LE MACCHINE ELETTRICHE

Corso di Analisi dei Circuiti e Macchine Elettriche Ingegneria Biomedica

Prof. Ottorino Bruno Ing. Luca Sani

Indice
Capitolo I Le Macchine Elettriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 Le macchine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Le macchine elettriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 I trasformatori elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 I generatori elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 I motori elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Il bilancio energetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Il rendimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo II Motore In Corrente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Il collettore commutatore di Pacinotti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Gli avvolgimenti di una macchina a collettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Lespressione della forza elettromotrice indotta . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 I motori in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Motori con eccitazione indipendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Motore in corrente continua con eccitazione in serie . . . . . . 2.6 Alimentazione di motori in continua a tensione variabile . . . . . . . . . . . 2.6.1 Alimentazione con raddrizzatore (AC-DC) monofase . . . . . . 2.6.2 Alimentazione con raddrizzatore (AC-DC) a ponte . . . . . . . Capitolo III Motore Asincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Principio di funzionamento di un motore in alternata . . . . . . . . . . . . . 3.3 Cenni costruttivi di un motore asincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Principio di funzionamento del motore asincrono . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Le equazioni della macchina asincrona in condizioni di regime . . . . . . 3.6 Il bilancio energetico nella macchina asincrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 I modi di funzionare della macchina asincrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 Determinazione dei parametri della macchina asincrona . . . . . . . . . . . . 3.8.1 Prova a vuoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.2 Prova in corto circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.3 Misura delle resistenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 3 4 4 5 6 10 11

12 12 12 15 18 21 24 29 32 33 34

40 40 41 43 44 45 50 53 54 55 55 56

3.9 La caratteristica meccanica della macchina asincrona . . . . . . . . . . . . . 3.9.1 Regolazione di velocit agendo sulla resistenza rotorica . . . . 3.9.2 Regolazione di velocit agendo sullampiezza della tensione di alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.3 Regolazione di velocit a tensione variabile e a frequenza variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10 Generazione dellalimentazione a tensione e frequenza variabili. . . . . . 3.10.1 Inverter di tensione monofase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10.2 Inverter di tensione trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo IV Motore Brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Vantaggi nelluso del motore brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Svantaggi nelluso del BDCM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo V Motore a Passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 Caratteristiche generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Motori a passo a riluttanza variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Motori a passo a magnete permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Riferimenti Bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57 58 59 59 60 60 62

63 63 63 66 67

68 68 69 72 74

Capitolo I LE MACCHINE ELETTRICHE

1.1 Le macchine
Nella natura sono insite energie sotto forma potenziale o cinetica, come l'energia che si sprigiona da un combustibile, quella liberata nelle reazioni nucleari, quella accumulata in un bacino idroeletirico, o l'energia di un getto d'acqua o di un getto di vapore, che raramente possono trovare una utilizzazione diretta. Pi spesso necessario trasformare una data specie di energia in un'altra, allo scopo di renderne possibile, conveniente e razionale l'utilizzazione. I sistemi fisici in cui avvengono trasformazioni di energia da una specie ad un'altra prendono il nome di macchine. Caratteristica particolare delle macchine la presenza in esse di un ingresso e di una uscita; l'ingresso costituito dagli organi attraverso i quali la macchina riceve energia dall'esterno sotto una data forma; l'uscita costituita dagli organi attraverso i quali l'energia viene restituita sotto una forma diversa. L'ingresso e l'uscita dunque consentono alla macchina di scambiare energia con i sistemi esterni ad essa. Gli organi di entrata, quelli di uscita e gli organi della macchina in cui avvengono le trasformazioni assumono caratteristiche diverse a seconda delle forme di energia in gioco e dei fenomeni fisici che nella macchina debbono aver luogo perch si realizzino le richieste trasformazioni. Si prenda ad esempio una turbina a vapore: essa, come noto, una macchina che trasforma l'energia termica del vapore in energia meccanica di rotazione resa disponibile all'asse. In questa macchina il distributore l'organo di entrata e questo, insieme alla girante costituiscono gli organi in cui l'energia viene trasformata; l'asse di rotazione l'organo di uscita. I fenomeni fisici che si verificano in tali organi della turbina sono una espansione del vapore (che inizia nel distributore e termina nella girante) con trasformazione dell'energia termica del vapore in energia cinetica e contemporanea trasformazione di questa, nella girante, in energia meccanica impressa all'asse. Gli organi attivi di una macchina possono agire da fermi o per mezzo di determinati movimenti. Le macchine che non hanno organi in movimento sono delle statiche, le altre sono dette dinamiche e possono essere rotanti o alternative a seconda del tipo di movimento. In rapporto alle funzioni cui sono destinate, le macchine si possono classificare nel seguente modo: macchine generatrici (o generatori), macchine motrici (o motori), macchine trasformatrici o convertitric (trasformatori e convertitori), macchine utilizzatrici (o utilizzatori ). Le prime sono macchine chiamate a generare una data forma di energia (esempio: generatore elettrico), attraverso una trasformazione di energia di forma diversa. Il nome di generatore improprio e va inteso solo nel senso indicato di generatore di una data forma di energia e non nel senso di generatore di energia, la quale come noto non pu essere generata ma solo trasformata da una specie ad un'altra. Le seconde, cio i motori, sono tutte quelle macchine la cui energia resa di forma meccanica (esempio: la citata turbina a vapore).

Le macchine trasformatrici adempiono alla funzione di trasformare le caratteristiche di impiego di una qualunque forma di energia, senza cambiarne la specie: (esempio: trasformatori elettrici, riduttori e moltiplicatori di velocit o di pressione, convertitori di coppia ecc.). Le macchine utilizzatrici infine sono quelle che compiono un determinato lavoro o una determinata operazione tecnologica (esempio: pompe per il sollevamento dell'acqua, montacarichi, macchine utensili, macchine da cucire, saldatrci elettriche, forni elettrici, ecc.). Le macchine utilizzatrici di carattere dinamico sono sempre accoppiate a motori, dei quali utilizzano l'energia meccanica erogata all'asse. In queste quattro distinte funzioni di generatrici, trasformatrici, motrici e utilizzatrici, le macchine si collocano come altrettanti anelli nella catena di trasformazioni con le quali le energie della natura gradualmente si tramutano dallo stato originario in lavoro utile.

1.2 Le macchine elettriche

Le macchine elettriche sono quelle in cui una almeno delle forme di energia, ricevuta e resa, di natura elettrica In queste macchine la prima distinzione che bisogna fare riguarda il tipo delle correnti che attraversano i circuiti che ad esse fanno capo. Secondo questa distinzione si possono avere macchine a corrente continua e macchine a corrente alternata nella forma monofase o polifase. Un'altra importante classificazione delle macchine elettriche pu farsi in rapporto alla circostanza che l'energia elettrica sia presente all'ingresso della macchina oppure all'uscita: le macchine nelle quali l'energia elettrica quella resa si chiamano generatori elettrici; le macchine nelle quali la energia elettrica quella assorbita, mentre quella resa meccanica, si chiamano motori elettrici; le macchine nelle quali sia l'energia ricevuta che quella resa sono di natura elettrica si chiamano in generale convertitori, e nel caso particolare in cui la corrente alternata tanto all'ingresso che all'uscita si chiamano trasformatori. Un ultimo criterio di distinzione fra le macchine elettriche quello di raggrupparle in macchine rotanti e in macchine statiche. Al primo gruppo appartengono principalmente i generatori ed i motori elettrici, al secondo invece i trasformatori e i convertitori elettrici. Alcuni tipi di macchine rotanti a corrente alternata, funzionano ad una velocit, detta di sincronismo, che rigidamente legata al valore della frequenza di rete: a queste macchine si d il nome specifico di macchine sincrone; in altre invece la velocit di rotazione dipende oltrech dalla frequenza anche dall'entit del carico nel senso che variando il carico la velocit si discosta pi o meno dal valore di sincronismo: queste macchine vengono perci chiamate asincrone. 1.2.1 I trasformatori elettrici

I trasformatori sono macchine statiche a corrente alternata, funzionanti in base al fenomeno della mutua induzione sono perci costituiti da due circuiti fra loro magneticamente accoppiati. L'accoppiamento magnetico tra i due circuiti deve naturalmente essere il pi stretto possibile; per questo motivo i due circuiti vengono avvolti attorno ad uno stesso nucleo magnetico di piccola riluttanza nel quale si sviluppa un flusso che si concatena quasi completamente con entrambi. L'avvolgimento che fa capo ai morsetti di ingresso prende il nome di primario del trasformatore, l'avvolgimento che collegato ai morsetti di uscita chiamato secondario. 4

Il funzionamento peraltro in ogni caso perfettamente reversibile per cui l'ingresso o l'uscita, oppure il primario o il secondario, non sono distinti da specifiche particolarit costruttive bens dal senso del flusso di energia che si vuol realizzare. Una effettiva distinzione costruttiva deve essere fatta invece tra avvolgimento di alta tensione e avvolgimento di bassa tensione, in quanto essi comportano un diverso numero di spire ed un differente grado di isolamento. Essendo basato su un fenomeno di mutua induzione il funzionamento del trasformatore pu realizzarsi solo in regime di corrente variabile. Applicando ad uno dei due avvolgimenti (primario) la tensione alternata che si vuol trasformare, si crea nel nucleo un flusso pure alternato che induce nelle spire dello stesso avvolgimento una f.e.m. eguale e contraria (salv le cadute di tensione) alla tensione applicata; poich lo stesso flusso si concatena anche con ciascuna delle spire del secondo avvolgimento (secondario) in ognuna di queste si induce una f.e.m. analoga: l'effetto risultante che si manifesta ai morsetti del secondo avvolgimento costituisce la tensione trasformata pari in valore a quella applicata al primario moltiplicata per il rapporto fra i numeri di spire del secondo e del primo avvolgimento; perci semplicemente assegnando il giusto numero di spire a questi avvolgimenti possibile raggiungere i valori desiderati della tensione secondaria. Un aspetto importante del funzionamento a carico dei trasformatori il fenomeno della reazione. In queste macchine esso si manifesta in maniera semplicissima: per ogni valore di corrente erogata al secondario viene richiamata al primario una corrente di reazione di valore tale che la forza magnetornotrice complessivamente agente sul circuito magnetico si mantenga costante, come costante rimane l'ampiezza del flusso, la quale ampiezza imposta dalla tensione di alimentazione. Le tensioni e le correnti vengono cos ad assumere, in ogni caso, valori che rispettano il principio di conservazione dell'energia e cio si verifica necessariamente l'uguaglianza, salvo le perdite, fra le potenze all'uscita e allingresso. Da questo fatto deriva che nei trasformatori le tensioni e le correnti non sono indipendenti, ma vincolate alla condizione che ad un determinato rapporto esistente fra le prime corrisponda un rapporto inverso fra le seconde. 1.2.2 I generatori elettrici

I generatori industriali di energia elettrica sono basati tutti sul fenomeno della induzione elettromagnetica che, come noto, consiste nella generazione di una f.e.m. in un sistema di conduttori che si muove rispetto ad un campo magnetico in modo tale da tagliarne le linee di forza, e cio in modo che il flusso concatenato col sistema di conduttori subisca una variazione. A tal fine ogni generatore elettrico si compone di un sistema induttore destinato a creare il campo magnetico, e di un sistema indotto, nel quale deve generarsi la f.e.m. che si vuole utilizzare e questi due sistemi debbono potersi muovere l'uno rispetto all'altro. L'induttore sempre costituito da un sistema di poli magnetici, talvolta realizzati mediante magneti permanenti, ma pi comunemente eccitati per mezzo di un adeguato avvolgimento di eccitazione (o induttore o di campo) percorso da una opportuna corrente continua detta corrente di eccitazione. Il sistema indotto assume disposizioni diverse a seconda che i generatori sono a corrente continua o a corrente alternata; in entrambi i casi per trattasi di avvolgimenti distribuiti di fronte al sistema induttore, opportunamente allogati su un loro supporto di materiale 5

magnetico. Il moto relativo fra indotto e induttore si attua tenendo fisso uno dei due sistemi e mettendo in rotazione l'altro: il sistema fisso costituisce lo statore della macchina, il sistema che ruota ne costituisce il rotore. Agli effetti del fenomeno di induzione facile osservare che non determinante il fatto che i sistemi induttore e indotto appartengano allo statore o al rotore; nella realizzazione pratica, alcuni aspetti particolari del funzionamento impongono che i generatori a corrente continua abbiano il sistema induttore nello statore e quello indotto nel rotore; i generatori a corrente alternata invece presentano comunemente l'indotto nello statore e l'induttore nel rotore. Nelle forme costruttive normali, sia nelle macchine a corrente alternata che in quelle a corrente continua, le f.e.m. che vengono generate nei conduttori attivi del sistema indotto hanno sempre una forma periodica alternala: negli alternatori queste f.e.m. indotte possono cos venire utilizzate collegando direttamente l'avvolgimento indotto con i morsetti di uscita della macchina; nelle dinamo, invece, per poter disporre all'uscita di una f.e.m. continua necessario interporre fra gli avvolgimenti indotti ed i morsetti della macchina uno speciale organo raddrizzatore a contatti striscianti denominato collellore, per eseguire appunto il raddrizzamento rispetto ai morsetti, delle f.e.m. alternate generate nei conduttori dell'indotto. Per questa ragione le dinamo vengono comunemente costruite a indotto rotante e induttore fisso, mentre negli alternatori viene preferita la costruzione inversa a indotto fisso e induttore rotante. Un fenomeno comune a tutte le macchine elettriche e che si manifesta all'atto in cui passano dal funzionamento a vuoto al funzionamento sotto carico, cio all'atto in cui esse cominciano ad erogare potenza, quello della reazione. Questo fenomeno sostanzialmente dovuto al fatto che quando una macchina eroga una certa potenza deve, per il principio della conservazione dell'energia, necessariamente richiamarne all'ingresso una egual quantit, aumentata delle perdite che accompagnano la trasformazione. Nei generatori elettrici la reazione a carico si manifesta come una coppia resistente che si oppone alla rotazione: contro questa coppia che il motore primo chiamato a spendere quella potenza meccanica che si ritrover ai morsetti di uscita della macchina, sotto forma elettrica. 1.2.3 I motori elettrici

I motori elettrici sono macchine rotanti che trasformano energia elettrica in energia meccanica. Quindi le grandezze di ingresso sono la tensione e la corrente e quelle di uscita la velocit angolare dellalbero motore e la coppia elettromagnetica sviluppata (Fig. 1.1).
Energia elettrica (V,I) Energia meccanica (C em, m)

MOTORE ELETTRICO

Fig. 1.1. Motore elettrico.

