Dispensa Corso Fluidodinamica

Dispensa del corso di Fluidodinamica
Corso di laurea in Ingegneria Meccanica

Università degli Studi di Bergamo
Prof. Lorenzo Alessio Botti

November 9, 2023
Riferimenti:
Gurtin, An Introduction to Continuum Mechanics 1981;
Gurtin, Fried, Anand, The Mechanics and Thermodynamics of Continua,

2010;
Frank M. White, Fluid mechanics, 1979 (1st edition);
Fox, McDonald, Introduction to Fluid Mechanics, 1978 (1st edition).
1
Fluidodinamica@uniBG, Prof. L. A. Botti 2
Indice
1 Vettori e spazi vettoriali 7
1.1 Vettori dello spazio euclideo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Vettori dello spazio euclideo tridimensionale V . . . . . . . . . . 7
1.3 Interpretazione geometrica del prodotto scalare e del prodotto
vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Vettori linearmente indipendenti e linearmente dipendenti . . . . 11
1.5 Basi per uno spazio vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Vettori di V linearmente dipendenti . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7 Basi ortogonali di V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8 Prodotto scalare e prodotto vettoriale in termini di componenti . 15
1.9 Uguaglianza tra vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.10 Teorema di rappresentazione delle funzioni lineari a valori scalari 17
2 Tensori 18
2.1 Applicazioni lineari da V in V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Prodotto esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Equivalenza tra tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Componenti di un tensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Prodotto tensore-vettore e tensore-tensore . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Trasposto di un tensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Traccia di un tensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.8 Prodotto interno (tensore-tensore) detto prodotto di Frobenius . 24
2.9 Tensore identità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.10 Tensori simmetrici e antisimmetrici . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.11 Vettore assiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.12 Sistemi lineari di n-equazioni in n-incognite . . . . . . . . . . . . 27
2.13 Inverso di un tensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.14 Determinante di un tensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.15 Tensori ortogonali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 Cambio di base 32
3.1 Rotazione del sistema di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1 Cambio di base per un vettore . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.2 Cambio di base per un tensore . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.3 Tensori cartesiani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Interpretazione del cambio di base come rotazione . . . . . . . . 34
3.3 Invarianza della traccia di un tensore . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Autovalori e autovettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5 Autovalori e autovettori di tensori simmetrici . . . . . . . . . . . 36
3.6 Isotropia e decomposizione in componente isotropa e deviatorica 39
4 Analisi tensoriale 39
4.1 Significato di o(.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Derivate come approssimazioni lineari . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Derivata del prodotto e della funzione composta . . . . . . . . . 42
4.4 Gradiente e divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4.1 Gradiente di una funzione scalare . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4.2 Gradiente di una funzione vettoriale . . . . . . . . . . . . 44
4.4.3 Divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5 Gradiente e divergenza di prodotti di funzioni . . . . . . . . . . . 45
4.5.1 Prodotto di una funzione scalare con una funzione vettoriale 45
4.5.2 Prodotto interno ed esterno tra due funzioni vettoriali . . 45
4.5.3 Prodotto di una funzione tensoriale con una funzione vet-
toriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.6 Rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.7 Divergenza e rotore del prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 Rotore del gradiente e divergenza del rotore . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Operatori differenziali in coordinate cartesiane . . . . . . . . . . 51
4.9.1 Gradiente di una funzione scalare . . . . . . . . . . . . . . 51
4.9.2 Gradiente di una funzione vettoriale . . . . . . . . . . . . 51
4.9.3 Divergenza di una funzione vettoriale . . . . . . . . . . . 52
4.9.4 Divergenza di una funzione tensoriale . . . . . . . . . . . 52
4.9.5 Rotore di una funzione vettoriale . . . . . . . . . . . . . . 53
4.9.6 Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5 Meccanica del continuo: cinematica 54

5.1 Legge di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2 Descrizione euleriana e lagrangiana del moto . . . . . . . . . . . 55
5.3 Velocità e accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 Traiettorie e linee di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.5 Derivata materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.6 Derivata materiale in coordinate cartesiane . . . . . . . . . . . . 59
5.7 Tensore gradiente di deformazione e caratterizzazione della de-
formazione rigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.8 Caratterizzazione del moto di corpo rigido . . . . . . . . . . . . . 62
5.9 Tensore velocità di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.9.1 Velocità di allungamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.9.2 Velocità di variazione d’angolo . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.10 Variazione di volume e integrali di volume lungo la traiettoria del
moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.11 Variazione d’area e integrali di superficie lungo la traiettoria del
moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.12 Localizzazione degli integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.13 Rapidità di variazione di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6 Meccanica del continuo: principi fisici fondamentali 73

6.1 Equazione di conservazione della massa . . . . . . . . . . . . . . 73
6.1.1 Equazione di conservazione della massa su un volume di
controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.1.2 Equazione di conservazione della massa su un volume di
controllo mobile e deformabile . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2 Teorema del trasporto di Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3 Equazioni di bilancio di quantità di moto e di momento della
quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.4 Forze di contatto e forze di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.5 Teorema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.5.1 Condizione sufficiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.5.2 Condizione necessaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.6 Bilancio di quantità di moto e di momento di quantità di moto

per un volume di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.7 Bilancio di quantità di moto e momento di quantità di moto per
un volume di controllo mobile e deformabile . . . . . . . . . . . . 91
6.8 Bilancio di energia meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.9 Bilancio di energia meccanica con forze di volume dovute al campo
gravitazionale terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.10 Bilancio di energia meccanica per un volume di controllo . . . . . 94
6.11 Meccanica del continuo in forma lagrangiana . . . . . . . . . . . 96
6.11.1 Equazione di bilancio della quantità di moto . . . . . . . 96
6.11.2 Equazione di bilancio dell’energia meccanica . . . . . . . . 97
6.12 Teorema di Signorini e componente isotropa dello sforzo . . . . . 97
7 Oggettività 98
7.1 Proprietà fisiche oggettive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.1.1 Gradiente e divergenza di proprieta fisiche oggettive . . . 100
7.2 Oggettività per le proprietà cinematiche . . . . . . . . . . . . . . 101
7.3 Oggettività per il tensore degli sforzi di Cauchy . . . . . . . . . . 103
7.4 Equazione di quantità di moto in un sistema di riferimento non
inerziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8 Termodinamica del continuo: principi fisici fondamentali 107

8.1 Primo principio della termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.2 Bilancio di energia per un volume di controllo . . . . . . . . . . . 108
8.3 Secondo principio della termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . 109
9 Legame costitutivo 110

9.1 Assunzioni costitutive dal punto di vista meccanico . . . . . . . . 111
9.1.1 Indipendenza dalla storia di deformazione e omogeneità . 111
9.1.2 Principio di azione locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.1.3 Simmetria del materiale e indipendenza rispetto alla scelta
della configurazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . 112
9.1.4 Oggettività della risposta del materiale . . . . . . . . . . 115
9.1.5 Teoremi di rappresentazione delle funzioni tensoriali isotrope116
9.2 Assunzioni costitutive dal punto di vista termodinamico . . . . . 117
9.2.1 Consistenza con la termodinamica . . . . . . . . . . . . . 117
10 Fluidi 118
10.1 Fluidi elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10.1.1 Conseguenze dell’oggettività del materiale . . . . . . . . . 118
10.1.2 Conseguenze della termodinamica . . . . . . . . . . . . . 119
10.1.3 Implicazioni del bilancio di quantità di moto . . . . . . . 120
10.1.4 Teorema di Cauchy-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . 121
10.1.5 Fluidi elastici in moto stazionario e irrotazionale . . . . . 123
10.2 Fluidi viscosi comprimibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
10.2.1 Partizionamento dello sforzo e oggettività . . . . . . . . . 124
10.2.2 Fluidi di Reiner-Rivlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10.2.3 Fluidi Newtoniani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10.2.5 Equazioni di Navier-Stokes comprimibili con variazione di

temperatura infinitesima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10.2.6 Vorticità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
10.2.7 Interpretazione geometrica dell’evoluzione della vorticità . 129
10.3 Fluidi incomprimibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
10.3.1 Conseguenze dell’oggettivita del materiale e della termod-
inamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10.3.2 Fluidi newtoniani incomprimibili . . . . . . . . . . . . . . 132
10.3.3 Equazioni di Navier-Stokes incomprimibili . . . . . . . . . 133
10.3.4 Vorticità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.3.5 Bilancio di energia per fluidi newtoniani incomprimibili . 134
10.3.6 Ruolo della pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.3.7 Fluidi perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10.4 Fluidi viscosi comprimibili non isotermi . . . . . . . . . . . . . . 137
10.4.2 Bilancio di entropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.4.3 Bilancio di energia come equazione di evoluzione per la
temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.4.4 Equazioni di Navier-Stokes per fluidi viscosi comprimibili
con variazione di temperatura finita . . . . . . . . . . . . 141
10.4.5 Gas perfetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.4.6 Bilancio di energia (totale) . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11 Analisi dimensionale e similitudine 144

11.1 Adimensionalizzazione del bilancio di quantità di moto . . . . . . 144
11.2 Velocità del suono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
11.3 Adimensionalizzazione dell’equazione di conservazione della massa 149
11.4 Teorema di Buckingham . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
11.5 Adimensionalizzazione sfruttando il Teorema di Buckingham . . 152
11.6 Teoria della similitudine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12 Flussi interni incomprimibili 154

12.1 Flusso completamente sviluppato in un condotto . . . . . . . . . 154
12.1.1 Campo di velocità e sforzi viscosi . . . . . . . . . . . . . . 155
12.1.2 Regime di moto laminare e turbolento . . . . . . . . . . . 156
12.2 Analisi integrale del flusso di Poiseuille . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.2.1 Bilancio di quantita di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.2.2 Bilancio di energia meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . 158
12.3 Analisi differenziale del flusso di Poiseuille (regime laminare) . . 159
12.3.1 Vincolo di incomprimibilità . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.3.2 Bilancio di quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
12.4 Analisi differenziale del flusso completamente sviluppato in regime
turbolento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
12.5 Analisi dimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
12.6 Modellizzazione ingegneristica del bilancio di energia per impianti
complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
12.6.1 Modellizzazione della potenza meccanica introdotta nel
volume di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
12.6.2 Modellizzazione della dissipazione viscosa, perdite concen-
trate e perdite distribuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
12.6.3 Bernoulli generalizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
13 Flussi esterni incomprimibili 170

13.1 Flusso su lastra piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
13.2 Spessore di spostamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
13.3 Spessore di quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
13.4 Equazioni di strato limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
13.4.1 Equazione di strato limite in regime turbolento . . . . . . 177
13.5 Equazione di von Kármán . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
13.6 Analisi dello strato limite in regime laminare . . . . . . . . . . . 179
13.7 Analisi dello strato limite in regime turbolento . . . . . . . . . . 182
14 Flussi interni adiabatici con effetti di comprimibilità e vari-

azione d’area 184
14.1 Variazione del flusso di massa per unità d’area lungo una linea di
corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
14.2 Ugello assialsimmetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
14.2.1 Contrazione ed espansione della sezione dell’ugello . . . . 186
14.2.2 Modellizzazione ingegneristica del flusso viscoso comprim-
ibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
14.2.3 Condizioni di arresto isoentropico . . . . . . . . . . . . . . 188
14.2.4 Condizioni critiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
14.3 Flusso isoentropico in un ugello convergente . . . . . . . . . . . . 191
14.4 Flusso isoentropico in un ugello convergente divergente . . . . . . 193
14.5 Urto normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
14.5.1 Relazioni in funzione del numero di Mach per un gas perfetto198
15 Decomposizione del campo di velocità 200

15.1 Decomposizione di Helmholtz-Hodge . . . . . . . . . . . . . . . . 200
15.2 Potenziale e funzione di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
1 Vettori e spazi vettoriali

1.1 Vettori dello spazio euclideo
Sia R l’insieme dei numeri reali. Chiamiamo scalare un elemento di R.
Uno spazio vettoriale (reale) V è un’insieme di elementi, detti vettori, tali
che

u + v ∈ V,
 ∀ u, v ∈ V;
a) u + v = v + u, ∀ u, v ∈ V;

(u + v) + w = u + (v + w), ∀ u, v, w ∈ V;

(
V contiene il vettore nullo 0 tale che 0 + v = v, ∀ v ∈ V;
b)
∀ v ∈ V, esiste l’inverso di v, indicato con −v, tale che v + (−v) = 0;


 αu ∈ V, ∀ α ∈ R, ∀ u ∈ V;

1u = u, ∀ u ∈ V;



c) α(βu) = (αβ)u, ∀ α, β ∈ R, ∀ u ∈ V;

(α + β)u = αu + βu, ∀ α, β ∈ R, ∀ u ∈ V;




α(u + v) = αu + αv, ∀ α ∈ R, ∀ u, v, ∈ V.

Uno spazio vettoriale euclideo V è uno spazio vettoriale dotato di prodotto

interno (·), che associa ad ogni coppia di vettori u, v ∈ V uno scalare, indicato
con u · v, tale che
u · v = v · u, ∀ u, v ∈ V;
u · u ≥ 0, ∀ u ∈ V, (u · u = 0 se e solo se u = 0);
(αu + βv) · w = α(u · w) + β(v · w), ∀ α, β ∈ R, ∀ u, v, w ∈ V.
√
Chiamiamo modulo (o lunghezza) di u, lo scalare kuk := u · u. Se kuk = 1,
u è un vettore unitario. Se u · v = 0, u e v sono perpedicolari (o ortogonali).
Quanto detto fin’ora si applica a spazi vettoriali di dimensione finita arbitraria.
Di particolare interesse saranno gli spazi vettoriali euclidei tridemensionali.
Indichiamo lo spazio vettoriale euclideo tridimensionale con V e i suoi el-
ementi con → u ∈ V. Il prodotto vettoriale associa ad ogni coppia di vettori
→ →
u , v ∈ V un vettore, indicato con →u ×→v , tale che
→
u ×→ →
v = −v ×→
u, ∀→
u, →
v ∈ V;
→ →
u · (u ×→
v ) = 0, ∀→
u, →
v ∈ V;
→
(αu + β→ →
v) × w →
= α(u →
×w →
) + β(v →
×w ), ∀ α, β ∈ R, ∀ →
u, → →
v, w ∈ V;
→
(u ×→ →
v ) · (u ×→ → → → →
v ) = (u → → 2
· u )(v · v ) − (u · v) , ∀→
u, →
v ∈ V.
1.2 Vettori dello spazio euclideo tridimensionale V

Consideriamo lo spazio tridimensionale euclideo E, i cui elementi sono detti
punti. Analizziamo lo spazio vettoriale V associato allo spazio E. I punti dello
spazio euclideo sono tali che
a) per ogni coppia di punti x, y esiste il vettore −
→=−
xy →+−
xz → ∀ x, y, z ∈ E;
zy,
(1.2.1)
b) −
→=−
xy → se e solo se y = z.
xz
Chiamiamo − → il vettore che congiunge x con y, in particolare −

xy → ha origine
xy
in x e fine in y e si può reppresentare come una freccia da x a y. Usando (1.2.1)
con y = z abbiamo
−
→=−
xz →+−
xz → ∀ x, z ∈ E
zz,
da cui segue che − →=→
zz 0 , ∀z ∈ E. Usando (1.2.1) con y = x abbiamo
−
→=−
xx →+−
xz → ∀ x, z ∈ E
zx,
da cui segue che −

→ = −−
xz → ∀x, z ∈ E. Possiamo quindi scrivere che per ogni
zx,
coppia di punti x, y esiste il vettore
−
→=−
xy →−−
zy → ∀ x, y, z ∈ E.
zx,
Dato che il vettore − → è indipendente dalla scelta del punto z, fissiamo un

xy
punto o, scelto arbitrariamente, come riferimento e scriviamo
−
→=−
xy →−−
oy →
ox.
dove − → è il vettore posizione rispetto ad o. Questo suggerisce, purchè sia chiaro

ox
che è stato fissato o, di semplificare la notazione scrivendo
−
→=→
xy y −→
x.
Notiamo che i vettori → x e→ y identificano la posizione dei rispettivi punti rispetto

all’origine, in particolare, assumendo che la somma di un punto e un vettore è
un punto, scriviamo
y = o+→ y e y =x+− →
xy.
Da quanto scritto sopra si deduce che la differenza di due punti è un vettore,
cioè
−→ = y − x.
xy
Vettori e punti non sono intercambiabili. Notiamo che, dato che la somma di
due punti non ha senso, lo spazio E non è uno spazio vettoriale.
La distanza d(x, y) tra due punti x, y è definita attraverso in prodotto in-
terno in V come segue
→
−→
p→ → → →
d(x, y) = kx y k = (x − y ) · (x − y ).
1.3 Interpretazione geometrica del prodotto scalare e del

prodotto vettoriale
Dimostriamo che la perpendicolarità tra vettori coincide con la nozione geo-
→ →
metrica di peperdicolarità. Se → a e b formano un angolo rettangolo, allora b
è l’altezza del triangolo isoscele di vertici a, b, −a, come mostrato in Figura 1.
Abbiamo quindi
→ →
d(b, a) = d(b, −a) ⇔ kb − →
a k = kb + →
ak
→ → → →
⇔ (b − →
a ) · (b − →
a ) = (b + →
a ) · (b + →
a)
→ → → → → → →
⇔ a ·→
a + b · b − 2→
a·b =→
a ·→
a + b · b + 2→
a·b
→ →
⇔ a·b=0
Figure 1: Perpedicolarità tra vettori.
→
Possiamo ora dimostrare il Teorema di Pitagora. Se →
a e b sono perpedico-
lari, abbiamo
→ → → → → → →
k→
a + b k2 = (→
a + b ) · (→
a + b) = →
a ·→
a + b · b + 2→
a · b = k→
a k2 + kb k2 ,
→
dove → a + b , ottenuto con la regola del parallelogrammo, è l’ipotenusa del tri-
→
angolo di cateti →a e b.
→
Consideriamo ora i due vettori →a , b , tali che l’angolo tra essi compreso sia θ,
→
come mostrato in Figura 2. Cerchiamo c ∈ R tale che → a − cb sia perpendicolare
→ → → →
a b . La condizione di perpendicolarità si scrive ( a − cb ) · b = 0, da cui
→ →
otteniamo c = → a ·→
b . Da considerazioni geometriche (il coseno dell’angolo è
b·b
uguale a lunghezza del cateto adiacente fratto la lunghezza dell’ipotenusa) e
utilizzando l’espressione per ottenuta per c, abbiamo
→ → →
→ → →
ckb k a · b kb k a·b
cos θ = → = → → = → → .
kak kb k k a k
2 k a kkb k
→→
Per dimostrare che quanto ottenuto ha senso, cioè −1 ≤ a ·b ≤ 1, introdu-
→ →
k a kk b k
ciamo la disuguaglianza di Schwarz.
→
Teorema 1.3.1 (Disuguaglianza di Schwarz). Dati due vettori →
a , b ∈ V allora
→ →
|→
a · b | ≤ k→
a k kb k.
→ →
Dimostrazione. Se b = 0 l’uguaglianza è immediatamente verificata. Se
→ → → → →
a , b 6= 0 sono i due generici vettori di Figura 2, abbiamo che cb e → a − cb
sono i cateti del triangolo rettangolo di ipotenusa →
a . Utilizzando il teorema di
Pitagora abbiamo
→ → → →
k→
a k2 = k→
a − cb k2 + kcb k2 = k→
a − cb k2 + c2 kb k2
→ →
→ a ·→
b
quindi c2 kb k2 ≤ k→
a k2 . Ma, dato che, con c = →
b·b
→ →
→ (→
a · b )2 → (→
a · b )2
c2 kb k2 = → kb k2 = →
kb k4 kb k2
→
Figure 2: Proiezione di →
a su b .
otteniamo →
(→
a · b )2
→ ≤ k→
a k2 .
kb k2
→
Concludiamo moltiplicando entrambi i lati per kb k2 e prendendo la radice
quadrata di quanto ottenuto.
Dato che, grazie alla disuguaglianza di Schwartz, abbiamo
→ → →
−k→
a kkb k ≤ →
a · b ≤ k→
a kkb k,
l’espressione ricavata in precendenza

→ →
a·b
cos θ = → ,
k→
a kkb k
→
definsce l’angolo θ compreso tra →a e b per 0 ≤ θ ≤ π. Abbiamo quindi ricavato
la seguente formula per il calcolo del prodotto scalare
→ → →
a · b = k→
a kkb k cos θ, per 0 ≤ θ ≤ π.
Per quanto riguarda il prodotto vettoriale, abbiamo

→
(u ×→ →
v ) · (u ×→ → → → →
v ) = (u → → 2
· u )(v · v ) − (u · v)
→ 2 → 2 → 2 → 2
= ku k kv k − ku k kv k cos2 θ
→ 2 → 2
= ku k kv k (1 − cos2 θ)
→ 2 → 2
= ku k kv k sin2 θ
→
da cui ku ×→ →
v k = ku k kv→
k sin θ per 0 ≤ θ ≤ π. Inoltre, il vettore →
u ×→
u è
→ →
perpendicolare a u e v , infatti
→ →
u · (u ×→
v) = → →
v · (v ×→
u ) = 0,
quindi per 0 < θ < π,

→ →
u ×→ →
v = ku →
k kv k sin θ k ,
→ →
Figure 3: Abbiamo → v ×w → → →
= kv kkwk sin α k = A→ → k , dove con A→ → in-
v ×w v ×w
→ → →
dichiamo l’area del parallelogrammo di lati v e w. k è il versore perpendicolare
→
a→ v ew→
. Inoltre → u · (v→
×w→
) = A→ →→
v→×w u · k = A→ →
→ ku
v ×w
→
k cos β, dove ku k cos β
→ → → → →
è la componente di u in direzione k . Quindi |u · (v × w)| = A→ → ku k | cos β|,
v ×w
→
dove ku k | cos β| è l’altezza del parallelepipedo misurata rispetto al parallelo-
grammo di lati → v, w→
.
→
dove k è il vettore unitario in direzione perpendicolare al piano su cui giaciono
→ →
u e→ v e il verso di k può essere individuato con la regola della vite destrorsa.
→
Dal punto di vista geometrico è facile verificare che →
a × b rappresenta l’area
→ → → → →
di un parallelogrammo di lati a , b mentre |u · (v × w)| rappresenta il volume
di un parallelepipedo di lati →u, → →
v, w , come mostrato in Figura 3.
1.4 Vettori linearmente indipendenti e linearmente dipen-

denti
Sia V uno spazio vettoriale euclideo e siano v(1) , ..., v(n) elementi di V. Diciamo
che v(1) , ..., v(n) sonoP linearmente dipendentiP
se esistono scalari α1 , ..., αn , non
→ →
tutti nulli, tali che i αi v(i) = 0 . Se invece i αi v(i) = 0 implica αi = 0 per
ogni i, allora Pi vettori sono linearmente indipendenti.
Se u = i αi v(i) , diciamo che u si può P scrivere come combinazione lineare
dei vettori v(1) , ..., v(n) . Se, ∀u ∈ V, u = i αi v(i) , cioè ogni vettore dello spazio
vettoriale si può ottenere come combinazione lineare dei vettori v(1) , ..., v(n) ,
diciamo che i vettori in v(1) , ..., v(n) generano V.
Teorema 1.4.1. Consideriamo i vettori linearmente indipendenti v(1) , ..., v(n)
dello spazio V e unP vettore u ∈ V che sia esprimibile come loro combinazione
lineare, cioè u = i αi v(i) , allora gli scalari αi sono univocamente determinati
dalla scelta dei vettori v(1) , ..., v(n) . Detto in altri termini, esiste un solo modo
di scrivere u come combinazione lineare dei vettori v(1) , ..., v(n) .
Dimostrazione. Ragioniamo per assurdo e supponiamo che esistano due
combinazioni lineari che generano u, abbiamo
X X
u= αi v(i) , e u = βi v(i) .
i i
Sottraendo alla prima equazione la seconda otteniamo

→ X
0= (αi − βi )v(i) .
i
Dato che i vettori v(1) , ..., v(n) sono linearmente indipendenti, quanto sopra
implica αi − βi = 0 per ogni i.
1.5 Basi per uno spazio vettoriale

Definiamo base di V un’insieme finito di vettori linearmente indipendenti che
generano V. I coefficienti della combinazione lineare che genera un vettore di
V sono detti componenti del vettore rispetto alla base, in quanto sono univoca-
mente determinati dalla scelta della base.
Teorema 1.5.1. I vettori non nulli v(1) , ..., v(n) sono linearmente dipendenti se
e solo se qualche v(k) , per 2 ≤ k ≤ n, è una combinazione lineare dei precedenti.
Dimostrazione (condizione neccessaria). Supponiamo che k sia il primo in-
Pk
tero tale che i=1 αi v(i) = 0 ammette soluzione non banale (al peggio avremo
k = n). Per ipotesi abbiamo αk 6= 0, altrimenti i vettori v(1) , ..., v(k−1) sareb-
bero linearmente dipendenti. Quindi possiamo scrivere
k−1
X
αi
− vi = v(k) .
i=1
αk
Dimostrazione (condizione sufficiente). Quanto dimostrato in precedenza di-

mostra che la condizione è necessaria e sufficiente per k = n. La condizione è
sufficiente anche per k < n in quanto un insieme dotato di un sottoinsieme di
vettori linearmente dipendenti lo è a sua volta (è sufficiente mettere a zero tutti
i coefficienti della combinazione lineare per k < i ≤ n).
Teorema 1.5.2. Assegnato un insieme di vettori linearmente indipendenti {v(1) , ..., v(n) }
che genera V, non è possibile estrarre un sottoinsieme di vettori che genera V.
Dimostrazione. Se un sottoinsieme di vettori generasse V allora i vettori
{v(1) , ..., v(n) } sarebbero linearmente dipendenti.
Teorema 1.5.3. Assegnato un insieme di vettori U = {u(1) , ..., u(n) } che genera
V e un insieme di vettori P = {p(1) , ..., p(m) }, p(i) ∈ V, tale che m > n, allora
i vettori dell’insieme P sono linearmente dipendenti.
Dimostrazione. Assumiamo che i vettori di P siano linearmente indipen-
denti. Consideriamo l’insieme
Q = {p(m) , u(1) , ..., u(n) }
ottenuto inserendo l’ultimo elemento di P in testa a U. I vettori di Q sono

linearmente dipendenti, infatti, dato che i vettori di U generano V, p(m) può
essere ottenuto come una loro combinazione lineare. Per il Teorema 1.5.1, questo
significa che almeno uno dei vettori u(1) , ..., u(n) di Q è combinazione lineare dei
precedenti vettori. Supponiamo che si tratti di u(i) , eliminandolo dall’insieme
otteniamo
Q0 = {p(m) , u(1) , ..., u(i−1) , u(i+1) , ..., u(n) },
e notiamo che i vettori di Q0 generano V, infatti p(m) , u(1) , ..., u(i−1) generano
u(i) , e u(1) , ..., u(i−1) , u(i) , u(i+1) , ..., u(n) generano V. Ripetiamo ora la proce-
dura inserendo p(m−1) in testa a Q0 , ottenendo l’insieme
Q00 = {p(m−1) , p(m) , u(1) , ..., u(i−1) , u(i+1) , ..., u(n) },
Dato che i vettori di Q0 generano V, p(m−1) può essere ottenuto come loro
combinazione lineare, quindi i vettori di Q00 sono linearmente dipendenti. Per
il Teorema 1.5.1, questo significa almeno un vettore di Q00 è combinazione lin-
eare dei precedenti vettori. Tuttavia, dato che nessun vettore di P può essere
ottenuto come combinazione lineare dei vettori di P, perchè i vettori sono linear-
mente indipendenti, il primo vettore esprimibile come combinazione lineare dei
precedenti è uno dei vettori u(1) , ..., u(i−1) , u(i+1) , ..., u(n) rimasti. Eliminandolo
dall’insieme e ragionando come in precedenza, otteniamo che i vettori rimanenti
generano V. Possiamo ripetere la procedura (inserire in testa un vettore p e
eliminare un vettore u), tuttavia, dato che m > n, i vettori u si esauriscono
prima dei vettori p. Otteniamo quindi un insieme di vettori p(m−n+1) , ..., p(m)
che genera V. Aggiungendo in testa un ulteriore vettore tra i p(1) , ..., pm−n
rimasti, otteniamo un insieme di vettori linearmente indipendenti (per ipotesi)
che ammette un sottoinsieme di vettori che genera V, cioè la situazione assurda
descritta dal Teorema 1.5.2.
Mettiamo in evidenza tre importanti implicazioni del Teorema 1.5.3 e della
procedura seguita per dimostrarlo.
Se abbiamo due basi, una con n elementi e l’altra con m, sia n > m
che m > n sono impossibili (infatti, procedendo come nella dimostrazione
del teorema 1.5.3, i vettori della base con cardinalità maggiore sarebbero
linearmente dipendenti), quindi m = n. Definiamo quindi dimensione
dello spazio vettoriale il numero di vettori di ogni base dello spazio.
Dato uno spazio n dimensionale, n vettori linearmente indipendenti dello
spazio constituiscono una base. Procedendo come nella dimostrazione
del Teorema 1.5.3 e assumendo che l’insieme U sia una base di n vet-
tori, e l’insieme P sia costituito dagli n vettori linearmente indipendenti,
otteniamo che anche P genera lo spazio (i vettori u e p si esauriscono
contemporaneamente). Quindi P è una base.
Dato che ogni insieme di n vettori linearmente indipendenti è una base
per uno spazio n-dimensionale, esistono infinite basi.
1.6 Vettori di V linearmente dipendenti

Due vettori di →u, →
v ∈ V sono linearmente dipendenti se giacciono sulla stessa
→ →
linea (passante per l’origine). Dimostrazione. αu + β→ v = 0 con α, β 6= 0
implica che un vettore sia uguale all’altro scalato. Dato che scalare un vettore
può modificare modulo e verso ma non la direzione, i vettori giacciono sulla
stessa linea.
Tre vettori di →
u, → →
v, w ∈ V sono linearmente dipendenti se giacciono sullo
→ →
stesso stesso piano. Dimostrazione. αu + β→ →
v + γw = 0 , con α, β, γ non tutti
uguali a zero, implica che uno dei tre vettori possa essere ottenuto come somma
degli altri due opportunamente scalati. Dato che la somma può essere effettuata
con la regola del parallelogramma i vettori giacciano sullo stesso piano.
Dati tre vettori di →
u, → →
v, w ∈ V linearmente dipendenti, allora → →
u · (v →
×w )=
→ → →
0. Dal punto di vista geometrico, se u , v , w giacciono sullo stesso piano, allora
il volume del parallelepipedo di lati →u, → →
v, w →
, calcolabile come |u →
· (v ×w→
)|, è
uguale a zero. Mostriamo questo risultato anche operativamente. Supponiamo
che →u sia esprimibile come combinazione lineare degli altri due vettori, quindi
→
u = βe→v +γ →
ew , abbiamo
→ → →
u · (v ×w ) = (βe→
v +γ →
ew →
) · (v →
×w )
→ → → → → → (1.6.1)
= βev · (v × w) + γ ew · (v ×w )
= 0.
→ → →
I versori { i , j , k }, dove
→ → →
i = [1, 0, 0], j = [0, 1, 0], k = [0, 0, 1];
sono una base per lo spazio euclideo tridimensionale V. È immediato mostrare

che i tre vettori sono linermente indipendenti.
Quattro vettori → u, → → →
v, w , z ∈ V sono linearmente dipendenti, infatti V ha
dimensione 3.
1.7 Basi ortogonali di V

Una base ortonormale di V è un’insieme di tre vettori linearmente indipendenti,
chiamati →
e 1, →
e 2, →
e 3 e, collettivamente, {→ e i }, tali che
(
→ → 1, if i = j;
e i · e j = δij :=
0, if i 6= j;
per ogni coppia di indici i, j, dove assumiamo implicitamente che gli indici as-
sumano i valori 1, 2, 3. Il simbolo δij è detto delta di Krönecker.
In termini della base {→ e i } il vettore →
u ∈ V si scrive
→
e 2 + u3 →
e 1 + u2 →
u = u1 → e 3,
dove u1 , u2 , u3 sono le componenti di →

u nella base {→
e i }. Utilizzando la notazione
indiciale, di cui di seguito ricordiamo le regole
indici ripetuti implicano sommatoria, dove l’indice assume i valori 1, 2, 3;
il simbolo di un indice ripetuto è irrilevante;
il simbolo associato ad un indice non può comparire più di due volte in

un’espressione (i simboli +,− e = separano le espressioni);
scriviamo, più sinteticamente
→
u = ui →
e i.
Sfruttando l’ortogonalità della base, le componenti ui si possono ottenere

come segue
→ →
u · e i = uj →
ej · →
e i,
= uj δij ,

 u1 δ11 + u2 δ12 + u3 δ13 , if i = 1;
= u1 δ21 + u2 δ22 + u3 δ23 , if i = 2;
u1 δ31 + u2 δ32 + u3 δ33 , if i = 3;

= ui
Le componenti del vettore nella base {→ e i } si possono raggruppare in una
terna scrivendo
→
[u ] = [u1 , u2 , u3 ],
ricordando che, dal punto di vista geometrico, l’i-esimo ingresso della terna
rappresenta la componente di → u in direzione → e i.
Un sistema di riferimento cartesiano per E è definito introducendo il punto
o, scelto come riferimento, e una base ortonormale destrorsa {→ e i } per V, tale
che

 1, se {i, j, k} = {1, 2, 3}, {2, 3, 1}, {3, 1, 2};

→ → →
e i · ( e j × e k ) = ijk := −1, se {i, j, k} = {2, 1, 3}, {1, 3, 2}, {3, 2, 1};

0, se un indice è ripetuto.

ijk , detto simbolo di Levi-Civita, assume valore 1, −1 o 0 se {ijk} è una per-

mutazione pari, dispari o non è una permutazione di {1, 2, 3}. Abbiamo quindi
ijk = jki = kij e ijk = −jik . La terna destrorsa è tale che
→
e2 = →
e1 × → e 3, →
e2 e3 = →
×→ e 1, →
e3 e1 = →
×→ e 2.
→ → →
È facile verificare che la terna {→
e i }={ i , j , k } è ortonormale e destrorsa.
Inoltre, la scrittura
→ → →
[u] = [u1 , u2 , u3 ] = u1 i + u2 j + u3 k ;
implica the ogni vettore di V può essere generato come combinazione lineare dei
versori della terna.
1.8 Prodotto scalare e prodotto vettoriale in termini di

componenti
Consideriamo una terna cartesiana {→ e i }. Il prodotto scalare tra due vettori
→ →
u , v ∈ V si può calcolare note le componenti ui , vi rispetto alla terna {→
e i },
come segue
→ →
u · v = (ui →
e i ) · (vj →
e j)
= ui vj →
ei · →
ej
= ui vj δij
= ui vi .
Il prodotto vettoriale tra due vettori → u, →
v ∈ V si può calcolare note le compo-
→
nenti ui , vi rispetto alla terna { e i }, come segue
→
u ×→
v = ui vj ijk →
e k,
infatti
→
(u ×→
v )k = →
e k · ((ui →
e i ) × (vj →
e j ))
= ui vj →
e k · (→
ei × →
e j)
= ui vj kij
= ui vj ijk .
Espandendo (e considerando per semplicità solo i termini diversi da zero) otte-
niamo
→

 (u2 v3 231 + u3 v2 321 ) e 1 , se k = 1;
→
ui vj ijk e k = (u3 v1 312 + u1 v3 132 )→e 2, se k = 2;
(u1 v2 123 + u2 v1 213 )→e 3, se k = 3;

= (u2 v3 − u3 v2 )→
e 1 + (u3 v1 − u1 v3 )→
e 2 + (u1 v2 − u2 v1 )→
e 3.
1.9 Uguaglianza tra vettori

Uguaglianza tra vettori tramite il prodotto scalare:
→ → →
a ·→
v = b ·→ →
v , ∀v ∈ V, se e solo se →
a = b. (1.9.1)
→
Dimostrazione. Scegliendo →
v =→
a − b ottengo
→ → → →
a · (→
a − b ) = b · (→
a − b)
→ → → →
a ·→
a − 2→
a·b+b·b=0
→ →
(→
a − b ) · (→
a − b ) = 0,
→ →
che, per definizione del prodotto interno, implica →
a − b = 0.
Ragionando in termini di componenti è facile mostrare che
→ → →
u · (v ×w )=→ →
v · (w ×→ →
u) = w →
· (u ×→
v ), (1.9.2)
infatti
→ → →
u · (v ×w ) = ui →
e i · (vj →
e j × wk →
e k)
= ui →
e i · (vj wk jkp →
e p)
ei · →
= ui vj wk jkp → ep
= ui vj wk jkp δip
= up vj wk jkp
→ → →
v · (w × u ) = vp wj uk jkp
= uk vp wj jkp
= up vj wk kpj (simbolo indice ripetuto irrilevante)
→ →
w · (u ×→
v ) = wp uj vk jkp
= uj vk wp jkp
= up vj wk pjk (simbolo indice ripetuto irrilevante)
e jkp = kpj = pjk .
Uguaglianza tra vettori tramite il prodotto vettoriale:
→ → →
a ×→
v = b ×→ →
v , ∀v ∈ V, se e solo se →
a = b. (1.9.3)
Dimostrazione. Utilizzando (1.9.1) possiamo rielaborare come segue

→ → →
u · (→
a ×→
v) = →
u · (b × → → →
v ), ∀u , v ∈ V, se e solo se →
a = b.
Usando (1.9.2), possiamo ulteriormente rielaborare come segue

→ → →
a · (v ×→ →
u ) = b · (v ×→ → →
u ), ∀u , v ∈ V.
→
Dato che per ogni w ∈ V esiste una coppia di vettori →
u, →
v tali che →
u ×→ →
v =w
quanto sopra è equivalente a
→ → →
→ →
a ·w = b ·w , ∀w ∈ V,
→
quindi →
a = b.
1.10 Teorema di rappresentazione delle funzioni lineari a

valori scalari
→ →
Consideriamo una funzione lineare ψ : V → R, tale che ∀u , v ∈ V e ∀α ∈ R,
→
ψ(u +→ →
v ) = ψ(u →
) + ψ(v ),
→ →
ψ(αu ) = αψ(u ).
Teorema 1.10.1. Assegnata una funzione lineare ψ : V → R, allora esiste un

unico vettore → →
a ∈ V tale che ψ(u )=→
a ·→ →
u , ∀u ∈ V.
Dimostrazione (esistenza). Grazie alla linearità della funzione, abbiamo
X
→
ψ(u ) = ψ(ui →
e i) = ui ψ(→e i ),
i
dove {→
e i} è una base ortonormale di V, inoltre
X
→ →
a·u= ui ai .
i
Comparando le due espressioni precedentemente ottenute, ci viene suggerito che

ai = ψ(→
e i ). Verifichiamo ora che →
a = i ψ(→
e i )→
P
e i soddisfa la richiesta
X
→
a ·→
u= ψ(→
e i )→
ei · →
u
i
X
= ψ(→
e i )ui
i
= ψ(ui →
e i)
→
= ψ(u )
→
Dimostrazione (unicità). Supponiamo che esistano due vettori →
a , b tali che
→
ψ(u ) = →
→
a ·→
u = b ·→u , ∀u→
∈ V. Come dimostrato nella precedente sezione,
→
questo implica →
a = b.
2 Tensori
2.1 Applicazioni lineari da V in V
→
→
Definiamo un tensore T come un applicazione lineare da V in V che assegna ad
→
→
ogni vettore →
u un vettore →
v = T→u . La richiesta di linearità implica che
→ → → →
T(u +→
v ) = T→
u + T→
v, → →
∀u , v ∈ V,
→ →
→ → →
T(αu ) = (αT)u , ∀u ∈ V. (2.1.1)
Il tensore nullo mappa ogni vettore nel vettore nullo, cioè

→
→ →
→ →
0 u = 0 , ∀u ∈ V,
il tensore identità lascia i vettori invariati, cioè

→
→
Iu =→
→ →
u , ∀u ∈ V.
→
→ →
→ →
→
L’insieme dei tensori è uno spazio vettoriale se definiamo i tensori S + T e αT,
come segue
→ →
→ → →
(S + T)u = S→
u + T→
u, →
∀u ∈ V,
→ →
→ → →
(αT)u = α(T u ), ∀u ∈ V. (2.1.2)
Indichiamo lo spazio vettoriale dei tensori con L (V, V), mostreremo che si tratta
di uno spazio vettoriale euclideo.
2.2 Prodotto esterno

→ →
Il prodotto esterno →
a ⊗ b tra due vettori →
a e b è il tensore che assegna ad ogni
→
vettore u il vettore (b · →
→
u )→
a , cioè
→ →
(→ →
a ⊗ b )u := (b · →
u )→
a.
→
Per dimostrare che →a ⊗ b è un tensore è sufficiente mostrare che l’applicazione
→
→ →
→ →
→
ψ : V → V, definita come ψ (u ) := (b · →
u )→
a è lineare in →
u . Dato che
→ → → → →
→
b · (γw + δ→z) → a = γ(b · w ) a + δ(b · →
z )→
a
→
→ →
→ →
→
→
abbiamo ψ (γw + δ→ →
z ) = γ ψ (w ) + δψ (→
z ).
Tramite il prodotto esterno si può ottenere il tensore → e ⊗→
e che realizza la
proiezione di un vettore v ∈ V nella direzione indicata dal versore →
→
e , tale che
k→
e k = 1, infatti
(→e ⊗→ →
e )v = (v→ → → →
· e ) e = kv k cos(θ)→
e,
dove 0 ≤ θ ≤ π è l’angolo compreso tra →e e→v.
→
→
Tramite il prodotto esterno si può ottenere il tensore I − →
n ⊗→ n che proietta
un vettore v ∈ V sul piano perpendicolare al versore normale →
→
n , infatti
→
→
(I −→
n ⊗→ →
n )v =→ → → →
v − (v · n )n .
2.3 Equivalenza tra tensori

→ →
→ →
Diciamo che due tensori T, S sono equivalenti se
→
→ →
→
T→
u = S→ →
u , ∀u ∈ V. (2.3.1)
Nel seguito motiviamo questa importante affermazione. Ogni → v ∈ V può essere

→
→
scritto nella forma → v = vi →e i . La scrittura T→ → →
u = ψi (u ) e i , dove, per ogni i,
→
ψi (u ) è una funzione lineare da V in R, prende in carico la richiesta di linearità
infatti
→
→ →
→ →
→
→
T(αu + β→ →
v ) = ψi (αu + β→
v )→ → →
e i = αψi (u → →
) e i + βψi (v ) e i = αT→
u + βT→
v.
Possiamo riscrivere (2.3.1) come segue

→ → → → →
ψi (u ) e i = φi (u ) e i , ∀u ∈ V.
Dato che i coefficienti dell’espansione nella base →

e i sono univoci abbiamo
→ → →
ψi (u ) = φi (u ), ∀i ∈ {1, 2, 3}, ∀u ∈ V.
Per il Teorema di rappresentazione delle funzioni lineari a valori scalari 1.10.1

→(i)
esiste un solo vettore →v tale che ψ(u →
)=→
v ·→ →
u , ∀u ∈ V. Chiamando t e →(i)
s
i vettori associati a ψi e φi , rispettivamente, otteniamo
→(i)
(t ·→
u ) = (→(i)
s ·→ →
u ), ∀i ∈ {1, 2, 3}, ∀u ∈ V,
e, per l’uguaglianza tra vettori tramite il prodotto scalare, otteniamo

→(i)
t = →(i)
s , ∀i ∈ {1, 2, 3},
cioè l’uguaglianza dei vettori che definiscono univocamente le funzioni scalari.

Notiamo che utilizzando la definizione di prodotto esterno otteniamo
→
→ →(i) →(i) → (i)
T→
u = (t ·→ e i = (→
u )→ ei ⊗ t ei ⊗ →
)u = tj (→ →
e j )u ,
(i) →(i)
da cui si intuisce che le nove componenti tj dei vettori t nella base {→
e j}
definiscono univocamente il tensore.
2.4 Componenti di un tensore

Per ottenere le componenti di un tensore sfruttiamo il fatto che, per l’uguaglianza
tra vettori tramite il prodotto scalare e l’equivalenza tra tensori (2.3.1),
→
→ →
→ →
→ →
→
→
v · (T→
u) = →
v · (S → → →
u ), ∀u , v ∈ V, implica T = S .
Il seguente risultato, valido per una qualsiasi base ortonormale {→

e i } e per
→
ogni →
a , b ∈ V, sarà utile nel seguito
→
→
→
a · (→ei ⊗ →e j )b = →
a · (b · →
e j )→
ei
= bj →
a ·→
ei
= ai bj .
Abbiamo quindi
→→
→
→
a · (T b ) = (ai →
e i ) · T(bj →
e j)
→
= (ai bj )→
e i · (T→e j)
→ →

=→a · (→ ei ⊗ → e j )b → e i · (T→ e j)
→ → →

=→a· → e i · (T→e j )(→
ei ⊗ → e j )b , ∀→
a , b ∈ V;
da cui deduciamo → →
→ →
T=→
e i · (T→
e j )(→
ei ⊗ →
e j)
→
→ →
→
e, di conseguenza, Tij = → e i · (T→
e j ), cioè T = Tij → ei ⊗ →e j . Gli elementi
→ →
dell’insieme { e i ⊗ e j }i,j=1,2,3 formano una base per lo spazio vettoriale di di-
mensione nove delle applicazioni lineari da V in V.
Le componenti del tensore nella base {→ e i } si possono raggruppare in una
matrice 3 × 3 scrivendo
 
→
T11 T12 T13
→
[T] =  T21 T22 T23  .
T31 T32 T33
2.5 Prodotto tensore-vettore e tensore-tensore

In termini di componenti, il prodotto tensore-vettore si ottiene come segue
→
T→
v = Tij (→ e j )(vk →
ei ⊗ → e k)
e k )→
ej · →
= Tij vk (→ ei
= Tij vk δjk →
ei
= Tij vj →
e i,
→
→
quindi →
u = T→ v corrisponde a ui = Tij vj . L’i-esima componente di →
u si ottiene
→
→ →
moltiplicando “scalarmente” l’i-esima riga di T per v .
→
→ →
→ →
→→→
Dati due tensori A e B il prodotto AB è definito per composizione delle
applicazioni lineari, come segue
→
→→→ →
→ →
→
→
(AB)v := A(B→ →
v ), ∀v ∈ V.
In termini di componenti, il prodotto tensore-tensore si ottiene come segue

→→ →→
(AB)ij = →
e i · (AB)→ ej
→ →
=→e i · A(B→ e j) (definizione)
→
=→e i · A (Bpq (→ep ⊗ → e q )→
e j)
→
=→e i · A (Bpq δqj →e p)
→
=→e i · A (Bpj →e p)
=→e i · Bpj Ars (→
er ⊗ → e s )→

ep
=→e i · Bpj Ars δsp →

er
=→e i · Bpj Arp →

er
= Arp Bpj δir
= Aip Bpj ,
→
→ →→
→ →
quindi T = AB corrisponde a Tij = Aik Bkj . La componente sulla riga i-esima
→
→
e collona j-esima di T si ottiene moltiplicando “scalarmente” la riga i-esima di
→
→ →
→
A per la colonna j-esima di B.
Per completezza, notiamo che


 B11 δ11 + B12 δ21 + B13 δ31 = B11 , se p = 1, j = 1
B11 δ12 + B12 δ22 + B13 δ32 = B12 , se p = 1, j = 2




B 11 δ13 + B12 δ23 + B13 δ33 = B13 , se p = 1, j = 3




 B21 δ11 + B22 δ21 + B23 δ31 = B21 , se p = 2, j = 1


Bpq δqj = B21 δ12 + B22 δ22 + B23 δ32 = B22 , se p = 2, j = 2
B21 δ13 + B22 δ23 + B23 δ33 = B23 , se p = 2, j = 3




B31 δ11 + B32 δ21 + B33 δ31 = B31 , se p = 3, j = 1




B31 δ12 + B32 δ22 + B33 δ32 = B32 , se p = 3, j = 2




B31 δ13 + B32 δ23 + B33 δ33 = B33 , se p = 3, j = 3

= Bpj
2.6 Trasposto di un tensore

→
→ →
→
Il tranposto di un tensore A, scritto AT , è l’unico tensore tale che
→
→ →
→
→
v · A→u =→
u · AT → → →

v , ∀u , v.
→
→ →
→
Dimostrazione (esistenza). La funzione ψ(u ) = A→ u · v è lineare in →
u,
infatti →
→
+ β→ →
+ β→
z) · →

ψ(αw z ) = A(αw v
→ → → → → →
= α Aw · v + β A z · v
→
= αψ(w ) + βψ(→
z ).
Per il teorema di rappresentazione delle funzioni lineari a valori scalari, esiste
→
a tale che →
→
A→u ·→v =→ a →v · → →
u , ∀u ∈ V,
dove →
a →v dipende da →
v . In particolare, dato che
→
→ →
→ →
→
A→u · (αw →
+ β→z ) = α A→ u ·w→
+ β A→u ·→
z,
→
→
→→
av è una funzione lineare di →
v , cioè →
a →v = B→v . Possiamo quindi scrivere
→
→ →
→
A→ u ·→ v =→ u · B→ v ,
→
→ →
→
e concludere con AT := B. → → →
→ → →
Dimostrazione (unicità). Supponiamo che esistano due AT , i tensori B e C,
quindi
→ → →
v · A→ u =→ u · B→v , ∀u → →
, v,
→ →
→ → → → → →
v · A u = u · C v , ∀u , v ,
e, di conseguenza
→
→ →
→
→
u · B→v =→
u · C→v , → →
∀u , v.
→
→ →
→
Quanto ottenuto implica B = C.
Il trasposto del prodotto tra due tensori è
→→
→ → T → →
→ →
AB = BT AT .
Dimostrazione. Partendo dalla definizione di tensore trasposto abbiamo
→ → → →
→ T
u · AB → v =→ v · AB → u
→ → →→
=→ v · A B→ u (definizione AB)
→ → →
= B→ u · AT →

v (definizione AT )
→ → →
=→ u · BT AT → v (definizione BT )
→ → →→
=→ u · BT AT → v , ∀u → →
, v ∈ V. (definizione AB)
Il transposto del prodotto esterno è

→ →
a ⊗ b )T = b ⊗ →
(→ a.
Dimostrazione. Partendo dalla definizione di tensore trasposto abbiamo
→ → →

→
v · (→a ⊗ b )T →
u =→ u · (→a ⊗ b )v
→
=→
u · (b · →v )→
a
→
= (b · → → →
v )(u · a)
→

=→v · (→a ·→u )b
→
=→v · (b ⊗ → →
a )u → →
, ∀u , v ∈ V.
In termini di componenti il tensore trasposto è

→
AT = (Aij →
ei ⊗ →
e j )T
= Aij →
ej ⊗ →
ei
= Aji →
ei ⊗ →
e j. (simbolo indice ripetuto irrilevante)
Utilizzando la definizione è facile mostrare che

→ →
(AT )T = A,
→ → → →
(A + B)T = AT + BT .
2.7 Traccia di un tensore

La traccia è l’operatore lineare che assegna ad ogni tensore uno scalare e soddisfa
→ → →
tr(→
a ⊗ b ) := →
a · b, ∀→
a , b ∈ V;
la linearità si traduce in
→
→ →
→ →
→ →
→ → →
→ →
tr(αA + βB) = αtr(A) + βtr(B), ∀α, β ∈ R; ∀A, B ∈ L (V, V).
Dato che il prodotto scalare è commutativo, abbiamo
→ → →
tr(→
a ⊗ b ) = tr(b ⊗ →
a ) = tr (→
a ⊗ b )T ,
→
→ →
→
da cui deduciamo tr(A) = tr(AT ).
In termini di componenti abbiamo
→
ei ⊗ →
tr(A) = tr(Aij → e j)
ei ⊗ →
= Aij tr(→ e j)
ei · →
= Aij → ej
= Aij δij
= Aii
= A11 + A22 + A33
→
→ →
→
e i · (A→
da cui si dimostra facilmente che possiamo scrivere tr(A) = → e i ).
→
→→→ →
→→→ →
→→→
Dimostriamo, ora che tr(AB) = tr(BA) anche se in generale abbiamo AB 6=
→→
→ → →
→ →
→
BA, se sussiste l’uguaglianza, diciamo che A e B commutano. Per prima cosa
otteniamo la seguente uguaglianza
→
→ → →
→ →
T(→
a ⊗ b ) = (T→
a ) ⊗ b, (2.7.1)
procedendo come segue
→ → → → →
T(→
a ⊗ b) →v = T (→a ⊗ b )v
→ →
= T (b · →v )→

a
→ →
v ) T→
= (b · → a
→→ →→ →
= (T a ) ⊗ b v , ∀v ∈ V.
Sfruttando (2.7.1), otteniamo
→ → → → →
⊗→ v ) = tr (A→ u) ⊗ →v = (A→u) · →
v = (AT →v) · →

tr A(u u=
→ → → T
T→ → T → → →
⊗→

= tr (A v ) ⊗ u = tr A (v ⊗ u ) = tr (u v )A
→ →
= tr (u ⊗→ v )A ,
e, dato che l’uguaglianza é verificata per ogni →
u, →
v ∈ V, abbiamo
→→
→ → →→
→ →
tr(AB) = tr(BA).
2.8 Prodotto interno (tensore-tensore) detto prodotto di

Frobenius
Definiamo il prodotto interno per lo spazio vettoriale dei tensori, detto prodotto
di Frobenius, come segue
→ →
→ → → →
→ →
A : B := tr(BT A), (2.8.1)
e, in termini di componenti, abbiamo
→
→ →
→
A : B = tr(Bki Akj →
ei ⊗ →
e j ) = Aij Bij .
Dimostriamo che il prodotto cosı̀ definito è un prodotto interno.
→
→ → → →
→ →→ →
→ → → →
→ →
→ →
→ → →
Abbiamo A : B = tr(BT A) = tr (BT A)T = tr(AT B) = B : A, quindi
→
→ →
→ →
→ →
→
A : B = B : A.
→
→ →
→ →
→ →
→
Dato che A : A = Aij Aij = i j A2ij , abbiamo A : A ≥ 0. Inoltre
P P
→
→ →
→ →
→ →
→
A : A = 0 implica Aij = 0, ∀i, j, cioè A = 0 →
ei ⊗ →
ej = 0.
La linearità del prodotto di Frobenius si deduce da
→ → → → →
= A α(B→

A (αB)u u) (con (2.1.2))
→ →→
= αA B u (con (2.1.1))
→→
→ →
= α(AB)u , ∀u ∈ V,
→
→ →
→ →
→→→ →
→ →
→
da cui A(αB) = αAB, per qualsiasi coppia di tensori A, B. Con questo
risultato e, facendo appello alla linerità della traccia, abbiamo
→ → → → → →
(αA + βB) : C = tr CT (αA + βB)
→ → → →
= tr αCT A + βCT B
→ → → →
= αtr CT A + βtr CT B
→ → → →
=α A:C +β B:C .
Una importante conseguenza di quanto dimostrato è

→
→ →
→ →
→ →
→ →
→ →
→ →
→
A : T = B : T, ∀ T implica A = B.
→
→ →
→ →
→
Per la dimostrazione è sufficiente scegliere T = A − B e procedere come nella
dimostrazione dell’uguaglianza tra vettori tramite il prodotto scalare.
È interessante mostrare che, come per i vettori, le componenti di un tensore
si possono ottenere tramite il prodotto interno con una componente della base
per lo spazio vettoriale. Utilizzando (2.7.1) possiamo ottenere quanto segue
→ → → →
T : (→
a ⊗ b ) = tr (→a ⊗ b )T T
→ → T

= tr (→ a ⊗ b )T T
→ →
= tr TT (→a ⊗ b)
→ →
= tr (TT →a) ⊗ b
→ →
= (TT →
a) · b
→→
=→
a · (T b ),
da cui segue che

→
→ →
→
Tij = →
e i · (T→
e j ) = T : (→
ei ⊗ →
e j ).
2.9 Tensore identità

Scriviamo il tensore identità in termini di componenti, partendo dalla definizione
→
Iu =→
→
u
= ui →
ei
→ → →
= (u · e i) e i
= (→
ei ⊗ → →
e i )u , →
∀u ∈ V,
→
→ →
→ →
→
quindi abbiamo ottenuto I = (→ ei ⊗ →
e i ) = δij →
ei ⊗ →
e j , da cui I = I T .
Utilizzando la definizione possiamo anche ottenere quanto segue
→→ → →
→
(T I )u = T( I →
u)
→
= T→
u, →
∀u ∈ V,
→
→→→ →
→
quindi T I = T. Inoltre
→→ → →
I T = (TT I T )T
→ →
= (TT I )T
→
= (TT )T
→
=T
→→
→ → →→
→ → →
→
quindi T I = I T = T.
La traccia di un tensore si può anche scrivere come segue
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→
e i · (T→
tr(T) = → ei ⊗ →
e i ) = T : (→ e i) = T : I ,
oppure, nel senso inverso

→
→ →
→ → →
→ → →→
→ → →
→
T : I = tr( I T T) = tr( I T) = tr(T).
2.10 Tensori simmetrici e antisimmetrici

Un tensore è simmetrico se → →
→ →
T = TT ,
mentre un tensore è antisimmetrico se
→
→ →
→
T = −TT .
→
→
Un tensore T può essere decomposto univocamente in una componente sim-
→
→ →
→
metrica sym(T) e una antisimmetrica skw(T) definite come segue
→ 1 → →T
sym(T) := (T + T ),
2
→ 1 → →
skw(T) := (T − TT ),
2
da cui
→
→ 1 →→ →
→ 1 →
→ →
→ →
→ →
→
T= (T + TT ) + (T − TT ) = sym(T) + skw(T).
2 2
Dalla definitione è facile verificare che
→
→ →
→ →
→
skw sym(T) = sym skw(T) = 0 .
Dimostriamo che
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→ →
→ →
→
W : S = 0, ∀S ∈ L (V, V) : S = S T se e solo se W = −WT . (2.10.1)
→
→ →
→
Condizione sufficiente: con S simmetrico e W antisimmetrico, abbiamo
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→ →
→
S : W = S T : WT = −S : W = 0,
infatti zero è l’unico scalare che cambiato di segno è uguale a se stesso.

→
→
Condizione necessaria. Supponiamo che W ∈ L (V, V) si possa decomporre in
componente simmetrica e antisimmetrica, entrambe non nulle. Abbiamo quindi
→
→ → →
→ → →
→ →
→
sym(W) + skw(W) : S = sym(W) : S = 0,
→
→ →
→ →
→ →
→
e scegliendo S = sym(W) otteniamo sym(W) = 0 .
→
→
Sia S un tensore simmetrico, abbiamo

→
→ → → →
→ → → →
→ 1→→ →
→ →
→ →
→
S : T = S : TT = S : T + TT = S : sym(T).
2
2.11 Vettore assiale

→
→
Dato che il prodotto vettoriale produce un vettore, definiamo W× come l’unico
→
tensore associato al vettore w tale che
→
→
W× → →
u := w ×→
u, →
∀u ∈ V. (2.11.1)
→
→
L’univocità di W× è garantita dall’uguaglianza tra tensori (2.3.1). In termini
di componenti abbiamo
Wij× uj →
e i = wk uj kji →
e i,
→
→ →
→
quindi Wij× = wk kji . Dato che kji = - kij , abbiamo (W× )T = −W× . In
pratica  
→
0 −γ β
→
[W× ] =  γ 0 −α 
−β α 0
→
corrisponde a [w ] = [α, β, γ].
→
→
Analogamente, per ogni tensore antisimmetrico Ω è possibile definire l’unico
→×
vettore vettore assiale ω tale che
→
→
Ω→
u = →×
ω ×→
u, →
∀u ∈ V.
L’univocità di →
ω × è garantita dall’uguaglianza tra vettori tramite il prodotto
vettoriale. Chiaramente, per quanto ottenuto sopra, deve essere Ωij = ωk× kji .
→
→
Per ottenere le componenti di → ω × a partire dalle componenti di Ω, sfruttiamo
una relazione che è più facile ricordare che dimostrare
ipq ijk = δpj δqk − δpk δqj .
Procediamo verificando che ωi× = − 21 ijk Ωjk soddisfa Ωij = ωk× kji
1
ωi× ipq = − ijk ipq Ωjk
2
1
= − (δjp δkq − δjq δkp )Ωjk
2
1
= − (Ωpq − Ωqp )
2
= Ωqp .
Una identità utile nel seguito è la seguente, per ogni →
u, → →
v, w ∈V
→
(u ×→ →
v) × w = (ui →
e i × vj → →
e j) × w
= (ui vj ijk →
e k ) × wp →
ep
ek × →
= ui vj wp ijk → ep
= ui vj wp ijk kpq →
eq
= ui vj wp kij kpq →
eq
(2.11.2)
= ui vj wp (δip δjq − δiq δjp )→
eq
e q − uq vp wp →
= up vq wp → eq
→ → → → → →
= (u · w)v − (v · w)u
→
= (v ⊗→ →
u )w →
− (u ⊗→ →
v )w
→
= (v ⊗→
u −→
u ⊗→ →
v )w .
→ → → → → →
Quindi (u × v ) è il vettore assiale del tensore antisimmetrico (v ⊗ u ) − (u ⊗ v ).
2.12 Sistemi lineari di n-equazioni in n-incognite

In questa sezione generalizziamo a applicazioni lineari A : V → V. Definiamo la
matrice associata all’applicazione lineare come segue. Consideriamo una base
{u(1) , ..., u(n) } di V. Dato che ogni vettore di V si può scrivere come combi-
nazione lineare degli elementi della base abbiamo
X
A u(j) = Aij u(i) . (2.12.1)
i
È interessante rimarcare ancora una volta come i coefficienti Aij , cioè i coeffici-
enti della combinazione lineare dei vettori della base, dipendono dalla scelta della
base. Inoltre anche il vettore da scrivere come combinazione lineare dipende
dalla scelta della base. La scelta di usare gli indici della combinazione lineare
di A u(j) come j-esima colonna di [A] non è casuale. Consideriamo un vettore
x = j xi u(j) , allora
P
X X X XX
Ax = xj A u(j) = xj Aij u(i) = Aij xj u(i) .
j j i i j
Quindi, se b = A x = i bi u(i) , allora bi = j Aij xj .

P P
Notiamo che l’applicazione lineare A e la scelta della base definiscono univo-
camente la matrice [A], e analogamente la matrice [A] definisce univocamente
l’applicazione A. Infatti, ogni vettore b = A x è univocamente determinato dai
suoi coefficienti bi = j Aij xj nella base {u(1) , ..., u(n) }. Detto in altri termini,
P
se conosciamo la matrice di coefficienti [A], possiamo usare (2.12.1), letta da
destra verso sinistra, per definire A.
Teorema 2.12.1. Assegnata una base {u(1) , ..., u(n) } di V e una applicazione
lineare A : V → V, allora {A u(1) , ..., A u(n) } è una base se e solo se A x = 0
implica x = 0.
Condizione necessaria. Ragioniamo per assurdo assumendo che {A u(1) , ..., A u(n) }
sia una base e esista x 6= 0 tale che A x = 0. Abbiamo quindi
!
X X
(i)
Ax = A ci u = ci (A u(i) ) = 0,
i i
dove abbiamo scritto x 6= 0 come combinazione lineare della base {u(1) , ..., u(n) },
e, quindi, non tutti i coefficienti ci sono nulli. Quanto ottenuto implica che i vet-
tori {A u(1) , ..., A u(n) } siano linearmente dipendenti, contraddicendo l’ipotesi.
Condizione sufficiente. Dimostriamo che, se A x = 0 implica x = 0, al-
lora {A u(1) , ..., A u(n) } è una base di V. La cardinalità della base è corretta,
dobbiamo solo mostrare che gli n vettori sono linearmentePindipendenti. La com-
binazione lineare i ci A u(i) = 0 si può riscrivere A ( i ci u(i) ) = 0, e, dato
P
che l’unica soluzione possibile è i ci u(i) = 0, otteniamo c1 = ... = cn = 0.

