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Teorie Relativistiche - AA 2014/15

Gaetano Moschetti
30 maggio 2014

Indice
1 ALGEBRA TENSORIALE
1.1 Richiami sugli spazi vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Forme lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Tensori doppi covarianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Tensori doppi controvarianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Tensori di rango k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Operazioni sui tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Criterio di tensorialit`
a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Tensore metrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Operazioni di innalzamento e abbassamento degli indici . . . .
1.10 Trasformazioni ortogonali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11 Algebra esterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11.1 p-forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11.2 Prodotto esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11.3 Componenti strette di una p-forma . . . . . . . . . . . .
1.11.4 Variazione delle componenti strette al variare della base
1.11.5 Elemento di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11.6 Prodotto interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11.7 Loperatore * di Hodge . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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22

2 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
2.1 Premesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Variet
a differenziabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Variet
a topologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Variet
a differenziabili . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Orientabilit
a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Campi di tensori su variet
a differenziabili . . . . . . . . . . .
2.3.1 Funzioni differenziabili . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Spazi vettoriali tangenti ad una varieta differenziabile
2.3.3 Tensori nello spazio tangente . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Campi di tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5 Differenziazione esterna . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Connessioni lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Derivata covariante di un vettore . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Trasporto parallelo, geodetiche . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Derivata covariante di un tensore . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Tensore di curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Equazione della deviazione geodetica . . . . . . . . . .
2.4.7 Coordinate normali geodetiche . . . . . . . . . . . . .
2.4.8 Significato geometrico del tensore di curvatura . . . .
2.5 Formulazione geometrica della gravitazione newtoniana . . .
2.6 Variet
a riemanniane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Definizione e significato geometrico . . . . . . . . . . .
2.6.2 Connesssioni riemanniane . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Caratterizzazione delle connessioni riemanniane piatte
2.6.4 Isometrie, strutture riemanniane conformi . . . . . . .

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2.6.5

Geodetiche di una variet


a riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

GENERALE
3 RELATIVITA
3.1 Assiomi della Relativit
a Generale . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Equazioni di Einstein . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Campo gravitazionale di una stella a simmetria sferica:
3.2.1 La soluzione di Schwarzschild esterna . . . . .
3.2.2 Orbite nello spazio-tempo di Schwarzschild . .
3.2.3 Verifiche sperimentali . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Le singolarit
a della soluzione di Schwarzschild.
3.3 Buchi neri. Soluzione di Kerr-Newman . . . . . . . . .
3.4 Soluzioni cosmologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Caso p=0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Caso p = 3 , = 0 . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Il problema delle singolarit
a . . . . . . . . . . . . . . .

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spazio-tempo
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4 APPENDICE
4.1 CENNI DI TOPOLOGIA GENERALE . . . . . . . . . . .
4.1.1 Premesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Spazi topologici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Chiusura, punti di accumulazione, sottoinsiemi densi
4.1.4 Basi di una topologia . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.5 Spazi topologici separabili ed a base numerabile . . .
4.1.6 Spazi di Hausdorff . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.7 Spazi connessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.8 Spazi compatti e paracompatti . . . . . . . . . . . .
4.1.9 Funzioni continue ed omeomorfismi . . . . . . . . . .
4.1.10 Spazi topologici quozienti . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.11 Spazi topologici prodotto . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.12 Esempi di spazi topologici . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Coomologia di de Rham . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Superfici, ipersuperfici e geometrie non euclidee . . . . . . .
4.3.1 Superfici regolari in <3 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Curvatura gaussiana di una superficie regolare . . .
4.3.3 Teorema di Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Geometrie non euclidee . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Ipersuperfici. Curvatura sezionale . . . . . . . . . .
4.4 Variet
a propriamente riemanniane complete . . . . . . . . .
4.5 Sistemi continui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 Cinematica classica dei sistemi continui . . . . . . .
4.5.2 Equazioni di bilancio della meccanica dei continui .
4.5.3 Ipotesi costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4 Continui relativistici . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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101
102
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Capitolo 1

ALGEBRA TENSORIALE
1.1

Richiami sugli spazi vettoriali

Definizione 1.1.1 Uno spazio vettoriale sul corpo < dei reali, `e un gruppo additivo abeliano E, sul quale `e definita
unoperazione di moltiplicazione che ad ogni < e v E associa un elemento v E, che gode delle seguenti propriet`
a:
1. 1v = v
2. (v) = ()v
3. ( + )v = v + v
4. (u + v) = u + v
, < e u, v E.
Gli elementi di E verranno chiamati vettori.
Definizione 1.1.2 Si dice che n elementi v1 , v2 , . . . , vn di E sono linearmente indipendenti, quando i vi = 0
i = 0 1 .
Definizione 1.1.3 Si dice che uno spazio vettoriale E ha dimensione n N e si indica con En , se ogni insieme di
vettori linearmente indipendenti ha al pi`
u n elementi. Un insieme e1 , e2 , . . . , en di n vettori linearmente indipententi si
chiama base di En .
Proposizione 1.1.1 Una n-upla e1 , e2 . . . . , en di vettori `e una base di En se e solo se ogni vettore v En si pu`
o
esprimere in uno ed un sol modo come combinazione lineare dei vettori dati: v = v i ei .
Gli elementi della n-upla v i univocamente individuata da v, si chiamano componenti di v.
Proposizione 1.1.2 Assegnata una base e1 , e2 , . . . , en di En ed una n-upla di vettori e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n , che per la Proposizione 1.1.1 possone essere espressi da:
e0 i = Aj i ej
(1.1)
la seconda n-upla `e una base se e solo se la matrice A = kAi j k `e regolare. Ed in questo caso lequazione inversa della
(1.1) `e:
ei = B j i e0 j
(1.2)
essendo B = kB i j k la matrice inversa di A.
Se e1 , e2 , . . . , en e e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n sono due basi di En , e v En , allora possiamo scrivere:
v = v i ei

v = v 0i e0 i

dalle quali per la (1.2) si ha:


v 0j e0 j = v i ei = v i B j i e0 j

(1.3)

v 0j = B j i v i

(1.4)

da cui per la Proposizione 1.1.1 si ricava:


1 Si sta usando la convenzione di Einstein secondo cui due indici ripetuti di cui uno in alto ed uno in basso (indici muti o legati) sottintendono
una sommatoria, mentre ogni altro indice (libero) i sottindente che lespressione in cui compare va considerata per i = 1, 2, . . . , n

e analogamente
v j = Aj i v 0i .

(1.5)

Confrontando la (1.1) con la (1.4) e la (1.2) con la (1.5), si deduce che le componenti di un vettore si trasformano
con la matrice inversa della matrice che determina la trasformazione delle basi, per questo motivo le componenti di un
vettore si chiamano anche componenti controvarianti.

1.2

Forme lineari

Definizione 1.2.1 Una forma lineare o 1-forma su uno spazio vettoriale En `e unapplicazione da En in < lineare,
cio`e:
, < and v, u En
(v + u) = (v) + (u).
(1.6)
Definizione 1.2.2 Assegnato uno spazio vettoriale En si chiama spazio duale di En e si indica con il simbolo En ,
linsieme di tutte le forma lineari su En .
Proposizione 1.2.1 En `e uno spazio vettoriale.
Dimostrazione. Si verifica immediatamente che le seguenti operazioni:
1 , 2 En

<, En
danno come risultato elementi di

En

v En

(1 + 2 )(v) = 1 (v) + 2 (v)


()(v) = (v)

v En

e soddisfano gli assiomi degli spazi vettoriali. 

Fissata una base e1 , e2 , . . . , en di En , consideriamo le applicazioni e1 , e2 , . . . , en definite da:


v = v i ei En

ei (v) = v i <

(1.7)
En .

si dimostra immediatamente che queste applicazioni sono lineari, quindi sono elementi di
(1.7)
v = v i ei En
(v) = v i (ei ) = i ei (v) dove i = (ei )

Inoltre se

En ,

per la
(1.8)

quindi pu`
o essere espressa come una combinazione lineare degli elementi e1 , e2 , . . . , en :
= i e i .

(1.9)

Si pu`
o dimostrare che la rappresentazione (1.9) `e unica. Infatti supponendo che ne esista unaltra: = 0i ei , sottraendo
membro a membro questultima dalla (1.9), si ottiene: (i 0i )ei = 0, quindi tenendo conto che per la (1.7)
ei (ej ) = i j

(1.10)

essendo i j il simbolo di Kronecker definito da:


(
ji

1
0

se i = j
se i =
6 j

(1.11)

si ha:
0 = (i 0i )ei (ej ) = (i 0i ) i j = j 0j .
Resta cos` dimostrato che e1 , e2 , . . . , en `e una base di En che si chiama base duale di e1 , e2 , . . . , en , e quindi
Proposizione 1.2.2 En `e uno spazio vettoriale di dimensione n.
Siano e1 , e2 , . . . , en e e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n due basi di En legate fra di loro dalle (1.1) e (1.2) e denotiamo con e1 , e2 , . . . , en
e e , e02 , . . . , e0n rispettivamente le loro basi duali. Sia v = v i ei = v 0i e0 i un qualunque vettore di En , allora per la (1.4)
si ha:
e0i (v) = v 0i = B i j v j = B i j ej (v)
(1.12)
01

quindi
e0i = B i j ej

(1.13)

ei = Ai j e0j .

(1.14)

e analogamente

Confrontando le (1.13), (1.14) rispettivamente con le (1.1), (1.2) si vede che le basi duali si trasformano con la matrice
inversa rispetto alle basi di En a cui sono legate.
Ora, se = i ei = 0i e0i `e un elemento di En , allora
0i = (e0 i ) = (Aj i ej ) = Aj i (ej )) = Aj i j

(1.15)

i = B j i 0j .

(1.16)

analogamente
Confrontando le (1.15), (1.16) con (1.1), (1.2), si deduce che le componenti di una forma lineare si trasformano con la
stessa matrice delle basi di En , per questo motivo si chiamano componenti covarianti.
Per la Proposizione 1.2.2, il duale En di En `e uno spazio vettoriale di dimensione n. Per`o questa operazione di
iterazione del duale non produce una struttura algebrica nuova, come dimostra il seguente
Teorema 1.2.1 Esiste un isomorfismo

canonico

tra En e En

Prima di dimostrare questo teorema conviene dimostrare il seguente


Lemma 1.2.1 Se : En En0 `e unapplicazione lineare e iniettiva tra spazi vettoriali di egual dimensione, allora essa
`e un isomorfismo.
Dimostrazione. Basta dimostrare che `e surgettiva. Fissata una base e1 , e2 , . . . , en di En consideriamo i vettori
(e1 ), (e2 ), . . . , (en ) En0 . Essi costituiscono una base di En0 , infatti per la linearit`a e inettivit`a di
i (ei ) = 0

(i ei ) = 0

i ei = 0

i = 0.

Quindi se v En0 allora v = v i (ei ) = (v i ei ). 


Dimostrazione Teorema 1. Sia lapplicazione definita dalla seguente legge:
v En

(v) : En < con

(v)() = (v) <

En .

(1.17)

(v) `e lineare, infatti:


(v)(1 + 2 ) = (1 + 2 )(v) = 1 (v) + 2 (v) = (v)(1 ) + (v)(2 )
quindi (v) En e : En En .
`e lineare, infatti se , < e u, v En allora
En

(u + v)() = (u + v) = (u) + (v) = (u)() + (v)() = ( (u) + (v))()

quindi
(u + v) = (u) + (v).
`e iniettiva, infatti se v1 , v2 En sono tali che (v1 ) = (v2 ) allora
En

(v1 )() = (v2 )() (v1 ) = (v2 ) (v1 v2 ) = 0.

Assegnata una base e1 , e2 , . . . , en di En e la sua duale e1 , e2 , . . . , en , se v1 v2 = (v1i v2i )ei , allora per lequazione
precedente
0 = ei (v1 v2 ) = (v1i v2i ) v1 = v2 .
Da quanto dimostrato fino ad ora e dal Lemma 1.2.1 segue lasserto. 
2 Un

isomorfismo tra due spazi vettoriali


e unapplicazione lineare e iniettiva da uno spazio vettoriale su tutto laltro.
dalla base. Tra due spazi vettoriali di ugual dimensione si pu
o sempre trovare un isomorfismo dipendente dalla base, infatti
fissando una base e1 , e2 , . . . , en nel primo spazio vettoriale ed una base e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n nel secondo, si dimostra facilmente che lapplicazione
e un isomorfismo.
(v i ei ) = v i e0 i `
3 Indipendente

1.3

Tensori doppi covarianti

Definizione 1.3.1 Assegnato uno spazio vettoriale En , si chiama tensore di rango 2 covariante o tensore doppio
covariante, unapplicazione T : En En < bilineare, cio`e lineare rispetto ad entrambe le variabili:
, <

u, v, w En

T (u + v, w) = T (u, w) + T (v, w),

T (u, v + w) = T (u, v) + T (u, w).

Linsieme di tutti i tensori doppi covarianti verr`


a indicato con uno dei simboli E

En

(1.18)

En

Proposizione 1.3.1 En En `e uno spazio vettoriale.


Dimostrazione. Si verifica immediatamente che le seguenti operazioni:
T1 , T2 En En

(T1 + T2 )(u, v) = T1 (u, v) + T2 (u, v)

<, T En En
danno come risultato elementi di

En

En

(T )(u, v) = T (u, v)

u, v En

u, v En

e soddisfano gli assiomi degli spazi vettoriali. 

Definizione 1.3.2 Si chiama prodotto tensoriale di due forme lineari 1 , 2 En e si indica con il simbolo 1 2
lapplicazione da En En e a valori reali definita dalla seguente legge:
u, v En

1 2 (u, v) = 1 (u)2 (v).

(1.19)

` immediato verificare che la (1.19) verifica la condizione (1.18), quindi 1 2 En En .


E
Fissata una base e1 , e2 , . . . , en di En ed in corrispondenza la base duale e1 , e2 , . . . , en , se T En En , per le (1.7),
(1.18), (1.19) possiamo scrivere:
u = ui ei , v = v i ei En

T (u, v) = T (ui ei , v j ej ) = T (ei , ej )ui v j = Tij ei (u)ej (v) = Tij ei ej (u, v)

dove si `e posto Tij = T (ei , ej ), quindi T si pu`o esprimere come una combinazione lineare degli n2 prodotti tensoriali
ei ej :
T = Tij ei ej .
(1.20)
Si pu`
o dimostrare che questa rappresentazione di T `e unica. Infatti se ce ne fosse unaltra T = Tij0 ei ej allora sottraendo
membro a membro questultima dalla (1.20), si otterrebbe (Tij Tij0 )ei ej = 0 e quindi per (1.10) e (1.19)
0
0 = (Tij Tij0 )ei ej (eh , ek ) = (Tij Tij0 )ei (eh )ej (ek ) = (Tij Tij0 ) i h j k = Thk Thk
.

o scrivere in uno ed un sol modo come combinazione lineare degli n2 prodotti tensoriali
Poiche ogni T En En si pu`
ei ej , ne segue che questi ultimi costituiscono una base di En En , quindi resta provato che
Proposizione 1.3.2 En En `e uno spazio vettoriale di dimensione n2 .
Siano e1 , e2 , . . . , en e e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n due basi di En legate fra di loro dalle (1.1) e (1.2) e denotiamo con e1 , e2 , . . . , en
e e , e02 , . . . , e0n rispettivamente le loro basi duali. Sia T = Tij ei ej = Tij0 e0i e0j un elemento di En En , allora
01

Tij0 = T (e0 i , e0 j ) = T (Ah i eh , Ak j ek ) = Ah i Ak j T (eh , ek ) = Ah i Ak j Thk

(1.21)

0
Tij = B h i B k j Thk
.

(1.22)

e analogamente
Confrontando le (1.21), (1.22) rispettivamente con le (1.1), (1.2) si vede che le componenti di un tensore doppio
covariante si trasformano con la stessa matrice delle basi di En , per questo motivo tali tensori vengono chiamati covarianti.
Abbiamo visto che fissato un tensore doppio covariante, allora `e possibile associare ad ogni base e1 , e2 , . . . , en di En ,
n2 numeri reali Tij (le sue componenti) che si trasformano al variare della base mediante le leggi (1.21) e (1.22). Viceversa
se ad ogni base e1 , e2 , . . . , en di En , associamo n2 numeri reali Tij , allora la (1.20) definisce un tensore doppio covariante,
se gli n2 numeri assegnati si trasformano, al variare della base, con le leggi (1.21), (1.22).
Quindi un tensore doppio covariante T pu`
o essere introdotto sia mediante una forma bilineare o assegnando n2 numeri
reali Tij in ogni base, che si trasformano al variare della base in accordo con le (1.21), (1.22). 4
4 Questo discorso vale ovviamente anche per i vettori e per le forme lineari. Per esempio, un vettore pu`
o essere introdotto assegnando n
componenti v i in ogni base, che si trasformano al variare della base mediante le (1.4), (1.5)

Definizione 1.3.3 Un tensore doppio covariante si dice simmetrico se:


u, v En

T (u, v) = T (v, u).

(1.23)

Se Tij sono le componenti di un tensore doppio simmetrico T rispetto ad una qualunque base e1 , e2 , . . . , en di En ,
allora si ha:
Tij = T (ei , ej ) = T (ej , ei ) = Tji
Viceversa se le componenti di un tensore doppio covariante in una data base e1 , e2 , . . . , en verificano la condizione:
Tij = Tji

(1.24)

allora
u = ui ei , v = v i ei En
T (u, v) = T (ui ei , v j ej ) = ui v j T (ei , ej ) = ui v j Tij = ui v j Tji = ui v j T (ej , ei ) = T (v j ej , ui ei ) = T (v, u)
quindi T `e simmetrico e la (1.24) vale in ogni base. Si ha cos`:
Proposizione 1.3.3 Un tensore doppio controvariante `e simmetrico se e solo se in una base le sue componenti verificano
la (1.24).
Definizione 1.3.4 Un tensore doppio covariante si dice antisimmetrico se `e verificata la seguente condizione:
u, v En

T (u, v) = T (v, u).

(1.25)

Con lo stesso procedimento usato per i tensori simmetrici si dimostra che


Proposizione 1.3.4 Un tensore doppio controvariante `e antisimmetrico se e solo se in una base le sue componenti
verificano lequazione
Tij = Tji .
(1.26)
Assegnato un tensore T di compnenti Tij nella generica base di En , definiamo i seguenti n2 numeri reali:
T(ij) =

1
(Tij + Tji )
2!

(1.27)

che chiameremo parte simmetrica di Tij . Verifichiamo che le (1.27) definiscono un tensore, che denoteremo con il simbolo
S(T ). 5 Infatti se Tij0 sono le componenti di T in unaltra base, legate alle Tij dalle (1.21), (1.22), allora:
0
T(ij)
=

1 0
1
1
0
(T + Tji
) = (Ah i Ak j Thk + Ak j Ah i Tkh ) = Ah i Ak j (Thk + Tkh ) = Ah i Ak j T(hk) .
2! ij
2!
2!

Analogamente si puo definire la parte antisimmetrica di T:


T[ij] =

1
(Tij Tji )
2!

(1.28)

e dimostrare che le (1.28) sono le componenti di un tensore, che denoteremo con il simbolo A(T ).
Infine dalle ovvie implicazioni:
Tij = T(ij) + T[ij] ,

T(ij) = 0 Tij = Tji

T[ij] = 0 Tij = Tji

segue:
Proposizione 1.3.5 Ogni tensore e uguale alla somma della sua parte simmetrica e antisimetrica ed inoltre `e simmetrico
(antisimmetrico) se e solo la sua parte antisimmetrica (simmetrica) e nulla.
5 Questo `
e un esempio di come si pu`
o definire un tensore mediante le sue componenti. S(T ) poteva anche essere definito intrinsecamente
1
dalla legge: S(T )(u, v) = 2!
(T (u, v) + T (v, u)) u, v En .
1
6 La definizione intrinseca di A(T ) `
e : A(T )(u, v) = 2!
(T (u, v) T (v, u)) u, v En .

1.4

Tensori doppi controvarianti

Definizione 1.4.1 Dato uno spazio vettoriale En , si chiama tensore doppio controvariante o tensore di rango 2
controvariante, unapplicazione T : En En < bilineare:
, <

, , En

T ( + , ) = T (, ) + T (, ),

T (, + ) = T (, ) + T (, ).
2

Linsieme di tutti i tensori doppi controvarianti verr`


a indicato con uno dei simboli E

= En En .

(1.29)
7

Proposizione 1.4.1 En En `e uno spazio vettoriale.


Dimostrazione. Si verifica immediatamente che le seguenti operazioni:
T1 , T2 En En

(T1 + T2 )(, ) = T1 (, ) + T2 (, ) , En

<, T En En

(T )(, ) = T (, ) , En

danno come risultato elementi di En En e soddisfano gli assiomi degli spazi vettoriali. 
Definizione 1.4.2 Si chiama prodotto tensoriale di due vettori u1 , u2 En e si indica con il simbolo u1 u2
lapplicazione da En En e a valori reali definita dalla seguente legge:
, En

u1 u2 (, ) = (u1 )(u2 ).8

(1.30)

` immediato verificare che la (1.30) verifica la condizione (1.29), quindi u1 u2 En En .


E
Fissata una base e1 , e2 , . . . , en di En ed in corrispondenza la base duale e1 , e2 , . . . , en , se T En En , per le (1.29),
(1.30) possiamo scrivere:
= i ei , = i ei En

T (, ) = T (i ei , j ej ) = T (ei , ej )i j = T ij (ei )(ej ) = T ij ei ej (, )

dove si `e posto T ij = T (ei , ej ), quindi T si pu`o esprimere come una combinazione lineare degli n2 prodotti tensoriali
ei ej :
T = T ij ei ej .
(1.31)
Si pu`
o dimostrare che questa rappresentazione di T `e unica. Infatti se ce ne fosse unaltra T = T 0ij ei ej allora sottraendo
membro a membro questultima dalla (1.31), si otterrebbe (T ij T 0ij )ei ej = 0 e quindi per le (1.10) e (1.30)
0 = (T ij T 0ij )ei ej (eh , ek ) = (T ij T 0ij )eh (ei )ek (ej ) = (T ij T 0ij ) h i k j = T hk T 0hk .
Poiche ogni T En En si pu`
o scrivere in uno ed un sol modo come combinazione lineare degli n2 prodotti tensoriali
ei ej , ne segue che questi ultimi costituiscono una base di En En , quindi resta provato che
Proposizione 1.4.2 En En `e uno spazio vettoriale di dimensione n2 .
Siano e1 , e2 , . . . , en e e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n due basi di En legate fra di loro dalle (1.1) e (1.2) e denotiamo con e1 , e2 , . . . , en
e e , e02 , . . . , e0n rispettivamente le loro basi duali. Sia T = T ij ei ej = T 0ij e0 i e0 j un elemento di En En , allora per
la (1.13) e (1.29)
T 0ij = T (e0i , e0j ) = T (B i h eh , B j k ek ) = B i h B j k T (eh , ek ) = B i h B j k T hk
(1.32)
01

e analogamente per la (1.14) e (1.29)


T ij = Ai h Aj k T 0hk .

(1.33)

Confrontando le (1.32), (1.33) rispettivamente con le (1.1), (1.2) si vede che le componenti di un tensore doppio
controvariante si trasformano con la matrice inversa rispetto a quella del cambiamento di base di En , per questo motivo
tali tensori vengono chiamati controvarianti.
Per i tensori doppi controvarianti si possono ripetere le stesse considerazioni gi`a fatte per quelli covarianti.
In particolare, seguendo lo stesso ragionamento, si puo vedere che un tensore doppio controvariante pu`
o essere introdotto, oltre che nella forma intrinseca data dalla Definizione 1.4.1, anche assegnando, per ogni base di En , n2 numeri
reali T ij soggetti alla condizione di trasformarsi, al variare della base, in accordo con le (1.32), (1.33).
Si possono definire i tensori doppi controvarianti simmetrici e antisimmetrici in maniera analoga a (1.23), (1.25). E,
come nel caso dei tensori doppi covarianti, si pu`o vedere che, un tensore `e simmetrico (antisimmetrico) se e solo se in una
data base le componenti soddisfano le equazioni T ij = T ji (T ij = T ji ).
Analogamente, utilizzando le stesse formule del paragrafo precedente con gli indici in alto, si possono definire i tensori
parte simmetrica S(T ) e parte antisimmetrica A(T ) di un tensore doppio controvariante T, e concludere che un tensore
doppio controvariante si pu`
o scrivere come la somma della sua parte simmetrica e della sua parte antisimmetrica e in
particolare che esso `e simmetrico (antisimmetrico) se e solo se la sua parte antisimmetrica (simmetrica) `e nulla.
7 Tale

notazione `
e giustificata dal Teorema 1.
definizione si basa sullisomorfismo (1.17) definito nel Teorema 1

8 Questa

1.5

Tensori di rango k

Definizione 1.5.1 Dato uno spazio vettoriale En , r, s N e k = r + s, si chiama tensore di tipo (r, s) o tensore di
rango k, r-volte controvariante e s-volte covariante unapplicazione
T : En En En En <
{z
}
{z
} |
|
svolte

rvolte

multilineare, cio`e lineare rispetto ad ogni variabile. Linsieme di tutti i tensori di tipo (r, s) si indica con uno dei simboli
Er s = En En En En .9
|
{z
} |
{z
}
rvolte

svolte

Proposizione 1.5.1 E

`e uno spazio vettoriale.

Dimostrazione. Si verifica immediatamente che le seguenti operazioni:


T1 , T2 Er s

(T1 + T2 )(1 , . . . , r , v1 , . . . , vs ) = T1 (1 , . . . , r , v1 , . . . , vs ) + T2 (1 , . . . , r , v1 , . . . , vs )
<, T Er s

(T )(1 , . . . , r , v1 , . . . , vs ) = T (1 , . . . , r , v1 , . . . , vs )
1 , . . . , r En

danno come risultato elementi di E

v1 , . . . , vs En

e soddisfano gli assiomi degli spazi vettoriali. 

Definizione 1.5.2 Si chiama prodotto tensoriale di r vettori u1 , . . . , ur En e s 1-forme 1 , . . . , s En e si indica


con il simbolo u1 ur 1 s , lapplicazione da En En En En e a valori reali definita dalla
{z
}
{z
} |
|
rvolte

svolte

seguente legge:
1 , . . . , r En , v1 , . . . , vs En
u1 ur 1 s (1 , . . . , r , v1 , . . . , vs ) = 1 (u1 ) . . . r (ur )1 (v1 ) . . . r (vs ).

(1.34)

` immediato verificare che la (1.34) `e multilineare, quindi u1 ur 1 s Er s .


E
Fissata una base e1 , e2 , . . . , en di En ed in corrispondenza la base duale e1 , e2 , . . . , en , se T Er s , per la multilinearit`
a
e la (1.34), possiamo scrivere:
1 = 1 i1 ei1 , . . . , r = r ir eir En

v1 = v1 j1 ej1 , . . . , vs = vs js ejs En

T (1 , . . . , r , v1 , . . . , vs ) = T (1 i1 ei1 , . . . , r ir eir , v1 j1 ej1 , . . . , vs js ejs ) =


T (ei1 , . . . , eir , ej1 , . . . , ejs )1 i1 . . . r ir v1 j1 . . . vs js = T i1 ...ir j1 ...js 1 (ei1 ) . . . r (eir )ej1 (v1 ) . . . ejs (vs ) =
T i1 ...ir j1 ...js ei1 eir ej1 ejs (1 , . . . , r , v1 , . . . , vs )
dove si `e posto T i1 ...ir j1 ...js = T (ei1 , . . . , eir , ej1 , . . . , ejs ), quindi T si pu`o esprimere come una combinazione lineare degli
nr+s prodotti tensoriali ei1 eir ej1 ejs :
T = T i1 ...ir j1 ...js ei1 eir ej1 ejs .

(1.35)

Si pu`
o dimostrare che questa rappresentazione di T `e unica. Infatti se ce ne fosse unaltra
T = T 0i1 ...ir j1 ...js ei1 eir ej1 ejs
allora sottraendo membro a membro questultima dalla (1.35), si otterrebbe
(T i1 ...ir j1 ...js T 0i1 ...ir j1 ...js )ei1 eir ej1 ejs = 0
e quindi
0 = (T i1 ...ir j1 ...js T 0i1 ...ir j1 ...js )ei1 eir ej1 ejs (eh1 , . . . , ehr , ek1 , . . . , eks ) =
(T i1 ...ir j1 ...js T 0i1 ...ir j1 ...js )eh1 (ei1 ) . . . ehr (eir )ej1 (ek1 ) . . . ejs (eks ) =
(T i1 ...ir j1 ...js T 0i1 ...ir j1 ...js ) h1 i1 . . . hr ir j1 k1 . . . js ks = T h1 ...hr k1 ...ks T 0h1 ...hr k1 ...ks .
Poich`e ogni T Er s si pu`
o scrivere in uno ed un sol modo come combinazione lineare degli nr+s prodotti tensoriali
j1
js
ei1 eir e e , ne segue che questi ultimi costituiscono una base di Er s , quindi resta provato che
9 La definizione viene data in questa forma per semplicit`
a di scrittura, ma lordine dei fattori non `
e vincolante, per esempio E1 2 1 =
E E E `

En
n
n
n e linsieme delle applicazioni multilineari da En En En En a valori in <. Osserviamo inoltre che: E 1 = En ,
E (Teorema 1) e per convenzione E0 = <.
E1 0 = En
n
0

Proposizione 1.5.2 Er s `e uno spazio vettoriale di dimensione nr+s .


Siano e1 , e2 , . . . , en e e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n due basi di En legate fra di loro dalle (1.1) e (1.2) e denotiamo con e1 , e2 , . . . , en
e e , e02 , . . . , e0n rispettivamente le loro basi duali. Sia T = T i1 ...ir j1 ...js ei1 eir ej1 ejs = T 0i1 ...ir j1 ...js e0 i1
e0 ir e0j1 e0js un elemento di Er s , allora per (1.1) e (1.13)
01

T 0i1 ...ir j1 ...js = T (e0i1 , . . . , e0ir , e0 j1 , . . . , e0 js ) = T (B i1 h1 eh1 , . . . , B ir hr ehr , Ak1 j1 ek1 , . . . , Aks js eks ) =
B i1 h1 . . . B ir hr Ak1 j1 . . . Aks js T (eh1 , . . . , ehr , ek1 , . . . , eks ) = B i1 h1 . . . B ir hr Ak1 j1 . . . Aks js T h1 ...hr k1 ...ks

(1.36)

e analogamente per (1.2) (1.14)


T i1 ...ir j1 ...js = Ai1 h1 . . . Air hr B k1 j1 . . . B ks js T 0h1 ...hr k1 ...ks .

(1.37)

Confrontando le (1.36), (1.37) rispettivamente con le (1.1), (1.2) si vede che agli r indici in alto corrisponde la matrice
inversa rispetto a quella del cambiamento di base (legge di controvarianza), mentre agli indici in basso corrisponde la stessa
matrice (legge di covarianza), per questo motivo tali tensori vengono chiamati r-volte controvarianti e s-volte covarianti,
gli indici in alto indici di controvarianza e gli indici in basso indici di covarianza.
Seguendo lo stesso ragionamento fatto nel caso dei tensori doppi covarianti, si pu`o vedere che un tensore di rango
k = r + s pu`
o essere introdotto, oltre che nella forma intrinseca data dalla Definizione 1.5.1, anche assegnando, per ogni
base di En , nk numeri reali T i1 ...ir j1 ...js soggetti alla condizione di trasformarsi, al variare della base, in accordo con le
(1.36), (1.37). Queste ultime equazioni rendono naturale la seguente
Definizione 1.5.3 Un tensore di rango zero e uno scalare indipendente dalla base.
Un esempio di tensore di rango zero e, come vedremo in seguito, il prodotto scalare. Infatti il prodotto scalare di due
vettori e un numero indipendente dalla base in cui si calcola.
Le nozioni di simmetria, antisimmetria, parte simmetrica, parte antisimmetrica, introdotte per i tensori doppi, ammettono svariate genealizzazioni nel caso di tensori generici. In generale t indici di covarianza racchiusi da parentesi tonde
indicano t!1 per la somma su tutte le possibili permutazione su quegli indici, mentre t indici di covarianza racchiusi da
parentesi quadre indicano t!1 per la somma su tutte le possibili permutazione pari su quegli indici meno la differenza sulle
permutazioni dispari. La stessa cosa vale se si trovano t indici di controvarianza racchiusi da parentesi tonde o quadre.
In particolare se T E0p , denotato con Sp il gruppo delle permutazioni dei primi p interi , e ponendo per ogni Sp
T (v1 , v2 , . . . vn ) = T (v(1) , v(2) , . . . v(n) )

Ti1 ,i2 ,...,ip = T(i1 ),(i2 ),...,(ip )

si definisce la parte simmetrica di T


ST =

1 X
T
p!

T(i1 ,i2 ,...,ip ) =

Sp

1 X
Ti1 ,i2 ,...,ip .
p!
Sp

Per definire la parte antisimmetrica di T E0p bisogna introdurre il simbolo


(
+1 se e pari
sign() =
1 se e dispari
e il simbolo di Levi Civita
k ,k ,...,k

i11,i22,...,ip p

0
= +1

AT =

se (k1 , k2 , . . . , kp ) non e una permutazione di (i1 , i2 , . . . , ip )


,
se (k1 , k2 , . . . , kp ) e una permutazione pari di (i1 , i2 , . . . , ip )
se (k1 , k2 , . . . , kp ) e una permutazione dispari di (i1 , i2 , . . . , ip )

1 X
sign()T
p!

T[i1 ,i2 ,...,ip ] =

Sp

1 k1 ,k2 ,...,kp

Tk1 ,k2 ,...,kp
p! i1 ,i2 ,...,ip

Di seguito, verranno fatti alcuni esempi. Sia T E1 3 , un tensore di componenti, in una data base, T i jhk . Allora si
pu`
o vedere che T `e simmetrico rispetto agli ultimi due indici10 se e solo se T i jhk = T i jkh , condizione che `e verificata se e
1
solo se T i j[hk] = 0, dove T i j[hk] = 2!
(T i jhk T i jkh ).
Possiamo, per esempio, definire, in accordo con quanto detto prima, il tensore parte antisimmetrica di T rispetto agli
indici di covarianza:
1
T i [jhk] = (T i jhk + T i hkj + T i kjh T i jkh T i khj T i hjk ).
(1.38)
3!
10

E n and u, v, w En

T (, u, v, w) = T (, u, w, v)

10

La dimostrazione della tensorialit`


a di 1.38 `e identica a quella della tensorialit`a di T(ij) .
Se T `e simmetrico rispetto agli ultimi due indici allora dalla (1.38) segue immediatamente che T i [jhk] = 0. Se invece
T `e antisimmetrico rispetto agli ultimi due indici: T i jhk = T i jkh T i j(hk) = 0, allora:
1 i
(1.39)
(T jhk + T i hkj + T i kjh ).
3
Un altro esempio di simmetria `e quella che si ottiene scambiamdo gli indici a coppie. Per esempio se T E0 4 `e un
tensore di componenti, in una data base, Tijhk , allora
T i [jhk] =

u1 , u2 , u3 , u4 En

T (u1 , u2 , u3 , u4 ) = T (u3 , u4 , u1 , u2 )

`e equivalente a Tijhk = Thkij .

1.6

Operazioni sui tensori

Definizione 1.6.1 Assegnati due tensori T Er s e S Eh k , si chiama prodotto tensoriale di T e S lapplicazione


T S : En En En En En En En En <
{z
} |
{z
}
|
{z
} |
{z
} |
rvolte

svolte

kvolte

hvolte

definita da
u1 , . . . , us , v1 . . . vk

1 , . . . , r , 1 , . . . , h En

T S(1 , . . . , r , u1 , . . . , us , 1 , . . . , h , v1 . . . vk ) = T (1 , . . . , r , u1 , . . . , us )S(1 , . . . , h , v1 . . . vk )

(1.40)

Ovviamente la definizione precedente implica che T S `e lineare rispetto a tutte le variabili ed inoltre se, rispetto ad
una data base e1 , . . . , en En , T ha componenti T i1 ,...,ir j1 ,...js e S ha componenti S p1 ,...,ph q1 ,...qk , allora
(T S)i1 ...ir j1 ...js p1 ...ph q1 ...qk = T S(ei1 , . . . , eir , ej1 , . . . , ejs , ep1 , . . . , eph , eq1 , . . . , eqk ) =
T (ei1 , . . . , eir , ej1 , . . . , ejs )S(ep1 , . . . , eph , eq1 , . . . , eqk ) = T i1 ,...,ir j1 ,...js S p1 ,...,ph q1 ,...qk .
Si ha quindi
Proposizione 1.6.1 Se T Er s e S Eh k allora T S Er s h k e, in unassegnata base, le componenti di T S sono
i prodotti delle componenti di T per quelle di S.
Osserviamo che il, prodotto tensoriale di due tensori non `e commutativo, infatti, mantenendo la notazione della
Definizione 1.6.1, S T Eh k r s che in generale `e diverso da Er s h k .
Definizione 1.6.2 Assegnato un tensore T Er s
rispetto ad una data base e1 , e2 , . . . , en di En , si
consiste nel saturare un indice di controvarianza
semplicit`
a di scrittura, i1 e j1 :
T i1 ...ir j1 ...js
Se T
allora

0i1 ...ir

j1 ...js

con r, s 6= 0 avente come componenti gli nr+s numeri reali T i1 ...ir j1 ...js
chiama operazione di saturazione degli indici, loperazione che
con uno di covarianza. Per esempio, tanto per fissare le idee e per
S i2 ...ir j2 ...js = T ii2 ...ir ij2 ...js .
0

(1.41)

sono le componenti di T in una nuova base e 1 , e 2 , . . . , e n di En , legata alla prima dalle (1.1), (1.2),

S 0i2 ...ir j2 ...js = T 0ii2 ...ir ij2 ...js = B i k1 B i2 k2 . . . B ir kr Ah1 i Ah2 j2 . . . Ahs js T k1 k2 ...kr h1 h2 ...hs =
h1 k1 B i2 k2 . . . B ir kr Ah2 j2 . . . Ahs js T k1 k2 ...kr h1 h2 ...hs = B i2 k2 . . . B ir kr Ah2 j2 . . . Ahs js T h1 k2 ...kr h1 h2 ...hs =
B i2 k2 . . . B ir kr Ah2 j2 . . . Ahs js S k2 ...kr h2 ...hs
essendo B i k1 Ah1 i = h1 k1 . Resta cos` dimostrato che gli nr1+s1 numeri reali S i2 ...ir j2 ...js si trasformano al variare della
base come le componenti di un tensore. Quindi
Proposizione 1.6.2 Loperazione di saturazione degli indici trasforma un tensore di Er s in un tensore di Er1 s1 ,
quindi abbassa di due il rango.11
Ovviamente questa operazione si pu`
o ripetere fino a quando restano sia indici di controvarianza che di covarianza.
Definizione 1.6.3 Dati due tensori T Er s e S Eh k , si chiama moltiplicazione contratta di T e S, loperazione
che consiste prima nel moltiplicare tensorialmente T e S e poi nel saturare un indice di controvarianza (covarianza) di
T con un indice di covarianza (controvarianza) di S una o pi`
u volte.
Il risultato di una moltiplicazione contratta e ovviamente un tensore, poich`e ciascuna delle due operazioni d`
a come risultato un tensore. Mantenendo le notazioni della definizione precedente il tensore risultante appartiene a Erp sq hq kp ,
essendo p + q il numero delle saturazioni.
11 Se

r = s = 1 il risultato `
e un elemento di E 0 0 = <, cio`
e un numero che non dipende dalla base: uno scalare intrinseco.

11

1.7

Criterio di tensorialit`
a

Si `e visto nei paragrafi precedenti che se si associano ad ogni base e1 , e2 , . . . , en di En , nr+s numeri reali T i1 ,...,ir j1 ,...,js ,
questi ultimi si possono considerare le componenti di un tensore di Er s se e solo se, al variare della base sono verificate
le (1.36) (1.37). Tuttavia questa condizione non `e sempre agevole da verificare e normalmente si utilizza un criterio che
richiede calcoli pi`
u semplici.
Si procede nel seguente modo: si considera uno spazio tensoriale Eh k , se S `e il generico tensore di Eh k , di componenti
nella base assegnata S p1 ,...,ph q1 ,...,qk , si esegue unoperazione di moltiplicazione contratta tra le componenti di S e le
quantit
a introdotte prima12 , cio`e si considerano le nr+h1+s+k1 quantit`a
H i2 ,...,ir j1 ,...,js , p1 ,...,ph q2 ,...,qk = T i,i2 ,...,ir j1 ,...,js S p1 ,...,ph i,q2 ,...,qk , 13

(1.42)

allora si dimostra che


a al primo membro della
Teorema 1.7.1 T i1 ,...,ir j1 ,...,js sono le componenti di un tensore se e solo se lo sono le quantit`
1.42, per ogni S Eh k .
La condizione `e ovviamente necessaria perch`e, per quanto visto nella sezione precedente, la moltiplicazione tensoriale
contratta tra due tensori d`
a come risultato un tensore. Dimostriamo la sufficienza in un casi particolari, utilizzando
diverse saturazioni14 :
1. r = 1, s = 2, scegliendo h = 1 e k = 0 e saturando il primo indice di covarianza.
2. r = 1, s = 2, scegliendo h = 2 e k = 1 e saturando gli indici ordinatamente.
1. In ogni base e1 , e2 , . . . , en , vengono assegnate n3 quantit`a T i jk tali che comunque si scelga un vettore v = v i ei , le
n quantit`
a H i k = T i jk v j sono le componenti di un tensore. Se si considera una nuova base e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n e si denotano
con lapice tutte le quantit`
a definite nella nuova base, tenendo conto della tensorialit`a sia di H i k che di v j e delle (1.36),
(1.37)
T 0r hs v 0h = H 0r s = B r i Ak s H i k = B r i Ak s T i jk v j = B r i Ak s T i jk Aj h v 0h
2

da cui
(T 0r hs B r i Ak s Aj h T i jk )v 0h = 0.
Poich`e il vettore v e quindi le sue componenti sono arbitrarie15 , si ottiene
T 0r ts = B r i Aj t Ak s T i jk

(1.43)

2. In ogni base e1 , e2 , . . . , en , vengono assegnate n3 quantit`a T i jk tali che comunque si scelga un tensore di componenti
S h allora H = T i jk S jk i sia un tensore di E0 0 , cio`e uno scalare intrinseco (non dipendente dalla base). Tenendo conto
di queste ipotesi e delle (1.36), (1.37), si ha
ij

T 0r ts S 0ts r = H 0 = H = T i jk S jk i = T i jk Aj t Ak s B r i S 0ts r
da cui
(T 0r ts T i jk Aj t Ak s B r i )S 0jk i = 0.
Poich`e S e quindi le sue componenti sono arbitrarie, si ottiene nuovamente la (1.43).

1.8

Tensore metrico

Definizione 1.8.1 Assegnato uno spazio vettoriale En , un tensore doppio covariante g, si chiama tensore metrico o
metrica, se
1. `e simmetrico: u, v En
2. `e non degenere: g(u, v) = 0

g(u, v) = g(v, u);


v En u = 0.

12 ovviamente

Eh k si sceglie in maniera tale che questo sia possibile: se per esempio r = 0 allora deve essere almeno h = 1.
scelta degli indici saturati `
e stata fatta per semplicit`
a di scrittura, ovviamente si poteva fare una qualunque altra scelta. Si potevano
saturare anche pi`
u coppie di indici.
14 la tecnica dimostrativa usata in questi casi `
e identica a quella che si adotta in tutti gli altri casi e nel caso pi`
u generale, lunica differenza
`
e la lunghezza delle espressioni che intervengono.
15 basta prendere v 0h = h
t
13 la

12

Fissata una base e1 , e2 , . . . , en di En e denotate con gij = g(ei , ej ) le componenti di g in tale base, allora la condizione
2 della definizione precedente `e equivalente a:
(v j

gij ui v j = 0 ui = 0) (gij ui = 0 ui = 0) det kgij k =


6 0.

(1.44)

Quindi, tenendo conto anche di quanto specificato per i tensori simmetrici nella sezione 3, si pu`o concludere che le
componenti di un tensore metrico, formano una matrice simmetrica e non degenere. E viceversa gli elementi di ogni
matrice simmetrica e non degenere possono essere considerati le componenti di un tensore metrico in una base assegnata.
Posto:
u v = g(u, v)
(1.45)
`e immediato verificare che, stante la definizione 20, la (1.45) verifica gli assiomi che definiscono il prodotto scalare
pe quindi,
in particolare, `e possibile definire il quadrato del generico vettore v En : v2 = v v, il modulo di v: |v| = |v v|, il
uv
coseno dellangolo formato da due vettori u, v En di modulo non nullo: cos() = |u|
a
|v| e la condizione di ortogonalit`
tra due vettori: u v = 0.
Definizione 1.8.2 Uno spazio vettoriale con un tensore metrico si chiame euclideo.
Comunque la definizione 20 non esclude che un vettore non nullo possa avere modulo nullo e perci`o essere ortogonale
a se stesso, quindi non `e applicabile in un contesto geometrico dove le distanze hanno la forma pitagorica. Perche questo
sia possibile, la 2 della definizione 20 deve essere sostituita dalla
u En

g(u, u) 0

g(u, u) = 0 u = 0.

(1.46)

Ovviamente la (1.46) `e pi`


u restrittiva della 2 della definizione 20, infatti stante la (1.46) se g(u, v) = 0 v En , in
particolare g(u, u) = 0 e quindi u = 0. La (1.46) `e equivalente ad affermare che in ogni base, le componenti gij di g,
devono verificare la condizione gij ui uj 0 ui < e gij ui uj = 0 ui = 0, quindi la forma quadratica gij ui uj deve
essere definita positiva, ed in particolare det kgij k > 0.
Definizione 1.8.3 Uno spazio vettoriale con una metrica verificante la (1.46) si chiama propriamente euclideo e la
metrica euclidea. In caso contrario lo spazio vettoriale si chiama pseudo euclideo e la metrica pseudo euclidea.
Tornando al caso generale, si pu
o dimostrare il seguente
sempre possibile determinare una base e1 , e2 , . . . , en di En , tale che
Teorema 1.8.1 E
(
1 se i = j
ei ej = ij =
kgij k = diag(1, 1, . . . , 1, 1, 1, . . . , 1)
{z
} | {z }
|
0
se i 6= j
hvolte

(1.47)

kvolte

con h + k = n.
Prima di dimostrare il teorama conviene dimostrare alcuni lemmi.
` sempre possibile determinare un vettore e En tale che e e 6= 0.
Lemma 1.8.1 E
Dimostrazione. Infatti, se ci`
o non fosse vero, il quadrato di ogni vettore di En dovrebbe essere nullo, ma, in questo caso,
per la
1
u v = [(u + v) (u + v) (u v) (u v)]
4
che si dimostra facilmente applicando la propriet`a distributiva al secondo menbro, il prodotto scalare di due vettori
qualunque di En dovrebbe essere nullo, il che contraddice la (2) della definizione 20. 
Lemma 1.8.2 Se e En ha modulo non nullo, allora linsieme H = {u En | e u = 0} `e un sottospazio vettoriale di
En di dimensione n 1.
Dimostrazione. Se , < e u, v H allora e (u + v) = e u + e v = 0, quindi u + v H, questo dimostra che
H `e un sottospazio vettoriale di En . Denotata con p la dimensione di H, poich`e e
/ H, chiaramente p < n, e supponiamo
per assurdo che sia p < n 1. Sia e1 , . . . , ep una base di H ed aggiungiamo ad essi altri n p vettori ep+1 , . . . , en
in modo che insieme costituiscano una base di En . Sia v = v p+1 ep+1 + + v n en , poich`e v
/ H (altrimenti i vettori
e1 , . . . , en , ep+1 , . . . en sarebbero linearmente dipendenti) da e v = 0 segue che v = 0 e quindi v p+1 = = v n = 0.
Daltra parte lequazione e v = v p+1 e ep+1 + + v n e en = 0 nelle n p > 1 incognite v p+1 . . . v n ed a coifficienti non
nulli, ammette certamente soluzioni diverse da quella nulla. Si `e cos` arrivati ad una contraddizione determinata dallaver
supposto p < n 1, quindi deve essere p = n 1. 
13

Dimostrazione Teorema 1.8.1. Utilizzando il lemma 1.8.1 scegliamo un vettore e0 1 En tale che e0 1 e0 1 6= 0. Denotiamo
con Hn1 linsieme di tutti i vettori ortogonali ad e0 1 , che per il lemma 1.8.2 `e un sottospazio di En di dimensione n 1.
Introdotta una base e00 2 , . . . , e00 n in Hn1 , allora e0 1 , e00 2 , . . . , e00 n `e una base di En , infatti da 1 e0 1 +2 e00 2 + +n e00 n = 0
moltiplicando scalarmente ambo i membri per e0 1 , si trova 1 e0 1 e0 1 = 0 da cui 1 = 0, quindi 2 e00 2 + + n e00 n = 0,
da cui 2 = = n = 0. Cos, tenendo conto che e0 1 e00 i = 0, le conponenti di g in questa base sono:


g11
0 ...
0


0 g22 . . . g2n


kgij k = .
..
..
..

..
.
.
.


0 gn2 . . . gnn
quindi la matrice

g22

..
.

gn2

...
..
.
...


g2n

..
.

gnn

(1.48)

det kg k

ha determinante eguale a g11ij 6= 0 ed essendo simmetrica, definisce un prodotto scalare su Hn1 . A questo punto il
discorso fatto su En si pu`
o ripetere su Hn1 : per il lemma 1.8.1, si pu`o sceglie un vettore e0 2 Hn1 , di modulo non
nullo, si introduce il sottospazio Hn2 dei vettori di Hn1 ad esso ortogonali, si fa vedere che la restrizione a Hn2 del
prodotto scalare su Hn1 definisce un prodotto scalare su Hn2 , quindi ancora per il lemma 1.8.1 si pu`
o scegliere su
Hn2 un vettore e0 3 di modulo non nullo e ortogonale ai precedenti. Iterando questo ragionamento si arrivano a costruire
n vettori e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n a due a due ortogonali.16 Allora si dimostra che i vettori oltre ad essere a due a due ortogonali
` stata cos`
sono anche linearmente indipendenti, infatti se i e0 i = 0 allora 0 = i e0 i e0 j = i ij quindi j = 0. E
e0 i e0 j
e0 i
costruita una base ortogonale. I vettori ei = |e0 i | sono quelli cercati, infatti se i 6= j ei ej = |e0 i ||e0 j | = 0, invece
ei ei =

e0 i e0 i
|e0 i e0 i |

= 1. 

Definizione 1.8.4 Una base verificante la (1.47)si chiama base ortonormale.


Teorema 1.8.2 I numeri h e k nella (1.47) non dipendono dalla particolare base ortonormale scelta.
Dimostrazione. Supponiamo che e1 , e2 , . . . , en sia una base in cui vale la (1.47) e e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n ualtra base in cui
g 0 (e0 i , e0 j ) = i j

0
kgij
k = diag(1, 1, . . . , 1, 1, 1, . . . , 1)
|
{z
} | {z }
pvolte

qvolte

e supponiamo per assurdo che h 6= p, per esempio h < p. Consideriamo una terza base e00 1 , e00 2 , . . . , e00 n , legata alle prime
due dalle
e00 i = Ai j ei , e00 i = C i j e0 i .
Sia v = v i ei = v 0i e0 i = v 00i e00 i En , allora, per la (1.5), si ha:
v i = Ai j v 00j ,

v 0i = C i j v 00j .

(1.49)

Se imponiamo che
v1 = = vh = 0
1

00j

e v 0p+1 = . . . , v 0n = 0
h

00j

p+1

00j

(1.50)
n

00j

allora per la (1.49) si ottiene il sistema A j v = 0, . . . , A j v = 0, C


= 0, . . . , C j v = 0, che `e un sistema
jv
omogeneo di h+np < n equazione nelle n incognite v 00i , che per il teorema di Rouch`e-Capelli ammette soluzioni diverse da
quella nulla. Cos` ogni soluzione non nulla delle precedenti equazioni determina le componenti nella base e00 1 , e00 2 , . . . , e00 n
di un vettore v 6= 0 che verifica le equazioni (1.50). Ma tale vettore non pu`o esistere perch`e se calcoliamo g(v, v) nella
2
2
2
prima base otteniamo v h+1 + + v n 2 > 0, mentre nella seconda base v 01 v 0p < 0, che `e ovviamente assurdo
perch`e il valore di g(v, v) non pu`
o dipendere dalla base. 
Definizione 1.8.5 Si chiama segnatura di un tensore metrico, il numero k h.
Chiaramente per una metrica euclidea h = 0 e k = n quindi la segnatura `e n.
16 la

necessit`
a di puntualizzare che la restrizione, ad ogni sottospazio Hp , del prodotto scalare su En definisce effettivamente un prodotto
scalare, deriva dal fatto che rispetto al prodotto scalare su En esistono sottospazi in cui tutti i vettori hanno modulo nullo.

14

Definizione 1.8.6 Un tensore metrico si chiama lorentziano o metrica di Lorentz se la segnatura `e n 2 : kgij k =
diag(1, 1, 1, . . . , 1 ).
| {z }
(n1)volte

In una metrica di Lorentz i vettori possono aver modulo positivo, negativo o nullo. Infatti se prendiamo una base
ortonormale e1 , e2 , . . . , en di En , allora g(e1 , e1 ) = g11 = 1, per i 6= 1 g(ei , ei ) = gii = 1 e g(e1 + ei , e1 + ei ) =
g(e1 , e1 ) + g(ei , ei ) + 2g(e1 , ei ) = 1 + 1 + 0 = 0.
Definizione 1.8.7 Se g `e una metrica di Lorentz, un vettore v En si chiama vettore di tipo tempo se g(v, v) < 0,
vettore di tipo spazio se g(v, v) > 0, vettore di tipo luce o vettore di tipo nullo se g(v, v) = 0.

