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Elementi finiti
Parte I

A. Gugliotta

Politecnico di Torino, maggio 2002


Dipartimento di Meccanica

otto editore

ELEMENTI FINITI
Parte I

A. GUGLIOTTA

P OLITECNICO DI TORINO
WWW. POLITO . IT

INDICE I

1.

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI ......................1


1.1 ELEMENTI E STRUTTURE ............................................................ 1
1.2 ANALISI MATRICIALE ED ELEMENTI FINITI ................................. 3
1.3 CARATTERIZZAZIONE DELL'ELEMENTO TRAVE .......................... 4
Elemento trave sollecitato assialmente (asta) ........................................5
Elemento trave sollecitato a torsione (barra di torsione) ......................6
Elemento trave sollecitato a flessione (trave inflessa) ............................8

1.4 FORMULAZIONE DI RIGIDEZZA ................................................ 14


1.5 SIGNIFICATO FISICO DEI COEFFICIENTI DELLA MATRICE DI
RIGIDEZZA ................................................................................ 16
1.6 SISTEMI DI RIFERIMENTO LOCALE E GLOBALE .......................... 18
1.7 ELEMENTO TRAVE NEL PIANO .................................................. 25
1.8 ELEMENTO TRAVE PER STRUTTURE A GRIGLIA ......................... 27
1.9 ELEMENTO TRAVE NELLO SPAZIO ............................................ 31
1.10 CARICHI NODALI EQUIVALENTI ............................................... 33
Elemento asta: carico distribuito .......................................................33
Elemento asta: effetto termico ...........................................................34
Elemento asta: montaggio con interferenza o gioco ........................... 34
Elemento asta: carico concentrato .....................................................35
Elemento trave inflessa: carico distribuito.......................................... 36
Elemento trave inflessa: gradiente termico......................................... 37
Elemento trave inflessa: carichi concentrati .......................................38
Trave nel piano; carichi nodali equivalenti .........................................38

2.

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA ................43


2.1 VARIABILI ED EQUAZIONI STRUTTURA ..................................... 43
2.2 ASSEMBLAGGIO DELLE EQUAZIONI STRUTTURA ....................... 46
2.3 CALCOLO DEGLI SPOSTAMENTI INCOGNITI ............................. 56
2.4 VINCOLI CINEMATICI ............................................................... 60
Approssimazione con molle............................................................... 60
Modifica della mappa ........................................................................61
Modifica della matrice di rigidezza ....................................................64

2.5 PROBLEMI PARTICOLARI RELATIVI AI VINCOLI ......................... 66


Vincoli elastici ...................................................................................66
Strutture con cerniere interne ............................................................68

2.6 CALCOLO DELLE TENSIONI ...................................................... 70


2.7 SCHEMA DI RISOLUZIONE ........................................................ 72
2.8 PROBLEMA DINAMICO: CALCOLO DELLE FREQUENZE PROPRIE .... 73
2.9 SOLUZIONE DEL SISTEMA DI EQUAZIONI ................................. 80
Metodi di soluzione indiretti: metodo di Gauss-Seidel ......................81
Metodi di soluzione diretti: metodo di Gauss.................................... 82

ii

1. CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

1.1 ELEMENTI E STRUTTURE


Una struttura o un suo componente vengono normalmente studiati dal progettista scomponendoli in parti semplici delle quali sono note le propriet, tenendo
inoltre presenti come queste parti siano collegate per formare l'insieme totale.
Questa suddivisione pu essere effettuata in una maniera che si pu definire
naturale, come per esempio nel caso di una struttura di acciaio composta di travi
unite mediante cerniere o ganasce serrate con bulloni; il fatto che la struttura
(fig. 1.1) sia scomponibile nei suoi elementi trave (fig. 1.2) sembra ovvio e naturale perch all'operazione matematica del considerare la struttura divisibile ai fini
del calcolo strutturale corrisponde la nostra conoscenza pratica del fatto che per
arrivare alla struttura si uniscono assieme elementi trave, prodotti singolarmente
ed immagazzinabili separatamente.

Fig. 1.1 Struttura di travi.

Analogamente, un oleodotto o un metanodotto o una condotta idraulica in


acciaio sono ottenuti saldando assieme pi tubi, e risulta pertanto naturale pensare tale struttura come un insieme di elementi tubi.
1

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Fig. 1.2 Elemento trave.

Quando per i singoli tubi sono uniti l'uno all'altro mediante una saldatura che
ricostituisca completamente la continuit meccanica la suddivisione naturale in
elementi perde senso: un tale sistema tubiero potrebbe venir diviso in elementi
sia eseguendo idealmente tagli in corrispondenza delle saldature sia immaginando di tagliare in punti nei quali una giunzione in realt non esiste.
Nel secondo caso la divisione in elementi della struttura meno naturale e pi
arbitraria, ed ha sostanzialmente un carattere o convenzionale o di convenienza.
Le propriet della struttura calcolata dopo la sua divisione in elementi sono
comunque invarianti al variare del tipo di suddivisione.
Avanzando nel livello di astrazione, si pu immaginare di avere un organo meccanico di forma semplice, come un disco di turbina (fig. 1.3); anche un tale oggetto
pu, per il progettista, essere una struttura composta di elementi opportuni.

Fig. 1.3 Disco di turbina.

naturale forse considerare il mozzo estendentesi dal raggio ra al raggio r b e la


corona estendentesi dal raggio rc al raggio rd come elementi distinti dal resto del
disco a profilo conico (fig. 1.4). Ragionando per sulla parte a sezione conica, si
ammetta di scoprire che le leggi matematiche che ne definiscono le propriet
siano troppo difficili (cio praticamente indesiderabili) da scrivere; si immagini
inoltre che tali leggi siano facili da scrivere, magari in maniera accettabilmente
approssimata, per un elemento di estensione radiale opportuna r. Ne segue una
suddivisione convenzionale ed arbitraria del disco conico in pi elementi, come
illustrato in figura 1.4c.
2

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Con opportune cautele l'insieme degli elementi cos definiti pu simulare in


modo soddisfacente le propriet della struttura originaria.
A questo proposito bene aver chiaro che si hanno due casi fondamentali:
la caratterizzazione dell'elemento esatta
la caratterizzazione dell'elemento approssimata

Fig. 1.4 Elementi di un disco di turbina.

Nel primo caso qualunque sia la suddivisione della struttura in elementi, i risultati devono essere sempre gli stessi, rigorosamente; pertanto il tipo di suddivisione in elementi deve soddisfare solo esigenze di comodit.
Nel secondo caso invece la scelta del tipo di suddivisione influenza i risultati,
dato che la soluzione complessiva per l'intera struttura dipende dalle approssimazioni contenute nelle leggi che caratterizzano i singoli elementi: in questo
caso il tipo di suddivisione deve essere esaminato anche alla luce della approssimazione dei risultati, in un compromesso ragionato con l'economia del calcolo.

1.2 ANALISI MATRICIALE ED ELEMENTI FINITI


La sistematizzazione delle relazioni matematiche descriventi una struttura pu
essere eseguita in diversi modi; esempi classici sono il metodo delle differenze
finite, il metodo di trasferimento, metodi variazionali come il metodo di Ritz.
Sebbene il metodo degli elementi finiti abbia in comune alcune caratteristiche
con i metodi precedentemente illustrati, esso indubbiamente diventato uno dei
pi utilizzati dagli ingegneri.
Lo sviluppo del metodo degli elementi finiti coinciso essenzialmente con lo sviluppo dei calcolatori elettronici, anche se le sue basi matematiche si possono far
risalire ad anni addietro (Courant, 1943); importanti contributi si possono trovare nei lavori di Turner, Clough, Martin e Topp (1956), Argyris (1960), ecc.
3

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Inizialmente il metodo fu sviluppato per l'analisi di problemi di meccanica strutturale; fu tuttavia ben presto scoperto che il metodo aveva una validit ben pi
generale ed ad oggi applicato alla soluzione di una gran variet di problemi.
Tuttavia in questo testo ci si occuper unicamente del calcolo dello stato di tensione in elementi e strutture, quali quelle che si trovano ordinariamente nel
campo d'azione del costruttore di macchinari o del progettista strutturale.
Una delle formulazioni pi utilizzate nell'analisi strutturale quella che si basa
sugli spostamenti assegnati: essa pu essere inizialmente vista come un'estensione dell'analisi matriciale delle strutture formate da barre e/o travi (analisi con
il metodo degli spostamenti).
Analogamente al metodo degli elementi finiti, l'analisi matriciale delle strutture
sar qui considerata nelle sue due fasi distinte:
la caratterizzazione degli elementi, cio la descrizione matematica della
loro climatica in relazione alle loro condizioni di equilibrio e di deformazione
la costruzione della struttura, cio la formulazione matematica delle
equazioni che esprimono l'appartenenza dell'elemento ad una data
struttura, e la soluzione del sistema di equazioni
Nelle pagine che seguono si adotter la seguente convenzione:
tutte le variabili che servono a definire il comportamento del singolo
elemento, indipendentemente dalla sua appartenenza ad una struttura,
vengono indicate con lettere minuscole
tutte le variabili che servono a definire il comportamento dei punti
(nodi) della struttura in cui gli elementi si uniscono, vengono indicate
con lettere maiuscole

1.3 CARATTERIZZAZIONE DELL'ELEMENTO TRAVE


Per elemento trave si intende un elemento, ad asse inizialmente rettilineo, individuato dai due estremi (nodi ) 1 e 2 attraverso i quali l'elemento scambia le azioni
con l'esterno (fig. 1.5).

Fig. 1.5 Elemento trave.

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

All'elemento trave associato un sistema di riferimento locale ( x, y, z ) in cui


l'asse x coincide con l'asse dell'elemento ed diretto dal nodo 1 al nodo 2; gli
assi y e sono perpendicolari all'asse x e coincidono con le direzioni principali
d'inerzia della sezione retta della trave.
L'elemento trave pu comportarsi, in base ai carichi a cui soggetto, come:
1. asta, o puntone-tirante, se sollecitato da soli carichi assiali
2. barra di torsione, se sollecitato dal solo momento torcente
3. trave inflessa, se sollecitato da soli sforzi di taglio e/o momenti flettenti
Verranno qui ricavate le formulazioni di rigidezza dell'elemento trave, nelle sue
possibili configurazioni di base, a partire dalle equazioni di equilibrio e di deformazione.

1.3.1 Elemento trave sollecitato assialmente (asta)


Per analizzare il suo comportamento baster studiare i soli spostamenti u
secondo la direzione dell'asse x, dato che dopo deformazione l'asse rimane rettilineo (fig. 1.6).

Fig. 1.6 Elemento asta.

Dette fu1 e fu2 le risultanti delle distribuzioni di forze che dall'esterno vengono
applicate agli estremi dell'elemento e u1 e u2 gli spostamenti dei nodi, l'elemento
asta caratterizzato da una equazione di equilibrio:

f u1  f u2  0

1.1

e dall'equazione differenziale:

fu
du
-----  -----dx
EA

1.2

avendo indicato con u lo spostamento assiale della trave, fu la forza assiale agente
nella generica sezione della trave, E il modulo elastico longitudinale e con A
l'area della sezione retta della trave.
La 1.2, integrata sulla lunghezza l dell'elemento fornisce, supponendo costanti la
forza assiale e l'area della sezione retta:

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

l
u 2  u 1  ------- f u2
EA

1.3

Le equazioni 1.1 e 1.3 forniscono tutte le informazioni necessarie a definire il


comportamento statico dell'elemento asta, dal punto di vista del suo contorno
(cio i nodi); queste equazioni possono essere riscritte in forma matriciale:

0
1

0
1

u1

u2

1 f u1

l
0 ------- f u2
EA

1.4

Moltiplicando la prima riga per -l/EA, sommando alla seconda e sostituendo al


posto della prima:

1
1

l
------- 1

u
EA
1
f u1
1 


f
1 u2
l u2
------0
EA

1.5

da cui:

f u1
EA 1  1 u 1
------

l  1 1 u 2
f u2

1.6

ovvero:

[k]{s}  { f }

1.7

detta formulazione di rigidezza, dove:

EA
[ k ]  ------- 1  1
l 1 1
{s}

 { u1 u2 }

{ f }  { f u1 f u2 }

1.8

1.9
1.10

1.3.2 Elemento trave sollecitato a torsione (barra di torsione)


L'elemento barra di torsione formalmente analogo all'elemento asta visto al
paragrafo 1.3.1.
6

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Si tratta di un elemento ad asse rettilineo capace di resistere a soli momenti torcenti (fig. 1.7).

Fig. 1.7 Elemento barra di torsione.

Detti mx1 e mx2 i momenti torcenti applicati ai nodi 1 e 2 dell'elemento e x1 e


x2 gli angoli di rotazione delle sezioni di estremit, l'elemento barra di torsione
caratterizzato da una equazione di equilibrio:

m x1  m x2  0

1.11

e dall'equazione differenziale:

m
d
------  -------xdx
GJ x

1.12

avendo indicato con x la rotazione assiale della trave; mx il momento torcente


agente nella generica sezione della trave; G il modulo elastico di taglio; Jx il
momento d'inerzia polare rispetto all'asse della trave.
La 1.12, integrata sulla lunghezza l della barra, fornisce, supponendo costanti il
momento torcente e le caratteristiche geometriche della barra:

l
 x2   x1  --------m x2
GJ x

1.13

Le 1.11 e 1.13 scritte in forma matriciale sono:


0 0 x1 

1 1  x2

1
l
0 -------GJ x

m x1

m x2

1.14

La formulazione di rigidezza, ottenuta con un procedimento analogo a quello


utilizzato per l'elemento asta, :

GJ x 1  1  x1
m x1
-------

l  1 1  x2
m x2

1.15

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

1.3.3 Elemento trave sollecitato a flessione (trave inflessa)


Si considerano solo carichi e vincoli agenti ortogonalmente alla linea d'asse
(fig. 1.8) in modo che gli spostamenti dei punti della struttura avvengano in
direzione ortogonale all'asse indeformato (entro i limiti di approssimazione della
teoria delle travi inflesse); nella configurazione deformata la struttura resta
quindi descrivibile in funzione della sola coordinata misurata sulla linea d'asse
indeformata. Si trascureranno inoltre, almeno inizialmente, le deformazioni
dovute al taglio.

Fig. 1.8 Elemento trave inflessa.

Siano v1 e z1 la freccia e la rotazione misurate al nodo 1, v2 e z2 la freccia e la


rotazione al nodo 2; siano inoltre f v1 e m z1 la forza ed il momento che
dall'esterno vengono applicati all'elemento nel nodo 1, e fv2 e mz2 la forza ed il
momento applicati dall'esterno al nodo 2.
Le variabili da considerare sono ora le quattro variabili cinematiche (spostamenti
e rotazioni) v1, z1, v2, z2 misurabili ai nodi, ed i quattro carichi fv1, mz1, fv2,
mz2 che dall'esterno vengono applicati nei nodi dell'elemento.
Le relazioni che legano fra di loro queste otto variabili sono quattro; due delle
quattro relazioni cercate sono le equazioni di equilibrio. L'equazione di equilibrio alla traslazione :

f v1  f v2  0

1.16

e quella di equilibrio alla rotazione rispetto ad un punto scelto, per semplicit,


coincidente con il nodo 2:

 f v1 l  m z1  m z2  0

1.17

Le rimanenti due equazioni sono relazioni che esprimono spostamenti e rotazioni relative degli estremi in funzione di forze e momenti; esse vengono ricavate
dall'equazione differenziale:

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

m
d
------   -------zdx
E Jz

1.18

avendo indicato con  z la rotazione della sezione retta della trave; m z il


momento flettente nella generica sezione della trave; E il modulo elastico longitudinale; Jz il momento d'inerzia trasversale.
Esprimendo mz , momento in una sezione generica, in funzione di fv1 e mz1, e
integrando sulla lunghezza l dell'elemento si ottengono le relazioni:

l
l2
 z2   z1   -------- m z1  ----------- f v1
E Jz
2E Jz

1.19

l2
l3
v 2  v 1   z1 l   ------------ m z1  ------------ f v1
2E Jz
6E Jz

1.20

Le quattro equazioni formano perci il seguente sistema:

0 0
0 0
0 1
1 l

0
0
0
1

0
0
1
0

v1

 z1


v2

 z2

1
l

0
1

1
0

0
1

l2
----------2E Jz

l
 -------E Jz

l2
l3
-----------  ----------2E Jz
6E Jz

f v1

m z1

f v2

m z2

1.21

ovvero:

[a]{s}  [b]{ f }

1.22

dove {s} e { f } sono rispettivamente i vettori degli spostamenti e delle forze:

{ s } T  { v 1  z1 v 2  z2 }

1.23

{ f }T  { f v1 m z1 f v2 m z2 }

1.24

e [a] e [b] sono matrici di ordine 4x4 che premoltiplicano rispettivamente il vettore degli spostamenti ed il vettore delle forze. Si noti che la matrice [b] non
singolare, mentre la matrice [a] lo due volte, cio in un numero pari ai gradi di
libert di moto rigido dell'elemento; nelle 1.5 e 1.14 si verificava una situazione
analoga, caratterizzata da una sola singolarit.
La scrittura di rigidezza viene ricavata premoltiplicando ambo i membri della
1.22 per l'inversa della matrice [b]. A calcoli effettuati si ottiene:

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

6
----2l

12
 -----3l

6
----2l

4
6
----2--l
E Jz l
6
12
 -----3-  ----2l
l

6
 ----2l
12
-----3l

2
--l
6
 ----2l

6
 ----2l

4
--l

12
-----3l

6
----2l

2
--l

v1
f v1

 z1
m z1

v2
f v2

 z2
m z2

1.25

Effetto del taglio

L'equazione della linea elastica 1.20 tiene conto soltanto della deformazione prodotta dal momento flettente e non di quella prodotta dallo sforzo di taglio; nel
caso di travi snelle ci non produce un errore sensibile, perch la seconda
molto piccola rispetto alla prima.
Tuttavia nel caso di travi tozze, in cui il rapporto tra lunghezza e altezza della
sezione piccolo, l'effetto del taglio non risulta pi trascurabile; nell'equazione
differenziale della linea elastica bisogner sommare al contributo del momento
flettente quello dovuto allo sforzo di taglio.
Lo spostamento di un punto della trave sar dato dalla somma dello spostamento vm dovuto al momento flettente e dello spostamento vt dovuto al taglio
(fig. 1.9):

Fig. 1.9 Effetto del taglio sulla linea elastica.