P
Teorema 2.12.2. Cosideriamo la scrittura A x = b, con A : V → V appli-

cazione lineare. Se A x = 0 implica x = 0, allora, per ogni b, esiste uno e un
solo vettore soluzione x.
Dimostrazione (esistenza). Per il Teorema 2.12.1, se {u(1) , ..., u(n) } è una
base per V, allora anche {A u(1) , ..., A u(n) } lo è. Di conseguenza ogni vettore
b può essere scritto come come combinazione lineare dei vettori della base
!
X X
(i) (i)
b= ci A u = A ci u ,
i i
P (i)

e abbiamo x = i ci u .
Dimostrazione (unicità). A (x − y) = 0 implica x = y, quindi se x 6= y
allora A x 6= A y.
È interessante notare che A x 6= A y, per x 6= y, significa che l’applicazione
lineare è iniettiva, mentre il fatto che ogni b si possa scrivere nella forma b =
A x, significa che l’applicazione lineare è suriettiva. Il Teorema 2.12.1 dimonstra
che nel caso finito dimensionale le due condizioni sono equivalenti.
Consideriamo ora un punto di vista differente. Scelta una base per V pos-
siamo interpretare A x = b come un sistema lineare, cioè [A] è una matrice
quadrata di dimensione n associata all’applicazione lineare A e le ennuple [x], [b]
appertengono allo spazio Rn . Dato che il sistema lineare può essere interpretato
come combinazione lineare delle colonne di [A], cioè n ennuple di Rn , le colonne
sono linearmente indipendenti se e solo se A x = 0 implica x = 0.
2.13 Inverso di un tensore

→
→
Consideriamo un’applicazione lineare A : V → V. Diciamo che l’applicazione
→
→ →
→
lineare A è invertibile se esite il tensore inverso A−1 , tale che
→
→ →
→ →→
→ → →
→
A−1 A = A A−1 = I .
→
→
Teorema 2.13.1. Il tensore A−1 , se esite, è unico.
→
→
Ragioniamo per assurdo e supponiamo che per il tensore A invertibile es-
→
→ →
→ →→
→ → →→
→ → →→
→ → →→
→ → →
→
istano due tensori B e C tali che AB = BA = AC = CA = I . Abbiamo
quindi
→→
→ → →→
→ → →→
→ →→
→ →→
→ →→
→ →→
→ → →
→ → →
→ →→→ →→
→ → →→
→ → →
→ →
→
AB=BA =⇒ CAB=CBA =⇒ (CA)B=C(BA) =⇒ I B=C I =⇒ B=C.
→
→ → →
Teorema 2.13.2. Il tensore è invertibile se e solo se A→
x = 0 implica →
x = 0.
Condizione necessaria. Ragioniamo per assurdo supponendo che esista →
x 6=
→ →
→→ →
0 , tale che A x = 0 . Abbiamo allora
→
→ → →
→ →
→ →
→
A−1 0 = A−1 A→
x = I→
x =→
x.
→
→→ → →
→
Quanto ottenuto è assurdo perchè T 0 = 0 per ogni T.
Considizione sufficiente. Il Teorema 2.12.1 dimonstra che nel caso finito di-
mensionale l’ipotesi implica che l’applicazione lineare è sia iniettiva che suri-
→
→
ettiva. Allora, per ogni →
y , esiste uno e un solo →
x tale che A→ x =→ y . Defini-
→
→ −1 → →
→→ → →
→ → −1 → →
→
amo x = A y , sostituendolo in A x = y , otteniamo A A y = I →
→ → →
y , ∀y ,
→→
→ → →
→ →
→ →
→
−1 → → → −1 →
cioè A A = I . Viceversa sostituendo y = A x in x = A y otteniamo
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→
A−1 A = I . Dobbiamo mostrare che A−1 è lineare. Se →(1) x = A−1 →(1)
y e
→
→
→(2) −1 →(2)
x = A y , abbiamo
→ → → →
→(1)
A−1 (αy x + βA→(2)
y ) = A−1 (αA→(1)
+ β →(2) x )
→ →
→(1)
= A−1 A(αx + β →(2)
x )
→(1)
= αx + β →(2)
x
→ →
= αA−1 →(1)
y + βA−1 →(2)
y .
Per quanto affermato nella precedente sezione possiamo dire che il tensore è
→
→ → → →
→
invertibile se A→x = 0 implica →
x = 0 , o, alternativamente, se le colonne di A
sono linearmente indipendenti.
Notiamo che per un tensore invertibile
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→
AT (A−1 )T = (A−1 A)T = I ,
→
→ →
→ →
→
quindi AT è invertibile con (AT )−1 = (A−1 )T e, di conseguenza, definiamo
→
→ →
→ →
→
A−T := (AT )−1 = (A−1 )T .
→→
→ → →
→ →
→
Inoltre, l’inverso del prodotto di tensori è (AB)−1 = B−1 A−1 infatti
→ →
→ → →
→ →
→ →
→ →
→ →
→ → →
→ → →
→
A B B−1 A−1 = I e B−1 A−1 A B = I .
2.14 Determinante di un tensore

→ → →
Assegnata una qualsiasi base {u , v , w} di V, definiamo determinante di un
→
→
tensore A lo scalare
→
→ →
→ →
→
(A→ u ) · (A→ →

→
→ v ) × (Aw )
det A := → → → .
u · (v ×w )
Notiamo, senza darne dimostrazione, che la definizione ha senso perchè il risul-

tato è indipendente dalla base scelta. Al numeratore e al denominatore, rispetti-
→
→ →
→ →
→→
vamente, abbiamo il volume del parallelepipedo di lati A→ u , A→v , Aw e→
u, → →
v, w .
→
→
Come diretta conseguenza della definizione abbiamo che det A 6= 0 se e solo
→
→ →
→ →
→→
se i vettori A→u , A→ v , Aw sono linearmente dipendenti.
Per ottenere l’espressione del determinante in termini di componenti scegliamo
come base {→ e i }. Per prima cosa, abbiamo
→
→
A→
e i = Ajk (→
ej ⊗ →
e k )→
e i = Ajk δki →
e j = Aji →
e j,
inoltre → → →
(A→e i ) · (A→ e j ) × (A→

→ e k)
det A = →
ej × →
e i · (→ e k)
e p ) · (Aqj →
(Api → e q ) × (Ark →

e r)
= →
ej × →
e i · (→ e k)
Api Aqj Ark e p · (→
→
eq × → e r)
= → → → .
e i · ( e j × e k)
Con
→
eq × →
e p · (→ e r ) = pqr e →
e1 e2 × →
· (→ e 3 ) = ijk ,
otteniamo
→
→ Api Aqj Ark pqr
det A = . (2.14.1)
ijk
Possiamo scegliere i, j, k, con i 6= j 6= k 6= i, arbitrariamente. Con i = 1, j =
2, k = 3 abbiamo
→
→
det A = Ap1 Aq2 Ar3 pqr . (2.14.2)
da cui è facile ottenere la nota formula per il determinante di una matrice 3×3.
Dimostriamo nel seguito alcune utili proprietà del determinante.
→
→ →
→
det(A) = det(AT ). Riprendiamo da quanto ottenuto in (2.14.1) e sfrutti-
amo ijk ijk = 6
→
det A ijk = Api Aqj Ark pqr ,
→
det A ijk ijk = Api Aqj Ark pqr ijk , (moltiplicando per ijk )
→ 1
det A = Api Aqj Ark pqr ijk
6
1
= Aip Ajq Akr pqr ijk (simbolo indice ripetuto irrilevante)
6
→
= det AT .
→→
→ → →
→ →
→ →
→ →
→ →
→
det AB = det A det B. Se vettori {B→ u , B→v , Bw→
} sono linearmente in-
dipendenti, abbiamo
→ → →
→→ → → →

→
→→ (AB)u · (AB)v × (AB)w
det AB = → → →
u · (v ×w )
→ →→ → →→ → →→

A(B u ) · A(B v ) × A(Bw )
= → → →
u · (v ×w )
→ → → → → → →
→ → → → →→

A(B u ) · A(B v ) × A(Bw ) (B →
u ) · (B→ v ) × (Bw )
= → → → → → →
→ → → u · (v × w)

(B u ) · (B v ) × (Bw)
→ →
= det A det B.
→
→ →
→ →
→
Se vettori {B→u , B→ →
v , Bw } sono linearmente dipendenti, anche i vettori
→→
→ → →→
→ → →→
→ → →
→
→ → →
{AB u , AB v , ABw} lo sono. Quindi det B = 0 e, dalla seconda riga,
→
→→→ →
→ →
→
det AB = det A det B = 0.
→
→ →
→
det αA = α3 det A. Questo risultato si ottiene applicando la definizione
→
→
di determinante e sfruttando la linearità di A, la linearità del prodotto
scalare e la linearità del prodotto vettoriale.
2.15 Tensori ortogonali

→
→
Un tensore Q è ortogonale se preserva il prodotto scalare, cioè
→
→ →
→
(Q→
u ) · (Q→
v) = →
u ·→
v, → →
∀u , v ∈ V.
Dimostriamo che un tensore è ortogonale se e solo se

→
→→→ →
→ →
→ →
→
QQT = QT Q = I .
Condizione necessaria. Partendo dalla definizione, otteniamo

→ →
0 = (Q→u ) · (Q→v) − →
u ·→ v
→ → →
= v · Q (Q u ) − ( I →
→ →
u) · →
T

v
→ → →
=→ →

v · (QT Q − I )u
→
=→v · 0→ → →

u , ∀u , v ∈ V,
→ →
→ → →
→ →
→ →
→ → →
→ → → →
→ → →→
→ → →
→
da cui QT Q = I . Dato che I = I T , abbiamo QT Q = (QT Q)T = QQT = I .
→
→ →→ →
→
Condizione sufficiente. Se QT Q = I abbiamo
→
→ →
→ →
→ → → →
→ →→ →
(Q→u ) · (Q→v) = →
u · QT (Q→v) = → =→
u ·→

u · (QT Q)v v.
Un tensore ortogonale preserva la lunghezza dei vettori e gli angoli tra vet-
tori, infatti
→
→ →
→ →
→
kQ→u k2 = (Q→u ) · (Q→u) = →
u ·→
u = ku→ 2
k ,
dove abbiamo sfruttato la definizione con → v = →u . Inoltre, se l’angolo tra i

→
→ →
→
→ → → →
vettori u e v è β e l’angolo tra i vettori Q u e Q v è θ, abbiamo
→
→ →
→
(Q→
u ) · (Q→
v) →
u ·→v
cos θ = →
→→ →
→→ = → → = cos β.
kQ u kkQ v k ku kkv k
→
→ →
→
Il determinante di una tensore ortogonale Q è det Q = ±1, infatti
→
→ →
→→→ →
→ →
→ →
→
1 = det I = det (QQT ) = det (Q) det (QT ) = (det Q)2 .
→
→
Le basi {→ e i } e {Q→
e i } sono entrambe entrambe ortonormali. Assegnata una
→
→
terna cartesiana (ortonormale e destrorsa) {→ e i }, se det Q = 1, allora anche
→
→ →
→ →
→
{Q→ e i } è una terna cartesiana, mentre se det Q = −1, allora la terna {Q→ e i } è
→
→
ortonormale ma non destrorsa. Diciamo che la matrice ortogonale Q realizza
→
→ →
→
una rotazione se det Q = 1, e una riflessione se det Q = −1. La riflessione può
→
→ →
→
essere ottenuta moltiplicando la rotazione Q per − I .
3 Cambio di base
3.1 Rotazione del sistema di riferimento
Consideriamo due terne cartesiane {→ e i } e {→0
e i } aventi la stessa origine o ma
ruotate l’una rispetto all’altra. Possiamo scrivere i vettori →0 e i come combinazione
lineare dei vettori →
ei
→0 →
 e 1 = Q1i e i ,

→0
e 2 = Q2i →
e i , cioè →0 e j = Qji →e i.
→0
 →
e 3 = Q3i e i ,
I coefficienti Qji sono pari al coseno dell’angolo compreso tra i versori →0

ej e
→
e i , infatti
ej · →
cos βji = →0 ei
= Qjk →
ek · →
ei
= Qjk δki
= Qji
Mostriamo ora che la matrice
 
Q11 Q12 Q13
[Q] =  Q21 Q22 Q23 
Q31 Q32 Q33
è ortogonale, cioè [Q] [QT ] = [I]. Ragionando in termini di coefficienti, abbiamo
δij = →0
e i · →0
ej
= (Qik →
e k ) · (Qjp →
e p)
= Qik Qjp →
ek · →
ep
= Qik Qjp δkp
= Qik Qjk .
Inoltre il dermitante di [Q] è unitario, infatti
ijk = →0
e i · (→0
e j × →0
e k)
= (Qip →
e p ) · (Qjq →
e q ) × (Qkr →

e r) ,
= Qip Qjq Qkr →
e p · (→
eq × →
e r ),
= Qip Qjq Qkr pqr
da cui, scegliendo i = 1, j = 2, k = 3 e confrontando con quanto ottenuto in
(2.14.2), otteniamo det [Q]T = det [Q] = 1. Questo qualifica [Q] come una
matrice di rotazione.
3.1.1 Cambio di base per un vettore

Consideriamo due terne cartesiane {→ e i } e {→0e i } aventi la stessa origine o ma
ruotate l’una rispetto all’altra, tali che →0e j = Qji → e i . Possiamo scrivere il vettore
→
u come combinazione lineare di {→ e i } e {→0e i}
→
u = ui →
e i, →
u = u0i →0
e i.
Per ottenere le componenti u0i note le componenti ui , procediamo come segue
u0i = →
u · →0
ei
= uj e j · →0
→
ei
= uj Qij (con →0
ei · →
e j = Qij ),
→0 →
cioè [u ] = [Q] [u ].
Per ottenere le componenti ui note le componenti u0i , procediamo come segue
ui = →
u ·→
ei
= u0j →0
ej · →
ei
= u0j Qji ej · →
(con →0 e i = Qji ),
→ →0
cioè [u ] = [Q]T [u ].
3.1.2 Cambio di base per un tensore

ruotate l’una rispetto all’altra, tali che →0
e j = Qji → e i . Possiamo scrivere il tensore
→
→
T come combinazione lineare di {→
e i } e {→0
e i}
→
→ →
→
T = Tij →
ei ⊗ →
e j, T = Tij0 →0
e i ⊗ →0
e j.
Per ottenere le componenti Tij0 note le componenti Tij , procediamo come

segue
→
Tij0 = →0
e i · (T→0e j)
= e i · Tkp (→
→0
ek ⊗ → e p )→0

ej
= Tkp →0
e i · (→e p · →0
e j )→

ek
= Tkp (→0
ei · →
e k )(→
e p · →0
e j)
= Qik Tkp Qjp
→
→ →
→
cioè [T]0 = [Q] [T] [Q]T .
Per ottenere le componenti Tij note le componenti Tij0 , procediamo come
segue
→
Tij = →
e i · (T→ e j)
= e i · Tkp ( e k ⊗ →0
→ 0 →0
e p )→

ej
0 →
e i · (→0ep · →
e j )→0

= Tkp ek
0 → →0 →0 →
= Tkp ( e i · e k )( e p · e j )
= Qki Tkp Qpj
→
→ →
→
T 0
cioè [T] = [Q] [T] [Q].
3.1.3 Tensori cartesiani

Abbiamo rapresentato vettori e tensori, che abbiamo indicato con la notazione
“freccia” e “doppia freccia”, in termini di una terna cartesiana. Il modo in cui le
componenti di vettori e tensori trasformano rispetto al cambio di base qualifica
vettori e tensori come tensore cartesiani di ordine uno e due, rispettivamente,
come risulta chiaro
...
dalla seguente definizione.
⇒
Una entità T (n frecce), avente componenti Tijk... (n indici) rispetto ad una
terna cartesiana {→
e i } e trasforma come
0
Tijk... = Qip Qjq Qkr ...Tpqr... ,
per un cambio di base → e i → →0

e i = Qij →
e j , dove Q è una matrice ortogonale
con determinante unitario, è detto tensore cartesiano di ordine n. Tutti gli
indici assumono i valori {1, 2, 3}, quindi un tensore di ordine n ha 3n compo-
nenti. Un tensore cartesiano di ordine 3 si può rappresentare come una matrice
tridimensionale.
È possibile verificare che il delta di Krönecker è un tensore cartesiano di
ordine due, infatti
0
δij = →0
e i · →0 ek · →
e j = Qik Qjp → e p = Qik Qjp δkp ,
Inoltre, sfruttando Qik Qjp δkp = Qik Qjk = δij si ottiene una interessante pro-
→
→
ei ⊗ →
prità del tensore identità I = δij → e j , cioè che le sue componenti sono
invarianti rispetto ad un cambio di base.
3.2 Interpretazione del cambio di base come rotazione

ruotate l’una rispetto all’altra, tali che →0e j = Qji →e i.
→0 → →0 →
Nella precedente sezione abbiamo ottenuto [u ] = [Q][u ], dove [u ] e [u ]
sono le componenti del vettore →u nella base {→0
e i } e {→
e i }, rispettivamente. Con-
→
→ →
→
sideriamo un tensore ortogonale P con determinante unitario. P realizza una
→
→
rotazione del vettore →
u , possiamo quindi scrivere →R u = P→ u . Viste le proprietà
→
→ →
→ →
→
della matrice [Q], possiamo scegliere P tale che [P] = [Q], con Pij = → e i · (P→e j ),
ottenendo quindi
uR
i = Pij uj , u0i = Qij uj ,
0 →R
dove uR i = ui , per ogni i. Questo significa che le componenti di u nella base
{ e i } sono uguali alle componenti di u nella base { e i }. Attenzione, →R
→ → →0
u e→ u
non sono lo stesso vettore, ma la posizione relativa di u rispetto a {→
→R
e i } è
uguale alla posizione relativa di → u rispetto alla base {→0
e i }. Esemplificando la
situazione in uno spazio bidimensionale è piuttosto facile dedurre che →R u è il
vettore ruotato della stessa entità ma in verso opposto rispetto alla rotazione
che porta {→ e i } su {→0
e i }.
→
→
Procediamo allo stesso modo per un tensore T, ragionando in analogia con
→
→
quanto fatto per un vettore. Nella precedente sezione abbiamo ottenuto [T]0 =
→
→ →
→ →
→ →
→
[Q] [T] [Q]T , dove [T]0 e [T] sono le componenti del tensore T nella base {→0 e i}
→
→ →
→
e {→
e i }, rispettivamente. Consideriamo un tensore ortogonale P, tale che [P] =
→
→
[Q], con Pij = → e i · (P→e j ), e scriviamo
TR
ij = Pik Tkp Pjp , Tij0 = Qik Tkp Qjp ,
→
→
dove TijR = Tij0 , per ogni i, j. Questo significa che le componenti di TR nella base
→
→ →
→
{→ e i } sono uguali alle componenti di T nella base {→0e i }. Ancora una volta, TR
→
→ →
→
e T non sono lo stesso tensore, ma la posizione relativa di TR rispetto a {→ e i}
→
→
è uguale alla posizione relativa di T rispetto alla base {→0 e i }. Deduciamo quindi
→
→
che TR è il tensore ruotato della stessa entità ma in verso opposto rispetto alla
rotazione che porta {→ e i } su {→0
e i }.
Nel seguito sarà utile interpretare la rotazione del sistema di riferimento
come una rotazizone dei corpi oggetto di osservazione mantenendo il sistema
di riferimento fisso. Con riferimento al moto dei corpi oggetto di osservazione,
diremo che la rototraslazione del ristema di riferimento corrisponde alla sovrap-
posizione di un moto di corpo rigido, cioè un moto che non modifica la lunghezza
dei vettori e gli angoli tra i vettori, al moto dei corpi.
3.3 Invarianza della traccia di un tensore

Mostriamo che la traccia di un tensore è invariante rispetto alla rotazione del
→
→
sistema di riferimento, che rappresentiamo come una rotazione P. In particolare,
→
→
dato un tensore T, sappiamo che le componenti Tij0 del tensore nel sistema
ruotato →0
e i = Pij →
e j sono equivalenti alle componenti Tij del tensore ottenuto
→
→→→→ →
come P T PT . Per questo motivo, dato che lavorare in notazione tensoriale è più
agevole, preferiremo sempre questo approccio. La traccia del tensore routato è
→→→ →→ →
tr(P T PT ) = tr (PT)PT
→ →→
= tr PT (PT)
→→
= tr I T
→
= tr T .
→
→→→ →
→
Procedendo come sopra è possibile verificare che anche tr(TT) = tr(T2 ) e
→→
→ →→
→ →
→
tr(TTT) = tr(T3 ) sono invarianti.
3.4 Autovalori e autovettori

→
→
Uno scalare λ è un autovalore del tensore T se esiste un versore →
e , tale che
→
→
T→
e = λ→
e, (3.4.1)
→
→
in questo caso diciamo che λ è l’autovalore di T associato all’autovettore → e e→e
→
→
è l’autovettore di T associato all’autovalore λ. A titolo di esempio menzioniamo
→
→ →
→
che l’autovettore → e di un tensore ortogonale Q, tale che Q→ e =→e , è detto asse di
→
→
rotazione. In questo caso λ = 1, poichè Q lascia invariato i moduli dei vettori.
Riscrivendo (3.4.1) nella forma
→
→ →
→ →
(T − λ I )→
e = 0,
→
→ →
→
è evidente che stiamo cercando λ tale che le colonne di T −λ I siano linearmente
dipendenti. Possiamo quindi cercare λ risolvendo
→
→ →
→
det (T − λ I ) = 0. (3.4.2)
Utilizzando la nota formula del determinante è possibile ottenere la seguente
rappresentazione esplicita di (3.4.2), detta equazione caratteristica
→
→ →
→ →
→
−λ3 + I1 (T)λ2 − I2 (T)λ + I3 (T) = 0,
→
→
cioè l’espressione di un polinomio di terzo grado in λ. I coefficienti I1,2,3 (T)
→
→
sono detti invarianti principali di T e si possono scrivere come segue
→
I1 = tr(T),
1 2 → →→
I2 = tr (T) − tr(TT) ,
2
1 3 → → → → →
I3 = tr (T) − 3tr(T)tr(T2 ) + 2tr(T3 ) = det T.
6
Dal momento che la traccia di un tensore (cosı̀ come la traccia del prodotto del
tensore per se stesso n volte) è invariante, è immediato dedurre l’invariaza di
→
→
I1,2,3 (T) rispetto ad una rotazione del sistema di riferimento.
Essendo il polinomio caratteristico di terzo grado ci sono al massimo tre
soluzioni distinte, cioè tre autovalori, ed esite almeno un autovalore reale. Tut-
tavia tensori con componenti reali potrebbero ammettere autovalori apparte-
nenti all’insieme dei numeri complessi e autovettori con componenti complesse.
Inoltre potrebbero esserci più soluzioni concidenti, in questo caso diciamo che la
molteplità dell’autovalore è maggiore di uno. Nel caso dei tensori simmetrici, è
possibile dimostrare che questi ammettono autovalori reali (possibilmente con-
cidenti) e tre autovettori distinti con componenti reali.
3.5 Autovalori e autovettori di tensori simmetrici

→
→
Mostriamo che per un tensore simmetrico S gli autovettori →(λ e 1 ) , →(λ
e 2 ) associati
agli autovalori λ1 , λ2 , con λ1 6= λ2 , sono ortogonali. Abbiamo
→
λ1 →(λ
e 1 ) · →(λ
e 2 ) = (S →(λ
e 1 ) ) · →(λ
e 2)
→ →
= (S →(λ
e 2 ) ) · →(λ
e 1) (simmetria di S )
e 2 ) · →(λ
= λ2 →(λ e 1)
e quindi
(λ1 − λ2 ) →(λ
e 1 ) · →(λ
e 2 ) = 0.
Dato che λ1 6= λ2 , deduciamo →(λe 1 ) · →(λ
e 2 ) = 0. Notiamo quindi che, nel caso
in il polinomio caratteristico ammetta tre soluzioni distinte, cioè λ1 6= λ2 6= λ3
abbiamo
→(λi ) →(λj )
e ·e = δij con i, j = 1, 2, 3; i 6= j.
→
→
Questo consente di rappresentare il tensore S come una combinazione lineare
di proiezioni nella direzione degli autovettori
→ →→
S = SI
3
→X
→(λi )
=S e ⊗ →(λ
e i)
i=1
3
→ →(λ )
X
= S e i
⊗ →(λ
e i)
i=1
3
→→(λ )
X
= S e i ⊗ →(λ
e i) (usando 2.7.1)
i=1
3
X
= λi →(λ
e i ) ⊗ →(λ
e i)
i=1
3
X
= λi →(λ
e i ) ⊗ →(λ
e i).
i=1
→
→ P3
Il tensore S = i=1 λi →(λ
e i ) ⊗ →(λ
e i ) diagonalizza nel sistema di riferimento
→
→
ortogonale definito dagli autovettori di S , infatti
3
!
X
→(λk ) →(λi ) →(λi ) →(λp )
Skp = e · λi e ⊗e e
i=1
3
X
λi →(λ
e k) · →(λi )
⊗ →(λ
e i ) →(λ
e p)

= e
i=1
3
X
λi →(λ
e k ) · →(λ
e i) →(λi )
· →(λ
e p)

= e
i=1
3
X
= λi δki δip
i=1
= λ1 δk1 δ1p + λ2 δk2 δ2p + λ3 δk3 δ3p


 λ1 , se p = k = 1;
λ2 , se p = k = 2;

=

 λ3 , se p = k = 3;
0, altrimenti.

→
→
Supponendo di conoscere le componenti di S nella base {→ e i } la matrice di
→
→ →(λi ) →
rotazione che diagonalizza S ha componenti Qij = e · e j.
Nel caso di tensori simmetrici, è possibile dimostrare che la molteplicità

dell’autovalore λ è pari al numero di vettori linearmente indipendenti →(i)
v , i ≤ 3,
che soddisfano la relazione →
→→(i) →(i)
S v = λv . (3.5.1)
È facile verificare che ogni combinazione lineare dei vettori →(i)
v e il vettore nullo
soddisfano (3.5.1). Quindi il sottoinsieme dei vettori di V che soddisfano (3.5.1)
→
→
è uno spazio vettoriale, detto spazio caratteristico di S associato all’autovalore
λ. Possiamo precisare meglio dicendo che lo spazio caratteristico è un sot-
tospazio di V e la molteplicità dell’autovalore è pari alla dimensione dello spazio
→(i)
caratteristico, cioè alla cardinalità di ogni base {v }λ .
Consideriamo ora separatamente i casi in cui un autovalore λ abbia molteplicità
uno, due o tre.
Nel caso di tre autovalori distinti (con molteplicità uno) i tre spazi caratter-
istici sono costituiti da vettori ortogonali, cioè linearmente indipendenti,
quindi ogni spazio caratteristico ha dimensione uno, altrimenti esistereb-
bero più di tre vettori linearmente indipendenti per V. Dal punto di vista
geometrico, lo spazio caratteristico associato a λi è una linea passante per
l’origine la cui direzione è definita dall’autovalore →(λ
e i).
Se l’unico autovalore λ ha molteplicità tre, lo spazio caratteristico ha di-
→(i)
mensione tre e i vettori della base {v }λ generano V. In questo caso i ver-
sori di una qualsiasi base ortonormale sono autovettori associati all’unico
→
→ P3
autovalore λ. Abbiamo quindi I = i=1 →(λ,i) e ⊗ →(λ,i)
e e, procedendo
come sopra, otteniamo
3
→
→ X →
→
T= λ→(λ,i)
e ⊗ →(λ,i)
e = λI.
i=1
Nel caso in cui λ1 abbia molteplicità uno e λ2 molteplicità due, lo spazio

caratteristico associato a λ2 è il piano (di dimensione due) perpendicolare
a →(λ
e 1 ) su cui giacciono gli autovettori →(λe 2 ,i) , i = 1, 2. Scriviamo quindi
→
→ →
→
I = →(λ
e 1 ) ⊗ →(λ
e 1 ) + ( I − →(λ
e 1 ) ⊗ →(λ
e 1))
→
→
dove ( I − →(λ
e 1 ) ⊗ →(λ
e 1 ) ) rappresenta la proiezione sul piano perpendicolare
→(λ1 )
a e , e procedendo come in precedenza otteniamo
→ →
T = λ1 →(λ
e 1 ) ⊗ →(λ
e 1 ) + λ2 ( I − →(λ
e 1 ) ⊗ →(λ
e 1))
2
X
= λ1 →(λ
e 1 ) ⊗ →(λ
e 1) + λ2 (→(λ
e 2 ,i) ⊗ →(λ
e 2 ,i) ).
i=1
Indipendentemente dalla molteplicità dell’autovalore un tensore simmetrico

diagonalizza nel sistema di riferimento ortogonale definito dai suoi tre autovet-
tori. Notiamo che la traccia, invariante rispetto alla rotazione, è uguale alla
somma degli autovalori, distinti o coincidenti che siano. Essendo soluzioni del
polinomio caratteristico, i cui coefficienti sono invarianti, anche gli autovalori
sono invarianti.
3.6 Isotropia e decomposizione in componente isotropa e

deviatorica
Diciamo che uno scalare, un vettore o un tensore sono isotropi se sono invari-
anti rispetto alla rotazione del sistema di riferimento descritto da una terna
cartesiana. Tutti gli scalari sono isotropi. Solo il vettore nullo è isotropo, cioè
→
→ →
→ →
P→u = → u , per ogni rotazione P, se e solo se →u = 0 . Solo i multipli del ten-
→ →
→→→ → →
→ →
→
sore identità sono isotropi, cioè PTPT = T, per ogni rotazione P, se e solo se
→
→ →
→
T = αI. → →
→ →
Definiamo deviatorico un tensore T tale che trT = 0. Notiamo→
che tutti
→
i tensori antisimmetrici sono deviatorici, infatti, assegnato W antisimmetrico
abbiamo → → →
→ → →
tr(W) = tr(WT ) = −tr(W) = 0.
Definiamo la componente deviatorica come segue
→
→ →
→ 1 → → →
→
T0 := T − tr(T) I ,
3
→
→ →
→ → →
→ →
dove è facile verificare che tr(T0 ) = 0, infatti tr( I ) = 3. Diciamo che 31 tr(T) I
→
→
è la componente isotropa di T, dove il significato della definizione è evidente
trattandosi di un multiplo del tensore identità ed essendo la traccia invariante
ripetto alla rotazione.
Ogni tensore può essere univocamente decomposto in componente isotropa
e deviatorica, come segue
→
→ →
→ 1 → → →
→
T = T0 + tr(T) I .
3
4 Analisi tensoriale
4.1 Significato di o(.)
Consideriamo una funzione f : V → R, dove V è lo spazio vettoriale euclideo
→ → →
tridimensionale, definita nell’intorno di 0 , f (u ) = o(u ) per significa
→
|f (u )|
lim→ → = 0.
→
u → 0
→ →
ku k
u 6= 0
...
→
Consideriamo una funzione generica f : V → W, dove sia V che W sono
spazi vettoriali euclidei. Ad esempio
→ →
se f : V → V, allora f è una funzione vettoriale,
→
→ →
→
se F : V → L (V, V), allora F è una funzione tensoriale.
Ricordiamo che con L (V, V) indichiamo lo spazio di dimensione nove delle ap-
→
plicazioni lineari da V in...V. Estendiamo il concetto di o(u ) a funzioni vettoriali
→ → →
e tensoriali dicendo che f (u ) = o(u ) implica
...
→ →
kf (u )k
lim → = 0.
→
u → 0
→
→
→
ku k
u 6= 0
→
p→ W.
La norma a numeratore è definita utilizzando il prodotto interno per lo spazio
→
funzione vettoriale o tensoriale abbiamo quindi k f k := f · f
Nel caso di unap
→
→ →
→ →
→
oppure kF k := F : F , rispettivamente.
Generalizziamo ulteriormente il concetto di o(·) a funzioni scalari, vettoriali
e tensoriali che hanno come
...
dominio gli spazi R, V, o L (V, V). Consideriamo
→
una funzione generica... f : U → W, dove sia U che W sono spazi vettoriali
→ ...
→ ...
→
euclidei, scrivere che f (u ) = o(u ) implica
... ...
→ →
kf (u )k
lim
... →
...
→ = 0,
→
u → 0
...
→ 6= →
ku k
u 0
dove a numeratore e denominatore usiamo la norma definita utilizzando il

prodotto interno per lo spazio W e U, rispettivamente.
4.2 Derivate come approssimazioni lineari

...
Consideriamo una funzione → g : Ω → W, dove Ω ⊂ R è un intervallo aperto e,
a seconda del numero di frecce, W può essere R, V, ... oppure L (V, V) (ripettiva-
mente, nessuna, una o due frecce). La derivata di → g in t, se esiste, è definita
come segue
...
→ d ... 1 ... ...
ġ (t) = → →
g (t + α) − →

g (t) = lim g (t) , (4.2.1)
dt α→0 α
quindi la derivata di una funzione vettoriale è un vettore e la ...

derivata di una
...
→ →
funzione
...
tensoriale è un tensore. Diciamo che g è regolare se ġ (t) esiste ∀t ∈ Ω
→
e se ġ (t)
...
è una funzione continua su Ω.
Se → g è differenziabile in t, appora posso riscrivere (4.2.1) come
1 ... ... ...
→

→
lim g (t + α) − →
g (t) − αġ (t) ,
α→0 α
o, analogamente, come
... ... ...
→
→
g (t + α) = →
g (t) + αġ (t) + o(α),
infatti portando tutto a destra dell’uguale, moltiplicando per l’inverso di α e

passando al limite si ottiene l’espressione precendente. Possiamo ...
quindi dire
... ... →
che →g (t + α) − → g (t) è uguale ad un termine lineare in α (cioè αġ (t)), più un
termine che va a zero più velocemente di α.
Generalizziamo ora il concetto di derivata precendentemente introdotto a
funzioni
...
aventi come dominio uno spazio vettoriale. Consideriamo una funzione
→
g : Ω → W, dove Ω ⊂ U è un sottoinsieme aperto dello spazio vettoriale U
(senza andare nel dettaglio, un sottoinsieme aperto di U... è...una generalizzazione
di
...
del...concetto intervallo aperto in R). Diciamo che →
di ... g (x→
) è differenziabile in
→ → ...→ ...
→ → ...
→ ...
→
x se g (x + u ) − g (x ) è uguale ...
ad un termine lineare
...
in u più un termine che
→ ... ...
va a zero più velocemente di → u . Più
...
precisamente,
...
g →
(x ) è differenziabile
...
in →
x
→ →
se esiste un’applicazione lineare Dg (x ) : U → W tale che, per → u →0
...
→ ... ... ... ... ... ... ... ...
g (x + →
→
u) − → →
g (x → → →
) = Dg →
(x )[u ] + o(u ), (4.2.2)
... ...
→ → → ... ... ... ...
dove Dg (x )[u ] è la derivata di →
g in direzione →
u valutata in →
x . Notiamo che,
alla luce della definizione, per g : R → R otteniamo
Dg(t)[α] = αġ(t).
...
→ ...→ → → → ... ...
→ → → ...→ → ... ... ... ... ...
La linearità di Dg
...
(x )
implica che Dg (x )[βu ] = βDg (x )[u ]. Dg (x ), se esite,
→
è unica infatti, ∀u ∈ U,
1 ...
→ ...
→ ...
→ ... ... 1 ...
→ ... ... ...
)−→ → → → →

lim g (x + αu g (x ) = lim Dg (x )[αu ] + o(u )
R3α→0 α R3α→0 α
...
→ ...→ ...
→
= Dg (x )[u ].
Nel caso in cui Ω sia un sottoinsieme dello spazio euclideo tridimensionale

E, Ω è un volume circoscritto la cui frontiera ∂Ω non appartiene all’insieme.
Notiamo che in questo caso E non è uno...spazio vettoriale e dobbiamo modificare
→ ...
→
il dominio...
della derivata scrivendo Dg (x ) :
...
V → W. Analogamente, se la
→ ...
funzione →g assume valori in E, scriviamo Dg →
(x ) : U → V, infatti la differenza
di punti è un vettore.
Gli esempi considerati nel seguito mostreranno l’utilità della definizione.
Consideriamo la funzione scalare ψ : V → R, ψ(v
→
)=→
v ·→
v . Abbiamo
→
ψ(v +→ →
u ) = (v +→ →
u ) · (v +→
u) = → ·→
|v{z v} + →
|u{z·→ → →
u} +2v · u,
→ →
ψ( v ) o( u )
→ → → →
quindi Dψ(v )[u ] = 2v · u.
→
→
Consideriamo la funzione tensoriale G : L (V, V) → L (V, V),
→
→ →
→ →
→→→→
→ →
→
G(A) = AAA = A3 .
Abbiamo
→ → → → → → → → →
G(A + U) = (A + U)(A + U)(A + U)
→ → →→ →→ →→ →→
= (A + U)(AA + UU + AU + UA)
→ →→ → → →→→ →→ → →→→ → →
A3 + |A{z
= |{z} U}2 +A2 U + AUA+UA2 + U3 +UAU+U2 A,
| {z }
→ → → →
G A o U o U
→ →
→ → →
→ → →
→ → →→
→ →→
→ →→
→ →
quindi DG(A)[U] = +A2 U + AUA + UA2 .
→
→
Consideriamo la funzione scalare g(A) : L (V, V)inv → R, dove L (V, V)inv
→
→ →
→
è lo spazio vettoriale delle applicazioni lineari invertibili e g(A) = det A.
Abbiamo
→
→ →
→
→ → →→
→ → →
→ →
→ →
→ →→
→ →
det(A + U) = det ( I + UA−1 )A = det(A) det( I + UA−1 ).
Sfruttiamo l’equazione caratteristica

→
→ →
→ →
→ →
→ →
→
det(T − λ I ) = −λ3 + I1 (T)λ2 − I2 (T)λ + I3 (T),
con λ = −1 otteniamo
→ → → → →
det( I + T) = 1 + I1 (T) + I2 (T) + I3 (T)
→ 1 → 2 →
→
= 1 + tr(T) + tr(T) − tr(T2 ) + det(T).
2
Abbiamo quindi
→ → → → →→
det(A + U)= det(A) det( I + UA−1 ) (4.2.3)
 
 
→ →→
−1 1 → → −1 2 →→
−1 2
→→ 
−1 
= det(A) 1+tr(UA )+ tr(UA ) −tr (UA ) + det(UA )


 |2 {z }

→
o U
→ → →→ →
= det(A)+ det(A)tr(UA−1 )+o U ,
→
→ →
→ →
→ →
→→→
da cui deduciamo D det(A)[U] = det(A)tr(UA−1 ).
4.3 Derivata del prodotto e della funzione composta

Sarà spesso necessario calcolare la derivata del prodotto di due funzioni
...
→ ...
→
f : Ω → F, g :Ω→G
che possiamo identificare con il generico prodotto
...
→
π : F × G → W,
dove F, G, e W sono spazi vettoriali euclidei e Ω è un sottoinsieme
...
aperto dello
→
spazio vettoriale U. Definiamo quindi la funzione prodotto h : Ω → W come
segue ...
→ ... ... ...
→ ... ... ...
→ → → →
h (x )=→
π f (x ), g (x ) .
Esempi rilevanti di prodotti che considereremo sono i seguenti
prodotto di una funzione scalare per una funzione vettoriale →
π (ψ, →
v) =
→
ψv;
prodotto scalare di due funzioni vettoriali π(u
→ →
, v) = →
u ·→
v;
prodotto vettoriale di due funzioni vettoriali → → →
π (u , v) = →
u ×→
v;
→
prodotto esterno di due funzioni vettoriali → → →
π (u , v) = →
u ⊗→
v;
→
→
azione di una funzione tensoriale su una funzione vettoriale →
π (T, →
v) =
→
→→
Tv.
Queste operazioni hanno in comune la bilinearità, cioè la linearità in entrambi
gli argomenti del prodotto. ...
→ ... ...
...
Assumiamo
...
che f e → g siano differenziabili in → x ∈ Ω, allora il loro prodotto
→ → → ...
... → ...
→
h = π (f , g ) è differenziabile in x e la derivata è
...
→ → ... →... ...
...
→ → ... →... ... →... ... ...
→ ... ... →
... →
... ...
Dh (x )[u ] = →
π Df (x )[u ], →
g (x ) + →π f (x → →
), Dg (x )[u →
] , ∀u ∈ U.
... ...
→ ... ... ...
→ ...
→ ... ...
→ ...→ ...
→
...
→ → → →
Se f è costante otteniamo Dh (x )[u ]=→
π f (x ), Dg (x )[u ] , ∀u . Possi-
amo interpretare la formula di derivazione come segue
...
→ ... ... ...
→ ... ... ...
→ ... ...
→ → → → → →
Dh (x )[u ] = Dh 1 (x )[u ] + Dh 2 (x )[u ]
...
→ ...
→ ... ... ...
... ... → ... ... ...
→ ... ...
→ → → ... → ... → →
dove h 1 (x )=→ π f (x ), g |→
x e h 2 (x )=→π f |→ x , g (x ) .
Sarà inoltre necessario calcolare la derivata di una funzione composta con la

cosidetta regola della catena. Consideriamo che U, G, e F sono spazi vettoriali
euclidei mentre Ω e Θ sono sottoinsiemi aperti degli spazi vettoriali U e G,
rispettivamente. Consideriamo le funzioni
... ...
→
→
g :Ω→G f :Θ→F
... ...
→
con il codominio di →g contenuto nel dominio di f .
... ... ...
→ ... ... →
...
Assumiamo che g sia differenziabile in x e f sia differenziabile in →
→ →
y =→g (x ),
allora la funzione composta
...
→ ...
→ ... ...
→ → ... ...
→ → ... →
...
h =f ◦→

g, h (x ) = f g (x )
...
è differenziabile in →
x e la derivata è
...
→ ... ...
→ ... → ... ...
→
...
→ ...→ ... ...
] = Df → → → →

Dh (x )[u g (x ) Dg (x )[u ] , ∀u ∈ U. (4.3.1)
...
Nel...caso in cui il dominio di →
g sia un sottoinsieme di R, utilizzando t al posto
di →
x , abbiamo
... ...
→ ...
→ →... →
Dh (t)[α] = αḣ e Dg (t)[α] = αġ ,
da cui, sfruttando la linearità, otteniamo
d ... ...

→ ... → ... d ...
h →g (t) = Df → →

g (t) g (t) . (4.3.2)
dt dt
4.4 Gradiente e divergenza

4.4.1 Gradiente di una funzione scalare
Consideriamo un sottoinsieme aperto Ω dello spazio Euclideo tridimensionale E
e una funzione scalare ψ : Ω → R sufficientemente regolare. Per ogni x ∈ Ω,
Dψ(x) : V → R è una funzione lineare, e, per il Teorema di rappresentazione
delle funzioni lineari, esiste un unico vettore → a (x) tale che Dψ(x)[u→
] si può
→ → →
scrivere come il prodotto interno di a (x) con u , ∀u ∈ V. Indicando con la
notazione Grad ψ(x) il vettore →a (x), definiamo gradiente della funzione ψ l’unico
vettore tale che
Grad ψ(x) · →u = Dψ(x)[u →
], ∀u →
∈ V. (4.4.1)
Utilizzando la definizione di derivata direzionale possiamo scrivere
ψ(x + →
u ) = ψ(x) + Grad ψ(x) · → →
u + o(u ).
4.4.2 Gradiente di una funzione vettoriale

e una funzione vettoriale →v : Ω → V sufficientemente regolare. Per ogni x ∈ Ω,
D→v (x) : V → V è un’applicazione lineare, cioè un tensore. In particolare, esiste
→
→ →
→
un unico tensore T(x) tale che D→ →
v (x)[u ] si può scrivere come T→ →
u , ∀u ∈ V.
→
→
→
Indicando con la notazione Grad v (x) il tensore T(x), definiamo gradiente della
funzione →v l’unico tensore tale che
Grad → →
v (x)u = D→ →
v (x)[u ], →
∀u ∈ V. (4.4.2)
Utilizzando la definizione di derivata direzionale possiamo scrivere

→
v (x + →
u) = →
v (x) + Grad → →
v (x)u →
+ o(u ).
4.4.3 Divergenza
e una funzione vettoriale →
v : Ω → V sufficientemente regolare. Per ogni x ∈ Ω,
definiamo divergenza di →v nel punto x la funzione scalare
Div →
v := tr(Grad →
v ). (4.4.3)
→
→
Consideriamo ora una funzione tensoriale T : Ω → L (V, V) sufficientemente
→
→
regolare. Per ogni x ∈ Ω, definiamo divergenza di T nel punto x la funzione
vettoriale tale che
→
→ →
→
a := Div (TT →
(Div T) · → a ), ∀→
a ∈ V. (4.4.4)
Attenzione il vettore →
a è costante, non si tratta di una funzione vettoriale.
Motiviamo la precedente definizione ricordando il teorema della divergenza
per la funzione vettoriale →
v
Z Z
Div →
v dV = → →
v · n dS,
Ω ∂Ω
→
→
da cui ricaviamo il teorema della divergenza per la funzione tensoriale T, come
segue Z Z
→ → →
a· Div T dV = (Div T) · → a dV
Ω
ZΩ
→
= Div (TT →a ) dV
ZΩ
→
= (TT →
a) · →
n dS
∂Ω
Z
→
= (T→n) · →
a dS
∂Ω
Z
→
=→ a· T→n dS, ∀→a ∈ V,
∂Ω
cioè Z Z
→
→ →
→
Div T dV = T→
n dS. (4.4.5)
Ω ∂Ω
4.5 Gradiente e divergenza di prodotti di funzioni

4.5.1 Prodotto di una funzione scalare con una funzione vettoriale
Consideriamo una funzione scalare ψ : Ω → R e una funzione vettoriale →
v :
Ω → V, entrambe sufficientemente regolari, con Ω ⊂ E. Dato che
→
(x) → →
(x) [→

Grad ψ(x)v a = D ψ(x)v a]
= Dψ(x)[→a] →
v (x) + ψ(x) D→
v (x)[→
a]
→ → → →

= (Grad ψ) · a v + ψ (Grad v ) a
= →v ⊗ (Grad ψ) → a + ψ (Grad →
v) → ∀→

a, a ∈ V,
abbiamo
→
(x) = →
v ⊗ Grad ψ + ψ Grad →

Grad ψ(x)v v.
Inoltre
→
(x) = tr Grad (ψ→

Div ψ(x)v v)
= tr →
v ⊗ Grad ψ + ψ Grad →

v
(4.5.1)
= tr →
v ⊗ Grad ψ + ψ tr Grad →

v
= (Grad ψ) · →
v + ψ Div →
v.
Grazie al precedente risultato e al teorema della divergenza per una funzione
tensoriale ricaviamo il teorema del gradiente per una funzione scalare ψ : Ω → R
Z Z
→ →
ψ n dS = ψI→ n dS
∂Ω
Z∂Ω
→
= Div (ψ I )dV (4.5.2)
Ω
Z
= Grad (ψ)dV
Ω
infatti
→ →
→ → →
→ → → →
Div ψ(x) I · b = Div ψ(x) I T b = Div ψ(x)b = Grad (ψ) · b , ∀b ∈ V.
4.5.2 Prodotto interno ed esterno tra due funzioni vettoriali

Consideriamo due funzioni vettoriali →
v, →u : Ω → V, entrambe sufficientemente
regolari, con Ω ⊂ E. Dato che
Grad → u (x) · →
v (x) · →
a =D →
u (x) · →
v (x) [→

a]
= D→
u (x)[→
a] · →
v (x) + →
u (x) · D→
v (x)[→ a]
→ → → → → →

= (Grad u ) a · v + u · (Grad v ) a
= (Grad →u )T →
v ·→ a + (Grad → v )T →
u ·→

a
= (Grad u ) v + (Grad v ) u · a , ∀→
→ T→ → T→
→
a ∈ V,
abbiamo
→
Grad (u (x) · →
v (x)) = (Grad →
u )T →
v + (Grad →
v )T →
u. (4.5.3)
Inoltre, dal momento che Div → u (x) ⊗ →

v (x) · →

a=

= Div → v (x) ⊗ →u (x) →

a

= Div → a →
u (x) · →

v (x)
| {z }
ψ(x)

= Grad u (x) · →
→
a ·→ v (x) + → u (x) · →a Div →

v (x) (con (4.5.1))
T
= Grad →
u (x) → a + (Grad →a )T →u (x) · →v (x) + → u (x) · →
a Div →

v (x)
| {z }
→
=0
→ →
→
= Grad u (x) v (x) · a + Div → v (x) →u (x) · →
a , ∀→

a ∈ V,
abbiamo
→
Div (u (x) ⊗ →
v (x)) = (Grad →
u) →
v +→
u (Div →
v ). (4.5.4)
4.5.3 Prodotto di una funzione tensoriale con una funzione vettoriale

→
→
Consideriamo una funzione tensoriale T : Ω → L (V, V) e una funzione vettori-
ale →
v : Ω → V, entrambe sufficientemente regolari, con Ω ⊂ E. Dato che
→ → →
(x) → →
(x) [→

Grad T(x)v a = D T(x)v a]
→ →
= D T(x) v |(x) [ a ] + D T|(x) →
→
→
v (x) [→

a]
→ →
→ → → →
= D T(x) v |(x) [ a ] + T(x) D v (x)[ a ]
→ →

= Grad T(x) → v |(x) → a + T(x) Grad → v (x) →

a
→ →
= Grad T(x) → v |(x) + T(x) Grad → v (x) → a , ∀→

a ∈ V,
abbiamo
→
→ →
→ →→
→
v |(x) + T(x) Grad →
(x) = Grad T(x) →

Grad T(x)v v (x) . (4.5.5)
Inoltre
→ →

→ →

Div T(x)v (x) = tr Grad T(x)v (x)
→ →

= tr Grad T(x) → v |(x) + T(x) Grad → v (x)
→ →
= Div T(x) →v |(x) + Grad →

v (x) : TT (x) (con (2.8.1))
→ →
= Div TT (x) · →v (x) + TT (x) : Grad →

v (x) .
e, analogamente
→
→ →
→ →
→
→
(x) = Div T(x) · →
v (x) + T(x) : Grad →

Div TT (x)v v (x) . (4.5.6)
4.6 Rotore
e una funzione vettoriale →
v : Ω → V sufficientemente regolare. Per ogni x ∈ Ω,
definiamo rotore di →
v nel punto x la funzione vettoriale tale che
Rot →v (x) · →
a := Div →v (x) × → ∀→

a , a ∈ V. (4.6.1)
Il rotore di →
u : Ω → V è il vettore assiale del tensore antisimmetrico Grad →
u−
→ T
(Grad u ) , cioè
Rot →u ×→ a = Grad → u − (Grad → u )T → ∀→

a, a ∈ V. (4.6.2)
→
Per dimostrare quanto enunciato procediamo come segue b · Rot →
u (x) × →

a) =
→
= Rot →
u (x) · (→

a × b) (con (1.9.2))
→
= Div →
u (x) × (→
a × b) (con (4.6.1))
→ → →

= −Div ( a × b ) × u (x)
→ →
= −Div (b ⊗ → a −→a ⊗ b) · →

u (x) (con (2.11.2))
→ → → →
= − Div (b ⊗ → a −→ →
(x) − (b ⊗ → a −→ a ⊗ b )T : Grad →

a ⊗ b )T ·u u (x)
| {z }
→
=0
→ →
= (−→a ⊗ b + b ⊗→ a ) : Grad →

u (x)
→ →
= Grad →u (x) : (b ⊗ → a ) − Grad → u (x) : (→

a ⊗ b)
→
= Grad →u (x) − Grad →u (x)T : (b ⊗ → a)
→ →

= b · Grad u (x) − Grad u (x) a , ∀→
→ → T →
a , b ∈ V.
→ → →
Dal momento che → a × b è il vettore assiale di b ⊗ →
a −→a ⊗ b , l’uguaglianza tra
→ →
la prima e la sesta riga, valida ∀ a , b ∈ V, implica che
→
→
→ → → →
Rot (u (x)) · w = W× : Grad (u (x)), ∀w ∈ V. (4.6.3)
Notiamo che (4.6.2) o (4.6.3) possono essere utilizzate per definire il rotore di
un campo vettoriale, sono quindi definizioni alternative a (4.6.1).
→
→
Definiamo il rotore di un una funzione tensoriale T : Ω → L (V, V) sufficien-
temente regolare procedendo in analogia a quanto fatto per la divergenza. Per
→
→
ogni x ∈ Ω, definiamo rotore di T nel punto x la funzione tensoriale tale che
→
→ →
→
(Rot T)→
a := Rot (TT →
a ), ∀→
a ∈ V. (4.6.4)
Attenzione il vettore →
a è costante, non si tratta di una funzione vettoriale.
Dimostriamo che
Div Grad → u (x)T = Grad Div →

u (x) . (4.6.5)
→
Per prima cosa, ∀→a , b ∈ V, abbiamo
→ →
Grad D→ u (x)[→
a ] b = D D→ u (x)[→

a ] [b ]
→
= D D→ u (x)[b ] [→a] (cambio ordine derivazione)
→

= D Grad → u (x) b [→

a]
→ →
= DGrad → u (x)[→a ] b + Grad →
u (x) D b [→

a ],
| {z }
→
=0
dove abbiamo sfruttato il fatto che cambiando l’ordine di derivazione il risultato

non cambia. Di conseguenza, abbiamo

Div Grad →u (x)T · → a = Div Grad → u (x) →

a
= Div D→ u (x)[→

a]

= tr Grad D→ u (x)[→a]

= tr DGrad → u (x)[→a]

= Dtr Grad → u (x) [→a]
→
→
= D Div u (x) [ a ]

= Grad Div → u (x) · → a , ∀→
a ∈ V.
Notiamo che l’uguaglianza tra la seconda e la sesta riga fornisce
D Div →u (x) [→
a ] = Div D→ u (x)[→

a] , (4.6.6)
da cui, usando la definizione di rotore, si ottinene
D Rot →u (x) [→a ] = Rot D→ u (x)[→

a] , (4.6.7)
infatti abbiamo
→ →
DRot → a ] · b = D Rot →
u (x)[→ u (x) · b [→ a]
→

= D Div →
u (x) × b [→

a]
→

= Div D →
u (x) × b [→ a]
→
= Div D→u (x)[→
a] × b
→
= Rot D→
u (x)[→
a ] · b.
L’dentità (4.6.5) è utile per ottenere il seguente risultato, valido ∀→

a ∈V
Rot Rot →
u (x) · → →
(x)) × →

a = Div Rot (u a (con (4.6.1))
→
→ → T
= Div Grad u (x) − Grad u (x) · a (con (4.6.2))

= Div Grad → u (x)T − Grad →u (x) · →

a (con (4.4.4))

= Grad (Div → u (x)) − Div Grad → u (x) · →

a (con (4.6.5))
cioè

Rot Rot →
u (x) = Grad (Div →
u (x)) − Div Grad →

u (x) . (4.6.8)
Riscriviamo ora il gradiente del prodotto scalare di due funzioni vettoriali

→ →
a , b : Ω → V, sufficientemente regolari, in termini del rotore
Grad → u (x) · → u (x)T →

v (x) = Grad → v (x) + Grad → v (x)T →

u (x)
= Grad u (x) v (x)+ Grad v (x) u (x)− Rot u (x) ×v (x)− Rot →
→
→ →
→ →
→ →
v (x) ×u (x).
L’uguaglianza si ottiene facilmente usando (4.6.2) per riscrivere gli ultimi due
termini. Utilizzando → u =→ v nella precendente espressione, abbiamo quindi
→
u (x) · →

u (x)
= Grad → u (x) →u (x) − Rot →
u (x) × →

Grad u (x). (4.6.9)
2
4.7 Divergenza e rotore del prodotto vettoriale

Consideriamo due funzioni vettoriali →v, →
u : Ω → V, entrambe sufficientemente
regolari, con Ω ⊂ E. Abbiamo
Rot →u (x) × →
v (x) · → →
×→ v ×→

a = Div (u a)
= Div (v ⊗ u − →
→ →
u ⊗→v )→

a
= Div →u ⊗→ v −→v ⊗→u ·→ ∀→

a, a ∈ V,
quindi
→
×→
v ) = Div → u ⊗→ v −→
v ⊗→

Rot (u u . (4.7.1)
→ →

Dato che, ∀→
a , b ∈ V, Grad → u (x) × →
v (x) →
a ·b=
→
= D → u (x) × → v (x) [→
a] · b
→ →
= D → u (x) [→ a] × →
v (x) · b + → u (x) × D → v (x) [→

a] · b
→ →

= Grad → u (x) → a ×→ v (x) · b + → u (x) × Grad → v (x) →

a ·b
→ →

= →v (x) × b · Grad → u (x) → a − → u (x) × b · Grad → v (x) →

a
→ → → →

= V× (x)b · Grad → u (x) → a − U× (x)b · Grad → v (x) →

a
→ → → →
T T
= V× (x) Grad → u (x) → a · b − U× (x) Grad → v (x) →

a ·b
→ → →× →
= − V× (x) Grad → u (x) → a · b + U (x) Grad → v (x) →a · b,
abbiamo → →
→ →
Grad →
u (x) × → v − V× Grad →
v (x) = U× Grad → u. (4.7.2)
Inoltre

Div →
u (x) × →
v (x) = tr Grad →
u (x) × →

v (x)
→ →
v − V× Grad →
= tr U× Grad →

u
→ →
= Grad →
v : (U× )T − Grad →
u : (V× )T
→ →
= −Grad →
v : U× + Grad →
u : V×
= Rot →
u ·→v − Rot →
v ·→

u. (con (4.6.3))
Notiamo che, in alternativa, possiamo ottenere lo stesso risultato procedendo
come segue
Div →u (x) × →
v (x) = Div → u (x) × →
v |x + Div →
u |x × →

v (x)
= Div →u (x) × →
v |x − Div →
v (x) × →

u |x (4.7.3)
= (Rot →
u) · →
v − (Rot →
v) · →
u
4.8 Rotore del gradiente e divergenza del rotore

Consideriamo una funzione scalare ψ : Ω → R sufficientemente regolare, con
Ω ⊂ E. Dimostriamo che il rotore del gradiente della funzione produce il vettore
→ →
nullo. Abbiamo b · Rot Grad ψ(x) × a =
→
h T →i
=b· Grad (Grad ψ) − Grad (Grad ψ) a (con (4.6.2))
T→ →

T
=→a · Grad (Grad ψ) b − b · Grad (Grad ψ) →

a
→ →

=→a · Grad Grad ψ ·b − b · Grad Grad ψ · →

a (con (4.5.3))
| {z } | {z }
→
v (x) φ(x)
→ → → →

= D Grad ψ(x) · b [ a ] − D Grad ψ(x) · a [b ]
→ →
= D Dψ(x)[b ] [→a ] − D Dψ(x)[→ a ] [b ]
→ → →
= b · (0 × →
a ), ∀→
a , b ∈ V.
Analogamente, il rotore del gradiente di una funcione vettoriale → v : Ω → V

sufficientemente regolare, con Ω ⊂ E, produce il tensore nullo
Rot Grad →v (x) →a = Rot Grad →v (x)T →

a
→ →

= Rot Grad (v · a) (con (4.5.3))
→
= 0, ∀→
a ∈ V, (4.8.1)
dove all’ultimo passaggio abbiamo sfruttato il precedente risultato riguardo al

rotore del gradiente di una funzione scalare.
Consideriamo una funzione vettoriale → v : Ω → V sufficientemente regolare,
con Ω ⊂ E. Dimostriamo che la divergenza del rotore della funzione produce il
vettore nullo. Abbiamo che, ∀→ a ∈ V,

Grad Rot → v (x) → → →

a = DRot (v )[ a ] (con (4.4.2))
= Rot (D→
v [→
a ]) (con (4.6.7))
→ →

= Rot (Grad v ) a (con (4.4.2))
= Rot (Grad →
v )T →

a (con (4.6.4))

= Rot (Grad v ) − Grad →
→ T
v → a (con (4.8.1))

= Rot Grad → v − (Grad →
v )T →
a (con (4.6.4))
= Rot (Rot →
v) × →

a (con (4.6.2))
→ → → →

= Div (Rot v ) ⊗ a − a ⊗ (Rot v ) (con (4.7.1))
→ → → →

= Grad (Rot v ) a − a Div (Rot v ) , (con (4.5.4))
→
da cui si ottiene → v ) = 0 , ∀→
a Div (Rot → a ∈ V, e, quindi, Div (Rot →
v ) = 0.
4.9 Operatori differenziali in coordinate cartesiane

4.9.1 Gradiente di una funzione scalare
Abbiamo
Grad ψ(x) i = Grad ψ(x) · →

ei
= Dψ(x)[→
e i]
ψ(x + α→
e i ) − ψ(x)
= lim
α→0 α
∂ψ
= ,
∂xi
infatti [x + α→
e 1 ] = [x1 + α, x2 , x3 ]. Quindi
∂ψ →
Grad ψ(x) = e i. (4.9.1)
∂xi
h i
∂ψ ∂ψ ∂ψ
Per esteso [Grad ψ(x)] = ∂x1 , ∂x2 , ∂x3 .
4.9.2 Gradiente di una funzione vettoriale

Abbiamo

Grad → =→ Grad →
u (x)T →

u (x)T ij
ei · ej

=→e i · Grad → u (x) · →
ej (con (4.5.3))

=→e i · Grad uj (x)

∂uj →
=→ei · ek (con (4.9.1))
∂xk
∂uj → →
= ei · ek
∂xk
∂uj
= δik
∂xk
∂uj
=
∂xi
∂u
Quindi Grad →u (x)T = ∂xji →
ei ⊗→
e j , e, inoltre, definendo l’operatore ∇ := ∂ →
∂xi e i ,
possiamo introdurre la seguente notazione
∂ui →
Grad →
u (x) = (∇ ⊗ →
u )T = ei ⊗ →
e j.
∂xj
Per esteso  
∂u1 ∂u1 ∂u1
∂x1 ∂x2 ∂x3
[Grad →
u (x)] =  ∂u2 ∂u2 ∂u2
.
 
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂u3 ∂u3 ∂u3
∂x1 ∂x2 ∂x3
4.9.3 Divergenza di una funzione vettoriale

Utilizzando la definizione e la relazione ottenuta in precedenza per il gradiente
di un campo vettoriale, abbiamo
Div → u (x) = tr Grad →

u (x)

∂ui → →
= tr ei ⊗ ej
∂xj
∂ui
= tr ( →
ei ⊗ →e j)
∂xj
∂ui → →
= ei · ej
∂xj
∂ui
= δij
∂xj
∂ui
= .
∂xi
Per esteso Div →u (x) = ∇ · → u = ∂u ∂u2 ∂u3

∂x1 + ∂x2 + ∂x3 .
1
4.9.4 Divergenza di una funzione tensoriale

Utilizzando la definizione e quanto ottenuto in precendenza per la divergenza di
una funzione vettoriale, otteniamo
→ →
Div T(x) · →
a = Div T(x)T →

a
→
∂ T(x)T →

a i
=
∂xi
∂ Tkj (x)ak →

ej i
=
∂xi
∂ Tkj (x)ak → ej · →

ei
=
∂xi

∂ Tkj (x)ak δij
=
∂xi

∂ Tki (x)ak
=
∂xi
∂Tki (x)
= ak
∂xi
∂Tki (x) → →
= ek · a, ∀→
a ∈ V.
∂xi
→
→ →
→ ∂Tij (x) →
Quindi Div T(x) = ∇ · TT = ∂xj e i .
4.9.5 Rotore di una funzione vettoriale

Utilizzando la definizione e quanto ottenuto in precendenza per la divergenza di
una funzione vettoriale, otteniamo
Rot → u (x) · →
a = Div →u (x) × →

a
∂ →
u (x) × →

a i
=
∂xi
∂ uj (x)ak jkp →ep · →

ei
=
∂xi

∂ uj (x)ak jki
=
∂xi
∂uj (x)
= jki ak
∂xi
∂uj (x)
= ijk →
ek · →a, ∀→
a ∈ V.
∂xi
∂uj (x)
Quindi Rot →
u (x) = ∇ × →
u= →
∂xi ijk e k .
4.9.6 Laplaciano
Consideriamo una funzione scalare ψ : Ω → R e una funzione vettoriale → v :
Ω → V, sufficientemente regolari. Definiamo laplaciano l’operatore differenziale
che si ottiene dalla composizione di gradiente e divergenza, cioè
→
(x)) := Div Grad →

Lap (ψ(x)) := Div Grad ψ(x) , e Lap (v v (x) .
Notiamo che il laplaciano di una funzione scalare e vettoriale è una funzione

scalare e vettoriale, rispettivamente.
In coordianate cartesiane abbiamo

∂ ∂ψ →
Lap (ψ(x)) = ej
∂xi ∂xj i

∂ ∂ψ → →
= ej · ei
∂xi ∂xj

∂ ∂ψ
=
∂xi ∂xi
∂2ψ
= ,
∂xi ∂xi
∂2ψ ∂2ψ ∂2ψ
Per esteso Lap (ψ(x)) = ∂x21
+ ∂x22
+ ∂x23
. Inoltre, abbiamo
→ ∂ 2 vj →
Lap (v (x)) = e j.
∂xi ∂xi
Per esteso
∂ 2 v1 ∂ 2 v1 ∂ 2 v 1 ∂ 2 v2 ∂ 2 v2 ∂ 2 v2 ∂ 2 v3 ∂ 2 v3 ∂ 2 v3

→
[Lap (v (x))] = + + , + + , + + .
∂x21 ∂x22 ∂x23 ∂x21 ∂x22 ∂x23 ∂x21 ∂x22 ∂x23
Figure 4: A destra e a sinistra, rispettivamente: configurazione di riferimento e

configurazione deformata come immagine della configurazione di riferimento.
5 Meccanica del continuo: cinematica

5.1 Legge di moto
La meccanica del continuo consiste nel descrivere la deformazione di una porzione
di materiale scelta arbitrariamente per un numero arbitrario di istanti di tempo
successivi, cioè nel descrivere il moto di una porzione di materiale. Definiamo
legge di moto una funzione sufficientemente regolare
x+ : Ω0 × R → E,
dove Ω0 ⊂ E è la configurazione di riferimento scelta arbitrariamente. La con-

figurazione deformata Ω+ al tempo t è l’immagine di Ω0 attraverso la legge di
moto, cioè
Ω+ (t) := {x ∈ Ω+ (t) : x = x+ (ξ, t), ∀ξ ∈ Ω0 },
come esemplificato in Figura 4. Diciamo che x+ mappa la configurazione di
riferimento Ω0 nella configurazione deformata Ω+ e scriviamo più sinteticamente
Ω+ (t) = x+ (Ω0 , t).
Per ogni istante di tempo t, la deformazione x+ t : Ω0 → E è iniettiva e

suriettiva, ad ogni punto di Ω0 corrisponde uno e un solo punto di Ω+ , cioè
x+
t (ξ
(1)
) = x+
t (ξ
(2)
) se e solo se ξ (1) = ξ (2) .
Se cosı̀ non fosse il materiale si compenetrerebbe: due punti della configurazione

di riferimento occuperebbero lo stesso punto della configurazione deformata.
Quindi, per ogni istante di tempo t, la deformazione x+ t è invertibile. Ad ogni
istante di tempo t, la configurazione di riferimento Ω0 è l’immagine di Ω+ at-

traverso l’inversa della legge di moto, cioè esiste la funzione inversa
x− (·, t) : Ω+ (t) → Ω0 ,
dove usiamo x− al posto di x+(−1) . Possiamo quindi scrivere
x = x+ x− (x, t), t ξ = x− x+ (ξ, t), t .

e
5.2 Descrizione euleriana e lagrangiana del moto

Ogni proprietà fisica associata al moto può essere descritta dal punto di vista
euleriano, cioè osservando il punto x ∈ Ω+ (t) ad ogni istante di tempo t, oppure
dal punto di vista lagrangiano, cioè descrivendo la proprietà associata al punto
ξ ∈ Ω0 ad ogni istante di tempo t. Diciamo che una proprietà euleriana ha
dominio Ω+ = {(x, t) : x ∈ Ω+ (t), t ∈ R} mentre una proprietà lagrangiana ha
dominio Ω0 × R.
Grazie alla legge di moto è piuttosto agevole passare dalla descrizione eule-
riana a quella lagrangiana e viceversa. Consideriamo
...
→
una generica proprietà fisica euleriana Ψ : Ω+ → W;
...
→
una generica proprietà fisica lagrangiana Φ : Ω0 × t → W,
dove, a seconda del numero di frecce, W può essere R, V, oppure L...(V, V) (ripet-
→
tivamente, nessuna, una o due frecce). La visione lagrangiana di Ψ è
...
→ ...
→
ΨL (ξ, t) = Ψ x+ (ξ, t), t .

