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Alessandra Celletti
Alessandra Celletti
A mio nipote, Raffaele
Analisi qualitativa di moti unidimensionali
Z x+
1
T = 2 q dx .
x− 2
m (E − V (x))
UD 1
x3 x2
V (x) = − −x
3 2
V 0 (x) = x2 − x − 1 ,
V(x)
E
1
E x x x
2 7 6 1
E x x x
3 8 2 x
4 5 x3 x
E
4
E
5
.
x
UD 2
V (x) = x2 e−x
x1 = 0, x2 = 2 .
V(x)
E
1
E
2
E
3
E x x x
4 3 4 1 x5 x
2
x
6 x
.
x
UD 3
π 3
x1 = , x2 = π
2 r 2
1
x3,4 = arcsin ' 0.61 rad., 2.53 rad. ,
3
r
1
x5,6 = arcsin(− ) ' 3.76 rad., 5.67 rad.
3
V(x)
E
1
E
2
E3
3
π
E π 2
4 ξ
ξ ξ π ξ ξ
4 ξ ξ
6
ξ
7 8
1 2 3 5 x
2
E
5
E6
.
x
V(x)
E
1
E
2
E
3 2 4
π π π 5
3 3 π 3 3 π
ξ ξ ξ ξ ξ ξ
1 2 3 4 5 6 x
E
4
UD 5
1
E = mẋ(0)2 + V (x(0)) = 1 .
2
2π
π π 3 π
x
2 2
UD 6
Due punti materiali P e Q, entrambi di massa m, sono soggetti ad una
forza conservativa posizionale unidimensionale, la cui energia potenziale é
V (x) = cos(2x). Il punto P ha condizioni iniziali xP (0) = π4 , ẋP (0) = 1,
mentre le condizioni iniziali del punto Q sono xQ (0) = 11
8 π e ẋQ (0) = −1.
Determinare la condizione sulla massa affinché entrambi i punti superino la
posizione x = π.
V(x)
11
π
8
π π
4 x
UD 7
Misure astronomiche hanno provato che le stelle si allontanano dal centro
dell’Universo con una velocità data dalla legge di Hubble
v = HR ,
dove H è la costante di Hubble e R è il raggio di una sfera sufficientemente
grande da contenere l’Universo allo stato attuale. Il valore di tale costante
è approssimativamente
1
H = 1.762 · 10−18 .
sec
Calcolare la densità critica %c tale che per % < %c l’Universo è aperto e per
% > %c l’Universo è chiuso.
UD 8
Calcolare il periodo del moto di un punto materiale di massa m soggetto
alla forza conservativa di energia potenziale V (x) = x2 − 4 e con dati iniziali
x(0) = 2, ẋ(0) = 0.
V(x)
E=0
-2 2 x
-4
UD 9
Calcolare il periodo del moto di un punto materiale di massa m = 2
soggetto ad una forza conservativa di energia potenziale V (x) = 2x2 −3x− 1
√
e con dati iniziali x(0) = 0, ẋ(0) = 2.
V(x)
E=1
-0.5 2 x
UD 10
Una particella di massa m = 2 è soggetta alla forza conservativa di
energia potenziale
V (x) = x2 (1 − x)(3 − x) .
Stimare inferiormente e superiormente il periodo del moto di condizioni
iniziali
x(0) = 1 , ẋ(0) = 0 .
Il valore dell’energia meccanica corrispondente ai dati iniziali è
1
E = mẋ(0)2 + V (x(0)) = V (1) = 0 .
2
V 0 (x) = 2x(2x2 − 6x + 3)
√
3± 3
e quindi V 0 (x) = 0 per x0 = 0 e x1,2 = 2 . Inoltre,
V 00 (x) = 6(2x2 − 4x + 1)
e quindi
√ √
00 00 3+ 3 00 3− 3
V (0) = 6 , V ( ) ' 16.3923 , V ( ) ' −4.3923 .
2 2
√ √
3+ 3 3− 3
V (0) = 0 , V( ) ' −4.8481 , V( ) ' 0.3481 .
2 2
Z x+ Z 3
dx dx
T =2 q = 2 p .
2 −x2 (1 − x)(3 − x)
m (E
x− − V (x)) 1
V(x)
1 3 x
Per ottenere una stima del periodo, sostituiamo al posto di x2 i valori agli
estremi di integrazione:
Z Z 3
2 3 dx dx
p ≤T ≤2 p
3 1 −(1 − x)(3 − x) 1 −(1 − x)(3 − x)
ed essendo Z b
dx
p = π,
a −(a − x)(b − x)
si ha
2
π ≤ T ≤ 2π .
3
UD 11
Caratterizzazione delle soluzioni di sistemi di equazioni differenziali lin-
eari.
Possiamo distinguere le soluzioni al variare del tipo e del segno degli au-
tovalori come segue. Limitiamoci al caso in cui la matrice A sia 2 × 2
con autovalori λ1 e λ2 . Consideriamo l’equazione differenziale del secondo
ordine
ẍ + aẋ + bx = 0 ;
riducendola a forma normale si ottiene
½
ẋ = y
ẏ = −ay − bx
e quindi la matrice A diventa:
µ ¶
0 1
A= .
−b −a
Esempio 1:
ẏ = −ω 2 x ;
pertanto la matrice lineare associata è:
µ ¶
0 1
A= .
−ω 2 0
Gli autovalori associati sono soluzioni dell’equazione
λ2 + ω 2 = 0
ovvero
λ1 = iω , λ2 = −iω .
Poiché la parte reale degli autovalori è nulla, la soluzione è un centro.
Esempio 2:
ẏ = −ω 2 x − αy
e quindi la matrice A è:
µ ¶
0 1
A= ,
−ω 2 −α
i cui autovalori sono soluzioni dell’equazione:
λ2 + αλ + ω 2 = 0 .
Pertanto si ha:
√ √
−α + α2 − 4ω 2 −α − α2 − 4ω 2
λ1 = , λ2 = .
2 2
Esempio 3:
E = T +V .
det H(V ) = λ1 · λ2 ,
tr H(V ) = λ1 + λ2 ,
PV 1
θ ϕ
P Q
1 2 2
T= ml (ϑ̇ + ϕ̇2 ) .
2
Poiché la distanza tra i punti P e Q vale:
d ∂L ∂L
dt ∂ ϕ̇ = ∂ϕ
ovvero
ml2 ϑ̈ = −mgl sin ϑ − kl2 sin(ϑ + ϕ) + kdl cos ϑ
ml2 ϕ̈ = −mgl sin ϕ − kl2 sin(ϑ + ϕ) + kdl cos ϕ .
PV 2
In un piano verticale, due aste (OP e P Q) di lunghezza l e massa trascur-
abile hanno un estremo (P ) in comune; la prima asta è vincolata a ruotare
attorno all’origine O del sistema di riferimento. In corrispondenza di P e Q
si trovano due punti materiali di massa m. Inoltre, il punto Q è collegato ad
una molla di costante elastica k > 0, vincolata a rimanere sempre verticale.
1) Scrivere la Lagrangiana del sistema;
2) determinare le equazioni del moto;
3) calcolare le posizioni di equilibrio al variare dei parametri;
4) discutere la stabilità delle posizioni di equilibrio.
0 R x
ovvero
2ml 2 ϑ̈ + ml 2 ϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + ml 2ϕ̇2 sin(ϑ − ϕ) = −2mgl sin ϑ
+kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϑ
ml2 ϕ̈ + ml 2ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − ml 2 ϑ̇2 sin(ϑ − ϕ) = −mgl sin ϕ
+kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϕ .
3) Le posizioni di equilibrio si ottengono dalle relazioni:
Vϑ = 2mgl sin ϑ − kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϑ = 0
Vϕ = mgl sin ϕ − kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϕ = 0 .
Pertanto le possibili configurazioni di equilibrio sono:
(ϑ, ϕ) = (0, 0), (0, π), (π, 0), (π, π)
e inoltre:
mg
ϑ = 0, ϕ = ±arccos( − 1) ,
kl
2mg
ϕ = 0, ϑ = ±arccos( − 1) .
kl
mg
Si noti che per ϑ = π si ottiene cos ϕ = kl + 1, che è una soluzione
inaccettabile; parimenti non è lecito considerare la soluzione ϕ = π, cos ϑ =
2mg
kl + 1.
µ ¶
−2mgl − 2kl2 0
H(V (π, π)) = ,
0 −mgl − 2kl2
che ammette gli autovalori λ1 = −2mgl − 2kl2 < 0 e λ2 = −mgl − 2kl2 < 0.
µ ¶
mgl 0
H(V (ϑ1 , ϕ1 )) = mg ;
0 mgl(2 − kl )
µ mg
¶
4mgl(1 − kl ) 0
H(V (ϑ2 , ϕ2 )) =
0 −mgl
PV 3
P
1
P2
PV 4
Un’asta di lunghezza l e massa trascurabile è attaccata all’origine di un
sistema di riferimento verticale e può ruotare attorno all’origine. All’altra
estremità dell’asta è appeso un punto P di massa m, il quale è collegato agli
assi orizzontale e verticale tramite due molle di costanti elastiche k1 > 0,
k2 > 0. Le due molle si mantegono parallele agli assi z e x rispettivamente.
Tutto il sistema ruota con velocità angolare costante ω attorno alla verticale.
Indicato con ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale:
1) determinare l’equazione del moto;
2) calcolare le posizioni di equilibrio relative e discuterne la stabilità;
3) dimostrare che si conserva l’energia meccanica totale.
z
0 x
m2g 2 − (k2 − k1 − mω 2 )2 l2
Uϑϑ =
k2 − k1 − mω 2
1 2 2 1 1
G= ml ϑ̇ − ( ml 2 ω 2 − k2l2 ) sin2 ϑ
2 2 2
1 2 2
+ k1l cos ϑ + mgl cos ϑ .
2
dG
= ϑ̇[ml 2 ϑ̈ − (ml2 ω 2 − k2 l2 ) sin ϑ cos ϑ
dt
− k1 l2 sin ϑ cos ϑ − mgl sin ϑ] .
dG
= 0
dt
PV 5
A θ
1
E= m(l2 ϑ̇2 + 2Rlω ϑ̇ cos(ϑ − ωt))
2
1
+ k(R cos ωt + l cos ϑ)2 − mg(R cos ωt + l cos ϑ)
2
dE
= ϑ̇[ml 2 ϑ̈ + mRlω 2 sin(ϑ − ωt)+
dt
mgl sin ϑ − k(R cos ωt + l cos ϑ)l sin ϑ]
+ mRlω ϑ̈ cos(ϑ − ωt) − mRlω ϑ̇2 sin(ϑ − ωt)
+ mgRω sin ωt − kRω(R cos ωt + l cos ϑ) sin ωt
= Rω cos(ϑ − ωt)[−mRω 2 sin(ϑ − ωt)
− mg sin ϑ + k(R cos ωt + l cos ϑ) sin ϑ]
− mRlω ϑ̇2 sin(ϑ − ωt) + mgRω sin ωt
− kRω(R cos ωt + l cos ϑ) sin ωt 6= 0
PV 6
P θ
0 x
x
0
θ P B
allora le coordinate del centro C dell’asta sono C(d sin ϑ, d cos ϑ), quelle del
punto B sono B(d sin ϑ + l cos ϑ, d cos ϑ − l sin ϑ) e infine il punto P (xP , yP )
ha coordinate:
v P (dϑ̇ cos ϑ−lϑ̇ sin ϑ+sϑ̇ sin ϑ−ṡ cos ϑ, −dϑ̇ sin ϑ−lϑ̇ cos ϑ+sϑ̇ cos ϑ+ṡ sin ϑ)
e quindi
vP2 = d2 ϑ̇2 + l2 ϑ̇2 + s2 ϑ̇2 + ṡ2 − 2dϑ̇ṡ − 2lsϑ̇2 .
L’energia potenziale è dovuta soltanto alla forza elastica:
1 2
V = ks ;
2
pertanto la Lagrangiana è:
1 1
L(ϑ, ϑ̇, s, ṡ) = m[(d2 + l2 )ϑ̇2 + s2 ϑ̇2 + ṡ2 − 2dϑ̇ṡ − 2lsϑ̇2 ] − ks2 .
2 2
Poiché
∂L
= m[(d2 + l2 )ϑ̇ + s2 ϑ̇ − dṡ − 2lsϑ̇]
∂ ϑ̇
∂L
= m[ṡ − 2dϑ̇] ,
∂ ṡ
le equazioni del moto sono:
m[(d2 + l2 )ϑ̈ + s2 ϑ̈ + 2sṡϑ̇ − ds̈ − 2lsϑ̈ − 2lṡϑ̇] = 0
m[s̈ − 2dϑ̈] = m(sϑ̇2 − lϑ̇2 ) − ks .
PV 8
In un piano verticale, un’asta di lunghezza l e massa trascurabile è vin-
colata a ruotare attorno ad un suo estremo. All’altra estremità è appeso
un punto materiale di massa m, al quale è collegata una molla di costante
elastica k > 0, il cui punto di applicazione è Q(l, 0). Sia ϑ l’angolo che OP
forma con la verticale.
1) Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema;
2) determinare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
3) ricondurre alle quadrature il problema.
0 Q x
Poiché sin ϑ1 > 0 e cos ϑ1 > 0, si ha Vϑϑ (ϑ1 ) > 0 e quindi ϑ1 è una posizione
di equilibrio stabile. Nel secondo caso si ha:
µ 23 ¶
k l
Vϑϑ (ϑ2 ) = cos ϑ2 + mgl
mg
e poiché cos ϑ2 < 0, si ha Vϑϑ (ϑ2) < 0 ovvero ϑ = ϑ2 è di equilibrio instabile.
PV 9
In un piano orizzontale, due punti P1 e P2 di massa m sono vincolati
a scorrere lungo una circonferenza di raggio R. I due punti sono collegati
all’origine del sistema di riferimento da due molle, entrambe di costante
elastica k > 0 e sono ulteriormente collegati tra loro da una molla, sempre
di costante elastica k. Siano ϑ1 e ϑ2 gli angoli che OP1 e OP2 formano con
la verticale.
1) Determinare la Lagrangiana del sistema e gli integrali primi;
2) sia ϕ = ϑ1 − ϑ2 ; calcolare la nuova Lagrangiana, gli integrali primi ed
eventualmente ricondurre il problema al caso unidimensionale.
x
0
P2
P1
PV 10
Un punto P di massa m può scorrere lungo l’asse delle ascisse di un
riferimento verticale; al punto P è collegata un’asta di massa trascurabile
e lunghezza l, che reca all’estremità libera un punto materiale Q di massa
m, al quale è collegata una molla di costante elastica k > 0 vincolata a
rimanere sempre verticale.
1) Determinare la Lagrangiana del problema;
2) calcolare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
3) con l’aiuto degli integrali primi del sistema ricondurre il problema al
caso unidimensionale.
P
0 R x
1) Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale e x l’ascissa del punto
P . Le coordinate dei punti P e Q sono:
∂L
px = = 2mẋ + ml ϑ̇ cos ϑ = cost.
∂ ẋ
Da tale relazione si ricava:
px − mlϑ̇ cos ϑ
ẋ = ,
2m
che inserita nell’espressione dell’energia cinetica dà:
1 1
E = mẋ2 + ml 2 ϑ̇2 + ml ẋϑ̇ cos ϑ + kl2 cos2 ϑ − mgl cos ϑ
2 2
1 2 2 1 2 p2 ml2 ϑ̇2 cos2 ϑ
= ml ϑ̇ + kl cos2 ϑ − mgl cos ϑ + x − .
2 2 4m 4
PV 11
In un piano verticale, un punto materiale P di massa m è vincolato a
scorrere senza attrito lungo una guida parabolica descritta dall’equazione
2
y = x2 . Tutto il sistema ruota con velocità angolare costante ω attorno alla
verticale.
1) Scrivere l’equazione del moto;
2) ritrovare l’equazione del moto tramite la prima equazione cardinale
nel sistema di riferimento ruotante.
Q
P
0 x
1) Il sistema ha un grado di libertà e assumiamo come coordinata la-
grangiana l’ascissa x del punto P nel sistema di riferimento relativo (Oxy).
Sia (OXY Z) un sistema di riferimento assoluto con l’origine coincidente con
quella del sistema relativo e con l’asse Z coincidente con l’asse di rotazione
del sistema. Allora le coordinate assolute del punto P sono:
µ ¶
x2
P x cos ωt, x sin ωt,
2
e quindi la corrispondente velocità assoluta è:
vP (ẋ cos ωt − xω sin ωt, ẋ sin ωt + xω cos ωt, xẋ)
ovvero
vP2 = ẋ2 + ω 2x2 + x2 ẋ2 .
Poiché l’energia potenziale ha la forma
x2
V (x) = mg,
2
la Lagrangiana è data dalla seguente espressione:
1 x2
L(x, ẋ) = m[(1 + x2)ẋ2 + ω 2x2 ] − mg .
2 2
Pertanto l’equazione del moto
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ẋ ∂x
è data da:
m(1 + x2 )ẍ + mxẋ2 = m(ω 2 − g)x .
0 S x
Q
P
(Φ + mg − k1 QP − k2 SP ) · n = 0 ;
Φ = mg − k2 R .
PV 13
Un’asta di massa trascurabile e lunghezza l ruota in un piano verticale
con un estremo coincidente con l’origine del sistema di riferimento. All’altra
estremità dell’asta è appeso un punto materiale P di massa m1 , al quale
è collegato un filo inestensibile di lunghezza L0 . Il filo passa attraverso
una carrucola posta nel punto R(d, 0) e reca all’altra estremità un punto
materiale Q di massa m2 .
1) Determinare il numero dei gradi di libertà del sistema;
2) scrivere la Lagrangiana;
3) determinare la tensione del filo nel punto Q.
0 R x
1) Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale; tale coordinata in-
dividua la posizione del punto P . Inoltre, se L0 è la lunghezza del filo, la
distanza |RQ| è
|RQ| = L0 − |P R|
ed essendo
|P R|2 = (d − l sin ϑ)2 + (l cos ϑ)2 = d2 + l2 − 2dl sin ϑ ,
la distanza |RQ| è determinata in funzione di ϑ. Pertanto le coordinate del
punto Q sono: ³ p ´
Q d, L0 − d2 + l2 − 2dl sin ϑ
e l’unica coordinata indipendente è l’angolo ϑ.
2) Poiché
v P (lϑ̇ cos ϑ, −lϑ̇ sin ϑ)
à !
dlϑ̇ cos ϑ
v Q 0, √ ,
d2 + l2 − 2dl sin ϑ
l’energia cinetica è data da:
1 1 cos2 ϑ
T = m1 l2 ϑ̇2 + m2 d2 l2ϑ̇2 2 2
.
2 2 d + l − 2dl sin ϑ
Inoltre, l’energia potenziale è data da:
p
V = −m1 gl cos ϑ + m2g d2 + l2 − 2dl sin ϑ + cost.
Pertanto la Lagrangiana del sistema è:
1 1 cos2 ϑ
L(ϑ, ϑ̇) = m1 l2 ϑ̇2 + m2 d2 l2 ϑ̇2 2 2
2 2 d + l − 2dl sin ϑ
p
+ m1 gl cos ϑ − m2g d + l2 − 2dl sin ϑ .
2
O
P x
θ
ϕ
Q
y Q
O
x
θ
P
y
Soluzione:
a) Sia x l’ascissa del centro del disco e ϑ l’angolo che l’asta forma con la
verticale. La Lagrangiana del sistema è:
1 1
L(ẋ, ϑ̇, x, ϑ) = m(ẋ2 + l2 ϑ̇2 + 2lẋϑ̇ cos ϑ) + mgl cos ϑ − k(l cos ϑ − R)2 .
2 2
b) Le posizioni di equilibrio non dipendono dalla coordinata x:
Vϑ = mgl sin ϑ − k(l cos ϑ − R)l sin ϑ = 0 ,
le cui soluzioni sono ϑ1 = 0, ϑ2 = π e ϑ3,4 = ±arccos mg+kR
kl se mg+kR ≤ kl.
c) Se mg > k(l −R), allora ϑ1 è stabile; ϑ2 è un punto di equilibrio instabile;
se mg + kR < kl, i punti ϑ3 e ϑ4 sono di equilibrio stabili.
4) In un piano verticale (Oxy) un punto P1 di massa m è vincolato a scorrere
2
lungo una parabola di equazione y = x2 . In P1 è appesa un’asta di massa
trascurabile e lunghezza l, che reca all’altra estremità un punto P2 di massa
m, il quale è collegato all’asse delle ascisse tramite una molla di costante
elastica k > 0, vincolata a rimanere sempre verticale. Scrivere le equazioni
di Lagrange del sistema.
P
1
0 x
P
2
x
0
P
ϕ 1
θ
P
2
PO 1
Un’asta di lunghezza l e massa trascurabile è vincolata a ruotare attorno
all’origine di un sistema di riferimento verticale, con una delle estremità
coincidente con l’origine. All’altra estremità dell’asta è situato un punto
materiale P di massa m, collegato agli assi cartesiani tramite due molle di
costanti k1 e k2 vincolate a rimanere, rispettivamente, orizzontale e verti-
cale.
Nell’ipotesi mg > (k2 − k1 )l > 0, determinare la frequenza di piccole
oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.
x
0
Pertanto:
1 2 2
T = ml ϑ̇ .
2
ovvero
r
mg + (k1 − k2)l
ω=± .
ml
PO 2
Poiché P (xP , yP ) = (R sin ϑ, R cos ϑ), la velocità è v P (Rϑ̇ cos ϑ, −Rϑ̇ sin ϑ)
e quindi l’energia cinetica è:
1
T = mR2 ϑ̇2 .
2
L’energia potenziale è data dalla seguente espressione:
1 1
V = −mgyP + k|OP |2 + kyP2
2 2
1 2 1 2
= −mgR cos ϑ + kR + kR cos2 ϑ .
2 2
Poiché
Vϑ = mgR sin ϑ − kR2 sin ϑ cos ϑ ,
le posizioni di equilibrio sono ϑ1 = 0, ϑ2 = π, ϑ3 = arccos mg
kR , ϑ4 = −ϑ3 .
Le ultime due configurazioni non esistono poiché dovrebbe essere verificata
la relazione mg ≤ kR, che contraddice l’ipotesi. Discutiamo la stabilità di
tali posizioni:
Vϑϑ = mgR cos ϑ − kR2 (cos2 ϑ − sin2 ϑ)
e quindi per ϑ = ϑ1, Vϑϑ = −kR2 + mgR e tale posizione è stabile se
mg > kR; per ϑ = ϑ2 , Vϑϑ = −kR2 − mgR < 0 e quindi tale posizione è
sempre instabile.
x
0
ϕ
B
C
ψ
y
PO 4
Un’asta AB di lunghezza l e massa trascurabile ha l’estremo A che può
scorrere lungo l’asse delle ascisse di un piano verticale ed è vincolata a
rimanere sempre parallela all’asse y; in B si trova un punto materiale P1
di massa m1 . Una seconda asta di lunghezza l e massa trascurabile ha un
estremo vincolato nel punto di coordinate C(d, 0) e reca all’estremità libera
un punto P2 di massa m2 . I due punti materiali sono collegati da una molla
di costante elastica k > 0.
1) Determinare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
2) calcolare la frequenza di piccole oscillazioni nel caso m1 = m2 = m;
3) calcolare i modi normali nel caso mg = kl.
x
0 A C
P
2
B= P1
PO 5
Un’asta (P Q) di lunghezza l e massa trascurabile ha un estremo vin-
colato a scorrere senza attrito lungo una circonferenza di raggio R in un
piano verticale; agli estremi Q e P dell’asta sono posti due punti materiali
di massa m. Siano ϑ e ϕ gli angoli che le direzioni OQ e QP formano con
la verticale.
1) Determinare le posizioni di equilibrio stabile;
2) calcolare le frequenze
√ proprie di piccole oscillazioni;
3) nel caso R = 3l, determinare i modi normali.
x
0
θ
Q
ϕ
P
V = −mgyQ − mgyP
= −mg(2R cos ϑ + l cos ϕ) .
e quindi le soluzioni di equilibrio sono (ϑ, ϕ) = (0, 0), (0, π), (π, 0), (π, π).
Per discutere la stabilità calcoliamo le derivate seconde:
Vϑϑ = 2mgR cos ϑ
Vϑϕ = Vϕϑ = 0
Vϕϕ = mgl cos ϕ
v Q (Rϑ̇ cos ϑ, −Rϑ̇ sin ϑ), v P (Rϑ̇ cos ϑ + lϕ̇ cos ϕ, −Rϑ̇ sin ϑ − lϕ̇ sin ϕ)
ovvero
2
vQ = R2 ϑ̇2 , vP2 = R2 ϑ̇2 + l2 ϕ̇2 + 2Rlϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) ,
√
3) Se R = 3l, allora
√
√ g 3 g
λ1 = (1 + 3) λ2 = (1 − )
l 3 l
e calcoliamo gli autovettori associati alle equazioni (C − λ1 A)u = 0, (C −
λ2 A)v = 0. Si ha:
µ √ √ √ √ ¶µ ¶
2 3mgl − 6mgl(1
√ √ + 3) −mgl(1 + 3)√3 u1
−mgl(1 + 3) 3 mgl − mgl(1 + 3) u2
µ √ √ ¶µ ¶
6 + 4√ 3 3 + √ 3 u1
= −mgl =0
3+ 3 3 u2
x
0
P1
P2
v1 (ṡ1 sin γ, ṡ1 cos γ), v 2 ((ṡ1 + ṡ2 ) sin γ, (ṡ1 + ṡ2 ) cos γ)
ovvero
v12 = ṡ21 , v22 = (ṡ1 + ṡ2 )2 .
Pertanto l’energia cinetica è:
1
T = m(2ṡ21 + ṡ22 + 2ṡ1 ṡ2 ) .
2
L’energia potenziale è:
1 1
V = −mgy1 − mgy2 + ky12 + k|P1 − P2 |2
2 2
1 1
= −2mgs1 cos γ − mgs2 cos γ + ks21 cos2 γ + ks22 .
