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ESERCIZI E COMPLEMENTI DI MECCANICA RAZIONALE

Alessandra Celletti

Cap.1 Analisi qualitativa di moti unidimensionali


Cap.2 Dinamica del punto vincolato
Cap.3 Piccole oscillazioni
Cap.4 Momenti d’inerzia
Cap.5 Dinamica del corpo rigido
Cap.6 Meccanica Hamiltoniana
Cap.7 Complementi: Applicazioni alla Meccanica Celeste, pagina....
Derivazione delle equazioni per il problema ristretto dei 3 corpi e calcolo
della precessione del perielio di Mercurio, pagina....
La precessione degli equinozi, pagina....
La librazione in longitudine della Luna, pagina....
PREFAZIONE

Questa raccolta di esercizi è rivolta agli studenti del corsi di Meccanica


Razionale e Sistemi Dinamici. Gli argomenti trattati si riferiscono ai temi
classici discussi nei corsi di laurea in Matematica, Fisica e Ingegneria delle
Università italiane.
Ogni capitolo è preceduto da una breve introduzione teorica, volta uni-
camente a definire le notazioni usate negli esercizi successivi. Alla fine di
ogni capitolo si trovano alcuni esercizi proposti, di cui si dà un breve cenno
della risoluzione.
Il testo si conclude con la presenazione di complementi di Meccanica
Celeste con applicazioni alla precessione del perielio di Mercurio, alla pre-
cessione degli equinozi e alla librazione in longitudine della Luna.
Mi scuso degli errori e refusi che mi saranno sicuramente sfuggiti.
Ringrazio i Proff. Raffaele Esposito, Corrado Falcolini, Errico Presutti
ed Elisabetta Scoppola per i preziosi suggerimenti offerti durante la stesura
di queste dispense. In particolare ringrazio il Prof. Livio Triolo per i nu-
merosi consigli ed osservazioni, che hanno contribuito all’estensione e al
miglioramento del testo.

Alessandra Celletti
A mio nipote, Raffaele
Analisi qualitativa di moti unidimensionali

• Consideriamo il moto di un punto materiale di massa m sulla retta R. Sia


x la posizione del punto e F (x, ẋ, t) la forza agente su di esso. L’equazione
del moto è dunque:
mẍ = F (x, ẋ, t) .
Se la forza è puramente posizionale F = F (x) possiamo introdurre la fun-
zione energia potenziale definita dalla seguente espressione:
Z x
V (x) = − F (ξ) dξ ,
x0

dove x(0) = x0 indica la posizione iniziale. Pertanto l’equazione del moto


risulta:
dV (x)
mẍ = − .
dx

• Per un punto materiale di massa m, soggetto ad una forza puramente


posizionale con energia potenziale V (x), si definisce energia meccanica totale
la quantità
1
E = E(x, ẋ) = mẋ2 + V (x) , (E)
2
pari alla somma dell’energia cinetica T = 12 mẋ2 e dell’energia potenziale
V (x). L’energia meccanica totale si conserva lungo le traiettorie del moto e
costituisce quindi un integrale primo del sistema.

• Analisi qualitativa del moto: Il moto di un punto materiale in un


sistema unidimensionale si può studiare qualitativamente tramite l’analisi
del grafico dell’energia potenziale V (x) e del corrispondente ritratto di fase
nel piano (x, ẋ). In particolare, il moto può avvenire in corrispondenza dei
livelli di energia per i quali risulta
E ≥ V (x) .
Se il valore dell’energia totale è pari al valore assunto dall’energia potenziale
in un punto di minimo, allora tale punto di minimo è una posizione di
equilibrio stabile e attorno ad esso si svolge un moto periodico. Quando
l’energia totale è pari al valore assunto da V (x) in un suo punto di massimo,
allora tale punto di massimo è una posizione di equilibrio a meta asintotica
ovvero si può dimostrare che per qualsiasi condizione iniziale compatibile
con l’energia del sistema la posizione corrispondente al punto di massimo
verrà raggiunta in un tempo infinito.

• Periodo del moto: Siano x− e x+ le intersezioni della curva rappre-


sentante l’energia potenziale con un fissato livello di energia. Supponiamo
che V (x) presenti un minimo tra x− e x+ con V 0 (x± ) 6= 0; il moto tra tali
punti sarà quindi periodico, qualora nessuno dei due punti sia un massimo
dell’energia potenziale. Dalla (E) si ricava facilmente che il periodo del
moto è dato dalla seguente espressione:

Z x+
1
T = 2 q dx .
x− 2
m (E − V (x))

UD 1

Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m


soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale

x3 x2
V (x) = − −x
3 2

e disegnare il ritratto nel piano delle fasi (x, ẋ).

Studiamo il grafico dell’energia potenziale V (x); poiché

V 0 (x) = x2 − x − 1 ,

i punti di equilibrio sono



1± 5
x1,2 =
2

e dalla derivata seconda V 00 (x) = 2x − 1 si vede che il punto x1 = 1+2 5 è
un minimo, mentre x2 è un massimo. Indichiamo con y1 e y2 i valori delle
rispettive ordinate.

V(x)

E
1

E x x x
2 7 6 1
E x x x
3 8 2 x
4 5 x3 x
E
4

E
5

.
x

Discutiamo qualitativamente il moto al variare dei livelli dell’energia mec-


canica E; poiché
1
E = mẋ2 + V (x)
2
il moto può avvenire nelle regioni in cui E ≥ V (x). Con riferimento alla
figura si hanno i seguenti casi:

E = E1 : la traiettoria descritta dal punto è illimitata;


E = E2 : se il dato iniziale è compreso nell’intervallo [x2 , x3 ] il moto è a
meta asintotica. Se la velocità iniziale è positiva, il punto raggiungerà la
posizione x = x3 ed invertirà il moto per raggiungere in un tempo infinito il
punto di massimo. Se la posizione iniziale coincide con il punto di massimo,
il moto è stazionario in x = x2 , essendo tale posizione di equilibrio. Se il
dato iniziale è scelto alla sinistra di x2 , il moto sarà a meta asintotica verso
x2 o illimitato a seconda del valore della velocità iniziale.
E = E3 = 0: se il dato iniziale appartiene all’intervallo [x4 , x5 ] (x4 = 0) il
moto è periodico tra questi due estremi; se invece si sceglie una posizione
iniziale minore di x6 si avrà un moto illimitato.
E = E4 : se il dato iniziale coincide con il punto di equilibrio x1 , il moto
è stazionario; se invece la posizione iniziale è inferiore a x7 si ha un moto
illimitato, con inversione del moto in x7 .
E = E5 : la posizione iniziale può essere scelta solamente per valori inferiori
a x8 e si hanno sempre moti illimitati.

UD 2

Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m


soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale

V (x) = x2 e−x

e disegnare il ritratto nel piano delle fasi.

Esaminiamo qualitativamente il moto, studiando il grafico dell’energia


potenziale V (x). Poiché

V 0 (x) = e−x (2x − x2) ,

i punti di equilibrio sono

x1 = 0, x2 = 2 .

Dalla derivata seconda V 00 (x) = e−x (x2 − 4x + 2), (x1, y1 ) = (0, 0) è un


minimo, mentre (x2 , y2 ) = (2, 4e−2 ) è un massimo. Il grafico dell’energia
potenziale è riportato in figura.

V(x)

E
1

E
2
E
3

E x x x
4 3 4 1 x5 x
2
x
6 x

.
x

Discutiamo qualitativamente il moto al variare dei livelli dell’energia mec-


canica E; poiché
1
E = mẋ2 + V (x)
2
il moto può avvenire nelle regioni in cui E ≥ V (x). Con riferimento alla
figura si hanno i seguenti casi:
E = E1 : la traiettoria descritta dal punto è illimitata;
E = E2 : se il dato iniziale è scelto nell’intervallo [x3 , x2 ] si ha un moto a
meta asintotica e in particolare sarà stazionario se la posizione iniziale coin-
cide con x2. Se il dato iniziale è maggiore di x2 si avrà un moto illimitato.
E = E3 : se il dato iniziale appartiene all’intervallo [x4, x5 ] il moto è perio–
dico tra questi due estremi; se invece si sceglie una posizione iniziale mag-
giore di x6 si avrà un moto illimitato.
E = E4 = 0: il moto è stazionario in (x1 , y1 ), punto di equilibrio dell’energia
potenziale.

UD 3

Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m


soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale

V (x) = sin(2x) cos(x)

e disegnare il ritratto di fase.

Esaminiamo qualitativamente il moto, studiando il grafico dell’energia


potenziale V (x), nell’intervallo [0, 2π). Poiché

V 0 (x) = 2 cos(2x) cos(x) − sin(2x) sin(x) = 2 cos(x)[1 − 3 sin2 (x)] ,

i punti di equilibrio sono

π 3
x1 = , x2 = π
2 r 2
1
x3,4 = arcsin ' 0.61 rad., 2.53 rad. ,
3
r
1
x5,6 = arcsin(− ) ' 3.76 rad., 5.67 rad.
3

Dalla derivata seconda

V 00 (x) = −2 sin(x)[1 − 3 sin2 (x)] − 12 sin(x) cos2 (x) ,

si trova che i punti di ascissa x1 , x5 , x6 sono minimi dell’energia potenziale,


mentre i punti di ascissa x2 , x3 , x4 sono punti di massimo.

Discutiamo qualitativamente il moto al variare dei livelli dell’energia mec-


canica E, ricordando che il moto può avvenire solo nelle regioni in cui
E ≥ V (x).

V(x)

E
1

E
2

E3
3
π
E π 2
4 ξ
ξ ξ π ξ ξ
4 ξ ξ
6
ξ
7 8
1 2 3 5 x
2
E
5

E6

.
x

Con riferimento alla figura si hanno i seguenti casi:


E = E1 : la traiettoria descritta dal punto è illimitata;
E = E2 : il moto è stazionario in corrispondenza dei punti di massimo, a
meta asintotica o illimitata a seconda delle condizioni iniziali.
E = E3 : per dati iniziali inferiori a ξ1 o superiori a ξ4 , il moto è periodico
per continuazione (periodica) della curva; per posizioni iniziali con ascissa
compresa tra ξ2 e ξ3 , il moto è periodico.
E = E4 = 0: se il dato iniziale è x = π2 o x = 32 π il moto è stazionario; se
la posizione iniziale è scelta nell’intervallo [π, 32 π] oppure [ 32 π, 2π] si ha un
moto a meta asintotica verso il punto di massimo x = 32 π e si ha inversione
del moto in corrispondenza di x = π e x = 2π.
E = E5 : il moto può avvenire negli intervalli [ξ5, ξ6] e [ξ7 , ξ8 ] ed è periodico
in ciascuno di tali intervalli.
E = E6 : il moto è stazionario in corrispondenza delle posizioni di equilibrio
x5 e x6 .
UD 4
Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m
soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale
V (x) = cos(2x) cos(x) − sin(2x) sin(x) .

Riconosciamo subito che tramite formule di trigonometria elementare


possiamo riscrivere V (x) nella forma
V (x) = cos(3x) .
Esaminiamo qualitativamente il moto tramite lo studio dell’energia poten-
ziale V (x), nell’intervallo [0, 2π). La derivata prima di V (x) è:
V 0 (x) = −3 sin(3x) .
Pertanto le ascisse dei punti di equilibrio sono
x1 = 0, x2 = π
π 2
x3 = , x4 = π
3 3
4 5
x5 = π, x6 = π .
3 3
Dalla derivata seconda
V 00 (x) = −9 cos(3x) ,
si trova che i punti di ascissa x1 , x4, x5 sono massimi dell’energia potenziale,
mentre i punti di ascissa x2 , x3 , x6 sono punti di minimo.

Discutiamo qualitativamente il moto al variare dei livelli dell’energia mec-


canica E, ricordando che il moto può avvenire solo nelle regioni in cui
E ≥ V (x).

Con riferimento alla figura si hanno i seguenti casi:


E = E1 : la traiettoria descritta dal punto è illimitata;
E = E2 : il moto è stazionario in corrispondenza dei punti di massimo e a
meta asintotica per condizioni iniziali diverse.
E = E3 : il moto è periodico negli intervalli in cui E ≥ V (x).
E = E4 : il moto è stazionario in corrispondenza dei punti di minimo.

V(x)
E
1
E
2

E
3 2 4
π π π 5
3 3 π 3 3 π
ξ ξ ξ ξ ξ ξ
1 2 3 4 5 6 x

E
4

UD 5

Un punto materiale P di massa m = 2 è soggetto ad una forza conser-


vativa unidimensionale, la cui energia potenziale è V (x) = sin(x). Se le
condizioni iniziali sono x(0) = 0, ẋ(0) = 1 determinare il tempo impiegato
per raggiungere la posizione x = 2π.

L’energia corrispondente ai dati iniziali è

1
E = mẋ(0)2 + V (x(0)) = 1 .
2

Poiché la configurazione iniziale è x(0) = 0 con velocità positiva, il punto


materiale sarà a meta asintotica verso x = π2 e non raggiungerà mai la
posizione x = 2π.
Si confronti con il grafico della funzione V (x) = sin(x).
V(x)
E=1


π π 3 π
x
2 2

UD 6
Due punti materiali P e Q, entrambi di massa m, sono soggetti ad una
forza conservativa posizionale unidimensionale, la cui energia potenziale é
V (x) = cos(2x). Il punto P ha condizioni iniziali xP (0) = π4 , ẋP (0) = 1,
mentre le condizioni iniziali del punto Q sono xQ (0) = 11
8 π e ẋQ (0) = −1.
Determinare la condizione sulla massa affinché entrambi i punti superino la
posizione x = π.

V(x)

11
π
8
π π
4 x

I valori delle energie meccaniche corrispondenti ai dati iniziali sono:


1 1
EP = mẋP (0)2 + V (xP (0)) = m
2 2
1 2 1
EQ = mẋQ (0) + V (xQ (0)) = m − 0.7071 .
2 2
Il valore minimo delle energie deve essere maggiore del valore dell’energia
potenziale nel punto di massimo: V (π) = 1. Poiché EQ < EP , deve risultare
EQ > 1 ovvero m > 3.4142.

UD 7
Misure astronomiche hanno provato che le stelle si allontanano dal centro
dell’Universo con una velocità data dalla legge di Hubble
v = HR ,
dove H è la costante di Hubble e R è il raggio di una sfera sufficientemente
grande da contenere l’Universo allo stato attuale. Il valore di tale costante
è approssimativamente
1
H = 1.762 · 10−18 .
sec
Calcolare la densità critica %c tale che per % < %c l’Universo è aperto e per
% > %c l’Universo è chiuso.

Sia V un volume sferico sufficientemente grande da contenere l’Universo;


sia R il raggio di tale sfera e M la massa totale; allora V = 43 πR3 ovvero
4
M = %V = π%R3 .
3
A causa dell’espansione dell’Universo, il volume si dilata ed un punto gene–
rico (di massa unitaria) della superficie della sfera si allontana dal centro
con una velocità data dalla legge di Hubble. Pertanto l’energia cinetica T
del sistema e l’energia gravitazionale U sono date dalle seguenti espressioni:
M v2 M H 2 R2
T = =
2 2
GM 2 4
U =− = − πG%R2 M .
R 3
Se l’energia meccanica totale E = T + U è positiva, l’Universo è in es-
pansione, mentre se E < 0 si ha una contrazione. Calcoliamo la den-
sità di massa critica %c , in corrispondenza della quale E = 0. Dalla re-
lazione T = −U ed utilizzando il valore della costante di gravitazione
G = 6.673 · 10−8cm3 /(g sec2 ), si ottiene
3H 2 g
%c = ' 5 · 10−30 3 ,
8πG cm
che corrisponde a circa 3 protoni/m3 . Se % > %c l’Universo è chiuso; se
% < %c l’Universo è aperto.
Si noti che la stima attuale della densità dell’Universo è circa 10−31 g/cm3 .

UD 8
Calcolare il periodo del moto di un punto materiale di massa m soggetto
alla forza conservativa di energia potenziale V (x) = x2 − 4 e con dati iniziali
x(0) = 2, ẋ(0) = 0.
V(x)

E=0
-2 2 x

-4

Il valore dell’energia meccanica corrispondente ai dati iniziali è


1
E = mẋ(0)2 + V (x(0)) = 0 .
2
Il livello E = 0 interseca la funzione energia potenziale nei punti di ascissa
x1 = −2 e x2 = 2. Pertanto il periodo del moto è:
Z x2
dx
T =2 q
x1 2
m (E − V (x))
r Z 2 ³
m dx √ x ´2 √
=2 √ = 2m arcsin = 2m π .
2 −2 4 − x 2 2 −2

UD 9
Calcolare il periodo del moto di un punto materiale di massa m = 2
soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale V (x) = 2x2 −3x− 1

e con dati iniziali x(0) = 0, ẋ(0) = 2.

V(x)

E=1

-0.5 2 x

Il valore dell’energia meccanica corrispondente ai dati iniziali è


1
E = mẋ(0)2 + V (x(0)) = 1 .
2

L’ energia potenziale interseca l’asse delle ascisse nei punti 3+4 17 ' 1.78 e

3− 17
4 ' −0.28. Il livello E = 1 interseca la funzione energia potenziale nei
punti x1 = − 12 e x2 = 2. Pertanto il periodo del moto è:
Z x2
dx
T =2 q
x1 2
m (E − V (x))
Z 2 · ¸2
dx 2 4x − 3 √
=2 √ =√ arcsin = 2π .
−21 2
−2x + 3x + 2 2 5 −1
2

UD 10
Una particella di massa m = 2 è soggetta alla forza conservativa di
energia potenziale
V (x) = x2 (1 − x)(3 − x) .
Stimare inferiormente e superiormente il periodo del moto di condizioni
iniziali
x(0) = 1 , ẋ(0) = 0 .
Il valore dell’energia meccanica corrispondente ai dati iniziali è

1
E = mẋ(0)2 + V (x(0)) = V (1) = 0 .
2

Studiamo il grafico dell’energia potenziale:

V 0 (x) = 2x(2x2 − 6x + 3)


3± 3
e quindi V 0 (x) = 0 per x0 = 0 e x1,2 = 2 . Inoltre,

V 00 (x) = 6(2x2 − 4x + 1)

e quindi

√ √
00 00 3+ 3 00 3− 3
V (0) = 6 , V ( ) ' 16.3923 , V ( ) ' −4.3923 .
2 2

Pertanto le posizioni x0 e x1 sono minimi, mentre x2 è un punto di massimo.


I corrispondenti valori dell’energia potenziale sono:

√ √
3+ 3 3− 3
V (0) = 0 , V( ) ' −4.8481 , V( ) ' 0.3481 .
2 2

Passiamo alla stima del periodo tra i punti x− = 1 e x+ = 3, che rappre-


sentano le intersezioni dell’energia potenziale con il livello E = 0:

Z x+ Z 3
dx dx
T =2 q = 2 p .
2 −x2 (1 − x)(3 − x)
m (E
x− − V (x)) 1
V(x)

1 3 x

Per ottenere una stima del periodo, sostituiamo al posto di x2 i valori agli
estremi di integrazione:
Z Z 3
2 3 dx dx
p ≤T ≤2 p
3 1 −(1 − x)(3 − x) 1 −(1 − x)(3 − x)
ed essendo Z b
dx
p = π,
a −(a − x)(b − x)
si ha
2
π ≤ T ≤ 2π .
3

UD 11
Caratterizzazione delle soluzioni di sistemi di equazioni differenziali lin-
eari.

Consideriamo un sistema di equazioni differenziali lineari


ż = A z ,
dove A è una matrice a coefficienti reali e costanti.
Si dicono soluzioni particolari le soluzioni della forma:
z(t) = T (t) u ,
che si mantengono parallele ad un vettore u fissato. Poiché
AT (t)u = T (t)Au ,
si ha
d
(T (t)u) = Ṫ (t)u = T (t)Au
dt
ovvero
Ṫ (t)
Au = u.
T (t)
Pertanto cerchiamo gli autovalori λ associati alla matrice A:
Au = λu ,
da cui si ricava:
Ṫ (t) = λ T (t)
ovvero
T (t) = Ceλt , C ≡ T (0) .
La soluzione particolare sarà quindi della forma:
z(t) = Ceλtu
e ogni combinazione lineare è ancora soluzione.

Possiamo distinguere le soluzioni al variare del tipo e del segno degli au-
tovalori come segue. Limitiamoci al caso in cui la matrice A sia 2 × 2
con autovalori λ1 e λ2 . Consideriamo l’equazione differenziale del secondo
ordine
ẍ + aẋ + bx = 0 ;
riducendola a forma normale si ottiene
½
ẋ = y
ẏ = −ay − bx
e quindi la matrice A diventa:
µ ¶
0 1
A= .
−b −a

1) Se gli autovalori λ1 e λ2 sono reali e distinti, posto z = (x, y), la


soluzione è del tipo:
z(t) = C1 eλ1 t u1 + C2 eλ2 t u2 ,
dove u1 e u2 sono gli autovettori corrispondenti a λ1 e λ2 . Pertanto si avrà:
a) nodo stabile: se λ1 < λ2 < 0;
b) nodo instabile: se λ1 > λ2 > 0;
c) sella: se λ1 < 0 < λ2 .

2) Se gli autovalori sono reali e coincidenti, λ1 = λ2 , la soluzione è data


da
x = (C1 + C2 t) eλ1 t .

3) Se gli autovalori λ1 e λ2 sono complessi coniugati, la soluzione è del


tipo
x(t) = BeRe(λ1 )t (cos(Im(λ1 )t) + α) ,
dove B, α sono costanti. Si avranno allora i seguenti casi:
a) fuoco stabile: se Re(λ1 ) < 0;
b) fuoco instabile: se Re(λ1 ) > 0;
c) centro: se Re(λ1 ) = 0.

Esempio 1:

Consideriamo l’equazione dell’oscillatore armonico


ẍ + ω 2 x = 0 .
Riduciamo tale equazione alla forma normale:
( ẋ = y

ẏ = −ω 2 x ;
pertanto la matrice lineare associata è:
µ ¶
0 1
A= .
−ω 2 0
Gli autovalori associati sono soluzioni dell’equazione
λ2 + ω 2 = 0
ovvero
λ1 = iω , λ2 = −iω .
Poiché la parte reale degli autovalori è nulla, la soluzione è un centro.
Esempio 2:

Consideriamo l’equazione dell’oscillatore armonico smorzato


ẍ + αẋ + ω 2 x = 0 , α>0;
riducendo a forma normale si ha:
(
ẋ = y

ẏ = −ω 2 x − αy
e quindi la matrice A è:
µ ¶
0 1
A= ,
−ω 2 −α
i cui autovalori sono soluzioni dell’equazione:
λ2 + αλ + ω 2 = 0 .
Pertanto si ha:
√ √
−α + α2 − 4ω 2 −α − α2 − 4ω 2
λ1 = , λ2 = .
2 2

Distinguiamo i seguenti casi:


a) se α > 2ω gli autovalori sono reali ed entrambi negativi; si ha quindi un
nodo stabile.
b) Se α < 2ω gli autovalori sono complessi coniugati con parte reale nega-
tiva; si ha quindi un fuoco stabile.

Esempio 3:

Determiniamo la soluzione dell’equazione


2ẍ − ẋ − x = 0 .
Riducendo a forma normale si ha:

 ẋ = y
 ẏ = 1 x + 1 y
2 2

e quindi la matrice A è: µ ¶


0 1
A= 1 1 .
2 2
Gli autovalori sono soluzioni di
1 1
λ2 − λ − = 0
2 2
ovvero
1
λ1 = − , λ2 = 1
2
e quindi la soluzione è una sella. Calcoliamo gli autovalori u e v soluzioni
di (A − λ2I)u = 0 e (A − λ1 I)v = 0. Nel primo caso si ha:
µ ¶µ ¶
−1 1 u1
1 1 =0
2 − 2 u2
e lasciando u1 arbitrario (u1 = α), si ha: u = (α, α). Nel secondo caso
risulta: µ1 ¶µ ¶
2 1 v1
1 =0
2 1 v2
e lasciando v1 arbitrario (v1 = β), si ha: v = (β, − β2 ). Pertanto scriviamo
la soluzione nella forma:
 1
 x = αet + βe− 2 t
 1
y = αet − β2 e− 2 t .
Esercizi proposti

1) Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m


soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale
2 3
V (x) = x − 3x2 + 4x + 1 .
3

2) Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m


soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale
V (x) = (2x2 − x)e−x/2 .

3) Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m


soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale
V (x) = sin(x) tan(x) .

4) Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m


soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale
V (x) = x sin(x) .

5) Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m


soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale
V (x) = sin(x) cos(2x) .

6) Si consideri un punto materiale di massa m soggetto ad una forza con-


servativa unidimensionale di energia potenziale
V (x) = −(x2 − 1)2 .
In corrispondenza del livello di energia E = 0, calcolare il tempo impiegato
per andare dalla posizione iniziale x0 = 0 alla posizione finale x1 = 1,
assumendo che la velocità iniziale sia positiva.
7) Si consideri un punto materiale di massa m soggetto ad una forza con-
servativa unidimensionale di energia potenziale
− tan(x)
V (x) = .
cos(x)
In corrispondenza del livello di energia E = 0, si calcoli il tempo impiegato
per andare dalla posizione iniziale x0 = 0 alla posizione finale x1 = π3 .
Dinamica del punto vincolato

• Equazione del moto: Sia P un punto materiale di massa m la cui posizione,


in un sistema di riferimento inerziale, è individuata dal vettore x; sia ẋ = v
la corrispondente velocità e ẍ = a l’accelerazione. Siano F (a) (x, ẋ, t) e
F (r) (x, ẋ, t) le risultanti delle forze, attive e reattive, agenti sul punto. Allora
l’equazione del moto si scrive nella forma:

mẍ = F (a) (x, ẋ, t) + F (r) (x, ẋ, t) .

• Equazioni di Lagrange: Supponiamo che il punto P sia soggetto a


vincoli olonomi, bilaterali, perfetti. Indichiamo con n il numero dei gradi
di libertà del sistema meccanico e siano (x1 , ..., xn ) coordinate Lagrangiane
indipendenti. Sia T la relativa energia cinetica e supponiamo che P sia
soggetto all’azione di una forza conservativa F , con energia potenziale V =
V (x). Indichiamo con

L = L(x1...xn , ẋ1 ...ẋn , t) = T − V

la Lagrangiana del sistema. Le equazioni del moto o equazioni di Lagrange


sono:
d ∂L ∂L
= , i = 1, ..., n . (EL)
dt ∂ ẋi ∂xi

• Se il sistema è soggetto a forze conservative, puramente posizionali, si


conserva l’energia meccanica totale

E = T +V .

Si può verificare la conservazione dell’energia meccanica totale calcolandone


la derivata temporale lungo il moto. L’energia si conserva se e solo se
dE(ẍ, ẋ, x)
≡ Ė(ẍ, ẋ, x) = 0 ,
dt
dove ẍ, ẋ, x verificano le equazioni di Lagrange (EL).

• Se la Lagrangiana non dipende esplicitamente da una delle variabili in-


dipendenti, ad esempio x = xj , si conserva la quantità
∂L
pj =
∂ ẋj
chiamata momento cinetico coniugato alla variabile xj . Infatti, dalle (EL)
risulta
d ∂L ∂L
=0 ovvero = costante .
dt ∂ ẋj ∂ ẋj
In tal caso la variabile xj si dice ciclica.

• Se il sistema ammette una o più variabili cicliche è possibile ridurre il


numero dei gradi di libertà tramite l’uso degli integrali primi associati.

• Posizioni di equilibrio e stabilità: Consideriamo un sistema olonomo


a vincoli fissi e bilateri, soggetto ad una sollecitazione attiva conservativa
di energia potenziale V = V (x) (x = (x1 , ..., xn )). Diciamo che x = x è una
configurazione di equilibrio, se
dV (x)
F (a) (x) = − =0.
dx
Denotiamo con y = x− x il vettore che indica lo scostamento dalla posizione
di equilibrio. La posizione x = x è di equilibrio stabile, se per ogni ε > 0
esiste un δ > 0 tale che se le condizioni iniziali soddisfano le relazioni
|yj (0)| < δ , |ẏj (0)| < δ , j = 1, ..., n ,
allora
|yj (t)| < ε , |ẏj (t)| < ε , j = 1, ..., n .

• Teorema di Dirichlet–Lagrange: Se l’energia potenziale V ha un


minimo stretto in x = x, allora tale posizione è di equilibrio stabile.
Indichiamo con H(V ) l’hessiano dell’energia potenziale calcolato nella
configurazione x = x:
µ 2 ¶
∂ V (x)
H(V ) ≡ .
∂x2

I Teorema di Lyapunov: Se l’energia potenziale V non ha un minimo


stretto in x = x e det H(V ) 6= 0, allora la posizione di equilibrio x = x è
instabile.
• Per sistemi a due gradi di libertà il carattere di stabilità o instabilità della
configurazione di equilibrio può essere desunto dal segno degli autovalori
(λ1, λ2 ) associati alla matrice hessiana H(V ). Più precisamente,

i) se entrambi gli autovalori sono positivi, l’equilibrio è stabile;

ii) se uno degli autovalori è negativo, l’equilibrio è instabile;

iii) se uno degli autovalori è nullo, si ha un caso dubbio e si devono esaminare


le derivate di ordine superiore.

• Il segno degli autovalori può essere desunto dall’esame del determinante e


della traccia di H(V ). Infatti, poiché

det H(V ) = λ1 · λ2 ,
tr H(V ) = λ1 + λ2 ,

i) se det H(V ) > 0 e tr H(V ) > 0, l’equilibrio è stabile;

ii) se det H(V ) < 0, l’equilibrio è instabile;

iii) se det H(V ) = 0 si ha un caso dubbio.

Osservazione: In questo e nei successivi capitoli si intenderá sempre che


le molle (ove compaiano) siano ideali e con lunghezza a riposo nulla.

PV 1

In un piano verticale, due aste di lunghezza l e massa trascurabile sono


appese nei punti O(0, 0) e A(d, 0). Alle estremità le due aste recano due
punti materiali P e Q di massa m, i quali sono collegati da una molla di
costante elastica k > 0. Siano ϑ e ϕ gli angoli che le due aste formano con
la verticale.

1) Determinare la Lagrangiana del problema;

2) scrivere le equazioni del moto.


0 A x

θ ϕ

P Q

1) Le coordinate dei due punti sono:

P (xP , yP ) = (l sin ϑ, l cos ϑ), Q(xQ , yQ ) = (d − l sin ϕ, l cos ϕ)

e quindi le rispettive velocità sono:

vP (lϑ̇ cos ϑ, −lϑ̇ sin ϑ) , vQ (−lϕ̇ cos ϕ, −lϕ̇ sin ϕ)

ovvero vP2 = l2 ϑ̇2 , vQ


2
= l2 ϕ̇2 . Pertanto l’energia cinetica assume la forma:

1 2 2
T= ml (ϑ̇ + ϕ̇2 ) .
2
Poiché la distanza tra i punti P e Q vale:

|P Q|2 = d2 + 2l2 − 2l2 cos(ϑ − ϕ) − 2dl(sin ϑ + sin ϕ) ,

l’energia potenziale è data dalla seguente espressione:


1
V = −mgyP − mgyQ + k|P Q|2
2
= −mgl(cos ϑ + cos ϕ) − kl[l cos(ϑ + ϕ) + d(sin ϑ + sin ϕ)] + cost.

Infine, la Lagrangiana completa è:


1 2 2
L(ϑ, ϑ̇, ϕ, ϕ̇) = ml (ϑ̇ + ϕ̇2 ) + mgl(cos ϑ + cos ϕ)
2
+ kl[l cos(ϑ + ϕ) + d(sin ϑ + sin ϕ)] .
2) Le equazioni di Lagrange sono:
 d ∂L ∂L
 dt ∂ ϑ̇ = ∂ϑ

 d ∂L ∂L
dt ∂ ϕ̇ = ∂ϕ
ovvero 
 ml2 ϑ̈ = −mgl sin ϑ − kl2 sin(ϑ + ϕ) + kdl cos ϑ

ml2 ϕ̈ = −mgl sin ϕ − kl2 sin(ϑ + ϕ) + kdl cos ϕ .

PV 2
In un piano verticale, due aste (OP e P Q) di lunghezza l e massa trascur-
abile hanno un estremo (P ) in comune; la prima asta è vincolata a ruotare
attorno all’origine O del sistema di riferimento. In corrispondenza di P e Q
si trovano due punti materiali di massa m. Inoltre, il punto Q è collegato ad
una molla di costante elastica k > 0, vincolata a rimanere sempre verticale.
1) Scrivere la Lagrangiana del sistema;
2) determinare le equazioni del moto;
3) calcolare le posizioni di equilibrio al variare dei parametri;
4) discutere la stabilità delle posizioni di equilibrio.

0 R x

1) Il sistema ha due gradi di libertà e assumiamo come coordinate la-


grangiane gli angoli ϑ e ϕ che le due aste OP e P Q formano rispettivamente
con la verticale.
I punti P (xP , yP ) e Q(xQ , yQ ) hanno coordinate
P (l sin ϑ, l cos ϑ)
Q(l sin ϑ + l sin ϕ, l cos ϑ + l cos ϕ)
e quindi le rispettive velocità sono
v P (lϑ̇ cos ϑ, −lϑ̇ sin ϑ)
v Q (lϑ̇ cos ϑ + lϕ̇ cos ϕ, −lϑ̇ sin ϑ − lϕ̇ sin ϕ)
ovvero
vP2 = l2 ϑ̇2
2
vQ = l2 ϑ̇2 + l2 ϕ̇2 + 2l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) .
Pertanto l’energia cinetica è
1 2 2 1 2 2
T = ml ϑ̇ + ml (ϑ̇ + ϕ̇2 + 2ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) .
2 2
Indicando con R il punto di applicazione della molla, l’energia potenziale
ha la seguente forma:
1
V = −mgyP − mgyQ + k|QR|2
2
1
= −mg(2l cos ϑ + l cos ϕ) + kl2 (cos ϑ + cos ϕ)2 .
2
Infine, la Lagrangiana è:
1
L(ϑ, ϑ̇, ϕ, ϕ̇) = ml2 ϑ̇2 + ml2 ϕ̇2 + ml 2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)
2
1
+ mgl(2 cos ϑ + cos ϕ) − kl2 (cos ϑ + cos ϕ)2 .
2

2) Le equazioni di Lagrange del moto sono:


 d ∂L ∂L
 dt ∂ ϑ̇ = ∂ϑ
 d ∂L
= ∂L
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ

ovvero


 2ml 2 ϑ̈ + ml 2 ϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + ml 2ϕ̇2 sin(ϑ − ϕ) = −2mgl sin ϑ


 +kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϑ



 ml2 ϕ̈ + ml 2ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − ml 2 ϑ̇2 sin(ϑ − ϕ) = −mgl sin ϕ

+kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϕ .
3) Le posizioni di equilibrio si ottengono dalle relazioni:

 Vϑ = 2mgl sin ϑ − kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϑ = 0

Vϕ = mgl sin ϕ − kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϕ = 0 .
Pertanto le possibili configurazioni di equilibrio sono:
(ϑ, ϕ) = (0, 0), (0, π), (π, 0), (π, π)
e inoltre:
mg
ϑ = 0, ϕ = ±arccos( − 1) ,
kl
2mg
ϕ = 0, ϑ = ±arccos( − 1) .
kl
mg
Si noti che per ϑ = π si ottiene cos ϕ = kl + 1, che è una soluzione
inaccettabile; parimenti non è lecito considerare la soluzione ϕ = π, cos ϑ =
2mg
kl + 1.

4) Per discutere la stabilità delle posizioni di equilibrio, calcoliamo le


derivate seconde dell’energia potenziale:
Vϑϑ = 2mgl cos ϑ − kl2 (cos2 ϑ − sin2 ϑ) − kl2 cos ϑ cos ϕ
Vϑϕ = Vϕϑ = kl2 sin ϑ sin ϕ
Vϕϕ = mgl cos ϕ − kl2 (cos2 ϕ − sin2 ϕ) − kl2 cos ϑ cos ϕ .
Pertanto, calcolando l’Hessiano nelle posizioni di equilibrio si ha:
µ ¶
2mgl − 2kl2 0
H(V (0, 0)) =
0 mgl − 2kl2
e la posizione di equilibrio (ϑ, ϕ) = (0, 0) è stabile se

 2mgl − 2kl2 > 0

mgl − 2kl2 > 0
ovvero se mgl > 2kl2 . Analogamente si trova che le configurazioni (ϑ, ϕ) =
(0, π), (π, 0), (π, π) sono instabili, poiché uno degli autovalori è negativo.
In particolare, si ha:
µ ¶
2mgl 0
H(V (0, π)) = ,
0 −mgl
che ammette gli autovalori λ1 = 2mgl e λ2 = −mgl < 0;
µ ¶
−2mgl 0
H(V (π, 0)) = ,
0 mgl
che ammette gli autovalori λ1 = −2mgl < 0 e λ2 = mgl;

µ ¶
−2mgl − 2kl2 0
H(V (π, π)) = ,
0 −mgl − 2kl2

che ammette gli autovalori λ1 = −2mgl − 2kl2 < 0 e λ2 = −mgl − 2kl2 < 0.

L’hessiano dell’energia potenziale calcolato nella configurazione di equi-


librio (ϑ1 , ϕ1 ) = (0, ±arccos( mg
kl − 1)) è:

µ ¶
mgl 0
H(V (ϑ1 , ϕ1 )) = mg ;
0 mgl(2 − kl )

entrambi gli autovalori sono positivi, poiché la condizione di esistenza della


soluzione implica 2 − mg mg
kl ≥ 0. Nel caso 2 − kl = 0 si ritrova ϕ = 0.

Analogamente per la posizione (ϑ2 , ϕ2 ) = (±arccos( 2mg


kl − 1), 0), si ha:

µ mg

4mgl(1 − kl ) 0
H(V (ϑ2 , ϕ2 )) =
0 −mgl

e poiché un autovalore è negativo la posizione di equilibrio è instabile. Se


mg = kl si ritrova il caso ϑ = 0 precedentemente analizzato.

PV 3

In un piano verticale, due punti materiali P1 e P2 di masse m1 e m2


possono scorrere senza attrito lungo l’asse delle ordinate di un sistema di
riferimento fisso Oxy. Il punto P1 è collegato all’origine O da una molla
di costante elastica k1 > 0 e i due punti sono collegati tra loro da un’altra
molla di costante elastica k2 > 0. Siano y1 e y2 le ordinate dei due punti.
1) Calcolare le equazioni del moto;
2) determinare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità.
0 x

P
1

P2

1) L’energia cinetica è data da


1 1
m1 ẏ12 + m2 ẏ22 ,
T =
2 2
mentre l’energia potenziale dovuta alle forze peso e alla forza elastica delle
due molle è:
1 1
V = −m1 gy1 − m2gy2 + k1 y12 + k2 (y2 − y1 )2 .
2 2
Pertanto la lagrangiana assume la forma:
1 1 1 1
m1 ẏ12 + m2 ẏ22 +m1 gy1 +m2 gy2 − k1y12 − k2 (y2 −y1 )2 .
L(y1 , ẏ1 , y2 , ẏ2 ) =
2 2 2 2
Dunque, le equazioni di Lagrange
 d ∂L ∂L
 dt ∂ẏ1 = ∂y1
 d ∂L ∂L
dt ∂ ẏ2 = ∂y2

sono date dalle seguenti espressioni:



 m1 ÿ1 = m1 g − k1 y1 + k2 (y2 − y1 )

m2 ÿ2 = m2 g − k2 (y2 − y1 ) .

2) Le posizioni di equilibrio che annullano le derivate prime dell’energia


potenziale 
 Vy1 = −m1 g + k1 y1 − k2 (y2 − y1 ) = 0

Vy2 = −m2 g + k2 (y2 − y1 ) = 0
sono:
(m1 + m2 )g (m1 + m2)g m2 g
y1 = , y2 = + .
k1 k1 k2
Calcoliamo l’hessiano di V :
µ ¶
k1 + k2 −k2
H(V (y1 , y2 )) = .
−k2 k2
Poiché la traccia dell’hessiano è positiva (Tr(H) = k1 +2k2 ) e il determinante
è positivo (det(H) = k1 k2 ) la posizione di equilibrio è stabile.