10

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

v  vm  vt

1.26

Se y rappresenta la deformazione media dovuta al taglio, la relazione che lega la


rotazione z della sezione e la pendenza v  x dell'asse neutro :

dv
-----    
y
z
dx

1.27

e la deformazione y data da:

f v2
f v1
 y  y -------   y ------GA
GA

1.28

dove cy il fattore di taglio della sezione in direzione dell'asse y.


La 1.19, scritta tra l'estremo 1 e la generica sezione allascissa x diviene allora:

 z   z1

x
x
  -------- m z1  ----------- f v1
E Jz
2E Jz

1.29

sostituendo per z la 1.27:


2
dv
x
x
-----       -----------------f

m
y
z1
dx
E Jz z1 2E Jz v1

1.30

e la 1.28 al posto di y e integrando sulla lunghezza l della trave, la 1.20 diviene:

y l
l2
l3
v 2  v 1   z1 l   ----------- m z1  ----------- f v1  -------- f v1
2E Jz
6E Jz
GA

1.31

Le equazioni risolutive 1.21 diventano quindi:

0
0
0
1

0
0
1
l

0
0
0
1

0
0
1
0

v1

 z1

v2

 z2

l

l2

----------- 
2E Jz

y l
l3

------------  -------6E Jz GA

0
1
l
 -------E Jz
l2
 -----------2E Jz

1
0
0
0

0
1 f v1

m
0 z1
f v2

m z2
0

1.32

e la matrice di rigidezza:

11

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

12
-----l3
E Jz
---------------1 
y

6
----l2
12
 -----3l
6
----l2

6
----l2
4 
y
----------------l

12
 -----3l

6
 ----2l
2 
y
----------------l

12
-----l3

6
 ----2l

6
 ----2l

6
----l2
v
f v1
2 
y 1

----------------- 
z1
m z1
l

v2
f v2
6
 ----2-

l
 z2
m z2
4 
y
----------------l

1.33

dove
y vale:

12EJ z

 y -------------2GAl
La tabella 1.1 riporta i valori dei fattori di taglio per i casi pi frequenti.

12

1.34

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Tab. 1.1 Fattori di taglio per alcune forme di sezione di travi inflesse, da Cowper
G.R., The Shear Coefficient in Timoshenko's Beam Theory, Journ. of Appl. Mech.,
giugno 1966, p. 335-340
7  6
 --------------------6(1  )
7  6 ) ( 1  m ) 2  4m ( 5  3 )
 (----------------------------------------------------------------------------------6( 1  )( 1  m2 )2
m  ba
12  11
 -----------------------10 ( 1  )
40  37  m ( 16  10 )  m 2
 ---------------------------------------------------------------------------------12 ( 1  ) ( 3  m )
m  ba
4  3
 --------------------2(1  )
48  39
 ------------------------20 ( 1  )
p  q  10n 2 [ m ( 3  )  3m 2 ]
 -----------------------------------------------------------------------------------10 ( 1  ) ( 1  3m ) 2
n  bh
m  b sb  h sa
p  q  30n 2 m ( 1  m )  5 n 2 m ( 8  9m )
 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------10 ( 1  ) ( 1  3m ) 2
m  2b s b  h s a
n  bh
p  q
 --------------------------------------------------10 ( 1  ) ( 1  3m ) 2

m  2 As  h s

p'  q'  30n 2 m ( 1  m )  10 n 2 m ( 4  5m  m 2 )


 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------10 ( 1  ) ( 1  3m ) 2
m  b sb  h sa
n  bh
p  12  72m  150m 2  90m 3

q  11  66m  135m 2  90m 3

p'  12  96m  276m 2  192m 3

q'  11  88m  248m 2  216m 3

13

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

1.4 FORMULAZIONE DI RIGIDEZZA


Nei paragrafi precedenti si visto che un elemento caratterizzato da un numero
n di equazioni pari al numero di gradi di libert cinematici (numero degli spostamenti e/o rotazioni definiti ai nodi dell'elemento).
Le n equazioni complessive, delle quali L sono di equilibrio, legano fra di loro 2n
variabili: n forze generalizzate ed n spostamenti generalizzati; nelle L equazioni
di equilibrio non compaiono ovviamente spostamenti generalizzati.
Dette n equazioni che caratterizzano l'elemento possono essere ordinate in modi
differenti; in particolare si pu pensare di separare al primo membro tutti gli
spostamenti generalizzati ed al secondo membro tutte le forze generalizzate. In
notazione matriciale:

[a]{s}  [b]{ f }

1.35

Se l'elemento non infinitamente rigido, nessuna delle equazioni priva di forze


generalizzate, e pertanto nessuna riga in [ b] nulla. Inoltre, poich le equazioni
sono indipendenti, esiste l'inversa della matrice [ b ]; premoltiplicando ambo i
membri della 1.35 per [b] 1:

[ b ] 1 [ a ] { s }  [ b ] 1 [ b ] { f }

1.36

e quindi per la definizione stessa di matrice inversa:

[ b ] 1 [ a ] { s }  [ I ] { f }

1.37

La 1.37 una scrittura di rigidezza, in quanto le forze generalizzate compaiono


isolate, ovvero sono espresse in funzione esplicita degli spostamenti. Posto:

[ k ]  [ b ] 1 [ a ]

1.38

la 1.37 si scrive:

[k]{s}  { f }

1.39

La matrice [k] detta di rigidezza in quanto ad un aumento del valore dei suoi
coefficienti corrisponde un aumento della rigidezza dell'elemento; infatti a parit
spostamento {s } valori di [k] crescenti implicano forze { f } crescenti.
Un'altra possibile scrittura delle equazioni 1.35 quella detta di deformabilit.
Se i gradi di libert di moto rigido L sono zero, allora nessuna delle righe della
matrice [a] zero, e pertanto esiste l'inversa [a] 1; premoltiplicando per essa
ambo i membri della 1.35, si ottiene:

{ s }  [ a ] 1 [ b ] { f }

1.40

[d ]  [ a ] 1 [ b ]

1.41

Posto:

14

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

la 1.40 diviene:

{ s }  [d ] { f }

1.42

La matrice [d ] detta di deformabilit in quanto ad un aumento del valore dei


suoi coefficienti corrisponde un aumento della deformabilit dell'elemento;
infatti a parit di forza { f } valori di [d ] crescenti implicano spostamenti {s} crescenti.
Nell'ambito del calcolo strutturale sempre possibile ottenere la formulazione di
rigidezza, ma non di ottenere quella di deformabilit, a parte il caso di alcuni elementi particolari nei quali sono gi posti vincoli addizionali che eliminano i
gradi di libert di moto rigido.
Pu essere utile esaminare da un punto di vista fisico il caso degli elementi aventi
gradi di libert di moto rigido:
se esistesse la scrittura di deformabilit 1.42 si potrebbe pensare di
inserire in { f } forze arbitrarie e quindi ottenere gli spostamenti; ci
sarebbe assurdo in quanto la 1.42 contiene le equazioni di equilibrio
che legano fra di loro le forze generalizzate, le quali pertanto non possono essere assegnate arbitrariamente
ponendo eventualmente nella 1.42 dei carichi equilibrati, si otterrebbero come soluzione gli spostamenti; ci assurdo in quanto assegnati
i carichi agli estremi, non esiste una ed una sola soluzione per i valori
degli spostamenti bens infinite e differenti fra di loro per una traslazione e/o rotazione rigida
ESEMPIO 1.1

Nei casi dell'elemento trave sollecitato assialmente, sollecitato a torsione e


sollecitato a flessione, la 1.35 data rispettivamente dalle 1.4, 1.14 e 1.21.
0
1

0
1

0
1

0
1

0 0
0 0
0 1
1 l

1
l
0 ------EA

u1

u2
 x1
 
x2

0
0
0
1

0
0
1
0

f u1
f
u2

1
l
0 --------G Jx

1.43

m x1
m
x2

1
0
v1
l
1

 z1
l
l2
-  -------
 ----------E Jz
2E
Jz
v2

l2
l3
 z2
------------  -----------6E Jz
2E Jz

1.44

1 0
f
0 1 v1

m z1
0 0

f v2

m
0 0 z2

1.45

15

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Si nota che la matrice [ b ] non mai singolare, mentre la matrice [ a ] singolare 1 volta nei casi dell'elemento asta e dell'elemento barra di torsione e 2
volte nel caso dell'elemento trave inflessa. Infatti nei primi due casi l'elemento possiede un grado di libert L di moto rigido (traslazione secondo
lasse x il primo, rotazione attorno l'asse x il secondo); nel terzo caso l'elemento possiede 2 gradi di libert L di moto rigido (traslazione secondo l'asse
y e rotazione attorno l'asse z ).

1.5 SIGNIFICATO FISICO DEI COEFFICIENTI DELLA MATRICE DI RIGIDEZZA


Nel metodo di rigidezza le equazioni che caratterizzano l'elemento vengono
combinate linearmente in modo da esplicitare i carichi. Si hanno cos per l'elemento generico espressioni del tipo:

[k]{s}  { f }

1.46

dove [k] la matrice di rigidezza dell'elemento; { s} il vettore degli spostamenti


generalizzati dell'elemento; { f } il vettore dei carichi generalizzati dell'elemento.
La matrice di rigidezza pu essere determinata o direttamente mediante il principio dei lavori virtuali oppure mediante combinazioni lineari a partire dalle equazioni di equilibrio e deformazione. Per alcuni elementi si potrebbe anche pensare
di determinare la matrice di rigidezza per via sperimentale.
Riferendosi all'elemento trave inflessa si dimostrer come, a partire dalle equazioni che esprimono spostamenti e rotazioni di una trave e dalle equazioni di
equilibrio, sia possibile legare i quattro spostamenti e rotazioni misurabili
all'estremo della trave stessa con le forze ed i momenti esercitati dall'esterno sulla
trave in tali estremi, avendo misurato in particolare sia gli spostamenti e le rotazioni sia le forze ed i momenti secondo un unico sistema di riferimento opportunamente scelto.
Nella scrittura di rigidezza della trave:

a
b
a
b

v1
f v1
b a
b

c b
d  z1  m z1

b
a b v2
f v2

d b
c  z2
m z2

1.47

le singole colonne godono di una interpretazione fisica. La prima colonna, ad


esempio, fornisce, moltiplicata per v1, forze e momenti che dall'esterno devono
essere esercitati affiancassi abbia il solo spostamento v1 e tutti gli altri nulli. La
prima colonna cio fornisce le reazioni vincolari nella configurazione della
figura 1.10. Analogamente la seconda colonna, moltiplicata per z1, la terza
moltiplicata per v2 e la quarta moltiplicata per z2 forniscono le reazioni vinco16

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

lari nelle configurazioni delle figure 1.11, 1.12, 1.13.

Fig. 1.10 Prima colonna della matrice di rigidezza della trave inflessa.

Fig. 1.11 Seconda colonna della matrice di rigidezza della trave inflessa.

Fig. 1.12 Terza colonna della matrice di rigidezza della trave inflessa.
17

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Fig. 1.13 Quarta colonna della matrice di rigidezza della trave inflessa.

Sovrapponendo i quattro stati di deformazione distinti definiti nelle figure da


1.10 a 1.13 si pu ottenere uno stato di deformazione qualsiasi. Si pu pensare
quindi di ottenere la matrice di rigidezza colonna per colonna, cio imponendo
ad ogni variabile cinematica nodale una variazione unitaria e determinando forze
e momenti nodali necessari a produrla. Queste considerazioni esemplificative,
valide per travi inflesse, si estendono naturalmente a qualsiasi altro tipo di elemento.

1.6 SISTEMI DI RIFERIMENTO LOCALE E GLOBALE


Nel definire le equazioni che legano tra loro le variabili cinematiche e statiche di
un elemento pu essere conveniente, per una maggior semplicit del calcolo, utilizzare un particolare sistema di riferimento.
Questo particolare sistema di riferimento verr detto locale in quanto strettamente connesso all'elemento di cui si sono definite le propriet. Pertanto le componenti delle variabili cinematiche generalizzate (spostamenti, rotazioni) e quelle
delle variabili statiche generalizzate (forze e momenti) verranno espresse secondo
gli assi di tale riferimento.

Fig. 1.14 Elemento trave nel piano.

18

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Un esempio semplice di un siffatto sistema di riferimento si ha nel caso della trave


nel piano; noto che la forma delle equazioni che legano i carichi agli spostamenti
risulta pi semplice se si adotta un sistema di riferimento locale in cui l'asse x coincide con l'asse geometrico e l'asse y ad esso ortogonale. Con riferimento alla
figura 1.14, si indicano con u gli spostamenti secondo x, con v gli spostamenti
secondo y e con z le rotazioni (dette rotazioni possono pensarsi come un vettore
ortogonale al piano xy); analogamente si avranno forze fu , fv , mz .
Quando poi si considera una struttura, in generale composta da pi elementi
variamente orientati nel piano o nello spazio, occorre esprimere tutti gli spostamenti generalizzati e tutte le forze generalizzate in un unico sistema di riferimento, altrimenti non si potrebbero scrivere le equazioni scalari che li legano.

Fig. 1.15 Sistemi di riferimento locale e globale.

Occorre quindi effettuare un cambiamento di riferimento per passare dal sistema


cartesiano locale x,y , z al sistema cartesiano globale X,Y,Z valido per tutta la
struttura. Dato che un cambiamento di riferimento una trasformazione lineare,
l'insieme di tutti gli spostamenti generalizzati { s x } nel sistema locale x,y , z
(fig. 1.15):
T

{ s } x  { u x ,v x ,w x }

1.48

legato all'insieme delle stesse variabili { sX } nel sistema globale X,Y,Z:


T

{ s } X  { u X ,v X ,w X }

1.49

dalle relazioni lineari:

19

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

ux  l1 uX  m1 vX  n1 wX
vx  l2 uX  m2 vX  n2 wX

1.50

wx  l3 uX  m3 vX  n3 wX
dove (l1, m1, n1), (l2, m2, n2), (l3, m3, n3), sono rispettivamente i coseni direttori
degli assi x,y,z rispetto agli assi del sistema di riferimento globale X,Y,Z. Valgono
le relazioni:

l i2  m i2  n i2  1

( i  1, 2, 3 )

1.51

e:

li lj  mi mj  ni nj  0

i  1, 2, 3

i j

j  1, 2, 3

1.52

In notazione matriciale la 1.50 :

{ s }x  [ R ] { s }X

1.53

e la matrice di rotazione [R] data da:

l1 m1 n1
[R] 

l2 m2 n2

1.54

l3 m3 n3
Analoga trasformazione permette di legare il vettore dei carichi { f }x a { f }X.
Ovviamente esiste anche la trasformazione inversa della 1.53:

{ s } X  [ R ] 1 { s } x

1.55
T

La matrice di rotazione [R] una matrice ortogonale dato che [ R ] [ R ] 


 [ R ] [ R ] T  [ I ] ; ne segue che:

[ R ] 1  [ R ] T

1.56

per cui:

{ s }X  [ R ] T { s }x

1.57

Nel caso bidimensionale (strutture piane) si rendono necessarie le trasformazioni


in un solo piano, generalmente coincidente con il piano x,y . In questo caso la
matrice di rotazione assume la forma:
20

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

[R ] 

l1 m1 0
1.58

l2 m2 0
0

ESEMPIO 1.2

Con riferimento alla trave inflessa di figura 1.14 e riportata in una posizione
generica nel sistema di riferimento globale X ,Y di figura 1.16, i coseni direttori ( l 1 ,m 1 ,n 1 ) , ( l 2 ,m 2 ,n 2 ) sono dati da:
l 1  cos 

m 1  cos ( 90   )  sin 

l 2  cos ( 90   )   sin 

m 2  cos 

1.59

Fig. 1.16 Sistemi di riferimento locale e globale.