2 2
Calcoliamo le posizioni di equilibrio:
V1 = −2mg cos γ + ks1 cos2 γ = 0
V2 = −mg cos γ + ks2 = 0
ovvero
2mg mg cos γ
s1 = s1 = , s2 = s2 = .
k cos γ k
Per discutere la stabilità calcoliamo le derivate seconde:
V11 = k cos2 γ
V12 = V21 = 0
V22 = k
e quindi la posizione di equilibrio (s1 , s2 ) è stabile. Introducendo le devi-
azioni:
2mg mg cos γ
σ1 = s1 − σ2 = s2 − ,
k cos γ k
la Lagrangiana di piccole oscillazioni è:
1 1
Lp.o. = m(2σ̇12 + σ̇22 + 2σ̇1σ̇2 ) − (k cos2 γσ12 + kσ22 ) .
2 2
π
3) Per γ = 4, si ha
√
5± 17 k
λ1,2 = .
4 m
Calcoliamo gli autovettori u, v soluzioni di (C−λ1 A)u = 0 e (C −λ2A)v = 0:
µk k √ √ ¶µ ¶
2 − 2 (5 +√ 17) − k4 (5 + 17) u1
√
− k4 (5 + 17) k − k4 (5 + 17) u2
µ √ √ ¶µ ¶
k 8 + 2√ 17 5 + √17 u1
=− =0
4 5 + 17 1 + 17 u2
ovvero, per u1 arbitrario,
√
3+ 17
u2 = − u1 .
4
Analogamente per v si ha:
µk k √ √ ¶µ ¶
2 − 2 (5 −√ 17) − k4 (5 − 17) v1
√
− k4 (5 − 17) k − k4 (5 − 17) v2
µ √ √ ¶µ ¶
k 8 − 2√ 17 5 − √17 v1
=− =0
4 5 − 17 1 − 17 v2
ovvero, per v1 arbitrario,
√
3− 17
v2 = − v1 .
4
Imponiamo le condizioni di ortonormalità
u·v = 0 , u·u = 1 , v·v =1 .
Si verifica facilmente che la prima relazione è soddisfatta; dalla seconda
condizione risulta:
µ ¶µ ¶µ ¶
u√1 2 1 u√1 mu21 √
m 3+ 17 3+ 17 = (17 − 17) = 1
− 4 u1 1 1 − 4 u1 8
ovvero
1
u1 = q √ .
m
8 (17 − 17)
Dalla terza condizione si ha:
µ ¶µ ¶µ ¶
v√1 2 1 v√1 mv12 √
m 3− 17 3− 17 = (17 + 17) = 1
− 4 v1 1 1 − 4 v1 8
ovvero
1
v1 = q √ .
m
8 (17 + 17)
Pertanto si trova:
s s
√ √
1 4 17 1 4 17
u2 = − (1 + ), v2 = (1 − )
m 17 m 17
e quindi la matrice U è data da:
√m 1 √ √m 1 √
(17− 17) (17+ 17)
U = q 8 √ q 8 √ .
1
− m (1 + 4 1717 ) m
1
(1 − 4 17
17 )
Poniamo per brevità: µ ¶
a b
U= ;
c d
determiniamo l’inversa di U dalla relazione U −1 = U T A ovvero
µ ¶
−1 2a + c a + c
U =m .
2b + d b + d
Dunque, introducendo le deviazioni σ = (σ1 , σ2 ) dalla posizione di equili-
brio, i modi normali si ottengono tramite la relazione y = U −1 σ ovvero
y1 = m(2a + c)σ1 + m(a + c)σ2
y2 = m(2b + d)σ1 + m(b + d)σ2 .
PO 7
Due aste OA e AB di lunghezza l e massa trascurabile sono collegate
tra loro in A e la prima asta ha un estremo coincidente con l’origine O di
un riferimento (Oxy) in un piano verticale. In A e B si trovano due punti
P1 e P2 di massa m; il punto P2 è collegato agli assi del riferimento da due
molle, entrambe di costante elastica k > 0, vincolate a rimanere parallele
agli assi. Siano ϑ e ϕ gli angoli che le due aste formano con la verticale.
Supponiamo mg ≥ 32 kl.
1) Verificare che la posizione (ϑ, ϕ) = (0, 0) è di equilibrio stabile;
2) scrivere la Lagrangiana di piccole oscillazioni attorno alla posizione
(ϑ, ϕ) = (0, 0);
3) determinare le frequenze proprie di piccole oscillazioni nel caso mg =
3kl;
4) determinare i modi normali relativi al punto 3).
x
0
θ
A
ϕ
1) Le coordinate dei due punti sono P1 (x1 , y1) = (l sin ϑ, l cos ϑ),
P2 (x2, y2 ) = (l sin ϑ + l sin ϕ, l cos ϑ + l cos ϕ). Quindi l’energia potenziale è:
1
V = −mgy1 − mgy2 + k(x22 + y22 )
2
1
= −mg(2l cos ϑ + l cos ϕ) + kl2 [2 + 2 cos(ϑ − ϕ)] .
2
Poiché
Vϑ = 2mgl sin ϑ − kl2 sin(ϑ − ϕ)
Vϕ = mgl sin ϕ + kl2 sin(ϑ − ϕ) ,
si riconosce subito che (ϑ, ϕ) = (0, 0) è una posizione di equilibrio. Inoltre,
dalle relazioni
Vϑϑ = 2mgl cos ϑ − kl2 cos(ϑ − ϕ)
Vϑϕ = Vϕϑ = kl2 cos(ϑ − ϕ)
Vϕϕ = mgl cos ϕ − kl2 cos(ϑ − ϕ) ,
se mg ≥ 32 kl la configurazione (ϑ, ϕ) = (0, 0) è stabile.
2) Poiché i moduli dei quadrati delle velocità di P1 e P2 sono:
v12 = l2 ϑ̇2 , v22 = l2 (ϑ̇2 + ϕ̇2 + 2ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) ,
l’energia cinetica è:
1 2
T = ml (2ϑ̇2 + ϕ̇2 + 2ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) .
2
Introducendo le deviazioni ξ, η dalla posizione di equilibrio, la Lagrangiana
di piccole oscillazioni attorno a (ϑ, ϕ) = (0, 0) risulta
ml 2 1
Lp.o. = (2ξ̇ 2 + η̇ 2 + 2ξ˙η̇) + [(2mgl − kl2)ξ 2 + (mgl − kl2 )η 2 + 2kl2 ξη] .
2 2
0 R x
θ
P
ϕ
Q
Soluzione:
a) Siano ϑ e ϕ gli angoli che le due aste formano con la verticale. La
Lagrangiana del sistema è
1
L(ϑ̇, ϕ̇, ϑ, ϕ) = ml2 ϑ̇2 + m(l2 ϕ̇2 + 2l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ))
2
1
+ 2mgl cos ϑ + mgl cos ϕ − kl2 (cos ϑ + cos ϕ)2 .
2
b)Nell’ipotesi mg > 2kl la posizione di equilibrio
√ (ϑ, ϕ) = (0, 0) è stabile e
la frequenza di piccole oscillazioni è ω = ± λ, dove λ è soluzione di
µ ¶
2mgl − 2kl2 − 2ml 2 λ −ml 2 λ
det =0.
−ml2 λ mgl − 2kl2 − ml 2λ
2) Un punto materiale P di massa m è vincolato a scorrere lungo una
circonferenza di raggio R, il cui centro coincide con l’origine O di un sistema
di riferimento verticale. Il punto P è collegato a due molle di costante
elastica k > 0, che rimangono, rispettivamente, parallele agli assi x e y. Sia
ϑ l’angolo che il raggio OP forma con la verticale. Determinare la frequenza
di piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.
0 S x
Q
P
P x
θ
ϕ
Q
√
Soluzione: La frequenza di piccole oscillazioni è ω = ± λ, dove λ è
soluzione di
µ ¶
mgr + krR − mr 2λ −krR
det =0.
−krR mgR + krR − mR2 λ
4) In un piano verticale (Oxy), un punto materiale P di massa m, soggetto
alla forza peso è vincolato a scorrere lungo una parabola di equazione y =
x2 +l. A tale punto è appesa un’asta di lunghezza l > 0 e massa trascurabile,
che reca all’estremità libera un punto materiale Q di massa m. Il punto Q è
collegato all’asse delle ordinate tramite una molla di costante elastica k > 0,
vincolata a rimanere sempre orizzontale. Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con
la verticale.
Θ
Q
0
x
Soluzione:
a) La Lagrangiana del sistema è:
1
L(ϑ̇, ẋ, ϑ, x) =m(l2 ϑ̇2 + 4xẋϑ̇l sin ϑ + 2ẋ2 (1 + 4x2 ) + 2ẋϑ̇l cos ϑ)
2
k
− 2mgx2 + mgl cos ϑ − (x + l sin ϑ)2 .
2
√
b) La frequenza di piccole oscillazioni è ω = ± λ, dove λ è soluzione di
µ ¶
mgl + kl2 − ml 2 λ kl − mlλ
det =0.
kl − mlλ 4mg + k − 2mλ
Momenti d’inerzia
N
X h i
O (i) (i)
Ihk = mi |r(i) |2 δhk − xh xk , (I)
i=1
MI 1
G x
A B
Z l Z l
2
2
2 m 2 ml2
I2 = %x dx = x dx = = I3 .
− 2l − 2l l 12
0 0 0
2
ml
I = 0 12 0 .
ml2
0 0 12
ml2 ml 2 ml 2
IA = IG + m|AG|2 = + = .
12 4 3
MI 2
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di un
anello omogeneo di massa m e raggio R.
θ
G Q x
P
θ
G Q x
Z 2π Z R Z 2π Z R
2 m 3 mR2
I3 = %r r dr dϑ = r dr dϑ = ,
0 0 0 0 πR2 2
essendo rdrdϑ l’elemento di area. I momenti d’inerzia rispetto agli assi x e
y coincidono e si ha:
Z 2π Z R Z 2π Z R
m 3 2 mR2
I1 = %r 2 sin2 ϑ r dr dϑ = 2
r sin ϑ dr dϑ = ,
0 O 0 0 πR 4
R 2π
poiché la distanza dall’asse x vale |P Q| = r sin ϑ e inoltre 0 sin2 ϑ dϑ = π.
Infine, poiché I1 = I2 la matrice principale d’inerzia assume la forma:
mR2
4 0 0
mR2
I = 0 4 0 .
mR2
0 0 2
MI 4
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di una
superficie sferica omogenea di massa m e raggio R.
θ P
G ϕ x
MI 5
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di una
sfera omogenea di massa m e raggio R.
z
θ P
r
G ϕ x
MI 6
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro della su-
perficie laterale di un cilindro omogeneo con raggio di base R, altezza h e
massa m.
m m 1 h3 mR2 mh2
= R3 hπ + R · 2π = + .
2πRh 2πRh 3 4 2 12
G θ y
MI 7
Calcolare i momenti principali di inerzia rispetto al baricentro di un
cilindro omogeneo con raggio di base R, altezza h e massa m.
P
z
r
G θ y
Z R Z 2π Z h
2 mR2
I3 = % r 2 r dr dϑ dz = ,
0 0 −h
2
2
Z R Z 2π Z h
2
I1 = % (r2 cos2 ϑ + z 2 ) r dr dϑ dz
0 0 −h
2
m R4 R2 h3 mR2 mh2
= ( πh + 2π ) = + .
πR2 h 4 2 12 4 12
mR2 mh2
4 + 12 0 0
mR2 mh2
I = 0 4 + 12 0 .
mR2
0 0 2
MI 8
θ P
G ϕ x
G
x
v Q = v O + ω ∧ OQ ,
dove ω è la velocità angolare del corpo rigido. Le definizioni della quantità
di moto e del momento angolare si estendono facilmente al caso di un corpo
rigido continuo. In particolare, il momento angolare è dato dalla seguente
relazione:
ΓO = IO ω + mOG ∧ v O ,
dove IO è la matrice principale d’inerzia e G ≡ (xG) è il baricentro del corpo
rigido. Le equazioni cardinali diventano quindi:
mẍG = F
IO ω̇ + ω ∧ IO ω + mOG ∧ ẍO = M O .
• Teorema di König: Prendendo l’origine O coincidente con il baricentro
G del corpo rigido, l’energia cinetica si può decomporre nel moto traslatorio
del baricentro e nel moto rotazionale attorno a G:
1 1
T = mv 2 + ω · IG ω ,
2 G 2
d ∂L ∂L
= , i = 1, ..., n,
dt ∂ ẋi ∂xi
CR 1
G
θ
M R2 ml 2
IC = , IG = .