...
→
La visione euleriana di Φ è
...
→ ...
→
ΦE (x, t) = Φ x− (x, t), t .

Chiaramente abbiamo
...
→ ...
→
...
→
ΨL E = Ψ x+ x− (x, t), t , t

= Ψ(x, t)
...
→ ...
→
...
→
ΦE L = Φ x− x+ (ξ, t), t , t = Φ(ξ, t).
5.3 Velocità e accelerazione

Dal punto di vista lagrangiano, la velocità è definita come segue
→+ ∂ +
ẋ (ξ, t) := x (ξ, t),
∂t
dove notiamo che la differenza di punti è un vettore. La velocità è l’approssimazione
lineare dello spostamento occorso in un tempo infinitesimo. Dal punto di vista
euleriano indichiamo la velocità con →
u (x, t), abbiamo quindi
→ → → →
u L (ξ, t) = ẋ+ (ξ, t), u(x, t) = → uL E = ẋ+ x− (x, t), t .

e
Dal punto di vista lagrangiano, l’accelerazione è definita come segue
→+ ∂ →+ ∂2
ẍ (ξ, t) := ẋ (ξ, t) = 2 x+ (ξ, t),
∂t ∂t
e dal punto di vista euleriano abbiamo quindi
→ → → →
a L (ξ, t) = ẍ+ (ξ, t), a(x, t) = → = ẍ+ x− (x, t), t .

e aL E
Esiste un modo alternativo di calcolare l’accelerazione, infatti

→ ∂→ ∂ ∂→
a L (ξ, t) = ẋ+ (ξ, t) = → uL , quindi →
a(x, t) = uL . (5.3.1)
∂t ∂t ∂t E
L’ultima formula è particolarmente interessante perchè permette, noto il campo

di velocità, di calcolare l’accelerazione senza conoscere la legge di moto

→ ∂→
a (x, t) = uL (5.3.2)
∂t E

∂→ +
= u x (ξ, t), t
∂t E

∂→ + ∂→ +
= u x (ξ, t), τ τ =t + u x (ξ, τ ), t τ =t
∂t ∂t E
+
→ +
∂x (ξ, t) ∂ → +

= D u x (ξ, t), τ + u x (ξ, τ ), t
∂t ∂t E τ =t

→ ∂
= Grad → u (x, τ ) x=x+ (ξ,t) ẋ+ (ξ, t) + →

u x, t x=x+ (ξ,τ )
∂t E τ =t

→
→
∂→
= Grad u x, t L u x, t L + u x, t L
∂t E
→ → ∂→
= Grad u (x, t)u (x, t) + u x, t .
∂t
Notiamo che alla quarta riga abbiamo introdutto la formula per il calcolo della
derivata di una funzione composta (4.3.2) e alla quinta abbiamo sfruttato la
defizione di gradiente (4.4.2).
5.4 Traiettorie e linee di corrente

Definiamo traiettoria del punto ξ ∈ Ω0 la funzione s : R → E, definita come
segue s(t) := x+ (ξ, t). Dato che
d →
s = ẋ+ (ξ, t) = →
uL = →
u(x+ (ξ, t), t) = →
u(s(t), t),
dt
noto il campo di velocità, possiamo ottenere s(t) risolvendo l’equazione differen-
ziale
→
d
dt s = u (s(t), t),
s(t0 ) = ξ.
La traiettoria definisce il percorso seguito da una particella inizialmente po-
sizionata nel punto ξ, geometricamente descrive il luogo dei punti tangenti al
vettore velocità.
Definiamo linea di corrente la traiettoria ottenuta fissando l’istante tempo-

rale t = τ e considerando il campo di velocità →
u (·, τ ), abbiamo quindi
→
d
dλ s = u (s(λ), τ ),
s(λ0 ) = ξ,
dove usiamo la variabile λ al posto di t, per chiarezza espositiva, dato che il
tempo è stato fissato. A meno di un termine o(α), possiamo scrivere
ds
s(λ + α) − s(λ) = Ds(λ)[α] = α=→
u (s(λ), τ )α.
dλ λ
→
Quindi, per α → 0, i vettori ds = s(λ + α) − s(λ) e → u sono identici a meno di un
coefficiente di scala. Ragionando in termini di una base {→ e i } abbiamo quindi
→ →
(ds)i = αui (s(λ), τ ). Dal punto di vista euleriano, dato che dx = ds possiamo
scrivere più semplicemente (dx)i = αui (x, τ ), cioè
(dx)1 (dx)2 (dx)3
= = .
u1 (x, τ ) u2 (x, τ ) u3 (x, τ )
Per un flusso stazionario, dato che →
u=→
u (x), traiettorie e linee di corrente
d →
coincidono e abbiamo dt s = u (s(t)).
5.5 Derivata materiale

Generalizziamo il calcolo della variazione in tempo senza conoscere la legge
di moto, realizzato in (5.3.2) per il calcolo dell’accelerazione
...
noto il campo di
→ +
velocità, ad una generica proprietà fisica euleriana Ψ : Ω → W, sia scalare che
vettoriale, sufficientemente regolare. ...
→
In particolare definiamo la derivata materiale di Ψ come segue
...
→ ...
DΨ ∂→
:= ΨL
Dt ∂t E
...
→ !
∂Ψ x+ (ξ, t), t
= (5.5.1)
∂t
ξ=x− (x,t)
...
→ ...
→ !
Ψ x+ (ξ, t + δt), t + δt − Ψ x+ (ξ, t), t
= lim
δt→0 δt −
ξ=x (x,t)
Da quanto ottenuto sfruttando la definizione di...derivata temporale, risulta ev-

→
idente che stiamo descrivendo la variazione di Ψ lungo la traiettoria del punto
ξ = x− (x, t). È interessante sottolineare come la posizione ξ dipenda sia da x
che dal tempo, quindi derivata materiale e derivata temporale lagrangiana non
coincidono, come esemplificato in Figura 5. Una eccezione è rappresentata dal
caso di flusso stazionario, che tratteremo separatamente.
→
Considerando una variabile vettoriale Ψ : Ω+ → V, come la velocità, e una
variabile scalare ψ : Ω+ → R, come la densità, possiamo calcolare la derivata
materiale come segue
→
DΨ ∂→ → →
= Ψ x, t + Grad Ψ(x, t)u (x, t),
Dt ∂t
Dψ ∂
= ψ x, t + Grad ψ(x, t) · →

u (x, t).
Dt ∂t
Figure 5: L’inversa della legge di moto x− mappa lo stesso punto x in posizioni

diverse del dominio di riferimento se si considerano differenti istanti di tempo.
Per esempio in figura si considerano due istanti t1 e t1 + δt con x ∈ Ω+ (t1 ) e
x ∈ Ω+ (t1 + δt).
Per ottenere queste espressioni è sufficiente ripetere passo passo quanto fatto per
l’accelerazione in (5.3.2), tenendo conto della diversa definizione di gradiente nel
caso di una funzione scalare o vettoriale. Possiamo interpretare i...contributi dei
→
due addendi come segue: a sinistra abbiamo la variazione ...
di Ψ nel caso di
→
fluido in quiete mentre a destra abbiamo la variazione di Ψ ... nel caso di flusso
→
stazionario. Detto in altri termini, a sinistra,
... ...
la variazione di Ψ è dovuta esclu-
→ →
sivamente
...
alla dipendenza dal tempo Ψ = Ψ (t) mentre,
...
a... destra, la variazione
→ → → →
di Ψ è dovuta esclusivamente al moto in un campo Ψ = Ψ(x ).
Nel caso di flusso stazionario, la mappa x− (x) restituisce la medesima po-
sizione ξ per tutti gli istanti di tempo t, come esemplificato in Figura 6. Fissare
x equivale a fissare ξ e, quindi, derivata materiale e derivata temporale in senso ...
→
lagrangiano hanno la stessa valenza. In particolare, la derivata materiale di Ψ
in posizione x è
...
→ → →
∂ ... ...

DΨ → → ds Grad Ψ(x)u (x),
= Ψ(s(t)) = DΨ =
Dt ∂t dt Grad ψ(x) · →
u (x),
dove s(t) è l’unica linea di corrente passante per x. Notiamo che ammettere che
più linee di corrente passino per lo stesso punto violerebbe l’iniettività della legge
di moto. Nel caso di flusso stazionario e derivata materiale nulla la proprietà
scalare ψ è costante lungo la traiettoria (o linea di corrente), quindi ψ varia solo
in direzione perpendicolare al vettore velocità.
Figure 6: Nel caso di flusso stazionario l’inversa della legge di moto x− mappa
x nello stesso punto ξ del dominio di riferimento. È utile confrontare con la
Figura 5, che tratta il caso instazionario.
5.6 Derivata materiale in coordinate cartesiane

Abbiamo
→ → ∂ψi →
Grad Ψ u = e i ⊗ e j uk →
→
ek
∂xj
∂ψi → → →
= uk e j · e k e i
∂xj
∂ψi
= uk δjk →ei
∂xj
∂ψi →
= uj e i
∂xj

∂
= uj (ψi →
e i ),
∂xj
e
∂ψ →
Grad ψ · → e i · uj →

u= ej
∂xi
∂ψ
= uj δij
∂xi
∂ψ
= ui
∂xi

∂
= ui ψ.
∂xi
Questo giustifica l’utilizzo della seguente notazione
→ →
Grad Ψ → →
Grad ψ · → →

u = (u · ∇)Ψ e u = (u · ∇)ψ.
sicuramente comoda per ricordare l’espressione della derivata materiale in co-

ordinate cartesiane. Abbiamo quindi
→ →
DΨ ∂Ψ → → ∂ψi → ∂ψi →
= + (u · ∇)Ψ = e i + uj e i,
Dt ∂t ∂t ∂xj
Dψ ∂ψ → ∂ψ ∂ψ
= + (u · ∇)ψ = + ui .
Dt ∂t ∂t ∂xi
5.7 Tensore gradiente di deformazione e caratterizzazione

della deformazione rigida
Fissiamo un istante di tempo t e studiamo la deformazione in un intorno del
→
punto ξ (0) ∈ Ω0 analizzando come si modifica un vettore dξ = ξ (1) −ξ (0) a causa
del moto, con ξ (1) → ξ (0) . Utilizzando la definizione di derivata direzionale in
(4.2.2), abbiamo
→ → →
x+
t (ξ
(0)
+ dξ ) − x+
t (ξ
(0)
) = Dx+
t (ξ
(0)
)[dξ ] + o(dξ )
+ (0)
→ →
= Grad xt (ξ ) dξ + o(dξ )
→ → →
= F (ξ (0) )dξ + o(dξ ),
→
→
dove abbiamo introdotto il gradiente di deformazione F (ξ) := Grad x+ t (ξ). Di-
→
→
ciamo che la deformazione è omogenea se F è costante (indipendente da ξ), e,
→ → →
→→
quindi, dx = x+ t (ξ
(0)
+ dξ ) − x+
t (ξ
(0)
) = F dξ . Affermiamo quindi che, in un
→
vicinato di ξ (0) , la deformazione è omogenea a meno di un errore o(dξ ).
Diciamo che la deformazione è rigida se la distanza tra punti rimane invari-
ata, cioè
kx+
t (ξ
(1)
) − x+
t (ξ
(0)
)k = k(ξ (1) − ξ (0) )k, ∀ξ (1) , ξ (0) ∈ Ω0 .
Mostriamo che la deformazione è rigida se e solo se ha la forma

→
→
x+
t (ξ
(1)
) − x+
t (ξ
(0)
) = Q(ξ (1) − ξ (0) ), ∀ξ (1) ξ (0) ∈ Ω0 ,
→
→
dove Q è ortogonale e constante.
Condizione sufficiente. Nel caso di deformazione omogenea, possiamo calco-
→
lare l’allungamento del vettore infinitesimo dξ come segue
→ → →→ →→ → →
kdxk2 − kdξ k2 = (F dξ ) · (F dξ ) − dξ · dξ
→ → →→ → →
= dξ · (F T F dξ ) − dξ · dξ
→ → → → →
= dξ · (F T F − I )dξ . (5.7.1)
Consideriamo ora la variazione dell’angolo compreso tra due vettori infinitesimi

indeformati e deformati
→ →
dξ (i) = ξ (i) − ξ (0) , e dx(i) = x(i) − x(0) ,
dove x(i) = x+ (i)

t (ξ ) per i = 0, 1, 2. Abbiamo
→ → → →
dx(1) · dx(2) dξ (2) · dξ (1)
cos θ − cos θ0 = → → − → → (5.7.2)
kdx(2) kkdx(1) k kdξ (2) kkdξ (1) k
→ → →→ → →
dξ (2) · (F T F dξ (1) ) dξ (2) · dξ (1)
=q → →
q
→ →
− → → .
(2) (1)
dξ (2) · (F T F dξ (2) ) dξ (1) · (F T F dξ (1) ) kdξ kkdξ k
→ → → →
→
→ → →
Se F è ortogonale e costante abbiamo kdxk = kdξ k e cos θ = cos θ0 , quindi la
deformazione è rigida.
Dimostriamo ora che se, per ogni ξ (0) , ξ (1) ∈ Ω0 , abbiamo
x+ (1)
) − x+ (0)
) · x+ (1)
) − x+ (0)
) = (ξ (1) − ξ (0) ) · (ξ (1) − ξ (0) )

t (ξ t (ξ t (ξ t (ξ
| {z } | {z } | {z } | {z }
→ → → →
dx dx dξ dξ
→
→
allora F è ortogonale e costante. Deriviamo l’espressione rispetto a ξ (1) , inter-
→
pretando x+ t (ξ
(1)
) − x+
t (ξ
(0)
) come dx(ξ (1) , ξ (0) ). A sinistra dell’uguale otteni-
amo → → → T →
Gradξ(1) dx · dx = 2 Grad ξ(1) dx dx (con (4.5.3))
T →
= 2 Grad x+ (1)

t (ξ ) dx
→ →
= 2F T (ξ (1) )dx.
Derivando l’espressione ottenuta rispetto a ξ (0) abbiamo
→ →
→ →

Gradξ(0) Gradξ(1) dx · dx = 2Gradξ(0) F T (ξ (1) )dx
→ →

= 2F T (ξ (1) ) Gradξ(0) dx
→

= −2F T (ξ (1) ) Grad x+ t (ξ (0)
)
→ →
= −2F T (ξ (1) )F (ξ (0) )
Procedendo allo stesso modo a destra dell’uguale, dato che
ξ + α→a −ξ →→
(Grad ξ)→
a = Dξ[→
a ] = lim = I→a, ∀→
a ∈ V,
α→0 α
abbiamo → →
→ →

Gradξ(0) Gradξ(1) dξ · dξ = Gradξ(0) 2 I T dξ
→
= 2Gradξ(0) dξ
→
= −2 I .
Quindi, uguagliando le quantità ottenute a sinistra e destra dell’uguale, abbiamo
→
→ →
→ →
→
F (ξ (1) )F (ξ (0) ) = I ,
T
∀ξ (1) , ξ (0) ∈ Ω0 ,
→
→
da cui, con ξ (0) = ξ (1) , si ottiene che F (ξ (1) ) è ortogonale per ogni ξ (1) ∈ Ω0 .
→
→
Quindi, moltiplicando per F (ξ (1) ) entrambi i termini, si ottiene
→
→ →
→
F (ξ (0) ) = F (ξ (1) ), ∀ξ (1) , ξ (0) ∈ Ω0 ,
→
→
da cui si deduce che F è costante.
5.8 Caratterizzazione del moto di corpo rigido

Diciamo che un moto è rigido se la distanza tra punti rimane invariata, cioè
∂
kx+ (ξ (1) , t) − x+ (ξ (0) , t)k = 0, ∀ξ (1) , ξ (0) ∈ Ω0 .
∂t
Mostriamo che nel caso di moto di corpo rigido il campo di velocità ammette la
seguente rappresentazione
→
→
→
u (x(1) , t) − →
u (x(0) , t) = W(t)(x(1) − x(0) ), ∀x(1) , x(0) ∈ Ω, (5.8.1)
→
→
dove W è antisimmetrico.
Definiamo δ(t) := kx+ (ξ (1) , t) − x+ (ξ (0) , t)k la distanza tra punti ad ogni
istante di tempo. Differenziando 21 δ 2 (t) rispetto al tempo otteniamo
δ(t)δ̇(t) = 0,
inoltre
1 d 2
δ(t)δ̇(t) = δ (t)
2 dt
→+ (1) → (5.8.2)
= ẋ (ξ , t) − ẋ+ (ξ (0) , t) · x+ (ξ (1) , t) − x+ (ξ (0) , t)

= →u (x(1) , t) − →
u (x(0) , t) · x(1) − x(0) ,

dove, all’ultima riga, siamo passati al punto di vista Euleriano. Derivando

rispetto a x(1) , otteniamo
→

0 = Gradx(1) → u (x(1) , t) − →
u (x(0) , t) · x(1) − x(0)

T →
= Grad → u (x(1) , t) x(1) − x(0) + I → u (x(1) , t) − →
u (x(0) , t) .

(5.8.3)
Derivando rispetto a x(0) , otteniamo

→

→ (1)
→
0 = Gradx(0) Grad (u (x , t))T x(1) − x(0) + I →
u (x(1) , t) − →
u (x(0) , t)
→ (1) → →
→ (0)
= −Grad (u (x , t))T I − I Grad (u (x , t))
→ (1) → (0)
= Grad (u (x , t))T + Grad (u (x , t)), ∀x(1) , x(0) ∈ Ω,
da cui, con x(0) = x(1) , si ottiene che Grad (x(1) ) è antisimmetrico per ogni
→ (1) → (1)
x(1) ∈ Ω. Quindi con Grad (u (x , t))T = −Grad (u (x , t)), otteniamo
→ (1) → (0)
Grad (u (x , t)) = Grad (u (x , t)), ∀x(1) , x(0) ∈ Ω.
→
→
→
da cui si deduce Grad (u (x, t)) = W(t), che sustituita in (5.8.3) fornisce (5.8.1).
Dimostriamo che il moto è di corpo rigido se e solo se ha la forma
→
→
x+ (ξ (1) , t) − x+ (ξ (0) , t) = Q(t)(ξ (1) − ξ (0) ), ∀ξ (1) , ξ (0) ∈ Ω0 , (5.8.4)
→
→
con Q(t) ortogonale per ogni t. Condizione sufficiente. Dato che un tensore
ortogonale preserva il prodotto scalare abbiamo
→
→
kx+ (ξ (1) , t) − x+ (ξ (0) , t)k = kQ(t)(ξ (1) − ξ (0) )k = k(ξ (1) − ξ (0) )k,
da cui segue immediatamente che la derivata temporale è nulla per ogni ξ (1) , ξ (0) ∈
Ω0 , quindi il moto è di corpo rigido. Condizione necessaria. Se il moto è
di corpo rigido kx+ (ξ (1) , t) − x+ (ξ (0) , t)k è costante ∀ξ (1) , ξ (0) ∈ Ω0 e, identifi-
cando con t0 l’istante che corrisponde alla configurazione di riferimento, abbiamo
kx+ (ξ (1) , t0 ) − x+ (ξ (0) , t0 )k = k(ξ (1) − ξ (0) )k. Quindi
kx+ (ξ (1) , t) − x+ (ξ (0) , t)k = k(ξ (1) − ξ (0) )k, ∀ξ (1) , ξ (0) ∈ Ω0 e ∀t.
Quindi abbiamo una deformazione rigida per ogni istante di tempo, da cui
deduciamo che il moto ha la forma (5.8.4).
Mostriamo ora che la forma del campo di velocità del moto descritto da
(5.8.4) è consistente con la definizione (5.8.1). Derivando rispetto al tempo
→ →
(5.8.4) e sfruttando (5.8.4) per scrivere dξ in funzione di dx, otteniamo
→
→+ →+
ẋ (ξ (1) , t) − ẋ (ξ (0) , t) = Q̇(t)(ξ (1) − ξ (0) )
→ →
= Q̇(t)Q(t)T x+ (ξ (1) , t) − x+ (ξ (0) , t)

Passando al punto di vista Euleriano abbiamo

→
→ →
→ →
u (x(1) , t) − →
u (x(0) , t) = Q̇(t)QT (t) x(1) − x(0) , ∀x(1) , x(0) ∈ Ω,

→
→ →
→
dove Q̇(t)QT (t) è antisimmetrico, infatti
→ d → →T
0= Q(t)Q (t)
dt
→ →
→ → (5.8.5)
= Q̇(t)QT (t) + Q(t)Q̇T (t)
→ →
→ → T
= Q̇(t)QT (t) + Q̇(t)QT (t) .
Riscriviamo (5.8.1) come

→
u (x(1) , t) − → →×
u (x(0) , t) = w (t) × (x(1) − x(0) ), ∀x(1) , x(0) ∈ Ω,
→ →
→ →
→× → →
dove w (t) è il vettore assiale di W = Q̇(t)QT (t). Dato che per x(1) = x(0) +
αw otteniamo →
→×
u (x(1) , t) = → →×
u (x(0) , t), w (t) rappresenta la velocità angolare
(0) →×
e x + αw l’asse di rotazione. Generalizziamo le espressioni che descrivono
un moto di corpo rigido introducendo le seguenti definizioni
→
x+ (ξ, t) := y(t) + Q(t)(ξ − o), (5.8.6)
→ → →×
u (x, t) := w(t) + w (t) × (x − o), (5.8.7)
→
dove o è l’origine del sistema di riferimento e w (t) = ẏ(t). Usando le definizioni
(5.8.6) e (5.8.7) per calcolare x (ξ )−x (ξ ) e →
+ (1) + (0)
u (x(1) , t)− →
u (x(0) , t), rispet-
tivamente, si ottenegono facilmente le espressioni (5.8.4) e (5.8.1).
Nel seguito otteniamo una utile interpretazione del rotore del campo di ve-
locità nel caso di moto di corpo rigido. Ricordando che, come riportato in
(4.7.1), il rotore del prodotto vettoriale è
→
(x) × →v (x)) = Div → u (x) ⊗ →
v (x) − →v (x) ⊗ →

Rot (u u (x) ,
possiamo calcolare il rotore del campo di velocità nella forma (5.8.7) come segue
→ →×

Rot (u (x, t)) = Rot w (t) × (x − o)
→× →×

= Div w (t) ⊗ (x − o) − (x − o) ⊗ w (t)
→× →×
=w (t)Div (x − o) − Grad (x − o)w (t) (con (4.5.4))
→× →×
= w (t)Div (x) − Grad(x)w (t)
→× →→×
= 3w (t) − I w (t)
→×
= 2w (t).
5.9 Tensore velocità di deformazione

Consideriamo un generico campo di velocità → u : Ω+ → V, i punti x(0) , x(1) ∈
→
Ω , e il vettore dx = x − x . Per x → x(0) , scriviamo l’espansione di →
+ (1) (0) (1)
u
utilizzando la definizione di derivata direzionale (4.2.2)
→ → → →
u (x(0) + dx) − →
u (x(0) ) = D→
u (x(0) )[dx] + o(dx)
→ →
= Grad →
u (x(0) )dx + o(dx).
→
→ →
→
Indicando la componente simmetrica e antisimmetrica di Grad →
u con S e W,
rispettivamente, cioè
→ Grad →
u + (Grad →
u )T
S :=
2
→ Grad →
u − (Grad →
u )T
W :=
2
abbiamo
→ → → → → → →
u (x(0) + dx) − →
u (x(0) ) = S (x(0) )dx + W(x(0) )dx + o(dx).
→
Quindi, in un vicinato del punto x(0) , a meno di un errore di ordine o(dx),
un generico campo di velocità si può descrivere come la combinazione di un
→
→ →
moto di corpo rigido → u (x(0) ) + W(x(0) )dx e un un campo di velocità nella
→
→ → →
→
forma S (x(0) )dx. Dato che il vettore assiale di W descrive la velocità angolare,
→
→
chiamiamo W tensore velocità di rotazione. Nella seguente sezione motiveremo
→
→
la scelta di chiamare S tensore velocità di deformazione.
5.9.1 Velocità di allungamento

Cosideriamo che al tempo t i punti x(0) e x(1) =x(0) +` → e , dove →
e è un versore,
(0) (1)
siano l’immagine di ξ e ξ , rispettivamente, attraverso la legge di moto.
Definiamo δ(t) := kx+ (ξ (1) , t) − x+ (ξ (0) , t)k e procedendo come in (5.8.2) otte-
niamo
δ(t)δ̇(t) = → u (x(1) , t) − →
u (x(0) , t) · x(1) − x(0) .

Come esemplificato in Figura 7, δ(τ ) è la distanza al tempo τ tra le traiettorie

che passano per i punti x(0) e x(1) al tempo t. Dato che, in questo caso,
x+ (ξ (1) , t)−x+ (ξ (0) , t) = x(1) −x(0) = `→

e e kx+ (ξ (1) , t)−x+ (ξ (0) , t)k = `
Figure 7: Deformazione di un vettore, definito nell’intorno di un punto x(0) , di

lunghezza δ(τ ) e δ(t) = `, rispettivamente al tempo τ e al tempo t.
δ̇(t)
passando al limite per ` → 0 di δ(t) , abbiamo
→ (0)
u (x + ` → e , t) − →
u (x(0) , t) · →

δ̇(t) e
lim = lim
`→0 δ(t) `→0 `
→ (0)
u (x + ` → e , t) − →

u (x(0) , t) →
= lim ·e
`→0 ` (5.9.1)
= (Grad →u )→
e ·→

e
= (Grad →
u) : →
e ⊗→
e
→
= S :→
e ⊗→
e.
→
→
Possiamo quindi concludere che S descrive la velocità di allungamento relativo,
→
→
in particolare le componenti diagonali di S descrivono la rapidità di allunga-
mento di vettori orientati come gli assi cartesiani.
5.9.2 Velocità di variazione d’angolo

Cosideriamo che, al tempo t, i punti
→
x(0) , x(1) =x(0) +` →
e, e x(2) =x(0) +` d ,
→
dove →e , d sono versori, siano l’immagine di ξ (0) , ξ (1) e ξ (2) , rispettivamente,
attraverso la legge di moto. Siamo interessati a analizzare la variazione in
→
tempo dell’angolo compreso tra i vettori dx(i) = x(i) − x(0) , con i = 1, 2, dove,
al tempo t, abbiamo
→ → →
dx(1) = ` →
e e dx(2) = ` d .
Abbiamo inoltre
∂ → (i) ∂ + (i)
dx = x (ξ , t) − x+ (ξ (0) , t)
∂t ∂t
→+ (i) →
= ẋ (ξ , t) − ẋ+ (ξ (0) , t)
=→u x+ (ξ (i) , t), t − →
u x+ (ξ (0) , t), t

=→u x(i) , t − → u x(0) , t ,

→ →
Figure 8: Variazione dell’angolo θ tra due vettori dx(1) e dx(2) , definiti
nell’intorno di un punto x(0) .
1 ∂ → (1) →
e ` ∂t (dx · dx(2) ) =

1 ∂ → (1) → 1→ ∂ → (2)
= dx · dx(2) + dx(1) · dx
` ∂t ` ∂t
1 → (1) → (0) → 1 → → (2) → (0)
= u x , t − u x , t · `d + ` e · u x , t − u x , t
` →
`

= → u x(1) , t − →u x(0) , t · d + →u x(2) , t − →
u x(0) , t · →

e. (5.9.2)
Sappiamo che al tempo t il coseno dell’angolo θ(t) compreso tra i vettori

→ →
dx(1) e dx(2) è → →
dx(1) · dx(2)
cos θ = → → ,
kdx(1) kkdx(2) k
per 0 ≤ θ ≤ π, come mostrato in Figura 8. Inoltre, abbiamo
∂ cos θ ∂θ → ∂θ ∂θ 1 ∂ cos θ
= − sin θ = −k→
e × dk , da cui =− → → .
∂t ∂t ∂t ∂t k e × d k ∂t
Notiamo che, per 0 < θ < π, il seno dell’angolo è positivo, quindi l’utilizzo del
modulo non modifica l’espressione.
Calcoliamo ora
→ →
!
∂ cos θ ∂ dx(1) · dx(2)
= → →
∂t ∂t kdx(1) kkdx(2) k
→
(1) → (2) → →
→ →

∂ ∂
∂t dx · dx dx(1) · dx(2) ∂t kdx(1) kkdx(2) k
= → → − 2
kdx(1) kkdx(2) k
→ →
kdx(1) kkdx(2) k
→ →
→ (1) → (2)

∂ ∂
∂t dx(1) · dx(2) dx · dx
→ (1) → (2) kdx ∂tkkdx k
= → → − → →
→ →

kdx(1) kkdx(2) k kdx(1) kkdx(2) k kdx(1) kkdx(2) k
→
(1) → (2)

∂
· dx → → ∂ → (1) ∂ → (2)
!
∂t dx dx(1) · dx(2) ∂t kdx k ∂t kdx k
= → → − → →
→ + →
kdx(1) kkdx(2) k kdx(1) kkdx(2) k kdx(1) k kdx(2) k
!
1 ∂ → (1) → (2) → → δ̇ (1) (t) δ̇ (2) (t)
= 2 dx · dx −e·d + (5.9.3)
` ∂t δ (1) (t) δ (2) (t)
Passando al limite per `→ 0 e utilizzando (5.9.2) per il primo termine in (5.9.3),
→ →

1 ∂
otteniamo lim`→0 `2 ∂t dx(1) · dx(2) =
→
→ (0) ! → → !
u x(0) + `→
e , t −u x ,t →
→
u x(0) + `d , t −u x(0) , t
= lim ·d + lim ·→
e
`→0 ` `→0 `
→ →
= (Grad →
u )→
e · d + (Grad → u )d · →

e
→

= Grad → u + (Grad → u )T →

e ·d
→→ →
= 2 S e · d.
Passando al limite per ` → 0 e utilizzando (5.9.1) per l’ultimo termine in

(5.9.3), otteniamo
! !
→ → δ̇ (1) (dt) δ̇ (2) (dt) → → δ̇ (1) (dt) δ̇ (2) (dt)
lim e · d + (2) = e · d lim (1) + lim (2)
`→0 δ (1) (t) δ (t) `→0 δ (t) `→0 δ (t)
→ → → → →
=→e ·d S :→e ⊗→

e+S:d⊗d .
Concludiamo quindi con

→ →
→ →
→ → → →
→ →
∂θ 1 ∂ cos θ →e ·d S :→
e ⊗→
e + S : d ⊗ d − 2S : d ⊗ →
e
lim = − → → lim = → → ,
`→0 ∂t k e × d k `→0 ∂t k e × dk
→
→
da cui deduciamo che S descrive la velocità di variazione d’angolo, in parti-
→
→
colare le componenti extra-diagonali di S descrivono la rapidità di variazione
dell’angolo tra di vettori orientati come gli assi cartesiani. Infatti, scegliendo
→ →
e =→ e1 e d = →e 2 , dalla precedente formula otteniamo
∂θ
lim = −2S21 .
`→0 ∂t
È interessante ricordare che, essendo il tensore velocità di deformazione simmet-

rico, questi diagonalizza nel sistema di riferimento definito dai suoi autovettori.
Quindi, nel suddetto sistema di riferimento, la rapidità di allungamento nella
→
→
direzione degli autovettori è descritta dalle componenti diagonali di S mentre
la rapidità di variazione d’angolo è nulla.
5.10 Variazione di volume e integrali di volume lungo la

traiettoria del moto
Consideriamo tre vettori linearmente indipendenti e positivamente orientati
→ →
dξ (i) , i = 1, 2, 3, con dξ (i) = ξ (i) − ξ (0) , definiti in un intorno infinitesimo del
punto ξ (0) ∈ Ω0 . Come esemplificato in Figura 3, il volume del parallelepipedo
→ → →
di lati dξ (1) , dξ (2) , dξ (3) si calcola come
→ → →
dV0 = dξ (1) · (dξ (2) × dξ (3) ).
Consideriamo ora il volume del parallelepipedo deformato dV (t) = x+ (dV0 , t),

→ →
di lati dx(i) , i = 1, 2, 3 con dx(i) = x(i) − x(0) . Dato che i punti x(i) sono
l’immagine dei punti ξ (i) attraverso la legge di moto, cioè x(i) = x+ (i)
t (ξ ), ab-
biamo →→
→ → →
dx(i) = F dξ (i) + o(dξ (i) )
e, per ξ (i) → ξ (0) , abbiamo
→
→ → (1)
→
→→ →
→→
dV F dξ · F dξ (2) × F dξ (3) →
→
= → → → = det F . (5.10.1)
dV0 (1) (2)
dξ · (dξ × dξ ) (3)
→
Per avvalorare la precedente affermazione, consideriamo il caso in cui dξ (i) =`→
e i.
Abbiamo
e2 × →
e 1 · (→
dV0 = `3 → e 3)
e il volume dV si calcola come
→→ → →→ → →→ →
dV = F dξ (1) + o(dξ (1) ) · F dξ (2) + o(dξ (2) ) × F dξ (3) + o(dξ (3) )

→ → →
= F `→e 1 + o(`) · F `→ e 2 + o(`) × F `→

e 3 + o(`)
→ → →
= `3 F→e 1 · F→ e 2 × F→ e 3 + o(`3 ),
→
→ →
→ →
→
dV
da cui, lim`→0 dV0 = det F . Quanto ottenuto implica det F > 0, quindi F
→
→
è un tensore invertibile. Infatti, ammettendo det F < 0, otterremmo vettori
→ →
dx(i) , i = 1, 2, 3, negativamente orientati da vettori dξ (i) positivamente orientati
→
→
mentre, ammettendo det F = 0, otterremmo un volume nullo violando l’ipotesi
che la legge di moto sia iniettiva (infatti due o più punti di Ω0 verrebbero
mappati sullo stesso punto x ∈ Ω).
Possiamo quindi scrivere
Z Z
→
→
Vol(Ω+ , t) = dV = det F dV0 .
Ω+ (t) Ω0
dove Ω+ (t) = x+ (Ω0 , t), e introdurre

...
la seguente la formula di integrazione per
→
una generica proprietà Euleriana Ψ : Ω+ → W
Z ...
→
Z ...
→ →
→
Ψ(x, t)dV = ΨL det F dV0 , (5.10.2)
Ω+ (t) Ω0
...
→ ...
→
dove ΨL = Ψ(x+ (ξ, t), t).
Quanto ottenuto può essere considerato l’analogo tridimensionale della for-
mula di integrazione con cambiamento di variabili per funzioni scalari. Con-
sideriamo per esempio le funzioni scalari continue g, φ con φ differenziabile con
derivata continua e codominio di φ contenuto nel domino di g, allora
Z x2 =φ(ξ2 ) Z ξ2
dφ
g(x)dx = g(φ(ξ)) dξ.
x1 =φ(ξ1 ) ξ1 dξ
Infatti, per il teorema fondamentale del calcolo integrale esiste la funzione G(x)
tale che dG
dx = g(x) e, usando la regola della catena, abbiamo
dG(φ(ξ)) dG dφ dφ
= = g(φ(ξ)) .
dξ dx x=φ(ξ) dξ dξ
Quindi
Z x2 Z ξ2 Z ξ2
G(φ(ξ)) dφ
g(x)dx = G(φ(ξ1 ))−G(φ(ξ2 )) = dξ = g(φ(ξ)) dξ.
x1 ξ1 dξ ξ1 dξ
5.11 Variazione d’area e integrali di superficie lungo la

traiettoria del moto
→ →
Consideriamo due vettori linearmente indipendenti dξ (i) , i = 1, 2, con dξ (i) =
ξ (i) − ξ (0) , definiti in un intorno infinitesimo del punto ξ (0) ∈ Ω0 . L’area dS0 e
→ →
il versore normale → n 0 per il parallelogrammo infinitesimo di lati dξ (1) , dξ (2) si
calcolano come
→ →
→ → → dξ (1) × dξ (2)
dS0 = kdξ (1) × dξ (2) k, e n0 = → → .
kdξ (1) × dξ (2) k
→ →
Notiamo che per ξ (0) ∈ ∂Ω0 , l’orientazione dei vettori dξ (1) , dξ (2) deve essere
scelta in modo tale che la normale → n 0 punti verso l’esterno di Ω0 .
Consideriamo ora il l’area del parallelogrammo deformato dS(t) = x+ (dS0 , t),
→ →
di lati dx(i) , i = 1, 2 con dx(i) = x(i) − x(0) . Dato che i punti x(i) sono
l’immagine dei punti ξ (i) attraverso la legge di moto, cioè x(i) = x+ (i)
t (ξ ), ab-
→ (1) → (2)
biamo dS = kdx × dx k e
→ → →→
→ → →→
→ →
(1)
→ dx(1) × dx(2) F dξ + o(dξ (1) ) × F dξ (2) + o(dξ (2) )
n= → → = → → .
kdx(1) × dx(2) k kdx(1) × dx(2) k
Per ξ (i) → ξ (0) , abbiamo

→→
→ →→
→
→ dS F dξ (1) × F dξ (2)
n = → → . (5.11.1)
dS0 kdξ (1) × dξ (2) k
→
Per avvalorare la precedente affermazione, consideriamo il caso in cui dξ (i) =`→
e i.
Abbiamo dS0 = `2 k→ e1 × →
e 2 k e, inoltre
→ → (1) → →→ →
→ dS F dξ + o(dξ (1) ) × F dξ (2) + o(dξ (2) )
lim n = lim → →
`→0 dS0 `→0 kdξ (1) × dξ (2) k
→ →
`2 (F→
e 1 × F→
e 2 ) + o(`2 )
= lim
`→0 `2 k→
e1 × →e 2k
→→ →
F e 1 × F→e2
= → .
ke1 × →e 2k
→ →→
→ →→
→
Chiamiamo n e il vettore normale al parallelogrammo di lati F dξ (1) e F dξ (2) ,
→ →
→ → (1) →
→→ →
→ →
→→
quindi ne := F dξ × F dξ (2) . Notiamo che, essendo det F 6= 0, i vettori F dξ (1)
→→
→
e F dξ (2) sono linearmente indipendenti. Abbiamo
→ →
→→ → →
→→ → →
→ → → →
→ →
e · (F dξ (1) ) = n
n e · (F dξ (2) ) = 0, cioè dξ (1) · (F T n
e ) = dξ (2) · (F T n
e ) = 0.
→ →
→ → →
e ) è perpedicolare a dξ (1) e dξ (2) possiamo scrivere
Dato che (F T n
→ → →
→ →
γdξ (1) × dξ (2) = F T n
e. (5.11.2)
→
Moltiplicando scalarmente entrambi i lati dell’espressione per il vettore n
e0 =
→ →
dξ (1) × dξ (2) , abbiamo
→ → → → → →→ →→
e 0 · (dξ (1) × dξ (2) ) = n
γn e 0 · F T (F dξ (1) × F dξ (2) )
→→ →→ →→
e 0 ) · (F dξ (1) × F dξ (2) )
= (F n
→
→
da cui, si ricava γ = det F . Quindi, sostiduendo quanto ricavato in (5.11.2) e
rielaborando, otteniamo
→
→ →
→ → → → →
→→ →
→→
(det F )F −T (dξ (1) × dξ (2) ) = n
e = F dξ (1) × F dξ (2) ,
che introdotto in (5.11.1), produce

→ →
→ → → →
→ dS (det F )F −T (dξ (1) × dξ (2) ) →
→ →→
n = → → = (det F )F −T →
n 0.
dS0 (1)
kdξ × dξ k (2)
Alla luce di qunato ottenuto introduciamo la seguente la formula di inte-

→
→
grazione per una generica proprietà Euleriana tensoriale Ψ : Ω+ → L (V, V)
Z Z
→
→ →
→ → →
→ →
→
Ψ(x, t)n dS = ΨL (det F )F −T →
n 0 dS0 , (5.11.3)
∂Ω+ (t) ∂Ω0
→
mentre per una proprietà Euleriana vettoriale Ψ : Ω+ → V abbiamo
Z Z
→ → →
→ →→
Ψ(x, t) · → ΨL · (det F ) F −T →

n dS = n 0 dS0 . (5.11.4)
∂Ω+ (t) ∂Ω0
e, infine, per una proprietà Euleriana scalare ψ : Ω+ → R abbiamo

Z Z
→
→ → →
→
ψ(x, t)n dS = ψL (det F )F −T →
n 0 dS0 . (5.11.5)
∂Ω+ (t) ∂Ω0
5.12 Localizzazione degli integrali

...
→
Teorema 5.12.1. Teorema di localizzazione. Se f : Ω → W è continua in Ω e
Z ... ...
→ →
f (x)dV = 0, ∀Ω e ⊂ Ω, allora f (x) = 0, ∀x ∈ Ω.
Ω
e
Dimostrazione. Dimostriamo un risultato intermedio

Z ... ...
→ →
f (x)dV ≥ 0, ∀Ω e ⊂ Ω, implica f (x) ≥ 0, ∀x ∈ Ω.
Ω
e
Ragioniamo per assurdo e supponiamo

... ...
che esista un punto x ∈ Ω tale ...
che
→ → →
f (x) < 0. Allora, per la continuità di f esiste un intorno I ⊂ Ω tale che f (x) <
R ...
0, ∀x ∈ I. Scegliendo Ω e = I, otteniamo e → f (x)dV < 0, il che contraddice
Ω ...
→
l’ipotesi. Ragionando allo stesso modo, ma con f cambiato di segno, otteniamo
Z ... ...
→ →
f (x)dV ≤ 0, ∀Ω e ⊂ Ω, implica f (x) ≤ 0, ∀x ∈ Ω.
Ω
e
R →... R →...
A questo punto riscriviamo Ω e f (x)dV = 0, ∀Ω ∈ Ω, come Ω
e f (x)dV ≤ 0 e,
e
R →... ...
→
contemporanemente Ω e f (x)dV ≤ 0, ∀Ω ∈ Ω. Otteniamo quindi f (x) ≥ 0 e,
e
...
→ ...
→
contemporaneamente, f (x) ≤ 0, ∀x ∈ Ω, cioè f (x) = 0, ∀x ∈ Ω.
Teorema
...
5.12.2. Teorema di localizzazione per integrali su Ω+ (t) = x+ (Ω0 , t).
→
Se f : Ω → W è continua in Ω+ e
+
Z ...
→ ...
f (x, t)dV = 0, ∀Ωe + (t) ⊂ Ω+ (t), e ∀t, allora →
f (x, t) = 0, ∀(x, t) ∈ Ω+ .
e + (t)
Ω
Dimostrazione. Dato che

Z ...
→
Z ...
→ →
→
f (x, t)dV = f L det F dV0 ,
e + (t)
Ω Ω
e0
...
→ ...
→ → →
possiamo...applicare il teorema 5.12.1 con b
f (ξ, t) = f L det F e Ω = Ω0 , ot-
→ →
→
f (ξ, t) = 0, ∀x ∈ Ω0 , e ∀t. Dal momento che det F ≥ 0, abbiamo
tenendo b
...
→
f L (ξ,...t) = 0, ∀ξ ∈ Ω0 e ∀t, e passando al punto di vista Euleriano otteniamo
→
infine f (x, t) = 0, ∀(x, t) ∈ Ω+ .
5.13 Rapidità di variazione di volume

Per valutare la rapidità di variazione di volume sarà utile saper calcolare la
derivata temporale del gradiente di deformazione. Abbiamo
→
∂F ∂
= Grad x+ (ξ, t)
∂t ∂t
→+
= Grad ẋ (ξ, t) (cambio ordine derivazione)
→ +

= Grad u x (ξ, t), t
→
= Grad →
u (x, t)L F (ξ, t) (5.13.1)
dove, per passare dalla penultima all’ultima riga, abbiamo proceduto come segue
Grad →u x+ (ξ, t), t →a = D→u x+ (ξ, t), t [→

a]
= D u x (ξ, t), t Dx+ (ξ, t)[→
→ +

a] (con (4.3.1))
→ + + →

= D u x (ξ, t), t [Grad x (ξ, t) a ]
→
= Grad →
u (x, t) x=x+ (ξ,t) F (ξ, t)→

a
→

= Grad →u (x, t)L F (ξ, t) →a , ∀→ a ∈ V.
→ →
→ → →
→ →→
→ →
Utilizzando la formula D det T[U] = det T tr(UT−1 ) ottenuta in (4.2.3), la
derivata temporale del determinante del gradiente di deformazione è
" →#
∂ → → ∂F
det F (ξ, t) = D det F (con (4.3.2))
∂t ∂t
→ !
→ ∂F →−1
= det F tr F
∂t
→ →→

= det F tr Grad →u L F F −1
→ →

= det F tr Grad →uL I
→
= det F tr (Grad →
uL )
→
= det F Div →
uL . (5.13.2)
Dato che
∂ →
→ ∂ dV 1 ∂
det F = = dV,
∂t ∂t dV0 dV0 ∂t
abbiamo la seguente formula per la rapidità di variazione di volume
∂ →
→
dV = det F Div →
u L dV0 . (5.13.3)
∂t
Teorema 5.13.1. Trasporto del volume. Consideriamo la legge di Rmoto x+ :
Ω0 × R → E, e la regione Ω+ (t) = x+ (Ω0 , t), abbiamo Vol(Ω+ , t) = Ω+ (t) dV e
Z Z
d
dV = Div →
u dV.
dt Ω+ (t) Ω+ (t)
Dimostrazione. Z Z
d d →
dV = det F dV0
dt Ω+ (t) dt Ω0
Z
∂ →
= det F dV0
Ω0 ∂t
Z
→
= Div →
u L det F dV0
ZΩ0
= Div →
u dV.
Ω+ (t)
Definiamo trasformazione isocora o moto incomprimibile, un moto tale che

d +
dt Vol(Ω )= 0. Le seguenti affermazioni sono equivalenti:
il moto è incomprimibile;
→
→
∂
∂t det F = 0;
→
→
det F = 1;
Div →
u = 0.
6 Meccanica del continuo: principi fisici fonda-

mentali
6.1 Equazione di conservazione della massa
Consideriamo una regione Ω+ ⊂ E, tale che Ω+ (t) = x+ (Ω0 , t), dove Ω0 ⊂ E è
la configurazione di riferimento, scelta arbitrariamente. Sia ρ0 (ξ) : Ω0 → R+ la
densità nella configurazione di riferimento. La massa di Ω+ è
Z Z
+
m(Ω ) = ρ0 (ξ)dV0 = ρ(x, t)dV, (6.1.1)
Ω0 Ω+ (t)
indipendente dal moto e dal tempo t. Notiamo che Ω+ è un sistema isolato, cioè
un sistema che non è in grado di scambiare massa con l’ambiente circostante.
Mostriamo che la densità ρ : Ω+ → R+ è
ρ0 (ξ)
ρ(x+ (ξ, t), t) = →.
→ (6.1.2)
det F
→
→
Notiamo che essendo det F > 0 la densità è positiva e finita. Riscriviamo (6.1.1)
come segue Z Z
→
→
ρ0 (ξ)dV0 = ρ(x+ (ξ, t), t) det F dV0 ,
Ω0 Ω0
e portando tutto a sinistra dell’uguale otteniamo

Z
→
→
ρ0 (ξ) − ρ(x+ (ξ, t), t) det F dV0 = 0.
Ω0
Dato che questo risultato è valido per ogni Ωe 0 ⊂ Ω0 , usando il teorema di

localizzazione 5.12.1 otteniamo quanto ci siamo prefissi.
Deriviando rispetto al tempo (6.1.2), otteniamo
∂ ∂ →
ρL = ρ0 (det F )−1
∂t ∂t

→ ∂ →
= ρ0 −(det F )−2 (det F )
∂t
→ →
= −ρ0 (det F ) (det F )(Div →
−2
u )L
ρ0 →
=− → (Div u )L
det F
= −ρL (Div →u )L
Figure 9: Volume di controllo Ω contenuto nella traiettoria del moto per ogni
istante di tempo τ nell’intervallo (t − δ, t + δ).
e, passando al punto di vista Euleriano, abbiamo

Dρ
+ ρDiv →
u=0 (6.1.3)
Dt
Possiamo quindi dire che le seguenti affermazioni sono equivalenti:
il moto è incomprimibile;
→
→
∂
∂t det F = 0;
→
→
det F = 1;
Div →
u = 0;
ρL = ρ0 ;
Dρ
Dt = 0.
6.1.1 Equazione di conservazione della massa su un volume di con-

trollo
Scriviamo la conservazione della massa per un volume di controllo Ω fisso che,
come vedremo, costituisce un sistema non isolato. Per prima cosa, espandendo
la derivata materiale, riscriviamo (6.1.3) come segue
Dρ
0= + ρDiv →u
Dt
∂ρ →
= + u · Grad ρ + ρDiv →
u
∂t
∂ρ →
= + Div (ρu ). (6.1.4)
∂t
Ipotizziamo ora che Ω ⊂ Ω+ (τ ), ∀τ ∈ (t − δ, t + δ), come mostrato in Figura 9,
in modo tale che (6.1.4) sia valida ∀(x, τ ) ∈ Ω × (t − δ, t + δ).
Integrando (6.1.4) su Ω otteniamo

Z
∂ρ →
0= + Div (ρu ) dV
Ω ∂t
Z Z
d → →
= ρdV + ρu · n dS. (6.1.5)
dt Ω ∂Ω
→ →
R
Notiamo che, nel caso in cui ∂Ω ρu · n dS 6= 0, abbiamo flusso di massa in
ingresso o uscita dal contorno del volume di controllo Ω. L’equazione afferma
che la rapidità di variazione della massa in Ω è pari allo sbilancio del flusso di
massa sul contorno di Ω.
6.1.2 Equazione di conservazione della massa su un volume di con-

trollo mobile e deformabile
Consideriamo la conservazione della massa per un volume di controllo mobile
e deformabile Ω? , tale che Ω? (t) = x? (Ω?0 , t). Notiamo che x? : Ω?0 × R → E,
→
→
iniettiva e surittiva e tale che det F ? = det Grad (x? ) > 0, è definita arbitrari-
amente e indipendentemente dalla legge di moto. Chiamiamo x? moto imposto
e definiamo la velocità imposta come
→? →
u (x, t) = ẋ? (x?(−1) (x, t), t).
Abbiamo
Z Z
d d →
ρ x? (ξ ? , t), t det F ? dV0

ρdV =
dt Ω? (t) dt Ω?0
Z
∂ →

ρ x? (ξ ? , t), t det F ? dV0

=
Ω? ∂t
Z 0
∂ ? ?
→? ? ? ∂ →?
= ρ x (ξ , t), t det F +ρ(x (ξ , t), t) det F dV0 .
Ω?0
∂t ∂t
Procedendo come in (5.3.2) per il calcolo della derivata temporale nel primo
termine e come in (5.13.2) per il calcolo della derivata temporale nel secondo
termine, otteniamo
Z Z
d ∂ρ(x, t) →
ρdV = det F ? dV0 +
dt Ω? (t) ?
Ω0 ∂t x=x? (ξ? ,t)
Z
→? →
u x? (ξ ? , t), t · Grad ρ(x, t) x=x? (ξ? ,t) det F ? dV0 +

+
Ω?
0
Z
→
ρ(x? (ξ ? , t), t) Div →? det F ? dV0

+ u (x, t) x=x? (ξ? ,t)
Ω?
0
Z
∂ρ(x, t) →
= det F ? dV0 +
Ω?
0
∂t x=x? (ξ? ,t)
Z
→? →
(x, t) x=x? (ξ? ,t) det F ? dV0

+ Div ρ(x, t)u
Ω?
0
Z
∂ρ(x, t) →?

= + Div ρ(x, t)u (x, t) dV,
Ω? (t) ∂t
che possiamo riscrivere come

Z Z Z
∂ρ(x, t) d →?

dV = ρ(x, t)dV − Div ρ(x, t)u (x, t) dV.
Ω? (t) ∂t dt Ω? (t) Ω? (t)
(6.1.6)
Notiamo che questa procedura si può ripetere allo stesso identico modo con-
siderando Ω+ al posto di Ω? e x+ al posto di x? , ottenendo
Z Z
d ∂ρ(x, t) →

ρ(x, t)dV = + Div ρ(x, t)u (x, t) dV = 0,
dt Ω+ (t) Ω+ (t) ∂t
che, utilizzando il teorema di localizzazione 5.12.2, fornisce (6.1.4). Ipotizziamo

ora che Ω? (τ ) ⊂ Ω+ (τ ), ∀τ ∈ (t − δ, t + δ), in modo tale che (6.1.4) sia valida
∀(x, τ ) ∈ Ω? × (t − δ, t + δ). Integrando (6.1.4) su Ω? otteniamo
Z
∂ρ(x, t) →

+ Div ρ(x, t)u (x, t) dV = 0,
Ω? (t) ∂t
e, introducendo (6.1.6), abbiamo

Z Z
d
ρ(x, t)dV + Div ρ(x, t) →
u (x, t) − →?
u (x, t) dV = 0,
dt Ω? (t) Ω? (t)
che, utilizzando il teorema della divergenza, fornisce

Z Z
d
ρ →
u − →?
u ·→

ρdV + n dV = 0. (6.1.7)
dt Ω? (t) ?
∂Ω (t)
Di particolare interesse pratico è il caso in cui il moto imposto sia un moto

di corpo rigido e quindi, in accordo con (5.8.7), possiamo descrivere il campo di
velocità imposto nella seguente forma
→? →? →?×
u (x, t) = w (t) + w (t) × →
x,
dove →
x = x−o e o è l’origine di un sistema di riferimento solidale a Ω? . Possiamo
quindi intepretare →?
u (x, t) come la velocità di trascinamento e
→R
u (x, t) = →
u (x, t) − →?
u (x, t)
come la velocità relativa del fluido vista da un osservatore solidale a Ω? posizion-

ato in o. Di conseguenza, nel caso di un volume di controllo Ω? che si muove
di moto di corpo rigido, la conservazione della massa (6.1.7) per un osservatore
solidale a Ω? diventa
Z Z
d
ρdV + ρ →R
u ·→ n dV = 0. (6.1.8)
dt Ω? ∂Ω?
6.2 Teorema del trasporto di Reynolds

Teorema ...
6.2.1. Teorema del trasporto di Reynolds. Assegnata proprietà fisica
→
Euleriana Ψ : Ω+ → W, abbiamo
...
→
d
Z ...
→
Z
DΨ
ρΨdV = ρ dV.
dt +
Ω (t) +
Ω (t) Dt
Dimostrazione
...
∂ ...
Z Z
d → → →

ρΨdV = ρL ΨL det F dV0
dt Ω+ (t) Ω ∂t
Z 0
∂ ... →

= ρ0 ΨL dV0 (con (6.1.2))
Ω0 ∂t
Z ...
→
∂ΨL
= ρ0 dV0
Ω0 ∂t
Z ...
→
∂ΨL →
= ρL det F dV0 (con (6.1.2))
Ω0 ∂t
Z ...
→ !
∂ΨL
= (ρL )E dV
Ω+ (t) ∂t
E
Z ...
→
DΨ
= ρ dV.
Ω+ (t) Dt
6.3 Equazioni di bilancio di quantità di moto e di mo-

mento della quantità di moto
Assumiamo di utilizzare un sistema di riferimento inerziale, cioè un sistema di
riferimento che si muove liberamente per effetto della sua inerzia, senza che
il suo moto sia modificato dall’azione di forze. Consistentemente con questa
assunzione, il sistema di riferimento continua a muoversi nello stesso stato di
moto uniforme per tutti gli istanti di tempo. Esempi di sistemi di riferimento
inerziali sono il sistema di riferimento delle “stelle fisse” che appaiono fisse le
une rispetto alle altre, o nell’ambito delle applicazioni ingegneristiche, il sistema
di riferimento solidale alla terra.
→ →
Definiamo quantità di moto lm e momento della quantità di moto am come
segue
Z
→ →
lm(Ω+ , t) := ρu dV, (6.3.1)
+
Ω (t)
Z
→ → →
am (Ω+ , t) := x × (ρu )dV, (6.3.2)
Ω+ (t)
dove →
x = x − o è il vettore posizione.
La posizione baricentro si calcola come
Z
→ 1 →
b Ω+ (t) = ρx dV
m(Ω+ ) Ω+ (t)
e, utilizzando il teorema del trasporto di Reynolds, abbiamo

Z
d→ 1 d →
b Ω+ = ρx dV
dt m(Ω+ ) dt Ω+ (t)
D→
Z
1 x
= +
ρ dV (con 6.2.1)
m(Ω ) Ω+ (t) Dt
Z
1 ∂ +
= ρ (x (ξ, t) − o) dV
m(Ω+ ) Ω+ (t) ∂t E
Z
1 →
= ρu dV.
m(Ω+ ) Ω+ (t)
Utilizzando la definizione di quantità di moto in (6.3.1), abbiamo
→ d→
lm(Ω+ , t) = m(Ω+ ) b +,
dt Ω
che ci permette di concludere che quantità di moto di Ω+ (t) è pari alla quantità
di moto di una massa m(Ω+ ) concentrata nel baricentro. Scrivendo il vettore
−−−→ →
posizione come → x = bΩ+ x + b Ω+ = x − bΩ+ + bΩ+ − o, e ricordando che la
posizione del baricentro è funzione del solo tempo t, abbiamo
−−−→ →
Z Z
→ → →
x × ρu dV = (bΩ+ x + b Ω+ ) × ρu dV
Ω+ (t) Ω+ (t)
−−−→
Z Z
→ → →
= bΩ+ x × ρu dV + b Ω+ × ρu dV
Ω+ (t) Ω+ (t)
−−−→
Z
→ → d→
= bΩ+ x × ρu dV + m(Ω+ )b Ω+ × b Ω+ .
Ω+ (t) dt
Il primo termine rappresenta il momento della quantità di moto calcolato rispetto
alla posizione del baricentro mentre il secondo termine rappresenta il momento
della quantità di moto rispetto al punto o per una particella di massa m(Ω+ )
concentrata nel baricentro. Possiamo quindi concludere che la quantità di moto
è indipendente dalla scelta dell’origine o, in quanto la velocità del baricentro lo
è, mentre il momento della quantità di moto dipende dalla scelta di o.
Con l’ausilio del teorema del trasporto di Reynolds, calcoliamo la derivata
temporale della quantità di moto
D→
Z Z
d → + d → u
lm(Ω , t) = ρu dV = ρ dV,
dt dt Ω+ (t) +
Ω (t) Dt
d2 →

d d→
= m(Ω+ ) b Ω+ = m(Ω+ ) 2 b Ω+ .
dt dt dt
Dal punto di vista fisico abbiamo quindi ottenuto la forza d’inerzia di una massa
m(Ω+ ) concentrata nel baricentro. Procedendo allo stesso modo per il momento
della quantità di moto, abbiamo
Z
d → + d → →
am(Ω , t) = x × (ρu )dV
dt dt Ω+ (t)
Z
D → →
= ρ (x × u )dV
+
Ω (t) Dt
D→
Z
→ u
= ρx × dV,
+
Ω (t) Dt
dove, per passare dalla seconda alla terza riga, procediamo come segue
D → → D→x → → D→ u
(x × u ) = ×u+x×
Dt Dt Dt
D→
u
=→u ×→
u +→ x×
Dt
→ D→u
=x× ,
Dt
oppure, per esteso
→
D → → ∂(x ×→u) →
(x × u ) = + Grad (x ×→ →
u )u
Dt ∂t
∂→x → → ∂→ u →× ×
= ×u + x × x +→
+ (U Grad → x Grad → →
u )u (con (4.7.2))
∂t
|{z} ∂t
→
=0
∂→u → × →→ →×
=→ + U I u + x (Grad → →

x× u )u
∂t
→ ∂→u → → →
+ u × u + x × (Grad → →

=x× u )u
∂t
→ D→u
=x× .
Dt
−−−→ →
Scrivendo il vettore posizione come → x = bΩ+ x + b Ω+ = x − bΩ+ + bΩ+ − o,
e procedendo come sopra abbiamo
D→ −−−→ D→ d2 →
Z Z
→ u u →
x ×ρ dV = bΩ+ x × ρ dV + m(Ω+ )b Ω+ × 2 b Ω+ .
Ω+ (t) Dt Ω+ (t) Dt dt
Il primo termine rappresenta la variazione del momento della quantità di moto

calcolato rispetto alla posizione del baricentro mentre il secondo termine rapp-
resenta la variazione del momento della quantità di moto per una particella di
massa m(Ω+ ) concentrata nel baricentro.
Le leggi fisiche che mettono in relazione il moto in Ω+ e le forze applicate su
Ω+ sono le equazioni di bilancio di quantità di moto e di bilancio di momento
di quantità di moto, che possiamo scrivere in modo compatto come segue
d → + →
lm(Ω , t) = f (Ω+ , t)
dt (6.3.3)
d → + →
am(Ω , t) = m (Ω+ , t)
dt
→ →
dove f (Ω+ (t)) sono le forze agenti su Ω+ al tempo t, e m (Ω+ (t)) sono i momenti
(rispetto al punto o) agenti su Ω+ al tempo t.
Nella seguente sezione di occupiamo sviluppare una teoria che permetta di
esprimere in modo opportuno le forze e i momenti scambiati tra Ω+ e l’ambiente
circostante.
6.4 Forze di contatto e forze di volume

Consideriamo le sollecitazioni scambiate tra la materia contenuta in Ω+ e l’ambiente
circostante distinguendo tra
Figure 10: L’ipotesi di Cauchy postula che lo sforzo → →

s (n , x, t) sia il medesimo
→
per due superfici S1 e S2 aventi la stessa normale n in x al tempo t.
le forze di contatto esercitate dall’ambiente su ∂Ω+ che posso ricondurre

alla deformazione in vicinato di x ∈ ∂Ω+ ,
le forze di volume esercitate dall’ambiente sui punti interni a Ω+ che non

dipendono dallo stato di deformazione locale.
L’ipotesi di Cauchy riguardo alle forze di contatto postula l’esistenza di uno
sforzo → →
s (n , x, t), sufficientemente regolare, definito lungo la traiettoria del moto
+
Ω dove
→
n è il versore normale ad una superficie orientata,
→
s è lo sforzo scambiato in corrispondenza della superficie, esercitato dal
materiale verso cui punta →n sul materiale verso cui punta −n→
.
Notiamo che il fatto che lo sforzo dipenda solo dalla normale e non, ad esempio,
dalla curvatura della superficie, esclude la possibilità di trattare certi tipi di sol-
lecitazione, come la tensione superficiale, come mostrato in Figura 10. Come es-
emplficato in Figura 11, al fine di determinare la forza scambiata tra due porzioni
e (1) (t), Ω
Ω e (2) (t) ⊂ Ω+ (t) sulla superficie di contatto S(t) = ∂ Ω
e (1) (t) T ∂ Ω
e (2) (t)
procediamo come segue
Z Z
→ → → →
s (n , x, t)dS = s (n )dS,
S(t) S(t)
dove, assumendo che → n sia la normale rispetto a ∂ Ωe (1) (che punta verso l’esterno
(1) (2) (1)
di Ω ), otteniamo la forza esercita da Ω su Ω . La forza di contatto com-
e e e
plessiva esercitata su Ω+ dall’ambiente circostante è
Z
→ →
s (n )dS.
∂Ω+ (t)
L’ambiente può anche esercitare forze sui punti interni a Ω+ , un esempio

tipico di forza esercitata a distanza è la forza gravitazionale. Le forze, per unità
di massa, esecitate dall’ambiente sui punti interni a Ω+ sono descritte dal campo
→
vettoriale b (x, t) e sono calcolate come segue
Z
→
ρb dV.
Ω+ (t)
Figure 11: La forza esercitata dal materiale che occupa la porzione Ω(2) sul ma-
teriale che occupa la porzione Ω(1) è data dall’integrale di → →
s (n ) sulla superficie
→ (1)
di contatto S, dove n è il versore normale a S uscente da Ω .
L’insieme di forze di contatto e di volume è detto sistema di forze e ci per-

mette di definire forze e momenti scambiati tra Ω+ e l’ambiente come segue
Z Z
→ → → →
f (Ω+ , t) = s (n )dS + ρb dV,
+
∂Ω (t) +
Ω (t)
Z Z
→ + → → → → →
m(Ω , t) = x × s (n )dS + ρx × b dV.
∂Ω+ (t) Ω+ (t)
Le equazioni di bilancio di quantità di moto e di momento di quantità di moto

in (6.3.3) si possono quindi esprimere come segue
D→
Z Z Z
u → → →
ρ dV = s (n )dS + ρb dV, (6.4.1)
Ω+ (t) Dt ∂Ω+ (t) Ω+ (t)
D→
Z Z Z
→ u → →
ρx × dV = x ×→ →
s (n )dS + →
ρx × b dV. (6.4.2)
Ω+ (t) Dt ∂Ω+ (t) Ω+ (t)
→
Teorema 6.4.1. Teorema dei lavori virtuali. Sia (→ →
s (n ), b ) un sistema di forze
+ + +
per Ω , dove Ω (t) = x (Ω0 , t), ∀t. La condizione necessaria e sufficiente
affinchè il bilancio di quantità di moto e di momento di quantità di moto siano
soddisfatti è che, ∀Ω e + (t) ⊂ Ω+ e ∀t
→
Z Z
→ → → → →
s (n ) · w dS + b ·w
ρb dV = 0, ∀w (x, t) = →ω (t) + →×
ω (t) × →x,
e + (t)
∂Ω e + (t)
Ω
(6.4.3)
→
dove w (x, t) è il campo di velocità di un moto di un corpo rigido, nella forma
→
introdotta in (5.8.6), e la forza di volume generalizzata bb è definita come segue
→
b := → D→
u
b b− . (6.4.4)
Dt
Dimostrazione. Abbiamo
→ →
→ →
b ·w
b b · (ω
=b + →×
ω ×→
x)
→ →
b ·→
=b →×
b · (ω
ω+b ×→
x)
→ →
=→ b + →×
ω·b →
ω · (x ×b
b ),
→ →
s ·w =→
ω ·→
s + →× →
ω · (x ×→
s ).
Introducendo queste espressioni in (6.4.3), e otteniamo