PV 4
Un’asta di lunghezza l e massa trascurabile è attaccata all’origine di un
sistema di riferimento verticale e può ruotare attorno all’origine. All’altra
estremità dell’asta è appeso un punto P di massa m, il quale è collegato agli
assi orizzontale e verticale tramite due molle di costanti elastiche k1 > 0,
k2 > 0. Le due molle si mantegono parallele agli assi z e x rispettivamente.
Tutto il sistema ruota con velocità angolare costante ω attorno alla verticale.
Indicato con ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale:
1) determinare l’equazione del moto;
2) calcolare le posizioni di equilibrio relative e discuterne la stabilità;
3) dimostrare che si conserva l’energia meccanica totale.
z

0 x

1) In un sistema di riferimento assoluto con l’origine coincidente con


quella del sistema di riferimento relativo, l’asse z coincidente con l’asse di
rotazione del sistema, le coordinate del punto P sono:
P (l sin ϑ cos ωt, l sin ϑ sin ωt, l cos ϑ) .
Pertanto la velocità assoluta di P è:
v P (lϑ̇ cos ϑ cos ωt − lω sin ϑ sin ωt, lϑ̇ cos ϑ sin ωt + lω sin ϑ cos ωt, −lϑ̇ sin ϑ)
ovvero vP2 = l2 ϑ̇2 + l2 ω 2 sin2 ϑ e l’energia cinetica risulta:
1
T = m(l2 ϑ̇2 + l2 ω 2 sin2 ϑ) .
2
L’energia potenziale è data dalla seguente espressione:
1 1
V = mgl cos ϑ + k1 l2 cos2 ϑ + k2 l2 sin2 ϑ
2 2
e quindi la lagrangiana completa è:
1
L(ϑ, ϑ̇) =m(l2 ϑ̇2 + l2 ω 2 sin2 ϑ) − mgl cos ϑ
2
1 1
− k1 l2 cos2 ϑ − k2 l2 sin2 ϑ .
2 2
Pertanto l’equazione di Lagrange
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ϑ̇ ∂ϑ
diventa:
ml 2 ϑ̈ = (ml2 ω 2 + k1 l2 − k2 l2 ) sin ϑ cos ϑ + mgl sin ϑ . (L)

2) Sia U l’energia potenziale relativa, comprendente il termine associato


alla forza centrifuga dovuta alla rotazione del sistema:
1 1 ml 2 ω 2
U = mgl cos ϑ + k1 l2 cos2 ϑ + k2 l2 sin2 ϑ − sin2 ϑ .
2 2 2
Annullando la derivata prima, si ha:
Uϑ = −mgl sin ϑ + (k2 l2 − k1 l2 − ml 2ω 2 ) sin ϑ cos ϑ = 0
e quindi le posizioni di equilibrio sono:
µ ¶
mg
ϑ1 = 0, ϑ2 = π, ϑ3 = arccos , ϑ4 = −ϑ3 .
(k2 − k1 − mω 2 )l
Le configurazioni di equilibrio ϑ3 e ϑ4 esistono se è verificata la relazione
mg
| | ≤ 1.
(k2 − k1 − mω 2 )l
Per discutere la stabilità calcoliamo la derivata seconda di U:
Uϑϑ = −mgl cos ϑ + (k2 − k1 − mω 2 )l2 (cos2 ϑ − sin2 ϑ) .
Pertanto, per ϑ = ϑ1 , si ha: Uϑϑ = −mgl + (k2 − k1 − mω 2)l2 e tale
configurazione è stabile se k2 > k1 + mω 2 + mg
l .
Per ϑ = ϑ2 , si ha: Uϑϑ = mgl + (k2 − k1 − mω 2 )l2 ed è stabile se k2 + mg
l >
k1 + mω 2 .
Infine, per ϑ = ϑ3 o ϑ = ϑ4 , si ha:

m2g 2 − (k2 − k1 − mω 2 )2 l2
Uϑϑ =
k2 − k1 − mω 2

m2 g2 −(k2 −k1 −mω2 )2 l2


e si ha stabilità se k2 −k1 −mω 2 > 0.

3) Un integrale primo è dato dalla seguente espressione:

1 2 2 1 1
G= ml ϑ̇ − ( ml 2 ω 2 − k2l2 ) sin2 ϑ
2 2 2
1 2 2
+ k1l cos ϑ + mgl cos ϑ .
2

Infatti, derivando G rispetto al tempo, si ha:

dG
= ϑ̇[ml 2 ϑ̈ − (ml2 ω 2 − k2 l2 ) sin ϑ cos ϑ
dt
− k1 l2 sin ϑ cos ϑ − mgl sin ϑ] .

Introducendo in tale espressione l’equazione del moto (L), si ottiene:

dG
= 0
dt

e quindi la quantità G è un integrale primo del sistema.

PV 5

Un’asta AP di lunghezza l e massa trascurabile ha un estremo vincolato


a scorrere con velocità angolare costante ω lungo una circonferenza di raggio
R posta in un piano verticale. All’altra estremità P dell’asta si trova un
punto di massa m, il quale è collegato all’asse delle ascisse tramite una molla
di costante elastica k > 0 che si mantiene sempre verticale.
1) Scrivere l’equazione del moto;
2) dire se si conserva l’energia meccanica totale.
Q x
0

A θ

1) Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale. Le coordinate del


punto P sono:

P (xP , yP ) = (R sin ωt + l sin ϑ, R cos ωt + l cos ϑ)

e quindi la corrispondente velocità è:

v P (Rω cos ωt + lϑ̇ cos ϑ, −Rω sin ωt − lϑ̇ sin ϑ)

ovvero vP2 = R2 ω 2 + l2ϑ̇2 + 2Rlω ϑ̇ cos(ϑ − ωt). Inoltre, se Q è il punto


di applicazione della molla sull’asse delle ascisse, allora l’energia potenziale
assume la forma:
1
V = k|P Q|2 − mgyP
2
1
= k(R cos ωt + l cos ϑ)2 − mg(R cos ωt + l cos ϑ) .
2
Pertanto la Lagrangiana completa è:
1
L(ϑ, ϑ̇, t) =m(l2 ϑ̇2 + 2Rlω ϑ̇ cos(ϑ − ωt))
2
1
− k(R cos ωt + l cos ϑ)2 + mg(R cos ωt + l cos ϑ) .
2
L’equazione di Lagrange
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ϑ̇ ∂ϑ
assume dunque la forma:

ml 2 ϑ̈ + mRlω 2 sin(ϑ − ωt) + mgl sin ϑ − kl(R cos ωt + l cos ϑ) sin ϑ = 0 .


2) L’energia meccanica totale è data da:

1
E= m(l2 ϑ̇2 + 2Rlω ϑ̇ cos(ϑ − ωt))
2
1
+ k(R cos ωt + l cos ϑ)2 − mg(R cos ωt + l cos ϑ)
2

e quindi, derivando rispetto al tempo ed usando l’equazione del moto si ha:

dE
= ϑ̇[ml 2 ϑ̈ + mRlω 2 sin(ϑ − ωt)+
dt
mgl sin ϑ − k(R cos ωt + l cos ϑ)l sin ϑ]
+ mRlω ϑ̈ cos(ϑ − ωt) − mRlω ϑ̇2 sin(ϑ − ωt)
+ mgRω sin ωt − kRω(R cos ωt + l cos ϑ) sin ωt
= Rω cos(ϑ − ωt)[−mRω 2 sin(ϑ − ωt)
− mg sin ϑ + k(R cos ωt + l cos ϑ) sin ϑ]
− mRlω ϑ̇2 sin(ϑ − ωt) + mgRω sin ωt
− kRω(R cos ωt + l cos ϑ) sin ωt 6= 0

e quindi non si conserva l’energia totale.

PV 6

In un piano orizzontale, un’asta di massa trascurabile e lunghezza l ruota


con velocità angolare costante ω attorno all’origine del sistema di riferi-
mento. All’altra estremità si trova un punto materiale P di massa m e ad
esso è collegata una seconda asta di lunghezza l e massa trascurabile, che
reca nell’estremo libero un punto materiale Q di massa m.

1) Determinare la Lagrangiana del problema e le equazioni del moto;

2) dire se si conserva l’energia meccanica totale.


y

P θ

0 x

1) Sia ϑ l’angolo che la seconda asta forma con l’orizzontale (l’angolo


che OP forma con l’asse x è ωt). Le coordinate dei due punti P e Q sono:
P (xP , yP ) = (l cos ωt, l sin ωt),
Q(xQ , yQ ) = (l cos ωt + l cos ϑ, l sin ωt + l sin ϑ)
e quindi le rispettive velocità sono:
vP (−lω sin ωt, lω cos ωt) , v Q (−lω sin ωt − lϑ̇ sin ϑ, lω cos ωt + lϑ̇ cos ϑ)
e quindi vP2 = l2 ω 2, vQ
2 = l2 ω 2 + l 2 ϑ̇2 + 2l 2 ω ϑ̇ cos(ϑ − ωt). Poiché il piano

è orizzontale, la forza peso è controbilanciata dalla reazione vincolare del


piano e non contribuisce all’energia potenziale. Pertanto, la Lagrangiana
coincide con l’energia cinetica (e ovviamente con l’energia meccanica totale)
ed ha la seguente espressione:
1 2 2
ml ϑ̇ + ml2 ω ϑ̇ cos(ϑ − ωt) .
L(ϑ, ϑ̇, t) =
2
L’equazione del moto è quindi
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ϑ̇ ∂ϑ
ovvero
ml 2 ϑ̈ + ml 2 ω 2 sin(ϑ − ωt) = 0 .

2) Derivando l’energia meccanica rispetto al tempo e usando l’equazione


del moto, si ha:
dE
= ml 2 ϑ̇ϑ̈ + ml 2 ω ϑ̈ cos(ϑ − ωt) − ml 2 ω ϑ̇(ϑ̇ − ω) sin(ϑ − ωt)
dt
= −ml 2 ω 3 sin(ϑ − ωt) cos(ϑ − ωt) − ml2 ω ϑ̇2 sin(ϑ − ωt) 6= 0
e quindi l’energia meccanica totale non si conserva nel tempo.
PV 7
In un piano orizzontale, un’asta AB di lunghezza 2l e massa trascurabile
ha gli estremi vincolati a scorrere lungo una circonferenza di raggio R.
Lungo l’asta può muoversi senza attrito un punto materiale P di massa
m, il quale è collegato all’estremo B tramite una molla di costante elastica
k > 0. Sia ϑ l’angolo che OC forma con la verticale, dove C è il punto di
mezzo dell’asta, e sia s l’ascissa di P lungo l’asta contata a partire da B.
1) Scrivere le equazioni del moto;
2) con l’aiuto degli integrali primi ridurre il problema al caso unidimen-
sionale.

x
0

θ P B

1) Indichiamo con d la quantità


p
d = R2 − l2 ;

allora le coordinate del centro C dell’asta sono C(d sin ϑ, d cos ϑ), quelle del
punto B sono B(d sin ϑ + l cos ϑ, d cos ϑ − l sin ϑ) e infine il punto P (xP , yP )
ha coordinate:

P (d sin ϑ + l cos ϑ − s cos ϑ, d cos ϑ − l sin ϑ + s sin ϑ) .

Pertanto la velocità di P è:

v P (dϑ̇ cos ϑ−lϑ̇ sin ϑ+sϑ̇ sin ϑ−ṡ cos ϑ, −dϑ̇ sin ϑ−lϑ̇ cos ϑ+sϑ̇ cos ϑ+ṡ sin ϑ)

e quindi
vP2 = d2 ϑ̇2 + l2 ϑ̇2 + s2 ϑ̇2 + ṡ2 − 2dϑ̇ṡ − 2lsϑ̇2 .
L’energia potenziale è dovuta soltanto alla forza elastica:
1 2
V = ks ;
2
pertanto la Lagrangiana è:
1 1
L(ϑ, ϑ̇, s, ṡ) = m[(d2 + l2 )ϑ̇2 + s2 ϑ̇2 + ṡ2 − 2dϑ̇ṡ − 2lsϑ̇2 ] − ks2 .
2 2
Poiché
∂L
= m[(d2 + l2 )ϑ̇ + s2 ϑ̇ − dṡ − 2lsϑ̇]
∂ ϑ̇
∂L
= m[ṡ − 2dϑ̇] ,
∂ ṡ
le equazioni del moto sono:

 m[(d2 + l2 )ϑ̈ + s2 ϑ̈ + 2sṡϑ̇ − ds̈ − 2lsϑ̈ − 2lṡϑ̇] = 0

m[s̈ − 2dϑ̈] = m(sϑ̇2 − lϑ̇2 ) − ks .

2) Gli integrali primi sono l’energia totale E e il momento cinetico co-


niugato alla variabile ϑ. Infatti, poiché la Lagrangiana non dipende esplici-
tamente da ϑ, risulta:
∂L
pϑ = = m(d2 + l2 + s2 − 2ls)ϑ̇ − mdṡ ,
∂ ϑ̇
da cui si ricava:
pϑ + mdṡ
ϑ̇ = .
m(d2 + l2 + s2 − 2ls)
Sostituendo tale espressione nell’energia E si ricava un sistema unidimen-
sionale nella variabile s:
1 l2 + s2 − 2ls 2 p2ϑ 1
E= m 2 2 2
ṡ + 2 2 2
+ ks2 .
2 d + l + s − 2ls 2m(d + l + s − 2ls) 2

PV 8
In un piano verticale, un’asta di lunghezza l e massa trascurabile è vin-
colata a ruotare attorno ad un suo estremo. All’altra estremità è appeso
un punto materiale di massa m, al quale è collegata una molla di costante
elastica k > 0, il cui punto di applicazione è Q(l, 0). Sia ϑ l’angolo che OP
forma con la verticale.
1) Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema;
2) determinare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
3) ricondurre alle quadrature il problema.

0 Q x

1) La Lagrangiana è pari alla differenza tra l’energia cinetica e l’energia


potenziale. Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale: P (xP , yP ) =
(l sin ϑ, l cos ϑ) e v P (lϑ̇ cos ϑ, −lϑ̇ sin ϑ) ovvero vP2 = l2 ϑ̇2 . Inoltre,
|P Q|2 = (l sin ϑ − l)2 + l2 cos2 ϑ = 2l2 − 2l2 sin ϑ
e quindi l’energia potenziale è:
1
V = k|P Q|2 − mgyP = −kl2 sin ϑ − mgl cos ϑ + cost.
2
Pertanto la Lagrangiana risulta avere la seguente espressione:
1 2 2
L(ϑ, ϑ̇) = ml ϑ̇ + kl2 sin ϑ + mgl cos ϑ
2
e l’equazione di Lagrange è:
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ϑ̇ ∂ϑ
ovvero
ml2 ϑ̈ = kl2 cos ϑ − mgl sin ϑ .

2) Per il calcolo delle posizioni di equilibrio, cerchiamo i valori di ϑ in


corrispondenza dei quali è nulla la derivata prima dell’energia potenziale:
Vϑ (ϑ) = −kl2 cos ϑ + mgl sin ϑ = 0 ,
da cui si ricava
kl
tg ϑ = >0
mg
ovvero µ ¶
kl
ϑ1 = arctg , ϑ2 = ϑ1 + π .
mg
La derivata seconda vale

Vϑϑ (ϑ) = kl2 sin ϑ + mgl cos ϑ .

Poiché sin ϑ1 > 0 e cos ϑ1 > 0, si ha Vϑϑ (ϑ1 ) > 0 e quindi ϑ1 è una posizione
di equilibrio stabile. Nel secondo caso si ha:
µ 23 ¶
k l
Vϑϑ (ϑ2 ) = cos ϑ2 + mgl
mg
e poiché cos ϑ2 < 0, si ha Vϑϑ (ϑ2) < 0 ovvero ϑ = ϑ2 è di equilibrio instabile.

3) Per ricondurre alle quadrature il problema scriviamo l’energia mecca-


nica totale
1
E = ml2 ϑ̇2 − kl2 sin ϑ − mgl cos ϑ ,
2
da cui si ricava:
2
ϑ̇2 = [E + kl2 sin ϑ + mgl cos ϑ]
ml2
ovvero r Z ϑ
ml 2 dϑ
t − t0 = ± p ,
2 ϑ0 E + kl2 sin ϑ + mgl cos ϑ
dove il segno è determinato dal fatto che il moto sia crescente o decrescente.

PV 9
In un piano orizzontale, due punti P1 e P2 di massa m sono vincolati
a scorrere lungo una circonferenza di raggio R. I due punti sono collegati
all’origine del sistema di riferimento da due molle, entrambe di costante
elastica k > 0 e sono ulteriormente collegati tra loro da una molla, sempre
di costante elastica k. Siano ϑ1 e ϑ2 gli angoli che OP1 e OP2 formano con
la verticale.
1) Determinare la Lagrangiana del sistema e gli integrali primi;
2) sia ϕ = ϑ1 − ϑ2 ; calcolare la nuova Lagrangiana, gli integrali primi ed
eventualmente ricondurre il problema al caso unidimensionale.
x
0

P2

P1

1) Poiché i punti P1 e P2 hanno coordinate


P1 (R sin ϑ1 , R cos ϑ1 ) , P2(R sin ϑ2 , R cos ϑ2) ,
i quadrati dei moduli delle velocità sono: v12 = R2 ϑ̇21 e v22 = R2 ϑ̇22 . Inoltre,
l’energia potenziale è data dalla seguente espressione:
1 1 1
V = k|OP1 |2 + k|OP2 |2 + k|P1 P2 |2
2 2 2
ed essendo
|P1 P2 |2 = R2 [(sin ϑ1 − sin ϑ2 )2 + (cos ϑ1 − cos ϑ2 )2] = R2 [2 − 2 cos(ϑ1 − ϑ2 )] ,
si ha:
V = kR2 + kR2 (1 − cos(ϑ1 − ϑ2)) = −kR2 cos(ϑ1 − ϑ2 ) + cost.
Pertanto la Lagrangiana completa è:
1
mR2 (ϑ̇21 + ϑ̇22 ) + kR2 cos(ϑ1 − ϑ2 ) .
L(ϑ1 , ϑ̇1 , ϑ2 , ϑ̇2) =
2
Poiché la Lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo, l’energia to-
tale E è un integrale primo del sistema.

2) Posto ϕ = ϑ1 − ϑ2 , si ha ϑ̇1 = ϕ̇ + ϑ̇2 e quindi la nuova Lagrangiana


è:
1
L(ϕ, ϕ̇, ϑ̇2 ) = mR2 [(ϕ̇ + ϑ̇2 )2 + ϑ̇22 ] + kR2 cos ϕ .
2
Gli integrali primi sono l’energia totale E e il momento cinetico coniugato
alla variabile ϑ2 ; infatti, la Lagrangiana non dipende esplicitamente da ϑ2
e quindi:
∂L
p2 ≡ = mR2(ϕ̇ + 2ϑ̇2 ) = cost. ,
∂ ϑ̇2
da cui si ricava:
p2 ϕ̇
ϑ̇2 = − .
2mR2 2
Inserendo tale espressione nell’energia totale, si riconduce il problema al
caso unidimensionale nella variabile ϕ:
1
E= mR2 (ϕ̇2 + 2ϑ̇22 + 2ϕ̇ϑ̇2 ) − kR2 cos ϕ
2
1 p22
= mR2 ϕ̇2 + − kR2 cos ϕ .
4 4mR2

PV 10
Un punto P di massa m può scorrere lungo l’asse delle ascisse di un
riferimento verticale; al punto P è collegata un’asta di massa trascurabile
e lunghezza l, che reca all’estremità libera un punto materiale Q di massa
m, al quale è collegata una molla di costante elastica k > 0 vincolata a
rimanere sempre verticale.
1) Determinare la Lagrangiana del problema;
2) calcolare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
3) con l’aiuto degli integrali primi del sistema ricondurre il problema al
caso unidimensionale.

P
0 R x

1) Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale e x l’ascissa del punto
P . Le coordinate dei punti P e Q sono:

P (x, 0), Q(x + l sin ϑ, l cos ϑ)


e quindi le corrispondenti velocità sono:
vP (ẋ, 0) , v Q (ẋ + lϑ̇ cos ϑ, −lϑ̇ sin ϑ)

ovvero vP2 = ẋ2 , vQ


2 = ẋ2 + l 2 ϑ̇2 + 2l ẋϑ̇ cos ϑ. Indicando con R il punto di

applicazione della molla, l’energia potenziale è data dalla seguente espres-


sione:
1
V = k|QR|2 − mgyQ
2
1
= kl2 cos2 ϑ − mgl cos ϑ .
2
Pertanto la Lagrangiana completa è:
1 1
L(ϑ, ϑ̇, ẋ) = mẋ2 + ml 2ϑ̇2 + mlẋϑ̇ cos ϑ − kl2 cos2 ϑ + mgl cos ϑ .
2 2

2) Annullando le derivate prime dell’energia potenziale, si ha:


(
Vx = 0

Vϑ = −kl2 sin ϑ cos ϑ + mgl sin ϑ = 0


e quindi le posizioni di equilibrio sono indifferenti rispetto alla variabile x,
mentre per ϑ si ha:
³ mg ´
ϑ1 = 0, ϑ2 = π, ϑ3 = arccos , ϑ4 = −ϑ3 .
kl
Le posizioni di equilibrio ϑ3 e ϑ4 esistono se mg ≤ kl.
Per determinarne la stabilità calcoliamo la derivata seconda:

Vϑϑ = −kl2 (cos2 ϑ − sin2 ϑ) + mgl cos ϑ .


Pertanto per ϑ = ϑ1 , Vϑϑ = −kl2 + mgl e la posizione di equilibrio è stabile
se mg > kl.
Per ϑ = ϑ2 , Vϑϑ = −kl2 − mgl e la posizione di equilibrio è instabile.
2 2
Per ϑ = ϑ3 o ϑ = ϑ4 , Vϑϑ = − mkg + kl2 e le posizioni di equilibrio sono
stabili se kl > mg. D’altra parte tale condizione coincide con quella di
esistenza di tali posizioni, che risultano quindi essere sempre stabili.

3) Poiché la Lagrangiana non dipende esplicitamente dalla variabile x,


dall’equazione di Lagrange:
d ∂L ∂L
= =0
dt ∂ ẋ ∂x
si conserva il momento cinetico coniugato a x:

∂L
px = = 2mẋ + ml ϑ̇ cos ϑ = cost.
∂ ẋ
Da tale relazione si ricava:

px − mlϑ̇ cos ϑ
ẋ = ,
2m
che inserita nell’espressione dell’energia cinetica dà:

1 1
E = mẋ2 + ml 2 ϑ̇2 + ml ẋϑ̇ cos ϑ + kl2 cos2 ϑ − mgl cos ϑ
2 2
1 2 2 1 2 p2 ml2 ϑ̇2 cos2 ϑ
= ml ϑ̇ + kl cos2 ϑ − mgl cos ϑ + x − .
2 2 4m 4

PV 11
In un piano verticale, un punto materiale P di massa m è vincolato a
scorrere senza attrito lungo una guida parabolica descritta dall’equazione
2
y = x2 . Tutto il sistema ruota con velocità angolare costante ω attorno alla
verticale.
1) Scrivere l’equazione del moto;
2) ritrovare l’equazione del moto tramite la prima equazione cardinale
nel sistema di riferimento ruotante.

Q
P

0 x
1) Il sistema ha un grado di libertà e assumiamo come coordinata la-
grangiana l’ascissa x del punto P nel sistema di riferimento relativo (Oxy).
Sia (OXY Z) un sistema di riferimento assoluto con l’origine coincidente con
quella del sistema relativo e con l’asse Z coincidente con l’asse di rotazione
del sistema. Allora le coordinate assolute del punto P sono:
µ ¶
x2
P x cos ωt, x sin ωt,
2
e quindi la corrispondente velocità assoluta è:
vP (ẋ cos ωt − xω sin ωt, ẋ sin ωt + xω cos ωt, xẋ)
ovvero
vP2 = ẋ2 + ω 2x2 + x2 ẋ2 .
Poiché l’energia potenziale ha la forma
x2
V (x) = mg,
2
la Lagrangiana è data dalla seguente espressione:
1 x2
L(x, ẋ) = m[(1 + x2)ẋ2 + ω 2x2 ] − mg .
2 2
Pertanto l’equazione del moto
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ẋ ∂x
è data da:
m(1 + x2 )ẍ + mxẋ2 = m(ω 2 − g)x .

2) Applichiamo la prima equazione cardinale nel sistema di riferimento


relativo, tenendo conto dell’azione della forza centrifuga F c = mω 2 QP , dove
Q è la proiezione di P sull’asse di rotazione:
maP = mg + Φ + mω 2 QP , (I)
dove Φ denota la reazione vincolare tra il punto e la guida. Per ottenere
l’equazione pura del moto, proiettiamo la (I) lungo la tangente alla curva.
2
Il versore tangente è t = √(1,x)
1+x2
; nel riferimento relativo P (x, x2 ), mentre
la velocità del punto P è v P = (ẋ, xẋ) e l’accelerazione è aP (ẍ, xẍ + ẋ2 ).
Pertanto, proiettando la (I) lungo t, si ottiene:
m(ẍ + x2 ẍ + xẋ2 ) = −mgx + mω 2 x ,
che coincide con l’equazione di Lagrange.
PV 12
Un punto materiale P di massa m è vincolato a scorrere senza attrito
lungo una circonferenza di raggio R, il cui centro coincide con l’origine O
di un sistema di riferimento verticale. Il punto P è collegato a due molle di
costanti elastiche k1 > 0 e k2 > 0, che rimangono, rispettivamente, parallele
agli assi x e y. Sia ϑ l’angolo che il raggio OP forma con la verticale.
1) Determinare l’equazione del moto;
2) calcolare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
3) ritrovare l’equazione del moto tramite le equazioni cardinali;
4) determinare la reazione vincolare tra il punto e la guida nella posizione
di equilibrio ϑ = 0.

0 S x

Q
P

1) Da P (xP , yP ) = (R sin ϑ, R cos ϑ) risulta v P (Rϑ̇ cos ϑ, −Rϑ̇ sin ϑ) ov-


vero vP2 = R2 ϑ̇2 . Dunque l’energia cinetica è
1
T = mR2 ϑ̇2 .
2
L’energia potenziale è data dalla seguente espressione:
1 1
V = −mgyP + k1 x2P + k2 yP2
2 2
1 1
= −mgR cos ϑ + k1R2 sin2 ϑ + k2R2 cos2 ϑ .
2 2
Pertanto la Lagrangiana è:
1 1 1
L(ϑ, ϑ̇) = mR2 ϑ̇2 + mgR cos ϑ − k1 R2 sin2 ϑ − k2 R2 cos2 ϑ
2 2 2
e l’equazione del moto è data da:
mR2 ϑ̈ = −mgR sin ϑ + (−k1 + k2 )R2 sin ϑ cos ϑ .
2) Per calcolare le posizioni di equilibrio annulliamo la derivata prima
dell’energia potenziale:
Vϑ = mgR sin ϑ + R2 (k1 − k2) sin ϑ cos ϑ = 0
ovvero
µ ¶
mg
ϑ1 = 0, ϑ2 = π, ϑ3 = arccos , ϑ4 = −ϑ3 .
R(k2 − k1 )
Le posizioni di equilibrio ϑ3 e ϑ4 esistono se |mg/R(k2 − k1 )| ≤ 1. In
particolare, per mg = ±R(k2 − k1 ) esse si riducono a ϑ1 , ϑ2 .
Per discutere la stabilità calcoliamo la derivata seconda di V :
Vϑϑ = mgR cos ϑ + R2 (k1 − k2 )(cos2 ϑ − sin2 ϑ) .
Pertanto per ϑ = ϑ1 , si ha Vϑϑ = mgR + R2 (k1 − k2 ) e la posizione di
equilibrio è stabile se k2 < k1 + mg
R .
Per ϑ = ϑ2 , Vϑϑ = −mgR + R2 (k1 − k2 ) ed è stabile se k1 > k2 + mg
R .
Per ϑ = ϑ3 o ϑ = ϑ4 , si ha:
m2g 2 − R2 (k1 − k2)2
Vϑϑ =
k1 − k2
e se k1 > k2 le posizioni di equilibrio sono instabili poiché per la condizione
di esistenza deve risultare
mg ≤ R(k2 − k1) .

3) Siano Q e S le proiezioni di P sull’asse delle ordinate e ascisse, rispet-


tivamente; sia Φ la reazione vincolare nel punto di contatto tra il punto P
e la guida circolare. Per ritrovare l’equazione pura del moto, proiettiamo la
prima equazione cardinale
maP = Φ + mg − k1 QP − k2 SP
lungo la direzione tangente alla guida, il cui versore è t = (cos ϑ, − sin ϑ).
Poiché l’accelerazione del punto P è data da
aP (Rϑ̈ cos ϑ − Rϑ̇2 sin ϑ, −Rϑ̈ sin ϑ − Rϑ̇2 cos ϑ) ,
si ha aP · t = Rϑ̈ e quindi:
mRϑ̈ = −mg sin ϑ − k1 R sin ϑ cos ϑ + k2 R sin ϑ cos ϑ ,
che coincide con l’equazione del moto trovata al punto 1).

4) Per determinare la reazione vincolare Φ nella posizione di contatto tra


il punto e la guida in corrispondenza della configurazione di equilibrio ϑ = 0,
applichiamo la prima equazione cardinale, proiettata lungo la normale alla
curva. Il versore normale è n = (− sin ϑ, − cos ϑ) e quindi si ottiene:

(Φ + mg − k1 QP − k2 SP ) · n = 0 ;

da tale relazione si ricava:

Φ = mg − k2 R .

PV 13
Un’asta di massa trascurabile e lunghezza l ruota in un piano verticale
con un estremo coincidente con l’origine del sistema di riferimento. All’altra
estremità dell’asta è appeso un punto materiale P di massa m1 , al quale
è collegato un filo inestensibile di lunghezza L0 . Il filo passa attraverso
una carrucola posta nel punto R(d, 0) e reca all’altra estremità un punto
materiale Q di massa m2 .
1) Determinare il numero dei gradi di libertà del sistema;
2) scrivere la Lagrangiana;
3) determinare la tensione del filo nel punto Q.

0 R x

1) Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale; tale coordinata in-
dividua la posizione del punto P . Inoltre, se L0 è la lunghezza del filo, la
distanza |RQ| è
|RQ| = L0 − |P R|
ed essendo
|P R|2 = (d − l sin ϑ)2 + (l cos ϑ)2 = d2 + l2 − 2dl sin ϑ ,
la distanza |RQ| è determinata in funzione di ϑ. Pertanto le coordinate del
punto Q sono: ³ p ´
Q d, L0 − d2 + l2 − 2dl sin ϑ
e l’unica coordinata indipendente è l’angolo ϑ.

2) Poiché
v P (lϑ̇ cos ϑ, −lϑ̇ sin ϑ)
à !
dlϑ̇ cos ϑ
v Q 0, √ ,
d2 + l2 − 2dl sin ϑ
l’energia cinetica è data da:
1 1 cos2 ϑ
T = m1 l2 ϑ̇2 + m2 d2 l2ϑ̇2 2 2
.
2 2 d + l − 2dl sin ϑ
Inoltre, l’energia potenziale è data da:
p
V = −m1 gl cos ϑ + m2g d2 + l2 − 2dl sin ϑ + cost.
Pertanto la Lagrangiana del sistema è:
1 1 cos2 ϑ
L(ϑ, ϑ̇) = m1 l2 ϑ̇2 + m2 d2 l2 ϑ̇2 2 2
2 2 d + l − 2dl sin ϑ
p
+ m1 gl cos ϑ − m2g d + l2 − 2dl sin ϑ .
2

3) Per determinare la tensione del filo τ Q nel punto Q, calcoliamo la


prima equazione cardinale per il punto Q:
m2 aQ = −τ Q + m2 g ,
dove aQ è l’accelerazione del punto Q. Pertanto si ha:
à !
dlϑ̈ cos ϑ − dlϑ̇2 sin ϑ d2 l2 ϑ̇2 cos2 ϑ
τQ = m2 g − m2 √ + 2 .
d2 + l2 − 2dl sin ϑ (d + l2 − 2dl sin ϑ)3/2
Esercizi proposti

1) In un piano verticale, due punti P e Q di massa m sono vincolati a


scorrere lungo due circonferenze concentriche di raggi R e r (r < R). I due
punti sono collegati da una molla di costante elastica k > 0.
Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema.

O
P x
θ
ϕ
Q

Soluzione: Le equazioni di Lagrange sono:


mr2 ϑ̈ = −mgr sin ϑ − kRr sin(ϑ − ϕ)
mr2 ϕ̈ = −mgR sin ϕ + kRr sin(ϑ − ϕ) .
2) In un piano verticale, un punto materiale P di massa m puó scorrere lungo
una circonferenza di raggio R; al punto P è appesa un’asta di lunghezza l
e massa trascurabile, che reca all’altra estremitè un punto Q di massa m.
Il punto Q è collegato all’origine della circonferenza tramite una molla di
costante elastica k > 0.
Scrivere la Lagrangiana del sistema e determinare le posizioni di equilibrio.

y Q

Soluzione: Siano ϑ e ϕ gli angoli che OP e P Q rispettivamente formano


con la verticale. La Lagrangiana del sistema risulta essere:
1
L(ϑ̇, ϕ̇, ϑ, ϕ) = mR2 ϑ̇2 + ml 2 ϕ̇2 + mRl cos(ϑ − ϕ)ϑ̇ϕ̇
2
+ 2mgR cos ϑ + mgl cos ϕ − kRl cos(ϑ − ϕ) .
Le posizioni di equilibrio sono soluzioni del sistema:
2mgR sin ϑ − kRl sin(ϑ − ϕ) = 0
mgl sin ϕ + kRl sin(ϑ − ϕ) = 0 .
In particolare si ottengono le posizioni di equilibrio:
(ϑ, ϕ) = (0, 0), (0, π), (π, 0), (π, π) .
3) In un piano verticale, un disco di raggio R > 0 e massa trascurabile
ruota senza strisciare lungo l’asse orizzontale. Al centro del disco è collegata
un’asta di lunghezza l > 0; all’altra estremità dell’asta è posto un punto
materiale P di massa m, collegato all’asse delle ascisse tramite una molla
di costante elastica k > 0, vincolata a rimanere sempre verticale.
a) Scrivere la Lagrangiana del sistema;
b) determinare le posizioni di equilibrio;
c) discutere la stabilità delle posizioni di equilibrio al variare dei parametri
del sistema.

O
x
θ

P
y

Soluzione:
a) Sia x l’ascissa del centro del disco e ϑ l’angolo che l’asta forma con la
verticale. La Lagrangiana del sistema è:
1 1
L(ẋ, ϑ̇, x, ϑ) = m(ẋ2 + l2 ϑ̇2 + 2lẋϑ̇ cos ϑ) + mgl cos ϑ − k(l cos ϑ − R)2 .
2 2
b) Le posizioni di equilibrio non dipendono dalla coordinata x:
Vϑ = mgl sin ϑ − k(l cos ϑ − R)l sin ϑ = 0 ,
le cui soluzioni sono ϑ1 = 0, ϑ2 = π e ϑ3,4 = ±arccos mg+kR
kl se mg+kR ≤ kl.
c) Se mg > k(l −R), allora ϑ1 è stabile; ϑ2 è un punto di equilibrio instabile;
se mg + kR < kl, i punti ϑ3 e ϑ4 sono di equilibrio stabili.
4) In un piano verticale (Oxy) un punto P1 di massa m è vincolato a scorrere
2
lungo una parabola di equazione y = x2 . In P1 è appesa un’asta di massa
trascurabile e lunghezza l, che reca all’altra estremità un punto P2 di massa
m, il quale è collegato all’asse delle ascisse tramite una molla di costante
elastica k > 0, vincolata a rimanere sempre verticale. Scrivere le equazioni
di Lagrange del sistema.

P
1

0 x

P
2

Soluzione: Sia ϑ l’angolo che l’asta P1 P2 forma con l’asse verticale. Le


coordinate Lagrangiane sono x e ϑ. La Lagrangiana del sistema è data da:
1
L(ẋ, ϑ̇, x, ϑ) = mẋ2 (1 + x2 ) + ml2 ϑ̇2 + ml cos ϑẋϑ̇ + ml sin ϑxẋϑ̇
2
k x2
− mgx2 + mgl cos ϑ − ( − l cos ϑ)2 .
2 2
Le equazioni di Lagrange sono:
2mẍ(1 + x2 ) + 2mxẋ2 + ml ϑ̈(cos ϑ + x sin ϑ) + ml ϑ̇2 (x cos ϑ − sin ϑ) =
x2
− 2mgx − kx( − l cos ϑ)
2
ml2 ϑ̈ + ml ẍ(cos ϑ + x sin ϑ) + ml ẋ2 sin ϑ =
x2
− mgl sin ϑ − kl sin ϑ( − l cos ϑ) .
2
5) In un piano verticale (Oxy) un punto P1 di massa m è vincolato a scorrere
lungo una circonferenza di raggio R ed è collegato tramite un’asta di massa
trascurabile e lunghezza l ad un altro punto P2 di massa m. Il secondo
punto è collegato all’asse delle ascisse tramite una molla di costante elastica
k > 0, vincolata a rimanere sempre verticale.
a) Determinare la Lagrangiana del sistema.
b) Calcolare le posizioni di equilibrio.
c) Determinare sotto quali condizioni sui parametri le posizioni di equilibrio
(ϕ, ϑ) = (0, 0) e (ϕ, ϑ) = (0, π) sono stabili.

x
0
P
ϕ 1

θ
P
2

Soluzione: a) La Lagrangiana del sistema è:


1
L(ϕ̇, ϑ̇, ϕ, ϑ) = mR2 ϕ̇2 + ml 2 ϑ̇2 + mRlϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)
2
1
+ 2mgR cos ϕ + mgl cos ϑ − k(R cos ϕ + l cos ϑ)2 .
2
b) Le posizioni di equilibrio sono soluzioni del sistema:
Vϕ = 2mgR sin ϕ − kR sin ϕ(R cos ϕ + l cos ϑ) = 0
Vϑ = mgl sin ϑ − kl sin ϑ(R cos ϕ + l cos ϑ) = 0 .
In particolare, si hanno i seguenti punti di equilibrio: (ϕ, ϑ) = (0, 0), (0, π),
(π, 0), (π, π), (0, ±arccos((mg − kR)/kl)) (se |(mg − kR)/kl| ≤ 1),
(π, ±arccos((mg + kR)/kl)) (se vale (mg + kR)/kl ≤ 1), (±arccos((2mg −
kl)/kR), 0) (se vale |(2mg − kl)/kR)| ≤ 1, (±arccos((2mg + kl)/kR), π) (se
(2mg + kl)/kR ≤ 1).
c) Affinchè la posizione di equilibrio (ϕ, ϑ) = (0, 0) sia stabile, deve risultare:
2mgR − kR(R + l) > 0
mgl − kl(R + l) > 0
ovvero mg > k(R + l). Affinchè la posizione di equilibrio (ϕ, ϑ) = (0, π) sia
stabile deve essere:
2mgR − kR(R − l) > 0
− mgl + kl(R − l) > 0
k
ovvero 2 (R − l) < mg < k(R − l).
Piccole oscillazioni

• Consideriamo un sistema olonomo a vincoli fissi e bilateri, con n gradi


di libertà. Supponiamo che la sollecitazione attiva agente sul sistema sia
conservativa (con energia potenziale V = V (x)). Sia x = x una posizione
di equilibrio stabile. Introduciamo come nuove coordinate le deviazioni ξ
dalla posizione di equilibrio:
ξ = x−x .
Sia
n
1 X
T (ẋ, x) = ãhk (x)ẋh ẋk
2
h,k=1

l’energia cinetica del sistema; sviluppiamo T nell’intorno di x = x. Posto


ahk ≡ ãhk (x), l’energia cinetica di piccole oscillazioni è:
n
1 X
Tpo (ξ̇) = ahk ξ˙h ξ̇k ;
2
h,k=1

definiamo la matrice A come


A ≡ (ahk )h,k=1...n .
Sviluppiamo (al secondo ordine) l’energia potenziale nell’intorno di x = x:
1
V (x) = V (x) + V 0 (x)ξ + V 00 (x)ξ 2 ;
2
poiché V (x) è costante e V 0 (x) = 0 (essendo x posizione di equilibrio),
possiamo limitarci a considerare il termine di secondo grado:
n
1 00 1 X
V (x) = V (x)ξ 2 = chk ξh ξk ,
2 2
h,k=1

dove la matrice C è definita come segue:


µ ¶
∂ 2 V (x)
C ≡ (chk )h,k=1...n = .
∂xh ∂xk
Introduciamo la Lagrangiana delle piccole oscillazioni:
n
1 X ¡ ¢
L(ξ, ξ̇) = ahk ξ˙h ξ˙k − chk ξh ξk .
2
h,k=1
Le corrispondenti equazioni di Lagrange
d ∂L ∂L
− =0, h = 1, ..., n ,
dt ∂ ξ̇h ∂ξh
diventano
n
X ¡ ¢
ahk ξ¨k + chk ξk = 0, h = 1, ..., n . (C)
k=1
Tale sistema ammette soluzioni non banali se
det(C − λA) = 0 ,
dove gli autovalori λ1 ,...,λn sono reali e positivi, poiché le matrici A e C
sono simmetriche e definite positive. Le quantità
p
ωj = λj , j = 1, ..., n
si chiamano frequenze proprie di piccole oscillazioni.

