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~

U U

~
φ φ

~
φ o φ −1
~
V V

Figura 1: carte compatibili

1 Calcolo tensoriale e richiami di geometria differen-


ziale
Per evitare continue e noiose ripetizioni, in questo capitolo si assume che tutte le grandezze
siano differenziabili quanto serve affinchè le formule abbiano significato. Ad esempio, “per
ogni funzione...”, deve essere letto “per ogni funzione di classe C k ...”.

1.1 Varietà differenziabili

Varietà MN : spazio di dimensione N in cui ogni aperto U ⊂ MN è omeomorfo ad un


aperto V ⊂ IRN .
Omeomofismo: applicazione 1-1, continua e con inversa continua.
La coppia (U, φ), dove φ : U → V è l’applicazione (omeomorfismo-coordinate locali) che
ad ogni punto di U associa un punto di V , si dice carta. In genere non è possibile ricoprire
tutta la varietà con un’unica carta.
Due carte (U, φ) ed (Ũ , φ̃) con intersezione non vuota, cioè U ∩ Ũ 6= ∅, si dicono compatibili
se l’applicazione φ̃ ◦ φ−1 da IRN in sè stesso, è un diffeomorfismo (vedi figura 1). L’insieme
delle carte compatibili si dice atlante.
Diffeomorfismo: applicazione biiettiva tra due aperti di IRN , differenziabile di classe C k
(C ∞ ) con inversa di classe C k (C ∞ ).
Varietà differenziabile: date due carte compatibili, il prodotto di composizione φ̃ ◦ φ−1
è una applicazione fra due aperti V e Ṽ di IRN . Se tale applicazione è un diffeomorfismo,
allora la varietà si dice differenziabile di classe C k (C ∞ ).

1
1.2 Vettori e tensori

Data una curva sulla varietà, vale a dire una applicazione x : IR → MN ed una arbitraria
funzione f : MN → IR, si definisce il vettore tangente v alla curva x nel punto P = x(t)
mediante l’equazione

d
v(f ) = f ◦ x , derivata direzionale della funzione f (P ).
dt
Con questa definizione un vettore tangente è un funzionale lineare da MN → IR, che ad
ogni funzione f associa la sua derivata, lungo la curva, nel punto P = x(t).
Spazio tangente: lo spazio di tutti i vettori tangenti alla varietà nel punto P si dice
spazio tangente TP . Questo è uno spazio vettoriale di dimensione N .
In un sistema di coordinate locali xk , la curva è definita mediante N equazioni parametri-
che xk = xk (t), che al variare di t ∈ (a, b) ⊂ IR descrivono una curva sulla varieà, mentre
f diventa una funzione di N variabili f = f (x) = f (x1 , x2 , ..., xN ). Quindi si ottiene

d df (x(t)) dxk
v(f ) = f ◦x= = ∂k f (x) = v k ∂k f .
dt dt dt
Per ogni funzione f si ha quindi v(f ) = (v k ∂k )(f ). Le grandezze v k sono dette componenti
olonome del vettore v, vale a dire le proiezioni del vettore lungo le direzioni individuate
dalla base naturale {∂k } nello spazio tangente TP .
E’ immediato verificare che per ogni coppia di funzioni f, g e costanti reali α, β valgono
le proprietà seguenti:

v(αf + βg) = αv(f ) + βv(g) ,


v(f g) = f v(g) + g v(f ) ,
v(k) = 0 se e solo se k è costante .

Fibrato tangente: l’insieme di tutti gli spazi tangenti è detto fibrato tangente e si indica
con T .
Campo vettoriale: è un’applicazione che ad ogni punto della varietà fa corrispondere
un vettore tangente in quel punto.
Dati due campi vettoriali u, v, nella base naturale si ha

uv(f ) = u(v(f )) = ui ∂i v j ∂j f = [ui v j ∂i ∂j + ui (∂i v j ) ∂j ]f ,

[u, v](f ) = [uv − vu](f ) = [ui ∂i v j − v i ∂i uj ]∂j f.

Dalla definizione segue che [u, v] = −[v, u] e, come per tutti i commutatori vale l’identita
di Jacobi1

[v1 , [v2 , v3 ]] + [v2 , [v3 , v1 ]] + [v3 , [v1 , v2 ]] = 0 . (1.1)


1
Carl Gustav Jacob Jacobi, Potsdam (Germania) 1804, Berlino (Germania) 1851.

2
Derivata di Lie2 di un vettore: è la derivata del vettore v nella direzione di u definita
dal commutatore, cioè

Lu v = [u, v] = −[v, u] = −Lv u .

In coordinate locali si ha

Lu = wj ∂j , w j = u i ∂ i v j − v i ∂ i uj .

Componenti olonome ed anolonome: le componenti v k del vettore v rispetto alla


base naturale ∂k sono dette olonome. Nello spazio tangente TP si è ovviamente liberi di
scegliere una base arbitraria eµ e proiettare il vettore su questa base, detta anolonoma o
base mobile. Le componenti del vettore si diranno anolonome. Si ha

v = v k ∂k = v µ eµ .