Il vettore degli spostamenti all'estremo 2 si trasforma secondo la legge:
u2
cos  sin 

v 2   sin  cos 

0
0
 z2 x

0
0
1

u2

v2

 z2 X

1.60

Uguale relazione vale per u 1 ,v 1 ,a z1 all'altro estremo 1; considerando separatamente l'estremo 1 dall'estremo 2, si ha:
{ s1 }x  [ R1 ] { s1 }X

1.61

{ s2 }x  [ R2 ] { s2 }X
[ R1 ] 0
{ s1 }


{
}
s
0 [ R2 ]
2 x

{ s1 }

{ s 2 } X

1.62

21

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

che sinteticamente pu scriversi:


{ s }x  [ R ] { s }X

1.63

Esplicitando:
u1
cos  sin 

v1

sin  cos 

 z1
0
0


u
0
0
2

0
0
v2

0
0
 z2 x

0
0
1
0
0
0

0
0
0
0
0
0
cos  sin 
 sin  cos 
0
0

0
0
0
0
0
1

u1

v1

 z1

u2

v2

 z2 X

1.64

f u1

f v1

m z1

f u2

f v2

m z2 X

1.65

Analogamente per le trasformazioni riguardanti i carichi:


f u1
cos  sin 

f v1

sin  cos 

m z1
0
0


f
0
0
u2

0
0
f
v2

0
0
m z2 x

0
0
1
0
0
0

0
0
0
0
0
0
cos  sin 
 sin  cos 
0
0

0
0
0
0
0
1

Sostituendo le variabili elemento espresse nel sistema globale nelle equazioni


elemento, si caratterizza l'elemento ruotato in una posizione qualsiasi
(fig. 1.16). Si noti che anche dopo la rotazione nel sistema di riferimento globale X ,Y ,Z sono state mantenute per spostamenti e forze le lettere minuscole; ci allo scopo di ricordare che si tratta ancora di variabili elemento.

La matrice di rigidezza dell'elemento scritta nel sistema di riferimento globale


viene quindi ottenuta a partire dalla scrittura di rigidezza per l'elemento nel
sistema di riferimento locale associato all'elemento stesso:

[ k ] x { s } x  { f }x

1.66

e dalle relazioni che permettono di ottenere sia le componenti degli spostamenti


generalizzati sia delle forze generalizzate nel sistema di riferimento locale note
quelle nel sistema di riferimento globale:

{ s }x  [ R ] { s }X

1.67

{ f }x  [ R ] { f }X

1.68

Sostituendo le 1.67 e la 1.68 nella 1.66 si ha:

[ k ] x [ R ] { s } X  [ R ] { f }X
22

1.69

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

e, premoltiplicando ambo i membri per [R] 1:

[ R ] 1 [ k ] x [ R ] { s } X  { f }X

1.70

ovvero:

[ k ] X { s }X  { f }X

1.71

in cui [k]X, matrice di rigidezza riferita al sistema di riferimento globale X,Y, vale:

[ k ] X  [ R ] 1 [ k ] x [ R ]

1.72

ovvero, dalla 1.56:

[ k ]X  [ R ] T [ k ]x [ R ]

1.73

ESEMPIO 1.3

Ricavare, nel sistema di riferimento globale X ,Y , la matrice di rigidezza per


l'elemento asta comunque orientato nel piano.

Fig. 1.17 Elemento asta nel piano.


L'elemento asta pu resistere a soli sforzi assiali, ma nel caso piano esso pu
trasmettere, attraverso i nodi che si comportano da cerniere, forze aventi
componenti secondo gli assi globali X e Y . Lo spostamento di ciascun nodo
dell'elemento asta nel piano quindi definito da una traslazione secondo
l'asse X ed una secondo l'asse Y , ovvero, nel sistema di riferimento locale,
da una traslazione assiale u e da una traslazione verticale v .
Dal momento che l'elemento asta pu essere sollecitato da soli sforzi assiali,
diretti cio secondo l'asse locale x , una traslazione verticale v non produrr
nessuna tensione nell'elemento e quindi il corrispondente termine della
matrice di rigidezza dovr essere uguale a zero.

23

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

La notazione di rigidezza 1.8 per lasta diventa, sempre nel sistema di riferimento locale x , y :
1
EA 0
------l 1
0

u1
f u1
0 1 0

v
f
0 0 0 1  v1


0 1 0 u2
f u2


0 0 0 v
f v2
2

1.74

Le matrici di rotazione [ R 1 ] ,[ R 2 ] sono:


[ R1 ]  [ R2 ] 

cos  sin 
 sin  cos 

1.75

e la matrice di rotazione [ R ] :
cos  sin 
0
0

sin

cos

0
0
[R] 
0
0
cos  sin 
0
0
 sin  cos 

1.76

Applicando la 1.73, la matrice di rigidezza dell'elemento asta nel sistema di


riferimento globale X ,Y risulta:
c2

cs

c 2

 cs

EA
[ k ] X  ------- cs
l c 2

s2

 cs

s 2

 cs

c2

cs

 cs

s 2

cs

s2

1.77

dove c  cos  , s  sin  e  l'angolo di cui ruotato il sistema di riferimento locale x ,y rispetto a quello globale X ,Y .
ESEMPIO 1.4

Ricavare, nel sistema di riferimento globale X ,Y ,Z , la matrice di rigidezza per


l'elemento asta comunque orientato nello spazio.

Fig. 1.18 Elemento asta nello spazio.


24

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Il sistema di riferimento locale dell'elemento, definito dai nodi 1 e 2, tale


per cui l'asse x coincide con l'asse della asta ed diretto da 1 verso 2; gli assi
y e z , perpendicolari all'asse x , possono avere orientazione qualsiasi.
Come nei casi monodimensionale e piano l'elemento asta pu deformarsi solo
in senso assiale, cio lungo l'asse locale x , mentre sar qui caratterizzato
dalle tre componenti di spostamento e di forza ai nodi 1 e 2. Per gli stessi
motivi visti nel caso dell'esempio 1.3, la notazione di rigidezza per lasta nel
sistema di riferimento locale x ,y ,z :
1
0
EA 0
------l 1
0
0

0
0
0
0
0
0

0 1
0 0
0 0
0 1
0 0
0 0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

u1
f u1


v1
f v1


w1
f w1

u2
f u2


v2
f v2


w2
f w2

1.78

Le matrici di rotazione [ R 1 ] ,[ R 2 ] sono espresse dalla 1.54, per cui la matrice


di rigidezza [ k ] X , nel sistema di riferimento X ,Y ,Z risulta:
l 12

l1 m1

l1 n1

 l 12

l1 m1

l1 n1

l1 m1

m 12

m1 n1

l1 m1

 m 12

m1 n1

m1 n1

n 12

l1 n1

m1 n1

 n 12

l1 m1

l1 n1

l 12

l1 m1

l1 n1

 m 12

m1 n1

l1 m1

m 12

m1 n1

m1 n1

 n 12

l1 n1

m1 n1

n 12

EA l n
[ k ] x  ------- 1 1
l l 2
1
l1 m1
l1 n1

1.79

1.7 ELEMENTO TRAVE NEL PIANO


Per trave nel piano si intende un elemento comunque orientato nel piano e che
pu essere sollecitato da carichi comunque giacenti nel piano della struttura ed
aventi quindi componenti sia parallele sia ortogonali all'asse dell'elemento
(fig. 1.19).
Nell'ipotesi di linearit geometrica tale elemento pu essere ottenuto come
sovrapposizione dell'elemento asta e dell'elemento trave inflessa, caratterizzati
rispettivamente dalle equazioni 1.8 e 1.25, se nella trave inflessa non si tiene
conto dell'effetto del taglio sulle deformazioni.

25

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Fig. 1.19 Elemento trave nel piano.

La notazione di rigidezza dell'elemento trave nel piano, riferita al sistema di riferimento locale x,y quindi ottenuta combinando opportunamente le 1.8 e 1.25;
ordinando il vettore degli spostamenti {s} come:

{ s } T  { u 1, v 1,  z1, u 2, v 2,  z2 }

1.80

e analogamente quello delle forze { f }:

{ f }T  { f u1, f v1, m z1, f u2, f v2, m z2 }

1.81

la matrice di rigidezza [k]x riferita al sistema locale x,y :

[ k ]x 

EA
------l

EA
 ------l

12E Jz
--------------l3

6E J
-----------zl2

12E Jz
 -------------l3

6E Jz
-----------l2

6E Jz
-----------l2

4E J
-----------zl

6E Jz
 ----------l2

2E J
-----------zl

EA
------l

12E Jz
--------------l3

6E Jz
 ----------l2

6E Jz
 ----------l2

4E J
-----------zl

EA
 ------l
0
0

6E J
12E Jz
-  -----------z -------------3
l
l2
6E J
-----------zl2

2E J
-----------zl

1.82

La matrice di rigidezza [k ] X riferita al sistema di riferimento globale X,Y si


ottiene come (vd. 1.73):

[ k ]X  [ R ] T [ k ]x [ R ]

26

1.83

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

dove la matrice di rotazione [R ] quella ricavata nell'esempio 1.1 ed espressa


dalla 1.17.
Indicando con J l'angolo formato dall'asse della trave (asse x locale) con l'asse X
ed esprimendo le funzioni seno e coseno di J in funzione delle coordinate dei
nodi 1 e 2 della trave nel sistema di riferimento globale X,Y:

X2  X1
cos   ------------------l

Y2  Y1
sin   -----------------l

1.84

con l, lunghezza della trave, data da:

l 

( X2  X1 ) 2  ( Y2  Y1 ) 2

1.85

1.8 ELEMENTO TRAVE PER STRUTTURE A GRIGLIA


Questo elemento geometricamente analogo all'elemento trave nel piano
descritto al paragrafo 1.7; la sola differenza data dai carichi, che in tal caso sono
perpendicolari al piano dell'elemento (fig. 1.20). Potr quindi essere sollecitato,
oltre che da taglio e da momento flettente, da un momento torcente mx anzich
da un carico assiale fu ; corrispondentemente la sua cinematica definita, oltre
che da uno spostamento w diretto secondo lasse z e da una rotazione y intorno
all'asse y, da una rotazione x attorno all'asse x anzich da uno spostamento
assiale u.

Fig. 1.20 Elemento trave per strutture a griglia.

Analogamente a quanto fatto per la trave nel piano, la matrice di rigidezza di


questo elemento pu essere ottenuta come sovrapposizione dell'elemento trave
sollecitato a torsione e dell'elemento trave inflessa, caratterizzati rispettivamente
dalle eq. 1.15 e 1.25, se nella trave inflessa non si tiene conto dell'effetto del
taglio sulle deformazioni.
27

28
6EJ z
----------- c
l2

2EJ
-----------z
l

6EJ z
-c
 ---------l2

6EJ z
----------- s
l2

EA
12EJ z
- cs
 -----l cs  ------------l3
12EJ
EA
- s 2  --------------z c 2
 -----l
l3

Eq. 1.86 Matrice di rigidezza [k]X per lelemento trave nel piano.

s  sin 

6EJ z
-s
 ---------l2

EA
12EJ z
- cs
 -----l cs  ------------l3

4EJ
-----------z
l

6EJ
-----------z c
l2

6EJ z
-s
 ---------l2

6EJ z
----------- c
l2

EA 2 12EJ z 2
------- s  -------------- c
l
l3

12EJ z
EA
------- cs  ------------l 3 cs
l
6EJ z
-s
 ---------l2
12EJ
EA
- 2 --------------z 2
 -----l c  l3 s

c  cos 

[ k ]x 

12EJ z
EA
------- cs  ------------l 3 cs
l

EA 2 12EJ z 2
------- c  -------------- s
l
l3

4EJ
-----------z
l

6EJ z
 ---------l2 c

12EJ z
EA
------- cs  ------------l 3 cs
l
6EJ z
----------- s
l2

6EJ z
-c
 ---------l2

EA 2 12EJ z 2
------- s  -------------- c
l
l3

EA 2 12EJ z 2
------- c  -------------- s
l
l3

6EJ
-----------z s
l2

2EJ
-----------z
l

6EJ z
-c
 ---------l2
12EJ z
EA
------- cs  ------------l 3 cs
l

6EJ z
----------- s
l2

6EJ z
----------- c
l2

6EJ z
-s
 ---------l2
12EJ
EA
- 2 --------------z 2
 -----l s  l3 c

EA
12EJ z
- cs
 -----l cs  ------------l3

EA
12EJ z
- cs
 -----l cs  ------------l3

12EJ
EA
- c 2  --------------z s 2
 -----l
l3

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

Ordinando il vettore degli spostamenti {s } e quello delle forze { f }come:

{ s } T  {  x1,  y1, w 1,  x2,  y2, w 2 }

1.87

{ f }T  { m x1, m y1, f w1, m x2, m y2, f w2 }

1.88

la matrice di rigidezza [k]x riferita al sistema locale x,y :

[ k ]x 

GJ x
-------l

4EJ y
----------l

6EJ y
 ---------l2

6EJ y
 ---------l2
12EJ y
-------------l3

GJ x
 -------l

2EJ y
 ----------l

6EJ y
----------l2

6EJ y
 ---------l2
12EJ y
 -------------l

GJ x
 -------l

2EJ y
 ----------l

6EJ y
 ---------l2

GJ x
-------l

4EJ y
----------l

6EJ y
----------l2

0
6EJ y
----------l2
12EJ y
 -------------l

1.89

0
6EJ y
----------l2
12EJ y
-------------l3

La matrice di rigidezza [k]X nel sistema di riferimento globale X,Y si ottiene


(vd. 1.73) come:

[ k ]X  [ R ] T [ k ]x [ R ]

1.90

e la matrice di rotazione [R] quella espressa dalla 1.64, avendo ordinato il vettore degli spostamenti come in 1.87.

29

30
6EJ y
----------- c
l2
2EJ y
GJ x
---------- -------l cs  l cs
GJ x
2EJ y
2
- c2
 -------l s  ---------l
6EJ y
----------- c
l2

6EJ y
-s
 ---------l2
GJ x
2EJ y
2
- s2
 -------l c  ---------l
2EJ y
GJ x
----------- cs
 -------cs

l
l
6EJ y
-s
 ---------l2

6EJ y
-s
 ---------l2

4EJ y
GJ x
--------cs  ---------l cs
l

GJ x
4EJ
--------c 2  -----------y s 2
l
l

6EJ y
----------- s
l2
6EJ y
-c
 ---------l2
12EJ y
 ------------l3

6EJ y
----------- s
l2

2EJ y
GJ x
---------- -------l cs  l cs

GJ x
2EJ y
2
- s2
 -------l c  ---------l

12EJ y
-------------l3

6EJ
-----------y c
l2

6EJ y
-s
 ---------l2

Eq. 1.91 Matrice di rigidezza [k]X per l'elemento trave in strutture a griglia.

s  sin 

GJ x
4EJ
2  -----------y c 2
--------s
l
l

4EJ y
GJ x
--------cs  ---------l cs
l

c  cos 

[ k ]x 

4EJ y
GJ x
--------cs  ---------l cs
l

GJ x
4EJ
--------c 2  -----------y s 2
l
l

6EJ y
-c
 ---------l2

GJ x
4EJ
2  -----------y c 2
--------s
l
l

6EJ y
-c
 ---------l2
4EJ y
GJ x
--------cs  ---------l cs
l

GJ x
2EJ y
2
- c2
 -------l s  ---------l

2EJ y
GJ x
---------- -------l cs  l cs

12EJ y
-------------l3

6EJ y
-c
 ---------l2

6EJ y
-s
 ---------l2

6EJ y
----------- c
l2
12EJ y
 ------------l3

6EJ y
-s
 ---------l2

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

1.9 ELEMENTO TRAVE NELLO SPAZIO


Per trave nello spazio si intende un elemento comunque orientato nello spazio e
che pu essere sollecitato da carichi generalmente descrivibili in termini di forze
assiali, forze perpendicolari al suo asse, momenti flettenti agenti secondo i due
assi principali d'inerzia della sua sezione e momento torcente agente lungo il suo
asse (fig. 1.21).
Il sistema di riferimento locale dell'elemento, definito dai nodi 1 e 2, tale per
cui l'asse x coincide con l'asse della trave ed diretto da 1 verso 2; gli assi y e z,
perpendicolari all'asse x, coincidono con gli assi principali d'inerzia della sezione
della trave.
In tal modo le azioni di taglio e di momento flettente nei due piani xy e xz possono essere considerate indipendenti l'una dall'altra. Si ha cos una notevole
semplificazione nella formulazione della matrice di rigidezza dell'elemento che
pu essere ottenuta, nell'ipotesi di linearit geometrica, come sovrapposizione
delle matrici dell'elemento trave sollecitato assialmente (asta), dell'elemento
trave sollecitato a torsione (barra di torsione) e dell'elemento trave inflessa.

Fig. 1.21 Trave nello spazio.

Se per quest'ultima non si tiene conto dell'effetto del taglio sulle deformazioni,
la notazione di rigidezza 1.1 dell'elemento trave nello spazio, nel sistema di riferimento locale x,y,z quindi ottenuta come opportuna combinazione delle 1.8,
1.15 e 1.25.

31

32
[ k ]x 
0
0

0
0
6EJ
-----------z
l2
0
12EJ z
 ------------l3
0
0
0
6EJ
-----------z
l2

0
0
0
EA
 ------l
0
0
0

Eq. 1.92 Matrice di rigidezza per l'elemento trave nello spazio.