1.9

Operazioni di innalzamento e abbassamento degli indici

Teorema 1.9.1 Sia En uno spazio vettoriale e g una metrica su En . Allora g determina un isomorfismo tra En e E n .
Dimostrazione. v En , consideriamo lapplicazione (v) : En < definita dalla seguente legge di corrispondenza:
u En

((v))(u) = g(v, u).

(1.51)

Dalla linearit`
a di g rispetto alla seconda variabile segue la linearit`a di (v), quindi (v) E n , di conseguenza resta
definita lapplicazione : En E n . Dalla linearit`a di g rispetto alla prima variabile segue la linearit`a di . Inoltre `e
iniettiva, infatti se v En `e tale che (v) = 0, allora da questa, dalla (1.51) e dalla 2 della definizione 20
u En

((v))(u) = 0 u En

g(v, u) = 0 v = 0.

Da quanto fino ad ora dimostrato e dal lemma 1.2.1, segue la tesi. 


Sia, ora, e1 , e2 , . . . , en una base di En , e e1 , e2 , . . . , en la base duale, se v = v i ei , u = ui ei En , allora ((v))(u) =
g(v, u) = gij v i uj = gij v i ej (u), quindi
(v) = gij v i ej ((v))j = gij v i .
(1.52)
Definizione 1.9.1 Se v En ha componenti (controvarianti) v i in una data base, allora
vj = gij v i

(1.53)

si chiamano componeti covarianti di v.


La definizione precedente `e motivata dal fatto che le (1.53) sono le componenti della forma lineare associata a v
dallisomorfismo . Si dice anche che nella (1.53) le componenti del tensore metrico fanno abbassare lindice delle
componenti controvarianti di v.
Loperazione di abbassamento degli indici si pu`o estendere ai tensori. Supponiamo tanto per fissare le idee che
T En En ,17 allora fissata una base e1 , e2 , . . . , en di En , poich`e per la (1.52), (eh ) = gij i h ej = ghj ej , possiamo
considerare la corrispondenza:
T = T ij ei ej T ij (ei ) ej = T ij gih eh ej
che associa a T il tensore di E n En , di componenti
Th j = gih T ij .

(1.54)

La stessa motivazione che ha portato a considerare i primi membri delle (1.53) come componenti di v, porta a chiamare
le quantit`
a definite dalla (1.54), componenti una volta covarianti e una volta controvarianti del tensore T . Si dice, inoltre,
che nella (1.54), il tensore metrico ha abbassato il primo indice di controvarianza di T .
La stessa operazione si pu`
o fare sul secondo indice di controvarianza anzicch`e sul primo: T i j = gjh T ih o su entrambi:
hk
Tij = gih gjk T . Nella stessa maniera si possono fare abbassare gli indici di controvarianza di un tensore qualunque.
Poiche, come si `e visto nella sezione precedente, la matrice kgij k `e non degenere, possiamo considerare la matrice
inversa k ij k, allora per la (1.53)
ij vj = ij gjh v h = i h v h = v i .
(1.55)
La (1.55) `e linvera della (1.53) ed esprime le componenti controvarianti in funzione di quelle covarianti. Analogamente
si pu`
o invertire la (1.54):
kh Th j = kh gih T ij = k i T ij = T kj ,
(1.56)
17 anche

qui la descrizione, fatta in un caso particolare, non `


e limitativa, perch`
e ogni altro caso si tratta alla stessa maniera

15

cos` come si ottiene anche: T ij = ih jk Thk .


Quindi, mentre le gij , fanno abbassare gli indici di controvarianza, gli elementi della matrice inversa ij , fanno alzare
gli indici di covarianza.
Si vede immediatamente, applicando il criterio di tensorialit`a alla (1.55) o alla (1.56), che le ij sono le componenti
di un tensore doppio controvariante, ma sono qualcosa di pi`
u, come dimostra il seguente calcolo delle compomnenti
controvarianti di gij :
g hk = hi kj gij = hi k i = hk .
(1.57)
Possiamo cos` concludere, che gli elementi della matrice inversa di gij , sono le componenti controvarianti di g. Quindi le
formule (1.55) e (1.56) si possono riscrivere cos`:
v i = g ij vj ,

T ij = g ih Th j .

Le componenti miste del tensore metrico sono:


g i j = g ih ghj = i j
Chiaramente le operazioni di abbassamento e di innalzamento degli indici possono essere estese a tensori arbitrari.
Per esempio:
Ti jhk = gip g jq g hr g ks T p qrs .

1.10

Trasformazioni ortogonali

Ogni tensore T En E n determina una applicazione : En En nel seguente modo: v En (v) = T v,


dove T v `e il prodotto tensoriale contratto tra T e v, che `e un tensore una volta controvariante, quindi un elemento di
En . Se e1 , e2 , . . . , en `e una base di En , v = v i ei e T = T i j ei ej , allora (v) = T i j v j ei . Lapplicazione cos` definita `e
ovviamente lineare:
, <

v, u En

(v + u) = T i j (v j + uj )ei = T i j v j ei + T i j uj ei = (v) + (u).

Definizione 1.10.1 Se En `e uno spazio euclideo, lapplicazione introdotta sopra, si chiama trasformazione ortogonale
o isometria se non altera il prodotto scalare:
v, u En

(v) (u) = v u.

(1.58)

Linsieme delle trasformazioni ortogonali di En relativamente ad una metrica g, verr`


a denotato con il simbolo O(g, n).
In una data base di En , la 1.58 si scrive: gij T i h v h T j k uk = ghk v h uk quindi (gij T i h T j k ghk )v h uk = 0, poich`e
questultima deve valere per ogni coppia di vettori v e u, ne segue:
gij T i h T j k = ghk .

(1.59)

Teorema 1.10.1 Linsieme O(g, n) con loperazione di composizione di applicazioni e un gruppo.


Dimostrazione. Se , 0 O(g, n), ( 0 )(v) ( 0 )(u) = (v) (u) = v u quindi 0 e una trasformazione ortogonale
su En . Lelemento unit`
a `e la trasformazione identica, inoltre la (1.58) implica che ogni trasformazione ortogonale
trasforma una base ortonormale in n vettori ortonormali e quindi in una base ortonormale, questo implica che `e un
isomorfismo e in quanto tale, invertibile; la sua inversa 1 moltiplicata per d`a lelemento unit`a. 
In una data base, loperazione di prodotto e espressa da 0 (v) = ( 0 (v i ei )) = (T 0i j v j ei ) = T i h T 0h j v j ei , quindi
`e definita dal tensore
S i j = T i h T 0h j ,
(1.60)
questo significa che la moltiplicazione tra e 0 corrisponde ad una moltiplicazione contratta tra i tensori T e T 0 che le
definiscono o equivalentemente al prodotto riga per colonna delle matrici che li rappresentano. Poich`e O(g, n) `e chiuso
rispetto alla motiplicazione allora il tensore definito dalla (1.60) deve verificare la (1.59) quando T e T 0 la verificano.
Questo pu`
o anche essere dimostrato direttamente: gij S i h S j k = gij T i p T 0p h T j q T 0q k = gpq T 0p h T 0q k = ghk .
Ci sono due casi particolarmente importanti di trasformazioni ortogonali: quando g `e una metrica propriamente
euclidea e quando
Pn `e una metrica di Lorentz. Nel primo caso, la (1.59) calcolata in una base ortogonale, diventa: hk =
ij T i h T j k = i=1 T i h T i k , questo significa che loperazione di prodotto colonna per colonna della matrice kT i j k per se
stessa, d`
a come risultato la matrice identit`
a, quindi linversa di kT i j k `e la sua trasposta, in questo caso O(g, n) `e il gruppo
delle matrici ortogonali (rotazioni). Nel secondo caso , fissata una base ortonorma le e denotate con kij k le corrispondenti
componenti del tensore metrico, per quanto si `e visto nei paragrafi precedenti, si ha:
kij k = diag(1, 1, 1, . . . , 1 ).
| {z }

(1.61)

(n1)volte

Le matrici che verificano la (1.59) sono quelle per cui: ij T h T j k = hk . Il gruppo O(g, n), in questo caso si chiama
gruppo di Lorentz omogeneo, si indica con L(n). Gli elementi di L(n) si chiamano trasformazioni di Lorentz.
16

1.11

Algebra esterna

1.11.1

p-forme

Definizione 1.11.1 Un tensore T E0p si dice totalmente antisimmetrico se per ogni v1 , v2 , . . . , vp En , T (v1 , v2 , . . . , vp ) =
sign() T (v(1) , v(2) , . . . , v(p) ) o equivalentemente se, rispetto ad ogni base, Ti1 ,i1 ,...,ip = sign() T(i1 ),(i2 ),...,(ip ) ,
essendo Sp .
Ovviamente un tensore e totalmente antisimmetrico se e solo se coincide con la sua parte antisimmetrica
Ti1 ,i2 ,...,ip = T[i1 ,i2 ,...,ip ] =

1 k1 ,k2 ,...,kp

Tk1 ,k2 ,...,kp
p! i1 ,i2 ,...,ip

Definizione 1.11.2 Chiameremo p-forma o forma di grado p dove p N, un tensore covariante di rango p,
totalmente antisimmetrico. Con il simbolo p (En ), verr
a indicato linsieme delle forme di grado p su En .
Come si verifica facilmente p (En ) e chiuso rispetto alle operazioni di somma e di prodotto per un numero reale,
di conseguenza e un sottospazio vettoriale di E0p . Osserviamo inoltre che per p > n, p (En ) = {0}, infatti in ogni
componente di un tensore covariante con un numero di indici maggiore della dimensione di En , almeno due indici devono
essere uguali, da cui per antisimmetria tale tensore deve essere nullo. Quindi i sottopazi di p-forme si ottengono per
p = 0, 1, 2, . . . , n, precisamente
0 (En ) = R,

1 (En ) = En ,

2 (En ),

...

n (En )

Osservando che il numero di componenti indipendenti di una p-forma sono tante quante sono le combinazioni di n elementi
sup posti (due componenti i cui indici sono una permutazione luno dellaltro sono dipendenti: uguali o opposte) cioe
n
p
e np .
p , la dimensione di (En )
Nel seguito porremo
n
M
p (En )
(En ) =
p=0

la somma diretta di tutti i p (En ). (En ) e uno spazio vettoriale avente come dimensione

1.11.2

n
0

n
1

n
2

+ +

n
n

= 2n .

Prodotto esterno

Definizione 1.11.3 Si chiama prodotto esterno lapplicazione


: p (En ) q (En ) p+q (En )
che per ogni p, q = 0, 1, 2, . . . , n e per ogni p (En ) e q (En ), associa lelemento p+q (En ), definito da
(v1 , v2 , . . . , vp+q ) =

1 X
sign()((v(1) , . . . , v(p) )(v(p+1) , . . . , v(p+q) ))
p!q!

v1 , v2 , . . . vp+q En .

Sp+q

e se c R, c = c .
Proposizione 1.11.1 (Senza dimostrazione) Il prodotto esterno gode delle seguenti propriet
a
1. ( ) = ( ) (associativit
a);
2. ( + ) = + ,
3. = (1)pq

( + ) = + ,

( ) =

(bilinearit
a);

((anti-)commutativit
a).

Dove p (En ), , q (En ) e R. In particolare, per p dispari = 0.


Lassociativit
a e la bilinearit
a del prodotto esterno risultanti dalla proposizione precedente danno allo spazio vettoriale
(En ) la struttura di graded algebra. La graded algebra (En ) prende il nome di algebra esterna o algebra di
Grassmann.
In particolare se e sono 1-forme, allora
(v1 , v2 ) = (v1 )(v2 ) (v2 )(v1 )

v1 , v2 En

(1.62)

Se ora consideriamo unaltra 1-forma , con facili conti si trova,


1
(( ) )(v1 , v2 , v3 ) = 2!
(( )(v1 , v2 )(v3 ) + ( )(v2 , v3 )(v1 ) + ( )(v3 , v1 )(v2 ) ( )(v1 , v3 )(v2 )
17

()(v3 , v2 )(v1 )()(v2 , v1 )(v3 )) = ( + + )(v1 , v2 v3 )


Quindi
( ) = ( ) = = + +
e volendo scrivere in forma pi
u compatta utilizzando il simbolo di Levi-Civita, basta porre 1 = , 2 = , 3 = per
avere
1 2 3 = i1,2,3
i1 i2 i3
1 ,i2 ,i3
e in generale
ip
i2
i1
1 2 p = 1,2,...,p
i1 ,i2 ,...,ip

(1.63)

Osservazione 1 Le componenti rispetto ad una data base e1 , e2 , . . . , en di En di sono


( )ij = ( )(ei , ej ) = ( )(ei , ej ) ( )(ei , ej ) = i j j i
mentre quelle di sono per la (1.63)
( )ijh = ( )(ei , ej , eh ) = i j k + j k i + k i j i k j k j i j i k =
i (j k k j ) j (i k k i ) + k (i j j i )
Nel caso n = 2, ha ununica componente indipendente


( )12 = 1 2 2 1 = 1
1


2
2

che e a meno del segno larea del parallelogramma costruito con i vettori 1i + 2j e 1i + 2j
Nel caso n = 3, le componenti indipendenti di sono
( )12 = 1 2 2 1 ,

( )31 = 3 1 1 3 ,

( )23 = 2 3 3 2

e
che sono rispettivamente la terza, la seconda e la prima componente del prodotto vettoriale dei vettori 1i + 2j + 3 k

1 i + 2 j + 3 k. In seguito vedremo in che modo il prodotto vettoriale e legato al prodotto esterno.


Sempre nel caso n = 3, ha una sola componente indipendente


1 2 3


1 (2 3 3 2 ) 2 (1 3 3 1 ) + 3 (1 2 2 1 ) = 1 2 3
1 2 3
1i + 2j + 3 k
e 1i + 2j + 3 k.

cioe il prodotto misto dei vettori 1i + 2j + 3 k,

1.11.3

Componenti strette di una p-forma


Si e visto che i sottospazi p (En ) hanno dimensione np , vediamo di determinarne le basi. Nel caso particolare p = 2 se
2 (En ) e e1 , e2 , . . . , en e una base di En , le componenti di in tale base devono verificare ij = [ij] = 12 (ij ji ),
quindi, tenendo conto della (1.63),
= ij ei ej =

1
1
1
1
1
(ij ji )ei ej = (ij ei ej ji ei ej ) = (ij ei ej ij ej ei ) = ij (ei ej ej ei ) = ij ei ej
2
2
2
2
2

Ma i tensori ei ej non sono indipendenti, infatti ei ej = ej ei quindi non sono certamente una base in 2 (En ).
Conveniamo di utilizzare lettere maiuscole per le coppie di indici quando il primo indice e minore del secondo, cioe
IJ significa che I < J e le sommatorie su p indici maiuscoli si estendono solo alle p-uple prese in ordine crescente.
Cos, ogni volta che fissiamo una coppia i, j con i < j, consideriamo nella doppia sommatoria ij ei ej i termini

ij ei ej + ji ej ei = ij ei ej ij (ei ej ) = 2ij ei ej = 2IJeI eJ , quindi


=

1
ij ei ej = IJ eI eJ
2

La generalizzazione nel caso di p generico si fa seguendo lo stesso ragionamento. Se p (En ), allora, da


= i1 i2 ...ip ei1 ei2 eip =

1 k1 k2 ...kp

k1 k2 ...kp ei1 ei2 eip ,
p! i1 i2 ...ip
18

applicando come prima la (1.63),


1
k k ...k ek1 ek2 , . . . , ekp = K1 K2 ...Kp eK1 eK2 eKp
p! 1 2 p

(1.64)

dove, come nel caso p = 2, lultima eguaglianza e dovuta al fatto che nel membro precedente, per ogni p-upla K1 , K2 , . . . , Kp
ci sono p! addendi i cui indici sono una permutazione di K1 , K2 , . . . , Kp , tutti uguali tra di loro.
Proposizione 1.11.2 Gli

n
p

tensori eK1 eK2 eKp sono una base di p (En ).

Dimostrazione Dalleguaglianza
i1 ...ip ei1 eip = I1 ...Ip eI1 eIp
segue
I1 ...Ip eI1 eIp = 0 i1 ...ip ei1 eip = 0 i1 ...ip = 0
essendo ei1 eip e una base di E0p , da cui I1 ...Ip = i1 ...ip = 0. 
Osserviamo inoltre che come elemeto di E0p ha componenti k1 k2 ...kp con k1 , k2 , . . . , kp {1, 2, . . . , n}, mentre come
elemento di p (En ) ha componenti K1 K2 ...Kp . Queste ultime si chiamano componenti strette di .

1.11.4

Variazione delle componenti strette al variare della base

Consideriamo in En due basi e1 , e2 , . . . , en e e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n legate dalle (1.1) e (1.2). Se 2 (En ) allora =


0 0i
0
ij ei ej = IJ eI eJ rispetto alla prima base e = ij
e e0j = IJ
e0I e0J rispetto alla seconda base. Si e gi
a visto
che le componenti di si trasformano secondo le (1.21) e (1.22), vogliamo vedere come si trasformano le componenti
strette.
Per la (1.64),
1
1
= ij ei ej = ij Aih Ajk e0h e0k .
2
2
0k
i j 0h

Ma se h < k, nella doppia sommatoria A A e e ci sono i due termini


h

Aih Ajk e0h e0k + Aik Ajh e0k e0h = Aih Ajk e0h e0k Aik Ajh e0h e0k = (Aih Ajk Aik Ajh )e0h e0k = (AiH AjK AiK AjH )e0H e0K .
Quindi per h e k generici
q
Aih Ajk e0h e0k = pHK
Aip Ajq e0H e0K

da cui
=

1
q
ij pHK
Aip Ajq e0H e0K .
2

q
Ora, se i < j, consideriamo nella sommatoria su i e j ij pHK
Aip Ajq i due termini

q
q
q
q
ij pHK
Aip Ajq + ji pHK
Ajp Aiq = ij pHK
Aip Ajq ij pHK
Ajp Aiq =

q
p
q
q
q
q
ij pHK
Aip Ajq ij qHK
Ajq Aip = ij pHK
Aip Ajq + ij pHK
Ajq Aip = 2ij pHK
Aip Ajq = 2IJpHK
AIp AJq

, quindi
q
= IJ pHK
AIp AJq e0H e0K .
0
Ma daltra parte = HK
e0H e0K , da cui
q
0
HK
= pHK
AIp AJq IJ

q
0
HK = pHK
BpI BqJ IJ

In generale se p (En ),
=

1
1
i
i1 ...ip ei1 eip = i1 ...ip Aik11 . . . Akpp e0k1 e0kp .
p!
p!

Come nel casp p = 2 possiamo scrivere


i

k ...k

Aik11 . . . Akpp e0k1 e0kp = K11 ...Kp p Aik11 . . . Akpp e0K1 e0Kp ,
perche per ogni p-upla k1 , . . . , kn

K1
n
ek1 ekp = kK11...k
eK n .
...Kn e

19

(1.65)

Quindi
=

1
k ...k
i
i ...i  1 p Ai1 . . . Akpp e0K1 e0Kp .
p! 1 p K1 ...Kp k1
k ...k

k ...k

Daltra parte nella sommatoria su i1 . . . ip di i1 ...ip K11 ...Kp p Aik11 . . . Akpp , selezionando il termine I1 ...Ip K11 ...Kp p AIk11 . . . Akpp ,
si vede che tutti gli altri corrispondenti a permutazioni di I1 . . . Ip sono uguali a quello dato perche vi compaiono due
fattori antisimmetrici (una permutazione dispari produce un doppio cambiamento di segno), di conseguenza
I

k ...k

k ...k

i1 ...ip K11 ...Kp p Aik11 . . . Akpp = p! I1 ...Ip K11 ...Kp p AIk11 , . . . , Akpp .
Perci
o

k ...k

= I1 ...Ip K11 ...Kp p AIk11 . . . Akpp e0K1 e0Kp ,


0
ma = K
e0K1 e0Kp , quindi
1 ...Kp
I

k ...k

0
K
= K11 ...Kp p AIk11 . . . Akpp I1 ...Ip ,
1 ...Kp

k ...k

K1 ...Kp = K11 ...Kp p BkI11 . . . Bkpp I0 1 ...Ip

(1.66)

Nel caso particolare in cui p = n, tenendo conto che


1
n
n
k1...k
12...n Ak1 . . . Akn =

sign()

Sn

n
Y

Ai(i) = detA

i=1

per la formula di Leibniz, le (1.66) diventano


0
12...n
= detA 12...n ,

0
12...n = detB 12...n

(1.67)

dove A = ||Aij || e B = ||Bji ||.


Nel caso n = 3 e p = 2, si ha
1
A1 A12
0
H K
1 2
1 2
1 3
1 3
2 3
2 3
2
12
= ij
A
A

=
(A
A
A
A
)
+(A
A
A
A
)
+(A
A
A
A
)
=
HK
12
13
23
1 2
2 1
1 2
2 1
1 2
2 1
j
12 i
A1 A22
2

2
A1 A2
3

A1 A32 23 ,
1
A A13
ij H K
0
1 2
1 2
1 3
1 3
2 3
2 3
13 = 13 Ai Aj HK = (A1 A3 A3 A1 )12 +(A1 A3 A3 A1 )13 +(A1 A3 A3 A1 )23 = 12
A1 A23
2

A1 A23
3

A1 A33 23 ,
1
A2 A13
0
H K
1 2
1 2
1 3
1 3
2 3
2 3
2
23
= ij
A
A

=
(A
A
A
A
)
+(A
A
A
A
)
+(A
A
A
A
)
=
HK
12
13
23
2 3
3 2
2 3
3 2
2 3
3 2
j
23 i
A2 A23
2

A2 A23
3

A2 A33 23
e come si vede intervengono i minoro di ordine 2. In generale nella (1.66) intervengono i minori

1.11.5

1



12 + A13
A1


A12
+
A32 13

1



12 + A13
A1


A13
+
A33 13

1



12 + A23
A2


A13
+
A33 13

di ordine p.

Elemento di volume

In quello che segue sar


a considerato uno spazio euclideo (En , g). Date due basi e1 , . . . , en e e0 1 , . . . , e0 n di En legate
tra di loro dalle equazioni (1.1) e (1.2), le componenti del tensore metrico nelle due basi sono legate dalle equazioni di
0
covarianza gij
= Ahi Akj ghk = Ahi (ghk Akj ), cioe il prodotto riga per colonna delle tre matrici ||Aij ||, ||gij || e ||Aij ||. Sapendo
0
che il determinante di un prodotto e uguale al prodotto dei determinanti e posto g = det||gij ||, g 0 = det||gij
|| e = ||Aij ||
si ha
g 0 = 2 g
da cui come prima cosa si deduce che il segno del determinante di ||gij ||, che indicheremo con il simbolo sign(g), non
dipende dalla base ed inoltre
p
p
|g 0 | = || |g|
(1.68)
1 , . . . , e
n in En .
Ora fissiamo arbitrariamente una base ortonormale di riferimento e
Definizione 1.11.4 Diremo che unaltra base e1 , . . . , en e positivamente orientata se = det||Aij || > 0 essendo Aij
la matrice che determina il cambiamento di base, altrimenti si dir
a negativamente orientata.
Ovviamente per cambiare lorientamento della base basta scambiare di posto due elemanti della base, cosa che equivale
a scambiare tra di loro due righe della matrice ||Aij || o invertire il verso di uno degli elementi della base, che equivale a
moltiplicare per 1 la corrispondente riga della matrice ||Aij ||.
20

Definizione 1.11.5 Si chiama elemento di volume la n-forma


p
p
1...n
con
i1 ...in = 1...n
|g|
= |g|e1 en
i1 ...in 1...n = i1 ...in

(1.69)

essendo e1 , . . . , en una base orientata positivamente.


Rispetto ad unaltra base e01 , . . . , e0n , per la (1.68),
p
= |g 0 |e01 e0n

i01 ...in = 1...n


i1 ...in

con

p
|g 0 |

(1.70)

dove va preso il segno + o secondo che tale base e positivamente o negativamente orientata.
Rispetto ad ogni base ortonormale positivamente orientata,
= e1 en
. Loperazione di innalzamento ed abbassamento degli indici eseguibili in uno spazio euclideo sulle componendi dei tensori
si possono estendere anche alle componenti strette di un tensore. Per esempio
Proposizione 1.11.3 Se n (En ),
1...n =

1
1...n
g

Dimostrazione Valendo per le componenti ordinarie lusuale operazione di abbassamento degli indici,
1...n = g 1i1 . . . g nin i1 ...in = g 1i1 . . . g nin 1...n
i1 ...in 1...n =

1
1...n .
g


In particolare

1...n

p
|g|
sign(g)
1
= p
.
= 1...n =
g
g
|g|

Da cui, per antisimmetria, le componenti covarianti dellelemento di volume sono


sign(g) i1 ...in
i1 ...in = p
1...n
|g|

1.11.6

(1.71)

Prodotto interno

Il prodotto scalare definito dal tensore metrico sullo spazio euclideo (En , g) si puo estendere come prodotto interno su
ogni p (En ). Per p = 0 poniamo per ogni , 0 (En ) = R, (|) = . Per p > 0, fissata una base e1 , . . . , en ,
poniamo sulla base duale (ei |ej ) = g ij essendo g ij le componenti controvarianti (matrice inversa) del tensore metrico
gij = g(ei , ej ) e

ij
g 1 1 . . . g i1 j p


i ...i
. . . = k11 ...kpp g j1 k1 . . . g jp kp
(1.72)
(ei1 eip |ej1 ejp ) = det||(eih |ejk )|| = . . . . . .
i
j
i
j
g p 1 ... g p p
Proposizione 1.11.4 Se , p (En ) con =

1
i1
p! i1 ...ip e

(|) =

e ip e =

1
i1
p! i1 ...ip e

eip , allora

1
i ...i i1 ...ip
p! 1 p

(1.73)
i ...i

1 2
1 2
Dimostrazione (|) = ( p!
) i1 ...ip j1 ...jp (ei1 eip |ej1 ejp ) = ( p!
) i1 ...ip j1 ...jp k11 ...kpp g j1 k1 . . . g jp kp =
i ...i

1
1 2
) i1 ...ip k1 ...kp k11 ...kpp = p!
i1 ...ip i1 ...ip
( p!
dove lultima eguaglianza e dovuta al fatto che nella sommatoria su k1 . . . kp di due termini totalmente antisimmetrici si
ottiene p!-volte la stessa quantit
a (secondo che k1 . . . kp e o no una permutazione pari di i1 . . . ip , sono entrambi positivi
o entrambi negativi). 
In particolare
( | ) = sign(g)
1
i1 ...in i1 ...in =
Infatti, tenendo conto di (1.70) e (1.71), ( | ) = n!
1 moltiplicato per il numero delle permutazioni di 1 . . . n.

1
1...n i1 ...in
n! sign(g)i1 ...in 1...n

i1 ...in
= sign(g) essendo 1...n
i1 ...in 1...n

Proposizione 1.11.5 Il prodotto interno e simmetrico.


Dimostrazione Se , p (En )
(|) =

1
1
1
i1 ...ip i1 ...ip = i1 ...ip g i1 j1 . . . g ip jp j1 ...jp = j1 ...jp j1 ...jp = (|)
p!
p!
p!
21

1.11.7

Loperatore * di Hodge

Definizione 1.11.6 Loperatore star e unapplicazione da p (En ) in np (En ) che ad ogni p (En ) associa il suo
duale np (En ), cioe lunica (n p)-forma tale che
(|) =

p (En )

(1.74)

essendo lelemento di volume.


Proposizione 1.11.6 In una qualunque base di En le componenti di sono
()ip+1 ...in =

1
i ...i i1 ...ip
p! 1 n

()ip+1 ...in =

1 i1 ...in
i1 ...ip

p!

(1.75)

Dimostrazione Data una base e1 , . . . , en di En , vogliamo calcolare le componenti di ip+1 ...in di , note quelle di .
Fissata una qualunque (n p)-upla (ip+1 . . . in ), sistemati i rimanenti p indici in ordine crescente (I1 , . . . Ip ) e ponendo
= eI1 eIp , per la (1.72) si ha
(eI1 eIp |) =

1
1 I ...I
j1 ...jp (eI1 eIp |ej1 ejp ) = ( k11 ...kpp g j1 k1 . . . g jp kp j1 ...jp ) =
p!
p!

1
1 I1 ...Ip k1 ...kp
= I1 ,...Ip =


I ...I i ...i eI1 eIp eip+1 ein I1 ...Ip


p! k1 ...kp
(n p)! 1 p p+1 n

18

e daltra parte
1
()ip+1 ...in eip+1 ein .
(n p)!
Utilizzando la definizionee sottraendo membro a membro, si ottiene
eI1 eIp = eI1 eIp

(()ip+1 ...in I1 ...Ip ip+1 ...in I1 ...Ip )eI1 eIp eip+1 ein = 0
da cui, per lindipendenza lineare delle (n p) forme eI1 eIp eip+1 ein (sottoinsieme di una base), ne consegue
()ip+1 ...in = I1 ...Ip ip+1 ...in I1 ...Ip
e prendendo tutte le possibili permutazioni di I1 . . . Ip si ottiene la prima delle (1.75).
Inoltre
1
1
()ip+1 ...in = g ip+1 jp+1 . . . g in jn ()jp+1 ...jn = g ip+1 jp+1 . . . g in jn i1 ...ip jp+1 ...jn i1 ...ip = i1 ...in i1 ...ip ,
p!
p!
da cui la seconda delle (1.75). 
Esempi
1. Consideriamo E3 propriamente euclideo e fissiamo una base ortonormale positivamente orientata e1 , e2 , e3 . Siano
u = ui ei e v = v i ei due vettori di E3 . Le componenti covarianti dei due vettori sono rispettivamente ui = gij uj = ui
e vi = gij v j = v i perche gij = g(ei , ej ) = ij essendo la base ortonormale. Quindi possiamo considerare u = ui ei
e v = vi ei come elementi di E3 . Abbiamo visto precedentemente che (u v)ij = ui vj uj vi 19 ed inoltre
(u v)ij = g ih g jk (u v)hk = (u v)ij . Utilizzando la (1.75) e tenendo conto che n = 3 e che per come e
1 123
ij
stata scelta la base i1 ...in = 1...n
i1 ...in , si ha (u v)h = 2! ijh (u v) , quindi
(u v)1 =

1 123
1
1
ij1 (u v)ij = ((u v)23 (u v)32 ) = (u2 v3 u3 v2 u3 v2 + u2 v3 ) = u2 v3 u3 v2 = u2 v 3 u3 v 2
2
2
2

(u v)2 =

1 123
1
 (u v)ij = ((u v)13 + (u v)31 ) = u1 v3 + u3 v1 = (u1 v 3 u3 v 1 )
2 ij2
2

(u v)3 =

1 123
1
 (u v)ij = ((u v)12 (u v)21 ) = u1 v2 u2 v1 = u1 v 2 u2 v 1
2 ij3
2

I secondi membri sono le componeti del prodotto vettoriale u v, quindi, in conclusione, (u v) = u v.


Da questo in particolare segue
(e1 e2 ) = e1 e2 = e3 ,

(e1 e3 ) = e1 e3 = e2 ,

18 ovviamente

(e2 e3 ) = e2 e3 = e1 .

non c
e sommatoria sugli indici I1 . . . IP essendo fissati per ogni fissata (n p)-upla ip+1 , . . . in
applicare il prodotto esterno a vettori controvarianti utilizzando lisomorfismo indotto dal tensore metrico. Se poi la base
e
ortonormale, vettori e forme lineari corrispondenti hanno componenti numericamente uguali.
19 Possiamo

22

2. Sempre in E3 se e1 , e2 , e3 e una base ortonormale, allora (ei )hk = jhk ij = ihk = 123
jhk , quindi (e1 )23 = 1,
(e2 )13 = 1, (e3 )12 = 1, cioe
e1 = e2 e3
3. Per la (1.75), il duale di una n-foma e =
orientata = 1...n .

e2 = e3 e1
1
i1 ...in
n! i1 ...in

e3 = e1 e2

= 1...n 1...n e in una base ortonormale positivamente

4. Applicando ancora la (1.75) si ha (1)i1 ...in = i1 ...in , cioe 1 = , quindi lelemento di volume si pu
o definire come
il duale del numero 1.
Proposizione 1.11.7 Loperatore conserva il prodotto interno a meno del segno di g.
Dimostrazione Se , p (En ), allora tenendo conto che , np (En ), per la (1.73) e la (1.75) tenendo conto
delle (1.70) e (1.71)
(| ) =

1
1 1 j1 ...jp jp+1 ...jn
1
j1 ...jp i1 ...ip jp+1 ...jn i1 ...ip =
()jp+1 ...jn ()jp+1 ...jn =

(n p)
(n p!) p! p!

1
1 1
1 1
j1 ...jp jp+1 ...jn
j1 ...jp Jp+1 ...Jn
i1 ...ip
i1 ...ip
sign(g)1...n
j1 ...jp 1...n
=
sign(g)1...n
j1 ...jp 1...n
i1 ...ip jp+1 ...jn
i1 ...ip Jp+1 ...Jn
(n p!) p! p!
p! p!
Ma per ogni (n p)-upla Jp+1 , . . . Jn , i1 . . . ip e una permutazione di j1 . . . jp . Quando e una permutazione pari, alloj1 ...jp Jp+1 ...Jn
i1 ...ip
ra 1...n
= j1 ...jp . Quando e una permutazione dispari, allora
e 1...n
i1 ...ip Jp+1 ...Jn hanno segno concorde e
j ...j J

j ...j Jp+1 ...Jn 1...n


i1 ...ip Jp+1 ...Jn i1 ...ip

...J

1
p
1
p p+1
n
i1 ...ip
= j1 ...jp , ne consegue che 1...n
1...n
e 1...n
i1 ...ip Jp+1 ...Jn hanno segno discorde e
j1 ...jp
, quindi
p!

(| ) =

1
sign(g)j1 ...jp j1 ...jp = sign(g)(|).
p!

(1.76)

Proposizione 1.11.8 Loperatore e invertibile e per ogni p (En ), 1 = (1)p(np) sign(g)


Dimostrazione Utilizzando la definizione (1.74) delloperatore e la regola di inversione del prodotto del prodotto
esterno, si ha
(|) = = (1)p(np)
e daltra parte per la (1.76) e la commutativita del prodotto interno
(|) = sign(g) (| ) = sign(g) (| ) = sign(g)
da cui sottraendo membro a membro ed applicando la proprieta distributiva del prodotto esterno rispetto alla somma
((1)p(np) sign(g) ) = 0
e per larbitrariet
a di ,
sign(g)(1)p(np) =
quindi lapplicazione 1 = sign(g)(1)p(np) e tale che
1 = 1 = sign(g)(1)p(np) =
cioe loperatore 1 e linverso di . 

23

Capitolo 2

GEOMETRIA DIFFERENZIALE
2.1

Premesse

Fin dai tempi di Euclide, si e ritenuto che tra gli assiomi della geometria euclidea, il postulato delle parallele, noto anche
come 50 postulato di Euclide non fosse cos evidente come gli altri, in quanto la nozione di parallelismo presuppone
distanze infinite. Tale postulato si pu
o enunciare in diversi modi, per esempio:
1. Data ua retta ed un punto non appartenente alla retta data, esiste una ed una sola retta passante per il punto e
parallela alla prima retta.
2. La somma degli angoli interni di un triangolo e uguale a 1800 .
3. Due rette secate da un traversale, si incontrano dalla parte in cui la somma degli angoli coniugati interni e minore
di 1800 .
Per molto tempo, ad opera di greci, arabi, matematici del Rinascimento e del Seicento, si e cercato di dimostrare tale
postulato a partire dagli altri, nel tentativo di liberare la geometria euclidea da un peso cos ingombrante. Tali tentativi
furono caratterizzati da insuccessi o da successi solo apparenti, finche nel settecento il frate gesuita Girolamo Saccheri,
tent
o una dimostrazione del 50 postulato per assurdo, cioe supponendo che non fosse vero, tento di pervenire ad una
contraddizione. I teoremi e le costruzioni geometriche utilizzati nel tentativo di arrivare ad una contraddizione, diedero
vita ad una geometria , che, seppur strana ed inusuale, non sembrava contraddittoria. Poiche, nella mentalit
a del tempo,
la geometria euclidea si trovava nel limbo delle verit
a icontrovertibili, a Saccheri non venne neppure in mente di dichiarare
di avere scoperto una geometria alternativa a quella euclidea. Solo nel secolo successivo, Nicolaj I. Lobacevskij, Giovanni
Bolyai ed in parte Gauss 1 presero coscienza del fatto che la geometria di Saccheri, era una nuova geometria indipendente
da quella di euclide e con la trigonometria non euclidea fu costruito un modello in grado di provare lindimostrabilit
a del
50 postulato. Furono distinti due tipi di geometrie non euclidee: le geometrie ellittiche e le geometrie iperboliche
secondo il modo in cui viene negato il 50 postulato. Le prime si basano sullassioma che per un punto non appartenente
ad una retta data, non passa nessuna retta parallella alla prima, che e equivalente a dire che la somma dgli angoli interni
di un triangolo e maggiore di 1800 . Le seconde, invece si basano sullassioma che per un punto non appartenente ad
una retta data, passano pi
u di una retta parallela alla prima o equivalentemente che la somma degli angoli interni di un
triangolo e minore di 1800 gradi.
Si deve a Bernhard Riemann la scoperta che, non solo le geometrie non euclidee sono consistenti quanto quella euclidea,
ma che non sono delle geometrie esoteriche, disconnesse dalla realta. Egli infatti dimostro che le geometrie non euclidee
sono le geometrie intrinseche delle superfici, nel senso che se si da il nome di retta alle geodetiche di una data superficie
regolare, se tale superficie ha curvatura gaussiana2 non nulla, si ottiene, almeno localmente, un modello di geometria
1 sua
e la formula, non certamente ovvia, ottenuata a diciassette anni, secondo cui nel piano iperbolico, larea di un qualunque triangolo
e
data da c( ), essendo c una costante di proporzionalit
a che non dipende dal particolare triangolo e , , gli angoli interni, da
cui si arriva alla conclusione che triangoli simili hanno la stessa area.
2 Se P
e un punto di una superficie bidimensionale, il fascio di piani passanti per la normale, taglia su di essa una famiglia di curve passanti
1
per P , la curvatura R
di tali curve, presa con il segno + o con il segno secondo che la normale principale (quella rivolta verso la concavit
a
della curva)
e orientata in un modo preassegnato o nellaltro,
e compresa tra un minimo R1 ed un massimo R1 . La curvatura gaussiana
e per
1

definizione K = R 1R , che
e positivo se tutte le normali principali stanno dalla stessa parte del piano tangente come nel caso di un ellissoide o
1 2
del paraboloide ellittico e negativo nel caso contrario, per esempio per una superficie a sella quale liperboloide ad una falda ed il paraboloide
iperbolico. Se poi tra tale insieme di curve c
e una retta e le altre curve hanno curvatura solo positiva o solo negativa, come nel caso di un
cilindro o di un cono allora la curvatura
e nulla. Questo significa che la curvatura gaussiana non tiene conto di come la superficie
e immersa in
<3 , ma solo delle sue propriet
a intrinseche: per esempio, un cilindro pur sembrando curvo per chi lo vede dallo spazio <3 in cui
e immerso,
e
invece piatto per lessere bidimensionale che vive sulla sua superficie e non ha percezione di ci
o che c
e allesterno, infatti, se tale essere misura
gli angoli interni di un triangolo trova come risultato 1800 gradi.

24

ellittica, se la superficie e a curvatura positiva o un modello di geometria iperbolica se la superficie e a curvatura negativa.
In questo modo si dimostra la consistenza delle geometrie non euclidee, perche gli assiomi non euclidei sulle superfici
a curvatura non nulla sono, almeno localmente, teoremi sullo spazio euclideo in cui tali superfici sono immerse, questo
significa che le geometrie euclidee sono consistenti almeno quanto quella euclidea. Inoltre cio dimostra che le geometrie
non euclidee sono pi
u naturali di quello che si poteva pensare in un primo tempo. Per esempio, se la geometria come dice
il nome e nata per fare misure sulla terra, quella euclidea e solo unapprossimazione della geometria reale, che deve essere
ellittica.
La geometria riemanniana e stata ampliata, allinizio del novecento, usando lalgebra tensoriale, da alcuni matematici
italiani quali Levi-Civita, Ricci, Bianchi, giusto in tempo perche Einstein vi potesse sviluppare sopra la teoria della
Relativit
a Generale. Con lintroduzione del concetto di connessione, viene fornito una legame tra spazi tangenti vicini,
e viene introdotta la nozione di trasporto parallelo, che seppur banale negli spazi euclidei, non lo e certamente sulle
superfici curve. La connessione genera il tensore di curvatura che, come la curvatura gaussiana, misura la curvatura
intrinseca della superficie e si annulla se e solo se la superficie e piatta. Tale geometria e pi
u generale di quella riemanniana
e fornisce una nuova definizione di geodetica, che nel caso riemanniano conincide con la vecchia.
Va detto, infine, che tale geometria pu
o essere sviluppata solo localmente, cioe senza tenere conto delle propriet
a
globali (topologiche) dellinsieme su cui si sta operando. Questo e stato il metodo seguito da Eistein, per sviluppare ed
in seguito espandere la sua teoria. Per
o, man mano che la teoria maturava, nascevano problemi che non potevano essere
affrontati senza tenere conto della natura topologica dello spazio preso in esame. Per esmpio, come vedremo nel prossimo
capitolo, le soluzioni note delle equazioni di Enstein presentano delle singolarita, la cui natura si e potuta studiare, solo
ricorrendo a metodi globali.
Per questo motivo, nel presente corso, si terra pienamente conto dellaspetto topologico delle costruzioni geometriche
che verranno sviluppate.

2.2
2.2.1

Variet
a differenziabili
Variet
a topologiche

Definizione 2.2.1 Uno spazio topologico X si dice localmente euclideo di dimensione n N se x X, esiste un
intorno aperto U di x, omeomorfo ad <n .
Definizione 2.2.2 Si chiama variet
a topologica di dimensione n N e verr
a indicata con il simbolo Mn , uno spazio
topologico di Hausdorff, localmente euclideo di dimensione n ed a base numerabile.
Teorema 2.2.1 Una variet
a topologica e paracompatta. (Senza dimostrazione.)
Osservazione 2 La nozione di variet
a topologica di dimensione n e una generalizzazione di spazio euclideo <n , infatti Mn
e di Hausdorff, a base numerabile e paracompatto come <n e localmente indistinguibile da <n . Ma e una generalizzazione
non banale, per esempio, su una variet
a topologica non si pu
o introdurre in maniera immediata una struttura di spazio
metrico.3
Esempio 1 Lesempio pi
u ovvio di variet
a topologica e <n .
Esempio 2 Sia C = {(x, y) <2 | x2 + y 2 = R2 } la circonferenza di centro lorigine e raggio R > 0 con la topologia
indotta da <2 . Nel capitolo precedente tale spazio tolologico e stato studiato ed e stato chiamato S 1 , per cui nel seguito,
verr
a posto C = S 1 . In questa topologia, una base di insiemi aperti e costituita dagli archi di circonferenza privati degli
estremi. Poiche S 1 <2 e <2 e di Hausdorff, per la proposizione 4.1.12 anche S 1 e di Hausdorff. Nellesempio 24
si e visto che <n e a base numerabile e per la proposizione 4.1.10 lo e anche ogni suo sottospazio, quindi S 1 e a base
numerabile. Inoltre fissati i punti N = (0, R) e S = (0, R) gli insiemi U = S 1 {N } e V = S 1 {S} costituiscono un
ricoprimento aperto di S 1 , quindi ogni punto di S 1 ha, tra i suoi intorni aperti, o U o V o entrambi. Se si dimostra che
U e V sono omeomorfi ad <, resta dimostrato che S 1 e localmente euclideo di dimensione 1 e, per quanto detto prima,
che e una variet
a topologica di dimensione 1.
Consideriamo la retta <S tangente ad S 1 in S e consideriamo la proiezione stereografica : U <S definita

dalla seguente legge (fig. 2.1): P U, (P ) e lunico punto in cui la retta passante per N e P interseca la retta <S . E
immediato constatare che tale applicazione e iniettiva ed e su tutto <S e la funzione inversa 1 e lapplicazione che ad
ogni Q <S associa lunico punto in cui la retta individuata da N e da Q incontra S 1 . Inoltre, poiche limmagine inversa
mediante la di un intervallo aperto di <S e un arco di circonferenza aperto di S 1 , tale funzione, per la proposizione
4.1.19, e continua. Analogamente, limmagine inversa mediante la 1 di un arco di circonferenza aperto e un intervallo
aperto in <S , quindi, per la proposizione 4.1.19, anche 1 e continua. Resta cos dimostrato che e un omeomorfismo
3 lintroduzione

di strutture aggiuntive su una variet


a topologica, consentono, in certi casi, di definire una distanza.

25

(P)

(P)

P
P

P
x

(P)

(P)

Figura 2.1: Proiezioni stereografiche


V

U
U

Mn

(U V)

(U V)
1

o
1

(U)

(V)

Figura 2.2: Trasformazioni di coordinate


tra U e <. Con la stessa costruzione, utilizzando la retta tangente a S 1 in N (fig. 2.1), si dimostra che V e omeomorfo
a <.
Quanto detto per S 1 vale anche per la sfera S n1 rappresentabile geometricamente dallinsieme {(x1 , x2 , . . . , xn )
n
< | (x1 )2 + (x2 )2 + + (xn )2 = R2 }. La proiezione stereografica e una semplice generalizzazione di quella della
circonferenza. Per esempio per n = 3, si considerano i punti N = (0, 0, R) e S = (0, 0, R), gli aperti U = X {N } e
V = X {S}, che costituiscono un ricoprimento di S 2 . Lapplicazione da U nel piano S , tangente a S 2 in S, che ad
ogni P S 2 associa lunico punto (P ) in cui la retta passante per N e P incontra il piano S , e un omeomorfismo tra
U e <2 . E analogamente lapplicazione da V nel piano N , tangente a S 2 in N , che ad ogni P S 2 associa lunico
punto (P ) in cui la retta passante per S e P incontra il piano N , e un omeomorfismo tra V e <2 .
Definizione 2.2.3 Sia Mn una variet
a topologica, U un aperto di X omeomorfo ad <n e un omeomorfismo tra U ed
n
n
un aperto di < omeomorfo a < . La coppia (U, ) si chiama carta o carta locale su X e U si chiama dominio della
carta.
S
Definizione 2.2.4 Se Mn e una variet
a topologica, una famiglia A = {(Ui , i )}iI di carte locali, tali che X = iI Ui ,
si chiama atlante su X.
Ovviamente, lesistenza di un atlante e assicurata dal fatto che Mn e localmente euclideo. Nellesempio 1, A =
{(<n , i)}, dove i e lapplicazione identica, e un atlante. Mentre nellesempio 2, un atlante e: A = {(U, ), (V, )}.
Una carta locale (U, ) d
a la possibilit
a di assegnare delle coordinate ad ogni punto del suo dominio. Infatti, lomeomorfismo associa biunivocamente ad ogni punto P U le coordinate del punto (P ) <n . Quindi, assegnare un
atlante su una variet
a topologica Mn , significa definire su di essa, sistemi di coordinate locali.
Per
o i domini delle carte in generale non sono a due a due disgiunti (esempio 2), quindi, nellintersezione tra due
domini sono definiti due sistemi di coordinate distinti. Cos, se (U, ) e (V, ) sono due carte di un atlante A, tali che
U V 6= , ai punti di U V sono assegnate da : U V (U V ), le coordinate (x1 , x2 , . . . , xn ) dei punti di (U V )
e da : U V (U V ), le coordinate (y 1 , y 2 , . . . , y n ) dei punti di (U V ). Poiche sia che sono invertibili, si
possono considerare le due applicazioni che legano tra di loro i due sistemi di coordinate (fig 2.2):
1 : (U V ) (U V )

(y 1 , y 2 , . . . , y n ) = 1 (x1 , x2 , . . . , xn )

e lapplicazione inversa:
1 : (U V ) (U V )

(x1 , x2 , . . . , xn ) = 1 (y 1 , y 2 , . . . , y n ),
26

x=

2 R 4 R
=
R+
x

P= (, )

x=

2 R
R

Figura 2.3: Trasformazioni di coordinate in S 1


che per semplicit
a di scrittura, nel seguito, verranno indicate con le notazioni usuali:
y i = y i (x1 , x2 , . . . , xn )

e xi = xi (y 1 , y 2 , . . . , y n ),

(2.1)

dove il simbolo y i nel secondo membro della prima, indica la funzione pi 1 , essendo pi (y 1 , y 2 , . . . , y n ) = y i , la
proiezione sulla i-esima coordinata e analogamente xi nel secondo membro della seconda, indica la funzione pi 1 .
Poiche le funzioni e sono continue assieme alle loro inverse e la i esima proiezione pi e certamente continua, le
funzioni (2.1) sono continue.
Nella fig. 2.3 sono calcolate le funzioni (2.1) nel caso dellesempio 2. Preso un punto P = (, ) U V = S 1 {N, S},
2R
2R
proiettando P sulle tangenti a S ed a N , si ottengono le sue coordinate x0 = R
e x00 = R+
, da cui eliminando e
2

4R
0
con laiuto dellequazione 2 + 2 = R2 , si ottiene x00 = 4R
x0 e linversa x = x00 . Le due funzioni ricavate sopra sono, in
0
00
U V dove x 6= 0 e x 6= 0, non solo continue ma anche dotate di derivate di ordine qualunque. Nel caso della sfera S n ,
si pu
o vedere che le trasformazioni di coordinate in S n {N, S} sono:

yi =

(x1 )2

4R2 xi
+ + (xn )2

(x2 )2

xi =

(y 1 )2

4R2 y i
,
+ + (y n )2

(y 2 )2

(2.2)

che, nel loro insieme di definizione, sono funzioni di classe C .

2.2.2

Variet
a differenziabili

Definizione 2.2.5 Un atlante A su una variet


a topologica Mn si dice di classe C k con k 0, se per ogni coppia di carte
locali (U, ) e (V, ) in A con U V 6= , le corrispondenti trasformazioni di coordinate (2.1), sono funzioni (reali) di
classe C k .
In base a questa definizione latlante dellesempio 2 e di classe C .
Osservazione 3 Se (U, ) e (V, ) sono due carte di un atlante di classe C k con k > 0 e U V 6= , denotate con
(x1 , x2 , . . . , xn ) e (y 1 , y 2 , . . . , y n ) le coordinate che esse introducono rispettivamente in U e V , le trasformazioni di coordinate (2.1), essendo invertibili in U V , ammettono determinanti jacobiani diversi da zero e di segno costante su ciascuna
componente connessa di U V ed inoltre sono luno inverso dellaltro:
xi y j
= hi
y j xh

y i xj
= hi .
xj y h

(2.3)

Dati due atlanti A e B di una variet


a topologica Mn , con il simbolo A B, verra indicato latlante le cui carte sono
quelle di A e quelle di B.
Definizione 2.2.6 Due atlanti di classe C k A e B di una variet
a topologica Mn si dicono equivalenti quando A B e di
classe C k .
Osservazione 4 Due atlanti di classe C 0 sono sempre equivalenti, infatti comunque si prendono due carte in Mn con
domini non disgiunti, la trasformazione di coordinate (2.1) e, come osservato precedentemente, sempre continua, perche
Mn e localmente euclideo.
In generale non e detto che due atlanti di classe C k , con k > 0, siano equivalenti. Per esempio, se si considera la
variet
a topologica <, i due atlanti di classe C {(<, i)} e {(<, )}, dove i : < < definita da i(x) = x e : < <
1
definita da (x) = x3 , non sono equivalenti. Infatti i 1 (x) = x 3 non e derivabile in x = 0.
Una variet
a topologica, che certamente e dotata di atlanti di classe C 0 , potrebbe non essere dotata di atlanti di classe
k
C con k > 0.
27

Da ora in poi, se non indicato diversamente, k verra supposto positivo.


Proposizione 2.2.1 La relazione tra atlanti introdotta nella definizione 2.2.6 e una relazione di equivalenza.
Dimostrazione. Le propriet
a riflessiva e simmetrica sono banali. Supponiamo che A, B e C siano tre atlanti di classe
C k tali che A B e B C siano di classe C k , vogliamo dimostrare che anche A C e di classe C k . Siano (U, ) e
(V, ) due carte rispettivamente di A e C con U V 6= . Poiche i domini delle carte di B ricoprono
Mn , in particolare
S
ricoprono U V , S
quindi esiste
una
famiglia
di
carte
{(W
,

)}
di
B
tali
che
U

W
,
da cui si ottiene:
i
i
iI
i
iI
S
U V = U V iI Wi = iI (U V Wi ). La restrizione della funzione 1 : (U V ) (U V ) a ciascun
1
(U V Wi ) si pu
o scrivere 1
, che e la composizione delle funzioni i 1 : (U V Wi ) i (U V Wi )
i i
1
e i : i (U V Wi ) (U V Wi ), che sono di classe C k perche A e equivalente a B e B e equivalente a
C. Quindi 1 : (U V ) (U V ), come composizione di funzioni di classe C k , e di classe C k su ogni aperto
1 (U V Wi ) e quindi su ogni x 1 (U V ). 
Definizione 2.2.7 Si chiama struttura differenziabile di classe C k su una variet
a topologica Mn , una classe di
equivalenza di atlanti di classe C k .
Per quanto osservato prima, su una data varieta topologica, potrebbero non esistere strutture differenziabili di classe
C k e se esistono potrebbero non essere uniche.
Definizione 2.2.8 Una variet
a topologica Mn con una struttura differenziabile di classe C k , si chiama variet
a
k
differenziabile di classe C .
Variet
a topologiche che non ammettono strutture differenziabili di classe C k , non sono varieta differenziabili. Variet
a
topologiche che ammettono strutture differenziabili di classe C k differenti, corrispondono a varieta differenziabili differenti,
secondo la scelta della struttura differenziabile. Cos, in base allosservazione 4, < con la struttura differenziabile 1
determinata dallatlante {(<, i)} e una variet
a differenziabile di classe C , distinta dalla varieta differenziabile di classe

C , < con la struttura differenziabile 2 determinata dallatlante {(<, )}.


