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Dispense di Meccanica Razionale

Giulio Avanzini
Universit`a del Salento
Facolt`a di Ingegneria Industriale
April 16, 2013

Indice
I

Meccanica Newtoniana

1 Notazione e concetti introduttivi


1.1 Lo spazio della meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Breve storia della meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Unit`
a di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Grandezze scalari, vettoriali e tensoriali . . . . . . . . . . . . .
1.5 Operazioni fra vettori in uno spazio euclideo tridimensionale .
1.5.1 Operazioni elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Riferimenti cartesiani ortogonali . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Componenti di un vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Trasformazione di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Prodotto scalare e prodotto vettoriale per componenti . . . .
1.10 Rappresentazione per componenti di operatori lineari . . . . .
1.11 Trasformazione degli operatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2 Leggi di Newton
2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Legge oraria del moto . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Terna intrinseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Accelerazione nella terna intrinseca . . . . . . . .
2.2 Le tre leggi della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Definizioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Enunciati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Impulso lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Momento di una forza rispetto a un polo fisso O

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3 Lavoro ed energia. Forze conservative


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3.1 Lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Forze conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
i

ii

INDICE

4 Sistemi di N elementi materiali.


33
4.1 Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Bilancio della quantit`a di moto per sistemi di N elementi
materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3 Bilancio del momento angolare assoluto . . . . . . . . . . . . . 35
4.4 Bilancio del momento angolare relativo . . . . . . . . . . . . . . 37
4.5 Energia cinetica di sistemi di N elementi materiali . . . . . . . 38
4.6 Energia potenziale per sistemi di N elementi materiali . . . . 38
5 Campi di forza centrali
41
5.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2 Conservazione del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3 Coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4 Altre conseguenze della conservazione del momento angolare . 45
5.5 Campi di forza centrali conservativi . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5.1 Gradiente in coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5.2 Condizione di conservativit`a . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5.3 Equazione del moto per forze centrali conservative . . 47
5.5.4 Traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6 Moti Kepleriani
6.1 Attrazione gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Equazioni del moto e primi due integrali del moto
6.3 Geometria delle orbite (e terzo integrale del moto)
6.4 Periodo orbitale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Energia totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Diagramma dellenergia potenziale equivalente . .

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7 Assetto delle terne cartesiane ortogonali


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7.1 Premessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.2 Posizione angolare di un riferimento cartesiano . . . . . . . . . 64
7.2.1 Sequenze di rotazioni elementari: aspetti generali . . . 65
7.2.2 Quante sono le sequenze di rotazioni elementari? . . . 66
7.2.3 Sequenze famose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.2.4 Commenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.2.5 Singolarit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.3 Matrice di trasformazione delle coordinate in funzione delle
rotazioni elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.3.1 Matrice di trasformazione delle coordinate per rotazioni
elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.3.2 Composizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.3.3 Trasformazioni inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.3.4 Propriet`a e problemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

INDICE

iii

8 Moto delle terne cartesiane ortogonali


79
8.1 La velocit`
a angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
`e veramente un vettore? . . . . . . . . . . . . . . 80
8.1.1 Ma
8.1.2 Asse di istantanea rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.1.3 Formule di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.2 Velocit`
a relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.3 Accelerazione relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.4 Il secondo principio della dinamica in un riferimento non inerziale (forze apparenti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9 Moti riferiti alla superficie terrestre
9.1 Coordinate geografiche . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Sistemi di riferimento geocentrici . . . . . . . .
9.1.2 Coordinate geografiche . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Moto relativo rispetto alla superficie terrestre . . . . .
9.2.1 Sistema di riferimento topocentrico . . . . . .
9.2.2 Moto di un corpo nel riferimento topocentrico
9.2.3 Deviazione della gravit`a locale (o apparente) .
9.2.4 Caduta dei gravi . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.5 Cicloni e anticicloni . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Pendolo di Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Dinamica di veicoli terrestri, navali e aerei . . . . . . .

II

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Meccanica Lagrangiana

10 Sistemi vincolati e gradi di libert`


a
10.1 Configurazioni . . . . . . . . . . . .
10.2 Vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Classificazione dei vincoli .
10.2.2 Esempi . . . . . . . . . . . .
10.3 Gradi di libert`
a. . . . . . . . . . . .
10.4 Coordinate generalizzate . . . . . .

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11 Calcolo delle variazioni


11.1 Estremo di un Funzionale . . . . . . . . . . . . .
11.2 Approccio analitico . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Approccio variazionale . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Lidentit`
a di Beltrami . . . . . . . . . . . . . . .
11.5 Un esempio: Il problema della brachistocrona .

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12 Principi fondamentali
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12.1 Il Principio dei Lavori Virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
12.2 Il Principio di dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

iv

INDICE
12.3 Il Principio di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
12.4 Il Principio di Hamilton per sistemi continui . . . . . . . . . . 117

13 Equazioni di Lagrange
119
13.1 Formulazione delle equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . 119
13.2 Rappresentazione dei fenomeni dissipativi . . . . . . . . . . . . 122

III

Dinamica del corpo rigido

14 Cinematica del corpo rigido


14.1 Gradi di libert`
a di un corpo rigido . . . . . .
14.2 Descrizione della posizione di un corpo rigido
14.2.1 Terna solidale . . . . . . . . . . . . . .
14.2.2 Posizione e assetto del corpo rigido . .
14.3 Moti rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3.1 Distribuzione delle velocit`a . . . . . .
14.3.2 Classificazione dei moti rigidi . . . . .
14.4 Caratterizzazione di un atto di moto rigido .
14.4.1 Teoremi di Mozzi . . . . . . . . . . . .
14.4.2 Moti rigidi piani . . . . . . . . . . . . .

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15 Equazioni cardinali della dinamica


15.1 Equivalenza delle sollecitazioni su un corpo rigido
15.2 Equilibrio del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Momento angolare di un corpo rigido . . . . . . . .
15.4 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5 Assi principali di inerzia . . . . . . . . . . . . . . .
15.6 Geometria delle masse . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.1 Simmetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.2 Centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.3 Momenti di inerzia . . . . . . . . . . . . . .

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16 Moti del corpo rigido libero


16.1 Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2 Legame fra angoli di Eulero e velocit`a angolare . . . .
16.3 Moti liberi del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.1 Poloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.2 Erpoloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.3 Rotazione pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.4 Caso assial simmetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.4.1 Soluzione delle equazioni di Eulero per Jx = Jy
16.4.2 Evoluzione degli angoli di Eulero . . . . . . . .

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INDICE

17 Corpo rigido vincolato


17.1 Vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.1 Appoggio e scorrimento . . . . . . . .
17.1.2 Altre forme di attrito . . . . . . . . . .
17.1.3 Cerniera sferica . . . . . . . . . . . . .
17.1.4 Cerniera cilindrica . . . . . . . . . . . .
17.1.5 Cassetto . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.6 Incastro . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.7 Carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.8 Vincolo di puro rotolamento . . . . . .
17.2 Atti di moto ammissibili e labilit`a . . . . . . .
17.3 Spostamenti virtuali reversibili e irreversibili

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18 Rotazioni a un grado di libert`


a
165
18.1 Rotazione rispetto a un asse fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
18.2 Rotolamento senza strisciamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

IV

Stabilit`
a

19 Stabilit`
a: prime definizioni
19.1 Moti ed equilibri L-stabili . . . .
19.1.1 Definizioni preliminari .
19.1.2 Requisito per la stabilit`a
19.1.3 Altre definizioni . . . . .
19.2 Disturbi e incertezze . . . . . . .
19.2.1 Stabilit`
a totale . . . . . .
19.2.2 Stabilit`
a strutturale . . .
19.3 Stabilit`
a di moti periodici . . . .

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secondo Lyapunov
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20 Stabilit`
a di un equilibrio
20.1 Linearizzazione nellintorno di un equilibrio . . . . . . . . . . .
20.2 Soluzione di unequazione differenziale lineare a coefficienti
costanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.3 Condizioni per la stabilit`
a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.4 Stabilit`
a per sistemi nonlineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.5 Secondo metodo di Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.5.1 Funzioni definite in segno . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.5.2 Teoremi principali per il metodo diretto . . . . . . . . .
20.6 Sistemi conservativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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21 Stabilit`
a di sistemi meccanici lineari
187
21.1 Sistema massivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
21.2 Sistema giroscopico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

vi

INDICE
21.3 Richiamo elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
21.4 Smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
21.5 Frequenze proprie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

22 Esercizi
22.1 Dinamica Newtoniana . . . . .
22.2 Moti relativi . . . . . . . . . . .
22.3 Equazioni di Lagrange . . . . .
22.4 Geometria delle masse . . . . .
22.5 Stabilit`
a e piccole oscillazioni
22.6 Moti rigidi . . . . . . . . . . . .

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191
191
193
194
195
197
199

Non preoccuparti delle difficolt`


a che incontri in matematica.
Ti posso assicurare che le mie sono ancora pi`
u grosse.
A. Einstein

Parte I

Meccanica Newtoniana

Capitolo 1

Notazione e concetti
introduttivi
1.1

Lo spazio della meccanica

Semplificando estremamente le cose, la meccanica `e lo studio del moto di


corpi massivi nello spazio e dei loro possibili equilibri in funzione delle azioni
che essi scambiano fra loro e con lambiente in cui si trovano, con lesclusione
delle forze di origine elettromagnetica, dei fenomeni chimici e dello scambio
termico (oggetto di altre discipline della Fisica). Sotto questa definizione
ricade, nonostante le limitazioni sopra indicate, lo studio di una grandissima variet`
a di fenomeni, anche molto diversi fra loro, come il moto dei
pianeti e delle stelle, determinato dalle mutue azioni gravitazionali (Meccanica Celeste), lo studio del moto dei fluidi (Fluidodinamica) o lo studio di
meccanismi quali ingranaggi, alberi e cinematismi vari (oggetto della Meccanica Applicata alle Macchine).
La Meccanica Classica costituisce il fondamento teorico di tutte queste
discipline che ne rappresentano, in un certo senso, una specializzazione ad
ambiti applicativi, come detto sopra, anche molto diversi, ma riconducibili
a tutto ci`
o che si muove a velocit`
a trascurabili rispetto a quella della luce.1
La Meccanica Razionale applica alla Meccanica Classica i principi logico
deduttivi della Matematica, al fine di formulare dei modelli matemarici rigorosi per descrivere il comportamento di sistemi meccanici a partire da un
insieme di ipotesi che ne caratterizzino le propriet`a salienti ed eventualmente
il grado di approssimazione insito nelle ipotesi stesse2 .
1

Quando questultima ipotesi non `e valida, i fenomeni appaiono contraddire alcuni dei
pi`
u elementari e intuitivi postulati della Meccanica (e delle Geometria!). Occorre in questo
caso rinunciare a nozioni apparentemente scontate, quali quella di evento contemporaneo,
e fare posto alla Meccanica Relativistica. Tutto questo, per ora, `e lavoro per i Fisici
sperimentali e teorici.
2
Un caso esemplare, in questo ambito, sar`
a quello della dinamica del corpo rigido, idealizzazione di un corpo massivo di dimensioni non trascurabili, che verr`
a assunto come in-

CAPITOLO 1. NOTAZIONE E CONCETTI INTRODUTTIVI

I metodi della Meccanica Classica, oggetto di queste lezioni, si basano


su alcune assunzioni fondamentali:
il moto dei corpi si svolge in uno spazio tridimensionale S, normato in
accordo con la geometria euclidea;
in tale spazio esiste un riferimento assoluto, al quale riferire il moto
delloggetto studiato;
lo scorrere del tempo `e uniforme in tutto lo spazio e indipendente dallo
stato di moto dellosservatore;
le leggi fisiche sono indipendenti dalla posizione dellosservatore e dal
suo stato di moto.

1.2

Breve storia della meccanica

Per quanto i postulati alla base della Meccanica Classica appaiano intuitivi,
per non dire ovvi, essi sono stati una conquista ottenuta alla fine di un
lungo processo speculativo e conoscitivo che, a partire dalla Fisica di Aristotele, ha condotto fino alla grande rivoluzione galileiana e alla nascita della
scienza moderna, basata sulle evidenze sperimentali e la modellizzazione
matematica. Le intuizioni del grande pisano, suffragate dalla verifica del
comportamento di oggetti reali, portarono alla formulazione, ancorche embrionale, di concetti chiave della Meccanica, quale quello di inerzia (ovvero
di massa) di un corpo o di accelerazione uniforme dovuto alla forza peso.
Lisocronismo delle piccole oscillazioni di un pendolo, dimostrato empiricamente dal Galilei, o le fasi delle lune di Giove, osservate da Arcetri e portate
a supporto della teoria copernicana del moto dei pianeti intorno al Sole,
non avevano ancora alcuna giustificazione teorica. Basteranno per`o pochi
decenni (e il genio di Isaac Newton) per formalizzare in modo matematicamente rigoroso il comportamento di pendolo e pianeti e ottenere una teoria
del moto basato sui tre principi della dinamica e la legge di gravitazione
universale: la fisica segnava il suo primo grande successo nella descrizione
dei meccanismi alla base dei fenomeni osservati. Era nata la Meccanica.
Ci furono anche insuccessi, come quello dellinterpretazione delle forze
aerodinamiche e dei fenomeni luminosi quali la riflessione e la rifrazione. Nel
primo caso linsuccesso fu parziale, in quanto la teoria newtoniana sulla generazione di una resistenza allavanzamento nei mezzi fluidi, non applicabile al
caso di mezzi fluidi continui (gas a pressione ambiente e liquidi) risult`o invece
adeguata alla modellizzazione del moto di corpi in un gas rarefatto, sebbene
il problema venne posto quasi 200 anni dopo la formulazione della teoria.
Per altro la fluidodinamica risulta comunque fondata sui principi base della
deformabile, sotto lazione delle forze e dei momenti esterni che ne determinano lequilibrio
o lo stato di moto.

1.2. BREVE STORIA DELLA MECCANICA

meccanica classica, anche se applicati non pi`


u a corpuscoli, ma a porzioni
infinitesime di volume di un mezzo fluido che scambiano fra loro azioni di
pressione e azioni viscose. Pi`
u clamoroso risult`o il caso dei fenomeni luminosi. Interpretati alla luce di una teoria meccanicistica, la riflessione della
luce appariva facilmente spiegabile come dovuta ai corpuscoli di luce che
rimbalzano su una superficie in ossequio alle leggi della Meccanica e, in
particolare, quelle degli urti. Non cos` per`o, per la rifrazione, fenomeno che
interessa i corpuscoli di luce che attraversano mezzi a densit`a diversa in
cui la luce di propaga a velocit`
a differente. Fu Huygens a ipotizzare alla fine
del XVII secolo che tale fenomeno fosse legato alla natura ondulatoria del
raggio luminoso, teoria che Newton avvers`o categoricamente. Grazie al prestigio del suo estensore, la teoria corpuscolare della luce venne accettata dalla
comunit`
a scientifica. Solo il tempo dimostr`o che Huygens aveva (quasi) ragione, grazie agli esperimenti sullinterferenza e la diffrazione condotti, dopo
pi`
u di un secolo, da Thomas Young.
Nel corso del XVIII e del XIX secolo furono messi a punto gli strumenti
matematici (e in particolare il calcolo integrale e differenziale) per descrivere
fenomeni e sistemi sempre pi`
u complessi. Negli stessi anni fioriscono anche
gli studi sui fenomeni elettrici e magnetici, ricondotti poi alla teoria unificata
dellElettromagnetismo, che, fra le conseguenze principali, avr`a quello di evidenziale lesistenza di forze che violano il principio newtoniano di azione
e reazione. Ma la vera crisi della Meccanica Classica arriva quando le evidenze sperimentali dimostrarono che la luce viaggia a una velocit`a finita
e indipendente dallo stato di moto di sorgente e osservatore. In accordo
con il principio di relativit`
a galileiana, qualunque moto che avvenga con
rispetto a un riferimento in movimento con velocit`a di
velocit`a relativa v
se osservato da un osservatore in quiete dovrebbe avere
trascinamento w,
una velocit`
a rispetto allosservatore stesso pari alla somma (vettoriale) del
+ w.
La luce viola questo
moto relativo e di quello di trascinamento, v
principio e furono nuovamente necessari due ingredienti, un genio assoluto
come Einstein e le nuove possibilit`a offerte dalla matematica moderna, per
spiegare il fenomeno nellambito di una teoria coerente: la Relativit`a.
Siamo ormai allinizio del XX secolo e le conseguenze filosofiche, prima
che fisiche, della Teoria della Relativit`a furono pari, se non superiori, a quelle
della rivoluzione copernicana che aveva scardinato lantropocentrismo del
sistema tolemaico, con lUomo e la sua Terra al centro dellUniverso. Non
solo la Terra era uno dei pianeti che girava intorno al Sole, il quale a sua
volta era una delle tantissime stelle (e neppure tanto grande) di un ammasso di milioni di corpi celesti. Ora si mettevano in crisi concetti fondamentali e intuitivi come quelli di contemporaneit`a degli eventi, si scopriva
che guardare nello spazio con il telescopio significava anche guardare indietro nel tempo, che lo stato di moto dellosservatore influenza il fenomeno
osservato e, soprattutto, che non esiste un riferimento assoluto inerziale al
quale riferire tutti i moti. In questi anni la Fisica Teorica si concentra

CAPITOLO 1. NOTAZIONE E CONCETTI INTRODUTTIVI

sempre pi`
u sullanalisi dellinfinitamente piccolo: nascono la teoria atomica e i modelli delle interazioni nucleari. Nasce, soprattutto, la Meccanica
Quantistica che dimostra come i passaggi di energia su scala atomica non
possono avvenire con continuit`a, ma in base a pacchetti di energia discreti
chiamati quanti. Ma questa volta bastarono pochissimi anni dai due fondamentali lavori di Einstein sulla Teoria della Relativit`a generale e ristretta per
una ulteriore, profondissima, rivoluzione. Il principio di indeterminazione
di Heisemberg, sancendo che non si possono misurare simultaneamente posizione e quantit`
a di moto di una particella, minava, in un certo senso, le
fondamenta stesse della Fisica sperimentale. In questo caso non `e pi`
u lo
stato di moto dellosservatore, ma il suo stesso osservare a rendere impossibile unosservazione neutra rispetto al fenomeno studiato.
I fenomeni su scala atomica dimostravano di sfuggire al meccanicismo
causalistico che aveva generato la fiducia positivistica di riuscire, prima o
poi, a interpretare qualunque fenomeno fisico sulla base di un opportuno
modello matematico verificato attraverso prove sperimentali. Da questo
punto di vista la Teoria della Relativit`a era inserita con continuit`a sulla
Meccanica Classica, riuscendo semplicemente a fornire un modello valido
per condizioni in cui le teorie di Newton perdevano di validit`a, senza rinunciare per`
o al fondamento teorico di una conoscenza certa e assoluta dei
fenomeni fisici a partire da condizioni misurabili. Ed Einstein, cos` come a
suo tempo Newton, dimostr`o i limiti del suo genio nel non accettare la sfida
dellindeterminazione.3 Per altro, allinizio del XX secolo, seri problemi di
prevedibilit`
a si manifestarono anche nellambito di fenomeni deterministici. Il meccanismo della transizione al caos fa s` che piccole variazioni nelle
condizioni iniziali portino a unevoluzione di alcuni sistemi completamente
diversa e, di fatto, non prevedibile, data la precisione (inevitabilmente finita)
con cui `e possibile determinare lo stato iniziale del sistema stesso.
Il Principio di Indeterminazione di Heisemberg e, sebbene in misura minore, la scoperta di fenomeni caotici, hanno consentito il salto epistemologico che ha portato a rinunciare alla pretesa (che ora sappiamo infondata)
di poter descrivere analiticamente in modo esatto con mezzi matematici e
misure i fenomeni fisici su scala atomica e subatomica. Il modello matematico diviene a questo punto non pi`
u la verit`a in senso conoscitivo, ma pi`
u
modestamente, uno strumento descrittivo che consente di prevedere in modo
anche accurato landamento di fenomeni fisici che avvengano in condizioni
note e misurabili. Il cambiamento di approccio al problema `e radicale: la
matematica rimane s` il linguaggio con cui leggere il mondo fisico, come
gi`
a indicato dal Galilei ne Il Saggiatore,4 ma il modello matematico diviene
3

La famosa frase attribuita ad Einstein, Dio non gioca a dadi con il mondo, testimonia
la difficolt`
a di accettare aspetti fondamentali (e a quel punto ampiamente comprovati
sperimentalmente) della moderna fisica delle particelle.
4
La filosofia `e scritta in questo grandissimo libro che continuamente ci sta aperto innanzi
a gli occhi (io dico luniverso), ma non si pu intendere se prima non simpara a intender

` DI MISURA
1.3. UNITA

strumentale, rappresentazione utile senza pretese di verit`a filosofica.


La Meccanica Classica, dunque, non `e sbagliata tout court, in quanto
non in grado di descrivere in modo adeguato la realt`a fisica come appare,
ma `e corretta purche utilizzata per rappresentare i fenomeni che pu`o descrivere nellambito di opportune ipotesi: moto di corpi macroscopici a velocit`a
trascurabili rispetto a quella della luce. Le particelle atomiche e tutto quello
che si muove a velocit`
a paragonabili a quella della luce avranno bisogno di
un altro modello matematico per descriverne il comportamento, che a sua
volta non `e semplicemente giusto o sbagliato, ma consente di descrivere
(per ora in modo accurato) un certo numero di fenomeni. La matematica
ha cos` perso la sua immanenza, teorizzata per moltissimi secoli, come se
essa fosse connaturata al mondo e lingegnere pu`o serenamente continuare a
utilizzare i suoi modelli meccanici che rappresentano in modo assolutamente
adeguato il funzionamento dei sistemi di cui si occupa, dalle fondamenta di
una casa al viaggio interplanetario di una sonda spaziale, tutti fenomeni
regolati dalle leggi newtoniane della Meccanica Classica.

1.3

Unit`
a di misura

Le grandezze fisiche hanno caratteristiche diverse, che attengono tanto alla


loro natura (cosa sto misurando, con la grandezza X?), quanto gli oggetti
matematici diversi con cui possono essere descritte (come rappresento la
grandezza X?). Alla base di entrambi i problemi, e centrale per tutta la
fisica, sta il problema della misura, ovvero il problema di quantificare una
data grandezza. Data una grandezza X, `e innanzi tutto necessario definire
un criterio di confronto fra due enti (oggetti o fenomeni) caratterizzati
da grandezze X diverse e un criterio di somma, in modo che sia possibile
stabilite una unit`
a di misura U , da assumere come valore unitario di riferimento per la grandezza in esame. Detta u lunit`a di misura, la grandezza
X misura x[u] se preso il campione U per x volte si ottiene una grandezza
pari a X.
Se `e possibile un confronto diretto fra un multiplo delluni`a di misura U
e la grandezza da misurare, la grandezza X `e detta primaria. Un esempio
classico `e quello della lunghezza L: dato il metro campione, utilizzato come
unit`a di misura, un dato ente `e lungo ` metri se preso il metro campione,
lungo 1 m per definizione, la sua lunghezza sommata ` volte a se stessa
fornisce una distanza equivalente alla lunghezza delloggetto considerato.
Non sempre per`
o il confronto diretto `e possibile. Anche una grandezza
per certi versi banale come la velocit`a non `e facilmente misurabile per
la lingua, e conoscer i caratteri, ne quali `e scritto. Egli `e scritto in lingua matematica, e i
caratteri son triangoli, cerchi, ed altre figure geometriche, senza i quali mezzi `e impossibile
a intenderne umanamente parola; senza questi `e un aggirarsi vanamente per un oscuro
laberinto. Galileo Galilei, Il Saggiatore, Cap. VI.

CAPITOLO 1. NOTAZIONE E CONCETTI INTRODUTTIVI

somma e confronto, sebbene abbia perfettamente senso dire che loggetto


A si muove al doppio della velocit`a delloggetto B. In questi casi si parte
dalla definizione della grandezza, ovvero dal suo significato fisico, per definire
ununit`
a di misura in funzione dei campioni di altre grandezze. Per la velocit`
a, che quantifica la distanza percorsa da un oggetto in un tempo dato,
si ha una dimensione pari a lunghezza/tempo (L/T ) e ununit`a di misura
pari a 1 metro al secondo (ovvero 1 ms1 ). Le grandezze fisiche definite da
prodotti di potenze di altre grandezze sono dette derivate.
Si noti che, nello scrivere unequazione che rappresenti delle relazioni fra
grandezze fisiche diverse, `e indispensabile che le grandezze fisiche dei due
membri dellequazioni siano dimensionalmente coerenti. Inoltre esiste, per
ogni data branca della fisica, un numero minimo di grandezze indipendenti,
dalle quali `e possibile far discendere tutte le altre, attraverso prodotti di
potenze. Tali grandezze sono le grandezze fondamentali e nella Meccanica
sono limitate a tre: lunghezza, massa e tempo.5 Da tali grandezze fondamentali, possono essere fatte discendere tutte le altre, i cui campioni sono
quindi definiti da valori unitari delle grandezze fondamentali che ne costituiscono la dimensione. La quantit`a di moto, pari al prodotto di massa e
velocit`
a di un corpo, avr`a quindi come unit`a di misura il kg m s1 . In alcuni casi le grandezze derivate hanno un loro nome proprio, come nel caso
delluni`
a della forza, il Newton (1 N = 1 kg m s1 ), dellenergia, misurata
in Joule (1 J = 1 kg m2 s2 ) o della pressione, il Pascal, pari alla pressione
esercitata con una forza di 1 N e distribuita su una superficie pari a 1 m2 (1
N = 1 N m2 = 1 kg m1 s2 ).6

1.4

Grandezze scalari, vettoriali e tensoriali

Una volta risolto il problema di misurarle7 occorre caratterizzare le grandezze


fisiche dal punto di vista matematico. In particolare, si distinguono tre classi
5

Per molto tempo `e stato utilizzato il sistema pratico degli ingegneri, che aveva come
grandezze fondamentali la lunghezza, il tempo e la forza, ragion per cui era la massa
ad essere una grandezza derivata, avente come dimensioni quelle di una forza diviso
unaccelerazione, ovvero [F L1 T 2 ], dove il chilogrammo era lunit`
a di misura della forza,
valutata sul peso di un campione, e la massa si misurava quindi in kg m1 s2 .
6
Si osservi come in questultimo caso lunit`
a risultante risulti molto piccola, e pertanto
si usano spesso dei multipli (e.g. il kPa). Per altro la pressione `e talvolta espressa in unit`
a
diverse, frutto dei diversi procedimenti di misura (come i millimetri di mercurio, mmHg) o
di diversi campioni, (come latmosfera, atm, il cui valore equivale allincirca alla pressione
atmosferica standard a livello del mare).
7
Non ci si soffermer`
a sul procedimento di misura delle grandezze meccaniche, argomento
che esulta dalle finalit`
a di un corso di Meccanica Razionale, presupponendo che, per
tutte le grandezze considerate in seguito, sia disponibile uno strumento che permetta di
misurarle in modo preciso. La teoria della misura, ovvero la descrizione degli strumenti
e dei procedimenti tecnici che permettono di effettuare la misura delle grandezze fisiche
e le tecniche statistiche che ne stimano lincertezza, sono oggetto dei corsi di Misure
Meccaniche.

1.5. OPERAZIONI FRA VETTORI IN UNO SPAZIO EUCLIDEO TRIDIMENSIONALE9


di grandezze: le grandezze scalari, che possono essere quantificate tramite
un numero reale (ad esempio, lenergia, il tempo, la massa); le grandezze
vettoriali, caratterizzate non solo da una dimensione che le quantifica,
ma associate anche a una direzione dazione (come la forza, la velocit`a); le
grandezze tensoriali, che rappresentano caratteristiche che dipendono da
una direzione (come lo stato di tensione in un mezzo continuo o, come vedremo pi`
u avanti, le caratteristiche inerziali di un corpo esteso nello spazio).
Al fine di agevolare la comprensione della natura delle diverse grandezze
fisiche che compaiono in unequazione, si useranno simboli maiuscoli o minuscoli corsivi per le grandezze scalari (il tempo t, lenergia E, etc.); le
grandezze vettoriali saranno indicate da lettere minuscole in grassetto, come
; le grandezze tensoriali saranno indicate da lettere in grasper la velocit`
av
setto maiuscole, come il tensore dinerzia I.

1.5
1.5.1

Operazioni fra vettori in uno spazio euclideo


tridimensionale
Operazioni elementari

Come anticipato allinizio del capitolo, lo spazio della Meccanica `e uno


spazio tridimensionale normato in accordo con la geometria euclidea. Il
modo pi`
u semplice e intuitivo di immaginare una grandezza vettoriale, in
questo spazio, `e quello di considerare il vettore come un segmento orientato,
la cui norma (o modulo) `e pari alla lunghezza del segmento, orientato lungo
la direzione della congiungente i due punti che costituiscono gli estremi. In un generico vettore, orientato come il segmento AB, il suo
dicando con v
modulo `e indicato come v =
v ed `e pari alla distanza fra i punti A e B.
La somma di due vettori `e ottenuta secondo la ben nota regola del par =u
+v
giace sul piano identificato
allelogramma (Fig. 1.1.a): il vettore w
ev
, e costituisce la diagonale del rombo avente per lati gli stessi
dai vettori u
ev
. Tenuto conto del fatto che i lati opposti di un parallelogramma sono
u
costituiti da segmenti orientati equipollenti (associati cio`e allo stesso vettore), `e possibile definire la somma dei due vettori come il vettore ottenuto
applicando il secondo vettore allestremo del primo (concatenazione dei
vettori, in Fig. 1.1.b)). Questa seconda definizione `e estendibile in modo
` facile dimostrare
banale alla somma di n vettori in 3 dimensioni (Fig. 1.2). E
+v
=v
+u
) e associativa
che la somma di vettori `e commutativa (ovvero, u
+ (
= (
) + w).

(ovvero u
v + w)
v+u
La differenza di due vettori (v. Fig. 1.3.a) `e data dalla somma del
= u
v
= u
+ (
primo pi`
u lopposto del secondo vettore, w
v ), dove il
, ma verso opposto, tale che
vettore
v ha la stessa direzione e modulo di v

+ (
v
v ) = 0.
= ku
, fornisce
La moltiplicazione di un vettore per uno scalare, v

10

CAPITOLO 1. NOTAZIONE E CONCETTI INTRODUTTIVI


a)

b)
v

u +v
v
u

Fig. 1.1: Somma di due vettori: a) regola del parallelogramma; b) concatenazione dei vettori.

v
u

u + v + w +r

Fig. 1.2: Somma di n = 4 vettori con la regola della concatenazione.


, con un modulo pari
un vettore con la stessa direzione e verso del vettore u
a k volte quello del vettore di partenza (Fig. 1.3.b), ovvero v = ku. In uno
spazio tridimensionale, si possono poi definire altri due prodotti fra coppie
di vettori: il prodotto scalare e il prodotto vettoriale.8

1.5.2

Prodotto scalare

Il prodotto scalare di due vettori (indicato da un punto, ) `e dato da un


numero reale pari al prodotto dei moduli dei vettori per il coseno dellangolo
8
Si osservi che mentre tutte le operazioni elementari e il prodotto scalare hanno degli
equivalenti elementari negli spazi vettoriali di dimensione superiore a 3, il prodotto vettoriale `e definito solo per spazi tridimensionali.

a)
-v

b)

ku

u -v
u

Fig. 1.3: a) differenza di due vettori e b) moltiplicazione per uno scalare.

1.5. OPERAZIONI FRA VETTORI IN UNO SPAZIO EUCLIDEO TRIDIMENSIONALE11


a)

b)

u xv

Fig. 1.4: a) angolo convesso compreso fra due vettori e b) prodotto vettoriale.

compreso fra essi (Fig. 1.4.a):


v
= uv cos
u

(1.1)

dove `e langolo fra le direzioni dei due vettori. Si osservi che il prodotto
v
=v
u
e u
(
=
scalare `e commutativo e distributivo, ovvero u
v + w)
v
+u
w.

u
Il prodotto scalare di due vettori perpendicolari `e nullo, mentre se due
vettori sono paralleli, il prodotto scalare `e dato dal prodotto dei loro moduli.
Se un vettore viene moltiplicato scalarmente per se stesso, si ottiene quindi
il quadrato del suo modulo,
u
= u2
u

1.5.3

Prodotto vettoriale

v
`e dato da un vettore w
diretto
Il prodotto vettoriale di due vettori u
lungo la normale al piano individuato dai due vettori, avente come modulo il
prodotto dei moduli dei vettori per il seno dellangolo acuto (ovvero inferiore
a rad) compreso fra essi (Fig. 1.4.b). Posto che
=u
v

(1.2)

risulta
= uv sin , w
u
=w
v
=0
w
lungo la perpendicolare al piano identificato da
La scelta del verso di w
ev
viene effettuata in modo tale che i tre vettori, u
, v
ew
siano diretti
u
come il pollice, lindice e il medio della mano destra, disposti allincirca
ev
sono paralleli,
perpendicolarmente fra loro.9 Si pu`o osservare che, se u
9

In alternativa, si pu`
o dire che il prodotto vettoriale `e diretto lungo la direzione del
pollice della mano destra che si chiude a pungo nella direzione in cui il primo vettore ruota
ev
dalla direzione di w,

sul secondo o, ancora, il verso `e tale che, osservando i vettori u


ruota verso v
in senso antiorario.
u

12

CAPITOLO 1. NOTAZIONE E CONCETTI INTRODUTTIVI

il piano non `e pi`


u definito, ma langolo compreso fra i vettori va a zero e
pertanto il prodotto vettoriale degenera nel vettore nullo.
Il prodotto vettoriale non `e commutativo, anzi, considerando la definizione
sopra riportata e le modalit`a con cui viene scelto il verso, si pu`o osservare
che
v
= (
)
u
vu
(1.3)
Il prodotto vettoriale `e per`o distributivo, ovvero
) w
=u
w
+v
w

(
u+v

1.6

(1.4)

Riferimenti cartesiani ortogonali

In uno spazio tridimensionale, un riferimento cartesiano ortogonale F


1 ,
centrato nel punto O `e formato da tre versori mutuamente ortogonali, e
2 , ed e
3 , tali che il prodotto scalare
e
i e
j = ij ,
e
dove ij `e il delta di Kronecker, tale che
ij = {

1 if i = j
0 if i j

Il riferimento `e detto destro se i versori rispettano la regola


j = e
k ,
i e
e
con gli indici i, j e k ordinati secondo una permutazione ciclica dei numeri
1, 2 e 3.
Un riferimento `e quindi identificato dalla sua origine e dai versori che lo
1 , e
2 , e
3 }.
compongono e verr`
a indicato nel seguito come F = {O; e

1.7

Componenti di un vettore

e il valore dei prodotti


Si consideri ora una generica grandezza vettoriale v
e
pu`o essere scritto nella forma
i . Il vettore v
scalari vi = v
= v1 e
1 + v2 e
2 + v3 e
3
v

(1.5)

nel riferimento F (Fig. 1.5).


dove vi , i = 1, 2, 3, sono le componenti di v
T
nel
Il vettore colonna v F = (v1 , v2 , v3 ) rappresenta pertanto il vettore v
riferimento F. La scelta di F genera un omeomorfismo fra S ed R3 : a
ogni vettore corrisponde una e una sola rappresentazione per componenti e,

1.8. TRASFORMAZIONE DI COORDINATE

v3
e3

13

v2
e2

e1

v1

Fig. 1.5: Componenti di un vettore in un riferimento cartesiano ortogonale.

data una terna ordinata di numeri reali, ad essa corrisponde uno e un solo
vettore.10
Per le grandezze vettoriali la freccia comparir`a solo quando le grandezze
corrispondenti sono evocate indipendentemente da un particolare riferimento.
Una volta scelto un opportuno sistema di riferimento `e possibile per`o rappresentare una grandezza vettoriale per componenti tramite un vettore colonna
indicato dallo stesso simbolo del grassetto usato per il vettore, senza freccia,
ma con un pedice che indica il particolare riferimento in cui sono rappresentate le componenti.

1.8

Trasformazione di coordinate

Appare evidente che lomeomorfismo che associa terne di numeri (v1 , v2 , v3 )T


dipende dal particolare riferimento F scelto. Se consida un dato vettore v
1, g
2, g
3 }, il
eriamo un secondo riferimento cartesiano ortogonale11 G = {O; g
risulta rappresentato da una terna di numeri v G = (w1 , w2 , w3 )T ,
vettore v
tali che
= w1 g
1 + w2 g
2 + w3 g
3
v
(1.6)
con v G v F . Lo stesso versore `e dunque rappresentato da terne di numeri
` possibile definire una legge di
diversi, in funzione del riferimento scelto. E
trasformazione fra le due rappresentazioni.
i della terna F ammette infatti una sua rappreCiascuno dei versori e
sentazione nella terna G,
i = ei,1 g
1 + ei,2 g
2 + ei,3 g
3
e
10

i sono rappreSi osservi che nello spazio delle terne ordinate (x, y, z)T R3 i versori e
3 = (0, 0, 1)T .
1 = (1, 0, 0)T , e
2 = (0, 1, 0)T e e
sentati dalle terne e
11
Per semplicit`
a si ipotizza che il riferimento G abbia la stessa origine di F.

14

CAPITOLO 1. NOTAZIONE E CONCETTI INTRODUTTIVI

per cui `e possibile scrivere


= v1 e
3
2 + v3 e
1 + v2 e
v
3) +
2 + e3,1 g
1 + e2,1 g
= v1 (e1,1 g
3) +
2 + e3,2 g
1 + e2,2 g
+ v2 (e1,2 g
3)
2 + e3,3 g
1 + e2,3 g
+ v3 (e1,3 g
= (g1,1 v1 + e1,2 v2 + e1,3 v3 )
v
g1 +
+ (g2,1 v1 + e2,2 v2 + e2,3 v3 )
g2 +
+ (g3,1 v1 + e3,2 v2 + e3,3 v3 )
g3

Confrontando lultima espressione con lo sviluppo per componenti di v


nella terna G in Eq. (1.6) si ha ottiene la relazione che lega le componenti
v G = (w1 , w2 , w3 )T alle componenti v F = (v1 , v2 , v3 )T dello stesso vettore
nella terna F, ovvero
w1 = e1,1 v1 + e1,2 v2 + e1,3 v3
w2 = e2,1 v1 + e2,2 v2 + e2,3 v3
w3 = e3,1 v1 + e3,2 v2 + e3,3 v3
In forma matriciale si pu`o scrivere
v G = T GF v F
dove la matrice di trasformazione delle coordinate T GF `e data da
T GF

e1,1 e1,2 e1,3

= e2,1 e2,2 e2,3

e3,1 e3,2 e3,3

= [
e1G
e2G
e3G ]

Propriet`
a della matrice di trasformazione
Si osservi che la matrice T GF `e formata ordinando per colonne le compoi espressi nella terna G, versori mutuamente ortogonali.
nenti dei versori e
Pertanto le colonne della matrice risultano essere tutte di norma unitaria e
rappresentano versori di R3 perpendicolari fra loro. Una matrice cos` formata `e detta matrice ortogonale e gode di alcune interessanti propriet`a:
1. linversa di una matrice ortogonale T coincide con la sua trasposta:
T 1 = T T ;
2. il determinante di una matrice ortogonale `e det(L) = 1; se la matrice
`e una matrice di trasformazione di coordinate il determinante `e 1;
3. se T 1 e T 2 sono matrici ortogonali, il loro prodotto righe per colonne
T 1 T 2 `e ancora una matrice ortogonale.

1.9. PRODOTTO SCALARE E PRODOTTO VETTORIALE PER COMPONENTI15


Grazie a queste propriet`
a `e facile scrivere la trasformazione inversa, che
espresse nella terna F in
fornisce le componenti di un generico vettore v
funzione di quelle nel riferimento G:
v F = T F G v G = (LGF )1 v G = (LGF )T v G
Questo significa che
T
e
1I

...
T
T GF = e
2
. . I.

T
e

3I
Il lettore dimostri come esercizio che valgono le relazioni

T GF = [
g 1F
g 2F
g 3F ] e T F G

1.9

T1F
g
...
T2F
g
...
T3F
g

Prodotto scalare e prodotto vettoriale per componenti

Il prodotto scalare di due vettori pu`o essere facilmente espresso per componenti, tenendo presente lassociativit`a delloperazione. Consideriamo un
= u1 e
1 + u2 e
2 + u3 e
3 e
riferimento cartesiano ortogonale e due vettori u
= v1 e
1 + v2 e
2 + v3 e
3 . Il loro prodotto scalare `e dato da
v
v
= (u1 e
1 + u2 e
2 + u3 e
3 ) (v1 e
1 + v2 e
2 + v3 e
3 )
u
1 (v1 e
1 + v2 e
2 + v3 e
3 ) +
= u1 e
2 (v1 e
1 + v2 e
2 + v3 e
3 ) +
+ u2 e
3 (v1 e
1 + v2 e
2 + v3 e
3 )
+ u3 e
i e
j = ij , si ha che
Tenendo conto delle relazioni e
v
= u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 = uTF v F
u
Procedendo in modo analogo per il prodotto vettoriale si ha che
v
= (u1 e
1 + v2 e
2 + v3 e
3 )
1 + u2 e
2 + u3 e
3 ) (v1 e
u
2 + v3 e
3 ) +
1 (v1 e
1 + v2 e
= u1 e
1 + v2 e
2 + v3 e
3 ) +
2 (v1 e
+ u2 e
3 (v1 e
1 + v2 e
2 + v3 e
3 )
+ u3 e

(1.7)

16

CAPITOLO 1. NOTAZIONE E CONCETTI INTRODUTTIVI


si ha che
i e
j = e
k e che e
i e
i = 0,
Ricordando che e
v
= u1 v2 (
2 ) + u1 v3 (
3 ) +
u
e1 e
e1 e
1 ) + u2 v3 (
3 ) +
+ u2 v1 (
e2 e
e2 e
1 ) + u3 v2 (
2 ) =
+ u3 v1 (
e3 e
e3 e
3 u1 v3 e
2 u2 v1 e
3 + u2 v3 e
1 + u3 v1 e
2 u3 v2 e
1 =
= u1 v2 e
= (u2 v3 u3 v2 )
e1 + (u3 v1 u1 v3 )
e2 + (u1 v2 u2 v1 )
e3

=u
v
pu`o essere scritto
Il vettore w
minante della matrice
RRR e
RRR 1
=u
v
= RRR u1
w
RRR
RR v1

quindi formalmente come il deter-

2 e
3 RRRR
e
R
u2 u3 RRRR
R
v2 v3 RRRR
sono date dai minori principali della
Di conseguenza, le componenti di w
matrice
u u2 u3
1

v1 v2 v3
con
wF = (u2 v3 u3 v2 , u3 v1 u1 v3 , u1 v2 u2 v1 )T
` possibile anche una rappresentazione matriciale del prodotto vettoriale
E
v F , dove la matrice antisimmetrica
per componenti, dove wF = uF v F = U

U `e data da
0 u3 u2

0 u1
U = u3

u2 u1
0

1.10

Rappresentazione per componenti di operatori lineari

La rappresentazione per componenti di grandezze vettoriali pu`o essere estesa


a spazi di dimensioni n qualunque. Si definisce base, un insieme di vettori
B = {b1 , b2 , . . . , bn } capaci di generare lintero spazio V. Una base genera
un omeomorfismo fra V e Rn , dove n = dim(V) `e la dimensione di V. A
ciascun vettore v V corrisponde in modo biunivoco la nupla ordinata
(v1 , v2 , , vn )T Rn tale che
v = v1 b1 + v2 b2 + + vn bn

(1.8)

Si consideri ora un endomorfismo lineare12 A che opera in V, tale che,


preso un vettore v V, il vettore
w = Av
12

Non verranno considerati operatori lineari fra spazi di dimensione diversa. Per
una esposizione completa della teoria degli operatori lineari il lettore pu`
o consultare un
qualunque manuale di Algebra Lineare.