Il commutatore dei vettori di base eµ è ovviamente ancora un vettore e dunque

ρ ρ ρ
[eµ , eν ] = Cµν eρ , Cµν = −Cνµ .

ρ
Le grandezze Cµν sono detti coefficienti di struttura e sono funzioni che dipendono dalla
base scelta. Nella base naurale sono nulli.
Vettori covarianti: i vettori finora introdotti, appartenenti allo spazio tangente TP sono
detti vettori controvarianti. I vettori covarianti sono gli elementi dello spazio TP∗ duale a
TP , vale a dire i funzionali lineari su TP . TP∗ è detto spazio cotangente e l’insieme degli
spazi contangenti è detto fibrato cotangente e indicato con T ∗ . I vettori covarianti sono
detti anche 1-forme differenziali.
Le basi olonome ed anolonome in TP∗ sono le basi duali a quelle in TP e dunque

base olonoma: dxk , hdxi , ∂j i = δji ,


base anolonoma: θµ , hθµ , eν i = δνµ .

Ogni 1-forma σ si potrà proiettare sulle 1-forme di base per cui

σ = σk dxk = σµ θµ .

Tensori covarianti: lo spazio dei funzionali p-lineari (funzionali lineari sul prodotto
diretto TP ⊗ TP ⊗ TP ...) si indicherà con (⊗)p TP∗ ed i suoi elementi si diranno tensori
covarianti di ordine p. Lo spazio duale a (⊗)p TP∗ si indicherà con (⊗)p TP ed i suoi elementi
si diranno tensori controvarianti di ordine p. I tensori misti di ordine (p, q) sono gli
elementi di (⊗)p TP∗ ⊗ (⊗)q TP .
2
Marius Sophus Lie, Nordfjordeide (Norvegia) 1842, Kristiania (Norvegia) 1899.

3
Le componenti dei tensori si ottengono facendo le proiezioni sulla base θµ ⊗ θν ⊗ ... ⊗ eα ⊗
eβ ⊗ .... Quindi

A = Aµν... θµ ⊗ θν ⊗ ... ,
B = B αβ... eα ⊗ eβ ⊗ ... ,
µν... µ
T = Tαβ... θ ⊗ θν ⊗ ... ⊗ eα ⊗ eβ ⊗ ... (1.2)

Si ha anche

A(eµ , eν , ...) = Aµν... ,


A(v1 , v2 , ..., vp ) = v1µ v2ν ... A(eµ , eν , ...) = v1µ v2ν ... Aµν... .

Proprietà di trasformazione: per come sono stati definiti, i tensori di ordine qualsiasi
sulla varietà sono grandezze intriseche e quindi non dipendono dalla scelta della base.
Questo significa che se si effettua un cambiamento di base nello spazio tangente mediante
la matrice b, allora le componenti del tensore T si trasformeranno di conseguenza in
maniera che il tensore stesso sia invariante. Posto

ẽµ = bνµ eν , θ̃µ = aµν θν , aρα bβρ = δβα aµρ bρν = δνµ ,

si avrà
µν... ′ ′ ′
= aµµ′ aνν ′ ... bαα bββ ... Tαµ′ βν′ ...
...

T̃αβ... (1.3)

Una trasformazione di coordinate locali x̃k = x̃k (x) induce un cambiamento di base nello
spazio tangente TP . Dalla base naturale iniziale ∂/∂xk si passa alla nuova base naturale
∂/∂ x̃k (e viceversa) mediante le matrici

∂ x̃i ∂xi
aij = , bij = .
∂xj ∂ x̃j
Le componenti dei tensori si trasformano nel modo noto, che è un caso particolare di
quello precedente, eq. (1.3). L’equazione (1.3) contempla anche il passaggio dalla base
olonoma a quella anolonoma o viceversa. In tal caso le matrici di trasformazione hanno
un indice olonomo ed uno anolonomo. Si ha

θµ = hµk dxk , eµ = ekµ ∂k , hµk ekν = δνµ , hµj eiµ = δji .

Le grandezze precedenti che connettono la base olonoma con quella anolonoma sono dette
N -bein (vier-bein o tetradi in 4-dimensioni).
E’ immediato verificare che

[eµ , eν ] = [eiµ ∂i , ejν ∂j ] = [eiµ ∂i ejν − eiν ∂i ejµ ] hρj eρ ,

da cui si ricavano i coefficienti di struttura


ρ
Cµν = [eiµ ∂i ejν − eiν ∂i ejµ ] hρj = −eiµ ejν [∂i hρj − ∂j hρi ] .

4
1.3 Forme differenziali

Prodotto esterno: date le 1-forme differenziali α, β, γ (vettori covarianti) e una funzione


f ∈ C ∞ , si definisce il prodotto esterno ∧ mediante le regole seguenti:

α ∧ β = −β ∧ α ,
α ∧ (β + γ) = α ∧ β + α ∧ γ ,
f (α ∧ β) = f α ∧ β + α ∧ f β .