0
0

6EJ y
 ---------l2

12EJ y
 ------------l3

6EJ y
 ---------l2

GJ x
 -------l

GJ
--------x
l

12EJ y
-------------l3

0
0

12EJ
--------------z
l3

EA
------l

2EJ y
----------l

6EJ y
----------l2

4EJ y
----------l

6EJ y
 ---------l2

1.1

2EJ z
----------l

6EJ z
 ---------l2

4EJ z
----------l

6EJ z
----------l2

0
0

0
0

6EJ z
 ---------l2

12EJ
--------------z
l3

0
0

EA
------l

6EJ z
 ---------l2

12EJ z
 ------------l3

EA
 -----l

6EJ y
----------l2
0

GJ
--------x
l
0

4EJ y
----------l

6EJ y
----------l2
0

12EJ y
-------------l3

2EJ y
----------l

6EJ y
 ---------l2

GJ x
 -------l

6EJ y
----------l2

12EJ y
 ------------l3

4EJ
-----------z
l

6EJ z
 ---------l2

2EJ
-----------z
l

6EJ z
----------l2

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

1.10 CARICHI NODALI EQUIVALENTI


Verranno qui descritte le procedure per trattare sistemi di carico diversi da quelli
costituiti da sole forze applicate ai nodi degli elementi, e che quindi non possono
essere inseriti direttamente nelle equazioni che descrivono il comportamento
dell'elemento; in tali sistemi di carico rientrano, per esempio i carichi distribuiti,
gli effetti termici, ecc.
Sistemi di carico non agenti direttamente ai nodi degli elementi verranno sostituiti da sistemi di carico equivalenti ma agenti nei nodi; il termine equivalenti
significa che i due sistemi di carico producono gli stessi effetti nei nodi dell'elemento, ma non necessariamente al suo interno.
In termini generali la notazione di rigidezza per l'elemento 1.39 viene ora
riscritta come:

[ k ] { s }  { f } { f e }

1.93

dove { fe } rappresenta il vettore dei carichi nodali equivalenti ad un sistema di


carico non applicato direttamente ai nodi.

1.10.1 Elemento asta: carico distribuito


Su un elemento asta agisca un carico uniformemente distribuito qu , in direzione
parallela all'asse dell'elemento e positivo se concorde al verso dell'asse locale x
(fig. 1.22).

Fig. 1.22 Carico distribuito assialmente.

L'equazione di equilibrio :

f u1  f u2  qu l  0

1.94

e l'equazione di deformazione:

l2
l
u 2  u 1  ------- f u2  ---------- q u
EA
2EA

1.95

In forma di scrittura di rigidezza:


33

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

f u1 qu l 1
EA 1  1 u 1
------
 -----l  1 1 u 2
2 1
f u2

1.96

ed il vettore dei carichi nodali equivalenti ad un carico distribuito assialmente :

qu l
{ f e }T  ------ 2

qu l
-----2

1.97

1.10.2 Elemento asta: effetto termico


Se l'elemento barra soggetto, in ogni sua sezione, ad un aumento di temperatura di valor medio Tm , misurato a partire da una temperatura di riferimento; si
avr un allungamento della barra pari a:

u 2  u 1   lT m

1.98

dove  il coefficiente di dilatazione termica lineare. In forma di rigidezza si


ottiene:

f u1
1
EA 1  1 u 1
------   EAT m

l 1 1 u2
f u2
1

1.99

e il vettore dei carichi nodali equivalente ad un aumento medio di temperatura :

{ f e }T  {   EAT m

 EAT m }

1.100

1.10.3 Elemento asta: montaggio con interferenza o gioco


Si supponga ora di sapere che un elemento, montato fra due punti di date coordinate, riesce ad essere montato fra tali punti solo allungandolo o accorciandolo
sotto l'azione di forze assiali, inducendo uno stato di pretensione assiale. Per calcolare in:

[ k ] { s }  { f } { f e }

1.101

il vettore { fe } dei carichi nodali equivalenti ad uno stato di pretensione, un modo


semplice di procedere quello di considerare che in assenza di forze { f } applicate dall'esterno agli estremi, gli spostamenti saranno tali da riportare la lunghezza dell'elemento al valore che essa ha quando l'elemento stesso scarico.
Pertanto in:
34

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

f u1 f e1
EA 1  1 u 1
------

l  1 1 u 2
f u2 f e2

1.102

quando fu1 = fu2 = 0 si deve avere:

u 1  l 1

u 2  l 2

1.103

Sostituendo in 1.102:

0 f e1
EA 1  1 l 1
------

l  1 1 l 2
0 f e2

1.104

e risolvendo per fe1 e fe2 si ottiene:

f e1
l 1
 EA ----l  1
f e2

1.105

funzione, come era da aspettarsi, del solo allungamento totale l = l1 l2,
con l definito positivo quando corrisponde ad un montaggio con allungamento.

1.10.4 Elemento asta: carico concentrato


Anche un carico concentrato, applicato fra gli estremi dell'elemento pu essere
ridotto ad un vettore di carichi nodali equivalenti.

Fig. 1.23 Carico concentrato intermedio.

Con riferimento alla figura 1.23 se la forza assiale fu applicata all'ascissa x  , le


equazioni risolutive 1.1 e 1.3 diventano:

f u1  f u2  f u  0
x
l
u 2  u 1  ------- f u2  ------- f u
EA
EA

1.106

35

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

ed il vettore dei carichi nodali equivalente risulta pertanto essere:

l  x
{ f e }T  f u -------------- l

x
-----
l

1.107

1.10.5 Elemento trave inflessa: carico distribuito


Si consideri un elemento trave rettilineo sul quale agisca un carico distribuito
uniforme qv ed agente in senso normale all'asse della trave (fig. 1.24).

Fig. 1.24 Carico uniformemente distribuito.

Le equazioni di equilibrio e di congruenza 1.21 diventano ora:

0  f v1  f v2  q v l
qv l 2
0   f v1 l  --------2  m z1  m z2
qv l 3
l
l2
 z2   z1   -------- m z1  ----------- f v1  ---------6EJz
E Jz
2E Jz

1.108

qv l 4
l2
l3
v 2  v 1   z1 l   ----------- m z1  ----------- f v1  ------------24EJz
2EJz
6EJz
Elaborando le 1.108 come nel caso dell'elemento asta si ottiene l'espressione del
carico nodale equivalente ad un carico uniformemente distribuito:

l
{ f e }T  q v --2

36

l2
-----12

l
--2

l
 ----12

1.109

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

1.10.6 Elemento trave inflessa: gradiente termico


Si consideri ora una trave sottoposta a temperature differenti su intradosso ed
estradosso. In direzione normale all'asse della trave ci sar pertanto una variazione di temperatura, con legge di variazione considerata lineare. Il valor medio
di tale variazione di temperatura, rispetto ad un valore di riferimento, responsabile dell'allungamento assiale della trave e di ci si tenuto conto in 1.98; la
variazione rispetto al valor medio invece responsabile dell'inflessione ed questa variazione che verr qui analizzata.

Fig. 1.25 Trave inflessa sottoposta a gradiente termico.

Indicando con T la differenza di temperatura tra valore massimo e valore


medio, positivo se la temperatura cresce nel verso delle y crescenti (fig. 1.25), con
h l'altezza della trave e con  il coefficiente di dilatazione termica lineare, a
causa dell'aumento differenziale di temperatura si ha:

x
 z2   z1   2 T -h

1.110

e pertanto le equazioni di deformazione 1.19, 1.20 diventano:

l
l2
l
 z2   z1   ------- m z1  ----------- f v1  2 T -EJz
2EJz
h
l2
l3
l2
v 2  v 1   z1 l   ----------- m z1  ----------- f v1   T ----2EJz
6EJz
h

1.111

queste, insieme alle equazioni di equilibrio 1.16 e 1.17 portano alla relazione
matriciale di rigidezza 1.25 ed al vettore dei carichi nodali equivalente ad una
distribuzione di temperatura:

{ fe

}T

 0

2 TEJ z
-------------------------h

2 TEJ z
 -------------------------- 1.112
h

37

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

1.10.7 Elemento trave inflessa: carichi concentrati


Il vettore dei carichi nodali equivalente a carichi concentrati fv e mz ad una
ascissa x  dal nodo 1 ricavato in modo analogo a quanto fatto per l'elemento
asta. Elaborando le equazioni di equilibrio e di congruenza opportunamente
scritte, si ottiene:
3  2x 3  3lx 2
6x ( l  x )
l-------------------------------------------- f v  ---------------------------- m z

3
3
l
l

x 3  l 2 x  2lx 2
l 2  3x 2  4lx
-----------------------------------------------f v  ------------------------------------------m z
l2
l2

{ fe } 
1.113
2x 3  3lx 2
6x ( l  x )

-------------------------------f v  ---------------------------- mz

3
3
l
l

x 3  lx 2
3x 2  2lx
-------------------------f
----------------------------


m
v
z
l2
l2

1.10.8 Trave nel piano; carichi nodali equivalenti


I carichi nodali equivalenti possono essere ottenuti come opportuna sovrapposizione dei carichi nodali equivalenti per l'elemento barra e per l'elemento trave
inflessa, analogamente a quanto fatto per la matrice di rigidezza.
Ad esempio il carico nodale equivalente ad un carico uniformemente distribuito
assiale qu e ad un carico uniformemente distribuito verticale q v (fig. 1.26).

Fig. 1.26 Carico distribuito.

dato, nel sistema di riferimento locale x,y da:

l
{ f e }T  qu -- 2

38

l
q v --2

l2
q v -----12

l
qu --2

l
q v --2

l2
 q v ------ 1.114
12

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

mentre quello dovuto ad una distribuzione di temperatura con valor medio Tm e


gradiente T (fig. 1.27) dato da:

{ fe

}T



  EAT m

2 EJz T
-------------------------h

 EAT m

2 EJz T
 --------------------------
h

1.115

Fig. 1.27 Effetto termico.

I vettori dei carichi nodali equivalenti nel sistema di riferimento globale X,Y possono essere ricavati ricordando le 1.68 e 1.56:

{ f e }X  [ R ] T { f e } x

1.116

In generale se:

{ f e }Tx  { f e1 f e2 f e3 f e4 f e5 f e6 }

1.117

f e1 cos   f e2 sin 

f e1 cos   f e2 sin 

f e3

{ fe }X 

f e4 cos   f e5 sin 

f e4 cos   f e5 sin 

f e6

1.118

si ha:

dove J rappresenta l'angolo formato tra l'asse x locale e l'asse X globale.

39

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

ELEMENTO ASTA - TABELLA SINOTTICA

f u1 qu l 1
EA 1  1 u 1
------
+
 -----2 1
l  1 1 u 2
f u2
1
l 1 f u l  x
 ----
+ EAT m
 EA ----l  1
l x
1
con:

40

E
A
l

modulo elastico

l

variazione di lunghezza iniziale; positivo se gioco, negativo se interferenza

Tm

variazione di temperatura, uguale in ogni sezione

*

coefficiente di dilatazione termica lineare

qu

carico assiale per unit di lunghezza, costante

fu

carico assiale concentrato all'ascissa x 

area (costante) della sezione retta


lunghezza dell'elemento

CARATTERIZZAZIONE DEGLI ELEMENTI

ELEMENTO TRAVE INFLESSA - TABELLA SINOTTICA

l
---
2
v
f
1
v1
l2

6 2
6
4
- ---
------

------  --2

m
l
2
12
z1
l z1
l
EJ z l


q
+

v
l
v
f
12
6 12
6 2

v2
--- ----  l---2-
 ---- 2

l 3  l 2 ----l3

 z2
m z2
l2
6 4
----6
2
 12
------  --

l 2 --ll
l2
12
-----l3

6
---l2

12
 ----l3

6
---l2

l 3  2x  3  3lx 2
6x ( l  x )

--------------------------------------------- f v  ----------------------------- m z

3
3
l
l

0 x  3  l 2 x  2lx 2
l 2  3x 2  4lx

------------------------------------------------f v  -------------------------------------------m z
 TEJ z 1
l2
l2

+ -----------------------


3
2
h
0




2x  3lx
6x ( l  x )

--------------------------------f
---------------------------m

v
z
1

l3
l3

 3  lx 2
 2  2lx
x
3x

-------------------------- f v  ------------------------------ m z
2
2

l
l

con:

E
h
Jz

modulo elastico
altezza della sezione
momento d'inerzia trasversale

l
2T
*
qv

lunghezza dell'elemento
variazione di temperatura estradosso-intradosso
coefficiente di dilatazione termica lineare
carico assiale per unit di lunghezza, costante

fv

carico assiale concentrato all'ascissa x 

mz

momento concentrato all'ascissa x 


41

2. CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

2.1 VARIABILI ED EQUAZIONI STRUTTURA


Nel capitolo 1 sono stati ricavati la matrice di rigidezza ed i vettori dei carichi
nodali equivalenti per gli elementi barra e trave a partire dalle equazioni di equilibrio e congruenza:

[ k ] { s } = { f }+ { fe }

2.1

Si descriver ora come questi elementi vengono assemblati tra di loro per costruire una struttura. Quanto verr illustrato in questo capitolo ha validit del tutto
generale e non legato al particolare elemento trave studiato nel capitolo 1.
A titolo d'esempio si osservi la struttura di figura 2.1, che si pu considerare
composta da tre elementi barra, compresi rispettivamente tra i punti 1 e 2, 1 e 3,
2 e 3; i punti 1, 2, 3 sono detti nodi della struttura.

Fig. 2.1 Struttura reticolare.

43

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Le propriet elastiche di ciascun elemento sono definite, a prescindere dalla


struttura, dalla 2.1 in cui i vettori degli spostamenti generalizzati { s } e delle forze
generalizzate { f } relativi al generico elemento sono dati da:

{ s } T = { u1 v1 u2 v2 }
{ f }T = { f u1 f v1 f u2 f v2 }

2.2

Si quindi in grado di costituire idealmente un magazzino degli elementi che


compongono la struttura, costituito da:
1. l'elenco delle variabili-elemento { s }, { f } che servono a definire le
propriet di ogni singolo elemento presente nella struttura
2. l'insieme delle equazioni che legano tra di loro le variabili-elemento
per ciascuno degli elementi
Per descrivere matematicamente la struttura occorre ora definire:
1. l'elenco delle variabili-struttura
2. le equazioni che legano fra loro le variabili-struttura
Nel caso della figura 2.1 le variabili struttura sono:

{ S } T = { U1 V1 U2 V2 U3 V3 }
{ F } T = { F u1 F v1 F u2 F v2 F u3 F v3 }

2.3

Analogamente a quanto fatto per il singolo elemento, anche per la struttura vengono quindi individuati due insiemi distinti di variabili:
N variabili cinematiche, cio gli spostamenti generalizzati necessari a
definire il campo di spostamento della struttura
N variabili statiche, cio forze generalizzate che dall'esterno sono
applicate nei punti nodali della struttura
Il numero N di variabili struttura dato dalla sommatoria, estesa a tutti i nodi
della struttura, del numero di gradi di libert cinematici di ciascun nodo. Nel
caso della struttura di figura 2.1 (3 nodi e 2 gradi di libert per nodo) il numero
di gradi di libert della struttura pari a 6.
Per poter caratterizzare matematicamente la struttura, si definiscono, per ciascun
nodo, le seguenti relazioni tra le variabili struttura e le variabili elemento:
l'uguaglianza tra le variabili cinematiche struttura e quelle degli elementi che concorrono nel nodo
l'equilibrio tra le variabili statiche struttura e quelle degli elementi che
concorrono nel nodo

44

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

ESEMPIO 2.1

Descrivere le relazioni tra variabili elemento e variabili struttura per il nodo 2


della struttura piana di figura 2.2.
Nel nodo 2, ove concorrono l'elemento 2 e l'elemento 3, sono definite le
variabili cinematiche struttura U 2 ,V 2 . Per ciascuno dei due elementi sono
definite, negli estremi che confluiscono nel nodo 2 le variabili elemento
( u 2 , v 2 ) 2 per l'elemento 2, ( u 2 , v 2 ) 3 per l'elemento 3. chiaro che l'insieme
delle variabili, elemento e struttura, riferito al sistema di riferimento globale X ,Y .

Fig. 2.2 Struttura ed elementi.


Per la congruenza degli spostamenti dovranno valere le seguenti uguaglianze:
( u2 )2 = U2

( v2 )2 = V2

( u2 )3 = U2

( v2 )3 = V2

2.4

Queste equazioni rappresentano matematicamente il fatto che i due elementi


2, 3 sono uniti nel nodo comune 2. In generale tutte le variabili cinematiche
elemento vengono espresse in funzione delle variabili cinematiche struttura,
mediante un numero di equazioni pari al numero di variabili elemento.
Per quanto riguarda le variabili statiche, nel nodo 2 sono definiti, per la struttura, i carichi F u2 , F v2 e per i due elementi, negli estremi che confluiscono
nel nodo 2, le variabili, sempre riferite al sistema di riferimento globale X ,Y
( f u2 , f v2 ) 2 per l'elemento 2, ( f u2 , f v2 ) 2 per l'elemento 3. Per l'equilibrio del
nodo 2 si deve avere:
( f u2 ) 2 + ( f u2 ) 3 = F u2
( f v2 ) 2 + ( f v2 ) 3 = F v2

2.5

Per quanto riguarda i carichi si hanno cos tante equazioni quante le variabili
struttura.

