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TENSORE DI INERZIA

PHOENIX87

Il

tensore d’inerzia `e una grandezza fisica che caratterizza una distribuzione, discreta

o

continua, di massa nello spazio, le cui parti si comportano rigidamente. Esso esprime

in che modo la distribuzione reagisce ai cambiamenti di stato di moto, e in particolar modo ne descrive il comportamento nel caso di rotazioni attorno ad un asse. Nel seguito vedremo la genesi del tensore d’inerzia e, media nte la presentazione di utili risultati dell’algebra, quali siano le sue propriet`a. Per iniziare sar`a per`o utile dare, preliminarmente, delle definizioni di alcuni oggetti matematici, come quello di forma bilineare e forma quadratica. Altre definizioni e teoremi verranno dati allorquando la loro introduzione permetter`a di meglio comprendere alcuni aspetti della grandezza presa in analisi.

1. Definizioni preliminari

Definizione 1.1 (Forma bilineare). Sia V uno spazio vettoriale sul campo K di dimen- sione finita. Si definisce forma bilineare una applicazione F : V × V K che soddisfa le seguenti propriet`a:

 

u, v V,

λ, µ K

 

FB1.

F (u 1 + u 2 , v ) =

F (u 1 , v ) +

F (u 2 , v )

F

(u, v 1 + v 2 ) = F (u, v 1 ) +

F (u, v 2 )

FB2.

F (λ u, v ) = λF (u, v )

F (u, µv ) = µF (u, v )

, v n ) una sua base.

Allora, se sono noti i valori che F assume sugli elementi della base, `e possibile deter- minarne il valore su qualsiasi coppia di vettori di V . Siano i valori di F sugli elementi della base F ij = F (v i , v j ), allora

Sia V spazio vettoriale su K di dimensione finita e sia B = (v 1 ,

F (u, v ) =

n

i,j=1

F ij u i v j

Formalmente, `e dunque possibile associare una matrice ad F tale che

(1.1)

con, evidentemente, M ij = F ij .

Definizione 1.2 (Forma bilineare simmetrica). Sia V uno spazio vettoriale sul campo K di dimensione finita, e sia F : V × V K una forma bilineare. Se

F (u, v ) = u T M v 1

F (u, v ) = F (v , u)

u, v V

allora F `e una forma bilineare simmetrica

1 Se si utilizza la convenzione che tutti i vettori sono vettori colonn a allora il trasposto di un vettore `e un vettore riga

2

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Da questa definizione discende il seguente

Corollario 1.1. F : V × V K `e una forma bilineare simmetrica se e solo se la sua matrice associata `e simmetrica.

Dimostrazione. Si ha che

F (u, v ) =

n

i,j=1

F ij u i v j

ma per la simmetria di F `e anche

F (v , u) =

n

i,j=1

F ij v i u j

Cambiando il ruolo di i e j in quest’ultima espressione, si ha che

n

i,j=1

F ji v j u i =

n

i,j=1

F ij u i v j

da cui segue che F ij = F ji . Per mostrare l’implicazione inversa si pu`o usare la propriet`a delle matrici simmetriche di coincidere con la propria trasposta. Allora

F (u, v ) = u T M v = u T M v T = v T u T M T = v T M T u = v T M u =

Invece, dalla seguente

Definizione 1.3 (Forma bilineare antisimmetrica). Sia V uno spazio vettoriale sul campo K di dimensione finita, e sia F : V × V K una forma bilineare. Se

=

F (v , u)

F (u, v ) = F (v , u)

u, v V

allora F `e una forma bilineare antisimmetrica

discende il seguente

Corollario 1.2. Se F : V × V K `e una forma bilineare antisimmetrica, allora

F (u, u) = 0

u V

Dimostrazione.

