizzazione della
tensione in uscita(C Fig.9).

A Fig. 9

Principio di funzionamento dellalimentatore switching

v Conclusione

La tabella della figura 10 mostra un rapido confronto tra le due tecnologie.

Si consiglia successivamente di consultare il capitolo sulla messa in
opera dei prodotti.
Confronto per un
alimentatore 10A /24V DC

Alimentatori switching

Alimentatori raddrizzati
filtrati

Gamma di tensione
dingresso

Vasta gamma
da 85 a 264V

Diverse gamme fisse

da 110V a 230V

Dimensioni dingombro

3 dm2

7 dm2

Peso

1.5 kg

6 kg

Rendimento

Oltre l85%

Fino a 75%

Regolazione tensione uscita S

No

Immunit microinterruzioni Buona > 20ms

Bassa <5ms

Regolazione del carico

dall1 al 3%

5%

Regolazione linea

<1%

In funzione della rete

dal 5 al 10%

Inquinamento EMC

Richiede precauzioni di
realizzazione

Naturalmente bassa

Inquinamento armoniche secondo EN61000-3-2

con filtro

Conforme di base alla

norma EN61000-3-2

Affidabilit, durata

Ottima

A Fig. 10

Buono

Confronto degli alimentori a corrente continua

Schneider Electric

35

3
36

capitolo
Motori
e carichi
Influenza del funzionamento dei motori
e dei carichi sul loro comportamento
elettrico

Sommario

3. Motori e carichi

b 3.1 I motori asincroni trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 38

b 3.2 I motori monofase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 42

b 3.3 I motori sincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 43

b 3.4 I motori a corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 46

b 3.5 Lutilizzo dei motori asincroni trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 48

b 3.6 Confronto dei diversi tipi di motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 52

b 3.7 I diversi tipi di carichi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 52

b 3.8 Le valvole egli assi elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 59

3
4
5
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11
12
M

Schneider Electric

37

Motori e carichi

3.1

I motori asincroni trifase

Questo capitolo dedicato alla descrizione fisica ed elettrica degli

apparecchi utilizzatori elettrici e dei loro carichi. A seconda dei casi,

il carico influenza o meno le caratteristiche dellapparecchio utilizzatore.

Distingueremo quindi i carichi attivi, generalmente associati ad un motore,

e i carichi passivi quali il riscaldamento e lilluminazione.

Termineremo con una presentazione di valvole e cilindri, mentre

lavviamento dei motori e la variazione dei velocit saranno oggetto dei

capitoli successivi.

3.1

I motori asincroni trifase

Questa prima parte dedicata alla presentazione dei motori asincroni
trifase, i pi utilizzati per l'azionamento delle macchine. Questi motori
vengono infatti impiegati in un gran numero di applicazioni per i vantaggi
che presentano: standardizzazione, robustezza, semplicit di
manutenzione, facilit di messa in opera, basso costo.

b Principio di funzionamento

A Fig. 1

Creazione di una corrente indotta in una

spira in cortocircuito

Il principio di funzionamento di un motore asincrono si basa sulla

creazione di una corrente indotta in un conduttore quando questo
interrompe le linee di forza di un campo magnetico; da qui deriva il nome
di "motore a induzione". Lazione combinata di questa corrente indotta e
del campo magnetico crea una forza motrice sul rotore del motore.
Supponiamo una spira ABCD in corto-circuito, situata in un campo
magnetico B, e mobile intorno ad un asse xy. (C Fig. 1).
Se ad esempio facciamo ruotare il campo magnetico in senso orario, la
spira viene sottoposta ad un flusso variabile e diventa sede di una forza
elettromotrice indotta che genera una corrente indotta i (legge di
Faraday).
Secondo la legge di Lenz, il senso della corrente tale da opporsi per la
sua azione elettromagnetica alla causa che lo ha generato. Ciascuno dei
due conduttori quindi sottoposto ad una forza F di Laplace (di Lorentz,
per gli anglosassoni), di senso opposto al suo spostamento relativo
rispetto al campo induttore.

A Fig. 2

La regola delle tre dita della mano destra

per trovare la direzione della forza

La regola delle tre dita della mano destra (azione del campo su una
corrente, (C Fig. 2) consente di definire facilmente il senso della forza F
applicata a ogni conduttore.
Il pollice posizionato nel senso del campo dell'induttore. L'indice indica
il senso della forza. Il medio posizionato nel senso della corrente
indotta. La spira quindi sottoposta ad una coppia che provoca la sua
rotazione nello stesso senso del campo induttore, detto campo rotante.
La spira inizia a ruotare e la coppia elettromotrice prodotta equilibra la
coppia resistente.

b Creazione del campo rotante

Tre avvolgimenti, geometricamenti scalati di 120, vengono alimentati
ciascuno da una delle fasi di una rete trifase alternata. (C Fig. 3).
A Fig. 3

Principio di un motore asincrono trifase

Gli avvolgimenti sono percorsi da correnti alternate che presentano lo

stesso sfasamento elettrico e che producono ciascuno un campo
magnetico alternato sinusoidale. Questo campo, sempre diretto in base
allo stesso asse, massimo quando la corrente nell'avvolgimento
massima.
Il campo generato da ogni avvolgimento la risultante di due campi che
girano in senso inverso e aventi ognuno come valore costante la met del
valore del campo massimo. Ad un istante t1 qualunque del periodo
(C Fig. 4), i campi prodotti da ciascun avvolgimento possono venire
rappresentati come segue:

A Fig. 4

38

Campi generati dalle tre fasi

Schneider Electric

- il campo H1 diminuisce. I due campi che lo costituiscono tendono ad

allontanarsi dall'asse OH1,
- il campo H2 aumenta. I due campi che lo costituiscono tendono

ad avvicinarsi all'asse OH2,

- il campo H3 aumenta. I due campi che lo costituiscono tendono ad

avvicinarsi all'asse OH3.
Il flusso corrispondente alla fase 3 negativo. Il campo quindi diretto
nel senso opposto alla bobina.
Sovrapponendo i tre diagrammi, constatiamo che:
- i tre campi che ruotano in senso antiorario sono spostati di 120 e si
annullano,
- i tre campi che ruotano in senso orario si sovrappongono.
Questi campi si uniscono per formare il campo rotante di ampiezza
costante 3Hmax/2. un campo a coppia di poli,
- questo campo effettua un giro durante un ciclo della corrente
d'alimentazione. La sua velocit dipende dalla frequenza della rete (f)
e dal numero di coppie di poli (p)e viene chiamata "velocit di
sincronismo.

b Scorrimento
La coppia motore esiste solo se una corrente indotta circola nella spira.
Questa coppia determinata dalla corrente che circola nella spira e che
pu essere presente solo se esiste una variazione di flusso nella spira.
Quindi necessario che ci sia una differenza di velocit tra la spira e il
campo rotante. il motivo per cui un motore elettrico che funziona in
base al principio appena descritto viene chiamato "motore asincrono".
La differenza tra la velocit di sincronismo (Ns) e quella della spira (N)
detta scorrimento (g) e si esprime in % della velocit di sincronismo.
g = [(Ns - N) / Ns] x 100
In funzionamento, la frequenza della corrente rotorica si ottiene
moltiplicando la frequenza di alimentazione per lo scorrimento.
Allavviamento la frequenza della corrente rotorica quindi massima e
pari a quella della corrente statorica. La frequenza della corrente statorica
diminuisce progressivamente nel corso della messa in fase del motore.
Lo scorrimento in regime stabilito varia in base al carico del motore e in
base al livello della tensione dalimentazione applicato.
Sar minore quanto pi il motore sar a carico ridotto ed amumenter se
il motore sar alimentato al di sotto della tensione nominale corrispondente
alla frequenza dalimentazione.

b Velocit di sincronismo
La velocit di sincronismo dei motori asincroni trifase proporzionale alla

frequenza della corrente dalimentazione e inversamente proporzionale al

numero di coppie di poli che compongono lo statore.

Ad esempio:
Con:
Numero
di poli

Velocit di rotazione in gr/mn

50 Hz

60 Hz

100 Hz

3000

3600

6000

1500

1800

3000

1000

1200

2000

750

900

1500

10

600

720

1200

12

500

600

1000

16

375

540

750

A Fig. 5

Ns = 60 f/p

Ns: velocit di sincronismo in gr/min,

f: frequenza in Hz,
p: numero di coppie di poli.

Per le frequenze industriali di 50 Hz e 60 Hz e per la frequenza di 100 Hz,

le velocit di rotazione del campo rotante, o velocit di sincronismo,
in funzione del numero di poli, sono indicate nella tabella della figura 5.
Questo non significa che sia sempre possibile aumentare la velocit di un
motore asincrono alimentandolo con una frequenza superiore a quella per

la quale previsto, anche se la tensione adatta.

Conviene in effetti verificare se le caratteristiche meccaniche ed elettriche

proprie del motore lo consentono.

Velocit di sincronismo funzione del

numero di poli e della frequenza della
corrente

Schneider Electric

39

Motori e carichi

3.1

I motori asincroni trifase

Come gi detto, tenuto conto dello scorrimento, le velocit di rotazione a

carico dei motori asincroni sono leggermente inferiori alle velocit di
sincronismo indicate nella tabella.
v Composizione

Un motore asincrono trifase a gabbia composto da due parti principali:

un induttore o statore e un indotto o rotore.
v Lo statore

la parte fissa del motore. Un'armatura in ghisa o in lega leggera

racchiude una corona di lamierini sottili (dell'ordine di 0,5 mm di spessore)
in acciaio al silicio. I lamierini vengono isolati tra loro mediante
ossidazione o con vernice isolante. La "composizione lamellare" del
circuito magnetico riduce le perdite mediante isteresi e mediante correnti
di Foucault.
I lamierini sono dotati di incastri nei quali vengono posizionati gli
avvolgimenti dello statore destinati a produrre il campo rotante (tre
avvolgimenti nel caso di un motore trifase).
Ogni avvolgimento composto da diverse bobine. Il modo di
accoppiamento di queste bobine tra loro definisce il numero di coppie di
poli del motore e quindi la velocit di rotazione.
v Il rotore

la parte mobile del motore. Come il circuito magnetico dello statore,

costituito da un impilaggio di lamierini sottili isolati tra loro e che formano
un cilindro inchiavettato sull'albero del motore.
A seconda della tecnologia del rotore possibile distinguere due tipi di
motori asincroni: quelli il cui rotore detto a gabbia, e quelli il cui rotore
bobinato detto ad anelli.

b I diversi tipi di rotore

v Il rotore a gabbia

Esistono diversi tipi di rotore a gabbia, tutti progettati come lesempio

illustrato nella figura 6.

A Fig. 6

Scoppio di un motore a rotore a gabbia

I diversi tipi di rotore a gabbia, dal meno diffuso al pi comunemente

utilizzato sono:

Rotore a gabbia resistente

Il rotore resistente molto diffuso soprattutto in gabbia singola (vedere

pi avanti la definizione di motore a gabbia singola). Di solito la gabbia

racchiusa tra due anelli in inox resistente (lega particolare, sezione ridotta,

ecc...).

Questi motori presentanto un forte scorrimento alla coppia nominale.

La coppia di avviamento elevata e la corrente di avviamento debole

(C Fig. 7).

A causa delle perdite nel rotore, il loro rendimento non buono.

Questi motori vengono generalmente utilizzati in applicazioni per le quali

importante avere uno scorrimento, ad esempio per regolare la velocit in

funzione della coppia:

- caso di pi motori collegati meccanicamente sui quali deve essere

ripartito il carico, quali treni di laminazione a rulli, azionamento gru di
sollevamento,
- funzione avvolgitore-svolgitore con motori a coppia Alquist previsti a
tale scopo,
- necessit di una forte coppia di avviamento con una corrente di

spunto limitata (paranchi o nastri trasportatori).

Consentono la variazione di velocit tramite modifica della sola tensione,

ma questa applicazione tende a scomparire a vantaggio dei convertitori di
frequenza. La maggior parte dei motori sono autoventilati, anche se alcuni
motori con rotore a gabbia resistente sono motoventilati (motorizzazione
separata dal ventilatore).

40

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 Rotore a gabbia singola

Nei fori o negli incastri disposti sulla parte esterna del rotore (cilindro
costituito da lamiere impilate) sono posizionati alcuni conduttori collegati
ad ogni estremit da una corona metallica e sui quali si esercita la coppia
motore generata dal campo rotante. Perch la coppia sia regolare i
conduttori vengono leggermente inclinati rispetto all'asse del motore.
L'insieme ha l'aspetto di una gabbia di scoiattolo, da cui deriva il nome
di questo tipo di rotore.
La gabbia di scoiattolo generalmente costituita da un unico pezzo
(soltanto i motori molto grandi vengono realizzati utilizzando dei
conduttori inseriti negli incastri). Lalluminio viene iniettato sotto pressione
e le alette di raffreddamento, colate durante la stessa operazione,
garantiscono la messa in cortocircuito dei conduttori dello statore.
Questi motori hanno una coppia di avviamento relativamente bassa e la
corrente consumata alla messa sotto tensione notevolmente superiore
alla corrente nominale (C Fig. 7).
I motori asincroni motoventilati a forte scorrimento vengono utilizzati nella

variazione di velocit; la loro corrente al bloccaggio vicina alla corrente

nominale. La loro caratteristica coppia/velocit importante.

Con unalimentazione variabile, possibile adattare questa caratteristica e

regolare la coppia motore in funzione della trazione desiderata.

Daltro canto hanno uno scorrimento debole alla coppia nominale e

vengono utilizzati principalmente in forte potenza per migliorare il
rendimento delle installazioni su pompe e ventilatori. Vengono anche
associati a convertitori di frequenza a velocit variabile risolvendo
perfettamente i problemi di coppia e di corrente di avviamento.
Rotore a gabbia singola
Rotore a doppia gabbia
Rotore a gabbia resistente

A Fig. 7

Curve coppia/velocit in base ai tipi di

rotore a gabbia (a Un)

Rotore a gabbia doppia

composto da due gabbie concentriche, una esterna con maggiore
valore resistivo e una sezione minore; l'altra interna, di resistenza minore
e con una sezione maggiore
- Allinizio dellavviamento, dal momento che le correnti rotoriche hanno
una frequenza elevata, leffetto pelle risultante fa s che tutta la
corrente rotorica circoli alla periferia del rotore e quindi in una sezione
ridotta dei conduttori. La coppia prodotta dalla gabbia esterna
resistente elevata e lo spunto di corrente ridotto (C Fig. 7).
- A fine avviamento la frequenza nel rotore diminuisce, il passaggio del
flusso attraverso la gabbia interna risulta pi facile. Il motore si
comporta quindi come se fosse composto da una sola gabbia poco
resistente. In regime stabilito, la velocit solo leggermente inferiore a
quella del motore a gabbia singola.
Rotore a incastri profondi
la realizzazione standard. I conduttori sono saldati negli incastri del
rotore che hanno una forma trapezoidale con il lato corto del trapezio
allesterno del rotore.
Il funzionamento analogo a quello del motore a gabbia doppia e
lintensit della corrente del rotore varia in modo inversamente proporzionale
alla sua frequenza.
Quindi:
- Allinizio dellavviamento la coppia elevata e lo spunto di corrente
ridotto.
- In regime stabilito la velocit sostanzialmente quella del motore a
gabbia singola.
v Il rotore bobinato (rotore ad anelli)

Negli incastri allestremit del rotore sono posizionati degli avvolgimenti

uguali a quelli dello statore (C Fig. 8).

A Fig. 8

Esploso di un motore a rotore ad anelli

Il rotore generalmente trifase. Un'estremit di ciascun avvolgimento

collegata a un punto comune (accoppiamento stella). Le estremit libere
possono essere collegate su un'interfaccia centrifuga o su tre anelli in
rame, isolati e integrati al rotore.

Schneider Electric

41

Motori e carichi

3.1
3.2

I motori asincroni trifase

I motori monofase

Sugli anelli scorrono delle spazzole in grafite collegate al dispositivo di

avviamento.
In funzione del valore delle resistenze inserite nel circuito rotorico, questo
tipo di motore pu sviluppare una coppia di avviamento che raggiunge
fino a 2,5 volte la coppia nominale.
La corrente allavviamento sensibilmente proporzionale alla coppia
sviluppata sullalbero motore.
Questa soluzione viene sempre meno utilizzata, a vantaggio delle
soluzioni elettroniche, associate ad un motore a gabbia standard.
Queste consentono infatti di risolvere i problemi di manutenzione
(sostituzione delle spazzole dalimentazione del rotore, manutenzione
delle resistenze di regolazione), di ridurre lenergia dissipata nelle
resistenze e anche di migliorare notevolmente il rendimento
dellinstallazione.

3.2

I motori monofase
Il motore monofase, anche se meno utilizzato nellindustria rispetto al motore
trifase, rappresenta una parte non trascurabile nelle applicazioni bassa potenza e
nelle applicazioni del terziario che utilizzano la rete monofase 230 V.

b I motori monofase a gabbia

A pari potenza, sono pi voluminosi dei motori trifase.
Inoltre, il loro rendimento e il loro coseno sono molto pi bassi che nel
caso dei motori trifase e variano considerabilmente in base alla potenza
da una parte e al costruttore dall'altra.
In Europa, il motore monofase utilizzato relativamente poco nel settore
industriale, mentre negli Stati Uniti i motori monofase fino a una decina di
KW sono di uso corrente.
possibile alimentare un motore monofase a gabbia a partire da un
convertitore di frequenza; tuttavia il numero di costruttori che propone
questo tipo di prodotto limitato.
v Composizione

Il motore monofase, come il motore trifase, composto da due parti: lo

statore e il rotore.
Lo statore
Comprende un numero pari di poli i cui avvolgimenti sono collegate sulla
rete di alimentazione.
Il rotore
Solitamente a gabbia di scoiattolo.
v Principio di funzionamento

Consideriamo uno statore che comprenda due avvolgimenti collegati sulla

rete di alimentazione L1 e N (C Fig. 9). La corrente alternata monofase
genera nel rotore un campo alternato semplice H che la sovrapposizione di
due campi rotanti H1 e H2 di stesso valore e senso contrario.
Poich all'arresto lo statore alimentato, questi campi presentano lo
stesso scorrimento rispetto al rotore e di conseguenza producono due
coppie uguali e opposte.
Il motore non pu essere avviato.
A Fig. 9

42

Principio di funzionamento di un motore

asincrono monofase

Un impulso meccanico sul rotore provoca una diseguaglianza degli

scorrimenti. Una delle coppie diminuisce mentre l'altra aumenta.
La coppia risultante provoca l'avviamento del motore nel senso in cui
stato avviato.

Schneider Electric

3.2
3.3

I motori monofase
I motori sincroni

Per risolvere questo problema di coppia durante la fase di avviamento,

viene inserito nello statore un secondo avvolgimento sfasato di 90.
Questa fase ausiliaria viene alimentata da un dispositivo di sfasamento
(condensatore o induttanza). Una volta effettuato lavviamento, la fase ausiliaria
pu essere eventualmente eliminata mediante un contatto centrifugo.
Unaltra soluzione consiste nellutilizzare degli anelli di sfasamento (C Fig.
10) che provocano uno sfasamento del campo e consentono lavviamento
del motore. Questo tipo di motore viene utilizzato solo nelle piccole
potenze (100 W max).

A Fig. 10

Motore ad anelli di sfasamento

Un motore trifase di bassa potenza (4kw max circa) pu anche essere utilizzato in
monofase. Il condensatore di avviamento viene inserito in serie o in parallelo con
lavvolgimento non utilizzato. Questa disposizione pu essere considerata solo un
palliativo, poich le prestazioni del motore diminuiscono notevolmente.
Ciascun costruttore indica nel proprio catalogo lo schema da realizzare, i valori
dei condensatori da utilizzare e il declassamento da applicare.

b I motori monofase universali

Poco utilizzato nel settore industriale, il motore pi fabbricato al mondo,
diffuso nel campo degli elettrodomestici e in quello delle attrezzature portatili.
La sua costruzione analoga a quella di un motore a corrente continua a
eccitazione seriale (C Fig. 11) alimentato a corrente alternata.
Nella macchina il flusso viene invertito contemporanemante alla tensione.
La coppia che si produce quindi sempre nello stesso senso.
Comprende uno statore bobinato e un rotore con avvolgimenti collegati a
degli anelli. La commutazione assicurata da un collettore e da spazzole.

A Fig. 11

3.3

Motori universali

La potenza massima di circa 1000 W e la velocit di rotazione a vuoto

dellordine di 10000 gr/mn. Questi motori sono adatti ad un utilizzo
intermittente e il loro rendimento mediocre.

I motori sincroni
b I motori sincroni a rotore magnetizzato
v Composizione

Il motore sincrono costituito, come il motore asincrono, da uno statore e

da un rotore separati dal traferro. Si differenzia dal motore asincrono per il
fatto che il flusso nel traferro non dovuto ad una componente della
corrente dello stastore. creato da magneti o dalla corrente indotta,
fornita da unalimentazione a corrente continua esterna, che alimenta un
avvolgimento posizionato nel rotore.
Lo statore
Lo statore comprende una carcassa e un circuito magnetico solitamente
costituiti da lamiere di acciaio al silicio e da un avvolgimento trifase
analogo a quello di un motore asincrono, alimentato in corrente alternata
trifase per produrre un campo rotante.
Il rotore
Il rotore presenta dei magneti o delle bobine di eccitazione attraversati da
una corrente continua che creano dei poli Nord e Sud intercalati. Il rotore,
a differenza delle macchine asincrone, gira senza scorrimento alla velocit
del campo rotante.
Sono quindi disponibili due tipi diversi di motori sincroni: i motori a
magneti e i motori a rotore bobinato.
- Per i primi il rotore del motore dotato di magneti permanenti
(C Fig. 12) solitamente in terra cruda per ottenere un campo elevato
in un volume ridotto. Lo statore comprende degli avvolgimenti trifase.
A Fig. 12

Motore a magneti permanenti

Schneider Electric

43

Motori e carichi

3.3

I motori sincroni

Questi motori accettano correnti di sovraccarico importanti per effettuare

accelerazioni molto rapide. Sono sempre associati ad un variatore di
velocit; questi insiemi moto-variatori sono destinati a mercati specifici
come quelli dei robot o delle macchine utensili per i quali sono
fondamentali il volume ridotto, le accelerazioni e la banda passante.
- Laltro tipo di motori sincroni sono a rotore bobinato (C Fig.13),
Lavvolgimento del rotore accessibile tramite anelli e pattini, ma vi
sono altri dispositivi come ad esempio i diodi rotanti.
Queste macchine sono reversibili e possono funzionare come generatori
(alternatori) o motori. Per molto tempo queste macchine sono state
utilizzate soprattutto con funzione di alternatori. Il loro utilizzo come
motore era confinato alle applicazioni che richiedevano lazionamento
dei carichi a velocit fissa, a scapito delle variazioni relativamente
importanti della coppia resistente.
La capacit delle macchine sincrone di fornire potenza reattiva e lo
sviluppo dei convertitori di frequenza diretti (del tipo ciclo-convertitore) o
indiretti funzionanti in commutazione naturale, ha permesso di realizzare
degli azionatori elettrici a velocit variabile performanti, affidabili e
particolarmente competitivi quando la potenza supera il megawatt.
A Fig. 13

Motore sincrono a rotore bobinato

Anche se possibile trovare motori sincroni utilizzati nel settore

industriale nella gamma di potenza da 150 kW a 5 MW, gli azionatori
elettrici con motori sincroni si sono imposti soprattutto oltre i 5 MW, nella
maggior parte dei casi in associazione ai variatori di velocit.
v Caratteristiche di funzionamento

La coppia motore della macchina sincrona proporzionale alla tensione

alle sue estremit, mentre quella della macchina asincrona
proporzionale al quadrato di questa tensione.
Contrariamente al motore asincrono, il motore sincrono pu lavorare con
un fattore di potenza pari allunit o molto vicino a questa.
Il motore sincrono, rispetto al motore asincrono, beneficia quindi di un
certo numero di vantaggi particolari per quanto riguarda lalimentazione
tramite rete a tensione e frequenza costanti:
- la velocit del motore costante, con qualsiasi carico,
- pu fornire potenza reattiva e consentire il miglioramento del fattore di
potenza di una linea,
- pu supportare, senza sganciare, cadute di tensione relativamente
importanti (dellordine del 50 %).
Tuttavia, il motore sincrono alimentato direttamente dalla rete di
distribuzione di energia a tensione e frequenza costanti presenta due
inconvenienti:
- presenta difficolt di avviamento se il motore non associato ad un
variatore di velocit; lavviamento deve essere effettuato a vuoto, sia
in caso di avviamento diretto per i piccoli motori, sia con motore che
lo aziona ad una velocit vicina al sincronismo prima
dellaccoppiamento diretto sulla rete,
- potrebbe sganciarei se la coppia resistente supera la sua coppia
elettromagnetica massima e, in questo caso, sar necessario ripetere
lintero processo di avviamento.

44

Schneider Electric

Tipo

Bipolare a
Unipolare a Bipolare
magnete
riluttanza
ibrido
permanente variabile

Caratteristiche

2 fasi, 4 fili

4 fasi, 8 fili

2 fasi 14 fili

N passo/giri

24

12

Fasi di
funzionamento

b Altri tipi di motori sincroni

Per concludere il panorama sui motori industriali, citiamo i motori lineari,
i motori asincroni sincronizzati e i motori passo-passo.
v I motori lineari

La loro struttura identica a quella dei motori rotanti di tipo sincrono.

Sono costituiti da uno statore (piastra) e da un rotore (asta di
avanzamento) sviluppati in linea. Generalmente la piastra si sposta su
una guida di scorrimento lungo unasta di avanzamento.

Passo 1

Questo tipo di motore non ha elementi cinematici intermedi per la

trasformazione del movimento e garantisce quindi assenza di gioco
e di usura meccanica.
Stato
intermedio

v I motori asincroni sincronizzati

Sono motori a induzione. Durante la fase di avviamento, il motore

funziona in modo asincrono e quando ha raggiunto una velocit vicina
al sincronismo, passa in modo sincrono.
Passo 2

A Fig. 14

Se il carico meccanico elevato il motore non pu girare in modo

sincrono e il funzionamento torna in modo asincrono.
I tre tipi di motore passo-passo

Questa particolarit dovuta alla costruzione speciale del rotore

generalmente per motori di bassa potenza.
v I motori passo-passo

Il motore passo-passo un motore che gira in funzione degli impulsi

elettrici che alimentano gli avvolgimenti. In funzione dellalimentazione
elettrica, pu essere:
- unipolare se gli avvolgimenti sono sempre alimentati nello stesso

senso da ununica tensione, da cui il nome di unipolare,

- bipolare se gli avvolgimenti sono alimentati sia in un senso che

nellaltro. Creano di volta in volta un polo Nord e un polo Sud, da cui il
nome di bipolare.
I motori passo-passo possono essere a riluttanza variabile, a magneti o

una combinazione dei due (C Fig. 14).

Langolo di rotazione minimo tra due modifiche degli impulsi elettrici si

chiama passo. Un motore caratterizzato dal numero di passi per giro

(ossia per 360). I valori correnti sono 48, 100 o 200 passi per giro.

A Fig. 15

Livelli di corrente applicate alle bobine

di un motore passo a passo per ridurne
il passo

La rotazione del motore avviene quindi in modo discontinuo.

Per migliorare la risoluzione il numero di passi pu essere aumentato in

modo puramente elettronico (funzionamento in micro passi). Questa

soluzione viene descritta in dettaglio nel capitolo dedicato alla variazione

di velocit.

Facendo variare la corrente (C Fig. 15) nelle bobine, si crea un campo

risultante che scorre da un passo allaltro provocando la riduzione

effettiva del passo.

Alcuni circuiti per micro passi moltiplicano per 500 il numero di passi di

un motore che diventer, ad esempio, da 200 a 100000 passi.

Lelettronica consente di comandare la cronologia di questi impulsi e di

conteggiarne il numero. I motori passo-passo e il loro circuito di comando

consentono quindi la rotazione di un asse in modo molto preciso per

quanto riguarda velocit e ampiezza.

Il loro funzionamento quindi simile a quello di un motore sincrono

quando lalbero in rotazione continua; questo corrisponde a dei limiti

specifici di frequenza, di coppia e dinerzia del carico azionato (C Fig. 16).

Se questi limiti vengono superati, il motore sgancia e quindi si arresta.

A Fig. 16

Coppia massima in funzione della

frequenza del passo

Schneider Electric

45

Motori e carichi

3.3
3.4

I motori sincroni
I motori a corrente continua

Un posizionamento angolare preciso possibile senza anello di misura.

Questi motori, generalmente di potenza al di sotto del kW, sono, per i
piccoli modelli, alimentati a bassa tensione. Nel settore industriale
vengono utilizzati per applicazioni di posizionamento, quali la regolazione
di limitatori di posizione per taglio in lunghezza, comando valvole,
dispositivi ottici o di misura, caricamento/scaricamento presse o
macchine utensili, ecc...
La semplicit di questa soluzione la rende particolarmente economica
(nessun anello di reazione). I motori passo-passo a magneti presentano
anche il vantaggio di una coppia allarresto in assenza di alimentazione.
Per garantire un comando efficace tuttavia necessario che la parte
elettronica conosca e acquisisca la posizione iniziale del corpo mobile.

3.4

I motori a corrente continua

I motori a corrente continua (C Fig.17) ad eccitazione separata sono
ancora utilizzati per l'azionamento delle macchine a velocit variabile,
nonostante la grande concorrenza dei motori asincroni associati a
convertitori di frequenza.
Molto facili da miniaturizzare, si impongono nelle potenze molto basse e
nelle basse tensioni. Si prestano anche molto bene, fino a potenze
rilevanti (diversi megawatt), alla variazione di velocit con tecnologie
elettroniche semplici e poco onerose per prestazioni elevate (gamma di
variazione correntemente utilizzata da 1 a 100).

A Fig. 17

Motore a corrente continua

Le loro caratteristiche consentono anche una regolazione precisa della

coppia, in motore o in generatore. La loro velocit di rotazione nominale,
non collegata alla frequenza della rete, si adatta facilmente a tutte le
applicazioni.
Sono tuttavia meno robusti e pi costosi dei motori asincroni e
richiedono una manutenzione regolare del collettore e delle spazzole.

b Composizione
Un motore a corrente continua composto dai seguenti elementi:
v Linduttore o statore

un elemento di circuito magnetico immobile sul quale, per produrre un

campo magnetico, bobinato un avvolgimento. L'elettromagnete cos
realizzato presenta tra i poli una cavit cilindrica. Lavvolgimento statorico
pu essere sostituito da magneti permanenti; questo vale in generale per i
motori di bassa potenza.
v Lindotto o rotore

un cilindro in lamiere magnetiche isolate tra loro e perpendicolari

all'asse del cilindro. L'indotto si muove intorno al suo asse ed separato
dall'induttore mediante un intraferro. Intorno, sono regolarmente ripartiti
alcuni conduttori.
v Il collettore e le spazzole

Il collettore parte integrante dell'indotto, le spazzole sono fisse.

I conduttori dell'indotto sono alimentati da questo dispositivo.

b Principio di funzionamento
Quando l'induttore alimentato crea un campo magnetico (flusso di
eccitazione) nel traferro, diretto in base ai raggi dell'indotto.
Questo campo magnetico "entra" nell'indotto dal lato del polo Nord
dell'induttore ed "esce" dall'indotto dal lato del polo Sud dell'induttore.

46

Schneider Electric

Quando lindotto alimentato i suoi conduttori, posizionati sotto lo

stesso polo induttore (dallo stesso lato delle spazzole), vengono
percorsi da correnti di senso uguale e quindi, secondo la legge di
Laplace, sono sottoposti ad una forza. I conduttori posizionati sotto
laltro polo sono sottoposti ad una forza della stessa intensit e di
senso opposto. Le due forze creano una coppia che fa ruotare lindotto
del motore (C Fig. 18).
Quando lindotto del motore alimentato a tensione continua o
raddrizzata U e il rotore in rotazione, si produce una forza contro
elettromotrice E il cui valore E = U RI.
RI rappresenta la caduta di tensione ohmica nell'indotto.
La forza contro-elettromotrice E collegata alla velocit e all'eccitazione
dalla relazione
E=k
A Fig. 18

Produzione di una coppia in un motore

a corrente continua

ove:
- k una costante propria del motore,
- w la velocit angolare,
- , il flusso.
Questo rapporto mostra che a eccitazione costante, la forza contro
elettromotrice E, proporzionale , un'immagine della velocit.
La coppia collegata al flusso induttore e alla corrente nellindotto dalla
relazione:
C=kI
Riducendo il flusso, la coppia diminuisce.

Due metodi consentono di far crescere la velocit:

- aumentare la forza contro-elettromotrice E, quindi la tensione

dalimentazione a eccitazione costante: si tratta del funzionamento
detto a coppia costante,
- diminuire il flusso di eccitazione, quindi la corrente di eccitazione,
mantenendo costante la tensione dalimentazione: si tratta del
funzionamento detto in regime deflussato o a potenza costante.
Questo funzionamento impone che la coppia diminuisca con
laumento della velocit (C Fig. 19).

A Fig. 19

Curve coppia/velocit di un motore a

eccitazione separata

Daltra parte, per rapporti di deflussaggio elevati, questo funzionamento

richiede motori specifici (adatti meccanicamente o elettricamente) per
evitare problemi di commutazione.
Il funzionamento di un motore a corrente continua reversibile:
- se il carico si oppone al movimento di rotazione (carico detto

resistente), lapparecchio fornisce una coppia e funziona come

motore,

- se il carico tale da far ruotare lapparecchio (carico azionante) o si

oppone al rallentamento (fase di arresto di un carico che presenta una
certa inerzia), lapparecchio fornisce energia elettrica e funziona come
generatore.

b Diversi tipi di motori a corrente

v Continua a rotore bobinato (C Fig.20)

a e c motore a eccitazione parallela (separata o shunt)

Gli avvolgimenti indotti e induttore sono collegati in parallelo o alimentati
da due sorgenti di tensioni diverse per questioni di adattamento alle
caratteristiche della macchina (es.: tensione dindotto 400 volt e tensione
dinduttore 180 volt). L'inversione del senso di rotazione si ottiene
mediante inversione di uno o dellaltro avvolgimento, generalmente
mediante inversione della tensione dindotto per motivi riguardanti le
costanti di tempo molto pi ridotte. La maggior parte dei variatori
bidirezionali per motore a corrente continua lavorano in questo modo.
A Fig. 20

Schemi dei diversi tipi di motori a

corrente continua

Schneider Electric

47

Motori e carichi

3.4
3.5

I motori a corrente continua

Limpiego dei motori asincroni trifase

b motore a eccitazione seriale

Questo motore di costruzione simile a quella del motore a eccitazione
separata. Lavvolgimento induttore collegato in serie con lavvolgimento
indotto, da cui deriva il suo appellativo. L'inversione del senso di rotazione
si ottiene indifferentemente mediante inversione delle polarit dell'indotto o
dell'induttore. Questo motore viene utilizzato essenzialmente in trazione,
in particolare sui carrelli alimentati da batterie di accumulatori. Nel campo
della trazione ferroviaria, le vecchie motrici del TGV utilizzavano questo tipo
di motore, mentre quelle pi recenti utilizzano motori asincroni.
d motore a eccitazione seriale-parallela (composta o compound)
Questa tecnologia consente di riunire le qualit del motore a eccitazione
seriale e del motore a eccitazione parallela. Questo motore comprende
due avvolgimenti. Uno in parallelo con l'indotto (avvolgimento shunt) o
realizzato sotto forma di un avvolgimento di eccitazione separato ed
percorso da una corrente bassa rispetto alla corrente di lavoro. Laltro in
serie. Il motore a flusso aggiuntivo se gli Ampere-spire dei due
avvolgimenti aggiungono i loro effetti. Nel caso contrario a flusso
sottrattivo, ma questo tipo di montaggio viene utilizzato solo raramente
poich porta ad un funzionamento instabile per carichi elevati.

3.5

Lutilizzo dei motori asincroni trifase

b Motori a gabbia
v Conseguenze di una variazione di tensione

Effetto sulla corrente di avviamento

La corrente di avviamento varia con la tensione dalimentazione.

Se questultima pi elevata durante la fase di avviamento, la corrente

consumata al momento della messa sotto tensione aumenta. Questo

aumento di corrente sar aggravato dalla saturazione della macchina.

Effetto sulla velocit

In caso di variazioni di tensione, la velocit di sincronismo non viene
modificata. Su un motore in carico, tuttavia, un aumento della tensione
genera una leggera diminuzione dello scorrimento. Concretamente, questa
propriet non utilizzabile poich, per la saturazione del circuito magnetico
dello statore, la corrente consumata aumenta notevolmente e potrebbe
verificarsi un riscaldamento anormale della macchina, anche su
un funzionamento a basso carico. In compenso, se la tensione di
alimentazione diminuisce,lo scorrimento aumenta e, per fornire la coppia, la
corrente consumata aumenta, con il rischio di riscaldamento che ne risulta.
Daltra parte, poich la coppia massima diminuisce come il quadrato della
tensione, potrebbe verificarsi uno sgancio in caso di notevole diminuzione
della tensione.
v Conseguenze di una variazione di frequenza

Effetto sulla coppia

Come in tutte le macchine elettriche, la coppia del motore asincrono

data da C = K I

(K = coefficiente costante dipendente dalla macchina). (C Fig. 21)

Nello schema equivalente del disegno 21, lavvolgimento L quello che produce

il flusso e Io la corrente di magnetizzazione. Si osserver che lo schema

equivalente di un motore asincrono identico a quello di un trasformatore

ed entrambi gli apparecchi sono caratterizzati dalle stesse equazioni.

A Fig. 21

Schema equivalente di un motore

asincrono

Come prima approssimazione, trascurando la resistenza davanti

allinduttanza di magnetizzazione (ossia per frequenze di qualche Hertz) la

corrente Io verr espressa con: Io = U / 2 L f e il flusso verr espresso

con: = k Io

La coppia della macchine verr quindi espressa con:

C = K k Io I. Io e I sono le correnti nominali per le quali il motore

calibrato.

48

Schneider Electric

Per non superare i limiti, necessario mantenere Io al suo valore

nominale; questo possibile soltanto se il rapporto U/f rimane costante.
Di conseguenza possibile ottenere la coppia e le correnti nominali fino a
quando la tensione dalimentazione U potr essere regolata in funzione
della frequenza.
Quando questa regolazione non sar pi possibile, la frequenza potr
essere sempre aumentata, ma la corrente Io e la coppia utile
diminuiranno, poich non possibile superare in modo continuativo la
corrente nominale della macchina senza rischi di riscaldamento.
Per ottenere un funzionamento a coppia costante con qualunque velocit
necessario mantenere il rapporto U/f costante; questo possibile con
un convertitore di frequenza.
Effetto sulla velocit
La velocit di rotazione di un motore asincrono proporzionale alla
frequenza della tensione di alimentazione. Questa propriet viene spesso
utilizzata per far funzionare a velocit elevata motori progettati a tale
scopo, ad esempio a 400 Hz (rettificatrici, apparecchiature mediche
o chirurgiche, ecc...). inoltre possibile ottenere una velocit variabile
mediante regolazione della frequenza, ad esempio da 6 a 50 Hz (rulli
trasportatori, apparecchi di sollevamento, ecc...).
v Regolazione di velocit dei motori asincroni trifase

Per lungo tempo le possibilit di regolazione della velocit dei motori

asincroni sono state molto ridotte. La maggior parte delle volte i motori a
gabbia venivano utilizzati alla loro velocit nominale.
Praticamente solo i motori ad accoppiamento di poli o ad avvolgimenti
separati, ancora oggi frequentemente utilizzati, consentivano di disporre
di pi velocit fisse.
Con i convertitori di frequenza, i motori a gabbia sono oggi correntemente
comandati a velocit variabile e possono essere anche utilizzati in
applicazioni fino ad ora riservate ai motori a corrente continua.
v Motori ad accoppiamento di poli

Come abbiamo visto in precedenza, la velocit di un motore a gabbia

dipende dalla frequenza della rete di alimentazione e dal numero di

coppie di poli. quindi possibile ottenere un motore a due o pi velocit

creando nello statore delle combinazioni di bobinature corrispondenti a

numeri di poli diversi.

Questo tipo di motore consente solo rapporti di velocit 1 a 2 (4 e 8 poli,

6 e 12 poli, ecc.). Comprende sei morsetti (C Fig.22).

Per una delle velocit, la rete collegata sui tre morsetti corrispondenti.

Per la seconda, questi sono collegati tra di loro e la rete collegata sugli

altri tre morsetti.

La maggior parte delle volte lavviamento, sia ad alta che bassa velocit,

viene effettuato mediante accoppiamento alla rete senza utilizzare

dispositivi particolari (avviamento diretto).

A Fig. 22

Diversi tipi di accoppiamento Dahlander

In alcuni casi, se le condizioni d'impiego lo richiedono e se il motore

lo consente, il dispositivo di avviamento realizza automaticamente il

passaggio a bassa velocit prima di inserire l'alta velocit o prima

dell'arresto.

In base alle correnti assorbite negli accoppiamenti Bassa Velocit (-BV-) o

Alta Velocit (-AV-), la protezione pu essere realizzata con lo stesso rel

termico per entrambe le velocit o con due rel (uno per ogni velocit).

Solitamente questi motori hanno un rendimento basso e un fattore di

potenza abbastanza ridotto.

Schneider Electric

49

Motori e carichi

3.5

Limpiego dei motori asincroni trifase

v Motori con avvolgimenti statorici separati

Questo tipo di motore, che comprende due avvolgimenti statorici

elettricamente indipendenti, consente di ottenere due velocit in un
rapporto qualsiasi. Poich gli avvolgimenti BV devono sopportare i limiti
meccanici ed elettrici che risultano dal funzionamento del motore in AV, le
loro caratteristiche elettriche spesso ne risentono. Talvolta un motore
funzionante a BV consuma una corrente pi elevata che in AV.
anche possibile realizzare motori a tre o quattro velocit procedendo
all'accoppiamento dei poli su uno degli avvolgimenti dello statore o su
entrambi. Questa soluzione richiede prese supplementari sulle bobinature.

b Motori ad anelli
v Utilizzo della resistenza rotorica

La resistenza inserita allesterno del circuito del rotore per questo tipo di
motore consente di definirne:
- la coppia di avviamento,
- e la velocit.
In effetti, il collegamento di una resistenza permanente ai morsetti del
rotore di un motore ad anelli riduce la sua velocit in modo direttamente
proporzionale al crescere del suo valore. Si tratta di una soluzione
semplice per far variare la velocit.
v Regolazione di velocit mediante scorrimento

Le resistenze del rotore o resistenze "di scorrimento" possono essere

messe in cortocircuito in pi sezioni per ottenere una regolazione
discontinua della velocit, o l'accelerazione progressiva e l'avviamento
completo del motore. Devono essere in grado di sopportare la durata del
funzionamento, soprattutto quando sono previste per far variare la
velocit. Per questo il loro volume talvolta notevole e il loro costo
elevato.
Questo processo, estremamente semplice, viene utilizzato sempre meno
poich presenta due importanti inconvenienti:
- durante la marcia a velocit ridotta, una gran parte dell'energia

sottratta alla rete viene dissipata in pura perdita nelle resistenze.

- la velocit ottenuta, non indipendente dal carico, ma varia con la

coppia resistente applicata dalla macchina sull'albero motore. (C Fig. 23).
Per una data resitenza, lo scorrimento proporzionale alla coppia.
Cos, ad esempio, la diminuzione di velocit ottenuta da una resistenza
pu essere del 50% a pieno carico e del 25% soltanto a mezzo carico,
mentre la velocit a vuoto resta praticamente invariata.

A Fig. 23

Curva velocit/coppia con resistenza

di scorrimento

Se un conduttore controlla permanentemente la macchina, pu,

modificando su richiesta il valore della resistenza, fissare la velocit in una

certa zona per le coppie relativamente elevate; tuttavia per le coppie

basse praticamente impossibile qualsiasi regolazione. In effetti, se per

ottenere un punto "bassa velocit a coppia bassa", esso inserisce una

resistenza molto elevata, la minima variazione della coppia resistente fa

passare la velocit da zero a circa il 100 %. La caratteristica troppo

instabile.

Per macchine a variazione particolare della coppia resistente in base alla

velocit, la regolazione pu risultare impossibile.

Esempio di funzionamento in scorrimento. Per un carico variabile che

applica al motore una coppia resistente di 0.8 Cn, si possono ottenere

velocit diverse, rappresentate dal segno sul diagramma della fig. 23.

A coppia uguale, la velocit diminuisce quando la resistenza rotorica

aumenta.

50

Schneider Electric

b Altri sistemi di variazione di velocit

v Il variatore di tensione

Questo dispositivo viene utilizzato esclusivamente per i motori asincroni di

bassa potenza e richiede un motore a gabbia resistente.

La variazione di velocit si ottiene aumentando lo scorrimento del motore

consecutivo alla diminuzione di tensione.

Il variatore di tensione molto utilizzato nei sistemi di ventilazione, nelle

pompe e nei compressori, applicazioni per le quali la sua caratteristica di

coppia disponibile consente un funzionamento soddisfacente. Tuttavia

questa soluzione viene man mano sostituita dai convertitori di frequenza

che diventano sempre pi competitivi.

v Altri sistemi elettromeccanici

I sistemi elettromeccanici di regolazione di velocit, ricordati qui di

seguito, vengono impiegati meno frequentemente dopo la diffusione dei
variatori di velocit elettronici.
Motori in alternata a collettore (Schrage)
Si tratta di motori speciali. La variazione di velocit si ottiene facendo
variare, rispetto alla linea del neutro, la posizione delle spazzole sul
collettore.
Variatori a corrente di Foucault (C Fig.24)
costituito da una barra collegata direttamente al motore asincrono che

ruota a velocit costante e da un rotore con un avvolgimento alimentato

da corrente continua.

Il movimento viene trasmesso allalbero di uscita mediante

accoppiamento elettromagnetico. Regolando leccitazione di questo

movimento possibile regolare lo scorrimento dellintero sistema.

Un generatore tachimetrico integrato consente di controllare la velocit in

modo abbastanza preciso.

Un sistema di ventilazione forzato consente di eliminare le perdite

prodotte dallo scorrimento. Questo principio stato ampiamente utilizzato

negli apparecchi di sollevamento e in particolare nelle gru di cantiere.

A Fig. 24

Sezione schematica di un variatore

di velocit a corrente di Foucault

per costruzione un sistema robusto senza elementi soggetti ad usura;

pu essere adatto a sistemi di funzionamento intermittenti e potenze fino

ad un centinaio di kW.

Gruppo Ward Leonard

Questo dispositivo, un tempo molto diffuso, lantenato dei variatori di
velocit per motori a corrente continua. composto da un motore e da
un generatore che alimenta un motore a corrente continua (C Fig.25).
La variazione di velocit si ottiene regolando leccitazione del generatore.
Una bassa corrente di controllo consente di controllare potenze di diverse
centinaia di kW in tutti i quadranti coppia velocit. Questo tipo di variatore
stato utilizzato sui laminatoi e sugli ascensori delle miniere.
Questa soluzione di variazione velocit era la pi performante prima
dellavvento dei semi-conduttori che lhanno resa obsoleta.
v Variatori di velocit meccanici ed idraulici

A Fig. 25

Schema di un gruppo Ward Lonard

I variatori meccanici ed idraulici sono sempre utilizzati.

Per quanto riguarda i variatori meccanici, sono state immaginate diverse

soluzioni (pulegge. cinghie, sfere, coni, ecc.). Questi variatori presentano

lo svantaggio di richiedere una manutenzione attenta ed accurata e si

prestano difficilmente agli asservimenti. Inoltre i convertitori di frequenza

fanno loro una grande concorrenza.

I variatori idraulici sono sempre molto diffusi per applicazioni particolari.

Schneider Electric

51

Motori e carichi

3.5
3.6
3.7

Limpiego dei motori asincroni trifase

Confronto dei diversi tipi di motori
I diversi tipi di carichi

Sono caratterizzati da potenze con masse considerevoli e dalla capacit

di sviluppare coppie elevate a velocit nulla in modo continuo. Nel settore
industriale si trovano principalmente nelle applicazioni di servocomando.
Non rientrando nel quadro di questa guida, questo tipo di variatori non
verranno descritti nel dettaglio.

3.6

Confronto dei diversi tipi di motori

La tabella riportata nella figura 26 consente di visualizzare rapidamente i
motori elettrici disponibili, le loro caratteristiche principali e i loro settori
dimpiego.
tipo di
motore

asincrono a gabbia
monofase
trifase

basso
costo del
motore
standard
motore a
tenuta
stagna
avviamento facilitato
diretto
sulla rete
variatore
di velocit
costo della
soluzione
variazione
di velocit
prestazioni
di variazioni
industriale
impiego
utilizzo
industriale

A Fig. 26

asincrono
ad anelli

a corrente
sincrono a motore bobinato
passo a passo continua
rotore
rotore
bobinato
magnete
terra
cruda
elevato
elevato
basso
basso

basso

elevato

possibile

su richiesta su richiesta standard

costoso
costoso

facilitato

non possibile non

dispositivo
previsto
di avviamento a partire
da qualche
particolare
Kw

standard
non
previsto

non
previsto

sempre

sempre

facile

raro

possibile

frequente

sempre pi
economico

molto
economico

economico

molto
abbastanza molto
economico economico economico

molto
economico

sempre pi molto
bassa
elevato

medie

elevato

molto
elevato

da media
a elevate

velocit
costante
o variabile
universale

velocit
costante
o variabile
in
diminuzione

velocit
costante
o variabile
per le forti
potenze a
media
tensione

velocit
variabile

velocit
variabile

da elevate
a molto
elevate
velocit
variabile

macchine
utensili,
dinamica
elevata

posizionamento in
diminuzione
ad anello
aperto per le
basse potenze

in maggioranza
velocit
costante

per le
basse
potenze

sempre

Caratteristiche comparate dei motori comuni

importante sottolineare la posizione dei motori asincroni a gabbia trifase

il cui appellativo di standard oggi rinforzato dal perfetto adattamento
allimpiego, conseguenza dello sviluppo dei dispositivi elettronici per la
variazione di velocit.

3.7 I diversi tipi di carichi

I carichi possono essere classificati in due gruppi:
- i carichi motrici che mettono in movimento un corpo mobile o un fluido o
che ne cambiano lo stato (ad esempio passaggio dallo stato gassoso allo
stato liquido),
- i carichi passivi che non sviluppano forza motrice, come
lilluminazione o il riscaldamento.

b I carichi attivi
Con questo termine vengono definiti tutti i sistemi che consentono di

mettere in movimento un corpo mobile o un fluido.

Il movimento di un corpo mobile richiede la modifica della sua velocit o

della sua posizione e quindi di fornire una coppia che consenta di vincere

la resistenza al movimento accelerando al contempo linerzia del carico.

La messa in velocit una conseguenza diretta della coppia applicata.

v I quadranti di funzionamento

A Fig. 27

52

La figura 27 illustra le quattro situazioni possibili nel diagramma

coppia-velocit di una macchina, riassunte nella tabella associata.
Le quattro situazioni possibili di
funzionamento di una macchina

Schneider Electric

 importante notare che quando la macchina funziona come generatore,

deve beneficiare di una forza di azionamento. Questo stato utilizzato per
la frenatura. Lenergia cinetica presente sullalbero della macchina viene
trasferita alla rete di alimentazione oppure dissipata nelle resistenze o,
per le piccole potenze, nelle perdite della macchina.
Sono possibili diversi tipi di funzionamento. Le illustrazioni riportate a lato
rappresentano sommariamente i carichi riscontrabili.
v I tipi di funzionamento

A Fig. 28

Funzionamento a coppia costante

Funzionamento a coppia costante

Il funzionamento detto a coppia costante quando le caratteristiche del
carico sono tali che in regime stabilito la coppia richiesta pressoch la
stessa con qualsiasi velocit (C Fig.28).
Questo modo di funzionamento riscontrabile su macchine quali i nastri
trasportatori, i frantumatori o le apparecchiature di sollevamento.
Per questo tipo di applicazione,il dispositivo di avviamento deve avere la
capacit di fornire una coppia di avviamento importante (1.5 volte o pi la
coppia nominale) per vincere gli attriti statici e per accelerare la macchina
(inerzia).
Funzionamento a coppia crescente con la velocit
Le caratteristiche del carico sono tali da provocare laumento della coppia
richiesta con la velocit. il caso in particolare delle pompe volumetriche
a viti di Archimede la cui coppia cresce linearmente con la velocit (C
Fig.29a) o delle macchine centrifughe (pompe e ventilatori) la cui coppia
varia con il quadrato della velocit (C Fig.29b).

La potenza delle pompe volumetriche a viti varia con il quadrato della

velocit.
La potenza delle macchine centrifughe varia con il cubo della velocit.
Un avviatore destinato a questo tipo di applicazione avr una coppia di
avviamento inferiore. Generalmente sufficiente un valore pari a 1.2 volte
la coppia nominale del motore.
Funzionamento a coppia decrescente con la velocit
Per alcune macchine la coppia richiesta dal carico diminuisce quando la
velocit aumenta. il caso in particolare del funzionamento detto a
potenza costante, quando il motore fornisce una coppia inversamente
proporzionale alla velocit angolare (C Fig.30).
il caso, ad esempio, di un avvolgitore la cui velocit angolare deve
diminuire progressivamente con laumentare del diametro
dellavvolgimento dovuto allaccumulo di materiale. anche il caso dei
motori dei mandrini.

b
A Fig. 29 a/b Funzionamento a coppia crescente con la
velocit

A Fig. 30

La gamma di funzionamento a potenza costante limitata per natura: a

bassa velocit dalla corrente fornita dal variatore e ad alta velocit dalla
coppia disponibile del motore. Di conseguenza, la coppia motore
disponibile con i motori asincroni e la capacit di commutazione delle
macchine a corrente continua devono essere ben verificati.

Funzionamento a coppia decrescente con la

velocit

Schneider Electric

53

Motori e carichi

3.7

I diversi tipi di carichi

Nela tabella della figura 31 sono elencate le macchine comuni e la loro

legge di coppia in funzione della velocit.
Tipo di macchina

Legge di coppia in funzione della velocit

Nastri trasportatori

Costante

Macchine rotative per tipografia Costante

Pompe volumetriche a viti

Coppia crescente in linea con la velocit

Pompe di dosaggio

Costante

Pompe centrifughe

Coppia crescente come il quadrato della velocit

Ventilatori e termoventilatori

Coppia crescente come il quadrato della velocit

Compressori a viti

Costante

Compressori scroll

Costante

Compressori a pistoni

Costante

Forni per cementifici

Costante

Estrusori

Costante o decrescente in linea con la velocit

Presse meccaniche

Costante

Avvolgitorii, svolgitori

Costante o decrescente in linea con la velocit

Spappolatori

Costante

Macchine sezionali

Costante

Mulini

Costante

Mescolatori

Coppia crescente in linea con la velocit

Impastatrici, calandatrici

Costante o decrescente in linea con la velocit

Centrifughe

Coppia crescente come il quadrato della velocit

Mandrini

Costante o decrescente in linea con la velocit

Apparecchi di sollevamento

Costante

A Fig. 31

Profilo della caratteristica della coppia per tipi di macchine

Spesso allinizio della messa in velocit, il motore deve vincere una

coppia transitoria, come, ad esempio nel caso di un frantumatore che
viene avviato con prodotto nella tramoggia. Possono verificarsi anche
degli attriti secchi che scompaiono quando la macchina in movimento
oppure una macchina fredda pu presentare, con laumento di
temperatura, una coppia resistente superiore alla marcia normale.

b I carichi passivi
Nellindustria troviamo due tipi di carichi passivi:
- il riscaldamento,
- lilluminazione.
v Il riscaldamento

Il riscaldamento dei locali industriali una spesa notevole e per ridurla al

minimo indispensabile diminuire le dispersioni di calore; questo dipende

dalla progettazione delledificio ed esula dallargomento trattato in questo

documento.

Ogni edificio un caso a s e le nostre risposte sarebbero evasive e non

applicabili.

Al contrario la gestione delledificio pu apportare contemporaneamente

confort e risparmi significativi. Per ulteriori informazioni, contattare la

nostra organizzazione commerciale.

Se necessario possibile consultare i consulenti dei fornitori di materiale

elettrico che faciliteranno la scelta della soluzione pi adatta.

54

Schneider Electric

v Lilluminazione

Lilluminazione a incandescenza
Lilluminazione a incandescenza (brevetto di Thomas Edison del 1879)
stata una vera rivoluzione. Per decenni, lilluminazione ricorsa a
dispositivi che utilizzavano un filamento portato ad alta temperatura per
irradiare una luce visibile.
Questo tipo di illuminazione, ancora oggi molto diffusa, presenta due
grandi inconvenienti:
- un basso rendimento, poich la maggior parte dellelettricit

consumata viene sprecata in calore,

- una sostituzione periodica del dispositivo dilluminazione che ha una

durata di qualche migliaio di ore.
stato possibile aumentare questa durata grazie a miglioramenti quali
lintroduzione di gas rari come il cripton o il gas alogeno.
Alcuni paesi (scandinavi in particolare) hanno tuttavia previsto di eliminare
a breve dal mercato questo tipo di illuminazione.
Lilluminazione fluorescente
Questo tipo di illuminazione rappresentata dai tubi fluorescenti e dalle
lampade fluo-compatte. La loro tecnologia viene generalmente detta ai
vapori di mercurio bassa pressione .

A Fig. 32

Lampade fluo compatte

I tubi fluorescenti
Sono comparsi nel 1938. In questi tubi, una scarica elettrica provoca la

collisione di elettroni con ioni di vapori di mercurio, che produce, tramite

eccitazione degli atomi di mercurio, un irraggiamento ultravioletto.

Il materiale fluorescente di cui ricoperto linterno dei tubi trasforma

lirraggiamento in luce visibile.

I tubi fluorescenti dissipano meno calore e hanno una maggior durata

rispetto alle lampade a incandescenza, ma richiedono limpiego di due

dispositivi: uno per laccensione chiamato starter e laltro per la

limitazione della corrente darco dopo laccensione chiamato reattore ,

costituito generalmente da uninduttanza posizionata in serie con larco.

Lampade fluo-compatte (C Fig.32)

Il loro principio identico a quello dei tubi fluorescenti. Le funzioni dello
starter e del reattore sono garantite da un circuito elettronico (integrato
nella lampada) che consente di utilizzare tubi di dimensioni ridotte e
ripiegati su se stessi.
Le lampade fluo-compatte sono state sviluppate per sostituire le
lampade a incandescenza: permettono un risparmio notevole (15 W
contro 75 W per la stessa luminosit) e una maggior durata (8000 h in
media e per alcune fino a 20000 h).

A Fig. 33

Lampade a scarica

Lampade a scarica (C Fig.33)

La luce viene prodotta mediante una scarica elettrica creata tra due

elettrodi allinterno di un gas in una lampadina al quarzo.

Questo tipo di lampade richiede un reattore per limitare la corrente darco.

Lo spettro di emissione dipende dalla composizione del gas e migliora

con laumento della pressione. Sono state sviluppate diverse tecnologie

per diverse applicazioni.

Lampade a vapori di sodio bassa pressione

Offrono il miglior rendimento luminoso, ma la resa dei colori pessima
poich il loro irraggiamento monocromatico, di color arancione.
Applicazioni: illuminazione di autostrade e gallerie.

Schneider Electric

55

Motori e carichi

3.7

I diversi tipi di carichi

Lampade a vapori di sodio alta pressione

Emettono una luce bianca caricata leggermente di arancione.
Applicazioni: illuminazione urbana e monumentale.
v Lampade a vapori di mercurio alta pressione

La scarica viene prodotta in una lampadina al quarzo o in ceramica a

pressioni superiori a 100 kPa. Questo tipo di lampade viene chiamato
palloni fluorescenti . Emettono una caratteristica luce bianca caricata di blu.
Applicazioni: parcheggi, ipermercati e magazzini.
Lampade agli alogenuri metallici
Sono di recente tecnologia ed emettono un colore che ha un largo spettro.

Lutilizzo del tubo in ceramica permette unefficacia luminosa e una

miglior stabilit dei colori.

Applicazioni: stadi, aree commerciali e proiettori.

Diodi elettroluminescenti o LED (Light Emitting Diodes)

la tecnologia pi promettente: il principio dei diodi elettroluminescenti

lemissione di luce mediante un semi-conduttore al passaggio della

corrente elettrica.

I LED sono dimpiego corrente in numerose applicazioni, ma lo sviluppo

recente di diodi di colore bianco o blu ad alto rendimento luminoso apre

nuove prospettive, in particolare per la segnalazione (semafori, pannelli di

sicurezza o illuminazione di emergenza) o i fari dei veicoli stradali.

La corrente media in un LED di 20 mA, poich la caduta di tensione

compresa tra 1.7 e 4.6 V a seconda del colore. Queste caratteristiche

sono propizie ad unalimentazione a bassissima tensione, in particolar

modo tramite batterie.

Lalimentazione tramite la rete richiede un convertitore non troppo costoso.

Il vantaggio dei LED il basso consumo energetico. Ne risulta una bassa

temperatura di funzionamento che porta ad una durata quasi illimitata.

Nel prossimo futuro, sar possibile integrare lilluminazione degli alloggi

direttamente durante la loro costruzione.

Per contro, un diodo elementare ha una potenza luminosa bassa.

Unilluminazione potente richiede quindi il collegamento di un gran

numero di unit in serie.

Dal momento che i diodi elettroluminescenti sono privi di inerzia termica,
si prestano ad applicazioni innovative quali la trasmissione contemporanea
dellilluminazione e dei dati. Per ottenere questa trasmissione, lalimentazione
viene modulata ad alta frequenza. Locchio umano non in grado di
discernere questa modulazione, ma un ricettore dotato dellinterfaccia
adatta sar in grado di rilevare questi segnali e gestirli.
v Lalimentazione delle lampade a incandescenza

Limiti legati allalimentazione diretta

A causa dellelevata temperatura del filamento durante il funzionamento
(fino a 2 500 C), i valori della sua resistenza variano molto.
Dal momento che la resistenza a freddo bassa, ne risulta un picco di
corrente allaccensione che pu raggiungere da 10 a 15 volte la corrente
nominale per un periodo di tempo che va da qualche millisecondo a
qualche decina di millisecondi.
Questo limite riguarda le lampade ordinarie e le lampade alogene: impone
la riduzione del numero massimo di lampade che possono essere alimentate
da uno stesso dispositivo quale il teleruttore, il contattore modulare o i
rel per canalizzazioni prefabbricate.

56

Schneider Electric

 La variazione della luminosit

Pu essere ottenuta mediante variazione della tensione efficace applicata
alla lampada.

300
200
100
t

(s)

-100
-200

A Fig. 34

0,01

La forma donda della tensione applicata alla lampada viene illustrata

nella fig. 34.

La messa sotto tensione progressiva della lampada consente inoltre di

ridurre, se non addirittura di eliminare, il picco di corrente allaccensione.

-300
0

La maggior parte delle volte questa variazione di tensione viene realizzata

mediante un dispositivo tipo variatore a triac di cui si fa variare langolo

dinnesco nel periodo della tensione rete.

0,02

Forma della tensione applicata alla lampada

importante notare che la variazione di luce:

- accompagnata da una modifica della temperatura e del colore,

- compromette la durata delle lampade alogene quando viene
mantenuto per lungo tempo un basso livello di tensione. In effetti, il
fenomeno di rigenerazione del filamento meno efficace quando la
temperatura del filamento pi bassa.
Alcune lampade alogene sono alimentate a bassa tensione tramite un
trasformatore. Il magnetizzante di questultimo pu generare dei picchi di
corrente dellordine da 50 a 75 volte la corrente nominale per qualche
millisecondo.
I fornitori propongono anche dei convertitori statici che consentono di
eliminare questo inconveniente.
Lalimentazione delle lampade fluorescenti e delle lampade a scarica
I tubi fluorescenti e le lampade a scarica richiedono una limitazione della
corrente darco, funzione che viene realizzata da un dispositivo limitatore
(induttanza) posizionato in serie con la lampadina stessa.
Il reattore magnetico (C Fig.35) di utilizzo corrente nelle applicazioni
domestiche.

A Fig. 35

Il reattore magnetico associato ad un dispositivo di avviamento

chiamato starter. Ha una doppia funzione: garantire il preriscaldamento
degli elettrodi del tubo e poi generare una sovratensione per linnesco del
tubo.

Reattore magnetico

Questa sovratensione viene generata dallapertura di un contatto

(comandato da una lama bimetallica) che interrompe la corrente che
circola nel reattore.
Durante il funzionamento dello starter (circa 1 s), la corrente assorbita
dalla lampada circa 2 volte la corrente nominale.
Dal momento che la corrente assorbita dallinsieme tubo e reattore
essenzialmente induttiva, il fattore di potenza molto basso (mediamente
tra 0.4 e 0.5). Nelle installazioni che comprendono molti tubi, necessario
prevedere una compensazione per migliorare il fattore di potenza.

(V)
600
400
200
0

t (s)

-200

Sovente, questa compensazione viene realizzata a livello di ciascuna

lampada.
I condensatori di compensazione sono quindi calibrati in modo che il
fattore di potenza totale sia superiore a 0.85.

-400
-600
0

0,02

0,04

0,06

Nel caso della compensazione parallela, la pi frequente, la sua capacit

in media di 1 F per 10 W di potenza attiva, per ogni tipo di lampada.

(A)

Lo schema di compensazione parallela comporta dei limiti per laccensione

della lampada.

300
200
100
0

t (s)

-100

Dal momento che il condensatore inizialmente scarico la messa in

tensione provoca una sovracorrente.
Una sovracorrente compare anche a causa delle oscillazioni nel circuito
costituto dal condensatore e dallinduttanza dellalimentazione.

-200
-300
0

A Fig. 36

0,02

0,04

0,06

Forma della tensione e della corrente alla

messa sotto tensione

Le forme donda di tensione e di corrente incontrate sono illustrate nella

fig. 36.

Schneider Electric

57

Motori e carichi

3.7

I diversi tipi di carichi

Il reattore elettronico (C Fig. 37), comparso negli anni 80, elimina tutti

questi inconvenienti.

Il principio del reattore elettronico consiste nellalimentare larco della

lampada tramite un dispositivo elettronico che genera una tensione

alternata di forma rettangolare.

A Fig. 37

Si distinguono i dispositivi a bassa frequenza o ibridi, la cui frequenza

compresa tra 50 e 500 Hz e i dispositivi ad alta frequenza la cui frequenza

compresa tra 20 e 60 kHz. Lalimentazione dellarco con una tensione

ad alta frequenza consente di eliminare completamente i fenomeni di

sfarfallamento e gli effetti stroboscopici.

Reattore magnetico

Il reattore elettronico totalmente silenzioso. Durante la fase di

preriscaldamento di una lampada a scarica, fornisce alla lampada una

tensione crescente, imponendo una corrente quasi costante. In regime

permanente regola la tensione applicata alla lampada indipen-dentemente

dalle fluttuazioni della tensione rete.

Poich larco alimentato in condizioni ottimali di tensione, ne risulta un

risparmio energetico compreso tra il 5 e il 10 % e un aumento della

durata della lampada. Peraltro, il rendimento di un reattore elettronico pu

superare il 93 %, mentre il rendimento medio di un dispositivo magnetico

solo dell85 %. Il fattore di potenza elevato (> 0.9).

A Fig. 38

Esempio di schema di un reattore elettronico

I reattori elettronici hanno comunque dei limiti dovuti allo schema

utilizzato (C Fig. 38).

La presenza di un ponte di diodi associato ai condensatori genera un

picco di corrente alla messa sotto tensione. In funzionamento la corrente

assorbita (C Fig. 39) ricca di armoniche di oridne 3 e questo genera un

pessimo fattore di potenza, dellordine del 55 %.

Le armoniche di ordine 3 provocano il sovraccarico del conduttore di

neutro.

I reattori elettronici dispongono generalmente di capacit installate tra i

conduttori di alimentazione e la terra. Questi condensatori antidisturbi

sono responsabili della circolazione di una corrente di fuga permanente

da 0.5 a 1 mA per reattore. Per questo motivo necessario limitare il

numero di reattori che possibile alimentare mediante un Dispositivo a

corrente Differenziale Residua (DDR).

(A)
0,6
0,4
0,2
t

(s)

-0,2
-0,4
-0,6
0

A Fig. 39

58

0,02

Forma donda della corrente prelevata

alla rete

Schneider Electric

3.8

Le valvole e gli assi elettrici

3.8 Le valvole e gli assi elettrici

b Introduzione
I processi richiedono il posizionamento e lo spostamento di carichi.
Questa funzione viene garantita da cilindri pneumatici e idraulici, ma
anche da cilindri elettromeccanici gestiti da motori elettrici o collegabili a
dispositivi di regolazione (ad esempio per controlli di posizione). Nelle
pagine che seguono verr fornita una breve descrizione di questi
dispositivi di posizionamento.
Le valvole, destinate a controllare il passaggio di fluidi, rappresentano un
ampio mercato e sono utilizzate per:
- provocare linterruzione di un fluido (valvole di arresto),
- cambiare il circuito del fluido (valvole tre vie),
- miscelare i prodotti (valvole miscelatrici),
- regolare una portata (valvole di regolazione).
I fluidi possono essere liquidi o gassosi (ventilazione o industria chimica).

b Gli assi elettrici

Le applicazioni di azionamento lineare richiedono assi elettrici ad elevate
prestazioni, soprattutto per quanto riguarda lo sforzo, la velocit, la durata
e laffidabilit.
I fornitori propongono gamme complete di assi elettrici adatti a soddisfare
la maggior parte delle richieste.
v Composizione di un asse elettrico

Gli assi elettrici (C Fig.40) integrano, in un unico elemento, un asse di

comando o un organo di azionamento, una scatola di guida e un motore
elettrico.
A Fig. 40

Asse elettrico
(Schneider Electric)

La foto (C Fig.40) rappresenta un tipo di asse elettrico per spostamento

lineare.
Lorgano di azionamento pu avere un movimento lineare per realizzare
una traslazione o un movimento rotativo.
Nel caso di movimenti lineari, lorgano di azionamento si sposta linearmente
sotto leffetto di un sistema vite-dado.
Le realizzazioni pi comuni sono due: la vite a filetto trapezoidale e la vite
a ricircolo di sfere.
La vite a filetto trapezoidale in acciaio e il dado in plastica.
una soluzione relativamente economica con propriet favorevoli:
plastica e metallo lavorano bene insieme senza attriti.
La vite a filetto trapezoidale ha un funzionamento silenzioso, adatto quindi
ad ambienti tipo uffici, ospedali, ecc...
Un altro vantaggio interessante lelevato coefficiente di attrito nella vite
a filetto trapezoidale. Questo tipo di progettazione particolarmente
adatto a cilindri utilizzati nelle applicazioni in cui necessario che siano
autobloccanti, quindi senza balzo indietro sotto il peso del carico.
Ad esempio utilizzando un cilindro per la regolazione verticale di una
tavola ad altezza variable, la progettazione con una vite a filetto trapezoidale
consente alla tavola di supportare carichi elevati senza modificare la sua
posizione verticale. Questo significa che non necessario alcun freno o
meccanismo di bloccaggio supplementare per mantenere il cilindro nella
sua posizione quando non funziona.
Il sistema con vite a ricircolo di sfere si incontra nei sistemi ad elevate
prestazioni (C Fig.41).

A Fig. 41

Cilindro elettrico ad alta prestazione

(Schneider Electric)

Schneider Electric

59

Motori e carichi

3.8

Documento
SKF

Le viti a ricircolo di sfere nei cilindri sono in acciaio e sono dotate di una
fila di cuscinetti situati in un sistema chiuso tra il dado e la vite.

Le valvole e gli assi elettrici

Questo tipo di progettazione consente un coefficiente di attrito estremamente

basso tra il dado e la vite, grazie al contatto volvente tra le sfere, il dado e
la scanalatura della chiocciola.
In condizioni di funzionamento identico, lusura ridotta rispetto ad una
vite a filetto trapezoidale; questo permette alla vite a ricircolo di sfere di
avere una durata di 10 volte superiore anche tollerando un ciclo di lavoro
importante e carichi elevati.
A Fig. 42

Cilindri elettrici SKF

Grazie al basso coefficiente di attrito la vite a ricircolo di sfere ha un

rendimento particolarmente elevato e quindi un basso grado di riscaldamento.
Di conseguenza, la vite a circolazione di sfere particolarmente adatta a
situazioni in cui necessario lavorare per lunghi periodi a velocit elevata.
Un cilindro che utilizza una vite a circolazione di sfere ha un gioco minimo e
la sua precisione quindi significativamente superiore nelle applicazioni in
cui posizionamento e precisione sono essenziali.
v Gamma di prodotti

Gli assi elettrici possono essere realizzati in numerose disposizioni

meccaniche per essere facilmente incorporati nelle macchine.
I costruttori propongono anche delle unit di controllo che facilitano il
controllo delasse.
La foto (C Fig.42) fornisce uno prospetto della gamma proposta da un
costruttore (SKF).
v Guida alla scelta

Scegliere lasse elettrico ideale richiede spesso la conoscenza di

numerosi dettagli dellapplicazione oltre che la realizzazione di qualche
calcolo.
Tuttavia servendosi dei cataloghi dei diversi costruttori possibile
effettuare una prima selezione di cilindri che rispondano ai criteri base
come il carico e la velocit.
Motorizzazione degli assi e accessori
Motorizzazioni proposte dai costruttori.

Gli assi elettrici possono essere azionati dai motori,

- a corrente continua,
- asincroni,
- sincroni di tipo brushless,
- passo passo.
I motori a corrente continua sono solitamente motori bassa tensione (12 o
24 Volt) per forze medie (ordine di grandezza 4 000 N) e prestazioni
moderate (ordine di grandezza 50 mm/s). Questi cilindri si troveranno su
apparecchi mobili e autonomi (funzionamento su batterie).
Lequipaggiamento con motore asincrono consente di aumentare
sensibilmente le prestazioni fino a 50 000 N e 80 mm/s. Questi cilindri
sono installati soprattutto nelle macchine a postazione fissa.
Lequipaggiamento con motore brushless consente di ottenere prestazioni
dinamiche elevate (ordine di grandezza 750 mm/s) per forze massimo di
circa 30000 N.
Lequipaggiamento con motore passo passo consente di ottenere un
posizionamento preciso del carico senza anello di reazione.

60

Schneider Electric

v Accessori e varianti

Controllore inegrato
Alcuni cilindri elettrici hanno il loro dispositivo di comando integrato.

il caso in particolare di alcuni cilindri comandati da un motore brushless.

Questo tipo di cilindri integra il variatore di velocit, che pu essere collegato

al sistema di automazione mediante un bus di campo.

Potenziometro
Per rilevare uno spostamento viene utilizzato un potenziometro elettrico.
Questo dispositivo permette di conoscere la posizione della parte mobile
e di realizzare un posizionamento preciso.
Protezione termica
Protegge gli azionamenti e le unit di comando dai surriscaldamenti.
Encoder
un rilevatore che, collegato ad ununit di comando, indica la posizione
del cilindro.
Limitatori di sforzi
Alcuni tipi di cilindri sono dotati di un dispositivo meccanico di sicurezza
simile ad un innesto a frizione per proteggere il motore e il riduttore contro
eventuali danneggiamenti.
Limitatori di finecorsa
un interruttore che limita lo spostamento in una direzione; consiste in
dispositivi meccanici che, attivati, aprono e chiudono un contatto
elettrico. I limitatori di finecorsa sono disponibili in diverse dimensioni e
configurazioni e possono essere montati allinterno o allesterno del cilindro.
Questi dispositivi di sicurezza fanno parte del sistema di controllo ed
importante fare particolare attenzione quando si utilizzano i cilindri in un
sistema di automazione o con qualsiasi altro sistema.
Anti-inceppamento meccanico
Questo meccanismo di sicurezza destinato a proteggere le persone
contro sollecitazioni eccessive.
Anti-inceppamento elettrico
unopzione di sicurezza disponibile su alcuni cilindri elettrici.
Interrompe lalimentazione del motore quando una sollecitazione esterna
viene applicata nel senso contrario allo spostamento del cilindro.

b Le valvole
Il funzionamento delle valvole esula dagli argomenti trattati in questa

guida. Tuttavia, dal momento che le valvole possono essere associate a

sistemi di controllo industriale quali ad esempio anelli di regolazione o

variatori di velocit, interessante conoscere la composizione sommaria

di una valvola e i fenomeni generati dal suo funzionamento.

v Composizione di una valvola

Una valvola (C Fig.43) composta da un corpo e da un otturatore

appoggiato ad una base. Unasta di manovra comandata da un motore

elettrico consente di aprire o chiudere il passaggio del fluido.

Lo stesso prodotto disponibile in comando pneumatico.

Molte valvole sono a comando pneumatico, altre a comando elettrico

(elettrovalvole).

A Fig. 43

Sezione di una valvola

Sono disponibili diversi tipi di valvole (valvole a farfalla, valvole sferiche,

valvole a membrana, ecc...), a seconda dellutilizzo a cui sono destinate,

del fluido che controllano e della legge di progressivit della valvola

(rapporto portata/posizione dellotturatore o segnale di comando nel caso

delle valvole di regolazione).

Schneider Electric

61

Motori e carichi

Dh

3.8

Lotturatore ha spesso una forma particolare per evitare o attenuare gli

effetti dei fenomeni indesiderati conosciuti con il nome di colpo dariete
e cavitazione.

+C

Colpo dariete
Questo fenomeno si incontra nei condotti idraulici, durante la chiusura di
una valvola darresto. In quel momento, la portata attraverso il condotto
viene bruscamente interrotta e questo genera un fenomeno conosciuto
con il nome di colpo dariete.
0<t<T

A Fig. 44a

Le valvole e gli assi elettrici

Inizio del fenomeno del colpo dariete

A titolo esemplificativo (C fig. 44a e 44b) eccone la descrizione in una

stazione di pompaggio che alimenta un serbatoio situato al di sopra della
pompa di alimentazione.
Alla chiusura della valvola che garantisce lo svuotamento del serbatoio
attraverso la pompa situato al di sotto, la colonna di liquido tende a proseguire
il suo movimento mentre pi nessuna portata proviene dalla pompa.
Questo movimento genera una deformazione elastica del condotto che si
contrae in prossimit della valvola.
Questo fenomeno crea una disponibilit temporanea di massa liquida che
consente di mantenere in movimento la colonna di liquido.
In questo modo si genera una depressione che si propaga nel condotto
alla velocit delle onde elastiche fino a che tutto il condotto sottoposto
alla depressione cos generata, ovvero dopo un tempo T=L/c, dove L la
lunghezza del condotto tra la valvola e levacuazione.

Dh

-Q

-C

T < t < 2T

A Fig. 44b

Propagazione dellonda del colpo

dariete

Ne risulta che la pressione al passaggio del condotto nel serbatoio

inferiore alla pressione nel serbatoio e questo provoca un flusso in senso
inverso. Questonda si propaga dal serbatoio verso la stazione di
pompaggio e raggiunge la valvola otturatrice alla fine di un tempo 2T da
calcolare dallinizio del fenomeno.
La colonna di liquido proseguendo la sua discesa sbatte sulla valvola
chiusa, e questo genera un rigonfiamento del condotto e linversione del
movimento del fluido.
Questo fenomeno si riprodurrebbe in modo perpetuo se, sotto leffetto
delle perdite di carico, le onde di depressione e di sovrapressione non si
trovassero progressivamente smorzate.
Per evitare questo fenomeno che pu avere effetti distruttivi, possibile
comandare la chiusura della valvola in modo graduale per limitare le
eventuali sovrapressioni e depressioni a valori ragionevoli.
Un altro procedimento consiste nel rallentare progressivamente la velocit
della pompa di alimentazione per effettuare la chiusura del condotto
mediante la valvola.
Nel caso di pompe funzionanti a velocit costante, il dispositivo pi
adatto lavviatore/rallentatore progressivo come lAltistart o lAltivar nel
caso di pompe funzionanti a velocit variabile.
Cavitazione
La chiusura della valvola ha per effetto la riduzione della sezione riservata

al passaggio del fluido.

Applicando il teorema di Bernoulli, la restrizione della sezione di

passaggio, presentata dalla valvola, ha per effetto laccelerazione della

velocit di passaggio del fluido e la riduzione della pressione statica in

quel punto.

(C Fig.45).

A Fig. 45

62

Fenomeno di cavitazione

Questa diminuzione di pressione statica pi o meno importante a

seconda:

- della geometria interna della valvola,

- del valore della pressione statica a valle della valvola.
In funzionamento valvola aperta, la pressione ha un andamento
presentato dalla curva 1.

Schneider Electric

Poich lotturatore presenta una restrizione, al passaggio del fluido, si

produce un abbassamento di pressione e unaccelerazione del passaggio
del fluido (effetto Venturi).
Quando lotturatore si chiude, leffetto Venturi aumenta e la curva 1 si
deforma progressivamente (C curva 2).
Quando la pressione statica nella vena di liquido raggiunge il valore della
tensione di vapore alla temperatura di flusso, si formano delle bolle di
vapore. Queste bolle si formano nellimmediata vicinanza della restrizione
di passaggio.
Quando la pressione statica aumenta nuovamente a valle della valvola
(pressione P2), le bolle di vapore si condensano e implodono.

Questo fenomeno di cavitazione presenta i seguenti inconvenienti:

- rumore, ad un livello sonoro inaccettabile, simile a quello che

provocherebbero dei sassi nella tubatura,

- vibrazioni a frequenze elevate aventi come effetto lallentamento

dellintera bulloneria della valvola e dei suoi accessori,

- rapida distruzione dellotturatore, della sede e del corpo mediante

eliminazione di particelle metalliche. Le superfici sottoposte alla

cavitazione presentano una superficie granulosa,

- la portata che passa nella valvola non pi proporzionale al comando.

Le valvole di regolazione possono avere un funzionamento prolungato in
condizioni in cui la cavitazione pu prodursi; la loro durata ne sarebbe
fortemente condizionata.
I rimedi per limitare o evitare il fenomeno della cavitazione non sono
oggetto di questa guida.

Schneider Electric

63

capitolo

Avviamento e
protezione dei motori
Presentazione:
- Tipo di avviamento e frenatura dei motori
- Protezione dei motori e analisi dei guasti
- Tabella di scelta delle funzioni di protezione
e dei relativi prodotti

64

Sommario

4. Avviamento e protezione
dei motori

b 4.1 Avviamento dei motori a induzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 66

b 4.2 Frenatura elettrica dei motori asincroni trifase . . . . . . . . . . . . . pagina 73

b 4.3 Gli avviatori multifunzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 78

b 4.4 La protezione dei motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 80

b 4.5 Perdite e riscaldamenti nei motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 81

b 4.6 Le diverse cause di guasto e le relative conseguenze . . . . . . . pagina 81

b 4.7 Le funzioni e i prodotti di protezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 87

3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M

Schneider Electric

65

Avviamento
e protezione dei motori

4.1

Avviamento dei motori a induzione

Questo capitolo dedicato esclusivamente allavviamento, alla frenatura

e alla protezione di tutti i tipi di motori asincroni.

Per una descrizione completa dei motori consultare il capitolo sui motori.

Questo capitolo non tratta i motori a velocit variabile che vengono

affrontati nel capitolo dedicato alla funzione di variazione della velocit.

La protezione delle persone un argomento trattato parzialmente nel

Avviamento
capitolo sulla sicurezza dei beni e delle persone.
.1

dei motori a induzione

b Introduzione
Alla messa sotto tensione di un motore lo spunto di corrente sulla rete
elevato e pu, soprattutto se la sezione dei conduttori della linea di
alimentazione insufficiente, provocare una caduta di tensione capace di
condizionare il funzionamento dei carichi. Talvolta la caduta di tensione
tale da essere percepita sugli apparecchi di illluminazione. Per rimediare a
questi inconvenienti le normative non consentono, al di sopra di una certa
potenza, l'impiego di motori ad avviamento diretto.
In funzione delle caratteristiche del motore e del carico vengono utilizzati
diversi metodi di avviamento.
La scelta verr dettata da esigenze elettriche, meccaniche ed economiche.
Anche il tipo di carico comandato avr una grande rilevanza sul modo di
avviamento da utilizzare.

b I principali modi di avviamento Introduzione

v Avviamento diretto

il tipo di avviamento pi semplice nel quale lo statore viene direttamente

collegato sulla rete (C Fig.1). Il motore si avvia sulle sue caratteristiche

naturali.

Alla messa sotto tensione il motore si comporta come un trasformatore il

cui secondario in cortocircuito. La corrente indotta nel rotore elevata.

Ne risulta un picco di corrente sulla rete:

I avviamento = da 5 a 8 l nominale

La coppia di avviamento in media:

C avviamento = da 0.5 a 1.5 C nominale.

Malgrado gli evidenti vantaggi (semplicit dell'apparecchiatura, coppia di

avviamento elevata, avviamento rapido, prezzo accessibile) l'avviamento

diretto conviene solo nel caso in cui:

- la potenza del motore sia bassa rispetto alla potenza della rete, in

modo da evitare i disturbi dovuti allo spunto di corrente,

- la macchina azionata non richieda una messa in velocit progressiva e

comprenda un dispositivo meccanico che eviti un avviamento troppo
brusco,
- la coppia di avviamento possa essere elevata senza incidere sul

funzionamento della macchina o del carico azionato.

