Meccanica Razionale

DISPENSE PER IL CORSO DI
MECCANICA RAZIONALE
Corso di studio in Ingegneria Meccanica, D.M. 270
Prof. Umberto Iemma
Dipartimento di Ingegneria
via della vasca navale 79, 00146 Roma
e-mail umberto.iemma@uniroma3.it
Roma, 22 marzo 2020

Last update - 22 marzo 2020 Cap. 0
LICENZA D’USO
Le dispense del corso di Meccanica Razionale sono distribuite gratuitamente agli

studenti regolarmente iscritti al corso di Laurea in Ingegneria dell’Università degli
Studi Roma Tre.
• Il copyright di tale materiale appartiene all’autore, Umberto

Iemma
• Le dispense sono rilasciate dall’autore sotto licenza Creative Com-

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AVVISO PER GLI STUDENTI
A partire dall’AA 2017/2018, alcuni paragrafi di queste dispense sono caratterizzati

da un simbolo alla fine del titolo con il seguente significato:
• Un asterisco ad apice (. . .∗ ) indica che l’argomento fa parte solo del corso da
9 CFU. Gli studenti che devono sostenere l’esame per 6 CFU non saranno
esaminati su quei temi.
• Un cerchietto ad apice (. . .◦ ) indica che l’argomento è facoltativo per il corso
da 6 CFU. Gli studenti da 6 CFU dovranno dimostrare di conoscere questi
argomenti per accedere a voti ≥ 28.
• Un piccolo quadrato ad apice (. . . ) indica che l’argomento è trattato in ma-
niera diversa nei due corsi. In questi casi vengono fornite ulteriori indicazioni
per gli studenti del corso da 6 CFU nel corpo del testo.
c Umberto Iemma Page 1

Indice
I Unità didattica I
Strumenti e metodi di base per l’analisi di problemi di meccanica
classica 5
1 Elementi di algebra vettoriale 6

1.1 Operazioni fondamentali e proprietà dei vettori . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Sistemi di vettori applicati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Trinomio invariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Asse centrale del sistema di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Matrice di rotazione∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Equazioni differenziali ordinarie lineari a coefficienti costanti 16

2.1 Equazioni differenziali omogenee a coefficienti costanti . . . . . . . . . . . 16
2.1.1 Equazione omogenea con n = 2, α1 = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.2 Equazione omogenea del secondo ordine completa . . . . . . . . . . 18
2.2 Equazioni differenziali ordinarie a coefficienti costanti non omogenee . . . 21
2.2.1 Equazione non omogenea con n = 2, α1 = 0 . . . . . . . . . . . . . 22
3 Cenni sull’analisi spettrale di matrici simmetriche 24

3.1 Autovalori e autovettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Diagonalizzazione di matrici simmetriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 Campi vettoriali conservativi, potenziali, irrotazionali 28
II Unità didattica II
Meccanica del punto materiale 31
5 Cinematica e dinamica del punto materiale 32

5.1 Caratteri fondamentali del moto di un elemento . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.1 Versore tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.2 Versore normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1.3 Curvatura di una curva piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1.4 Versore binormale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1.5 Velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1.6 Accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.1.7 Moti particolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2 Dinamica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.1 Classificazione generale di problemi di dinamica del punto materiale 37
5.2.2 Dinamica dell’elemento vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Oscillatore smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2
5.3.1 Dinamica libera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

5.3.2 Dinamica forzata: risposta in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3.3 Risonanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.4 Il pendolo semplice come moto su traiettoria assegnata. . . . . . . . . . . 47
5.5 Treno di masse e molle in vibrazione longitudinale libera◦ . . . . . . . . . 49
5.6 Treno di masse e molle in vibrazione trasversale libera∗ . . . . . . . . . . 50
6 Lavoro ed energia 53
6.1 Lavoro, potenza ed energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7 Equilibrio e stabilità 57
7.1 Definizioni fondamentali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1.1 Elemento materiale con 1 grado di libertà . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.2 Elemento materiale con più gradi di libertà . . . . . . . . . . . . . 60
7.1.3 Esempio applicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.2 Metodi energetici per lo studio della stabilità dell’equilibrio . . . . . . . . 63
III Unità didattica III

Meccanica dei sistemi di punti materiali 66
8 Equazioni di conservazione di quantità di moto e momento della

quantità di moto 67
8.1 Forze interne e terza legge di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.2 Equazione di conservazione della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . 68
8.3 Moto del centro di massa di un sistema particellare . . . . . . . . . . . . . 69
8.4 Equazione di conservazione del momento della quantità di moto . . . . . . 70
8.5 Momento della quantità di moto: moto di S attorno al suo centro di massa 71
9 Teoremi energetici per sistemi particellari 72

9.1 Energia cinetica di sistemi particellari: teorema di Koenig . . . . . . . . . 73
IV Unità didattica IV
Atto di moto rigido e sistemi di riferimento in moto 75
10 Cinematica del corpo rigido 76

10.1 Moto piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.1.1 Moto traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.1.2 Moto rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
10.1.3 Moto generico di roto-traslazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.2 Moti tridimensionali di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
10.2.1 Formule di Poisson in 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
10.3 Velocità ed accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
10.3.1 Centro istantaneo di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11 Equazioni della dinamica in sistemi non inerziali 86

11.1 Cinematica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
11.2 Dinamica relativa: le forze apparenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
11.3 Derivata di un vettore in sistemi di riferimento mobili . . . . . . . . . . . 89
11.4 Esempio applicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

11.5 Matrice di rotazione* . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

11.6 Derivate di vettori in sistemi mobili in termini di componenti cartesiane* 94
V Unità didattica V
Dinamica e statica del corpo rigido 96
12 Dinamica del corpo rigido 97

12.1 Equazioni cardinali della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
12.2 Matrice di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
12.2.1 Teorema di Huygens-Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.2.2 Relazione tra JO e JG ◦ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.3 Teoremi energetici per il corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.3.1 Teorema di Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
12.4 Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
12.5 Momenti centrali di figure elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
12.6 Dinamica bidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
12.7 Teorema di Koenig (2D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
13 Statica del corpo rigido 110

13.0.1 Sollecitazioni equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
13.0.2 Asse centrale dello stato di sollecitazione . . . . . . . . . . . . . . . 111
13.0.3 Stati di sollecitazione piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
13.0.4 Reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.0.5 Metodi grafici di analisi statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
VI Unità didatica VI
Meccanica Lagrangiana 116
13.1 Dimostrazione delle 13.46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
13.1.1 Punto materiale isolato◦ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
13.1.2 Sistema di M punti materiali∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
VII Appendici 122
14 Energia meccanica di sistemi di punti materiali 123

∗
14.1 Forze conservative ed energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
14.2 Teoremi energetici relativi al moto attorno al centro di massa . . . . . . . 126
15 Momento della quantità di moto e matrice di inerzia 128
16 Ellissoide d’inerzia◦ 130
17 Teorema di Koenig◦ 133
18 Moto di rotazione attorno agli assi centrali e giroscopi 134

18.1 Moti di precessione∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Parte I
Unità didattica I
Strumenti e metodi di base per
l’analisi di problemi di meccanica
classica
5
Capitolo 1
Elementi di algebra vettoriale
Nello studiare il moto dei corpi incontreremo grandezze fisiche che possono essere quan-
tificate mediante un semplice valore numerico. Tali grandezze sono dette scalari. Ad
esempio, sono grandezze scalari la massa, l’energia o il tempo. I valori numerici asso-
ciati ad una grandezza scalare hanno dimensioni fisiche specifiche che dipendono dal
significato intrinseco della grandezza misurata.
Si faccia bene attenzione alla differenza tra il concetto di dimensione fisica ed untià di
misura. Le dimensioni fisiche sono concetti fondamentali invarianti, introdotti, secon-
do alcuni autori, da Sir Isaac Newton (Great Principle of Similitude) e formalizzati nei
lavori di J. Fourier e J.C. Maxwell sulla base del concetto che le equazioni fondamen-
tali della fisica devono necessariamente essere indipendenti dalle untià di misura scelte.
Le dimensioni di qualsiasi grandezza fisica possono essere ottenute come combinazione
delle grandezze fondamentali massa, [M ], lunghezza, [L], tempo, [T ], carica elet-
trica, [Q] e temperatura assoluta, [Θ]. Nel corso di meccanica razionale studieremo
esclusivamente fenomeni legati al moto dei corpi e quindi utilizzeremo solo TEMPO [T ],
LUNGHEZZA [L] e MASSA [M ]. La velocità di un punto materiale, ad esempio, rap-
presenta l’entità dello spostamento per unità di tempo. Essa ha, quindi, le dimensioni
fisiche di una lunghezza diviso un tempo, [V ] = [L]/[T ]. L’unità di misura rappresenta
invece il riferimento scelto per misurare una grandezza fisica ed è un concetto che dipen-
de dal sistema metrico utilizzato. La velocità può essere misurata in metri per secondo,
m/s, chilometri per ora, km/h, nodi, kn, etc. . . .
Altre grandezze, invece, si riferiscono a concetti ai quali è associata una direzione, quali
spostamenti, velocità o forze. Tali grandezze sono chiamate vettoriali e vengono rappre-
sentate per mezzo di vettori fisici. Un vettore fisico è un ente geometrico costituito da
un segmento orientato. La lunghezza del segmento rappresenta l’intensità o modulo
del vettore, la giacitura ne è la direzione e l’orientamento lungo la giacitura ne rappresen-
ta il verso. L’intensità di una grandezza vettoriale è uno scalare associato ad opportune
dimensioni fisiche. In queste dispense, i vettori fisici verranno rappresentati mediante
lettere minuscole sovrastate da una freccia, ~v . Un’altra possibile rappresentazione molto
utilizzata in letteratura prevede l’uso di lettere minuscole in grassetto. Si preferisce la
prima, per facilità di rappresentazione alla lavagna durante le lezioni. In questa sezione,
riportiamo le regole fondamentali di algebra dei vettori che ci permetteranno di manipo-
lare tali grandezze e formalizzare le leggi del moto. Il simbolo del vettore privato della
freccia starà ad indicare l’intensità del vettore stesso v = |~v |.
6
1.1 Operazioni fondamentali e proprietà dei vettori

prodotto per scalare Se α è scalare, ~c = α~b è un vettore che ha stessa direzione,
intensità pari a c = αb e verso dipendente dal segno di α.
Αb
b
Figura 1.1: Moltiplicazione di un vettore per uno scalare.
vettori uguali ~a = ~b se ~a e ~b hanno stessa direzione, stessa intensità e stesso verso,

