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1 Modello

1.1 Teoria della trave di Eulero-Bernoulli dinamica

Figura 1.1 - Trave incastrata

Lequazione dinamica del moto libero della trave risulta essere:


2

d w
d w
A 2 +EI
=0
4
dt
dx

dove E il modulo di Young del materiale, A la sezione della trave, I il momento


dinerzia della sua sezione, la densit; w(x,t) lo spostamento trasversale della
generica sezione in x al tempo t.
Separando la componente spaziale da quella temporale:
w ( x ,t )= ( x ) X (t )

E sostituendo nellequazione precedente, otteniamo le due equazioni differenziali


ordinarie nelle incognite x e t:

d4 4
a ( x )=0
d x4
d2 X
+ 2 X ( t ) =0
2
dt

con:

a 4= 2

A
EI

La soluzione generale della prima sar del tipo:


( x ) =A sin ax+ B cos ax+C sinh ax+ D cosh ax

Mentre la soluzione generale della seconda sar del tipo:


X ( t )= cos t+ sin t

Sempre dalla prima equazione differenziale imponendo le condizioni al contorno


per una trave incastrata-libera di lunghezza L [5]:
x=0

(0)=0, ' (0)=0

x=L

' '(L)=0, ' ' ' (0)=0

si ottiene un sistema lineare omogeneo di 4 equazioni, la cui soluzione diversa da


quella ovvia (A=B=C=D=0) se la matrice dei coefficienti singolare, ovvero:

0 1
0 1
1 0
1 0
det
=0
sinh aL cosh aL sin aL cos aL
cosh aL sinh aL cos aL sin aL

Pertanto lequazione caratteristica vale:


cos aL sinh aL=0

Da cui per iterazione numerica si ricavano le radici del tipo

Rn=an L

, in cui

an

sono gli autovalori. Con cui si trovano le pulsazioni naturali del sistema del tipo:
n=an

( ) EI

R
EI
= n

Quindi dalla soluzione del sistema lineare sotto lipotesi di singolarit della matrice
dei coefficienti si ottengono gli autovettori, ovvero i modi propri di vibrare per
ciascun autovalore definiti a meno di una costante A:
an x
cosh an xcos
sin an L+sinh an L
sin an xsinh a n x +

cos an L+ cosh a n L
n ( x )= A

che si pu definire tramite la condizione di normalizzazione:


L

n2 dx=L
0

Da un punto di vista fisico lautovettore n ( x ) rappresenta lampiezza lungo x (a


meno di un fattore moltiplicativo) con cui lo spostamento trasversale
(corrispondente a quel modo di vibrare) n( x , t) oscilla nel tempo.
Il grafico di Figura 1.2, ottenuto risolvendo il problema accennato con
Mathematica, mostra landamento di
posto A=1.

Figura 1.2 Modi propri di vibrare in una mensola

( x / L)

per i primi tre modi di vibrare,

Dallosservazione del grafico si evince che ci sono punti, detti nodi, in cui i modi
di vibrare

si annullano: ci significa che in quei punti della trave, lampiezza


w n (x , t)

dello spostamento trasversale

corrispondente a quel modo di vibrare,

sar nulla per tutto il suo periodo. Mentre allinfuori di essi, se il modo di vibrare
viene eccitato, sar proporzionale al valore in x della curva corrispondente.
A questo punto per determinare la risposta dinamica della barra si pu applicare il
metodo di sovrapposizione modale, che si basa sulla propriet di ortogonalit degli
autovettori:
L

i j =0
0

se: i j

e sul fatto che lo spostamento trasversale per ciascun modo di vibrare del tipo:
w n ( x ,t )= n ( x ) X n (t)

sia lineare; quindi lo spostamento totale si ottiene per somma delle singole
componenti modali:

n t
n cos n t + n sin

n ( x )

n=1

n=1

w ( x ,t )= n ( x ) X n ( t )=
an x
cosh an xcos

n t
n cos n t + n sin

sin an L+sinh an L
sin an xsinh a n x +

cos an L+ cosh a n L

n=1

Dunque imponendo le condizioni iniziali per t=0:

w ( x ,0 )=w 0 ( x )
w0 ( x )= n ( x ) n
n=1

w ( x ,0 )=w 0 ( x )
w
0 ( x )= n ( x ) n
n=1

Moltiplicando entrambi i membri per m ( x ) e integrando su L, per la propriet di


ortogonlit si ha:
L

n=1

n=1

w0 ( x ) m ( x ) dx= n n ( x ) m ( x ) dx=m m ( x )2 dx=m L


w 0 ( x ) m ( x ) dx= n n ( x ) m ( x ) dx =m m ( x )2 dx= m L
0

Ottenendo cos le costanti

per ciascun modo di vibrare n:

1
n= w0 ( x ) n ( x ) dx
L 0
L

1
n= w
( x ) n ( x ) dx
L0 0

Pertanto lo spostamento trasversale w ( x , t) risulta determinanto.

1.2 Deformazione longitudinale


Dunque ritornando a noi, la deformazione longitudinale
dallestensimetro) risulta legata allo spostamento trasversale

x (x , t )

(misurata

w (x , t)

dalla

seguente relazione:
H 2
d
2
x ( x ,t )=
w ( x , t)
2
dx

dove H e lo spessore della trave.


Quindi sostituendo lespressione dello spostamento trasversale precedentemente
ricavata:
x (x , t)=

an x
cosh an x+ cos

n t
n cos n t + n sin

sin an L+sinh an L
sin an xsinh an x+

cos a n L+cosh an L
a2n

H

2 n=1

Dalla quale si osserva che le pulsazioni naturali

della deformazione

longitudinale sono le stesse dello spostamento trasversale come volevasi


dimostrare.
Mentre i modi cambiano: le curve dei modi di vibrare di

saranno le derivate

seconde dei modi di w , incrementate di un fattore proporzionale alla pulsazione


naturale

2
corrispondente ( an n ).

Il grafico di Figura 1.3, mostra landamento della deformazione longitudinale dei


primi tre modi, previa opportuni adattamenti di scala.

Figura 1.3 Deformazione longitudinale dei modi propri di vibrare in una mensola

Dallosservazione del grafico si evince che ci sono punti in cui si annullano i modi
di vibrare della deformazione
viene eccitato, lampiezza di

; mentre allinfuori di essi, se il modo di vibrare

x (x , t)

sar proporzionale al valore in y, della

curva corrispondente.
Quindi nello scegliere dove posizionare lestensimetro sono da evitare i nodi e
consigliati i punti in cui, le curve dei modi di vibrare di interesse, presentino valori
elevati.

2 Acquisizione del segnale


In questo capitolo si descrive la tecnica e gli strumenti utilizzati per acquisire e
convertire in digitale la grandezza fisica da analizzare, ovvero la deformazione
x

2.1 Conversione analogico-digitale


Loperazione di conversione analogico-digitale consiste in due distinte
discretizzazioni: la discretizzazione dei tempi, detta campionamento, e la
discretizzazione delle ampiezze, detta quantizzazione.
In sostanza il segnale viene letto ad intervalli regolari di tempo (campionamento) e
convertito in una serie di numeri (quantizzazione); alluscita quindi no si avr pi
un segnale continuo ma discreto.
Lintervallo di tempo

t c

tra due acquisizioni successive detto intervallo di

campionamento mentre il suo inverso

fc=1/ tc

detta frequenza di

campionamento. Se il campionamento viene effettuato con una fc

troppo bassa

rispetto a quella cercata, il segnale verr interpretato come un segnale a frequenza


pi bassa di quello che realmente. Qualsiasi analisi successiva fornir allora
risultati errati, perch fatta su un segnale diverso da quello effettivo. Per evitare
questo fenomeno detto Aliasing (alterazione) deve essere soddisfatto il Teorema di
Shannon o del campionamento, secondo il quale deve essere [3]:
f c 2 f max

essendo

f max

f c =2.5 f max

la frequenza massima da analizzare. Nella pratica si sceglie

2.2 Strumentazione
Da un punto di vista degli strumenti utilizzati, un sistema di acquisizione dati
digitale pu essere schematizzato in 5 blocchi, vedi Figura 2.1:

Figura 2.1 Schema a blocchi ssistema acquisizione dati digitale

-Trasduttore: nel nostro caso lestensimetro che converte la deformazione

, in

una variazione di resistenza elettrica.