!
→
Z Z
→ → →
ω· s (n )dS + ρbb dV +
e + (t)
∂Ω e + (t)
Ω
!
→
Z Z
→× → → → → → →×
+ω · x × s (n )dS + ρx × b
b dV = 0, ∀ω , ω ∈ V.
e + (t)
∂Ω e + (t)
Ω
Dato che le quantità tra parentesi sulla prima e seconda riga sono, rispetti-
vamente, il bilancio di quantità di moto e di momento di quantità di moto,
possiamo concludere che l’equazione (6.4.3) è soddisfatta se e solo se il bilancio
di quantità di moto e di momento di quantità di moto lo sono.
6.5 Teorema di Cauchy

→
Teorema 6.5.1. Sia (→ →
s (n ), b ) un sistema di forze per Ω+ , dove Ω+ (t) =
+
x (Ω0 , t), ∀t. La condizione necessaria e sufficiente affinchè il bilancio di quan-
tità di moto e di momento di quantità di moto siano soddisfatti è l’esistenza di
→
→
un campo tensoriale Euleriano T, detto sforzo di Cauchy, tale che
a) lo sforzo →
s dipende linearmente dalla normale e quindi esiste un appli-
→
→
cazione lineare T tale che
→
→
→ →
s (n ) = T→
n, →
∀n ; (6.5.1)
→
→
b) il tensore T è simmetrico
→
→ →
→
T = TT ; (6.5.2)
→
→
c) il tensore T soddisfa la legge di moto di Cauchy
→
→ → D→
u
Div T + ρb = ρ . (6.5.3)
Dt
→
→
Dimostriamo per prima cosa che la regolarità di T deriva direttamenete
→
→
dall’assunzione di regolarità per → s (n→
), e, quindi, Div T ha senso. Consideriamo
una base ortonormale {→ e i }. Assumendo (6.5.1), lo sforzo su una superficie di
→
→
normale →e i è →
s (→
e i ) = T→e i , quindi abbiamo
→
→ →→
→ → →
→ →
→ X
T = T I = T(→ ei ⊗ → e i ) = (T→ e i) ⊗ →
ei = → →
s ( e i) ⊗ →
e i.
i
→
→
Calcoliamo le componenti di T nella base {→ e i } con la solita procedura
X
Tij = →ei · → →
s ( e k) ⊗ → ek →ej
k
X
→ → →
= ei · s ( e k )→
ek · →
ej
k
X
→
ei · →
s (→

= e k )δkj
k
= si (→
e j ).
Figure 12: Le componenti della prima colonna del tensore degli sforzi di Cauchy
sono le componenti dello sforzo →
s su una superficie di normale →e 1.
→
→
Quindi la componente di T sulla riga i-esima e colonna j-esima è l’i-esima com-
ponente dello sforzo su una superficie di normale → e j , come esemplificato in
Figura 12. Dato che l’orientazione della base {→ e i } è arbitraria, concludiamo
→
→
che T è regolare se →
s lo è.
6.5.1 Condizione sufficiente

→
Con w =→ω +→ ω× × →
x campo di velocità di un moto di corpo rigido, abbiamo
Z Z
→
→ → →
s (n ) · w dS= (T→ →
n) · w dS (con (6.5.1))
∂Ω+ (t) ∂Ω+ (t)
Z
→
→
= (TT w )·→n dS
+
∂Ω (t)
Z
→
→
= Div (TT w )dV
+
Ω (t)
Z → →
→ →
= Div (T) · w + T : Grad w dV
Ω+ (t)
Z →
Du → → → →
= ρ −b · w+T : Grad w dV (con (6.5.3))
Ω+ (t) Dt
→
Z
→

→
b) · w →
= (−ρ b + T : Grad w dV, (con (6.4.4))
Ω+ (t)
e, quindi
→
Z Z Z
→
→
→ → → → → →
s (n ) · wdS + b ·w
ρb = T : Grad w dV, ∀w =→
ω + →×
ω ×→
x.
∂Ω+ (t) Ω+ (t) Ω+ (t)
(6.5.4)
→
→ →
Con (6.5.2) introduciamo la simmetria di T, e, dato che Grad w è antisimmetrico
→
→
→
per ogni w =→ ω+→ ω× × →x , abbiamo T : Grad w→
= 0 (con (2.10.1)). A riprova
del fatto che il gradiente del campo di velocità che descrive un moto di corpo
rigido è antisimmetrico e constante, notiamo che

→ →
Grad w = Grad (ω + →×
ω ×→
x)
→×
= Grad (ω ×→
x)
→ →×
x +→
= W× Grad → x Grad →×
ω (con (4.7.2))
→×→
=W I
→
×
=W . (6.5.5)
Abbiamo quindi
→
Z Z
→ → → → →
s (n ) · wdS + b ·w
b = 0, ∀w =→
ω + →×
ω ×→
x.
∂Ω+ (t) Ω+ (t)
che è esattamente (6.4.3) e, quindi, per il teorema dei lavori virtuali, il bilancio
di quantità di moto e il bilancio di momento di quantità di moto sono soddisfatti.
6.5.2 Condizione necessaria

La dimostrazione procederà in più passi. Il primo passo dimostra che dal bilancio
di quantità di moto consegue la linearità di → s in →n . Il secondo passo mostra
→ →
che, assumendo la linearità di s in n , la legge di moto di Cauchy consegue
dalla localizzazione del bilancio di quantità di moto. Il terzo passo dimostra
che, assumendo la linearità di → s in →
n , dal bilancio di quantità di moto e di
→
→
momento di quantità di moto consegue la simmetria di T.
Primo passo, punto uno. Dimostriamo che per ogni x ∈ Ω+ (t), per ogni base
ortonormale {→ e i } e per ogni versore → a tale che → a ·→e i > 0, i = 1, 2, 3, abbiamo
X
→ → → → →
s ( a , x) = − a · e i s (−→e i , x). (6.5.6)
i
Consideriamo che x sia un punto situato all’interno di Ω+ (t). Scegliamo δ > 0

e consideriamo il tetraedro Tδ avente le seguenti proprietà
le facce del tetraedro Tδ sono Sδ , S1δ , S2δ e S3δ , dove →
a e −→
e i sono le
normali uscenti su Sδ e Siδ , rispettivamente;
il vertice opposto a Sδ è x;
la distanza di x da Sδ è δ.
Allora, per δ sufficientemente piccolo, abbiamo Tδ ⊂ Ω+ (t). Il tetraedro di
Cauchy è rappresentato in Figura 13. Applichiamo il bilancio di quantità di
moto con Ωe + (t) = Tδ nella forma compatta
→
Z Z
→ →
s (n )dS = ρb
b dV
∂Tδ Tδ
→
dove la definizione della forza di volume generalizzata bb è stata data in (6.4.4).
→
Assumendo che sia ρ che b b siano continui, e quindi limitati, in Tδ , abbiamo
→
Z Z
→ → b dV ≤ kVol(Tδ ).
s (n )dS = ρb (6.5.7)
∂Tδ Tδ
Figure 13: Il tetraedro Tδ utilizzato nella dimostrazione del Teorema di Cauchy.
→
Possiamo interpretare k come il più piccolo dei maggioranti di kρ b b k in Tδ
→
(l’uguaglianza vale se kρ bb k è costante), quindi k è indipendente da δ. L’area
A(δ) della superficie Sδ è proporzionale a δ 2 mentre Vol(Tδ ) è proporzionale
a δ 3 , in particolare possiamo scrivere Vol(Tδ ) = 13 A(δ)δ. Quindi, da (6.5.7),
otteniamo Z
1 → → k
s (n )dS ≤ δ,
A(δ) ∂Tδ 3
da cui, per δ → 0, abbiamo
Z
1 → → →
s (n )dS → 0 .
A(δ) ∂Tδ
Inoltre abbiamo
Z Z X A(iδ) 1 Z
1 → → 1 → → →
s (n )dS = s ( a )dS + s (−→
e i )dS,
A(δ) ∂Tδ A(δ) Sδ i
A(δ) A(iδ) Siδ
dove l’area della superficie Siδ è A(iδ) = →a ·→

e i A(δ), infatti
Z Z Z XZ
0= Div →
e j dV = →
ej · →n dS = →
ej · →a dS + →
e j · (−→
e i )dS
Tδ ∂Tδ Sδ i Siδ
X
→ →
= e j · a A(δ) − δji A(iδ).
i
Di conseguenza
Z Z X 1 Z
1 → → 1 → → → → →
s (n )dS = s ( a )dS + a · e i s (−→
e i )dS.
A(δ) ∂Tδ A(δ) Sδ i
A(iδ) Siδ
Notiamo che tutti i termini a destra dell’uguale sono interpretabili come il valor
medio della funzione sotto il segno di integrale sulle rispettive superfici. As-
sumendo che → →
s (n , x) sia continuo in x per ogni → n , dato che, per δ → 0, il
tetraedro collassa nel punto x, otteniamo
X
0=→ s (→
a , x) + → → →
a · e i s (−→
e i , x),
i
che è esattamente (6.5.6).

Primo passo, punto due. Dimostriamo la validità del principio di azione e
reazione, cioè
→ →
s (−n , x) = −→ →
s (n , x), (6.5.8)
Con (6.5.6), assumendo → a →→ e i abbiamo
X X
→ → → → →
s ( e i , x) = − e i · e j s (−→ e j , x) = − δij →
s (−→
e j , x) = −→
s (−→
e i , x),
j j
→
e, dato che la base { e i } è arbitraria, otteniamo (6.5.8).
Primo passo, punto tre. Dimostriamo che, per ogni x ∈ Ω+ (t) e ogni base
ortonormale {→ e i}
X
→ → → → → →
s ( a , x) = a · e i s ( e i , x), ∀→
a ∈ V : k→
a k = 1. (6.5.9)
i
Scegliamo una base ortonormale {→ e i } e un versore →

a che non giace nei tre piani
individuati da due coppie di elementi della base. Abbiamo quindi → a ·→ e i 6= 0
→?
per ogni i, e possiamo definire una nuova base ortonormale { e i } tale che
→?
ei = sgn(→ e i )→
a ·→ e i.
Ne consegue che → a · →?e i > 0 per ogni i e abbiamo i presupposti per applicare
(6.5.6) con la base {→? e i }, da cui otteniamo
X
→ → → →? →
s ( a , x) = − a · e i s (−→?
e i , x)
i
X
→
= ei →
a · →? s (→?
e i , x) (con (6.5.8))
i
X
→
= ei →
a ·→ s (→
e i , x). (con (6.5.8))
i
Questo risultato mostra che (6.5.9) è valida se → a non giace nei tre piani indi-
viduati da due coppie di elementi della base. Tuttavia, assumento che → →
s (n , x)
→ → → →
sia continuo in n , abbiamo che (6.5.9) vale per ogni a . Dato che ai = a · e i ,
(6.5.9) implica che lo sforzo sia lineare nelle componenti di → a.
→
→
Possiamo quindi definire lo sforzo di Cauchy T come segue
→
→ X
→ →
T(x, t) := s ( e i , x, t) ⊗ →
e i.
i
La definizione ha senso infatti, per ogni versore →

n
→→ X
→ → → →
Tn = n · e i s ( e i)
i
=→ →
s (n ) (con (6.5.9)).
→
→
Secondo passo. Con → s = T→n , il bilancio di quantità di moto (6.4.1) diventa
D→
Z Z Z
u → →
ρ dV = T→n dS + ρb dV,
+
Ω (t) Dt +
∂Ω (t) +
Ω (t)
Z Z
→ →
= Div TdV + ρb dV,
Ω+ (t) Ω+ (t)
Raggruppando tutti i termini in un unico integrale e usando il teorema di local-

izzazione 5.12.2 si ottiene la legge di moto di Cauchy (6.5.3).
Terzo passo. Assumendo (6.5.1) e (6.5.3), che, come dimostrato al primo e al
secondo passo, conseguono entrambi dal bilancio di quantità di moto, possiamo
procedere come nella Sezione 6.5.1, ottenendo quindi
→
Z Z Z
→
→
→ → → → → →
s (n ) · wdS + bb ·w = T : Grad w dV, ∀w =→
ω + →×
ω ×→ x.
∂Ω+ (t) Ω+ (t) Ω+ (t)
Dal teorema dei lavori virtuali, dato che il bilancio di quatità di moto e di
momento di quantità di moto sono soddisfatti, deduciamo la validità di (6.4.3),
cioè Z Z →
→ → → → →
s (n ) · wdS + b ·w
b = 0, ∀w =→ω + →×
ω ×→ x.
∂Ω+ (t) Ω+ (t)
Abbiamo quindi
Z
→
→ → →
0= T : Grad w dV, ∀w =→
ω + →×
ω ×→
x.
Ω+ (t)
che, come dimostrato in (6.5.5), corrisponde a

Z
→ →
→ → →
→ →
→ →
→
0= T : WdV, ∀W ∈ L (V, V) : W = −WT .
Ω+ (t)
Per il teorema di localizzazione 5.12.2, otteniamo

→
→ →
→ →
→ →
→ →
→
T : W = 0, ∀W ∈ L (V, V) : W = −WT ,
→
→ →
→
che, sfruttando (2.10.1), implica T = TT .
6.6 Bilancio di quantità di moto e di momento di quantità

di moto per un volume di controllo
Per ottenere il bilancio di quantità di moto integriamo la legge di moto di
Cauchy, riespressa in forma conservativa, su un volume di controllo fisso Ω ⊂ E.
Per riscrivere (6.5.3) in forma conservativa procediamo come segue
D→
u ∂→u
ρ =ρ + ρ(Grad → →
u )u
Dt ∂t
→
∂(ρu ) → ∂ρ
= −u + ρ(Grad → →
u )u
∂t ∂t (6.6.1)
→
∂(ρu ) → →
= + u Div (ρu ) + ρ(Grad → →
u )u (con (6.1.4))
∂t
→
∂(ρu ) → →
= + Div (u ⊗ ρu ), (con (4.5.4))
∂t
ottenendo
D→u ∂(ρu→
) → →
→
→ →
ρ = + Div (u ⊗ ρu ) = Div T + ρb . (6.6.2)
Dt ∂t
Ipotizziamo ora che Ω ⊂ Ω+ (τ ), ∀τ ∈ (t − δ, t + δ), in modo tale che (6.6.2)
sia valida ∀(x, τ ) ∈ Ω × (t − δ, t + δ). Integrando (6.6.2) su Ω e usando il teorema
della divergenza (4.4.5) per il secondo termine a sinistra dell’uguale e il primo

termine a destra dell’uguale, otteniamo
Z → Z Z Z
∂(ρu ) → → →
→
→ → →
dV + (u ⊗ ρu )n dS = T n dS + ρb dS,
Ω ∂t ∂Ω ∂Ω Ω
e, sfruttando il fatto che Ω è fisso, abbiamo il seguente bilancio di quantità di

moto su Ω
Z Z Z Z
d → → → →
→
→ →
ρu dV + ρu (u · n )dS = T→n dS + ρb dS.
dt Ω ∂Ω ∂Ω Ω
Grazie al teorema di Cauchy, l’equazione di momento di quantità di moto

(6.4.2) si scrive
D→
Z Z Z
→ u →
→
→→ → →
ρx × dV = x × (T n )dS + ρx × b dV. (6.6.3)
Ω+ (t) Dt ∂Ω+ (t) Ω+ (t)
Notiamo che il primo termine a destra dell’uguale non è in forma di divergenza,

quindi non è banale passare alla forma differenziale.
Per procedere oltre sfruttiamo la seguente identità integrale, valida per ogni
→
→
funzione tensoriale A : Ω → L (V, V) e per ogni funzione vettoriale ∀v →
: Ω → V,
con Ω ⊂ E
Z Z
→
→ →
→ →
→
→ →
A(Grad →v )T + Div (A) ⊗ →

(A n ) ⊗ v dS = v dV, (6.6.4)
∂Ω Ω
di cui diamo dimostrazione nel seguito. Abbiamo

Z Z
→→ → → → → →
(A n ) ⊗ v dS b = A(n ⊗→ v )b dS
∂Ω
Z∂Ω
→
→ →
= (v · b )A →n dS
∂Ω
Z
→ → →

= Div (v · b )A dV
∂Ω
Z
→ → T → →
→ →
= A(Grad v ) + Div (A) ⊗ v dV b , ∀b ∈ V,
Ω
dove per passare all’ultima riga abbiamo proceduto come segue

→ →

Div → v (x) · b A(x) · → c =
→ →

= Div → v (x) · b AT(x) → c
| {z } | {z }
ψ(x) →
u (x)
→ → → → T →
= Grad → v (x) · b · AT(x) → →

c + (v (x) · b Div A(x) c (con (4.5.1))
→ → → →
= (Grad → v (x) )T b · AT(x) → → →

c + (v (x) · b Div (A(x) ) · c (con (4.5.3))
→ →
→ →

= A(x) (Grad → v (x) )T b · → c + Div (A(x) ) ⊗ → v (x) b · →

c
→ → → →

= A(x) (Grad → v (x) )T b + Div (A(x) ) ⊗ → v (x) b · →

c
→ → →

= A(x) (Grad → v (x) )T + Div (A(x) ) ⊗ → v (x) b · → c , ∀→

c ∈ V.
Applicando (6.6.4) con →v =→x otteniamo

Z Z
→ → →
(A→n) ⊗ → A(Grad →x )T + Div (A) ⊗ →

x dS = x dV
∂Ω
ZΩ
→ →
A + Div (A) ⊗ →

= x dV, (6.6.5)
Z ZΩ
→ →→ → →
x ⊗ (A n )dS = AT + →x ⊗ Div (A) dV, (6.6.6)
∂Ω Ω
dove la seconda è stata ottenuta trasponendo la prima. Inoltre, per ogni tensore
→
→ →
→ →
→
S : Ω → L (V, V) tale che S = S T , abbiamo
Z Z
→ → → → → →
x × Div (S )dV × b = x × Div (S ) × b dV
Ω
ZΩ
→ →
→
= Div (S ) ⊗ →
x −→x ⊗ Div (S ) b dV
ZΩ
→ → → →
→
= S + Div (S ) ⊗ →
x − ST − →x ⊗ Div (S ) b dV
ZΩ
→→ → →

= Sn ⊗ → x −→x ⊗ S→ n b dS
Z∂Ω
→ → →
= x × S→ n × b dS
∂Ω
Z
→ →→ → →
= x × S n dS × b , ∀b ∈ V,
∂Ω
quindi Z Z
→
→ →
→
→ →
x × Div (S )dV = x × S→n dS. (6.6.7)
Ω ∂Ω
Utilizzando (6.6.7) per il primo termine a destra dell’uguale in (6.6.3), l’equazione
di momento di quantità di moto diventa
D→
Z Z Z
→ u →
→
→ → →
ρx × dV = x × (Div T)dV + ρx × b dV,
Ω+ (t) Dt Ω+ (t) Ω+ (t)
che utilizzando il teorema di localizzazione 5.12.2 si traduce in

→
→ D(u ) → →
→ →
x ×ρ = x × Div T + →
x × ρb . (6.6.8)
Dt
Notiamo che l’equazione appena ricavata si può ottenere moltiplicando tutti
i termini della legge di moto di Cauchy (6.5.3) vettorialmente per il vettore
posizione →
x . Utilizzando (6.6.1), riscriviamo (6.6.8) in forma conservativa
→
→ ∂(ρu ) → → →
→
→ →
x× + x × Div (u ⊗ ρu )=→
x × Div T + →
x × ρb . (6.6.9)
∂t
sia valida ∀(x, τ ) ∈ Ω×(t−δ, t+δ). Integrando (6.6.9) su Ω e usando (6.6.7) per
il secondo termine a sinistra dell’uguale e il primo termine a destra dell’uguale,
otteniamo
Z → Z Z Z
→ ∂(ρu ) → → → →
→
→
→ → → →
x× dV + x × (u ⊗ ρu )n dS = x × T n dS + x × ρb dS,
e, sfruttando il fatto che Ω è fisso, abbiamo il seguente bilancio di momento di

quantità di moto su Ω
Z Z Z Z
d → → → → → → →
→
→→ → →
ρx × u dV + ρ(x × u )(u · n )dS = x × T n dS + x × ρb dS.
dt Ω ∂Ω ∂Ω Ω
Notiamo che, in questa sezione, abbiamo ottenuto il bilancio di qunatità di

moto e di momento di quantità di moto dalle ipotesi del teorema di Cauchy.
Quindi, abbiamo introdotto una dimostrazione alternativa della condizione suf-
ficiente del teorema di Cauchy che non fa uso del principio dei lavori virtuali. Per
→
→
completezza, mostriamo che anche la necessità dell’ipotesi di simmetria di T può
essere ottenuta senza fare appello al principio dei lavori virtuali. Consideriamo
il bilancio di momento di quantità di moto e, assumendo (6.5.1), abbiamo
D→
Z Z Z
→ u →
→
→ →
ρx × dV = x × (T→ n )dS + →
ρx × b.
+
Ω (t) Dt +
∂Ω (t) +
Ω (t)
→
Introducendo la legge di moto di Cauchy (6.5.3) per esprimere DDtu otteniamo
Z Z Z Z
→
→ → →
→ →
→ → →
x × Div TdV + ρx × b dV = x × (T→n )dS + →
ρx × b,
Ω+ (t) Ω+ (t) ∂Ω+ (t) Ω+ (t)
e quindi Z Z
→
→ →
→
→ →
x × Div TdV = x × (T→
n )dS.
Ω+ (t) ∂Ω+ (t)
Moltiplicando entrambi i lati dell’espressione vettorialmente per un vettore ar-

bitrario →
c e usando (2.11.2), abbiamo
Z Z
→ →
→
x × Div TdV × → c= →
x × (T→ n )dS × → c,
Ω+ ∂Ω+
Z Z
→ →
→
x × (Div T) × →c dV = →
x × (T→ n) × →c dS,
Ω+ ∂Ω+
Z Z
→ →
→ →

(Div T) ⊗ → →
x −x ⊗ (Div T) → c dV = (T→n) ⊗ →x −x→
⊗ (T→ n) →c dS,
+ ∂Ω+
ZΩ Z
→ →
→ →→
→ → →
(Div T)⊗x −x ⊗(Div T) dV c = (T n )⊗x −x ⊗(T n ) dS →
→ → →
c,
Ω+ ∂Ω+
dove tutte le equazioni sono valide per ogni →

c ∈ V. Quindi, usando (2.3.1),
abbiamo
Z Z
→
→ →
→
→→ →
→
→ →
(Div T) ⊗ x − x ⊗ (Div T) dV = (T→n) ⊗ →
x −→x ⊗ (T→n )dS.
Ω+ (t) ∂Ω+ (t)
(6.6.10)
Utilizzando (6.6.5)-(6.6.6) per riscrivere i termini a destra dell’uguale in (6.6.10),
otteniamo
Z Z
→ → → →

→ → → →
(Div T)⊗x −x ⊗(Div T) dV = (Div T)⊗x −x ⊗(Div T) dV +
Ω+ (t) Ω+ (t)
Z
→ →
+ T − TT dV,
Ω+ (t)
→
→ →
→
che, utilizzando il teorema di localizzazione 5.12.2, si traduce in T = TT .
6.7 Bilancio di quantità di moto e momento di quantità di

moto per un volume di controllo mobile e deformabile
Procediamo in modo analago a quanto visto per la conservazione della massa.
Consideriamo un volume di controllo mobile e deformabile Ω? , tale che Ω? (t) =
x? (Ω?0 , t). La legge di moto imposto x? : Ω?0 × R → E, iniettiva e surittiva e
→
→
tale che det F ? = det Grad (x? ) > 0, è definita arbitrariamente e indipenden-
temente dalla legge di moto. La velocità imposta è definita come segue
→? →
u (x, t) = ẋ? (x?(−1) (x, t), t).
Abbiamo
Z Z
d → d →
ρ x? (ξ ? , t), t →u x? (ξ ? , t), t det F ? dV0

ρu dV = =
dt Ω? (t) dt Ω?0
Z
∂ →
ρ x? (ξ ? , t), t →u x? (ξ ? , t), t det F ? dV0

=
Ω? ∂t
Z 0
∂ →
ρ x? (ξ ? , t), t → u x? (ξ ? , t), t det F ? +

=
Ω?0
∂t

→ ∂ →
(x, t) x=x? (ξ? ,t) det F ? dV0 .

+ ρ(x, t)u
∂t
Procedendo come in (5.3.2) per il calcolo della derivata temporale nel primo
termine e come in (5.13.2) per il calcolo della derivata temporale nel secondo
termine otteniamo
Z Z →
d → ∂ρ(x, t)u (x, t) →
ρu dV = det F ? dV0 +
dt Ω? (t) Ω? ∂t x=x? (ξ? ,t)
Z 0
→ →
(x, t) x=x? (ξ? ,t) →?
u x? (ξ ? , t), t det F ? dV0 +

+ Grad ρ(x, t)u
Ω?
0
Z
→

→
+ ρ(x, t)u (x, t)Div →?
u (x, t) det F ? dV0
Ω? x=x? (ξ? ,t)
0
Z →
∂ρ(x, t)u (x, t) →
= det F ? dV0 +
Ω?
0
∂t x=x? (ξ? ,t)
Z
→ →
(x, t) ⊗ →? det F ? dV0

+ Div ρ(x, t)u u (x, t) x=x? (ξ? ,t)
Ω?
0
Z →
∂ρ(x, t)u (x, t) →
(x, t) ⊗ →?

= + Div ρ(x, t)u u (x, t) dV,
Ω? (t) ∂t

Z →
∂ρ(x, t)u (x, t)
dV =
Ω? (t) ∂t
Z Z
d → →
(x, t) ⊗ →?

= ρ(x, t)u (x, t)dV − Div ρ(x, t)u u (x, t) dV.
dt Ω? (t) Ω? (t)
(6.7.1)
Notiamo che questa procedura si può ripetere allo stesso identico modo con-
siderando Ω+ al posto di Ω? e x+ al posto di x? , ottenendo
Z Z →
d → ∂ρ(x, t)u (x, t) →
(x, t) ⊗ →

ρu dV = + Div ρ(x, t)u u (x, t) dV
dt Ω+ (t) Ω+ (t) ∂t
Z Z
→ →
→
= T(x, t)n (x, t)dS + ρ(x, t)b (x, t)dV,
∂Ω+ (t) Ω+ (t)
dove l’uguaglianza con la seconda linea segue dal bilancio di quantità di moto
→
→
(6.4.1) e dal Teorema di Cauchy, che permette di introdurre → →
s (n ) = T→ n . Noti-
amo che utilizzando il teorema di localizzazione 5.12.2, otteniamo esattamente
(6.6.2).
Ipotizziamo ora che Ω? (τ ) ⊂ Ω+ (τ ), ∀τ ∈ (t − δ, t + δ), in modo tale che
(6.6.2) sia valida ∀(x, τ ) ∈ Ω? × (t − δ, t + δ). Integrando (6.6.2) su Ω? otteniamo
Z → Z Z Z
∂(ρu ) → →
→
→→ →
dV + Div ρu ⊗ u dV = T n dS + ρb dV,
Ω? (t) ∂t Ω? (t) ∂Ω? (t) Ω? (t)
e, introducendo (6.7.1), abbiamo

Z Z Z Z
d → → → →?
→
→ →
T→

ρu dV + Div ρu ⊗(u −u ) dV = n dS + ρb dV,
dt Ω? (t) Ω? (t) ∂Ω? (t) Ω? (t)

Z Z Z Z
d → → → →? →
→→ →
ρu dV + ρu (u − u ) · n dV = T n dS + ρb dV.
dt Ω? (t) ∂Ω? (t) ∂Ω? (t) Ω? (t)
(6.7.2)
L’equazione di bilancio di momento di quantità di moto per un volume di

controllo mobile e deformabile si può ottenere ripetendo tutti i passaggi fatti
per il bilancio di quantità di moto, ma con →x ×→u al posto di →
u . Abbiamo quindi
Z Z
d →
×→ →
×→ →
− →?
u )·→

ρx u dV + ρ(x u ) (u n dV =
dt Ω? (t) ∂Ω? (t)
Z Z
→ → →
= x × (T→ n )dS + →
ρx × b dV. (6.7.3)
∂Ω? (t) Ω? (t)
Le equazioni (6.7.2)-(6.7.3) sono valide nell’ipotesi che le velocità → u e →?

u
siano descritte rispetto allo stesso sistema di riferimento inerziale. Come ab-
biamo visto nell’ambito della conservazione della massa, nel caso in cui Ω? si
muova di moto di corpo rigido, →R u =→ u − →?
u si può interpretare come la ve-
locità relativa descritta da un osservatore situato nell’origine di un sistema di
riferimento solidale a Ω? . Tuttavia → u è la velocità assoluta, descritta da un
osservatore inerziale, e, qual’ora si volessero formulare i bilanci di quantità di
moto e momento di quantità di moto nel sistema di riferimento solidale a Ω? ,
non è sufficiente procedere sostituendo → u con →R
u in tutti i termini. La sezione
7.4 sarà dedicata a derivare i bilanci di quantità di moto e momento di quantità
di moto in sistemi di riferimento non inerziali.
6.8 Bilancio di energia meccanica

→
In meccanica la potenza generata da una forza f agente su una particella in moto
→
con velocità →
u si calcola come f · →
u . Analogamente, nell’ambito della meccanica
del continuo, definiamo la potenza introdotta in Ω+ dall’esterno come segue
Z Z
→ → → →
ext +
P (Ω , t) := s (n ) · u dS + ρb · →
u dV.
∂Ω+ (t) Ω+ (t)
Notiamo che il primo termine rappresenta la potenza generata dalle forze di

contatto agenti su ∂Ω+ (t) mentre il secondo termine rappresenta la potenza
generata dalle forze di volume agenti sui punti interni a Ω+ (t).
Rielaboriamo la potenza generata dalla forze di contatto procedendo come
nella Sezione 6.5.1, dove al posto della velocità del fluido →
u avevamo considerato
→
→
il campo di velocità di un moto di corpo rigido. Introduciamo → →
s (n ) = T→n e,
dopo aver applicato il teorema della divergenza, struttiamo la legge di moto di
Cauchy, ottenendo
Z Z
→→ → →

→
(T n ) · u dS= Div (T) · →
u + T : Grad → u dV
∂Ω+ (t) Ω+ (t)
Z →
Du → → →
= ρ −b · u +T : Grad →
u dV, (con (6.5.3)).
Ω+ (t) Dt
Rielaborando otteniamo il seguente bilancio di energia meccanica

D→
Z Z Z Z
u → →
→ →→ →
→
ρ ·u dV = (T→ →
n )·u dS+ ρb ·u dV − T:Grad →
u dV ,
Ω+ (t) Dt ∂Ω+ (t) Ω+ (t) Ω+ (t)
| {z } | {z } | {z }
d +
dt K(Ω ,t)
P ext (Ω+ ,t) E(Ω+ ,t)
(6.8.1)
dove E(Ω+ , t) è la potenza interna generata in Ω+ (t) e K(Ω+ , t) è l’energia
cinetica contenuta in Ω+ (t). Infatti, utilizzando il Teorema del trasporto di
Reynolds 6.2.1, abbiamo
1 D→ →
u ·u D→
Z Z Z
d 1→ → u →
ρ u · u dV = ρ dV = ρ · u dV,
dt Ω+ (t) 2 Ω+ (t) 2 Dt Ω+ (t) Dt
dove l’uguaglianza tra gli ultimi due termini si ottiene procedendo come segue
D→ →
u ·u ∂→
u ·u→
= +→ u · Grad (u→ →
· u)
Dt ∂t
→
→ ∂u
+→ u · 2(Grad → u )T →

= 2u · u
∂t (6.8.2)
→
→ ∂u →
= 2u · + 2u · ((Grad → →
u )u )
∂t
→
→ Du
= 2u · .
Dt
Il bilancio di energia meccanica (6.8.1) afferma che per un sistema isolato Ω+ la
variazione di energia cinetica in Ω+ è pari alla potenza introdotta dall’esterno
meno la potenza generata all’interno di Ω+ .
6.9 Bilancio di energia meccanica con forze di volume

dovute al campo gravitazionale terrestre
Imputiamo le forze di volume agenti su Ω+ agli effetti del campo gravitazionale
→
terrestre. Introducendo un sistema di riferimento tale che il versore k associato
all’asse z punta dal centro della terra verso le stelle, abbiamo
Z Z
→ →
ρb · →
u dV = − ρg k · →
u dV. (6.9.1)
Ω+ (t) Ω+ (t)
Utilizzando il teorema del trasporto di Reynolds 6.2.1, abbiamo

Z Z Z
d Dz →
ρgzdV = ρg dV = ρg k · →
u dV, (6.9.2)
dt Ω+ (t) Ω+ (t) Dt Ω+ (t)

∂x+ (ξ,t)
Dx ∂xL
=→

infatti Dt = ∂t E
= ∂t u . Con (6.9.1) e (6.9.2), otteniamo
E
Z Z
→ d
ρb · →
u dV = − ρgzdV,
Ω+ (t) dt Ω+ (t)
che introdotto in (6.8.1) fornisce il seguente bilancio di energia meccanica

Z Z Z
d 1→ → →
→ →
→
ρ u · u + gz dV = (T→n) · →
u dS − T : Grad →
u dV.
dt Ω+ (t) 2 +
∂Ω (t) +
Ω (t)
Definiamo l’energia potenziale del sistema come

Z
G(Ω+ , t) = ρgzdV.
Ω+ (t)
→ → d→ →
Ricondando che lm(Ω+ , t) = Ω+ (t) ρu dV = m(Ω+ ) dt
R
b Ω+ , dove b Ω+ rappre-
senta la posizione del baricentro di Ω+ , abbiamo
d G(Ω+ , t)
Z
→ d→ →
= ρk · →
u dV = m(Ω+ ) b Ω+ · k .
dt g +
Ω (t) dt
d
Quindi dt G(Ω+ , t) rappresenta la variazione di energia potenziale per una massa
+
m(Ω ) che si muove con la velocità del baricentro.
6.10 Bilancio di energia meccanica per un volume di con-

trollo
Per prima cosa notiamo che introducendo
Z Z
→
→
→
→ →
→

→ →
(T n ) · u dS = Div (T) · →
u + T : Grad →
u dV
∂Ω+ (t) Ω+ (t)
in (6.8.1) otteniamo
D→
Z Z Z
u → →
→ → →
ρ ·u dV = Div (T) · u dV + ρb · →
u dV.
Ω+ (t) Dt Ω+ (t) Ω+ (t)
Portando tutti i termini a sinistra o a destra dell’uguale e usando il teorema di

localizzazione 5.12.2, otteniamo
→
→ Du →
→ →
u· ρ − Div (T) − ρb = 0,
Dt
cioè la legge di moto di Cauchy moltiplicata scalarmente per il vettore velocità.
Otteniamo ora la forma conservativa del bilancio di energia meccanica. De-
finendo ec = 21 →u ·→
u e utilizzando (6.8.2), abbiamo
→ D→
u Dec
ρu · =ρ
Dt Dt
∂ec →
=ρ + ρu · Grad ec
∂t
∂ρec ∂ρ →
= − ec + ρu · Grad ec
∂t ∂t
∂ρec → →
= + ec Div (ρu ) + ρu · Grad ec
∂t
∂ρec →
= + Div (ρu ec ),
∂t
inoltre → → →
→ → →
u = Div (TT →
Div (T) · → u ) − T : Grad →
u.
Abbiamo quindi il seguente bilancio di energia meccanica in forma conservativa
∂ρec →
→
→ →
→ →
+ Div (ρu ec ) = Div (TT → u ) − T : Grad →u + ρb · →
u. (6.10.1)
∂t
Consideriamo il caso in cui le forze di volume siano imputabili al campo grav-
itazionale terrestre. Utilizzando il teorema di localizzazione 5.12.2 su (6.9.2),
otteniamo
→ Dz
ρg k · →
u = ρg
Dt
=→ u · Grad (gz)
∂ρ ∂ρ →
= gz − gz + u · Grad (gz) (6.10.2)
∂t ∂t
∂ρgz →
= + gzDiv (ρu )+→ u · Grad (gz)
∂t
∂ρgz
= + Div (ρgz → u ).
∂t
→ →
Con b = −g k e definendo ep := gz, otteniamo il seguente bilancio di energia
meccanica in forma conservativa
∂ρ(ec + ep ) →
→
→ →
→
(ec + ep ) = Div (TT → u ) − T : Grad →

+ Div ρu u. (6.10.3)
∂t
Ipotizziamo ora che Ω ⊂ Ω+ (τ ), ∀τ ∈ (t − δ, t + δ), in modo tale che (6.10.3) sia
valida ∀(x, τ ) ∈ Ω × (t − δ, t + δ). Integrando (6.10.3) su Ω e usando il teorema
della divergenza per il secondo termine a sinistra dell’uguale e il primo termine
a destra dell’uguale, otteniamo
Z Z Z Z
∂ρ(ec +ep ) → →
→
→→ → →
→
dV + ρ(ec +ep )u · n dS = (T n ) · u dS − T : Grad →
u dV.
(6.10.4)
L’equazione di bilancio di energia meccanica su un volume di controllo mobile

e deformabile Ω? (t) si ottiene ripetendo quanto fatto per l’equazione della massa
nella Sezione 6.1.2, ma con ρ(ec + ep ) al posto di ρ, ottenendo
Z Z
d
ρ(ec +ep ) →
u − →?
u ·→

ρ(ec +ep )dV + n dS =
dt Ω? (t) ∂Ω? (t)
Z Z (6.10.5)
→ →
= (T→n) · →
u dS − T : Grad →
u dV.
∂Ω? (t) Ω∗ (t)
6.11 Meccanica del continuo in forma lagrangiana

6.11.1 Equazione di bilancio della quantità di moto
Ulizzando le formule di integrazione (5.10.2) e (5.11.3), rispettivamente per gli
integrali di volume e di superficie, possiamo riformulare l’equazione di bilancio
di quantità di moto
D→
Z Z Z
u →
→→ →
ρ dV = T n dS + ρb dV,
+
Ω (t) Dt +
∂Ω (t) +
Ω (t)
nella configurazione di riferimento come segue

Z →
Du →
ρL (det F )dV0 =
Dt
Z L
Ω0
Z
→ → →−T → → →
= (det F )TL F n 0 dS0 + ρL b L (det F )dV0 .
∂Ω0 Ω0
→
→
Utilizzando la conservazione della massa in forma lagrangiana
→ ρL (det F ) = ρ0 e
→
la definizione di derivata materiale della velocità D u = ẍ+ (ξ, t) , otteniamo
Dt
E
l’equazione di bilancio di quantità di moto in forma lagrangiana
Z Z Z
→+ →
→ →
→
ρ0 ẍ dV0 = Pn0 dS0 + ρ0 bL dV0 ,
Ω0 ∂Ω0 Ω0
dove abbiamo introdotto il primo tensore di Piola

→
→ → →
→ → →
→
P := (det F )TL F −T .
Notiamo che, essendo la densità ρ0 nota, l’equazione di conservazione della

massa diventa superflua. Questo è consistente con il fatto che le equazioni in
forma lagrangiana descrivono un sistema isolato.
Procedendo in modo analogo per l’equazione di momento della quantità di
moto (6.4.2), otteniamo l’equazione di bilancio di momento di quantità di moto
in forma lagrangiana
Z Z Z
→+ →
→ →
→+ →+ → →+
x × ρ0 ẍ dV0 = x × (Pn0 )dS0 + x × ρ0 bL dV0 .
Ω0 ∂Ω0 Ω0
→
→ →→
→→ →→
→→ →
→
Notiamo inoltre che la simmetria di T implica che P F T = F PT , quindi P non
è un tensore simmetrico.
6.11.2 Equazione di bilancio dell’energia meccanica

Ulizzando le formule di integrazione (5.10.2) e (5.11.3), rispettivamente per gli
integrali di volume e di superficie, possiamo riformulare l’equazione di bilancio
di energia meccanica
Z Z Z Z
d 1→ → →
→→ → →→ →
→
ρ u · u dV = (T n )· u dS+ ρb ·u dV − T:Grad →
u dV,
dt Ω+ (t) 2 +
∂Ω (t) +
Ω (t) +
Ω (t)
nella configurazione di riferimento come segue

Z Z
d 1 → → → →
ρL → uL · →
u L (det F )dV0 = (TL (det F )F −T →
n 0) · →
u L dS0 +
dt Ω0 2 ∂Ω0
Z Z
→ → → →
→
+ ρL b L ·u L (det F )dV 0 − TL :(Grad → u )L (det F )dV0 .
Ω0 Ω0
Sfruttiamo la relazione (5.13.1) per scrivere

→→
→→
Grad →
u (x, t)L = Ḟ F −1 ,
e, grazie alla seguente identità

→
→ →→
→ → → → →
→ → → → →
→ →→→ →→
→ → →
→ → →
→ → →
→
A : BC = tr(CT BT A) = tr(BT ACT ) = ACT : B, ∀A, B, C ∈ L (V, V),
manipoliamo la potenza generata in Ω+ come segue

→ → →→
→ → → →
→ → → →
→
→ → → → → → →
TL : (Grad →
u )L = TL : Ḟ F −1 = TL F −T : Ḟ = (det F )−1 P : Ḟ . (6.11.1)
→
→
Utilizzando la conservazione dellamassa informa lagrangiana ρL (det F ) = ρ0 ,
→
la definizione della velocità →
u = ẋ+ (ξ, t) , e (6.11.1) otteniamo l’equazione
E
di bilancio dell’energia meccanica in forma lagrangiana
Z Z Z Z →
d 1→ → → → → → →
ρ0 ẋ+ · ẋ+ dV0 = (P→
n0 ) · ẋ+ dS0 + ρ0 bL ·ẋ+ dV0 − P : ḞdV0 .
dt Ω0 2 ∂Ω0 Ω0 Ω0
6.12 Teorema di Signorini e componente isotropa dello

sforzo
Consideriamo un moto stazionario, cioè un flusso stazionario tale che
∂→
u
Ω+ (t) = Ω0 , per ogni t, e = 0.
∂t
Dato che → u =→ u (x), tutte le particelle che giungono nel punto x vi giungono
con la stessa velocità. Notiamo che dal punto di vista lagrangiano la velocità
→
cambia nel tempo infatti ẋ+ (ξ, t) = → u(x+ (ξ, t)).
Dato che ∂Ω = ∂(x (Ω0 , t)), in generale, un punto x ∈ ∂Ω+ (τ ) all’istante
+ +
τ , è tale che x ∈ ∂Ω+ (t), ∀t. Se Ω+ (t) = Ω0 , ∀t, allora x+ (ξ, t), con ξ ∈ ∂Ω0 ,
→
descrive una curva appartenente a ∂Ω0 , quindi la velocità ẋ+ (ξ, t) è tangente al
contorno di Ω0 .
→
→ →
→ →
→
Dall’identità (6.6.5), con A = T, dove T è il tensore degli sforzi di Cauchy,
otteniamo Z Z
→
→ →
→ →
→
(T→n) ⊗ → T + Div (T) ⊗ →

x dS = x dV.
∂Ω0 Ω0
Nel caso di moto stazionario, la legge di moto di Cauchy si può riformulare come
→
→ →
Div (T) = −b che introdotta nella precedente espressione permette di ottenere
la seguente caratterizzazione del tensore degli sforzi (nota come Teorema di
Signorini)
Z Z Z
→
→ →
→ →
→→ →
→
T Vol(Ω0 ) = TdV = (T n ) ⊗ x dS + b ⊗→ x dV.
Ω0 ∂Ω0 Ω0
→ →
Se b = 0 e abbiamo uno sforzo normale costante sul contorno di Ω0 nella forma
→ →
s (n ) = −π→
n , otteniamo
Z
→ →
T Vol(Ω0 ) = (T→n) ⊗ →
x dS
∂Ω0
Z
→
= −π n ⊗→x dS
∂Ω
Z 0
→
= −π I dV
Ω0
→
= −π I Vol(Ω0 ),
→
→ →
→
cioè T = −π I . Per passare dalla seconda alla terza riga abbiamo proceduto
come segue
Z Z
→ → → → →→
n ⊗ x dS · a = x · a n dS
∂Ω0 ∂Ω0
Z
→ →
= Grad (x · a )dV (con (4.5.2))
Ω0
Z
= x )T →
(Grad → a dV
Ω0
Z
→
= I dV → a , ∀→
a ∈ V.
Ω0
7 Oggettività
Con il termine oggettività indichiamo lo studio di come le proprietà fisiche
trasformano a seguito di cambio di osservatore, cioè un cambio di sistema di
riferimento nella forma
→
→
f (x, t) = y(t) + Q(t)(x − o), (7.0.1)
→
→
dove Q(t) è una rotazione per ogni t. Interpretiamo la rototraslazione del sitema
di riferimento come un moto di corpo rigido sovrapposto al moto x+ (ξ, t), in
particolare abbiamo
x+ (Ω0 , t) = Ω+ (t),
x∗ (Ω0 , t) = f x+ (Ω0 , t), t = Ω∗ (t),

(7.0.2)
dove Ω∗ è il risultato della composizione del moto di corpo rigido con il moto,
come mostrato in Figura 14.
Figure 14: Sovrapposizione di un moto di corpo rigido f (x, t) al moto x+ (ξ, t).
Notiamo che questa interpretazione di cambio di sistema di riferimento ci

consente di considerare che i punti e i vettori della congurazione di riferimento
siano invarianti se al tempo t = t0 abbiamo
→
→
f (x, t0 ) = o + I (x − o).
...
→ ...
→
Considerata una proprietà fisica euleriana Ψ(x, t), indichiamo con Ψ∗ (x∗ , t)
la proprietà fisica osservata nel sistema di... riferimento rototraslato,
...
mentre nel
→ →∗
caso di una proprietà
...
fisica lagrangiana Φ(ξ, t) scriviamo Φ (ξ, t), in quanto
→
l’argomento di Φ è invariante.
7.1 Proprietà fisiche oggettive

Diciamo che un campo vettoriale → v (x, t) è oggettivo se trasforma come un ten-
sore cartesiano di ordine uno a seguito della sovrapposizione del moto di corpo
rigido, cioè
→
→
→∗ ∗ →
v (x , t) = Q(t)v (x, t) (7.1.1)
→
→
Diciamo che un campo tensoriale A(x, t) è oggettivo se, assegnati due campi
vettoriali oggettivi → →
v ew , con →
v scelto arbitrariamente, per ogni possibile rotro-
traslazione del sistema di riferimento abbiamo che
→
→ →
→
→
w = A→
v implica che →∗
w = A∗ →∗
v .
Questa definizione fa si che il campo tensoriale trasformi come un tensore carte-
siano di ordine due, infatti abbiamo
→∗ →→
w = Qw
→→
= QA→
v
→→→
= QAQT →∗ →∗
v , ∀v ,
→
→
→∗
e, inoltre, dato che w = A∗ →∗
v deve essere soddisfatto, abbiamo
→
→ →→
→ →→
→
A∗ →∗
v = QAQT →∗ →∗
v , ∀v ,
da cui segue che

→
→ →
→ →
→ →
→
A∗ (x∗ , t) = Q(t)A(x, t)QT (t).
7.1.1 Gradiente e divergenza di proprieta fisiche oggettive

→
→
Per prima cosa notiamo che Df (x, t)[→
a ] = Q(t)→
a , infatti
→
→ →
→ →
→ →
→
f (x + → →
a , t) = y(t) + Q(t)(x +→ →
a ) = y(t) + Q(t)x + Q(t)→
a = f (x, t) + Q(t)→
a.
Consideriamo il campo scalare invariante ψ(x, t). Per ottenere la legge di

∗ ∗
trasformazione per Grad ψ calcoliamo la derivata rispetto a x di ψ (x , t) =
ψ ∗ f (x, t), t . Sfruttando la derivata direzionale, abbiamo

Gradx ψ ∗ f (x, t), t · →
a = Dψ ∗ f (x, t), t [→

a]
= Dψ f (x, t), t Df (x, t)[→
∗

a]
→
= Dψ ∗ f (x, t), t Q(t)→

a
→
= Gradx∗ ψ ∗ (x∗ , t) x∗ =f (x,t) · Q(t)→

a
→
= QT (t)Gradx∗ ψ ∗ (x∗ , t) x∗ =f (x,t) · → a , ∀→
a ∈ V,
da cui otteniamo che il gradiente di un campo scalare è un campo vettoriale

oggettivo, infatti
→
→
Gradx∗ ψ ∗ (x∗ , t) x∗ =f (x,t) = Q(t)Gradx ψ ∗ (f (x, t), t) .

(7.1.2)
Consideriamo ora il campo vettoriale oggettivo → v (x, t). Per ottenere la legge
→
di trasformazione per Grad v calcoliamo la derivata rispetto a x di →∗
v (x∗ , t) =
→∗

v f (x, t), t . Sfruttando la derivata direzionale, abbiamo

Gradx →∗
v f (x, t), t → a = D→∗
v f (x, t), t [→

a]
= D→∗
v f (x, t), t Df (x, t)[→

a]
→
= D→∗
v f (x, t), t Q(t)→

a
→
v (x∗ , t) x∗ =f (x,t) Q(t)→
= Gradx∗ →∗

a
→
= Gradx∗ →∗
v (x∗ , t) x∗ =f (x,t) Q(t) →a , ∀→
a ∈ V,
da cui
→
→
Gradx∗ →∗
v (x∗ , t) x∗ =f (x,t)
= Gradx →∗
v (f (x, t), t) QT (t). (7.1.3)
Sfruttando il fatto che → v è un campo vettoriale oggettivo con trasformazione

descritta da (7.1.1), calcoliamo ora
→ →
Gradx →∗ →
(x, t) = Q(t)Gradx →

v f (x, t), t = Gradx Q(t)v v (x, t),
che sostituito, in (7.1.3), produce la seguente formula di trasformazione

→
→ →
→
Gradx∗ →∗
v (x∗ , t) = Q(t)Gradx →
v (x, t)QT (t).
Possiamo concludere che il gradiente di un campo vettoriale oggettivo è un

campo tensoriale oggettivo.
La divergenza del campo vettoriale oggettivo → v è invariante, infatti abbiamo

Divx∗ →∗
v (x∗ , t) = tr Gradx∗ →∗
v (x∗ , t)
→ →
= tr Q(t)Gradx → v (x, t) QT (t)
→ →

= tr QT (t)Q(t)Gradx → v (x, t) (7.1.4)

= tr Gradx →
v (x, t)
= Divx →
v (x, t).
→
→
Analizziamo la divergenza di un campo tensoriale oggettivo A(x, t). Per
prima cosa abbiamo
→ → → → → T → →
A∗ T b ∗ = Q(t)A(x, t)QT (t) Q(t)b
→ → → → →
= Q(t)AT (x, t)QT (t)Q(t)b
→ → → →
= Q(t)AT (x, t)b , ∀b ∈ V,
→
→ → →
quindi →
v (x, t) = AT (x, t)b è un campo vettoriale oggettivo per ogni b ∈ V. Di
conseguenza abbiamo
→ → → →
Divx∗ A∗ (x∗ , t) · b ∗ = Divx∗ A∗ T (x∗ , t)b ∗
→ →
= Divx AT (x, t)b (con (7.1.4))
→ →
= Divx A(x, t) · b
→ → →
= Divx A(x, t) · QT (t)b ∗
→ → → →
= Q(t)Divx A(x, t) · b ∗ , ∀b ∗ ∈ V,
→
→ →
→ →
→
da cui Divx∗ A∗ (x∗ , t) = Q(t)Divx A(x, t) . Quindi la divergenza di un

campo tensoriale oggettivo è un campo vettoriale oggettivo.
7.2 Oggettività per le proprietà cinematiche

Per prima cosa da (7.0.2) otteniamo
→
→
x∗ (ξ, t) = f x+ (ξ, t), t = y(t) + Q(t) x+ (ξ, t) − o .

(7.2.1)
Derivando l’espressione rispetto a ξ, abbiamo
→
→
Grad x∗ (ξ, t) = Q(t)Grad x+ (ξ, t) ,

da cui otteniamo la trasformazione per il gradiente di deformazione

→
→ →
→ →
→
∗
F (ξ, t) = Q(t)F (ξ, t). (7.2.2)
→
→∗ T →
→∗
Notiamo che F (ξ, t)F (ξ, t) è invariante, infatti
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→ →
→ →
→ →
→
F (ξ, t)F ∗ (ξ, t) = F T (ξ, t)QT (t)Q(t)F (ξ, t) = F T (ξ, t)F (ξ, t),
∗T
Figure 15: A destra abbiamo x∗ (ξ, t) = f x+ (ξ, t)t , mentre a sinistra abbiamo

x+(−1) (x, t) = x∗(−1) (f (x, t), t) = x∗(−1) (x∗ , t), da cui concludiamo che x+ e
x∗ mappano lo stesso punto ξ.
e, di conseguenza, l’allungamento e la variazione d’angolo in (5.7.1) e (5.7.2) non

sono influenzati dalla sovrapposizione di un moto di corpo rigido. Inoltre, dato
→
→ →→
→ → →
→ →
→ →
→
che det F ∗ = det(Q F ) = det(Q) det(F ) = det(F ), dalla conservazione della
massa (6.1.2) deduciamo immediatamente che la densità è invariante, come ci
si aspetta da una quantità scalare.
Consideriamo ora il campo di velocità, dalla definizione abbiamo
→ → →
u (x, t) = ẋ+ (ξ, t)E = ẋ+ (ξ, t) ξ=x+(−1) (x,t)
→∗ ∗ →∗ →∗
u (x , t) = ẋ (ξ, t)E = ẋ (ξ, t) ξ=x∗(−1) (x∗ ,t)
dove, come dimostrato in Figura 15, x+ e x∗ mappano lo stesso punto ξ.

Derivando rispetto al tempo (7.2.1), otteniamo
→ →
→
→∗ → → →
ẋ (ξ, t) = ẏ(t) + Q(t)ẋ+ (ξ, t) + Q̇(t) x+ (ξ, t) − o ,

(7.2.3)
che, passando al punto di vista euleriano (cioè con ξ = x+(−1) (x, t) a destra
dell’uguale e ξ = x∗(−1) (x∗ , t) a sinistra dell’uguale), diventa
→ →
→
→∗ → → →
u (x∗ , t) = ẏ (t) + Q(t)u

(x, t) + Q̇(t) x − o . (7.2.4)
Per ottenere la legge di trasformazione per Grad → u , grazie a (7.2.4), calcol-

iamo
→ → →
Gradx →∗ →
u (f (x, t), t) = Gradx ẏ (t) + Q(t)u (x, t) + Q̇(t) x − o
→ →
= Q(t)Gradx →
u (x, t) + Q̇(t),
che sostituito, in (7.1.3), produce la seguente formula di trasformazione

→ → →
→ →
→ → →
Gradx∗ →∗
u (x∗ , t) = Q(t)Gradx →
u (x, t)QT (t) + Q̇(t)QT (t).
Otteniamo la trasformazione per la divergenza del campo di velocità proce-

dendo come segue
→ → → →

Divx∗ →∗
u (x∗ , t) = tr Q(t)Gradx →u (x, t)QT (t) + Q̇(t)QT (t)
→ → → →
= tr Q(t)Gradx → u (x, t) QT (t) + tr Q̇(t)QT (t)
→ →

= tr QT (t)Q(t)Gradx → u (x, t)

= tr Gradx →
u (x, t)
= Divx →
u (x, t),
→
→ →
→
dove il tensore Q̇(t)QT (t) è antisimmetrico, come dimostrato in (5.8.5), e quindi
ha traccia nulla. Dall’invarianza della divergenza del campo di velocità e del de-
terminante del gradiente di deformazione consegue che la rapidità di variazione
di volume in (5.13.3) è invariante.
Il tensore velocità di deformazione è oggettivo, infatti
→
2S ∗ = Gradx∗ →∗
u + (Gradx∗ →∗
u )T
→ → → →
→ → → → T
= Q(Gradx →
u )QT + Q̇QT + Q (Gradx →
u )QT + Q̇QT
→ → →→ → T → →→
= Q(Gradx →
u )QT + Q̇QT + (Gradx → u )QT QT + QQ̇T
→ → → → d →→
= Q(Gradx →
u )QT + Q(Gradx →u )T QT + (QQT )
dt
→ → → T →T
d→
= Q Gradx u + (Gradx u ) Q + I,
dt
→ →→→→
→ →→
→
→ → →
da cui S ∗ = Q S QT . Procedendo allo stesso modo e sfruttando il fatto che Q̇QT
è antisimmetrico possiamo ottenere la seguente trasformazione per il tensore
→ → →
→ → → →→
→
→ → →
velocità di rotazione W∗ = Q W QT + Q̇QT .
Calcoliamo ora la trasformazione per l’accelerazione derivando rispetto al
tempo (7.2.3), abbiamo
→ →
→ →
→
→∗ → → → →
ẍ (ξ, t) = ÿ(t) + Q(t)ẍ+ (ξ, t) + 2Q̇(t)ẋ+ (ξ, t) + Q̈(t) x+ (ξ, t) − o , (7.2.5)

che, passando al punto di vista euleriano, produce
→∗ → →
→ D→
u →
→
→
→
→
a (x∗ , t) = ÿ (t) + Q(t)

(x, t) + 2Q̇(t)u (x, t) + Q̈(t) x(ξ, t) − o . (7.2.6)
Dt
7.3 Oggettività per il tensore degli sforzi di Cauchy

Il versore normale a ∂Ω+ è una entità geometrica che si comporta come un
→
→
campo vettoriale oggettivo, quindi abbiamo →∗ n = Q→n.
Dimostriamo che il tensore degli sforzi di Cauchy è oggettivo se e solo se
lo sforzo lo è. Condizione sufficiente. Assumendo che il tensore degli sforzi di
Cauchy sia oggettivo abbiamo
→
→ →→
→ →→
→ →
→ →→
→ → →
→
→∗ →∗
s (n ) = T∗ →∗
n = QTQT Q→
n = QT→
n = Q→ →
s (n ).
→
→
Assumendo che lo sforzo trasformi come →∗ →∗
s (n ) = Q→ →
s (n ), dato che
→
→ → →
→ →
→∗ →∗
s (n ) = T∗ →∗
n = T∗ Q→
n,
abbiamo
→
→ →
→ → →
→ → →
→
T→
n =→ →
s (n ) = QT →∗ →∗
s (n ) = QT T∗ Q→
n, →
∀n →
∈ V : kn k = 1,
→
→ →→
→ →→
→
e, quindi, T∗ = QTQT . Notiamo infatti che, moltiplicando per uno scalare
scelto arbitrariamente, la precedente espressione è valida per ogni →a ∈ V e
possiamo quindi sfruttare (2.3.1).
Dimostriamo che il tensore degli sforzi di Cauchy è oggettivo se e solo se
la potenza generata in Ω+ è invariante per ogni campo di velocità virtuale
→
w . Condizione sufficiente. Assumendo che il tensore degli sforzi di Cauchy sia
→
oggettivo, per ogni w , abbiamo
→ →→→ → → →→
→∗ →
T∗ : Grad x∗ w = QTQT : Q(Gradx w )QT + Q̇QT
→ → T →T →→→T

= tr Q(Gradx w ) Q QTQ (con (2.10.1))
→ →→
→ T T
= tr Q(Gradx w) TQ
→ → → T→

= tr QT Q(Gradx w ) T
→ T→

= tr (Gradx w ) T
→ →
= T : Gradx w .
Condizione necessaria. Assumiamo che la potenza generata in Ω+ sia invariante
→
per qualsiasi gradiente del campo di velocità virtuale w , quindi
Z
→
→
T(x, t) : Gradx w (x, t)dV =
Ω+
Z
→ →∗ ∗
= T∗ (x∗ , t) : Gradx∗ w (x , t)dV
Ω∗
→
Z
→ → → → →
T∗ f (x, t), t : Q(t)(Gradx w

= (x, t))QT (t) + Q̇(t)QT (t) dV
+
ZΩ
→ → → →
= QT (t)T∗ f (x, t), t Q(t) : Gradx w (x, t)dV, (7.3.1)
Ω+
→
→
dove, per passare dalla terza alla quarta riga, abbiamo assunto Q constante e
utilizzato il seguente risultato
→ → → →T → → T → T →∗
T∗ : Q(Gradx w

)Q = tr Q(Gradx w ) Q T
→ T → T →∗ →

= tr (Gradx w ) Q T Q
→ → → →
= QT T∗ Q : Gradx w .
Applicando il teorema di localizzazione (5.12.2) a (7.3.1), otteniamo
→
→ → →
→ → →
→ → →
T(x, t)−QT T∗ f (x, t), t Q :Gradx w (x, t)=0, ∀Gradx w ∈L (V, V), ∀x∈Ω+ .
→
→ →→
→ → →
→
Di conseguenza T∗ (x∗ , t) = QT(x, t)QT e abbiamo dimostrato la simmetria
→
→
di T∗ . Possiamo quindi concludere che (7.3.1) può essere ottenuta sfruttando
→
→ → →
→ →
l’antisimmetria di Q̇(t)QT (t), senza assumere che Q sia costante.
7.4 Equazione di quantità di moto in un sistema di rifer-

imento non inerziale
I principi fisici fondamentali dovrebbero essere validi indipendentemente dal
sistema di riferimento usato per descrivere il moto. Tuttavia, dato che velocità
e accelerazione non sono quantità oggettive, ci aspettiamo che il bilancio di
quantità di moto debba essere opportunamente modificato per essere valido in
un sistema di riferimento non inerziale.
Analizziamo la trasformazione per gli integrali di volume e di superficie.
Utilizzando la formula di integrazione (5.11.5) con ψ = 1, per ogni S ∗ ⊂ ∂Ω∗ ,
abbiamo Z Z
→∗ → →
n dS = (det F ∗ )F ∗−T →
n 0 dS0
S ∗ (t) S0
Z
→→ →→
= det (Q F )(Q F )−T → n 0 dS0
S0
Z
→ →→
= (det F )Q F −T →n 0 dS0
S0
Z
→ → →
=Q (det F )F −T →
n 0 dS0
S0
Z
→ →
=Q n dS,
S + (t)
dove, per passare dalla seconda alla terza riga, abbiamo utilizzato
→→
→ → →
→ →
→ →
→
det Q F = det Q det F = det F
e →
→→→ T →
→ →
→ T →
→ →
→ →
→→→
(Q F )−1 = F −1 Q−1 = (QT )T F −T = Q F −T .
Per quanto riguarda gli integrali di volume, utilizzando la formula di integrazione
(5.10.2) con ψ = 1, abbiamo
Z Z Z Z
→
→ →
→
dV = det F ∗ dV0 = det F dV0 = dV.
Ω∗ (t) Ω0 Ω0 Ω+ (t)
Consideriamo il bilancio di quantità di moto applicato al volume di controllo

Ω+ ⊂ E nella forma compatta
→
Z Z
→
→
T→n dS + ρb
b dV = 0,
∂Ω+ (t) Ω+
→ →
dove bb := →b − DDtu . Consideriamo inoltre il bilancio di quantità di moto ap-
plicato al volume di controllo Ω∗ ⊂ E, ottenuto sovrapponendo un moto di
corpo rigido al moto, come formalizzato in (7.0.2). Richiediamo che il biancio
di quantità di moto applicato ad Ω∗ ⊂ E sia valido scrivendo
→∗
Z Z
→
→
T∗ →∗
n dS + ρb
b dV = 0, (7.4.1)
∂Ω∗ (t) Ω∗
dove abbiamo introdotto l’invarianza della densità, cioè ρ(x, t) = ρ(f (x, t), t).
→
→
Utilizzando la trasformazione per gli integrali di volume e superficie e T∗ (x∗ , t) =
→→
→ → →
→
QT(x, t)QT abbiamo
→∗ →
Z Z
ρ(x∗ , t) b
b ∗ (x∗ , t)dV

ρ f (x, t), t b
b f (x, t), t dV =
Ω+ (t) Ω∗ (t)
Z
→
→∗ ∗
=− T∗ (x∗ , t)n (x , t)dS
∂Ω∗ (t)
Z
→ → → → →
=− Q(t)T(x, t)QT (t)Q(t)n (x, t)dS
∂Ω+ (t)
Z
→ →
→
= −Q(t) T(x, t)n (x, t)dS
∂Ω+ (t)
→
Z
→
= Q(t) ρ(x, t) b
b (x, t)dV
Ω+ (t)
→
Z
→
= ρ(x, t)Q(t) bb (x, t)dV,
Ω+ (t)
da cui, sfruttando il teorema di localizzazione 5.12.2, otteniamo

→ →→ →
b ∗ f (x, t), t = Q
b (t) b
b (x, t).
Per ottenere l’accelerazione →∗

a f (x, t), t procediamo come segue. Con (7.2.1)
e (7.2.4), abbiamo rispettivamente
→
x+ (ξ, t) − o = QT (t)(x∗ (ξ, t) − y(t)),
→ → → → →
→ →∗ ∗

u (x, t) = QT (t)u (x , t) − QT ẏ (t) − QT (t)Q̇(t) x − o .
che combinate forniscono
→
→ →
→ → →
→ →
→
→ →∗ ∗
u (x, t) = QT (t)u (x , t) − QT (t) ẏ (t) − QT (t)Ω(t)(x∗ − y(t)),
→ →
→ →
→ →
dove abbiamo introdotto il tensore antisimmetrico Ω(t) = Q̇(t)QT (t). Cal-
colando la derivata materiale della precedente espressione, otteniamo
D→u (x, t) → T D→∗ u (x∗ , t) → T → Dx∗ →

→T →
= Q (t) − Q (t) ÿ (t) − Q (t)Ω(t) − ẏ (t) +
Dt Dt Dt
→ →
→ → → →
+ Q̇T (t) →∗u (x∗ , t) − ẏ (t) − Q̇T (t)Ω(t)(x∗ − y(t)) − QT (t)Ω̇(t)(x∗ − y(t)).
→ → → → →
→
→ → → →
Premoltiplicando per Q e sfruttando Ω(t) = −Ω(t)T = −Q(t)Q̇T (t), otteniamo
infine
D→ D→∗u (x∗ , t) → Dx∗ →

→ u (x, t) →
Q(t) = − ÿ (t) − Ω(t) − ẏ (t) +
Dt Dt Dt
→ → → →
− Ω(t) →∗u (x∗ , t) − ẏ (t) + Ω2 (t)(x∗ − y(t)) − Ω̇(t)(x∗ − y(t))

D→∗
u (x∗ , t) → → → → →
− ÿ (t) − 2Ω(t) →∗ u (x∗ , t) − ẏ (t) + Ω2 (t) − Ω̇(t) (x∗ − y(t)).