indipendentemente dal loro punto di applicazione.
vettori opposti ~a e ~b hanno stessa direzione, stessa intensità e verso contrario, in-
dipendentemente dal loro punto di applicazione. È importante notare che in
Figura 1.2: Vettori uguali.
Figura 1.3: Vettori opposti.
alcune applicazioni che incontreremo, riveste particolare importanza la conoscenza

del punto di applicazione di un vettore. È questo il caso, per esempio, delle forze

applicate ad un corpo rigido, per le quali cambiando punto di applicazione cambia

il momento calcolato rispetto al polo scelto (vedi la definizione di momento di un
vettore rispetto ad un polo) e quindi l’effetto dinamico sul corpo. In questo caso
si parla di vettori applicati (vedi 1.2).
somma ~c = ~a + ~b disponendo il punto di applicazione di ~b sull’estremo libero di ~a, il

vettore somma è il vettore che va dal punto di applicazione di ~a all’estremo libero
di ~b. Per la somma di più vettori, si ripete iterativamente per ogni addendo la
procedura precedente. Valgono le proprietà
• ~a + ~b = ~b + ~a
• ~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c
• (α + β)~a = α~a + β~a
• α(~b + ~c) = α~b + α~c
con α e β scalari.
Figura 1.4: d~ = ~a + ~b + ~c
versori Si definicono versori i vettori di intensità unitaria. La loro funzione è identificare

una direzione dello spazio. Nel seguito saranno indicati con un cappello, v̂ = ~v /|~v |.
prodotto scalare
~a · ~b = a b cosγ
dove γ è l’angolo ≤ π formato dai due vettori.
prodotto vettore
~ = ~a × ~b = a b sinγ ŵ
w
dove ŵ è il versore della direzione ortogonale al piano formato dai due fattori,
orientato nel verso che vede ~a ruotare su ~b in senso antiorario, ovvero tale che
â, b̂, ŵ costituiscano una terna destra.
componenti di un vettore La componente di un vettore lungo la direzioni identificata

dal versore î è
vi = ~v · î = v cosγ (1.1)
e rappresenta la proiezione ortogonale del vettore ~v lungo la retta individuata da
î.

Figura 1.5: Proiezione del vettore lungo la direzione di î.
Introdotto un sistema di assi cartesiani individuati dai versori î1 , î2 , î3 , è possibile
rappresentare un vettore come somma dei suoi vettori componenti ~vk = (~v · îk )îk
rispetto ai tre assi
~v = v1 î1 + v2 î2 + v3 î3 = (~v · î1 ) î1 + (~v · î2 ) î2 + (~v · î3 ) î3 (1.2)
Ne segue che, fissato un sistema di riferimento, il vettore ~v è univocamente indivi-

duato dalle sue componenti vk = |~vk | = ~v · îk (k=1,2,3) (vedi Fig. 1.4). È possbile
Figura 1.6: Vettori componenti di ~v = ~v1 + ~v2 + ~v3 , con ~vk = (~v · îk )îk , k = 1, 2, 3.
associare al vettore fisico ~v il vettore colonna

 
 v1 
v= v2 (1.3)
v3
 
che di ~v è la rappresentazione per componenti. Nel seguito delle dispense utilizze-

remo sempre caratteri minuscoli in grassetto per indicare vettori colonna. Durante
le lezioni, utilizzeremo invece (per ovvi motivi) un carattere minuscolo sottoli-
neato. Si noti bene che pur essendo ~v invariante, la sua rappresentazione per
componenti v è dipendente dal riferimento e quindi variante. In figura 1.7
è rappresentata schematicamente la decomposizione di ~v su due sistemi di riferi-
mento cartesiani. Chiamando vk le componenti di ~v sul sistema (O, î1 , î2 , î3 ) e vk0

Figura 1.7: Proiezioni di ~v su due sistemi cartesiani.
quelle su (Ω, ĵ1 , ĵ2 , ĵ3 ), si ha

3
X 3
X
~v = vk îk = vk0 ĵk (1.4)
k=1 k=1
con
 v1   v10 
   
v= v2 6 = v0 = v0 (1.5)
  20 
v3 v3

Utilizzando la rappresentazione per componenti, il prodotto scalare può essere

scritto come
3
X
~v · ~u = vk uk = vT u (1.6)
k=1
mentre per il prodotto vettore abbiamo
î1 î2 î3

~v × w
~= v1 v2 v3 = (v2 w3 − v3 w2 ) î1 + (v3 w1 − v1 w3 ) î2 + (v1 w2 − v2 w1 ) î3
w1 w2 w3
(1.7)
proprietà
• ~a · ~b = ~b · ~a

• ~a · (~b + ~c) = ~a · ~b + ~a · ~c
• ~a × ~b = −~b × ~a
• ~a × (~b + ~c) = ~a × ~b + ~a × ~c
prodotti tripli
• il prodotto triplo
a1 a2 a3
~a · (~b × ~c) = b1 b2 b3 (1.8)
c1 c2 c3
Rappresenta il volume del parallelepipedo avente come spigoli ~a, ~b, ~c, a patto
che formino una terna destra. In caso contrario, il valore rappresenta il volume
cambiato di segno.
• ~a × (~b × ~c) = ~b(~a · ~c) − ~c(~a · ~b)
• (~a × ~b) × ~c = ~b(~a · ~c) − ~a(~b · ~c)
derivata di vettori
Se
3
X
~a(u) = ai (u) îi
i=1
allora
3
d~a X dai
= îi
du du
i=1
Se invece
3
X
~a(u) = ai (u) îi (u)
i=1
ossia se anche i versori della base dipendono da una variabile indipendente u (se
u = t è questo il caso dei versori d una terna mobile), allora
3 3
d~a X dai X dîi
= îi + ai
du du du
i=1 i=1
integrali di vettori
Z 3
Z X 3
X Z
~a(u) du = ai (u)îi du = îi ai (u) du (1.9)
i=1 i=1
1.2 Sistemi di vettori applicati

Finora abbiamo considerato un vettore come un ente geometrico definito da una dire-
zione, un verso ed un’intensità. Questa definizione, squisitamente geometrica, non tiene
conto di un aspetto che in meccanica (e, più in generale, in tutte le scienze applicate)
riveste una fondamentale importanza: il concetto di vettore applicato. Un vettore
applicato è identificato dalla coppia (P, ~v ), dove P rappresenta il punto dello spazio nel
quale è applicato il vettore ~v . Le forze agenti su un corpo rappresentano un tipico esem-
pio di vettori applicati. Infatti, il loro effetto sulla dinamica del corpo sul quale agiscono

dipende dal loro punto di applicazione e, come vedremo in dettaglio più avanti, non si
può prescindere dalla sua conoscenza. Al contrario, un esempio di grandezza vettoriale
il cui effetto prescinde dal suo punto di applicazione è rappresentato dal momento delle
forze agenti rispetto ad un generico polo.
Definiamo momento del vettore applicato (P, ~v ) rispetto al polo O, il vettore
m ~ × ~v = (~xP − ~xO ) × ~v
~ O = OP (1.10)
Come già detto, m~ O è un vettore libero (non applicato). Noto il momento rispetto al
polo O, è possibile calcolare il momento dello stesso vettore applicato rispetto ad un
altro polo O0 mediante la formula
m ~ O + O~0 O × ~v = m
~ O0 = m ~ O + (~xO − ~xO0 ) × ~v (1.11)
la cui dimostrazione è banale.

Il momento di (P, ~v ) rispetto ad un polo generico O non cambia se si sposta P lungo la
retta di azione di ~v . Si definisce momento assiale di (P, ~v ) rispetto alla retta identificata
ˆ scalare definito come
dal versore ξlo
~ O · ξˆ
mξ = m (1.12)
Dato un sistema di N vettori applicati V := {(Pj , ~vj ), 1 ≤ i ≤ N }, possiamo definire i

vettori risultante
XN
R~ = ~vj (1.13)
j=1
e momento risultante rispetto ad O

N
X N
X
~O =
M m
~ O,j = (~xP j − ~xO ) × ~vj (1.14)
j=1 j=1
Entrambi sono vettori liberi. La formula di trasporto 1.11 può essere utilizzata per
dimostrare che
M ~ O + O~0 O × R
~ O0 = M ~ (1.15)
ossia che il momento risultante un sistema V che abbia risultante nullo non dipende dal
polo.
Teorema di Varignon: Se i vettori di V := {(Pj , ~vj ), 1 ≤ i ≤ N } agiscono lungo rette
concorrenti nel punto Ω, allora il momento risultante rispetto ad un generico polo O
~ rispetto allo stesso polo.
è pari a al momento del vettore applicato (Ω, R)
1.2.1 Trinomio invariante

Dalla 1.15 segue che
~ O0 · R
M ~ =M ~ + O~0 O × R
~O ·R ~ ·R
~ =M
~O ·R
~ (1.16)
ossia che la componente del momento risultante lungo la direzione del vettore risultante
non dipende dal polo scelto. Tale grandezza viene chiamata trinomio invariante di V e
verrà utilizzato nel seguito per la definizione dei sistemi equivalenti di forze.

Figura 1.8: Decomposizione del momento risultante nelle componenti parallela e

ortogonale al risultante.
1.2.2 Asse centrale del sistema di vettori

~ 6= ~0 e momento risultante M
Sia V := {(Pj , ~vj ), 1 ≤ j ≤ N } tale da avere R ~ 0 non parallelo
~
ad R.
Effettuiamo la decomposizione del momento risultante nelle sue componenti parallela e
ortogonale al vettore risultante
M ~p +M
~O = M ~ On (1.17)
O
~p eM
Lungo la retta q, ortogonale al piano di M ~ n e passante per il polo O, scegliamo il
O O
punto Q tale che il momento di (Q, Rr̂) rispetto ad O sia proprio M ~ n , ossia
O
~ n = OQ
M ~ ×R
~ (1.18)
O
~ e OQ
L’ortogonalità tra R ~ implica semplicemente che OQ = M n /R. Ripetiamo la
O
costruzione per un altro polo O0 . Tenendo conto della 1.15 è immediato verificare che
~ O0 = O~0 Q0 × R
M ~ p0 = M
~ +M ~ O + O~0 O × R
~ = OQ
~ ×R ~ p + O~0 O × R
~ +M ~ (1.19)
O O
Tuttavia, la definizione di trinomio invariante, Eq. 1.16, ci permette di affermare che

~ p0 ≡ M
M ~ p da cui segue che
O O

Q~0 O0 + O~0 O + OQ ~ = ~0 ⇒ Q~0 Q × R
~ ×R ~ = ~0 (1.20)
Ciò significa necessariamente che Q~0 Q k R