Sia a = F (u, u), allora

a

= F (u, u) = F (u, u) = a

a = a

a = 0

Definizione 1.4 (Forma bilineare simmetrica definita positiva). Sia V uno spazio vet- toriale sul campo K di dimensione finita, e sia F : V × V K una forma bilineare simmetrica. Se

F (u, u) 0

u V

F (u, u) = 0

u = 0

allora F `e una forma bilineare simmetrica definita positiva

Una forma bilineare simmetrica definita positiva `e pi`u brevemente detta prodotto scalare , ed `e generalmente indicata con ·|· 2 , o · .

Definizione 1.5 (Forma quadratica). Sia V uno spazio vettoriale di dimensione finita sul campo K, e sia F : V × V K una forma bilineare. Allora l’applicazione q : V K, definita come q (u) = F (u, u), u V `e detta forma quadratica.

2 Tale notazione `e prevalentemente usata in meccanica quantistica

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3

Una forma quadratica `e dunque un’espressione di secondo grado, omogenea nelle com- ponenti dell’argomento:

n

q (u) =

F ij u i u j

i,j=1

´

dove F ij `e la matrice della forma bilineare F indotta da q . E possibile dimostrare

che esiste un’unica forma bilineare indotta da una forma quadratica, e che questa `e simmetrica. Infatti, se F `e una forma bilineare, allora `e facile verificare che

F S (u, v ) =

2 1 [ F (u,

v ) +

F (v , u)]

F

1

A (u, v ) = 2 [ F (u, v ) F (v , u)]

`e simmetrica

`e antisimmetrica

Sommando membro a membro le due espressione si ottiene

F (u, v ) = F S (u, v ) + F A (u, v )

Ogni forma bilineare pu`o quindi essere scomposta nella somma di una forma bilinea- re simmetrica e una antisimmetrica. Sia ora q (u) la forma quadratica che si ottiene calcolando F (u, u), allora:

q (u) = F (u, u) = F S (u, u) + F A (u, u) = F S (u, u)

Ogni forma quadratica deriva quindi da una forma bilineare simmetrica.

2. Genesi del tensore di inerzia

Consideriamo il problema di voler calcolare l’energia cinetica rotazionale di una distri- buzione di un corpo rigido. Se essa `e una distribuzione discreta avremo che:

(2.1)

K = 1

2

N

i=1

m i v = 1

2

2

i

N

i=1

m

i v i | v i

dove ·|· rappresenta il prodotto scalare canonico in R 3 nell’usuale base (e 1 , e 2 , e 3 ) 3 . Ora, dalla cinematica `e noto che v i = ω × r i . L’espressione dell’energia cinetica assume allora la forma:

K = 1

2

N

i=1

m i ω × r i | ω × r i

Dietro tale espressione si cela una forma quadratica, che risulter`a subito evidente dopo aver dimostrato il seguente

Lemma 2.1 (Teorema di Pitagora). Sia a un vettore di norma 1 e r un generico vettore. Allora vale la seguente identit`a:

r × a | r × a = r| r r| a 2

Dimostrazione. Sia θ l’angolo formato da r e a . Allora, per le definizioni geometriche di prodotto scalare e vettoriale si ha:

r 2 sin 2 θ = r 2 r 2 cos 2 θ

3 Da qui nel seguito, se non altrimenti specificato, tutti i vettori cons iderati saranno elementi di R 3 dotato di prodotto scalare nella base canonica

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Ponendo ora ω = ω n, dove n `e il versore parallelo al vettore velocit`a angolare, e operando una sostituzione che tiene conto del Lemma 2.1, appena dimostrato, l’energia cinetica

K = 1

2

N

i=1

m i ω 2 n × r i | n × r i = 1

2

N

i=1

m i ω 2 r i | r i r i | n 2

`e evidentemente una forma quadratica nelle componenti di ω . Siano allora

r = (x, y, z ) T

ω = (ω x , ω y , ω z ) T

n = ω ω

dove, in generale, x = x | x definisce la norma del vettore x . Sviluppando tutti i prodotti si ottiene