• Coordinate normali: Siano u1 ,...,un gli autovettori associati agli auto-


valori λ1 ,...,λn :
(C − λj A) uj = 0 , j = 1, ..., n .
Imponiamo la condizione di ortonormalità:
ui · Auj = δij , i, j = 1, ..., n .
Sia U = (ujk )j,k=1...n la matrice formata dalle componenti degli autovettori
uj ; possiamo riscrivere la condizione di ortonormalità nella forma
U T AU = I ,
da cui si ricava:
U −1 = U T A .
Inoltre si ha la relazione
U T CU = L ,
dove L è la matrice diagonale le cui componenti sono gli autovalori λj .
Introducendo le coordinate normali (o “modi normali”)
y = U −1ξ ,
si ottengono le relazioni
ÿj + λj yj = 0 , j = 1, ..., n . (y)
Infatti, riscrivendo la (C) nella forma
Aξ̈ + Cξ = 0 ,
si ha:
U T Aξ̈ + U T Cξ = U −1 ξ̈ + LU −1 ξ = ÿ + Ly = 0 .
Le soluzioni delle (y) sono:
p
yj (t) = α cos( λj t + β) = α cos(ωj t + β) ,
con α, β costanti.

PO 1
Un’asta di lunghezza l e massa trascurabile è vincolata a ruotare attorno
all’origine di un sistema di riferimento verticale, con una delle estremità
coincidente con l’origine. All’altra estremità dell’asta è situato un punto
materiale P di massa m, collegato agli assi cartesiani tramite due molle di
costanti k1 e k2 vincolate a rimanere, rispettivamente, orizzontale e verti-
cale.
Nell’ipotesi mg > (k2 − k1 )l > 0, determinare la frequenza di piccole
oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.

x
0

Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale. Poiché P (xP , yP ) =


(l sin ϑ, l cos ϑ), l’energia potenziale è data da:
1 1
V =k1 x2P + k2 yP2 − mgyP
2 2
1 2 2 1
= k1 l sin ϑ + k2 l2 cos2 ϑ − mgl cos ϑ .
2 2
Pertanto determiniamo le posizioni di equilibrio annullando la derivata di
V:
Vϑ = (k1 − k2)l2 sin ϑ cos ϑ + mgl sin ϑ = 0
ovvero sin ϑ = 0, che ha soluzioni ϑ1 = 0 e ϑ2 = π, cos ϑ = − (k1mg −k2 )l .
Poiché si assume mg ≥ (k1 − k2 )l, non esistono altre soluzioni oltre 0 e π.
La derivata seconda di V è:

Vϑϑ = [(k1 − k2 )l2 cos ϑ + mgl] cos ϑ + (k2 − k1 )l2 sin2 ϑ .

Pertanto:

Vϑϑ (0) = (k1 − k2 )l2 + mgl

e la posizione ϑ1 = 0 è di equilibrio stabile, poiché abbiamo supposto mg ≥


(k2 − k1 )l.
Per ϑ2 = π, si ha Vϑϑ = (k1 − k2 )l2 − mgl ed è quindi instabile.

Per determinare la frequenza di piccole oscillazioni attorno a ϑ1 = 0,


calcoliamo l’energia cinetica: il quadrato del modulo della velocità di P è
vP2 = l2 ϑ̇2 e quindi:

1 2 2
T = ml ϑ̇ .
2

Pertanto, la frequenza di piccole oscillazioni ω è soluzione dell’equazione:

mgl + (k1 − k2 )l2 − ml2 ω 2 = 0

ovvero
r
mg + (k1 − k2)l
ω=± .
ml

PO 2

In un piano verticale (Oxy) un punto P di massa m è vincolato a scorrere


senza attrito lungo una circonferenza di raggio R. Il punto è collegato
all’origine da una molla di costante elastica k > 0 e all’asse x tramite una
seconda molla (sempre di costante elastica k), che si mantiene verticale. Sia
ϑ l’angolo che OP forma con la verticale; se mg > kR, calcolare la frequenza
di piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.
x
0
θ

Poiché P (xP , yP ) = (R sin ϑ, R cos ϑ), la velocità è v P (Rϑ̇ cos ϑ, −Rϑ̇ sin ϑ)
e quindi l’energia cinetica è:
1
T = mR2 ϑ̇2 .
2
L’energia potenziale è data dalla seguente espressione:
1 1
V = −mgyP + k|OP |2 + kyP2
2 2
1 2 1 2
= −mgR cos ϑ + kR + kR cos2 ϑ .
2 2
Poiché
Vϑ = mgR sin ϑ − kR2 sin ϑ cos ϑ ,
le posizioni di equilibrio sono ϑ1 = 0, ϑ2 = π, ϑ3 = arccos mg
kR , ϑ4 = −ϑ3 .
Le ultime due configurazioni non esistono poiché dovrebbe essere verificata
la relazione mg ≤ kR, che contraddice l’ipotesi. Discutiamo la stabilità di
tali posizioni:
Vϑϑ = mgR cos ϑ − kR2 (cos2 ϑ − sin2 ϑ)
e quindi per ϑ = ϑ1, Vϑϑ = −kR2 + mgR e tale posizione è stabile se
mg > kR; per ϑ = ϑ2 , Vϑϑ = −kR2 − mgR < 0 e quindi tale posizione è
sempre instabile.

La frequenza ω di piccole oscillazioni attorno alla posizione ϑ = ϑ1 = 0


è quindi soluzione di
mgR − kR2 − mR2 ω 2 = 0
ovvero r
mg − kR
ω ≡ ± .
mR
PO 3
Tre aste (OA, AB, BC) di lunghezza l e massa trascurabile sono colle-
gate tra loro nei punti A e B, mentre O coincide con l’origine di un sistema
di riferimento in un piano verticale. In A, B, C si trovano tre punti ma-
teriali di massa m. Detti ϑ, ϕ, ψ , gli angoli che le tre aste formano con la
verticale, determinare l’equazione secolare delle piccole oscillazioni attorno
alla posizione di equilibrio stabile.

x
0

ϕ
B
C
ψ
y

Le coordinate dei punti A, B, C sono:


A(xA , yA ) = (l sin ϑ, l cos ϑ)
B(xB , yB ) = (l sin ϑ + l sin ϕ, l cos ϑ + l cos ϕ)
C(xC , yC ) = (l sin ϑ + l sin ϕ + l sin ψ , l cos ϑ + l cos ϕ + l cos ψ )
e quindi l’energia potenziale è data da:
V = −mg(yA + yB + yC )
= −mgl(3 cos ϑ + 2 cos ϕ + cos ψ ) .
Poiché
Vϑ = 3mgl sin ϑ, Vϕ = 2mgl sin ϕ, Vψ = mgl sin ψ ,
le possibili posizioni di equilibrio sono (ϑ, ϕ, ψ ) = (0, 0, 0), (0, 0, π), (0, π, 0),
(π, 0, 0), (0, π, π), (π, 0, π), (π, π, 0), (π, π, π). Poiché l’Hessiano di V vale:
 
3mgl cos ϑ 0 0
 0 2mgl cos ϕ 0  ,
0 0 mgl cos ψ
solo la posizione (ϑ, ϕ, ψ ) = (0, 0, 0) è stabile.
Calcoliamo ora l’energia cinetica: le velocità dei tre punti sono
v A (lϑ̇ cos ϑ, −lϑ̇ sin ϑ)
v B (lϑ̇ cos ϑ + lϕ̇ cos ϕ, −lϑ̇ sin ϑ − lϕ̇ sin ϕ)
v C (lϑ̇ cos ϑ + lϕ̇ cos ϕ + lψ ˙ cos ψ , −lϑ̇ sin ϑ − lϕ̇ sin ϕ − lψ ˙ sin ψ )
e quindi
2
vA = l2 ϑ̇2
2
vB = l2 ϑ̇2 + l2 ϕ̇2 + 2l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)
v 2 = l2 ϑ̇2 + l2 ϕ̇2 + l2 ψ ˙ 2 + 2l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)
C

+ 2l2 ϑ̇ψ ˙ cos(ϑ − ψ ) + 2l2 ϕ̇ψ ˙ cos(ϕ − ψ ) .


Quindi
1
T = m[3l2 ϑ̇2 + 2l2 ϕ̇2 + l2 ψ ˙ 2 + 4l2ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)
2
+ 2l2 ϑ̇ψ ˙ cos(ϑ − ψ ) + 2l2 ϕ̇ψ ˙ cos(ϕ − ψ )] .
Pertanto la matrice di piccole oscillazioni relativa all’energia cinetica è:
 
3ml 2 2ml 2 ml2
 2ml 2 2ml 2 ml2  .
ml 2 ml 2 ml2
Infine, l’equazione secolare è data dalla seguente espressione: posto α = mgl
e β = ml2  
3α − 3βλ −2βλ −βλ
det  −2βλ 2α − 2βλ −βλ 
−βλ −βλ α − βλ
= −β 3 λ3 + 9αβ 2 λ2 − 18α2 βλ + 6α3 = 0 .

PO 4
Un’asta AB di lunghezza l e massa trascurabile ha l’estremo A che può
scorrere lungo l’asse delle ascisse di un piano verticale ed è vincolata a
rimanere sempre parallela all’asse y; in B si trova un punto materiale P1
di massa m1 . Una seconda asta di lunghezza l e massa trascurabile ha un
estremo vincolato nel punto di coordinate C(d, 0) e reca all’estremità libera
un punto P2 di massa m2 . I due punti materiali sono collegati da una molla
di costante elastica k > 0.
1) Determinare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
2) calcolare la frequenza di piccole oscillazioni nel caso m1 = m2 = m;
3) calcolare i modi normali nel caso mg = kl.

x
0 A C

P
2
B= P1

1) Sia x l’ascissa del punto di applicazione A della prima asta e ϕ l’angolo


che la seconda asta forma con la verticale. Le coordinate dei punti P1 e P2
sono:
P1 (x1, y1 ) = (x, l)
P2 (x2, y2 ) = (d − l sin ϕ, l cos ϕ)
e quindi
|P1 P2 |2 = (x − d + l sin ϕ)2 + (l − l cos ϕ)2
= x2 − 2dx + 2xl sin ϕ − 2dl sin ϕ − 2l2 cos ϕ + d2 + 2l2 .
Pertanto l’energia potenziale è data da:
1
V = −m1 gy1 − m2 gy2 + k|P1 P2 |2
2
1
= −m2 gl cos ϕ + k(x − 2dx + 2xl sin ϕ − 2dl sin ϕ − 2l2 cos ϕ) + cost.
2
2
Quindi le derivate prime sono:

 Vx = k(x − d + l sin ϕ) = 0

Vϕ = m2 gl sin ϕ + k(xl cos ϕ − dl cos ϕ + l2 sin ϕ) = 0
e le posizioni di equilibrio sono
(x1 , ϕ1 ) = (d, 0), (x2, ϕ2 ) = (d, π) ,
2
m2 gl+kl
mentre la soluzione cos ϕ = kl 2 = 1+ mkl2 g , x = d−l sin ϕ è palesemente
inaccettabile.
Per quanto riguarda la stabilità calcoliamo le derivate seconde:

 Vxx = k
Vxϕ = Vϕx = kl cos ϕ

Vϕϕ = m2 gl cos ϕ + k(−xl sin ϕ + dl sin ϕ + l2 cos ϕ) .
Pertanto l’hessiano di V calcolato in (x1 , ϕ1 ) = (d, 0) è:
µ ¶
k kl
C1 = ,
kl m2 gl + kl2
la cui traccia è positiva e il cui determinante vale m2 gkl > 0. Pertanto
la posizione (x1 , ϕ1 ) è stabile. Riguardo la seconda posizione di equilibrio
(x2 , ϕ2 ) = (d, π), si ha:
µ ¶
k −kl
C2 =
−kl −m2 gl − kl2

e poiché il determinante vale −m2 gkl − 2k 2 l2 < 0, la posizione di equilibrio


è instabile.

2) Le velocità dei due punti sono:


v 1 (ẋ, 0), v2 (−lϕ̇ cos ϕ, −lϕ̇ sin ϕ)
e quindi l’energia cinetica è:
1 1
T = m1 ẋ2 + m2 l2 ϕ̇2 ;
2 2
dunque, la matrice di piccole oscillazioni associata all’energia cinetica è:
µ ¶
m1 0
A=
0 m2 l 2
e le frequenze di piccole oscillazioni sono soluzioni dell’equazione det(C1 −
λA) = 0 ovvero
µ ¶
k − m1 λ kl
det
kl m2 gl + kl2 − m2l2 λ
= m1m2 l2 λ2 − (m1 m2 gl + m1 kl2 + m2 kl2 )λ + m2 gkl = 0 .
Pertanto per m1 = m2 = m, si ottiene:
p
mgl + 2kl2 ± m2 g2 l2 + 4k 2 l4
λ1,2 =
2ml2
e le frequenze proprie sono le radici quadrate di λ1 e λ2 .
3) Per mg = kl, si ha

3± 5 k
λ1,2 = ,
2 m
mentre le matrici C1 e A diventano
µ ¶ µ ¶
k kl m 0
C1 = A= .
kl 2kl2 0 ml2
Calcoliamo gli autovettori u e v soluzioni di (C1 −λ1 A)u = 0, (C1 −λ2 A)v =
0. Nel primo caso si ha:
à √ !µ ¶
k − 3+2 5 k kl u1
√ =0
kl 2 3+ 5 2
2kl − 2 kl u2
ovvero  √
 − 1+2 5 u1 + lu2 = 0
 √
1− 5 2
lu1 + 2 l u2 =0;
lasciando arbitrario il valore di u1 si ha:

1+ 5
u2 = u1 .
2l
Analogamente, per il vettore v si trova:
à √ !µ ¶
k − 3−2 5 k kl v1
√ =0
kl 2 3− 5 2
2kl − 2 kl v2
ovvero  √
 − 1−2 5 v1 + lv2 = 0
 √
1+ 5 2
lv1 + 2 l v2 =0;
lasciando arbitrario il valore di v1 si ha:

1− 5
v2 = v1 .
2l
Imponiamo ora le condizioni di ortonormalità:
u · Av = 0 , u · Au = 1 , v · Av = 1 .
La prima relazione è banalmente verificata; dalla seconda relazione si ricava:
µ ¶ µ ¶µ ¶ √
u 1 0 √ u1 5+ 5
m √5+11 · 2 5+1 = mu21 = 1
2l u 1 0 l 2l u 1 2
ovvero
1
u1 = q √
5+ 5
2 m
e quindi s

5+ 5 1
u2 = .
10 ml 2
Analogamente si trova:
1
v1 = q √
5− 5
2 m
e s

5− 5 1
v2 = − .
10 ml 2
Pertanto la matrice U è:
 
p 1√ p 1√
5+ 5 5− 5
m
U =  q √2 q 2√ m  ,
5+ 5 1 5− 5 1
10 ml2 − 10 ml2

la cui inversa si ottiene dalla relazione U −1 = U T A ovvero


 √ q √ 
p m√ 5+ 5 2
10 ml 
 5+ 5
U −1 = 
 √
2 q √  .

p m√ − 5− 5
10 ml
2
5− 5
2

Pertanto, introdotte le deviazioni (ξ1 , ξ2 ) dalle posizioni di equilibrio, i modi


normali sono dati da y = U −1 ξ ovvero
 √ q √

 y = p m
ξ + 5+ 5 2
 1 √
5+ 5
1 10 ml ξ2
2
√ q √

 p m 5− 5 2
 y2 = √
5− 5
ξ 1 − 10 ml ξ2 .
2

PO 5
Un’asta (P Q) di lunghezza l e massa trascurabile ha un estremo vin-
colato a scorrere senza attrito lungo una circonferenza di raggio R in un
piano verticale; agli estremi Q e P dell’asta sono posti due punti materiali
di massa m. Siano ϑ e ϕ gli angoli che le direzioni OQ e QP formano con
la verticale.
1) Determinare le posizioni di equilibrio stabile;
2) calcolare le frequenze
√ proprie di piccole oscillazioni;
3) nel caso R = 3l, determinare i modi normali.

x
0
θ
Q
ϕ
P

1) Le coordinate dei punti Q e P sono:

Q(xQ , yQ ) = (R sin ϑ, R cos ϑ)


.
P (xP , yP ) = (R sin ϑ + l sin ϕ, R cos ϑ + l cos ϕ)

L’energia potenziale è:

V = −mgyQ − mgyP
= −mg(2R cos ϑ + l cos ϕ) .

Pertanto, calcoliamo le posizioni di equilibrio:



 Vϑ = 2mgR sin ϑ = 0

Vϕ = mgl sin ϕ = 0 ,

e quindi le soluzioni di equilibrio sono (ϑ, ϕ) = (0, 0), (0, π), (π, 0), (π, π).
Per discutere la stabilità calcoliamo le derivate seconde:

 Vϑϑ = 2mgR cos ϑ



Vϑϕ = Vϕϑ = 0




Vϕϕ = mgl cos ϕ

e quindi soltanto la posizione (ϑ, ϕ) = (0, 0) è di equilibrio stabile.


2) Per calcolare le frequenze proprie determiniamo l’energia cinetica;
poiché le velocità dei due punti sono

v Q (Rϑ̇ cos ϑ, −Rϑ̇ sin ϑ), v P (Rϑ̇ cos ϑ + lϕ̇ cos ϕ, −Rϑ̇ sin ϑ − lϕ̇ sin ϕ)

ovvero
2
vQ = R2 ϑ̇2 , vP2 = R2 ϑ̇2 + l2 ϕ̇2 + 2Rlϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) ,

l’energia cinetica è:


1
T = m(2R2 ϑ̇2 + l2 ϕ̇2 + 2Rlϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) .
2
Poniamo:
µ ¶ µ ¶
2mgR 0 2mR2 mRl
C= , A= ;
0 mgl mRl ml 2

le frequenze proprie sono le radici quadrate delle soluzioni dell’equazione:


µ ¶
2gR − 2R2 λ −Rlλ
det(C − λA) = m
−Rlλ gl − l2 λ
= m(R2 l2 λ2 − 2glR(R + l)λ + 2g2 Rl) = 0
ovvero √
g(R + l) ± g R2 + l2
λ1,2 = .
Rl


3) Se R = 3l, allora

√ g 3 g
λ1 = (1 + 3) λ2 = (1 − )
l 3 l
e calcoliamo gli autovettori associati alle equazioni (C − λ1 A)u = 0, (C −
λ2 A)v = 0. Si ha:
µ √ √ √ √ ¶µ ¶
2 3mgl − 6mgl(1
√ √ + 3) −mgl(1 + 3)√3 u1
−mgl(1 + 3) 3 mgl − mgl(1 + 3) u2
µ √ √ ¶µ ¶
6 + 4√ 3 3 + √ 3 u1
= −mgl =0
3+ 3 3 u2

e lasciando u1 arbitrario si trova:



u2 = −(1 + 3)u1 .
Analogamente per v:
à √ √ √ √ !µ ¶
2 3mgl − 6mgl(1 − 33 ) −mgl(1 − 33 ) 3 v1
√ √ √
−mgl(1 − 33 ) 3 mgl − mgl(1 − 33 ) v2
µ √ √ ¶µ ¶
4 3√−6 1− √ 3 v1
= mgl 3 =0
1− 3 3 v2
e lasciando v1 arbitrario si ha:

v2 = (3 − 3)v1 .
Imponiamo le condizioni di ortonormalità
u · Av = 0 , u · Au = 1 , v · Av = 1 .
Si verifica facilmente che la prima relazione è soddisfatta; dalla seconda
condizione si ottiene:
1
u1 = √ ,
2 ml
mentre dalla terza condizione si ha:
1
v1 = √ .
12m l
Pertanto si trova:
√ √
3+1 3− 3
u2 = − √ , v2 = √ .
2 ml 12m l
Quindi la matrice U è data da:
à 1
!
√1
1 √2 12
U=√ √ .
ml − 3+1
2
3−
√ 3
12

Determiniamo l’inversa di U dalla relazione U −1 = U T A ovvero


à √ !
3− 3
−1
√ 2 − 12
U = m l 3+√3 √3 .
2 2

Dunque, introducendo le deviazioni ξ = (ξ1 , ξ2 ) dalla posizione di equilibrio,


i modi normali si ottengono tramite la relazione η = U −1 ξ ovvero
 √ √
 η1 = m l( 3−2 3 ξ1 − 12 ξ2 )
 √ √ √
η2 = m l( 3+2 3 ξ1 + 3
2 ξ2 ).
PO 6
Due punti materiali P1 e P2 di massa m possono scorrere senza attrito
lungo una guida inclinata di angolo costante γ rispetto all’asse delle y di
un sistema di riferimento in un piano verticale. Il primo punto è collegato
ad una molla di costante elastica k > 0 che si mantiene sempre verticale e
i due punti sono ulterioremente collegati da una molla, sempre di costante
elastica k. Sia s1 l’ascissa del primo punto lungo la guida, contata a partire
dall’origine del sistema di riferimento. Sia s2 la distanza tra i due punti.
1) Determinare la Lagrangiana di piccole oscillazioni del sistema;
2) calcolare le frequenze di piccole oscillazioni;
3) nel caso γ = π4 , calcolare i modi normali.

x
0

P1

P2

1) Le coordinate dei punti P1 e P2 sono:

P1 (x1 , y1 ) = (s1 sin γ, s1 cos γ)


P2 (x2 , y2 ) = ((s1 + s2 ) sin γ, (s1 + s2) cos γ)
e quindi

v1 (ṡ1 sin γ, ṡ1 cos γ), v 2 ((ṡ1 + ṡ2 ) sin γ, (ṡ1 + ṡ2 ) cos γ)

ovvero
v12 = ṡ21 , v22 = (ṡ1 + ṡ2 )2 .
Pertanto l’energia cinetica è:
1
T = m(2ṡ21 + ṡ22 + 2ṡ1 ṡ2 ) .
2
L’energia potenziale è:
1 1
V = −mgy1 − mgy2 + ky12 + k|P1 − P2 |2
2 2
1 1
= −2mgs1 cos γ − mgs2 cos γ + ks21 cos2 γ + ks22 .
2 2
Calcoliamo le posizioni di equilibrio:

 V1 = −2mg cos γ + ks1 cos2 γ = 0

V2 = −mg cos γ + ks2 = 0
ovvero
2mg mg cos γ
s1 = s1 = , s2 = s2 = .
k cos γ k
Per discutere la stabilità calcoliamo le derivate seconde:

 V11 = k cos2 γ



V12 = V21 = 0




V22 = k
e quindi la posizione di equilibrio (s1 , s2 ) è stabile. Introducendo le devi-
azioni:
2mg mg cos γ
σ1 = s1 − σ2 = s2 − ,
k cos γ k
la Lagrangiana di piccole oscillazioni è:
1 1
Lp.o. = m(2σ̇12 + σ̇22 + 2σ̇1σ̇2 ) − (k cos2 γσ12 + kσ22 ) .
2 2

2) Le frequenze di piccole oscillazioni sono soluzioni dell’equazione


det(C − λA) = 0 ,
dove µ ¶
k cos2 γ 0
C=
0 k
e µ ¶
2m m
A=
m m
ovvero
m2λ2 − (2mk + mk cos2 γ)λ + k 2 cos2 γ = 0 ,
le cui soluzioni sono:
p
2mk + mk cos2 γ ± 4m2 k 2 + m2 k 2 cos4 γ
λ1,2 = .
2m2
Le frequenze proprie sono le radici quadrate di λ1 e λ2 .

π
3) Per γ = 4, si ha

5± 17 k
λ1,2 = .
4 m
Calcoliamo gli autovettori u, v soluzioni di (C−λ1 A)u = 0 e (C −λ2A)v = 0:
µk k √ √ ¶µ ¶
2 − 2 (5 +√ 17) − k4 (5 + 17) u1

− k4 (5 + 17) k − k4 (5 + 17) u2
µ √ √ ¶µ ¶
k 8 + 2√ 17 5 + √17 u1
=− =0
4 5 + 17 1 + 17 u2
ovvero, per u1 arbitrario,

3+ 17
u2 = − u1 .
4
Analogamente per v si ha:
µk k √ √ ¶µ ¶
2 − 2 (5 −√ 17) − k4 (5 − 17) v1

− k4 (5 − 17) k − k4 (5 − 17) v2
µ √ √ ¶µ ¶
k 8 − 2√ 17 5 − √17 v1
=− =0
4 5 − 17 1 − 17 v2
ovvero, per v1 arbitrario,

3− 17
v2 = − v1 .
4
Imponiamo le condizioni di ortonormalità
u·v = 0 , u·u = 1 , v·v =1 .
Si verifica facilmente che la prima relazione è soddisfatta; dalla seconda
condizione risulta:
µ ¶µ ¶µ ¶
u√1 2 1 u√1 mu21 √
m 3+ 17 3+ 17 = (17 − 17) = 1
− 4 u1 1 1 − 4 u1 8
ovvero
1
u1 = q √ .
m
8 (17 − 17)
Dalla terza condizione si ha:
µ ¶µ ¶µ ¶
v√1 2 1 v√1 mv12 √
m 3− 17 3− 17 = (17 + 17) = 1
− 4 v1 1 1 − 4 v1 8
ovvero
1
v1 = q √ .
m
8 (17 + 17)
Pertanto si trova:
s s
√ √
1 4 17 1 4 17
u2 = − (1 + ), v2 = (1 − )
m 17 m 17
e quindi la matrice U è data da:
 
√m 1 √ √m 1 √
(17− 17) (17+ 17)
U = q 8 √ q 8 √  .
1
− m (1 + 4 1717 ) m
1
(1 − 4 17
17 )
Poniamo per brevità: µ ¶
a b
U= ;
c d
determiniamo l’inversa di U dalla relazione U −1 = U T A ovvero
µ ¶
−1 2a + c a + c
U =m .
2b + d b + d
Dunque, introducendo le deviazioni σ = (σ1 , σ2 ) dalla posizione di equili-
brio, i modi normali si ottengono tramite la relazione y = U −1 σ ovvero

 y1 = m(2a + c)σ1 + m(a + c)σ2

y2 = m(2b + d)σ1 + m(b + d)σ2 .

PO 7
Due aste OA e AB di lunghezza l e massa trascurabile sono collegate
tra loro in A e la prima asta ha un estremo coincidente con l’origine O di
un riferimento (Oxy) in un piano verticale. In A e B si trovano due punti
P1 e P2 di massa m; il punto P2 è collegato agli assi del riferimento da due
molle, entrambe di costante elastica k > 0, vincolate a rimanere parallele
agli assi. Siano ϑ e ϕ gli angoli che le due aste formano con la verticale.
Supponiamo mg ≥ 32 kl.
1) Verificare che la posizione (ϑ, ϕ) = (0, 0) è di equilibrio stabile;
2) scrivere la Lagrangiana di piccole oscillazioni attorno alla posizione
(ϑ, ϕ) = (0, 0);
3) determinare le frequenze proprie di piccole oscillazioni nel caso mg =
3kl;
4) determinare i modi normali relativi al punto 3).

x
0
θ
A
ϕ

1) Le coordinate dei due punti sono P1 (x1 , y1) = (l sin ϑ, l cos ϑ),
P2 (x2, y2 ) = (l sin ϑ + l sin ϕ, l cos ϑ + l cos ϕ). Quindi l’energia potenziale è:
1
V = −mgy1 − mgy2 + k(x22 + y22 )
2
1
= −mg(2l cos ϑ + l cos ϕ) + kl2 [2 + 2 cos(ϑ − ϕ)] .
2
Poiché 
 Vϑ = 2mgl sin ϑ − kl2 sin(ϑ − ϕ)

Vϕ = mgl sin ϕ + kl2 sin(ϑ − ϕ) ,
si riconosce subito che (ϑ, ϕ) = (0, 0) è una posizione di equilibrio. Inoltre,
dalle relazioni 

 Vϑϑ = 2mgl cos ϑ − kl2 cos(ϑ − ϕ)



Vϑϕ = Vϕϑ = kl2 cos(ϑ − ϕ)





Vϕϕ = mgl cos ϕ − kl2 cos(ϑ − ϕ) ,
se mg ≥ 32 kl la configurazione (ϑ, ϕ) = (0, 0) è stabile.
2) Poiché i moduli dei quadrati delle velocità di P1 e P2 sono:
v12 = l2 ϑ̇2 , v22 = l2 (ϑ̇2 + ϕ̇2 + 2ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) ,
l’energia cinetica è:
1 2
T = ml (2ϑ̇2 + ϕ̇2 + 2ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) .
2
Introducendo le deviazioni ξ, η dalla posizione di equilibrio, la Lagrangiana
di piccole oscillazioni attorno a (ϑ, ϕ) = (0, 0) risulta
ml 2 1
Lp.o. = (2ξ̇ 2 + η̇ 2 + 2ξ˙η̇) + [(2mgl − kl2)ξ 2 + (mgl − kl2 )η 2 + 2kl2 ξη] .
2 2

3) Consideriamo il caso mg = 3kl; le matrici A e C di piccole oscillazioni


relative all’energia cinetica e potenziale rispettivamente sono:
µ ¶
2ml 2 ml2
A= ,
ml 2 ml2
µ ¶
5kl2 kl2
C= .
kl2 2kl2
Quindi le frequenze proprie sono soluzioni di
µ ¶
2 5k − 2mλ k − mλ
det(C − λA) = l · det
k − mλ 2k − mλ
= l2 (m2 λ2 − 7mkλ + 9k 2 ) = 0
ovvero √
7± 13 k
λ1,2 = .
2 m

4) Per brevità di notazione, poniamo:


√ √
7 + 13 7 − 13
α≡ , β≡ .
2 2
Calcoliamo il vettore u = (u1, u2 ) soluzione di (C − λ1A)u = 0:
µ ¶
5 − 2α 1 − α
l2 k · u = 0
1−α 2−α
ovvero, lasciando u1 arbitrario, si ha u2 ≡ u2 = 5−2α
α−1 u1 .
Analogamente calcoliamo v = (v1, v2 ) soluzione di (C − λ2 A)v = 0:
µ ¶
5 − 2β 1 − β
l2 k · v = 0
1−β 2−β
5−2β
ovvero, lasciando v1 arbitrario, si ha v2 ≡ v 2 = β−1 v1 .

Imponiamo ora le condizioni di ortonormalità:


u · Av = 0, u · Au = 1, v · Av = 1 .
Si controlla facilmente che la prima condizione è verificata; dalla seconda
condizione si trova:
2α2 − 10α + 17
u · Au = ml 2 u21 = 1
(α − 1)2
e quindi
α−1
u1 = u1 = .
[ml 2 (2α2 − 10α + 17)]1/2
Dalla terza condizione si ottiene infine:
2β 2 − 10β + 17
v · Av = ml 2 v12 = 1
(β − 1)2
e quindi
β−1
v1 = v1 = .
[ml 2 (2β 2 − 10β + 17)]1/2

Pertanto la matrice U formata dai vettori u e v è:


µ ¶
u1 v 1
U= ,
u2 v 2
la cui inversa si ricava dalla relazione U −1 = U T A:
µ ¶
−1 2 2u1 + u2 u1 + u2
U = ml .
2v 1 + v 2 v 1 + v 2
˜ η̃) sono legati alle deviazioni (ξ, η) dalle re-
Pertanto i modi normali (ξ,
lazioni: 
 ξ˜ = ml 2 [(2u1 + u2 )ξ + (u1 + u2 )η]

η̃ = ml 2 [(2v 1 + v 2 )ξ + (v 1 + v 2 )η] .
Esercizi proposti

1) In un piano verticale, due aste (OP e P Q) di lunghezza l e massa


trascurabile hanno un estremo (P ) in comune; la prima asta è vincolata a
ruotare attorno all’origine O del sistema di riferimento. In corrispondenza
di P e Q si trovano due punti materiali di massa m. Inoltre, il punto Q
è collegato ad una molla di costante elastica k > 0, vincolata a rimanere
sempre verticale.
a) Scrivere la Lagrangiana del sistema;
b) nel caso mg > 2kl, calcolare la frequenza di piccole oscillazioni attorno
alla posizione di equilibrio stabile.

0 R x

θ
P

ϕ
Q

Soluzione:
a) Siano ϑ e ϕ gli angoli che le due aste formano con la verticale. La
Lagrangiana del sistema è
1
L(ϑ̇, ϕ̇, ϑ, ϕ) = ml2 ϑ̇2 + m(l2 ϕ̇2 + 2l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ))
2
1
+ 2mgl cos ϑ + mgl cos ϕ − kl2 (cos ϑ + cos ϕ)2 .
2
b)Nell’ipotesi mg > 2kl la posizione di equilibrio
√ (ϑ, ϕ) = (0, 0) è stabile e
la frequenza di piccole oscillazioni è ω = ± λ, dove λ è soluzione di
µ ¶
2mgl − 2kl2 − 2ml 2 λ −ml 2 λ
det =0.
−ml2 λ mgl − 2kl2 − ml 2λ
2) Un punto materiale P di massa m è vincolato a scorrere lungo una
circonferenza di raggio R, il cui centro coincide con l’origine O di un sistema
di riferimento verticale. Il punto P è collegato a due molle di costante
elastica k > 0, che rimangono, rispettivamente, parallele agli assi x e y. Sia
ϑ l’angolo che il raggio OP forma con la verticale. Determinare la frequenza
di piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.

0 S x

Q
P

Soluzione: La posizione ϑ = 0 è di equilibrio stabile e la frequenza di


piccole oscillazioni risulta essere data da
r
g
ω = ± .
R
3) In un piano verticale, due punti P e Q di massa m sono vincolati a
scorrere lungo due circonferenze concentriche di raggi R e r (r < R). I due
punti sono collegati da una molla di costante elastica k > 0. Siano (ϑ, ϕ) gli
angoli che i segmenti congiungenti l’origine del sistema di riferimento con
i punti P e Q formano con la verticale. Calcolare la frequenza di piccole
oscillazioni relativa al punto di equilibrio stabile (ϑ, ϕ) = (0, 0).

P x
θ
ϕ
Q


Soluzione: La frequenza di piccole oscillazioni è ω = ± λ, dove λ è
soluzione di
µ ¶
mgr + krR − mr 2λ −krR
det =0.
−krR mgR + krR − mR2 λ
4) In un piano verticale (Oxy), un punto materiale P di massa m, soggetto
alla forza peso è vincolato a scorrere lungo una parabola di equazione y =
x2 +l. A tale punto è appesa un’asta di lunghezza l > 0 e massa trascurabile,
che reca all’estremità libera un punto materiale Q di massa m. Il punto Q è
collegato all’asse delle ordinate tramite una molla di costante elastica k > 0,
vincolata a rimanere sempre orizzontale. Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con
la verticale.

a) Scrivere la Lagrangiana del sistema.


b) Trovare le frequenze proprie di piccole oscillazioni attorno alla posizione
di equilibrio stabile (ϑ, x) = (0, 0).
y

Θ
Q

0
x

Soluzione:
a) La Lagrangiana del sistema è:
1
L(ϑ̇, ẋ, ϑ, x) =m(l2 ϑ̇2 + 4xẋϑ̇l sin ϑ + 2ẋ2 (1 + 4x2 ) + 2ẋϑ̇l cos ϑ)
2
k
− 2mgx2 + mgl cos ϑ − (x + l sin ϑ)2 .
2

b) La frequenza di piccole oscillazioni è ω = ± λ, dove λ è soluzione di
µ ¶
mgl + kl2 − ml 2 λ kl − mlλ
det =0.
kl − mlλ 4mg + k − 2mλ
Momenti d’inerzia

• Consideriamo un sistema di N punti materiali di massa mi (i = 1, ..., N )


e sia T ∈ R3 un sistema di riferimento mobile con l’origine O coincidente
(i) (i) (i)
con il centro di massa del sistema. Indichiamo con r(i) ≡ (x1 , x2 , x3 ) il
vettore posizione dell’i–esimo punto rispetto al riferimento T . Si definisce
tensore d’inerzia la quantità

N
X h i
O (i) (i)
Ihk = mi |r(i) |2 δhk − xh xk , (I)
i=1

dove δhk = 1 per h = k e δhk = 0 per h 6= k. Poiché la matrice d’inerzia


O ) è simmetrica (I O = I O ), essa può essere diagonalizzata. Le
IO ≡ (Ihk hk kh
componenti diagonali I1O , I2O , I3O si dicono momenti principali d’inerzia.

• Sia C un corpo rigido di massa m e densità %. Se C è omogeneo, si ha


%= m V , dove V è il volume del corpo. La definizione del tensore d’inerzia
si estende facilmente al caso di un corpo rigido continuo, sostituendo nella
(I) la somma con l’integrale esteso a tutto il corpo.

• Teorema di Huyghens–Steiner: Per calcolare i momenti d’inerzia


rispetto a un polo Q distinto da O, si può usare la relazione

IjQ = IjO + md2 , j = 1, 2, 3,

dove d indica la distanza tra gli assi principali passanti per O e Q.

MI 1

Calcolare i momenti principali di inerzia di un’asta omogenea di massa


m e lunghezza l,
1) rispetto al baricentro;
2) rispetto ad una delle sue estremità.
z

G x
A B

1) Scegliamo il sistema di riferimento Oxyz con l’origine O coincidente


con il baricentro G dell’asta, l’asse x coincidente con la direzione dell’asta
e gli assi y, z ortogonali all’asse x. Pertanto l’asta è individuata da − 2l ≤
x ≤ 2l , y = z = 0. Sia % la densità di massa dell’asta: % = ml ; allora, il
momento d’inerzia I1 rispetto all’asse x è nullo, mentre i momenti d’inerzia
I2 , I3 rispetto agli assi y e z sono uguali e si ha:

Z l Z l
2
2
2 m 2 ml2
I2 = %x dx = x dx = = I3 .
− 2l − 2l l 12

Pertanto, la matrice principale d’inerzia è data da:

 
0 0 0
2
ml
I = 0 12 0  .
ml2
0 0 12

2) Dal teorema di Huyghens–Steiner si ottiene che il momento d’inerzia


rispetto ad un’estremità (A) dell’asta è:

ml2 ml 2 ml 2
IA = IG + m|AG|2 = + = .
12 4 3
MI 2
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di un
anello omogeneo di massa m e raggio R.

θ
G Q x

Prendiamo il sistema di riferimento Oxyz con l’origine O coincidente


con il baricentro G dell’anello, gli assi x e y nel piano dell’anello e l’asse z
ortogonale ad essi. Sia ϑ l’angolo che un generico punto P dell’anello forma
con l’asse x, 0 ≤ ϑ ≤ 2π. La lunghezza della circonferenza vale 2πR e quindi
m
la densità è: % = 2πR . Allora, il momento d’inerzia I3 rispetto all’asse z è:
Z 2π Z 2π
2 m
I3 = %R Rdϑ = R3 dϑ = mR2 ,
0 0 2πR

essendo Rdϑ l’elemento di curva. I momenti d’inerzia rispetto agli assi x e


y coincidono e si ha:
Z 2π Z 2π
2 2 m 3 2 mR2
I1 = %R sin ϑ Rdϑ = R sin ϑ dϑ = ,
0 0 2πR 2
R 2π
poiché la distanza dall’asse x vale |P Q| = R sin ϑ e inoltre 0 sin2 ϑ dϑ = π.
Infine, poiché I1 = I2 la matrice principale d’inerzia assume la forma:
 mR2 
2 0 0
I =  0 mR2
0  .
2
0 0 mR2
MI 3
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di un disco
omogeneo di massa m e raggio R.

P
θ
G Q x

Consideriamo il sistema di riferimento Oxyz con l’origine O coincidente


con il baricentro G del disco, gli assi x e y nel piano del disco e l’asse z
ortogonale ad essi. Siano r, ϑ le coordinate polari di un generico punto P
del disco: 0 ≤ r ≤ R, 0 ≤ ϑ ≤ 2π. L’area del disco vale πR2 e quindi la
m
densità è: % = πR2 . Allora, il momento d’inerzia I3 rispetto all’asse z è:

Z 2π Z R Z 2π Z R
2 m 3 mR2
I3 = %r r dr dϑ = r dr dϑ = ,
0 0 0 0 πR2 2
essendo rdrdϑ l’elemento di area. I momenti d’inerzia rispetto agli assi x e
y coincidono e si ha:
Z 2π Z R Z 2π Z R
m 3 2 mR2
I1 = %r 2 sin2 ϑ r dr dϑ = 2
r sin ϑ dr dϑ = ,
0 O 0 0 πR 4
R 2π
poiché la distanza dall’asse x vale |P Q| = r sin ϑ e inoltre 0 sin2 ϑ dϑ = π.
Infine, poiché I1 = I2 la matrice principale d’inerzia assume la forma:
 
mR2
4 0 0
 mR2 
I =  0 4 0  .
mR2
0 0 2
MI 4
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di una
superficie sferica omogenea di massa m e raggio R.