~ e quindi che Q0 ∈ ra , essendo ra una retta
~ indipendente dalla scelta del polo ma solo da V. Si tratta
parallela alla giacitura r di R
quindi di una proprietà del sistema e prende il nome di asse centrale del sistema di
vettori applicati.
Se scegliamo O ∈ ra segue che
~ O = OQ
M ~ ×R ~p =M
~ +M ~p (1.21)
O O
quindi l’asse centrale è il luogo dei punti che, scelti come polo, forniscono il
momento risultante di minore intensitá e parallelo al risultante R. ~

1.3 Matrice di rotazione∗

In questa sezione vogliamo derivare le relazioni che legano le componenti di un vettore
fisico in sistemi di riferimento diversi. In particolare, cerchiamo la forma dell’operatore
matriciale che ci permetta di ottenere le componenti di un vettore ~v nel sistema di
riferimento R1 ≡ (O,ı̂1 ,ı̂2 ,ı̂3 ) e R2 ≡ (O0 , ê1 , ê2 , ê3 ). Nel seguito indicheremo con vk
le componenti in R1 e con vk0 le componenti in R2 . Come già stabilito, con lettere
minuscole in grassetto indicheremo le matrici colonna (vettori algebrici) contenenti le
componenti dei vettori fisici (segmenti orientati). Le matrici quadrate verranno indicate
con lettere maiuscole in grassetto. Il vettore ~v può essere rappresentato nei due sistemi
di riferimento per mezzo delle sue componenti
~v = v1 î1 + v2 î2 + v3 î3 = v10 ê1 + v20 ê2 + v30 ê3 (1.22)
Definiamo quindi le matrici colonna v e v0 come

   0 
 v1   v1 
v= v2 v0 = v0 (1.23)
 20 
v3 v3
 
Moltiplicando scalarmente per îk il vettore ~v otteniamo la sua componente k−esima in

R1 . Per la 1.22 si ottiene
3
X 3
X
~v · îk = vk = êq · îk vq0 = Rkq vq0 (1.24)
q=1 q=1
avendo definito una matrice R le cui componenti sono
Rkq = îk · êq (1.25)
Otteniamo quindi la relazione matriciale che lega le componenti in R1 a quelle in R2
v = R v0 (1.26)
Similmente, per passare da R1 a R2 si avrà
v0 = R0 v (1.27)
Ma è immediato osservare che
[R0 ]ij = êi · ı̂j = [RT ]ij (1.28)
e, dalla 1.26, si ha necessariamente v0 = R−1 v. La matrice R è la matrice rotazione che

rappresenta il cambiamento di coordinate tra i due sistemi di riferimento. Dalle equazioni
1.26 , 1.27 e 1.28 deriva immediatamente che RT = R−1 , ossia che R è ortogonale e
quindi
v0 = RT v (1.29)
Per i versori di base valgono le relazioni
X X
êk = (êk · îq ) îq = Rqk îq (1.30)
q q
X X
îk = (îk · êq ) êq = Rkq êq (1.31)
q q

Considerando una rotazione bidimensionale antioraria attorno all’origine (comune ai due

sistemi di riferimento), otteniamo per R

î1 · ê1 î1 · ê2 cos θ − sin θ
R= = (1.32)
î2 · ê1 î2 · ê2 sin θ cos θ
Se consideriamo la stessa rotazione come una rotazione tridimensionale attorno al terzo

asse, otteniamo
   
î1 · ê1 î1 · ê2 î1 · ê3 cos θ − sin θ 0
R =  î2 · ê1 î2 · ê2 î2 · ê3  =  sin θ cos θ 0  (1.33)
î3 · ê1 î3 · ê2 î3 · ê3 0 0 1
È possibile dimostrare che esiste sempre un vettore w

~ dello spazio, rappresentatto dalle
componenti w in R1 , tale da non essere modificato dall’applicazione della matrice R,
Rw=w ⇒ (R − I) w = 0 (1.34)
La direzione individuata da w ~ è l’asse di rotazione e corrisponde all’autovettore di R

relativo all’autovalore λ = 1.

Capitolo 2
Equazioni differenziali ordinarie

lineari a coefficienti costanti
2.1 Equazioni differenziali omogenee a coefficienti costanti

Si definisce equazione differenziale ordinaria di ordine n a coeff. costanti una forma del
tipo
dn x dn−1 x dx
αn n + αn−1 n−1 + . . . + α1 + α0 x = 0 (2.1)
dt dt dt
dove le αn , . . . , α0 sono costanti ed x(t) è la funzione incognita. Cerchiamo soluzioni del
tipo
x(t) = ceγt (2.2)
Sostituendo nella 2.1, notiamo che la 2.2 è soluzione dell’equazione differenziale sse
αn γ n + αn−1 γ n−1 + . . . + α1 γ + α0 = 0 (2.3)
per c arbitrario. La 2.3 è l’equazione caratteristica associata alla 2.1. Si tratta di

un’equazione algebrica di grado n avente n radici. Ad ognuna di queste radici è associata
una soluzione di tipo 2.2 e quindi, per la linearità la soluzione generale ha l’espressione
x(t) = c1 eγ1 t + c2 eγ2 t + . . . cn eγn t (2.4)
Delle ∞n funzioni 2.4 possiamo ottenere una soluzione unica per il nostro problema
associando alla 2.1 n condizioni iniziali su x e le sue derivate fino all’ordine n − 1, in
modo da poter individuare il valore delle costanti n ck
Se esiste una radice γ̂ di molteplicità ν, la parte di soluzione x̂ relativa a γ̂ ha la forma
x̂(t) = c1 eγ̂t + c2 teγ̂t + . . . cν tν−1 eγ̂t (2.5)
Se esiste una radice complessa γ̌ = β + jδ esiste anche la sua coniugata e la soluzione

relativa alla coppia β ± jδ è
x̌(t) = eβt [c1 cos(δt) + c2 sin(δt)] (2.6)
2.1.1 Equazione omogenea con n = 2, α1 = 0

Consideriamo il caso di un’equazione omogenea del secondo ordine nel quale non compaia
il termine di ordine 1 (confronta con paragrafo 5.2 del capitolo 5)
16
α2 ẍ + α0 x = 0 (2.7)
completato dalle condizioni iniziali
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 (2.8)
L’equazione caratteristica è γ 2 + α0 /α2 = 0. Distinguiamo tre casi dipendenti dai

coefficienti dell’equazione.
α0 /α2 = ω 2 > 0
Le sue radici sono immaginarie coniugate, γ1,2 = ±jω e la soluzione è
x(t) = a cos(ωt) + b sin(ωt) (2.9)
che in virtù della condizioni iniziali diventa

ẋ0
x(t) = x0 cos(ωt) + sin(ωt) (2.10)
ω
Il sistema in questione, se lasciato libero di muoversi a partire da certe condizioni iniziali,
oscilla indefinitamente alla frequenza f = 0.5 ω/π , chiamata frequenza propria del
sistema. Incontreremo questo tipo di dinamica nello studio del pendolo semplice (α2 = l,
Figura 2.1: Andamento del tempo di x(t) e ẋ(t) per il caso 1.
α0 = g) e di un sistema massa-molla privo di smorzamento (α2 = m, α0 = k).
α0 /α2 = −σ 2 < 0
Le sue radici sono reali e distinte, γ1,2 = ±σ e la soluzione è
x(t) = c1 eσ t + c2 e−σ t (2.11)
I coefficienti sono le soluzioni el sistema

1 1 c1 x0
= (2.12)
σ −σ c2 ẋ0
che fornisce
1 ẋ0 σt ẋ0 −σ t
x(t) = x0 + e + x0 − e (2.13)
2 σ σ
L’evoluzione della soluzione è descritta nella figura 2.2.

α0 /α2 = 0
Nel caso in cui α0 = 0 ci si trova di fronte ad un’equazione del tipo ẍ = 0. L’equazione
caratteristica ha la radice γ̂ = 0 con molteplicità 2. La soluzione generale ha la forma
x(t) = c1 t + c2 (2.14)
che in virtù delle condizioni iniziali diventa
x(t) = ẋ0 t + x0 (2.15)
Questo è il caso che si verifica per i corpi sui quali non agisce alcuna forza e che quin-
di permangono indefinitamente in quiete (se inizialmente fermi) o in moto rettilineo
uniforme.
2.1.2 Equazione omogenea del secondo ordine completa

Analizziamo ora la struttura delle soluzioni dell’equazione
α2 ẍ + α1 ẋ + α0 x = 0 (2.16)
con x(0) = x0 e ẋ(0) = ẋ0 . Possiamo riscrivere l’equazione nella forma
ẍ + µ ẋ + κ x = 0 (2.17)
con µ = α1 /α2 e κ = α0 /α2 . Le radici dell’equazione caratteristica sono
p
−µ ± µ2 − 4κ
γ1,2 = (2.18)
2
La natura delle radici dipende dai coefficienti dell’equazione. Consideriamo, in parti-
colare, i casi in cui il discriminante ∆ = µ2 − 4κ sia maggiore, uguale o minore di
zero.

∆>0
In questo caso le radici saranno reali e distinte. La soluzione generale ha la forma
x(t) = c1 eγ1 t + c2 eγ2 t (2.19)
Applicando le condizioni iniziali otteniamo

γ2 x0 − ẋ0 γ1 t ẋ0 − γ1 x0 γ2 t
x(t) = e + e (2.20)
γ2 − γ1 γ2 − γ1
• Se µ > 0 le radici sono entrambe negative e la soluzione è la somma di esponenziali
decrescenti. L’andamento della soluzione dipende dalle condizioni iniziali. In figura
si mostra la soluzione (per µ = 0.1 e κ = 0.0001) per x0 = 0.5, ẋ0 = 1.0 (sinistra)
e x0 = 10000, ẋ0 = 1.0 (destra).
Figura 2.4: Andamento del tempo di x(t) per due set di condizioni iniziali.
• Se µ < 0 le radici sono entrambe positive e la soluzione è la somma di esponenziali

divergenti. In figura si mostra la soluzione (per µ = −0.1 e κ = 0.0001) per
x0 = 0.5, ẋ0 = 1.0 (sinistra) e x0 = 10000, ẋ0 = 1.0 (destra).
∆=0
In questo caso abbiamo una radice con molteplicità 2. La soluzione generale ha la forma
x(t) = eγ̂ t (at + b) (2.21)
Le condizioni iniziali porgono
x(t) = eγ̂ t [(ẋ0 − γ̂ x0 ) t + x0 ] (2.22)

• Se µ > 0 la radice è negativa e la soluzione è il prodotto di una retta ed un’espo-

nenziale decrescente. L’andamento della soluzione dipende dalle condizioni iniziali.
In figura si mostra la soluzione (per µ = 0.1 e κ = 0.0025) per x0 = 0.5, ẋ0 = 1.0
(sinistra) e x0 = 10000, ẋ0 = 1.0 (destra).
• Se µ < 0 la radice è positiva e la soluzione è il prodotto di una retta ed un’espo-

nenziale divergente. L’andamento della soluzione dipende dalle condizioni iniziali.
In figura si mostra la soluzione (per µ = 0.1 e κ = 0.0025) per x0 = 0.5, ẋ0 = 1.0
(sinistra) e x0 = 10000, ẋ0 = 1.0 (destra).
∆<0
pcaso si hanno due radici complesse coniugate, γ1,2 = σ ± j ω con σ = −µ/2 e

In questo
ω = 0.5 |µ2 − 4κ|. La soluzione è
x(t) = eσ t (a cos ω t + b sin ω t) (2.23)
Le condizioni iniziali porgono

σt ẋ0 − σ x0
x(t) = e x0 cos ω t + sin ω t (2.24)
ω
• Se µ > 0 la parte reale σ è negativa e la soluzione è una funzione armonica di

ampiezza decrescente.
• Se µ < 0 la parte reale σ è positiva e la soluzione è una funzione armonica di

ampiezza crescente.