-Amplificatore: amplifica il segnale proveniente dal trasduttore per poi essere
acquisito dall ADC . Le caratteristiche salienti del segnale generato
dallamplificatore utilizzato sono:
Volt uscita: V = 2.50V
Larghezza di banda: Bandwidth (3 dB)=04000 KHz
4
Rumore in uscita: N=4 10 V

-Sample&Hold (S-H): un campionatore che mantiene il valore analogico costante


per un certo periodo di tempo necessario al ADC per acquisirlo. Nelle prove
condotte la frequenza di campionamento stata impostata a:

f c =10 KHz

valore

doppio rispetto alla larghezza di banda dellamplificatore in modo tale da non


rappresentare un collo di bottiglia lungo la catena di misura.
-Analog-Digital-Converter (ADC): converte il segnale analogico, ovvero la
tensione precedentemente campionata nel tempo in una serie di valori discreti
(quantitizzazione). Il sistema ADC utilizzato lavorando a 16 Bit con un range di
10 V

16
4
presenta un V =20 V /2 =3 10 V .

-Computer: sul quale, tramite programma creato con LabVIEW, registro il


segnale digitale proveniente dalla scheda ADC. Il programma una volta impostato,
genera un file di testo costituito da due colonne, una con il tempo e laltra con il
corrispettivo valore in volt acquisito in quellistante. Nel nostro caso registrando
per un periodo di 6 s alla frequenza di campionamento di 10KHz, si ottengono
matrici di 2 colonne e 60.000 righe per ogni misura effettuata.
Analizzando lintera catena di misura si osserva che la frequenza di
campionamento

fc

e la risoluzione di quantizzazione V

finale, determinate

dallo strumento con risoluzione pi bassa, sono:


Fcr =4 KHz
V r=4 104 V

Dunque in base alle osservazioni precedenti si potranno analizzare segnali fino alla
frequenza di 1.6 KHz .

3 Elaborazione dati
Per elaborare i dati precedentemente acquisiti si scelto di utilizzare MATLAB,
che ben si presta alla manipolazione di matrici di grandi dimensioni.
3.1 Segnale
Per prima cosa stato elaborato un grafico che rappresenta la deformazione

nel tempo, in modo da avere una rappresentazione visiva del segnale registrato. Il
grafico di Figura 3.2 mostra la misurazione effettuata su una piastra in vetroresina
di dimensione 2x300x75.

Figura 3.2 Vibrazioni in aria di una piastra in vetroresina 2x300x75,


incastrata e soggetta a carico impulsivo

Dalla sua osservazione partendo da sinistra si osserva:

-un breve tratto costituito da piccole oscillazioni irregolari, questo rumore di


fondo presente per tutta la durata del segnale ed stato eliminato almeno in parte
con un filtro digitale
-il momento in cui viene impartito limpulso, in cui si ha un brusco aumento
dintensit del segnale, tutta la parte prima di esso stata scartata.
3.2 Analisi segnale
Il segnale stato poi elaborato tramite unalgoritmo, che utilizza la Trasformata di
Fourier. Il risultato lo spettro in frequenza che rappresenta lampiezza in funzione
della frequenza del segnale analizzato (vedi Figura 3.3).

Figura 3.3 Spettrogramma del comportamento vibratorio di una piastra in alluminio


2x275x75 in aria: si notano tre picchi corrispondenti

alle tre pulsazioni naturali

Dalla sua osservazione si notano 3 picchi, le cui frequenze (21.47Hz, 136.91Hz,


377.16Hz) corrispondono alle prime tre pulsazioni naturali ricavate col modello
dinamico di trave di Eulero-Bernoulli (21.58Hz, 135.24Hz, 378.68Hz). Bisogna

precisare che esiste un ulteriore picco intorno ai 75Hz, corrispondente ad un modo


di vibrare torsionale della piastra, che in questa sede verr trascurato.
Unaltra considerazione da fare la notevole differenza dintensit tra le prima due
pulsazioni naturali e lultima; il motivo da attribuire allimpulso inferto che
essendo reale avr una certa durata nel tempo, infatti allontanandosi dal caso
teorico, ovvero al prolungarsi della durata del carico, lintensit dei modi di vibrare
decrescer in misura sempre maggiore allaumentare della frequenza.