La 2-forma differenziale α ∧ β è un tensore covariante antisimmetrico. Se θµ sono le 1-


forme di base in TP∗ , allora θα ∧θβ formano una base per i tensori covarianti antisimmetrici
(2-forme). Una generica 2-forma σ si scrive

1
σ= 2
σαβ θα ∧ θβ , σαβ = −σβα .

E’ evidente che il discorso si può estendere direttamente ai tensori covarianti completa-


mente antisimmetrici di ordine p ≤ N . Una p-forma σ è un elemento di (∧)p TP∗ e ha
lo sviluppo

1
σ= p!
σα1 α2 ...αp θα1 ∧ θα2 ∧ ... ∧ θαp , σα1 ...αi ...αj ...αp = −σα1 ...αj ...αi ...αp

e il prodotto fra una p forma σ e una q-forma ω è una (p + q)-forma con la proprietà

σ ∧ ω = (−1)pq ω ∧ σ .

In una varietà differenziabile di dimensione N esistono forme di ordine 0 ≤ p ≤ N (p non


può superare la dimensione perché in tensori completamente antisimmetrici non possono
avere più di N indici). Le 0-forme sono funzioni, mentre le N -forme sono funzioni per
l’elemento di volume. Se σ è una N -forma, allora

σ= 1
σ
N ! α1 α2 ...αN
θα1 ∧ θα2 ∧ ... ∧ θαN = f θ1 ∧ θ2 ∧ ... ∧ θN .

Nella base naturale

σ = f dx1 ∧ dx2 ∧ ... ∧ dxN .

Differenziale esterno: [d : (∧)p TP∗ → (∧)p+1 TP∗ ] è una applicazione che ad ogni p-forma
associa una (p + 1)-forma con le seguenti proprietà (che lo definiscono univocamente):

df è l’usuale differenziale , d(σ + ω) = dσ + dω ,


p
d(σ ∧ ω) = dσ ∧ ω + (−1) σ ∧ dω , d2 = 0 , (1.4)

dove f , σ e ω sono una 0, una p e q-forma rispettivamente.

5
In coordinate locali si ha
h i
1 1
ω = dσ = d σ dxi ∧ dxj ∧
p! ij...
... = ∂ σ dxk
p! k ij...
∧ dxi ∧ dxj ∧ ...
1
= ω
(p+1)! kij...
dxk ∧ dxi ∧ dxj ∧ ...

(p + 1)!
ωkij... = ∂k σij... .
p!

Facendo il differenziale esterno delle 1-forme di base si ottiene l’equazione di Maurer-


Cartan3

dθρ = − 21 Cµν
ρ
θµ ∧ θν , (1.5)

ρ
dove Cµν sono i coefficienti di struttura definiti precedentemente. Prendendo infine il
differenziale esterno dell’equazione di Maurer-Cartan si ottiene l’importante relazione

ρ ρ ρ η ρ η ρ η ρ
∂α Cβγ + ∂β Cγα + ∂γ Cαβ = Cαβ Cηγ + Cβγ Cηα + Cγα Cηβ . (1.6)

Le grandezze ∂α = ekα ∂k sono dette derivate di Pfaff4 e sono le proiezioni del differenziale
esterno della funzione sulla base anolonoma, vale a dire df = ∂k f dxk = ∂α f θα . Si osservi
che la (1.6) segue anche dall’identità di Jacobi (1.1) applicata a tre arbitrari vettori di
base.
Prodotto interno: data una p-forma σ e un campo vettoriale v, si definisce una
applicazione iv , detta prodotto interno, che alla p-forma associa la (p − 1)-forma
h i
1 1
iv σ = iv p!
σαβγ... θα ∧ θβ ∧ θγ ∧ ... = (p−1)!
v α σαβγ... θβ ∧ θγ ∧ ...

Il prodotto interno gode delle proprietà

iv iv = 0 , iv (σ ∧ ω) = (iv σ) ∧ ω + (−1)p σ ∧ (iv ω) ,


iv f = 0 , i v w = v µ wµ = v k wk ,
ieν θµ ≡ iν θµ = δνµ ,

dove f è una funzione (0-forma), w un vettore covariante (1-forma), σ una p-forma e ω


una q-forma.
3
Henri Paul Cartan, Nancy (France) 1904.
4
Johann Friedrich Pfaff, Stuttgart (Germania) 1765, Halle (Germania) 1825.

6
1.4 Connessione

E’ una struttura supplementare di cui si deve munire una varietà differenziabile allo scopo
di confrontare tra loro vettori tangenti alla varietà in punti differenti.
Connessione lineare: è un’applicazione su MN che ad ogni vettore v associa un tensore
misto ∇v detto differenziale covariante o assoluto di v. L’operatore ∇ : TP → TP ⊗ TP∗
gode delle proprietà seguenti:

∇(u + v) = ∇u + ∇v , ∇(f v) = df ⊗ v + f ∇v ,

per ogni coppia di vettori u, v ed ogni funzione f .


