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O PERNO DI BANCO
Sistemi a pi`
u gdl
A BOTTONE DI MANOVELLA
Sistema formato da due masse. Si ipotizza che abbiano due possibilit`a di moto x1
e x2 indipendenti tra loro. Sono necessari 2 parametri geometrici per definire in
B PIEDE DI BIELLA
modo univoco la configurazione del sistema. Non esistono equazioni di congruenza
tra x1 e x2 . Il sistema `e a parametri concentrati.
69
Equazioni di equilibrio:
I massa:
Fe,1 + Fe,2 + Fv,1 + Fv,2 = m1 x1
(1)
Fe,2 Fv,2 = m2 x2
(2)
II massa
Fe,2 e Fv,2 sono trasmesse dalla molla e smorzatore al di sotto della massa m2 .
Equazioni di legame:
Forza elastica:
Fe,1 = k1 x1
Fe,2 = k2 (x1 x2 )
(3)
Fv,1 = c1 x 1
Fv,2 = c2 (x 1 x 2 )
(4)
Forza viscosa:
(x1 x2 ) differenza tra lo spostamento del punto che si sta considerando e quello
dallaltro capo della molla.
Sostituendo le equazioni di legame nelle equazioni di equilibrio ottengo le
equazioni del moto, che regolano il moto della massa I e II, e devono valere
contemporaneamente.
(
m1 x1 + (c1 + c2 )x 1 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = 0
(5)
m2 x2 + c2 (x 2 x1 ) + k2 (x2 x1 ) = 0
In forma matriciale:
m1 0
x1
c1 + c2 c2 x 1
k1 + k2 k2 x1
0
+
+
=
0 m2 x2
c2
c2
x 2
k2
k2
x2
0
(6)
(7)
[M ]{
x} + [C]{x}
+ [K]{x} = {0}
(8)
(9)
[M ]{
x} + [C]{x}
+ [K]{x} = {F }
La matrice di massa [M ] e la matrice di rigidezza [K] sono sempre simmetriche.
Risulta anche diagonale se [M ] `e costruita con coordinate generalizzate baricentriche. Le equazioni del moto costituiscono un sistema di equazioni accoppiate, in
quanto x1 e x2 , e le loro derivate, compaiono in entrambe le equazioni del moto.
Le n-equazioni del moto sono accoppiate mediante i termini che sono fuori dalla
diagonale principale delle matrici. I termini fuori dalla diagonale principale:
2
Matrice di rigidezza
2.1
(12)
con {x} vettore che definisce lo stato di deformazione del sistema. Essendo una
forma di accumulo `e definita a meno di una costante, cio`e lo zero pu`o essere scelto
arbitrariamente e tipicamente si definisce come:
U (0) = 0
(13)
condizione corrispondente allo stato indeformato del sistema. Con questa ipotesi
U (x) pu`o essere solo 0. Dalla definizione dello zero deriva che:
1
U (x) = {x}T [k]{x} 0 {x}
2
(14)
2.2
(16)
algebrica caratteristica di grado n-esimo del sistema, si ricavano gli autovalori del
sistema.
Trovati gli autovalori i , si pu`o tornare allespressione ([k] [I]){} = 0 e
calcolare gli autovettori. Essi sono definiti a meno di un parametro perche si `e
forzata luguaglianza a zero del determinante e quindi si `e cercata la soluzione non
banale del sistema omogeneo.
Questa possibilit`a di attribuire un valore arbitrario ad un elemento dellautovettore, permette di stabilire il seguente criterio di normalizzazione degli autovettori:
{}j {}i = 1
Riprendendo il problema agli autovalori e premoltiplicando per {}Tj , si ottiene:
{}Ti [k]{}i = i {}Ti {}i
ma avendo definito lenergia potenziale:
1
U = {}T [k]{}
2
allora:
{}Ti [k]{}i = 2U ({}i ) = i
Gli autovalori coincidono con il doppio dellenergia potenziale elastica quando si
normalizzano gli autovettori secondo il criterio di normalizzazione suddetto.
Lenergia potenziale elastica U ({}i ) 0, ovvero [k] `e semidefinita positiva.