1.10. RAPPRESENTAZIONE PER COMPONENTI DI OPERATORI LINEARI17


appartiene a V. Un operatore lineare preserva la combinazione lineare,
ovvero, presi due vettori v 1 , v 2 V, e i vettori w1 = Av 1 e w2 = Av 2 ,
risulta
A(v 1 + v 2 ) = (Av 1 ) + (Av 2 ) = w1 + w2 .
Data una base, B = {e1 , e2 , . . . , en }, si pu`o dunque scrivere
Av = A(v1 b1 + v2 b2 + + vn bn )
= v1 (Ab1 ) + v2 (Ab2 ) + + vn (Abn )

(1.9)

dove ciascuno degli n vettori Abi ammette una sua rappresentazione per
componenti. Scriviamo tale rappresentazione nella forma
n

Abi = a1,i b1 + a2,i b2 + + an,i bn = aj,i bj


j=1

Sostituendo tale espressione in Eq. (1.9) si ottiene


Av

v1 (a1,1 b1 + a2,1 b2 + + an,1 bn ) +

v2 (a1,2 b1 + a2,2 b2 + + an,2 bn ) +

vn (a1,n b1 + a2,n b2 + + an,n bn ) =

(a1,1 v1 + a1,2 v2 + + a1,n vn )b1 +

(a2,1 v1 + a2,2 v2 + + a2,n vn )b2 +

(an,1 v1 + an,2 v2 + + an,n vn )bn

Lultima espressione, confrontata con lo sviluppo per componenti del


vettore w = Av = w1 b1 + w2 b2 + + wn bn , permette di ricavare la iesima
componente wi di w come
n

wi = ai,1 v1 + ai,2 v2 + + ai,n vn = ai,j vj


j=1

Tale operazione pu`


o essere scritta in forma matriciale,
w B = AB v B
dove v B = (v1 , v2 , , vn )T e wB = (w1 , w2 , , wn )T sono le nuple ordinate
che rappresentano v e w nella base B considerata, mentre la matrice AB
Rnn definita come
a1,1 a1,2 a1,n

2,1 a2,2 a2,n

AB =

an,1 an,2 an,n

rappresenta lazione dellomeorfismo A nella base considerata.

18

1.11

CAPITOLO 1. NOTAZIONE E CONCETTI INTRODUTTIVI

Trasformazione degli operatori

Lazione delloperatore A sullo spazio tridimensionale S `e indipendente dal


particolare riferimento cartesiano scelto. Non cos` la sua rappresentazione
per componenti, definita dalla matrice AF R33 . `e lasciato al lettore la
dimostrazione che la legge di trasformazione
AG = T GF AF T F G = T GF AF T TGF
permette di ottenere gli elementi i,j di AG .

Capitolo 2

Leggi di Newton
2.1

Cinematica

Lanalisi `e per limitata ai corpi per i quali sia definita la sola posizione P
nello spazio S, ovvero corpi la cui dimensione sia trascurabile rispetto al (o
ininfluente sul) loro spostamento. Supporremo il corpo dotato di massa m e
lo definiremo per questo motivo elemento materiale1 . Lelemento materiale occupa dunque la posizione P (t) identificata dal vettore posizione r (t)
rispetto allorigine O di un riferimento cartesiano opportunamente definito
(Fig. 2.1). La curva C S definita come

C = {P (t) OP (t) = r (t), t (, )}


`e detta traiettoria.
La derivata del vettore posizione `e la velocit`
a dellelemento:
(t) = lim
v

t0

r (t + t) r (t)
r d
r
= lim
=

t0 t
t
dt t

(t) `e tangente alla curva C nel punto P (t).


Il vettore v
La derivata seconda del vettore posizione `e laccelerazione dellelemento,
v d
v
d2 r
=
= 2
t0 t
dt t dt t

(t) = lim
a
1

In accordo con il testo di Piero Giorgio Bordoni, Lezioni di Meccanica Razionale, Ed.
Veschi, Roma, ristampa 1982, si `e preferita la dizione elemento materiale in luogo di punto
materiale, pure tipica della tradizione italiana, o quella di particella, tipica della tradizione
anglosassone (particle). Con il termine elemento si indica un corpo dotato di massa che
occupa una posizione P nello spazio. La dizione punto materiale `e considerata infatti
fuorviante dal Bordoni, in quanto il punto come ente geometrico `e per definizione privo di
dimensione, mentre i corpi considerati dalla Meccanica possono avere dimensioni tuttaltro
che trascurabili, anche nel caso in cui si consideri come rilevante la loro sola posizione. Un
esempio `e costituito dai moti orbitali, in cui la dimensione dei corpi celesti rende difficile
assimilarli a punti nello spazio. Considerazione analoga vale per il termine particella,
che suggerisce una dimensione limitata se non proprio puntiforme delloggetto studiato.

19

20

CAPITOLO 2. LEGGI DI NEWTON


P(t)

v (t)

P(t+t)

r (t)
z
e3

r (t+t)

e2

C
O

e1

Fig. 2.1: Traiettoria del punto P e sua velocit`


a.
Se supponiamo che il riferimento cartesiano ortogonale F centrato in O
1 , e
2 ed e
3 sono costanti e
al quale riferiamo il moto sia immobile, i versori e
le componenti dei vettori velocit`a e accelerazione sono dati rispettivamente
dalle derivate prima e seconda delle componenti del vettore posizione r .
Posto cio`e r F (t) = (x(t), y(t), z(t))T , avremo che
v F (t) = (

dx dy dz T
, , ) = (x,
y,
z)
T
dt dt dt

aF (t) = (

d2 x d2 y d2 z
,
,
) = (
x, y, z)T
dt2 dt2 dt2

dove un punto indica loperazione di derivazione rispetto al tempo.

2.1.1

Legge oraria del moto

dt avviene lungo la tangente alla traietLo spostamento elementare d


r=v
toria C. Il suo modulo,
ds = d
r =
v dt = v(t)dt
rappresenta lincremento dellascissa curvilinea contata lungo C. La legge
oraria del moto lungo la traiettoria `e data dunque dalla funzione
t

s(t) =

v(t)dt

t0

dove s rappresenta la lunghezza del percorso effettuato dallelemento lungo C


a partire dallistante t0 . Si osservi che durante le fasi di moto dellelemento
lungo la traiettoria nelle quali la velocit`a non si annulla se non in singoli
istanti isolati, la s(t) `e monotona e, dunque, invertibile.

2.1. CINEMATICA

21

Una volta espressa in coordinate cartesiane, il valore del modulo della


velocit`a `e dato da

v(t) = x 2 + y 2 + z 2

2.1.2

Terna intrinseca

`e il versore tangente, definito come


Il versore t diretto lungo la direzione di v
t = v
/v
La derivata del versore tangente rispetto allascissa curvilinea
= dt/ds
n
diretta verso linterno della concavit`a della traiettoria, esprime la rapidit`a
con cui cambia la direzione della traiettoria rispetto alla distanza percorsa.
`e detto curvatura della traiettoria. Si osservi che
Il suo modulo c = n
risulta perpendicolare a t, in quanto il versore ha modulo unitario (e
n
`e detta
= n/c
dunque costante) per definizione.2 La direzione del versore n
per questo normale principale. Linverso della curvatura, Rc = 1/c, `e il
raggio di curvatura della traiettoria e rappresenta il raggio del cerchio
osculatore della curva C in P , centrato in un punto C posto a distanza Rc

lungo la direzione n.
= t n
`e detta binormale, ed `e perpendicolare
La direzione del versore b
formano la
eb
al piano su cui giace il cerchio osculatore. I tre versori t, n
rispetto ad s
terna intrinseca (Fig. 2.2). Il modulo della derivata di b
rappresenta la rapidit`
a con cui il piano osculatore ruota intorno a t ed `e
detto torsione,

= db/ds

2.1.3

Accelerazione nella terna intrinseca

Dalla definizione di incremento dellascissa curvilinea, tale che s = v =


v
/v, risulta immediatamente che nella terna ine di versore tangente, t = v
= st. Derivando questa espressione
trinseca il vettore velocit`
a `e dato da v
rispetto al tempo otteniamo
=
a
2

d
v
dt ds
= st + s
.
dt
ds dt

Questo risultato vale per qualunque vettore di modulo costante, la cui derivata risulta
(t) e assumiamo che
perpendicolare al vettore dato. Consideriamo il generico vettore u
u
, il che vuol dire

u = u sia costante. Ma allora `e costante anche il suo quadrato u2 = u


che
d(u2 )
d
u
= 2
u
=0
dt
dt
e la sua derivata `e dimostrato.
dal che lassunto sulla perpendicolarit`
a fra u

22

CAPITOLO 2. LEGGI DI NEWTON

P(t0)
s=0

s
Rc
C

t^
v

^
n
^
b

Fig. 2.2: Terna intrinseca nel punto P .


P(t)

at
v (t)

an
a (t)

Fig. 2.3: Componenti di accelerazione tangenziale e normale.


= cn
si ottiene lespressione dellaccelerazione
Ricordando che dt/ds = n
in termini di componenti nella terna intrinseca,
= st + s 2 cn

a
da cui risulta evidente come laccelerazione abbia due sole componenti in tale
riferimento, lungo la tangente e la normale alla traiettoria, dette, appunto,
componenti tangenziale e normale dellaccelerazione (Fig. 2.3).
Dallultima espressione `e inoltre possibile determinare il valore della curvatura,

c=

a st
s 2

2.2. LE TRE LEGGI DELLA DINAMICA

2.2
2.2.1

23

Le tre leggi della Dinamica


Definizioni preliminari

, si
Dato un elemento materiale di massa m che si muove con velocit`a v
il prodotto della sua massa per la velocit`a,
definisce quantit`
a di moto p
= m
p
v . Considerando un generico polo Q (ad esempio, ma non necessariamente, lorigine O del riferimento cartesiano ortogonale rispetto al quale
viene descritto il moto), si definisce momento della quantit`
a di moto (o
il prodotto vettoriale h
= r p
= m
.
momento angolare) h
rv

2.2.2

Enunciati

Postulando lesistenza di un riferimento assoluto, detto riferimento inerziale (o galileiano), `e possibile formulare i tre principi fondamentali della
meccanica newotniana:
In assenza di forze esterne agenti su di esso, un elemento materiale si
muove di moto rettilineo a velocit`a costante.
La forza agente su un elemento materiale `e pari alla derivata temporale
della sua quantit`
a di moto.
Quando due corpi si scambiano una mutua azione meccanica, le forze
agiscono lungo la congiungente i due corpi, sono uguali in modulo e
opposte in verso.
In termini formali il secondo principio della dinamica indica che
d
p d(m
v)
f =
=
= m
v + m
a
dt
dt
Per sistemi a massa costante, m
= 0, e si ottiene la classica formula forza
uguale massa per accelerazione:
f = m
a
valida solo ed esclusivamente in un riferimento inerziale. Si osservi come il
primo principio, gi`
a enunciato dal Galilei, ricada come caso particolare del
secondo, in quanto in assenza di forze la derivata della quantit`a di moto
risulta nulla e, di conseguenza, la quantit`a di moto risulta vettorialmente
costante (principio di conservazione della quantit`a di moto).
Infine, il terzo principio `e enunciato sopra nella sua formulazione forte, in
cui la retta dazione della forza scambiata fra due corpi A e B mutuamente
interagenti `e diretta lungo la loro congiungente AB. Nella formulazione
debole si postula invece solo che, detta f AB la forza che il corpo A esercita

24

CAPITOLO 2. LEGGI DI NEWTON

su B e, analogamente f BA la forza di B su A, la somma vettoriale di tali


azioni sia nulla, ovvero
f AB = f BA .
Le forze elettromagnetiche fra cariche in movimento relativo, che per
fortuna ricadono al di fuori del dominio della Meccanica, violano la formulazione forte del terzo principio, in quanto la loro retta dazione non `e diretta
lungo la congiungente le cariche.
Il secondo principio della dinamica risolve in modo definitivo il problema
del moto di un elemento materiale libero sotto lazione di forze note, la cui
e t.
somma vettoriale f sia una funzione almeno Lipschitzcontinua di r , v
(t0 ) = v
0 al tempo
In questo caso, nota una condizione iniziale r (t0 ) = r 0 e v
t0 , il moto r (t) `e univocamente determinato, in accordo con il teorema di
Cauchy. Tale moto pu`
o essere ottenuto dallintegrazione di un sistema di
tre equazioni differenziali ordinarie del secondo ordine
m
x = fx
m
y = fy

(2.1)

m
z = fz

2.2.3

Impulso lineare

Integrando ambo i membri dellequazione


d
p
f =
dt
si ottiene

t2

f dt =

t1

t2
t1

d
p
(t2 ) p
(t1 )
dt = p
dt

Lintegrale a primo membro `e detto impulso lineare e il suo valore `e pari


allincremento di quantit`a di moto dellelemento materiale considerato.

2.2.4

Momento di una forza rispetto a un polo fisso O

Si consideri lespressione del Secondo Principio della Dinamica e se ne moltiplichino vettorialmente ambo i membri per r da sinistra:
r f = r

d
p
dt

dove r `e il vettore posizione rispetto a un polo O assunto fisso. Integrando


tale equazione si ottiene
t2

t1

(
r f )dt =

t2

(
r
t1

d
p
) dt
dt

(2.2)

2.2. LE TRE LEGGI DELLA DINAMICA

25

= d
Ricordando che v
r /dt, si ha che
d
p d
r
d(
r p)

= r
+
p
dt
dt dt
`e per definizione parallelo a v
=
dove lultimo termine `e nullo, in quanto p
d
r /dt, quando il polo O `e fisso. Pertanto lequazione (2.2) pu`o essere scritta
nella forma
t2

t1

(
r f )dt =

t2

t1
t2

t1

)
d(
rp
dt
dt

dh
2 ) h(t
1)
dt = h(t
dt

= r f `e pari alla variazione


ovvero lintegrale del momento della forza m
del momento angolare della quantit`a di moto:
t2

t1

2 ) h(t
1)
= h(t
mdt

Se il momento delle forze agenti sullelemento materiale `e nullo, la derivata


del momento della quantit`
a di moto `e nulla e il momento angolare risulta
quindi vettorialmente costante (principio di conservazione del momento della
quantit`
a di moto).

26

CAPITOLO 2. LEGGI DI NEWTON

Capitolo 3

Lavoro ed energia. Forze


conservative
3.1

Lavoro

Si consideri il prodotto scalare della forza f agente su un elemento materiale


di massa m e il suo spostamento infinitesimo, d
r lungo la sua traiettoria C,
dal punto A al punto B. Si definisce lavoro svolto dalla forza f il valore
dellintegrale
B
WAB = f d
r
A

calcolato lungo larco di traiettoria che va da A a B, dove


dW = f d
r
`e lincremento del lavoro associato allo spostamento infinitesimo da r
a r + d
r . La barra indica che non si tratta del differenziale esatto di una
data funzione W, ma solo di un incremento piccolo di una quantit`a detta
lavoro.

3.2

Energia cinetica

Si osservi come, sostituendo nella definizione del lavoro lespressione del


secondo principio della dinamica (nel caso di massa m costante), si possa
scrivere la seguente catena di uguaglianze:
B

f d
r =

= m
=

d2 r d
r

dt
2
dt
tA dt
tB d
d 1 d
r d
r
1
(v 2 ) dt
(

) dt = m
dt 2 dt dt
2
tA dt

m
a d
r = m
tB
tA

1
2
2
)
m (vB
vA
2
27

tB

28

CAPITOLO 3. LAVORO ED ENERGIA. FORZE CONSERVATIVE


#!"($"#!

$"!!$

#
!"!!$
%"!!$
#&

!"!!"#!$

#'

!
"

#%

Fig. 3.1: Lavoro di una forza f lungo la traiettoria C da A a B.


Definendo lenergia cinetica di un elemento materiale di massa m come
1
T = mv 2
2
si ha che

WAB =

f d
r = TB TA

(3.1)

ovvero il lavoro compiuto dalla forza f `e pari alla variazione dellenergia


cinetica dellelemento materiale.1

3.3

Forze conservative

Se la forza f dipende solo dalla posizione r di m e il lavoro


B

WAB =

f d
r

non dipende dalla traiettoria C per andare da A a B ma solo dalle posizioni


iniziale e finale, la forza `e detta conservativa (Fig. 3.2.a). Il suo lavoro su
qualunque traiettoria chiusa risulta nullo,
r=0
f d
1

(3.2)

Alla stessa formulazione si pu`


o arrivare lavorando a livello di incrementi. Vale infatti
la seguente catena di uguaglianze:
v2
1
= md ( ) = d ( mv 2 ) = dT
dW = f d
r = m
a (
v dt) = m(
adt) v
2
2
avendo posto T = 12 mv 2 .

3.3. FORZE CONSERVATIVE


$%

29
&%
!

!!

!#

!!

!#

!"

"

"

Fig. 3.2: Se il lavoro di una forza `


e indipendente dalla traiettoria Ci
percorsa (a), il lavoro su una traiettoria chiusa `
e nullo (b).

in quanto (Fig. 3.2.b)


C2
C1
C2
C1
=0
WAB
= WAB
+ WBA
r = WAB
f d

` evidente che forze che non cambiano segno lungo una traiettoria chiusa
E
non possono essere conservative. Un esempio di tali forze `e dato da tutte le
forze di attrito, sempre diretto in verso opposto a quello del moto, che sono
forze dissipative, tali cio`e da ridurre (dissipare) lenergia del sistema.
La verifica della condizione espressa da Eq. (3.2) risulta difficile nella
maggior parte dei casi pratici, ma, grazie al teorema si Stokes si pu`o sostituire la condizione espressa sullintegrale di una generica traiettoria chiusa
con una condizione locale sul rotore del campo di forza. Loperatore rotore,
indicato con il simbolo () o, talvolta, come rot(), applicato a un generico
in tre dimensioni `e dato da
campo vettoriale v
=(
v

vy vx
vz vy
vx vz

) e1 + (

) e2 + (

) e3
y
z
z
x
x
y

il flusso del rotore di v


attraverso una generDato un campo vettoriale v
ica superficie S dotata di bordo chiuso S `e pari allintegrale curvilineo del
campo lungo S. Considerando una generica superficie S avente la curva
chiusa C come bordo (C = S) il teorema di Stokes permette dunque di
affermare che
dS
r = ( f ) n
f d
S

il che `e possibile, per qualunque curva chiusa e campo di forza sufficientemente regolare, se e solo se

f (
r) = 0
Daltra parte, condizione necessaria e sufficiente affinch`e il rotore di un
campo vettoriale sia nullo ovunque `e che il campo vettoriale sia il gradiente

30

CAPITOLO 3. LAVORO ED ENERGIA. FORZE CONSERVATIVE

di una funzione scalare della sola posizione nello spazio.2 Definiamo V(


r)
questa funzione, risulta
f (
r ) = V
dove loperatore gradiente di una funzione scalare `e il vettore
V
V
V
) e1 + (
) e2 + (
) e3
x
y
z

V = (

` evidente che la funzione V `e sempre definita a meno di una costante


E
additiva. Stante quanto sopra, `e possibile esprimere il lavoro su un percorso
da A a B come la variazione della funzione V, in quanto
B

WAB =

f d
r=

V d
r = VA VB

(3.3)

dove lintegrale di linea del campo di forza lungo la traiettoria dipende


solo dalle posizioni iniziale e finale, A e B, come richiesto, appunto dalla
definizione di forza conservative. La funzione V, nota a meno di una costante,
`e detta energia potenziale. Si indica come potenziale il suo opposto, V.

Teorema di conservazione dellenergia meccanica


La somma di energia cinetica ed energia potenziale di un elemento materiale
sottoposto a sole forze conservative `e costante.
Dimostrazione: Considerando le equazioni (3.1) e (3.3), si ha che
B

WAB =

f d
r = TB TA = VA VB .

Ma allora TA + VA = TB + VB , ovvero la somma di energia cinetica ed energia


potenziale in un sistema conservativo `e la stessa nelle posizioni iniziale e finale.
Data larbitrariet`
a nella scelta di A e B lungo la traiettoria dellelemento, su pu`o
dunque affermare che la somma rimane costante lungo tutta la traiettoria C.

La sufficienza `e facilmente dimostrata dalla definizione di rotore. Se in un riferimento


cartesiano ortogonale F le componenti di f sono date da
f F = (

V V V T
,
,
)
x y
z

la prima componente del rotore `e pari a


fz fy
V
V
f e1 = (

)=
(
)+
(
)=0
y
z
y z
z y
per il terorema di Schwarz sullinversione nellordine delle derivate miste. Analogamente
si annullano tutte le altre componenti di f e dunque, se il campo vettoriale ammette
un potenziale, allora il suo rotore `e nullo. La necessit`
a della condizione `e pi`
u ostica da
dimostrare e a questo proposito il lettore `e rimandato ai testi di Analisi Matematica.

3.3. FORZE CONSERVATIVE

31

La somma di energia cinetica e energia potenziale `e detta energia totale (o


energia meccanica) del sistema,
E = T + V.

Esempio: Diagrammi di energia


Per sistemi con un numero limitato di gradi di libert`a meccanici (uno o due al massimo) pu`
o essere utile tracciare i cosiddetti diagrammi di energia, in cui si riporta
landamento delle diverse forme di energia (e.g. potenziale gravitazionele o meccanica
e cinetica) che compongono lenergia meccanica totale. Consideriamo il sistema meccanico pi`
u semplice: loscillatore armonico, costituito da una massa m che scorre senza
attrito in direzione x, collegata a una molla di costante elastica k, che realizza una
forza di richiamo elastico f = kx e sia x = 0 la posizione di riposo della molla (Fig.
Fig0303.a).
Lenergia cinetica `e data da
T = (1/2)mx 2
mentre quella potenziale elastica `e pari a
x

V(0) V(x) =

f (x)dx =

kxdx = (1/2)kx2

Ponendo, senza perdita di generalit`a, V (0) = V0 = 0, si ha


V (x) = (1/2)kx2
rappresentata dalla linea continua in Fig. 3.3.b. In assenza di forze non conservative,
lenergia meccanica totale E `e costante (linea punteggiata in Fig. Fig0303.b),
E = T + V = (1/2)mx 2 + (1/2)kx2 = cost
Lenergia potenziale `e massima quando si annulla lenergia cinetica, dunque nelle
posizioni
E = Vmax = (1/2)ka2
ovvero per

a = 2E/k

La velocit`a in ogni altro punto `e pari a

v = x = 2(E V)/m = k(a2 x2 )/m


ed `e massima per x = 0, quando

vmax = a k/m
Tutte queste considerazioni permettono di analizzare molte propriet`a del moto
delloscillatore, prescindendo dalla soluzione dellequazione differenziale che ne descrive
il moto. In questo semplice esempio, per`o, `e disponibile una soluzione analitica per il

32

CAPITOLO 3. LAVORO ED ENERGIA. FORZE CONSERVATIVE


a)

E,V

b)
k

m
0

x
-xmax

xmax

Fig. 3.3: Oscillatore armonico (a) e suo diagramma di energia (b).


moto delloscillatore armonico. A partire dalla seconda legge della dinamica, infatti,
abbiamo che
m
x = f = kx
ovvero
x
+ 2 x = 0
dove 2 = k/m `e la pulsazione. Questa equazione differenziale lineare del secondo
ordine ammette una soluzione come combinazione lineare di seni e coseni di t,
x(t) = A sin(t) + B cos(t)
dove le costanti A e B possono essere facilmente determinate in funzione delle condizioni iniziali, x(t0 ) = x0 e x(t
0 ) = x 0 .

Esercizio 1: Diagramma di energia delle montagne russe


Data la forma y = y(x) del profilo delle montagne russe, definire la velocit`a del carrello
in funzione di x nel caso ideale privo di attriti.

Esercizio 2: Diagramma di energia del pendolo


Una massa m `e sospesa a un estremo di una barra inestensibile di lunghezza `, incernierata allaltro estremo in modo da consentire una rotazione completa alla barra stessa.
Tracciare il diagramma di energia del pendolo identificando il valore della velocit`a oltre
il quale il pendolo non oscilla, ma gira sempre nella stessa direzione, supponendo nulli
gli attriti. Cosa accade in presenza di attrito viscoso sulla massa? E in presenza di
attrito secco nella cerniera? Discutere qualitativamente.

Capitolo 4

Sistemi di N elementi
materiali.
4.1

Definizioni

Consideriamo un sistema composto da N elementi materiali, di massa mi , i =


1, 2, . . . , N , la cui posizione sia indiduata in un opportuno sistema cartesiano
ortogonale F dai vettori r i (Fig. 4.1). Si definisce centro di massa del
sistema di N elementi materiali il punto individuato dal vettore posizione
r C tale che
1 N
r C =
mi r i
M i=1
dove M = N
e la massa totale del sistema.
i=1 mi `
Su di essi agiscono forze esterne, la cui risultante sullelemento iesimo `e
data da f i , e forze interne, dovute a mutua interazione, dove la forza f ji `e
la forza esercitata dallelemento jesimo sulliesimo. Per ciascun elemento
di massa vale il secondo principio della dinamica che, assumendo massa
costante per tutti gli elementi, risulta espresso dallequazione differenziale
N

mi r i = f i + (1 ij )f ji

(4.1)

j=1

dove il termine 1 ij vale 0 per i = j, intendendo con ci`o che un elemento


non esercita alcune forza su se stesso.

4.2

Bilancio della quantit`


a di moto per sistemi di
N elementi materiali

Sommando le equazioni del moto di tutti gli elementi materiali si ottiene


N

N N

i=1

i=1

i=1 j=1

mi r i = f i + (1 ij )f ji
33

34

CAPITOLO 4. SISTEMI DI N ELEMENTI MATERIALI.

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Fig. 4.1: Sistema di N elementi materiali.

dove il primo termine del secondo membro pu`o essere posto pari alla risul
tante delle forze esterne agenti sul sistema, f tot = N
i=1 f i , mentre il secondo termine del secondo membro risulta nullo per il terzo principio della
dinamica, dal momento che f ji = f ij . Moltiplicando e dividendo il
primo membro per la massa totale M e ricordando la definizione di centro
di massa si ha che
M r C = f tot
tot pari alla derivata della quantit`a di moto totale del sistema,
con M r C = p
N

i=1

i=1

tot = p
i = mi v
i = M r C .
p

(4.2)

Dunque, la posizione del centro di massa del sistema di N elementi materiali si comporta come un elemento fittizio di massa pari alla massa totale
M del sistema, mosso da una forza pari alla risultante delle forze esterne.
Le forze interne non hanno effetto sul moto del centro di massa e pertanto,
in assenza di forze esterne o per forze esterne a risultante nulla, il centro di
massa si muove di moto rettilineo uniforme e la quantit`a di moto totale del
sistema risulta costante, il che comporta la dimostrazione del seguente

Teorema di conservazione della quantit`


a di moto per un sistema di N elementi materiali
i = 1, 2, . . . , N ) o per forze esterne
In assenza di forze esterne (f i = 0,

a risultante identicamente nulla (N


a di moto di un
i=1 f i = 0) la quantit`
sistema di N elementi materiali `e vettorialmente costante. Il suo centro di
massa quindi `e in quiete o si muove di moto rettilineo uniforme.

4.3. BILANCIO DEL MOMENTO ANGOLARE ASSOLUTO

4.3

35

Bilancio del momento angolare assoluto per


sistemi di N elementi materiali

Si consideri ora il momento angolare del sistema di N elementi di massa


costante, mi , calcolato rispetto a un generico polo A, dove il polo scelto non
solo non coincide, in generale, con lorigine O del riferimento cartesiano F,
ma pu`o essere addirittura un punto mobile. Il polo A verr`a evidenziato ad
apice dei momenti e il vettore r Ai indica la posizione delliesimo elemento
rispetto ad A. Il momento della quantit`a di moto del sistema di N elementi
`e dato da
N
N
A = h
A = r Ai mi r i
h
tot
i
i=1

i=1

la cui derivata `e pari a


N

i=1

i=1

A = r Ai mi r i + r Ai mi r i
h
tot
` possibile scrivere i vettori r A e r i come somma del vettore posizione del
E
i
centro di massa (contato rispetto ad A ed O nei due casi, rispettivamente)
i dellelemento iesimo contato a partire dal centro
pi`
u il vettore posizione
di massa stesso, ovvero (Fig. 4.2)
i
i , r i = r C +
r Ai = r AC +
Si noti che, dalla definizione di centro di massa, risulta che1
N

i = 0.
mi
i=1

Sostituendo queste espressioni nella definizione della derivata del momento angolare totale e ricordando la definizione di centro di massa si ha
che
N

A = (r AC +
i ) mi (r C +
i ) + r Ai f i + (1 ij )f ji
h
tot

i=1
j=1
i=1
A
= M r AC r C + m
tot
dove

A
Ai f i
m
tot = r
i=1

`e il momento totale delle forze esterne rispetto al polo A, mentre il momento totale delle forze interne, che agiscono a coppie lungo la stessa direzione e hanno pertanto lo stesso braccio, risulta nullo. La cosa pu`o
1

La dimostrazione `e lasciata al lettore.

36

CAPITOLO 4. SISTEMI DI N ELEMENTI MATERIALI.


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Fig. 4.2: Momento angolare rispetto a un generico polo A.


essere dimostrata in modo rigoroso osservando che la doppia sommatoria

Ai (N
e composta da coppie di termini del tipo
N
i=1 r
j=1 (1 ij )f ji ) `

r Ai f ji + r Aj f ij = (
r Ai r Aj ) f ji = 0
in quanto, assumendo la validit`a del terzo principio della dinamica nella
sua formulazione forte, i vettori (
r Ai r Aj ) e f ji sono paralleli, entrambi
diretti lungo la congiunte gli elementi i e j, implicando con ci`o la nullit`a del
prodotto vettoriale.
Vi sono due scelte per il polo A che portano a equazioni di bilancio del
momento angolare di forma particolarmente semplice. Se scegliamo come
polo A lorigine del riferimento cartesiano ortogonale cui riferiamo il moto,
risulta r AC = r C e dunque il primo elemento nel membro di destra si annulla
perche `e nullo il prodotto vettoriale di un vettore per se stesso. Abbiamo
cos` lequazione di bilancio espressa nella forma
O = m
O
h
tot
tot
Se invece scegliamo come polo A il centro di massa C, il vettore r AC
risulta nullo e lequazione di bilancio del momento angolare `e data da una
forma analoga alla precedente:
C = m
C
h
tot
tot
Se dunque scegliamo come polo di riduzione dei momenti lorigine del
riferimento cartesiano ortogonale O o il centro di massa del sistema di elementi materiali C, la derivata del momento angolare calcolata rispetto al
polo scelto risulta pari al momento totale delle forze esterne valutato rispetto
allo stesso polo, il che permette di dimostrare banalmente il seguente

4.4. BILANCIO DEL MOMENTO ANGOLARE RELATIVO

37

Teorema di conservazione del momento angolare per un sistema di N elementi materiali


Se il momento totale delle forze esterne rispetto allorigine O del riferimento
inerziale (o rispetto al centro di massa C) `e identicamente nullo, il momento
angolare totale del sistema di N elementi risulta vettorialmente costante nel
tempo.

4.4

Bilancio del momento angolare relativo per


sistemi di N elementi materiali

Lespressione del momento angolare rispetto a un generico polo A


N

A = r Ai mi r i
h
tot
i=1

pu`o essere riscritta tenendo presente che


i , r i = r C +
i
r Ai = r AC +
A si ottiene unespressione
Sostituendo tali espressioni nella definizione di h
tot
alternativa,
N

A = (
i ) mi (r C +
i )
h
r AC +
tot
i=1
N

i mi
i
= r AC M r C +
i=1

rel
tot + h
= r AC p
tot
dove
N

rel =
i mi
i
h
tot
i=1

`e il momento angolare relativo (o apparente) del sistema di N elementi


materiali. Osservando che, quando si sceglie A = C, il momento angolare
assoluto e relativo coincidono,2 levoluzione nel tempo del momento angolare
relativo `e governata dallequazione
rel = m
C
h
tot
tot
2

Per A C il momento angolare assoluto `e dato da


N

i=1

i=1

i=1

rel
C
i mi
i mi (
i mi
i ) =
i h
h
r i =
r C +
tot =
tot .

38

4.5

CAPITOLO 4. SISTEMI DI N ELEMENTI MATERIALI.

Energia cinetica di sistemi di N elementi materiali

Lenergia cinetica di un sistema di N elementi materiali `e data, come ovvio,


dalla somma dellenergia cinetica dei singoli elementi che lo compongono,
ovvero
N
1 N
1 N
Ttot = Ti = (mi vi2 ) = (mi r i r i ) .
2 i=1
2 i=1
i=1
i (ovvero r i =
Sostituendo anche in questo caso lespressione di r i = r C +
i ), si ha che
r C +
Ttot =
=

1 N
i )]
i ) (r C +
[mi (r C +
2 i=1
N
1
1 N
i
i
r C r C + r C mi
i + mi
2
2 i=1
i=1

dove il secondo termine nellultima somma `e identicamente nullo, per la


definizione di centro di massa. Questa dimostrazione fornisce cos` lenunciato
del
Teorema 1 (Teorema di Koenig, o teorema della decomposizione dellenergia
cinetica): Lenergia cinetica totale di un sistema di N elementi materiali
pu`
o sempre essere scritto come la somma di due contributi,
1
1 N
2
Ttot = mtot vC
+ mi u2i
2
2 i=1
di cui il primo rappresenta lenergia cinetica di un corpo fittizio avente massa
pari alla massa totale del sistema e velocit`
a pari alla velocit`
a del centro di
massa, mentre il secondo rappresenta lenergia cinetica associata al moto
i .
relativo rispetto al centro di massa, con velocit`
a relativa ui =

4.6

Energia potenziale per sistemi di N elementi


materiali

Si assuma ora che tutte le forze in gioco, tanto quelle esterne, f i , quanto
quelle interne, f ji , siano conservative, ovvero esprimibili come il gradiente
di un potenziale. Ci`
o significa che le forze esterne sono date da
f i = V ext i
dove il pedice i indica che il gradiente `e calcolato in r i . Le forze interne
sono date da
int
j
f ji = Vijint i = f ij = Vji

4.6. ENERGIA POTENZIALE PER SISTEMI DI N ELEMENTI MATERIALI39


dove Vijint `e una funzione di r i r j e la catena di uguaglianze deve valere in
virt`
u del terzo principio della dinamica.
Si enuncia senza dimostrazione il seguente

Teorema di conservazione dellenergia meccanica


Per un sistema di elementi materiali sottoposto a sole forze conservative,
lenergia meccanica, pari alla somma di energia cinetica ed energia potenziale,
N
N
1 N N
E = Ti + Viext + (1 ij )Vijint
2 i=1 j=1
i=1
i=1
`e costante.
Nellespressione dellenergia potenziale associata alle forze interne si applica un coefficiente 1/2 in quanto nella doppia sommatoria la coppia di
elementi i e j compare due volte.

40

CAPITOLO 4. SISTEMI DI N ELEMENTI MATERIALI.

Capitolo 5

Campi di forza centrali


Si consideri, come primo sistema di N elementi, il caso pi`
u semplice: quello
di due corpi (N = 2) che si scambino unazione lungo la congiungente (f 12 =
f 21 in accordo con la formulazione forte del terzo principio), in assenza
come schematizzato in Fig. 5.1. Sotto
di forze esterne (f 1 = f 2 = 0),
queste ipotesi, `e possibile ridurre il problema a quello di un singolo elemento
equivalente che si muova sotto lazione di un campo di forza centrale,
usando il vettore r = r 2
r 1 come incognita del moto. Molte informazioni sul
comportamento del sistema possono essere dedotte direttamente da questa
ipotesi iniziali, senza neppure formulare il modello della forza.
Nella prossima lezione si lavorer`a poi su un caso pratico di particolare
rilievo, ovvero quello delle forze gravitazionali, che costituisce uno dei massimi successi della meccanica classica newtoniana. Tale modello non solo ha
permesso una previsione accurata e una spiegazione fisica per il moto dei
pianeti intorno al Sole,1 ma rappresenta ancora oggi il modello di partenza
1

Fa eccezione il pianeta Mercurio che, per la sua vicinanza al Sole, risente di effetti
relativistici legati alla curvatura dello spaziotempo indotta dal campo gravitazionale del
Sole stesso, effetto trascurabile per tutti gli altri corpi che si muovono nel sistema solare.
Lanomalia orbitale di Mercurio e la sua interpretazione nellambito della teoria della
relativit`
a ristretta costitu` una delle prime prove empiriche per la teoria di Einstein.

m1
e3

f21= -f

r1

e2

f12= f
m2

rC
r2

e1

Fig. 5.1: Sistema di 2 elementi materiali sottoposti a un campo di forze


centrali.

41

42

CAPITOLO 5. CAMPI DI FORZA CENTRALI


m1
e3

r1

e2

rC

m2

r2
O

e1

Fig. 5.2: Geometria di un sistema di 2 elementi materiali.


per descrivere il moto di satelliti e sonde spaziali intorno alla Terra o durante
viaggi interplanetari.

5.1

Equazione del moto

Siano r 1 e r 2 le posizioni assolute di due elementi materiali di massa m1


e m2 rispetto allorigine O di un riferimento cartesiano ortogonale F. La
posizione C del centro di massa del sistema formato dalle due masse
r C =

1
(m1 r 1 + m2 r 2 )
m1 + m2

si trova lungo la congiungente i due punti P1 e P2 che individuano la posizione dei due elementi materiali (Fig. 5.2). Questo lo si pu`o dimostrare
facilmente scrivendo
1 ; r 2 = r C +
2
r 1 = r C +
2 le espressioni
1 e
Sostituendo la definizione di r C , si ottengono per
1
(m1 r 1 + m2 r 2 )
m1 + m2
m2
m2
(
r 1 r 2 ) =
r
m1 + m2
m1 + m2

1 = r 1

2 , si ottiene
Procedendo analogamente per
2 =

m1
r
m1 + m2

Prese le equazioni del moto per m1 e m2 ,


m1 m2
r = f 21
m1 r 1 = m1 r C
m1 + m2
m1 m2
r = f 12
m2 r 2 = m2 r C +
m1 + m2

5.2. CONSERVAZIONE DEL MOMENTO ANGOLARE

43

sommandole membro a membro si ottiene un risultato noto,

(m1 + m2 )r C = 0
ovvero, in assenza di forze esterne il centro di massa C ha accelerazione
nulla e la quantit`
a di moto totale del sistema `e costante. Sottraendo la
prima equazione divisa per m1 dalla seconda divisa per m2 si ottiene invece
1
1

r 2 r 1 = r =
f 12
f
m2
m1 21
Ponendo f 12 = f e ricordando il terzo principio della dinamica si ottiene
lequazione del moto per il vettore r , che fornisce la posizione relativa di m2
rispetto ad m1 :
r = m1 + m2 f
m1 m2
da cui si deduce che il vettore che esprime la posizione relativa del secondo
elemento rispetto al primo si comporta come il vettore posizione di un elemento materiale isolato di massa m = (m1 m2 )/(m1 + m2 ) sottoposto alla
sola forza f .
Dal momento che il centro di massa C non subisce accelerazione, esso
pu`o essere assunto come origine del riferimento inerziale, senza perdita di
generalit`
a, e levoluzione nel tempo di r `e sufficiente a descrivere lintero
sistema di due elementi.
Osservazione: Per m1 m2 il centro di massa del sistema coincide, di
fatto, con la posizione della massa pi`
u grande, che risulta quindi praticamente fissa nello spazio. Il vettore posizione dellelemento di massa pi`
u
piccola diviene dunque r 2 r e ai fini pratici si torna al caso di una singola
massa m2 che si muove rispetto a un punto assunto come origine immobile
del riferimento inerziale. Inoltre, per m2 /m1 0 la massa dellelemento
equivalente m = m1 m2 /(m1 + m2 ) m2 .

5.2

Conservazione del momento angolare

Dal momento che la forza f agisce lungo la congiungente i due elementi, essa
ha braccio nullo rispetto al centro di massa e dunque il momento totale delle
forze agenti sul sistema (in assenza di altre forze esterne) rimane identica `e costante.
mente nullo. Questo implica che il momento angolare totale h
Scegliendo come origine il centro di massa C (e assumendo dunque che
si pu`
r C = r C = 0)
o dimostrare che
C = r 1 m1 r 1 + r 2 m2 r 2
h
tot
m2
m1 m2
m1
m1 m2
r ) +
r
= (
r ) (
r
m1 + m2
m1 + m2
m1 + m2
m1 + m2
m1 m2
=
r r
m1 + m2

44

CAPITOLO 5. CAMPI DI FORZA CENTRALI


.
r
u^

.
r
e^2

m2

r
e^3
m1

v
u^r

e^1

Fig. 5.3: Coordinate polari, riferimento radialetrasversale e relative


componenti di velocit`
a.

Ci`
o implica che i vettori r e r giacciono sempre sullo stesso piano e dunque
il moto relativo di un elemento rispetto allaltro (o quello di entrambi gli
elementi rispetto al comune centro di massa) `e vincolato ad appartenere a
un piano invariante, detto piano del moto P.
Si osservi che momento angolare totale e relativo, in questo caso, co e con h il suo
C = h
incidono. Nel seguito si indicher`a per semplicit`a h
tot
modulo.

5.3

Coordinate polari

Date le caratteristiche ora evidenziate del moto, confinato su un piano invariante, risulta conveniente esprimere il vettore r in coordinate polari, (r, ),
dove r =
r `e, come al solito, il modulo del vettore r (ovvero la distanza
fra i due elementi), mentre rappresenta una distanza angolare contata
rispetto a una direzione di riferimento arbitraria, fissata sul piano P, che,
stante quanto sopra discusso, risulta fisso nel riferimento inerziale (Fig. 5.3).
Senza perdita di generalit`a, `e possibile associare a tale direzione il primo ver1 , in modo tale che e
2 giaccia su P ed e
3 sia ad
sore della terna inerziale, e

3 = h/h.
esso perpendicolare, in modo tale che e
r e u
i versori radiale (parallelo a r ) e trasversale (perpenSiano u
r e tale che u
r > 0). Stante la scelta fatta per i versori del
dicolare a u
riferimento cartesiano ortogonale, risulta
(
ur )F = (cos , sin , 0)T ; (
u )F = ( sin , cos , 0)T
Il terzo versore della terna polare, normale al piano del moto, risulta dato
n = u
r u
e
3 .
da u

5.4. ALTRE CONSEGUENZE DELLA CONSERVAZIONE DEL MOMENTO ANGOLARE45


r e u
`e data da
La derivata temporale delle componenti dei versori u
(
ur )F
(
u )

sin , cos , 0)T = (


u )F
= (
cos , sin , 0)T = (
ur )F
= (

Considerando che il vettore posizione `e dato da


r
r = ru
(ovvero ha una componente non nulla nella sola direzione radiale) `e possibile
esprimere il vettore velocit`
a come
r + ru
r + ru

r = r u
r = r u
e laccelerazione nella forma
u
r = ru
r + (2r + r)

r + r u
+ ru
+ ru
r + r u
= (
r r2 ) u

5.4

Altre conseguenze della conservazione del momento angolare

Scrivendo nel riferimento polare il momento angolare totale si ha


= r v
= ru
r [m (r u
r + ru
)] = m r2 u
n
h
che, dovendo essere vettorialmente costante, risulta, fra laltro, costante in
modulo, ovvero m r2 =cost.
Lequazione ora scritta presenta una notevole interpretazione geometrica.
In coordinate polari, infatti, larea elementare spazzata dal vettore r per un
incremento infinitesimo d di posizione angolare `e pari a dA = (1/2)(rd)r
(Fig. 5.4). Associando lincremento di area spazzata da r al corrisponente
incremento temporale dt, si ha che larea spazzata lunit`a di tempo `e data
da
dA 1 2
h
= r =
= cost.
dt 2
2m
Integrando a sinistra e a destra, si dimostra che il vettore r spazza aree
uguali in tempi uguali, il che equivale alla formulazione della seconda legge
di Keplero per il moto dei pianeti intorno al Sole. Occorre per`o aggiungere
due importanti considerazioni. Innanzi tutto Keplero formul`o le sue leggi
su sole basi empiriche, sfruttando le accuratissime (per lepoca) osservazioni
astronomiche del suo maestro Tycho Brahe, dunque senza un fondamento
teorico che giustificasse il risultato. Inoltre la legge ora derivata non vale solo
per linterazione gravitazionale fra corpi massivi, ma per qualunque campo
di forza centrale, e risulta pertanto di portata pi`
u generale.

46

CAPITOLO 5. CAMPI DI FORZA CENTRALI

v
e^2

m2
r

r d

m1

e^1

Fig. 5.4: Velocit`


a areolare.

5.5
5.5.1

Campi di forza centrali conservativi


Gradiente in coordinate polari

Si consideri una generica funzione F (, ) che dipende dalla posizione P sul


piano P, posizione che pu`o essere espressa in termini tanto di coordinate
cartesiane (x, y), quanto in termini di coordinate polari (r, ). Il gradiente
di F `e il vettore parallelo alla direzione d
s di massima variazione di F , e di
modulo pari alla variazione di F contata lungo d
s.
Ovviamente, il gradiente `e indipendente dal tipo di coordinate utilizzate
per rappresentare il punto P . Ricordando che un qualunque spostamento
elementare d
r sul piano P in coordinate cartesiane e in coordinate polari `e
dato da
r + rdu

d
r = dx
e1 + dy
e2 = dru
il gradiente di F `e dato dal vettore
F =

F
F
F
1 F
1 +
2 =
r +

e
e
u
u
x
y
r
r

da cui si evince che le componenti del gradiente in coordinate polari sono


date da
V
1 V
(V )r =
e (V ) =
r
r

5.5.2

Condizione di conservativit`
a

` possibile dimostrare che un campo di forza centrale `e conservativo (ovvero


E
ammette un potenziale V) se e solo se il modulo della forza f dipende
unicamente dalla distanza r fra i due elementi materiali del sistema, ovvero
se f = f (r).