45

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

In generale quindi se alla struttura sono associate N variabili cinematiche ed N


statiche e se la struttura composta da elementi che complessivamente comportano n variabili cinematiche e n statiche, le equazioni che esprimono il collegamento degli elementi in una struttura saranno:
N equazioni di equilibrio
n equazioni di congruenza

2.2 ASSEMBLAGGIO DELLE EQUAZIONI STRUTTURA


Nell'esempio precedente si visto che per descrivere matematicamente come i
vari elementi sono collegati per formare la struttura si scrivono N equazioni di
equilibrio e n equazioni di congruenza. Tenendo conto che si hanno a disposizione n equazioni-elemento 2.1, si possono in totale ottenere N + 2n equazioni
risolutive del problema strutturale. In tali equazioni compaiono sia le 2N variabili struttura sia le 2n variabili elemento.
Si potrebbe pensare, a questo punto, di utilizzare le equazioni cos come sono
state derivate e risolvere il problema in termini sia di variabili elemento sia di
variabili struttura; per pi efficiente, dal punto di vista di organizzazione e
sistematicit del calcolo, lavorare solo a livello di struttura e con sole variabili
struttura.
Le equazioni che esprimono le variabili elemento in termini di variabili struttura
verranno quindi utilizzate per ottenere, a partire dalla scrittura di rigidezza dei
singoli elementi, la notazione di rigidezza per la struttura:

[ K ] { S } = { F } + { Fe }

2.6

Indicato con E il numero degli elementi costituenti la struttura, le equazioni che


caratterizzano il comportamento dell'elemento h-esimo sono definite da:

[ k ] h { s } h = { f }h + { f e } h

h = 1... E

2.7

e legano forze e spostamenti generalizzati ai nodi dell'elemento.


Si immagini ora di costruire fisicamente la struttura a partire dagli elementi a
disposizione in un magazzino. I nodi della struttura avranno una loro posizione
ben determinata nello spazio e tra questi nodi dovranno essere inseriti gli elementi per formare la struttura.
Dovr quindi esserci una corrispondenza tra i nodi dei vari elementi ed i nodi
della struttura: se il nodo i dell'elemento h-esimo dovr coincidere col nodo k
della struttura allora gli spostamenti-elemento del nodo i dovranno coincidere
con gli spostamenti-struttura del nodo k, mentre le forze-elemento del nodo i
contribuiranno all'equilibrio del nodo k.

46

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

ESEMPIO 2.2

Ricavare la matrice di rigidezza per la struttura rappresentata in figura 2.1.


La struttura composta da 3 elementi barra la cui matrice di rigidezza data,
nel sistema di riferimento globale X ,Y dalla 1.77. La corrispondenza tra nodi
elementi e nodi struttura data dalla tabella 2.1; le equazioni di congruenza
tra gli spostamenti elemento e spostamenti struttura e le equazioni di equilibrio ai nodi sono riassunte rispettivamente nelle tabelle 2.2 e 2.3.

Tab. 2.1 Connessione degli elementi per la struttura di figura 2.1


ELEMENTO

NODO

NODO

Tab. 2.2 Equazioni di congruenza per gli spostamenti elemento e spostamenti


struttura
ELEMENTO

ELEMENTO

ELEMENTO

( u1 )1 = U1

( v1 )1 = V1

( u2 )1 = U3

( v2 )1 = V3

( u1 )2 = U1

( v1 )2 = V1

( u2 )2 = U2

( v2 )2 = V2

( u1 )3 = U3

( v1 )3 = V3

( u2 )3 = U2

( v2 )3 = V2

Tab. 2.3 Equazioni di equilibrio ai nodi della struttura


NODO

( f u1 ) 1 + ( f u1 ) 2 = F u1
( f v1 ) 1 + ( f v1 ) 2 = F v1

NODO

( f u2 ) 2 + ( f u2 ) 3 = F u2
( f v2 ) 2 + ( f v2 ) 3 = F v2

NODO

( f u2 ) 1 + ( f u1 ) 3 = F u3
( f v2 ) 1 + ( f v1 ) 3 = F v3

47

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Sostituendo le equazioni di congruenza (tab. 2.2) nelle espressioni di rigidezza dei singoli elementi si ottiene, per l'elemento 1:
a 11 a 12 a 13 a 14 U 1
f u1


a 21 a 22 a 23 a 24 V 1
f v1
=
a 31 a 32 a 33 a 34 U 3
f u2


a 41 a 42 a 43 a 44 V 3
f v2

2.8

per l'elemento 2:
b 11 b 12 b 13 b 14 U 1
f u1


b 21 b 22 b 23 b 24 V 1
f v1
=
b 31 b 32 b 33 b 34 U 2
f u2


b 41 b 42 b 43 b 44 V 2
f v2

2.9

per l'elemento 3:
c 11 c 12 c 13 c 14 U 3
f u1


c 21 c 22 c 23 c 24 V 3
f v1
=
c 31 c 32 c 33 c 34 U 2
f u2


c 41 c 42 c 43 c 44 V 2
f v2

2.10

Sostituendo nelle equazioni di equilibrio (tab. 2.3) le espressioni delle forze


elemento date dalle 2.3, 2.4 e 2.5 si ottiene:
F u1 = a 11 U 1 + a 12 V 1 + a 13 U 3 + a 14 V 3 + b 11 U 1 + b 12 V 1 + b 13 U 2 + b 14 V 2
F v1 = a 21 U 1 + a 22 V 1 + a 23 U 3 + a 24 V 3 + b 21 U 1 + b 22 V 1 + b 23 U 2 + b 24 V 2
F u2 = b 31 U 1 + b 32 V 1 + b 33 U 2 + b 34 V 2 + c 31 U 3 + c 32 V 3 + c 33 U 2 + c 34 V 2
F v2 = b 41 U 1 + b 42 V 1 + b 43 U 2 + b 44 V 2 + c 41 U 3 + c 42 V 3 + c 43 U 2 + c 44 V 2
F u3 = a 31 U 1 + a 32 V 1 + a 33 U 3 + a 34 V 3 + c 11 U 3 + c 12 V 3 + c 13 U 2 + c 14 V 2
F v3 = a 41 U 1 + a 42 V 1 + a 43 U 3 + a 44 V 3 + c 21 U 3 + c 22 V 3 + c 23 U 2 + c 24 V 2

2.11
U1
F u1

( a 21 + b 21 ) ( a 22 + b 22 )
b 23
b 24
a 23
a 24
V1
F v1

b 31
b 32
( b 33 + c 33 ) ( b 34 + c 34 )
c 31
c 32
U2
F u2
=

b 41
b 42
( b 43 + c 43 ) ( b 44 + c 44 )
c 41
c 42
V2
F v2

a 31
a 32
c 13
c 14
( a 33 + c 11 ) ( a 34 + c 12 ) U 3
F u3

a 41
a 42
c 23
c 24
( a 43 + c 21 ) ( a 44 + c 22 ) V 3
F v3
( a 11 + b 11 ) ( a 12 + b 12 )

b 13

b 14

a 13

a 14

2.12
48

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Da notare che la matrice di rigidezza globale ancora simmetrica e definita


p o s i t i v a . A s s u m e n d o i s e g u e n t i v a l o r i E 1 = E 2 = E 3 = 1000 ;
A 1 = A 2 = A 3 = 1 ; l 1 = l 2 = 1 , l 3 = 1.414 , dalla 1.77 si ottiene:
per l'elemento 1 (J = 90; c = 0; s = 1):
0 0
[ k ] 1 = 0 1000
0 0
0 1000

0
0
0 1000
0
0
0 1000

2.13

per l'elemento 2 (J = 0; c = 1; s = 0):


1000
0
[ k ]2 =
1000
0

0 1000
0 0
0 1000
0 0

0
0
0
0

2.14

per l'elemento 3 (J = 45; c = 0.707; s = 0.707):


354

354
[ k ]3 =
354
354

354
354
354
354

354
354
354
354

354
354
354
354

2.15

e la matrice di rigidezza della struttura :


1000 0 1000 0
0
1000 0
0

1000
0
1354

354
[k] =
0
0
354 354
0
0
354 354
0 1000 354 354

0
0
0 1000
354 354
354 354
354 354
354 1354

2.16

Nel precedente esempio si illustrato come vengono ricavate le equazioni di


equilibrio della struttura conoscendo:
la corrispondenza tra nodi elemento e nodi struttura
le matrici di rigidezza degli elementi
Da notare che la posizione nella matrice di rigidezza della struttura del coefficiente kij della matrice di rigidezza dell'elemento h-esimo dipende esclusivamente
dalla corrispondenza tra i nodi dell'elemento h-esimo ed i nodi della struttura.
Si prenda ad esempio il coefficiente c 42 dell'elemento 3 della struttura di
figura 2.1. Esso moltiplica lo spostamento v1 del nodo 1 elemento che coincide
con lo spostamento V3 nodo 3 struttura; quindi il coefficiente c42 dovr occupare
una casella nella colonna 6 della matrice di rigidezza struttura, corrispondente
allo spostamento V3.

49

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Inoltre il coefficiente c42 compare nell'equazione di equilibrio della forza fv2 del
nodo 2 elemento; questa a sua volta contribuisce all'equilibrio della forza Fv2 del
nodo 2 struttura. Quindi il coefficiente c42 dovr occupare, sommandosi, una
casella nella riga 4 della matrice di rigidezza della struttura, corrispondente
all'equazione di equilibrio per la forza Fv2. Sono cos determinate le coordinate
della posizione dell'elemento c42 nella matrice di rigidezza della struttura: riga 4,
colonna 6.
Questo procedimento di assemblaggio pu anche essere visto sotto un altro
aspetto in modo da ottenere un algoritmo direttamente utilizzabile nei programmi di calcolo. A questo scopo risulta pi conveniente identificare i gradi di
libert, siano essi associati all'elemento o alla struttura, con un numero invece
che con una lettera come si fatto sino ad ora.
Si esamini ancora la struttura dell'esempio 2.1. I gradi di libert dell'elemento hesimo associati al nodo 1 saranno ora indicati con 1 e 2 invece che u1 e v1, e
quelli associati al nodo 2 con 3 e 4 invece che u2 e v2. Le equazioni elemento
saranno a loro volta indicate con 1, 2, 3, 4 (fig. 2.3).
I gradi di libert struttura saranno invece: 1 e 2 per il nodo 1 invece che U1 e V1,
3 e 4 per il nodo 2 invece che U2 e V2, 5 e 6 per il nodo 3 invece che U3 e V3.
Allo stesso modo le equazioni struttura saranno numerate come 1, 2, 3, 4, 5, 6.

Fig. 2.3 Numerazione delle equazioni struttura ed elemento.

Questo modo di identificare i gradi di libert fornisce inoltre direttamente le


dimensioni dei sistemi di equazioni associati all'elemento o alla struttura; infatti
per l'elemento si hanno 4 gradi di libert e la matrice di rigidezza avr dimensioni 4x4, per la struttura si hanno 6 gradi di libert e la matrice di rigidezza
della struttura avr dimensioni 6x6.

50

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Per assemblare la matrice di rigidezza struttura si far allora riferimento direttamente alla corrispondenza (mappa) tra i gradi di libert elemento e i gradi di
libert struttura, e tra le equazioni elemento e le equazioni struttura.
La mappa individua direttamente la corrispondenza tra la posizione del generico
coefficiente della matrice di rigidezza elemento e la sua posizione nella matrice di
rigidezza struttura.
Nel caso della struttura di figura 2.3 la mappa tra gradi di libert elemento e
gradi di libert struttura e tra equazioni elemento e equazioni struttura data
dalla tabella 2.4.
Tab. 2.4 Mappa per la corrispondenza dei gradi di libert elemento e dei gradi di
libert struttura
ELEMENTO

ELEMENTO

ELEMENTO

G.D.L. ELEMENTO

G.D.L. STRUTTURA

G.D.L. ELEMENTO

G.D.L. STRUTTURA

G.D.L. ELEMENTO

G.D.L. STRUTTURA

Per l'elemento h-esimo la relazione di rigidezza 2.7 si pu scrivere come segue:


nh

( fi )h =

( kij )h ( sj )h ( fei )h

2.17

j=1

avendo indicato con nh il numero di gradi di libert dell'elemento h-esimo.


Ciascun grado di libert cinematico ( j = 1, nh ) dell'elemento corrisponde biunivocamente, per un dato elemento h, con un grado di libert cinematico della
struttura, indicato con Ghj e leggibile nella colonna j-esima della mappa dell'elemento (tab. 2.5); un medesimo valore di Ghj pu comparire una volta sola nella
mappa dell'elemento perch un grado di libert elemento corrisponde ad uno ed
uno solo grado di libert struttura.

51

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Tab. 2.5 Mappa per la corrispondenza dei gradi di libert dell'elemento h-esimo e
dei gradi di libert struttura
ELEMENTO

G.D.L. ELEMENTO

...

...

G.D.L. STRUTTURA

...

G hj

...

G hi

Le equazioni di congruenza, di cui alla tabella (tab. 2.2), possono quindi essere
scritte come:

( s j ) h = S Ghj

2.18

Analogamente ciascun grado di libert statico (i = 1, nh ) dell'elemento corrisponder biunivocamente con un grado di libert statico della struttura, indicato
con Ghi e leggibile in corrispondenza della colonna i-esima della mappa dell'elemento (tab. 2.5).
La forza ( fi )h contribuir quindi all'equilibrio della forza F G struttura, come
hi
nella tabella 2.3. Formalmente questo contributo all'equilibrio si pu scrivere:

DF Ghi = ( f i ) h

2.19

avendo indicato con DF G la quota parte dellequazione di equilibrio corrihi


spondente al contributo di ( fi )h . Sostituendo la 2.17 nella 2.19 e tenendo conto
della 2.18 si ha:
nh

DF Ghi =

( kij )h SG

hj

( f ei ) h

2.20

j=1

ovvero:
nh

DF Ghi =

DKG

hi G hj

S Ghj ( DF e ) G

2.21
hi

j=1

essendo DK G G l'incremento del coefficiente K G G dovuto al coefficiente


hi hj
hi hj
(kij )h dell'elemento h:

DK Ghi Ghj = ( k ij ) h

2.22

e ( DF e ) G l'incremento della componente ( F e ) G del carico nodale equivahi


hi
lente dovuto al carico ( fei )h dell'elemento h:

( DF e ) G = ( fei )h
hi

52

2.23

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Dalla 2.22 si nota immediatamente che il coefficiente di rigidezza (kij )h dell'elemento h, di coordinate i, j va ad occupare, sommandosi, una casella di coordinate
Ghi , Ghj della matrice di rigidezza della struttura; un analogo trasferimento si ha
per i carichi nodali equivalenti, come si pu vedere dalla 2.23. La figura 2.4 illustra graficamente questo procedimento.

Fig. 2.4 Schema di assemblaggio.

ESEMPIO 2.3

Esiste un caso in cui l'assemblaggio della matrice di rigidezza globale pu


essere effettuato in modo formalmente molto semplice.

Fig. 2.5 Struttura in serie.


il caso di strutture in serie, composte cio da elementi aventi due soli
estremi e assemblati senza ramificazioni, come nel caso di figura 2.5.
La matrice di rigidezza della struttura [ K ] si ottiene disponendo le singole
matrici di rigidezza elemento [ k ] h lungo la diagonale principale di [ K ] e
sovrapponendone i quadranti, dove la sovrapposizione corrisponde alla somma
degli elementi corrispondenti; la figura 2.6 illustra graficamente lo schema di
assemblaggio.

53

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Fig. 2.6 Schema di assemblaggio per strutture in serie.

Una caratteristica tipica della matrice di rigidezza globale, oltre alla gi vista simmetria, quella di presentare una struttura a banda; cio tutti i coefficienti
diversi da zero sono raccolti intorno alla diagonale principale entro una fascia la
cui ampiezza indicata con 2B-1, essendo B la semiampiezza di banda, il cui
valore generalmente di gran lunga inferiore al numero N di equazioni del
sistema.
Queste caratteristiche, associate al fatto che, come si vedr in seguito, nel processo di soluzione la simmetria della matrice viene mantenuta e che i coefficienti
al di fuori della semiampiezza di banda non vengono alterati, permettono di
avere tutte le informazioni riguardanti la matrice stessa nei NxB coefficienti della
semibanda.

Fig. 2.7 Rappresentazione rettangolare della matrice di rigidezza.

Si pu utilizzare allora una rappresentazione rettangolare della matrice di rigidezza della struttura (fig. 2.7 ), ottenendo cos un notevole risparmio della
memoria necessaria per immagazzinare i coefficienti della matrice di rigidezza.
54

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

quindi importante che la semiampiezza di banda sia la pi piccola possibile,


per ridurre al minimo lo spazio di memoria necessario. Il valore di B dipende
dallo schema di numerazione dei nodi della struttura e, se tutti i nodi hanno lo
stesso numero di gradi di libert, ricavabile da:

B = G(M + 1)

2.24

essendo G il numero di gradi di libert per nodo e M la massima differenza nella


numerazione tra i nodi struttura collegati tra di loro con un elemento.
Per minimizzare la semiampiezza di banda bisogna quindi minimizzare la differenza nella numerazione tra i nodi struttura collegati tra di loro con un elemento. Una piccola ampiezza di banda generalmente ottenuta numerando
consecutivamente i nodi lungo la dimensione pi piccola della struttura.
ESEMPIO 2.4

Determinare la semiampiezza di banda per la struttura numerata secondo gli


schemi di figura 2.8a e b.

Fig. 2.8 Numerazione dei nodi ed am piezza di banda.