A Fig. 1

66

Avviamento diretto

Schneider Electric

v Avviamento stella-triangolo

Questo tipo di avviamento (C Fig.2) pu essere utilizzato solo con un

motore avente le estremit di ciascuno dei tre avvolgimenti dello statore
sulla morsettiera. Lavvolgimento deve essere realizzato in modo che la
tensione di triangolo corrisponda alla tensione della rete: ad esempio, per
una rete trifase 380 V, necessario un motore bobinato a 380 V triangolo
e 660 V stella.
Il principio consiste nell'avviare il motore collegando gli avvolgimenti a
stella alla tensione di rete, cosa che coincide col dividere la tensione
nominale del motore a stella per 3 (nell'esempio sopra riportato la
tensione rete 380 V = 660 V/3).
Il picco di corrente di avviamento diviso per 3:
- Id = da 1.5 a 2.6 In
In effetti un motore 380V / 660 V accoppiato a stella alla sua tensione
nominale 660 V assorbe una corrente 3 volte pi bassa che il
collegamento a triangolo 380 V. Poich il collegamento a stella viene
effettuato a 380 V, la corrente viene divisa ancora una volta per 3 quindi in
totale per 3.
Poich la coppia di avviamento proporzionale al quadrato della tensione
di alimentazione anch'essa viene divisa per 3:
- Cd = da 0.2 a 0.5 Cn
La velocit del motore si stabilisce quando le coppie motore e resistente si
equilibrano, generalmente tra il 75 e 1'85 % della velocit nominale.
Gli avvolgimenti sono allora collegati a triangolo e il motore raggiunge le sue
caratteristiche naturali. Il passaggio dal collegamento a stella al
collegamento a triangolo comandato da un temporizzatore. La chiusura del
contattore triangolo viene effettuata con un ritardo compreso tra 30 e 50
millesimi di secondo dall'apertura del contattore a stella, cosa che evita un
cortocircuito tra le fasi dal momento che i contattori non possono essere

chiusi contemporaneamente.

A Fig. 2

Avviamento stella triangolo

La corrente che attraversa gli avvolgimenti viene interrotta all'apertura

del contattore stella. Viene ristabilita alla chiusura del contattore triangolo.

Questo passaggio in triangolo si accompagna con un picco di corrente

transitorio molto breve, ma di elevata intensit, dovuto alla forza

controelettromotrice (f.c.e.m.) del motore.

Lavviamento stella-triangolo adatto alle macchine che hanno una coppia

resistente bassa, o che si avviano a vuoto. Per limitare questi fenomeni

transitori pu essere necessario, oltre una certa potenza, utilizzare alcuni

accorgimenti. Uno consiste in una temporizzazione da 1 a 2 secondi al

passaggio stella-triangolo.

Questa temporizzazione consente una diminuzione della f.c.e.m. e quindi

del picco di corrente transitorio.

Questa temporizzazione pu esere utilizzata solo se la macchina ha

un'inerzia sufficiente ad evitare un rallentamento eccessivo durante il

periodo di temporizzazione.

Un altro accorgimento nellavviamento in 3 tempi:

stella-triangolo + resistenza-triangolo.

L'interruzione sussiste, ma la resistenza messa in serie per tre secondi

circa con gli avvolgimenti collegati a triangolo riduce il picco di corrente

transitorio.

Unaltra soluzione lavviamento stella-triangolo + resistenza-triangolo

senza interruzione.

La resistenza viene messa in serie con gli avvolgimenti immediatamente

prima dell'apertura del contattore stella. Questo evita ogni interruzione

di corrente, quindi la comparsa di fenomeni transitori.

L'impiego di questi sistemi comporta l'installazione di componenti

supplementari, cosa che pu comportare un aumento non trascurabile
del costo dell'impianto.

Schneider Electric

67

Avviamento
e protezione dei motori

4.1

Avviamento dei motori a induzione

v Avviamento di motori ad avvolgimenti divisi part winding

Questo sistema (C Fig.3), poco utilizzato in Europa, viene impiegato

soprattutto sul mercato nord americano (tensione 230/460 V, rapporto
uguale a 2). Questo tipo di motore ha lavvolgimento dello statore
sdoppiato in due avvolgimenti paralleli con sei o dodici morsetti uscite.
Equivale a due "semi-motori" di uguale potenza.
AII'avviamento, un solo "mezzo-motore" viene collegato alla piena
tensione di rete, cosa che divide approssimativamente in due la corrente
di awiamento e la coppia. Quest'ultima a sua volta superiore alla coppia
che potrebbe fornire un motore a gabbia della stessa potenza con
avviamento stella-triangolo.

A Fig. 3

Avviamento ad avvolgimenti divisi

A fine avviamento il secondo avvolgimento viene collegato sulla rete.

In questo momento il picco di corrente basso e breve poich il motore
non stato separato dalla rete di alimentazione e non resta che un basso
scorrimento.
v Avviamento statorico a resistenza

Il principio (C Fig.4) consiste nell'avviare il motore a tensione ridotta

inserendo alcune resistenze in serie con gli avvolgimenti. Quando la
velocit si stabilizza, le resistenze vengono scollegate e il motore
collegato direttamente sulla rete. Questa operazione generalmenta
comandata da un temporizzatore.
In questo tipo di avviamento, il collegamento degli avvolgimenti del
motore non viene modificato. Quindi non necessario che le due
estremit siano portate sulla morsettiera.
Il valore della resistenza viene calcolato in modo da non superare il picco
di corrente desiderato o il valore minimo della coppia di avviamento
necessario, tenuto conto della coppia resistente della macchina azionata.
Solitamente i valori della corrente e della coppia di avviamento sono:
- Id = 4.5 In
- Cd = 0.75 Cn
Durante la fase di accelerazione con le resistenze, la tensione applicata ai
morsetti del motore non costante. Questa tensione uguale alla
tensione della rete meno la caduta di tensione nella resistenza di

avviamento.

La caduta di tensione proporzionale alla corrente assorbita dal motore.

Dal momento che la corrente diminuisce in proporzione all'accelerazione

del motore, succede lo stesso per la caduta di tensione nella resistenza.

La tensione applicata ai morsetti del motore quindi minima al momento

dell'avviamento e aumenta progressivamente.

Corrente diretta

Poich la coppia proporzionale al quadrato della tensione dei morsetti

del motore, essa aumenta pi rapidamente che in avviamento stella-triangolo

dove la tensione resta fissa durante tutto il tempo dellaccoppiamento a stella.

Questo tipo di avviamento quindi particolarmente adatto alle macchine

con coppia resistente crescente con la velocit, quali ad esempio i

ventilatori o le pompe centrifughe.

Coppia

Presenta l'inconveniente di un picco di corrente relativamente elevato

all'avviamento. Questo picco potrebbe essere ridotto aumentando il

valore della resistenza, ma in tal modo si genera una caduta di tensione

supplementare ai morsetti del motore e di conseguenza una notevole

diminuzione della coppia di avviamento.

In compenso, l'eliminazione della resistenza a fine avviamento avviene

senza interruzione dell'alimentazione del motore, quindi senza fenomeni
transitori.

A Fig. 4

68

Avviamento dello statore mediante

resistenza

Schneider Electric

v Avviamento mediante autotrasformatore

Il motore alimentato a tensione ridotta mediante un autotrasformatore

che viene scollegato ad avviamento terminato (C Fig.5).

Lavviamento si effettua in tre tempi:

- durante il primo tempo l'autotrasformatore viene innanzitutto collegato

a stella, poi il motore viene collegato alla rete attraverso una parte
degli avvolgimenti dell'autotrasformatore.
L'avviamento si effettua ad una tensione ridotta che dipende dal
rapporto di trasformazione. L'autotrasformatore solitamente dotato
di prese che consentono di scegliere il rapporto di trasformazione,
quindi il valore della tensione ridotta pi adatta,
- prima di passare alla piena tensione, il collegamento a stella viene
aperto. La parte di bobinatura collegata alla rete costituisce dunque
un'induttanza in serie con il motore. Questa operazione viene
effettuata quando viene raggiunta la velocit di equilibrio alla fine del
primo tempo,
- il collegamento alla piena tensione avviene dopo il secondo tempo
generalmente molto breve (una frazione di secondo). La parte di
avvolgimento dellautotrasformatore in serie con il motore viene messa
in cortocircuito, quindi viene messo fuori circuito l'autotrasformatore.
La corrente e la coppia di avviamento variano nelle stesse proporzioni.

Sono divise per (U rete/U ridotta).

I valori ottenuti sono i seguenti:

Id = da 1.7 a 4 In

Cd = da 0.5 a 0.85 Cn

A Fig. 5

Avviamento mediante autotrasformatore

Lavviamento si effettua senza interruzione della corrente nel motore.

Per questo i fenomeni transitori collegati a questo tipo di interruzione non

esistono.

In compenso possono verificarsi fenomeni transitori della stessa natura in

caso di alimentazione a piena tensione se non vengono prese alcune

precauzioni. In effetti il valore dell'induttanza in serie con il motore dopo

l'apertura del collegamento a stella elevato rispetto a quella del motore.

Ne consegue una caduta di tensione rilevante che genera un picco di

corrente transitorio elevato al momento del passaggio a piena tensione. Per

evitare questo inconveniente, il circuito magnetico dell'autotrasformatore

comprende un intraferro la cui presenza porta ad una diminuzione del

valore dell'induttanza. Questo valore viene calcolato in modo che al

momento dell'apertura del collegamento a stella durante il secondo

tempo, non ci sia variazione di tensione ai morsetti del motore.

La presenza del traferro provoca un aumento della corrente magnetizzante

dell'autotrasformatore. Questa corrente magnetizzante aumenta lo spunto

di corrente nella rete durante la messa sotto tensione dell'autotrasformatore.

Questo tipo di avviamento viene generalmente utilizzato in BT per motori

di potenza superiore a 150 kW, ma porta comunque ad apparecchiature

relativamente costose a causa dell'elevato prezzo dell'autotrasformatore.

v Avviamento dei motori ad anelli

Un motore ad anelli non pu essere avviato direttamente con gli

avvolgimenti rotorici in cortocircuito, senza provocare picchi di corrente
inaccettabili.
necessario, alimentando lo statore alla piena tensione della rete, inserire
nel circuito rotorico delle resistenze (C Fig.6) che in seguito verranno
progressivamente messe in cortocircuito.

A Fig. 6

Avviamento di un motore ad anelli

Schneider Electric

69

Avviamento
e protezione dei motori

4.1

Avviamento dei motori a induzione

Il calcolo della resistenza inserita in ogni fase consente di determinare in

modo rigoroso la curva coppia-velocit ottenuta. Ne risulta che questa
deve essere inserita tutta al momento dell'avviamento e che la piena
velocit viene raggiunta quando interamente messa in cortocircuito.
La corrente assorbita sostanzialmente proporzionale alla coppia fornita, o,
perlomeno, supera solo di poco questo valore teorico.
Ad esempio, per una coppia di avviamento uguale a 2 Cn, il picco di
corrente di circa 2 In. Questo picco quindi considerabilmente pi basso
e la coppia massima di avviamento pi elevata che con un motore a
gabbia per il quale i valori tipici, in accoppiamento diretto sulla rete, sono
dell'ordine di 6 In per 1,5 Cn.
Il motore ad anelli, con un avviamento rotorico, obbligatorio in tutti i casi
in cui i picchi di corrente devono essere bassi e per macchine con
avviamento a pieno carico.
Questo tipo di avviamento inoltre estremamente veloce, poich facile
adeguare il numero e l'andatura delle curve che rappresentano i tempi suc
cessivi ai limiti meccanici o elettrici (coppia resistente, valore di accelerazione,
picco massimo di corrente, ecc.).
v Avviamento/rallentamento con soft starter

I soft starter, o pi comunemente avviatori progressivi, sono

apparecchiature elettroniche relativamente recenti (C Fig.7) rispetto ai
tradizionali sistemi di avviamento. Consentono un avviamento e un
arresto in graduale (per maggiori dettagli consultare la parte dedicata agli
avviatori elettronici nel capitolo 5 Partenze-motore).
Possono essere utilizzati:
- in limitazione di corrente,
- in regolazione di coppia.
A Fig. 7

Avviamento multi-motore con un

avviatore elettronico

Il controllo a limitazione di corrente consente di fissare una corrente

massima (da 3 a 4 x In) durante la fase di avviamento a scapito delle
prestazioni in coppia. Questo tipo di controllo particolarmente adatto alle
turbomacchine (pompe centrifughe, ventilatori).
Il controllo a regolazione di coppia consente di ottimizzare le prestazioni
in coppia allavviamento a scapito dello spunto di corrente sulla rete.
Questo tipo di avviamento particolarmente adatto alle macchine a coppia
costante.
Questo tipo di avviatore permette di realizzare diversi tipi di schemi:
- un senso di marcia,
- due sensi di marcia,

-lo shunt dellapparecchio a fine avviamento,

- avviamento e rallentamento di pi motori in cascata, (C Fig.7).

- ecc...
v Avviamento con convertitore di frequenza

un tipo di avviamento (C Fig.8) utilizzato quando necessario

controllare e variare la velocit (per maggiori dettagli consultare la parte
dedicata alla variazione di velocit nel capitolo 5 Partenze-motore).

A Fig. 8

Schema di principio di un convertitore

di frequenza

Il convertitore di frequenza consente tra laltro:

- lavviamento di carichi di forte inerzia,
- lavviamento di carichi elevati su una rete con basso potere di

cortocircutio,

- lottimizzazione del consumo energetico in funzione della velocit sulle

turbomacchine.
Questo tipo di avviamento si applica a tutti i tipi di macchina.
Questa soluzione viene utilizzata per la regolazione della velocit del
motore e in modo complementare per lavviamento.

70

Schneider Electric

v Tabella riepilogativa dei diversi modi di avviamento dei motori

trifase (C Fig.9)

Diretto

Stella-triangolo

Avvolgimenti
divisi

Resistenze

Soft starter

Convertitore
di frequenza

Motore

Standard

Standard

6 avvolgimenti

Standard

Standard

Specifico

Standard

Standard

Costo

++

++

+++

+++

+++

+++

++++

Corrente
di
avviamento motore

da 5 a 10 IN

da 2 a 3 In

2 In

Circa 4.5 In

da 1.7 a 4 In

Circa 2 In

da 4 a 5 In

In

Caduta di tensione

Elevato

Elevato al
cambiamento di
accoppiamento

Basso

Basso

Basso , precauzioni
da prendere
allaccoppiamento
diretto

Basso

Basso

Basso

Armoniche
tensione e corrente

Elevato

Moderato

Moderato

Moderato

Moderato

Basso

Elevato

Elevato

Fattore di potenza

Basso

Basso

Moderato

Moderato

Basso

Moderato

Basso

Elevato

Numero di
avviamenti possibili

Limitato

Limitato

Elevato

Coppia disponibile

Circa 2.5 Cn

da 0.2 a 0.5 Cn

2 Cn

Cn

Circa 0.5 Cn

Circa 2cn

Circa 0.5 Cn

da 1.5 a 2 Cn

Sollecitazione
termica

Notevole

Elevata

Moderata

Elevata

Moderata

Moderata

Moderata

Bassa

Choc meccanico

Notevole

Moderato

Moderato

Moderato

Moderato

Basso

Moderato

Basso

Tipo di carico
consigliato

Tutti

A vuoto

Coppia crescente

Pompe e
ventilatori

Pompe e ventilatori

Tutti

Pompe e
ventilatori

Tutti

Carichi a forte
inerzia

S *

No

No

No

No

No

Auto-trasformatore Motori ad anelli

da 2 a 3 volte di da 3 a 4 volte di da 3 a 4 volte di

da 2 a 3 volte di
da 3 a 4 volte di pi
pi rispetto al
pi rispetto al
pi rispetto al
pi rispetto al
rispetto al diretto
diretto
diretto
diretto
diretto

* pu richiedere un dimensionamento particolare del motore

A Fig. 9
Tabella ricapitolativa
v Avviamento dei motori monofase

Un motore monofase non pu partire da solo; per il suo avviamento

si usano diversi metodi.
v Avviamento mediante fase ausiliaria

Su questo tipo di motore (C Fig.10), lo statore comprende due avvolgi

menti sfasati geometricamente di 90.
Alla messa sotto tensione, per la differenza di costruzione degli avvolgi
menti, una corrente I1 attraversa la fase principale e una corrente pi
bassa I2, sfasata nel tempo di /2, circola nella fase ausiliaria. Poich i
campi generati sono prodotti da due correnti sfasate una rispetto all'altra,
il campo rotante risultante sufficiente a provocare l'avviamento a vuoto
del motore. Quando il motore raggiunge circa l'80% della sua velocit, la
fase ausiliaria pu essere esclusa (modulo centrifugo), o mantenuta in
servizio. Lo statore del motore si trova cos trasformato, al momento
dell'avviamento o permanentemente, in statore bifase.
Per invertire il senso di rotazione sufficiente invertire le connessioni
di una fase.
Poich la coppia fornita all'avviamento bassa per elevarla conviene
aumentare lo sfasamento tra i due campi prodotti dalle bobinature.
A Fig. 10

Motore monofase a fase ausiliaria

Schneider Electric

71

Avviamento
e protezione dei motori

4.1

Avviamento dei motori a induzione

v Avviamento mediante fase ausiliaria e resistenza

Una resistenza posizionata in serie nella fase ausiliaria ne aumenta

l'impedenza e accresce lo sfasamento tra l1 e l2.

Il funzionamento a fine avviamento uguale a quello con fase ausiliaria unica.

v Avviamento mediante fase ausiliaria e induttanza

Il principio lo stesso di prima, ma la resistenza viene sostituita da

un'induttanza che, montata in serie nella fase ausiliaria, aumenta lo
sfasamento tra le due correnti.
v Avviamento mediante fase ausiliaria e condensatore

il metodo pi utilizzato (C Fig.11). Consiste nel posizionare un

condensatore nella fase ausiliaria. Il valore pratico della capacit per il
condensatore permanente di circa 8 F per un motore da 200 W.
Per lavviamento, potrebbe essere necessario un condensatore
supplementare da 16 F, da eliminare ad avviamento terminato.
Il funzionamento all'avviamento e in marcia normale pi o meno simile a
quello di un motore bifase a campo rotante, dal momento che la presenza
di un condensatore provoca uno sfasamento inverso a quello di
un'induttanza. D'altra parte, la coppia e il fattore di potenza sono pi elevati.
La coppia di avviamento Cd pari a 3 volte la coppia nominale Cn e la
coppia massima Cmax raggiunge 2 Cn.
Una volta effettuato l'avviamento pu essere utile mantenere lo
sfasamento tra le due correnti, anche se la capacit del condensatore
pu essere ridotta poich l'impedenza dello statore aumentata.

A Fig. 11

Motore monofase a condensatore di

avviamento

Lo schema (C Fig.11) rappresenta un motore monofase con un

condensatore permanentemente collegato. Vengono utilizzati altri metodi,
come lapertura del circuito di sfasamento mediante un interruttore
centrifugo a partire da una certa velocit.
Un motore trifase (230/400 V) pu essere utilizzato su rete monofase 230 V
dotandolo di un condensatore di avviamento e di un condensatore
permanente di marcia collegato fisso a scapito della potenza utile
(declassamento di circa 0.7), della coppia di avviamento e della riserva
termica.
Questo tipo di funzionamento possibile solo per motori quattro poli di
bassa potenza (4 kW max).
I costruttori forniscono apposite tabelle per la scelta dei condensatori di
valore appropriato.
v Avviamento mediante anello di sfasamento

il dispositivo (C Fig.12) utilizzato nei motori di bassissima potenza

(dellordine di un centinaio di watt). I poli presentano degli incastri in cui
vengono inseriti degli anelli conduttori in cortocircuito. La corrente
indotta, cos generata, provoca una distorsione del campo rotante che
permette lavviamento.
Il rendimento basso, ma accettabile per questa gamma di potenza.

A Fig. 12

72

Motore ad anelli di sfasamento

Schneider Electric

4.2

4.2

Frenatura elettrica dei motori

asincroni trifase

Frenatura elettrica dei motori asincroni trifase

b Introduzione
In un gran numero di applicazioni l'arresto del motore si ottiene sempli
cemente mediante decelerazione naturale. Il tempo di decelerazione,

quindi, dipende unicamente dall'inerzia della macchina azionata.

Spesso tuttavia necessario ridurre questo tempo. La frenatura elettrica

in questo caso fornisce una soluzione semplice ed efficace.

Rispetto alle frenature idraulica e meccanica offre il vantaggio di essere

semplice e di non provocare l'usura di alcun elemento.

b Frenatura in controcorrente: principio

Il principio di funzionamento consiste nellisolare il motore dalla rete
quando gira ancora e nel ricollegarlo sulla rete in senso inverso.
Si tratta di un tipo di frenatura molto efficace con una coppia, solitamente
superiore alla coppia di avviamento, bisogna arrestare abbastanza presto
per evitare che il motore riparta in senso opposto.
Per comandare l'arresto quando la velocit si avvicina a zero vengono
utilizzati diversi dispositivi automatici:
- rilevatori di arresto a frizione, rilevatori centrifughi di arresto,
- dispositivi cronometrici,
- rel di misura della frequenza o della tensione al rotore (rotore

avvolto), ecc...

v Motore a gabbia

A Fig. 13

Principio della frenatura controcorrente

Prima di adottare questo sistema (C Fig.13) assolutamente necessario

assicurarsi che il motore sia in grado di sopportare frenature in
controcorrente con il servizio in oggetto. In effetti, oltre alle sollecitazioni
meccaniche, questo processo richiede energie termiche specifiche
elevate al rotore, poich l'energia corrispondente a ogni frenatura (energia
di scorrimento sottratta alla rete ed energia cinetica) viene dissipata nella
gabbia. Le sollecitazioni termiche in fase di frenatura sono tre volte pi
elevate rispetto allavviamento.
Al momento della frenatura i picchi di corrente e di coppia sono
nettamente superiori a quelli prodotti durante l'avviamento.
Per ottenere una frenatura non brusca viene spesso inserita, durante
l'accoppiamento in controcorrente, una resistenza in serie con ogni fase
dello statore. La coppia e la corrente vengono quindi ridotte come nel
caso dell'avviamento dello statore.
Gli inconvenienti della frenatura in controcorrente di un motore a gabbia
sono tali che questo processo viene utilizzato solo su alcune applicazioni
con motori di bassa potenza.
v Motore a rotore bobinato (Motore ad anelli)

Per limitare il picco di corrente e di coppia assolutamente necessario,

prima di collegare lo statore del motore in controcorrente, reinserire le

resistenze rotoriche utilizzate all'avviamento, e spesso anche

aggiungere una sezione supplementare detta di frenatura (C Fig.14).

La coppia di frenatura pu essere facilmente regolata al valore desi

derato scegliendo una resistenza rotorica adatta.

Al momento dell'inversione la tensione rotorica quasi il doppio della

tensione rotorica all'arresto, cosa che talvolta richiede particolari

accorgimenti d'isolamento.

Come per i motori a gabbia nel circuito rotorico si produce un'elevata

energia in gran parte dissipata nelle resistenze.

A Fig. 14

Principio della frenatura controcorrente

per una macchina asincrona ad anelli

Il comando automatico dell'arresto a velocit nulla pu essere effettuato

con uno dei dispositivi sopra citati o anche mediante un rel di tensione

o di frequenza inserito nel circuito rotorico.

Schneider Electric

73

Avviamento
e protezione dei motori

4.2

Frenatura elettrica dei motori

asincroni trifase

Con questo sistema possibile mantenere un carico trascinante ad una

velocit moderata. La caratteristica molto instabile (forti variazioni di
velocit per basse variazioni di coppia).

b Frenatura con iniezione di corrente raddrizzata

Questo tipo di frenatura viene utilizzato sui motori ad anelli e a gabbia (C
Fig.15). Rispetto al sistema in controcorrente, il prezzo dellalimentazione
di corrente raddrizzata viene compensato da un minor volume delle
resistenze. Con i variatori e con gli avviatori elettronici, questa possibilit
di frenatura viene offerta senza supplemento di costo.
Il processo consiste nell'inviare corrente raddrizzata nello statore
precedentemente separato dalla rete. Questa corrente raddrizzata crea
un flusso statico nel traferro del motore. Perch il valore di questo flusso
corrisponda ad una corretta frenatura, la corrente deve essere circa 1,3
volte la corrente nominale. L'eccesso di perdite termiche dovute a questa
leggera sovracorrente viene generalmente compensato dal tempo di
arresto dopo la frenatura.
A Fig. 15

Principio di frenatura a corrente

continua per una macchina asincrona

Poich il valore della corrente fissato dall'unica resistenza degli

avvolgimenti dello statore, la tensione dell'alimentazione di corrente
raddrizzata bassa. Questa alimentazione solitamente costituita da
raddrizzatori o fornita da variatori. Questi devono poter sopportare le
sovratensioni transitorie prodotte dagli avvolgimenti appena scollegati
dalla rete alternata (ad esempio a 400 volt efficaci).
Il movimento del rotore rappresenta uno scorrimento rispetto a un campo
fisso nello spazio (mentre, nel sistema in controcorrente, il campo ruota in
senso inverso). Il motore si comporta come un generatore sincrono con
emissione nel rotore. Le caratteristiche ottenute con un sistema di
frenatura a iniezione di corrente raddrizzata presentano, rispetto a quelle
di un sistema in controcorrente, importanti differenze:
- Ienergia dissipata nelle resistenze rotoriche o nella gabbia meno elevata.
Si tratta unicamente dell'equivalente dell'energia meccanica trasmessa
dalle masse in movimento. L'unica energia sottratta alla rete
l'eccitazione dello statore,
- se il carico non trascinante, il motore non si avvia in senso inverso,
- se il carico trascinante, il sistema fornisce una frenatura permanente
che mantiene il carico a bassa velocit. Si tratta quindi di una frenatura
di rallentamento e non di una frenatura di arresto. La caratteristica
molto pi stabile che in controcorrente.
Nel caso di un motore ad anelli, le caratteristiche coppia-velocit
dipendono dalla scelta delle resistenze.
Nel caso di un motore a gabbia questo sistema consente di regolare
facilmente la coppia di frenatura agendo sulla corrente continua di
eccitazione. Tuttavia quando il motore gira a velocit elevata la coppia di
frenatura sar bassa.
Per evitare inutili riscaldamenti, necessario prevedere un dispositivo che
interrompa la corrente nello statore una volta realizzata la frenatura.

b Frenatura elettronica
La frenatura elettronica si ottiene facilmente con un variatore di velocit
dotato di una resistenza di frenatura. Il motore asincrono si comporter
come un generatore e lenergia meccanica verr dissipata nella resistenza
di frenatura senza aumento delle perdite nel motore.
Per maggiori dettagli consultare la parte dedicata alla variazione di
velocit elettronica nel capitolo 5 Partenze-motore.

74

Schneider Electric

b Frenatura a funzionamento in ipersincronismo

Si tratta del caso in cui il motore viene azionato mediante il suo carico al

di sopra della velocit di sincronismo. Si comporta come un generatore

asincrono e sviluppa una coppia di frenatura. A parte le perdite, Ienergia

viene recuperata mediante la rete.

Su un motore di sollevamento, la discesa del carico alla velocit nominale

corrisponde a questo tipo di funzionamento.

La coppia di frenatura equilibra esattamente la coppia dovuta al carico e

non provoca un rallentamento, ma una marcia a velocit costante.

Se si tratta di un motore ad anelli, indispensabile mettere in

cortocircuito tutte o parte delle resistenze rotoriche per evitare che il

motore venga azionato troppo al di l della sua velocit nominale, con i

rischi meccanici che questo comporterebbe.

Questo funzionamento ha le qualit ideali di un sistema di ritenuta di

carico trascinante:

- la velocit stabile, praticamente indipendente dalla coppia trascinante,

- Ienergia viene recuperata e rinviata alla rete.
Corrisponde comunque ad una sola velocit, ossia approssimativamente
alla velocit nominale.
La frenatura in ipersincronismo si incontra anche sui motori a pi velocit
al passaggio dall'alta alla bassa velocit.

La frenatura in ipersincronismo pu essere facilmente realizzata con un

variatore di velocit elettronico; per azionarla automaticamente sufficiente il

semplice abbassamento del valore di regolazione della frequenza.

b Altri sistemi di frenatura

Talvolta si incontra ancora la frenatura in monofase che consiste nell'alimentare
il motore tra due fasi della rete riunendo il morsetto libero a uno degli altri due
collegati alla rete. La coppia di frenatura limitata a 1/3 della coppia massima
motore. Questo sistema non tuttavia in grado di frenare il pieno carico e
richiede quindi di essere completato da una frenatura in controcorrente. Questo
funzionamento si accompagna tuttavia a squilibri e perdite rilevanti. Citiamo
anche la frenatura con rallentatori basati sul principio delle correnti
parassite di Focault che si creano su masse metalliche massicce ruotanti
in un campo magnetico uniforme. Lenergia meccanica viene dissipata in
calore nel rallentatore. La regolazione della frenatura si ottiene facilmente
mediante un avvolgimento di eccitazione. L'aumento elevato dell'inerzia
rappresenta tuttavia un inconveniente.
v Inversione del senso di marcia

Linversione del senso di marcia dei motori asincroni trifase (C Fig.16) si

ottiene semplicemente con linversione del campo rotante nel motore,
realizzabile incrociando due avvolgimenti.
Questa inversione si effettua generalmente nella fase di arresto. In caso
contrario linversione delle fasi produce una frenatura in controcorrente
(vedere il paragrafo Motore a rotore bobinato). Sono possibili anche gli
altri tipi di frenatura sopra descritti.
Linversione del senso di rotazione dei motori monofase ugualmente
realizzabile se possibile accedere a tutti gli avvolgimenti.
A Fig. 16

Principio dinversione
del senso di marcia di un
motore asincrono

b Definizione dei tipi di servizio

Il numero di avviamenti e il numero di frenature per unit di tempo ha
unincidenza maggiore sul riscaldamento dei motori. La norma IEC 60034-1
(caratteristiche nominali e caratteristiche di funzionamento) definisce dei tipi di
servizio che consentono di calcolare unimmagine termica e di calibrare i
motori in funzione dellimpiego previsto. I paragrafi che seguono forniscono
un panorama dei tipi di servizio. Per maggiori dettagli consultare la norma e i
cataloghi dei costruttori di motori.

Schneider Electric

75

Avviamento
e protezione dei motori

4.2

Frenatura elettrica dei motori

asincroni trifase

v S1 - Servizio continuo (C Fig.17)

Funzionamento a carico costante di durata sufficiente al raggiungimento

dellequilibrio termico.
v S2 - Servizio di durata limitata (C Fig.18)

Funzionamento a carico costante per un periodo di tempo determinato

inferiore a quello richiesto per raggiungere lequilibrio termico, seguito da
un periodo di riposo (spento) di durata sufficiente a ristabilire
leguaglianza fra la temperatura della macchina e quella del fluido di
raffreddamento.
A Fig. 17

S1 Servizio continuo
v S3 - Servizio intermittente periodico (C Fig.19)

Sequenza di cicli di funzionamento identici, ciascuno comprendente un

periodo di funzionamento a carico costante ed un periodo di riposo a
motore spento. La corrente di avviamento, in questo tipo di ciclo, non
influenza la sovratemperatura in modo significativo.
v S4 - Servizio intermittente periodico con avviamento (C Fig.20)

Sequenza di cicli di funzionamento identici, ciascuno con un periodo di

funzionamento e un periodo di riposo. La corrente di spunto ha effetti
trascurabili sul surriscaldamento del motore.

A Fig. 18

S2 Servizio di durata limitata

v S5 - Servizio intermittente periodico con frenatura elettrica

(C Fig.21)
Sequenza di cicli di funzionamento identici,ciascuno comprendente una
fase di avviamento, un periodo di funzionamento a carico costante, una
fase di frenatura elettrica rapida e un periodo di riposo.

A Fig. 19

S3 Servizio intermittente periodico

A Fig. 20

S4 Servizio intermittente periodico

con avviamento

76

A Fig. 21

Schneider Electric

S5 Servizio intermittente periodico con frenatura

elettrica

v S6 - Servizio ininterrotto periodico con carico intermittente

(C Fig.22)
Sequenza di cicli di funzionamento identici ciascuno comprendente un
periodo di funzionamento a carico costante e un periodo di funzionamento a
vuoto. Non esiste alcun periodo di riposo.
v S7 - Servizio ininterrotto periodico con frenatura elettrica

(C Fig.23)
Sequenza di cicli di funzionamento identici ciascuno comprendente una
fase di avviamento, un periodo di funzionamento a carico costante e una
fase di frenatura elettrica. Non esiste alcun periodo di riposo.
A Fig. 22

S6 Servizio interrotto periodico

con carico intermittente

v S8 - Servizio ininterrotto periodico con variazioni correlate

di carico e di velocit (C Fig.24)

Sequenza di cicli di funzionamento identici ciascuno comprendente un
periodo di funzionamento a carico costante corrispondente a una
prestabilita velocit di rotazione, seguito da uno o pi periodi di funziona
mento con altri carichi costanti corrispondenti a diverse velocit di
rotazione. Non esiste alcun periodo di riposo.
v S9 Servizio con variazioni non periodiche di carico e di velocit

(C Fig.25)
Servizio in cui generalmente il carico e la velocit hanno una variazione
non periodica compresa nella gamma di funzionamento ammessa.
Prevede sovraccarichi frequenti che possono essere ampiamente
superiori al pieno carico.
v S10 Servizio a regimi costanti distinti (C Fig.26)

Servizio con un massimo di quattro diversi valori di carico (o di carichi

equivalenti), applicati cascuno per un periodo di tempo sufficiente a
raggiungere lequilibrio termico. Il carico minimo per un ciclo di carico pu
avere valore zero (funzionamento a vuoto o tempo di riposo).

A Fig. 23

S7 Servizio interrotto periodico

con frenatura elettrica

A Fig. 24

S8 Servizio interrotto periodico

con variazioni correlate di carico
e di velocit

A Fig. 25

S9 Servizio con variazioni

non periodiche di carico e
di velocit

Schneider Electric

A Fig. 26

S10 Servizio a regimi costanti

distinti

77

Avviamento
e protezione dei motori

4.3

4.3

Gli avviatori multifunzione

Gli avviatori multifunzione

Negli ultimi anni levolversi delle esigenze dellutenza ha prodotto la

profonda evoluzione degli avviatori.

Tra le esigenze dellutenza vi sono:

- la riduzione del volume dei prodotti per facilitarne lintegrazione nelle

apparecchiature riducendo le dimensioni di queste ultime,
- la semplificazione del coordinamento della protezione,
- la diminuzione del numero di prodotti (codici),
- la facilit e rapidit di cablaggio per riduzione dei costi di mano
dopera,
- laumento di funzione di automazione a costi contenuti,
- le necessit di comunicazione impiegando i bus di campo.
Nel 1983 la serie Integral di Telemecanique stata la prima a rispondere
a tutte queste esigenze. Questa gamma di prodotti offriva infatti per la
prima volta e raggruppate nello stesso involucro, le seguenti funzioni:
- il sezionamento,
- la commutazione,
- la protezione contro i sovraccarichi e i cortocircuiti con le prestazioni
dei miglior apparecchi disponibili sul mercato (per maggiori dettagli
vedere par. 4.4 Protezione dei motori).

A Fig. 27

Quasi ventanni dopo con i sensibili progressi tecnologici Schneider Electric

propone Tesys U, una gamma di prodotti che rappresenta una notevole
evoluzione.

Tesys U

Tesys U garantisce il coordinamento totale. Rispetto ad una soluzione

tradizionale la gamma composta da un decimo dei componenti, il
risparmio di cablaggio raggiunge il 60 % e le dimensioni dingombro
sono ridotte di oltre il 40 %.
Il disegno(C Fig.27) rappresenta un avviatore Tesys U con una parte
degli accessori.
Comprende le funzioni essenziali delle partenze-motore alle quali si
sommano, grazie ad elementi aggiuntivi, sofisticate funzioni di dialogo e
di comunicazione che permettono la realizzazione di schemi inediti
particolarmente economici. L'avviatore Tesys U composto da una base
di potenza che integra le funzioni di sezionamento, di commutazione e di
protezione. La base potenza lelemento che permette la funzione
elementare qui di seguito illustrata.

b Un senso di marcia
A Fig. 28

Schema di principio dellavviatore

Tesys U

Lo schema (C Fig.28) rappresenta la composizione interna del prodotto.

La base potenza integra tutti i componenti necessari alle funzioni di
sezionamento, di protezione contro i cortocircuiti e i sovraccarichi e di
commutazione.
La base potenza consente di realizzare, senza alcun elemento aggiuntivo,
i seguenti schemi tradizionali:
- Comando 3 fili (C Fig.29), comando ad impulso auto-mantenuto.
- o comando 2 fili (C Fig.30), comando con commutatore 2 posizioni.

A Fig. 29

78

Comando
3 fili

A Fig. 30

Comando
2 fili

Schneider Electric

b Due sensi di marcia

I disegni delle Fig. 31 e 32 rappresentano la base potenza e lelemento
aggiuntivo collegabile sul fianco del prodotto o direttamente agganciabile
per un prodotto compatto.
La base potenza realizza la funzione Marcia/Arresto, garantisce le funzioni
di interruzione, di protezione termica e di protezione contro i cortocircuiti.
Linvertitore non commuta mai in carico, eliminando in questo modo
lusura elettrica.
Il blocco meccanico inutile poich lelettromagnete che comanda
linvertitore bistabile e laccesso ellinvertitore impossibile.
Esempio di comando 3 fili (C Fig.33) : comando ad impulsi con auto
mantenimento e finecorsa livelli alto e basso.

4
A Fig. 31

Tesys U, con modulo invertitore

di marcia (principio)

A Fig. 32

Tesys U, con modulo invertitore di

marcia

A Fig. 33

Esempio di utilizzo del Tesys U con funzione invertitore

Schneider Electric

79

Avviamento
e protezione dei motori

4.4

4.4

La protezione dei motori

La protezione dei motori

Qualsiasi motore elettrico ha dei limiti di funzionamento, il superamento
dei quali porta, pi o meno a lungo termine, alla sua distruzione, oltre che
alla distruzione dei meccanismi che lo compongono. Le conseguenze
immediate sono invece arresti e interruzioni del servizio.
Questo tipo di macchina che trasforma lenergia elettrica in energia
meccanica pu essere soggetta a guasti elettrici o meccanici.
Elettrica
- sovratensione, caduta di tensione, squilibrio o assenza di fasi

che provocano variazioni sulla corrente assorbita,

- cortocircuiti con corrente che pu raggiungere livelli distruttivi per

lutenza.

Meccanica
- blocco del rotore, sovraccarico temporaneo o prolungato che genera
un aumento della corrente assorbita dal motore e quindi un pericoloso
riscaldamento degli avvolgimenti.
I costi legati a tali guasti possono essere elevati; devono infatti tenere
conto delle perdite di produzione, delle perdite di materie prime, del
ripristino dello strumento di produzione, della perdita di qualit della
produzione, dei ritardi nelle consegne.
La costante esigenza di aumento della competitivit impone alle imprese
la riduzione dei costi legati ai fermi di servizio e alla perdita di qualit della
produzione.
Questi guasti possono inoltre avere gravi conseguenze per la sicurezza del
personale che lavora a contatto diretto o indiretto con il motore.
Per evitare gli incidenti o almeno limitarne le conseguenze in termini di
usura dei prodotti e disturbi sulla rete di alimentazione, necessario
utilizzare protezioni adeguate che consentano di isolare dalla rete
lapparecchio. Le funzioni di protezione rilevano e misurano le variazioni
delle grandezze elettriche (tensione, corrente, ecc...) azionando
i dispositivi di interruzione.
Ogni partenza-motore deve quindi comprendere
- una protezione contro i cortocircuiti, per rilevare ed interrompere il pi
rapidamente possibile le correnti anomale generalmente superiori a 10
volte la corrente nominale (In),
- una protezione contro i sovraccarichi, per rilevare gli aumenti
di corrente fino a 10 In circa e interrompere la partenza prima
che il riscaldamento del motore e dei conduttori provochi lusura degli
isolanti.
Queste funzioni di protezione vengono garantite da apparecchi specifici,
quali i fusibili, gli interruttori automatici, i rel di sovraccarico o mediante
dispositivi integrati che offrono diversi tipi di protezione.
La protezione contro i guasti di terra che comprende la protezione delle persone
e la protezione contro i rischi dincendio non viene trattata in questo documento
perch generalmente integrata alla distribuzione elettrica.

80

Schneider Electric

4.5
4.6

4.5

Perdite e riscaldamento nei motori

Le diverse cause di guasto e le relative
conseguenze

Perdite e riscaldamenti nei motori

b Circuito equivalente del motore
Il motore asincrono a gabbia pu essere rappresentato dal circuito
equivalente illustrato a lato (C Fig.34).
Una parte della potenza elettrica fornita allo statore viene trasformata
allalbero sotto forma di potenza motrice o potenza attiva
Laltra parte di potenza elettrica viene trasformata in calore nel motore (C Fig. 35):
- perdite joule negli avvolgimenti dello statore,
- perdite joule nel rotore dovute alle correnti di circolazione

(Consultare il capitolo sui motori),

- perdite ferro nel rotore e nello statore.

A Fig. 34

Circuito equivalente di un motore

asincrono

Queste perdite dipendono dalle condizioni dimpiego e dalle

caratteristiche costruttive del motore e si traducono con un riscaldamento
(consultare la parte sullavviamento dei motori).
possibile che si verifichino delle anomalie dovute al carico, alla tensione
di alimentazione o ad entrambi i fattori; tali anomalie possono provocare
un riscaldamento non trascurabile.

b Classi disolamento
La maggior parte delle macchine industriali hanno classe disolamento F
(C Fig.36).
La classe F ammette riscaldamenti di 105K e temperature massime di
155C ai punti caldi della macchina misurati con il metodo di variazione di
resistenza (rif. CEI 85 e CEI 34-1). Per ambienti speciali, in particolar
modo ambienti caratterizzati da temperatura elevata e forte umidit, si
consiglia la classe H.

A Fig. 35

PPerdite di un motore asincrono

T max

Classe B

80K

125C

Classe F

105K

155C

Classe H

125K

180C

A Fig. 36

4.6

Le macchine di qualit sono calibrate affinch il riscaldamento

massimo sia di 80 nelle condizioni nominali dimpiego (temperatura
ambiente 40C, altitudine inferiore a 1.000 m, tensione e frequenza
nominali e carico nominale).
Ne consegue, per un motore di classe F, una riserva di riscaldamento di
25K per sopportare le eventuali variazioni rispetto al funzionamento
nominale.

Classi disolamento

Le diverse cause di guasto e le relative conseguenze

In un impianto comprendente dei motori elettrici possibile distinguere
due tipi di guasti: i guasti di origine interna al motore e i guasti di origine
esterna.
I principali guasti di origine interna sono:
- cortocircuito fase - terra,
- cortocircuito tra fasi,
- cortocircuito tra spire,
- surriscaldamento degli avvolgimenti,
- rottura di una barra nei motori a gabbia,
- problemi legati ai cuscinetti,
- ecc...
I principali guasti di origine esterna sono:

Le origini dei guasti sono localizzabili allesterno del motore elettrico, ma

le loro conseguenze possono provocare unusura del motore stesso.

Schneider Electric

81

Avviamento
e protezione dei motori

4.6

Le diverse cause di guasto e le relative

conseguenze

v I problemi di funzionamento possono essere dovuti

A Fig. 37

Gli avvolgimenti sono, per i motori, le

parti pi soggette a guasti elettrici e
incidenti di utilizzo

alla sorgente di alimentazione

- interruzione dellalimentazione,
- inversione o squilibrio di fasi,
- calo di tensione,
- sovratensione,
- ecc...
al modo di utilizzo del motore
- regimi di sovraccarico,
- numero di avviamenti e regime di avviamento,
- inerzia del carico,
- ecc...
allinstallazione del motore
- disallineamento,
- squilibrio,
- sforzi eccessivi sullalbero,
- ecc...

b I guasti interni al motore

Avarie dellavvolgimento dello statore o del rotore
Lavvolgimento dello statore di un motore elettrico costituito da
conduttori in rame isolati. Il deterioramento dellisolamento pu provocare
un cortocircuito permanente, tra una fase e la massa, tra due o
addirittura tre fasi, o tra spire di una stessa fase (C Fig. 37).
Il deterioramento dellisolamento pu essere provocato da fenomeni
elettrici (scariche superficiali, sovratensioni), termici (surriscaldamento) o
anche meccanici (vibrazioni, sforzi elettrodinamici sui conduttori).
A Fig. 38

Resistenza disolamento in funzione

della temperatura

I guasti disolamento possono crearsi anche allinterno dellavvolgimento

del rotore e generare la medesima conseguenza: la messa fuori servizio
del motore.
La causa pi frequente di avaria a livello degli avvolgimenti di un motore
un aumento eccessivo della loro temperatura, spesso provocato da un
sovraccarico che implica un aumento della corrente che attraversa gli
avvolgimenti stessi.
La curva rappresentata nel disegno della Fig. 38 fornita dalla maggior
parte dei costruttori di motori elettrici, mostra levoluzione della resistenza
disolamento in funzione della temperatura: pi la temperatura aumenta e
pi la resistenza disolamento diminuisce. La durata degli avvolgimenti e
di conseguenza quella del motore, si riduce notevolmente.
La curva rappresentata nel disegno della Fig. 39 mostra che un aumento
del 5 % della corrente, equivalente ad un aumento della temperatura di
circa + 10, dimezza la durata degli avvolgimenti.

A Fig. 39

Durata dei motori in funzione della loro

temperatura di funzionamento o della
corrente assorbita

Per evitare surriscaldamenti e ridurre i rischi di avarie interne al motore

dovuti al deterioramento dellisolamento degli avvolgimenti quindi
necessaria una protezione contro i sovraccarichi.

b I guasti esterni al motore

Fenomeni legati allalimentazione elettrica del motore
v Sovratensioni

Qualsiasi tensione applicata ad unapparecchiatura il cui valore di cresta

supera i limiti specificati una sovratensione.
Le sovratensioni (C Fig. 40) temporanee o permanenti possono avere
diverse origini:
- atmosferica (colpo di fulmine),
- scarica elettrostatica,
- comando di apparecchi collegati alla stessa rete,
- ecc...

A Fig. 40

82

Esempio di sovratensione

Schneider Electric

Le principali caratteristiche delle sovratensioni sono riportate nella tabella

sottostante (Fig. 41).
Tipo di sovratensione

Rigidit del fronte /

Durata

Smorzamento

frequenza

Atmosferica

Molto breve (da 1 a 10s)

Molto elevata (1000 kV/s)

Scarica elettrostatica

Molto breve (ns)

Elevata (10 MHz)

Molto forte

Manovra

Breve (1ms)

Media (da 1 a 200 kHz)

Medio

A frequenza indistriale

Lunga (>1s)

Frequenza della rete

Nullo

A Fig. 41

Forte

Caratteristiche dei diversi tipi di sovratensione

Questi disturbi, che si sovrappongono alla tensione della rete, possono

verificarsi in due modi:
- modo comune, tra i conduttori attivi e la terra,
- modo differenziale, tra i diversi conduttori attivi.
Nella maggior parte dei casi le sovratensioni causano una perforazione
dielettrica degli avvolgimenti del motore che ne provocher la distruzione.
v Fasi squilibrate

Un sistema trifase squilibrato quando le tre tensioni non sono uguali in

ampiezza e/o non sono sfasate tra loro di 120.

A Fig. 42

Rilevamento di tensione di un sistema

trifase squilibrato

Lo squilibrio (C Fig. 42) pu essere provocato dallapertura di una fase

(dissimmetria) dovuta alla presenza di carichi monofase nelle immediate
vicinanze del motore o dallalimentazione stessa.
Lo squilibrio pu essere calcolato con la seguente formula:
Squilibrio (%) = 100 x MAX

Vmax Vmed , Vmed Vmin

Vmed
Vmed

ove:

Vmax tensione pi alta,

Vmin tensione pi bassa,

(V1 + V2 + V3)
Vmed =
3
Le conseguenze di uno squilibrio delle tensioni applicate ad un motore
sono la diminuzione della coppia utile e laumento delle perdite; gli
squilibri si traducono in una componente inversa che genera forti correnti
rotoriche provocando un notevole riscaldamento del rotore con
conseguente surriscaldamento del motore (C Fig.43 ).
Valore dello squilibrio (%)

3,5

Corrente dello statore (A)

In

1,01 x In

1,04 x In

1,075 x In

Aumento delle perdite (%)

12,5

25

Riscaldamento (%)

100

105

114

128

Fig. 43

A Fig. 44

Influenza di uno squilibrio di tensione sulle caratteristiche di funzionamento di

un motore

La norma IEC 60034-26 fornisce una regola di declassamento in funzione

dello squilibrio delle tensioni (C Fig. 44) , regola che consigliabile
applicare quando la presenza di questo fenomeno verificata o prevedibile
sulla rete che alimenta il motore. Questo coefficiente di declassamento
permette di sovradimensionare un motore per tener conto dello
squilibrio o di diminuire la corrente di funzionamento di un motore rispetto
alla sua corrente nominale.
Declassamento di un motore in funzione di
uno squilibrio delle tensioni dellalimentazione

Schneider Electric

83

Avviamento
e protezione dei motori

4.6

Le diverse cause di guasto

e le relative conseguenze

v Abbassamenti e interruzioni di tensione

Il buco di tensione (C Fig. 45) una diminuzione improvvisa della

tensione di alimentazione (valore efficace) ad un valore compreso tra il 90
e l'1% della tensione dichiarata. La durata di un buco di tensione di 1/2
periodo a 50 Hz o comunque compresa tra 10 ms e 1 minuto.
Una breve interruzione un caso particolare di buco di tensione la cui
diminuzione superiore al 90 %. caratterizzata unicamente dalla sua
durata (inferiore a 3 minuti). Le interruzioni lunghe superano i 3 minuti.
A Fig. 45

Esempio di un calo e di una breve

interruzione di tensione

Si parla di microinterruzioni per durate di interruzione dellordine di

millesimi di secondo.
Lorigine di queste variazioni di tensione pu essere un fenomeno non
legato allapplicazione (guasto sulla rete di distribuzione pubblica o
cortocircuito accidentale), oppure un fenomeno legato allimpianto stesso
(collegamento di forti carichi, quali motori o transformatori).
Le variazioni di tensione possono avere conseguenze gravi sul motore.
Conseguenze su un motore asincrono
Durante un buco di tensione la coppia di un motore asincrono
(proporzionale al quadrato della tensione) diminuisce notevolmente
provocando un rallentamento che dipende dallampiezza e dalla durata
del buco di tensione, dallinerzia delle masse rotanti e dalla caratteristica
coppia-velocit del carico trascinante. Se in quel momento la coppia
sviluppata dal motore diventa inferiore alla coppia resistente, il motore si
arresta (sgancio). Il ripristino della tensione successivo ad uninterruzione
genera uno spunto di corrente di riaccelerazione che si avvicina alla
corrente di avviamento e la cui durata dipende dalla durata dellinterruzione.
Quando vi sono diversi motori nellimpianto, le loro riaccelerazioni
simultanee possono provocare una caduta di tensione a monte della rete.
La durata del buco di tensione aumenta e pu rendere la riaccelerazione
difficile (riavviamenti prolungati con surriscaldamento) o addirittura
impossibile (coppia motore inferiore alla coppia resistente).
La rimessa sotto tensione rapida (~ 150 ms) e senza precauzioni di un motore
asincrono in fase di rallentamento pu provocare una richiusura in opposizione
di fase tra lalimentazione e la tensione residua mantenuta dal motore asincrono.
In questo caso, la prima cresta di corrente pu raggiungere tre volte la corrente
di avviamento (da 15 a 20 In).
Le sovracorrenti e i buchi di tensione che ne derivano hanno diverse con
seguenze sul motore:
- riscaldamenti supplementari e sforzi elettrodinamici nelle bobine che
possono provocare il deterioramento dellisolamento,
- impulsi con sollecitazioni meccaniche anomale sugli accoppiamenti
con conseguente usura precoce se non addirittura rottura.
Le sovracorrenti e i buchi di tensione possono inoltre danneggiare
apparecchiature quali i contattori (usura o saldatura dei contatti),
provocare lintervento delle protezioni generali dellimpianto con
conseguente arresto di una linea di produzione o di unofficina.
Conseguenze su un motore sincrono
Le conseguenze sono pi o meno simili a quelle sui motori asincroni.

I motori sincroni possono tuttavia, grazie alla loro inerzia solitamente

maggiore e ad una minor influenza della tensione sulla coppia, supportare

buchi di tensione pi importanti (dellordine del 50 %) senza sgancio.

In caso di sgancio il motore si arresta ed quindi necessario ripetere

lintero processo di avviamento.

84

Schneider Electric

 Conseguenze sulle macchine a velocit variabile

I problemi creati dai buchi di tensione ai variatori di velocit sono:
- impossibilit di fornire la tensione sufficiente al motore (perdita di

coppia, rallentamento),

- malfunzionamento dei circuiti di controllo alimentati direttamente dalla

rete,
- sovracorrente al ritorno di tensione (ricarica del condensatore di

filtraggio dei variatori),

- sovracorrente e squilibrio di corrente sulla rete in caso di buchi di

tensione su una sola fase.
I variatori di velocit segnalano generalmente il guasto per cali di tensione
superiori al 15 %.
v Presenza di armoniche

Ogni funzione periodica (frequenza f) pu essere scomposta in una

somma di sinusoidi di frequenza h x f (h: intero):

Il tasso di distorsione armonica (THD per Total Harmonic Distorsion)

fornisce la misura della deformazione del segnale:

h total (h1+h5)

A Fig. 46

h1

h5

Rilevamento di una tensione sinusoidale

con armoniche di 5 rango

Le correnti e le tensioni armoniche vengono generate dai carichi non

lineari collegati alla rete di distribuzione. La distorsione armonica (C Fig.
46) una forma di inquinamento della rete elettrica suscettibile di creare
problemi per tassi superiori al 5 %.
Le apparecchiature elettroniche di potenza (variatori di velocit, ondulatori,
ecc...) sono le principali fonti di armoniche. Anche il motore pu generare
armoniche di ordine 3; in caso di collegamento a triangolo potrebbe
verificarsi un riequilibrio del flusso suscettibile di creare una corrente negli
avvolgimenti del motore.
La presenza di armoniche provoca, nei motori, un aumento delle perdite
per correnti parassite o di Foucault con conseguenti riscaldamenti
supplementari. Le armoniche possono anche generare sollecitazioni
meccaniche (vibrazioni, fatica meccanica), inquinamento sonoro e limitare
limpiego di motori a pieno carico.

Schneider Electric

85

Avviamento
e protezione dei motori

4.6

Le diverse cause di guasto

e le relative conseguenze

b I guasti esterni al motore: fenomeni legati al funzionamento

del motore
v Avviamento prolungato e/o troppo frequente

La fase di avviamento di un motore corrisponde al tempo necessario a

raggiungere la velocit di rotazione nominale.

Il tempo di avviamento (tD) dipende dalla coppia resistente (Cr) e dalla

coppia motore (Cm).

con

J: momento dinerzia globale delle masse in movimento,

N(tr.s-1): velocit di rotazione del rotore.

Tenuto conto delle sue caratteristiche intrinseche, ogni motore in grado

di consentire un numero limitato di avviamenti, generalmente indicato dal

costruttore (numero di avviamenti allora).

A Fig. 47

Tempo di avviamento ammesso dei motori

in funzione del rapporto
corrente di avviamento/ corrente nominale

Allo stesso modo ogni motore ha un tempo di avviamento che dipende

dalla corrente di avviamento (C Fig. 47).

v Blocco del rotore

Il blocco di un motore dovuto ad una causa meccanica provoca una

sovracorrente uguale alla corrente di avviamento. Ma il riscaldamento che
ne risulta molto pi importante poich le perdite nel rotore vengono
mantenute al valore massimo per tutta la durata della fase di blocco e la
ventilazione non presente perch legata alla rotazione del rotore.
Le temperature del rotore possono diventare molto elevate (350 C).
v Sovraccarico (rallentamento o sovravelocit)

Il sovraccarico di un motore provocato dallaumento della coppia

resistente o da un abbassamento della tension di rete (> 10 % di Un).
Laumento della corrente assorbita dal motore genera un riscaldamento
che ne riduce la durata e che, pi o meno lungo termine, pu causarne la
distruzione.

b Sintesi
La tabella della Fig. 48 presenta una sintesi dei diversi tipi di guasto con
le possibili relative motivazioni e i possibili relativi effetti e conseguenze.
In ogni caso per i motori sono sempre necessarie due protezioni:
- protezione contro i cortocircuiti,
- protezione contro i sovraccarichi (surriscaldamento).
Guasti

Origini

Cortocircuito

Sovratensione

Squilibrio di
tensione
Calo di
tensione

Armoniche

Messa in contatto di
pi fasi, di una
fase e del neutro o
di pi spire
Fulmine
Scarica
elettrostatica
Manovra
Apertura di una fase
Carico monofase
a monte del motore
Instabilit della
tensione di rete
Colegamento di forti
carichi
Inquinamento della rete
da variatori di velocit,
ondulatori, etc ...

Effetti

Conseguenze
sul motore
Distruzione degli
avvolgimenti

Picco di corrente
Sforzi
elettrodinamici
sui conduttori
Perforazione dielettrica Distruzione degli
degli avvolgimenti
avvolgimenti mediante
perdita d'isolamento
Diminuzione della
coppia utile

Surriscaldamento(*)

Diminuzione della
coppia utile
Aumento delle
perdite
Diminuzione della
coppia utile
Aumento delle
perdite
Aumento del tempo
di avviamento

Surriscaldamento(*)

Surriscaldamento(*)

Surriscaldamento(*)
Coppia resistante
troppo importante
Calo di tensione
Bloccaggio
Problema meccanico Sovracorrente
Surriscaldamento(*)
Aumento della
Surriscaldamento(*)
Aumento della
Sovraccarico
corrente assorbita
coppia resistente
Calo di tensione
(*) Poi, pi o meno a lungo termine, in base all'importanza del guasto e/o alla frequenza,
cortocircuito e distruzione degli avvolgimenti.
Avviamento
prolungato

A Fig.48

86

Sintesi dei possibili guasti di un motore con origini, effetti e conseguenze

Schneider Electric

4.7

4.7

Le funzioni e i prodotti di protezione

Le funzioni e i prodotti di protezione

b Protezione contro i cortocircuiti
v Generalit

Un cortocircuito un circuito chiuso su di una impedenza trascurabile:

- a corrente alternata: collegamento tra fasi, tra fase e neutro, tra fase e
massa conduttrice o tra spire di una stessa fase,
- a corrente continua: collegamento tra le due polarit o tra una massa
conduttrice e la polarit da essa isolata.
Pu essere dovuto a cause diverse: deterioramento dello strato di vernice
isolante dei conduttori, scollegamento, fili o cavi scoperti o rotti, presenza
di corpi metallici estranei, depositi conduttori (polveri, umidit...),
penetrazione di acqua o di altri liquidi conduttori, deterioramento
dellapparecchio utilizzatore, errore di cablaggio all'avviamento o
successivo ad un intervento.
Un cortocircuito si traduce in un aumento improvviso della corrente che
pu raggiungere in alcuni millesimi di secondo un valore pari a diverse
centinaia di volte la corrente d'impiego. Pu avere effetti devastanti e
provocare notevoli danni al materiale. caratterizzato da due fenomeni:
Un fenomeno termico
Corrisponde alla quantit di energia liberata nel circuito elettrico
attraversato dalla corrente di cortocircuito I per un tempo t secondo la
2
formula I2t ed espressa in A s. Leffetto termico pu provocare:
- la fusione dei contatti del contattore,
- la distruzione degli elementi termici di un rel a lamine bimetalliche se
il coordinamento di tipo I,
- la creazione di archi elettrici,
- la calcinazione della pellicola isolante,
- lincendio dellapparecchiatura.
Un fenomeno elettrodinamico
Si traduce in sforzi meccanici intensi tra i conduttori provocati dal
passaggio della corrente con i seguenti effetti:
- deformazione dei conduttori che formano gli avvolgimenti del motore,
- rottura dei supporti isolanti dei conduttori,
- repulsione dei contatti (allinterno dei contattori) con possibile fusione
e saldatura.
Tali effetti rappresentano un pericolo sia per i beni che per le persone.
quindi tassativo lutilizzo di dispositivi di protezione contro i cortocircuiti
per rilevare il guasto e interrompere molto rapidamente il circuito, prima
che la corrente raggiunga il suo valore massimo.
I due dispositivi di protezione comunemente utilizzati sono:
- i fusibili che con la loro fusione interrompono il circuito e dovranno
quindi essere sostituiti,
- gli interruttori automatici a sganciatore magnetico, spesso definiti pi
semplicemente interruttori automatici magnetici, che interrompono
automaticamente il circuito con lapertura dei poli.
Per il loro ripristino sufficiente una manovra di riaggancio.
La protezione contro i cortocircuiti pu anche essere integrata in
apparecchi multifunzione quali gli interruttori automatici magneto-termici e
i contattori-interruttori automatici.

Schneider Electric

87

Avviamento
e protezione dei motori

4.7

Le funzioni e i prodotti di protezione

v Definizioni e caratteristiche

Potere di
interruzione (PC)

Cos

Potere di
chiusura (PF)

4.5kA < PC < 6kA

0.7

1.5 PC

6kA < PC < 10kA

0.5

1.7 PC

10kA < PC < 20kA

0.3

2 PC

20kA < PC < 50kA

0.25

2.1 PC

50kA < PC

0.2

2.2 PC

A Fig. 49

Poteri di interruzione e di chiusura fissati dalla

norma CEI 60947-2 per gli interruttori automatici

Le principali caratteristiche delle protezioni contro i cortocircuiti sono:

- il potere di interruzione: il massimo valore della corrente presunta di
cortocircuito che un apparecchio di protezione pu interrompere ad
una data tensione,
- il potere di chiusura: il massimo valore della corrente che un
apparecchio di protezione pu stabilire alla sua tensione nominale in
condizioni specifiche. Il potere di chiusura pari a k volte il potere di
interruzione come mostrato dalla tabella della Fig. 49.
v I fusibili

I fusibili realizzano una protezione fase per fase (unipolare), con un grande
potere di interruzione in un ingombro molto ridotto. Garantiscono la
limitazione di I2t e delle sollecitazioni elettrodinamiche (Icresta).
Possono essere montati:
- su supporti specifici detti porta-fusibili,
- o in sezionatori in sostituzione di manicotti o barrette. (C Fig. 50).

I fusibili dotati di un percussore possono essere associati ad un

dispositivo di interruzione omnipolare (spesso il contattore di comando

del motore) per impedire la marcia monofase durante la fusione.

A Fig. 50

Sezionatori 32 e 125 A a fusibili (LS1-D32 e

GS1-K4 - Telemecanique)

Per la protezione dei motori vengono utilizzati i fusibili di tipo aM.

La loro particolarit di lasciar passare le sovracorrenti magnetizzanti

allavviamento dei motori; sono per questo del tutto inadatti alla

protezione contro i sovraccarichi (diversamente dai fusibili di tipo gG).

Ecco perch necessario aggiungere un rel di sovraccarico nel circuito

di alimentazione dei motori.

Il loro calibro deve essere in genere immediatamente superiore alla corrente

di pieno carico del circuito protetto.
v Gli interruttori automatici magnetici

Questo tipo di interruttori garantisce, nel limite del loro potere di

interruzione e mediante i loro sganciatori magnetici (uno sganciatore per

fase), la protezione degli impianti contro i cortocircuiti (C Fig. 51).

Gli interruttori automatici realizzano di base un interruzione omnipolare:

il funzionamento di un solo sganciatore magnetico sufficiente a

comandare l'apertura simultanea di tutti i poli.

Per correnti di cortocircuito poco elevate, il funzionamento degli

interruttori automatici pi rapido di quello dei fusibili.

Questo tipo di protezione conforme alla norma IEC 60947-2.

A Fig. 51

Interruttore automatico magnetico GV2-L

(marchio Telemecanique) e relativo simbolo
grafico

Per interrompere efficacemente una corrente di cortocircuito necessario

rispettare tre regole fondamentali:

- rilevare molto presto la corrente di guasto,

- separare velocemente i contatti,
- interrompere la corrente di cortocircuito.
La maggior parte degli interruttori automatici magnetici per la protezione
dei motori sono limitatori e contribuiscono quindi al coordinamento (C Fig.52).
Il loro tempo di interruzione particolarmente breve consente a questi
interruttori di interrompere la corrente di cortocircuito prima che questa
raggiunga la sua massima ampiezza.
Gli effetti termici ed elettrodinamici vengono quindi limitati e questo
consente di proteggere meglio i cavi e lapparecchiatura.

A Fig. 52

88

Curve di intervento degli interruttori

automatici magnetici

Schneider Electric

b Protezione contro i sovraccarichi

v Generalit

Il sovraccarico il difetto pi frequente sui motori. Si manifesta con un aumento

della corrente assorbita dal motore e con effetti termici.
Il normale riscaldamento di un motore elettrico ad una temperatura ambiente di
40 C viene definito dalla classe d'isolamento. Ogni superamento della
temperatura limite di funzionamento conduce ad una diminuzione della durata
di vita elettrica degli avvolgimenti a causa dellusura precoce degli isolanti.
Notiamo comunque che un sovraccarico che porta ad un riscaldamento
superiore al normale non avr effetti negativi immediati se limitato nel
tempo e poco frequente. Non implica quindi necessariamente un arresto
del motore. comunque importante il ritorno alle normali condizioni
di funzionamento.
L'importanza di una corretta protezione contro i sovraccarichi quindi
necessaria per:
- ottimizzare la durata dei motori evitando il funzionamento in condizioni
anomale di riscaldamento,
- garantire la continuit d'impiego delle macchine:
- evitando arresti intempestivi dei motori,
- rendendo possibile il riavviamento, il pi velocemente possibile in
seguito ad uno sganciamento, nelle migliori condizioni di sicurezza
per le apparecchiature e per il personale.
Le condizioni reali dimpiego (temperatura ambiente, altitudine dimpiego
e servizio normalizzato) sono fondamentali per determinare i valori
d'impiego del motore (potenza, corrente) e per poter scegliere una
protezione efficace contro i sovraccarichi (C Fig.53).
I valori d'impiego vengono forniti dal costruttore del motore.
Altitudine
m

30C

35C

Temperatura ambiente
40C
45C
50C

55C

60C

1000

1.07

1.04

1.00

0.96

0.92

0.87

0.82

1500

1.04

1.01

0.97

0.93

0.89

0.84

0.79

2000

1.01

0.98

0.94

0.90

0.86

0.82

0.77

2500

097

0.95

0.91

0.87

0.84

0.79

0.75

3000

0.93

0.91

0.87

0.84

0.80

0.76

0.71

3500

0.89

0.86

0.83

0.80

0.76

0.72

0.68

4000

0.83

0.81

0.78

0.75

0.72

0.68

0.64

I valori riportati nella tabella sono forniti a titolo indicativo. Il declassamento di un motore
dipende infatti dalle dimensioni, dalla classe d'isolamento, dal modo di costruzione
(motore auto-ventilato o moto-ventilato, grado di protezione IP 23, IP 44, ecc...) e varia
a seconda dei costruttori.
Il valore di potenza nominale che generalmente compare sulla targa del motore
viene definito dal costruttore per un servizio continuo S1 (funzionamento a regime
costante e di durata sufficiente a raggiungere l'equilibrio termico).
Sono previsti altri tipi di servizio normalizzati, quali il servizio di durata limitata S2,
o i servizi intermittenti periodici S3, S4, e S5 per i quali il costruttore di un motore
definisce, per ciascun caso, una potenza dimpiego diversa dalla potenza nominale.
A Fig. 53

Coefficienti di declassamento dei motori in base alle condizioni dimpiego

In base al livello di protezione desiderato la protezione contro i

sovraccarichi pu essere realizzata mediante:
- rel di sovraccario, termici (a lamine bimetalliche) o elettronici, che
proteggono i motori in caso di:
- sovraccarico, con il controllo della corrente assorbita su ciascuna delle fasi,
- squilibrio o assenza di fasi, con il dispositivo differenziale,
- a sonde a termistori PTC (Positive Temperature Coefficient),
- di sovracoppia,
- multifunzione.
Schneider Electric

89

Avviamento
e protezione dei motori

4.7

Le funzioni e i prodotti di protezione

Un rel di protezione non svolge la funzione di interruzione ma comanda lapertura

di un dispositivo di interruzione che dovr avere il potere dinterruzione richiesto
adatto alla corrente di default da interrompere (generalmente un contattore).
Per questo motivo i rel di protezione dispongono di un contatto di guasto (NC)

da posizionare in serie con lalimentazione della bobina del contattore.

I rel di sovraccarico (termici o elettronici)

Generalit
Questo tipo di rel protegge i motori contro i sovraccarichi, ma deve

ammettere il sovraccarico temporaneo dovuto allavviamento ed effettuare

lo sgancio solo in caso di avviamento prolungato.

In base alle applicazioni il tempo di avviamento dei motori pu variare da

alcuni secondi (avviamento a vuoto, coppia resistente poco elevata,

ecc...) a qualche decina di secondi (coppia resistente importante, forte

inerzia del carico trascinante, ecc...).

quindi necessario disporre di rel adatti a tempo di avviamento.

Per soddisfare questa esigenza la norma IEC 60947-4-1 definisce diverse

classi di rel di sovraccarico, ciascuna caratterizzata dal tempo di sgancio

(C Fig.54).

Tempo di sgancio a partirte dallo stato:

Freddo
Caldo
Caldo
Freddo
1,05 x Ir a 1,2 x Ir
a 1,5 x Ir
a 7,2 x Ir
Classe
10 A
10
20
30(*)

>2h
>2h
>2h
>2h

<2h
<2h
<2h
<2h

< 2 h min
< 4 h min
< 8 h min
< 12 h min

Tolleranze pi
strette (banda E)

2 s < tp < 10 s
4 s < tp < 10 s 5 s < tp < 10 s
6 s < tp < 20 s 10 s < tp < 20 s
9 s < tp < 30 s 20 s < tp < 30 s

(*) classe poco utilizzata nei paesi europei, ma molto diffusa negli Stati Uniti.
Stato freddo: stato iniziale senza carico precedente
Stato caldo: equilibrio termico raggiunto a Ir
Ir : corrente di regolazione del rel di sovraccarico
A Fig. 54

A Fig. 55

Curve di sgancio dei rel di sovraccarico

Principali classi di sgancio dei rel di sovraccarico in base alla norma

CEI 60947-4-1

Il calibro del rel deve essere scelto in funzione della corrente nominale
del motore e del tempo di avviamento calcolato.
I limiti dimpiego sono caratterizzati da curve (C Fig. 55) in funzione del
tempo e del valore della corrente di regolazione (in multiplo di Ir).
Questi rel hanno una memoria termica (tranne alcuni rel elettronici di
sovraccarico segnalati dai costruttori) e possono essere collegati:
- in serie con il carico,

- oppure, per le potenze elevate, a TA posizionati in serie con il carico.

I rel termici di sovraccarico a lamine bimetalliche (C Fig. 56 e 57)

Questo tipo di rel, associato ad un contattore, garantisce la protezione

del motore, della linea e dellapparecchiatura contro i sovraccarichi deboli
e prolungati. quindi stato progettato per permettere lavviamento
normale dei motori senza effettuare lo sgancio. Tuttavia deve essere
protetto contro le sovracorrenti forti mediante un interruttore automatico o
mediante fusibili (vedere protezione contro i cortocircuiti).
A Fig. 56

90

Rel termico di sovraccarico a lamine

bimetalliche LRD (marchio Telemecanique) e
relativo simbolo grafico

Schneider Electric

A Fig. 57

Il principio di funzionamento di un rel termico di sovraccarico si basa

sulla deformazione delle lamine bimetalliche provocata dal riscaldamento

generato dalla corrente che le attraversa.

Al passaggio della corrente le lamine bimetalliche si deformano e, a

seconda della regolazione, provocano unimprovvisa apertura del contatto

del rel.

Vista interna di un rel termico di sovraccarico

e dettaglio di una delle lamine bimetalliche

Il riarmo pu essere effettuato solo quando le lamine bimetalliche si sono

sufficientemente raffreddate.

I rel termici di sovraccarico sono utilizzabili a corrente alternata e a

corrente continua. Sono generalmente:

- tripolari,
- compensati, ovvero insensibili alle variazioni della temperatura ambiente
(curva di sgancio uguale da 0 a 40C secondo la norma (C Fig.58),
- a riarmo manuale o automatico,
- graduati in "Ampere motore": impostazione diretta sul rel del valore
di corrente indicato sulla targa del motore.
Possono essere sensibili anche ad una perdita di fase: la nozione di
differenziale. Questa funzione evita la marcia in monofase del motore e
soddisfa le condizioni della norma IEC 60947-4-1 e 60947-6-2 (C tabella
Fig. 59).
Tempo di sgancio

A Fig. 59

A Fig. 58

Zona di sgancio per i rel di sovraccarico

termico compensati in base alla temperatura
ambiente (IEC 60947-4-2 e 6-2)

Multiplo del valore della

corrente di regolazione

>2h

2 poli : 1.0 Ir
1 polo : 0.9 Ir

>2h

2 poli : 1.15 Ir
1 polo : 0

Limite di funzionamento di un rel di sovraccarico termico differenziale

(sensibile ad una perdita di fase)

Comunemente utilizzato, questo rel offre uneccellente affidabilit ad un

costo contenuto. consigliato in modo particolare se presente il rischio
di bloccaggio del rotore. Linconveniente di questo tipo di rel
rappresentato dal fatto di non tener conto in modo preciso dello stato
termico del motore da proteggere e dalla sensibilit alle caratteristiche
termiche del luogo in cui installato (ventilazione dellarmadio, ecc...).
v

I rel elettronici di sovraccarico (C Fig. 60)

Questo tipo di rel beneficia dei vantaggi dellelettronica che consente

di creare unimmagine termica del motore pi elaborata.
A partire da un modello che ricostruisce le costanti di tempo termiche
del motore, lelettronica in grado di calcolare costantemente la
temperatura del motore in funzione della corrente che lo attraversa e dei
tempi di funzionamento.
La protezione pu evitare sganci intempestivi. I rel elettronici di
sovraccarico sono meno sensibili alle caratteristiche termiche del luogo
in cui sono installati.
Oltre alle funzioni classiche dei rel di sovraccarico (protezione dei motori
contro i sovraccarichi, gli squilibri e le assenze di fase), i rel elettronici di
sovraccarico possono essere completati da opzioni quali:
- il controllo della temperatura con sonde PTC,
- la protezione contro bloccaggi e sovracoppie,
- la protezione contro le inversioni di fasi,
- la protezione contro i guasti disolamento,
- la protezione contro la marcia a vuoto,
- ecc...
A Fig. 60

Rel elettronico di sovraccarico (LR9F Telemecanique)

Schneider Electric

91

Avviamento
e protezione dei motori

4.7

Le funzioni e i prodotti di protezione

I rel a sonde a termistori PTC

Questo tipo di rel di protezione controlla la temperatura reale del motore

da proteggere. Grazie al loro ridotto volume le sonde hanno un'inerzia
termica molto debole che garantisce un tempo di risposta brevissimo,
quindi uneccellente precisione della misura della temperatura.
Controllando direttamente la temperatura degli avvolgimenti dello statore i
rel a sonde proteggono i motori contro: sovraccarichi, aumento della
temperatura ambiente, difetto del circuito di ventilazione, frequenza di
avviamenti troppo elevata, marcia ad impulsi, ecc...
Sono costituiti da pi elementi distinti: una o pi sonde a termistori PTC
posizionate allinterno degli avvolgimenti dei motori.
Sono componenti statici la cui resistenza aumenta bruscamente quando
la tempertaura raggiunge una soglia chiamata Temperatura Nominale di
Funzionamento (TNF) secondo la curva della Fig. 61.

A Fig. 61

Punti di funzionamento
delle sonde a termistori CTP

Un dispositivo elettronico
Un dispositivo elettronico alimentato a corrente alternata o continua misura
costantemente la resistenza delle sonde ad esso associate. Al raggiungimento
della Temperatura Nominale di Funzionamento (TNF) il forte aumento del
valore della resistenza viene rilevato da un circuito a soglia che comanda il
cambiamento di stato dei contatti di uscita.
In base alle sonde scelte questo tipo di protezione pu essere utilizzato:
- sia per fornire un allarme senza arresto della macchina (TNF delle sonde
inferiore alla temperatura massima indicata per l'elemento da proteggere),
- sia per comandare l'arresto (la TNF corrisponde alla temperatura

massima indicata) (C Fig.62).

Limpiego di questo tipo di protezione deve essere previsto in anticipo poich

le sonde devono essere integrate agli avvolgimenti in fase di produzione del
motore o durante un'eventuale ribobinatura in seguito ad incidente.
La scelta delle sonde PTC da integrare dipende dalla classe disolamento
e dalla struttura del motore. Generalmente la scelta viene effettuata dai
costruttori di motori.
Queste due caratteristiche rendono la protezione con sonde PTC adatta
alle apparecchiature ad alta gamma con motori dal costo elevato.
v I rel di sovracoppia: una protezione complementare

(C Fig.63)
I rel di sovracoppia sono complementari ad una protezione termica
mediante rel o mediante sonda PTC e garantiscono la protezione della
catena cinematica in caso di blocco del rotore, di grippaggio o di impulsi
meccanici.

A Fig. 62

Dispositivo elettronico (LT3 - Telemecanique)

da associare a tre sonde a termistori, per
comandare larresto di un motore per
superamento di temperatura

Questo tipo di rel, contrariamente alla maggior parte dei rel di sovraccarico,
non ha memoria termica. caratterizzato da un funzionamento a tempo
definito (soglia di corrente e temporizzazione regolabili).
I rel di sovracoppia possono essere utilizzati come protezione contro i
sovraccarichi per i motori caratterizzati da avviamenti prolungati o molto
frequenti (ad esempio i paranchi).
v I rel multifunzione

A Fig. 63

92

Rel di sovracoppia, marchio Telemecanique

I rel termici elettromeccanici o elettronici

I rel termici elettromeccanici o elettronici proteggono i motori con la misura
della corrente. Sono adatti alle applicazioni comuni, mentre non sono
sufficienti a risolvere i problemi legati alla tensione, alla temperatura
o ad applicazioni particolari. Inoltre le nuove esigenze di gestione della
produzione o della manutenzione hanno indotto i costruttori di materiale
elettrico a proporre nuovi prodotti in grado di garantire non soltanto una
protezione adeguata, ma anche una gestione completa del motore e del
carico azionato.

Schneider Electric

 Lo sviluppo
Lo sviluppo di questi rel reso possibile dallutilizzo congiunto delle
seguenti tecnologie:
- rilevatori di tensione e di corrente (TA e TV); questi ultimi, basati su
principi di funzionamento che non prevedono materiale magnetico
(toroidi di Rogowsky), assicurano tempi di risposta brevissimi ed
uneccellente linearit,
- una tecnologia elettronica mista analogica e digitale con buona

potenza di elaborazione e capacit di memoria,

- l'utilizzo dei bus di comunicazione per gli scambi di dati e il controllo,

- algoritmi performanti di modellizzazione dei motori,
- programmi applicativi integrati e configurabili.
Queste nuove generazioni di prodotti consentono di ridurre i costi
dalla fase progettazione, semplificando la programmazione dei controllori
automatici, fino alla fase di utilizzo, riducendo i costi della manutenzione e
i tempi di arresto.
Qui di seguito forniamo una rapida presentazione delle possibili soluzioni
oltre ad una guida alla scelta semplificata. Per una presentazione esauriente
dellofferta consultare la documentazione specifica Schneider Electric.
Tre famiglie di prodotti
L'insieme dei rel multifunzione pu essere suddiviso in tre famiglie di

prodotti.

A Fig. 65

Rel multifunzione
separato dalla linea potenza

Soluzione 1: rel multifunzione integrato allavviatore (CFig. 64).

Questa soluzione presenta il vantaggio di essere molto compatta con un

cablaggio ridotto. disponibile a correnti fino a 32A.

A Fig. 64

Rel multifunzione integrato allavviatore

Soluzione 2: rel multifunzione separato dalla linea potenza; utilizza i

blocchi funzione della soluzione 1, consente lassociazione con apparecchi

di qualsiasi potenza (CFig. 65).

Soluzione 3: rel multifunzione separato dalla linea potenza; integra pi

ingressi/uscite (CFig. 66).

la soluzione che presenta pi funzioni.

A Fig. 66

Rel multifunzione indipendente

Tabella di scelta dei rel di protezione

Nella tabella della Fig. 67 vengono riportate le principali funzioni delle
protezioni motore. Per maggiori dettagli far riferimento ai documenti
tecnici dei costruttori.

Schneider Electric

93

Avviamento
e protezione dei motori

Tipi di rel

4.7

Rel di
sovraccarico
(termico o
elettrico)

Le funzioni e i prodotti di protezione

Rel
a sonde
PTC

Rel di
sovracoppia

Rel multifunzione

Integrato
nellavviatore

Controllore
motore
separato

Sistema di
gestione
del motore
separato

da 5 a 20

da 5 a 20

da 5 a 30

+++

+++

+++

++

++

+++

++

++

+++

modulo

modulo

+++

Tipo di funzione
Corrente
Classe di protezione
Sovracorrente

10 e 20
++

+++

Guasti di terra
Squilibrio delle fasi
Blocco meccanico durante/
dopo lavviamento

++
+

++

Marcia a vuoto
Tensione e potenza
Squilibrio di tensione

+++

Perdita di una fase

+++

Inversione di fase

+++

Sottotensione

+++

Sovratensione

+++

Potenza e fattore di potenza

+++

Temperatura
Sonde PTC

modulo

modulo

+++

Sonde PT100

modulo

modulo

+++

3 I/O

10 I/O

da 10 a 20 I/O

Logica
Tabella di verit
Temporizzatore

++

Controllo applicazione
Avviamento diretto

+++

+++

+++

Invertitore

+++

+++

+++

Stella triangolo

+++

+++

+++

+++

+++

+++

modulo

modulo

+++

modulo

modulo

+++

Visualizzazione remotata mediante bus

di comunicazione

modulo

modulo

+++

Controllo/comando mediante bus

di comunicazione

modulo

modulo

+++

Part winding due velocit

Utilizzo / manutenzione
Diagnostica
Report cronologico
Collegamenti/comunicazione
Visualizzazione locale

A Fig. 67

94

Tabella delle protezioni motore

Schneider Electric

b Gli interruttori automatici magneto-termici

v Generalit

Linterruttore automatico magneto-termico realizza contemporaneamente

le funzioni di protezione contro i cortocircuiti e contro i sovraccarichi
mediante lapertura rapida del circuito in sovraccarico. la combinazione
di un interruttore automatico magnetico e di un rel di sovraccarico.
Soddisfa le norme IEC 60947-2 e 60947-4-1 (C Fig.68 ).
In questi interruttori automatici, i dispositivi magnetici (protezione contro i
cortocircuiti) hanno una soglia di sgancio non regolabile, generalmente pari a
10 volte la corrente di regolazione massima degli sganciatori termici.
A Fig. 68

(Interruttore automatico magneto-termico

(GV7 - Telemecanique) e relativo simbolo grafico

Gli elementi termici (protezione contro i sovraccarichi) sono compensati

contro le variazioni della temperatura ambiente. La soglia di protezione
termica pu essere regolata sul fronte dellinterruttore automatico e il suo
valore deve corrispondere alla corrente nominale del motore da proteggere.
Per tutti questi interruttori automatici il coordinamento (tipo II) tra gli
elementi termici e la protezione cortocircuito garantita dalla costruzione.
Inoltre, in posizione di apertura, la maggior parte di questi apparecchi ha
una distanza disolamento (tra i contatti) sufficiente a realizzare la funzione
di sezionamento. Integrano anche un dispositivo di blocco necessario al
dispositivo di sicurezza.
v Curve di sgancio

Linterruttore automatico magneto-termico caratterizzato dalla curva di

sgancio che rappresenta i tempi di sgancio dellinterruttore in funzione
della corrente (multiplo di Ir).

A Fig. 69

Zone di funzionamento di un interruttore

automatico magneto-termico

Questa curva comprende quattro zone (C Fig. 69) :

- la zona di funzionamento normale. Finch I < Ir , non si verifica lo

sgancio,

- la zona di sovraccarico termico. Lo sgancio garantito dalla

protezione termica; pi il sovraccarico elevato, pi il tempo di
sgancio breve. Nelle norme, questo modo di sgancio viene anche
chiamato a tempo inverso,
- la zona delle correnti forti, controllata dal magnetico istantaneo o
cortocircuito con funzionamento istantaneo (inferiore a 5 ms),
- e su alcuni interruttori automatici (interruttori automatici elettronici),
una zona intermedia controllata da un magnetico temporizzato con
funzionamento ritardato (da 0 a 300 ms). Nelle norme questo modo di
sgancio viene definito a ritardo indipendente. Consente di evitare
sganci intempestivi allaggancio sui picchi di correnti magnetizzanti
dei motori.
I loro limiti sono:
Ir : corrente di regolazione della protezione contro i sovraccarichi.
Deve corrispondere al valore della corrente nominale (In) del motore
da proteggere,
Im : corrente di sgancio della protezione magnetica temporizzata,
Iinst : corrente di sgancio della protezione magnetica istantanea.
Pu variare da 3 a 17 volte Ir ma generalmente vicina a 10 Ir,
Ics : potere nominale dinterruzione di servizio in cortocircuito,
Icu : potere dinterruzione ultimo (massimo) in cortocircuito.

b Conclusione
La protezione dei motori una funzione essenziale per la continuit
del funzionamento delle macchine.
La scelta del dispositivo di protezione deve essere rigorosa.
Lutente avr tutto linteresse a selezionare i dispositivi che integrano
unelettronica di comunicazione per anticipare e prevenire eventuali
guasti. In questo modo la ricerca di anomalie e la rapidit di riavviamento
verranno notevolmente migliorate.