=
Dt
→
→
Introducendo il vettore assiale →×
ω del tensore Ω possiamo riscrivere la prece-
→
→ →
dente espressione come segue Q(t) D uDt
(x,t)
=
D→∗
u (x∗ , t) → →× → →
− ÿ − 2ω × →∗
u (x∗ , t)− ẏ + →×
ω × →×
ω ×(x∗ − y) − ω̇ × ×(x∗ − y),
Dt
(7.4.2)
dove la dipendenza dal tempo è stata omessa per →×

ω , nonchè per y e le sue
derivate temporali. In (7.4.2) riconosciamo
→
l’accelerazione translazionale ÿ ,
l’accelerazione centripeta →
ω×× →
ω × ×(x∗ − y) ,

→
l’accelerazione di Coriolis −2ω
→×
× →∗
u (x∗ , t)− ẏ ,
→
l’accelerazione di Eulero −ω̇ × ×(x∗ − y).
Introducendo (7.4.2) in (7.4.1) otteniamo la trasformazione per l’equazione

di bilancio di quantità di moto
D→∗
Z Z Z
u → →∗
ρ dV = T∗ →∗
n dS + ρb dV +
Ω∗ Dt ∂Ω∗ (t) Ω∗
Z → → →
→×
× →∗u − ẏ − →×ω × →×
ω ×(x∗ − y) + ω̇ × ×(x∗ − y) dV,

+ ρ ÿ + 2ω
Ω∗
(7.4.3)
dove i termini aggiuntivi sulla seconda riga sono necessari a gestire la sovrappo-
sizione del moto di corpo rigido. È possibile osservare che i termini aggiuntivi
→ →
→ → →
sono nulli se →ω × = 0 (che implica Q costante) e ÿ = 0 , cioè nel caso in cui il
moto sovrapposto al moto sia rettilineo uniforme. Notiamo che, in questo caso,
il cambio di sistema di riferimento (7.0.1) è tale per cui il bilancio di quanatità di
moto è formulato in un nuovo sistema di riferimento inerziale. Possiamo quindi
affermare che i termini aggiuntivi si rendono necessari per formulare il bilancio
di quantità di moto in un sistema di riferimento non inerziale.
8 Termodinamica del continuo: principi fisici

fondamentali
8.1 Primo principio della termodinamica
Assumiamo l’esistenza dell’energia interna specifica ei , tale che l’energia interna
del sistema si possa calcolare come
Z
+
U(Ω , t) := ρei dV.
Ω+ (t)
Inoltre, assumiamo che il calore fornito al sistema dall’ambiente circostante sia

descritto da un flusso di calore →q definito sul contorno di Ω+ e da una sorgente
di calore definita all’interno di Ω+ , tali che la potenza termica trasferita a Ω+
sia Z Z
ext + → →
Q (Ω , t) := − q · n dS + qdV.
∂Ω+ (t) Ω+ (t)
Il primo principio della termodinamica afferma la validità del seguente bi-

lancio di energia
d
(U + K) = Qext + P ext ,
dt
per esteso
Z Z
d 1 →
ρei dV + ρ → u ·u dV =
dt Ω+ (t) Ω+ (t) 2
| {z } | {z }
U (Ω+ ,t) K(Ω+ ,t)
Z Z Z Z
→ → →
=− q ·→
n dS + qdV + (T→ →
n )·u dS+ →
ρb ·u dV .
∂Ω+ (t) Ω+ (t) ∂Ω+ (t) Ω+ (t)
| {z } | {z }
Qext (Ω+ ,t) P ext (Ω+ ,t)
(8.1.1)
8.2 Bilancio di energia per un volume di controllo

Sfruttando il teorema del trasporto di Reynolds possiamo riscrivere i termini a
sinistra dell’uguale in (8.1.1) nella seguente forma
D→
Z Z Z
d 1→ → De
i u
ρei dV + ρ u ·u dV = ρ +→
u· dV
dt Ω+ (t) Ω+ (t) 2 Ω+ (t) Dt Dt
| {z } | {z }
U (Ω+ ,t) K(Ω+ ,t)
Sottraendo il bilancio di energia meccanica (6.8.1) al bilancio di energia (8.1.1),

otteniamo il seguente bilancio di energia interna
Z Z Z Z
Dei →→
→
→
ρ dV = − q ·n dS+ qdV + T : Grad →
u dV. (8.2.1)
+
Ω (t) Dt +
∂Ω (t) +
Ω (t) +
Ω (t)
Usando il teorema della divergenza sul primo termine a destra dell’uguale e, in

seguito, il teorema di localizzazione 5.12.2, otteniamo
Dei →
→
ρ = −Div → q + q + T : Grad →
u. (8.2.2)
Dt
La forma conservativa può essere ottenuta procedendo come sempre, ottenendo
il seguente bilancio di energia interna
∂ρei →
→
+ Div (ρei →u ) = −Div → q + q + T : Grad → u,
∂t
che, sommata al bilancio di energia meccanica (6.10.1), fornisce il bilancio di
energia in forma conservativa
∂ρ(ei + ec ) →
→
→ →
= −Div → q + q + Div (TT → u ) + ρb · →

+ Div ρ(ei + ec )u u . (8.2.3)
∂t
Nel caso di forze di volume dovute al campo gravitazionale terrestre, intro-
ducendo (6.10.2), abbiamo
∂ρ(ei + ec + ep ) →
→
→
= −Div → q + q + Div (TT →

+ Div ρ(ei + ec + ep )u u ). (8.2.4)
∂t
sia valida ∀(x, τ ) ∈ Ω × (t − δ, t + δ). Integrando (8.2.3) su Ω e usando il teorema
della divergenza per il secondo termine a sinistra dell’uguale e il primo termine
a destra dell’uguale, otteniamo
Z Z
∂ρ(ei +ec ) → →
dV + ρ(ei +ec )u · n dS =
Ω ∂t ∂Ω
Z Z Z Z
→ → →→ → →
=− q · n dS + qdV + (T n ) · u dS + ρb · →
u dV.
∂Ω Ω ∂Ω Ω
8.3 Secondo principio della termodinamica

L’entropia è una misura del disordine di un sistema indotto dalle fluttuazioni di
atomi e molecole. Come nel caso dell’energia, l’entropia può essere scambiata
e + ⊂ Ω+ e con l’ambiente che circonda Ω+ , tuttavia un
tra diverese regioni Ω
+
sistema isolato Ω può produrre entropia. Esprimiamo il secondo principio
della termodinamica come
d
H(Ω+ , t) := S(Ω+ , t) − J (Ω+ , t) ≥ 0,
dt
dove, introducendo l’entropia specifica η, definiamo l’entropia del sistema come
Z
S(Ω+ , t) := ρηdV,
Ω+
e, introducendo la temperatura (assoluta) ϑ, definiamo il flusso di entropia J

come Z → Z
q → q
J (Ω+ , t) := − · n dS + dV,
+
∂Ω (t) ϑ +
Ω (t) ϑ
mentre H è la produzione di entropia in Ω+ . Notiamo che il flusso di entropia
e la sorgente di entropia sono rispettivamente il flusso di calore e la sorgente di
calore divisi per la temperatura.
Utilizzando il teorema del traporto di Reynolds e il teorema della divergenza
possiamo riscrivere il secondo principio della termodinamica come
Z
Dη →q q

+
H(Ω , t) = ρ + Div − dV ≥ 0,
Ω+ Dt ϑ ϑ
che, utilizzando il teorema di localizzazione 5.12.2, diventa

Dη →
q q
ρ + Div − ≥ 0.
Dt ϑ ϑ
Dato che →
q 1 1
Div =→
q · Grad + Div →q
ϑ ϑ ϑ
1 1
=→
q · − 2 Grad ϑ + Div →
q
ϑ ϑ
abbiamo
Dη → q 1
ρ − · Grad ϑ − (q − Div → q ) ≥ 0.
Dt ϑ2 ϑ
e, introducendo (8.2.2) per riscrivere l’ultimo termine, otteniamo
Dη →
q 1 Dei → →
→

ρ − · Grad ϑ − ρ − T : Grad u ≥ 0.
Dt ϑ2 ϑ Dt
Moltiplicando per ϑ ∈ R+ otteniamo il secondo principio della termodinamica
in forma differenziale
Dη De → q →
→
i
ρ ϑ − − · Grad ϑ + T : Grad →
u ≥ 0. (8.3.1)
Dt Dt ϑ
9 Legame costitutivo
La conservazione della massa, il bilancio di quantità di moto e il bilancio di en-
ergia sono principi fisici fondamentali validi qualsiasi sia il materiale contenuto
in Ω+ , sono quindi contemplati solidi, liquidi e gas. In meccanica del continuo il
materiale è specificato introducendo la sua riposta alla deformazione (da inten-
dersi sia come variazione di volume sia come allungamento e variazione d’angolo)
nella forma di una funzione detta legame sforzo deformazione.
Solidi e fluidi (cioè liquidi e gas) si distinguono in base all’effetto provocato da
uno sforzo di taglio, cioè una sollecitazione in direzione tangenziale al contorno
di Ω+ , in particolare
i solidi sono in grado di opporre una deformazione statica, agevolmente
descritta in termini di uno scostamento dalla configurazione di riferimento,
i fluidi si mettono in movimento e il flusso persiste fino al cessare della
sollecitazione.
Questo diverso comportamento si traduce in un differente approccio alla de-
scrizione del moto
il moto di un solido, dalla configurazione indeformata Ω0 alla config-
urazione deformata Ω+ , è solitamente descritto dal punto di vista la-
grangiano, considerando un sistema isolato.
il moto di un fluido è solitamente descritto dal punto di vista euleriano
considerando il sistema aperto associato al volume di controllo fisso Ω o
al volume di controllo mobile Ω∗ .
Analogamente, qual’ora si vogliano sfruttare i principi fisici fondamentali per
trarre conclusioni riguardo al moto,
per un solido si usano le equazioni in forma lagrangiana, che richiedono
→
→
una relazione costitutiva per il tensore di Piola P(ξ, t),
per un fluido si usano le equazioni in forma euleriana, che richiedono una
→
→
relazione costitutiva per il tensore degli sforzi di Cauchy T(x, t).
→
→ →
→
È importante notare che i tensori degli sforzi P e T devono soddisfare sia
principi meccanici che termodinamici, quindi sarà opportuno introdurre una
relazione costitutiva per il tensore degli sforzi e, in parallelo, una relazione cos-
titutiva per l’energia e il flusso di calore, in modo tale che il secondo principio
della termodinamica nella forma (9.2.2) sia soddisfatto. Dato che la legge di
moto x+ (ξ, t) incorpora tutte le informazioni riguardo al moto, è naturale in-
trodurre la legge di moto come variabile indipendente nelle relazioni costitutive
meccaniche, analalocamente è naturale introdurre la temperatura come variabile
indipendente nelle relazioni costitutive termodinamiche. Ovviamente introdurre
la legge di moto e la temperatura come variabili dipendenti implica introdurre
anche tutte le grandezze derivate, cioè ottenute derivando rispetto a spazio e/o
tempo.
È importante notare che, nel caso di un fluido, oltre ai principi fisici fonda-
mentali, anche la relazione costitutiva deve essere espressa in forma euleriana per
avere utilità pratica. Di conseguenza la legge di moto non può comparire come
variabile indipendente nella relazione costitutiva e tutte le grandezze derivate

dalla legge di moto devono essere espresse dal punto di vista euleriano. Nel
seguito saranno elencate le assunzioni comunemente introdotte per sviluppare
una teoria costitutiva.
9.1 Assunzioni costitutive dal punto di vista meccanico

9.1.1 Indipendenza dalla storia di deformazione e omogeneità
Tipicamente...una relazione costitutiva fornisce
...
il valore di puntuale di una pro-
→ →
prietà fisica Φ in termini di altre grandezze Λi , cioè abbiamo
... ...
→ ...
→ →
b Λi (ξ, t), ξ ,
Φ(ξ, t) = Φ
...
→ ...
dove la funzione Φ b è la relazione costitutiva per la grandezza → Φ. La prima
...
→
assunzione costitutiva consiste nell’ipotizzare
...
che il valore di un proprietà Φ al
→
tempo t dipenda solo dalle grandezze Λi valutate in un intorno ...
arbitrariamente
→
piccolo del tempo t. Per esempio, una proprietà meccanica Φ dipenderà solo
dalla deformazione al tempo t e dal moto in un intervallo...di tempo infinitesimo
→
attorno al tempo t. Questo significa che tra le grandezze Λi possiamo includere
la legge di moto, nonchè derivate spaziali e temporali della legge di moto, valu-
tate al solo tempo t. Escludiamo materiali per i quali la storia di deformazione
influenza la risposta alla deformazione.
La dipendenza esplicita della relazione costitutiva da ξ permette di trattare
materiali non omogenei. Per materiali omogenei, tali per cui la relazione costi-
tutiva è la stessa indipendentemente dalla posizione ξ, abbiamo
... ...
→ ...
→
b →

Φ(ξ, t) = Φ Λi (ξ, t) .
...
→
Notiamo che, nel caso di una proprietà fisica euleriana Ψ(x, t), la relazione
costitutiva per materiali omogenei si scrive nella forma
... ... ...
→
→
b →

Ψ(x, t) = Ψ Λi (x, t) ,
...
→
dove anche Λi sono grandezze euleriane.
9.1.2 Principio di azione locale

Il principio di azione locale postula che la risposta del materiale in un punto
x = x+ (ξ, t) dipende solo dalle condizioni in un vicinato arbitrariamente piccolo
del punto, cioè da deformazioni omogenee in un vicinato di x. Per deformazioni
→ →
→→
omogenee possiamo scrivere dx = F dξ e, derivando rispetto al tempo, abbiamo
→ →
∂dx → → →→
→ → →
→ → →
→
u )L F dξ = (Grad →
= Ḟ dξ = (Grad → u )dx = (S + W)dx.
∂t
Di conseguenza la deformazione e la rapidità di deformazione sono descritte
→ →
→ → →
→→→
→ →
univocamente dai tensori F e Ḟ (F E e Grad → u = Ḟ F −1 , dal punto di vista
euleriano), rispettivamente. Notiamo che introdurre il principio di azione locale
→
→ →
→
per determinare T è consistente con l’osservazione che T→ n rappresenta uno
sforzo di contatto, si escludono quindi le forze di volume che agiscono a distanza
e le forze d’inerzia che non dipendono dalle proprietà intrinsiche del materiale.
Possiamo quindi ipotizzare una relazione costitutiva per il tensore degli sforzi
di Piola nella forma → → →
→
→ → →
b →

P(ξ, t) = P F (ξ, t), Ḟ (ξ, t) .
Notiamo che, qual’ora volessimo esprimere questa relazione dal punto di vista
euleriano, avremmo una relazione per il tensore degli sforzi di Cauchy nella
forma → →
→
→ →
b →F E (x, t), Grad →

T(x, t) = T u (x, t) .
→
→
che, tuttavia, non risulta utile in pratica per via della presenza di F E (x, t).
Questo termine infatti impone di conoscere sia la legge di moto che la sua inversa.
Nel caso di un fluido, come vedremo nella seguente sezione, è possibile ridurre
la dipendenza dal gradiente deformazione alla sola dipendenza dal determinante
→
→
di F , cioè alla variazione di volume.
9.1.3 Simmetria del materiale e indipendenza rispetto alla scelta

della configurazione di riferimento
Per esprimere che Ω+ (t) è l’immagine di Ω0 attraverso la legge di moto, scriv-
iamo come sempre Ω+ = x+ (Ω0 , t). Dato che la scelta della configurazione
di riferimento è arbitraria, immaginiamo ora di voler usare la configurazione
deformata al tempo t = τ come la nuova configurazione di riferimento. Intro-
duciamo quindi la legge di moto x# che ha Ω# +
0 = Ω (τ ) come configurazione
di riferiemento, tale che
Ω+ (t) = x# (Ω#
0 , t),
abbiamo quindi
x+ (ξ, t) = x# x+ (ξ, τ ), t ,

come esemplificato in Figura 16.
Figure 16: La configurazione di riferimento Ω#

0 è la configurazione di riferimento
della legge di moto x# .
La relazione tra i gradienti di deformazione delle leggi di moto x+ e x# si

può ottenere fruttando la derivata direzionale, come segue
Dx+ (ξ, t)[→

a ] = Dx# x+ (ξ, τ ), t Dx+ (ξ, τ )[→

a]
da cui otteniamo che, ∀→a ∈ V,

Gradξ x+ (ξ, t) →a = Gradξ# x# (ξ # , t) Gradξ x+ (ξ, τ ) →

ξ# =x+ (ξ,τ )
a
e, quindi, abbiamo le seguenti relazioni
→ → →
F (ξ, t) = F # (ξ # , t) F (ξ, τ ),
ξ# =x+ (ξ,τ )
→# → →−1
(9.1.1)
F (ξ # , t) = F (ξ, t) F (ξ, τ ).
ξ# =x+ (ξ,τ )
Consideriamo solo la dipendenza del tensore degli sforzi dal gradiente di

→ → →
→
→ →
deformazione, nella forma T = T b (F ). Per l’indipendenza dalla scelta della
configurazione di riferimento richiediamo che
→ →
→ → → →
b → b# →F # (ξ # , t) ,

T F (ξ, t) = T (9.1.2)
→
→ →
→
dove T
b eTb # descrivono la risposta del materiale rispetto a Ω0 e Ω# , rispetti-
0
vamente. Sfruttando (9.1.1), possiamo riscrivere (9.1.2) come segue
→ → →# → →
b F (ξ, t)F −1 (ξ, τ ) ,

T
b F (ξ, t) = T
→ →# # → →# # →
b#

T F (ξ , t) = Tb F (ξ , t)F (ξ, τ ) .
Qual’ora nelle precedenti espressioni valga l’uguaglianza considerando la stessa

→
→
funzione T b , sia a sinistra che a destra dell’uguale, abbiamo che la risposta del
materiale nel punto ξ è la medesima rispetto alle configurazioni di riferimento
Ω0 e Ω# 0 . Ricordando che ξ
#
= x+ (ξ, τ ) possiamo dire, analagomante, che la
risposta del materiale nel punto ξ # è la medesima rispetto alle configurazioni di
riferimento Ω# 0 e Ω0 . Nel caso di un solido, l’indipendenza dalla configurazione
→
→
di riferimento si può verificare se sussistono simmetrie del materiale e F (ξ, τ ) è
una rotazione che sfrutta queste simmetrie.
Definiamo l’insieme dei tensori invertibili
→
→ →
→
L (V, V)+ := {K ∈ L (V, V) : det K > 0}.
→
→
Dato che F ∈ L (V, V)+ , omettendo gli argomenti per semplicità di notazione,
→
→
consideriamo l’insieme Gξ dei tensori K ∈ L (V, V)+ tali che, nel punto ξ
→
→ → →
→ →
→→→ →
b →
T F =T
b FK ,
→
∀F ∈ L (V, V)+ . (9.1.3)
Diciamo che Gξ caratterizza la simmetria del materiale rispetto alla configu-
razione di riferimento nel punto ξ. Dimostriamo ora le seguenti proprietà del
gruppo di simmetria Gξ
→
→
I ∈ G, la dimostrazione è banale.
→
→ →
→ →
→
Se K ∈ Gξ allora K−1 ∈ Gξ . Scegliamo K ∈ Gξ e un qualsiasi gradiente
→
→ →
→→→ →
→
di deformazione F (invertibile), allora (9.1.3) con F K−1 al posto di F
fornisce
→ →→
→ → → →→ → →
→
→ → −1 → →
b →
T
→
F K−1 = Tb (F →
K )K = T b → →
F , ∀F ∈ L (V, V).
→→
→ → →→
→ →
Notiamo che (F K−1 )−1 = K F −1 ∈ L (V, V)+ .
→ →
→ → →→
→ → → →
→ → →
→
Se K, H ∈ Gξ allora KH ∈ Gξ . Scegliamo K, H ∈ Gξ e un qualsiasi F
(invertibile), allora con (9.1.3) abbiamo
→ →
→ → →→
→ → →→ →
→ → → →→
→ →
b →
T F =T b → →
FK = T b (F→→ →
K)H = T b → →→ →
F (KH) , ∀F ∈ L (V, V).
→
→→→ →
→ →
→
Notiamo che (F K)−1 = K−1 F −1 ∈ L (V, V)+ .
L’indipendenza della risposta del materiale dalla configurazione di riferi-
mento si verifica
→
→
Per ogni deformazione rigida nel caso di un solido isotropo, cioè ∀K ∈
O(V, V)+ , dove abbiamo introdotto l’insieme delle rotazioni
→
→ →
→→→ →
→ →
→
O(V, V)+ := {K ∈ L (V, V) : KKT = I e det K = 1}.
Per ogni deformazione che non altera la densità del materiale nel caso
→
→
di un fluido, cioè ∀K ∈ U(V, V)+ , dove abbiamo introdotto l’insieme dei
tensori con determinante unitario, detti unimodulari,
→
→ →
→
U + (V, V) := {K ∈ L (V, V) : det K = 1}.
Chiaramente abbiamo O(V, V)+ ⊂ U + (V, V) ⊂ L (V, V)+ . Nel caso di un fluido
questa affermazione si può desumere intuitivamente dal fatto che la risposta del
fluido alla deformazione non dipende dalla forma del recipiente che contiene il
fluido. Detto in altri termini, una mosca che vola in un recipiente non perceisce
nessuna variazione della resistenza opposta dal fluido al moto se si altera la
forma del recipiente senza modificarne il volume. Possiamo quindi definire solido
isotropo un materiale tale che Gξ = O(V, V)+ , ∀ξ ∈ Ω e fluido un materiale tale
che Gξ = U(V, V)+ , ∀ξ ∈ Ω. Notiamo che queste definizioni hanno senso in
quanto
→ →
→ → →
→ →
→ →→
→ →
se Q, P ∈ O+ (V, V), allora QT , HT , QP ∈ O+ (V, V),
→ →
→ → →
→ →
→ →→
→ →
se K, H ∈ U + (V, V), allora K−1 , H−1 , KH ∈ U + (V, V).
da cui è possibile desumere le proprietà che caratterizzano il gruppo di simme-
tria. →
→
Nel caso di fluidi la dipendenza da F nel legame costitutivo si riduce alla
→
→
dipendenza da det F , infatti, dato che
→
→ → →
→ →→ →
→ →→ →
T
b (F )=T
b (F K), ∀K ∈ U + (V, V),
→
→ →
→ 1 →
→
scegliendo K = (det F ) 3 F −1 , abbiamo
→ →
→ →
→ →
→
31 !
→ →
→ 1 →
→ −1
→
→ 1 →
→ ρ0 →
→
T
b F (det F ) F 3 =T
b (det F ) I 3 =T
b I .
ρL
→
→
Notiamo che K ∈ U + (V, V), infatti
→ 1→
→ → → 1 3
→ →
→ →
→ →
→

det((det F ) 3 F −1 ) = (det F ) 3 det(F −1 ) = (det F ) det(F )−1 = 1.
Possiamo quindi ipotizzare una relazione costitutiva per il tensore degli sforzi
nella forma →
→
→ →
b ρ(x, t), Grad →

T(x, t) = T u (x, t) , (9.1.4)
dove è interessante notare che compaiono sole quantità euleriane.
9.1.4 Oggettività della risposta del materiale

... ... ...
→
→ →
Se Φ e le variabili Λi sono legate dalla relazione costitutiva Φ
b , allora, per ogni
rototralazione del sistema di riferimento assimilabile alla sovrapposizione di un
moto di corpo rigido, anche Φ∗ e Λ∗i sono legate dalla medesima relazione, cioè
... ... ...
→ ... ... ...
→
→
b → →
allora Φ∗ (ξ, t) = Φb →Λ∗i (ξ, t) ;

se Φ(ξ, t) = Φ Λi (ξ, t)),
oppure, dal punto di vista euleriano

... ...
→ ... ... ...
→ ...
→ → →
allora Ψ∗ (x∗ , t) = Ψb →Λ∗i (x∗ , t) .

se Ψ(x, t) = Ψ
b Λi (x, t)),
Consideriamo la relazione costitutiva (9.1.4) e facciamo appello all’oggettività

della risposta del materiale. Dato che la densità è invariante, abbiamo
→ →
→ → →
→
→ →
b ρ(x, t), Grad → b ρ∗ (x∗ , t), Grad →∗
u (x, t) , e T∗ (x∗ , t) = T u (x∗ , t) ,

T(x, t) = T
che, introducendo le trasformazioni per il ternsore degli sforzi e il gradiente di

velocità e l’invarianza della densità, si traduce in
→ → → →
→ → → →
→ →
→ → → → → →
(t)Grad →

Q(t) T(x, t)QT (t) = T
b ρ(x, t), Q u (x, t)QT (t) + Q̇(t)QT (t) ,
→
→
per ogni rotazione Q(t), ∀t. Abbiamo quindi
→
→ →
b ρ(x, t),Grad →
Q(t) T u (x, t) QT (t) =
→ →
(9.1.5)
→ → →
b ρ(x, t), Q(t)Grad →

=T u (x, t)QT (t) + Q̇(t)QT (t) .
Per mostrare che la relazione costitutiva è indipendente dal tensore velocità

di rotazione procediamo come segue. Scegliamo un tensore antisimmetrico
→
→ →
→
W0 arbitrariamente, e definiamo P(t0 ) come la rotazione ottenuta risolvendo
il seguente problema ben posto
→
→ →
Ṗ(t0 ) = W 0
0 P(t ),
(9.1.6)
→ →
P(0) = I .
→
→ →
0→ →
→
La soluzione è P(t0 ) = et W0 . Per mostrare che P(t0 ) è ortogonale, notiamo che,
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→
con A(t0 ) = P(t0 )PT (t0 ), abbiamo A(0) = I e
→ → →
→ →
Ȧ(t0 ) = Ṗ(t0 )PT (t0 ) + P(t0 )ṖT (t0 )
→ → → → → →
= W0 P(t0 )PT (t0 ) + P(W0 P)T (t0 )
→ → → → → →
= W0 P(t0 )PT (t0 ) + P(t0 )PT (t0 )WT0
→ → → → → →
= W0 P(t0 )PT (t0 ) − P(t0 )PT (t0 )W0
→ → → →
= W0 A(t0 ) − A(t0 )W0 ,
→
→ →
→
che ammette soluzione A = I , come è facile verificare per sostituzione. È anche
→
→ →
0→ 0 →
→
possibile mostrare che det P(t0 ) = det et W = et tr(W0 ) = 1. Dato che (9.1.5)

→
→ →
→ →
→
è valida per ogni rotazione Q(t), considerando Q(t) = P(0), cioè la soluzione
→
→ →
→
di (9.1.6) al tempo t0 = 0, e sfruttando la decomposizione Grad →u = S + W,
otteniamo
→
→ →
→ → → →
b (ρ(x, t), Grad →
T b ρ(x, t), →
u (x, t)) = T
→ →
S (x, t) + W(x, t) + W0 ,
→
→
relazione valida per ogni W0 antisimmetrico, e ogni coppia (Grad →
u , ρ) fisica-
→
→ →
→
mente ammissibile. Scegliendo W0 = −W(x, t), abbiamo
→
→ →→ →
b ρ(x, t), Grad → b ρ(x, t), →

T u (x, t) = T S (x, t) ,
→
→
da cui deduciamo che W non può comparire come variabile indipendente nella
→
→
relazione costitutiva. Scegliendo Q costante in (9.1.5), otteniamo invece
→→→ → → →
→ →→→ →
→
b ρ(x, t), →
→ → →
QT S (x, t) QT = T
b ρ(x, t), Q S (x, t)QT , (9.1.7)
dove, a destra dell’uguale, abbiamo la trasformazione per il tensore oggettivo

→ →
→
→
b come una funzione tensoriale isotropa del
S . La relazione (9.1.7) qualifica T
tensore velocità di deformazione.
9.1.5 Teoremi di rappresentazione delle funzioni tensoriali isotrope

Al fine di studiare la dipendenza dello sforzo di Cauchy dal tensore velocità de-
formazione introduciamo il teorema di rappresentazione delle funzioni tensoriali
isotrope e il teorema di rappresentazione delle funzioni lineari isotrope.
Teorema 9.1.1. Definiamo l’insieme dei tensori simmetrici S (V, V) come
segue
→
→ →
→ →
→
S (V, V) := {S ∈ L (V, V) : S = S T }.
→
→
b : S (V, V) → S (V, V) è isotropa, cioè abbiamo
Una funzione tensoriale Ψ
→ → → →
→→ →
→ →T → →
→→→→
→ →
→
QΨb B Q =Ψ
b QB QT , per ogni rotazione Q,
se e solo se è nella forma

→ →
→ →
→ → →
→ →
→ →
→ →
→ →
→
Ψ
b B = ϕ1 I1,2,3 (B) I + ϕ2 I1,2,3 (B) B + ϕ3 I1,2,3 (B) B2 , (9.1.8)
→
→
dove ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 sono funzioni scalari degli invarianti di B.
Dimostriamo la condizione sufficiente procedendo come segue
→
→ → →T → → → → → → → → → → → → →
b QBQ =ϕ1 I1,2,3 (B
Ψ ) I +ϕ2 I1,2,3 (B) QBQT +ϕ3 I1,2,3 (B) QBQT QBQT
→ → → → → → →
→
=Q ϕ1 I1,2,3 (B) I + ϕ2 I1,2,3 (B) B + ϕ3 I1,2,3 (B) B2 QT
→ → → →
b B QT
=Q Ψ
Per la dimostrazione che la forma (9.1.8) sia l’unica possibile per una funzione
tensoriale isotropa rimandiamo a [Gurtin, An Introduction to Continuum Me-
chanics 1981, Sezione 37].
→
→
Teorema 9.1.2. Una funzione tensoriale lineare Ψ b : S (V, V) → S (V, V) è
isotropa, se e solo se esistono due scalari µ e λ tali che
→ →
→ → → →
→ → → →
Ψ
b (B ) = 2µB + λtr(B) I . (9.1.9)
Notiamo che partendo dalla forma (9.1.8) e richiedendo la linearità della
→
→
funzione otteniamo ϕ1,2,3 = ϕ1,2,3 (tr(B)), infatti solo il primo invariante è lin-
→
→
eare, e, inoltre abbiamo ϕ1 = λtr(B), ϕ2 = µ, e ϕ3 = 0. Per una dimostrazione
rigorosa rimandiamo a [Gurtin, An Introduction to Continuum Mechanics 1981,
Sezione 37].
9.2 Assunzioni costitutive dal punto di vista termodinam-

ico
9.2.1 Consistenza con la termodinamica
Consideriamo relazioni costitutive che siano in accordo con il secondo princi-
pio della termodinamica (8.3.1). Allo scopo di garantire la consistenza con la
termodinamica adotteremo
La procedura di Coleman-Noll : prevede che il secondo principio della ter-
modinamica sia soddisfatto per ogni possibile processo fisicamente ammis-
sibile.
Il principio di equipresenza di Truesdell : postula che se una variabile entra
in una relazione costitutiva come variabile dipendente allora deve apparire
in tutte le relazioni costitutive, a meno che la sua presenza violi i principi
fisici fondamentali o l’oggettività del materiale.
Al fine di esprimere le relazioni costitutive in funzione delle variabili indipendenti
densità, temperatura e tensore velocità di deformazione introduciamo l’energia
libera (di Helmoltz) e` := ei − ϑη. Notiamo che in termodinamica l’esistenza
dell’energia libera viene solitamente dedotta a partire dall’inversa della relazione
termodinamica fondamentale ei (η, ρ), sfruttando la trasformata di Legendre per
sostituire la temperatura ϑ = ∂e ∂η all’entropia.
i
Consideriamo il secondo principio della termodinamica (8.3.1)

Dη De → q →
→
i
ρ ϑ − − · Grad ϑ + T : Grad → u ≥ 0,
Dt Dt ϑ
e ricaviamo la derivata materiale dell’energia interna dalla derivata materiale
dell’energia libera e` := ei − ϑη
De` Dei Dη Dϑ
= −ϑ −η ,
Dt Dt Dt Dt
ottenendo
Dϑ De → q →
→
`
−ρ η + − · Grad ϑ + T : Grad →
u ≥ 0. (9.2.1)
Dt Dt ϑ
Notiamo che, nel caso in cui la temperatura ϑ è costante, cioè abbiamo a che
fare con un processo isotermo, otteniamo
De` →→
−ρ + T : Grad →
u ≥ 0. (9.2.2)
Dt
Per studiare il significato della disuguaglianza dal punto di vista meccanico

analizziamo la forma integrale di cui (9.2.2) è la localizzazione, cioè
Z Z
d →
→
− ρe` dV + T : Grad →
u dV ≥ 0.
dt Ω+ (t) Ω+ (t)
Riscriviamo il bilancio di energia meccanica (6.8.1) come

Z
→
→ d
E(Ω+ , t) = T : Grad →
u dV = P ext (Ω+ , t) − K(Ω+ , t).
+
Ω (t) dt
Definiamo l’energia libera del sistema F(Ω+ , t) =

R
Ω+ (t)
ρe` dV , ottenendo quindi
d d
E(Ω+ , t) − F(Ω+ , t) = P ext (Ω+ , t) − K(Ω+ , t) + F(Ω+ , t) ≥ 0, (9.2.3)
dt dt
che, riscritto nella forma
d
K(Ω+ , t) + F(Ω+ , t) ≤ P ext (Ω+ , t),
dt
indica che non tutta la potenza introdotta dall’esterno può essere trasformata
in energia libera e energia cinetica perchè parte della potenza viene dissipata.
10 Fluidi
10.1 Fluidi elastici
Un fluido elastico è un materiale omogeneo le cui relazioni costitutive per il
tensore degli sforzi e l’energia libera sono funzioni della sola densità, abbiamo
quindi
→ →
→
→
T(x, t) = T b ρ(x, t) , e e` (x, t) = eb` ρ(x, t) .
Notiamo che un fluido elastico è influenzato dalla sola variazione di volume,

essendo quindi indipendente dalla variazione di forma (come tutti i fluidi) e
dalla rapidità di variazione di forma. Notiamo che le relazioni costitutive sono
consistenti con il principio di equipresenza, infatti, sia il tensore degli sforzi che
l’energia libera sono funzioni della densità.
10.1.1 Conseguenze dell’oggettività del materiale

Facendo appello all’oggettività della risposta del materiale abbiamo
→ →
→ → →
→
→ →
T∗ (x∗ , t) = T
b ρ∗ (x∗ , t) ,

T(x, t) = T
b ρ(x, t) , e
→
→ →
→ →
→ →
→
che, introducendo l’oggettività del tensore degli sforzi T∗ (x∗ , t)=Q(t)T(x, t)QT (t)
e l’invarianza della densità ρ∗ (x∗ , t) = ρ(x, t), si traduce in
→ → → →
→ →
→ → → →
Q(t) T(x, t)QT (t) = T
b ρ(x, t) , per ogni rotazione Q(t), ∀t.
→
→
Quanto ottenuto implica che, per ogni x ∈ Ω+ (t) e per ogni t, T sia un tensore
isotropo, cioè un multiplo del tensore identità (si veda la Sezione 3.6). Chiami-
amo pressione la funzione scalare della densità cambiata di segno, ottenendo
→ →
→ →
→
b ρ(x, t) = −p(x, t)→

T(x, t) = T I, con p(x, t) = pb ρ(x, t) .
→
→ →
→
Il bilancio di momento di quantità di moto è soddisfatto in quanto T = TT .
Il bilancio di quantità di moto in forma differenziale diventa
D→
u →
→ → →
ρ = Div (−p I ) + ρb = −Grad p + ρb .
Dt
infatti
→
→ →
→
a = Div (−p I T →
Div (−p I ) · → a ) = Div (−p→
a ) = −(Grad p) · →
a, ∀→
a ∈ V.
10.1.2 Conseguenze della termodinamica

Applichiamo la procedura di Coleman-Noll, assumendo che esista un processo
descritto da
una legge di moto x+ (ξ, t) per ogni ξ ∈ Ω0 = Ω+ (t = t0 );
un campo di densità ρ(x, t) per ogni x ∈ Ω+ (t), che soddisfa l’equazione
di conservazione della massa;
un campo e` (x, t) e un campo p(x, t) definiti dalle relazioni costitutive
e` = eb` (ρ) e p = pb(ρ).
Assumiamo che la forza di volume possa essere assegnata arbitrariamente in
modo tale da soddisfare il bilancio di quantità di moto, abbiamo quindi
→ D→
u 1
b= + Grad p.
Dt ρ
Dato che
→
→
b : Grad →
→
→ pb(ρ) Dρ
T p(ρ) I : Grad →
u = −b p(ρ)Div →
u = −b u= ,
ρ Dt
Dρ →
dove abbiamo utilizzato la conservazione della massa Dt + ρDiv (u ) = 0. La
disuguaglianza per l’energia libera (9.2.2) diventa
e` (ρ) →
Db →
b : Grad → Db
e` (ρ) pb(ρ) Dρ
−ρ +T u = −ρ + ≥ 0.
Dt Dt ρ Dt
Utilizzando la relazione costitutiva per l’energia libera e la regola della catena,
otteniamo
Dbe` (ρ) db
e` Dρ
= ,
Dt dρ Dt
che, introdotto nella disuguaglianza, fornisce
→
e` (ρ) →

Db → db
e` (ρ) pb(ρ) Dρ
−ρ + T : Grad u = −ρ
b + ≥ 0.
Dt dρ ρ Dt
Assumendo che il processo sia tale che il campo di densità e la sua derivata
materiale possano essere assegnati arbitrariamente (per la dimostrazione vedere
[Gurtin, Fried, Anand, The Mechanics and Thermodynamics of Continua, 2010]),
abbiamo che il coefficiente di Dρ Dρ
Dt deve annullarsi, altrimenti Dt potrebbe essere
scelto in modo da violare la disuguaglianza. Otteniamo quindi
db
e` De` →
→
pb(ρ) = ρ2 e ρ = T : Grad →
u, (10.1.1)
dρ Dt
che ci permette di concludere che la variazione di energia libera è pari alla
potenza meccanica generata in Ω+ . Inoltre da (9.2.3) otteniamo
d
K(Ω+ , t) + F(Ω+ , t) = P ext (Ω+ , t),
dt
da cui concludiamo che la potenza meccanica si traduce in variazione di energia
cinetica e energia libera.
10.1.3 Implicazioni del bilancio di quantità di moto

L’equazione di bilancio di quantità di moto in forma differenziale si può spe-
cializzare per il caso di fluidi elastici introducendo la seguente espressione per
la divergenza del tensore degli sforzi di Cauchy
→ →
Div T = Div (−p I )
= −Grad p

p 1
= ρ −Grad + p Grad
ρ ρ

p 2 de` 1 (10.1.2)
= ρ −Grad +ρ Grad (con (10.1.1))
ρ dρ ρ

p de`
= ρ −Grad − Grad(ρ)
ρ dρ

p
= −ρ Grad + e` ,
ρ
ottenendo quindi
D→

u p →
ρ = −ρ Grad + e` + ρb .
Dt ρ
Assumendo che le forze di volume siano conservative, esprimibili cioè come il
→
gradiente del potenziale β nella forma b = Grad β, abbiamo
D→

u p
= − Grad + e` − β . (10.1.3)
Dt ρ
→
Per esempio, nel caso della forza gravitazionale, abbiamo b = −gGrad z, dove
l’asse z punta dal centro della terra verso le stelle. Possiamo quindi concludere
che l’accelerazione è il gradiente di un potenziale e di conseguenza, dato che
Rot (Grad ψ(x, t)) = 0, l’accelerazione è irrotazionale. Nella seguente sezione
dimostreremo che, se l’accelerazione è il gradiente di un potenziale, allora il
rotore del campo di velocità resta per sempre nullo se è nullo ad un istante di
tempo.
10.1.4 Teorema di Cauchy-Lagrange

Definiamo vorticità il campo vettoriale →
ω ottenuto come il rotore del campo di
velocità, cioè
→
ω = Rot → u.
La relazione (4.6.2) ci permette di scrivere
→
→
→
ω ×→
a = (Rot →
u) × →
a = 2W→ →×
a = 2w ×→
a, ∀→
a ∈ V,
→
→
da cui segue che →ω = 2w→×
. Dalla precedente relazione abbiamo che → ω = 0
→
→
se e solo se W = 0. Diciamo quindi che un flusso è irrotazionale se → ω = 0 o,
→
→ →
→
alternativamente, se W = 0 .
→
→
Ricaviamo l’equazione di trasporto del tensore velocità di rotazione W. Con
→→
→ →
(Grad →
u )L = Ḟ F −1 , ricaviamo
∂ →T → → ∂ → T →
2 F WL F = F (Grad → u )L − (Grad →
u )TL F
∂t ∂t
∂ →T →→−1 →−T →T →

= F Ḟ F − F Ḟ F
∂t
(10.1.4)
∂ →T → →T →

= F Ḟ − Ḟ F
∂t
→ → → →
= F T F̈ − F̈ T F .
Per calcolare la derivata seconda in tempo del gradiente di deformazione proce-
diamo come segue
→ ∂2
F̈ = 2 Gradξ x+ (ξ, t)
∂t 2
∂ +
= Gradξ x (ξ, t)
∂t2
→
Du
= Gradξ
Dt L
→ →
Du
= Gradx F,
Dt L
dove, per passare all’ultima riga, abbiamo sfruttato il seguente risultato, valido
→
per ogni quantità euleriana Ψ
→ →

Gradξ Ψ x+ (ξ, t), t → a = DΨ x+ (ξ, t), t [→

a]
→
= DΨ x+ (ξ, t), t Dx+ (ξ, t)[→

a] (con (4.3.1))
→ +
+ →
= DΨ x (ξ, t), t [Grad x (ξ, t) a ]
→ →
= Grad Ψ(x, t) x=x+ (ξ,t) F (ξ, t)→

a
→ →
= Grad Ψ(x, t)L F (ξ, t) →a , ∀→ a ∈ V.
Introducendo la formula per la derivata seconda in (10.1.4) otteniamo

T !
D→ D→

∂ →
→ →
T
→ →
→ →
→ T u u →
→
2 F WL F = F Gradx − Gradx F
∂t Dt L Dt L
che, dopo aver definito

T !
D→ D→

→
→ 1 u u
JL := Gradx − Gradx , (10.1.5)
2 Dt L Dt L
può essere riscritto come

∂ →
→T →
→ →
→
→
→ →→ → →
F WL F = F T J L F . (10.1.6)
∂t
Riformuliamo la derivata temporale del termine a sinistra dell’uguale sfrut-
→
→ →
→
tando di nuovo Ḟ = (Grad →
u )L F , abbiamo quindi
→
∂ →T → → →T → → →T ∂WL → →T → →
F WL F = Ḟ WL F + F F + F WL Ḟ
∂t ∂t
→
→ → → → ∂WL → → → →
= F T (Grad →
u )TL WL F +F T F +F T WL (Grad →
u )L F
∂t !
→ !
→
T → T
→ DW →
→
→
= F (Grad u )L WL + +WL (Grad u )L F ,
Dt
L
che, introdotto in (10.1.6) e passando al punto di vista euleriano, fornisce

→
→
DW →
→ →
→ →
→
+ (Grad →
u )T W + W(Grad →
u) = J . (10.1.7)
Dt
→
→ →
→
Dato che Grad →
u = S + W, abbiamo
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→ → →
→ → →
→ →→
→ → →→
→ →
u )T W + W(Grad →
(Grad → u ) = (S − W)W + W(S + W) = S W + W S ,
che, sostituito in (10.1.7), permette di formulare la seguente equazione di evoluzione

→
→
per W
∂ →T → → →T → →


 F WL F = F J L F ,
∂t

→ (10.1.8)
 DW + S W + W S = J ,

 →→ →→ →
Dt
→
→
con J definito in (10.1.5).
Teorema 10.1.1 (Teorema di Cauchy-Lagrange). Se l’accelerazione è il gradi-
ente di un potenziale allora il moto è per sempre irrotazionale se è irrotazionale
ad un istante di tempo.
→ →
→
Dimonstrazione. Se DDtu = Grad ψ, allora, dalla definizione di J in (10.1.5),
otteniamo →
→ T
J = Grad (Grad ψ) − Grad (Grad ψ) ,
che, con l’usilio di (4.6.2), fornisce la seguene relazione, valida ∀→
a ∈V
→
→

T → →
J→ a = Rot (Grad ψ) × →

a = Grad (Grad ψ) − Grad (Grad ψ) a = 0.
→
→ →
→
Abbiamo
→ quindi
J→ = 0 e la prima equazione in (10.1.8) diventa semplicemente
∂ →T →→ →
→ → → →
→ → →
→
∂t F W L F = 0 . Di conseguenza F T WL F non dipende dal tempo. Assum-
iamo ora che il moto sia irrotazionale all’istante di tempo τ , abbiamo quindi
→
→ →
→ →
→ → → →
→ →
→
WL (ξ, τ ) = 0 , ∀ξ ∈ Ω0 , e, di conseguenza, F T WL (ξ, τ )F = 0 , ∀ξ ∈ Ω0 . Dato
→ →
→ → →
→ → →
→ → →
→ →
→
che F T WL F non dipende dal tempo abbiamo F T WL (ξ, t)F = 0 , ∀ξ ∈ Ω0 , ∀t.
→
→
Dato che F è un tensore invertibile (possiamo quindi premoltiplicare e post-
→
→ →
→ →
→ →
→
moltiplicare per F −T e F −1 ), abbiamo WL (ξ, t) = 0 , ∀ξ ∈ Ω0 , ∀t, e passando al
→
→ →
→
punto di vista euleriano, possiamo concludere che W(x, t) = 0 , ∀x ∈ Ω+ (t), ∀t.
10.1.5 Fluidi elastici in moto stazionario e irrotazionale

Con (4.6.9) possiamo riscrivere la derivata materiale del campo di velocità come
segue
D→u ∂→u ∂→
u 1
= + (Grad → u )u→
= + Grad (u → →
· u ) + (Rot →
u) × →u.
Dt ∂t ∂t 2
→ →
Se il flusso è stazionario, cioè ∂∂tu = 0 e ∂ρ
∂t = 0, grazie a (10.1.3) , otteniamo
D→

u 1 → → p
= Grad (u · u ) + (Rot →
u) × →u = − Grad + e` − β ,
Dt 2 ρ
e quindi abbiamo

→ → 1→ → p
(Rot u ) × u = − Grad u · u + + e` − β .
2 ρ
Definendo ψ := 12 → u ·→u + ρp + e` − β, abbiamo che, se ρ non dipende dal tempo,
anche eb` (ρ) e pb(ρ) sono
stazionari, e, quindi, anche ψ è stazionario. Dato che
0=→ u · (Rot → u) × →u = −u →
· Grad ψ, abbiamo quindi

Dψ D 1→ → p
= u · u + + e` − β = 0, (10.1.9)
Dt Dt 2 ρ
da cui deduciamo che ψ è costante lungo le linee di corrente.
Inoltre, abbiamo Grad ψ = 0 se → ω = 0, quindi, detto in altri termini, se il
flusso è stazionario e irrotazionale, il campo scalare 12 →
u ·→
u + ρp +e` −β è costante
ovunque e per tutti gli istanti di tempo. Quest’ultimo risultato è noto come
teorema di Bernoulli. Notiamo che il punto cruciale riguarda l’esistenza di uno
stato di flusso stazionario e irrotazionale. Questa possibilità è garantita dal fatto
che, secondo il Teorema di Cauchy-Lagrange, se l’accelerazione è il gradiente di
un potenziale, il flusso non mostra la tendenza a generare rotazionalità.
10.2 Fluidi viscosi comprimibili

Un fluido viscoso comprimibile è un materiale omogeneo le cui relazioni costi-
tutive per il tensore degli sforzi e l’energia libera sono funzioni della densità e
del gradiente del campo di velocità, abbiamo quindi
→ →
→
→
b ρ(x, t), Grad →
u (x, t) , e e` (x, t) = eb` ρ(x, t), Grad →

T(x, t) = T u (x, t) .
Notiamo che le relazioni costitutive sono consistenti con il principio di equipresenza,
infatti, sia il tensore degli sforzi che l’energia libera sono funzioni della densità
e del gradiente del campo di velocità.
10.2.1 Partizionamento dello sforzo e oggettività

Assumiamo che lo sforzo possa essere partizionato in una componente che for-
nisce lo sforzo in assenza di moto, dipendente dalla deformazione, e una com-
ponente che lo fornisce lo sforzo dovuto al moto, dipendente dalla rapidità di
deformazione. Nel caso di un fluido la deformazione influenza la legge cos-
titutiva solamente in termini della variazione di volume. Di conseguenza, la
→
→ →
funzione Tb e (ρ, →
0 ) fornisce lo sforzo elastico, cioè lo sforzo in assenza di moto,
→
→ → →
→ → →
→ →
b ν (ρ, →
mentre la funzione T b (ρ, →
S) = T b (ρ, →
S) − T 0 ) fornisce lo sforzo viscoso, cioè
la componente dello sforzo dovuta al moto. Abbiamo quindi
→ → → → → →
b (ρ, →
T S) = b e (ρ, →
T b ν (ρ, →
0 )+ T S)
| {z } | {z } | {z }
(10.2.1)
=
=
→ → →
T(x, t) = Te (x, t)+ Tν (x, t).
Facendo appello all’oggettività della risposta del materiale abbiamo
→ → → → →
T(x, t) = T b e ρ(x, t), 0 + T b ν ρ(x, t), S (x, t) ,
→ → → ∗ ∗
b e ρ∗ (x∗ , t), →
T∗ (x∗ , t) = T b ν ρ (x , t), →
S ∗ (x∗ , t) ,

0 +T
che, introducendo l’oggettività del tensore degli sforzi e del tensore velocità di
deformazione
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→∗ →
→ →
→ →
→
T∗ (x∗ , t)=Q(t)T(x, t)QT (t), S (x∗ , t)=Q(t)S (x, t)QT (t),
e l’invarianza della densità ρ∗ (x∗ , t) = ρ(x, t), si traduce in

→ → → → → → → → →
b ν ρ(x, t), →
→
Q(t) T(x, t)QT (t) = Q(t)Tb e ρ(x, t), 0 Q T
(t) + Q(t)T S (x, t) QT (t)
→ → →
→→ →
=Tb e ρ(x, t), 0 + T b ν ρ(x, t), Q S (x, t)QT ,
→
→
per ogni rotazione Q(t) e per ogni istante di tempo t.
Per ogni x ∈ Ω+ (t) e per ogni t, abbiamo
→ → → →
Q(t) Te (x, t)QT (t) = Te (x, t),
→ → →
b ν ρ(x, t), →
→ →→ →
Q(t)T S (x, t) QT (t) = T
b ν ρ(x, t), Q S (x, t)QT ,
→
→
quindi la componente elastica Te è un tensore isotropo, cioè un multiplo del
→
→
tensore identità (si veda la Sezione 3.6), mentre T
b ν è una funzione tensoriale
isotropa. Chiamiamo pressione la funzione scalare della densità cambiata di
segno, ottenendo
→ →
→ → →
→ →
b ρ(x, t), →
T(x, t) = T 0 = −b
p ρ(x, t) I . (10.2.2)
Inoltre, sfruttando il Teorema 9.1.1 per rappresentare la funzione tensoriale

→
→ →
isotropa Tb ν (ρ, →
S ), otteniamo
→
→ → → → → →→ → →→
b ν (ρ, →
T
→ → → →
S )=ϕ1 ρ, I1,2,3 (S ) I + ϕ2 ρ, I1,2,3 (S ) S + ϕ3 ρ, I1,2,3 (S ) S 2 . (10.2.3)
Notiamo che la relazione (9.1.8) è stata opportunamente modificata includendo

la dipendenza dalla densità (invariante) nelle funzioni scalari degli invarianti di
→
→
S.
10.2.2 Fluidi di Reiner-Rivlin

Compinando le espressioni (10.2.2)-(10.2.3), rispettivamente per rappresentare
la componente elastica e la componente viscosa dello sforzo, si ottiene la re-
lazione costitutiva per i fluidi di Reiner-Rivlin, cioè la più generale possibile per
un fluido oggettivo. I fluidi di Reiner-Rivlin ammettono relazione costitutiva
nella forma
→
→ → →
→ → →
→ → →
→ →
b (ρ, →
→ → →
T S )= −b p(ρ) + ϕ1 ρ, I1,2,3 (S ) I +ϕ2 ρ, I1,2,3 (S ) S +ϕ3 ρ, I1,2,3 (S ) S 2 .
In pratica, molti fluidi reali mostrano un comportamento lineare per lo sforzo

→
→
viscoso rispetto alle componenti del tensore S , e questo comportamento si
mantiene per un ampia gamma di condizioni operative. I fluidi tali per cui
→
→
lo sforzo viscoso è lineare in S sono detti fluidi Newtoniani.
10.2.3 Fluidi Newtoniani

I fluidi Newtoniani ammettono relazione costitutiva nella forma
→
→ → → → →
b e (ρ, → → → →

T S )= −b
p(ρ) + λ(ρ)tr(S ) I + 2µ(ρ)S
ottenuta introducendo in (10.2.1) il teorema di rappresentazione delle funzioni

→
→ →
b ν (ρ, →
tensoriali lineari isotrope 9.1.2 per lo sforzo viscoso T S ). Notiamo che la
relazione (9.1.9) è stata opportunamente modificata includendo la dipendenza
dalla densità per le funzioni scalari µ e λ.

descritto univocamente dai seguenti ingredienti.
Una legge di moto x+ (ξ, t) per ogni ξ ∈ Ω0 = Ω+ (t = t0 ). Dalla legge di
→
→
moto possiamo desumere il gradiente di deformazione F , il gradiente di
→→
→ →
→ →
velocita Grad →
u = Ḟ F −1 la cui componente simmetrica è S .
Un campo di densità ρ(x, t) per ogni x ∈ Ω+ (t), che soddisfa l’equazione
di conservazione della massa.
→
→
Un campo scalare e` (x, t) e un campo tensoriale T(x, t) definiti dalle re-
→ → →
→ →
→ →
b (ρ, →
lazioni costitutive e` = eb` (ρ, S ) e T = T S ).
Utilizzando la relazione costitutiva per l’energia libera e la regola della
catena, otteniamo
→
→ →
→
Db
e` (ρ, S ) ∂b
e` Dρ ∂b
e` D S
= + →
→ : .
Dt ∂ρ Dt ∂ S Dt
La disuguaglianza per l’energia libera (9.2.2) diventa

→
→ →
→ →
→! →
→
∂be` (ρ, S ) Dρ ∂b e` (ρ, S ) D S →
b (ρ, →
→
→
−ρ + →
→ : + T S) : S ≥ 0
∂ρ Dt ∂S Dt
Utilizzando (10.2.1), otteniamo

→
→ → → → →
→ → → → →
→ → →
b (ρ, →
T
→
S ) : S = −b
→
b ν (ρ, →
p(ρ) I + T S ) : S = −b →
p(ρ)Div (u b ν (ρ, →
)+T
→
S) : S
e, utilizzando la conservazione della massa, abbiamo
e` Dρ
∂b ∂b
e`
= −ρ Div →
u,
∂ρ Dt ∂ρ
che, sostituiti nella disuguaglianza per l’energia libera, forniscono
→
→ →
→ →
→ !
→
→
∂b
e` (ρ, S ) D S ∂b
e` (ρ, S ) 2 → b
→
→ →
→
−ρ →
→ : + ρ − p
b (ρ) Div u + T ν (ρ, S ) : S ≥ 0. (10.2.4)
∂S Dt ∂ρ
La disuguaglianza deve essere soddisfatta per ogni campo di densità che soddisfa
la conservazione della massa e per ogni possibile legge di moto, assumiamo
infatti che la forza di volume possa essere scelta tale da soddisfare il bilancio di
→
→ →
→
quantità di moto. Assumiamo che il processo sia tale che ρ, S e DDtS possano
essere assegnati arbitrariamente (per la dimostrazione vedere [Gurtin, Fried,
Anand, The Mechanics and Thermodynamics of Continua, 2010]). Desumiamo
→
D→
immediatamente ∂b e`
→ = 0, altrimenti
∂→
S
S
Dt , che compare linearmente in (10.2.4),
potrebbe essere scelto in modo da violare la disuguaglianza. Quindi l’energia
→
→
libera non è una
→
funzione di S . → →
→ → →
Dato che S è arbitrario, sostituiamo S con aS , dove a è uno scalare, e
dividiamo per a, ottenendo
→
→
∂be` (ρ) 2 →
→ →
→
ρ − pb(ρ) Div →
u +T b ν (ρ, aS ) : S ≥ 0.
∂ρ
→ → → →
→ →
→ →
→ →
dove abbiamo sfruttato tr(aS ) = atr(S ) = aDiv → bν→
u e tr(aT bν : →
S ) = aT S.
→
→ → →
→ →
Per a→0, dato che Tν (ρ, 0 ) = 0 , otteniamo
b

∂b
e` (ρ) 2
ρ − pb(ρ) Div →
u ≥ 0,
∂ρ
da cui desumiamo che il coefficiente di Div →

u deve essere nullo, altrimenti Div →
u
potrebbe essere scelto in modo da violare la disuguaglianza. Otteniamo quindi
→
→
db
e` →
b ν (ρ, →
→ →
pb(ρ) = ρ2 e T S ) : S ≥ 0.
dρ
→
→ → →
b ν (ρ, →
Analizziamo le implicazioni di T
→
S ) : S ≥ 0 nel caso di fluidi Newtoniani.
→
→ →
→ → →
→ → →
→
Utilizziamo la decomposizione S = S 0 + 31 tr(S ) I e sfruttiamo tr(S 0 ) = 0 e
→
→ →
→ →
→ →
→
S : S 0 = S 0 : S 0 per ottenere la seguente disuguaglianza
→ →
→ →
→ → → 1 →→
Tν (ρ, S ) : S = λ(ρ)tr(S ) I + 2µ(ρ)S : S 0 + tr(S ) I
b
3

→ → 2 →
= 2µ(ρ)S 0 : S 0 + λ(ρ) + µ(ρ) tr(S )2
3
≥ 0.
→
→ →
→ →
→ →
→
valida per ogni tensore S simmetrico. Consideriamo S = I , dato che tr(S ) = 3
→
→ →
→ →
→ → →
e S 0 = 0 otteniamo 2µ + 3λ ≥ 0. Consideriamo S = → e ⊗ d + d ⊗→ e , dove →
e e
→ →
→ →
→ →
→
d sono ortonormali. Dato che tr(S ) = 0 e S 0 : S 0 =
→ → → →
= tr (d ⊗ →e +→ e ⊗ d )(→
e ⊗ d + d ⊗→

e)
→ → → → → → → →

= tr (d ⊗→ e ⊗d + (d ⊗→
e )·→ e )·d ⊗→e + (→ e ⊗d + (→
e ⊗d )·→ e ⊗d )·d ⊗→ e
→ → → → → → →→

= tr (d ⊗d )→ e ·→
e +(d ⊗→e )→
e ·d +(→e ⊗d )d ·→
e +(→
e ⊗→e )d ·d
→→ →→
= (d ·d )→
e ·→
e + (→
e ·→
e )d ·d
= 2,
otteniamo µ ≥ 0 e λ ≥ − 32 µ.
→
→ → →
→ → →
→
È interessante notare che, con 2µS = 23 µtr(S ) I +2µS 0 il tensore degli sforzi
si può scrivere come

→
→
2 → → →
→ →
→
T = −b p(ρ) + λ(ρ) + µ(ρ) tr(S ) I + 2µ(ρ)S 0 . (10.2.5)
3
→
→ →
→ →
→
L’ipotesi di Stokes consiste nel fissare λ=− 32 µ in modo tale che 13 tr(T) I =−p I ,
di conseguenza la componente isotropa dello sforzo è influenzata solo dalla pres-
sione e indipendente dallo sforzo viscoso. Introducendo l’ipotesi di Stokes abbi-
amo → → →
→ → →
T = −b p(ρ) I + 2µ(ρ)S 0 . (10.2.6)
10.2.5 Equazioni di Navier-Stokes comprimibili con variazione di

temperatura infinitesima
Utilizzando la forma (10.2.6) per il tensore degli sforzi abbiamo
→
→ →
→
Div T = −Grad p + 2Div µ(ρ)S 0 .
Le equazioni di Navier-Stokes per un fluido comprimibile Newtoniano con vari-

azioni di temperatura infinitesime sono la conservazione della massa e il bilancio
di quantità di moto
Dρ
+ ρDiv →
u = 0,
Dt
→
Du → → (10.2.7)
ρ = −Grad p + 2Div µ(ρ)S 0 + ρb ,
Dt
p = pb(ρ).
Il sistema di equazioni alle derivate parziali deve essere completato con oppor-
tune condizioni al bordo e condizioni iniziali. Il sistema di equazioni è risolvibile
in modo approssimato mediante metodi numerici che consentono di calcolare i
campi di velocità, densità e pressioni note le condizioni al bordo e le condizioni
iniziali.
L’assunzione di variazione di temperatura infinitesima rende queste equazioni
applicabili al caso di flussi comprimibili caratterizzati da velocità molto minore
della velocità del suono, spesso assimilabili a flussi incomprimibili. Inoltre queste
equazioni possono essere utilizzate per trattare flussi di fluidi immiscibili o flussi
con concetrazione di soluto variabile. Nel primo caso e nel secondo caso, rispetti-
vamente, è necessario aggiungere termini opportuni che modellizzino la tensione
superficiale e la diffusività di massa. Nella sezioni 10.3 e 10.4 tratteremo il caso
di flussi incomprimibili a densità costante e il caso di flussi comprimibili viscosi
con variazione di temperatura, rispettivamente.
10.2.6 Vorticità
Rielaboriamo l’equazione di quantità di moto per verificare se sia possibile scri-
vere l’accelerazione come il gradiente di un potenziale. Dato che la forma della
relazione costitutiva per la pressione è la stessa di quella ottenuta per un flu-
ido elastico, cioè pb(ρ) = ρ2 db
e`
possiamo procedere come in (10.1.2) ottenendo
dρ
Grad p = ρGrad ρp + e` . Ipotizzando che le forze di volume siano conservative,
possiamo quindi riscrivere il bilancio di quantità di moto in (10.2.7) come
D→

u p 2 →
→
= −Grad + e` − Grad β + Div µ(ρ)S 0 .
Dt ρ ρ
A causa della componente deviatorica dello sforzo viscoso l’accelerazione non è

il gradiente di un potenziale, abbiamo infatti
→
Du 1 →
→
Rot = 2Rot Div µ(ρ)S 0 . (10.2.8)
Dt ρ
Ricaviamo l’equazione di trasporto della vorticità →