Supponendo la struttura formata da elementi asta, il numero di gradi di
libert per nodo, G pari a 2. Nel caso della figura 2.8a la massima differenza
nella numerazione nodale data da (5 1), ovvero dalla differenza nodale
delle aste verticali, ed pari a 4. La semiampiezza di banda risulta quindi:
B a = 2 ( 4 + 1 ) = 10

2.25

Nel caso della figura 2.8b la massima differenza nella numerazione nodale
data da (3 1) ovvero dalla differenza nodale delle aste orizzontali, ed pari
a 2. La semiampiezza di banda risulta quindi:
Bb = 2 ( 2 + 1 ) = 6

2.26

La memorizzazione della matrice nel formato a banda semplice ma pu a volte


non risultare il metodo pi efficiente, in special modo per matrici sparse. In tal
caso si pu utilizzare il metodo cosiddetto dello skyline, memorizzando la
matrice di rigidezza [K ] sotto forma di una matrice unidimensionale [S ] for55

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

mata dai coefficienti delle colonne che giacciono sotto la skyline (fig. 2.9). Per
conservare l'informazione riguardante la lunghezza effettiva di ciascuna colonna
per necessario costruire un secondo vettore [Diag ] in cui memorizzare la posizione nel vettore [S ], degli elementi che erano sulla diagonale principale della
matrice di partenza.

Fig. 2.9 Memorizzazione con il metodo dello skyline.

2.3 CALCOLO DEGLI SPOSTAMENTI INCOGNITI


L'assemblaggio delle matrici di rigidezza e dei carichi nodali equivalenti degli
elementi costituenti una struttura porta alla seguente notazione di rigidezza:

[ K ] { S } = { F } + { Fe }

2.27

La matrice di rigidezza nell'equazione 2.27 singolare e non pu essere invertita


per risolvere il sistema in termini di spostamenti. La ragione fisica di ci dovuta
al fatto che la struttura, di cui la 2.3 rappresenta la caratterizzazione matematica,
possiede L gradi di libert di moto rigido.
Per poter risolvere il sistema 2.27 bisogner imporre le condizioni al contorno ed
in particolare:
1. introdurre le condizioni di vincolo cinematico (in un numero sufficiente a impedire il moto rigido della struttura); i corrispondenti termini di forze saranno incognite (reazioni vincolari)
2. introdurre le condizioni al contorno in termini di carichi; i termini
corrispondenti di spostamento saranno incogniti
da notare che quando uno spostamento noto la corrispondente forza incognita e viceversa.
56

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Per illustrare formalmente la procedura di soluzione si immagini ora di riordinare le equazioni, scambiando opportunamente righe e colonne della matrice
[K ] in modo tale che i termini di spostamento noto occupino le prime posizioni
nel vettore degli spostamenti {S }.
Dopo aver riordinato le equazioni si esegua una partizione di matrici:

K 11
K 21

K 12 { S 1 }
{ F 1 } { F e1 }
=

{ S2 }
{ F 2 } { F e2 }
K 22

2.28

avendo indicato con {S1 } gli spostamenti noti e con {S2 } quelli incogniti, con
{F1} le forze incognite o reazioni vincolari e con {F2 } le forze note.
Operando separatamente sulle singole sottomatrici il sistema 2.28 si pu scrivere:

[ K 11 ] { S 1 } + [ K 12 ] { S 2 } = { F 1 } + { F e1 }
[ K 21 ] { S 1 } + [ K 22 ] { S 2 } = { F 2 } + { F e2 }

2.29

Si hanno cos due sottosistemi di equazioni; nel primo si hanno sia gli spostamenti che le forze come incognite; nel secondo le uniche incognite sono costituite dagli spostamenti. Dal secondo sottosistema verranno quindi ricavati gli
spostamenti incogniti {S2 }:

{ S 2 } = [ K 22 ] 1 ( { F 2 } + { F e2 } [ K 21 ] { S 1 } )

2.30

Noti infine gli spostamenti {S2 }, dal primo sottosistema vengono calcolate le reazioni vincolari:

{ F 1 } = [ K 11 ] { S 1 } + [ K 12 ] { S 2 } { F e1 }

2.31

da notare che le operazioni di riordino delle equazioni, con la conseguente partizione di matrici, e di inversione di matrice non sono effettivamente svolte nella
pratica di calcolo; sono state qui utilizzati al solo scopo di illustrare in modo formale lo schema di soluzione.

57

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

ESEMPIO 2.5

Calcolare, per la struttura di figura 2.10, gli spostamenti e le reazioni vincolari quando sia applicata, nel nodo 2 una forza verticale pari a 1.

Fig. 2.10 Struttura reticolare.


La notazione di rigidezza per la struttura si ricava dalla 2.16:
1000 0 1000 0
0
1000 0
0
1000 0
1354 354
0
0
354 354
0
0
354 354
0 1000 354 354

0
0
0 1000
354 354
354 354
354 354
354 1354

U1
F u1

V1
F v1

U2
F u2
=

V2
F v2

U3
F u3

V3
F v3

2.32

Le condizioni al contorno sono:


U1 = 0

V1 = 0

U3 = 0

F u2 = 0

V3 = 0

F v2 = 1

2.33

I sottovettori degli spostamenti noti e delle reazioni vincolari sono quindi


formati da:
{ S1 } T = { U1
{ F1

}T

= { F u1

V1
F v1

U3
F u3

V3 }
F v3 }

2.34

mentre i sottovettori degli spostamenti incogniti e delle forze note da:

58

{ S2 } T = { U2

V2 }

{ F 2 } T = { F u2

F v2 }

2.35

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Il sistema 2.32, dopo aver riordinato le equazioni, diventa:


U1
F u1
1000 0
0
0 1000
0

V1
F v1
0
1000 0 1000
0
0

U
F
0
0
354 354 354 354 3 = u3

0 1000 354 1354 354 354 V 3


F v3

1000 0 354
354 1354 354 U
F u2
2

0
0
354 354 354 354
V2
F v2

2.36

Il sistema risolutivo in termini di spostamento :


U
1354 354 2 = 0


354 354 V 2
1

2.37

essendo nulli il vettore { S 1 } ed il vettore dei carichi nodali equivalenti


{ F e1 } . La soluzione del sistema 2.37 fornisce:
U 2 = 1 10

V 2 = 3.82 10

2.38

Le reazioni vincolari sono date dal secondo sottosistema:


F u1
1000
0

U
F v1
0
0 2

=
354 354 V 2
F u3

354 354
F v3

2.39

e sostituendo i valori:
F u1 = 1

F v1 = 0

F u3 = 1

F v3 = 1

2.40

La verifica all'equilibrio secondo X e Y porta a:


F u1 + F u2 + F u3 = 1 + 0 1 = 0
F v1 + F v2 + F v3 = 0 1 + 1 = 0

2.41

La figura 2.11 mostra la deformata della struttura.

59

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Fig. 2.11 Deformata della struttura di figura 2.10.

2.4 VINCOLI CINEMATICI


Nel paragrafo precedente stato illustrato il procedimento formale per la risoluzione del sistema di equazioni struttura. La suddivisione in sottomatrici della
matrice di rigidezza non tuttavia utilizzata per due motivi fondamentali:
a. il riordino delle righe e delle colonne della matrice di rigidezza non
facilmente programmabile e comporta un elevato tempo di calcolo
b. la natura a banda della matrice di rigidezza viene generalmente persa
Verranno qui descritti alcuni metodi comunemente adottati per imporre le condizioni di vincolo senza alterare la natura della matrice di rigidezza globale [ K ].

F
K 11 K 12 K 1i K 1n S 1
1

F
K 21 K 22 K 2i K 2n S 2

K i1 K i2 K ii K in S i
Fi



F
K n1 K n2 K ni K nn S n
n

2.42

2.4.1 Approssimazione con molle


Questo metodo permette di tener conto allo stesso modo di spostamenti nulli e
di spostamenti noti; vengono conservati tutti i gradi di libert cinematici ed i
vincoli vengono approssimati con molle molto rigide (ad esempio 10 6 volte pi
rigide degli elementi strutturali).
Si immagini che l'i-esimo grado di libert cinematico S i sia noto e pari ad un
valore prescritto S i*, generalmente diverso da zero.
60

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Sostituire il vincolo cinematico nella direzione di S i con una molla molto rigida
equivale in termini matematici a sommare una rigidezza K * molto grande al
coefficiente K ii sulla diagonale principale di [ K ] corrispondente al grado di
libert S i e modificare la componente i-esima del vettore dei carichi nodali in
modo che la molla, sotto l'azione di tale componente, subisca uno spostamento
S i* ; si ha cos:

K ii = K ii + K*
F i = K* S i*

2.43

La figura 2.12 illustra la configurazione corrispondente all'applicazione di questo


metodo per la struttura di figura 2.1.

Fig. 2.12 Approssimazione delle condizioni di vincolo con molle.

Dal momento che nel sistema sono stati conservati tutti i gradi di libert della
struttura, gli spostamenti noti, nulli e non nulli, vengono ricalcolati e le reazioni
vincolari possono essere determinate senza difficolt.
2.4.2 Modifica della mappa
Questo metodo tiene conto in modo esatto dei soli vincoli con spostamento
nullo (vincoli rigidi); i vincoli con spostamento noto devono essere trattati come
carichi nodali equivalenti.
Secondo questo procedimento le equazioni corrispondenti ai gradi di libert vincolati non sono assemblate e si considera solo il secondo sottosistema di equazioni della 2.29:

[ K 22 ] { S 2 } = { F 2 } + { F e2 }

2.44

essendo {S1 } = {0}.


61

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Ci equivale a numerare solo le equazioni struttura corrispondenti ai gradi di


libert non vincolati. Procedendo in tal modo vengono per perse le informazioni necessarie al calcolo delle reazioni vincolari; se richiesto il calcolo di queste ultime bisogner assemblare a parte le equazioni necessarie al calcolo.

ESEMPIO 2.6

Scrivere il sistema risolutivo della struttura di figura 2.13 utilizzando la modifica della mappa per l'applicazione dei vincoli cinematici.

Fig. 2.13 Numerazione delle equazioni struttura.


Le equazioni struttura sono numerate come illustrato in figura 2.13, e cio
l'equazione n. 1 corrisponder al grado di libert secondo X del nodo 2 e
l'equazione n. 2 al grado di libert del nodo 2 secondo Y ; le equazioni corrispondenti ai gradi di libert dei nodi 1 e 3 non sono numerate in quanto gli
spostamenti orizzontali e verticali dei nodi 1 e 3 sono impediti.
La mappa, cio la corrispondenza tra gradi di libert elemento e gradi di
libert struttura e tra equazioni elemento e equazioni struttura data dalla
tabella 2.6.

62

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Tab. 2.6 Mappa per la corrispondenza delle equazioni elemento e equazioni struttura
ELEMENTO

ELEMENTO

ELEMENTO

G.D.L. ELEMENTO

G.D.L. STRUTTURA

G.D.L. ELEMENTO

G.D.L. STRUTTURA

G.D.L. ELEMENTO

G.D.L. STRUTTURA

Le equazioni dell'elemento n. 1 non corrispondono a nessuna equazione struttura in quanto i due nodi tra i quali compreso l'elemento 1 sono entrambi
vincolati. Contribuiscono alle equazioni struttura solo le equazioni 3 e 4
dell'elemento 2:

[ k ]2 =

1000
0
1000
0

0 1000
0
0
0 1000
0
0

0
0
0
0

2.45

e le equazioni 3 e 4 dell'elemento 3:

[ k ]3 =

354
354
354
354

354
354
354
354

354 354
354 354
354 354
354 354

2.46

per cui la matrice di rigidezza della struttura vincolata:


[ K ] = 1000 + 354
0 354

0 354
0 + 354

2.47

che corrisponde alla 2.37.

63

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

2.4.3 Modifica della matrice di rigidezza


Un terzo modo, che permette di descrivere anche spostamenti diversi da zero,
consiste nel sostituire la condizione S i = S i* in tutte le equazioni del sistema,
portare al secondo membro tutti i termini noti, annullare la riga e la colonna
corrispondenti al grado di libert i-esimo e sostituire al termine Kii il coefficiente
1, scrivendo cos l'i-esima equazione banale S i = S i* .
Anche in tal modo vengono per perse le informazioni necessarie al calcolo delle
reazioni vincolari; se necessario il calcolo di queste ultime bisogner assemblare
a parte le equazioni necessarie al calcolo.

S
F 1 K 1i S i*
K 11 K 12 0 K 1n 1

*
S
K
S

2
2
2i
i
K 21 K 22 0 K 2n

S i*

0 0 1 0 Si

K n1 K n2 0 K nn S n

F n K ni S i*

2.48

ESEMPIO 2.7

Imporre le condizioni di vincolo per la struttura di figura 2.13 utilizzando la


modifica della matrice di rigidezza.
La notazione di rigidezza della struttura data dalla 2.32; imponendo le condizioni al contorno:
U 1 = U 1*

V 1 = V 1*

U 3 = U 3*

V 3 = V 3*

F u2 = 0

2.49

F v2 = 1

il sistema risolutivo diventa:

1
0
0
0
0
0

64

0 0
0 0 0
1 0
0 0 0
0 1354 354 0 0
0 354 354 0 0
0 0
0 1 0
0 0
0 0 1

U 1*
U1


V *
V1
1

*
U2
F u2
=

V2
F v2*

U3
U 3*

V3
V *
3

2.50

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

con:
F u2* = 0 + 1000U 1* + 354U 3* 354V 3*
F v2* = 1 354U 3* + 354V 3*

2.51

Volendo determinare le reazioni vincolari un procedimento possibile per il calcolo manuale il seguente: si moltiplica la colonna della matrice di rigidezza
relativa allo spostamento noto per tale termine e si porta il vettore cos ottenuto
a secondo membro del sistema di equazioni, lasciando al primo membro le sole
incognite geometriche. Si ottiene cos un sistema risolutivo in cui il vettore degli
spostamenti ha, rispetto a quello iniziale, un numero di coefficienti minore; la
differenza data dal numero degli spostamenti noti e diversi da zero.

ESEMPIO 2.8

Calcolare, per la struttura di figura 2.14, gli spostamenti e le reazioni vincolari, dove l'appoggio di destra, indicato con il numero 2, ha subito un cedimento pari a d rispetto alla posizione indeformata.

Fig. 2.14 Spostamenti imposti.


Il sistema di equazioni associato alla struttura:
12
-----l3
6
----2
EJ z l
12
-----l3
6
----l2

6 12
----- -----l2 l3
4
6
--- ----l
l2
6 12
----- -----3l2 l
2
6
--- ----l
l2

6
----l2
V1
F1
2

-- M1
l A1
=
6 V
F2
----- 2

2
l A
M2
2
4
--l

2.52

Essendo V 2 noto si moltiplica la colonna della matrice di rigidezza relativa a


tale spostamento, cio la terza colonna, per il valore del cedimento d e si

65

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

porta il vettore cos ottenuto a secondo membro:


12
-----l3
6
----2
l
E Jz
12
-----l3
6
----l2

12
6
-----3-
---- l
l2
F
1
6
2 V1

-----
--M
1
l 2
l
A
d
E
J
=

z
12
6 6
F2
---- ----- ---- A

l 3
2
l 2 l2
M2

6
2 4

------ -- 2
l
l
l
6
----l2
4
--l

2.53

Imponendo le altre condizioni di vincolo V 1 = 0 , A 1 = 0 , si ricava:


3d
A 2 = -----2l

2.54

Le reazioni vincolari vengono determinate da:


6
--- 12
------
l 2-
l 3
F

1
2
6

M

----EJ
EJ
A
=
+
1
z l 2
zd
2

l

F
6
12
2
----2-
------
l

l3

2.55

da cui:
3EJz d
F 1 = ------------l3
3EJz d
M 1 = ------------l2
3EJz d
F 2 = ------------l3

2.56

2.5 PROBLEMI PARTICOLARI RELATIVI AI VINCOLI


2.5.1 Vincoli elastici
Le strutture illustrate in figura 2.15a e 2.15b sono caratterizzate da vincoli cinematici elastici. La prima presenta un appoggio elastico all'estremit destra, indicata con il numero 2; la seconda un vincolo alla rotazione elastico all'estremit
sinistra, indicata con il numero 1.

66

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Fig. 2.15 Vincoli elastici.

La reazione che esercita un vincolo elastico proporzionale alla deformazione


vincolare secondo il coefficiente di rigidezza proprio del vincolo stesso; nei casi
della figura 2.15 si ha:

F2 = Kv V2
M1 = Kr A1

2.57

In generale il vincolo elastico agisce esercitando una reazione, ovvero un carico


applicato dall'esterno, proporzionale al suo cedimento. In termini matriciali si
ha:

[ K ] { S } = { F } + { Fe } + { Ke S }

2.58

dove [ K ] la matrice di rigidezza della struttura, {S } il vettore degli spostamenti generalizzati, {F } il vettore dei carichi nodali, {Fe } il vettore dei carichi
nodali equivalenti e {-KeS } il vettore dei carichi ai nodi dovuti alle reazioni vincolari elastiche. Portando al primo membro i termini che contengono gli spostamenti ed al secondo membro tutti gli altri:

[ K ] { S } + { Ke S } = { F } + { Fe }

2.59

Il termine {KeS} pu essere riscritto come:

{ Ke S } = [ Ke ] { S }

2.60

dove [Ke ] una matrice diagonale, cio una matrice in cui i soli coefficienti
diversi da zero sono quelli della diagonale principale e rappresentano le rigidezze
dei vincoli elastici. Raccogliendo {S} a fattor comune la 2.59 diventa:

[ [ K ] + [ Ke ] ] { S } = { F } + { Fe }

2.61

67

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

ESEMPIO 2.9

Ricavare per il sistema di figura 2.15a gli spostamenti dell'estremo destro


quando sia applicato un carico verticale F al nodo 2.
La 2.61 esplicitata :
12 6 12 6
------ ----- ------ ----l3 l2 l3 l2
0 0
6
2
4 6
----- --- ----- --2
2
l
l
0 0
l
+
EJ z l
0 0
12 6 12 6
------ ----- -----3- ----l3 l2 l
l2
0 0
6
2 6
4
----- --- ----- --l l2
l
l2

0 0
0 0
Kv 0
0 0

V1
F1


A1
M1
=
V2
F2


A2
M2

2.62

Imponendo le condizioni al contorno:


V1 = 0

A1 = 0

F2 = F

M2 = 0

2.63

si ha:
12EJ
--------------z + K v
l3
6EJ
-----------z
l2

6EJ
-----------z
l2
4EJ z
----------l

V2
F
=
A
2
0

2.64

e, risolvendo il sistema:
Fl 3
V 2 = ----------------------------3EJ z + K v l 3
3Fl 2
A 2 = -------------------------------6EJ z + 2K v l 3

2.65

2.5.2 Strutture con cerniere interne


Si pu verificare il caso di strutture in cui due elementi trave siano uniti tra di
loro tramite una cerniera, come illustrato in figura 2.16; questo tipo di collegamento interrompe la continuit delle rotazioni.