K = 1

2

N

i=1

m i + (y + z )ω x

2

i

2

i

2

2(y i z i )ω y ω z

2(x i y i )ω x ω y

+ + y )ω 2(x i z i )ω x ω z

+ + z )ω

2

(x

i

2

(x

i

2

i

2

i

2

y

2

z

A tale forma quadratica `e dunque associata la seguente matrice (tensore):

N

i=1

m i (y + z )

i

i

N

i=1

N

i=1

m

m

i (x i y i )

i (x i z i )

2

2

I =

N

i=1

m

i (x i y i )

2

2

N

m i (x + z )

i

i

i=1

N

m

i (y i z i )

i=1

N

i=1

N

i=1

m i (y i z i )

i (x i z i )

m

N

i=1

m i (x + y )

i

i

2

2

Si nota allora immediatamente che la matrice cos`ı ottenuta `e simmetrica. Sia allora E End(R 3 ) di matrice I ; allora E `e un endomorfismo 4 autoaggiunto, sicch´e l’energia cinetica pu`o essere calcolata come:

K =

1

2 ω 2 n| I n = 1 2 ω 2 I n| n

Tali affermazioni risulteranno pi`u chiare nel seguito.

3. Proprieta` del tensore d’inerzia

Come si `e visto, la matrice che descrive il tensore di inerzi a I di un corpo rigido `e simmetrica. Da tale caratteristica discendono alcune propriet`a che caratterizzano il corpo stesso. Per poter determinare tali risultati `e necessario introdurre un importante teorema dell’algebra lineare. Prima di fare ci`o sar`a utile per`o dare alcune definizioni:

Definizione 3.1 (Endomorfismo aggiunto). Sia E End(V ), con V spazio vettoriale su K dotato di prodotto scalare. Allora, se

E End(V )

|

E u| v = u| E v

u, v V

E `e detto aggiunto di E rispetto al prodotto scalare di cui `e dotato V .

4 Un endomorfismo `e una applicazione lineare da uno spazio vettoriale in se stesso: E : V V ; End(V ) indica, invece, lo spazio (vettoriale) di tutti gli endomorfismi su llo spazio vettoriale V

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Definizione 3.2 (Endomorfismo autoaggiunto). Sia E End(V ), con V spazio vetto- riale su K dotato di prodotto scalare, e sia E il suo aggiunto rispetto a tale prodotto scalare. Se E = E , allora E `e un endomorfismo autoaggiunto.

Corollario 3.1. E End(V ) `e autoaggiunto se e solo se la sua matrice associata `e simmetrica.

Dimostrazione. Se E `e autoaggiunto, allora E u| v = u| E v . Se M `e la matrice associata ad E , allora, in termini matriciali, `e:

(M u) T v = u T M v

u T M T v = u T M v

M T = M

e dunque la matrice di E `e simmetrica. Ripercorrendo a ritroso i passaggi si dimostra

Definizione 3.3 (Endomorfismo normale). Sia E End(V ), con V spazio vettoriale su K dotato di prodotto scalare, e sia E il suo aggiunto rispetto a tale prodotto scalare. Se E E = E E , allora E `e un endomorfismo normale

Date queste definizioni `e possibile enunciare il seguente

Teorema 3.2 (Teorema spettrale) . Sia E End(V ) un endomorfismo normale, con V spazio vettoriale su C dotato di prodotto scalare. Allora esiste una base di autovettori ortonormale di V che diagonalizza E 5 .

Dimostrazione. Poich´e E `e un endomorfismo normale, esso commuta con il suo aggiunto. Esiste allora una base di V in cui le matrici di E ed E sono simultaneamente in forma triangolare superiore. Mediante procedimento di ortonormalizzazione di Gram-Schmidt

`e possibile trovare una base ortonormale che conserva la forma delle matrici. Se M e N

sono rispettivamente la matrice di E e di E , allora, per la propriet`a di aggiunzione, `e

M = N T . Ma se la trasposta di N , triangolare superiore, `e M , triangolare superiore,

Se E End(V ) `e un endomorfismo autoaggiunto, allora le matrici di E e E commutano. Sia allora E un endomorfismo di matrice simmetrica, allora vale il seguente

Corollario 3.3. Sia E End(V ) un endomorfismo autoaggiunto sullo spazio vettoriale complesso V . Allora tutti gli autovalori di E sono reali.