θ P

G ϕ x

Consideriamo il sistema di riferimento Oxyz con l’origine O coincidente


con il baricentro G della superficie sferica. Siano ϕ, ϑ le coordinate polari
di un generico punto P sulla superficie, 0 ≤ ϕ ≤ 2π, 0 ≤ ϑ ≤ π. La
m
superficie totale vale 4πR2 e quindi la densità è: % = 4πR2 . Per simmetria

i tre momenti d’inerzia coincidono e si ha:


Z π Z 2π
I3 = %(R sin ϑ)2 R2 sin ϑ dϑ dϕ
0 0
Z π Z 2π
m 2mR2
= 2
R4 sin3 ϑ dϑ dϕ = ,
0 0 4πR 3

essendo R2 sin ϑ dϑ dϕ l’elemento di superficie. Inoltre, 0 sin3 ϑ dϑ = 4
3.
Pertanto, la matrice principale d’inerzia assume la forma:
 
2mR2
3 0 0
 2mR2 
I =  0 3 0  .
2mR2
0 0 3

MI 5
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di una
sfera omogenea di massa m e raggio R.
z

θ P
r
G ϕ x

Consideriamo il sistema di riferimento Oxyz con l’origine O coincidente


con il baricentro G della sfera. Siano r, ϕ, ϑ le coordinate polari di un
generico punto P della sfera, 0 ≤ r ≤ R, 0 ≤ ϕ ≤ 2π, 0 ≤ ϑ ≤ π. Il volume
della sfera è 43 πR3 e quindi la densità è: % = 4 πRm
3 . Per simmetria i tre
3
momenti d’inerzia coincidono e si ha:
Z 2π Z π Z R
I3 = %(r sin ϑ)2 r2 sin ϑ dr dϑ dϕ
0 0 0
Z 2π Z π Z R
m 2mR2
= 4 3
r4 sin3 ϑ dr dϑ dϕ =
,
0 0 0 3 πR
5

essendo r 2 sin ϑ dr dϑ dϕ l’elemento di volume; inoltre, 0 sin3 ϑ dϑ = 4
3.
Infine, la matrice principale d’inerzia assume la forma:
 
2mR2
0 0
 5 2mR2 
I =  0 5 0  .
2mR2
0 0 5

MI 6
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro della su-
perficie laterale di un cilindro omogeneo con raggio di base R, altezza h e
massa m.

Consideriamo il sistema di riferimento Oxyz con l’origine O coincidente


con il baricentro G del cilindro. Siano ϑ, z le coordinate cilindriche sulla
superficie, 0 ≤ ϑ ≤ 2π, − h2 ≤ z ≤ h2 . La superficie del cilindro vale 2πRh e
m
quindi la densità è: % = 2πRh .
Calcoliamo dapprima il momento d’inerzia rispetto all’asse z:
Z 2π Z h2
I3 = % R2 Rdϑ dz = mR2 ,
0 −h
2

poiché l’elemento di superficie vale Rdϑ dz. I momenti d’inerzia rispetto


agli assi x e y coincidono e si ha:
Z 2π Z h2
I1 = % (R2 cos2 ϑ + z 2 ) Rdϑ dz
0 −h
2

m m 1 h3 mR2 mh2
= R3 hπ + R · 2π = + .
2πRh 2πRh 3 4 2 12

G θ y

Pertanto la matrice principale d’inerzia assume la forma:


 mR2 mh2

2 + 12 0 0
I =  0 mR 2
mh 2
0  .
2 + 12
0 0 mR2

MI 7
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di un
cilindro omogeneo con raggio di base R, altezza h e massa m.

Consideriamo il sistema di riferimento Oxyz con l’origine O coincidente


con il baricentro G del cilindro. Siano r, ϑ, z le coordinate cilindriche, 0 ≤
r ≤ R, 0 ≤ ϑ ≤ 2π, − h2 ≤ z ≤ h2 . Il volume del cilindro vale πR2 h e quindi
la densità è: % = πRm2 h .
z

P
z
r
G θ y

Calcoliamo il momento d’inerzia rispetto all’asse z:

Z R Z 2π Z h
2 mR2
I3 = % r 2 r dr dϑ dz = ,
0 0 −h
2
2

poiché l’elemento di volume è r dr dϑ dz. I momenti d’inerzia rispetto agli


assi x e y coincidono e si ha:

Z R Z 2π Z h
2
I1 = % (r2 cos2 ϑ + z 2 ) r dr dϑ dz
0 0 −h
2

m R4 R2 h3 mR2 mh2
= ( πh + 2π ) = + .
πR2 h 4 2 12 4 12

Pertanto la matrice principale d’inerzia assume la forma:

 
mR2 mh2
4 + 12 0 0
 mR2 mh2 
I =  0 4 + 12 0  .
mR2
0 0 2

MI 8

Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di un


ellissoide omogeneo di massa m e semiassi a, b, c.
z

θ P

G ϕ x

Consideriamo il sistema di riferimento Oxyz con l’origine O coincidente con


il baricentro G e gli assi coincidenti con le direzioni principali dell’ellissoide.
Siano r, ϑ, ϕ le coordinate ellissoidiche, con 0 ≤ r ≤ 1, 0 ≤ ϑ ≤ π, 0 ≤ ϕ ≤
2π ovvero 
 x = ar sin ϑ cos ϕ



y = br sin ϑ sin ϕ




z = cr cos ϑ .
Il volume dell’ellissoide è 43 πabc e quindi la densità è: % = 4πabc
3m
. Calcoliamo
il momento d’inerzia rispetto all’asse x. Poiché l’elemento di volume vale
abcr2 sin ϑ dr dϑ dϕ, si ha:
Z 1 Z π Z 2π
I1 = abc %(b2 sin2 ϑ sin2 ϕ + c2 cos2 ϑ)r4 sin ϑ dr dϑ dϕ
0 0 0
2 2
m(b + c )
= ,
5
Rπ Rπ
essendo 0 sin3 ϑ dϑ = 43 , 0 cos2 ϑ sin ϑ dϑ = 23 .

Analogamente si trovano gli altri due momenti d’inerzia e precisamente:


m(a2 + c2 ) m(a2 + b2)
I2 = , I3 = .
5 5

Pertanto la matrice principale d’inerzia è:


 m(b2 +c2 ) 
5 0 0
 m(a 2
+c2 ) 
I =  0 5 0  .
2 2
m(a +b )
0 0 5
MI 9
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di una
lamina omogenea rettangolare di massa m e lati a, b.

G
x

Consideriamo il sistema di riferimento Oxyz con l’origine O coincidente


con il baricentro G della lamina, gli assi x e y nel piano della lamina e l’asse
z ortogonale ad essi. Pertanto − a2 ≤ x ≤ a2 , − 2b ≤ y ≤ 2b , z = 0, mentre la
m
densità della lamina vale % = ab . Calcoliamo il momento d’inerzia rispetto
all’asse x: Z a Z b
2 2 mb2
I1 = %y 2 dx dy = .
−a2 − 2b 12
Analogamente si trova:
ma2
I2 = .
12
Rispetto all’asse z, si ha:
Z a2 Z b
2 m(a2 + b2 )
I3 = %(x2 + y 2 ) dx dy = .
−a
2 − b2 12
Pertanto la matrice principale d’inerzia assume la seguente espressione:
 mb2 
12 0 0
 ma2 
I =  0 12 0  .
m(a2 +b2 )
0 0 12
Dinamica del corpo rigido

• Equazioni cardinali: Consideriamo un sistema di N punti materiali di


massa mi (i = 1, ..., N ), sia xi la posizione dell’i–esimo punto rispetto ad
un sistema di riferimento inerziale con origine O e sia v i la corrispondente
velocità. Si definisce quantità di moto
N
X
P = mi ẋi
i=1

e momento angolare con polo O:


N
X
ΓO = OPi ∧ mi v i .
i=1

Le equazioni cardinali sono dunque


 dP
 dt = F
 dΓO
dt + vO ∧ P = M O ,
dove F e M O sono il risultante e il momento delle forze esterne.

• Nel caso di un corpo rigido le velocità di due punti qualsiasi O, Q del


corpo sono legate dalla relazione

v Q = v O + ω ∧ OQ ,
dove ω è la velocità angolare del corpo rigido. Le definizioni della quantità
di moto e del momento angolare si estendono facilmente al caso di un corpo
rigido continuo. In particolare, il momento angolare è dato dalla seguente
relazione:
ΓO = IO ω + mOG ∧ v O ,
dove IO è la matrice principale d’inerzia e G ≡ (xG) è il baricentro del corpo
rigido. Le equazioni cardinali diventano quindi:

 mẍG = F

IO ω̇ + ω ∧ IO ω + mOG ∧ ẍO = M O .
• Teorema di König: Prendendo l’origine O coincidente con il baricentro
G del corpo rigido, l’energia cinetica si può decomporre nel moto traslatorio
del baricentro e nel moto rotazionale attorno a G:

1 1
T = mv 2 + ω · IG ω ,
2 G 2

dove IG è la matrice principale d’inerzia rispetto al baricentro.

• Se il sistema è soggetto a sollecitazioni attive conservative di energia poten-


ziale V vale ancora il formalismo lagrangiano introdotto per lo studio della
dinamica di un punto materiale. In particolare possiamo considerare la fun-
zione lagrangiana L = T − V , a cui sono associate le equazioni di Lagrange:

d ∂L ∂L
= , i = 1, ..., n,
dt ∂ ẋi ∂xi

avendo indicato con (x1 , ..., xn ) un sistema di coordinate indipendenti atto


a descrivere un sistema con n gradi di libertà.

CR 1

In un piano verticale, un disco di massa M e raggio R è vincolato a


ruotare senza strisciare lungo l’asse orizzontale. Al centro del disco è appesa
un’asta di massa m e lunghezza l, al cui estremo libero è collegata una molla
di costante elastica k > 0. Il punto di applicazione della molla ha coordinate
(0, l). Sia x l’ascissa del centro del disco e ϑ l’angolo che l’asta forma con
la verticale.

1) Scrivere la Lagrangiana del sistema;

2) individuare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità al variare


dei parametri.
C
0 x

G
θ

1) La Lagrangiana globale è data dalla differenza dell’energia cinetica


(del disco e dell’asta) e dell’energia potenziale (relativa alla forza peso e alla
forza elastica). Siano C il baricentro del disco, G il baricentro dell’asta e
A, B gli estremi di applicazione della molla. Siano vC e vG i moduli delle
velocità dei baricentri, ωd , ωa le velocità angolari del disco e dell’asta e IC ,
IG i rispettivi momenti d’inerzia. L’energia cinetica T assume dunque la
forma:
1 2 1 1 1
T = M vC + IC ωd2 + mvG 2
+ IG ωa2 . (T 1)
2 2 2 2
Poiché i baricentri hanno coordinate
µ ¶
l l
C(xC , yC ) = C(x, −R) , G(xG , yG ) = G x − sin ϑ, cos ϑ − R ,
2 2

le rispettive velocità sono:


µ ¶
l l
v C (ẋ, 0) , vG ẋ − ϑ̇ cos ϑ, − ϑ̇ sin ϑ .
2 2
Pertanto:
2 l2 2
vC = ẋ2 , 2
vG = ẋ2 + ϑ̇ − lẋϑ̇ cos ϑ .
4
Inoltre, i momenti d’inerzia del disco e dell’asta sono, rispettivamente,

M R2 ml 2
IC = , IG = .
2 12
Calcoliamo infine le velocità angolari del disco e dell’asta. Sia D il punto
di contatto del disco con la guida orizzontale; poiché D ha per definizione
velocità nulla, segue la relazione:

v C = ω d ∧ DC
ovvero      
ẋ i j k ωd R
 0  = 0 0 ωd  =  0  , (P 1)
0 0 −R 0 0
dove i, j, k sono i versori fondamentali del sistema di riferimento. Dalla

(P 1) si ottiene ωd = R . Per il calcolo della velocità angolare dell’asta,
prendiamo G e B come punti di riferimento:
v B = vG + ω a ∧ GB
ovvero
     
ẋ − lϑ̇ cos ϑ ẋ − 2l ϑ̇ cos ϑ i j k
 −lϑ̇ sin ϑ  =  − l ϑ̇ sin ϑ  +  0 0 ωa 
2
0 0 − 2l sin ϑ l
2 cos ϑ 0
 
ẋ − 2l ϑ̇ cos ϑ − ωa 2l cos ϑ
=  − 2l ϑ̇ sin ϑ − ωa 2l sin ϑ  ;
0
uguagliando, ad esempio, i membri di destra e di sinistra della prima riga,
si ricava
ωa = ϑ̇ .
Inserendo i risultati ottenuti nella (T 1), si ricava l’espressione dell’energia
cinetica globale:
3 1 1 1
T = M ẋ2 + mẋ2 + ml 2 ϑ̇2 − mlẋϑ̇ cos ϑ .
4 2 6 2

L’energia potenziale V è data dalla seguente espressione:


1
V = −mgyG + k|AB|2
2
ed essendo A(0, l), B(x − l sin ϑ, l cos ϑ − R), si ha:
|AB|2 = x2 − 2lx sin ϑ − 2(l + R)l cos ϑ + (l + R)2 + l2
= x2 − 2lx sin ϑ − 2(l + R)l cos ϑ + cost.
Pertanto:
l 1
V = −mg cos ϑ + k(x2 − 2lx sin ϑ − 2(l + R)l cos ϑ) + cost.
2 2
Infine, la Lagrangiana completa è:
µ ¶
1 3 1 1
L = L(x, ẋ, ϑ, ϑ̇) = M + m ẋ2 + ml 2 ϑ̇2 − ml ẋϑ̇ cos ϑ
2 2 6 2
l 1
+ mg cos ϑ − k(x2 − 2lx sin ϑ − 2(l + R)l cos ϑ) .
2 2
2) Per ottenere le posizioni di equilibrio, determiniamo i valori di x e ϑ
tali che le derivate prime dell’energia potenziale sono nulle:

 Vx = k(x − l sin ϑ) = 0

Vϑ = mg 2l sin ϑ − klx cos ϑ + kl(l + R) sin ϑ = 0 ,
da cui si ricava:

 x = l sin ϑ
 sin ϑ(mg l − kl2 cos ϑ + kl(l + R)) = 0 .
2

Le posizioni di equilibrio sono dunque:


(ϑ1 , x1 ) = (0, 0), (ϑ2 , x2) = (π, 0) ,
e inoltre:
1 1
(ϑ3, x3 ) = (arccos[ ( mg + k(l + R))], l sin ϑ3),
kl 2
(ϑ4, x4 ) = (−ϑ3 , l sin ϑ4) .

Per discutere la stabilità delle posizioni di equilibrio, calcoliamo l’hessiano


dell’energia potenziale:
µ ¶
k −kl cos ϑ
H(V )(ϑ, x) = .
−kl cos ϑ mg 2l cos ϑ + klx sin ϑ + kl(l + R) cos ϑ
Nella posizione di equilibrio (ϑ1 , x1) = (0, 0) risulta:
µ ¶
k −kl
H(V )(ϑ1, x1 ) = ;
−kl mg 2l + kl(l + R)
poiché la traccia di tale matrice è positiva (tr(H(V )) = k + mg 2l + kl(l + R))
e il determinante è positivo (det(H(V )) = mg 2l k + k 2 lR), la configurazione
(ϑ1 , x1 ) = (0, 0) è di equilibrio stabile.
Analogamente, l’hessiano calcolato in (ϑ2 , x2 ) vale:
µ ¶
k kl
H(V )(ϑ2, x2 ) = ;
kl −mg 2l − kl(l + R)

poiché il determinante è negativo (det(H(V )) = −mg 2l k − 2k 2 l2 − klR), la


configurazione (ϑ2 , x2) = (π, 0) è di equilibrio instabile.
Infine, l’hessiano dell’energia potenziale calcolato in (ϑ3 , x3 ) vale:
µ ¶
k − 12 mg − k(l + R)
H(V )(ϑ3, x3 ) = .
− 12 mg − k(l + R) kl2
Poiché il determinante di tale matrice è negativo (det(H(V )) = − 14 m2g 2 −
k 2 R2 − mgk(l + R) − 2k 2 lR), la configurazione (ϑ3 , x3 ) è di equilibrio insta-
bile. Lo stesso risultato si ottiene per (ϑ4 , x4 ).

CR 2
In un piano verticale, un disco di massa M e raggio R ha il centro
vincolato a scorrere senza attrito lungo l’asse y. Una molla di costante
elastica k > 0 collega il centro del disco all’origine del sistema di riferimento.
Lungo il bordo del disco può scorrere un punto materiale P di massa m. Sia
y l’ordinata del centro C del disco e ϑ l’angolo che la retta congiungente C
e P forma con la verticale.
1) Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema;
2) individuare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità.

0 x

C
θ
P

1) La Lagrangiana globale è data dalla differenza dell’energia cinetica


(del disco e del punto materiale) e dell’energia potenziale (relativa alla forza
peso e alla forza elastica). Sia C(xC , yC ) = C(0, y) il baricentro del disco e
P (xP , yP ) = P (R sin ϑ, y + R cos ϑ) il punto materiale.
2 = ẏ 2 ,
Dunque, v C (0, ẏ) e v P (Rϑ̇ cos ϑ, ẏ − Rϑ̇ sin ϑ), da cui si ricava: vC
2 2 2 2
vP = ẏ + R ϑ̇ − 2Rẏ ϑ̇ sin ϑ. Pertanto l’energia cinetica assume la seguente
espressione:
1 2 1 1 1
T = M vC + mvP2 = M ẏ 2 + m(ẏ 2 + R2 ϑ̇2 − 2Rẏ ϑ̇ sin ϑ) .
2 2 2 2
L’energia potenziale relativa alla forza peso del disco e del punto P e alla
forza elastica assume la forma:
1 1
V = k|OC|2 − M gyC − mgyP = ky 2 − M gy − mg(y + R cos ϑ) .
2 2
Pertanto la Lagrangiana completa è:
1 1
L = L(y, ẏ, ϑ, ϑ̇) = (M + m)ẏ 2 + mR2 ϑ̇2
2 2
1 2
− mRẏ ϑ̇ sin ϑ − ky + (M + m)gy + mgR cos ϑ .
2
Le equazioni del moto del sistema sono dunque:
 d ∂L
 dt ∂ ẏ = ∂L
∂y

 d ∂L ∂L
dt ∂ ϑ̇ = ∂ϑ

ed essendo:
 ∂L
 ∂ẏ = (M + m)ẏ − mRϑ̇ sin ϑ
 ∂L
∂ ϑ̇
= mR2 ϑ̇ − mRẏ sin ϑ ,
si ottiene:

 (M + m)ÿ − mRϑ̈ sin ϑ − mRϑ̇2 cos ϑ = −ky + (M + m)g

mR2 ϑ̈ − mRÿ sin ϑ = −mgR sin ϑ .

2) Per determinare le posizioni di equilibrio, calcoliamo i valori di y e ϑ


tali che le derivate prime dell’energia potenziale sono nulle:

 Vy = ky − (M + m)g = 0

Vϑ = mgR sin ϑ = 0 ,

da cui si ottiene: ½
y = (M+m)g
k
ϑ = 0, ϑ = π .
Le configurazioni di equilibrio sono dunque:
(M + m)g (M + m)g
(y1 , ϑ1 ) = ( , 0), (y2 , ϑ2 ) = ( , π) .
k k
Per discutere la stabilità delle posizioni di equilibrio, calcoliamo l’hessiano
dell’energia potenziale:

µ ¶
k 0
H(V )(y, ϑ) = .
0 mgR cos ϑ

Nella posizione di equilibrio (y1 , ϑ1 ) = ( (M+m)g


k , 0) risulta:

µ ¶
k 0
H(V )(y1, ϑ1 ) = ;
0 mgR

poiché gli autovalori λ1 , λ2 di tale matrice sono entrambi positivi (λ1 = k,


λ2 = mgR), la posizione di equilibrio (y1, ϑ1 ) è stabile.
Analogamente, l’hessiano calcolato in (y2 , ϑ2) vale:

µ ¶
k 0
H(V )(y2 , ϑ2 ) = ;
0 −mgR

poiché un autovalore è negativo (λ2 = −mgR), la posizione di equilibrio


(y2 , ϑ2 ) è instabile.

CR 3

In un piano verticale, un disco di massa M e raggio R rotola senza


strisciare lungo l’asse delle ascisse. Il centro C del disco è collegato all’origine
del sistema di riferimento tramite una molla di costante elastica k1 > 0. Al
centro del disco è appesa un’asta di massa m e lunghezza l. Lungo l’asta
può muoversi un punto materiale P di massa µ, il quale è collegato al centro
del disco tramite una molla di costante elastica k2 > 0.
Sia x l’ascissa del centro del disco, ϑ l’angolo che l’asta forma con la
verticale e s > 0 l’ascissa del punto P lungo l’asta, contata positivamente
da C.

1) Scrivere la Lagrangiana del sistema;


2) determinare le posizioni di equilibrio e la loro stabilità;
3) nel caso k1 = 0 determinare gli integrali primi del sistema.
C
0 x

P
G
θ

1) L’energia cinetica totale è somma delle energie cinetiche del disco Td ,


dell’asta Ta e del punto P , TP . Siano C e G i baricentri del disco e dell’asta.

Le velocità angolari del disco e dell’asta sono, rispettivamente, ωd = R e
MR2 ml2
ωa = ϑ̇, mentre i momenti d’inerzia sono pari a IC = 2 e IG = 12 .
Pertanto, l’energia cinetica del disco è:
1 2 1 3
Td = M vC + IC ωd2 = M ẋ2 .
2 2 4
L’energia cinetica dell’asta è:
1 1
Ta = mv 2 + IG ωa2 ,
2 G 2
dove G(xG , yG ) = G(x + 2l sin ϑ, 2l cos ϑ − R) è il baricentro dell’asta. Poiché
2
v G(ẋ + 2l ϑ̇ cos ϑ, − 2l ϑ̇ sin ϑ) ovvero vG
2
= ẋ2 + l4 ϑ̇2 + lẋϑ̇ cos ϑ, si ha:

1 l2 1 ml 2 2
Ta = m(ẋ2 + ϑ̇2 + lẋϑ̇ cos ϑ) + ϑ̇ .
2 4 2 12
Infine, l’energia cinetica del punto P è:
1 2
TP = µv .
2 P
Poiché P (xP , yP ) = P (x + s sin ϑ, s cos ϑ − R), si ha
v P (ẋ + ṡ sin ϑ + sϑ̇ cos ϑ, ṡ cos ϑ − sϑ̇ sin ϑ)
ovvero
vP2 = ẋ2 + ṡ2 + s2 ϑ̇2 + 2ẋṡ sin ϑ + 2sẋϑ̇ cos ϑ .
Pertanto, l’energia cinetica totale assume la seguente espressione:
3 1 l2 1 ml 2 2
T = M ẋ2 + m(ẋ2 + ϑ̇2 + lẋϑ̇ cos ϑ) + ϑ̇
4 2 4 2 12
1
+ µ(ẋ2 + ṡ2 + s2 ϑ̇2 + 2ẋṡ sin ϑ + 2sẋϑ̇ cos ϑ) .
2
L’energia potenziale delle due molle e della forza peso dell’asta e del punto
P è data da:
1 1
V = k1 |OC|2 + k2|CP |2 − mgyG − µgyP
2 2
1 1 l
= k1 x2 + k2 s2 − mg cos ϑ − µgs cos ϑ + cost.
2 2 2

Infine, la Lagrangiana completa è:


3 1 l2 1 ml 2 2
L(x, ẋ, s, ṡ, ϑ, ϑ̇) =M ẋ2 + m(ẋ2 + ϑ̇2 + lẋϑ̇ cos ϑ) + ϑ̇
4 2 4 2 12
1
+ µ(ẋ2 + ṡ2 + s2 ϑ̇2 + 2ẋṡ sin ϑ + 2sẋϑ̇ cos ϑ)
2
1 1 l
− k1 x2 − k2 s2 + mg cos ϑ + µgs cos ϑ .
2 2 2

2) Per determinare le posizioni di equilibrio, calcoliamo per quali valori


delle variabili lagrangiane (x, ϑ, s) si annullano le derivate prime dell’energia
potenziale ovvero

 V x = k1 x = 0



Vϑ = (mg 2l + µgs) sin ϑ = 0




Vs = k2 s − µg cos ϑ = 0 .
Dalla prima relazione risulta x = 0, mentre la seconda relazione è soddisfatta
per ϑ = 0 oppure ϑ = π (si osservi che essendo s > 0, la soluzione s = − ml 2µ
risulta inaccettabile). Infine, dalla terza relazione risulta s = µg kcos2
ϑ
e
pertanto la soluzione ϑ = π è inaccettabile. In conclusione, l’unica possibile
configurazione di equilibrio è:
µg
(x1, ϑ1 , s1 ) = (0, 0, ).
k2

Per definire il carattere di stabilità o instabilità della posizione di equilibrio,


determiniamo l’hessiano dell’energia potenziale:
 
k1 0 0
H(V )(x, ϑ, s) =  0 ( mgl2 + µgs) cos ϑ µg sin ϑ
 .
0 µg sin ϑ k2

Calcolando l’hessiano nella posizione di equilibrio si ottiene:


 
k1 0 0
2 2
H(V )(x1, ϑ1 , s1 ) =  0 mgl2 + k2
µ g
0 
0 0 k2
ed essendo la matrice diagonale, i tre autovalori, coincidenti con le compo-
nenti della diagonale principale, sono positivi. Pertanto la configurazione
(x1 , ϑ1 , s1 ) è di equilibrio stabile.

3) Ponendo k1 = 0 la Lagrangiana risulta indipendente dalla variabile x.


Dalla prima delle equazioni di Lagrange risulta:
d ∂L ∂L
= =0;
dt ∂ ẋ ∂x
si ha quindi l’integrale primo:
∂L 3 1
= ( M + m + µ)ẋ + ml ϑ̇ cos ϑ + µṡ sin ϑ + µsϑ̇ cos ϑ = cost.
∂ ẋ 2 2
Inoltre, poichè la Lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo, si
conserva l’energia meccanica totale E = T + V .

CR 4
Un’asta AB di massa M e lunghezza l è libera di ruotare attorno al suo
baricentro, che coincide con l’origine di un sistema di riferimento in un piano
verticale. Ad un estremo libero dell’asta è applicata una molla di costante
elastica k > 0, vincolata a rimanere sempre orizzontale. Lungo l’asta può
scorrere un punto materiale P di massa m, collegato al baricentro dell’asta
tramite una molla di costante elastica k > 0. Sia s l’ascissa parametrica di
P lungo l’asta contata a partire dall’origine del riferimento e sia ϑ l’angolo
che l’asta forma con la verticale.

1) Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema;


2) determinare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
3) calcolare la frequenza di piccole oscillazioni attorno alla posizione di
equilibrio stabile.
B C

0
P

θ
A

1) L’energia cinetica totale ha la forma:


1 1
T = IO ωa2 + mvP2 ,
2 2
2
dove IO = Ml 12 è il momento d’inerzia dell’asta attorno al baricentro, ωa = ϑ̇
è la velocità angolare dell’asta, mentre vP è la velocità del punto P . Poiché
P (xP , yP ) = P (s sin ϑ, s cos ϑ), si ha v P (ṡ sin ϑ + sϑ̇ cos ϑ, ṡ cos ϑ − sϑ̇ sin ϑ)
ovvero vP2 = ṡ2 + s2 ϑ̇2. Pertanto:
1 M l2 2 1
T = ϑ̇ + m(ṡ2 + s2 ϑ̇2 ) .
2 12 2
Detti B, C gli estremi di applicazione della prima molla, l’energia potenziale
è data dalla seguente espressione:
1 1
V =k|OP |2 + k|BC|2 − mgyP
2 2
1 kl2 1
= sin2 ϑ + ks2 − mgs cos ϑ .
2 4 2
Infine, la Lagrangiana è pari alla differenza tra l’energia cinetica e l’energia
potenziale ovvero
M l2 2 1 1 1 kl2
L(s, ṡ, ϑ, ϑ̇) = ϑ̇ + m(ṡ2 + s2 ϑ̇2 ) − ks2 − sin2 ϑ + mgs cos ϑ .
24 2 2 2 4
Le equazioni di Lagrange sono quindi:
 d ∂L ∂L
 dt ∂ ṡ = ∂s
 d ∂L ∂L
dt ∂ ϑ̇ = ∂ϑ
ed essendo:  ∂L
 ∂ṡ = mṡ
 ∂L Ml2
∂ ϑ̇
= 12 ϑ̇ + ms2 ϑ̇ ,
si ottiene:

 ms̈ = msϑ̇2 − ks + mg cos ϑ
 Ml2 kl2
12 ϑ̈ + ms2 ϑ̈ + 2msṡϑ̇ = −mgs sin ϑ − 4 sin ϑ cos ϑ .

2) Per calcolare le posizioni di equilibrio, determiniamo i valori delle


variabili lagrangiane (s, ϑ) per cui si annullano le derivate prime dell’energia
potenziale ovvero

 Vs = ks − mg cos ϑ = 0
 V = sin ϑ(mgs + kl 2
cos ϑ) = 0 .
ϑ 4

Pertanto si ha ϑ = 0 oppure ϑ = π e s = mg k cos ϑ, mentre la soluzione


kl2
s = − 4mg cos ϑ conduce alle ulteriori posizioni di equilibrio s = 0, ϑ = π2 e
s = 0, ϑ = 32 π. In definitiva, le posizioni di equilibrio sono
mg mg
(s1 , ϑ1 ) = ( , 0) , (s2, ϑ2 ) = (− , π) ,
k k
π 3
(s3 , ϑ3 ) = (0, ) , (s4 , ϑ4 ) = (0, π) .
2 2
Si osservi che le precedenti configurazioni di equilibrio sono equivalenti a
coppie e corrispondono ad una rotazione di π dell’asta. Sarà pertanto
sufficiente analizzare la stabilità delle configurazioni (s1 , ϑ1 ) = ( mg k , 0) e
(s3 , ϑ3 ) = (0, π2 ).
A tale scopo determiniamo l’hessiano dell’energia potenziale:
µ ¶
k mg sin ϑ
H(V )(s, ϑ) = 2 .
mg sin ϑ mgs cos ϑ + kl4 (cos2 ϑ − sin2 ϑ)
Valutando l’hessiano nella posizione di equilibrio (s1 , ϑ1 ) si ottiene:
µ ¶
k 0
H(V )(s1 , ϑ1 ) = 2 2 2
0 m kg + kl4
e quindi (s1 , ϑ1 ) è di equilibrio stabile. Per quanto riguarda la posizione
(s3 , ϑ3 ) si ha: µ ¶
k mg
H(V )(s3 , ϑ3 ) = 2 .
mg − kl4
Poiché il determinante di tale matrice è negativo, la posizione di equilibrio
(s3 , ϑ3 ) è instabile.

3) Le frequenze di piccole oscillazioni sono soluzioni dell’equazione

det(H(V )(s1 , ϑ1 ) − λTpo (s1 , ϑ1 )) = 0 ,

dove Tpo (s1, ϑ1 ) è la matrice associata all’energia cinetica di piccole oscil-


lazioni, calcolata nella posizione di equilibrio. Pertanto:
µ ¶ µ ¶
m 0 m 0 3 2
Tpo (s1 , ϑ1 ) = Ml 2 = M l2 .
0 12 + ms21 0 12 + mk2g

Quindi, si ottiene:
µ ¶
k − mλ 0
det 2 2
m g kl2 2 m g 3 2 = 0,
0 k + 4 − ( Ml
12 + k2 )λ

da cui si ricava:

k 3k(4m2 g 2 + k 2 l2 )
λ1 = , λ2 = .
m M l2k 2 + 12m3 g2

Le frequenze di piccole oscillazioni sono infine,


p p
ω1,2 = λ1 , ω3,4 = λ2 .

CR 5
In un piano verticale, un’asta AB di massa m e lunghezza l ha un e-
stremo vincolato a scorrere senza attrito lungo l’asse verticale e ad esso è
applicata una molla di costante elastica k > 0, mentre l’altro estremo di
applicazione coincide con l’origine del sistema di riferimento. La molla si
mantiene sempre verticale. All’altra estremità dell’asta è appesa una secon-
da asta BC di massa m e lunghezza l. Siano ϑ e ϕ gli angoli che le due aste
formano con la verticale.
1) Scrivere la Lagrangiana del sistema;
2) individuare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
3) determinare la frequenza di piccole oscillazioni attorno alla posizione
di equilibrio stabile.
0 x

θ B

ϕ C

1) La Lagrangiana è la differenza dell’energia cinetica delle due aste e


dell’energia potenziale relativa alla forza peso e alla forza elastica. Siano
G1 e G2 i baricentri delle due aste e v G1 , v G2 le rispettive velocità, IG1 ,
IG2 i momenti d’inerzia rispetto ai baricentri e ωa1 , ωa2 le velocità angolari.
Denotiamo con A, B, C gli estremi delle aste come indicato in figura e sia
y l’ordinata di A. Dunque, l’energia cinetica totale ha la forma:
1 2 1 1 1
T = mvG + IG1 ωa21 + mvG
2
+ IG2 ωa22 .
2 1
2 2 2
2
Le coordinate dei baricentri sono: G1 (xG1 , yG1 ) = ( 2l sin ϑ, y + 2l cos ϑ),
G2 (xG2 , yG2 ) = (l sin ϑ+ 2l sin ϕ, y+l cos ϑ+ 2l cos ϕ) ovvero vG1 ( 2l ϑ̇ cos ϑ, ẏ−
l l l
2 ϑ̇ sin ϑ), v G2 (lϑ̇ cos ϑ+ 2 ϕ̇ cos ϕ, ẏ−l ϑ̇ sin ϑ− 2 ϕ̇ sin ϕ). Pertanto si ottiene:
l2 2 l2 2
vG1 = 4 ϑ̇ + ẏ − lϑ̇ẏ sin ϑ, vG2 = l ϑ̇ + 4 ϕ̇ + ẏ 2 + l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) −
2 2 2 2 2

2lϑ̇ẏ sin ϑ − lϕ̇ẏ sin ϕ. Inoltre, i momenti d’inerzia sono pari a: IG1 = IG2 =
ml2
12 , mentre le velocità angolari sono: ωa1 = ϑ̇ e ωa2 = ϕ̇.
Raccogliendo tutti i termini, l’energia cinetica assume la seguente espres-
sione:
2 1 1
T = ml2 ϑ̇2 + ml2 ϕ̇2 + ml 2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) + mẏ 2
3 6 2
3 1
− ml ϑ̇ẏ sin ϑ − ml ϕ̇ẏ sin ϕ .
2 2
L’energia potenziale è data da:
1
V = k|OA|2 − mgyG1 − mgyG2
2
1 3 l
= ky 2 − 2mgy − mgl cos ϑ − mg cos ϕ .
2 2 2
Infine, la Lagrangiana è la differenza tra l’energia cinetica e l’energia poten-
ziale del sistema:
2 2 2 1 2 2 1 2
ml ϑ̇ + ml ϕ̇ + ml ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) + mẏ 2
L(y, ẏ, ϑ, ϑ̇, ϕ, ϕ̇) =
3 6 2
3 1 1 2 3 l
− mlϑ̇ẏ sin ϑ − mlϕ̇ẏ sin ϕ − ky + 2mgy + mgl cos ϑ + mg cos ϕ .
2 2 2 2 2

2) Per determinare le posizioni di equilibrio, calcoliamo i valori di y, ϑ


e ϕ in corrispondenza dei quali si annullano le derivate prime dell’energia
potenziale:

 Vy = ky − 2mg = 0



Vϑ = 32 mgl sin ϑ = 0




Vϕ = mgl sin ϕ = 0 .
Da tali relazioni si ricava facilmente che le possibili configurazioni di equi-
librio sono:
2mg 2mg
(y1 , ϑ1 , ϕ1 ) = ( , 0, 0), (y2 , ϑ2 , ϕ2 ) = ( , π, 0),
k k
2mg 2mg
(y3 , ϑ3 , ϕ3 ) = ( , 0, π), (y4 , ϑ4 , ϕ4 ) = ( , π, π) .
k k
Per definire la stabilità delle posizioni di equilibrio, calcoliamo l’hessiano
dell’energia potenziale:
 
k 0 0
H(V )(y, ϑ, ϕ) =  0 32 mgl cos ϑ 0  .
0 0 mgl cos ϕ

Un semplice calcolo mostra che gli autovalori associati a H(V )(y1, ϑ1 , ϕ1 )


sono positivi e quindi la posizione di equilibrio (y1 , ϑ1 , ϕ1 ) è stabile. Vice–
versa, l’hessiano associato alle altre posizioni di equilibrio ammette almeno
un autovalore negativo e quindi tali posizioni sono instabili.

3) Per determinare la frequenza di piccole oscillazioni relativa alla con-


figurazione (y1 , ϑ1 , ϕ1) determiniamo la matrice A di piccole oscillazioni
associata all’energia cinetica del sistema:
 
2m 0 0
A= 0 4
3 ml
2 1
2 ml
2
.
1 2 1 2
0 2 ml 3 ml
Le frequenze di piccole oscillazioni si ottengono risolvendo l’equazione:

det(H(V )(y1 , ϑ1 , ϕ1 ) − λA) =


 
k − 2mλ 0 0
= 0 3
2 mgl − 4 2
3 ml λ − 12 ml 2 λ  ,
1
0 2
− 2 ml λ mgl − 13 ml 2 λ

da cui si ricava:

k
λ1 = ,
2m

mentre le altre soluzioni risolvono l’equazione:

3 4 1 m2 l 4 2
( mgl − ml 2 λ)(mgl − ml 2 λ) − λ = 0
2 3 3 4

ovvero

33 ± 711 g
λ2,3 = .
7 l

Infine, le frequenze di piccole oscillazioni sono le radici quadrate di λ1, λ2 ,


λ3 .

CR 6

In un piano verticale un’asta di massa m e lunghezza l ha un’estremità


(A) vincolata a scorrere senza attrito lungo una guida circolare di raggio
R. All’altra estremità dell’asta è collegata una molla di costante elastica
k > 0 che si mantiene sempre verticale. Siano ϑ, ϕ gli angoli che OA e l’asta
formano con la verticale.
1) Determinare la Lagrangiana del sistema;
2) verificare che ϑ = 0, ϕ = 0 è una posizione di equilibrio;
3) determinare sotto quali condizioni sui parametri la configurazione
ϑ = 0, ϕ = 0 è di equilibrio stabile;
4) sotto tali condizioni, calcolare la frequenza di piccole oscillazioni re-
lativa alla posizione di equilibrio stabile ϑ = 0, ϕ = 0.
0 D x

θ A

ϕ
B

1) Indicando con G(xG , yG ) il baricentro dell’asta, l’energia cinetica è:


1 1
T = mv 2 + IG ω 2 ,
2 G 2
2
dove IG = ml 12 è il momento d’inerzia e ω il modulo della velocità angolare
dell’asta, che determiniamo dalla relazione:
vA = vG + ω ∧ GA . (V )
Poiché A(R sin ϑ, R cos ϑ), G(R sin ϑ + 2l sin ϕ, R cos ϑ + 2l cos ϕ), la (V ) di-
venta:    
Rϑ̇ cos ϑ Rϑ̇ cos ϑ + 2l ϕ̇ cos ϕ
 −Rϑ̇ sin ϑ  =  −Rϑ̇ sin ϑ − l ϕ̇ sin ϕ 
2
0 0
 
i1 i2 i3
+ 0 0 ω ,
− 2l sin ϕ − 2l cos ϕ 0
dove i1 , i2 , i3 sono i versori fondamentali del sistema di riferimento. Da
tale relazione si ricava
ω = −ϕ̇ .
2 l2 2
Inoltre, essendo vG = R2 ϑ̇2 + 4 ϕ̇ + Rlϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ), si ha
1 l2
T = m(R2ϑ̇2 + ϕ̇2 + Rlϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) .
2 3
L’energia potenziale è data dalla seguente espressione:
1
V = −mgyG + k|BD|2
2
l 1
= −mg(R cos ϑ + cos ϕ) + k(R cos ϑ + l cos ϕ)2
2 2
e quindi la Lagrangiana completa è data da:
1 l2
L(ϑ, ϑ̇, ϕ, ϕ̇) = m(R2 ϑ̇2 + ϕ̇2 + Rlϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ))
2 3
l 1
+ mg(R cos ϑ + cos ϕ) − k(R cos ϑ + l cos ϕ)2 .
2 2

2) Per determinare le posizioni di equilibrio annulliamo le derivate prime


dell’energia potenziale:

 Vϑ = mgR sin ϑ − k(R cos ϑ + l cos ϕ)R sin ϑ = 0

Vϕ = mg 2l sin ϕ − k(R cos ϑ + l cos ϕ)l sin ϕ = 0 ,

che ammette come soluzione (ϑ, ϕ) = (0, 0).

3) Per determinare il carattere di stabilità della configurazione (ϑ, ϕ) =


(0, 0), calcoliamo l’hessiano dell’energia potenziale. Poiché risulta:


 Vϑϑ = mgR cos ϑ − kR cos ϑ(R cos ϑ + l cos ϕ) + kR2 sin2 ϑ



Vϑϕ = Vϕϑ = klR sin ϑ sin ϕ





Vϕϕ = mg 2l cos ϕ − kl cos ϕ(R cos ϑ + l cos ϕ) + kl2 sin2 ϕ ,
si ha:
µ ¶
mgR − kR(R + l) 0
H(V )(0, 0) = .
0 mg 2l − kl(R + l)
Pertanto la configurazione (ϑ, ϕ) = (0, 0) è stabile, se i due autovalori λ1 =
mgR − kR(R + l) e λ2 = mg 2l − kl(R + l) sono entrambi positivi.