Schneider Electric

95

5 - Partenze-motore

5
96

capitolo

Partenze-motore
Presentazione:
- Funzioni necessarie alla realizzazione
di una partenza-motore
- Tabella di scelta delle funzioni
delle partenze-motore e dei relativi prodotti

Sommario

5. Partenze-motore

b 5.1 Generalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 98

b 5.2 Le funzioni base delle partenze-motore . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 98

b 5.3 Una funzione complementare: la comunicazione. . . . . . . . . . pagina 101

b 5.4 Partenze-motore e coordinamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 102

b 5.5 I variatori di velocit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 105

b 5.6 Composizione, componenti degli avviatori

e variatori elettronici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 110

b 5.7 Variatore-regolatore per motore a corrente continua . . . . . . pagina 114

b 5.8 Convertitore di frequenza per motore asincrono . . . . . . . . . . pagina 116

b 5.9 Variatore di tensione per motore asincrono . . . . . . . . . . . . . . pagina 123

b 5.10 Moto-variatori sincroni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 125

b 5.11 Moto-variatori passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 126

b 5.12 Le funzioni complementari dei variatori di velocit . . . . . . . . pagina 127

b 5.13 I variatori di velocit e il bilancio energetico. . . . . . . . . . . . . . pagina 129

b 5.14 I variatori di velocit e il risparmio energetico

e di manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 131

b 5.15 Tabella di scelta delle partenze-motore. . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 132

6
7
8
9
10
11
12
M

Schneider Electric

97

Partenze-motore

5.1

5.1
5.2

Generalit
Le funzioni base delle partenze-motore

Generalit
Una partenza-motore garantisce quattro funzioni base:
- il sezionamento,
- la protezione contro i cortocircuiti,
- la protezione contro i sovraccarichi,
- la commutazione o comando (marcia - arresto).
Ogni partenza-motore pu essere arricchita con funzioni supplementari in

base alle esigenze applicative.

Le funzioni supplementari possono riguardare:

- la potenza: variazione di velocit, avviamento progressivo, inversione

di fase, ecc...
- il controllo: contatti ausiliari, temporizzazione, comunicazione, ecc...
A seconda della composizione di una partenza-motore le funzioni
possono essere ripartite in diversi modi, come illustrato nella Fig. 1.
La variazione di velocit o gli avviatori progressivi, sistemi sofisticati di
partenze-motore, sono oggetto di una sezione specifica di questo
capitolo 5.5.
I motovariatori particolari come i variatori per motori sincroni e motori
passo-passo trovano anchessi spazio in questa sezione grazie alle
caratteristiche di funzionamento molto simili.
Nella sezione 5.13 e 5.14, verranno trattati e sottolineati argomenti quali il
bilancio energetico e i possibili risparmi, informazioni troppo spesso mal
interpretate.

A Fig. 1

5.2

Le diverse funzioni e la loro

associazione per comporre
una partenza-motore

Le funzioni base delle partenze-motore

b Il sezionamento
La funzione di sezionamento obbligatoria e si deve trovare allorigine di
ogni circuito (cf. norme dinstallazione NF C15-100, CEI 60364-5-53); non
imposta, ma consigliata a livello di ogni partenza-motore.
Il sezionamento consiste nellisoalre i circuiti dalla loro fonte di energia
(rete di alimentazione potenza) in modo sicuro, per garantire la protezione
dei beni e delle persone in caso di operazioni di manutenzione, di
riparazioni o modifiche sui circuiti elettrici a valle.
Il sezionamento deve essere progettato in conformit con le specifiche
che esigono:
- linterruzione omnipolare e simultanea,
- il rispetto delle distanze disolamento in funzione delle tensioni

dalimentazione,

- linterblocco,
- linterruzione visibile o sezionamento visualizzato:
- con interruzione visibile si intende che lapertura dei poli

direttamente visibile da un operatore,

- il sezionamento visualizzato viene identificato dalla posizione

dellorgano di manovra o da un indicatore meccanico di posizione che,
in base alla norma, pu indicare la posizione fuori tensione solo se i
contatti sono effettivamente separati da una distanza sufficiente
conforme a quanto previsto dalle norme. I costruttori offrono numerosi
apparecchi con questa funzione. Spesso lo stesso apparecchio
associa le funzioni di sezionamento e di protezione contro i
cortocircuiti (ad esempio il sezionatore a fusibili). Per questo motivo
alcuni apparecchi base devono essere completati da un dispositivo
complementare, quale ad esempio un supporto di aggancio.

98

Schneider Electric

Un sezionatore destinato ad isolare un circuito e non ha potere dinterruzione

n potere di chiusura. Viene sempre comandato a vuoto.
Un interruttore offre, oltre alla capacit di sezionamento, quella di poter stabilire,
sopportare ed interrompere delle correnti (norme IEC 947-3).

b La protezione
v La protezione contro i cortocircuiti (C capitolo 4 Avviamento e

protezione dei motori)

Questa funzione richiede il rilevamento delle sovracorrenti consecutive ai

cortocircuiti (generalmente superiori a 10 volte la corrente nominale) e

lapertura del circuito in difetto.

Viene realizzata da fusibili o da interruttori automatici magnetici.

v La protezione contro i sovraccarichi (C capitolo 4 Avviamento e

protezione dei motori)

Questa funzione richiede il rilevamento delle sovracorrenti consecutive ai
sovraccarichi (Ir < I sovraccarichi < Im) e lapertura del circuito in difetto.
Viene realizzata da dispositivi elettromeccanici o elettronici (rel di
sovraccarico) associati ad un organo dinterruzione (interruttore
automatico o contattore) o integrati agli avviatori o variatori di velocit
elettronici. Protegge anche la linea del motore contro i sovraccarichi
termici.
v Protezioni associate agli avviatori e ai variatori di velocit

elettronici
Lavviamento diretto sulla rete di distribuzione dei motori asincroni la
soluzione pi utilizzata, pi economica e spesso pi conveniente per una
gran variet di macchine. Tuttavia questa soluzione si rivela talvolta non
adatta ad alcune applicazioni, o addirittura non compatibile con il
funzionamento desiderato a livello della macchina (spunto di corrente
allavviamento, impulsi meccanici durante gli avviamenti, impossibilit di
controllare laccelerazione e la decelerazione, impossibilit di far variare la
velocit, ecc...).
Gli avviatori e i variatori di velocit elettronici (C Fig. 2) permettono di
eliminare questi inconvenienti, ma le protezioni convenzionali descritte
precedentemente non sono efficaci con questi apparecchi che modulano
lenergia elettrica fornita al motore.

A Fig. 2

Variatore di velocit

(ATV61 - ATV71 - Telemecanique)

I variatori di velocit e gli avviatori elettronici hanno quindi delle protezioni

integrate. I variatori moderni garantiscono generalmente la protezione di
sovraccarico dei motori e la protezione dei motori stessi.
A partire dalla misura della corrente e da uninformazione sulla velocit,
un microprocessore calcola laumento di temperatura del motore e
fornisce un segnale dallarme o di sgancio in caso di riscaldamento
eccessivo.
Inoltre le informazioni elaborate dalla protezione termica integrata nel
variatore possono essere scambiate con un controllore programmabile o
un supervisore mediante il collegamento di comunicazione di cui sono
dotati i variatori e gli avviatori pi evoluti.
La variazione di velocit oggetto del paragrafo 5.5 di questo capitolo.

b La commutazione o comando
v La funzione di comando

Con comandare , necessario comprendere il concetto di chiudere

(stabilire) e aprire (interrompere) un circuito elettrico in carico.
La funzione di comando viene realizzata dagli interruttori, dagli interruttori
automatici magneto-termici, dagli avviatori e dai variatori di velocit.
Il contattore tuttavia il prodotto pi utilizzato per realizzare questa
funzione poich permette il comando a distanza (telecomando).
Per i motori, questo dispositivo di comando deve consentire un elevato
numero di manovre (durata elettrica) ed essere conforme alle norme CEI
60947-4-1.

Schneider Electric

99

Partenze-motore

5.2

Le funzioni base delle partenze-motore

In base a queste norme i costruttori devono precisare le seguenti

caratteristiche relative al prodotto:
Circuito di comando
- tipo di corrente di comando, oltre alla frequenza in caso di corrente
alternata,
- tensione nominale dei circuiti di comando (Uc) o tensione
dalimentazione di comando (Us).
Circuito di potenza
- tensione nominale dimpiego (Ue): si esprime generalmente mediante
la tensione tra fasi. Determina limpiego dei circuiti ai quali fanno
riferimento i poteri di chiusura e dinterruzione, il tipo di servizio e le
caratteristiche di avviamento,
- corrente nominale dimpiego (Ie) o potenza nominale dimpiego:
questa caratteristica viene definita dal costruttore a seconda delle
condizioni dimpiego specificate e prende in considerazione in
particolare la tensione nominale dimpiego e la corrente termica
convenzionale (Ith corrispondente al valore massimo della corrente di
prova). In caso di materiale per il comando diretto di un unico motore,
lindicazione di una corrente nominale dimpiego pu essere sostituita
o completata con quella della potenza nominale massima disponibile.
In alcuni casi queste informazioni possono essere completate:
- dal servizio nominale, con indicazione della classe di servizio
intermittente, se prevista. Le classi definiscono diversi cicli di manovre,
- dai poteri nominali di chiusura e/o di interruzione. Sono i valori massimi
di corrente, fissati dal costruttore, che un materiale pu stabilire
(chiusura) o interrompere (interruzione) in modo soddisfacente e in
condizioni specifiche. I poteri nominali di chiusura e di interruzione non
sono obbligatoriamente specificati dal costruttore, ma la norma esige dei
valori minimi per ciascuna categoria dimpiego.
v Le categorie dimpiego degli apparecchi di comando

Le norme CEI 60947 definiscono delle categorie dimpiego in base

alle applicazioni a cui gli apparecchi di comando sono destinati (C Fig. 3).
Ciascuna categoria caratterizzata da una o pi condizioni di servizio
quali:
- correnti,
- tensioni,
- fattore di potenza o costante di tempo,
- e, se necessario, altre condizioni di servizio.
Tipo di corrente

Categorie dimpiego

Applicazioni caratteristiche

Corrente alternata

AC-1

Carichi non induttivi o poco induttivi, forni a resistenze.

Distribuzione di energia (illuminazione, gruppo elettrogeno, ecc).

AC-2

Motori ad anelli: avviamento, interruzione.

Apparecchiatura a servizio intensivo (sollevamento, movimentazione,
frantumatrici, treni di laminazione, ecc).

AC-3

Motori a gabbia: avviamento, interruzione dei motori lanciati*.

Comando motore (pompe, compressori, ventilatori, macchine utensili,
trasportatori, presse, ecc).

AC-4

Motori a gabbia: avviamento, inversione di marcia, marcia ad impulsi.

Apparecchiatura a servizio intensivo (sollevamento, movimentazione,
frantumatori, treni di laminatoi, ecc).

DC-1

Carichi non induttivi o poco induttivi, forni a resistenze.

DC-3

Motori shunt: avviamento, inversione di marcia, marcia ad impulsi.

Interruzione dinamica di motori per corrente continua.

DC-5

Motori seriali: avviamento, inversione di marcia, marcia ad impulsi.

Interruzione dinamica di motori per corrente continua.

Corrente continua

* La categoria AC-3 pu essere utilizzata per marcia ad impulsi o inversione di marcia di manovre occasionali di durata limitata, quali il montaggio di una
macchina; il numero di manovre per i tempi limitati definiti non supera normalmente le cinque manovre al minuto, n le dieci manovre per 10 min.

A Fig. 3

100

Le diverse categorie dimpiego dei contattori in base alla norma CEI 60947-1

Schneider Electric

5.2
5.3

Le funzioni base delle partenze-motore

Una funzione complementare:
la comunicazione

Ad esempio vengono prese in considerazione:

- le condizioni di definizione e interruzione di corrente,
- il tipo di apparecchio controllato (motore a gabbia, motore ad anelli,
resistenza),
- le condizioni in cui vengono effettuate le chiusure e le aperture
(motore lanciato, motore bloccato, in corso di avviamento, frenatura in
controcorrente, ecc...).
v Scegliere un contattore

Le categorie dimpiego definite dalla norma consentono una prima

selezione di un prodotto in grado di rispondere alle esigenze applicative
a cui destinato il motore. Tuttavia necessario tenere conto anche di
altre caratteristiche che esulano da quanto stabilito dalla norma.
Tra questi, ad esempio, i fattori esterni allapplicazione: condizioni
climatiche (temperatura, umidit), situazione geografica (altitudine,
vicinanza del mare), ecc...
In alcune situazioni, laffidabilit dellapparecchiatura pu essere un
fattore critico, in particolar modo quando la manutenzione difficile.
La durata elettrica (durata dei contatti) degli apparecchi (contattore)
quindi una caratteristica importante.

Sar quindi necessario disporre di cataloghi completi e precisi

per verificare che il prodotto offra tutte le caratteristiche richieste.

5.3

Una funzione complementare: la comunicazione

b La comunicazione: una funzione diventata essenziale
Nei processi e nei sistemi di produzione industriali, la funzione di
comunicazione consente di controllare, interrogare e comandare a
distanza le apparecchiature e le macchine di un impianto di produzione.
Per assicurare la comunicazione tra tutti gli elementi di un impianto di
produzione necessario che molti apparecchi, compresi i dispositivi di
protezione quali i rel multifunzione o le partenze-motore, integrino
componenti o moduli comunicanti (C Fig. 4).

b Lapporto della comunicazione

A Fig. 4

Lavviatore controllore con relativo

modulo di comunicazione Modbus
(Tesys U - Telemecanique)

Le interfacce di comunicazione AS-I, Modbus, Profibus, ecc...,

consentono di comandare un motore (telecomando marcia-arresto
dellavviatore-motore), di conoscere a distanza il carico motore (misura
della corrente) e/o i guasti esistenti (sovracorrenti, sovraccarichi, ecc...) o
passati (report cronologico).
La funzione di comunicazione, oltre ad essere utile per lintegrazione delle
protezioni nei processi di automazione industriali, offre i seguenti servizi:
- preallarmi per la segnalazione anticipata della comparsa di un guasto,
- report cronologico dei guasti per la facilitare la ricerca
e lidentificazione di un evento ricorrente,
- aiuto alla messa in servizio,
- aiuto alla manutenzione tramite lidentificazione di una deriva delle
condizioni di funzionamento.
La funzione di comunicazione migliora sensibilmente la gestione delle
apparecchiature con conseguenze positive anche sui risultati economici.

Schneider Electric

101

Partenze-motore

5.4

5.4

Partenze-motore e coordinamento

Partenze-motore e coordinamento
b Le soluzioni partenze-motore
Come gi detto allinizio del capitolo le principali funzioni che una partenza
motore deve assicurare (sezionamento, comando e protezione contro i
cortocircuiti e i sovraccarichi), possono essere realizzate da diversi apparecchi.
Perch una partenza-motore realizzi correttamente tutte queste funzioni,
sono possibili tre modalit di associazione degli apparecchi (CFig. 5) che
non richiedono comunque la compatibilit tra le caratteristiche dei diversi
apparecchi associati.
La soluzione tutto in uno
Un solo apparecchio riunisce tutte e tre le funzioni. Le sue prestazioni globali
sono garantite dal costruttore. Per lutente, dalla fase di progettazione allin
stallazione, questa la soluzione pi semplice: facile da installare (cablaggio
ridotto) e scelta immediata (non richiede studi particolari).
La soluzione 2 apparecchi
Interruttore automatico magneto-termico + contattore
La compatibilit tra le caratteristiche di entrambi gli apparecchi deve
essere verificata dallutente.

A Fig. 5

Le tre possibilit di associazione

di apparecchi per realizzare
una partenza-motore

La soluzione 3 apparecchi
Interruttore automatico magnetico + contattore + rel di sovraccarico.
Consente di coprire unampia gamma di potenza. Questa associazione
richiede uno studio di compatibilit per la scelta degli apparecchi e
dinstallazione per il loro montaggio su telaio o in cassetta.
Questo procedimento (compatibilit, scelta e installazione) non sempre
alla portata degli utilizzatori finali poich richiede la raccolta delle
caratteristiche dei diversi apparecchi e il loro successivo confronto.
Questo spiega perch i costruttori studiano e poi offrono nei loro cataloghi,
associazioni di prodotti. Nella stessa direzione si sforzano di trovare
combinazioni ottimali tra le protezioni: la nozione di coordinamento.

b Il coordinamento tra le protezioni e il comando

Il coordinamento la combinazione ottimale delle diverse protezioni
(contro i cortocircuiti e i sovraccarichi) e dellorgano di comando
(contattore) che compongono una partenza-motore.
Studiato per una data potenza, consente di proteggere al meglio
le apparecchiature comandate dalla partenza-motore (C Fig. 6).
v I principi del coordinamento

Per il corretto funzionamento di una partenza-motore il coordinamento tra

tutti gli apparecchi deve rispondere contemporaneamente alle seguenti
istanze:
- il rel di sovraccarico deve proteggere linterruttore automatico
magnetico nella zona di sovraccarico: la sua curva "1" deve passare
al di sotto di quella della tenuta termica dellinterruttore automatico,
- inversamente, nelle zone di cortocircuito, per proteggere il rel
termico, la curva di sgancio su cortocircuito deve passare al di sotto
di quella della tenuta termica del rel,
- infine, per assicurare la protezione del contattore, il suo limite di
tenuta termica deve essere al di sopra delle curve dei due sganciatori
termici "1" e magnetico "3" (o fusibile "2").
Occrre notare che la norma stabilisce dei limiti per le correnti di prova:
- fino a 0.75 Ic deve intervenire solo la protezione termica,
- a partire da 1.25 Ic deve intervenire solo la protezione contro i
cortocircuiti.
A Fig. 6

102

I principi del coordinamento

Il coordinamento presenta un doppio vantaggio: la riduzione dei costi

dellapparecchiatura e della manutenzione poich le diverse protezioni si
completano in modo ottimale, senza ridondanza.

Schneider Electric

v Coordinamenti tipo 1 e tipo 2

La norma CEI 60947-4-1 definisce due tipi di coordinamento (tipo 1 e tipo 2)

Coordinamento tipo 1: la soluzione standard, la pi utilizzata.
In condizioni di cortocircuito, il materiale non deve risultare pericoloso
per le persone e gli impianti. In seguito alla scomparsa del cortocircuito,
pu non essere in grado di funzionare senza riparazione o sostituzione
di pezzi.
Coordinamento tipo 2: la soluzione per prestazioni elevate.
In condizioni di corto-circuito, il materiale non deve risultare pericoloso
per le persone e gli impianti. In seguito alla scomparsa del cortocircuito
non deve presentare nessun deterioramento e nessuna deregolazione.
ammesso solo il rischio di saldatura, ma in questo caso il costruttore
deve indicare le misure da adottare per la sepoarazione dei contatti.
In base alla Norma IEC 947-6-2 esiste unulteriore soluzione per
prestazioni elevatissime definita Coordinamento totale . In caso di
cortocircuito sugli apparecchi che compongono la partenza non
ammesso alcun guasto, n rischio di saldatura. Il materiale non deve
risultare pericoloso per le persone e gli impianti e in seguito deve essere
in grado di funzionare. Il riavviamento della partenza-motore deve poter
essere immediato.
v Gli ACP: Apparecchi integrati di manovra e protezione

Gli ACP o apparecchi integrati di manovra e protezione sono adatti a

realizzare contemporaneamente le funzioni di comando e di protezione
(sovraccarico e cortocircuito); sono inoltre in grado di realizzare comandi
in condizioni di cortocircuito.
Possono anche garantire funzioni complementari quali il sezionamento
assicurando quindi in toto la funzione di partenza-motore .
Rispondono alla norma CEI 60947-6-2, che definisce in modo specifico le
caratteristiche e le categorie dimpiego degli ACP, secondo le norme CEI
60947-1 e 60947-4-1.
Le diverse funzioni realizzate da un ACP sono associate e coordinate in
modo da consentire la continuit di servizio con qualsiasi corrente fino al
potere nominale di interruzione di servizio in cortocircuito (Ics) dellACP.
LACP pu comprendere uno o pi apparecchi, ma le sue caratteristiche
sono sempre nominali come se si trattasse di un unico apparecchio.
La garanzia di un coordinamento totale tra tutte le funzioni consente
inoltre allutente di scegliere in modo semplice la migliore soluzione di
protezione da installare.
Bench si presenti come un unico apparecchio, lACP in grado di offrire
la stessa modularit o anche superiore di una soluzione partenza-motore tre
prodotti . il caso ad esempio del Tesys U di Telemecanique (C Fig. 7) che
consente di inserire o sostituire in qualsiasi momento ununit di controllo
con funzioni di protezione e di comando integrate per motori da 0.15 A
fino a 32 A, in una base potenza o base generica da 32 A.
possibile integrare funzioni supplementari a livello:
della potenza: blocco invertitore, limitatore
del comando/controllo
- moduli funzione: allarmi, carico motore, riarmo automatico, ecc...
- moduli di comunicazione: AS-I, Modbus, Profibus, CAN-Open, ecc...
- contatti ausiliari, contatti aggiuntivi.
A Fig. 7

Esempio di modularit di un ACP

(avviatore controllore
Tesys U - Telemecanique)

Schneider Electric

103

Partenze-motore

5.4

Partenze-motore e coordinamento

Questo sistema offre inoltre funzioni di comunicazione evolute (C Fig. 8).

Funzioni di comunicazione disponibili:
Standard

Unit di controllo:
Evolutive

Multifunzione

Stati dellavviatore (pronto, in marcia, in difetto)

Allarmi (sovracorrenti, ecc...)
Allarme termico
Riarmo a distanza mediante bus
Indicazione del carico motore
Differenziazione dei guasti
Configurazione e consultazione delle funzioni di protezione
Funzione report cronologico
Funzione controllo
Comandi di Marcia e di Arresto
Informazioni trasmesse dal bus (Modbus) e funzioni realizzate
A Fig. 8

Le funzioni di comunicazione del Tesys U

v Quale coordinamento scegliere?

La scelta del tipo di coordinamento dipende dai parametri di utilizzo.

La scelta deve essere effetuata in funzione delle esigenze dellutente e di

unottimizzazione dei costi dellimpianto:

Tipo 1
Scelta accettabile quando non necessaria la continuit di servizio e

quando possibile riavviare in seguito alla sostituzione degli elementi guasti.

In questo caso necessario che il servizio di manutenzione sia efficace

(disponibile e competente).

Il vantaggio nel costo ridotto dellapparecchiatura.

Tipo 2
Scelta da effettuare quando richiesta la continuit di servizio.
In questo caso il servizio di manutenzione pu essere ridotto.
Coordinamento totale
Scelta da effettuare quando necessario il riavviamento immediato del
motore. Non richiede alcun servizio di manutenzione.
Le soluzioni di coordinamento proposte nei cataloghi dei costruttori
semplificano la scelta dellutente e assicurano la conformit del prodotto
alle norme.

b La selettivit
In un impianto elettrico i ricevitori sono collegati ai generatori attraverso
una serie di dispositivi di sezionamento, protezione e comando.
Se lo studio di selettivit non realizzato correttamente, un guasto
elettrico pu provocare lintervento di pi dispositivi di protezione.
Un solo guasto pu provocare ad esempio la messa fuori tensione di una
parte pi o meno grande dellimpianto con gravi conseguenze quali la
mancata distribuzione di enegia elettrica alle partenze sane.
Per evitare questi tipi di problemi (C Fig. 9) lo scopo della selettivit di
scollegare dalla rete la partenza o il motore in difetto, e solo quello,
mantenendo sotto tensione la maggior parte possibile di apparecchiature
dellimpianto. La selettivit consente quindi di garantire sicurezza e continuit
di servizio, facilitando inoltre la localizzazione del guasto.
A Fig. 9

104

Principio della selettivit: in caso di

guasto, si apre solo D2

Per garantire una continuit di servizio ottimale necessario utilizzare

dispositivi di protezione coordinati tra loro. A questo scopo vengono
utilizzate diverse tecniche che consentono di ottenere una selettivit che

Schneider Electric

5.4
5.5

Partenze-motore e coordinamento
I variatori di velocit

potr essere totale, se garantita per tutti i valori della corrente di guasto,
fino al valore massimo disponibile nellinstallazione, oppure parziale nel
caso contrario.
v Le diverse tecniche di selettivit

Esistono diversi tipi di selettivit:

amperometrica: risulta dalla differenza tra le soglie degli interruttori
posti in serie sullimpianto.
cronometrica: consiste nel temporizzare differentemente (di alcune
decina o centinaia di millisecondi) lintervento dellinterruttore automatico
a monte, o nellutilizzare le caratteristiche normali di funzionamento legate
ai calibri degli apparecchi. Quindi possibile garantire la selettivit tra due
rel di sovraccarico rispettando la condizione Ir1 > 1,6. Ir2 (con r1 a
monte di r2).
Sellim o energetica: consiste nellinstallare a monte di un interruttore
rapido, un interruttore ultralimitatore equipaggiato con uno sganciatore
specifico la cui particolarit quella di aprire per il tempo necessario al
funzionamento dellinterruttore automatico a valle e poi si richiude.
logica: consiste in un trasferimento dellinformazione di superamento di
soglia tra gli sganciatori degli interruttori dei diversi livelli della
distribuzione radiale, lasciando la possibilit di apertura allinterruttore
automatico pi a valle.
Per maggiori dettagli consultare il Dossier Tecnico Schneider-Electric
n167.
v La selettivit nei processi

Per le apparecchiature di comando processi (linee di produzione, unit

produttive chimiche, ecc...), le tecniche di selettivit pi utilizzate tra le
partenze-motore e la distribuzione elettrica che alimenta i processi sono
generalmente la selettivit amperometrica e la la selettivit cronometrica.
Nella maggior parte dei casi la selettivit garantita dal potere limitatore o
ultralimitatore delle partenze-motore.

5.5

I variatori di velocit
Questa parte descrive in dettaglio tutti gli aspetti della variazione
di velocit. Alcune tecnologie molto specifiche quali ad esempio
ciclo-convertitori, cascata subsincrona, convertitore per motore sincrono
o asincrono non sono trattate. Limpiego di questi variatori molto
specifico ed proprio di settori e mercati particolari. Ad essi sono
dedicate opere specializzate. Il lettore interessato trover una descrizione
esauriente nelle opere, Funzionamento Elettrico a velocit variabile, Bonal
(Jean) e Sguier (Guy), Ed. Tec e Utilizzo industriale dei motori a corrente
alternata, Bonal (Jean), Ed. Tec e Doc.
La variazione di velocit per motori a corrente continua, sostituita in gran
parte dalla variazione di velocit con converitori di frequenza viene
comunque trattata, poich riteniamo importante comprendere il principio
di funzionamento per affrontare facilmente alcune specificit e
caratteristiche della variazione di velocit nel suo insieme.

b Storia e note
v Storia

Per avviare i motori elettrici e controllarne la velocit gli avviatori

reostatici, i variatori meccanici e i gruppi Ward Leonard in particolare sono
state le prime soluzioni utilizzate.
Gli avviatori e i variatori elettronici si sono quindi imposti nel settore
industriale come soluzione moderna, economica, affidabile che non
richiede manutenzione.

Schneider Electric

105

Partenze-motore

5.5

I variatori di velocit

Un variatore o un avviatore elettronico un convertitore di energia con il

ruolo di modulare l'energia elettrica fornita al motore.
Gli avviatori elettronici sono destinati esclusivamente ai motori asincroni.
Fanno parte della famiglia dei variatori di tensione.
I variatori di velocit garantiscono una messa in velocit e una
decelerazione progressive, consentono un adattamento preciso della
velocit alle condizioni di utilizzo. I variatori di velocit sono del tipo
raddrizzatore controllato per alimentare i motori a corrente continua; i
variatori per motori a corrente alternata sono convertitori di frequenza.
Storicamente, il variatore elettronico per motore a corrente continua
stato la prima soluzione offerta. I progressi dellelettronica di potenza e
della microelettronica hanno permesso la realizzazione di convertitori di
frequenza affidabili ed economici. I convertitori di frequenza moderni
consentono di alimentare i motori asincroni standard con prestazioni
analoghe ai migliori variatori di velocit a corrente continua. Alcuni
costruttori propongono anche motori asincroni con variatori di velocit
elettronici integrati in unapposita cassetta terminale; questa soluzione
viene proposta per degli insiemi di potenza ridotta (qualche kW).
Nelle ultime pagine di questo capitolo vengono citate le recenti evoluzioni
dei variatori di velocit e la future tendenze presso i costruttori.
Queste eleganti evoluzioni ampliano notevolmente lofferta e le possibilit
dei variatori.
v Note: le principali funzioni degli avviatori e dei variatori di

velocit elettronici
Accelerazione controllata
La messa in velocit del motore controllata mediante una rampa
di accelerazione lineare o a S . Questa rampa generalmente
regolabile e consente, di conseguenza, di scegliere il tempo di messa in
velocit adatto allapplicazione.
Variazione di velocit
Un variatore di velocit pu non essere allo stesso tempo anche un
regolatore. In questo caso, un sistema rudimentale che possiede
un comando elaborato a partire dalle grandezze elettriche del motore
con amplificazione di potenza, ma non anello di reazione.
Viene detto ad anello aperto .
La velocit del motore definita da una grandezza d'ingresso (tensione
o corrente) chiamata impostazione o riferimento. Per un valore dato
dell'impostazione, questa velocit pu variare in funzione dei disturbi
(variazioni della tensione di alimentazione, del carico, della temperatura).
La gamma di velocit si esprime in funzione della velocit nominale.
Regolazione di velocit
Un regolatore di velocit un variatore asservito (C Fig. 10).
Possiede un sistema di comando con amplificazione di potenza
e un anello di reazione. Viene detto ad anello chiuso .
La velocit del motore definita da unimpostazione.

A Fig. 10

Principio della regolazione di velocit

Il valore di impostazione viene confrontato costantemente con un segnale

di ritorno, immagine della velocit del motore.
Questo segnale generalmente fornito da una dinamo tachimetrica o da
un generatore di impulsi montato all'estremit dell'albero motore o ancora
da un dispositivo stimatore che determina la velocit del motore a partire
da grandezze elettriche disponibili nel variatore. I convertitori di frequenza
che alimentano i motori asincroni ne sono spesso dotati.
Se viene rilevato uno scarto in seguito ad una variazione della velocit,
le grandezze applicate al motore (tensione e/o frequenza) vengono
automaticamente corrette in modo da riportare la velocit al suo valore
iniziale.
Grazie alla regolazione, la velocit praticamente insensibile ai disturbi.

106

Schneider Electric

La precisione di un regolatore generalmente espressa in % del valore

nominale della grandezza da regolare.
Decelerazione controllata
Quando un motore viene messo fuori tensione, la sua decelerazione dovuta
unicamente alla coppia resistente della macchina (decelerazione naturale).
Gli avviatori e variatori elettronici consentono di controllare la
decelerazione mediante una rampa lineare o a S , solitamente
indipendente dalla rampa di accelerazione.
La rampa pu essere regolata in modo da ottenere un tempo di passaggio
della velocit in regime stabilito ad una velocit intermedia o nulla:
- se la decelerazione desiderata pi rapida della decelerazione naturale, il
motore deve sviluppare una coppia resistente che si aggiunge alla coppia
resistente della macchina; si parla quindi di frenatura elettrica che pu
essere effettuata mediante rinvio di energia alla rete di alimentazione o
mediante dissipazione in una resistenza di frenatura,
- se la decelerazione desiderata pi lenta rispetto alla decelerazione
naturale, il motore deve sviluppare una coppia motore superiore alla
coppia resistente della macchina e continuare ad azionare il carico
fino allarresto.
Inversione del senso di marcia
Linversione della tensione dalimentazione (variatori per motore a corrente
continua) o linversione dellordine delle fasi dalimentazione del motore
viene realizzata automaticanmente, mediante inversione dellimpostazione
allingresso, mediante un ordine logico su un morsetto o mediante
uninformazione trasmessa da una rete seriale. La maggior parte dei
variatori attuali per motori alternati consente questa funzione di base.
Frenatura di arresto
Questo tipo di frenatura consiste nellarrestare un motore senza
controllare la rampa di rallentamento. Per gli avviatori e variatori di
velocit per motori asincroni, questa funzione viene realizzata in modo
economico mediante iniezione di corrente continua nel motore con un
funzionamento particolare dello stadio di potenza. Tutta lenergia
meccanica viene dissipata nel rotore della macchina e, di conseguenza, la
frenatura non pu che essere intermittente. Su un variatore per motore a
corrente continua, questa funzione verr garantita collegando una
resistenza ai morsetti dellindotto.
Protezioni integrate
I variatori moderni garantiscono generalmente la protezione termica dei
motori e la loro propria protezione. A partire dalla misura della corrente e
da uninformazione sulla velocit (se la ventilazione del motore dipende
dalla sua velocit di rotazione), un microprocessore calcola l'aumento di
temperatura del motore e fornisce un segnale di allarme o di blocco in
caso di riscaldamento eccessivo.
I variatori, e in particolare i convertitori di frequenza, sono d'altra parte
spesso dotati di protezioni contro:
- i cortocircuiti tra fasi e tra fase e terra,
- le sovratensioni e le cadute di tensione,
- gli squilibri di fase,
- la marcia in monofase.

b I principali modi di funzionamento e i principali tipi di variatori

elettronici
Nei seguenti paragrafi verranno descritti i principi fondamentali.
v I principali modi di funzionamento

I variatori di velocit possono, a seconda del convertitore elettronico,

far funzionare un motore in un unico senso di rotazione, nel qual caso
saranno chiamati unidirezionali , oppure comandare entrambi i sensi di
rotazione, e allora verranno chiamati bidirezionali .

Schneider Electric

107

Partenze-motore

5.5

I variatori di velocit

I variatori possono essere reversibili quando possono recuperare

lenergia del motore funzionante in generatore (modo frenatura).
La reversibilit ottenuta mediante un rinvio di energia sulla rete (ponte
dingresso reversibile) oppure dissipando lenergia recuperata in una
resistenza con un chopper di frenatura.
La Fig. 11 illustra le quattro situazioni possibili nel diagramma coppia
velocit di una macchina riassunte nella tabella associata.
importante notare che quando la macchina funziona in generatore deve
beneficiare di una forza di trascinamento. Questo stato utilizzato in
modo particolare per la frenatura. Lenergia cinetica presente sullalbero
della macchina viene trasferita alla rete di alimentazione oppure dissipata
in delle resistenze o, per le piccole potenze, nelle perdite della macchina.
Variatore unidirezionale
Questo tipo di variatore nella maggior parte dei casi non reversibile ed
realizzato per:
A Fig. 11

LLe quattro possibili situazioni di una

macchina nel suo diagramma coppia
velocit

- un motore a corrente continua, con un convertitore diretto (CA => CC)

comprendente un ponte misto a diodi e tiristore (C Fig.12a I),
- un motore a corrente alternata, con un convertitore indiretto (con
trasformazione intermedia in corrente continua) comprendente in
ingresso un ponte di diodi seguito da un convertitore di frequenza che
fa funzionare la macchina nel quadrante 1 (C Fig.12a II).
In alcuni casi questo tipo di montaggio pu essere utilizzato in
bidirezionale (quadranti 1 e 3).
Un convertitore indiretto comprendente un chopper di frenatura e una
resistenza correttamente dimensionata adatto per una frenatura
momentanea (rallentamento o su un apparecchio di sollevamento quando
il motore deve sviluppare una coppia di frenatura in discesa per trattenere
il carico).

II

In caso di funzionamento prolungato con un carico trascinante,

un convertitore reversibile indispensabile poich il carico restituisce
potenza continuativamente, ad esempio un motore utilizzato come freno
su un banco di prova.
Variatore bidirezionale
Questo tipo di variatore pu essere un convertitore reversibile o non
reversibile. Se reversibile, la macchina funziona nei quattro quadranti (C
Fig.11) e consente il funzionamento in frenatura permanente.

A Fig. 12a

LSchemi di principio:
[I] convertitore diretto a ponte misto;
[II] convertitore indiretto con (1) ponte
di diodi in ingresso, (2) dispositivo di
frenatura (resistenza e chopper),
(3) convertitore di frequenza

Se non reversibile, la macchina funziona solo nei quadranti 1 e 3.

La progettazione e il dimensionamento del variatore o dellavviatore sono
direttamente determinati dal tipo di carico azionante. In particolar modo
per quanto riguarda le capacit di fornire una coppia sufficiente per la
messa in velocit.
Le differenti gamme di macchine e le relative curve caratteristiche sono
descritte nel capitolo Motori e carichi.
v I principali tipi di variatori

In questa sezione sono citati soltanto i variatori pi comuni e le

realizzazioni tecnologiche usuali.

In effetti, esistono numerosi schemi di variatori di velocit elettronici:

- cascata sottosincrona,
- ciclo-convertitori,
- commutatori di corrente, chopper, ecc...
Il lettore interessato trover una descrizione esauriente nelle opere
Funzionamento elettrico a velocit variabile Bonal (Jean) e Sguier (Guy),
Ed. Tec e Doc e Utilizzo industriale dei motori a corrente alternata Bonal
(Jean), Ed. Tec e Doc.

108

Schneider Electric

 Raddrizzatore controllato per motore a corrente continua

Fornisce, a partire da una rete alternata monofase o trifase, una corrente
continua con controllo del valore medio della tensione.
I semi-conduttori di potenza sono assemblati a ponte di Gratz, monofase
o trifase (C Fig.12b). Il ponte pu essere misto (diodi / tiristori) o completo
(tutto tiristore).

A Fig. 12b

LSchema di un raddrizzatore controllato

per motore a corrente continua

Questultima soluzione la pi frequente poich permette un miglior

fattore di forma della corrente fornita.

Il motore a corrente continua spesso a eccitazione separata, tranne nel

caso delle piccole potenze in cui i motori a magneti permanenti sono

abbastana frequenti.

Lutilizzo di questo tipo di variatore di velocit si adatta ad ogni

applicazione. Gli unici limiti, in particolare la difficolta di ottenere velocit

elevate e la necessit di manutenzione (sostituzione delle spazzole), sono

imposti dal motore a corrente continua.

I motori a corrente continua e i relativi variatori associati sono stati le

prime soluzioni in campo industriale. Da oltre un decennio, il loro utilizzo
in costante diminuzione a vantaggio dei convertitori di frequenza. Infatti, il
motore asincrono pi robusto e pi economico di un motore a corrente
continua. Contrariamente ai motori a corrente continua, standardizzati in
involucro IP55, i motori asincroni sono anche praticamente insensibili alle
condizioni ambientali (gocciolamento, polveri, ambienti pericolosi, ecc...).
Convertitore di frequenza per motore asincrono
Fornisce, a partire da una rete alternata a frequenza fissa, una tensione
alternata trifase di valore efficace e di frequenza variabile (C Fig.13).
Lalimentazione del variatore potr essere monofase per le basse potenze
(ordine di grandezza di qualche kW) e trifase per potenze pi elevate.

A Fig. 13

LSchema di principio di un convertitore

di frequenza

Alcuni variatori di bassa potenza accettano indifferentemente tensioni

dalimentazione monofase e trifase. La tensione di uscita del variatore
sempre trifase. I motori asincroni monofase non sono molto adatti
allalimentazione mediante convertitore di frequenza.
I convertitori di frequenza alimentano motori a gabbia standard con tutti i
vantaggi legati a questo tipo di motore: standardizzazione, basso costo,
robustezza, tenuta stagna, nessuna manutenzione. Dal momento che
questo tipo di motore auto-ventilato, il suo unico limite dimpiego
lutilizzo prolungato a bassa velocit per la riduzione di ventilazione.
Se si desidera questo tipo di funzionamento necessario prevedere un
motore speciale dotato di una ventilazione forzata indipendente.
Variatore di tensione per lavviamento dei motori asincroni
Questo tipo di variatore (conosciuto anche con il nome di soft starter,

vedere anche il capitolo Motori e Carichi) utilizzato quasi unicamente

per lavviamento dei motori. In passato, associato a motori speciali

(motori a gabbia resistente), veniva utilizzato per realizzare la variazione di

velocit di questi motori.

Questo dispositivo fornisce, a partire da una rete alternata, una tensione

variabile della stessa frequenza.

Lo schema pi comune comporta due tiristori montati in anti-parallelo in

ciascuna fase del motore (C Fig.14).

Lo stesso variatore pu essere utilizzato per realizzare una decelerazione

programmata.

Una volta effettuato lavviamento, il variatore pu essere messo in

cortocircuito mediante un contattore ed essere utilizzato per lavviamento

di un altro motore.

A Fig. 14

LAvviatore di motori asincroni e forma

della corrente dalimentazione

Questo tipo di utilizzo frequente nelle stazioni di pompaggio poich, per

mettere in servizio una pompa supplementare in funzione delle esigenze

della rete dimpiego, viene utilizzato un solo avviatore.

Lo schema di principio descritto nel capitolo Motori e carichi.

Schneider Electric

109

Partenze-motore

5.6

5.6

Composizione, componenti
degli avviatori e variatori elettronici

Composizione, componenti degli avviatori e variatori elettronici

b Composizione
Gli avviatori e i variatori di velocit elettronici sono composti da
due moduli generalmente integrati nello stesso contenitore
(C Fig.15) :
- un modulo di controllo che gestisce il funzionamento dell'apparecchio,
- un modulo di potenza che alimenta il motore con l'energia elettrica.
v Il modulo di controllo

Sugli avviatori e i variatori moderni, tutte le funzioni sono comandate

da un microprocessore che utilizza le regolazioni, gli ordini trasmessi

da un operatore o da un'unit di elaborazione, e i risultati di misurazioni

come la velocit, la corrente, ecc...

Le capacit di calcolo dei microprocessori e dei circuiti dedicati (ASIC)

hanno permesso di realizzare algoritmi di comando estremamente

performanti e, cosa importantissima, il riconoscimento della macchina

azionata.

A partire da queste informazioni, il microprocessore gestisce le rampe di

accelerazione e decelerazione, l'asservimento di velocit, la limitazione di

corrente e genera il comando dei componenti di potenza.

Le protezioni e le sicurezze sono elaborate da circuiti specializzati (ASIC)

o integrati nei moduli di potenza (IPM).

Le regolazioni (limiti di velocit, rampe, limitazione di corrente, ecc...)

si effettuano mediante tastiere integrate, o a partire da controllori

programmabili mediante bus di campo o PC per il caricamento di

regolazioni standard. Gli ordini (marcia, arresto, frenatura...) possono

essere dati mediante interfacce di dialogo uomo/macchina, controllori

programmabili, PC. I parametri di funzionamento e le informazioni di

allarme e di difetto possono essere visualizzati mediante lampade spia,

LED, visualizzatori a segmenti o a cristalli liquidi, o possono essere

remotati verso supervisori mediante bus di campo.

Dei rel spesso configurabili forniscono le informazioni di:

- difetto (rete, termico, prodotto, sequenza, sovraccarico, ecc...),

- controllo (soglia di velocit, preallarme, fine avviamento).
A Fig. 15

LStruttura generale di un variatore

di velocit elettronico

Unalimentazione integrata al variatore e separata galvanicamente dalla

rete fornisce le tensioni necessarie allinsieme dei circuiti di misura e di
controllo.
v Il modulo di potenza

Il modulo di potenza costituito principalmente da:

- componenti di potenza (diodi, tiristori, IGBT, ecc...),
- interfacce di misura delle tensioni e/o delle correnti,
- e spesso da un elemento di ventilazione.
I componenti di potenza
I componenti di potenza sono dei semi-conduttori che funzionano in
ON/OFF, quindi paragonabili a interruttori statici che possono assumere i
due stati: passante o bloccato.
Questi componenti, associati in un modulo di potenza, costituiscono un
convertitore che alimenta, a partire dalla rete a tensione e frequenza fisse,
un motore elettrico ad una tensione e/o una frequenza variabili.
I componenti di potenza sono la chiave di volta della variazione di
velocit; i progressi di questi ultimi anni hanno permesso di realizzare
variatori di velocit economici.
I materiali semi-conduttori, quali il silicio, hanno una resistivit situata tra quella
dei conduttori e quella degli isolanti.

110

Schneider Electric

I loro atomi hanno 4 elettroni periferici. Ciascun atomo si associa con 4

atomi vicini per formare una struttura stabile a 8 elettroni.
Un semi-conduttore di tipo P si ottiene incorporando al silicio puro una
proporzione ridotta di un corpo con atomi a 3 elettroni periferici.
Mancher quindi un elettrone per formare una struttura a 8 elettroni e si
avr quindi uneccedenza di cariche positive.
Un semi-conduttore di tipo N si ottiene incorporando un corpo con atomi
a 5 elettroni periferici. Si avr quindi uneccedenza di elettroni, ovvero
uneccedenza di cariche negative.
Il diodo (C Fig.16a)
Il diodo un semi-conduttore non controllato che comprende due zone P
(anodo) e N (catodo) e che lascia passare la corrente in un solo senso,
dall'anodo verso il catodo.
Il diodo conduttore quando l'anodo a una tensione pi positiva rispetto
a quella del catodo comportandosi quindi come un interruttore chiuso.
Se la tensione dell'anodo diventa meno positiva di quella del catodo, il
diodo blocca la corrente e si comporta come un interruttore aperto.
A Fig. 16a

Il diodo presenta le seguenti caratteristiche principali:

allo stato passante:
- una caduta di tensione composta da una tensione di soglia e una

resistenza interna,

- una corrente massima permanente ammessa (ordine di grandezza fino

a 5 000 A per i componenti pi potenti).
allo stato bloccato:
- una tensione massima ammessa che pu superare i 5 000 V cresta.
Il tiristore (C Fig.16b)
un semi-conduttore controllato composto da quattro strati alternati:

P-N-P-N. Si comporta come un diodo mediante invio di un impulso

elettrico su un elettrodo di comando chiamato porta (gate).

Questa chiusura (o accensione) possibile solo se l'anodo ad una

tensione pi positiva del catodo.

Il tiristore si blocca quando la corrente che lo attraversa si annulla.

A Fig. 16b

L'energia di accensione da fornire sulla porta non collegata alla corrente

da commutare e non necessario mantenere una corrente nella porta

durante la conduzione del tiristore.

Il tiristore presenta le seguenti caratteristiche principali:

allo stato passante:

- una caduta di tensione composta da una tensione di soglia e una

resistenza interna,

- una corrente massima permanente ammessa (ordine di grandezza fino

a 5 000 A per i componenti pi potenti).
allo stato bloccato:
- una tensione inversa e diretta massima ammessa (che pu superare i
5 000 V cresta),
- generalmente le tensioni dirette e inverse sono uguali,
- un tempo di ripristino che il tempo minimo durante il quale non
possibile applicare una tensione anodo catodo positivo al

componente per evitare il suo rinnesco spontaneo,

- una corrente di porta che consente laccensione del componente.

Vi sono tiristori destinati a funzionare alla frequenza della rete, altri detti
rapidi in grado di funzionare a qualche kilohertz, disponendo di un
circuito di estinzione.
I tiristori rapidi presentano talvolta dissimetria tra le tensioni di bloccaggio
diretta e inversa.
Negli schemi comuni sono infatti spesso associati ad un diodo collegato
in antiparallelo e i costruttori di semi-conduttori utilizzano questa
particolarit per aumentare la tensione diretta che il componente pu
sopportare allo stato bloccato.
Schneider Electric

111

Partenze-motore

5.6

Composizione, componenti
degli avviatori e variatori elettronici

Oggi questi componenti sono stati completamente sostituiti dai tiristori

GTO, dai transistori di potenza e soprattutto dagli IGBT (Insulated Gate
Bipolar Transistor).

A Fig. 16c

Il tiristore GTO (Gate Turn Off) (C Fig.16c)

una variante del tiristore rapido che presenta la particolarit di poter
essere bloccato dal proprio gate. Una corrente positiva inviata sul gate (o
porta) genera la messa in conduzione del semi-conduttore a condizione
che lanodo sia ad una tensione pi positiva del catodo. Per mantenere il
GTO conduttore e limitare la caduta di tensione necessario mantenere
la corrente di porta che generalmente molto inferiore a quella necessaria
per inizializzare la messa in conduzione.
Il bloccaggio si effettua invertendo la polarit della corrente di porta.
Il GTO viene utilizzato sui convertitori di fortissima potenza poich in
grado di controllare le tensioni e le correnti forti (fino a 5 000 V e 5 000 A).
Tuttavia i progressi degli IGBT ne hanno ridotto il mercato.
Il tiristore GTO presenta le seguenti caratteristiche principali:
allo stato passante:
- una caduta di tensione composta da una tensione di soglia e da una
resistenza interna,
- una corrente di mantenimento di porta (o gate) destinata a ridurre la
caduta di tensione diretta,
- una corrente massima permanente ammessa,
- una corrente di bloccaggio per provocare linterruzione di corrente.
allo stato bloccato:
- tensioni inversa e diretta massime ammesse, spesso dissimmetriche,
come con i tiristori rapidi e per gli stessi motivi,
- un tempo di ripristino che il tempo minimo durante il quale

necessario mantenere la corrente di estinzione per evitare il suo

rinnesco spontaneo,

- una corrente di porta che consente laccensione del componente.

I GTO possono funzionare a frequenze di qualche kilohertz.
Il transistor (C Fig.16d)
un semi-conduttore bipolare controllato costituito da tre zone alternate
P-N-P o N-P-N. Lascia passare la corrente in un solo senso: dallemettitore
verso il collettore in tecnologia P-N-P, dal collettore verso lemettitore in
tecnologia N-P-N.
I transistori di potenza in grado di funzionare a tensioni industriali sono

del tipo N-P-N, spesso montati in Darlington .

Il transistore un amplificatore di corrente.

A Fig. 16d

Il valore della corrente comandata dipende quindi dalla corrente di

comando che circola nella base. Tuttavia pu funzionare anche in ON/OFF

come interruttore statico: aperto in assenza di corrente di base, chiuso

iniettando nella base una corrente sufficiente per mantenerlo allo stato di

saturazione. Si tratta di un secondo tipo di funzionamento che viene

utilizzato nei circuiti di potenza dei variatori.

I transistori bipolari coprono tensioni fino a 1 200 V e accettano correnti

che possono raggiungere gli 800 A.

Nei convertitori questo componente stato sostituito dallIGBT.

Nel funzionamento che ci interessa il transistore bipolare presenta le

seguenti caratteristiche principali:

allo stato passante:

- una caduta di tensione composta da una tensione di soglia e da una
resistenza interna,
- una corrente massima permanente ammessa,
- un guadagno in corrente (per mantenere il transistore saturo

necessario che la corrente iniettata nella base sia superiore alla

corrente che circola nel componente, divisa per il guadagno).

112

Schneider Electric

 allo stato bloccato:

- una tensione diretta massima ammessa.
I transistori di potenza utilizzati in variazione di velocit possono funzio
nare a frequenze di qualche kilohertz.
LIGBT (C Fig.16e)
un transistore di potenza comandato da una tensione applicata ad un

elettrodo chiamata griglia o gate isolata dal circuito di potenza, da cui

il nome Insulated Gate Bipolar Transistor .

Questo componente richiede delle energie minime per far circolare delle

correnti elevate.

Viene oggi utilizzato in interruttore ON/OFF nella maggior parte dei

convertitori di frequenza fino a potenze elevate (dellordine di MW).

A Fig. 16e

Le sue caratteristiche tensione corrente sono simili a quelle dei transistori

bipolari, ma le sue prestazioni in energia di comando e frequenza di

commutazione sono nettamente superiori a tutti gli altri semi-conduttori.

Le caratteristiche degli IGBT progrediscono molto rapidamente; attual

mente sono disponibili dei componenti alta tensione (> 3 kV) e correnti

elevate (diverse centinaia di Ampere).

Il transistore IGBT presenta le seguenti caratteristiche principali:

una tensione di comando:

- che consente la messa in conduzione e il bloccaggio del componente.
allo stato passante:
- una caduta di tensione composta da una tensione di soglia e da una
resistenza interna,
- una corrente massima permanente ammessa.
allo stato bloccato:
- una tensione diretta massima ammessa.
I transistori IGBT utilizzati in variazione di velocit possono funzionare a
frequenze di qualche decine di kilohertz.
Il transistore MOS (C Fig.16f)
Questo componente funziona in modo diverso dai precedenti, mediante
modifica del campo elettrico in un semi-conduttore ottenuta polarizzando
una griglia isolata da cui il nome MOS che st per Metal Oxide Semiconductor.
Il suo impiego in variazione di velocit limitato agli utilizzi a bassa
tensione (variatori di velocit alimentati tramite batteria) o bassa potenza,
poich la superficie di silicio necessaria allottenimento di una tensione di
bloccaggio elevata con una caduta di tensione non importante allo stato
passante non realizzabile dal punto di vista economico.

A Fig. 16f

Il transistore MOS ha le seguenti caratteristiche principali:

una tensione di comando:
- che consente la messa in conduzione e il bloccaggio del componente.
allo stato passante:
- una resistenza interna,
- una corrente massima permanente ammessa.
allo stato bloccato:
- una tensione diretta massima ammessa (che pu superare i 1000 V).
I transistori MOS utilizzati in variazione di velocit possono funzionare a
frequenze di alcune centinaia di kilohertz.
Sono dimpiego quasi universale negli alimentatori switching, sotto forma
di componenti discreti o di ciruito integrato comprendente la potenza
(MOS) e i circuiti di comando e regolazione.

Schneider Electric

113

Partenze-motore

5.6
5.7

Composizione, componenti degli avviatori

e variatori elettronici
Variatore-regolatore per motore a corrente
continua

LIPM (Intelligent Power Module)

Non proprio un semi-conduttore, ma un assemblaggio (C Fig.17) che
raggruppa un ponte ondulatore a transistori di potenza IGBT e la loro
elettronica di comando basso livello.

A Fig. 17

LModulo IPM (Intelligent Power Module)

Sono contenuti nella stessa cassetta compatta:

- 7 componenti IGBT, di cui sei per il ponte ondulatore e uno per la
frenatura,
- i circuiti di comando degli IGBT,
- 7 diodi di potenza di ruota libera associati agli IGBT per consentire la
circolazione di corrente,
- le protezioni contro i cortocircuiti, le sovracorrenti e il superamento dei
limiti di temperatura,
- lisolamento galvanico di questo modulo.
Il ponte raddrizzatore a diodi spesso integrato a questo stesso modulo.
Questo assemblaggio consente di gestire nel miglior modo possibile i
vincoli di cablaggio e di comando degli IGBT.

5.7

Variatore-regolatore per motore a corrente continua

b Principio generale
Lantenato dei variatori di velocit per motori a corrente continua il

gruppo Ward Leonard (C capitolo 3 Motori e carichi).

Questo gruppo, composto da un motore di azionamento, generalmente

asincrono e da un generatore a corrente continua a eccitazione variabile,

alimenta uno o pi motori a corrente continua. Leccitazione regolata

da un dispositivo elettromeccanico (Amplidyne, Rototrol, Regulex) o da

un sistema statico (amplificatore magnetico o regolatore elettronico).

Questo dispositivo stato oggi totalmente abbandonato a vantaggio dei

variatori di velocit a semi-conduttori che realizzano in modo statico le

stesse operazioni ma con prestazioni superiori.

I variatori di velocit elettronici sono alimentati ad una tensione fissa a

partire dalla rete alternata e forniscono al motore una tensione continua

variabile.

Un ponte di diodi o un ponte a tiristori, generalmente monofase, consente

lalimentazione del circuito di eccitazione.

Il circuito di potenza un raddrizzatore. Poich la tensione da fornire deve

essere variabile, questo raddrizzatore deve essere di tipo controllato, deve

cio comprendere componenti di potenza la cui conduzione pu essere

comandata (tiristori). La variazione della tensione di uscita si ottiene

limitando pi o meno il tempo di conduzione durante ogni semi-periodo.

Pi l'innesco del tiristore viene ritardato rispetto allo zero del semi-periodo,

pi il valore medio della tensione viene ridotto e, di conseguenza, la

velocit del motore sar pi bassa (ricordiamo che lo spegnimento di un

tiristore avviene automaticamente quando la corrente passa a zero).

Per dei variatori di bassa potenza o dei variatori alimentati da una batteria

di accumulatori, il circuito di potenza, talvolta costituito da transistori di

potenza (chopper), fa variare la tensione continua di uscita regolando il

tempo di conduzione.

Questo modo di funzionamento detto MLI (Modulazione a Larghezza

dImpulso).

114

Schneider Electric

b Regolazione
La regolazione consiste nel mantenere con precisione la velocit

al valore impostato nonostante i disturbi (variazione della coppia resistente,

della tensione di alimentazione, della tempertaura).

Comunque, in fase di accelerazione o in caso di sovraccarico, l'intensit

della corrente non deve raggiungere un valore tale da danneggiare il

motore o il dispositivo di alimentazione.

Un anello di regolazione interno al variatore mantiene la corrente

ad un valore accettabile. Questo limite accessibile per consentire

la regolazione in funzione delle caratteristiche del motore.

La velocit fissata da un segnale, analogico o digitale, trasmesso

tramite un bus di campo o da un altro dispositivo che fornisce una

tensione immagine della velocit desiderata.

Il riferimento pu essere fisso o variare durante il ciclo di funzionamento

della macchina azionata.

Delle rampe di accelerazione e di decelerazione regolabili applicano in

modo progressivo la tensione di riferimento corrispondente alla velocit

desiderata.

Levoluzione di questa rampa pu seguire tutte le forme volute.

La regolazione delle rampe definisce la durata dellaccelerazione e del

rallentamento.

Ad anello chiuso la velocit reale viene misurata permanentemente da una

dinamo tachimetrica o da un generatore di impulsi (C capitolo 6

Acquisizioni di dati) e confrontata con il riferimento. Se viene rilevato uno

scarto, l'elettronica di controllo realizza una correzione della velocit.

La gamma di velocit si estende da alcuni giri al minuto fino alla velocit

massima. Allinterno di questa gamma di variazione, si ottiene facilmente

una precisione superiore all1 % in regolazione analogica e superiore a

1 / 1 000 in regolazione digitale. Accumulando tutte le variazioni possibili

(vuoto/carico, variazione di tensione, di temperatura, ecc...), la regolazione

pu anche essere effettuata a partire dalla misura della tensione del

motore tenendo conto della corrente che lo attraversa.

Le prestazioni sono in questo caso nettamente inferiori, sia nella gamma

di velocit che nella precisione (qualche % tra marcia a vuoto e marcia in

carico).

b Inversione del senso di marcia e frenatura con

recupero di energia
Per invertire il senso di marcia, necessario invertire la tensione
dellindotto mediante dei contattori (soluzione ormai abbandonata) o in
statico mediante inversione della polarit di uscita del variatore di velocit
o della polarit della corrente di eccitazione.
Questultima soluzione molto rara data la costante di tempo dellinduttore.

A Fig. 18

LSchema di un variatore con

inversione di marcia e frenatura
mediante recupero di energia per
un motore a corrente continua

Quando si desidera una frenatura controllata o il tipo di carico la impone

(coppia di azionamento), necessario rinviare lenergia alla rete.
In fase di frenatura il variatore funziona come ondulatore, in altri termini la
potenza che lo attraversa negativa.
I variatori in grado di effettuare i due tipi di funzionamento (inversione e
frenatura mediante recupero di energia) sono dotati di due ponti collegati
in antiparallelo (C Fig.18).
Ciascuno dei due ponti consente di invertire la tensione, la corrente e il
segno dellenergia che circola tra la rete e il carico.

Schneider Electric

115

Partenze-motore

5.7
5.8

Variatore-regolatore per motore a

corrente continua
Convertitore di frequenza per motore
asincrono

b Modi di funzionamento possibili

Il tipo di carico viene trattato in modo pi dettagliato nel capitolo 3
Motori e carichi. Per quanto riguarda il funzionamento del motore a
corrente continua, verr trattato il funzionamento a coppia costante e il
funzionamento a potenza costante .
v Funzionamento detto a coppia costante

Ad eccitazione costante, la velocit del motore dipende dalla tensione

applicata allindotto del motore. La variazione di velocit possibile
dallarresto fino alla tensione nominale del motore scelta in funzione della
tensione alternata dalimentazione.
La coppia motore proporzionale alla corrente dindotto e la coppia
nominale della macchina pu essere ottenuta in modo continuo a tutte le
velocit.
v Funzionamento detto a potenza costante

Quando la macchina alimentata alla sua tensione nominale ancora

possibile aumentare la sua velocit riducendo la corrente di eccitazione.
Il variatore di velocit deve, in questo caso, comprendere un ponte
raddrizzatore controllato che alimenta il circuito di eccitazione.
La tensione dindotto rimane allora fissa e uguale alla tensione nominale e la
corrente di eccitazione viene regolata per ottenere la velocit desiderata.
La potenza viene espressa con la formula:
P=E.I
ove

E rappresenta la tensione di alimentazione,

I rappresenta la corrente dindotto.

La potenza, per una data corrente dindotto, quindi costante sullintera

gamma di velocit, ma la velocit massima viene limitata da due

parametri:

- il limite meccanico legato allindotto e in particolare la forza centrifuga

massima supportabile dal collettore,
- le possibilit di commutazione della macchina, generalmente pi
limitative.
Il costruttore del motore deve quindi effettuare la scelta pi corretta,
soprattutto in funzione della gamma di velocit a potenza costante.

5.8

Convertitore di frequenza per motore asincrono

Il variatore di velocit per motore asincrono riprende gli stessi principi
base del variatore per motore a corrente continua.
La comparsa sul mercato di variatori di velocit economici per motori
asincroni abbastanza recente. In Francia Telemecanique stata una
delle aziende pioniere del settore. Levoluzione delle tecnologie ha
permesso la realizzazione di variatori economici, affidabili e performanti.

b Principio generale
Il convertitore di frequenza, alimentato a tensione e frequenza fisse
dalla rete, garantisce al motore, in funzione delle esigenze di velocit,
la sua alimentazione a corrente alternata con tensione e frequenza variabili.
Per alimentare correttamente un motore asincrono a coppia costante,
qualsiasi sia la velocit, necessario mantenere il flusso costante;
perch questo si verifichi occorre che la tensione e la frequenza evolvano
simultaneamente e nelle stesse proporzioni.

116

Schneider Electric

b Composizione

A Fig. 19

LSchema di principio di un convertitore

di frequenza

Il circuito di potenza composto da un raddrizzatore e un convertitore

che, a partire dalla tensione raddrizzata, produce una tensione di
ampiezza e frequenza variabili (C Fig. 19).
Per rispettare la direttiva CE e le norme associate, a monte del ponte
raddrizzatore viene posizionato un filtro rete.
v Il raddrizzatore

Il raddrizzatore generalmente dotato di un ponte raddrizzatore a diodi e

di un circuito di filtraggio costituito da uno o pi condensatori in funzione
della potenza. Un circuito di limitazione controlla la corrente alla messa
sotto tensione del variatore. Alcuni convertitori utilizzano un ponte a
tiristori per limitare la corrente di spunto dei condensatori di filtraggio,
caricati ad un valore pi o meno uguale al valore cresta della sinusoide
rete (circa 560 V in 400 V trifase).
Malgrado la presenza di circuiti di scarica, i condensatori potrebbero conservare
una tensione pericolosa in assenza della tensione rete. Un intervento allinterno
del prodotto pu quindi essere effettuato esclusivamente da personale qualificato
che ben conosce le precauzioni indispensabili da prendere (circuito di scarico
aggiuntivo o conoscenza del tempo di attesa).
v Londulatore

Il ponte ondulatore, collegato a questi condensatori, utilizza sei semi

conduttori di potenza (solitamente degli IGBT) e dei diodi di ruota libera
associati.
Questo tipo di variatore destinato all'alimentazione dei motori asincroni
a gabbia. LAltivar di Telemecanique consente di creare una mini-rete
elettrica a tensione e frequenza variabili in grado di alimentare un unico
motore o diversi motori in parallelo.
Comprende:
- un raddrizzatore con condensatori di filtraggio,
- un ondulatore a 6 IGBT e 6 diodi,
- un chopper collegato ad una resistenza di frenatura (generalmente
esterna al prodotto),
- i circuiti di comando dei transistori IGBT,
- ununit di controllo organizzata intorno ad un microprocessore che
garantisce il comando dellondulatore,
- sensori interni per misurare la corrente motore, la tensione continua
presente ai morsetti dei condensatori e in alcuni casi le tensioni
presenti ai morsetti del ponte raddrizzatore e del motore oltre che tutte
le grandezze necessarie al controllo e alla protezione dellinsieme
moto-variatore,
- unalimentazione per i circuiti elettronici basso livello.
Lalimentazione viene realizzata da un circuito a sezionamento collegato ai
morsetti dei condensatori di filtraggio che utilizza la riserva di energia.
In tal modo lAltivar permette di evitare fluttuazioni della rete e brevi
interruzioni della tensione, offrendo prestazioni interessanti in presenza di
reti fortemente disturbate.

b La variazione di velocit

A Fig. 20

LLa modulazione di larghezza di impulsi

La generazione di tensione di uscita si ottiene mediante modulazione

della tensione raddrizzata attraverso impulsi la cui durata, quindi
larghezza, viene modulata in modo tale che la corrente alternata risultante
sia il pi possibile sinusoidale (C Fig.20).
Questa tecnica conosciuta con il nome di MLI (Modulazione a Larghezza
dImpulsi o PWM in inglese) condiziona la rotazione regolare a bassa
velocit e limita i riscaldamenti.
La frequenza di modulazione un compromesso: deve essere sufficientemente
elevata per ridurre londulazione di corrente e il rumore nel motore senza
naturalmente aumentare le perdite nel ponte ondulatore e nei semi-conduttori.
Due rampe regolano l'accelerazione e il rallentamento.

Schneider Electric

117

Partenze-motore

5.8

Convertitore di frequenza
per motore asincrono

b Le protezioni integrate
Il variatore autoprotetto e a sua volta protegge il motore contro i
riscaldamenti eccessivi, bloccandosi fino al ripristino di una temperatura
accettabile.
Lo stesso vale per tutti i disturbi o le anomalie che possono alterare il
funzionamento dellinsieme, quali sovratensioni, sottotensioni, assenze di
fase in ingresso o uscita.
Alcuni modelli di variatore integrano in un unico modulo IPM (Intelligent
Power Module) il raddrizzatore, londulatore, il chopper, il comando e le
protezioni contro i cortocircuiti.

b Legge di comando del motore asincrono

I variatori di velocit per motori asincroni di prima generazione utilizzavano il
comando scalare o V/Hz, che dal punto di vista economico rappresentava
lunica possibilit realizzabile. La comparsa dei microprocessori con le
loro notevoli potenze di calcolo ha permesso il passaggio al controllo
vettoriale, molto pi performante. I costruttori di variatori propongono
oggi sulla maggior parte dei loro prodotti il controllo scalare, il controllo
vettoriale senza sensore e, su alcuni modelli il controllo vettoriale con
sensore.
v Funzionamento in U/f

In questo tipo di funzionamento il riferimento velocit impone una

frequenza allondulatore e di conseguenza al motore, determinando la
velocit di rotazione. La tensione dalimentazione in relazione diretta
con la frequenza. Questo funzionamento viene spesso chiamato
funzionamento a U/f costante o funzionamento scalare.
Se non viene effettuata nessuna compensazione, la velocit reale varia con il
carico e in questo modo la gamma di funzionamento e le prestazioni vengono
limitate. Una compensazione sommaria pu essere utilizzata per tener conto
dellimpedenza interna del motore e limitare la caduta di velocit in carico.
v Controllo vettoriale di flusso senza trasduttore

Grazie allelettronica di comando che utilizza il controllo vettoriale di

flusso o CVF (CFig.21) le prestazioni aumentano notevolmente.

A Fig. 21

118

LSchema di principio di un variatore a controllo vettoriale di flusso

Schneider Electric

Quasi tutti i variatori moderni integrano questa funzione di base.

Nella maggior parte delle applicazioni, limpostazione o la valutazione dei

parametri della macchina consente di fare a meno del sensore di velocit.

In questo caso un motore standard pu essere utilizzato con la limitazione

usuale del funzionamento prolungato a bassa velocit.

Il variatore elabora le informazioni a partire dalle grandezze misurate ai

morsetti della macchina (tensione e corrente).

Questo modo di controllo offre prestazioni accettabili senza aumentare i

costi.

Per ottenere tali prestazioni necessario conoscere alcuni parametri della

macchina.

Alla messa in servizio loperatore deve inserire nei parametri di

regolazione del variatore le caratteristiche indicate sulla targa motore:

UNS: tensione nominale motore,

FRS: frequenza nominale statore,

NCR: corrente nominale statore,

NSP: velocit nominale,

COS: coseno motore.

Queste sigle vengono utilizzate dai variatori Altivar di Telemecanique.

A partire da questi valori il variatore calcola le caratteristiche del rotore:

Lm, Tr. (Lm: induttanza magnetizzante, Tr: momento della coppia).

Alla messa sotto tensione un variatore con controllo vettoriale di flusso

senza sensore (tipo ATV71 di Telemecanique) esegue unautoregolazione

che gli consente di determinare i parametri statorici Rs, Lf.

Questa misura pu essere effettuata con motore collegato alla meccanica.

La durata varia in funzione della potenza motore (da 1 a 10 s).

Questi valori vengono memorizzati e consentono al prodotto di elaborare

le leggi di comando.

Loscillogramma della Fig. 22 rappresenta la messa in velocit di un

motore alla sua coppia nominale alimentato da un variatore senza sensore.

Si noter la linearit della messa in velocit e la rapidit di ottenimento

della coppia nominale (meno di 0.2 s).

La velocit nominale si ottiene in 0.8 secondi.

A Fig. 22

LCaratteristiche di un motore alla sua messa sotto tensione mediante

un variatore con controllo vettoriale di flusso senza sensore
(tipo ATV71 Telemecanique)

Schneider Electric

119

Partenze-motore

5.8

Convertitore di frequenza
per motore asincrono

v Variatore con controllo vettoriale di flusso ad anello chiuso con

trasduttore
Il controllo vettoriale di flusso ad anello chiuso con trasduttore unaltra
possibilit. Questa soluzione ricorre alla trasformata di Park e consente di
controllare indipendentemente la corrente (Id) garantendo il flusso nella
macchina e la corrente (Iq) garantendo la coppia (uguale al prodotto Id, Iq).
Il comando del motore analogo a quello di un motore a corrente continua.
Questa soluzione (C Fig.23) garantisce la risposta alle applicazioni
esigenti: forte dinamica durante i transitori, precisione di velocit, coppia
nominale allarresto.

A Fig. 23

LSchema di principio di un variatore con controllo vettoriale di flusso

con trasduttore

La coppia massima transitoria pari a 2 o 3 volte la coppia nominale

a seconda del tipo di motore.

A Fig. 24

LOscillogramma della messa in velocit

di un motore, caricato alla sua coppia
nominale alimentato mediante un
variatore con controllo vettoriale di
flusso (tipo ATV71 Telemecanique).

Inoltre, la velocit massima raggiunge spesso il doppio della velocit

nominale, o di pi se il motore lo permette dal punto di vista meccanico.

Questo tipo di controllo consente anche delle bande passanti molto

elevate e delle prestazioni paragonabili e anche superiori a quelle dei

migliori variatori a corrente continua. In compenso, il motore utilizzato non

di costruzione standard per la presenza di un encoder ed

eventualmente di una ventilazione forzata.

Loscillogramma della Fig. 24 rappresenta la messa in velocit di un

motore caricato alla sua coppia nominale, alimentato mediante un

variatore con controllo vettoriale di flusso con trasduttore.

La scala dei tempi di 0.1 s per divisione. Rispetto allo stesso prodotto

senza sensore, laumento delle prestazioni sensibile. La coppia

nominale si stabilisce in 80 ms e il tempo di salita in velocit, nelle stesse

condizioni di carico, di 0.5 secondi.

In conclusione, la tabella della Fig. 25 mette a confronto le rispettive

prestazioni di un variatore nelle tre configurazioni possibili.

b Inversione del senso di marcia e frenatura

A Fig. 25

120

LPrestazioni rispettive di un variatore

nelle tre configurazioni possibili (tipo
ATV71 Telemecanique)

Per invertire il senso di marcia, un ordine esterno (su un ingresso dedicato

a questo effetto, oppure per un segnale che circola su un bus di
comunicazione) genera linversione nellordine di funzionamento dei
componenti dellondulatore, quindi del senso di rotazione del motore.

Schneider Electric

Sono possibili diversi funzionamenti.

v 1 caso: inversione immediata del senso di comando dei

semiconduttori
Se il motore sempre in rotazione al momento dellinversione del senso
di marcia, si avr uno scorrimento importante e la corrente nel variatore
sar uguale alla soglia massima ammessa (limitazione interna).
La coppia di frenatura debole a causa del forte scorrimento e la
regolazione interna riporta il riferimento di velocit ad un valore basso.
Quando il motore raggiunge la velocit nulla, si avr linversione della
velocit secondo la rampa. Leccesso di energia non assorbita dalla
coppia resistente e dagli attriti viene dissipata nel rotore.
v 2 caso: inversione del senso di comando dei semiconduttori

preceduta da una decelerazione con o senza rampa

Se la coppia resistente della macchina tale che la decelerazione
naturale pi rapida della rampa fissata dal variatore, questultimo
continuer a fornire energia al motore.
La velocit diminuisce progressivamente e si inverte. Se la coppia
resistente della macchina tale da avere una decelerazione naturale pi
lenta della rampa fissata dal variatore, il motore si comporter come un
generatore ipersincrono e restituir energia al variatore.
Tuttavia, dal momento che la presenza del ponte di diodi impedisce il
rinvio di energia verso la rete, i condensatori di filtraggio si caricano, la
tensione aumenta e il variatore si blocca.
Per evitare questo necessario disporre di una resistenza collegata ai
morsetti dei condensatori mediante un chopper in modo da limitare la
tensione ad un valore accettabile. La coppia di frenatura sar limitata solo
pi dalle capacit del variatore di velocit: la velocit diminuisce
progres-sivamente e sinverte.
Per questo tipo di funzionamento il costruttore del variatore fornisce delle
resistenze di frenatura dimensionate in funzione della potenza del motore
e delle energie da dissipare.
Poich nella maggior parte dei casi il chopper incluso di base nel
variatore, solo la presenza di una resistenza di frenatura distingue un
variatore in grado di garantire una frenatura controllata.
Questo modo di frenatura quindi risulta essere particolarmente economico.
Questo tipo di funzionamento consente di rallentare un motore fino
allarresto senza necessariamente invertire il senso di rotazione.
v 3 caso: funzionamento prolungato in frenatura

Un caso tipo di applicazione rappresentato dai banchi di prova per

motori. Essendo impossibile ipotizzare la dissipazione dellenergia cos
prodotta nelle resistenze, il bilancio energetico sarebbe inaccettabile e la
dissipazione delle calorie problematica. La maggior parte dei costruttori
propone della associazioni che consentono di restituire alla rete lenergia
recuparata.
Generalmente il ponte di diodi collegato alla rete viene sostituito da un
ponte di semiconduttori controllati composto da IGBT. La restituzione,
con un comando MLI adatto, avviene nella maggior parte dei casi sotto
forma di corrente sinusoidale.
v Altre possibilit di frenatura

Una frenatura economica pu essere facilmente realizzata facendo

funzionare luscita del variatore come chopper con iniezione di corrente
continua negli avvolgimenti. La coppia di frenatura non controllata.
Si tratta di un metodo poco efficace soprattutto a grande velocit, che
non assicura il controllo della rampa di decelerazione.
Tuttavia una soluzione pratica per diminuire il tempo di arresto naturale
della macchina. Poich lenergia viene dissipata nel rotore questo tipo di
funzionamento , per natura, occasionale.

Schneider Electric

121

Partenze-motore

5.8

Convertitore di frequenza
per motore asincrono

b I modi di funzionamento possibili

v Funzionamento detto a coppia costante

Finch la tensione fornita dal variatore pu evolvere e nella misura in cui il

flusso nella macchina costante (rapporto U/f costante o meglio ancora
con controllo vettoriale di flusso), la coppia motore sar grosso modo
proporzionale alla corrente e la coppia nominale della macchina potr
essere ottenuta sullintera gamma di velocit (C Fig.26a).
A Fig. 26a

LCoppia di un motore asincrono a

carico costante alimentato da un
convertitore di frequenza [a] zona di
funzionamento a coppia costante, [b]
zona di funzionamento a potenza
costante

Tuttavia il funzionamento prolungato alla coppia nominale a bassa velocit

possibile solo se prevista una ventilazione forzata del motore che
richiede quindi un motore speciale. I variatori moderni dispongono di
circuiti di protezione che stabiliscono unimmagine termica del motore in
funzione della corrente, dei cicli di funzionamento e della velocit di
rotazione: la protezione del motore quindi garantita.
v Funzionamento detto a potenza costante

Quando la macchina alimentata a tensione nominale ancora possibile

aumentarne la velocit alimentandola ad una frequenza superiore a quella
della rete di distribuzione. Tuttavia, dal momento che la tensione di uscita
del convertitore non pu superare quella della rete, la coppia disponibile
si abbassa in modo inversamente proporzionale allaumentare della
velocit (C Fig.26b).
Al di sopra della velocit nominale, il motore non funziona pi a coppia
costante, ma a potenza costante (P = C), fino a quando la caratteristica
nominale del motore lo consente.
La velocit massima limitata da due parametri:
- il limite meccanico legato al rotore,
- la riserva di coppia disponibile.
A Fig. 26b

122

LCoppia di un motore asincrono a

carico costante alimentato da un
convertitore di frequenza [a] zona di
funzionamento a coppia costante, [b]
zona di funzionamento a potenza
costante

Per una macchina asincrona alimentata a tensione costante, dal momento

che la coppia massima varia con il quadrato della velocit (C capitolo 3
Motori e carichi), il funzionamento a potenza costante possibile solo
allinterno di una gamma limitata di velocit determinata dalla
caratteristica di coppia della macchina.

Schneider Electric

5.9

5.9

Variatore di tensione
per motore asincrono

Variatore di tensione per motore asincrono

b Storia e presentazione
Questo dispositivo di variazione della tensione (C Fig.27) utilizzabile per
lilluminazione e il riscaldamento non viene praticamente pi utilizzato
come variatore di velocit.
Nel passato questa soluzione veniva utilizzata con motori asincroni
a gabbia resistente o ad anelli. Il modo di funzionamento riportato nella
Fig. 28. Si pu chiaramente vedere che una variazione di velocit
possibile facendo variare la tensione e in particolare con un motore a
gabbia resistente. Questi motori asincroni sono nella maggior parte dei
casi trifase, solo occasionalmente monofase per le piccole potenze (fino a
3 kW circa). Molto utilizzati in passato per alcune applicazioni quali la
variazione di velocit dei piccoli ventilatori, i variatori di tensione sono
quasi scomparsi a vantaggio dei pi economici convertitori di frequenza.

5
A Fig. 27

LAvviatore di motori asincroni e forma

della corrente dalimentazione

A Fig. 28

LCoppia disponibile di un motore asincrono alimentato a tensione

variabile e il cui ricevitore presenta una coppia resistente parabolica
(ventilatore) [a] motore a gabbia di scoiattolo,
[b] motore a gabbia resistente

Il variatore di tensione, chiamato anche soft starter, universalmente

utilizzato per lavviamento dei motori.
I motori asincroni sono nella maggior parte dei casi trifase, solo
occasionalmente monofase per le piccole potenze (fino a 3 kW circa).
Il variatore di tensione viene utilizzato come avviatore rallentatore
progressivo se non necessaria una coppia di avviamento elevata e
consente di limitare lo spunto di corrente, la caduta di tensione che ne
deriva e gli urti meccanici dovuti alla comparsa improvvisa della coppia.
Tra le applicazioni pi comuni citiamo lavviamento delle pompe
centrifughe e dei ventilatori, dei nastri trasportatori, delle scale mobili,
degli impianti di lavaggio automobili (a tunnel), delle macchine dotate di
cinghie, ecc... e in variazione di velocit sui motori di bassissima potenza
o sui motori universali, come negli utensili elettrici portatili.
Nel caso delle pompe la funzione rallentatore consente anche di eliminare
i colpi di ariete.
Sul mercato sono disponibili tre tipi di avviatori: ad una fase controllata
nelle piccole potenze, a due fasi controllate (la terza una connessione
diretta), o con tutte le fasi controllate.
I primi due sistemi sono adatti solo per cicli di funzionamento poco severi
a causa dellelevato tasso di armoniche.

Schneider Electric

123

Partenze-motore

5.9

Variatore di tensione
per motore asincrono

b Principio generale
Il gruppo di potenza comprende per ciascuna fase 2 tiristori montati in
antiparallelo (C Fig. 28).
La variazione di tensione si ottiene facendo variare il tempo di conduzione
dei tiristori nel corso di ogni semi-periodo. Pi l'istante di innesco viene
ritardato, pi il valore della tensione risultante sar basso.
L'innesco dei tiristori gestito da un microprocesssore che garantisce
anche le seguenti funzioni:
- controllo delle rampe di aumento tensione e di diminuzione tensione
regolabili; la rampa di decelerazione potr essere seguita solo se il
tempo di decelerazione naturale del sistema azionato pi lungo,
- limitazione di corrente regolabile,

- sovracoppia allavviamento,

- comando di frenatura con iniezione di corrente continua,

- protezione del variatore contro i sovraccarichi,

- protezione del motore contro i riscaldamenti dovuti ai sovraccarichi o

agli avviamenti troppo frequenti,

- rilevamento squilibri o assenze di fase, difetti tiristori.

Ununit di regolazione dei diversi parametri di funzionamento offre un

valido aiuto alla messa in servizio, all'impiego e alla manutenzione.
Alcuni variatori di tensione come lAltistart (Telemecanique) possono
comandare lavviamento e il rallentamento
- di un solo motore,
- di pi motori simultaneamente, entro i limiti del suo calibro,
- di pi motori in successione mediante commutazione.
In regime stabilito, ogni motore viene alimentato direttamente dalla
rete attraverso un contattore.
Solo lAltistart dispone di un dispositivo brevettato che consente una
stima della coppia motore permettendo di effettuare accelerazioni e
decelerazioni lineari e, se necessario, di limitare la coppia motore.

b Inversione del senso di marcia e frenatura

Linversione del senso di marcia si effettua mediante inversione delle fasi
dingresso dellavviatore. La frenatura si effettua quindi in contro corrente
e tutta lenergia viene dissipata nel rotore della macchina.
Il funzionamento quindi per natura intermittente.

b Frenatura di rallentamento mediante iniezione di

corrente continua
Una frenatura economica facilmente realizzabile facendo funzionare
luscita dellavviatore come raddrizzatore iniettando una corrente continua
negli avvolgimenti.
La coppia di frenatura non controllata e la frenatura poco efficace,
soprattutto a grande velocit. Di conseguenza la rampa di decelerazione
non controllata. Si tratta di una soluzione pratica per diminuire il tempo
di arresto naturale della macchina.
Poich lenergia viene dissipata nel rotore questo modo di funzionamento
occasionale.

124

Schneider Electric

5.10 Moto-variatori sincroni

5.10

Motovariatori sincroni
b Principio generale
I motovariatori sincroni (C Fig. 29) sono lassociazione di un convertitore
di frequenza e di un motore sincrono a magneti permanenti dotato di un
sensore. Questi servomotori vengono spesso chiamati motori brushless .
Questi servomotori sono destinati a mercati specifici, come quello dei
robot, dellautomazione o delle macchine-utensili, che richiedono volumi
ridotti, accelerazioni rapide e una banda passante tesa.

b Il motore
Questo tipo di motore presentato nel capitolo sui motori e quanto segue
completa le informazioni per consentire al lettore di comprendere lalimen
tazione con variatore di velocit. Il rotore del motore dotato di magneti
permanenti in neodimio e samario (terre rare) per ottenere un campo elevato
in un volume ridotto. Lo statore comprende avvolgimenti trifase A, B, C (C
Fig.30).
A Fig. 29

LFotografia di un moto-variatore
sincrono (Variatore Lexium + motore,
Schneider Electric)

A Fig. 30

LRappresentazione semplificata dello

statore motore sincrono a magneti
permanenti motore brushless

Questo tipo di motori possono accettare correnti di sovraccarico importanti

per realizzare accelerazioni molto rapide. Questo tipo di motori sono
dotati di un sensore per indicare al variatore la posizione angolare dei poli
del motore, al fine di garantire la commutazione degli avvolgimenti (C Fig.31).

A Fig. 31

LRappresentazione semplificata di un motore sincrono a magneti

permanenti motore brushless che illustra il sensore angolare di
posizione del rotore

Schneider Electric

125

Partenze-motore

5.10 Moto-variatori sincroni

5.11 Moto-variatori passo-passo

b Il variatore
Nella sua composizione il variatore simile ad un convertitore di
frequenza: funziona in modo analogo.
costituito da un raddrizzatore e da un ondulatore a transistor a modula
zione di larghezza di impulsi (MLI) che fornisce una corrente di uscita di
forma sinusoidale. frequente trovare pi variatori di questo tipo alimentati
da una stessa sorgente di corrente continua. Su una macchina-utensile,
ad esempio, ciascun variatore comanda uno dei motori associati agli assi
della macchina. Una sorgente comune a corrente continua alimenta in
parallelo il gruppo di variatori. Questo tipo di installazione consente di
mettere a disposizione dellinsieme di variatori lenergia che verrebbe dalla
frenatura di uno degli assi.
Come nei convertitori di frequenza una resistenza di frenatura associata
ad un chopper consente di smaltire lenergia di frenatura in eccesso.
Le funzioni di asservimento dellelettronica e le basse costanti di tempo
meccaniche ed elettriche garantiscono accelerazioni e pi in generale
bande passanti molto elevate unite ad una grandissima dinamica di
velocit.

5.11

Motovariatori passo-passo
b Principio generale
Il motovariatore passo-passo, progettualmente simile ad un convertitore
di frequenza, un apparecchio che associa lelettronica di potenza ad un
motore passo-passo.
Funzionano ad anello aperto (senza trasduttore) e sono adatti alle
applicazioni di posizionamento.

b Il motore
Il motore pu essere a riluttanza variabile (VR(), a magneti permanenti o
combinare le due soluzioni (C per informazioni dettagliate, capitolo 3
Motori e carichi).

b Il variatore
Nella composizione il variatore analogo ad un convertitore di frequenza
(raddrizzatore, filtraggio e ponte costituito da semiconduttori di potenza).
Lo stadio di uscita alimenta le bobine del motore passo-passo, come
nellesempio della Fig. 32 per un motore passo-passo bipolare.
Tuttavia il suo funzionamento fondamentalmente diverso nella misura
in cui lobiettivo iniettare una corrente costante negli avvolgimenti.