Hanno dunque una funzione opposta a quella dei generatori, e da questi possono essere fatti derivare semplicemente invertendo il flusso delle energie; generatori e motori elettrici sono cio macchine perfettamente reversibili e in linea teorica possono funzionare indifferentemente in un senso o nell'altro. Come nel caso dei generatori, un motore elettrico costituito da una parte fissa, detta statore, e da una mobile, il rotore, il quale pu ruotare attorno ad un asse. Su entrambe le componenti sono alloggiati dei dispositivi (avvolgimenti o magneti permanenti) atti a generare dei flussi magnetici. Poich trasformano energia elettrica in energia meccanica, le grandezze di ingresso sono la tensione e la corrente (V,I) e quelle di uscita la velocit angolare dellalbero motore (rotore) e la coppia elettromagnetica sviluppata (m, Cem). Lequazione che governa il moto del rotore la seconda legge della dinamica applicata al caso del moto rotatorio:

Cm Cr = J
Dove:

d m dt

(1.1)

m J Cm Cr

= velocit angolare di un corpo rigido; = momento di inerzia; = coppia motrice, ossia la coppia elettromagnetica sviluppata dal motore (Cem); = coppia resistente esercitata dal carico applicato allalbero motore.

Come nel caso dei generatori, esistono motori a corrente continua e motori a corrente alternata monofasi e polifasi. I motori a corrente alternata possono essere del tipo sincrono o asincrono e, a differenza dei generatori, sono i tipi asincroni quelli maggiormente impiegati negli azionamenti industriali. In qualunque tipo di motore elettrico, la coppia elettromagnetica nasce sempre dallinterazione tra un flusso magnetico prodotto negli avvolgimenti di statore (s) e quello originato negli avvolgimenti di rotore (r). Si considera la situazione riportata nella in Fig. 1.2, dove sono evidenziate le linee del campo magnetico di statore (tratto continuo) e quelle del campo magnetico del rotore (tratto discontinuo).

m
S N

S N

Fig. 1.2. Posizione relativa dei campi magnetici di statore e di rotore. Con tratto continuo sono indicate le linee di flusso del campo magnetico di statore. Con tratto spezzato sono indicate le linee di flusso del campo magnetico di rotore.

Si possono individuare i poli magnetici statorici e rotorici (il nord la regione da cui escono le linee di flusso, il sud dove entrano). Tra poli magnetici di segno opposto si sviluppano delle forze che danno origine alla coppia elettromagnetica. In generale vale la relazione:

Cem = k s r sin

(1.2)

dove langolo tra la direzione di s e quella di r. La condizione fondamentale per avere una coppia con valor medio non nullo che i due flussi (s e r) devono ruotare in modo sincrono (ossia avere la stessa velocit angolare) rispetto ad un sistema di riferimento comune. I vari tipi di motori elencati precedentemente si distinguono per il diverso modo con cui sono generati s e r e la velocit angolare con la quale entrambi ruotano. Di ogni classe di motore occorre determinare: a) il circuito elettrico equivalente; b) la caratteristica meccanica, ossia landamento della coppia elettromagnetica in funzione della velocit di rotazione dellalbero motore. c) Del carico applicato allalbero motore occorre conoscere landamento della coppia resistente al variare della velocit angolare. Questa curva dipende dal tipo di carico, come si pu vedere in Fig. 1.3.

Attrito Coulombiano

Coppia gravitazionale

Dipende dalla ruvidit dei corpi a contatto. Coppia Non dipende dal senso di rotazione.E attiva in tipica di macchine utensili (es: laminatoi). discesa. Tipica di macchine da sollevamento.

Attrito Viscoso

Tipica di cuscinetti meccanici (a bassa velocit si Coppie proporzionali alla velocit ritorna alla caratteristica dellattrito coulombiano) rotazione.Tipica di macchine mescolatrici.

di

Attrito Ventilante

Cr n , 2 Tipica di ventilatori e pompe. Tipica di avvolgitori.

Fig.1.3. Caratteristiche tipiche di coppia resistente

1.3 Il bilancio energetico

Le trasformazioni di energia che avvengono nelle macchine sono sempre accompagnate da fenomeni dissipativi che determinano la sottrazione di una parte dell'energia trasformandola in calore che riscalda la macchina. I fenomeni che nelle macchine elettrche determinano dissipazione di potenza sono molti e a volte complessi. Fra i principali di essi figurano per primi gli attriti e le resistenze meccaniche cui sono sottoposti gli organ in movimento delle macchine rotanti, i quali danno luogo alle perdite meccaniche. Altre cause di perdita sono i fenomeni di isteresi magnetica e la nascita di correnti parassite, che si verificano entro i nuclei magnetic attraversati da flussi variabili; le dissipazioni derivanti da questi fenomeni, data la loro origine, prendono il nome di perdite nel ferro. A queste si aggiungono le perdite nel rame dovute all'effetto Joule negli avvolgimenti indotti. Per le macchne dotate d uno specifico circuito di eccitazione, bisogna inoltre citare le corrispondenti perdite per eccitazione, costituite appunto dalla potenza dissipata in tale circuito. Tutte queste perdite naturalmente non sono le stesse ai vari regimi di funzionamento cui possono essere sottoposte le macchine. Esse sono suscettibili di variazioni: le perdite meccaniche sono infatti legate alle velocit di rotazione, le perdite nel ferro sono legate sia alle velocit che ai flussi e quindi alle tensioni, le perdite nel rame degli avvolgiment indotto e induttore sono notoriamente proporzionali al quadrato delle correnti che li percorrono. Normalmente le macchine funzionano a valori prestabiliti di velocit e di tensione, per cui le perdite meccaniche e quelle nel ferro e per eccitazione si possono ritenere pressoch costanti al variare della potenza resa. Ci non avviene invece per le perdite nel rame di indotto le quali aumentano con il quadrato delle correnti di carico. In ogni caso gli effetti delle dissipazioni interne di energia risultano sempre doppiamente negatvi. In primo luogo essi si risolvono in un impoverimento del flusso di energia, essendo irrecuperable la parte trasformata in calore. Secondariamente, e questo per il danno maggiore, il riscaldamento che ne consegue pone un limite alla potenza della macchina in rapporto alle sue caratteristiche costruttive e dimensionali, non dovendosi mai raggiungere temperature dannose per le parti isolanti. Per questa ragione il calore che si produce per i fenomeni dissipativi deve essere contenuto entro valori che possano essere smaltiti con un accettabile sovrariscaldamento della macchina rispetto all'ambiente. Ma il calore di dissipazione proporzionale alla potenza perduta, e questa cresce rapidamente al crescere della potenza erogata; perci solo con una limitazione di quest'ultima si pu ottenere una limitazione del riscaldamento. A questo riguardo ciascuna macchina viene caratterizzata precisandone la sua potenza nominale, la quale rappresenta la potenza massima che la macchina pu erogare in servizio continuativo, senza superare in alcun suo punto i limiti di temperatura ammessi dalle Norme CEI (Comtato Elettrotecnco Italiano); se una macchina viene utilizzata per una potenza pi elevata si dice che essa funziona in sovraccarico e il surriscaldamento che ne consegue ha sicuramente, in tempo pi o meno lungo, un effetto distruttivo degli isolamenti. Per aumentare a parit di peso la potenza. nominale delle macchine si mettono in atto efficienti sistemi di raffreddamento capaci di aumentare grandemente la possibilit della macchina di smaltire il proprio calore di dissipazione entro i dovuti limiti di sovrariscaldamento; d'altro lato si cerca di ridurre al minimo le cause stesse del riscaldamento con accorgimenti costruttivi di vario genere e con l'impiego dei materiali pi adatti. Ci nondimeno le cause di perdita non possono essere mai eliminate, e perci insieme alle due potenze, assorbita e resa, bisogna prendere in particolare considerazione per ciascuna 10

macchina anche la potenza perduta. Questa potenza evidentemente data dalla somma di tutte le perdite presenti nella. macchima ed chiaro che nel corso della trasformazione che in questa avviene essa si sottrae alla potenza assorbita, per modo che alla uscita si. dispone di una, potenza minore.

1.4 Il rendimento
Per giudicare della efficienza di una macchina, un elemento indicativo pu essere costituito dall'entit delle perdite; pi significativo per a questo riguardo il rapporto fra la potenza resa (P) e quella assorbita (Pa), cio il rendimento:

P P = Pa P + Pp

(1.3)

dove Pp rappresenta la potenza dissipata in perdite. La (1.3) pu essere espressa anche nella seguente forma:

=
Pp Pa

P P Pa Pp = = 1 p = 1 p Pa Pa Pa

(1.4)

dove p =

Il rendimento, che sempre minore dell'unit, esprime la misura relativa della potenza resa dalla macchina rispetto alla potenza assorbita. Nella pratica tecnica il rendimento delle macchine viene comunemente espresso in forma percentuale ponendo:

11

Capitolo II MOTORE IN CORRENTE CONTINUA

2.1 Introduzione
Le macchine elettriche rotanti a collettore costituiscono la pi vasta categoria di apparati elettromeccanici di conversione dellenergia. Parecchi dei dispositivi elettromeccanici a collettore sono ormai obsoleti e non vengono pi utilizzati nelle moderne applicazioni industriali, sostituiti da dispositivi statici e diodi controllati, che offrono il vantaggio di un minore costo. Tuttavia alcune macchine a collettore sono ancora largamente usate, e se pur esistono in teoria, dispositivi elettromeccanici alternativi che potrebbero essere usati con successo, mantengono ancora una loro validit di impiego, dovuta soprattutto allaffidabilit del funzionamento ed alla facilit di regolazione intrinseca per alcune di esse.

2.2 Il collettore commutatore di Pacinotti

Si consideri (Fig. 2.1) una spira immerso in un campo magnetico costante B che ruoti con velocit angolare uniforme " " .

B N
= t

B B A
Fig. 2.1. Spira rotante immersa in un campo di induzione B.

Il flusso concatenato con la spira varia con legge circolare:

12

 = B S cos t.
La tensione indotta VAB(t) vale: VAB (t ) =
e quindi (Fig. 2.2):
V AB (t ) = BS sent

(2.1)

d dt

(2.2)

(2.3)

VAB

Fig. 2.2. Tensione indotta ai capi della spira.

La tensione indotta nella spira rotante quindi una tensione alternativa a valor medio nullo. Si supponga ora di modificare la costruzione meccanica degli anelli cui fanno capo i terminali delle spire, e di collegare questi a due semianelli A, B isolati tra loro; si appoggino quindi due spazzole A, B sui due semianelli in maniera tale che ciascuna spazzola venga a contatto alternativamente con il semianello A e quindi con B (Fig. 2.3). La tensione indotta tra i semianelli ovviamente sempre:
VA ' B ' = BSsent
(2.4)

ed una tensione alternativa; la tensione che si raccoglie alle spazzole vale invece (Fig. 2.4):
VA ' B ' = BSsent VAB = VA ' B ' = BSsent per per 0 < t <
(2.5)

< t < 2

13

B N
B A

= t

A
= t

N B
B

semianelli spira
Fig. 2.3. Schema di principio di una macchina a collettore.

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VAB VAB t VA B
Fig. 2.4. Tensione generata prelevata alle spazzole.

Si ottiene in tal modo una tensione raddrizzata a valore medio non nullo, a partire da una tensione indotta di tipo alternativo. Il dispositivo meccanico che consente il raddrizzamento della tensione, viene chiamato collettore commutatore. Si pu sintetizzare quanto detto nelle seguenti conclusioni. 1) la tensione indotta negli avvolgimenti delle macchine a collettore di tipo alternativo a valor medio nullo, la sua frequenza dipende dalla velocit di rotazione del rotore rispetto al flusso di eccitazione esterno, lampiezza anchessa funzione lineare di tale velocit; 2) il collettore commutatore permette di ottenere alle spazzole una tensione a valore medio non nullo.

2.3 Gli avvolgimenti di una macchina a collettore

Fino ad ora si esaminato il comportamento di una spira immensa in un campo magnetico costante i cui estremi fanno capo ad un colettore commutatore costituito da due semianelli; in questo paragrafo si vuole descrivere la costituzione reale degli avvolgimenti di una macchina a collettore e valutare la forza elettromotrice che si induce in essi. Tutto ci senza avere la pretesa di esaurire largomento relativo agli avvolgimenti di una macchina in corrente continua, ma soltanto per dare lidea di come sono costituite le macchine a collettore. Si prende quindi in esame il circuito di Fig. 2.5. Tra due espansioni polari (costituite o da magnete permanente o da un avvolgimento di eccitazione indipendente percorso da corrente continua) sistemato un toro su cui stanno avvolte alcune spire (otto nel caso in esame) che costituiscono un avvolgimento chiuso in corto circuito. Ciascuna spira collegato elettricamente mediante un conduttore di rame detto collegamento a bandiera con un settore del collettore commutatore. Questultimo costituito da tanti settori (detti lamelle) quante sono le spire (otto nel caso in esame). Sul collettore sono disposte due spazzole.

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Avvolgimento A

e1 Espansione Polare e2 2 1

Toro 8

e3

4 5 Collegamento a bandiera

Collettore Commutatore B spazzole

Fig. 2.5 Macchina a collettore.

Se il rotore ruota con velocit angolare , le tensioni indotte nelle spire sono di tipo alternativo e la loro forma dipende della legge con cui varia linduzione lungo il traferro. Ammesso per ipotesi che tale legge sia sinusoidale sono sinusoidali anche le tensioni indotte con pulsazioni pari alla velocit angolare ; immediato osservare che la fase delle tensioni indotte dipende dalla posizione angolare degli assi magnetici delle spire:
e1 (t ) = EM sen t e" (t ) = EM sen(t 2 ) 8 2(n 1) ) en (t ) = EM sen(t 8 M e8 (t ) = EM sen(t 2 ) 8

(2.6)

In un piano di Gauss si possono riportare i vettori rappresentativi delle tensioni sopraddette (Fig. 2.6); in tale figura anche riportato la poligonale somma delle predette tensioni.