Figura 2.8: Andamento del tempo di x(t) e ẋ(t) per ∆ < 0 e µ > 0.
Figura 2.9: Andamento del tempo di x(t) ∆ < 0 e µ < 0.
2.2 Equazioni differenziali ordinarie a coefficienti costanti

non omogenee
Un’equazione diff. ordinaria a coefficienti costanti non omogenea ha la forma
dn x dn−1 x dx
αn + αn−1 + . . . + α1 + α0 x = f (t) (2.25)
dtn dtn−1 dt
dove f (t) è il termine forzante che dipende solo dalla variabile t. Nella sezione precedente
abbiamo visto come determinare la soluzione generale della omogenea associata alla 2.25.
Cerchiamo ora un criterio per definire la forma della xP N . Se la forzante è del tipo
f (t) = eβt [pn (t) cos(δt) + qm (t) sin(δt)] (2.26)
dove pn (t) e qm (t) sono polinomi in t di grado n ed m. In tal caso è possibile scrivere la
soluzione nella forma
xP N (t) = tν eβt [A(t) cos(δt) + B(t) sin(δt)] (2.27)
essendo ν la molteplicità della radice β ± jδ per l’equazione caratteristica dell’omogenea

associata e A(t), B(t) due polinomi di grado r = max(n, m).
Le costanti dei polinomi A(t), B(t) vengono determinate imponendo che la 2.27 soddisfi
l’equazione differenziale. Le costanti della xG0 si determinano imponendo che xGN =
xG0 + xP N soddisfi le condizioni iniziali del problema. NB: le condizioni iniziali
devono essere soddisfatte dalla soluzione completa xGN .

2.2.1 Equazione non omogenea con n = 2, α1 = 0

Analizziamo in questo caso solo le soluzioni relative a α0 > 0 e α2 > 0, da cui segue
α0 /α2 = ω 2 . I rimanenti casi sono lasciati al lettore per esercizio.
Ipotizziamo che il termine noto sia oscillatorio con pulsazione Ω 6= ω
F
ẍ + ω 2 x = cos(Ωt) (2.28)
α2
In tal caso, β = 0, n = 0, δ = Ω e ν = 0. Ne segue che la soluzione particolare avrà la
forma
xP N (t) = A cos(Ωt) + B sin(Ωt) (2.29)
Imponendo che 2.29 sia soluzione della 2.28 otteniamo il valore delle costanti A e B,
F/α2
xP N (t) = cos(Ωt) (2.30)
ω 2 − Ω2
La soluzione generale dell’equazione forzata sarà quindi ottenuta combinando la 2.30 con
ls 2.9
F/α2
xGN (t) = a cos(ωt) + b sin(ωt) + 2 cos(Ωt) (2.31)
ω − Ω2
Figura 2.10: Andamento nel tempo delle componenti di xGN (t) (sinistra) e della
soluzione completa (destra).
Applicando le condizioni iniziali alla xGN (t) otteniamo il valore delle costanti
F/α2
a = x0 − (2.32)
ω 2 − Ω2
ẋ0
b = (2.33)
ω
ottenendo quindi
F/α2 ẋ0
xGN (t) = 2 2
[cos(Ωt) − cos(ωt)] + x0 cos(ωt) + sin(ωt)
ω −Ω ω
La figure 2.10 mostra a sinistra l’andamento dei tre componenti di xGN e a destra
la soluzione complessiva. Appare evidente l’effetto del termine a frequenza Ω nella
componente verde che si riperquote anche nell’andamento globale della soluzione. In
questo caso la soluzione complessiva x(t) non si può considerare un’oscillazione pura
a frequenza f = ω/2π sfasata di una quantità dipendente dalle condizioni iniziali. Il

termine dipendente dalla frequenza della forzante, combinato con quelli oscillanti alla
fequenza propria, induce una soluzione contenente due armoniche, la cui “forma” dipende
dall’affetto congiunto di condizioni iniziali e rapporto tra Ω e ω.
Se invece Ω = ω, gli immaginari coniugati ±j Ω = ±j ω sono radici dell’equazione

caratteristica dell’omogenea associata con molteplicità 1. Ne segue che la soluzione
particolare assume la forma
xP N (t) = t [A cos(Ωt) + B sin(Ωt)] (2.34)
la cui derivata seconda è
ẍP N (t) = 2 [Bω cos(ωt) − Aω sin(ωt)] − t Aω 2 cos(ωt) + Bω 2 sin(ωt)

(2.35)
Sostituendo 2.34 e 2.35 nella 2.28 possiamo ottenere i valori delle costanti A e B. Suc-
cessivamente, possiamo imporre il soddisfacimento delle condizioni iniziali all’intera so-
luzione xGN (t) = xGO (t) + xP N (t) per determinare a e b. Si suggerisce di svolgere il
procedimento completo per esercizio. Si vuole qui pervenire allo stesso risultato osser-
vando che il limte per Ω → ω della 2.31 fornisce una forma indeterminata e deve quindi
essere calcolato utilizzando il teorema di de l0 H ôspital
cos(Ωt) − cos(ωt) t sin(Ωt) t

lim 2 2
= lim = sin(ωt) (2.36)
Ω→ω ω −Ω Ω→ω 2Ω 2ω
L’ampiezza della soluzione diverge linearmente a causa del termine indotto dalla presen-
Figura 2.11: Andamento nel tempo delle componenti di xGN (t) (sinistra) e della
soluzione completa (destra) in condizioni di risonanza.
za della forzante armonica con frequenza pari alla frequenza propria ω. Questo fenomeno
viene chiamato risonanza e rappresenta un aspetto critico della progettazione si sistemi
dinamici non solo in campo meccanico. La risposta di un sistema meccanico in condizioni
di risonanza verrà analizzata in dettaglio nel paragrafo 5.3.

Capitolo 3
Cenni sull’analisi spettrale di

matrici simmetriche
3.1 Autovalori e autovettori

In questa sezione si espongono alcuni concetti di base relativi all’analisi spettrale di ma-
trici simmetriche. L’analisi spettrale di matrici rappresenta uno strumento di fondamen-
tale importanza in moltissimi campi della fisica e dell’ingegneria. Nell’ambito del nostro
corso, utilizzeremo gli strumenti descritti in questa sezione per, ad esempio, determinare
gli assi principali di inerzia di un corpo rigido e per l’analisi della stabilità del moto
giroscopico. La teoria spettrale delle matrici riguarda essenzialmente la determinazione
e l’analisi delle caratteristiche dell’insieme dei loro autovalori ed autovettori.
Definiamo un autovettore z per la matrice A di dimensione n × n, ed il relativo
autovalore λ la coppia scalare-vettore tale che 1
Az=λz (3.1)
o, per componenti,
n
X
akp zp = λzk (3.2)
p=1
La 3.1 afferma, in sostanza, che l’azione della matrice A sul vettore z produce un vettore
parallelo a z stesso, scalato del valore di λ. La 3.1 può essere riscritta come
(A − λI)z = 0 (3.3)
che rappresenta un sistema di n equazioni nelle n incognite zk (k = 1, 2, . . . ). Perchè il
sistema abbia una soluzione z diversa dalla soluzione banale zk = 0 (k = 1, 2, . . . ) deve
essere verificata la condizione
det(A − λI) = 0 (3.4)
che corrisponde ad un’equazione algebrica di grado n in λ
(−1)n λn + cn−1 λn−1 + · · · + c1 λ + c0 = 0 (3.5)
Tale equazione (equazione caratteristica del sistema) ha, in generale, n radici complesse
λk che sostituite nella 3.3 permettono di determinare l’autovettore z(k) tale che
(A − λk I)z(k) = 0 (3.6)
1
In questo capitolo (e nei seguenti) indicheremo le matrici con lettere maiuscole in grassetto. I vettori
(matrici colonna), saranno indicati con lettere minuscole in grassetto.
24
o, equivalentemente,
n
X
(ajp − λk δjp ) zp(k) = 0 (3.7)
p=1
ossia l’autovettore relativo all’autovalore λk . Notare che, essendo λk soluzione della 3.5,
il rango della matrice (A − λk I) è sicuramente minore di n. Assumiamo che il rango sia
n − 1 (ossia, che l’autovalore sia radice dell’equazione caratteristica con molteplicità 1).
Con opportuni scambi di righe e colonne (sempre possibili) possiamo fare in modo che
il determinante formato dalle prime n − 1 righe e dalle prime n − 1 colonne sia diverso
(k)
da zero. A questo punto, fissando ad arbitrio l’ultima incognita (per esempio zn = 1)
possiamo risolvere il sistema in n − 1 incognite che assume la forma
n−1
X
(ajp − λk δjp ) z (k) p + ajn = 0 (3.8)
p=1
ossia
z (k) 1
   
a1 1 − λ k

... a1 n−1    a1 n 
(k)
   

 a2 1 a22 − λk . . . a2 n−1 
 z 2
 






 a2 n 



. ... .  . .
   
  =− (3.9)

 . ... . 
 . 
 
 . 

. ... .  . .
  
 
 


 
 
 

 (k)
an−1 1 ... an−1 n−1 − λk
 
an−1 n

z n−1
Tale sistema ha soluzione unica. Ne segue che l’autovettore z(k) relativo all’autovettore
λk è
z (k) 1
 
 
z (k) 2

 


 

 
.

 

 
z(k) =c . (3.10)
.