2 12
Calcoliamo infine le velocità angolari del disco e dell’asta. Sia D il punto
di contatto del disco con la guida orizzontale; poiché D ha per definizione
velocità nulla, segue la relazione:
v C = ω d ∧ DC
ovvero
ẋ i j k ωd R
0 = 0 0 ωd = 0 , (P 1)
0 0 −R 0 0
dove i, j, k sono i versori fondamentali del sistema di riferimento. Dalla
ẋ
(P 1) si ottiene ωd = R . Per il calcolo della velocità angolare dell’asta,
prendiamo G e B come punti di riferimento:
v B = vG + ω a ∧ GB
ovvero
ẋ − lϑ̇ cos ϑ ẋ − 2l ϑ̇ cos ϑ i j k
−lϑ̇ sin ϑ = − l ϑ̇ sin ϑ + 0 0 ωa
2
0 0 − 2l sin ϑ l
2 cos ϑ 0
ẋ − 2l ϑ̇ cos ϑ − ωa 2l cos ϑ
= − 2l ϑ̇ sin ϑ − ωa 2l sin ϑ ;
0
uguagliando, ad esempio, i membri di destra e di sinistra della prima riga,
si ricava
ωa = ϑ̇ .
Inserendo i risultati ottenuti nella (T 1), si ricava l’espressione dell’energia
cinetica globale:
3 1 1 1
T = M ẋ2 + mẋ2 + ml 2 ϑ̇2 − mlẋϑ̇ cos ϑ .
4 2 6 2
CR 2
In un piano verticale, un disco di massa M e raggio R ha il centro
vincolato a scorrere senza attrito lungo l’asse y. Una molla di costante
elastica k > 0 collega il centro del disco all’origine del sistema di riferimento.
Lungo il bordo del disco può scorrere un punto materiale P di massa m. Sia
y l’ordinata del centro C del disco e ϑ l’angolo che la retta congiungente C
e P forma con la verticale.
1) Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema;
2) individuare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità.
0 x
C
θ
P
d ∂L ∂L
dt ∂ ϑ̇ = ∂ϑ
ed essendo:
∂L
∂ẏ = (M + m)ẏ − mRϑ̇ sin ϑ
∂L
∂ ϑ̇
= mR2 ϑ̇ − mRẏ sin ϑ ,
si ottiene:
(M + m)ÿ − mRϑ̈ sin ϑ − mRϑ̇2 cos ϑ = −ky + (M + m)g
mR2 ϑ̈ − mRÿ sin ϑ = −mgR sin ϑ .
da cui si ottiene: ½
y = (M+m)g
k
ϑ = 0, ϑ = π .
Le configurazioni di equilibrio sono dunque:
(M + m)g (M + m)g
(y1 , ϑ1 ) = ( , 0), (y2 , ϑ2 ) = ( , π) .
k k
Per discutere la stabilità delle posizioni di equilibrio, calcoliamo l’hessiano
dell’energia potenziale:
µ ¶
k 0
H(V )(y, ϑ) = .
0 mgR cos ϑ
µ ¶
k 0
H(V )(y1, ϑ1 ) = ;
0 mgR
µ ¶
k 0
H(V )(y2 , ϑ2 ) = ;
0 −mgR
CR 3
P
G
θ
1 l2 1 ml 2 2
Ta = m(ẋ2 + ϑ̇2 + lẋϑ̇ cos ϑ) + ϑ̇ .
2 4 2 12
Infine, l’energia cinetica del punto P è:
1 2
TP = µv .
2 P
Poiché P (xP , yP ) = P (x + s sin ϑ, s cos ϑ − R), si ha
v P (ẋ + ṡ sin ϑ + sϑ̇ cos ϑ, ṡ cos ϑ − sϑ̇ sin ϑ)
ovvero
vP2 = ẋ2 + ṡ2 + s2 ϑ̇2 + 2ẋṡ sin ϑ + 2sẋϑ̇ cos ϑ .
Pertanto, l’energia cinetica totale assume la seguente espressione:
3 1 l2 1 ml 2 2
T = M ẋ2 + m(ẋ2 + ϑ̇2 + lẋϑ̇ cos ϑ) + ϑ̇
4 2 4 2 12
1
+ µ(ẋ2 + ṡ2 + s2 ϑ̇2 + 2ẋṡ sin ϑ + 2sẋϑ̇ cos ϑ) .
2
L’energia potenziale delle due molle e della forza peso dell’asta e del punto
P è data da:
1 1
V = k1 |OC|2 + k2|CP |2 − mgyG − µgyP
2 2
1 1 l
= k1 x2 + k2 s2 − mg cos ϑ − µgs cos ϑ + cost.
2 2 2
CR 4
Un’asta AB di massa M e lunghezza l è libera di ruotare attorno al suo
baricentro, che coincide con l’origine di un sistema di riferimento in un piano
verticale. Ad un estremo libero dell’asta è applicata una molla di costante
elastica k > 0, vincolata a rimanere sempre orizzontale. Lungo l’asta può
scorrere un punto materiale P di massa m, collegato al baricentro dell’asta
tramite una molla di costante elastica k > 0. Sia s l’ascissa parametrica di
P lungo l’asta contata a partire dall’origine del riferimento e sia ϑ l’angolo
che l’asta forma con la verticale.
0
P
θ
A
Quindi, si ottiene:
µ ¶
k − mλ 0
det 2 2
m g kl2 2 m g 3 2 = 0,
0 k + 4 − ( Ml
12 + k2 )λ
da cui si ricava:
k 3k(4m2 g 2 + k 2 l2 )
λ1 = , λ2 = .
m M l2k 2 + 12m3 g2
CR 5
In un piano verticale, un’asta AB di massa m e lunghezza l ha un e-
stremo vincolato a scorrere senza attrito lungo l’asse verticale e ad esso è
applicata una molla di costante elastica k > 0, mentre l’altro estremo di
applicazione coincide con l’origine del sistema di riferimento. La molla si
mantiene sempre verticale. All’altra estremità dell’asta è appesa una secon-
da asta BC di massa m e lunghezza l. Siano ϑ e ϕ gli angoli che le due aste
formano con la verticale.
1) Scrivere la Lagrangiana del sistema;
2) individuare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità;
3) determinare la frequenza di piccole oscillazioni attorno alla posizione
di equilibrio stabile.
0 x
θ B
ϕ C
2lϑ̇ẏ sin ϑ − lϕ̇ẏ sin ϕ. Inoltre, i momenti d’inerzia sono pari a: IG1 = IG2 =
ml2
12 , mentre le velocità angolari sono: ωa1 = ϑ̇ e ωa2 = ϕ̇.
Raccogliendo tutti i termini, l’energia cinetica assume la seguente espres-
sione:
2 1 1
T = ml2 ϑ̇2 + ml2 ϕ̇2 + ml 2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) + mẏ 2
3 6 2
3 1
− ml ϑ̇ẏ sin ϑ − ml ϕ̇ẏ sin ϕ .
2 2
L’energia potenziale è data da:
1
V = k|OA|2 − mgyG1 − mgyG2
2
1 3 l
= ky 2 − 2mgy − mgl cos ϑ − mg cos ϕ .
2 2 2
Infine, la Lagrangiana è la differenza tra l’energia cinetica e l’energia poten-
ziale del sistema:
2 2 2 1 2 2 1 2
ml ϑ̇ + ml ϕ̇ + ml ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) + mẏ 2
L(y, ẏ, ϑ, ϑ̇, ϕ, ϕ̇) =
3 6 2
3 1 1 2 3 l
− mlϑ̇ẏ sin ϑ − mlϕ̇ẏ sin ϕ − ky + 2mgy + mgl cos ϑ + mg cos ϕ .
2 2 2 2 2
da cui si ricava:
k
λ1 = ,
2m
3 4 1 m2 l 4 2
( mgl − ml 2 λ)(mgl − ml 2 λ) − λ = 0
2 3 3 4
ovvero
√
33 ± 711 g
λ2,3 = .
7 l
CR 6
θ A
ϕ
B
1 22 2 2 ml 2
m l R λ − (mR2 β + α)λ + αβ = 0 ,
12 3
le cui soluzioni sono i quadrati delle frequenze di piccole oscillazioni.
CR 7
In un piano verticale (Oxy) un disco di massa M e raggio R è vincolato
a ruotare senza strisciare lungo l’asse delle ascisse. Al centro A del disco è
appesa un’asta di massa m e lunghezza l, alla cui estremità B è collegata una
seconda asta di massa m e lunghezza l, collegata all’asse verticale da una
molla di costante elastica k > 0 vincolata a rimanere sempre orizzontale.
Scrivere la Lagrangiana del sistema.
A
x
0
Denotiamo con x l’ascissa del centro A del disco, con ϑ, ϕ gli angoli che
le aste AB e BC formano con la verticale.
L’energia cinetica del disco è:
1 2 1 3
Td = M vA + IA ω 2 = M ẋ2 .
2 2 4
L’energia cinetica dell’asta AB si calcola come segue: denotando con G il
suo baricentro, G(x + 2l sin ϑ, 2l cos ϑ − R), si ha:
1 2 1 1 l2 1 ml 2 2
TAB = mvG + IG ω 2 = m(ẋ2 + ϑ̇2 + lẋϑ̇ cos ϑ) + ϑ̇ ,
2 2 2 4 2 12
2 l2 2
essendo vG = ẋ2 + 4 ϑ̇ + lẋϑ̇ cos ϑ. Analogamente, per l’asta BC si ha:
1 1
TBC = mv2 + ID ω 2 ,
2 D 2
dove D è il baricentro dell’asta: D(x + l sin ϑ + 2l sin ϕ, l cos ϑ + 2l cos ϕ − R),
da cui si ricava:
2 l2 2
vD = ẋ2 + l2 ϑ̇2 + ϕ̇ + 2lẋϑ̇ cos ϑ + lẋϕ̇ cos ϕ + l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) .
4
Pertanto:
1 l2
TBC = m(ẋ2 + l2ϑ̇2 + ϕ̇2
2 4
1 ml 2 2
+ 2lẋϑ̇ cos ϑ + lẋϕ̇ cos ϕ + l2 ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)) + ϕ̇ .
2 12
L’energia potenziale delle due aste e della forza elastica è data dalla seguente
espressione:
l l 1
V = −mg( cos ϑ−R)−mg(l cos ϑ+ cos ϕ −R)+ k(x+l sin ϑ+ l sin ϕ)2 .
2 2 2
La Lagrangiana del sistema è data dalla somma dei contributi dell’energia
cinetica del disco, delle aste e dell’energia potenziale:
L = Td + TAB + TBC − V .
CR 8
Un’asta di massa m e lunghezza l è vincolata a ruotare attorno al suo
baricentro, coincidente con l’origine di un sistema di riferimento (Oxy) di
un piano verticale. Ad un’estremità dell’asta è appeso un disco di massa M
e raggio R. Sia ϑ l’angolo che l’asta forma con la verticale e ϕ l’angolo che
un raggio di riferimento del disco forma con la verticale.
1) Scrivere la Lagrangiana del sistema;
2) determinare le posizioni di equilibrio;
3) determinare gli integrali primi del sistema;
4) tramite gli integrali primi di cui al punto 3), ricondurre il problema
al caso unidimensionale.
x
0
θ
G
D
ϕ
Pertanto:
1 ml 2 2 1 M l2 2 1 M R2 2
T = ϑ̇ + ϑ̇ + ϕ̇ .
2 12 2 4 2 2
L’energia potenziale è data dalla seguente espressione:
l
V = −M gyG = −M g cos ϑ .
2
Dunque, la Lagrangiana è:
1 M R2 2 l
L(ϑ, ϑ̇, ϕ̇) = (m + 3M )l2 ϑ̇2 + ϕ̇ + M g cos ϑ .
24 4 2
ϑ=0, ϑ=π .
1 l p2ϕ
E= (m + 3M )l2 ϑ̇2 − M g cos ϑ + .
24 2 M R2
CR 9
0 x
A C
1 1
T = IC ωd2 + mvC
2
,
2 2
2
dove IC = mr 2 è il momento d’inerzia del disco, ωd è la velocità angolare,
mentre v C è la velocità del centro C. Poiché C((R−r) sin ϑ, (R−r) cos ϑ), si
2
ha vC ((R − r)ϑ̇ cos ϑ, −(R − r)ϑ̇ sin ϑ) ovvero vC = (R − r)2 ϑ̇2 . Calcoliamo
la velocità angolare del disco tramite la formula:
v C = v D + ω d ∧ DC .
CR 10
In un piano verticale, un anello di massa M e raggio r ruota senza
strisciare lungo una guida circolare di raggio R (R > r). Lungo l’anello può
scorrere un punto materiale P di massa m. Indichiamo con G il baricentro
dell’anello e con D il punto di contatto anello-guida. Siano ϑ e ϕ gli angoli
che OG e GP formano con la verticale.