5.5. CAMPI DI FORZA CENTRALI CONSERVATIVI

47

r
La condizione `e necessaria in quanto, per avere una forza f = V = f u
diretta lungo la direzione radiale, deve essere nulla la componente trasversale. Osservando che la componente trasversale di forza `e data da
f = (V) =

1 V
=0
r

la derivata di V rispetto alla variabile angolare deve essere identicamente


nulla, ovvero V non deve dipendere da .
La condizione `e sufficiente, in quanto se f = f (r), si pu`o scegliere come
potenziale la funzione
r

V(r) = V0 +

5.5.3

f (r)dr

(5.1)

r0

Equazione del moto per forze centrali conservative

Ricordando lespressione dellaccelerazione in coordinate polari, `e possibile


scrivere le seguenti equazioni del moto per la dinamica relativa fra i due
elementi del sistema:
m (
r r2 ) = f (r)
(5.2)
=0
m (r + 2r )
La seconda equazione corrisponde alla conservazione del momento angolare, in quanto, moltiplicata per r, risulta
= m (r2 + 2rr )
= m
m r(r + 2r )

d 2
(r ) = 0 m r2 = h = cost
dt

Questo significa che nella prima equazione in (5.2) il secondo termine nella
parentesi tonda pu`
o essere riscritto nella forma r2 = h2 /(m 2 r3 ). Inoltre
r =

d2 r d dr
d dr dr dr
1 d 2
=
( )=
( )
=
r =
(r )
2
dt
dt dt
dr dt dt dr
2 dr

Dunque `e possibile riscrivere la prima equazione nella forma


m [

1 d 2
h2
(r ) 2 3 ] f (r) = 0
2 dr
m r

che pu`o essere integrata rispetto ad r,


r
1 2
h2
m (r + 2 2 ) f (r)dr = cost
2
r0
m r

Osservando che h2 /(m 2 r2 ) = r2 2 = v2 `e il quadrato della componente


trasversale di velocit`
a espressa in coordinate polari, il primo termine rappresenta lenergia cinetica T del corpo fittizio di massa m , mentre il secondo,

48

CAPITOLO 5. CAMPI DI FORZA CENTRALI

stante la definizione in Eq. (5.1), `e la sua energia potenziale V. Dunque


lenergia meccanica
E = T + V = cost
si conserva, come era da aspettarsi.2
Tanto la velocit`
a

v = 2 [E V(r)] /m
quanto la sua componente radiale

2
h2

vr = r =
[E

V(r)

]
m
2m r2
dipendono cos` solo dalla distanza r fra i due elementi materiali del sistema.

5.5.4

Traiettoria

Ricordando che, dalla conservazione del momento angolare h = m r2 si


ricava = h/(m r2 ), `e possibile scrivere

2
m r 2
dr dr dt r

2 (E V(r) h )
=
= =
d dt d
h
m
2m r2
la cui inversa `e integrabile formalmente come3
R
h
dr

(R) = 0

2
2m r0 r E V(r) h2 /(2m r2 )

` prassi comune effettuare il cambio di variabile u = 1/r (tale che dr =


E
(1/u2 )du). Si ottiene cos`
(U ) = 0

U
h
du

2m u0
E V(u) u2 h2 /(2m )

(5.3)

che pu`
o essere integrata in alcuni casi di interesse pratico e, in particolare,
quando la forza `e funzione di una potenza di r, ovvero
f (r) = Krn = Kun
2

Si osservi come le diverse energie sopra considerate (cinetica, potenziale e meccanica)


. Tuttavia `e possibile dimostrare che,
sono riferite al moto relativo, descritto dal vettore r
quando si sceglie il centro di massa C come origine del riferimento inerziale, la quantit`
a
T = 21 m v 2 con v =
r rappresenta lenergia cinetica totale del sistema T = 12 m1 v12 +
1
m2 v22 = 21 m1
r 1 2 + 12 m2
r 2 2 . La dimostrazione `e lasciata come esercizio al lettore.
2
3
Il passaggio sotto riportato, che fornisce la variazione della coordinata angolare in
dr
funzione di quella radiale, `e possibile fuori dai punti in cui si annulla la derivata d
in cui
la distanza r contata in funzione dellanomalia diventa (localmente) massima o minima.
In tali punti la funzione r() non `e infatti invertibile.

5.5. CAMPI DI FORZA CENTRALI CONSERVATIVI

49

In questo caso
V(r) =

K (n+1)
K n+1
r
=
u
n+1
n+1

e lintegrale in Eq. (5.3) assume la forma


U

du

u0

a bu2

+ cu(n+1)

che risulta integrabile in modo analitico in diversi casi di interesse, fra cui
quello delle forze gravitazionali, per cui n = 2.

50

CAPITOLO 5. CAMPI DI FORZA CENTRALI

Capitolo 6

Moti Kepleriani
6.1

Attrazione gravitazionale

Fra tutte le forme di forza centrale proporzionali a potenze di ordine n


della distanza, f (r) = Krn , la pi`
u importante `e di gran lunga la dipendenza
quadratica dallinverso del raggio,
f (r) =

K
r2

dove il segno + vale per le forze repulsive, come quelle elettrostatiche fra
cariche dello stesso segno, mentre il vale per forze attrattive, come le forze
elettrostatiche fra cariche di segno opposto o la forza gravitazionale. In
questultimo caso fu Newton a proporre la legge che porta il suo nome, per
cui la forza di attrazione fra due corpi di massa m1 e m2 `e proporzionale
al prodotto delle masse e inversamente proporzionale al quadrato della distanza, cos` che risulta
m1 m2
f (r) = G 2
r
11
2
2
dove G = 6.67 10
N m kg `e la costante di gravitazione universale.

6.2

Equazioni del moto e primi due integrali del


moto

Si riprendenda il sistema di equazioni (5.2), che rappresenta levoluzione del


moto relativo fra due masse in coordinate polari per un campo di forza centrale. Esplicitando la definizione della massa equivalente m e sostituendo
alla generica f (r) lespressione valida per le forze gravitazionali si ha
m1 m2
m1 m2
(
r r2 ) = G 2
m1 + m2
r
m1 m2 1 d 2
(r ) = 0
m1 + m2 r dt
51

(6.1)

52

CAPITOLO 6. MOTI KEPLERIANI


Dalla seconda equazione si ricava immediatamente che
r2 = k

`e costante ed `e pari al momento angolare per unit`


a di massa, che costituisce pertanto un integrale primo del moto. Dividendo ambo i membri
della prima equazione per m e definendo il parametro gravitazionale
= G(m1 + m2 ), si ha

(6.2)
r r2 = 2
r
Si noti che a questo punto levoluzione del sistema non dipende pi`
u ne
dalle singola masse m1 e m2 degli elementi, ne dalla massa dellelemento
equivalente, m = m1 m2 /(m1 + m2 ), ma solo dal valore del parametro gravi` quindi possibile definire la forza di attazionale, = G(m1 + m2 ). E
trazione gravitazionale per unit`a di massa equivalente, f /m = /r2 e, di
conseguenza, una energia potenziale per unit`
a di massa e unenergia
cinetica per unit`
a di massa date rispettivamente da
r

V(r) =

dr =
2
r
r

(dove si `e posto, senza perdita di generalit`a, V 0 per r ) e


1
1
T = v 2 = (r 2 + r2 2 ) .
2
2
Salvo rarissime eccezioni, per altro, risulta m2 m1 , il che implica che
la massa primaria, m1 , pu`o essere vista come fissa nel centro di massa del
sistema e m m2 . Ci`o comporta che il vettore r , di cui studiamo la
dinamica, rappresenta con eccellente approssimazione la posizione assoluta
di m2 rispetto a un riferimento inerziale centrato nella massa primaria.1
Procedendo in modo analogo a quanto fatto nel caso di una generica forza
centrale conservativa, si ponga r = (1/2)d(r 2 )/dr e = k/r2 nellEq. (6.2),
ottenendo la relazione
1 d 2
k2

(r ) 3 = 2
2 dr
r
r
che pu`
o essere integrata rispetto ad r. Tale operazione fornisce
1 2 k2

(r + 2 ) = cost
2
r
r
1`

E questo il caso di tutti i satelliti artificiali, la cui massa `e assolutamente trascurabile


rispetto a quella della Terra. Ma anche fra i corpi celesti il rapporto fra corpo orbitante e
corpo centrale `e normalmente molto sbilanciato. Il pi`
u grande pianeta del sistema solare,
Giove, ha una massa pari a2.5 volte la massa totale di tutti gli altri pianeti. Ciononostante
essa assomma solamente a poco pi`
u di un millesimo di quella del sole (m2 /m1 = 0.001). Il
sistema TerraLuna, con un rapporto di massa mM /mE = 0.0123 1/81 `e la coppia di corpi
con il rapporto di massa pi`
u grande dopo la coppia CarontePlutone, in cui m2 /m1 1/7.

6.3. GEOMETRIA DELLE ORBITE (E TERZO INTEGRALE DEL MOTO)53


dove k 2 /r2 = r2 2 `e il quadrato della componente trasversale di velocit`a.
Dunque il primo termine costituisce lenergia cinetica, il secondo lenergia
potenziale e la loro somma `e il secondo integrale del moto pari allenergia
totale E = T + V (tutte considerate per unit`a di massa).

6.3

Geometria delle orbite (e terzo integrale del


moto)

Per calcolare la geometria delle orbite basta effettuare la sostituzione u = 1/r


nellequazione precedente, avendo posto
r =

dr d k dr
d 1
du
= 2
= k ( ) = k
d dt r d
d r
d

r =

du
d2 u
dr d k d
= 2
(k ) = k 2 u2 2
d dt r d
d
d

Di conseguenza

Sostituendo lespressione di r nella (6.2) e tenendo contro che r2 =


k /r3 = k 2 u3 si ottiene
2

d2 u
k 2 u3 = u2
d2

k 2 u2

che pu`o essere divisa per k 2 u2 fornendo lequazione


d2 u

+u= 2
2
d
k
Lequazione differenziale ordinaria lineare del secondo ordine non `e altro
che lequazione del moto delloscillatore armonico di pulsazione unitaria e
forzante costante. La sua soluzione generale pu`o essere espressa nella forma
u() =

+ C cos( 0 )
k2

dove C e 0 sono le costanti di integrazione. C costituisce il terzo integrale


del moto, mentre il significato di 0 verr`a analizzato in dettaglio pi`
u avanti.
Il valore di C pu`
o essere calcolate sfruttando la conservazione dellenergia
per unit`
a di massa. Date la trasformazione di variabile u = 1/r e luguaglianza
r = k(du/d) `e possibile riformulare il principio di conservazione dellenergia
totale,
1
du 2 1
(k ) + k 2 u2 u = E
2
d
2
Tenendo presente che
du
= C sin( 0 )
d

54

CAPITOLO 6. MOTI KEPLERIANI

si ottiene
C2 =

2k 2 E
2
(1
+
)
k4
2

In realt`
a si `e soliti considerare come terzo integrale del moto il valore della
costante
1/2
2k 2 E
e = (1 + 2 )

il cui significato (fisico e geometrico) sar`a chiarito insieme a quello di 0 .


Sostituendo lespressione di C = e/k 2 in quella di u = 1/r si ottiene la
forma dellorbita in coordinate polari,
1

= 2 [1 + e cos( 0 )]
r() k
ovvero
r() =

k 2 /
1 + e cos( 0 )

Lequazione sopra scritta rappresenta inoltre lespressione di una generica conica rappresentata in coordinate polari2 di parametro pari a p = k 2 /
ed eccentricit`
a pari ad e. Al variare di e le orbite possono essere circolari (e = 0), ellittiche (0 < e < 1), paraboliche (e = 1) o iperboliche (e > 1).
Quanto sopra conferma e dimostra su basi teoriche la validit`a della prima
legge di Keplero, che affermava come le orbite dei pianeti fossero delle ellissi
in cui il Sole occupa uno dei due fuochi.3
Figura 6.1 riporta la geometria di unorbita per il caso ellittico. La
distanza minima fra i due corpi viene ottenuta al periasse, per = 0 ,
dove si ha rP = rmin = (k 2 /)/(1 + e). Pertanto langolo 0 rappresenta
la direzione in cui si annulla la derivata r,
cambiando segno da negativa
a positiva. Per orbite chiuse ellittiche si ha anche una distanza massima
ottenuta allapoasse4 per 0 = , pari a rA = rmax = (k 2 /)/(1 e).
Periasse e apoasse sono entrambi paralleli allasse maggiore (detto anche
linea degli apsidi), ragion per cui il semiasse maggiore risulta pari ad
a = (rP + rA )/2 = (k 2 /)/(1 e2 ). Data la relazione fra parametro p = k 2 /,
semiasse maggiore, apoasse e periasse, questi ultimi possono essere ottenuti
come
rA = a(1 + e) e rP = a(1 e).
2

Si veda lappendice al Capitolo sulla geometria delle coniche in coordinate polari.


Per essere pi`
u precisi, il modello newtoniano basato sulla legge di gravitazione universale estende la validit`
a della prima legge di Keplero, includendo, oltre alle orbite planetarie
chiuse, orbite orbite di tipo diverso. Si pu`
o quindi riformulare la legge dicendo che due
corpi celesti sotto lazione della sola mutua attrazione gravitazionale si muovono lungo
archi di una conica.
4
Per orbite geocentriche si parla di perigeo e apogeo, mentre per orbite eliocentriche
gli apsidi sono detti perielio e afelio. Nel caso di orbite intorno alla Luna si parla di
periselenio e aposelenio.
3

6.4. PERIODO ORBITALE

55

/2
rP

rA

2a

Fig. 6.1: Geometria di unorbita ellittica.


Per orbite paraboliche e iperboliche la distanza cresce in modo indefinito
lungo il ramo uscente della traiettoria, per il quale r . Si noti per`o
che per e 1 il semiasse maggiore di orbite di ellitticit`a crescente tende
a infinito, per cui lorbita parabolica pu`o essere vista come caso limite di
unorbita ellittica di semiasse maggiore a . Viceversa, per e > 1 lorbita
iperbolica `e caratterizzata da un valore negativo di a (che perde il suo significato geometrico di semiasse maggiore, non definito per una curva aperta).

6.4

Periodo orbitale

Il problema del moto sul piano orbitale risulterebbe chiuso se si conoscesse


il quarto integrale del moto, quello che fornisce levoluzione temporale della
posizione del corpo m2 rispetto a m1 lungo lorbita la cui forma `e ormai
nota in funzione dei primi tre integrali (energia, momento angolare ed eccentricit`
a). Il quarto integrale pu`o essere quindi definito tramite il passaggio al periasse, ovvero listante tP in cui i due elementi materiali sono
allineati con la direzione del periasse. In questa sede non si entrer`a nei dettagli dellevoluzione temporale dei corpi lungo lorbita, ma `e banale, grazie
ai risultati gi`
a acquisiti, determinare il periodo delle orbite chiuse, circolari
o ellittiche che siano, ricordando la validit`a della seconda legge di Keplero,
dimostrata nel capitolo precedente per qualunque campo di forza centrale.
Larea dellellisse `
e pari a A = ab, dove a e b sono i semiassi maggiore
5
e minore, e che b = a 1 e2 . Dunque, larea contenuta in unorbita chiusa
circolare o ellittica spazzata dal vettore posizione r durante unorbita risulta
pari a

A = ak a/.
5
Si noti che per e = 0 si ha r = a = b =cost e si ottiene la ben nota formula per larea
del cerchio, A = r2 .

56

CAPITOLO 6. MOTI KEPLERIANI


2.5

2.5

2.0

2.0

1.5

1.5

1.0

1.0

0.5

0.5
0.0

0.0
- 0.5

- 0.5
- 1.0

- 1.0
- 1.5

- 1.5

- 2.0

- 2.0

a)
- 2.5

b)

- 3.0

- 2.5

2.5
- 2.0 - 1.5 - 1.0

- 0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

- 2.5
2.0 - 3.0

- 2.5

- 2.0

- 1.5

- 1.0

- 0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
- 0.5
- 1.0
- 1.5
- 2.0

c)

- 2.5
-5

-4

-3

-2

-1

Fig. 6.2: Orbite al variare delleccentricit`


a e: a) parametro p costante
(stesso momento angolare h), b) semiasse maggiore costante (stessa energia E < 0 per a > 0, con 0 e < 1) e c) periasse costante rP .

Ma larea spazzata nellunit`a di tempo dA/dt `e costante e pari a k/2. Dunque


il periodo orbitale T necessario a completare una rivoluzione `e pari a

A
T=
= 2
dA/dt

a3

Tale relazione conferma la validit`a anche della terza legge di Keplero,


che afferma come il quadrato del periodo di rivoluzione dei pianeti sia proporzionale alla cubo della loro distanza media dal Sole (in realta `e proporzionale al cubo del semiasse maggiore della loro orbita).

6.5

Energia totale

Elevando al quadrato la definizione delleccentricit`a,


e2 = 1 +

2k 2 E
2

6.6. DIAGRAMMA DELLENERGIA POTENZIALE EQUIVALENTE57


si ottiene

(1 e2 )2
2k 2
Ricordando che p = k 2 / = a(1 e2 ), risulta
E =

E =

2a

Da questa formula si evince che


1. lenergia totale del sistema `e inversamente proporzionale al semiasse
maggiore e
2. lenergia `e negativa per orbite chiuse (a > 0), nulla per orbite paraboliche
(a ) e positiva per orbite iperboliche (a < 0).
Per orbite chiuse il moto `e confinato e periodico. Per orbite aperte la
distanza diverge, ma nel caso di orbite paraboliche si arriva a distanze grandi
dal fuoco con velocit`
a decrescenti che tendono a 0 allinfinito, mentre per
orbite iperboliche si giunge a distanze grandi con velocit`a v non nulla. Il
valore di v , detto eccesso iperbolico di velocit`
a, lo si ottiene
tenendo

conto che allinfinito lenergia potenziale `e nulla e quindi v = 2E = /a


(dove a assume valori negativi!).

6.6

Diagramma dellenergia potenziale equivalente

Si consideri nuovamente lespressione dellenergia totale, scritta questa volta


nella forma
r 2 k 2
E=
+

2 2r2 r
Grazie alla conservazione del momento angolare, in tale espressione non
Si consideri fissato
compaiono ne la variabile angolare ne la sua derivata .
il valore del momento angolare k (e dunque quello del parametro orbitale
p = k 2 /). I termini dipendenti dalla sola r costituiscono una energia
potenziale equivalente,
V (r) =

k2

2r2 r

composta dalla vera energia potenziale, /r, pi`


u il termine k 2 /(2r2 ) che
costituisce lenegia potenziale associata alla forza centrifuga nel riferimento
rotante che si muove con r .
Tracciando la funzione V (r) (Fig. 6.3) si ha che V 0 per r e che

V + per r 0. La funzione ammette un solo punto e stremale in cui si


annulla la derivata per
dV
k 2 k 2 + r
= 3 + 2 =
=0
dr
r
r
r3

58

CAPITOLO 6. MOTI KEPLERIANI


V'/vc2

E>0

E=0
E<0
Emin
rA

rc

rP

r / rc

Fig. 6.3: Energia potenziale equivalente in forma adimensionale.


che si ottiene per r = r0 = k 2 / = p. Dallo studio del segno della derivata
di conclude che tale punto `e un minimo. Dalle intersezioni delle rette E =
cost con il diagramma di V si determina la variazione di r per lorbita
considerata.

Orbite circolari
Lenergia totale associata al minimo di V `e pari a E = 2 /(2k 2 ), da cui
si evince che a = k 2 / = p, ragion per cui leccentricit`a `e nulla e lorbita `e
circolare. Dunque lorbita circolare rappresenta lorbita di minima energia
totale E per un dato valore del momento angolare k.
Essendo V = E deve risultare r = 0, il che conferma che lorbita `e circolare, in quanto la derivata del raggio `e identicamente nulla e dunque r
`e costante. La velocit`
a a cui viene percorsa tale orbita `e detta velocit`
a
circolare ed `e pari a

vc = /r0 = /k.

Orbite ellittiche
Per 2 /(2k 2 ) < E < 0 le rette E = cost intersecano la curva V (r) in due
punti, corrispondenti ai valori del periasse rP e dellapoasse rA .

6.6. DIAGRAMMA DELLENERGIA POTENZIALE EQUIVALENTE59


Orbite paraboliche
Per E = 0 abbiamo una sola intersezione con il diagramma di V (r), ma
tale retta orizzontale costituisce nel piano E vs r un asintoto per V . La
traiettoria `e aperta e la massa m2 si avvicina al corpo primario lungo un
ramo della parabola, con m1 collocato nel fuoco, raggiunge la massima velocit`a quando r = rP diviene minimo (e con esso lenergia potenziale), e poi
riparte verso linfinito. Mentre si allontana dal corpo primario lungo laltro
ramo della parabola, il corpo viaggia a velocit`a monotonamente decrescenti.
La traiettoria parabolica rappresenta la traiettoria di minima energia che
consente di allontanarsi indefinitamente dal corpo primario. La velocit`a al
periasse, dove si annulla la componente radiale r,
`e detta velocit`
a di fuga,6
e soddisfa lequazione
2
vesc

=0
2
rP

con rP tale che


V (rP ) =

k2

=0
2rP2 rP

dalla condizione di intersezione. Risolvendo rispetto a rP la seconda equazione,


si ottiene rP = k 2 /(2), valore che sostituito nellespressione di E permette
di calcolare la velocit`
a di fuga
vesc = 2/k.
` lasciato al lettore a mo di esercizio la dimostrazione del fatto che
E

vesc = vc 2, dove vc `e la velocit`


a circolare calcolata per r = rP .

Orbite iperboliche
Per E > 0 si ha una sola intersezione per r = rp , per cui la traiettoria risulta
di nuovo aperta, come nel caso precedente e il comportamento `e analogo a
quello osservato per traiettorie paraboliche. Questa volta per`o, come gi`a osservato, si ha un eccesso iperbolico di velocit`a con cui m2 percorre lasintoto
uscente delliperbole.7
6

In inglese `e detta escape velocity.


Alcune comete a singolo passaggio entrano nel sistema solare viaggiando lungo traiettorie iperboliche rispetto al sole. I meteoriti che si avvicinano alla Terra viaggiano su
traiettorie iperboliche in un riferimento geocentrico. Se il loro perigeo risulta inferiore al
raggio terrestre essi impattano il suolo.
7

60

CAPITOLO 6. MOTI KEPLERIANI

Appendice al Cap. 6: Geometria delle coniche in


coordinate polari.
Definizione
Una conica `e il luogo dei punti P per cui risulta costante il rapporto fra la
distanza r di P da un punto fisso (detto fuoco F ) e quella d fra P e una
retta detta direttrice.
Detta ` la distanza fra F e , risulta d = ` r cos , dove `e langolo
fra il segmento F P e la perpendicolare a condotta per F . Dunque si ha
(Fig. 6.4)
r
r
=
=e
d ` r cos
ovvero
r() =

e`
1 + e cos
P
d

F
l

Fig. 6.4: Costruzione di una conica.


Il nome coniche deriva dal fatto che le curve possono essere ricavate
dallintersezione fra un cono circolare di semiapertura e un piano al
variare dellinclinazione del piano rispetto allasse del cono. Per piani
perpendicolari allasse ( = /2) lintersezione `e una circonferenza. Per
< < /2 si ottengono ellissi via via pi`
u allungate, mano a mano che
si avvicina a . Quando il piano risulta parallelo alle generatrici del cono
( = ) lintersezione diviene una parabola mentre per inclinazioni 0 < <
si ottengono delle iperboli.
Il valore del numerarore p = e` `e detto parametro della conica ed `e pari
alla distanza dal fuoco F dei punti della conica collocati lungo la parallela
a condotta per F (ovvero per = /2). In coordinate polari la curva
assume dunque lespressione
r() =

p
1 + e cos

6.6. DIAGRAMMA DELLENERGIA POTENZIALE EQUIVALENTE61

Classificazione delle coniche


Al variare del rapporto d/r = e si hanno dunque quattro tipologie di curve:
e=0
0<e<1
e=1
e>1

circonferenza;
ellisse;
parabola;
iperbole.

dove le prime due sono curve chiuse,8 mentre le ultime due sono aperte.9
La distanza minima dal fuoco la si ottiene sempre per = 0 ed `e pari a
rmin = p/(1 + e).
Nel caso dellellissi, la distanza massima la si ottiene per = ed `e pari
a rmax = p/(1 e). Il semiasse maggiore dellellisse `e dunque pari a
a = (rmin + rmax )/2
valida solo per le ellissi. Nel caso pi`
u generale si ha che
a = p/(1 e2 )
da cui si vede chiaramente che per e 1 si ha a , mentre per e > 1
il semiasse maggiore a diviene negativo (e perde pertanto il suo significato
geometrico).

Geometria dellellissi
Preso il centro dellellisse, C, posto allintersezione fra gli assi maggiore e
minore, si consideri il secondo fuoco G come il punto simmetrico rispetto a
F posto sullasse maggiore dalla parte opposta di C. La distanza fra i due
fuochi F e G `e pari a
2ep
2c = rmax rmin =
= 2ea.
1 e2
(ovvero la distanza fra uno dei due fuochi e il centro C `e pari a c = ea).
Lellisse pu`
o essere definita anche come il luogo dei punti per cui `e
` facile evidenziare per i punti
costante la somma delle distanze dai fuochi. E
posti alle estremit`
a dellasse maggiore come tale somma sia pari a 2a, risultato che deve valere dunque anche per i punti posti allestremit`a dellasse
`
minore. Il semiasse minore dunque
dato da

b = a2 c2 = a 1 e2 .
Tenuto contro del fatto che larea dellellisse A = ab si ottiene per A
lespressione

A = a2 1 e2 = a ap.
8

Si osservi che per e = 0 si ha r() = p, ovvero la conica `e un cerchio di raggio costante


pari al parametro. Per avere un valore finito di p occorre per`
o che per e 0 risulti ` .
9
Se rappresentata in coordinate polari, si ottiene un solo ramo di iperbole per e > 1.

62

CAPITOLO 6. MOTI KEPLERIANI

Capitolo 7

Assetto delle terne


cartesiane ortogonali
7.1

Premessa

Le leggi della dinamica di Newton sembrano offrire la soluzione definitiva al


problema del moto di sistemi di N elementi materiali. Una volta definito un
opportuno schema di approssimazione capace di rappresentare qualunque
oggetto fisico (e.g. un corpo rigido o un sistema continuo come una trave
o una fune tesa) attraverso un sistema di N elementi materiali discreti, il
problema del moto dei corpi di qualunque natura sembrerebbe risolto una
volta per tutte. In realt`
a restano aperti due problemi che verranno affrontati
nei prossimi capitoli: quello del moto relativo e quello dei vincoli.
Pi`
u in dettaglio, la dinamica Newtoniana parte dal presupposto che esista
(e sia noto!) un sistema inerziale rispetto al quale definire il moto dei corpi
in esame e che siano note tutte le forze agenti su ciascun elemento materiale.
In realt`
a in molti casi pu`
o convenire riferire il moto a un sistema che si sa in
partenza non essere fisso, ma che offre una rappresentazione pi`
u intuitiva
del moto. Un esempio `e quello del moto dei corpi rispetto alla superficie
terrestre. In questi casi occorre riferire il moto a un sistema non inerziale
solidale con la Terra, e pertanto le equazioni del moto vanno riformulate in
funzione della velocit`
a e dellaccelerazione relative al sistema di riferimento
scelto per il moto.
I vincoli, a loro volta, limitano i gradi di libert`a del sistema considerato applicando delle forze agli elementi che, in genere, sono incognite. Il
secondo principio della dinamica offre dunque un modello soddisfacente e
completo solo per elementi supposti liberi di muoversi nello spazio tridimensionale. Quando il sistema `e vincolato, invece, il problema pu`o cambiare
radicalmente. Se il vincolo `e elementare, come nel caso dei moti piani, basta
considerare forze, accelerazioni e velocit`a nel piano del moto, senza calcolare
il valore delle forze che realizzano il vincolo, perpendicolari al piano su cui
63

64CAPITOLO 7. ASSETTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI


avviene il moto. Anche in presenza di attriti il sistema di forze agenti sugli
elementi pu`
o essere facilmente determinato, ma in altri casi i vincoli determinano forze a priori incognite, che impediscono al sistema di raggiungere
configurazioni arbitrarie, ma che non sono ricavabili in modo diretto dalla
configurazione.
Fra i vincoli possibili per un sistema di N elementi ce n`e uno di particolare rilievo, che `e quello di rigidezza, in cui si postula che la posizione
relativa di tutti gli elementi che compongono il sistema considerato sia fissa.
Si assume cio`e che la mutua distanza fra tutti gli elementi del sistema sia
costante. Questo vincolo permette di descrivere, come vedremo, la dinamica di un corpo rigido attraverso un numero limitatissimo di parametri del
moto, a partire dalle equazioni di bilancio di quantit`a di moto e momento
angolare ricavate nel Cap. 4.
Nel prossimo capitolo verr`a quindi affrontato il problema del moto relativo, definito rispetto a terne di riferimento non inerziali, seguito da alcuni
esempi di notevole interesse pratico. Il problema dei sistemi vincolati in
generale (inclusi i copri rigidi soggetti a vincoli) verr`a affrontato nella Parte
II, mentre la dinamica dei corpi rigidi sar`a oggetto della Parte III del corso.
Propedeutica a tali temi `e la caratterizzazione della posizione angolare relativa di due diverse terne di riferimento cartesiane ortogonali, di cui una pu`o
essere assunta come terna fissa e laltra come terna mobile.
Si sottolinea da subito come tale distinzione sia assolutamente di comodo
` infatti una scelta cone viene fatta eminentemente per motivi didattici. E
venzionale e, per certi versi arbitraria, quella di assumere una delle terne
come fissa, e quanto verr`a esposto nel seguito si applica alla rappresentazione
della posizione relative di sistemi di riferimento, indipendentemente dal loro
stato di moto (assoluto o relativo che sia).

7.2

Posizione angolare di un riferimento cartesiano

1 , e
2 , e
3 } e FB =
Si considerino due terne cartesiane ortogonali FA = {O; e
1, g
2, g
3 }, dove si `e assunto, per semplicit`a, che abbiano la stessa origine
{O; g
O. Nei richiami iniziali si `e gi`a mostrato come sia possibile associare a
uno stesso vettore diverse scomposizioni per componenti in terne diverse e
come tali scomposizioni siano legate da una matrice di trasformazione di
coordinate, T BA . La matrice T BA , che `e ortogonale e gode pertanto di
alcune propriet`
a notevoli, pu`o essere costruita utilizzando le componenti dei
versori di una terna espressi per componenti nellaltro riferimento.
Si osservi che le componenti dei versori di una terna FB espressi in nel
riferimento cartesiano assunto come fisso o assoluto FA rappresentano
tutta linformazione necessaria per conoscere la posizione di FB rispetto a
FA , definita assetto di FB . Questo richiede per`o la conoscenza dei 9 elementi della matrice T BA , coefficienti fra loro non indipendenti, date le 6

7.2. POSIZIONE ANGOLARE DI UN RIFERIMENTO CARTESIANO65


condizioni di ortonormalit`
a fra le colonne (o equivalentemente fra le righe)
di T BA : le colonne devono essere di norma unitaria (3 condizioni) e mutuamente ortogonali (3 condizioni). Il numero minimo di parametri necessari
per esprimere la posizione angolare di una terna rispetto a unaltra dovrebbe
essere dunque 9 6 = 3.
Un approccio intuitivo per rappresentare lassetto di una terna `e basato
sullutilizzo degli angoli di Eulero, ovvero di 3 rotazioni elementari che
portano la terna fissa a sovrapporsi a quella di cui si vuole rappresentare
lassetto, dove sono dette rotazioni elementari quelle rotazioni compiute
intorno a uno degli assi coordinati. Esistono dunque tre rotazioni elementari, che verranno indicate dal simbolo Ri () (dove lindice i = 1, 2 o 3
rappresenta lasse intorno a cui si effettua la rotazione, mentre largomento
lampiezza della rotazione stessa) che permettono di sovrapporre FA a
FB e la cui ampiezza pu`
o quindi essere utilizzata come rappresentazione
dellassetto di FB rispetto a FA .

7.2.1

Sequenze di rotazioni elementari: aspetti generali

Una sequenza di tre rotazioni elementari porta alla definizione di due terne
j della
3 }, tali che lasse e
2 , e
1 , e
3 } e F2 = {O; e
2 , e
1 , e
intermedie, F1 = {O; e
terna di partenza intorno al quale si effettua la prima rotazione coincide con
j della prima terna intermedia. Dopo le prime due
il corrispondente asse e
i della seconda terna intermedia deve coincidere
rotazioni, uno dei tre assi e
i della terna di arrivo, in modo che gli assi e
j e e
k (con j, k
con lasse g
i . In questo modo la terza
i g
i) giacciano sul piano perpendicolare a e
i e pu`o completare la sovrapposizione
rotazione avverr`
a proprio intorno a g
delle due terne. Daltro canto `e noto che bastano due rotazioni per allineare
un asse con una direzione arbitraria e dunque 3 rotazioni sono sufficienti per
portare due riferimenti cartesiani a coincidere.
Nel seguito gli indici i, j e k potranno assumere ciascuno uno dei valori
1, 2 o 3. Come verr`
a discusso nel seguito in dettaglio, non `e necessario che
le rotazioni avvengano intorno ad assi coordinati tutti diversi, per cui i tre
` evidente,
indici i, j e k non devono essere necessariamente tutti diversi. E
per`o, che due rotazioni elementari successive non possono avvenire intorno
allo stesso asse, altrimenti le due rotazioni potrebbero essere sostituite da
ununica rotazione di ampiezza pari alla somma delle due.
i lungo g
i vi sono due possibilit`a. La prima consiste
Per puntare e
i
nelleffettuare due rotazioni corrispondenti allazimut e allelevazione di g
i . La proiezione di g
i
rispetto a uno dei piani coordinati ij che contiene e

i e la sua distanza angolare k , pari


su tale piano indica la direzione di e
i rispetto a e
i , `e lampiezza della prima rotazione intorno a
allazimut di g
k (perpendicolare a ij ) che porta e
i su e
i . A questo punto lasse e
j giace
e
i che a g
i . Una rotazione pari a j
sul piano ij ed `e perpendicolare sia a e

j porta e
i su e
i g
i , dove j `e lelevazione di g
i rispetto al piano
intorno a e

66CAPITOLO 7. ASSETTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI


i permette di completare la sovrapij . La terza rotazione i intorno a g
posizione. Si osservi che in questo caso le tre rotazioni elementari Ri (i ),
Rj (j ) e Rk (k ) avvengono intorno ad assi diversi.
i lungo g
i pu`o per`o essere ottenuto anche in un altro
Il puntamento di e
i g
i . Esso giace lungo una direzione permodo. Si consideri il vettore e
i quanto a g
i . Si trova cio`e allintersezione fra i piani
pendicolare tanto a e
i e g
i . Con la prima rotazione i intorno a e
i si porta
perpendicolari a e
j con j i lungo la direzione e
j = (
i )/
i . La
uno degli assi e
ei g
ei g

j , di ampiezza j pari allangolo fra e


i e g
i,
seconda rotazione intorno a e
i e
i su e
i g
i . La terza rotazione i intorno a g
i completa
porta lasse e
la trasformazione. In questo caso la prima e la terza rotazione elementare
avvengono intorno ad assi con lo stesso indice, ma non coincidenti, nel caso
pi`
u generale, in quanto separati da una distanza angolare j .

7.2.2

Quante sono le sequenze di rotazioni elementari?

Stante il vincolo che due rotazioni successive non possono aver luogo intorno
ad un medesimo asse, `e possibile definire le 12 sequenze che consentono la
sovrapposizione della terna FA con una qualunque terna FB . Le sequenze
sono identificate dagli indici i, j e k che indicano la successione degli assi
attorno ai quali si effettuano le tre rotazioni elementari:
1-2-3
1-3-2
2-1-3
2-3-1
3-1-2
3 - 2 - 1 (angoli di Cardano o di Bryan)
1-2-1
1-3-1
2-1-2
2-3-2
3 - 1 - 3 (angoli di Eulero classici)
3-2-3

7.2.3

Sequenze famose

Angoli di Eulero classici


Nella sequenza 3-1-3 (Fig. 7.1) la prima rotazione di ampiezza , effettuata
3 , che porta lasse e
1 a sovrapporsi con e
1 = (
3 )/
intorno allasse e
e3 g
e3
3 `e detta precessione. Langolo fra e
i e g
i `e detto angolo di nutazione,
g
3 `e detta rotazione propria
mentre la terza e ultima rotazione intorno a g
o spin (se si segue la nomenclatura inglese).
Questi angoli sono molti utilizzati in meccanica del volo spaziale, tanto
nellambito della dinamica orbitale quanto nella descrizione delle dinamica di

7.2. POSIZIONE ANGOLARE DI UN RIFERIMENTO CARTESIANO67

e3

g3

g2
e2

`
e1

e1' = n

e2'
g1

e2

Fig. 7.1: Angoli di Eulero.


assetto. Nel primo caso gli angoli di Eulero servono per indicare la posizione
di un satellite lungo la sua orbita. La terna FA `e in questo caso la terna
1 del
inerziale, mentre la terna FB `e la terna con lasse x lungo la direzione g

,
3 `e parallelo al momento angolare h = r v
vettore posizione r , il terzo asse g
2 completa una terna destra.
eg
In questo caso la direzione dellintersezione fra i piani perpendicolari a
3 e g
3 , data da n
= (
3 )/
3 , `e detta linea dei nodi. Langolo
e
e3 g
e3 g
ed e
1 `e detto ascensione retta del nodo ascendente. Langolo i fra
fra n
3 e g
3 `e detto inclinazione (in quanto rappresenta linclinazione del piano
e
3 , rispetto al piano coordinato, perpendicolare
orbitale, perpendicolare a g
3 ), e infine lanomalia = + `e data dalla somma fra la distanza
a e
e la direzione del periasse, detta argomento del periasse,
angolare fra n
e lanomalia vera , che determina la posizione del veicolo spaziale lungo
lorbita, contata a partire dal periasse.
Angoli di Cardano (o di Bryan)
Gli angoli di Cardano (noti nella letteratura anglosassone come angoli di
Bryan) sono molto utilizzati in meccanica del volo e in ingegneria navale per
indicare lassetto di una terna associata a un veicolo (sia esso un natante
o un aeromobile) rispetto a una terna di assi verticali locali, in cui lasse
3 `e parallelo alla verticale locale e glia assi e
1 ed e
2
della terna fissa e

68CAPITOLO 7. ASSETTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI

e3=e3'

e3
g3

g2
`

e1

e1'

e2'=e2
e2

g1
Fig. 7.2: Angoli di Cardano.
giacciono quindi nel piano orizzontale. Le rotazioni associate alla sequenza
3-2-1 (Fig. 7.2) sono le seguenti:
, detta imbardata, corrispondente alla prima rotazione intorno alla
3 , che porta lasse e
1 lungo la proiezione e
1 dellasse
verticale locale e
1 sul piano orizzontale;
longitudinale del mezzo g
2 e
, detta angolo di beccheggio, che viene effettuata intorno allasse e

1 a sovrapporsi con lasse longitudinale g


1;
porta lasse e
, detto angolo di rollio, che completa la trasformazione, ruotando la
1.
seconda terna intermedia intorno allasse longitudinale del veicolo, g

7.2.4

Commenti

Una volta scelta la sequenza da utilizzare, i tre angoli associati alle tre
rotazioni elementari permettono di identificare la posizione della terna mobile rispetto a quella assunta come fissa. Levoluzione temporale di tali
angoli descrive quindi lassetto della terna mobile in funzione del tempo. Si
osservi per`
o che la sequenza di rotazioni utilizzata per descrivere lassetto
non costituisce di per s`e la rappresentazione di alcun moto. Le tre rotazioni
elementari vengono descritte in modo sequenziale solo per fini didattici, al
fine di evidenziare il significato geometrico di ciascuna rotazione elementare,

7.2. POSIZIONE ANGOLARE DI UN RIFERIMENTO CARTESIANO69


ma `e linsieme dei tre angoli (insieme alla scelta preliminare di una data sequenza) a definire lassetto istantaneo di FB rispetto a FA e la loro variazione
nel tempo a caratterizzarne levoluzione.
Da questo punto di vista `e importante osservare che
uno stesso valore delle tre rotazioni considerato per sequenze diverse
rappresenta assetti diversi della terna mobile;
il valore degli angoli non `e sempre necessariamente legato in modo
diretto allentit`
a della distanza angolare fra le due terne; in particolare,
esistono casi in cui gli angoli possono assumere valori elevati ma le due
terne essere molto prossime fra loro.
Se da un lato, quindi, una sequenza di rotazioni elementari rappresenta
una descrizione minima dellassetto di una terna rispetto ad unaltra, vi
sono diversi aspetti che rendono limpiego di tale rappresentazione piuttosto
critico e non sempre intuitivo. La situazione `e aggravata dalla presenza di
singolarit`
a nella rappresentazione.

7.2.5

Singolarit`
a

` detto singolare un assetto della terna FB rispetto alla terna FA che


E
non ammetta una descrizione univoca in termini della sequenza di rotazioni
elementari scelta. Prendiamo in esame i due casi particolari descritti in
maggior dettaglio precedentemente.
Per gli angoli di Eulero, se langolo di nutazione `e nullo, gli assi attorno
ai quali avvengono la prima e la terza rotazione della sequenza coincidono,
3 = g
3 . Ma allora la posizione della terna FB non
in quanto per = 0, e
dipende pi`
u separatamente dai valori della prima e della terza rotazione,
ma solo dalla loro somma, + . Dunque uno stesso assetto pu`o essere
descritto in infiniti modi diversi da una sequenza 3-1-3 del tipo (, 0, ),
` sufficiente che + sia pari al valore che porta e
1 su g
1 e
con = 0. E
2 su g
2 , lasciando immobile e
3 . Si osservi che si ha una singolarit`a anche
e
3 =
quando = e g
e3 . In questo caso lassetto finale per sequenze 3-1-3
pari a (, , ) dipende dalla differenza .
Per gli angoli di Cardano le configurazioni singolari si hanno quando
1 va a coincidere
langolo di beccheggio `e pari a /2. In questo caso lasse e
3 e dunque la prima e la terza rotazione avvengono
con la verticale locale e
intorno allo stesso asse. Per sequenze 3-2-1 pari a (, /2, ) lassetto
dipende da , e non pi`
u dagli angoli di imbardata e rollio separatamente.
Pi`
u in generale, per qualunque sequenza del tipo i-j-i si ha una singolarit`a quando la seconda rotazione `e nulla o pari a radianti, mentre sequenze del tipo i-j-k diventano singolari quando la seconda rotazione (ovvero
lelevazione) diviene pari a un angolo retto. Questo risultato pu`o essere esteso in modo ancora pi`
u generale dimostrando che tutte le rappresentazioni

70CAPITOLO 7. ASSETTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI


minimali degli assetti basate su tre soli parametri sono affette da singolarit`
a
o da discontinuit`
a.1
Si vedr`
a nel seguito che la portata del problema delle singolarit`a va
ben oltre il semplice problema della rappresentazione degli assetti in modo
univoco, investendo la possibilit`a di descrivere in modo matematicamente
rigoroso levoluzione temporale dellassetto stesso. Le singolarit`a rappresentano poi condizioni critiche per sistemi meccanici come il giroscopio, che pu`o
trovarsi nella condizione di gimbal lock.2 La scelta di una sequenza di angoli utilizzata per la rappresentazione degli assetti delle terne di riferimento `e
spesso dettata dallesigenza di evitare che, nelle condizioni di funzionamento
del sistema considerato, ci si avvicini a una condizione singolare.

7.3

Matrice di trasformazione delle coordinate in


funzione delle rotazioni elementari

Si `e visto allinizio del Capitolo come la matrice di trasformazione, vista come


formata per colonne (o per righe) dalle componenti dei versori di uno dei due
riferimenti cartesiani ortogonali espressi in termini di coordinate nellaltro
riferimento, consenta di definire lassetto di una terna di assi rispetto allaltra
` evidente che la maattraverso la conoscenza diretta dei singoli versori. E
trice di trasformazione di coordinate pu`o essere espressa in funzione degli
angoli di Eulero, qualunque sia la sequenza adottata. Per fare questo occorre
definire innanzi tutto la matrice di trasformazione delle coordinate associata
a ciascuna rotazione elementare, riconducibile a un caso piano.