In coordinate locali si ha

∇v = ∇(v µ eµ ) = dv µ ⊗ eµ + v µ ⊗ ∇eµ ,

da cui si vede che è sufficiente definire l’azione dell’operatore ∇ sui vettori di base per
conoscerla su vettori arbitrari. Poiché il differenziale assoluto di un vettore è un tensore
misto di ordine 2, si deve avere

∇eµ = Γνρµ θρ ⊗ eν = ωµν ⊗ eν .

ωµν = Γνρµ θρ è detta 1-forma di connessione e Γνρµ coefficienti di connessione. Per un


vettore arbitrario si ha

∇v = (dv α + ωβα v β ) ⊗ eα = (∂ρ v α + Γαρβ v β ) θρ ⊗ eα .

Le componenti dell’ultima espressione definiscono la derivata covariante del vettore v.


Vale a dire

∇µ v ν = ∂µ v ν + Γνµρ v ρ , ∇i v j = ∂i v j + Γjik v k .

Legge di trasformazione della connessione: si effettui un cambiamento di base nello


spazio tangente TP mediante la trasformazione ẽα = bρα eρ e sia a la matrice inversa di b.
Il tensore ∇v è una grandezza intrinseca per cui

∇v = (dv ρ + ωγρ v γ ) ⊗ eρ = (dṽ α + ω̃βα ṽ β ) ⊗ ẽα


= [d(aαγ v γ ) + ω̃βα aβγ v γ ] bρα ⊗ eρ = (dv ρ + bαρ daαγ + bρα aβγ , ω̃βα ) v γ ⊗ eρ . (1.7)

Di qui segue

ω̃βα = aαµ bνβ ωνµ − bγβ daαγ = aαµ bνβ ωνµ + aαγ dbγβ .

Per ricavare la legge di trasformazione dei coefficienti di connessione basta osservare che
il primo indice in basso di Γαρβ è contratto con con la 1-forma di base per dare la 1-forma

7
di connessione ω. Tale indice si comporta quindi come un “indice vettoriale”. Si ottiene
cosı̀

Γ̃αρβ = bσρ aαµ bνβ Γµσν − bγβ ∂ρ aαγ ,

e in particolare, per la base naturale

Γ̃ρµν = hkρ eiµ eνj Γkij − ekν ∂µ hρk ,


Γ̃kij = ekρ hµi hνj Γρµν − hρj ∂i ekρ (1.8)

Parallelismo: sia dato un vettore v arbitrario, una curva sulla varietà x(t) e il vettore
tangente alla curva u. Si dice che il vettore v è trasportato per parallelismo lungo l’arco
di curva x(t), se la sua derivata covariante nella direzione u è nulla, vale a dire

∇u v = 0 .

Questa è definita in analogia con quanto si ha per le funzioni. La derivata di una funzione
f nella direzione u è il valore di df applicato al vettore u. In coordinate locali

df (u) = uk ∂k f .

Si definisce quindi derivata covariante del vettore v nella direzione u il vettore

∇u v = (∇v)(u) = [uµ ∇µ v ν ] eν .

Se u coincide con un vettore di base eρ si ha ovviamente

∇eρ v ≡ ∇ρ v = ∇ρ v ν eν

e infine

∇eρ eµ ≡ ∇ρ eµ = Γνρµ eν .

Un campo vettoriale v è detto uniforme nell’aperto U ⊂ M N se in U si ha ∇µ v ν = 0


∀ µ, ν. In questo caso il campo vettoriale è ottenuto per trasporto parallelo di un vettore
lungo tutte le curve in U . In generale non esistono campi vettoriali uniformi.
Curve autoparallele: sono quelle curve che hanno il vettore tangente u sempre parallelo
a se’ stesso. Quindi ∇u u = 0. Nella base naturale uk = dxk /ds, per cui

d2 xk i
k dx dx
j
∇ u u i = ui ∇ i uk = + Γij =0.
ds2 ds ds

Differenziale assoluto di un tensore arbitrario. Il differenziale assoluto si può defi-


nire per un vettore covariante in maniera analoga a quanto fatto per il vettore controva-
riante. Si definisce una applicazione ∇∗ : TP∗ → TP∗ ⊗ TP∗ che ad ogni vettore covariante w

8
associa un tensore covariante del secondo ordine ∇∗ w, introducendo una 1-forma di con-
nessione ω ∗ . Data la connessione si può definire la derivata covariante di w nella direzione
individuata da u (vettore controvariante) esattamente come si è fatto sopra per il vettore
controvariante. Si richiede quindi che per ogni scelta dei vettori controvarianti u, v e del
vettore covariante w, per il prodotto scalare v ⊗ w si abbia

∇u (v ⊗ w) = ∇u v ⊗ w + v ⊗ ∇∗u w .

Con questa richiesta, ω ∗ è univocamente determinata da ω e si dirà connessione duale. Si


indicherà con lo stesso simbolo ω e in coordinate locali si avrà

∇µ wν = ∂µ wν − Γρµν wρ .