16

E7 E4 E6

VAB

E6 E8 E7 E1 r

E5 E3 E2 E4 E2 E3 E1
Fig. 2.6. Distribuzione delle tensioni indotte nellavvolgimento di indotto.

E8

Una prima considerazione immediata che la somma delle forze elettromotrici indotte nulla e quindi nel circuito chiuso costituito dalle 8 spire non circola corrente. La tensione che si raccoglie alle spazzole A e B pu essere valutata scegliendo un qualunque percorso che unisce le due spazzole e calcolando lungo tale percorso la somma delle forze elettromotrici indotte lungo le varie spire. Si supponga ora di avere un indotto con un numero estremamente grande di spire avvolto (idealmente infinite) ed un collettore commutatore quindi con un numero estremamente grande di lamelle ciascuna delle quali occupi un arco di periferia del collettore assimilabile ad un segmento. La poligonale, nel piano di Gauss, della forze elettromotrici indotte nelle varie spire, si pu assimilare ad un cerchio in questo caso e quindi si raccoglie alle spazzole una tensione costante pari al modulo del settore VAB . Si quindi ottenuto un dispositivo elettromeccanico che, mediante ladozione di un collettore commutatore, trasforma delle tensioni indotte di tipo alternativo in una tensione continua.

17

2.4 Lespressione della forza elettromotrice indotta

Si prenda in esame una macchina ad un paio di poli con le spazzole disposte a contatto con le spire che giacciono sul piano neutro di macchina (o, il che lo stesso, di inversione delle f.e.m.) (Fig. 2.7).
A v B r

B
Fig. 2.7. Macchina in continua unipolare.

Come gi visto la tensione che si raccoglie alle spazzole A, B data dalla somma delle forze elettromotrici indotte in met delle spire dellavvolgimento, o, il che la stesso, in met dei lati attivi disposti lungo la periferia compresa in una delle due semicirconferenze tra le due spazzole. Si effettua quindi il calcolo della somma delle tensioni indotte nei lati attivi disposti sotto il polo Nord. Si supponga che i lati attivi siano Na, e che quindi le spire siano NS = Na/2. Ogni conduttore (lato attivo della spira) si muove con velocit v , immerso in un campo di induzione B . Lungo il traferro si ammette che linduzione B sia ortogonale alla superficie di separazione aria-ferro (in base alla legge della rifrazione delle linee di forza) e quindi anche ortogonale alla velocit con cui il conduttore si muove. Quindi in questo ultimo si genera una f.e.m. che in modulo vale:

el = B v
dove con " " si intende la lunghezza assiale di macchina Poich:
v = m r ,

(2.7)

(2.8)

si ottiene (Fig. 2.7)

el = Bm r
.

(2.9)

18

Il numero di lati attivi compresi in un angolo elementare " d" dato da:
dN = Na d 2
(2.10)

e quindi il contributo alla forza elettromotrice di tali conduttori :

de = e dN = Br Na m d 2
(2.11)

sufficiente quindi integrare la (2.11) nel dominio composto di tutti i conduttori che contribuiscono alla generazione della f.e.m.; ossia nellangolo (0, ); si ottiene:
E=

B r

Na m d . 2

(2.12)

Si osservi ora che il flusso elementare che investe larea elementare di periferia del traferro compreso nellangolo d, dato da:
d = Brd ,
(2.13)

e quindi con un cambiamento di variabili la (2.12) diventa:

E= Na m d 2 S
(2.14)

ove la superficie S una qualunque superficie che si appoggia sulle generatrici del cilindro rotorico corrispondenti alle spazzole (in particolare la superficie S pu coincidere con la semiperiferia del cilindro). Lintegrale che compare nella (2.14) altro non che il flusso concatenato con detta superficie S e nel caso in esame, quando cio le spazzole sono situate sul piano neutro, coincide col flusso polare p. La (2.14) assume quindi la forma:
E= Na m p . 2
(2.15)

Nella (2.15) la velocit angolare meccanica espressa in radianti al secondo; se si indica con n la velocit in giri al minuto si ottiene:

m =
e quindi la (2.15) assume la forma:
E=

2 n 60

(2.16)

Na n p 60

(2.17)

. 19

La (2.17) la classica espressione della forza elettromotrice indotta per una macchina a un paio di poli. Se ora consideriamo una macchina con p paia di poli, lungo la semiperiferia vi p volte il flusso p (flusso uscente da un polo) e quindi la f.e.m. che si genera nella semiperiferia dato da:
E = p Nan p 60
(2.18)

Inoltre, sempre se la macchina a pi paia di poli, bisogna tener conto delle coppie di vie interne che collegano i morsetti esterni a cui si raccoglie la tensione. Se vi pi di una coppia N N di via interna, i lati attivi che contribuiscono alla f.e.m. non sono a , bens a ove con a 2 2a si intende le coppie di vie interne. In definitiva lespressione generale della f.e.m. indotta data da:
E= P Na n p a 60
(2.19)

Nella espressione (2.19) il flusso p, come gi detto il flusso polare che dipende della corrente di eccitazione della macchina che scorre negli avvolgimenti statorici. La relazione che lega p a tale corrente data dalla legge di Hopkinson:

p =

N ecc iecc

(2.20)

ove Necc il numero delle spire dellavvolgimento di accitazione, iecc la corrente di eccitazione, la riluttanza del circuito magnetico visto dalle amperspire di eccitazione. Sostituendo la (2.20) nella (2.17) e definendo:
M sr = p N a N ecc a 2
(2.21)

si ottiene unaltra espressione della f.e.m. indotta che verr molto usata in seguito:

E = m M sr iecc .

(2.22)

20

2.5 I motori in corrente continua

I motori in corrente continua costituiscono attualmente, senza alcun dubbio, la categoria pi importante delle macchine elettriche rotanti a collettore. La loro funzione, negli azionamenti elettrici industriali non ancora stata sostituita da altri dispositivi, anche se in tempi recenti sono state avanzate promettenti proposte relative alluso di macchine in corrente alternata (sincrone e asincrone) in grado di sostituire i motori in corrente continua a collettore. Come si vedr il maggior pregio di tali motori la loro flessibilit e la facilit con cui possono essere controllati in velocit e coppia. Il loro uso tuttoggi generalizzato soprattutto in quei casi in cui necessario un funzionamento con grandi escursioni di velocit ed in cui sia richiesta una facile regolazione del funzionamento della macchina. Si prenderanno in esame i motori in corrente continua con eccitazione indipendente o in derivazione e con eccitazione in serie. Da un punto di vista costruttivo non vi alcuna differenza tra un generatore in corrente continua (Fig. 2.8) ed un motore (Fig. 2.9); la stessa macchina pu essere usata in entrambi i modi, non si ritorner quindi sui caratteri costruttivi e sulle equazioni di funzionamento della macchina; si vuole soltanto puntualizzare che mentre nel funzionamento da generatore la macchina si considerava chiusa su un carico puramente passivo (resistenza di carico rc), nel funzionamento come motore la macchina deve essere chiusa su un bipolo attivo in grado di fornire potenza elettrica che si potr in generale schematizzare con un generatore di tensione ideale ed una resistenza interna. Si supporr che i motori vengono alimentati da un generatore ideale di tensione di valore V. (Fig. 2.9).

Cem recc vecc

Fig. 2.8. Generatore in corrente continua ad eccitazione indipendente.

rc

iecc m -

21

ia

+ ri VAB

Cem recc vecc

Fig. 2.9. Motore in corrente continua ad eccitazione indipendente.

iecc m -

Prima di iniziare lo studio dei vari tipi di motori utile calcolare in generale lespressione della coppia elettromagnetica sviluppata da una macchina in corrente continua. Ci pu essere fatto mediante semplici considerazioni energetiche; detto infatti Cem la coppia elettromagnetica sviluppata dalla macchina, considerata positiva nel verso di rotazione del rotore, il bilancio energetico della macchina descritto in Fig. 2.10.

Pec = vecciecc+ v ia

Fig. 2.10. Flusso di potenza in un motore in continua.

Lequilibrio descritto in Fig. 2.10, vale in modulo a segno e pu essere espresso nella forma:

Pel = Pperdite + Pem + Pmecc

(2.23)

ove con Pec si intende la potenza elettrica entrante nella macchina data da:

Pel = vecciecc + v ia ,

(2.24)

con le converzioni per le tensioni e correnti date in Fig. 2.9; le perdite, nel modello di macchina usato sono costituite dalle perdite nel ramo:

22

2 2 Pperdite = recc iecc + ra ia ,

(2.25)

la potenza elettromagnetica altro non che la potenza necessaria a variare lenergia immagazzinata nel campo magnetico:

Pem =

dwem d 1 = Lhk ihik , dt dt h,k 2

(2.26)

ove Lhk sono i coefficienti di auto e mutua induzione dei circuiti di macchina; la potenza meccanica Pmecc , col suo segno la potenza allasse data da:

Pmecc = cem m

(2.27)

avendo, come si gi detto considerato il senso positivo della coppia elettromagnetica, concorde col verso di rotazione della macchina. Si prendono ora in esame le equazioni che descrivono lequilibrio elettrico della macchina:

d vecc = (recc + Lecc )iecc dt v = M i + (r + d L )i m sr ecc a a a dt

(2.28)

Si moltiplichi la prima equazione per " i ecc " e la seconda per " ia " e si sommino quindi le espressioni ottenute.

d d 2 2 iecc vecc + ia v = recciecc + ra ia + iecc dt Lecc iecc + ia dt La ia ] + [m M sr iecc ia ]

(2.29)

Si osservi la relazione (2.29): il termine a sinistra rappresenta ovviamente la potenza elettrica fornita alla macchina sia dallalimentazione sullarmatura, sia dallalimentazione sulleccitazione; il primo termine entro parentesi quadra a destra del segno di uguaglianza rappresenta le perdite nel rame della macchina; il secondo termine rappresenta la potenza elettromagnetica che finisce in variazione dellenergia magnetica immagazzinando: infatti lenergia magnetica pu essere messa nella forma:

Wm =

1 1 2 2 Lecc iecc + La ia 2 2

(2.30)

la potenza elettromagnetica quindi data da:

Pelm = d d d Wm = iecc Lecc iecc + ia La ia dt dt dt
(2.31)

espressione che coincide con secondo termine entro parentesi quadra alla destra 23

delluguaglianza della (2.29). Ci detto, il confronto tra la (2.29) e lequilibrio delle potenze in gioco espresso dalla (2.23) porta a concludere che la potenza meccanica rappresentata dallultimo termine entro parentesi quadra della (2.29), per cui vale:

Pmecc = m M sr iecc ia ,
e quindi

(2.32)

Cem = M sr ieccia

(2.33)

2.5.1 Motori con eccitazione indipendente

Lo schema elettrica di tali motori descritto in figura 2.11.

recc

Vecc

+ iecc

V ia

Cem m

Fig. 2.11. Motore con eccitazione indipendente.

Nellipotesi che i parametri di macchina rimangono costanti al variare delle correnti in gioco, le equazioni dellequilibrio elettrico, in condizioni di regime sono date da:
Vecc = recc iecc V = m M sr iecc + ra ia
(2.34)

ossia:

24

Vecc iecc = r ecc V V m M sr ecc recc ia = ra

(2.35)

La coppia sviluppata, ricordando la (2.33), data da:

Cem = M sr ia iecc = M sr Vecc recc ra V V m M sr ecc recc
(2.36)

La (2.36) rappresenta lequazione dalla caratteristica meccanica del motore, ossia della legge che lega la coppia sviluppata alla velocit angolare. Tale caratteristica teorica data da una retta (Fig. 2.12).

Cem
MsrVeccV recc ra

V recc VeccMsr

Fig. 2.12. Caratteristica meccanica di un motore ad eccitazione indipendente.

Di tali caratteristiche teoriche ovviamente ne esistono infinite, al variare del parametro recc, oppure della tensione di armatura V. In Fig. 2.13 tracciato landamento qualitativo di varie caratteristiche meccaniche al variare di recc (a) e della V (b).

25

C em R ecc

(A)

C em (B)

Fig. 2.13. Caratteristica meccanica al variare della resistenza di eccitazione (A) e della tensione di armatura (B).

Le rette rappresentanti le caratteristiche meccaniche teoriche sono tracciate non solo nel primo quadrante, ma possono essere prolungate nel secondo e quarto quadrante. Vediamo ora il significato di questi prolungamenti: il tratto di caratteristica nel secondo quadrante si ha per " m < 0" ; lequilibrio delle potenze ricavate dalla seconda equazione dalle (2.34) pu essere cos espresso:
2 Via = m M sr iecc ia + ra ia

(2.37)

La corrente ia non cambia segno se m<0 come si pu notare dalla seconda delle 2.35, anzi aumenta in valore assoluto, il che significa che la potenza elettrica via sempre positiva e quindi assorbita dalla rete. Il termine m M sr i ecc i a che rappresenta la potenza meccanica, si inverte di segno e quindi la potenza meccanica non pi erogata allasse, ma viene assorbita dalla macchina. In questa situazione quindi la macchina assorbe una potenza elettrica dalla rete, assorbe una potenza meccanica dallasse e dissipa il tutto per effetto Joule sulla propria resistenza; la macchina funziona da freno. Per il tratto di caratteristica meccanica compreso nel quarto quadrante si ha che la velocit angolare meccanica supera il valore recc/Msr:

m >

recc M sr

(2.38)

ci significa che si inverte la corrente ia (basta osservare la seconda equazione delle (2.35)) e quindi si inverte la coppia elettromagnetica , come si pu osservare dalla Fig. 2.11. Ci significa che diventano negative sia la potenza elettrica Via sia la potenza meccanica " m M sr i ecc i a " ; la macchina quindi assorbe potenza meccanica dallasse ed eroga potenza elettiva alla rete in corrente continua; il funzionamento da generatore. Lesame di tutta la caratteristica meccanica teorica di questo motore stato condotto pi per completezza di indagine che per effettivo interesse pratico della caratteristica in ogni sua parte: infatti la macchina non verr mai usata nel tratto di caratteristica corrispondente al funzionamento da freno e neppure nel tratto di funzionamento come motore nellintorno della velocit nulla. La corrente infatti in tale modo di funzionare raggiunge valori proibitivi per lintegrit della macchina; basti pensare che allo spunto la corrente assorbita data 26

dallespressione:
ia = V ra
(2.39)

che un valore molto grande, considerato che la resistenza di armatura molto piccola; nel funzionamento da freno poi il valore teorico della corrente ancora maggiore. Sorge a questo punto il problema di avviare il motore evitando che la corrente raggiunga valori tali da danneggiare la macchina. A tal fine (Fig. 2.14) si inserisce una resistenza addizionale " r ' " , in serie allarmatura della macchina che limiti allo spunto il valore della corrente:

ia =

V ra + r '

(2.40)

Tale resistenza addizionale ovviamente viene gradatamente esclusa man mano che la velocit aumenta e nasce quindi la f.e.m. nellarmatura di macchina in grado di equilibrare la tensione esterna. La legge che lega la corrente di armatura ia alla velocit angolare meccanica, quando vi una resistenza r in serie allarmatura, dato da (vedi la seconda equazione delle 2.35) V m M sr ia = ra + r ' V recc

(2.41)

Tale legge rappresenta una famiglia di rette (al variare di r) aventi tutte la medesima intercetta sullasse delle ascisse (Fig. 2.14):

( m )i = 0 =
a

recc M sr

(2.42)

27

Vecc

V ia

a2 A a1

a3 C

a4

a5
iecc

T1 T2 T3 T4

r Cem r r

V recc VeccMsr

Fig. 2.14 Regolazione in avviamento di un motore ad eccitazione indipendente.