4) La matrice di piccole oscillazioni associata all’energia cinetica è:


µ ¶
mR2 12 mRl
A= 1 ml2 .
2 mRl 3

Pertanto le frequenze di piccole oscillazioni sono le radici quadrate delle


soluzioni λ1 , λ2 dell’equazione:
det(H(V )(0, 0) − λA) =
µ ¶
mgR − kR(R + l) − λmR2 − 12 mRlλ
= det 2 =0.
− 12 mRlλ l
mg 2 − kl(R + l) − ml
3 λ
Posto α ≡ mgR − kR(R + l), β ≡ mg 2l − kl(R + l) (α > 0, β > 0 per la
condizione di stabilità), si ha:

1 22 2 2 ml 2
m l R λ − (mR2 β + α)λ + αβ = 0 ,
12 3
le cui soluzioni sono i quadrati delle frequenze di piccole oscillazioni.

CR 7
In un piano verticale (Oxy) un disco di massa M e raggio R è vincolato
a ruotare senza strisciare lungo l’asse delle ascisse. Al centro A del disco è
appesa un’asta di massa m e lunghezza l, alla cui estremità B è collegata una
seconda asta di massa m e lunghezza l, collegata all’asse verticale da una
molla di costante elastica k > 0 vincolata a rimanere sempre orizzontale.
Scrivere la Lagrangiana del sistema.

A
x
0

Denotiamo con x l’ascissa del centro A del disco, con ϑ, ϕ gli angoli che
le aste AB e BC formano con la verticale.
L’energia cinetica del disco è:

1 2 1 3
Td = M vA + IA ω 2 = M ẋ2 .
2 2 4
L’energia cinetica dell’asta AB si calcola come segue: denotando con G il
suo baricentro, G(x + 2l sin ϑ, 2l cos ϑ − R), si ha:

1 2 1 1 l2 1 ml 2 2
TAB = mvG + IG ω 2 = m(ẋ2 + ϑ̇2 + lẋϑ̇ cos ϑ) + ϑ̇ ,
2 2 2 4 2 12
2 l2 2
essendo vG = ẋ2 + 4 ϑ̇ + lẋϑ̇ cos ϑ. Analogamente, per l’asta BC si ha:
1 1
TBC = mv2 + ID ω 2 ,
2 D 2
dove D è il baricentro dell’asta: D(x + l sin ϑ + 2l sin ϕ, l cos ϑ + 2l cos ϕ − R),
da cui si ricava:
2 l2 2
vD = ẋ2 + l2 ϑ̇2 + ϕ̇ + 2lẋϑ̇ cos ϑ + lẋϕ̇ cos ϕ + l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) .
4
Pertanto:
1 l2
TBC = m(ẋ2 + l2ϑ̇2 + ϕ̇2
2 4
1 ml 2 2
+ 2lẋϑ̇ cos ϑ + lẋϕ̇ cos ϕ + l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) + ϕ̇ .
2 12
L’energia potenziale delle due aste e della forza elastica è data dalla seguente
espressione:
l l 1
V = −mg( cos ϑ−R)−mg(l cos ϑ+ cos ϕ −R)+ k(x+l sin ϑ+ l sin ϕ)2 .
2 2 2
La Lagrangiana del sistema è data dalla somma dei contributi dell’energia
cinetica del disco, delle aste e dell’energia potenziale:
L = Td + TAB + TBC − V .

CR 8
Un’asta di massa m e lunghezza l è vincolata a ruotare attorno al suo
baricentro, coincidente con l’origine di un sistema di riferimento (Oxy) di
un piano verticale. Ad un’estremità dell’asta è appeso un disco di massa M
e raggio R. Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale e ϕ l’angolo che
un raggio di riferimento del disco forma con la verticale.
1) Scrivere la Lagrangiana del sistema;
2) determinare le posizioni di equilibrio;
3) determinare gli integrali primi del sistema;
4) tramite gli integrali primi di cui al punto 3), ricondurre il problema
al caso unidimensionale.

1) L’energia cinetica del sistema ha la forma:


1 1 1
T = IO ϑ̇2 + IG ωd2 + M vG
2
,
2 2 2
2 2
dove IO = ml 12 è il momento d’inerzia dell’asta, IG =
MR
2 è il mo-
mento d’inerzia del disco, ωd è la velocità angolare, mentre v G è la velocità
del baricentro G del disco. Poiché G(xG , yG) = G( 2l sin ϑ, 2l cos ϑ), si ha
2
v G( 2l ϑ̇ cos ϑ, − 2l ϑ̇ sin ϑ) ovvero vG
2
= l4 ϑ̇2 . Calcoliamo la velocità angolare
del disco tramite la formula:
v G = v D + ω d ∧ DG ,
dove D è il punto di intersezione del raggio di riferimento con il disco,
D( 2l sin ϑ + R sin ϕ, 2l cos ϑ + R cos ϕ) e quindi la velocità è v D ( 2l ϑ̇ cos ϑ +
Rϕ̇ cos ϕ, − 2l ϑ̇ sin ϑ − Rϕ̇ sin ϕ). Dunque:
 l   l 
2 ϑ̇ cos ϑ 2 ϑ̇ cos ϑ + Rϕ̇ cos ϕ
 − l ϑ̇ sin ϑ  =  − l ϑ̇ sin ϑ − Rϕ̇ sin ϕ 
2 2
0 0
 
i j k
+ 0 0 ωd 
−R sin ϕ −R cos ϕ 0
 l   
2 ϑ̇ cos ϑ + Rϕ̇ cos ϕ ωd R cos ϕ
=  − 2l ϑ̇ sin ϑ − Rϕ̇ sin ϕ  +  −ωd R sin ϕ  ,
0 0
da cui si ricava
ωd = −ϕ̇ .

x
0
θ
G

D
ϕ

Pertanto:
1 ml 2 2 1 M l2 2 1 M R2 2
T = ϑ̇ + ϑ̇ + ϕ̇ .
2 12 2 4 2 2
L’energia potenziale è data dalla seguente espressione:
l
V = −M gyG = −M g cos ϑ .
2
Dunque, la Lagrangiana è:
1 M R2 2 l
L(ϑ, ϑ̇, ϕ̇) = (m + 3M )l2 ϑ̇2 + ϕ̇ + M g cos ϑ .
24 4 2

2) Poiché l’energia potenziale dipende solo da ϑ, l’equilibrio nella vari-


abile ϕ è indifferente, mentre rispetto alla variabile ϑ si ha:
l
Vϑ = M g sin ϑ = 0 ,
2
da cui si ricavano le posizioni di equilibrio:

ϑ=0, ϑ=π .

3) Poiché la Lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo, si con-


serva l’energia meccanica del sistema:
1 M R2 2 l
E= (m + 3M )l2 ϑ̇2 + ϕ̇ − M g cos ϑ = cost. (E)
24 4 2
Inoltre, la Lagrangiana non dipende esplicitamente dalla variabile ϕ e quindi
dall’equazione di Lagrange
d ∂L ∂L
= =0,
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
si ottiene:
∂L M R2
pϕ = = ϕ̇ = cost. (pf )
∂ ϕ̇ 2

4) Dalla (pf ) si ricava:


2pϕ
ϕ̇ = ;
M R2
eliminando ϕ̇ nella (E) si ottiene l’energia del sistema unidimensionale:

1 l p2ϕ
E= (m + 3M )l2 ϑ̇2 − M g cos ϑ + .
24 2 M R2
CR 9

In un piano verticale, un disco di massa m e raggio r è vincolato a


ruotare senza strisciare lungo una guida circolare di raggio R (R > r). Al
centro C del disco sono collegate due molle, di costante elastica k > 0. La
prima molla è applicata nell’origine del sistema di riferimento, mentre la
seconda molla è vincolata a mantenersi sempre orizzontale (con estremi di
applicazione A e C come in figura). Sia ϑ l’angolo che la congiungente OC
forma con la verticale.

1) Scrivere l’equazione di Lagrange;


2) ritrovare l’equazione del moto tramite la seconda equazione cardinale.

0 x

A C

1) L’energia cinetica del disco ha la forma:

1 1
T = IC ωd2 + mvC
2
,
2 2
2
dove IC = mr 2 è il momento d’inerzia del disco, ωd è la velocità angolare,
mentre v C è la velocità del centro C. Poiché C((R−r) sin ϑ, (R−r) cos ϑ), si
2
ha vC ((R − r)ϑ̇ cos ϑ, −(R − r)ϑ̇ sin ϑ) ovvero vC = (R − r)2 ϑ̇2 . Calcoliamo
la velocità angolare del disco tramite la formula:

v C = v D + ω d ∧ DC .

Denotiamo con i, j, k i versori fondamentali del sistema di riferimento;


poiché v D = 0, si ha:
   
(R − r)ϑ̇ cos ϑ i j k
 −(R − r)ϑ̇ sin ϑ  =  0 0 ωd 
0 −r sin ϑ −r cos ϑ 0
 
ωd r cos ϑ
=  −ωd r sin ϑ 
0
ovvero
R−r
ωd = ϑ̇ .
r
Pertanto:
1 mr2 (R − r)2 2 1 3
T = 2
ϑ̇ + m(R − r)2 ϑ̇2 = m(R − r)2 ϑ̇2 .
2 2 r 2 4
L’energia potenziale è data dalla seguente espressione:
1 1
V = k|OC|2 + k|AC|2 − mgyC
2 2
1
= k(R − r) sin2 ϑ − mg(R − r) cos ϑ + cost.
2
2
Infine, la Lagrangiana è data dalla seguente espressione:
3 1
L(ϑ, ϑ̇) = m(R − r)2 ϑ̇2 − k(R − r)2 sin2 ϑ + mg(R − r) cos ϑ .
4 2
L’equazione di Lagrange del moto è quindi:
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ϑ̇ ∂ϑ
ovvero
3
m(R − r)ϑ̈ + mg sin ϑ + k(R − r) sin ϑ cos ϑ = 0 . (L)
2

2) Possiamo utilizzare la seconda equazione cardinale per determinare


l’equazione del moto. Scegliendo come polo il punto D di contatto tra
il disco e la guida, è nullo il momento della reazione vincolare; pertanto
la seconda equazione cardinale con polo D fornisce l’equazione pura del
(e)
moto. Sia ΓD il momento della quantità di moto con polo D e sia M D
il momento delle forze esterne (attive e reattive) con polo D. Allora, la
seconda equazione cardinale si scrive nella forma:
(e)
Γ̇D = M D .
Per quanto riguarda il momento angolare, si ha: ΓD = ID ωd , dove ID è il
momento d’inerzia con polo D. Dal teorema di Huyghens–Steiner, si ha:
3 2
ID = IC + mr2 = mr .
2
Pertanto:
3
ΓD = mr(R − r)ϑ̇ .
2
Il momento totale delle forze esterne è dato dalla seguente espressione:
(e)
M D = DC ∧ mg − kDC ∧ AC − kDC ∧ OC .

Poiché le direzioni OC e DC sono coincidenti, −kDC ∧OC = 0. Calcoliamo


allora i due rimanenti prodotti vettoriali:
 
i j k
DC ∧ mg = det  −r sin ϑ −r cos ϑ 0  = −mgr sin ϑk ,
0 mg 0
 
i j k
−kDC ∧ AC = det  −r sin ϑ −r cos ϑ 0 
−k(R − r) sin ϑ 0 0
= −kr(R − r) sin ϑ cos ϑk .
Raccogliendo i risultati precedenti, la seconda equazione cardinale con polo
D si riscrive nella forma:
3
mr(R − r)ϑ̈ = −mgr sin ϑ − kr(R − r) sin ϑ cos ϑ ,
2
equivalente alla (L).

CR 10
In un piano verticale, un anello di massa M e raggio r ruota senza
strisciare lungo una guida circolare di raggio R (R > r). Lungo l’anello può
scorrere un punto materiale P di massa m. Indichiamo con G il baricentro
dell’anello e con D il punto di contatto anello-guida. Siano ϑ e ϕ gli angoli
che OG e GP formano con la verticale.

1) Scrivere le equazioni di Lagrange;


2) ritrovare le equazioni del moto tramite le equazioni cardinali;
3) determinare la reazione vincolare che si esercita tra il punto materiale
e l’anello.
0 x

θ P
G

ϕ
D

1) L’energia cinetica dell’anello e del punto P è data da:


1 1 1
T = IG ωa2 + M vG
2
+ mvP2 ,
2 2 2
dove IG = M r2 è il momento d’inerzia dell’anello, ωa è la sua velocità ango-
lare, mentre v G e v P sono le velocità del baricentro G dell’anello e del punto
P . Poiché G(xG , yG ) = ((R − r) sin ϑ, (R − r) cos ϑ), P (xP , yP ) = ((R −
r) sin ϑ + r sin ϕ, (R − r) cos ϑ + r cos ϕ), si ha: v G = ((R − r)ϑ̇ cos ϑ, −(R −
r)ϑ̇ sin ϑ), v P = ((R − r)ϑ̇ cos ϑ + rϕ̇ cos ϕ, −(R − r)ϑ̇ sin ϑ − rϕ̇ sin ϕ).
2 = (R − r)2 ϑ̇2 , v 2 = (R − r)2 ϑ̇2 + r 2 ϕ̇2 + 2r(R − r)ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ).
Dunque, vG P
Calcoliamo la velocità angolare dell’anello tramite la formula:
v G = v D + ω a ∧ DG .
Siano i, j, k i versori fondamentali del sistema di riferimento; poiché v D = 0,
si ha:    
(R − r)ϑ̇ cos ϑ i j k
 −(R − r)ϑ̇ sin ϑ  =  0 0 ωa 
0 −r sin ϑ −r cos ϑ 0
 
ωa r cos ϑ
=  −ωa r sin ϑ 
0
ovvero
R−r
ωa = ϑ̇ .
r
Pertanto:
m
T = M (R − r)2 ϑ̇2 + [(R − r)2 ϑ̇2 + r2 ϕ̇2 + 2r(R − r)ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)] .
2
L’energia potenziale è data da:
V = −M gyG − mgyP
= −M g(R − r) cos ϑ − mg[(R − r) cos ϑ + r cos ϕ] .
Infine, la Lagrangiana è data dalla seguente espressione:
1 1
L(ϑ, ϑ̇, ϕ, ϕ̇) = (2M + m)(R − r)2 ϑ̇2 + mr2 ϕ̇2
2 2
+ mr(R − r)ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) + (M + m)g(R − r) cos ϑ + mgr cos ϕ .

Le equazioni di Lagrange del moto sono:


 d ∂L ∂L
 dt ∂ ϑ̇ = ∂ϑ

 d ∂L ∂L
dt ∂ ϕ̇ = ∂ϕ

ed essendo:
∂L
= (2M + m)(R − r)2 ϑ̇ + mr(R − r)ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)
∂ ϑ̇
∂L
= mr2 ϕ̇ + mr(R − r)ϑ̇ cos(ϑ − ϕ) ,
∂ ϕ̇

si ha:


 (2M + m)(R − r)ϑ̈ + mrϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + mrϕ̇2 sin(ϑ − ϕ) =


 = −(M + m)g sin ϑ



 mr2 ϕ̈ + mr(R − r)ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − mr(R − r)ϑ̇2 sin(ϑ − ϕ) =

= −mgr sin ϕ .

2) La seconda equazione cardinale con polo D per l’anello e il punto


materiale ha la forma:

Γ̇D + mDP ∧ aP = DG ∧ M g + DP ∧ mg , (II)

dove ΓD = ID ω a è il momento angolare dell’anello rispetto al polo D e


aP è l’accelerazione del punto P . Dal teorema di Huyghens–Steiner, si
ha: ID = IG + M r2 = 2M r2 , mentre in precedenza abbiamo trovato che
ω a = R−r
r ϑ̇k, laddove k è il versore dell’asse z.
Calcoliamo l’accelerazione di P :

aP = (ax , ay ) = ((R − r)ϑ̈ cos ϑ − (R − r)ϑ̇2 sin ϑ + rϕ̈ cos ϕ − rϕ̇2 sin ϕ,
− (R − r)ϑ̈ sin ϑ − (R − r)ϑ̇2 cos ϑ − r ϕ̈ sin ϕ − rϕ̇2 cos ϕ) .

Allora, indicando con i, j, k i versori fondamentali del sistema di riferimento,


i precedenti prodotti vettoriali sono dati dalle seguenti espressioni:
 
i j k
mDP ∧ aP = m det  −r sin ϑ + r sin ϕ −r cos ϑ + r cos ϕ 0 
ax ay 0
= m[(−r sin ϑ + r sin ϕ)ay − (−r cos ϑ + r cos ϕ)ax ]k
= m[r(R − r)ϑ̈ − (R − r)rϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − r2ϕ̈
+ r2 ϕ̈ cos(ϑ − ϕ) − r2 ϕ̇2 sin(ϕ − ϑ) − r(R − r)ϑ̇2 sin(ϕ − ϑ)]k ,
 
i j k
DG ∧ M g = det  −r sin ϑ −r cos ϑ 0 
0 Mg 0
= (−M gr sin ϑ)k ,
 
i j k
DP ∧ mg = det  −r sin ϑ + r sin ϕ −r cos ϑ + r cos ϕ 0
0 mg 0
= mgr(− sin ϑ + sin ϕ)k .
Raccogliendo tutti i termini la (II) diventa:
2M (R − r)ϑ̈ + m(R − r)ϑ̈ − m(R − r)ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − mrϕ̈
+ mrϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + mrϕ̇2 sin(ϑ − ϕ) + m(R − r)ϑ̇2 sin(ϑ − ϕ) (IIb)
= −M g sin ϑ − mg sin ϑ + mg sin ϕ ,
che è uguale alla differenza delle due equazioni di Lagrange.
Utilizziamo ora la prima equazione cardinale per il punto P :
maP = mg + ΦP , (IIP )
dove ΦP è la reazione vincolare tra anello e punto materiale. Per ottenere
un’equazione pura, proiettiamo la (IIP ) lungo la direzione ortogonale a GP ;
pertanto, moltiplichiamo scalarmente la (IIP ) con il versore (cos ϕ, − sin ϕ):
max cos ϕ − may sin ϕ = −mg sin ϕ
ovvero
rϕ̈ + (R − r)ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − (R − r)ϑ̇2 sin(ϑ − ϕ) = −g sin ϕ ,
equivalente alla seconda equazione di Lagrange. Sottraendo tale equazione
dalla (IIb) si ottiene la prima equazione di Lagrange.

3) Per determinare la reazione vincolare ΦP tra il punto materiale e


l’anello proiettiamo la (IIP ) lungo la direzione GP ovvero moltiplichiamo
scalarmente per il versore (− sin ϕ, − cos ϕ):

−max sin ϕ − may cos ϕ = −mg cos ϕ + ΦP

ovvero

−m(R − r)ϑ̈ sin(ϕ − ϑ) + m(R − r)ϑ̇2 cos(ϑ − ϕ) + mrϕ̇2 = −mg cos ϕ + ΦP ,

e quindi:

ΦP = −m(R − r)ϑ̈ sin(ϕ − ϑ) + m(R − r)ϑ̇2 cos(ϑ − ϕ) + mrϕ̇2 + mg cos ϕ .

CR 11

In un piano verticale, un disco di massa M e raggio R ruota senza


strisciare lungo l’asse orizzontale. Al centro del disco C è appesa un’asta di
massa m e lunghezza 2l e in C è attaccata una molla di costante elastica
k > 0, il cui estremo di applicazione coincide con l’origine del sistema di
riferimento. Indicata con x l’ascissa del centro C e con ϑ l’angolo che l’asta
forma con la verticale:
1) scrivere le equazioni di Lagrange del moto;
2) ritrovare le equazioni del moto tramite le equazioni cardinali.

1) La Lagrangiana è pari alla differenza dell’energia cinetica (del disco


e dell’asta) e dell’energia potenziale (relativa alla forza peso e alla forza
elastica). Siano C(xC , yC ) = (x, −R) il baricentro del disco, G(xG , yG ) =
(x + l sin ϑ, l cos ϑ − R) il baricentro dell’asta. Pertanto le rispettive velocità
2
sono: v C = (ẋ, 0), vG = (ẋ + lϑ̇ cos ϑ, −lϑ̇ sin ϑ) ovvero vC = ẋ2 , vG
2
=
2 2 2
ẋ + l ϑ̇ + 2lẋϑ̇ cos ϑ. L’energia cinetica T assume dunque la forma:

1 2 1 1 1
T = M vC + IC ωd2 + mvG
2
+ IG ωa2 ,
2 2 2 2
2 2
dove IC = MR2 e IG = ml3 sono i momenti d’inerzia del disco e dell’asta,

mentre ωd = R e ωa = −ϑ̇ sono le rispettive velocità angolari. Pertanto, si
ottiene:
1 3 1 4ml 2 2
T = ( M + m)ẋ2 + ϑ̇ + mlẋϑ̇ cos ϑ .
2 2 2 3
C
0 x

θ G

L’energia potenziale è:


1
k|OC|2 − mgyG
V =
2
1
= kx2 − mgl cos ϑ + cost.
2
Infine, la Lagrangiana totale assume la forma:
1 3 1 4ml2 2 1
( M + m)ẋ2 +
L(x, ẋ, ϑ, ϑ̇) = ϑ̇ + ml ẋϑ̇ cos ϑ − kx2 + mgl cos ϑ .
2 2 2 3 2
Le equazioni del moto sono quindi:
 d ∂L
 dt ∂ ẋ = ∂L
∂x

 d ∂L ∂L
dt ∂ ϑ̇ = ∂ϑ
ovvero 
 ( 32 M + m)ẍ + ml ϑ̈ cos ϑ − mlϑ̇2 sin ϑ = −kx
 4ml2
3 ϑ̈ + mlẍ cos ϑ = −mgl sin ϑ .

2) Per ottenere le equazioni del moto tramite le equazioni cardinali,


calcoliamo la seconda equazione cardinale per l’intero sistema (disco e asta)
con polo D, dove D è il punto di contatto tra il disco e la guida orizzontale:
(d) (a)
Γ̇D + Γ̇D = DG ∧ mg + DC ∧ (−kOC) , (E)
(d) (a)
dove ΓD e ΓD sono i momenti angolari del disco e dell’asta con polo D;
indicando con (i1 , i2 , i3 ) i versori fondamentali del sistema di riferimento, si
ha:
(d) 3
Γ̇D = ID ω̇ d = M Rẍ i3
2
(a)
Γ̇D = IGω̇ a + mDG ∧ aG ,
poiché dal teorema di Huyghens–Steiner si ha
1 3
ID = M R2 + M R2 = M R2 ,
2 2
mentre aG è l’accelerazione del baricentro dell’asta:
aG = (ax , ay )
= (ẍ + lϑ̈ cos ϑ − lϑ̇2 sin ϑ, −lϑ̈ sin ϑ − lϑ̇2 cos ϑ) .
Pertanto:
 
i1 i2 i3
DG ∧ aG = det  l sin ϑ l cos ϑ − R 0
ax ay 0
= [l sin ϑay − (l cos ϑ − R)ax ] i3
= [−l2 ϑ̈ − lẍ cos ϑ + Rẍ + Rlϑ̈ cos ϑ − Rlϑ̇2 sin ϑ] i3 .
Calcoliamo i rimanenti prodotti vettoriali:
 
i1 i2 i3
DG ∧ mg = det  l sin ϑ l cos ϑ − R 0  = mgl sin ϑi3 ,
0 mg 0
 
i1 i2 i3
DC ∧ (−kOC) = det  0 −R 0  = −kRxi3 .
−kx kR 0
Raccogliendo tutti i termini la (E) diventa:
3 ml 2
M Rẍ − ϑ̈ − ml2 ϑ̈ − ml ẍ cos ϑ + mRẍ + mRlϑ̈ cos ϑ
2 3 (F )
− mRlϑ̇2 sin ϑ = mgl sin ϑ − kRx ,
pari alla differenza tra la prima equazione di Lagrange (moltiplicata per R)
trovata al punto 1) e la seconda equazione di Lagrange.
Applichiamo ora la seconda equazione cardinale con polo C alla sola asta;
poiché il contributo della reazione vincolare esercitata dal disco sull’asta si
annulla, si ha:
(a)
Γ̇C = CG ∧ mg ,
(a)
dove Γ̇C = IG ω̇ a + mCG ∧ aG . Poiché CG = (l sin ϑ, l cos ϑ), si ha:
 
i1 i2 i3
mCG ∧ aG = det  ml sin ϑ ml cos ϑ 0 
ax ay 0
= (−ml 2ϑ̈ − mlẍ cos ϑ)i3 .

Pertanto, la seconda equazione cardinale per l’asta diventa:


4 2
ml ϑ̈ + mlẍ cos ϑ = −mgl sin ϑ ,
3
che combinata con la (F ) fornisce le equazioni del moto cercate.

CR 12
Un’asta OA di massa m e lunghezza l è appesa all’origine di un sistema
di riferimento in un piano verticale. Alla estremità libera (A) è appesa una
seconda asta (AB) di massa m e lunghezza l. All’estremità B della seconda
asta è collegata una molla di costante elastica k > 0, vincolata a rimanere
sempre verticale. Siano ϑ e ϕ gli angoli che le due aste formano con la
verticale.
1) Scrivere le equazioni di Lagrange;
2) ritrovare le equazioni del moto tramite le equazioni cardinali.

1) La Lagrangiana completa è uguale alla differenza dell’energia cinetica


delle due aste e dell’energia potenziale della molla e delle forze peso. Siano
G, H i baricentri delle due aste e IG , IH i rispettivi momenti d’inerzia.
Allora, l’energia cinetica assume la forma:
1 1 1 1
T= IGω12 + IH ω22 + mvG
2 2
+ mvH ,
2 2 2 2

dove ω1 = −ϑ̇, ω2 = −ϕ̇ sone le velocità angolari delle due aste e vG , vH ,


i moduli delle velocità dei baricentri. Poiché G(xG , yG ) = ( 2l sin ϑ, 2l cos ϑ),
H(xH , yH ) = (l sin ϑ + 2l sin ϕ, l cos ϑ + 2l cos ϕ), le velocità sono vG =
( 2l ϑ̇ cos ϑ, − 2l ϑ̇ sin ϑ), vH = (lϑ̇ cos ϑ + 2l ϕ̇ cos ϕ, −lϑ̇ sin ϑ − 2l ϕ̇ sin ϕ) ovvero

2 l2 2
vG = ϑ̇
4
2 l2 2
vH = l2 ϑ̇2 + ϕ̇ + l2ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) .
4
0 C x

G B
H
θ

A
ϕ

ml2
Poiché IG = IH = 12 , l’energia cinetica è data dalla seguente espressione:
1 4ml 2 1 ml2 2 1 2
2
T = ϑ̇ + ϕ̇ + ml ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) .
2 3 2 3 2
Inoltre, |BC|2 = (l cos ϑ + l cos ϕ)2 e quindi l’energia potenziale è:
1
V = −mgyG − mgyH + k|BC|2
2
3 l 1
= − mgl cos ϑ − mg cos ϕ + kl2 (cos ϑ + cos ϕ)2 .
2 2 2
Pertanto la Lagrangiana completa assume la forma:
1 4ml2 2 1 ml2 2 1 2
L(ϑ, ϑ̇, ϕ, ϕ̇) = ϑ̇ + ϕ̇ + ml ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)
2 3 2 3 2
3 l 1
+ mgl cos ϑ + mg cos ϕ − kl2 (cos ϑ + cos ϕ)2 .
2 2 2
Le equazioni del moto sono quindi:
 d ∂L
 dt ∂ ϑ̇ = ∂L
∂ϑ

 d ∂L ∂L
dt ∂ ϕ̇ = ∂ϕ
ovvero

4 2 1 2 1 2 2 3

 3 ml ϑ̈ + 2 ml ϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + 2 ml ϕ̇ sin(ϑ − ϕ) = − 2 mgl sin ϑ






 +kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϑ

 ml2 2
ml2 2

 3 ϕ̈ + ml2 ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − 2 ϑ̇ sin(ϑ − ϕ) = − mgl
2 sin ϕ





+kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϕ .
2) Per ritrovare le equazioni del moto tramite le equazioni cardinali,
calcoliamo la seconda equazione cardinale per le due aste con polo O:
(1) (2)
Γ̇O + Γ̇O = OG ∧ mg + OH ∧ mg + OB ∧ (−kCB) , (E)

dove le derivate dei momenti angolari delle aste hanno le seguenti espres-
sioni:
(1) ml 2
Γ̇O = IO ω̇1 i3 = − ϑ̈i3
3
(2)
Γ̇O = IH ω̇2 i3 + mOH ∧ aH ,
dove abbiamo usato il teorema di Huyghens–Steiner per la valutazione
2
ml2
di IO (IO = ml 12 + 4 ) e dove abbiamo indicato con aH l’accelerazione
del baricentro della seconda asta (i1 , i2, i3 sono i versori fondamentali del
sistema di riferimento). Poiché
µ
l l
aH = lϑ̈ cos ϑ − lϑ̇2 sin ϑ + ϕ̈ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ,
2 2

2 l l 2
− lϑ̈ sin ϑ − lϑ̇ cos ϑ − ϕ̈ sin ϕ − ϕ̇ cos ϕ ,
2 2

si ha:
·µ ¶ µ ¶ ¸
l l
mOH ∧ aH = l sin ϑ + sin ϕ ay − l cos ϑ + cos ϕ ax i3
2 2
·
1 1 1
= −ml2 ϑ̈ + ϕ̈ + ϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + ϑ̈ cos(ϑ − ϕ)
4 2 2
¸
1 2 1 2
− ϑ̇ sin(ϑ − ϕ) + ϕ̇ sin(ϑ − ϕ) i3 .
2 2

Per quanto riguarda i rimanenti prodotti vettoriali, si ha:


 
i1 i2 i3
l
OG ∧ mg = det  2l sin ϑ 2l cos ϑ 0  = mg sin ϑi3 ,
2
0 mg 0
 
i1 i2 i3
OH ∧ mg = det  l sin ϑ + 2l sin ϕ l cos ϑ + 2l cos ϕ 0 
0 mg 0
µ ¶
l
= mg l sin ϑ + sin ϕ i3 ,
2
 
i1 i2 i3
OB ∧ (−kCB) = det  l sin ϑ + l sin ϕ l cos ϑ + l cos ϕ 0
0 −kl(cos ϑ + cos ϕ) 0
= −kl2 (cos ϑ + cos ϕ)(sin ϑ + sin ϕ)i3 .
Raccogliendo tutti i termini la (E) assume la forma:
ml 2 ml2 ml2 ml 2 ml2
ϑ̈ + ϕ̈ + ml 2ϑ̈ + ϕ̈ + ϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + ϑ̈ cos(ϑ − ϕ)
3 12 4 2 2
ml 2 2 ml 2 2
− ϑ̇ sin(ϑ − ϕ) + ϕ̇ sin(ϑ − ϕ)
2 2
3 1
= − mgl sin ϑ − mgl sin ϕ + kl2 (cos ϑ + cos ϕ)(sin ϑ + sin ϕ) ,
2 2
(F )
pari alla somma delle due equazioni di Lagrange determinate al punto 1).
Applichiamo ora la seconda equazione cardinale con polo A alla seconda
asta; poiché il contributo della reazione vincolare esercitata dalla prima
asta si annulla, si ha:
(2)
Γ̇A = AH ∧ mg + AB ∧ (−kCB) , (G)
(2)
dove Γ̇A = IH ω̇ 2 + mAH ∧ aH . Calcoli simili ai precedenti portano a:
· 2 ¸
l l2 l2
AH ∧ aH = − ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) + ϑ̇2 sin(ϑ − ϕ) − ϕ̈ i3 ,
2 2 4
poiché AH = ( 2l sin ϕ, 2l cos ϕ). Inoltre, poiché
 
i1 i2 i3
l
AH ∧ mg = det  2l sin ϕ 2l cos ϕ 0  = mg sin ϕi3 ,
2
0 mg 0
 
i1 i2 i3
AB ∧ (−kCB) = −k det  l sin ϕ l cos ϕ 0
0 l(cos ϑ + cos ϕ) 0
= −kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϕi3 ,
la (G) diventa:
ml 2 ml2 ml 2 2 l
ϕ̈ + ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − ϑ̇ sin(ϑ − ϕ) = −mg sin ϕ
3 2 2 2
+ kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϕ ;
combinando la precedente equazione con la (F ) si ottengono le equazioni
del moto cercate.
CR 13
In un piano verticale, un disco di massa m e raggio R rotola senza
strisciare lungo una guida inclinata di angolo α rispetto all’orizzontale. Al
centro C del disco è collegata una molla di costante elastica k > 0. Il punto
A di applicazione è tale che la molla si mantenga sempre parallela rispetto al
piano inclinato. Sia Oxy un sistema di riferimento con l’asse x coincidente
con la direzione del piano inclinato e l’asse y perpendicolare ad essa (vedere
figura). Detta x l’ascissa del centro C del disco,
1) determinare l’equazione di Lagrange del moto;
2) ritrovare l’equazione del moto tramite le equazioni cardinali.
y
A
0

1) La Lagrangiana è pari alla differenza tra l’energia cinetica e l’energia


potenziale (relativa alla forza peso e alla forza elastica). Sia C(xC , yC ) =
(x, R) il baricentro del disco; allora:
1 1
T = mv 2 + IC ω 2 ,
2 C 2
2
dove vC 2
= ẋ2 è il quadrato della velocità del baricentro del disco, IC = mR 2

è il momento d’inerzia del disco e ω = − R è la velocità angolare. Pertanto:

1 1 mR2 ẋ2 3
T = mẋ2 + 2
= mẋ2 .
2 2 2 R 4
L’energia potenziale è data dal contributo della forza peso del disco e della
forza elastica della molla; a meno di costanti inessenziali, la quota di C vale
−x sin α e quindi:
1
V = −mgx sin α + kx2 .
2
Pertanto,
3 1
L(x, ẋ) = mẋ2 + mgx sin α − kx2 .
4 2
L’equazione del moto
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ẋ ∂x
diventa:
3
mẍ = mg sin α − kx .
2
2) Per ricavare l’equazione del moto tramite le equazioni cardinali, ap-
plichiamo la seconda equazione cardinale con polo D, dove D è il punto di
contatto disco–guida:
Γ̇D = DC ∧ mg + DC ∧ (−kAC) , (E)
dove
3
ΓD = ID ωi3 = − mRẋi3
2
(dal teorema di Huyghens–Steiner: ID = 12 M R2 + M R2 = 32 M R2 ) avendo
denotato con i1, i2, i3 i versori fondamentali. Inoltre:
 
i1 i2 i3
DC ∧ mg = det  0 R 0  = −mgR sin α i3 ,
mg sin α −mg cos α 0
 
i1 i2 i3
DC ∧ (−kAC) = det  0 R 0  = kxR i3 .
−kx 0 0
Raccogliendo i termini la (E) diventa:
3
mRẍ = mgR sin α − kRx .
2
Esercizi proposti

1) In un piano verticale, un’asta di massa m e lunghezza l ha un estremo


vincolato a scorrere lungo una guida circolare di raggio R > 0. L’altra
estremità dell’asta è collegata all’asse delle ascisse tramite una molla di
costante elastica k > 0 vincolata a rimanere sempre verticale. Determinare
le equazioni di Lagrange del sistema.

O x

Soluzione: La Lagrangiana del sistema è


1 l2 ml2 2
L(ϑ̇, ϕ̇, ϑ, ϕ) = m(R2 ϑ̇2 + ϕ̇2 + lRϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) + ϕ̇
2 4 24
l k
+ mg(R cos ϑ + cos ϕ) − (R cos ϑ + l cos ϕ)2
2 2
e le equazioni di Lagrange sono
1 1
mR2 ϑ̈ + mlRϕ̈ cos(ϑ − ϕ) − mlRϕ̇2 sin(ϑ − ϕ) =
2 2
− mgR sin ϑ + kR(R cos ϑ + l cos ϕ) sin ϑ
ml 2 1 1
ϕ̈ + mlRϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − mlRϑ̇2 sin(ϑ − ϕ) =
3 2 2
mgl
− sin ϕ + kl(R cos ϑ + l cos ϕ) sin ϕ .
2
2) In un piano verticale, un’asta di massa M e lunghezza l ha un estremo
vincolato nell’origine; l’altro estremo è collegato ad una molla di costante
elastica k > 0, che si mantiene sempre verticale. Lungo l’asta puó scor-
rere un punto materiale P di massa m, collegato all’origine del sistema di
riferimento tramite una molla di costante elastica k > 0. Determinare la
Lagrangiana del sistema e individuare le posizioni di equilibrio.

x
O

Soluzione: Sia s l’ascissa di P lungo l’asta contata a partire dall’origine e


sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale. La Lagrangiana del sistema
è data da
1 1 l
L(ϑ̇, ṡ, ϑ, s) = m(ṡ2 + s2 ϑ̇2 ) + M l2 ϑ̇2 + mgs cos ϑ + M g cos ϑ
2 6 2
1 1
− ks2 − kl2 cos2 ϑ .
2 2
Le posizioni di equilibrio sono: (ϑ, s) = (0, mg mg mg
k ), (π, − k ), (ϑ3 , k cos ϑ3 ),
mg
(ϑ4 , k cos ϑ4 ), dove
M gl/2
ϑ3,4 = ±arccos ,
kl2 − m2 g2 /k
Mgl/2
la cui esistenza è soggetta alla condizione | kl2 −m2 g 2 /k | ≤ 1.
3) Un disco di massa m e raggio r > 0 rotola senza strisciare lungo una
guida circolare di raggio R (R > r) di un riferimento verticale. Il centro
del disco è collegato agli assi del riferimento tramite due molle di costanti
elastiche k > 0, che si mantengono sempre parallele agli assi. Determinare
la Lagrangiana del sistema.

x
O

Soluzione: Sia ϑ l’angolo che il centro del disco forma con la verticale. La
velocità angolare del disco è
R−r
ω= ϑ̇ .
r
La Lagrangiana del sistema è data da
3
L(ϑ̇, ϑ) = m(R − r)2 ϑ̇2 + mg(R − r) cos ϑ .
4
4) In un piano verticale un disco materiale di massa M e raggio r è vincolato
a ruotare senza strisciare lungo una guida circolare di raggio R > r. Al
centro C del disco è appesa un’asta materiale di massa m e lunghezza l.
Alla estremità libera B dell’asta è collegata una molla di costante elastica
k > 0 che si mantiene sempre verticale. Siano ϑ, ϕ gli angoli che OC e
l’asta formano con la verticale. Determinare la Lagrangiana del sistema.

0 A x

θ C
G

ϕ
B

Soluzione: La Lagrangiana del sistema è:


3 1 l2
L(ϑ̇, ϕ̇, ϑ, ϕ = M (R − r)2 ϑ̇2 + m((R − r)2 ϑ̇2 + ϕ̇2
4 2 3
+ (R − r)lϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) + M g(R − r) cos ϑ + mg((R − r) cos ϑ
l k
+ cos ϕ) − ((R − r) cos ϑ + l cos ϕ)2 .
2 2
Meccanica Hamiltoniana

• Funzione Hamiltoniana: Consideriamo un sistema meccanico a n gradi


di libertà, descritto dalla Lagrangiana L(q, q̇, t) in coordinate indipendenti
q = (q1 , ..., qn ). Introduciamo i momenti cinetici pj associati alle variabili
qj tramite la relazione
∂L
pj = , j = 1, ..., n , (p)
∂ q̇j
che supponiamo invertibile rispetto alle q̇j ovvero
∂2L
det k k=
6 0.
∂ q̇i ∂ q̇j
Si definisce funzione Hamiltoniana
H = p q̇ − L ,
dove si intende che le velocità q̇ siano espresse in termini di q e p tramite le
(p). Le equazioni di Hamilton del moto sono:
 ∂H
 ṗ = − ∂q
 q̇ = ∂H
.
∂p

• Funzione generatrice di una trasformazione canonica: Sia



 Q = Q(q, p, t)
 P = P (q, p, t)

una trasformazione canonica. Sia


F = F (q, Q, t)
la funzione generatrice associata a tale trasformazione. Le equazioni di
trasformazione sono  ∂F
 p = ∂q
 P = − ∂F .
∂Q
Sia K(P , Q, t) l’Hamiltoniana nelle nuove variabili; allora:
∂F
K(P , Q, t) = H(p, q, t) + .
∂t
Forme equivalenti (con diverse dipendenze dalle variabili) della funzione
generatrice sono le seguenti:
i) F = F (q, P , t) con equazioni di trasformazione:
 ∂F
 p = ∂q
Q = ∂F
;
∂P

ii) F = F (p, Q, t) con equazioni di trasformazione:


 ∂F
 q = − ∂p
 P = − ∂F ;
∂Q

iii) F = F (p, P , t) con equazioni di trasformazione:


 ∂F
 q = − ∂p
Q = ∂F
.
∂P

• Criterio di canonicità: Siano f = f (p, q), g = g(p, q); si definisce


parentesi di Poisson tra f e g la quantità
n
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g} = − .
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1

Una trasformazione 
 Q = Q(q, p, t)
 P = P (q, p, t)

è canonica se valgono le seguenti relazioni:


{Qi , Qj } = {Pi , Pj } = 0
{Qi , Pj } = δij , i, j = 1, ..., n .
Nel caso unidimensionale (n = 1) è sufficiente verificare la relazione
{Q, P } = 1 ,
poiché {Q, Q} e {P, P } sono identicamente nulle.
• Metodo di Hamilton–Jacobi: Determiniamo una trasformazione ca–
nonica 
 Q = Q(q, p, t)
 P = P (q, p, t)

con funzione generatrice F = F (q, Q, t), tale che l’Hamiltoniana nelle vari-
abili trasformate sia identicamente nulla:
K(P , Q, t) = 0 .
Poiché
∂F
K(P , Q, t) = H(p, q, t) + ,
∂t
si ottiene l’equazione di Hamilton–Jacobi:
∂F ∂F
H( , q, t) + = 0.
∂q ∂t
Le equazioni di Hamilton nelle nuove variabili sono:

 Ṗ = 0

Q̇ = 0
ovvero P e Q sono vettori costanti. Se l’Hamiltoniana non dipende esplici-
tamente dal tempo si può scrivere la funzione generatrice nella forma:
F (q, Q, t) = W (q, Q) − αt ,
con α costante. L’equazione di Hamilton–Jacobi diventa:
∂W
H( , q) = α .
∂q

• Sistemi integrabili: Un sistema si dice integrabile (o integrabile per


quadrature) se è possibile trovare una soluzione analitica delle equazioni
del moto tramite un numero finito di operazioni, quali inversione di fun-
zioni o calcolo di integrali (da cui il termine di ”quadrature”). Nel caso
Hamiltoniano, un sistema è integrabile se si conoscono n integrali primi che
soddisfano opportuni requisiti. In particolare, se si conoscono n coordinate
cicliche, allora gli n impulsi corrispondenti sono integrali primi e il sistema
è integrabile.
Per dimostrare l’integrabilità di un sistema descritto da un’Hamlitoniana
H(p, q), gli n integrali primi I1 , ..., In , devono soddisfare le condizioni di:
1) involutività: {Ij , Ik } = 0, per ogni j, k = 1, ..., n;
2) indipendenza: se la matrice
 ∂I1 ∂I1 ∂I1 ∂I1 
∂p1 . . . ∂pn ∂q1 ... ∂qn
 . 
 .. 
∂In ∂In ∂In ∂In
∂p1 . . . ∂pn ∂q1 ... ∂qn

ha rango n;
3) in luogo della condizione 2) si può richiedere che valga:
 ∂I1 ∂I1 
∂p1 . . . ∂p n
 
det  ...  6= 0 ;
∂In ∂In
∂p1 . . . ∂pn
si noti che tale condizione di non singolarità è più forte dell’indipendenza,
perché il minore di rango n può essere diverso da ∂I ∂p .