θ P
G
ϕ
D
d ∂L ∂L
dt ∂ ϕ̇ = ∂ϕ
ed essendo:
∂L
= (2M + m)(R − r)2 ϑ̇ + mr(R − r)ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)
∂ ϑ̇
∂L
= mr2 ϕ̇ + mr(R − r)ϑ̇ cos(ϑ − ϕ) ,
∂ ϕ̇
si ha:
(2M + m)(R − r)ϑ̈ + mrϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + mrϕ̇2 sin(ϑ − ϕ) =
= −(M + m)g sin ϑ
mr2 ϕ̈ + mr(R − r)ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − mr(R − r)ϑ̇2 sin(ϑ − ϕ) =
= −mgr sin ϕ .
aP = (ax , ay ) = ((R − r)ϑ̈ cos ϑ − (R − r)ϑ̇2 sin ϑ + rϕ̈ cos ϕ − rϕ̇2 sin ϕ,
− (R − r)ϑ̈ sin ϑ − (R − r)ϑ̇2 cos ϑ − r ϕ̈ sin ϕ − rϕ̇2 cos ϕ) .
ovvero
e quindi:
CR 11
1 2 1 1 1
T = M vC + IC ωd2 + mvG
2
+ IG ωa2 ,
2 2 2 2
2 2
dove IC = MR2 e IG = ml3 sono i momenti d’inerzia del disco e dell’asta,
ẋ
mentre ωd = R e ωa = −ϑ̇ sono le rispettive velocità angolari. Pertanto, si
ottiene:
1 3 1 4ml 2 2
T = ( M + m)ẋ2 + ϑ̇ + mlẋϑ̇ cos ϑ .
2 2 2 3
C
0 x
θ G
d ∂L ∂L
dt ∂ ϑ̇ = ∂ϑ
ovvero
( 32 M + m)ẍ + ml ϑ̈ cos ϑ − mlϑ̇2 sin ϑ = −kx
4ml2
3 ϑ̈ + mlẍ cos ϑ = −mgl sin ϑ .
CR 12
Un’asta OA di massa m e lunghezza l è appesa all’origine di un sistema
di riferimento in un piano verticale. Alla estremità libera (A) è appesa una
seconda asta (AB) di massa m e lunghezza l. All’estremità B della seconda
asta è collegata una molla di costante elastica k > 0, vincolata a rimanere
sempre verticale. Siano ϑ e ϕ gli angoli che le due aste formano con la
verticale.
1) Scrivere le equazioni di Lagrange;
2) ritrovare le equazioni del moto tramite le equazioni cardinali.
2 l2 2
vG = ϑ̇
4
2 l2 2
vH = l2 ϑ̇2 + ϕ̇ + l2ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) .
4
0 C x
G B
H
θ
A
ϕ
ml2
Poiché IG = IH = 12 , l’energia cinetica è data dalla seguente espressione:
1 4ml 2 1 ml2 2 1 2
2
T = ϑ̇ + ϕ̇ + ml ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ) .
2 3 2 3 2
Inoltre, |BC|2 = (l cos ϑ + l cos ϕ)2 e quindi l’energia potenziale è:
1
V = −mgyG − mgyH + k|BC|2
2
3 l 1
= − mgl cos ϑ − mg cos ϕ + kl2 (cos ϑ + cos ϕ)2 .
2 2 2
Pertanto la Lagrangiana completa assume la forma:
1 4ml2 2 1 ml2 2 1 2
L(ϑ, ϑ̇, ϕ, ϕ̇) = ϑ̇ + ϕ̇ + ml ϑ̇ϕ̇ cos(ϑ − ϕ)
2 3 2 3 2
3 l 1
+ mgl cos ϑ + mg cos ϕ − kl2 (cos ϑ + cos ϕ)2 .
2 2 2
Le equazioni del moto sono quindi:
d ∂L
dt ∂ ϑ̇ = ∂L
∂ϑ
d ∂L ∂L
dt ∂ ϕ̇ = ∂ϕ
ovvero
4 2 1 2 1 2 2 3
3 ml ϑ̈ + 2 ml ϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + 2 ml ϕ̇ sin(ϑ − ϕ) = − 2 mgl sin ϑ
+kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϑ
ml2 2
ml2 2
3 ϕ̈ + ml2 ϑ̈ cos(ϑ − ϕ) − 2 ϑ̇ sin(ϑ − ϕ) = − mgl
2 sin ϕ
+kl2 (cos ϑ + cos ϕ) sin ϕ .
2) Per ritrovare le equazioni del moto tramite le equazioni cardinali,
calcoliamo la seconda equazione cardinale per le due aste con polo O:
(1) (2)
Γ̇O + Γ̇O = OG ∧ mg + OH ∧ mg + OB ∧ (−kCB) , (E)
dove le derivate dei momenti angolari delle aste hanno le seguenti espres-
sioni:
(1) ml 2
Γ̇O = IO ω̇1 i3 = − ϑ̈i3
3
(2)
Γ̇O = IH ω̇2 i3 + mOH ∧ aH ,
dove abbiamo usato il teorema di Huyghens–Steiner per la valutazione
2
ml2
di IO (IO = ml 12 + 4 ) e dove abbiamo indicato con aH l’accelerazione
del baricentro della seconda asta (i1 , i2, i3 sono i versori fondamentali del
sistema di riferimento). Poiché
µ
l l
aH = lϑ̈ cos ϑ − lϑ̇2 sin ϑ + ϕ̈ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ,
2 2
¶
2 l l 2
− lϑ̈ sin ϑ − lϑ̇ cos ϑ − ϕ̈ sin ϕ − ϕ̇ cos ϕ ,
2 2
si ha:
·µ ¶ µ ¶ ¸
l l
mOH ∧ aH = l sin ϑ + sin ϕ ay − l cos ϑ + cos ϕ ax i3
2 2
·
1 1 1
= −ml2 ϑ̈ + ϕ̈ + ϕ̈ cos(ϑ − ϕ) + ϑ̈ cos(ϑ − ϕ)
4 2 2
¸
1 2 1 2
− ϑ̇ sin(ϑ − ϕ) + ϕ̇ sin(ϑ − ϕ) i3 .
2 2
1 1 mR2 ẋ2 3
T = mẋ2 + 2
= mẋ2 .
2 2 2 R 4
L’energia potenziale è data dal contributo della forza peso del disco e della
forza elastica della molla; a meno di costanti inessenziali, la quota di C vale
−x sin α e quindi:
1
V = −mgx sin α + kx2 .
2
Pertanto,
3 1
L(x, ẋ) = mẋ2 + mgx sin α − kx2 .
4 2
L’equazione del moto
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ẋ ∂x
diventa:
3
mẍ = mg sin α − kx .
2
2) Per ricavare l’equazione del moto tramite le equazioni cardinali, ap-
plichiamo la seconda equazione cardinale con polo D, dove D è il punto di
contatto disco–guida:
Γ̇D = DC ∧ mg + DC ∧ (−kAC) , (E)
dove
3
ΓD = ID ωi3 = − mRẋi3
2
(dal teorema di Huyghens–Steiner: ID = 12 M R2 + M R2 = 32 M R2 ) avendo
denotato con i1, i2, i3 i versori fondamentali. Inoltre:
i1 i2 i3
DC ∧ mg = det 0 R 0 = −mgR sin α i3 ,
mg sin α −mg cos α 0
i1 i2 i3
DC ∧ (−kAC) = det 0 R 0 = kxR i3 .
−kx 0 0
Raccogliendo i termini la (E) diventa:
3
mRẍ = mgR sin α − kRx .
2
Esercizi proposti
O x
x
O
x
O
Soluzione: Sia ϑ l’angolo che il centro del disco forma con la verticale. La
velocità angolare del disco è
R−r
ω= ϑ̇ .
r
La Lagrangiana del sistema è data da
3
L(ϑ̇, ϑ) = m(R − r)2 ϑ̇2 + mg(R − r) cos ϑ .
4
4) In un piano verticale un disco materiale di massa M e raggio r è vincolato
a ruotare senza strisciare lungo una guida circolare di raggio R > r. Al
centro C del disco è appesa un’asta materiale di massa m e lunghezza l.
Alla estremità libera B dell’asta è collegata una molla di costante elastica
k > 0 che si mantiene sempre verticale. Siano ϑ, ϕ gli angoli che OC e
l’asta formano con la verticale. Determinare la Lagrangiana del sistema.
0 A x
θ C
G
ϕ
B
Una trasformazione
Q = Q(q, p, t)
P = P (q, p, t)
con funzione generatrice F = F (q, Q, t), tale che l’Hamiltoniana nelle vari-
abili trasformate sia identicamente nulla:
K(P , Q, t) = 0 .
Poiché
∂F
K(P , Q, t) = H(p, q, t) + ,
∂t
si ottiene l’equazione di Hamilton–Jacobi:
∂F ∂F
H( , q, t) + = 0.
∂q ∂t
Le equazioni di Hamilton nelle nuove variabili sono:
Ṗ = 0
Q̇ = 0
ovvero P e Q sono vettori costanti. Se l’Hamiltoniana non dipende esplici-
tamente dal tempo si può scrivere la funzione generatrice nella forma:
F (q, Q, t) = W (q, Q) − αt ,
con α costante. L’equazione di Hamilton–Jacobi diventa:
∂W
H( , q) = α .
∂q
ha rango n;
3) in luogo della condizione 2) si può richiedere che valga:
∂I1 ∂I1
∂p1 . . . ∂p n
det ... 6= 0 ;
∂In ∂In
∂p1 . . . ∂pn
si noti che tale condizione di non singolarità è più forte dell’indipendenza,
perché il minore di rango n può essere diverso da ∂I ∂p .
F (A0 , ϕ) = A0 · ϕ + εΦ(A0 , ϕ)
ovvero
∂Φ(A0 ,ϕ)
A = A0 + ε ∂ϕ ,
0
ϕ0 = ϕ + ε ∂Φ(A ,ϕ) ,
∂A0
dove
∂h(A0 )
ω(A0 ) ≡ .
∂A
Decomponendo la funzione f nella forma:
˜ ϕ) + f0 (A) ,
f (A, ϕ) = f(A,
dove f0 (A) è la media di f sugli angoli ϕ, deve risultare:
∂Φ(A0 , ϕ)
ω(A0 ) · ˜ 0 , ϕ) = 0 ,
+ f(A (Φ)
∂ϕ
MH 1
a) Scrivere la funzione di Hamilton corrispondente alla Lagrangiana:
1
L(x, y, z, ẋ, ẏ, ż) = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) − V (x, y, z) .
2
e quindi:
px py pz
ẋ =
, ẏ = , ż = .
m m m
Pertanto la nuova Hamiltoniana è:
H(x, y, z, px , py , pz ) = px ẋ + py ẏ + pz ż − L
MH 2
Scrivere la funzione di Hamilton associata alla Lagrangiana
1
L(q, q̇, t) = m(q̇ 2 et + q q̇et + q 2 ) .
2
MH 4
Data la Lagrangiana
m 2
L(q, q̇) = (q̇ + 2q 2 q̇) − q 2 ,
2
determinare la corrispondente Hamiltoniana e risolvere le relative equazioni
di Hamilton.
MH 5
Dire per quali valori di α e β la seguente trasformazione è canonica:
P = αpeβq
1 −βq
Q= αe .
Trovare la funzione generatrice in corrispondenza di tali valori.
∂F
Q= ∂P .
Dalla (P Q) si ha:
P q
p = αe
1 q
Q= αe .
Pertanto deve risultare
∂F P
= eq
∂q α
ovvero F (q, P ) = Pα eq +f (P ), dove f (P ) è una funzione totale di P ; analoga-
mente dalla relazione
∂F 1
= eq ,
∂P α
si trova F (q, P ) = Pα eq + g(q), dove g(q) dipende solo dalla variabile q.
Confrontando le due espressioni per la funzione generatrice si ottiene f (P ) =
g(q) = 0 e quindi
P
F (q, P ) = eq .
α
MH 6
Dire per quali valori delle costanti α, β, γ, la seguente trasformazione è
canonica:
P = pα sin(βq)
Q = pγ cos(βq) .
In corrispondenza di tali valori determinare la funzione generatrice.
Utilizzando le parentesi di Poisson deve essere
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q
ovvero
−pγ αβ sin2 (βq)pα−1 − βγpα+γ−1 cos2 (βq) = 1 .
Imponiamo che sia
−αβpα+γ−1 = −βγpα+γ−1 = 1
ovvero
α+γ =1 , −αβ = 1 , −βγ = 1 .
Pertanto la trasformazione è canonica per
1 1
α= , β = −2 , γ= .
2 2
Quindi si avrà: √
P = − p sin(2q)
√
Q= p cos(2q) .
sin(2q) ∂F
P = −Q cos(2q) = − ∂Q
e quindi
Q2
F (q, Q) = tg(2q) .
2
MH 7
Determinare dei valori opportuni delle costanti A, α, β, in corrispon-
denza dei quali la seguente trasformazione è canonica:
Q = ln( 1q eαp )
P = Aqeβp .
Per tali valori dei parametri determinare la corrispondente funzione gener-
atrice.
Utilizzando le parentesi di Poisson deve essere
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q
ovvero
−Aβeβp − Aαeβp = 1 .
Ponendo β = 0, la precedente relazione diventa
−Aα = 1 .
Scegliamo, ad esempio
1
A= , α = −2 .
2
In corrispondenza di tali valori la trasformazione diventa:
Q = ln( 1q e−2p )
P = 12 q .
Determiniamo la trasformazione generatrice nella forma F = F (P, p):
q = 2P = − ∂F
∂p
1 −2p ∂F
Q = ln( 2P e )= ∂P .
Dalla prima relazione si ha:
F (p, P ) = −2P p + f (P ) ,
dove la funzione f (P ) è determinata dalla seconda relazione:
µ ¶
1 −2p
−2p + f 0 (P ) = ln e
2P
e quindi
µ ¶
1
f 0 (P ) = ln
2P
ovvero Z µ ¶
1
f(P ) = ln dP
2P
e Z µ ¶
1
F (p, P ) = −2P p + ln dP .