7.3.1

Matrice di trasformazione delle coordinate per rotazioni


elementari

Si consideri, a mo desempio, una rotazione di ampiezza intorno allasse z


che porta lasse xA su xB e yA su yB e il suo effetto sulle componenti di un
vettore r , indicate secondo la nomenclatura presentata nel primo capitolo
dalle terne di numeri r A = (xA , yA , zA )T per le componenti in FA e r B =
(xB , yB , zB )T per quelle in FB . Con semplici considerazioni di trigonometria
piana (Fig. 7.3) `e facile vedere che risulta
xB = xA cos + yA sin
yB = xA sin + yA cos
zB = z A
1

Tale risultato viene proposto senza dimostrazione.


La locuzione gimbal lock pu`
o essere resa approssimativamente in italiano come blocco
degli snodi
2

7.3. MATRICE DI TRASFORMAZIONE DELLE COORDINATE IN FUNZIONE DELLE ROTAZIONI E

y1
os
y 1c

os
x 1c

y2

x2

in
y 1s

x1

sin
-x 1

Fig. 7.3: Trasformazione di coordinate per una rotazione elementare intorno allasse z.

Queste relazione pu`


o essere posta in forma matriciale,
r B = R3 ()r A
dove la matrice di rotazione elementare
cos sin 0

R3 () = sin cos 0

0
0
1

`e associata alla rotazione R3 () intorno al terzo asse coordinato.


In modo analogo, per una rotazione intorno allasse x si ha
xB = xA
yB = yA cos + zA sin
zB = yA sin + zA cos
mentre per una rotazione intorno allasse y si ha
xB = xA cos zA cos
yB = yA
zB = xA sin + zA sin
Si ottengono cos` altre due matrici di trasformazione delle coordinate
associate alle rotazioni elementari R1 () e R2 (), date da
1
cos 0 sin
0
0

1
0
R1 () = 0 cos sin ; R2 () = 0

0 sin cos
sin 0 cos

72CAPITOLO 7. ASSETTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI


Una regola mnemonica
Le matrici di rotazione elementare Ri () che esprimono la matrice di trasformazione di coordinate legate a una rotazione di ampiezza intorno alli
esimo asse di un riferimento cartesiano ortogonale possono essere costruite
facilmente, utilizzando la seguente procedura:
1. scrivere 1 in posizione i, i;
2. i rimanenti elementi della iesima colonna e della iesima riga sono
pari a 0;
3. i rimanenti elementi della diagonale principale sono pari a cos ;
4. gli ultimi due elementi extradiagonali rimasti liberi sono pari a sin ,
dove lelemento con il meno `e quello sopra la riga con luno (quando
questa riga `e la prima il conteggio riparte ciclicamente dallultima
riga).

7.3.2

Composizione

La matrice di trasformazione di coordinate pu`o ora essere espressa combinando le diverse matrici associate alle rotazioni elementari. Consideriamo i
due casi discussi prima, relativi agli angoli di Eulero e agli angoli di Cardano.
Matrice di trasformazione di coordinate per gli angoli di Eulero
Siano r A = (xA , yA , zA )T le componenti del vettore r in FA . Le componenti
nella prima terna intermedia sono date da
r = R3 ()r A
Procedendo in modo analogo si ha che le componenti nella seconda terna
intermedia sono date da
r = R1 ()r = R1 () [R3 ()r A ]
e quelle nella terna FB sono quindi pari a
r B = R3 ()r = R3 () {R1 () [R3 ()r A ]}
= [R3 ()R1 ()R3 ()] r A
dove lultimo passaggio `e reso possibile dalla propriet`a associativa della
moltiplicazione righe per colonne fra matrici. Dallultima relazione `e possibile ricavare che
T BA = R3 ()R1 ()R3 ()

7.3. MATRICE DI TRASFORMAZIONE DELLE COORDINATE IN FUNZIONE DELLE ROTAZIONI E


Effettuando le moltiplicazioni righe per colonne, si ottiene

cos cos
sin cos cos sin sin

sin cos sin


+ cos sin

T BA = cos cos sin cos cos cos cos sin

sin cos
sin sin

sin sin
sin cos
cos

Matrice di trasformazione di coordinate per gli angoli di Cardano


Procedendo in modo analogo per la sequenza 3-2-1, si ha che
r B = R1 () {R2 () [R3 ()r A ]}
= [R1 ()R2 ()R3 ()] r A
da cui si ottiene che la matrice di trasformazione di coordinate in funzione
degli angoli di rollio, beccheggio e imbardata `e data da
T BA = R1 ()R2 ()R3 ()
In questo caso gli elementi della matrice sono dati da

cos cos
cos sin
sin

sin sin cos sin sin sin sin cos

+ cos cos
T BA = cos sin

cos sin cos cos sin sin cos cos

+ sin sin
sin cos

7.3.3

Trasformazioni inverse

Le matrici di trasformazione delle coordinate risultano univocamente definite dallassetto relativo delle due terne FA e FB , ma sono (ovviamente)
indipendenti dalla particolare sequenza di rotazioni elementari scelta. Una
volta scelta la sequenza `e possibile valutare le ampiezze delle tre rotazioni elementari a partire da funzioni goniometriche inverse di alcuni elementi della
matrice o di loro rapporti.
In particolare, indicati come ti,j gli elementi della matrice T BA , per gli
angoli di Eulero risultano valide le seguenti relazioni:
= acos(t3,3 )
= atan(t3,1 , t3,2 )
= atan(t1,3 , t2,3 )

74CAPITOLO 7. ASSETTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI


dove la funzione atan(y, x) con due argomenti indipendenti `e la funzione arcotangente a 4 quadranti,3 capace di fornire un risultato nellintervallo chiuso
[, ], mentre la funzione atan(y/x) fornisce una soluzione nellintervallo
aperto (/2, /2).
In modo analogo si possono ottenere gli angoli di Cardano,
= asin(t1,3 )
= atan(t1,2 , t1,1 )
= atan(t2,3 , t3,3 )

7.3.4

Propriet`
a e problemi

Effetto delle singolarit`


a
Si osservi che per = 0, la matrice di trasformazione di coordinate espressa
in funzione degli angoli di Eulero `e data da

T BA

sin cos + cos sin 0

cos sin sin cos cos cos sin sin 0

0
0
1
cos( + ) sin( + ) 0

(sin + ) cos( + ) 0 = R3 ( + )

0
0
1
cos cos sin sin

In modo analogo si pu`o vedere come, per = /2, si ha

T BA

sin cos cos sin sin sin + cos cos 0

cos cos + sin sin cos sin sin cos

0
0
1

sin( ) cos( )
0

cos( ) sin( ) 0
0

che non dipende individualmente dagli angoli di imbardata e rollio, ma solo


dalla loro somma o differenza, a secondo che si consideri il caso = /2 o
/2. Si osservi che in questo caso non si ottiene una matrice di rotazione
3

La funzione arcotangente a 4 quadranti `e spesso implementata nei linguaggi di calcolo


con la sintassi atan2. Occorre tuttavia prestare attenzione al particolare linguaggio in
quanto i due argomenti della funzione non sono sempre considerati dai diversi linguaggi
nello stesso ordine.

7.3. MATRICE DI TRASFORMAZIONE DELLE COORDINATE IN FUNZIONE DELLE ROTAZIONI E


elementare, come nel caso degli angoli di Eulero classici, in quanto la prima
e la terza rotazione avvengono attorno ad assi con indici diversi (ancorche
paralleli, a causa del valore della seconda rotazione).
Non commutativit`
a
Le matrici di rotazione in generale e quelle elementari in particolare non
commutano. Lordine in cui le rotazioni vengono effettuate ha cio`e un effetto
sullassetto raggiunto alla fine di una sequenza di rotazioni. Il modo pi`
u
semplice per dimostrarlo sta nel prendere due matrici di rotazione elementare
generiche Ri () e Rj () (con i j) e verificare tramite il prodotto righe
per colonne che
Ri ()Rj () Rj ()Ri ().
Tale dimostrazione `e lasciata come esercizio al lettore.4
Rotazioni infinitesime
Si consideri ora la sequenza degli angoli di Cardano e si assuma che le
rotazioni siano tutte sufficientemente piccole da poter porre per tutti e tre
gli angoli sin e cos 1, con = , o . Sotto tale assunzione, la
matrice di trasformazione delle coordinate assume la forma
1


T BA = 1

dove sono stati trascurati i termini contenenti prodotti di seni, in quanto


infinitesimi di ordine superiore.
Al di l`
a della semplcit`
a dellespressione, laspetto notevole `e che, per
rotazioni infinitesime, il prodotto delle matrici di rotazione elementare commuta.5 Ci`
o significa che, indicate con 1 , 2 e 3 le rotazioni infinitesime
intorno ai tre assi coordinati, le prime 6 sequenze di rotazioni elementari conducono alla stessa matrice di trasformazione. Avendo posto = (1 , 2 , 3 )T ,
la matrice T BA assume lespressione

T BA = I3
4

La noncommutativit`
a delle rotazioni pu`
o essere dimostrata anche in modo pratico,
ma efficace, prendendo un libro chiuso poggiato sul tavolo e considerando due rotazioni
di 90 intorno a un asse perpendicolare alla copertina e un asse parallelo al dorso. Se
si effettua prima la rotazione intorno allasse perpendicolare alla copertina e poi quella
intorno al dorso, il libro finir`
a con il dorso poggiato sul tavolo (o il lato dal quale si aprono
le pagine). Se loperazione viene ripetuta ruotando prima intorno al dorso e poi intorno
allasse perpendicolare alla copertina il libro alla fine `e poggiato sul piano del tavolo come
fosse su uno scaffale. Quindi le rotazioni non commutano!
5
Se ne lascia la verifica al lettore.

76CAPITOLO 7. ASSETTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI


dove I3 `e la matrice identit`a di ordine 3 e la matrice
0 3 2

0 1
= 3

2 1

`e lequivalente matriciale del prodotto vettoriale.


Si lascia come esercizio al lettore la dimostrazione del fatto che
1
T

TBA
= TBA
= I3 +

Si osservi che, nel caso di una matrice di trasformazione di coordinate


definita in funzione degli angoli di Eulero classici, lipotesi che le rotazioni
siano tutte piccole porta alla matrice di cambiamento di riferimento

1
+ 0

1

T BA = ( + )

che non pu`


o rappresentare un cambiamento di riferimento piccolo ma
arbitrario, in quanto
1. gli angoli e non compaiono separatamente, ma solo tramite la loro
somma e
2. gli elementi t1,3 e t3,1 sono entrambi nulli.
Stante quanto scritto sopra per sequenze di rotazioni infinitesime fatte in2
torno a tutti e tre gli assi, la rotazione infinitesima 2 intorno allasse e
risulta nulla nella sequenza 313, mentre la rotazione 3 `e data (a meno di
3
termini di ordine superiore) dalla somma delle rotaizoni intorno allasse e
che durante la seconda rotazione (assunta infinitesima) si `e spostato solo di
poco. Daltro canto, per piccoli angoli, la sequenza 313 `e prossima alla
condizione singolare = 0, e questo vale per tutte le 6 sequenze di tipo i-j-i.
Dunque, quando si considerano piccoli spostamenti angolari da un assetto di riferimento, si useranno sequenze di rotazioni elementari che comportano rotazioni intorno a tutti e tre gli assi coordinati. In questo caso,
come evidenziato sopra, non conta pi`
u lordine in cui vengono effettuate le
tre rotazioni e le rotazioni, se assunte tutte sufficientemente piccole, possono essere sommate e commutate a piacere. Dunque, = (1 , 2 , 3 )T si
comporta, almeno apparentemente, come un vettore, se i 1.

Capitolo 8

Moto delle terne cartesiane


ortogonali
8.1

La velocit`
a angolare

Una volta descritta la posizione di una terna rispetto a unaltra in un dato


istante di tempo, occorre ora caratterizzare il suo moto, per completare la
descrizione cinematica che sar`
a poi alla base dellanalisi dei moti relativi
a terne mobili e della cinematica dei corpi rigidi. Consideriamo quindi un
vettore r che si muova solidalmente con la terna mobile FB , ovvero le cui
componenti r B = (xB , yB , zB )T risultano costanti nel tempo.
Le componenti nella terna fissa FA sono date da
r A = T AB r B
Consideriamo ora una terna fissa FB0 che allistante t = t0 coincida con
quella mobile. Allistante t = t0 +t la terna mobile FB sar`a ruotata rispetto
a FB0 di 1 , 2 e 3 intorno ai tre assi, dove, per rotazioni i sufficientemente piccole, stante quanto dimostrato nel Capitolo precedente, la
matrice di trasformazione T B0 B `e data da
T

T B0 B = T 1
BB0 = T BB0 = I3 +

Dunque, allistante t = t0 + t le componenti di r nella terna fissa FA


sono date da
t0 )]r B = r A (t0 ) + T AB (t
t0 )r B
r A (t) = T AB0 [I3 + (t
0
con r A (t0 ) T AB0 r B , ma quella in FB0 sono date da
t0 )r B
t0 )]r B = r B + (t
r B0 (t) = [I3 + (t
dove r B0 (t0 ) r B non dipende dal particolare istante t0 considerato.
77

78CAPITOLO 8. MOTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI


Facendo un passaggio al limite, risulta che
(

t0 )r B
(t
d
r
B
) = lim
= r
dt B0 t0
t

dove
0 3 2

= 3
0

2 1
0

con i = d(i )/dt. Dunque, la velocit`a del punto P di coordinate (xB , yB , zB )T


in FB `e data da
vB = B rB
detto
dove B = (1 , 2 , 3 )T rappresentano le componenti di un vettore
velocit`
a angolare.

8.1.1

`
Ma
e veramente un vettore?

Le rotazioni infinitesime = (1 , 2 , 3 )T possono essere sommate e


commutano, ovvero 1 + 2 = 2 + 1 . Tali propriet`a si conservano nel
passaggio al limite (che `e un operatore lineare) e dunque si mantengono per
come vettore occorre
B = (1 , 2 , 3 )T . Ma per poter qualificare
dimostrare che le sue componenti si trasformano per un cambiamento di
riferimento come quelle di qualunque altro vettore, per lo stesso atto di
moto. Si consideri, quindi, una seconda terna mobile, FC , solidale alla
prima, tale che lo stesso vettore r , fisso in FB e, quindi, anche in FC ad essa
solidale, abbia componenti costanti pari a r C = (xC , yC , zC )T
Ripetendo il ragionamento svolto precedentemente si arriva facilmente
alla relazione
(

(t t )r
d
r

0 B
r
) = lim
=
C
dt C0 t0
t

dove 1 , 2 e 3 sono le rotazioni della terna FC fra gli istanti t0 e


t0 + t, e C = (1 , 2 , 3 )T sono le loro derivate, i = d(i )/dt.
Allistante t0 vale dunque la seguente relazione:

B r B = T B C (
C r C ) = (T B C
T C B ) rB
vB =
C
0 0
0 0
0 0
B = TB C
T C B , ovvero B = T B C
C . Ma allora le
Dunque
C
0 0
0 0
0 0
componenti B e C sono collegate da una relazione di trasformazione di
coordinate, dunque esprimono le componenti di un vettore
= 1 g
1 + 2 g
2 + 3 g
3

` RELATIVA
8.2. VELOCITA

8.1.2

79

Asse di istantanea rotazione

identifica dunque una direzione a



tale che i punti del
= /
Il vettore
hanno tutti velocit`a nulla
riferimento mobile FB collocati lungo lasse a
nellistante considerato in quanto, per r = r
a, risulta
=
r = (r)
aa
=0
v
identifica dunque lasse di istantanea rotazione della terna
La direzione a
FB rispetto a FA .

8.1.3

Formule di Poisson

Se consideriamo come vettore r fisso nel riferimento mobile uno dei suoi
versori, si ha
d
g
( i ) = B (
g i )B
dt B
ma allora
d
g1
g
1 = 3 g
2 2 g
3
=
dt
d
g2
g
2 = 1 g
3 3 g
1
=
dt
d
g3
g
1 1 g
2
3 = 2 g
=
dt
Tali formule, note come formule di Poisson, sono alla base della
definizione delle propriet`
a della cinematica relativa.

8.2

Velocit`
a relativa

Si consideri un punto P che si muova nel riferimento mobile FB . Il vettore


posizione ad esso associato pu`
o essere scomposto nel riferimento fisso FA o
in quello mobile, FB , dando origine alle relazioni
1 + yA e
2 + zA e
3
r = xA e
1 + yB g
2 + zB g
3
r = xB g
La velocit`
a di P sar`
a data da
= x A e
1 + y A e
2 + zA e
3
v
ma anche da
= x B g
1 + xB g
2 + yB g
3 + zB g
3
v
1 + y B g
2 + zB g
g
g
g
2 + yB
2 + zB g
3 + zB
3
1 + xB
1 + y B g
= x B g
(xB g
1 + y B g
2 + zB g
3 +
1 + yB g
2 + zB g
3)
= x B g

80CAPITOLO 8. MOTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI


Proiettando questa relazione nella terna FB si ha
v B = r B + B r B
dove r B = (x B , y B , zB )T `e la derivata delle componenti del vettore posizione
r vista in FB , ovvero la velocit`
a relativa, mentre il termine B r B rappresenta la velocit`
a del punto del riferimento mobile occupato da P allistante
considerato, e viene detto velocit`
a di trascinamento.
A questo punto `e possibile rimuovere anche lipotesi che lorigine dei due
riferimenti fisso e mobile coincida. Sia r O il vettore posizione dellorigine di
FB rispetto allorigine di FA . Risulter`a pertanto

r = r O +
e

dt
Proiettando le componenti di tutti i vettori in FB si ha che
=v
O +
v

v B = T BA v OA + B B + B

8.3

Accelerazione relativa

Considerando che laccelerazione `e la derivata della velocit`a, si pu`o scrivere


che
aB = v B + B v B
d
=
(r B + B r B ) + B (r B + B r B )
dt
= r B + B r B + 2 B r B + B ( B r B )
Anche in questo caso, se ipotizziamo che la posizione dellorigine di FB
O e accelerazione
non coincida con quella di FA , ma si muova con velocit`a v
O , dovremo sommare laccelerazione dellorigine,
a
=a
O +
a

d2
2
dt

ottenendo
B
aB = T BA aOA + B B + B ( B B ) + 2 B B +

(8.1)

dove T BA aOA + B B + B ( B B ) `e laccelerazione di trascinamento (ovvero laccelerazione assoluta del punto del riferimento mobile
occupato da P allistante considerato), 2 B B `e detta accelerazione di
B `e laccelerazione relativa.
Coriolis, mentre

8.4. IL SECONDO PRINCIPIO DELLA DINAMICA IN UN RIFERIMENTO NON INERZIALE (FORZE

8.4

Il secondo principio della dinamica in un riferimento non inerziale (forze apparenti)

Il secondo principio della dinamica sancisce che, in un riferimento inerziale la


derivata della quantit`
a di moto di un elemento materiale `e pari alla risultante
delle forze ad esso applicate. Per massa m costante risulta
m
a = f
In un riferimento inerziale FI i versori del riferimento sono costanti (il
riferimento pu`
o muoversi di moto rettilineo uniforme, ma questo lascia invariata la direzione dei versori che lo definiscono). In un riferimento mobile
FB , dove laccelerazione `e espressa come riportato in Eq. (8.1), possiamo
scrivere che
B ] = f B
m[T BA aOI + B B + B ( B B ) + 2 B B +
Lasciando a primo membro solo laccelerazione relativa,
m
B = f B m[T BA aOI + B B + B ( B B ) + 2 B B ]
possiamo interpretare i termini aggiunti a secondo membro come forze apparenti. In particolare, il termine m B ( B B ) `e detto forza centrifuga, mentre 2m B B `e la forza di Coriolis.

82CAPITOLO 8. MOTO DELLE TERNE CARTESIANE ORTOGONALI

Capitolo 9

Moto di corpi riferiti alla


superficie terrestre
Anche se la seconda legge di Newton offre un modello semplicissimo per
descrivere la dinamica di elementi materiali, quando il moto `e riferito a una
terna inerziale, esistono numerose applicazioni in cui risulta pi`
u conveniente
riferire il moto a una terna di assi non inerziale. Questo `e particolarmente
evidente per il moto di corpi in prossimit`a della superficie terrestre. Stante
il moto di rotazione della Terra intorno al suo asse polare e, anche se in
misura minore, il moto di rivoluzione della Terra intorno al Sole, qualunque
terna fissa rispetto alla superficie terrestre non `e inerziale. Daltro canto `e
chiaro che la posizione di un qualunque corpo da parte di un osservatore fisso
sulla superficie terrestre viene descritto in modo pi`
u naturale se si assume
un vettore posizione rispetto a un punto fisso sulla superficie stessa.
In questo capitolo verranno dunque forniti gli strumenti per (i) quantificare le forze apparenti agenti su un corpo in moto rispetto alla superficie
terrestre, (ii) comprendere quindi quanto un riferimento solidale con la superficie terrestre si discosti da un riferimento inerziale ideale, e (iii) quali
siano i fenomeni che dimostrano la non inerzialit`a di tale riferimento. Il
capitolo di chiude con lo sviluppo della teoria alla base del famoso esperimento di Foucalut che, con il suo pendolo, dimostr`o su basi inoppugnabili
anche per il SantUffizio che la Terra gira intorno al suo asse.

9.1
9.1.1

Coordinate geografiche
Sistemi di riferimento geocentrici

Si consideri una terna di assi solidali alla Terra, assunta per semplicit`a sferica di raggio R , avente come origine O il centro della sfera terrestre, con
lasse z diretto lungo lasse di rotazione della terra (detto asse polare),
, dunque positivo verso
parallelamente alla velocit`
a angolare di rotazione
83

84 CAPITOLO 9. MOTI RIFERITI ALLA SUPERFICIE TERRESTRE


il Polo Nord. Gli assi x e y, perpendicolari a z, giacciono dunque sul piano equatoriale. Un riferimento siffatto `e detto riferimento geocentrico
equatoriale rotante, in quanto ruota solidalmente con la Terra, e verr`a
indicato nel seguito con il simbolo FR .
Le circonferenze di diametro massimo pari a 2R passanti per i poli
sono dette meridiani, mentre quelle ottenute dallintersezione fra la sfera
terrestre e piani perpendicolari allasse polare sono i paralleli. Il meridiano
passante per la localit`
a di Greenwich a Nord di Londra `e assunto come
riferimento e viene detto per questo meridiano fondamentale. Lasse x
del riferiemtno FR passa per il punto di intersezione dellequatore con il
meridiano fondamentale, e lasse y completa una terna destra.
` possibile definire un riferimento geocentrico equatoriale non
E
rotante, FG (Fig. 9.1), avente per asse z lasse polare. Stante il principio di conservazione del momento angolare, lasse z `e inerzialmente fisso e
pertanto lo `e anche la giacitura del piano equatoriale, ad esso perpendicolare. Scegliendo un asse x sul piano equatoriale fisso rispetto alle stelle fisse
si ha una buona approssimazione di un riferimento inerziale.1 La direzione
dellasse x convenzionalmente scelta `e quella data dallintersezione fra il piano equatoriale e il piano orbitale della Terra nel suo moto intorno al sole,
detto piano delleclittica, anchesso invariante nel riferimento inerziale,
cos` che la loro intersezione `e una direzione inerzialmente fissa. Il verso `e assunto positivo in direzione del punto vernale, nella costellazione di Ariete,
ovvero la direzione TerraSole allequinozio di primavera.

9.1.2

Coordinate geografiche

La posizione P di un corpo nel riferimento geocentrico equatoriale rotante


pu`
o essere espressa anche in coordinate sferiche tramite due angoli, longitudine e latitudine , che definiscono la direzione del vettore posizione
r rispetto alla superficie, e il modulo del vettore posizione r =
r (Fig. 9.1).
La longitudine `e contata positivamente verso Est, a partire dal meridiano
fondamentale, e varia quindi fra -180 e 180 . La latitudine viene contata
a partire dal piano equatoriale (cui viene quindi associata latitudine 0 ), `e
assunta positiva andando verso Nord e varia nellintervallo 90 .
La posizione P rispetto alla superficie `e dunque rappresentata dalle coordinate geografiche e , e laltezza h sulla superficie, tale che r = R +h.
1

Un riferimento avente orientamento fisso rispetto alle stelle con origine nel centro
di massa del Sole approssima ancora meglio un riferimento inerziale, in quanto lorigine
della terna geocentrica equatoriale ruota intorno al Sole e dunque non si muove di moto
rettilineo uniforme. Il riferimento eliocentrico, con assi x e y sul piano delleclittica
(scegliendo lasse x parallelo alla linea dellequinozio vernale) e asse z perpendicolare allo
stesso piano viene utilizzato per descrivere il moto di pianeti e comete e di sonde spaziali
interplanetarie rispetto al Sole. Tuttavia, la velocit`
a angolare del moto di rivoluzione
della Terra `e talmente bassa che le accelerazioni apparenti ad esso dovute sono, in genere,
modeste e, dunque, trascurate.

9.2. MOTO RELATIVO RISPETTO ALLA SUPERFICIE TERRESTRE85


zR

N
r

meridiano di
Greenwich

piano
equatoriale

yR

xR
S

Fig. 9.1: Sistema di riferimento geocentrico equatoriale rotante e coordinate geografiche.

9.2
9.2.1

Moto relativo rispetto alla superficie terrestre


Sistema di riferimento topocentrico

Si considerino ora un punto Q, giacente sulla superficie terrestre, e il piano


normale alla direzione della verticale geometrica locale passante per Q.
Tale piano, tangente in Q alla sfera di raggio R , `e il piano orizzontale.
Si scelgano ora tre assi aventi come origine Q, con lasse x diretto lungo
la tangente al meridiano passante per Q, in direzione Sud, lasse y diretto
lungo la tangente al parallelo per Q, in direzione Est, e lasse z lungo la
verticale locale, positivo verso lalto. Tale riferimento `e detto riferimento
topocentrico (dal greco
oo, luogo) ed `e utilizzato per indicare un riferimento centrato in una particolare localit`a geografica, al fine di descrivere
il moto di corpi rispetto a tale posizione. Verr`a indicato nel seguito dal
simbolo FT = {Q; t1 , t2 , t3 } (Fig. 9.3).
Lorigine di FT , la cui posizione `e data dal vettore r Q , ha unaccelerazione
Q =
(
r Q ), mentre il riferimento ruota con velocit`a angolare

a
lungo i versori di FT si ottiene
intorno allasse polare. Proiettando
= ( cos )t1 + ( sin )t3

86 CAPITOLO 9. MOTI RIFERITI ALLA SUPERFICIE TERRESTRE


zT

zR

cos
zT

xT

yT

sin

xT

yR

xR
S

Fig. 9.2: Sistema di riferimento topocentrico.

9.2.2

Moto di un corpo nel riferimento topocentrico

= xt1 + yt2 + zt3 la posizione di un elemento materiale di massa m


Sia
r = x t1 +yt2 +zt3
rispetto allorigine Q del riferimento topocentrico. I vettori v
r
=x
ea
t1 + yt2 + zt3 esprimono la velocit`a e laccelerazione relativa a Q.
Osservando che la velocit`a angolare `e costante, laccelerazione assoluta
dellelemento considerato in FT `e data da
aT = aQT + arT + 2 T v rT + T ( T T )

(9.1)

dove lultimo termine del secondo membro risulta trascurabile rispetto al


primo e pu`
o quindi essere tralasciato se gli spostamenti di m rispetto a Q
risultano limitati, tali che =
R .
Assumendo che sullelemento considerato agiscano il suo peso, m
g =
mgt3 e forze con risultante f = fxt1 + fyt2 + fz t3 , le equazioni del moto
di un corpo nel riferimento topocentrico sono date, in forma vettoriale,
dallequazione
m
T = f T + mg T m [2 T T + T ( T r QT )]
con T = (x, y, z)T , cos` che la velocit`a e laccelerazione relative in FT

9.2. MOTO RELATIVO RISPETTO ALLA SUPERFICIE TERRESTRE87


T , f T = (fx , fy , fz )T , g T =
sono date rispettivamente da v rT = T e arT =
T
T
(0, 0, g) , T = ( cos , 0, sin ) e r QT = (0, 0, R )T .
Le equazioni del moto scritte per componenti sono quindi date dal sistema di equazioni differenziali del secondo ordine
x
= fx /m + 2 y sin + 2 R sin cos
y = fy /m 2 (x sin + z cos )
z = fz /m g + 2 y cos + 2 R cos2

9.2.3

Deviazione della gravit`


a locale (o apparente)

Allinizio del paragrafo la definizione del riferimento topocentrico richiede


la conoscenza della verticale locale geometrica, che tuttavia `e di difficile
identificazione. Laccelerazione di gravit`a agente su un corpo `e infatti perturbata dalla presenza del termine centrifugo 2 R cos che devia la risultante dellaccelerazione di gravit`
a, composta con laccelerazione centrifuga
(ovvero il peso apparente del corpo) in direzione Sud, nellemisfero Nord,
e in direzione Nord, nellemisfero Sud. Tale deviazione si annulla ai poli,
dove `e nullo il raggio di curvatura della traiettoria dellorigine del riferimento topocentrico, e allequatore, dove la forza centrifuga `e anchessa diretta lungo la verticale locale, e, dunque, altera il modulo dellaccelerazione
di gravit`
a apparente senza perturbarne la direzione.
In prima approssimazione, la deviazione della direzione della risultante
delle forze di massa, detta verticale apparente, rispetto alla verticale geometrica, risulta pari a
tan (2 R /g) sin cos
e risulta nulla, come anticipato, allequatore ( = 0) e ai poli ( = /2 rad)
e massima per latitudine = /4 rad = 45 .
zT
Rcos
2

Rcos

g app

xT

Fig. 9.3: Deviazione della verticale apparente.

88 CAPITOLO 9. MOTI RIFERITI ALLA SUPERFICIE TERRESTRE

9.2.4

Caduta dei gravi

Si consideri ora un elemento di massa m sottoposto alla sola forza di gravit`a


(fx = fy = fz = 0), rilasciato con velocit`a T = (x 0 , y 0 , z0 )T da unaltezza
z(0) = h sulla verticale di Q. La sua posizione iniziale `e dunque data da T =
(0, 0, h)T . Tenuto conto dellordine di grandezza di , laccelerazione centrifuga, proporzionale a 2 R , `e assunta in prima approssimazione trascurabile rispetto al peso e le equazioni del moto diventano

x
= 2 y sin
y = 2 (x sin + z cos )
z = g + 2 y cos
` possibile integrare ambo i membri della prima e della terza equazione,
E
ottenendo
x(t)

x 0 = 2 y sin
z(t)

z0 = gt + 2 y cos
Esplicitando i valori di x(t)

e z(t)

e sostituitendoli nellequazione per y,


essa diviene
y + 2 [(x 0 + 2 y sin ) sin + (z0 gt + 2 y cos ) cos ] = 0
Rimuovendo i termini proporzionali a 2 si ottiene lequazione
y + 2 (x 0 sin + z0 cos ) 2 gt cos = 0
che pu`
o essere a sua volta integrata in modo esplicito fornendo
y(t)

= y 0 2 t(x 0 sin + z0 cos ) + gt2 cos


1
y(t) = y 0 t t2 (x 0 sin + z0 cos ) + gt3 cos
3
Ci`
o significa che, a meno di termini proporzionali a 2 ,
x(t)

= x 0 + 2 y 0 t sin
z(t)

= z0 gt + 2 y 0 t cos
e dunque
x(t) = x 0 t + y 0 t2 sin
1
z(t) = z0 t gt2 + y 0 t2 cos
2

9.2. MOTO RELATIVO RISPETTO ALLA SUPERFICIE TERRESTRE89

!"
"

!"

!"

"

!
!"

Fig. 9.4: Circolazione ciclonica nellemisfero boreale.


Assumendo un rilascio con velocit`a iniziale nulla
(ovvero x 0 = y 0 = z0 =
0), si ha che il grave tocca terra dopo un tempo tF = 2h/g in un punto di
coordinate

2 2
h
xF = zF = 0 ; yF =
h
cos > 0
3
g
che risulta quindi spostato verso Est rispetto a Q. Questo indica che un grave
cade lungo una traiettoria che presenta una deviazione verso Est, legata al
verso della forza (apparente) di Coriolis per una componente verticale di
velocit`a.

9.2.5

Cicloni e anticicloni

Il risultato sopra riportato `e difficilmente verificabile sperimentalmente, anche a causa delle numerose ipotesi semplificative alla base della soluzione
analitica sopra riportata. Esiste tuttavia in natura un fenomeno che dimostra in modo inconfutabile la rilevanza della forza di Coriolis, ed `e il
verso di rotazione delle correnti cicloniche e anticicloniche nei due emisferi
Nord e Sud.
Si considerino delle zone di alta (A) e bassa (B) pressione,2 disposte come
in Fig. 9.4. In assenza di rotazione terrestre, le masse daria sottoposte a una
pressione maggiore tenderebbero a fluire verso le zone di pressione inferiore
(frecce tratteggiate). Nellemisfero boreale la componente di velocit`a ango lungo la verticale locale t3 risulta positiva (diretta verso
lare terrestre
lalto), e provoca una forza di Coriiolis orientata nel verso indicato dalle
2
Lorigine di tali differenze di pressione non ha interesse per la presente discussione e
viene quindi omessa.

90 CAPITOLO 9. MOTI RIFERITI ALLA SUPERFICIE TERRESTRE


frecce piccole. La traiettoria delle masse daria viene quindi curvata come
indicato qualitativamente dalle frecce a tratto pieno. Tale fenomeno genera
per le zone cicloniche (ovvero di bassa pressione) una circolazione daria in
verso antiorario, nellemisfero Nord. Nellemisfero australe la componente
verticale di velocit`
a angolare nel riferimento topocentrico `e negativa e le
zone cicloniche ruotano in verso opposto, ovvero orario.

9.3

Pendolo di Foucault

Si consideri un pendolo semplice, di massa m, appeso con un cavo inestensibile di massa trascurabile e lunghezza pari a L sulla verticale di un punto Q
sulla superficie terrestre, alla latitudine . Sia Q lorigine di un riferimento
topocentrico FT = {Q; t1 , t2 , t3 }, con i versori disposti in direzione Sud, Est,
e Zenith.
Le forze agenti sul corpo appeso al cavo sono il suo peso mgt3 e la
tensione T nel cavo, espressa nel riferimento topocentrico dalle componenti
T T = (fx , fy , fz )T = T (x/L, y/L, 1 z/L)T . Le equazioni del moto sono
dunque rappresentate tramite il seguente sistema di equazioni differenziali
ordinarie del secondo ordine
T x
+ 2 y sin + 2 R sin cos
mL
T y
y =
2 (x sin + z cos )
mL
T
z
z =
(1 ) g + 2 y cos + 2 R cos2
m
L

x
=

I termini in 2 risultano ancora una volta trascurabili, soprattutto nella


terza equazione, dove 2 R mg, T . Il termine 2 R sin cos nella
prima equazione, invece, `e s` piccolo ma non necessariamente trascurabile,
ma si limita a deflettere la verticale apparente locale, e non ha quindi una
influenza rilevante sul problema delle oscillazioni del pendolo, che si svolgeranno semplicemente intorno a una verticale apparente diversa da quella
geometrica, come spiegato nel paragrafo precedente.
Infine, gli spostamenti laterali della massa x e y sono assunti sufficientemente piccoli, x, y L, tali che lo spostamento lungo la verticale z risulta
trascurabile, cos` come le sue derivate, z e z. In questo modo si pu`o ricavare
il valore della tensione T dalla terza equazione,
T /m = g 2 y cos ,
valore che pu`
o essere sotituito nelle prime due equazioni, che assumono cos`
la forma
x
= (g 2 y cos ) (x/L) + 2 y sin
y = (g 2 y cos ) (y/L) 2 x sin

9.3. PENDOLO DI FOUCAULT

91

Trascurando i termini del secondo ordine (ovvero il termine in xy nella


prima equazione, e quello in y y nella seconda), si ottiene
x
= (g/L)x + 2 y sin
y = (g/L)y 2 x sin
che pu`o essere posto nella forma
x
2ay + p2 x = 0
y + 2ax + p2 y = 0
Il sistema sopra scritto pu`
o essere risolto
attraverso la definizione della

variabile complessa u = x + iy, dove i = 1 `e lunit`a immaginaria. Moltiplicando la seconda equazione per i e sommando si ottiene lequazione differenziale lineare del secondo ordine a coefficienti costanti
u
+ 2aiu + p2 u = 0

(9.2)

che ammette soluzioni nella forma


u(t) = A1 e1 t + A2 e2 t
dove 1 e 2 sono le soluzioni del polinomio caratteristico
2 + 2ai + p2 = 0
mentre A1 e A2 sono costanti di integrazione valutabili dalle condizioni iniziali.3 Le radici del polinomio caratteristico sono date da

1,2 = ia

a2 p2 ia ip,

stante il fatto che a = sin p2 = g/L.


La soluzione generale dellEq. (9.2) in u `e data da
u(t) = ei t sin (A1 eipt + A2 eipt )
Ricordando la formula di Eulero, per cui
ei = cos + i sin
3

In generale A1 e A2 sono numeri complessi, il che significa che contengono un totale di


4 parametri (1 parte reale e una immaginaria per ciascun Ai ), il che fa tornare il conto delle
condizioni iniziali da assegnare per un sistema di due equazioni differenziali del secondo
ordine da cui si `e partiti, ovvero due valori per le coordinate iniziali x e y della massa e 2
per la sua velocit`
a, x e y.

92 CAPITOLO 9. MOTI RIFERITI ALLA SUPERFICIE TERRESTRE


`e possibile antitrsformare la soluzione nel campo reale. Assumiamo inizialmente che la terra sia in quiete ( = 0). La soluzione `e data in questo caso
da
u0 (t) = A1 eipt + A2 eipt
= A1 (cos pt + i sin pt) + A2 (cos pt i sin pt)
= (A1 + A2 ) cos pt + i(A1 A2 ) sin pt = x0 (t) + iy0 (t)
da cui si evince che in assenza di rotazione x(t) e y(t) variano con oscillazione
armoniche in quadratura. La massa m descrive dunque un ellisse sul piano
xy, con periodo T = 2/p. Se le condizioni iniziali sono tali che A1 + A2 = 0
oppure A1 A2 = 0, il pendolo diviene un pendolo semplice che oscilla nel
piano yz nel primo caso o xz nel secondo.
Il termine che premoltiplica u0 (t) nella soluzione `e pari a
ei t sin = cos + i sin
con (t) = ( sin ) t. Effetuando la moltiplicazione, si ha
u(t) = (cos + i sin )(x0 + iy0 )
= (x0 cos y0 sin ) + i(x0 sin + y0 cos ) = x(t) + iy(t)
Lultima uguaglianza mostra che landamento nel tempo di x e y `e dato
dalloscillazione del pendolo (che descive un ellisse nel piano xy) ruotata
di un angolo (t) che cresce linearmente nel tempo, con velocit`a angolare
sin , massima ai poli ( = /2) e nulla allequatore, dove, con =
0, leffetto Coriolis svanisce e il piano di oscillazione del pendolo rimane
costante.

9.4

Dinamica di veicoli terrestri, navali e aerei

Nel caso di veicoli che si muovano in modo significativo rispetto allorigine


della terna topocentrica, fissata in un punto Q sulla superficie, le equazioni
del moto si complicano, in quanto vengono scritte in una terna di assi geocentrici equatoriali rotanti e poi proiettate in una terna di assi locali verticali
orizzontali con origine nel centro di massa del veicolo.4 La terna di assi
locali verticaliorizzontali non `e quindi fissa rispetto alla terna geocentrica
rotante, ma segue il veicolo, ruotando in ragione della curvatura della Terra.
Tale procedura si rende necessaria per descrivere la velocit`a del velivolo in
termini fisicamente pi`
u intuitivi, tramite il suo modulo, langolo di salita e
langolo di rotta, questi ultimi calcolati rispetto alla direzione degli assi della
terna verticaleorizzontale locale.
4
Tale terna `e parallela alla terna topocentrica con origine nel punto della superficie
sulla verticale del velivolo.

9.4. DINAMICA DI VEICOLI TERRESTRI, NAVALI E AEREI

93

I termini aggiuntivi risultano proporzionali a V 2 /r V 2 R , dove V `e la


velocit`a del corpo in esame e h R la sua altezza rispetto alla sfera ideale
(e.g. la quota di volo per un velivolo). Tali termini sono trascurabili fino a
quanto laccelerazione V 2 /r g, ovvero
fino a quando V rimane trascurabile
rispetto alla velocit`
a orbitale Vc = gR . Tale condizione `e rispettata da
tutti i veicoli terresti o marini.
Anche per gli aeromobili pi`
u veloci, i termini legati alle forze apparenti
sono piccoli rispetto alla forza peso e alle forze aerodinamiche e propulsive
agenti sul veicolo, e quindi non ne influenzano in modo significativo la dinamica. Solo nel caso di veicoli di lancio (razzi) o capsule di rientro, per
i quali occorre descrivere il moto rispetto alla superficie terrestre fino a (o
a partire da) velocit`
a orbitali, `e necessario utilizzare le equazioni in forma
completa. Soprattutto nel caso del rientro in atmosfera, gli effetti della forza
(apparente) di Coriolis comportano uno scostamento crosstrack5 significativo della traiettoria del veicolo. Tali termini devono quindi essere inclusi
nei modelli di simulazione per valutare larea geografica nella quale `e atteso
il touchdown) che completa il rientro della capsula sulla Terra.

Appendice al Cap. 9: Quanto vale ?


Si indica come giorno solare il tempo T che intercorre fra due passaggi
successivi del Sole sullo stesso meridiano terrestre. La Terra completa una
rotazione completa rispetto al Sole in un tempo posto convenzionalmente
pari a 1 giorno solare, suddiviso in 24 ore di 60 minuti ciascuna, per un
totale di 86 400 secondi.6
Tuttavia il valore di non `e pari a 2/86400 rad/s, in quanto, durante un giorno, la Terra compie una porzione di rivoluzione intorno al
sole. Noto che il periodo orbitale della Terra `e pari a 365.25636 giorni,
langolo di rotazione totale che la Terra completa in un giorno `e pari
a = 2(1 + 1/365.25636). La velocit`a angolare assoluta della rotazione
della Terra intorno al suo asse `e dunque pari a
=

2
366.25636
=

7.2921 105 rad/s


T 86400 365.25636

` possibile a questo punto definire un giorno sidereo, pari allintervallo


E
di tempo che intercorre fra due passaggi della stessa stella su un dato meridiano terrestre, pari a T = 2/ = 86164 s.
5

Si definisce crosstrack lo spostamento in direzione laterale rispetto al piano diametrale che contiene la velocit`
a di rientro allistante dellingresso in atmosfera.
6
Date le fluttuazioni nella durata del giorno solare, il secondo ha ora una definizione
diversa, legata al periodo di oscillazione di un fenomeno su scala atomica. Pi`
u esattamente,
il secondo `e definito come la durata di 9 192 631 770 periodi della radiazione corrispondente
alla transizione tra due livelli iperfini, da (F=4, MF=0) a (F=3, MF=0), dello stato
fondamentale dellatomo di cesio-133, qualunque cosa questo voglia dire...

94 CAPITOLO 9. MOTI RIFERITI ALLA SUPERFICIE TERRESTRE

Parte II

Meccanica Lagrangiana

95

Capitolo 10

Sistemi vincolati e gradi di


libert`
a
Come ricordato in precedenza, la dinamica Newtoniana richiede, ad ogni
istante, la conoscenza di tutte le forze agenti su ciascun elemento materiale
che costituisce il sistema studiato, ivi incluse le forze vincolari, che spesso
non hanno alcun interesse ai fini dellanalisi del sistema stesso. Leibnitz
e Lagrange proposero sul finire del XVIII secolo un approccio alternativo,
la meccanica analitica, che non richiede la determinazione esplicita delle
forze vincolati.
Joseph Luis Lagrange introduce questo approccio nella seconda parte del

primo volume del suo testo fondamentale1 sotto lambizioso titolo Equation
differentielle pour la solution de tous les probl`emes de Dinamique. Esso
si basa sulla definizione di due sole quantit`a scalari per lintero sistema,
lenergia cinetica e il lavoro, e consente di ricavare le equazioni che regolano la dinamica del sistema in modo pressoche automatico, una volta
nota la cinematica del sistema stesso. Le forze vincolari, se richiesto, possono essere ricavate in un secondo momento.
Come ulteriore vantaggio, le equazioni di Lagrange possono essere ricavate non solo in termini di coordinate spaziali, ma anche in funzione delle
cosiddette coordinate generalizzate, ovvero di un sistema di parametri
che tenga conto, nella descrizione delle configurazioni del sistema, della
presenza di vincoli che ne condizionano il moto. In questo modo le equazioni
del moto di un generico sistema meccanico vengono ottenute da propriet`a
globali del sistema stesso, e non gi`a dallanalisi individuale delle grandezze
vettoriali che caratterizzano il moto dei suoi componenti (posizione, velocit`a e accelerazione) e delle interazioni fra di esse o con lambiente (forze),
espresse per componenti in un particolare sistema di riferimento cartesiano
ortogonale.
1
J.L. Lagrange, Mcanique Analytique, seconda ed. riveduta e corretta, Parigi, 1811,
che segu` la prima edizione, stampata a Berlino nel 1788.