ω = Rot →
u . Utilizzando
(4.6.9) possiamo riscrivere la derivata materiale del campo di velocità come
segue
D→
u ∂→
u ∂→
u 1
= + (Grad → →
u )u = → →
+ Grad (u · u ) + (Rot →
u) × →
u. (10.2.9)
Dt ∂t ∂t 2
Calcoliamo il rotore della derivata materiale del campo di velocità, con (10.2.9)
abbiamo
→
Du ∂(Rot →u)
Rot = + Rot ((Rot →u) × →
u) . (10.2.10)
Dt ∂t
Per rielaborare l’ultimo termine procediamo come segue, dato che

→ → →
Rot → a (x) × b (x) = Div (→a ⊗ b − b ⊗→

a) (con (4.7.1))
→ → → →
= (Grad →
a )b +→
a Div b −(Grad b )→
a +b Div →
a , (con (4.5.4))
abbiamo Rot (Rot →

u) × →

u =
= Grad (Rot →
u) →u + (Rot →
u )(Div →
u ) − (Grad →
u )(Rot →
u) − →
u Div (Rot →

u) .
| {z }
=0
Struttando
D(Rot → u) ∂(Rot →
u)
+ Grad (Rot →
u) →

= u,
Dt ∂t
possiamo riscrivere (10.2.10) come segue
D(Rot → D→

u) u
+ (Rot →
u )(Div →
u ) − (Grad →
u )(Rot →
u ) = Rot .
Dt Dt
Introducendo la vorticità →
ω := Rot →
u otteniamo la seguente equazione di evoluzione
→ →
Dω → → → → Du
+ ω (Div u ) − (Grad u )ω = Rot , (10.2.11)
Dt Dt
che, sfruttando la conservazione della massa, possiamo rielaborare come segue
D → →
→
ω → ω Du
ρ − (Grad u ) = Rot . (10.2.12)
Dt ρ ρ Dt
Introducendo (10.2.8), l’equazione di trasporto della vorticità (10.2.12) di-
venta
D → →

ω ω 1 →
→
ρ − (Grad →u) = 2Rot Div µ(ρ)S 0 . (10.2.13)
Dt ρ ρ ρ
Il termine a destra dell’uguale in (10.2.13) si annullerebbe se l’accelerazione fosse
il gradiente di un potenziale e rappresenta quindi una sorgente di vorticità che
favorisce l’insorgenza di rotazionalità nel flusso.
Notiamo che l’equazione di trasporto della vorticità per un fluido elastico
si otteniene annullando il termine a destra dell’uguale in (10.2.13), infatti, al
contrario di quanto osservato per un fluido viscoso, l’accelerazione è il gradiente
di un potenziale. Fissando µ = 0 in (10.2.13), abbiamo
D →ω →
ω →
− (Grad →
u) = 0 . (10.2.14)
Dt ρ ρ
Nella seguente sezione analizzeremo il significato geometrico dell’equazione di
evoluzione della vorticità (10.2.14).
10.2.7 Interpretazione geometrica dell’evoluzione della vorticità

Consideriamo una curva C0 definita nella configurazione di riferimento, tale
che C0 sia la curva tracciata dai punti ξ = ξ(λ)b al crescere del parametro λ
nell’intervallo λ1 ≤ λ ≤ λ2 . Consideriamo che la curva C sia la mappatura di
C0 attraverso la legge di moto e scriviamo C(t) = x+ (C0 , t). C(t) è la curva
tracciata dai punti x = x b(λ, t) = x+ (ξ(λ),
b t), al crescere del parametro λ e
mantenendo t fissato.
Il vettore tangente alla curva C0 nel punto ξ è
→ dξ(λ)
b
τ 0 (ξ) = , con ξ = ξ(λ).
b
dλ
Il vettore tangente alla curva C(t) nel punto x e al tempo t è
→ ∂b
x(λ, t)
τ (x, t) = , con x=x
b(λ, t).
∂λ
Possiamo sfruttare la formula di derivazione della funzione composta per ot-
tenere il vettore → b(λ, t) in funzione di →
τ nel punto x = x τ 0 , abbiamo
→ ∂bx(λ, t)
τ (x, t) =
∂λ
∂x+ (ξ(λ),
b t)
=
∂λ " #
+ b dξ(λ)
b
= Dx (ξ(λ), t)
dλ

→
= Grad x+ (ξ, t) τ 0 (ξ)
ξ=ξ(λ)
b ξ=ξ(λ)
b
→
= F ξ, t →

τ 0 (ξ) .
ξ=ξ(λ)
b
Invertendo la relazione otteniamo il vettore tangente alla curva C0 in ξ = ξ(λ)

b
come
→
→ →
→
→
τ 0 (ξ) = F −1 ξ, t →τ x+ (ξ, t), t , o, analogamente →τ 0 = F −1 →

τL.
La derivata temporale della precedente espressione fornisce

∂→ →
→ ∂ →
→−1 → →−1 → →
→−1 Dτ
0= F τL = F τL +F . (10.2.15)
∂t ∂t Dt L
Dato che → →
→ →
→
→ ∂ →→→
→ ∂F →
→ → ∂F −1
→
0 = (F F −1 ) = F −1 + F
∂t ∂t ∂t
abbiamo → →
∂F −1 → ∂F →−1
= −F −1 F
∂t ∂t
→
= −F −1 (Grad →
u )L , (con (5.13.1))
che introdotto in (10.2.15), permette di ottenere
→
→ →
→ →
→
→ Dτ
0 = −F −1
(Grad u )L →
τL +F −1
.
Dt L
→
→
Moltiplicando entrambi i lati dell’espressione per F e passando al punto di vista
Euleriano otteniamo la seguente equazione di evoluzione per i vettori tangenti
→
→ Dτ
0 = −(Grad → →
u )τ + . (10.2.16)
Dt
Confrontando con (10.2.14) notiamo che, se l’accelerazione è il gradiente di un
potenziale, il vettore vorticita →
ω soddisfa la stessa equazione di evoluzione di un
vettore tangente.
In particolare, se ad un istante di tempo t, per ogni punto x = x

b(λ, t) della
curva C(t) = x+ (C0 , t), abbiamo
→ →
→ →
→ →
→
0 = W→
τ = WL F →
τ 0,
→
→ →
→ →
→ →
→ →
→
allora, moltiplicando per F T , abbiamo anche F T WL F→ τ 0 = 0 . Visto che, se
l’accelerazione è il gradiente di un potenziale, la prima equazione in (10.1.8)
→ → → → →
∂ →T → → → → →
fornisce ∂t (F WL F ) = 0 , allora W→ τ = 0 per tutti gli istanti di tempo.
→
→ → →
Notiamo che W→ τ = 0 implica → ω×→ τ = 0 . Concludiamo che, se il vettore
vorticita è tangente alla curva C ad un istante di tempo, allora resta tangente
alla curva per tutti gli istanti di tempo.
10.3 Fluidi incomprimibili

Un fluido incomprimibile è tale per cui il moto è isocoro, questa richiesta è
soddisfatta a patto che sia verificato il vincolo di incomprimibilità Div →
u = 0.
L’equazione di conservazione della massa si riduce a Dρ Dt = 0, quindi la densità
è costante lungo la traiettoria del moto. Ci soffermeremo in particolare sul
caso ρ = costante, considerando quindi flussi di fluidi monocomponente senza
variazioni di temperatura o concetrazione di soluto.
→
→ →
→ →
→
Nel caso di un fluido incomprimibile, trS = Div → u = 0 e, quindi, S = S 0 .
Come immediata conseguenza abbiamo che la componente istropa del tensore
degli sforzi di Cauchy non genera potenza infatti
1 → → →
→ → → 1 → → →
→
tr(T) I : S 0 = tr(T)tr(S 0 ) = 0. (10.3.1)
3 3
→
→
Dato che la componente isotropa di T non genera potenza, la disuguaglianza
per l’energia libera (9.2.2) diventa
De` →→
−ρ + T0 : Grad →
u ≥ 0, (10.3.2)
Dt
e, quindi, la componente isotropa non è determinata dalla termodinamica, a
differenza di quanto osservato per fluidi elastici e fluidi comprimibili.
Mostriamo che, nel caso di un fluido incomprimibile, un tensore simmetrico
→
→
T ∈ S (V, V), non genera potenza se e solo se è isotropo, cioè
→
→ →
→ →
→ →
→ 1 → → →
→
T : S 0 = 0, ∀S ∈ S (V, V), se e solo se T= tr(T) I .
3
→
→ → →
→ →
1
Condizione sufficiente. Assumendo T = 3 tr(T) I possiamo procedere come
→
→ →
→ →
→
in (10.3.1). Condizione necessaria. Assumendo T : S 0 = 0, ∀S ∈ S (V, V)
abbiamo
1 → → →
→ → →
→ → →
→ →
→ →
→
0= tr(T) I + T0 : S 0 = T0 : S 0 , ∀S ∈ S (V, V).
3
→
→ →
→ →
→ →
→
Dato che sia T0 che S 0 sono deviatorici e simmetrici, scegliendo S 0 = T0 ,
→
→ →
→ →
→
otteniamo T0 = 0 . Di conseguenza T ha solo componente isotropa. Alla luce
di questo risultato affermiamo che un fluido incomprimibile è caratterizzato
dalla proprità che la componente istropa del tensore degli sforzi di Cauchy non
genera potenza.
10.3.1 Conseguenze dell’oggettivita del materiale e della termodi-

namica
Un fluido incomprimibile è un materiale omogeneo le cui relazioni costitutive
per la componente deviatorica del tensore degli sforzi e l’energia libera sono
funzioni del gradiente del campo di velocità, abbiamo quindi
→ →
→
→
b 0 Grad → e` (x, t) = eb` Grad →

T0 (x, t) = T u (x, t) , e u (x, t) ,
→
→
dove T0 appartiene all’insieme dei tensori a traccia nulla. Procedendo in modo
del tutto analago a quanto fatto per un fluido viscoso comprimibile, come con-
seguenza dell’oggettività del materiale è possibile ottenere
→ → →
→ →
→
b0 → →

T0 (x, t) = T S (x, t) , e e` (x, t) = eb` S (x, t) .
→
→
dove T0 è una funzione tensoriale isotropa.
Utilizzando la relazione costitutiva per l’energia libera e il tensore degli
sforzi e derivando rispetto al tempo utilizzando la regola della catena, la disug-
uaglianza per l’energia libera in (10.3.2) diventa
→
→ →
→ → →
∂b
e` (S ) DS → → →
→
−ρ →
→ : +T
b 0 (S ) : S ≥ 0.
∂S Dt
Assumendo che il moto sia tale che il tensore velocità di deformazione e la

sua derivata materiale possano essere assegnati arbitrariamente, abbiamo che
→
→ → → →
b 0 (S ) : →
l’energia libera è costante e T S ≥ 0.
10.3.2 Fluidi newtoniani incomprimibili

I fluidi Newtoniani incomprimibili ammettono relazione costitutiva per la com-
ponente deviatorica dello sforzo nella forma
→
→ → →
→ →
T
b 0 (S )=2µS , (10.3.3)
ottenuta sfruttando il Teorema 9.1.2 per rappresentare la funzione tensoriale

→ →
→ →
b0 → →

isotropa T S (x, t) e semplificando l’espressione grazie al vincolo tr(S ) =
→
Div u = 0. Definiamo la componente isotropa dello sforzo introducendo la
→
→
variabile p := − 31 trT, di conseguenza abbiamo
→
→ → → →
→ → →
T
b (S )= − p I + 2µS , (10.3.4)
il ruolo della pressione sarà analizzato nella Sezione 10.3.6. Abbiamo quindi
→
→ →
→ →
→ →
→
T0 : S = 2µS : S ≥ 0,
da cui deduciamo µ ≥ 0.
10.3.3 Equazioni di Navier-Stokes incomprimibili

Utilizzando la forma (10.3.4) per il tensore degli sforzi abbiamo
→ →
Div T = −Grad p + 2µDiv S
= −Grad p + µDiv Grad →
u + (Grad →

u )T
= −Grad p + µLap →
u + µGrad (Div →
u) (con (4.6.5))
→
= −Grad p + µLap u
Le equazioni di Navier-Stokes per un fluido incomprimibile Newtoniano isotermo
con densità costante sono quindi
Div →u = 0,
→ (10.3.5)
Du →
ρ = −Grad p + µLap → u + ρb .
Dt
tune condizioni al bordo e condizioni iniziali. Assumiamo che la frontiera di
Ω possa essereS partizionata in due sottoinsiemi disgiunti ∂ΩD e ∂ΩN tali che
∂Ω = ∂ΩD ∂ΩN e assumiamo che la velocità e lo sforzo siano noti rispet-
tivamente su ∂ΩD e ∂ΩN . Abbiamo quindi il seguente problema con dati al
contorno: assegnato il campo di velocità → u0 = →
u (x, t0 ) in Ω cerchiamo il campo
di velocità e il campo di pressione tali che
Div →
u = 0, in Ω × (t0 , tf );
D→u →
ρ = −Grad p + µLap →
u + ρb , in Ω × (t0 , tf );
Dt
→
u =→g D, su ∂ΩD × (t0 , tf );
→
pn − (Grad → →
u )n =→
g N, su ∂ΩN × (t0 , tf ).
È possibile dimostrare che il problema è ben posto e può essere risolto in modo
approssimato mediante un metodo numerico.
10.3.4 Vorticità
Ipotizzando che le forze di volume siano conservative, possiamo riscrivere la
quantità di moto come
D→

u p
= −Grad − Grad β + νLap → u.
Dt ρ
→
dove ν = µρ è la viscosità cinematica. Dato che Rot DDtu = νLap → u , l’accelerazione
non è il gradiente di un potenziale e l’equazione di traporto della vorticità
(10.2.11) assume la seguente forma
→
Dω
− (Grad → →
= νRot Div (Grad →

u )ω u)
Dt
= νRot −Rot (Rot → u ) + Grad (Div →

u ) (con (4.6.8))
= −νRot Rot →

ω
= νDiv Grad → →

ω − νGrad Div (ω ) (con (4.6.8))
→ →

= νLap ω − νGrad Div (Rot u )
= νLap →
ω.
Notiamo che a causa della presenza del termine viscoso a destra dell’uguale
la vorticità non evolve come un vettore tangente e il flusso tende a sviluppare
rotazionalità. Dal punto di vista pratico, è importante saper riconoscere in
quali zone del campo di moto gli effetti viscosi sono preponderanti e, viceversa,
le regioni dove, essendo gli sforzi viscosi poco rilevanti, il flusso è assimilabile
ad un flusso irrotazionale.
10.3.5 Bilancio di energia per fluidi newtoniani incomprimibili

Introducendo la relazione costitutiva per lo sforzo (10.3.4), il bilancio di energia
meccanica (6.8.1) si può scrivere nella seguente forma
Z
d 1
ρ → u ·→
u dV =
dt Ω+ (t) 2
| {z }
d +
dt K(Ω ,t)
Z Z Z
→ → → → →→ →→
= (2µS − p I )n ·u dS+ ρb ·u dV − 2µS :S dV .
∂Ω+ (t) Ω+ (t) Ω+ (t)
| {z } | {z }
P ext (Ω+ ,t) E(Ω+ ,t)
Dato che abbiamo µ ≥ 0 è evidente che E(Ω+ , t) dissipa energia meccanica

e, per questa ragione, viene comunemente chiamato termine di dissipazione
viscosa. Il bilancio di energia meccanica afferma che la variazione di energia
d
cinetica dt K(Ω+ , t) in Ω+ è pari alla potenza introdotta dall’esterno meno la
dissipazione viscosa. È interessante notare come E(Ω+ , t) abbia il ruolo di pro-
durre energia interna nel bilancio di energia (8.2.1). Possiamo quindi concludere
che la dissipazione viscosa trasforma l’energia cinetica in energia interna.
Consideriamo ora il bilancio di energia meccanica su un volume di controllo
fisso con forze di volume dovute al campo gravitazionale terrestre. Introducendo
la relazione costitutiva per lo sforzo (10.3.4), possiamo riscrivere (6.10.4) come
segue
Z Z
∂ρ(ec +ep ) → →
dV + ρ(ec +ep )u · n dS =
Ω ∂t ∂Ω
Z Z (10.3.6)
→ → → → → →
= (2µS − p I )n · u dS − 2µS : S dV,
∂Ω Ω
dove ec = 12 →u·→u e ep = gz. Portando a sinistra dell’uguale il termine che

contiene la potenza degli sforzi pressori e sfruttando ∂ρgz
∂t = 0, otteniamo
Z Z Z Z
∂ec p → → →
→→ →
→ →
→ →
ρ dV + ρ ec +ep + u · n dS= 2µ(S n ) · u dS − 2µS : S dV.
Ω ∂t ∂Ω ρ ∂Ω Ω
→
È interessante notare che, nel caso in cui →
u = 0 su ∂Ω, abbiamo semplicemente
Z Z
∂ec → →
→ →
ρ dV dS= − 2µS : S dV,
Ω ∂t Ω
da cui si evince che il termine di dissipazione viscosa porta il sitema isolato

costituito dal fluido contenuto in Ω verso uno stato di quiete.
Per mostrare lo stretto legame che sussiste tra la dissipazione viscosa e la

vorticità riscriviamo i termini viscosi che compaiono a destra dell’uguale in
(10.3.6) come segue
→ → → →
2Div (S T →
u ) − 2S : S = →
u · Div (2S ) (con (4.5.6))
→ → → T

= u · Div Grad u + (Grad u )
=→u · Div (Grad →
u ) + Grad (Div →

u) (con (4.6.5))
| {z }
=0
= u · Div (Grad u ) − Grad (Div →
→ →

u)
| {z }
=0
→ →

= −u · Rot (Rot u ) . (con (4.6.8))
Sfruttiamo (4.7.3) per scrivere
Div (Rot → u) × →u =→ u · Rot (Rot →

u ) − (Rot →
u ) · (Rot →

u ),
con cui otteniamo infine

→
→ →
→ → →
Div (S T →
u ) − S : S = −Div (Rot →
u) × →
u − (Rot →
u ) · (Rot →

u ).
Intergrando su Ω e sfruttando il teorema della divergenza per il primo termine

a sinistra e a destra dell’uguale abbiamo
Z Z Z Z
→
→ →
→ → →
2µS →n ·→ µ →ω ×→ u ·→ → →

u dS − 2µS : S dV = − n dS − µω · ω dV,
∂Ω Ω ∂Ω Ω
→
e, nel caso in cui →
u = 0 su ∂Ω, otteniamo
Z Z
→ →
→ →
→ →
2µS : S dV = µω · ω dV.
Ω Ω
Possiamo quindi concludere che la vorticità è l’unica fonte di dissipazione vis-

cosa.
10.3.6 Ruolo della pressione

Nel caso di flussi comprimibili la pressione non è una variabile termodinamica.
Per comprendere il ruolo della pressione calcoliamo la divergenza del bilancio di
quantità di moto nella forma (10.3.5). A sinistra dell’uguale abbiamo
→ →
Du ∂u
+ Div (Grad → →

Div = Div u )u
Dt ∂t
→
∂Div u →
+ u · Div (Grad →u )T + (Grad →u )T : Grad →

= u
∂t
∂Div →u →
+ u · Grad (Div →u ) + (Grad →u )T : Grad →

= u
∂t
= (Grad →u )T : Grad →
u
Inoltre, per i termini a destra dell’uguale abbiamo
Div Grad (Div → u ) = Div −Rot (Rot → u ) + Grad (Div →

u ) = 0.
e, assumendo che le forze di volume siano conservative, abbiamo
Div (Grad p − ρGrad β) = Lap (p − ρβ).
Ricomponendo l’equazione otteniamo la cosidetta equazione di Poisson per la

pressione
Lap (p − ρβ) = −(Grad → u )T : Grad →
u.
Ricordiamo che l’equazione di Poisson per la pressione è stata ottenuta cal-
colando la divergenza del bilancio di quanatità di moto e assumendo che la
velocità sia solenoidale. Viceversa, possiamo affermare che la condizione neces-
saria al soddisfacimendo del vicolo di divergenza nulla è che la pressione sod-
disfi l’equazione di Poisson. Ai fini del calcolo del campo di velocità e del
campo di pressione potremmo risolvere, al posto delle equazioni di Navier-Stokes
(10.3.5), il sistema di equazioni ottenuto sostituiendo al vincolo di incomprim-
ibilità l’equazione di Poisson per la pressione. Notiamo che, in questo senso,
le condizioni al contorno per l’equazione di Poisson devono essere opportuna-
mente determinate. In particolare, sulla frontiera ∂ΩD con velocità nota verrà
imposto il gradiente di pressione in direzione normale alla frontiera (determinate
intergrando su Ω la divergenza del bilancio di quantità di moto e applicando il
teorema della divergenza), mentre sulle frontiere ∂ΩN a sforzo noto verrà im-
posto il campo di pressione.
10.3.7 Fluidi perfetti

Un fluido perfetto è un fluido incomprimibile e non viscoso. Il tensore degli
→
→ →
→
sforzi di Cauchy assume la forma T = −p I . L’equazione di bilancio di quantità
di moto si può scrivere nella forma
D→
u →
ρ = −Grad p + ρb ,
Dt
e, considerando un campo di forze convervativo, abbiamo
D→

u p
= −Grad −β .
Dt ρ
da cui deduciamo immediatamente che l’accelerazione è il gradiente di un poten-

ziale. Sfruttando (4.6.9), possiamo riformulare il bilancio di qunatità di moto
come segue
∂→

u → → 1→ → p →
+ (Rot u ) × u = −Grad u·u+ −b ,
∂t 2 ρ
inoltre, l’equazione per la vorticità (10.2.11) si riduce a

→
Dω
− (Grad → →
u )ω = 0.
Dt
Possiamo quindi concludere che
Se il flusso è irrotazionale ad un istante di tempo resta per sempre irro-
tazionale.
Se il flusso è stazionario il potenziale ψ = 21 →

u ·→
u + ρp − β è constante lungo
le linee di corrente.
Se il flusso è stazionario e irrotazionale il potenziale ψ è costante ovunque
e per tutti gli istanti di tempo.
Dato che la dissipazione viscosa è nulla, l’equazione di bilancio di energia
meccanica afferma che la variazione di energia cinetica è pari alla potenza in-
trodotta in Ω+ dall’esterno. Nel caso di un volume di controllo fisso Ω e forze
di volume dovute al campo gravitazionale terrestre abbiamo
Z Z
d 1→ → 1→ → p
ρ u · u dV + ρ u · u + + gz → u ·→
n dS = 0.
dt Ω 2 ∂Ω 2 ρ
10.4 Fluidi viscosi comprimibili non isotermi

Un fluido viscoso comprimibile che conduce calore a causa di disomogeneità della
temperatura è un materiale omogeneo le cui relazioni costitutive per il tensore
degli sforzi, l’energia libera, l’entropia e il flusso di calore sono esprimibili come
segue
→
e` (x, t) = eb` ρ(x, t), ϑ(x, t), Grad ϑ(x, t), S (x, t) ,
→
η(x, t) = ηb ρ(x, t), ϑ(x, t), Grad ϑ(x, t), S (x, t) ,
→ (10.4.1)
→
b ρ(x, t), ϑ(x, t), →

T(x, t) = T S (x, t) ,
→ →
q (x, t) = q b ρ(x, t), ϑ(x, t), Grad ϑ(x, t) .
Notiamo che il principio di equipresenza non è rispettato in quanto abbiamo
omesso la dipendenza dal gradiente di temperatura per il tensore degli sforzi
e la dipendenza dal tensore velocità di deformazione per il flusso di calore.
Procedendo come per fluidi comprimibili senza conduzione di calore è possibile
dimostrare che, in conseguenza dell’oggettività del materiale, il tensore velocità
→
→
di deformazione W non può comparire come variabile indipendente nella re-
lazione costitutiva. Di conseguenza abbiamo sostituito la dipendenza da Grad → u
→
→
con la dipendenza da S .
Grazie all’ipotesi semplificativa sulla dipendenza funzionale del tensore degli
→
→ →
sforzi possiamo rappresentare T b come una funzione tensoriale isotropa di → S,
infatti abbiamo
→→→ → → →
→ →→→ →
→
b ρ(x, t), ϑ(x, t), →
→ → →
QT S (x, t) QT = T
b ρ(x, t), ϑ(x, t), Q S (x, t)QT .
La componente dello sforzo in assenza di moto è un tensore isotropo, infatti

→→→ →
→ → →
→ →
→
QTb ρ(x, t), ϑ(x, t), → b ρ(x, t), ϑ(x, t), →
0 QT = T 0 ,
e, introducendo la pressione pb(ρ, ϑ) per ottenere un multiplo del tensore iden-

→
→ → → →
→ → →
→ →
→
b ρ, ϑ, →
tità, abbiamo T 0 = −b b ν ρ, ϑ, →
p(ρ, ϑ) I . Definiamo T S =T b ρ, ϑ, →
S −
→
→ →
→
T
b ρ, ϑ, 0 , ottenendo
→
→ → → →
→ →
b ρ, ϑ, →
T S = −b
→
b ν ρ, ϑ, →
p(ρ, ϑ) I + T S ,
e, quindi, per un fluido Newtoniano, abbiamo

→
→ → → → →
b ν (ρ, ϑ, →
T
→ → →
S )=λ(ρ, ϑ)tr(S ) I + 2µ(ρ, ϑ)S .

descritto univocamente dai seguenti ingredienti.
Una legge di moto x+ (ξ, t) per ogni ξ ∈ Ω0 = Ω+ (t = t0 ). Dalla legge di

→
→
moto possiamo desumere il gradiente di deformazione F , il gradiente di
→
→→
→ →
→
velocita Grad →
u = Ḟ F −1 la cui componente simmetrica è S .
Un campo di densità ρ(x, t) per ogni x ∈ Ω+ (t), che soddisfa l’equazione
di conservazione della massa.
Un campo di temperatura ϑ(x, t) per ogni x ∈ Ω+ (t).
→
→
Due campi scalari e` (x, t), η(x, t), un campo tensoriale T(x, t) e un campo
vettoriale →
q (x, t) definiti dalle relazioni costitutive (10.4.1), dove la vari-
→
→
abile indipendente Grad → u è sostituita dalla componente simmetrica S .
→
Consideriamo che la forza di volume ρb e il flusso di calore →q possano essere
assegnato arbitrariamente. Il bilancio di quantità di moto determina la forza
di volume e, analogamente, il bilancio di energia (8.2.2) determina il flusso di
calore →
q che deve essere fornito per sostenere il processo.
Utilizzando la relazione costitutiva per l’energia libera e la regola della
catena, otteniamo
→
→ →
→
Db
e` (ρ, ϑ, Grad ϑ, S ) ∂b
e` Dρ ∂b
e` Dϑ ∂b
e` D(Grad ϑ) ∂b
e` D S
= + + · + →
→ : .
Dt ∂ρ Dt ∂ϑ Dt ∂(Grad ϑ) Dt ∂ S Dt
Introducendo la decomposizione per il tensore degli sforzi e sfruttando la
conservazione della massa, la disuguaglianza per l’energia libera (9.2.1) diventa
→!
e` Dϑ
∂b ∂b
e` D(Grad ϑ) ∂b e` D S
−ρ ηb + + · + → : +
∂ϑ Dt ∂(Grad ϑ) Dt ∂ S Dt

∂be` 2
→ q →
+ →
ρ − pb Div u −
b
· Grad ϑ + Tbν : →
S≥0
∂ρ ϑ
dove abbiamo omesso gli argomenti nelle relazioni costitutive per compattezza di
notazione. Assumiamo che il processo sia tale per cui i valori di ϑ, Dϑ
Dt , Grad ϑ,
D(Grad ϑ) →
→ →
→
Dt , ρ, Dρ DS
Dt , S e Dt possano essere assegnati arbitrariamente. Desumiamo
che la relazione costitutiva per l’energia libera non è funzione del gradiente di→
→
temperatura e del tensore velocità di deformazione, altrimenti D(Grad Dt
ϑ)
e DDtS
potrebbero essere scelti tale da violare la disuguaglianza. Inoltre, dato che anche
→
i coefficiente di Dϑ
Dt e Div u devono annullarsi, abbiamo
∂b
e` (ρ, ϑ) ∂b
e` (ρ, ϑ)
ηb(ρ, ϑ) = − e pb(ρ, ϑ) = ρ2 . (10.4.2)
∂ϑ ∂ρ
Notiamo che l’assunzione che il tensore degli sforzi sia indipendente dal gradiente
di temperatura è consistente con il fatto che l’energia libera (che dermina la
→
→
pressione e, quindi, la componente isotropa di T) lo sia. Infine, otteniamo le
seguenti disuguaglianze
→
→ → →
qb(ρ, ϑ, Grad ϑ) · Grad ϑ ≤ 0 e b ν (ρ, θ, →
T
→
S ) : S ≥ 0. (10.4.3)
da cui si evince che il calore non può fluire nella direzione del gradiente di
temperatura e che gli sforzi viscosi causano una dissipazione di energia.
10.4.2 Bilancio di entropia

Ricaviamo l’equazione di bilancio di entropia dal bilancio di energia interna. Per
prima cosa otteniamo le relazioni di Gibbs, sfruttando la relazione constitutiva
e` = eb` (ρ, θ) e quanto ottenuto in (10.4.2) abbiamo
De` ∂b
e` Dϑ ∂be` Dρ Dϑ p Dρ
= + = −η + 2 . (10.4.4)
Dt ∂ϑ Dt ∂ρ Dt Dt ρ Dt
Inoltre, con ei = e` + ϑη abbiamo
Dei De` Dϑ Dη
= +η +ϑ
Dt Dt Dt Dt
Dϑ p Dρ Dϑ Dη
= −η + 2 +η +ϑ (con (10.4.4)) (10.4.5)
Dt ρ Dt Dt Dt
p Dρ Dη
= 2 +ϑ .
ρ Dt Dt

∂ 1 Dρ 1 Dρ
Possiamo sfruttare Dv
Dt = D 1
Dt ρ = ∂ρ ρ Dt = − ρ2 Dt per riscrivere (10.4.5)
nella forma comunemente adottata nell’ambito della termodinamica
Dei Dv Dη
= −p +ϑ . (10.4.6)
Dt Dt Dt
Consideriamo ora il bilancio di energia interna nella forma (8.2.2), cioè
→
→
ρ De
Dt= −Div →
i
q + q + T : Grad →
u . Sfruttando (10.4.5), abbiamo
Dei p Dρ Dη
ρ = + ρϑ ,
Dt ρ Dt Dt
e, inoltre, sfruttando la decomposizione del tensore degli sforzi e la conservazione
della massa, abbiamo
→
→ →
→ →
→ p Dρ → → →
→
T : Grad →
u = −pDiv →
u + Tν : S = + Tν : S .
ρ Dt
Sostituendo le due precedenti espressioni nel bilancio di energia interna otteni-
amo il seguente bilancio di entropia
Dη →
→ →
→
ρϑ = −Div →
q + q + Tν : S . (10.4.7)
Dt
dove l’ultimo termine è sicuramente positivo, si veda (10.4.3). Nel caso di flusso
adiabatico e inviscido l’entropia si conserva lungo una linea di flusso e parliamo
di flusso isoentropico. Chiaramente questa è un idealizazzione quando abbiamo

a che fare con un fluido reale. Considerando che la particella di fluido sia
un sistema termicamente isolato, la sua entropia può solo aumentare lungo la
traiettoria.
Definiamo l’entalpia specifica h = ei + ρp . Abbiamo quindi
Dh Dei 1 Dp Dv
= + +p
Dt Dt ρ Dt Dt
Dv Dη 1 Dp Dv
= −p +ϑ + +p (con (10.4.6)) (10.4.8)
Dt Dt ρ Dt Dt
Dη 1 Dp
=ϑ + .
Dt ρ Dt
Possiamo ricavare la variazione di entropia da (10.4.8) oppure da (10.4.6), otte-

nendo
Dη 1 Dh 1 Dp
= − ; (10.4.9)
Dt ϑ Dt ρϑ Dt
p Dv 1 Dei
= + . (10.4.10)
ϑ Dt ϑ Dt
Queste relazioni saranno comode per ricavare i legami tra le grandezze termod-
inamiche per un flusso isoentropico di un gas perfetto.
10.4.3 Bilancio di energia come equazione di evoluzione per la tem-

peratura
∂p
Per prima cosa otteniamo la relazione di Maxwell ∂ϑ = −ρ2 ∂η
∂ρ . Dato che
ei = e` + ϑη abbiamo
∂ei ∂e` ∂η ∂η
= +η+ϑ =ϑ , (10.4.11)
∂ϑ ∂ϑ ∂ϑ ∂ϑ
∂ei ∂e` ∂η p ∂η
= +ϑ = 2 +ϑ .
∂ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂ρ
p
Dalla seconda equazione ricaviamo ρ2 = ∂ei
∂ρ − ϑ ∂η
∂ρ che, derivando rispetto alla
temperatura, produce
1 ∂p ∂ ∂ei ∂η ∂ ∂η
= − −ϑ
ρ2 ∂ϑ ∂ρ ∂ϑ ∂ρ ∂ρ ∂ϑ

∂ ∂η ∂η ∂ ∂η
= ϑ − −ϑ (con (10.4.11)) (10.4.12)
∂ρ ∂ϑ ∂ρ ∂ρ ∂ϑ
∂η
=− ,
∂ρ
da cui si ottiene facilmente la relazione di Maxwell.
∂ei
Definiamo il calore specifico a volume costante cv (ρ, ϑ) := ∂ϑ , abbiamo
∂ei ∂η ∂ 2 e`
cv (ρ, ϑ) := =ϑ = −ϑ 2 . (con (10.4.11) e (10.4.2))
∂ϑ ∂ϑ ∂ϑ
Il termine a sinistra dell’uguale nel bilancio di entropia (10.4.7) si può riscri-

vere come
Dη ∂η Dϑ ∂η Dρ
ρθ = ρθ + ρθ
Dt ∂ϑ Dt ∂ρ Dt
Dϑ ∂p 1 Dρ
= ρcv −θ (con (10.4.12))
Dt ∂θ ρ Dt
Dϑ ∂p
= ρcv + θ Div → u
Dt ∂θ
Introduciamo la legge di Fourier per il flusso di calore definendo
→
q = −k(ρ, ϑ)Grad ϑ,
dove k > 0 è la conducibilità termica del fluido. Possiamo quindi riscrivere il
bilancio di energia interna (8.2.2), da cui deriva il bilancio di entropia (10.4.7),
nella seguente forma
Dϑ ∂p →
→ →
→
ρcv = −θ Div →
u + Div (kGrad ϑ) + q + Tν : S .
Dt ∂θ
Nel caso di un fluido Newtoniano, assumendo valida l’ipotesi di Stokes, abbiamo
→
→ →
→ →
→ →
→
Tν : S = 2µ(ρ, ϑ)S 0 : S 0 .
10.4.4 Equazioni di Navier-Stokes per fluidi viscosi comprimibili con

variazione di temperatura finita
Le equazioni di Navier-Stokes per un fluido comprimibile Newtoniano per cui
valga l’ipotesi di Stokes con variazione di temperatura finita sono la conser-
vazione della massa, il bilancio di quantità di moto e il bilancio di energia
Dρ
+ ρDiv →
u = 0,
Dt
D→
u → →
ρ = −Grad p + 2Div µ(ρ, ϑ)S 0 + ρb ,
Dt (10.4.13)
Dϑ ∂p → →
ρcv = −θ Div → u + Div (kGrad ϑ) + q + 2µ(ρ, ϑ)S 0 : S 0 ,
Dt ∂θ
p = pb(ρ, θ).
tune condizioni al bordo e condizioni iniziali.
10.4.5 Gas perfetto

Nel caso di un gas perfetto le relazioni di stato sono
γ−1
ϑ= ei e p = (γ − 1)ρei ,
R
R
dove R = mm con mm massa molare del gas, la costante universale dei gas è
R = 8.314 mol K , e γ = 53 , 75 , 43 per gas monoatomici, biatomici e poliatomici,
J
Rϑ
rispettivamente. Dalla relazione di stato per ϑ ricaviamo ei = γ−1 che sostituita
nella relazione di stato per p produce p = ρRϑ. Abbiamo quindi
p Rϑ γ
h = ei + = + Rθ = Rϑ.
ρ γ−1 γ−1
I colori specifici a pressione e volume costante sono rispettivamente

∂h γ
cp = = R;
∂ϑ γ−1
∂ei R
cv = = .
∂ϑ γ−1
Abbiamo quindi
h = cp ϑ, ei = cv ϑ
e, inoltre,
cp
cp − cv = R, = γ.
cv
Ricaviamo ora le relazioni tra pressione, temperatura e densità valide nel
caso di flusso isoentropico. Con (10.4.9), abbiamo
Dη 1 Dh 1 Dp cp Dϑ R Dp
= − = − .
Dt ϑ Dt ρϑ Dt ϑ Dt p Dt
Passando al punto di vista lagrangiano e integrando in tempo lungo una traiet-
toria (ξ fissato) abbiamo
Z t2 Z t2 Z t2
dηL cp dϑL R dpL
dt = dt − dt
t1 dt t1 ϑ dt t1 p dt
da cui ricaviamo
h it2 h it2
η(t2 ) − η(t1 ) = cp log(ϑ) − R log(p)
t1 t
1
ϑ(t2 ) p(t2 )
= cp log − R log (10.4.14)
ϑ(t1 ) p(t1 )
Assumendo flusso isoentropico, abbiamo

cR
ϑ(t2 ) p(t2 ) p
log = log
ϑ(t1 ) p(t1 )
R cp −cv 1 γ−1
e, dato che cp = cp =1− γ = γ , abbiamo
γ−1
ϑ(t2 ) p(t2 ) γ
= .
ϑ(t1 ) p(t1 )
Con (10.4.10), abbiamo
Dη p Dv 1 Dei R Dv cv Dϑ
= + = +
Dt ϑ Dt ϑ Dt v Dt ϑ Dt
Passando al punto di vista lagrangiano e integrando in tempo lungo una traiet-
toria (ξ fissato) abbiamo
Z t2 Z t2 Z t2
dηL R dvL cv dϑL
dt = dt + dt
t1 dt t1 v dt t1 ϑ dt
da cui ricaviamo
h it2 h it2
η(t2 ) − η(t1 ) = R log(v) + cv log(ϑ)
t t
1 1
v(t2 ) ϑ(t2 )
= R log + cv log . (10.4.15)
v(t1 ) ϑ(t1 )
Assumendo flusso isoentropico, abbiamo

cR
ϑ(t2 ) ρ(t2 ) v
log = log
ϑ(t1 ) ρ(t1 )
R cp −cv
e, dato che cv = cv = γ − 1, abbiamo
γ−1 γ−1
ϑ(t2 ) ρ(t2 ) p(t2 ) γ
= = (10.4.16)
ϑ(t1 ) ρ(t1 ) p(t1 )
e γ
p(t2 ) ρ(t2 )
= . (10.4.17)
p(t1 ) ρ(t1 )
10.4.6 Bilancio di energia (totale)

Consideriamo il bilancio di energia (8.2.4) con forze di volume dovute al campo
gravitazionale terrestre
∂ρ(ei + ec + ep ) →
→
→
+ Div (ρ(ei + ec + ep )u q + q + Div (TT →
) = −Div → u ).
∂t
Introducendo la decomposizione per il tensore degli sforzi abbiamo

→
→ →
→ →
→ p →
→
Div (TT → u ) + Div (TTν →
u ) = Div (−p I → u ) = −Div ρ →u + Div (TTν →
u)
ρ
che ci permette di riscrivere il bilancio di energia come segue

∂ρ(ei + ec + ep ) →
→
→
= −Div →q + q + Div (TTν →

+ Div ρ(ei + ec + ep + p/ρ)u u ).
∂t
→
(10.4.18)
Nel caso di flusso stazionario abbiamo Div ρ(ei + ec + ep + p/ρ)u =
→ →
= (ei + ec + ep + p/ρ) Div (ρu ) +ρu · Grad (ei + ec + ep + p/ρ),
| {z }
=− ∂ρ
∂t =0
e quindi possiamo riscrivere il bilancio di energia come

→
→
→
ρu Grad (h + ec + ep ) = −Div →
q + q + Div (Tν →
u ).
Notiamo che, assumendo flusso stazionario e isoentropico (cioè adiabatico e

inviscido) abbiamo
D
(h + ec + ep ) = 0 (10.4.19)
Dt
e, quindi, il termine (h + ec + ep ) è costante lungo una linea di flusso.
Nel caso di flusso isoentropico e isotermo, grazie alle relazioni di Gibbs

(10.4.4)-(10.4.5), ricaviamo immediatamente De Dei
Dt = Dt . Come è lecito as-
`
pettarsi, rimpiazzando ei con e` in (10.4.19), recuperiamo l’espressione ricavata

per un fluido elastico isotermo (10.1.9). Tuttavia, al contrario dell’assunzione di
flusso isoentropico, l’assunzione di flusso isotermo non è affatto realistica. Tipi-
camente, per un flusso comprimibile adiabatico si osservano notevoli variazioni
della temperatura. Notiamo che i legami tra temperatura, densità e pressione
sono stati ricavati per il flusso isoentropico di un gas pergetto.
11 Analisi dimensionale e similitudine

11.1 Adimensionalizzazione del bilancio di quantità di moto
Adimensionalizziamo l’equazione di bilancio di quantità di moto introducendo
delle grandezze di riferimento per ogni variabile dipendente e indipendente, ab-
biamo quindi
→
x = Lxr ;
lunghezza di riferimento Lr , vettore posizione adimensionale →
e
tempo di riferimento Tr , tempo adimensinale t = t

Tr ;
e
→ →
velocità di riferimento Ur , velocità adimensionale → →
u (x , t) = u (Uxr ,t) ;
e e e
→
p( x ,t)
pressione di riferimento Pr , pressione adimensionale p(x
→
, t) = Pr ;
e e e
→
ρ( x ,t)
densità di riferimento ρr , densita adimensionale ρ(x
→
, t) = ρr ;
e e e
→
µ( x ,t)
viscosità di riferimento µr , viscosità adimensionale µ(x
→
, t) = µr .
e e e
Sfruttando la regola della catena possiamo definire la derivata...temporale adi-

→
mensionale per una generica variabile euleriana adimensionale Ψ
e
∂ ...
→ → ∂ ...
∂
→ → 1 ∂ ...
→ →
Ψ(x , t) = Ψ(x , t) t = Ψ(x , t).
∂t e e e ∂t e e e ∂t e Tr ∂t e e e
e e
Analogamente possiamo definire il gradiente adimensionale per una generica

variabile scalare euleriana ψ
e
→
, t) · → →
, t) D→ → →

Gradx ψ (x a = Dψ (x x (x )[ a ]
e e e e e e e
= Dψ (x , t) Gradx →
→
x→

a
e e e e

→ 1 → →
= Dψ (x , t) Ia
e e e Lr
1 →
= Gradx ψ (x , t) · →
a , ∀→
a ∈ V.
Lr e e e e
→
Procedendo allo stesso modo per una generica variabile vettoriale euleriana Ψ,
→ → →
e
→ 1
otteniamo Gradx Ψ(x , t) = Lr Gradx Ψ(x , t). Essendo la divergenza definita
e e
→ → →
e e e e e
→ 1
come la traccia del gradiente, abbiamo anche Divx Ψ(x , t) = Lr Divx Ψ(x , t).
e e e e e e e
] e Divx = Div.
Per semplicità di notazione useremo Gradx = Grad g
e e
Consideriamo l’equazione di bilancio di quantità di moto per un fluido New-
toniano con forze di volume dovute al campo gravitazionale terrestre

∂→ → →
→
→ →
ρ u + (Grad u )u = Div (2µS ) − Grad p − ρg k .
∂t
L’adimensionalizzazione del tensore velocità di deformazione fornisce

→
→ Ur ^→ Ur → →
2S = Grad →u + (Grad → u )T = ^→
Grad u + (Grad u )T = 2S .
Lr e e Lr e
Adimensionalizzando ogni termine dell’equazione di bilancio di quantità di moto
otteniamo
U ∂
r → U 2 ] → → µr Ur g →
→ Pr ^ →
ρr ρ u + r (Gradu )u = 2
Div (2µ S ) − Grad p − ρr ρg k .
e Tr ∂t e L r e e Lr e e Lr e e
e
ρr Ur2
Divendendo ogni termine per Lr , otteniamo
L ∂ µr g → →
Pr ^ Lr g →
r → ] →)u →
ρ u + (Gradu = Div 2µ S − 2
Grad p − 2 ρ k .
e T U
r r ∂t e e e ρ U L
r r r e e ρ U
r r e Ur e
e
Definendo i seguenti quattro gruppi adimensionali

numero di Strouhal, St = Lr
Tr Ur
numero di Reynolds, Re = ρr Ur Lr
µr ;
numero di Eulero, Eu = Pr
ρr Ur2
numero di Froude, Fr = √Ur

Lr g
possiamo riscrivere l’equazione come segue

∂ 1 g → ^ p − 1 ρ→
→
ρ St → ] →)u
u + (Gradu →
= Div 2µ S − Eu Grad k.
e ∂t e e e Re ee e Fr2 e
e
Ipotizziamo di aver scelto le variabili di riferimento in modo tale che le

grandezze adimensionali abbiano ordine di grandezza unitario. Come con-
seguenza immediata abbiamo che anche le derivate delle grandezze adimensionali
hanno ordine di grandezza unitario. Infatti le derivate si possono approssimare
considerando variazioni di variabili con ordine di grandezza unitario su dis-
tanze, o tempi, con ordine di grandezza unitario. Possiamo quindi concludere
che, in questo caso, tutti i termini dell’equazione tranne i gruppi adimension-
ali hanno ordine di grandezza unitario. I gruppi adimensionali rappresentano
quindi il peso relativo dei temini dell’equazione rispetto al termine convettivo
ρ(Grad → →
u )u , in particolare abbiamo
→
uk
kρ ∂∂t ρr U r
→ →
kρ(Grad u ) u k
=O Tr
U2
=O Lr
Tr Ur = O (St);
ρr Lrr
!
→ → U2
ρr Lrr

kρ(Grad u ) u k
→
→ =O Ur
µr L
=O ρr Ur Lr
µr = O (Re);
kDiv (2µ S )k 2
r
Pr

kGrad pk
→ →
kρ(Grad u ) u k
=O Lr
U2
=O Pr
ρr Ur2 = O (Eu);
ρr Lrr
!
→ → U2
ρr Lrr Ur2

kρ(Grad u ) u k
= O Fr2 ;

→
kρ g k
=O ρr g =O Lr g
dove con il simbolo O indichiamo la stima dell’ordine di grandezza.

I diversi gruppi adimensionali assumono un ruolo significativo a seconda della
tipologia di flusso.
Il numero di Reynolds è fondamentale nell’ambito di flussi che prevedono
l’interazione tra fluidi e superfici solide.
Il numero di Froude è rilevante per flussi guidati da gradienti di densità e
flussi a superficie libera.
Il numero di Strouhal è importante nel caso di flussi periodici o oscil-
lanti dove il tempo caratteristico corrisponde al periodo o all’inverso della
frequenza di oscillazione.
Il numero di Eulero è significativo in ambito aerodinamico, dove viene
anche chiamato coefficiente di pressione (è comunemente definito come il
doppio del numero di Eulero), e nei flussi con caviatazione.
11.2 Velocità del suono

Al fine di adimensionalizzare in modo opportuno l’equazione di conservazione
della massa consideriamo il problema del calcolo della velocità di un’onda acus-
tica, detta anche velocità del suono. Applichiamo il metodo del volume di
controllo basato sulle equazioni di Navier-Stokes per fluidi comprimibili vis-
→
cosi per studiare una configurazione di quiete (u ' 0) caratterizzata da piccoli
scostamenti della densità rispetto alla densità di riferimento ρ0 , dovuti ad una
variazione di pressione infinitesima dp. Consideriamo che l’onda acustica piana
si muova con velocità a in direzione opposta a quella indicata dall’asse x.
La configurazione di riferimento, prima del passaggio dell’onda, è carat-
terizzata da
→A →
ρ = ρ0 , u = 0, p = p0 .
La configurazione di perturbata, dopo il passaggio dell’onda, è caratteriz-

zata da
→A →
ρ = ρ0 + dρ, u = −du i , p = p0 + dp,
dove du rappresenta la velocità residua registrata a seguito del passaggio
dell’onda.
Figure 17: Propagazione di un onda acustica descritta in un volume di controllo

solidale all’onda.
Per riportarci ad una situazione di flusso stazionario, descriviamo l’onda con-

→
siderando un volume di controllo mobile che si muove con velocità → u T = −c i .
L’osservatore solidale al volume di controllo descrive un flusso che investe l’onda
→
con velocità c i . I volume di controllo è rappresentato esemplificato in Figura
17.
In corrispondenza della superficie di inflow S1 abbiamo
→R →
ρ = ρ0 , u = →A
u − →T
u =ci, p = p0 .
In corrispondenza della superficie di outflow S2 abbiamo

→R →
ρ = ρ0 + dρ, u = →A
u − →T
u = (c − du) i , p = p0 + dP.
Avendo flusso stazionario nel volume di controllo mobile, applichiamo l’equazione

di conservazione della massa nella forma
Z
→R →
ρu · n dS = 0.
∂Ω?
Otteniamo
0 = −ρ0 c + (ρ0 + dρ)(c − du)
= −ρ0 c + ρ0 c − ρ0 du + c dρ − dρdu
= c dρ − (ρ0 + dρ)du
da cui ricaviamo du = c ρ0dρ
+dρ . Notiamo che du → 0 se dρ → 0, quindi la velocità
residua è infinitesima se la variazione di pressione e la variazione di densità a
cavallo dell’onda lo sono.
Dato che la velocità dell’onda è costante il sistema di riferimento mobile
solidale al volume di controllo è inerziale. Possiamo quindi applicare il bilancio
di quantità di moto in direzione x al volume di controllo considerando la velocità
relativa in tutti i termini dell’equazione

Z Z Z
→
→
→R → →R → → → →
ρ(u · i )(u · n ) = 2µ(S 0 →
n ) · i dS − pn · i dS.
∂Ω? ? ∂Ω?
| ∂Ω {z }
=0
Notiamo che lo sforzo viscoso sulle superfici S1,2 è nullo perchè la velocità è
costante. Sulle superfici laterali abbiamo
→
→ → →
→ → → →
→ ∂u ∂v
(S 0 →
n ) · i = (S 0 j ) · i = (S 0 )21 = + = 0,
∂y ∂x
dove u e v sono le componenti della velocità in direzione x e y, rispettiva-
mente. Lo sforzo viscoso è nullo in quanto abbiamo v nulla ovunque e u = u(x).
→
Analogamente anche lo sforzo viscoso sulle superfici laterali di normale k non
rappresentate in figura è nullo. Otteniamo quindi
−ρ0 c2 + (ρ0 + dρ)(c − du)2 = p0 − (p0 + dp).
Sfruttando la conservazione della massa ρ0 c = (ρ0 + dρ)(c − du) possiamo riscri-

vere l’equazione come segue
dp = −ρ0 c2 + (ρ0 c)(c − du) = ρ0 cdu,
da cui ricaviamo du = ρdp

0c
. Uguagliando le espressioni per la velocità residua
du ottenute con la conservazione della massa e il bilancio di quantità di moto,
otteniamo
dρ dp
c = ,
ρ0 + dρ ρ0 c
da cui si ricava
2 dp ρ0 + dρ dp dρ
c = = 1+
dρ ρ0 dρ ρ0
Dato che le variazioni di temperatura, velocità, densità e pressione sono
confinate all’interno dell’onda e sono di entità infinitesima, il processo è con
∂p
buona approssimazione isoentropico. Dalla relazione di Maxwell ∂ϑ = −ρ2 ∂η
∂ρ ,
possiamo concludere che la pressione è funzione della sola densità e quindi la
dp
scrittura dρ ha senso.
La velocità del suono a è la velocità dell’onda nel caso di variazione di pres-
sione e densità infinitesime, abbiamo quindi

dp
a2 := lim c2 = . (11.2.1)
dρ→0 dρ η=const
Notiamo che la velocità c può essere molto maggiore della velocità del suono
nel caso la variazione di densità sia di entità finita, come per esempio nel caso
di un’esplosione. Struttiamo la relazione ρpγ = c, dove c è una costante, per
calcolare la velocità del suono nel caso di un gas perfetto. Abbiamo

dp d γ γp
= (cργ ) = cγργ−1 = cργ = = γRϑ.
dρ η=const dρ ρ ρ
√
e quindi a = γRϑ.
11.3 Adimensionalizzazione dell’equazione di conservazione

della massa
Vogliamo studiare il caso di flusso incomprimibile come limite del caso comprim-
ibile. Consideriamo un flusso isoentropico (adiabatico e inviscido), e calcoliamo
la derivata materiale della pressione
Dp ∂p Dρ ∂p Dϑ Dρ ∂η Dϑ
= + = a2 − ρ2 , (11.3.1)
Dt ∂ρ Dt ∂ϑ Dt Dt ∂ρ Dt
|{z}
=0
dove abbiamo sfruttato la relazione di Maxwell (10.4.12) e l’espressione per la

velocità del suono (11.2.1). Possiamo quindi riscrivere la conservazione della
massa come
Dρ 1 Dp
0= + ρDiv →u= 2 + ρDiv →u.
Dt a Dt
Per studiare il peso relativo dei termini dell’equazione in modo opportuno
procediamo con la procedura di adimensionalizzazione. Consideriamo le stesse
grandezze di riferimento introdotte nel caso della quantità di moto, che perme-
→
ttono di ottenere il vettore posizione adimensionale →x = Lxr , il tempo adimensi-
→ →
e
nale t = t
Tr , la velocità adimensionale → →
u (x , t) = u (Uxr ,t) , la pressione adimen-
→ →
e e e e
→ p( x ,t) → ρ( x ,t)
sionale p(x , t) = Pr e la densita adimensionale ρ(x , t) = ρr . Seguiamo la
e e e e e e
stessa procedura della Sezione 11.1 per ottenere adimensionalizzare la derivata
temporale e gli operatori differenziali, abbiamo quindi
∂ ...
→ → 1 ∂ ...
→ →
Ψ(x , t) = Ψ(x , t),
∂t e e e Tr ∂t e e e
e
^ ψ (x , t) = 1 Grad ψ (x
Grad → →
, t),
e e e Lr e e e
→ → 1 → →
Div
gΨ (x = t) = Div Ψ(x , t).
e e e Lr e e e
Adimensionalizzando l’equazione

1 ∂p →
+ u · Grad p + ρDiv →
u=0
a2 ∂t
otteniamo
1 Pr ∂ Ur Pr → ^ ρr Ur g →
p + u · Grad p + ρDiv u = 0.
a2 Tr ∂t e Lr e e Lr e e
e
ρr Ur
Dividendo tutti i termini dell’equazione per Lr otteniamo
1 Pr L r ∂
2
p+→
u · Grad
^ p + ρDiv g→
u = 0,
a ρr Ur Tr ∂t e e e e e
e
che, moltiplicando e dividendo per Ur2 il primo termine, diventa

Ur2 Pr Lr ∂
2 2
p+→ u · Grad
^ p + ρDiv g→ u = 0.
a ρr Ur Ur Tr ∂t e e e e e
e
Definendo numero di Mach il gruppo adimensionale ottenuto come il rapporto

tra la velocità e la velocità del suono, Ma = Uar , possiamo riscrivere l’equazione
in termini di gruppi adimensionali noti
∂
Ma2 Eu St p + →
u · Grad
^ p + ρDiv g→
u = 0.
∂t e e e e e
e
Ricordiamo che il numero di Eulero e il numero Strouhal rappresentano il peso

relativo del termine instazionario e del termine di sforzi pressori rispetto al
termine convettivo, rispettivamente. Il peso relativo dei termini dell’equazione
di conservazione della massa è dettata in modo significativo dal numero di Mach,
che compare come un termine quadratico. Per esempio, nel caso in cui Ma < 0.3,
abbiamo un coefficiente moltiplicativo che riduce di due ordini di grandezza il
peso relativo del primo termine rispetto al secondo termine dell’equazione di
conservazione della massa. Possiamo quindi affermare che un flusso si comporta
come un flusso incomprimibile quando la velocità è molto minore della velocità
del suono. In questo caso, possiamo trascurare la dipendenza della pressione
dalla densità assumendo che le onde sonore si muovano con velocità infinita.
11.4 Teorema di Buckingham

Adimensionalizzando le equazioni di Navier-Stokes abbiamo ottenuto dei gruppi
adimensionali che esprimono il peso relativo dei termini dell’equazione. Tuttavia
è importante sottolineare che i gruppi adimensionali associati ad un problema
fisico possono essere individuati a prescindere dalle equazioni che governano la
fisica del problema, a patto di conoscere tutte le variabili in gioco. In questo
senso è fondamentale introdurre il seguente teorema.
Teorema 11.4.1. Teorema di Buckingham. Per un problema fisico con Nv
variabili e Nd dimensioni fisiche fondamentali, Nv - Nd è il numero minimo di
gruppi adimensionali.
Elenchiamo alcune tra le più comuni dimensioni fisiche fondamentali aggiun-
gendo tra parentesi l’unità di misura corrispondente nel sistema internazionale
di misura.
Massa: M (kg);
Lunghezza: L (m);
Tempo: T (s);
Intensità di corrente: I (A);
Temperatura: Θ (K);
Quantità di sostanza: N (mol).
Consideriamo di voler determinare i gruppi adimensionali, che indichiamo

con la lettera Π, di un problema fisico. Le variabili del problema sono proprietà
fisiche e costanti dimensionali che indichiamo con la lettera Pj , j = 1, ..., Nv . In-
troduciamo l’operatore [Pj ] che estrae le dimensioni fisiche della j-esima variabile
Pj . Esprimiamo il fatto che le dimensioni fisiche delle variabili Pj si ottengono

come combinazione delle dimesioni fisiche fondamentali, scrivendo
Aij
[Pj ] = ΠN
i=1 Di
d
. (11.4.1)
La matrice A di coefficienti Aij dipende solo dalle dimensioni fisiche delle vari-
abili del problema fisico e, quindi, è nota a priori. Analogamente, i gruppi
adimensionali sono combinazioni delle variabili del problema
k
Π = ΠN j
j=1 Pj ,
v
(11.4.2)
e i coefficienti incogniti kj , j = 1, ..., Nv sono da determinarsi ai fini di ottenere

un gruppo adimensionale. Esprimiamo la richiesta che i gruppi adimensionali
siano privi di unità di misura scrivendo
[Π] = ΠN 0
i=1 Di .
d
Riscriviamo (11.4.2) come un sistema di equazioni dimensionali applicando

l’operatore [·] sia a destra che a sinistra dell’uguale, otteniamo quindi
ΠN 0 Nv
i=1 Di = Πj=1 [Pj ]
d kj
kj
Nd Aij
= ΠN v
j=1 Π D
i=1 i (con (11.4.1))
Aij kj
Nv
= Πj=1 ΠN
i=1 Di
d
.
Per risolvere il sistema dobbiamo trovare il vettore di coefficienti kj , j = 1, ..., Nv

tali che Aij kj = 0. Dobbiamo quindi risolvere un sistema lineare di Nd equazioni
e Nv incognite, con Nv > Nd , cioè un sistema sottodeterminato.
È utile pensare il sistema come una combinazione lineare delle colonne della
matrice di coefficienti A. Dato che le colonne della matrice A sono vettori
costituiti da Nd componenti, la matrice A ha al più Nd colonne linearmente
indipendenti. Qual’ora riuscissimo ad individuale Nd colonne di A che siano
linearmente indipendenti, allora questi vettori costituirebbero una base dello
spazio d-dimensionale Rd .
Supponiamo di che esistanto Nd colonne di A linearmente indipendenti.
Raggruppiamo le Nd colonne linearmente indipendenti in una matrice quadrata
Ae di coefficienti Aeiq , i, q = 1, ..., Nd . Raggruppiamo le restanti Nv − Nd colonne
di A nella matrice A. b Per ogni p = 1, ..., Nv − Nd , consideriamo il seguente
sistema di Nd equazioni e Nd incognite
A kq = A
eiq e bip , con i, q = 1, ..., Nd .
Notiamo che a destra dell’uguale, abbiamo la p-esima colonna della matrice A. b

Dato che le colonne di A e generano lo spazio, il sistema ammette soluzione non
banale. Al contrario, se risolviamo per il vettore nullo l’unica soluzione possibile
è quella banale.
Per ogni sistema risolto possiamo recuperare una soluzione del sistema orig-
inario e, quindi, un gruppo adimensionale. Procediamo come segue. Dato gli
indici q = 1, ..., Nd e p = 1, ..., Nv − Nd indicizzano le Nv variabili del problema,
ad ogni p e ogni q corrisponde uno e un solo indice j = 1, ..., Nv . Introduciamo le
funzioni j ? (q) e j ∗ (p) che permettono di ottenere l’indice j noti rispettivamente

q e p. Per ogni p i coefficienti kj che risolvono il sistema originario si trovano
come segue
kj ? (q) = e
kq , con q = 1, ..., Nd ;
kj ∗ (r) = 0, con r = 1, ..., Nv − Nd , tale che r 6= p;
kj ∗ (p) = 1.
In pratica le variabili corrispondenti alle Nd colonne di Ae sono state combinate

con ognuna delle restanti Nv − Nd variabili escluse da A e per formare un gruppo
adimensionale.
Le variabili corrispondenti alle Nd colonne di A e possono comparire in tutti i
gruppi adimensionali mentre le variabili escluse da A e compaiono in un solo
gruppo adimensionale (con esponente unitario). Dato che possono esistere
molteplici combinazioni di Nd colonne di A tali da generare una matrice A e
non singolare, la soluzione non è unica. Questo è tipico per un sistema sot-
todeterminato. Di conseguenza i gruppi adimensionali non sono univocamente
determinati, mentre il loro numero lo è, a patto di trovare Nd colonne linear-
mente indipendenti. Se non esistono Nd colonne linearmente indipendenti, è
possibile includere in A e il numero massimo di colonne di A linearmente in-
dipendenti e procedere in modo del tutto analogo. Supponiamo che il numero
massimo di colonne linearmente indipendenti sia Nc < Nd , allora il numero di
gruppi adimensionali sarà Nv − Nc > Nv − Nd .
Abbiamo chiarito l’enunciato del teorema e, aspetto altrettanto importante,
abbiamo individuato una procedura utile ad individuare i gruppi adimensionali.
Dobbiamo per prima cosa trovare Nd variabili che non formano un gruppo adi-
mensionale (cioè variabili associate a colonne linearmenti indipendenti della ma-
trice A). In seguito possiamo combinare queste varibili ripetute con le restanti
Nv − Nd variabili per formare i gruppi adimensionali. Se tutte le combinazioni
di Nd variabili formano un gruppo adimensionale dobbiamo procedere iterativa-
mente, e ad ogni iterazione, ridurre di una unità il numero di varibili ripetute.
Di conseguenza il numero di gruppi adimensionali aumenta di una unità ad ogni
iterazione.
11.5 Adimensionalizzazione sfruttando il Teorema di Buck-

ingham
È interessante rimarcare che durante la procedura di adimensionalizzazione
dell’equazione di bilancio di quantità di moto abbiamo introdotto sei grandezze
di riferimento per tre dimensioni fisiche fondamentali, cioè massa M , lunghezza
L e tempo T . Infatti, abbiamo
L M M M
[Ur ] = ; [Pr ] = ; [ρr ] = 3 ; [µr ] = ,
T LT 2 L LT
dove con la notazione [·] indichiamo l’operatore che estrae le dimensioni fisiche
della variabile tra parentesi quadre. Grazie al teorema di Buckingham sappi-
amo che, qual’ora fossimo in grado di trovare tre variabili che non formano un
gruppo adimensionale, potremmo determinare tre gruppi adimensionali combi-
nando queste tre variabili ripetute con ognuna delle restanti. Consideriamo tre
diverse scelte di variabili ripetute.
Con Ur , Lr , ρr abbiamo Tr = Lr
Ur , Pr = ρr Ur2 , µr = ρr Ur Lr . I gruppi
adimensionali sono
Tr Ur 1 Pr µr 1
= , = Eu, = .
Lr St ρr Ur2 ρr Ur Lr Re
Con Ur , Lr , Pr abbiamo Tr = Lr
Ur , ρr = Pr
Ur2 , µr = Pr Lr
Ur . I gruppi adimen-
sionali sono
Tr Ur 1 ρr Ur2 1 µr Ur 1
= , = , = .
Lr St Pr Eu Pr Lr Eu Re
q q √
con ρr , Lr , Pr abbiamo Tr = Lr Pρrr , Ur = Pρrr , µr = Lr ρr Pr . I gruppi
adimensionali sono
√ √ √
Tr Pr Eu Ur ρr 1 µ 1
√ = , √ =√ , √r =√ .
Lr ρr St Pr Eu Lr ρr Pr Eu Re
Notiamo che le diverse scelte delle variabili di riferimento producono diversi

gruppi adimensionali, tuttavia questi possono essere riespressi in termini dei
gruppi adimensionali noti. Rimarchiamo nuovamente che i gruppi adimen-
sionali sono stati individuati ignorando la fisica del fenomeno ma conoscendo
solo le variabili del problema fisico. Il rischio, tuttavia, è che alcune variabili
vengono escluse a priori e, di conseguenza, non tutti i gruppi adimensionali
emergano dalla procedura di adimensionalizzazione. Per esempio, avendo ig-
norato l’accelerazione di gravità nella procedura di adimensionalizzazione, il
numero di Froude non è stato individuato.
11.6 Teoria della similitudine