Fissato il valore " i max " che pu essere supportato dallarmatura della macchina, allo spunto
' tale che la caratteristica (m, ia) passi per il punto (0, sar necessario inserire una resistenza r1 imax), (retta a1); la macchina quindi spunta con una corrente accettabile, la velocit aumenta e diminuisce di conseguenza la correnta ia. Quando la corrente ha raggiunto un valore ' sufficientemente basso imin (punto B) si esclude parte della resistenza r1 (si chiude il tasto ' in maniera tale da passare su una nuova T1) e rimane inserita una resistenza addizionale r2 caratteristica (retta a2) cos che la corrente ia raggiunge ancora il valor massimo consentito imax (punto c). In maniera perfettamente analoga si chiudono successivamente i tasti T2, T3 e T4 fino ad arrivare alla caratteristica finale (retta a4) con resistenza addizionale nulla. Per invertire il verso di marcia occorre invertire il segno della coppia elettromagnetica. Ci si pu ottenere invertendo una delle due correnti e quindi o la tensione di armatura o quella di eccitazione.

Si parla di motore con eccitazione in derivazione, quando la V e la Vecc coincidono (Fig. 2.15). Lo studio di questa macchina identico a quella con eccitazione indipendente: sufficiente sostituire in tutte le espressioni Vecc = V. Unultima osservazione vi da fare in merito al funzionamento di questo motore in c.c.: il senso di rotazione del motore non dipende dalla polarit della tensione di alimentazione; infatti (Fig. 2.15), se si invertono le polarit della tensione di alimentazione, si inverte sia la corrente di campo che la corrente di armatura e quindi il segno della coppia elettromagnetica rimane inalterato; lespressione della coppia elettromagnetica dipende dal quadrato della tensione di alimentazione e quindi irrilevante il segno di V. Per cambiare verso di rotazione del motore necessario invertire soltanto la corrente di campo.

28

+ V ia

recc

iecc

Cem m

Fig. 2.15. Motore con eccitazione in derivazione.

2.5.2 Motore in corrente continuo con eccitazione in serie

Lo schema elettrico di tale motore descritto in Fig. 2.16.

r + ia

V Cem iecc m Fig. 2.16. Motore ad eccitazione serie.

rm

recc

Sempre nellipotesi che i parametri di macchina rimangono inalterati, lequilibrio elettrico in condizioni di regime dato dallequazione:

29

V = m M sr ia + ( ra + recc + r ') ia

(2.43)

ove con (= recc / (recc + rm) ) si intende laliquota della corrente di armatura che scorre ' nellavvolgimento di eccitazione e con recc si intende il parallelo tra la resistenza " recc " di regolazione, posta in parallelo al campo e la resistenza di campo stessa rm. Ovviamente la resistenza addizionale r posta in serie allarmatura presente soltanto allo spunto della macchina e ha il compito di limitare la corrente nella fase di avviamento. La corrente ia quindi, nel caso in cui r sia nullo vale: ia = V m M sr + ra + recc
(2.44)

e la coppia elettromagnetica sviluppata assume la forma:

2 Cem = M sr ia ,

(2.45)

ossia: Cem = M sr

V 2 . (m M sr + ra + recc ) 2

(2.46)

Landamento teorico della caratteristica meccanica nel I quadrante (Cem > 0 e m > 0) riportato in Fig. (2.17).

Cem
V

m
Fig. 2.17. Caratteristica meccanica di un motore ad eccitazione serie al variare della tensione di armatura.

30

Anche in questo caso la caratteristica meccanica pu essere prolungata nel IV quadrante, ottenendo il funzionamento da generatore o da freno a seconda del valore della velocit angolare. Tuttavia, la sola zona di funzionamento che interessa quella relativa al funzionamento da motore (I quadrante) in quanto, nel funzionamento da fermo la corrente in gioco troppo elevata e danneggia irrimediabilmente la macchina ed il comportamento da generatore di tipo instabile come si pu facilmente verificare da un semplice esame della forma della caratteristica meccanica. Addirittura il primo tratto della caratteristica meccanica nella zona di funzionamento da motore non ha interesse in quanto la corrente di armatura troppo elevata; allo spunto quindi necessario limitare la corrente ia con unopportuna resistenza addizionale " r ' " . Landamento della corrente ia in funzione della velocit e per vari valori della resistenza addizionate " r ' " riportata in Fig. 2.18.
T1
+ r r r rm V Cem iecc m recc

T2

T3

ia

imax imin

a1

a2

a3

m
Fig. 2.18. Regolazione in avviamento di un motore ad eccitazione serie.

' " (T1, T2 e T3 aperti) in maniera tale Allo spunto sar necessario inserire una resistenza " r1 che la corrente ia raggiunga il massimo valore ammissibile; via via che la macchina aumenta in velocit la corrente ia diminuisce e, quando avr raggiunto un valore sufficientemente basso si potr passare ad unaltra caratteristica a2 escludendo parte della resistenza (si chiude il tasto T1), e cos via, sino a giungere in condizioni di funzionamento a regime. La coppia elettromagnetica, al varire della resistenza addizionale r, assume andamenti analoghi alla corrente di armatura. Anche in questa macchina linversione della polarit della tensione di alimentazione non provoca linversione del senso del moto; infatti si inverte sia la corrente di armatura, sia la corrente di campo e quindi la coppia elettromagnetica non cambia di segno. Per invertire il senso di rotazione necessario invertire il collegamento del campo col resto del circuito.

2.6 Alimentazione di motori in continua a tensione variabile

31

I motori in corrente continua, controllati da convertitori a tiristori sono estremamente diffusi in applicazioni industriali. In passato gli azionamenti a velocit variabile erano ottenuti da gruppi Ward-Leonhard, con soluzioni anche molto ingegnose e funzionali, ma di basso rendimento. Si visto dalle caratteristiche statiche che, per ottenere dai motori velocit inferiori a quella di regime, va controllata la tensione (o la corrente) di armatura. In questo paragrafo sono brevemente introdotti i raddrizzatori. Si tratta di una categoria di macchine elettriche statiche che convertono energia elettrica con tensione e corrente alternate (AC), ancora in energia elettrica in cui i parametri tensione e corrente sono adesso delle grandezze continue. Questi dispositivi si sono sviluppati a partire dagli anni 60 con lo sviluppo dei dispositivi a semiconduttori (diodi, transistor, tiristori). In particolare il diodo (Fig. 2.19.a) presenta la seguente caratteristica:
tasto chiuso se VAB > 0 tasto aperto se VAB 0
(2.47)

Il tiristore (Fig. 2.19.b) ha un ingresso supplementare, il gate (G). Il suo comportamento il seguente:
tasto chiuso se VAB > 0 AND ig isoglia tasto aperto se VAB 0 OR VAB > 0 AND ig < isoglia
(2.48)

B G (a) A

(b) A

Fig. 2.19. Diodo (a), Tiristore (b).

32

2.6.1 Alimentazione con raddrizzatore (AC-DC) monofase

Vediamo la logica di funzionamento dei convertitori, partendo dal caso pi semplice, quello del rettificatore monofase a semionda. Da ora in avanti si seguir lipotesi di raddrizzatore ideale, con caduta di tensione nulla in conduzione, con corrente inversa nulla e con commutazioni in tempo zero.
Vin VM
i ~ V in D1 D2 Vc R

(a)

(b) Vc

Fig. 2.20. Rettificatore monofase a semionda (a), tensione sul carico (b).

Nel caso in cui il carico fosse puramente resistivo landamento della tensione media sul carico riportato in Fig. 2.20.b e vale:
Vcm V 1 = V M sen( t )d ( t ) = M 2 0
(2.49)

Questo tipo di raddrizzatore ha alcuni difetti: basso il valore medio di Vc, il ripple elevato, la corrente i assorbita in ingresso ha una componente continua e ci potrebbe creare problemi alla rete di alimentazione (es: ENEL). Inoltre la tensione media di uscita dipende dal carico, il che non certo un pregio: una prima soluzione che svincola la Vc dal carico consiste nellinserimento nel circuito di Fig. 2.20.a del diodo D2, detto di freewheeling, che porta ad ottenere una tensione media sul carico quale quella che si sarebbe avuta con un carico puramente resistivo. Si valuta ora la logica di funzionamento del rettificatore monofase a semionda controllato (vedi Fig. 2.21.a). Si nota subito la presenza del componente Th1, detto tiristore, che entra in conduzione solo se viene acceso. La variabile di controllo langolo di innesco (o di ritardo) , che rappresenta langolo elettrico di cui laccensione del tiristore ritardata, da quando il componente polarizzato direttamente e quindi potrebbe entrare in conduzione. In Fig. 2.21.b si riporta landamento della tensione sul carico nel caso di carico ohmico-induttivo e di un angolo di accensione del tiristore.

33

V in VM
i ~ Vin Th1 D2 Vc R

t (b)

(a)

Vc

Fig. 2.21. Rettificatore monofase a semionda controllato (a), tensione media sul carico con 0 (b).

La tensione media sul carico vale ora:

Vcm = 1 V cos( ) VM sen(t ) d (t ) = M 2 2

(2.50)

2.6.2 Alimentazione con raddrizzatore (AC-DC) a ponte

I raddrizzatori pi utilizzati sono quelli a ponte di tipo monofase o trifase. Si possono classificare nel seguente modo: a) ponte non controllato; b) ponte semicontrollato; c) ponte controllato. Di seguito sono analizzate rapidamente le tre configurazioni nel caso di alimentazione monofase.
Ponte non controllato

Un ponte si dice non controllato se costituito da soli diodi (Fig. 2.22.a). In questo caso la tensione di uscita Vc unidirezionale e il valor medio non variabile. Volendo ottenere ci necessario inserire a valle un dispositivo, detto chopper, in grado di variare il valor medio di una tensione continua.
V = i1 V = i1 E sin (t ) 2 E sin (t ) 2

(2.51)

34

V i1

D1 Vi1 D2 Vc Vi2 D4 D3

V i2

Vd1

Vd2

V d1

(b)

(a)
V d2

Vc

Fig. 2.22. Raddrizzatore a ponte monofase non controllato (a), andamento delle varie tensioni (b).

Nel semiponte superiore, in ogni istante conduce il diodo che corrisponde alla maggiore delle due tensioni di ingresso:

Vd 1 = max (Vi1 , Vi 2 )

(2.52)

Nel semiponte inferiore, in ogni istante conduce il diodo che corrisponde alla minore delle due tensioni di ingresso:

Vd 2 = min (Vi1 , Vi 2 )
La tensione di uscita Vc :

(2.53)

Vc = Vd 1 Vd 2

(2.54)

Le commutazioni dei diodi sono naturali. La seguenza delle commutazioni riportata nella tabella sottostante e in Fig. 2.22.b.
Intervallo D1 D2 D3 D3 V1d V2d Vc

35

0 t t 2

on off

off on

on off

on off

Vi1 Vi2

Vi2 Vi1

Vi1 - Vi2 Vi2 - Vi1

Il valor medio della tensione di uscita, tenendo conto che Vc periodica con periodo pari a , :
Vcm = E sin td (t ) =
0

2 2

(2.55)

Ponte semicontrollato

Un ponte si dice semicontrollato se costituito da diodi e tiristori (o transistori o GTO). Una configurazioni tipica di raddrizzatore a ponte semicontrollati quella di Fig. 2.23.a. In questo caso la tensione di uscita Vc unidirezionale e il valor medio variabile tra zero e un valore VMax.
V = i1 V = i1 E sin (t ) 2 E sin (t ) 2

(2.56)

La tensione di uscita Vc sempre:

Vc = Vd 1 Vd 2
Nellintervalli in cui entrambi i tiristori sono interdetti, la Vc nulla.

(2.57)

La seguenza delle commutazioni riportata nella tabella sottostante e in Fig. 2.23.b.

Intervallo 0 t t t + + t 2 T1 off on off off D1 on off on on T2 off off off on D2 on on on off V1d Vi2 Vi1 Vi2 Vi2 V2d Vi2 Vi2 Vi2 Vi1 Vc 0 Vi1 - Vi2 0 Vi2 - Vi1

36

V i1 +
T1 Vi1 D1 Vc Vi2 T2 D2

V i2 + 2 t

Vd2

Vd1

V d1

(b) 2 t

(a)
V d2

Vc

Fig. 2.23 Raddrizzatore a ponte monofase semicontrollato (a), andamento delle varie tensioni (b).