Ci si aspetta 2U ({}i ) = 0 nei seguenti casi:
Lautovalore associato `e nullo: i = 0
Lenergia potenziale `e nulla a fronte di uno spostamento, cio`e se lautovettore
`e un autovettore di moto rigido.
Se dallo studio della matrice di rigidezza dal problema agli autovalori si trovano autovalori nulli, allora il sistema ammette un numero di moti rigidi pari alla
molteplicit`a dellautovalore nullo.
Matrice di massa
T = {x}
2
5
Se un sistema si muove lenergia cinetica `e sempre strettamente maggiore di zero. Se si definisce T = 0 per {x}
= {0}, lenergia cinetica risulta sempre T >
0, {x}
=
6 {0}. La matrice [M ] `e una matrice definita positiva; ci`o implica che:
non ha autovalori nulli;
`e sempre invertibile
il determinante non `e mai nullo
Analisi modale
cosinusoidale. - Si ritrova lequazione del moto armonico, cio`e unequazione differenziale lineare, ordinaria, a coefficienti costanti, la cui soluzione `e una funzione
armonica. Laver imposto una soluzione sincrona implica che se la soluzione `
e
sincrona, il problema `
e esprimibile come un insieme di problemi ciascuno
dei quali ha una struttura di equazione che `
e la classica equazione del
moto armonico. Questo permette di dire che f (t) `
e armonica:
an sin(t + )
` quindi possibile passare alla rappresentazione di funzioni armoniche nel
E
tempo mediante funzioni complessi nel tempo:
2 [M ]{u}ei(t+) + [K]{u}ei(t+) = {0}
( 2 [M ] + [K]){u}ei(t+)
Tale equazione `e valida solo se f (t) `e armonica. Luguaglianza a zero dellequazione implica che tale equazione deve valere indipendentemente dal tempo, per
cui:
( 2 [M ] + [K]){u} = {0}
La soluzione sincrona `e effettivamente soluzione del problema se vale la precedente
` una conseguenza dellaver imposto una soluzione sincrona.
equazione. E
` un problema agli autovalori in forma non canonica. Si stanno cercano le
E
coppie (; {u}) che permettono di garantire il sincronismo della soluzione.
Premoltiplicando ad entrambi i membri per la matrice [M ]1 risulta:
[M ]1 [K]{u} = [M ]1 2 [M ]{u}
Si definisce la matrice [D] = [M ]1 [K] matrice della dinamica. Si pu`o esprimere
il problema nella forma:
[D]{u} = {u}
[M ]1 [K]{u} = 2 {u}
Se si trovano delle soluzioni a questo problema, queste sono esattamente:
{u} gli autovettori presenti nella struttura della soluzione sincrona
gli autovalori del problema, pari al quadrato della pulsazione dentro le
funzioni armoniche f (t);
4.1
Ortogonalit`
a rispetto alla matrice di massa e rigidezza.
Gli autovettori sono ortogonali rispetto alla matrice di massa [M ] e alla matrice di
rigidezza [K]. Infatti, considerando due autovettori, {u}i e{u}j , associati rispettivamente a due autovalori distinti, i e j (considero il problema agli autovalori
in forma non canonica ( 2 [M ] + [K]){u} = {0} :
i2 [M ]{u}i = [k]{u}i
j2 [M ]{u}j = [k]{u}j
Moltiplico la prima equazione per {u}Tj e la seconda per {u}Ti , ottenendo:
i2 {u}Tj [M ]{u}i = {u}Tj [k]{u}i
j2 {u}Ti [M ]{u}j = {u}Ti [k]{u}j
8
(17)
Se i 6= j allora:
{u}Tj [M ]{u}i = 0 i 6= j
(18)
{u}Tj [k]{u}i = 0 i 6= j
(19)
Ma vale anche:
4.2
12 0 . . . 0
0 2 0 . . .
2
T
[U ] [k][U ] = [] = ..
.
.
.
. 0
0
0 . . . 0 n2
9
Segue che:
[U ]T [M ] = [U ]1
pertanto la matrice modale `e non singolare (invertibile) e quindi gli autovettori costituiscono una base per lo spazio vettoriale in cui `e definito lo stato di spostamento
del sistema.