A Fig. 32

126

LSchema di principio di un variatore per motore bipolare passo-passo

Schneider Electric

5.11 Moto-variatori passo-passo

5.12 Le funzioni complementari
dei variatori di velocit
Talvolta ricorre alla modulazione a larghezza dimpulsi (MLI) per ottenere
migliori prestazioni, soprattutto nei tempi di salita della corrente (C Fig.33),
permettendo in tal modo di estendere la gamma di funzionamento.
Il funzionamento (C Fig.34) a micropassi, gi citato nel capitolo 3 Motori e
carichi, consente di moltiplicare artificialmente il numero di posizioni
possibili del rotore creando degli stadi successivi nelle bobine, per
ciascuna sequenza. Le correnti in entrambe le bobine sembreranno quindi
due correnti alternate sfasate di 90.

A Fig. 33

LAndatura della corrente risultante di un

comando a MLI

A Fig. 34

LDiagramma, curve di corrente e principio di gradi per un comando a

micropassi di un moto-variatore passo-passo

Il campo risultante la composizione vettoriale dei campi creati dalle due

bobine. Il rotore assume cos tutte le posizioni intermedie possibili.
Lo schema rappresenta le correnti di alimentazione delle bobine B1 e B2
e le posizioni del rotore sono rappresentate dal vettore.

5.12

Le funzioni complementari dei variatori di velocit

b Le possibilit di dialogo
Per poter assicurare un funzionamento corretto del motore, i variatori
integrano un certo numero di sensori per il controllo della tensione, delle
correnti e dello stato termico del motore. Questi dati, indispensabili per il
variatore, possono essere utili per lutilizzo.
Grazie ai progressi tecnologici e ai bus di campo I variatori e gli avviatori
pi recenti integrano funzioni di dialogo avanzate. Consentono quindi la
generazione di informazioni utilizzabili da un controllore programmabile e
da un supervisore per il comando della macchina; le informazioni di
controllo vengono fornite dal controllore programmabile attraverso lo
stesso canale.
La funzione di dialogo mette a disposizione le seguenti informazioni:
- impostazioni di velocit,
- ordini di marcia o di arresto,
- regolazioni iniziali del variatore o modifiche delle regolazioni con
motore in funzione,
- stato del variatore (marcia, arresto, sovraccarico, difetto),
- allarmi,
- stato del motore (velocit, coppia, corrente, temperatura).

Schneider Electric

127

Partenze-motore

5.12 Le funzioni complementari

dei variatori di velocit

Le funzioni di dialogo vengono utilizzate anche in collegamento con un PC

per semplificare le regolazioni allavviamento (telecaricamento) o per
larchiviazione delle regolazioni iniziali.

b Le funzioni integrate
Per assicurare un gran numero di applicazioni i variatori dispongono di
diversi parametri di regolazione quali:
- i tempi delle rampe di accelerazione e di decelerazione,
- la forma delle rampe (lineari, a S, a U o configurabili),
- le commutazioni di rampe che permettono di ottenere due rampe di
accelerazione o di decelerazione per consentire ad esempio un
accostamento in dolcezza,
- la riduzione della coppia massima comandata da un ingresso logico o
da unimpostazione,
- la marcia passo-passo,
- la gestione del comando di un freno per le applicazioni di sollevamento,
- la scelta di velocit preselezionate,
- la presenza di ingressi sommatori che consentono di sommare le
impostazioni di velocit,
- la commutazione dei riferimenti presenti allingresso del variatore,
- la presenza di un regolatore PI per gli asservimenti semplici (velocit o
portata ad esempio),
- larresto automatico in seguito ad uninterruzione rete che permette la
frenatura del motore,
- il recupero automatico con ricerca della velocit del motore per una
ripresa al volo,
- la protezione termica del motore a partire da unimmagine generata
nel variatore,
- la possibilit di collegamento di sonde PTC integrate al motore,
- loccultazione di frequenza di risonanza della macchina (la velocit
critica viene occultata in modo che il funzionamento permanente a
quella frequenza sia reso impossibile),
- il blocco temporizzato a bassa velocit nelle applicazioni di
pompaggio in cui il fluido partecipa alla lubrificazione della pompa ed
evita il grippaggio.
Sui modelli pi sofisticati di variatori quali lATV61 - ATV71 di
Telemecanique queste funzioni sono spesso funzioni base.

b Le schede opzionali
Per le applicazioni pi complesse i costruttori offrono delle schede
opzionali che consentono di realizzare funzioni specifiche, quali ad
esempio il controllo vettoriale di flusso con sensore, oppure schede
dedicate ad una funzione specifica.
Sono ad esempio disponibili:
- schede commutazione di pompe per realizzare in modo economico
una stazione di pompaggio con un solo variatore che alimenta in
successione pi motori,
- schede multimotori ,

- schede multiparametri che consentono la commutazione

automatica dei parametri predefiniti nel variatore,

- schede personalizzate sviluppate su specifica richiesta del Cliente.

Alcuni costruttori propongono anche delle schede controllore integrate al
variatore per le applicazioni semplici. Loperatore dispone quindi di
istruzioni di programmazione e di I/O per la realizzazione di piccoli sistemi
di automazione che non giustificano la presenza di un controllore
programmabile.

128

Schneider Electric

5.13 I variatori di velocit

e il bilancio energetico

5.13

I variatori di velocit e il bilancio energetico

b Fattore di sfasamento
v Nota

Il fattore di sfasamento o coseno il coseno dellangolo di sfasamento

della corrente rispetto alla tensione. Il fattore di sfasamento ha significato
solo per tensioni e correnti sinusoidali della stessa frequenza.
Se la corrente prelevata alla sorgente presenta delle armoniche, come
accade per la maggior parte dei variatori di velocit, il fattore di potenza
sar per definizione lo sfasamento della fondamentale (o prima armonica)
della corrente rispetto alla fondamentale della tensione dalimentazione.
v 1 caso: il circuito dingresso composto da semiconduttori

comandati tipo tiristore (es. variatore per motore a corrente continua)

Il fattore di sfasamento allincirca uguale al coseno dellangolo di ritardo
allinnesco. In altri termini se la tensione di uscita bassa (bassa velocit),
il coseno basso. Se la tensione di uscita elevata (velocit elevata) il
coseno si avvicina allunit.
Il coseno diventa negativo se il variatore restituisce energia alla rete nel
caso di variatore reversibile.
v 2 caso: ponte di diodi composto da diodi (es. convertitore di

frequenza per motore asincrono)

La componente fondamentale della corrente quasi in fase con la

tensione dalimentazione e il coseno vicino a 1.

v 3 caso: circuito dingresso composto da semiconduttori

comandati tipo IGBT

Questa soluzione viene utilizzata per prelevare corrente sinusoidale.
Con un comando MLI appropriato, il coseno pari o vicino a 1.

Un convertitore di frequenza associato ad un motore asincrono ha un miglior

fattore di sfasamento rispetto al motore stesso. Infatti il ponte di diodi di cui

generalmente dotato questo tipo di convertitore ha un fattore di sfasamento

vicino a 1. Sono i condensatori di filtraggio integrati nel variatore che fungono da

riserva di energia reattiva.

b Fattore di potenza
v Nota

Il fattore di potenza il rapporto tra la potenza apparente S e la potenza

attiva P.
Fp = P/S
La potenza attiva P il prodotto della tensione fondamentale per la
corrente fondamentale e il coseno
P = U x I x coseno
La potenza apparente S uguale al prodotto del valore efficace della
tensione per il valore efficace della corrente. Se la tensione e la corrente
sono deformate sar necessario effettuare la somma quadratica dei valori
efficaci di ciascun ordine.
Se limpedenza della rete bassa (come si verifica generalmente),
la tensione dalimentazione sar vicina alla sinusoide. In compenso la
corrente assorbita dai semiconduttori ricca in armoniche, tanto pi ricca
quanto pi bassa sar limpedenza della rete.
Il valore efficace della corrente viene espresso con la seguente formula:
Ieff = (I1_ + I2_+ I3_+ In_) 0.5
E la potenza apparente S con:
oppure:

Schneider Electric

S= Veff x Ieff
S = V x Ieff

129

Partenze-motore

5.13 I variatori di velocit

e il bilancio energetico

Un basso rapporto P/S denota una rete di alimentazione sovraccarica

per la presenza di armoniche, con rischi di riscaldamento dei conduttori
che dovranno quindi essere dimensionati di conseguenza.
v 1 caso: circuito dingresso composto da semiconduttori

comandati tipo tiristore (es. variatore per motore a corrente continua)

Il prelievo di corrente pi o meno quadrato. Il fattore di potenza basso
con una bassa tensione di uscita e migliora con laumentare della
tensione di uscita per raggiungere il valore di 0.7 circa.

A Fig. 35

LForme della corrente assorbita

un variatore di velocit

da

v 2 caso: ponte di diodi composto da diodi (es. convertitore di

frequenza per motore asincrono)
La corrente prelevata ricca di armoniche (C Fig.35) e il fattore di potenza
basso qualsiasi sia la velocit del motore.
Questo fenomeno pu essere sopportato dai piccoli variatori ma diventa
penalizzante con laumentare delle potenze. Per ridurre questo problema
diventa indispensabile installare delle induttanze di linea e delle induttanze
nei circuiti dellalimentazione continua, in serie con i condensatori di
filtraggio. Si otterr quindi unattenuazione dellampiezza delle armoniche
e il miglioramento del fattore di potenza.

I convertitori di frequenza che utilizzano un ponte di diodi, senza

induttanza di linea o induttanza nel circuito continuo hanno un fattore di

potenza dellordine di 0.5.

v 3 caso: circuito dingresso composto da semiconduttori

comandati tipo IGBT

Questa soluzione viene utilizzata per prelevare corrente sinusoidale.
Con un comando MLI adatto. Permette di ottenere una corrente vicina
alla sinusoide e un fattore di potenza ottimale quasi uguale al fattore di
sfasamento e vicino allunit (C Fig.36).
Il costo elevato di questa soluzione spiega la sua limitata diffusione
nellofferta dei costruttori.

b Rendimento
v Perdite nel convertitore

Le perdite nei convertitori sono associate ai semiconduttori da cui sono

composti.
La perdite di energia nei semiconduttori sono di due tipi:
- perdite per conduzione dovute alla tensione residua nellordine del
volt,
- le perdite per commutazione legate alla frequenza di commutazione.
A Fig. 36

LPrelievo sinusoidale

I semiconduttori con tempi di commutazione rapidi presentano le perdite

di commutazione pi basse, come nel caso degli IGBT che consentono
frequenze di commutazione elevate.
Di conseguenza i convertitori presentano rendimenti eccellenti superiori al
90%.
v Perdite nel motore

I motori associati ai convertitori vedono aumentare le loro perdite a causa

della commutazione della tensione applicata. Tuttavia dal momento che la
frequenza di commutazione elevata la corrente assorbita quasi sinusoidale
(C Fig. 37) e le perdite supplementari possono essere considerate
insignificanti.

A Fig. 37

130

LAndatura della corrente motore

Schneider Electric

5.14 I variatori di velocit e il risparmio

energetico e di manutenzione

5.14

I variatori di velocit e il risparmio energetico e di manutenzione

b Scelta del motore
I convertitori di frequenza possono alimentare motori standard senza

particolari precauzioni, se non il declassamento a bassa velocit nel caso

di motori autoventilati.

Tuttavia sar sempre preferibile scegliere il motore con il miglior

rendimento e il pi alto cos .

Per le basse potenze un motovariatore sincrono pu essere una scelta

intelligente per il rendimento superiore di questa associazione.

La differenza del prezzo di acquisto viene infatti rapidamente ammortizzata.

b Tipo di carico
I convertitori di frequenza sono la soluzione migliore per la regolazione di
portata delle pompe e dei ventilatori in ragione della caratteristica di
coppia di questi carichi (C capitolo 3 Motori e carichi).
Lutilizzo di variatori di velocit, per funzionamenti ON/OFF o sistemi di
regolazione che utilizzano valvole, saracinesche o alette, permette un
risparmio energetico notevole.
La documentazione dei costruttori fornisce esempi di calcolo di risparmio
energetico che consentono di valutare il ritorno sullinvestimento. Questo
risparmio pu essere valutato solo conoscendo perfettamente
lapplicazione; gli specialisti dei costruttori sono in grado di guidare
lutente nella scelta.

b Riduzione delle operazioni di manutenzione

I convertitori di frequenza e gli avviatori elettronici (C capitolo 4
Avviamento dei motori) effettuano un avviamento progressivo che elimina i
limiti meccanici imposti alla macchina che pu in questo modo essere
ottimizzata direttamente in fase di progettazione.
Nei comandi multimotore (ad es. una stazione di pompaggio) la gestione
appropriata dei motori permette di equilibrare le ore di funzionamento di
ciascun motore e di aumentare la disponibilit e la durata dellinstallazione.

b Conclusione
Dal momento che la scelta di un variatore di velocit profondamente

legata al tipo di carico azionato e alle prestazioni desiderate, la ricerca e

la definizione di un variatore devono passare attraverso lanalisi delle

esigenze funzionali dellapparecchioe e quindi delle prestazioni richieste

per il motore stesso.

Nella documentazione dei produttori di variatori di velocit vengono

anche indicati parametri quali coppia costante, coppia variabile, potenza

costante, controllo vettoriale di flusso, variatore reversibile, ecc...

Queste indicazioni caratterizzano tutti i dati necessari per una corretta

scelta del variatore pi adatto.

Una scelta non corretta del variatore pu portare ad un funzionamento

deludente.

Allo stesso modo occorre tener conto della gamma di velocit desiderata

per una corretta scelta dellassociazione motore/variatore.

Si consiglia di rivolgersi ai servizi di assistenza specializzati dei costruttori

con tutti i dati necessari a selezionare il variatore che possa garantire il

miglior rapporto prezzo/prestazioni.

Schneider Electric

131

Partenze-motore

5.15
Prodotto

5.15 Tabella di scelta delle partenze-motore

Tabella di scelta delle partenze-motore

Contattore

Avviatore
progressivo

Variatore
velocit

Rel
termico

Protezioni
complementari

Porta
fusibili

Funzione
Seziona
mento

Interruzione

Protezione

cortocircuiti

Sovraccarico

Funzioni

complemen
tari

Commutazione
(ON/OFF, 2V, )
Commutazione

a velocit

variabile

Commutazione

a velocit

variabile

132

Schneider Electric

Interruttore

Interruttore
fusibili

Interruttore
autom. linea

Interruttore autom. Avviatore

magneto-termico controllore

6
134

chapitre
capitolo
Rilevamentode
Acquisition
dati
donnes:
rilevamento
Presentazione:
- Funzioni e tecnologie di rilevamento
Prsentation:
- Tabella di scelta
Fonctions et des technologies de rilevamento
Tableau de choix

Sommario

6. Rilevamento dati

b 6.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 136

b 6.2 Finecorsa elettromecanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 137

b 6.3 Interruttori di prossimit induttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 138

b 6.4 Interruttori di prossimit capacitivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 140

b 6.5 Interruttori fotoelettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 142

b 6.6 Interruttori ad ultrasuoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 144

b 6.7 Sistema di identificazione a radio frequenza RFID

o Radio Frequency IDentification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 146

b 6.8 Sistemi di visione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 149

b 6.9 Encoder optoelettronici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 153

b 6.10 Pressostati e vacuostati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 158

b 6.11 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 161

b 6.12 Guida alla scelta delle diverse tecnologie . . . . . . . . . . . . . . . pagina 162

5
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M
Schneider Electric

135

Rilevamento dati

A Fig. 1

6.1

Funzioni essenziali del rilevamento

6.1

Introduzione

Il campo del rilevamento dati comprende due grandi famiglie di prodotti:

i dispositivi di rilevamento, ovvero tutti i prodotti in grado di rilevare una
soglia, un limite o di valutare una grandezza fisica e i dispositivi di misura,
ovvero i prodotti che permettono di misurare con una data precisione una
grandezza fisica.
I rilevatori dedicati in modo specifico alla sicurezza delle macchine sono
presentati nel capitolo Sicurezza.
Il lettore interessato trover un gran numero di pubblicazioni sulla
sicurezza delle macchine ove vengono presentati tutti i rilevatori
disponibili sul mercato.
I dispositivi di rilevamento offrono tre funzioni fondamentali, come
mostrato dalla Fig. 1.

Introduzione
b Il rilevamento: una funzione essenziale
La funzione rilevamento fondamentale perch rappresenta la prima
maglia della catena di misura e controllo di un processo industriale
(C Fig.2 ).
In un sistema automatico gli interruttori garantiscono infatti la raccolta
delle informazioni riguardanti:

A Fig. 2

- tutti gli eventi necessari al controllo per lacquisizione da parte dei

sistemi di comando, in base ad un programma predefinito,
- la successione delle diverse fasi del processo di esecuzione del
programma predefinito.
Catena di informazioni di un sistema
industriale

b Le diverse funzioni del rilevamento

Le esigenze di rilevamento sono svariate.
Quelle pi elementari sono le seguenti:
- il controllo della presenza, dellassenza o del posizionamento
di un oggetto,
- la verifica del passaggio, dello scorrimento o di un intasamento
di oggetti mobili e del conteggio.
Queste esigenze richiedono in genere semplici dispositivi ON/OFF,
ad esempio nelle applicazioni tipiche di rilevamento pezzi nelle catene di
produzione o nelle attivit di movimentazione, oltre che nel rilevamento di
persone e di veicoli.
Nelle applicazioni industriali vi sono poi altre esigenze pi specifiche quali:
- il rilevamento della pressione (o del livello) di un gas o di un liquido,
- il rilevamento della forma,
- il rilevamento della posizione (angolare, lineare),
- il rilevamento di etichette, con lettura e scrittura di dati codificati.
A queste si aggiungono numerose altre esigenze applicative che
riguardano in modo pi specifico le condizioni ambientali circostanti.
Gli interruttori devono, in base alla condizione dimpiego, poter resistere:
- allumidit, o allimmersione (es: tenuta maggiorata),
- alla corrosione (industrie chimiche o anche impianti agricoli,...),
- a forti variazioni di temperatura (es. regioni tropicali),
- a depositi di sporco di vario genere (allesterno o nelle macchine),
- ad atti di vandalismo, ecc...
Per rispondere a tutte queste esigenze applicativi Telemecanique ha
creato molti tipi di interruttori con tecnologie diverse.

b Le diverse tecnologie degli interruttori

I produttori di interruttori ricorrono a principi di misura fisica diversi;
citiamo qui di seguito i principali:
- meccanica (pressione, forza) per i finecorsa elettromeccanici,
136

Schneider Electric

6.1
6.2

Introduzione
Finecorsa elettromeccanici

- elettromagnetismo (campo, forza) per i rilevatori magnetici

e gli interruttori di prossimit induttivi,

- luce (potenza e deviazione luminosa) per le cellule fotoelettriche,

- campo elettrico per gli interruttori di prossimit capacitivi,
- acustica (tempo di percorso di unonda) per gli interruttori ad ultrasuoni,
- fluido (pressione) per i pressostati,
- ottica (analisi dimmagine) per la visione.
Questi principi di misura determinano vantaggi e limiti in ogni tipo di
interruttore; per questo alcuni interruttori sono robusti ma richiedono un
contatto con loggetto da rilevare, mentre altri possono essere installati in
ambienti agressivi ma sono utilizzabili solo con pezzi in metallo.
La presentazione delle diverse tecnologie nelle pagine che seguono ha lo
scopo di facilitare la comprensione degli imperativi dinstallazione e di
utilizzo dei rilevatori disponibili sul mercato per i sistemi di automazione e
le apparecchiature industriali.

b Le funzioni aggiuntive degli interruttori

Per facilitare limpiego degli interruttori sono state sviluppate diverse
funzioni, tra le quali lauto-apprendimento.
Questa funzione permette, con la semplice pressione di un tasto, di
definire il campo di rilevamento effettivo del dispositivo; ad esempio,
lapprendimento molto preciso della portata minima e massima
(soppressione primo piano e sfondo) nellordine di 6 mm per gli
interruttori ad ultrasuoni e lacquisizione dellambiente circostante per gli
interruttori fotoelettrici.

6.2

I finecorsa elettromeccanici
Il rilevamento avviene attraverso un contatto fisico (sensore o organo di
comando) con un oggetto fisso o mobile. Lazionamento del dispositivo
di comando provoca un cambiamento di stato del contatto elettrico.
Linformazione viene trasmessa al sistema di elaborazione attraverso un
contatto elettrico (ON/OFF).
Questi dispositivi composti da dispositivo di comando e contatto elettrico
sono chiamati finecorsa. Sono presenti in tutti i sistemi di automazione e
sono impiegati nelle applicazioni pi svariate grazie alla loro versatilit e ai
numerosi vantaggi offerti dalla loro tecnologia.

b Movimenti di rilevamento

A Fig. 3

Illustrazione dei diversi movimenti

dei rilevatori comunemente utilizzati

Le teste di comando o dispositivi di azionamento sono disponibili con

diversi tipi di comandp (C Fig.3 ) per consentire il rilevamento in pi
posizioni e adattarsi facilmente agli oggetti da rilevare:
- movimento rettilineo,
- movimento angolare,
- movimento multidirezionale.

b Modo di funzionamento dei contatti

Lofferta dei costruttori caratterizzata dalla tecnologia utilizzata per
lazionamento dei contatti.
v Contatto ad intervento rapido

La manovra dei contatti caratterizzata da un fenomeno di isteresi,

ovvero da punti di intervento e rilascio distinti (C Fig.4 ).

A Fig. 4

Le diverse posizioni di un contatto

ad intervento rapido

La velocit degli spostamenti dei contatti mobili indipendente dalla velocit

del dispositivo di comando. Questa particolarit consente di ottenere
prestazioni elettriche soddisfacenti anche in caso di bassa velocit di
spostamento del dispositivo di comando.

Schneider Electric

137

Rilevamento dati

6.2
6.3

Finecorsa elettromeccanici
Interruttori di prossimit induttivi

I finecorsa con contatti ad azione rapida utilizzano sempre pi

frequentemente contatti a manovra positiva di apertura.
Un apparecchio detto a manovra positiva di apertura quando
garantisce che tutti gli elementi di contatto ad apertura possano essere
riportati con sicurezza nella posizione corrispondente alla posizione di
apertura dell'apparecchio, senza alcun collegamento elastico tra i contatti
mobili e il dispositivo di comando al quale viene applicata la forza di
azionamento.
Questo riguarda sia il contatto elettrico del finecorsa che il dispositivo di
azionamento che deve trasmettere il movimento senza deformazione.
Le applicazioni di sicurezza impongono lutilizzo di apparecchi a manovra
positiva di apertura.
v Contatto ad azione lenta (C Fig.5)

Posizione
diseccitazione
A Fig. 5

6.3

Posizione
eccitazione

Il modo di funzionamento dei contatti ad azione lenta caratterizzato da:

- punti di azione e rilascio non distinti,
- velocit di spostamento dei contatti mobili uguale o proporzionale alla
velocit dellorgano di comando (che non deve essere inferiore a 0.1 m/s
= 6 m/mn). Al di sotto di questi valori lapertura dei contatti avviene
troppo lentamente a discapito del corretto funzionamento del contatto
(rischio darco mantenuto troppo a lungo),
- la distanza di apertura dipende anchessa dalla corsa dellorgano di comando.
Questi contatti sono per costruzione a manovra positiva di apertura:
il pulsante agisce direttamente sui contatti mobili.

Esempio di un contatto ad azione lenta

Gli interruttori di prossimit induttivi

Gli interruttori di prossimit induttivi sono utilizzati principalmente nelle
applicazioni industriali e funzionano solo con materiali metallici, rilevano
cio senza contatto qualsiasi oggetto metallico.

b Principio
Un circuito induttivo (bobina con induttanza L) costituisce lelemento
sensibile. Questo circuito associato ad un condensatore di capacit C
per formare un circuito risonante ad una frequenza Fo generalmente
compresa tra 100 KHz e 1 MHz.
Un circuito elettronico permette di avere oscillazioni conformi alla formula:

Queste oscillazioni creano un campo magnetico alternato davanti alla bobina.

Uno schermo metallico posizionato all'interno del campo magnetico

diventa sede di correnti di Foucault che costituiscono un carico addizio

nale, modificando di conseguenza le condizioni di oscillazione (C Fig.6).

La presenza di un oggetto metallico davanti allinterruttore diminuisce il

coefficiente di qualit del circuito risonante.

1 caso, senza schermo metallico:

A Fig. 6

Principio di funzionamento
di un interruttore induttivo

Attenzione:

2 caso, presenza di uno schermo metallico:

138

Schneider Electric

Il rilevamento avviene mediante la misura della variazione del coefficiente

di qualit (dal 3% al 20% circa alla soglia di rilevamento).
Lavvicinamento dello schermo metallico si traduce con una diminuzione del
coefficiente di qualit e quindi una diminuzione dellampiezza delle oscillazioni.
La distanza di rilevamento dipende dal tipo di metallo da rilevare (dalla
sua resistivit e dalla sua permeabilit relativa r ).

b Descrizione di un interruttore induttivo (C Fig.7)

A Fig. 7

Schema di un interruttore induttivo

Trasduttore: composto da una bobina in filo di rame intrecciato (filo di

Litz) posizionata allinterno di un elemento in ferrite che dirige le linee di
campo verso la parte anteriore dellinterruttore.
Oscillatore: esistono numerosi tipi di oscillatore, quali ad esempio
loscillatore a resistenza negativa fissa R uguale in valore assoluto alla
resistenza parallela Rp del circuito oscillante alla portata.

l l l l

- Se loggetto da rilevare oltre la portata nominale, Rp > -R allora le

oscillazioni saranno mantenute,
- Se al contrario loggetto da rilevare al di qua della portata nominale,
Rp < -R , allora le oscillazioni non saranno pi mantenute e si avr il
blocco delloscillatore.

l l l l

Stadio di messa a punto: costituito da un rilevatore di cresta seguito da

un comparatore a due soglie (Trigger) per evitare le commutazioni
intempestive quando loggetto da rilevare vicino alla portata nominale.
Origina il fenomeno chiamato isteresi dellinterruttore (C Fig.7bis).
Stadio di alimentazione e di uscita: consente di alimentare linterruttore con
ampie gamme di tensione dalimentazione (da 10 VCC fino a 264 V AC).
Il modulo di uscita consente di comandare carichi da 0.2 A in CC a 0.5 A
in CA, con o senza protezione contro i cortociruiti.

b Prestazioni del rilevamento induttivo

A Fig. 7bis

Isteresi dellinterruttore

La distanza di rilevamento:
- dipende dallimportanza della superficie di rilevamento.
- Sn: portata nominale (su acciao dolce) variabile da 0.8 mm

(interruttore 4) a 60 mm (interruttore 80 x 80).

- isteresi: corsa differenziale (dal 2 al 10 % di Sn) che evita i rimbalzi

alla commutazione.
- frequenza di rilevamento del passaggio degli oggetti davanti

allinterruttore, detta di commutazione (max 5 kHz).

b Funzioni particolari
Interruttori protetti contro i campi magnetici delle saldatrici.
Interruttori a uscita analogica.
Interruttori con fattore di correzione 1* per i quali la distanza di
rilevamento indipendente dal metallo rilevato (ferroso o non ferroso).
Interruttori selettivi materiali ferrosi e non ferrosi.
Interruttori per controllo rotazione: rilevatori di controllo sottovelocit

sensibili alla frequenza di passaggio degli oggetti in metallo.

Interruttori per atmosfere esplosive (norme NAMUR).

*Quando loggetto da rilevare non in acciaio, la distanza di rilevamento dellinterruttore
proporzionale al fattore di correzione del materiale di cui composto loggetto.
DMat X = DAcciaio x KMat X
I valori tipici del fattore di correzione (KMat X ) sono:
- Acciaio = 1
- Inox = 0.7
- Ottone = 0.4
- Alluminio = 0.3
- Rame = 0.2

Esempio: DInox = DAcciaio x 0.7

Schneider Electric

139

Rilevamento dati

6.4

6.4

Interruttori di prossimit capacitivi

Gli interruttori di prossimit capacitivi

Gli interruttori di prossimit capacitivi sono adatti al rilevamento di tutti i
tipi di materiali conduttori e isolanti quali vetro, olio, legno, plastica, ecc.

b Principio
Un interruttore di prossimit capacitivo composto da un oscillatore

i cui condensatori rappresentano la faccia sensibile.

Sulla faccia sensibile dellinterruttore viene applicata una tensione sinusoidale

che crea un campo elettrico alternato davanti allinterruttore stesso.

Considerato che alla tensione sinusoidale assegnato un valore rispetto

ad un potenziale di riferimento (terra o massa ad esempio), la seconda

armatura costituita da un elettrodo collegato al potenziale di massa

(armatura della machina, ad esempio).

A Fig. 8

Assenza oggetto tra i 2 elettrodi

I due elettrodi installati faccia a faccia costituiscono un condensatore la

cui capacit data dalla formula:

ove 0 = 8,854187.10-12 F/m permittivit del vuoto r permittivit relativa

del materiale presente tra i 2 elettrodi.

1 caso: Nessun oggetto tra i 2 elettrodi (C Fig.8)

2 caso: Presenza di un oggetto isolante tra i 2 elettrodi (C Fig.9)

=> (r = 4)

A Fig. 9

Presenza oggetto isolante

tra i 2 elettrodi

Lelettrodo di massa pu essere in questo caso il tappeto in metallo di un

nastro trasportatore.

Quando il valore della costante dielettrica r diventa superiore a 1 in

presenza di un oggetto, il valore di C aumenta.

Misurando laumento del valore di C possibile rilevare la presenza

delloggetto isolante.

3 caso: Presenza di un oggetto conduttore tra i 2 elettrodi (C Fig.10)

con r 1 (aria) =>

A Fig. 10

Presenza di un oggetto conduttore

tra i 2 elettrodi

La presenza di un oggetto in metallo si traduce anche in questo caso con

un aumento del valore di C.

b I diversi tipi di interruttori capacitivi

v Interruttori capacitivi senza elettrodo di massa

Il loro funzionamento si basa direttamente sul principio sopra descritto.

Per rilevare materiali conduttori (metallo, acqua) a distanze importanti
necessario un collegamento alla massa (potenziale di riferimento).
Applicazione tipo: Rilevamento di materiali conduttori attraverso un
materiale isolante (C Fig.11).

v Interruttori capacitivi con elettrodo di massa

Non sempre possibile trovare un collegamento alla massa, ad esempio

nel caso in cui si desideri rilevare del materiale isolante (recipiente vuoto
in vetro dellesempio precedente).
A Fig. 11

140

Rilevamento della presenza dacqua

in un recipiente in vetro o plastica

La soluzione consiste nellinstallare lelettrodo di massa sulla faccia di

rilevamento.

Schneider Electric

Il campo elettrico si crea indipendente dal collegamento alla massa (C Fig.12).

Applicazione: Rilevamento di tutti i materiali.

Possibilit di rilevare materiali isolanti o conduttori dietro una superficie

isolante, ad esempio dei cereali in una scatola in cartone.

b Prestazioni di un interruttore capacitivo

Contaminanti
(a): campo di compensazione (eliminazione della
contaminazione esterna)
(b): campo elettrico principale
Elettrodo principale
Elettrodo di compensazione
Elettrodo di massa
A Fig. 12

Principio di un interruttore capacitivo

con elettrodo di massa

La sensibilit degli interruttori capacitivi, secondo la formula base

precedentemente indicata, dipende sia dalla distanza oggetto - rilevatore
che dal materiale di cui composto loggetto.
v Distanza di rilevamento

legata alla costante dielettrica o permittivit relativa r del materiale di

cui composto loggetto da rilevare.

Per poter rilevare una grande varit di materiali i rilevatori capacitivi sono

generalmente dotati di un potenziometro di regolazione della sensibilit.

v Materiale

La tabella della Fig. 13 riporta le costanti dielettriche di alcuni materiali.

materiale
Acetone

19.5

Aria

1.000264

Ammoniaca
Etanolo

15-25
24

Farina

2.5-3

Vetro

3.7-10

Glicerina

47

Mica

5.7-6.7

Carta

1.6-2.6

Nylon

4-5

Petrolio

2.0-2.2

Vernice al silicone

2.8-3.3

Polipropilene

2.0-2.2

Porcellana

5-7

Latte in polvere
Sale

3.5-4
6

Zucchero

3.0

Acqua

80

Legno secco

2-6

Legno verde

10-30

A Fig. 13

Costanti dielettriche
di alcuni materiali

Schneider Electric

141

Rilevamento dati

6.5

6.5

Interruttori fotoelettrici

Gli interruttori fotoelettrici

Parte operativa

Parte comando

Ricevitore
di luce

Emettitore
di luce
A Fig. 14

Analisi
Misura

Modulo
di uscita

Principio di un interruttore fotoelettrico

Gli interruttori fotoelettrici consentono il rilevamento di oggetti di

qualsiasi tipo, opachi, riflettenti o quasi-trasparenti e sono anche adatti
alle applicazioni di rilevamento presenza persone (apertura di porte,
barriere di sicurezza).

b Principio (C Fig.14)
Un diodo elettroluminescente (LED) emette degli impulsi luminosi,

generalmente nel vicino infrarosso (da 850 a 950 nm).

Il fascio di luce viene o meno ricevuto da un fotodiodo o fototransistor in

funzione della presenza o assenza delloggetto da rilevare.

La corrente fotoelettrica creata viene amplificata e confrontata con una

soglia di riferimento per fornire uninformazione ON/OFF.

b I diversi sistemi di rilevamento

v Sistema a sbarramento (C Fig.14bis)

Emettitore e ricevitore sono installati in due scatole separate.

A Fig. 14bis

Rilevamento a sbarramento

Lemettitore, un LED posizionato nel fuoco di una lente convergente, crea

un fascio luminoso parallelo.

Il ricevitore, un fotodiodo (o fototransistor) posizionato nel fuoco di una lente

convergente, fornisce una corrente proporzionale allenergia ricevuta.

Il sistema fornisce uninformazione ON/OFF in funzione della presenza o

assenza delloggetto allinterno del fascio luminoso.

Vantaggi: La distanza di rilevamento (portata) pu arrivare fino a oltre 50 m.

in base alla dimensione delle lenti e quindi dellinterruttore.

Svantaggi: Richiede due scatole e quindi di due alimentazioni separate.

Lallineamento per distanze di rilevamento superiori a 10 m pu

presentare una certa difficolt.

Uscita

A Fig. 15

Rilevamento a riflessione

v Sistemi a riflessione

Il rilevamento a riflessione pu essere di due tipi: a riflessione diretta e a

riflessione polarizzata.
A riflessione diretta (C Fig.15)
Il fascio luminoso generalmente nella gamma del vicino infrarosso (da

850 a 950 nm).

Vantaggi: Lemettitore e il ricevitore sono nello stesso involucro (un unico

cavo di alimentazione). La distanza di rilevamento (portata) notevole,

bench inferiore a quella del sistema a sbarramento (fino a 20 m ).

Svantaggi: Un oggetto riflettente (vetro, carrozzeria dauto, ecc...) pu

essere visto come catarifrangente e non venire rilevato.

A Fig. 16

Rilevamento a riflessione polarizzata

A riflessione polarizzata (C Fig.16)

Gli interruttori a riflessione polarizzata emettono luce rossa visibile (660 nm).

Il fascio luminoso emesso vie polarizzato verticalmente da un filtro polariz

zante lineare, quindi viene depolarizzato e infine rinviato dal catarifrangente.

Una parte del fascio luminoso rinviato ha quindi una componente

orizzontale. Il filtro ricevitore lascia passare la luce riflessa sul piano

orizzontale e la luce raggiunge il componente di ricezione.

Un oggetto riflettente (specchio, lamiera, vetro) al contrario del

catarifrangente non cambia lo stato di polarizzazione.

La luce rinviata dalloggetto non potr quindi raggiungere il polarizzatore

in ricezione (C Fig.17).

Vantaggi: Permette di evitare gli svantaggi del sistema a riflessione diretta.

Svantaggi: Ha un costo superiore e copre distanze di rilevamento inferiori:

Rif.

A Fig. 17

142

Principio del non rilevamento

di materiali riflettenti

Riflessione diretta IR -->15m

Riflessione polarizzata ---> 8m

Schneider Electric

v Sistema a riflessione diretta (sulloggetto)

A riflessione diretta (C Fig.18)

Utilizza la riflessione diretta (diffusa) delloggetto da rilevare.
Vantaggi: Non pi necessario il catarifrangente.
Svantaggi: La distanza di rilevamento non supera i 2 m e varia con il
colore delloggetto da vedere e dallo sfondo davanti al quale si trova
(per una data regolazione, la distanza di rilevamento maggiore per un
oggetto bianco che per un oggetto grigio o nero) e uno sfondo pi chiaro
delloggetto da rilevare pu compromettere il funzionamento del sistema.
A Fig. 18

Riflessione diretta

A riflessione diretta con soppressione dello sfondo (C Fig.19)

Questo sistema il rilevamento permette di rilevare oggetti di colore e

riflettivit diversi mediante triangolazione.

La distanza di rilevamento (fino a 2 m) non dipende dal potere di

riflessione delloggetto, ma solo dalla sua posizione: un oggetto chiaro

viene rilevato alla stessa distanza di un oggetto scuro.

Infine uno sfondo posto al di l della zona di rilevamento verr ignorato.

v Fibre ottiche

Principio
Il principio della propagazione delle onde luminose nella fibra ottica la

riflessione totale interna.

A Fig. 19

Riflessione diretta con soppressione

dello sfondo

La riflessione totale interna si verifica quando un raggio luminoso passa

da un materiale ad un altro materiale avente indice di rifrazione inferiore.

La luce viene riflessa totalmente (C Fig.20) e non si verifica alcuna perdita

di luce quando langolo di incidenza del raggio luminoso maggiore

dellangolo critico [c].

La riflessione totale interna regolata da due fattori: gli indici di rifrazione

dei due materiali e langolo critico.

Questi due fattori sono collegati dalla seguente formula:

Conoscendo gli indici di rifrazione dei due materiali dellinterfaccia

langolo critico facilmente calcolabile.

A Fig. 20

Principio della propagazione delle onde

luminose nella fibra ottica

Fisicamente lindice di rifrazione di un materiale il rapporto tra la velocit

della luce nel vuoto (c) e la sua velocit nel materiale (v).

Lindice di rifrazione dellaria considerato uguale a quello del vuoto,

poich la velocit della luce nellaria allincirca uguale a quella nel vuoto.
Fibre ottiche multimodali e monomodali
Esistono due tipi di fibra ottica: multimodale e monomodale (C Fig.21).
- Fibre ottiche multimodali
La parte centrale delle fibre che conduce la luce ha un diametro grande

rispetto alla lunghezza donda utilizzata ( da 9 a 125 m, Lo = da 0.5 a

1 mm).

Il profilo dellindice di rifrazione delle fibre multimodali pu essere:

a gradino (step-index) o graduale (graded-index).

- Fibre ottiche monomodali

La parte centrale delle fibre che conduce la luce ha un diametro molto
piccolo rispetto alla lunghezza donda utilizzata ( <= 1 m, Lo =
generalmente 1.5 m). Le fibre monomodali hanno profilo dindice a
gradino. Sono utilizzate soprattutto per le telecomunicazioni.

A Fig. 21

Principio della propagazione delle onde

luminose nella fibra ottica

importante ricordare che la loro messa in opera richiede unattenzione

particolare, soprattutto nellinstallazione delle fibre (sforzi di trazione ridotti
e raggi di curvatura limitati come indicato dai produttori).

Schneider Electric

143

Rilevamento dati

6.5
6.6

Interruttori fotoelettrici
Interruttori ad ultrasuoni

Le fibre ottiche pi utilizzate nellindustria sono quelle multimodali che

offrono i vantaggi di tenuta elettromagnetica (EMC o Compatibilit
ElettroMagnetica) e semplicit di messa in opera.
Tecnologia degli interruttori
Le fibre ottiche sono posizionate davanti al LED emettitore e davanti al

fotodiodo o fototransistor ricevitore (C Fig.22).

A Fig. 22

Principio di funzionamento
di un interruttore a fibre ottiche

Questo principio di funzionamento permette:

- di allontanare lelettronica dal punto di controllo,

- di raggiungere spazi molto esigui o a temperature elevate,
- di rilevare oggetti molto piccoli (nellordine del mm),
- di funzionare in modo sbarramento o prossimit a seconda della
posizione dellestremit delle fibre.

importante notare che i collegamenti tra il LED emettitore o il

fototransistor ricevitore e la fibra ottica devono essere realizzati con

estrema cura per ridurre al minimo le perdite di trasmissioni.

b Prestazioni degli interruttori fotoelettrici

Le prestazioni di questi sistemi di rilevamento possono essere influenzate
da diversi fattori quali:
- la distanza (interruttore-oggetto),
- il tipo di oggetto da rilevare (materiale diffusore, riflettente o

trasparente, colore e dimensioni),

- le caratteristiche ambientali (luce ambiente, presenza sfondo, ecc...).

6.6

Gli interruttori ad ultrasuoni

b Principio
I sensori ad ultrasuoni sono dispositivi composti da un trasduttore

elettroacustico che convertono lenergia elettrica (C Fig.23) che gli viene

fornita in energia meccanica di vibrazione.

Possono essere piezoelettrici o magnetostrittivi a seconda che utilizzino il

principio della magnetostrizione o leffetto piezoelettrico (C Fig.23).

Linterruttore a ultrasuoni misura il tempo di propagazione dellonda

acustica tra il rilevatore e loggetto da rilevare.

A Fig. 23

Principio di un trasduttore
elettroacustico

La velocit di propagazione di 340 m/s nellaria a 20 C (ad esempio per

1 m il tempo da misurare dellordine di 3 ms).

Il tempo viene misurato dal contatore di un microcontrollore.

Il vantaggio dei sensori a ultrasuoni rappresentato dalla grande distanza di

rilevamento (fino a 10 m), ma soprattutto dalla capacit di rilevare qualsiasi

oggetto che riflette il suono, indipendentemente dalla sua forma e dal colore.

b Applicazione (C Fig.24)
Eccitato dal generatore alta tensione il trasduttore (emettitore-ricevitore)
emette unonda ultrasonica pulsata (da 100 a 500 kHz a seconda del
prodotto) che si sposta nellaria alla velocit del suono.

A Fig. 24

Principio di un interruttore ad ultrasuoni

Nel momento in cui londa incontra un oggetto, unonda riflessa (eco)

ritorna verso il trasduttore. Un microprocessore analizza il segnale
ricevuto e misura lintervallo di tempo tra il segnale emesso e leco.
Il confronto tra i tempi predefiniti o rilevati consente al microprocessore di
determinare e controllare lo stato delle uscite. Conoscendo la velocit di
propagazione del suono possibile dedurre una distanza applicando la
seguente formula:
D = [Link]/2 ove
D: distanza dallinterruttore alloggetto,
T: tempo trascorso tra lemissione dellonda e la sua ricezione,
Vs: velocit del suono (300 m/s).

144

Schneider Electric

Il modulo di uscita [5] controlla un commutatore statico (transistor PNP o

NPN) corrispondente ad un contatto a chiusura o ad apertura, o mette a
disposizione un segnale analogico (corrente o tensione) direttamente o
inversamente proporzionale alla distanza delloggetto misurata.

b Particolarit degli interruttori ad ultrasuoni

v Definizioni (C Fig.25)

A Fig. 25

Limiti dimpiego di un interruttore

ad ultrasuoni

Zona cieca: Zona compresa tra la faccia sensibile dellinterruttore e la

portata minima allinterno della quale nessun oggetto pu essere rilevato
in modo affidabile. In questa zona impossibile rilevare gli oggetti in
modo corretto.
Evitare il passaggio di oggetti nella zona cieca durante il funzionamento
dellinterruttore perch questo potrebbe provocare uninstabilit delle uscite.
Zona di rilevamento: campo nel quale linterruttore sensibile.
A seconda dei modelli degli interruttori, la zona di rilevamento pu essere
configurata in regolabile o fissa con un semplice pulsante.
Fattori dinfluenza: Gli interruttori ad ultrasuoni sono adatti in modo
particolare al rilevamento di oggetti duri e con una superficie piana
perpendicolare allasse di rilevamento.
Tuttavia il funzionamento degli interruttori ad ultrasuoni pu essere
disturbato da diversi fattori:
- Le correnti daria brusche e di forte intensit possono accelerare o

deviare londa acustica emessa dal prodotto (espulsione del pezzo

causata da un getto daria).

- I gradienti di temperatura importanti nel campo di rilevamento.

Un forte calore sprigionato da un oggetto crea zone a temperature

diverse che modificano il tempo di propagazione dellonda impedendo

un rilevamento affidabile.

- Gli isolanti fonici. I materiali quali il cotone, i tessuti, la gomma

assorbono il suono; per questi prodotti si consiglia il rilevamento

a riflessione.

- Langolo tra la faccia delloggetto da rilevare e lasse di riferimento

dellinterruttore. Quando langolo diverso da 90, londa non viene pi

riflessa nellasse dellinterruttore e la portata di lavoro diminuisce.

Maggiore la distanza tra loggetto e linterruttore tanto pi accentuato

questo effetto. Oltre i 10, il rilevamento impossibile.

- La forma delloggetto da rilevare. Conseguentemente a quanto sopra

precisato un oggetto molto spigoloso pi difficile da rilevare.

A Fig. 26

Utilizzo degli interruttori ad ultrasuoni

a) In modo prossimit o riflessione diretta,
b) In modo riflessione

v Modo di funzionamento (C Fig.26)

A riflessione diretta. Un solo ed unico interruttore emette londa sonora
poi la capta dopo la riflessione su un oggetto.

In questo caso loggetto che garantisce la riflessione.

A riflessione. Un solo ed unico interruttore emette londa sonora poi la riceve
in seguito alla riflessione di un riscontro fisso; di conseguenza linterruttore
costantemente in funzione. Il riscontro fisso, in questo caso, sar un elemento
piano e rigido, eventualmente una parte della macchina.
Il rilevamento delloggetto viene effettuato quindi mediante interruzione
dellonda. Questo sistema adatto in modo particolare al rilevamento di
materiali ammortizzanti o di oggetti spigolosi.
A sbarramento. Il sistema a sbarramento composto da due prodotti
indipendenti che devono essere posizionati faccia a faccia: un emettitore
ad ultrasuoni e un ricevitore.

b Prestazioni del rilevamento ad ultrasuoni

Nessun contatto fisico con loggetto, quindi nessuna usura e possibilit di

rilevare oggetti fragili o con vernice fresca.

Rilevamento possibile di qualsiasi materiale, qualsiasi sia il colore, alla

stessa portata, senza regolazione o fattore di correzione.

Schneider Electric

145

Rilevamento dati

6.6
6.7

Interruttori ad ultrasuoni
Sistema di identificazione a radio frequenza
RFID o Radio Frequency IDentification

Apparecchi statici: nessun pezzo in movimento allinterno dellinterruttore,

quindi durata indipendente dal numero di cicli di manovra.
Buona tenuta alle caratteristiche ambientali industriali: resistente alle
vibrazioni e agli urti, resistente agli ambienti difficili.
Funzione di apprendimento mediante semplice pressione su un pulsante
per definire il campo di rilevamento effettivo. Apprendimento della portata
minima e massima (soppressione dello sfondo e del piano anteriore molto
precisa 6 mm).

6.7

Sistema di identificazione a radio frequenza RFID o Radio Frequency IDentification

Questo capitolo presenta i dispositivi utilizzati per il salvataggio e la
gestione dei dati memorizzati nelle etichette elettroniche a partire da un
segnale radiofrequenza.

b Generalit
A Fig. 27

Organizzazione di un sistema RFID

Il sistema di identificazione radiofrequenza (RFID) una tecnologia di

identificazione automatica relativamente recente, adatta alle applicazioni

che richiedono il controllo di oggetti o persone (rintracciabilit, controllo

accessi, smistamento, stoccaggio).

Il principio quello di associare a ciascun oggetto una capacit di

memorizzazione accessibile senza contatto, in lettura e in scrittura.

I dati vengono salvati in una memoria accessibile mediante semplice

collegamento in radio frequenza, senza contatto n campo di visione,

ad una distanza che da qualche centimetro pu arrivare a diversi metri.

Questa memoria prende la forma di unetichetta elettronica o tag RFID,

chiamata anche trasponder, allinterno della quale si trova un circuito

elettronico e unantenna.

A Fig. 28

Presentazione degli elementi di un

sistema RFID (Sistema Inductel di
Telemecanique)

b Principi di funzionamento

Un sistema RFID costituito dai seguenti elementi (C Fig.27 e 28):

- Unetichetta elettronica o tag,

- Una stazione di lettura/scrittura (o lettore rfid).
v Il lettore

Modula lampiezza del campo irradiato dalla sua antenna per trasmettere
degli ordini di lettura o di scrittura alla logica di elaborazione delletichetta.
Simultaneamente, il campo elettromagnetico generato dalla sua antenna
alimenta il circuito elettronico delletichetta.
v Letichetta

A Fig. 29

Funzionamento di un sistema RFID

Trasmette le sue informazioni in ritorno verso lantenna del lettore modulando il

suo proprio consumo. Questa modulazione viene rilevata dal circuito di
ricezione del lettore che la converte in segnali digitali (C Fig.29).

b Descrizione degli elementi

v Le etichette elettroniche (C Fig.30)
Le etichette elettroniche sono costituite da tre elementi principali
contenuti in un involucro.

Antenna
Lantenna deve essere adatta alla frequenza della portante, quindi pu
presentarsi sotto diverse forme:
- Bobina in filo di rame, con o senza nucleo di ferrite (canalizzazione
delle linee di campo), o ancora incisa su circuito stampato flessibile o
rigido, o stampata (inchiostro conduttivo) per le frequenze inferiori a
20 MHz.
A Fig. 30

146

Fotografia interna di unetichetta RFID

- Dipolo inciso su circuito stampato, o stampato (inchiostro conduttivo)

per le frequenze molto alte (>800 MHz).

Schneider Electric

 Un circuito logico di elaborazione

Il suo ruolo di assicurare linterfaccia tra gli ordini captati dallantenna e
la memoria.
La sua complessit dipende dalle applicazioni, dalla semplice
configurazione fino allutilizzo di un microcontrollore (ad esempio schede
di pagamento protette con algoritmi di criptografazione).
Una memoria
Per memorizzare le informazioni nelle etichette elettroniche vengono
utilizzati diversi tipi di memorie (C Fig.31).
Tipo

Vantaggi

Inconvenienti

ROM

Buona resistenza alle temperature elevate

Solo lettura

Prezzo basso
EEPROM

Tempo di accesso relativamente lungo in lettura o scrittura

Nessuna pila o batteria di emergenza

Numero di scritture limitato a 100 000 cicli per byte

RAM

Richiede di inserire una pila di emergenza

nelletichetta

Rapidit di accesso ai dati

Capacit elevata
Numero illimitato di letture o scritture

FeRAM
(ferroelettrica)

Rapidit di accesso ai dati

Numero di scritture e letture limitato a 10 12

Nessuna pila o batteria di emergenza

Capacit elevata

A Fig. 31

Diversi tipi di memorie utilizzate per memorizzare le informazioni nelle etichette elettroniche

Le capacit di queste memorie vanno da qualche byte fino a pi decine di

k byte.
a

Alcune etichette dette attive integrano una pila che alimenta la parte elettronica.
Questa configurazione consente di aumentare la distanza di dialogo tra letichetta
e lantenna, ma richiede la sostituzione regolare della pila.
v Un involucro

A Fig. 32 a e b

Diverse forme di etichette RFID

adatte al loro uso

Per riunire e proteggere i tre elementi attivi di unetichetta sono stati creati
involucri adatti a ciascun tipo di applicazione, quali ad esempio:
(C Fig.32a)
- Badge formato carta di credito per controllo accesso delle persone,
- Supporto adesivo per identificazione dei libri nelle biblioteche,
- Capsula in vetro (microchip) per identificazione degli animali domestici
(iniezione sottocutanea),
- Targhette in plastica per lidentificazione di capi di abbigliamento e di
biancheria,
- Targhette per il controllo della posta.
Sono disponibili molte altre varianti di involucri: portachiavi, chiodi in
plastica per lidentificazione di pallet di legno, o contenitori resistenti agli
urti e ai prodotti chimici (C Fig.32b) adatti alle applicazioni industriali
(trattamento superfici, forni, ecc...).
v Le stazioni:

A Fig. 33a

A Fig. 33b

Stazione dinterfaccia RFID

LLettore RFID Telemecanique Inductel

Una stazione (C Fig.33a) svolge la funzione di interfaccia tra il sistema di

gestione (controllore programmabile, computer, ecc...) e letichetta

elettronica, attraverso unapposita porta di comunicazione (RS232,

RS485, Ethernet, ecc...).

A seconda delle applicazioni si pu anche integrare un certo numero di

funzioni complementari:

- ingressi/uscite ON/OFF,
- elaborazione locale per funzionamento in autonomo,
- comando di pi antenne,
- rilevamento con unantenna integrata per un sistema pi compatto
(C Fig.33b).

Schneider Electric

147

Rilevamento dati

6.7

Sistema di identificazione a radio frequenza

RFID o Radio Frequency IDentification

v Antenne

Le antenne sono caratterizzate dalle loro dimensioni (che determinano

la forma della zona nella quale possono scambiare le informazioni con le
etichette) e dalla frequenza del campo irradiato. Lutilizzo di ferriti
permette di concentrare le linee di campo elettromagnetico in modo
da aumentare la distanza di lettura (C Fig.34) e diminuire leventuale
influenza di masse metalliche vicine allantenna.
Le frequenze utilizzate dalle antenne sono ripartite su pi bande distinte,
poich ogni banda presenta dei vantaggi e degli inconvenienti (C Fig.35).
A Fig. 34

Influenza di unantenna in ferrite sulle

linee di campo elettromagnetico

Frequenza

Vantaggi

Inconvenienti

Applicazione tipica

125-134 khz (BF)

Immunit agli ambienti

(metallo, acqua, ecc...)

Bassa capacit di memoria

Tempo di accesso lungo

Identificazione degli animali

domestici

13.56 Mhz (HF)

Protocolli di dialogo
antenna/etichetta normalizzati
(ISO 15693 - ISO 14443 A/B)

Sensibilit agli ambienti

metallici

Controllo dei libri nelle biblioteche

Controllo dellaccesso
Pagamenti

850 - 950 Mhz (UHF)

Bassissimo costo delle etichette

Distanza di dialogo importante
(diversi metri)

Gamme di frequenze non

omogenee da un Paese allaltro
Disturbi creati da ostacoli
(metallo, acqua, ecc...) nella zona

Gestione dei prodotti nella

distribuzione

2.45 Ghz
(micro-onde)

Velocit elevata di trasferimento

tra antenna ed etichetta
Distanza di dialogo importante
(diversi metri)

Buchi nella zona di dialogo

difficili da controllare
Costo dei sistemi di lettura

Controllo dei veicoli

(pagamenti autostradali)

A Fig. 35

Descrizione delle bande di frequenze utilizzate in RFID

Le potenze e le frequenze utilizzate variano in funzione delle applicazioni

dei diversi Paesi. Sono state identificate tre grandi zone geografiche di
riferimento: Nord America, Europa e resto del mondo.
A ciascuna zona e a ciascuna frequenza corrisponde un modello
autorizzato di spettro di emissione (norma CISPR 300330) nel quale
ciascuna stazione/antenna RFID deve essere iscritta.
v Codifica e protocollo

I protocolli di scambio tra le stazioni e le etichette sono definiti da norme

internazionali (ISO 15693 - ISO 14443 A/B).

Vi sono anche standard pi specializzati in corso di definizione, ad esempio

quelli destinati al settore della grande distribuzione (EPC -Electronic Product

Code-) o per lidentificazione degli animali (ISO 11784).

b Prestazioni del sistema didentificazione RFID

Rispetto ai dispositivi a codice a barre (etichette o marcature e lettori), il
sistema didentificazione RFID presenta i seguenti vantaggi:
- possibilit di modifica delle informazioni contenute nelletichetta,
- lettura/scrittura attraverso la maggior parte dei materiali non metallici,
- insensibilit a polveri, incrostazioni, ecc.
- possibilit di registrare diverse migliaia di caratteri in unetichetta,
- confidenzialit delle informazioni (blocco dellaccesso ai dati contenuti
nelletichetta).
Tutti questi vantaggi concorrono allo sviluppo dellidentificazione RFID nel
settore dei servizi (ad esempio: controllo accessi sulle piste da sci) e della
distribuzione.
La diminuzione costante dei prezzi delle etichette RFID dovrebbe inoltre
portare i dispositivi RFID a sostituire i tradizionali codici a barre sui
contenitori (cartoni, container, bagagli) in diversi settori, quali la logistica e
i trasporti, ma anche sui prodotti in corso di fabbricazione nellindustria.
148

Schneider Electric

6.7
6.8

Sistema di identificazione a radio frequenza

RFID o Radio Frequency IDentification
Sistemi di visione

Tuttavia importante precisare che, utilizzando questi sistemi, lattraente

idea dellidentificazione automatica del contenuto dei carrelli davanti alle
casse degli ipermercati, senza spostamento della merce, non pu ancora
essere presa in considerazione per ragioni fisiche e tecniche.

6.8

Sistemi di visione
b Principio
locchio della macchina che fornisce la vista al sistema di automazione.
Su unimmagine presa da una fotocamera le caratteristiche fisiche
delloggetto sono digitalizzate e permettono quindi di conoscerne
(C Fig.36):
- le dimensioni,
- la posizione,
- laspetto (stato della superficie, colore, luminosit, presenza di difetti),
- la marcatura (loghi, marchi, caratteri, ecc...).

A Fig. 36

Controllo di un pezzo meccanico.

I contrassegni indicano le zone
verificate dal sistema

Lutente pu anche automatizzare funzioni complesse:

- di misura,
- di guida,
- e didentificazione.

b I punti chiave del sistema di visione

Un sistema di visione industriali costituito da un sistema ottico

(illuminazione, fotocamera e gruppo ottico), associato ad ununit di
elaborazione e ad un comando di azionatori.
Illuminazione
essenziale avere unilluminazione specifica e ad hoc, in grado di creare
un contrasto sufficiente e stabile, per valorizzare gli elementi da
controllare.
Fotocamera e Ottica
Dalla scelta dellottica e della fotocamera dipende la qualit dellimmagine
(contrasto, definizione); questo con una distanza definita
fotocamera/oggetto e un oggetto da esaminare ben determinato
(dimensione, stato della superficie e dettagli da acquisire).
Unit di elaborazione
Limmagine acquisita dalla fotocamera viene trasmessa allunit di
elaborazione che contiene gli algoritmi di formazione e di analisi
dellimmagine necessari alla realizzazione dei controlli.
I dati ottenuti vengono successivamente trasmessi al sistema
di automazione o comandano direttamente un azionatore.
v Illuminazione

Le tecnologie di illuminazione
- Illuminazione a LED (Diodo Elettro Luminescente)
Attualmente il tipo di illuminazione privilegiato che assicura

unilluminazione omogenea di lunghissima durata (30 000 ore).

disponibile a colori, ma il campo coperto limitato a 50 cm circa.

- Illuminazione a tubo fluorescente alta frequenza

Illuminazione a luce bianca che assicura una lunga durata (5 000 ore);
il volume illuminato o campo importante e dipende evidentemente
dalla potenza luminosa utilizzata.
- Illuminazione alogena
Illuminazione a luce bianca caratterizzata da una breve durata (500 ore);
richiede una potenza notevole e pu coprire un campo importante.

Schneider Electric

149

Rilevamento dati

6.8

Sistemi di visione

Questi tipi di illuminazione possono essere applicati in diversi modi.

Per far risaltare la caratteristica da controllare vengono utilizzati
principalmente cinque sistemi(C Fig.37):
- Anulare,
- Retro-illuminazione,
- Lineare diretto,
- Radente,
- Coassiale.
Sistemi

Caratteristiche

Applicazioni tipo

Insieme di LED disposti ad anello

Consigliato per un controllo di precisione,

di tipo marcatura

Anulare

Sistema dilluminazione molto potente

Permette dilluminare loggetto lungo il suo asse,
dallalto

Retroilluminazione

Illuminazione posizionata dietro loggetto e di fronte alla fotocamera

Consigliato per misurare le dimensioni di un oggetto

Consente di mettere in evidenza la sagoma

delloggetto (ombra cinese)

o analizzare elementi opachi

Lineare diretto
Utilizzato per mettere in evidenza una piccola superficie Consigliato per la ricerca di difetti precisi,
delloggetto da controllare e creare unombra portata il controllo della filettatura, ecc...

Radente
Rilevamento dei bordi (contorni)
Controllare una marcatura

Consigliato per controllare i caratteri stampati,

lo stato di una superficie, rilevare le graffiature, ecc...

Rilevare i difetti su superfici vetrate

o metalliche

Coassiale
Consente di mettere in evidenza delle superfici liscie Consigliato per controllare, analizzare e misurare
perpendicolari allasse ottico orientando
superfici metalliche piane o altre
la luce verso uno specchio semi-riflettente
superfici riflettenti

A Fig. 37

150

Tabella dei diversi tipi di illuminazione per i sistemi di visione industriale

Schneider Electric

v Fotocamere e ottica

Le tecnologie delle fotocamere

- Fotocamera digitale CCD (Charged Coupled Device). Attualmente
queste fotocamere vengono privilegiate per la loro buona definizione.
Per i processi continui si utilizzano fotocamere lineari (CCD a configurazione lineare).
In tutti gli altri casi si utilizzano fotocamere a configurazione matriciale

(CCD matriciale).

A Fig. 38

I formati di rilevatori utilizzati

nellindustria

Le fotocamere industriali utilizzano diversi formati di risoluzione del

sensore (C Fig.38) definiti in pollici: 1/3, 1/2 e 2/3 (1/3 e 1/2:

videocamera, 2/3 e oltre: alta risoluzione industriale, televisione, ecc...).

Le ottiche sono dedicate a ciascun formato per utilizzare tutti i pixel disponibili.
- Fotocamera con sensore CMOS: progressivamente sostituita dalla
tecnologia CCD. Costo interessante > utilizzo per applicazioni base
- Fotocamera Vidicon (tubo): ormai obsoleta.
La scansione
Le fotocamere utilizzano principalmente due modi per visualizzare
il segnale video: la scansione interlacciata e la scansione progressiva
(Progressive scan = full frame).

A Fig. 39

Scansione interallacciata

Nel caso in cui le vibrazioni e la presa dimmagine al volo siano frequenti

si consiglia di utilizzare un sistema a Scansione progressiva (Progressive
Scan) o Full Frame.
I rilevatori CCD consentono lesposizione di tutti i pixel nello stesso momento.
La scansione interlacciata
La scansione interlacciata, usata nei formati televisivi standard, visualizza
soltanto la met delle linee orizzontali in una volta (C Fig.39).
Viene visualizzato il primo campo, contenente le linee con numero dispari,
seguito dal secondo campo, contenente e linee con numero dispari.
Questa tecnica permette di non aumentare la larghezza di banda a
prezzo di qualche difetto poco visibile su uno schermo piccolo, in
genere lo scintillio.

A Fig. 40

Scansione progressiva

A Fig. 41

Confronto delle scansioni

La scansione progressiva
la tecnologia utilizzata in informatica: visualizza tutte le linee orizzontali
di un immagine in una volta, come frame singolo (C Fig.40).
A differenza della scansione interlacciata permette di acquisire limmagine
riga per riga: le immagini acquisite non vengono suddivise in campi
diversi come accade con la scansione interlacciata.
Questo tipo di tecnologia particolarmente utile nelle applicazioni di
videosorveglianza, soprattutto nel caso in cui sia necessario visualizzare
in dettaglio immagini in movimento come nel caso di persone in fuga.
Il suo interesse consiste soprattutto nelleliminazione dello scintillio e
nellottenimento di unimmagine stabile (C Fig.41).
Il gruppo ottico
- Gli obiettivi pi utilizzati negli ambienti industriali sono quelli da

avvitare con passo C o CS, 25.4 mm.

- La distanza focale (f in mm) si esprime direttamente a partire dalle

dimensioni delloggetto da inquadrare (H in m), dalla distanza D tra
loggetto e lobiettivo (D in m) e dalla dimensione dellimmagine (h in
mm): f= D x h/H (C Fig.42). Si avr anche angolo di campo = 2 x arctg
(h/(2xf)). Quindi minore la distanza focale e pi il campo coperto
grande.
- La scelta del tipo di obiettivo si effettua quindi in funzione della

distanza D e della dimensione del campo visualizzato H.

v Unit di elaborazione

La sua elettronica ha due funzioni fondamentali: formare limmagine e poi

analizzarla migliorata.
A Fig. 42

La distanza focale

Schneider Electric

151

Rilevamento dati

6.8

Sistemi di visione

Algoritmi di formazione dellimmagine

Le pre-elaborazioni cambiano il livello di grigio dei pixel.

Il loro scopo di migliorare limmagine, per poterla analizzare con pi

efficacia. Tra le possibili funzioni di pre-elaborazione le pi utilizzate sono:

- la binarizzazione,
- la proiezione,
- lerosione/dilatazione,
- lapertura/chiusura.
Algoritmi di analisi di immagine.
Nella tabella della Fig. 43 sono presenti diversi algoritmi di analisi di
immagine. importante notare che nella colonna Requisiti sono
indicate le elaborazioni dimmagine che precedono questa analisi.
Algoritmo
Principio di funzionamento e utilizzo
di analisi
dellimmagine privilegiato (in grassetto)
Linea

Finestra binaria
Finestra
livello di grigio

Requisiti

Vantaggi

Limiti

Conteggio di pixel, doggetto

Presenza/Assenza, conteggio

Binarizzazione ed
eventualmente
regolaz. dellesposizione

Molto rapido (<ms)

Attenzione alla stabilit

dellimmagine rispetto
alla binarizzazione

Conteggio di pixel
Presenza/Assenza, analisi di superficie,
controllo dintensit

Binarizzazione ed
eventualmente
regolazione esposizione

Rapido (ms)

Attenzione alla stabilit

dellimmagine rispetto
alla binarizzazione

Calcolo del livello di grigio medio

Presenza/Assenza, analisi di superficie,
controllo dintensit

Nessuno
Binarizzazione ed
eventualmente
regolazione esposizione

Bordo binario

Rilievo bordo su immagine binaria

Misura, presenza/assenza,
posizionamento

Bordo livello
di grigio

Rilievo bordo su immagine a livello di grigio

Misura, presenza/assenza, posizionamento

Nessuno ed
eventualmente
regolazione esposizione

Estrazione
di forma

Conteggio, rilevamento oggetto, rilevamento

misure e parametri geometrici
Posizionamento, ri-posizionamento,
misura, smistamento, identificazione

Binarizzazione ed
eventualmente
regolazione
esposizione

Confronto
avanzato

Riconoscimento di forma,
posizionamento, ri-posizionamento,
misura, smistamento, conteggio, identificazione

Nessuno

Riconoscimento caratteri (OCR)

o verifica di caratteri o loghi (OCV)

Attenzione particolare
al contrasto dellimmagine.
Ingrandire al massimo
limmagine. Utilizzare
un riposizionamento

OCR/OCV

A Fig. 43

152

Precisione al pixel.
Attenzione alla
stabilit dellimmagine
rispetto alla binarizzazione
Precisione sub-pixel
Richiede un
possibile. Pre-elaborazione
riposizionamento
proiezione livello
preciso
di grigio possibile
Numerosi risultati
estratti, polivalente.
Consente un
riposizionamento
a 360
Facile da realizzare

Lettura di ogni tipo di

carattere o logo mediante
apprendimento
di una biblioteca
(alfabeto)

I diversi algoritmi di analisi dellimmagine utilizzati nei sistemi di visione industriali

Schneider Electric

Precisione al pixel.
Attenzione alla
stabilit dellimmagine
rispetto alla binarizzazione.
Tempo da 10 a 100 ms
Riconoscimento limitato
a 30. Tempo da 10 a
100 ms se modello e/o
zona di ricerca
importante
Attenzione alla stabilit
della marcatura da
controllare nel
tempo (ad es. pezzi
imbutiti)

6.9

6.9

Encoder optoelettronici

Gli encoder optoelettronici

b Presentazione di un encoder rotativo optoelettronico
v Composizione

Lencoder rotativo optoelettronico un rilevatore di posizione angolare.

L'asse dell'encoder collegato meccanicamente all'albero della macchina

che lo trascina e fa ruotare un disco ad esso collegato che presenta una

serie di parti opache e trasparenti in successione.

A Fig. 44

Encoder rotativo optoelettronico

La luce emessa da diodi elettroluminescenti (LED) attraversa le zone

trasparenti del disco giungendo sui fotodiodi ricevitori.

I fotodiodi generano quindi un segnale elettrico che viene amplificato e

convertito in segnale digitale prima di essere trasmesso ad una unit di

elaborazione.

La Fig. 44 mostra un encoder rotativo optoelettronico.

v Principi

La rotazione di un disco graduato, funzione dello spostamento

delloggetto da controllare, genera degli impulsi tutti simili in uscita da un
rilevatore ottico.
La risoluzione, ovvero il numero di impulsi al giro, corrisponde al numero
di piste sul disco o ad un multiplo di questultimo. Pi il numero di punti
elevato, pi il numero di misure al giro consentir una divisione pi fine
dello spostamento o della velocit delloggetto mobile collegato
allencoder.
Esempio applicativo: taglio in lunghezza.
La risoluzione si esprime con la formula
distanza percorsa per 1 giro

numero di punti

Quindi, se il prodotto da tagliare misura 200 mm e la precisione del taglio 1

mm, lencoder dovr avere una risoluzione di 200 punti. Per una precisione
di 0.5 mm la risoluzione dellencoder dovr essere uguale a 400 punti.
v Realizzazione pratica (C Fig.45)
La parte emissione viene realizzata da una sorgente luminosa tripla

composta da tre fotodiodi o LED (per la ridondanza), con una durata dai

10 ai 12 anni.

A Fig. 45

Principio di un encoder incrementale

Un ASIC associato al rilevatore ottico consente di ottenere dei segnali

digitali dopo lamplificazione.

Il disco in POLYFASS (Mylarmica) incassabile per risoluzioni che

raggiungono:

- 2 048 punti per un diametro di 40 mm,

- 5 000 punti per un diametro di 58 mm,
- 10 000 punti per un diametro di 90 mm,
o VETRO per risoluzioni superiori e frequenze di lettura elevate, fino a 300 KHz.

b Gamme di encoder optoelettronici

Lofferta dei costruttori consente di coprire tutte le applicazioni industriali.
con diverse gamme di prodotti (C Fig.46) :
- gli encoder incrementali che consentono di conoscere la posizione di
un oggetto mobile e di controllarne lo spostamento mediante
conteggio bidirezionale degli impulsi emessi,
- gli encoder assoluti di posizione che forniscono la posizione esatta su
uno o pi giri.

A Fig. 46

Disco graduato di un encoder

incrementale

Entrambe le gamme offrono varianti quali:

- gli encoder assoluti multi-giro,
- gli encoder tachimetrici che forniscono anche le misure di velocit,
- i tachimetri che elaborano le informazioni per fornire le misure di velocit.

Schneider Electric

153

Rilevamento dati

6.9

Encoder optoelettronici

Tutti questi dispositivi utilizzano tecniche simili e si distinguono per la finestratura dei
dischi e il modo in cui il segnale ottico viene elaborato o codificato.
v Encoder incrementali

Gli encoder incrementali sono adatti alle applicazioni di posizionamento e

di controllo dello spostamento di un oggetto mobile mediante conteggio
bidirezionale degli impulsi emessi.

A Fig. 47

Principio di rilevamento del senso

di rotazione e del top zero

Il disco di un encoder incrementale composto da due tipi di piste:

- una o pi piste esterne (vie A e B), suddivise in n intervalli uguali,
alternativamente opachi e trasparenti, ove n rappresenta la
risoluzione o il numero di periodi dell'encoder. Dietro la pista esterna
sono installati due fotodiodi scalati che forniscono segnali digitali A e B ogni
qual volta il fascio luminoso attraversa una zona trasparente.
Lo sfasamento di 90 elettrico (1/4 di periodo) dei segnali A e B consente di
determinare il senso di rotazione: (C Fig.47).
In un senso, il segnale B a 1 in corrispondenza del fronte di salita
del segnale A, mentre nel senso opposto a 0,
- una pista interna (pista Z) comprendente una sola finestra, che
fornisce la posizione di riferimento e che consente una
reinizializzazione ad ogni giro (top 0). Il segnale Z, chiamato "top zero"
sincronizzato con i segnali A e B.
Utilizzo delle vie A e B
Gli encoder incrementali consentono tre livelli di precisione di
elaborazione:
- utilizzo dei fronti di salita solo della via A: elaborazione semplice,

corrispondente alla risoluzione dell'encoder,

- utilizzo dei fronti di salita e di discesa solo della via A:

la precisione di elaborazione raddoppiata,

- utilizzo dei fronti di salita e di discesa delle vie A e B:

la precisione di elaborazione quadruplicata. (C Fig.48).

Eliminazione dei disturbi

Qualsiasi sistema di conteggio pu essere disturbato dalla comparsa di
parassiti in linea che vengono conteggiati come impulsi emessi
dall'encoder.

A Fig. 48

Aumento del numero di punti

Per evitare questo rischio la maggior parte degli encoder incrementali emette,
oltre ai segnali A, B e Z, i segnali complementari A, B et Z . Se il sistema di
elaborazione progettato per poterli utilizzare (comandi numerici NUM ad
esempio), i segnali complementari consentono di differenziare gli impulsi encoder
dagli impulsi parassiti (C Fig.49), evitando che questi ultimi vengano presi in
considerazione, o addiritttura la ricostruzione del segnale emesso (C Fig.50).
v Encoder assoluti

Principio di realizzazione
Gli encoder assoluti sono destinati alle applicazioni di controllo

spostamento e posizionamento di un oggetto mobile.

Sono rotativi e funzionano in modo simile ai rilevatori incrementali, ma se

ne distinguono per il tipo di disco che presenta pi piste concentriche

divise in segmenti uguali alternativamente opachi e trasparenti.

Un encoder assoluto emette costantemente un codice che rappresenta

l'immagine della posizione reale dell'oggetto mobile da controllare.

A Fig. 49

Eliminazione dei disturbi

A Fig. 50

154

Ricostruzione di un segnale disturbato con e senza segnale complementare

Schneider Electric

La prima pista interna (C Fig.51) composta da una met opaca e da una

met trasparente. La lettura di questa pista consente di determinare in

quale met si trova loggetto (MSB: Most Significant Bit).

Le piste successive, dal centro verso lesterno del disco, sono suddivise in

quattro quarti alternativamente opachi e trasparenti. La lettura di questa

pista, combinata con la lettura della pista precedente, consente di

determinare in quale quarto di giro situato loggetto. Le piste successive

consentono infine di determinare in quale ottavo di giro, sedicesimo di giro,

ecc., si trova loggetto.

A Fig. 51

Dischi incisi da un encoder assoluto

La pista esterna, corrisponde al bit meno significativo (LSB : Least

Significant Bit).

Il numero di uscite parallele corrisponde al numero di bit o di piste del

disco. Limmagine dello spostamento richiede una coppia

diodo/fototransistor pari ai bit emessi o alle piste del disco.

La combinazione di tutti i segnali in un dato istante fornisce la posizione

delloggetto.

Per ogni posizione angolare dell'asse il disco degli encoder assoluti

fornisce un codice numerico. Un solo codice corrisponde ad una sola

posizione. Il codice emesso da un encoder assoluto pu essere un codice

binario o un codice Gray (C Fig.52).

A Fig. 52

Segnale fornito in codice Gray da un

encoder rotativo assoluto

Vantaggi degli encoder assoluti

Lencoder assoluto presenta due importanti vantaggi rispetto allencoder
incrementale:
- insensibilit alle interruzioni dellalimentazione dal momento che alla
messa sotto tensione o in caso di interruzione della tensione lencoder
fornisce uninformazione immediatamente utilizzabile dal sistema di
elaborazione, corrispondente alla posizione angolare reale delloggetto.
Lencoder incrementale richiede tuttavia una reinizializzazione prima di
poter utilizzare utilmente i segnali.
- insensibilit ai disturbi in linea. Un disturbo pu modificare il codice emesso
da un encoder assoluto, ma questo codice torna automaticamente corretto
alla scomparsa del disturbo. Con un encoder incrementale il disturbo viene
elaborato tranne che nel caso in cui vengano utilizzati i segnali
complementari .
Utilizzo dei segnali
Per ogni posizione angolare dellasse il disco fornisce un codice che pu
essere un codice binario oppure un codice Gray:

A Fig. 53

Principio di transcodificazione di Gray

in binario

- Il codice binario permette di effettuare le 4 operazioni aritmetiche su

numeri espressi in questo codice ed quindi direttamente utilizzabile
dai sistemi di elaborazione (controllori programmabili ad esempio) per
effettuare calcoli o comparazioni. Tuttavia presenta l'inconveniente di
avere pi bit che cambiano di stato tra due posizioni con conseguente
possibile ambiguit di lettura.
Per evitare questa ambiguit gli encoder assoluti generano un segnale
dinibizione che blocca le uscite ad ogni cambio di stato.
- Il codice Gray presenta il vantaggio di avere un solo bit che cambia tra
due numeri consecutivi evitando possibili ambiguit di lettura.
Per essere utilizzato da un sistema di automazione il codice Gray
deve essere precedentemente transcodificato in binario (C Fig.53).
Utilizzo di un encoder assoluto
Nella maggior parte delle applicazioni, la costante ricerca di
ottimizzazione della produttivit impone spostamenti rapidi a grande
velocit con successivi rallentamenti che permettano posizionamenti
precisi.

A Fig. 54

Posizionamento di un oggetto mobile

su un asse

Per raggiungere questo obbiettivo con schede I/O standard, quando la

velocit elevata necessario controllare gli MSB in modo da far
intervenire il rallentamento a un semi-giro (C Fig.54).

Schneider Electric

155

Rilevamento dati

6.9

Encoder optoelettronici

v Varianti degli encoder

Per rispondere alle diverse esigenze dimpiego sono disponibili diverse

varianti di prodotti quali:
- Encoder assoluti multi-giro,
- Encoder tachimetrici e tachimetri,
- Encoder ad asse pieno,
- Encoder ad asse cavo,
- Encoder ad asse traversante.
v Associazione encoder - unit di elaborazione

I circuiti dingresso delle unit di elaborazione devono essere compatibili

con i flussi dinformazioni forniti dagli encoder (C Fig.55).
Unit di elaborazione

Encoder
Assoluto

Incrementale
Frequenza del segnale (kHz)
=< 0,2
Controllori
programmabili

Ingressi ON/OFF

Conteggio rapido
Schede dassi

Controllo
numerico
Microcomputer

> 40

Collegamento in parallelo
X

Ingressi paralleli

Schede specifiche
A Fig. 55

=< 40

Principali tipi di unit di elaborazione utilizzate nellindustria

b I rilevatori di velocit
b

-c
a

-a
c

-b

-b'

c'

A Fig. 56

Gli encoder sopra citati permettono di fornire uninformazione di velocit

mediante elaborazione del segnale di uscita.

-a'

-c'

b'

a'

Rappresentazione schematica
di un alternatore tachimetrico

La panoramica sui rilevatori non completa se tralasciamo di citare i

rilevatori analogici di velocit, utilizzati principalmente per i sistemi di

asservimento velocit e associati in particolare ai variatori per motori a

corrente continua. Per il funzionamento ad anello chiuso dei convertitori

di frequenza i variatori moderni utilizzano un rilevatore di velocit virtuale

che, a partire da grandezze elettriche misurate nel variatore,

ricostituiscono la velocit reale della macchina.

v Alternatore tachimetrico

Questo rilevatore di velocit (C Fig.56) composto da uno statore

formato da pi avvolgimenti e da un rotore che integra dei magneti.

Questo dispositivo simile ad un alternatore.

La messa in rotazione provoca delle tensioni alternate negli avvolgimenti

dello statore.

Lampiezza e la frequenza del segnale generato dipendono direttamente

dalla velocit di rotazione.

Per realizzare un asservimento o unindicazione della velocit possibile

utilizzare sia la tensione (efficace o raddrizzata) che la frequenza.

Lo sfasamento degli avvolgimenti permette di rilevare facilmente il senso

di rotazione.

v Dinamo tachimetrica

A Fig. 57

156

Rappresentazione schematica
di una dinamo tachimetrica
e di una realizzazione industriale

Questo tipo di rilevatore di velocit composto da uno statore che

comprende un avvolgimento fisso e da un rotore che incorpora dei

magneti (C Fig.57).

Il rotore dotato di un collettore e di spazzole.

Schneider Electric

Questo dispositivo cchina simile ad un generatore di corrente continua.

Il collettore e il tipo di spazzole vengono scelti per limitare le tensioni di
soglia e le discontinuit di tensione al passaggio delle spazzole.
Permette di funzionare su unampia gamma di velocit.
La messa in rotazione induce una tensione continua la cui polarit
dipende dal senso di rotazione e la cui ampiezza proporzionale alla
velocit.
Ampiezza e polarit possono essere utilizzate per realizzare un
asservimento o avere unindicazione della velocit.
La tensione fornita da questo tipo di rilevatore compresa tra 10 e
60 volt/1000 giri al minuto; in alcuni modelli di dinamo pu essere
programmata dallutente.
v I sensori di velocit a riluttanza variabile

Lo schema della Fig. 58 mostra questo tipo di sensore.

Il nucleo magnetico della bobina sottoposto ai flussi dinduzione di un

magnete permanente. La bobina posizionata a lato di un disco (ruota

polare) o di un elemento ferromagnetico rotante.

Lo scorrimento delle discontinuit magnetiche (denti, fessure, fori) del

disco o dal pezzo in rotazione provoca una variazione periodica della

riluttanza del circuito magnetico della bobina che induce in questultima

una tensione di frequenza e dampiezza proporzionali alla velocit di

rotazione.

A Fig. 58

Rappresentazione schematica
di un rilevatore a riluttanza variabile

Lampiezza della tensione dipende:

- dalla distanza bobina/pezzo,

- dalla velocit di rotazione: inizialmente proporzionale a questa
velocit. A bassa velocit lampiezza pu essere troppo ridotta per
essere rilevata, al di sotto di questa velocit limite il rilevatore diventa
inutilizzabile.
Lampiezza di misura dipende dal numero di discontinuit magnetiche del
pezzo in rotazione. La velocit minima misurabile tanto pi bassa
quanto pi elevato il numero di passi. In compenso la velocit massima
misurabile sar tanto pi elevata quanto pi basso sar il numero di passi
a causa della difficolt di elaborare segnali di frequenza elevata.
Le possibilit di misura variano in una gamma da 50 giri/min a 500 giri/min
con una ruota da 60 denti ad una gamma da 500 giri/min a 10000 giri/min
con una ruota da 15 denti.
La composizione del tachimetro a corrente di Foucault simile; questo
dispositivo utilizzabile a fianco di un elemento rotante in metallo non
ferromagnetico.
Linsieme bobina magnete permanente sostituito da un circuito
oscillante. La bobina, che la testa di misura, costituisce linduttanza L
del circuito di un oscillatore sinusoidale. Lavvicinamento di un conduttore
in metallo modifica le caratteristiche L e R della bobina.
La rotazione di una ruota dentata davanti alla bobina produce, al
passaggio di ciascun dente, linterruzione delloscillatore che viene
rilevato, ad esempio, dalla modifica della corrente dalimentazione
delloscillatore.
Il segnale corrispondente ha una frequenza proporzionale alla velocit di
rotazione e la sua ampiezza, non essendo qui determinata dalla velocit
di rotazione, indipendente da questa velocit. Ne risulta che questo tipo
di rilevatore utilizzabile a basse velocit.
Questo tipo di sensore pu anche essere utilizzato per la misura di sotto
velocit o sovra-velocit, come ad esempio il sensore induttivo per
controllo rotazione XSAV o XS9 di Telemecanique.

Schneider Electric

157

Rilevamento dati

6.10

6.10 Pressostati e vacuostati

Pressostati e vacuostati
b Cos la pressione?
La pressione il risultato di una forza applicata su una superficie.

Se P la pressione, F la forza e S la superficie, si avr la relazione P=F/S.

La terra circondata da uno strato daria che ha una certa massa e

quindi esercita una data pressione chiamata Pressione atmosferica.

La pressione atmosferica data in hpa (ettopascal) o mbar.

1hPa = 1mbar.

a
A Fig. 59

Esempio di rilevatori di pressione

(marchio Telemecanique)
a: Pressostato elettromeccanico
tipo XML-B
b: Pressostato elettronico tipo XML-F
c:Trasmettitore di pressione tipo XML-G

Lunit di misura della pressione del Sistema Internazionale il Pascal (Pa):

1 Pa= 1N/1m2

L'unit di misura pi comunemente utilizzata invece il bar:

1bar = 105Pa = 105N/m2 = 10N/cm2

Pressostati, vacuostati e trasmettitori di pressione hanno la funzione di

controllare, regolare o misurare una pressione o una depressione in un

circuito idraulico o pneumatico.

I pressostati o vacuostati trasformano un cambiamento di pressione in

segnale elettrico ON/OFF al raggiungimento dei punti di riferimento

visualizzati. Possono essere elettromeccanici o elettronici (C Fig.59).

I trasmettitori di pressione (detti anche rilevatori analogici) trasformano la

pressione in un segnale elettrico proporzionale e sono a tecnologia

elettronica.

b I rilevatori per il controllo della pressione

v Principio
A Fig. 60

Principio di un rilevatore di pressione

elettromeccanico (marchio Telemecanique)

Gli apparecchi elettromeccanici utilizzano lo spostamento di una

membrana, di un pistone o di un soffietto per azionare meccanicamente

dei contatti elettrici (C Fig.60).