Il valor medio della tensione di uscita, tenendo conto che Vc periodica con periodo pari a , :
Vcm =

E sin td (t ) =

2 2E

cos 2

(2.58)

Si osserva che al variare di (con 0<<) il valor medio di Vc compreso tra

quindi sempre positiva.
Ponte totalcontrollato

2 2

E e 0, e

In Fig. 2.24.a presentato il caso di un raddrizzatore a ponte monofase totalcontrollato (a) e landamento della tensione sul carico (b). Un ponte totalcontrollato costituito da soli elementi controllati (non diodi). Valgono sempre le relazioni:

37

 V = i1 V = i1
e:

E sin (t ) 2 E sin (t ) 2

(2.59)

Vc = Vd 1 Vd 2

(2.60)

La chiusura di tutti gli interruttori ritardata di un angolo rispetto allistante in cui si avrebbe la chiusura se fossero diodi. La seguenza delle commutazioni riportata nella tabella sottostante e

in Fig. 2.24.b.

t + + t 2 +

Intervallo

T1 on off

T2 off on

T3 off on

T4 on off

V1d Vi1 Vi2

V2d Vi2 Vi1

Vc Vi1 - Vi2 Vi2 - Vi1

V i1 +
T1 Vi1 T2 Vc Vi2 T3 T4

V i2 + 2 t

Vd2

Vd1

V d1

(b) 2 t

(a)
V d2

Vc

Fig. 2.24. Raddrizzatore a ponte monofase semicontrollato (a), andamento delle varie tensioni (b).

38

Il valor medio della tensione di uscita, tenendo conto che Vc periodica con periodo pari a , :
Vcm = 1
+

E sin td (t ) =

2 2E

cos

(2.61)

Si osserva che al variare di (con 0<<) il valor medio di Vc compreso tra 2 2

2 2

E e

E quindi sempre positiva.

A pari angolo di accensione il valore medio della tensione sul carico maggiore nel ponte semicontrollato. Infatti nel caso del semicontrollato la presenza dei diodi elimina la possibilit di avere tratti con tensione sul carico Vc negativa. Il vantaggio delluso di un ponte totalcontrollato per dato proprio dalla possibilit di cambiare il segno della tensione media sul carico per valori dellangolo maggiori di /2. Infatti un ponte semicontrollato lavora in un solo quadrante del piano (C, m), mentre un totalcontrollato pu lavorare su due quadranti in quanto pu invertire la tensione.

39

Capitolo III MOTORE ASINCRONO

3.1 Introduzione
Da pochi anni il motore asincrono viene usato nel controllo del moto, nonostante la sua semplicit costruttiva, il basso costo e la sua robustezza. La maggior parte dei motori per applicazioni industriali sono ancora in continua, anche se da molti anni si prevede una loro graduale sostituzione con motori in alternata. I motivi per cui i motori in continua sono ancora i pi diffusi sono sostanzialmente due: il costo dei convertitori di potenza per azionamenti in alternata superiore a quello per azionamenti in continua; il controllo di un motore in continua molto semplice, per il disaccoppiamento tra il flusso di campo e quello di armatura. Levoluzione dellelettronica di potenza nel settore dei convertitori di tensione e frequenza e luso di microprocessori per la realizzazione di tecniche di controllo non lineare stanno sempre pi indirizzando il mercato a scegliere il motore asincrono per azionamenti a velocit variabile. I vantaggi principali dei motori in alternata sono elencati di seguito. 1. Non c il commutatore meccanico, n le spazzole. Ci significa che possibile raggiungere velocit maggiori a pari taglia. Inoltre possibile avere maggiori tensioni di armatura perch non c la limitazione dovuta alla tensione massima ammissibile tra lamelle adiacenti del collettore. 2. Per la presenza del collettore la velocit del motore in continua intrinsecamente limitata. Per motori di taglia elevata non possibile raggiungere prodotti potenza*velocit maggiori di 2.6*106 (kW*rpm). Nel caso di motori a induzione tale limite facilmente superabile. 3. Il rendimento del motore a induzione nel caso di funzionamento a velocit variabile confrontabile e a volte migliore di quello di un motore in continua equivalente. 4. Il fattore di potenza pi elevato. 5. A pari coppia erogata linerzia minore, pertanto la costante di tempo meccanica minore e la banda passante del motore a induzione pi larga. 6. Non c necessit di manutenzione, se non nei cuscinetti. 7. Il rotore a gabbia estremamente robusto: il tempo di vita del motore a gabbia di gran lunga superiore a quello di qualsiasi altro motore. 8. A pari coppia le dimensioni sono inferiori. In Tabella 1 vengono riassunte le caratteristiche di confronto tra il motore in continua e quello a induzione per diverse taglie.

40

Taglia Tipo Potenza (kW) Velocit (rpm) Rendimento (%) Inerzia (kg m2) Lunghezza (cm) Larghezza (cm) Peso (kg)

Grande a gabbia motore DC 6000 6000 60 60 95.1 92 30000 60000 1500 1500 410 473 -

Media a gabbia motore DC 75 75 1500 1500 93.5 88 0.75 0.673 86.3 102.2 45 39 385 480

Piccola a gabbia motore DC 1.5 1.5 1500 1500 75 83 0.0039 0.0098 32.25 41.6 17 21 23 42.5

Tabella 8.1. Confronto tra motore a induzione e motore in continua

3.2 Principio di funzionamento di un motore in alternata

Il motore in alternata, come il motore in continua, costituito da uno statore e da un rotore, separati da un traferro. Linventore del motore asincrono stato Galileo Ferraris nel 1885, come conseguenza degli studi sul campo magnetico rotante. Il principio di movimento del motore asincrono si basa sullinterazione tra il campo di traferro e le correnti indotte del rotore (perci fa parte della categoria di macchine a induzione). Se il rotore gira sotto lazione del momento esercitato da questa interazione, la macchina funziona da motore; se invece trascinato dallesterno e supera la velocit del campo magnetico rotante, comincia ad erogare energia elettrica e si comporta da generatore. Vediamo lo schema elementare di funzionamento per un motore alimentato da grandezze elettriche alternate (ac-motor). Si consideri uno statore con alimentazione alternata trifase. Gli avvolgimenti delle tre fasi (A, B, C) sono distribuiti, sfasati di tra loro di 120 elettrici e, attraversati da correnti trifase (Fig. 3.1), generano tre onde sinusoidali di forza magneto-motrice al traferro, sfasate nello spazio di 120 elettrici e la cui ampiezza varia sinusoidalmente nel tempo. In corrispondenza dellistante t1 in Fig. 3.1 la fase A percorsa da corrente positiva, mentre le fasi B e C sono percorse da correnti negative: i versi delle correnti negli avvolgimenti distribuiti di statore che creano un campo magnetico rotante e la polarit Nord-Sud del campo magnetico risultante sono indicati in Fig. 3.2(a). + + + Va notato che in Fig. 3.2 A A , B B , C C rappresentano linizio e la fine di ciascuno dei tre avvolgimenti. In presenza di un campo magnetico di rotore (ad esempio creato dal magnete permanente) si genera una coppia motrice che sposta la polarit Sud del rotore verso il Nord del campo risultante di statore, con coppia massima se i due campi sono a 90. In corrispondenza dellistante t2 in Fig. 3.1 il flusso magnetico spostato di 60, le fasi A e B sono percorse da correnti positive, mentre la fase C percorsa da corrente negativa; il campo magnetico generato dalla distribuzione di correnti sinusoidali ruota nello spazio e il rotore si sposta nello stesso verso, seguendolo (Fig. 3.2(b)). Analogo il meccanismo di movimento in corrispondenza dellistante t3 in Fig. 3.1, che corrisponde alla situazione di Fig. 3.2(c).

41

t 1 2 3
Fig. 3.1. Andamento della corrente nelle tre fasi statoriche.

(a)

(b)

(c)

Fig. 3.2. Principio di funzionamento del motore in alternata.

In pratica il campo magnetico generato dalle correnti di statore ruota nello spazio a una velocit S, detta sincrona e il rotore si muove inseguendolo. Questo principio di funzionamento pu essere particolarizzato a tutti i motori alimentati in alternata. Ci che distingue i vari motori (sincrono, asincrono, brushless) la diversa natura del campo magnetico di rotore:

il motore brushless segue una logica che si basa sullinseguimento tra il campo di statore e quello di rotore generato da un magnete permanente; il motore sincrono sostituisce il magnete del brushless con un avvolgimento di rotore alimentato in continua, rotante alla velocit sincrona; nel motore asincrono il campo di rotore, come vedremo pi in dettaglio, indotto dallo stesso campo statorico.
Per correnti trifase di uguale ampiezza si hanno forze magnetomotrici di uguale ampiezza massima (FM). Con calcoli semplici (nellipotesi che lorigine dei tempi sia fissata nellistante in cui la fase A raggiunge un massimo positivo e lorigine per lascissa angolare sia considerato in corrispondenza dellasse della fase A), si arriva a dimostrare che londa di forza magnetomotrice risultante in un punto con ascissa e allistante t
F(,t) = 1.5 FM cos(t) (3.1)

3.3 Cenni costruttivi di un motore asincrono

42

La macchina asincrona costituita nelle sue parti essenziali da uno statore e da un rotore libero di ruotare. Sulla periferia interna dello statore sono ricavate le cave disposte in maniera uniforme, su cui deve alloggiare lavvolgimento trifase; ogni fase costituita da spire collegate tra loro in serie e disposte su cave contigue; nel caso pi semplice ogni fase occupa 1/3 delle cave disponibili (Fig. 3.3) costituendo un avvolgimento con asse magnetico disposto a 120 gradi elettrici rispetto alle altre fasi. Il principio e la fine di ogni avvolgimento vengono portati alla morsetteria della macchina, costruita in maniera particolare per poter effettuare facilmente sia il collegamento sia a stella che a triangolo dellavvolgimento.
3

Fig. 3.3. Schema di principio di un motore asincrono.

Il rotore pu essere di vari tipi; si possono effettuare fondamentalmente le seguenti classificazioni: 1) rotore avvolto, 2) rotore a semplice o a doppia gabbia di scoiattolo. Nella macchina a rotore avvolto, sulla periferica del rotore sono ricavate cave del tutto simili a quelle statoriche nelle quali viene inserito un avvolgimento trifase. Tale avvolgimento normalmente collegato a stella e fa capo a tre anelli calettati sullasse di macchina (Fig. 3.4); su tali anelli appoggiano delle spazzole che sono comandate da un opportuno cinematismo a due posizioni: nella prima le spazzole sono alzate dagli anelli e questi vengono cortocircuitati da un opportuno spinotto; nella seconda gli anelli non sono cortocircuitati e le spazzole appoggiano su di essi per poter inserire opportune impedenze. Lutilit di questa soluzione risiede nella possibilit di variare dallesterno la resistenza degli avvolgimenti di rotore (ad es. con reostati) per ridurre le correnti di spunto in avviamento.

43

Fig. 3.4. Rotore avvolto.

Nella macchina a gabbia di scoiattolo, pi compatta ed economica, lavvolgimento rotorico costituito da una serie di barre inserite in opportune cave e cortocircuitate da due anelli frontali. Non ci sono ovviamente in questo caso anelli e spazzole (Fig. 3.5). Nel rotore a doppia gabbia, sono due le gabbie alloggiate nel rotore, una pi esterna ed una pi interna, aventi caratteristiche diverse (luna costituita da materiale a resistivit pi alta dellaltra).
Barre conduttrici

Anelli
Fig. 3.5. Rotore a gabbia.

3.4 Principio di funzionamento del motore asincrono

Supponiamo di alimentare lo statore dellasincrono con correnti trifase e lasciamo il rotore libero di ruotare. Le barre conduttrici sul rotore sono attraversate da un campo magnetico rotante. Per la legge dellinduzione magnetica si generano negli avvolgimenti rotorici delle forze elettromotrici per effetto della velocit relativa tra flusso ed avvolgimenti rotorici. Tali forze elettromotrici costituiscono, in condizione di regime, un sistema simmetrico di tensioni che produce negli avvolgimenti rotorici un sistema equilibrato di correnti, poich questi ultimi sono chiusi. Si genera cos un campo magnetico rotante rotorico. I due campi rotanti sono sincroni e quindi danno origine ad una coppia elettromagentica, che porta in rotazione il rotore. Per la legge di Lenz, il sistema deve reagire in modo da minimizzare la causa che genera il mutamento: tende cio ad annullare il flusso concatenato che crea la forza elettromotrice indotta sul rotore. Perci il rotore deve spostarsi sino ad allineare il campo magnetico generato dalle correnti indotte con il campo magnetico rotante. La causa prima del fenomeno la presenza di un campo magnetico rotante in moto relativo rispetto al rotore: il sistema non pu che reagire tendendo ad annullare la velocit relativa del campo magnetico rotante. Se tale campo ruota con continuit, anche il rotore ruoter con continuit, inseguendolo. Il 44

motore asincrono, ovvero il rotore non riesce mai a raggiungere perfettamente il campo magnetico rotante, altrimenti cesserebbe il moto relativo fra il campo induttore e il sistema indotto e si avrebbe lannullamento dellazione motrice. Il sistema indotto pu solo seguire la rotazione del campo rotante induttore, ma con velocit minore, in modo da mantenere un moto relativo di scorrimento: le correnti indotte devono mantenere lintensit necessaria e sufficiente per sviluppare la coppia motrice. Se la rotazione venisse frenata dallesterno la velocit di rotazione del rotore rallenterebbe e crescerebbe lintensit delle correnti indotte: ci che accade applicando coppie resistenti allalbero. In questo fatto si rileva la differenza principale con il motore sincrono, in cui la velocit di rotazione fissa e uguale a quella del campo magnetico rotante, indipendentemente dal carico. Consideriamo ora la velocit di rotazione di un motore: per una macchina a p coppie polari la velocit sincrona del campo rotante ( una velocit meccanica) :
nS = 60 f p

(3.2)

il che significa, ad esempio, 3000 giri/min per una macchina alimentata a 50 Hz e una sola coppia di poli. La velocit effettiva del rotore solo di poco inferiore a quella sincrona, per cui i motori bipolari risultano spesso troppo veloci per la maggior parte delle applicazioni pratiche. Quindi verranno costruiti motori asincroni con avvolgimenti multipolari, al fine di limitare la velocit meccanica di rotazione. La differenza tra la velocit effettiva del rotore e la velocit sincrona detta scorrimento s, indica il numero di giri per unit di tempo che il rotore perde rispetto al campo rotante ed definita da:

s=

ns nr s m = ns s

(3.3)

dove nr e nS indicano rispettivamente la velocit meccanica del rotore e la velocit sincrona del campo magnetico rotante. Es.: s=3%, significa che il rotore perde 3 giri su 100 giri del campo magnetico rotante. Le tensioni indotte sul rotore avranno una pulsazione (e quindi una frequenza) proporzionale allo scorrimento. Infatti la velocit con cui il campo rotante taglia i conduttori alloggiati sul rotore :

s m = s s f rot = s f s

(3.4)

3.5 Le equazioni della macchina asincrona in condizioni di regime

La linea logica che sar esposta per ricavare le equazioni della macchina asincrona e, quindi, il relativo circuito equivalente, non rigorosamente corretta, ma didatticamente efficace e facilita la comprensione del funzionamento della macchina.