 


 



 (k)
z n−1




 

1
Si noti che l’autovettore è definito a meno di una costante moltiplicativa c (se z(k)
è autovettore di A, lo è anche qualunque vettore ad esso parallelo), ma rappresenta
una sola soluzione della 3.9. La determinazione di c può essere utilizzata per normalizzare
l’autovettore, imponendo ||z(k) || = 1.
Esempio applicativo
Consideriamo la matrice
 
2 −1 0
A =  −1 2 −1  (3.11)
0 −1 2
la cui equazione caratteristica è
det(A − λI) = (2 − λ)[(2 − λ)2 − 2] = 0 (3.12)

√
ha gli autovalori λ1 = 2, λ2,3 = 2 ± 2. Posso determinare l’autovettore z(1) risolvendo
il sistema
   (1) 
0 −1 0  z1
 

(1) (1)
(A − λ1 I)z = −1 0 −1
  z2 =0 (3.13)
0 −1 0  (1)
 
z3

Il determinante formato dalle prime 2 righe e 2 colonne è diverso da zero. Ne segue che
(1)
l’ultima equazione deve essere linearmente dipendente dalle altre 2. Ponendo z3 = 1,
(1) (1)
ottengo il sistema di n − 1 = 2 equazioni nelle due incognite z1 e z2
( (1) )
0 −1 z1 0
(1) = (3.14)
−1 0 z2 1
la cui soluzione fornisce

 
 −1 
z(1) = c1 0 (3.15)
1
 
Procedendo in modo analogo ottengo

   
 √1  1 
√
z(2) = c2 2 , z(3) = c3 − 2 (3.16)
1 1
   
Normalizzando gli autovettori, ossia imponendo che ||z(k) || = 1, ottengo

1 1 1
c1 = √ , c2 = , c3 = , (3.17)
2 2 2
Teorema: se A è una matrice simmetrica e possiede due autovalori distinti, λ1 e λ2 ,

allora i corrispondenti autovettori z(1) e z(2) , sono ortogonali, ossia2
T
z(1) z(2) = 0 (3.18)
Dim. Dalla definizione di autovalori ed autovettori della matrice A segue che
Az(1) = λ1 z(1) Az(1) = λ1 z(1)

⇒ T T
Az(2) = λ2 z(2) z(2) AT = λ2 z(2)
T
Pre-moltiplicando la prima per z(2) , post-moltiplicando la seconda per z(1) , tenendo
conto della simmetria di A e sottraendo membro a membro, otteniamo
T T
z(2) Az(1) = λ1 z(2) z(1)
T T
z(2) Az(1) = λ2 z(2) z(1)
2
N.B.: rappresentati i vettori ~a e ~b in un arbitrario sistema di riferimento mediante i vettori colonna
a e b contenenti le loro componenti, è facile verificare che
3
X
~a · ~b = aT b = ai bi
k=1

T
0 = (λ1 − λ2 )z(2) z(1) (3.19)
T
Essendo, per ipotesi, λ1 6= λ2 dalla 3.19 segue, necessariamente, la tesi z(1) z(2) = 0
q.e.d.
Corollario: se A è una matrice simmetrica con N autovalori distinti ha necessariamente
N autovettori mutuamente ortogonali.
Teorema: se A è una matrice simmetrica con N autovalori distinti, i corrispondenti
autovettori sono linermente indipendenti.
3.2 Diagonalizzazione di matrici simmetriche

A e B sono matrici simili se esiste T tale che
B = T−1 AT
Se T rappresenta una trasformazione tra due sistemi di riferimento cartesiani, allora
TT T = I, ossia è ortogonale.
Esiste una trasformazione rappresentata da T tale che
 
λ1 ... 0
TT AT = Λ =  ...  (3.20)
0 ... λN
ossia, tale da fornire una matrice diagonale simile ad A ? Premoltiplicando la 3.20 per
T e tenendo conto del fatto che TT = T−1 , otteniamo
N
X N
X
AT = TΛ o, per componenti, aik tkj = tik (λk δkj ) = λj tij (3.21)
k=1 k=1
Definiamo la matrice Z in modo che le sue colonne siano costituite dagli autovettori di
A, ossia
(j)
Zkj = zk
Ricordando che (definizione di autovettori di A)
N
(j) (j)
X
aik zk = λj zi
k=1
è immediato verificare che Z è la matrice che soddisfa la 3.20. Si noti che è necessario
che Z sia invertibile, ossia che le sue colonne siano linearmente indipendenti.
Teorema: A è diagonalizzabile sse ha N autovettori linearmente indipendenti.
Teorema: se A è simmetrica è sempre diagonalizzabile.

Capitolo 4
Campi vettoriali conservativi,

potenziali, irrotazionali
Si consideri una funzione vettoriale, ~v (~x), di dominio D ⊂ IR3 e codominio lo spazio

vettoriale V, ovvero tale che ~v = ~v (~x) ∈ V, per ∀~x ∈ D1 .
La funzione vettoriale ~v (~x) appena descritta è un campo vettoriale definito in D.
A Campo vettoriale conservativo. Il campo vettoriale ~v (~x) è conservativo in D se

I
~v · d~x = 0, ∀ C(~x) ∈ D, (4.1)
C
con C circuito arbitrario chiuso.
La definizione precedente è equivalente ad affermare che il campo ~v (~x)

è conservativo in D se
Z ~x1
~v · d~x = indipendente dal percorso seguito tra ~x0 e ~x1 . (4.2)
~
x0
Infatti, dati due percorsi arbitrari C1 (~x) ⊂ D e C2 (~x) ⊂ D aventi per estremi i
punti ~x0 e ~x1 , allora C1 ∪ C2 ≡ C (chiuso) e pertanto per la condizione (4.1) si ha
I Z Z
~v · d~x = ~v · d~x + ~v · d~x = 0, (4.3)
C C1 (~
x0 →~
x1 ) C2 (~
x1 →~
x0 )
che implica
Z Z Z ~
x1
~v · d~x = ~v · d~x = ~v · d~x, (4.4)
C1 (~
x0 →~
x1 ) C2 (~
x0 →~
x1 ) ~
x0
1
Definiamo spazio vettoriale V l’insieme di vettori che soddisfa la condizione ~c = α~a + β~b ∈ V,
per ogni coppia ~a, ~b ∈ V e α, β ∈ IR. Gli elementi di V devono soddisfare le seguente proprietà:
~a + ~b = ~b + ~a, (~a + ~b) + ~c = ~a + (~b + ~c)
~a + ~0 = ~a, ~a + (−~a) = ~0
c(~a + ~b) = c~a + c~b, (c + k)~a = c~a + k~a
c(k~a) = (ck)~a, 1~a = ~a
Il numero massimo di elementi di V linearmente indipendenti rappresenta la dimensione dello spazio.
28
ovvero la (4.2). Procedendo nella maniera inversa è possibile dimostrare la (4.1)

dalla (4.2), che quindi risultano pienamente equivalenti.
B Campo vettoriale potenziale. Il campo vettoriale ~v (~x) è potenziale in D, se ivi

esiste una funzione scalare ϕ(~x) tale che
~v (~x) = ∇ϕ, ∀ ~x ∈ D; (4.5)
C Campo vettoriale irrotazionale. Il campo vettoriale ~v (~x) è irrotazionale in D se
∇ × ~v = ~0, ∀ ~x ∈ D. (4.6)
Teorema 1: Dato un campo vettoriale ~v (~x) definito in D ⊂ IR3 , la condizione B implica

la C, la condizione C implica la A (se D è semplicemente connesso) e la condizione A
implica la B.
• Dimostrazione che B → C.
La dimostrazione che la condizione B implica la C si ottiene immediatamente
utilizzando la seguente identità vettoriale:
∇ × ∇f (~x) = ~0, ∀f (~x) differenziabile in ~x ∈ D. (4.7)
• Dimostrazione che C → A.
Data una superficie arbitraria S(~x) ⊂ D il cui contorno sia ∂S ⊂ D, è possibile di-
mostrare che per un campo vettoriale differenziabile ~v (~x) vale la seguente relazione
(teorema di Stokes):
Z Z
n̂ · (∇ × ~v ) dS(~x) = ~v · d~x, (4.8)
S ∂S
con n̂ versore ortogonale alla superficie S. Se D è semplicemente connesso, per

ogni circuito chiuso C ⊂ D è possibile identificare almeno una superficie S tale
che ∂S ≡ C, e quindi applicando la (4.8) si dimostra che la (4.6) implica la (4.1)
(ovvero C → A).
• Dimostrazione che A → B.
Z ~
x1
Come visto nel punto A, se ~v (~x) è un campo conservativo, allora ~v · d~x
~
x0
è indipendente dal percorso. Pertanto, se ~x0 è un punto arbitrariamente fissato,
tale integrale definisce una funzione scalare di punto
Z ~
x
ϕ(~x) = ~v (~x0 ) · d~x0 . (4.9)
~
x0
Per dimostare che A → B, si deve quindi dimostrare che ϕ è tale che ~v = ∇ϕ.

A questo scopo si consideri la variazione della funzione ϕ tra due punti ~x e ~x + ∆~x:
Z ~
x+∆~
x Z ~
x
∆ϕ = ϕ(~x + ∆~x) − ϕ(~x) = ~v · d~x0 − ~v · d~x0 (4.10)
~
x0 ~
x0
Z ~x+∆~x
= ~v · d~x0 . (4.11)
~
x
Al limite, facendo tendere la distanza finita ∆x tra i due punti ad una distanza
infinitesimale d~x, per il teorema della media si ottiene:
lim ∆ϕ = dϕ(~x) = ~v (~x) · d~x, (4.12)

x→d~
∆~ x
che confrontato con la seguente espressione del differenziale di ϕ

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
dϕ(~x) = dx + dy + dz = ∇ϕ · d~x (4.13)
∂x ∂y ∂z
(ottenuta osservando che d~x = dxı̂ + dy ̂ + dz k̂), implica v = ∇ϕ.

È possibile arrivare allo stesso risultato seguendo una dimostrazione alternativa. Si
consideri la seguente espressione per la derivata parziale di ϕ rispetto alla variabile
spaziale x, ottenuta direttamente dalla sua definizione (4.9):
∂ϕ ϕ(~x + ∆xı̂) − ϕ(~x)

(~x) = lim
∂x ∆x→0 ∆x !
Z ~x+∆xı̂ Z ~x
1 0 0
= lim ~v · d~x − ~v · d~x
∆x→0 ∆x ~
x0 ~
x0
Z ~x+∆xı̂
1
= lim (vx dx + vy dy + vz dz) . (4.14)
∆x→0 ∆x ~ x
Sfruttando l’indipendenza dell’ultimo integrale della (4.14) dal percorso seguito

per andare da ~x a ~x + ∆xı̂ (condizione A), scegliamo di calcolare tale integrale
seguendo il segmento di retta parallelo al versore ı̂. Pertanto, essendo costanti su
tale percorso sia y che z, per il teorema della media si ottiene
Z x+∆x
∂ϕ 1
(~x) = lim vx (x0 , y, z) dx0 = vx (~x). (4.15)
∂x ∆x→0 ∆x x
Analogamente si dimostra che ∂ϕ/∂y = vy e ∂ϕ/∂z = vz ovvero,in conclusione,

che ~v = ∇ϕ per ϕ definita dalla (4.9).
Teorema 2: Se D è semplicemente connesso, A, B e C sono equivalenti. (per la

dimostrazione vedi Teorema1).