Dimostrazione. Per il teorema spettrale, E si diagonalizza in una base ortonormale di autovettori. Se M `e la matrice di E e N quella di E , allora esse si diagonalizzano e vale

M = N T

Gli elementi sulla diagonale devono essere dunque uguali al proprio coniugato, dunque devono essere reali; ma gli autovettori sono una caratteristica dell’endomorfismo, e se

Una matrice a coefficienti reali `e anche una matrice compless a, con i coefficienti aventi parte immaginaria nulla; nel caso reale, dunque, il teorema spettrale garantisce che ogni endomorfismo autoaggiunto si diagonalizza in una base ortonormale, e gli autovalori sono tutti reali. Per quanto gi`a visto, la matrice del tensore d’inerzia `e simmetrica; essa pu`o allora essere pensata come la matrice di un endomorfismo autoaggiunto. In questo modo, il teorema spettrale per il caso reale garantisce l’esistenza di una base in cui il tensore d’inerzia

sono reali nella base che diagonalizza, lo erano anche in quella di partenza.

allora le due matrici devono essere diagonali.

l’implicazione inversa.

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si diagonalizza. I vettori di tale base determinano degli assi ortogonali, che sono per

l’appunto detti assi principali di inerzia . Se si `e calcolato I in una base ortonormale

in cui esso non `e diagonale, allora per renderlo tale sar`a sufficiente una rotazione del

sistema di riferimento che faccia coincidere i suoi assi con quelli principali 6 .

Sia data allora una base ortonormale in cui I `e diagonale; la sua matrice diventa:

I =

xx

I

0

0

0

yy

I

0

0

0

zz

I

Ora gli elementi sulla diagonale del tensore di inerzia, come gi`a visto, hanno la forma

di una somma di quadrati, quindi essi sono tutti positivi. Dal criterio di positivit`a di

Hurewicz discende allora che la forma quadratica che ha I come matrice associata `e definita positiva.

3.1. Ellissoide d’inerzia. Vedere il tensore di inerzia come una forma quadratica per- mette di dargli anche una interpretazione geometrica. Per quanto visto fino ad ora, risulta chiaro che, se n `e il versore parallelo all’asse di rotazione 7 , il momento di inerzia che compare nell’espressione dell’energia cinetica rotaz ionale di un corpo rigido, espressa dalla (2.1), `e

(3.1)

I = n| I n

Si pu`o allora riscalare il versore n in modo che abbia lunghezza 1/ I . Sia allora

ρ = n

I

Sostituendo tale relazione nella (3.1) si determina

I = I ρ | I ( I ρ ) = I ρ | I ρ

ρ | I ρ = 1

Ricordando che I `e la matrice di una forma quadratica definita positiva, la precedente esprime l’equazione cartesiana di un ellissoide. Esso `e noto come ellissoide d’inerzia ,

ed una sua rappresentazione `e fornita in Figura 3.1.