I I trasduttori di pressione elettronici Telemecanique sono caratterizzati da

una cellula ceramica di misura della pressione (C Fig.61).

La deformazione di questa cellula, dovuta alla variazione di pressione,

viene rilevata dalle resistenze del Ponte di Wheatstone serigrafate sulla

ceramica stessa. La variazione della resistenza viene in seguito trattata

dal circuito elettronico integrato per dare un segnale digitale o

proporzionale alla pressione (es.: 4-20mA , 0-10v).

Il controllo o la misura della pressione risultano dalla differenza tra le

pressioni ai due lati dellelemento sottoposto alla pressione.

A seconda della pressione di riferimento, si utilizza la seguente terminologia:

Pressione assoluta: misurata rispetto ad un contenitore sigillato,

generalmente sotto vuoto

Pressione relativa: misurata rispetto alla pressione atmosferica.

A Fig. 61

Sezione di un rilevatore di pressione

(marchio Telemecanique)

Pressione differenziale: misura la differenza tra due pressioni.

importante notare che i contatti elettrici di uscita possono essere:

- di potenza, bipolari o tripolari, per il comando diretto di motori

monofase o trifase (pompe, compressori, ecc...),

- standard, per il comando delle bobine di contattori, rel, elettrovalvole,

ingressi controllore, ecc...
v Terminologia (C Fig.62)

Terminologia generale

A Fig. 62

158

Rappresentazione grafica dei termini

comunemente utilizzati

- Gamma di funzionamento
l'intervallo definito dal valore minimo del punto inferiore (PB) ed il
valore massimo del punto superiore (PA) per i pressostati e i vacuostati.
Corrisponde allampiezza di misura dei trasmettitori di pressione (o
rilevatori analogici). importante notare che le pressioni visualizzate
sugli apparecchi hanno per base la pressione atmosferica.

Schneider Electric

- Calibro
Valore massimo del campo di funzionamento per i pressostati.
Valore minimo del campo di funzionamento per i vacuostati.

- Punto dintervento superiore (PA)

il valore massimo della pressione regolato sul pressostato o sul
vacuostato e in corrispondenza del quale il contatto cambier di stato
quando la pressione sar crescente.
b

- Punto basso di riferimento (PB)

il valore minimo della pressione regolato sul pressostato o sul
vacuostato e in corrispondenza del quale luscita del prodotto
cambier di stato quando la pressione sar discendente.
- Differenziale
la differenza tra il punto dintervento superiore (PA) e il punto
dintervento inferiore (PB).

- Apparecchi a differenziale fisso

Il punto dintervento inferiore (PB) direttamente collegato al punto
dintervento superiore (PA) attraverso il differenziale.

A Fig. 63

Rappresentazione grafica dei termini

specifici allelettromeccanica

- Apparecchi a differenziale regolabile

La regolazione del differenziale consente di fissare il punto

dintervento inferiore (PB).

Terminologia specifica dellelettromeccanica (C Fig.63):

- Precisione dimpostazione del punto di riferimento (C Fig.63a)
Tolleranza tra il punto dintervento visualizzato e il valore reale di
attivazione del contatto. Per un punto dintervento preciso (1a
installazione del prodotto), utilizzare il riferimento di un dispositivo di
taratura (manometro, ecc.).
- Ripetibilit (R) (C Fig.63b)
la variazione del punto di intervento tra due manovre successive.
- Deriva (F) (C Fig.63c)
la variazione del punto di intervento per tutta la durata
dellapparecchio.
Terminologia specifica dellelettronica:
- La gamma di misura (EM) di un sensore di pressione corrisponde
allintervallo delle pressioni misurate dallapparecchio. compresa tra
0 bar e la pressione corrispondente al calibro del sensore.

A Fig. 64

Rappresentazione grafica:

a) la linearit.

b) l'isteresi.

c) la ripetibilit.

- La precisione costituita dalla linearit, dallisteresi, dalla ripetibilit e

dalle tolleranze di regolazione. espressa in % del campo di misura
del sensore di pressione (% EM).
- La linearit la differenza maggiore tra la curva reale del sensore e la
curva nominale (C Fig.64a).
- Listeresi la differenza maggiore tra la curva a pressione

ascendente e la curva a pressione discendente (C Fig.64b).

- La ripetibilit la banda di dispersione massima ottenuta facendo

variare la pressione in date condizioni (C Fig.64c).
- Le tolleranze di regolazione sono le tolleranze di regolazione fornite
dal costruttore del punto zero e della sensibilit (pendenza della curva
del segnale di uscita del sensore).
- Derive in temperatura
La precisione di un sensore di pressione sempre sensibile alla
temperatura di funzionamento. proporzionale alla temperatura e si
esprime in % EM / C.

A Fig. 65

Rappresentazione grafica delle derive:

a) della sensibilit.

b) del punto zero.

- Deriva della sensibilit e del punto zero (C Fig.65a e b)

Il punto zero corrisponde al valore del segnale in assenza di
pressione. La sensibilit fornisce il rapporto tra il segnale di uscita e la
pressione.

Schneider Electric

159

Rilevamento dati

6.10 Pressostati e vacuostati

- Pressione massima ammissibile ad ogni ciclo (Ps)

Pressione che un pressostato in grado di sopportare ad ogni ciclo
senza alcun effetto sulla sua durata. pari, come minimo, a 1,25
volte il calibro dellapparecchio.
- Pressione massima ammissibile accidentalmente
la pressione massima, fuori choc di pressione, a cui il sensore di
pressione pu essere sottomesso occasionalmente senza causare
danni allapparecchio
- Pressione di rottura
la pressione oltre la quale il sensore di pressione rischia di
presentare una fuga o unesplosione della parte meccanica.
Tutte queste definizioni riguardanti le pressioni sono di fondamentale
importanza nella scelta del prodotto in grado di rispondere in modo
ottimale alle esigenze applicative.
v Altre caratteristiche dei rilevatori di presenza

In questo capitolo sono state presentate le diverse tecnologie di

rilevamento, ognuna delle quali presenta particolari vantaggi e limiti
dimpiego.
Per scegliere tra una tecnologia e unaltra necessario tenere conto
anche di altri criteri valutando con attenzione i dati riportati nelle tabelle di
scelta inserite nei cataloghi dei costruttori.
In base ai rilevatori necessario prendere in considerazione in modo
particolare:
- le caratteristiche elettriche,
- le caratteristiche ambientali,
- le opzioni di messa in opera.

b Criteri di scelta
A Fig. 66

Collegamento 2 fili e 3 fili

I paragrafi successivi presentano alcuni esempi di criteri di scelta che,

senza essere centrati sulla funzione base, presentano vantaggi nella

messa in opera e nellutilizzo.

Tutte queste informazioni sono presenti nei cataloghi dei costruttori e

permettono di scegliere il dispositivo in modo corretto.

v Le caratteristiche elettriche

La tensione dalimentazione che pu essere AC o DC tenendo

conto della gamma di variazione.
Le tecnologie di commutazione: tecnologia 2 fili o 3 fili
(C Fig.66).
Tecnologia 2 fili: il sensore alimentato in serie con il carico ed quindi
soggetto ad una corrente residua allo stato non passante e ad una caduta
di tensione allo stato passante. Luscita pu essere normalmete aperta o
normalmete chiusa (NO/NC) ed essere quasi costantemente protetta contro
i cortocircuiti.
Tecnologia 3 fili: il rilevatore possiede due fili di alimentazione e un filo per
la trasmissione del segnale di uscita (o pi, in caso di prodotti a pi uscite).
Luscita pu essere del tipo a transistor PNP o NPN.
Entrambe le tecnologie sono comuni a molti costruttori, ma importante
prestare particolare attenzione alle correnti residue e alle cadute di
tensione ai morsetti dei sensori: valori bassi garantiscono una miglior
compatibilit con qualsiasi tipo di carico.
v Caratteristiche ambientali

Elettriche:
- immunit ai disturbi in linea,
- immunit alle radiofrequenze,
- immunit agli shock elettrici,
- immunit alle scariche elettrostatiche.

160

Schneider Electric

6.10 Pressostati e vacuostati

6.11 Conclusione

Termiche
Generalmente tra -25 e +70 per arrivare fino a -40 +120C.
Umidit/polveri
Grado di protezione dellinvolucro (tenuta stagna): IP 68 ad esempio per
applicazioni sottoposte a emissioni di olio da taglio nelle macchine utensili.
v Opzioni di messa in opera

6.11

Forma geometrica (cilindrica o parallelepipeda),

Scatola in metallo/in plastica,
Montaggio immerso o non immerso nel metallo,
Dispositivi di fissaggio,
Tipo di collegamento, con cavo o connettore,
Funzioni di auto-apprendimento.

Conclusione
b E in futuro?
Le prestazioni dei sensori elettronici migliorano continuamente grazie
allevoluzione dellelettronica, sia per quanto concerne le caratteristiche
elettriche dei componenti che le loro dimensioni.
Con il boom delle telecomunicazioni (Internet, telefoni cellulari), le
frequenze di lavoro dellelettronica sono aumentate, da qualche centinaia
di MHz ai Ghz. Di conseguenza possibile, ad esempio, misurare pi
facilmente le velocit di propagazione delle onde e quindi liberarsi da
fenomeni fisici locali. Inoltre, le tecnologie Bluetooth o Wi FI hanno
permesso la realizzazione di dispositivi wireless (senza fili), con
collegamenti radio su frequenze dellordine di 2.4 Ghz.
Altro aspetto interessante dellelettronica moderna rappresentato
dallelaborazione digitale del segnale: la diminuzione dei costi dei micro
controllori consente di aggiungere funzioni evolute a semplici sensori
(autotuning sulle caratteristiche ambientali con acquisizione eventuale
presenza di umidit, fumo, elementi metallici vicini, rilevatori intelligenti
con funzioni di autocontrollo).
Grazie alle evoluzioni tecnologiche i sensori di rilevamento sapranno
rispondere in modo ottimale alle esigenze iniziali ed essere al contempo
facilmente adattabili alle evoluzioni e ai cambiamenti futuri; tutto questo
ad un costo pressoch invariato.
Il processo di innovazione richiede tuttavia investimenti importanti che
attualmente solo i grandi produttori sono in grado di affrontare.

b Limportanza dei rilevatori

Tutti i progettisti e gli utenti di sistemi automatici, dalla semplice porta di
garage alla catena di produzione, sanno bene che il corretto
funzionamento di un sistema di automazione dipende dalla scelta dei
sensori atti a:
- proteggere i beni e le persone,
- rendere pi affidabile il sistema di automazione di un processo
industriale,
- ottimizzare il controllo e comando delle apparecchiature industriali,
- controllare i costi di gestione.
I rilevatori hanno tuttavia precise esigenze per quanto concerne la loro
messa in opera e il loro utilizzo, esigenze inerenti le tecnologie utilizzate.
La tabella della Fig. 67 elenca le caratteristiche delle diverse tecnologie.
Questo per meglio valutare i limiti dimpiego e le regolazioni necessarie ai
diversi prodotti.

In caso di dubbio o di difficolt nella scelta del prodotto consigliamo di

consultare gli specialisti dei costruttori.

Schneider Electric

161

Rilevamento dati

6.12

6.12 Guida alla scelta delle diverse tecnologie

Guida alla scelta delle diverse tecnologie

Oggetto rilevato

Distanza di rilevamento Ambiente

Tecnologia

Trasferimento e
messa in forma

Vantaggi

Elementi
indeformabili

Mediante contatto
da 0 a 400mm
(leva)

Meccanica

Contatto
elettromeccanico

Intuitivo, contatto a secco

di forte potenza
Contatto positivo

Pezzi metallici

--> 60mm

Induttiva

Statico ON/OFF
o analogico

Robusto, a tenuta stagna

Difficilmente perturbabile

Magneti

--> 100mm

Magnetica

Contact reed

Rileva attraverso tutti i

materiali non ferrosi

Tutti i tipi

--> 300m

Senza polveri
Senza presenza
di fluidi

Fotoelettrica

--> 60 mm

Secco

Capacitiva

--> 15m

Senza rumori rilevanti

(onde dimpulso)
Senza vapori

Ultrasonica

Etichetta elettronica,
libri, pezzi, pacchi

Alcuni metri

Sensibile al metallo

Radiofrequenza

Dati numerici

Oggetti da semplici
a complessi

--> 1m

Richiede unilluminazione
specifica

Ottica

Algoritmo di
riconoscimento
Controllo di presenza,
Dati digitali o analogici di forma, di colori

Qualsiasi tipo
di pezzo

A Fig. 67

162

Guida alla scelta dei sensori

Schneider Electric

Portata elevata
Rilevamento di tutti i
tipi di oggetti
Statico
ON/OFF o
analogico

Rilevamento attraverso
tutti i materiali non
conduttori
Robusto
Rileva i materiali
trasparenti e le polveri

Etichetta per lettura

scrittura, rintracciabilit

capitolo

Sicurezza
delle persone
e delle macchine
La regolamentazione europea in materia
di sicurezza delle persone e dellambiente,
le norme IEC per le macchine e i prodotti.
Esempi applicativi di prodotti
e di reti di sicurezza

Sommario

7. Sicurezza delle persone

e delle macchine

b 7.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 166

b 7.2 Gli incidenti sul lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 167

b 7.3 La legislazione europea e le norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 169

b 7.4 Il concetto di funzionamento sicuro (safe operation). . . . . . . pagina 176

b 7.5 L acertificazione e il marchi CEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 177

b 7.6 I principi per gli organi di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 179

b 7.7 Le funzioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 180

b 7.8 La sicurezza delle reti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 182

b 7.9 Esempio applicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 183

b 7.10 Le funzioni e i prodotti di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 185

b 7.11 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 186

4
5
6
7
8
9
10
11
12
M

Schneider Electric

165

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.1

Introduzione

Dopo la presentazione e la definizione delle normative che regolano la

sicurezza, ci dedicheremo alle macchine oltre che alla tecnologia dei
diversi prodotti, al fine di soddisfare le esigenze dei Clienti e risolvere i
diversi vincoli legislativi.

7.1

Introduzione
b Il ruolo della sicurezza e definizioni
La legge esige che vengano adottate delle misure preventive per
preservare e proteggere la qualit dellambiente e la salute del genere
umano. Per raggiungere questi obbiettivi, il legislatore ha elaborato delle
direttive europee che devono essere applicate dagli utenti dei mezzi di
produzione oltre che dai costruttori di apparecchiature e macchine.
Il legislatore ha fissato anche la responsabilit verso eventuali incidenti.
A dispetto dei vincoli imposti, la sicurezza delle macchine presenta le
seguenti conseguenze positive:
- Eliminazione degli incidenti sul lavoro.
- Protezione dei lavoratori e del personale mediante misure di sicurezza
appropriate che prendono in considerazione luso delle macchine e
delle caratteristiche ambientali locali.
Tutto ci permette di ridurre i relativi costi diretti e indiretti
- Riducendo i danni fisici.
- Riducendo i premi assicurativi.
- Riducendo le perdite di produzione e le eventuali penalit di ritardo.
- Limitando i danni e le spese di manutenzione.
Un funzionamento sicuro implica due concetti, la sicurezza e
laffidabilit del processo (C Fig.1)
- La sicurezza la propriet di un apparecchio di limitare ad un livello
accettabile i rischi corsi dalle persone.
- Laffidabilit di funzionamento la capacit di un sistema o di un
apparecchio di realizzare la funzione per la quale stato definito in
qualsiasi momento e per un tempo specificato.

A Fig. 1

La sicurezza e affidabilit del processo

La sicurezza deve essere presa in considerazione fin dallinizio del

progetto e mantenuta per lintera durata di vita della macchina, quindi
dal trasporto, installazione, avviamento, manutenzione, fino allo
smantellamento
Le macchine e gli stabilimenti sono fonti di rischi potenziali e la
Direttiva Macchine esige uno studio dei rischi per lintero insieme, al
fine di ridurre questa eventualit al di sotto del rischio tollerabile
La norma EN 1050 definisce il rischio nel seguente modo (C Fig.2):
il rischio la gravit moltiplicata per la possibilit di comparsa

Probabilit di comparsa
Rischio
legato al
potenziale
pericolo
A Fig. 2

166

Gravit
dei danni legati
al potenziale
pericolo

Definizione del rischio

Schneider Electric

- frequenza e durata di esposizione

- possibilit di limitare o evitare la
probabilit di comparsa
dellevento che pu provocare
danni

7.1
7.2

Introduzione
Gli incidenti sul lavoro

La norma europea EN 1050 (principio dellanalisi dei rischi)

Definisce un processo iterativo per realizzare la sicurezza delle macchine
in base al quale il rischio per ciascun potenziale pericolo pu essere
determinato in quattro tappe. Questo metodo fornisce una base per la
riduzione indispensabile dei rischi utilizzando le categorie descritte dalla
norma EN 954. Il diagramma della Fig. 3 illustra questo processo che
descriveremo in dettaglio nelle pagine che seguono.

7
A Fig. 3

7.2

Il processo di sicurezza delle macchine

Gli incidenti sul lavoro

Un incidente sul lavoro provoca una lesione pi o meno grave, dovuta al
lavoro stesso, su di una persona intenta a lavorare o ad intervenire su di
una macchina (installatore, operatore, tecnico della manutenzione, ecc...).

b Fattori allorigine degli incidenti sul lavoro

Fattori legati agli uomini (progettisti o utilizzatori)
- Errori nella progettazione della macchina e negli studi preliminari.
- Assuefazione ai rischi (abitudine e ripetitivit dei gesti) e banalizzazione
dei comportamenti di fronte al pericolo.
- Sottostima dei rischi con conseguente neutralizzazione delle protezioni.
- Riduzione dellattenzione nelle funzioni di controllo (fatica).
- Mancato rispetto delle procedure.
- Aumento dello stress (rumore, ritmo di lavoro, ecc.).
- Precariet dellimpiego che pu portare ad una formazione

insufficiente.

- Manutenzione scarsa o mal eseguita pu essere allorigine di rischi

imprevedibili.

Schneider Electric

167

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.2

Gli incidenti sul lavoro

Fattori legati alle macchine

- Dispositivi di protezione inadatti.
- Alta tecnologia dei sistemi di controllo e comando.
- Rischi relativi alla macchina (movimento alternativo di una macchina,
avviamento intempestivo o arresto precario).
- Macchine non adatte allimpiego o alle caratteristiche ambientali

(allarmi sonori coperti dal rumore prodotto dal parco macchine).

Fattori legati agli impianti

- Circolazione delle persone (linee di produzione automatizzate).
- Assemblaggio di macchine di provenienza e tecnologia diverse.
- Flusso di materiale o prodotti tra le macchine.

b Le conseguenze
- Pericolo pi o meno grave per lintegrit fisica dellutilizzatore.
- Arresto della produzione della macchina interessata.
- Arresto del parco macchine dello stesso tipo per perizie, ad esempio,
da parte dellIspettorato del lavoro.
- Modifica delle macchine per messa in conformit, se necessaria.
- Cambio del personale e formazione sul posto di lavoro.
- Deterioramento dellimmagine aziendale.

b Conclusione
La spesa legata agli infortuni sul lavoro nellUnione Europea stimata in
circa 20 miliardi di Euro.
Per prevenirli ed azzerarne le possibili cause ed effetti negativi sono
necessarie azioni energiche e tecnicamente qualificate che coinvolgano
lintera popolazione aziendale: indispensabile un impegno effettivo che
richiede per prima cosa una volont politica e strategica dellimpresa.
La riduzione degli incidenti sul lavoro dipende dalla sicurezza delle
macchine e dei componenti.

b Tipi di rischi
Le cause che possono portare ad una lesione o ad un danno alla salute
del personale possono essere classificati in tre gruppi principali come
mostrato dalla Fig. 4.

A Fig. 4

168

I principali rischi di una macchina

Schneider Electric

7.3

7.3

La legislazione europea e le norme

La legislazione europea e le norme

Lobbiettivo principale della Direttiva Macchine 98/37/CE quello di
garantire un livello di sicurezza minimo alle macchine e
allequipaggiamento immessi sul mercato della Comunit Europea.
Al fine di autorizzare la libera circolazione delle macchine e delle
apparecchiature allinterno della Comunit Europea il costruttore deve
apporre sul prodotto il marchio CE creando cos una documentazione di
autocertificazione e di dichiarazione di conformit della sua macchina.
La Direttiva Macchine in vigore dal 1995, vale anche per tutti i componenti
di sicurezza a parire dal gennaio 1997.
Lutilizzatore ha inoltre lobbligo di rendere il suo parco macchine conforme
alla Direttiva Sociale 89/655/CEE che fissa gli obbiettivi minimi di protezione
nellambiente di lavoro e che riguarda in particolare limpiego dei prodotti.

b Le norme di riferimento
v Introduzione

Le norme comuni europee traducono in termini teorici le specifiche

relative ai requisiti fondamentali in materia di sicurezza definiti dalla
Direttiva corrispondente.
Lobbiettivo principale di garantire un livello di sicurezza minimo
alle macchine e alle apparecchiature immessi sul mercato della Comunit
Europea, autorizzandone la libera circolazione allinterno dei Paesi della
Comunit Europea.
v I 3 tipi di norme europee legate alla sicurezza

Norme di tipo A
Sono le norme fondamentali che specificano i principi generali di
progettazione applicabili a tutti i tipi di macchine. EN ISO 12100 (prima
EN 292).
Norme di tipo B
Sono le norme di gruppo, relative agli aspetti particolari della sicurezza o
legate ad un dispositivo di sicurezza specifico utilizzabile su una vasta
gamma di macchine.
Norme di tipo B1
Sono le norme relative a caratteristiche specifiche dei dispositivi elettrici
delle macchine, EN 60204-1 (es: rumore, distanze di sicurezza, dispositivi
di controllo, ecc...).
Norme di tipo B2
Sono le norme relative ai dispositivi di sicurezza di arresto di emergenza,
compresi i dispositivi di comando a due mani, (EN 574) le barriere di
sicurezza (EN 418), ecc...
Norme di tipo C
Sono le norme di sicurezza per le diverse famiglie di macchine (es: presse
idrauliche EN 693, robot, ecc...) e che forniscono prescrizioni dettagliate
applicabili.
La Fig. 5 presenta in modo non esaustivo le diverse norme.

A Fig. 5

Le diverse norme

Schneider Electric

169

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.3

La legislazione europea e le norme

La tabella della Fig. 6 elenca, senza tuttavia citarle tutte, le norme europee
legate alla sicurezza.
Standard

EN ISO
12100-1, -2

Sicurezza delle macchine - Nozioni fondamentali

Parte 1 Terminologia metodologia
Parte 2 Principi tecnici

EN 574

Dispositivi di comando a due mani- norme di studio

EN 418

Dispositivi di arresto di emergenza - norme di studio

EN 954-1

Prescrizioni di sicurezza - norme di studio

EN 349

Distanza minima per evitare lo schiacciamento delle

persone

EN 294

Distanze di sicurezza per impedire il raggiungimento

delle zone pericolose con gli arti superiori

EN 811

Distanze di sicurezza per impedire il raggiungimento

delle zone pericolose con gli arti inferiori

EN 1050

Sicurezza delle macchine Principi per la valutazione del rischio

EN 60204-1

Sicurezza delle macchine - Dispositivi elettrici delle

macchine - Parte 1: prescrizioni generali

EN 999

Posizionamento dei dispositivi di protezione in

funzione della velocit di avvicinamento delle parti
del corpo

EN 1088

Dispositivi di bloccaggio associati a dispositivi di

protezione - Principi di progettazione e di scelta

EN 61496

Apparecchiature di protezione elettrosensibili

EN 60947-5-1

Apparecchi elettromeccanici per circuiti di comando

N 842

Segnali visivi di pericolo - Esigenze generali,

progettazione e prove

EN 201

Macchine per la lavorazione della gomma e delle

materie plastiche - Macchine a iniezione Prescrizioni di sicurezza

EN 692

Presse meccaniche - Sicurezza

EN 693

Sicurezza - Presse idrauliche

EN 289

Macchine per la lavorazione della gomma e delle

materie plastiche - Presse - Prescrizioni di sicurezza

EN 422

Macchine per stampaggio mediante soffiaggio per

la fabbricazione dei corpi cavi - Prescrizioni per la
progettazione e la costruzione

EN 775

Robot manipolatori industriali - Sicurezza

EN 415-4

Sicurezza delle macchine d'imballaggio

Parte 4: pallettizzatori e depallettizzatori

EN 619

Prescrizioni di sicurezza e EMC per le

apparecchiature di movimentazione meccanica
dei carichi isolati

EN 620

Prescrizioni di sicurezza e EMC per i trasportatori

a cinghie fisse per prodotti sfusi

EN 746-3

Dispositivi termici industriali

Parte 2: prescrizioni di sicurezza per la generazione
e lutilizzo di gas d'atmosfera

EN 1454

Motoseghe, seghe a disco, a motore termico Sicurezza.

A Fig. 6

170

Tipo Soggetto

Alcune norme della sicurezza macchine

Schneider Electric

v La norma armonizzata EN 954-1 Parti dei sistemi di comando

legate alla sicurezza

La norma EN 954-1 Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza

entrata in vigore nel mese di marzo del 1997. Questa norma di Tipo B

fornisce prescrizioni di sicurezza e consigli sui principi di progettazione

delle parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza.

Per queste parti la norma specifica delle categorie e descrive le

caratteristiche delle loro funzioni di sicurezza.

Nelle norme di Tipo C queste parti di sistema sono chiamate categorie.

In questa norma le prestazioni di sicurezza in relazione con il grado di

comparsa dei guasti sono classificate in cinque categorie (B, 1, 2, 3, 4).

in progetto unevoluzione (EN ISO 13849-1 PR).

Categorie di guasto (C Fig.7)

Diagramma dei rischi
Comportamento del sistema

Principi per ottenere la sicurezza

Un guasto pu portare ad una perdita

della funzione di sicurezza.

Scelta del componente adatto

Stesso risultato di B ma con lesigenza

di una maggior affidabilit della funzione
di sicurezza.

Scelta del componente adatto

Un guasto pu portare ad una perdita

della funzione di sicurezza tra due
ispezioni periodiche; questa perdita
viene rilevata dal controllo (ad ogni test).

Autocontrollo

Ridondanza
Se il guasto unico, la funzione di
sicurezza sempre garantita.
Possono essere rilevati solo alcuni guasti.
Laccumulo di guasti non rilevati
pu portare alla perdita
della funzione di sicurezza.

Quando si verificano dei guasti la

funzione di sicurezza sempre garantita.
I guasti verranno rilevati in tempo per
non perdere la funzione di sicurezza.

A Fig. 7

Ridondanza + autocontrollo

Le cinque categorie di guasto

A seconda della definizione del rischio, nella norma EN 954-1 viene

proposto un metodo pratico di selezione della categoria che prende in
considerazione:
- S: La gravit delle lesioni.
- F: La frequenza delloccorrenza e/o dellesposizione a potenziali pericoli.
- P: La possibilit di evitare lincidente.
Le categorie risultanti definiscono la tenuta ai guasti e il comportamento del
sistema di controllo in caso di guasto (C Fig. 8).
S

Risultato dellincidente

S1 Lesioni non gravi

S2 Lesioni gravi, incapacit permanente, decesso.
F

Presenza nella zona pericolosa

F1 Da raro ad abbastanza frequente

F2 Da frequente a permanente
P

Possibilit di previdenza

P1 Talvolta possibile
P2 Virtualmente impossibile
A Fig. 8

Griglia di scelta

Schneider Electric

171

Sicurezza delle persone

e delle macchine
Per illustrare questo concetto, procediamo con una valutazione dei rischi
su una pressa idraulica alimentata manualmente (C Fig.9).
- Gravit delle lesioni: S2, rischio dinvalidit.
- Frequenza ed esposizione: F2, la presenza delloperatore

permanente.

- Possibilit di impedire la comparsa del pericolo: P2, virtualmente

impossibile impedire la comparsa del pericolo.
Il diagramma indica un rischio di categoria 4.

Per completare questo esempio, selezioniamo una barriera a bloccaggio

(norma EN 1088).

In questo esempio (C Fig.10), lo schema conforme alla categoria 4.

Quando si verificano dei guasti, questi ultimi vengono rilevati in tempo ad
evitare la scomparsa della funzione di sicurezza.

A Fig. 9

Valutazione del rischio su una pressa

idraulica

A Fig. 10

Valutazione del rischio su una barriera a bloccaggio

v Sicurezza funzionale e livello dintegrit di sicurezza

(safety integraty level SIL)

Le nuove tecnologie consentono dei risparmi che possono essere
realizzati con una strategia di protezione intelligente. Questa norma
prende in considerazione lutilizzo di queste tecnologie nei prodotti e nelle
soluzioni di sicurezza proponendo delle linee direttrici per calcolare la
probabilit di guasto.
Un numero sempre maggiore di prodotti e dispositivi di sicurezza dedicati
alla sicurezza delle macchine integrano dei sistemi elettronici
programmabili complessi; ed proprio in ragione di questa complessit
che nella pratica difficile determinare il comportamento di tali dispositivi
in caso di guasto.
Per questo motivo, la norma IEC/EN 6158 intitolata Sicurezza funzionale
dei sistemi elettrici, elettronici ed elettronici programmabili relativi alla
sicurezza propone un nuovo approccio valutando laffidabilit delle
funzioni di sicurezza.
Per lindustria e i settori che mettono in opera dei processi, questa la
norma base per la sicurezza.
La norma IEC/EN 62061 specifica invece i requisiti e fornisce consigli per
la progettazione, l'integrazione e la convalida dei sistemi di comando
elettrici, elettronici ed elettronici programmabili relativi alla sicurezza
(SRECS) per le macchine nel quadro della norma EN 61508.
La norma EN 62061 armonizzata con la Direttiva Macchine europea.
Il livello di sicurezza integrato (SIL) la nuova valutazione definita dalla
norma IEC 61508 riguardante la probabilit di guasto di una funzione o di
un sistema di sicurezza.

172

Schneider Electric

 Definizione della sicurezza funzionale secondo la norma IEC/EN 61508

La sicurezza funzionale un elemento della sicurezza di
unapparecchiatura sotto controllo (Equipment Under Control: EUC).
Dipende dal corretto funzionamento dei sistemi legati alla funzione di
sicurezza che includono dispositivi elettrici, elettronici, elettronici
programmabili, oltre che altri dispositivi esterni che partecipano alla
riduzione dei rischi.
Livelli dintegrit di sicurezza (SIL)
Vi sono due modi di definire la SIL, a seconda che il sistema di sicurezza
funzioni in modo di bassa sollecitazione o, al contrario, che funzioni in
continua o a forte sollecitazione. La SIL suddivisa in 4 livelli (da SIL1 a
SIL4): pi la SIL alta, pi la disponibilit del sistema di sicurezza
elevato.
La sicurezza si ottiene mediante riduzione dei rischi (IEC/EN 61508). Il
rischio residuo quello che rimane una volta adottati i mezzi di protezione
(C Fig.11). I sistemi di protezione elettrici, elettronici, ed elettronici
programmabili (sistemi E/E/EP) contribuiscono alla riduzione dei rischi.

A Fig. 11

La riduzione dei rischi

Lintegrit di sicurezza esamina la probabilit di guasto. Per una

macchina, la probabilit di guasto pericoloso allora di un sistema di
controllo nella norma IEC/EN 62061 chiamata PFHd (C Fig.12).

A Fig. 12

Posizionamento della norma EN 61508 e delle norme che ne derivano

SIL

sistema di sicurezza funzionante in modo di forte sollecitazione

Probabilit di guasto pericoloso allora (PFHd)

sistema di sicurezza funzionante in modo di bassa sollecitazione

Probabilit media di guasto per attivare la funzione prevista (PFDa)

> = 10-9 to 10-8

> = 10-5 to 10-4

> = 10-8 to 10-7

> = 10-4 to 10-3

-6

> = 10 to 10

> = 10-3 to 10-2

> = 10-6 to 10-5

> = 10-2 to 10-1

A Fig. 13

-7

Livello di SIL

Schneider Electric

173

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.3

La legislazione europea e le norme

La norma IEC 61508 considera due modi di sollecitazione:

- forte sollecitazione o modo continuo, quando il sistema relativo alla
sicurezza viene sollecitato pi di una volta allanno o ad una frequenza
doppia della frequenza di verifica del dispositivo.
- bassa sollecitazione, quando il sistema relativo alla sicurezza viene
sollecitato meno di una volta allanno o ad una frequenza inferiore al
doppio della frequenza di verifica del dispositivo.
Il funzionamento a bassa sollecitazione considerato dalla norma IEC/EN

62061 come non applicabile alla sicurezza macchine.

importante notare anche che il livello SIL 4 non viene preso in

considerazione dalla norma IEC/EN62061, poich non applicabile alla

riduzione dei rischi normalmente associati alle macchine.

Lintegrit di sicurezza si calcola mediante la probabilit di guasto

(C Fig.13) che si esprime con la seguente formula = s+dd +du
ove:

s il tasso di guasti senza pericolo

dd il tasso di guasti pericolosi rilevati

du il tasso di guasti pericolosi non rilevati

Nella pratica il rilevamento dei guasti pericolosi viene effettuato mediante

funzioni specifiche.

Il calcolo del PFHd per un sistema o un sotto-sistema, dipende da pi

parametri:

Il tasso di guasti pericolosi (d) degli elementi del sotto-sistema.

La tolleranza agli errori, ossia il livello di ridondanza del sistema.
Lintervallo di tempo di diagnostica (T2).
Lintervallo di tempo di verifica del sistema di sicurezza (T1) o la

durata (il minore dei due).

- Il rischio di guasti comuni ().

Il grafico della Fig. 14 illustra la norma IEC/EN 61508-5 e i parametri del
rischio.

A Fig. 14

174

Grafo del rischio

Schneider Electric

Parametro del rischio

Classificazione

Commenti

Conseguenze (C)

C1 Lesioni non gravi

Frequenza
e tempo di esposizione
nella zona pericolosa (F)

C2 Invalidit permanente
di una o pi persone,
decesso di una persona
C3 Decesso di pi persone
C4 Decesso
di numerose persone
F1 Da rara a molto frequente
esposizione
nella zona pericolosa
F2 Da frequente a permanente
esposizione
nella zona pericolosa
P1 Possibile
in alcune condizioni
P2 Quasi impossibile

Possibilit di evitare
levento pericoloso

Probabilit di comparsa
non desiderata (W)

La classificazione stata sviluppata per prendere in considerazione le lesioni

e i decessi delle persone. Sarebbe necessario sviluppare altri approcci
nei riguardi dellambiente e dei danni materiali

Vedere il commento sopra riportato

Questo parametro prende in considerazione:

Il modo operativo del processo (controllato, eseguito da personale addestrato
o meno)
La rapidit di comparsa del fenomeno pericoloso (immediato, rapido, lento)
La facilit didentificazione del fenomeno pericoloso (ad esempio:
visto immediatamente, rilevato da mezzi tecnici o meno)
Le possibilit di evacuazione dalla zona pericolosa (uscite di sicurezza
utilizzabili, non utilizzabili o utilizzabili in alcune condizioni)
Le eventuali esperienze simili
W1 Comparse non desiderate
Lobiettivo del fattore W di stimare la frequenza di comparsa dellevento
bassissime e
non desiderato senza aggiungere sistemi di sicurezza di tipo E/E/EP e senza
bassissima occorrenza
prendere in considerazione dispositivi esterni di riduzione del rischio.
W2 Comparse non desiderate basse Se non esiste alcuna base di esperienza per un caso simile, il fattore W
e bassa occorrenza
pu essere il risultato di un calcolo che tiene conto delle peggiori condizioni.

W3 Comparse non desiderate

relativamente alte e
occorrenze frequenti
A Fig. 15

Parametri di rischi (esempio nella norma IEC/EN 61508)

La Fig. 16 presenta il processo di valutazione del rischio per una macchina.

A Fig. 16

Processo di valutazione

Schneider Electric

175

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.4

7.4

Il concetto di funzionamento sicuro

(safe operation)

Il concetto di funzionamento sicuro (safe operation)

Il funzionamento sicuro la messa in pratica delle nozioni sviluppate nei
paragrafi precedenti che comprendono pi aspetti:
- Lo studio e la realizzazione della macchina, inclusa la stima del rischio.
- Linstallazione, limplementazione e la convalida.
- Lutilizzo della macchina, inclusa la formazione.
- La manutenzione con prove periodiche di verifica.
Il concetto di funzionamento sicuro pu essere suddiviso in cinque tappe.

b Prima tappa: stima del rischio

(norme EN ISO1200-1, EN 1050)

Lobbiettivo di eliminare o ridurre il rischio e selezionare una soluzione di
protezione efficace per le persone.
Per facilitare questa valutazione verr utilizzato il procedimento iterativo
gi proposto nella Fig. 3. Prima di effettuare la stima del rischio, sar
necessario identificare i potenziali pericoli. Sar possibile effettuare
unanalisi rigorosa ed esauriente utilizzando lAMDEC (Analisi dei Modi di
Guasto e della loro Gravit).

b Seconda tappa: decisione delle misure di riduzione del

rischio (norma EN ISO 12100-1)

Evitare o ridurre il pi possibile i potenziali pericoli a livello della
progettazione (norma EN ISO 1200-2).
Utilizzare i dispositivi di sicurezza per proteggere le persone contro i
pericoli che non possibile eliminare con disposizioni ragionevoli o ridurre
ad un livello accettabile in fase di progettazione (norme EN 418, EN 953
barriere, EN 574 dispositivi di comando a due mani, EN 1088 bloccaggi
associati a barriere).
Informare sul modo di utilizzo della macchina.

b Terza tappa: definizione delle esigenze e delle categorie

(norma EN 954-1)
In funzione delle stime preliminari dei rischi, nella norma EN 954-1 viene
fornito un metodo pratico di selezione di un sistema di controllo.

b Quarta tappa: progettazione delle parti del controllo

relative alla funzione di sicurezza (norma EN 954-1)

In questa fase il progettista della macchina seleziona i diversi prodotti.

In fondo al capitolo vengono proposti alcuni esempi basati sullutilizzo dei

prodotti di sicurezza Schneider Electric.

b Quinta tappa: convalida del livello di sicurezza ottenuto

e delle categorie (norma EN 954-1)

La convalida dovr confermare che le parti considerate del controllo che
intervengono sulla sicurezza siano conformi alle esigenze.
Questa convalida deve essere effettuata mediante apposite analisi e test
(norma EN 954-1 clausola 9).
Ad esempio, uno di questi test la simulazione di guasto sui circuiti con i
componenti realmente installati, in particolar modo nel caso in cui
sussista un dubbio sul comportamento dei circuiti rispetto agli studi
teorici.

176

Schneider Electric

7.5

7.5

La certificazione e il marchio CE

La certificazione e il marchio CE
Il processo di certificazione e apposizione del marchio CE sulle macchine
suddiviso in sei tappe:
1. Individuazione delle normative applicabili
2. Conformit alle esigenze essenziali riguardanti la salute e la sicurezza
3. Redazione della documentazione tecnica
4. Esame di conformit
5. Redazione della dichiarazione di conformit
6. Apposizione del marchio CE

b La Direttiva Macchine
La Direttiva Macchine storicamente il primo esempio del Nuovo
approccio per unarmonizzazione tecnica e normativa dei prodotti.
Si basa su:
- Esigenze essenziali relative alla salute e alla sicurezza che devono
essere rispettate prima che la macchina venga immessa sul mercato.
- Un processo volontario di armonizzazione delle norme intrapreso dal
Comitato Europeo di Nominalizzazione (CEN) e dal Comitato Europeo
di normalizzazione elettrica (Cenelec).
- Procedure di valutazione di conformit adeguate ai tipi di rischi e

associate ai tipi di macchine.

- Il marchio CE apposto dal costruttore per indicare che la macchina

conforme alle direttive applicabili. Le macchine su cui apposto
questo marchio sono libere di circolare nella Comunit Europea.
La direttiva ha semplificato notevolmente le leggi nazionali in vigore e di
conseguenza eliminato barriere che rendevano difficile il commercio
nellUnione Europea. Tutto ci ha permesso anche di ridurre il costo
sociale degli incidenti. Le direttive del Nuovo Approccio sono applicabili
solo ai prodotti che vengono messi in circolazione o in servizio per la
prima volta. La lista delle macchine in oggetto si pu trovare nella
Direttiva Macchine allegato 4.

b Le esigenze essenziali
La Direttiva Macchine allegato I raggruppa le esigenze essenziali in
materia di salute e sicurezza per limmissione sul mercato e la messa in
servizio delle macchine e dei componenti di sicurezza allinterno della
Comunit Europea.
Ne deriva che:
- nessun Paese membro della Comunit Europea pu opporsi alla
circolazione di un prodotto che risponde alle esigenze della direttiva
- se al contrario le esigenze della direttiva non vengono soddisfatte,
limmissione sul mercato del prodotto pu essere vietata o pu essere
richiesto il ritiro dal mercato del prodotto stesso.
NellUnione Europea questo riguarda i costruttori o i loro distributori, ma
anche gli importatori e i rivenditori che commercializzano o mettono in
servizio le macchine.

b Le norme armonizzate
Il modo pi semplice per dimostrare la conformit alle direttive di essere
in conformit con le Norme Europee Armonizzate.
Se per un prodotto dellallegato 4 della Direttiva Macchine non esiste una
norma armonizzata, o le norme esistenti non sono adatte a coprire le
esigenze di sicurezza essenziali o il costruttore considera che tali norme
non siano applicabili al suo prodotto, possibile sollecitare un accordo
presso una terza parte, un organismo abilitato.

Schneider Electric

177

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.5

La certificazione e il marchio CE

Gli Organismi Notificati sono abilitati dai singoli Stati Membri dellUnione
Europea per lattivit di certificazione in forza della propria expertise
riconosciuta per emettere una tale opinione (TV, BGIA, INRS, HSE, etc.)
La presenza di una parte terza, anche se autorizzata dalla Commissione
Europea ad attestare la conformit di un prodotto, non esime tuttavia il
produttore dalla sue responsabilit; in definitiva sempre il costruttore o il
suo rappresentante a rispondere della conformit del prodotto.

b Dichiarazione di conformit
In base allarticolo 1 della Direttiva Macchine il costruttore o il suo
rappresentante ufficiale stabilito nella Comunit Europea deve compilare
una Dichiarazione Europea di Conformit per ciascuna macchina (o
componente di sicurezza). Questo al fine di certificare che la macchina o il
componente di sicurezza conforme alla Direttiva.
Prima dellimmissione sul mercato il costruttore o il suo rappresentante
deve presentare un fascicolo tecnico alle autorit competenti.

b Marchio CE
Per concludere, il marchio CE deve essere applicato sulla macchina dal
costruttore o dal suo rappresentante ufficiale nella Comunit Europea.
Il marchio CE obbligatorio dal 1 gennaio 1995 e pu essere apposto
solo se la macchina rispetta linsieme delle direttive applicabili, quali ad
esempio:
- La Direttiva Macchine
98/37/EC
- La Compatibilit Elettromagnetica (EMC) 89/336/EEC
- La Direttiva Bassa Tensione
73/23/EEC
Esistono altre direttive applicabili a seconda dei casi quali ad esempio la
Direttiva ascensori, la direttiva apparecchi medicali ecc...
Il marchio CE il passaporto che permette la libera circolazione della
macchina nella Comunit Europea e la sua commercializzazione in tutti i
Paesi della comunit senza tener conto delle normative proprie di ciascun
Paese.
Il metodo della marcatura CE riassunto nello schema della Fig. 17.

A Fig. 17

178

Metodo della marcatura CE

Schneider Electric

7.6

7.6

I principi per gli organi della sicurezza

I principi per gli organi della sicurezza

b Linea direttrice per realizzare un controllo di sicurezza
La norma EN 954-1 definisce le esigenze di sicurezza relative agli organi
di sicurezza di un sistema di comando.
La norma definisce 5 categorie e descrive le propriet specifiche delle
relative funzioni di sicurezza che sono:
- i principi di sicurezza base.
- i principi di sicurezza provati.
- i componenti di sicurezza provati.

A Fig. 18

Qualche esempio di sistemi elettrici

provati

Per illustrare la nozione di principio di sicurezza provato, qui di seguito

viene presentato un estratto della lista riportata nella norma EN 945-2:
- Utilizzare contatti legati meccanicamente.
- Utilizzare cavi ad un solo conduttore per evitare i cortocircuiti.
- Prevedere distanze adatte fra le bobine di un contatto per consentire
la tenuta agli choc elettrici e garantire lisolamento del circuito.
- Evitare le condizioni indefinite: costruire sistemi di controllo

deterministici.

- Utilizzare il modo di azione positivo.

- Sovradimensionare.
- Semplificare il sistema di controllo.
- Utilizzare dei componenti con un modo di guasto.
- Utilizzare dei temporizzatori senza alimentazione utilizzando lenergia
di un condensatore.
- Prevedere della ridondanza (raddoppiamento dei componenti critici).
Qui di seguito vengono proposti anche alcuni esempi per sistemi elettrici
(C Fig.18):
- Interruttori con modo di attivazione positivo.
- Arresti di emergenza (secondo la norma EN 60947-5-5).
- Interruttori di potenza.
- Contattore principale (solo quando sono soddisfatte le esigenze

aggiuntive della norma).

- Contattori ausiliari con contatti legati meccanicamente, (solo quando

sono soddisfatte le esigenze aggiuntive della norma).
- Valvola elettromagnetica.
I paragrafi che seguono forniranno al lettore un certo numero di
informazioni su nozioni tecniche conosciute principalmente dagli
specialisti del settore.

A Fig. 19

Principio dellattivazione positiva

b Azione positiva
unazione di apertura di circuito diretta (IEC 60947-5-1): la separazione
dei contatti il risultato di un movimento dellinterruttore mediante un
dispositivo di comando rigido.
La Fig. 19 illustra come lapertura dei contatti normalmente chiusi sia garantita
dal movimento dellasta rigida e sia invece indipendente dalle molle.

A Fig. 20

Simbolo di contatto ad apertura diretta

Ogni elemento di contatto ad azione di apertura di circuito deve essere

identificato, allesterno, in modo chiaro e indelebile dal marchio riportato nella
Fig. 20.

b Contatti legati meccanicamente

I rel, i contattori e gli interruttori comprendono generalmente una serie
di contatti. Per le operazioni di sicurezza necessario conoscere la
posizione di ciascuno di questi contatti quando sono utilizzati in una
catena di sicurezza.

A Fig. 21

Contatti legati meccanicamente

In queste condizioni possibile determinare il comportamento del circuito

in caso di guasto. I contatti legati meccanicamente forniscono una
soluzione che risponde a questa esigenza (C Fig.21).

Schneider Electric

179

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.6
7.7

I principi per gli organi della sicurezza

Le funzioni di sicurezza

La norma (IEC/ EN 60947-5-1) definisce i contatti legati meccanicamente

nel seguente modo:
[ ] I contatti legati sono contatti collegati meccanicamente in modo
da garantire che i contatti in apertura ed i contatti in chiusura non si
chiudano mai contemporaneamente.
In caso di saldatura di un contatto in apertura, i contatti in chiusura non
dovranno pi potersi chiudere durante leccitazione della bobina. In
caso di saldatura di un contatto in chiusura, i contatti in apertura non
dovranno pi potersi chiudere durante la diseccitazione della bobina.

7.7

Le funzioni di sicurezza
A partire dalla stima dei rischi, la sicurezza pu essere garantita mediante
ladattamento delle funzioni esistenti (C Fig.22).
Come gi detto precedentemente questo pu essere realizzato in due modi:
- utilizzando la ridondanza o lautocontrollo.
- aumentando la sicurezza dei componenti.
Contrariamente allapproccio classico che consisteva nel suddividere i
sistemi di automazione in funzioni per gestirli singolarmente, la sicurezza
deve essere vista globalmente. Per facilitare la realizzazione di sistemi di
automazione i costruttori di componenti propongono dei prodotti specifici
certificati che integrano insiemi di funzioni.
La Fig. 23 presenta delle soluzioni generiche corrispondenti alle prime quattro
categorie (B, 1, 2, 3). Verranno analizzate in dettaglio in esempi di applicazioni
standard; infine verr presentata una realizzazione pi complessa.
Per soddisfare le esigenze della categoria 4, vengono proposti dei moduli
di sicurezza; un esempio viene riportato alla fine del capitolo.

A Fig. 22

Adattamento delle funzioni di controllo

esistenti

b Larresto di emergenza

A Fig. 23

180

Soluzioni generiche di sicurezza

Schneider Electric

7.7

Le funzioni di sicurezza

Larresto di emergenza (C Fig.24) destinato ad allertare o a ridurre gli effetti di

un potenziale pericolo per le persone, la macchina o il processo.

Lattivazione dellarresto di emergenza manuale.

A Fig. 24

Arresto di emergenza

Larresto di emergenza deve:

- per la categoria di arresto 0: provocare larresto mediante sospensione

immediata dell'alimentazione di potenza agli attuatori di macchina (arresto
non controllato) o mediante disinnesto meccanico. Se necessario,
possibile applicare un dispositivo di arresto non controllato (ad esempio
un freno meccanico).
- per la categoria di arresto 1: provocare larresto controllato mantenendo
l'alimentazione di potenza agli attuatori di macchina fino all'arresto della
macchina e sospendendo poi la potenza ad arresto avvenuto.
Il dispositivo di comando ed il relativo attuatore devono operare secondo

il principio dell'azione meccanica positiva (norma EN 2922).

La funzione d'arresto d'emergenza deve essere disponibile ed operante in

qualsiasi momento, indipendentemente dal modo operativo.

Lo schema della Fig. 25 mostra un esempio tipico di arresto di emergenza:

A Fig. 25

Schema di arresto di emergenza tipico

Se il dispositivo di arresto di emergenza deve agire su pi di un circuito,

lo schema di sicurezza diventa complesso.

Per questo motivo si consiglia di utilizzare un modulo di sicurezza.

Lo schema della Fig. 26 rappresenta la funzione di arresto di emergenza

per 2 circuiti.

A Fig. 26

Arresto di emergenza per 2 circuiti

Schneider Electric

181

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.7
7.8

Le funzioni di sicurezza
La sicurezza delle reti

Lo schema della Fig. 27 mostra lassociazione di un arresto di emergenza

con un variatore di velocit (arresto categoria 1).

A Fig. 27

7.8

Arresto di emergenza categoria 1

La sicurezza delle reti

I progressi della tecnologia, una maggior affidabilit e la comparsa di

nuovi standard hanno contribuito a far evolvere le reti industriali e rendere

possibile il loro utilizzo per applicazioni pi esigenti in termini di sicurezza.

La maggior parte delle reti hanno una versione protetta; qui di seguito

verr descritta la rete ASI che viene utilizzata a livello componenti.

Per ulteriori informazioni sulle reti, far riferimento al capitolo 9

Le rete industriali.

b AS-Interface (ASI)
AS-i (Actuator Sensor Interface) un bus di campo di basso livello, nato
per ridurre notevolmente il cablaggio di sensori ed attuatori (soprattutto
digitali). Si tratta di una tecnologia non proprietaria, sviluppata da un
consorzio a cui aderiscono molte fra le pi note case che operano
nell'automazione industriale.
Velocit, riduzione dei tempi dinstallazione, riduzione dei costi,
semplificazione della manutenzione ed alta disponibilit sono le
caratteristiche di questa rete standardizzata.
La rete ASI ideale per una trasmissione rapida e affidabile di piccole
quantit di dati in un ambiente industriale difficile.
v Integrit dei dati

Linsensibilit alle interferenze nella trasmissione dei dati una

caratteristica importante nella messa in rete di rilevatori e attuatori in un
ambiente industriale. Grazie allutilizzo di una codifica specifica APM
(alternating pulse modulation o modulazione alternata di impulsi) e al
controllo permanente della qualit del segnale, il bus ASI offre la stessa
integrit di dati degli altri bus di campo.
v I componenti utilizzati sulla rete ASI

Il logo ASI viene apposto sui componenti omologati dal centro test
indipendente ASI. Questo certifica che prodotti
provenienti da costruttori diversi funzioneranno
senza problemi su una rete ASI.

182

Schneider Electric

7.8
7.9

La sicurezza delle reti

Esempio applicativo

v Master e gateway, alimentazioni, ripetitori

Il cuore del sistema ASI la presenza di una stazione Master o gateway

con capacit di diagnostica. I controllori programmabili comuni oltre che i
software PC possono sempre essere utilizzati poich il componente
collegato al bus ASI visto come un ingresso o unuscita remotata.
Lalimentazione specifica garantisce anche un disaccoppiamento dei dati.
Appositi ripetitori consentono di estendere la rete oltre i 100 m garantendo
lisolamento elettrico dei circuiti primari e secondari, aumentando cos il
grado di sicurezza in caso di cortocircuito.

A Fig. 28

b Applicazione: controllo di un dispositivo di comando

Dispositivo di comando a due mani
su una pressa

a due mani su un bus ASI (Safety at work)

Gli operatori al comando di macchine pericolose possono incorrere in
lesioni gravi. Fra le macchine pericolose vi sono quasi tutte le
apparecchiature della famiglia delle presse idrauliche: presse,
punzonatrici, piegatrici, ecc...
La macchina viene spesso rifornita manualmente da un operatore.
Durante la fase di lavoro vi un rischio maggiore aggravato dallabitudine
e dalla ripetitivit dei gesti.
I dispositivi di comando a due mani (C Fig.28) sono dispositivi che
obbligano loperatore ad avviare loperazione pericolosa azionando
simultaneamente con ciascuna mano due comandi distinti.
I dispositivi di comando a due mani comprendono due comandi e un
dispositivo di arresto di emergenza.
I quattro contatti di uscita dei due comandi (C Fig.29) sono controllati per
assicurare la loro interdipendenza.

A Fig. 29

Dispositivo di comando a due mani

su un bus ASI

7.9

Esempio applicativo

Lintervallo di tempo che separa la manovra dei due comandi non deve
superare i 500 millisecondi e i due comandi devono essere azionati
durante lo svolgimento completo del processo pericoloso della macchina.

Lapplicazione descritta e rappresentata nella Fig. 30 consente di illustrare

in modo concreto alcune funzioni di sicurezza.

A Fig. 30

Esempio applicativo

Schneider Electric

183

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.9

Esempio applicativo

Il sistema comprende un controllore programmabile di media gamma che

controlla fino a 6 variatori di velocit; ciascun variatore alimenta un
motore e possiede un interruttore di protezione. Ogni motore possiede il
proprio contattore.
I variatori possono utilizzare le regolazioni di base o essere riconfigurati
con il software Power Suite.
Le alimentazioni: 400 V trifase e 230 V monofase sono distribuite ai diversi
componenti (400 V trifase per i variatori e 230 V per lalimentazione
Phaseo). Tutti i variatori sono collegati filo a filo al controllore
programmabile.
La supervisione dei variatori si effettua da un terminale grafico touch
screen, configurato e programmato con il software VijeoDesigner.
Il terminale grafico collegato al controllore programmabile con
collegamento Uni-Telway. Il controllore programmabile verr configurato e
programmato con il software PL7 Pro.
Una colonna luminosa componibile indica lo stato reale del sistema (sotto tensione,
fuori tensione, motore(i) in funzionamento, attesa di conferma, arresto di emergenza).
Linterruttore principale collegato in modo tale che se il sistema
scollegato, il controllore programmabile sia sempre alimentato per
consentire le operazioni di diagnostica.
Poich i variatori di velocit vengono utilizzati con la loro regolazione di
base, il software applicativo, in questo esempio, ridotto alla sua pi
semplice espressione. Lhardware stato invece scelto con lo scopo di
controllare I/O complementari.
Opzioni:
Il sistema raggiunge il livello di sicurezza 4 con il modulo Preventa che
comanda i contattori dei variatori. Questo modulo, non soltanto
protegge i variatori, ma gestisce anche larresto di emergenza.
Il sistema integra anche una seconda opzione di sicurezza per un livello
di sicurezza 3 che provoca larresto automatico dei motori in caso di
apertura di una delle cassette.
Il modulo di sicurezza per i variatori di velocit autoalimentato.

In caso di arresto di sicurezza il riavviamento potr avvenire solo dopo tacitazione.

possibile aggiungere un gateway (TSX ETZxx) verso il livello superiore

per comunicare via TCP/IP.
Questo schema pu essere utilizzato per le seguenti applicazioni tipiche:
- Macchine automatiche di piccole e medie dimensioni.
- Macchine per limballaggio, macchine tessili, nastri trasportatori,
distribuzione e trattamento acque, ecc...
Sotto-sistemi automatizzati associati a macchine di dimensioni medie
grandi.

184

Schneider Electric

7.10 Le funzioni e i prodotti di sicurezza

7.10

Le funzioni e i prodotti di sicurezza

b Schneider Electric offre una vasta gamma di prodotti

di sicurezza.
Qui di seguito forniamo, illustrata da qualche esempio, una breve
presentazione delle diverse soluzioni Schneider Electric.
In funzione della complessit della macchina la soluzione pu essere
costruita a partire:
- da un controllore mono-funzione configurabile che gestisce una sola
funzione.
- da un controllore multi-funzione in grado di gestire simultaneamente
due funzioni selezionabili da una base di 15 funzioni predefinite.
- da un controllore multi-funzione che utilizza un software per
configurare funzioni predefinite.
- da un controllore programmabile di sicurezza con relativo software per
realizzare una soluzione completa.
I collegamenti possono essere effettuati filo a filo o con rete ASI di sicurezza.
E Fig. 31

La tabella della Fig. 31 fornisce qualche esempio.

Controllori di sicurezza
Esempi di soluzioni
Il controllore associato alle seguenti funzioni

Tipo di controllore
Gamma XPS
Mono-funzione

Arresto di emergenza

Protezione dei lavoratori

mediante barriere di protezione

Movimento di posizionamento

7
Categoria 4
XPS MP
Selezione di due
funzioni tra
15 predefinite

Categoria 4

Protezione delle dita e delle mani in zona pericolosa

Dispositivo di comando a due mani

Categoria 2

Categoria 4

XPS MC
Protezione di accesso delloperatore in zona pericolosa
Funzione configurabile
mediante software

XPS MF
Controllore programmabile
di sicurezza Logiciel

Categoria 4

Arresto di un movimento pericoloso in qualsiasi zona

nellarea di lavoro

Categoria 4

Categoria 4

Protezione di un operatore che accede ad una zona

pericolosa

Protezione di un operatore che accede ad un insieme di

zone pericolose

Categoria 4

Categoria 4

Schneider Electric

185

Sicurezza delle persone

e delle macchine

7.10 Le funzioni e i prodotti di sicurezza

7.11 Conclusione

b Rete ASI Safety at work

Safety at Work costituisce una delle novit pi significative e rivoluzionarie
introdotte dall'AS-i: ora possibile cablare su un unico cavo, sia I/O
distribuiti che i circuiti di sicurezza, utilizzando prodotti certificati fino alla
categoria 4 della norma EN-954-1.
Ci pu permettere di abbandonare completamente il cablaggio
tradizionale, a favore di una soluzione pi flessibile e, molto spesso,
economicamente vantaggiosa informazioni riguardanti il processo.
Il sistema AS-Interface Safety at work soddisfa le esigenze della
maggior parte delle applicazioni di sicurezza, quali ad esempio:
- Controllo della funzione di arresto di emergenza con contatti ad

apertura istantanea (categoria 0).

- Controllo della funzione di arresto di emergenza con contatti ad

apertura temporizzata (categoria 1).

- Controllo di interruttori con o senza interblocco.

- Controllo di barriere luminose, ecc...
Le opzioni relative alla sicurezza quali ad esempio il controllo di un
pulsante di marcia, possono essere configurate per tutte le funzioni
predefinite certificate.
La sicurezza viene integrata nella rete ASI aggiungendo un controllore di
sicurezza e delle interfacce di sicurezza che saranno collegate, senza
differenziazione, sullo stesso cavo giallo con i componenti standard.
Le informazioni di sicurezza vengono scambiate soltanto tra il controllore
di sicurezza e le interfacce di sicurezza; ci rimane trasparente per tutti gli
altri componenti standard. Partendo da questo principio, una rete ASI
esistente pu essere aggiornata con componenti di sicurezza, senza
dover sostituire i componenti installati (come le stazioni master, gli
ingressi/uscite, le alimentazioni, ecc...)
A Fig. 32

ASI Safety at work

I circuiti di sicurezza vengono interrogati immediatamente e senza

cablaggio aggiuntivo dalla stazione master standard ASI comunicante con
i controllori di sicurezza su bus ASI (il noto cavo giallo profilato).
La configurazione della rete ASI Safety at work e la selezione delle
diverse funzioni di sicurezza si effettuano in modo semplice e intuitivo.
Tutte le informazioni necessarie sono contenute nella documentazione
fornita dai costruttori.

7.11

Conclusione
La sicurezza delle macchine unesigenza essenziale dellUnione Europea
e condiziona la circolazione dei prodotti nei Paesi membri.
Il progettista, fin dallinizio del progetto, avr tutto linteresse ad utilizzare
strumenti di analisi come quelli del metodo AMDEC che gli consentiranno
di trovare le soluzioni pi pertinenti ed economiche.
Effettuata questa analisi, la valutazione dei rischi potr essere realizzata
rapidamente e in modo approfondito in conformit con le norme in vigore.
Lapproccio sistematico sopra descritto garantisce la riuscita dellanalisi
dei rischi.
Si otterr in questo modo lo schema di sicurezza pi adatto, con una
semplice scelta dei componenti pi adatti per realizzare la funzione.
I fornitori come Schneider Electric ofrono una gamma completa di
prodotti e soluzioni, perfettamente adatti alla realizzazione della funzione
di sicurezza.

186

Schneider Electric

capitolo

Dialogo
uomo/macchina
Presentazione:
Interfaccia uomo/macchina

nelle diverse fasi del ciclo di vita

della macchina

Soluzioni di comando e visualizzazione

ON/OFF o con terminali di dialogo
Software di configurazione dei monitor

188

Sommario

8. Dialogo uomo/macchina

b 8.1 Informazioni di dialogo uomo/macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 190

b 8.2 Interfacce di dialogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 192

b 8.3 Comando e segnalazione ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 192

b 8.4 Comando e segnalazione ON/OFF:

lofferta Schneder Electric. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 195

b 8.5 Le interfacce di dialogo evolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 195

b 8.6 Comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 199

b 8.7 Software di sviluppo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 200

b 8.8 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 201

4
5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric

189

Dialogo uomo/macchina

8.1

Informazioni di dialogo uomo/macchina

Nella funzione di dialogo uomo/macchina, loperatore riveste un ruolo

importante. In funzione delle informazioni di cui dispone deve effettuare
delle azioni che condizionano il buon funzionamento delle macchine e degli
impianti senza compromettere la sicurezza e la disponibilit. quindi
indispensabile che la qualit di progettazione delle interfacce e della
funzione di dialogo sia tale da garantire all'operatore la possibilit di un
comando sicuro in qualsiasi circostanza.

8.1

Le informazioni di dialogo uomo/macchina

b I flussi di informazioni di dialogo uomo/macchina
Il dialogo uomo-macchina consiste in un flusso di informazioni circolanti
in due sensi (C Fig.1):
- Macchina > Uomo
- Uomo > Macchina
Questi due flussi di informazioni sono contemporaneamente indipendenti
e legati tra loro.
v Indipendenti

perch possono presentare livelli di ricchezza diversi.

compito del progettista del sistema di automazione definire questi livelli
in funzione del processo e delle esigenze dell'utente: ad esempio segnali
ON-OFF dall'operatore verso la macchina, messaggi alfanumerici o
sinottici animati dalla macchina verso l'operatore.
v Legati

A Fig. 1

Il dialogo uomo/macchina

perch un intervento dell'operatore su un'interfaccia di comando si traduce

a livello del sistema di automazione in un'azione ben definita e
nell'emissione di una informazione che dipende dall'esecuzione corretta o
meno di questa azione. L'intervento dell'operatore pu essere volontario
(arresto della produzione, modifica dei dati, ecc), o successivo ad un
messaggio emesso dalla macchina (allarme, fine ciclo, ecc)..

b Il ruolo delloperatore
Linterfaccia operatore raggruppa tutte le funzioni necessarie ad un
operatore per comandare e controllare il funzionamento di una macchina
o di un impianto.
A seconda delle esigenze e della complessit del processo l'operatore
pu essere portato ad eseguire:
v Delle azioni corrispondenti all'esecuzione normale del processo

- comandare la messa in moto e l'arresto, fasi queste che possono

eventualmente comportare procedure di avviamento o arresto gestite
dal sistema di automazione o effettuate in modo manuale o semi
automatico sotto la responsabilit dell'operatore,
- effettuare i comandi e le regolazioni necessari al normale svolgimento
del processo controllandone lo stato e l'evoluzione.
v Delle azioni legate ad eventi imprevisti

- individuare una situazione anomala e intraprendere un'azione

correttiva prima che l'evolversi della situazione provochi un aggravarsi
dei problemi (in caso, ad esempio, di preallarme di sovraccarico di un
motore, ristabilire condizioni di carico normali prima che intervenga il
rel di protezione),
- affrontare un guasto del sistema interrompendo la produzione o
attivando il modo di marcia "degradata" che sostituisce tutti o parte
dei comandi automatici con comandi manuali per continuare la
produzione,
- garantire la sicurezza delle persone e del materiale intervenendo se
necessario sui dispositivi di sicurezza.
190

Schneider Electric

Lo scopo di questi paragrafi mostrare l'importanza del ruolo dell'operatore.

In funzione delle informazioni di cui dispone quest'ultimo pu essere
portato a prendere decisioni e intraprendere azioni che esulano dalle
procedure di comando in condizioni normali e che possono influire
direttamente sulla sicurezza e sulla disponibilit degli impianti.
Il sistema di dialogo non deve quindi essere un semplice mezzo
di scambio di informazioni tra uomo e macchina, ma deve essere
concepito in modo tale da facilitare il compito dell'operatore
consentendogli di garantire un comando sicuro in qualsiasi circostanza.

b Qualit di interfaccia del dialogo

La qualit di interfaccia della funzione di dialogo pu essere misurata con
la facilit con la quale un operatore pu percepire e comprendere un
evento e con l'efficacia con la quale pu reagire a questo evento.
v Percezione

Qualsiasi cambiamento nel funzionamento di una macchina si traduce

in genere nella modifica o comparsa di un'infomazione su una spia di
segnalazione, un display o un monitor. Questo evento deve per prima
cosa essere percepito dall'operatore, qualunque siano le condizioni
ambientali (luce ambiente, ecc...).
Per attirare l'attenzione dell'operatore possibile utilizzare mezzi diversi:
lampeggiamento dell'informazione, cambio di colore, segnale acustico,
protezione contro i riflessi, ecc...
v Comprensione

Per evitare qualsiasi richio di azione che possa compromettere la sicurezza,

l'informazione percepita dall'operatore deve essere sufficientemente
leggibile e precisa, in modo da poter essere immediatamente compresa e
gestibile.
In questo senso hanno un'importanza ugualmente fondamentale sia
l'ergonomia di lettura dei componenti che la concezione della funzione:
- per le spie luminose: rispetto del colore previsto dalla normativa,
cadenze di lampeggiamento lente o veloci nettamente differenziate fra
loro, ecc...,
- per i display: testi precisi nella lingua dell'utente, distanza di leggibilit
appropriata ecc...,
- per i monitor: utilizzo di simboli normalizzati, opzione di zoom per
consentire una vista dettagliata della zona oggetto del messaggio.
v Reazione

A seconda della rilevanza del messaggio visualizzato dalla macchina

l'operatore pu essere indotto ad intervenire rapidamente agendo su uno
o pi pulsanti o tasti della tastiera. Questa azione facilitata da:
- una siglatura chiara per consentire una facile identificazione dei
pulsanti e dei tasti, mediante, ad esempio, marcatura dei pulsanti con
simboli normalizzati,
- un'ergonomia curata con tasti di grandi dimensioni e superfici ampie,
tasti ad effetto tattile, ecc...

Schneider Electric

191

Dialogo uomo/macchina
8.2

8.2
8.3

Interfacce di dialogo
Comando e segnalazione ON/OFF

Interfacce di dialogo
Il dialogo uomo/macchina ha subito in questi ultimi anni una notevole
evoluzione. La funzione elementare assegnata al pulsante stata arricchita
da interfacce che ricorrendo allelettronica hanno permesso di arricchire il
dialogo, personalizzandolo e apportando nuove funzioni, come ad esempio
la configurazione dei parametri o laiuto alla diagnostica.
La tabella (C Fig.2) illustra lofferta e le funzioni associate alle interfacce
uomo/macchina.
PROGETTAZIONE MESSA IN SERVIZIO

UTILIZZO

MANUTENZIONE

Prodotto
BP

Dialogo integrato

Dialogo
operatore

Software di
creazione

Possibile

Supervisione

Software di
creazione

Possibile

Funzione
BP, Supervisione, BP, Supervisione,
Dialogo
Dialogo
operatore
operatore

Comando

Dialogo integrato
(Supervisione e
Dialogo operatore
da considerare)

Diagnostica

Dialogo integrato
(Supervisione e
Dialogo operatore
da considerare)

Regolazione

Software di
creazione
e altri software
A Fig. 2

8.3

Software di
dialogo
operatore,
Software di
supervisione

Software
di regolazione
su PC

Offerte e funzioni associate alle interfacce uomo/macchina

Comando e segnalazione ON/OFF

b Pulsanti e lampade spia
v Gamme standard

Funzioni
Interfacce di dialogo perfettamente adatte alle applicazioni in cui gli

scambi di informazioni tra operatore e macchina sono ridotti e limitati

a segnali di tipo ON-OFF (ordini di marcia, segnalazioni di stato, ecc).

Componenti elettromeccanici dalla messa in opera semplice, robusti ed

affidabili, ergonomici e adatti a tutte le condizioni ambientali, possono

essere dotati di teste di comando circolari o quadrate.

comunque facile identificarli grazie ad un codice colore normalizzato.

Il loro utilizzo intuitivo o riflesso (esempio: arresto di emergenza).

Per questo motivo, sono utilizzati per operazioni legate direttamente alla

sicurezza e che a questo titolo implicano un comando semplice e diretto.

192

Schneider Electric

8.3

Comando e segnalazione ON/OFF

La norma EN 60204-1 precisa il codice dei colori al quale devono essere conformi
le lampade spia e i pulsant. Esempio:
- spia di colore rosso: Emergenza - condizioni pericolose che richiedono

un'azione immediata (pressione/temperatura fuori dai limiti di sicurezza,

sovracorsa, rottura accoppiamento, ecc),

- spia di colore giallo: Anormale - condizione anormale che pu portare

ad una situazione pericolosa (pressione superiore ai limiti normali, sganciamento
di un dispositivo di protezione, ecc),
- spia di colore bianco: Neutro - informazione generale (presenza della tensione di
alimentazione, ecc),
- pulsante di colore rosso: Emergenza - azionare in caso di condizione

pericolosa (arresto d'emergenza,ecc),

- pulsante di colore giallo: Anormale - azionare in caso di condizioni anormali

(intervento per riavviare un ciclo automatico interrotto, ecc..).

I pulsanti sono utilizzati per i comandi generali di avviamento e di arresto

e per il controllo dei circuiti di sicurezza (arresti di emergenza).
Sono disponibili nei diamteri 16, 22 e 30 mm (Norme NEMA), in diversi
modelli (C Fig 3):
- testa con ghiera metallica cromata per tutti i tipi di applicazioni in

ambienti industriali severi a regime intensivo,

- in plastica per applicazioni in ambienti agressivi: industria chimica,

agroalimentare.

A Fig. 3

Pulsanti della gamma Harmony

(Schneider Electric)

Testa di comando
disponibile una grande variet di teste di comando:
- pulsanti con pulsante a filo ghiera, sporgente, ad incasso, con

cappuccio di protezione,,

- a fungo,
- a doppia azione,
- a fungo ad aggancio,
- arresto di emergenza,
- selettori a leva corta e leva lunga, a chiave, 2 o 3 posizioni fisse o con
ritorno,
- a stelo in metallo (comando omnidirezionale),
- pulsanti luminosi con pulsante a filo ghiera, sporgente, con cappuccio
di protezione.
La concezione modulare delle unit di comando e segnalazione consente
una grande flessibilit d'impiego.
Le lampade spia e i pulsanti luminosi sono dotati di lampadine a filamento
o di diodi elettroluminescenti (LED). Sono ad alimentazione diretta con
riduttore di tensione o con trasformatore incorporato.
Le unit di comando possono ricevere da 1 a 6 contatti NO o NC,
compatibili con gli ingressi 24 V dei controllori programmabili.
Robustezza e affidabilit
I pulsanti e le lampade spia sono sottoposti a condizioni dimpiego che
possono essere molto severe e la durata dei pulsanti dellordine di 1
milione di manovre; questi prodotti sono quindi sottoposti a prove
normalizzate di tenuta agli urti in conformit con la norma IEC 60947-5-5.
A titolo esemplificativo un pulsante deve essere in grado di supportare
unenergia di 5.5 Joule senza presentare usura: la serie di pulsanti
Harmony supporta 17 Joule.
v Pulsanti e lampade spia per collegamento su circuiti stampati

A Fig. 4

Pulsanti e lampade spia per circuiti

stampati

(C Fig. 4)
La gamma diametro 22 mm disponibile in versione "collegamento su
circuiti stampati". Questi prodotti sono adatti alla realizzazione di supporti
di dialogo in quantit ripetitive con uno schema identico. Le teste di
comando e di segnalazione sono quelle della gamma standard.
I blocchi elettrici, specifici per queste versioni, sono dotati di uscite
di contatti che ne consentono la saldatura su circuito stampato.

Schneider Electric

193

Dialogo uomo/macchina

8.3

Comando e segnalazione ON/OFF

Pulsanti a tasto e lampade spia a testa quadrata

Questi apparecchi si montano con passo di 19,05 mm (3/4 di pollice)
in fori di diametro 16 mm. Consentono la composizione di insiemi di
comando di dimensioni ridotte nei casi in cui lo spazio disponibile
limitato e possono inoltre essere associati a tastiere di programmazione.
I pulsanti a tasto sono ad effetto tattile. Possono essere dotati di un
contatto argentato o dorato.
A Fig. 5

Lampade spia a LED

Lampade spia a diodo elettroluminescente (C Fig. 5)

Le lampade spia a LED per montaggio 8 e 12 mm sono consigliate
soprattutto quando lo spazio disponibile ridotto o quando gli elementi
di segnalazione sono in numero rilevante (ridotta potenza dissipata).
Assicurano notevoli vantaggi: eccellente tenuta agli urti, alle vibrazioni e alle
sovratensioni, lunga durata (>100.000 h), consumi ridotti che consentono
una compatibilit diretta con le uscite dei controllori programmabili.
v Colonne luminose singole e colonne luminose componibili (C Fig.6)

Le colonne luminose singole e componibili sono elementi di segnalazione

ottica o acustica utilizzati per visualizzare gli stati di funzionamento di una
macchina e gli allarmi ad una grande distanza e a 360.
Colonne luminose singole
Comprendono un solo elemento luminoso, in vetro o a scarica con
lampadina "flash", incolore o di colore verde, rosso, arancione o blu.
Colonne luminose componibili
Costituiscono un'unit a composizione variabile mediante assemblaggio
dei seguenti elementi: tubi in vetro o a scarica con lampadina "flash" o
segnalatore acustico. Gli elementi luminosi o sonori sono sovrapponibili
mediante semplice incastro. Il loro collegamento elettrico viene effettuato
automaticamente durante la fase di incastro.

A Fig. 6

Colonne luminose singole e componibili

Norma IEC 60204-1

La norma IEC 60204-1 definisce i codici colore corrispondenti ai
messaggi da visualizzare:
Segnalazione luminosa
- Rosso: emergenza (azione immediata)
- Giallo/Arancione: anormale (controllo e/o intervento)
- Verde: condizione normale (opzionale)
- Blu: azione obbligatoria (richiesta lazione delloperatore)
- Bianco: controllo (opzionale)
Luci lampeggianti
- Per una distinzione o uninformazione particolare
- Attirare maggiormente lattenzione
- Esigere unazione immediata
- Indicare una discordanza tra il comando e lo stato reale
- Indicare un cambiamento in corso (lampeggiamento durante la transizione)
Flash e dispositivi a luci ruotanti
- Un segnale di potenza pi elevato per uninformazione di priorit

superiore o a distanza (secondo CEI 60073)

Segnalatori acustici (buzzer) e sirene

- Consigliati in ambienti molto disturbati da luci o acusticamente o quando
si richiede una maggior disponibilit delloperatore
v Manipolatori (C Fig.7)
I manipolatori sono destinati principalmente al comando degli sposta
menti su uno o due assi mediante contattori, in caso ad esempio di

movimenti di traslazione/direzione o salita/discesa sulle piccole macchine

da sollevamento.

Prevedono in genere da 2 a 8 direzioni, con 1 o 2 contatti per direzione,

con o senza ritorno allo zero.

A Fig. 7

194

Manipolatori

Alcuni manipolatori possono essere dotati di un contatto "uomo morto"

in cima alla leva.

Schneider Electric

8.4

Comando e segnalazione ON/OFF:

lofferta Schneider Electric
Le interfacce di dialogo evolute

8.5
8.4

Comando e segnalazione ON/OFF: lofferta Schneider Electric

b La gamma Harmony (marchio Telemecanique)
La Fig. 8 mostra alcuni prodotti della gamma Harmony di componenti di

comando e segnalazione.

Questi prodotti si distinguono tra laltro per:

- semplicit: elementi agganciabili per un assemblaggio facile e sicuro,

- tecnologia: tecnologia LED utilizzata per tutte le funzioni luminose,
- flessibilit: prodotti modulari capaci di evolvere con il sistema di
automazione,
- robustezza: prestazioni meccaniche nettamente superiori ai livelli
normativi,
- compattezza: dimensioni fuori-tutto pi ridotte del mercato,
- ampie possibilit di collegamento: capicorda Faston 2.8 x 0.5,
o da saldare, linguette, morsetti a vite-serrafilo.

A Fig. 8

8.5

Lofferta Harmony

Le interfacce di dialogo evolute

Lo sviluppo dellelettronica e della comunicazione hanno favorito la
comparsa di interfacce di dialogo operartore con funzioni performanti e
user-friendly.
Queste interfacce consentono la configurazione dei prodotti e la lettura
delle informazioni relative ad un azionatore, quali ad esempio
lassorbimento di corrente, la temperatura, la velocit, ecc...
Loperatore pu inoltre scegliere la lingua di utilizzo mediante
unoperazione di configurazione preliminare.

b Pannelli di controllo specifici integrati ai prodotti

Gli strumenti specifici di dialogo integrati nei prodotti offrono funzioni
notevoli perfettamente adattabili alle esigenze di regolazione in impiego
oltre che ad unassistenza efficace alla diagnostica.
Il variatore di velocit Altivar ATV 71 di Telemecanique monta un pannello
di questo tipo (C Fig.9).
v Caratteristiche principali
A Fig. 9

Pannello di comunicazione dellAltivar

ATV-71

- Schermo grafico con visualizzazione personalizzabile.

- Testo in chiaro con 6 lingue disponibili (inglese, cinese, tedesco,
spagnolo, francese e italiano) con possibilit di estensione ad altre
lingue.
- Pulsante di navigazione per un facile accesso e utiizzo dei menu.
- Menu Simply Start per un avvio rapido e lutilizzo di tutte le
prestazioni dellAltivar 71.
- Tasti funzione per le scelte rapide, laiuto in linea o configurabili.
- Visualizzazione permanente dei parametri di funzionamento del
motore.
v Funzionalit principali

- Chiarezza di visualizzazione con testi su 8 linee e visualizzazioni

grafiche (C Fig.10).
- Leggibilit fino a 5 m.
- Flessibilit dovuta alla possibilit di montaggio su porta darmadio
con grado di protezione IP 54 o IP 65, per una connessione multi
punto a pi variatori.
A Fig. 10

Esempio di messaggio Altivar ATV-71

Schneider Electric

195

Dialogo uomo/macchina

8.5

Le interfacce di dialogo evolute

- Memorizzazione di 4 configurazioni per trasferimento in altri variatori.

- Facilit dimpiego grazie ai tasti funzione per le scelte rapide, gli
accessi diretti e laiuto in linea, la visualizzazione dei valori minimi e
massimi dei parametri.
- Ergonomia grazie al tasto di navigazione che permette di navigare
con facilit e rapidit nel menu pop-up.
- Personalizzazione dei parametri, delle videate, della barra di

controllo, creazione di un menu utente personalizzato, ecc...

- Protezione dei parametri, gestione della loro visibilit e blocco mediante

password per un accesso semplificato e sicuro alle vostre configurazioni.
Il pannello di controllo integra numerose macro-configurazioni progettate
per rispondere ad una grande variet di applicazioni ed impieghi:
movimentazione, sollevamento, utilizzo generale, connessione a bus e
reti, regolazione PID, master, slave, ecc...
Le macro-configurazioni possono essere facilmente modificate.

Ricche e varie, le funzioni disponibili con il pannello di controllo integrato

facilitano la messa a punto e la diagnostica delle macchine.

b Terminali grafici touch-screen

A differenza dei pannelli di controllo integrati ai prodotti, i terminali grafici

touch-screen sono prodotti generici utilizzabili per qualsiasi applicazione.

Come visto in precedenza i terminali con display di visualizzazione

vengono utilizzati nelle fasi di messa in servizio e utilizzo.

A seconda della versione e del software associato possono svolgere un

ruolo importante nella fase di manutenzione.

I terminali comunicano con il processo mediante bus di comunicazione e

sono parte integrante della catena di dialogo e di trasmissione dati.

Per illustrare tutte le funzioni offerte dai terminali grafici touch-screen

sufficiente esaminare lofferta Magelis di Schneider Electric.

I terminali grafici della gamma Magelis (con touch screen LCD da 5.7

a 12.1 e tastiera tattile o touch screen da 10.4) permettono di accedere

in modo molto semplice alle soluzioni grafiche di comando e/o gestione

dei sistemi automatizzati. La connessione e l'apertura garantiscono i pi

ampi standard di mercato grazie alla possibilit di connessione diretta

sulla rete Ethernet TCP/IP.

v Caratteristiche significative

Gamma innovativa specifica per gli ambienti pi gravosi

- Robusti e compatti.
- Comando sicuro ed ergonomico mediante tastiera o touch screen.
- Display ad elevata luminosit che assicurano quindi unottima leggibilit.
Manutenzione e diagnostica via Web
- Comando a distanza con Internet Explorer.
- Accesso alle informazioni di diagnostica delle stazioni operatore

attraverso pagine HTML.

- Telediagnostica.
- Invio automatico di messaggi e-mail.
Aperti ed evolutivi
- Possibilit di connessione di PLC (diversi marchi).
- Comunicazione OPC (diversi marchi).
- Integrabili alle reti TCP/IP.
- VB Script integrato.
Interfacce HMI innovative e performanti
- Stazioni di comando decentralizzate.
- Accesso centralizzato alle stazioni locali, piccole sale di comando.
- Possibilit di utilizzo su scala mondiale grazie alle numerose lingue
supportate.

196

Schneider Electric

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Le interfacce di dialogo evolute

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8.5

La Fig. 11 presenta un estratto dellofferta Magelis di Schneider Electric.

Magelis XBT R, S
Terminali grafici compatti a schermo matriciale
- da 4 a 8 linee di visualizzazione, da 5 a 20 caratteri
- Simboli semi-grafici
- Tasti e password
ZENSHIN
Terminali grafici disponibili con schermo touch-screen 5.7 - 7.5 - 10.4"
Magelis XBT GK
Terminali grafici disponibili con schermo touch-screen 5.7 - 10.4
Magelis XBT GT
Terminali grafici con schermo touch screen a colori, disponibili
con schermo 3.8-5.7-7.4-10.4-12.1-15

A Fig. 11

Alcuni prodotti della gamma Magelis di Schneider Electric

Caratteristiche principali dei terminali grafici touch screen

Magelis XBT G
- Visualizzazione Dimensioni schermo LCD 3.8 5.7 7.4 10.4 12.1 15
- Funzioni
Rappresentazione delle variabili alfanumeriche, bitmap, bargraph,
vumetro, pulsante, spia, orologio, girografo, tastiera.
Curve con report cronologico.
Funzione di cronodatazione allarmi integrata.

- Comunicazione
Ethernet integrato 10 BASE-T (RJ45).
Protocolli telecaricabili Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP.
- Compatibilit con controllori programmabili Schneider Electric
Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon
Quantum.
- Software di configurazione
Vijeo Designer VJD SPU LFUCD V10M (sotto Windows 2000 e XP).
- Alloggiamento scheda Compact Flash
- Tensione dalimentazione 24 V =
Terminali grafici Magelis XBT F
- Visualizzazione Dimensioni schermo LCD 10.4
Tipo TFT 256 colori
- Programmazione mediante tastiera
10 tasti dinamici con LED,
12 tasti statici con LED + etichette,
12 tasti servizio,
12 tasti alfanumerici + 3 accessi alfanumerici.

Schneider Electric

197

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Le interfacce di dialogo evolute

IN

Dialogo uomo/macchina 8.5

- Possibilit di comando da touch-screen

- Funzioni
Rappresentazione delle variabili alfanumeriche, bitmap, bargraph,
vumetro, potenziometro, selettore,
Ricette: 125 registrazioni max. con 5000 valori,
16 curve
Funzione di cronodatazione allarmi integrata.
- Comunicazione

Ethernet integrato 10 BASE-T/100BASE-TX (RJ45),

Bus e reti Fipway, Modbus Plus e protocolli terzi,

Protocolli telecaricabili Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP.

- Compatibilit con controllori programmabili Schneider Electric

Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon
Quantum.
- Software di configurazione XBT L1003M (sotto Windows 98, 2000
e XP)
- Tensione dalimentazione 24 V =

b PC industriali
v Caratteristiche tecniche

I PC industriali sono particolarmente robusti e adatti agli ambienti

industriali pi gravosi, con presenza di polvere, umidit, vibrazioni ed
interferenze elettromagnetiche. I PC industriali possono essere compatti
o modulari: possibile infatti scegliere il modello pi adatto alle vostre

esigenze fra 4 diverse famiglie di prodotto.