Fissato un punto (p0 , q 0 ), sia α0 = I(p0 , q 0 ); definiamo la varietà


Mα = {(p, q) ∈ R2n / I1 (p, q) = α1 , ..., In (p, q) = αn } .

Teorema di Liouville–Arnold: supponiamo che l’Hamiltoniana H(p, q),


p, q ∈ Rn , ammetta n integrali primi I1 , ...,In , soddisfacenti le condizioni
di involutività, indipendenza e non singolarità. Supponiamo inoltre che
la varietà Mα sia compatta in un opportuno intorno di α0 . Allora, esiste
una trasformazione (p, q) → (A, ϕ) con A ∈ Rn , ϕ ∈ (R/2πZ)n , tale che
l’Hamiltoniana trasformata K assume la forma:
K(A, ϕ) = K(A) .

Il teorema di Liouville–Arnold fornisce un algoritmo esplicito per costruire le


variabili (A, ϕ), che sono dette ”variabili azione–angolo”. Come conseguenza
del fatto di aver trasformato l’Hamiltoniana in una funzione che dipende solo
dalle azioni A, si ottiene l’integrabilità del sistema di partenza.

• Variabili azione–angolo: Introduciamo come momenti trasformati le


variabili d’azione (A1 , ..., An ), definite dalla relazione
I
Ai = pi dqi ,

dove l’integrale è esteso ad un periodo di oscillazione del sistema. Se


l’Hamiltoniana di partenza è completamente integrabile, essa dipenderà uni-
camente dalle variabili d’azione:
K = K(A1 , ..., An ) . (K)
Le variabili canoniche coniugate alle Ai sono dette variabili d’angolo, che
indichiamo con (ϕ1 , ..., ϕn ). Dalle equazioni di Hamilton associate alla (K)
risulta 
 Ȧi = 0
 ∂K(A1 ,...,An )
ϕ̇i = ∂Ai ≡ ωi ,
dove ω = (ω1 , ..., ωn ) viene detta frequenza fondamentale del sistema. Per-
tanto si avrà: 
 Ai = cost.

ϕi = ωi t + ϕoi , ϕoi = cost.

• Teoria delle perturbazioni: Si consideri l’Hamiltoniana quasi-integra–


bile in variabili azione–angolo (A, ϕ) (A ∈ Rn , ϕ ∈ (R/2πZ)n ):

H(A, ϕ) = h(A) + εf (A, ϕ) , (H)

dove ε è un parametro positivo, 0 < ε << 1. Determiniamo una trasfor-


mazione canonica con funzione generatrice

F (A0 , ϕ) = A0 · ϕ + εΦ(A0 , ϕ)

ovvero 
∂Φ(A0 ,ϕ)

 A = A0 + ε ∂ϕ ,
 0
 ϕ0 = ϕ + ε ∂Φ(A ,ϕ) ,
∂A0

dove la funzione Φ(A0 , ϕ) è scelta in modo da rimuovere la perturbazione in


(H) a O(ε2 ). Dalla (H) si ha:
∂Φ ∂Φ
h(A0 + ε ) + εf (A0 + ε , ϕ) =
∂ϕ ∂ϕ
∂Φ
= h(A0 ) + ε[ω(A0 ) · + f (A0 , ϕ)] + O(ε2 ) ,
∂ϕ

dove
∂h(A0 )
ω(A0 ) ≡ .
∂A
Decomponendo la funzione f nella forma:
˜ ϕ) + f0 (A) ,
f (A, ϕ) = f(A,
dove f0 (A) è la media di f sugli angoli ϕ, deve risultare:

∂Φ(A0 , ϕ)
ω(A0 ) · ˜ 0 , ϕ) = 0 ,
+ f(A (Φ)
∂ϕ

che determina la funzione generatrice della trasformazione canonica. La


nuova Hamiltoniana assumerà la forma:

H (1) (A0 , ϕ0 ) = h(1) (A0 ) + ε2 f (1)(A0 , ϕ0 ) ,

dove f (1) è la nuova funzione perturbatrice e

h(1) (A0 ) = h(A0 ) + εf0 (A0 ) .

• Se l’Hamiltoniana iniziale dipende esplicitamente dal tempo, la funzione


generatrice dipenderà anch’essa dal tempo e si dovrà sostituire la (Φ) con
l’equazione
∂Φ(A0 , ϕ, t) ∂Φ(A0 , ϕ, t)
0
ω(A ) · + + f˜(A0 , ϕ, t) = 0 .
∂ϕ ∂t

MH 1
a) Scrivere la funzione di Hamilton corrispondente alla Lagrangiana:
1
L(x, y, z, ẋ, ẏ, ż) = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) − V (x, y, z) .
2

I momenti cinetici coniugati sono:

px = mẋ , py = mẏ , pz = mż

e quindi:
px py pz
ẋ =
, ẏ = , ż = .
m m m
Pertanto la nuova Hamiltoniana è:

H(x, y, z, px , py , pz ) = px ẋ + py ẏ + pz ż − L

ed esprimendo ẋ, ẏ, ż in termini di px , py , pz , si ha:


1 2
H(x, y, z, px , py , pz ) = (p + p2y + p2z ) + V (x, y, z) .
2m x
b) Scrivere la funzione di Hamilton corrispondente alla Lagrangiana:
1
L(r, ϑ, ϕ, ṙ, ϑ̇, ϕ̇) = m(ṙ2 + r 2ϑ̇2 + r2 sin2 ϑϕ̇2 ) − V (r, ϑ, ϕ) .
2

I momenti cinetici coniugati sono:


pr = mṙ , pϑ = mr2 ϑ̇ , pϕ = mr2 sin2 ϑϕ̇
e quindi:
pr pϑ pϕ
ṙ =
, ϑ̇ = , ϕ̇ = .
m mr2 mr2 sin2 ϑ
Pertanto la nuova Hamiltoniana è:
H(r, ϑ, ϕ, pr , pϑ , pϕ ) = pr ṙ + pϑ ϑ̇ + pϕ ϕ̇ − L
à !
1 2 p2ϑ p2ϕ
= pr + 2 + 2 2 + V (r, ϑ, ϕ) .
2m r r sin ϑ

MH 2
Scrivere la funzione di Hamilton associata alla Lagrangiana
1
L(q, q̇, t) = m(q̇ 2 et + q q̇et + q 2 ) .
2

Il momento cinetico coniugato alla variabile q è


∂L m
p= = (2q̇et + qet )
∂ q̇ 2
e quindi
p −t q
q̇ = e − .
m 2
Pertanto
H(p, q, t) = pq̇ − L
· ¸
m 1 2 −t q 2 t 1 2
= p e + e − pq − q
2 m2 4 m
µ 2 ¶
1 2 −t 1 m q t 2
= p e − pq + e −q .
2m 2 2 4
MH 3
Data la Lagrangiana
1 2
L(q, q̇) = q̇ + q q̇ + 3q 2 ,
2
scrivere la corrispondente Hamiltoniana e risolvere le equazioni di Hamilton
associate.

Il momento cinetico coniugato alla variabile q è


∂L
p= = q̇ + q
∂ q̇
e quindi
q̇ = p − q .
Pertanto
H(p, q) = pq̇ − L
1 5
= p2 − pq − q 2 .
2 2
Le corrispondenti equazioni di Hamilton sono:
 ∂H
 ṗ = − ∂q = p + 5q
 ∂H
q̇ = ∂p = p−q .
Derivando la seconda equazione rispetto al tempo si ha:
q̈ = ṗ − q̇ = 6q
ovvero
q̈ − 6q = 0 ,
la cui soluzione è √ √
6t
q(t) = A1 e + A2 e − 6t
,
dove A1 e A2 sono costanti arbitrarie. Pertanto da p = q + q̇ si ricava:
³ √ ´ √ ³ √ ´ √
p(t) = A1 + 6A1 e 6t + A2 − 6A2 e− 6t .

MH 4
Data la Lagrangiana
m 2
L(q, q̇) = (q̇ + 2q 2 q̇) − q 2 ,
2
determinare la corrispondente Hamiltoniana e risolvere le relative equazioni
di Hamilton.

Il momento cinetico coniugato alla variabile q è


∂L
p = = m(q̇ + q 2 ) .
∂ q̇
Pertanto la funzione di Hamilton è:
H(p, q) = pq̇ − L
µ ¶
p2 m p2 p 2 2 p
= − q2 p − + q 4
− 2 q + 2q − 2q 4
+ q2
m 2 m2 m m
p2 m
= − q2 p + q4 + q2 .
2m 2
Le relative equazioni di Hamilton sono:
(
ṗ = − ∂H 3
∂q = 2qp − 2mq − 2q
p
q̇ = ∂H
∂p = m − q .
2

Derivando ancora la seconda equazione ed usando la prima si ottiene


2
q̈ + q = 0.
m
Pertanto: Ã r !
2
q(t) = A cos t+α ,
m
con A, α costanti.

MH 5
Dire per quali valori di α e β la seguente trasformazione è canonica:

 P = αpeβq
 1 −βq
Q= αe .
Trovare la funzione generatrice in corrispondenza di tali valori.

Usiamo le parentesi di Poisson per verificare la canonicità della trasfor-


mazione; in particolare, poiché la trasformazione è unidimensionale, basta
verificare la condizione
∂Q ∂P ∂Q ∂P
{Q, P } ≡ − = 1.
∂q ∂p ∂p ∂q
Pertanto si ha:
β
− e−βq · αeβq = 1 ,
α
che è soddisfatta per β = −1 e α 6= 0. Dunque la trasformazione diventa:

 P = αpe−q
(P Q)

Q = α1 eq .

Cerchiamo una funzione generatrice F = F (q, P ), le cui equazioni di trasfor-


mazione sono: 
 p = ∂F
∂q

 ∂F
Q= ∂P .
Dalla (P Q) si ha:
 P q
p = αe

 1 q
Q= αe .
Pertanto deve risultare
∂F P
= eq
∂q α
ovvero F (q, P ) = Pα eq +f (P ), dove f (P ) è una funzione totale di P ; analoga-
mente dalla relazione
∂F 1
= eq ,
∂P α
si trova F (q, P ) = Pα eq + g(q), dove g(q) dipende solo dalla variabile q.
Confrontando le due espressioni per la funzione generatrice si ottiene f (P ) =
g(q) = 0 e quindi
P
F (q, P ) = eq .
α

MH 6
Dire per quali valori delle costanti α, β, γ, la seguente trasformazione è
canonica: 
 P = pα sin(βq)

Q = pγ cos(βq) .
In corrispondenza di tali valori determinare la funzione generatrice.
Utilizzando le parentesi di Poisson deve essere
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q
ovvero
−pγ αβ sin2 (βq)pα−1 − βγpα+γ−1 cos2 (βq) = 1 .
Imponiamo che sia
−αβpα+γ−1 = −βγpα+γ−1 = 1
ovvero
α+γ =1 , −αβ = 1 , −βγ = 1 .
Pertanto la trasformazione è canonica per
1 1
α= , β = −2 , γ= .
2 2
Quindi si avrà:  √
 P = − p sin(2q)
 √
Q= p cos(2q) .

Determiniamo la funzione generatrice nella forma F = F (q, Q):


 2
 p = cosQ2 (2q) = ∂F
∂q

 sin(2q) ∂F
P = −Q cos(2q) = − ∂Q

e quindi
Q2
F (q, Q) = tg(2q) .
2

MH 7
Determinare dei valori opportuni delle costanti A, α, β, in corrispon-
denza dei quali la seguente trasformazione è canonica:

 Q = ln( 1q eαp )

P = Aqeβp .
Per tali valori dei parametri determinare la corrispondente funzione gener-
atrice.
Utilizzando le parentesi di Poisson deve essere
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q
ovvero
−Aβeβp − Aαeβp = 1 .
Ponendo β = 0, la precedente relazione diventa
−Aα = 1 .
Scegliamo, ad esempio
1
A= , α = −2 .
2
In corrispondenza di tali valori la trasformazione diventa:

 Q = ln( 1q e−2p )

P = 12 q .
Determiniamo la trasformazione generatrice nella forma F = F (P, p):

 q = 2P = − ∂F
∂p

 1 −2p ∂F
Q = ln( 2P e )= ∂P .
Dalla prima relazione si ha:
F (p, P ) = −2P p + f (P ) ,
dove la funzione f (P ) è determinata dalla seconda relazione:
µ ¶
1 −2p
−2p + f 0 (P ) = ln e
2P
e quindi
µ ¶
1
f 0 (P ) = ln
2P
ovvero Z µ ¶
1
f(P ) = ln dP
2P
e Z µ ¶
1
F (p, P ) = −2P p + ln dP .
2P
MH 8
Verificare che la seguente trasformazione è canonica:
Q = p
 1 2






 Q2 = 3p1 + 2p2

 P1 = −q2 + 23 q1






P2 = − 13 q1 .

Utilizzando le parentesi di Poisson devono essere verificate le seguenti


relazioni:
{Q1 , P1 } = {Q2 , P2} = 1
{Q1 , Q2 } = {Q1 , P2} = {Q2 , P1 } = {P1, P2 } = 0 .
Per quanto riguarda le prime due relazioni si ha:
∂Q1 ∂P1 ∂Q1 ∂P1 ∂Q1 ∂P1 ∂Q1 ∂P1 ∂P1
− + − =− =1
∂q1 ∂p1 ∂p1 ∂q1 ∂q2 ∂p2 ∂p2 ∂q2 ∂q2

∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2 ∂P2


− + − = −3 =1.
∂q1 ∂p1 ∂p1 ∂q1 ∂q2 ∂p2 ∂p2 ∂q2 ∂q1
Analogamente si verificano le altre relazioni.

MH 9
Dire se la seguente trasformazione è canonica:
 √
 Q1 = p2 cos q1



 √


 Q2 = p1 cos q2

 √

 P1 = −2 p2 sin q1



 √
P2 = −2 p1 sin q2 .

Utilizzando le parentesi di Poisson devono essere verificate le seguenti


relazioni:
{Q1 , P1 } = {Q2 , P2} = 1
{Q1 , Q2 } = {Q1 , P2} = {Q2 , P1 } = {P1, P2 } = 0 .
Per quanto riguarda le prime due relazioni si ha:
∂Q1 ∂P1 ∂Q1 ∂P1 ∂Q1 ∂P1 ∂Q1 ∂P1
− + − =0
∂q1 ∂p1 ∂p1 ∂q1 ∂q2 ∂p2 ∂p2 ∂q2

∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2


− + − =0.
∂q1 ∂p1 ∂p1 ∂q1 ∂q2 ∂p2 ∂p2 ∂q2
Per le rimanenti relazioni si ha:
∂Q1 ∂Q2 ∂Q1 ∂Q2
{Q1 , Q2 } = − =
∂q1 ∂p1 ∂p2 ∂q2
√ √
p2 p1
= − √ sin q1 cos q2 + √ cos q1 sin q2 6= 0
2 p1 2 p2
∂Q1 ∂P2 ∂Q1 ∂P2
{Q1 , P2 } = − =
∂q1 ∂p1 ∂p2 ∂q2
√ √
p2 p1
= √ sin q1 sin q2 + √ cos q1 cos q2 6= 0
p1 p2
∂Q2 ∂P1 ∂Q2 ∂P1
{Q2 , P1 } = − + =
∂p1 ∂q1 ∂q2 ∂p2
√ √
p2 p1
= √ cos q1 cos q2 + √ sin q1 sin q2 6= 0
p1 p2
∂P1 ∂P2 ∂P1 ∂P2
{P1 , P2 } = − =
∂q1 ∂p1 ∂p2 ∂q2
√ √
p2 p1
= 2 √ cos q1 sin q2 − 2 √ sin q1 cos q2 6= 0 .
p1 p2
Pertanto la trasformazione non è canonica.

MH 10
Trovare dei valori opportuni per le costanti A, α e β e una forma della
funzione g(p) tali che la trasformazione

 P = g(p)sh(βq)

Q = Apα ch(βq)
sia canonica. In corrispondenza di tali valori trovare la funzione generatrice.
Applicare la trasformazione all’Hamiltoniana
µ ¶
4
H(p, q) = p ch − q
A
e risolvere le equazioni di Hamilton associate alla nuova Hamiltoniana.

Utilizzando le parentesi di Poisson deve risultare


∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q
ovvero
Apα βsh2 (βq)g0 (p) − Aαpα−1βch2 (βq)g(p) = 1 . (P P )
Imponiamo che si abbia
Aβpα g0 (p) = Aαpα−1 βg(p)
ovvero
g 0 (p) α
= .
g(p) p
Risolvendo tale equazione si trova
ln(g(p)) = ln(pα )
e quindi
g(p) = pα .
Ricordando che ch2 (βq) − sh2 (βq) = 1, la (P P ) diventa:
−Aαβp2α−1 = 1 ;
pertanto scegliamo
1 2
α= , β=−
2 A
lasciando A arbitrario. Con tali valori delle costanti e tale scelta della
funzione g(p) la trasformazione
 √ 2
 P = p sh(− A q)
 √ 2
Q = A p ch(− A q)
è canonica.

Determiniamo la funzione generatrice nella forma F = F (q, Q):



 Q2
 p = ∂F
∂q = A2 ch2 (− 2 q)
A

 P = − ∂F = Q sh(− A q )
2
 ∂Q A ch(− 2 q)
A

e quindi µ ¶
Q2 2
F (q, Q) = − th − q .
2A A
Applichiamo la trasformazione all’Hamiltoniana
µ ¶
4
H(p, q) = p ch − q ,
A
che riscriviamo nella forma:
µ µ ¶ µ ¶¶
2 2 2 2
H(p, q) = p sh − q + ch − q .
A A
Allora, l’Hamiltoniana nelle variabili trasformate (P, Q) diventa:
Q2
H̃(P, Q) = P 2 + .
A2
Le equazioni di Hamilton associate alla nuova Hamiltoniana sono

 Q̇ = P

Ṗ = − AQ2 .

Derivando nuovamente la prima equazione e sostituendo l’espressione di Ṗ


1
si ottiene l’equazione dell’oscillatore armonico con frequenza A :
1
Q̈ + Q = 0.
A2
La soluzione di tale equazione è:
µ ¶
t
Q(t) = a0 cos + a1 ,
A
con a0 , a1 costanti arbitrarie, mentre la soluzione per la variabile P è:
µ ¶
a0 t
P (t) = − sin + a1 .
A A

MH 11
Si applichi la trasformazione canonica
 √
 P = −2 p sin q
 Q = √p cos q

alla Hamiltoniana
H(p, q) = −p sin(2q)
e si risolvano le equazioni di Hamilton associate alla nuova Hamiltoniana.
Si determini la funzione generatrice nella forma F = F (q, P ).
Dalla trasformazione canonica si ricava facilmente che la nuova Hamil-
toniana K(P, Q) assume la forma:
K(P, Q) = P Q .
Pertanto le relative equazioni di Hamilton sono

 Ṗ = −P

Q̇ = Q .
Dalla prima equazione Ṗ + P = 0 si ricava
P (t) = Ae−t+α ,
mentre da Q̇ − Q = 0 si ha:
Q(t) = Bet+β ,
con A, B, α, β costanti.
Poiché F = F (q, P ), si ha:
∂F P2
p= =
∂q 4 sin2 q
∂F P cos q
Q= =−
∂P 2 sin q
ovvero
P 2 cos q
F (q, P ) = − .
4 sin q

MH 12
Si consideri l’Hamiltoniana
p2
H(q, p) = + αq 4 ,
αq 6
con α costante. Si trovi l’equazione del moto q = q(t) attraverso il metodo
di Hamilton–Jacobi.

Poiché l’Hamiltoniana non dipende esplicitamente dal tempo, cerchi-


amo una funzione generatrice della forma F = W (q) − Et. L’equazione di
Hamilton–Jacobi µ ¶
∂W
H q, =E
∂q
diventa
µ ¶2
1 ∂W
+ αq 4 = E ,
αq 6 ∂q
da cui si ricava
∂W p
= αq 6 (E − αq 4 )
∂q
ovvero Z p
W = αq 6 (E − αq 4 ) dq .

Pertanto la funzione generatrice assume la forma:


Z p
F = αq 6 (E − αq 4 ) dq − Et .

∂F
Sia β = ∂E ; allora:
Z
αq 6
β= p dq − t
2 αq 6 (E − αq 4 )
ovvero
Z
√ q3
β+t = α p dq .
2 E − αq 4
Operando la sostituzione x = E − αq 4 , si trova:
√ Z √ p
α dx α
β+t= √ =− E − αq 4 .
−4α 2 x 4α
Invertendo l’ultima relazione si trova:
· ¸
1£ ¤ 1/4
q(t) = E − 16α(t + β)2 .
α

MH 13
Si consideri l’Hamiltoniana
µ ¶2
p
H(q, p) = + α sin2 q ,
2 cos q

con α costante. Si trovi l’equazione del moto q = q(t) attraverso il metodo


di Hamilton–Jacobi.
Poiché l’Hamiltoniana non dipende esplicitamente dal tempo, cerchi-
amo una funzione generatrice della forma F = W (q) − Et. L’equazione di
Hamilton–Jacobi µ ¶
∂W
H q, =E
∂q
diventa µ ¶2
1 ∂W
+ α sin2 q = E ,
4 cos2 q ∂q
da cui si ricava q
∂W
= 2 cos q E − α sin2 q
∂q
ovvero Z q
W = 2 cos q E − α sin2 q dq .

Pertanto la funzione generatrice assume la forma:


Z q
F = 2 cos q E − α sin2 q dq − Et .

∂F
Sia β = ∂E ; allora:
Z
cos q
β= p dq − t
E − α sin2 q
ovvero Z
cos q
β+t = p dq .
E − α sin2 q
Operando la sostituzione x = sin q, si trova:
Z µr ¶
dx 1 α
β +t = √ = √ arcsin sin q .
E − αx2 α E
Invertendo l’ultima relazione si trova:
"r #
E ¡√ ¢
q(t) = arcsin sin α(t + β) .
α

MH 14
Risolvere con il metodo di Hamilton–Jacobi il problema dell’oscillatore
armonico, descritto dall’Hamiltoniana:
1 2
H(p, q) = (p + A2 q 2 ) ,
2m
con A costante positiva.
Poiché l’Hamiltoniana è indipendente dal tempo, possiamo scrivere la
funzione generatrice F nella forma:
F = W (q) − Et .
Allora l’equazione di Hamilton–Jacobi diventa
"µ ¶2 #
1 ∂W 2 2
+A q = E
2m ∂q
ovvero
∂W p
= 2mE − A2q 2 .
∂q
Pertanto la funzione generatrice è:
Z p
F = 2mE − A2 q 2 dq − Et .

∂F
Posto β = ∂E , si ha:
Z
1
β=m p dq − t
2mE − A2q 2
Aq
ed effettuando la sostituzione x = √2mE si ha:
Z
m dx m Aq
β+t = √ = arcsin √ .
A 1−x 2 A 2mE
Invertendo tale relazione si ha:
√ · ¸
2mE A
q(t) = sin (t + β) .
A m

MH 15
Tramite il metodo di Hamilton–Jacobi, si determini il moto associato
all’Hamiltoniana
p2
H(p, q) = + cos q .
sin2 q

Poiché l’Hamiltoniana è indipendente dal tempo, possiamo scrivere la


funzione generatrice F nella forma:
F = W (q) − Et .
Dunque l’equazione di Hamilton–Jacobi diventa
µ ¶2
1 ∂W
+ cos q = E
sin2 q ∂q
ovvero
∂W p
= sin q E − cos q .
∂q
Pertanto la funzione generatrice completa è:
Z p
F = sin q E − cos q dq − Et .

∂F
Poniamo β = ∂E ; allora:
Z
sin q
β= √ dq − t
2 E − cos q
ed effettuando la sostituzione x = E − cos q si ha:
Z p
dx √
β +t = √ = x = E − cos q .
2 x
Invertendo tale relazione si ha:
q(t) = arccos[E − (t + β)2 ] .

MH 16
Si determinini con il metodo di Hamilton–Jacobi il moto associato all’Ha-
miltoniana
p2
H(p, q) = − αq − βq 2 ,
(α + 2βq)2
dove α e β sono costanti reali.

Poiché H(p, q) non dipende dal tempo, possiamo scrivere la funzione


generatrice F nella forma:
F = W (q) − Et .
Dunque l’equazione di Hamilton–Jacobi diventa
µ ¶2
1 ∂W
− αq − βq 2 = E
(α + 2βq)2 ∂q
ovvero
∂W p
= (α + 2βq) E + αq + βq 2 .
∂q
Pertanto la funzione generatrice completa è:
Z p
F = (α + 2βq) E + αq + βq 2 dq − Et .

∂F
Poniamo γ = ∂E ; allora:
Z
α + 2βq
γ +t = p dq
2 E + αq + βq 2

ed effettuando la sostituzione x = E + αq + βq 2 si ha:


Z p
dx √
γ +t = √ = x = E + αq + βq 2 .
2 x
Da tale relazione si ottiene

βq 2 + αq + E − (γ + t)2 = 0

ovvero p
−α ± α2 − 4βE + 4β(γ + t)2
q(t) = .

MH 17
Data la Lagrangiana
1 2 2
L(q, q̇) = (q q̇ + αq 2 ) ,
2
con α costante, scrivere la corrispondente Hamiltoniana e risolverne il moto
con il metodo di Hamilton–Jacobi.

Il momento cinetico coniugato alla variabile q è


∂L
p = = q 2 q̇ .
∂ q̇
Pertanto la funzione di Hamilton è:
H(p, q) = pq̇ − L
p2 1 p2 1
= − − αq 2
q2 2 q2 2
2
p 1
= 2 − αq 2 .
2q 2
Poiché l’Hamiltoniana non dipende esplicitamente dal tempo, possiamo scri-
vere la funzione generatrice nella forma: F (q, E, t) = W (q, E) − Et. Per-
tanto l’equazione di Hamilton–Jacobi diventa:
µ ¶2
1 ∂W 1
− αq 2 = E
2q 2 ∂q 2
ovvero Z p
W = q 2E + αq 2 dq

e la funzione generatrice completa è:


Z p
F = q 2E + αq 2 dq − Et .

Sia Z
∂F q
β= = p dq − t ;
∂E 2E + αq 2
ponendo x = 2E + αq 2 , l’integrale precedente si riduce a:
Z √ p
1 x 2E + αq 2
β= √ dx − t = −t= −t
2α x α α
e quindi r
2E
q(t) = ± α(β + t)2 − .
α

MH 18
Risolvere con il metodo della separazione delle variabili il problema del
moto di un punto materiale di massa m in un campo di forze centrali in
coordinate polari r, ψ .

L’Hamiltoniana che descrive il problema ha la forma:


à !
1 2
p2ψ
H(pr , pψ , r) = pr + 2 + V (r) .
2m r
Poiché la coordinata ψ è ciclica e l’Hamiltoniana non dipende esplicitamente
dal tempo, possiamo decomporre la funzione generatrice nella forma:
F = W (r) + αψ ψ − Et , αψ ≡ pψ .
Pertanto l’equazione di Hamilton–Jacobi diventa:
"µ ¶2 #
1 ∂W α2ψ
+ 2 + V (r) = E .
2m ∂r r
Dunque:
s
∂W α2ψ
= 2mE − 2mV (r) −
∂r r2
ovvero
s
Z
αψ2
F = 2mE − 2mV (r) − dr + αψ ψ − Et .
r2

Posto
∂F
β= ,
∂E
si ha:
Z
m
t+β = q dr ,
α2ψ
2mE − 2mV (r) − r2

che coincide con l’equazione fondamentale per il problema di forze centrali.

MH 19
Scrivere la funzione di Hamilton in coordinate cilindriche (r, ϕ, z) per il
problema di un punto materiale di massa m soggetto ad una forza conser-
vativa di energia potenziale V (r, ϕ, z).
Nel caso V (r, ϕ, z) = V1 (r) + V2 (z) determinare, con il metodo della
separazione delle variabili, la funzione generatrice soluzione dell’equazione
di Hamilton–Jacobi.

Le coordinate cilindriche (r, ϕ, z) sono legate alle coordinate cartesiane


(x, y, z) dalle relazioni:
 x = r cos ϕ



y = r sin ϕ



z=z
e quindi la Lagrangiana di un punto materiale di massa m soggetto ad una
forza conservativa di energia potenziale V (r, ϕ, z) si esprime nella forma:

m 2
L(r, ϕ, z, ṙ, ϕ̇, ż) = (ṙ + r2 ϕ̇2 + ż 2 ) − V (r, ϕ, z) .
2
I corrispondenti momenti cinetici sono:
∂L
pr = = mṙ
∂ ṙ
∂L
pϕ = = mr2 ϕ̇
∂ ϕ̇
∂L
pz = = mż
∂ ż
ovvero
pr
ṙ =
m

ϕ̇ =
mr2
pz
ż = .
m
Pertanto la funzione di Hamilton è:
H = pr ṙ + pϕ ϕ̇ + pz ż − L
à !
1 2 p2ϕ 2
= pr + 2 + pz + V (r, ϕ, z) .
2m r

Nel caso in cui l’energia potenziale si decompone nella forma:


V (r, ϕ, z) = V1 (r) + V2 (z)
ovvero
à !
1 p2ϕ
H = H(pr , pϕ , pz , r, z) = p2r + 2 + p2z + V1 (r) + V2 (z) ,
2m r
la variabile ϕ è ciclica e con il metodo della separazione delle variabili pos-
siamo scrivere la funzione generatrice nella forma:
F = pϕ ϕ + W1(r) + W2 (z) − Et .
Pertanto poniamo:
 p2ϕ
 1 ∂W1 2
2m ( ∂r ) + V1 (r) + 2mr2 =E−β
 1 ∂W2 2
2m ( ∂z ) + V2 (z) = β .
Quindi:
Z r
p2ϕ
W1 (r) = 2mE − 2mβ − 2mV1(r) − dr
r2
Z p
W2 (z) = 2mβ − 2mV2 (z) dz
e la funzione generatrice completa è:
Z r
p2ϕ
F (pϕ , E, β, r, ϕ, z, t) = pϕ ϕ + 2mE − 2mβ − 2mV1 (r) − 2 dr
r
Z p
+ 2mβ − 2mV2 (z) dz − Et .

MH 20
Dimostrare l’integrabilità del sistema di n oscillatori armonici disac-
copiati con frequenze ωi ∈ R (i = 1, ..., n), descritto dall’Hamiltoniana
n
X n
X 1
H(p, q) = Hi (pi , qi ) = (p2i + ωi2qi2) ,
2
i=1 i=1

dove pi , qi ∈ R (i = 1, ..., n).

Pn 1 2 2 2
Le funzioni Hi (pi , qi ) = i=1 2 (pi + ωi qi ) formano un sistema di n
integrali primi in involuzione, poiché
n
X ∂Hi ∂Hj ∂Hi ∂Hj
{Hi , Hj } = − =0,
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1

e soddisfano la condizione di non singolarità se i pj non sono nulli; infatti:


 ∂H1   
. . . ∂H1 p1 0 . . . 0
∂p1 ∂pn
   0 p2 . . . 0 
det  ...  = det 
 ..
 = p1 · p2 · . . . · pn .

∂Hn ∂Hn .
. . .
∂p1 ∂pn 0 0 . . . pn
Pertanto, fissato il vettore reale E = (E1 , ..., En ) con Ei > 0, il prodotto
cartesiano delle curve chiuse
γ(Ei ) = {(pi , qi ) ∈ R2 / Hi (pi , qi ) = Ei }
è compatto. Per il teorema di Liouville–Arnold il sistema di oscillatori
armonici disaccoppiati è integrabile.
MH 21
Dimostrare che il moto nello spazio di un punto materiale di massa m
sotto l’azione di un campo di forze kepleriano è integrabile.

L’Hamiltoniana che descrive il problema è data dalla funzione

1 2 p2ϑ p2ϕ
H(pr , pϑ , pϕ , r, ϑ, ϕ) = (pr + 2 + 2 2 ) + V (r) ,
2m r r sin ϑ

dove (r, ϑ, ϕ) sono le coordinate sferiche che descrivono il moto del punto
materiale, (pr , pϑ , pϕ ) sono i momenti cinetici coniugati e V (r) = − kr è
l’energia potenziale dovuta all’attrazione newtoniana di un punto materi-
ale posto nell’origine del sistema di riferimento. Introduciamo gli integrali
primi:
I1 = pϕ
p2ϕ
I2 = p2ϑ +
sin2 ϑ
1 2 p2ϑ p2ϕ
I3 = (pr + 2 + 2 2 ) + V (r) .
2m r r sin ϑ
Le funzioni Ij sono in involuzione:

∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2
{I1 , I2 } = − + − + − =0;
∂r ∂pr ∂pr ∂r ∂ϑ ∂pϑ ∂pϑ ∂ϑ ∂ϕ ∂pϕ ∂pϕ ∂ϕ

analogamente si ha:
{I1 , I3 } = 0 ,
{I2 , I3 } = 0 .

Inoltre, tali integrali primi soddisfano la condizione di non singolarità se pr


e pϑ sono diversi da zero:
 
 ∂I1 ∂I1 ∂I1  0 0 1
∂pr ∂pϑ ∂pϕ
1   1
 ∂I2 ∂I2 ∂I2   2pϕ 
det  ∂pr ∂pϑ ∂pϕ = det  0 2pϑ sin2 ϑ  = − (2pr pϑ ) .
∂I3 ∂I3 ∂I3 m   m
∂pr ∂pϑ ∂pϕ pϑ pϕ
pr r2 r 2 sin2 ϑ
Sia I1 = α1 , I2 = α2 , I3 = E; la varietà

p2ϕ
M(α1 ,α2 ,E) = {(pr , pϑ , pϕ , r, ϑ, ϕ) ∈ R6 / pϕ = α1 , p2ϑ + = α2 ,
sin2 ϑ
1 2 p2ϑ p2ϕ
(pr + 2 + 2 2 ) + V (r) = E}
2m r r sin ϑ
è compatta per E < 0 e per il teorema di Liouville–Arnold si dimostra
l’integrabilità del sistema.

MH 22
Si dimostri l’integrabilità secondo Liouville del moto di un corpo rigido
a struttura giroscopica di massa m e momenti d’inerzia A, B, C con A =
B < C, soggetto all’azione di un campo di gravità di intensità g.

Siano ϑ, ϕ, ψ (con 0 ≤ ϑ < π, 0 ≤ ϕ < 2π, 0 ≤ ψ < 2π) gli angoli


di Eulero che definiscono la posizione del corpo rigido. La Lagrangiana del
problema assume la seguente forma:

1 1
L(ϑ̇, ϕ̇, ψ ,˙ϑ, ϕ, ψ )= A(ϑ̇2 + ϕ̇2 sin2 ϑ) + C(ψ ˙ + ϕ̇ cos ϑ)2 − mgd cos ϑ ,
2 2
dove d indica la distanza del baricentro dall’origine del riferimento. Deno-
tando con pϑ , pϕ , pψ i momenti cinetici coniugati a ϑ, ϕ, ψ , la corrispondente
Hamiltoniana è data da:

p2ϑ (pϕ − pψ cos ϑ)2 p2ψ


H(pϑ , pϕ , pψ , ϑ, ϕ, ψ ) = + + + mgd cos ϑ .
2A 2A sin2 ϑ 2C
Introduciamo gli integrali primi:

I1 = pϕ
I2 = pψ
p2ϑ (pϕ − pψ cos ϑ)2 p2ψ
I3 = + 2 + + mgd cos ϑ .
2A 2A sin ϑ 2C
Gli integrali Ij sono in involuzione, poiché si verifica facilmente che

{I1 , I2 } = {I1 , I3 } = {I2 , I3 } = 0 .


Inoltre, per pϑ 6= 0 è soddisfatta la condizione di non singolarità:
 ∂I1 ∂I1 ∂I1 
∂pϑ ∂pϕ ∂pψ
 ∂I ∂I2 ∂I2 
det  ∂pϑ2 ∂pϕ ∂pψ =
∂I3 ∂I3 ∂I3
∂pϑ ∂pϕ ∂pψ
 
0 1 0
  p
  ϑ
= det  0 0 1 = .
  A
pϑ pϕ −pψ cos ϑ pϕ −pψ cos ϑ pψ
A A sin2 ϑ − A sin2 ϑ cos ϑ + C

Sia I1 = α1 , I2 = α2 , I3 = E; la varietà

M(α1 ,α2 ,E) = {(pϑ , pϕ , pψ , ϑ, ϕ, ψ ) ∈ R6 / pϕ = α1 , pψ = α2 ,


p2ϑ (pϕ − pψ cos ϑ)2 p2ψ
+ + + mgd cos ϑ = E}
2A 2A sin2 ϑ 2C
è compatta per E > −mgd e per il teorema di Liouville–Arnold si dimostra
l’integrabilità del sistema.

MH 23
Determinare le variabili azione–angolo per l’oscillatore armonico.

Sia
1 2
H(p, q) = (p + ω 2 q 2 )
2m
la funzione di Hamilton dell’oscillatore armonico. Posto H(p, q) = E, si ha:

p2 = 2mE − ω 2q 2

e quindi la corrispondente variabile d’azione è:


I I p
A = pdq = 2mE − ω 2 q 2 dq .
q
2mE
Ponendo q = ω2 sin ϑ, si ha:
Z r
2π p 2mE
2
A= 2mE − 2mE sin ϑ cos ϑ dϑ
0 ω2
Z 2π
2mE 2πmE
= cos2 ϑdϑ = .
ω 0 ω
Pertanto l’Hamiltoniana in variabili azione–angolo diventa:
ω
E = H(A) = A.
2πm
Le corrispondenti equazioni di Hamilton sono

 Ȧ = 0
 ω
ϕ̇ = 2πm = cost. ,
le cui soluzioni sono: 
 A(t) = A0
 ω
ϕ(t) = 2πm t + ϕ(0) .

MH 24
Determinare le variabili azione–angolo per il problema di Keplero nel
piano.

Sia
k
V (r) = −
r
l’energia potenziale kepleriana; consideriamo livelli di energia negativi E <
0, cui corrispondono orbite chiuse. Utilizzando coordinate polari (r, ϑ), la
funzione di Hamilton diventa
µ ¶
1 2 p2ϑ
H(pr , pϑ , r) = pr + 2 + V (r) .
2m r
La coordinata ϑ è ciclica e si può scrivere la funzione generatrice del metodo
di Hamilton–Jacobi nella forma:

F = W (r) + αϑ ϑ − Et ,

dove αϑ ≡ pϑ . L’equazione di Hamilton–Jacobi diventa allora:


µ ¶2
∂W α2
+ 2ϑ + 2mV (r) = 2mE .
∂r r
Introduciamo le variabili d’azione Jϑ , Jr come segue:
I I Z 2π
∂F
Jϑ = dϑ = αϑ dϑ = αϑ dϑ = 2παϑ = 2πpϑ .
∂ϑ 0
Siano r− e r+ le distanze minime e massime del raggio istantaneo dal fuoco
principale dell’ellisse:
I I
∂F ∂W
Jr = dr = dr
∂r ∂r
Z r+ q
1
=2 2mEr2 + 2mkr − α2ϑ dr
r− r
r r
2m 2m
= −2παϑ + πk = −Jϑ + πk ,
−E −E
dove l’ultimo integrale è stato valutato con il metodo dei residui.