Definizione 2.2.9 Se Mn e una variet
a differenziabile
di classe C k , con struttura differenziabile , si chiama atlante
S
massimo, lunione di tutti gli atlanti di : M = A A.
Per come e stato definito, latlante massimo e un atlante di ed e il pi
u grande degli atlanti di .

2.2.3

Orientabilit
a

Definizione 2.2.10 Due carte (U, ), (V, ) di un atlante A di classe C k con U V 6= , si dicono concordemente
orientate o equiorientate, quando le trasformazioni di coordinate (2.1) determinate da esse, hanno determinante
jacobiano positivo.
Definizione 2.2.11 Un atlante A di classe C k si dice orientato, se comunque si prendono due carte (U, ) e (V, ) di
A con U V 6= , esse sono equiorientate.
Definizione 2.2.12 Una variet
a differenziabile Mn di classe C k , si dice orientabile se, nella sua struttura differenziabile
, esiste un atlante orientato.
Osservazione 5 Se consideriamo, lesempio della sfera S 2 , le trasformazioni di coordinate (2.2) in U V = S 2 {N, S}
sono
4R2 x2
4R2 x1
2
,
y
=
.
y1 = 1 2
(x ) + (x2 )2
(x1 )2 + (x2 )2
Il determinante jacobiani di questa trasformazione e:
(y 1 , y 2 )
16R4
= 1 2
< 0.
1
2
(x , x )
((x ) + (x2 )2 )2
Quindi latlante considerato in questo esempio non e orientato. Ci
o non vuol dire che la sfera non e orientabile, infatti
se si considera latlante ottenuto dal precedente invertendo un asse, il determinante jacobiano diventa positivo e, non
essendoci altre carte, il nuovo atlante e orientato, quindi S 2 orientabile.
Proposizione 2.2.2 In una variet
a orientabile un atlante a domini connessi che non e orientato, lo pu
o diventare facendo
delle inversioni elementari di orientamento, che si ottengono cambiando di segno una coordinata. (Senza dimostrazione).

28

1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111

11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
2
3

1 1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0
1

11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
2

Figura 2.4: Nastro di Mobius


In base alla proposizione precedente, per dimostrare che una varieta non e orientabile, basta determinare un atlante
a domini connessi non orientato e che non pu
o essere orientato con inversioni elementari di orientamento.
Esempio 3 Il nastro di M
obius e lo spazio topologico quoziente di un rettangolo, ottenuto incollandone due lati opposti,
orientati in maniera diversa. Una costruzione equivalente si pu
o fare nel segente modo. Consideriamo nel piano ~x, ~y il
rettangolo A = {0 < x < 3, 0 < y < 1} e nel piano ~u, ~v il rettangolo B = {0 < u < 3, 0 < v < 1} (fig. 2.4). Diremo che
un punto di A con 2 < x < 3 e equivalente al punto di B con 0 < u < 1, se valgono le seguenti uguaglianze:
u = x 2,

v = y;

(2.4)

e che un punto di A con 0 < x < 1 e euivalente al punto di B con 2 < u < 3, se valgono le seguenti eguaglianze:
v = 1 y.

u = x + 2,

(2.5)

Poiche la relazione cos definita e, ovviamente, una relazione di equivalenza, si pu


o considerare lo spazio quoziente che e
topologicamente il nastro di M
obius. Con questa costruzione, si ha il vantaggio
di
avere automaticamente un atlante le
T
cui carte sono (A, (x, y)) e (B, (u, v)). Nelle due componenti connesse di A B le formule di trasformazione sono le 2.4
e 2.5, i cui determinante Jacobiani sono


(u, v)
1 0
= 1,
=
(x, y) 0 1
e


(u, v)
1 0
= 1.
=
(x, y) 0 1
Da questo, si vede che latlante considerato e a domini connessi, non e orientato e non si pu
o trasformare, come nel caso
della sfera, in un atlante orientato, con inversioni elementari di orientamento, infatti cambiando di segno una coordinata
entrambi i determinanti jacobiani cambiano di segno, cos uno negativo ce sempre. Quindi il nastro di M
obius non e una
variet
a orientabile.
Nel seguito, una variet
a differenziabile sar
a tacitamente supposta connessa e orientabile.

29

f(x)

(U)

ofo

(x)

(V)
(f(x))

Figura 2.5: Rappresentazione locale di f

2.3
2.3.1

Campi di tensori su variet


a differenziabili
Funzioni differenziabili

Definizione 2.3.1 Sia Mn una variet


a differenziabile di dimensione n e classe C k e Vm una variet
a differenziabile di
k
dimensione m e classe C . Una funzione continua f : Mn Vm si dice differenziabile di classe C h (0 < h k) in
un punto x Mn se assegnata una carta (U, ) nellatlante massimo di Mn con x U ed una carta (V, ) nellatlante
massimo di Vm , con f (x) V , tale che la funzione f 1 : (U f 1 (V )) <m e differenziabile di classe C h in
(x). Se W e un aperto di Mn e f e differenziabile di classe C h in ogni x W , allora si dice che f e differenziabile di
classe C h in W . Se f e differenziabile in Mn , si dice semplicemente che e differenziabile.
La definizione precedente riconduce il concetto di differenziabilita di una funzione tra varieta a quello tra funzioni
reali. Infatti se denotiamo con (x1 , x2 , . . . , xn ) le coordinate definite in U dalla carta (U, ) e con (y 1 , y 2 , . . . , y m ), quelle
definite in V dalla carta (V, ), allora (fig. 2.5) (y 1 , y 2 , . . . , y m ) = f 1 (x1 , x2 , . . . , xn ), che e equivalente alle m
funzioni reali
y i = pi f 1 (x1 , x2 , . . . , xn ), i = 1, 2, . . . , m
(2.6)
dove al solito le funzioni pi (y 1 , y 2 , . . . , y m ) = y i sono le proiezioni sulla i-esima coordinata e sono differenziabili di
qualunque ordine. Essendo le funzioni (2.6) reali, si puo decidere sulla loro differenziabilita usando i consueti metodi
dellanalisi reale.
Poiche la scelta delle carte locali nella definizione precedente, in generale, non e univoca, ci si potrebbe chiedere se
tale definizione e indepente dalla scelta delle particolari carte. A tal proposito, supponiamo che f 1 sia di classe
C h , che (U 0 , 0 ) sia unaltra carta nellatlante massimo di Mn tale che x U 0 e (V 0 , 0 ) sia unaltra carta nellatlante
massimo di Vm tale che f (x) V 0 . Allora, denotata con i lapplicazione identica, in 0 (U U 0 f 1 (V ) f 1 (V 0 )) si ha:
0 f 01 = 0 i f i 01 = 0 ( 1 ) f (1 ) 01 = ( 0 1 ) f 1 ( 01 ),
quindi la funzione 0 f 01 si pu
o considerare come la funzione composta della funzione 0 1 di classe C k , perche
k
Vm e di classe C , della funzione f 1 di classe C h per ipotesi e della funzione 01 che e di classe C k perche
Mn e di classe C k , essendo h k, ne segue che 0 f 01 e di classe C h .
Proposizione 2.3.1 Siano Mn , Vm e Xh variet
a differenziabili di classe C k e f : Mn Vm , g : Vm Xh funzioni
differenziabili di classe C h (h k) rispettivamente in x Mn e f (x), allora la funzione g f : Mn Xh e differenziabile
di classe C h in x.
Dimostrazione. Se (U, ) e (W, ) sono rispettivamente due carte negli atlanti massimi di Mn e Xh con x U , g(f (x))
W , allora (g f ) 1 = (g 1 f ) 1 = ( g 1 ) ( f 1 ), essendo (V, ) unopportuna carta
nellatlante massimo di Vm . Cos, (g f ) 1 , si puo considerare una funzione composta da due funzioni di classe
C h , perche per ipotesi f e g sono differenziabili di classe C h , quindi e di classe C h . 
Definizione 2.3.2 Siano Mn e Vn due variet
a differenziabili di classe C k , una funzione f : Mn Vn si dice che e un
h
diffeomorfismo di classe C (h k) se e un omeomorfismo e se le funzioni f e f 1 sono differenziabili di classe C h .
Definizione 2.3.3 Due variet
a differenziabili di classe C k Mn e Vn si dicono diffeomorfe, se esiste un diffeomorfismo
k
f : Mn Vn di classe C

30

2.3.2

Spazi vettoriali tangenti ad una variet


a differenziabile

Nel seguito con il simbolo Mn si intender


a una varieta differenziabile di classe C k con k > 0, una carta locale si intende
appartenere allatlante massimo della struttura differenziabile su Mn e verra indicata con il simbolo (U, , x1 , x2 , . . . , xn )
al fine di specificare le coordinate che essa introduce su U .
Linsieme delle funzioni differenziabili di classe C h (h k) su un aperto U di Mn ed a valori in <, forma un algebra
con le consuete operazioni di somma e di prodotto di funzioni, che sar`a indicata con il simbolo F h (U ). Se P Mn ,
linsieme delle funzioni reali, differenziabili di classe C h in un intorno aperto di P non e unalgebra perche non ha un
unico zero, per
o la relazione che identifica due di tali funzioni se coincidono in un intorno aperto di P , e una relazione di
equivalenza e linsieme quoziente F h (P ) e unalgebra.
Definizione 2.3.4 Una curva differenziabile di classe C k su Mn `e una funzione differenziabile di classe C k :]a, b[
Mn , dove ]a, b[ `e un intervallo aperto di < 4 , e quindi in ogni carta locale (U, , x1 , x2 , . . . , xn ) che interseca il codominio
di , le coordinate (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) di (t) sono funzioni differenziabili di classe C k e si chiamano equazioni
parametriche di nella carta data.
Definizione 2.3.5 Sia P Mn e (t) una curva differenziabile di classe C 1 passante per P: (t0 ) = P per qualche
t0 ]a, b[. Si chiama vettore tangente alla curva nel punto P, lapplicazione X : F 1 (P ) < definita da
X(f ) =

df ((t)) 5
|t0 .
dt

(2.7)

Linsieme dei vettori tangenti in P si indica con TP .


Definizione 2.3.6 Si chiama derivazione ogni applicazione X : F 1 (P ) < che gode delle seguenti propriet`
a:
1. linearit
a: , <

f, g F 1 (P ),

X(f + g) = X(f ) + X(g);

2. X(f g) = X(f )g(P ) + f (P )X(g).


Linsieme delle derivazioni si indica con DP .
Proposizione 2.3.2 DP `e uno spazio vettoriale.
Dimostrazione. Definendo:
, <

X, Y DP

(X + Y )(f ) = X(f ) + Y (f )

f F 1 (P )

`e una semplice verifica dimostrare che X + Y DP e che queste operazioni verificano gli assiomi degli spazi vettoriali.

Proposizione 2.3.3 Ogni vettore tangente `e una derivazione.
Dimostrazione. Per le regole di derivazione di una somma e di un prodotto
X(f + g) =
X(f g) =

d(f ((t)) + g((t)))


d(f + g)((t))
|t0 =
|t0 = X(f ) + X(g);
dt
dt

d(f g)((t))
d(f ((t))g((t)))
|t0 =
|t0 = X(f )g((t0 )) + f ((t0 ))X(g) = X(f )g(P ) + f (P )X(g).
dt
dt


Dalle proposizioni precedenti segue che TP `e un sottinsieme dello spazio vettoriale DP . Ma si pu`o dimostrare di pi`
u.
Teorema 2.3.1 TP `e uno spazio vettoriale di dimensione n.
Dimostrazione. Fissato un sistema di coordinate (x1 , x2 , . . . , xn ) di classe C 1 in un intorno aperto di P , consideriamo le n

1
applicazioni Xi = x
i |P che ad ogni f F (P ) fanno corrispondere le sue derivate parziali calcolate in P . Le applicazioni
cos` definite sono ovviamente vettori di DP e sono linearmente indipendenti, infatti se i Xi = 0, considerando le funzioni
f j (x1 , x2 , . . . , xn ) = xj che ovviamente appartengono a F 1 (P ) si ha:
0 = i Xi (f j ) = i

xj
|P = i j i = j .
xi

4 qui

si considera ]a, b[ con la topologia indotta da quella di < come variet


a differenziabile
`
e la derivata di f nella direzione di , che, ovviamente esiste sempre, perch`
e in qualunque carta locale, f ((t)) = f (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t))
`
e la composizione di funzioni di classe C 1
5X

31

Quindi se denotiamo con TP0 linsieme di tutte le possibili combinazioni lineari degli Xi , esso `e un sottospazio vettoriale
di DP di dimensione n.
Ora, se X TP corrisponde alla generica curva di equazioni parametriche (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)), per la (2.7),
X(f ) =

dxi
f
df (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t))
(P
)
|t0 =
(t0 ),
dt
xi
dt

quindi
X=

dxi

(t0 ) i |P ,
dt
x

(2.8)

da cui segue che X TP0 , quindi TP TP0 .


Viceversa, se X 0 TP0 allora X 0 = i Xi . Consideriamo la curva di equazioni parametriche xi (t) = xi0 + i (t t0 ),
dove (x10 , x20 , . . . , xn0 ) sono le coordinate di P . Ovviamente passa perP (per t = t0 ), quindi possiamo calcolare il suo
vettore tangente, che per la (2.8) `e

X = i i |P = i Xi = X 0 ,
x
questo implica che X 0 TP da cui segue che TP0 TP . Resta cos` dimostrato che TP `e il sottospazio vettoriale di DP

generato dalle x
i |P . 
Definizione 2.3.7 Lo spazio vettoriale TP si chiama spazio vettoriale tangente a Mn in P .

Dalla dimostrazione del teorema precedente, in particolare, si deduce che le derivazioni x


i |P sono elementi di TP ,
daltra parte, utilizzando lequazione (2.8), `e immediato constatare, che sono i vettori tangenti alle linee coordinate
i+1
i
n
1
2
n
passanti per P : (x10 , . . . , xi1
0 , x0 + t t0 , x0 , . . . , x0 ), essendo al solito (x0 , x0 , . . . , x0 ) le coordinate di P.

Definizione 2.3.8 La base

x1 |P , x2 |P , . . . , xn |P ,

si chiama base naturale associata alle coordinate (x1 , x2 , . . . , xn ).

Siano (U, , x1 , x2 , . . . , xn ) e (V, , y 1 , y 2 , . . . , y n ) due carte locali con P U V e con trasformazioni di coordinate

(2.1). Le due carte locali definiscono due basi naturali x


1 |P , x2 |P , . . . , xn |P e y 1 |P , y 2 |P , . . . , y n |P in TP . Sia, ora,
f F 1 (P ), allora per la (2.1)
f (y 1 , y 2 , . . . , y n ) = f (x1 (y 1 , y 2 , . . . , y n ), x2 (y 1 , y 2 , . . . , y n ), . . . , xn (y 1 , y 2 , . . . , y n ))
quindi
f
f
xh
|
=
|
|P
P
P
y i
xh y i
poich`e questa equazione vale per ogni f F 1 (P ), allora
xh

|P =
|P h |P .
i
i
y
y
x

(2.9)

Lequazione inversa si ottiene utilizzando la matrice inversa:

y h

|
=
|P
|P .
P
xi
xi y h

(2.10)

Ovviamente, le componenti rispetto alle due basi sono legate tra di loro dalla legge di cotrovarianza.

2.3.3

Tensori nello spazio tangente

Nel seguito, il simbolo TP indicher`


a lo spazio duale di TP .
Definizione 2.3.9 Sia f F 1 (P ), si chiama differenziale di f nel punto P , lapplicazione df |P : TP < definita da
X TP
Proposizione 2.3.4 f F 1 (P )

df |P (X) = X(f ).

df Tp .

32

(2.11)

Dimostrazione. Basta dimostrare la linearit`


a. Per la (2.11):
, <

X, Y TP ,

df |P (X + Y ) = (X + Y )(f ) = X(f ) + Y (f ) = df |P (X) + df |P (Y ). 

Sia (U, , x1 , x2 , . . . , xn ), una carta locale con P U , se si denota con xi la funzione fi (x1 , x2 , . . . , xn ) = xi , si ha:
X = X i

|P TP
xi

dxi |P (X) = X(xi ) = X j

xi
|P = X j i j = X i ,
xj

quindi, dalla definizione di base duale segue che i differenziali dx1 |P , dx2 |P , . . . , dxn |P sono la base duale della base

naturale x
1 |P , x2 |P , . . . , xn |P .
In particolare
f
f

|P dxi |P (X),
X = X i i |P TP df |P (X) = X(f ) = X i i |P =
x
x
xi
quindi
f
df |P =
|P dxi |P .
(2.12)
xi
Sia ora (V, , y 1 , y 2 , . . . , y n ) un altra carta locale con P V , allora, tenendo conto delle (2.1) in U V , per la (2.12),
si ha:
y i
dy i |P =
|P dxj |P ,
(2.13)
xj
che confrontata con la (2.9) d
a la stessa legge di trasformazione delle forme lineari. Analogamente linversa della (2.13) `e:
dxi |P =

xi
|P dy j |P .
y j

(2.14)

Essendo TP uno spazio vettoriale di dimensione n, su di esso si puo costruire tutta lalgebra tensoriale, con la differenza
che, oltre alle basi generiche, in TP ci sono le basi naturali, legate alle carte locali, che vengono indicate con una notazione
diversa. Cos`, per esempio, se T TP TP TP , in una base naturale associata ad una carta locale (U, , x1 , x2 , . . . , xn )
con P U , si scrive:

T = T i jh i |P dxj |P dxh |P .
x
Se, ora, (V, , y 1 , y 2 , . . . , y n ) `e un altra carta locale con P V , allora
T = T 0i jh
dove
T 0i jh =

|P dy j |P dy h |P ,
y i

y i xp xq
|P
|P
|P T k pq
xk y j y h

T i jh =

xi y p y q
|P
|P
|P T 0k pq .
y k xj xh

Analogamente tra i tensori possiamo considerare quelli totalmente antisimmetrici, cioe quelli appartenenti allalgebra
esterna (TP ) = np=0 p (TP ). Se p (TP ) allora, rispetto alle coordinate (x1 , . . . , xn ) si ha
= i1 ...ip dxi1 |P dxip |P =

1
i ...i dxi1 |P dxip |P = I1 ...Ip dxI1 |P dxIp |P
p! 1 p

(2.15)

dove le componenti strette si trasformano, passando alle coordinate (y 1 , . . . , y n ), mediante le equazioni


k ...k

I0 1 ...Ip = I11...Ipp

xJ1
xJp
|P J1 ...Jp ,
|
.
.
.
P
y k1
y kp

k ...k

I1 ...Ip = I11...Ipp

y J1
y Jp
|P J0 1 ...Jp .
|
.
.
.
P
xk1
xkp

In particolare nel caso di n-forme interviene il determinante jacobiano della trasformazione di coordinate calcolato in P
0
1...n
=

(x1 . . . xn )
(P ) 1...n ,
(y 1 . . . y n )

1...n =

33

(y 1 . . . y n )
0
(P ) 1...n
(x1 . . . xn )

2.3.4

Campi di tensori

Definizione 2.3.10 Si chiama campo vettoriale in un aperto W di Mn , un applicazione X che per ogni P W
associa un vettore X(P ) TP .
Sia X un campo vettoriale su un aperto W e (U, , x1 , x2 , . . . , xn ) una carta locale tale che U W 6= . Allora per
ogni P W U , si ha:

X(P ) = X i (P ) i |P .
x

Da ora in poi, i simboli x


1 , x2 , . . . , xn indicheranno la base naturale calcolata nel generico punto di U W . Con questa
notazione, lequazione precedente si pu`
o scrivere:
X(x1 , x2 , . . . , xn ) = X i (x1 , x2 , . . . , xn )

,
xi

(2.16)

intendendo che il punto in cui deve essere calcolato x


e quello dellargomento di X i .
i, `
1 2
n
Sia (V, , y , y , . . . , y ) un altra carta locale tale che W 0 = U V W 6= , allora in W 0 vale la (2.16) ma vale anche:

X(y 1 , y 2 , . . . , y n ) = X 0i (y 1 , y 2 , . . . , y n )

,
y i

con, su tutto W 0 :

xh 1 2

=
(y , y , . . . , y n ) h
y i
y i
x

y h 1 2

=
(x , x , . . . , xn ) h
xi
xi
y

e quindi:
X 0i (y 1 (x1 , x2 , . . . , xn ), y 2 (x1 , x2 , . . . , xn ), . . . , y n (x1 , x2 , . . . , xn )) =

y i 1 2
(x , x , . . . , xn )X h (x1 , x2 , . . . , xn )
xh

X i (x1 (y 1 , y 2 , . . . , y n ), x2 (y 1 , y 2 , . . . , y n ), . . . , xn (y 1 , y 2 , . . . , y n )) =

xi 1 2
(y , y , . . . , y n )X 0h (y 1 , y 2 , . . . , y n ).
y h

Da ora in poi, per motivi di semplicit`


a, dove non `e possibile fare confusione, gli argomenti delle funzioni non saranno
specificati. Cos` le equazioni precedenti si scrivono:
X = Xi

= X 0i i
xi
y

(2.17)

xh

=
y i
y i xh

y h
=
xi
xi y h

y i h
X
xh

Xi =

X 0i =

(2.18)

xi 0h
X .
y h

(2.19)

Definizione 2.3.11 Si chiama campo tensoriale r-volte controvariante ed s-volte covariante in un aperto W di Mn ,
un applicazione T che per ogni P W associa un tensore T (P ) TP TP TP TP .
{z
} |
|
{z
}
rvolte

svolte

Introdotte due carte locali (U, , x , x , . . . , x ) e (V, , y , y , . . . , y ), tali che W = U V W 6= , utilizzando le


convenzioni introdotte sopra e omettendo |P anche nella base duale, in W 0 si ha:
T = T i1 ,...,ir j1 ,...,js

ir dxj1 dxjs = T 0i1 ,...,ir j1 ,...,js i1 ir dy j1 dy js


i
1
x
x
y
y

(2.20)

T 0i1 ,...,ir j1 ,...,js =

y i1
y ir xk1
xks h1 ,...,hr
.
.
.
.
.
.
T
k1 ,...,ks
xh1
xhr y j1
y js

(2.21)

T i1 ,...,ir j1 ,...,js =

xi1
xir y k1
y ks 0h1 ,...,hr
.
.
.
.
.
.
T
k1 ,...,ks .
y h1
y hr xj1
xjs

(2.22)

Nel caso di campi di p-forme


k ...k

I0 1 ...Ip = I11...Ipp

xJ1
xJp
.
.
.
J1 ...Jp ,
y k1
y kp

k ...k

I1 ...Ip = I11...Ipp

34

y J1
y Jp 0
.
.
.

.
xk1
xkp J1 ...Jp

(2.23)

Definizione 2.3.12 Sia W un aperto di Mn e h < k, un campo tensoriale T si dice differenzibile di classe C h su W ,
se le sue componenti in ogni carta locale sono funzioni differenziabili di classe C h .
Poiche le componenti di un campo di p-forme sono, a meno del segno, le componenti strette, la differenziabilit
a e
ricondotta a quella delle componenti strette.
Le equazioni (2.21) e (2.22), mostrano che se la differenziabilita delle componenti di T e verificata in una carta locale di
dominio U , e pure verificata in U V , essendo V il dominio di unaltra carta locale che interseca U .
Nel seguito
1. se non diveramente specificato, si intendera che un campo tensoriale e di classe C h con h < k;
2. anche se non detto esplicitamente, quando si parlera di tensori si intendera campi di tensori;
3. quando si parler
a di somme di tensori o di prodotti di funzioni per tensori si assumera implicitamente che si sta
considerando un aperto W in cui sono tutti definiti.
Definizione 2.3.13 Un campo di p-forme differenziabile si chiama forma differenziale esterna di grado p o pforma differenziale esterna o p-forma differenziale.

2.3.5

Differenziazione esterna

Definizione 2.3.14 Unoperazione di differenziazione esterna e unapplicazione d che manda ogni p-forma in una
(p + 1)-forma che denoteremo con d e che chiameremo derivata esterna di , la quale gode verifica i seguenti assiomi
1. (Linearit
a) Comunque si prendono due p-forme , e un numero reale ,
d( + ) = d + d,

d() = d()

2. (Antiderivazione) Comunque si prende una p-forma e una q-forma ,


d( ) = d + (1)p d

(2.24)

3. Se f e una 0-forma (funzione differenziabile), allora df = df , cioe deve coincidere con il differenziale di una
funzione definito dalla (2.11)
4. d2 f = ddf = 0
Osserviamo che nella seconda, il segno del secondo addendo dipende solo dal grado della prima forma differenziale. Ci
o
non e in contrasto con la propriet
a di anticommutativita del prodotto esterno, infatti dalla (2.24) segue
(1)pq d( ) = (1)(p+1)q d + (1)p+p(q+1) d = (1)pq ((1)q d + (1)2p d )
quindi
d( ) = d + (1)q d
Proposizione 2.3.5 Assegnata una forma differenziale e una qualunque carta (U, , x1 , . . . , xn ) che interseca il dominio di , le quattro propriet
a enunciate sopra determinano univocamente la rappresentazione locale di d.
Dimostrazione Nella carta assegnata = I1 ...Ip dxI1 dxIp . Tenendo conto che le componenti strette sono funzioni
e quindi 0-forme differenziali, che dxi e il differenziale della funzione f (x1 , . . . , xn ) = xi e applicando i quattro assiomi, si
ha
d = dI1 ...Ip dxI1 dxIp + I1 ...Ip d(dxI1 dxIp )
ma per la seconda e la quarta propriet
a della derivata esterna d(dxI1 dxIp ) = 0, da cui
d =

I1 ...Ip H1
I1 ...Ip h
hI ...I
dx dxI1 dxIp = H11...Hpp+1
dx dxHp+1
xh
xh


Proposizione 2.3.6 Per ogni forma differenziale , dd = 0. Se e una n-forma, d = 0

35

(2.25)

Dimostrazione Per la (2.25),


dd = d(

2 I1 ...Ip k
I1 ...Ip h
I1
Ip
dx

dx
)
=
dx dxh dxI1 dxIp = 0

dx
xh
xh xk

perche la derivata seconda e simmetrica rispetto ad h e k, mentre dxh dxk e antisimmetrico. La seconda affermazione
e conseguenza del fatto che la derivata esterna di una n-forma e una (n+1)-forma, quindi nulla. 
Esempi. In R3 in coordinate cartesiane (x, y, z)
1. df =

f
i
xi dx ,

ha le stesse componenti del gradiente.

A
B
B
C
C
2. d(A(x, y, z)dx+B(x, y, z)dy+C(x, y, z)dz) = A
y dydx+ z dzdx+ x dxdy+ z dzdy+ x dxdz+ y dydz =
C
B
A
C
B
A
( y z )dy dz + ( z x )dz dx + ( x y )dx dy,
quindi le componenti del rotore del vettore di componenti A, B, C.

3. d(P (x, y, x)dy dz + Q(x, y, z)dz dx + R(x, y, z)dx dy) =


( P
x

Q
y

R
z )dx

P
x dx dy

dz +

Q
y dy

dz dx +

R
z dz

dx dy =

dy dz, Quindi la divergenza del vettore di componenti P, Q, R.

4. Nei corsi di Analisi si e visto che in <3 una forma differenziale F = Fx (x, y, z)dx + Fy (x, y, z)dy + Fz (x, y, z)dz se
U
U
e integrabile o esatta, cioe F = dU = U
x dx + y dy + z dz per qualche funzione differenziabile U (x, y, z), allora
valgono le condizioni di simmetria
Fz
Fy

= 0,
z
y

Fz
Fx

= 0,
x
z

Fx
Fy

= 0.
y
x

Ma come si vede dal secondo esempio, le condizioni di simmetria sono equivalenti allequazione dF = 0. Quindi
tutto ci
o si pu
o riassumere in F = dU dF = ddU = 0 immediada conseguenza di dd = 0.
Viceversa se valgono le condizioni di simmetria, cioe se dF = 0 allora non sempre F e esatta. Ci
o dipende dalla
topologia dellinsieme di definizione e precisamente dF = 0 F = dU se il dominio di F e semplicemente connesso.
In generale la presenza e la quantit
a di forme differenziali su Mn chiuse, cioe tali che d = 0 e che non sono
esatte cioe = d e strettamente legata alla topologia di Mn (vedi nei complementi Coomolgia di de Rham).
5. Introducendo nello spazio tempo di Minkowski, riferito
gnetico F = Fij dxi dxj , dove

0

Ex
||Fij || =
Ey

Ez

a coordinate cartesiane (x0 , x1 , x2 , x3 ), il tensore elettromaEx


0
Bz
By

Ey
Bz
0
Bx


Ex

By

Bx

0

allora calcolando esplicitamente lequazione dF = 0, si ha


0 = dF =

FIJ 0
FIJ 1
FIJ 2
FIJ 3
dx dxI dxJ +
dx dxI dxJ +
dx dxI dxJ +
dx dxI dxJ =
x0
x1
x2
x3

F12
F02
F01
F13
F03
F01

+
)dx0 dx1 dx2 + (

+
)dx0 dx1 dx3 +
x0
x1
x2
x0
x1
x3
F23
F03
F02
F23
F13
F12
(

+
)dx0 dx2 dx3 + (

+
)dx1 dx2 dx3
x0
x2
x3
x1
x2
x3
da cui, eguagliando a zero lultima componente, si ottiene divB = 0 mentre le altre tre componenti eguagliate a zero si
+ rotE = 0, che corrisponde al primo gruppo di equazioni di Maxwell che stabiliscono rispettivamente la
riducono a B
non esistenza di monopoli magnetici e come un campo magnetico variabile genera un campo elettrico.
(

36

2.4

Connessioni lineari

Nel seguito una variet


a differenziabile verr
a supposta di classe C k con k > 2 ed ogni campo di tensori di classe C h con
h > 1.

2.4.1

Derivata covariante di un vettore

Definizione 2.4.1 Una connessione lineare su una variet


a differenziabile Mn e unapplicazione che ad ogni campo
di vettori X su un aperto W , associa un campo di tensori una volta covariante ed una volta controvariante X di classe
C h1 , definito su W , detto derivata covariante di X, tale che le seguenti propriet
a siano verificate:
1. (X + Y ) = X + Y , essendo X e Y campi di vettori definibili sullo stesso aperto;
2. (f X) = df X + f X, essendo f e X rispettivamente una funzione reale ed un campo di vettori definibili sullo
stesso aperto (regola di Liebnitz).
Sia X un campo di vettori definito in un aperto W di Mn e scegliamo per ogni P W una base e1 , e2 , . . . , en nello
spazio tangente TP (campo di basi).6 Poiche ei e un tensore doppio una volta covariante ed una volta cotrovariante,
ne segue che
ei = j hi eh ej ,
(2.26)
dove j hi sono delle funzioni di P , che dipendono, fissata la base, dalla particolare connessione scelta.
Sia X = X i ei un campo di vettori, per la definizione 2.4.1 e per la definizione di differenziale di una funzione:
i
dX (V ) = V (X i ) = V h eh (X i ) = eh (X i )eh (V ), ne segue che:
X = (X i ei ) = d(X i ) ei + X i ei = eh (X i )eh ei + X i k hi eh ek = (eh (X k ) + X i k hi )eh ek ,
quindi, denotate con h X k o equivalentemente con X k ;h le componenti del tensore X, si ha:
h X k = X k ;h = eh (X k ) + k hi X i .

(2.27)

Cos la conoscenza delle funzioni i jh in corrispondenza di ogni campo di basi, caratterizza completamente la connessione, nel senso che, utilizzando la (2.27), si puo calcolare la derivata covariante di ciascun campo di vettori. Per questo
motivo tali funzioni si chiamano coefficienti della connessione. In particolare, se viene scelta una base naturale:

i
ei = x
i i coefficienti della connessione verranno indicati con il simbolo jh e la (2.27) diventa
h X k = X k ;h = h (X k ) + k hi X i ,
dove, al solito h =

(2.28)

.
xh

Proposizione 2.4.1 I coefficienti della connessione non sono le componenti di un tensore.


Dimostrazione. Consideriamo due carte locali (U, , x1 , x2 , . . . , xn ) e (V, , y 1 , y 2 , . . . , y n ) con U V 6= , allora in U V
la (2.26) si scrive

i = j hi dxh
e i = 0j hi dy h j ,
x
xj
y
y
confrontando la seconda con la seguente:

xk
xk

xk

2 xk

xk s

h
=
(
)
=
d(
)

=
dy

+
rk dxr
=
i
i
k
i
k
i
k
h
i
k
i
y
y x
y
x
y
x
y y
x
y
xs

y j
xk s xr h
y j
2 xk y j
xk s xr y j

2 xk
h
dy

(
)
+

(
dy
)

(
)
=
(
+
rk h s )dy h j
rk
y h y i
xk y j
y i
y h
xs y j
y h y i xk
y i
y x
y
si ricava
0j hi =

2 xk y j
y j xr xk
+ s rk s h
,
h
i
k
y y x
x y y i

(2.29)

da cui si vede che a causa del primo addendo, la legge di trasformazione non e quella dei campi tensoriali. 
Definizione 2.4.2 Se, per ogni P Mn , esiste una carta locale (U, ) con P U , tale che in U i coefficienti della
connessione sono tutti nulli, allora la connessione si dice piatta.
6 tale base, cos
come tutto quello che verr
a calcolato nel seguito, dipender
a dal particolare punto scelto, anche se la dipendenza non
e
espressa esplicitamente.

37

Esempio 4 Se consideriamo, come variet


a differenziabile, lo spazio affine <n , imponendo che, dato un campo di vettori
X di classe C 1 , esista un tensore doppio una volta covariante ed una volta controvariante i X j , le cui componenti in un
sistema di riferimento cartesiano siano le derivate parziali di X, si trova che tale tensore esiste ed e definito dalla 2.28,
dove le ijh si trasformano, al variare del sistema di coordinate, con la legge 2.29. Poiche una connessione e caratterizzata
dai suoi coefficienti, ne segue che le ijh , cos introdotte deteminano una connessione, e, dovendosi annullare nei sistemi
di riferimento cartesiani, dove i X j = i X j , tale connessione e necessariamaente piatta.
A questo punto ci si pu
o chiedere se esistono connessioni non piatte, a questa domanda per il momento non si pu
o dare
una risposta, perche la definizione precedente non e di nessuna utilita per dimostrare che una connessione non e piatta.
Infatti, non essendo i coefficienti della connessione dei tensori, se non si annullano in un dato sistema di coordinate,
potrebbero annullarsi in un altro. Vedremo, pero in seguito, dei metodi operativamente pi
u utili per verificare se una
connessione e o non e piatta. Si vedr
a inoltre che, non solo esistono connessioni non piatte, ma che quelle piatte sono dei
casi molto particolari.
Saputo che esistono sia connessioni piatte che connessioni non piatte, ci si puo chiedere se le connessioni piatte
caratterizzano gli spazi affini oppure se si possono introdurre connessioni piatte in varieta differenziabili diverse da <n .
In seguito verr
a fatto un esempio di una varieta differenziabile non omeomorfa a <n con una connessione piatta.
Definizione 2.4.3 Siano X e Y due campi di vettori definiti in un aperto W di Mn , si chiama derivata covariante
di X nella direzione di Y e si indica con il simbolo Y X il prodotto tensoriale contratto tra Y e X.
Se e1 , e2 , . . . , en e un campo di basi in W , si ha:
Y X = Y i i X j ej = Y i X j ;i ej = (Y i i X j + j ih Y i X h )ej .
Proposizione 2.4.2 Siano X e Y due campi di vettori definiti in un aperto W di Mn , per ogni campo di 1-forme , si
ha:
Y X() = X(Y, ).
(2.30)
Se e1 , e2 , . . . , en e un campo di basi in W , si ha:
eh ei = j hi ej .

(2.31)

Dimostrazione.
X(Y, ) = h X j eh ej (Y, ) = (h X j )Y h ej () = Y X().
In particolare
ek ei () = ei (ek , ) = j hi eh ej (ek , ) = j hi h k ej () = j ki ej (). 

2.4.2

Trasporto parallelo, geodetiche

Nel seguito una curva verr


a sempre supposta di classe C h con h > 1.

il campo di vettori tangenti alla curva e X un campo di vettori definito


Definizione 2.4.4 Sia (t) una curva, Y (t) = t
in un aperto W che interseca (t), si chiama derivata covariante di X lungo e si indica con DX
dt , la derivata
covariante di X nella direzione di Y .

Precisamente in una carta locale (U, , x1 , x2 , . . . , xn ) il cui dominio interseca W (t):


dxj
dxj
dxj
dX i
dxj 7
DX i
= Y j j X i =
j X i =
j X i + i jh X h
=
+ i jh X h
.
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Definizione 2.4.5 Un campo vettoriale X definito in un aperto W , di dice che e trasportato parallelamente lungo
una curva (t) di classe C h (h < k) che interseca W , se in W , DX
dt = 0.
La definizione precedente ci consente di connettere tra di loro spazi tangenti in punti diversi. Infatti lequazione che
definisce il trasporto parallello:
dX j
dxj h
+ i jh
X = 0,
(2.32)
dt
dt
e unequazione differenziale del primo ordine ed in forma normale, nelle funzioni incognite X i (t), perche la curva e
j
assegnata e quindi le funzioni dx
e pure assegnata quindi le i jh (x1 , x2 , . . . , xn )
dt sono funzioni note di t, la connessione
7 tale definizione ha senso pur non essendo Y definito in un aperto, infatti nel calcolo di
la stessa cosa non pu
o dirsi per X.

38

DX
dt

non ci sono derivate parziali di Y . Ovviamente

TQ

TP
Q

Figura 2.6: Trasporto parallelo di un vettore lungo due curve distinte


sono funzioni note, che composte con le equazioni parametriche della curva, danno funzioni note di t. Nelle ipotesi di
differenziabilit
a in cui ci siamo messi, vale il teorema di Cauchy, quindi se P Mn e X0 TP esiste una ed una solo
soluzione X(t) con t0 t < t0 + della (2.32), verificante la condizione iniziale X(t0 ) = X0 . Quindi preso un qualunque
t ]t0 , t0 + [ e posto Q = (t), il vettore X(t) TQ e il trasportato parallelo di X0 lungo la curva .
j
Nello spazio affine <n , nel sistema di coordinate in cui ijh = 0, lequazione (2.32) si riduce a dX
dt = 0 che ammette la
soluzione costante. Quindi, in questo caso, la nozione di trasporto parallello corrisponde con lusuale nozione di trasporto
parallelo negli spazi affini: il vettore trasportato parallelalemente e il segmento orientato che ha la stessa direzione, modulo
e verso di quello di partenza.
Se la connessione non e piatta, la nozione di trasporto parallello e molto pi
u debole di quella relativa ad una connessione
piatta, in quanto essa pu
o aver luogo solo localmente ed e dipendente dalla particolare curva scelta: se si cambia curva
congiungente P e Q, cambia anche lequazione (2.32), quindi il trasportato parallelo di X0 TP non e, in generale, lo
stesso vettore di TQ (fig. 2.6).
Il nome connessione,deriva, dunque, dal fatto che essa permette di collegare spazi tangenti in punti diversi.
Il concetto di trasporto parallelo, consente di generalizzare il concetto di linea retta su una varieta differenziabile con
una connessione lineare. Per fare questo, osserviamo che, in uno spazio affine, le rette sono le sole curve che godono della
propriet
a che il proprio vettore tangente e trasportato parallelamente su di essa: presa una qualunque linea ed un vettore
tangente in un suo punto P , se applichiamo in tutti gli altri punti, il segmento orientato avente la stessa direzione, modulo
e verso, tale segmento orientato non sar
a tangente alla linea tranne nel caso in cui essa e una retta.
Definizione 2.4.6 Una curva (t) si chiama geodetica se il suo vettore tangente Y =
lungo essa: Y Y = 0 Y i i Y j = 0.
Quindi lequazione delle geodetiche e la (2.32) con X i (t) =

e trasportato parallelamente

dxi
dt (t):

d2 xi
dxj dxh
+ i jh
= 0.
2
dt
dt dt

(2.33)

Lequazione (2.33) e unequazione differenziale del secondo ordine in forma normale, le cui funzioni incognite sono le

equazioni parametriche della curva, quindi, per il teorema di Cauchy, se P = (x10 , x20 , . . . , xn0 ) Mn e X0 = X0i x
i TP ,
i
dx
1
2
n
i
i
esiste una ed una sola soluzione (x (t), x (t), . . . , x (t)) della (2.33) per t0 t < t0 +, tale che x (t0 ) = x0 e dt (t0 ) = X0i .
In altri termini, fissato un punto P Mn e un vettore X0 TP , esiste una ed una sola geodetica uscente da P e tangente
in P a X0 .
immediato constatare che se la variet
E
a differenziabile e <n e le coordinate sono cartesiane, allora i coefficienti della
2 j
connessione sono identicamente nulli e il sistema (2.33) si riduce a ddtx2 = 0, che ammette come soluzioni le equazioni
parameriche di una retta in coordinate cartesiane.
Osservazione 6 Lequazione (2.33) determina anche il parametro. Infatti se (t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) e una soluzione dellequazione (2.33) e consideriamo il cambiamento di parametro t = t( ), essendo questultima funzione di
i
d dxi
d2 xi
d2 dxi
d 2 d2 xi
classe C h ed a derivata prima non nulla, allora dx
e soluzione
dt = dt d e dt2 = dt2 d + ( dt ) d 2 , quindi (t( ))
dellequazione differenziale
d2 xi
dxj dxh
dxi
+ i jh
= ( )
2
d
d d
d

con

( ) = (

dt 2 d2
)
(t( )),
d dt2

(2.34)

dove
( ) = 0

t( ) = + ,
39

, <.

(2.35)


, la (2.33), fornisce
Quindi lequazione delle geodetiche pi
u generale e la (2.34), scritta anche Y Y = Y con Y = t
lequazione delle geodetiche rispetto ad un parametro particolare che si chiama parametro affine e dalla (2.35) si vede
che, determinato un parametro affine, tutti gli altri si ottengono da questo con una trasformazione lineare.
Nel seguito, se non espressamente specificato, il parametro verr
a considerato affine e quindi verr
a assunta la (2.33)
come equazione delle geodetiche.

2.4.3

Derivata covariante di un tensore

La nozione di derivata covariante pu


o essere estesa ad un tensore di rango qualunque, imponendo che verifichi le condizioni
della definizione seguente.
Definizione 2.4.7 Per ogni campo di vettori Y , Y associa ad ogni campo di tensori T r-volte controvariante e s-volte
covariante un campo di tensori Y T , r-volte e s-volte covariante, che, nel caso in cui T e un vettore, si riduce a quanto
visto nei paragrafi precedenti, e che verifica le seguenti condizioni
1. Y f = Y (f ), per ogni funzione reale di classe C h (tensore di rango 0);
2. Y (T + T 0 ) = Y T + Y T 0 essendo T e T 0 campi di tensori dello stesso rango, definibili sullo stesso aperto;
3. Y (T S) = Y T S + T Y S essendo T e S due campi di tensori definibili nello stesso aperto (regola di
Liebnitz);
4. Y commuta con loperazione di contrazione degli indici.
Definita la derivata covariante nella direzione di Y , si definisce la derivata covariante, coerentemente alla 2.30, utilizzando
la seguente
T (Y, 1 , 2 , . . . , r , Y1 , Y2 , . . . , Ys ) = Y T (1 , 2 , . . . , r , Y1 , Y2 , . . . , Ys )
(2.36)
Volendo calcolare la derivata covariante di un campo di 1 f orme nella direzione di un campo di vettori Y , fissata
una base e1 , e2 , . . . , en , poniamo
eh ei = i hj ej ,
(2.37)
dove i jh sono funzioni da determinare utilizzando le condizioni della definizione 2.4.7. Denotata con C loperazione di
contrazione degli indici e ricordando che essa consiste nel saturare un indice di covarianza con uno di controvarianza di
un dato tensore, facendo scendere di due il rango del tensore, si trova:
C(ei ej ) = C( i h k j eh ek ) = i h h j = i j ,

(2.38)

da cui, per la prima della definizione 2.4.7


eh (C(ei ej )) = eh i j = eh ( i j ) = 0.

(2.39)

Dalle equazioni (2.31), (2.37), (2.39) e dalle proprieta della definizione (2.4.7), si ricava
0 = eh (C(ei ej )) = C(eh (ei ej )) = C((eh ei ) ej + ei eh ej ) = C( i hk ek ej + k hj ei ek ) =
C( i hk jp ek ep + k hj pi ep ek ) = i hk k j + k hj i k = i hj + i hj ,
quindi la (2.37) diventa
eh ei = i hj ej ,

(2.40)

da cui, tenendo conto della linearit


a nella variabile Y implicata dallequazione (2.36), si ottiene
Y ei = Y h eh ei = Y h i hj ej

(2.41)

In particolare, se si pone ei = i hj eh ej , dalla (2.36) e dalla (2.40) si ricava


i rk = i hj rh kj = i hj eh ej (er , ek ) = ei (er , ek ) = er ei (ek ) = i rj ej (ek ) = i rk ,
da cui
ei = i hj eh ej

(2.42)

Grazie alla (2.41) ed alle propriet


a della definizione 2.4.7, si puo ricavare lespressione della derivata covariante di un
campo di 1-forme = i ei nella direzione di Y :
Y = Y (i ei ) = Y (i )ei + i Y ei = Y h eh (i )ei i Y h i hk ek = Y h (eh (k ) i i hk )ek .
40

(2.43)

Dalla (2.43) si ricava


Y (X) = Y h (eh (k ) i i hk )ek (X) = (eh (k ) i i hk )eh ek (Y, X),
e dalla (2.36)
= (eh (k ) i i hk )eh ek

h k = k;h = eh (k ) i hk i .

Lo stesso discorso si pu
o ripetere per il generico tensore T = T

i1 ,...,ir

j1 ,...,js ei1

(2.44)
j1

js

eis e e :

Y T = Y (T i1 ,...,ir j1 ,...,js ei1 eir ej1 ejs ) = Y (T i1 ,...,ir j1 ,...,js ) ei1 eir ej1 ejs +
T i1 ,...,ir j1 ,...,js Y ei1 eir ej1 ejs + T i1 ,...,ir j1 ,...,js ei1 Y eir ej1 ejs +
T i1 ,...,ir j1 ,...,js ei1 eir Y ej1 ejs + T i1 ,...,ir j1 ,...,js ei1 eir ej1 Y ejs =
Y h (eh (T i1 ,...,ir j1 ,...,js )ei1 eir ej1 ejs + T i1 ,...,ir j1 ,...,js k hi1 ek eir ej1 ejs +
+ T i1 ,...,ir j1 ,...,js k hir ei1 ek ej1 ejs T i1 ,...,ir j1 ,...,js j1 hk ei1 eir ek ejs
. . . T i1 ,...,ir j1 ,...,js js hk ei1 eir ej1 ek ) = Y h (eh (T i1 ,...,ir j1 ,...,js ) + T k,...,ir j1 ,...,js i1 hk +
+ T i1 ,...,k j1 ,...,js ir hk T i1 ,...,ir k,...,js k hj1 . . . T i1 ,...,ir j1 ,...,k k hjs )ei1 eir ej1 ejs
Da questultima e dalla (2.36), si ricava
h T i1 ,...,ir j1 ,...,js = eh (T i1 ,...,ir j1 ,...,js ) + T k,...,ir j1 ,...,js i1 hk + + T i1 ,...,k j1 ,...,js ir hk
T i1 ,...,ir k,...,js k hj1 . . . T i1 ,...,ir j1 ,...,k k hjs ,
che in una base naturale diventa:
h T i1 ,...,ir j1 ,...,js = h T i1 ,...,ir j1 ,...,js + i1 hk T k,...,ir j1 ,...,js + + ir hk T i1 ,...,k j1 ,...,js
k hj1 T i1 ,...,ir k,...,js . . . k hjs T i1 ,...,ir j1 ,...,k .

(2.45)

Osservazione 7 Alle componenti delle derivate covarianti di un campo di tensori, sono applicabili alcune regole di
calcolo delle derivate ordinarie. Per esempio se X e un campo di tensori identicamente nullo i X j = 0, mentre se
le componenti di X sono costanti, i X j = j ih X h , che in generale non e identicamente nullo. Unaltra regola che e
possibile applicare e la regola di derivazione di un prodotto, per esempio i (X j Yh ) = i (X j Yh ) + j ik X k Yh k ih X j Yk =
(i X j + j ik X k )Yh + X j (i Yh k ih Yk ) = (i X j )Yh + X j i Yh . Si pu
o vedere che la derivata covariante commuta
con loperazione di saturazione degli indici, per esempio se Tj = T i ji , allora saturando gli indici i e h in T i jh;k =
k T i jh +i kr T r jh r kj T i rh r kh T i jr , si ottiene T i ji;k = k T i ji +i kr T r ji r kj T i ri r ki T i jr = k Tj r kj Tr = Tj;k .
Inoltre se Tij = Tji allora Tij;k = k Tij r ki Trj r kj Tir = Tji;r . In definitiva si pu
o operare con le derivate
covarianti, come se lindice ; k fosse un qualunque altro indice.

2.4.4

Torsione

Dalla (2.36) e dalla prima condizione della definizione 2.4.7, si ricava che, fissata una funzione f , f (Y ) = Y f =
Y (f ) = df (Y ) Y , quindi in una base naturale f = h f dxh . Da questa e dallequazione (2.45) che esprime la derivata
covariante di un tensore in una base naturale, si ottiene:
2
i j f = i j f = ij
f h ij h f,

ed invertendo lordine di derivazione


2
j i f = j i f = ji
f h ji h f,

da cui sottraendo membro a membro e tenendo conto che, con lordine di differenziabilita supposto per f , le derivate
seconde si possono invertire, si trova che
j i f i j f = T h ij h f

con

T h ij = h ij h ji .

(2.46)

Per il criterio di tensorialit


a, se si tiene conto che, al primo membro ce la differenza delle componenti di due tensori
e che h f sono le componenti della 1-forma df , a cui, in ogni punto possono essere dati valori arbitrari (scegliendo
opportunamente f), si deduce che, in ogni punto, T h ij sono le componenti di un tensore, che si chiama tensore di
torsione.8
Quindi il tensore di torsione misura la non commutativita delle derivate covarianti seconde di una funzione.
Definizione 2.4.8 Una connessione si dice simmetrica se il tensore di torsione e identicamente nullo: T h ij = 0
h ij = h ji .

La connessione piatta e simmetrica, ci


o si deduce dalla (2.29) e dalla simmetria delle derivate seconde.
8 la

tensorialit
a di T h ij si pu
o ricavare anche dalla (2.29), sottraendo ambo i membri dellequazione data, da quelli dellequazione ottenuta
scambiando gli indici in basso ed osservando che che le derivate seconde della trasformazione delle cordinate commutano.

41

2.4.5

Tensore di curvatura

Consideriamo un campo di vettori X e calcoliamo due volte la derivata covariante in una data carta locale:
2
i j X h = i j X h + h ik j X k k ij k X h = ij
X h + i (h jk X k ) + h ik (j X k + k jr X r ) k ij k X h =
2
ij
X h + X k i h jk + h jk i X k + h ik j X k + h ir r jk X k k ij k X h ,

scambiando gli indici i e j


2
j i X h = ji
X h + X k j h ik + h ik j X h + h jk i X k + h jr r ik X k k ji k X h

e sottraendo membro a membro, si ottiene:


i j X h j i X h = X k (i h jk j h ik + h ir r jk h jr r ik ) (k ij k ji )k X h ,
da cui, tenendo conto che T k ij = k ij k ji e il tensore di torsione e definendo
Rh kij = i h jk j h ik + h ir r jk h jr r ik ,

(2.47)

si ricava
i j X h j i X h = Rh kij X k T k ij k X h .

(2.48)
k

Poiche il primo membro della (2.48) e un tensore, perche differenza di due tensori e T ij k X e un tensore, perche
prodotto contratto tra due tensori, Rh ijk X k e un tensore, ma per larbitrarieta di X e per il criterio di tensorialit
a la
(2.47) definisce un tensore che si chiama tensore di curvatura.
Dalla (2.47), si trova banalmente la seguente:
Proposizione 2.4.3 Se una connessione e piatta allora il tensore di curvatura e identicamente nullo.
Questa proposizione ci consente di dimostrare che una data connessione non e piatta: basta verificare che il tensore
di curvatura non e identicamente nullo, cosa che puo essere verificata in un sistema di riferimento qualunque, visto che
lannullarsi di un tensore in una base implica lannullarsi in ogni base.
Il tensore di curvatura, assieme al tensore di torsione misura la non commutativita delle derivate covarianti seconde
di un campo di vettori. In particolare, se la connessione e simmetrica, le derivate covarianti di una funzione commutano,
ma non commutano le derivate covarianti di un campo di vettori. Se poi la connessione e anche piatta, commutano sia le
derivate covarianti di una funzione che quelle di un campo di vettori.
Il tensore di curvatura gode delle seguenti simmetrie:
Rh kij = Rh kji
Rh [kij] = 0

Rh k(ij) = 0,

Rh kij + Rh jki + Rh ijk = 0

(2.49)
(2.50)

ed infine le identit
a di Bianchi che riguardano la derivata covariante del tensore di curvatura:
Rh k[ij;r] = 0

Rh kij;r + Rh kri;j + Rh kjr;i = 0.