4. Applicazioni

Dato un corpo rigido in rotazione, se ne vuole, ad esempio, calcolare il momento angolare L. Noto allora il tensore d’inerzia, tale vettore pu`o essere calcolato come:

(4.1)

L = I ω =

I xx

I xy

I xz

I xy

I yy

I yz

I xz

I yz

I zz

  

ω

ω

ω

x

y

z

dove la simmetria di I `e resa esplicita. Nella maggior parte dei problemi si scegl ier`a un sistema di riferimento cartesiano 8 in modo che ω risulti parallelo all’asse z . In questo modo il calcolo di L si riduce a

(4.2)

L = I ω =

I xx

I xy

I xz

I xy

I yy

I yz

I xz

I yz

I zz

  

ω

0

0 = ω

I

xz

I

yz

I

zz

6 In generale ci`o pu`o essere fatto con un’opportuna scelta degli angoli θ , φ di Eulero 7 e quindi parallelo al vettore ω 8 equivalente cio`e, a meno di rotazioni, a una base canonica di R 3

TENSORE DI INERZIA

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TENSORE DI INERZIA 7 Figura 3.1. Rappresentazione dell’ellissoide di inerzia in un sistema coincidente con gli

Figura 3.1. Rappresentazione dell’ellissoide di inerzia in un sistema coincidente con gli assi principali di inerzia

dove, in generale, i coefficienti di I nella (4.1) differiscono da quelli della (4.2). In questo modo, la componente L z = I zz ω `e parallela all’asse di rotazione, e per questo motivo I zz `e anche detto momento di inerzia assiale 9 .

4.1. Dinamica. In problemi di corpi rigidi vincolati a ruotare attorno ad un asse ver- ticale, come, ad esempio, l’asse z , orientato verso l’alto, L z , in unione con la II legge cardinale della meccanica, permette di studiare il moto rotatorio del corpo

d L z

d t

= Momento delle forze esterne lungo z

Il vettore

L = ω (I xz , I yz , 0) `e ortogonale all’asse di rotazione. Se ω `e costante, allora L rimane costante in modulo, ma varia in direzione, e dalla II legge cardinale della meccanica discende che d L

(4.3)

dove τ `e il vettore di un momento di forze. La sua direzione, come `e facile verificare, `e perpendicolare al piano determinato dall’asse di rotazione e dal vettore L . Esso allora induce una rotazione che avviene su tale piano che avverrebbe con momento

d t = τ

9 Sul momento di inerzia assiale ritorneremo a parlare pi`u avanti

8

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τ . Il momento delle forze τ espresso nella (4.3) `e allora detto momento torcente ,

e contribuisce alla forza che il vincolo deve esercitare sul corpo per mantenere la sola rotazione verticale.

4.2. Energia. Come gi`a visto nella (2.1), l’energia cinetica rotazionale di un corpo rigido `e espressa da

K

= 1 2 2

Ora che `e stato calcolato il tensore di inerzia possiamo ess ere pi`u precisi. Se la rotazione continua ad essere vincolata attorno all’asse z , allora

K

= 2 2 = 1 2 ω | I ω = 1 2 ω 2 n| I n

1

In questo caso `e n = (0, 0, 1) T , e il precedente prodotto scalare si riduce a

K = 2 ω 2 0 0 1

1

I xx

I xy

I xz

I xy

I yy

I yz

I xz

I yz

I zz

  

0

0 = 1

1

2 I zz ω 2

Questo risultato dice dunque che, nel calcolo dell’energia cinetica rotazionale di un corpo rigido, l’unica grandezza che veramente conta `e il momento di inerzia assiale I zz del corpo. Potrebbe quindi essere il caso di spendere due parole su tale grandezza.

5. Momento di inerzia assiale

Dalla matrice del tensore di inerzia, il momento di inerzia assiale 10 I zz risulta essere

I zz =

N

i=1

m i (x + y )

i

i

2

2

´

E

corpo dall’asse z . Dato allora un sistema di riferimento fisso con origine nel punto O ,

e dato un asse, anch’esso fisso rispetto al sistema di riferim ento, il momento di inerzia

assiale, in accordo con quanto visto, `e una grandezza che, p er corpi rigidi continui, pu`o

essere cos`ı definita:

(5.1)

I O = r r| a a 2 dm

allora facile riconosce come x + y esprima la distanza dell’elemento di massa m i del