45

Supponiamo che le induttanze degli avvolgimenti statorici e rotorici si possano suddividere in due parti: una che tiene conto dal flusso disperso (Lsd e Lrd) ed una che tiene conto del flusso che si concatena mutuamente tra statore e rotore (Lsm e Lrm) per cui vale la seguente propriet:
2 Msr = Lsm Lrm

(3.5)

Ci detto, durante il funzionamento della macchina, alimentata sullo statore da una rete prevalente e rotante ad una ben precisa velocit angolare m cui corrisponde lo scorrimento s, lungo il traferro della macchina ci saranno due onde di induzione provocate rispettivamente dalla terna di correnti statoriche (Bs()) e dalla terna di correnti rotoriche (Br()). Le due onde di induzione ruotano alla stessa velocit rispetto allo statore e conservano quindi invariata la loro posizione, infatti londa Bs() ruota alla velocit angolare s pari alla pulsione di rete (nel caso di una macchina ad un paio di poli), mentre londa di induzione Br() ruota con velocit ss rispetto al rotore, questo a sua volta ruota rispetto allo statore alla velocit angolare m e quindi, componendo i moti relativi, londa di induzione Br() ruota rispetto allo statore alla velocit:

m + ss = s

(3.6)

Lungo il traferro quindi sar presente complessivamente unonda di induzione sinusoidale Bt() data dalla somma delle onde Bs() e Br() (Fig. 3.6).

r
Fig. 3.6. Posizione relativa del flusso di statore e rotore.

A ciascuna onda di induzione corrisponde ovviamente un certo flusso:

46

 s = Bs dS r = Br dS t = Bt dS

(3.7)

ove ciascun integrale esteso alla superficie cilindrica del traferro sottesa dalla rispettiva semionda positiva di induzione. Tali flussi, concatenandosi con una singola spira, danno luogo a flussi concatenati sinusoidali nel tempo; diremo s , r , t i valori massimi dei vettori rappresentativi di tali flussi sinusoidali. Ci premesso, lequilibrio elettrico ad una fase statorica e rotorica pu essere scritto nella forma:
+ j N K t V = ( R + j L ) I s sd s S s 2 0 = js N K t + ( R + js L ) I r r s rd r 2

(3.8)

Dove con Ks e Kr sono indicati rispettivamente i fattori di avvolgimento di statore e rotore. Alle (3.8) si pu aggiungere lulteriore equazione data dalla legge di Hopkinson applicata al circuito magnetico della macchina asincrona:
N s K s Is + N r K r Ir = R t 2

(3.9)

ove R la riluttanza del circuito magnetico. Detto:

t E j N K = s s s 2 t E = j N K r ( s =1) r r 2

(3.10)

e posto:

= s = s s Er ( s =1) N r K r
le (3.9) e (3.10) assumono la forma:

E

N K

(3.11)

47

 V = ( Rs + j Lsd ) I s Es s E 0 = ( Rr + js Lrd ) I r r ( s =1) 2 2 E = j N s K s I + Is s s R

(3.12)

Moltiplicando la seconda equazione delle (3.12) per

' = I r I r

ed effettuando la sostituzione: s
(3.13)

si ottiene:
= ( R + j L ) I E V s sd s s 2 Rr ' E 0 = ( + j Lrd ) I r s s ' Es = j Lsm ( I s + I r )

(3.14)

ove si posto:
Lsm = N s2 ks2 R
(3.15)

Sostituendo lultima equazione della (3.14) nelle altre due precedenti otteniamo:
= [ R + j L ] I + j L ( I +I ' ) V s sd s sm s r 2 +I ' ) + Rr + j 2 L I ' j L I 0 ( = sm s r rd r s

(3.16)

Le 3.16) giustificano il circuito equivalente di Fig. 3.7. Il processo logico ora descritto, oltre ad essere didatticamente efficace ha un ulteriore vantaggio: possibile tenere conto delle perdite nel ferro che ci sono nella macchina e che non compaiono nelle equazioni (3.16). Le perdite nel ferro infatti fanno s che flusso e forza magnetomotrice non siano in fase tra loro ma siano leggermente sfasate per effetto dellisteresi nel ferro; tale fatto pu essere espresso nella legge di Hopkinson ammettendo che la riluttanza del circuito magnetico non sia uno scalare puro ma sia un operatore complesso R il cui argomento pari allo sfasamento tra forza magnetomotrice e flusso; in altre parole la (3.9) pu essere scritta nella forma:

48

LSm =

N s2 K s2 R

(3.17)

e quindi il circuito equivalente che risulta dalle equazioni (3.16) ha unimpedenza trasversale:
Z m = j Lsm
(3.18)

che non una pura reattanza, ma contiene anche una resistenza che tiene conto appunto delle perdite nel ferro.Sotto queste ipotesi il circuito equivalente relativo alle equazioni (3.16) descritto in Fig. 3.7.

. V

Rs . Is

L sd + . Ia . Es Rfe

. Io xm

Rr2/s L rd . I . Ir

Fig. 3.7. Circuito equivalente di un motore asincrono.

49

3.6 Il bilancio energetico nella macchina asincrona

In questo paragrafo si vuol esaminare il bilancio della potenza attiva e reattiva in una macchina asincrona funzionante in condizioni di regime. Facciamo innanzitutto una osservazione di carattere generale: la macchina asincrona, funzionante con gli avvolgimenti rotorici chiusi in corto circuito, pu essere considerato un elemento con due ingressi di energia (Fig. 3.8): un primo ingresso di energia di tipo elettrico tra macchina e rete di alimentazione ed un secondo ingresso di energia meccanica attraverso lasse della macchina.

Pel Pmec
m

Cem

Fig. 3.8. Flussi di potenza nella macchina asincrona.

In ogni caso deve essere verificato lequilibrio della potenza attiva. Ci premesso lequilibrio energetico pu essere facilmente ottenuto dalle (3.16) moltiplicando v e la seconda per 3 I ' v , dove I v e I ' v sono i complessi coniugati la prima equazione per 3 I r r s s 1 dei corrispondenti fasori delle correnti di statore e di rotore .
3V I v = 3R I 2 + 3 j L I 2 + 3 j M I 2 + 3 j M I I v s s s sd s sr s sr r s 2 ' I ' v ' 2 + 3 2 R I ' 2 + 3 2 R 1 1 I ' 2 3 j M sr I s r = 3 j M sr I r r r r r + 3 j Lrd I r s

(3.19)

Nelle equazioni (3.19) la resistenza

R r 2 1 s stata suddivisa in due parti: Rr 2 Rr 2 , s s per motivi che saranno evidenti tra poco. Per semplificare la notazione si indicano con , I ,I ' . V , I s , I r' rispettivamente i moduli dei fasori V s r Suddividiamo le (3.19) in due coppie di equazioni che forniscono lequilibrio della potenza attiva e della potenza reattiva:

Il fattore 3 stato introdotto perch sono valutate la potenza attiva e reattiva complessiva della macchina trifase.

50

3V I s cos s = 3Rs I s2 + 3 M sr sen I s I r' 1 s '2 ' 2 '2 2 3 M sr sen I s I r = 3 Rr I r + 3 Rr s I r

2 2 ' 3V I s sen s = 3 Lsd I s + 3 M sr I s + 3 M sr I s I r cos ' '2 2 '2 3 M sr I s I r cos = 3 M sr I r + 3 Lrd I r

(3.20)

(3.21)

eI ' rispetto alla Nelle (3.20) e (3.21) s e r rappresentano gli sfasamenti delle correnti I s r tensione V valutati convenzionalmente positivi in senso antiorario, mentre langolo definito come:
= s - r
(3.22)

La seconda equazione delle (3.21) pu essere scritta in maniera diversa sommando ad entrambi i membri la quantit: 6 M sr I s I r' cos ; si ottiene cos il bilancio delle potenze reattive:
2 2 ' 3V I s sen s = 3 Lsd I s + 3 M sr I s + 3 M sr I s I r cos ' '2 2 '2 ' 3 M sr I s I r cos = 3 M sr I r + 3 Lrd I r + 6 M sr I s I r cos

(3.23)

Cominciamo ad esaminare il bilancio della potenza attiva data dalla (3.20). Le varie quantit presenti possono cos essere interpretate: 1) 3 V I s cos s 2) 3Rs I s2 3) 3 M sr I s I r' sen rappresenta ovviamente la potenza attiva assorbita dallo statore, positiva se assorbita dalla rete, negativa se erogata in rete. rappresenta le perdite per effetto joule negli avvolgimenti statorici.

4) 3Rr 2 I r'2
1 s '2 5) 3Rr 2 Ir s

viene chiamata potenza di traferro o potenza elettromagnetica. Tale quantit a sua volta uguale alla somma delle seguenti aliquote: perdite nel rame degli avvolgimenti rotorici. rappresenta ovviamente lultima aliquota di potenza ossia la potenza meccanica. Tale potenza positiva se viene erogata allutilizzatore, negativa se viene assorbita dalla macchina.

Dalle (3.20) e dallanalisi delle varie aliquote della potenza attiva si possono ricavare alcune relazioni di validit generale qualunque sia il funzionamento della macchina. Infatti la seconda equazione delle (3.20) pu essere scritta:

51

3 M sr I s I r' sen = Pt = e quindi:

Pcur = sPt

3Rr 2 I r'2 Pcur = s s

(3.24)

(3.25)

La (3.25) afferma che le perdite nel rame rotorico sono uguali al prodotto della potenza di traferro per lo scorrimento cui funziona la macchina. Unaltra considerazione di carattere generale pu essere dedotta dalle (3.20); infatti, introducendo la coppia elettromagnetica (Cem), si ha:
Pmecc. = Cem m = Cem (1 s ) =

3 Rr 2 I r'2 (1 s ) = Pt (1 s ) s

(3.26)

da cui:
Pt = Cemm
(3.27)

La (3.27) afferma che la potenza di traferro uguale alla coppia meccanica per la velocit del campo magnetico rotante. Il bilancio della potenza reattiva dato dalle (3.23) pi semplice del bilancio della potenza attiva; le varie quantit possono cos essere interpretate: 1) 3V I s sen s potenza reattiva assorbita dalla rete 2) 3 Lsd I s2 3) 3 Lrd 2 I r'2
2 s

potenza reattiva assorbita dalle induttanze di dispersione stotorica potenza reattiva assorbita dalle induttanze di dispersione rotorica

4) 3 M sr I + 3 M sr I r'2 + 6 M sr I s I r' cos potenza reattiva necessaria a magnetizzare il circuito magnetico della macchina.

52

3.7 I modi di funzionare della macchina asincrona

La macchina asincrona viene normalmente usata come motore, tuttavia questo non lunico modo di funzionare di tale macchina, ci sono cio delle condizioni di funzionamento in cui essa pu funzionare o da generatore o da freno. Per decidere come funziona la macchina necessario osservare il flusso di potenza elettrica da e verso la rete ed il flusso di potenza meccanica. Si possono avere tre casi. a) la potenza elettrica fluisce dalla rete verso la macchina, e la potenza meccanica fluisce verso lutilizzatore. In tal caso la macchina funziona da motore. b) La potenza elettrica fluisce verso la rete e la potenza meccanica fluisce verso la macchina . In queste condizioni la macchina funziona da generatore. c) La potenza elettrica fluisce dalla rete verso la macchina ed anche la potenza meccanica fluisce verso la macchina, questa la condizione di funzionamento da freno. Lultimo caso in cui la potenza elettrica fluisce verso la rete e la potenza meccanica verso lutilizzatore non fisicamente possibile in quanto verrebbe a mancare la fonte di energia. Il flusso di potenza meccanica si pu dedurre dal segno della quantit: 1 Pmecc = 3R r 2 ( 1) I'r2 s quindi con 1 1 > 0, s

ossia: 0 < s <1

(3.28)

il flusso di potenza meccanica della macchina verso lutilizzatore; mentre con 1 1 < 0 s ossia
s > 1 s < 0

(3.29)

il flusso di potenza meccanica avviene dallesterno verso la macchina. Per valutare poi il senso dello scambio di potenza con la rete necessario calcolare limpedenza equivalente della macchina vista dalla rete facendo riferimento al circuito equivalente e valutare il segno della parte reale. A tal fine, dalle equazioni di equilibrio della macchina si ottiene:

53

 2 2 M sr = R + j L + V Is s s Rr + j Lr s

(3.30)

Mettendo in evidenza la parte reale e immaginaria dellimpedenza, la (3.30) diventa:

2 Rr 2 M sr 3 2 s + j L Lr M sr I = + V R s 2 s Rr 2 s Rr 2 2 2 2 + Lr + Lr s s

(3.31)

Il senso del flusso di potenza attiva si deduca dal segno della parte reale dellimpedenza equivalente:
2 2 M sr 2

R ( Z eq ) = Rs +

Rr s

Rr 2 2 + Lr s

(3.32)

Si deduce immediatamente che per s > 0, si ha R(Zeq) > 0 e quindi il flusso di potenza attiva avviene dalla rete verso la macchina, mentre per s < 0 se si trascura la resistenza statorica, il flusso di potenza avviene dalla macchina verso la rete. Le considerazioni ora svolte possono essere compendiate nelle seguenti conclusioni: a) per 0 < s < 1 si ha Pel > 0, Pmecc > 0 ossia la macchina funziona da motore; b) per s > 1 si ha Pel > 0, Pmecc < 0 ossia la macchina funziona da freno; c) per s < 0 si ha Pel < 0, Pmecc < 0 ossia la macchina funziona da generatore (Fig. 3.9).

Generatore

Motore

Freno S

1 0 Fig. 3.9. Regioni di funzionamento della macchina asincrona.

3.8 Determinazione dei parametri della macchina asincrona

Rimane a questo punto il problema di identificare il circuito equivalente della macchina asincrona sfruttando le prove di laboratorio che si possono effettuare. Le prove che normalmente vengono effettuate sono tre:

54

1) la prova a vuoto, 2) la prova in corto circuito, 3) la misura della resistenza statorica e, (se possibile) della resistenza rotorica.