Parte II
Unità didattica II
Meccanica del punto materiale
31
Capitolo 5
Cinematica e dinamica del punto

materiale
5.1 Caratteri fondamentali del moto di un elemento

La rappresentazione del moto di un corpo, ossia la definizione delle leggi che governano
il cambiamento nel tempo della sua posizione rispetto ad un sistema di riferimento,
è quella parte della meccanica che viene chiamata cinematica. Essa si avvale di
alcuni concetti e strumenti fondamentali che presentiamo in questa sezione introduttiva
nel caso che il corpo in questione sia un elemento materiale puntiforme. Definito un
sistema di riferimento R(O, x, y, z), il vettore posizione OP ~ individua il punto P
occupato dall’elemento istante per istante (nel seguito indicheremo indifferentemente
la posizione con OP ~ o ~x). La variazione di OP~ rispetto al tempo è una delle possibili
rappresentazioni del moto di E nel sistema di riferimento scelto. Si definisce traiettoria
di E il luogo dei punti occupati da E durante il moto. La posizione dell’elemento lungo
la traiettoria può essere individuata mediante un’ascissa curvilinea s. La s = s(t) viene
detta equazione oraria. È in generale possibile fornire una rappresentazione parametrica
del moto di E in funzione di s, ossia

 x = x(s)
~x = ~x(s) ⇒ y = y(s) (5.1)
z = z(s)

da dove si evince che il moto di E può essere descritto completamente dalla conoscenza
di s(t). Definiamo vettore spostamento il vettore differenza P~P 0 = OP ~ 0 − OP~ tra
0
le posizioni occupate da E in due istanti successivi t e t . La velocità globale di E
nell’intervallo di tempo (t, t0 ) è data da P~P 0 /(t0 − t). La velocità di E all’istante t
è definita come
P~P 0 ∆OP~ ~
dOP
~v (t) = lim = lim = (5.2)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Analogamente, l’accelerazione istantanea di E viene definita come
~v (t0 ) − ~v (t) d~v
~a(t) = lim = (5.3)
∆t→0 ∆t dt
5.1.1 Versore tangente

Partiamo dalla rappresentazione parametrica in funzione della lunghezza d’arco s, ~x =
~x(s). Definiamo il versore tangente t̂ come il limite del vettore secante la traiettoria
32
per ∆s che tende a 0

~x(s + ∆s) − ~x(s) d~x
t̂ = lim = (5.4)
∆s→0 ∆s ds
x(s)
y
∆x
x(s+∆s)
O x
Figura 5.1:
Essendo s la lunghezza d’arco lungo la curva che descrive la traiettoria, per definizione
si ha ds = ||d~x|| e quindi il modulo di t̂ è dato da
||∆~x||
||t̂|| = lim =1 (5.5)
∆s→0 |∆s|
che dimostra che t̂ è un versore.
5.1.2 Versore normale

Consideriamo la derivata di t̂ rispetto ad s
dt̂ d2 ~x t̂(s + ∆s) − t̂(s) ~x(s + 2∆s) − 2~x(s + ∆s) + ~x(s)

= 2 = lim = lim (5.6)
ds ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s2
I tre punti della traiettoria ~x(s + 2∆s), ~x(s + ∆s), ~x(s) indivuduano nello spazio un
piano ed un cerchio. Questi ultimi, al limite per ∆s → 0, individuano il piano osculatore
ed il cerchio osculatore. Il cerchio osculatore è il cerchio tangente alla curva, avente
come centro il centro di curvatura C della traiettoria.
t(s)
y θ
∆t
t(s+∆s)
O x
Figura 5.2:
Dalla figura si nota che, al limite, ∆t̂ è parallelo alla normale alla curva giacente nel
piano osculatore, diretto verso C. Inoltre, sempre al limite, ||dt̂|| = dθ = ds/R, essendo
R il raggio di curvatura alla traiettoria. Si ottiene quindi

dt̂ 1
= n̂ (5.7)
ds R
che definisce il versore normale.
5.1.3 Curvatura di una curva piana

Limitandoci per semplicitá al caso piano, deriviamo in questa sezione l’espressione che
permette il calcolo della curvatura di una generica curva descritta in forma esplicita
dalla funzione y = f (x). Il generico punto appartenente alla curva è quindi individuato
dal vettore ~x = xı̂ + f (x)̂. Inoltre, avendo definito l’ascissa curvilinea s, l’elemento
infinitesimo di curva è definito come
p q q
ds = dx2 + dy 2 = dx2 + f 0 2 dx2 = 1 + f 0 2 dx (5.8)
Dalla relazione precedente segue immediatamente che

dx 1
=p (5.9)
ds 1 + f 02
Di conseguenza, il versore tangente puó essere scritto come
 p 1
     
 dx 
  dx 
 


1 + f 02
   
 ds   ds  
     

t̂ = = = (5.10)
dy dy dx 0
 p f

 
 
 
 
 


 
   
  

ds dx ds 1 + f 02
 
mentre il vettore normale ~n è

−f 0 f 00
 
   
dtx dtx dx 
 2


1 + f 02

 
 
 
 
 

 ds
 
  dx ds
 
 
 

~n = = = (5.11)
 dty 





  dty dx 









 f 00 



ds dx ds
 2 
1 + f 02
 
La norma del vettore normale rappresenta proprio la curvatura della curva
|f 00 |
|~n| = 3/2 (5.12)
1 + f 02
5.1.4 Versore binormale

Definiamo il versore binormale b̂ alla traiettoria il versore ortogonale al piano formato
da t̂ ed n̂, orientato in modo che t̂, n̂, b̂ sia una terna destra.
b̂ = t̂ × n̂ (5.13)
t̂, n̂, b̂ è definita terna intrinseca della traiettoria.

5.1.5 Velocità
Utilizzando le regole di derivazione di funzioni composte otteniamo
d~x d d~x ds
~v = = ~x(s(t)) = = ṡt̂ (5.14)
dt dt ds dt
da cui si evince che ~v è sempre tangente alla traiettoria e che v = ṡ. ṡ viene chiamata
velocità scalare del punto.
5.1.6 Accelerazione
Dall’equazione 5.14 otteniamo facilmente
d~v dt̂ ds
~a = = s̈t̂ + ṡ (5.15)
dt ds dt
Quindi, per la 5.7,
ṡ2
n̂
~a = s̈t̂ + (5.16)
R
Se ne deduce che l’accelerazione è composta da due componenti: s̈ è la componente
ṡ2
tangenziale dell’accelerazione, mentre la è la componente normale alla traiettoria
R
(centripeta).
5.1.7 Moti particolari

• Moto rettilineo. Il moto di un elemento E si definisce rettilineo se
~a × ~v = 0 (5.17)
in ogni istante;
• Moto piano. definiamo moto piano quello per il quale il vettore
~a × ~v (5.18)
ha direzione costante;
• Moto centrale. un moto viene definito centrale con centro nel punto C se, in
ogni istante,
~ =0
~a × CP (5.19)
~ ;
ossia se l’accelerazione risulta sempre parallela a CP
• Moto circolare. il moto lungo una traiettoria circolare di centro O (vedi figura)
può essere in generale descritto in funzione del parametro θ come
x(t) = R cos[θ(t)] (5.20)

y(t) = R sin[θ(t)] (5.21)
che nel caso di moto uniforme si riduce a
x(t) = R cos[θ̇0 t + θ0 ] (5.22)

y(t) = R sin[θ̇0 t + θ0 ] (5.23)

y
P
θ(t)
0 x
Figura 5.3:
In tal caso il moto ha carattere periodico con periodo T = 2πR/ṡ0 = 2π/θ̇0 . Si

noti che un moto circolare uniforme è un moto centrale con centro O, mentre un
moto circolare non uniforme in generale non lo è .
• Moto armonico. La posizione delle proiezioni del punto P del caso precedente
lungo gli assi x ed y varia con legge, rispettivamente, cosinusoidale e sinusoidale.
Tale tipo di moto si definisce armonico. La forma generale di tali moti è del tipo
x(t) = A cos(ωt) o x(t) = A sin(ωt) (5.24)
Tali leggi del moto soddisfano l’equazione differenziale
ẍ = −ω 2 x (5.25)
I moti armonici sono periodici di periodo T = 2π/ω. Definiamo ω pulsazione

del moto (si misura in rad/sec) e f = ω/2π = 1/T la frequenza (si misura in
cicli/sec). Si noti che, invertendo il ragionamento fatto all’inizio di questo caso, il
moto circolare uniforme a velocità ṡ = Rθ̇ si può considerare come la composizione
di due moti armonici di ampiezza R e pulsazione θ̇.
5.2 Dinamica del punto materiale

Lo studio della dinamica di un punto materiale, qualunque sia il sistema di riferimen-
to adottato, prende le mosse dal secondo principio della dinamica o seconda legge di
Newton, la quale afferma che l’accelerazione ~a assunta da un elemento materiale in
consegueza dell’applicazione di una forza f~, è proporzionale in modulo all’intensità della
forza f stessa attraverso il fattore di proporzionalità m, massa dell’elemento, ed è diretta
lungo la giacitura e nel verso di f~, ossia
m~a(t) = f~(~x, ~v , t) (5.26)
Si tratta di un’equazione vettoriale che, nel caso sia nota la f~, assume la forma di equa-
zione differenziale del secondo ordine per la funzione ~x(t). Quest’ultima, detta legge del
moto, rappresenta la posizione del punto nel sistema di riferimento adottato in funzione
del tempo. Nel caso che sia nota la legge del moto del punto ~x(t), e sia richiesta la
determinazione di f si parla di problema dinamico inverso. Viceversa, la determinazione
di ~x(t) dalla 5.26 a partire dalla conoscenza di f~ si definisce problema dinamico diretto.
Tale classe di problemi richiede la soluzione di un’equazione differenziale del secondo
ordine. In generale, la dipendenza da ~x delle forze agenti sul punto può avere una forma