Effettuando una proiezione geometrica, ossia un cambiamento di coordinate
per mezzo della nuova base:
{x(t)} = [U ]{(t)} = {u}1 1 (t) + + {u}n n (t)
lo spostamento {x(t)} si pu`o esprimere come la combinazione lineare degli autovettori a mezzo di coefficienti tempo varianti che prendono il nome di coordinate
modali i (t).
La proiezione modale in forma matriciale risulta:
{x(t)} = [U ]{(t)}
Laccelerazione {
x(t)}pu`o essere espressa:
{
x(t)} = [U ]{x(t)}
Sostituendo suddetti termini nelle equazioni del moto e premoltiplicando il
tutto per [U ]T :
[U ]T [M ][U ]{
x(t)} + [U ]T [k][U ]{x(t)} = [U ]T {F (t)}
{
(t)} + []{(t)} = {L(t)}
(20)
5.1
Ogni volta che si perviene alla conclusione dellanalisi modale, per ogni oscillatore
modale si perviene ad una equazione del moto di questo tipo:
(t)i + i2 (t) = li (t)
che `e lequazione del moto di un oscillatore semplice la cui pulsazione `e i con
ki = i2 perche mi = 1.
Ipotizzo che la teoria che ha portato alla sintesi delle equazioni che caratterizzano il moto degli oscillatori modali sia corretta. Cio`e ipotizzo che le matrici [k] e
[M ] siano ancora diagonalizzabili, quindi le equazioni disaccoppiabili.
Si ipotizza di introdurre lo smorzamento modale a livello di equazione del moto:
(t)i + 2i i i (t) + i2 i (t) = li (t)
Questo perche loscillatore semplice, rappresentativo delloscillatore modale, non
pu`o oscillare allinfinito. Allora si introduce lo smorzamento modale con significato
sganciato da ogni significato reale, cio`e da ogni legame dimostrabile con fenomeni
fisici.
Dal punto di vista teorico non `e molto corretto perche si ipotizza che i fenomeni
dissipativi siano indipendenti sui vari oscillatori modali. Il disaccoppiamento tra
i vari oscillatori `e possibile solo se la matrice [C] `e diagonalizzabile attraverso la
proiezione modale, ossia deve risultare:
21 1
0
0
2n n
0
[U ]T [C][U ] = 0
0
0
2n n
Usare gli smorzamenti modali equivale a dare per scontato che la matrice [C]
`e diagonalizzabile a mezzo degli autovettori. Non serve calcolare lespressione
analitica della matrice in quanto il metodo si applica a livello modale.
Tale approssimazione `e molto forte, dato che `e gi`a difficile definire la matrice
[C]; si sta addirittura supponendo che sia diagonalizzabile con gli stessi autovettori
che diagonalizzano la matrice [k]. Si fa perche `e facile e crea similitudini con
loscillatore semplice a 1 gdl.
Lo smorzamento interviene principalmente a livello di risonanza. Picco e
intervallo di risonanza dipendono dal valore dello smorzamento.
11
Per cui ad alta e bassa frequenza la risposta del sistema `e scarsamente influenzata dal fenomeno dissipativo, quindi, `e possibile utilizzare il modello precedente,
il pi`
u semplice possibile, stando lontani dalle pulsazioni naturali dei vari oscillatori
modali.
Per stabilire i valori di smorzamento a livello modale `e possibile seguire due
strade. Se non si hanno dati sperimentali a disposizione e se il sistema ha un
numero elevato di gradi di libert`a, generalmente, simposta un valore unico di
smorzamento modale.
Se si `e in possesso di dati sperimentali di una risposta in frequenza ottenuti da
unanalisi sperimentale, `e possibile impostare i valori di i in modo da far tornare
le ampiezze dei picchi della risposta in corrispondenza delle pulsazioni naturali i
degli oscillatori modali.
5.2
Matrice di Rayleigh
[I]{
} + ([U ] [M ][U ] + [U ]T [k][U ]){}
+ []{} = {L}
[I]{
} + ([I] + []){}
+ []{} = {L}
Quindi per il generico oscillatore modale i-esimo vale lequazione:
i + ( + i2 ) i + i2 i = Li
12
2min
2max
1/min min
=
1/max max
13