Consideriamo di voler realizzare un esperimento al fine valutare le grandezze
fisiche di interesse ingegneristico nell’ambito di un problema che prevede l’interazione
tra un fluido e un solido. L’esperimento si rende necessario perchè le equazioni
che governano il moto dei fluidi sono troppo complesse per essere risolte analiti-
camente. In alternativa all’esperimento è possibile ricorrere alla fluidodinamica
computazionale e risolvere in modo approssimato le equazioni mediante codici
di calcolo.
Chiamiamo prototipo il corpo solido oggetto dello studio e ipotizziamo che
il problema sia caratterizzato da variabili (per esempio velocità e pressione),
costanti dimensionali (per esempio la viscosità e la densità nel caso di un flusso
incomprimibile) e che la direzione del flusso rispetto al prototipo sia ben definita
come anche l’orientazione del prototipo rispetto all’ambiente circostante. La
teoria della similitudine consente di operare su un modello in scala (ridotta o
maggiorata) rispetto al prototipo e ridurre il numero di parametri del problema
al fine di minimizzare costi e tempi di esecuzione delle prove sperimentali o delle
simulazioni numeriche.
La teoria della similitudine afferma che per garantire la similitudine dinamica
e cinematica è necessario imporre la similitudine geometrica e l’uguaglianza di
tutti i gruppi adimensionali del problema.
La similitudine geometrica consiste nel garantire che tutte le dimensioni di

modello e prototipo siano negli stessi rapporti di scala, che l’orientazione
del flusso sia la medesima rispetto a modello e prototipo e l’orientazione
di modello e prototipo siano le medesime rispetto all’ambiente circostate.
La similitudine cinematica implica che le velocità in punti analoghi di mod-
ello e prototipo siano negli stessi rapporti di scala, e quindi che particelle
di fluido analoghe percorrano traiettorie analoghe.
La similitudine dinamica implica che le forze in punti analoghi di modello
e prototipo siano negli stessi rapporti di scala.
I rapporti di scala sono calcolabili sfruttando l’uguaglianza dei gruppi adimen-
sionali, che sono quindi i veri parametri del problema. Ricordiamo che i gruppi
adimensionali possono essere individuati con il teorema di Buckingham una volte
note le variabili e le costanti dimensionali in gioco.
Per dare fondamento alla teoria della similitudine consideriamo un problema
di interazione tra fluido e solido le cui variabili siano le stesse che compaiono
nell’equazione di quantità di moto (trascurando la forza di volume). I gruppi
adimensionali siano St, Re e Eu e il loro valore numerico sia definito sulla base
delle dimensioni del prototipo e delle proprietà del flusso in condizioni nominali.
Immaginiamo di voler usare l’equazione di bilancio di quantità di moto in forma
adimensionale in un codice di calcolo che risolve le equazioni di Navier-Stokes
per simulare il problema di interazione tra fluido e solido. Abbiamo quindi
∂ 1 g → →

ρ St → ] →)u
u + (Gradu →
= Div 2µ S − Eu Grad ^ p,
e ∂t e e e Re ee e
e
dove possiamo scegliere arbitrariamente tre delle sei variabili di riferimento men-
tre le restanti tre sono definite in modo da garantire che i gruppi adimensionali
abbiano i valori attesi. Risolte le equazioni adimensionali possiamo recuperare
le variabili dimensionali del problema in quanto la procedura di adimensionaliz-
zazione è nota. Dato che l’adimensionalizzazione non è altro che una scalatura,
le variabili nel caso dimensionale e adimensionale sono negli stessi rapporti di
scala.
L’equazione adimensionale utilizzata nel codice di calcolo ha la stessa valenza
di un esperimento realizzato con un moldello in scala e diverse proprietà del
flusso, a patto di garantire l’uguaglianza dei gruppi adimensionali. Come nella
simulazione, anche nell’esperimento possiamo scegliere arbitrariamente tre delle
sei variabili mentre le restanti sono determinate per garantire l’uguaglianza dei
gruppi adimensionali. I rapporti di scala tra le variabili del problema nel caso
del modello e del prototipo possono essere individuati imponendo l’uguaglianza
dei gruppi adimensionali.
12 Flussi interni incomprimibili

12.1 Flusso completamente sviluppato in un condotto
Consideriamo una porzione di un condotto assialsimmetrico rettilineo a sezione
costante dove un fluido Newtoniano incomprimibile scorre con portata costante.
Assumiamo che il flusso sia completamente sviluppato e trascuriamo le forze di
volume. L’assunzione di flusso completamente sviluppato implica che il profilo

di velocità abbia raggiunto la forma che assume naturalmente scorrendo in un
tratto sufficientemente lungo di condotto rettilineo a sezione costante. Ogni
modifica della geometria del condotto, per esempio la presenza di contrazioni
e curve, perturba il profilo di velocità che, tuttavia, ritorna alla condizione di
flusso completamente sviluppato a valle della zona perturbata.
12.1.1 Campo di velocità e sforzi viscosi

Descriviamo le proprietà fisiche e la geometria del problema mediante coordinate
cilindriche, dove → e x, →er e → e θ sono rispettivamente il versore assiale, radiale e
circonferenziale. In un sistema di coordinate cilindriche il vettore velocità si
→
scrive [u ] = [ux , ur , uθ ], dove ux , ur , uθ sono rispettivamente la cordinata assiale,
radiale, e circorferenziale del campo di velocità.
Dall’assialsimmetria del problema deriva l’assialsimmetria del profilo di ve-
locità nella zona di flusso completamente sviluppato. Diciamo quindi che un
flusso completamente sviluppato in un condotto assialsimmetrico è tale che il
campo di velocità non dipende ne dalla coordinata assiale ne dalla coordinata
circonferenziale ma solo da quella radiale, abbiamo → u=→ u (r). Il profilo di ve-
locità si ripete idendico su ogni sezione del condotto perpendicolare all’asse x e,
inoltre, la componente di velocità radiale e circonferenziale sono identicamente
→
nulle. Il vettore velocità è quindi [u ] = [ux (r), 0, 0].
Grazie all’assunzione di flusso completamente sviluppato, lo sforzo viscoso
dipende solo dalla variazione della componente assiale della velcocità in direzione
radiale. In un sistema di coordinate cilindriche, il gradiente del campo di velocità
ha la seguente espressione
 ∂ux ∂ux 1 ∂ux

∂x ∂r r ∂θ
[Grad → u ] =  ∂u ∂ur 1 ∂ur

∂θ − uθ
r .
∂x ∂r r
∂uθ ∂uθ 1 ∂uθ
∂x ∂r r ∂θ + ur
→
Introducendo l’assunzione di flusso completamente sviluppato, dato che [u ]=
[ux (r), 0, 0], otteniamo
0 du
 
x
0
dr dux →
[Grad →u] =  0 0 0  , e Grad →u= ex ⊗ →
e r.
dr
0 0 0
Il tensore degli sforzi viscosi per un fluido Newtoniano assume la seguente espres-
sione
→
→ →
→ dux →
Tν = 2µS = µ (ex ⊗ → er + →er ⊗ →e x ).
dr
Lo sforzo viscoso a parete →τ νw è definito come lo sforzo tangenziale esercitato
dal fluido sulla parete e si calcola come
→→ →
→ →
→ →
→
→
τ νw = 2µ S → n − (S → n) · →n →n = 2µ( I − → n ⊗→ n )S →
n,
dove →n è la normale alla parete diretta verso il fluido. Nel caso di flusso com-
pletamente sviluppato la componenente normale dello sforzo viscoso è nulla,
infatti
→
→ dux dux
2S (→
e r) = (→
ex ⊗ →
er + →
er ⊗ →
e x )(→
e r) = →
e x,
dr r=R dr r=R
notiamo che, essendo la normale → e r rivolta verso la parete, abbiamo calcolato

lo sforzo viscoso esercitato dalla parete sul fluido. Lo sforzo viscoso esercitato
dal fluido sul condotto è quindi
→ dux →
τ νw = −µ e x.
dr r=R
Se il flusso ha direzione assiale, anche lo sforzo viscoso ha direzione assiale in

quanto la componente di velocità assiale (positiva) decresce radialmente.
12.1.2 Regime di moto laminare e turbolento

Dato che la portata è assunta costante e abbiamo trascurato le forze di volume,
il numero di Strouhal e di Froude sono irrilevanti. Inoltre, essendo il flusso
incomprimibile, la pressione è definita a meno di una costante, e la pressione di
riferimento può essere scelta arbitrariamente. Il numero di Reynolds, definito
come
ρux D
Re = ,
µ
dove ux è la velocità media assiale sulla sezione del condotto e D = 2R è il
diametro del condotto, è l’unico vero parametro del problema.
Per numeri di Reynolds minori di 3k abbiamo flusso laminare, mentre per
numeri di Reynolds maggiori di 4k abbiamo flusso turbolento. Un flusso lam-
inare è tale per cui il moto del fluido rispetta la geometria del problema: le
isosuperfici di velocità sono cilindri concentrici con asse coincidente all’asse del
condotto e le particelle si muovono a distanza costante dall’asse del condotto. Il
flusso laminare è caratterizzato da scarso miscelamento tra particelle di fluido
che si trovano a distanza diversa dall’asse del condotto. Un flusso turbolento
è un moto caotico e disordinato che non rispetta la geometria del problema,
il moto è intrinsecamente instazionario, nonostante la portata sia costante. Il
vettore vorticità evolve in tre dimensioni spaziali e si instaura un meccanismo
di trasferimento del moto dai grandi vortici verso vortici sempre più piccoli che
comporta la coesistenza di molteplici scale temporale e spaziali. I grandi vor-
tici si dissipano lentamente mentre i piccoli di vortici si formano e si dissipano
rapidamente. L’assunzione di flusso completamente sviluppato e stazionario
continua ad essere valida se si considerano i valori medi del campo di velocità,
si parla di flusso statisticamente stazionario completamente sviluppato. Gli
scostamenti dal valore medio della velocità istantanea possono arrivare al 20%
del modulo della velocità.
Nel seguito l’analisi integrale con il metodo del volume di controllo sarà re-
alizzata in modo agnostico ripetto al regime di flusso. Nel caso turbolento i
risultati saranno validi a patto di considerare i campi di velocità e pressione me-
diati. Dato che il flusso turbolento nella zona di flusso completamente sviluppato
è tale per cui la statistica è indipendente dal tempo, le medie statistiche delle
grandezze fisiche possono essere interpretate come medie in tempo mantenendo
la posizione fissata.
12.2 Analisi integrale del flusso di Poiseuille

12.2.1 Bilancio di quantita di moto
Applichiamo il metodo del volume di controllo ad una regione di flusso com-
pletamente sviluppato. Il flusso e l’asse x sono positivamente orientati e hanno
direzione assiale. La superficie laterale del volume di controllo S` è un cilindro
posto in corrispondenza dell’interfaccia tra fluido e parete del condotto. Per la
condizione di non scivolamento dovuta all’attrito a parete abbiamo → u = 0 sulla
superficie laterale. Le superfici virtuali di ingresso e uscita, S1 e S2 , rispettiva-
mente, sono due cerchi di raggio R posti a distanza L, misurata
S Slungo l’asse del
condotto, come mostrato in Figura 18. Abbiamo ∂Ω = S1 S2 S` . Il bilancio
Figure 18: Volume di controllo Ω posto in una regione di flusso completamente

sviluppato.
di quantità di moto per un fluido Newtoniano incomprimibile, trascurando le

forze di volume, si scrive
Z Z
→
→ →
→
→ → → →
ρu (u · n )dS = (2µS − p I )n dS.
∂Ω ∂Ω
Consideriamo il termine di flusso di quantità di moto. Dato che la velocità è

solo funzione della coordinata radiale e le superfici S1,2 sono indistinguibili dal
punto di vista della coordinata radiale, otteniamo
Z Z
→ →→ →
ρu (u ·n )dS = ρ(u ⊗→ →
u )n dS
∂Ω ∂Ω
Z Z
→ → → →
= ρ(u ⊗ u )(− e x )dS + ρ(u ⊗→u )→
e x dS
S1 S2
Z Z
→ → →
= ρ(u ⊗ u )dS (− e x ) + ρ(u ⊗ u )dS →
→ →
ex
S1 S2
Z
→
= ρu ⊗→ u dS (→ ex − →e x)
CR | {z }
→
=0
→
= 0,
dove con CR indichiamo un cerchio di raggio R perperdicolare all’asse del con-

dotto.
Il bilancio di quantità di moto si riduce a

Z Z Z
→
→ →
→
→
pn dS = 2µS →n dS = 2µS →
e r dS.
∂Ω ∂Ω S`
→
→
infatti, sfruttando l’assunzione di flusso completamente sviluppato (S è funzione
della sola coordinata radiale) e omettendo la constante 2µ, abbiamo
Z Z Z Z
→→ → → →→ →→
S n dS = S (− e x )dS + S ex + S e r dS
∂Ω S S2 S`
Z1 Z
→ →→
= S dS (→ ex − →e x) + S e r dS.
CR | {z } S`
→
=0
Consideriamo ora il bilancio di quantita di moto in direzione assiale. Dato

→
→
che 2µS →
e r = µ du x→
dr e x , abbiamo
Z Z
→ → →
0=− pn · e x dS + 2µ(S →e r) · →
e x dS
∂Ω S`
Z Z Z Z
dux
=− p(−→e x ·→
e x )dS− e x ·→
p→ e x dS− e r ·→
p→ e x dS+ µ dS
S1 S S` S` dr r=R
Z Z2 Z
1 1 dux
= A1 pdS − A2 pdS + µ dS
A1 S1 A2 S2 dr r=R S`
dux
= (p1 − p2 )πR2 + µ 2πRL,
dr r=R
dove p1 e p2 sono le pressioni medie sulle superfici S1 e S2 , rispettivamente.
Notiamo che nel caso di flusso turbolento avremo le medie sulle superfici di
ingresso ed uscita delle pressioni mediate in tempo.
Abbiamo quindi
dux 2L → 4L
(p1 − p2 ) = −µ = τ νw .
dr r=R R D
La caduta di pressione tra la sezione di ingresso e la sezione di uscita è pro-
porzionale allo sforzo viscoso a parete e alla lunghezza del canale e inversamente
proporzionale al diametro del canale.
12.2.2 Bilancio di energia meccanica

Applichiamo il metodo del volume di controllo ad una regione di flusso com-
pletamente sviluppato. Consideriamo la stessa definizione di Ω utilizzata nella
precendente sezione. Il bilancio di energia meccanica per un fluido Newtoniano
incomprimibile e considerando gli effetti del campo gravitazionale si scrive
Z Z Z
1→ → p → →
→
→→ →
→ →
→ →
ρ u · u + + gz u · n dS = 2µ(S n ) · u dS − 2µS : S .
∂Ω 2 ρ ∂Ω Ω
Notiamo che la coordinata z varia in direzione perpendicolare all’asse del con-

dotto.
Abbiamo ∂Ω ρ 12 → u ·→
u + gz → u ·→
n dS = 0, infatti → →
= 0 (ma anche →
R
u ·n u=
→
0 ) su S` . Inoltre
Z Z
1→ → → → 1→ →
ρ u ·u + gz u ·(− e x )dS+ ρ u · u +gz → u ·→
e x dS =
∂S1 2 ∂S2 2
Z
1→ →
= ρ u · u +gz u dS · (→
→
ex − →
e x) .
CR 2 | {z }
→
=0
→
→ →
Abbiamo anche ∂Ω 2µ(S → n) · →
u dS = 0. Infatti, su S` , abbiamo →
R
u = 0 , mentre
→
→
su S1,2 abbiamo →u = ux (r)→
e x e (S →
e x) · →
e x = ∂u ∂x = 0. Il bilancio di energia
x
meccanica si riduce a
Z Z
→ →
→ →
− 2µS : S = pu · n dS
Ω ∂Ω
Z Z
→
= pu · (−→ e x )dS − → →
pu · e x dS
S1 S2
Z
→ →
=− (p1 − p2 )u · e x dS
CR
dove con p1 (r, θ) e p2 (r, θ), rispettivamente, indichiamo gli andamenti delle pres-
sioni sulle superfici S1 e S2 . Come vedremo tramite l’analisi differenziale, nel
caso di flusso laminare, p è costante sulle sezioni perpendicolari all’asse del con-
dotto, mentre questo non è vero nel caso di flusso turbulento. Tuttavia, sia
nel caso di flusso laminare che di flusso turbolento, è possibile dimostrare che
la differenza di pressione in direzione assiale p1 − p2 è costante sulle sezioni
perpendicolari all’asse del condotto. Possiamo quindi procedere come segue
Z Z
→ → → → ṁ
E= 2µS : S = (p1 − p2 ) u · e x dS = (p1 − p2 ) .
Ω CR ρ
→
→ →
→
Dato che 2µS : S ≥ 0 abbiamo p1 > p2 e possiamo concludere che, nel caso
di condotto assialsimmetrico a sezione costante senza variazione di quota, la
dissipazione viscosa comporta una dissipazione di energia elastica.
12.3 Analisi differenziale del flusso di Poiseuille (regime

laminare)
12.3.1 Vincolo di incomprimibilità
In coordinate cilindriche la divergenza del campo di velocità →
u = ux →
e x +ur →
er+
→
uθ e θ si scrive
∂ux 1 ∂(rur ) 1 ∂uθ
Div →
u= + + .
∂x r ∂r r ∂θ
È facile verificare che, nella regione di flusso completamente, dove abbiamo
→
u = ux (r), e il vincolo è soddisfatto.
Mostriamo che il vincolo di divergenza nulla contribuisce a determinare
l’andamento del profilo di velocità nella zona di flusso completamente svilup-
pato. Assumiamo che il flusso sia bidimensionale, in particolare →
u = ux (x, r)→
e x+
ur (x, r)→
e r , e di trovarci nella regione di flusso completamente sviluppato, quindi
abbiamo → u = ux (r)→ e x + ur (r)→e r . Imponendo Div →
u = 0 otteniamo
1 d(rur ) dur ur
0 = Div →
u= = + .
r dr dr r
Possiamo riscrivere l’equazione come du dr
ur = − r da cui si ricava log(ur ) =
r
c
−log(r) + c e, infine, ur = r . Il risultato ottenuto mostra che dobbiamo nec-
essariamente avere c = 0, altrimenti per r → 0 avremmo velocità tendente ad
infinito.
12.3.2 Bilancio di quantità di moto

Consideriamo un flusso incomprimibile Newtoniano in un condotto assialmetrico
rettilineo a sezione costante. Assumiamo che il regime di moto sia laminare e il
flusso stazionario completamente sviluppato. Trascurando le forze di volume, il
bilancio di quantità di moto in forma differenziale si scrive
ρ(Grad → →
u )u = −Grad p + µLap →
u.
Per l’assunzione di flusso completamente sviluppato abbiamo

dux → →
(Grad → →
u )u = e r ) ux →
(ex ⊗ → ex = 0.
dr
Il laplaciano del campo di velocità in coodinate cilindriche si scrive

ur 2 ∂uθ → uθ 2 ∂ur →
Lap →u = Lap ux →e x + Lap ur − 2 − 2 e r + Lap uθ − 2 + 2 e θ,
r r ∂θ r r ∂θ
2
2
dove Lap ψ = ∂∂xψ2 + 1r ∂r
∂
r ∂ψ
∂r + r12 ∂∂θψ2 . Grazie all’assunzione di flusso com-
pletamente sviluppato abbiamo

1 d dux →
Lap → u= r e x.
r dr dr
Il gradiente del campo di pressione in coordinate cilindriche si scrive
∂p → ∂p → 1 ∂p →
Grad p = ex + er + e θ.
∂x ∂r r ∂θ
L’equazione di bilancio di quantità di moto si può scrivere come un sistema
di equazioni scalari
∂p
=0
∂r
1 ∂p
=0
r ∂θ
1 d dux dp
µ r =
r dr dr dx
La componente radiale e circonferenziale del bilancio di quantità di moto ci
dicono che il campo di pressione dipende solo dalla coordinata assiale. Per
quanto riguarda la componente assiale, a destra e a sinistra dell’uguale abbiamo
una funzione di r e di x, rispettivamente, l’equazione è nella forma g(r) = f (x).
Dato che l’equazione deve essere valida per ogni x, allora entrambe le funzioni
sono costanti.
dp
Definiamo la costante Gp = dx , l’andamento lineare della pressione si scrive
p(x) = Gp x + c. L’andamento quadratico della velocità si ricava integrando
ripetutamente in dr
Gp r2 Gp r2

d dux Gp dux
r = r =⇒ r = + a =⇒ ux = + a log(r) + b.
dr dr µ dr µ 2 µ 4
Valutando in r = 0 otteniamo a = 0, e valutando in r = R, grazie alla condizione
di non scivolamento a parete, abbiamo
Gp R2
0 = ux (R) = − +b
µ 4
Gp R 2
da cui otteniamo b = − µ 4 . Possiamo scrivere il profilo di velocità come
Gp R2 r2

ux (r) = − 1− 2 .
µ 4 R
Notiamo il flusso ha direzione assiale se la pressione decresce (linearmente) lungo
l’asse del condotto.
Supponiamo Gp < 0, allora il punto di massimo del profilo di velocità si
ottiene richiedendo dudr = 0, da cui si ottiene che il punto di massimo si ha
x
per r = 0. Notiamo che, essendo il profilo di velocità parabolico, il punto di

massimo corrisponde con l’asse della parabola. Abbiamo
Gp R2
umax = ux (r = 0) = −
µ 4
e possiamo riscrivere il profilo di velocità come
r2

ux (r) = umax 1 − 2 .
R
Calcoliamo la velocità media integrando il profilo di velocità sul cerchio di
raggio R, abbiamo
Z
1
ux = ur dS
πR2 CR
Gp R2 r2
Z
1
=− 2 1 − 2 dS
πR CR µ 4 R
Z 2π Z R
r2

1 Gp
=− 1 − 2 rdθ dr
4π µ 0 0 R
Z R 3

Gp r
=− r − 2 dr
2µ 0 R
Gp R2 R2

=− −
2µ 2 4
2
Gp R
=− (12.3.1)
2µ 4
1
= umax ,
2
e, quindi
r2

ux (r) = 2ux 1− 2 .
R
La legge di Poiseuille esprime la portata volumetrica in funzione del gradiente
di pressione, grazie a (12.3.1), abbiamo
Gp R2 Gp πR4
Q̇ = ux πR2 = − πR2 = − ,
2µ 4 8µ
ricordiamo che l’espressione è valida solo caso di flusso laminare. Ricaviamo
infine lo sforzo viscoso a parete, abbiamo
Gp R2

→ dux → 2R R
τ νw = −µ e x = −µ − 2 = −Gp → e x.
dr r=R µ 4 R 2
Chiaramente il risultato è consistente con quanto ottenuto con il metodo inte-

grale. L’andamento della pressione è p(x) = Gp x + c e con p(x = 0) = p1 e
p(x = L) = p2 , otteniamo −Gp = p1 −p L . Introducendo questa relazione nella
2
precedente espressione e isolando p1 − p2 abbiamo

4L
p1 − p2 = →
τ νw .
D
Nel caso di flusso laminare, la legge di Poiseuille ci permette di scrivere la
caduta di pressione in funzione della portata, abbiamo
8Q̇µ
p1 − p2 = −Gp L = L
πR4
oppure in funzione della velocità media
32ux µ 64 ρu2x L
p1 − p2 = −Gp L = 2
L= . (12.3.2)
D Re 2 D
12.4 Analisi differenziale del flusso completamente svilup-

pato in regime turbolento
Nel caso di flusso turbolento il moto è random e disordinato. Il campo di
velocità e il campo di pressione sono campi stocastici ed è opportuno trattarli
dal punto di vista statistico. Introduciamo quindi l’operatore di media statistica
che indichiamo con il simbolo h·i. La proprietà fondamentale
...
dell’operatore è la
→ ...
→
linearità. Consideriamo due generiche funzioni f (x, t), g (x, t), allora
D ...
→ ... E D...
→
E ...
→
af (x, t) + bg (x, t) = a f (x, t) + b →g (x, t) .
La linearità dell’operatore di media è fondamentale per ottenere la cruciale

proprietà di commutatività tra la media... e le derivate spaziali e temporali. Per
prima cosa, assumendo che la funzione → g sia differenziabile in x, abbiamo
...
→ ... ... ...
a) − →
g (x + → →
g (x) = Dg (x)[→
a ] + o(→
a) →
= Dg (x)[→
a ] + o(→
a)
... ... ...
= → a) − →
g (x + → g (x) =D →
g (x) [→
a ] + o(→
a)
per ogni →
a ∈ V. Passando al limite otteniamo
1 ...
→ ...
lim g (x + α→ a) − →
g (x) =
R3α→0 α
...
→ ...
→ ...→ ...
limR3α→0 α1 hDg (x)[α→
a ]i + o(→ →

a ) = hDg (x )[u ]i ,
= 1 ...
→ → → ...
→ ...→ ...
→
limR3α→0 α D hg (x)i [α a ] + o( a ) = D hg (x )i [u ].
La media e le derivate temporali commutano, infatti

... ...
→
∂ →

∂g (t) g (t)
α = hDg(t)[α]i = D hg(t)i [α] = α
∂t ∂t
→ ... D ...
→ E
∂ g (t)

∂ g (t)
da cui otteniamo ∂t = ∂t . La media e l’operatore gradiente com-
mutano, infatti
Grad g(x) · → a = hDg(x)[→

a ]i = D hg(x)i [→
a ] = Grad hg(x)i · → ∀→

a, a ∈ V,
Grad →
g (x) →a = hD→
g (x)[→ →
(x)i [→ →
(x)i → ∀→

a ]i = D hg a ] = Grad hg a, a ∈ V.
Dato che la divergenza è definita come la traccia del gradiente, sfruttando la

linearità della traccia, abbiamo anche
Div →
g (x) = tr Grad → g (x) = tr hGrad → →

g (x)i = Div hg (x)i ,
e
→ →
D E D E D → E D→ E
a = Div G(x) · →
Div G(x) · → a = Div GT (x)→ = Div GT (x)→

a a
D → E D→ E
= Div GT (x) →a = Div GT (x) · →a, ∀→
a ∈ V,
D →
→
E D→→
E
da cui Div G(x) = Div GT (x) .
La media del vincolo di incompribimilità è
0 = hDiv → →
u i = Div hu i.
Consideriamo media del bilancio di quantità di moto in forma conservativa.

Grazie alla lineriatà della media, la media dell’equazione corrisponde alla media
dei singoli termini dell’equazione. Trascurando le forze di volume abbiamo
→
∂u →
D →
→ → E
→
ρ + hρDiv (u ⊗→u )i = Div (2µS − p I ) .
∂t
Commutando medie e derivate otteniamo
→
∂ hu i →
→
→ →
→
ρ + ρDiv hu ⊗→u i = Div 2µ S − hpi I .
∂t
→
→ → → T

dove 2 S = Grad hu i + Grad hu i .
La complessità dell’equazione mediata è evidente, infatti
→
hu ⊗→
ui = →
6 hu →
i ⊗ hu i,
e possiamo scrivere
→
hu ⊗→ →
u i = hu →
i ⊗ hu →
i + (hu ⊗→ →
u i − hu →
i ⊗ hu i)
→ → → →
= hu i ⊗ hu i + Cov(u , u ).
→ → →
dove Cov(u , u ) := hu ⊗→ u i − hu→ →
i ⊗ hu i è la matrice di covarianza. Con [u →
]=
[ux , ur , uθ ], abbiamo
 
hux ux i − hux i hux i hux ur i − hux i hur i hux uθ i − hux i huθ i
→ →
Cov(u , u ) =  hur ux i − hur i hux i hur ur i − hur i hur i hur uθ i − hur i huθ i 
huθ ux i − huθ i hux i huθ ur i − huθ i hur i huθ uθ i − huθ i huθ i
 
Var(ux ) Cov(ux , ur ) Cov(ux , uθ )
=  Cov(ur , ux ) Var(ur ) Cov(ur , uθ )  .
Cov(uθ , ux ) Cov(uθ , ur ) Var(uθ )
Possiamo riscrivere l’equazione di bilancio di quantità di moto come segue

→
∂ hu i → →
→
→ →
→

→ →

ρ + ρDiv hu i ⊗ hu i = Div 2µ S − hpi I − ρDiv Cov(u , u) ,
∂t
da cui, sfruttando il vincolo di incomprimibilità, otteniamo
→
∂ hu i →
→ →
→ →
→

→ →

ρ + ρ Grad hu i hu i = Div 2µ S − hpi I − ρDiv Cov(u , u) .
∂t
Note le espressioni di gradiente e divergenza in coordinate cilindriche possi-
amo calcolare
→
Div (u ⊗→
u ) = (Grad → →
u )u +→u (Div →
u)
2
∂ux 1 ∂(rux ur ) 1 ∂(ux uθ ) →
= + + e x+
∂x r ∂r r ∂θ
∂(ux ur ) ∂u2r 1 ∂(ur uθ ) u2r − u2θ → (12.4.1)

+ + + + e r+
∂x ∂r r ∂θ r
∂(ux uθ ) ∂(ur uθ ) 1 ∂u2θ

2uθ ur →
+ + + + eθ
∂x ∂r r ∂θ r
Nel caso in cui la portata sia costante, il flusso turbolento in un condotto as-
sialsimmetrico rettilineo a sezione costante evolve verso una condizione di flusso
statisticamente stazionario, dove la statistica è indipendente dal tempo. In-
oltre nella regione di flusso completamente sviluppato possiamo assumere che la
→
statitistica sia indipendente dalla coordinata radiale e circonferenziale e hu i=
→ → → →
hux i (r) e x . Come nel caso di flusso laminare, abbiamo Div (hu i ⊗ hu i) = 0 ,e
→
→

xi
il termine viscoso si scrive 2µDiv S = µLap hu →
i = µ 1r dr
d
r dhu
dr
→
e x. Dobbi-
amo tuttavia considerare il termine aggiuntivo
1 d rCov(u , u )
→ → x r →
Div Cov(u , u) = ex
r dr
dVar(ur ) Var(ur ) − Var(uθ ) →
+ + er (12.4.2)
dr r

dCov(ur , uθ ) 2Cov(ur , uθ ) →
+ + e θ.
dr r
Notiamo che, per ottenere (12.4.2), abbiamo considerato (12.4.1) come punto
di partenza e ignorato i termini contenenti derivate in x e θ, in accordo con le
ipotesi riguardo alla statistica nella regione di flusso completamente sviluppato.
Al netto di queste semplificazioni, a ciascun termine di (12.4.1) in cui com-
pare un prodotto di componenti della velocità nella forma <ui uj > corrisponde
un termine di (12.4.2), in particolare otteniamo una varianza se i = j o una
covarianza se i 6= j, dove i, j = x, r, θ.
L’equazione di bilancio di quantità di moto si può scrivere come un sistema
di equazioni scalari

1 d rCov(ux , ur ) ∂ hpi 1 d d hux i
ρ =− +µ r
r dr ∂x r dr dr
dVar(ur ) Var(ur ) − Var(uθ ) ∂ hpi
ρ + =−
dr r ∂r
dCov(ur , uθ ) 2Cov(ur , uθ ) ∂ hpi
ρ + =− .
dr r ∂θ
Derivando rispetto a x l’equazione in direzione radiale e circonferenziale ot-
teniamo che la variazione di pressione in direzione assiale non dipende dalla
coordinata radiale e circonferenziale, infatti abbiamo
∂ ∂ hpi ∂ ∂ hpi ∂ ∂ hpi ∂ ∂ hpi

= =0 e = = 0.
∂x ∂r ∂r ∂x ∂x ∂θ ∂θ ∂x
Moltiplicando per r e integrando in dr l’equazione di quantità di moto in di-
rezione assiale, abbiamo
Z R Z R Z R
d rCov(ux , ur ) ∂ hpi d d hux i
ρ dr = − r dr + µ r dr
0 dr 0 ∂x 0 dr dr
e otteniamo
R R
r2 ∂ hpi

R d hux i
ρ [rCov(ux , ur )]0 = − +µ r .
2 ∂x 0 dr 0
Dato che la velocità è nulla a parete abbiamo Cov(ux , ur ) = 0, e otteniamo

r=R
R2 ∂ hpi d hux i
= µR ,
2 ∂x dr
R → →
Gp e x = −τ νw .
2
Con −Gp = p1 −p L
2
recuperiamo la relazione ottenuta tramite l’anlisi integrale.
Gradiente di pressione e sforzo viscoso sono legati dalla stessa relazione in caso di
flusso laminare e turbolento. Tuttavia, nel caso di flusso turbolento, la presenza
della covarianza nell’equazione di bilancio di quantità di moto in direzione assiale
non permette di trovare un’espressione analitica per il profilo di velocità. Di
conseguenza non siamo in grado di mettere in relazione la portata e la caduta
di pressione.
12.5 Analisi dimensionale

Nel caso di flusso turbolento è utile affrontare il problema della determinazione
dello sforzo viscoso in funzione della velocità media o, analogamente del flusso,
individuando i gruppi adimnensionali del problema. Dall’analisi differenziale
risulta evidente che il numero Reynolds sia coinvolto.
Supponiamo di consoscere tutte le variabili del problema dimensionale, ab-
biamo la seguente dipendenza funzionale per lo sforzo viscoso a parete
τνw = f (ρ, µ, ux , D, ),
dove è la rugosità della parete del condotto.

Per il teorema di Buckingham il numero minimo di gruppi adimensionali
è tre, in quanto abbiamo sei variabili e tre dimensioni fisiche fondamentali.
Scegliendo come variabili ripetute densita, viscosità e diametro i gruppi adi-
mensinali sono
τνw
Π1 = 2 , Π2 = Re, Π3 = .
ρux D
Notiamo che i gruppi Π1,2,3 sono stati ottenuti combinando le variabili ripetute
con lo sforzo viscoso, la velocità e la rugosità, rispettivamente. Il terzo gruppo
adimensionale è un parametro di similitudine geometrica e viene chiamato ru-
gosità relativa. Il primo gruppo adimensionale, scalato di un fattore otto, viene
chiamato coefficiente d’attrito di Darcy e viene indicato con la lettera f , abbi-
amo quindi f := 8τ νw
ρu2
. La relazione funzionale adimensionale si scrive
x

Π1 = F (Π2 , Π3 ), cioè f = F Re, .
D
Il coefficiente d’attrito di Darcy è stato tabulato nel famoso Abaco di Moody
in funzione del numero di Reynolds e della rugosità relativa. È interessante
notare come la rugosità relativa sia rilevante solo nel caso di flusso turbolento
in quanto il profilo di velocità è molto più “panciuto”, con gradienti di velocità
più marcati nelle immediate vicinanze della parete.
Consideriamo due sezioni perpendicolari all’asse del condotto che si trovano
a distanza assiale L, scelte in modo che la sezione due sia più a valle della
sezione uno se prendiamo come riferimento la direzione del flusso. p1 e p2 sono
le pressioni medie sulle sezioni. Noto il numero di Reynolds e la rugosità relativa,
possiamo stimare il coefficiente d’attrito di Darcy grazie all’abaco di Moody e
calcolare la caduta di pressione ∆pν = p1 − p2 come segue
L L ρu2x
∆pν = τνw 4 =f ,
D D 2
dove abbiamo sfruttato la definizione di f per ricavare
ρu2x
τνw = f.
8
Confrontando con quanto ottenuto con la relazione (12.3.2), risulta evidente
64
che, nel caso di flusso laminare abbiamo f = Re .
12.6 Modellizzazione ingegneristica del bilancio di energia

per impianti complessi
L’analisi condotta nelle precedenti sezioni è basata sull’ipotesi di flusso com-
pletamente sviluppato, valida per lunghi tratti rettilinei di condotti assialsim-
metrici a sezione costante. Dal punto di vista ingegneristico, sono state messe a
punto delle strategie di modellizzazione dell’equazione di bilancio di energia che
consentano di fare stime di massima su impianti complessi caratterizzati dalla
presenza di macchine rotanti, tubazioni, canali, valvole e sistemi di controllo,
dove l’ipotesi di flusso completamente sviluppato non è plausibile.
12.6.1 Modellizzazione della potenza meccanica introdotta nel vol-

ume di controllo
Consideriamo il bilancio di energia meccanica per fluidi newtoniani incomprim-
ibili ottenuto nella Sezione 10.3.5
Z Z Z Z
∂ec p → → → → →
ρ dV + ρ ec +ep + u · n dS= 2µ(S →
n) · →
u dS − 2µS : S dV
Ω ∂t ∂Ω ρ ∂Ω Ω
Z Z
→ → → →→

=− µ ω ×u ·n dS − µω ·ω dV,
∂Ω Ω
Per una modellizzazione della potenza scambiata sulle frontiere del volume di
controllo procediamo come segue. Per prima cosa, è interessante notare che
→
(
0, se →
u = 0; (pareti solide)
Z
→ →
→
− µ ω × u · n dS = → → →
∂Ω 0, se u = ku kn ; (frontiere virtuali∗ )
dove stiamo assumendo di poter scegliere le frontiere virtuali lontano da zone di

flusso disturbato, in modo tale che la velocità sia perpendicolare alla frontiera.
Analogamente abbiamo
→
se →

Z
→
→
0, u = 0;
− 2µS → →
n ·u dS =
Z
→
∂Ω  2µ(S → → →
n )·n ku kdS ' 0, se → u = ku→ →
kn ;
∂Ω
→
→
dove, nel caso di frontiere virtuali, 2µ(S → →
n )·n rappresenta la componente dello
sforzo viscoso in direzione normale alla frontiera.→ Lontano da zone di flusso
→
disturbato si ha, con buona approssimazione, 2µ(S → →
n )·n ' 0. Questo risultato
è sicuramente valido nel caso di flusso di flusso completamente sviluppato. In
conclusione, scegliendo opportunamente il volume di controllo, possiamo trascu-
rare la potenza introdotta nel sistema ad opera degli sforzi viscosi a patto che
nel volume di controllo non siano presenti organi mobili.
Consideriamo ora un volume di controllo Ω∗ (t) la cui frontiera ∂Ω∗ (t) =
∂Ω ∂Ω? (t) sia partizionata in modo tale che
S
∂Ω = Sin/out Sw , dove Sin/out sono le superfici virtuali fisse caratteriz-

S
zate da flusso di massa in ingresso o uscita da Ω e Sw sono le superfici
→
solide fisse caratterizzate da velocità nulla →
u = 0.
∂Ω? (t) = Sshaft , dove Sshaft sono le superfici solide mobili di macchine
rotanti (dotate di albero rotante) caratterizzate da velocità →
u = →?
u , dove
→?
u è la velocità imposta dovuta al moto della macchina rotante.
Scriviamo l’equazione di bilancio di energia meccanica trattando separatamente

i termini di bordo associati a ∂Ω? (t) e ∂Ω
Z
d
ρ(ec + ep )dV +
dt Ω∗ (t)
Z Z
p → → →
+ ρ ec +ep + u · n dS+ ρ (ec +ep ) (u − →? →
u ) ·n dS =
∂Ω ρ ?
∂Ω (t) | {z }
→
Z Z Z =0
→ → → →→
= 2µS → →
n ·u dS + → →
(2µS − p I )n · u dS − 2µS :S dV ,
∂Ω ∂Ω? (t) Ω∗
| {z } | {z } | {z }
'0 P shaft E
notiamo che abbiamo fatto riferimento al bilancio di energia meccanica su un

volume
R di controllo mobile e deformabile (6.10.5). Assumendo flusso stazionario
d
( dt Ω∗ (t)
ρ(ec + ep )dV ' 0) abbiamo quindi
Z
p → →
ρ ec + ep + u · n dS = P shaft − E, (12.6.1)
∂Ω ρ
dove P shaft rappresenta la potenza immessa o estratta dal volume di controllo a

causa della presenza di organi mobili e E rappresenta la dissipazione viscosa. No-
tiamo che, allo scopo di utilizzare l’equazione nell’ambito di applicazioni ingeg-
neristiche, si rende necessaria una modellizzazione per il termine di dissipazione
viscosa.
12.6.2 Modellizzazione della dissipazione viscosa, perdite concen-

trate e perdite distribuite
La modellizzazione della dissipazione viscosa si basa sull’idea di introdurre una
dissipazione di riferimento, nota come perdita distribuita, basata sull’ipotesi
di flusso completamente sviluppato. A questa perdita, distribuita lungo tutto
l’impianto, vengono sovrapposte delle perdite aggiuntive localizzate, note come
perdite concentrate. Le perdite concentrate modellizzano lo scostamento dall’ipotesi
di flusso completamente sviluppato che si verifica ogniqualvolta la geometria si
discosta da quella di condotto rettilineo a sezione constante.
La perdita distribuita si calcola per analogia al caso di flusso completa-
mente sviluppato. In questo caso specifico, tramite l’analisi integrale, abbiamo
ottenuto che la dissipazione viscosa causa una dissipazione di energia elastica
ṁ
E = (p1 − p2 ) ,
ρ
dove p1 e p2 sono le pressioni medie su due sezioni perpendicolari all’asse del
condotto tali che la sezione S2 si trova più a valle della sezione S1 prendendo
come riferimento la direzione del flusso. Introducendo la formula per la caduta
di pressione, ricavata grazie all’analisi dimensionale e all’analisi integrale del
bilancio di quantità di moto, abbiamo
L ρu2x
p1 − p2 = ∆pν = f ,
D 2
e otteniamo
ρE L ρu2x
= ∆pν = f .
ṁ D 2
La dissipazione viscosa per unità di portata volumetrica è proporzionale all’energia
cinetica per unità di volume.
La perdita concentrata si modellizza introducendo il coefficiente di pro-
porzionalità k, detto coefficiente di perdita concentrata, che mette in relazione
l’aumento di dissipazione viscosa per unità di portata volumetrica all’energia
cinetica per unità di volume. Ricordiamo che questa dissipazione aggiuntiva
è dovuta allo scostamento dalla configurazione di flusso completamente svilup-
pato. Consideriamo di introdurre un coefficiente di perdita ki > 0, per ogni
specifica regione dove il flusso risulta perturbato rispetto alla condizione di rifer-
imento a cuasa della presenza di valvole e sistemi di controllo, curve, bruschi
restringimenti o allargamenti, sbocchi o imbocchi a spigolo vivo eccetera. Noti-
amo che ogni coefficiente di perdita deve essere determinato tramite simulazioni
o esperimenti che prendano in esame la specifica configurazione geometrica a
cui si vuole associare la perdita concentrata. Consideriamo che l’impianto sia
composto da molteplici condotti, ciascuno caratterizzato dai paramentri geo-
metrici L, D, dal coefficiente di perdita distribuita f , dai coefficienti di perdita
concentrata ki e dalla velocità (ux ). Per ogni condotto possiamo scrivere
!
ρE L X ρ(ux )2
= ∆pν = f + ki .
ṁ D i
2
Notiamo che per condotti a sezione non circolare si introduce un diametro

idraulico definito come quattro volte l’area della sezione fratto il perimetro della
sezione.
12.6.3 Bernoulli generalizzato

Consideriamo un porzione di impianto dove la sezione S2 si trova più a valle
della sezione S1 prendendo come riferimento la direzione del flusso. Assumendo
ancora una volta che le frontiere virtuali del volume di controllo siano poste
lontane da zone di flusso disturbato, modellizziamo il termine di flusso di energia
come segue
Z
p → → p p
ρ ec + ep + u · n dS ' −ṁ ec + ep + + ṁ ec + ep + ,
∂Ω ρ ρ 1 ρ 2
dove i pedici consentono di distinguire le due frontiere virtuali sulla base della
direzione del flusso di energia (entrante o uscente dal volume di controllo). Sti-
amo tacitamente assumendo che l’energia sia pressochè costante sulle superfici
virtuali di ingresso ed uscita.
Per la porzione di impianto oggetto dell’analisi, il bilancio di energia (12.6.1)
diventa
p p ∆pν
− ec + ep + + ec + ep + = P shaft − .
ρ 1 ρ 2 ρ
Questa forma del bilancio di energia meccanica è spesso chiamata metodo di
Bernoulli generalizzato. Le cadute di pressione associate alla presenza di mac-
chine rotanti vengono modellizzate introducendo un rendimento della macchina,
quindi il lavoro all’albero si può calcolare come P shaft = ηP disponibile , con η < 1.
Nel caso in cui l’impianto sia constituito da molteplici condotti in serie o in

parallelo possiamo procedere come segue. Trattiamo i condotti in serie come un
unico condotto a patto di sommare le perdite ∆p ρ , opportunamente calcolate
ν
per ciascun tratto di condotto. Nel caso di condotti in parallelo, le pressioni p1

e p2 ai capi di ciascun condotto sono le medesime e la portata complessiva è
data dalla somma delle singole portate, diverse in ciascun ramo.
13 Flussi esterni incomprimibili

13.1 Flusso su lastra piana
Consideriamo il flusso di un fluido incomprimibile Newtoniano su una lastra
piana di ampiezza infinita posta parallalemante al flusso incidente. Lo studio di
questa tipologia di flusso è importante dal punto di vista ingegneristico perchè
permette di comprendere il comportamento del flusso su scafi di imbarcazioni e
sommergibili, su porzioni di un automobile e su ali di aerei, purchè la velocità
sia molto minore della velocità del suono.
Distinguiamo la regione di strato limite nelle immediate vicinanze della las-
tra, dove il campo di velocità è influenzato dalla presenza dalla parete e gli sforzi
viscosi sono rilevanti, dalla regione di flusso indisturbato. Descriviamo il flusso
bidimensionale con un sistema di riferimento Cartesiano. L’asse x è parallelo
alla lastra e diretto come il flusso, l’asse y è perpendicolare alla lastra. Il vet-
→ →
tore velocità è →
u (x, y) = u(x, y) i + v(x, y) j , dove u è la componente di velocità
parallela alla lastra e v è la componente di velocità perpendicolare alla lastra.
Il flusso entra in contatto con la lastra in x = 0 e assumiamo che la velocità del
→
flusso indisturbato in x = 0 sia costante e pari a → u = u0 i . Indichiamo con δx
lo spessore dello strato limite, variabile in funzione della coordinata x, definito
in modo che u(x, y = δx ) = 99%u0 . Per la condizione di non scivolamento a
→
parete abbiamo → u (x, y = 0) = 0 .
Considereremo il flusso in regime laminare e turbolento. Come nel caso del
flusso nel condotto assialsimmetrico l’analisi integrale sarà condotta in modo
agnostico rispetto al regime di flusso. Nel caso di flusso turbolento i risultati
saranno validi a patto di considerare i campi di velocità e pressione mediati.
Dato che il flusso turbolento su lastra piana è tale per cui la statistica è in-
dipendente dal tempo, le medie statistiche delle grandezze fisiche possono essere
interpretate come medie in tempo mantenendo la posizione fissata.
13.2 Spessore di spostamento

Consideriamo una particella di fluido che viaggia nelle immediate vicinanze dello
strato limite, in particolare la particella percorre una linea di corrente la cui
distanza dalla lastra varia da h in x = 0 a δL in x = L, dove con δL indichiamo
lo spessore dello strato limite in x = L. Scegliamo un volume di controllo Ω
delimitato dalle seguenti quattro superfici:
S1 è la superficie perpendicolare alla lastra posta in corrispondenza del

bordo d’attacco;
S2 è la superficie individuata dalla linea di corrente precedentemente de-
scritta;
Figure 19: Volume di controllo per l’analisi integrale del flusso su lastra piana.
S3 è la superficie perpendicolare alla lastra posta in corrispondenza del

punto di ascissa x = L;
S4 è la superficie solida della lastra;
si veda la Figura 19 Tutte le superfici, come la lastra stessa, hanno estensione
indefinita nella direzione indicata dall’asse z.
La conservazione della massa applicata al volume di controllo fornisce
Z Z
→ → →
0= ρu0 · (− i )dS + ρu (L, y) · i dS
S1 S3
Z δL
= −u0 h + u(L, y)dy
0
Rδ
da cui otteniamo h = 0 L u(L,y)
u0 dy. Dato che
u(L,y)
u0 < 1 abbiamo h < δL .
∗
Possiamo esprimere la distanza δL = δL − h come segue
∗
δL = δL − h
Z δL !
1
= u0 dy − u0 h
u0 0
Z δL Z δL !
1
= u0 dy − u(L, y)dy
u0 0 0
Z δL
1
= u0 − u(L, y) dy
u0 0
Z δL
u(L, y)
= 1− dy.
0 u0
Abbiamo inoltre Z δL
∗
u0 (δL − δL ) = u0 h = u(L, y)dy,
0
quindi possiamo affermare che traslando la lastra in direzione y di una quantita
∗
δL otterremo un flusso inviscido (in x = 0) avente la stessa portata del flusso
viscoso nello strato limite (in x = L, senza traslare la lastra). Per questa ragione
definiamo spessore di spostamento la quantità
Z ∞
∗ u(L, y)
δL := 1− dy.
0 u0
Notiamo che una particella di fluido che scorre in prossimità della lastra
percorre una distanza L in direzione x e, nello stesso intervallo di tempo δtr ,
∗
percorre una distanza δL in direzione y. Abbiamo quindi
∗
u0 δtr = L e vr δtr = δL ,
δ∗
dove vr = LL u0 è l’ordine di grandezza della velocità in direzione perpendico-
lare alla lastra. Basandoci sull’osservazione che lo strato limite è molto sottile,
∗
possiamo concludere che δL L e, quindi, vr u0 .
13.3 Spessore di quantità di moto

Utilizziamo nuovamente il volume di controllo delimitato dalla lastra, da una
linea di corrente che si trova nelle immediate vicinanze dello strato limite e
da due superfici verticali poste in x = 0 e x = L. Consideriamo il bilancio di
quantità di moto in direzione assiale sul volume di controllo trascurando le forze
di volume, abbiamo quindi
Z Z Z
→
→
→ → → → → → →
ρ(u · i )(u · n )dS = − pn · i dS + 2µ(S →n ) · i dS.
∂Ω ∂Ω ∂Ω
Come dimostreremo nella seguente sezione considerando le equazioni in forma

differenziale, la pressione a parete segue l’andamento della pressione nel flusso
indisturbato, a patto che non si verifichi il distacco dello strato limite dalla
lastra. La pressione è con buona approssimazione costante spostandosi in di-
rezione y all’interno dello strato limite. Assumendo che la pressione R del flusso
→
indisturbato sia costante e pari alla pressione ambiente abbiamo, ∂Ω pn = 0.
Gli sforzi viscosi sulla superfice verticale S1 e sulla superficie S2 individuata
dalla linea di corrente sono nulli in quanto la velocità è costante e pari alla
velocità del flusso indisturbato. Possiamo stimare la variazione
della velocità
u0 u0
assiale in x = L come segue ∂u ∂x = O L e ∂u
∂y = O δL , e quindi abbiamo
∂u
∂x ∂u∂y . Di conseguenza gli sforzi viscosi sulla superfice verticale S3 sono
trascurabili rispetto agli sforzi viscosi sulla lastra, infatti
Z Z
→→ → ∂u
2µ(S i ) · i dS = 2µ dS ' 0,
S3 S3 ∂x
Z Z Z
→ → → ∂u ∂u ∂u
2µ(S (− j )) · i dS = − µ + dS = − µ dS = −Fx ,
S4 S4 ∂x ∂y S4 ∂y
dove −Fx è la componente orizzontale della forza esercitata dalla lastra sul
fluido. Dato che → u·→ n = 0 sulla superficie della lastra e lungo la superficie
individuata dalla linea di corrente, abbiamo
Z δL ! Z
Z z2
→ → → → 2 2
ρ(u · i )(u · n )dS = ρ −u0 h + u (L, y)dy dz .
∂Ω 0 z1
Esprimiamo il bilancio di quantità di moto nella forma

Z δL
Fex 2
= u0 h − u2 (L, y)dy,
ρ 0
dove Fex è la forza per unità di lunghezza (per unità di estensione in direzione
Rδ
z). Introducendo l’espressione h = 0 L u(L,y) u0 dy, ricavata con l’equazione di
conservazione della massa, possiamo riscrivere il bilancio di quantità di moto in
direzione x come
Z δL
Fex 2
= u0 h − u2 (L, y)dy (13.3.1)
ρ 0
Z δL Z δL 2 !
u(L, y) u (L, y)
= u20 dy − dy
0 u0 0 u20
Z δL
u(L, y) u(L, y)
= u20 1− dy
0 u0 u0
∗
= u20 θL , (13.3.2)
dove abbiamo introdotto lo spessore di quantita di moto

Z ∞
∗ u(L, y) u(L, y)
θL := 1− dy.
0 u0 u0
Uguagliando (13.3.1) e (13.3.2), otteniamo

Z δL
∗ ∗ ∗
u20 (h − θL ) = u20 (δL − δL − θL )= u2 (L, y)dy,
0
quindi possiamo affermare che traslando la lastra in direzione y di una quantita

∗ ∗
δL + θL otterremo un flusso inviscido (in x = 0) avente la stessa quantità di
moto del flusso viscoso nello strato limite (in x = L, senza traslare la lastra).
13.4 Equazioni di strato limite

Consideriamo la regione di strato limite, e indichiamo con δx lo spessore dello
strato limite in funzione della coordinata x. Trascurando la regione nelle imme-
diate vicinanze del bordo d’attacco dove δx ' x, abbiamo δx x. Affinchè il
vicolo di incomprimibilità sia soddisfatto, deve essere
∂u ∂v
=− .
∂x ∂y
Possiamo fornire la seguente stima dell’ordine di grandezza delle derivate

∂u u
0 ∂v vr
=O e =O .
∂x x ∂y δx
Quindi, per l’incomprimibilità del flusso, deve essere

u0 vr
' ,
x δx
e possiamo stimare la velocità vr come vr ' u0 δxx u0 . È interessante notare

che per x = L, confrontando con la stima di vr precedentemente ottenuta, si
ottinene δx ' δx∗ . Questo suggerisce che lo spessore di spostamento e lo spessore
dello strato limite hanno lo stesso tasso di crescita rispetto a x.
Al fine di studiare l’ordine di grandezza relativo dei termini che compaiono
nel bilancio di qunatità di moto in forma differenziale, immaginiamo, per ogni
x, di avere a che fare con una lastra di lunghezza Lx = x e introduciamo le
seguenti adimensionalizzazioni
il vettore posizione x adimensionale x = x
Lx ;
e
il vettore posizione y adimensionale y = y

δx ;
e
u(x,y)
la componente di velocità in direzione x adimensionale u(x, y ) = u0 ;
e e e
v(x,y)
la componente di velocità in direzione y adimensionale v (x, y ) = vr ;
e e e
la derivata parziale in direzione x adimensionale ∂

∂x ψ (x , y) = 1 ∂
Lx ∂x ψ (x, y );
e e e e e e e
la derivata parziale in direzione y adimensionale ∂

∂y ψ (x , y) = 1 ∂
δx ∂y ψ (x, y ).
e e e e e
e e
Precisiamo che lo scopo delle adimensionalizzazioni è quello di studiare il peso

relativo dei vari termini in x = 1.
e
Adimensionalizzando possiamo riscrivere il vincolo di incomprimibilità come
u0 ∂ vr ∂
u=− v,
Lx ∂x e δx ∂y e
e e
dove, in posizione x = 1, abbiamo

e
∂ ∂
u' v = O(1).
∂x e ∂y e
e e
Analizziamo il bilancio di quantità di moto in direzione x

2
∂ u ∂2u

∂u ∂u 1 ∂p
u +v =− +ν + .
∂x ∂y ρ ∂x ∂x2 ∂y 2
Adimensionalizziamo il temine convettivo e diffusivo in modo da ottenere derivate
parziali della velocità di ordine unitario in x = 1, abbiamo quindi
e
  
2 ∂2 u ∂2
u
 0u ∂ v u ∂
r 0 1 ∂p u0 0
u + v u =− +ν 2 u + 2 u .
Lx e ∂x e δx e ∂y e ρ ∂x Lx ∂x2 e δx ∂y 2 e
e e e e
Introducendo vr ' u0 Lδxx otteniamo

   
2 u2 ∂ ∂2 u ∂2
u
 0u ∂ 1 ∂p u0 0
u + 0v u =− +ν 2 u + 2 u ,
Lx e ∂x e Lx e ∂y e ρ ∂x Lx ∂x2 e δx ∂y 2 e
e e e e
u20
e, dividendo ogni termine per Lx , abbiamo
 
∂ ∂ 1 ∂p 1 ∂2 L ∂2
x
u u +v u =− 2 +ν u + u .
e ∂x e e ∂y e ρu0 ∂x u0 Lx ∂x2 e u0 δx2 ∂y 2 e
e e e e e
Notiamo che i termini a sinistra dell’uguale hanno ordine di grandezza unitario.

Introducendo il numero di Reynolds locale Rex = u0νLx , possiamo riscrivere
l’equazione come
∂ ∂ 1 ∂p 1 ∂2 1 L2x ∂ 2
u u +v u =− 2 + u + u .
e ∂x e e ∂y e ρu0 ∂x Rex ∂x2 e Rex δx2 ∂y 2 e
e e e e e
Per x sufficientemente grande il termine viscoso relativo alla derivata in direzione

x ha ordine di grandezza molto minore di quello relativo alla derivata in direzione
y, e, quindi, può essere trascurato.
Analizziamo l’ordine di grandezza dei termini del bilancio di quantità di
moto in direzione y
2
∂2v

∂v ∂v 1 ∂p ∂ v
u +v =− +ν + .
∂x ∂y ρ ∂y ∂x2 ∂y 2
Adimensionalizziamo il termine convettivo e diffusivo

   
u v ∂ v2 ∂ 1 ∂p v ∂2 v ∂2
0 r r r
 u v + rv v =− +ν 2 v + 2 v ,
Lx e ∂x e δx e ∂y e ρ ∂y Lx ∂x2 e δx ∂y 2 e
e e e e
e, introducendo vr ' u0 Lδxx , otteniamo

   
2 δ u2 ∂ ∂2 ∂2
δ x u0 ∂ x 1 ∂p u0 δ x u 0
 u v + 20 v v =− +ν  3 v + v .
L2x e ∂x e Lx e ∂y e ρ ∂y Lx ∂x2 e δx Lx ∂y 2 e
e e e e
u20
Dividendo ogni termine per δx abbiamo
   
2 δ2 ∂ 2 2 ∂2
δ
 xu ∂ 1 ∂p νδ ∂ ν
v + x2 v v =− 2 + x3 v + v ,
L2x e ∂x e Lx e ∂y e ρu0 ∂y u0 Lx ∂x2 e u0 Lx ∂y 2 e
e e e e e

   
2 δ2 ∂ 2 2 ∂2
δ
 xu ∂ 1 ∂p 1 δ ∂ 1
v + x2 v v =− 2 + x
v + v .
L2x e ∂x e Lx e ∂y e ρu0 ∂y Rex L2x ∂x2 e Rex ∂y 2 e
e e e e e
∂p
Per x sufficientemente grande abbiamo ∂y ' 0. Possiamo concludere che
l’andamento della pressione nello strato limite è dettato dall’andamento della
stessa nel flusso indisturbato.
Il flusso indisturbato è irrotazionale e stazionario, quindi possiamo sfruttare
la conservazione del trinomio di Bernoulli. Dato che abbiamo trascurato le forze
Figure 20: Esemplificazione del distacco dello strato limite ipotizzando di avere
un flusso con variazione di sezione in prossimità della lastra.
di volume nella quantità di moto, trascuriamo l’energia potenziale ottenendo

p u20
ρ + 2 = c, dove c è una costante. Derivando rispetto a x otteniamo
1 dp du0
= −u0 ,
ρ dx dx
e l’equazione di bilancio di quantità di moto in direzione x diventa
∂ ∂ 1 du0 1 ∂2 1 L2x ∂ 2
u u +v u = + u + u .
e ∂x e e ∂y e u0 dx Rex ∂x2 e Rex δx2 ∂y 2 e
e e e e e
Elidendo il termine viscoso relativo alle derivate in direzione parallela alla lastra,
possiamo concludere che le equazioni di strato limite sono quindi il vincolo di
incomprimibilità e l’equazione di bilancio di quantità di moto in direzione x
nella forma seguente
∂u ∂u du0 ∂2u
u +v = u0 +ν 2.
∂x ∂y dx ∂y
È interessante notare che a parete otteniamo
∂2u u0 du0 1 dp
=− =
∂y 2 ν dx µ dx
quindi il gradiente di pressione controlla la concavità del profilo di velocità in
prossimità della parete. Il gradiente di pressione avverso tende a far formare
un flusso retrogrado in prossimità della parete e, quindi, ad allontanare il flusso
dalla parete, come mostrato in Figura 20. Nel caso di corpi tozzi investiti dal
un flusso è proprio il gradiente di pressione avverso che si instaura nella parte
posteriore del corpo (rispetto alla direzione del flusso incidente) a separare il
flusso dalla parete e causare la formazione di una scia. La separazione ha un
impatto negativo sulla resistenza aerodinamica. Per migliorare le prestazioni è
necessario affusolare il corpo nella zona di formazione della scia.
13.4.1 Equazione di strato limite in regime turbolento

Nel caso di flusso turbolento le grandezze fisiche sono variabili casuali ed è
opportuno ricorrere ad un approccio statistico. Riprendendo l’analisi condotta
nella Sezione (12.4), scriviamo il vincolo di incomprimibilità e il bilancio di
quantità di moto mediati
→
Div hu i=0
→
∂ hu i → →
→ →

→ →

ρ + ρDiv hu i ⊗ hu i = Div 2µ S − hpi I − ρDiv Cov(u , u) .
∂t
→
→ → → T

dove 2 S = Grad hu i + Grad hu i . Introducendo l’assunzione di flusso
statisticamente stazionario e bidimensionale, con campo di velocità medio nella
→ → →
forma hu i (x, y) = hui (x, y) i + hvi (x, y) j , otteniamo il seguente sistema di
equazioni per le grandezze medie
∂ hui ∂ hvi
+v = 0,
∂x ∂y
2
∂ hui ∂ 2 hvi

∂(huihui) ∂(hvihui) 1 ∂ hpi ∂Var(u) ∂Cov(u, v)
+ =− +ν + − − ,
∂x ∂y ρ ∂x ∂x2 ∂y 2 ∂x ∂y
2
∂ hvi ∂ 2 hvi

∂(huihvi) ∂(hvihvi) 1 ∂ hpi ∂Cov(u, v) ∂Var(v)
+ =− +ν + − − .
∂x ∂y ρ ∂y ∂x2 ∂y 2 ∂x ∂y
L’equazione di bilancio di quantità di moto in direzione z fornisce ∂hpi ∂z = 0,

quindi il campo di pressione medio è indipendente dalla coordinata z.
L’analisi degli ordini di grandezza per le equazioni di strato limite condotta
nella precendente sezione è valida anche per il regime di moto turbolento e
suggerirebbe di rimpiazzare il bilancio di quanatità di moto in direzione per-
pendicolare alla lastra con ∂hpi
∂y = 0. Tuttavia, introduciamo le semplificazioni
apportate nel caso laminare, eliminando tutti i termini imputabili al contributo
convettivo e diffusivo nel bilancio di qunatità di moto in direzione perpendico-
lare alla lastra, fatta eccezione per il termine ∂Var(v)
∂y , che verrà semplificato in
un secondo momento. Abbiamo quindi
∂ hui ∂ hvi
+v = 0,
∂x ∂y
∂(huihui) ∂(hvihui) 1 ∂ hpi ∂ 2 hvi ∂Var(u) ∂Cov(u, v)
+ =− +ν − − , (13.4.1)
∂x ∂y ρ ∂x ∂y 2 ∂x ∂y
1 ∂ hpi ∂Var(v)
0=− − . (13.4.2)
ρ ∂y ∂y
Notiamo che nel bilancio di quantità di moto in direzione parallela alla las-
tra, come nel caso laminare, abbiamo trascurato il termine viscoso relativo alle
derivate in direzione x.
Tramite integrazione parziale di (13.4.2) otteniamo hpi = −ρVar(v) + f (x).
Dato che Var(v) = 0 fuori dallo strato limite, valutanto l’espressione per la
pressione media per y → ∞, otteniamo hpi (y = ∞) = f (x) := p0 . Abbiamo
quindi
hpi = −ρVar(v) + p0 , (13.4.3)
dove p0 (x) è la pressione nel flusso indisturbato. Possiamo concludere che la

pressione a parete segue l’andamento della pressione nel flusso indisturbato in
quanto la varianza è nulla in y = 0. La derivata rispetto a x del campo di pres-
sione in (13.4.3) può essere introdotta in (13.4.1), fornendo il seguente bilancio
di quantità di moto in direzione parallela alla lastra
∂(huihui) ∂(hvihui)
+ =
∂x ∂y
1 ∂p0 ∂ 2 hvi ∂ ∂Cov(u, v)
=− +ν 2
− Var(u) − Var(v) − .
ρ ∂x ∂y ∂x ∂y
Il termine contenente la derivata della differenza di varianze può essere trascu-
rato sulla base della considerazione che entrambe le varianze sono positive e le
derivate in x sono di minore entità delle derivate in y. Come nel caso laminare,
possiamo sfruttare la conservazione del trinomio di Bernoulli fouri dallo strato
limite per ottenere ρ1 dp du0
dx = −u0 dx . In conclusione, il bilancio di quantità di
0
moto diventa
∂hui ∂hui du0 ∂ 2 hvi ∂Cov(u, v)
hui + hvi = u0 +ν − ,
∂x ∂y dx ∂y 2 ∂y
dove abbiamo struttato il vincolo di incomprimibilità per scrivere il termine
convettivo nella stessa forma utilizzata per il caso laminare. Notiamo che, grazie
alle semplificazioni basate sugli ordini di grandezza, la sola differenza tra le
equazioni di strato limite in regime laminare e turbolento riguarda la presenza
del termine di derivata della covarianza in direzione perpendicolare alla parete.
13.5 Equazione di von Kármán

Consideriamo le equazioni di strato limite
∂u ∂v
+ =0
∂x ∂y
∂u ∂u du0 ∂2u
u +v = u0 +ν 2,
∂x ∂y dx ∂y
con condizioni al bordo u = v = 0 in y = 0, e u = u0 , ∂u ∂y = 0 in y = +∞.