(2.51)

Definizione 2.4.9 Si chiama tensore di Ricci, il tensore ottenuto contraendo lindice di controvarianza con il secondo
indice di covarianza del tensore di curvatura:
Rik = Rh ihk .
(2.52)

2.4.6

Equazione della deviazione geodetica

Consideriamo una famiglia di geodetiche (congruenza) (t, s), dove t e un parametro affine e s e un parametro che
individua ciascuna geodetica. Supporremo che sia di classe C h con h > 1, per cui ha senso considerate oltre al campo di

vettori V (t, s) = t
(t, s) tangente alle geodetiche, anche il campo di vettori N (t, s) = s
(t, s) tangente alle curve t = cost..
Supporremo, inoltre che i due campi di vettori V e N non siano mai paralleli fig. (2.7). Intuitivamente, il vettore N (t, s)
d
a la separazione infinitesima tra il punto P (t, s) ed il punto P (t, s + ds), la sua derivata nella direzione di V : V N d
a
la velocit
a relativa tra i due punti, mentre la derivata seconda nella direzione di V : V V N da laccelerazione relativa
tra i due punti.
Esempio 5 Consideriamo nello spazio affine un sistema di coordinate cartesiane (x1 , x2 , . . . , xn ) ed una congruenza di
rette (geodetiche) di equazioni parametriche xi (t, s) = ai (s)t + bi (s), essendo ai (s) e bi (s), funzioni di classe C 1 . I
i
dai
dbi
xi
i
i
vettori N e V hanno componenti rispettivamente N i = x
e i coefficienti
s = ds (s)t + ds (s) e V = t = a (s). Poich
i
2
N
da
N
della connessione sono identicamente nulli, V N = t = dt (s) e v v N = t2 = 0. Quindi, in questo caso,
i
la velocit
a relativa e non nulla se le rette non sono parallele ( da
e sempre nulla
ds 6= 0), laccelerazione relativa invece
indipendentemente dalla congruenza scelta. Ci
o fa pensare che, il non annullarsi dellaccelerazione relativa, sia una
propriet
a della variet
a in cui la congruenza di geodetiche viene assegnata, piuttosto che della congruenza stessa.
42

s1 s2 s3 s4 s5 5

t6
V
t5
t4

N
t3
t2
t1

Figura 2.7: Deviazione geodetica


Proposizione 2.4.4 Se la connessione e simmetrica, vale la seguente
V V N h = Rh kij V k V i N j ,

(2.53)

che si chiama equazione della deviazione geodetica.


Dimostrazione. Cominciamo con il dimostrare che
V N = N V

V i i N j = N i i V j .

Infatti, fissata una qualunque carta (U, , x1 , x2 , . . . , xn ), che intersechi la data congruenza, V i =
V i i N j =

(2.54)
xi
t

e Ni =

xi
s

da cui

xi
xj
2 xj
2 xj
xh
xj
(i (
) + j ih N h ) =
+ j ih V i N h =
+ j hi V i N h =
(h (
) + j hi V i ) = N h h V j ,
t
s
ts
st
s
t

in cui si e usata la commutativit


a delle derivate e la simmetria della connessione. Applicando la (2.48) e la (2.54), si
ricava
V V N h = V i i (V j j N h ) = V i i (N j j V h ) = V i (i N j )j V h + V i N j i j V h =
N i (i V j )j V h + V i N j j i V h + V i N j Rh kij V k = N i ((i V j )j V h + V j i j V h ) + Rh kij V k V i N j =
N i i (V j j V h ) + Rh kij V k V i N j ,
da cui, tenendo conto che, essendo V tangente a delle geodetiche, deve verificare lequazione V i i V j = 0, si ottiene la
(2.53). 

2.4.7

Coordinate normali geodetiche

Sia P0 Mn , ed e1 , e2 , . . . , en una base di TP0 . Possiamo identificare i vettori di TP0 con <n facendo corrispondere ad ogni
vettore v = ai ei TP0 il punto (a1 , a2 , . . . , an ) <n . Tale corrispondenza e, ovviamente, biunivoca e con la topologia
indotta da essa9 , diventa un omeomorfismo. Per cui possiamo identificare TP0 con <n , con coordinate globalmente definite
(a1 , a2 , . . . , an ).
Sia, ora, w = ai ei TP0 , per quanto visto nel paragrafo precedente, esiste una ed una sola geodetica w (t), essendo

= w. Ovviamente, poiche la soluzione e locale, t [0, [ per qualche


t il parametro affine tale che w (0) = P0 e t
|t=0
> 0. Il parametro affine t dipende dalla lunghezza10 di w, come mostra il seguente
Lemma 2.4.1 Se <+ e = t , allora w ( ) = w ( ).
immediato verificare
Dimostrazione Per quanto visto nellosservazione 6, essendo t un parametro affine, anche lo e. E

che se u e tale che u (0) = P0 e | =0 = u, allora u = w. Infatti


u=
9A T
e aperto se e solo se il suo
P0
10 ovviamente non ha senso parlare di

dt
=
(0)
= w
| =0
d
t |t=0

corrispondente
e aperto in <n .
lunghezza di un vettore fino a quando non si introduce un prodotto scalare.

43

quindi w ( ) = w (t) = u ( ) = w ( ). 
Denotiamo con exp(w) il punto P = w (1). Se la soluzione dellequazione delle geodetiche non si pu
o estendere fino
ad 1 ( < 1), tale punto non esiste. Per
o si puo dimostrare che
Proposizione 2.4.5 Esiste un intorno aperto U 0 di P0 in TP0 omeomorfo a <n , tale che exp : U 0 exp[U 0 ] e un
diffeomorfismo.
Tale risultato ci consente di definire una carta locale (U, , x1 , x2 , . . . , xn ) in Mn , dove U = exp[U 0 ], = exp1
e le coordinate (x1 , x2 , . . . , xn ) del genrico punto P U sono le componenti del vettore w tale che P = exp(w). In
altri termini preso un qualunque P U si considera la geodetica che parte da P0 ed arriva in P con il valore del
parametro affine uguale a 1, le componenti del vettore tangente in P0 che genera tale geodetica, sono le coordinate di
P . Ovviamente il punto P0 U e lorigine di tale sistema di coordinate, infatti la soluzione costante w (t) = P0 e tale
che P0 = exp(w) per un unico vettore w, essendo exp1 un diffeomorfismo in U e daltra parte la soluzione costante di
ottiene in corrispondenza di w = 0, quindi P0 = (0, 0, . . . , 0).
Le coordinate cos definite si chiamano coordinate normali geodetiche centrate in P0 .
Proposizione 2.4.6 Se (x1 , x2 , . . . , xn ) e un sistema di coordinate normali geodetiche centrate in P0 , allora lequazione
della generica geodetica uscente da P0 e xi (t) = ai t, con ai <, cioe ha la stessa forma delle equazioni parametriche
delle rette uscenti dallorigine in <n .
Dimostrazione. Sia w = ai ei TP0 , w (t) la geodetica che in t = 0 ha come vettore tangente w e <+ . Allora per il
lemma 2.4.1 w ( ) = w ( ), dove = t , da cui, per = 1, w () = w (1) = exp(w) che e il punto di coordinate
(a1 , a2 , . . . , an ), quindi le equazioni parametriche di w (t) sono xi (t) = ai t. 
Teorema 2.4.1 Se la connessione e simmetrica, in un sistema di coordinate normali geodetiche centrate in P0 , h ij (P0 ) =
0.
Dimostrazione. Poiche, per la proposizione precedente, lequazione della generica geodetica uscente da P0 e xi (t) = ai t,
i
d 2 xi
1
2
n
i j
i
h
allora dx
dt (t) = a e dt2 (t) = 0, quindi lequazione (2.33) diventa ij (a t, a t, . . . , a t)a a = 0 ed in particolare,
h
i j
per t = 0, ij (P0 )a a = 0. Poiche questultima equazione deve valere per ogni geodetica e quindi per ogni n-pla
(a1 , a2 , . . . , an ), per la simmetria della connessione, h ij (P0 ) = 0. 
Si pu
o cos concludere che
1. Se una connessione e piatta per ogni punto P0 Mn esiste una carta (U, ) con P0 U tale che ijh (P ) 0 per
ogni P U .
2. Se una connessione non e piatta (tensore di curvatura non nullo) ma e simmetrica (tensore di torsione identicamente
nullo), allora per ogni punto P0 Mn esiste una carta (U, ) con P0 U tale che ijh (P0 ) = 0.

2.4.8

Significato geometrico del tensore di curvatura

Consideriamo una congruenza di curve (non necessariamente geodetiche) (t, s) come nel paragrafo precedente e come

prima chiamiamo V = t
e N = s
. Consideriamo il quadrilatero formato dai punti A = (t, s), B = (t + t, s),
C = (t, s + s), D = (t + t, s + s), fig.2.8. Fissato un vettore u(A) TA , trasportiamolo parallelamente lungo larco
di curva AB in u(B) TB e questultimo lungo BD in u(D). Facciamo la stessa cosa utilizzando il percorso ACD, cioe
u(A) viene trasportato parallelamente lungo AC in u(C) e questultimo viene trasportato parallelamente lungo CD in
u0 (D). Cos facendo lo stesso vettore u(A) e stato trasportato parallelamente, seguendo due percorsi diversi nei vettori
u(D), u0 (D) TD , vogliamo vedere in che relazione stanno questi vettori.
Poiche u(B) e trasportato parallelamente lungo AB, deve verificare lequazione (2.32), quindi a meno di infinitesimi
di ordine superiore
dui
ui (B) ' ui (A) +
(A)t = ui (A) i jh (A)V j (A)uh (A)t.
dt
Scegliendo un sistema di coordinate normali geodetiche centrato in A, si ha i jh (A) = 0, quindi lequazione precedente
si riduce, a meno di infinitesimi di ordine superiore al primo
ui (B) ' ui (A).
Seguento lo stesso ragionamento di prima si trova:
ui (D) ' ui (B) +

dui
(B)s = ui (B) i jh (B)N j (B)uh (B)s = ui (A) i jh (B)N j (B)uh (A)s.
ds
44

u(B)
u(A)

B
V

u(D)

u(D)
u(C)
D

C
t+dt

s+ds
t

Figura 2.8: Vettore trasportato parallelamente lungo due percorsi diversi


Seguendo laltro percorso si ottiene, come prima
ui (C) ' ui (A)
e
u0i (D) ' ui (C) +

dui
(C)t = ui (C) i jh (C)V j (C)uh (C)t = ui (A) i jh (C)V j (C)uh (A)t.
dt

Da cui
u0i (D) ui (D) = i jh (C)V j (C)uh (A)t + i jh (B)N j (B)uh (A)s,

(2.55)

daltra parte, a meno di infinitesimi di ordine superiore


i jh (C)V j (C) = (i jh (A) + k i jh (A)

xk
(A)s)V j (A) = k i jh (A)N k (A)V j (A)s
s

i jh (B)N j (B) = (i jh (A) + k i jh (A)

xk
(A)t)N j (A) = k i jh (A)V k (A)N j (A)t,
t

che sostituite nella (2.55), danno


u0i (D) ui (D) = k i jh (A)N k (A)V j (A)uh (A)ts + k i jh (A)V k (A)N j (A)uh (A)st =
(k i jh (A) j i kh (A))V k (A)N j (A)uh (A)st = Ri hkj (A)V k (A)N j (A)uh (A)st.
Cos, il termine di ordine pi
u basso e quindi preponderante per t e s piccoli, della differnza tra i due vettori,
dipende dal tensore di curvatura. Si pu
o concludere dicendo che il tensore di curvatura misura la differenza del trasporto
parallello di un vettore lungo due curve diverse o equivalentemente la differenza tra un vettore ed il suo trasportato
parallelamente lungo una curva chiusa.

2.5

Formulazione geometrica della gravitazione newtoniana

Lapparato matematico fino ad ora sviluppato, ci consente di dare una formulazione geometrica della teoria gravitazionale
classica. In Meccanica classica, bisogna considerare un tempo assoluto, quindi ogni formulazione quadridimensionale di
essa, deve avvenire nello schema di una varieta M4 che e una foliazione di ipersuperfici tridimensionali t di equazione
t = cost, che possiamo supporre diffeomorfe ad <3 . Su tale varieta possiamo considerare un sistema di coordinate globali
(t, x1 , x2 , x3 ), dove (x1 , x2 , x3 ) sono coordinate cartesiane di <3 , corrispondenti ad un sistema di riferimento inerziale,
trasportate dal diffeomorfismo sulle ipersuperfici t .
Per il principio dinerzia, ogni punto materiale isolato si muove di moto rettilineo ed uniforme, quindi le sue equazioni
di moto sono
d2 x
= 0,
(2.56)
dt2
che e lequazione delle geodetiche per una connessione piatta.
Supponiamo, ora, che il punto non sia isolato, ma che si muova in un campo gravitazionale di (densit
a) di energia
potenziale 11 , allora le sue equazioni di moto sono
mi
11 Lenergia

d2 x
= mg ,
2
dt
x

potenziale
e mg

45

(2.57)

essendo mi la massa inerziale e mg la massa gravitazionale della particella. A questo punto ci si puo porre il problema
di determinare una connessione su M4 , in maniera tale che lequazione delle geodetiche, coincida con la (2.57). Se ci
o
fosse possibile, si potrebbe ridurre il campo gravitazionale ad un fatto puramente geometrico, cioe il campo gravitazionale
potrebbe essere considerato, non una forza a distanza, ma una deformazione della geometria (connessione non piatta), a
causa della quale il moto pi
u naturale, il moto geodetico, non e una linea retta, ma una triettoria curva. In altre parole,
lincurvarsi della traiettoria di un punto in un campo gravitazionale, non e dovuto ad una forza ma alla geometria dello
spazio-tempo.
Il problema posto sopra ha una soluzione immediata, infatti, confrontando lequazione (2.57) con lequazione delle
geodetiche (2.33), si vede che esse coincidono pur di prendere come parametro affine il tempo t, e i coefficienti della
connessione tutti nulli tranne

mg
=
= 1, 2, 3
(2.58)
00 =

mi x
x
avendo imposto la nota evidenza sperimentale che mg = mi . Se non ci fosse equivalenza delle due masse, la connessione
determinata da una massa M (che compare nella ) non sarebbe determinata univocamente a prescindere dalle particelle
di massa trascurabile (rispetto a M ) che in esso si muovono.12
Il tensore di curvatura di tale connessione ha una sola componente non nulla:
R 00 =

2
.
x x

(2.59)

Dalle (2.58) e (2.59), si vede che i coefficienti della connessione hanno come controparte nellinterpretazione classica la
forza e il tensore di curvatura, come ci aspettavamo dallequazione della deviazione geodetica, e legato alla disuniformit
a
del campo gravitazionale, producendo quindi unaccelerazione relativa tra particelle che si muovono lungo geodetiche
vicine (forze mareali).
Campo gravitazionale uniforme
A livello puramente speculativo, supponiamo che il campo gravitazionale sia uniflorme cioe che, detta g una costante

positiva, = gx3 , avendo scelto lasse x


3 con la stessa direzione del campo gravitazionale e orientazione opposta. Dalla
(2.59) segue immediatamente che il tensore di curvatura e nullo, mentre, per la (2.58), il solo coefficiente della connessione
non nullo e 300 = g. Vogliamo dimostrare che la connessione e piatta e per far cio basta trovare un sistema di coordinate
in cui si annullano tutti i coefficienti della connessione. Osserviamo che in un sistema di riferimento in caduta libera,

sempre a causa dellequivalenza tra massa inerziale e massa gravitazionale, la forza mg g x


e annullata dalla forza di
3

trascinamento mi g x3 , per cui scrivendo le coordinate spaziotemporali di tale sistema di riferimento


t0
x

01

x02
x
e tenendo conto che tale trasformazione di

1

0
01
02
03
(t , x , x , x )
0
=
0
(t, x1 , x2 , x3 )

gt

03

= t
= x1

(2.60)
(2.61)

= x2

(2.62)

g
= x + t2
2

(2.63)

coordinate e la sua inversa hanno matrici jacobiane





1
0 0 0
0 0 0



0
(t, x1 , x2 , x3 )
1 0 0
1 0 0



=
e
0 1 0
0 1 0
(t0 , x01 , x02 , x03 )
0


gt 0 0 1
0 0 1

0
01
02
03
si vede facilmente, usando la (2.29) che tutti i coefficienti della connessione 0i
jk (t , x , x , x ) nel nuovo sistema di
coordinate sono identicamente nulli. In particolare

03
00 =

03
t t
2 x3
2 xk x03
3 x
+

=
+ 300 = g + g = 0.
00
t02 xk
x3 t0 t0
t02

Di conseguenza un campo gravitazionale uniforme corrisponde ad una connessione piatta, quindi non e necessario un
cambio di geometria per descrivere tale campo, basta solo ridefinire i sistemi di riferimento inerziali. Cioe considerare
inerziali i sistemi di riferimento in caduta libera, per cui la gravit
a avvertita in un riferimento in quiete in un campo
gravitazionale e solo forza apparente dovuta alla sua non inerzialita.
12 In

realt
a, affinch
e la connessione sia determinata univocamente da M non
e necessario che le due masse siano uguali ma basta che il loro
rapporto abbia un valore indipendente dalla particella test.

46

Campo gravitazionale non uniforme


Discorso diverso invece vale quando quando si considera il campo gravitazionale reale. Non uniforme perche le direzioni
non sono parallele ma puntate verso un centro di attrazione e i moduli dipendono dalla (inverso del quadrato della)
distanza. Dalla (2.59) si deduce immediatamente che la connessione non e piatta e che quindi non esiste un sistema di
coordinate in cui la connessione e identicamente nulla. Questo vuol dire che non esiste nessun sistema di coordinate in
cui lequazione delle geodetiche si possa ridurre alla (2.56). In termini fisici cio vuol dire che non esiste un sistema di
riferimento in cui la somma dellattrazione gravitazionale e delle forze apparenti sia nulla.
In un sistema di riferimento in caduta libera il campo delle forze apparenti (forza di trascinamento) e un campo costante se
non altro in direzione (accelerazione verticale), cio vuol dire che la forza di trascinamento puo essere esattamente opposta
allattrazione gravitazionale solo in un punto. Quindi la gravita in tale riferimento si azzera solo in un punto, rimanendo,
per continuit
a, trascurabile nelle vicinanze di quel punto. Questo ha, come controparte geometrica, lesistenza di un
sistema di coordinate (normali geodetiche) in cui i coefficienti di una connessione simmetrica si azzerano in un punto.
Si pu
o quindi trovare un sistema di riferimento in cui la gravita si puo rendere piccola ed anche trascurabile in una regione
non troppo estesa ma non si pu
o annullare identicamente ed inoltre restano le forze mareali che essendo descritte da un
tensore (tensore di curvatura) non si possono rendere piccole con una opportuna scelta del riferimento.
Sistemi di riferimento approssimativamente inerziali
Nel nostro schema in cui la forza gravitazionale non e unazione a distanza ma leffetto di una connessione non piatta,
non possiamo considerare come sistema di riferimento inerziale un sistema in quiete rispetto al campo gravitazionale,
perche in assenza di forze (e la gravit
a non e pi
u una forza) un punto libero non obbedisce alla (2.56) quindi non si
muove di moto rettilineo ed uniforme. Nel caso del campo uniforme si possono, come abbiamo visto, ridefinire i sistemi di
riferimento inerziali come quelli in caduta libera. Ma nel caso di campo non uniforme non esistono sistemi di riferimento
in cui vale la (2.56) ma solo sistemi di riferimento, ancora quelli in cadua libera, in cui essa vale approssimativamente.
Inoltre, a causa delle forze mareali, si perderebbe la rigidita di cui ogni riferimento classico deve essere dotato13 . Per
cui, in una formulazione geometrica della gravita il concetto sia di sistema di riferimento che di sistema di riferimento
inerziale perde di significato. Al pi
u, in presenza di un campo gravitazionale, si possono definire sistemi di riferimento
approssimativamente inerziali, i sistemi di riferimento in caduta libera. Approssimativamente perche lequazione
(2.56) non vale esattamente e perche, a causa delle forze mareali (deviazione geodetica), non hanno la caratteristica di
rigidit
a di cui sono dotati i sistemi di riferimento della Meccanica Classica e della Relativita Ristretta.
Legame tra materia e geometria
Tenendo conto che lunica componente non nulla del tensore di Ricci e
R00 = R 00 =

3
X

2
= ,
x x
=1

denotata con la densit


a di materia che determina il campo gravitazionale, lequazione di Poisson
= 4G,
si pu
o anche scrivere
R00 = 4G.

(2.64)

Tale equazione sta alla base dellidea che la materia determina la geometria. Idea da cui nascono le equazioni di campo
di Einstein.
13 Lidea dellascensore di caduta libera, cio
e di un corpo rigido in movimento ha un senso nel campo gravitazionale terrestre dove le forze
mareali sono trascurabili. Ma un corpo rigido in movimento vicino ad una stella di neutroni prima si deformerebbe e poi si frantumerebbe.

47

2.6
2.6.1

Variet
a riemanniane
Definizione e significato geometrico

Definizione 2.6.1 Una struttura riemanniana su una variet


a differenziabile Mn di classe C K con k > 2, e un campo
h
di tensori metrici di classe C con h > 1 definito su tutto Mn . Se, in particolare, i tensori metrici sono proriamente
euclidei, tale struttura si chiamer
a propriamente riemanniana, altrimenti pseudo-riemanniana.
Definizione 2.6.2 Una variet
a differenziabile Mn di classe C K con k 2, con una struttura riemanniana, si chiama
variet
a riemanniana. Se la struttura e proriamente riemanniana, la variet
a si dir
a propriamente riemanniane,
altrimenti si dir
a pseudo-riemanniane.
Teorema 2.6.1 Su una variet
a differenziabile Mn e sempre possibile costruire una struttura propriamente riemanniana.
In generale su una stessa variet
a differenziabile e possibile introdurre pi
u strutture riemanniane. Cos esistono variet
a
riemanniane distinte che hanno la stessa topologia e la stessa struttura differenziabile, cioe sono diffeomorfe. Nel seguito
si indicher
a una struttura riemanniana con il nome generico di tensore metrico.
Il tensore metrico, oltre alle solite operazioni (modulo, angoli, ortogonalita, ...) che con un prodotto scalare si possono
operare su ciascuno spazio tangente, consente di calcolare, la lunghezza degli archi di curve regolari.
Definizione 2.6.3 Se (t) e una curva di classe C h con h 1 e t [a, b], denotato con
analogia con le curve in <n , chiameremo lunghezza di il numero


Z b s
Z b



g( (t), (t)) dt
(t) dt =
l=
t

t
t
a
a

= 1, cioe tale che
e ascissa curvilinea il parametro s tale che s
Z sa
l=
ds.

il suo vettore tangente, in

(2.65)

sb

La (2.74) d
a a ds il significato intuitivo di arco di lunghezza infinitesima o distanza tra due punti della curva infinitamente
vicini. Mentre la lunghezza di un arco finito di curva delimitato da due punti e dato dalla differenza della loro ascissa
curvilinea. Per questo motivo lascissa curvilinea si puo interpretare come un sistema di coordinate sulla curva una volta
che se ne fissa lorigine ed il verso di percorrenza.
Il legame s(t) che intercede tra lascissa curvilinea e un altro parametro si ottiene confrontando i vettori tangenti rispetto
ai due parametri.
s






ds
ds

ds
ds










(t) =
(t) (s(t)) (t) = (t) (s(t)) = (t)
= g( (t), (t))
t
dt s
t
dt
s
dt
dt
t
t
quindi in una carta locale (U, , x1 , . . . , xn ) dove la curva o il tratto di curva che interseca il dominio U della carta ha
equazioni parametriche xi = xi (t), si ha
s


ds
dxi dxj
= gij (x1 (t), . . . , xn (t))
(t)
(t)
dt
dt
dt
da cui, svincolandoci dalla particolare curva, si puo dare a ds il significato intuitivo di distanza infinitesima tra due punti
della variet
a ponendo
q
ds = |gij (x1 , . . . , xn )dxi dxj |
o equivalentemente si pu
o considerare intuitivamente
ds2 = gij (x1 , . . . , xn )dxi dxj

(2.66)

come il quadrato della distanza tra due punti infinitamente vicini sulla varieta e nel seguito verra utilizzata la (2.66) per
indicare il tensore metrico g = gij (x1 , . . . , xn )dxi dxj . Cio e in accordo con il modo in cui storicamente e stato indicato
il tensore metrico e non produce errori nei calcoli, essendo il prodotto tensoriale, al pari del prodotto ordinario tra numeri,
lineare rispetto a tutte le variabili.
Inoltre, un tensore metrico consente di eseguire, in ogni spazio tangente, le operazioni di abbassamento ed innalzamento
degli indici dei tensori.
48

Esempio 6 Considerato <3 con il tensore metrico ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 in un dato sistema di riferimento cartesiano
(O, ~x, ~y , ~z), su una qualunque superficie regolare di equazioni parametriche x = x(u, v), y = y(u, v), z = z(u, v), si pu
o
definire in maniera naturale una metrica indotta da quella euclidea semplicemente sostituendo i differenziali delle equazioni
parametriche nella metrica euclidea.
Cos, per esempio, se consideriamo una sfera di centro lorigine e raggio R, le sue equazioni parametriche x =
R sin cos , y = R sin sin , z = R cos definiscono una carta locale nellaperto U = S 2 {N, S, }, dove N = (0, 0, R),
S = (0, 0, R) e e la curva di equazione = 0 e dove laperto di <2 a cui U e omeomorfo e il rettangolo aperto
{(, ) | 0 < < , 0 < < 2}. Non e difficile capire che, dopo unopportuna rotazione degli assi cartesiani in <3 ,
ridefinendo le equazioni parametriche di S 2 in tale riferimento, si ottiene unaltra carta, il cui dominio V ricopre assieme
ad U , S 2 . Calcolando dx, dy, e dz, si trova il tensore metrico sulla sfera: d 2 = R2 (d2 + sin2 d2 ). Tale tensore
metrico e singolare solo per sin = 0 cioe nei punti N e S in cui le coordinate non sono definite. Se invece si considera
lellissoide rotondo E 2 di centro lorigine e semiassi a, b = a, c, le sue equazioni parametriche sono: x = a sin cos , y =
a sin sin , z = c cos , si pu
o ripetere, come nel caso della sfera, il discorso sulle coordinate, mentre la metrica indotta
da <3 e d 2 = (a2 cos2 + c2 sin2 ) d2 + a2 sin2 d2 , che , come nel caso della sfera, e singolare dove le coordinate
(, ) non sono definite. Cos S 2 e E 2 , pur essendo, come variet
a differenziabili, indistinguibili perche diffeomorfe, come
variet
a riemanniane sono distinte perche hanno un diverso tensore metrico.
Un cilindro C di equazioni parametriche x = a cos , y = b sin , z = z, ha un carta locale definita nellaperto U =
C s, dove s e la retta = 0 ed dove laperto di <2 a cui U e omeomorfo e la striscia {(, z) | 0 < < 2, < z < +}.
Un atlante si pu
o costruire prendendo unaltra carta, identica alla precedente, ma ruotata di un angolo 0 , rispetto alla
prima. La metrica indotta da <3 e d 2 = (a2 sin2 + b2 cos2 )d2 + dz 2 .
Esempio 7 Linsieme delle possibili configurazioni per un sistema mecccanico a vincoli olonomi, bilateri ed indipendenti dal tempo, e rappresentato dallo spazio delle configurazioni, che e una variet
a differenziabile le cui carte locali sono costituite da tutti i possibili sistemi di coordinate lagrangiane definibili su di esso. Lenergia cinetica del sistema T = 21 ahk (q 1 , q 2 , . . . , q n )qh qk , definisce in maniera naturale una struttura propriamente riemanniana
ds2 = 21 ahk (q 1 , q 2 . . . , q n )dq h dq k , perche la matrice kahk (q 1 , q 2 , . . . , q n )k e definita positiva in ogni configurazione. Sistemi meccanici distinti possono avere come spazio delle configurazioni la stessa variet
a differenziabile, ma, in generale,
avendo energie cinetiche distinte, hanno anche strutture riemanniane distinte.
Cos, per esempio un punto P vincolato a muoversi sul toro di equazioni parametriche x = (a + R cos ) cos , y =
(a + R cos ) sin , z = R sin , con a > R, ha, ovviamente, come spazio delle configurazioni un toro, la sua energia
cinetica e T = 21 m(R2 2 + (a + R cos 2 ) 2 ), che, per quanto detto sopra, definisce sul toro la struttura riemanniana
d 2 = 12 m(R2 d2 + (a + R cos 2 )d2 ), che, a meno della costante 12 m, e proprio la metrica indotta da <3 .
Consideriamo un pendolo doppio (fig. 2.9), cioe un sistema, vincolato a muoversi su un piano, formato da due aste
AB e BC, incernierate nellestremo B, con il punto A fisso e le cui configurazioni sono determinate dagli angoli e
che le due aste formano con una direzione fissata. Tutte e sole le configurazioni di tale sistema si ottengono per (, )
appartenenti al quadrato Q = {0 2, 0 2}. Per
o, se si tiene conto che per = 0 e = 2 si ottengono le
stesse configurazioini ed analogamente per = 0 e per = 2, lo spazio delle configurazioni e il quadrato Q con i lati
opposti identificati, cioe ha la topologia S 1 S 1 del toro. Comunque la sua energia cinetica, nellipotesi che le due aste
abbiano la stessa massa m e la stessa lunghezza l, e T = 16 ml2 (42 + 2 + 3 cos( )),
che determina sul toro una
metrica diversa da quella precedente. Per concludere, si sono considerati due sistemi meccanici completamente diversi, il
cui spazio delle configurazioni e topologicamente un toro, ma con una struttura riemanniana diversa. Si pensi per esempio
che nel primo caso, le linee coordinate sono sempre ortogonali, perche il tensore metrico ha forma diagonale, mentre nel
secondo caso, le linee coordinate sono ortogonali solo nei punti in cui si annulla la funzione cos( ).

2.6.2

Connesssioni riemanniane

A partire da una struttura riemanniana, e possibile definire una particolare connessione.


Proposizione 2.6.1 In una variet
a riemanniana esiste una ed una sola connessione che gode delle seguenti propriet
a:
1. e simmetrica;
2. i gjh = 0: il tensore metrico ha derivata covariante identicamente nulla.
Dimostrzione. Poiche
i gjh = i gjh k ij gkh k ih gjk = 0
, riscrivendo due volte la stessa equazione con glindici permutati,
j ghi k jh gki k ji ghk = 0,

49

Figura 2.9: Pendolo doppio


h gij k hi gkj k hj gik = 0.
Sommando le prime due e sottraendo la terza ed utilizzando lipotesi che la connessione e simmetrica, si ottiene
i gjh + j ghi h gij 2kij ghk = 0,
da cui si ottiene
kij ghk =

1
(i gjh + j ghi h gij )
2

e quindi
1 hk
g (i gjh + j ghi h gij ).
(2.67)
2
La connessione definita dal teorema precedente si chiama connessione riemanniana ed i coefficienti di tale connessione si chiamano anche, coefficienti di Christoffell. Tale connessione ci consente di estendere alle variet
a riemanniane
tutto quello che e stato fatto, nei paragrafi precedenti, sulle connessioni generiche e sulle loro conseguenze, come la nozione
di trasporto parallelo, geodetica, tensore di curvatura etc..
In pi
u, per una connessione riemanniana valgono delle proprieta che per una connessione generica non sono valide, per
esempio, il tensore di curvatura che, definito a partire da una connessione riemanniana, si chiama tensore di Riemann,
e dotato delle seguenti ulteriori simmetrie:14
kij =

R(ij)hk = 0

Rijhk = Rjihk ,

(2.68)

Rijhk = Rhkij ,

(2.69)

in particolare questultima implica che il tensore di Ricci e simmetrico:


Rij = Rk ikj = g hk Rhikj = g kh Rkjhi = Rk jki = Rji .

(2.70)

Definizione 2.6.4 Si chiama scalare di curvatura la funzione ottenuta contraendo gli indici del tensore di Ricci:
R = g ij Rij = Ri i .
Proposizione 2.6.2 Le componenti indipendenti del tensore di Riemann sono

(2.71)
1 2 2
12 n (n

1).


Dimostrazione Cominciamo con losservare che una matrice simmetrica RIJ N N ha in totale N2 + N = N (N2+1)
n
elementi indipendenti. Inoltre per h e k fissati, a causa della (2.68), Rijhk indipendenti
 sono in totale N = 2 ed
n
analogamente per i e j fissati , per la (2.49), le Rijhk indipendenti sono sempre N = 2 . Cos per la (2.69)
 possiamo

contare gli elementi indipendenti della matrice N N simmetrica RIJ con I = (i, j) e J = (h, k), cioe 21 n2 ( n2 + 1) =
n(n1)
1
+ 1). Infine bisogna tenere conto della (2.50). Ma con le nuove simmetrie, questultima si pu
o scrivere
4 n(n 1)(
2
R[ijhk] = 0, infatti utilizzando le (2.49), (2.68), (2.69), si puo scrivere
8Rijhk = Rijhk Rjihk + Rjikh Rijkh + Rhkij Rkhij + Rkhji Rhkji
8Rihkj = Rihkj Rhikj + Rhijk Rihjk + Rkjih Rjkih + Rjkhi Rkjhi
14 si

ricorda che Rijhk = gis Rs jhk

50

8Rikjh = Rikjh Rkijh + Rkihj Rikhj + Rjhik Rhjik + Rhjki Rjhki


la somma dei primi membri e 0 per la (2.50) mentre la somma dei secondi membri da la somma su tutte le 4! = 24
permutazioni di (i, j, h, k) prese col segno + o secondo che le permutazioni sono pari o dispari, quindi R[ijhk] = 0. Si
ottengono cos tante equazioni quante sono le combinazioni di n elementi presi a gruppi di 4. Di conseguenza il numero
1 2 2
+ 1) n4 = 12
n (n 1). 
totale di componenti indipendenti si riduce a 41 n(n 1)( n(n1)
2
Da quanto dimostrato sopra si deduce che
1. Nel caso n = 2, ce solo una compnente indipendente del tesore di Riemann R1212 , tutte le altre o sono nulle o si
ricavano da essa scambiando gli indici. Quindi tanto il tensore di Riemann che il tensore di Ricci sono individuati
dallo scalare di curvatura.
2. Nel caso n = 3 ci sono 6 componenti indipendenti del tensore di Riemann ed il tensore di Ricci ha 6 componenti
indipendenti essendo una matrice simmetrica 3 3. Di conseguenza di Riemann e equivalente al tensore di Ricci.
3. Nel caso n = 4 il tensore di Riemann ha 20 componenti indipendenti mentre il tensore di Ricci, come matrice
simmetrica 4 4 ne ha 10. Da ci
o si deduce che non basta il tensore di Ricci per determinare completamente il
tensore di Riemann.
Definizione 2.6.5 Il tensore15 definito localmente da
Cijhk = Rijhk +

2
2
(gi[k Rh]j + gj[h Rk]i ) +
Rgi[h gk]j
n2
(n 1)(n 2)

(2.72)

si chiama tensore di Weyl.


Ricavando il tensore di Riemann dalla (2.72)
Rijhk = Cijhk

2
2
(gi[k Rh]j gj[h Rk]i )
Rgi[h gk]j
n2
(n 1)(n 2)

si vede che per n 4 la parte del tensore di Riemann non determinata dal tensore di Ricci e il tensore di Weyl. Come
vedremo in seguito, in Relativit
a Generale il tensore di Weyl e la parte del tensore di Riemann che non dipende dalla
materia.
Il tensore di Weyl ha le stesse simmetrie del tensore di Riemann ed in pi
u verifica lequazione
C ijik = 0.

2.6.3

Caratterizzazione delle connessioni riemanniane piatte

Nel paragrafo sulle connessioni si e visto che una connessione piatta determina un tensore di curvatura identicamente
nullo. Ci
o s ricava immediatamente dalla formula (2.47) che esprime le componenti del tensore di curvatura in termine dei
coefficienti della connessione: lannullarsi identico delle implica lannullarsi identico del tensore di curvatura. Daltra
parte il viceversa non e cos ovvio: un tensore di curvatura identicamente nullo potrebbe essere compatibile con una
connessione non piatta. Ed infatti il viceversa in generale non e vero, tranne nel caso in cui la connessione e riemanniana,
come afferma la seguente proposizione, la cui dimostrazione, piuttosto tecnica, verra omessa.16
Proposizione 2.6.3 Una connessione riemanniana e piatta se e solo se il tensore di Riemann e identicamente nullo.
Definizione 2.6.6 Se, per ogni P Mn , esiste una carta (U, , x1 , x2 , . . . , xn ) con P U , tal che in questa carta il
tensore metrico ha componenti costanti, si dice che il tensore metrico
e costante.
Per la (2.67), se il tensore metrico e costante, la connessione e piatta. Questo e quello che succede negli spazi affini
dove esiste una carta globale in cui la matrice che rappresenta il tensore metrico ha la forma diagonale e gli elemeti della
diagonale principale sono 1 o 1.
Esempio 8 La metrica euclidea ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 di <3 in coordinate cartesiane (x, y, z), diventa, in coordinate
polari, ds2 = d2 + 2 (d2 + sin2 d2 ). Un semplice calcolo (esercizio) mostra che, in coordinate polari, i coefficienti
di connessione non sono tutti identicamente nulli, ma il tensore di curvatura e identicamente nullo, come ci si doveva
aspettare.
15 ovviamente

si tratta di un tensore perch


e costruito con somme, prodotti tensoriali e parti antisimmetriche di tensori.
chi fosse interessato, tale dimostrazione si pu
o trovare su Y. Choquet-Bruhat, C. De Witt-Morette, M. Dillard-Bleick - Analysis
Manifold and Physics - North-Holland.
16 per

51

Esempio 9 Consideriamo la sfera S 2 di raggio R, si e visto negli esempi precdenti che tale superficie e caratterizzata,
oltre che da una determinata topologia e struttura differenziabile, anche da una strutura riemanniana espressa da d 2 =
R2 (d2 + sin2 d2 ). Calcolando i coefficienti della connessione con laiuto delle (2.67) ed associando alla variabile

lindice 0 ed alla variabile lindice 1, si vede che i soli coefficienti non nulli sono 0 11 = sin cos e 1 01 = cos
sin .
Poiche per una connessione riemanniana il tensore di curvatura e antisimmetrico rispetto alla prima coppia di indici
oltre che rispetto alla seconda e trovandoci in due dimensioni, la sola componente indipendente del tensore di curvatura
che pu
o non essere nulla e R0101 = g00 R0 101 = R2 (0 0 11 0 11 1 01 ) = R2 sin2 6= 0, perche le coordinate non sono
definite per sin = 0. Quindi la sfera e un esempio di connessione non piatta.
2

Esempio 10 Consideriamo il cilindro di equazione xa2 + yb2 = 1, la cui struttura riemanniana,come si e visto in uno
degli esrempi precedenti, e data da d 2 = (a2 sin2 + b2 cos2 )d2 + dz 2 . Se a = b, il tensore metrico e costante,
quindi per quanto e stato osservato prima la connessione e piatta. Per decidere se la connessione e piatta anche per
a 6= b, bisogna calcolare il tensore di curvatura. Lunico coefficiente della connessione non nullo e 0 00 , daltra parte
R0101 = g00 R0 101 = g00 (0 0 11 1 0 10 + 0 0h h 11 0 1h h 10 ) = 0, perche lunico addendo in cui compare 0 00 e
0 00 0 11 = 0. Quindi la connessione e piatta anche nel caso generale. Questo e un esempio di variet
a differenziabile
non equivalente ad uno spazio affine (S 1 < non e omeomrfo a <2 ), con connessione piatta in accordo con il fatto che
la curvatura gaussiana e zero.
Osservazione 8 Si pu
o osservare che un cilindro e topologicamente S 1 < e quindi non e omeomorfo a <2 .17 Daltra
parte la sfera meno un punto S 2 {N }, come si e visto nei paragrafi precedenti, e omeomorfa ad <2 , ma togliere un solo
punto non cambia certamente la connessione. Quindi ci possono essere topologie euclidee con connessioni non piatte e
topologie non euclidee con connessioni piatte. Questo dipende dal fatto che la topologia riguarda le propriet
a globali della
variet
a: basta togliere un punto per cambiare topologia, mentre la struttura riemanniana e legata alle propriet
a locali, si
pensi che il tensore di curvatura, in una connessione riemanniana, e costruito con le derivate prime e seconde del tensore
metrico, quindi il valore del tensore di curvatura in un dato punto P , dipende dal valore del tensore metrico in un intorno
piccolo a piacere di P ed e quindi insensibile alle propriet
a globali della variet
a. Per le variet
a bidimensinali, e solo la
curvatura gaussiana totale che e legata alla topologia (teorema di Gauss Bonnet).

2.6.4

Isometrie, strutture riemanniane conformi

Definizione 2.6.7 Una funzione differenziabile : Mn Vm tra due variet


a differnziabili induce per ogni P Mn
unapplicazione lineare : TP (Mn ) T(P ) (Vm ) tra gli spazi tangenti in P e (P ) definita nel seguente modo: se
V TP , per ogni f F 1 ((P )),
V (f ) = V (f ).
Se (U, , x1 , . . . , xn ) e una carta locale in Mn con P U e (V, , y 1 , . . . , y m ) e una carta locale in Vm con (P ) V ,
allora
V (f ) = V (f ) = V i

h i
h f

f (1 (x1 , . . . , xn ), . . . , m (x1 , . . . , xn )) = V i i
( V )h =
V
i
h
x
x y
xi

Da cui si ricava immediatamente la seguente


Proposizione 2.6.4 Se : Mn Vn e un diffeomorfismo, allora : TP (Mn ) T(P ) (Vn ) e un isomorfismo per ogni
P Mn .
Definizione 2.6.8 Siano Mn una variet
a differenziabile, (Vn , g) una variet
a riemanniana e : Mn Vn un diffeomorfismo. Si chiama pull-back di g e si indica con g il campo di tensori doppi covarianti18 su Mn definito per ogni P Mn
da
g(V, W ) = g( V, W )
V, W TP (Mn ).
Introdotte, come prima due sistemi di coordinate locali attorno a P e (P ), si ha
( g)ij = g(

h k
h k

h k
,
)
=
g(
,

)
=
g(
,
)
=
g(
,
)
=
ghk

xi xj
xi
xj
xi y h xj y k
xi xj y h y k
xi xj

quindi la matrice ( g)ij verifica tutte le condizioni che definiscono un tensore metrico, di conseguenza
17 se si taglia una generatrice del cilindro si ottiene un rettangolo aperto che, come prodotto di intervalli aperti
e omeomorfo a <2 , quindi
S 1 < non pu
o essere omeomorfo a <2 , perch
e i due spazi non sono ottenibili luno dallalro per deformazioni continue. Tecnicamente si dice
che <2
e semplicemente connesso mentre S 1 < non lo
e.
18
e infatti immediato verificare che g, cos definita,
e bilineare.

52

Proposizione 2.6.5 Nelle ipotesi della definizione precedente, g e una struttura riemanniana su Mn .
Definizione 2.6.9 Due variet
a riemanniane (Mn , g) e (Vn , g) si dicono isometriche se esiste un diffeomorfismo :
Mn Vn tale che g = g in tal caso lapplicazione si chiama isometria.
Un esempio di isometria e lapplicazione (4.34) tra il modello di Poincare e quello di Minkowski.
Definizione 2.6.10 Data una variet
a differenziabile Mn , un diffeomorfismo : Mn Mn si chiama trasformazione.
Una trasformazione su una variet
a riemanniana (Mn , g) si chiama trasformazione isometrica o pi
u semplicemente
isometria se conserva la struttura riemanniana, cioe g(P ) = g((P )) per ogni P Mn .
Una trasformazione su una variet
a riemanniana (Mn , g) si chiama trasformazione conforme se esiste una funzione
differenziabile : Mn <+ , tale che g(P ) = ((P ))g((P )) per ogni P Mn .
In <n esempi di isometrie sono le traslazioni, le rotazioni, le inversioni degli assi. Esempi di trasformazioni conformi sono
le dilatazioni.
Nello spazio-tempo di Minkowski le trasformazioni di Lorentz sono isometrie in quanto lasciano invariante il tensore
metrico ds2 = dt2 + dx2 + dy 2 + dz 2
Definizione 2.6.11 Due strutture riemanniane g e g sulla stessa variet
a differenziabile Mn si dicono conformi se esiste
una funzione differenziabile : Mn <+ , tale che g(P ) = (P )g(P ) per ogni P Mn .
Si verifica facilmente la seguente
Proposizione 2.6.6 Due metriche conformi misurano gli stessi rapporti di moduli di vettori, gli stessi angoli (quando
sono definiti) e nel caso di metriche di Lorentz19 hanno gli stessi coni di luce.
i e Ri di due metriche conformi non sono uguali ma cio che li fa differire e la parte relativa
I tensori di Riemann R
jhk
jhk
al tensore di Ricci, mentre la parte relativa al tensore di Weyl e la stessa per le due metriche
i
i
Cjhk
= Cjhk

Definizione 2.6.12 Una struttura riemanniana ds2 si dice conformemente piatta se e conforme ad struttura riemanniana piatta
n
X
2
ds2 =
dxi
i=1

Per esempio la metrica (4.35) del disco di Poincare e conformemente piatta. In seguito, tra le soluzione delle equazioni
di Einstein si troveranno altri esempi di strutture riemanniane conformemete piatte.

2.6.5

Geodetiche di una variet


a riemanniana

Poiche ogni variet


a riemanniana e dotata di una connessione (riemanniana), e possibile definire, come in ogni altra
connessione, una classe particolare di curve, le curve geodetiche, come quelle curve il cui vettore tangente e trasportato
parallelamente su esse (curve autoparallele). Tale definizione e stata data nel tentativo di generalizzare il concetto di
retta, infatti le rette sono le sole curve autoparalele in uno spazio affine. Pero esiste unaltra propieta caratterizzante le
rette in uno spazio affine, che pu
o servire come punto di partenza per generalizzare il concetto di retta: dati due punti
distinti P e Q, tra tutte le curve congiungenti P e Q, un segmento di retta e quello di minima lunghezza. Tale propriet
a
delle rette pu
o essere estesa solo su variet
a riemanniane, perche solo su esse ha senso il concetto di lunghezza di una curva
differenziabile.
Per poter determinare la curva di lunghezza stazionaria 20 bisogna ricorrere a principi variazionali.
Siano P e Q due punti, consideriamo linsieme C 2 (P, Q) delle curve differenziabili di classe C 2 congiungenti P e Q,
parametrizzate opportunamente in maniera tale che, detti a < b due numeri reali, (t) C 2 (P, Q), (a) = P e (b) = Q.

) che chiameremo lagrangiana, la quale, per ogni (t) C 2 (P, Q), associa la
Consideriamo unapplicazione L(, t

(t)). La lagrangiana consente di definire un funzionale I : C 2 (P, Q) < che si


funzione relale definita in [a, b], L((t), t
Rb

possibile definire mediante metodi di


chiama azione, mediante la legge di corrispondenza I() = a L((t), t
(t))dt. E
analisi funzionale il differenziale I dellazione (differenziale di Frechet), quindi le curve che rendono lazione stazionaria
sono quelle che verificano lequazione I() = 0.
19 Poich
e

> 0 le due metriche devono avere la stessa segnautra.


in una variet
a propriamente riemanniana, in una variet
a pseudo-riemanniana pu
o anche essere la curva di lunghezza massima, per
esempio, nello spazio-tempo di Minkowski, le traiettorie di tempo proprio ( lunghezza
) massimo tra due eventi, sono quelle rettilinee.
c
20 minima

53

Teorema 2.6.2 Le curve di C 2 (P, Q) che rendono stazionaria lazione: I() = 0, sono tutte e sole le soluzioni
dellequazione di Eulero-Lagrange
L
d L

= 0,
(2.73)
dt V i
xi
dove V i =

dxi
dt

sono le comonenti di

t .

Senza dimostrazione.
q

Se supponiamo la variet
a propriamente riemanniana e come lagrangiana consideriamo la funzione L(, t
) = t
t
,
cioe

 r

dxi dxj
L (t), (t) = gij (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t))
(t)
(t),
(2.74)
t
dt
dt

e il vettore tangente a e (x1 , x2 , . . . , xn ) e un sistema di coordinate definite da una opportuna carta locale,
dove t
allora lazione associa, ad ogni curva di C 2 (P, Q), la sua lunghezza e per il teorema precedente, le curve di lunghezza
minima congiungenti P e Q, sono quelle le cui equazioni parametriche verificano la (2.73).

Proposizione 2.6.7 Lequazione (2.73) con la lagrangiana (2.74) si riduce al sistema di equazioni differenziali:
dxj dxh
dxi
d2 xi
+ i jh
=
.
2
dt
dt dt
dt
Dimostrazione. Tutto e ricondotto a calcolare le derivate al primo membro della (2.73). 
Dalla proposizione precedente si riconosce subito che le curve di lunghezza stazionaria tra due punti sono esattamente
le geodetiche.

Se la variet
a non e propriamente riemanniana scegliamo come lagrangiana L(, t
) = t
t
, cioe



dxi dxj
L (t), (t) = gij (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t))
(t)
(t),
(2.75)
t
dt
dt
allora lazione associa a ciascuna curva la sua energia cinetica, quindi le soluzioni delle equazioni di Eulero-Lagrange sono
le curve di energia stazionaria.
Proposizione 2.6.8 Lequazione (2.73) con la lagrangiana (2.75) si riduce al sistema di equazioni differenziali
d2 xi
dxj dxh
i
+

= 0.
jh
dt2
dt dt
Dimostrazione. Come quella della proposizione precedente. 
Dalla proposizione precedente si vede che, anche se la varieta e propriamente riemanniana, conviene scegliere in ogni
caso la lagrangiana 2.75, perche, in questo modo, le soluzioni sono le geodetiche con un parametro affine.
Proposizione 2.6.9 Lequazione 2.73 ammette il seguente integrale primo
LVi

L
= cost.
V i

(2.76)

Dimostrazione. Se (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) e una soluzione di (2.73), rappresentata in una carta locale, allora V i (t) =
e




L i
d
L
d
L i
dL
L dV i
L dV i
i
=
=
=
V
+
V
+
V
,
dt
xi
V i dt
dt V i
V i dt
dt V i
da cui si ottiene


L
d
LVi
= 0.

dt
V i
Applicando il risultato precedente alla lagrangiana 2.75, si trova
LVi

dxi
dt (t)

L
= gij V i V j V i 2gij V j = gij V i V j = cost,
V i

si e cos dimostrato che


Proposizione 2.6.10 Il vettore tangente ad una geodetica con un parametro affine ha quadrato costante. In particolare
quando tale costante e in valore assoluto uguale a 1, tale parametro affine si riduce allascissa curvilinea.
Definizione 2.6.13 Una variabile xi , si dice ciclica, quando la lagrangiana non dipende da essa:

L
xi

= 0.

In corrispondenza di ogni variabile ciclica ce un integrale primo. Infatti dalle equazioni di Lagrange, se
L
= 0, da cui V
i = const.

d L
dt V i

54

L
xi

= 0, allora

Esempi
Esempio 11 In uno degli esempi precedenti sono state calcolati i coefficienti di Christoffel per una sfera di raggio R,
possiamo, quindi, utilizzarli per scrivere lequazione delle geodetiche:
d2
sin cos
dt2

d
dt

2

d2
cos d d
+2
= 0.
dt2
sin dt dt

= 0,

Questo sistema di equazioni ammette le soluzioni (t) = 0 e (t) = t + , essendo , , 0 costanti. Queste soluzioni
rappresentano tutti i cerchi massimi (meridiani) uscenti dai poli. Poiche la scelta dei poli e arbitraria, tutti i cerchi
massimi sono geodetiche.
d 2
2
2
Lintegrale generale si ottiene dalla lagrangiana L = R2 (( d
dt ) + sin ( dt ) ) utilizzando lintegrale primo (2.76) e quello
che si ottiene dalla ciclicit
a della varibile . Precisamente


d
dt

2

+ sin

d
dt

2

sin2

= E,

sistema che si porta facilmente alle quadrature eliminando nella prima


differenziale a variabili separabili.

d
dt

d
=c
dt

tramite la seconda e risolvendo unequazione

Esempio 12 Per un cilindro circolare i coefficienti della connessione riemanniana sono identicamente nulli, quindi
lequazione delle geodetiche e:
d2
d2 z
=
0,
= 0,
dt2
dt2
che ammette come integrale generale (t) = t + e z(t) = t + , essendo , , , <. Quindi le geodetiche sul cilindro
circolare sono, in generale le eliche ed in particolare le direttrici e le generatrici. Da questo si vede che il postulato delle
parallele, malgrado la topologia non sia quella euclidea, e ancora valido.
Per
o tale geometria non e esattamente quella euclidea per motivi topologici. Infatti due punti posti sulla stessa
generatrice sono congiunti da infinite geodetiche: la generatrice che li contiene e le eliche passanti per il primo punto ed
aventi come passo nd , dove d e la distanza dei due punti e n N. Non vale quindi il postulato secondo cui per due punti
distinti passa una ed una sola retta. Per
o, tagliando il cilindro lungo una generatrice viene ripristinata la topologia euclidea
ed anche il postulato, perche le eliche vengono tagliate e quindi non possono intersecare due volte la stessa generatrice.
Esempio 13 Nella sezione 4.3.2 sono calcolati i coefficienti di Christoffell (4.20) relativi al tensore metrico del toro
(4.19), dai quali si ottengono le equazioni delle geodetiche
d2 a + r cos
+
sin
dt2
r

d
dt

2

r sin d d
d2
2
=0
dt2
a + r cos dt dt

= 0,

(2.77)

da cui si vede che tra le soluzioni ci sono le circonferenze (meridiani) (t) = 0 e (t) = t + , essendo , , 0 costanti,
nonche i due equatori (t) = 0, e (t) = t + , con , costanti.
Anche qui, oltre allintegrale primo (2.76) ce ne un altro dovuto alla ciclicita della variabil , quindi
r

d
dt

2

+ (a + r cos )

Anche qui , dopo aver eliminato dalla prima


separabili.

d
dt ,

d
dt

2
=E

(a + r cos )2

d
=c
dt

utilizzando la seconda, si ottiene unequazione differenziale a variabili

Esempio 14 Utilizzando le (4.29), si ottengono le equationi delle geodetiche sulla pseudosfera


" 
 2 #
2
dt
d
d2
d2 t
1
dt d
+
= 0,
=0
+
2 tanh t
2
d
sinh t cosh t
d
d
d 2
d d

(2.78)

da cui si vede che tra le soluzioni vi sono le trattrici ( ) = 0 , che per


o non sono di classe C 2 in t = 0, come si vede
dalla cuspide della trattrice in t = 0 o anche dallequazione differenziale
d2 t
1
+
d 2
sinh t cosh t

55

dt
d

2
=0

se vi arrivano per un valore finito del parametro . Per controllare ci


o basta considerare i due integrali primi
2

R tanh t

dt
d

2

R2
+
cosh2 t

d
d

2
= E(> 0)

2R2 d
= c.
cosh2 t d

Il secondo diventa un identit


a, per c = 0, se ( ) = 0 mentre il primo (se t(0) = t0 > 0 e

dt
d (0)

< 0) diventa

R
dt
E cosh t
E
=
ln cosh t =
+ ln cosh t0 (t = 0 = ln cosh t0 > 0).
d
R sinh t
R
E
Quindi la pseudosfera non e geodeticamente completa.