Per i vettori e le 1-forme di base eµ , θµ valgono le relazioni

∇eν = ωνµ ⊗ eµ , ∇ρ eν = Γµρν eµ ,


∇θµ = −ωνµ ⊗ θν , ∇ρ θµ = −Γµρν θν . (1.9)

Data la connessione ω, la derivata direzionale ∇u si estende in maniera naturale a tensori


di ordine (p, q) arbitrario, richiedendo che sia una applicazione da (⊗)p TP∗ ⊗ (⊗)q TP in
se’ stesso, additiva e che operi come una derivazione sui prodotti di tensori, vale a dire

∇u (A + B) = ∇u A + ∇u B , ∇u (A ⊗ C) = ∇u A ⊗ C + A ⊗ ∇u C) ,

dove A, B, C sono tensori arbitrari (A e B ovviamente dello stesso ordine). Queste pro-
prietà definiscono ∇u T in maniera univoca e, data l’arbitrarietà di u, anche il differenziale
assoluto ∇T per un generico tensore T . In coordinate locali si ha

αβ··· αβ···
∇ρ Tµν··· = ∂ρ Tµν··· + Γαρη Tµν···
ηβ···
+ ... − Γηρµ Tην···
ηβ···
+ ...

Equazioni di struttura. Definiamo la 2-forma di torsione Θµ e la 2-forma di curvatura


Ωµν mediante le equazioni di struttura

1 µ
Θµ = dθµ + ωρµ ∧ θρ = S θα ∧ θβ ,
2 αβ
µ
Ωµν = dωνµ + ωρµ ∧ ωνρ = 12 Rναβ θα ∧ θβ , (1.10)

dove θρ sono le 1-forme di base e ωνµ la 2-forma di connessione. Segue direttamente dalla
µ µ
definizione che la torsione Sαβ e la curvatura Rναβ sono antisimmetrici nella coppia di
indici αβ. Inoltre, usando le equazioni di Maurer-Cartan (1.5) si ricava

µ
Sαβ = Γµαβ − Γµβα − Cαβ
µ
,
Rναβ = ∂α Γβν − ∂β Γαν + Γµαρ Γρβν − Γµβρ Γραν − Γµρν Cαβ
µ µ µ ρ
.

9
Nella base naturale i coefficienti di struttura sono nulli e si ottengono cosı̀ le epressioni
già note.
Identità algebriche e differenziali di curvatura e torsione. Prendendo il differen-
ziale esterno della forma di torsione si ottiene

dΘµ = dωρµ ∧ θρ − ωρµ ∧ dθρ = Ωµρ ∧ θρ − ωρµ ∧ Θρ .

L’equazione precedente, scritta in una base locale (conviene usare la base naturale) e
tenendo conto delle simmetrie porta direttamente all’identità
n o n o
l l
Rijk = ∇i Sjk − Sijm Skm
l
, (1.11)
(ijk) (ijk)

l
che ovviamente vale in qualunque base (con la notazione {Tijk }(ijk) si intende la somma
ciclica delle componenti del tensore T sugli indici in parentesi). Prendendo invece il
differenziale della forma di curvatura

dΩµν = dωρµ ∧ ωνρ − ωρµ ∧ dωνρ = Ωµρ ∧ ωνρ − ωρµ ∧ Ωρν

e sviluppando l’equazione nella base naturale si ricava l’identità di Bianchi


n o n o
r
∇i Rsjk = − Sijm Rsmk
r
. (1.12)
(ijk) (ijk)

Le proprietà di simmetria del tensore di curvatura saranno studiate in dettaglio nel


capitolo ??.

1.5 Connessione riemanniana.

Sulle varietà riemanniane esiste ed è unica una connessione canonica detta connessione
riemanniana. Essa è determinata dalla richiesta che la torsione e il differenziale assolu-
to del tensore metrico siano nulli (quest’ultima condizione assicura che il trasporto per
parallelismo nello spazio tangente conservi il prodotto scalare). Dalle condizioni

Θµ = dθµ + ωνµ ∧ θν = 0 , ∇g = ∇(gµν θµ ⊗ θν ) = 0 ,

usando le relazioni (1.9) si ottiene per le componenti

Γµαβ − Γµβα = Cαβ


µ
, ∂ρ gµν = Γαρµ gρν + Γαρν gµρ .

Con il solito metodo, (si faccia attenzione al fatto che nella base anolonoma Γµαβ non è
simmetrico in αβ) è possibile ricavare la forma dei coefficienti della connessione in funzione
della metrica. Si ricava

Γµαβ = 1
2
ρ
g µν [∂α gβν + ∂β gαν − ∂ν gαβ ] + 21 g µν [gαρ Cβν ρ
+ gβρ Cαν ρ
− gνρ Cαβ ].