tale (presenza di termini non lineari, coefficienti non costanti, ecc. . . ) da rendere estre-
mamaente complessa (talvolta addirittura impossibile) la soluzione analitica della 5.26.
Tuttavia, per una larga classe di problemi della meccanica (che sono proprio quelli dei
quali ci occuperemo in questo corso) le equazioni differenziali con le quali si ha a che fare
sono lineari ed a coefficienti costanti e possono quindi essere risolte utilizzando i metodi
visti nel Cap. I. In aggiunta a ciò, è importante ricordare che anche per quei problemi
governati da equazioni non lineari è spesso utile ricorrere alla loro linearizzazione, ossia
l’approssimazione in serie di Taylor troncata al primo ordine delle nonlinearità, impo-
nendo piccoli spostamenti rispetto a particolari condizioni di riferimento (vedi Cap. 7).
Per tali problemi differenziali abbiamo visto nel Cap. I come determinare la soluzione
in forma analitica.
5.2.1 Classificazione generale di problemi di dinamica del punto

materiale
Prima di passare all’analisi di semplici probelmi meccanici, vogliamo ora generalizzare
l’approccio alla soluzione del problema in dipendenza delle caratteristiche delle forze ap-
plicate. In particolare, la dipendenza dello stato di sollecitazione da posizione, velocità e
tempo e le diverse condizioni di vincolo possono suggerire differenti strategie di soluzione
del problema. Questa sezione è dedicata alla disamina dei possibili casi e relativi metodi
di analisi. In generale, definito un sistema di riferimento cartesiano R[0, x, y, z] è pos-
sibile proiettare l’equazione vettoriale 5.26 nelle tre direzioni degli assi, identificate dai
versori î, ĵ, k̂, per ottenere un sistema di 3 equazioni differenziali scalari nella funzioni
x(t), y(t), z(t), che rappresentano le componenti del vettore posizione nel sistema di
riferimento scelto:
mẍ = fx (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t) (5.27)

mÿ = fy (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t) (5.28)
mz̈ = fz (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t) (5.29)
Le 5.29 costituiscono un sistema di equazioni differenziali. Il sistema si dice disaccoppiato

se in ognuna delle equazioni compare solo una delle funzioni incognite. In tal caso le
equazioni possono essere risolte indipendentemente le une dalle altre.
Ogni problema diretto può essere ricondotto ai seguenti casi particolari:
1. le forze agenti sull’elemento dipendono solo dal tempo f~ = f~(t);
2. le forze agenti sull’elemento dipendono solo dalla posizione f~ = f~(~x);
3. le forze agenti sull’elemento dipendono linearmente da ~x e ~ẋ. Per componenti

f = K x + G ẋ + g(t);
4. caso generale f~ = f~(~x, ~x˙ , t);
5. l’esistenza di vincoli impone all’elemento di appartenere ad una traiettoria

assegnata od ad una superficie assegnata (moto parzialmente noto).
I problemi differenziali che si ottengono possono essere risolti con le metodologie esposte
nel capitolo 2 ove appplicabili, ossia sse è possibile ridurli ad equazioni differenziali
ordinarie lineari a coeffcienti costanti. Tuttavia, è possibile individuare per tali classi
di problemi alcune metodologie alternative di soluzione.

CASO 1 In questo caso le equazioni sono disaccoppiate e possono essere risolte in-
dipendentemente le une dalle altre. In generale possiamo integrare rispetto al
tempo Z Zt t
m ¨(t0 )dt0 =
~x f~x (t0 )dt0 (5.30)
t0 t0
che, una volta scelto un sistema di riferimento, si traduce in tre equazioni scalari
Z t Z t
0 0
m ẍ(t )dt = fx (t0 )dt0
t0 t0
Z t Z t
m ÿ(t0 )dt0 = fy (t0 )dt0
t0 t0
Z t Z t
m z̈(t0 )dt0 = fz (t0 )dt0
t0 t0
da cui otteniamo (limitandoci, per brevità di scrittura, alla prima equazione)

Z t
m[ẋ(t) − ẋ0 ] = fx (t0 )dt0 (5.31)
t0
dove ẋ0 è noto dalle condizioni iniziali del problema per la velocità. Il primo
termine della 5.31 rappresenta il salto di quantità di moto che l’elemento subisce
tra gli istanti t0 e t. Possiamo ottenere direttamente l’evoluzione temporale della
velocità
1 t
Z
vx (t) = vx (t0 ) + fx (t0 )dt0 (5.32)
m t0
Integrando ancora otteniamo la legge del moto
Z t
x(t) = x(t0 ) + vx (t0 )dt0 (5.33)
t0
Consideriamo, per esempio, il problema della caduta libera di un grave.

L’equazione della dinamica è
¨ = m~g ,
m~x ~x(0) = 0, ~x˙ (0) = ~v0 . (5.34)
Scegliendo gli assi in modo opportuno otteniamo
mẍ = 0, x(0) = 0, ẋ(0) = u0 ; (5.35)

mÿ = 0, y(0) = 0, ẏ(0) = v0 ; (5.36)
mz̈ = mg, z(0) = 0, ż(0) = w0 ; (5.37)
la cui soluzione è
x(t) = u0 t; (5.38)
y(t) = v0 t; (5.39)
t2
z(t) = w0 t − g (5.40)
2
CASO 2 In questo caso possiamo moltiplicare scalarmente l’equazione per ~v = d~x/dt,

per ottenere
d v2

d~v d~x d~x
m · =m = f~ · (5.41)
dt dt dt 2 dt

1
ossia, definendo l’energia cinetica T = mv 2 ,
2
dT d~x
= f~ · (5.42)
dt dt
da cui, integrando, otteniamo
Z t2
d~x
T2 − T1 = f~ · dt = L12 (5.43)
t1 dt
essendo Z
L12 = f~ · d~x (5.44)
C(~
x1 ,~
x2 )
il lavoro compiuto dalla forza f~ quando il punto si muove lungo il percorso C(~x1 , ~x2 ).
Quando L12 non dipende da C ma solo dai punti iniziale e finale ~x1 , ~x2 , si dice che
la f~ è una forza conservativa, ed è possibile introdurre l’energia potenziale,
definita come Z ~x
U (~x) = − f~ · d~x (5.45)
~
x0
per la quale vale quindi la relazione
L12 = U (~x1 ) − U (~x2 ) (5.46)
Dalle eqq. 5.43 e 5.46 segue che
T2 + U2 = T1 + U1 ⇒ T + U = costante (5.47)
ossia che per un punto materiale soggetto all’azione di sole forze conservative la
somma dell’energia cinetica e dell’energia potenziale rimane costante. I prin-
cipi fondamentali di conservazione energetica verranno ampiamente discussi nel
capitolo 6.
CASO 3 In questo caso abbiamo, in generale,
3 3
d2 xk X dxn X
m 2 + Gkn + Kkn xn = gk (t) (k = 1, 2, 3) (5.48)
dt dt
n=1 n=1
che rappresenta un sistema di equazioni differenziali lineari del secondo ordine
della cui soluzione ci occuperemo in una sezione a parte del corso. Nel caso in
cui le equazioni siano disaccoppiate, ossia se Gkn = δkn Ĝk e Kkn = δkn K̂k con
δkn =funzione di Kronecker, allora il sistema si riduce a 3 equazioni differenziali
indipendenti (vedi capitolo 2).
CASO 4 Nel caso più generale di dipendenza di f~ da ~x e dalle sue derivate, non
è possibile ottenere una soluzione analitica del problema differenziale. È possibile,
tuttavia, risolvere numericamente il sistema di equazioni utilizzando schemi di
integrazione al passo, sfruttando il fatto che una qualsiasi equazione differenziale
di ordine n può essere riscritta in forma di sistema di n equazioni differenziali del
primo ordine.
CASO 5 La presenza di vincoli può imporre all’elemento materiale di appartenere ad
una particolare traiettoria o superficie delle quali si conoscono le caratteristiche
geometriche. In questo caso, risulta vantaggioso riformulare il problema in modo
da ottenere come incognite i gradi di libertà dell’elemento (ridotti dalla presenza del
vincolo) e le reazioni vincolari. Dedicheremo a tale classe di problemi il paragrafo
5.2.2.

5.2.2 Dinamica dell’elemento vincolato

È possibile che la presenza di vincoli costringa il punto materiale a muoversi lungo
traiettorie definite, o gli impedisca di occupare un certo insieme di posizioni dello spazio.
Ammettiamo, per esempio, che il punto sia obbligato a muoversi lungo una linea curva
L dello spazio; se l’equazione della curva è nota, la posizione del punto nello spazio
può essere determinata mediante la sola conoscenza del valore di un’ascissa curvilinea
scelta lungo L. La presenza del vincolo ha quindi ridotto i gradi di libertà del punto
da tre ( = gradi di libertà dell’elemento libero) ad uno solo. La presenza del vincolo ci
permette di scrivere la 5.26 nella forma
m~a = f~a + ~r (5.49)
dove la f~a è la forza attiva agenti sull’elemento e la ~r è la reazione vincolare esercitata

dal vincolo che è , in generale, incognita. L’introduzione del vincolo elimina quindi delle
incognite di tipo cinematico (i gradi di libertà che inibisce), ma introduce delle nuove
incognite, dette ausiliarie, rappresentate dalle reazioni vincolari.
Vincoli lisci
Un vincolo liscio, ossia privo di attrito, esercita reazioni che sono punto per punto
ortogonali alla geometria del vincolo stesso.
Appartenenza ad una superficie Il vincolo elimina un solo grado di libertà e la po-

sizione del punto può quindi essere determinata mediante una coppia di parametri
che fissi univocamente un punto della superficie (ad esempio, un sistema di ascisse
curvilinee legate a due famiglie di curve definite sulla superficie). L’unica inco-
gnita ausiliaria è la reazione normale alla superficie rn che, essendo il vincolo di
appartenenza (vincolo bilaterale), può assumere un verso qualsiasi.
Appoggio su di una superficie In questo caso la superficie impedisce che l’elemento

occupi una particolare zona delle spazio (semispazio di moto non ammissibile) e si
tratta quindi di un vincolo unilaterale. Tale vincolo non diminuisce il numero dei
gradi di libertà del sistema. Tuttavia, negli intervalli di tempo durante i quali il
punto resta in contatto con la superficie del vincolo sono sufficienti due variabili
per individuare la sua posizione, e l’unica incognita ausiliaria è data dalla reazione
normale rn , con la differenza (rispetto al vincolo di appartenenza) che il verso sia
quello che dalla superficie va verso l’elemento.
Moto su traiettoria assegnata Consideriamo un elemento materiale E in moto lungo

una curva L. La geometria della traiettoria sia descritta dalla funzione ~x(s), dove il
parametro s rappresenta l’ascissa curvilinea definita su L. Ipotiziamo che il vincolo
che lega E ad L sia privo di attrito e scegliamo di proiettare la 5.49 sulla terna
intrinseca t̂, n̂, b̂ della traiettoria. Tenendo conto del fatto che ~r è ortogonale ad
L e quindi ~r = rn n̂ + rb b̂, ed utilizzando la 5.16, otteniamo
ms̈ = f~a · t̂ (5.50)