97

98

`
CAPITOLO 10. SISTEMI VINCOLATI E GRADI DI LIBERTA

La scrittura delle equazioni effettuata in termini di coordinate generalizzate (ovvero quantit`a diverse dalle coordinate vettoriali fisiche della
meccanica newtoniana) porta cos` due vantaggi significativi: una maggiore
versatilit`
a nella scelta delle descrizione matematica del sistema ed una formulazione indipendente dal particolare sistema di riferimento utilizzato per
descrivere il moto. Tali aspetti risultano particolarmente importanti quando
si prendono in esame sistemi con molti gradi di libert`a e/o con vincoli anche
tempovarianti.

10.1

Configurazioni

Si consideri un sistema di N elementi materiali la cui posizione Pi `e rappresentata dai vettori r i , i = 1, 2, ..., N , dove la posizione della iesimo elemento
`e data da r F i = (xi , yi , zi )T in un opportuno riferimento cartesiano F. Il
moto del sistema `e noto se `e possibile definire istante per istante la posizione di ciascun elemento, ovvero se sono note le 3N funzioni del tempo
xi (t), yi (t), zi (t), i = 1, 2, ..., N . Linsieme delle posizioni di tutti gli elementi
del sistema `e detta configurazione, e pu`o essere rappresentata come un
punto P di uno spazio a 3N dimensioni, detto appunto spazio delle configurazioni S. Levoluzione di P in S rappresenta quindi levoluzione del
sistema, ovvero il suo moto, e la curva P (t) S `e detta curva C, ovvero
C = {P = P (t) S, t R} S.

10.2

Vincoli

Sono detti vincoli le restizioni alle possibili configurazioni del sistema ad


un sottospazio di S. I vincoli possono essere di natura molto diversa. Ad
esempio le molecole di un gas contenuto in un recipiente sono vincolate
nel loro moto dalla superficie del recipiente stesso. In un pendolo ideale,
la massa `e vincolata a muoversi mantenendo una distanza ` costante dal
punto di sospensione, dove ` `e pari alla lunghezza del filo (assunto inestensibile). Un treno o una funivia sono vincolati a muoversi lungo una variet`a
monodimensionale, data, nel primo caso, dai binari e nel secondo, dal cavo
di sospensione, con limportante differenza che nel primo caso il vincolo pu`o
essere assunto indeformabile, mentre nel secondo il cavo di sospensione ha
una forma che dipende dalla posizione della funivia. Unautomobile si muove
lungo una strada, ma il suo moto `e bidimensionale, sebbene sia vincolato
dalla larghezza della carreggiata (a meno di gravi incidenti!). Si comprende
dunque che, insieme alla natura fisica del vincolo, cambier`a la formulazione
matematica che li definisce.

10.2. VINCOLI

10.2.1

99

Classificazione dei vincoli

Se i vincoli limitano direttamente linsieme delle configurazioni, ovvero la


posizione r i degli elementi che costituiscono il sistema, sono detti olonomi.
In questo caso il vincolo `e rappresentato da funzioni implicite nella forma
f (r 1 , r 2 , . . . , r N ; t) = 0

(10.1)

dove r i sono le coordinate dei punti occupati dagli elementi del sistema
allistante t in un certo riferimento cartesiano ortogonale.
Se la funzione che esprime il vincolo non dipende espressamente dal
tempo (ovvero t non compare come parametro indipendente fra gli argomenti
di f in Eq. (10.1)) i vincoli sono detti scleronomi. Se invece la funzione
che esprime il vincolo dipende esplicitamente dal tempo, in quanto la natura
del vincolo `e tempovariante, il vincolo `e detto reonomo.
I vincoli che non dipendono solo dalla posizione degli elementi del sistema, e non sono dunque esprimibili nella forma data da Eq. (10.1), sono
detti anolonomi.

10.2.2

Esempi

Un esempio di vincolo olonomo `e il vincolo di rigidezza, in cui la distanza


relativa fra due elementi i e j qualunque `e costante. Il vincolo `e dunque
espresso dalla funzione
(r i r j )2 d2ij = 0
Un secondo esempio `e rappresentato dal pendolo semplice, costituido da
uniforme
una massa m sospesa ad un punto O in un campo gravitazionale g
tramite un cavo inestensibile e privo di massa di lunghezza `. Utilizzando un
riferimento cartesiano F = {O; x, y}, con lasse y diretto lungo la verticale
locale e centrato in O, le coordinate cartesiane devono soddisfare il vincolo
x2 + y 2 `2 = 0.
In entrambi i casi precedenti, il vincolo non dipende dal tempo e pertanto `e scleronomo. Un esempio di vincolo reonomo `e dato dal moto di un
corpo vincolato a scorrere lungo una guida in movimento. Si osservi che il
caso della funivia, in cui il cavo di sospensione si deforma sotto il peso della
funivia stessa, `e un caso di vincolo scleronomo. Infatti, la deformazione del
cavo dipende dal tempo solo per il tramite della posizione (tempovariante)
della funivia e quindi, in ultima istanza, dalla posizione della massa m della
funivia ad esso appesa, e non esplicitamente dal tempo in modo indipendente.
I vincoli unilateri o di contenimento sono fra i vincoli anolonomi pi`
u
semplici. Un elemento materiale vincolato a muoversi allinterno di una

100

`
CAPITOLO 10. SISTEMI VINCOLATI E GRADI DI LIBERTA

sfera di raggio R centrata nellorigine del riferimento `e rappresentato dalla


disequazione
x2 + y 2 + z 2 R 2 0
Un vincolo unilatero `e quello che limita il moto di un corpo al di sopra
di una superficie data . Se la superficie `e rappresentabile in modo esplicito dallequazione z = (x, y), il vincolo unilatero `e anchesso esprimibile
attraverso una disequazione nella forma
z i (xi , yi ) 0
Non tutti i vincoli analonomi sono per`o esprimibili tramite semplici disequazioni. Esistono vincoli anolonomi che richiedono formulazioni pi`
u complesse o, semplicemente, che vincolano non gi`a le posizioni, ma semplicemente
gli atti di moto ammissibili. Uno di questi `e il vincolo di rotolamento senza
strisciamento di un corpo su una superficie scabra.
Si prenda, per semplicit`a, il caso di una ruota di raggio R che rotola
senza strisciare su una superficie piana , sulla quale `e scelto un riferimento
cartesiano ortogonale che determinano le coordinate (x, y) del punto di contatto fra ruota e piano. Detto langolo di rotazione della ruota intorno
al suo asse e la direzione di avanzamento della ruota nel piano contata
a partire dallasse x, il modulo della velocit`a dellasse della ruota `e pari a
mentre le componenti di tale vettore nel piano sono x = V cos
V = R,
e y = V sin .
La condizione di vincolo di rotolamento senza strisciamento impone
quindi una relazione fra la velocit`a angolare della ruota e la sua velocit`a
di avanzamento e agisce non sulle variabili che definiscono la posizione della
ruota, bens` sulle loro derivate. In forma differenziale, il vincolo richiede che
dx R cos d = 0 ; dy R sin d = 0
e non `e integrabile.
Si osservi che il vincolo diventa olonomo se la direzione `e vincolata
a essere costante. In questo caso, infatti, si pu`o scegliere lasse x lungo
la direzione di avanzamento, y diviene identicamente nulla e x risulta proporzionale a . Si ha ci`e una condizione
x R = 0
che lega le due variabili di posizione (traslazione x e rotazione ).

10.3

Gradi di libert`
a

Se i vincoli sono tutti olonomi, il sistema `e detto olonomo. Basta che un solo
vincolo sia anolonomo, e lintero sistema non `e pi`
u olonomo. In alcuni casi,

`
10.3. GRADI DI LIBERTA

101

un sistema anolonomo pu`


o essere ricondotto a un sistema olonomo a tratti,
come nel caso di vincoli di appoggio. Quando il corpo in esame `e appoggiato
alla superficie del vincolo e la sua traiettoria giace sulla sua superficie, la
disuguaglianza z i (xi , yi ) 0 si riduce a unugualglianza (caso di vincolo
attivo). Se poi il moto del corpo porta lo stesso a staccarsi dalla superficie, il
vincolo diviene inattivo e il moto del corpo diviene, di fatto, non vincolato.
Se si esclude la fase di transizione, che pu`o normalmente essere considerata
istantanea, si hanno un sistema vincolato olonomo nella prima fase e un
sistema non vincolato nella seconda fase. Anche il caso di un urto sulla
superficie pu`
o essere ricondotto a una semplice discontinuit`a sulla velocit`a.2
Nel caso di rotolamento senza strisciamento lungo una traiettoria con
direzione variabile non `e invece possibile ricondursi a un sistema olonomo
e ogni caso va affrontato a se stante, in quanto non esiste un approccio di
validit`a generale per affrontare i vincoli posti al moto del sistema da vincoli
anolonomi. La formalizzazione che verr`a proposta nel seguito vale dunque
per i soli sistemi olonomi.
Ipotizziamo che il sistema sia sottoposto a K vincoli olonomi, nella forma
di Eq. (10.1). Ciascun vincolo indipendente limita un grado di libert`a del
sistema. Dunque il numero totale di gradi di libert`a risulta pari a n = 3N K.
Si noti che, se consideriamo un sistema composto da N masse, il vincolo
di rigidezza impone che le mutue distanze siano tutte costanti, ma tali vincoli
non sono indipendenti per N > 3. Per 2 masse rigidamente connesse, il
numero di gradi di libert`
a `e pari a 5: 6 variabili che descrivono la posizione
dei due elementi materiali meno 1 vincolo che prescrive la loro distanza.
Se consideriamo 3 elementi materiali, si hanno 9 coordinate con 3 vincoli, e
dunque 6 gradi di libert`
a. Se a questo punto si aggiunge un quarto elemento,
il vincolo di rigidezza richiede che la sua distanza dai primi 3 sia costante
e dunque la posizione spaziale del quarto elemento viene definita in modo
univoco dalla posizione dei primi 3. Si aggiungono infatti 3 coordinare per
il quarto punto nella descrizione della configurazione del sistema, ma anche
3 vincoli per la sua distanza dai primi 3 elementi. Per la quinta massa, `e
possibile fissare la distanza da 3 dei 4 elementi precedenti, e a questo punto
risulter`a assegnata e costante anche la distanza dal quarto. Il quarto vincolo
per la posizione del quinto elemento non restringe ulteriormente linsieme
delle configurazioni e non `e pertanto un vincolo indipendente.
La procedura si ripete ad libitum per N crescente e quindi un sistema
rigido di N elementi materiali ha sempre solo 6 gradi di libert`a. Tale risultato vale anche nel caso in cui si consideri un corpo rigido e non un sistema
di elementi rigidamente connessi, sostituendo agli N elementi materiali, gli
infiniti elementi di massa dm = (r)dV , dove `e la densit`a di massa e dV
un elemento differenziale di volume del corpo.
2

Il problema degli urti non vere`


a affrontato in questo corso.

102

`
CAPITOLO 10. SISTEMI VINCOLATI E GRADI DI LIBERTA

10.4

Coordinate generalizzate

Se il sistema `e olonomo, risulta vantaggioso sfruttare la riduzione del numero


di gradi di libert`
a per ottenere una descrizione della configurazione basata
su un numero inferiore di parametri, portando tale numero, ove possibile,
al minimo, pari al numero di gradi di libert`a. Tale riduzione pu`o essere
effettuata definendo ciascuna coordinata spaziale che definisce la posizione
degli N elementi del sistema in funzione di n = 3N K variabili indipendenti, q1 , q2 , ..., qn . Tale processo porta a rappresentare il moto del sistema
non gi`
a in termini delle coordinate cartesiane degli elementi che lo compongono, ma in termini di un insieme diverso di coordinate, q1 , q2 , ..., qn , che non
esprimono necessariamente una posizione fisica nello spazio, ma sono direttamente legate alle coordinate cartesiane dalla legge di trasformazione
delle coordinate
x1 = x1 (q1 , q2 , ..., qn )
y1 = y1 (q1 , q2 , ..., qn )
z1 = z1 (q1 , q2 , ..., qn )
x2 = x2 (q1 , q2 , ..., qn )
...
zN

= zN (q1 , q2 , ..., qn )

In generale, quindi, il moto di un sistema di N elementi soggetti a K


vincoli olonomi indipendenti pu`o essere descritto in modo univoco tramite
n coordinate (dette coordinate generalizzate) qk , k = 1, 2, ..., n, dove
n = 3N K `e il numero di gradi di libert`a del sistema. Tale numero coincide pertanto con il minimo numero di coordinate generalizzate indipendenti
che permette di descrivere in modo univoco la configurazione del sistema in
esame. Le coordinate generalizzate devono essere finite, monodrome, continue e differenziabili rispetto al tempo.
Si osservi che, data la loro natura, i vincolo anolonomi non possono
essere utilizzati per eliminare coordinate, anche quando risultino legate fra
loro (come nel caso della condizione di rotolamento senza strisciamento) o,
almeno non `e disponibile un approccio di validit`a generale per poterlo fare.
Si consideri, a mo desempio, il caso del pendolo semplice, ovvero il moto
piano di una massa m sospesa ad un punto O in un campo gravitazionale
uniforme tramite un cavo inestensibile e privo di massa di lunghezza `.
g
Utilizzando un riferimento cartesiano F = {O; x, y}, con lasse x diretto
lungo la verticale locale, le coordinate cartesiane devono soddisfare il vincolo
x2 + y 2 `2 = 0. Ma `e evidente che, se invece di descrivere il moto di m in
termini di coordinate cartesiane lo rappresentiamo in termini dellangolo di
rotazione del cavo rispetto alla verticale locale (ovvero rispetto allasse x),
otteniamo una rappresentazione delle possibile posizioni di m in funzione di

10.4. COORDINATE GENERALIZZATE

103

un solo parametro. La trasformazione dalla coordinata generalizzata q =


alle coordinate cartesiane (x, y)T `e data da
x = ` cos
y = ` sin
Analogamente, la posizione di due masse m1 ed m2 collegate da una
barra rigida priva di massa di lunghezza L pu`o essere descritta dalle terne
(x1 , y1 , z1 )T e (x2 , y2 , z2 )T , ma tali terne non possono essere completamente
arbitrarie in quanto, come visto precedentemente, devono soddisfare il vincolo (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 d2 = 0. Di conseguenza, la conoscenza
di 5 sole coordinate `e sufficiente a descrivere la posizione del sistema, in
quanto la sesta coordinata pu`
o essere valutata dalla condizione di vincolo.
In alternativa, `e possibile descrivere il sistema in funzione della posizione
di una delle due masse o del centro di massa del sistema (3 parametri) e
dei due angoli che descrivono lorientamento nello spazio della barra di collegamento. In questo modo la configurazione del sistema viene descritta
attraverso soli 5 parametri.
La trasformazione di coordinate pu`o risultare vantaggiosa anche se non
`e associata a una riduzione del numero di gradi di libert`a, ma motivata solo
dal fatto che il problema dinamico considerato viene poi rappresentato da
un modello matematico pi`
u semplice. Un esempio elementare `e dato dal
moto di un satellite, la cui evoluzione lungo unorbita kepleriana `e rappresentata in modo molto pi`
u elementare usando le coordinate polari (r, )
(ovvero distanza dal centro della terra e anomalia) piuttosto che un sistema
di coordinate cartesiane sullo stesso piano orbitale.

104

`
CAPITOLO 10. SISTEMI VINCOLATI E GRADI DI LIBERTA

Capitolo 11

Calcolo delle variazioni


11.1

Estremo di un Funzionale

La soluzione del problema di determinare massimi e minimi (ovvero i punti


estremali o stazionari) di una funzione di n variabili
y = f (x1 , x2 , ..., xn )
`e ben nota dallAnalisi Matematica. La generalizzazione di tale problema
alla determinazione di punti estremi di funzionali, ovvero i punti estremi
di un integrale in funzione dellintegrando, ha dato vita al calcolo delle
variazioni.
Nel caso di funzioni scalari y = f (x), con f R R, il problema pu`o
essere formalizzato come segue. Considerato lintegrale definito
x2

I =

F (x, y, y )dx

x1

con y = df /dx ed F di classe C 2 rispetto ai suoi argomenti, determinare la


funzione f che rende il valore di I massimo o minimo, note le condizioni agli
estremi dellintervallo di integrazione
f (x1 ) = y1 , f (x2 ) = y2 .
La soluzione del problema pu`
o essere ottenuta per via analitica o applicando direttamente il calcolo delle variazioni.

11.2

Approccio analitico

Si consideri la famiglia ad un parametro di funzioni perturbate


y = f(x) = f (x) + (x)
105

106

CAPITOLO 11. CALCOLO DELLE VARIAZIONI

dove f (x) `e la funzione che rende minimo lintegrale definito I, mentre `e


una quantit`
a assunta piccola in modo tale che f giaccia in un intorno di
f . La funzione (x) soddisfa le stesse condizioni di differenziabilit`a di f ,
con condizioni agli estremi date da
(x1 ) = 0 , (x2 ) = 0.
Sostituendo lespressione di y cos` ottenuta nellespressione del funzionale
I, esso viene a dipendere, almeno formalmente, dal solo parametro , se le
funzioni f ed sono assunte note, ovvero
x2

I() =

F [x, f(x), df/dx] dx

x1

Se = 0, otteniamo lespressione originale del funzionale. Dal momento che f


`e la funzione che rende estremo I, ne segue che la funzione I() deve avere un
punto estremale per = 0, qualunque sia lespressione di ! Di conseguenza
possiamo scrivere la condizione di stazionariet`a per I nella forma
dI()
= 0.
d =0
Esplicitando loperazione di derivazione, si ottiene
dI()
d

F dy F dy
+
) dx
y d y d
x1
x2 F
F
=
(
+ ) dx
y
y
x1
x2

Il secondo termine pu`


o essere integrato per parti come segue:
x2

x1

x2
F d
F x2
d F
dx
=
[
]

(
) dx

y dx
y x1
dx y
x1

dove il termine fra parentesi quadre `e nullo per le condizioni agli estremi su
. Sostituendo tale risultato nellespressione di dI/d si ottiene lespressione
x2 F
dI()
d F
=
[

(
)] dx.
d
y dx y
x1

Dal momento che (x) `e una funziona arbitraria (fatte salve le condizioni agli estremi), dI/d pu`o essere nulla solo se la funzione y(x) soddisfa
lequazione differenziale di EuleroLagrange
F
d F

(
)=0
y dx y
condizione necessaria affinche I abbia un valore stazionario.

11.3. APPROCCIO VARIAZIONALE

107

` importante notare come il fatto che la curva descritta in coordinate


E
cartesiane dallequazione y = f (x) sia un estremale per I non dipende ne
dal particolare riferimento cartesiano adottato ne dal tipo di coordinate
utilizzate per decrivere .1

11.3

Approccio variazionale

Allo stesso risultato si pu`


o giungere per via di un approccio variazionale
diretto, ovvero considerando la perturbazione y = y + y della soluzione
y(x) del problema, dove la variazione y `e arbitraria, con lunica condizione
di nullit`
a agli estremi. Indicando con y la derivata della perturbazione
rispetto alla variabile indipendente x,
y =

d
(y),
dx

`e possibile mostrare come le operazioni di derivazione e perturbazione tramite


variazione possano commutare. Infatti
(y ) = (

d
y
dy
d
d
dy
)=( )( )=
(
y y) =
(y) = (y) .
dx
dx
dx
dx
dx

La variazione del funzionale I pu`o essere espressa come


x2

I =

x1

F
F
y + y ) dx
y
y

Ancora una volta, integrando per parti la seconda parte dellintegrando e


tenuto conto delle condisioni agli estremi
y(x1 ) = y(x2 ) = 0
si giunge allespressione
x2

I =

[
x1

F
d F

(
)] ydx
y dx y

che `e nulla per una variazione y arbitraria (condizione di stazionariet`a del


funzionale per perturbazioni arbitrarie della funzione) solo se la funzione
y(x) soddisfa lequazione di EuleroLagrange.
1
V. I. Arnold, Metodi Matematici della Meccanica Classica, Editori Riuniti, Roma,
1995, p. 61.

108

11.4

CAPITOLO 11. CALCOLO DELLE VARIAZIONI

Lidentit`
a di Beltrami

La derivata totale dF /dx puo essere scritta


dF F F F
=
+
y + y
dx x y
y
Esplicitando tale relazione rispetto a (F /y)y , si ottiene
F dF F F
y =

y
y
dx x y
Ma, moltiplicando lequazione di EuleroLagrange per y , risulta anche
d F
F
y = y
(
)
y
dx y
Sottrando questultima relazione dalla precedente, risulta
d F
dF F F

y y
(
)=0
dx x y
dx y
Tale equazione pu`
o essere riscritta nella forma

F
d
F
+
(F y ) = 0
x dx
y

che costituisce lidentit`


a di Beltrami.
Tale identit`
a risulta particolarmente utile quando lintegrando F del funzionale I non dipende esplicitamente dalla variabile indipendente x, ovvero
quando risulta nulla la derivata parziale F /x. In tal caso `e possibile
integrare lidentit`
a, ottenendo lequazione differenziale
F

F
y =C
y

dove C `e una costante di integrazione.

11.5

Un esempio: Il problema della brachistocrona

Storicamente, il primo problema ad essere stato affrontato e risolto adottando il calcolo delle variazioni `e il problema della brachistocrona, ovvero
la determinazione di una curva y = f (x) in un piano cartesiano tale che
una massa m che percorra la curva senza attrito, sotto la sola azione di un
campo di forza costante diretto lungo lasse y impieghi un tempo minimo a
passare la punto P1 = (x1 , y1 ) al punto P2 = (x2 , y2 ).

11.5. UN ESEMPIO: IL PROBLEMA DELLA BRACHISTOCRONA 109


Detta s lascissa curvilinea contata lungo la curva y = f (x), la velocit`a con cui la
massa m si muove lungo la curva `e data da v = ds/dt. Il tempo totale necessario
per percorrere la curva `e dunque dato da
P2

t2

T =

dt =

t1

P1

x2 dx
ds
=
v
x
x1

che `e il funzionale da minimizzare.


Sia g laccelerazione prodotta dal campo di forza, positiva in direzione parallela
allasse y, il sistema, in assenza di attriti, `e conservativo, ovvero lenergia totale
1
E = mv 2 mgy
2
`e costante. Assumendo (senza perdita di generalit`a) x1 = y1 = 0 e limitando il
nostro interesse al caso v(0) = 0, per semplicit`a di trattazione, risulta

v = 2gy
Ma, dette x = dx/dt e y = dy/dt le componenti del vettore velocit`a nel riferimento
cartesiano scelto, si ottiene anche la seguente catena di uguaglianze
v 2 = x 2 + y 2 = x 2 + (

dy 2
x)
= x 2 (1 + y 2 )
dx

Si ottiene dunque lequazione


x 2 (1 + y 2 ) = 2gy x =

2gy/(1 + y 2 )

che, sostituita nel funzionale di partenza, porge


x2

T =

(1 + y 2 )/(2gy) dx

x1

Dal momento che lintegrando F (x, y, y ) = (1 + y 2 )/(2gy) non dipende esplicitamente da x, `e possibile applicare lidentit`a di Beltrami F y F /y = C.
Sostituendo lespressione di F e

F
1 + y 2
y

=
=
y y
2gy
2gy(1 + y 2 )
nellidentit`
a di Beltrami, si ottiene la relazione

110

CAPITOLO 11. CALCOLO DELLE VARIAZIONI

1 + y 2
y 2
1

=
=C
2
2gy
2gy(1 + y )
2gy(1 + y 2 )

Elevando il tutto al quadrato, si giunge allequazione differenziale


y [1 + (

dy 2
1
) ]=
= k2 > 0
dx
2gC 2

che corrisponde allequazione differenziale di una cicloide di raggio R = k 2 /2


(provare per credere), la cui soluzione in forma parametrica `e data da
x() =

k2
k2
( sin ) ; y() =
(1 cos )
2
2

Capitolo 12

Principi fondamentali
12.1

Il Principio dei Lavori Virtuali

Il principio dei Lavori Virtuali permette di identificare la condizione di


equilibrio statico in un sistema meccanico. Adottando un approccio newtoR
niano, un sistema di N elementi `e in equilibrio se la risultante f i delle forze
agenti su ciascun elemento risulta nulla. Pertanto la condizione di equilibrio
si scrive
R
, i = 1, 2, ..., N
f i = 0
Si definiscano spostamenti virtuali delle perturbazioni arbitrarie della
configurazione del sistema, ovvero un insieme di incrementi elementari
ri ,
i = 1, 2, ..., N , della posizione di ciascun elemento. Gli incrementi
r i , come
detto, sono arbitrari, ma si assume anche che siano compatibili con i vincoli
del sistema considerato. Il lavoro virtuale W `e il lavoro compiuto dalle
forze agenti sugli elementi per uno spostamento virtuale
r i , ed `e pari a
N

R
W = f i
ri
i=1

` evidente (per non dire banale) che in un punto di equilibrio, la nullit`a


E
della risultante delle forze agenti su ciascun elemento porta alla nullit`a del
lavoro virtuale. Se per`
o si dividono le forze agenti sugli elementi in forze
V

applicate f i e forze (o reazioni) vincolari f i , assumendo nulli gli attriti, il


lavoro compiuto dalle forze vincolari `e sempre nullo, in quanto normale agli
spostamenti compatibili con i vincoli. Se dunque gli spostamenti virtuali
vengono confinati allinsieme degli spostamenti ammissibili, ovvero compatibili con i vincoli del sistema, il lavoro virtuale `e dato da
N

W = f i
ri
i=1

Il principio dei lavori virtuali stabilice pertanto che


111

112

CAPITOLO 12. PRINCIPI FONDAMENTALI

il lavoro fatto dalle forze applicate al sistema per spostamenti virtuali infinitesimi nellintorno di una condizione di equilibrio `e nullo.
Ci`
o permette di conferire alla condizione di equilibrio del sistema una
nuova propriet`
a, in quanto, in presenza di vincoli, gli spostamenti virtuali

r i non sono indipendenti e pertanto la nullit`a di W non implica che le


singole forze applicate siano nulle.
Se per`
o esprimiamo le configurazioni del sistema in termini di coordinate
generalizzate qk , k = 1, 2, ..., n, in numero n pari al numero di gradi di libert`a,
gli spostamenti virtuali espressi in funzione delle coordinate generalizzate
qk sono indipendenti. Definendo le forze generalizzate come le quantit`a Qk ,
k = 1, 2, ..., n che compaiono nellespressione del lavoro virtuale in funzione
delle coordinate generalizzate,
n

W = Qk qk
k=1

la condizione di equilibrio W = 0 si traduce nella nullit`a di tutte le forze


generalizzate, Qk = 0, k = 1, 2, ..., n.

12.2

Il Principio di dAlembert

Il principio dei lavori virtuali permette di determinare la condizione di equilibrio statico di un sistema, e pertanto non `e adatto alla descrizione della
dinamica di sistemi il cui stato evolva nel tempo. Tuttavia esso pu`o essere
esteso anche allanalisi dinamica tramite il principio di dAlembert.
Secondo il principio di dAlembert, `e possibile considerare la variazione
della quantit`
a di moto di una massa mi come lopposto di una forza dinerzia
I

= mi v
i `e la quantit`a di moto di mi . Lespressione del sec i , dove p
f i = p
ondo principio della dinamica
V
i
f i + f i = p

pu`
o essere quindi riscritta in modo formalmente identico a quella di un
equilibrio statico portando a primo membro la forza dinerzia, ovvero
V
I

f i + f i + f i = 0

Possiamo a questo punto estendere il principio dei lavori virtuali al caso


dinamico. Se per liesimo elemento vale la relazione
i )
(f i p
ri = 0
V
in quanto il lavoro f i
r i compiuto in assenza di attriti dalle reazioni
V
vincolari f i per uno spostamento virtuale
r i compatibile con i vincoli `e

12.3. IL PRINCIPIO DI HAMILTON

113

nullo. Sommando su tutti gli elementi del sistema di ottiene il principio di


dAlembert generalizzato,
N

i )
ri = 0
(f i p
i=1

i `e spesso indicato come forza effettiva. In base a


dove il termine f i p
tale definizione, il principio generalizzato di dAlembert stabilisce che
il lavoro virtuale svolto dalle forze effettive per uno spostamento virtuale
compatibile con i vincoli del sistema `e nullo.

12.3

Il Principio di Hamilton

Se da un lato il principio generalizzato di dAlembert rappresenta la forma


pi`
u generale in cui `e possibile definire il problema della dinamica di un
sistema (tanto che tutti i prinicpi della Meccanica classica possono essere
fatti derivare da esso, ivi incluso il principio di Hamilton), daltro canto
il suo impiego pratico risulta limitato, per la difficolt`a che spesso occorre
superare per esprimere correttamente le forze dinerzia in coordinate generalizzate e/o in riferimenti in moto (non inerziali). Limpiego della quantit`a
di moto nellespressione del Principio di dAlembert, infatti, richiede di valutare la velocit`
a di ciascun elemento (ovvero la derivata della sua posizione),
garantendo nel contempo il soddisfacimento dei vincoli cui `e sottoposta la
configurazione del sistema.
Tale problema pu`
o essere evitato considerando levoluzione del sistema
fra un istante iniziale t1 ed un istante finale t2 . Assumendo che la massa degli
i = mi r , `e
N elementi mi rimanga costante durante il moto, talche risulti p
possibile riscrivere il principio di dAlembert nella forma
N

ri = 0
(f i mi r i )
i=1

dove

r i = W
f i
i=1

`e il lavoro virtuale delle forze applicate. Allo stesso tempo si ha che


1
d
(r i
r i
ri ) =
r i + r i (
r i ) = r i
r i + ( r i r i )
dt
2
Moltiplicando per mi si ottiene la relazione
d
1
(r i
r i ) ( mi r i r i )
dt
2
d
r i ) Ti
= mi (r i
dt

mi r i
r i = mi

114

CAPITOLO 12. PRINCIPI FONDAMENTALI

che pu`
o essere sostituita nellespressione del principio di dAlembert generalizzato, che viene cos` espresso in una nuova forma
N

T + W = mi
i=1

dove

d
(r i
ri )
dt

N
1
T = mi r i r i
i=1 2

`e lenergia cinetica del sistema.


Si consideri ora levoluzione del sistema, descritta nello spazio delle configurazioni S dal punto P (t) che evolve lungo la curva C. La traiettoria di
P in S `e il percorso vero. Perturbando la posizione di ciascun elemento di

r i (t), t1 < t < t2 , si ottiene un percorso variato, con lunica condizione


che le configurazioni agli istanti inziale e finale siano esenti da perturbazioni,
Integrando lultima formulazione otovvero che risulti
r i (t1 ) =
r i (t1 ) = 0.
tenuta per il Principio di dAlembert generalizzato fra due generici istanti
di tempo t1 e t2 si ottiene
t2

t1

t2

(T + W) dt =

t1

t2

N
d
[ mi (r i
r i )] dt = [ mi (r i
r i )
dt
i=1
i=1
t

ovvero, tenendo conto delle condizioni sulle perturbazioni ammissibili del


percorso vero,
t2

(T + W) dt = 0

t1

Tale equazione costituisce lespressione del Principio di Hamilton esteso.


Se il lavoro virtuale `e reversibile, ovvero viene accumulato nel sistema
sotto forma di energia potenziale V, pu`o essere scritto nella forma W = V.
In tal caso, definendo il Lagrangiano L del sistema
L=T V
il principio di Hamilton esteso si riduce alla formula
t2

Ldt = 0
t1

Si noti come, nel variare il percorso vero, il percorso variato `e in genere


non ammissibile per sistemi non olonomi, ma se il sistema `e olonomo, allora
`e possibile riscrivere la precedente equazione nella forma
t2

Ldt) = I = 0
t1

che costituisce la formulazione matematica pi`


u comune del Prinicipio di
Hamilton. Tale principio pu`o essere enunciato come segue:

12.4. IL PRINCIPIO DI HAMILTON PER SISTEMI CONTINUI

115

Il percorso vero che descrive levoluzione dinamica di un sistema nello spazio


delle configurazioni fra gli istanti di tempo (generici) t1 e t2 rende stazionario
il valore dellintegrale definito
t2

I =

Ldt
t1

rispetto a tutte le variazioni arbitrarie del percorso, se le variazioni vanno


a 0 agli estremi dellintervallo di tempo considerato.

12.4

Il Principio di Hamilton per sistemi continui

Occorre notare come il Principio di Hamilton, formulato per un sistema di


N elementi la cui evoluzione viene descritta tramite n coordinate generalizzate dipendenti dal tempo, ha in realt`a valenza generale. Definendo una
densit`a lagrangiana `e possibile cioe estenderlo a sistemi continui, il cui moto
`e definito da coordinate funzione non solo del tempo ma anche di variabili
spaziali. La dimostrazione di tale estensione viene omessa, ma si considera a
mo desempio il problema delle oscillazioni di una corda tesa, per mostrare
come tale estensione sia assolutamente banale.
Una corda AB di lunghezza L sottoposta a tensione F `e fissata allestremo A
mentre `e libera di muoversi allestremo B lungo la direzione perpendicolare alla
direzione di tensione, talche la forza trasversale in B `e nulla. La corda ha una
massa per unit`
a di lunghezza pari a m(x). Il suo spostamento trasversale `e
indicato come w(x, t).
Lenergia cinetica della corda `e pari a
2

T =

1 L
w(x, t)
] dx
m(x) [
2 0
t

mentre lenergia potenziale accumulata `e pari al lavoro compiuto per allungare la


corda contro la tensione, ed `e dunque pari al prodotto F L con L = L L.
La lunghezza della corda deformata `e pari a
L =

L
0

dx
cos

con tan = w/x. Assumendo che la deformazione w sia piccola, risulta


2

1
1
1
1
1 w(x, t)
=

=
1+ [
]
2
2
2
cos
2
x
1 tan
w(x,t)
(1 sin )
1 [ x ]
` dunque possibile scrivere
E

116

CAPITOLO 12. PRINCIPI FONDAMENTALI

V = F L =

L w(x, t)
F
] dx
[
2 0
x

Dal momento che il sistema `e olonomo, `e possibile applicare il Principio di Hamilton: la funzione w(x, t) rappresenta il moto della corda se rende stazionario il
funzionale
L
w 2
w 2
1 t2
[m
(
{
)

F
(
) ] dx} dt

2 t1
t
x
0

t2

I =

(T V) dt =
t1

Per imporre tale condizione, occorre valutare la variazione I = ( T dt)


( Vdt) indotta da una perturbazione w(x, t), soggetta alle condizioni ai limiti
w(x, t1 ) = w(x, t2 ) = 0. Integrando per parti rispetto al tempo il primo termine
della variazione di I si ottiene
t2

t1

1
w 2
m(
) dt)
2
t

t2

m
t1

w w
(
) dt
t
t

t2
t2
w
w
) w
(m
) wdt
t
t
t
t
1
t1
t2
2w
= m 2 wdt
t
t1

= [(m

Integrando per parti il secondo termine rispetto a x si ha invece


L

1
w 2
F(
) dx)
2
x

F
0

= [(F

L
w w
w
(
) dx = F
(w)dx
x
x
x x
0

L
L
w
2w
) w F
wdt
x
x2
0
0

Pertanto la variazione complessiva I risulta pari a


t2

t2

t1

(T V) dt) =

t1

(F
0

L
2w
2w
w

m
)
wdt

[(F
)
w
} dt = 0
x2
t2
x
0

Ma questa equazione deve essere soddisfatta da funzioni w pari a 0 in x = 0 e la


cui pendenza w/x = 0 per x = L. Tali condizioni al contorno dovranno essere
soddisfatte anche dalla perturbazione w. Pertanto deve risultare
[(F

L
w
) w = 0
x
0

mentre per il resto larbitrariet`a di w fa s` che I si annulla solo se w soddisfa


lequazione differenziale alle derivate parziali
F

2w
2w

m
=0
x2
t2

ovvero la classica equazione delle onde, avente le condizioni al contorno sopra


riportate.

Capitolo 13

Equazioni di Lagrange
13.1

Formulazione delle equazioni di Lagrange

Le equazioni di Lagrange verranno derivate in questo paragrafo nel caso


particolare di sistema olonomo. Inoltre si ipotizza che la trasformazione di
coordinate
r i = r i (q1 , q2 , ..., qn ), i = 1, 2, ..., N
non dipenda dal tempo (ovvero che
r i /t = 0) e che le n coordinate generalizzate siano indipendenti. Sotto tale ipotesi, la velocit`a delliesimo
elemento del sistema `e data da
d
r i
r i dq1
r i dq2

r i dqn
=
+
+ ... +
dt
q1 dt q2 dt
qn dt
n

ri
=
qk ,
i = 1, 2, ..., N
k=1 qk

r i =

` dunque possibile scrivere lenergia cinetica nella forma


E
T

1 N
mi r i r i
2 i=1

n n
1 n n
1 N
r i
ri

qj qk = Mj,k qj qk
mi
2 i=1 j=1 k=1 qj qk
2 j=1 k=1

ovvero come forma quadratica


1
T = q T M q
2
dove gli elementi della matrice simmetrica M sono definiti dalla relazione
N

Mj,k = Mk,j = mi
i=1

117

r i
ri
qj qk

118

CAPITOLO 13. EQUAZIONI DI LAGRANGE

Si `e dunque ottenuta una relazione dove lenergia cinetica risulta essere


funzione delle coordinate generalizzate e delle loro derivate temporali,
T = T (q1 , q2 , ..., qn , q1 , q2 , ..., qn )
Per quanto riguarda il lavoro virtuale, se esso pu`o essere espresso come
la variazione di una singola quantit`a scalare, come accade per i sistemi conservativi, in cui W = V , `e possibile applicare direttamente il Principio di
Hamilton che per un sistema olonomo richiede che sia estremo il funzionale
t2

I =

(T V) dt

t1

ovvero che sia nulla la variazione


t2

I = (

t1

L(q1 , q2 , ..., qn , q1 , q2 , ..., qn )dt) = 0

Dal momento che le coordinate generalizzate sono state assunte indipendenti, il problema di annullare I pu`o essere risolto imponendo che sia nulla
la variazione indotta dagli incrementi di ciascuna variabile, utilizzando un
approccio simile a quello presentato nel par. 11.1. Pertanto I ha un valore stazionario se le coordinate generalizzate qk soddisfano le Equazioni di
Lagrange
L
d L
(
)
= 0, k = 1, 2, ..., n
dt qk
qk
Se il sistema `e sottoposto ad azioni il cui lavoro non `e riducibile alla
variazione di una quantit`a scalare, occorre utilizzare il Principio di Hamilton
esteso, nella formulazione
t2

(T + W) dt = 0

t1

In questo caso il lavoro virtuale pu`o essere scisso in due contributi, uno,
V, proveniente dalle forze conservative, laltro, W , dovuto allazione di
forze non conservative. Questultimo, definito come

W = f i
ri
N

i=1

pu`
o essere riscritto in funzione della variazione virtuale delle coordinate
generalizzate, in quanto, posto
n

ri
qk
q
k
k=1

ri =
risulta

n
N
n
N

ri
ri


W = f i (
qk ) = ( f i
) qk
qk
i=1
k=1 qk
k=1 i=1

13.1. FORMULAZIONE DELLE EQUAZIONI DI LAGRANGE

119

Pertanto nellespressione del lavoro virtuale


n

W = Qk qk
k=1

le quantit`
a
N
ri

) , k = 1, 2, ..., n
Qk = ( f i
qk
i=1

rappresentano le forze generalizzate non conservative, ovvero le proiezioni


sugli spostamenti generalizzati qk delle azioni nonconservative operanti sul
sistema. Sostituendo lespressione di W V nellenunciato del Principio
di Hamilton esteso si ottiene
t2

t1

t2

(T V) dt +

t1

Qk qk dt = 0

Da tale relazione viene ricavato, applicando nuovamente il calcolo delle variazioni per ciascuna variazione indipendente qk , il sistema di Equazioni di
Lagrange nella forma
d L
L
(
)
= Qk , k = 1, 2, ..., n
dt qk
qk

Equzione del moto del pendolo doppio


Una massa m1 `e sospesa a un punto fisso tramite un cavo inestensibile
di lunghezza L1 . La maasa m2 `e sospesa alla prima tramite un secondo
cavo inestensibile di lunghezza L2 . Ricavare le equazioni del moto che
governano il sistema delle due masse sia in forma generale che per piccole
oscillazioni.
` facile osservare che lo spostamento delle due masse pu`o essere facilmente
E
espresso tramite gli angoli 1 e 2 che i due cavi formano con la verticale locale:
x1

= L1 sin 1

y1

= L1 (1 cos 1 )

x2

= L1 sin 1 + L2 sin 2

y1

= L1 (1 cos 1 ) + L2 (1 cos 2 )

Lenergia cinetica del sistema `e quindi pari a


T

=
=

1
1
m1 (x 21 + y 12 ) + m2 (x 22 + y 22 )
2
2
1
1
2 2
m1 L1 1 + m2 (L21 12 + L22 22 + 2L1 L2 1 2 cos(1 2 ))
2
2

Lenergia potenziale `e data invece da

120

CAPITOLO 13. EQUAZIONI DI LAGRANGE

= m1 gy1 + m2 gy2
= m1 gL1 (1 cos 1 ) + m2 g (L1 (1 cos 1 ) + L2 (1 cos 2 ))

Nel sistema sono presenti solo forze conservative (la forza peso) il cui potenziale dipende dalla sola posizione e pertanto lequazione di Lagrange assume la
formulazione
T V
d T
(
)
+
=0
dt q
q q
dove
T
V
d T
(
)
+
dt 1
1 1

= (m1 + m2 )L21 1 + m2 L1 L2 2 cos(1 2 ) +


+m2 L1 L2 22 sin(1 2 ) + (m1 + m2 )gL1 sin 1 = 0

d T
T
V
(
)
+

dt 2
2 2

= m2 L22 2 + m2 L1 L2 1 cos(1 2 ) +
m2 L1 L2 12 sin(1 2 ) + m2 gL2 sin 2 = 0

Per piccole oscillazioni si pu`o assumere i 1 cos i 1 e sin i i . Inoltre


si possono trascurare i prodotti di termini piccoli, considerandoli infinitesimi
di ordine superiore rispetto ai termini lineari in i , i e i . In questo modo le
equazioni del moto del pendolo doppio si semplificano notevolmente. Nel caso
linearizzato esse sono date da
(m1 + m2 )L21 1 + m2 L1 L2 2 + (m1 + m2 )gL1 1
m2 L2 2 + m2 L1 L2 1 + m2 gL2 sin 2
2

= 0
= 0

Il sistema di due equazioni differenziali ordinarie lineari del secondo ordine cos`
ottenuto pu`
o essere scritto in forma matriciale,
[

(m1 + m2 )L21
m2 L1 L2

13.2

m2 L1 L2

(m1 + m2 )gL1
] ( 1 )+[
2
m2 L2
0
2

0
]( 1 ) = (
)
m2 gL2
2
0

Rappresentazione dei fenomeni dissipativi

Fra i molti tipi di forze nonconservative che possono agire su un sistema,


una classe particolarmente importante `e rappresentata dalle forze dissipad
tive, f , ovvero forze proporzionali alla velocit`a che agiscono in direzione
opposta a quella del moto. La loro azione provoca pertanto una riduzione
dellenergia del sistema. Proiettando i vettori posizione r i , i = 1, 2, ..., N
degli elementi che compongono il sistema in un opportuno riferimento, cos`
d
da poter scrivere r i = (xi , yi , zi )T , le componenti di f i possono essere scritte
nello stesso riferimento come f di = (cxi x i , cyi y i , czi zi )T , dove i parametri
cxi , cyi e czi possono dipendere dalla posizione ma non dalla velocit`a. Si

13.2. RAPPRESENTAZIONE DEI FENOMENI DISSIPATIVI

121

assume in questo caso che la dissipazione per lelemento iesimo del sistema sia fuzione solo ed esclusivamente del suo stato di moto, e non dipende
quindi dal moto degli altri elementi. Sotto tale ipotesi di disaccoppiamento,
il lavoro virtuale prodotto dalla forze dissipative `e dato da
N

W d = f i
r i = (cxi x i xi + cyi y i yi + czi zi zi )
i=1

i=1

Tenendo presente che lo spostamento virtuale


r i pu`o essere scritto nella
forma
n

ri

ri =
qk
q
k
k=1
mentre la velocit`
a delliesimo elemento r i risulta pari a
n

ri
r i =
qk
k=1 qk

Da tale relazione si ottiene che


ri
r i
=
qk qk
cosicche `e possibile porre
r i
qk
k=1 qk
n

ri =

Inicando con (xi , yi , zi )T le componenti dello spostamento virtuale


ri ,
il lavoro compiuto dalle forze dissipative risulta pari a
N

W d = (cxi x i xi + cyi y i yi + czi zi zi )


i=1
n

1
(cxi x 2i + cyi y i2 + czi zi2 )] qk
i=1 2 qk

= [
k=1

Definendo a questo punto la funzione di dissipazione di Raileigh come


N

1
(cxi x 2i + cyi y i2 + czi zi2 )
i=1 2

F =
`e possibile scrivere

n
F
qk = Qdk qk
k=1
k=1 qk

W d =

` dunque possibile porre la forza dissipativa generalizzata nella forma


E
Qdk =

F
.
qk

122

CAPITOLO 13. EQUAZIONI DI LAGRANGE

Nel caso pi`


u generale in cui le forze dissipative generate su ciascun elemento dipendano dallo stato di moto dellintero sistema, la funzione di
dissipazione di Raileigh assume la forma di una funziona quadratica
F=

1 n n
1 T
Cj,k qj qk = q C q
2 j=1 k=1
2

Pertanto, in presenza di forze dissipative, le equazioni di Lagrange possono essere riscritte nella forma
d L
L F
(
)
+
= Qk , k = 1, 2, ..., n
dt qk
qk qk
dove il termine relativo alle forze generalizzate Qk include solo le forze non
conservative e nondissipative.