10
I coefficienti di connessione assumono la forma nota nella base naturale dove i coefficienti di
struttura sono nulli. Essi assumono una forma semplificata anche in una base anolonoma
“ortonormale”. I vettori della base anolonoma si possono scegliere ortonormali fra loro.
In tal caso le componenti anolonome della metrica sono costanti e coincidono con δµν , in
valore assoluto (in uno spazio lorentziano una o più componenti sono uguali a -1). Quindi

1
Γkij = 2
g kl [∂i gjl + ∂j gil − ∂l gij ] , base naturale , (1.13)
Γµαβ = 1
2
µν ρ ρ
g [gαρ Cβν + gβρ Cαν − gνρ Cαβ ] , ρ
base olonoma “ortonormale”.(1.14)
(1.15)

Si osservi inoltre che in una base in cui la metrica è costante valgono le identità

ωµν = gρµ ωνρ = −ωνµ , Ωµν = gρµ Ωρν = −Ωνµ .

Da quest’ultima segue direttamente Rµναβ = −Rνµαβ .


Geodetiche: sono le curve di “minima” distanza fra due punti assegnati di una varietà
riemanniana e coincidono con le curve autoparallele se la connessione scelta è quella
canonica. Esse soddisfano l’equazione differenziale

d2 xk i
k dx dx
j
+ Γij =0,
ds2 ds ds

dove Γ è la connessione riemanniana.

1.6 Esempio: la sfera

Si consideri la sfera S 2 con metrica

dσ 2 = dϑ2 + sin2 ϑdϕ2 = θ̂1 ⊗ θ̂1 + θ̂2 ⊗ θ̂2 ,

dove (dϑ, dϕ) e (θ̂1 , θ̂2 ) sono rispettivamente la base naturale e la base anolonoma nello
spazio cotangente. Si ha
(
θ̂1 = dϑ , 1 0
 
{hρk } = .
θ̂2 = sin ϑ dϕ , 0 sin ϑ

Differenziando le 1-forme di base si ricavano i coefficienti di struttura mediante le equazioni


2 2
di Maurer-Cartan (1.5). L’unico coefficiente non nullo è C12 = −C21 = cot ϑ.
La base anolonoma è stata scelta ontonormale per cui gµν = δµν (non c’è di fatto di-
stinzione fra indici anolonomi covarianti e controvarianti) e ω̂µν = −ω̂µν (quindi la sola
componente indipendente è ω̂21 = −ω̂12 .

11
Per ricavare esplicitamente la forma di connessione imponiamo anche che la torsione sia
nulla, vale a dire

0 = dθ̂1 + ω̂21 ∧ θ̂2 = ω̂12 ∧ θ̂2 ,


0 = dθ̂2 + ω̂12 ∧ θ̂1 = cos ϑ dϑ ∧ dϕ − ω̂12 ∧ θ̂1 = cot ϑ θ̂1 ∧ θ̂2 − ω̂12 ∧ θ̂1 .

La prima equazione è soddisfatta da una 1-forma del tipo ω̂12 = f θ̂2 con f arbitraria. Per
soddisfare anche la seconda si deve scegliere f = − cot ϑ. Dunque

ω̂21 = −ω12 = − cot ϑ θ̂2 .

Anche per la 2-forma di curvatura la sola componente indipendente è Ω̂12 = −Ω̂21 e questa
si ricava dalla seconda equazione di struttura. Si ottiene

Ω̂12 = dω̂21 + ω̂21 ∧ ω̂12 = −d[cos ϑ dϕ] = sin ϑ dϑ ∧ dϕ = θ̂1 ∧ θ̂2 = R212
1
θ1 ∧ θ2 .

Di qui segue banalmente (la metrica anolonoma è δµν ) R1212 = 1, R11 = R22 = 1, R12 = 0
e R = 2.

2 Applicazioni
Ricaviamo alcune soluzioni esatte delle equazioni di Einstein usando il linguaggio della
geometria differenziale.

2.1 Schwartzschild

Ricaviamo qui la soluzione di Schwarzschild usando la geometria differenziale.


Conviene scrivere la metrica in una base anolonoma “ortonormale”, vale a dire
 0
 θ = αdt ,

ds2 = ηµν θµ ⊗ θν , θ1 = βdr ,
θa = rθ̂a ,

dove θ̂a (a, b, c, . . . = 2, 3) sono le 1-forme di base della sfera S 2 , già introdotte nell’esempio
1.6. Quindi

dσ 2 = δab θ̂a ⊗ θ̂b , dθ̂a = −ω̂ba ∧ θ̂b , Ω̂ab = dω̂ba + ω̂ca ∧ ω̂bc .