Riscriviamo il bilancio di quantità di moto nella forma equivalente
∂ ∂ du0 ∂2u
u(u0 − u) + v(u0 − u) + (u0 − u) = −ν 2 ,
∂x ∂y dx ∂y
e integriamo in dy tra 0 e ∞, ottenendo
Z ∞ i∞ Z ∞ ∞
d h du0 ∂u
u(u0 − u) dy + v(u0 − u) + (u0 − u) dy = −ν .
dx 0 0 0 dx ∂y 0
Lo sforzo a parete si calcola come segue

→
→ → → ∂u ∂v ∂u
τνw = 2µS j · i =µ + =µ ,
y=0 ∂y ∂x y=0 ∂y y=0
∂v ∂u
notiamo che ∂x = 0 in quanto v = 0 a parete. Dato che ∂y = 0, abbiamo
y=0 y=∞
∞
∂u τνw
−ν = .
∂y 0 ρ
h i∞
Dato che u = u0 per y = ∞ e v = 0 per y = 0, abbiamo v(u0 − u) = 0.
0
Sfruttiamo il fatto che u0 e du
dx non dipendono da y, e rielaboriamo per far
0
comparire lo spessore di spostamento e lo spessore di quantità di moto

Z ∞
du0 ∞
Z
d u u u τνw
u20 1− dy + u0 1− dy = ,
dx 0 u0 u0 dx 0 u0 ρ
che possiamo riscrivere nella forma nota come equazione di von Kármán
τνw d du0 ∗
u20 θx∗ + u0

= δ
ρ dx dx x
du0 ∗ dθ∗ du0 ∗
= 2u0 θx + u20 x + u0 δ
dx dx dx x
∗
du0 dθ
= u0 (2θx∗ + δx∗ ) + u20 x (13.5.1)
dx dx
È interessante notare che nel caso di pressione uniforme ( dudx = 0 ), intergrando
0
in dx tra 0 e L, recuperiamo l’espressione (13.3.2) ottenuta tramite l’analisi

integrale.
Nel caso turbolento possiamo procedere in modo del tutto analogo, riscrivendo
il bilancio di quantità di moto in direzione parallela alla lastra come
∂ ∂ du0 ∂ 2 hui ∂Cov(u, v)

hui (u0 −hui) + hvi (u0 −hui) +(u0 −hui) = −ν + .
∂x ∂y dx ∂y 2 ∂y
Notiamo che il risultato dell’integrazione in dy tra 0 e ∞ è il medesimo del
caso laminare, a patto di considerare il campo di velocità media, in quanto
∞
[Cov(u, v)]0 = 0.
Avendo dimostrato che l’equazione (13.5.1) è valida sia in regime laminare
che turbolento, procediamo dividendo tutti i termini per u20 , ottenendo l’equazione
adimensionale
τνw cf 1 du0 ∗ dθ∗
2 = = θx (2 + H) + x .
ρu0 2 u0 dx dx
∗
δ
dove cf := 2τ νw
ρu20
è il coefficiente d’attrito e H := θx∗ è il fattore di forma del
x
profilo. Ricondiamo che nel caso turbolento lo spessore di spostamento e di
quantità di moto sono da definirsi sulla base dei profili di velocità mediati. Più
il profilo è “panciuto” più H è piccolo, per esempio, per un flusso turbolento
(Rex > 500k), H si dimezza rispetto al caso di flusso laminare. Notiamo che
questa equazione differenziale ordinaria è non lineare in quanto sia H che cf
dipendono da θx∗ .
13.6 Analisi dello strato limite in regime laminare

Blasius intuı̀ la possibilità di trovare una variabile di similarità che rendesse
il profilo di velocità “indipendendente” dalla coordinata x, nel senso che al
variare di x la velocità sia funzione solo della variabile y normale alla lastra,
opportunamente scalata. Affinchè questo sia possibile la dipendenza di u dalle
variabili x e y deve ridursi alla dipendendenza da un’unica variabile di similarità
y
η(x, y) = g(x) , dove g(x) è la funzione di scala da determinare. La velocità viene
poi espressa in funzione di una nuova incognita h, funzione della sola variabile

y
η, che viene scelta adimensionale. Abbiamo quindi u(x, y) = u0 h g(x) .
L’analisi rigorosa condotta da Blasisus nel 1908 permise di ottenere
yp
η= Rex
x
nonchè gli andamenti
δx 5.0 τνw 0.664
=√ e cf = 1 2
=√ ,
x Rex 2 ρu0 Rex
validi nel caso di flusso laminare. Questi andamenti permettono di stimare lo
spessore dello strato limite e lo sforzo a parete in prossimità del bordo d’attacco,
infatti per un flusso d’aria con u = 30 m km
s (' 100 h ) abbiamo Rex = 500k in
x = 0.24m.
Un andamento simile a quello ricavato da Blasius si può calcolare assumendo
che il profilo di velocità si possa esprimere come u = a + by + cy 2 e sfruttando le
condizioni al bordo u = 0 in y = 0, u = u0 e ∂u ∂y = 0 in y = δx per determinare
i coefficienti dell’espansione polinomiale. In questo modo si ottiene
2
u y y
=2 + = 2η − η 2 ,
u0 δx δx
dove abbiamo introdotto η = δyx . L’analogia con la soluzione di Blasius è evi-
dente.
Assumiamo pressione uniforme e introduciamo l’andamento della velocità
nell’equazione di von Kármán, abbiamo
dθx∗
τνw = ρu20
dx
Z δx
d u u
= ρu20 1− dy
dx 0 u0 u0
Dato che uu0 = f ( δyx ), è conveniente cambiare la variabile di integrazione pas-
sando da y a δyx . Struttando la formula dell’integrale per sostituzione
Z y2 Z g(y2 )
∂g y
f g(y) dy = f (η)dη con η = g(y) = ,
y1 ∂y g(y1 ) δx
abbiamo Z δx Z 1
u u dy u u
1− δx = δx 1− dη,
0 u0 u0 δx 0 u0 u0
dove l’integrale è indipendente da x. Otteniamo quindi
dδx 1 u
Z
u
τνw = ρu20 1− dη
dx 0 u0 u0
Z 1
2 dδx
= ρu0 (2η − η 2 )(1 − 2η + η 2 )dη
dx 0
dδx 2
= ρu20 .
dx 15
Abbiamo inotre
∂u
τνw = µ
∂y y=0
u
∂ u0 ∂η

y
= µu0 con η =
∂η ∂y η=0 δx
u
u0 ∂ u0 ∂η 1
=µ con =
δx ∂η η=0 ∂y δx
u0
= µ (2 − 2η)
δx η=0
u0
= 2µ . (13.6.1)
δx
Uguagliando le due espressioni per lo sforzo precendentemente ottenute abbiamo
15µ
δx dδx = dx,
ρu0
che integrando produce
δx2 15µx
= + c.
2 ρu0
Assumendo δx = 0 in x = 0 otteniamo c = 0. Moltiplicando per x12 da entrambi
i lati dell’uguale e mettendo tutto sotto radice, otteniamo infine
r
δx 30µ 5.48
= =√ . (13.6.2)
x ρu0 x Rex
Possiamo calcolare il coefficiente d’attrito come segue
τνw
cf = 1 2
2 ρu0
u0 2
= 2µ (con (13.6.1))
δx ρu20
µ x
=4
ρu0 x δx
√
1 Rex
=4 (con (13.6.2))
Rex 5.48
0.730
=√ .
Rex
Questi risultati sono leggermente sovrastimati rispetto a quelli, più accurati,
ottenuti da Blasius. Tuttavia possiamo concludere che l’andamento di velocità
parabolico è una buona approssimazione per il profilo di velocità nello strato
limite laminare.
In conclusione, per calcolare lo spessore di spostamento, procediamo come
segue
Z δx Z 1 Z 1
u u 1
δx∗ = 1 − 2η + η 2 dη = δx .

1− dy = δx 1− dη = δx
0 u0 0 u0 0 3
Abbiamo quindi ottenuto la conferma che lo spessore di spostamento abbia
lo stesso ordine di grandezza dello spessore dello strato limite, in particolare
δ∗
abbiamo xx = √1,83
Re
.
x
13.7 Analisi dello strato limite in regime turbolento

È opportuno procedere ad una analisi dimensionale. L’andamento di velocità
medio in direzione x dipende dalla densità ρ, dalla viscosità cinematica ν, dallo
spessore di strato limite δx (assumiamo la similarità del profilo di velocità), dalla
distanza a parete y e dallo sforzo a parere τνw . Grazie al teorema di Buckingham
desumiamo che esistono tre gruppi adimensionali. I gruppi adimensionali del
problema sono i seguenti
con variabili ripetute τνw , ρ, δx otteniamo y

uτ , δx , Reτ ;
con variabili ripetute τνw , ρ, ν otteniamo y

uτ , δν , Reτ ;
q
dove uτ = τνw uτ δx
ρ è la velocità d’attrito, Reτ = ν e δν = uντ .
Siamo liberi di esprimere la relazione adimensionale combinando arbitraria-
mente i gruppi adimensionali. Dato che δyν δyx = uτνδx = Reτ , una scelta parti-
colarmente interessante è

 y y
=f , .
uτ δx δν
Introduciamo la seguente numenclatura Π1 = δyx e Π2 = δyν . Derivando rispetto

a y otteniamo
1 ∂ ∂f ∂Π1 ∂f ∂Π2
= +
uτ ∂y ∂Π1 ∂y ∂Π2 ∂y
∂f 1 ∂f 1
= +
∂Π1 δx ∂Π2 δν
∂f Π1 ∂f Π2
= +
∂Π1 y ∂Π2 y

1 ∂f ∂f
= Π1 + Π2
y ∂Π1 ∂Π2
1
= Φ(Π1 , Π2 ).
y
Prandtl nel 1925 ipotizzò che nelle immediate vicinanze della parete il profilo
di velocità fosse determinato solo dalle scale viscose uτ , δν e indipendente da
δx , cioè
y y y
lim Φ , = Φ I .
y
δx →0
δx δν δν

Per δyx → 0, abbiamo quindi d dy = uτ
y Φ I
y
δν . Adimensionalizzando l’espressione
y 
in modo da fare comparire le variabili adimensionali y + = δν e u+ = uτ , ot-
teniamo
uτ du+ uτ 1 du+ 1
+
= ΦI (y + ), cioè = + ΦI (y + ).
δν dy δν y + dy + y
A parete abbiamo ΦI (y + ) = y + , infatti
du+ δν d
=
dy + y=0 uτ dy y=0
ν τνw
= 2
uτ µ
νρ τνw
=
τνw µ
= 1.
Scrivendo un’espansione in serie di Taylor per u+ e utilizzando le equazioni

di strato limite per ricavare le espressioni delle derivate di ordine superiore
è possibile mostrare che, se Reτ è sufficientemente grande, il primo termine
rilevante nell’espansione dopo il termine lineare è una quarta potenza di y + .
In particolare, il termine quadratico è scalato da Re1 τ mentre il termine cubico
è nullo. Nelle immediate vicinanze della parete, per y + < 5, la legge lineare
u+ = y + è in ottimo accordo con l’andamento del profilo di velocità ricavato
sperimentalemente o tramite simulazioni.
Nel 1930 von Kármán ipotizzò che, allontanandosi dalla parete, la dipen-
denza dalla viscosità tramite il parametro δν dovesse affievolirsi e ΦI (y + ) dovesse
assumere un valore costante pari a k −1 , dove k è la costante di von Kármán.
+
Integrando l’espressione du 1 1
dy + = k y + , si ottiene la cosidetta legge logaritmica di
parete
1
u+ = log(y + ) + B,
k
che, con k = 0.41 e B = 5.2, fornisce un buon accordo con i dati sperimentali e
numerici. Dato che
s s r
+ ρ2 2 δx δx uτ cf
u = = = , e = = Reδx ,
uτ τνw cf δν ν 2
valutando la legge logaritmica in y = δx , otteniamo la legge per il coefficiente

di attrito s r
2 1 cf
= log Reδx +B
cf k 2
Come suggerito da Prandtl, è possibile approssimare la legge con
− 16
cf ' 0.02 (Reδx ) .
Come suggerito da Prandtl è possibile approssimare i profili di velocità come


uo = η 7 , dove η = δyx . Utilizzando l’equazione di von Kármán e procedendo
come nel caso laminare, otteniamo
dδx δx 
Z

τνw = ρu20 1− dη
dx 0 u0 u0
Z δx
2 dδx
= ρu0 (η 7 )(1 − η 7 )dη
dx 0
dδx 7
= ρu20 .
dx 72
da cui si ricava
dδx 7 −1 − 61 dδx
cf = 2 = 0.02 (Reδx ) 6 cioè (Reδx ) = 9.72
dx 72 dx
Riscriviamo l’ultima espressione come
− 61 dReδx
(Reδx ) = 9.72
dRex
e separiamo le variabili
1
dRex = 9.72 (Reδx ) 6 dReδx .
Integrando e sfruttando δx = 0 in x = 0 abbiamo

6 7 6
Rex = 9.72 (Reδx ) 6 e infine Reδx = 0.16 (Rex ) 7 .
7
1
Moltiplicando per Rex otteniamo
δx 0.16
= 1 ,
x (Rex ) 7
6
quindi lo strato limite turbolento e laminare crescono proporzionalmente a x 7
1
e x 2 , rispettivamente.
14 Flussi interni adiabatici con effetti di com-

primibilità e variazione d’area
14.1 Variazione del flusso di massa per unità d’area lungo
una linea di corrente
Consideriamo un flusso comprimibile stazionario e isoentropico. Ricordiamo che
l’assunzione di flusso isoentropico presuppone l’assunzione di flusso adiabatico
e inviscido. Trascurando le forze di volume, il bilancio di quantità di moto si
scrive
D→u
ρ = −Grad p.
Dt
Moltiplicando scalarmente per → u e sfruttando l’ipotesi di flusso stazionario ab-
biamo →
→ Du → Dp
ρu · = −u · Grad p = − .
Dt Dt
Inoltre, procendendo come in (11.3.1), nel caso di flusso isoentropico, possiamo
scrivere la derivata materiale della pressione come
Dp Dρ
= a2 ,
Dt Dt
e, grazie alla precedente espressione, possiamo scrivere il bilancio di quantità di
moto come →
→ Du a2 Dρ
u· =− . (14.1.1)
Dt ρ Dt
Per studiare gli effetti della comprimibilità, consideriamo ora la derivata

→
materiale di ρu moltiplicata scalarmente per →
u
→ →
→ D(ρu ) → Du Dρ
u· = ρu · +→u ·→u
Dt Dt Dt
→
→ Du 2 Dρ
= ρu · +u
Dt Dt
→
→ D u u 2
D→
u
= ρu · −ρ 2→ u· (con (14.1.1))
Dt a Dt
→
→ Du
= ρu · (1 − Ma2 ) (14.1.2)
Dt
→
dove abbiamo introdotto u = ku k.
→
Calcolando la derivata materiale di u = ku k come
→ →

Dg f (u ) ∂g(y) Df (u )
=
Dt ∂y y=f (→u) ∂t
→ 1
dove f (u )=→
u ·→
u e g(y) = y 2 . Otteniamo
Du 1 1 D→u ·→
u
= → → 1
Dt 2 (u · u ) 2 Dt
1 1 → D→ u
= 2u ·
2u Dt
→
u D→ u
= ·
u Dt
→
→ Du
quindi u Du
Dt = u · Dt . Inoltre abbiamo
D(ρu) Dρ Du
u = u2 + ρu
Dt Dt Dt
→
Dρ → Du
=→u ·→u + ρu ·
Dt Dt
→
D(ρu )
=→u· ,
Dt
quindi possiamo riscrivere (14.1.2), come
D(ρu) Du
u = ρu (1 − Ma2 ), (14.1.3)
Dt Dt
e semplificando u abbiamo infine
D(ρu) Du
=ρ (1 − Ma2 ).
Dt Dt
Notiamo che ρu rapprensenta il flusso di massa per unità d’area su una superficie
perpendicolare ad una linea di corrente. Infatti, una superficie perperdicolare
alla linea di corrente ha il versore normale →n orientato come il vettore velocità
(tangente alla linea di corrente) e, quindi, il flusso di massa per unità d’area è
→ →
ρu · n = ρu.
14.2 Ugello assialsimmetrico

14.2.1 Contrazione ed espansione della sezione dell’ugello
Consideriamo un flusso comprimibile isoentropico e stazionario in un ugello
assialsimmetrico caratterizzato da una lenta variazione d’area. Per l’assunzione
di flusso inviscido e adiabatico è ragionevole considerare che densità, pressione,
e temperatura siano costanti sulla sezione dell’ugello e varino solo in funzione
della coordinata assiale x. L’integrale del campo di velocità assialsimmetrico
→
u = ux (x)→ e x + ur (x, r)→
e r su ogni sezione S(x) perpedicolare all’asse dell’ugello
produce
Z Z
→
u dS = (ux →
e x + ur →
e r )dS
S(x) S(x)
Z Z R(x) Z 2π
=→
ex ux (x)dS + ur (x, r)→
e r (θ)rdθdr
S(x) 0 0
Z R(x) Z 2π
→ →
= e x ux A + ur (x, r) e r (θ)dθ rdr,
0 0
| {z }
→
=0
dove A = A(x) è l’area della sezione. Dato che le proprietà sono costanti sulla
sezione e la velocità media ha solo componente assiale, possiamo trattare il
flusso nell’ugello come un flusso monodimensionale descritto da una sola linea
di corrente sovrapposta all’asse dell’ugello. Il modulo della velocità media è
u = ux e possiamo scrivere la velocità come →u = u→ e x.
Per la conservazione della massa abbiamo che il flusso di massa è costante
lungo l’ugello. In particolare, su ogni sezione perpedicolare all’asse dell’ugello,
→ → 1 dṁ
abbiamo ṁ = ρu · e x A = ρuA. Calcoliamo ṁ dx = 0, ottenendo
1 d(ρu) 1 dA
=− . (14.2.1)
ρu dx A dx
Abbiamo inoltre
D(ρu) → d(ρu) Du du
= u · Grad (ρu) = u→
e x · Grad (ρu) = u , =u . e
Dt dx Dt dx
(14.2.2)
Possiamo riscrivere la variazione del flusso di massa lungo la linea di corrente
in (14.1.3) come
1 D(ρu) 1 Du
= (1 − Ma2 ),
ρu Dt u Dt
e, per l’ugello con variazione d’area, con (14.2.2), otteniamo
1 d(ρu) 1 du
= (1 − Ma2 ). (14.2.3)
ρu dx u dx
Introducendo (14.2.1) nella precendente espressione abbiamo
1 dA 1 du
− = (1 − Ma2 ),
A dx u dx
e possiamo mettere in relazione la variazione di velocità con la variazione d’area

1 du 1 dA 1
=− . (14.2.4)
u dx A dx 1 − Ma2
Possiamo trarre le seguenti conclusioni.
Nel caso di un flusso subsonico (Ma < 1) la variazione di velocità lungo

l’asse dell’ugello è antitetica rispetto alla variazione d’area. Se l’area au-
menta nella direzione del flusso il flusso rallenta e, viceversa, se l’area si
riduce il flusso accellera, come nel caso di un flusso incomprimibile.
Nel caso di un flusso supersonico (Ma > 1) la variazione di velocità lungo
l’asse dell’ugello è conconde alla variazione d’area. Se l’area aumenta nella
direzione del flusso il flusso accellera e, viceversa, se l’area diminuisce il
flusso rallenta. Questo comportamento controintuitivo può essere com-
preso espandendo la derivata a sinistra dell’uguale in (14.2.1) e riorganiz-
zando i termini come segue
1 du 1 dA 1 dρ
=− − .
u dx A dx ρ dx
Quando l’area aumenta la velocità aumenta perchè la densità decresce
in modo significativo. Il risultato è controintuitivo per via dell’abitudine
a ragionare a densità costante. Il risultato è confermato dalla relazione
(14.2.3): nel caso di flusso supersonico il flusso di massa diminuisce se la
velocità aumenta.
Se vogliamo portare un flusso subsonico in condizioni di flusso superson-
ico l’ugello deve prima essere convergente, con contrazione della sezione
dell’ugello, e poi divergente, con espansione della sezione dell’ugello. No-
tiamo che le condizioni di flusso sonico (Ma = 1) verranno raggiunte in
corrispondenza della sezione di gola, cioè la minima sezione di passaggio
in corrispondenza della quale abbiamo dA dx = 0. È interessante osservare
che solo in questo caso l’equazione (14.2.4) non degenera. In particolare,
dA
dx 6= 0 e Ma = 1 sono associati a variazione di velocità infinita per via
del termine 1 − Ma2 a denominatore.
Analizziamo la variazione della pressione. Dal bilancio di quantità di moto
otteniamo →
→ Du Du du
ρu · = ρu = ρu2
Dt Dt dx
→
= −u · Grad p
dp
= −u ,
dx
e quindi
1 dp 1 du 1 dA 1
=− = .
2
ρu dx u dx A dx 1 − Ma2
Possiamo quindi affermare che la variazione di pressione è antitetica rispetto
alla variazione di velocità.
14.2.2 Modellizzazione ingegneristica del flusso viscoso comprimi-

bile
Consideriamo un volume di controllo con superficie laterale solidale all’ugello e
superfici virtuali di ingresso ed uscita perpendicolari all’asse dell’ugello. Ap-
plichiamo il bilancio di energia (10.4.18) per studiare il flusso comprimibile
stazionario nel volume di controllo, abbiamo quindi

1→ → p → →
→
Div ei + u · u + ρu = −Div → q + q + Div (TTν →
u ).
2 ρ
dove abbiamo trascurato il contributo di energia potenziale assumendo che
l’asse dell’ugello sia perpendicolare all’accelerazione di gravità. Introducendo
l’entalpia h = ei + ρp , integrando sul volume di controllo e usando il teorema
della divergenza, possiamo riscrivere il bilancio come
Z Z Z Z
1 →
→
h+ → u ·→u ρu→ →
· n dS = − → →
q · n dS + qdV + (TTν →
u) · →
n dS,
∂Ω 2 ∂Ω Ω ∂Ω
| {z }
Qext
dove Qext è la potenza termica introdotta nel volume di controllo.

Notiamo che, per un flusso viscoso caratterizzato da lenta variazione d’area,
abbiamo Z
→
→
(TTν →
u) · →
n dS ' 0,
∂Ω
infatti la velocità è nulla a parete per la condizione di non scivolamento e sulle
sezioni perperndicolari all’asse dell’ugello gli sforzi viscosi in direzione assiale
sono di lieve entità, cioè
Z
→
→
e x) · →
u(TTν → e x dS ' 0.
CR (x)
Indicando con S1 e S2 le superfici di ingresso ed uscita possiamo approssimare

la variazione di entalpia totale come
1 1 Qext
− h+ →u ·→
u + h+ → u ·→
u = .
2 1 2 2 ṁ
Possiamo quindi concludere che, nel caso di flusso adiabatico, l’entalpia totale
è circa costante lungo l’ugello. Notiamo che quanto ottenuto corrisponde ad
affermare che l’aumento di energia interna causato dalla dissipazione viscosa è
di entità contenuta rispetto alla variazione di energia interna cuasata dal moto.
14.2.3 Condizioni di arresto isoentropico

Nel caso di flusso isoentropico possiamo ottenere la conservazione dell’entalpia
totale lungo l’ugello in modo più diretto. Dato che assumiamo densità, tem-
peratura e pressione costanti sulle sezioni perpendicolari all’asse dell’ugello e la
velocità media ha solo componente assiale, il flusso può essere descritto agevol-
mente tramite un’unica linea di corrente sovrapposta all’asse dell’ugello. La
velocità lungo la linea di corrente è →
u = u→
e x , dove →
e x è il versore diretto come
→
l’asse dell’ugello e u = ku k. Le proprieta del flusso e le proprità geometriche
dell’ugello variano unicamente in direzione assiale.
Grazie alla conservazione dell’entalpia totale lungo le linee di corrente (10.4.19),

trascurando l’energia potenziale, otteniamo

D 1
0= h+ → u ·→ u
Dt 2

1
=→ u · Grad h + → u ·→u
2
u2

= u→ e x · Grad h +
2
2

d u
= h+ ,
dx 2
Prese singolarmente, l’energia elastica, cinetica e interna variano lungo l’ugello,
mentre l’entalpia totale, cioè l’energia complessiva, resta invariata. È quindi
opportuno identificare una condizione di riferimento comune e indipendente
dall’area della sezione.
Le condizioni di arresto isoentropico corrispondono alle proprietà del fluido
che si ottengono arrestando il flusso isoentropicamente. Possiamo immaginare
che queste condizioni possano essere raggiunte, nel caso di flusso subsonico,
mediante un ugello di lunghezza infinita caratterizzato da lenta espansione della
sezione di passaggio. In condizioni di arresto isoentropico tutta l’energia cinetica
del flusso è stata convertita in energia interna ed energia elastica, cioè in entalpia.
Se il flusso lungo l’ugello con variazione d’area è isoentropico, l’entalpia totale
si conserva e le condizioni di arresto isoentropico sono costanti, indipendente-
mente dai valori assunti localmente dalle proprietà fisiche. Per essere più precisi
possiamo affermare che, arrestando isoentropicamente il flusso a partire da qual-
siasi sezione dell’ugello, si ottiene la stessa entalpia. Le proprietà in condizioni
di arresto isoentropico vengo dette grandezze totali e indicate con il pedice 0
(velocità nulla). Notiamo che, se il flusso non è isoentropico, le condizioni to-
tali possono essere comunque definite come stato di riferimento, ma non sono
costanti. Quindi, ad ogni sezione dell’ugello corrispondono delle grandezze totali
differenti.
Consideriamo il caso particolare di flusso incomprimibile. Dalla relazione di
Gibbs (10.4.5), si ottiene immediatamente che un flusso incomprimibile isoen-
tropico è carratterizzato da energia interna costante. La conservazione dell’entalpia
totale si traduce nella conservazione del trinomio di Bernoulli lungo le linee di
corrente. Per ogni sezione dell’ugello abbiamo quindi
p0 p →u ·→u
= + ,
ρ ρ 2
dove p0 è la pressione totale, cioè la pressione in condizioni arresto isoentropico.
Calcoliamo ora le condizioni di arresto isoentropico per un gas perfetto. Nel
caso di un flusso stazionario e isoentropico, l’entalpia totale si conserva lungo le
linee di corrente. Per ogni sezione dell’ugello abbiamo quindi
→
u ·→u
h0 = h +
2
dove h0 è l’entalpia totale, cioè l’entalpia in condizioni di arresto isoentropico.
Dato che per un gas perfetto abbiamo h = cp ϑ possiamo riscrivere la precedente
relazione come →
u ·→u
cp ϑ0 = cp ϑ + ,
2
dove abbiamo introdotto la temperatura totale ϑ0 . Possiamo riscrivere la prece-
dente relazione ottenendo il rapporto tra temperatura totale e temperatura in
funzione del numero di Mach. Dividendo tutti i termini per cp ϑ e scrivendo il
γ
calore specifico a pressione costante come cp = γ−1 R, otteniamo
→ →
ϑ0 u·u γ−1→ u ·→u γ − 1 u2 γ−1
=1+ =1+ =1+ =1+ Ma2 ,
ϑ 2cp ϑ 2 γRϑ 2 a2 2
→ √
dove u = ku k e abbiamo sfruttato l’espressione a = γRT , valida nel caso di un
gas perfetto. Dato che l’entalpia totale è con buona approssimazione costante
nel caso di flusso adiabatico, possiamo considerare che la temperatura totale sia
costante lungo l’ugello anche nel caso di flusso adiabatico non isoentropico.
A questo punto, sfruttiamo le relazioni tra temperatura e pressione e tra
temperatura e densità ottenute per il flusso isoentropico di un gas perfetto.
Grazie a (10.4.16) possiamo scrivere
γ−1 γ−1
ϑ0 ρ0 p0 γ
= = ,
ϑ ρ p
da cui otteniamo facilmente
1
γ−1 γ
γ−1
ρ0 γ−1 2 p0 γ−1
= 1+ Ma , e = 1+ Ma2 . (14.2.5)
ρ 2 p 2
In conclusione, per un flusso isoentropico in un ugello con variazione d’area,
note le condizioni totali e l’andamento del numero di Mach lungo l’ugello, si
possono facilmente determinare tutte le proprietà del flusso.
14.2.4 Condizioni critiche

Note le condizioni totali e assumendo flusso isoentropico, è molto facile deter-
minare le gradezze critiche, cioè le proprietà del flusso in codizioni di flusso
sonico. Le grandezze critiche e vengono comunemente indicate con il simbolo ∗
in apice. Imponendo numero di Mach unitario, abbiamo
1
γ−1 γ
γ−1
ϑ0 γ−1 γ+1 ρ0 γ+1 p0 γ+1
= 1+ = , = , e = .
ϑ∗ 2 2 ρ∗ 2 p∗ 2
È possibile individuare il rapporto tra l’area A di una generica sezione dell’ugello

e l’area della sezione (di gola) A∗ che consentirebbe di raggiungere flusso sonico.
Per la conservazione della massa abbiamo ρ∗ u∗ A∗ = ρuA, quindi
A ρ∗ u∗
= .
A∗ ρ u
Calcoliamo i rapporti tra densità e velocità procende come segue
1 1
! γ−1
γ−1 2 γ−1 2
γ−1
ρ∗ ρ∗ ρ0 1+ 2 Ma 1+ 2 Ma
= = 1 = γ+1

ρ ρ0 ρ γ+1
γ−1
2
2
Figure 21: Ugello convergente, il diagramma di funzionamento mostra

l’andamento delle pressioni lungo l’ugello al variare della pressione nell’ambiente
di sbocco.
e
√ √ 21 γ−1 2
! 12
u∗ a∗ γRϑ∗ ϑ ∗ ϑ0

γRϑ 1 1+ 2 Ma
= = = = γ+1
.
u u u u ϑ0 ϑ Ma 2
Introduciamo le due precedenti espressioni nella formula per AA∗ e, dato che abbi-
amo prodotti di potenze con la stessa base, procediamo sommando gli esponenti.
γ+1
Con 21 + γ−1
1
= 12 γ−1 , otteniamo
γ+1
γ−1 2
! 21 γ−1
A 1 1+ 2 Ma
= γ+1 .
A∗

Ma 2
È possibile verificare che il minimo della funzione si ha per Ma = 1, quindi le

condizioni soniche sono associate a variazione d’area costante e area minima.
14.3 Flusso isoentropico in un ugello convergente

Consideriamo che la sezione di ingresso di un ugello convergente sia connessa ad
un ampio serbatoio dove le grandezze totali p0 , ϑ0 , ρ0 sono note. Il flusso sbocca
dall’ugello in corrispondenza della sezione di gola. L’ambiente il cui sbocca
il fluido si trova alla pressione pb . Il flusso si instaura quando è presente una
differenza di pressione p0 −pb , che assumiamo positiva in modo che il flusso scorra
assialmente subendo una contrazione assialsimmetrica. Considereremo che la
pressione p0 nel serbatoio di monte sia costante e analizzeremo il funzionamento
dell’ugello per una progressiva riduzione della pressione di sbocco pb .
Per via dell’assunzione di flusso isoentropico, il rapporto tra la pressione
totale p0 , costante lungo l’ugello, e la pressione in corrispondenza della sezione di
uscita pe definisce il numero di Mach sulla sezione di uscita, infatti le grandezze

sono legate dalla relazione
γ
γ−1
p0 γ−1
= 1+ Ma2e .
pe 2
Se il rapporto pp0e è tale per cui abbiamo Mae < 0.3, il flusso è con buona
approssimazione incomprimibile a desità constante e abbiamo pe = pb . Dal mo-
mento che la velocità aumenta progressivamente a causa della restrizione della
sezione di passaggio, la pressione diminuisce progressivamente lungo l’ugello e,
quindi, il numero di Mach aumenta progressivamente. Notiamo che il flusso
in uscita dall’ugello sbocca in un fluido fermo e, sufficientemente lontano dalla
sezione di uscita, raggiunge le condizioni di arresto. Tuttavia pb 6= p0 , in quanto
l’arresto non è isoentopico, al contrario la dissipazione viscosa è attiva a causa
dei forti gradienti di velocità tra la vena fluida in uscita dall’ugello e il fluido
ambiente quiescente.
Quando la pressione ambiente pb viene ridotta ulteriormente e abbiamo
Mae > 0.3, la densità comincia a variare il modo significativo lungo l’ugello.
Dato che il flusso è subsonico, se la velocità aumenta anche il flusso di massa
aumenta, secondo la relazione (14.2.3). La diminuzione della densità non riesce
a sopravvanzare l’aumento della velocità. Dal momento che variazine di velocità
e variazione d’area sono legate dalla relazione
1 du 1 dA 1
=− ,
u dx A dx 1 − Ma2
le condizioni di flusso soniche non possono essere raggiunte nel convergente.
Inoltre il flusso non può essere supersonico sulla sezione di uscita perchè questo
presupporrebbe che le condizioni soniche venissero raggiunte in qualche punto
del convergente. Di conseguenza l’unica possibilita è che le condizioni soniche
siano raggiunte in corrispodenza della sezione di sbocco quando
γ
γ−1
p0 γ+1
= .
pe 2
A questa configurazione di flusso corrisponde la massima portata massica smaltibile

dall’ugello. Infatti, anche abbassando ulteriormente la pressione pb , la pres-
sione pe non può ulteriormente ridursi. Parliamo di flusso bloccato, in quanto,
riducendo ulteriormente la pressione pb le condizioni nel convergente restano
inalterate. Una volta uscito dall’ugello il flusso deve uniformarsi alla pressione
ambiente, questo avviene attraverso una espansione non isoentropica caratter-
izzata da un complesso flusso tridimensionale.
Calcoliamo la massima portata ammissibile in funzione delle condizioni totali
nel serbatoio a monte dell’ugello. Abbiamo
ṁ = ρ∗ u∗ A∗
ρ∗ p
= ρ0 γRϑ∗ A∗
ρ0
ρ∗ p
r
ϑ∗ ∗
= ρ0 γRϑ0 A
ρ0 ϑ0
γ−11 12
2 p 2
= ρ0 γRϑ0 A∗
γ+1 γ+1
γ+1
12 γ−1
2 p
= ρ0 γRϑ0 A∗
γ+1
γ+1
12 γ−1
1 2 p
=γ 2 √ 0 A∗ .
γ+1 Rϑ0
Come preannunciato il flusso non dipende dalle condizioni a valle dell’ugello.
14.4 Flusso isoentropico in un ugello convergente diver-

gente
Consideriamo che la sezione di ingresso di un ugello convergente sia connessa
ad un ampio serbatoio dove le grandezze totali p0 , ϑ0 , ρ0 sono note. L’ambiente
il cui sbocca il fluido si trova alla pressione pb . Il flusso si instaura quando è
presente una differenza di pressione p0 −pb , che assumiamo positiva in modo che
il flusso scorra assialmente subendo una prima una contrazione assialsimmetrica,
fino alla sezione di gola, e poi una espansione assialsimmetrica, fino alla sezione
di sbocco. Considereremo che la pressione p0 sia costante e analizzeremo il
funzionamento dell’ugello per una progressiva riduzione della pressione di sbocco
pb .
Quando il numero di Mach è minore di uno in gola, il flusso è subsonico
ovunque. La pressione è minima in gola, decresce monotonicamente nella parte
convergente, dove la velocità aumenta, e cresce monotonicamente nella porzione
divergente, dove la velocità diminuisce. Quando il numero di Mach è uguale a
uno in gola il flusso è bloccato e si ottinene la massiama portata ammissibile
per l’ugello con condizioni totali imposte.
La configurazione di flusso nel divergente dipende dalla pressione pb . È
interessante notare che per ogni rapporto AA∗ esistono due valori del numero di
Mach: Masub è associato a condizioni di flusso subsonico e Masup è associato a
condizioni di flusso supersonico. A ognuno di questi numeri di Mach corrisponde
un rapporto pp0e , secondo la relazioni
γ
γ−1 γ
γ−1
p0 γ−1 p0 γ−1
= 1+ Ma2sup,e e = 1+ Ma2sub,e .
psup,e 2 psub,e 2
Queste sono le uniche due condizioni di pressione sulla sezione di uscita che
consentono flusso isoentropico e condizioni soniche in gola. Abbiamo psup,e
psub,e . Dato che un ugello convergente-divergente è progettato per ottenere un
flusso supersonico, la pressione psup,e corrisponde alle condizioni di progetto in
Figure 22: Ugello convergente divergente, il diagramma di funzionamento

mostra l’andamento delle pressioni lungo l’ugello al variare della pressione
nell’ambiente di sbocco.
cui l’ugello dovrebbe operare. Se la pressione ambiente pb viene ridotta ulteri-

ormente, e imposta minore di psup,2 , il flusso resta isoentropico nel divergente
e la pressione sulla sezione di uscita resta invariata. Si osserva una espansione
non isoentropica al di fuori dell’ugello. Se la pressione ambiente pb è compresa
tra psub,e e psup,e il flusso è bloccato e sonico in gola. Nella parte divergente,
tuttavia, viene meno l’assunzione di flusso isoentropico e si forma un urto nor-
male.
Un urto normale è un brusco e repentino cambiamento delle proprietà cin-
ematiche e termodinamiche che si può verificare in condizioni di flusso super-
sonico. A cavallo dell’urto l’entropia aumenta, quindi la pressione totale e la
densità totale non si mantengono costanti attraverso l’urto. Tuttavia dato che
l’urto si può considerare adiabatico, la temperatura totale rimane invariata. Il
flusso rimane isoentropico ovunque, tranne in corrispondenza dell’urto. In cor-
rispondenza dell’urto il flusso passa bruscamente da supersonico a subsonico,
e la pressione aumenta repentinamente. Quindi, per psup,e < pb < psub,e , il
flusso è supersonico a monte dell’urto e subsonico a valle dell’urto. La pressione
sulla sezione di uscita è pari alla pressione ambiente. Più la pressione pb si
avvicina a psub,e più l’urto si allontana dalla sezione di gola avvicinandosi alla
sezione di sbocco. Dato che la pressione nell’ugello è minore della pressione am-
biente questa condizione di flusso viene chiamata funzionamento sovraespanso.
Quando la pressione pb è maggiore di psub,e ma non abbastanza da sostenere un
urto normale sulla sezione di uscita, si formano urti obliqui fuori dall’ugello e la
pressione aumenta progressivamente fino ad uniformarsi alla pressone ambiente.
Figure 23: Volume di controllo costruito attorno ad un urto normale formatosi

nella porzione divergente di un ugello di de Laval.
14.5 Urto normale

Consideriamo il flusso stazionario adiabatico di un gas perfetto in un ugello con-
vergente divergente, il flusso raggiunge condizioni soniche in gola e nella sezione
divergente si forma un urto normale. Il flusso è isoentropico a monte dell’urto e
a valle dell’urto, ma non attraverso l’urto. Assumiamo proprietà costanti sulle
sezioni perpedicolari all’asse dell’ugello e velocità diretta principalmente in di-
rezione assiale → u = u→e x , dove u = kuk. Consideriamo un volume di controllo
di spessore infinitesimo costruito attorno all’urto normale stazionario. Lo spes-
sore dell’urto è molto piccolo, nell’ordine dei 0.2µm, quindi la superficie laterale
del volume di controllo è approssimabile con una corona circolare di spessore
infinitesimo. Anche se l’urto si forma nel divergente, dal momento che l’urto è
caratterizzato da uno spessore infinitesimo, possiamo assumere che le superfici
a monte e a valle dell’urto, S1 e S2 , rispettivamente, abbiano la stessa area.
Integrando le equazioni di Navier-Stokes sul volume di controllo otteniamo
il seguente sistema di equazioni nonlineari
Conservazione della massa : ρ1 u1 = ρ2 u2 ;

Bilancio di quantità di moto : −ρ1 u21
+ ρ2 u22 = p1 − p2 ;
u21 u22

Bilancio di energia : ρ1 u1 h1 + = ρ2 u2 h2 + ;
2 2
p1 p2
Legge di stato (p = ρRϑ) : = ;
ρ 1 ϑ1 ρ2 ϑ 2
γ
Conseguenza legge di stato : h= Rϑ.
γ−1
Notiamo che il sistema è chiuso in quanto abbiamo cinque equazioni e cinque
incognite. Gli sforzi viscosi non compaiono nel bilancio di quantita di moto
in direzione assiale e nel bilancio di energia in quanto la velocità è costante
sulle superfici S1 e S2 . Inoltre sulla superficie laterale, di spessore trascurabile,
→
→
abbiamo 2µS → er · →
e x = µ ∂u ∂ur
∂r + µ ∂x ' 0, infatti la componente radiale della
x
velocità è trascurabile e la componente assiale della velocità varia principalmente

in direzione assiale.
Per prima cosa, sfruttando la conservazione della massa e i bilanci di quantità

di moto ed energia, ricaviamo la relazione di Rankine-Hugoniot. Notiamo che
la relazione è valida indipendentemente dall’ipotesi di gas ideale, in quanto non
utilizziamo la relazione di stato. Possiamo riscrivere la conservazione della massa
nelle seguenti forme
u2 ρ1 ρ1
= , e u2 = u1 . (14.5.1)
u1 ρ2 ρ2
Partendo dal bilancio di quantità di moto, sfruttando la conservazione della
massa, otteniamo
p2 − p1 = ρ1 u21 − ρ2 u22
= ρ1 u1 (u1 − u2 )

u2
= ρ1 u21 1 −
u1

ρ1
= ρ1 u21 1 − (con (14.5.1))
ρ2

ρ2 − ρ1
= ρ1 u21 ,
ρ2
e, quindi, abbiamo
ρ2 1
u21 = (p2 − p1 ) . (14.5.2)
ρ1 ρ2 − ρ1
Rielaboriamo il bilancio di energia come segue
u21 u2
h2 − h1 = − 2
2 2
2
u21 u21 ρ1
= − (con (14.5.1))
2 2 ρ2
2
ρ2

u1
= 1 − 12
2 ρ
2
2 22
u1 ρ2 − ρ1
=
2 ρ22

1 ρ2 1 (ρ2 − ρ1 )(ρ2 + ρ1 )
= (p2 − p1 ) (con (14.5.2))
2 ρ1 ρ2 − ρ1 ρ22
1 ρ2 + ρ1
= (p2 − p1 )
2 ρ ρ
1 2
1 1 1
= (p2 − p1 ) + ,
2 ρ2 ρ1
dove
1 1 1
h2 − h1 = (p2 − p1 ) + . (14.5.3)
2 ρ2 ρ1
è la condizione di Rankine-Hugoniot.
Nel caso di un gas perfetto possiamo esprimere l’entalpia come
γ γ p
h= Rϑ = ,
γ−1 γ−1ρ
che sostituita nella relazione di Rankine-Hugoniot, dopo svariati passaggi, pro-

duce
γ+1 p2
ρ2 γ−1 p + 1
= γ+1 1 p2 . (14.5.4)
ρ1 γ−1 + p1
γ1
È interessante notare che questa relazione differisce dall’espressione ρρ21 = pp21 ,
valida nel caso di flusso isoentropico. Riportiamo, per completezza, la procedura
seguita per ottenere (14.5.4)

γ p2 p1 1 1 1
− = (p2 − p1 ) +
γ − 1 ρ2 ρ1 2 ρ2 ρ1

γ p2 ρ1 − p1 ρ2 1 ρ1 + ρ2
= (p2 − p1 )
γ−1 ρ1 ρ2 2 ρ1 ρ2
γ 1
(p2 ρ1 − p1 ρ2 ) = (p2 ρ2 + p2 ρ1 − p1 ρ2 − p1 ρ1 )
γ−1 2
γ 1 1 γ 1 1
p2 ρ1 − p2 ρ1 + p1 ρ1 = p1 ρ2 + p2 ρ2 − p1 ρ2
γ−1 2 2 γ−1 2 2
γ p2 1 p2 1 γ 1 p2 1
ρ1 − ρ1 + ρ1 = ρ2 + ρ2 − ρ2
γ − 1 p1 2 p1 2 γ−1 2 p1 2

p2 γ 1 1 γ 1 1 p2
ρ1 − + = ρ2 − +
p1 γ − 1 2 2 γ−1 2 2 p1

ρ1 γ + 1 p2 ρ2 γ + 1 p 2
+1 = + .
2 γ − 1 p1 2 γ − 1 p1
È possibile esprimere la variazione di entropia a cavallo dell’urto in funzione

del rapporto di pressioni. Per prima cosa, con (10.4.14) esprimiamo il salto di
entropia come segue

ϑ2 ρ1
η2 − η1 = cv log + R log .
ϑ1 ρ2
Dividiamo tutti i termini per cv e introduciamo cRv = γ − 1, e ϑϑ21 = pp21 ρρ21 ,

ottenuta tramite la relazione di stato per un gas perfetto. Abbiamo quindi

η2 − η1 p2 ρ1 ρ1
= log + (γ − 1) log
cv p1 ρ2 ρ2

p2 ρ1 ρ1 γ−1
= log
p1 ρ2 ρ2

p2 ρ1 γ
= log
p1 ρ2
e, possiamo concludere introducendo (14.5.4). Tramite l’espressione che esprime

l’entropia in funzione del rapporto di pressioni è possibile verificare che, affinchè
venga rispettato il secondo principo della termodinamica, deve essere p2 > p1 .
Un urto normale è sempre associato ad una compressione.
14.5.1 Relazioni in funzione del numero di Mach per un gas perfetto

Ricaviamo la relazione di Prandtl. Definiamo j := ρ1 u1 = ρ2 u2 , e dalla conser-
vazione della massa otteniamo
j2
u1 u2 = . (14.5.5)
ρ1 ρ2
Esprimiamo il bilancio di quantità di moto come segue
p1 − p2 = −ρ1 u21 + ρ2 u22

j2 j2
=− +
ρ1 ρ2
2 ρ1 − ρ2
=j ,
ρ1 ρ2
da cui otteniamo
ρ1 ρ2
j 2 = (p1 − p2 ) .
ρ1 − ρ2
Sostituendo questa espressione per j 2 in (14.5.5) otteniamo la relazione di
Prandtl
p1 − p2
u1 u2 = .
ρ1 ρ2
Dividiamo entrambi i termini per ρ1 a21 e procediamo come segue

p1 − p2 u1 u2 ρ1 − ρ2 u2 ρ2 u2 u1
= = Ma 1 1 − = Ma1 1 − =
ρ1 a21 a21 ρ1 a1 ρ2 a1 u2

Ma1 Ma1 u2 ρ1
= (u2 − u1 ) = u1 − 1 = Ma21 −1
a1 a1 u1 ρ2
ρ1
Introduciamo (14.5.4) nell’espressione ρ2 − 1 e proseguiamo la rielaborazione
γ+1 p2 γ+1 p2 γ+1 p2

ρ1 γ−1 + p1 γ−1 + p1 − γ−1 p1 −1
−1= γ+1 p2 −1 = γ+1 p2
ρ2 γ−1 p1 + 1 γ−1 p1 + 1

− pp21 γ+1
γ−1 − 1 + γ+1
γ−1 −1 γ+1
γ−1 −1 1− p2
p1
= γ+1 p2 = γ+1 p2
γ−1 p1 +1 γ−1 p1 +1

2 p2 p1 −p2
γ−1 1− p1 2 p1
= γ+1 p2 = p2
γ−1 p1 +1 (γ + 1) p1 + γ −1
2 (p1 − p2 ) 2 (p1 − p2 )
= = . (14.5.6)
(γ + 1)p2 + (γ − 1)p1 2γp1 − (γ + 1)(p1 − p2 )
Introducendo l’espressione appena ricavata nella precedente, abbiamo

p1 − p2 2Ma21 (p1 − p2 )
=
ρ1 a21 2γp1 − (γ + 1)(p1 − p2 )
1 2Ma21
=
γp1 2γp1 − (γ + 1)(p1 − p2 )
p1 − p2
2γ − (γ + 1) = 2γMa21
p1
p1 − p2 2γMa21 2γ
− = − (14.5.7)
p1 γ+1 γ+1
p2 2γMa21 2γ
= − + 1,
p1 γ+1 γ+1
e, in conclusione
p2 2γ γ−1
= Ma21 − . (14.5.8)
p1 γ+1 γ+1
Calcoliamo ora uu21 = ρρ21 in funzione del numero di Mach. Per prima cosa
riscriviamo (14.5.7) nella forma
p2 2γ
1 − Ma21 ,

1− =
p1 γ+1
e riprendiamo (14.5.6)
ρ1 2 (p1 − p2 )
−1=
ρ2 2γp1 − (γ + 1)(p1 − p2 )

2 1 − pp21
=
2γ − (γ + 1) 1 − pp12
4γ 2

γ+1 1 − Ma1
=
2γ − 2γ 1 − Ma21

2 1 − Ma21

= .
(γ + 1)Ma21
Otteniamo infine
2 1 − Ma21 + (γ + 1)Ma21

u2 ρ1 2 γ−1
= = 2 = 2 + γ + 1. (14.5.9)
u1 ρ2 (γ + 1)Ma1 (γ + 1)Ma1
Dalla legge di stato otteniamo inoltre ϑϑ21 = pp21 ρρ12 . Per ottenere il numero
di Mach a valle dell’urto possiamo procedere come segue. Grazie alla relazione
ρu2 = ρa2 Ma2 = ργRϑMa2 = γpMa2 , valida per un gas perfetto, possiamo
riscrivere il bilancio di quantità di moto come
p1 − p2 = −γp1 Ma21 + γp2 Ma22
p1 (1 + γMa21 ) = p2 (1 + γMa22 ),
da cui
p2 1 + γMa21
= .
p1 1 + γMa22
Introducendo (14.5.8) otteniamo
1 + γMa22 γ+1
=
1 + γMa21 2γMa21 − (γ − 1)
(γ + 1)(1 + γMa21 )
γMa22 = −1
2γMa21 − (γ − 1)
2 + (γ − 1)Ma21
Ma22 = . (14.5.10)
2γMa21 − (γ − 1)
È possibile verificare che il flusso a valle dell’urto è sempre subsonico, cioè

abbiamo Ma2 < 1.
Dal bilancio di energia unitamente alla conservazione della massa abbiamo
u2 u2
h1 + 21 = h2 + 22 da cui h01 = h02 , e, con h0 = cp ϑ0 , abbiamo ϑ01 = ϑ02 . Per
ricavare i rapporti tra le densità e pressione totale a monte e a valle dell’urto
procediamo come segue. Sfruttando (14.2.5), abbiamo
! γ−1
γ−1 2 γ
p02 p0 p2 p1 p2 1+ 2 Ma2
= 2 = γ−1 2
p01 p2 p1 p01 p1 1+ 2 Ma1
!γ−1
γ−1 2
ρ02 ρ0 ρ2 ρ1 ρ2 1+ 2 Ma2
= 2 = γ−1 2
ρ01 ρ2 ρ1 ρ01 ρ1 1+ 2 Ma1
e possiamo ottenere le espressioni in funzione del solo Mach a monte dell’urto

sfruttando (14.5.8),(14.5.9) e (14.5.10). Notiamo che dalla legge di stato p0 =
p ρ
ρ0 Rϑ0 , permette di ricavare p002 = ρ002 .
1 1
15 Decomposizione del campo di velocità

15.1 Decomposizione di Helmholtz-Hodge
Teorema 15.1.1. Decomposizione di Helmholtz-Hodge. Consideriamo un do-
minio Ω ⊂ E semplicemente connesso, con contorno ∂Ω sufficientemente rego-
lare. Un campo vettoriale →
u su Ω può essere univocamente decomposto nella
forma
→
u = Gradφ + → v
dove φ è un campo scalare e il campo vettoriale →
v è solenoidale e parallelo
al contorno di Ω. Alternativamente, un campo vettoriale → u su Ω può essere
univocamente decomposto nella forma
→ → →
u = RotΨ + w
→ →
dove Ψ è un campo vettoriale e il campo vettoriale w è irrotazionale e perpen-
dicolare al contorno di Ω.
Dimostriamo che la decomposizione → u = Grad φ + →
v esiste. È possibile
calcolare φ risolvendo il seguente problema ben posto
Lap φ = Div →
u, in Ω,
(Grad φ) · →
n =→
u ·→
n, su ∂Ω,
che richiede la seguente condizione di compatibilità

Z Z
→ → →
Div u dV = u · n dS,
Ω ∂Ω
garantita dal teorema della divergenza. Dato che il problema è ben posto la
soluzione esiste ed è unica, a meno di una costante arbitraria. Una volta trovato
→
il potenziale φ e, quindi, la componente irrotazionale w = Grad φ (notiamo che il
fatto che φ sia definito a meno di una costante non è rilevante ai fini dell’unicità
→
di w ), è possibile ottenere la componente solenoidale → v per differenza, come
→
v = u − w. Verifichiamo che →
→ →
v è a divergenza nulla: abbiamo Div →v = Div → u−
Div w = Div u − Lap φ = 0. La condizione al contorno implica →
→ →
v ·→n = 0,
quindi → v è parallelo al contorno di Ω. Notiamo che Rot → u = Rot →v in quanto
→
Rot Grad φ = 0 .
L’ortogonalità della decomposizione deriva dalla condizione al contorno, in-
fatti abbiamo
Z Z Z
→ → →
(Grad φ) · → →

0= (n · v )φdS = Div (φv )dV = v + φ Div
| {z v} dV
∂Ω Ω Ω =0
Dimostriamo l’unicità della decomposizione. Ragioniamo per assurdo e sup-

poniamo che esistano due decomposizioni tali che
→
u = Grad φ(1) + →(1)
v , e →
u = Grad φ(2) + →(2)
v .
→
Per differenza otteniamo 0 = Grad (φ(1) − φ(2) ) + →(1)
v − →(2)
v . Moltiplicando
→(1) →(2)
scalarmente per v − v e integrando su Ω, otteniamo
Z
→ →(1) →(2) →(1)
0= Grad (φ(1) − φ(2) ) · (v − v ) + kv − →(2)
v k2 dV.
Ω
Per l’ortogonalità abbiamo

Z Z Z
→(1) →(2) →(2) →(1)
Grad (φ(1) −φ(2) ) ·(v −v )=− (Grad φ(1) )·v − (Grad φ(2) )·v
Ω
ZΩ Z Ω
(1) →(2)
=− Div (φ v ) − Div (φ(2) →(1)
v )
Ω Ω
Z Z
=− φ(1) →(2)
v ·→ n− φ(2) →(1)
v ·→ n
∂Ω ∂Ω
= 0,
dove per passare alla seconda riga abbiamo sfruttato il fatto che →(1,2)
v sono
→(1,2)
solenoidali e all’ultima riga abbiamo sfruttato la condizione al contorno v ·
→
R →(1) →(2) 2
n = 0. Di conseguenza abbiamo Ω kv − v k dV = 0, che, per il teorema
di localizzazione, implica →(1)
v = →(2)
v e anche Grad φ(1) = Grad φ(2) .
→
Dimostriamo che la decomposizione → u = Rot Ψ + w →
esiste. È possibile
→
calcolare Ψ risolvendo il seguente problema ben posto
→
Rot Rot Ψ − Grad p = Rot →
u, in Ω,
→
Div Ψ = 0, in Ω,
→ (15.1.1)
→ → →
n × Rot Ψ = n × u , su ∂Ω,
p = 0, su ∂Ω.
La condizione di compatibilità è garantita dal teorema della divergenza

Z Z
→
a· Rot →
u dV = (Rot → u) · →
a dV
Ω Ω
Z
→
= Div (u ×→ a )dV
Ω
Z
→
= (u ×→a) · →n dS
∂Ω
Z
=→ a· →
n ×→ u dS, ∀→a ∈ V.
∂Ω
Dato che il problema è ben posto la soluzione esiste ed è unica. In (15.1.1) ab-
biamo una condizione al contorno di Neumann per la componente tangenziale
della velocitá e di Neumann omogenea per la pressione. Applicando l’operatore
divergenza alla prima equazione in (15.1.1) otteniamo Lap p = 0, che, unita-
mente alla condizione alla condizione al contorno su p, ci permette di conclud-
→
ere che p = 0 in Ω. Una volta trovato Ψ e, quindi, la componente solenoidale
→ → →
v = Rot Ψ, è possibile ottenere la componente irrotazionale w per differenza,
→ → → →
come w = u − v . Verifichiamo che w è irrotazionale procedendo come segue
→
Rot w = Rot →
u − Rot →
v
→
= Rot →
u − Rot Rot Ψ
= −Grad p
→
= 0.
→
La condizione al contorno sulla velocitá implica → n×w → →
= 0 , quindi w è per-
→ →
pendicolare al contorno di Ω. Notiamo inoltre che Div u = Div w, in quanto
→
Div Rot Ψ = 0.
L’ortogonalità della decomposizione deriva dalla condizione al contorno, in-
fatti abbiamo Z
→ →
0= (w ×→n ) · ΨdS
Z∂Ω
→ →
= (Ψ × w )·→ n dV
Ω
Z
→ →
= Div (Ψ × w )dV
Ω
Z
→ → → →
= (Rot Ψ) · w − (Rot w ) · ΨdV
ZΩ
→ →
= (Rot Ψ) · w .
Ω
Dimostriamo l’unicità della decomposizione. Ragioniamo per assurdo e sup-
poniamo che esistano due decomposizioni tali che
→ →(1) →(1) → →(2) →(2)
u = Rot Ψ +w , e u = Rot Ψ +w .
→ →(1) →(2)
→(1) →(2)
Per differenza otteniamo 0 = Rot (Ψ − Ψ ) + w −w . Moltiplicando
→(1) →(2)
scalarmente per w − w e integrando su Ω, otteniamo
Z
→(1) →(2)
→

→(1) →(2) →(1) →(2) 2
0= Rot (Ψ − Ψ ) · (w −w ) + kw −w k dV.
Ω
Per l’ortogonalità abbiamo

Z Z Z
→(1) →(2) →(1) →(2) →(1) →(2) →(2) →(1)
Rot (Ψ − Ψ ) ·(w −w )=− (Rot Ψ )·w − (Rot Ψ )·w
Ω
ZΩ Ω
Z
→(1) →(2) →(2) →(1)
=− Div (Ψ ×w )− Div (Ψ ×w )
ZΩ ZΩ
→(1) →(2) → →(2) →(1) →
=− (Ψ ×w )·n − (Ψ ×w )·n
∂Ω ∂Ω
Z Z
→(2) → →(1) →(1) → →(2)
=− (w ×n )·Ψ − (w ×n )·Ψ
∂Ω ∂Ω
= 0,
→(1,2)
dove per passare alla seconda riga abbiamo sfruttato il fatto che w sono
→(1,2) →
solenoidali e all’ultima
R →(1) →(2) 2 riga abbiamo sfruttato w × n = 0. Di conseguenza
abbiamo Ω kw − w k dV = 0, che, per il teorema di localizzazione, implica
→(1) →(2) →(1) →(2)
w =w e anche Rot Ψ = Rot Ψ .
15.2 Potenziale e funzione di corrente

Se il campo di velocità è irrotazionale, grazie all’unicità decomposizione di
Helmholtz-Hodge, possiamo scrivere → u come il gradiente di un potenziale → u=
Grad φ. Se il campo di velocità è solenoidale, grazie all’unicità decomposizione
di Helmholtz-Hodge, possiamo scrivere → u come il Rotore di un campo vettori-
→ →
ale →
u = Rot Ψ, chiamiamo Ψ funzione di corrente. Se il campo di velocità è
irrotazionale e solenoidale abbiamo
→ →
Lap φ = Div Rot Ψ = 0, e Lap →
u = Grad Div →
| {z u} −Rot Rot
→
| {z u} = 0 .
=0 →
=0

Dispensa Corso Fluidodinamica

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Dispensa Corso Fluidodinamica

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Dispensa del corso di Fluidodinamica

Corso di laurea in Ingegneria Meccanica

Prof. Lorenzo Alessio Botti

 Gurtin, Fried, Anand, The Mechanics and Thermodynamics of Continua,

 Frank M. White, Fluid mechanics, 1979 (1st edition);

 Fox, McDonald, Introduction to Fluid Mechanics, 1978 (1st edition).

5 Meccanica del continuo: cinematica 54

6 Meccanica del continuo: principi fisici fondamentali 73

6.6 Bilancio di quantità di moto e di momento di quantità di moto

8 Termodinamica del continuo: principi fisici fondamentali 107

9 Legame costitutivo 110

10.2.5 Equazioni di Navier-Stokes comprimibili con variazione di

11 Analisi dimensionale e similitudine 144

12 Flussi interni incomprimibili 154

12.6.3 Bernoulli generalizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

13 Flussi esterni incomprimibili 170

14 Flussi interni adiabatici con effetti di comprimibilità e vari-

15 Decomposizione del campo di velocità 200

1 Vettori e spazi vettoriali

Uno spazio vettoriale euclideo V è uno spazio vettoriale dotato di prodotto

1.2 Vettori dello spazio euclideo tridimensionale V

Chiamiamo − → il vettore che congiunge x con y, in particolare −

da cui segue che −

Dato che il vettore − → è indipendente dalla scelta del punto z, fissiamo un

dove − → è il vettore posizione rispetto ad o. Questo suggerisce, purchè sia chiaro

Notiamo che i vettori → x e→ y identificano la posizione dei rispettivi punti rispetto

1.3 Interpretazione geometrica del prodotto scalare e del

Figure 1: Perpedicolarità tra vettori.

l’espressione ricavata in precendenza

Per quanto riguarda il prodotto vettoriale, abbiamo

quindi per 0 < θ < π,

1.4 Vettori linearmente indipendenti e linearmente dipen-

Sottraendo alla prima equazione la seconda otteniamo

1.5 Basi per uno spazio vettoriale

Dimostrazione (condizione sufficiente). Quanto dimostrato in precedenza di-

Q = {p(m) , u(1) , ..., u(n) }

ottenuto inserendo l’ultimo elemento di P in testa a U. I vettori di Q sono

Q00 = {p(m−1) , p(m) , u(1) , ..., u(i−1) , u(i+1) , ..., u(n) },

1.6 Vettori di V linearmente dipendenti

sono una base per lo spazio euclideo tridimensionale V. È immediato mostrare

1.7 Basi ortogonali di V

dove u1 , u2 , u3 sono le componenti di →

 il simbolo di un indice ripetuto è irrilevante;

 il simbolo associato ad un indice non può comparire più di due volte in

Sfruttando l’ortogonalità della base, le componenti ui si possono ottenere

ijk , detto simbolo di Levi-Civita, assume valore 1, −1 o 0 se {ijk} è una per-

1.8 Prodotto scalare e prodotto vettoriale in termini di

1.9 Uguaglianza tra vettori

Dimostrazione. Utilizzando (1.9.1) possiamo rielaborare come segue

Usando (1.9.2), possiamo ulteriormente rielaborare come segue

1.10 Teorema di rappresentazione delle funzioni lineari a

Teorema 1.10.1. Assegnata una funzione lineare ψ : V → R, allora esiste un

Comparando le due espressioni precedentemente ottenute, ci viene suggerito che

Il tensore nullo mappa ogni vettore nel vettore nullo, cioè

il tensore identità lascia i vettori invariati, cioè

2.2 Prodotto esterno

2.3 Equivalenza tra tensori

Nel seguito motiviamo questa importante affermazione. Ogni → v ∈ V può essere

Possiamo riscrivere (2.3.1) come segue

Dato che i coefficienti dell’espansione nella base →

Per il Teorema di rappresentazione delle funzioni lineari a valori scalari 1.10.1

e, per l’uguaglianza tra vettori tramite il prodotto scalare, otteniamo

cioè l’uguaglianza dei vettori che definiscono univocamente le funzioni scalari.

Gurtin, Fried, Anand, The Mechanics and Thermodynamics of Continua,

Frank M. White, Fluid mechanics, 1979 (1st edition);

Fox, McDonald, Introduction to Fluid Mechanics, 1978 (1st edition).

il simbolo di un indice ripetuto è irrilevante;

il simbolo associato ad un indice non può comparire più di due volte in

ijk , detto simbolo di Levi-Civita, assume valore 1, −1 o 0 se {ijk} è una per-

Nel caso in cui λ1 abbia molteplicità uno e λ2 molteplicità due, lo spazio