Sistema con smorzamento


Due carrelli di massa m1 e m2 si muovono lungo la stessa guida rettilinea.
Il primo `e connesso da un lato a una parete e dallaltro al secondo carrello
tramite un sistema formato da una molla di rigidezza k1 e uno smorzatore.
Gli smorzatori producono una forza proporzionale alla velocit`a con cui si
allungano, fid = ci `i , dove `1 = x1 e `2 = x2 x1 . Ricavare le equazioni di
Lagrange per il sistema in esame.
Lenergia cinetica `e data da
1
1
T = m1 x 21 + m2 x 22
2
2
mentre quella potenziale `e pari a
1
1
1
1
V = k1 `21 + k2 `22 = [k1 x21 + k2 (x2 x1 )2 ] = [(k1 + k2 )x21 2k2 x1 x2 + k2 x22 ]
2
2
2
2
In modo analogo a quanto fatto per lenergia potenziale, si pu`o calcolare la funzione di dissipazione di Raileigh nella forma
1
1
1
F = c1 `21 + c2 `22 = [(c1 + c2 )x 21 2c2 x 1 x 2 + c2 x 22 ]
2
2
2
Data lequazione di Lagrange nella forma
T
V F
d T
(
)
+
+
=0
dt x i
xi xi x i
si ottengono le seguenti equazioni del moto:
m1 x
1 + (c1 + c2 )x 1 c2 x 2 + (k1 + k2 )x1 k2 x2

= 0

m2 x
2 c2 x 1 + c2 x 2 k2 x1 + k2 x2

= 0

Le equazioni del moto possono essere rappresentate in forma matriciale:

13.2. RAPPRESENTAZIONE DEI FENOMENI DISSIPATIVI

m1 + m2
0

0
x

c +c
] ( 1 )+[ 1 2
m2
x
2
c2

c2
x
k + k2
] ( 1 )+[ 1
c2
x 2
k2

123

k2
x
0
]( 1 ) = ( )
k2
x2
0

dove le tre matrici sono dette, nellordine, matrice di massa, di smorzamento e


di rigidezza.
Come cambiano le equazioni del moto se anche il secondo carrello `e attaccato
a una parete da un sistema mollasmrozatore di rigidezza k3 con coefficiente di
smorzamento c3 ? E cosa accade se invece vengono eliminati la molla e lo smorzatore che collegano il primo carrello alla parete e rimane solo un collegamento
viscoelastico fra i due carrelli?

124

CAPITOLO 13. EQUAZIONI DI LAGRANGE

Parte III

Dinamica del corpo rigido

125

Capitolo 14

Cinematica del corpo rigido


Fra i diversi vincoli che limitano i gradi di libert`a di un sistema di elementi
materiali, ha particolare rilievo il vincolo di rigidezza, ovvero lassunzione
che gli elementi che costituiscono il sistema siano disposi a distanza costante
fra di loro. Sebbene il vincolo di rigidezza sia sempre, in qualche misura,
una idealizzazione di un sistema che, nella realt`a, ammette spostamenti
relativi fra gli elementi di cui `e composto, in molti casi pratici esso costituisce
unottima approssimazione e comporta una notevole semplificazione nella
scrittura delle equazioni del moto. Lassunzione `e lecita ogni qual volta (i)
la deformazione del corpo sia trascurabile in termini cinematici, rispetto agli
spostamenti macroscopici del sistema considerato e (ii) non influenzi le forze
e i momenti che agiscono sul corpo stesso.
Una volta postulato il vincolo di rigidezza, `e possibile dimostrare che il
numero di gradi di libert`
a necessari a descrivere la posizione del corpo in
esame si riduce a sei. Pertanto le equazioni del moto del corpo rigido devono rappresentare levoluzione temporale di sole sei variabili. Tali variabili
sono in un certo senso arbitrarie, ma un modo particolarmente matematicamente efficace e fisicamente intuitivo di rappresentare la posizione di un
corpo rigido `e quello di associare ad esso una terna di assi solidale, con
origine in un certo punto del corpo e assi fissi in direzione fissa rispetto
` possibile a questo punto deagli elementi di massa che lo compongono. E
scrivere la posizione del corpo rigido attraverso la posizione dellorigine del
riferimento ad esso solidale e lassetto di tale terna, descritto attraverso una
qualche parametrizzazione degli assetti, ad esempio gli angoli di Eulero.
Infine, tutti i teoremi di bilancio e conservazione della quantit`a di moto e
del momento angolare validi per generici sistemi di N elementi materiali sono
ancora validi per il corpo rigido e forniscono pertanto, in modo pressoche
immediato, una formulazione di tali equazioni del moto.
127

128

14.1

CAPITOLO 14. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO

Gradi di libert`
a di un corpo rigido

Consideriamo un corpo rigido composto da N elementi materiali discreti, a


mutua distanza costante fra di loro. La posizione del corpo rigido `e completamente definita una volta nota la posizione r i di tutti gli elementi che
lo compongono, ma il numero di gradi di libert`a totali del corpo rigido `e
pari al numero di coordinate che `e possibile assegnare in modo indipendente. Consideriamo lelemento iesimo. La sua posizione in un riferimento
1 , e
2 , e
3 } `e definita dalle coordinate
cartesiano ortogonale fisso FI = {O; e
r I = (xi , yi , zi )T , che introducono 3 gradi di libert`a. Il jesimo elemento
materiale deve a questo punto trovarsi a distanza dij fissata dallelemento
i. Dunque non `e possibile assegnare arbitrariamente la sua posizione, in
quanto essa deve rispettare il vincolo
(xi xj )2 + (yi yj )2 + (zi zj )2 = d2ij
Dunque la posizione dellelemento j aggiunge altri due gradi di libet`a. A
questo punto si consideri lelemento k, non collinare con gli altri due. Esso
deve trovarsi allo stesso tempo a distanza dik dallelemento i e a distanza
djk dallelemento j, dunque la sua posizione `e sottoposta a due vincoli,
(xi xk )2 + (yi yk )2 + (zi zk )2 = d2ik
(xj xk )2 + (yj yk )2 + (zj zk )2 = d2jk
Dunque la definizione della sua posizione aggiunge un solo grado di libert`a.
Una volta nota la posizione di 3 elementi materiali del sistema rigido considerato, quella di tutti gli altri risulta assegnata dai vincoli sulle mutue
distanze. Dunque, la posizione di 3 soli punti sia sufficiente a definire la
posizione dellintero sistema rigido, ma il numero totale di variabili di posizione che `e possibile assegnare in modo arbitrario per definire la posizione
di quei 3 punti `e pari a 6. Il corpo rigido possiede dunque 6 gradi di libert`a.
Si noti che allo stesso risultato si pu`o giungere in modo costruttivo definendo delle variabili di posizione di scarso interesse pratico, ma efficaci per
comprendere come si arriva alla definizione del numero di gradi di libert`a del
corpo rigido. Partendo dalla posizione del primo punto (3 gradi di libert`a),
la posizione del secondo pu`o essere assegnata definendo la direzione del segmento Pi P j , attraverso due angoli, visto che la distanta `e fissata. Una volta
definita la posizione dellelemento j, il terzo elemento deve giacere su una
circonferenza, e dunque la sua posizione `e definito da una treza variabile
angolare che definisce la giacitura del piano Pi Pj Pk intorno alla direzione
del segmento Pi P j . Si conferma cos` che il numero totale di gradi di libert`a
di un sistema di elementi rigido `e pari a 6.
Appare evidente come tale schematizzazione valga non solo per sistemi
discreti, ma anche per corpi con distribuzione di massa continua nello spazio,
sostituendo nel ragionamento sopra esposto lelemento differenziale m allo
elemento materiale iesimo di massa mi .

14.2. DESCRIZIONE DELLA POSIZIONE DI UN CORPO RIGIDO 129

14.2

Descrizione della posizione di un corpo rigido

14.2.1

Terna solidale

` possibile a questo punto scegliere una terna di assi FB = {O;


1 ,
2 ,
3 }
E
1
solidale al corpo (o sistema) rigido, ovvero tale che gli elementi di massa
fissa in FB .
m che compongono il sistema stesso abbiano una posizione

Questo implica che B = 0. Si osservi che questo costituisce lunico requisito


per definire una terna solidale, la quale pu`o essere dunque scelta con estrema
libert`a (origine arbitraria, orientamento arbitrario degli assi, con il vincolo
).
di ortogonalit`
a fra i versori
Tuttavia, per ragioni che verranno chiarite fra poco, conviene spesso
scegliere come origine O del riferimento solidale il centro di massa del corpo
rigido. Altre volte risulta invece conveniente scegliere un punto che semplifichi la descrizione della cinematica del corpo (e.g. il centro di uno snodo
sferico). Una volta scelta una terna solidale, la descrizione del moto della
terna fornir`
a tutte le informazioni necessarie per definire lo stato di moto
dellintero corpo rigido ad essa solidale. Dunque il moto di una qualunque
terna solidale rappresenta in modo completo la posizione e lo stato di moto
di un corpo rigido.

14.2.2

Posizione e assetto del corpo rigido

Stabilito che un corpo rigido possiede 6 gradi di libert`a, indipendentemente


dalla sua estensione fisica nello spazio, occorre definire quali coordinate
generalizzate si prestino meglio a descriverne il moto. Ma dal momento che
risulta facile definire una terna solidale, `e evidente che possiamo scegliere
come coordinate generalizzate le 3 componenti del vettore posizione r O
dellorigine di FB e i 3 angoli di Eulero che descrivono lassetto di FB rispetto
a una terna di riferimento assunta come fissa. Levoluzione temporale di
tali variabili rappresenta la cinematica del corpo rigido.

14.3

Moti rigidi

14.3.1

Distribuzione delle velocit`


a

Dal momento che il moto del corpo rigido `e rappresentato dal moto della
terna FB ad esso solidale, possiamo definire la velocit`a di ogni punto del
corpo rigido a partire da quanto abbiamo stabilito per i moti relativi di una
terna mobile FB rispetto a una fissa FI . La posizione P in FI di un
elemento di massa m del corpo rigido `e data da
.
r = r O +
1

Tale terna `e detta in molte discipline dellingegneria terna di assi corpo.

130

CAPITOLO 14. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO

Se scriviamo tutte le grandezze vettoriali in FB , tenendo conto che


O e che B = 0, si ha
d
r O /dt = v
v B = v OB + B B .
dove, come visto nel Par. 8.1, B rappresenta le componenti della velocit`a
della terna FB (ovvero del corpo rigido) rispetto alla terna fissa
angolare
proiettato in FB stesso.
Dunque, la distribuzione delle velocit`a degli elementi di massa di un
corpo rigido, ovvero il suo atto di moto, segue la legge
=v
O +

.
v

14.3.2

Classificazione dei moti rigidi

Moto traslatorio
Il moto di un corpo rigido `e detto traslatorio se la velocit`a di tutti i suoi
punti `e uguale.
Teorema 2 Un moto rigido `e traslatorio se e solo se la velocit`
a angolare
del corpo `e costantemente nulla.
Dimostrazione: se la velocit`a angolare `e nulla, i versori della terna solidale conservano la loro direzione in quanto la loro derivata espressa dalla formula di Poisson si

e tutti i punti del corpo rigido hanno
annulla. Pertanto si annulla il termine
una velocit`
a pari a quella dellorigine.
Viceversa, se tutti i punti posseggono la stessa velocit`a, la derivata di tutti i
versori della terna solidale deve essere nulla, il che implica che sia nulla la velocit`a
angolare, QED.

Moto rototraslatorio
solidale
Il moto di un corpo rigido `e detto rototraslatorio se esiste un asse a
al corpo che mantiene un orientamento fisso.
Teorema 3 Un moto rigido `e rototraslatorio se e solo se la velocit`
a angolare
del corpo `e costantemente parallela allasse dei punti che si muovono con la
stessa velocit`
a.
(ci`o `e sempre
Dimostrazione: Si scelga lorigine del riferimento solidale O sullasse a
possibile data larbitrariet`a nella scelta del riferimento solidale). Se la velocit`a
`e diretta come a
=
= k
, essa `e esprimibile come
angolare
a. I punti
a hanno
velocit`
a
=v
O + (
O
v
a) (k
a) = v
non cambia direzione in quanto i suoi punti traslano nello spazio
e dunque lasse a
con velocit`
a pari a quella dellorigine.

14.4. CARATTERIZZAZIONE DI UN ATTO DI MOTO RIGIDO

131

mantenga il suo orientamento, `e necessario che


Viceversa, affinche il versore a
la sua derivata sia nulla, ovvero che
d
a
a
=0
=
dt
ea
sono paralleli, QED.
il che `e possibile solo se

Teorema 4 Se moto rototraslatorio mantiene costante la direzione dellasse


solidale al corpo, esso mantiene costante la direzione di tutti gli assi solia
.
dali al corpo paralleli ad a
Dimostrazione: La dimostrazione `e lasciata al lettore.

Moto elicoidale
Il moto rototraslatorio di un corpo rigido `e detto elicoidale se la velocit`a
`e parallela allasse a
stesso.
dei punti dellasse a
Moto rotatorio
Il moto rototraslatorio di un corpo rigido `e detto rotatorio se la velocit`a dei
`e nulla. In questo caso lasse a
`e detto asse di rotazione.
punti dellasse a
Moto polare
Il moto di un corpo rigido `e detto polare se esiste un punto solidale al corpo
rigido che mantiene velocit`
a nulla.
Moto piano
Un moto rigido `e detto piano se esiste un piano solidale al corpo rigido
mantiene costanti la sua giacitura e la sua distanza d da un piano ad esso
parallelo nel riferimento fisso.

14.4

Caratterizzazione di un atto di moto rigido

Latto di moto di un corpo rigido, ovvero la distribuzione delle velocit`a a


un dato istante, pu`
o essere classificato secondo le stess categorie utilizzate
per descrivere i moti rigidi. Ad esempio, un atto di moto `e traslatorio
se tutti i punti del corpo rigido posseggono la stessa velocit`a allistante di
tempo considerato. Si osservi che il moto rigido `e traslatorio solo se questa
caratteristica viene mantenuta nel tempo.
= v
O +

, tutti i
Stante la legge di distribuzione delle velocit`a, v
hanno la stessa velocit`a. Infatti, presi
parallelo a
punti di un asse a
due punti P e Q del corpo rigido la cui posizione rispetto allorigine O `e

132

CAPITOLO 14. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO

P e
Q , con
P
Q = k
P = v
O +

P =
individuata dai vettori
a, risulta v
O +
(
O +

Q = v
Q.
v
Q + k
a) = v
A questo punto `e possibile dimostrare che
Teorema 5 Un atto di moto `e rigido se e solo se `e rototraslatorio.
Q fra
P
Dimostrazione: Un atto di moto `e rigido se la distanza d = P Q =
due elementi di massa generici del corpo rimane costante. Questo `e possibile se la
`e identica, dove g
`e il versore parallelo
componente della velocit`
a di P e Q lungo g
P
Q = d
a
g . Se latto di moto `e rototraslatorio
P
v
g


P ) = g
O + g
(
(
v

= g
vO +
Q + d
g) =
O + g

Q + g
(d

Q) = g
Q
v

(
v
= g
g) = g
vO +

e dunque la distanza fra P e Q non varia.


P v
Q
Viceversa, se la distanza fra due punti P e Q rimane costante e pari a d, v
, ovvero
deve essere perpendicolare a g
Q) g
=(
(
vP v

dP dQ
d
g
d
=d
=
= 0,
(P Q ) g

)g
g
dt
dt
dt
dt

il che `e possibile, per una scelta arbitraria dei punti P e Q, e dunque del versore
, solo se la derivata di g
`e espressa dalla formula di Poisson, il che comporta che
g
P = v
Q +
(d
v
g ), ovvero se latto di moto `e rototraslatorio, QED.

P `e indipendente dal punto P in cui viene


Teorema 6 La quantit`
a I =v
calcolata e viene quindi definita invariante cinematico.
P = v
O +

P , il prodotto
Dimostrazione: Data la distribuzione di velocit`a, v
P = (

P ) = v
O +

P = v
O `e identico per il punto
scalare v
vO +
P e per lorigine O della terna solidale, e non dipende quindi dal particolare punto
P considerato, QED.

14.4.1

Teoremi di Mozzi

P = 12 (
v
O )+
Si consideri lasse del moto, definito dai punti P tali che
con k R uno scalare arbitrario. Lasse del moto `e pertanto parallelo
k ,
alla velocit`
a angolare. Il teorema di Mozzi afferma che
Teorema 7 Un atto di moto rigido `e elicoidale e lasse del moto `e lasse i
cui punti traslano con velocit`
a parallela alla direzione dello stesso asse.
e pertanto i suoi punti hanno la
Dimostrazione: Lasse del moto `e parallelo a
P v
Q = k ,
risulta
stessa velocit`
a in quanto, presi due punti P e Q, tali che v
P = v
Q +
(k )
=v
Q . Inoltre
v
P
v

O +

P = v
O +
[
= v

1
v
O ) + k ]
=
(
2

1
(
v
O )] + k

[
2

1
I
O + 2 [(
v
O )
(
)
vO ] = 2
= v

O +
= v

14.4. CARATTERIZZAZIONE DI UN ATTO DI MOTO RIGIDO

133

da cui si evince che la velocit`


a di un generico punto P appartenente allasse del
moto `e parallela a , e dunque latto di moto rigido `e elicoidale, QED.

Si osservi che, se linvariante cinematico si annulla, la velocit`a dei punti


dellasse del moto si annulla e pertanto latto di moto diviene semplicemente
rotatorio. Inoltre la nullit`
a della velocit`a in un solo punto del corpo rigido
(indotta ad esempio dalla presenza di uno snodo sferico) comporta che in
e passante per quel
realt`a la velocit`
a si annulli per tutto lasse parallelo a
punto.

14.4.2

Moti rigidi piani

Se un atto di moto `e piano, la velocit`a di tutti i punti del corpo rigido `e


parallela alla giacitura del piano del moto. Questo implica che la velocit`a
angolare `e o nulla (atto di moto traslatorio) o perpendicolare a . In entrambi i casi linvariante cinematico si annulla e, nel secondo caso, questo
implica lesistenza di un asse del moto perpendicolare a (in quanto paral i cui punti hanno velocit`a nulla e dunque un atto di moto rigido
lelo a )
piano `e traslatorio o rotatotio.
Lintersezione dellasse del moto con il piano definisce la posizione del
centro di istantanea rotazione.
Teorema 8 (di Chasles) Siano P e Q due punti di un corpo rigido duP e v
Q si
rante un atto di moto piano. Se le perpendicolari alle velocit`
a v
incontrano in un solo punto R, tale punto `e il centro di istantanea rotazione.
Dimostrazione: Se le perpendicolari alle velocit`a di P e Q si incontrano in un solo
punto, le due velocit`
a non sono parallele e dunque latto di moto non `e traslatorio,
ma allora, se `e un atto di moto piano, `e rotatorio. Esiste quindi un centro di
P =

P e v
Q =

Q , dove
P e
Q sono
istantanea rotazione C tale che v
P `e
i vettori che congiungono C rispettivamente a P e Q. Dal momento che v
Q `e perpendicolare a Q , le perpendicolari a v
P e v
Q
perpendicolare a P e v
P e
Q , la cui
condotte per P e Q sul piano del moto sono parallele ai vettori
direzione passa per C, il che dimostra che C `e allintersezione delle perpendicolari
condotte per P e Q alle rispettive velocit`a, QED.

La curva tracciata dal centro di istantanea rotazione C nel riferimento


fisso `e detta base, mentre quella tracciata dallo stesso punto nel riferimento
solidale al corpo rigido `e detta rulletta. Durante il moto, quindi, la rulletta
rotola senza strisciare sulla base e, quando la forma delle due curve `e nota, il
moto del corpo rigido pu`
o essere descritto dal vincolo di rotolamento senza
strisciamento fra base e rullatta.

134

CAPITOLO 14. CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO

Capitolo 15

Equazioni cardinali della


dinamica del corpo rigido
A questo punto sono disponibili tutti gli ingredienti per descrivere la dinamica del corpo rigido, in quanto i principi di bilancio della quantit`a di
moto e del momento angolare ricavati nei Paragrafi 4.2 e 4.4 sono principi
di validit`
a generale, e quindi applicabili anche al caso particolare del corpo
rigido. Ricordiamo che essi sancisono come la derivata della quantit`a di
moto di un sistema di elementi materiali `e pari alla risultante delle forze esterne applicate, mentre la derivata del momento angolare (sia esso assoluto,
riferito a un polo fisso nel riferimento inerziale, o relativo, riferito al centro
di massa del sistema) `e pari alla risultante delle coppie esterne (calcolata
rispetto allo stesso polo).
Possiamo pertanto scrivere subito le equazioni cardinali della dinamica
in forma vettoriale:
d
p
= f
(15.1)
dt

dh

= m
(15.2)
dt
dove si assume che il polo utilizzato per il calcolo dei momenti coincida
sempre con il centro di massa del sistema.
Nella prima equazione, la quantit`a di moto del corpo `e data semplicemente da
= m
p
vC
C = d
dove v
r C /dt `e la velocit`
a del centro di massa del corpo (v. Eq. (4.2)).
per i sistemi a massa costante, fornisce direttamente la derivata della velocit`a, d
v /dt = f /m, dove m `e la massa totale del corpo rigido. Integrandola
si ottiene levoluzione della velocit`a che, integrata a sua volta, fornisce la
posizione del centro di massa del sistema. Per poter sfruttare la seconda
equazione occorre invece definire in modo appropriato il valore del momento
angolare in funzione dellatto di moto del corpo rigido.
135

136

15.1

CAPITOLO 15. EQUAZIONI CARDINALI DELLA DINAMICA

Equivalenza delle sollecitazioni su un corpo


rigido

Come si evince chiaramente dalle equazioni cardinali, nel caso di un corpo


rigido non importa quali forze o coppie agiscano singolarmente su di esso,
ma solo la loro somma vettoriale e il momento baricentrico complessivo da
esse sviluppato.
Due sistemi di sollecitazioni sono detti equivalenti se hanno la stessa
risultante in termini di forza e momento.
Si osservi che, se si cambia il polo rispetto al quale si calcolano i momenti
e lo si sposta dal punto O al punto O , la sollecitazione risulta equivalente
a quella riferita al polo originario O se

O =m
O +
O f
m

O = r O r O `e il vettore che ve da O a O , mentre la forza agente sul


dove
sistema non dipende dal polo considerato per i momenti.1
` possibile definire a questo punto un invariante scalare pari a
E
O
I = f m
O sono la risultante delle
anche per un sistema di sollecitazioni, dove f e m
forze e dei momenti valutati rispetti al polo O della sollecitazione cui `e
sottoposto il corpo. Linvariante scalare non dipende dal particolare polo O
considerato. Infatti

O = f (m
O +
O f ) = f m
O = IO .
IO = f m

15.2

Equilibrio del corpo rigido

Se la risultante delle forze e dei momenti baricentrici agenti su un corpo


rigido sono nulle, la quantit`a di moto e il momento angolare sono costanti. Se
il corpo `e in quiete, tali quantit`a sono nulle e permangono in tale condizione
se e solo se la risultante delle forze e dei momenti `e nulla. In tale caso il
corpo rigido `e in equilibrio. Si pu`o quindi affermare che
Teorema 9 Condizione necessaria e sufficiente affinche un corpo rigido sia
in equilibrio `e che siano nulle la risultante delle forze e quella dei momenti
esterni agenti su di esso per un atto di moto nullo.
1

A tale proposito si ricorda che, nella visione assiomatica della Meccanica del continuo
proposta da Walter Noll e Clifford Truesdell, uno degli assiomi fondamentali stabilisce che
il lavoro svolto da un sistema di forze su un corpo o sistema di corpi o elementi material
non dipende dal sistema di riferimento considerato. Pertanto le componenti delle forze
agenti sul sistema subiscono i soli effetti cinematici dellassetto di una terna rispetto a
unaltra per quanto riguarda la proiezione delle forze sugli assi coordinati, ma il valore
vettoriale della risultante non dipende dal punto considerato come origine del riferimento.

15.3. MOMENTO ANGOLARE DI UN CORPO RIGIDO

15.3

137

Momento angolare di un corpo rigido

La posizione r C del centro di massa di un corpo rigido `e definita dallequazione


r C =

1
r m
m B

dove m `e la massa totale e r `e la posizione assoluta dellelemento di massa


m.
Ricordando che latto di moto di un corpo rigido (ovvero la distribuzione
della velocit`
a) `e dato da
P = v
Q +
(
v
r P r Q )
per qualunque coppia di punti P e Q, `e possibile scrivere la velocit`a dellelemento
di massa m come
=v
C +

v
C = d
= r r C la posizione
dove v
r C /dt `e la velocit`
a del centro di massa e
dellelemento di massa m rispetto al centro di massa C.
Il momento angolare rispetto a C `e dunque dato da
C =
(m
(

)m
h
v) =
B

in quanto per la definizione del centro di massa si ha che

(m
m) v
C = 0
v C ) = (

B

Proiettando lequazione in un riferimento solidale al corpo rigido, FB ,


con B = (x, y, z)T e B = (1 , 2 , 3 )T , si ha che
2
2
h1
(y + z )1 xy2 xz3
hB = h2 = xy1 + (x2 + z 2 )2 yz3 m
B
h3
xz1 yz2 + (x2 + y 2 )3

relazione in cui le componenti della velocit`a angolare sono le stesse per tutto
il corpo rigido, e dunque sono delle costanti durante loperazione di integrazione su B. Il momento angolare pu`o quindi essere espresso nella forma

h1 Ixx Ixy Ixz


hB = h2 = Ixy Iyy Iyz
h3 Ixz Iyz Izz

2 = I B .

dove le componenti della matrice di inerzia sono date da


Ixx = (y 2 + z 2 )m , Iyy = (x2 + z 2 )m , Izz = (x2 + y 2 )m
B

Ixy = xym ,
B

Ixz = xzm ,
B

Iyz = yzm
B

138

CAPITOLO 15. EQUAZIONI CARDINALI DELLA DINAMICA

Si osservi che, per un corpo rigido, le coordinate x, y e z di un qualunque


elemento di massa in un riferimento solidale al corpo stesso sono costanti
e pertanto gli elementi della matrice di inerzia sono costanti se e solo se `e
valida lipotesi di rigidezza. Di conseguenza, se da un lato il principio di
bilancio del momento angolare `e un principio di validit`a generale, solo il suo
utilizzo per un corpo rigido consente di esprimere il momento angolare nella
semplice forma hB = I B .
La matrice che rappresenta il tensore di inerzia in una terna solidale
poteva essere ottenuta direttamente dallespressione del doppio prodotto
(

), che, proiettando tutti i vettori in FB , `e data da
vettoriale,
B ( B B ) = (TB B ) B (TB B ) B
da cui si ottiene direttamente che
I = [(TB B ) I3 B TB ] m.
B

dove I3 `e la matrice identit`a di ordine 3.

15.4

Energia cinetica

Lenergia cinetica del corpo rigido `e pari a


T

1 2
1

) (

) m
v m = (
vC +
vC +
2 B
B 2
1
1
C ) m + v
C (

m) + (

) (

) m
(
vC v
2
2 B
B
B

=
=

In questultima espressione B m = m `e la massa totale del corpo, men m = 0, ragion per cui
tre, dalla definizione di centro di massa, risulta B
il secondo termine nella somma `e nullo. Il terzo addendo pu`o essere trasfor, v
e w,

mato grazie alle propriet`a del prodotto misto. Presi tre vettori u
infatti, si ha che
(
=v
(w
u
).
u
v w)
Grazie a questa relazione, il terzo termine della somma che fornisce T
pu`
o essere riscritto nella forma
1
1
1
(

) m =

) (

) m =

(I )

(
2 B
2
2
B
Si ottiene cos` un caso particolare del Teorema di Koenig (v. Par. 4.5)
sulla decomposizione dellenergia cinetica per il corpo rigido,
1
1
(I )

T = mv 2C +
2
2
in cui il primo termine `e lenergia cinetica associata alla traslazione del baricentro, mentre il secondo contributo `e quello associato al moto di rotazione
dello stesso corpo.

15.5. ASSI PRINCIPALI DI INERZIA

15.5

139

Assi principali di inerzia

Dalla sua definizione si evince chiaramente cha la matrice di inerzia `e simmetrica. Si pu`
o dimostrare che una matrice simmetrica `e diagonalizzabile,
ovvero ammette una base di autovettori mutuamente ortogonali corrispondenti ad autovalori reali, che costituiscono gli elementi diagonali della matrice di inerzia, quando `e espressa nella base di autovettori, base in cui
si annullano tutti i termini misti extradiagonali.2 Esiste quindi una terna
solidale FP nella quale la matrice di inerzia ha lespressione
Jx 0 0

I = 0 Jy 0

0 0 Jz

dove gli autovalori di I, indicati come Jx , Jy e Jz , sono detti momenti principali di inerzia. Gli autovettori corrispondenti sono detti assi principali
di inerzia.
La matrice I `e anche definita positiva, stante il fatto che la forma
quadratica
TB I B = Trot 0
rappresenta lenergia cinetica rotazionale, quantit`a strettamente positiva, a
meno che la velocit`
a angolare non sia nulla. Di conseguenza tutti i momenti
principali di inerzia sono strettamente positivi.
In una terna di assi principali di inerzia le espressioni delle componenti
del momento angolare e dellenergia cinetica rotazionale diventano particolarmente semplici, in quanto
hP = (Jx 1 , Jy 2 , Jz 3 )T
e

1
Trot = (Jx 12 + Jy 22 + Jz 32 ).
2
Dividendo questultima espressione per Trot si ottiene lespressione dellellissoide
di inerzia (o ellissoide di Poinsot),
12
22
32
+
+
=1
2Trot /Jx 2Trot /Jy 2Trot /Jz
Quando due dei momenti principali di inerzia sono uguali, lellissoide
diviene assialsimmetrico, mentre se sono tutti e tre uguali esso `e una sfera.
Si osservi per`
o che le propriet`
a dellellissoide di inerzia sono s` legate alla
distribuzione di massa del corpo rigido considerato, ma non alla sua forma
geometrica. Ad esempio, un parallelepipedo a base triangolare ha un ellissoide di inerzia assialsimmetrico, pur non essendo un solido assialsimmetrico,
2

La dimostrazione di questa propriet`


a `e riportate in Appendice al presente Capitolo.

140

CAPITOLO 15. EQUAZIONI CARDINALI DELLA DINAMICA

mentre un solido formato da un cubo (o da un tetraedro) omogeneo hanno


un ellissoide di inerzia sferico, pur non essendo delle sfere.
Si osservi infine che quando il corpo rigido ruota esattamente intorno a
uno dei suoi assi principali di inerzia, il momento angolare `e parallelo alla
velocit`
a angolare, propriet`a che discende direttamente dalla definizione degli
assi principali come autovettori della matrice di inerzia.

15.6

Geometria delle masse

15.6.1

Simmetrie

Consideriamo un punto arbitrario P dove `e collocato un elemento di massa


m = %(P )dV , dove % `e la densit`a di massa in P e dV `e un volume infinitesimo.
Un piano `e detto piano diametrale se, presa una generica direzione
ad ogni elemento m in P corrisponde un elemento di pari massa nel
,
punto Q, tale che il punto medio del segmento P Q giace su , con il vettore

Ci`
P Q parallelo a .
o implica che la densit`a nei punti P e Q sia la stessa.
`e perpendicolare al piano diametrale , `e detto piano
Se la direzione
di simmetria per la distribuzione di massa %(P ).
tale che ogni piano
Se esiste una retta r parallela alla direzione a
contenente r `e un piano di simmetria, allora r `e detta asse di simmetria
per la distribuzione di massa %(P ).
Se esiste un punto O tale che ogni retta rpassante per O `e un asse di
simmetria per la distribuzione di massa %(P ), la distribuzione `e a simmetria
polare rispetto a O.

15.6.2

Centro di massa

Per sistemi semplici e/o simmetrici, la determinazione del centro di massa,


ovvero del punto che soddisfa lequazione
r C =

1
r m
m B

pu`
o essere semplificata da alcune semplici considerazioni, soprattutto in presenzza di simmetrie per il sistema (o corpo) considerato.
Il centro di massa di due corpi `e collocato sulla congiungente i due corpi,
se i corpi sono puntiformi, o i loro centri di massa, se sono corpi estesi (e.g.
corpi rigidi).
Se un sistema `e piano (o ammette un piano diametrale), il centro di
massa giace sul piano (o sul piano diametrale).

15.6. GEOMETRIA DELLE MASSE

141

Se un sistema di elementi materiali (o un corpo) ammette un asse di


simmetria, il centro di massa giace su tale asse.
Se un sistema di elementi materiali (o un corpo) ha una distribuzione
di massa a simmetria sferica, il centro di massa coincide con il centro di
simmetria della distribuzione di massa.
Se un corpo `e delimitato da una superficie (o da una curva) convessa, il
centro di massa `e allinterno della superficie (o della curva) che delimita il
corpo.

15.6.3

Momenti di inerzia

Assi principali e simmetrie


La presenza di condizioni di simmetria consente di semplificare anche la
ricerca degli assi principali di inerzia di un corpo rigido. Infatti, se esiste
un piano di simmetria , uno degli assi principali di inerzia giace lungo
la normale a , in quanto, scegliendo come uno degli assi del riferimento
i lasse normale al piano di simmetria, i termini misti del tensore
solidale
di inerzia del tipo Iij con j i sono nulli per simmetria (se esiste un elemento
i a distanza d dal piano, ne esiste uno uguale alla
di massa m in direzione
stessa distanza in direzione
i ).
Gli altri due assi principali di inerzia giacciono dunque su , in quanto
i al primo, normale a sua volta per assunto al piano
devono essere normali a
di simmetria. Di conseguenza la loro ricerca `e molto semplice in quanto
lunica incognita che rimane per definire la loro posizione `e la posizione
angolare di uno di essi rispetto a una direzione di riferimento presa su
. Questo pu`
o essere determinato considerando la matrice di rotazione
elementare Ri (), determinando il valore di tale che anche Ijk , con j, k i
sia nullo.
Se esiste un asse di simmetria, la terna di assi principali di inerzia `e nota
in quanto lasse di simmetria `e certamente un asse principale di inerzia,
ma lo sono anche tutti gli assi ad esso perpendicolari e basta sceglierne
due mutuamente orgotonali. Si noti che questo propriet`a vale anche per
simmetrie di tipo poligonale, ovvero se per r passa un numero finito N > 2
di piani di simmetria. In questo caso i momenti principali di inerzia relativi
agli assi perpendicolari allasse di simmetria sono uguali.
Se la distribuzione di massa `e a simmetria polare, qualunque terna di
assi mutuamente ortogonali `e una terna di assi principali e i momenti di
inerzia sono tutti uguali. Si osservi che allo stesso risultato si perviene,
come osservato sopra, anche per condizioni di simmetria meno restrittive
della simmetria sferica.

142

CAPITOLO 15. EQUAZIONI CARDINALI DELLA DINAMICA

Momenti di inerzia per assi non baricentrici


In alcune applicazioni (e.g. in presenza di vincoli) pu`o risultare necessario
determinare il moto angolare di un sistema rispetto ad assi non baricentrici.
=
C +

Detta O C lorigine del riferimento solidale non baricentrico e


la posizione di un generico elemento di massa m rispetto a O, si ha che
I = [(T )I3 T ] m
B

= [(C + )T (C + )I3 (C + )(C + )T ] m


B

= [(TC C + 2TC + T )I3 C TC TC C T T ] m


B

Osservando che
T
T
[( )I3 ] m = I
B

`e la matrice di inerzia per una terna baricentrica, e che tutti gli integrali del
tipo
T
T
[(C )] m = C ( m) = 0
B

e
T
T
[(C )] m = C ( m) = 0
B

si ha che

I = I + md2

dove m `e la massa del corpo rigido e d2 = TC C = C 2 `e la distanza fra il


centro di massa e il polo O.
Questultima espressione rappresenta la generalizzazione del
Teorema 10 (di HuygensSteiner): Il momento di inerzia I di un corpo
`e pari a
rigido intorno a un generico asse a
I = I + md2C
parallelo a a
,
dove l momento di inerzia calcolato intorno a un asse a

ea
.
passante per il centro di massa e dC `e la distanza fra i due assi a
, il minimo momento di inerzia
Si osservi che, presa una certa direzione a
passa
lo si ottiene quando il corrispondente asse di rotazione parallelo ad a
per il centro di massa, ragion per cui il corpo presenta momenti di inerzia
minimi per assi di rotazione passanti per il suo centro di massa.

15.6. GEOMETRIA DELLE MASSE

143

Momenti di inerzia di figure piane


Determinare le propriet`
a dei momenti di inerzia di una figura piana che
giace sul piano xy, con distribuzione di massa % = %(x, y).
Propriet`
a 1: Lasse z `e un asse principale di inerzia.
Dimostrazione: il fatto che la massa sia distribuita sul piano xy rende il corpo
simmetrico (anche se in modo degenere) rispetto allo stesso piano, con valore
nullo della densit`
a al di fuori del piano.
Propriet`
a 2: I momenti di inerzia sono tali che Izz = Ixx + Iyy .
Dimostrazione: I primi due elementi diagonali del momento di inerzia Ixx e Iyy
sono dati da
Ixx = (y 2 + z 2 )m = y 2 m ; Iyy = (x2 + z 2 )m = x2 m
B

`e evidente che
Izz = (x2 + y 2 )m = x2 m + y 2 m = Ixx + Iyy .
B

Propriet`
a 3: La terna di assi principali di inerzia `e ruotata rispetto a una
generica terna di assi avente con 3 perpendicolare al piano xy di un angolo
che soddisfa lequazione tan(2) = 2Ixy /(Ixx Iyy ).
Dimostrazione: Come scritto precedentemente per una generica figura piana, la
posizione di un elemento di massa nella terna di assi principali di inerzia `e data
da
P = R3 () = (x cos + y sin , y cos x sin , 0)T .
Affinche la terna x y z sia principale di inerzia `e necessario che il termine misto
Ix y ()

= x y m = (x cos + y sin )(y cos x sin )m


B

= [xy(cos sin2 ) + (y 2 x2 ) sin cos ] m


2

1
= Ixy cos(2) (Ixx Iyy ) sin(2)
2
si annulli, il che accade per tan(2) = 2Ixy /(Ixx Iyy ).

Se lo spessore del corpo `e finito, come accade nei casi pratici, ma la distribuzione di
massa omogenea lungo z, ci si riconduce a un caso piano prendendo il piano mediano
fra le due superfici che delimitano il corpo, che `e piano di simmetria.

Appendice: Diagonalizzabilit`
a di una matrice reale
simmetrica
Definizione: si dice atuoaggiunta o Hermitiana una matrice A tale che
uT Av = (Au)T v

144

CAPITOLO 15. EQUAZIONI CARDINALI DELLA DINAMICA

dove, detto z = a + ib un generico numero complesso, z = a ib `e il suo


coniugato.
Si noti che in campo reale, una matrice `e autoaggiunta se `e simmetrica,
ovvero
uT Av = (Au)T v A = AT
1. Se la matrice A `e autoaggiunta i suoi autovalori sono reali.
Gli autovalori e autovettori di una generica matrice A possono essere
reali o complessi. Stante la definizione di autovalore e autovettore, si
pu`
o dimostrare che, per una matrice autoaggiunta essi sono necessariamente reali. In generale risulta che
Ax = x =

xH Ax
xH x

ma se A `e autoaggiunta, allora vale anche la relazione


T Ax = (Ay)T x.
y
In campo complesso, il prodotto scalare gode della seguente proprieta:3
xH y = (y H x)
il che comporta
H
H
H
= x Ax = (Ax) x = x Ax =

xH x
xH x
xH x

il che `e
ovvero lautovalore deve essere uguale al suo coniugato ,
possibile solo se la parte immaginaria `e nulla, ovvero se `e reale.
2. Se la matrice A `e reale e simmetrica i suoi autovettori sono mutuamente ortogonali.
Si considerino due autovalori distinti i j e i loro autovettori, xi e
xj . Prese le relazioni
Axi = i xi
Axj

= j xj

si moltiplichi la prima per xTj e la seconda per xTi , dove gli autovalori
sono certamente reali, per quanto detto sopra, e dunque sono reali
anche gli autovettori. Sottraendo le due relazioni si ottiene che
xTj Axi (xTi Axj ) = i xTj xi (j xTi xj )
3
La propriet`
a `e facilmente verificabile effettuando il prodotto scalare di due vettore per
componenti e osservando il primo termine del prodotto scalare nei due casi

15.6. GEOMETRIA DELLE MASSE

145

ovvero
xTj Axi (Axj )T xi = (i j )xTj xi
Ma per la simmetria della matrice A il membro di sinistra `e nullo
e, dunque, deve essere nullo il prodotto xTj xi , il che comporta che
autovettori distinti sono perpendicolari.4

La dimostrazione `e meno banale per autovalori multipli con molteplicit`


a geometrica
pari alla molteplicit`
a algebrica, ovvero che ammettono un numero di autovettori distinti
e indipendenti pari alla molteplicit`
a dellautovalore. Tale dimostrazione viene omessa.

146

CAPITOLO 15. EQUAZIONI CARDINALI DELLA DINAMICA

Capitolo 16

Moti del corpo rigido libero


16.1

Equazioni di Eulero

Proiettando la seconda equazione della dinamica in un riferimento solidale


FB , si ha che la derivata assoluta del momento angolare `e data da
(

dh
) = h B + B hB = mB
dt B

(16.1)

dove B = (1 , 2 , 3 )T `e il vettore velocit`a angolare in FB , mentre hB =


I B , con una matrice di inerzia I costante, indipendente dal tempo e
dallassetto del corpo e mB = (m1 , m2 , m3 )T rappresenta le componenti
della risultante delle coppie esterne agenti sul corpo rigido considerato.
Lequazione ora scritta risulta particolarmente semplice se si sceglie il
riferimento solidale costituito dagli assi principali di inerzia. Come visto nel
capitolo precedente la matrice I risulta in questo caso diagonale e lEq. (16.1)
`e data per componenti dalle equazioni di Eulero:
Jx 1 (Jy Jz )2 3 = m1
Jy 2 (Jz Jx )3 1 = m2

(16.2)

Jz 3 (Jx Jy )1 2 = m3

16.2

Legame fra angoli di Eulero e velocit`


a angolare

Per poter descrivere il moto del corpo rigido occorre definire la relazione fra
le componenti della velocit`
a angolare e il rateo di variazione degli angoli di
Eulero. Solo in questo modo `e possibile ricavare levoluzione della posizione
angolare della terna solidale al corpo rigido.
Se per descrivere lassetto del corpo rigido (ovvero lassetto della terna
ad esso solidale) si utilizzano gli angoli di Eulero nella sequenza 313 (pre147

148

CAPITOLO 16. MOTI DEL CORPO RIGIDO LIBERO

cessione , nutazione e rotazione propria ) si ha che


e3 +
n
3
=
+

= e
1 `e la linea dei nodi, data dalla posizione dellasse x lungo il
dove n
3 .
1 dopo la prima rotazione intorno a e
versore e
Proiettando tutti i versori in assi corpo si ha che
0
cos
sin sin
1

2 = sin cos + sin + 0


1

3
0
cos
In forma matriciale si ha che

1 sin sin cos 0



2 = sin cos sin 0


cos
0
1

Levoluzione degli angoli di Eulero in funzione


velocit`
a angolare si ottiene invertendo la matrice
operazione che porta a scrivere la relazione

cos / cos
sin / sin
=

cos
sin


sin / tan cos / tan

delle componenti della


nellultima equazione,1
0
0
1

Si osservi che per = 0 (condizione di singolarit`a per gli angoli di Eulero), la derivata degli angoli di precessione e rotazione propria diviene indeterminata, in quanto si hanno a denominatore delle quantit`a che tendono a
0. Questo `e il maggiore problema posto dalla rappresentazione degli assetti
tramite rotazioni elementari.