2

i

2

i

M

dove r rappresenta un punto del corpo nel sistema fissato di origine O , e r r| a a rappresenta (come mostrato nel seguito) la distanza del punto di massa infinitesima dm dall’asse di rotazione, essendo a un vettore unitario ad esso parallelo. Vediamo adesso una diversa formulazione del Lemma 2.1

Lemma 5.1 (Teorema di Pitagora). Siano date due rette tra loro parallele, generate dal vettore u, di lunghezza unitaria. Sia r un vettore che congiunge le due rette. Allora, la loro distanza sar`a:

d = r r| u u

Dimostrazione. Il vettore r pu`o essere scomposto secondo una direzione parallela e una perpendicolare alle rette. Sottraendo al vettore r la sua proiezione lungo u, ovvero r| u u, rimane solo la componente ortogonale alle rette; per definizione di distanza tra due rette, la norma del vettore cos`ı ottenuto `e proprio la grandezza cercata.

(5.2)

10 da qui in avanti, quando si parla di momento di inerzia si intende l a componente assiale del tensore di inerzia

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Il risultato `e ancora vero qualora il vettore r rappresenti un punto, non necessariamente appartenente ad una retta; in questo caso si parla di distanza del punto dalla retta. Proviamo ora a sviluppare il seguente prodotto scalare:

r r| u u| r r| u u

Quello che si ottiene, con qualche semplice passaggio algeb rico, `e il seguente risultato:

(5.3)

r r| u u| r r| u u = r r| u u 2 = r 2 r| u 2

Passiamo ora ad enunciare un importante teorema valido per il momento di inerzia assiale:

Teorema 5.2 (di Huygens-Steiner). Il momento di inerzia I O di un qualsiasi corpo rigido, o di un sistema di punti materiali che come tale si comporta, rispetto ad un qualsiasi asse, pu`o essere calcolato come:

I O = I CM + M d 2

dove I CM rappresenta il momento di inerzia assiale calcolato rispetto ad un asse parallelo a quello scelto e passante per il centro di massa, e d `e la distanza tra gli assi.

Dimostrazione. Definiamo il seguente cambiamento di coordinate:

(5.4)

r = r CM + r

dove r CM definisce la posizione, fissa, del centro di massa nel sistema di origine O , mentre r definisce la posizione di un punto del corpo rigido rispetto al centro di massa. Calcoliamone allora il momento di inerzia rispetto ad un asse passante per O tenendo conto della (5.3):

I O = r r| a a 2 dm = r| r d m r| a 2 d m

M M M z P z ′ ′ r r CM y ′ ′ x
M
M M
z
P
z ′
r
r
CM
y ′
x
r
CM
O
y

x

m M M M z P z ′ ′ r r CM y ′ ′ x

Figura 5.1. Cambio di coordinate espresso dalla (5.4)

10

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Utilizziamo ora il cambio di coordinate espresso dalla (5.4), ottenendo cos`ı:

I O = r CM + r | r CM + r d m r CM + r | a 2 dm =

(5.5)

M

M

= r

= r

2 CM

M

d m + r 2 dm + 2 r CM | r d m r CM + r | a 2 d m =

M

M

M

CM 2 M +

r 2 d m r CM + r | a 2 dm

M M

dove l’integrale

M

r CM | r dm

`e stato omesso. Per definizione di centro di massa, infatti, esso `e M volte la posizione del centro di massa; ma dal momento che tale posizione `e misurat a nel sistema del centro di massa, esso non pu`o che essere il vettore nullo. Rimane ora da sviluppare l’ultimo integrale, che diventa ora:

M

r CM + r | a 2 d m = ( r CM | a + r | a ) 2 dm =

M

= r CM | a 2 dm + r | a 2 d m + 2 r CM | a r | a dm =

M

M

= r CM | a 2 M + r | a 2 dm

M

dove, questa volta, l’integrale

M

r | a dm

M

rappresenta la proiezione della posizione del centro di massa nel sistema del centro di massa, ed `e quindi anch’esso un vettore nullo. Sostituendo il risultato test´e ottenuto nella (5.5) si ha:

I O = r

CM 2 M +

M

r 2 dm r CM | a 2 M r | a 2 dm =

M

= [r CM r CM | a 2 ] M + [ r 2 r | a 2 ]dm

2

M

Ricordando ora il risultato espresso dalla (5.3), ed utilizzandola per entrambi i termini della sommatoria, `e possibile riscrivere la precedente co me:

I O = r CM r CM | a a 2 M + r r | a a 2 d m

M

Ora, ricordando il significato geometrico della (5.2), la quantit`a

r CM r CM | a a = d

rappresenta la distanza tra le rette passanti rispettivamente per O e per il centro di massa, entrambe parallele al vettore a , cio`e parallele all’ asse di rotazione. Ricordando

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invece la definizione di momento di inerzia vista nella (5.1), si riconosce che l’integrale rappresenta invece il momento di inerzia del corpo calcolato nel sistema del centro di massa, rispetto ad un asse parallelo a quello passante per O . In definitiva, il risultato ottenuto `e:

I O = I CM + M d 2

Appendice A. Approfondimenti sulle forme bilineari

In questa sezione sono riportati degli argomenti che sono stati omessi o dati per scon- tati durante la presentazione delle definizioni, dei teoremi, e dei corollari che da essi discendono.

A.1. Cambiamento di base per forme bilineari. Abbiamo gi`a visto nella (1.1) come, data la matrice associata ad una applicazione bilineare in una data base dello spazio vettoriale su cui essa opera, sia possibile calcolar e il valore dell’applicazione su ogni coppia di vettori. Poich´e il risultato di una forma bilineare `e uno scalare, esso non dipende dalla base, quindi:

F (u, v ) = u T M v = (u T M v ) T

che dimostra il teorema.

Se X = C [Id] B `e la matrice di cambiamento di base dalla base B alla base C, allora C [ x ] = C [Id] BB [ x ], in cui trasposto `e [x ] T = [x ] T B B [Id] T 11 . Se M `e allora la matrice di F nella base C, effettuando le dovute sostituzioni si ottiene:

C

C

F (u, v ) = [u] T C [ F ] C C [ v ] =

C

= [u] T B B [Id] T M C [Id] BB [ v ] =

C

= [u] B T X T MX B [ v ]

Se N `e la matrice di F nella base B, allora essa si ottiene come

N = X T MX

Matrici legate in questo modo mediante matrici X non singolari sono dette congruenti.

A.2. Aggiunto di un endomorfismo complesso. Nella dimostrazione del Teorema 3.2 si `e visto che se M `e la matrice dell’endomorfismo E , ed N `e la matrice del suo aggiunto E , allora M = N T . Vogliamo ora fornirne una prova di ci`o, ma per farlo sar`a necessario definire cosa sia una forma sesquilineare e una forma hermitiana

Definizione A.1 (Forma sesquilineare). Sia V uno spazio vettoriale complesso di di- mensione finita. Si definisce forma sesquilineare una applicazione F : V × V C che soddisfa le seguenti propriet`a:

 

u, v V,

λ, µ C

 

FS1.

F (u 1 + u 2 , v ) =

F (u 1 , v ) +

F (u 2 , v )

F

(u, v 1 + v 2 ) = F (u, v 1 ) +

F (u, v 2 )

FS2.