56

Capitolo 3

GENERALE
RELATIVITA
3.1

Assiomi della Relativit


a Generale

La formulazione geometrica alla teoria gravitazionale classica pensata da Cartan dopo la nascita dela relativit
a generale,
pur non avendo nessuna importanza fisica perche non fornisce nessuna previsione nuova rispetto alla teoria classica, e
importante da un punto di vista didattico perche facilita la comprensione delle premesse della relativita generale.
Per costruire una teoria relativistica della gravitazione, lasciamo inalterarate le idee che stanno alla base di tale
formulazione: gravit
a come connessione, forze mareali come tensore di curvatura e vediamo quali modifiche devono essere
fatte alle assunzioni matematiche.
Bisogna considerare una variet
a differenziabile che generalizzi lo spazio-tempo di Minkowski, quindi deve avere dimensione 4 ed, in accordo con il principio di indipendenza dallosservatore della velocita della luce, deve essere dotata di una
struttura pseudo-riemanniana di segnatura 2. Cio vuol dire che P M4 , assegnata una base ortonormale (e0 , e1 , . . . , e3 )
di TP , il tensore metrico ha, in TP , la seguente espressione: ds2 = e0 e0 + e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 . Una tale variet
a
pseudo-riemanniana verr
a chiamata lorentziana o iperbolica.
Assioma 1 Lo spazio-tempo M4 e una variet
a iperbolica di dimensione 4, con la connessione riemanniana derivante
dalla struttura pseudo-riemanniana.
Lassioma precedente dice di che tipo deve essere la geometria, ma non dice quale deve essere. Si assume che la
geometria non sia unica come nella fisica classica, ma vari dinamicamente al variare della distribuzione di materia, il
meccanismo che determina questa dipendenza e fornito dalle equazioni di Einstein, che saranno formulate nel prossimo
paragrafo.
Assioma 2 Ogni campo materiale determina, tramite le equazioni di Einstein, la struttura riemanniana dello spaziotempo.
Come nello spazio-tempo di Minkowski, e possibile classificare, per ogni P M4 , i vettori di TP in vettori di tipo
tempo, di tipo luce o nullo e di tipo spazio. Resta quindi determinato in ciascun TP il cono di luce, definito come
linsieme dei vettori di tipo nullo. A differenza, pero, dello spazio tempo di Minkowski, qui il cono di luce, in generale,
non e una ipersuperficie nello spazio-tempo, ma resta confinato nello spazio tangente.
Come nello spazio-tempo di Minkowski, e possibile dividere linsieme delle curve differenziabili in curve di tipo tempo,
di tipo nullo o luce, di tipo spazio ed indefinite, secondo che, il campo di vettori tangenti e costantemente di tipo tempo,
di tipo luce, di tipo spazio o non e sempre dello stesso tipo.
In base alla proposizione 2.6.10 le geodetiche non sono mai indefinite, perche, preso un parametro affine, il vettore
tengente ha quadrato costante e quindi non puo cambiare di segno.1
Proposizione 3.1.1 Ogni geodetica e sempre di tipo definito.
Nella prima parte si e visto, che una particella si muove con velocita inferiore a quella della luce se e solo se la sua
traiettoria spazio-temporale cioe la sua linea di universo e una curva di tipo tempo, mentre si muove con velocit
a c se
e solo se la sua linea di universo e una traiettoria di tipo nullo.
Assioma 3 La linea duniverso di una particella che si muove a velocit
a inferiore a quella della luce e una curva di
tipo tempo, la cui ascissa curvilinea divisa per la velocit
a della luce e il tempo proprio della particella e le cui

e A = V V . La linea di universo di una


quadrivelocit
a e quadriaccelerazioni sono rispettivamente i vettori V =
particella che si muove alla velocit
a della luce e una curva di tipo nullo.
1 il

quadrato del vettore tangente, pur non essendo costante, resta dello stesso segno anche rispetto ad un parametro non affine, infatti se

e il vettore tangente rispetto al parametro affine e V (t) = (t) t


(t) quello rispetto ad un parametro qualunque, V V = 2 t
t
.

57

In relativit
a ristretta una particella non soggetta a forze ha come linea duniverso una retta di tipo tempo (nullo) e
quindi una geodetica di tipo tempo (nullo) dello spazio-tempo di Minkowskii.
Assioma 4 La linea di universo di una particella libera e una geodetica di tipo tempo o di tipo nullo secondo che essa si
muova ad una velocit
a minore o uguale a quella della luce. Nel caso di geodetiche di tipo tempo, il tempo proprio e quel


= c2 .
particolare parametro affine per cui
Osservazione 9 A differenza della fisica classica, dove si assume che la geometria e euclidea e la presenza di materia,
genera delle forze a distanza che deviano dal loro moto rettilineo ed uniforme le particelle libere, qui si assume che la
materia modifica la geometria (connessione) dello spazio tempo, quindi i moti spontanei, cioe quelli geodetici, non sono
pi
u moti rettilinei ed uniformi.
Oltre a questo, non ci sono tante altre cose comuni con lo spazio-tempo di Minkowski: in generale non esistono sistemi
di coordinate cartesiane e questo implica che
1. il tensore metrico non e costante rispetto a nessun sistema di coordinate;
2. la connessione non e piatta;
3. non esistono sistemi di riferimento inerziali, ma solo sistemi di riferimento in caduta libera (sistemi di coordinate
normali geodetiche) che sono solo approssimativamente inerziali , quindi:
4. non ha senso parlare di trasformazioni di Lorentz.
Infine va osservato che, cos come la connessione determina le geodetiche e quindi le traiettorie delle particelle libere,
il tensore di curvatura determina le forze mareali e quindi laccelerazione relativa tra particelle libere vicine.
Nel seguito, dove non e specificato il contrario, verranno scelte unita di misura in maniera tale che c = 1. Questo, in
particolare, implica che il tempo proprio di una particella coincide con lascissa curvilinea della sua linea di universo e

ha modulo unitario:

= 1.
la quadrivelocit
a

3.1.1

Equazioni di Einstein

Un fluido relativistico e descritto da un tensore energia-impulso T ij simmetrico, soggetto alla legge di evoluzione
i T ij = 0.

(3.1)

Poiche siamo nellambito di una teoria relativistica, il concetto di campo materiale e pi


u ampio di quello classico: ogni
campo fisico dotato di una densit
a di energia, verra inteso come campo materiale. Cos nellambito dei campi materiali
rientrano, oltre i fluidi, il campo elettromagnetico, il campo di neutrini etc.. Tutti questi campi, comunque, sono caratterizzati, come i fluidi, da un tensore energia impulso simmetrico e verificante lequazione (3.1). Quindi qualunque sia il
campo o i campi materiali che generano il campo gravitazionale, matematicamente essi vengono descritti da un tensore
doppio simmetrico ed a divergenza nulla.
Cos le equazioni di campo che forniscono un legame tra i campi materiali e la struttra riemanniana, dovranno essere
del tipo
Gij = kTij ,
k <,
(3.2)
dove Gij e un tensore geometrico da determinarsi opportunamente.
Il tensore Gij , che da ora in poi chiameremo tensore di Einstein, puo essere determinato imponendo le seguenti
condizioni:
1. si deve annullare quando la connessione e piatta. Questo implica che, tra le soluzioni nel vuoto (T ij = 0), ci deve
essere anche lo spazio-tempo di Minkowski;
2. si deve poter costruire a partire solo dal tensore di curvatura e dal tensore metrico;
3. deve essere lineare nel tensore di curvatura;
4. deve essere simmetrico ed a divergenza nulla, dovendo, per la (3.2), essere uguale ad un tensore con queste
caratteristiche.
La condizione 1., nasce da esigenze ci compatibilita con la relativita ristretta. La 4. e un vincolo matematico che deve
essere necessariamente rispettato. Le 2. e 3., nascono invece da esigenze di semplicita.
Lequazione (2.64), valida nellambito classico, e concettualmente simile alla (3.2), perche a sinistra ce un tensore
geometrico ed a destra la densit
a di massa di un campo materiale. Si potrebbe, percio essere tentati di generalizzare la
(2.64) in ambito relativistico, ponendo Gij = Rij . Il tensore di Ricci verifica, ovviamente tutte le condizioni enunciate
58

sopra, con lunica eccezione dellannullarsi della divergenza. Bisogna, quindi, verificare quanto vale i Ri j = Ri j ;i . Dalle
identit
a di Bianchi (2.51)
Ri jhk;r + Ri jrh;k + Ri jkr;h = 0,
contraendo gli indici i e h e tenendo conto del fatto che la derivata covariante commuta con loperazione di contrazione
degli indici, si ottiene
Rjk;r + Ri jri;k + Ri jkr;i = 0,
da cui, alzando lindice j
Rj k;r + Rij ri;k + Rij kr;i = 0,
per le simmetrie del tensore di curvatura
Rj k;r Rji ri;k + Rji rk;i = 0,
infine, saturando gli indici j e r, si ottiene
1
R;k .
2
Quindi il tensore di Ricci non ha divergenza nulla, pero dallequazione precedente e da gij;h = 0 si ricava che il tensore
Rj k;j Ri i;k + Ri k;i = 0

Rj k;j =

1
(3.3)
Rij gij R,
2
e a divergenza nulla, oltre a godere di tutte le altre proprieta enunciate sopra. Si puo dimostrare, inoltre, che il tensore
(3.3) e, lunico tensore verificante tali propriet
a, quindi esso e il tensore di Einstein e le equazioni di campo che chiameremo
equazioni di Einstein sono:
1
8G
Rij gij R = 4 Tij .
(3.4)
2
c
Il tensore di Einstein dipende dal tensore metrico e dalle sue derivate prime e seconde, quindi le equazioni (3.4), una
volta assegnato il campo materiale Tij , definiscono un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine, alle derivate
parziali, nelle funzioni incognite gij . Risolte queste equazioni, resta determinata la struttura riemanniana e quindi lunica
connessione ad essa associata.
Le prime semplici soluzioni cosmologiche delle equazioni (3.4) trovate inizialmente da Friedmann avevano un andamento dinamico, cioe rappresentavano un universo in espansione. Cio non piacque ad Einstein, perche contrastava con
lidea che si aveva a quel tempo di un universo statico ed immutabile nelleternita. Egli penso allora che tali soluzioni
rappresentassero un fallimento delle sue equazioni e pertanto cerco di modificare queste ultime, aggiungendo al primo
membro, il termine a divergenza nulla gij , essendo una costante, chiamata costante cosmologica, da determinarsi opportunamente in maniera tale da ottenere soluzioni cosmologiche statiche. In questo modo le nuove equazioni di
Einstein diventarono
1
8G
Rij gij R + gij = 4 Tij ,
(3.5)
2
c
che sono pi
u generali, in quanto le precedenti si ottengono per = 0, ma il tensore a primo membro non verifica le
condizioni che sono state imposte per determinare il tensore di Einstein, perche non si annulla quando la connessione e
piatta.
Tredici anni dopo, la scoperta di Hubble dello spostamento verso il rosso dello spettro luminoso delle galassie, che veniva
interpretato come una prova dellespansione delluniverso, fu una conferma sperimentale della soluzione di Friedmann e
quindi delle equazioni di Einstein nella prima forma. Da allora la costante cosmologica, definita da Einstein come il pi
u
grande errore della sua vita,2 fu abbandonata. Attualmente, dalle osservazioni, si deduce che la costante cosmologica, se
non e nulla e molto piccola, quindi, nel seguito, se non espressamente specificato, verranno considerate come equazioni di
campo le equazioni (3.4). Comunque in tempi recenti sono state utlizzate le equazioni (3.5) per tenere conto del contributo
alla gravit
a dellenergia quantistica del vuoto, ma in questo caso il termine gij e interpretato come un contributo al
tensore energia-impulso, piuttosto che un termine aggiuntivo al tensore di Einstein.
Le equazioni di Einstein in assenza di campi materiali: Tij = 0, si riducono a Rij 21 gij R = 0, da cui, alzando lindice
i, saturando con lindice j e tenendo conto che g i i = i i = 4, si ricava R = 0, quindi le equazioni di Einstein nel vuoto
sono
Rij = 0.
(3.6)
Questultima equazione, che ammette certamente come soluzione Ri jhk = 0, cioe la connessione piatta, non ammette
solo questa soluzione come vedremo tra breve.
Le equazioni di Einstein, sono molto difficili da integrare, ad oggi si conoscono poche soluzioni esatte, che sono state
ottenute imponendo delle simmetrie molto forti in maniera da semplificare notevolmente le equazioni. Comunque quelle
poche soluzioni esatte sono in grado di descrivere il campo gravitazionale di una stella o lintero universo, facendo delle
previsioni, che, dove si discostano dalle previsioni newtoniane, sono state verificate sperimentalmente.
2 si

adoper
o per disfarsi della previsione pi
u spettacolare della sua teoria: lespansione delluniverso.

59

3.2
3.2.1

Campo gravitazionale di una stella a simmetria sferica: spazio-tempo


di Schwarzschild
La soluzione di Schwarzschild esterna

Onde semplificare le equazioni di campo, si consideri il caso di una stella a simmetria sferica, cioe di un corpo perfettamente
sferico con distribuzione di massa, se non omogenea almeno a gusci sferici concentrici di ugual densita e priva di momento
angolare3 . Una tale soluzione deve essere rappresentata da un tensore metrico a simmetria sferica, cioe, denotato con
t una variabile temporale e con r la variabile radiale sulle ipersuperfici t0 = {t = t0 }, allora, le superfici r = r0 di
t0 , sono sfere concentriche e quindi individuate dal tensore metrico f (t0 , r0 )d2 , dove f (t, r) e unopportuna funzione
positiva regolare e
d2 = d2 + sin2 d2
e il tensore metrico di una sfera di raggio unitario.
Da questo segue che, le soluzioni delle equazioni di campo corrispondenti a queste assunzioni devono essere ricercate
tra i tensori metrici del tipo
ds2 = A(t, r)dt2 + 2B(t, r)dtdr + C(t, r)dr2 + (f (t, r))2 d2 ,

(3.7)

essendo A(t, r), B(t, r), C(t, r) e f (t, r) delle funzioni regolari, tali che la segnatura del tensore metrico e, in ogni punto,
2 e f
r 6= 0.
Si pu
o dimostrare che con un opportuno cambiamento di coordinate4 , il tensore metrico (3.7), puo essere diagonalizzato,
in maniera tale che, denotate ancora con t e r le nuove coordinate, esso si possa scrivere nella forma
ds2 = e(t,r) dt2 + e(t,r) dr2 + r2 d2 ,

(3.8)

dove gli esponenziali sono stati usati per avere la certezza che la segnatura sia 2 in ogni punto.
La stella divide lo spazio-tempo in due zone: la parte interna e quella esterna, ciascuna delle quali e rappresentata
da una soluzione diversa delle equazioni di campo, perche il campo materiale interno e diverso da quello esterno. Delle
due soluzioni, la pi
u interessante e certamente quella esterna, perche descrive il campo gravitazionale stellare. Quella
interna che dipende dal particolare fluido che costituisce la stella e dalla sua equazione di stato, non verr
a considerata.
Lipotesi pi
u semplice, per la soluzione esterna e che non ci sia campo materiale esterno: Tij = 0. In conclusione bisogna
determinare le soluzioni della tipo (3.8) delle equazioni di campo (3.6), cioe calcolare il tensore di Riccci della (3.8),
eguagliarlo a zero, e determinare le soluzioni (t, r) e (t, r) delle equazioni differenziali cos ottenute.

e 0 = r
, i coefficienti di Christoffel non nulli della (3.8), sono:
Utilizzando le notazioni = t
0 00 =

,
2

0 01 =

1 22 = re ,

0
,
2

0 11 =

1
e
,
2

1 33 = 1 22 sin2 ,

1 00 =

2 12 = 3 13 =

1 0
e
,
2

1
,
r

1
,
2

1 11 =

1 0
,
2

2 33 = sin cos ,

3 23 =

cos
.
sin

1 01 =

Lunica componente non nulla del tensore di Ricci ad indici diversi e R01 = r , da cui, per le equazioni di campo (3.6),

= 0, quindi nelle rimanenti componenti non nulle del tensore di Ricci, si possono togliere tutti i termini in cui e
sono a fattore. Con questa premessa, le equazioni di campo (3.6), si scrivono:
1
2 0
2e R00 = 00 + 0 ( 0 0 ) +
= 0,
2
r
1
20
2R11 = 00 + 0 ( 0 0 )
= 0,
2
r
r
R22 = (0 0 )e + 1 e = 0,
2
R33 = R22 sin2 .

(3.9)
(3.10)
(3.11)
(3.12)

Sottraendo membro a membro la seconda dalla prima si ottiene


0 + 0 = 0

(t, r) = (r) + f (t),

3 rotazione

(3.13)

attorno ad un asse.
trasformazione di coordinate t0 = t e r0 = f (t, r), trasforma il coefficiente di d2 in r02 lasciando inalterato la forma del tensore metrico,
mentre la trasformazione di coordinate t = k(t0 , r0 ) e r = r0 , dove k(t0 , r0 )
e una soluzione dellequazione differenziale A k
+ B = 0.
r
4 la

60

essendo f (t) una funzione arbitraria. Sostituendo la (3.13) nella(3.11), si ottiene


r0 e + 1 e = 0

e = 1

h
r

1
e 0
=
e 1
r

h <+

e = 1

log |e 1| = log r + k
h
r

h <, 5

da cui si ottiene lintegrale generale


e = H(t)(1

h
),
r

e = (1

h 1
) ,
r

con

H(t) > 0.

Rp
H(t)dt, si
La funzione arbitraria H(t) e ininfluente, infatti con la trasformazione della coordinate temporale t0 =
ottiene dt02 = H(t)dt2 e poiche il tempo non compare da nessunaltra parte del tensore metrico, questultimo , senza
perdita di generalit
a, pu
o essere scritto
ds2 = (1

h 2
h
)dt + (1 )1 dr2 + r2 d2 .6
r
r

(3.14)

Da notare che le componenti del tensore metrico non dipendono dal tempo, in questo caso si dice che lo spazio-tempo
e statico. La staticit
a non e stata imposta in partenza, perche si sono considerate funzioni generiche di t e di r, ma e
stata determinata come conseguenza delle equazioni di campo.
Per h = 0 si ottiene la connessione piatta: spazio-tempo di Minkowskii in cordinate spaziali sferiche, cosa che ci si
doveva aspettare, perche tra le soluzioni senza campi materiali, ci deve essere in particolare lo spazio-tempo della relativit
a
ristretta 7 .
Per h 6= 0, la connessione non e piatta8 , ma per r , tende alla connessione piatta, in questo caso si dice che lo
spazio-tempo e asintoticamente piatto.
Proposizione 3.2.1 Le equazioni a simmetria sferica delle equazioni di campo nel vuoto (3.6), distinte dallo spazio-tempo
di Minkowskii, sono statiche ed asintoticamente piatte.
Nel tensore metrico (3.14), la costante di integrazione h viene determinata, imponendo la compatibilit
a con la teoria
newtoniana nel caso di campi gravitazionali deboli. Cio si realizza, imponendo che le geodetiche di tipo tempo della
(3.14), per r grande (campo gravitazionale debole), corrispondano alle soluzioni della teoria di Newton. Con tale criterio,
e la costante di gravitazione universale.
si vede che per una stella di massa M , deve essere h = rS = 2GM
c2 , dove G
In conclusione, il campo gravitazionale esterno di una stella a simmetria sferica di massa M e raggio R0 , e determinato
dal tensore metrico
rS
rS
ds2 = (1 )dt2 + (1 )1 dr2 + r2 d2 ,
(3.15)
r
r
dove r [R0 , ].
Dalla (3.15), si vede subito che il tensore metrico e, non solo degenere, ma anche singolare nei punti r = 0 e nei punti
della ipersuperficie r = rS .9 Nel seguito, tale ipersuperficie verra chiamata orizzonte degli eventi ed il raggio rS delle
sfere che si ottengono intersecandola con t = cost, si chiamera raggio di Schwarzschild.
La natura di tali punti verr
a studiata pi
u avanti. Per ora basta dire che, per una stella ordinaria di raggio R0 ,
rS  R0 10 , quindi, in generale, la soluzione esterna, definita per r ]R0 , +[, non contiene tali singolarit
a.
Le superfici equatoriali di tempo coordinato costante
Il tensore metrico delle ipersuperfici di tempo coordinato costante e
ds2 = (1

rS 1 2
) dr + r2 (d2 + sin2 d2 )
r

da cui, considerando la superficie ottenuta sostituendo alle sfere r = const i loro equatori =
metrico bidimensionale
rS
d 2 = (1 )1 dr2 + r2 d2 .
r

2,

si ottiene il tensore
(3.16)

valore h = 0 corrisponde al caso che si


e escluso quando si
e diviso per e 1.
e e e sono funzioni positive, a rigore la soluzione trovata dovrebbe essere definita pre r > h, daltra parte le funzioni 1 h
e
r
1 sono soluzioni anche per 0 < r < h.
(1 h
)
r
7 questa conclusione non
e vera con una costante cosmologica non nulla.
8 per esempio R3
= h .
232 = 1 e
r
9 che, curiosamenete, corrisponde, nellambito classico, al raggio minimo che dovrebbe avere una stella di massa M affinch
e la luce possa
sfuggire dal suo campo gravitazionale.
10 per esempio, per una stella della massa del Sole, r 3Km e per un pianeta della massa della Terra r 9mm.
S
S
5 il

6 poich
e

61

Per concretizzare tale tensore metrico in una superficie di <3 consideriamo la seguente superficie di rotazione
x = r cos ,

y = r sin ,

r ]0, +[, [0, 2[

, z = z(r),

dove la funzione z(r) e da determinarsi opportunamente affinche il tensore metrico di coincida con (3.16). E difatti,
d
, il tensore metrico di e
posto 0 = dr
2
d
= dr2 + r2 d2 + z 0 (r)2 dr2 = (1 + z 0 (r)2 )dr2 + r2 d2

che, confrontata con la (3.16), d


a la seguente equazione differenziale
1 + z 0 (r)2 =

r
r rS

z 0 (r)2 =

rS
,
r rS

r > rS

che integrata con la condizione iniziale z(rS ) = 0 ha come soluzione la parabola


p
z(r) = 2 rS (r rS ) z 2 = 4rS (r rS )
dovendo scegliere uno dei due segni, altrimenti si avrebbe uno sdoppiamento della (3.16), prendiamo il segno +, di
conseguenza (3.16) e il tensore metrico della superficie di equazioni parametriche
p
x = r cos , y = r sin , , z = 2 rS (r rS ),
r [rS , +[, [0, 2[
cioe un ramo di parabola ruotato di 360 attorno alla retta ortogonale allasse.
Significato fisico del tempo coordinato t
La linea di universo di un osservatore in quiete O rispetto alla stella e determinata dalle equazioni parametriche
t = t( ),

r = r0 ,

essendo il tempo proprio di tale osservatore, quindi tale che


g00 =

= 0 ,

= 0
= 1, daltra parte

= ( )2

= ( )2
t t
dt
dt

2
(r0 )
Daltra parte g00 calcolato sulla linea di universo di O e e(r0 ) . quindi ( d
ed imponendo che il tempo proprio
dt ) = e
di O sia concordemente orientato con t e che abbia la stessa origine, si trova,

(t) = e(r0 ) t

(3.17)

si pu
o cos concludere che il tempo coordinato e, a meno di una costante, il tempo proprio di un osservatore in quiete
rispetto alla stella. Va per
o ossevato che tale costante dipende da r0 , cio implica che osservatori in quiete rispetto alla
stella ma posti a distanze diverse (diversi valori di r) avranno tempi propri differenti. Cio e di fondamentale importanza
per le localizzazioni GPS e come vedremo in seguito e la causa dello spostamento verso il rosso della luce che risale un
campo gravitazonale.

3.2.2

Orbite nello spazio-tempo di Schwarzschild

Determinato il modo in cui una stella a simmetria sferica fa incurvare lo spazio-tempo, determiniamo il modo in cui lo
spazio tempo fa muovere le particelle libere. Per far cio, bisogna determinare le soluzioni dellequazione delle geodetiche
di tipo tempo o di tipo luce.
Sar
a fatta sul raggio R0 della stella, lipotesi che R0 > rS , quindi, nel seguito, verra sempre supposto r > rS .
Il parametro usato per le geodetiche sara un generico parametro affine, quindi, a meno di un fattore costante, il
tempo proprio della particella, la linea di universo e la geodetica data.
Tenendo conto dellespressione dei simbolo di Christoffel calcolati nel paragrafo precedente e denotato con un parametro
affine, si trova:
d2 t
dt dr
+ 0
= 0,
d 2
d d





2
 2
2
2
d2 r
0 dt
1 0 dr
d
d
2

+ e
+
re
re sin
= 0,
2
d
2
d
2
d
d
d
 2
d2
2 dr d
d
+

sin

cos

= 0,
2
d
r d d
d
62

d2 2 dr d
cos d d
+
+2
= 0.
d 2
r d d
sin d d
Si verifica immediatamente che ( ) = 2 e t( ), r( ), ( ) soluzioni del sistema
dt dr
d2 t
+ 0
= 0,
2
d
d d
 2
 2
 2
d2 r
0 dt
1 0 dr
d

+ e
+
re
= 0,
d 2
2
d
2
d
d

(3.18)
(3.19)

d2 2 dr d
+
= 0.
(3.20)
d 2
r d d
e una famiglia di soluzioni dellequazioni delle geodetiche. Analogamente ( ) = 0 , ( ) = 0 e t( ), r( ) soluzioni del
sistema
dt dr
d2 t
+ 0
= 0,
(3.21)
d 2
d d
 2
 2
d2 r
0 dt
1 0 dr
+
+
= 0,
(3.22)
e

d 2
2
d
2
d
e unaltra famiglia di soluzioni. Chiaramente, a causa della simmetria sferica, tale risultato e indipendente dalle particolari
coordinate , : una qualunque rotazione dellasse polare, genera delle coordinate 0 , 0 equivalenti a quelle di partenza,
per cui deve esistere una famiglia di orbite apparteneti alla superficie equatoriale 0 = 2 . Applicando il teorema di
Cauchy si pu
o vedere che che queste sono le sole soluzioni dellequazione delle geodetiche. Il secondo gruppo di soluzioni
corrispondono ai moti verticali della teoria newtoniana mentre quelli del primo gruppo corrispondono ai moti piani.11
Come nel caso classico, non si perde in generalita se si studiano le orbite verticali e quelle su una sezione = 2 , infatte
tutte le altre sono, a meno di una rotazione dellasse polare, uguali a queste.
A causa della simmetria della lagrangiana, le equazioni sono riconducibili ad integrali primi, infatti oltre allintegrale
dellenergia che, per = 2 , e
i

gij V V = e

dt
d

2
+e

dr
d

2
+r

d
d

2

= E( 012 )

(3.23)

ci sono gli integrali primi conseguenza della ciclicita delle variabili t e , precisamente
dt
= c1 e ,
d

d
c2
= 2
d
r

. La costante di integrazione c1 , con la scelta del parametro affine 0 = c1 , viene eliminata. Nel seguito verr
a denotato
con il parametro affine che elimina la c1 e con J la costante di integrazione nel secondo integrale primo, relativamente
al nuovo parametro affine, cos i due integrali primi si scrivono:
dt
= e ,
d

r2

d
= J.
d

(3.24)

I due integrali primi esprimono rispettivamente, il legame, a meno di una costante, tra il tempo proprio della particella
ed il tempo proprio dellosservatore in quiete rispetto alla stella e, lanalogo della conservazione classica del momento
angolare (costanza della velocit
a areale) rispetto al tempo proprio della particella. In particolare, come nel caso classico,
i moti verticali si ottengono per J = 0.
Sostituendo le (3.24) nella (3.23), si ottiene
e (

dr 2 J 2
) + 2 e = E.
d
r

11 E

(3.25)

ben noto che, nella teoria newtoniana della gravit


a, lorbita di un punto soggetto allattrazione gravitazionale di un centro O, se non

e verticale, appartiene ad un piano passante per O, il quale


e individuato dalle condizioni iniziali. Senza perdere in generalit
a, per studiare
il moto, si pu
o considerare un sistema di riferimento avente origine in O e piano del moto coincidente con il piano coordinato z = 0, che,

introdotto un sistema di coordinate sferiche, corrisponde al piano = 2 .


12 secondo che la velocit
a della particella
e inferiore o uguale alla velocit
a della luce.

63

10

20

30

40

50

0.9

10

20

30

40

50

10

20

30

40

50

0.95

0.8

0.9

0.7

0.85

0.6
0.8
0.5
0.75
0.4
0.7
0.3

10

20

30

40

50

1.1

0.95

1.05

0.9

0.95
0.9

0.85
0.85
0.8

0.8

r), per valori crescenti e positividi J


Figura 3.1: Grafico di UJ(
dove il secondo grafico corrisponde al valore critico J = 3
Orbite di particele di massa a riposo non nulla: caso E < 0
Tenendo conto delle espressioni esplicite di (r) e (r), riportate dalla (3.15), cioe e = e = 1
moltiplicata per e , si pu
o scrivere
(
da cui, posto r =

r
rS

dr 2
J2
) = 1 + (E 2 )e
d
r

rS
r ,

lequazione (3.25),

dr 2
J2
rS
) = 1 + (E 2 )(1 ),
d
r
r

> 1, si ottiene
(

ed infine, ponendo J =

rS

1
1
dr 2
J2
J2
) = 1 + (E 2 2 )(1 ) = 1 + E(1 2 2 )(1 )
d
rS r
r
rS E r
r

,
E

si ottiene
(

dr 2
) = 1 + EUJ(
r)
d

dove

UJ(
r) = (1 +

J2
1
)(1 ).
r2
r

(3.26)

Poiche il primo membro dellequazione precedente deve essere non negativo, anche il secondo membro lo deve essere,
quindi
1
UJ(
r) ,
(3.27)
E
cos come nel caso classico, basta studiare il potenziale efficace UJ(
r), per poter fare una classificazione qualitativa delle
soluzioni al variare dellenergia E. Studiando la funzione nellintervallo ]0, +[, si trova
UJ(1) = 0,

lim UJ(
r) = 1,

r+

lim UJ(
r) = ,

r0+

UJ0(
r) =

1 2
(3J 2J2 r + r2 ),
r4

da cui si vede che UJ0(


r) = 0 non ha soluzioni reali se 3 < J < 3, ha una sola soluzione r = J2 = 3 se J = 3 e

J2 3 > 1 se J > 3 o J < 3.


due soluzioni distinte r1,2 = J2 |J|
Si ricorda che, nel caso classico, se il momento
Nella figura 3.1, e riportato il grafico di UJ(
r) per diversi valori di J.
angolare e nullo, il potenziale efficace, definito in ]0, +[, ha lo stesso andamento della prima delle figure 3.1, se invece
il momento angolare e non nullo, il potenziale efficace, per r grande, ha lo stesso andamento degli ultimi due della figura
3.1 e per r 0+, il grafico va dal minimo a +. Questo implica che la banda permessa non puo mai raggiungere r = 0.
64

Ci
o si pu
o spiegare dicendo che fino a quando r e grande (campo gravitazionale debole) le due teorie sono in accordo
qualitativo, quando ci avviciniamo al centro (campo gravitazionale forte), la forza centrifuga del potenziale efficace classico
prevale sulla forza gravitazionale, rendendo irrangiungibile il centro, mentre nel caso relativistico
ela gravit
a a prevalere.

Dai grafici della figura 3.1, si possono classificare i possibili moti, in particolare, se 3 J 3 ci sono solo moti di
impatto se E1 < 1 e moti di impatto o di allontanamento (distanza dal centro crescente indefinitivamente) se E1 1.

Se invece J > 3 o J < 3, allora ci sono due valori di r: 1 < r1 < r2 in cui la funzione UJ(
r) assume, rispettivamente,
un massimo ed un minimo, quindi, oltre ai moti descritti precedentemente, che si ottengono per E1 > min(UJ(
r1 ), 1), se
r1 ), 1) la banda permessa e limitata, con estremi distinti da r1 e r2 , quindi, in corrispondenza,
UJ(
r2 ) < E1 < min(UJ(
i moti sono legati. Altre possibili soluzioni sono due moti circolari, per E1 = UJ(
r2 ) o per E1 = UJ(
r1 ) quando
1
dr
dr
r1 ), quando inizialmente d 6= 0.
inizialmente d = 0 e moti asintotici per E = UJ(
Riassumendo, le differenze rispetto alle soluzioni classiche sono:
1. la particella pu
o raggiungere lorizzonte degli eventi (
r = 1) per ogni valore di J , mentre nel caso classico, il centro
e raggiungible solo quando il momento angolare e nullo;
2. nel caso classico, se il momento
angolare e non
nullo, i moti legati esistono sempre, mentre nel nostro caso i moti
legati esistono solo quando J > 3 o J < 3;
3. ce un secondo moto circolare (instabile) ed un moto asintotico dovuti alla presenza del massimo, che nel caso
classico non esistono.
Qui per
o occorre precisare che le soluzioni, nel caso di una stella di raggio R0 , vanno considerate nellintervallo ]R0 , +[.
0 , +[ non ce
0 = R0 , allora nellintervallo ]R
Se J e tale che il massimo non esiste o pur esistendo si abbia r1 < R
rS
nessun massimo e il potenziale efficace ha lo stesso andamento di quello classico anchesso tagliato per r < R0 , quindi la
discussione qualitativa e identica.
La discussione qualitativa d
a risultati molto generici, per esempio, se il moto e legato, lunica informazione disponibile
e che la variabile radiale pu
o oscillare tra un valore minimo ed uno massimo, esattamente come avviene nella teoria
classica per i moti legati. Per
o nel caso classico, grazie allequazione di Binet, si puo conoscere la traiettoria ed e ben noto
che il moto legato e unellisse. Per vedere quali sono le traiettorie nel caso relativistico bisogna determinare una analoga
equazione in cui la funzione incognita e r(). Per far cio, dalle (3.24), si ricava

d
J
E J
= 2 =
,
d
r
rS r2
da cui

dr
d
r d
J d
r
= rS
= E 2
,
d
d d
r d

che sostituita nella (3.26) d


a
E
Ponendo u =

1
r

e tenendo conto che

du
d

J2 d
r 2
J2
1
(
)
=
1
+
E(1
+
)(1 ).
4
2
r d
r
r

d
r
= r12 d
, si ottiene

E J2 (

du 2
) = 1 + E(1 + J2 u2 )(1 u),
d

da cui derivando rispetto a


2J2

du d2 u
du
= (1 + 2J2 u 3J2 u2 ) .
2
d d
d

escludendo il caso in cui u e una funzione costante di , corrispondente ai moti circolari, lequazione precedente, diventa
d2 u
1
3
= 2 u + u2 ,
d2
2
2J

(3.28)

che e lanalogo relativistico della formula di Binet e differisce da questultima per il termine di anarmonicit
a 23 u2 . Nel
caso di traiettorie lontane dal centro (r grande), u e piccolo, il termine al quadrato e trascurabile rispetto al termine
lineare e si riottiene, come approssimazione, lequazione di Binet. Ci si aspetta, quindi di trovare, per r grande, le stesse
orbite della teoria classica e per r piccolo, dove il termine al quadrato non e pi
u trascurabile, delle difformit
a.
Lequazione (3.28) e stata integrata numericamente, fissando J = 3 e per r0 iniziale sempre pi
u grande, ottenendo,
dopo alcuni giri completi, le orbite riportate nella fig.3.2. Le figure mostrano che in corrispondenza del minimo, lorbita
e una circonfernza, come nel caso classico, ma quando r0 cresce si ha uno spostamento del perielio dellorbita che diventa
sempre pi
u accentuato.
65

-75

-50

75

75

50

50

25

25

-25

25

50

-75

75

-50

-25

25

-25

-25

-50

-50

-75

-75

50

75

100

100
400
50

300
200

-50

50

100

150

100

200

400

600

800

1000

-50
-100
-200
-100
-300

Figura 3.2: Orbite legate con condizioni iniziali u(0) = u0 e

du
d (0)

= 0, con quattro valori decrescenti di u0 .

1
-4
-3

-2

-1

-2

3
-2

-1

-2
-4
-3

Figura 3.3: Orbite asintotiche attorno allorbita circolare instabile.

66

0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
2

10

14

12

Figura 3.4: Grafico della funzione U (


r).
Tale precessione del perielio dellorbita di Mercurio, fu osservato prima della formulazione della teoria generale della
relativit
a. Allora, per spiegare tale moto, nellambito della teoria classica, si assunse lesistenza di un ulteriore pianeta
interno, non visibile perche troppo vicino al Sole, il cui campo gravitazionale perturbava lorbita di Mercurio. Invece la
teoria della gravitazione di Einstein prevede tale precessione senza dover assumere cause di perturbazioni esterne.
La precessione del perielio di Mercurio fu la prima conferma sperimentale della relativita generale. Le teorie classica e
relativistica, che sono in accordo per campi gravitazionali deboli, fanno delle previsioni differenti per campi gravitazionali
intensi e i risultati sperimentali sono in accordo con le previsioni della relativita generale.
Orbite di particele di massa a riposo nulla: caso E = 0
Lequazione (3.25) per E = 0, diventa
(
che, posto r =

r
rS

e J =

J
rS ,

J2
rS
dr 2
) = 1 2 (1 ),
d
r
r

si pu
o anche scrivere
(

dr 2
) = 1 J2 U (
r)
d

dove

U (
r) =

1
1
(1 ).
r2
r

(3.29)

Se J = 0, si trova immediatamente la soluzione: ( ) = 0 , r( ) = e t( ) viene determinato con una semplice


integrazione. Nel caso J 6= 0, tenedo conto che il primo membro della (3.29) deve essere non negativo, allora lo deve
essere anche il secondo membro, quindi
1
(3.30)
U (
r) 2 .
J
Studiando landamento della funzione U (
r), si puo fare una classificazione delle soluzioni:
U (1) = 0,

lim U (
r) = 0+,

r+

U 0 (
r) =

1
(3 2
r),
r4

in r = 23 , ce un massimo.
Dallandamento di U (
r), rappresentato nella fig. 3.4, si vede che se J12 > U ( 32 ), non ci sono limiti per r, quindi la
particella si allontana indefinitivamente o cade sulla stella. Nel caso in cui J12 = U ( 32 ), se inizialmente la particella si
trova in r = 23 , la traiettoria e una circonferenza, se, inizialmente r > 32 , la particella sfugge al campo gravitazionale o la
sua traiettoria tende asintoticamente alla circonferenza r = 23 se invece, inizialmente r < 32 , la particella cade sulla stella
o, come prima, tende asintoticamente alla circonferenza r = 32 . Se J12 < U ( 32 ), o la particella cade sulla stella o sfugge al
suo campo gravitazionale.
La presenza di orbite circolari, anche se instabili, per un fotone, e un fenomeno curioso. Prima di tutto, poiche r = 1
corrisponde al raggio di Schwarzschild, tali orbite hanno un raggio pari ad una volta e mezzo il raggio di Schwarzschild.
Un osservatore che si trovasse a tale distanza, ammesso che la stella abbia un raggio cos piccolo da rendere ci
o possibile,
avrebbe la possibilit
a di guradarsi la nuca senza dover fare ricorso a specchi.
Anche nel caso di particelle di massa nulla e possibile determinare lequazione differenziale della traiettoria, utilizzando
lo stesso procedimento gi
a visto nel paragrafo precedente. Dalle (3.24), si ricava
d
J
J
= 2 =
,
d
r
rS r2

67

-4

-6

-2

-2

Figura 3.5: Traiettorie di particelle di massa nulla per

da cui

du
d (0)

= 0 e diversi valori di u(0).

dr
d
r d
J d
r
= rS
= 2
,
d
d d
r d

che sostituita nella (3.29) d


a
J2 dr 2
J2
1
( ) = 1 2 (1 ).
4
r d
r
r
Ponendo u =

1
r

e tenendo conto che

du
d

dr
= r12 d
, si ottiene

du
J2 ( )2 = 1 J2 u2 (1 u),
d
da cui derivando rispetto a
2J2

du
du d2 u
= J2 (2u 3u2 ) .
d d2
d

escludendo il caso in cui u e una funzione costante di , corrispondente al moto circolare e il caso J = 0, che, come si e
visto prima, si pu
o integrare banalmente, lequazione precedente, diventa
d2 u
3
= u + u2 .
d2
2

(3.31)

Alcune soluzioni numeriche di tele equazione sono riportate nella fig. 3.5.
Traiettorie che attraversano lorizonte degli eventi
La discussione delle sezioni precedenti e stata fatta nella componente connessa r > rS = rS dello spazio-tempo di
Schwarzschild. Si e visto che, togliendo lipotesi che il raggio della stella sia superiore a rS , le particelle in caduta libera,
se non hanno una traiettoria legata, possono arrivare fino allorizzonte degli eventi. Per semplicita consideriamo il caso
J = 0, cioe ci mettiamo nellipotesi che il moto della particella e radiale. Nel caso generale si ottiene lo stesso risultato
con calcoli pi
u lunghi. Lequazione (3.25) diventa
(

dr 2
rS
) = 1 + E(1 ),
d
r

da cui, tenendo conto che si stanno considerando traiettorie di particelle che cadono, si trova
p
r + E(r rS )
dr

=
.
d
r
Se per = 0 , la particella si trova in r = r0 > rS , e tocca lorizzonte degli eventi per = 1 , allora

Z 1
Z rS
Z r0
r
r
p
p
1 0 =
d =
dr =
dr.
r + E(r rS )
r + E(r rS )
0
r0
rS
68

(3.32)

Poiche la funzione integranda al secondo membro e continua nellintervallo [rS , r0 ], ne segue che la geodetica tocca
lorizzonte per un valore finito del parametro affine. Cio e vero in entrambi i casi E < 0 e E = 0, ma, in particolare, nel
primo caso, il parametro affine e, a meno di un fattore costante il tempo proprio della particella, questo significa che la
particella arriva sullorizzonte in un tempo finito, quindi, se non vi sono impedimenti di natura geometrica e nel paragrafo
successivo vedremo che non ce ne sono, lo pu
o attraversare.
Il discorso e diverso se si calcola lintervallo di tempo coordinato t, necessario per raggiungere lorizzonte. Infatti per
la (3.24), si trova
p
r + E(r rS )
dr d
rS
dr

,
=
= (1 )
dt
d dt
r
r
quindi denotate con t0 e t1 le coordinate temporali della particella, quando le sue coordinate radiali sono rispettivamente
r0 e rS , si ha

Z r0
Z t1
Z r0
r r
1
p
dt =
t1 t0 =
dr m
dr,
r

rS
rS (r rs ) r + E(r rS )
t0
rS
essendo m il minimo della funzione

r r
r+E(rrS )

nellintervallo [rS , r0 ]. Poiche il secondo membro tende a + come

log(r rS ), ne segue che lintervallo t1 t0 non e limitato, percio la particella arriva sullorizzonte per t +.
In particolare, poiche il tempo proprio di un osservatore in quiete rispetto alla stella e proporzionale al tempo coordinato, ne segue che per tale osservatore passera un tempo infinito prima che la particella arrivi sullorizzonte, cioe vedr
a
avvicinarsi asintoticamente la particella allorizzonte.

3.2.3

Verifiche sperimentali

Si e gi
a visto nella discussione sulle orbite nello spazio-tempo di Schwarzschild che, nel caso in cui, durante il moto, r
diventa cos piccolo che il limite classico non e pi
u valido, allora le orbite differiscono sostanzialmente da quelle classiche.
In particolare, nel caso dei moti legati, si e visto che il perielio dellorbita subisce uno spostamento dopo ogni giro. Questa
previsione e una descrizione qualitativa dellorbita di Mercurio, il quale trovandosi pi
u vicino al Sole degli altri pianeti e
pi
u sensibile agli effetti non classici del campo gravitazionale. Le previsioni sullorbita di Mercurio, dedotte nellambito
dello spazio-tempo di Schwarzschild, sono in accordo anche quantitativamente con i dati sperimentali. Ma gli accordi pi
u
spettacolari con i dati sperimentali si hanno dove il campo gravitazionale e molto forte, quindi dove la differenza tra le
previsioni delle due teorie e notevole. Questo e il caso del pulsar binario psr1913 + 16, che mostra una forte precessione
causata dallorbita molto eccentrica in cui il semiasse maggiore e dellordine di un milione di chilometri13 . Il valore
numerico di tale precessione e in perfetto accordo con le previsione relativistiche. Inoltre la teoria di Einstein prevede
che, come nel caso di una carica elettrica che se accelerata irradia, un corpo che si muove in un campo gravitazionale
irradia energia sotto forma di onde gravitazionali. In questa maniera il sistema binario perde continuamente energia,
manifestandosi ci
o in una variazione del periodo orbitale, che nel caso di campi gravitazionali deboli, non e possibile
misurare in un arco di tempo paragonabile alla vita umana. Nel caso della pulsar binaria, invece, in venti anni di
osservazioni si e stato possibile misurare una variazione del periodo, in accordo con i risultati previsti dalla teoria, fino
alla quattordicesima cifra decimale. Per questo risultato, gli autori Hulse e Taylor hanno vinto il premio nobel nel 1993.
Altre verifiche sperimentali riguardano la deflessione della luce da parte del campo gravitazionale, che abbiamo visto
nello studio delle geodetiche di tipo nullo dello spazio-tempo di Schwarzschild. Per verificare questo effetto basta semplicemente confrontare due fotografie dello stesso campo stellare, riprese rispettivamente, quando il campo stellare viene
visto vicino al bordo solare durante uneclissi, ed a distanza di sei mesi, di notte. Come si vede dalla fig. 3.6, i raggi
luminosi passanti vicino al Sole arrivano allosservatore deviati di un certo angolo rispetto a quando non ce il campo
gravitazionale del Sole. Tale angolo, dedotto dallintegrazione approssimata dellequazione (3.31) e in accordo con quello
che determina la differenza di posizione del campo stellare nelle due foto, con errori non superiori al 20%.
Migliori risultati si ottengono misurando la deflessione di radioonde emesse da sorgenti quasi-stellari, mediante radiotelescopi. Due di queste sorgenti 3C279 e 3C273, vengono periodicamente occultate dal sole e si prestano a misure con
margine di errore piccolo (uno per cento). Altre verifiche sono state eseguite misurando echi radar da parte di pianeti e
satelliti artificiali in orbita attorno al Sole.
Spostamento gravitazionale verso il rosso
Unaltra previsione della relativit
a generale e la variazione della lunghezza donda della luce nellattraversamento di un
campo gravitazionale. Tutte le particelle materiali che salgono in un campo gravitazionale, vengono rallentate e quindi
perdono energia cinetica. La stessa cosa vale per la luce, solo che i fotoni dovendo viaggiare (nel vuoto) a velocit
a invariabile
c, manifestano la perdita di energia in una diminuzione della frequenza, legata allenergia dalla formula E = h, dove h
e la costante di Planck.
13 tenendo conto che la distanza media Terra-Sole
e di circa 149 milioni di chilometri, la grande eccentricit
a dellorbita d
a unidea di quanto
piccola deve essere la distanza minima tra ciascuna stella ed il centro di gravit
a del sustema.

69

A
Figura 3.6: Posizione reale e posizione apparente di una stella vista attraverso un campo gravitazionale.
Per spiegare quantitativamente questo fenomeno, consideriamo un osservatore B in quiete sulla superficie di una stella o
di un pianeta di massa M e raggio R ed un osservatore A, in quiete rispetto a B ma ad unaltezza rA maggiore di R, quindi
le linee di universo dei due osservatori sono linee coordinate di t, cioe, la linea di universo di B e (t, r = R, = B , = B )
mentre quella di A e (t, r = rA , = A , = A ), mentre
qil tempo prorio dei due osservatori, come si e gia visto in diverse
p
(rA )
(R)
rS
2
2
t = 1 c2 R t, A = e
t = 1 c2rrSA t, dove le unita di misura sono generiche. Supponiamo,
occasioni, e B = e
ora, che B illumini A. Se T e lintervallo di tempo coordinato tra due creste donda successiva, allora lintervallo
q di tempo
p
rS
proprio misurato da B tra le due creste donda e B = 1 c2 R T , mentre quello misurato da A e A = 1 c2rrSA T ,
quindi le lunghezze donda misurate da A e B rispettivamente sono A = cA e B = cB , da cui si vede che A > B : A
misura una maggiore lunghezza donda e quindi una frequenza inferiore, da cui lo spostamento verso il rosso. Denotato
con z leccedenza rispetto a 1 del rapporto tra le due lunghezze donda, si ha
q
1 c2rrSA
A
p
1+z =
,
(3.33)
=
B
1 cr2SR
da cui, supponendo che A si trovi ad una distanza molto grande dalla stella, si ottiene
1
rS
z
= (1 2 ) 2 1,
c R

(3.34)

che e la formula per lo spostamento gravitazionale verso il rosso. In particolare quando R rS , z +, mentre se
R  rS , allora la (3.34), trascurando i termini di ordine superiore al primo in rRS , si scrive
GM
z
= 2 ,
c R

(3.35)

stato misurato il
che e la formula dello spostamento verso il rosso di una stella non collassata misurato allinfinito. E
4
redshift gravitazionale di alcune nane bianche, come Sirius B, dove z e dellordine di 10 . Ma conferme sperimentali
sono avvenute anche in laboratorio utilizzando il campo gravitazionale terrestre.

3.2.4

Le singolarit
a della soluzione di Schwarzschild.

Come si e visto precedentemente,la metrica di Schwarzschild (3.15) e singolare nel punto r = 0 e sulla sfera r = rS .
Nei paragrafi precedenti, non se ne tenuto conto, perche si e supposto il raggio della stella che detemina il campo
gravitazionale, maggiore di rS . Quando, pero, una stella esaurisce il suo combustibile e viene a mancare la pressione
interna, essa comincia a collassare. Tale collasso gravitazionale, che, nel caso di stelle piccole, puo arrestarsi ad un certo
stadio, per stelle di massa superiore ad una massa critica che e dellordine di 2 masse solari, continua senza limite. In
una situazione di questo genere, compaiono le singolarita citate sopra. Studiando le traiettorie delle particelle in caduta
libera, si e visto che tale limite pu
o essere superato. Quindi per vedere quale il destino delle particelle che lo attraversano,
bisogna studiare anche laltra componenete 0 < r < rS dello spazio-tempo di Schwarzschild. A tal proposito bisogna
determinare la natura geometrica dei punti r = 0 r r = rS in cui il tensore metrico non e definito
Una singolarit
a del tensore metrico pu
o essere di due tipi: o dipendente dal sistema di coordinate ed in quanto tale
eliminabile con un opportuno cambiamento di coordinate o e una singolarita della geometria. Per poter fare rigorosamente
questa distinzione, occorre dare una definizione generale di singolarita geometrica. Tale definizione generale non esiste,
per
o esistono dei criteri per vedere se una singolarita porta a delle patologie geometriche che poi fisicamente si traducono
70

in qualcosa che va oltre la comune capacit


a di comprensione. Per esempio, si puo controllare se su una singolarit
a il
tensore di curvatura e divergente. Tale criterio non si basa, ovviamente sullanalisi delle singole componenti del tensore
di curvatura, che dipendono dal sistema di coordinate, ma sullanalisi di invarianti costruiti a partire dal tensore di
curvatura. Per esempio la funzione Rijhk Rijhk , per il criterio di tensorialita, e un invariante e, nel caso della soluzione di
Schwarzschild, diverge come r6 per r 0, quindi, in base a tale criterio, il punto r = 0 e una singolarit
a geometrica. Il
divergere del tensore di curvatura, si traduce fisicamente nel fatto che le forze mareali, che da esso dipendono linearmente,
tra punti vicini in caduta libera in r = 0, crescono senza fine. Quindi, per il malcapitato osservatore che cade in r = 0,
nessuna forza sarebbe in grado di tenere aggregate le particelle di cui e composto. Si puo anche verificare che ci sono
singolarit
a di natura geometrica, quando lo spazio-tempo non e geodeticamente completo, cioe se esistono geodetiche
di tipo tempo che non possono pi
u essere continuate oltre un dato valore del parametro affine. Una situazione di questo
genere porta alla conclusione che, la particella che segue tale geodetica, trovera il bordo dello spazio e la fine del tempo,
perche il parametro affine e, a meno di un fattore, il tempo proprio dellosservatore. La funzione integranda nella (3.32) e
continua anche per r=0, quindi la particella che cade nella singolarita r = 0, vi arriva in un tempo proprio finito. Quindi
lo spazio-tempo di Schwarzschild non e geodeticamente completo in r = 0.
Si e visto che r = 0 costituisce una singolarita geometrica, altrettanto non si puo dire per i punti dellorizzonte degli
eventi. Infatti non ci sono invarianti costruiti a partire dal tensore di curvatura che divergono per r rS ed inoltre si
pu
o verificare direttamente che tale singolarita del tensore metrico sono eliminabili con un cambiamento di coordinate.
Prima di vedere ci
o, chiariamo il concetto con degli esempi.
Esempio 15 Consideriamo lo spazio-tempo:
ds2 =

1 2
dt + dr2 + r2 d2 ,
t4

(3.36)

tale tensore metrico e singolare per t = 0 ed e definito nelle due componenti connesse t < 0 e t > 0. Tutto ci
o per
o non
rappresenta niente di concreto per quanto riguarda la topologia e la connessione dello spazio-tempo, infatti tale singolarit
a
dipende dal particolare sistema di coordinate scelto: la trasformazione t0 = 1t trasforma la (3.36) in
ds2 = dt02 + dr2 + r2 d2 ,
che, come e noto, e lo spazio-tempo di Minkowskii bidimensionali.
Esempio 16 Lo spazio-tempo di Rindler e definito dalla metrica:
ds2 = x2 dt2 + dx2

< t < , 0 < x < .