3.8.1 Prova a vuoto

Tale prova viene normalmente effettuata alimentando lo statore con una terna simmetrica di tensioni pari al valore della tensione di targa della macchina (Vn) e lasciando il rotore libero di ruotare senza coppia resistente. Si misura la potenza attiva (Po) e la corrente di linea assorbita (Io).
P0 cos 0 = 3V I n 0 Z = Vn 3 I0 X S = Z sen0 RS 0 = Z cos 0

(3.33)

Il valore di R S0 ricavato da tale prova non corrisponde ovviamente alla resistenza statorica in quanto la potenza P0 misurata dai wattmetri data dalla somma di tre aliquote: perdite nel rame statorico, perdite nel ferro, perdite meccaniche.
P0 = PcuS + Pfe + Pmecc
(3.34)

In definitiva, dalla prova a moto si ricava: 1) la corrente a vuoto I0 in modulo e fase; 2) la reattanza complessiva statorica XS.

3.8.2

Prova in corto circuito

La prova in corto circuito viene effettuata alimentando lo statore della macchina asincrona con una tenzione ridotta (Vcc), tale da far scorrere la corrente nominale e bloccando il rotore. Si controlla nel caso della prova che la corrente assorbita sia uguale alla corrente nominale In, e si rileva la potenza di corto circuito Pcc. Si determinano quindi le grandezze:

55

Pcc cos cc = 3V I cc n Z = Vcc cc 3 In Rcc = Z cc cos cc Rs + Rr 2 2 X cc = Z cc sencc Lsd + Lrd

(3.35)

3.8.3

Misura delle resistenze

La misura della resistenza statorica si effettua mediante un ponte di Wheastone tra due morsetti statorici, dopo aver fatto funzionare la macchina per un congruo periodo di tempo al fine di portare gli avvolgimenti alla temperatura di normale funzionamento. La resistenza di una fase (se la macchina collegata a stella) o dellequivalente a stella di una fase data da:

Rs =

R12 s 2

(3.36)

dove R12s la resistenza misurata tra due morsetti di statore. Analoga misura si effettua tra due anelli di rotore (per le macchine asincrone a rotore avvolto), si ottiene quindi la misura della resistenza di una fase rotorica:

Rr =

R12 r 2

(3.37)

dove R12r la resistenza misurata tra due morsetti di statore. Le tre prove ora descritte permettono di identificare i parametri del circuito equivalente di macchina.

56

3.9 La caratteristica meccanica della macchina asincrona

Si riprende in esame il circuito equivalente di Fig. 3.7 che viene qui riportato per comodit:

. V

Rs . Is

L sd + . Ia . Es Rfe

. Io xm

Rr2/s L rd . I . Ir

Fig. 3.10. Circuito equivalente di un motore asincrono.

La potenza di traferro data, utilizzando la (3.25), da: Pt = Pcur R2 = 3 r I r'2 , s s

(3.38)

e quindi la coppia elettromagnetica, nel caso di macchina ad un paio di poli vale:

3 2 Rr '2 Ir C= s

(3.39)

Viene valutata la caratteristica meccanica con un procedimento approssimato, supponendo costante e pari alla tensione di rete, la forza elettromotrice indotta negli avvolgimenti statorici dal flusso di traferro. Ci significa mantenere costante la tensione di capi dellimpedenza trasversale del circuito equivalente della macchina asincrona: La potenza di traferro assume in questa ipotesi la forma:
Pt = 3E 2 Rr2 2 2 + 2 X rd sr Rr = s 3E 2 Rr s
2 r

(R

2 + s 2 X rd )

(3.40)

Il valore dello scorrimento per cui si verifica la coppia massima dato da:

57

Rr (3.41) X rd Landamento della caratteristica meccanica riportato nella figura seguente: s* =

Cem

0 S 1

s
s* 0

Fig. 3.11. Caratteristica meccanica.

I punti caratterisitci della caratteristica meccanica sono: Co CM s* s = = = = coppia di spunto (o di avviamento), corrispondente a s = 1; coppia massima; scorrimento per cui si ha la coppia massima; pulsazione di sincronismo (corrispondente a s = 0).

Per poter modificare la caratteristica meccanica, e quindi la velocit della macchina, si pu intervenire sui seguenti parametri: a) resistenza rotorica (Rr); b) ampiezza della tensione di alimentazione (V); c) frequenza della tensione di alimentazione (fs). Si esaminano rapidamente le varie possibilit.
3.9.1 Regolazione di velocit agendo sulla resistenza rotorica

Una tecnica poco usata, ma possibile in asincroni a rotore avvolto, di controllare la velocit con luso di resistenze addizionali di rotore. Aumentando la resistenza rotorica, in base alla (3.41) aumenta il valore dello scorrimento (s*) per cui si ha la coppia massima e quindi aumenta anche la coppia di spunto, mentre non si modifica il punto di sincronismo (s) (Fig. 3.12)

58

Cem Rr m s
Fig. 3.12. Regolazione variando la resistenza di rotore.

3.9.2 Regolazione di velocit agendo sullampiezza della tensione di alimentazione

Il metodo pi banale consiste nel variare la tensione di alimentazione, mantenendo costante la frequenza.

Cem

V Cres s r m

Fig. 3.13. Regolazione variando lampiezza della tensione di alimentazione.

Si vede in Fig.3.13 che possibile ridurre la velocit del motore diminuendo il modulo della tensione statorica applicata. Il problema di questa tecnica che riducendo il modulo della tensione statorica si riduce molto anche la coppia motrice: Pertanto il range di regolazione risulta alquanto limitato. Sarebbe possibile ottenere sensibili variazioni di velocit, a pari coppia resistente, solo se il motore presentasse una caratteristica statica molto pendente vicino alla velocit sincrona, il che significherebbe avere motori di basso rendimento, con elevata resistenza di rotore.

3.9.3 Regolazione di velocit a tensione variabile e a frequenza variabile

I metodi di regolazione pi diffusi operano mantenendo il rapporto V /fs costante, cio mantenendo costante il valore di flusso al traferro (che differisce di poco dal flusso di statore). Poich la coppia motrice proporzionale al prodotto tra il flusso di statore e la corrente rotorica, se il flusso di statore costante la coppia dipender dalla sola corrente rotorica: conviene perci un funzionamento con flusso massimo per ottenere coppie pi elevate a pari corrente rotorica. Diminuendo la frequenza statorica di alimentazione fs, a pari V, il flusso aumenta; poich i

59

motori lavorano vicino alla saturazione, una diminuzione della frequenza non comporta grandi benefici, perch il flusso non pu crescere oltre il valore massimo. Effettuare una regolazione a flusso costante significa operare in modo che tutte le variazioni di frequenza siano accompagnate da variazioni proporzionali di tensione. Si verifica facilmente che la coppia massima non cambia se il rapporto tensione/frequenza costante, mentre la coppia di spunto inversamente proporzionale alla frequenza di alimentazione e cresce se i si riduce. Il funzionamento a flusso costante permette una dinamica pronta e un buon rendimento energetico, perch il motore lavora sempre con il suo flusso nominale, a basso scorrimento e con coppia di spunto vicina al suo valore massimo.

Cem Cspunto s2 s1

Cmax Pendenze uguali m

Fig. 3.14. Regolazione a V/f costante.

3.10 Generazione dellalimentazione a tensione e frequenza variabili

Un primo problema pratico da risolvere per effettuare una regolazione a flusso costante come alimentare un motore asincrono in modo da poter variare indipendentemente il modulo della tensione di ingresso e la sua frequenza. Supponiamo di avere la disponibilit di una sorgente di alimentazione in alternata a tensione e frequenza costante (es.: rete ENEL). Per ottenere una tensione con modulo e frequenza variabile si utilizza uno schema costituito da un raddrizzatore pi invertitore continua/alternata (inverter) come in Fig. 3.15.

L Raddrizzatore Filtro

+ Inverter

R T

Fig. 3.15. Alimentazione con modulo e frequenza variabile.

Vediamo rapidamente i principi di funzionamento degli invertitori (o inverter).

3.10.1 Inverter di tensione monofase

Linverter un convertitore da una forma donda di tensione (corrente) continua a una alternata e a frequenza variabile. Vediamone il principio di funzionamento nel caso semplice ed elementare di inverter monofase di tensione.

60

Ci sono due schemi fondamentali: A) Controfase

A T1 + - E/2 + - E/2 C Zcarico Vc

Vc E/2
T1on T2off T1off T2on

T2

-E/2
B

Fig. 3.16. Inverter monofase controfase.

Laccensione e lo spegnimento dei tasti T1 e T2 in opportuna sequenza assicura una tensione di uscita alternata, alla frequenza voluta. In pratica i tasti si realizzano con coppie diodi di potenza - componenti di interruzione.
A T1 T2 B (a) D1 D2 iz -E/2 iz C t Vc E/2
D1 T 1

(b)
D2 T2

Fig. 3.17. Inverter monofase: realizzazione dei tasti (a) e forme donda su carico ohmico-induttivo (b).

La realizzazione di Fig. 3.17 consente allinverter di alimentare correttamente anche carichi non puramente ohmici. In Fig. 3.17(b) indicato il componente in conduzione nel caso ohmico-induttivo. Nellipotesi di corrente di carico iz positiva (direzione in Figura) essa scorre attraverso T1 se acceso o attraverso D2 se T1 non conduce. La corrente di carico commuta da T1 a D2 quando T1 si spegne. B) A ponte Chiudendo in sequenza le coppie T1,T2 e T3,T4 si ottiene la forma donda di Fig. 3.18b.

61

(a) Vc Vc T1 + E T4 T3 T2 -E
T3 T4 T1 T2

(b)

Zc

Fig. 3.18. Inverter monofase a ponte.

Va notato che a pari energia di alimentazione lampiezza della prima armonica della Vc doppia nel caso a ponte e che la struttura controfase permette una regolazione in frequenza, ma non in ampiezza, perch uno dei tasti deve essere sempre chiuso. La struttura a ponte consente invece una regolazione anche sullampiezza della prima armonica della tensione, perch possibile, con opportuna logica, ottenere tensioni sul carico a tre livelli ed quindi possibile variare lampiezza della prima armonica di tensione sul carico, variando il tempo di conduzione. (Fig. 3.19).
Vc E
T1 T2 T1 T3 T4 T2

-E
T3 T4

Fig. 3.19. Inverter monofase a ponte: regolazione di ampiezza a tre livelli.

3.10.2 Inverter di tensione trifase

Linverter trifase pu essere banalmente pensato come un insieme di tre inverter monofase, pilotati in modo da avere in uscita tre tensioni sfasate di 120 tra di loro (Fig. 3.20).

+ V

T1 T4

T2 T5

T3 T6

R S T

Fig. 3.20. Schema semplificato di inverter trifase.

62

Capitolo IV MOTORE BRUSHLESS

4.1 Introduzione
E stato introdotto negli anni 80 con lo sviluppo dellelettronica di potenza. Il nome brushless significa senza spazzole, e sta ad indicare il fatto che questo tipo di macchina non presenta il collettore e le spazzole che sono invece tipiche del motore in corrente continua. In questo modo vengono eliminati i difetti principali di questo ultimo. a) A causa del contatto strisciante tra spazzole e collettore richiesta una manutenzione periodica (sostituzione delle spazzole e delle lamelle del collettore) e non possibile impiegare tale macchina in ambienti esplosivi. b) Il rotore ha un elevata massa e quindi la dinamica meccanica lenta.

4.2 Principio di funzionamento

Il motore brushless costituito da un rotore su cui alloggiano dei magneti permanenti ( il circuito induttore) e da uno statore su cui sono disposte, ad esempio, tre fasi ( il circuito di indotto) come in Fig. 4.1. Sono in commercio anche motori brushless (dora in poi indicati con lacronimo BDCM- Brushless DC Motor) a due avvolgimenti di statore.
1

Fig. 4.1. Motore Brushless.

Se si alimentano le tre fasi di statore con tre correnti alternate di frequenza f, opportunamente sfasate, si avr in ogni avvolgimento un campo magnetico alternativo. La risultante dei tre campi sar un campo magnetico costante in modulo e ruotante con una velocit angolare:

63

mecc =

f p

(4.1)

(con p si indica il numero di coppie polari). Quindi se si fotografa la situazione in un certo istante, si avr la seguente disposizione del campo magnetico statorico S (Fig. 4.2).

m
S N

S N

Fig. 4.2. Posizione relativa dei campi magnetici di statore e di rotore. Con tratto continuo sono indicate le linee di flusso del campo magnetico di statore. Con tratto spezzato sono indicate le linee di flusso del campo magnetico di rotore.

Si possono individuare i due poli magnetici del campo di statore (si assume per ipotesi =1): il Nord (N) la regione dello statore da dove escono le linee di flusso; il Sud (S) la regione dello statore da dove entrano le linee del flusso magnetico.

Poich sul rotore si ha un bipolo magnetico (N-S), i due campi magnetici (di statore e di rotore) interagiscono: si creano cos delle forze di attrazione tra i poli di segno opposto (Nstatore - Srotore e Sstatore Nrotore). Il rotore viene allora ad essere soggetto ad una coppia (di natura elettrica) che espressa dalla relazione: Cm = S R sin
(4.2)

64

dove: S = intensit del flusso di statore, R = intensit del flusso di rotore e langolo compreso tra le direzioni medie dei due campi. Per effetto di tale coppia il rotore tender a ruotare con una certa velocit angolare (m) in modo da raggiungere lallineamento tra i due campi . Nel caso in Fig. 4.2 il rotore ruota in senso orario. Dalla (4.2) si osserva che la coppia massima quando i due campi magnetici sono ortogonali fra loro e nulla quando questi sono allineati. Quindi per mantenere il rotore in rotazione necessario avere una certa coppia. Per ottenere ci il campo magnetico di statore deve essere sincrono e sfasato (la condizione ottima che siano ortogonali) rispetto a quello di rotore. E chiaro che, per mantenere lo sfasamento mentre la macchina ruota, occorrer commutare la corrente negli avvolgimenti di statore, in modo dipendente dalla posizione del rotore: quindi a monte ci dovr essere un inverter, comandato da un segnale che rileva la posizione rotorica (ad esempio un encoder). Lo schema completo di un brushless rappresentato in Fig. 4.3. Linverter un convertitore statico che trasforma una tensione continua in tre tensioni alternate di cui possibile regolare la frequenza e lampiezza. In questo caso linverter ha la stessa funzione che aveva il sistema spazzole-collettore nel motore in continua: da ci nasce il nome di motore in continua senza spazzole. In un certo senso una macchina sincrona, perch appunto i campi di rotore e di statore sono sempre mantenuti sincroni e sfasati tra loro per creare la coppia motrice.
Inverter six-step
Sensori di velocit, di posizione e del flusso rotorico

BDCM

Misure di I statorica

Microprocessore

Fig. 4.3. Struttura tipica di un azionamento brushless.