2P
MH 8
Verificare che la seguente trasformazione è canonica:
Q = p
1 2
Q2 = 3p1 + 2p2
P1 = −q2 + 23 q1
P2 = − 13 q1 .
MH 9
Dire se la seguente trasformazione è canonica:
√
Q1 = p2 cos q1
√
Q2 = p1 cos q2
√
P1 = −2 p2 sin q1
√
P2 = −2 p1 sin q2 .
MH 10
Trovare dei valori opportuni per le costanti A, α e β e una forma della
funzione g(p) tali che la trasformazione
P = g(p)sh(βq)
Q = Apα ch(βq)
sia canonica. In corrispondenza di tali valori trovare la funzione generatrice.
Applicare la trasformazione all’Hamiltoniana
µ ¶
4
H(p, q) = p ch − q
A
e risolvere le equazioni di Hamilton associate alla nuova Hamiltoniana.
P = − ∂F = Q sh(− A q )
2
∂Q A ch(− 2 q)
A
e quindi µ ¶
Q2 2
F (q, Q) = − th − q .
2A A
Applichiamo la trasformazione all’Hamiltoniana
µ ¶
4
H(p, q) = p ch − q ,
A
che riscriviamo nella forma:
µ µ ¶ µ ¶¶
2 2 2 2
H(p, q) = p sh − q + ch − q .
A A
Allora, l’Hamiltoniana nelle variabili trasformate (P, Q) diventa:
Q2
H̃(P, Q) = P 2 + .
A2
Le equazioni di Hamilton associate alla nuova Hamiltoniana sono
Q̇ = P
Ṗ = − AQ2 .
MH 11
Si applichi la trasformazione canonica
√
P = −2 p sin q
Q = √p cos q
alla Hamiltoniana
H(p, q) = −p sin(2q)
e si risolvano le equazioni di Hamilton associate alla nuova Hamiltoniana.
Si determini la funzione generatrice nella forma F = F (q, P ).
Dalla trasformazione canonica si ricava facilmente che la nuova Hamil-
toniana K(P, Q) assume la forma:
K(P, Q) = P Q .
Pertanto le relative equazioni di Hamilton sono
Ṗ = −P
Q̇ = Q .
Dalla prima equazione Ṗ + P = 0 si ricava
P (t) = Ae−t+α ,
mentre da Q̇ − Q = 0 si ha:
Q(t) = Bet+β ,
con A, B, α, β costanti.
Poiché F = F (q, P ), si ha:
∂F P2
p= =
∂q 4 sin2 q
∂F P cos q
Q= =−
∂P 2 sin q
ovvero
P 2 cos q
F (q, P ) = − .
4 sin q
MH 12
Si consideri l’Hamiltoniana
p2
H(q, p) = + αq 4 ,
αq 6
con α costante. Si trovi l’equazione del moto q = q(t) attraverso il metodo
di Hamilton–Jacobi.
∂F
Sia β = ∂E ; allora:
Z
αq 6
β= p dq − t
2 αq 6 (E − αq 4 )
ovvero
Z
√ q3
β+t = α p dq .
2 E − αq 4
Operando la sostituzione x = E − αq 4 , si trova:
√ Z √ p
α dx α
β+t= √ =− E − αq 4 .
−4α 2 x 4α
Invertendo l’ultima relazione si trova:
· ¸
1£ ¤ 1/4
q(t) = E − 16α(t + β)2 .
α
MH 13
Si consideri l’Hamiltoniana
µ ¶2
p
H(q, p) = + α sin2 q ,
2 cos q
∂F
Sia β = ∂E ; allora:
Z
cos q
β= p dq − t
E − α sin2 q
ovvero Z
cos q
β+t = p dq .
E − α sin2 q
Operando la sostituzione x = sin q, si trova:
Z µr ¶
dx 1 α
β +t = √ = √ arcsin sin q .
E − αx2 α E
Invertendo l’ultima relazione si trova:
"r #
E ¡√ ¢
q(t) = arcsin sin α(t + β) .
α
MH 14
Risolvere con il metodo di Hamilton–Jacobi il problema dell’oscillatore
armonico, descritto dall’Hamiltoniana:
1 2
H(p, q) = (p + A2 q 2 ) ,
2m
con A costante positiva.
Poiché l’Hamiltoniana è indipendente dal tempo, possiamo scrivere la
funzione generatrice F nella forma:
F = W (q) − Et .
Allora l’equazione di Hamilton–Jacobi diventa
"µ ¶2 #
1 ∂W 2 2
+A q = E
2m ∂q
ovvero
∂W p
= 2mE − A2q 2 .
∂q
Pertanto la funzione generatrice è:
Z p
F = 2mE − A2 q 2 dq − Et .
∂F
Posto β = ∂E , si ha:
Z
1
β=m p dq − t
2mE − A2q 2
Aq
ed effettuando la sostituzione x = √2mE si ha:
Z
m dx m Aq
β+t = √ = arcsin √ .
A 1−x 2 A 2mE
Invertendo tale relazione si ha:
√ · ¸
2mE A
q(t) = sin (t + β) .
A m
MH 15
Tramite il metodo di Hamilton–Jacobi, si determini il moto associato
all’Hamiltoniana
p2
H(p, q) = + cos q .
sin2 q
∂F
Poniamo β = ∂E ; allora:
Z
sin q
β= √ dq − t
2 E − cos q
ed effettuando la sostituzione x = E − cos q si ha:
Z p
dx √
β +t = √ = x = E − cos q .
2 x
Invertendo tale relazione si ha:
q(t) = arccos[E − (t + β)2 ] .
MH 16
Si determinini con il metodo di Hamilton–Jacobi il moto associato all’Ha-
miltoniana
p2
H(p, q) = − αq − βq 2 ,
(α + 2βq)2
dove α e β sono costanti reali.
∂F
Poniamo γ = ∂E ; allora:
Z
α + 2βq
γ +t = p dq
2 E + αq + βq 2
βq 2 + αq + E − (γ + t)2 = 0
ovvero p
−α ± α2 − 4βE + 4β(γ + t)2
q(t) = .
2β
MH 17
Data la Lagrangiana
1 2 2
L(q, q̇) = (q q̇ + αq 2 ) ,
2
con α costante, scrivere la corrispondente Hamiltoniana e risolverne il moto
con il metodo di Hamilton–Jacobi.
Sia Z
∂F q
β= = p dq − t ;
∂E 2E + αq 2
ponendo x = 2E + αq 2 , l’integrale precedente si riduce a:
Z √ p
1 x 2E + αq 2
β= √ dx − t = −t= −t
2α x α α
e quindi r
2E
q(t) = ± α(β + t)2 − .
α
MH 18
Risolvere con il metodo della separazione delle variabili il problema del
moto di un punto materiale di massa m in un campo di forze centrali in
coordinate polari r, ψ .
Posto
∂F
β= ,
∂E
si ha:
Z
m
t+β = q dr ,
α2ψ
2mE − 2mV (r) − r2
MH 19
Scrivere la funzione di Hamilton in coordinate cilindriche (r, ϕ, z) per il
problema di un punto materiale di massa m soggetto ad una forza conser-
vativa di energia potenziale V (r, ϕ, z).
Nel caso V (r, ϕ, z) = V1 (r) + V2 (z) determinare, con il metodo della
separazione delle variabili, la funzione generatrice soluzione dell’equazione
di Hamilton–Jacobi.
m 2
L(r, ϕ, z, ṙ, ϕ̇, ż) = (ṙ + r2 ϕ̇2 + ż 2 ) − V (r, ϕ, z) .
2
I corrispondenti momenti cinetici sono:
∂L
pr = = mṙ
∂ ṙ
∂L
pϕ = = mr2 ϕ̇
∂ ϕ̇
∂L
pz = = mż
∂ ż
ovvero
pr
ṙ =
m
pϕ
ϕ̇ =
mr2
pz
ż = .
m
Pertanto la funzione di Hamilton è:
H = pr ṙ + pϕ ϕ̇ + pz ż − L
à !
1 2 p2ϕ 2
= pr + 2 + pz + V (r, ϕ, z) .
2m r
MH 20
Dimostrare l’integrabilità del sistema di n oscillatori armonici disac-
copiati con frequenze ωi ∈ R (i = 1, ..., n), descritto dall’Hamiltoniana
n
X n
X 1
H(p, q) = Hi (pi , qi ) = (p2i + ωi2qi2) ,
2
i=1 i=1
Pn 1 2 2 2
Le funzioni Hi (pi , qi ) = i=1 2 (pi + ωi qi ) formano un sistema di n
integrali primi in involuzione, poiché
n
X ∂Hi ∂Hj ∂Hi ∂Hj
{Hi , Hj } = − =0,
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
1 2 p2ϑ p2ϕ
H(pr , pϑ , pϕ , r, ϑ, ϕ) = (pr + 2 + 2 2 ) + V (r) ,
2m r r sin ϑ
dove (r, ϑ, ϕ) sono le coordinate sferiche che descrivono il moto del punto
materiale, (pr , pϑ , pϕ ) sono i momenti cinetici coniugati e V (r) = − kr è
l’energia potenziale dovuta all’attrazione newtoniana di un punto materi-
ale posto nell’origine del sistema di riferimento. Introduciamo gli integrali
primi:
I1 = pϕ
p2ϕ
I2 = p2ϑ +
sin2 ϑ
1 2 p2ϑ p2ϕ
I3 = (pr + 2 + 2 2 ) + V (r) .
2m r r sin ϑ
Le funzioni Ij sono in involuzione:
∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2 ∂I1 ∂I2
{I1 , I2 } = − + − + − =0;
∂r ∂pr ∂pr ∂r ∂ϑ ∂pϑ ∂pϑ ∂ϑ ∂ϕ ∂pϕ ∂pϕ ∂ϕ
analogamente si ha:
{I1 , I3 } = 0 ,
{I2 , I3 } = 0 .
p2ϕ
M(α1 ,α2 ,E) = {(pr , pϑ , pϕ , r, ϑ, ϕ) ∈ R6 / pϕ = α1 , p2ϑ + = α2 ,
sin2 ϑ
1 2 p2ϑ p2ϕ
(pr + 2 + 2 2 ) + V (r) = E}
2m r r sin ϑ
è compatta per E < 0 e per il teorema di Liouville–Arnold si dimostra
l’integrabilità del sistema.
MH 22
Si dimostri l’integrabilità secondo Liouville del moto di un corpo rigido
a struttura giroscopica di massa m e momenti d’inerzia A, B, C con A =
B < C, soggetto all’azione di un campo di gravità di intensità g.
1 1
L(ϑ̇, ϕ̇, ψ ,˙ϑ, ϕ, ψ )= A(ϑ̇2 + ϕ̇2 sin2 ϑ) + C(ψ ˙ + ϕ̇ cos ϑ)2 − mgd cos ϑ ,
2 2
dove d indica la distanza del baricentro dall’origine del riferimento. Deno-
tando con pϑ , pϕ , pψ i momenti cinetici coniugati a ϑ, ϕ, ψ , la corrispondente
Hamiltoniana è data da:
I1 = pϕ
I2 = pψ
p2ϑ (pϕ − pψ cos ϑ)2 p2ψ
I3 = + 2 + + mgd cos ϑ .
2A 2A sin ϑ 2C
Gli integrali Ij sono in involuzione, poiché si verifica facilmente che
Sia I1 = α1 , I2 = α2 , I3 = E; la varietà
MH 23
Determinare le variabili azione–angolo per l’oscillatore armonico.
Sia
1 2
H(p, q) = (p + ω 2 q 2 )
2m
la funzione di Hamilton dell’oscillatore armonico. Posto H(p, q) = E, si ha:
p2 = 2mE − ω 2q 2
MH 24
Determinare le variabili azione–angolo per il problema di Keplero nel
piano.
Sia
k
V (r) = −
r
l’energia potenziale kepleriana; consideriamo livelli di energia negativi E <
0, cui corrispondono orbite chiuse. Utilizzando coordinate polari (r, ϑ), la
funzione di Hamilton diventa
µ ¶
1 2 p2ϑ
H(pr , pϑ , r) = pr + 2 + V (r) .
2m r
La coordinata ϑ è ciclica e si può scrivere la funzione generatrice del metodo
di Hamilton–Jacobi nella forma:
F = W (r) + αϑ ϑ − Et ,
(Jr + Jϑ )2 2m
2 2
=
π k −E
ovvero
2mπ 2 k 2
E = H =− .
(Jr + Jϑ )2
Si noti che tale Hamiltoniana è completamente degenere, poiché le frequenze
fondamentali
∂H
ωr =
∂Jr
e
∂H
ωϑ =
∂Jϑ
coincidono.
MH 25
Determinare la trasformazione canonica che rimuove la perturbazione a
O(ε2 ) per l’Hamiltoniana:
A2
H(A, ϕ, t) = + ε(cos ϕ + cos(ϕ − t)) .
2
Determinare inoltre la nuova Hamiltoniana.