(3.37)

In questo caso, per x = 0, la metrica e degenere e quindi la sua inversa e singolare, ma come si verifica immediatamente
x = 0 non e una singolarit
a geometrica, infatti, facendo i calcoli si vede che non solo non e possibile costruire mediante il
tensore di curvatura, un invariante divergente per x 0, ma addirittura il tensore di curvatura e identicamente nullo. Ci
o
vuol dire che lo spazio-tempo (3.37) e, almeno localmente, lo spazio-tempo di Minkowskii bidimensionale. Per eliminare la
singolarit
a, passiamo dalla coordinata temporale t e spaziale x a coordinate di tipo nullo.14 Una curva e di tipo nullo se,
dt
dx
dx 2
i j
2 dt 2
indicato con k = d
t + d x il vettore tangente, si ha 0 = gij k k = x ( d ) + ( d ) , da cui eliminando il parametro
dt 2
1
, si ricava ( dx ) = x2 , da cui t = log x + cost, quindi, i parametri
u = t log x,

v = t + log x

t=

u+v
,
2

x = exp

vu
2

(3.38)

sono le coordinate nulle cercate, infatti per u = cost o per v = cost, si ottengono le curve di tipo nullo. Nelle nuove
coordinate il tensore (3.37) diventa
ds2 = evu dudv,
(3.39)

da cui si vede, in altro modo, perche le coordinate u e v sono nulle, infatti u


u
= g00 = 0 e v
v
= g11 = 0.
Il tensore metrico (3.39), e definito per < u < e < v < senza nessuna singolarit
a, ma non estende lo
spazio-tempo di Rindler su x = 0, perche per tale valore di x, le nuove variabili non assumono valori finiti. Lulteriore
trasformazione di coordinate U = eu < 0 e V = ev > 0, trasforma la (3.39) nella

ds2 = dU dV.

(3.40)

La (3.40), oltre ad essere pi


u semplice della (3.39), e equivalente a questultima per U < 0 e per V > 0. Nessuno ci
impedise, per
o, di considerare la (3.40) per < U < e < V < che e unestensione della (3.39) e quindi
14 Una coordinata si dice temporale(spaziale, nulla) quando la linea coordinata corispondente
e una curva di tipo tempo(spazio, nullo),
cio
e quando il vettore della base naturale ad essa associata
e un vettore di tipo tempo (spazio, nullo). Cos, per esempio le linee coordinate

corrispndenti a t sono di tipo tempo, perch


e t
t
= g00 = x2 < 0.

71

x=x 1
x=x 2
x=x 3
x=x 4

II

t=t 1
t=+ OO
x=0

t=t 2

IV

t=t 3
x=0
t=

t=t 4

OO

III

Figura 3.7: Spazio-tempo di Minkowskii come estensione dello spazio-temo di Rindler (zona I)
della (3.37), e contiene x = 0 (u +, v ) (U = 0, V = 0). Quindi dopo questi cambiamenti di coordinate
la metrica di Rindler e stata estesa, in maniera da contenere i punti singolari della metrica originaria, come punti non
singolari.
Infine la trasformazione di coordinate T = (U +V )/2, X = (V U )/2, trasforma la (3.40) nella metrica di Minkowskii
bidimensionale
ds2 = dT 2 + dX 2 ,
< T < , < X < .
(3.41)
Si pu
o concludere dicendo che lo spazio-tempo di Rindler e una porzione dello spazio-tempo di Minkowskii e che i suoi
punti singolari x = 0, non sono singolarit
a geometriche, perche nelle coordinate (T, X), il tensore metrico, in essi non e
degenere. Tale relazione pu
o essere meglio visualizzata, scrivendo il legame esistente tra le coordinate di Rindler (t, x) e
le coordinate di Minkowskii (T, X)
t = tanh1

T
,
X

x=

X 2 T 2,

X < T < X,

X > 0,

(3.42)

dedotto dalla composizione delle precedenti trasformazioni di coordinate. Nella fig. 3.7, si vede che, per la (3.42), lo
spazio-tempo di Rindler corrisponde alla zona I dello spazio-tempo di Minkowskii ed e delimitato dalle rette X = T .
In tale zona le linee coordinate t = cost e x = cost, sono, rispettivamente, le semirette uscenti dallorigine ed i rami di
iperboli equilatere aventi come asintoti le rette X = T .
Le linee (di tipo tempo) x0 , di equazione x = x0 > 0, rappresentano le linee duniverso di osservatori uniformemente
accelerati (modulo della quadriaccelerazione costante). Calcoliamo il modulo della quadriaccelerazione di tali osservatori:

1. vettore tangente: V = t
= (1, 0, 0, 0),
p
p
2. tempo proprio: d = |gij V i V j |dt = |g00 |dt = xdt

3. quadrivelocit
a: U =

dt
d t

dt
d

= x1
0 ,

= x1
0 t = (x0 , 0, 0, 0),
j

2
1
U
j
4. quadriaccelerazione: A = U U Ai = U i (i U j + j ih U h ) = x1
0
t + 00 x0 = (0, x0 , 0, 0), essendo lultima
U 0
U 1
1 11
0
1
eguaglianza conseguenza di: t = t = 0 e 00 = 0, 00 = 2 g 1 g00 = x0 ,
p

5. modulo della quadriaccelerazione: |A| = A A = (A1 )2 = x1


0 .

In conclusione, pi
u piccolo e x0 , pi
u grande e la quadriaccelerazione e al tendere di x0 a 0, essa tende a +. Cosa che
ci si poteva aspettare guardando la fig. 3.7, infatti le linee x = x0 sono delle iperboli, che, quando x0 0, tendono al
cono di luce.

72

Nello spazio-tempo di Schwarzschild si pu


o fare un ragionamento analogo. Le linee duniverso degli osservatori fermi
rispetto alla stella (o comunque alla sorgente puntiforme del campo gravitazionale), hanno equazione r = r0 , = 0 ,
= 0 . Tali osservatori sono accelerati, perche non essendo il loro moto geodetico, la loro quadriaccelerazione e non
(r0 )
(r0 )

= e 2 t
,
nulla. Si e gi
a visto che, per questi osservatori il tempo proprio e = e 2 t e la quadrivelocita U =
(r0 )

quindi la quadriaccelerazione e: A = U U Ai = U i (i U j + j ih U h ) = e 2 U
+ j 00 e(r0 ) A0 = A2 = A3 =
p t

1
1 (r0 ) 0
1 de
GM
1
1
(r0 )
0, A = 00 e
= 2e
(r0 ) = 2 dr (r0 ) = r2 , da cui |A| = A A = g11 (A1 )2 = (1 rrS0 ) 2 GM
.
r2
0

Osservazione 10 Laccelerazione degli osservatori in quiete rispetto alla stella e nel limite classico, laccelerazione di
m 15
gravit
a. Infatti, classicamente, da mg = GM
, semplificando la massa inerziale con la massa gravitazionale, si ottiene
r2
0

g = GM
, che e quanto trovato nel caso relativistico se r0  rS . Comunque leguaglianza e solo numerica, perche nelle
r02
due teorie queste accelerazioni hanno significato diverso: classicamente laccelerazione di gravit
a e laccelerazione a cui e
soggetto un punto sotto lazione dellattrazione gravitazionale, in relativita generale e dovuta al fatto che il moto non e
quello spontaneo (geodetico). Detto in altri termini, classicamente il peso ha il significato di forza attiva (eventualmente
corretta dalle forze di trascinamento dovute alla rotazione), in relativit
a generale ha il significato di forza apparente.
Dal risultato precedente si vede che la quadriaccelerazione e tanto pi
u grande, quanto r0 e piccolo, in particolare,
quando r0 rS , |A| +, cioe e necessaria unaccelerazione infinita per poter stare in quiete (rispetto al campo
gravitazionale) sullorizzonte degli eventi.
Tale situazione e simile a quella dello spazio-tempo di Rindler e, se si tiene conto che dopo la trasformazione di
1
a sullorizzonte
dy 2 , si puo pensare che le singolarit
coordinate y = x2 , la metrica (3.37), assume la forma ds2 = ydt2 + 4y
degli eventi per la metrica di Schwarzschild, siano della stessa natura della singolarita x = 0 per la metrica di Rindler
e che quindi si possa operare un cambiamento di coordinate simile al precedente, che estenda la soluzione ed elimini le
singolarit
a.
A causa della simmetria sferica dello spazio-tempo di Schwarzschild, solo i primi due addendi della metrica sono importanti per analizzare la natura delle singolarita in r = rS . Quindi nel seguito verra considerata la metrica
bidimensionale
rS
rS
ds2 = (1 )dt2 + (1 )1 dr2 ,
r > rS < t < .
(3.43)
r
r
Praticamente si passa dallo spazio-tempo (3.43) allo spazio-tempo (3.15) sostituendo ad ogni punto di coordinate (t0 , r0 ),
la sfera di centro il punto (t0 , 0) e raggio r0 .
Come prima cosa si introducono coordinate di tipo nullo. Per far cio, si osserva che (t( ), r( )) sono le equazioni
dt
dr
parametriche di una curva di tipo nullo se e solo se il suo vettore tangente k = d
t + d r verifica lequazione
0 = gij k i k j = (1

rS dt 2
rS
dr
)( ) + (1 )1 ( )2 ,
r d
r
d

che e equivalente allequazione differenziale


(

dt 2
rS
) = (1 )2
dr
r

dt
r
=
,
dr
r rS

che si integra immediatamente:


t = r + cost,
con

dr
dr

= (1

rS 1
.
r )

dove




r
r = r + rS log 1 ,
rS

Quindi le coordinate di tipo nullo sono:


u = t r ,

da cui si trova
ds2 = (1

v = t + r

t=

u+v
,
2

r =

vu
,
2

(3.45)

rS 1
rS
1
dr 2
) (du + dv)2 + (1 )1 (dv du)2 (
) ,
r 4
r
4
dr

ed infine
ds2 = (1

rS
)dudv,
r

dove r e definito implicitamente dallequazione




r
vu

r + rS log 1 =
.
rS
2
15 poich
e

(3.44)

siamo in ipotesi di simmetria sferica, si sta supponendo la rotazione della stella attorno ad un suo asse nulla o trascurabile.

73

(3.46)

Dividendo ambo i membri di questultima equazione per rS e passando agli esponenziali, si trova



vu
r r
r
rS
r vu

e rS 1 = e 2rS
1 = e rS e 2rS ,
rS
rS
r
quindi la (3.46) si pu
o anche scrivere

rS rr vu
(3.47)
e S e 2rS dudv,
r
dove il segno in alto si riferisce alla regione r > rS e quello in basso alla regione 0 < r < rS . In questo modo si e
vu
r
fattorizzato il coefficiente degenere 1 rrS della (3.46) in un fattore non degenere: rrS e rS ed in uno degenere: e 4GM . Per
analogia con il caso di Rindler, la trasformazione di coordinate
ds2 =

U = e
per r > rS e
U =e

2ru

2ru

< 0,
> 0,

V = e 2rS > 0,

(3.48)

V = e 2rS > 0,

(3.49)

per 0 < r < rS trasforma la (3.47) nella


4rS3 rr
(3.50)
e S dU dV
r
A questo punto la metrica precedente, pu
o essere estesa in maniera regolare a < U < , < V < , dove alle
regioni U < 0, V > 0 corrispondente a z > rS e U > 0, V > 0 corrispondente a < r < rS vi sono le nuove regioni V < 0.
Ora basta passare da coordinate nulle (U, V ) a coordinate temporali e spaziali (T, X), con la solita trasformazione di
coordinate T = U +V
X = V U
U = T X, V = T + X, per ottenere
2 ,
2
ds2 =

ds2 =

4rS3 rr
e S (dT 2 + dX 2 )
r

e quindi la metrica completa di Schwarzschild nelle coordinate trovate da Kruskal


ds2 =

4rS3 rr
e S (dT 2 + dX 2 ) + r2 d2 ,
r

(3.51)

dove r e una funzione di (T, X) definita implicitamente dallequazione





vu
r r
rS
e 1 = e 2rS = U V
rS
da cui

e rS (

r
1) = U V = X 2 T 2 ,
rS

(3.52)

mentre t e legata alle nuove coordinate da


V
X +T
u+v
= rS log U + rS log V = rS log
= rS log
= 2rS tanh1
t=
2
U
(T X)

T
X

1
.

(3.53)

Nella fig. 3.8 viene riportata una rappresentazione bidimensionale dellestensione di Kruskal dello spazio-tempo di
Schwarzschild: come prima, ogni punto di coordinate (t0 , r0 ) rappresenta la sfera di centro (t0 , 0) e raggio r0 . Tale
diagramma pu
o essere capito ed interpretato, utilizzando le equazioni (3.52) e (3.53), che legano tra di loro le cordinate
(t, r) di Scwarzschild a quelle (T, X) di Kruskal.
Schematicamente le caratteristiche principali del diagramma di Kruskal sono le seguenti:
1. Le curve di tipo nullo sono quelle di equazione T = X + cost. Questo deriva dal fatto che in coordinate (U, V ), le
curve di tipo nullo hanno equazione U = cost e V = cost e dal legame V = T + X, U = T X che intercorre tra i
due sistemi di coordinate.
2. Il vettore tangente nel generico punto di una curva di tipo tempo, deve formare con lasse T un angolo inferiore a
450 gradi. Ci
o perche deve essere interno al cono di luce ed i coni di luce sono formati da rette a 450 gradi (fig. 3.9).
3. Lorizzonte degli eventi e costituito dalle due rette T = X, mentre nelle vecchie coordinate e r = rS e t = .
In coordinate (U, V ), lorizzonte degli eventi ha equazione U = 0, V = 0, che in coordinate (T, X) diventa T = X.
Mentre per la (3.53), su T = X deve essere t = , cio e in accordo con quanto dimostrato prima, cioe che
una particella impiega un tempo coordinato infinito per arrivare sullorizonte degli eventi e spiega il motivo della
singolarit
a sullorizzonte degli eventi.
74

r=r
1
r=r2
r=r3
r=r4

II

t=t
1

r=0

X
r=2GM
t=+

t=t 2

OO

IV

I
t=

OO

t=t 3
r=2GM
r=0
t=t 4

III

Figura 3.8: Estensione di Kruskal dello spazio-tempo di Schwarzschild


4. La regione dello spazio-tempo di Schwarzschild dove r > rS e la regione U = T X < 0 e V = T + X > 0,
cioe la regione I. Dalle equazioni (3.52) e (3.53), si riconosce subito che le linee coordinate r = r0 e t = t0 sono
rispettivamente i rami di iperbole X 2 T 2 = (r0 ) > 0 e le semirette T = (t0 )X con (t0 ) <.
5. La regione dello spazio-tempo di Schwarzschild dove 0 < r < rS e la regione U = T X > 0 e V = T + X > 0, cioe
la regione II. La singolarit
a geometrica r = 0, e, per la (3.52) liperbole di tipo spazio, di equazione T 2 X 2 = 1 e
dovendo essere r > 0, lo spazio-tempo si riduce allaperto delimitato dalla disequazione T 2 X 2 < 1.
6. Le regioni III e IV compaiono solo nelle nuove coordinate e questultima e identica alla regione I. Le regioni in
cui r > rS , per la (3.52) sono quelle delimitate dalla disequazione X 2 T 2 > 0, cioe le regioni I e IV , ma quella
corrispondente allo spazio-tempo di Schwarzschild e la regione I. La regione con 0 < r < rS dello spazio-tempo di
Scharzschild e una delle regioni conteneti la singolarita geometrica r = 0, quindi o la II o la III. Ma delle due, solo
la II e raggiungibile da curve di tipo tempo, orientate verso il futuro. Scambiando X con X il tensore metrico
non varia, quindi le regioni I e IV sono geometricamente identiche.
Le conseguenze logiche di quello che e stato detto sopra sono:
1. Una particella che si trova nella regione I (IV ), o non attraversa mai lorizzonte degli eventi ed in tal caso rimane
nella regione di partenza oppure, se lo attraversa, andando verso il futuro puo solo raggiungere la regione II. Dalla
regione II non pu
o pi
u scappare e dovra cadere nella singolarita r = 0, infatti partendo da un qualunque punto
interno della regione II, anche andando alla massima velocita, quella della luce, la sua traiettoria sarebbe una retta
parallela ad una delle bisettrici degli assi e quindi parallela allorizzonte ed in quanto tale non e pi
u in grado di
attraversarlo e deve necessariamente incontrare liperbole r = 0. Invece una particella che si muove alla velocit
a
della luce, se si trova sopra lorizzonte, puo mantenere la sua linea duniverso coincidente con lorizzonte e quindi
pu
o evitare di cadere sulla singolarit
a. Questo e il motivo della parola orizzonte usata per definire lipersuperficie
r = rS , infatti esso e una linea di demarcazione oltre la quale non e visibile niente, perche dentro di esso anche
la luce rimane intrappolata. Per tale motivo una stella che collassando, lascia scoperto lorizzonte degli eventi, si
chiama buco nero (black hole).
2. Le particelle che si trovano nella regione III possono solo uscire, ma non entrare.
3. Nessuna particella pu
o andare dalla regione I alla regione IV o viceversa, infatti partendo da un punto qualunque della regione I, anche seguendo una retta parallela ad una bisettrice (velocita della luce), si rimane paralleli
alorizzonte e quindi o si cade nella regione II o si resta nella regione di partenza.
Nel tentativo di mettere assieme in un unico spazio-tempo connesso le regioni r > rS e 0 < r < rS dello spazio-tempo di
Schwarzschild, sono state trovate le coordinate di Kruskal, che, oltre a risolvere tale problema, fanno nascere le due nuove
75

II
r=0

X
r=2GM
t=+

OO

IV
t=

OO

r=2GM
r=0

III

Figura 3.9: Linee di universo di due particelle, di cui solo una ha sufficente accelerazione per non oltrepassare lorizzonte
degli eventi
regioni III e IV , dove la IV e identica alla I e la III e limmagine speculare rispetto al tempo della II. La regione III,
non viene considerata una regione fisica, nel senso che essa possa effettivamente esistere in una situazione reale. Tentiamo
di visualizzare geometricamente la regione IV . Nella fig. 3.8, si vede che le ipersuperfici t = cost sono rappresentate
dalle rette uscenti dallorigine. Esse attraversano sia la regione I che la regione IV ed il punto di collegamento e lorigine,
cioe la sfera t = cost, r = rS . Quindi, ciascuna di tali ipersuperfici e rappresentata da due spazi asintoticamente piatti,
collegati tra di loro da un cunicolo passante per lorizzonte degli eventi. Nella fig. 3.10 si vede il raccordo sullorizzonte
di due superfici equatriali di tempo costante, ciascuna appartenente ad una regione diversa. Guardando la fig. 3.10, si
ha la sensazione che attraversando lorizzonte degli eventi si possa uscire in un altro universo identico a quello in cui si
e entrati. Ci
o ovviamente non e vero, perche per quanto si e visto prima, i due universi non sono collegabili con curve
di tipo tempo, quindi chi entra nel cunicolo o da una parte o dallaltra, e attraversa lorizzonte degli eventi, dovrebbe
viaggiare con una velocit
a maggiore di quella della luce per poter sfuggire alla singolarita ed entrare nellaltro universo.
Se consideriamo una stella a simmetria sferica ma dotata di carica elettrica e, integrando le equazioni di Einstein, si
ottiene la soluzione di Reissner-Nordstr
om:
ds2 = (1

2
2
rQ
rQ
rS
rS
+ 2 )dt2 + (1
+ 2 )1 dr2 + r2 d2 ,
r
r
r
r

(3.54)
2

2
e rQ
dove, in unit
a di misura non adattate alle costanti universali, come al solito rS = 2GM
= QkcG
4 , essendo Q la carica
c2
1
della stella e k = 40 la costante di Coulomb nel vuoto. Si vede immediatamente che per Q = 0 la metrica (3.54) si
riduce alla metrica di Schwarzschild. Estendento tale spazio-tempo, come si e fatto nel caso di Schwarschild, si vede che
la singolarit
a geometrica r = 0 corrisponde ad una curva di tipo tempo, quindi evitabile anche a velocita inferiori a quella
della luce ed inoltre per 0 < Q2 < m2 , dopo la regione con la singolarita, ce un universo simile a quello da cui si e usciti,
accessibile anche a velocita inferiore a quella della luce.
Quanto e stato detto prima, porta ad situazioni paradossali, sia nel caso dello spazio-tempo di Schwarzschil sia in
quello di Reissner-Nordstr
om, una stella a simmetria sferica, collassando crea un altro universo che nel primo caso (carica
nulla) e inaccessibile, mentre nel secondo caso (carica non nulla) e addirittura accessibile. A questo punto bisogna dire
che non ce motivo per ritenere che esistano stelle cariche, perche in una stella, le cariche elettriche positive sono, grosso
modo uguali in numero a quelle negative. Ma anche se esistessero, poiche il secondo universo si trova nel futuro rispetto al
primo, un osservatore o una telecamera che riuscisse ad attraversare il cunicolo, integro malgrado le enormi forze mareali,
non potrebbe pi
u comunicare con luniverso che si e lasciato alle spalle.
In conclusione, questi neo-universi non vengono considerati fisici, ma solo il prodotto secondario di una trasformazione matematica che serve ad eliminare le singolarita non geometriche. Pero il fatto che questi cunicoli vengano fuori
matematicamente dalle equazioni di Einstein, fa pensare che essi possano emergere in situazioni diverse ed in forma meno
paradossale. Per esempio, cunicoli di questo genere, che vengono chiamati wormholes, potrebbero essere delle scorciatoie

76

Figura 3.10: Superficie t = cost, =

2,

la parte pi
u stretta del cunicolo e r = rS .

che collegano zone distanti dello spazio-tempo. Alcuni hanno proposto che lo spazio-tempo su scala microscopica non sia
un continuo omeomorfo ad <4 , ma che abbia una topologia estremamente complessa formata da un intreccio inestricabile
di tali cunicoli, la cosidetta schiuma spazio-temporale.

3.3

Buchi neri. Soluzione di Kerr-Newman

Si e gi
a detto che una stella, che, alla fine della sua evoluzione, possiede una massa superiore ad un certo limite, deve
collassare senza limite, perche nessuna forza e in grado di sostenerla. Se il collasso e isotropo, cioe avviene in misura
eguale in tutte le direzioni, allora rientriamo nellipotesi di simmetria sferica, e tale collasso gravitazionale d
a luogo ad
un orizzonte degli eventi e quindi ad un buco nero, come si e visto nello studio della soluzione di Schwarzschild. In realt
a
lipotesi di simetria sferica, che pu
o andare bene per lo studio del campo gravitazionale di una stella ordinaria, non e
unipotesi realistica nel caso di un oggetto collassato. Infatti, se prima del collasso, la stella aveva una sia pur minima
velocit
a angolare, tanto da considerare una buona approssimazione lipotesi di simmetria sferica, man mano che collassa,
tale velocit
a, dovendosi conservare il momento angolare, aumenta senza limite. Quindi la soluzione di Schwarzschild, che
ci d
a una prima visione teorica del campo gravitazionale di una stella collassata, non e realistica, percio bisogna trovare
qualche soluzione pi
u rispondente alla realt
a. Una soluzione che generalizza quella di Schwarzschild nel caso di una stella
caratterizzata, oltre che da una massa M , anche da un momento angolare per unita di massa a, e stata trovata da Kerr
nel 1963 ed estesa poi da Newmann nel caso in cui tale stella fosse dotata anche di carica elettrica Q. Tale soluzione,
che verr
a chiamata soluzione di Kerr-Newman, e a simmetria assiale e, in unita di misura dove c = 1 e in coordinate
(t, r, , ) di Boyer e Lindquist, ha la seguente forma
ds2 = 2 (

dr2
rS r
+ d2 ) + (r2 + a2 ) sin2 d2 dt2 + 2 (a sin2 d dt)2 ,

(3.55)

con
(r) = r2 + a2 + GQ2 rS r,

2 (r, ) = r2 + a2 cos2 .

Per quanto riguarda il collasso di un corpo qualunque, non e stata trovata nessuna soluzione esatta in relativit
a generale che
lo descriva. Potrebbero succedere diverse cose, per esempio il corpo si puo frammentare, o cambiare di forma emettendo
onde gravitazionali. In ogni caso se la massa finale supera la massa critica, ci si aspetta che tale corpo diventi un buco
nero, cioe che ci sia la formazione di un orizzonte degli eventi. Comunque, e opinione comune che, qualunque sia la
forma del corpo prima di inziare il collasso, alla fine lorizzonte sara altamente regolare. Tale congettura e basata su un
teorema di Price il quale afferma che se il collasso e approssimativamente sferico, quando la stella diventa un buco nero,
tutte le informazioni sul corpo di partenza, diverse da quelle riguardanti massa, momento angolare e carica elettrica,
andranno perse. Quindi il risutato finale di tale collasso e la soluzione di Kerr-Newman, poiche, alla fine, le uniche
quantit
a fisiche sopravvissute sono quelle che caratterizzano tale soluzione. Il teorema no hair (senza peli) che, per ora e
solo una congettura, afferma che, qualunque sia lo stato iniziale del corpo prima del collasso gravitazionale, quindi anche
se le ipotesi di Price non fossero verificate, lo stato finale sara caratterizzato soltanto dalla massa, momento angolare e
carica elettrica del corpo di partenza. Se tale congettura fosse verificata, la (3.55), descriverebbe il risultato finale di ogni
collasso gravitazionale.
In questo paragrafo la (3.55), verr
a studiata brevemente, solo per mettere in risalto le differenze con la soluzione si
Schwarzschild, a cui essa si riduce per a = Q = 0. Poiche, come e stato gia osservato, tipicamente una stella non ha carica
elettrica, non si perder
a molto in generalit
a mettendoci nellipotesi che Q = 0. In questa ipotesi la (3.55) e formalmente
la stessa, lunica differenza e lespressione di (r), che per Q = 0 diventa (r) = r2 + a2 rS r.

77

=0

r=r

r=r

=/2

r=r+
r=r

Figura 3.11: Limite statico, orizzonti degli eventi e singolarita, nel caso a2 < G2 M 2 , la zona in grigio e lergosfera. Nella
seconda figura e rappresentata la sezione equatoriale ( = 2 ), si notino i coni di luce tangenti agli orizzonti.
Consideriamo un osservatore in quiete rispetto alle stelle fisse, quindi le sue coordinate spaziali sono costanti. la sua
linea di universo ha equazioni parametriche (t, r = r0 , = 0 , = 0 ). Affinche un tale moto sia possibile, il vettore

tangente alla linea duniverso t


deve essere di tipo tempo, quindi g00 (t, r0 , 0 , 0 ) < 0, cioe 1 + rS2r < 0, da cui
2
2
2
r rS r + a cos > 0, quindi
p
rS + rS2 4a2 cos2
.
(3.56)
r > r() dove r() =
2
La superficie limite r = r() si chiama limite statico e delimita, come si e detto prima la regione in cui si pu
o stare
fermi rispetto alle stelle fisse, da quella in cui cio non e possibile.
Le possibili singolarit
a della metrica (3.55) sono per = 0 e per 2 = 0. Nel caso = 0 il discriminante di tale
2
2
2
2
equazione e rS 4a , quindi i soli casi in cui = 0 determina
singolarita, sono quelli in cui rS 4a . Nel caso in cui
rS

r 2 4a2

S
4a2 < rS2 lequazione = 0 ammette le soluzioni r =
che corrispondono a due superfici r = r+ e r = r .
2
Si pu
o dimostrare che le singolarit
a su tali superfici non sono geometriche e quindi eliminabili con unestensione dello
spazio-tempo e che esse rappresentano fisicamente orizzonti degli eventi come nel caso della metrica di Schwarzschild, cioe
punti di non ritorno oltrepassati i quali non si puo pi
u tornare indietro. Percio r = r+ e la superficie di un buco nero.
Poiche r+ r() e r+ = r() = 0, , la superficie di limite statico ha al suo interno lorizzonte pi
u grande r = r+
fig. 3.1116 . La zona compresa tra le due superfici si chiama ergosfera ed e precisamente quella regione in cui non si pu
o
stare in quiete rispetto alle stelle fisse, ma dalla quale si puo ancora uscire con una velocita inferiore a quella della luce.
stato ipotizzato da Penrose negli anni sessanta una procedura chiamata processo Penrose per estrarre energia da
E
un buco nero ruotante a spese del momento angolare di questultimo. Se si introduce una massa nellergosfera questa non
potendo stare in quiete perche ha oltrepassato il limite statico viene trascinata dal gampo gravitazionale della stella, se
poi tale massa non cadesse dentro il buco nero, uscirebbe dallergosfera con energia superiore a quella con cui era entrata.
Tale incremento di energia verrebbe compensato da una diminuzione del momento angolare del buco nero.
Chiaramente tale procedimento non pu
o durare allinfinito: oltre un certo limite il buco nero esaurisce tutto il suo
momento angolare, riducendosi ad un buco nero di Schwarzschild, dove non ce ergosfera.
Nel caso in cui 4a2 = rS2 , ce un solo orizzonte degli eventi, ma non ci sono differenze sostanziali rispetto al caso
precedente. Se invece a2 > G2 M 2 , non ce nessun orizzonte e quindi non ce formazione di un buco nero.
Restano da studiare la singolarit
a 2 = 0. Passando alle coordinate di Kerr-Schild (t, x, y, z) 17 con la trasformazione
di coordinate
Z
Z
a
r 2 + a2

x + iy = (r + ia) sin exp i (d + dr), z = r cos , t = (dt +


dr) r,
(3.57)

la metrica diventa
ds2 = dt2 + dx2 + dy 2 + dz 2 +

r4

rS r3
r(xdx + ydy) a(xdy ydx) z
(dt +
+ dz)2 ,
+ a2 z 2
r2 + a2
r

16 Nello
17 in

spazio-tempo di Schwarzschild, il limite statico e lorizzonte degli eventi coincidono.


queste coordinate fu trovata inizialmente la soluzione di Kerr.

78

(3.58)

=0

=/4

=0
=/4

=/4

r=cost >0

r=cost<0

=/2
=/2

=/2

Figura 3.12: Sezioni y = 0 e y 0 = 0 degli spazi-tempo r 0 e r 0 ed il modo in cui si raccordano sul disco
x2 + y 2 < a2 , z = 0 per formare uno spazio-tempo unico.
dove r e determinato implicitamente dall equazione
r4 (x2 + y 2 + z 2 a2 )r2 a2 z 2 = 0.

(3.59)

Lequazione precedente, per r > 0, si pu


o anche scrivere
x2 + y 2
z2
+
= 1,
r2 + a2
r2

(3.60)

che, per r = r0 , rappresenta un ellissoide: linee tratteggiate nella fig. 3.12. La coordinate di Boyer-Lindquist r e non
negativa, per
o dallequazione precedente si vede che le equazioni r = r0 < 0 definiscono le stesse superfici. Anzi si pu
o
fare di pi
u: si possono considerare le trasformazioni (3.57) anche per r 0, ottenendo un sistema di coordinate (x0 , y 0 , z 0 ),
rispetto a cui la metrica (3.58) resta inalterata. Quindi si possono considerare due spazi-tempo distinti, in coordinate
(t, x, y, z) e (t, x0 , y 0 , z 0 ) rispettivamente, con tensore metrico avente la stessa espressione analitica, corrispondenti a r 0
e r 018 . Nella fig. 3.12 sono rappresentate le sezioni (x, z) e (x0 , z 0 ).
Lequazione (3.60) vale nel caso in cui r 6= 0, volendo vedere che risultato da per r = 0, basta sostituire la seconda
delle (3.57) nella (3.60), ottenendo
x2 + y 2 = sin2 (r2 + a2 ),
(3.61)
che per r = 0 diventa
x2 + y 2 = a2 sin2 .
Quindi per r = 0 gli ellissoidi degenerano nel disco x2 +y 2 a2 , che, per la seconda delle (3.57), appartiene al piano z = 0.
In particolare, poiche 2 si annulla quando contemporaneamente r = 0 e = 2 , ne segue che 2 = 0 x2 + y 2 = a2 , cioe
la metrica e singolare sulla circonferenza x2 + y 2 = a2 , z = 0. Facendo i conti si vede che linvariante Rijhk Rijhk diverge
su tutti i punti di tale circonferenza, quindi essa e una singolarita geometrica.Nella fig. 3.11 e evidenziata la circonferenza
singolare nel piano equatoriale. Nella fig. 3.12, che riporta le sezioni y = 0 e y 0 = 0, il disco r = 0, si riduce ad un
segmento e la circonferenza singolare, ai suoi estremi.
I due spazi-tempo (t, x, y, z) e (t, x0 , y 0 , z 0 ), possono essere incollati in modo da formare uno spazio-tempo unico. Poiche
uno e definito per r 0 e laltro per r 0, essi possono essere raccordati per r = 0, cioe sul disco x2 + y 2 < a2 , z = 0.
Precisamente tale operazione viene fatta identificando ogni punto di coordinate (x, y) che si trova sulla parte superiore
del disco con il punto di coordinate (x0 = x, y 0 = y) che sta sulla parte inferiore e viceversa. In tale modo una curva
18 si tenga conto che i valori r
+ e r a cui corrispondono gli orizzonti, se esistono, sono sempre positivi, per cui lo spazio-tempo con r 0
non ha orizzonti.

79

che si trova nel primo spazio-tempo ed attraversa il disco dalla parte superiore esce nel secondo spazio-tempo dalla parte
inferiore e viceversa.
Proposizione 3.3.1 Tale spazio-tempo, cos esteso possiede curve chiuse di tipo tempo.
Dimostrazione. Le curve (t0 , r0 , 0 , ) sono le curve = 0 tracciate sullellissoide t = t0 , r = r0 , che per la seconda delle
(3.57) e la (3.61) sono le circonferenze di equazione z = r0 cos 0 , x2 + y 2 = sin2 0 (ro2 + a2 ). Quindi sono chiuse. A

di
questo punto, basta dimostrare che tali curve chiuse, per opportuni valori delle costanti, hanno il vettore tangente
2

ra sin

tipo tempo e quindi sono di tipo tempo.



= g = (r2 + a2 ) sin2 + rr2S+a
2 cos2 . Se si sceglie 0 = 2 e r0 < 0,

cioe si sceglie come curva chiusa lintersezione tra il piano equatoriale = 2 e lellissoide r = r0 < 0, allora se r02  a2 ,

r2 + a2 a2 e quindi

= a2 (1 + rrS0 ). Se r0 e sufficientemente piccolo in valore assoluto, allora tale valore e negativo

quindi e di tipo tempo. 

3.4

Soluzioni cosmologiche

Fino ad ora sono state considerate soluzioni delle equazioni di Einstein, rappresentanti il campo gravitazionale generato
da una massa M. Ci si pu
o chiedere se esistono soluzioni rappresentanti lintero universo, cioe modelli cosmologici.
Come modello di fluido cosmico sar
a considerato un fluido perfetto di galassie, cioe T ij = ( + p)V i V j + pg ij , essendo
la densit
a di energia, p la pressione e V il campo di quadrivelocita del fluido. Cio definisce le equazioni di campo in
quanto si e specificato il secondo membro delle stesse19
1
Rij Rgij + gij = 8G((( + p)Vi Vj + pgij )
2
e insieme a queste le equazioni di conservazione
i T ij = 0
Ma tali equazioni in mancanza di qualche semplificazione diventano intrattabili. Le semplificazioni hanno origine dalle
osservazioni e da principi ed assiomi che sembrano attendibili almeno nella descrizione delluniverso allo stato attuale.
Come prima cosa verr
a assunto lassioma di Weyl, secondo cui
le linee duniverso delle galassie formano una congruenza di geodetiche non intersecanti, ortogonali ad una foliazione
mediante ipersuperfici dello spazio-tempo.
In accordo con tale postulato, costruiamo un sistema di coordinate spazio-temporali (t, x1 , x2 , x3 ) che semplificano la
forma del tensore metrico. Denotata con t una variabile costante su ciascuna ipersuperficie 20 , possiamo considerare
sulla ipersuperficie t = 0 un sistema di coordinate spaziali x = (x1 , x2 , x3 ) e, poiche per ogni punto passa una ed una
sola linea duniverso, propagare queste ultime sulle altre ipersuperfici t = cost imponendo che x1 , x2 , x3 = cost su ogni

linea di universo. Questultima posizione ci dice che t


e il vettore tangente alle linee di universo delle galassie ed essendo

queste ultime ortogonali alle ipersuperficie e quindi ai vettori spaziali x


1 , x2 , x3 , si ricava che g0 = t x = 0,
cioe
ds2 = g00 (t, x1 , x2 , x3 )dt2 + g (t, x1 , x2 , x3 )dx dx
(3.62)
2

dx dx

Infine imponendo che le curve con x = cost sono geodetiche, dalle equazioni ddx2 +
ij d d = 0 segue 0 = 00 =
1
1 i
(0 g0 + 0 g0 g00 ) = 12 g g00 , da cui per la regolarita in ogni punto della
2 g (0 g0i + 0 gi0 i g00 ) = 2 g
Rp

matrice kg k, g00 = 0, cioe g00 dipende solo da t. Quindi ponendo t0 =


g00 (t)dt, si ha dt02 = g00 (t)dt2 e
0
rinominando t , la (3.62) diventa
ds2 = dt2 + g (t, x1 , x2 , x3 )dx dx
(3.63)

dove il nuovo t non solo parametrizza le ipersuperfici come il vecchio, ma e anche il tempo proprio delle galassie, infatti

t t = g00 = 1.
Dopo questa prima semplificazione, verr
a assunto il principio di Copernico secondo cui
la nostra posizione nelluniverso non e privilegiata rispetto alle altre
in altre parole, quello che vediamo dalla nostra posizione, per quanto riguarda luniverso su larga scala21 , e simile a
quello che vede un altro osservatore posto in qualunque altro punto delluniverso. Questo principio, unito allisotropia22
19 Sar
a considerata una costante cosmologica non nulla per mostrare in seguito come una manipolazione di questultima pu
o modificare le
soluzioni. Come prima saranno considerate unit
a di misura in cui c = 1.
20 Se f(P)
e la funzione per cui le ipersuperfici sono definite da f (P ) = cost, allora basta porre t = f (P ).
21 quella in cui una galassia
e assimilabile ad una particella di un fluido
22 Dalle osservazioni fatte sul cosmo dalla nostra posizione, si pu
o dedurre che luniverso
e con buona approssimazione isotropo su larga scala.
Questo vuol dire che, su una scala sufficientemente grande in cui le irregolarit
a locali sono trascurabili, luniverso
e approssimativamente lo
stesso in tutte le direzioni. Le osservazioni pi
u recenti che confermano tale isotropia riguardano la rilevazione di radiosorgenti extragalattiche
e la radiazione cosmica di fondo.

80

delluniverso su larga scala, osservata dalla Terra, implica che lo spazio deve essere una ipersuperficie tridimensionale
a simmetria sferica attorno ad ogni punto, cioe deve possedere il massimo numero di simmetrie che una ipersuperficie
tridimensionale possa avere. Questo implica che lo spazio deve essere a curvatura costante e quindi, assumendo che sia
semplicemente connesso, per il teorema 4.3.8, puo essere solo S 3 , <3 o H 3 secondo che la curvatura sia positiva, nulla o
negativa.
La sfera tridimensionale di raggio 1, x2 + y 2 + z 2 + v 2 = 1 ha curvatura K = 1 ed equazioni parametriche

x = sin sin cos ,

y = sin sin sin ,

z = sin cos ,

v = cos .
per cui, posto come al solito d2 = d2 + sin2 d2 , la metrica indotta da quella euclidea dx2 + dy 2 + dz 2 + dv 2 , e
d 2 = d2 + sin2 d2
Per K = 0, il tensore metrico di <3 in coordinate sferiche e
d 2 = d2 + 2 d2
La falda superiore delliperboloide x2 + y 2 + z 2 v 2 = 1, ha curvatura K = 1 ed equazioni parametriche

x = sinh sin cos ,

y = sinh sin sin ,

z = sinh cos ,

v = cosh .
e la metrica indotta dalla metrica di Lorentz dx2 + dy 2 + dz 2 dv 2 e
d 2 = d2 + sinh2 d2
Le tre metriche si possono sintentizzare in

d 2 = d2 + f 2 ()d2 , con

sin ,
f () =

sinh

se
se
se

K = 1;
K = 0;
K = 1.

(3.64)

che sono quindi, a meno del raggio o fattore di scala (unica incognita del problema) i tensori metrici delle superficie
t = cost. In conclusione le nostre ipotesi ci portano a cercare soluzioni delle equazioni di Einstein del tipo

se K = 1;
sin ,
2
2
2
2
2
2
ds = dt + S (t)(d + f ()d ), con f () =
(3.65)
se K = 0;

sinh
se K = 1.
dove la funzione incognita S(t) non pu
o annullarsi in nessun punto altrimenti il tensore metrico sarebbe degenere e quindi,
per continuit
a, deve avere segno costante. Per fissare le idee e senza perdere in generalita supporremo S(t) > 0, stessi
risultati si ottengono se si supponesse S(t) < 0.
Osserviamo che il tensore metrico e di conseguenza il tensore di Einstein, che da questultimo si ricava, e funzione
solo di t, di conseguenza le equazioni di campo impongono che anche il tensore energia-impulso sia solo funzione di t.
Possiamo cos assumere che le variabili termodinamiche e p dipendano solo da t.
Ogni soluzione soluzioni della forma (3.65) delle equazioni di Einstein si chiama spazio-tempo di FriedmanmRobertson-Walker (FRW). Per determinare tale soluzioni, come al solito, bisogna calcolare il primo membro delle
equazioni di campo partendo dal tensore metrico (3.65), ottendo cos un sistema di equazioni differenziali del secondo
ordine in cui le funzioni incognite sono S(t), p(t) e (t). Va osservato che bisogna specificare, caso per caso, unequazione
di stato che leghi le variabili e p, di conseguenza le incognite indipendenti sono solo due.
I soli coefficienti della connessione non nulli sono:

0 11 = S S,

0 22 = f 2 S S,

0 33 = f 2 sin2 S S,

81

1 01 =

S
,
S

1 22 = f f 0 ,

1 33 = f f 0 sin2 ,

2 02 =

S
,
S

2 12 =

f0
,
f

2 33 = sin cos ,

3 03 =

S
,
S

3 13 =

f0
,
f

3 23 =

cos
,
sin

d
d
dove = dt
e 0 = d
.
Le componenti del tensore di Ricci non nulle sono:

S
R00 = 3 ,
S

R11 = S 2 (

2K
S 2
S
+ 2 2 + 2 ),
S
S
S

R22 = f 2 R11 ,

R33 = sin2 R22 .

Lo scalare di curvatura e

S S 2
K
+ 2 + 2 ),
S
S
S
quindi le componenti non nulle del tensore di Einstein sono:
R = 6(

G00 = R00 +

K
S 2
R
= 3 2 + 3 2,
2
S
S

G11 = R11 S 2

R
K
S S 2
= S 2 (2 + 2 + 2 ),
2
S
S
S

G33 = sin2 G22 = f 2 sin2 G11 .

In definitiva, le equazioni di Einstein si scrivono:


S 2
K
+ 3 2 = 8G,
S2
S

(3.66)

S S 2
K
+ 2 + 2 + 8Gp = 0,
S
S
S

(3.67)

3
2
eliminando

S 2
S2

dalla seconda per mezzo dalla prima e moltiplicando la prima per S 2 , si ottiene
3S 2 = 8GS 2 + S 2 3K,

S
= 4G(3p + ) + .
S
Infine, la divergenza del tensore energia impulso si scrive
3

(3.68)
(3.69)

i T ij = (i + i p)V i V j + ( + p)(i V i )V j + ( + p)V i i V j + (i p)g ij ,


da cui tenendo conto che V i = (1, 0, 0, 0), dal fatto che il moto del fluido e geodetico, cioe V i i V j = 0 e dallespressione
dei coefficienti della connessione gi
a calcolati, si ha:
S
i V i = i i0 = 3 .
S
Infine tenedo conto di quanto ottenuto sopra e che la derivata covariante di una funzione si riduce alla derivata ordinaria,
si ricava
S
i T ij = ( + p)
j 0 + 3( + p) j 0 p j 0 .
S
Quindi lequazione di conservazione i T ij = 0, diventa
S
= 3( + p) .
S

(3.70)

Le equazioni (3.68)-(3.70), non sono indipendenti. Lequazione (3.68) e un integrale primo delle (3.69), (3.70), infatti e
immediato constatare che derivando rispetto al tempo la (3.68) ed eliminando con la (3.70), si ottiene la (3.69). Per
o in
un integrale primo compare una costante di integrazione arbitraria, mentre la costante che compare nella (3.68) e 3K,
che pu
o assumere solo tre valori. Quindi il ruolo dellequazione (3.68) e quello di assegnare la costante di integrazione,
per il resto le equazioni indipendenti sono due, tante quante sono le funzioni incognite indipendenti.

Assumendo > 0 e p 0, nel caso in cui = 0, la (3.69) implica che S(t)


< 0, quindi S(t) non pu
o essere
costante, cioe, luniverso e in espansione o in contrazione. Dalle osservazioni, si vede che le galassie si allontanano, questo

significa che attualmente luniverso e in espansione. In particolare, posto H = SS e denotato con t = 0, lera attuale, dalle
osservazioni si deduce che H(0) 1010 anni1 > 0, tale valore si chiama costante di Hubble23 . Poiche S(0) > 0, allora

< 0 segue che S(t)

S(0)
> 0, da questo e da S(t)
> S(0)
> 0 t < 0, quindi andando nel verso delle t decrescenti, la S(t)
< 0, il grafico di S(t) deve incontrare necessariamente
decresce e non potendo avere un asintoto orizzontale perche S(t)
lasse delle ascisse per qualche valore finito di t < 0, quindi deve esistere un istante t0 < 0 tale che S(t0 ) = 0.
23 malgrado

il nome, H(t) non


e costante, ma rapportando i tempi umani a quelli cosmologici, la variazione di H(t)
e insignificante.

82

Daltra parte, tenendo conto che per t t0 +, S(t)


e positiva e crescente, ne segue che limtt0 + SS = + e quindi
per la (3.66) calcolata per = 0, si trova limtt0 + = +. Cio vuol dire che S = 0, non e una singolarit
a dovuta alle
coordinate, ma corrisponde ad una singolarit
a dello spazio-tempo.

Poiche le condizioni S(0) > 0, S(0)


> 0 non possono essere eliminate perche la S(t) e sempre positiva e allistante
< 0, che e stato ricavato dalla
attuale luniverso e in espansione, lesistenza della singolarita nel passato dipende da S(t)

(3.69) con delle particolari assunzioni. Da questultima equazione si vede quale il caso pi
u generale in cui S(t)
< 0:
+ 3p > 0 e 0 o anche positivo, ma in ogni caso inferiore al minimo della funzione 4G( + 3p). Quindi, in
tale ipotesi, lo spazio-tempo e singolare nel passato e poiche tale singolarita e geometrica, non e prolungabile ad istanti
antecedenti t0 , ne segue che lo spazio-tempo ha avuto inzio in tale istante.
Quello che e stato ottenuto dalle equazioni di Einstein, e la previsione teorica della teoria del big-bang, secondo
cui luniverso ha avuto origine in passato dallesplosione di un punto di densita infinta. Tale teoria e suffragata oltre che
dallosservazione dellallontanmento delle galassie, anche dalla radiazione cosmica di fondo, rilevata alla fine degli anni
sessanta, che e una conseguenza di tale teoria.
Anche se luniverso nella presente epoca ha, con buona approssimazione, le simmetrie che sono state imposte, si
potrebbe pensare che irregolarit
a locali, attualmente trascurabili, non lo siano pi
u, andando verso il passato con densit
a
sempre maggiori, per cui il modello usato podrebbe essere non valido nel passato. Si potrebbe, allora, pensare che un
modello meno simmetrico, quindi pi
u adatto a descrivere tale universo primordiale potrebbe non avere la singolarit
a
iniziale. Tale conclusione e errata, perche oltre al fatto che sono state trovate soluzioni esatte spazialmente omogenee, ma
con meno simmetrie delle soluzioni FRW, pure dotate di singolarita nel passato, come si vedra nel prossimo paragrafo,
la mancanza di simmetrie non rende le soluzioni delle equazioni di Einstein prive di singolarita, in quanto queste sono
sempre presenti in condizioni estreme, facendo delle ipotesi fisiche ragionevoli.

3.4.1

Caso p=0

Attualmente nelluniverso la materia e cos disgrecata che e assimilabile a polvere (pressione nulla), quindi lequazione di
stato p=0 e pi
u che plausibile. Inoltre le osservazioni attribuiscono a un valore nullo o in ogni caso molto piccolo, per
cui anche lassunzione = 0 e pure plausibile. Nel seguito, anche per vedere quale landamento generale delle soluzioni,
considereremo generico, intendendo per
o che solo per = 0 si ottengono soluzioni che possono descrivere il nostro
universo.
Lequazione (3.70) pu
o essere integrata facilmente, lintegrale generale e = Sh3 dove h e una costante positiva, che si
3M
pu
o anche scrivere h = 4 , essendo M una costante positiva, da cui
M
4
= 3,
3
S

(3.71)

che sostituita nella (3.68), d


a lequazione di Friedman
GM

S 2 2
S 2 = K.
S
3

(3.72)

Le equazioni (3.71) e (3.72) esprimono rispettivamente lequazione di conservazione della massa (a pressione nulla) e
lequazione di conservazione dellenergia (energia cinetica pi
u energia potenziale), dove pero la costante al secondo membro
non e arbitraria ma pu
o assumere solo tre valori, secondo la geometria delluniverso.
2
Nelle figure 3.13, 3.14 e 3.15, vengono riportati i grafici della funzione V (S) = 2 GM
e nullo,
S 3 S nei casi in cui
negativo e positivo.
Nel caso = 0 la funzione V (S) e il ramo di iperbole avente per asintoti gli assi ed appartenete al quarto quadrante.
si vede che per K = 1, la banda permessa e limitata, e poiche, inizialmemte S e crescente, ne segue che S raggiunge
un valore massimo allistante t1 , tale che S(t1 ) = 1 e dopo decresce fino ad arrivare ad S = 0. Nei casi K = 0, 1,
la banda permessa e illimitata, quindi, poiche allepoca attuale S > 0, la S cresce senza limiti. Questo significa che
levoluzione delluniverso dipende dalla sua curvatura: se la curvatura e positiva, si espande fino ad un raggio massimo,
per poi ricollassare fino a S = 0, cioe in unaltra singolarita; se la curvatura e positva o nulla, invece luniverso si espande
senza fine. Il grafico di S e riportato, nei tre casi, nella seconda delle fig. 3.13, dove lorigine e stata presa in maniera tale
che listante iniziale sia t = 0.
Osservazione 11 Fino ad ora non e stato privilegiata nessuna delle tre ipotesi sulla curvatura. Il valore della curvatura
dipende dalla materia presente nelluniverso. Dalle osservazioni si ottiene un valore che oscilla attorno al valore critico
che d
a come risultato K = 0. Quindi allo stato attuale non e chiaro se luniverso ricollasser
a in un big-crush o se la
sua espansione sar
a eterna.
I casi 6= 0, come gi
a detto , non corrispondono a soluzioni fisiche, ma e utile studiarle per capire il significato fisico
della costante cosmologica: una costante cosmologica negativa e equivalente ad aggiungere un ulteriore campo attrattivo,
83

k=1

=0
K=0

K=1
K=0
S
K=1
K=1

Figura 3.13: Grafico di V (S) per < 0 ed andamento qualitativo della funzione S(t) al variare del tipo di curvatura.
mentre una costante cosmologica positiva e equivalente ad aggiungere un campo repulsivo. Poiche le soluzioni considerate
non sono fisiche possiamo considerare anche quelle simmetriche rispetto al tempo.
3
Nei casi 6= 0 lenergia potenziale ha un punto di stazionarieta solo per > 0, infatti V 0 (S) = 32 3GMSS
, che si
2
q

3
3
3GM
= 9G2 M 2 < 0. Inoltre tenendo conto
annulla in S =
, che e positivo solo per > 0 e in questa ipotesi V (S)

che in entrambi i casi limS0+ V (S) = , mentre limS+ V (S) = + per < 0 e limS+ V (S) = per > 0,
i grafici sono quelli riportati nelle figure 3.14 e 3.15.
Nel caso < 0 e immediato constatare che, per qualunque valore di K ce solo un tipo di soluzione: big-bang allistante
iniziale, espansione fino ad un massimo e ricollasso fino al big-chrush.
Nel caso > 0 la situazione e pi
u complessa. Per K = 0 o K = 1 ci sono solo due tipi di soluzioni: una che parte
da una singolarit
a iniziale e si espande indefinitivamente e la simmetrica rispetto al tempo: un universo infinito che esiste
da sempre ed che collassa fino ad arrivare, in un certo istante, ad una singolarita. Per K = 1, bisogna distinguere tre
casi: il caso in cui il massimo di V e uguale a K = 1 e questo succede per = crit = (9G2 M 2 )1 , come nella prima
< K, come nella seconda delle figure 3.15, mentre se < crit allora
delle figure 3.72, se invece > crit allora V (S)

V (S) > K, come nella terza delle figure 3.15.