Esistono in commercio due tipi di BDCM: 1. Trapezio (BLDM) 2. Sinusoidale (PMSM) La differenza solo costruttiva e dipende dalla disposizione dei magneti e dalle distribuzioni degli avvolgimenti di statore: in sintesi, nel primo caso la forza elettromotrice indotta avr una forma trapezoidale, nellaltro caso sinusoidale. 65

Le tecniche di controllo saranno diverse nei due casi: in particolare nel caso trapezio linverter a monte verr alimentato due fasi alla volta, nel caso sinusoidale verranno alimentate insieme le tre fasi.
4.2.1 Vantaggi nelluso del motore brushless

Il campo di rotore si deve ad un magnete permanente, quindi nel rotore non ci saranno perdite apprezzabili. Le uniche perdite saranno nello statore, che per ben raggiungibile e facile da raffreddare. E una considerazione importante: a pari peso il motore migliore quello in grado di fornire pi coppia, cio quello in cui possibile inviare maggiori correnti. Il limite superiore della corrente che pu essere inviata in un avvolgimento dovuto alla temperatura massima che lisolante dellavvolgimento pu sopportare, perci la coppia massima a regime determinata da considerazioni di tipo termico. La coppia di picco invece limitata dalla corrente massima che linverter pu sopportare. Si evita il sistema spazzole-collettore con notevoli vantaggi. Infatti nel motore in continua il problema di ottenere alte coppie in velocit (es: robot che solleva o sposta un pezzo) male affrontato, perch lo scorrimento delle spazzole sulle lamelle del collettore porta, per fenomeni induttivi, al mantenimento di archi elettrici che saranno sempre pi intensi quanto pi elevata la corrente (alte coppie) e quanto pi cresce la velocit.
ia
1

Spazzola Verso di rotazione del collettore

ia Arco
1

Lamella del collettore

Fig.4.4. Spostamento del contatto spazzola-collettore durante il moto.

Spesso un robot industriale deve compiere un ciclo di lavoro ripetitivo: ad esempio lo spostamento di un pezzo da un banco di lavoro a un altro (pick and place). In tal caso il motore compie sempre lo stesso numero di giri a carico, abbandona il pezzo trasportato, si riposiziona e riprende un nuovo pezzo. Ci sar perci uno scintillio dovuto a una sovracorrente per ogni presa di carico e sempre sulla stessa lamella: quindi unusura pi rapida del collettore rispetto al caso di un ciclo di lavoro non ripetitivo. E il motivo che ha portato a una delle prime applicazioni industriali del BDCM nelle macchine transfert sulle linee di produzione della FIAT UNO. Lassenza di spazzole quindi vantaggiosa non solo per problemi di manutenzione e di usura, ma anche perch elimina un sistema pesante, ingombrante e costoso. Problemi di peso ed inerzia: il BDCM ha rotori molto leggeri (a volte cavi) e i magneti (in Samario-Cobalto o in Neodimio-Ferro-Boro) sono incollati solo su di uno strato sottile superficiale. Ci riduce di molto il peso ed anche il momento di inerzia del motore. Ovviamente non possibile deflussare il campo, come nel caso del DCM; si pu 66

comunque pensare a un deflussaggio elettronico in cui si provvede a variare langolo tra flusso statorico e rotorico, agendo sulle correnti di statore, cio anticipando o ritardando laccensione delle fasi statoriche.
4.2.2 Svantaggi nelluso del BDCM

Necessit dellinverter: al costo del motore va aggiunto quello di inverter, sensori e sistema di controllo. Presenza di magneti permanenti del tipo a terre rare, con elevati costi e possibilit di smagnetizzazioni in alta temperatura (300 per il Sa-Co, circa 100 per il Fe-Ne-Bo).

67

Capitolo V MOTORE A PASSO

5.1 Caratteristiche generali

I motori a passo sono alimentati da impulsi elettrici ed eseguono per ogni impulso una rotazione angolare ben definita in una direzione prefissata, esercitando sostanzialmente una conversione da un segnale numerico di ingresso ad una rotazione continua dellalbero di uscita. Fino a non molti anni fa era lunica macchina usata nel campo degli azionamenti, insieme al motore in continua. Il principio di funzionamento dei motori a passo pu ricondursi alla tendenza delle parti mobili a disporsi per ogni condizione di alimentazione degli avvolgimenti, nelle posizioni di massima energia al traferro, cio di minima riluttanza. In realt si tratta di un motore di scarsa efficienza, in quanto deve spendere energia sia per generare il campo, che per interagire con esso, con una generazione di coppia del tipo a riluttanza. Un motore a passo quindi pu essere usato per piccole potenze, ma non appena la potenza cresce (e supera il KW) diventa inefficiente, in quanto il suo volume aumenta troppo. Tuttavia pu essere considerato come attuatore di posizione, che governa lapertura di elettrovalvole di motori idraulici e quindi in senso lato pu essere utilizzato in applicazioni di grande potenza. Per piccole taglie resta comunque una soluzione molto semplice ed economica: si usa oggi nel controllo di posizione di macchine utensili, nelle periferiche di calcolatori, nellindustria tessile, nella fabbricazione di circuiti integrati, nel posizionamento di antenne, plotter x-y, telecamere, etc. Caratteristiche peculiari del motore a passo sono: langolo di passo: angolo nominale di cui ruota il motore soggetto a un impulso (varia in genere dal centesimo di grado fino a 30), lerrore sul passo: differenza tra il valore teorico e quello effettivo dellangolo di rotazione, la frequenza massima (fA) di alimentazione impulsiva senza carico: la massima frequenza di impulsi con cui il motore scarico pu essere comandato in modo da fermarsi e invertire il senso di rotazione senza perdere il sincronismo, la coppia massima (CM) sviluppata: la coppia massima erogata dal motore quando la frequenza di alimentazione tende ad annullarsi, la coppia di tenuta: la coppia esterna che si pu applicare al motore diseccitato senza che entri in rotazione. Vediamo di analizzare la caratteristica di funzionamento del motore a passo in funzione della frequenza degli impulsi di alimentazione (Fig. 5.1).

68

Coppia CM c a b fA Curva di pull-in Fig. 5.1. Regioni di funzionamento del motore a passo. fC Step/s Curva di pull-out

La regione (a) di avviamento, limitata superiormente dalla curva di pull-in, che definisce la frequenza limite di spunto (variabile con la coppia resistente, cio con il punto di lavoro). La regione (b) rappresenta il settore in cui a motore avviato possibile accelerare la sequenza di impulsi di ingresso senza perdere il passo e non raggiungibile partendo da motore fermo. Le regioni (b) e (c), limitate superiormente dalla curva di pull-out, rappresentano la zona di frenata in cui possibile fermare il motore in un solo passo. Va notato che una regione pi ampia di (a), per lazione favorevole dellattrito. Per frequenze superiori a fC il motore non risponde, cio non si ha pi funzionamento oltre la caratteristica di pull-out. Una possibile classificazione dei motori a passo si basa sulla diversa geometria costruttiva e distingue due tipologie di base: - a riluttanza variabile; - a magnete permanente.

5.2 Motori a passo a riluttanza variabile

Sulla superficie interna dello statore ( la parte fissa della macchina) sono presenti nS denti uniformemente distribuiti. Su ogni coppia di denti diametralmente opposti presente un avvolgimento che costituisce una fase della macchina. Quindi sullo statore si ha un numero di fasi pari: q= ns 2
(5.1)

Il rotore di ferro dolce epresenta sulla superficie esterna un numero di denti nr pari a:

nr = ns 2

(5.2)

Per spiegarne il principio di funzionamento si prende in esame il motore rappresentato in Fig. 5.2.a con nS = 6, nr = 4 e q = 3, con le fasi contraddistinte dalle lettere A, B e C. Si parte dalla configurazione rappresentata in Fig. 5.2.a. Si alimenta solo la fase A con una corrente costante iA = I (iB = iC = 0). Nasce un campo magnetico le cui linee di flusso sono dirette dal polo N (le linee sono uscenti dal polo Nord) al polo Sud. Queste linee di flusso seguono un percorso di minima riluttanza e quindi tendono a passare atraverso i denti del 69

rotore che sono prossimi alla fase A, anzich muoversi lungo il diametro che congiunge i due denti della fase eccitata (Fig. 5.2.b). A causa di ci i denti di rotore interessati dal flusso magnetico vengono magnetizzati (fenomeno di polarizzazione magnetica) e quindi si creano dei poli magnetici indotti: dove le linee di flusso entrano si crea un Sud, da dove escono si crea un Nord (Fig. 5.2.b). I poli magnetici di statore e di rotore interagiscono: si creano delle forze di attrazione tra poli di segno opposto e quindi una coppia elettromotrice (Cem) che fa ruotare il rotore di un angolo , detto passo angolare (osservare il movimento del punto P) in modo da allineare i poli di segno opposto (Fig. 5.2.c). Il principio di funzionamento a minima riluttanza: quando la corrente di eccitazione percorre lavvolgimento statorico A, il rotore si dispone in modo da offrire la minima riluttanza magnetica (cio la massima induttanza e il massimo flusso).

C P

iA N
S

iA

(a)
iA N
S

(b)

P
N

iB S P
S

C
N

N iB

iA

(c)
Fig. 5.2. Motore a passo a riluttanza variabile.

(d)

Si pu dimostrare che per piccole variazioni di , la coppia motrice vale:

70

1 2 dL Cem = iA 2 dt

(5.3)

Se adesso si diseccita la fase A e si alimenta la B (iB = I, iA = iC = 0) si avr una situazione identica a quella descritta precedentemente e al termine del transitorio il rotore avr compiuto un altro passo angolare (Fig. 5.2.d). Alimentando in sequenza le varie fasi il rotore compie un moto continuo (Fig. 5.3). Ogni volta che varia la fase alimentata il rotore si sposta di un passo. Se cambia il verso di alimentazione (da A-B-C a C-B-A) delle fasi statoriche, cambier il verso di rotazione del motore. Da notare che se la sequenza di alimentazione delle fasi (AB-C), ossia in senso antiorario, si ha una rotazione del rotore in senso orario.
Correnti nelle fasi statoriche t t t

iA iB iC
3 2

Posizione del rotore

Fig. 5.3. Sequenza di alimentazione delle fasi. Sequenza A-B-C-B.

Quindi il motore presenta unopportuna logica di controllo in modo da alimentare le fasi nella sequenza corretta (Fig. 5.4). Un parametro importante del motore la frequenza massima di funzionamento del motore: tra un impulso e laltro deve trascorrere un certo tempo per consentire al rotore di compiere il passo polare. Se tale limite non rispettato c il rischio che il motore perda il passo.
Motore a Passo

A
Logica di Controllo

B C

Fig. 5.4. Schema completo di un motore passo passo.

Il fatto che il numero dei denti di rotore differisce da quello di statore secondo la relazione 71

(5.2) garantisce che non si potr mai verificare la situazione in cui i denti di statore sono gi allineati a quelli della fase che deve essere alimentata (se si verificasse ci ovviamente non si avrebbe la rotazione angolare e il motore sarebbe in stallo). Si determina il passo angolare (). Si definiscono le seguenti grandezze: 360 = s ns = 360 r nr Langolo di passo :

(5.4)

= s r

(5.5)

Nel caso in esame con ns = 6 e nr = 4 si ha = 30, quindi ad ogni impulso il rotore compie una rotazione di 30. Quello descritto il funzionamento del motore a singolo passo, poich si alimenta una sola fase alla volta. Nel funzionamento detto a multipasso si alimentano pi fasi contemporaneamente. Modulando in modo opportuno le correnti nelle singole fasi si riesce a fars che il campo magnetico risultante sia posizionato in modo intermedio tra le fasi e quindi possibile far compiere rotazioni inferiori al passo angolare. Ad esempio, ritornando al caso in esame, alimentando contemporaneamente le fasi A e B con due correnti uguali, il campo risultante posizionato nella mezzeria tra i due denti e quindi il motore ruoter di un angolo pari a met del passo angolare. Per ottenere un passo angolare ridotto (inferiore al 1/100 di grado) occorre avere un numero elevato di fasi e applicare la strategia di controllo multipasso).

5.3 Motori a passo a magnete permanente

Il rotore un magnete con pr poli. Lo statore contiene 2 fasi (A, B) avvolte in modo da creare lo stesso numero di poli del rotore. Il numero dei denti di statore :
ns = 2 pr
(5.6)

Nel caso in Fig. 5.5 si ha pr = 4 e quindi ns = 8. Si parte dalla situazione di Fig. 5.5.a in cui alimentata la fase A e i poli di rotore sono allineati a quelli della fase A. Se adesso si diseccita la fase A e si alimenta la fase B in modo da creare una successione di poli di statore come rappresentato in Fig. 5.5.b. il rotore ruoter di un passo angolare () in modo da allineare i sui poli a quelli di statore. Se adesso si diseccita la fase B e si alimenta la fase A in modo da creare la situazione illustrata in Fig. 5.5.c. il rotore compie un nuovo passo angolare nello stesso verso. Se la corrente nella fase A avesse avuto segno opposto, il rotore sarebbe ruotato ancora di un passo angolare, ma in verso opposto. 72

Il passo angolare in questo caso definito:

=
Nel caso in esame = 45.

360 ns

(5.7)

Fig.5.5. Motore a passo a magnete permanente.

E un motore che, rispetto a quello a riluttanza variabile, mantiene la posizione da spento a causa di una piccola coppia dovuta al magnetismo residuo dello statore. Va notato che, se controllato a ciclo chiuso con sensori di posizione del flusso rotorico, questo tipo di motore si comporta con la stessa logica di funzionamento del brushless DC motor.

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Riferimenti Bibliografici
Parte del materiale raccolto stato preso dai seguenti libri: [1] Oliveri e Ravelli: Elettrotecnica - volume secondo Macchine elettriche, Edizioni CEDAM. [2] Landi, A.: Lezioni di Motion Control, ETS Pisa, 1998.

74