Le Fig. 12a e 12b mostrano alcuni prodotti dellofferta Schneider Electric.

A Fig. 12a

198

Lofferta di PC industriali Magelis i PC (Compact IPC)

Schneider Electric

IN

Le interfacce di dialogo evolute

Modi di comunicazione

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8.5
8.6

v PC Industriali modulari Magelis IPC

I PC modulari della Fig. 12b offrono modularit e flessibilit.

Questa gamma consente di scegliere la soluzione pi adatta alle esigenze

di Interfaccia Uomo/Macchina in ambiente Windows.

Estremamente flessibile assicura rapidit di evoluzione e di manutenzione:

Magelis Modular iPC

Magelis Modular IPC facilita la messa in opera.

disponibile in due versioni e due modelli 12 e 15

con touch screen e/o tastiera.

Magelis iDisplay
Monitor industriali a schermo piatto 12, 15, 19

con porta USB per l'utilizzo con qualunque PC.

A Fig. 12b

8.6

PC industriali modulari. Vedere i cataloghi prodotto per informazioni dettagliate sui diversi modelli.

Comunicazione
I modi di comunicazione tradizionali, bus e seriale, sono integrati e

disponibili normalmente sulla maggior parte dei prodotti.

Si basano sullutilizzo di driver integrati ai software di configurazione.

Generalmente sono disponibili anche i diversi tipi di reti.

b Protocolli supportati
I protocolli supportati sono tutti i protocolli dellofferta Schneider Electric:

Uni-TE (Uni-Telway), Modbus, Modbus TCP-IP, FipWay, Modbus Plus.

Sono disponibili anche protocolli terzi.

Funzioni: grafica, ergonomia di comando, tipi di azioni sul sistema di

automazione.

v Factory Cast (su modulo Ethernet dei PLC) (C Fig.13)

Funzioni di diagnostica a distanza con un semplice Internet browser:

- Accesso protetto alla diagnostica sistema e applicazione,
- Visualizzazione e regolazione numerica o grafica dei dati,
- Invio di messaggi e-mail,
- Personalizzazione e creazione di pagine Web per una diagnostica
adatta alle esigenze dellutente.
v FactoryCast HMI
A Fig. 13

Esempio di diagnostica a distanza

Funzioni di diagnostica identiche a quelle di FactoryCast oltre a nuove

funzioni HMI integrate in un modulo controllore:
- Database tempo reale e acquisizione dati controllore programmabile
(1 000 variabili),
- Calcoli per pre-elaborazione dati,
- Gestione allarmi avanzata con invio e-mail,
- Archiviazione dati in database relazionali (SQL, Oracle, MySQL),
- Un server Web personalizzabile dallutente per la realizzazione ad hoc
di uninterfaccia adatta alle sue esigenze.
v FactoryCast Gateway

Nuova offerta di gateway web intelligenti e compatti che integrano in un

solo involucro:
- Le interfacce di comunicazione rete e i collegamenti seriali Modbus o
Uni-Telway.
- Una funzione di accesso remoto, server RAS.
- Una funzione notifica allarmi mediante e-mail.
- Una funzione Web personalizzabile dallutente.

Schneider Electric

199

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8.7

Software di sviluppo

IN

Dialogo uomo/macchina

8.7

Software di sviluppo
Lofferta di terminali completata da unofferta di software specifici per la
configurazione e ladattamento dei terminali allapplicazione desiderata.
A tale proposito presentiamo i prodotti Magelis di Telemecanique,
unofferta hardware e software completa e coerente che permette
allutente di realizzare lapplicazione desiderata in un tempo minimo.
I software forniti consentono inoltre la comunicazione con prodotti terzi
di altri produttori garantendo quindi una flessibilit e unapertura ottimali.

b Software di configurazione VSD Lite

Visualizzatori e terminali Magelis (Windows 2000 e XP).
Il software di configurazione XBTL1001/L1003 consente di realizzare
applicazioni di dialogo operatore destinate alla gestione di sistemi di
automazione per:
- tutti i visualizzatori XBTN/R/H/HM e i terminali XBTP/PM/E e N, R, RT
con software XBTL1001,
- tutti i visualizzatori XBTN/R/H/HM e i terminali XBTP/PM/E e F

con software XBTL1003.

Le applicazioni create con il software XBTL1001/L1003 sono indipendenti

dal protocollo utilizzato. La stessa applicazione di dialogo operatore pu
essere utilizzata con i controllori programmabili degli altri principali
produttori del mercato.
v Configurazione

Il software di configurazione XBTL1001/L1003 consente di creare in modo

semplice diversi tipi di pagine: pagine applicazione (eventualmente
collegabili tra loro), pagine allarmi, pagine aiuti, pagine ricette, ecc...

b Vijeo Designer, configurazione dellinterfaccia di dialogo

per XBTGT/GTW/GK/LPC
Il software di configurazione Vijeo Designer (C Fig.14) consente di
elaborare in modo semplice e rapido dei progetti di dialogo operatore.
Disponibile in due versioni, Sviluppo (Build Time/Run Time) e Impiego
(Run Time) compatibile con tutti i terminali della gamma
XBTGT/GTW/GK/LPC.
Lergonomia della versione Build Time ricorda strumenti quali Visual
Studio. Supporta i sistemi operativi Windows 2000, XP Professional,
VISTA di Microsoft.
La versione Run Time, pezzo forte della soluzione, disponibile in due
formati:
- Un formato PC, che viene eseguito automaticamente quando lutente
della versione Build Time vuole simulare la sua applicazione su PC. e
che offre anche una simulazione delle variabili controllore.
- Un formato proprietario, caricato se necessario in modo trasparente,
quando lutente che ha finito la messa a punto del suo progetto
desidera installarla sul terminale XBTGT/GTW/GK/LPC.

200

Schneider Electric

IN

Software di sviluppo
Conclusione

A Fig. 15

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8.7
8.8

Software Vijeo Look

b Vijeo Citect

A Fig. 14

Software Vijeo Designer

Vijeo Look 2.6 (C Fig.15) un software di supervisione SCADA

(Supervision Control And Data Acquisition) destinato ai tecnici di
comando, responsabili di produzione e integratori di sistemi di
automazione che ricercano semplicit di configurazione unita a
prestazioni potenti. Vijeo Citect offre un supporto a CPU multiple, una
funzione " Cerca/ Sostituisci " multi progetti ed un servizio Web XML
integrato. Vijeo Citect utilizza la potenza delle macchine e dei sistemi a
CPU multiple per offrire prestazioni eccelllenti in perfetta simbiosi tra il
Web e linterfaccia di dialogo uomo-macchina (HMI).
Per maggiori dettagli consultare le schede tecniche di Schneider Electric .

8.8

Conclusione
Il dialogo uomo/macchina probabilmente il settore dei sistemi di
automazione che negli ultimi anni ha subito la maggiore evoluzione.
Grazie allapporto tecnologico dellelettronica e dellelaborazione del
segnale, le interfacce sono diventate sempre pi sofisticate e conviviali.
Una scelta accurata dellinterfaccia di dialogo e della sua configurazione
consente allutente di comandare il processo con sempre maggior rigore
realizzando funzioni di diagnostica e manutenzione preventiva,
aumentando la produttivit e riducendo i tempi di manutenzione.

Schneider Electric

201

9
202

capitolo
Reti
industriali
Presentazione:
Esigenze e offerte esistenti
Tecnologie
Politica Schneider Electric

Sommario

9. Reti industriali

b 9.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 204

b 9.2 Storia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 204

b 9.3 Le esigenze e le risposte del mercato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 205

b 9.4 Tecnologie delle reti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 207

b 9.5 Le reti consigliate da Schneider Electric . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 209

b 9.6 Ethernet TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 210

b 9.7 Servizi Web e Transparent Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 213

b 9.8 Bus Can Open. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 220

b 9.9 Sinergia Ethernet e Can Open . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 228

b 9.10 Bus AS-Interface (AS-I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 228

b 9.11 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 235

4
5
6
7
8
9
10
11
12
M

Schneider Electric

203

Reti industriali

9.1
9.2

Introduzione
Storia

Questo capitolo affronta il tema delle tecniche di cablaggio necessarie al

funzionamento di un sistema di automazione. Generalmente si considerano due
categorie:
- I circuiti correnti forti che generalmente trasportano lenergia della rete e
che garantiscono quindi la connessione dei componenti di potenza dalla
rete di alimentazione fino al carico. Questo argomento non sar trattato
in questo capitolo ma invitiamo il lettore a consultare i capitoli
sullalimentazione e la messa in opera.
- I circuiti correnti deboli che collegano linsieme dei componenti di
acquisizione, dialogo, elaborazione e comando potenza con la macchina
e il processo.

9.1

Introduzione
Tradizionalmente il cablaggio delle apparecchiature elettriche garantito

da collegamenti filo a filo.

La norma internazionale macchine IEC 60 204-1 e quella delle installazioni.

proprie di ciascun Paese, definiscono regole precise sulle sezioni, sulla

qualit dellisolante e sugli identificativi di riferimento con colori normalizzati.

La maggior parte di questi collegamenti sono realizzati mediante cavi

singoli flessibili di sezione compresa tra 1.5 e 2.5mm2 (AWG 16 e 14)

protetti alle estremit da terminali.

Queste soluzioni hanno soddisfatto, fino al precedente decennio, tutte le

esigenze, sia per i segnali ON/OFF che per i segnali analogici necessari agli

asservimenti che talvolta richiedono cablaggi schermati per evitare i disturbi

elettromagnetici.

Lingresso delle tecnologie digitali nellindustria ha avuto un impatto

notevole sulla progettazione e sulla realizzazione delle apparecchiature

elettriche che ha subito linfluenza degli standard propri dal settore

informatico ed automobilistico.

Lo scambio di informazioni digitali ha imposto collegamenti con reti di

comunicazione che richiedono lutilizzo di connettori e connessioni

precablati. Il lavoro di realizzazione di un apparecchiatura elettrica diventa

quindi molto pi semplice: gli errori di cablaggio vengono ridotti e la

manutenzione semplificata.

Questo capitolo dedicato alle reti di comunicazione utilizzate nellindustria

dal momento che le tecnologie dei collegamenti convenzionali sono ormai

ben conosciute.

9.2

Storia
Nel 1968 la societ Modicon inventa il concetto di controllore
programmabile. Un unico prodotto risponde ad una grande moltiplicit di
esigenze e apporta uneconomia di scala. La sua grande flessibilit
dimpiego garantisce notevoli guadagni in tutte le fasi di vita dellimpianto.
Anche le reti fanno la loro comparsa gradualmente, inizialmente sotto forma
di collegamenti seriali. Successivamente i protocolli di comunicazione, insiemi
di convenzioni e regole, formalizzano gli scambi di informazionmi sulla rete.
Nel 1979 Modbus (contrazione di MODicon BUS), diventa di fatto uno
standard industriale, continuando ancora oggi a permettere di comunicare
tra loro milioni di dispositivi di automazione.
Dopo alcuni anni si verificata una rapida adozione del bus di campo.
Vera e propria spina dorsale dei sistemi di automazione il bus di campo si
delinea come un mezzo estremamente potente di scambi, di visibilit e di
flessibilit per le apparecchiature ad esso collegate, portando ad un
cambiamento progressivo delle architetture:
- eliminazione dei cavi dingressi/uscite,
- scomparsa o decentralizzazione delle interfacce dI/O,
- decentralizzazione e ripartizione dellintelligenza delle macchine,
- interconnessione con Internet.

204

Schneider Electric

9.2
9.3

Storia
Le esigenze e le risposte del mercato

Gli anni 70 vedono la nascita della rete Ethernet nel Centro Ricerche Xerox
a Palo Alto (universalmente noto come PARC). Solo una decina di anni dopo
Ethernet diventa lo standard internazionale che tutti conosciamo, integrato di
base in quasi tutti i computer. Le prime applicazioni sono state di
trasferimento file e messaggi e di trasmissione di pagine WEB. Negli anni 90
laffermazione dellinformatica in tutti i settori dellimpresa ha fatto nascere
lesigenza di collegare tra loro i diversi settori industriali.
Il World Wilde Web inventato dal CERN nel 1989 fu sviluppato in origine
per consentire la condivisione di informazioni tra i diversi gruppi di lavoro
di ricercatori in ambito internazionale. Il mondo del WWW un sistema di
condivisione ipertestuale mondiale di documenti e collegamenti.
Il protocollo HTTP un protocollo semplice utilizzato da un navigatore
(browser) per accedere alle pagine web registrate su un server. Queste
pagine sono programmate con appositi linguaggi, quali HTML o XML.
Il World Wilde Web Consortium (W3C), creato nel 1994, gestice
levoluzione tecnica del web (vedere il sito [Link]
Nel 1996 Schneider Electric promuove la rete Ethernet industriale per
collegare i livelli impresa e officina con i controllori programmabili,
sviluppando la filosofia Transparent Ready. Questa soluzione semplice
si basa sullaggiunta di strumenti e protocolli industriali, tra i quali
Modbus, agli elementi standard di Ethernet.

9.3

Le esigenze e le risposte del mercato

In base alleffetto congiunto delle esigenze e dei vincoli dellutenza, delle
tecnologie e degli standard, le architetture attuali si strutturano in quattro
livelli distinti e collegati da reti (C Fig. 1).

A Fig. 1

Esempio di livelli di architettura

Schneider Electric

205

Reti industriali

9.3

Le esigenze e le risposte del mercato

Prima di analizzare le tecnologie delle reti di comunicazione, necessario

presentare una sintesi delle principali esigenze alle quali i diversi livelli
forniscono una risposta pertinente. Le caratteristiche riportate nella
tabella della Fig. 2 verranno trattate in dettaglio nei paragrafi seguenti.
Livello

Esigenze

Volume
Tempo
dinformazioni di risposta
da trasmettere

Distanza

Topologia
rete

Numero
dindirizzi

Collegamento

Impresa

Scambio di dati.
File
Sicurezza informatica.
Mbit
Standard tra pacchetti applicativi.

1mn

Mondo

Bus, stella

Illimitato

Elettrico,
ottico, radio

Officina

Dati
Sincronizzazione dei PLC1 della
stessa isola di automazione
Kbit
scambi dinformazioni in modalit
client/server con gli strumenti
di gestione (HMI, supervisione).

da 50 a 500 ms da 2 a 40 Km Bus, stella

da 10 a 100

Elettrico,
ottico, radio

Macchina

Data
Architettura distribuita.
Kbit
Integrazione funzionale
e transparenza degli scambi.
Topologia e costi di connessione.

da 5 a 100 ms da 10 m a 1 Km Bus, stella

(ciclo del PLC)

da 10 a 100

Elettrico,
ottico, radio

Sensore

Dati
Semplificazione del cablaggio,
distribuzione delle alimentazioni bit
dei sensori e azionatori.
Ottimizzazione dei costi di cablaggio.

da 10 a 50

Elettrico
radio

A Fig. 2

Le esigenze e i limiti di comunicazione

Prestazioni tempo reale.

da 1 a 100 m Nessun
vincolo

Come primo approccio prendiamo in considerazione i due principali assi

della tabella sopra riportata:
- il numero dinformazioni da trasmettere,
- il tempo di risposta necessario.
Questo ci permette di posizionare le principali reti in commercio (C Fig.3).

A Fig. 3

206

Principali reti industriali

Schneider Electric

9.4

9.4

Tecnologie delle reti

Tecnologie delle reti

Qui di seguito affronteremo largomento in modo conciso; per dettagli pi
approfonditi fare riferimento alla ricca bibliografia sullargomento.

b Topologia delle reti

Una rete di comunicazione industriale costituita da controllori

programmabili, interfacce uomo/macchina, computer, moduli dI/O

interconnessi da cavi elettrici, fibre ottiche, collegamenti radio o elementi

dinterfaccia quali schede rete o gateway. La disposizione fisica della rete,

cio il modo in cui sono collegati fra loro i diversi nodi che la

compongono, detta topologia fisica o architettura della rete.

Quando si considera la circolazione delle informazioni si usa il termine

topologia logica.

A Fig. 4

Topologia delle reti

Generalmente si distinguono le seguenti topologie:

- a bus (C Fig.4),
- a stella (C Fig.5),
- ad albero,
- ad anello,
- a maglia.
Topologia bus
Questa organizzazione una delle pi semplici. Tutti gli elementi sono

direttamente collegati allo stesso mezzo trasmissivo lineare: il bus.

Si tratta di una topologia facile da realizzare e dove il guasto di un nodo o

di un elemento non disturba il funzionamento degli altri dispositivi collegati.

Le reti del livello macchina e sensori, detti bus di campo, utilizzano questa

topologia.

La topologia a bus si realizza collegando tra loro gli apparecchi in

concatenamento oppure utilizzando una morsettiera di collegamento

(TAP) al cavo principale (C Fig.4).

A Fig. 5

Topologia delle reti a stella

Topologia a stella
La topologia a stella oggi la pi diffusa, ed quella utilizzata da Ethernet.
Presenta il vantaggio di essere molto flessibile per gli interventi di gestione
e riparazione. Le stazioni sono connesse ad un nodo centrale che pu
essere un semplice ripetitore (hub) o un dispositivo intelligente (switch o
router). Uno dei vantaggi dato dal fatto che se vi uninterruzione su
una delle connessioni della rete ne risentir solo lapparecchio collegato a
quel segmento mentre tutti gli altri contineranno ad operare normalmente.
Altre topologie (C Fig.6)
- La topologia ad anello riprende la topologia fisica della stella ed

offre una maggiore disponibilit della rete.

- La topologia a maglia poco utilizzata nellindustria e presenta

linconveniente di un numero elevato di collegamenti che aumenta in
base al numero di nodi (non adatta a reti medio-grandi).

Ad anello

A maglia

La topologia ad anello riprende la topo- La topologia a maglia poco utilizzata

logia fisica della stella offrendo una mag nellindustria e presenta linconveniente
gior disponibilit della rete.
di un numero elevato di collegamenti.
A Fig. 6

Altre topologie di reti

Schneider Electric

207

Reti industriali

9.4

Tecnologie delle reti

b Protocollo
Per protocollo di rete si intende un insieme di pi regole che determinano
le modalit di funzionamento di un determinato sistema di comunicazione.
Inizialmente per protocollo si intendeva quello che veniva utilizzato per
comunicare sullo stesso livello tra due apparecchiature diverse. Per
estensione si utilizza talvolta questo termine ancora oggi per indicare le
regole di comunicazione tra due livelli su uno stesso apparecchio.
Il modello OSI (Open System Interconnexion) stato creato
dallInternational Standard Organization che ha curato ledizione della
norma ISO 7498 con lo scopo di offrire una base comune alla descrizione
di qualsiasi rete informatica. Il modello OSI suddivide la rete in 7 livelli OSI
(o layers), numerati da 1 a 7. I livelli OSI si basano sui seguenti principi:
- ogni livello supporta un protocollo indipendentemente dagli altri livelli,
- ogni livello procura dei servizi al livello immediatamente superiore,
- ogni livello richiede i servizi del livello immediatamente inferiore,
- il livello 1 descrive il collegamento (il supporto di comunicazione),
- il livello 7 procura dei servizi allutente o ad unapplicazione.
In fase di comunicazione, lutente di una rete utilizza i servizi del livello 7
attraverso un programma. Il livello configura e arricchisce linformazione
che riceve dal programma rispettando il suo protocollo. Poi la invia al
livello inferiore su una richiesta di servizio.
Ad ogni livello linformazione subisce configurazioni ed aggiunte in
funzione dei protocolli utilizzati; infine viene trasmessa attraverso il mezzo
di connessione e ricevuta da un altro nodo della rete. Linformazione
percorre tutti i livelli di questo nodo in senso inverso per finire al
programma del corrispondente, spogliata delle diverse aggiunte legate ai
protocolli.
Il modello OSI a 7 livelli (C Fig.7) stato implementato da diversi
costruttori, senza tuttavia riscuotere successo commerciale. Il mercato
infatti fortemente orientato verso il modello a 4 livelli TCP/IP pi facile da
comprendere e utilizzare e per il quale esistevano gi implementazioni
portatili. Il modello conserva tuttavia un interesse teorico, bench i 4 livelli
del modello TCP/IP non abbiano gli esatti equivalenti nel modello OSI.
Nel paragrafo dedicato a Ethernet descriveremo i 4 livelli del modello OSI.

Livello ISO

Applicazione linterfaccia con lutente e fa pervenire le richieste al livello di presentazione.

HTTP, SMTP, POP3, FTP,

Modbus

Presentazione Definisce il modo in cui i dati saranno rappresentati. Converte i dati

per garantirne linterpretazione da parte di tutti i sistemi.

HTML, XML

Sessione

Garantisce le comunicazioni e i corretti collegamenti tra i sistemi.

Definisce lapertura delle sessioni sugli apparecchi della rete.

ISO8327, RPC, Netbios

Trasporto

Consente di stabilire una comunicazione da unestremit allaltra.

Gestisce la segmentazione e il riassemblaggio dei dati, il controllo del flusso oltre al
rilevamento di errori e la ripresa in seguito ad errore.

TCP, UDP, RTP, SPX,

ATP

Rete

Si occupa dellinstradamento o routing dei pacchetti (datagrammi) attraverso la rete.

IP, ICMP, IPX, WDS

Collegamento Permette di stabilire, a partire dal supporto fisico, un collegamento esente da errori.

ARCnet , PPP, Ethernet,

Token ring

Fisico

CSMA, RS-232,
10Base-T, ADSL

A Fig. 7

208

Funzione del livello

Esempi

Definisce i protocolli di scambio di bit e gli aspetti elettrici, meccanici

e funzionali dellaccesso alla rete.
I livelli ISO

Schneider Electric

9.4
9.5

Tecnologie delle reti

Le reti consigliate da Schneider Electric

b Trama
La trama (C Fig.8) linsieme delle informazioni trasmesse in un unico
blocco attraverso la rete. Viene anche chiamata pacchetto. Ogni trama
rispetta la stessa organizzazione di base e contiene informazioni di
controllo, quali i caratteri di sincronizzazione, gli indirizzi delle stazioni, un
valore di controllo errore, oltre ad una quantit variabile di dati.

A Fig. 8

9.5

Composizione di una trama

Le reti consigliate da Schneider Electric

Allo scopo di rispondere a qualsiasi tipo di esigenza, razionalizzando al
contempo la propria offerta, Schneider Electric ha scelto tre reti di
comunicazione (C Fig.9) per realizzare le implementazioni presentate
nellintroduzione di questa guida.

A Fig. 9

I livelli di comunicazione presi in considerazione

da Schneider Electric

b Ethernet Modbus TCP

La grande diffusione di Ethernet nel settore delle imprese e su Internet ne ha
fatto uno standard di comunicazione fondamentale. Il suo utilizzo generaliz
zato ha permesso di ridurre i costi di connessione, aumentando le prestazioni,
laffidabilit e le funzioni offerte. La sua rapidit non limita le applicazioni e la
sua architettura consente facili evoluzioni. I prodotti e i software restano
compatibili e in questo modo i sistemi hanno una durata ottimale nel tempo. Il
protocollo Modbus, protocollo standard largamente utilizzato nellindustria,
fornisce un livello applicazione semplice e poco oneroso.

Schneider Electric

209

Reti industriali

9.5
9.6

Le reti consigliate da Schneider Electric

Ethernet TCP/IP

b Can Open
Can Open la versione industriale del bus CAN. Creato per il settore
automobilistico, questo protocollo di rete ha dimostrato la sua flessibilit e
disponibilit da oltre 10 anni in diverse applicazioni, quali le
apparecchiature mediche, i treni, gli ascensori oltre a diverse macchine e
installazioni. Lampia diffusione di questa tecnologia ha confermato
Schneider Electric nella sua scelta.

b As-Interface
Le macchine moderne hanno una grande quantit di sensori e attuatori e
spesso notevoli vincoli in materia di sicurezza. AS-Interface la rete per il
livello di campo (sensori/attuatori) conforme alle esigenze dei sistemi di
automazione e controllo industriali. Presenta il vantaggio di offrire un
collegamento rapido e un unico cavo per la trasmissione delle
informazioni e lalimentazione.

9.6

Ethernet TCP/IP
b Descrizione generale
Il principio di accesso al mezzo fisico (cavo) di Ethernet si basa su un
meccanismo di rilevamento collisione. Ogni stazione viene identificata da
una chiave assegnata in modo univico, chiamata indirizzo MAC; questo
garantisce che tutte le postazioni su una rete Ethernet abbiano indirizzi
diversi tra loro. Questa tecnologia di accesso al mezzo trasmissivo,
conosciuta con il nome di Carrier Sense Multiple Access with Collision
Detection o CSMA/CD, garantisce che una sola stazione alla volta
trasmetta un messaggio sul bus.
Le successive evoluzioni di Ethernet hanno fatto nascere lo standard IEEE
802.3 (vedere il sito [Link]): questultimo definisce soltanto le
caratteristiche dei livelli fisici e il modo in cui le informazioni hanno accesso
alla rete (mentre la trame dati devono essere definite da livelli
complementari). La Fig. 10 specifica i diversi livelli. I protocolli indicati
vengono descritti nei paragrafi seguenti.

A Fig. 10

I diversi livelli

Ethernet presente nellindustria da diversi anni senza tuttavia aver

riscosso un gran successo. Questo perch era percepito come non
determinista sia dai fornitori che dai clienti. Le esigenze reali di questi
ultimi hanno fatto scemare linteresse per questa tecnologia a vantaggio
delle reti proprietarie. Infine la combinazione di protocolli, industriali e
Internet, ha contribuito a farlo accettare.
210

Schneider Electric

b Il livello fisico
Il livello fisico si occupa della spedizione delle trame sul mezzo
trasmissivo. A questo livello sono anche definite le caratteristiche fisiche
della comunicazione, quali le convenzioni sul tipo di collegamento
utilizzato per le comunicazioni (cavi, fibra ottica o radio), e tutti i dettagli
relativi come i connettori, i tipi di codifica o di modulazione, il livello dei
segnali, le lunghezze donda, la sincronizzazione e le distanze massime di
collegamento.

b Il livello collegamento dati (Datalink)

Il livello collegamento dati stabilisce il cammino di comunicazione pi
affidabile possibile tra nodi della rete direttamente connessi tramite un
mezzo trasmissivo. Specifica il controllo di accesso al mezzo e le
modalit di trasmissione dei pacchetti sul livello fisico, in particolare la
sequenza (le sequenze di bit che segnano linizio e la fine dei pacchetti).
Le intestazioni delle trame Ethernet, ad esempio, contengono dei campi
che indicano a quale macchina della rete destinato un dato pacchetto.

b Il livello rete (Network layer)

Nella sua definizione originale il livello rete risolve il problema
dellinstradamento o routing dei pacchetti attraverso una sola rete. Con
lavvento della nozione dinterconnessione delle reti, a questo livello sono
state aggiunte delle funzioni e in particolare linstradamento dei dati da
una rete sorgente ad una rete destinataria. Ci implica generalmente il
routing dei pacchetti attraverso una rete di reti, conosciuta con il nome di
Internet.
Tra i protocolli Internet, IP assicura il migliorinstradamento o routing dei
pacchetti, per linoltro da una sorgente verso una destinazione, qualunque
sia la sua localizzazione nel mondo. Il routing IP permesso grazie alla
definizione di un principio dindirizzamento IP che garantisce e obbliga
lunicit di ogni indirizzo IP. Ogni stazione infatti identificata da un
proprio indirizzo IP. Il protocollo IP include anche altri protocolli, come
lICMP (utilizzato per trasferire dei messaggi di diagnostica legati alle
trasmissioni IP) e lIGMP (utilizzato per gestire i dati multicast). ICMP e
IGMP sono situati sopra IP, ma partecipano alle funzioni del livello rete,
cosa che spiega lincompatibilit tra i modelli Internet e OSI.
Il livello rete IP pu trasferire dei dati per numerosi protocolli di livello superiore.

b Il livello trasporto
I protocolli di livello trasporto possono risolvere problemi come laffidabilit
degli scambi (I dati sono arrivati a destinazione?), ladattamento
automatico alla capacit delle reti utilizzate e il controllo di flusso.
Garantisce inoltre che i dati arrivino nellordine corretto. Tra i protocolli
TCP/IP quello di trasporto determina anche a quale applicazione ciascun
pacchetto dati deve essere consegnato.
TCP (Trasmission Contro Protocol) un protocollo di trasporto, progettato
per fornire un flusso di byte affidabili e orientato alla connessione.
Assicura larrivo dei dati senza alterazione e nellordine corretto, con
ritrasmissione in caso di perdita, ed eliminazione dei dati duplicati.
Gestisce inoltre i dati urgenti (pushed data) da consegnare senza
aspettare (anche se tecnicamente non sono emessi fuori banda).
TCP prova a fornire tutti i dati correttamente e in sequenza; questo il
suo scopo e principale vantaggio su UDP, anche se questo pu
rappresentare uno svantaggio per applicazioni di trasferimento in tempo
reale, con tassi di perdita elevati per il livello rete.
UDP (User Data Protocol) un protocollo che fornisce un flusso di byte
non affidabile e non connesso, utile per inviare dati senza connessione
(client- server). Questo non significa che UDP sia particolarmente poco
affidabile, ma solo che non verifica larrivo a destinazione dei pacchetti e il

Schneider Electric

211

Reti industriali

9.6

Ethernet TCP/IP

loro arrivo nellordine corretto. Unapplicazione che abbia bisogno di

queste garanzie, deve assicurarle lei stessa, oppure utilizzare TCP.

UDP viene generalmente utilizzato da applicazioni di diffusione, quali

Global Data o le applicazioni multimediali (audio e video, ecc...) per le

quali il tempo richiesto da TCP per gestire le ritrasmissioni e la

programmazione dei pacchetti non disponibile, o per applicazioni basate

su meccanismi semplici di domanda/risposta come le richieste SNMP, per

le quali il sovracosto legato alla realizzazione di una connessione affidabile

sarebbe sproporzionato rispetto allesigenza.

Sia TCP che UDP sono utilizzati da molte applicazioni; il numero di porta

indica se utilizzano TCP o UDP.

Modbus TCP utilizza i servizi TCP.

Factorycast permette di utilizzare UDP.

b Il livello applicazione
nel livello applicazione che sono situate la maggior parte delle

applicazioni di rete tra le quali:

HTTP (World Wilde Web), FTP (trasferimento di file), SMTP (messaggeria),

SSH (connessione a distanza protetta), DNS (ricerca di corrispondenza tra

nomi e indirizzi IP) e molte altre.

Le applicazioni funzionano generalmente su TCP o UDP, e sono spesso

associate ad una porta ben definita. Esempi:

- HTTP porta TCP 80 o 8080,

- Modbus porta 502,
- SMTP porta 25,
- FTP porta 20/21.
Le porte sono state assegnate dallInternet Assigned Numbers Authority.
v Il protocollo HTTP (HyperText Transfer Protocol)

il protocollo utilizzato per trasmettere pagine Web tra un server e un

browser. HTTP il protocollo del livello applicazione per il Web dal 1990.
I Web server caricati sui prodotti Transparent Ready permettono un
accesso facilitato ai prodotti situati ovunque nel mondo da un semplice
web browser come Internet Explorer, Netscape Navigator o altri.
v BOOTP/DHCP

utilizzato per fornire automaticamente gli indirizzi IP ai prodotti.

In questo modo si evita di dover gestire individualmente gli indirizzi di

ogni singolo prodotto riportando la gestione ad un server dedicato di

assegnazione indirizzi IP.

Il protocollo DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) assegna

automaticamente i parametri di configurazione ai prodotti. DHCP

unestensione di BOOTP.

I componenti del protocollo BOOTP/DHCP sono 2:

- il server che il calcolatore che fornisce lindirizzo IP,

- il client che richiede lindirizzo IP.
I prodotti Schneider Electric possono essere:
- client BOOTP/DHCP che permettono di recuperare automaticamente
lindirizzo IP proveniente da un server,
- server BOOTP/DHCP che permettono al prodotto di assegnare gli
indirizzi IP alle stazioni della rete.
Questi protocolli standard BOOTP/DHCP consentono di offrire il servizio
di sostituzione di prodotti guasti (FDR, Faulty Device Replacement).

212

Schneider Electric

9.6
9.7

Ethernet TCP/IP
Servizi Web e Transparent Ready

v File Transfer Protocol (FTP)

FTP o Protocollo di trasferimento file il servizio che fornisce gli elementi

fondamentali per il trasferimento dei file. Fornisce gli elementi base di
trasferimento di file. FTP viene utilizzato da molti sistemi per la
condivisione di file tra host.
v TFTP: Trivial File Transfer Protocol

un protocollo semplificato di trasferimento file che consente inoltre di

telecaricare il codice ad un prodotto. Consente ad esempio di trasferire il
codice di avviamento (boot code) da una stazione di lavoro senza unit
disco o di collegarsi e telecaricare degli aggiornamenti di firmware di
prodotti della rete. I prodotti Transparent Ready implementano FTP e
TFTP per trasferire alcune informazioni tra i prodotti.
v NTP (Network Time Protocol)

NTP un protocollo utilizzato per sincronizzare gli orologi e quindi lora di

un prodotto (client o server) a partire da un server fornitore. In base alla
rete utilizzata, fornisce a partire dallora universale (UTC), una precisione
che va da qualche millisecondo su una rete locale (LAN) a pi decine di
millisecondi su una rete estesa (WAN).
v SMTP (Simple Mail Transfert Protocol)

Fornisce un servizio di trasmissione E-mail. Permette linvio di E-mail tra

un mittente e un destinatario attraverso un server SMTP.
v SNMP (Simple network management protocol)

La comunit Internet ha sviluppato questo standard per consentire la

gestione dei diversi componenti di una rete attraverso un sistema unico.
Il sistema di gestione della rete pu scambiare delle informazioni con i
prodotti agenti SNMP. Questa funzione consente al gestore di visualizzare
lo stato della rete e dei prodotti, di modificare la loro configurazione
e di controllare gli allarmi in caso di guasto. I prodotti Transparent Ready
sono compatibili SNMP e possono essere integrati naturalmente in una
rete amministrata via SNMP.
v COM/DCOM (Distributed Component Object Model) ou OLE

(Object Linking and Embedding).

Si tratta delle tecnologie che consentono una comunicazione trasparente
tra le applicazioni Windows. Vengono utilizzate nel software data server
OFS (OLE for Process Control Factory Server).

9.7

Servizi Web e Transparent Ready

Come detto precedentemente i servizi universali non consentono un
utilizzo industriale. I costruttori di componenti hanno quindi completato i
servizi universali di Internet con funzioni specifiche ai sistemi di
automazione e controllo.
Schneider Electric ha sviluppato unofferta di prodotti specifici che offrono
una comunicazione trasparente tra tutti i livelli precedentemente illustrati
il WEB. Schneider Electric ha investito molto sullintegrazione delle
tecnologie web2 nei suoi prodotti e servizi. La sua offerta si fonda su due
pilastri:
- La rete Ethernet industriale.
- I componenti WEB.
Lo scopo di offrire dei Servizi, funzioni che consentono al Cliente di
eseguire delle task particolari, come inviare uninformazione da un
controllore programmabile ad un altro o attivare un allarme.
2
Il termine "tecnologia web" sinonimo di "tecnologia Internet" e riguarda: i
protocolli internet, i linguaggi di programmazione quali Java, html, xml, ecc... oltre
agli strumenti che hanno rivoluzionato il modo di condividere le informazioni.

Schneider Electric

213

Reti industriali

9.7

Servizi Web e Transparent Ready

b Ethernet industriale
Oltre ai protocolli Ethernet universali (HTTP, BOOTP/DHCP, FTP, ecc...),
i prodotti Schneider Electric sono in grado di fornire otto tipi di servizi di
comunicazione:
- Servizio di messaggeria Modbus TCP.
- Servizio di scambio ingressi/uscite distribuiti: I/O Scanning.
- Servizio di sostituzione apparecchio guasto: FDR (Faulty Device

Replacement).

- Servizio di amministrazione rete: Agent SNMP.

- Servizio di distributione dati globale: Global Data.
- Servizio di gestione della banda passante.
- Servizio di sincronizzazione dellora: NTP.
- Servizio di notifica eventi SMTP (E-mail).
La Fig. 11 mostra il posizionamento di questi servizi rispetto ai diversi
livelli delle reti.

A Fig. 11

Servizi e reti

I servizi di comunicazione sono raggruppati in tre classi:

- Classe 10: servizi base di comunicazione Ethernet.
- Classe 20: servizi di gestione comunicazione Ethernet (livello rete e
livello prodotto).
- Classe 30: servizi avanzati di comunicazione Ethernet.
La tabella della Fig. 12 descrive i diversi servizi:

A Fig. 12

I servizi di comunicazione Ethernet

b Servizio di messaggeria: Ethernet Modbus TCP

Modbus il protocollo di trasmissione dati, standard di fatto dal 1979,

ampiamente utilizzato nellindustria. Modbus TCP/IP altro non che la

trasposizione del protocollo bus su rete Ethernet, implementato

utilizzando il protocollo Modbus TCP.

Si tratta di un protocollo ormai collaudato, disponibile per tutte le

apparecchiature in commercio, che non richiede componenti proprietari

n acquisto di alcuna licenza.

Le specifiche sono disponibili gratuitamente sul sito [Link].

214

Schneider Electric

La sua semplicit consente a qualunque dispositivo di campo, quale ad

esempio un modulo dingressi/uscite, di comunicare su Ethernet senza
bisogno di un potente microprocessore o di molta memoria.
Grazie alla notevole portata di Ethernet (100 Mbit/s), le prestazioni di
Ethernet Modbus TCP sono eccellenti e lo rendono adatto per le
applicazioni in tempo reale, quali lelaborazione dingressi/uscite.
Il protocollo applicazione identico su Modbus seriale, Modbus Plus o
Ethernet Modbus TC; questo permette di smistare i messaggi da una rete
allaltra senza bisogno di conversione di protocollo.
Con Modbus TCP/IP disponibile la funzione di routing IP che permette a
prodotti situati ovunque nel mondo di comunicare senza limiti di distanza.
Lorganizzazione IANA (Internet Assigned Numbers Authority) ha riservato a
Ethernet Modbus TC, la porta TCP 502. In questo modo Modbus diventato
un protocollo standard di Internet. La dimensione massima dei dati di 125
parole o registri in lettura e di 100 parole o registri in scrittura.

b Servizio di scambio dingressi/uscite distribuiti:

I/O Scanning
Questo servizio consente di gestire lo scambio di stati tra ingressi/uscite
distribuiti su rete Ethernet. Con una semplice configurazione e senza una
programmazione specifica, gli ingressi/uscite vengono elaborati in modo
trasparente attraverso richieste di lettura/scrittura secondo il protocollo
client/server Ethernet Modbus TCP.
Questo principio di elaborazione attraverso un protocollo standard
consente di comunicare con qualsiasi prodotto che supporti Ethernet
Modbus TCP.
Questo servizio consente di definire due zone di parole, una riservata alla
lettura degli ingressi, laltra alla scrittura delle uscite (C Fig.13).
I periodi di refresh sono indipendenti dal ciclo controllore.

A Fig. 13

Servizio di scambio dingressi/uscite distanti

In funzionamento, il modulo garantisce:

- La gestione delle connessioni TCP/IP con tutti i componenti a distanza.
- Lelaborazione dei prodotti e la ricopiatura degli ingressi/uscite nella
zona di parole configurata.
- Il controllo delle parole di stato che consente di verificare il corretto

funzionamento del servizio direttamente dallapplicazione controllore.

- Lapplicazione di valori di ripristino preconfigurati in caso di problemi

di comunicazione.

Schneider Electric

215

Reti industriali

9.7

Servizi Web e Transparent Ready

Sul sito Web Modbus-IDA ([Link]) possibile consultare

lofferta di prodotti hardware e software che implementano il protocollo
I/O Scanning su qualsiasi tipo di prodotto collegabile alla rete Ethernet
Modbus TCP.

b Servizio di sostituzione apparecchio guasto:

FDR (Faulty Device Replacement

Il servizio di sostituzione di un prodotto guasto utilizza la tecnologia
standard di gestione indirizzo (BOOTP, DHCP) e il servizio di gestione file
FTP o TFTP (Trivial File Transfer Protocol) facilitando la manutenzione
delle apparecchiature collegate su Ethernet Modbus TCP.
Questo servizio consente di sostituire un prodotto guasto con un prodotto
nuovo garantendone la localizzazione, la riconfigurazione e il riavviamento
automatico mediante il sistema. Le fasi principali sono le seguenti:
- Un prodotto con servizio FDR integrato si guasta.
- Un prodotto simile preconfigurato con il nome identificativo (Device
name) dellapparecchio guasto viene reinstallato sulla rete. A seconda
dei prodotti lindirizzamento pu essere effettuato con appositi
selettori o switch (I/O distribuiti Advantys STB, o Advantys OTB) o
mediante la tastiera integrata al prodotto (variatori di velocit Altivar 71).
- Il server FDR rileva il nuovo prodotto, a cui attribuisce un indirizzo IP e
a cui trasferisce i parametri di configurazione.
- Il prodotto sostituito verifica che i parametri siano perfettamente

compatibili con le sue caratteristiche ed entra in funzione.

b Servizio di amministrazione rete: SNMP

Il protocollo SNMP (Simple Network Management Protocol) consente, a
partire da una stazione Agent di rete, di controllare tutti i componenti
dellarchitettura Ethernet e di garantirne quindi la diagnostica rapida in
caso di problemi. Questo servizio consente:
- Dinterrogare i componenti della rete, quali le stazioni PC, i router, i
commutatori, i bridge o i prodotti terminali per visualizzarne lo stato.
- Di ottenere statistiche dalla rete alla quale sono collegati i prodotti.
Questo software agent di rete rispetta il modello tradizionale client/server.
Per evitare tuttavia la confusione con gli altri protocolli di comunicazione
che utilizzano questa terminologia, si parla piuttosto di gestore di rete o di
Agent SNMP.
I prodotti Transparent Ready possono essere gestiti da qualunque
gestore di rete SNMP, tra i quali HP Openview o IBM Netview e
naturalmente da ConnexView. Il protocollo standard SNMP (Simple
Network Management Protocol) consente laccesso agli oggetti di
configurazione e gestione contenuti nelle librerie MIB (Management
Information Base) dei prodotti. Le libvrerie MIB devono rispettare alcuni
standard per essere accessibili da tutti i prodotti in commercio, ma in
base alla complessit dei prodotti, i costruttori possono ampliare il
database MIB personalizzato. La libreria MIB Transparent Ready contiene
oggetti di gestione specifici ai servizi di comunicazione Transparent
Ready quali Modbus, Global data, FDR, ecc... Questi oggetti facilitano
linstallazione, la messa in opera e la manutenzione dei prodotti.

216

Schneider Electric

I prodotti Transparent Ready supportano 2 livelli di gestione rete SNMP:

- Linterfaccia MIB II Standard che permette di accedere ad un primo

livello di gestione della rete. Il gestore pitr identificare i prodotti che

costituiscono larchitettura e recuperare informazioni generali sulla

configurazione e sul funzionamento delle interfacce Ethernet TCP/IP.

- Linterfaccia MIB Transparent Ready che permette di migliorare la

gestione dei prodotti Transparent Ready. Presenta un insieme di

informazioni che consentono al sistema di gestione della rete di

supervisionare tutti i servizi Transparent Ready. Pu essere scaricata

dal server FTP di qualsiasi modulo Ethernet Transparent Ready di un

controllore programmabile.

b Servizio di distribuzione dati Globali:

Global Data (C Fig.14)
Il servizio Global Data garantisce la distribuzione in multicast di dati
in tempo reale tra stazioni appartenenti ad uno stesso gruppo di
distribuzione. Consente di sincronizzare applicazioni a distanza o di
condividere un database comune tra pi applicazioni distribuite.
Gli scambi si basano su un protocollo standard di tipo
Pubblicazione/sottoscrizione che garantisce prestazioni ottimali con un
carico minimo sulla rete.
Il protocollo RTPS (Real Time Publisher Subscriber) promosso da
Modbus-IDA (Interface for Distributed Automation) gi uno standard
adottato da diversi costruttori; 64 stazioni possono partecipare agli
scambi attraverso Global Data allinterno di uno stesso gruppo di
distribuzione. Ogni stazione pu:
- pubblicare una variabile di 1024 byte. Il periodo di pubblicazione

configurabile da 1 a n periodi della task master del controllore,

- sottoscrivere da 1 a 64 variabili.
La validit di ogni variabile controllata da bit di stato (Health Status bits)
legati ad un timeout di refresh, configurabile tra 50 ms e 1 s.
Laccesso ad un elemento di variabile non possibile.
La dimensione totale delle variabili sottoscritte raggiunge i 4 K byte
contigui. Per ottimizzare ulteriormente le prestazioni della rete Ethernet, i
Global Data possono essere configurati con lopzione multicast filtering
che attraverso gli switch della gamma ConneXium garantisce la diffusione
dei dati solo sulle porte Ethernet alle quali collegata una stazione
abbonata al servizio Global Data. Se gli switch non vengono utilizzati, i
Global Data vengono emessi in multicast su tutte le porte dello
switch.

A Fig. 14

Global Data

Schneider Electric

217

Reti industriali

9.7

Servizi Web e Transparent Ready

b Servizio NTP di sincronizzazione dellora

Il servizio di sincronizzazione dellora si basa sul protocollo NTP (Network
Time Protocol). Consente di sincronizzare lora di una stazione client o
server su Ethernet TCP/IP a partire da un server NTP o da unaltra fonte
di riferimento (radio, satellite, ecc...).
I moduli di comunicazione Ethernet Modbus TCP: 140 NOE 771 11 dei
controllori Modicon Quantum Unity V2.0 (o successiva) e TSX ETY 5103
dei controllori Modicon Premium Unity V2.0 (o successiva) dispongono di
un componente client NTP. Questi moduli sono in grado di collegarsi ad
un server NTP utilizzando una richiesta client (unicast), per aggiornare la
propria ora locale. Lorologio del modulo viene aggiornato periodicamente
(da 1 a 120 secondi) con un errore inferiore a 10 ms per i processori
comuni e inferiore a 5 ms per i processori ad elevate prestazioni. Se il
server NTP non raggiungibile il modulo Ethernet Modbus TCP si rivolge
ad un server NTP di emergenza (standby).

b Servizio SMTP di notifica mediante e-mail

Il servizio SMTP di notifica mediante e-mail programmabile.
Consente allapplicazione controllore di segnalare un evento al verificarsi
di determinate condizioni. Il controllore programmabile crea un messaggio
e-mail automaticamente e in modo dinamico, per avvisare un destinatario
definito, collegato alla rete in locale o a distanza.
Le-mail pu contenere variabili, allarmi e/o eventi. importante ricordare
che questo servizio disponibile con gli ultimi moduli di comunicazione
Ethernet per controllori programmabili Modicon Premium e Modicon
Quantum, oltre che con gli ultimi processori con collegamento Ethernet
degli stessi controllori, utilizzati con il software Unity Pro. Un servizio pi
completo e indipendente dallapplicazione controllore disponibile con il
modulo server Web attivo FactoryCast HMI.
Il servizio utilizza un meccanismo semplice ed efficace: intestazioni
predefinite di messaggi sono collegate al corpo delle-mail, a sua volta
creato dinamicamente a partire dalle ultime informazioni dellapplicazione
controllore. Al verificarsi di condizioni predeterminate, lapplicazione
controllore prepara il messaggio. Attraverso un blocco funzione viene
selezionata una delle 3 intestazioni predefinite e quindi creato un
messaggio e-mail contenente delle variabili e del testo (fino a 240 byte)
che viene quindi inviato direttamente dal controllore programmabile.
Ciascuna delle tre intestazioni contiene i seguenti elementi predefiniti:
- La lista dei destinatari del messaggio e-mail.
- Il nome del mittente e oggetto del messaggio.
Queste informazioni vengono definite e aggiornate da un amministratore
autorizzato che utilizza le pagine Web di configurazione.

b I servizi Web (C Fig.15)

Il livello di servizio di un server Web definito da 4 classi di servizi
identificate con una lettera:
v Classe A

Definisce le apparecchiature Transparent ready senza servizi WEB.

v Classe B

il livello web di base. Fornisce la possibilit di gestire pagine WEB

statiche preconfigurate in unapparecchiatura Transparent Ready.
Consente di offrire servizi di diagnostica e controllo apparecchiatura a
partire da un WEB browser standard.

218

Schneider Electric

v Classe C

il livello Web configurabile. Consente la personalizzazione del sito WEB

di unapparecchiatura Transparent Ready con pagine WEB definite
dallutente in funzione delle proprie esigenze applicative specifiche.
Di conseguenza la diagnostica e il controllo del processo client pu
essere effettuato a partire da un WEB browser standard.
Lofferta Factory Cast fornisce questo livello di funzione Web e
comprende anche gli strumenti per facilitare la gestione e la modifica dei
siti WEB integrati.
v Classe D

il livello Web attivo. Consente di realizzare lelaborazione specifica

direttamente nellapparecchiatura Transparent Ready server WEB.
Questa capacit di elaborazione consente di effettuare dei pre-calcoli,
di gestire un database tempo reale, di comunicare con database
relazionali e di inviare e-mail. Tutto questo permette di ridurre ed
ottimizzare la comunicazione tra il navigatore e il server.
Lofferta Factory Cast HMI fornisce questo livello di funzione Web e
comprende anche gli strumenti per la configurazione delle elaborazioni
da effettuare nellapparecchiatura server Web.

9
A Fig. 15

I servizi web
v I prodotti Transparent Ready

Si identificano con una lettera che definisce il livello di servizi Web,

seguita da un numero che definisce il livello di servizio di comunicazione
Ethernet. Ad esempio:
- Il prodotto di classe A10 corrisponde ad un prodotto senza servizio
Web e con i servizi di base Ethernet.
- Il prodotto di classe C30 corrisponde ad un prodotto che dispone di
un server Web configurabile e dei servizi avanzati di comunicazione
Ethernet.

Schneider Electric

219

Reti industriali

9.7
9.8

Servizi Web e Transparent Ready

Bus Can Open

I servizi offerti da una classe superiore comnprendono naturalmente tutti i

servizi supportati da una classe inferiore. I prodotti Transparent Ready si
suddividono in 4 grandi gruppi:
- Componenti di campo (semplici o intelligenti) tipo sensori e attuatori.
- Controllori e controllori programmabili.
- Applicazioni HMI (Interfaccia Uomo/Macchina).
- Gateway e server dedicati.
La tabella della Fig. 16 consente di scegliere i prodotti Transparent Ready
in funzione delle classi di servizio desiderate.

A Fig. 16

9.8

La scelta dei prodotti Transparent Ready

Bus Can Open

b Descrizione generale
Il bus CAN (Controller Area Network) un bus sistema seriale sviluppato
da Bosch per il settore automobilistico. Venne presentato con Intel nel
1985 con lobbiettivo di ridurre la quantit di cavi allinterno dei veicoli
(fino a 2 Km di cavi per veicolo) facendo comunicare i diversi dispositivi
di comando su un unico bus e non pi su linee dedicate, dal momento
che lo scopo era di ridurre il peso dei veicoli.
Lelevata immunit ai disturbi elettromeccanici unita allaffidabilit della
trasmissione in tempo reale ha suscitato linteresse delle industrie.
Nel 1991 nasce il consorzio CIA (= CAN in Automation) con lobbiettivo
di promuovere lapplicazione CAN nellindustria (vedere il sito:
[Link]
Nel 1993 il consorzio CIA pubblica le specifiche CAL (CAN Application
Layer) che descrivono i meccanismi di trasmissione senza tuttavia
precisare quando e come utilizzarli. Nel 1995, il consorzio CiA pubblica il
profilo di comunicazione CANopen base DS-301.
La Fig. 17 mostra i diversi standard che definiscono protocolli di livello 7
(definiti nello standard CAN):
- Can Open.
- DeviceNet.
- CAL.
- SDS.
- CAN Kingdom.

220

Schneider Electric

Nel 2001 la pubblicazione da parte del CIA del profilo DS-304 permette
infine di integrare su un bus Can Open standard (CANsafe) componenti di
sicurezza di livello 4.
La Fig. 17 mostra le caratteristiche tecniche di Can Open.

A Fig. 17

I livelli del bus CAN

b I vantaggi di Can Open

v Can Open utilizza trame corte

Grazie alla sua elevata immunit ai disturbi elettromagnetici (EMI)

Can Open consente alla macchina o allinstallazione di effettuare un

lavoro preciso, anche in un ambiente fortemente perturbato.

Le trame corte Can Open e il collegamento CANground offrono le

stesse possibilit ad ogni apparecchio collegato alla rete garantendo la

protezione contro i disturbi elettetromagnetici.

v Can Open garantisce affidabilit di trasmissione

Quando un apparecchio Can Open trasmette i dati il sistema genera ed

elabora automaticamente la priorit del messaggio. impossibile
perdere un telegramma per problemi di collisione o perdere tempo
aspettando il prossimo dato non attivo (idle) della rete.
Can Open consente una notevole affidabilit nella trasmissione di dati:
questo uno dei motivi per cui Can Open viene ampiamente utilizzato
nelle apparecchiature mediche che richiedono reti affidabili.
v Can Open elimina le perdite di tempo

Le perdite di tempo sono sempre sinonimo di sprechi in tempo e denaro.

CANopen stato progettato per ridurre al massimo le perdite di tempo.
Il meccanismo di controllo degli errori di Can Open garantisce una
distanza di Hamming pari a 6, offrendo un ottimo livello di rilevamento
errori e di correzione. Con una probabilit di un errore non rilevato in
1000 anni3 Can Open la pi affidabile delle reti per macchine e
installazioni.
3

1 bit di errore ogni 0.7 s a 500 Kbit/s, 8 h al giorno, 365 giorni allanno

Nel caso in cui la rete rilevi una condizione di errore, il watch-dog

la prima possibilit di controllo dello stato dellapparecchiatura.
Ogni messaggio di diagnostica contiene lorigine e il motivo dellerrore
per consentire un intervento rapido riducendo le perdite di tempo.
Per migliorare la diagnostica delle apparecchiature Can Open complesse
e per tenere sotto controllo la rete disponibile una diagnostica
supplementare.
Inoltre, per aiutare a rilevare gli errori aleatori, disponibile una funzione
di report cronologico degli errori.

Schneider Electric

221

Reti industriali

9.8

Bus Can Open

v Can Open: Prestazioni e flessibilit

Il motivo principale che porta a scegliere una rete sono le sue prestazioni e la
sua capacit di adattarsi esattamente alle caratteristiche dellapplicazione.
Can Open fornisce un dispositivo unico per ladattamento della trasmissione
di dati. Basato sul modello produttore/consumatore, Can Open consente
trasmissioni in diffusione generale, punto a punto, cambiamento di stato e
ciclico. I dati vengono trasmessi solo se necessario, o in funzione di una
base tempi specifica. Gli oggetti dati di processo (PDO) possono essere confi
gurati singolarmente. possibile cambiare i parametri in qualsiasi momento.
A proposito di prestazioni
Bench Can Open sia molto flessibile, la risposta della rete rapida.

In meno di 1 ms possono essere elaborati 256 punti dI/O digitali a 1 Mbit/s4.

Profibus-DP richiede circa 2 ms a 12Mbit/s per lo stesso tipo di scambio

di dati. Oltre alla risposta rapida possibile cambiare il controllo delle

priorit dei messaggi. Can Open permette di adattare la trasmissione dei

dati alle caratteristiche specifiche dellapplicazione.

Source: Grid Control

v Can Open sinonimo di riduzione dei costi

Can Open unisce facilit dinstallazione e apparecchiature a basso costo.

A differenza di molti bus di campo Can Open non richiede un collegamento

equipotenziale tra gli apparecchi. Una connessione non corretta non genera

solo errori di comunicazione, ma pu anche causare danni agli apparecchi sul bus.

I componenti per Can Open vengono prodotti su grande scala con

conseguente riduzione del prezzo. Schneider Electric offre ai suoi Clienti

tutti questi vantaggi in termini di riduzione dei costi.

Con Can Open possibile ottenere una riduzione pari al 10-20 % del

prezzo rispetto agli altri bus di campo.

b Presentazione del funzionamento di CAN

CAN un bus di comunicazione seriale per applicazioni di controllo in
tempo reale, basato su un modello pubblicazione-sottoscrizione.
Un nodo trasmittente o editor invia un messaggio ad altri nodi riceventi.
CAN basato sul meccanismo di trasmissione diffusa (broadcast) che
utilizza un protocollo di trasmissione orientato al messaggio.

A Fig. 18

Il funzionamento di CAN

Il contenuto del messaggio contrassegnato da un identificatore univoco

per tutta la rete. I nodi destinatari filtrano i messaggi del bus in base ai
criteri dinvio verificando se il messaggio di propria pertinenza.
Se il messaggio pertinente viene elaborato, altrimenti viene ignorato. Il
destinatario diventa quindi a sua volta un mittente (C Fig.18).
Lo schema della Fig. 18 ci mostra la modalit di invio (push) del modello
pubblicazione-sottoscrizione. CAN pu anche supportare la modalit di
ricezione(pull) del modello pubblicazione-sottoscrizione. Un client pu
inviare un messaggio a partire da una richiesta di trasmissione a distanza.
La richiesta di trasmissione a distanza (RTR Remote Trasmissione
Requesf) una trama CAN che comporta le flags (bit di stato) RTR.
Quando il produttore riceve una richiesta di questo tipo trasmette la
relativa risposta (C Fig.19).

A Fig. 19

222

I modi push e pull del modello

pubblicazione-sottoscrizione

In unarchitettura broadcast, i diversi nodi della rete possono trasmettere

contemporaneamente. CAN risolve il problema con 2 meccanismi. In
primo luogo un mittente controlla il bus per verificare leventuale presenza
di unaltro nodo gi in trasmissione. Se il bus di comunicazione libero, il
nodo comincia ad emettere. Pi nodi possono cominciare ad emettere,
ma mai contemporaneamente; una tecnica di aggiuducazione non
distruttiva garantisce che i messaggi vengano trasmessi in ordine di
priorit e che nessuno di essi vada perso.
Il problema viene risolto con uno schema di priorit.

Schneider Electric

Una trama CAN (C Fig.20) inizia con un campo di inizio sequenza (SOT
Start Of Trame). Seguono undici bit di identificazione, dal pi significativo
al meno significativo. Il bit seguente il bit di richiesta trasmissione remota,
seguito da 5 bit di controllo e fino a 8 byte di dati utili. I bit di controllo
sono: lID esteso (IDE), un bit riservato e 3 bit del codice di lunghezza in
byte dei dati utili della parte dati (DLC). I dati utili sono seguiti da una
sequenza di verifica della trama (FCS Frame Check Sequence) fino a 8
byte. Lemettitore trasmette un bit recessivo di riconoscimento (ACK)
che viene sovrascritto dai bit dominanti emessi dai nodi destinatari che
hanno ricevuto con successo il messaggio trasmesso.
Il bit di fine sequenza (EOF End Of Frame) indica la fine del messaggio.

A Fig. 20

Trama CAN

Il bit IFS (Intermission Frame Space) del bus deve rimanere in

posizione recessiva prima che parta la sequenza successiva. Se nessun
nodo pronto ad emettere, il bus rimarr nello stato in cui si trova.
La codifica dei bit possiede 2 valori, dominante e recessivo. Se 2 nodi
emettono contemporaneamente, il nodo ricevitore vedr solo il valore
dominante. Nella codifica binaria il valore 0 dominante e il valore 1
recessivo. Quando un nodo emette viene sempre rilevato dal bus.
Se emette un valore recessivo e riceve un bit dominante, interrompe
lemissione e continua a ricevere il bit dominante. Questo semplice
meccanismo evita le collisioni sul bus CAN.
Il messaggio con lidentificatore minore prioritario sul bus.
CAN un bus sistema ad accesso multiplo con rilevamento della per la
gestione delle collisioni e delle priorit dei messaggi (CSMA/CD+AMP).
Dal momento che le collisioni non si verificano mai, il bus CAN viene
spesso descritto come CSMA/CA (accesso multiplo con ricezione di
portante ed elusione di collisione).
La sequenza del messaggio descritta nella Fig. 21 un frame di base.
Per applicazioni che richiedono un numero maggiore di identificatori
stata creata la sequenza CAN estesa.

A Fig. 21

Trama base di un messaggio CAN

I messaggi di formato esteso possiedono 18 bit di identificazione

supplementari situati nellintestazione dopo i bit di controllo. In questo
modo la gamma viene estesa da 211 a 229 identificatori diversi.
I due tipi di trame possono coesistere in un solo bus.

Schneider Electric

223

Reti industriali

9.8

Bus Can Open

CAN possiede pi meccanismi diversi per rilevare messaggi non corretti:

- verifiche a ridondanza ciclica: la sequenza di verifica della trama (FCS)
contiene il controllo a ridondanza ciclica (CRC). Il ricevitore verifica il
CRC della trama e confronta il risultato con la FCS. Se non sono
uguali, significa che la trama contiene un errore CRC.
- verifiche della sequenza: il ricevitore rileva gli errori nella struttura della
trama. Se la trama ha una struttura difettosa di conseguenza conterr
un errore di formato.
- verifiche di errore di riconoscimento: se il nodo ricevitore riceve una
trama senza errori emette un bit di riconoscimento (ACK) dominante.
Se il trasmettitore non riceve il bit di riconoscimento dominante emette
un errore di riconoscimento.
- verifica bit e compattazione dei bit: CAN utilizza la codifica NRZ.

b Presentazione di Can Open

Can Open definisce un livello di applicazione e un profilo di
comunicazione basato su CAN.
v Can Open definisce i seguenti oggetti di comunicazione

(messaggi)
-

Oggetto
Oggetto
Oggetto
Oggetto

dati di processo (PDO).

dati di servizio (S00).
gestione rete (NMT).
funzione speciale (SYNC, EMCY, TIME).

v Propriet

Trasmissione dei dati seriali, basata su CAN.

Fino a 1 Mbit/s.
Efficacia di circa il 57 %.
Fino a 127 nodi (apparecchiature).
Possibilit di pi stazioni master.
Interoperabilit di diverse apparecchiature di costruttori diversi.

v Dizionario degli oggetti

Al centro della tecnica Can Open vi il dizionario degli oggetti (C Fig.22),

uninterfaccia tra il programma applicazione e linterfaccia di comunicazione.

A Fig. 22

224

Dizionario degli oggetti Can Open

Schneider Electric

 Oggetti dati di processo (PDO)

Gli oggetti dati di processo (PDO) vengono utilizzati per la loro rapidit e
flessibilit di scambio dati. Un PDO pu trasportare dati utili fino a 8 byte,
il massimo per una trama CAN. La trasmissione di un PDO funziona
secondo il modello producer-consumer o produttore-utilizzatore di CAN
esteso con trasferimenti sincronizzati. Il trasferimento sincronizzato
dei PDO si basa sul trasferimento dei messaggi SYNC sul bus CAN.
Un PDO viene inviato ciclicamente dopo un numero configurabile (da 1 a
240) di messaggi SYNC ricevuti. inoltre possibile raggiungere la
disponibilit delle variabili del processo applicazione ed inviare un PDO
alla successiva ricezione di un messaggio SYNC.
Questo processo detto trasferimento sincronizzato aciclico.
Oggetti dati di servizio (SDO)
Gli oggetti dati servizio (SDO) sono previsti per la trasmissione dei
parametri. Gli SDO forniscono un accesso al dizionario delloggetto delle
apparecchiature distanti. Un SDO non ha limiti di lunghezza. Se i dati utili
non si adattano alla trama CAN vengono divisi in pi trame CAN. Ogni
SDO viene azzerato.
La comunicazione SDO utilizza la comunicazione punto a punto, con un
punto che funge da server e gli altri da client.
Oggetti di controllo gestione della rete (NMT)
Gli oggetti gestione rete (NMT) cambiano gli stati, o controllano gli stati di
un dispositivo Can Open (C Fig.23). Un messaggio NMT un messaggio
con identificatore CAN 0; i messaggi NMT hanno quindi il livello di priorit
pi alto. Il messaggio NMT comprende sempre 2 byte di dati utili nella
trama CAN. Il primo byte contiene il comando NMT codificato. Il secondo
byte contiene lID del nodo.

A Fig. 23

Gli oggetti gestione rete (NMT)

sotto Can Open

Dopo aver premuto il tasto di messa in servizio, un dispositivo CANopen

avvia linizializzazione. Terminata linizializzazione il dispositivo fornisce un
oggetto NMP di avviamento per avvisare il master.
Con oggetti NMT implementato il protocollo di rilevamento di collisione
per il controllo dello stato dellapparecchiatura.
Oggetti funzioni speciali (SYNC, EMCY, TIME)
Can Open deve avere un produttore SYNC per sincronizzare le azioni dei

nodi Can Open. Un produttore SYNC emette (periodicamente) loggetto

SYNC con identificatore 128. Questo pu generare un ritardo (Pte)

dovuto alla priorit di questo messaggio.

Lerrore interno di unapparecchiatura pu generare un oggetto di emergenza

(EMCY). La reazione dei client EMCY dipende dalle applicazioni.

Lo standard Can Open definisce pi codici di emergenza.

Loggetto di emergenza viene trasmesso in una trama CAN unica da 8 byte.

Per trasmettere lora del giorno a pi nodi Can Open pu essere utilizzata

una trama CAN con lID CAN 256 e 6 byte di dati utili .

Loggetto tempo (TIME) contiene la data e lora nelloggetto di tipo

Time-Of-Day.

Meccanismi di controllo (Watchdog)

Can Open possiede 2 metodi di controllo dello stato delle apparecchiature.
Un gestore di rete pu esaminare regolarmente ogni apparecchio ad
intervalli di tempo configurabili. Questo metodo viene chiamato Node
guarding ed utilizza banda passante.

Schneider Electric

225

Reti industriali

9.8

Bus Can Open

Un altro meccanismo linvio regolare di un messaggio da parte di ciascun

apparecchio. Rispetto al Node guarding questo metodo consente un
risparmio della banda passante.
Lunghezza della rete e portata
La lunghezza viene limitata dalla portata dovuta al sistema di priorit a
livello bit (C Fig.24)
Portata
(Kbit/s)
Lunghezza
max. (m)
A Fig. 24

1000

800

500

250

125

50

20

10

20

25

100

250

500

1000

2500

5000

Il procedimento di priorit mediante bit

Nelle pubblicazioni su Can Open la lunghezza massima pi comunemente incontrabile

per una portata di 1 Mbit/s di 40 m. Questa calcolata senza isolamento elettrico,
come utilizzata nei prodotti Can Open di Schneider Electric. Tenendo conto
dellisolamento elettrico, la lunghezza minimima del bus di 4 m a 1 Mbit/s.
Tuttavia, lesperienza ha dimostrato che in pratica la lunghezza massima di 20m.

A Fig. 25

Tabella dei limiti di lunghezza riguardanti le derivazioni

Limitazione di lunghezza delle derivazioni.

necessario tenere conto delle limitazioni riguardanti le derivazioni fissate

dai parametri riportati nella tabella della Fig. 25.

(1) L max.: lunghezza massima di una derivazione.

(2) EL max. a stella locale: valore massimo della lunghezza totale delle
derivazioni nello stesso punto in caso di utilizzo di una scatola di
derivazione multiporta per realizzare una topologia a stella locale.
(3) Intervallo min.: Distanza minima tra 2 scatole di derivazione.
Lunghezza massima delle derivazioni nello stesso punto.
Valore calcolabile caso per caso per ciascuna derivazione: lintervallo
minimo tra due derivazioni uguale al 60% della lunghezza totale delle
derivazioni nello stesso punto.
(4) EL max. (m) di tutti i bus: valore massimo della lunghezza totale di tutti
i segmenti e delle derivazioni sul bus.

226

Schneider Electric

b Associazione secondo le classi di conformit

Schneider Electric ha definito le classi di conformit per le apparecchiature
master e slave Can Open analogamente a quanto fatto per Ethernet
Modbus TCP e i servizi Web. Le classi di conformit definiscono i
dispositivi compatibili con unapparecchiatura e garantiscono una
compatibilit ascendente delle funzioni di ogni classe (C Fig.26).

A Fig. 26

Tabella di scelta delle classi di conformit

Schneider Electric

227

Reti industriali

9.8 Bus Can Open

9.9 Sinergia Ethernet e Can Open
9.10 Bus AS-Interface (AS-I)
La tabella della Fig. 27 illustra le migliori soluzioni di associazione dei
prodotti disponibili in base alle classi di conformit.
Classe
di conformit

S10

S20

M10

Associazione
possibile

Restrizione
d'utilizzo

S30

M20
M30
A Fig. 27

Classe di conformit e migliori soluzioni di associazione prodotti

tuttavia possibile utilizzare un apparecchio slave con un master di

classe di conformit inferiore (ad esempio S20 con M10), o un
apparecchio master con uno slave di classe di conformit superiore (ad
esempio M10 con S20), utilizzando solo gli apparecchi supportati dalla
classe di conformit di livello inferiore.

9.9

Sinergia Ethernet e Can Open

Un profilo comune di comunicazione (DS-301) definisce tra laltro
lallocazione degli identificatori COB-ID per ciascun tipo di messaggio.
I diversi oggetti associati sono descritti da profili propri a ciascuna
gamma di prodotti, quali I/O digitali (DS-401), I/O analogici, variatori di
velocit (DS 402), encoder.
CAN in Automation e Modbus-IDA hanno collaborato per creare una
norma che consenta una trasparenza totale tra Can Open e Ethernet
Modbus TCP. Questa collaborazione ha prodotto la specifica CiA
DSP309-2, che definisce gli standard delle comunicazioni tra una rete
Ethernet Modbus TCP e un bus Can Open. La specifica definisce tra
laltro i servizi di "mapping" che consentono ad apparecchiature Can
Open di comunicare su una rete Ethernet Modbus TCP attraverso un
gateway (C Fig.28).

A Fig. 28

9.10

Comunicazione di Can Open in

una rete Eternet Modbus TCP

Laccesso alle informazioni di un apparecchio Can Open possibile

in lettura e in scrittura per numerose funzioni di controllo.

Bus AS-Interface (AS-I)

b Descrizione generale
Oggi le macchine integrano numerosi sensori ed azionatori e presentano

spesso lesigenza di ottimizzare la funzione di sicurezza.

AS-Interface la rete di cablaggio di tutti i dispositivi di campo

(sensori/azionatori) in grado di rispondere alle esigenze dei sistemi di

automazione industriali.

Con AS-Interface il trasporto di dati e potenza avviene tramite un unico

cavo bifilare. I componenti utilizzati su AS-Interface possono essere

facilmente sostituiti durante le operazioni di manutenzione;

il nuovo

slave riceve automaticamente lindirizzo del prodotto sostituito.

AS-Interface unalternativa economica alla soluzione tradizionale di

cablaggio parallelo tra i controllori programmabili e i dispositivi di campo.

L'intera offerta Schneider Electric conforme allo standard definito da

AS-international Organization, potente organizzazione internazionale

impegnata nello sviluppo costante e nella diffusione di AS-i.

AS-Interface un sistema aperto che garantisce l'intercambiabilit e

l'interoperabilit tra i diversi prodotti del mercato.

228

Schneider Electric

AS-Interface uno standard collaudato e pratico che ha dimostrato da oltre

10 anni la sua facilit dimpiego e la sua affidabilit in diversi settori (trasporto
su nastro, movimentazione, assemblaggio) come illustrato nella Fig. 29.

A Fig. 29

1
2
1
2

AS-Interface

Interfaccia IP20
Interfaccia IP67
Componente di controllo
Componente di dialogo

1
2
1
2

Controllore di sicurezza
Interfaccia di sicurezza
Alimentazione potenza
Master AS-I

Caratteristico di AS-Interface il cavo giallo (C Fig.30) piatto e profilato

che consente di agganciare a scatto e in qualsiasi punto qualunque
prodotto partner in modo semplice e protetto contro le inversioni di
polarit. Una presa vampiro speciali permette il collegamento e lo
spostamento di un sensore/azionatore senza alcun utensile aggiuntivo.
AS-Interface esclusivamente un bus di campo tipo master/slave,
comprendente un "master" (PC, API, Controllore ) incaricato di garantire
la gestione degli stati dei sensori/attuatori e di trasmetterli al sistema di
automazione. Tra i vantaggi offerti da AS vi la flessibilit nella configurazione:

9
A Fig. 30

Componenti dellAS-Interface

che si tratti di una struttura a linea, a stella o ad albero, AS-i non pone
alcuna limitazione nella struttura o nella topologia di rete.
Per dieci anni AS-i stata utilizzata solo per il cablaggio dei
sensori/azionatori ON/OFF. Alcuni fornitori proponevano anche versioni
analogiche lente per le misure di temperatura o livello, ma i prodotti erano
proprietari e il numero di indirizzi limitato a 31 rendeva marginale
linteresse di queste applicazioni.
Il consorzio ha cos lanciato la nuova versione V2 che raddoppia il numero
di indirizzi arrivando ad un totale di 62 slave ON/OFF possibili per master.
Tuttavia la grande evoluzione risiede nella capacit di ricevere componenti
di tipo analogico consentendo quindi il cablaggio misto di dispositivi
analogici e digitali. In questo caso il numero di slave collegabili si riduce
restando comunque nei limiti di fattibilit. Questo profilo permette di
collegare qualunque sensore/azionatore analogico su qualsiasi stazione
master AS-i.

Schneider Electric

229

Reti industriali

9.10 Bus AS-Interface (AS-I)

Questa nuova versione introduce inoltre dei cambiamenti a livello della

diagnostica rete. Nella prima versione venivano rilevati solo i difetti della
rete mentre la V2 rileva anche tutti i difetti interni ai moduli.
Naturalmente la compatibilit della versione V2 e della nuova versione V1
sulla stessa rete garantita.

b I vantaggi di AS-Interface (C Fig.31)

Semplicit

La semplicit del sistema di cablaggio dovuta a:

Lutilizzo di un unico cavo per collegare tutti i
componenti (sensori ed attuatori) del sistema di
automazione.
Funzione di gestione delle comunicazioni
integrata ai prodotti.

Riduzione dei costi

I costi possono essere ridotti fino al 40 % mediante:

Riduzione dei tempi di progettazione, installazione,
messa a punto, messa in servizio ed evoluzioni.
Guadagno di spazio nelle cassette, grazie a
prodotti pi compatti e alleliminazione di
cassette intermedie dal momento che la maggior
parte delle funzioni pu essere delocalizzata
sulla macchina.
Eliminazione delle canalizzazioni dei cavi di
controllo e riduzione delle canaline.

Sicurezza

AS-Interface consente di aumentare laffidabilit, la

disponibilit operativa e la sicurezza:
Gli errori di cablaggio non sono pi possibili.
Nessun rischio di errori di connessione.
Forte immunit alle interferenze elettromagnetiche
(EMC).
Le funzioni di sicurezza della macchina possono
essere totalmente integrate nellAS-Interface.

A Fig. 31

230

I vantaggi di AS-Interface

Schneider Electric

b I componenti di AS-Interface
I prodotti AS-i sono suddivisi in famiglie (C Fig.32); per ulteriori
informazioni o dettagli consultare i cataloghi prodotti di Schneider Electric.

Le interfacce per
prodotti generici

Consentono a qualunque prodotto standard (sensore, azionatore, avviatore, ecc...) di essere collegato su una
rete AS-Interface.
Permettono una grande libert nella scelta e sono particolarmente adatti alle modifiche e miglioramenti delle
macchine che venivano precedentemente realizzate in cablaggio convenzionale.
Queste interfacce sono disponibili per montaggio in cassette (IP20) o montaggio diretto sulla macchina (IP67).

Le interfacce dedicate Le interfacce dedicate (moduli di comunicazione...) consentono la comunicazione con il cavo AS-Interface.
e componenti
I componenti dedicati integrano uninterfaccia e possono quindi essere collegati direttamente sul cavo ASInterface.
Consentono un cablaggio molto rapido, ma offrono una scelta meno ampia rispetto ai componenti generici.
Il master
il componente centrale del sistema; la sua funzione la gestione degli scambi di dati con le interfacce e i
componenti (chiamati anche slave) ripartiti nellinstallazione. Pu ricevere:
31 interfacce o componenti in versione V1 (tempo ciclo 5ms)
62 interfacce o componenti in versione V2 (tempo ciclo 10ms)
Il master pu essere:
integrato in un controllore programmabile, ad esempio sotto forma di unestensione, oppure collegato al bus di
campo, si tratta allora di un gateway.
Lalimentazione
AS-Interface

unalimentazione bassissima tensione da 29.5 a 31.6V per le interfacce e i componenti alimentati attraverso
il cavo AS-Interface. protetta contro le sovratensioni e i cortocircuiti.
Su una linea AS-Interface possibile utilizzare solo questo tipo di alimentazione.
Poich il cavo AS-Interface limitato in corrente, talvolta necessario aggiungere unalimentazione
supplementare per alcuni circuiti, in particolare per gli azionatori.

Il cavo piatto

Il cavo giallo, collegato allalimentazione di potenza, garantisce le due seguenti funzioni:

- Trasmissione dei dati tra il master e gli slave.
- Alimentazione dei sensori e degli azionatori.
Il cavo nero, collegato allalimentazione ausiliaria 24V, fornisce la potenza agli azionatori, ma anche ai sensori con
ingressi isolati.
Il profilo meccanico di questi cavi rende impossibili le inversioni di polarit; il materiale utilizzato consente una
connessione rapida ed affidabile dei diversi componenti. In caso di sconnessione di un prodotto, ad esempio per
modifica dellapparecchiatura, il cavo torna alla sua forma originale.
Questi cavi supportano 8A massimo e sono disponibili in due versioni:
- In gomma per le applicazioni standard.
- In TPE per le applicazioni ove i cavi sono sottoposti a spruzzi di olio.

Soluzioni di sicurezza
su AS-Interface
(Vedere il capitolo 6
dedicato alla sicurezza)

Le informazioni standard del processo possono essere trasmesse allo stesso tempo e sullo stesso mezzo delle
informazioni relative alla sicurezza fino ad un livello 4 dello standard EN 60954-1.
L'integrazione nellAS-Interface viene realizzata mediante aggiunta di un controllore di sicurezza e di componenti
di sicurezza collegati sul cavo giallo AS-Interface.
Le informazioni di sicurezza vengono scambiate solo tra il controllore di sicurezza e i suoi componenti; questo
trasparente per le altre funzioni standard. In questo modo, possibile aggiungere su uninstallazione AS-i
esistente un sistema di sicurezza.

Il terminale dindirizzamento Poich i componenti sono collegati in parallelo sul bus AS-Interface, necessario assegnare un indirizzo diverso
a ciascuno di essi.
Questa funzione garantita da un terminale che si collega singolarmente ai diversi componenti.

A Fig. 32

I componenti di Asi-Interface

Schneider Electric

231

Reti industriali

9.10 Bus AS-Interface (AS-I)

b Principio di funzionamento della rete AS-i

v Collegamento

Il sistema di collegamento utilizzato viene comunemente chiamato presa

vampiro. Il connettore comporta due aghi che effettuano il collegamento
elettrico mediante perforazione dellisolante del cavo.
Le due parti del connettore vengono in seguito avvitate una sullaltra per
garantire la qualit della connessione. Questo tipo di connettore (C Fig.
33) normalizzato e consente di realizzare facilmente qualsiasi tipo di
apparecchiatura con livello di protezione fino a IP67.
A Fig. 33

Principio del collegamento As-i

v Modulazione dei segnali

La rete As-i funziona senza bisogno di terminatore qualunque sia la topologia

utilizzata. Il principio utilizza la modulazione della corrente basata su una
codifica Manchester; due induttanze situate nellalimentazione convertono
questo segnale in tensione sinusoidale. La forma del segnale generato evita di
schermare il cavo (C Fig.34).
v Lunghezza della rete

La lunghezza della rete condizionata dalla deformazione del segnale e

dalla caduta di tensione in linea. La distanza massima tra due slave non
deve superare i 100m (C Fig.35). Questa distanza pu essere aumentata
aggiungendo dei ripetitori con i seguenti limiti:
- due ripetitori al massimo per linea,
- la distanza massima con il master non deve superare i 300m,
- lutilizzo di una terminazione passiva consente di aumentare la

distanza da 100m a 200m,

- una terminazione attiva consente di raggiungere i 300m.

A Fig. 34

Forma dei segnali corrente e tensione

A Fig. 35

232

Lunghezze limite della rete As-i

Schneider Electric

v Principio del protocollo

Il principio di comunicazione si basa su un protocollo ad un solo master.

Il sistema master interroga gli slave a turno, questi ultimi rispondono
inviando i dati richiesti (C Fig.36). Quando tutti gli slave sono stati
interrogati, il ciclo si ripete e continua allinfinito. Il tempo di ciclo dipende dal
numero di slave del sistema che facilmente determinabile.

A Fig. 36

Trame master e slave

As-i utilizza diversi metodi per garantire la sicurezza del trasferimento dati.
Il segnale viene verificato dal ricevitore, se non ha la forma richiesta non
viene preso in considerazione. Lutilizzo di un bit di parit associato ad un
messaggio breve (7 e 14 bit) garantisce lintegrit logica dellinformazione.
Il tempo morto del master provoca lazzeramento(C fig.37).

A Fig. 37

Costituzione del tempo di risposta

La durata di un bit di 6 s. Alla velocit di 166.67 Kbit/s, aggiungendo

tutti i bit di pausa, il tempo di ciclo massimo non superer i 5082 s.
Ogni ciclo si divide in tre parti
- scambio dati,
- gestione del sistema,
- aggiornamento/inserimento di uno slave.

Il profilo AS-Interface del master determina le sue esatte capacit.

Generalmente AS-Interface possiede le seguenti funzioni:
- inizializzazione del sistema,
- identificazione degli slave collegati,
- trasmissione dei parametri slave agli slave,
- garanzia dellintegrit degli scambi dati ciclici con gli slave,
- gestione delle diagnostiche del sistema (stato di funzionamento degli
slave, controllo del blocco di alimentazione, ecc...),
- comunicazione di tutti gli errori rilevati al controlllore del sistema

(controllore programmabile, ecc...),

- riconfigurazione degli indirizzi degli slave se il sistema subisce una

qualunque modifica.
Gli slave decodificano le domande provenienti dal master e rispondendo
immediatamente. Tuttavia, uno slave non risponder a comandi errati o
inappropriati provenienti dal master. Le capacit funzionali di uno slave
sono definite dal suo profilo AS-Interface.

Schneider Electric

233

Reti industriali

9.10 Bus AS-Interface (AS-I)

b Topologia e cablaggio di AS-Interface

La mancanza di limitazione permette qualsiasi tipo di configurazione e di
collegamento tra sensori e azionatori; la Fig. 38 illustra alcune tipologie.

A Fig. 38

Tipi di reti possibili

b Le versioni di AS-Interface
La prima versione (V1) stata seguita dallevoluzione V2.1 con le seguenti
funzioni aggiuntive:
- possibilit di collegare un massimo di 62 slave, mentre la versione V1
ne accettava solo 31,
- possibilit di trasmettere un messaggio "guasto periferico" al master
senza inibire lo slave che conserva la possibilit di funzionare quando
la continuit di servizio fondamentale,
- elaborazione degli slave analogici.

b Profilo
Il profilo di unapparecchiatura AS-Interface determina le sue capacit.

Due prodotti AS-Interface con le stesse funzioni e lo stesso profilo

funzionano esattamente allo stesso modo, qualunque sia il costruttore e

sono intercambiabili allinterno di uno stesso sistema.

Il profilo fissato di base con due o tre caratteri programmati

nell'elettronica interna dellapparecchiatura e non modificabile.

Ad oggi l'associazione AS-i ha definito oltre 20 profili, qui di seguito

descritti.

234

Schneider Electric

La tabella della Fig. 39 mostra le compatibilit tra le diverse versioni

Slave V1

Slave V2.1 con

indirizzamento standard

Slave V2.1 con

indirizzamento esteso

Slave analogico

Master V1

Compatibile

Compatibile ma i
guasti di periferica
non sono segnalati

Non compatibile

Non compatibile

Master V2

Compatibile

Compatibile

Compatibile

Compatibile

A Fig. 39

Le versioni di As-Interface: le compatibilit

v Profili del master

I profili del master definiscono le capacit proprie di ciascun master AS-i.

Sono disponibili quattro tipi di profili del master: M1, M2, M3, M4;
questultimo compatibile con le versioni precedenti.
v Profili dello slave

Tutti gli slave dispongono di un profilo; questo significa che sono

considerati periferiche "As-i" con circuito ASIC integrato.
Fanno parte di questa categoria i componenti dedicati (quali gli azionatori
intelligenti) e le interfacce (che collegano dei componenti tradizionali al
sistema AS-Interface). I profili, simili a schede d'identit, sono stati definiti
per distinguere gli azionatori e i sensori suddividendoli in grandi famiglie.
Il sistema dei profili particolarmente utile quando si tratta di sostituire
uno slave. Ad esempio, due azionatori prodotti da costruttori diversi, ma
con lo stesso profilo, sono funzionalmente intercambiabili senza
programmazione, n indirizzamento.

9.11

Conclusione
Limpiego di reti di comunicazione nelle architetture di un sistema di
automazione industriale consente di aumentare la loro flessibilit e quindi
di rispondere alle esigenze di adattamento delle macchine e delle
installazioni. Per effettuare una buona scelta tra la moltitudine di reti di
comunicazione esistenti, sono necessarie conoscenze specifiche.
La scelta pu essere effettuata seguendo alcuni semplici criteri:
apertura, standardizzazione e adeguamento.
- Scegliere una rete aperta, invece di una rete proprietaria, consente di
rimanere liberi dalla scelta dei suoi fornitori di prodotti di automazione.
- Scegliere una rete standardizzata a livello internazionale consente di
garantirne la perennit e levoluzione.
- Scegliere un buon equilibrio tra le esigenze della macchina o
dellinstallazione e le prestazioni della rete consente di ottimizzare il
proprio investimento.
Questultimo punto quello che, verosimilmente, richiede una
conoscenza precisa dellofferta delle reti di comunicazione che per lungo
tempo stata percepita come complessa, sia per la selezione che per la
messa in opera o la manutenzione. Tutti i fornitori hanno lavorato per
ovviare a questa difficolt. Schneider Electric ha, da parte sua, deciso di
proporre solo reti di comunicazione realmente aperte, basate su standard
internazionali e adatte alle esigenze dei diversi livelli di architettura di un
sistema di automazione, definendo delle classi dimplementazione che
consentano di effettuare una scelta semplice e ottimale.