1 1 1 1
fˆ1,0 = , fˆ−1,0 = , fˆ1,−1 = , fˆ−1,1 = .
2 2 2 2
Corrispondentemente le uniche componenti non nulle della funzione Φ sono:
1
Φ̂1,0 = −
2iω
1
Φ̂−1,0 =
2iω
1
Φ̂1,−1 = −
2i(ω − 1)
1
Φ̂−1,1 =
2i(ω − 1)
e quindi:
A02
H1 (A0 , ϕ0 , t) = + ε2 f1(A0 , ϕ0 , t) .
2
Dalla relazione
Φ(A0 , ϕ, t) = Φ(A0 , ϕ0 , t) + O(ε) ,
la nuova funzione perturbatrice assume la seguente espressione:
µ ¶2
0 0 1 ∂Φ(A0 , ϕ0 , t)
f1 (A , ϕ , t) = + O(ε)
2 ∂ϕ
· ¸2
1 1 0 1 0
= sin ϕ + sin(ϕ − t) + O(ε)
2 A0 (A0 − 1)
·
1 1 1 1 1
= − 02 cos(2ϕ0 ) + 0 − 0 cos(2ϕ0 − 2t)
4 A02 A (A − 1)2 (A − 1)2
¸
2
+ 0 0 (cos t − cos(2ϕ0 − t)) + O(ε) .
A (A − 1)
MH 26
Determinare la funzione generatrice della trasformazione canonica che
rimuove la perturbazione a O(ε2 ) per l’Hamiltoniana:
A21 A3
H(A1 , A2 , ϕ1 , ϕ2 ) = + 2 + ε[(A1 − A2 ) sin2 (ϕ1 − ϕ2 ) + cos ϕ1 ] .
2 3
∂Φ
ϕ01 = ϕ1 + ε ∂A
0
1
ϕ0 = ϕ + ε ∂Φ .
2 2 ∂A0 2
dove
1
h(L, G) = − −G ,
2L2
³ 1 ´
f(L, G, `, g) = − L4 + L2 cos ` + L2 G cos(3` − 2g) + LG2 cos(` − g) .
2
Operiamo la trasformazione canonica (L, G, `, g) → (L0 , G0 , `0 , g 0 ) con fun-
zione generatrice Φ(L0 , G0 , `, g):
∂Φ 0 0
L = L0 + ε (L , G , `, g)
∂`
∂Φ 0 0
G = G0 + ε (L , G , `, g)
∂g
∂Φ
`0 = ` + ε 0 (L0 , G0 , `, g)
∂L
∂Φ
g0 = g + ε 0 (L0 , G0 , `, g) .
∂G
Inserendo tale trasformazione di coordinate nell’Hamiltoniana ed espan-
dendo in serie di Taylor al primo ordine in ε, si ha:
∂Φ 0 ∂Φ ∂Φ 0 ∂Φ
h(L0 + ε ,G + ε ) + εf (L0 + ε ,G + ε , `, g)
∂` ∂g ∂` ∂g
∂Φ ∂Φ
= h(L0 , G0 ) + εhL (L0 , G0 ) + εhG(L0 , G0 )
∂` ∂g
0 0 ˜ 0 0 0 0 2
+ εf (L , G ) + εf (L , G , ` , g ) + O(ε ) ,
∂h
dove hL = ∂L (L0 , G0 ) = L103 ≡ ω(L0 ) ≡ ω, hG = ∂G ∂h
(L0 , G0 ) = −1,
f (L0 , G0 ) = −L04 , mentre f˜(L0 , G0 , `0 , g0 ) = f(L0 , G0 , `0 , g0 ) − f (L0 , G0 ). La
funzione generatrice Φ(L0 , G0 , `, g) si determina dall’equazione
∂Φ ∂Φ
ω − = −f˜(L0 , G0 , `0 , g0 )
∂` ∂g
1
= L02 cos ` + L02 G0 cos(3` − 2g) + L0 G02 cos(` − g) ;
2
espandendo in serie di Fourier si ottiene
X L02 i`
i(ωm − n) Φm,n (L0 , G0 )ei(m`+ng) = (e + e−i` )
m,n
2
L02 G0 i(3`−2g) L0 G02 i(`−g)
+ (e + e−i(3`−2g) ) + (e + e−i(`−g) ) ,
2 4
da cui si ottiene che i coefficienti di Fourier non nulli della funzione Φ sono:
L02 1 L02 1
Φ1,0 = , Φ−1,0 = −
2i ω 2i ω
L02 G0 1 L02 G0 1
Φ3,−2 = , Φ−3,2 = −
2i 3ω − 2 2i 3ω − 2
L0 G02 1 L0 G02 1
Φ1,−1 = , Φ−1,1 = −
4i ω − 1 4i ω − 1
e quindi
Soluzione: Si trova
r
E
q(t) = − 2α(β + t)2 ,
α
con E, β costanti.
4) Si applichi il metodo di Hamilton–Jacobi per determinare il moto asso-
ciato all’Hamiltoniana
H(p, q) = p2 e−2q − α eq .
Soluzione: Si trova
q(t) = arcsin(eβ+t )
con β costante.
Soluzione: Si trova
1
q(t) = ln ,
E(β + t)2
con E, β costanti.
COMPLEMENTI
x = (r cos ϕ, r sin ϕ)
Φ Φ
X = (R cos ϕ − sin ϕ, R sin ϕ + cos ϕ) .
r r
Si osservi che ϕ indica l’angolo tra l’asse delle ascisse del sistema di riferi-
2
mento e la posizione istantanea di P1 . Da |X|2 = R2 + Φr2 , |x| = r, si ottiene
che l’Hamiltoniana in coordinate polari è data dall’espressione:
1 Φ2 mM
Hcp (R, Φ, r, ϕ) = (R2 + 2 ) − .
2m r r
La velocità relativa di P1 attorno a P0 assume la forma:
2M M
v 2 = ṙ2 + r2 ϕ̇2 = − .
r a
Al perielio
q (cioè al punto di minima distanza tra P0 e P1) si ha r = a(1 − e),
M(1+e)
p
v = r , da cui si ottiene r2 ϕ̇ = M a(1 − e2 ). Denotiamo con
f l’anomalia vera, ovvero l’angolo tra la retta del perielio e la posizione
istantanea di P1 e sia γ l’argomento del perielio, ovvero l’angolo tra l’asse
delle ascisse e la direzione del perielio (Figura 2).
P
1
r
f
γ ϕ
P0
P
1
r
u f
a C P S
0
r
2m2M Φ2
R= 2mE + − 2 .
r r
q
3 2
Poiché ϕ è una coordinata ciclica, posto Γ0 = Φ e Λ0 = − m2E
M
, scriviamo
la funzione generatrice nella forma:
Z Z s
m4 M 2 2m2 M Γ2
F (Λ0 , Γ0, r, ϕ) = Rdr + Γ0 ϕ = − 2 + − 20 dr + Γ0 ϕ .
Λ0 r r
p p
Γ0 = m M a(1 − e2 ) = Λ0 1 − e2 .
Z √
m M
λ= q dr
2 2)
a3/2 − m aM + 2mr M − m Ma(1−e
2 2
r 2
√ Z
m M r
= 3/2 q dr
a m2 M 2
− a r + 2m M r − m2 M a(1 − e2)
2
Z
(1 − e cos u)e sin u
= p du
−(1 − e cos u)2 + 2(1 − e cos u) − (1 − e2 )
Z
(1 − e cos u) e sin u
= du
e sin u
Z
= (1 − e cos u) du = u − e sin u .
La relazione
λ = u − e sin u
Z
∂F Γ0
γ= = ϕ− r dr .
∂Γ0 4 2 2m2 M Γ20
r2 − mΛM2 + r − r2
0
√
Osserviamo che dalle relazioni r sin f = a 1 − e2 sin u, r cos f = a(cos u−e)
ottenute in MC 1, si ottiene
r
f 1+e u
tan = tan . (3)
2 1−e 2
Utilizzando (1), (2), (3) e la relazione r = a(1 − e sin u), risulta:
Z p
a(1 − e2 )
γ =ϕ− q dr
2
r − ra + 2r − a(1 − e2 )
Z √
1 − e2 e sin u
=ϕ− p du
(1 − e cos u) −(1 − e cos u)2 + 2(1 − e cos u) − (1 − e2 )
Z √
1 − e2
=ϕ− du
1 − e cos u
r
³ 1+e u´
= ϕ − 2 arctan tan
1−e 2
³ f´
= ϕ − 2 arctan tan = ϕ−f .
2
Pertanto, la variabile γ = ϕ − f rappresenta la longitudine del perielio (si
veda la Figura 2). Infine, riscaliamo le variabili Λ0, Γ0 definendo Λ = Λm0 =
√
M a, Γ = Γm0 da cui risulta che l’Hamiltoniana assume la forma:
M2
HD (Λ, Γ, λ, γ) = − .
2Λ2
Riassumendo, le variabili di Delaunay sono:
√
Λ = Ma
p
Γ = Λ 1 − e2
λ = anomalia media
γ = argomento del perielio .
Gli elementi ellittici, semiasse maggiore a ed eccentricità e, sone legati alle
variabili di Delaunay dalle relazioni:
r
Λ2 Γ2
a= , e= 1− 2 .
M Λ
2
sviluppando le funzioni trigonometriche in serie di Taylor (cos x = 1− x2 +...,
3
sin x = x − x6 + ...), si ottiene:
³ ´ e2
u = `+e sin ` + cos ` · e sin ` + O(e3 ) = ` + e sin ` + sin(2`) + O(e3 ) .
2
q
Inserendo tale relazione in tan ϕ−γ 2 = 1+e u
1−e tan 2 si ottiene:
5
ϕ − t = g + ` + 2e sin ` + e2 sin 2` + O(e3 ) .
4
a(1−e2 )
Analogamente, usando la relazione %1 = 1+e cos(ϕ−γ) si ottiene:
1 1
%1 = a [1 + e2 − e cos ` − e2 cos 2`] + O(e3 ) .
2 2
Si osservi che l’eccentricità
q e è una funzione delle variabili di Delaunay
2
tramite la relazione e = 1 − G L2 .
Diamo l’espansione in serie dell’eccentricità delle quantità ( %a1 )j per j =
2, ..., 5:
%1 2 3 1
() = 1 + e2 − 2e cos ` − e2 cos 2` + O(e3 )
a 2 2
%1 3
( ) = 1 + 3e − 3e cos ` + O(e3 )
2
a
%1 4
( ) = 1 + 5e2 − 4e cos ` + e2 cos 2` + O(e3 )
a
%1 5 15 5
( ) = 1 − 5e cos ` + e2 ( + cos 2`) + O(e3 ) .
a 2 2
Mettendo insieme le espansioni in serie ricavate precedentemente, si ottiene:
m2 %1 a %1 a
R = − [P2 (cos(ϕ − t)) ( )2 ( )2 + P3 (cos(ϕ − t)) ( )3 ( )3
%2 a %2 a %2
%1 4 a 4 %1 5 a 5
+ P4 (cos(ϕ − t)) ( ) ( ) + P5 (cos(ϕ − t)) ( ) ( ) ] + ...
a %2 a %2
Normalizzando l’unità di lunghezza in modo tale che %2 = 1, si ottiene:
h
R = m2 R00 (L, G) + R10 (L, G) cos ` + R11 (L, G) cos(` + g)
+ R12 (L, G) cos(` + 2g) + R22 (L, G) cos(2` + 2g)
+ R32 (L, G) cos(3` + 2g) + R33 (L, G) cos(3` + 3g)
i
+ R44 (L, G) cos(4` + 4g) + R55 (L, G) cos(5` + 5g) + ... ,
dove i coefficienti Rij sono dati dalle seguenti espressioni (si ricordi che
l’eccentricità è funzione di L e di G):
L4 9 3 L4 e 9
R00 = − (1 + L4 + e2 ) + ... , R10 = (1 + L4 ) + ...
4 16 2 2 8
3 6 5 4 L4 e
R11 = − L (1 + L ) + ... , R12 = (9 + 5L4 ) + ...
8 8 4
L4 5 4 3
R22 = − (3 + L ) + ... , R32 = − L4 e + ...
4 4 4
5 6 7 35
R33 = − L (1 + L4 ) + ... , R44 = − L8 + ...
8 16 64
63 10
R55 =− L + ...
128
MC 5. Calcolo della precessione del perielio di Mercurio.