F (λ u, v ) = λF (u, v )

F (u, µv ) = µF (u, v )

11 Attenzione a non fare confusione con l’ordine dei pedici: per poter mantenere la regola di elisione dei pedici `e necessario invertirne l’ordine quando si traspone. Non bisogna dunque confondere B [Id] T con B [Id] C , che rappresenta invece l’inversa di C [Id] B

C

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Definizione A.2 (Forma hermitiana). Sia V uno spazio vettoriale complesso di dimen- sione finita, e sia F : V × V C una forma sesquilineare. Se

F (u, v ) = F (v , u)

u, v V

allora F `e una forma hermitiana

Definizione A.3 (Forma hermitiana definita positiva). Sia V uno spazio vettoriale complesso di dimensione finita, e sia F : V × V C una forma sesquilineare. Se

F (u, u) 0

u V

F (u, u) = 0

u = 0

allora F `e una forma hermitiana definita positiva

Una forma hermitiana definita positiva `e l’equivalente del prodotto scalare nel caso reale. Per analogia pu`o anche esso essere indicato con ·|· , qualora si evinca chiaramente dal contesto che tale notazione identifica una forma hermitiana. Se V `e uno spazio vettoriale

suoi elementi, allora il loro

prodotto scalare `e dato da

complesso, e u = (u 1 ,

, u n ) e v = (v 1 ,

, v n ) sono due

u| v = u T v =

n

i=1

u i v i

Sia F una forma sesquilineare; allora, se M `e la sua matrice associata, si avr`a

F (u, v ) = u| M v

Se M `e anche la matrice associata ad un endomorfismo E su V , allora esiste E , endomorfismo su V , di matrice N , tale che

u| M v = N u| v

Dalle propriet`a di hermitianit`a di ·|· discende che

u T M v = (N u) T v

da cui `e facile mostrare che discende la relazione

u T M v = u T N T v

M = N T

A.3. Criterio di positivit`a di Hurewicz. Per dimostrare che il tensore di inerzia `e una forma quadratica definita positiva si `e accennato al criterio di positivit`a di Hurewicz. La sua formulazione `e la seguente

Teorema A.1 (Criterio di positivit`a di Hurewicz). Sia V uno spazio vettoriale di di- mensione finita sul campo K, e sia F : V × V K una forma bilineare. Allora se i minori principali della matrice associata a F sono:

Tutti positivi

F `e definita positiva

Positivi e nulli

F `e semidefinita positiva

Alternativamente negativi e positivi

F `e definita negativa

Alternativamente negativi e positivi e nulli

F `e semidefinita negativa

Tutti gli altri casi

F non `e definita

e vale anche l’implicazione inversa

TENSORE DI INERZIA

13

Dimostrazione. Se M `e la matrice di F in una data base, e ∆ `e la sua matrice in una base che la diagonalizza, allora, per il cambiamento di base `e:

= X T MX

det ∆ = det(X T MX ) = (det X ) 2 det M

I determinanti di M e ∆ hanno dunque lo stesso segno. Ora ∆ `e diagonale, quindi il

suo determinante `e il prodotto degli elementi sulla diagonale principale. Se la forma

`e definita positiva, in forma canonica la sua matrice `e l’identit`a; quindi tutti i minori

principali sono positivi, e di conseguenza lo devono essere anche i minori principali della

matrice non in forma diagonale. Ragionamento analogo si applica agli altri casi. Per dimostrare l’implicazione inversa basta notare che

det M = (det X ) 2 det ∆

Se la forma `e definita positiva, tutti i minori principali di ∆ sono positivi, e di conse-

guenza lo sono anche quelli di M . Allo stesso modo si dimostrano gli altri casi.

Ringraziamenti

Ringrazio sentitamente Marty per il suo indispensabilissimo aiuto nella correzione e revisione.

Indice

1.

Definizioni preliminari

1

2.

Genesi del tensore di inerzia

3

3.

Propriet`a del tensore d’inerzia

4

3.1.

Ellissoide d’inerzia

6

4.

Applicazioni

6

4.1.

Dinamica

7

4.2.

Energia

8

5.

Momento di inerzia assiale

8

Appendice A. Approfondimenti sulle forme bilineari

11

A.1.

Cambiamento di base per forme bilineari

11

A.2.

Aggiunto di un endomorfismo complesso

11

A.3.

Criterio di positivit`a di Hurewicz

12

Ringraziamenti

13