Pertanto, dall’ultima espressione si ricava:

(Jr + Jϑ )2 2m
2 2
=
π k −E
ovvero
2mπ 2 k 2
E = H =− .
(Jr + Jϑ )2
Si noti che tale Hamiltoniana è completamente degenere, poiché le frequenze
fondamentali
∂H
ωr =
∂Jr
e
∂H
ωϑ =
∂Jϑ
coincidono.

MH 25
Determinare la trasformazione canonica che rimuove la perturbazione a
O(ε2 ) per l’Hamiltoniana:

A2
H(A, ϕ, t) = + ε(cos ϕ + cos(ϕ − t)) .
2
Determinare inoltre la nuova Hamiltoniana.

Riscriviamo l’Hamiltoniana precedente nella forma:

H(A, ϕ, t) = h(A) + εf (ϕ, t) ,


A2
dove h(A) = 2 e f(ϕ, t) = cos ϕ + cos(ϕ − t). La frequenza del sistema è
dunque:
∂h
ω = = A.
∂A
Sia F (A0 , ϕ, t) = A0 ϕ + εΦ(A0 , ϕ, t) la funzione generatrice della trasfor-
mazione canonica (vicina all’identità):

 A = A0 + ε ∂Φ ∂ϕ
(T C)
 0 ∂Φ
ϕ = ϕ + ε ∂A 0 .

Affinché la trasformazione canonica rimuova la perturbazione a O(ε2 ) deve


essere soddisfatta la relazione:
∂Φ ∂Φ
ω(A0 ) · + + f (A0 , ϕ, t) − f0 (A0 ) = 0 , (T P 1)
∂ϕ ∂t

dove f0 (A0 ) è la media della funzione perturbatrice f sugli angoli ϕ, t:


Z µ ¶2
R
f0 (A0 ) ≡ f (A0 , ϕ, t) dϕ dt , T2 ≡ .
T2 2πZ

Poiché la funzione perturbatrice è una funzione trigonometrica indipendente


dalla variabile d’azione, la sua media sugli angoli ϕ, t è identicamente nulla.

Sviluppiamo le funzioni f e Φ in serie di Fourier come segue:


X
Φ(A0 , ϕ, t) = Φ̂n,m (A0 ) ei(nϕ+mt)
n,m6=0, n,m∈Z
X
f (ϕ, t) = fˆn,m ei(nϕ+mt) .
n,m∈Z

Inserendo tali espressioni nella (T P 1) si ottiene:


X X
i(nω(A0 ) + m)Φ̂n,m (A0 ) ei(nϕ+mt) = − fˆn,m ei(nϕ+mt) ,
n,m∈Z n,m∈Z

dove le uniche componenti di Fourier non nulle della f (ϕ, t) sono:

1 1 1 1
fˆ1,0 = , fˆ−1,0 = , fˆ1,−1 = , fˆ−1,1 = .
2 2 2 2
Corrispondentemente le uniche componenti non nulle della funzione Φ sono:

1
Φ̂1,0 = −
2iω
1
Φ̂−1,0 =
2iω
1
Φ̂1,−1 = −
2i(ω − 1)
1
Φ̂−1,1 =
2i(ω − 1)

e quindi:

Φ(A0 , ϕ, t) = Φ̂1,0 eiϕ + Φ̂−1,0 e−iϕ + Φ̂1,−1 ei(ϕ−t) + Φ̂−1,1 e−i(ϕ−t)


1 1
= − sin ϕ − sin(ϕ − t) .
ω ω−1

Poiché la media della funzione perturbatrice è nulla, f0 = 0, la nuova Hamil-


toniana imperturbata coincide con la funzione h(A) e possiamo scrivere la
nuova Hamiltoniana H1 (A0 , ϕ0 , t) nella forma:

A02
H1 (A0 , ϕ0 , t) = + ε2 f1(A0 , ϕ0 , t) .
2

Per determinare la nuova funzione perturbatrice f1 (A0 , ϕ0 , t), usiamo la


prima equazione delle (T C):
µ ¶2
1 0 ∂Φ ∂Φ
A +ε + εf (ϕ, t) + ε
2 ∂ϕ ∂t
2 µ
02 ¶2 · ¸
A ε ∂Φ ∂Φ ∂Φ
= + + ε A0 + f (ϕ, t) +
2 2 ∂ϕ ∂ϕ ∂t
02 2
µ ¶2
A ε ∂Φ
= + ,
2 2 ∂ϕ

poiché il termine O(ε) è nullo per la (T P 1).

Dalla relazione
Φ(A0 , ϕ, t) = Φ(A0 , ϕ0 , t) + O(ε) ,
la nuova funzione perturbatrice assume la seguente espressione:
µ ¶2
0 0 1 ∂Φ(A0 , ϕ0 , t)
f1 (A , ϕ , t) = + O(ε)
2 ∂ϕ
· ¸2
1 1 0 1 0
= sin ϕ + sin(ϕ − t) + O(ε)
2 A0 (A0 − 1)
·
1 1 1 1 1
= − 02 cos(2ϕ0 ) + 0 − 0 cos(2ϕ0 − 2t)
4 A02 A (A − 1)2 (A − 1)2
¸
2
+ 0 0 (cos t − cos(2ϕ0 − t)) + O(ε) .
A (A − 1)

MH 26
Determinare la funzione generatrice della trasformazione canonica che
rimuove la perturbazione a O(ε2 ) per l’Hamiltoniana:
A21 A3
H(A1 , A2 , ϕ1 , ϕ2 ) = + 2 + ε[(A1 − A2 ) sin2 (ϕ1 − ϕ2 ) + cos ϕ1 ] .
2 3

Riscriviamo l’Hamiltoniana nella forma


H(A1 , A2 , ϕ1 , ϕ2 ) = h(A1, A2 ) + εf (A1 , A2 , ϕ1 , ϕ2 ) .
Le frequenze fondamentali sono:
∂h ∂h
ω1 = = A1 , ω2 = = A22 .
∂A1 ∂A2
Sia F (A01 , A02 , ϕ1 , ϕ2 ) = A01 · ϕ1 + A02 · ϕ2 + εΦ(A01 , A02 , ϕ1 , ϕ2 ) la funzione
generatrice della trasformazione canonica (vicina all’identità):
 ∂Φ

 A1 = A01 + ε ∂ϕ


1



 A2 = A02 + ε ∂Φ
 ∂ϕ2


 ∂Φ
ϕ01 = ϕ1 + ε ∂A

 0

 1


 ϕ0 = ϕ + ε ∂Φ .
2 2 ∂A0 2

Affinché la trasformazione canonica rimuova la perturbazione a O(ε2 ) deve


essere soddisfatta la relazione:
∂Φ ∂Φ
ω1(A01 ) · + ω2 (A02 ) · + f (A01 , A02 , ϕ1 , ϕ2 ) − f0 (A01, A02 ) = 0 , (T P 2)
∂ϕ1 ∂ϕ2
dove f0(A01 , A02 ) è la media della funzione perturbatrice f sugli angoli ϕ1 ,
ϕ2 :
Z
0 0 1
f0 (A1 , A2 ) ≡ f (A01 A02 , ϕ1, ϕ2 ) dϕ1 dϕ2 = (A1 − A2) ,
T2 2
R 2
dove T 2 ≡ ( 2πZ ) .

Sviluppiamo le funzioni f e Φ in serie di Fourier come segue:


X
Φ(A01 , A02 , ϕ1 , ϕ2 ) = Φ̂n,m (A01 , A02 ) ei(nϕ1 +mϕ2 )
n,m6=0, n,m∈Z
X
f(A1 , A2 , ϕ1 , ϕ2 ) = fˆn,m (A1 , A2 ) ei(nϕ1 +mϕ2 ) .
n,m∈Z

Inserendo tali espressioni nella (T P 2) si ottiene:


X
i(nω1 + mω2 )Φ̂n,m (A01 , A02 ) ei(nϕ1 +mϕ2 )
n,m∈Z
1 0 ¡ ¢ 1
= (A − A02 ) ei(2ϕ1 −2ϕ2 ) + e−i(2ϕ1 −2ϕ2 ) − (eiϕ1 + e−iϕ1 ) .
4 1 2
Pertanto le componenti non nulle della Φ sono:
1
Φ̂2,−2 = (A0 − A02 )
8i(ω1 − ω2 ) 1
1
Φ̂−2,2 = − (A0 − A02 )
8i(ω1 − ω2 ) 1
1
Φ̂1,0 = −
2iω1
1
Φ̂−1,0 =
2iω1
e quindi:
1 A01 − A02 1
Φ(A01 , A02 , ϕ1 , ϕ2 ) = sin(2ϕ1 − 2ϕ2 ) − sin ϕ1
4 ω1 − ω2 ω1
1 A01 − A02 1
= 0 02 sin(2ϕ1 − 2ϕ2) − 0 sin ϕ1 .
4 A1 − A2 A1
MH 27
Si consideri l’Hamiltoniana a due gradi di libertà
1 h
H(L, G, `, g) = − 2 − G − ε L4 + L2 cos ` + L2 G cos(3` − 2g)
2L
1 i
+ LG2 cos(` − g) ,
2
dove (L, `), (G, g) sono variabili azione–angolo canonicamente coniugate.
Sia ε > 0 un parametro sufficientemente piccolo.
1) Si determini la funzione generatrice che rimuove la perturbazione fino al
secondo ordine in ε;
2) in corrispondenza della trasformazione canonica indotta da tale funzione
generatrice, si calcoli la nuova Hamiltoniana imperturbata a meno di O(ε2 );
3) calcolare i valori delle variabili d’azione per i quali la funzione generatrice
non è definita e che generano quindi divisori nulli.

1) Scriviamo l’Hamiltoniana nella forma

H(L, G, `, g) = h(L, G) + εf (L, G, `, g) ,

dove
1
h(L, G) = − −G ,
2L2
³ 1 ´
f(L, G, `, g) = − L4 + L2 cos ` + L2 G cos(3` − 2g) + LG2 cos(` − g) .
2
Operiamo la trasformazione canonica (L, G, `, g) → (L0 , G0 , `0 , g 0 ) con fun-
zione generatrice Φ(L0 , G0 , `, g):
∂Φ 0 0
L = L0 + ε (L , G , `, g)
∂`
∂Φ 0 0
G = G0 + ε (L , G , `, g)
∂g
∂Φ
`0 = ` + ε 0 (L0 , G0 , `, g)
∂L
∂Φ
g0 = g + ε 0 (L0 , G0 , `, g) .
∂G
Inserendo tale trasformazione di coordinate nell’Hamiltoniana ed espan-
dendo in serie di Taylor al primo ordine in ε, si ha:
∂Φ 0 ∂Φ ∂Φ 0 ∂Φ
h(L0 + ε ,G + ε ) + εf (L0 + ε ,G + ε , `, g)
∂` ∂g ∂` ∂g
∂Φ ∂Φ
= h(L0 , G0 ) + εhL (L0 , G0 ) + εhG(L0 , G0 )
∂` ∂g
0 0 ˜ 0 0 0 0 2
+ εf (L , G ) + εf (L , G , ` , g ) + O(ε ) ,
∂h
dove hL = ∂L (L0 , G0 ) = L103 ≡ ω(L0 ) ≡ ω, hG = ∂G ∂h
(L0 , G0 ) = −1,
f (L0 , G0 ) = −L04 , mentre f˜(L0 , G0 , `0 , g0 ) = f(L0 , G0 , `0 , g0 ) − f (L0 , G0 ). La
funzione generatrice Φ(L0 , G0 , `, g) si determina dall’equazione
∂Φ ∂Φ
ω − = −f˜(L0 , G0 , `0 , g0 )
∂` ∂g
1
= L02 cos ` + L02 G0 cos(3` − 2g) + L0 G02 cos(` − g) ;
2
espandendo in serie di Fourier si ottiene
X L02 i`
i(ωm − n) Φm,n (L0 , G0 )ei(m`+ng) = (e + e−i` )
m,n
2
L02 G0 i(3`−2g) L0 G02 i(`−g)
+ (e + e−i(3`−2g) ) + (e + e−i(`−g) ) ,
2 4
da cui si ottiene che i coefficienti di Fourier non nulli della funzione Φ sono:
L02 1 L02 1
Φ1,0 = , Φ−1,0 = −
2i ω 2i ω
L02 G0 1 L02 G0 1
Φ3,−2 = , Φ−3,2 = −
2i 3ω − 2 2i 3ω − 2
L0 G02 1 L0 G02 1
Φ1,−1 = , Φ−1,1 = −
4i ω − 1 4i ω − 1
e quindi

L02 L02 G0 L0 G02


Φ(L0 , G0 , `, g) = sin ` + sin(3` − 2g) + sin(` − g) .
ω 3ω − 2 2(ω − 1)

2) La nuova Hamiltoniana imperturbata h1 (L0 , G0 ) è data dalla seguen–


te espressione:
1
h1 (L0 , G0 ) = − 02 − G0 − εL04 .
2L
3) Escludendo il caso in cui L0 = ∞, i valori per i quali la funzione
generatrice non è definita corrispondono ai divisori nulli
3ω − 2 = 0 , ω−1=0 ;
1
poiché ω = L03 si ha:
3
L0 = ( )1/3 , L0 = 1 .
2
Esercizi proposti

1) Determinare per quali valori delle costanti A, α, β, la seguente trasfor-


mazione è canonica: 
 P = A sin(βp) eαq

Q = A cos(βp) e−αq .

Soluzione: La trasformazione non è mai canonica.

2) Determinare per quali valori delle costanti A e B, la seguente trasfor-


mazione è canonica:  √
 P = A p sin(2q)
 √
Q=B p cos(2q).
In corrispondenza di tali valori, determinare la funzione generatrice e appli-
care la trasformazione all’Hamiltoniana
p
H(p, q) = − sin(4q) .
2
Risolvere le equazioni di Hamilton nelle nuove variabili.

Soluzione: Se AB = −1 la trasformazione è canonica. Posto, ad es-


2
empio, A = 1 e B = −1, la funzione generatrice è F (Q, q) = Q2 tg(2q).
L’Hamiltoniana nelle nuove variabili è K(P, Q) = P Q.

3) Si usi il metodo di Hamilton–Jacobi per determinare il moto associato


all’Hamiltoniana
p2
H(p, q) = + α q2 .
2q 2

Soluzione: Si trova
r
E
q(t) = − 2α(β + t)2 ,
α
con E, β costanti.
4) Si applichi il metodo di Hamilton–Jacobi per determinare il moto asso-
ciato all’Hamiltoniana
H(p, q) = p2 e−2q − α eq .

Soluzione: La soluzione risulta essere data da


E
q(t) = ln[α(β + t)2 − ] ,
α
con E, β costanti.

5) Si applichi il metodo di Hamilton–Jacobi per determinare il moto asso-


ciato all’Hamiltoniana
H(p, q) = p tg(q) .

Soluzione: Si trova
q(t) = arcsin(eβ+t )
con β costante.

6) Si applichi il metodo di Hamilton–Jacobi per determinare il moto asso-


ciato all’Hamiltoniana
H(p, q) = p2 eq .

Soluzione: Si trova
1
q(t) = ln ,
E(β + t)2
con E, β costanti.
COMPLEMENTI

APPLICAZIONI ALLA MECCANICA CELESTE

• In questo capitolo introdurremo alcune delle principali applicazioni della


teoria perturbativa alla Meccanica Celeste. In particolare, la formulazione in
termini di opportune variabili azione–angolo consentirà di analizzare il moto
di corpi celesti soggetti alla mutua attrazione gravitazionale. L’applicazione
al primo ordine della teoria delle perturbazioni permette di calcolare alcuni
fenomeni di carattere fisico, quali la precessione del perielio di Mercurio,
la precessione degli equinozi della Terra, la librazione in longitudine della
Luna.

• Il problema dei 3 corpi: Si considerino due corpi puntiformi S e T di


masse mS e mT soggetti alla mutua attrazione gravitazionale (ad esempio,
Sole e Terra). Le leggi di Keplero forniscono la soluzione completa delle
equazioni del moto dei due corpi. In particolare, la prima legge di Keplero
stabilisce che la traiettoria descritta da T intorno ad S è un ellisse di cui S
occupa uno dei due fuochi ed è possibile scrivere esplicitamente la soluzione
del moto; pertanto, il problema dei 2 corpi è integrabile. Il modello che
descrive il moto della Terra nel sistema solare diventa più realistico se si
introduce l’azione di un terzo corpo G di massa mG (ad esempio, se si
considera il moto di Sole, Terra e Giove). Tuttavia, in tal caso non è pos-
sibile determinare una soluzione analitica delle equazioni del moto, poiché
H. Poincaré ha dimostrato che non esiste un numero sufficiente di integrali
primi tali da rendere integrabile il problema. Assumiamo che la massa di T
sia molto inferiore alle masse di S e di G (problema ristretto dei 3 corpi).
Supponiamo inoltre che la massa di G sia molto più piccola della massa del
corpo centrale S, cioè mT << mG << mS ; allora l’azione di G su T si può
considerare come una piccola perturbazione rispetto a quella indotta da S
e in tal caso il modello rientra nella classe dei sistemi quasi–integrabili. In
particolare, il moto di T rispetto ad S costituisce la parte integrabile, la cui
soluzione è fornita dalle leggi di Keplero, mentre la perturbazione è dovuta
all’interazione tra T e G. Poiché l’attrazione gravitazionale è direttamente
proporzionale alle masse, risulterà che il parametro perturbativo del sis-
tema rappresenta fisicamente il rapporto delle masse dei primari mG /mS
(nel caso di Giove e del Sole il rapporto delle masse è pari a circa 10−3 ). Il
problema ristretto dei 3 corpi può essere convenientemente studiato in ter-
mini di opportune variabili azione–angolo, dette variabili di Delaunay. Le
variabili d’azione sono legate agli elementi ellittici dell’orbita di T (semiasse
maggiore, eccentricità ed inclinazione), mentre le variabili d’angolo rappre-
sentano la posizione di T sull’orbita (anomalia media, argomento del perielio
e longitudine del nodo ascendente). Nella nostra trattazione ci occuperemo
del problema piano, in cui si assume che il moto dei 3 corpi abbia luogo
sullo stesso piano, trascurando cosı̀ l’inclinazione relativa delle orbite.
In appendice sono riportati alcuni dati astronomici dei pianeti del sistema
solare.

• Risonanze orbitali: Consideriamo il problema dei 3 corpi ristretto e


assumiamo che il moto di tali oggetti abbia luogo sullo stesso piano (cioè
trascuriamo l’inclinazione tra i piani orbitali). Denotiamo con PT e PG i
periodi di rivoluzione di T e G attorno ad S. Si dice che si ha una riso-
nanza orbitale tra T e G, quando il rapporto tra i due periodi è un numero
razionale:
PT p
= , p, q ∈ Z/{0} .
PG q
Nell’ambito del sistema solare si trovano numerosi casi di risonanze orbitali.
Ad esempio, il rapporto dei periodi di Giove e Saturno è approssimati-
vamente 2/5. Inoltre, si trovano molte risonanze orbitali tra i satelliti dei
pianeti maggiori. I satelliti galileiani di Giove (Io, Europa, Ganimede e Cal-
listo) sono tali che il rapporto dei periodi di rivoluzione attorno a Giove di Io
ed Europa è circa 1/2, di Io e Ganimede è circa 1/4, di Europa e Ganimede
è circa 1/2. Analoghe relazioni si trovano tra i satelliti di Saturno; per
citarne alcune, ricordiamo che il rapporto dei periodi di rivoluzione attorno
a Saturno di Titano e Iperione vale circa 3/4, quello di Titano e Giapeto è
circa 1/5. La lista delle risonanze orbitali che si osservano nel sistema solare
è molto lunga e si accresce notevolmente se si includono le risonanze con
Giove di oggetti compresi nella fascia degli asteroidi (cioè la zona del sistema
solare compresa tra Marte e Giove, popolata da migliaia di piccoli corpi di
massa notevolmente più piccola rispetto a quella dei pianeti e dei satelliti).
Vale la pena di menzionare l’esistenza di due gruppi di asteroidi, i Greci e
i Troiani, tali che il rapporto del loro periodo di rivoluzione attorno al Sole
e del periodo di rivoluzione di Giove è con buona approssimazione pari ad
1. Ciò significa che tali asteroidi si muovono sulla stessa orbita di Giove
(il primo gruppo precede Giove e il secondo lo segue); inoltre, la configu-
razione formata dagli asteroidi, Sole e Giove è un triangolo equilatero (cioè
tale che, durante il moto, la distanza tra gli asteroidi e Giove si mantiene
uguale alla distanza tra gli asteroidi e il Sole o alla distanza tra Giove e il
Sole). Queste particolari configurazioni vennero trovate matematicamente
da J.L. Lagrange (come punti di equilibrio in un opportuno sistema di rifer-
imento, ruotante con la stessa velocità angolare dei primari) e confermate
sperimentalmente dalle osservazioni astronomiche.

• Risonanze di rotazione: Un’altro problema interessante della Mecca-


nica Celeste riguarda le risonanze di rotazione. Consideriamo due corpi T
e L (ad esempio, Terra e Luna) di masse mT e mL rispettivamente, e deno-
tiamo con Priv il periodo di rivoluzione di L attorno a T . Assumiamo che
L sia un corpo rigido tridimensionale e che sia quindi dotato di un moto di
rotazione attorno ad un asse fisico interno con periodo Prot . Si noti che in
tale problema si trascura l’azione gravitazionale di altri corpi, ma si cambia
l’ipotesi di masse puntiformi, sostituendo uno dei due oggetti con un corpo
rigido. Si ha una risonanza di rotazione di ordine p/q, se il rapporto tra i
periodi di rivoluzione e di rotazione vale p/q:
Priv p
= , p, q ∈ Z/{0} .
Prot q
L’esempio più famoso di risonanza di rotazione è fornito dal sistema Terra–
Luna. È noto che la Luna rivolge sempre la stessa faccia verso la Terra; ciò è
dovuto al fatto che il rapporto tra i periodi di rivoluzione e di rotazione della
Luna è con buona approssimazione uguale ad 1. Tale situazione rappresenta
la regola piuttosto che l’eccezione, poiché numerosi satelliti del sistema so-
lare si muovono rispettando una risonanza di rotazione di ordine 1/1 (detta
anche risonanza sincrona), cioè in modo tale da rivolgere sempre lo stesso
emisfero verso il pianeta ospitante. Esempi illustri sono i satelliti di Marte
(Phobos e Deimos), i satelliti galileiani di Giove (Io, Europa, Ganimede
e Callisto), molti dei satelliti di Saturno (tra cui Mima, Encelado, Dione,
Rea, Titano, Giapeto), i principali satelliti di Urano (Miranda, Ariel, Um-
briel, Titania, Oberon). L’unica eccezione a questa ”regola” è presentata
dal sistema Mercurio–Sole, poiché il rapporto tra il periodo di rivoluzione
di Mercurio attorno al Sole e il periodo di rotazione di Mercurio attorno a
se stesso è pari a circa 3/2. Tale risonanza di rotazione di ordine 3/2 im-
plica che durante 2 rivoluzioni attorno al Sole, Mercurio compie 3 rotazioni
attorno a se stesso. Non sono note altre risonanze di rotazione di ordine
diverso da 1/1 o 3/2. Un’illustrazione delle risonanze 1/1 e 3/2 è mostrata
nella Figura 1, dove si riportano gli esempi Terra–Luna e Mercurio–Sole.
Un altro caso interessante di risonanza di rotazione è fornito da Plutone
C
e dal suo satellite Caronte. Non solo il periodo di rotazione di Caronte Trot
C
coincide con il periodo di rivoluzione Triv attorno a Plutone, ma è altresı̀
P di Plutone attorno a se stesso:
uguale al periodo di rotazione Trot
C C P
Trot = Triv = Trot .
Tale relazione, detta risonanza sincrona completa, implica che i due oggetti
non si volgono mai le spalle, mostrando reciprocamente sempre lo stesso
emisfero.

La risonanza 1/1. Durante una


rivoluzione attorno alla Terra,
la Luna compie una rotazione
attorno a se stessa.

La risonanza 3/2. Dopo


due rivoluzioni attorno
al Sole, Mercurio ha
compiuto 3 rotazioni
attorno a se stesso.

Figura 1: Illustrazione delle risonanze di rotazione 1/1 e 3/2.


Derivazione delle equazioni per il problema ristretto dei 3 corpi e
calcolo della precessione del perielio di Mercurio.
I temi MC 1-5 riguardano:
• alcuni richiami sul problema dei due corpi,
• l’introduzione delle variabili azione–angolo di Delaunay,
• la derivazione dell’Hamiltoniana per un modello di problema ristretto dei
3 corpi,
• l’espansione in serie della funzione perturbatrice,
• il calcolo della precessione del perielio di Mercurio.

MC 1. Alcuni richiami sul problema dei due corpi.


Siano P0 e P1 due corpi di masse m0 e m1 ; consideriamo un sistema
di riferimento inerziale con origine nel baricentro di P0 e P1 e con l’asse
verticale perpendicolare al piano orbitale. Siano ξ 0 , ξ 1 ∈ R2 le coordinate
di P0 e P1 in tale riferimento. Normalizziamo le unità di misura in modo che
la costante di gravitazione sia uguale ad 1 e denotiamo con M = m0 + m1 ,
m = mM 0 m1
. La posizione relativa di P1 rispetto a P0 è x = ξ 1 − ξ 0 e sia
X = mẋ il momento cinetico coniugato ad x. Allora, l’Hamiltoniana che
descrive il problema dei due corpi è data dalla funzione
1 mM
H2c (X, x) = |X|2 − .
2m |x|
Consideriamo il caso in cui l’energia totale del sistema sia negativa e quindi
l’orbita descritta da P1 attorno a P0 è un’ellisse. Denotiamo con a e b i
semiassi maggiore e minore dell’ellisse e con e l’eccentricità. Dalla teoria di
Keplero si ottiene che il semiasse maggiore è legato all’energia meccanica
totale E = 12 mv 2 − mM
r (dove v è la velocità relativa di P1 ) dalla relazione
E = − mM 2a .
Passiamo a coordinate polari (r, ϕ) nel sistema di riferimento la cui origine
coincide con P0 e siano (R, Φ) = (mṙ, mr2 ϕ̇) i momenti cinetici coniugati:

x = (r cos ϕ, r sin ϕ)
Φ Φ
X = (R cos ϕ − sin ϕ, R sin ϕ + cos ϕ) .
r r
Si osservi che ϕ indica l’angolo tra l’asse delle ascisse del sistema di riferi-
2
mento e la posizione istantanea di P1 . Da |X|2 = R2 + Φr2 , |x| = r, si ottiene
che l’Hamiltoniana in coordinate polari è data dall’espressione:
1 Φ2 mM
Hcp (R, Φ, r, ϕ) = (R2 + 2 ) − .
2m r r
La velocità relativa di P1 attorno a P0 assume la forma:
2M M
v 2 = ṙ2 + r2 ϕ̇2 = − .
r a
Al perielio
q (cioè al punto di minima distanza tra P0 e P1) si ha r = a(1 − e),
M(1+e)
p
v = r , da cui si ottiene r2 ϕ̇ = M a(1 − e2 ). Denotiamo con
f l’anomalia vera, ovvero l’angolo tra la retta del perielio e la posizione
istantanea di P1 e sia γ l’argomento del perielio, ovvero l’angolo tra l’asse
delle ascisse e la direzione del perielio (Figura 2).

P
1

r
f
γ ϕ
P0

Figura 2. Posizione relativa di P1 rispetto a P0 .


Introduciamo l’anomalia eccentrica come segue. Sia S la proiezione sull’asse
del perielio della posizione istantanea di P1 e denotiamo con C il centro
dell’ellisse (Figura 3). Disegniamo il semicerchio superiore di raggio a e
centro C e sia Q l’intersezione della direzione SP1 con il semicerchio. Si
definisce anomalia eccentrica l’angolo u = QCS. Dalle relazioni P0S =
CS − CP0 = a cos u − ae, P0 S = r cos f, si ottiene r cos f = a(cos u − e).
Inoltre, da alcune proprietà relative alle ellissi si ha che PQS
1S
= ab = ar sin f
sin u ,
√ √
ovvero r sin f = b sin u = a 1 − e2 sin u, poiché b = a 1 − e2 . Pertanto si
ottiene
(r sin f )2 + (r cos f )2 = r2 = a2(1 − e cos u)2 ,
ovvero
r = a(1 − e cos u) .

P
1

r
u f
a C P S
0

Figura 3. Introduzione dell’anomalia eccentrica u.

MC 2. Introduzione delle variabili azione–angolo di Delaunay


nel piano.
Consideriamo due corpi P0 e P1 di masse rispettivamente m0 e m1 . Dalle
formule derivate in MC 1, abbiamo visto che l’Hamiltoniana in coordinate
polari assume la seguente espressione:
1 Φ2 mM
Hcp (R, Φ, r, ϕ) = (R2 + 2 ) − .
2m r r
Vogliamo ora introdurre opportune variabili azione–angolo (Λ0 , Γ0 , λ, γ),
dette variabili di Delaunay. A tale scopo osserviamo che dalla relazione
Hcp = E, dove E denota l’energia totale del sistema, risulta

r
2m2M Φ2
R= 2mE + − 2 .
r r
q
3 2
Poiché ϕ è una coordinata ciclica, posto Γ0 = Φ e Λ0 = − m2E
M
, scriviamo
la funzione generatrice nella forma:

Z Z s
m4 M 2 2m2 M Γ2
F (Λ0 , Γ0, r, ϕ) = Rdr + Γ0 ϕ = − 2 + − 20 dr + Γ0 ϕ .
Λ0 r r

Dalla definizione di Λ0 si ottiene che la nuova Hamiltoniana HD assume la


forma
m3 M 2
HD (Λ0 , Γ0 , λ, γ) = − .
2Λ20

Poiché l’Hamiltoniana dipende solo dalla variabile Λ0 , il sistema è integra-


bile. In particolare, (Λ0 , Γ0) risultano essere variabili d’azione e si ha
r
m3 M 2 √
Λ0 = − = m Ma ; (1)
2E

inoltre, mostriamo che


p
Γ0 = Λ 0 1 − e2 . (2)
p
Infatti, da Γ0 = Φ = mr2 ϕ̇ e da r2 ϕ̇ = M a(1 − e2 ), risulta

p p
Γ0 = m M a(1 − e2 ) = Λ0 1 − e2 .

Determiniamo ora le variabili d’angolo. Si ha:


Z
∂F m4 M 2
λ= = r dr ;
∂Λ0 4 2 2m2 M Γ20
Λ30 − mΛM2 + r − r2
0
utilizzando le espressioni (1) e (2) e la relazione r = a(1 − e sin u), si ottiene:

Z √
m M
λ= q dr
2 2)
a3/2 − m aM + 2mr M − m Ma(1−e
2 2
r 2
√ Z
m M r
= 3/2 q dr
a m2 M 2
− a r + 2m M r − m2 M a(1 − e2)
2
Z
(1 − e cos u)e sin u
= p du
−(1 − e cos u)2 + 2(1 − e cos u) − (1 − e2 )
Z
(1 − e cos u) e sin u
= du
e sin u
Z
= (1 − e cos u) du = u − e sin u .

La relazione

λ = u − e sin u

si dice equazione di Keplero e definisce l’anomalia media λ in funzione


dell’anomalia eccentrica u.
Riguardo la seconda variabile d’angolo, si ha:

Z
∂F Γ0
γ= = ϕ− r dr .
∂Γ0 4 2 2m2 M Γ20
r2 − mΛM2 + r − r2
0


Osserviamo che dalle relazioni r sin f = a 1 − e2 sin u, r cos f = a(cos u−e)
ottenute in MC 1, si ottiene

r
f 1+e u
tan = tan . (3)
2 1−e 2
Utilizzando (1), (2), (3) e la relazione r = a(1 − e sin u), risulta:
Z p
a(1 − e2 )
γ =ϕ− q dr
2
r − ra + 2r − a(1 − e2 )
Z √
1 − e2 e sin u
=ϕ− p du
(1 − e cos u) −(1 − e cos u)2 + 2(1 − e cos u) − (1 − e2 )
Z √
1 − e2
=ϕ− du
1 − e cos u
r
³ 1+e u´
= ϕ − 2 arctan tan
1−e 2
³ f´
= ϕ − 2 arctan tan = ϕ−f .
2
Pertanto, la variabile γ = ϕ − f rappresenta la longitudine del perielio (si
veda la Figura 2). Infine, riscaliamo le variabili Λ0, Γ0 definendo Λ = Λm0 =

M a, Γ = Γm0 da cui risulta che l’Hamiltoniana assume la forma:
M2
HD (Λ, Γ, λ, γ) = − .
2Λ2
Riassumendo, le variabili di Delaunay sono:

Λ = Ma
p
Γ = Λ 1 − e2
λ = anomalia media
γ = argomento del perielio .
Gli elementi ellittici, semiasse maggiore a ed eccentricità e, sone legati alle
variabili di Delaunay dalle relazioni:
r
Λ2 Γ2
a= , e= 1− 2 .
M Λ

MC 3. Hamiltoniana del problema ristretto circolare piano dei


3 corpi.
Siano P0 , P1 , P2 tre corpi di masse m0 , m1 , m2 , rispettivamente. Sup-
poniamo che m1 sia molto più piccola di m0 e m2 (problema ristretto),
cosicché P1 non influenza il moto di P0 e P2. Pertanto, possiamo assumere
che il moto di P0 e P2 sia kepleriano e, in particolare, supponiamo che
P2 descriva un’orbita circolare attorno a P0 (problema circolare). Assum-
iamo infine che il moto dei 3 corpi avvenga sullo stesso piano (problema
piano). Tale modello viene denominato problema ristretto circolare piano
dei 3 corpi.
Consideriamo un sistema di riferimento inerziale, la cui origine coincida con
il baricentro dei 3 corpi e siano ξ 0 , ξ 1 , ξ 2 ∈ R2 le corrispondenti coordinate.
Dalla legge di Newton si ottiene che il moto di P0 e di P1 è descritto dalle
equazioni:
d2 ξ 0 m1 (ξ 1 − ξ 0 ) m2 (ξ 2 − ξ 0 )
2
= + ,
dt |ξ 1 − ξ 0 |3 |ξ 2 − ξ 0|3
d2 ξ 1 m0 (ξ 1 − ξ 0 ) m2 (ξ 2 − ξ 1 )
=− + .
dt2 |ξ 1 − ξ 0 |3 |ξ 2 − ξ 1|3
Consideriamo ora un sistema di riferimento eliocentrico con origine coinci-
dente con P0 e siano r1 = ξ 1 − ξ 0 , r2 = ξ 2 − ξ 0 le posizioni relative con
%1 = |r 1|, %2 = |r2 |. Allora, si ottiene:
d2 r 1 (m0 + m1 )r 1 m2 r 2 m2 (r2 − r1 )
= − − +
dt2 %31 %32 |r2 − r 1|3
e poiché M = m0 + m1 , si ha
d2 r 1 Mr ∂R
+ 31 = − ,
dt2 %1 ∂r1
dove R denota la funzione perturbatrice data da:
r ·r m2
R = m2 1 3 2 − ,
%2 |r2 − r1 |
la cui espressione è nulla per m2 = 0 (ovvero se ci si riconduce al problema
dei 2 corpi relativo al moto di P1 attorno a P0 ). L’Hamiltoniana dei 3 corpi
è data da:
M2 r ·r m2
Htc (Λ, Γ, λ, γ) = − 2 + m2 1 3 2 − ,
2Λ %2 |r2 − r1 |
dove si intende che le funzioni r1 e r 2 debbano essere espresse in termini delle
variabili di Delaunay. Poiché il moto di P2 attorno a P0 è circolare, normal-
izzando il tempo in modo tale che la velocità angolare di P2 sia unitaria, si
ottiene r2 = (%
p2 cos t, %2 sin t). Infine, dalle relazioni r1 ·r2 = %1 %2 cos(ϕ− t)
e |r2 − r1 | = %21 + %22 − 2%1%2 cos(ϕ − t), la funzione perturbatrice assume
la forma:
m2 %1 cos(ϕ − t) m2
R = 2 −p .
%2 2 2
%1 + %2 − 2%1 %2 cos(ϕ − t)
Notiamo che tale funzione dipende dalla differenza ϕ−t; essendo ϕ = γ+f , si
ottiene che R dipende dalla differenza γ−t. Operiamo quindi il cambiamento
canonico di variabili;
`=λ L=Λ
g =γ−t G=Γ
t=t T =Γ+E ,
da cui si ottiene che l’Hamiltoniana può essere scritta nella forma:
M2
H3c (L, G, l, g) = − −G
2L2
m2 %1 cos(ϕ − t) m2
+ −p 2 .
%22 %1 + %22 − 2%1 %2 cos(ϕ − t)
Tale Hamiltoniana rientra nella classe dei sistemi quasi–integrabili; infatti,
M2
per m2 = 0 si ottiene l’Hamiltoniana integrabile h(L, G) = − 2L 2 − G,

che dipende solo dalle variabili d’azione. Normalizzando l’unità di massa


tramite la posizione M = 1, la quantità m2 assume il ruolo di parametro
perturbatore e rappresenta il rapporto delle masse dei corpi primari, P0 e
P2 .