Consideriamo il Sole, Mercurio e Giove. Poiché la massa di Mercurio è
notevolmente più piccola della massa di Giove, in considerazione del fatto
che le orbite sono quasi complanari e che l’eccentricità di Giove è relativa-
mente piccola (si vedano i dati astronomici in Appendice) assumiamo che
il moto di Mercurio, soggetto l’azione gravitazionale del Sole e di Giove,
sia governato dall’Hamiltoniana del problema ristretto circolare piano dei 3
corpi. L’Hamiltoniana che descrive tale problema ha la forma
M2
H3c (L, G, `, g) = − − G + R(L, G, `, g) ,
2L2
dove i primi termini dell’espansione in serie della perturbazione R sono stati
ricavati in MC 4. Ricordiamo che l’argomento del perielio è collegato alla
variabile g dalla relazione g = γ − t. Normalizziamo le unità di misura
in modo tale che la massa del Sole sia uguale ad 1: M = m0 = 1; al-
lora la quantità m2 rappresenta il valore della massa di Giove espressa in
unità della massa del Sole. Pertanto, m2 è dell’ordine di 10−3 e possi-
amo assumere che tale quantità rappresenti il parametro perturbativo del
sistema quasi–integrabile descritto dall’Hamiltoniana H3c . Applichiamo la
teoria delle perturbazioni al primo ordine in m2; a meno di O(m2 ), le nuove
variabili (L0 , G0 , `0 , g0 ) coincidono con (L, G, `, g) e la nuova Hamiltoniana
imperturbata h(L, G) assume la forma:
M2
h(L, G) = − − G + m2 R00(L, G) ;
2L2
4
in MC 4 abbiamo visto che R00 = − L4 (1 + 16 9 4
L + 32 e2) + ... L’equazione di
Hamilton per la variabile g si scrive nella forma:
∂h(L, G) ∂R00 (L, G)
ġ = = −1 + m2 ;
∂G ∂G
q
G2
ricordando che e = 1− L2 e trascurando O(e3) in R00 , si ha:
∂R00 (L, G)
γ̇ = m2
∂G
3
= m2 L2 G .
4
Nelle nostre unità di misura risulta: M = 1, m2 = 10−3 ; la distanza Sole-
Giove è normalizzata ad 1 e quindi il semiasse maggiore di Mercurio vale
a = 0.387/5.203; il periodo di rivoluzione di Giove è normalizzato a 2π e
in anni vale 11.862. Infine, l’eccentricità di Mercurio risulta e = 0.2056.
√ √
Ricordiamo che L = M a e G = L 1 − e2. Con questi dati si ottiene:
100 rad
γ̇ = 1.489909 · 10−5 · · 2π
11.862 secolo
−4 rad gradi
= 7.886606 · 10 = 4.518692 · 10−2
secolo secolo
secondi di arco
= 162.67 .
secolo
La precessione degli equinozi.
• la derivazione dell’Hamiltoniana,
ψ
ϕ
i
I
n
ϑ̇1 = ϑ̇ cos ψ
ϑ̇2 = −ϑ̇ sin ψ
ϑ̇3 = 0 ;
K
i
3
i
k
K
J n=k i
3
θθ
l
ψ
ψ
g
J
γh
ϕ
ϕ
n =K k
I
m = i =
1
i
3 K
1 1 K2 K2 K2
T = (I1 ω12 + I2 ω22 + I3ω32 ) = ( 1 + 2 + 3 ) ,
2 2 I1 I2 I3
L2 1 2 sin2 ` cos2 `
H(L, G, H, `, g, h) = + (G − L2 )( + ) + V (L, G, H, `, g, h) .
2I3 2 I1 I2
L2 1
H(L, G, H, `, g, h) = + (G2 − L2 ) + V (L, G, H, `, g, h)
2I3 2I1
I1 − I3 2 G2
= L + + V (L, G, H, `, g, h) .
2I1 I3 2I1
Z
G̃mS mT dx
V ≡− ;
E |rT + x| |E|
x
poiché | r | << 1, possiamo espandere V in polinomi di Legendre. Trascu-
T
rando termini di ordine superiori al terzo, si ha:
Z
G̃mS mT dx x·r 1 (x · rT )2
V =− [1 − 2 T + 2 (3 − x2 )] ,
rT E |E| rT 2rT rT2
r̂T · k = cos α
r̂T · n = cos(ϕ − λT ) = sin α
r̂T · i = sin α cos ψ
r̂T · j = − sin α sin ψ .
K
α
r J
T
λT ψ
ϕ
i
I
n
si ottiene
Z
3 G̃mS mT
V =− (x · r̂T )2 .
2 rT3 E
6)
Z Z 1 Z 2π Z π
x1x3 dx = acr 2 sin ϑ̃ cos ϑ̃ cos ϕ̃ abcr2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = 0 ;
E 0 0 0
7)
Z Z 1 Z 2π Z π
x2 x3 dx = bcr 2 sin ϑ̃ cos ϑ̃ sin ϕ̃ abcr 2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = 0 .
E 0 0 0
3 G̃mS mT 2
V =− (c − a2 ) cos2 α
2 rT3 5
3 G̃mS
=− (I1 − I3 ) cos2 α
2 rT3
2
3 G (1 − e cos λT )3
= η0 ω cos2 α ,
2 H (1 − e2 )3
I3 −I1 −1
dove abbiamo posto η 0 = I3 , mentre da MC 9 risulta ω = ωT2 ωD cos i0 =
G̃mS H
a3 I3 2.
G
Calcoliamo ora la media sugli angoli di cos2 α:
1
hcos2 αi = (G4 + L2 G2 + H 2G2 − 3L2 H 2) .
4G4
Imponiamo che sia G = L ovvero poniamo J = 0 e quindi assumiamo che
la rotazione avvenga attorno ad un asse principale d’inerzia. Trascuriamo
(1−e cos λ )3
termini dipendenti dall’eccentricità nella relazione (1−e2 )3T = 1 + O(e).
Applicando la teoria delle perturbazioni al primo ordine, la nuova Hamilto-
niana imperturbata K è data da:
2
G2 3 G G2 − H 2
K(G, H) = + η0 ω .
2I3 2 H 2G2
Pertanto, la velocità angolare media di precessione risulta essere
2
∂K(G, H) 3 G H
ḣ = = − η0 ω .
∂H 2 H G2
Al tempo t = 0 risulta G = G, H = H ovvero
3 3 −1
ḣ = − η 0 ω = − η 0 ωT2 ωD cos i0 .
2 2
1
Dalle tabelle di dati astronomici risulta: η 0 = 298.25 = 3.35289 · 10−3 ,
o
i = 23.45 . Il contributo dovuto all’attrazione del Sole si ottiene utilizzando
i valori ωT = 1 anno, ωD = 1 giorno, da cui risulta ḣ(S) = −2.51857 · 10−12
rad/sec, a cui corrisponde un periodo di precessione di 79107.9 anni (poiché
il segno di h(S) è negativo, la precessione è retrograda). Per quanto riguarda
il contributo
q della Luna, calcoliamo ωT dalla terza legge di Keplero come
G̃mL
ωT = a3T L , dove G̃ = 6.668 · 10−11 m3 /(kg sec2 ) è la costante di gravi-
tazione, mL = 7.34828·1022 kg è la massa della Luna, aT L = 3.84·108 m è la
distanza Terra–Luna. Usando tali dati, il contributo dovuto all’attrazione
della Luna vale ḣ(L) = −5.49028·10−12 rad/sec a cui corrisponde un periodo
di precessione pari a 36289.3 anni.
Il contributo globale di Sole e Luna, ovvero la precessione luni–solare
degli equinozi, si ottiene come somma di ḣ(S) e ḣ(L) a cui corrisponde il
periodo di precessione pari a 24877.3 anni.
La librazione in longitudine della Luna.
Z
G̃mLmT dx
V =− .
E |rL + x| |E|
Z
G̃mLmT dx x·r 1 (x · rL )2
V =− [1 − 2 L + 2 (3 2 − x2 )] .
rL E |E| rL 2rL rL
Si ha:
1 1 1 1 1
= x = q ,
|rL + x| rL |1 + r | rL 1 + ( x 2
+ 2 rxL
x·rL
L rL ) xrL
x·r L
dove xrL è il coseno dell’angolo tra x e rL . Usando l’espansione di Legendre
∞
X 3 1
(1 + r2 − 2ar)−1/2 = Pk (a)rk = 1 + ar + r2 ( a2 − ) + ...
2 2
k=0
x x·r
e ponendo r = rL , a = − xrLL , si ha
1 1 x · rL x 1 x (x · rL )2
= [1 − + ( )2 (3 − 1) + ...]
|rL + x| rL xrL rL 2 rL (xrL )2
1 x · rL 1 (x · rL )2
= [1 − + 2 (3 − x2 ) + ...] .
rL xrL 2rL (xrL )2
i
2
j
λL
ϕ
i
1
i
r
L
Figura 8. Relazioni tra gli angoli per la derivazione delle equazioni del
modello spin–orbita.
Z Z 1 Z 2π Z π
x · r̂ Ldx = [ar sin ϑ̃ cos ϕ̃ cos(ϕ − λL )
E 0 0 0
− br sin ϑ̃ sin ϕ̃ sin(ϕ − λL )] · a2 br2 sin ϑ̃drdϑ̃dϕ̃ = 0
3 G̃mLmT 4 abc 2 3
V =− 3 π ((b − a2) sin2(ϕ − λL ))
2 rL 3 5 4πabc
3 G̃mL 2
=− 3 (I1 − I2 ) sin (ϕ − λL )
2 rL
1 3 a
= − · (I1 − I2 )( )3 cos(2ϕ − 2λL ) .
2 2 rL
3 I2 −I1
Denotando con ε ≡ 2 I3 , si ottiene infine l’equazione
G2 ε a
H(G, ϕ, λL ) = − ( )3 I3 cos(2ϕ − 2λL ) ,
2I3 2 rL
che si può ridurre alla forma più conveniente
y2 ε a
H(y, x, t) = − ( )3 cos(2x − 2λL ) (H)
2 2 rL
√
tramite la trasformazione canonica y = √GI , x = I3 ϕ. Si noti che il
3
parametro ε è proporzionale (tramite il fattore 3/2) allo schiacciamento
equatoriale del satellite; poiché il suo valore fisico è relativamente piccolo,
l’Hamiltoniana (H) appartiene alla classe dei sistemi quasi–integrabili, es-
sendo banalmente integrabile per ε = 0. Dalle equazioni di Hamilton as-
sociate ad (H), si ricava che la variabile x deve soddisfare l’equazione dif-
ferenziale del secondo ordine:
a
ẍ + ε ( )3 sin(2x − 2λL ) = 0 . (SO)
rL
Si osservi che la variabile x rappresenta l’angolo tra un asse di riferimento
(ad esempio l’asse del perielio) e una direzione fissata sul piano equatoriale
dell’ellissoide (appartenente al piano orbitale per l’ipotesi iii), si veda la
Figura 9.
S
r
λL x
P
Tabella 1.
p e0 e e2 e3 e4 e5 e6 e7
e4 7e6
−1 24 240
e3 11e5 313e7
− 12 48 768 30720
1 e3 5 7
2 − 2e 16 − 5e
384 − 143e
18432
2
13e4 6
1 1 − 5e2 16 − 35e
288
3 5 7
3 7e
2 2 − 123e
16
489e
128 − 1763e
2048
17e2 4
601e6
2 2 − 115e
6 48
5 845e3 5
208225e7
2 48 − 32525e
768 6144
4 6
533e
3 16 − 13827e
160
e e3
ẍ + ε [(− + ) sin(2x − t) +
2 16
5 2 13 4 7 123 3
+ (1 − e + e ) sin(2x − 2t) + ( e − e ) sin(2x − 3t) +
2 16 2 16
17 115 4 845 3 32525 5
+ ( e2 − e ) sin(2x − 4t) + ( e − e ) sin(2x − 5t) +
2 6 48 768
533 4 228347 5
+ e sin(2x − 6t) + e sin(2x − 7t) ] = 0 ,
16 3840
associata alle equazioni canoniche relative all’Hamiltoniana
y2
H(y, x, t) = − εf (x, t) ,
2
dove
1 e e3
f(x, t) = [(− + ) cos(2x − t) +
2 2 16
5 2 13 4 7 123 3
+ (1 − e + e ) cos(2x − 2t) + ( e − e ) cos(2x − 3t) +
2 16 2 16
17 115 4 845 3 32525 5
+ ( e2 − e ) cos(2x − 4t) + ( e − e ) cos(2x − 5t) +
2 6 48 768
533 4 228347 5
+ e cos(2x − 6t) + e cos(2x − 7t) ] .
16 3840
ẋ = y
(B)
ẏ = εfx (x, t) ,
ovvero
Z 2πq Z t
£ ¤
y 0 + εy 1 + ε fx (x0 + y 0 s, s) ds dt = 2πp .
0 0
Pertanto si ottiene:
p
y0 =
q
Z 2πq Z t
1
y1 = − fx (x0 + y 0s, s) ds dt
2πq 0 0
mentre x1 è data da
h Z 2πq Z 2πq i
1 0 0
x1 = − R 2πq y1 tfxx dt + fxx x1(t) dt ,
0 dt
fxx 0 0
0
0
dove fxx = fxx (x0 + y 0 t, t).
Nella tabella seguente sono riportati i principali dati astronomici dei pianeti,
forniti dai siti internet http://ssd.jpl.nasa.gov/elem planets.html e
http://ssd.jpl.nasa.gov/phys props planets.html.
La quantitá a denota il semiasse maggiore misurato in unitá astronomiche
UA (1 U A é pari alla distanza Terra–Sole ovvero pari a 1.496 · 108 km);
e denota l’eccentricitá; i é l’inclinazione misurata in gradi; P é il periodo
orbitale misurato in anni; M é la massa del pianeta che deve essere molti-
plicata per 1023 kg; R é il raggio medio misurato in km.