Schneider Electric

235

10
236

capitolo
Elaborazione
dei dati e software
Presentazione di esempi concreti
di architetture (schema, prodotti e software)
Progettazione e generazione applicazioni

Sommario

10. Elaborazione dei dati e sofware

b 10.1 Definizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 238

b 10.2 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 238

b 10.3 Programmazione, configurazione e linguaggi. . . . . . . . . . . . . pagina 239

b 10.4 Categorie di applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 240

b 10.5 Unity Application Generator (UAG):

Design e progettazione delle applicazioni. . . . . . . . . . . . . . . . pagina 254

b 10.6 Definizioni delle principali abbreviazioni utilizzate . . . . . . . . . pagina 256

3
4
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12
M

Schneider Electric

237

Elaboraziione dei dti

e software

10.1 Definizione

10.2 Introduzione

Nelle pagine che seguono viene trattata la funzione di elaborazione introdotta

nel primo capitolo, completata da una presentazione dei software utilizzati
nellimpresa e dalle relative interazioni con i software di elaborazione dei
sistemi di automazione e controllo.
Diversamente da altri capitoli non verranno approfonditi concetti quali
i sistemi, i linguaggi di programmazione, ecc... Invitiamo i lettori interessati
a consultare la ricca bibliografia in materia.

10.1

Definizione di controllore programmabile

Un controllore programmabile (PLC) un sistema elettronico a funzionamento
digitale specializzato nella gestione e nel controllo in tempo reale di
processi industriali e terziari.
Il PLC esegue una serie di istruzioni introdotte nella memoria sotto forma
di programma inviando degli ordini verso gli attuatori (parte operativa).
Un controllore programmabile o PLC (dallinglese Programmable Logic
Controller) un dispositivo simile ad un computer, utilizzato per
automatizzare processi quali, ad esempio, il comando delle macchine su
una catena di montaggio di uno stabilimento.
Laddove i vecchi sistemi di automazione utilizzavano centinaia o migliaia
di rel e camme ora sufficiente un solo controllore programmabile.
I Tecnici di automazione sono i tecnici programmatori dei controllori
programmabili.

10.2

Introduzione
I controllori programmabili (PLC) sono nati negli anni 70. La loro prima
funzione consisteva nel garantire le logiche sequenziali necessarie al
funzionamento delle macchine e dei processi.
Il loro costo elevato ha fatto s che inizialmente venissero limitati ai grandi
sistemi.
La funzione di elaborazione stata poi profondamente modificata dalle
successive evoluzioni tecnologiche:
- I linguaggi di programmazione si sono unificati e sono stati
standardizzati dalla norma IEC 61131-3 che fornisce una definizione
dei diversi tipi.
- Lapproccio sistema si generalizzato, le nozioni di schemi hanno

lasciato il posto ai blocchi funzione.

- La generalizzazione del digitale consente di elaborare sia le grandezze

digitali che quelle analogiche, previa conversione analogico/digitale.
- La diminuzione del costo dei componenti elettronici consente, anche
per applicazioni semplici, di sostituire i sistemi a rel con controllori
programmabili.
- I bus di comunicazione utilizzati per gli scambi di dati sostituiscono
vantaggiosamente il cablaggio convenzionale.
- Le tecnologie software impiegate nelloffice e nellimpresa vengono
utilizzate sempre pi nei sistemi di automazione industriali.
- Anche le interfacce di dialogo uomo/macchina evolvono diventando
programmabili per offrire maggior flessibilit.

238

Schneider Electric

10.3 Programmazione, configurazione e linguaggi

10.3

Programmazione, configurazione e linguaggi

Un programma dautomazione costituito da una successione di istruzioni
che devono essere eseguite in un certo ordine dal processore del PLC.
Il termine programma viene spesso utilizzato come sinonimo di software.
Bench la maggior parte dei software sia composta da programmi, questi
richiedono spesso i file di risorse contenenti dati di ogni tipo che non
fanno parte del programma.
Questo concetto permette di introdurre il termine configurazione.
Configurare consiste non nel programmare, ma nel fornire al software i
dati e i parametri necessari ad un corretto funzionamento.
A titolo esemplificativo, un sistema di trattamento delle acque pu,
andando dal semplice al complesso, essere costituito da un programma
semplice per mantenere il livello dellacqua in un serbatoio tra due livelli,
aprendo e chiudendo una valvola elettrica. Un sistema leggermente pi
complesso potrebbe comportare una bilancia sotto il serbatoio (come
ingresso) e un controllore di flusso per consentire allacqua di scorrere ad
una data portata. Unapplicazione industriale, quale il trattamento delle
acque di scarico, comanda diversi serbatoi.
Ogni serbatoio deve soddisfare pi condizioni, quali:
- Essere riempito tra due limiti min. e max.
- Avere un pH compreso in una data gamma.
- Avere una certa portata.

b Linguaggi normalizzati
La Commissione Elettrotecnica Internazionale (CEI) o International
Electrotechnical Commission (IEC) in inglese, ha elaborato la norma
IEC 61131 specifica per i controllori programmabili che nel capitolo 3
(IEC 61131-3) definisce i diversi linguaggi di programmazione:
IL (Instruction List)

Il linguaggio List il linguaggio testuale di livello inferiore nello standard,

molto vicino al linguaggio di tipo assemblativo; si lavora il pi vicino

possibile al processore utilizzando lunit aritmetica e logica, i relativi

registri e accumulatori.

ST (Structured Text)

Il linguaggio testuale ST rappresenta il passaggio alla programmazione

strutturata ed assomiglia al linguaggio C utilizzato per i computer.

LD (Ladder Diagram)

Il linguaggio grafico Ladder assomiglia agli schemi elettrici e permette di

trasformare rapidamente un vecchio programma di rel elettromeccanici.

Questo tipo di programmazione offre un approccio visivo del problema.

FBD (Function Bloc Diagram)

LFBD si presenta sotto forma di diagramma: un insieme di blocchi,

collegabili tra loro, che collegano qualsiasi tipo di funzione, dalla pi

semplice alla pi sofisticata.

GRAFCET (acronimo di GRAphe Fonctionnel de Commande

Etapes/Transitions ).

un modo di rappresentazione e di analisi di un sistema di automazione

particolarmente adatto ai sistemi ad evoluzione sequanziale, ossia

scomponibili in tappe. Nella programmazione di un controllore

programmabile possibile scegliere di programmare in SFC, in modo

molto vicino al G (il Grafcet IEC848 divenne una norma internazionale nel

1988 con il nome di Sequential Function Chart (SFC)).

Ad ogni azione associato un programma scritto in IL, ST, LD o FBD.

Schneider Electric

239

10

Elaboraziione dei dti

e software

10.4

10.4 Categorie di applicazione

Categorie di applicazione
Le evoluzioni tecnologiche legate al mutare delle esigenze degli utenti
hanno fatto nascere una vasta gamma di controllori programmabili
caratterizzati:
- dalla parte hardware con la potenza di elaborazione, il numero e le
caratteristiche degli ingressi/uscite, la velocit di esecuzione, i moduli
applicazione intelligenti (comando assi, comunicazione, ecc...)
- dalla parte software che, oltre al linguaggio di programmazione,
dispone di funzioni pi elaborate e di capacit di comunicazione e di
interazione con gli altri software dellimpresa.
Questi software verranno presentati attraverso applicazioni tipo che
serviranno ad orientare il lettore nelle scelte. Si consiglia quindi di
consultare la documentazione specifica di ogni prodotto.
Nellintroduzione di questa guida sono state presentate le nozioni di
architettura di automazione e di implementazioni, in base al profilo del
cliente. Le soluzioni presentate possono essere suddivise in quattro
categorie:
A - Soluzioni Tecnico elettrico
Le applicazioni sono semplici, autonome e fisse. I criteri di scelta saranno
guidati dalla facilit di adozione ed utilizzo dei prodotti, dal costo
contenuto della soluzione e dalla semplicit di manutenzione.
B - Soluzioni Tecnico di automazione-tecnico meccanico
Le applicazioni sono esigenti nelle prestazioni meccaniche (precisione,
rapidit, asservimento di movimenti, cambiamento di gamma, ecc...); la
scelta dellarchitettura e dellelaborazione saranno condizionate
essenzialmente dalla ricerca di prestazioni elevate.
C - Soluzioni Tecnico di automazione
I sistemi di automazione sono complessi per il volume e la diversit delle
informazioni da elaborare, quali la regolazione, le interconnessioni tra
controllori programmabili, il numero degli ingressi/uscite, ecc...
D - Soluzioni Tecnico di automazione-tecnico di produzione
I sistemi di automazione della produzione devono integrarsi
nellarchitettura informatica dello stabilimento. Devono potersi
interfacciare e scambiare con i software di produzione, di gestione, ecc...
Riposizioniamo nella Fig. 1 le diverse categorie insieme alle implementazioni
presentate nel capitolo 1.

A Fig. 1

240

Categorie di applicazione e profili utente

Schneider Electric

b Soluzioni Tecnico elettrico

Le soluzioni semplici utilizzano alcuni rel elettromeccanici per realizzare
le sequenze di automazione. Le ultime generazioni di piccoli controllori, di
facile impiego, diventano competitivi offrendo alcuni ingressi/uscite e nuove
possibilit senza richiedere alcuna nozione specifica in programmazione.
Le applicazioni tipo si trovano nei seguenti settori:
- Industriale: macchine semplici e funzioni complementari dei sistemi
decentralizzati.
- Edilizia e servizi: gestione illuminazione, accessi, comando, controllo
dei locali, riscaldamento, ventilazione, climatizzazione.
v Applicazione di un controllore programmabile Zelio

La configurazione qui di seguito presentata adatta alle applicazioni

specificate nella tabella della Fig. 2.
Applicazione

Descrizione

Stazione di pompaggio mobile

Questa applicazione
permette di riempire e
svuotare serbatoi.
Lutilizzo di un variatore di
velocit facilita ladattamento
alla viscosit dei fluidi.

Porta automatica

Permette lapertura e la
chiusura di porte e cancelli
di stabilimenti.

Finestra elettrica

Permette di regolare laria

in una serra.

A Fig. 2

A Fig. 3

Schema di applicazione basato su un

controllore programmabile Zelio

Esempio

Esempi applicativi di un controllore programmabile Zelio

Lutilizzo di un variatore di velocit permette di far variare progressivamente

la velocit del motore (C Fig.3); per esigenze di comando in ON/OFF si
assocer un contattore al relativo rel termico.
Questo sistema composto dai seguentio elementi:
- un controllore programmabile Zelio Logic,
- unalimentazione Phaseo corrente continua 24V DC,
- un variatore di velocit Altivar 11,
- un interruttore automatico magneto-termico GV2 per la funzione di protezione,
- una colonna luminosa XVB per la funzione di segnalazione,
- un interruttore Vario VCF per la funzione di sezionamento.
Le variabili del variatore (tempo, velocit, controllo) sono configurabili
direttamente sullAltivar 11 o mediante software Powersuite.

A Fig. 4

Copia di videata del software Zeliosoft

La programmazione del controllore programmabile Zelio pu essere

effettuata direttamente sul modulo o con il software Zeliosoft installato su
un PC. La videata Zeliosoft mostrata dalla Fig. 4 presenta una logica
realizzata con blocchi funzione FDB (Function Bloc Diagram).

Schneider Electric

241

10

Elaboraziione dei dti

e software

10.4 Categorie di applicazione

v Applicazione di un controllore programmabile Twido

Lutilizzo di un controllore programmabile Twido permette la realizzazione

di applicazioni semplici che potranno essere controllate a distanza
utilizzando un modem collegato sulla rete telefonica (RTC). La tabella
della Fig. 5 fornisce alcuni esempi applicativi:
Applicazione

Descrizione

Ventilazione

Controllo di un sistema di
ventilazione in un edificio
industriale.
La misura della temperatura
controlla la messa in servizio
e larresto della ventilazione.

Riscaldamento

Controllo di un sistema
di riscaldamento di un
immobile.

Controllo a distanza
di una fontana

Controllo di una fontana

in un edificio di una
compagnia di servizi.
Il sistema controllato
a distanza tramite modem.

Esempio

Controllo della pulizia

Lapplicazione controlla e
del filtro in uno stabilimento pulisce il filtro di uno
di distribuzione acque
stabilimento di
distribuzione acque
con una sequenza di
pulizia ad aria, seguita da
un risciacquo ad acqua.
inoltre possibile
controllare il sistema a
distanza tramite modem.

A Fig. 5

Esempi applicativi di un controllore programmabile Twido

v Schema tipo

Il sistema viene sviluppato a partire da un controllore programmabile Twido (C Fig.6).

Il controllo e la visualizzazione sono garantiti da un terminale Magelis.

La sicurezza garantita da un arresto di emergenza sullinterruttore

principale.

A Fig. 6

242

Schema applicativo basato su un controllore Twido

Schneider Electric

Il cablaggio viene realizzato filo a filo. Il PLC controlla lavviatore e

gestisce i messaggi del modulo di allarme.
Il sistema comprende i seguenti componenti:
- Un controllore programmabile Twido Modular (PLC).
- Unalimentazione Phaseo a corrente continua (PS).
- Un avviatore TeSys-U (SC).
- Un terminale alfanumerico Magelis XBT-N (HMI).
- Un motore trifase standard.
E i seguenti software:
- Software di programmazione Twidosoft Version 2.0.
- Software di configurazione Magelis XBTL1003M V4.2.
La videata Twidosoft riportata nella Fig. 7 mostra una programmazione in
logica Ladder reversibile in List. Il software integra un importante set di
istruzioni e un browser integrato permette laccesso diretto a tutti gli
oggetti.

A Fig. 7

Copia di videata del softwareTwidosoft

b Soluzioni Tecnico di automazione-tecnico meccanico

Alcune applicazioni richiedono prestazioni che difficile ottenere senza
associare strettamente le funzioni di elaborazione, di acquisizione e di
comando di potenza. Per questo motivo lasservimento viene elaborato
direttamente dalla funzione comando potenza, sia in analogico che
mediante bus rapidi (Canopen, ecc...) o bus specializzati (Sercos, ecc...).
Questo tipo di architettura si trova anche su alcuni variatori di velocit per
motori sincroni (sistemi ad anello) e asincroni .
Lesigenza di poter associare unelaborazione sequenziale di variabili
analogiche e digitali ha spinto i costruttori ad aggiungere sui variatori di
velocit:
- delle schede dingressi/uscite,
- delle schede di comunicazione,
- delle schede di elaborazione tipo controllore.
Queste soluzioni vengono utilizzate anche nelle applicazioni industriali e
nelle infrastrutture.
Questa soluzione verr illustrata presentando un variatore di velocit con
controllore programmabile integrato.

Schneider Electric

243

10

Elaboraziione dei dti

e software

10.4 Categorie di applicazione

v Elaborazione integrata ad un variatore di velocit

A Fig. 8

Variatore di velocit Altivar e relativa

scheda controllore programmabile

Una scheda opzionale programmabile (C Fig. 8) permette di trasformare

i variatori di velocit Altivar in vere e proprie isole di automazione.
Questa scheda, chiamata Controller Inside, integra tutte le funzioni di un
controllore programmabile:
- Il software di programmazione Codesys offre le funzioni dei linguaggi
grafici normalizzati IEC 61131-3.
- Lelaborazione il pi vicino possibile al comando motore assicura la
rapidit necessaria ai movimenti.
- Il bus Can Open master permette di comandare altri variatori (Altivar
31, Altivar 61 o Altivar 71) e di scambiare tutti i dati necessari.
- La scheda dispone di ingressi/uscite propri e pu accedere a quelli
dellAltivar.
- Le funzioni di visualizzazione del terminale grafico vengono

memorizzate per informare e configurare i parametri.

- La supervisione disponibile via Ethernet e Modbus (o altre reti di

comunicazione).

CoDeSys uno strumento di programmazione utilizzabile in Windows

che supporta i cinque linguaggi standardizzati dalla norma IEC 61131-3.
CoDeSys produce un codice nativo per la maggior parte dei processori
comuni e pu essere utilizzato su diversi controllori programmabili.
Combina la potenza dei linguaggi di programmazione avanzati, quali C o
Pascal, e le funzioni dei sistemi di programmazione dei controllori
programmabili. Il kit di programmazione comprende un manuale,
unassistant in linea ed disponibile in tre lingue (tedesco, inglese e
francese).
CoDeSys viene utilizzato da numerosi costruttori; Schneider Electric lha
adottato per i variatori di velocit Altivar e Lexium.
v Applicazioni

La tabella della Fig. 9 fornisce alcuni esempi applicativi di un variatore di

velocit con scheda Controller Inside integrata.
v Schema tipo

Applicazione

Descrizione

Rete di infrastrutture

Utilizzato nelle stazioni di

pompaggio per fornire
acqua potabile alle utenze.

Macchine speciali

Diverse applicazioni:
- macchine di bobinatura
- macchine automatiche di
assemblaggio
- macchine per la
lavorazione del legno.

Nastri trasportatori

Utilizzato in coordinamento
con i movimenti di
sollevamento e delle
navette.

A Fig. 9

244

Esempio

Esempi applicativi di una scheda Controller Inside

Schneider Electric

Per non rendere troppo complessa la presentazione di questa soluzione,

nella Fig. 10 la parte potenza e la relativa alimentazione non sono state
rappresentate.
Il sistema illustrato comprende:

A Fig. 10

Hardware
- una scheda Controler Inside installata in un Altivar 71, dove il variatore
la stazione master del bus Canopen,
- un variatore ATV31 e ATV71 con interfaccia integrata Can Open,
- un servoazionamento Lexium 05 con interfaccia integrata Can Open.
Il dialogo operatore gestito da un terminale grafico Magelis XBT-GT
collegato allisola tramite connessione Modbus
- I/O distribuiti Advantys STB.
Software
- un software
- un software
Lexium 05,

- un software
- un software

di programmazione PS1131 (CoDeSys V2.3),

di configurazione PowerSuite per gli ATV31, ATV71 e

di configurazione Vijeo-Designer V4.30 per Magelis,

di configurazione Advantys Configuration Tool V2.0.

b Soluzioni Tecnico di automazione

I moderni sistemi di automazione sono molto esigenti per quanto
concerne il numero e il tipo dingressi/uscite. Devono essere in grado di
elaborare le sequenze del sistema di automazione e fornire le informazioni
necessarie alla gestione e alla manutenzione.
La complessit dei sistemi impone tempi di progettazione e di messa in
opera relativamente lunghi e onerosi.

Schneider Electric

245

10

Elaboraziione dei dti

e software

10.4 Categorie di applicazione

Per ridurre i costi i costruttori propongono una doppia soluzione:

- Offerte modulari di prodotti software e hardware, per consentire al Cliente di
ammortizzare i costi di formazione su tutte le applicazioni.
- Software capaci di accelerare la produttivit, gestire le funzioni
cronologiche e facilitare la manutenzione e levolutivit dei sistemi.
Questo tipo di soluzione di automazione viene utilizzata nei processi
industriali con pi macchine collegate o nelle infrastrutture.
La tabella della Fig. 11 illustra alcuni casi di utilizzo.
Applicazione

Descrizione

Apparecchio di
movimentazione

Utilizzato su processi
con pi sistemi di nastri
trasportatori e con
informazioni esterne.

Macchine per imballaggio,

macchine tessili,
macchine speciali

Utilizzato sulle
macchine per il taglio e
la piegatura inserite in
una linea di produzione.

Pompe e ventilatori

Utilizzato per sistemi di

circolazione delle acque,
di refrigerazione asserviti
a misure esterne quali la
portata.

A Fig. 11

Esempio

Illustrazione delle applicazioni Tecnico di automazione

v Applicazioni

Non nostra intenzione sviluppare unapplicazione completa, ma

illustrarne il principio presentandone una parte significativa.

Un controllore Premium viene utilizzato per controllare unisola locale

composta da I/O Advantys STB, quattro variatori di velocit e moduli

dingressi/uscite esterni. Ogni elemento collegato su bus Can Open.

Questa implementazione pu essere facilmente estesa aggiungendo altri

variatori o I/O supplementari. Il controllore collegato allisola tramite bus

Modbus/TCP. I variatori e i motori sono alimentati a 230V AC.

Per fornire lalimentazione 24V DC viene utilizzata unalimentazione esterna.

v Schema tipo

Uno schema tipo illustrato nella Fig. 12.

A Fig. 12

246

Schema tipo di unapplicazione "Tecnico di automazione"

Schneider Electric

Lista dei componenti del sistema:

- un controllore programmabile TSX Premium (PLC),
- unalimentazione Phaseo corrente continua (24V),
- un variatore di velocit ATV31,
- I/O Advantys STB,
- un modulo dingressi/uscite protetti IP67 Advantys FTB,
- un motore trifase a gabbia.
Software:
- un software Unity Pro V2.0.2 di programmazione controllori (PLC),
- un software di configurazione I/O Advantys V1.20,
- un software PowerSuite V2.0 di configurazione variatori ATV31.
v Il software Unity Pro

Unity Pro il software comune di programmazione per la messa a punto

e lutilizzo dei controllori Modicon Premium, Atrium e Quantum.
Riprendendo le funzioni base di PL7 e Concept, Unity Pro apre le porte
ad un insieme completo di nuove funzioni per una maggior produttivit e
collaborazione tra software (C Fig.13).

A Fig. 13

Esempi di videate del software Unity Pro

Le caratteristiche principali di Unity Pro

- Interfacce grafiche Windows 2000/XP.
- Icone e barre strumenti personalizzabili.
- Profili utente.
- Progettazione grafica delle configurazioni harware.
- Convertitori integrati PL7 e Concept.
- Generazione automatica delle variabili di sincronizzazione su Ethernet
(Global Data).
- I 5 linguaggi IEC61131-3 sono supportati di base con editor grafici.
- Integrazione e sincronizzazione di editor, programma, dati, blocchi
funzione utente.
- Funzione drag & drop di recupero e utilizzo oggetti della libreria.
- Funzione Import/Export XML e riallocazione automatica dei dati.
- Automatizzazione delle task ripetitive mediante macro VBA.
- Sistema di ridondanza Hot Standby plug & play.
Unity Pro offre un insieme completo di funzioni e strumenti che
consentono di ricalcare la struttura dellapplicazione sulla struttura del
processo o della macchina. Il programma suddiviso in moduli funzionali.
Assemblati e gerarchizzati, questi moduli formano la finestra funzionale e
raggruppano:
- Le sezioni di programma.
- Le tabelle di animazione.
- Le videate operatore.
- I collegamenti ipertestuali (hyperlink).

Schneider Electric

247

10

Elaboraziione dei dti

e software

10.4 Categorie di applicazione

Le funzioni elementari utilizzate in modo ripetitivo sono inseribili in blocchi

funzione utente (DFB) in linguaggio IEC 61131-3.

Per creare una base di riferimenti applicativi, Unity Pro gestisce delle

librerie progetto e applicazione, in locale o su server.

Dotato di circa 800 funzioni di base, Unity Pro pu essere arricchito e

personalizzato (variabili, tipi di dati, blocchi funzione).

Unity Pro comporta inoltre:

- Delle variabili simboliche indipendenti dalla memoria fisica.

- Tipi di dati strutturati definiti dallutente (DDT).
- La gestione della versione dei blocchi funzione DFB e DDT nella libreria.
- Una libreria di oggetti grafici pre-animati per le videate operatore.
- I dati di programmazione protetti in scrittura e/o lettura per evitare le
modifiche.
- La possibilit di sviluppo di blocchi funzione in C++ con lopzione
Unity EFB Toolkit.
Localizzati nella libreria sul PC locale o su server a distanza, gli oggetti
dellapplicazione e le loro propriet possono essere utilizzati e condivisi
da tutti i programmi. Qualsiasi modifica di un oggetto della libreria viene
automaticamente riportata nei programmi che lo utilizzano:
- I moduli funzionali sono riutilizzabili nellapplicazione o tra progetti
mediante semplice import/export XML.
- I blocchi funzione sono recuperabili dalla libreria mediante drag & drop.
- Tutte le istanze ereditano automaticamente (in base alla scelta utente)
le modifiche apportate nella libreria.
- Funzione drag & drop per la selezione e la configurazione degli
oggetti grafici delle videate operatore.
Un simulatore controllore su PC integrato nel software Unity Pro
permette di perfezionare al massimo lapplicazione prima della sua
installazione sul posto, riproducendo fedelmente il comportamento del
programma. Nella simulazione possibile utilizzare tutti gli strumenti di
messa a punto:
- Esecuzione passo-passo del programma.
- Punto di arresto e di visualizzazione.
- Animazioni dinamiche per visualizzare lo stato delle variabili e la logica
in fase di esecuzione. Le videate di utilizzo facilitano la messa a punto
grazie a finestre che rappresentano lo stato delle variabili sotto forma
di oggetti grafici: spie di segnalazione, curve di tendenza, ecc...
Come per la configurazione, anche per la messa a punto dei moduli
intelligenti sono disponibili apposite videate: le funzioni offerte sono
adatte al tipo di modulo utilizzato (ingressi/uscite ON/OFF, analogico,
conteggio, comunicazione, ecc...).
Un report cronologico delle azioni operatore viene archiviato in un file
standard e protetto da Windows. Appositi collegamenti ipertestuali
permettono di collegare allapplicazione tutti i documenti e gli strumenti
necessari allintervento in utilizzo o manutenzione.
Gli strumenti di diagnostica
Unity Pro fornisce una libreria di blocchi di diagnostica applicazione ( DFBs).
Integrati nel programma, consentono, a seconda della loro funzione, di
controllare le condizioni permanenti di sicurezza e levoluzione del
processo nel tempo.
Una finestra di visualizzazione visualizza in chiaro e in modo cronologico,
tramite cronodatazione alla sorgente, tutti i difetti sistema e applicazione.
Un semplice clic su questa finestra permette di accedere alleditor di
programma nel quale si verificato lerrore (ricerca delle condizioni
mancanti alla sorgente).

248

Schneider Electric

Le modifiche in linea possono essere raggruppate in modo coerente sul

PC e trasferite direttamente nel controllore programmabile in ununica
operazione affinch possano essere elaborate nello stesso ciclo.
I collegamenti ipertestuali integrati nellapplicazione consentono laccesso,
in locale o a distanza, alle risorse utili (documentazione, strumento
complementare, ecc...) per ridurre al minimo i tempi darresto.
Una gamma completa di funzioni permette di controllare lutilizzo:
- Funzione cronologica delle azioni operatore su Unity Pro in un file

protetto.

- Profilo utente con selezione delle funzioni accessibili e protezione

tramite password.

La Fig. 14 presenta alcuni esempi di videate e di finestre funzionali per un

accesso diretto e grafico ai diversi elementi dellapplicazione.
Larchitettura client/server di Unity Pro rende accessibili le risorse del
software attraverso interfacce di programmazione in VBA, VB o C++.
Due esempi:
- Automatizzazione delle task ripetitive (programmazione,

configurazione, traduzione, ecc...).

- Integrazione di applicazioni specifiche (generatore di codice, ecc...).

A Fig. 14

Videate di utilizzo e finestre funzionali

di Unity Pro

Gli scambi con gli altri software

Il formato XML (C Fig. 15), standard universale W3C per lo scambio di
dati su Internet, stato adottato come formato sorgente delle applicazioni
Unity Pro quali variabili, programmi, ingressi/uscite, configurazione, ecc...
Mediante semplice import/export, possibile scambiare tutta o parte
dellapplicazione con gli altri software del progetto (CAD, ecc...).
Unity Developers Edition (UDE) e le relative interfacce di programmazione
in linguaggio C++, Visual Basic e VBA consentono lo sviluppo di soluzioni
su misura, come la realizzazione di interfacce con un CAD per
progettazione elettrica, un generatore di variabili, un programma
controllore, o lautomatizzazione delle operazioni ripetitive nella
progettazione. Numerosi editor di software hanno utilizzato UDE
per semplificare lo scambio di dati con Unity Pro.
La tabella della Fig. 16 presenta alcuni esempi:

A Fig. 15

Utilizzo del formato XML

in Unity Pro

Applicazioni

Societ

Prodotto

Electrical CAD

ECT

Promise

Electrical CAD

EPLAN

EPLAN

Electrical CAD

IGE-XAO

SEE Electrical Expert

Electrical CAD

AutoDesk

AutoCAD Electrical

Electrical CAD

SDProget

SPAC Automazione

Process Simulation

Mynah

Mimic

Change Management

MDT Software

AutoSave

Applicazione Generator

TNI

Control Build

SCADA/Reporting

Iconics

GENESIS BizViz Suite

SCADA

EuropSupervision

Panorama

SCADA

Arc Informatique

PCVue32

Graphical User Interface

ErgoTech

ErgoVU

SCADA

Areal

Topkapi

SCADA

Afcon

P-CIM

MES

Tecnomatix/UGS

XFactory

Historian/RtPM

OSISoft

PI

Web Services

Anyware

PLC Animator

A Fig. 16

10

Editor di software che utilizzano linterfaccia UDE

Schneider Electric

249

Elaboraziione dei dti

e software

10.4 Categorie di applicazione

Compatibilit con le applicazioni esistenti

Di base le applicazioni PL7 e Concept IEC 61131 vengono importate in
Unity Pro mediante un convertitore integrato. Laggiornamento del
sistema operativo, fornito con Unity Pro, possibile sulla maggior parte
dei controllori programmabili Modicon Premium e Quantum.
Gli ingressi/uscite a distanza, i moduli intelligenti, le interfacce di
communicazione e i bus di campo restano compatibili con Unity Pro.

b Soluzioni Tecnico di automazione- tecnico di produzione

Qui di seguito affrontiamo le architetture pi complesse, con diversi PLC
comunicanti tra loro e con stazioni di supervizione (SCADA).
Queste architetture si interfacciano anche con i sistemi di gestione
dellimpresa.
Lottimizzazione dei sistemi impone un approccio globale che consenta di
mettere in relazione i diversi settori aziendali. Distinguiamo due tipi di
approccio:
- Approccio tempo reale (real time): in fase di impiego caratterizza il
collegamento ai sistemi CRM di gestione dei rapporti con i clienti, ai
sistemi di gestione degli stock e della produzione aziendale (MES) e ai
sistemi di gestione contabile-amministrativa per lottimizzazione dei flussi.
- Approccio collaborativo in ambiente di scambio (Collaborative automation):
i software supportano linterazione tra le diverse parti che svolgono un
ruolo attivo nelle fasi di progettazione, realizzazione, utilizzo e
manutenzione, con lobbiettivo di ridurre i tempi e i costi dello
strumento di produzione, migliorandone al contempo la qualit.
La diversit delle applicazioni rende complessa la comprensione del loro
posizionamento. Le esigenze di interelazione e interscambio tra i diversi
software portano ad un approccio collaborativo di tutte le applicazioni.
v Il tempo reale e i software aziendali

Nella Fig. 17 vengono illustrati i software pi frequentemente utilizzati in

officina o stabilimento di produzione. possibile distinguere quattro livelli:

A Fig. 17

250

I quattro livelli dellimpresa

Schneider Electric

 Il livello impresa (corporate level)

caratterizzato da un elevato flusso di informazioni e dallaffermazione

definitiva degli standard delloffice (office automation) e di Internet.

I software funzionano su PC o su server pi potenti.

Il livello officina
caratterizzato principalmente da strumenti di supervisione e da PLC che
gestiscono il processo. Ethernet si imposto come standard di comunicazione
tra computer e controllori programmabili.
Il livello macchina
Lapproccio tempo reale condiziona la scelta degli strumenti di
comunicazione. PC industriali e controllori programmabili si ripartiscono le
applicazioni, i collegamenti vengono realizzati tramite bus di campo
(CanOpen per Schneider Electric) oppure tramite Ethernet associato a
livelli applicativi specifici.
Il livello sensore
Qui il bus As-i, particolarmente adatto a questo tipo di utilizzo, fa ormai
concorrenza ai collegamenti diretti filo a filo.
v Progettazione e realizzazione collaborativa

I software dei controllori programmabili presentati nelle pagine precedenti

sono confinati al controllo di insiemi progettati separatamente per lavorare
in modo autonomo. Talvolta possono tuttavia richiedere collegamenti di
comunicazione.
Per consentire di lavorare in parallelo sulla progettazione e la realizzazione
dei software di programmazione sono stati sviluppati nuovi strumenti che
aiutano gli sviluppatori semplificando e velocizzando il loro lavoro grazie a
funzioni di tracciabilit delle modifiche e al monitoraggio automatico.
Considerando infatti il ciclo di vita di una macchina o di un processo, a
partire dal suo studio fino a fine vita, (C fig.18) facile comprendere come
lampia gamma di funzioni implicate richieda linterazione fra settori diversi.
Questa collaborazione resa possibile da software per lautomazione quali
CAD meccanici ed elettrici, ERP, MES, SCADA, ecc...
Cuore dellofferta Schneider Electric, Unity Pro e UAG (generatore di
applicazioni) offrono una piattaforma hardware e software basata
sullapertura e la comunicazione tra le diverse applicazioni, coprendo tutte
le esigenze, dalla fase di progettazione iniziale fino alla manutenzione
(Fig. 18).

10

A Fig. 18

I due software Unity Pro e UAG

Avendo gi parlato nelle pagine precedenti del software Unity Pro,

dedicheremo pi avanti un paragrafo al funzionamento di Unity
Application Generator o UAG.

Schneider Electric

251

Elaboraziione dei dti

e software

10.4 Categorie di applicazione

Per consentire la collaborazione tra le applicazioni sono stati sviluppati

diversi software complementari. La tabella della Fig. 19 presenta le
funzioni di ciascun software.
Lutilizzo dei principali standard informatici quali Ethernet TCP/IP, Web,
OPC, SOAP, XML, ecc..., facilita la collaborazione verticale a tutti i livelli
dellimpresa e permette:
- una migliore visibilit delle informazioni in tempo reale.
- uninteroperabilit tra il processo e i sistemi informativi (MES, ERP,
ecc...).
- gli scambi con le utility di progettazione (CAD).
Componenti

Funzione

Unity Pro

Software di sviluppo applicazioni monocontrollore

in ambiente collaborativo

UAG
Unity Application
Generator

Sviluppo di applicazione multicontrollore e SCADA basato su

oggetti riutilizzabili.
Conforme alle norme ISA S88

UDE
Unity Developer Edition

Software per sviluppo in linguaggi

informatici VBA, VB, C++

OFS
OPC Factory System

Server OPC di Schneider Electric che mette in

relazione gli ambienti (desktop e PLC)

Factory Cast
Environnement Web

Assicura il passaggio di informazioni tra PLC

e desktop

CITEC SCADA

Software SCADA

AMPLA

Software MES

Modulo Ethernet

Moduli che utilizzano i servizi Factory Cast

Software di
configurazione e
regolazione parametri
XBT L1000

Creazione di dialogo operatore (HMI)

Vijeo designer

Creazione di dialogo operatore (HMI)

Vijeo Look

Mini SCADA

Power Suite

Configurazione variatori Altivar e avviatori Altistart e Tesys U

A Fig. 19

Software complementari

UDE: Unity Developers Edition

Unity Developers Edition (UDE) un vero e proprio programma dedicato
agli sviluppatori informatici in VBA, VB o C++ per lo sviluppo di
applicazioni in ambiente Unity. Consente lintegrazione di prodotti terzi
oltre che lo sviluppo di soluzioni ad hoc.

UAG: Unity Application Generator

UAG uno strumento di progettazione basato su oggetti riutilizzabili (PID,

valvole, motore, ecc...) e conforme alla norma ISA 88.

UAG genera il codice controllore dei PLC dellarchitettura e i grafici della

supervisione SCADA. Offre un unico database progetto comune ai diversi

elementi garantendo quindi la coerenza dellapplicazione.

La programmazione unica delle informazioni garantisce rapidit e coerenza

tra gli ambienti.

Grazie a questo approccio progettuale strutturato e modulare, UAG offre

una riduzione significativa dei costi di sviluppo e facilita la convalida e la

manutenzione dei progetti di automazione.

OFS: OPC Factory System

252

Schneider Electric

OFS, adattamento di OPC (OLE for Process Control) allambiente

Schneider Electric, un software di comunicazione che consente alle
applicazioni informatiche client di accedere semplicemente e in modo
standard ai dati dei controllori programmabili grazie al server OPC.
OPC si basa sulla procedura standard OLE/COM dei software Microsoft
pi utilizzati e pu gestire applicazioni client diverse sullo stesso PC o su
PC collegati in rete grazie alle funzioni Windows COM o DCOM.
La fondazione OPC uninterfaccia operativa che raggruppa molte
societ del mondo del controllo industriale con lobbiettivo di gestire le
evoluzioni di OPC garantendo la compatibilit lapertura tra software
diversi.
Le evoluzioni sono condizionate dalle seguenti esigenze:
- fornire alle applicazioni informatiche uninterfaccia basata su standard
aperti, capace di offrire un accesso semplice e standardizzato ai dati
del processo di automazione della produzione.
- favorire una trasparenza universale tra applicazioni di controllo e

automazione, MES, applicazioni gestionali e di ufficio.

- proporre uninterfaccia standard per lo sviluppo di applicazioni

Client/Server interoperative.

- consentire laccesso al server locale o remoto.

- fornire informazioni disponibili in tempo reale.

Factory Cast: sistemi e architetture Web

Insieme di componenti software consentono alle applicazioni di
comunicare tramite Internet rispondendo ai seguenti requisiti:
- comunicazione tra applicazioni.
- compatibilit con il web e Internet.
- utilizzo di soluzioni non proprietarie standardizzate.
- facilit di implementazione.
Le applicazioni devono essere in grado di comunicare qualunque sia:
- il linguaggio con il quale sono state sviluppate.
- il sistema operativo utilizzato.
La tecnologia, compatibile con lutilizzo di Internet, si basa su un
protocollo standard SOAP XML (Simple Object Access Protocol) utilizzato
con HTTP e consente la comunicazione tra le applicazioni.
Una descrizione standard dei servizi e delle interfacce fornita da WSDL
(Web Service Description Language), il linguaggio utilizzato per descrivere
i web services.

Il modello WEB SERVICES indipendente dalle piattaforme, dai

linguaggi e dai sistemi operativi utilizzati.

SCADA: software di supervisione sinottica dei processi

SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) un software
industriale progettato per ottimizzare la gestione di un impianto di
produzione. Consente il comando in tempo reale di unofficina di
produzione in base alle esigenze di produzione e ai mezzi disponibili.

10

Schede Ethernet
I diversi tipi di schede Ethernet disponibili consentono di realizzare
architetture moderne, aperte alle diverse tecnologie software pi recenti,
fornendo strumenti utili a realizzare le funzioni di controllo necessarie agli
utenti. Questo rende inoltre possibile organizzare oggetti in modo
totalmente compatibile con gli ambienti MES e ERP.

Schneider Electric

253

Elaboraziione dei dti

e software

10.5

10.5 UAG: Generatori di applicazioni

Unity Application Generator (UAG): Design e generazione delleapplicazioni

Unity Application Generator (UAG) un software di progettazione e

generazione delle applicazioni PLC e HMI/SCADA.

Basato su oggetti standard riutilizzabili (librerie applicazione) utilizza un

unico database di progetto centralizzato.

UAG viene utilizzato dalle applicazioni monocontrollore, ma

particolarmente indicato nelle architetture multicontrollore.

UAG utilizza tutta la potenza di Unity Pro associandola strettamente ai

sistemi di supervisione Monitor Pro, I-FIX o altri.

b Una riduzione significativa dei tempi di sviluppo

UAG e i suoi componenti consentono agli sviluppatori di entrare
immediatamente in sintonia con le esigenze del Cliente (C Fig.20).
Il riutilizzo degli oggetti, la facilit di aggiornamento e di test permettono
una riduzione dal 20 al 30 % dei tempi di progettazione che pu tradursi
in diversi mesi per i progetti pi rilevanti.

A Fig. 20

Riduzione dei tempi di sviluppo

b Principali caratteristiche di UAG

-

Un unico database PLC/HMI/SCADA.

Oggetti standard riutilizzabili (librerie applicazione).
Configurazione delle applicazioni del processo.
Generazione incrementale per gli SCADA.
Mapping globale delle risorse.
Applicazione PLC (codice, variabili, configurazione, comunicazione,
ecc...).
- Applicazione SCADA (simboli, mimic, variabili, attributi, allarmi,

ecc...).

- Gestione dei protocolli di comunicazione (Ethernet, ModBus+).

- Interfaccia grafica XML.

254

Schneider Electric

b Funzionamento di UAG

Unity Application Generator costituito da tre strumenti (C Fig.21).

Strumento

Applicazione

Libreria

SCoD Editor

Librerie

Specifica dei moduli di controllo,

importazione dei blocchi funzione
DFBs o EFBs, specifica degli
attributi e definizione delle
configurazioni dello schermo
(allinterno di UAG).

UAG Customization Personalizzazione Definizione dei profili utente per

un progetto che include: le regole
di naming, i cataloghi delle
specifiche hardware, le librerie, ecc...
Unity Application
Generator
A Fig. 21

Progetto

Studio del progetto, analisi

funzionale e generatore di
applicazioni.

Gli strumenti UAG

Linsieme dei tre strumenti riassunto nel grafico della Fig. 22.
v Leditor di oggetti ScoD

Unity Application Generator (UAG) uno strumento di progettazione

basato su oggetti riutilizzabili e moduli di controllo. Un modulo di controllo
descrive ununit di processo e include tutti gli aspetti della funzione di
automazione:
- la logica del PLC.
- la rappresentazione per loperatore nel sistema di supervisione
- le propriet meccaniche ed elettriche dellunit
- la manutenzione e la riparazione.
La rappresentazione sotto diversi aspetti di questi elementi in UAG si
chiama Smart Control Device (SCoD), ed lequivalente dei moduli di

controllo della norma ISA 88.

A Fig. 22

Sinottico UAG

Listanza di un controllo ha una rappresentazione fisica equivalente.

Pu essere:
- un componente reale, che pu essere preso e ispezionato, come un
motore, una valvola o un sensore di temperatura
- un elemento di controllo utilizzato per regolare altre funzioni quali un
anello PID, un temporizzatore o un contatore.
I moduli di controllo sono definiti e utilizzati in librerie applicazione, mentre
leditor SCoD lo strumento che crea, modifica e raggruppa i controlli
client specifici negli oggetti (SMart Control Device).
La definizione delle regole e delle propriet allinterno delleditor SCoD
basato sullinterfaccia DFB/EFB comprende:
- linterfaccia grafica utente (GUI)
- la configurazione obbligatoria dellistanza ScoD
- la configurazione opzionale dellistanza ScoD
- leredit dellistanza ScoD
- le relazioni, semplici e complesse, ereditate dal modulo selezionato e
dagli altri ScoD
- la definizione dei dati riportata da e verso lHMI
- la definizione dei dati legati al modello topologico
- le informazioni specifiche allHMI come gli allarmi, le unit di misura,
- i livelli di accesso:
per modulo, in riferimento alle informazioni specifiche dellHMI (ad es.
ActivesX e simboli),
per modulo, in riferimento alle informazioni specifiche del controllore
programmabile (blocchi funzione DFB/EFB)
- la documentazione ScoD.

Schneider Electric

255

10

Elaboraziione dei dti

e software

10.5 UAG: Generatori di applicazioni

Prendiamo una valvola come esempio di Smart Control Device. Una

valvola viene generalmente utilizzata comme dispositivo disolamento per
impedire o permettere lo scorrimento di un liquido o di un gas in un
condotto. Generalmente legata a tre segnali digitali:
- il contatto di finecorsa aperto e chiuso
- il segnale per lazionatore.
A Fig. 23

Leditor di oggetti SCoD

disponibile unampia gamma di valvole standard, dalle pi piccole

azionate da solenoidi alle pi grandi azionate da motori.

Le propriet vengono assegnate dal PLC in funzione dei diversi tipi di

valvole.

Di default la valvola inserita come Energize-to-Open, bench lutente

abbia la possibilit di specificare Energize-to-Close.

Il tempo di funzionamento Travel Time-out deve essere compreso in un

intervallo [min Value max Value].

La Fig. 23 rappresenta una videata delleditor.

v UAG Customisation Editor

Leditor di configurazione UAG (C Fig.24) permette di definire un

linguaggio comune tra i diversi utenti (utilizzo, automazione,

manutenzione). Descrive la lista degli elementi utilizzati e la loro

definizione, gli oggetti (SCoD) e le specifiche delle interfacce

uomo/macchina (HMI).

La personalizzazione comincia con i seguenti elementi:

A Fig. 24

L'editor di elementi "Customisation

Editor"

lista delle librerie ScoD

lista dei moduli hardware autorizzati
livello di accesso
definizione dei nomi degli elementi del processo
propriet specifiche dei componenti HMI o SCADA.

Prendiamo nuovamente ad esempio una valvola.

Lutente ha bisogno di definire esattamente la valvola per non confonderla
con unaltra nel sistema composto interamente da valvole. Decider di
standardizzare la struttura del nome dei componenti del suo sistema:
<posizione su 4 digit> <abbreviazione inglese su 3 digit> <tipo di
elemento da 1 a 6>. Una data valvola avr quindi un unico nome, ad

esempio: 2311VAL4.

Allo stesso modo sar possibile definire tutti gli altri elementi:

- la localizzazione ScoD corrispondente alla valvola

- la sezione del programma nel controllore programmabile
- i moduli hardware associati del controllore programmabile
- ecc...
La standardizzazione definita, nelle applicazioni PLC e HMI, per tutti gli
operatori e gli specialisti dei sistemi di automazione e dei processi. Il
progetto segue le regole senza eccezioni. La formazione del personale
addetto alla manutenzione pu essere effettuata con questi strumenti.
Conoscendo il numero di valvole la gestione del progetto facilitata.
v Generatore di applicazioni

A Fig. 25

256

Software Unity Application Generator

Unity Application Generator un software di progettazione e di analisi

funzionale che genera le applicazioni per i PLC e i sistemi di supervisione
SCADA (C Fig.25).

Schneider Electric

Due task indipendenti consentono di generare il modello fisico e il

modello tipologico:
- il modello fisico mostra il processo con una struttura ad albero, come
illustrato nella Fig. 25.
- il modello tipologico descrive i componenti hardware del processo di
automazione, inclusi i controllori programmabili (PLC), gli I/O, le reti, i
PC, ecc..., comme illustrato nella videata della Fig. 26.

b UAG e la norma ISA88

A Fig. 26

Modello tipologico

v Norma ISA 88: Organizzazione avanzata del Controllo Processo

Il Controllo avanzato incentrato sullalgoritmo di base che consente di
migliorare i comportamenti dei dispositivi di controllo automatico.
Prende inoltre in considerazione le problematiche organizzative ed
economiche, arrivando fino a rivedere le apparecchiature, i metodi e i
risultati dei processi produttivi.

La norma ANSI/ISA-88 propone dei concetti efficaci per lorganizzazione

funzionale delle applicazioni con lobbiettivo di raggiungere il grado di
robustezza che consenta il continuo adattamento dei sistemi oggetto della
normativa.
La norma si focalizza su pi punti essenziali:
- la flessibilit, la riduzione della complessit e dei tempi di sviluppo e il
controllo dei processi
- lapproccio basato su oggetti standard riutilizzabili
- la separazione della procedura e del processo.
- la separazione del controllo del processo e del sistema di
automazione delle apparecchiature.
Informazioni complete su questa norma sono disponibili sul sito
[Link]
Unity Application Generator utilizza la terminologia della norma ISA 88 per
il controllo batch Part 1: Models and Terminology .
Adottando la struttura di questa norma, lutente di UAG ha la possibilit di
scomporre le task del suo processo batch in conformit con le regole
normative, ricomponendo successivamente il processo servendosi di
UAG e degli elementi definiti.

10

Schneider Electric

257

Elaboraziione dei dti

e software

10.6

10.6 Definizione delle principali

abbreviazioni utilizzate

Definizione delle principali abbreviazioni utilizzate

DCS Distributed Control System
HMI Human Machine Interface
PLC (programmable logic controler) equivalente ad API (controllore
programmabile industriale).
SCADA (supervisory control and data acquisition) o software di
supervisione sinottica dei processi (vedere paragrafo SCADA).
UAG Unity Application Generator.
MES Manufacturing execution system (abbreviato in MES) un sistema
informatico il cui obiettivo automatizzare la raccolta in tempo reale dei
dati di produzione di una parte o dellintero stabilimento. I dati raccolti
consentiranno successivamente di realizzare un certo numero di attivit di
analisi:
- tracciabilit, genealogia,
- controllo della qualit,
- controllo di produzione,
- programmazione,
- manutenzione preventiva e curativa.
LISA ha normalizzato e standardizzato la struttura dei pacchetti
applicativi MES.
Spesso un sistema MES si situa tra la parte automazione dello stabilimento e
i sistemi ERP di pianificazione delle risorse dimpresa, tipo SAP.
ERP in inglese Enterprise Ressources Planning, acronimo che tradotto in
italiano significa Pianificazione delle risorse dimpresa.
Software per la gestione di tutti i processi di unimpresa e di tutte le
funzioni di questultima, quali la gestione delle risorse umane, la gestione
contabile e finanziaria, laiuto decisionale, oltre alla vendita, alla
distribuzione, allapprovvigionamento, al commercio elettronico (e-commerce).
CRM Customer Relationship Management, acronimo che tradotto in
italiano significa Gestione delle relazioni con i clienti (abbreviato GRC);
rappresenta un nuovo paradigma nel settore del marketing dimpresa.
Il concetto di CRM ha come obiettivo la creazione e il mantenimento di
una relazione reciprocamente vantaggiosa tra unimpresa e i propri clienti
in unottica di fidelizzazione dei clienti attraverso unofferta di qualit del
servizio che non potranno trovare altrove.
Limmagine spesso utilizzata per illustrare questo concetto quella della
relazione tra un piccolo commerciante e i suoi clienti. La fedelt di questi
ultimi viene ricompensata, poich il commerciante conosce le loro
aspettative ed in grado di soddisfarle e anticiparle (come il panettiere
che vi mette da parte la vostra forma di pane preferita cotta secondo i
vostri gusti e vi fa credito).

258

Schneider Electric

11
260

capitolo
Realizzazione
Presentazione delle diverse fasi di costruzione
di unapparecchiatura elettrica,
delle regole di qualit e delle norme necessarie

Sommario

11. Realizzazione

b 11.1 Progettazione di unapparecchiatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 262

b 11.2 Scelta di un fornitore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 263

b 11.3 Stesura degli schemi e dei programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 264

b 11.4 Metodologia di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 266

b 11.5 Scelta di una tecnologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 267

b 11.6 Progettazione dellapparecchiatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 268

b 11.7 Costruzione dellapparecchiatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 269

b 11.8 Il montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 272

b 11.9 Aiuto allinstallazione degli apparecchi . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 273

b 11.10 Prove su piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 274

b 11.11 Messa in servizio di unapparecchiatura . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 277

b 11.12 Manutenzione dellapparecchiatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 279

5
6
7
8
9
10
11
12
M
Schneider Electric

261

Realizzazione

11.1 Progettazione di unapparecchiatura

I sistemi di automazione utilizzano dei componenti che facilitano

linstallazione, il cablaggio e il collegamento dei componenti di automazione.
Questi prodotti devono rispondere ad alcune norme locali e internazionali
oltre che a norme specifiche in materia di sicurezza del materiale e di
protezione delle persone.
La realizzazione di unapparecchiatura comprende 3 fasi:
- la progettazione (schema, scrittura del programma, scelta del materiale,
studio dellimpianto),
- la costruzione (montaggio, cablaggio, verifiche, posa in cassetta o

armadio),

- linstallazione (passaggio dei cavi, collegamenti, messa in servizio).

Per realizzare correttamente queste tre fasi, sono necessarie delle riflessioni
preliminari per assicurarsi:
- dellanalisi dei potenziali problemi che potrebbero avere un impatto sulla
sicurezza e/o disponibilit dellapparecchiatura (vedere capitolo 7
Sicurezza),
- dellattuazione di azioni preventive e/o di modifiche dello schema del

sistema di automazione inizialmente immaginato,

- della capacit delleventuale subappaltatore di rispettare queste esigenze,

- della conformit dellapparecchiatura alle esigenze.
Obiettivo di questo capitolo presentare le regole di messa in opera dei
componenti del sistema di automazione e i prodotti Schneider Electric che
facilitano la realizzazione di tali apparecchiature.
Una metodologia e delle regole dellarte basate sullesperienza e descritte per
ciascuna delle tre fasi consentiranno una realizzazione delle apparecchiature
sempre pi sicura ed economica.

11.1

Progettazione di unapparecchiatura
La riuscita nella realizzazione di un automatismo si basa essenzialmente
sull'analisi di precise specifiche tecniche.
Gli strumenti utilizzati per la progettazione, il disegno degli schemi, la scelta
dei componenti e la loro installazione possono essere diversi a seconda
della complessit dell'impianto e delle scelte dei tecnici che realizzano il
lavoro. D'altra parte la collaborazione tra un tecnico meccanico, un tecnico
elettrico ed un tecnico di automazione pu rivelarsi sufficiente quando si
tratta di realizzare un automatismo semplice. La realizzazione di
apparecchiature per macchine pi complesse, quali isole di produzione o
comando processo, richiede invece lintervento di specialisti pluridisciplinali.
La realizzazione strettamente legata alla gestione del progetto che non
tuttavia oggetto di questa guida.

b Le specifiche tecniche
importante che le specifiche tecniche della parte comando contengano
tutti gli elementi necessari alla realizzazione del progetto. strettamente
legato alle specifiche tecniche della parte operativa (meccanica e azionatori).
Le informazioni in esso contenute servono:
alla scelta della soluzione da mettere in opera,
alla realizzazione propriamente detta,
alle prove del funzionamento,
alla definizione dei costi e dei calendari previsionali,
di riferimento per la ricezione.
Per facilitare l'espressione delle esigenze dei clienti, si consiglia una
composizione tipo delle specifiche tecniche contenente informazioni:
- sulle generalit: presentazione dell'applicazione, norme e consigli,

eventuali imposizioni di materiali,

- sulle caratteristiche della rete di alimentazione, ecc...

- sull'impiego: disposizione degli organi di comando, tipi d'impiego,

frequenza d'impiego, ecc...,

- sulle caratteristiche funzionali: funzioni da realizzare, possibili estensioni,

dialogo uomo-macchina, periferiche, ecc...,.

262

Schneider Electric

11.1 Progettazione di unapparecchiatura

11.2 Scelta di un fornitore

sulle caratteristiche generali: temperatura, igrometria, vibrazioni, urti,

atmosfera corrosiva, polveri, ecc...,
sui software specifici: ad esempio software di aiuto alla diagnostica,
la supervisione, i protocolli di comunicazione, ecc...,
sulle regolazioni: tipi, procedure, marcature,
sulle procedure di prova ricezione in loco,
i documenti di accompagnamento.
qualsiasi altra informazione in grado di condizionare la realizzazione
dellapparecchiatura, come, ad esempio, limballaggio per il trasporto.

11.2

Scelta di un fornitore
Per la realizzazione di unapparecchiatura, nellinteresse del
committente scegliere un installatore quadrista certificato ISO 9000.
La scelta di un fornitore certificato permetter di semplificare il dialogo,
limitare i controlli, ottenere un dossier dellapparecchiatura perfettamente
aggiornato, garantire una messa in servizio senza problemi e facilitare le
operazioni di manutenzione. In questo modo verr anche assicurato il
controllo dei costi.

b La norma ISO 9000

Le apparecchiature diventano sempre pi sofisticate, le tecnologie sempre

pi avanzate, i vincoli delle normative sempre pi rigorosi.

Tutto questo crea difficolt di controllo nella gestione di tutte le fasi.

Il committente deve avere la certezza che lapparecchiatura realizzata

corrisponda esattamente alle sue specifiche tecniche e al capitolato

e che vengano effettivamente prese tutte le precauzioni riguardanti la

realizzazione dellapparecchiatura.

In particolare, gli inevitabili cambiamenti che interverranno nella realizzazione

dovranno essere perfettamente compresi ed interpretati dal tecnico

quadrista; il personale addetto agli interventi sullapparecchiatura dovr

avere una formazione adeguata e i prodotti non conformi dovranno essere

identificati e isolati.

Vi quindi un importante e costante rapporto Cliente - Fornitore.

Il fornitore deve dimostrare al Cliente la sua competenza e il suo know

how in materia di qualit dellofferta e dimostrare il completo controllo dei

processi di realizzazione.

Il committente deve essere certo delle capacit di chi gli fornir il servizio

e poter contare su unorganizzazione seria in grado di portare a termine il

suo compito nel modo migliore.

Obiettivo della norma ISO 9000 e delle certificazioni di qualit

semplificare la relazione Cliente-Fornitore con una corretta gestione della

qualit.

b Quality management: gli aspetti gestionali della qualit

Il controllo della qualit precisa limpegno dellazienda nel garantire che il
il prodotto uscito dai suoi stabilimenti, nel nostro caso lapparecchio
realizzato secondo le specifiche tecniche/capitolato del committente, sia
effettivamente conforme alle esigenze.
Il modo in cui lazienda gestisce i suoi processi produttivi influisce
evidentemente sul prodotto finale. La certificazione ISO 9000 garantisce
che il fornitore in grado di offrire con regolarit beni e servizi rispondenti
alle esigenze ed aspettative del committente e conformi ai regolamenti
applicabili.
La norma internazionale ISO 9000 costituita dalle norme contrattuali di
certificazione della qualit ISO 9001, 9002 e 9003.

Schneider Electric

263

11

Realizzazione

11.2 Scelta di un fornitore

11.3 Stesura degli schemi e dei programmi

La differenza tra i documenti ISO 9001, ISO 9002 e ISO 9003 dipende
semplicemente dal campo di applicazione:
- ISO 9001 il modello utilizzato quando lassicurazione della qualit
viene applicata nelle diverse fasi che comprendono la progettazione,
lo sviluppo, la fabbricazione/produzione, linstallazione e lassistenza
post-vendita;
- ISO 9002 il modello utilizzato quando lassicurazione della qualit
viene applicata solo alle fasi di fabbricazione/produzione, installazione
e assistenza post-vendita;
- ISO 9003 il modello utilizzato quando lassicurazione della qualit
viene applicata alle fasi di controllo e collaudo finali per garantire che i
prodotti e i servizi soddisfino le esigenze specificate.
Il Cliente sceglier il Fornitore che riterr pi adatto a fornire le prestazioni
desiderate. Generalmente consigliabile valutare imprese in possesso
almeno di certificazione di qualit ISO 9002.

11.3

Stesura degli schemi e dei programmi

b Gli schemi di comando e di potenza
Gli schemi di comando e di potenza vengono solitamente realizzati con
l'aiuto di un software grafico associato a database contenenti simboli
grafici o schemi standard.
Gli schemi possono essere:
totalmente realizzati a partire da questi database,

o adattati partendo dallo schema di un'applicazione simile gi

esistente.
I programmi dei controllori programmabili possono essere sviluppati
anche utilizzando software di aiuto alla programmazione.
Le apparecchiature complesse utilizzano nella maggior parte dei casi uno
o pi controllori programmabili multifunzione.

b Modi di marcia e di arresto

I modi di marcia e arresto di un sistema automatizzato sono stati analizzati
dall'ADEPA ( Agence Nationale pour le Developpement de la Production
Automatise) e classificati in una guida grafica, la GEMMA (Guide dEtude
des Modes de Marches et dArretes). Questa guida, indipendente dalla
tecnologia di comando, consente di definire i modi o gli stati di
funzionamento del sistema rispettando un vocabolario preciso, i possibili
collegamenti tra questi modi o stati, e le condizioni di evoluzione.
La guida GEMMA divide i modi di marcia e di arresto in tre tipi di
procedure.

b Le procedure di funzionamento: analisi funzionale

la descrizione analitica del funzionamento della macchina:
- marcia di produzione normale,
- marcia di preparazione o marcia di chiusura,
- marcia di verifica,
- procedure di arresto,
- repertorio dei dati di ingressi e uscite,
- identificazione delle elaborazioni da effettuare per strutturare la

programmazione di eventuali controllori programmabili.

264

Schneider Electric

b Le procedure di guasto
Riguardano gli stati di marcia o di arresto consecutivi ad un guasto
del sistema:
- arresto di emergenza,
- marcia degradata, ecc...

b Sicurezza di funzionamento
v Esigenze normative

La sicurezza di funzionamento dei sistemi di automazione consiste nella

loro capacit a funzionare:
senza pericolo per le persone e per i beni (sicurezza),
senza arresto della produzione collegato ad un funzionamento difettoso
(continuit di servizio).

La sicurezza deve essere presa in considerazione dal punto di vista

dell'analisi dei rischi, della regolamentazione e delle norme in vigore.

Lo studio della sicurezza di funzionamento si basa su una procedura di

valutazione dei rischi da applicare in successione: al prodotto, al processo

(parti operative e comando) e all'impiego.

Per ulteriori dettagli consultare il Dossier Sicurezza delle macchine Vol. 1 e

2 a cura della formazione tecnica Schneider Electric.

La legislazione europea si basa sulla Direttiva Macchine (89/392/CEE)

che definisce le esigenze essenziali riguardanti la progettazione e la
costruzione delle macchine e degli impianti industriali per la libera
circolazione dei beni nella Comunit Europea.
v MAGEC: uno strumento di analisi

Uno strumento di analisi quale la MAGEC (Analisi delle modalit di guasto,

effetti e analisi di criticit, dall'inglese FMECA - Failure Mode, Effects, and
Criticality Analysis) consente, con un procedimento sistematico, di valutare
tutti gli aspetti relativi ai guasti studiando le soluzioni appropriate.
Lobiettivo del metodo MAGEC di valutare limpatto, o la criticit, delle
modalit di guasto dei componenti di un sistema sullaffidabilit, la
disponibilit e la sicurezza del sistema stesso.
Il procedimento consiste nel censire le modalit di guasto dei componenti
valutadone quindi gli effetti sullinsieme delle funzioni di un sistema.
Questo metodo caldamente consigliato a livello internazionale e viene
utilizzato sistematicamente in tutte le industrie a rischio (industria
nucleare, spaziale, chimica), con lo scopo di effettuare analisi preventive
della sicurezza di funzionamento per prevedere il comportamento al
guasto dei sistemi e adottare le contromisure necessarie.
Prima di applicare il metodo MAGEC necessario conoscere in modo
preciso il sistema e le sue caratteristiche generali. Queste informazioni
sono generalmente il risultato dellanalisi funzionale, dellanalisi dei rischi
ed eventualmente dellesperienza maturata.
In un secondo tempo necessario valutare gli effetti dei modi di guasto.
Gli effetti delle modalit di guasto di una dato elemento vengono studiati
innanzitutto sui componenti direttamente interfacciati con questultimo
(effetto locale) e progressivamente (effetti di zona) nei confronti del
sistema e del suo ambiente (effetto globale).
importante notare che quando si analizza un modo di guasto di un dato
elemento, si presume che tutti gli altri elementi siano in funzionamento
nominale.
Questo metodo di analisi si basa sul principio, ampiamente verificato,
della non simultaneit dei guasti.
In un terzo tempo consigliabile classificare gli effetti dei modi di guasto
per livello di criticit, rispetto ad alcuni criteri di sicurezza di
funzionamento precedentemente definiti a livello del sistema in funzione
degli obiettivi prefissati (affidabilit, sicurezza, ecc...).

Schneider Electric

265

11

Realizzazione

11.3 Stesura degli schemi e dei programmi

11.4 Metodologia di programmazione

I modi di guasto di un componente sono suddivisi per livello di criticit dei

loro effetti e sono, di conseguenza, gerarchizzati.

Questa tipologia permette di identificare gli elementi pi critici

proponendo quindi le azioni e le procedure necessarie per porvi rimedio.

La fase dinterpretazione dei risultati e di stesura dei consigli costituisce

lultima tappa della procedura MAGEC.

Per limitare queste procedure allo stretto necessario si consiglia di

effettuare analisi funzionali. Questo approccio permette di rilevare le

funzioni pi critiche, limitando quindi la procedura di analisi fisica ai soli

componenti che realizzano le funzioni critiche.

Il metodo MAGEC fornisce:

- unaltra visione del sistema,

- dei supporti di riflessione, di decisione e di miglioramento,
- delle informazioni da gestire a livello degli studi di sicurezza di

funzionamento e delle azioni da intraprendere.

11.4

Metodologia di programmazione
b Problematica della programmazione
Nellimpresa viene utilizzato un numero sempre pi grande di software.

La diversit delle applicazioni impone un approccio collaborativo a partire

dalla progettazione di una nuova unit di produzione.

Unanalisi globale che coinvolga un insieme di attivit condurr alla

progettazione, alla scrittura, alla messa a punto e alla realizzazione del

software al Cliente.

In generale la progettazione segue 3 grandi fasi:

- Fase di analisi (funzionale) o di progettazione.

- Specificazione: il quaderno dei carichi lapproccio tradizionale.
- Realizzazione.
v Metodo di analisi e di progettazione

Scopo di un metodo di analisi e di progettazione quello di formalizzare

le tappe preliminari di sviluppo di un sistema allo scopo di renderlo
conforme alle esigenze del Cliente. Per fare questo si parte dallesigenza
espressa, eventualmente completata da informazioni di esperti nel campo
e di realizzazioni simili.
La fase di analisi permette di elencare i risultati ottenuti, in termini di
funzionalit, di prestazioni, di robustezza, di manutenzione, di sicurezza,
destensibilit, ecc...
La fase di progettazione permette di descrivere in modo molto chiaro,
nella maggior parte dei casi utilizzando la modellizzazione, il futuro
funzionamento del sistema, allo scopo di facilitarne la realizzazione.
La tendenza attuale nel campo dellautomazione di ricorrere alla
programmazione con oggetti, ereditata dallinformatica, che offre
numerosi vantaggi: sicurezza di codice, possibilit di riutilizzo, protezione
delle informazioni, qualifica e ricezione pi rapida.
v Strumenti di programmazione

Levoluzione delle esigenze e laumento dei dati da elaborare hanno

portato alla creazione di software moderni e produttivi.

Con il termine software si indica un insieme di programmi informatici che

consentono di generare i codici controllore.

266

Schneider Electric

11.4 Metodologia di programmazione

11.5 Scelta di una tecnologia

Generalmente le funzioni offerte da un software di automazione sono:

- design generale del progetto, tappe o fasi di realizzazione,
- convenzioni di naming dei dati e dei sottoprogrammi,
- strutturazione dei dati,
- aiuto allediting di programmi in diversi linguaggi,
- compilazione o generazione,
- aiuto ai test e controllo delle correzioni,
- librerie di oggetti riutilizzabili in pi progetti,
- documentazione,
- gestione delle versioni successive o delle varianti di uno stesso
programma,
- aiuto alla messa in servizio.
Un software di automazione facilita la collaborazione tra i diversi
programmatori oltre che la manutenzione nel tempo dei programmi.

11.5

Scelta di una tecnologia

Le tecnologie disponibili per la realizzazione di apparecchiature di automazione
sono principalmente: elettromeccanica, pneumatica o elettronica (controllori
programmabili, micro e mini-computer, schede elettroniche standard o
specifiche). Nella realizzazione delle apparecchiature, le reti e i bus di
campo acquistano sempre pi importanza e condizionano notevolmente
la scelta dei materiali.
Per ulteriori informazioni a riguardo, consultare la guida sui Bus di campo a
cura della Formazione Schneider Electric o le specifiche tecniche N CT197.
Si distinguono tre criteri di scelta:
- i criteri di fattibilit che eliminano le tecnologie non in grado di

soddisfare il quaderno dei carichi..

- i criteri di ottimizzazione il cui obiettivo quello di ridurre al minimo il

costo globale durante il ciclo di vita dell'apparecchio (acquisto,
realizzazione, messa a punto, flessibilit, immobilizzazione, gestione
della produzione, manutenzione, ecc...),
- i criteri economici di fattibilit che consentono di realizzare
lapparecchiatura ottimizzando i costi.
Eventuali procedure e analisi MAGEC preliminari consentiranno di scegliere
la tecnologia pi adatta.

b Scelta dei componenti

Occorre tenere conto di diversi fattori:
temperatura ambiente (eventuale declassamento del materiale), polveri,
vibrazioni, ecc...,
coordinamento degli apparecchi che costituiscono le partenze di
potenza,
selettivit tra i dispositivi di protezione fino all'interruttore automatico
generale,
tempo di ciclo macchina desiderato,
numero di cicli di manovre,
categoria d'impiego (AC-1, AC-3, ecc...),
norme (petrolchimica, ENEL, marina, ecc...).11.6

Conception de lquipement

Schneider Electric

267

11

Realizzazione

11.6

11.6 Progettazione dellapparecchiatura

Progettazione dellapparecchiatura
b Progettazione computerizzata
Nel campo della progettazione dei sistemi di automazione, il software
fornisce un aiuto considerevole. Oltre alla realizzazione dello schema,
accompagna il progettista durante tutto il progetto, a partire dalla
registrazione della richiesta del cliente per il preventivo, fino alla messa in
servizio e l'aiuto alla manutenzione.
Oltre agli elevati guadagni in termini di produttivit ottenuti nella
progettazione dei sistemi, questo metodo migliora la qualit degli schemi
e dei programmi, facilitando il loro aggiornamento in caso di evoluzione.
Un software CAD propone principalmente:
v Un database di simboli intelligenti

Ogni simbolo dotato di comportamento (master, slave), di una funzione

elettrica (sezionamento, commutazione, ecc), di morsetti di connessione.
collegato ad una famigla di attrezzature (sezionatori, contattori, ecc) e
associato ad un metodo di identificazione. Pu ricevere riferimenti variabili
proposti dal software o programmati dall'utente.
Questa base garantisce inoltre la coerenza di tutte le informazioni e guida
l'utente nella loro programmazione.
Una base hardware contenente le informazioni tecniche e commerciali per
facilitare la scelta dei componenti, la stesura delle nomenclature, dei
preventivi e degli acqusti.
Schemi standardizzati (definizione unifilare, struttura di automazione, schemi
di potenza e di comando, dimensioni d'ingombro, nomenclature, ecc).
Un archivio di schemi (elementi componibili partenze-motore potenza e
comando, movimenti di sollevamento, ecc).
Consente di rispondere rapidamente ad un a richiesta di offerta (schemi
unifilari) e semplifica la realizzazione degli schemi.
v Una gestione delle informazioni proprie ad un impianto

elettrico

collegamenti equipotenziali,
rilevamento dei numeri gi esistenti,
controllo dei corto-circuiti,
gestione delle morsettiere,
codifica del materiale,
composizione automatica e controllo dell'unicit dei riferimenti,
riferimenti incrociati,
gestione delle capacit dei contattori ausiliari e dei numeri di morsetti,
aiuto alla determinazione delle dimensioni d'ingombro..

b Determinazione delle dimensioni dingombro

Per definire le dimensioni d'ingombro di un'apparecchiatura vengono
impiegati tre metodi.
v Metodo dinstallazione diretta

Questo metodo viene utilizzato per le apparecchiature di dimensioni

ridotte con montaggio diretto su piastre standard, disponibili presso i
costruttori.
Ad esempio, l'installazione degli apparecchi avviene direttamente su una
piastra d'installazione che riproduce in scala 1 la trama della piastra
perforata Telequick. Le dimensioni d'ingombro dell'apparecchiatura
possono essere cos determinate in modo rapido ed economico.

268

Schneider Electric

11.6 Progettazione dellapparecchiatura

11.7 Costruzione dellapparecchiatura

v Metodo mediante calcolo delle superfici

Consente di determinare rapidamente e con precisione le dimensioni

d'ingombro dell'apparecchiatura.

Il procedimmento il seguente:

totalizzare le superfici degli apparecchi che costituiscono

l'apparecchiatura sono riportate nei cataloghi) e moltiplicare il totale

ottenuto per il coefficiente di aumento di volume seguente:

- 2.2 per un totale massimo di 34.2 dm2,

- 2.5 per un totale superiore a 34.2 dm2.
Le specifiche tecniche di alcuni clienti richiedono l'applicazione di un
coefficiente maggiore per avere uno spazio disponibile per eventuali

modifiche.

Il risultato ottenuto indica la superficie totale utile dell'apparecchiatura.

Alcune regole di scelta, fornite dai costruttori come Telemecanique,

facilitano la ricerca dei riferimenti delle piastre, montanti, profilati e cassette

a partire dalla superficie utile. Queste regole indicano anche la potenza
termica che le pareti dell'involucro possono dissipare.
v Metodo computerizzato

adatto ai servizi specializzati nello studio delle apparecchiature di

automazione.
Questa funzione di aiuto all'installazione, integrata al software CAD,
propone a partire dallo schema e da una base Hardware schemi e
illustrazioni delle dimensioni d'ingombro.
v Dossier di produzione

La documentazione completa deve essere raccolta prima della messa in

produzione. Definisce:
la lista di tutti i documenti, con un sommario,
le cassette: installazione, forature, accessori, ecc...
gli armadi: installazione, schema dei telai, forature, ecc...
i posti di comando: forature, accessori, ecc...
gli schemi elettrici,
i programmi,
la nomenclatura del materiale,
gli schemi con indicazione delle dimensioni d'ingombro.

11.7

Costruzione dellapparecchiatura
Numerosi costruttori di materiale elettrico sviluppano degli ausiliari di
equipaggiamento per la realizzazione dei loro prodotti. il caso specifico
di Telemecanique che propone il sistema Telequick (C Fig.1).
Questo sistema raggruppa i prodotti indispensabili per la realizzazione
di un'apparecchiatura e per una facile e rapida realizzazione di tutti i
componenti di automazione.
Tenuto conto delle loro caratteristiche specifiche, abbiamo classificato
i prodotti che li compongono in quattro diverse funzioni per Incassare,
Strutturare, Ripartire e Collegare.

b La funzione incassare

A Fig. 1

Piastra perforata Telemecanique

Telequick

Per proteggere il materiale contro gli urti e le intemperie e per resistere

alle pi dure condizioni d'impiego incontrabili in ambiente industriale,
le apparecchiature devono essere montate in cassette o armadi.
Questi involucri devono quindi offrire tutte le funzionalit atte a ridurre
i tempi di monatggio e d'intervento.
In base al grado di protezione richiesto, gli involucri rispondono a specifiche
normative e a codici IP di classificazione del grado di protezione (IP significa
"International Protection").

Schneider Electric

269

11

Realizzazione

11.7 Costruzione dellapparecchiatura

Il codice IP descritto dalla pubblicazione 60529 della Commissione

Elettrotecnica Internazionale (in Italia CEI EN 60529).

Questo codice permette di descrivere il grado di protezione fornito dagli

involucri contro laccesso a parti pericolose, la penetrazione di corpi solidi

estranei e contro gli effetti dannosi dellacqua per mezzo di cifre e lettere

descritte in seguito.

La prima cifra, che va da 0 a 6, indica simultaneamente la protezione

delle persone contro laccesso a parti pericolose e la protezione dei

materiali contro la penetrazione dei corpi estranei.

La seconda cifra caratteristica del codice IP, sempre da 0 a 6, indica il

grado di protezione contro gli effetti dannosi della penetrazione dellacqua.

Il codice IP comprende anche alcune lettere supplementari, messe di

seguito agli altri caratteri, che aggiungono una informazione particolare.

Il Dossier tecnico n 7 Involucri e gradi di protezione espone in modo

esauriente largomento.

A Fig. 2

Armadio AA3 Telemecanique

Il costruttore dellapparecchiatura finale ha dunque la responsabilit della

conformit alla norma del prodotto finito. Ma il costruttore dellinvolucro

deve indicare nella sua documentazione dove devono essere montati i

componenti allinterno affinch il grado di protezione dichiarato sia

mantenuto.

Infine, linstallatore che effettua il collegamento del sistema (passaggio dei

cavi), lo fissa e in certi casi ne adatta gli ausiliari (pulsanti, apparecchi di

misura,.....) deve fare attenzione a mantenere il grado di protezione

specificato.

Schneider Electric offre una gamma completa di cassette, armadi

(C Fig.2) ed accessori conformi agli indici di protezione IP normalizzati.

b La funzione strutturare
Per garantire l'associazione meccanica dei componenti tra di loro,
esistono gamme di prodotti perfettamente adatti che consentono di
montare e di fissare correttamente i componenti di automazione.
Questi prodotti montati tra di loro costituiscono la struttura
dell'apparecchiatura, e grazie ai diversi modi di montaggio consentono
una grande flessibilit d'impiego, una vasta scelta di possibilit di
montaggio oltre ad un'economia non trascurabile sulla realizzazione.

b La funzione ripartire
v Ripartizione dellalimentazione elettrica

Nella realizzazione di apparecchiature, la realizzazione dei prodotti deve

unire sicurezza, semplicit, rapidit di montaggio e collegamento.
La manutenzione e le eventuali modifiche di queste apparecchiature
devono essere facili da realizzare gravando il meno possibile sulla
continuit d'impiego dell'impianto.
Per rispondere a questi criteri esistono i ripartitori la cui funzione base
consiste nel derivare una corrente principale verso pi circuiti secondari.
(per ulteriori informazioni, consultare il catalogo generale Schneider Electric).

A Fig. 3

270

Partenze-motore con il sistema

Tego Power e Quickfit di Telemecanique

Alcuni modelli vengono inoltre progettati anche come supporto ai prodotti

consentendo quindi eventuali interventi sotto tensione (ad esempio
collegamento o scollegamento di una partenza motore).
il caso, in particolare, della tecnologia Tego Power di Telemecanique
(C Fig.3).

Schneider Electric

v Ripartizione dei segnali deboli

Nei loro cataloghi i diversi costruttori propongono interfacce e sistemi di

collegamento per i diversi segnali di comando:
- interfacce per segnali digitali (C Fig.4),
- interfacce per segnali analogici,
- interfacce per sonde termiche,
- interfacce di cablaggio,
- componenti periferici di automazione,
- interfaccia per bus di campo.
v La funzione collegare
A Fig. 4

Interfaccia digitale ABS2

Questa funzione raggruppa i prodotti necessari al cablaggio e al

collegamento delle apparecchiature.
Le morsettiere (C Fig.5)
Sono conformi alle norme UTE e rispondono alle principali omologazioni.

Sono realizzate in poliammide a colori che consente il loro impiego

a temperature comprese tra -30 e +100C.

La tenuta al fuoco conforme alla norma NF C 20-455.

Sono siglabili con barrette di caratteri agganciabili e adatte al collegamento

di conduttori di sezione massima 240 mm2.

Soddisfano qualsiasi esigenza:

ampia gamma di correnti, da qualche Ampere (circuiti di comando, di

segnalazione, elettronici, ecc...) a diverse centinaia di Ampre
(collegamenti potenza),
blocchi unipolari o multipolari fissi o ad innesto,
collegamenti a vite, a bullone, a clip, saldati o a molla
blocchi per funzioni specifiche come basi portafusibili o per

componenti elettronici, morsetti sezionabili, collegamento del

conduttore di protezione, ecc.,

montaggio su profilati, su piastre perforate o su circuiti stampati.

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1

2 1
4 3
6 5
8 7
10 9

A Fig. 5

Blocco di giunzione Telemecanique

I terminali di cablaggio
L'impiego di terminali presenta numerosi vantaggi:
- semplificazione del cablaggio; l'aggraffatura della boccola in
rame realizzata automaticamente alla chiusura del collegamento nel
morsetto,
- perfetta tenuta alle vibrazioni,
- assenza di scorrimento dei cavi flessibili,
- risparmio di tempo nelle operazioni di esecuzione e di collegamento,
- stesse linguette porta-riferimenti e stessi riferimenti qualunque sia la
sezione dei cavi. Ogni linguetta pu ricevere 7 anelli di identificazione
(lettere o cifre).
I terminali Telemecanique possiedono inoltre:
- un manicotto di colore diverso per ogni sezione,
- 3 lunghezze di boccole, a seconda dei modelli,
Sono disponibili terminali precablati:
in base alla norma NF C 63-023
- senza portaetichette per sezioni da 0.25 a 6 mm2,
- con portaetichette integrati per sezioni da 0.25 a 6 mm2,
- con portaetichette estraibili per sezioni da 4 a 50 mm2.

11

in base alla norma DIN 46228

- manicotto di un altro colore per sezione diversa da quella della norma
francese,
- senza portaetichette per sezioni da 0.25 a 50 mm2.
I supporti e le canaline di cablaggio
Il ruolo dei supporti e delle canaline di cablaggio consiste nel canalizzare
i cavi per formare reti orizzontali e verticali sullo stesso piano degli
apparecchi.
Il cablaggio si effettua interamente dal Iato anteriore, facilitando le
riparazioni e le modifiche.

Schneider Electric

271

Realizzazione

11.7 Costruzione dellapparecchiatura

11.8 Il montaggio

Sono realizzati in PVC e la loro caratteristica principale quella di non

avere alcuna parte metallica a contatto con i conduttori che racchiudono.
Le canaline (C Fig.6)
Possiedono feritoie laterali di sbocco e dei fori sul fondo.

Si fissano verticalmente o orizzontalmente su piedini di supporto dotati

di un dispositivo di fissaggio un quarto di giro.

Questi piedi di supporto sono agganciabili sui profilati combinati o omega

da 35 mm, oltre che sulle piastre forate.

Sono disponibili diverse dimensioni di canaline che possono ricevere fino a

700 cavi da 1,5 mm 2. Un coperchio di chiusura si incastra sulle canaline. Le

canaline e i supporti utilizzano lo stesso portaetichette.

A Fig. 6

11.8

Canalina Telemecanique

Il montaggio
I componenti di automazione e di distribuzione sono progettati per essere
montati su strutture o telai. Scopo di questo paragrafo ricordare
alcune definizioni, segnalare alcune "finezze" o "regole d'arte" e attirare
l'attenzione sulle precauzioni da prendere durante il montaggio degli
apparecchi.

b Telaio
un insieme costituito da due montanti verticali perforati, zigrinati o meno.

Il montaggio dell'apparecchiatura, a seconda del metodo di fissaggio, si

effettua mediante aggancio o avvitamento su:

-profilati orizzontali,

-piastre perforate,

-piastre piene,

-un misto composto da profilati e piastre.

In base alle dimensioni dei profilati o delle piastre e soprattutto al peso

dell'apparecchiatura, si consiglia di utilizzare:

-profilati combinati o omega da 35 mm,

-profilati omega da 75 mm,

-montanti a "C" utilizzati come supporti di apparecchi al posto dei profilati

orizzontali,

-piastre perforate dotate, sul Iato posteriore, di un profilato orizzontale

utilzzato come rinforzo.

I telai sono in genere montati in cassette o armadi monoblocco.

b Struttura
un insieme costituito da uno o pi telai sovrapposti o affiancati, fissato
al suolo da un dispositivo traversa/piede di struttura o fissato al muro
dall'alto mediante montanti. Una struttura pu anche essere installata in
un armadio componibile dotato sulla parte superiore di un sistema di
sbarre orizzontale per alimentare ciascuno dei telai.

b Apparecchi su porta o piastra

Alcuni dispositivi di comando o di visualizzazione sono montati sulle porte

delle cassette o su piastre. Per preservare l'ergonomia degli apparecchi,

la loro disposizione deve rispettare alcune regole che dipendono

dal loro tipo (comando o visualizzazione) e dall'altezza dal suolo.

272

Schneider Electric

11.8 Il montaggio
11.9 Aiuto allinstallazione degli apparecchi

Questa disposizione deve tener conto del numero di accessori

da installare:

-pochi accessori: ripartizione sull'asse orizzontale della zona interessata,

-numerosi accessori: ripartizione sull'insieme della zona interessata.

Alcune porte e piastre comprendono rinforzi o accessori interni che

limitano le possibilit d'installazione.

Inoltre necessario verificare la profondit degli elementi disposti sulla

porta rispetto a quelli montati su telaio e tener conto del loro peso.

KM2

A Fig. 7a

Fissaggio dei prodotti su guida 35 mm

b Fissaggio degli apparecchi

Per il fissaggio e il montaggio dell'apparecchiatura su telai o strutture
conviene in genere adottare il seguente principio: tutti i fissaggi
degli apparecchi devono poter essere effettuati dal Iato anteriore.
Nella maggior parte dei casi, infatti, le apparecchiature si presentano
in cassetta o in armadio, ed evidente che le modifiche o le aggiunte
di altri apparecchi risulteranno pi facili se i fissaggi sono accessibili
dal Iato anteriore.
Le Fig. 7a e 7b mostrano due esempi di montaggio degli apparecchi.

KM1
KM3
KM2

A Fig. 7b

11.9

Fissaggio dei prodotti su piastra

perforata 8

Aiuto allinstallazione degli apparecchi

Per facilitare il lavoro degli installatori e rispettare i gradi di protezione
Schneider Electric mette a disposizione software e prodotti specifici
che consentono di integrare facilmente pulsanti e interfacce di dialogo
uomo/macchina (gamma Tego Dial).
Il software facilita la definizione dellergonomia, mentre i kit di montaggio e
fissaggio consentono di ridurre notevolmente i tempi di studio e di
realizzazione.

b Il cablaggio
Il metodo di cablaggio detto "a schema dei circuiti, rappresentazione

sviluppata", si basa sull'impiego sistematico delle siglature dei morsetti

degli apparecchi riportate sullo schema dei circuiti. applicabile al

cablaggio dei circuiti di potenza e di comando di tutte le apparecchiature

a base di contattori, qualunque sia la loro complessit.

Questo metodo di collegamento si traduce per l'utente in un guadagno

di tempo.