MC 4. Espansione della funzione perturbatrice in termini delle


variabili di Delaunay.
Ricordiamo l’espressione della funzione perturbatrice:
m2 %1 cos(ϕ − t) m2
R = −p . (4)
%22 2 2
%1 + %2 − 2%1 %2 cos(ϕ − t)
Introduciamo i polinomi di Legendre Pj (x) tramite le relazioni ricorsive:
P0 (x) = 1
P1 (x) = x
(2j + 1)Pj (x)x − jPj−1 (x)
Pj+1 (x) = ∀j ≥ 1 .
j+1
Espandiamo il secondo termine del membro di destra della (4) in funzione
dei polinomi di Legendre:

1 1 X %1
p = Pj (cos(ϕ − t)) ( )j ,
%21 + %22 − 2%1 %2 cos(ϕ − t) %2 %2
j=0
da cui si ottiene:

m2 X %1
R = − Pj (cos(ϕ − t)) ( )j .
%2 j=2 %2

Diamo le formule esplicite per i primi polinomi di Legendre:


1 3
P2 (cos(ϕ − t)) = + cos 2(ϕ − t)
4 4
3 5
P3 (cos(ϕ − t)) = cos(ϕ − t) + cos 3(ϕ − t)
8 8
9 5 35
P4 (cos(ϕ − t)) = + cos 2(ϕ − t) + cos 4(ϕ − t)
64 16 64
15 35 63
P5 (cos(ϕ − t)) = cos(ϕ − t) + cos 3(ϕ − t) + cos 5(ϕ − t) .
64 128 128
Esprimiamo l’anomalia eccentrica u in funzione dell’anomalia media `, in-
vertendo l’equazione di Keplero ` = u − e sin u e troncandola al secondo
ordine nell’eccentricità e (si ricordi che per orbite ellittiche e < 1):

u = ` + e sin u = ` + e sin(` + e sin u)


³ ´
= ` + e sin ` cos(e sin u) + cos ` sin(e sin u) ;

2
sviluppando le funzioni trigonometriche in serie di Taylor (cos x = 1− x2 +...,
3
sin x = x − x6 + ...), si ottiene:
³ ´ e2
u = `+e sin ` + cos ` · e sin ` + O(e3 ) = ` + e sin ` + sin(2`) + O(e3 ) .
2
q
Inserendo tale relazione in tan ϕ−γ 2 = 1+e u
1−e tan 2 si ottiene:

5
ϕ − t = g + ` + 2e sin ` + e2 sin 2` + O(e3 ) .
4
a(1−e2 )
Analogamente, usando la relazione %1 = 1+e cos(ϕ−γ) si ottiene:

1 1
%1 = a [1 + e2 − e cos ` − e2 cos 2`] + O(e3 ) .
2 2
Si osservi che l’eccentricità
q e è una funzione delle variabili di Delaunay
2
tramite la relazione e = 1 − G L2 .
Diamo l’espansione in serie dell’eccentricità delle quantità ( %a1 )j per j =
2, ..., 5:
%1 2 3 1
() = 1 + e2 − 2e cos ` − e2 cos 2` + O(e3 )
a 2 2
%1 3
( ) = 1 + 3e − 3e cos ` + O(e3 )
2
a
%1 4
( ) = 1 + 5e2 − 4e cos ` + e2 cos 2` + O(e3 )
a
%1 5 15 5
( ) = 1 − 5e cos ` + e2 ( + cos 2`) + O(e3 ) .
a 2 2
Mettendo insieme le espansioni in serie ricavate precedentemente, si ottiene:
m2 %1 a %1 a
R = − [P2 (cos(ϕ − t)) ( )2 ( )2 + P3 (cos(ϕ − t)) ( )3 ( )3
%2 a %2 a %2
%1 4 a 4 %1 5 a 5
+ P4 (cos(ϕ − t)) ( ) ( ) + P5 (cos(ϕ − t)) ( ) ( ) ] + ...
a %2 a %2
Normalizzando l’unità di lunghezza in modo tale che %2 = 1, si ottiene:
h
R = m2 R00 (L, G) + R10 (L, G) cos ` + R11 (L, G) cos(` + g)
+ R12 (L, G) cos(` + 2g) + R22 (L, G) cos(2` + 2g)
+ R32 (L, G) cos(3` + 2g) + R33 (L, G) cos(3` + 3g)
i
+ R44 (L, G) cos(4` + 4g) + R55 (L, G) cos(5` + 5g) + ... ,

dove i coefficienti Rij sono dati dalle seguenti espressioni (si ricordi che
l’eccentricità è funzione di L e di G):
L4 9 3 L4 e 9
R00 = − (1 + L4 + e2 ) + ... , R10 = (1 + L4 ) + ...
4 16 2 2 8
3 6 5 4 L4 e
R11 = − L (1 + L ) + ... , R12 = (9 + 5L4 ) + ...
8 8 4
L4 5 4 3
R22 = − (3 + L ) + ... , R32 = − L4 e + ...
4 4 4
5 6 7 35
R33 = − L (1 + L4 ) + ... , R44 = − L8 + ...
8 16 64
63 10
R55 =− L + ...
128
MC 5. Calcolo della precessione del perielio di Mercurio.
Consideriamo il Sole, Mercurio e Giove. Poiché la massa di Mercurio è
notevolmente più piccola della massa di Giove, in considerazione del fatto
che le orbite sono quasi complanari e che l’eccentricità di Giove è relativa-
mente piccola (si vedano i dati astronomici in Appendice) assumiamo che
il moto di Mercurio, soggetto l’azione gravitazionale del Sole e di Giove,
sia governato dall’Hamiltoniana del problema ristretto circolare piano dei 3
corpi. L’Hamiltoniana che descrive tale problema ha la forma
M2
H3c (L, G, `, g) = − − G + R(L, G, `, g) ,
2L2
dove i primi termini dell’espansione in serie della perturbazione R sono stati
ricavati in MC 4. Ricordiamo che l’argomento del perielio è collegato alla
variabile g dalla relazione g = γ − t. Normalizziamo le unità di misura
in modo tale che la massa del Sole sia uguale ad 1: M = m0 = 1; al-
lora la quantità m2 rappresenta il valore della massa di Giove espressa in
unità della massa del Sole. Pertanto, m2 è dell’ordine di 10−3 e possi-
amo assumere che tale quantità rappresenti il parametro perturbativo del
sistema quasi–integrabile descritto dall’Hamiltoniana H3c . Applichiamo la
teoria delle perturbazioni al primo ordine in m2; a meno di O(m2 ), le nuove
variabili (L0 , G0 , `0 , g0 ) coincidono con (L, G, `, g) e la nuova Hamiltoniana
imperturbata h(L, G) assume la forma:

M2
h(L, G) = − − G + m2 R00(L, G) ;
2L2
4
in MC 4 abbiamo visto che R00 = − L4 (1 + 16 9 4
L + 32 e2) + ... L’equazione di
Hamilton per la variabile g si scrive nella forma:
∂h(L, G) ∂R00 (L, G)
ġ = = −1 + m2 ;
∂G ∂G
q
G2
ricordando che e = 1− L2 e trascurando O(e3) in R00 , si ha:

∂R00 (L, G)
γ̇ = m2
∂G
3
= m2 L2 G .
4
Nelle nostre unità di misura risulta: M = 1, m2 = 10−3 ; la distanza Sole-
Giove è normalizzata ad 1 e quindi il semiasse maggiore di Mercurio vale
a = 0.387/5.203; il periodo di rivoluzione di Giove è normalizzato a 2π e
in anni vale 11.862. Infine, l’eccentricità di Mercurio risulta e = 0.2056.
√ √
Ricordiamo che L = M a e G = L 1 − e2. Con questi dati si ottiene:
100 rad
γ̇ = 1.489909 · 10−5 · · 2π
11.862 secolo
−4 rad gradi
= 7.886606 · 10 = 4.518692 · 10−2
secolo secolo
secondi di arco
= 162.67 .
secolo
La precessione degli equinozi.

Consideriamo la Terra come un corpo rigido di forma ellissoidica e sup-


poniamo che l’unica forza agente su di essa sia causata dall’azione gravi-
tazionale del Sole. La Terra ruota attorno a se stessa, con un asse di ro-
tazione inclinato di circa 23o rispetto alla perpendicolare al piano dell’orbita.
L’asse di rotazione effettua un moto di precessione, descrivendo, su un pe-
riodo di tempo di migliaia di anni, un cono rispetto alla verticale. Tale
fenomeno è noto con il nome di precessione degli equinozi. I temi proposti
qui di seguito consentiranno di determinare il periodo di tale moto; in par-
ticolare, gli argomenti trattati sono:

• gli angoli di Eulero e la formulazione Lagrangiana,

• l’introduzione delle variabili azione–angolo di Andoyer-Deprit,

• la derivazione dell’Hamiltoniana,

• l’espressione della funzione perturbatrice in funzione delle variabili di


Andoyer–Deprit,

• il calcolo della precessione degli equinozi.

MC 6. Angoli di Eulero e formulazione Lagrangiana.

Consideriamo un corpo rigido B di forma ellissoidica, il quale ruota at-


torno ad un punto fisso O. Introduciamo un sistema di riferimento solidale
al corpo rigido, (O, i, j, k), con gli assi coincidenti con le direzioni dei mo-
menti principali d’inerzia. Sia (O, I, J, K) un sistema di riferimento fisso,
la cui origine coincide con quella del riferimento solidale. Introduciamo la
linea dei nodi n come l’intersezione tra i piani (i, j) e (I, J). Gli angoli di
Eulero (ϕ, ψ, ϑ ) (si veda la Figura 4) sono definiti come segue:

0 ≤ ϕ ≤ 2π è l’angolo di precessione formato dalle direzioni I e n;

0 ≤ ψ ≤ 2π è l’angolo di rotazione propria formato dalle direzioni n e i;

0 ≤ ϑ ≤ π è l’angolo di nutazione formato dalle direzioni k e K.


K

ψ
ϕ
i
I
n

Figura 4. Angoli di Eulero.

Nel sistema di riferimento solidale, le componenti (ω1 , ω2 , ω3) della velocità


angolare assumono le seguenti espressioni:
i) ϑ̇ è diretto come n con componenti

ϑ̇1 = ϑ̇ cos ψ
ϑ̇2 = −ϑ̇ sin ψ
ϑ̇3 = 0 ;

ii) ϕ̇ è diretto come K con componenti

ϕ̇1 = ϕ̇ sin ϑ sin ψ


ϕ̇2 = ϕ̇ sin ϑ cos ψ
ϕ̇3 = ϕ̇ cos ϑ ;
iii) ψ ˙ è diretto come k con componenti
ψ ˙1 = 0
ψ ˙2 = 0
ψ ˙ 3 = ψ ˙.
Pertanto si ottiene:
ω1 = ϕ̇ sin ϑ sin ψ + ϑ̇ cos ψ
ω2 = ϕ̇ sin ϑ cos ψ − ϑ̇ sin ψ
ω3 = ϕ̇ cos ϑ + ψ ˙.
Denotiamo con m la massa del corpo rigido e supponiamo che esso sia
soggetto all’azione di una forza con energia potenziale V (ϕ, ψ, ϑ ). Indichi-
amo con I1 , I2 , I3 i momenti principali d’inerzia. La Lagrangiana che
descrive il sistema è data da:
1
L(ϑ̇, ϕ̇, ψ,˙ϑ, ϕ, ψ ) = (I1 ω12 + I2ω22 + I3 ω32 ) − V (ϕ, ψ , ϑ )
2
1 1
= I1 (ϕ̇ sin ϑ sin ψ + ϑ̇ cos ψ )2 + I2 (ϕ̇ sin ϑ cos ψ − ϑ̇ sin ψ )2
2 2
1
+ I3 (ϕ̇ cos ϑ + ψ ˙ ) − V (ϕ, ψ, ϑ ) .
2
2
Nel caso di un corpo a struttura giroscopica, ovvero con I1 = I2 = I 6= I3 ,
assumendo che k coincida con l’asse di simmetria, la Langrangiana si riduce
a
1 1
L(ϑ̇, ϕ̇, ψ,˙ϑ ) = I1 (ϑ̇2 + ϕ̇2 sin2 ϑ) + I3 (ϕ̇ cos ϑ + ψ ˙ )2 − V (ϕ, ψ , ϑ ) .
2 2
In tale caso, l’energia è una costante del moto e le variabili ϕ, ψ sono cicliche
(e quindi i momenti cinetici coniugati sono costanti).

MC 7. Le variabili azione–angolo di Andoyer–Deprit.


Introduciamo un opportuno insieme di variabili azione–angolo dette vari-
abili di Andoyer–Deprit. Assumiamo che l’asse di rotazione del corpo rigido
non coincida necessariamente con una delle direzioni principali di inerzia.
Consideriamo 3 sistemi di riferimento aventi l’origine comune in O:
• (O, I, J, K) è un sistema di riferimento inerziale,
• (O, i, j, k) è un sistema di riferimento solidale al corpo rigido,
• (O, i1 , i2 , i3 ) è un sistema di riferimento di rotazione.
Assumiamo che i3 coincida con la direzione del momento angolare M 0 e
introduciamo le seguenti linee dei nodi:
m ≡ intersezione di (I, J) con il piano (i1 , i2);
n ≡ intersezione di (i, j)con il piano (i1 , i2 );
n ≡ intersezione di (I, J) con il piano (i, j).
Introduciamo gli angoli ϕ, ψ , ϑ, g, `, h, J , K come nella Figura 5; in
particolare:
(ϑ, ϕ, ψ ) sono gli angoli di Eulero del riferimento solidale rispetto a quello
inerziale;
(J, g, `) sono gli angoli di Eulero del riferimento solidale rispetto a quello di
rotazione;
(K, h, 0) sono gli angoli di Eulero del riferimento di rotazione rispetto a
quello inerziale.

K
i
3
i
k
K

J n=k i
3
θθ
l
ψ
ψ
g
J
γh
ϕ
ϕ

n =K k
I
m = i =
1
i
3 K

Figura 5. Angoli di Andoyer–Deprit.


Definiamo le variabili d’azione come le proiezioni del momento angolare M 0
sugli assi i3 , k, K:
G ≡ M 0 · i3 = M0
L ≡ M 0 · k = G cos J
H ≡ M 0 · K = G cos K .
Le variabili azione–angolo di Andoyer–Deprit sono definite come le coppie
di variabili coniugate
(G, g), (L, `), (H, h) ;
esse determinano univocamente gli angoli di Eulero e le loro derivate (e
viceversa). Pertanto, tali variabili forniscono una descrizione completa del
moto.
Per avere un’interpretazione fisica degli angoli e delle linee dei nodi in-
trodotti precedentemente, osserviamo che
• m ≡ i3 ∧ K è la linea dei nodi tra il piano inerziale e il piano ortogonale
al momento angolare;
• n ≡ K ∧ k è la linea dei nodi tra il piano inerziale e il piano equatoriale;
• n ≡ k ∧ i3 è la linea dei nodi tra il piano equatoriale e il piano ortogonale
al momento angolare;
• l’angolo g fornisce il moto dell’asse equatoriale rispetto al riferimento
inerziale;
• l’angolo ` dà il moto del momento angolare rispetto al riferimento solidale;
• l’angolo h fornisce il moto del momento angolare rispetto al riferimento
inerziale;
• l’angolo J è detto angolo di rotazione non principale;
• l’angolo ϑ è formato dalla direzione del più piccolo asse fisico dell’ellissoide
e l’asse verticale del riferimento inerziale;
• l’angolo K è detto obliquità e rappresenta l’angolo tra l’asse di rotazione
e l’asse verticale del riferimento inerziale.

MC 8. Derivazione della funzione di Hamilton.


Dimostriamo che l’Hamiltoniana del problema del corpo rigido sotto
l’azione di una forza con energia potenziale V (L, G, H, `, g, h) assume la
forma:
L2 1 2 sin2 ` cos2 `
H(L, G, H, `, g, h) = + (G − L2 )( + ) + V (L, G, H, `, g, h) .
2I3 2 I1 I2
L’energia cinetica è data dall’espressione

1 1 K2 K2 K2
T = (I1 ω12 + I2 ω22 + I3ω32 ) = ( 1 + 2 + 3 ) ,
2 2 I1 I2 I3

dove M 0 ≡ K1 i + K2 j + K3 k = I1 ω1 i + I2 ω2 j + I3 ω3k nel riferimento


solidale. Poiché M 0 · k = L, sia b il vettore
√ definito da M 0 ≡ b + Lk.
Essendo G ≡ |M 0 |, allora si ha |b| = G2 − L2 ; inoltre, √ tenendo conto
che i3 = sin J sin `i + sin J cos `j + cos Jk, che |M 0|i3 = G2 − L2 sin `i +
√ √
G2 − L2 cos `j e che G sin J = G2 − L2 , si ha:
p
K1 = M 0 · i = b · i = |b| sin ` = G2 − L2 sin `
p
K2 = M 0 · j = b · j = |b| cos ` = G2 − L2 cos `
K3 = M 0 · k = L ,

dalla quale risulta

L2 1 2 sin2 ` cos2 `
H(L, G, H, `, g, h) = + (G − L2 )( + ) + V (L, G, H, `, g, h) .
2I3 2 I1 I2

Nel caso di un corpo a struttura giroscopica con I1 = I2 , l’Hamiltoniana


diventa:

L2 1
H(L, G, H, `, g, h) = + (G2 − L2 ) + V (L, G, H, `, g, h)
2I3 2I1
I1 − I3 2 G2
= L + + V (L, G, H, `, g, h) .
2I1 I3 2I1

MC 9. Espressione della funzione perturbatrice in funzione


delle variabili di Andoyer–Deprit.
Consideriamo il moto di un corpo rigido T a struttura ellissoidica, soggetto
all’attrazione gravitazionale di un corpo centrale S. Assumiamo che l’orbita
descritta da T attorno ad S sia un’ellisse kepleriana. Siano λT e rT la
longitudine e il raggio orbitale istantaneo; si noti che λT e rT sono funzioni
note del tempo (Figura 6).
T
r
T
λT
S

Figura 6. Longitudine e raggio istantaneo.

Siano mS e mT le masse di S e di T , e sia |E| il volume di T . L’Hamiltoniana


del sistema è data da
Z
L2 1 sin2 ` cos2 ` G̃mS mT dx
H= + (G2 − L2 )( + ) − ,
2I3 2 I1 I2 E |rT + x| |E|

dove G̃ rappresenta la costante di gravitazione. Poniamo

Z
G̃mS mT dx
V ≡− ;
E |rT + x| |E|

x
poiché | r | << 1, possiamo espandere V in polinomi di Legendre. Trascu-
T
rando termini di ordine superiori al terzo, si ha:

Z
G̃mS mT dx x·r 1 (x · rT )2
V =− [1 − 2 T + 2 (3 − x2 )] ,
rT E |E| rT 2rT rT2

dove rT = |rT | e x = |x|. Sia α l’angolo tra rT e k, che calcoleremo fino a


O(( R 2
a ) ), dove R è il raggio equatoriale e a è il semiasse maggiore dell’orbita
kepleriana. Con riferimento alla Figura 7, denotando con r̂T il versore di
rT , si ha:

r̂T · k = cos α
r̂T · n = cos(ϕ − λT ) = sin α
r̂T · i = sin α cos ψ
r̂T · j = − sin α sin ψ .
K

α
r J
T

λT ψ
ϕ
i
I
n

Figura 7. Geometria del problema.

Introduciamo coordinate polari come segue; siano (x1 , x2 , x3) le coordinate


di un generico punto di T :
x1 = ar sin ϑ̃ cos ϕ̃
x2 = br sin ϑ̃ sin ϕ̃
x3 = cr cos ϑ̃ ,

dove 0 ≤ r ≤ 1, 0 ≤ ϕ̃ ≤ 2π, 0 ≤ ϑ̃ ≤ π. Lo Jacobiano della trasformazione


vale abcr 2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ e si ha: |E| ≡ 43 πabc. In termini di queste quantità,
i momenti principali d’inerzia sono dati da:
mT 2 mT 2 mT 2
I1 = (b + c2) , I2 = (a + c2 ) , I3 = (a + b2 ) .
5 5 5
Inoltre, si ha:
x · r̂T = x1 sin α cos ψ − x2 sin α sin ψ + x3 cos α .
R dx R x2
Si noti che E |E| = cost., E |E| dx = cost.; pertanto, tali termini generano
delle funzioni totali del tempo e possono essere trascurati nella derivazione
delle equazioni di Hamilton. Poiché
Z Z 1 Z 2π Z π
x · r̂T dx = [ar sin ϑ̃ cos ϕ̃ sin α cos ψ
E 0 0 0
−br sin ϑ̃ sin ϕ̃ sin α sin ψ + cr cos ϑ̃ cos α] abcr2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃
Z 1 Z 2π Z π
= abc2 r3 sin ϑ̃ cos ϑ̃ cos α drdϑ̃dϕ̃ = 0 ,
0 0 0

si ottiene
Z
3 G̃mS mT
V =− (x · r̂T )2 .
2 rT3 E

Per calcolare l’integrale, notiamo che:


1)
(x · r̂T )2 = x21 sin2 α cos2 ψ + x22 sin2 α sin2 ψ + x23 cos2 α
− 2x1 x2 sin2 α sin ψ cos ψ + 2x1 x3 sin α cos α cos ψ
− 2x2 x3 sin α cos α sin ψ ;
Rπ R 2π
2) poiché 0 sin3 ϑ̃dϑ̃ = 43 , 0 cos2 ϕ̃dϕ̃ = π, si ha:
Z Z 1 Z 2π Z π
a3 bc 4
x21dx = a2r 2 sin2 ϑ̃ cos2 ϕ̃ abcr2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = π;
E 0 0 0 5 3
R 2π
3) poiché 0 sin2 ϕ̃dϕ̃ = π, si ha:
Z Z 1 Z 2π Z π
ab3 c 4
x22 dx = b2 r2 sin2 ϑ̃ sin2 ϕ̃ abcr2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = π;
E 0 0 0 5 3
R 2π
4) poiché 0 sin ϑ̃ cos2 ϑ̃dϑ̃ = 23 , si ha:
Z Z 1 Z 2π Z π
2 abc3 4
x3dx = c2 r2 cos2 ϑ̃ abcr2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = π;
E 0 0 0 5 3
5)
Z Z 1 Z 2π Z π
x1 x2 dx = abr 2 sin2 ϑ̃ sin ϕ̃ cos ϕ̃ abcr 2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = 0 ;
E 0 0 0

6)
Z Z 1 Z 2π Z π
x1x3 dx = acr 2 sin ϑ̃ cos ϑ̃ cos ϕ̃ abcr2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = 0 ;
E 0 0 0
7)
Z Z 1 Z 2π Z π
x2 x3 dx = bcr 2 sin ϑ̃ cos ϑ̃ sin ϕ̃ abcr 2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = 0 .
E 0 0 0

Mettendo insieme le formule precedenti, si ottiene:


Z
4 abc 2
(x · r̂T )2dx = π (a cos2 ψ sin2 α + b2 sin2 ψ sin2 α + c2 cos2 α)
E 3 5
4 abc 2
= π ((b − a2 ) sin2 α sin2 ψ + (c2 − a2 ) sin2 α + a2 )
3 5
ovvero
3 G̃mS mT 1 2
V =− ((b − a2 ) sin2 α sin2 ψ + (c2 − a2 ) sin2 α + a2 ) . (V )
2 rT3 5
I2 −I1 G
Siano G, H i valori iniziali di G, H e definiamo: η ≡ I3 , ωD ≡ I3 ,
−1
cos i0 ≡ H , ω ≡ ωT2 ωD cos i0 , ωT2 ≡ G̃mS
a3 ; allora, la (V ) si può riscrivere
G
nella forma:
2
3 G a 3 1
V = − ηω ( ) [(I2 − I1 ) sin2 α sin2 ψ + (I1 − I3 ) sin2 α] .
2 H rT I 1 − I 2
Si noti che abbiamo usato la relazione:
2 2
a 3 G I2 − I1 G̃mS I3 H G a 3 G̃mS
( ) ηω = ( ) = 3 (I2 − I1) .
rT H I3 a3 G G H rT rT
Infine, usando regole di trigonometria sferica, si dimostra che vale la re-
lazione seguente:
cos α = sin(λT − h)(cos g sin J cos K + sin K cos J )
− cos(λT − h) sin J sin g
r r
H L2 L H2
= sin(λT − h) { 1 − 2 cos g + 1− 2}
G G G G
r
L 2
− 1 − 2 sin g cos(λT − h)} ,
G
che definisce l’angolo α in termini delle variabili di Andoyer–Deprit e della
longitudine λT . Se T ha struttura giroscopica con I1 = I2 , allora a = b e la
(V ) diventa
3 G̃ms mT 2
V =− (c − a2 ) cos2 α .
2 rT3 5
MC 10. Calcolo della precessione degli equinozi.
Consideriamo il caso di un corpo rigido a struttura giroscopica con
I1 = I2 . Supponiamo che tale corpo sia soggetto all’attrazione gravi-
tazionale di un punto materiale. Pertanto esso descrive un’ellisse kepleriana
e denotiamo con a, e il semiasse maggiore e l’eccentricità di tale ellisse. Nel
caso giroscopico, l’Hamiltoniana si riduce alla forma:
G2 I1 − I3 2
H= + L +V ,
2I1 2I1 I3
in cui la perturbazione V è data dall’espressione:

3 G̃mS mT 2
V =− (c − a2 ) cos2 α
2 rT3 5
3 G̃mS
=− (I1 − I3 ) cos2 α
2 rT3
2
3 G (1 − e cos λT )3
= η0 ω cos2 α ,
2 H (1 − e2 )3
I3 −I1 −1
dove abbiamo posto η 0 = I3 , mentre da MC 9 risulta ω = ωT2 ωD cos i0 =
G̃mS H
a3 I3 2.
G
Calcoliamo ora la media sugli angoli di cos2 α:
1
hcos2 αi = (G4 + L2 G2 + H 2G2 − 3L2 H 2) .
4G4
Imponiamo che sia G = L ovvero poniamo J = 0 e quindi assumiamo che
la rotazione avvenga attorno ad un asse principale d’inerzia. Trascuriamo
(1−e cos λ )3
termini dipendenti dall’eccentricità nella relazione (1−e2 )3T = 1 + O(e).
Applicando la teoria delle perturbazioni al primo ordine, la nuova Hamilto-
niana imperturbata K è data da:
2
G2 3 G G2 − H 2
K(G, H) = + η0 ω .
2I3 2 H 2G2
Pertanto, la velocità angolare media di precessione risulta essere
2
∂K(G, H) 3 G H
ḣ = = − η0 ω .
∂H 2 H G2
Al tempo t = 0 risulta G = G, H = H ovvero
3 3 −1
ḣ = − η 0 ω = − η 0 ωT2 ωD cos i0 .
2 2
1
Dalle tabelle di dati astronomici risulta: η 0 = 298.25 = 3.35289 · 10−3 ,
o
i = 23.45 . Il contributo dovuto all’attrazione del Sole si ottiene utilizzando
i valori ωT = 1 anno, ωD = 1 giorno, da cui risulta ḣ(S) = −2.51857 · 10−12
rad/sec, a cui corrisponde un periodo di precessione di 79107.9 anni (poiché
il segno di h(S) è negativo, la precessione è retrograda). Per quanto riguarda
il contributo
q della Luna, calcoliamo ωT dalla terza legge di Keplero come
G̃mL
ωT = a3T L , dove G̃ = 6.668 · 10−11 m3 /(kg sec2 ) è la costante di gravi-
tazione, mL = 7.34828·1022 kg è la massa della Luna, aT L = 3.84·108 m è la
distanza Terra–Luna. Usando tali dati, il contributo dovuto all’attrazione
della Luna vale ḣ(L) = −5.49028·10−12 rad/sec a cui corrisponde un periodo
di precessione pari a 36289.3 anni.
Il contributo globale di Sole e Luna, ovvero la precessione luni–solare
degli equinozi, si ottiene come somma di ḣ(S) e ḣ(L) a cui corrisponde il
periodo di precessione pari a 24877.3 anni.
La librazione in longitudine della Luna.

Si consideri il moto di un corpo rigido a struttura ellissoidica soggetto


all’azione gravitazionale di un corpo centrale. In particolare, intendiamo
studiare il moto della Luna attorno alla Terra. Le osservazioni astronomiche
mostrano che la Luna è intrappolata in una risonanza spin–orbita di ordine
1/1 o risonanza sincrona. tale relazione implica che il periodo di rotazione
coincide con il periodo di rivoluzione attorno alla Terra. In realtà la Luna
oscilla leggermente attorno al proprio asse di rotazione; tale moto viene
denominato librazione in longitudine e può essere calcolato determinando
lo sviluppo in serie dell’orbita periodica associata alla risonanza sincrona.
In tale contesto, i temi MC 11-13 tratteranno i seguenti argomenti:
• la derivazione delle equazioni del modello spin–orbita,
• la determinazione al primo ordine dell’orbita periodica sincrona,
• il calcolo della librazione in longitudine della Luna.

MC 11. Derivazione delle equazioni del modello spin–orbita.


Consideriamo un satellite L di forma triassiale con momenti principali
d’inerzia I1 < I2 < I3 , che ruoti attorno a un corpo centrale T . Siano mL e
mT le masse di L e di T . Introduciamo un modello semplificato che descrive
l’accoppiamento dei moti di rotazione e rivoluzione, assumendo le seguenti
ipotesi:

i) il satellite si muove su un’orbita ellittica kepleriana (ovvero si trascu-


rano le perturbazioni dovute ad altri oggetti del sistema solare);
ii) l’asse di rotazione coincide con il più piccolo asse fisico dell’ellissoide
(ovvero con il più grande asse principale d’inerzia),
iii) l’asse di rotazione è perpendicolare al piano dell’orbita,
iv) si trascurano gli effetti mareali e dissipativi causati, ad esempio, dalla
non rigidità interna del satellite.

Le equazioni del moto associate a tale modello si possono derivare dalla


teoria trattata in MC 6-10. Con riferimento alle notazioni introdotte in tali
temi, il modello spin–orbita definito dalle ipotesi i)–iv) implica che ϑ = J =
K = 0. Di conseguenza G = L = H e l’Hamiltoniana corrispondente si può
scrivere nella forma
G2
H= +V ,
2I3
dove la funzione perturbatrice è definita da

Z
G̃mLmT dx
V =− .
E |rL + x| |E|

Sviluppiamo V al secondo ordine in serie dei polinomi di Legendre con


argomento rxL :

Z
G̃mLmT dx x·r 1 (x · rL )2
V =− [1 − 2 L + 2 (3 2 − x2 )] .
rL E |E| rL 2rL rL

Si ha:

1 1 1 1 1
= x = q ,
|rL + x| rL |1 + r | rL 1 + ( x 2
+ 2 rxL
x·rL
L rL ) xrL

x·r L
dove xrL è il coseno dell’angolo tra x e rL . Usando l’espansione di Legendre


X 3 1
(1 + r2 − 2ar)−1/2 = Pk (a)rk = 1 + ar + r2 ( a2 − ) + ...
2 2
k=0

x x·r
e ponendo r = rL , a = − xrLL , si ha

1 1 x · rL x 1 x (x · rL )2
= [1 − + ( )2 (3 − 1) + ...]
|rL + x| rL xrL rL 2 rL (xrL )2
1 x · rL 1 (x · rL )2
= [1 − + 2 (3 − x2 ) + ...] .
rL xrL 2rL (xrL )2

Nel caso K = ϑ = J = 0 si ha α = π2 e r̂L · i = cos(ϕ − λL ), r̂L · j =


cos(ϕ − λL + π2 ) = − sin(ϕ − λL ), r̂L · k = 0 (si veda la Figura 8).
k

i
2

j
λL
ϕ
i
1
i
r
L

Figura 8. Relazioni tra gli angoli per la derivazione delle equazioni del
modello spin–orbita.

Da x · r̂L = x1 cos(ϕ − λL ) − x2 sin(ϕ − λL ), si ottiene:

Z Z 1 Z 2π Z π
x · r̂ Ldx = [ar sin ϑ̃ cos ϕ̃ cos(ϕ − λL )
E 0 0 0
− br sin ϑ̃ sin ϕ̃ sin(ϕ − λL )] · a2 br2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = 0

e da (x · r̂L )2 = x21 cos2 (ϕ − λL ) + x22 sin2 (ϕ − λL ) − x1 x2 sin(2ϕ − 2λL ), si


ha:
Z
4 abc 2
(x · r̂L )2 dx = (a cos2 (ϕ − λL ) + b2 sin2 (ϕ − λL ))
E 3 5
4 abc 2
= ((b − a2 ) sin2 (ϕ − λL) + a2 ) .
3 5
G̃mL
Poiché G = H, ω = 1 e a3 = 1, si ha:

3 G̃mLmT 4 abc 2 3
V =− 3 π ((b − a2) sin2(ϕ − λL ))
2 rL 3 5 4πabc
3 G̃mL 2
=− 3 (I1 − I2 ) sin (ϕ − λL )
2 rL
1 3 a
= − · (I1 − I2 )( )3 cos(2ϕ − 2λL ) .
2 2 rL
3 I2 −I1
Denotando con ε ≡ 2 I3 , si ottiene infine l’equazione

G2 ε a
H(G, ϕ, λL ) = − ( )3 I3 cos(2ϕ − 2λL ) ,
2I3 2 rL
che si può ridurre alla forma più conveniente
y2 ε a
H(y, x, t) = − ( )3 cos(2x − 2λL ) (H)
2 2 rL

tramite la trasformazione canonica y = √GI , x = I3 ϕ. Si noti che il
3
parametro ε è proporzionale (tramite il fattore 3/2) allo schiacciamento
equatoriale del satellite; poiché il suo valore fisico è relativamente piccolo,
l’Hamiltoniana (H) appartiene alla classe dei sistemi quasi–integrabili, es-
sendo banalmente integrabile per ε = 0. Dalle equazioni di Hamilton as-
sociate ad (H), si ricava che la variabile x deve soddisfare l’equazione dif-
ferenziale del secondo ordine:
a
ẍ + ε ( )3 sin(2x − 2λL ) = 0 . (SO)
rL
Si osservi che la variabile x rappresenta l’angolo tra un asse di riferimento
(ad esempio l’asse del perielio) e una direzione fissata sul piano equatoriale
dell’ellissoide (appartenente al piano orbitale per l’ipotesi iii), si veda la
Figura 9.
S

r
λL x
P

Figura 9. La geometria del modello spin–orbita.


Normalizziamo
q le unità di misura in modo tale che il moto medio n ≡
G̃mT
a3 e il semiasse maggiore a siano unitari. Ricordiamo che a causa
dell’ipotesi i), le quantità rL e λL sono funzioni note del tempo, essendo
determinate dalle relazioni kepleriane:

1 − e2
λ̇L = 2
rL
(E)
1 − e2
rL = .
1 + e cos λL

Pertanto l’Hamiltoniana (H) ha un grado di libertà descritto dalle vari-


abili coniugate (y, x) (y ∈ R, x ∈ R/2πT) e dipende esplicitamente dal
tempo. Utilizzando le espansioni in serie dell’eccentricità che derivano dalle
equazioni (E) si può dimostrare facilmente che l’equazione (SO) si sviluppa
in serie di Fourier nella forma:
+∞
X m
ẍ + ε W̃ ( , e) sin(2x − mt) = 0 , (S)
2
m6=0,m=−∞

dove le espressioni di alcuni coefficienti W ( m


2 , e) sono riportate nella Tabella
1.

Tabella 1.

p e0 e e2 e3 e4 e5 e6 e7
e4 7e6
−1 24 240
e3 11e5 313e7
− 12 48 768 30720
1 e3 5 7

2 − 2e 16 − 5e
384 − 143e
18432
2
13e4 6
1 1 − 5e2 16 − 35e
288
3 5 7
3 7e
2 2 − 123e
16
489e
128 − 1763e
2048
17e2 4
601e6
2 2 − 115e
6 48
5 845e3 5
208225e7
2 48 − 32525e
768 6144
4 6
533e
3 16 − 13827e
160

Consideriamo soltanto i termini più significativi nello sviluppo in serie


di (S) ottenendo cosı̀ l’equazione:

e e3
ẍ + ε [(− + ) sin(2x − t) +
2 16
5 2 13 4 7 123 3
+ (1 − e + e ) sin(2x − 2t) + ( e − e ) sin(2x − 3t) +
2 16 2 16
17 115 4 845 3 32525 5
+ ( e2 − e ) sin(2x − 4t) + ( e − e ) sin(2x − 5t) +
2 6 48 768
533 4 228347 5
+ e sin(2x − 6t) + e sin(2x − 7t) ] = 0 ,
16 3840
associata alle equazioni canoniche relative all’Hamiltoniana
y2
H(y, x, t) = − εf (x, t) ,
2
dove
1 e e3
f(x, t) = [(− + ) cos(2x − t) +
2 2 16
5 2 13 4 7 123 3
+ (1 − e + e ) cos(2x − 2t) + ( e − e ) cos(2x − 3t) +
2 16 2 16
17 115 4 845 3 32525 5
+ ( e2 − e ) cos(2x − 4t) + ( e − e ) cos(2x − 5t) +
2 6 48 768
533 4 228347 5
+ e cos(2x − 6t) + e cos(2x − 7t) ] .
16 3840

MC 12. Determinazione al primo ordine dell’orbita periodica


sincrona.
Scriviamo l’equazione differenziale che descrive il modello spin–orbita,
nella forma:
ẍ − εfx (x, t) = 0 , (A)
dove fx (x, t) = ∂f
∂x e l’espressione di f (x, t) è stata ricavata in MC 11.
Riscriviamo la (A) nella forma

ẋ = y
(B)
ẏ = εfx (x, t) ,

La risonanza spin–orbita di ordine p/q è definita come la soluzione periodica


di periodo T = 2πq (q ∈ Z+ ), tale che
x(t + 2πq) = x(t) + 2πp
(C)
y(t + 2πq) = y(t) .
Dalle (B) si ha:
Z t
y(t) = y(0) + ε fx (x(s), s) ds
0
Z tZ τ Z t
x(t) = x(0) + y(0)t + ε fx (x(s), s) ds dτ = x(0) + y(s) ds ;
0 0 0

combinando tali equazioni con la (C) si ottiene:


Z 2πq
fx (x(s), s)ds = 0
0
Z 2πq
(D)
y(s)ds − 2πp = 0 .
0

Scriviamo la soluzione nella forma:


x(t) ≡ x + yt + εx1 (t) + ...
y(t) ≡ y + εy1 (t) + ... ,
dove x(0) = x e y(0) = y sono le condizioni iniziali, mentre x1 (t), y1 (t) sono
le correzioni al primo ordine in ε. Sviluppiamo le condizioni iniziali in serie
di ε come segue:
x = x0 + εx1 + ε2 x2 + ...
y = y 0 + εy 1 + ε2 y 2 + ... ,
Cerchiamo delle espressioni esplicite per x1 (t), y1 (t), x0 , x1 , y 0 , y 1 . Dalle
(B), uguagliando termini dello stesso ordine in ε, si ottiene:
y + εẋ1 (t) + ... = y + εy1 (t) + ...
εẏ1 (t) + ... = εfx (x + yt, t) + ...
da cui si ricava
ẋ1 (t) = y1 (t)
ẏ1 (t) = fx (x + yt, t)
ovvero Z t
y1 (t) = y1 (t; y, x) = fx (x0 + y 0 s, s) ds
0
Z t
x1 (t) = x1 (t; y, x) = y1 (s) ds .
0
Si noti che le espressioni di x1 (t) e y1 (t) possono essere calcolate esplicita-
mente. Per quanto riguarda le condizioni iniziali, sfruttando le condizioni
di periodicità (D) si ha:
Z t
y(t) = y + ε fx (x(s), s) ds
0

ovvero
Z 2πq Z t
£ ¤
y 0 + εy 1 + ε fx (x0 + y 0 s, s) ds dt = 2πp .
0 0

Pertanto si ottiene:
p
y0 =
q
Z 2πq Z t
1
y1 = − fx (x0 + y 0s, s) ds dt
2πq 0 0

Per quanto riguarda x0 e x1, dalla relazione


Z 2πq
fx (x0 + y 0 s + ε(x1 + y 1 s + x1 (s) + y1 (s)s), s) ds = 0 ,
0

espandendo in serie di ε, si ottiene che x0 è determinata come soluzione di


Z 2πq
fx (x0 + y 0 s, s) ds = 0 ,
0

mentre x1 è data da
h Z 2πq Z 2πq i
1 0 0
x1 = − R 2πq y1 tfxx dt + fxx x1(t) dt ,
0 dt
fxx 0 0
0

0
dove fxx = fxx (x0 + y 0 t, t).

MC 13. Calcolo della librazione in longitudine della Luna.


Utilizziamo le formule ottenute in MC 11–12, ponendo p = q = 1 (che
corrisponde alla risonanza spin–orbita sincrona). Svolgendo i calcoli (che
omettiamo, lasciandoli per esercizio al lettore), si trova:
x0 = 0
y0 = 1
x1(t) = 0.232086t − 0.218318 sin(t) − 6.36124 · 10−3 sin(2t)
− 3.21314 · 10−4 sin(3t) − 1.89137 · 10−5 sin(4t)
− 1.18628 · 10−6 sin(5t)
y1(t) = 0.232086 − 0.218318 cos(t) − 0.0127225 cos(2t)
− 9.63942 · 10−4 cos(3t) − 7.56548 · 10−5 cos(4t)
− 5.93138 · 10−6 cos(5t)
x1 = 0
y 1 = −0.232086 ,
dove abbiamo utilizzato i dati astronomici e = 0.05494, ε = 3.45 · 10−4 .
Pertanto la soluzione corrispondente all’orbita periodica sincrona, calcolata
al primo ordine in ε, è data da:
x(t) = x0 + y 0 t + εx1 (t) = t − 7.53196 · 10−5 sin(t) − 2.19463 · 10−6 sin(2t)
− 1.10853 · 10−7 sin(3t) − 6.52523 · 10−9 sin(4t)
− 4.09265 · 10−10 sin(5t)
y(t) = y 0 t + εy1 (t) = 1 − 7.53196 · 10−5 cos(t) − 4.38926 · 10−6 cos(2t)
− 3.3256 · 10−7 cos(3t) − 2.61009 · 10−8 cos(4t)
− 2.04633 · 10−9 cos(5t) .
Diamo un’interpretazione fisica delle formule che abbiamo trovato. Si noti
innazitutto che, poiché la velocità angolare di rivoluzione è unitaria, il tempo
t coincide con la longitudine λL della Luna. Nel caso ε = 0, le equazioni del
moto si integrano banalmente come
x(t) = x0 + y 0 t = x0 + t
y(t) = y 0 = 1 ;
poiché x0 = 0, la differenza tra x(t) e t è nulla e quindi la direzione sul piano
equatoriale che congiunge il centro della Luna con la Terra non varia con il
tempo. Aggiungendo la perturbazione (relativa al fatto di aver considerato
la Luna come un corpo triassiale), la funzione x(t) è perturbata di una
quantità di ordine ε; fisicamente, tale variazione di denota con il nome di
librazione in longitudine. Il calcolo al primo ordine dell’orbita periodica
sincrona, mostra che l’oscillazione della differenza x(t) − t è dell’ordine di
7 · 10−5 , in accordo con i valori osservativi.
APPENDICE

Nella tabella seguente sono riportati i principali dati astronomici dei pianeti,
forniti dai siti internet http://ssd.jpl.nasa.gov/elem planets.html e
http://ssd.jpl.nasa.gov/phys props planets.html.
La quantitá a denota il semiasse maggiore misurato in unitá astronomiche
UA (1 U A é pari alla distanza Terra–Sole ovvero pari a 1.496 · 108 km);
e denota l’eccentricitá; i é l’inclinazione misurata in gradi; P é il periodo
orbitale misurato in anni; M é la massa del pianeta che deve essere molti-
plicata per 1023 kg; R é il raggio medio misurato in km.

Tabella di dati astronomici.

a (UA) e io P (anni) M (·1023 kg) R (km)


Mercurio 0.387 0.2056 7.00 0.241 3.302 2440
Venere 0.723 0.0068 3.39 0.615 48.685 6051.84
Terra 1 0.0167 0 1 59.736 6371.01
Marte 1.524 0.0934 1.85 1.881 6.4185 3389.92
Giove 5.203 0.0484 1.30 11.862 18986 69911
Saturno 9.537 0.0541 2.48 29.447 5684.6 58232
Urano 19.191 0.0472 0.77 84.017 868.32 25362
Nettuno 30.069 0.0086 1.77 164.791 1024.3 24624
Plutone 39.482 0.2488 17.14 247.921 0.15 1151