16.3

Moti liberi del corpo rigido

Se sul corpo rigido non agiscono forze, il suo centro di massa C si muove di
C , per cui un riferimento con origine in
moto rettilineo uniforme a velocit`a v
C, orientato come il riferimento inerziale, `e anchesso inerziale.
Se poi sul corpo rigido non agiscono neppure coppie esterne, i principi di
conservazione del momento angolare e dellenergia cinetica stabiliscono che
`e costante in un riferimento inerziale, per cui nel rifer il vettore h
ma
imento di assi solidali al corpo avr`a modulo costante, h = h,
componenti variabili nel tempo, nel caso pi`
u generale;
I ,
`e costante
lenergia cinetica associata alla rotazione, Trot = 21
(propriet`
a indipendente dal riferimento in cui vengono proiettate le
variabili del moto).
1
La cosa pu`
o essere fatta per via analitica, ma viene omessa e si fornisce solo il risultato
finale.

16.3. MOTI LIBERI DEL CORPO RIGIDO

16.3.1

149

Poloide

Scrivendo i due principi di conservazione per componenti in un riferimento


di assi principali di inerzia si ha
h2 = Jx2 12 + Jy2 22 + Jz2 32
1
(Jx 12 + Jy 22 + Jz 32 )
T =
2
Dividendo la prima equazione per h2 e la seconda per T si ottengono le
equazioni di due ellissoidi,
22
32
12
+
+
(h/Jx )2 (h/Jy )2 (h/Jz )2

= 1

12
22
32
+
+
2Trot /Jx 2Trot /Jy 2Trot /Jz

= 1

Le componenti del vettore velocit`a angolare B = (1 , 2 , 3 )T espresse


in assi corpo devono soddisfare simultaneamente le due equazioni. Quindi,
lintersezione dei due ellissoidi fornisce landamento dellestremo del vettore
visto in assi principali di inerzia. La curva descritta dal punto di coordi,
nate (1 , 2 , 3 )T in FB `e detta poloide.

16.3.2

Erpoloide

Allo stesso tempo, la conservazione dellenergia cinetica implica che


1

h
T =
2
Dividendo ambo i membri per h e moltiplicandoli per 2 si ha che

h =

h
T
=2
h
h

`e fisso nel riferimento inerziale, il che significa che il vetIl versore h/h
ha una componente h lungo la direzione (costante) del momento
tore
visto
angolare che `e anch essa costante. Dunque lestremo del vettore ,

nel riferimento inerziale, si trova sempre su un piano perpendicolare a h


posto a distanza d dal centro di massa, detto piano invariante.
Si hanno dunque le seguenti propriet`a:

1. Gli atti di moto ammissibili devono mantenere gli incrementi di


sul piano invariate e tangenti allellissoide dellenergia cinetica, quindi
lellissoide di Poinsot `e tangente al piano invariate;
la
2. Dal momento che il punto di tangenza si trova sulla direzione di
sua velocit`
a istantanea `e nulla rispetto al centro di massa e dunque la
poloide rotola senza strisciare sul piano invariate.

150

CAPITOLO 16. MOTI DEL CORPO RIGIDO LIBERO

Il moto del corpo rigido pu`


o dunque essere descritto come il moto del
corpo di Poinsot che rotola senza strisciare sul piano invariate. Il punto
di tangenza fra la poloide e il piano invariate descrive una curva sul piano
invariate stesso detta erpoloide. Mentre la poloide `e sempre una linea
chiusa, lerpoloide, in generale, non lo `e.

16.3.3

Rotazione pura

La poloide degenera in un punto se il corpo rigido ruota intorno a uno


degli assi principali di inerzia. In questo caso, quindi, lellissoide di Poinsot
(solidale al corpo stesso) ruota mantenendo costante la direzione di uno
` possibile determinare la stabilit`a o meno
degli assi principali di inerzia. E
di questa condizione di rotazione per via grafica, analizzando la forma delle
poloidi. Si consideri la forma della proiezione delle poloidi lungo la direzione
3 (ovvero che la proiezione delle poloidi nel piano xy). Per farlo
dellasse
`e sufficiente eliminare la coordinata 3 fra le due equazioni di conservazione
del modulo del momento angolare e dellenergia cinetica, moltiplicando la
seconda per 2Jz e sottraendo la seconda equazione dalla prima. Si ottiene
lequazione
Jx (Jx Jz )12 + Jy (Jy Jz )12 = h2 2T Jz
Se Jz `e il massimo o il minimo momento di inerzia la proiezione delle
poloidi `e rappresentata da ellissi, in quanto i due coefficienti di 12 e 22 sono
concordi.2 Quando h2 2T Jz = 0 siamo nelle condizioni di rotazione pura
3 , ma tale condizione risulta stabile in quanto, se la perturbiamo,
intorno a
1 e
2
levoluzione delle due componenti di velocit`a angolare lungo gli assi
rimane confinata.
Viceversa, se Jz `e lasse principale di inerzia intermedio, i due coefficienti
hanno segno diverso, il che implica che la forma della proiezione della poloide
` ancora vero che per h2 2T Jz = 0 ci si trova
diviene quella di uniperbole. E
in condizioni di equilibrio per una rotazione pura, ma se la condizione viene
perturbata, le componenti 1 e 2 si allontanano da tale condizione. Dati i
principi di conservazione, anche 3 subir`a variazioni significative durante il
moto. La condizione di rotazione pura intorno allasse di inerzia intermedio
`e quindi instabile.

16.4

Caso assial simmetrico

16.4.1

Soluzione delle equazioni di Eulero per Jx = Jy

Levoluzione temporale delle componenti di B rimane incognita, anche se


conosciamo la sua traiettoria. In realt`a esiste una soluzione in forma
2
Ci si riconduce infatti a una funzione implicita del tipo a2 x2 +b2 y 2 = c2 , dove il segno
determina ellissi ad asse orizzontale o verticale

16.4. CASO ASSIAL SIMMETRICO

151

chiusa delle equazioni di Eulero per il caso triinerziale, in cui tutti e tre i
momenti principali di inerzia sono diversi fra loro. Tale soluzione, tuttavia,
`e estremamente complessa e viene tralasciata. Ma se il corpo rigido ha una
simmetria assiale, per cui due dei momenti principali di inerzia sono uguali,
le equazioni di Eulero ammettono una soluzione in forma chiusa. Si assuma
3 , per cui Jx = Jy = Jt `e il momento di
che lasse di simmetria inerziale sia
3 , mentre
inerzia trasversale, rispetto a un qualunque asse perpendicolare a
3 .
Jz = Ja `e il momento di inerzia intorno a
In assenza di coppie, le equazioni di Eulero in questo caso assumono la
formulazione
Jt 1 (Jt Ja )2 3 = 0
Jt 2 (Ja Jt )3 1 = 0

(16.3)

Ja 3 = 0
Dalla terza equazione si evince immediatamente che 3 (t) = , dove
`e costante. Sostituendo tale risultato nelle prime due equazioni si ha che
Jt 1 (Jt Ja )2 = 0
Jt 2 (Ja Jt )1 = 0
(16.4)
Dividendo entrambe le equazioni per Jt e ponendo (Jt Ja )/Jt = si ha
1 2 = 0
2 + 1 = 0
Derivando la prima equazione rispetto a t (
1 2 = 0) e sostituendo
lespressione di 2 ricavata dalla seconda ( 2 = 1 ) si ha che levoluzione
temporale di 1 `e governata dallequazione differenziale lineare omogenea
del secondo ordine

1 + 2 1 = 0
che ammette come soluzione
1 (t) = A sin(t) + B cos(t) = A0 sin(t + )
Osservando che 2 = (1/) 1 si ha che
2 (t) = A0 cos(t + )
Le costanti A0 e possono essere determinate dalle condizioni iniziali,
1 (0) = 10 e 2 (0) = 20 .
Si osservi che 12 + 22 = 12 = A20 `e costante. Pertanto le prime due
12 = 1
1 + 2
2
componenti della velocit`
a angolare descrivono un vettore
3 con pulsazione .
che gira intorno a

152

CAPITOLO 16. MOTI DEL CORPO RIGIDO LIBERO

a)

b)

12

12

Fig. 16.1: Coni di Poinsot per corpi oblati (Caso a, Ja > Jt ) e prolati
(Caso b, Ja < Jt ).

3 , il vettore velocit`a angolare


Inoltre il versore dellasse di simmetria,
=
12 +

3 ,
e il vettore momento angolare
= Jx 1
12 + Ja
1 + J y 2
2 + Jz
h
3 = Jt
3 ,
e
sono entrambi combigiacciono tutti sullo stesso piano , in quanto h
12 e
12 nelle sue rotazioni
3 . Il piano segue
nazioni lineari dei vettori
3 .
intorno a
e
3 `e tale
In un riferimento di assi solidali la distanza angolare fra
12 / = A0 / ed `e dunque costante, ragion per cui
descrive
che tan =
3 (Fig. 16.1). Tale cono
un cono di ampiezza intorno allasse di simmetria
`e fisso rispetto al corpo. Al tempo stesso anche la distanza angolare fra il
e
12 /Ja = (Jt /Ja ) tan .
3 `e costante, e pari a , con tan = Jt
vettore h
Per corpi oblati (Ja > Jt , come un disco o una moneta) si avr`a < , e
giace allinterno dellangolo formato
in questo caso il momento angolare h
e asse di simmetria
3 . Per corpi prolati (Ja < Jt ,
da velocit`
a angolare
come una matita o una mazza da baseball) risulta invece > , per cui `e
e
`e costante in un riferimento
a trovarsi fra h
3 . Dal momento che h

e il vettore velocit`a
inerziale, in tale riferimento il piano ruota intorno ad h
angolare descrive un cono di apertura , fisso nel riferimento inerziale.
Per corpi oblati il cono fisso nel riferimento inerziale si trova allinterno
del cono solidale al corpo (Fig. 16.1.a), mentre per corpi prolati i due coni

sono uno esterno allaltro (Fig. 16.1.b). Dal momento che lasse lungo

16.4. CASO ASSIAL SIMMETRICO

153

`e lasse di istantanea rotazione, in entrambi i casi il moto del corpo rigido


pu`
o essere descritto considerando il cono solidale al corpo che rotola senza
strisciare sul mantello del cono fisso nel riferimento inerziale.

16.4.2

Evoluzione degli angoli di Eulero

3 del riferiSi pu`o assumere senza alcuna perdita di generalit`a che lasse e
che, in assenza di coppie
mento inerziale sia parallelo al momento angolare h,
esterne, risulta inerzialmente costante. In questo caso, langolo di nutazione
risulta pari a ed `e costante. Sostituendo tale dato nelle equazioni che
regolano levoluzione degli angoli di Eulero in funzione dellevoluzione (nota)
delle componenti della velocit`
a angolare `e possibile definire in forma analitica landamento nel tempo dei parametri che descrivono lassetto del corpo
rigido.
= 0 e che sono note le evoluzioni temporali di
Ricordando che risulta
1 , 2 e 3 = , si ha che
sin sin
12 sin(t + ) =
sin cos
12 cos(t + ) =
cos +

(16.5)
(16.6)

Quadrando e sommando le prime due relazioni si ha che


2
2 sin2
= 12 / sin
=
12

per cui la derivata temporale dellangolo di precessione `e costante. Dividendo le prime due equazioni fra loro si ha
= = (Jt Ja )/Jt
tan(t + ) = tan = t + + k/2
Quindi anche la derivata dellangolo di rotazione propria `e costante.
Dalla terza equazione si ha che

= = Ja

cos cos Jt
ovvero il rateo di precessione `e proporzionale alla componente (costante) di
velocit`a angolare lungo lasse di simmetria ed `e maggiore di essa per corpi
oblati (Ja > Jt ) e inferiore per quelli prolati. Esplicitando dalla definizione
si ha anche che
di = ,
=

Ja

cos Jt Ja

Questultima relazione implica che per Jt > Ja (corpi prolati) i ratei di


precessione e rotazione propria sono concordi (ovvero hanno lo stesso segno).
Si parla in questo caso di precessione diretta. Al contrario, per corpi
e
sono discordi e si parla di precessione retrograda.
oblati, i segni di

154

CAPITOLO 16. MOTI DEL CORPO RIGIDO LIBERO

Capitolo 17

Corpo rigido vincolato


Le applicazioni pratiche per la dinamica del corpo rigido libero sono limitate
a quei corpi che si muovono in assenza di contatto con il suolo. Riguardano
dunque veicoli aerospaziali (aeroplani, elicotteri e satelliti) e quelli navali,
per i quali sono presenti tre gracidi libert`a rotazionali (rollio, beccheggio
e imbardata) e tre di traslazione (associati alle velocit`a di avanzamento,
scarroccio e sussulto). Nel caso di velivoli e natanti, tuttavia, giocano un
ruolo fondamentale le forze scambiate con il mezzo fluido nel quale il mezzo
stesso si muove. Solo nel caso di veicoli spaziali, dunque, si ha un corpo
rigido libero, in cui la dinamica di assetto risulta disaccoppiata da quella di
traslazione (governata dalle caratteristiche dellorbita percorsa dal centro di
massa), e dunque rappresentabile come quella di un corpo rigido libero.
In tutte le applicazioni terrestri, un corpo o un sistema di corpi risulta
soggetto a vincoli di varia natura, che ne limitano il moto. La presenza dei
vincoli `e ovviamente determinante nel definire i possibili moti ed equilibri
del corpo o del sistema di corpi che ne limitano i gradi di libert`a. La presenza o meno di attriti influenza tanto i moti (occorre una forza per vincere
leventuale resistenza allavanzamento) quanto gli equilibri. La possibilit`a
di definire le reazioni vincolari `e legata per`o alla possibilit`a di risolverle
rispetto agli atti di moto ammissibili. Questa possibilit`a non `e sempre scontata nellambito della teoria dei corpi rigidi.

17.1

Vincoli

17.1.1

Appoggio e scorrimento

Il primo e pi`e semplice vincolo `e quello di appoggio, in cui un corpo viene


limitato nel suo moto dalla presenza di una superficie che consente al corpo
di muoversi solo al di sopra di essa. In presenza di un campo gravitazionale
tale limitazione si traduce in un vincolo di appoggio, in cui il corpo in esame
rimane a contatto con la superficie stessa, fino a quando non subentrano
155

156

CAPITOLO 17. CORPO RIGIDO VINCOLATO

forze attive o inerziali che ne provocano il distacco. Si rammenta che il vincolo di appoggio `e anolonomo e rappresenta lesempio pi`
u tipico di vincolo
unilatero.
Se il vincolo risulta invece bilaterale, ovvero il corpo si deve muovere
sulla superficie, si ha un vincolo olonomo, in quanto il vincolo riduce di
uno il numero di gradi di libert`a del corpo (o sistema di corpi) in esame.
Se il corpo `e vincolato a muoversi lungo una data curva, i gradi di libert`a
eliminati diventano due e si parla di vincolo di scorrimento, in quanto il
corpo pu`
o scorrere lungo una guida.
Ideale
Nel caso ideale la reazione vincolare f v `e normale alla superficie (o alla
curva). In presenza della sola forza gravitazionale sono possibili equilibri
solo in punti in cui la superficie sia (almeno localmente) orizzontale. In
generale, la reazione vincolare `e pari alla risultante componente totale delle
forze di massa (forze gravitazionali e inerziali) in direzione normale alla
superficie di appoggio o di scorrimento.
Con attrito
In presenza di attrito si genera una forza in verso opposta o a quello della
del corpo. Nel caso
direzione di avanzamento, identificato dalla velocit`a v
di attrico secco si ha una forza proporzionale alla reazione vincolare f v in
direzione normale, indipendente dallestensione della superficie di contatto.
Si hanno due casi in presenza o in assenza di moto relativo fra corpo e
superficie.
In presenza di moto, lattrito `e dato da
f ad = d f v (
v /v),
dove d `e un coefficiente di attrito dinamico, dipendente dalla scabrosit`a
delle superfici fra le quali si realizza il contatto.
In assenza di moto relativo, lattrito statico mantiene il sistema in quiete
fino a quando la risultante delle forze in direzione tangenziale alla superficie
non diventano superiori alla massima forza di attrito che pu`o essere sviluppata dal contatto fra le due superfici e che va sotto il nome di attrito di
primo distacco. Quindi il corpo rimane in quiete se `e soddisfatta la relazione
f t s f v
dove s `e un coefficiente di attrito statico. Per superfici non lubrificicate si
ha che s > d .
Dal punto di vista pratico, un equilibrio `e possibile se la direzione della
risultante delle forze agenti sul corpo giace allinterno di un cono avente per

17.1. VINCOLI

157

asse la normale alla superficie di contatto e unapertura pari a = tan s .


Si osservi che la presenza di attrito statico consente di raggiungere equilibri
altrimenti impossibili. Ad esempio, un corpo pu`o essere in equilibrio su una
superficie in pendenza solo se lattrito statico pu`o compensare la componente
della forza peso lungo la direzione di massima pendenza della superficie di
contatto. Detta la pendenza della superficie, il corpo pu`o rimanere in
equilibrio solo se tan s .

17.1.2

Altre forme di attrito

Si hanno altre forze che si oppongono al moto di un corpo, come lattrito


viscoso, che determina una forza di resistenza allavanzamento proporzionale
alla velocit`
a,
f visc = c
v
o la resistenza aerodinamica, che `e la somma di diversi effetti (sforzi di taglio
nel mezzo fluido, campo di pressione e dipersione di energia turbolenta nella
scia) e pu`
o essere descritta in genere dalla formula

1
v
f aero = SCD v 2 ( )
2
v
dove `e la densit`
a del mezzo fluido, S `e una superficie di riferimento e CD
un coefficiente di resistenza.

17.1.3

Cerniera sferica

A tre gradi di libert`


a
Nella sua definizione pi`
u semplice, una cerniera sferica rappresenta il vincolo
che blocca la traslazione di un punto P di un corpo rigido, mantenendo tre
gradi di libert`
a rotazionali. Il centro di massa non sar`a dunque pi`
u libero
di traslare, ma dove`
a rimanere a una distanza d costante dal punto fisso P
ancorato al suolo.
passante per P , i tre gradi di libert`a roPrendendo una direzione a
tazionali possono essere identificati con gli angoli di azimut ed elevazione di
rispetto al piano orizzontale, pi`
. Nel caso di
a
u una rotazione intorno ad a
vincolo ideale senza attriti, una cerniera sferica a tre gradi di libert`a realizza
una forza, che deve bloccare i gradi di libert`a di traslazione, ma nessuna coppia. Dunque, la forza realizzata dal vincolo `e una forza con retta dazione
passante per il centro dello snodo.
A due gradi di libert`
a
Se il grado di libert`
a rotazionale `e bloccato, il numero di gradi di libert`a
` questo il vincolo tipico dei
residui scende a due (azimut ed elevazione). E
cannoni di una nave, che possono ruotare intorno a un asse verticale (langolo

158

CAPITOLO 17. CORPO RIGIDO VINCOLATO

viene chiamato brandeggio) ed essere alzati rispetto al piano orizzontale (alzo


del cannone) per regolare direzione e gittata del tiro. La canna, ovviamente,
non pu`
o ruotare intorno al suo asse.
si traduce nella
Lassenza del grado di libert`a di rotazione intorno ad a
presenza di unazione vincolare equivalente a una forza con retta dazione
. Questo significa che un
passante per lo snodo e una coppia intorno ad a
vincolo di questo tipo `e in grado di trasferire una coppia motrice, qualora
utilizzato per collegare due elementi (ad esempio un albero motore a un
` questo il caso di alberi motori con un giungo cardanalbero condotto). E
ico, necessario per permettere la trasmissione di potenza lungo assi lunghi,
soggetti a deformazioni non trascurabili.

17.1.4

Cerniera cilindrica

Se un corpo viene vincolato da due cerniere sferiche poste in P e Q, vengono


limitati 5 gradi di libert`a e resta libero il solo grado di libert`a di rotazione
` evidente che nella maggior parte
passante per P e Q.1 E
intorno allasse a
dei casi pratici il vincolo che limita le rotazioni ammissibili a quelle intorno a
viene realizzato tramite un dispositivo diverso da due cerniere
un solo asse a
sferiche, detto cerniera cilindrica.
Con scorrimento
non viene bloccato, il corpo
Se il grado di libert`
a di scorrimento lungo a
e si hanno due gradi di libert`a, uno di traslazione e
pu`
o traslare lungo a
uno di rotazione. Pertanto una cerniera cilindrica con scorrimento determina, nel caso ideale, reazioni vincolari date da due componenti di forza con
e due componenti di coppia intorno a due
risultante perpendicolare ad a
. Una cerniera cilindrica con scorrimento `e spesso
assi perpendicolari ad a
accompagnata da un vincolo di finecorsa, che limita la possibilit`a di scorrimento entro limiti prefissati. Il finecorsa rappresenta un altro esempio di
vincolo unilatero. Quando il vincolo di fine corsa risulta attivo, si blocca
anche il terzo grado di libert`a traslazionale e rimane il solo grado di libert`a
di rotazione.
Senza scorrimento
Se il grado di libert`
a di scorrimento risulta sempre bloccato, lunico moto
` questo il caso pi`
. E
possibile `e la rotazione intorno allasse a
u comune, in
quanto rappresenta tutti i meccanismi in cui siano presenti un asse fisso e un
elemento rotante in posizione preassegnata (le ruote di un autoveicolo, gli ingranaggi di un orologio, la manopola del volume di un impianto stereo, etc.).
1
viene bloccato
Si osservi che il grado di libert`
a di scorrimento lungo la direzione a
due volte e dunque tali vincoli non sono indipendenti.

17.1. VINCOLI

159

Il vincolo realizza quindi tre componenti di forza, in quanto la traslazione


del centro di massa del corpo vincolato risulta impedita, e due di coppia.

17.1.5

Cassetto

Se `e possibile lo scorrimento in una data direzione, ma sono impediti tutti


i gradi di libert`
a rotazionali, si ha il vincolo denominato cassetto. Esso
realizza due componenti di forza, normali alla direzione di scorrimento, e
tre componenti di coppia, che bloccano i tre gradi di libert`a rotazionali.

17.1.6

Incastro

Qualora il corpo rigido sia vincolato a un punto in modo tale che il vincolo
blocchi tutti i gradi di libert`
a di traslazione del punto vincolato e di rotazione
intorno ad assi passanti per esso, il moto del corpo risulta impedito. Un
singolo vincolo di incastro `e dunque in grado di portare a 0 il numero di
gradi di libert`
a residui del corpo e, per fare questo, deve essere in grado di
realizzare 3 componenti di forza e 3 di coppia, nel caso tridimensionale.

17.1.7

Carrello

Se un punto del corpo `e vincolato a seguire spostamenti lungo una direzione


assegnata, vengono bloccati due gradi di libert`a di traslazione e ne sopravvive solo uno. Il carrello `e dunque in grado di realizzare una reazione vincolare con due componenti nelle due direzioni perpendicolari alla direzione
di traslazione.

17.1.8

Vincolo di puro rotolamento

Gi`a discusso in precedenza, questo vincolo `e rappresentato dal rotolamento


di un corpo su una superficie scabra, in cui il punto di contatto, posto nel
punto di tangenza della superficie esterna del corpo con la superficie di appoggio, possiede una velocit`
a istantanea nulla. Lattrito `e fondamentale per
la realizzazione del vincolo di rotolamento, in quanto `e lattrito a garantire
che le due superfici che rotolano una sullaltra abbiano velocit`a relativa nulla
nel punto di contatto. Ma mentre in generale le forze di attrito, opponendosi
al moto, rappresentano una fonte di dissipazione di energia per il sistema
considerato, in questo caso, agendo nel punto di contatto nellistante in cui
esso ha velocit`
a relativa nulla, il lavoro svolto dallattrito, nel caso ideale,
risulta nullo.
Nei casi reali si ha un attrito volvente. Esso tiene conto, innanzi
tutto, delle dissipazioni di energia legate alla deformazione sia del corpo
che rotola quanto della superficie su cui rotola, caratterizzate in generale
da un coefficiente di restituzione inferiore a uno, per il quale lenergia di
deformazione accumulata nella fase di schiacciamento viene restituita solo

160

CAPITOLO 17. CORPO RIGIDO VINCOLATO

in parte durante la fase di rilassamento, dopo il passaggio del punto di


contatto. Al tempo stesso, la deformazione sia del corpo volvente quanto
della superficie fanno s` che:
1. il punto di contatto sia, nei casi reali, una superficie finita;
2. la reazione vincolare della superficie di appoggio non sia per questo
perfettamente normale ma inclinata in direzione opposta a quella di
moto.
Questo rende non nulla la componente di forza vincolare parallela al moto
e non nullo, quindi, il lavoro da essa svolto. Lattrito volvente pu`o essere
rappresentato tramite una forza diretta in direzione opposta al moto, proporzionale alla reazione vincolare in direzione perpendicolare alla superficie,
f av = v f v . La determinazione del coefficiente di attrito volvente v `e
di soluto determinata tramite metodi empirici.

17.2

Atti di moto ammissibili e labilit`


a

Si osservi che non sempre bloccare 6 gradi di libert`a di un corpo rigido (o i


6N gradi di libert`
a di un sistema di N corpi rigidi) consente di considerare
banalmente nulli gli atti di moto ammissibili e dunque il sistema in equilibrio
sotto lazione delle azioni vincolari. Si prenda il caso piano di unasta rigida,
bloccata a un estremo da una cerniera e allaltro estremo da un carrello.
Nel caso piano lasta rigida possiede 3 gradi di libert`a (due di traslazione
e uno di rotazione), per cui aver bloccato con una cerniera un estremo e con
un carrello laltro estremo ha eliminato apparentemente tutti i gradi di libert`
a. Questo `e certamente vero per spostamenti finiti, ma se la direzione
di traslazione del carrello `e perpendicolare alla direzione dellasta, latto di
moto di rotazione intorno alla cerniera `e ammissibile, in quanto uno spostamento infinitesimo del carrello non comporta una variazione di lunghezza
dellasta. Considerando che nei vincoli reali si hanno sempre dei giochi, `e
chiaro che lasta potr`
a in realt`a muoversi (anche se di poco) ruotando intorno
allasse della cerniera.
Se invece il carrello vincola la traslazione del secondo estremo lungo
una direzione non normale allasta, una traslazione anche infinitesima del
carrello comporterebbe una variazione proporzionale di lunghezza dellasta,
non ammissibile per il vincolo di rigidezza. In questo caso non vi `e alcun
atto di moto ammissibile e lasta `e bloccata.
Due aste connesse al suolo e fra di loro da cerniere cilindriche costituiscono un sistema senza gradi di libert`a solo se le due aste non sono collineari.
Se diventano collineari si ha nuovamente un atto di moto ammissibile e,
dunque, nei casi reali, un moto piccolo, ma finito del sistema (`e il problema
del cancello).

17.3. SPOSTAMENTI VIRTUALI REVERSIBILI E IRREVERSIBILI161

17.3

Spostamenti virtuali reversibili e irreversibili

Nel caso di un sistema olonomo, tutti gli spostamenti virtuali sono reversibili. Se infatti si rappresenta la configurazione del sistema in termini di
n coordinate generalizzate qk indipendenti, ciascuna coordinata pu`o essere
variata in modo arbitrario e, in particolare, il segno della variazione qk pu`o
essere positivo o negativo. In questo caso si ricorda che vale il principio dei
lavori virtuali secondo il quale il lavoro virtuale delle forze generalizzate si
annulla in una configurazione di equilibrio, il che equivale alla richiesta che,
in una condizione di equilibrio tutte le forze generalizzate Qk si annullino.
Se invece il sistema `e soggetto a vincoli unilateri esso diviene anolonomo.
Un vincolo unilatero pu`
o essere spesso rappresentato da una o due disequazioni del tipo `infk qk `supk , dove `infk e `supk rappresentano i limiti inferiore e superiori alle variazioni ammesse per qk . Questo `e possibile
quando il vincolo opera su una sola delle coordinate generalizzate, del sistema e non sulle altre.2 .
Le configurazioni possibili per un sistema soggetto a vincoli unilateri si
classificano in due categorie: configurazioni ordinarie, tali che nessun
vincolo unilatero `e attivo, e configurazioni di confine, in cui uno o pi`
u
vincoli unilateri risultano attivi. Nel primo caso gli spostamenti virtuali
ammissibili sono reversibili, in quanto non soggetti ad alcun vincolo. Nel
secondo, invece, si potranno avere solo spostamenti virtuali positivi (qk 0),
se `e attivo il vincolo inferiore (`infk = qk ), o spostamenti virtuali negativi
(qk 0), se `e attivo quello superiore (qk = `supk ). Se lo spostamento virtuale
deve avere un segno predeterminato, allora esso diviene irreversibile.
A questo punto la condizione di equilibrio di un sistema soggetto a vincoli unilateri non attivi `e indistinguibile da quella di un sistema olonomo,
in quanto in assenza di vincoli attivi tutti gli spostamenti virtuali sono reversibili e, dunque, arbitrari e la condizione di equilibrio `e sempre espressa
dalla nullit`
a delle forze generalizzate, ovvero dalla nullit`a del lavoro virtuale.
Se viceversa un vincolo unilatero `e attivo, gli spostamenti virtuali di una
o pi`
u coordinate generalizzate devono avere un segno predeterminato. In
questo caso la configurazione `e di equilibrio solo se il lavoro delle componenti
generalizzate delle forze attive risulta negativo, ovvero in verso opposto allo
spostamento virtuale ammissibile. Questo implica che le forze attive tendono a spingere il sistema considerato oltre il vincolo unilatero, e solo la
presenza del vincolo, che esplica una reazione sul sistema stesso, impedisce
tale passaggio. Pertanto per avere un equilibrio la forza generalizzata non
deve pi`
u annullarsi, ma solo avere un segno predeterminato.

2
Pi`
u in generale, un vincolo unilatero sar`
a rappresentato da una disequazione nella
forma f (q1 , q2 , ..., qn ) 0.

162

CAPITOLO 17. CORPO RIGIDO VINCOLATO

Capitolo 18

Rotazioni a un grado di
libert`
a
Quando i vincoli presenti nel sistema non bloccano tutti i gradi di libert`a
disponibili, il corpo o i corpi che lo costituiscono possono muoversi e avere
una loro dinamica, compatibile con i vincoli imposti. Si consideri a mo
desempio unasta rigida pesante di lunghezza ` i cui estremi A e B sono
vincolati a scorrere lungo due direzioni prefissate, una orizzontale lungo
lasse x per A e una verticale lungo y per B. Il sistema `e piano (3 gradi di
libert`a) ma la direzione di scorrimento per due punti dellasta `e vincolata,
e questo sottrae due gradi di liberti`a. Ne resta dunque uno solo e si pu`o
scegliere come coordinata generalizzata che rappresenta la posizione del sistema una coordinata fra xA , yB e (dove `e langolo compreso fra lasta
e la verticale locale). Scelta la coordinata generalizzata, `e possibile determinare le altre due in funzione di essa e avere la posizione dellasta descritta
in modo completo.
In generale `e spesso possibile determinare le reazioni vincolari dalle
equazioni della dinamica, in modo tale che forze e momenti sviluppati dai
vincoli inducano la variazione osservata per la posizione e lassetto del corpo
considerato. In questo caso il sistema `e detto labile, in quanto i vincoli cui `e
sottoposto consentono un atto di moto. La condizione di labilit`a `e ottenuta
anche quando latto di moto ammissibile `e solo virtuale.

18.1

Rotazione rispetto a un asse fisso

Fra tutti i possibili vincoli cui pu`o essere sottoposto un corpo rigido, `e di
particolare interesse nelle applicazioni pratiche il vincolo che impone al corpo
di ruotare intorno a un asse fisso. La tipologia del vincolo `e la stessa sia
per casi in cui il moto di rotazione viene mantenuto a lungo in una data
direzione (le ruote di un treno, il mandrino di un trapano, lingranaggio
di un orologio), sia per rotazioni finite di ampiezza limitata che avvengono
163

164

`
CAPITOLO 18. ROTAZIONI A UN GRADO DI LIBERTA

alternativamente in versi opposti (ad esempio una finestra o una porta, una
biella, etc.).
Dal punto di vista cinematico il problema `e estremamente semplice in
quanto `e presente un solo grado di libert`a, , dove `e langolo compreso
, uno solidale
fra le normali a due semipiani uscenti dallasse di rotazione a
al corpo e laltro fisso rispetto a terra. La velocit`a angolare del corpo sara
a.
=
quindi data da

Le incognite dinamiche includono laccelerazione angolare intorno ad a


e le reazioni vincolari prodotte dalla cerniera cilindrica che, nel caso ideale,
produce tre componenti di forza e due componenti di coppia intorno ad assi
.
perpendicolari ad a
Se si proietta la seconda equazione cardinale della dinamica lungo la
,
direzione di a

dh
a+m
v) a
= (m

a
dt
si ha che
Ia = ma
aa
, ma = m
`e la
dove Ia `e il momento di inerzia del corpo intorno ad a
delle coppie attive agenti sul corpo rotante e i vincoli
componente lungo a
v a
, sicche m
= 0.
non producono coppie intorno ad a
Bilanciamento statico
A questo punto `e possibile determinare le forze e i momenti sviluppati dai
vincoli. Consideriamo innanzi tutto il moto del centro di massa C. Se esso
, avremo che
si trova a distanza d da a
m

d
vC
= f a + f v
dt

1 sia un asse solidale al corpo perpendicolare ad a


=e
3 e
Assumendo che e
passante per C, risulta
e3 e
e2
C = (d)
1 = (d)
v
e

d
vC
e2 + (d2 )
e2 (d2 )
2 = (d)
= (d)
e3 e
e1
dt
Dunque la forza vincolare risulta pari a
e2 (d2 )
f v = m [(d)
e1 ] f a

Assumendo per semplicit`a un moto rotatorio a velocit`a costante, = ,


cos` che = 0 e tralasciando le forze attive, la reazione vincolare f v deve
bilanciare la risultante delle forze centrifughe md2 agente sul centro di

18.1. ROTAZIONE RISPETTO A UN ASSE FISSO

165

` evidente che
massa, quando questo si trova fuori dallasse di rotazione. E
1 e si traduce quindi in una sollecitazione
la reazione vincolare ruota con e
ciclica con pulsazione che si scarica sui cuscinetti che garantiscono la
, sollecitazione che si annulla se il centro di massa
rotazione intorno ad a
.
giace su a
`e detto
Definizione 1 Un copro rigido libero di ruotare intorno a un asse a
bilanciato staticamente se il suo centro di massa C giace sullasse di
.
rotazione a
Bilanciamento dinamico
= I ,
dove I `e il tensore di inerzia calcolato
Ricordando che, in generale, h
rispetto a una data terna solidale al corpo (non necessariamente baricen abbia una sola componente diversa da 0 (quella
trica!), nel caso in cui
e
3 nellesempio in esame) si ha che
lungo a
= I13
e1 + I23
e2 + Ia
e3
h
dove I13 e I23 sono i momenti misti. In questo caso, dunque, si ha che

dh
dt

1 + I23 e
2 + Ia e
3 ) + 2 e
3 (I13 e
1 + I23 e
2 + Ia e
3 ) =
= (I13 e
1 + I23 e
2 + Ia e
3 ) + 2 (I13 e
2 I23 e
1 )
= (I13 e

3 e ricordando che la cerniera


Assumendo che lunica coppia attiva sia ma e
e
3 , risulta
cilindrica non fornisce coppia intorno ad a

dh
a=
m
dt
1 + (I23 + I13 2 ) e
2
= (I13 I23 2 ) e

v =
m

Come si vede chiaramente dalluiltima equazione, i vincoli devono svilup1 e e


2 che ruotano con il corpo e producono
pare una coppia intorno agli assi e
dunque una sollecitazione ciclica sui cuscinetti, se i momenti di inerzia misti
sono non nulli. Solo lannullarsi dei momenti misti I13 e I23 consente di
risulta essere un asse
evitare questa sollecitazione. In questo caso lasse a
principale di inerzia.
La sollecitazione generata dai momenti di ineriza misti pu`o essere immaginata come la risultante delle forze centrifughe di due masse identiche,
che forma con lasse di rotazione a
un angolo
collocate lungo un asse b
, il loro
diverso da /2. Se le masse sono poste alla stessa distanza da a
e la forza centrifuga sviluppata dalla rotazione
centro di massa giace su a
ha risultante nulla, in termini di forza, ma produce una coppia non nulla
`e normale a a
tale
che si scarica sui supporti dellasse di rotazione. Solo se b
momento si annulla, il che equivale a richiedere lannullarsi dei momenti di
inerzia misti.

166

`
CAPITOLO 18. ROTAZIONI A UN GRADO DI LIBERTA

`e detto
Definizione 2 Un copro rigido libero di ruotare intorno a un asse a
`e un asse princibilanciato dinamicamente se il suo asse di rotazione a
e velocit`
pale di inerzia, nel qual caso i vettori momento angolare h
a angolare
risultano entrambi paralleli ad a
stesso.

18.2

Rotolamento senza strisciamento

Consideriamo ora il caso di un corpo cilindrico che rotola senza strisciare su


una superficie scabra inclinata di un angolo rispetto al piano orizzontale.
Esiste in questo caso una relazione cinematica fra langolo di rotazione del
cilindro e la distanza percorsa dal suo centro di massa in direzione parallela
al piano inclinato, s = r. Esiste dunque un vincolo cinematico fra la velocit`a
del ceontro di massa vC = s e la velocit`a angolare = vC /R.
Lenergia cinetica del sistema `e quindi pari a
1
1
2
T = mvC
+ J 2 .
2
2
Ipotizzando che il disco sia omogeneo, il suo momento di inerzia `e dato
da J = 12 mR2 e dunque
3
2
T = mvC
.
4
Lenergia potenziale `e data dalla sola energia potenziale gravitazionale,
V = mgh = mg(H s sin ) e quindi lequazione del moto, ottenuta scrivendo
lequazione di Lagrange per la coordinata generalizzata s `e data da
2
s = g sin
3
A questo punto `e posibile determinare le reazioni vincolari normale e tangenziale (attrito) dalla prima equazione cardinale della dinamica proiettata
lungo le direzioni perpendicolare e parallela al piano inclinato:
m
yC = mg cos + fn = 0 fn = mg cos
m
xC = mg sin + ft
dove nellultima equazione `e possibile porre x
C s = 23 g sin e dunque
1
ft = mg sin .
3
Si osservi che per avere rotolamento senza strisciamento, la forza di attrito deve essere ammissibile, ovvero deve soddisfare la disequazione
ft s fn tan 3s
Per inclinazioni superiori (o coefficienti di attrito che si riducono per una
variazione di scabrosit`
a della superficie) la ruota slitta e i due gradi di libert`a

18.2. ROTOLAMENTO SENZA STRISCIAMENTO

167

e s non sono pi`


u legati da una relazione cinematica. In questo caso occorre
riscrivere le due equazioni per la traslazione e la rotazione separatamente.
Si osservi che, in presenza di forze dissipative che compiono in lavoro non
nullo, occorre rappresentare la forza generalizzata ft = d fn data dallattrito
dinamico.

168

`
CAPITOLO 18. ROTAZIONI A UN GRADO DI LIBERTA

Parte IV

Stabilit`
a

169

Capitolo 19

Stabilit`
a: prime definizioni
Il concetto di stabilit`
a `e familiare e intuitivo anche in contesti non specialistici, dove un sistema `e detto stabile se le perturbazioni cui esso `e inevitabilmente sottoposto non ne alterano in modo considerato critico le condizioni.
Il concetto di stabilit`
a `e fondamentale in moltissime branche delle discipline
tecnicoscientifiche. In questi contesti, per`o, diviene necessario fornire una
formulazione matematica che permetta di definire in termini quantitativi
la condizione di stabilit`
a o instabilit`a di un sistema, e in questo caso le cose
diventano molto meno banali.
Peter Hughes cita ben 35 diverse definizioni matematiche di stabilit`a di
applicabilit`
a generale e un numero indefinito, se la definizione `e riferita ad
ambiti disciplinari specifici. Fortunatamente se si rimane nellambito della
Meccanica, `e sufficiente utilizzare un numero molto inferiore, anche se non
piccolissimo, di definizioni. Uno dei primi ambiti in cui si `e formulato un
requisito matematico per la nozione di stabilit`a `e quello della Meccanica
Celeste, in cui Lagrange defin` il moto di un astro rispetto a un altro come
stabile se la distanza fra i due corpi rimane finita. Si pu`o dunque dire che
un sistema meccanico `e stabile secondo Lagrange se il moto degli elementi
che lo compone rimane limitato.
` evidente che una nozione cos` blanda di stabilit`a `e di scarsa utilit`a
E
in ambiti diversi dalla Meccanica Celeste. Se il moto di un sistema rimane s` limitato, ma una perturbazione causa delle deviazioni molto grandi
dallevoluzione che si avrebbe in assenza di essa, `e chiaro che difficilmente si
` dunque necessario
definirebbe tale situazione come stabile. E
1. fornire un limite superiore allampiezza del moto e
2. fare in modo che tale limite divenga inferiore se la perturbazione diviene meno intensa.
Poste queste premesse, la definizione pi`
u utilizzata della nozione di stabilit`a `e di gran lunga quella proposta dal matematico russo Lyapunov.
171

` PRIME DEFINIZIONI
CAPITOLO 19. STABILITA:

172

19.1

Moti ed equilibri L-stabili

19.1.1

Definizioni preliminari

Si consideri un sistema il cui stato `e descritto dalle variabili x = (x1 , x2 , . . . , xn )T


Rn . Si assuma che la sua dinamica sia rappresentata da un sistema di
equazioni differenziali ordinarie del tipo
x = f (t, x)
dove f (, ) = R Rn Rn `e un insieme di n funzioni algebriche che
soddisfano le condizioni del teorema di Cauchy per lesistenza e lunicit`a
della soluzione x(t) caratterizzata dalle condizioni iniziali x(t0 ) = x0 . La
soluzione pu`
o essere scritta nalla forma
x(t) = (t; t0 , x0 )
notazione in cui si evidenziano la dipendenza dello stato del sistema tanto
dal tempo, quanto dalle condizioni iniziali scelte. Nello spazio Rn , infine, `e
definita una norma tale che
x 0
x = 0 se e solo se x = 0
x1 + x2 x1 + x2
kx = kx

19.1.2

Requisito per la stabilit`


a secondo Lyapunov

Definizione 3 Una traiettoria x(t) del sistema `e detta stabile secondo


Lyapunov o Lstabile se per ogni > 0 arbitrariamente scelto esiste un
numero 0 < tale che risulti
(t; t0 , x0 + x) (t; t0 , x0 ) < , t > t0
se x < .
La richiesta posta da Lyapunov `e dunque decisamente pi`
u forte di quella
posta da Lagrange, in quanto si richiede che la soluzione perturbata (dove
la perturbazione `e sulle condizioni iniziali) possa rimanere arbitrariamente
vicina a quella di partenza.
Fra tutti i moti possibili per un sistema, particolare interesse hanno
spesso quelli che sono definiti i suoi equilibri. Nella formalizzazione matematica adottata in questo capitolo, il sistema `e in equilibrio se le variabili che
ne descrivono lo stato rimangono costanti nel tempo. Detto xe un punto di
equilibrio, si deve avere dunque che
x = f (t, xe ) = 0

19.2. DISTURBI E INCERTEZZE

173

dal che si evince banalmente che x(t) = (t; t0 , xe ) = xe .