Fig. 2.16 Struttura con cerniere interne.


68

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

I due elementi in cui stata suddivisa la struttura sono collegati nel nodo 2 tramite una cerniera, attraverso la quale non si trasmette il momento flettente; in
questo punto sono diverse le rotazioni degli estremi degli elementi concorrenti
nel nodo.
Nel nodo 2 si introducono quindi tre gradi di libert cinematici: lo spostamento
V2 , la rotazione ( A 2 )' a sinistra della cerniera e la rotazione ( A 2 )'' a destra della
cerniera. Verranno pertanto scritte tre equazioni di equilibrio nel nodo 2, una
alla traslazione verticale e due alla rotazione:

( f2 )1 + ( f1 )2 = F2
( m 2 ) 1 = ( M 2 )

2.66

( m 1 ) 2 = ( M 2 )
La struttura sar quindi caratterizzata da sette gradi di libert cinematici, ordinati come segue:

{ S } T = { V 1 A 1 V 2 ( A 2 ) ( A 2 ) V 3 A 3 }

2.67

e la numerazione delle equazioni struttura quella indicata in figura 2.17.

Fig. 2.17 Numerazione equazioni struttura.

La mappa delle equazioni elemento e equazioni struttura indicata nella


tabella 2.7.
Tab. 2.7 Mappa per la corrispondenza dei gradi di libert elemento e dei gradi di
libert struttura per il sistema di figura 2.16
ELEMENTO

ELEMENTO

G.D.L. ELEMENTO

G.D.L. STRUTTURA

G.D.L. ELEMENTO

G.D.L. STRUTTURA

69

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

La matrice di rigidezza globale, scritta in forma simbolica, :


a 11

a 12

a 13

a 14

a 21

a 22

a 23

a 24

a 31

a 32

a 33 + b 11

a 34

b 12

a 41

a 42

a 43

a 44

b 21

b 22

b 23

b 24

b 31

b 32

b 33

b 34

b 41

b 42

b 43

b 44

b 13

b 14

V1
F1
A
M
1
1

V
F
2
2

( A 2 ) = ( M 2 )

( A 2 )
( M 2 )

V3
F3

A3
M3

2.68

avendo indicato rispettivamente con a ij e b ij i coefficienti della matrice di rigidezza del primo elemento e del secondo elemento

2.6 CALCOLO DELLE TENSIONI


Determinati gli spostamenti {S } della struttura possibile calcolare le forze elemento e le tensioni negli elementi costituenti la struttura facendo riferimento
alla scrittura di rigidezza dell'elemento ed alle relazioni che legano deformazioni
e tensioni agli spostamenti elemento.
Noti infatti gli spostamenti della struttura { S } gli spostamenti dell'elemento hesimo
{ s } h sono ricavabili dalla mappa di corrispondenza tra i gradi di libert elemento e gradi di libert struttura; dopo aver calcolato le componenti degli spostamenti { s } h nel sistema di riferimento locale tramite la 1.53, le forze elemento
sono ricavabili dalla 1.93:

{ f }h = [ k ] h { s } h { f e }h

2.69

Per gli elementi esaminati nel capitolo 1. le forze elemento rappresentano le


caratteristiche delle sollecitazioni ed hanno quindi anche il significato di tensioni. Nel caso pi generale le tensioni saranno calcolabili in funzione degli spostamenti elemento; ad esempio nel caso della barra sollecitata assialmente la
deformazione data da 1.2:

u2 u1
e = ---------------l

2.70

e la tensione, nel caso in cui non siano presenti deformazioni o tensioni iniziali,
da:

u2 u1
s = Ee = E ---------------l

70

2.71

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

ESEMPIO 2.10

Calcolare le forze elemento per gli elementi 2 e 3 dell'esempio 2.5.


Le matrici di rigidezza nel sistema di riferimento globale X ,Y degli elementi
2 e 3 sono date dalle 2.14 e 2.15, mentre gli spostamenti dei nodi struttura
sono dati dalle 2.33 e 2.34:

3
3
{ S } T = 0 0 1 10 3.82 10 0 0

2.72

Dalla mappa di corrispondenza dei gradi di libert (tab. 2.4) si ricava che gli
spostamenti dell'elemento 2 e quelli dell'elemento 3, rispetto al sistema di
riferimento globale sono:

3
3
{ S } T = { S 1 S 2 S 3 S 4 } = 0 0 1 10 3.82 10

2.73

3
3
{ S } T = { S 5 S 6 S 3 S 4 } = 0 0 1 10 3.82 10

2.74

Le forze elemento, espresse anche loro nel sistema di riferimento globale,


risultano, per l'elemento 2:
f u1
1000

f v1
0
=
f
1000
u2

0
f
v2 2
T

{ f }2 = { 1

0 1000 0

0
00

3
1
10

0 1000 0

0
0 0 3.82 10 3
0

0}

2.75

2.76

e, per l'elemento 3:
f u1
354 354 354 354

f v1

354
354 354 354
=
f

354
354 354 354
u2

354 354 354 354
f v2 3
T

{ f }3 = { 1

3
1
10

3
3.82 10

1 }

2.77

2.78

Il lettore potr verificare l'equilibrio dei nodi 1, 2 e 3, essendo nulle le forze


elemento per l'elemento 1. Nel sistema di riferimento locale le forze elemento
sono espresse da:
T

{ f }2 = { 1
T

{ f }3 = { 1.414

1
0

0}
1.414

2.79
0}

2.80

71

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Infatti per l'elemento 2 il sistema di riferimento locale coincide con quello


globale, mentre il sistema di riferimento locale dell'elemento 3 forma un
angolo di 45 con il sistema di riferimento globale, per cui la matrice di
rotazione [ R ] :
0.707 0.707
0
0

0.707
0.707
0
0
[R] =
0
0
0.707 0.707
0
0
0.707 0.707

2.81

Si sarebbero potute ottenere le forze elemento direttamente nel sistema di


riferimento locale utilizzando l'espressione di rigidezza scritta nel sistema di
riferimento locale. Per l'elemento 3 il vettore degli spostamenti { s } X vale:
{ s }x = [ R ] { s }X

2.82

con [ R ] data dalla 2.81. Si ha quindi:


{ s }x = { 0

2 10

2 10 }

2.83

La matrice di rigidezza dell'elemento 3, nel sistema di riferimento locale


data da:
0.707
0
[ k ]x =
0.707
0

0 0.707
0
0
0 0.707
0
0

0
0
0
0

2.84

Le forze elemento, nel sistema di riferimento locale, sono quindi date dalla
2.78.

2.7 SCHEMA DI RISOLUZIONE


La procedura di calcolo di una struttura pu essere sintetizzata nelle seguenti
fasi:
a. suddivisione della struttura in elementi e numerazione dei nodi struttura
b. costruzione della mappa di corrispondenza tra equazioni elemento ed
equazioni struttura
c. per ciascun elemento: calcolo della matrice di rigidezza e del vettore
dei carichi nodali equivalenti
d. assemblaggio della matrice di rigidezza della struttura e del vettore dei
carichi nodali equivalenti struttura
e. imposizione delle condizioni di vincolo
f. soluzione del sistema in termini di spostamenti generalizzati; nel calcolo manuale conveniente seguire il procedimento indicato in 2.3 e
72

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

cio suddividere il sistema in due sottosistemi: uno che ha come incognite i soli spostamenti, l'altro che contiene a secondo membro le reazioni vincolari
g. calcolo delle reazioni vincolari
h. per ciascun elemento estrarre dal vettore { S } gli spostamenti elemento
e calcolare le forze elemento e le tensioni;
i. per altri casi di carico ripetere i passi da f a h

2.8 PROBLEMA DINAMICO: CALCOLO DELLE FREQUENZE PROPRIE


I problemi di analisi strutturale dinamica possono essere suddivisi in due classi:
lo studio della risposta dinamica di una struttura soggetta a forze o spostamenti
imposti variabili nel tempo ed il calcolo delle vibrazioni proprie e dei corrispondenti modi di vibrare.
Entrambi i tipi di problemi richiedono tecniche di calcolo particolari, che verranno descritte in seguito, e che sono in gran parte indipendenti dal metodo
degli elementi finiti. Infatti tali tecniche presumono la disponibilit delle matrici
di rigidezza, delle masse e di smorzamento indipendentemente dal metodo con
cui queste matrici sono state ottenute.
Verr qui illustrato, a titolo di introduzione ed utilizzando tecniche elementari, il
calcolo delle vibrazioni proprie. Si rimanda a testi specialistici per lo studio dei
metodi numerici adottati normalmente dai codici di calcolo.
Si ricorda che l'equazione di equilibrio dinamico, nel caso di un sistema ad un
grado di libert :

mu + cu + ku = f (t)

2.85

avendo indicato con m la massa del sistema, con c lo smorzamento e con k la sua
rigidezza; f (t) rappresenta il carico, funzione del tempo.
Nel caso di un sistema con pi gradi di libert la 2.85 viene scritta:

[ M ] { S} + [ C ] { S} + [ K ] { S } = { f (t)}

2.86

in tal caso [M ] rappresenta la matrice delle masse del sistema, [C ] la matrice


degli smorzamenti e [K ] la matrice di rigidezza; { S} rappresenta il vettore delle
accelerazioni, { S} il vettore delle velocit e {S } il vettore degli spostamenti.
In assenza di dissipazioni la 2.86 si trasforma nella:

[ M ] { S} + [ K ] { S } = { f (t)}

2.87

mentre se non ci sono effetti d'inerzia e le forze sono costanti nel tempo si ricade
nell'espressione 2.1 del caso statico, che pu quindi essere visto come un caso
73

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

particolare della 2.86.


In assenza di dissipazioni le vibrazioni proprie, cio quelle che si instaurano nel
sistema in mancanza di azioni forzanti esterne, sono caratterizzate dal fatto che
tutti i punti della struttura vibrano in fase, cio raggiungono la loro elongazione
massima nello stesso istante. Essendo le oscillazioni in questo caso notoriamente
sinusoidali possibile esprimere la 2.87 in funzione dei valori massimi di accelerazione e spostamento e della frequenza di vibrazione:

{ S } = { S o } cos ( wt )

2.88

dove w rappresenta la pulsazione della vibrazione e {So } il vettore degli spostamenti massimi. Derivando due volte la 2.88 rispetto al tempo si ha:

{ S} = w 2 { S o } cos ( wt )

2.89

La 2.87 si riscrive pertanto, in assenza di forzanti esterne:

w 2 [ M ] { So } + [ K ] { So } = 0

2.90

( w 2 [ M ] + [ K ] ) { So } = 0

2.91

Si ottiene un sistema omogeneo che ammette la soluzione banale {So} = 0, che


corrisponde allo stato di quiete, a meno che si nullo il determinante dei coefficienti:

det ( [ K ] w 2 [ M ] ) = 0

2.92

La 2.92 una equazione algebrica in w2, le cui soluzioni forniscono gli autovalori
del problema, che in questo caso hanno fisicamente il significato di valori della
pulsazione della vibrazione.
da notare che, contrariamente al caso statico, non necessario che la matrice
di rigidezza [K ] sia definita positiva, cio non necessario che il sistema sia vincolato per poter risolvere la 2.92. In tal caso si otterranno degli autovalori nulli,
che corrispondono ai gradi di libert di moto rigido della struttura.
Noti gli autovalori w i del sistema possibile ricavare, sempre dalla 2.8, gli autovettori f i (o forme modali o modi di vibrare) corrispondenti a ciascun autovalore w i . Si ricorda, a tal proposito, che gli autovettori i sono determinati a
meno di una costante; possibile cio ricavare la forma del modo di vibrare, ma
non le ampiezze dell'oscillazione.

74

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

ESEMPIO 2.11

Calcolare le frequenze proprie di vibrazione di un sistema costituito da una


barra, priva di massa, recante agli estremi due masse, rispettivamente m 1 e
m 2 (fig. 2.18).

Fig. 2.18 Sistema con due masse.


Si pu considerare la struttura composta di un solo elemento; la matrice di
rigidezza globale pertanto:
EA EA
------- ------l
l
[K] =
EA EA
------- ------l
l

2.93

mentre la matrice delle masse vale:


[M] =

m1 0

2.94

0 m2

Il sistema risolutivo , non avendosi vincoli:


EA
------- w 2 m 1
l
EA
------l

EA
------l
EA
------- w 2 m 2
l

U1
0
=
U2
0

2.95

Annullando il determinante dei coefficienti:


m1 + m2
( m 1 m 2 )w 4 EA -------------------- w 2 = 0

2.96

si ottengono le soluzioni:
w 12 = 0
m1 + m2
w 22 = EA -------------------lm 1 m 2

2.97

75

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Il primo autovalore corrisponde ad uno stato di quiete, e compare in quanto il


sistema privo di vincoli.
L'autovettore, o modo di vibrare, corrispondente al secondo autovalore si
ottiene sostituendo w 2 indifferentemente nella prima o seconda equazione
del sistema 2.95; si ha:
m2
U 1 = ------ U 2
m1

2.98

Questo un risultato ben noto della meccanica elementare, secondo il quale


le ampiezze di oscillazione sono inversamente proporzionali alle masse, e
quindi il baricentro del sistema resta fermo.
ESEMPIO 2.12

Calcolare le frequenze di vibrazione assiali ed i corrispondenti modi di vibrare


della struttura di figura 2.19.

Fig. 2.19 Struttura con due masse.


La struttura pu essere considerata costituita da due elementi barra, in
quanto sono richieste le frequenze di vibrazione assiale; le matrici di rigidezza
e delle masse dell'elemento 1 sono:
EA
[ k ] 1 = ------- 1 1
l 1 1

[ m ]1 =

0 0
0 m2

2.99

[ m ]2 =

0 0
0 m3

2.100

e quelle dell'elemento 2:
EA
[ k ] 2 = ------- 1 1
l 1 1

Assemblando le matrici di rigidezza e delle masse, valendo per queste ultime


le stesse regole delle prime, si ottiene:
0 0 0
1 1 0
EA
------- 1 2 1 w 2 0 m 2 0
l
0 1 1
0 0 m3

76

U1
F1


U2 = F2


U3
F3

2.101

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Imponendo le condizioni di vincolo e separando le equazioni che non contengono le reazioni vincolari:
m 0 U2
0
EA 2 1
------ w2 2
=
l 1 1
0 m3 U3
0

2.102

Annullando il determinante dei coefficienti:


EA 2
EA
2 EA
------- m 2 w 2 ------- m 3 w 2 ------- = 0
l
l
l

2.103

si ottengono i due autovalori:


1 2
EA 1
1 2
1
w 12,2 = ------- ------ + ---------- ------ + ----------
m 2
2m 3
l m 2 2m 3

2.104

Assumendo EA l = 1 , m 2 = 1 , m 3 = 1 , si ha:
w 12 = 0.382

2.105

w 22 = 2.618

Il primo modo di vibrare viene calcolato dalla 2.102 sostituendo ad w il


valore di w 1 :
m 0 U2
0
EA 2 1
------ 0.382 2
=
l 1 1
U
0 m3 3
0

2.106

Assumendo U 2 = 1 si ricava U 3 = 1.618 ; essendo U 1 = 0 , la forma corrispondente al primo modo di vibrare data quindi da:
{ f } 1T = { 0

1.618 }

2.107

Il secondo modo di vibrare viene calcolato dalla 2.102 sostituendo ad w il


valore di w 2 :
m 0 U2
0
EA 2 1
------ 2.618 2
=
l 1 1
0 m3 U3
0

2.108

Assumendo U 2 = 1 si ricava U 3 = 0.618 ; essendo U 1 = 0 , la forma corrispondente al secondo modo di vibrare data da:
{ f } 1T = { 0

0.618 }

2.109

77

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Le figure 2.20 e 2.21 illustrano i due modi di vibrare.

Fig. 2.20 Primo modo di vibrazione della struttura delles. 2.12.

Fig. 2.21 Secondo modo di vibrazione della struttura delles. 2.12.


ESEMPIO 2.13

Calcolare le frequenze di vibrazione assiali ed i corrispondenti modi di vibrare


della struttura di figura 2.22 quando siano concentrate ai nodi tre masse
m 1 ,m 2 ,m 3 di valori unitari; si considerino gli elementi strutturali privi di
massa.

Fig. 2.22 Struttura reticolare con tre masse.