Nel caso = crit , ci sono le seguenti soluzioni
che corrisponde ad una sfera tridimensionale il cui raggio resta immutato nel tempo. Questo e lo
1. S(t) = S,
spazio-tempo statico di Einstein, per ottenere il quale e stata introdotta la costante cosmologica.
2. Luniverso comincia da un big-bang iniziale e tende asintoticamente ad un raggio costante, cioe allo spazio-tempo
statico di Einstein. La simmetrica rispetto al tempo: per t luniverso e quello statico di Einstein e in un
tempo finito, collassa in una singolarit
a.
3. Luniverso e per t quello statico e per t + si espande senza limite. La simmetrica rispetto al tempo.
Nel caso > crit , si ha lo stesso andamento riscontrato per K = 0 e K = 1.
Nel caso < crit , ci sono le seguenti due soluzioni
1. La soluzione parte da una singolarit
a iniziale, arriva ad un raggio massimo e ricollassa in unaltra singolarit
a.
2. La soluzione parte da un universo infinito per t , raggiunge un raggio minimo e si riespande indefinitivamente.

3.4.2

Caso p = 3 , = 0

Un altro caso che pu


o essere preso in considerazione e quello in cui luniverso e dominato dalla radiazione, ci
o che avveniva
nelluniverso primordiale subito dopo il big-bang. In questo caso lequazione di stato e p = 13 . Integrando lequazione
(3.70), si deduce che e proporzionale a S 4 . Quindi lequazione di Friedmann corrispondente, per = 0, ha unenergia
potenziale del tipo S2 con < 0. Tale funzione ha lo stesso andamento di quella ottenuta nel caso p = 0, quindi
qualitativamente non cambia niente.

84

<0

=1

=0

=1

Figura 3.14: Grafico di V (S) per < 0.

>crit

=crit >0

K=1
K=1
K=0

K=0

K=1
K=1

<crit

K=1

K=0

K=1

Figura 3.15: Grafico di V (S) per > 0 nel caso in cui il punto di stazionarieta di V (S) corrisponde a K = 1 e negli altri
possibili casi.

85

3.5

Il problema delle singolarit


a

Come si e visto nella descrizione del campo gravitazionale di una stella e delluniverso nel suo insieme, le soluzioni delle
equazioni di Einstein esaminate, presentano delle singolarita. La presenza di campi singolari in Fisica, viene sempre
interpretata come un venir meno della validit
a della teoria che li genera. Anche la presenza di certe situazioni patologiche
come la presenza di curve chiuse di tipo tempo in cui viene meno la causalita dello spazio-tempo (la causa avviene sempre
prima delleffetto) viene interpretato piuttosto che come la possibilita di un ritorno al passato, in qualche remota zona
delluniverso, come il fatto che la teoria, avvicinandoci nel luogo di non validita, cominci a dare i numeri.
Comunque, anche se non viene considerato fisico quel punto o quei punti dello spazio-tempo in cui la curvatura e
quindi le forze mareali diventano infinite, non vuol dire che tali concetti perdano di validita, nelle vicinanze di questi
punti, dove essa e estremamente grande senza essere infinita. Cio vuol dire che, anche se i punti singolari devono essere
rimossi dallo spazio-tempo come non fisici, nei punti vicini, le forze mareali sono ugualmente enormi.
Poiche si conoscono poche soluzioni esatte delle equazioni di Einstein, ci si potrebbe chiedere se la presenza di
singolarit
a affligga, in generale. le soluzioni di tali equazioni o se essa sia tipica delle soluzioni pi
u semplici.
Verso la fine degli anni sessanta dei fisici russi, congetturarono che le singolarita fossero tipiche delle soluzioni esatte
note, perche altamente simmetriche e che in una situazione reale dove le simmetrie non sono matematicamente esatte, tali
singolarit
a potrebbero non essere presenti. Per esempio se una stella viene supposta a simmetria perfettamente sferica,
cosa che nella realt
a non e possibile, se collassa mantenedo tale simmetria, tutta la materia confluisce in un punto creando
una densit
a infinita. In una situazione reale cio potrebbe non avvenire. Una tale congettura farebbe sperare che future
soluzioni meno simmetriche e pi
u realistiche potrebbero essere prive di singolarita.
Tale congettura e stata dopo poco tempo confutata dai teoremi sulle singolarita di R. Penrose e S. Hawking, che,
sotto ipotesi molto plausibili, quali la positivita della densita di energia del campo materiale (gravita attrattiva) ed il
verificarsi di certe condizioni quali lesistenza di una superficie chiusa intrappolata,24 in generale affermano che le
soluzioni delle equazioni di Einstein non sono geodeticamente complete.
Quindi lapparenza di singolarit
a in condizioni estreme delle materia, non deriva dalle simmetrie delle soluzioni esatte
note, ma e una patologia della teoria. Il motivo per cui la teoria fallisce, si ritiene dovuto al fatto che, in simili situazioni
estreme, non si pu
o non tenere conto degli effetti quantistici, quindi si presume che una teoria quantistica della gravit
a
sia esente da singolarit
a.
Purtroppo tale teoria non esiste e malgrado i numerosi tentativi, negli ultimi decenni, di quantizzare la gravit
a, ci
si e sempre trovati di fronte a teorie non rinormalizzabili. Questo puo essere spiegato o con il fatto che la strada per
determinare una teoria della gravit
a rinormalizzabile, e cos ben nascosta che ancora nessuno e riuscito a trovarla, o con
il fatto che le due teorie sono strutturalmente incompatibili e che quindi bisogna fare dei cambiamenti drastici a livello
dei fondamenti (matematici?) per poterle unificare.
Per inciso, bisogna dire che, pur non esistendo una teoria quantistica della gravita, in diverse occasioni, sono stati
studiati, a livello semiclassico, effetti quantistici applicati alla gravita. Per esempio S. Hawking ha dimostrato che, se si
tiene conto della meccanica quantistica, i buchi neri non sono cos neri come prevede la teoria classica di Einstein, nel
senso che essi possono emettere materia con continuita fino ad evaporare. Poiche questa emissione e tanto pi
u alta quanto
pi
u il buco nero e piccolo, tale previsione potrebbe essere applicata ad eventuali mini buchi neri formatisi al tempo del
big-bang. Per buchi neri pi
u grandi quali quelli generati dal collasso gravitazionale di una stella, tale processo e cos
lento, che il tempo necessario per levaporazione supera leta delluniverso, quindi in questo caso gli effetti quantistici sono
trascurabili e la discussione fatta precedentemente nellambito di una teoria non quantistica resta perfettamente valida.

24
e una superficie chiusa tale che, in qualunque direzione venga emesso da essa un raggio luminoso, esso converge sempre verso il suo interno;
per esempio nella regione II dellestensione di Kruskal dello spazio-tempo di Schwarzschild, ogni punto rappresenta una sfera che verifica tale
condizione.

86

Capitolo 4

APPENDICE
4.1
4.1.1

CENNI DI TOPOLOGIA GENERALE


Premesse

Il modo, secondo me, pi


u proficuo per spiegare cose la topologia, e descrivere come, storicamente, e nata. Il problema,
la cui soluzione ad opera di Eulero nel 1736, ha dato vita alla teoria dei grafi e quindi alla topologia e il problema
dei ponti di K
onigsberg. La citt
a di K
onigsberg e attraversata da un fiume che in un certo punto si biforca e poco
prima della biforcazione emerge un isola. Le varie parti, in cui la citta e tagliata dal fiume, sono collegate da ponti come
nella prima delle figure 4.1. Il problema e di vedere se esiste un percorso continuo che passa da tutti i ponti, in maniera
tale che ogni ponte sia attraversato una sola volta. Questo e un tipico problema che non dipende ne dalla grandezza
delle isole, ne dalla lunghezza dei ponti, ne dalla forma delle sponde o dei ponti ne da ogni altra caratterizzazione di
natura metrica. Il problema e la sua soluzione dipendono dal numero delle sponde e dal numero di ponti che partono
da ciascuna sponda. Quindi rappresentando, come nella seconda della figure 4.1 le sponde con dei punti che chiamiamo
nodi ed i ponti con delle linee congiungenti i nodi, il problema si riduce a disegnare tutta la figura senza alzare la penna
dal foglio (continuit
a) e senza disegnare due volte la stessa linea. In maniera estremamente semplice, Eulero dimostr
o
che tale problema non ha soluzioni. Infatti, indicato con il termine grado di un nodo il numero di linee che passano da
esso, se tale problema avesse una soluzione, ogni nodo diverso dal nodo di partenza e dal nodo di arrivo dovrebbe avere
grado pari, perche, per ogni linea che fa entrare nel nodo, ce ne deve essere una che fa uscire. Questo significa che se il
problema avesse soluzioni, solo due nodi dovrebbero avere grado dispari: quello di partenza e quello di arrivo. Ci
o nel
nostro caso non e vero perche tutti i nodi hanno grado dispari: tre hanno grado 3 ed uno ha grado 5.
Eulero dimostr
o anche un teorema secondo cui, dato un poliedro, indicato con v il numero dei vertici, con l il numero
dei lati e con f il numero delle facce, si ha vl+f = 2. Quindi la somma al primo membro, che chiameremo caratteristica
di Eulero-Poincar
e e sempre due, indipendentemente dal tipo di poliedro. Per esempio in un cubo v = 8, l = 12, f = 6,
in accordo con il teorema di Eulero. Ora, si puo considerare la triangolazione di una sfera, prendendo un numero discreto
v di vertici su di essa e congiungendoli a tre a tre con dei triagoli, in maniera tale da formare un poliedro inscritto nella
sfera. Anche se ciascun dei numeri v, l, f , dipende dalla particolare triangolazione, la caratteristica di Eulero-Poincare e
sempre 2. Quindi il numero 2 ha la peculiarit
a di un invariante (per triangolazione) da associare alla superficie della sfera
o ad ogni superficie ottenibile dalla sfera per deformazioni continue, cioe senza tagli ne incollature, quali per esempio gli
ellissoidi. A conferma di ci
o, il teorema di Eulero e stato generalizzato ai poliedri con un numero g di buchi e precisamente
si dimostra che v l+f = 22g. Cos per il poliedro con un buco ottenuto dalla triangolazione di un toro, la caratteristica
di Eulero-Poincare e sempre 0, indipendentemente dalla particolare triangolazione usata. Cio fa pensare che il numero
zero e un invariante da associare ai tori e tutte le superfici ottenibili da un toro per deformazioni continue, quali le sfere
con un manico o le tazze, essendo ogni triangolazione di queste ultime, riconducibile (con continuita) ad un poliedro con
un buco.
1
0
0
1

1
0
0
1

1
0
0
1

Figura 4.1: I Ponti di Konigsberg ed il grafo corrispondente

87

1
0
0
1

La caratteristica di Eulero-Poincare, ridefinita successivamente con metodi matematici pi


u moderni da Poincar
e, e
quello che viene chiamato un invariante topologico, cioe un numero che non varia per deformazioni continue.
Questa e proprio la sostanza della topologia: essa di un oggetto matematico tiene conto solo di quelle propriet
a che
sono invarianti per trasformazioni continue. Per esempio, come puntualizzato prima, da un punto di vista topologico una
ciambella ed una tazza sono oggetti indistinguibili. Mentre, non e compito della topologia determinare o descrivere le
geodetiche di una superficie, essendo queste ultime dipendenti dalle trasformazioni continue. Questi concetti verranno
ripresi in maniera pi
u precisa nella sezione riguardante gli omeomorfismi, in cui si vede, tra laltro, che il concetto chiave
su cui si basa la nozione di continuit
a e quello di insieme aperto.

4.1.2

Spazi topologici

Definizione 4.1.1 Una topologia o struttura topologica su un insieme X e un sottoinsieme dellinsieme potenza
P(X) di X, verificante i seguenti assiomi:
1. , X ;
S
2. se {Xi }iI , dove I e un insieme qualunque, e tale che i I Xi allora iI Xi ;
T
3. se {X1 , X2 , . . . , Xn } e tale che Xi per i = 1, 2, . . . , n allora 1in Xi .
Gli elementi di si chiamano insiemi aperti.
Definizione 4.1.2 Un insieme X con una struttura topologica , si chiama spazio topologico. Gli elementi di X
verranno chiamati punti di X.
Definizione 4.1.3 Se X e uno spazio topologico e x X, un sottoinsieme Y di X si chiama intorno di x, se esiste un
aperto A tale che x A Y .
Dalla definizione precedente segue che ogni insieme aperto e intorno di ogni suo punto.
Definizione 4.1.4 Sia X uno spazio topologico, un sottoinsieme C di X, si dice chiuso quando il suo complementare
X C e un insieme aperto.
Denotata con la famiglia di tutti gli insiemi chiusi di uno spazio topologico X e tenedo conto della propriet
a della
teoria degli insiemi
Y X, X (X Y ) = Y,
(4.1)
vale la seguente
Proposizione 4.1.1 Le famiglie e , si ottengono per complementazione luna dallaltra, nel senso che ogni chiuso e
il complementare di un aperto e ogni aperto e il complementare di un chiuso.
Passando ai complementi nella definizione 4.1.1 e tenendo conto della ben nota proprieta della teoria degli insiemi
secondo cui il complemento dellunione coincide con lintersezione dei complementi e il complemento dellintersezione
coincide con lunione dei complementi, si dimostra la seguente
Proposizione 4.1.2 La famiglia degli insiemi chiusi in uno spazio topologico X e caratterizzata dalle seguenti condizioni
1. , X ;
T
2. se {Xi }iI , dove I e un insieme qualunque, e tale che i I Xi allora iI Xi ;
S
3. se {X1 , X2 , . . . , Xn } e tale che Xi per i = 1, 2, . . . , n allora 1in Xi .
Proposizione 4.1.3 Sia X un insieme e un sottoinsieme di P(X) verificante le propriet
a della proposizione 4.1.2,
allora esiste una ed una sola topologia su X tale che la famiglia degli insiemi chiusi coincide con .
Dimostrazione. La famiglia dei sottoinsiemi di X che sono complementi di elementi di , ovviamente verifica le condizioni
della definizione 4.1.1, quindi definisce una topologia su X. Per la (4.1), la famiglia degli insiemi chiusi per coincide
con . Sia 0 unaltra toplogia su X la cui famiglia di chiusi coincide con . Poiche e 0 hanno gli stessi insiemi chiusi,
devono coincidere, infatti se A e un aperto per una delle due topologie, allora B = X A , quindi esiste un aperto A0
per laltra topologia tale che B = X A0 , da cui X A = X A0 e quindi A = A0 . 
Grazie alla proposizione precedente e immediato concludere che una toplogia puo essere equivalentemente definita
mediante la famiglia degli insiemi chiusi. Quindi una definizione alternativa di topologia puo essere la seguente
88

Definizione 4.1.5 Una topologia o struttura topologica su un insieme X e un sottoinsieme dellinsieme potenza
P(X) di X, verificante i seguenti assiomi:
1. , X ;
T
2. se {Xi }iI , dove I e un insieme qualunque, e tale che i I Xi allora iI Xi ;
S
3. se {X1 , X2 , . . . , Xn } e tale che Xi per i = 1, 2, . . . , n allora 1in Xi .
Gli elementi di si chiamano insiemi chiusi.
Esempio 17 Se X e un insieme qualunque, la famiglia = {, X} verifica banalmente le propriet
a della definizione
4.1.1, quindi definisce una topologia che si chiama topologia indiscreta. Su un insieme X con un solo elemento si pu
o
definire solo la toplogia indiscreta, perche il suo insieme potenza e costituito solo da X e dallinsieme vuoto.
Esempio 18 Se X e un insieme qualunque, la famiglia = P(X) verifica banalmente le propriet
a della definizione 4.1.1,
quindi definisce una topologia che si chiama topologia discreta. Su un insieme X con un solo elemento, topologia
discreta ed indiscreta coincidono.
Nei due esempi precedenti, la famiglia degli insiemi chiusi coincide con .
Esempio 19 Sia X un insieme qualunque e sia la famiglia costituita dai sottoinsiemi finiti di X, da X e dallinsieme
vuoto. verifica le condizioni della definizione 4.1.5 (esercizio), quindi definisce una topologia su X. In particolare se X
e finito, la topologia cos definita e la toplogia discreta.
Esempio 20 Si ricorda che uno spazio metrico e un insieme X su cui e definita una distanza, cioe unapplicazione
d : X X < verificante, per ogni scelta di x, y, z X, le seguenti propriet
a:
1. d(x, y) = d(y, x);
2. d(x, z) d(x, y) + d(y, z); (diseguaglianza triangolare)
3. d(x, y) 0

d(x, y) = 0

x = y.

Fissato un punto x X e un  > 0, si chiama disco di centro x e raggio  linsieme S(x, ) = {y X | d(x, y) < }.
Se x Y X, si dice che x e un punto interno di Y se  > 0 tale che S(x, ) Y . Linterno di un insieme Y e
linsieme dei suoi punti interni e si indica con Y . Ovviamente Y Y e sempre verificata, se invece accade che Y = Y ,
allora si dice che Y e un insieme aperto.
Se (X, d) e uno spazio metrico, la famiglia dei suoi insiemi aperti verifica le condizioni della definizione 4.1.1
(esercizio), quindi definisce una topologia i cui insiemi aperti sono tutti e soli gli insiemi aperti definiti dalla distanza.
Quindi si pu
o concludere che
Proposizione 4.1.4 Ogni spazio metrico e uno spazio toplogico.
Su un dato insieme X, in generale, e possibile definire pi
u di una topologia, scegliendo diversi insiemi verificanti
le condizioni della definizione 4.1.1. Per esempio sullinsieme < dei numeri reali e possibile definire tutte le topologie
introdotte negli esempi precedenti: la topologia discreta, indiscreta, dei sottoinsiemi finiti ed, essendo < uno spazio
metrico, anche quella indotta dalla distanza. Nel seguito se non espressamente specificato si intende che la topologia di
< e quella determinata dalla distanza che verra chiamata topologia euclidea. La stessa cosa vale in <n .
Definizione 4.1.6 Siano 1 e 2 due topologie sullo stesso insieme X. Si dice che 1 e pi
u fine di 2 o equivalentemente
che 2 e meno fine di 1 se 2 1 .
Cos, per esempio dato un insieme X, la topologia indiscreta e quella meno fine definibile su X, mentre la topologia
discreta e quella pi
u fine.
Definizione 4.1.7 Sia X un spazio topologico e la topologia di X, se Y e un sottoinsieme non vuoto di X, allora la
famiglia 0 = {Y U | U } P(Y ) verifica in Y , le condizioni della definizione 4.1.1, quindi definisce una toplogia
in Y . Lo spazio topologico cos definito si chiama sottospazio topologico di X e la topologia 0 si chiama topologia
indotta da .
Esempio 21 Consideriamo <3 , utilizzando la definizione precedente, su ogni sottoinsieme Y di <3 si pu
o introdurre la
topologia indotta. In questo modo si possono, per esempio, dotare di topologia tutte le curve e le superfici di <3 .

89

4.1.3

Chiusura, punti di accumulazione, sottoinsiemi densi

Definizione 4.1.8 Se A e un sottoinsieme di uno spazio topologico X, si chiama chiusura di A e si indica con A
lintersezione di tutti gli insiemi chiusi contenenti A.
Dalla definizione precedente segue imediatamente che

A A.

(4.2)

Proposizione 4.1.5 Un sottoinsieme A di uno spazio topologico X e chiuso se e solo se A = A.


Dimostrazione. Poiche, per definizione, A e lintersezione di un insieme di chiusi, esso e chiuso, quindi da A = A segue
che A e chiuso. Viceversa, se A e chiuso, allora A A essendo A uno dei chiusi che contengono A e, dalla 4.2, segue la
tesi. 
Definizione 4.1.9 Se A e un sottoinsieme di uno spazio topologico X e x X, si dice che x e un punto di accumulazione o punto limite per A se ogni intorno di x interseca A in almeno un punto diverso da x. Linsieme dei punti di
accumulazione di A si chiama derivato di A e si indica con il simbolo D(A).

Proposizione 4.1.6 Se A e un sottoinsieme di uno spazio topologico X, allora D(A) A.

Dimostrazione. Basta dimostrare che se x non appartiene a A allora non appartiene a D(A). Se x non appartiene a A,
esiste un chiuso D A non contenete x, da cui segue che x X D, (X D) A = e X D e aperto, quindi e stato
trovato un intorno aperto di x che non interseca A, percio x non e un punto di accumulazione di A. 
= X.
Definizione 4.1.10 Un sottoinsieme D di uno spazio topologico X si dice denso in X se D
Esempio 22 Linsieme Q dei numeri razionali e linsieme < Q degli irrazionali sono densi in <.
Proposizione 4.1.7 D e denso in X se e solo se per ogni aperto non vuoto A di X, A D 6= .
Dimostrazione. Se D e denso in X e A e un insieme aperto e non vuoto tale che A D = , allora X A e un insieme
chiuso, distinto da X contenete D, ma ci
o e assurdo perche, essendo D denso, il pi
u piccolo insieme chiuso che lo contiene
e X. Viceversa, supponiamo che per ogni aperto non vuoto A, A D 6= , allora se C e un insieme chiuso diverso da
X, X C e aperto non vuoto, quindi (X C) D 6= , da cui si deduce che D non puo essere contenuto in C, questo
= X. 
significa che lunico insieme chiuso contenete D e X, da cui D

4.1.4

Basi di una topologia

In generale linsieme e molto ampio. Si pensi, per esempio a <n , anche se e sempre possibile, dato un sottoinsieme,
decidere se esso e aperto o no, la famiglia di tutti gli insiemi aperti e molto grande e difficilmente visualizzabile nel suo
insieme. Nasce quindi lesigenza di poter caratterizzare la famiglia degli aperti con una sottofamiglia pi
u semplice.
Definizione 4.1.11 Si chiama base di uno spazio topologico X, una famiglia B di aperti non vuoti, tale che ogni aperto
di X si possa esprimere come unione di aperti di B.
Teorema 4.1.1 Se B e una base dello spazio topologico X, valgono le seguenti propriet
a:
S
1. x X B B t.c. x B o equivalentemente X = BB B;
2. se B1 , B2 B e B1 B2 6= , allora da x B1 B2 segue che B B tale che x B B1 B2 .
Dimostrazione. La prima segue immediatamente dalla definizione di base e dal fatto che X e un insieme aperto. Per
dimostrare la seconda basta osservare che B1 B2 e un aperto non vuoto di X ed in quanto tale esprimibile come unione
di elementi di B. 
n
+
n
Esempio 23 Una base di <n e data dallinsieme
S B = {S(x, ) | x < ,  < }. Infatti, se A e un aperto di < ,
x AS x > 0 t.c. S(x, x ) A, da cui xA S(x, x ) A, poiche linclusione inversa e ovviamente vera, si
ottiene xA S(x, x ) = A.

90

4.1.5

Spazi topologici separabili ed a base numerabile

Definizione 4.1.12 Uno spazio topologico X si dice a base numerabile, se ammette una base di cardinalit
a 0 .
Definizione 4.1.13 Uno spazio topologico X si dice separabile, se ha un sottoinsieme denso e numerabile.
Proposizione 4.1.8 Uno spazio topologico X a base numerabile e separabile.
Dimostrazione.SSia B = {Bn }nN una base numerabile. Per ogni n N scegliamo un punto xn Bn e consideriamo
linsieme D = nN {xn }. Ovviamente D e numerabile, se si dimostra che D interseca ogni insieme aperto non vuoto,
allora, per la proposizione 4.1.7, esso e denso e quindi il teorema resta dimostrato. Sia A un insieme aperto non vuoto,
poiche B e una base, A e dato dallunione di elementi di B, ma ciascun elemento di B interseca D in almeno un punto,
quindi A D 6= . 
Se X e uno spazio metrico, la proposizione precedente si puo invertire.
Proposizione 4.1.9 Se X e uno spazio metrico separabile, allora e a base numerabile.
Dimostrazione. Sia D = {xn }nN un sottoinsieme di X denso e numerabile che deve esistere per ipotesi. Consideriamo
linsieme di dischi B = {S(xn , q) | xn D, q Q+ } che ovviamente e numerabile. Se si dimostra che B e una base allora
il teorema resta dimostrato.
Sia A un aperto di X e x A, esiste un  > 0 tale che S(x, ) A. Poiche D e denso in X, ogni disco di centro x
deve intersecare D, quindi esiste un n N tale che d(x, xn ) < 4 . Scelto un q Q tale che 4 < q < 2 , dimostriamo che
x S(xn , q) S(x, ).

(4.3)

Ovviamente x S(xn , q) perche d(x, xn ) < 4 < q. Se y S(xn , q), d(x, y) d(x, xn ) + d(xn , y) < 4 + q < 4 + 2 < ,
quindi y S(x, ).
Grazie alla 4.3 si pu
o concludere che x A xn D, q Q+ t.c. x S(xn , q) A, da cui si ricava che A e
uguale allunione di elementi di B. 
Esempio 24 <n e uno spazio metrico separabile perche Qn e un sottoinsieme denso e numerabile. Quindi, grazie alla
proposizione precedente, si pu
o concludere che <n e a base numerabile e questultima e linsieme B = {S(x, q) | x
Qn , q Q+ }.
Proposizione 4.1.10 Se X e uno spazio metrico separabile, ogni suo sottospazio Y e separabile ed a base numerabile.
Dimostrazione. Per la proposizione 4.1.9, X e a base numerabile. Denotata con B = {Bn }nN la base numerabile di X,
linsieme BY = {Y Bn }nN e una base numerabile per Y ed inoltre per la proposizione 4.1.8, Y e separabile. 
Da questultima proposizione segue che ogni sottospazio di <n e separabile ed a base numerabile.
Esempio 25 Una base di insiemi aperti su ogni superficie, di dimensione k, k (k < n) di <n e costituita dalla famiglia
delle intersezioni tra i dischi S(x, ) e k , che si pu
o rendere numerabile, limitandosi ai dischi della base numerabile di
<n . Cos, per esempio, una base di insiemi aperti su una sfera S 2 e costituita da calotte sferiche aperte, mentre su una
circonferenza S 1 , e costituita da archi di circonferenza aperti.

4.1.6

Spazi di Hausdorff

Definizione 4.1.14 Uno spazio di Hausdorff e uno spazio topologico nel quale comunque si scelgano due punti x e y,
esiste un intorno U di x ed un intorno V di y tali che U V = .
La seguente proposizione mette in luce una vasta classe di spazi di Hausdorff.
Proposizione 4.1.11 Ogni spazio metrico e uno spazio di Hausdorff.
Dimostrazione. Sia X uno spazio metrico e x, y due punti di X. Fissato un numero positivo  tale che 2 d(x, y), si vede
immediatamente che S(x, ) S(y, ) = . Infatti se cio non fosse vero, dovrebbe esistere un punto z S(x, ) S(y, ),
da cui si otterrebbe d(x, y) d(x, z) + d(z, y) < 2, in chiara contraddizione con la scelta di . 
Esempio 26 Lo spazio toplogico <n , in quanto spazio metrico e di Hausdorff.
Esempio 27 La topologia dellesempio 19, se X e un insieme infinto, non e di Hausdorff, infatti in tale topologia, gli
aperti sono i complementi degli insiemi finiti, quindi non esistono due insiemi aperti disgiunti, pertanto questa topologia
non pu
o essere di Hausdorff.
Proposizione 4.1.12 Ogni sottospazio di uno spazio di Hausdorff e uno spazio di Hausdorff.
Dimostrazione. Se Y e un sottospazio di uno spazio di Hausdorff X, scelti due punti x, y Y , esistono due intorni U e
V rispettivamente di x e y in X, tali che U V = . Allora U Y e V Y sono due intorni in Y , rispettivamente di x e
y, disgiunti. 
91

4.1.7

Spazi connessi

Definizione 4.1.15 Uno spazio topologico X si dice connesso se non e esprimibile come unione di due aperti non vuoti
e disgiunti.
Proposizione 4.1.13 Uno spazio topologico X e connesso se e solo se vale una delle seguenti condizioni:
1. non esiste un sottoinsieme A di X diverso da e da X che e sia aperto che chiuso;
2. non esistono due chiusi non vuoti e disgiunti F e G, tali che X = F G.
Dimostrazione. Se X non e connesso esistono due insiemi aperti e non vuoti A e B tali che A B = e X = A B,
allora, poiche B = X A, linsieme B e aperto e chiuso; inoltre gli insiemi chiusi X A e X B sono tali che
(X A) (X B) = X (A B) = X X = e (X A) (X B) = X (A B) = X.
Viceversa, se non e verificata la prima, allora esiste un sottoinsieme A di X che e aperto e chiuso, quindi linsieme
B = X A e aperto ed inoltre A B = e A B = X, quindi X non e connesso. Se invece non e verificata la seconda,
esistono due chiusi non vuoti F e G tali che F G = e F G = X, allora gli insiemi A = X F e B = X G sono aperti
non vuoti ed inoltre A B = (X F ) (X G) = X (F G) = e A B = (X F ) (X G) = X (F G) = X,
quindi X non e connesso. 
Definizione 4.1.16 Un sottoinsieme Y di uno spazio topologico X si dice insieme connesso se come sottospazio di X
e connesso.
Definizione 4.1.17 Sia X uno spazio topologico e x0 X, si chiama componemte connessa di x0 , il pi
u grande
sottoinsieme connesso Cx0 di X, contenente x0 .
Chiaramente se X e connesso Cx0 = X per ogni x0 X.
Proposizione 4.1.14 Un sottoinsieme di < e connesso se e solo se e un intervallo. In particolare < e connesso. (Senza
dimostrazione).

4.1.8

Spazi compatti e paracompatti

Definizione 4.1.18 S
Una famiglia di sottoinsiemi Y = {Yi }iI di uno spazio topologico X, si dice che e un ricoprimento
di X quando X = iI Yi . In particolare se gli insiemi Yi sono aperti, Y si chiama ricoprimento aperto. Un
sottoricoprimento di Y e un sottoinsieme di Y che e ancora un ricoprimento di X.
Definizione 4.1.19 Uno spazio topologico si dice compatto se da ogni ricoprimento aperto si pu
o estrarre un sottoricoprimento finito.
Esempio 28 Lo spazio topologico < non e compatto, infatti la famiglia degli intervalli aperti di centro intero e raggio 2,
e un ricoprimento aperto di < che non ammette un sottoricoprimento finito.
Definizione 4.1.20 Un sottoinsieme Y di uno spazio topologico X si dice compatto, se Y con la topologia indotta e
compatto.
Proposizione 4.1.15 In uno spazio compatto X, ogni sottoinsieme infinito ha almeno un punto di accumulazione.
Dimostrazione. Sia L un sottoinsieme di X privo di punti di accumulazione, questo significa che per ogni x X esiste un
intorno aperto Ux di X, tale che Ux L o e vuoto o al pi
u e lo stesso x. La famiglia {Ux }xX e ovviamente
S un ricoprimento
aperto di X ed essendo X compatto, esiste un insiemeSfinito {x1 , x2 , . S
. . , xn } di punti di X tali che i=1,...,n Uxi = X.
Questo implica che L e finito, infatti L = L X = L i=1,...,n Uxi = i=1,...,n (L Uxi ) {x1 , x2 , . . . , xn }. 
Proposizione 4.1.16 I compatti di < sono tutti e soli i suoi sottoinsiemi chiusi e limitati. (Senza dimostrazione).
In particolare dalla proposizione precedente segue che gli intervalli chiusi e limitati di < sono compatti. Questa
propriet
a ha una generalizzazione in <n .
Proposizione
4.1.17 In <n ogni sottoinsieme del tipo P = {(x1 , x2 , . . . , xn ) <n | ai xi bi i = 1, 2, . . . , n} =
Qn
i i
e compatto.
i=1 [a , b ]
Definizione 4.1.21 Siano U = {Ui }iI e V = {Vj }jJ due ricoprimenti di uno spazio topologico X, si dice che V e pi
u
fine di U o equivalentemente che V e un raffinamento di U, se V V U U tale che V U .

92

Definizione 4.1.22 Un ricoprimento V = {Vi }iI di uno spazio topologico X si dice localmente finito se x X
esiste un intorno U di x, che interseca solo un numero finito di elementi di V.
Definizione 4.1.23 Uno spazio topologico X si dice paracompatto se e di Hausdorff e se, ogni ricoprimento aperto U
di X ammette un raffinamento V localmente finito.
La condizione di paracompattezza e pi
u debole di quella di compattezza, infatti e immediato constatare che uno spazio
topologico di Hausdorff e compatto e paracompatto, ed e abbastanza generale da includere gli spazi euclidei <n .
Proposizione 4.1.18 Lo spazio topologico <n e paracompatto. (Senza dimostrazione).

4.1.9

Funzioni continue ed omeomorfismi

Definizione 4.1.24 Siano X e X 0 due spazi topologici e f : X X 0 unapplicazione da X in X 0 . Si dice che


lapplicazione f e continua se, per ogni aperto A di X 0 , limmagine inversa f 1 (A) e un aperto in X.
Esempio 29 Se X = X 0 = <, si pu
o vedere che la continuit
a di f secondo la definizione precedente implica la continuit
a
nel senso ordinario, in ogni punto x0 <, cioe  > 0 > 0 t.c. x ]x0 , x0 + [ f (x) ]f (x0 ) , f (x0 ) + [.
Infatti, fissato un qualunque x0 <, se  e un numero positivo qualunque, allora lintervallo A =]f (x0 ) , f (x0 ) + [ e un
aperto di <, quindi, essendo f continua, la sua immagine inversa f 1 (A) e aperto in < ed inoltre x0 f 1 (A). Questo
significa che x0 e un punto interno di f 1 (A), quindi esiste un > 0 tale che ]x0 , x0 + [ f 1 (]f (x0 ) , f (x0 ) + [),
da cui x ]x0 , x0 + [, f (x) ]f (x0 ) , f (x0 ) + [.
Teorema 4.1.2 Se X, X 0 e X 00 sono tre spazi topologici e f : X X 0 , g : X 0 X 00 due funzioni continue allora la
funzione composta g f : X X 00 definita da g f (x) = g(f (x)) x X, e continua.
Dimostrazione. Se A e un insieme aperto di X 00 allora, essendo f e g continue, f 1 (g 1 )(A) e un aperto di X. Daltra
parte, dalla ovvia eguaglianza (g f )1 (A) = f 1 (g 1 )(A), segue che limmagine inversa mediante la g f dellaperto A
e un insieme aperto, da cui la tesi. 
Teorema 4.1.3 Se X e X 0 sono due spazi topologici, f : X X 0 e continua se e solo se limmagine inversa di ogni
chiuso di X 0 e un chiuso di X,
Dimostrazione. Il teorema segue dalla ovvia eguaglianza
Y X 0

f 1 (X 0 Y ) = X f 1 (Y ).

(4.4)

Se f e continua e Y e un insieme chiuso di X 0 , allora X 0 Y e aperto in X 0 , quindi f 1 (X 0 Y ) e aperto in X, da cui,


per la 4.4, f 1 (Y ) e chiuso in X. Viceversa supponiamo che limmagine inversa di ogni chiuso in X 0 sia un chiuso in X,
allora, fissato un aperto Y in X 0 , X 0 Y e chiuso in X 0 , quindi f 1 (X 0 Y ) e chiuso in X, da cui, per la 4.4, f 1 (Y ) e
aperto in X. 
Proposizione 4.1.19 Siano X e X 0 due spazi topologici e f : X X 0 . Sia U = {Ui }iI una base di X 0 . f e continua
se e solo se i I f 1 (Ui ) e un aperto di X.
Dimostrazione. Se f e continua,
la condizione e ovviamente verificata.
S
S Viceversa,
S se la condizione e verificata e A e un
aperto di X 0 , allora A = jJ Uj con J I, da cui f 1 (A) = f 1 ( jJ Uj ) = jJ f 1 (Uj ), che e ununione di aperti
e quindi un aperto. 
Definizione 4.1.25 Siano X e X 0 due spazi topologici, unapplicazione f : X X 0 si chiama omeomorfismo se
stabilisce una corrispondenza biunivoca tra i due spazi topologici ed inoltre e continua e la sua inversa f 1 : X 0 X e
continua. Se esiste un omeomorfismo tra X e X 0 , si dice che i due spazi topologici sono omeomorfi.
Osservazione 12 Un omeomorfismo tra due spazi topologici X e X 0 , non solo stabilisce una corrispondenza biunivoca tra
gli elementi di X e X 0 , ma anche tra i loro insiemi aperti (chiusi). Questo significa che due spazi topologici omeomorfi,
anche se definiti in maniera totalmente differente, sono indistinguibili da un punto di vista topologico. La nozione di
omeomorfismo in topologia ha la stessa funzione della nozione di isomorfismo in algebra.
Esempio 30 Le applicazioni (P Q, P E, Q E) illustrate nella figura 4.2 tra cerchio, quadrato ed ellisse,
sono ovviamente corrispondenze biunivoche ed inoltre tenendo conto che una base di insiemi aperti su ciascuna figura
e costituita dalle sue intersezione con i dischi aperti di <2 , per la proposizione 4.1.19 sono anche continue con le loro
inverse. Quindi cerchio, quadrato ed ellisse sono omeomorfi. Con la stessa costruzione, si pu
o vedere che sfera, cubo ed
ellissoide sono superfici omeomorfe.
93

E
Q

P
P

Figura 4.2: Esempi di omeomorfismi


Per dimostrare che due spazi topologici sono omeomorfi, basta determinare un omeomorfismo, per dimostrare che non
sono omeomorfi, non potendo verificare che tutte le applicazioni dalluno allaltro non sono omeomorfismi, si utilizzano
propriet
a o strutture invarianti per omeomorfismo. Nel senso che, se una propieta di uno spazio topologico e invariante
per omeomorfismi, uno spazio topologico che non gode di tale proprieta non puo essere omeomorfo a nessuno degli spazi
topologici che godono di quella propriet
a. Esempi di propieta invarianti per omeomorfismi sono la connessione e la
compattezza. A tal proposito si dimostrano i seguenti teoremi.
Proposizione 4.1.20 Siano X e X 0 due spazi topologici, e f : X X 0 unapplicazione continua e surgettiva. Se X e
connesso allora anche X 0 e connesso.
Dimostrazione. Supponiamo per assurdo che X 0 non sia connesso, allora, per la proposizione 4.1.13, esiste un sottoinsieme
A0 6= di X 0 non coincidente con X 0 che e sia aperto che chiuso. Allora f 1 (A0 ) e aperto e chiuso perche la f e continua
e non potendo essere vuoto o coincidente con X perche la f e surgettiva, si arriva alla conclusione assurda che X non e
connesso. 
Daltra parte, tenendo conto che un omeomorfismo e, in particolare, unapplicazione continua e surgettiva, si trova
che
Corollario 4.1.1 Se X e X 0 sono spazi topologici omeomorfi e uno dei due e connesso, anche laltro deve essere connesso.
Chiaramente, il viceversa del teorema non e vero, cioe non e detto che due spazi topologici connessi devono essere
necessariamente omeomorfi. Per esempio gli intervalli [0, 1] e [0, 1[, che per la proposizione 4.1.14 sono sottospazi connessi
di < non possono essere omeomorfi, perche, per il teorema di Weierstrass, limmagine di una funzione continua definita
in [0, 1] deve essere un intervallo chiuso e limitato.
Proposizione 4.1.21 Siano X e X 0 due spazi topologici, e f : X X 0 unapplicazione continua e surgettiva. Se X e
compatto anche X 0 e compatto.
S
S
Dimostrazione.
Sia {Ai }iI un ricoprimento aperto per X 0 . Dallovvia eguaglianza iI f 1 (Ai ) = f 1 ( iI Ai ), si
S
ricava che iI f 1 (Ai ) = f 1 (X 0 ) = X ed essendo f continua, {f 1 (Ai )}iI e un ricoprimento aperto di X. Dalla
compattezza di X, segue che esso
un sottoricoprimento
finito {f 1 (Ai )}iI essendo I un sottinsieme finito
S ammette
S
1
1
di I. S
Si trova quindi che X = iI f (Ai ) = f ( iI Ai ), da cui, tenendo conto che f e surgettiva, ne segue che
X 0 = iIA
i. 
Come prima, essendo, in particolare, un omeomorfismo unapplicazione continua e surgettiva, si ricava immediatemente
che
Corollario 4.1.2 Se X e X 0 sono spazi topologici omeomorfi e uno dei due e compatto, anche laltro deve essere compatto.
Anche in questo caso, il viceversa non e vero. Per esempio un quadrato ed un cubo, essendo chiusi e limitati, sono
sottospazi compatti di <3 , ma chiaramente non possono essere omeomorfi.
Con i teoremi appena dimostrati, si pu
o escludere lesistenza di omeomorfismi tra vari spazi topologici. Per esempio
limitandoci alle superfici di <3 considerate come sottospazi, si puo sicuramente affermare che liperboloide ellittico(a due
falde) non essendo connesso non e omeomorfo alliperboloide iperbolico, il quale a sua volta non essendo compatto non
pu
o essere omeomorfo alla sfera, che come sottoinsieme chiuso e limitato di <3 , lo e. Per lo stesso motivo una superficie
sferica, non e omeomorfa al piano, in questo caso si dice che la topologia della sfera e diversa dalla topologia euclidea.
In seguito vedremo che esiste un omeomorfismo tra il piano e la sfera privata di un punto, quindi si puo dire che il piano

94

(come qualunque spazio topologico omeomorfo ad <n ) si puo compattificare con laggiunta di un punto. Tale operazione
di compattificazione pu
o esssere definita in maniera rigorosa, ma cio esula dallo scopo di questi appunti.
Se invece si toglie un punto da un piano, si ottiene una topologia diversa da quella euclidea. Cio pu
o essere visto
ricorrendo a strutture algebriche invarianti per omeomorfismo, ma anche cio esula dallo scopo di questi appunti. In
seguito, dopo aver introdotto altre nozioni, vedremo come rappresentare tale topologia.
Proposizione 4.1.22 In <
1. Tutti gli intervalli aperti, limitati o illimitati, sono tra di loro omeomorfi.
2. Tutti gli intervalli chiusi e limitati sono tra di loro omeomorfi.
3. Tutti gli intervalli del tipo [a, b[, con a <(b <) e b(a) finito od infinto, sono tra di loro omeomorfi.
Intervalli apparteneti a categorie diverse non sono omeomorfi.
Dimostrazione. Se cosideriamo due intervalli finiti ]a1 , b1 [ e ]a2 , b2 [, lomeomorfismo e individuato dallequazione della
retta congiungente i punti (a1 , a2 ) e (b1 , b2 ). La funzione arctan x e un omeomorfismo tra ] 2 , 2 [ e ] , +[, quindi
per quanto detto prima, ] , +[ e omeomorfo a qualunque intervallo aperto e limitato. Analogamente la funzione
exp x e un omeomorfismo tra ] , +[ e ]0, +[. Analogamente si dimostrano gli altri due punti. Infine lultima
affermazione e una conseguenza banale delle proprieta delle funzioni reali continue ed invertibili. 
n
In particolare, in <n , e immediato constatare
p che ogni disco aperto e omeomorfo a tutto < . Fissato il disco aperto
1
2
n
n
1
2
2
2
n
2
unitario D1 = {(x , x , . . . , x ) < | = (x ) + (x ) + + (x ) < 1}, basta considerare lapplicazione da <n
su tutto D1 , che manda lorigine nellorigine e ad ogni punto P 6= O a distanza P > 0 dallorigine associa il punto P 0
appartenente alla semiretta uscente da O e passante per P , ed a distanza tanh P dallorigine.

4.1.10

Spazi topologici quozienti

Sia X uno spazio topologico con topologia , e R una relazione di equivalenza su X. Considerato linsieme quoziente X/R,
cioe linsieme i cui elementi sono le classi di equivalenza determinate da R, denotiamo con : X X/R la proiezione
naturale di X su X/R, cioe lapplicazione che ad ogni elemento x X associa la classe di equivalenza [x] a cui esso
appartiene. Consideriamo la seguente famiglia di insiemi R = {(U ) | U , U = 1 ((U ))}. Cioe in R ci stanno le
proiezioni di quegli insiemi aperti U di X che godono della proprieta che se in U ce un elemento x X allora ci devono
essere tutti gli elementi della classe di equivalenza di x: x U [x] U .
Proposizione 4.1.23 La famiglia R gode delle propriet
a della definizione 4.1.1, pertanto definisce una topologia su
X/R.
Dimostrazione. Ovviamente X/R = (X) e = () sono elementi di R , essendo X e aperti di X che godono della
propriet
a X = 1 ((X)) e = 1 (()).
S
S
Sia {(Ui )}iI S
una famiglia qualunque di elementi di R , chiaramente ( iI Ui ) R , infatti
S iI Ui e un aperto di
X tale che se x iI Ui allora
un i I tale S
che x Ui e quindi con [x] Ui iI Ui . Daltra parte e
S deve esistere
S
immediato dimostrare che ( iI Ui ) = iI (Ui ), quindi iI (UT
i ) R .
Sia, ora, {(Ui )}iI una famiglia
finita
di
elementi
di

.
Intanto
e un elemento di perche intersezione finita
R
iI Ui
T
di elementi di , inoltre se x iI T
Ui allora x Ui per ogni iT I, da cui, essendo ciascun (Ui ) R , ne segue che
[x] Ui per ogni i I, quindi [x]
che ( iI UT
per provare
a della
i ) R . Cos
T iI Ui , cio implica
T
T lultima propriet
definizione 4.1.1 basta provare che iI (Ui ) = ( iI Ui ). Se y ( iI Ui ), T
allora x iI Ui e quindiTx Ui per
ogni i I tale che (x) = y, ci
o implica che y (Ui ) per ogni i I e quindi y iI (Ui ). Viceversa se y iI (Ui ),
allora y (Ui ) per ogni i I, quindi xi Ui per ogni i I, tali che (xi ) = y, da questo, per come e stata definita ,
segue che tutti gli xi sono tra di loro equivalenti e quindi devono appartenere ad una stessa classe di equivalenza [x] = y,
daltra parte, dovendo, per ipotesi, ciascun (Ui ) appartenere
a R , ne segue
T
T che xi [x] Ui per ogni i I da cui
(x) = y con x Ui per ogni i I e quindi per x iI Ui , percio y ( iI Ui ). 
Definizione 4.1.26 Linsieme X/R con la topologia R , si chiama spazio topologico quoziente di X, e la topolgia
R si chiama topologia quoziente.
Proposizione 4.1.24 La topologia quoziente e la pi
u fine topologia su X/R rispetto alla quale lapplicazione e continua.
Dimostrazione. Se Y R , allora Y = (U ) con U e 1 (Y ) = 1 ((U )) = U , quindi e continua. Sia
Y X/R tale che U = 1 (Y ) , poiche 1 = id, ne segue che (U ) = Y , da cui 1 ((U )) = 1 (Y ) = U ,
quindi Y R . Cos se 0 e unaltra topologia su X/R, tale che e continua, se Y 0 , allora 1 (Y ) , quindi per
quanto visto prima, Y R . 

95

P
R

Figura 4.3: Topologia della circonferenza

4.1.11

Spazi topologici prodotto

Siano X e Y due spazi topologici e X Y il loro prodotto cartesiano. Denotiamo con p : X Y X e q : X Y Y


le proiezioni canoniche associate al prodotto: p(x, y) = x e p(x, y) = y per ogni (x, y) X Y .
Definizione 4.1.27 Si chiama topologia prodotto su X Y , la topologia meno fine, rispetto alla quale le proiezioni
p e q sono continue. Linsieme X Y con la topologia prodotto si chiama spazio topologico prodotto dei due spazi
topologici X e Y .
Le seguenti due proposizioni, lasciate senza dimostrazione, danno una caratterizzazione pi
u operativa degli aperti di
X Y.
Proposizione 4.1.25 Una base per la topologia prodotto e costituita dagli insiemi del tipo U V , con U aperto di X e
V aperto di Y .
Proposizione 4.1.26 Se B e C sono basi rispettivamente per la topologia di X e la topologia di Y , allora la famiglia
D = {B C | B B, C C} e una base per la topologia prodotto.
La proposizione seguente sar
a utile negli esempi del prossimo capitolo.
Proposizione 4.1.27 Siano X, Y , X 0 e Y 0 quattro spazi topologici e : X X 0 : Y Y 0 omeomorfismi, allora
lapplicazione f : X Y X 0 Y 0 definita da f (x, y) = ((x), (y)) per ogni (x, y) X Y e un omeomorfismo.
Dimostrazione. Chiaramente f stabilisce una corrispondenza biunivoca tra X Y e X 0 Y 0 . Se A0 e un aperto di X 0 e
B 0 un aperto di Y 0 , si dimostra facilmente che f 1 (A0 B 0 ) = 1 (A0 ) 1 (B 0 ), che e un aperto di X Y , essendo
e omeomorfismi. Se A e B sono aperti rispettivamente di X e Y allora essendo f (A B) = (A) (B), un prodotto
di insiemi aperti, deve essere un aperto di X 0 Y 0 . 
Dalla proposizione precedente, nel caso particolare in cui e lomeomorfismo identico, si ricava il seguente
Corollario 4.1.3 Se X, Y , X 0 sono tre spazi topologici e : X X 0 e un omeomorfismo, allora anche lapplicazione
f : X Y X 0 Y definita da f (x, y) = ((x), y) per ogni (x, y) X Y , e un omeomorfismo.

4.1.12

Esempi di spazi topologici

Gli esempi seguenti riguardano un campo di applicazione molto ristretto della topologia, precisamente quello riguardante
le variet
a topologiche.
Esempio 31 Sia C una circonferenza di centro O raggio R. In un sistema di riferimento avente O come origine, le
equazioni parametriche di C sono x = R cos , y = R sin , essendo langolo al centro dellarco P A, orientato in senso
antiorario, dove A e lintersezione di C con il semiasse positivo delle x e P e il punto associato a , come in fig.4.3.
Lapplicazione f : [0, 2[ C definita dalle equazioni parametriche stabilisce una corrispondenza biunivoca tra [0, 2[ e
C, ma linversa di f non e continua in A, perche ogni insieme del tipo [0, [ con  <+ , e aperto in [0, 2[, ed ha come
immagine larco semiaperto AP .1
1 si

pu
o anche dire che il limite per P che tende ad A da destra e da sinistra d
a come risultato rispettivamente 0 e 2.

96

Se, invece, consideriamo lo spazio quoziente S 1 = [0, 2]/R, essendo R la relazione di equivalenza che identifica
ciascun punto interno con se stesso e gli estremi 0 e 2 tra di loro, linsieme S 1 e costituito dai punti interni di [0, 2] e
dalla classe di equivalenza [0] = {0, 2}. Per come e stata definita la topologia quoziente, gli insiemi aperti per S 1 sono
determinati da tutti gli insiemi aperti di [0, 2], che non contengono nessuno degli estremi o li contengono entrambi. In
questa topologia, gli intorni aperti di [0] = {0, 2} non son pi
u generati da intervalli del tipo [0, [, ma sono generati,
modulo 2, da intervalli del tipo ], [. Quindi se cosideriamo la funzione f : S 1 C, definita, come la f , dalle equazioni
parametriche, essa e un omeomorfismo perche stabilisce una corrispondenza biunivoca tra S 1 e C e perche limmagine
inversa di un arco aperto (contenete o no A) e un intervallo aperto di S 1 ed ogni intervallo aperto di S 1 (contenete o no
[0]) ha come immagine un arco aperto di C.
Con S 1 si indica, in generale, la topologia della circonferenza. Dalla costruzione fatta sopra si vede che la topologia della
circonferenza e quella di un intervallo reale con gli estremi identificati. O alternativamente, si dice che una circoferenza

e ottenuta topologicamente, da un segmento chiuso, incollandone gli estremi.


definita da aRb
a b = 2k con k Z,
Se si considera lo spazio topologico < e la relazione di equivalenza R,
da un punto di vista insiemistico, ma si dimostra facilmente che come spazi topologici sono
allora non solo S 1 = </R
omeomorfi. Quindi si pu
o definire, equivalentemente, la toplogia di S 1 come la topologia euclidea modulo 2.
Esempio 32 Vediamo come si pu
o costruire la topologia di un cilindro, cioe delle superfici bidimensionali omeomorfe ad
un cilindro. Per semplicit
a consideriamo il cilindro circolare retto H di equazioni parametriche, rispetto ad un assegnato
sistema di riferimento cartesiano, x = R cos , y = R sin , z = z, con [0, 2[ e z <. Come nel caso precedente,
lapplicazione f : [0, 2[< H, definita dalle equazioni parametriche, stabilisce una corrispondenza biunivoca tra la
sriscia [0, 2[< con la topologia prodotto e H, ma linversa non e continua nei punti della generatrice = 0, perche gli
aperti di [0, 2[< del tipo [0, [V con  <+ e V aperto di < vengono mandati dalla f in sottoinsiemi non aperti di
H. Se invece di [0, 2[< consideriamo lo spazio topologico S 1 <. la funzione f : S 1 < H definita dalle equazioni
parametriche e un omeomorfismo. perche gli insiemi del tipo [0, [V con  <+ e V aperto di <, non sono aperti in
S 1 <. Dalle considerazioni precedenti si vede che la topologia di un cilindro si pu
o ottenere identificando i punti opposti
dei lati della striscia [0, 2] <. Oppure si pu
o anche dire che S 1 < si ottiene incollando i lati opposti della striscia
[0, 2] <.
Esempio 33 Consideriamo un toro T di raggio R ed ampiezza a > R. In un opportuno sistema di riferimento cartesiano,
le sue equazioni parametriche sono: x = (a + R cos ) cos , y = (a + R cos ) sin , z = R sin , con [0, 2[ e
[0, 2[. Tali equazioni parametriche stabiliscono una corrispondenza biunivoca tra i punti di T ed il quadrato semiaperto
[0, 2[[0, 2[, ma come nei casi precedenti, non ce continuit
a sulle circonferenze = 0 e = 0. Queste discontinuit
a
si possono eliminare identificando gli estremi di ciascuno dei due intervalli, cos lapplicazione f : S 1 S 1 T e un
omeomorfismo. Quindi la topologia del toro
e S 1 S 1 . Loperazione di identificazione descritta sopra e equivalente
ad incollare i lati opposti del quadrato [0, 2] [0, 2]
Esempio 34 Una sfera S di centro C e raggio R, ha equazioni parametriche, in un dato sistema di riferimento di
origine in C, x = R sin sin , y = R sin sin , z = R cos con ]0, [ e [0, 2[. Tali equazioni parametriche
tengono conto di tutti i punti della sfera tranne i punti diametralmente opposti N e S in cui S interseca lasse z. Con
ragionamento analogo a quello fatto negli esempi precedenti, se nellintervallo [0, 2[, si identificano i punti opposti, si
ottiene un omeomorfismo f : S 1 ]0, [ S {N, S}. Poiche un intervallo aperto e omeomorfo a tutto <, dal corollario
4.1.3, segue che una sfera privata di due punti ha la topologia di un cilindro. Nel capitolo successivo verr
a descritto un
omeomorfismo tra la sfera privata di un punto e <2 . Invece la topologia della sfera non e derivabile come prodotto
cartesiano di altri spazi topologici, tale topologia si indica con il simbolo S 2 .
Esempio 35 Nellesempio precedente si e visto che la topologia euclidea del piano <2 si ottiene dalla sfera S 2 privata di
un punto e che quella del cilindro S 1 < si ottiene privando la sfera S 2 di due punti. Da questo si deduce che privando
il piano di un punto si ottiene la topologia di un cilindro. Ci
o si pu
o anche vedere prendendo un sistema di coordinate
polari centrato sul punto O eliminato: x = cos , y = sin , con > 0 e [0, 2[. Al solito, identificando i punti 0
e 2 nellintervallo [0, 2], si trova che lapplicazione f :]0, +[S 1 <2 {O} e un omeomorfismo. Infine, tenendo
conto che ]0, +[ come intervallo aperto e omeomorfo a <, ne segue che <2 {O} ha la toplogia S 1 < del cilindro.
Gli esempi fatti, riguardanti superfici bidimensionali, si possono generalizzare al caso di superfici tridimensionali, in
particolare, si possono considerare la topologia euclidea <3 , la topologia della sfera S 3 , la topologia del cilindro S 2 <,
la topologia del tri-toro S 1 S 1 S 1 che si ottiene identificando le facce opposte di un cubo. Cos come altre topologie
che non hanno un analogo bidimensionale quali S 2 S 1 , S 1 S 1 <, S 1 <2 etc.