Applicando la definizione sopra riportata di Lstabilit`a a un punto xe
di equilibrio, si dice che esso `e stabile se, per ogni > 0, esiste un positivo
tale che perturbando la condizione iniziale x0 = xe + x con x il moto
che ne scaturisce `e tale che (t; t0 , xe + x) xe < .

19.1.3

Altre definizioni

Si osservi che nella definizione di Lstabilit`a il valore di dipende in genere


non solo dal valore di scelto, ma anche da t0 . Nei casi in cui non vi sia
dipendenza di da t0 il moto `e detto uniformemente stabile. Un moto `e
instabile se non `e Lstabile.
Se esiste un valore A tale che
(t; t0 , x0 + x) (t; t0 , x0 ) 0
per x < A , la soluzione x(t) = (t; t0 , x0 ) `e attrattiva. Una soluzione che
`e allo stesso tempo attrattiva e Lstabile `e detta asintoticamente stabile.
Quando tutte le traiettorie del sistema convergono verso una stessa soluzione
x(t), essa `e detta globalmente asintoticamente stabile.
Si osservi come la stabilit`
a asintotica costituisca una requisito particolarmente forte, in quanto si richiede che la dinamica del sistema sia tale da
compensare da sola una perturbazione di ampiezza finita, in modo tale che
la traiettoria dello stato ritorni motu proprio verso la soluzione non perturbata. Nel caso di soluzione globalmente asintoticamente stabile lintorno
finito della perturbazione si estende allintero spazio dello stato Rn . Questo
significa che tutti i moti del sistema convergono verso ununica traiettoria,
che rappresenta dunque il comportamento limite del sistema a partire da
condizioni iniziali arbitrarie.
Questultima propriet`
a `e particolarmente utile per sistemi controllati a
ciclo chiuso, in quanto implica che il sistema di controllo `e in grado di compensare qualunque perturbazione, riportando il sistema verso il suo comportamento nominale. Si osservi per`o che la richiesta asintotica implica che
le soluzioni nominale e perturbata si avvicinano sempre pi`
u, ma non si pu`o
avere una convergenza sulla soluzione nominale in tempo finito se il sistema
soddisfa le condizioni di esistenza e unicit`a della soluzione poste dal teorema di Cauchy. Una convergenza in tempo finito pu`o essere ottenuta solo
da sistemi di tipo discontinuo.

19.2

Disturbi e incertezze

Insieme alle incertezze sulle condizioni iniziali, un sistema presenta, in genere,


delle incertezze anche sulla dinamica in quanto il modello matematico utilizzato per descrivere levoluzione del suo stato `e sempre basato su una serie di

174

` PRIME DEFINIZIONI
CAPITOLO 19. STABILITA:

ipotesi che rappresentano inevitabilmente una idealizzazione e/o una semplificazione della realt`
a fisica delloggetto o sistema studiato. Inoltre i coefficienti numerici che ne rappresentano le caratteristiche (e.g. i momenti di
inerzia di un corpo rigido e la posizione del suo centro di massa) sono spesso
noti con un certo grado di approssimazione e quindi il comportamento del
sistema reale zar`
a influenzato dalla differenze fra il valore effettivo di tali
parametri e quelli assunti in sede di modellizzazione.

19.2.1

Stabilit`
a totale

Si consideri un sistema nella forma


x d = f (t, xd ) + f (t)
dove il termine aggiuntivo f (t) rappresenta un disturbo il cui modello
matematico rimane ignoto, ma di cui sia possibile fornire una norma. La
soluzione
xd (t) = (t; t0 , x0 )
di unequazione differenziale che presenta un termine ignoto rimane, ovviamente, incognita, ma `e spesso possibile definire delle maggiorazioni tali che,
se il disturbo (ignoto) f (t) ha una norma inferiore a un valore dato, allora
anche la soluzione del sistema incerto si mantiene nellintorno di quella del
sistema nominale, con f (t) = 0
Definizione 4 Una traiettoria x(t) del sistema x d = f (t, xd ) + f (t) `e
detta totalmente stabile se per ogni > 0 arbitrariamente scelto esistono
due valori, e , 0 < e > 0, tale che risulti
(t; t0 , x0 + x) (t; t0 , x0 ) < , t > t0
se f (t) < per t t0 e x < .
Rispetto alla Lstabilit`a, la stabilit`a totale richiede che la perturbazione
del moto in condizioni nominali rimanga limitata non solo in presenza di una
perturbazione sulle condizioni iniziali, ma anche in presenza di un disturbo
che agisca in modo permanente sul sistema.

19.2.2

Stabilit`
a strutturale

Leffetto delle discrepanze fra i valori nominali dei parametri e quelli effettivi pu`
o essere studiata esplicitando tale dipendenza nella formulazione del
modello matematico del sistema,
x = f (t, x; p)

` DI MOTI PERIODICI
19.3. STABILITA

175

dove il vettore p Rp raccoglie i parametri che descrivono le caratteristiche


del sistema considerato. Se il valore di tali parametri `e incerto o noto con
unaccuratezza finita, `e possibile porre la soluzione nella forma
xu (t) = p (t; t0 , x0 + x; p + p)
Si osservi che, in presenza di incertezze parametriche, `e possibile studiare in modo sistematico, anche se spesso solo euristico, gli effetti delle incertezze stesse sulla dinamica. In questo caso non si pu`o pretendere che, in
presenza di una variazione dei parametri, la soluzione (incerta) del sistema
perturbato rimanda arbitrariamente vicina a quella del sistema nominale,
tuttavia si pu`
o considerare la struttura delle soluzioni e richiedere una sorta
di somiglianza topologica, ovvero un comportamento quantitativamente
diverso, ma qualitativamente analogo. Questa propriet`a `e detta stabilit`
a
1
strutturale o robustezza.
Definizione 5 Un sistema scritto nella forma x = f (t, x; p) `e detto strutturalmente stabile (o robusto) se esiste un numero reale $ > 0 tale
che, per p < $ la struttura topologica delle soluzioni del sistema xu (t) =
p (t; t0 , x0 + x; p + p) rimane invariata.
Un esempio molto elementare di stabilit`a e instabilit`a strutturale `e dato
dalloscillatore armonico non forzato, la cui equazione del moto per piccole
oscillazioni `e ben nota:
x
+ 2 x + 2 x = 0
Il sistema presenta un punto di equilibrio x = 0 che risulta asintoticamente stabile per < 0, stabile secondo Lyapunov (ma non pi`
u attrattivo)
per = 0, e instabile per > 0.
Forme pi`
u complesse di incertezza riguardano la presenza di dinamiche
non modellizzate nel ricavare le equazioni del moto del sistema. Un esempio
semplice ma paradigmatico `e quello della dinamica delle deformazioni elastiche che viene ignorata quando si fa lipotesi di rigidezza nel descrivere un
corpo o un sistema di corpi. Anche in questo caso `e possibile definire (con
complessit`
a matematiche ben maggiori) la nozione di robustezza.

19.3

Stabilit`
a di moti periodici

Si consideri un sistema caratterizzato da una soluzione xT (t) periodica,


ovvero tale che xT (t + T ) = xT (t), dove T `e il periodo delloscillazione
dello stato.2 Se il sistema viene perturbato in modo tale che il periodo
1

Il primo termine `e pi`


u utilizzato nelle analisi dinamiche di strutture e sistemi meccanici, mentre il secondo `e pi`
u utilizzato nella letteratura controllistica.
2
Un esempio noto di un sistema siffatto `e quello fornito dalle equazioni di Eulero, per
le quali landamento delle componenti della velocit`
a angolare nel dominio del tempo `e
periodico.

176

` PRIME DEFINIZIONI
CAPITOLO 19. STABILITA:

della soluzione nominale e due quella perturbata sono anche solo poco diversi, le due soluzioni tenderanno scostarsi una dallaltra. Tuttavia, in molti
casi pratici, pu`
o essere sufficiente richiedere che le due traiettorie rimangano
vicine nello spazio dello stato, senza preoccuparsi del fatto che lo sfasamento
fra di esse aumenti nel tempo a causa della diversa frequenza di oscillazione.
Il sistema `e certamente stabile dal punto di vista strutturale (la topologia delle soluzioni rimane infatti la stessa), ma le soluzioni dei due sistemi
non rimangono arbitrariamente vicine nel dominio del tempo, ma solo nello
spazio dello stato. Poincare ha introdotto in questo ambito il concetto di
stabilit`
a orbitale.
Definizione 6 Una soluzione periodica xT (t) `e detto orbitalmente stabile se, per ogni > 0 arbitrariamente scelto, esistono un numero reale > 0
e un istante t tali che risulti
(t; t0 , xT (t0 ) + x) xT (t) < , t > t0
se x < .
Definizione 7 Una soluzione periodica xT (t) `e asintoticamente orbitalmente stabile se `e orbitalmente stabile e inoltre risulta
(t; t0 , xT (t0 ) + x) xT (t) 0 per t .

Capitolo 20

Stabilit`
a di un equilibrio
20.1

Linearizzazione nellintorno di un equilibrio

Si consideri un sistema dinamico autonomo nella forma


x = f (x)
e si assuma che esista un equilibrio nellorigine dello spazio dello stato,
xe = 0, tale che f (0) = 0. Tale scelta pu`o essere fatta senza perdita di
generalit`
a, visto che per un sistema autonomo, ci si pu`o sempre ricondurre
a tale condizione con una semplice traslazione dellorigine.
Sviluppando le funzioni f (x) in serie di Taylor intorno allorigine si ha
che
x = f (0) + Ax + O(x2 ),
dove

f
A=
=
x e

f1
x1 e

f1
x2 e

f2
x1 e

f2
x2 e

fn
x1 e

fn
x2 e

f2

xn e

fn

xn e

f1
xn e

`e la matrice Jacobiana formata con le derivate parziali delle diverse funzioni


calcolate nel punto di equilibrio e f (0) = 0 per lipotesi fatta di equilibrio
nellorigine. Se si considerano piccole deviazioni dello stato dallorigine, i
termini di ordine superiore al primo possono essere ignorati e il sistema di
equazioni differenziali viene linearizzato, ovvero la sua dinamica `e rappresentata, per perturbazioni sufficientemente piccole, da un sistema di equazioni
differenziali ordinarie lineari.
177

` DI UN EQUILIBRIO
CAPITOLO 20. STABILITA

178

20.2

Soluzione di unequazione differenziale lineare a coefficienti costanti

La soluzione del sistema di n equazioni differenziali lineari ordinarie del


primo ordine x = Ax pu`o essere scritta nella forma di esponenziale di matrice,1
x(t) = [etA ] x0
che soddisfa la condizione iniziale x(t0 ) = x0 . Prendendo la definizione di
esponenziale di matrice, si ha che
etA = tI + tA +

t2 2 t3 3
A + A + ...
2
3!

si ha infatti che
t2
d
([etA ] x0 ) = (A + tA2 + A3 + . . . ) x0
dt
2!
= A (I + tA+

20.3

t2 2
A + . . . ) x0 = A [etA ] x0 = Ax(t)
2!

Condizioni per la stabilit`


a

Se la matrice Jacobiana A calcolata nel punto di equilibrio ammette n autovalori distinti (o almeno n autovettori indipendenti q j organizzati per
colonne nella matrice Q) si pu`o riscrivere la soluzione nella forma
x(t) = Q [et ] Q1 x0
La matrice Q1 proietta la condizione iniziale x0 sugli autovettori che sono
linearmente indipendenti. Detta q j la jesima riga della matrice Q1 , il
coefficiente j = q j x0 `e detto ampiezza modale della condizione iniziale
rispetto al modo j, dove il jesimo modo `e rappresentato dalla coppia autovalore e autovettore, (j , q j ). Ciascun coefficiente j viene poi moltiplicato
per ej t e successivamente per la jesima colonna della matrice Q, ovvero
per il jesimo autovetture. La soluzione `e dunque ottenuta come sovrapposizione dellevoluzione delle ampiezze modali, che vanno a moltiplicare
ciascuna lautovettore corrispondente, ovvero
x(t) = q 1 1 e1 t + q 2 2 e2 t + + q n n en t
Dal momento che la matrice di stato A `e reale, il polinomio caratteristico
ha coefficienti reali e radici che possono essere o reali o a coppie di soluzioni
1

Vedasi lapposita appendice posta alla fine del capitolo.

` PER SISTEMI NONLINEARI


20.4. STABILITA

179

complesse coniugate. Ad ogni autovalore reale corrisponde un modo esponenziale. Se lautovalore `e reale e negativo, lampiezza modale corrispondente converge a 0, viceversa se `e reale positivo, essa diverge. Questo implica che il sistema `e instabile, in quanto lo stato si allontana dallorigine,
lungo la direzione dellautovettore corrispondente allautovalore positivo.
A una coppia di autovalori complessi coniugati, cc = a ib, corrispon cc e, di conseguenza, sono
dono due autovettori complessi coniugati, q cc e q
complesse coniugate anche le ampiezze modali iniziali, . Utilizzando la formula di Eulero, ei = cos +i sin `e per`o possibile considerare solo coefficienti
reali. Infatti si ha che
cc
q cc e(a+ib)t + q
e(aib)t = eat [q c cos(bt) + q s sin(bt)]
dove q c e q s sono combinazioni lineari delle parti reale e immaginaria dei
due autovettori coniugati. Dunque il moto associato a una coppia di autovalori e autovettori complessi coniugati corrisponde a un moto oscillatorio di
ampiezza modulata dal termine eat . Se la parte reale dellautovalore complesso `e negativa, lampiezza delle oscillazioni si riduce nel tempo. Viceversa,
se a > 0 lampiezza delle oscillazioni aumenta e lo stato del sistema diverge,
ovvero il sistema `e instabile.
Quindi, se gli autovalori sono tutti a parte reale negativa, tutte le componenti modali della condizione iniziale, = Q1 x0 , decrescono nel tempo
in modo monotono, se lautovalore `e reale negativo, in modo oscillatorio,
con oscillazioni di ampiezza decrescente, per coppie di autovalori complessi
coniugati. Dunque in questo caso la perturbazione iniziale decade nel tempo
e converge asintoticamente a zero. Pertanto `e possibile stabilire che
Teorema 11 Condizione sufficiente affinche un punto di equilibrio sia asintoticamente stabile `e che tutti gli autovalori della matrice Jacobiana A =
f /xe calcolata nel punto di equilibrio xe siano a parte reale negativa.
Teorema 12 Se la parte reale di uno o pi`
u autovalori risulta positiva, il
sistema `e instabile.
Teorema 13 Il sistema lineare risulta Lstabile in presenza di un autovalore a parte reale nulla o un autovalore reale nullo solo se gli autovalori sono
tutti distinti.
In presenza di autovalori a parte reale nulla, la stabilit`a del sistema non
pu`o essere determinata dallo studio degli autovalori se gli autovalori non
sono distinti.

20.4

Stabilit`
a per sistemi nonlineari

Ricordando che il sistema di n equazioni differenziali ordinarie del primo


ordine x = Ax `e stato ottenuto dalla linearizzazione di un sistema non

180

` DI UN EQUILIBRIO
CAPITOLO 20. STABILITA

lineare nella forma x = f (x), avendo assunto (senza perdita di generalit`a)


lesistenza di un equilibrio xe nellorigine dello spazio dello stato, occorre a
questo punto capire quale sia la relazione fra la stabilit`a del punto x = 0
per il sistema lineare e quella del punto di equilibrio del sistema non lineare
originale.
Si ipotizzi che il punto di equilibrio in esame sia iperbolico, ovvero che
nessuno degli autovalori della matrice A = f /xe abbia parte reale nulla.
Sotto questa ipotesi, il teorema di HartmanGrobman stabilisce che

Teorema 14 Se f (x) `e una funzione di classe almeno C 1 , un punto di


equilibrio iperbolico xe , esiste un intorno N (xe ) di xe e un omeomorfismo
h N (xe ) Rn che coniuga il flusso di fase x(t) xe = (t; t0 , x0 ) di f (x)
e quello della sua parte lineare A, x(t) = [etA ]x0 , per cui i due flussi sono
topologicamente coniugati.

La rilevanza di questo teorema, che viene fornito senza dimostrazione,


`e evidente. Nel caso di punti di equilibrio senza autovalori a parte reale
nulla, se le soluzioni convergono verso xe per il sistema linearizzato, allora
lo faranno, anche se con modalit`a in generale diverse, anche per il sistema
non lineare di partenza, mentre una divergenza per il sistema linearizzato
assicura che lequilibrio sia instabile anche per il sistema non lineare.
` evidente che il caso in cui la parte reale di uno o pi`
E
u autovalori sia
nulla non viene coperta da questo teorema. In questo caso non si possono
estendere al caso non lineare i risultati dellanalisi di stabilit`a basata sugli
autovalori della sua parte lineare. In questo caso all autovettore corrispondente allautovalore a parte reale nulla per il caso linearizzato corrisponde
sotto lomeomorfismo h una variet`a invariante nel caso nonlineare. Si ricorda
che in presenza di un solo autovalore reale nullo, la sua ampiezza modale
iniziale rimane invariata, mentre per una coppia di autovalori complessi coniugati a parte reale nulla le ampiezze modali degli autovettori coniugati
variano con moto oscillatorio non smorzato di ampiezza costante. In questo
caso la parte lineare della derivata dello stato ha una componente nulla lungo
la direzione dellautovettore.
Nel caso non lineare non `e per`o possibile determinare, sulla base della
sola parte lineare, cosa accade lungo la direzione dellautovettore corrispondente allautovalore nullo (deformata dallomeomorfismo), in quanto lungo
tale direzione agiscono potenzialmente i termini di ordine superiore che sono
stati eliminati durante la fase di linearizzazione. Pertanto una dimostrazione
di stabilit`
a nei casi in cui uno o pi`
u autovalori abbia parte reale nulla andr`a
effettuata sulla base di tecniche diverse dalla semplice analisi degli autovalori.

20.5. SECONDO METODO DI LYAPUNOV

20.5

181

Secondo metodo di Lyapunov

Lanalisi della stabilit`


a di un equilibrio basata sullanalisi degli autovalori
`e anche nota come primo metodo di Lyapunov. Il maggior limite di
tale metodo, pi`
u che nella indisponibilit`a di una condizione di stabilit`a in
presenza di autovalori a parte reale nulla `e legata al fatto che la stabilit`a `e
solo locale e non `e possibile definire, in base al primo metodo, lampiezza
dellintorno di xe entro il quale le perturbazioni sullo stato iniziale non
divergono. Tale informazione pu`
o provenire da una simulazione delle diverse
soluzioni per condizioni iniziali via via pi`
u lontane da xe , processo empirico
e costoso dal punto di vista computazione.
Il secondo metodo di Lyapunov, detto anche metodo diretto, consente di fornire una condizione sufficiente per la stabilit`a di un punto di
equilibrio, fornendo al tempo stesso una indicazione su una regione entro
la quale, in caso di stabilti`
a, sia garantita la convergenza su xe (stabilit`a
asintotica) o la nondivergenza (Lstabilit`a) . Il metodo `e detto diretto in
quanto basato sulla sola analisi delle caratteristiche delle funzioni f (x) e
non sulle sue soluzioni.

20.5.1

Funzioni definite in segno

Definizione 8 Una funzione V (x) continua con derivata continua `e detta


definita positiva se V (0) = 0 e V (x) > 0 in ogni altro punto x 0.
Definizione 9 Una funzione V (x) continua con derivata continua `e detta
semidefinita positiva se V (0) = 0 e V (x) 0 in ogni altro punto x 0.
Definizione perfettamente analoghe sono possibili per le funzioni definite negative o semidefinite negative, entrambe nulle nellorigine, ma
per le quali si richiede che V (x) sia strettamente negativa in ogni punto
x diverso dallorigine nel primo caso, o che al di fuori dellorigine risulti
V (x) 0 nel secondo. Se invece V pu`o assumere valori negativi e positiva,
`e detta non definita in segno.
Sia V (x) una funzione definita positiva, nulla nellorigine x = 0 dove il
sistema x = f (x) ha un equilibrio, tale che f (0) = 0. La derivata temporale
di V pu`
o essere calcolata tramite la formula della derivazione di funzione
composta, ovvero
dV
V T dx
V =
=(
)
= x (V )T f (x).
dt
x
dt

20.5.2

Teoremi principali per il metodo diretto

Teorema 15 (Lstabilit`
a): lequilibrio nellorigine per il sistema x = f (x)
tale che f (0) = 0 `e Lstabile se esiste una funzione definita positiva V (x)

182

` DI UN EQUILIBRIO
CAPITOLO 20. STABILITA

tale che la sua derivata V = x (V )T f (x) risulta semidefinita negativa o


identicamente nulla.
Teorema 16 (Stabilit`
a asintotica): lequilibrio nellorigine per il sistema x = f (x) tale che f (0) = 0 `e asintoticamente stabile se esiste una
funzione definita positiva V (x) tale che la sua derivata V = x (V )T f (x)
risulta definita negativa.
Teorema 17 (Instabilit`
a): lequilibrio nellorigine per il sistema x = f (x)
tale che f (0) = 0 `e instabile se esiste una funzione definita positiva o non
definita in segno V (x) tale che la sua derivata V = x (V )T f (x) risulta
definita positiva.
Si noti che tutti e tre i teoremi forniscono condizioni sufficienti per la
stabilit`
a, in quanto lincapacit`a di trovare una funzione di Lyapunov V che
soddisfi i requisiti sopra esposti non implica necessariamente alcuna propriet`
a per il sistema. Al tempo stesso, se si riesce a definire nei primi due
casi un dominio D che include xe = 0 dove si garantisce che V < 0 per ogni
x D, qualunque condizione iniziale in D porta a un moto che rimane confinato in D, nel caso di Lstabilit`a o converge su xe nel caso di stabilit`a
asintotica.
Il bacino di attrazione dellequilibrio (ovvero linsieme di tutte le condizioni iniziali che determinano moti che convergono su xe ) rimane incognito,
ma la convergenza su xe `e garantita almeno per tutti i punti di D, ovvero
per un intorno finito dellequilibrio. Il dominio di attrazione diviene noto
nei casi in cui riesce a determinare un dominio D tale che V si annulla sulla
frontiere D di D e diventa positva per x D.

20.6

Sistemi conservativi

Nel caso di sistemi conservativi la somma di energia cinetica ed energia


potenziale rimane costante. Pertanto lesistenza di un equilibrio in quiete
(tale cio`e che il sistema sia fermo e dunque la sua energia cinetica nulla)
`e possibile solo nei punti in qui si annullano tutte le forze generalizzate
Qk = V/qk . La condizione di equilibrio richiede dunque che q Ve = 0,
ovvero se il gradiente del potenziale `e stazionario in xe .
` facile constatare che se xe `e un minimo (almeno locale) per V, il punto
E
di equilibrio `e Lstabile. Infatti, se perturbo q o la sua derivata, la somma
T + V = E rimane costante e per perturbazioni sufficientemente contenute.
La richiesta che V sia un minimo si traduce nel requisito che la matrice
Hessiana 2q V, i cui elementi sono dati da 2 V/(qj qk ), abbia autovalori
tutti positivi.
Si osservi che se V `e un massimo (autovalori della matrice Hessiana tutti
negativi) o un punto di sella (autovalori in parte positivi e in parte negativi)
il punto `e sicuramente instabile.

20.6. SISTEMI CONSERVATIVI

183

Appendice: Esponenziale di matrici


Data una matrice quadrata M Rnn , si definisce lesponenziale della matrice M come
1
1
eM = I + M + M 2 + M 3 + . . .
2
3!
dove le potenze della matrice M possono essere sempre calcolate moltiplicando righe per colonne M per se stessa, in quanto `e quadrata.
Si pu`
o osservare che, a partire dalla definizione sopra riportata, le propriet`a dellesponenziale di matrice ricalcano quelle dellesponenziale di un
numero reale, e in particolare si ha che
1

[eM ]

= e M .

Tale propriet`
a si ottiene osservando che eM eM = I. Infatti, sviluppando
il prodotto
1
1
1
1
eM eM = (I + M + M 2 + M 3 + . . . ) (I M + M 2 M 3 + . . . )
2
3!
2
3!
si ha che
I

+M

1
M4 +...
+ 21 M 2 + 16 M 3 + 24

M 2

12 M 3 16 M 4

+ 12 M 2

+ 12 M 3

+ 41 M 4

16 M 3

16 M 4

+...

+...

+...

1
+ 24
M4 + = I

` possibile dimostrare che, organizzando gli addendi come sopra, in cui la


E
prima riga contiene i termini di eM , la prima colonna quelli di eM , e
lelemento i, jesimo il prodotto delliesimo addendo di eM moltiplicato
per il jesimo di eM , la somma dei coefficienti delle diagonali ascendenti si
annulla sempre. Le prime diagonali mostrano come tale propriet`a sia vera,
almeno per le prime 4. La dimostrazione completa, tuttavia, `e omessa.
Si osservi infine che, in generale, lesponenziale di una matrice non `e data
dallesponenziale dei suoi elementi, con una sola eccezione, data dal caso di
una matrice diagonale. Se
m1,1
0

0
m2,2
0

M =

0
0
mn,n

` DI UN EQUILIBRIO
CAPITOLO 20. STABILITA

184
allora

em1,1

0
M
e =

em2,2

emn,n

Infatti, se M `e diagonale, anche M k lo `e, e liesimo elemento sulla


diagonale principale `e dato da mki,i . Di conseguenza, liesimo elemento
della matrice eM `e dato da
1
1
1 + mi,i + m2i,i + m3i,i + = emi,i .
2
3!
Stante questo risultato, il metodo pi`
u efficiente per calcolare lesponenziale
di una matrice M richiede come prerequisito la sua diagonalizzazione. La
cosa `e sempre possibile se M ammette n autovalori distinti oppure se la
molteplicit`
a geometrica degli autovalori multipli `e pari alla loro molteplicit`a
2
algebrica.
In questo caso, detta Q la matrice formata dagli n autovettori di M , si ha
che Q = M Q, dove `e la matrice diagonale formata con gli n autovalori
(eventualmente multipli) posti sulla diagonale principale. Questo significa
che le matrici e Q soddisfanto la relazione di similitudine M = QQ1 .
Sostituendo tale relazione nella definizione di esponenziale di matrice, si ha
che
eM

1
1
= I + M + M2 + M3 + ...
2
3!
1
1
= QQ1 + QQ1 + (QQ1 )2 + (QQ1 )3 + . . .
2
3!
1 2 1 3
1
= Q (I + + + + . . . ) Q = Q (e ) Q1
2
3!

dove e `e la matrice diagonale formata dagli esponenziali degli autovalori


di M .
2

Detto
p() = det(I M ) = p0 + p1 + p2 2 + + pn1 n1 + n

il polinomio caratteristico di M , una radice ha molteplicit`


a algebrica se il polinomio
`e fattorizzabile nella forma
p() = ( ) (r0 + r1 + + rn n ).
La molteplicit`
a geometrica `e data dal numero di autovettori indipendenti corrispondenti
allautovalore . Se = per tutte le radici multiple del polinomio caratteristico, la
matrice `e diagonalizzabile in una forma assolutamente analoga a quella che si ottiene
quando si hanno n autovalori distinti. Se viceversa le radici multiple ammettono un
numero di autovettori indipendenti < , la matrice non `e diagonalizzabile, ma pu`
o essere
ridotta in forma canonica di Jordan. Per dettagli si rimanda a un qualunque testo di
geometria e algebra lineare o calcolo tensoriale.

Capitolo 21

Stabilit`
a di sistemi meccanici
lineari
In molti casi il risultato della modellizzazione di un sistema meccanico porta
alla definizione di un sistema di equazioni differenziali ordinarie del secondo
ordine scritto nella forma
+ (D + G)q + (K + A)q = Q
Mq
dove
M = M T `e la matrice di massa simmetrica definita positiva;
D = D T `e la matrice di smorzamento simmetrica semidefinita positiva;
G = GT `e la matrice giroscopica antisimmetrica;
K = K T `e la matrice di rigidezza simmetrica;
A = AT `e la matrice vincolare antisimmetrica;
Q `e il vettore di forze generalizzate.
In generale `e possibile convertire il sistema sopra scritto nella forma
x = Ax, ponendo xT = (q T , q T ) e partizionando opportunamente la matrice
A, ma a questo punto si pu`
o arrivare facilmente a sistemi di ordine molto
elevato.

21.1

Sistema massivo

Se la sola matrice di massa `e non nulla si ha il sistema


=0
Mq
ammette come soluzione q = v 0 e q = q 0 + tv 0 ed `e pertanto instabile.
185

186

21.2

` DI SISTEMI MECCANICI LINEARI


CAPITOLO 21. STABILITA

Sistema giroscopico

Sistemi del tipo


+ Gq = 0
Mq
sono spesso associati alla dinamica di corpi rotanti (da cui il nome). Si
enuncia senza dimostrazione il seguente teorema:
+ Gq = 0 con M simmetrica e
Teorema 18 Un sistema nella forma M q
definita positiva e G antisimmetrica `e Lstabile se e solo se det G 0.
Si osservi come corollario che se il sistema ha un ordine dispari, la matrice
antisimmetrica G avr`
a sempre determinante nullo e pertanto tutti i sistemi
giroscopici con numero di variabili dispari sono instabili.

21.3

Richiamo elastico

Un sistema del tipo


+ Kq = 0
Mq
viene spesso utilizzato per rappresentare la dinamica di strutture sotto
` evidente che non
lazione di richiami elastici dovuti alla deformazione. E
vi sono termini dissipativi e pertanto il sistema `e conservativo. Questo esclude la possibilit`
a di stabilit`a asintotica.
Un sistema che contiene una matrice di rigidezza simmetrica K `e detto
staticamente stabile se K `e anche definita positiva.
+Kq = 0 con M simmetrica e definita positiva
Teorema 19 Il sistema M q
e K simmetrica `e Lstabile se e solo se `e staticamente stabile.

21.4

Smorzamento

Per un sistema del tipo


+ D q + Kq = 0
Mq
la presenza di un termine dissipativo rende possibile la stabilit`a asintotica.
Tale possibilit`
a `e affidata a questo punto alle caratteristiche delle matrici
M, D e K.
Se D `e definita positiva il sistema `e detto completamente smorzato,
in quanto, anche bloccando tutti i gradi di libert`a tranne uno lenergia del
` possibile dimostrare che
sistema decresce. E
+ D q + Kq = 0 con M simmetrica definita
Teorema 20 Se il sistema M q
positiva, K e D simmetriche, `e staticamente stabile e completamente smorzato
allora `e anche asintoticamente stabile.

21.5. FREQUENZE PROPRIE

187

Si osservi che la condizione `e sufficiente, ma non necessaria. Vi sono


condizioni meno restrittive che garantiscono la asintotica stabilit`a, come la
condizione di smorzamento pervasivo, in cui si richiede che q T D q 0
per ogni soluzione q(t) 0. La richiesta di smorzamento pervasivo dipende
per`o dalle soluzioni del sistema (ovvero da tutte e tre le matrice M , D e
K) e non dalle caratteristiche della sola matrice di smorzamento D.

21.5

Frequenze proprie

Data la linearit`
a del sistema, la soluzione per q(t) pu`o essere posta nella
forma
2n

q(t) = ai ei t
i=1

da cui si evince che

2n

q(t)
= i ai ei t
i=1

2n

(t) = 2i ai ei t .
q
i=1

Si considerino i termini iesimi delle tre sommatorie1 e li si sostituisca


+ D q + Kq = 0, da cui si ottiene
nellequazione del moto del sistema M q
(2i M + i D + K)ai = 0
Questultima equazione ammette una soluzione non banale (ai 0) solo se
det(2i M + i D + K) = 0.
Lequazione polinomiale che si ottiene `e di ordine 2n e fornisce i 2n autovalori del sistema che, come visto precedentemente, possono essere reali
o a coppie di autovalori complessi coniugati, corrispondenti i primi a modi
esponenzialmente convergenti (se negativi) o divergenti (se positivi), i secondi a modi oscillatori smorzati (se la parte reale `e negativa) o divergenti
(se la parte reale `e positiva).
Si osservi che in assenza di smorzamento (D = 0) il sistema `e conservativo
e si ottiene unequazione polinomiale biquadratica. In questo caso il sistema
non ammette stabilit`
a asintotica e la soluzione rimane limitata solo se tutte
le soluzioni della biquadratica sono negative, per cui tutti gli autovalori sono
immaginari puri (a coppie di immaginari coniugati del tipo ik . Si avranno
dunque n frequenze proprie k , k = 1, 2, . . . , n e la soluzione nel dominio del
tempo per le coordinate generalizzate avr`a la forma
n

q(t) = [Ak cos(k t) + B k sin(k t)] .


k=1
1

Data la linearit`
a del sistema, vale il principio di sovrapposizione degli effetti.

188

` DI SISTEMI MECCANICI LINEARI


CAPITOLO 21. STABILITA

Capitolo 22

Esercizi
22.1

Dinamica Newtoniana

1.
Un elemento materiale si trova in quiete sulla sommit`a di una sfera liscia
di raggio R. Lelemento comincia a scivolare lungo la sfera sotto lazione
della forza di gravit`
a. Determinare il punto da cui si stacca e la velocit`a
in quel punto. Assumere che gli attriti siano trascurabili e che il campo
gravitazionale sia uniforme e verticale.
Risposta: cos = 2/3.

2.
Determinare la gittata R di un proiettile lanciato con velocit`a u e alzo su
un piano inclinato di un angolo rispetto al piano orizzontale. Assumendo
un campo gravitazionale uniforme e verticale, determinare langolo che
massimizza la gittata.
Risposta: sin(2) = cos , ovvero = /4 + /2.

3.
Un uomo di massa m si trova a poppa di unimbarcazione di lunghezza L e
massa M . La prua tocca la banchina, ma il natante non `e ormeggiato. Cosa
accade quando luomo si sposta da poppa verso prua? Trascurare gli attriti.
Risposta: Limbarcazione si allontana dalla banchina di una distanza
d = L(m/M ).

4.
Tracciare il diagramma dellenergia associata a un carrello di massa m, collegato a due molle di rigidezza k, a riposo quando x = 0, tenendo conto che
189

190

CAPITOLO 22. ESERCIZI

per x > L/8 il carrello entra in contatto con unaltra molla, di rigidezza sempre pari a k. Descrivere il moto che si instaura partendo da una posizione
x = L/4 e determinare landamento della velocit`a in funzione di x.

5.
Due masse mA e mB sono collocate agli estremi di un bilancere inestensibile
di lunghezza L. Determinare il moto dovuto allazione di una forza impulsiva
F che agisce sul bilancere allistante t0 in direzione perpendicolare ad esso.

6.
Due corpi di massa mA e mB orbitano intorno al comune centro di massa C
sotto lazione della mutua attrazione di gravit`a mantenendo una distanza R
costante (orbita relativa circolare) con velocit`a angolare

c = R3 / G(mA + mB ).
Un terzo corpo, di massa m trascurabile, si trova lungo la congiungente. Determinare le sue condizioni di equilibrio lungo la direzione AB, discutendone
qualitativamente la stabilit`a.
Determinare analiticamente la posizione di equilibrio, supponendo m
mB mA , ed effettuando il calcolo per il sistema Terra-Luna ( = mB /(mA +
mB ) = 0.01215 e R = 384 750 km).

22.2. MOTI RELATIVI

22.2

191

Moti relativi

1.
Calcolare la deviazione della verticale apparente rispetto a quella geometrica
alla latitudine di Lecce (40 N circa).

2.
Calcolare la deviazione verso Est di un grave lasciato cadere dalla terrazza
panoramica della Tour Eiffel (h = 310 m, a una latitudine approssimativa
di 49 N).

3.
Il rotore di un elicottero ruota con velocit`a angolare costante pari a 260 rpm.
Quando lelicottero viaggia a una velocit`a di avanzamento di 100 km/h le
pale sono soggette a un moto di flappeggio () fuori dal piano di rotazione
intorno a una cerniera C posta a 0.4 m dallasse del mozzo, con andamento
(in prima approssimazione) cosinusoidale, se langolo di rotazione della pala
= t `e contato a partire dalla direzione che punta verso poppa.
Sapendo che la pala ha un raggio R = 8.2 m e che lampiezza del moto di
flappeggio `e pari a -3 , determinare le componenti della velocit`a e dellaccelerazione
assolute del punto allestremit`
a della pala in funzione di e calcolare il loro
modulo in un riferimento fisso rispetto allelicottero per le 4 posizioni = 0,
90 , 180 e 270 , dove gli assi solidali alla fusoliera sono diretti nel seguente
modo: x verso prua (concorde con la velocit`a di avanzamento), y verso la
destra del pilota e z verso il basso.
Nota: `e possibile assumere langolo di flappeggio come piccolo, tale che
cos 1 e sin .

4.
Ripetere il calcolo proposto nellesercizio precedente in un riferimento solidale con il rotore e (per la sola velocit`a) in un riferimento solidale con la
pala.

192

22.3

CAPITOLO 22. ESERCIZI

Equazioni di Lagrange

1.
Una massa m `e appesa a due molle di uguali caratteristiche, agganciate a due
uniforme. In
punti di sospensione a distanza d in un campo gravitazionale g
condizioni di equilibrio, quando la tensione nelle molle bilancia esattamente
il peso, le molle formano un angolo di 45 con la verticale locale. Derivare
le equazioni di Lagrange per il sistema, ipotizzando che le molle di rigidezza
k abbiano massa trascurabile.

2.
Riscrivere le equazioni, ipotizzando che gli spostamente di m siano piccoli
(x, y d).

3.
Osservando le equazioni `e possibile identificare delle coordinate lungo le
quali le equazioni relative ai due gradi di libert`a si disaccoppiano. Scrivere
` possibile disaccoppiare
le equazioni linearizzate in forma disaccoppiata. E
le equazioni, se langolo formato dalle molle rispetto alla verticale locale
dovesse essere diverso da 45 ?

4.
Ripetere gli esercizi 1. e 2., ipotizzando che la massa sia collegata a terra
anche da due smorzatori, sempre di massa trascurabile, posti sul lato inferiore, anchessi inclinati a 45 rispetto alla verticale locale, che generano una
d

forza f = c`.

5.
Ripetere lesercizio precedente, ipotizzando che uno degli smorzatori sia
rotto. Le equazioni del moto sono ancora smorzate?

6.
Ricavare le equazioni del moto del pendolo elastico nel caso ideale, utilizzando come coordinate generalizzate lo spostamento angolare del pendolo
dalla verticale locale e la sua lunghezza `.

7.
Ricavare le equazioni del moto del pendolo elastico in presenza di attrito
viscoso nel sistema di sospensione e con il mezzo fluido.

22.4. GEOMETRIA DELLE MASSE

22.4

193

Geometria delle masse

1.
Determinare la posizione del baricentro e i momenti di inerzia baricentrici
di un parallelepipedo omogeneo di lati 2a, 2b e 2c.

2.
Determinare i momenti di inerzia di una barra omogenea di lunghezza ` e
sezione trascurabile rispetto alla sua dimensione lineare. Effettuare il calcolo
a) utilizzando una distribuzione lineare di massa per unit`a di lunghezza
uniforme e b) utilizzando le formule del punto precedente, assumendo che
sia c = `/2 a, b. Valutare infine il momento di inerzia rispetto a un estremo
della barra.

3.
Determinare i momenti di inerzia baricentrici di un disco di raggio R.

4.
In una lastra piana di lati 2a e 2b (con a > b) e densit`a uniforme viene
effettuato un foro centrale di forma circolare di raggio R < b). Valutare i
momenti di inerzia della piastra forata.

5.
Per un errore di lavorazione, il foro viene effettuato in una posizione errata,
dove a a e b b sono gli errori nella posizione del centro del foro rispetto
al centro della lastra, misurati rispettivamente in direzione parallela ai lati
2a e 2b. Valutare i momenti di inerzia della piastra forata.

6.
Determinare la posizione del baricentro di una lastra triangolare con un
angolo retto fra i cateti di lunghezza a e b.

7.
Determinare la posizione del centro di massa di un cono di altezza h e raggio
di base R.
Risposta:

C si trova sullasse del cono a distanza h/4 dalla base

194

CAPITOLO 22. ESERCIZI

8.
Determinare i momenti di inerzia baricentrici del cono e quelli rispetto a un
sistema di assi principali centrati sul centro della base.
Risposta:

Inerzia assiale: ha = (3/10)M R2 ;


Inerzia trasversale alla base: It = (M /10)(3R2 /2 + h2 );
Inerzia trasversale baricentrica: It = (3M /80)(4R2 + h2 ).

` E PICCOLE OSCILLAZIONI
22.5. STABILITA

22.5

195

Stabilit`
a e piccole oscillazioni

1.
Dimostrare che una sola forma di dissipazione nellesercizio 7. del Par. 22.3
`e insufficiente per rendere asintoticamente stabile la posizione di equilibrio
con = 0 del pendolo elastico. Quale?

2.
Determinare il periodo delle piccole oscillazioni di un pendolo composto
formato da una barra omogenea sospesa a un suo estremo.

3.
Determinare le equazioni del moto di un doppio pendolo composto (formato
da un pendolo composto sospeso per un suo estremo al punto O fisso a terra
tramite un cavo inestensibile di massa trascurabile) assumento M per la
massa del pendolo, L la sua lunghezza, ` la lunghezza del cavo e trascurabili
gli effetti di dissipazione. Linearizzare le equazioni del moto e analizzare le
frequenze proprie di oscillazione.

4.
Un disco omogeneo di massa M e raggio r rotola senza strisciare sul fondo
di una guida circolare di raggio R. Determinare il periodo delle piccole
oscillazioni.

5.
Lo stesso disco `e sbilanciato al suo estremo da una massa m posta a distanza
r dal suo centro. Determinare le condizioni di equilibrio in funzione del
rapporto = m/M e della posizione angolare che la massa m ha rispetto
alla verticale locale quando il punto di contatto fra disco e guida `e nel
punto pi`
u basso della guida. Studiare la stabilit`a e la frequenza delle piccole
oscillazioni.

6.
Il disco sbilanciato `e ora posizionato su un piano inclinato con un angolo .
Verificare lesistenza o meno di posizioni di equilibrio al variare di e .

7.
Un disco scorre lungo una guida rettilinea di massa trascurabile incernierata
a un suo estremo e sospesa con una molla di costante elastica k e lunghezza

196

CAPITOLO 22. ESERCIZI

a riposo `0 allaltra estremit`a. Il disco `e trattenuto a sua volta da una


molla di identiche caratteristiche, che agisce in direzione parallela alla guida.
Determinare le equazioni del moto del sistema, lesistenza di posizioni di
equlibrio e le frequenze proprie delle piccole oscillazioni nel loro intorno.

8.
Ripetere lesercizio precedente, assumendo che le due molle abbiano costanti
elastiche diverse. Verificare quale impatto ci`o pu`o avere sulla stabilit`a degli
equilibri.

9.
Un carrello di massa M scorre su una guida orizzontale tramite due ruote di
massa m e raggio r, trattenuto da una molla di costante elastica k. Studiare
la frequenza delle piccole oscillazini del carrello intorno al punto di equilibrio.

10.
Sul carrello dellesercizio precedente `e sospeso un pendolo di lunghezza `
e massa M . Determinare le equazioni del moto e le frequenze proprie
nellintorno della posizione di equilibrio.

22.6. MOTI RIGIDI

22.6

197

Moti rigidi

1.
Un robot `e composto da due bracci snodati AB e BC, di lunghezza `1 ed `2 .
Il braccio AB `e collegato a terra nel punto A con uno snodo cilindrico ad
asse orizzontale, montato su un supporto rotante intorno a un asse verticale,
snodi che realizzano un giunto sferico con due gradi di libert`a (azimuth
ed elevazione ), mentre in B i due bracci sono articolati fra loro con una
semplice cerniera cilindrica ad asse orizzontale e formano fra loro un angolo
. In C `e collocato un utensile che deve eseguire una lavorazione con velocit`a
di avanzamento v costante lungo una linea retta che passa a una distanza
d da A. Calcolare levoluzione temporale degli angoli nelle tre cerniere (due
in A e una in B).

198

CAPITOLO 22. ESERCIZI

Bibliografia
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1972.
[3] Bruno Finzi, Meccanica Razionale, Zanichelli, Bologna, 19??.
[4] Herbert Goldstein, Charles Poole, and John Safko, Classical Mechanics,
3rd Edition, Addison Wesley, ???, 19??.
[5] Peter C. Hughes, Spacecraft Attitude Dynamics, Revised Edition,
Dover, Mineola (NY), 2004.
[6] Lev D. Landau e Evgenij M. Lifsits, Fisica teorica: 1 - Meccanica,
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[7] Leonard Meirovitch, Methods of Analytical Dynamics, 2nd Edition,
Dover, Mineola (NY), 2003.

199