78

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

La matrice di rigidezza della struttura data dalla 2.16; la matrice delle


masse :
m1 0

[M] =

0 m1 0

0 m2 0

0 m2 0

0 m3 0

2.110

0 m3

Imponendo le condizioni di vincolo e separando le equazioni che non contengono le reazioni vincolari:
U
1354 354 w 2 1 0 2 = 0


354 354
0 1 V2
0

2.111

Annullando il determinante dei coefficienti:


( 1354 w 2 ) ( 354 w 2 ) 354 2 = 0

2.112

si ottengono i due autovalori:


w 12 = 241.37

2.113

w 22 = 1466.63

Il primo modo di vibrare si ottiene dalla 2.111 sostituendo ad w il valore di w 1 :


U
1354 354 241.37 1 0 2 = 0


354 354
0 1 V2
0

2.114

Assumendo U 2 = 1 si ricava V 2 = 3.14 ; la forma corrispondente al primo


modo di vibrare data quindi da:
{ f } 1T = { 0

3.14

0}

2.115

Il secondo modo di vibrare si ottiene dalla 2.111 sostituendo ad w il valore


di w 2 :
U
1354 354 1466.63 1 0 2 = 0


354 354
0 1 V2
0

2.116

Assumendo U 2 = 1 si ricava V 2 = 0.32 ; la forma corrispondente al


secondo modo di vibrare data quindi da:
{ f } 2T = { 0

0.32

0}

2.117

79

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Le figure 2.23a e 2.23b illustrano i due modi di vibrare.

Fig. 2.23 Modi di vibrare per la struttura delles. 2.13.

2.9 SOLUZIONE DEL SISTEMA DI EQUAZIONI


In 2.3 stata illustrata formalmente la soluzione del sistema di equazioni:

[K]{S} = {F }

2.118

mediante l'operazione di inversione della matrice [K ].


Inoltre negli esempi svolti in precedenza la dimensione dei sistemi da risolvere ha
permesso l'utilizzo di tecniche elementari; non evidentemente questo il caso
dei sistemi reali in cui la complessit del modello di gran lunga superiore.
L'efficienza dell'analisi agli elementi finiti dipende in gran parte dalle metodologie numeriche adottate per risolvere il sistema di equazioni, anche sfruttando le
particolari caratteristiche della matrice di rigidezza, tra le quali la simmetria e la
struttura a banda.
I metodi risolutivi di un sistema di equazioni possono essere raggruppati in due
classi: procedimenti iterativi o indiretti e tecniche di soluzione diretta.
Il metodo iterativo consiste in una serie di successive correzioni ad una prima
stima della soluzione finch il valore di tale correzione diventa nullo o comunque
inferiore ad un errore prefissato. Ovviamente, data la natura iterativa del
metodo, non possibile predeterminare il numero di operazioni necessario alla
risoluzione del sistema.
Il metodo diretto un procedimento in cui il sistema di equazioni risolto in
maniera esatta, nei limiti di approssimazione del calcolo, ed il numero di opera80

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

zioni da effettuare per la risoluzione del sistema esattamente predeterminato.


Entrambi i metodi di soluzione presentano vantaggi e svantaggi; tra i vantaggi
dei metodi indiretti si hanno: la estrema facilit di programmazione, le poche
iterazioni necessarie per determinare una soluzione approssimata. Svantaggi
principali sono: impossibilit di predeterminare il tempo di soluzione, impossibilit di trattare rapidamente pi casi di carico.
Allo stato attuale i metodi diretti risultano pi efficaci e sono quelli pi adottati.
Tuttavia i metodi indiretti possono risultare pi convenienti nel caso di rianalisi
di un problema in seguito a leggere modifiche della struttura e/o nell'analisi di
problemi non lineari; infatti in questi casi generalmente si ha gi a disposizione
una ottima stima del vettore delle incognite e sono quindi necessarie solo poche
iterazioni per la soluzione del problema.
2.9.1 Metodi di soluzione indiretti: metodo di Gauss-Seidel
Il metodo iterativo di Gauss-Seidel stato uno dei pi utilizzati nei primi codici
di calcolo agli elementi finiti.
In generale l'i-esima equazione del sistema di n equazioni 2.118 pu essere scritta
come:
i1

Kij Sj + Kii Si +

j=1

K ij S j = F i

2.119

j = i+1

ovvero:

1
S i = ------ F i
K ii

i1

K ij S j

j = i+1

Kij Sj

j=1

2.120

In un processo iterativo chiaramente necessario conoscere una stima iniziale


{S }1 delle incognite, stima che pu essere rappresentata da un vettore nullo se
non si hanno a disposizione valori pi rappresentativi. All'iterazione m-esima si
avr dunque:

S im

1
= ------ F i
K ii

i1

K ij S jm
j=1

K ij S jm 1

j = i+1

2.121

Il ciclo di iterazioni continua finch:

{ S }m + 1 { S }m < e

2.122

dove e la tolleranza di convergenza.


La velocit di convergenza pu essere aumentata introducendo un fattore di
sovrarilassamento b e modificando il valore stimato S im dalla 2.121 nel seguente
81

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

modo:

S im = S im 1 + b ( S im S im 1 )

2.123

per cui la 2.4 diventa:

S im

b
= ------ F i
K ii

i1

K ij S jm
j=1

K ij S jm 1

j = i+1

2.124

Il fattore di sovrarilassamento b generalmente compreso tra 1 e 2; il valore ottimale di b una funzione del problema in esame, ma spesso si assume un valore
di b = 1.6.
Una interpretazione fisica dell'equazione iterativa 2.124 che la quantit tra
parentesi tonde rappresenta lo squilibrio tra il carico applicato F i e la risposta
elastica della struttura. Il ciclo iterativo cerca lo spostamento S i che rende nullo
questo squilibrio.
2.9.2 Metodi di soluzione diretti: metodo di Gauss
Le tecniche di soluzione diretta comunemente adottate sono fondamentalmente
applicazioni del metodo di eliminazione proposto da Gauss.
Il metodo di Gauss pu essere suddiviso in due fasi principali: la prima fase consiste nel triangolarizzare la matrice dei coefficienti [K ] in modo che tutti i termini della matrice al di sotto della diagonale principale siano nulli; il vettore dei
termini noti {F } viene modificato conformemente. La seconda fase consiste nel
calcolo delle incognite {S } procedendo a ritroso dall'ultima equazione alla
prima.
Per illustrare le due fasi del metodo di eliminazione di Gauss si esamini in dettaglio il sistema di equazioni:

K 11 K 1i K 1n S 1

K i1 K ii K in S i


K n1 K ni K nn S n

= Fi

2.125

Il primo passo del processo di triangolarizzazione viene effettuato come segue:


dalla prima equazione si ricava simbolicamente S1 e si sostituisce nelle successive
equazioni. In questo modo si rendono nulli tutti i termini della prima colonna,
eccetto quello appartenente alla prima riga. Fisicamente questo corrisponde ad
eliminare il grado di libert S1 dalla struttura, come si vedr in seguito.
82

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

L'eliminazione di S1 viene eseguita come segue; si sottrae la prima equazione


moltiplicata per ( K i1 K 11 ) dalla i-esima equazione, con i = 2,n:
K 11

K 1i

K i1
K ii K 1i -------K 11

K n1
K ni K 1i --------K 11

F1

K i1
K i1

F F 1 ------K in K 1n --------
K 11 S i = i
K 11

K n1 S n
n1
F F K
K nn K 1n --------1 ------- n
K 11
K 11

K 1n

2.126

ovvero:
K 11 K 1i K 1n S 1

0 K ii* K in* S i

0 K ni* K nn* S n

F1

= F i*

Fn

2.127

Dalla seconda equazione si ricava ora S2 e si sostituisce nelle successive equazioni, con i = 3 , n. In questo modo si rendono nulli tutti i termini, eccetto i
primi due, della seconda colonna. Fisicamente questo corrisponde ad eliminare il
grado di libert S2 dalla struttura.
La stessa operazione di eliminazione viene ora applicata a tutte le restanti equazioni (i = 3,n).
Ottenuta cos la triangolarizzazione della matrice [K ], si procede alla seconda
fase, in cui vengono calcolate le incognite { S }, risolvendo per l'ultima in modo
diretto:

F n*
S n = ---------K nn*

2.128

e quindi, con procedimento a ritroso, risolvendo per sostituzione per le rimanenti incognite:

1
S i = --------- F i*
K ii*

K ij* S j

j = i+1

2.129

dove K ij* e F i* sono rispettivamente i termini della matrice [K ] triangolarizzata


e del vettore dei termini noti modificato conformemente alla triangolarizzazione
della matrice [K ].

83

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

ESEMPIO 2.14

Per illustrare formalmente le due fasi del metodo si supponga di eseguire una
partizione del sistema 2.125 in modo da avere:
[ K 11 ] [ K 12 ] { S 1 }
{ F1 }

[ K 21 ] [ K 22 ] { S 2 }
{ F2 }
con:
[K11]
[K12 ]
[K21 ]
[K22 ]
{S1 },{F1 }
{S2 },{F2 }

2.130

matrice di ordine (1 x 1)
matrice di ordine (1 x (n-1))
matrice di ordine ((n-1) x 1)
matrice di ordine ((n-1) x (n-1))
vettori di ordine 1
vettori di ordine (n-1)

Il metodo di eliminazione di Gauss consiste nel ridurre il sistema 2.130 al


seguente sistema, in modo da avere nulli tutti i termini, eccetto il primo della
prima colonna:
[ K 11 ] [ K 12 ] { S 1 }
{ F1 }

[ 0 ] [ K 1 ]* { S 2 }
{ F 1 }*

2.131

con:
[ K 1 ]* = [ K 22 ] [ K 21 ] [ K 11 ] 1 [ K 12 ]

2.132

{ F 1 }* = { F 2 } [ K 21 ] [ K 11 ] 1 { F 1 }

2.133

La stessa operazione di eliminazione viene ora applicata alla matrice [ K 1 ]*


del sistema ridotto:
[ K 1 ]* { S 2 } = { F 1 }*

2.134

e viene ripetuta ( n-1) volte sino a che la matrice [ K 22 ] ridotta ad una


matrice di ordine (1 x 1).

Da notare che la matrice dei coefficienti del sistema ridotto 2.126 ancora una
matrice simmetrica, quindi tutti gli elementi al di sopra della diagonale principale, questa inclusa, forniscono gli elementi della matrice ad ogni passo della
soluzione.
Si vedr anche che durante il processo di soluzione la semiampiezza di banda B
viene conservata e che il processo di triangolarizzazione coinvolge solo gli elementi entro la banda della matrice. Si pu trarre un notevole vantaggio da queste
caratteristiche: se n il numero di equazioni del sistema, il numero delle operazioni da eseguire per la soluzione del sistema si riduce da un fattore proporzionale a n3, nel caso si consideri la matrice completa, ad un fattore proporzionale a
nB2/2, nel caso si tenga conto della simmetria e della struttura a banda della
matrice.
84

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

inoltre da notare la possibilit di trattare pi casi di carico senza per questo


ricorrere ad una nuova triangolarizzazione della matrice di rigidezza [K ], fase
questa che di gran lunga la pi lunga e laboriosa della soluzione del sistema di
equazioni. Dalla 2.126 si ha infatti che al primo passo di triangolarizzazione, la
riduzione del vettore dei termini noti richiede la conoscenza del coefficiente sulla
diagonale principale K11 e dei coefficienti della prima riga della matrice di rigidezza; al secondo passo di triangolarizzazione si richiede la conoscenza dei coefficienti, gi modificati, della seconda riga della matrice di rigidezza; in modo
simile si procede per i successivi passi di triangolarizzazione. Il vettore { F } pu
quindi essere ridotto a partire dai coefficienti della matrice [K ] ridotta.
ESEMPIO 2.15

Calcolare gli spostamenti della struttura illustrata in figura 2.24, costituita da


tre barre collegate in serie, caricata in corrispondenza del nodo 2 e vincolata
in corrispondenza del nodo 1.

Fig. 2.24 Struttura con tre elementi asta.


Il sistema di equazioni associato alla struttura in esame, con i parametri indicati in figura 2.24, il seguente:
1
1
0
0

1
2
1
0

0
1
2
1

0
0
1
1

F1
U1


U
1
2
=


U
0
3


0
U4

2.135

L'unica condizione al contorno in termini cinematici data da U 1 = 0 ; si


considerer quindi solo il sistema di tre equazioni nelle tre incognite
U 2 ,U 3 ,U 4 , ottenuto eliminando formalmente la prima riga e la prima
colonna della matrice di rigidezza e la prima riga del vettore degli spostamenti e del vettore delle forze in 2.135:
U
1
2 1 0 2

U
1 2 1 3 = 0


0 1 1 U4
0

2.136

85

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

Volendo utilizzare il metodo di Gauss si procede nel seguente modo:


a. si sottrae 1/2 volte la prima riga dalla seconda:
1
2 1 0 U2

1
3
0 --- 1 U 3 = --2-
2


U
0
0 1 1 4

2.137

b. si sottrae 2/3 volte la seconda riga dalla terza:


2
0
0

1
3
--2
0

1
U2
1
1 U = --2-
3



1 U4
1---
--3
3
0

2.138

Conclusa la fase di triangolarizzazione, si risolve per le incognite U 4 ,U 3 ,U 2 :


13
U 4 = ---------- = 1
13
U4 + 1 2
1+12
- = ------------------- = 1
U 3 = ---------------------32
32
U3 + 1
1+1
U 2 = ---------------- = ------------ = 1
2
2

2.139

da osservare che, al passo i-esimo sia della fase di triangolarizzazione sia della
fase di sostituzione, l'elemento sulla diagonale principale deve essere diverso da
zero. La matrice di rigidezza di una struttura in effetti definita positiva e lo
rimane ad ogni passo i-esimo del processo di triangolarizzazione, perch ci corrisponde a ricavare la matrice di rigidezza di una struttura in cui sia stato eliminato l'i-esimo grado di libert.
Se ci non avviene vuol dire che la matrice di partenza non era definita positiva,
cio che non erano stati eliminati tutti i gradi di libert di moto rigido.

86

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

ESEMPIO 2.16

Calcolare gli spostamenti della struttura di figura 2.25, identica a quella illustrata in figura 2.24, ma con un grado di libert in meno, quello corrispondente al nodo 2.

Fig. 2.25 Struttura con due elementi asta.


La notazione di rigidezza della struttura :
1
--2
1
--2
0

1
--2
3
--2
1

1---
0 U1
2


U
=
3
1---
1
2
U4

0
1

2.140

dopo aver imposto le condizioni al contorno ( U 1 = 0 ), il sistema risolutivo


risulta:
3
--2
1

1
---
1 U3
= 2
U4
0
1

2.141

coincidente con quello ottenuto dopo il primo passo di triangolarizzazione del


sistema 2.137 associato alla struttura di figura 2.24.
Calcolare, infine, gli spostamenti della struttura indicata in figura 2.26 in cui i
nodi 2 e 3 sono stati soppressi, eliminando quindi i gradi di libert U 2 e U 3 .

Fig. 2.26 Struttura con un elemento asta.

87

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

La notazione di rigidezza per la struttura di figura 2.26 :


1
--3
1
--3

1
--3
1
--3

2---
U1
3
=
U
4
1---
3

2.142

Dopo aver imposto le condizioni di vincolo, si ha:


1
1
--- U 4 = --3
3

2.143

equazione che coincide con quella ottenuta dopo il secondo passo di triangolarizzazione del sistema 2.138 associato alla struttura di figura 2.24.

ora possibile dimostrare perch, durante il processo di triangolarizzazione,


tutti gli elementi sulla diagonale principale della matrice di rigidezza devono
rimanere positivi.
Il sistema di eliminazione di Gauss corrisponde quindi a sopprimere, al passo
i-esimo, l'i-esimo grado di libert della struttura ed a determinare la matrice di
rigidezza ed il vettore dei carichi nodali relativi alla nuova configurazione della
struttura, cio con (n - i) gradi di libert.
L'i-esimo elemento sulla diagonale non altro che il coefficiente di rigidezza
relativo all'i-esimo grado di libert quando i primi (i - 1) gradi di libert sono
stati soppressi, e tale coefficiente deve essere positivo. Se, durante il processo di
eliminazione, uno dei coefficienti sulla diagonale principale risulta uguale a zero
(o addirittura minore, a causa degli arrotondamenti numerici), ci significa che
la struttura labile.

ESEMPIO 2.17

Calcolare gli spostamenti per la struttura illustrata in figura 2.27.

Fig. 2.27 Struttura labile.

88

CARATTERIZZAZIONE DELLA STRUTTURA

La notazione di rigidezza, con i parametri indicati in figura 2.27 , la


seguente:
12 6
6 4
12 6
6 2

F1
V1
12 6

A
6 2 1 = 0


12 6 V 2
0

6 4 A
1
2

2.144

Applicando le condizioni di vincolo ( V 1 = 0 ), si ottiene:


4 6 2
6 12 6
2 6 4

A1
0


V2 = 0


A2
1

2.145

Eseguendo il primo passo di triangolarizzazione si ottiene:


A
0
4 6 2 1

V
0 3 3 2 = 0


0 3 3 A2
1

2.146

ed al secondo passo:
4 6 2
0 3 3
0 0 0

A1
0


V2 = 0


A2
1

2.147

Si ottenuto un elemento nullo sulla diagonale principale in corrispondenza


della terza equazione; ci sta a significare che la struttura considerata labile
ed in particolare che non stato vincolato il grado di libert di moto rigido
alla rotazione.

89