97

4.2

Coomologia di de Rham

Sia Mn una variet


a differenziabile di classe C k . Denotiamo con p (Mn ) linsieme dei campi di p-forme differenziali di
h
classe C con 2 h < k, definite globalmente su Mn con p {0, 1, . . . , n}. p (Mn ) puo essere dotato di struttura di
spazio vettoriale su < con le operazioni di somma e di prodotto per numeri reali, eseguite punto per punto sugli spazi
tangenti. Osserviamo che tali spazi vettoriali, a differenza di quello che succede per le p-forme sugli spazi vettoriali di
dimensione finita p (En ), sono di dimensione infinita. Basti pensare che 0 (Mn ) e lo spazio delle funzioni a valori reali
differenziabili di classe C h , mentre 0 (En ) = <.
Analogamente a quanto succede per le p-forme sugli spazi vettoriali di dimensione finita, allo spazio vettoriale (Mn ) =
np=0 p (Mn ) pu
o essere data la struttura di algebra esterna, mediante il prodotto esterno tra forma differenziali, punto
per punto, su ciascun spazio tangente. Inoltre, come si e gia visto su (Mn ) agisce loperatore d di derivazione esterna
che obbedisce alle regole
1. dp (Mn ) p+1 (Mn ),
2. dd = 0.
Definizione 4.2.1 La coppia ((Mn ), d) si chiama complesso di de Rham su Mn e pu
o essere rappresentato graficamente dalla sequenza
0

d- 0
(Mn )

d- 1
(Mn )

d ...

d- p
(Mn )

d ...

d- n
d
(Mn )

- 0

Definizione 4.2.2 Diremo che una p-forma differenziale e chiusa o alternativamente che e un cociclo se d = 0.
Diremo invece che e una p-forma differenziale esatta o alternativamente che e un cobordo se esiste una (p-1)-forma
differenziale tale che = d.
Proposizione 4.2.1 Per ogni p {0, . . . , n}, gli insieme Zp dei cocicli e Bp dei cobordi sono spazi vettoriali, con
Bp Zp
Dimostrazione Zp e il nucleo dellomomorfismo d e Bp e limmagine di d, quindi sono entrambi sottospazi di p (Mn ).
Inoltre se Bp allora per quamche (p-1)-forma differenziale , = d d = dd = 0 Zp . 
Osservazione 13 Sono casi particolari p = 0 e p = n.
B0 = {0}, Z0 = {f : Mn < | df = 0}, quindi e linsieme delle funzioni costanti su ciascuna componente connessa di
Mn , cioe Z0 = <m essendo m il numero di componenti connesse di Mn . In particolare se Mn e connesso, Z0 = <.
Definizione 4.2.3 Diremo che due cocicli , Zp sono omologhi e scriveremo se Bp .
Tale relazione e una relazione di equivalenza:
1. = 0 Bp ;
2. se Bp allora = ( ) Bp ;
3. se Bp e Bp allora = ( ) + ( ) Bp
Definizione 4.2.4 Lo spazio vettoriale Hp (Mn ) = Zp /Bp si chiama p-esimo spazio vettoriale di coomologia su
Mn e la sua dimensione che indicheremo con bp si chiama p-esimo numero di Betti di Mn .
Proposizione 4.2.2 b0 e uguale al numero di componenti connesse di Mn
Dimostrazione Si e visto che Z0 = <m essendo m il numero di componenti connesse di Mn e B0 = 0 quindi H0 (Mn ) =
<m b0 = m. 
Vari altri teoremi provano che i numeri di Betti di una varieta differenziabile sono strettamente legati alla topologia della
variet
a.
Teorema 4.2.1 (Lemma di Poincare) Se Mn e omeomorfa a <n , bp = 0 per p = 1, . . . , n.
Teorema 4.2.2 (Teorema di dualit
a di Poincare) Se Mn e compatta, bp = bnp , per p = 0, . . . , n.
Il Teorema di de Rham stabilisce sostanzialmente una dualita tra spazi vettoriali di coomologia e gruppi di omologia,
tale che bp = bp , essendo bp il numero di generatori indipendenti del p-esimo gruppo di omologia 2 .
2 Si pu
o assimilare, discorsivamente parlando, il numero di Betti bp al numero di sottovariet
a indipendenti senza bordo di dimensione p che
non sono il bordo di una sottovariet
a di dimensione p + 1. Per esempio b1 corrisponde al numero massimo di tagli tramite curve chiuse che si
possono praticare su una variet
a connessa senza disconnetterla

98

Definizione 4.2.5 Si chiama caratteristica di Eulero-Poincar


e di una variet
a differenziabile Mn linvariante topologico3
n
X
=
(1)p bp
p=0

Esempi In ci
o che sgue Mn e connessa, quindi b0 = 1.
1. Se Mn = <n , allora bp = 0 (p > 0) per il lemma di Poincare e = 1.
2. Se Mn = S n (sfera n-dimensionale), per il teorema di dualita di Poincare, bn = b0 = 1 ed inoltre si pu
o dimostrare
che bp = 0 per p = 1, . . . , n 1. Per esempio si puo intuire che b1 = 0 nel caso della sfera bidimensionale per il fatto
che viene disconnessa dal taglio praticato da ogni curva chiusa. Mentre = 2 se n e pari e = 0 se n e dispari.

3. Se Mn = T n (toro n-dimensionale), allora bp = np . Per esempio nel caso n = 2, si ha b0 = b2 = 1 perche T 2 e
connesso e compatto e b1 = 2 percheP
2 e il massimo
 numero di tagli che si possono praticare senza disconnetterlo.
n
Invece = 0 per ogni n. Infatti = p=0 (1)p np = (1 1)n = 0.
4. Un toro bidimensionale con h buchi (sfera con n manici) essendo connesso e compatto ha sempre b0 = b2 = 1 e
b1 = 2h. Quindi = 2 2h. Si ritrova cos = 0 per il toro, mentre = 2 per il bi-toro (sfera con due manici),
= 4 per il tri-toro (sfera con tre manici) ecc.
3E

stata introdotta discorsivamente nellintroduzione al paragrafo di Topologia Generale come il numero dei vertici - il numero dei lati +
il numero delle facce di una qualunque triangolazione di una variet
a bidimensionale, essendo tale numero un invariante topologico e quindi
indipendente dalla particolare triangolazione scelta.

99

4.3

Superfici, ipersuperfici e geometrie non euclidee

4.3.1

Superfici regolari in <3

In quello che segue <3 sar


a sempre riferito ad un sistema di coordinate cartesiane (x, y, z) con assi paralleli e concordi ad

una terna ortonormale i, j, k.


Definizione 4.3.1 Una superficie di <3 e il luogo dei punti che verificano unequazione del tipo f (x, y, z) = 0, essendo
f una funzione almeno di classe C 1 tale che f (P ) 6= 0 per ogni P .
Si chiamano vettori normali di in un punto P i vettori f (P ).
Si chiama piano tangente a in P il luogo dei punti Q tali che (Q P ) f (P ) = 0.
La condizione f (P ) 6= 0 per ogni P esprime il fatto che la normale e definita in ogni punto.
Una superficie pu
o essere ottenuta localmente come limmagine di una funzione : U essendo U un aperto
connesso di <2 , rappresentabile mediante le tre funzioni
x

= x(u, v)

(4.5)

= y(u, v)

(4.6)

= z(u, v)

(4.7)

con (u, v) U .
Definizione 4.3.2 Una superficie regolare o superficie parametrica e una superficie rappresentabile come sopra da
una funzione iniettiva, di classe C h con h > 1 e tale che la matrice jacobiana (x,y,z)
(u,v) abbia rango 2 in ogni punto.
Nel seguito una superficie regolare sar
a chiamata semplicemente superficie.
Le linee coordinate in un punto P0 = (u0 , v0 ) sono le curve di equazioni parametriche
x

= x(u, v0 )

(4.8)

= y(u, v0 )

(4.9)

= z(u, v0 )

(4.10)

e
x =

x(u0 , v)

(4.11)

y(u0 , v)

(4.12)

z(u0 , v)

(4.13)

mentre i vettori tangenti alle linee coordinate sono


x y z
P
=
i+
j+
k
u
u
u
u

P
x y z
=
i+
j+
k
v
v
v
v

quindi sono vettori normali



i
x
P
P
N=

= u
u
u
x
v

j
y
u
y
v


x
k

z
= u
x
u
z
v

y
u
y i
v

x

u
x
v

z
u
z j +
v

y

u
y
v

z
u k

z
v

Sostituendo i differenziali delle (4.5)-(4.7) nel tensore metrico euclideo ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 , si ottiene il tensore
metrico su (storicamente prima forma fondamentale)
d 2 = Edu2 + 2F dv 2 + Gdv 2
con
E=(

P P
x 2 y 2 z 2
) +( ) +( ) =

,
u
u
u
u u

F =

x x y y z z
P P
+
+
=

,
u v u v u v
u v

G=(

x 2 y 2 z 2
P P 4
) +( ) +( ) =

v
v
v
v v

Con semplici calcoli si pu


o verificare che N N = EG F 2 , cioe il determinante del tensore metrico di , da cui si ottiene
lespressione delle normali unitarie.
P
P
= u v
N
(4.14)
EG F 2
4 Il

prodotto scalare ovviamente si intende in <3 .

100

4.3.2

Curvatura gaussiana di una superficie regolare

Definizione 4.3.3 Una curva (t) <3 si dice biregolare se e regolare e di classe C 2 .
Definizione 4.3.4 Sia (s) una curva biregolare parametrizzata dalla sua ascissa curvilinea. Denotiamo con
t(s) =
il versore della tangente.
Si chiama cuvatura la funzione positiva


d
t

k(s) = (s) .
ds

dP
ds

Si chiama normale principale il versore


n
(s) =

1 d
t
(s).
k(s) ds

In particolare se la curva e piana n


deve stare nel piano della curva ed essere orientata verso la concavita della curva.
Considerata una superficie regolare <3 di classe C 2 , consideriamo un qualunque punto P0 di tale superficie e
delle due normali unitarie ne scegliamo una, per esempio la (4.14) con il segno +. Ogni vettore unitario vi nel piano
un piano i passante per P0 e parallelo ai due vettori, il quale taglier
tangente a P0 individua, insieme a N
a in una
n
curva biregolare i la cui curvatura in P0 denoteremo con ki e poniamo Ki = ki N
. Osserviamo che n
deve stare sul
di conseguenza
piano della curva i ed essere ortogonale al versore tangente
t, quindi non puo che essere parallelo ad N,

il segno di Ki e positivo se n
e N sono concordemente orientati, negativo altrimenti.
Poiche linsieme dei vettori tangenti a in P0 e topologicamente una circonferena C e potendosi dimostrare che la funzione
f : C < definita da f (i) = Ki e continua, dalla compattezza di C segue
Teorema 4.3.1 Linsieme numerico {Ki | i C} e dotato di minimo e massimo, ripsettivamente Km e KM .
Definizione 4.3.5 I numeri Km e KM si chiamano curvature principali della superficie nel punto P0 .
= Km +KM si chiama curvatura media della superficie nel punto P0 .
K
2
Il prodotto K = Km KM delle due curvature principali si chiama curvatura gaussiana di in P0 .
Osservazione 14 I segni dei numeri Ki e di conseguenza i segni delle curvature principali e della curvatura media
alla superficie in P0 . Cos cambiando orientazione di N
tutti i
dipendono dalla scelta dellorientazione della normale N
segni diventano opposti, ma il segno della curvatura gaussiana, dipendendo dal prodotto di due fattori, ovviamente non
cambia.
Osservazione 15 Le curvature principali, la curvatura media e la curvatura gaussiana sono state costruite facendo
riferimento ad elementi non intrinseci alla superficie come la normale e i piani normali, quindi a priori non si pu
o dire
che si tratti di numeri inerenti la geometria intrinseca della superficie (tensore metrico).
effetivamente vero che che le curvature principali e la curvatura media dipendono da come la superficie e immersa in
E
<3 ma non la curvatura gaussiana.
Gauss ha infatti dimostrato
Teorema 4.3.2 (egregium). La curvatura gaussiana dipende solo dal tensore metrico della superficie ed e perci
o invariante per isometrie5 .
Si pu
o cos concludere che le curvature principali e media sono curvature estrinseche, cioe determinate da relazioni
tra elementi interni alla superficie ed elementi dello spazio in cui essa e immersa. Mentre la curvatura gaussiana e una
curvatura intrinseca cioe dipendente solo da relazioni tra elementi interni alla superficie.
Si pu
o dimostrare, in particolare che la curvatura gaussiana e intimamente legata al(lunica componente indipendente
del) tensore di curvatura o equivalentemente allo scalare di curvatura, dalle seguenti
K=

R0101
R
=
EG F 2
2

(4.15)

Definizione 4.3.6 Il punto P0 di si dice


1. ellittico se le due curvature principali hanno lo stesso segno: K > 0,
2. parabolico se una sola delle due curvature principali e nulla: K = 0,
3. iperbolico se le due curvature principali hanno segno discorde: K < 0,
5 Trasformazioni che lasciano invariante il tensore metrico (movimenti della superficie che conservono lunghezze ed angoli misurati
internamente).

101

Definizione 4.3.7 Se K non dipende da P0 , di dice che e una superficie a curvatura gaussiana costante.
Esempi.
1. Una sfera di raggio R ha solo punti ellittici e curvature principali uguali a () R1 ed e percio una superficie a curvatura
gaussiana costante positiva, K = R12 .
2. Il piano ha curvature principali nulle in ogni punto quindi e una superficie a curvatura gaussiana nulla.
3. Il cilindro circolare retto di raggio R e a punti parabolici, le curvature principali in ogni punto sono Km = 0
(curvatura della generatrice passante per il punto dato) e KM = () R1 (curvatura della direttrice passante per il
punto dato). Quindi e una superficie di curvatura gaussiana costante nulla6 . Stesso discorso vale anche se il cilindro
non e circolare. Osserviamo inoltre che il cilindro ha curvatura estrinseca diversa dal piano ma uguale curvatura
intrinseca. Cioe ha un aspetto diverso dal piano se guardato da un osservatore esterno ma e visto come il piano
(almeno locamente) da un osservatore interno.
4. In ogni punto di un iperboloide ellittico ci sono piani passanti per la normale che intersecano la superficie in curve
(ellissi) con convessit
a verso linterno e in curve (iperboli) con convessita verso lesterno della superficie, dando
ci sar
cos alla superficie una conformazione a sella. Per cui, qualunque direzione si sceglie per N
a una curvatura
principale positiva ed una curvatura principale negativa, quindi la curvatura gaussiana e negativa ed i punti sono
iperbolici. Stesso discorso vale per il paraboloide iperbolico con il tipico andamento a sella.
5. Il toro e il tipico esempio di una superficie che contiene punti ellittici, parabolici ed iperbolici. Se si appoggia il toro
su un piano orizzontale, questo e tangente su tutti i punti di una circonferenza C1 . Se poi si appoggia un piano
orizzontale sopra il toro questo sar
a tangente su tutti i punti di una circonferenza C2 diametralmente opposta alla
prima. Queste due circonferenze tagliano il toro in due aperti, uno esterno Ae ed uno interno Ai . Per ogni punto
dellaperto esterno tutte le curve tagliate da un piano passante per la normale volgono la concavit
a dalla stessa
parte (punti ellittici). Per ogni punto dellaperto interno ci sono curve con concavita opposte (punti iperbolici). I
punti sulle due circonferenze C1 e C2 sono punti parabolici.
Tutto ci
o pu
o essere visto analiticamente, Il toro ha equazioni parametriche
x

(a + r cos ) cos

(4.16)

(a + r cos ) sin

(4.17)

= r sin

(4.18)

e le circonferenze C1 e
con a > r e , [0, 2[, dove = 0, sono i due equatori e = 2 , 3
2 sono i due poli, cio
C2 . Il tensore metrico e
d 2 = r2 d2 + (a + r cos )2 d2 .
(4.19)
Ponendo x0 = e x1 = , i coefficienti di Christoffell non nulli di questa metrica sono
011 =

a + r cos
sin
r

101 =

r sin
,
a + r cos

(4.20)

da cui si trova R0101 = r(a + r cos ) cos e tenendo conto che EG F 2 = r2 (a + r cos )2 , si ottiene
K(, ) =

cos
r(a + r cos )

da cui si deduce che nei poli ci sono solo punti parabolici. Allo stesso risultato si poteva arrivare se si tiene conto
cos
che K = R2 = g 00 g 11 R0101 = r2 (a+r1cos )2 r(a + r cos ) cos = r(a+r
cos ) .

4.3.3

Teorema di Gauss-Bonnet

R
Definizione 4.3.8 Si chiama curvatura totale di una superficie , lintegrale superficiate K(P )d dove K(P ) e la
curvatura gaussiana nel generico punto P e d e lelemento di superficie espresso localmente da d = (EGF 2 )dudv.
Un teorema tuttaltro che ovvio stabilisce un legame tra la curvatura totale e la caratteristica di Eulero-Poincar di .
Teorema 4.3.3 (Gauss-Bonnet) Se e una superficie compatta, senza frontiera e orientabile,
Z
K(P )d = 27

(4.21)

6 ci
o

si deduce anche dalla (4.15) se si tiene conto che il tensore di Riemann del cilindro
e identicamente nullo.
al legame non ovvio tra curvatura totale e topologia, si osservi che mentre il secondo membro
e definito da tutti i punti di (per
esempio se su da una sfera per la quale = 2 si togliesse un punto, la topologia diventerebbe quella di <2 per la quale = 1), lintegrale pu
o
essere calcolato a meno di un insieme di misura nulla.
7 Oltre

102

Esempi
1. Una sfera di raggio R sfera ha curvatura gaussiana costante uguale a R12 e caratteristica di Eulero-Poincar uguale
a 2, quindi il secondo membro e uguale a 4 mentre il primo membro e il prodotto di R12 per larea della superficie
della sfera 4R2 .
2. Un ellissoide non ha curvatura costante, quindi il calcolo del primo membro della (4.21) non e banale come quello della
sfera, per
o il teorema ci assicura che e ugualmente 4 perche lellissoide ha la topologia della sfera. Intuitivamente
schiacciando una sfera aumentando la curvatura in certi punti, allora per motivi topologici, da qualche altra parte
deve diminuire.
3. Abbiamo visto che in un toro ci sono punti a curvatura positiva, negativa e nulla, ma poiche per un toro = 0, tali
curvature si compensano in maniera tale che la curvatura totale sia nulla. Possiamo anche utilizare il teorema di
Gauss-Bonnet per determinare la caratteristica di Eulero-Poincare di un toro, una volta nota la curvatura gaussiana.
Infatti
Z 2
Z 2
Z
Z
cos
r(a + r cos )dd =
d
cos d = 0.
Kd =
0
0
T
T r(a + r cos )
4. Per un bitoro = 2, perci
o i punti a curvatura negativa sovrastano quelli a curvatura positiva, essendo la curvatura
totale 4.

4.3.4

Geometrie non euclidee

Si pu
o calcolare la curvatura totale di una regione A di invece che di tutta la superficie estendendo lintegrale ad A.
Definizione 4.3.9 Un triangolo geodetico su una superficie e la figura ottenuta congiungendo mediante geodetiche
tre punti (vertici) non appartenenti alla stessa geodetica.
Gli angoli interni di un triangolo geodetico si ottengono misurando, con il prodotto scalare definito dalla struttura
riemanniana, gli angoli formati dai vettori tangenti alle geodetiche nei vertici.
Teorema 4.3.4 (Gauss) Se A e triangolo geodetico su allora
Z
K(P )d =
A

3
X

(4.22)

i=1

dove al primo membro compare la curvatura totale del triangolo A e al secondo membro 1 , 2 e 3 sono gli angoli interni
di A.
Da questo teorema segue immediatamente che se la curvatura totale del triangolo e positiva allora la somma degli angoli
interni e maggiore di , se e negativa e minore di .
Definizione 4.3.10 Una geometria si dice non euclidea se non vale il V postulato di euclide (postulato delle parallele)
o equivalentemente se la somma degli angoli interni di un triangolo e diversa da . In particolare si dice
1. ellittica se la somma degli angoli interni di un triangolo e maggiore di o equivalentemente se, dati una retta ed
un punto fuori di essa, per questultimo non passa nessuna retta parallela alla data
2. iperbolica se la somma degli angoli interni di un triangolo e minore di o equivalentemente se, dati una retta ed
un punto fuori di essa, per questultimo passano infinite rette parallele alla data.
Cos come modelli di geometrie non euclidee si possono prendere le superfici a curvatura gaussiana costante8 non nulla
in cui le geodetiche hanno la funzione delle rette.
Lunica superficie di <3 compatta a curvatura gaussiana costante positiva e la sfera (Teorema di Liebmann).
Le sole superfici di <3 chiuse a curvatura gaussiana costantemente nulla sono il piano ed il cilindro (Teorema di HartmanNirenberg).
Come modello di geometria iperbolica fu inizialmente considerata (Beltrami) la pseudosfera, cioe la superficie di
equazioni parametriche
cos
x = R
(4.23)
cosh t
sin
y = R
(4.24)
cosh t
z = R(t tanh t)
(4.25)
8 se la curvatura non fosse costante, la somma degli angoli interni di un triangolo dipenderebbe oltre che dal triangolo anche dal luogo in
cui tale misura viene eseguita.

103

con [0, 2[ e t <, ottenuta facendo ruotare attorno allasse ~z di 2 la curva di equazioni parametriche (trattrice)

R
cosh t
= R(t tanh t)

(4.26)

(4.27)

Calcolando i differenziali delle equazioni parametriche e sostituendoli nel tensore metrico si <3 , si ottiene il tensore metrico
sulla pseudosfera
R2
d2
(4.28)
d 2 = R2 tanh2 t dt2 +
cosh2 t
con la quale si pu
o calcolare larea
a 
0 !
Z a


Z
Z 0
R2 | sinh t|
sinh t
sinh t
1
1
2
2
dtd = 2R lim
lim


= 4R2
2
2 dt
2 dt = 2R a+
a+
cosh
t
cosh
t
cosh
t
cosh
t
cosh
t
P
0
a
0
a
cioe la stessa area della sfera pur non essendo compatta. Questo e uno dei motivi che ne giustifica il nome.
I coefficienti di Christoffell non nulli sono
000 = 011 =

1
,
sinh t cosh t

110 = tanh t

(4.29)

1
sinh t
e lopposto della curvatura gaussiana della sfera. Questo e
da cui si ricava R0101 = R2 cosh
4 t e quindi K = R2 , cio
laltro motivo che ne giustifica il nome.
Ma la pseudo-sfera non e completa nel senso che le geodetiche non sono definite per valori illimitati del parametro affine
(sez. 4.4) infatti come si vede dallequazione delle geodetiche sulla pseudosfera (2.78) vi sono geodetiche che devono
necesariamente passare dallequatore t = 0 dove tale geodetica avrebbe una cuspide e quindi non sarebbe di classe C 2 ,
quindi tali geodetiche non possono essere prolungate per valori illimitati del parametro affine.
Si porrebbe quindi il problema di tentare, come modello di geometria iperbolica, con unaltra superficie a curvatura
costante negativa ma completa. Tale tentativo pero cozza contro il seguente

Teorema 4.3.5 (Hilbert) Non esistono in <3 superfici complete a curvatura gaussiana costante negativa.
In realt
a malgrado il teorema di Hilbert, esiste una superficie completa a curvatura gaussiana costante negativa immersa
in <3 , a condizione per
o che si doti <3 di una struttura pseudoriemanniana9 e precisapente di una metrica di Minkowski
2
2
2
2
ds = dx +dy dz . La superficie H in questione e la falda z > 0 delliperboloide a due falde di equazione z 2 x2 y 2 = 1,
che in equazioni parametriche si scrive
x =

R sinh cos

(4.30)

R sinh sin

(4.31)

R cosh

(4.32)

con N N = x2 + y 2 z 2 = 1 < 0,
con [0, +[ e [0, 2[. Il vettore normale di tale superficie e N = xi yj+ z k
quindi N e un vettore di tipo tempo e quindi H e una superficie di tipo spazio e quindi dotata di una metrica propriamente
riemanniana e precisamente, sommando i quadrati dei differenziali delle prime due equazioni parametriche e sottraendo
il quadrato del differenziale della terza10 , si ottiene
2
dH
= R2 d2 + R2 sinh2 d2

(4.33)

da cui si ricavano i soli coefficienti di Christoffell non nulli


011 = sinh cosh ,

101 =

cosh
sinh

e quindi R0101 = R2 sinh2 e cioe K = R12 .


Questa superficie, che e completa ha tutto ci
o che serve per essere considerato un modello di geometria iperbolica, che si
chiama piano iperbolico (modello di Minkowski).
Ora si consideri sul piano z = 0 il disco aperto D di centro lorigine e raggio R (x2 + y 2 < R) con la topologia indotta da
2
1+2
<2 e la funzione f che ad ogni punto Q di D di coordinate cilindriche (, , 0) associa lunico punto Q0 = ( 1
2 , , 12 )
9 il

teorema di Hilbert si basa sul presupposto che la struttura riemanniana di <3 sia quella euclidea ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
si sommassero i quadrati dei tre differenziali (immersione in <3 euclideo), si otterrebbe una superficie a curvatura positiva, come si
intuisce dal fatto che sta tutta da una sola parte rispetto al piano tangente nel genrico punto.
10 se

104

in cui la retta uscente dal punto (0, 0, R) e passante per Q incontra H. Si puo facilmente dimostrare11 che tale funzione
e un omeomorfismo tra D e H che nelle coordinate di H, si scrive
(, ) ( = tanh1
da cui, tenendo conto che d =
nella struttura riemanniana

2
12 d

2
dD
=

e che sinh =

2
12

2
, )
1 + 2

(4.34)

si trova che f manda la struttura riemanniana (4.33) su H

4R2
4R2
2
2
2
(d
+

d
)
=
(dx2 + dy 2 )
(1 2 )2
(1 x2 y 2 )2

(4.35)

su D. Il disco D con la struttura riemanniana (4.35) e il modello di Poincar


e, di cui si puo trovare una descrizione in
http://www.dmi.unict.it/ moschetti/poinc/node1.html. Cos il paraboloide H immerso nello spazo-tempo di Minkowski
tridimensionale altro non e (isometrico al) che il modello di Poincare. Una rappresentazione grafica dellisometria f si
pu
o trovare in http://www.dmi.unict.it/ moschetti/poinc/node5.html.

4.3.5

Ipersuperfici. Curvatura sezionale

Nel seguito con il termine ipersuperfice indicheremo una varieta propriamente riemanniane (Mn , g)di dimensione n > 2 a
prescindere dalla sua immergibilit
a in <n per qualche n. In questo caso la curvatura e descritta pienamente dal tensore
di Riemann.
Proposizione 4.3.1 Sia P Mn e P un sottospazio bidimensionale di TP , siano inoltre U e V due vettori linearmente
indipendenti di P , allora il numero
K(U, V ) =

R(U, V, U, V )
g(U, U )g(V, V ) (g(U, V ))2

dipende da P e non dalla scelta dei vettori linearmente indipendenti che lo generano.


Dimostrazione Siano U , V P linermente indipendenti, quindi U = U + V e V = U + V con =

Allora, tenendo della linearit


a e dellantisimmetria di R rispetto ai primi due argomenti si trova
0



6= 0.

R(U + V, U + V, U 0 , V 0 ) = R(U, U + V, U 0 , V 0 ) + R(V, U + V, U 0 , V 0 ) =


R(U, V, U 0 , V 0 ) + R(V, U, U 0 , V 0 ) = R(U, V, U 0 , V 0 ),
da cui, ripetendo lo stesso ragionamento con la seconda coppia di indici, si ricava
R(U 0 , V 0 , U 0 , V 0 ) = 2 R(U, V, U, V ).
Analogamente
g(U + V, U + V )g(U + V, U + V ) (g(U + V, U + V ))2 =
(2 g(U, U )+ 2 g(V, V )+2g(U, V ))( 2 g(U, U )+ 2 g(V, V )+2g(U, V ))(g(U, U )+g(V, V )+(+)g(U, V ))2 =
( )2 (g(U, V ))2 + ( )2 g(U, U )g(V, V ) = 2 (g(U, U )g(V, V ) (g(U, V )2 )).

Questa proposizione giustifica la seguente


Definizione 4.3.11 Se P e sottospazio vettoriale di dimensione 2 di TP , si chiama curvatura sezionale della variet
a
propriamente riemanniana (Mn , g) nel punto P rispetto al sottospazio P
K(P ) =

R(U, V, U, V )
g(U, U )g(V, V ) (g(U, V ))2

essendo U e V due qualunque vettori linearmente indipendenti di P .


In particolare se si considera una base ortonormale e1 , . . . , en di TP , allora, tenendo conto che il tensore metrico e
la matrice identica, e che g(ei , ei )g(ej , ej ) (g(ei , ej ))2 = 1 perche e il minore ottenuto incrociando incrociando le righe
i-esime e j-esime con le colonne i-esime e j-esime, si ricava K(ei , ej ) = Rijij .
evidente che nel caso n = 2, in ogni punto ce una sola curvatura sezionale che coincide con la curvatura gaussiana.
E
La curvatura sezionale e individuata dal tensorre di Riemann, ma si puo dimostrare che viceversa
11 i

conti nel dettaglio si trovano qua http://www.dmi.unict.it/moschetti/poinc/node6.html

105

Teorema 4.3.6 Il tensore di Riemann e completamente individuato dalla curvatura sezionale.


Definizione 4.3.12 Una variet
a propriamente riemanniana si dice a curvatura costante se la curvatura sezionale
K(P ) non dipende da P e non dipende da P.
Teorema 4.3.7 (Schur) In una variet
a riemanniana (Mn , g) di dimensione n 3 se K(P ) non dipende dal particolare
sottospazio P per ogni P , allora non dipende neanche da P , cioe e a curvatura costante.
Teorema 4.3.8 Esistono solo tre variet
a propriamente riemanniane complete, semplicemente connesse di curvatura
costante:
1. Curvatura costante positiva, sfera n-dimensionale S n .
2. Curvatura costante nulla, spazio euclideo n-dimensionale <n .
3. Curvatura costante negativa, spazio iperbolico n-dimensionale H n , cioe generalizzando il caso bidimensionale, la
Pn
2
componente connessa delliperboloide ellittico t2 i=1 xi = R2 immersa nello spazio-tempo di Minkowski (n+1)P
2
n
dimensionale ds2 = dt2 + i=1 dxi .
Tutte le altre variet
a propriamente riemanniane complete e a curvatura costante non sono semplicemente connesse ma
ottenute come spazi quozienti da quelle elencate sopra.

106

4.4

Variet
a propriamente riemanniane complete

In questa sezione con Mn si indicher


a una varieta propriamente riemanniana,
Ad ogni coppia di punti P e Q di Mn si pu
o associare il numero d(P, Q) definito come lestremo inferiore delle lunghezze
di tutte le curve differenziabili a tratti 12 che li congiungono.
Teorema 4.4.1 d e una metrica, che quindi d
a a Mn la struttura di spazio metrico.
Si potrebbe pensare di definire d(P, Q) come la lunghezza della geodetica che li congiunge, ma questo in generale non e
lecito perche non e detto che comunque si prendano due punti esista una ed una sola geodetica che li congiunge. Per
o
vale la seguente condizione pi
u debole
Teorema 4.4.2 Ogni punto P Mn ha un intorno aperto U tale che per ogni Q U esiste una ed una sola geodetica
congiungente P e Q contenuta in U . La lunghezza di tale geodetica coincide con d(P, Q).
Come conseguenza di ci
o si pu
o mostrare che
Teorema 4.4.3 La topologia che la metrica d induce su Mn e la stessa di quella di cui Mn e dotato come variet
a
topologica.
Definizione 4.4.1 Diremo che Mn e completo se e completo come spazio metrico.
Diremo che Mn e geodeticamente completo se per ogni P0 Mn la funzione exp e definita su tutto TP0 o equivalentemente se ogni geodetica e definita per tutti i valori del parametro affine in ] , +[.
Teorema 4.4.4 (Hopf-Rinow) Se Mn e una variet
a propriamente riemanniana connessa, le seguenti condizioni sono
equivalenti
1. Mn e geodeticamente completa;
2. Mn e completa;
3. Ogni sottoinsieme di Mn chiuso e limitato (rispetto a d) e compatto.
Corollario 4.4.1 Ogni variet
a propriamente riemanniana connessa e compatta e geodeticamente completa.
Teorema 4.4.5 Su una variet
a propriamente riemanniana connessa e completa ogni due punti P e Q possono essere
connessi da una geodetica (non necessariamente unica) di lunghezza d(P, Q).
Come esempio in cui la geodetica congiungente due punti non e unica, si puo prendere la sfera e due punti diametralmente opposti.
12 differenziabili

in tutti i punti tranne un numero finito.

107

4.5
4.5.1

Sistemi continui
Cinematica classica dei sistemi continui

Dato un sistema continuo S, denotiamo con C una configurazione di riferimento per S e con C(t) la configurazione di S
ad un dato istante t. Denotate con (y 1 , y 2 , y 3 ) le coordinate del generico punto P di S nella configurazione di riferimento,
e con (x1 , x2 , x3 ) le coordinate di P allistante t, il moto di S verra descritto dalle tre funzioni
x1 = x1 (y 1 , y 2 , y 3 , t),

x2 = x2 (y 1 , y 2 , y 3 , t),

x3 = x3 (y 1 , y 2 , y 3 , t).

(4.36)

In altri termini, le equazioni (4.36) sono le equazioni parametriche della traiettoria del punto che nella configurazione di
riferimento ha coordinate (y 1 , y 2 , y 3 ).
Nel seguito, per brevit
a di scrittura, le variavili dipendenti verranno indicate con il simbolo (y, t). Cos, per esempio,
le (4.36) si scriveranno xi = xi (y, t).
Definizione 4.5.1 Il moto di S si dice regolare in un intervallo di tempo [t0 , t00 ], se le (4.36)
1. sono almeno di classe C 2 in C [t0 , t00 ],
2. t [t0 , t00 ], stabiliscono una corrispondenza biunivoca tra C e C(t) con funzioni inverse y i = y i (x, t) almeno di
classe C 2 .
La prima condizione garantisce la non lacerabilita del sistema e implica che le traiettorie di tutti i punti siano abbastanza
regolari da poterne calcolare laccelerazione. La seconda condizione invece, impedisce che, durante il moto, due punti,
inizialmente distinti, possano occupare la stessa posizione (impenetrabilit
a) o che la traiettoria di un punto possa biforcarsi,
ad un certo istante, in due traiettorie distinte.
In particolare, la seconda condizione implica che la matrice jacobiana e non singolare
t [t0 , t00 ] J(y.t) = det

(x1 , x2 , x3 )
6= 0,
(y 1 , y 2 , y 3 , t)

e dovendo avere, per continuit


a, sempre lo stesso segno, si puo supporre, senza perdere in generalita, che
t [t0 , t00 ] J(y, t) > 0.

(4.37)

Questa descrizione del moto di un sistema continuo, si chiama rappresentazione lagrangiana e le velocit
a ed accelerazioni dei punti del sistema, dati da
v
P
, a(P , t) =
(4.38)
v(P , t) =
t
t
e in componenti da
xi
v i
v i (y, t) =
(y, t), ai (y, t) =
(y, t)
(4.39)
t
t
si chiamano velocit
a lagrangiana ed accelerazione lagrangiana.
Il moto di S pu
o essere osservato anche dal punto di vista euleriano: invece di concentrarsi sulla storia della particella
che nella configurazione di riferimento di S occupava la posizione di coordinate lagrangiane (y 1 , y 2 , y 3 ), ci si concentra
sulla particella che a un dato istante t transita per un fissato punto di coordinate euleriane (x1 , x2 , x3 ). Chiaramente se,
allistante t, per il punto (x1 , x2 , x3 ), transita il punto P, che, nella configurazione di riferimento C si trovava nel punto
di coordinate (y 1 , y 2 , y 3 ), allora le due terne sono legate tra di loro dalle equazioni (4.36) e dalle loro inverse.
Cos, se un campo q e espresso in coordinate lagrangiane q(y, t), la sua espressione in coordinate euleriane e q(x, t) =
q(y(x, t), t) e viceversa un campo definito in coordinate euleriane da q(x, t), e espresso in coodinate lagrangiane da
q(y, t) = q(x(y, t), t). Da ora in poi verr
a supposto tacitamente che i campi considerati siano almeno di classe C 1 .
Definizione 4.5.2 Sia q(x, t) un campo espresso in coordinate euleriane. Si chiama derivata locale di q rispetto a t,
la derivata parziale q
t (x, t). Si chiame derivata lagrangiana o sostanziale,
dq
dq(x(y, t), t)
q
q
xi
q
q
(x, t) =
|y=y(x,t) =
(x, t) +
(x, t)
(y(x, t), t) =
(x, t) +
(x, t)v i (x, t).
i
dt
dt
t
x
t
t
xi
La definizione precedente di derivata sostanziale, applicata al campo di velocita euleriana v(x, t), ci d
a la seguente
formula
v
v
a(x, t) =
(x, t) +
(x, t)v i (x, t).
t
xi

108

Proposizione 4.5.1
J
(y, t) = J(y, t) div v(y, t).
t
Dimostrazione.

Tenendo conto della formula di derivazione di un determinante e denotando con il simbolo Aij il

complemento algebrico di

xj
,
y i

si trova:

J
x2
x3
xi
x1
j
j
j
(y,
t)
+
A
(y,
t)
(y,
t)
+
A
(y,
t)
(y,
t)
=
A
(y,
t)
(y, t) =
(y, t) = Aj1 (y, t)
2
3
i
t
t y j
t y j
t y j
t y j
v i
xh
v i
v i
v i
(y, t) = Aji (y, t) j (y, t) h (x(y, t), t) = J(y, t)ih h (x(y, t), t) = J(y, t) i (x(y, t), t),
j
y
y
x
x
x
dove, la penultima eguaglianza e dovuto alla proprieta per cui il prodotto degli elementi di una riga per i loro complementi
algebrici d
a il determinante e il prodotto degli elementi di una riga per i complementi algebrici degli elementi di unaltra
riga, si annulla. 
Il teorema che segue, va sotto il nome di teorema del trasporto
Aji (y, t)

Teorema 4.5.1

d
dt

Z
q(x, t)dC =

(
C

dq
(x, t) + q(x, t) div v(x, t))dC
dt

Dimostrazione. Utilizzando la formula di cambiamento di variabili negli integrali multipli e la proposizione 4.5.1, si trova
Z
Z
Z

q
J
d
q(x, t)dC =
q(y, t)J(y, t)dC =
( (y, t)J(y, t) + q(y, t) (y, t))dC =
dt C
t C
t
C t
Z
Z
q
dq
( (y, t) + q(y, t) div v(y, t))J(y, t)dC =
( (x, t) + q(x, t) div v(x, t))dC.
C t
C dt

4.5.2

Equazioni di bilancio della meccanica dei continui

La prima equazione di bilancio della meccanica dei continui e il principio di conservazione della massa:
Z
m=
(x, t)dC = costante,

(4.40)

C(t)

essendo, (x, t), la densit


a, che si supporr
a essere positiva e generalmente continua. Lequazione precedente si pu
o anche
scrivere
Z
d
(x, t)dC = 0,
dt C(t)
che, per il teorema del trasporto, diventa
Z
(
C(t)

d
(x, t) + (x, t) div v(x, t))dC = 0.
dt

(4.41)

Dovendo, questultima equazione essere vera anche per ogni porzione materiale c C(t), non esiste nessun punto in cui la
funzione integranda e diversa da zero, altrimenti, essendo continua, per il teorema della permanenza del segno, dovrebbe
esistere una porzione materiale c C(t) in cui essa assume lo stesso segno, quindi la (4.41) estesa a c non potrebbe
annullarsi. Da questo segue
d
(x, t) + (x, t) div v(x, t) = 0,
(4.42)
dt
da cui, tenendo conto che
d

v i

(v i )
(x, t) + (x, t) div v(x, t) =
(x, t) +
(x, t)v i (x, t) + (x, t) i (x, t) =
(x, t) +
(x, t),
i
dt
t
x
x
t
xi
si ottiene lequivalente equazione euleriana di continuit
a della massa

(x, t) + div(v)(x, t) = 0.
t
Come conseguenza della (4.42), si ricava la seguente identita
Z
Z
d
dq
(x, t)q(x, t)dC =
(x, t) (x, t)dC,
dt C(t)
dt
C(t)
109

(4.43)

(4.44)

dove q(x, t) e una qualsiasi funzione di tipo euleriano associata al moto. La (4.44) si ricava dal teorema del trasporto,
osservando che, per la (4.42)
d
d
dq
dq
((x, t)q(x, t)) + (x, t)q(x, t) div v(x, y) = ( (x, t) + (x, t) div v(x, t))q(x, t) + (x, t) (x, t) = (x, t) (x, t).
dt
dt
dt
dt
La quantit
a di moto e il momento angolare, sono definiti dalle equazioni
Z
Z
Q=
(x, t)v(x, t)dC e KO =
(P O) (x, t)v(x, t)dC.
C

(4.45)

Le equazioni di bilancio della quantit


a di moto e del momento angolare sono
dQ
= R(e)
dt

dKO
= MO (e) ,
dt

(4.46)

essendo rispettivamente R(e) e MO (e) , il risultante ed il momento risultante delle forze esterne. In generale questi due
vettori si possono scomporre in una parte di volume e in una di superficie
Z
Z
Z
Z
R(e) =
FdC +
d e MO (e) =
(P O) FdC + (P O) d,
(4.47)
C

dove F rappresenta la densit


a specifica (per unita di massa) di forze di volume e e lo sforzo, cioe la forza che agisce
sullunit
a di area di superficie d.
Assioma di Cauchy. Lo sforzo specifico nel punto P dipende solo dalla normale n allelemento di superficie d in
P : = (P, n, t). Il seguente teorema di Cauchy, verra enunciato senza dimostrazione.
Teorema 4.5.2 dipende linearmente dalla normale. Cioe esiste un campo tensoriale doppio t, che si chiama tensore
degli sforzi, tale che i (P, n, t) = tij ni .
Applicando la (4.44) alla (4.45) si ottiene
Z
Z
dv
dQ
=
(x, t) (x, t)dC =
(x, t)a(x, t)dC,
dt
dt
C
C
da cui, la prima delle (4.46), tenendo conto della prima delle (4.47) e del teorema di Gauss, si scrive
Z
Z
Z
tij
dC.
(ai F i )dC =
tij ni d =
i
C

C x
Da cui, essendo il dominio di integrazione arbitrario e le funzioni integrande continue, si ottiene la forma differenziale
dellequazione di bilancio della quantit
a di moto
aj = F j +

tij
,
xi

(4.48)

o in forma vettoriale
1
a = F + div t,

essendo

tij
ej .
xi

div t =

(4.49)

Applicando lo stesso procedimento allequazione dei momenti, si trova


Z
Z
dv
dKO
=
(x, t)(P O)
(x, t)dC =
(x, t)(P O) a(x, t)dC,
dt
dt
C
C
e quindi, ponendo i = tij ej , cioe = i ni
Z
Z
Z
i
(P O) (a F)dC = (P O) ni d =
C

da cui si ricava

Z
(P O) (a F div t)dC =

(
C

((P O) i )dC,
xi

(P O)) i dC =
xi

ei tij ej dC.

Il primo membro e uguale a zero per la (4.49), quindi lintegrale al secondo membro si deve annullare per ogni C:
Z
Z
Z
Z
Z
0=
tij ei ej dC =
tij dC ei ej =
(t12 t21 )dC e1 e2 + (t13 t31 )dC e1 e3 + (t23 t32 )dC e2 e3 =
C

110

(t12 t21) dC e3

da cui

(t13 t31 )dC e2 +

(t23 t32 )dC e1 = 0,

(tij tji )dC = 0,

dovendo questultima eguaglianza valere per ogni C, ed essendo la funzione integranda continua, si ha
tij = tji ,

(4.50)

cioe il tensore degli sforzi e simmetrico.


In conclusione, le equazioni di evoluzione trovate sono la (4.43) e le (4.49), quattro in totale. Le funzioni incognite
sono: , v i e le componenti del tensore degli sforzi, che per le (4.50) si riducono a sei, quindi dieci in totale. Pertanto,
questo modello non pu
o ritenersi completo per descrivere levoluzione del sistema. Cio e dovuto al fatto che, nello schema
considerato, non si e tenuto conto dellenergia interna delle particelle ed al fatto che tale schema e troppo generale per
poter dare risultati univoci. Quindi per poter pareggiare il numero di equazioni con il numero delle incognite, bisogna
fare delle ipotesi costitutive sul mezzo, e utilizzare le equazioni della termodinamica per poter rendere conto di quella
parte di energia che nella discussione precedente non e stata considerata.

4.5.3

Ipotesi costitutive

Definizione 4.5.3 Si chiama fluido perfetto, un fluido


1. non viscoso: ti j = p i j , essendo p la pressione;
2. a trasformazioni termodinamiche reversibili: la prima legge della termodinamica assume la forma
dS = d

p
d,
2

(4.51)

essendo la temperatura assoluta, S lentropia specifica e  lenergia interna specifica (per unit
a di massa).
Facendo lassunzione che il mezzo considerato sia un fluido perfetto, il problema si semplifica notevolmente, infatti,
per il primo punto della precedente definizione, il tensore degli sforzi e indiviuato da una sola funzione, quindi in questo
modo il numero delle incognite scende a cinque: , p, v i , mentre le equazione di evoluzione restano sempre quattro: la
(4.43) e le (4.49), che, in queste ipotesi, tenendo conto di
ti j
p
p
= i j i = j ,
xi
x
x
diventano

1
a = F p.

(4.52)

A questo punto, specificando lequazione di stato del fluido, in generale, e possibile eliminare una delle variabile
e cos pareggiare il numero di equazioni con il numero di incognite. Un esempio importante e costituito dai fluidi
perfetti barotropici, i quali hanno unequazione di stato del tipo = (p), comprendendo il caso particolare dei fluidi
incompressibili, per i quali = cost.
Un esempio di fluido perfetto barotropico si ottiene assumendo la legge dei gas ideali per i fluidi:
=

1
p
( 1)

per un flusso adiabatico: dS=0, dove e lindice adiabatico, legato alla natura fisica del gas. In queste ipotesi lequazione
(4.51), diventa
1
dp

p
dp
d
0=

d
=
p = A ,
( 1)
( 1) 2
p

essendo A una costante positiva.

111

4.5.4

Continui relativistici

Per un fluido relativistico verr


a fatta lassunzione, come nel caso classico, che ogni particella viene distinta dalle altre
mediante lassegnazione di tre coordinate (y 1 , y 2 , y 3 ), che restano immutate durante la sua evoluzione. Levoluzione, nel
contesto relativistico, viene descritta dalla sua linea duniverso, che, prendendo come parametro il tempo proprio, rispetto
ad un sistema di coordinate spazio-temporali qualunque (x0 , x1 , x2 , x3 ), ha equazione xi = xi (, y 1 , y 2 , y 3 ) = xi (, y). Cos,
i
in questo contesto la velocit
a viene sostituita dalla quadrivelocita U = x
(, y) e laccelerazione dalla quadriaccelerazione
2 i
A = x2 (, y).
Fatte queste premesse, occorre generalizzare le equazioni di evoluzione ottenute nei paragrafi precedenti, ai sistemi
relativistici. Denotiamo con kij (P )k il tensore doppio simmetrico le cui componenti spaziali coincidono, nel sistema di
quiete istantaneo di P , con le componenti del tensore degli sforzi, mentre le altre sono tutte nulle:

0 0
0
0
0 t11 t12 t13

kij k =
0 t21 t22 t23
0 t31 t32 t33
Definizione 4.5.4 Si chiama tensore energia-impulso il tensore doppio definito da T ij = 0 U i U j ij , dove 0 e la
densit
a di massa propria totale (massa a riposo pi
u energia interna).
Assioma 5 Levoluzione di un sistema continuo relativistico, in un sistema di coordinate qualunque, e governato dalla
seguente equazione di evoluzione
i T ij = j ,
(4.53)
dove i e la densit
a delle forze esterne distinte dalle forze di contatto di cui si tiene conto nel tensore energia impulso, e
i e la derivata covariante.
Da ora in poi verr
a fatta lipotesi che le forze esterne siano nulle i = 0 e che le coordinate siano quelle relative ad un
sistema di riferimento inerziale (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (ct, x, y, z), in questo modo lequazione (4.53) si riduce a
i T ij = 0.

(4.54)

Si dimostra che lequazione (4.54), nel limite classico c si riduce alle equazioni di evoluzione dei continui classici,
ricavate nei paragrafi precedenti. Calcoliamo separatamente la parte temporale e quella spaziale della (4.54), ponendo
= 0 .

(c2 ) + (cv ) i i0 =
0 = i T i0 = 0 (0 (U 0 )2 ) + (0 U 0 U ) i i0 =
(ct)
c

+ c
+ cv + c div(v) i i0 .
t
t

Dividendo per c

+
+ v + div(v) i i0 = 0,
t
t
c

passando al limite per c + e tenendo conto che 1 e i () =

3
c2 vi v

0, si ricava

+ div(v) = 0,
t

(4.55)

che coincide con lequazione di continuit


a della massa, tenendo conto che, nel limite classico, si riduce alla densit
a di
massa. Invece, la parte spaziale e
0 = i T i = 0 (0 U 0 U ) + (0 U U ) i i =

(v ) + (v v ) 0 0 =
t

1 0
+ (v ) + v v + (v v )
( ) ,
t
t
c t
da cui passando al limite per c , si trova
v

(v ) + div(vv ) = 0.
t
Sviluppando le derivate


v
v +
+ div(v)v + v v = 0
t
t
112

e tenendo conto dellequazione di continuit


a della massa (4.55), si ricava

v
x
+
v = 0,
t
t

da cui

dv
= 0 a div = 0,
(4.56)
dt
tenendo conto che nel limite classico si riduce alla densita di massa e al tensore degli sforzi, si riottiene lequazione di
evoluzione classica.
Ora, vediamo come si scrive il tensore energia-impulso, nel caso particolare in cui il sistema continuo sia un fluido
perfetto. Nel sistema di istantanea quiete del generico punto, il tensore degli sforzi e rappresentato dalla matrice

0 0
0
0
0 p 0
0

kij k =
0 0 p 0
0 0
0 p

e U i = (c, 0, 0, 0), quindi


0 c2

0
kT ij k =
0
0

0
p
0
0

0
0
p
0

0
0

0
p

ed in forma covariante, cioe invariante in ogni sistema di riferimento, T ij = 0 U i U j + ij p+ cp2 U i U j = (0 + cp2 )U i U j +p ij .


O in forma equivalente, utilizzando il vettore unitario V = Uc ,
T ij = (0 c2 + p)V i V j + p ij .

(4.57)

Come e stato detto nel paragrafo precedente, specificando lequazione di stato, il problema si chiude, nel senso che, il
numero delle variabili indipendenti eguaglia il numero delle equazioni.
Nel seguito verr
a utilizzato il tensore energia-impulso (4.57), verificante lequazione di evoluzionei T ij = 0.

113

Bibliografia
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