Differenziando le forme di base e imponendo che la torsione sia nulla si ricava


α′ 0
dθ0 = −ωµ0 ∧ θµ = − θ ∧ θ1 ,
αβ
β̇ 0
dθ1 = −ωµ1 ∧ θµ = θ ∧ θ1 ,
αβ
1 1
dθa = −ωµa ∧ θµ = θ ∧ θa − ω̂ba ∧ θb ,

12
dove l’apice e il punto sono la derivata rispetto a r e a t rispettivamente. Da queste
equazioni segue

α′ 0 β̇ 1 α′ β̇
ω10 = ω01 = θ + θ = dt + dr ,
αβ αβ β α
ωa0 a
= ω0 = 0 ,
1 1
ωa1 = −ω1a = − θa = − θ̂a ,
rβ β
ωba b
= −ωa = ω̂ba
(2.1)

e differenziando ulteriormente
" ! !#
1 d α′ d β̇
dω10 = dω01
= − + θ0 ∧ θ1 ,
αβ dr β dt α
dωa0 a
= dω0 = 0 ,
β̇ β′ 1 1 a
dωa1 = −dω1a = θ 0
∧ θ a
+ θ ∧ θa + ω̂ ∧ θb ,
rαβ 2 rβ 3 rβ b
dωba = −dωab = dω̂ba .

Usando ora la seconda equazione di struttura si ricava finalmente la 2-forma di curvatura


" ! !#
1 d α′ d β̇
Ω01 = Ω10 = − + θ0 ∧ θ1 ,
αβ dr β dt α
α′ 0 β̇
Ω0a = Ωa0 = − 2
θ ∧ θa − θ1 ∧ θa ,
rαβ rαβ 2
β̇ β′ 1
Ω1a = −Ωa1 = θ 0
∧ θ a
+ θ ∧ θa ,
rαβ 2 rβ 3
!
1 a 1 1
Ωab b a
= −Ωa = Ω̂b − 2 2 θ ∧ θ = 2 1 − 2 θa ∧ θb .
b
r β r β

Sempre dalla seconda equazione di struttura si ha

1 µ
 
iµ Ωµν = iµ R θα ∧ θβ = Rνβ θβ .
2 ναβ

Le equazioni di Einstein nel vuoto hanno perciò la forma iµ Ωµν = 0. Eseguendo i calcoli
si ricava
" ! !#
1 d α′ 2α′ d β̇ 2β̇ 1
iµ Ωµ0 = 0= + − θ0 + θ ,
αβ dr β rβ dt α rαβ 2
" ! !#
2β̇ 0 1 d α′ 2αβ ′ d β̇
iµ Ωµ1 = 0= 2
θ + − + 2
+ θ1 ,
rαβ αβ dr β rβ dt α
" !#
α′ β′ 1 1
iµ Ωµb = 0= − 2
+ 3
+ 2 1− 2 θb . (2.2)
rαβ rβ r β

13
Tutte le componenti delle forme precedenti devono essere nulle e si ricava quindi un sistema
di 5 equazioni differenziali (non tutte indipendenti). Dalle prime due equazioni sopra si
ha

 β̇ =
 0′ , α′ β′ d


d α 2α′
dr
+ =0, =⇒ =− =⇒ log(αβ) = 0 . (2.3)
 β′  rβ
α β dr
2αβ ′

d α
− =0,


dr β rβ 2

Si ha quindi che αβ = f (t) è una funzione della sola variabile t. Con una opportuna scelta
della coordinata temporale si può porre αβ = 1 (basta effettuare una trasformazione di
coordinate t → g(t) con ġ(t) = f −1 (g(t)). In tal modo αβ → 1. Questa trasformazione
ovviamente non cambia la parte spaziale e la metrica rimane nella sua forma standard.
Sostituendo questo risultato nella terza delle equazioni sopra si ha finalmente

2αα′ 1 d rS
− 2 (1 − α2 ) = 0 =⇒ (rα2 ) = 1 =⇒ α2 = 1 − ,
r r dr r

dove −rS è una costante di integrazione che deve essere determinata dalle condizioni al
contorno.

2.2 Moto di una particella di prova

Una particella di prova si muove lungo una geodetica xk (λ) dello spazio-tempo, definita
dall’equazione

duk dxk
∇ u uk = + Γkij ui uj = 0 uk = ,
dλ dλ

dove λ è un arbitrario parametro affine. La metrica ha la forma standard

ds2 = −α2 dt2 + β 2 dr2 + r2 dσ 2 = ηµν θµ ⊗ θν ,

con α = α(r) e β = β(r). Per maggiore generalità non imporremo che siano soddisfatte
le equazioni di Einstein. – si veda più avanti l’approssimazione post-newtoniana).
Nella base anolonoma ponendo la quadrivelocità è wµ = hµk uk e

dwµ
iw ∇w = iw (dw + µ
ωβµ β
w ) ⊗ eµ = 0 =⇒ = −wα iw ωαµ .

Le componenti non nulle della tetrade e della 1-forma di connessione sono

h00 =α, ′
α 0
ω10 = ω01 = αβ θ ,
h11 =β, 1 a 1
ωa = −ω1 = − rβ θa ,
h22 =r,
h33 = r sin ϑ , ω32 = −ω23 = − cotr ϑ θ3 ,

14
per cui

dw0 ′

α
w0 = α u0 , 

 dλ
= − αβ w0 w1 ,
dw1 α′ 1
(w0 )2 + rβ [(w2 )2 + (w3 )2 ] ,

w1 = β u1 , = − αβ



w2 = r u2 , 

dw2

1
= − rβ w1 w2 + cotr ϑ (w3 )2 ,
w3 = r sin ϑ u3

dw3

1
= − rβ w1 w3 − cotr ϑ w2 w3 .