Lo schema dei circuiti caratterizzato da:

rapidit di esecuzione: guadagno di tempo nella progettazione,

chiarezza: semplice raffigurazione dei circuiti elettrici,
facile interpretazione: cablaggio intuitivo,

efficacia nell'impiego: facilit di comprensione, ricerche, modifiche o

riparazioni.

Pu essere accompagnato da uno schema di disposizione o installazione

del materiale che facilita la localizzazione degli elementi.

Pu essere inoltre completato da uno schema dei collegamenti esterni.

Schneider Electric

273

11

Realizzazione

11.9 Aiuto allinstallazione degli apparecchi

11.10 Prove su piattaforma

b Come realizzare il cablaggio con laiuto dello schema

dei circuiti
Qualunque sia il circuito di potenza o il circuito di comando, chi effettua
il cablaggio legge il riferimento dei morsetti dell'apparecchio sullo schema
dei circuiti ed esegue i collegamenti di sezione appropriata tra i riferimenti
corrispondenti sull'apparecchiatura.
Ad esempio, saranno collegati:
- il morsetto 2 del sezionatore Q1 e il morsetto 1 del fusibile F1,
- il morsetto 22 del contatto KM3 e il morsetto 57 del contatto KA1.

11.10 Prove su piattaforma

Lo scopo delle prove su piattaforma quello di correggere gli eventuali errori

commessi durante la costruzione dell'apparecchiatura e di effettuare

le regolazioni preliminari alla messa in servizio.

quindi necessario verificare che:

il materiale sia quello previsto sugli schemi e che sia stato

correttamente montato,

il collegamento sia conforme agli schemi,

il funzionamento corrisponda alle esigenze delle specifiche tecniche.
Alcune di queste verifiche devono essere effettuate con l'apparecchiatura
sotto tensione. quindi obbligatorio rispettare i seguenti punti:
le prove su piattaforma devono sempre essere effettuate da personale
qualificato e abilitato ad intervenire sul materiale elettrico sotto tensione,
devono essere prese tutte le precauzioni d'impiego per garantire la
sicurezza delle persone, conformemente alla normativa in vigore.

b Controllo di conformit del materiale

Questo controllo corrisponde ad un esame dell'aspetto fisico
dell'apparecchiatura e consiste nel verificare che:
siano presenti i documenti contrattuali (schema, nomenclatura,

installazione, ecc...) ,

il materiale montato sul telaio sia quello indicato sui documenti,

la disposizione e il montaggio del materiale siano quelli riportati sui
documenti,
il materiale non abbia subito deterioramento meccanico,
i riferimenti dei diversi elementi siano riportati sugli apparecchi,

e gli elementi montati sulle porte abbiano le apposite etichette

di identificazione,

la tensione di ciascun apparecchio corrisponda alla tensione d'impiego,

le lampadine dei LED siano installate e corrispondano alla tensione
d'impiego,
il calibro degli apparecchi corrisponda a quello indicato sugli schemi,
il calibro e il tipo di fusibili sia conforme (in regola generale, i fusibili
standard sono installati dal piattaformista),
le morsettiere abbiano i riferimenti corretti, siano montate e siano di
sezione sufficiente a consentire un facile collegamento del cablaggio
esterno. In particolare necessario verificare il buon isolamento dei
morsetti di massa rispetto ai morsetti vicini (corretta posizione delle
pareti isolanti),
le distanze tra morsetti, apparecchi e masse, cos come i perimetri di
sicurezza, siano rispettati,
le caratteristiche dei diversi componenti siano conformi al loro

impiego,

le regole di costruzione o le specifiche realtive al comando siano

rispettate.
Una prova del controllo, su uno specifico documento o anche sullo
schema d'installazione, vistato dall'operatore, dovr provare che
l'operazione stata realmente effettuata.
274

Schneider Electric

b Controllo del serraggio dei collegamenti e regolazioni

preliminari
Prima di procedere alla prova elettrica dell'apparecchiatura, necessario
assicurarsi che tuttti i collegamenti comando e potenza siano perfettamente
chiusi. Questa operazione importante poich un collegamento mal
chiuso pu provocare diversi incidenti: riscaldamento anomalo, caduta di
tensione, corto-circuito.
L'operatore pu in seguito regolare il valore della corrente di sgancio dei
rel di protezione termica visualizzando, sul quadro di regolazione di
ciascuno di essi, la corrente indicata sullo schema, a fianco della potenza
dei motori.

b Controllo disolamento
La qualit dellisolamento di un dispositivo si misura in megaohm
(= 106 ) mediante un megaohmetro.
L'isolamento viene misurato:
tra due conduttori isolati uno dall'altro,

o tra un conduttore isolato dalla terra e dalle masse da una parte

e le masse messe a terra dall'altra.

Con gli apparecchi e i circuiti sensibili scollegati si verifica l'isolamento

del collegamento di ogni circuito tra i morsetti da una parte e tra i morsetti e
la terra di protezione dall'altra. Si verifica inoltre l'isolamento dei conduttori
dai dispositivi di interruzione, da una parte e dall'altra di questi ultimi.
La tabella della Fig. 8 indica i valori di tensione da utilizzare per la misura
dell'isolamento e il valore della resistenza d'isolamento da ottenere.
Tensione nominale
del circuito

Tensione continua
prova disolamento

Resistenze disolamento
in M

< 48 V

250 V

Superiore o pari a 0.25

Tensione compresa
tra 48 e 500 V

500 V

Superiore o pari a 0.5

Tensione superiore a 500 V

1 000 V

Superiore o pari a 1

A Fig. 8

Tensione prova disolamento

b Prove dielettriche
Si tratta di una prova che consente di verificare la rigidit dielettrica
dell'insieme dell'apparecchiatura ad una tensione alternata definita
in funzione della tensione nominale d'isolamento del circuito.
La rigidit dielettrica si esprime con la resistenza ad una tensione di prova
applicata tra i conduttori attivi e la massa del telaio. La prova viene
considerata soddisfacente quando non si verificano perforazioni n aloni.
L'apparecchio utilizzato un ponte di perforazione che emette una
tensione alternata di valore regolabile ad una frequenza compresa
tra 45 e 55 Hz. Questo apparecchio pu fornire una tensione elevata
ad una corrente molto bassa.

11

Al momento della sua applicazione, la tensione di prova non deve

superare il 50% del valore indicato nella tabella riportata nella Fig. 9.
Tensione nominale
disolamento

Tensione prova dielettrica

(tensione efficace)

< = 60 V

1 000 V

Tensione compresa tra 61 e 300 V

2 000 V

Tensione compresa tra 301 e 660 V

2 500 V

A Fig. 9

Tensione prova dielettrica

Schneider Electric

275

Realizzazione

11.10 Prove su piattaforma

Viene poi aumentata progressivamente fino a raggiungere in qualche

secondo il valore specificato. Questa tensione viene poi mantenuta per un
minuto.
Quando l'apparecchiatura comprende apparecchi a base elettronica,
le prove dielettriche non possono essere effettuate a posteriori.
Per evitare distruzioni, queste prove devono essere realizzate sia per il
montaggio che per il cablaggio.

b Verifica del circuito di potenza

Questa verifica, che si effettua con l'apparecchiatura fuori tensione,
consente di assicurarsi che il collegamento potenza sia conforme allo
schema.
Nella maggior parte dei casi, dal momento che l'operatore non dispone di
motori, viene effettuata mediante una spia-test.

b Verifica del circuito di comando

v Controllo cavo per cavo

Lo scopo di questa verifica, che generalmente viene effettuata con

l'apparecchiatura sotto tensione, quello di assicurarsi che il cablaggio

del circuito di comando sia conforme allo schema.

Consente inoltre di controllare il corretto funzionamento degli apparecchi.

Per procedere alle prove in completa sicurezza, indispensabile separare

totalmente, per tutta la durata delle prove, il circuito di potenza dal

circuito di comando. D'altra parte, si consiglia di isolare gli insiemi

elettronici, come i variatori di velocit e i controllori programmabili,

in modo da evitare l'iniezione di tensioni in grado di generare distruzioni

parziali o totali.

La verifica del cablaggio si effettua "linea per linea". Deve essere

controllata l'azione di ogni contatto, compresa quella dei contatti esterni

mediante corto-circuito dei morsetti corrispondenti.

Devono essere inoltre verficate le continuit delle masse.

In caso di apparecchiature di piccole dimensioni, il controllo cavo per cavo

pu essere effettuato fuori tensione, con una spiatest o un ohmmetro.

v Prova dinsieme

La prova d'insieme consiste nel simulare tutte le fasi di funzionamento

della macchina o del processo, nell'ordine in cui si devono realizzare,
e nel controllare gli asservimenti e le sicurezze.
necessario prevedere un'alimentazione di potenza sufficiente e realizzare
gli intercollegamenti e i collegamenti su piastre di prova che sostituiscono
gli ausiliari di controllo esterni con interruttori, pulsanti, ecc...
Lo scopo della prova d'insieme quello di assicurarsi che il funzionamento
dell'apparecchiatura sia quello descritto nelle specifiche tecniche.
Consente inoltre di verificare le incidenze di una manovra errata
nel comando della macchina o del processo, del deterioramento
dell'elemento esterno (finecorsa, rilevatore, ecc...).
I programmi sono caricati nei controllori programmabili e testati nel modo pi
completo possibile simulando gli ingressi ON/OFF con contatti e gli ingressi
analogici mediante dei segnali. Questa simulazione consente di correggere
gli eventuali errori di programmazione e di ridurre notevolmente i tempi di
messa in servizio.
Per le apparecchiature con variatori di velocit elettronici, la simulazione
deve essere completata da una prova dinamica con i motori dell'impianto,
o, in mancanza di questi, con un motore di prova con caratteristiche simili.

276

Schneider Electric

11.10 Prove su piattaforma

11.11 Messa in servizio di unapparecchiatura

Si consiglia di redigere un verbale o un rapporto di prova riportando le

regolazioni (valori) e le modifiche effettuate (programmi e hardware),

indicando in modo preciso gli elementi che non stato possibile verificare o

che sono stati verificati solo parzialmente.

Questo documento faciliter il lavoro nella fase di messa in servizio.

Schemi, tabulati e nomenclature verranno modificati per rispecchiare

esattamente lapparecchio che verr messo in servizio.

Prima della spedizione i collegamenti di armadi e cassette vengono smontati.

Se necessario sotto gli elementi pesanti verranno posti degli spessori per evitare

qualsiasi rischio di deformazione delle strutture o degli armadi durante il trasporto.

La parte inferiore degli armadi verr pulita accuratamente per evitare la

penetrazione allinterno dellapparecchiatura di qualsiasi corpo estraneo

(rondella, filo, ecc...) .

11.11 Messa in servizio di unapparecchiatura

Prima della spedizione tutti gli apparecchi in uscita dalla fabbrica vengono
collaudati da specialisti, quindi regolati o tarati con la massima precisione.
Si devono evitare modifiche della regolazione, tranne che per i rel di
protezione e i contatti ausiliari temporizzati la cui regolazione pu essere
effettuata in loco in base alle condizioni di funzionamento.
Come per le prove su piattaforma, la messa in opera di un'apparecchiatura
in loco comporta lavori effettuati sotto tensione. Si devono quindi applicare
le stesse regole: intervento di personale qualificato e abilitato, nel rispetto
della regolamentazione in materia di sicurezza.

b Installazione
v Alla consegna dellapparecchiatura

necessario verificare:
che gli involucri non abbiano subito colpi,
che la parte mobile dei contattori a rotazione non sia stata deformata
o spostata,
che un corpo estraneo non si sia introdotto nell'intraferro del circuito
magnetico o tra i contatti o tra i morsetti,
che la parte mobile dei contattori e dei sezionatori, cos come i
dispositivi di sganciamento dei rel di protezione, funzionino liberamente,
l'efficacia dei dispositivi di chiusura (cassette, armadi),
la tenuta stagna delle guarnizioni (per i prodotti a tenuta stagna),
il buono stato degli ausiliari di comando, di segnalazione e degli

apparecchi di misura montati sulle porte,

la presenza degli schemi aggiornati, delle istruzioni di messa in

servizio, dei manuali degli apparecchi ed eventualmente la presenza
del verbale delle prove su piattaforma.
Prima del collegamento dei conduttori esterni:
verificare la tensione e la frequenza della o delle reti di alimentazione
dei circuiti di potenza e di comando,
verificare che il tipo e il calibro dei fusibili e dei rel di protezione

siano adatti ai ricevitori da proteggere.

v Fissaggio e collegamento dellapparecchiatura

- Determinare la sezione dei cavi di collegamento in funzione della

corrente consumata dalle macchine comandate. Per limitare le cadute
di tensione, aumentare la sezione dei fili e dei cavi che alimentano i
circuiti di comando e di potenza in caso di lunghezza elevata della
linea o di comando effettuato a bassissima tensione.
- Sugli insiemi dotati di pressacavi, la guaina dei conduttori dovr

essere infilata nell'anello di gomma del pressacavo. Il serraggio

di quest'ultimo deve immobilizzare completamente il cavo.

Schneider Electric

277

11

Realizzazione

11.11 Messa in servizio di unapparecchiatura

- Effettuare i collegamenti esterni seguendo scrupolosamente lo

schema.

- Rispettare le regole d'installazione in vigore.

A tal fine sulle cassette, sugli armadi e sugli ausiliari di comando
previsto un morsetto con riferimento di identificazione per il
collegamento delle masse al conduttore esterno di protezione.
- Si consiglia, sugli apparecchi utilizzati in ambienti particolarmente

corrosivi o tropicali, di passare uno strato di vernice isolante sui

morsetti dopo il collegamento.

v Regolazione dei rel termici di protezione

Le tacche del quadro in Ampere corrispondono alla corrente consumata

dal motore. La regolazione si ottiene visualizzando, a fianco all'indice,

il valore indicato sul quadro e corrispondente alla corrente consumata

(leggere sulla piastra segnaletica del motore la corrente di pieno carico

corrispondente alla tensione della rete).

Nel caso di un avviatore stella-triangolo, quando il rel collegato

direttamente in serie con gli avvolgimenti del motore il valore

di regolazione deve corrispondere a I / 3, I dal momento che la corrente

viene consumata dal motore.

Poich i rel termici di protezione sono compensati, non necessaria

alcuna correzione della regolazione in funzione della temperatura

ambiente, nei limiti indicati sulle schede tecniche.

Generalmente le regolazioni vengono effettuate su piattaforma e quindi

riportate nel rapporto di prova.

Dopo aver effettuato il collegamento della linea di alimentazione e quello

di tutti i circuiti esterni di potenza e di comando, possible procedere

alle prove dinsieme dellapparecchiatura.

Queste prove si effettuano in due tempi:

b Prova a vuoto
Il suo scopo quello di verificare che tutti i collegamenti (ausiliari di
comando e di segnalazione, sensori, interruttori di sicurezza, ecc...) siano
stati correttamente effettuati e siano conformi allo schema. Per realizzare
questa prova necessario impedire l'alimentazione di tutti i ricevitori:
- sollevando dalle loro basi i fusibili che proteggono il circuito di

potenza,

- alimentando solo la parte controllo, lasciando fuori tensione la parte

potenza.
Con il circuito di comando alimentato in questo modo, l'azionamento
dell'ausiliario di comando avviamento deve generare la chiusura del o dei
contattori asserviti, cos come, sulle appareccchiature pi complesse,
l'avviamento del ciclo automatico. A questo stadio, si consiglia di
manovrare manualmente gli apparecchi esterni (in particolare le sicurezze),
o di simulare il loro funzionamento, provocando quindi volontariamente e
sistematicamente tutte le anomalie di comando e di funzionamento per
verificare l'efficacia dei circuiti di comando, di asservimento, di sicurezza
e di segnalazione.

b Prova in carico
Con il circuito potenza alimentato, si effettua una prova d'insieme in carico
per controllare l'esattezza del collegamento e il funzionamento dei diversi
ricevitori. Questa prova pu essere completata da una serie di test per
verificare che l'apparecchiatura automatica garantisca lo svolgimento
delle diverse funzioni meccaniche dell'impianto.
Il know-how delladdetto alla messa in servizio, completato dagli elementi
del dossier dellapparecchio (elenchi degli automatismi, guida alla messa
in servizio, manuale istruzioni, ecc...) consentir una corretta messa in
servizio dellapparecchiatura.

278

Schneider Electric

11.11 Messa in servizio di unapparecchiatura

11.12 Manutenzione dellapparecchiatura

b Riparazione
Data la variet delle apparecchiature di automazione, non possibile
definire una procedura di riparazione comune a tutti gli schemi.
Per garantire un intervento efficace sono indispensabili esperienza e
buona conoscenza dellapparecchiatura e delle funzioni da realizzare.
Conoscere le procedure MAGEC realizzate in fase di progettazione
potrebbe essere utile nella ricerca dei guasti.

11.12 Manutenzione dellapparecchiatura

Nella fase di progettazione dellapparecchiatura le procedure MAGEC
avranno permesso di definire le operazioni di manutenzione e la loro
periodicit:
- sostituzione delle spazzole dei motori a collettore,
- pulizia dei filtri,
- sostituzione delle parti usurabili,
- alimentazione dei materiali di consumo,
- ecc...
I dispositivi elettronici ed elettromagnetici non richiedono praticamente
alcuna manutenzione. Ci preme tuttavia precisare alcuni punti importanti.
v Lelettromagnete del contattore

Se il circuito magnetico rumoroso, controllare:

la tensione della rete d'alimentazione. Un elettromagnete vibra
quando alimentato ad una tensione alternata inferiore a quella per la
quale stato previsto,
che nessun corpo estraneo si sia introdotto nelle parti fissa e mobile
del circuito magnetico,
la pulizia delle superfici rettificate. Queste non devono mai essere
verniciate, raschiate o levigate.
Se sono particolarmente sporche, pulirle con benzina o un prodotto
sgrassante appropriato.
v La bobina del contattore

Se necessario sostituire una bobina (in caso di cambiamento di tensione

del circuito di comando ad esempio), la nuova bobina deve essere definita in
funzione della tensione reale di alimentazione del circuito di comando.
Questa consente quindi:
la chiusura del contattore quando la tensione raggiunge l'85 %

del suo valore nominale,

l'apertura del contattore quando la tensione diventa inferiore al 65 %

del suo valore nominale,
di sopportare permanentemente una tensione corrispondente al 110 %
del valore nominale.
Il deterioramento di una bobina pu essere provocato:

dalla chiusura incompleta del circuito magnetico, in seguito ad un

incidente meccanico o ad una tensione del circuito di comando inferiore

all'85 % del valore nominale. Questo genera a corrente alternata la

diminuzione della riluttanza del circuito magnetico e a corrente continua

l'inefficacia del sistema di riduzione dei consumi il cui contatto non si

aperto. Ne consegue anche un'insufficiente pressione sui poli che si

scaldano in modo anomalo e che possono saldarsi se la corrente che

passa quella consumata da un motore all'avviamento.

da un circuito di comando non adatto,

da una tensione d'alimentazione superiore al 110 % del valore nominale.

In ogni caso la bobina si deteriora perch l'energia dissipata

per effetto Joule superiore a quella normale. Per evitare simili incidenti,

necessario utilizzare bobine adatte alla tensione misurata ai morsetti

di alimentazione delle apparecchiature.

Schneider Electric

279

11

Realizzazione

11.12 Manutenzione dellapparecchiatura

v I poli del contattore

La conoscenza della potenza controllata e della categoria d'impiego

(ad esempio interruzione di motori a gabbia avviati) consente di
determinare la durata elettrica dei contatti di un contattore dato o di
sceglierlo in funzione del numero di manovre programmato.
v Contattore monoblocco

I poli di un contattore monoblocco non richiedono manutenzione.

Ad esempio, in categoria AC-3, un contattore che alimenta il motore di un

compressore avviato 6 volte all'ora per 24 ore al giorno avr una durata

di: 2500000 = 17360 giorni, cio circa 50 anni senza manutenzione.

Dopo aver effettuato numerose interruzioni i contatti possono sembrare

usurati.

Solo la verifica periodica della quota di compressione o il controllo,

su alcuni calibri, dell'indicatore di usura generale consentono di valutare

il grado di usura.

Durante il periodo d'impiego non procedere mai a regolazioni della quota

di compressione. Quando questa compresa tra il 20 e 50 % della quota

iniziale, necessario cambiare i contatti.

In seguito a questa operazione:

necessario allineare i contatti rispettando la quota iniziale di

compressione,
si consiglia la pulizia laterale mediante raschiamento delle camere
di soffiaggio,
indispensabile verificare la coppia di serraggio delle viti.
v I contatti ausiliari del contattore

Non necessaria alcuna manutenzione, n regolazione, tranne per quanto

concerne la durata della temporizzazione sui contatti ausiliari temporizzati.
v I rel termici

Nessuna manutenzione. L'unico eventuale intervento riguarda

la regolazione del valore della corrente di sganciamento che deve
dipendere dalla corrente consumata dal ricevitore.
v Le cassette

Ingrassare periodicamente le cerniere e i dispositivi di chiusura.

Sulle cassette e sugli armadi stagni, verificare l'efficacia dei dispositivi

di tenuta stagna (guarnizioni, pressacavo, morsettiera).

Utilizzare un aspiratore per pulire, eliminare l'aria compressa.

v Radiatori degli apparecchi elettronici

Gli apparecchi che utilizzano componenti elettronici di potenza, sono

dotati di radiatori, molto spesso con ventilazione forzata.
A seconda dellambiente in cui installato lapparecchio e delle polveri
presenti nellatmosfera, si consiglia di pulire periodicamente le alette per
evitare il loro intasamento.

b Regole di manutenzione essenziali

Per evitare incidenti, arresti di funzionamento e facilitare il controllo della
macchina, e assolutamente necessario evitare di:
- lasciare aperti un armadio o una cassetta senza motivo, soprattutto
in ambienti polverosi,
- levigare o ingrassare i contatti,
- utilizzare dei solventi,
- modificare un pezzo o sostituirlo con un pezzo di ricambio non adatto,

280

Schneider Electric

- riarmare un rel di protezione senza aver ricercato ed eliminato la

causa dello sganciamento,
- sostituire un fusibile e rimettere sotto tensione l'apparecchiatura senza
aver eliminato il difetto,
- dimenticare di tenere sempre aggiornata la documentazione anche in
caso di una minima variazione dellapparecchiatura o della
programmazione.

11

Schneider Electric

281

12
282

capitolo
Eco-progettazione
Il rispetto dellambiente un approccio globale
che interessa lintero ciclo di vita di un prodotto,
dalla scelta dei materiali in fase di progettazione,
alla valutazione dei consumi energetici,
al riciclaggio dei componenti a fine vita

Sommario

12. Eco-progettazione

b 12.1 Prefazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 284

b 12.2 I concetti e le direttive principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 285

b 12.3 Le norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 286

b 12.4 Leco progettazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 287

b 12.5 La durata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 287

b 12.6 Regole principali delleco progettazione . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 288

b 12.7 Conclusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 291

b 12.8 Applicazioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 291

3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
M

Schneider Electric

283

Eco-progettazione

12.1

12.1 Prefazione

Prefazione
Leco-progettazione la considerazione dei fattori ambientali nella
progettazione e nello sviluppo di prodotti e servizi.
Leco-progettazione inserita al pari di altri importanti requisiti che
solitamente si considerano nei processi di progettazione (aspettativa dei
clienti, controllo dei costi, fattibilit tecnica, ecc...) (C Fig.1).
Questo procedimento interessa diversi tipi di soggetti economici: fornitori,
produttori, distributori, consumatori e acquirenti pubblici e privati
desiderosi di proporre o di scegliere, a parit di servizio, prodotti pi
efficienti in una dimensione economica cos come in quella ambientale.

A Fig. 1

Parametri di progettazione

Situandosi a monte delle decisioni, leco-progettazione un

procedimento preventivo caratterizzato da una visione globale: un
approccio ambientale multicriteria (acqua, aria, suolo, rumore, rifiuti,
energia, materie prime, ecc...) che prende in considerazione lintero ciclo
di vita di un prodotto: estrazione delle materie prime, produzione,
distribuzione, utilizzo e trattamento a fine vita (disassemblaggio,
riciclabilit).
Tutti i differenti impatti ambientali che possono essere generati dal
prodotto lungo il suo ciclo di vita sono valutati in modo da evitare lo
scambio tra le diverse categorie dimpatto: questa caratteristica
delleco-progettazione costituisce in qualche modo la sua firma.
Quanto sopra estratto della definizione di eco-progettazione
dellAdeme, organizzazione pubblica francese impegnata nella
salvaguardia dellambiente e nel controllo energetico.
In questa guida proponiamo una metodologia generale di eco-progettazione,
utilizzabile per qualsiasi nuovo sviluppo di prodotti/servizi, oltre che per
qualunque evoluzione di prodotti esistenti.

b Introduzione
La missione di Schneider Electric di agire come impresa responsabile
nei confronti dellambiente.
A livello di prodotti/servizi questo approccio si traduce necessariamente
con la scelta delleco-progettazione nello sviluppo di nuovi prodotti cos
come nella riprogettazione e nel miglioramento di prodotti esistenti, al fine
di ridurre limpatto sullambiente per lintero ciclo di vita dei prodotti.
Per raggiungere questo obiettivo in questa guida ci sembrato utile:
- ricordare la politica ambientale di Schneider Electric, il cui scopo
principale quello di promuovere il rispetto di tutte le risorse naturali e
di migliorare in modo dinamico e costante le condizioni di un
ambiente pulito per la soddisfazione di tutti;
- dare un rapido sguardo alle principali normative europee con le

quali dovremo confrontarci per poterle anticipare;

- fornire al progettista una metodologia che possa aiutarlo nelleco

progettazione di prodotti/servizi;

- fornire un panorama degli strumenti informatici offerti da Schneider

Electric (software EIME) per aiutare i progettisti nellapproccio di
eco-progettazione.

b La politica ambientale di Schneider Electric

Per Schneider Electric il fatto di agire come impresa responsabile nei
confronti dellambiente e ancor di pi della societ contribuisce al
miglioramento delle prestazioni, favorendo decisioni mirate a lungo
termine, oltre che ladesione di tutti i soggetti interessati: collaboratori,
clienti, fornitori, azionisti.

284

Schneider Electric

12.1 Prefazione
12.2 I concetti e le direttive principali

Schneider Electric vuole quindi essere identificata, in tutti i Paesi in cui

presente, come unimpresa socialmente responsabile; questo implica,
tra laltro, il rispetto di una politica ambientale dinamica ed ambiziosa, i
cui elementi fondamentali sono i seguenti:
Integrare la protezione dellambiente nella gestione
- Prendendo le disposizioni necessarie affinch il rispetto dellambiente
sia, allinterno di Schneider Electric, una parte integrante della cultura
aziendale e un approccio naturale in tutte le attivit.
- Incentivando la politica di protezione ambientale allinterno
dellazienda, attraverso azioni di sensibilizzazione, formazione e
comunicazione conformi alla politica ambientale di Schneider Electric.
- Fornendo a Clienti, fornitori e partner, uninformazione precisa e

puntuale.

Garantire uno sviluppo industriale sostenibile nel rispetto

dellambiente
- Riducendo, con un procedimento dinamico e costante, limpatto dei
prodotti/servizi sullambiente, per lintero ciclo di vita del
prodotto/servizio.
- Sviluppando nuovi prodotti/servizi e processi di fabbricazione pi
rispettosi dellambiente, con unattenzione particolare allanticipazione.
- Utilizzando nuove tecniche che consentano di meglio preservare le
risorse naturali e di controllare i consumi energetici dei prodotti.
- Dedicando particolare attenzione alla riciclabilit dei prodotti a partire
dalla fase di progettazione.
- Conformandosi alle direttive in vigore o addirittura anticipando la loro
uscita.
Ottenere la certificazione ambientale ISO 14001 per tutti i siti
industriali Schneider Electric
- Basandosi su un sistema di gestione ambientale fondato

sullo standard internazionale ISO 14001.

- Costruendo e gestendo i siti industriali Schneider Electric in linea con

limmagine locale dellazienda, in conformit con le normative in
vigore, spingendosi eventualmente anche oltre. Eliminando o
riducendo i rifiuti e investendo nella loro valorizzazione.
- Migliorando in modo continuo gli attuali processi di fabbricazione per
ottimizzare il loro impatto sullambiente.

12.2

I concetti e le direttive principali

b I concetti principali
v Il concetto dello Sviluppo sostenibile (Sustainable

development) costituisce dal 1987 un riferimento indiscutibile in materia

di rispetto ambientale.
Per sviluppo sostenibile si intende uno sviluppo che soddisfa i bisogni i
attuali senza compromettere la capacit delle generazioni future di
soddisfare i propri bisogni.
v Il Sesto programma comunitario di azione per lambiente

dellUnione Europea con cui l'Unione europea (UE) definisce le priorit

e gli obiettivi della politica ambientale europea fino al 2010 e oltre,
descrivendo in modo particolareggiato i provvedimenti da adottare per
contribuire alla realizzazione della strategia in materia di sviluppo
sostenibile da essa elaborata. I principi su cui si basa sono i seguenti:
principio di precauzione, di prevenzione dei problemi dinquinamento alla
fonte, di priorit alle misure preventive e principio dellinquinatore
pagante (Trattato di Amsterdam).

Schneider Electric

285

12

Eco-progettazione

12.2 I concetti e le principali direttive

12.3 Le norme

v La strategia della politica integrata dei prodotti (Integrated Product

Policy - IPP) priorit del Sesto programma comunitario di azione per

lambiente si impernia sulle tre tappe del processo decisionale che
condizionano l'impatto ambientale del ciclo di vita dei prodotti, cio
l'applicazione del principio "chi inquina paga" la determinazione dei prezzi
dei prodotti, la scelta consapevole dei consumatori e la progettazione
ecologica dei prodotti.

b Le direttive principali
Le principali direttive che si basano su questi concetti e che sono in corso
di discussione a livello di Comunit Europea, sono le seguenti:
v La direttiva EUP (Energy Using Product) si basa sul concetto dellIPP
ed ha come obiettivo larmonizzazione delle specifiche di progettazione
delle apparecchiature elettriche ed elettroniche al fine di garantire la loro
libera circolazione, riducendo al minimo il loro impatto sullambiente
per tutto il ciclo di vita del prodotto e migliorando lefficacia dellutilizzo
delle risorse per garantire un livello elevato di protezione dellambiente,
compatibile con lo sviluppo sostenibile.
v La direttiva WEEE (Waste of Electrical and Electronic EquipmentyRifiuti da Apparecchiature Elettriche ed Elettroniche) ha come
obiettivo ladozione di strategie per la gestione e la riduzione dei rifiuti
generati dalle apparecchiature elettriche ed elettroniche. Secondo quanto
previsto da questa normativa i produttori sono responsabili del riciclaggio
e del riutilizzo (dal 70 all80 % del peso) delle apparecchiature al momento
dello smaltimento a fine vita.
v La direttiva RoHS (Restriction of Hazardous Substances)
- impone restrizioni limitando lutilizzo di alcune sostanze considerate
pericolose per lambiente e soprattutto per la salute. I metalli pesanti:
piombo (Pb), mercurio (Hg), cadmio (Cd), cromo esavalente (Cr6) e i
ritardanti di fiamma bifenili polibromurati (PBB) e letere di difenile
polibromurato (PBDE).

Nei prodotti sono ugualmente da evitare un certo numero di altre

sostanze non interessate da questa direttiva. Il PVC rimane nel mirino
delle istanze comunitarie ed gi oggetto di regolamentazioni locali a
livello di utilizzo e di riciclaggio.

12.3

Le norme
A queste direttive europee si aggiungono un certo numero di norme che
mirano a regolamentare limpatto ambientale e la tutela dellambiente
nella progettazione dei prodotti. Tra queste citiamo:
b Le norme ISO, NF, EN
- ISO 140xx: serie di norme sui sistemi di gestione ambientale.
- ISO TC 61: materie plastiche, aspetti legati allambiente.
- Guide ISO 64: guide per linclusione degli aspetti ambientali nelle

norme di prodotto.

- norma francese NF FD X30 310: approccio ambientale nella

progettazione dei prodotti.
- EN da 13428 a 13432: imballaggi, aspetti legati allambiente.
Questa lista non esaustiva fornisce un panorama delle regolamentazioni in
materia di tutela ambientale nella progettazione dei prodotti.
Queste regolamentazioni si aggiungono quindi alle norme e direttive
generalmente prese in considerazione dai progettisti, quali:
- DBT: Direttiva bassa tensione.
- IEC 60 947- 2: norma apparecchiatura bassa tensione interruttori

automatici.

- IEC 60 947- 4 - 1: norma contattori e avviatori.

Allinsieme di queste norme e direttive si aggiungono alcuni decreti e norme a
livello nazionale (pile, imballaggi, ecc...).

286

Schneider Electric

12.3 Le norme
12.4 Leco-progettazione
12.5 La durata
Lecoprogettazione traduce quindi la volont di Schneider Electric di agire
come impresa responsabile nei confronti dellambiente, sviluppando nuovi
prodotti/servizi e processi di fabbricazione pi rispettosi, in conformit
con le direttive e norme sopra menzionate, anticipandone ove possibile
lentrata in vigore.

12.4

Leco-progettazione
Leco-progettazione, componente importante dello sviluppo sostenibile, ,
come gi visto nella prefazione, un approccio pro-attivo rivolto al Cliente
che pu essere definito nel seguente modo:
- progettazione di prodotti/servizi che soddisfino al meglio le esigenze
dei Clienti, con un ridotto impatto ambientale sullintero ciclo di vita.

un procedimento di progresso dinamico e continuo che pu consentire,

grazie ad un impegno comune a monte (tecnica, marketing, formazione,

ecc...) di trasformare un limite in opportunit.

sicuramente questa la strategia che dobbiamo tutti impegnarci a seguire.

Questo approccio, da applicare nella fase progettuale di nuovi prodotti

come nellevoluzione di prodotti esistenti, implica per il progettista, la
valutazione di un criterio supplementare:
- limpatto ambientale minimo della soluzione studiata considerando
lintero ciclo di vita del prodotto o servizio (C Fig.2).

A Fig. 2

12.5

Equilibrio tra i criteri di progettazione

In conformit con la direttiva EUP (Energy Using Products) la scelta della

soluzione ottimale rispondente ad unesigenza del Cliente, dovr quindi
corrispondere ad un giusto equilibrio tra i diversi criteri di progettazione:
- prestazione, costo, qualit, ambiente, industrializzazione, ecc...,

sempre nel totale rispetto degli aspetti di sicurezza e di salute.

Ciclo di vita di un prodotto

Leco-progettazione ha dunque come obiettivo la progettazione di prodotti e
servizi eco-compatibili, con riduzione dellimpatto ambientale sullintero
ciclo di vita . Come si pu definire il ciclo di vita di un prodotto o servizio?
La durata di un prodotto si intende dalla culla alla tomba, ossia dalla
estrazione delle materie prime necessarie alla creazione del prodotto fino
al momento in cui tutti i materiali che compongono il prodotto ritornano
alla terra, passando per tutte le fasi di vita di un prodotto intercorrelate
quali fabbricazione/montaggio, distribuzione, utilizzo, valorizzazione e
recupero a fine vita. Ogni fase del ciclo di vita di un prodotto ha, ben
inteso, un impatto sullambiente; impatto che si deve cercare di ridurre
al minimo. Obiettivo delleco-progettazione quindi considerare
contemporaneamente linsieme delle diverse fasi della vita del prodotto,
prestando attenzione al fatto che il minor impatto ambientale di una delle
fasi non avvenga a discapito delle altre fasi. Per poter stimare i risultati
di tutti gli impatti quindi necessaria unanalisi completa e dettagliata
di tutte le fasi del ciclo di vita del prodotto: la metodologia LCA fornisce
una panoramica delle caratteristiche ambientali del prodotto.
Per realizzare questanalisi utilizzeremo il software [Link] fase di
ottimizzazione del sistema di fine vita pu creare limitazioni importanti
e deve quindi essere presa in considerazione a partire dalla fase di
progettazione del prodotto.
La valorizzazione a fine vita deve, secondo la norma, rappresentare una
percentuale del 70 %-80 % del prodotto (in peso) e pu assumere le
seguenti diverse forme:
- riparazione/rimessa a livello del prodotto;
- riutilizzo dei componenti;
- riciclaggio dei materiali;
- valorizzazione energetica.

A Fig. 3

Durata di un prodotto

Il ciclo di vita di un prodotto schematizzo nella Fig. 3.

Schneider Electric

287

12

Eco-progettazione

12.6

12.6 Regole principali delleco-progettazione

Regole principali delleco-progettazione

Nel rispetto del concetto di sviluppo sostenibile e delle diverse
normative vigenti in materia, possibile definire alcune regole generali che
permetteranno di guidare il progettista negli studi di eco-progettazione:
-

Tutela e utilizzo efficace delle risorse naturali.

Riduzione al minimo delle emissioni (effetto serra, rumore, ecc...).
Riduzione al minimo dei rifiuti (fase di produzione, fine vita).
Eliminazione o riduzione al minimo delluso di sostanze pericolose.
Riduzione dei consumi energetici.

Tuttavia, come gi detto in precedenza, queste regole generali che mirano

ad ottenere prodotti pi rispettosi dellambiente non devono sostituirsi alle
regole abituali di progettazione, ma al contrario aggiungersi ad esse
ottimizzando la risposta ad una specifica esigenza del Cliente
rispondendo allinsieme dei criteri di:
- prestazione, costo, qualit, ambiente, industrializzazione, ecc...
Inoltre, prima di qualsiasi studio di ecoprogettazione, una tappa
essenziale consiste nella ricerca di ottimizzazione della funzione che si
vuole garantire. Per questo utile porsi le seguenti domande:
- Come soddisfare al meglio lesigenza del Cliente: prodotto/servizio?
- possibile accompagnare lofferta prodotto con unofferta di servizi
rispettosa dellambiente?
- possibile passare da unofferta prodotti ad unofferta servizi?
- possibile sviluppare nuovi concetti?
- Alcuni componenti possono essere comuni a pi prodotti o gamme di prodotti?
- necessario integrare nuove funzioni?
- possibile utilizzare materiali attivi?
Una volta terminata la fase di ottimizzazione della funzione consigliabile
interessarsi da vicino alle diverse fasi del ciclo di vita di un prodotto
(scelta dei materiali, produzione, distribuzione, utilizzo, fine vita) per le
quali pu rivelarsi necessario seguire le regole base.

b La scelta dei materiali

Attarverso la scelta dei materiali il progettista pu influenzare limpatto
del prodotto sullambiente. Quindi, conformemente alle regole generali di
eco-progettazione sopra riportate, questa scelta dovr tener conto di un
certo numero di criteri basati essenzialmente sulla riduzione del consumo
di materie prime e sulla riduzione dellimpatto ambientale dei materiali.
Riduzione del peso e del volume del materiale utilizzato
- ottimizzazione del volume e del peso dei pezzi e dei prodotti,
- riduzione del numero di pezzi.
Scelta di materiali atossici o poco tossici
- in fase di estrazione, produzione, utilizzo, eliminazione (fine vita).
Scelta di materiali prodotti ricorrendo alle risorse rinnovabili
- con lobbiettivo di non esaurire le risorse naturali non rinnovabili.
Scelta di materiali a basso consumo energetico
- in fase di estrazione delle materie prime, del trattamento e delluso
del materiale.
Utilizzo di materiali ricliclati
- limpatto ambientale sar in questo caso quello del riciclaggio e non
pi quello dellelaborazione.
Utilizzo di materiali riciclabili
- nellottica della valorizzazione di fine vita del prodotto.
Nel rispetto dei criteri di tutela ambientale i materiali scelti dovranno tuttavia
soddisfare le esigenze abituali del prodotto dal punto di vista meccanico,
elettrico, dei costi, di fabbricazione (stampaggio, taglio, ecc...).

288

Schneider Electric

b La produzione
La produzione una fase importante del ciclo di vita di un prodotto, da

non trascurare in uno studio di eco-progettazione.

Le scelte in fase di progettazione possono avere un impatto notevole sui

processi industriali e quindi sugli impatti ambientali di questa fase.

quindi necessario prendere in considerazione un certo numero di criteri

di ottimizzazione della produzione gi a partire dalla fase progettuale.

Riduzione dei rifiuti di produzione (acqua, suolo, aria)

- scelta di tecniche di produzione che riducono al minimo lo scarto di
nellambiente.
Esempio: se possibile evitare i trattamenti di finitura delle superfici
Minimizzazione dei consumi energetici in ogni fase produttiva
- scelta di tecniche di produzione, montaggio e assemblaggio a basso
impatto energetico,
- riduzione degli scarti (lavorazione, taglio, stampaggio, ecc...).
Esempio:
- progettazione di pezzi che riducono le cadute di materiale,
- riutilizzo degli stampi (stampaggio),
- riduzione degli sfridi.
Riduzione del numero delle fasi di produzione
Esempio:
- riduzione del numero di pezzi diversi
Riduzione dei trasporti tra le diverse fasi di produzione
- riduzione del volume dei trasporti tra stabilimenti (pezzi, componenti),
- riduzione dei consumi energetici legati ai trasporti.
Utilizzo di nuove tecniche di produzione
- nuove tecniche con impatto ambientale ridotto rispetto alle tecniche
classiche: tecniche di tipo BAT (Best Available Technique).

b La distribuzione
Anche la distribuzione dei prodotti una fase del ciclo di vita di un
prodotto che pu avere un impatto ambientale importante.
Per questo motivo necessario tenere conto, a partire dalla fase di
progettazione del prodotto, degli aspetti di ottimizzazione degli imballaggi
e del sistema di distribuzione stesso.
In conformit con le norme (EN 13428-13432) e con il decreto pubblicato
sulla Gazzetta Ufficiale del 25/07/98 i criteri da seguire sono:
Diminuzione del peso e del volume degli imballaggi
- riduzione del volume e del peso dei prodotti.
Ottimizzazione della funzione imballaggio.
Riduzione del numero di imballaggi
- imballaggi comuni a pi prodotti.
Scelta di imballaggi pi puliti
- contenuto minimo di metalli pesanti (piombo cadmio, mercurio, ecc...).
Progettazione di imballaggi riutilizzabili/riciclabili
- riciclaggio dal 50 al 65 % del peso,
- evitare gli imballaggi eterogenei (cartone, gommapiuma, ecc...).
Ottimizzazione /riduzione dei trasporti
- minimizzazione dei pesi e dei volumi da trasportare.

12

Scelta di sistemi di trasporti a basso impatto energetico

Come sempre questi criteri dovranno essere rispettati senza tralasciare le
funzionalit base dellimballaggio, quali la protezione e la sicurezza.

Schneider Electric

289

Eco-progettazione

12.6 Regole principali delleco-progettazione

b Lutilizzo
La fase di utilizzo una fase del ciclo di vita dei prodotti il cui impatto
ambientale pu rivelarsi importante, in particolare per i consumi elettrici.
In questottica pu essere determinante seguire alcuni criteri base:
Riduzione dei consumi energetici unitari del prodotto in fase duso
- consumo contatti elettrici (resistenza di contatto, saldature, ecc...),
nelle bilame,
- consumo dispositivi di comando (elettromagneti, ecc...),
- potenza dissipata nei componenti elettronici, ecc...).
Riduzione delle fughe e degli scarti
- riduzione del rumore,
- riduzione delle fughe (SF6 ad esempio).
Aumento della durata dei prodotti
Manutenzione e riparazione facilitate
- aumento dellaffidabilit dei prodotti,
- collegamento Cliente (pre-allarme, ecc...),
- modularit dei prodotti.
Un altro punto importante nelluso dei prodotti limpiego di fonti
energetiche pulite e rinnovabili; tuttavia il ruolo del progettista a questo
proposito non sembra essere decisivo.

b Fine vita
Come gi detto la valorizzazione a fine vita di un prodotto deve rappresentare
una parte importante (dal 70 al 80 % del suo peso ) ed a carico del
produttore. Quindi necessario progettare il prodotto in unottica di
facilitazione di questa fase.
Per questo motivo necessario, ancora una volta, tener conto di alcuni
criteri fondamentali:
Facilit di disassemblaggio del prodotto
- evitare limpiego di sistemi di imballaggio non smontabili,
- modularit del prodotto.
Riutilizzo dei componenti
- favorire la modularit del prodotto.
Riparazione/rimessa a nuovo del prodotto (2 mano)
Riciclaggio dei materiali
- marcatura dei pezzi in plastica (vedere direttiva tecnica FT 20 050),
- riduzione del numero di materiali diversi.
Scelta di materiali non tossici (incenerimento)
Facilit di smontaggio dei componenti tossici e/o a trattamento
specifico
- garantire facilit di accesso e smontaggio rapido di pile, rel mercurio,
schede elettroniche, schermi LCD, ecc...
Facilit di messa in sicurezza del prodotto (molle sotto tensione, ecc...)
Istruzioni per lo smaltimento/riciclaggio del prodotto a fine vita
I criteri di progettazione forniti, validi per le diverse fasi di vita di un

prodotto, insieme agli esempi applicativi che ne derivano non hanno la

pretesa di risolvere tutti i possibili casi di eco-progettazione.

Il loro scopo principale semplicemente quello di spingere il progettista

alla riflessione.

La suddivisione dei diversi criteri di progettazione per ogni singola fase

del ciclo di vita del prodotto (scelta dei materiali, produzione, distribuzione,

utilizzo, fine vita) non deve tuttavia far dimenticare che lo scopo finale di

ridurre limpatto globale del prodotto sullintero ciclo di vita.

quindi essenziale, come gi detto, che il minor impatto ambientale di

una delle fasi non avvenga a discapito delle altre fasi.

290

Schneider Electric

12.6 Regole principali delleco-progettazione

12.7 Conclusione
12.8 Applicazioni
Per raggiungere questo obiettivo necessaria unanalisi dettagliata del
ciclo di vita del prodotto (LCA). Per realizzare questanalisi utilizzeremo il
software EIME (C paragrafo 12.8).

12.7

Conclusione
Limpegno ambientale di Schneider Electric passa attraverso
lapplicazione di un procedimento di eco-progettazione che consiste nel:
- promuovere la tutela di tutte le risorse naturali;
- migliorare in modo dinamico e continuo le condizioni di un ambiente
pulito per la soddisfazione dei Clienti, degli utenti dei prodotti, del
personale e delle zone e comunit dove sono ubicati gli stabilimenti.
Questo approccio di progresso dinamico e continuo pu contribuire alla
prestazioni aziendali e appare quindi come unopportunit da cogliere.
Leco-progettazione, il cui obiettivo la progettazione di prodotti/servizi
che soddisfino al meglio le esigenze dei Clienti con un ridotto impatto
ambientale sullintero ciclo di vita del prodotto, sar quindi lapproccio
comune di Schneider per qualsiasi nuovo progetto di sviluppo di prodotti
e servizi, oltre che per le evoluzioni di prodotti esistenti.

12.8

Applicazioni
b Il software EIME
Il software EIME (Environmental Information and Management Explorer)
uno strumento di aiuto alla progettazione di prodotti ecocompatibili, gestito
in compropriet da Alcatel, Alstom, Legrand, Schneider Electric e
Thomson Multimedia.
Consente di valutare limpatto ambientale di un prodotto lungo tutto il suo
ciclo di vita e guida i progettisti nelle scelte di materiali e di progetto.
facilmente accessibile da qualsiasi parte del mondo; il suo database
(materiali, processi, ecc..) comune a tutti i progettisti Schneider Electric
nel mondo.
Le principali caratteristiche di questo software sono le seguenti:
- Aiuto alla scelta dei materiali e dei processi.
- Informazioni sulla conformit alla legislazione vigente.
- Valutazione dellimpatto ambientale (o Analisi del Ciclo di Vita ACV).
- Aiuto allidentificazione dei punti deboli.
- Confronto di due opzioni di progettazione.
Il profilo ambientale del prodotto ottenibile con il software EIME una base
essenziale per la comunicazione ambientale prodotto destinata ai Clienti.

b La gamma Altivar 71, un esempio di eco-progettazione

La funzione principale della gamma Altivar 71 (C Fig.4) il comando e la
variazione della velocit di rotazione di un motore elettrico asincrono.
La gamma Altivar 71 comprende variatori da 0.37 a 18 kW funzionanti con
tensioni da 200 e 500 V in monofase o trifase.

12
A Fig. 4

LATV71 ha ricevuto il 2 premio

Eco-prodotto per lo sviluppo
sostenibile

Schneider Electric

291

Eco-progettazione

12.8 Applicazioni

Il prodotto utilizzato per realizzare lo studio lAltivar 71 da 0.75 kW,

500 V (rif. ATV71 H075N4), perch rappresentativo dellintera gamma.
Gli altri variatori della gamma sono realizzati con la stessa tecnologia e
con lo stesso processo di fabbricazione.
Lanalisi ambientale stata realizzata in conformit con la norma ISO
14040 (Gestione Ambientale - Valutazione del Ciclo di Vita Principi e linee
guida) che prende in considerazione le diverse fasi dellintero ciclo di vita
del prodotto.
v Materiali costitutivi

Il peso dei prodotti della gamma variano da 2.680 g a 9.000 g.

Il peso dellAltivar 71 da 0.75 kW 500 V di 2.680 g al netto dellimballo.

A Fig. 5

Materiali che compongono l'ATV71

(*) La categoria Diversi comprende tutti gli elementi presenti con una
percentuale inferiore all1% (guaine termoretraibili, elastomero EPDM,
ecc...)

I materiali che compongono lAltivar 71 sono mostrati nella Fig. 5 :

Al momento delluscita sul mercato Schneider Electric garantisce che i

componenti della gamma Altivar 71 da 0.37 a 18 kW non contengono

sostanze vietate dalla legislazione in vigore (lista disponibile su richiesta) .

La gamma ATV 71 non comprende pile, n accumulatori.

Il sito di progettazione dei variatori ATV 71 certificato ISO 14001 a

garanzia dell'impegno in tema di ecoprogettazione e tutela ambientale.

v Produzione

La gamma ATV 71 prodotta in uno stabilimento Schneider Electric che

implementa un sistema di Gestione Ambientale certificato ISO 14001.
Il costante miglioramento dei processi produttivi permette di ridurre in
media del 5 % il consumo energetico annuale del sito.
Lo smaltimento/riciclaggio completo dei rifiuti permette di raggiungere un
tasso di valorizzazione pari al 99 %.
v Distribuzione

Gli imballaggi sono stati progettati per ridurne peso e volume, nel rispetto
della direttiva dellUnione Europea 94/62/CE in materia di imballaggi.
Il peso totale dellimballaggio di 1.080 g, composti per la maggior parte
da cartone e da un sacchetto in polietilene riciclabile. Non vengono
utilizzati n gommapiuma, n graffette.
I flussi di distribuzione dei prodotti sono ottimizzati grazie a centri di
distribuzione locali, vicini alle zone commerciali.
v Utilizzo

I variatori della gamma Altivar 71, da 0.37 a 18 kW, non richiedono

precauzioni di utilizzo particolari (rumore, emissioni).

Lenergia elettrica consumata dipende dalle condizioni di messa in opera e

di utilizzo dei prodotti.

292

Schneider Electric

La potenza consumata varia da 44 W a 620 W.

LAltivar 71 da 0.75 kW 500 V consuma 44 W, meno del 6 % della

potenza totale che attraversa il prodotto.

v Fine vita

A fine vita i variatori della gamma Altivar 71, da 0,37 a 18 kW, devono

essere smantellati per assicurare il riciclaggio e il recupero dei diversi

componenti.

Il potenziale di riciclaggio superiore all80 %. Questa percentuale

comprende i metalli ferrosi, le leghe in rame e alluminio e le plastiche

marcate.

I prodotti di questa gamma integrano delle schede elettroniche da smontare e

estrarre e da smaltire presso le filiere di trattamento specializzate.

Istruzioni dettagliate per lo smaltimento delle apparecchiature a fine vita

vengono fornite insieme ai prodotti.

v Impatti ambientali

LAnalisi del Ciclo di Vita (ACV) stata realizzata utilizzando il software

EIME (Environmental Impact and Management Explorer) versione1.6 e il

suo database versione 5.4 (C Fig.6).

Lipotesi di durata del prodotto di 10 anni di utilizzo e il modello di

energia elettrica il modello europeo.

Il perimetro analizzato composto da un Altivar 71 da 0.75 kW 500 V.

Gli impatti ambientali sono stati analizzati per le fasi di produzione

(manufacturing o M) comprensiva del trattamento delle materie prime, di

distribuzione (D) e di utilizzo (U).

Lanalisi degli impatti ambientali stata realizzata confrontando gli impatti

di un modello precedente realizzato senza eco-progettazione con quelli di

un prodotto con eco-progettazione. Questultimo presenta una riduzione

di peso (27 %) e di volume (19 %) rispetto alla gamma precedente.

A Fig. 6

Confronto ACV degli impatti tra lAltivar

71 - 0.75 kW 500 V con eco
progettazione e senza eco-progettazione

Le plastiche utilizzate sono riciclabili al 100 % grazie alla scelta dei

materiali e alla nuova estetica del prodotto.

Queste modifiche hanno permesso di ridurre limpatto globale del

prodotto sullambiente.

b Profilo Ambientale Prodotto

v Approccio sistema
Il variatore di velocit consente un risparmio energetico ottimizzando i

cicli di utilizzo dei motori elettrici asincroni.

In regime transitorio i variatori della gamma Altivar 71, da 0.37 a 18 kW

possono far diminuire di oltre la met il consumo energetico di

uninstallazione.

I valori degli impatti ambientali forniti nella pagina precedente sono validi

solo nel quadro precisato e non possono essere utilizzati direttamente per

stabilire il bilancio ambientale dellinstallazione.

v Glossario

Esaurimento delle risorse naturali Raw Material Depletion (RMD)

Questo indicatore quantifica il consumo di materie prime per lintero ciclo
di vita del prodotto. Viene espresso con una frazione che indica il
rapporto tra le risorse naturali esaurite ogni anno e linsieme delle risorse
annuali di questa materia.

Schneider Electric

293

12

Eco-progettazione

12.8 Applicazioni

Esaurimento dellacqua
Water Depletion (WD)
Questo indicatore calcola il consumo di acqua utilizzata, potabile o di
sorgente industriale. Si esprime in m3.
Potenziale di riscaldamento globale (Effetto serra)
Global Warming Potential (GWP)
Il riscaldamento globale del pianeta risulta dallaumento delleffetto serra

dovuto allassorbimento dellirraggiamento solare riflesso dalla superficie

terrestre da alcuni gas detti ad effetto serra.

Lunit di misura il CO2 equivalente (gr.).

Potenziale di riduzione dello strato di ozono (distruzione dello strato

di ozono)

Ozone Depletion (OD)

Questo indicatore specifica il contributo al fenomeno di distruzione dello

strato di ozono dovuto allemissione di alcuni gas specifici.
Questo effetto viene calcolato in CFC-11 equivalenti (gr.).
Potenziale di formazione fotochimica dellozono
Photochemical Ozone Creation (POC)
Questo indicatore quantifica il contributo al fenomeno dello smog
(ossidazione fotochimica di alcuni gas che produce ozono) e viene
espresso in C2H4 equivalente (etilene equivalente).
Acidificazione dellaria
Air Acidification (AA)
La presenza di sostanze acide nellatmosfera provoca dalle piogge.
Un tasso elevato di acidit delle piogge pu provocare il deperimento
progressivo delle foreste.
Il contributo allinquinamento acido dellaria viene calcolato utilizzando i
potenziali di acidificazione delle sostanze e viene espressa in H+ equivalente.

294

Schneider Electric

N
296

capitolo
Note
Contenuto:
- Formule pratiche estratte dalle leggi elettriche
e meccaniche.
- Tabelle delle grandezze principali.
- Unit di misura, simpboli principali,
tabelle di conversione delle unit pi utilizzate.
- Regimi di neutro.

Sommario

N. Note

b N.1 Grandezze e unit di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 298

b N.2 Corrente a carico niminale dei motori asincroni . . . . . . . . . . pagina 299

b N.3 Formule eletriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 300

b N.4 Calcolo delle resistenze di avviamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 302

b N.5 Formule meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 303

b N.6 Formule fondamentali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 304

b N.7 I regimi del neutro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 305

b N.8 Azionamento delle macchine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 306

b N.9 Tabelle di conversione delle unit pi utilizzate . . . . . . . . . . . pagina 308

4
5
6
7
8
9
10
11
12
N
Schneider Electric

297

Note

N.1

N.1

Grandezze e unit di misura

Grandezze e unit di misura

Descrizione
grandezza

Simbolo Descrizione
letterale unit di misura

Simbolo

accelerazione
angolare
accelerazione
in caduta libera

radiante al secondo quadrato

rad/s2

metro al secondo quadrato

m/s2

accelerazione lineare a
angolo piano
, ,

metro al secondo quadrato

radiante
grado (d'angolo)
minuto (d'angolo)
secondo (d'angolo)

m/s2
rad
...
...'
..."

capacit
campo magnetico
costante tempo

C
H

farad
ampere al metro
secondo

F
A/m
s

diametro
differenza di
potenziale
durata di un periodo

d
U

metro
volt

m
V

secondo

riscaldamento
energia
spessore
flusso magnetico
forza
forza elettromotrice
frequenza
velocit di rotazione

W
d

F
E
f
n

kelvin o grado Celsius

joule
metro
weber
newton
volt
hertz
giri al secondo

K o C
J
m
Wb
N
V
Hz
giri/s

scorrimento
altezza

g
h

%
metro

impedenza
induttanza propria
induttanza mutua
induzione magnetica
intensit di corrente
elettrica

Z
L
M
B
I

ohm
henry
henry
tesla
ampere

H
H
T
A

larghezza
lunghezza

b
I

metro
metro

m
m

Descrizione
grandezza

Simbolo Descrizione
letterale unit di misura

Simbolo

massa
momento di una coppia
momento di una forza
momento d'inerzia

m
ToC
M
J o I

chilogrammo
newton metro
newton metro
chilogrammo metro quadrato

kg
N.m
N.m
kg.m2

peso
pressione
profondit
potenza attiva
potenza apparente
potenza reattiva

P
p
h
P
S
Q

newton
pascal
metro
watt
voltampere
voltampere reattivo

N
Pa
m
W
VA
VAR

quantit di calore
quantit di elettricit
(carico elettrico)

Q
Q

joule
coulomb o
ampere ora

J
Co
A.h

raggio
reattanza
riluttanza
rendimento
resistenza
resistivit

r
X
R

metro
ohm
ampere per Weber
%
ohm
ohm metro/metro quadrato

A/W

superficie (area)
temperatura Celsius
temperatura
termodinamica
tempo

AoS

metro quadrato
grado Celsius
kelvin

m2
C
K

tensione
eccitazione

U
W

secondo (di tempo)

minuto (di tempo)
ora
giorno
volt
joule

s
min
h
d
V
J

velocit angolare
velocit lineare
volume

v
V

raggio al secondo
metro al secondo
metro cubo

raggio/s
m/s
m3

.m/m2

Senza dimensione

Sotto multipli delle unit

Multipi delle unit

Prefisso

Simbolo
che precede l'unit

Fattore
di moltiplicazione

Prefisso

Simbolo
che precede l'unit

Fattore
di moltiplicazione

deci

101

deca

da

101

10

etto

102

10

chilo

103

mega

106

giga

109

12

tera

1012

centi
milli

micro

nano
pico
Esempi:

298

n
p

10
10
10

Cinque nanofarad = 5 nF = 5.109F

Due milliampere = 2 mA = 2.103A
Otto micrometri = 8 m = 8.106m

Esempi:

Schneider Electric

Due megajoule
Un gigawatt
Tre kilohertz

= 2 MJ = 2.106 J
= 1 GW= 109 W
= 3 kHz= 3.103 Hz

N.2

N.2

Courant charge nominale

des moteurs asynchrones

Corrente a carico nominale dei motori asincroni

kW

HP

220V
A

240V
A

kW

HP

230V
A

400V
A

415V
A

440V
A

500V
A

690V
A

0,37
0,55
0,75
1,1
1,5

0,5
0,75
1
1,5
2

3,9
5,2
6,6
9,6
12,7

3,6
4,8
6,1
8,8
11,7

0,37
0,55
0,75
1,1
1,5

0,5
0,75
1
1,5
2

2
2,8
3,6
5,2
6,8

0,98
1,5
1,9
2,5
3,4

2
2,5
3,5

0,99
1,36
1,68
2,37
3,06

1
1,21
1,5
2
2,6

1,8
2,2
3
4
4,4

2,5
3
4
5,5
6

15,7
18,6
24,3
29,6
34,7

14,4
17,1
22,2
27,1
31,8

2,2
3
3,7
4
5,5

3
4
5
5,5
7,5

9,6
11,5
15,2

22

4,8
6,3

8,1
11

5
6,5

8,4
11

4,42
5,77

7,9
10,4

3,8
5

6,5
9

5,2
5,5
6
7
7,5

7
7,5
8
9
10

39,8
42,2
44,5
49,5
54,4

36,5
38,7
40,8
45,4
50

7,5
9
11
15
18,5

10
12
15
20
25

28

42
54
68

14,8
18,1
21
28,5
35

14
17
21
28
35

13,7
16,9
20,1
26,5
32,8

12
13,9
18,4
23
28,5

12,1
16,5
20,2

22
30
37
45
55

30
40
50
60
75

80
104
130
154
192

42
57
69
81
100

40
55
66
80
100

39
51,5
64
76
90

33
45
55
65
80

24,2
33
40
46,8
58

75
90
110
132
147

100
125
150
180
200

248
312
360

480

131
162
195
233
222

135
165
200
240
260

125
146
178
215
236

105
129
156
187
207

75,7
94
113
135
128

160
185
200
220
250

220
250
270
300
350

600

720
840

285

352
388
437

280

340
385
425

256

321
353
401

220

281
310
360

165

203
224
253

280
315
335
355
375

380
430
450
480
500

1080

1200

555

605

535

580

505

549

445

500

321

350

400
450
500
560
630

545
600
680

1440

675
800
855
950
1045

650

820
920
1020

611

780
870
965

540

680
760
850

390

494
549
605

710
800
900

1090
1220

1200

1140
1320
1470

1075
1250
1390

960
1100
1220

694

N
Schneider Electric

299

Note

N.3

N.3

Formule elettriche

Formule elettriche

Potenza attiva
in continua
in monofase
in trifase
con

P
U
I
cos

Resistenza di un conduttore
P = UI
P = UIcos
P = UI 3cos

con

: potenza attiva in watt

: tensione in volt (in trifase tensione tra fasi)
: corrente in ampere
: fattore di potenza del circuito

Q = UIsin = UI 1 cos 2

in trifase

Q = UI 3sin = UI 3 1 cos
2

: potenza reattiva in voltampere reattivo

: tensione in volt (trifase: tensione tra fasi)
: corrente in ampere
: fattore di potenza del circuito

con

S
U
I

in monofase

S = UI

in trifase

S = UI 3

: potenza apparente in voltampere

: tensione in volt (trifase: tensione tra fasi)
: corrente in ampere

cos =

W
R
I
t

XL
L

XC =

Corrente consumata da un motore

in monofase

I=

in trifase

I=

P
Ucos

XC
C

300

:
:
:
:

reattanza induttiva in ohm

induttanza in henry
impulso = 2 f
frequenza in hertz

I=

P
U

: potenza attiva in watt

: corrente consumata dal motore in ampere
: tensione in volt (trifase: tensione tra fasi)
: rendimento del motore
: fattore di potenza del circuito

1
C
:
:
:
:

reattanza capacitiva in ohm

capacit in farad
impulso = 2 f
frequenza in hertz

Legge di Ohm
Circuito a resistenza singola
Circuito a reattanza singola
Circuito a resistenza e reattanza

U 3cos

P
I
U

cos

energia consumata in joule

resistenza del circuito in ohm
corrente in ampere
tempo in secondi

Reattanza capacitiva di una capacit singola

con

con

:
:
:
:

X L= L

potenza utile
potenza attiva consumata

in continua

resistivit alla temperatura in ohm-metro

resistivit alla temperatura 0 in ohm-metro
- 0 in gradi Celsius
coefficiente di temperatura in gradi Celsius alla
potenza meno uno

:
:
:
:

Reattanza induttiva di un'induttanza singola

potenza attiva
potenza apparente

Rendimento
=

resistenza del conduttore in ohm

resistivit del conduttore in ohm-metro
lunghezza del conduttore in metri
sezione del conduttore in metri quadrati

W = RI2t in monofase

con

Fattore di potenza

:
:
:
:

Legge di Joule
con

Potenza apparente

l
S

= (1+ )

in monofase

con

Q
U
I
cos

l
S

Resistivit

Potenza reattiva

con

R=

con

U
I
R
X
Z

: tensione ai morsetti del circuito in volt

: corrente in ampere
: resistenza del circuito in ohm
: XL o XC reattanza del circuito in ohm
: impedenza del circuito in ohm

Per la determinazione di Z, vedere qui di seguito.

Schneider Electric

U = RI
U = XI
U = ZI

Circuiti a resistenze

Circuiti a resistenze e reattanze

R1

R2

R3

XL

R = R1 + R2 + R3

R2 + XL2

Z=

R1
R2

R=

XC

R .R
1
= 1 2
1 + 1
R1 + R2
R1 R2

R2 + XC2

Z=

R1
R2
R3

R=

XC

XL

R2 + XL XC

Z=

R1 . R2 . R3
1
=
R1 . R2 + R2 . R3 + R1 . R3
1 + 1 + 1
R1 R2 R3
R
R3

R1

XL

R2
Z
R

Z=

R .R
1
R=
+ R3 = 1 2 + R3
1 + 1
R1 + R2
R1 R2

1
R

+ 1
XL

R . XL
R2 + XL2

Legge di Ohm

XC

RI

P
2
I

+ 1
XC

R . XC
R2 + XC2

U
I

XL

U2
P

XC
Z

wa

ts

vo
l

P
I

1
R

P
R

oh

PR

am
p
es
er

UI

tts

Z=

P
U

P
RI

U
R

s
m

I=

U
R

Z=

Simboli
U = Tensione in volt
I = Corrente in ampere
R = Resistenza in ohm
P = Potenza in watt

1
1
R

+ 1 1
XL XC

R . XL . XC
XL2 . XC2 + R2 XL XC

N
Schneider Electric

301

Note

N.4

N.4

Calcolo delle resistenze di avviamento

Calcolo delle resistenze di avviamento

Per motori a gabbia

Per motori ad anelli

Resistenza statorica

Resistenza unitaria (1)

In trifase

In trifase

U
R = 0,055
In

Ru =

ove R: valore ohmico della resistenza per fase in ohm

U: tensione della rete in volt

In: corrente nominale del motore in ampere

333 P
Ir2

ove P: potenza nominale in kilowatt

Ir: corrente rotorica nominale in ampere
Ru: in ohm

I media = 4,05 In

cio

Per comandare una resistenza, indicare: la durata di messa sotto

tensione della resistenza e il numero di avviamenti all'ora.
Solitamente, consideriamo 12 avviamenti all'ora di 10 secondi ciascuno,
di cui 2 consecutivi a partire dallo stato freddo.

Ru =

ove P: potenza nominale in cavalli

Ir: corrente rotorica nominale in ampere

Resistenza per avviamento stella-triangolo 3 tempi

Valore della resistenza al primo tempo

R=

0,28 U
In

R(1) =

ove R: valore ohmico della resistenza per fase in ohm

U: tensione della rete in volt

In: corrente nominale del motore in ampere

Per comandare una resistenza, indicare: il tempo di interruzione

della resistenza e il numero di avviamenti all'ora.

Generalmente, prevediamo 2 avviamenti consecutivi di 3 secondi

distanziati di 20 secondi.

Valori intermedi della resistenza

R(n) =

R(n-1) + r
-r
Picco

ove R(n) : valore della resistenza per fase per questo tempo
R(n-1): resistenza al tempo precedente
r: resistenza interna del motore
Picco: picco di corrente desiderato al tempo corrispondente

Autotrasformatore
Durante l'avviamento.
U motore = k U linea

C motore = k2 C

I linea k2 I

I motore = k I

Picco all'ultimo tempo

Picco =

ove k: rapporto dell'autotrasformatore U uscita / U linea

C: coppia in avviamento diretto
I: corrente in avviamento diretto

R(n-1) + r
r

ove Picco: picco di corrente ottenuto

R(n-1): resistenza al tempo precedente
r: resistenza interna del motore

Per comandare un autotrasformatore indicare:

che si tratta di un autotrasformatore a intraferro (se possibile);

il picco di corrente del motore in avviamento diretto (dato dal

costruttore del motore);

il valore della tensione all'uscita rispetto alla tensione della rete, in

percentuale;

la durata di messa sotto tensione dell'autotrasformatore e il numero

di avviamenti all'ora.

Generalmente si prevedono delle registrazioni a 0,55 Un e 0,65 Un e 5

avviamenti all'ora di 8 secondi. Senza precise caratteristiche del motore,
prendiamo:

302

Ru + r
-r
1o picco

ove R(1): valore della resistenza per fase

Ru: resistenza unitaria
r: resistenza interna del motore
1o picco: picco di corrente desiderato all'avviamento

I medio = 1,5 In

Id
= 6.
In

245 P
Ir2

Altra caratteristica
I media = Ir +

Ip - Ir
3

ove I media: corrente termicamente equivalente

Ir: corrente rotorica nominale
Ip: picco di corrente
Per comandare una resistenza, indicare: la durata di messa sotto
tensione della resistenza, il numero di avviamenti all'ora e
eventualmente la possibilit di frenatura in contro-corrente .

(1) La resistenza unitaria il valore teorico della resistenza per fase da

inserire nel circuito rotorico per ottenere, con rotore bloccato, la coppia
nominale. indispensabile per determinare la resistenza di avviamento.

Schneider Electric

N.5

N.5

Formule meccaniche

Formule meccaniche

Velocit angolare
=
ove

Coppia nominale

2n
60

: velocit angolare in radianti al secondo

n : velocit di rotazione in giri al minuto

ove

Tn =

Pn
n

Tn
Pn
n

: coppia nominale del motore in newton-metro

: potenza nominale del motore in watt
: velocit angolare nominale del motore in
radianti al secondo

Coppia acceleratrice

Frequenza di rotazione a vuoto

Ta = T m - Tr

Velocit di sincronismo di un motore asincrono

ove

2pf
p

n
f
p

velocit angolare in radianti al secondo

velocit di rotazione in giri al minuto
frequenza della rete in hertz
numero di coppie di poli del motore

:
:
:
:

n=

60f
p

ove

Durata avviamento dalla velocit 0 alla velocit n con una

coppia acceleratrice costante Ta

cilindro pieno

ove

r2 =

cilindro vuoto
r12
2

r2
r1

r2 =

t=
r12 + r22
2

ove

r : raggio giratore
r1 : raggio esterno
r2 : raggio interno

J = mr2

Qualche volta espresso dalle seguenti formule:

MD2
o
4

GD2
o
4

PD2
4

ove

t=

1
Jn2
Pn (Ta/Tn)

: tempo di avviamento in secondi

: momento di inerzia totale delle masse in movimento (mo
tore + carico) in chilogrammi-metro quadrato
: velocit angolare nominale in radianti al secondo
: coppia acceleratrice in newton-metro
: potenza nominale del motore in watt
: rapporto della coppia acceleratrice alla coppia nominale
del motore

Ta = T m min +

Momento di inerzia in rapporto alla velocit

J = J''

Jn
Ta

In caso di coppie di accelerazione che variano con la velocit, vengono

generalmente utilizzate formule pratiche proprie alle diverse applicazioni
per adattarsi a casi di coppie acceleratrici costanti per consentire calcoli
rapidi approssimativi.
Ad esempio, la coppiadi accelerazione nel caso di un avviamento
rotorico pu essere assimilata, per calcolo approssimativo, ad una
coppia costante equivalente:

J : momento d'inerzia in chilogrammi-metro quadrato

m : massa in chilogrammi
r : raggio giratore in metri

J =

t
J

n
Ta
Pn
T a/Tn

Momento d'inerzia di un corpo di massa m

ove

: coppia acceleratrice in newton-metro

: coppia motore in newton-metro
: coppia resistente in newton-metro

Durata avviamento

Raggio di inerzia

r1

Ta
Tm
Tr

'2

ove
Tm mini.

Tm max.

J : momento di inerzia in chilogrammi-metro quadrato in

rapporto alla velocit angolare
J'' : momento di inerzia in chilogrammi-metro quadrato in
rapporto alla velocit angolare '

Tm max. Tm min.
Tr
3

Tr

: coppia motore immediatamente prima della messa in

corto-circito di una sezione di resistenza
: coppia motore immediatamente dopo la messa in
corto-circuito di questa sezione
: coppia resistente presunta costante

N
Schneider Electric

303

Note

N.6

N.6

Formule fondamentali

Formule fondamentali

Sitema internazionale di unit SI: MKSA

Unit di base

l = metro
m = chilogrammo
t = secondo
i = ampere

kg

Cinematica (movimento rettilineo)

Cinematica (movimento circolare)

Lounghezza

Arco

in radiante, con

Velocit

dl
dt

Velocit angolare
d

=
=
dt
t

l
t

l
r

Grandezza
lunghezza
massa
tempo
corrente elettrica

in rad/s

in m/s

2n

60

n in giri/min

Velocit
rv

dv
=
dt

in m/s

in rad/s

d2
d
=
dt2
dt

in rad/s 2

Accelerazione tangenziale

Dinamica (movimento rettilineo)

Forza
=

Accelerazione angolare

Accelerazione
a

l
t

= r

in rad/s 2
a in m/s2

Dinamica (movimento circolare)

Coppia

ma

in N (newton)

Fx r

in N.m
o J/rad

Forza di messa in movimento

Coppia di messa in movimento

ma

Eccitazione
W =

in J (joule)

Potenza
P

1 watt =

Fv

in W (watt)

1 joule
1 secondo

1/2 mv 2

lenergia cinetica caratterizzata dalla velocit del corpo

304

d
dt

momento dinerzia in kgm

W =

in J (Joule)

Potenza
Fl
=
t

Energia
W =

Eccitazione

F x l

W
=
t

C
=
t
C

in W (watt)

2n
60

N in giri/min

Energia
W =

1/2 mr 2 2 =

1/2 J2

lenergia cinetica caratterizzata dalla velocit di un corpo

Schneider Electric

N.7

N.7

I regimi di neutro

I regimi di neutro

I regimi di neutro mettono in causa principalmente:

Il neutro

L1

Sono i punti neutri dei trasformatori AT/MT e MT/BT ed i conduttori neutri

che, in regime equilibrato, non sono percorsi da alcuna corrente.

L2
L3

Le masse

Sono le parti conduttrici accessibili di un componente elettrico che

possone assumere una tensione..

La terra
La terra pu essere considerata come un corpo conduttore con un
potenziale convenzionalmente fissato a zero.

I regimi bassa tensione

PE

Presa di terra
dell'alimentazione

Masse

Schema TT

Esistono tre regimi di neutro in bassa tensione definiti mediante schemi

e con riferimenti di due lettere. Sono i regimi TN (C o S), TT e IT. La prima
lettera corrisponde alla posizione del neutro rispetto alla terra, e la
seconda alla situazione delle masse ripetto all terra.
Il significato di ogni lettera il seguente:
T = Terra
C = Combinato

N = Neutro
S = Separato

L1
L2

I = Impedenza

L3

Lo schema TN.C
Corrisponde a un neutro collegato alla terra e le masse al neutro. importante
notare che il conduttore neutro e quello di protezione sono combinati.

PE

Lo schema TN.S
Corrisponde a un neutro collegato alla terra e le masse al neutro, ma qui,
il conduttore neutro separato da quello di protezione.

Lo schema TT

Presa di terra
dell'alimentazione

Masse

Schema IT

Il neutro direttamente collegato alla terra e alle masse mediante due

prese di terra separate.

Lo schema IT

L1

Il neutro collegato alla terra mediante un'impedenza o isolato. Le

masse sono collegate direttamente alla terra.

L2
L3

Questi diversi regimi consentono di adattare la protezione ai locali e usi,

rispettando il tempo di interruzione, basato sulla durata della resistenza
di un individuo agli effetti di una corrente elettrica, in funzione della sua
tensione (normalmente 50 V per 5 secondi e 100 V per 0,2 secondi).
Le reti di distribuzione bassa tensione degli utenti privati sono normalmente
del tipo TT, tranne quando interpongono un trasformatore di separazione
che lascia loro completa libert di scelta.
Lo schema TT semplice da utilizzare, ma limitato agli impianti poco
estesi e poco complessi. Si sgancia al primo difetto e garantisce una
sicurezza totale ed dipendente dal valore di resistenza di terra.

PEN

Presa di terra
dell'alimentazione

Masse

Schema TNC

Lo schema IT ha la caratteristica di sganciarsi solo al secondo difetto.

Quindi particolarmente indicato ogni volta che necessaria una
continuit di servizio, cosa che richiede una particolare manutenzione
per rilevare e intervenire a partire dal primo difetto prima che se ne
verifichi un secondo.
Tuttavia, la garanzia della continuit di alimentazione non ancora
sufficiente per gli informatici, che preferiscono lo schema TN.S, con
un'aggiunta di precauzioni e di apparecchiature specifiche.
Lo schema TN garantisce, rispetto al precedente, una grande economia
d'impianto. il regime indispensabile con correnti di fuga elevate.

L1
L2
L3
N
PE

Presa di terra
dell'alimentazione

Masse

Schema TNS

Schneider Electric

305

Note

N.8

N.8

Azionamento delle macchine

Azionamento delle macchine

La macchina accoppiata al motore presenta essenzialmente un

momento di inerzia J (kg.m 2) al quale necessario aggiungere
quello del motore, talvolta rilevante. La conoscenza dell'inerzia
totale consente lo studio dei regimi transitori (avviamenti e arresti),
ma non interviene in regime stabilito.

La coppia resistente media Cr dovuta alla meccanica e la coppia di

accelerazione media Ca determinano la coppia motore media Cd
necessaria durante il tempo di avviamento.
Cd = Cr + Ca
Inversamente, se una coppia di accelerazione Ca fissata, il tempo
di avviamento, per Ca costante, si determina con:

Movimento di rotazione
Se la macchina azionata da un riduttore alla velocit n1, il suo
momento di inerzia riportato al motore che gira a velocit n2 si
esprime con la formula:
J (macchina ridotta al motore) = J (macchina)

( )
n1
n2

Movimento di traslazione
Se la macchina, con massa m (kg), si muove alla velocit lineare v
(m/s), per la velocit di rotazione (rad/s) del motore di azionamento,
il momento di inerzia a livello dell'asse di azionamento si esprime
con la formula:
con = 2 n
60

2
2
= m v .3600
J (macchina) = mv
2
4 2 . n2

t=

J
Ca

In pratica:
a corrente continua
Cd = kCn ove Cn = coppia nominale motore
k = coefficiente di sovraccarico del motore. legato al tempo di
sovraccarico e alla temperatura iniziale. Generalmente compreso
tra 1,2 e 1,9 (vedere catalogo Produttore di motori). In questa
gamma la corrente d'indotto e la coppia possono essere sensibilmente
proporzionali,
a corrente alternata
Fare riferimento alle caratteristiche di sovracoppia e di sovracorrente
riportate nel catalogo Produttore e alle caratteristiche d'impiego
indicate da questo catalogo.

Avviamento

Arresto

Per avviare in un tempo imposto t (passaggio dall'arresto a una

velocit angolare ), la conoscenza del momento di inerzia J
consente di determinare la coppia di accelerazione media necessaria
Ca.

Se la macchina viene lasciata a se stessa durante l'interruzione

della tensione di alimentazione, la coppia di rallentamento pari alla
coppia resistente:

N
2

N
N

1
2

Cra = Cr

Cr
Ca

Ca (N.m) = J (kg.m) 2

Cr

d (rad/s)
dt (s)

2N (giri/min)
= J (kg.m) 2
60t(s)

Cra = Cr = J

d
dt

L'arresto si verificher al termine di un tempo (t) legato al momento

di inerzia mediante la relazione:
t=

306

Schneider Electric

J
se Cr pi o meno costante.
Cr

Frenatura reostatica

Frenatura con recupero

Cf

N Cra = Cr + Cf

Cr

Cf
0

C 0

Senso di funzionamento

La frenatura di tipo con recupero ottenuta utilizzando variatori

reversibili.

In limitazione di corrente, la coppia di frenatura costante fino

all'arresto.

La macchina condiziona il dimensionamento del motore e

dell'apparecchiatura che devono rispondere al regime permanente,

ma anche ai regimi transitori: avviamenti frequenti o rapidi, a impulsi

di carico ripetuti.

Per determinare convenientemente l'insieme motore-variatore,

molto importante conoscere la caratteristica coppia/velocit delle
diverse macchine azionate.

1er quadrant

1 quadrante

150

Coppia
(C) (C)
Couple

P.C.%

150

100

50

0
50
Figure 11
Figura

44equadrante
quadrant
N

C
150

Il disegno sopra riportato mostra le 4 possibilit di funzionamento

(4 quadranti) sul piano coppia velocit riassunte nella tabella qui di
seguito.

Rotazione La macchina
funziona

2 senso

come motore

Coppia
C

Velocit Prodotto Quadrante

n
Cxn

come generatore

come generatore +

come motore

P.C.%

100

50

N%
150

33equadrante
quadrant

Coppia e potenza

Velocit
Vitesse(N)
(N)
2e quadrant

C 0

Cra = Cr + Cf = J d
dt
La frenatura pu essere di tipo reostatico; ricordarsi comunque che
la sua efficacia proporzionale alla velocit (Cf = k)

2 quadrante

Cr

Se il tempo di arresto inaccettabile, necessario aumentare la

coppia di rallentamento di una coppia di frenatura elettrica Cf come:

1 senso

N Cra = Cr + Cf

100

P.C.%

0
50
Figure 2
2
Figura

150

100

100

50

50

0
0
50
Figure 33
Figura

100

N%
150

N%
150

0
100

PC

P.C.%

0
0
50
Figure 4
Figura

100

N%
150

In pratica, ogni macchina pu essere classificata nelle 4 categorie

base:
coppia costante (figura 1),
potenza costante (figura 2),
coppia crescente linearmente con la velocit C = kn,
con potenza P che varia in base al quadrato della velocit (figura 3),
coppia crescente in base al quadrato della velocit C= kn 2,
con la potenza che varia in base al cubo della velocit (figura 4).
Un numero limitato di macchine pu avere caratteristiche di
funzionamento risultanti dalla combinazione di queste diverse categorie.

N
Schneider Electric

307

Note

M.9

N.9

Tabella di conversione delle unit pi utilizzate

Tabelle di conversione delle unit pi utilizzate

Lunghezza
Unit

in.

ft

yd

1 metro (m)

39,37

3,281

1,094

1 pollice (in. o ")

0,0254

0,0833

0,02778

1 piede (ft o ')

0,3048

12

0,3333

1 iarda (yd)

0,9144

36

Unit

m2

[Link]

[Link]

[Link]

1 metro quadrato (m2)

1550

10,764

1,196

1 pollice quadrato ([Link].) (in2)

6,45 104

6,944 103

7,716 104

1 piede quadrato ([Link]) (ft2)

0,0929

144

0,111

0,8361

1296

Unit

m3

dm3

[Link].

[Link]

[Link]

1 metro cubo (m3)

1000

61024

35,3147

1,3079

1 decimetro cubo (dm3) (litro)

0,001

61,024

0,0353

0,0013

1 pollice cubo ([Link].) (in3)

1,639 105

0,0164

5,787 104

2,143 105

1 piede cubo ([Link]) (ft3)

0,0283

28,32

1728

0,0370

1 iarda cubo ([Link]) (yd3)

0,7645

764,5

46656

27

Unit

kg

oz

lb

1 chilogrammo (kg)

35,27

2,205

1 oncia (oz)

0,028

0,0625

1 libbra (lb)

0,454

16

Pa

MPa

Superficie

1 iarda quadrata ([Link]) (yd )

Volume

Massa

Pressione
Unit
2

1 pascal (Pa) o newton al m (N/m )

bar
10

psi
1,45 104

10

1 newton al mm2 (N/mm2)

10 6

10

145,04

1 bar (bar)

10 5

0,1

14,504

6895

6,895 103

0,06895

1 mega pascal (MPa) o

1 pound weight al pollice quadrato

1 lbf/in2) (psi)

308

Schneider Electric

Velocit angolare
Unit

rad/s

tr/min

1 radiante al secondo (rad/s)

9,549

1 giro al minuto (giri/min)

0,105

Velocit lineare
Unit

m/s

km/h

m/min

1 metro al secondo (m/s)

3,6

60

1 chilometro all'ora (km/h)

0,2778

16,66

1 metro al minuto (m/min)

0,01667

0,06

Unit

ch

HP

ft-lbf/s

1 watt (W)

1,36 103

1,341 103

0,7376

1 cavallo (ch)

736

0,9863

542,5

1 horse-power (HP)

745,7

1,014

550

1 ft-lbf/s

1,356

1,843 103

1,818 103

Unit

kgf

Ibf

pdl

1 newton (N)

0,102

0,225

7,233

1 chilogrammo-forza (kgf)

9,81

2,205

70,93

1 pound weight (lbf)

4,448

0,453

32,17

1 poundal (pdl)

0,138

0,0141

0,0311

Unit

cal

kW/h

B.t.u.

1 joule (J)

0,24

2,78 107

9,48 104

1 caloria (cal)

4,1855

1,163 106

3,967 103

1 kilowatt-ora (kW/h)

3,6 106

8,60 105

3412

1 British thermal unit (B.t.u)

1055

252

2,93 104

kg.m2

lb.ft2

lb.in2

oz.in2

23,73

3417

54675

144

2304

16

0,0625

Potenza

Forza

Energia-eccitazione-calore

Momento d'inerzia
Unit
1 chilogrammo metro quadrato
2

1 libbra-piede quadrato ([Link] )

2

0,042

1 libbra-pollice quadrato ([Link] )

2,926 10

6,944 10

1 oncia-pollice quadrato (oz.in2)

1,829 105

4,34 104

N
Schneider Electric

309