Data la simmetria assiale del sistema (nelle coordinate scelte), ci si aspetta che il moto
avvenga in un piano, come succede nella teoria newtoniana. Poniamo quindi ϑ = π/2 e
quindi u2 = dϑ/dλ = 0, w2 = 0. In tal modo si ottiene il sistema semplificato

d log w0 α′
w1 ,


= − αβ d log αu0
= −u1 d log = − d log

α α
(
,


dw1 1
= −α′ αβ (w0 )2 + 3 2
(w ) , =⇒ dλ
3
d log(ru ) 1
dλ dλ
 dλ
d log w3 1

= − ur = d log r
.
= − rβ w1 . dλ dλ


Nell’ultimo passaggio si è usato il fatto che u1 = dr/dλ. Si ha finalmente

d log α2 u0 0
( (

=0, u0 = dx = costante
α2
,
d log(r 2 u3 ) =⇒ 2 3

2 dϕ

=0, r u = r dλ = costante = J .

La prima equazione (u0 ) definisce il parametro arbitrario λ. Scegliendo la costante ugua-


le a 1, λ diventa il tempo proprio e a grandi distanze λ ∼ ct. La seconda equazione
rappresenta la conservazione del “momento angolare per unità di massa” (in unità c = 1).

2.3 FLRW

Determiniamo l’equazione differenziale per la funzione a(t) risolvendo le equazioni di


Einstein usando il linguaggio della geometria differenziale.
Conviene introdurre la base anolonoma

θ0 = dt , θa = θ̂a , a = 1, 2, 3 ,

dove θ̂a è una base di 1-forme sull’ipersfera 3-dimensionale. Non è necessario sceglierla
esplicitamente in quanto la curvatura dell’ipersfera è già nota. Si ha

ds2 = ηµν θµ ⊗ θν , dΣ2 = δab θ̂a ⊗ θ̂b ,

dθ̂a = −ω̂ba ∧ θ̂b , Ω̂ab = dω̂ba + ω̂ca ∧ ω̂bc = k θ̂a ∧ θ̂b .

Differenziando le 1-forme di base si ottiene

ȧ 0
dθ0 = 0 , dθa = θ ∧ θa − ω̂na ∧ θ̂b
a
15
e usando le equazioni di struttura (1.10)

ȧ a
ω0a = ωa0 = θ = ȧ θ̂a , ωba = −ωab = ω̂ba ,
a

 2

Ωa0 = Ω0a = ä θ0 ∧ θa , Ωab = −Ωba = Ω̂ab + θa ∧ θb .
a

Prendendo il prodotto interno delle 2-forme di curvatura si ricava finalmente il tensore di


Ricci. Vale a dire

3ä 0
iµ Ωµ0 = − θ = Rµ0 θµ ,
a
 2
ä b ȧ
iµ Ωµa = θ +2 θb + ia Ω̂ab
a a
"  2 #
ä ȧ 2k b
= +2 + 2 θ = Rµb θµ ,
a a a

da cui
 2
3ä ä ȧ 2k
R00 =− , R11 = R22 = R33 = +2 +
a a a a2

e tutte le altre componenti nulle.


Il tensore energia-impulso della materia dovrà essere anch’esso spazialmente isotropo ed
omogeneo. La forma più generale è quella del fluido perfetto, che nella base anolonoma
assume la forma

T µν = pη µν + (p + ρ)uµ uν , uµ = hµk uk = h00 u0 ≡ (1, 0, 0, 0) ,


T = Tµµ = 3p − ρ ,

con p = p(t) e ρ = ρ(t) solo funzioni del tempo universale. Allora si ha

Tµν − 21 ηµν T = 21 ηµν (ρ − p) + (p + ρ)uµ uν .

Dalle equazioni di Einstein si ottiene direttamente



 − 3ä = 4πG (ρ + 3p) ,  2
ȧ 8πG k
a  2
 ä + 2 ȧ + 2k2 = 4πG(ρ − p) ,
=⇒ = ρ− 2 . (2.4)
a a a
a 3 a

Per ricavare l’equazione (??) dalla legge di conservazione usando il linguaggio della geo-
metria differenziale prima si osserva che ek0 = δk0 e

ȧ a ȧ a
ω0a = ωa0 = θ = θµ Γaµ0 =⇒ Γab0 = Γ0ba = δ .
a a b
16
Allora

0 = ∇µ T µ0 = ekµ ∂k T µ0 + Γµµν T ν0 + Γ0µν T µν = ∂t T 00 + Γµµ0 T 00 + 3Γ011 T 11



= ρ̇ + 3(ρ + p) .
a

17