ṡ2
m = f~a · n̂ + rn (5.51)
R
0 = f~a · b̂ + rb (5.52)

Le incognite del sistema precedente sono la s(t) e le due componenti della reazione
vincolare rn ed rb . L’equazione 5.50 è un’equazione differenziale in s che può essere
risolta a partire dalla conoscenza della f~a . la conoscenza di s(t) ci permette di
ricavare il valore delle reazioni vincolari dalle 5.51 ed 5.52.
Vincoli scabri
Se il vincolo che agisce sull’elemento è scabro, la reazione vincolare non è più diretta
solo in direzione normale alla geometria del vincolo stesso, ma ha anche una componente
tangenziale. L’intensità di tale componente tangenziale è comunque legata a quella
normale al vincolo rN attraverso un coefficiente di attrito, per il quale è necessario
distinguere i casi in cui il punto materiale sia in moto o fermo.
• Attrito statico. Nel caso in cui il punto sia fermo rispetto al vincolo, la com-
ponente tangenziale della reazione vincolare ~ras = ras t̂ bilancia la componente
tangenziale della risultante delle forze esterne f~a · t̂ fino a che
ras ≤ Φs rN (5.53)
La ~ras può essere concorde o discorde con t̂, in dipendenza del verso della com-
ponente tangenziale delle forze esterne. La componente tangente al vincolo della
reazione vincolare ha quindi valore ras = −f~a · t̂, fino a che |f~a · t̂| ≤ Φs rN , condizio-
ne nella quale il punto comincia a muoversi lungo una traiettoria compatibile con
il vincolo. Si noti che se il punto materiale è vincolato a muoversi lungo q una guida
curvilinea, per la componente di reazione normale al vincolo si ha rN = rn2 + rb2 .
• Attrito dinamico. Nel caso in cui il punto sia in moto rispetto al vincolo, la com-
ponente tangenziale della reazione vincolare ha un’intensità proporzionale al modu-
lo della reazione ortogonale al vincolo attraverso il coefficiente di attrito dinamico
Φd , ed è diretta come la velocità del punto, con verso contrario
~v
~rad = −Φd rN = −Φd rN v̂ (5.54)
v
Si noti che la reazione esercitata dal vincolo scabro dipende in entrambi i casi da rN , e
quindi la presenza di una reazione tangenziale diversa da zero non introduce in realtà
incognite ausiliarie aggiuntive.
5.3 Oscillatore smorzato

Cominciamo con l’analizzare un semplice sistema meccanico governato da un’equazione
differenziale del secondo ordine completa, a coefficienti costanti.
Un punto materiale è vincolato a muoversi lungo un telaio orizzontale senza che si generi
attrito ed è collegato ad un supporto verticale da due elementi meccanici capaci di
esercitare forze dipendenti dal moto del punto stesso. In particolare abbiamo:
• Una molla lineare capace di esercitare una forza f~el proporzionale al suo allun-
gamento, allineata lungo la propria giacitura e diretta in maniera tale opporsi
all’allungamento stesso
f~el = − k ∆l ı̂ = − k (l − l0 ) ı̂ (5.55)

dove k è la rigidezza della molla (si misura in N/m), l0 è la lunghezza a riposo,

ossia la lunghezza in corrispondenza alla quale la molla non esercita alcuna forza,
e ı̂ è il versore della giacitura della molla. f~el viene chiamate forza di richiamo
elastic e vedremo più avanti che ha molte interessanti caratteristiche.
• Un elemento smorzatore di tipo viscoso, capace di esercitare una forza f~v
proporzionale alla velocità del punto, allineata alla velocità e in verso opposto
f~v = − g ~v (5.56)
La seconda legge di Newton per questo sistema è

m ~a = f~el + f~v + ~r − k (l − l0 ) ı̂ − g ~v (5.57)
ossia
m ~a = − k (l − l0 ) ı̂ − g ~v + ~r (5.58)
Si tratta di un oscillatore semplice smorzato per il quale rivisiteremo i risultati giá
discussi nel capitolo 2 dal punto di vista strettamente meccanico. In particolare avremo
α2 = m > 0, α1 = g > 0 e α0 = k > 0. Non tratteremo il caso g < 0, meno frequente
nelle applicazioni meccaniche, ma comunque concettualmente rilevante. Si noti che nelle
applicazioni pratiche della meccanica molti sistemi di ammortizzazione sono costituiti
dall’accoppiamento di un elemento elastico, necessario ad assorbire, deformandosi, le
sollecitazione esterne, e da uno smorzatore necessario a limitare od eliminare del tutto
le oscillazioni del sistema prima del ritorno alla configurazione di equilibrio.
k
g m
0 x
Figura 5.4:
Riferendoci alla configurazione in Fig. 5.4, identificando con ı̂,̂ i versori allinati ri-
spettivamente al telaio orizzontale e al vincolo verticale, e disponendo l’origine in
corrispondenza alla lunghezza a riposo della molla, l’Eq. 5.58 diventa
m ẍ ı̂ = − k x ı̂ − g ẋı̂ + r̂ (5.59)
Si noti che avremmo potuto ottenere un risultato formalmente analogo disponendo l’ori-
gine del sistema di riferimento in un punto arbitrario e scrivendo l’equazione in termini
di spostamento rispetto alla posizione di riposo della molla. Definendo, infatti, lo spo-
stamento come u(t) = x(t) − x0 ed osservando che u̇ = ẋ, ü = ẍ, l’equazione avrebbe la
forma müı̂ = −kuı̂ − g u̇ı̂ + r̂. Proiettando lungo i due assi otteniamo
m ẍ = − k x − g ẋ (5.60)
0=r (5.61)
(5.62)
che sono due equazioni indipendenti nelle incognite x(t) e r. La seconda equazione
fornisce immediatamente, per via algebrica, il valore della reazione vincolare che, in
assenza di forze attive dirette lungo ̂, è nulla. La prima equazione sarà analizzata nei
paragrafi seguenti.

5.3.1 Dinamica libera

L’equazione che governa la dinamica del sistema non forzato è
mẍ + g ẋ + kx = 0 (5.63)
L’equazione caratteristica è
mγ 2 + gγ + k = 0 (5.64)
le cui radici sono
p
g 2 − 4mk
−g ±
γ1,2 = (5.65)
2m
Dall’esame delle radici dell’equazione caratteristica possiamo studiare la dinamica li-
bera del sistema. In particolare, possiamo capire se il sistema, lasciato libero di evolversi
a partire da condizioni iniziali generiche, manifesti una risposta che rimane limitata in
ampiezza o indefinitamente crescente. Ovviamente, Il sistema meccanico avrà una ri-
sposta limitata in ampiezza, essendo k e g due scalari per definizione positivi. Tuttavia
esistono sistemi governati da equazioni formalmente identiche alla 5.63, nei quali il si-
gnificato fisico dei coefficienti è sostanzialmente diverso. In alcuni casi, tali coefficienti
possono assumere valori negativi, dando luogo a dinamiche divergenti (si consideri, ad
esempio, l’equazione che governa la dinamica di un pendolo semplice linearizzata attorno
alla posizione di equilibrio θ0 = π, Cap. 7).1
√
1. |g| > 4mk ⇒ due radici reali distinte
√
2. |g| = 4mk ⇒ due radici reali coincidenti
√
3. |g| < 4mk ⇒ due radici complesse coniugate
Nei primi due casi otteniamo soluzioni del tipo
1. x(t) = Keγ1 t + Heγ2 t
2. x(t) = (J + Y t)eγt
dove K, H, J, Y sono costanti che si ottengono dalle condizioni iniziali. Ne segue che
la massa m, soggetta a condizioni iniziali non nulle si muoverà di moto aperiodico con
ampiezza crescente o decrescente, in dipendenza del segno di g. Se g > 0 abbiamo due
radici negative e l’andamento è quello mostrato in figura 5.5.
Nel caso 3 avremo, in generale,
g2

−g 2 k
γ1,2 = β ± j ω̃, con β = , ω̃ = 1−
2m m 4km
e quindi la soluzione dell’omogenea avrà la forma
1
La derivazione della soluzione corrispondente al caso di due radici reali coincidenti non è immediata
e richiede alcuni passaggi. Ci limitiamo in questa sede a descrivere brevemente il procedimento logico,
lasciando i passaggi per esercizio. Nel caso di una sola radice γ1 con molteplicità due è possibile definire
solo una soluzione appartenente alla classe in esame, x1 (t) = c1 eγ t . Per poter ottenere una seconda
soluzione indipendente dalla prima si può usare il metodo di variazione della costante arbitraria. Si cerca
la funzione del tempo C(t) tale che x̂(t) = C(t)eγt sia soluzione. Si procede come fatto in precedenza,
sostituendo la x̂(t) nell’equazione differenziale e determinando la C(t) che la soddisfa. Effettuando i
calcoli si ottiene C(t) = t e quindi la soluzione generale è del tipo x(t) = c1 eγt + c2 t eγt .

x(t)
1.5
g>0
caso 2
0.5
caso 1
0
0 2 4 6 8 t 10
Figura 5.5: Moto aperiodico
xG0 (t) = aeβt cos(ω̃t) + beβt sin(ω̃t) (5.66)
L’evouzione dell’ampiezza della risposta del sistema dipende dal segno della parte reale
β. Avendo noi assunto in questo caso g ≥ 0, avremo i seguenti casi:
A) β = 0 l’ampiezza della risposta rimane costante;

10
x(t)
5
−5
−10
0 5 10 15 20 t 25
B) β < 0 l’ampiezza della soluzione decresce esponenzialmente;

x(t)
0.5
−0.5
−1
0 5 10 15 20 t 25
5.3.2 Dinamica forzata: risposta in frequenza

Consideriamo ora il comporatamento del sistema smorzato sottoposto ad una forzante
di ampiezza oscillante a frequenza Ω
mẍ + g ẋ + kx = F cos(Ωt) (5.67)

Riscriviamo l’equazione nella forma
F
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = cos(Ωt) (5.68)
m
p
dove abbiamo posto 2ζω = g/m e ω = k/m. La soluzione generale della 5.67 è data
dalla somma della xG0 , vista nel paragrafo precedente, e della soluzione particolare della
5.67, che ha la forma xP N (t) = C cos(Ωt) + D sin(Ωt). Sostituendo otteniamo
F ω 2 − Ω2

2F ζωΩ
C= h i D= h i (5.69)
2
2 2
m (ω − Ω ) + 4ζ ω Ω 2 2 2 m (ω − Ω2 )2 + 4ζ 2 ω 2 Ω2
2
Definendo l’angolo di fase φ tale che

C = ∆ cos φ
(5.70)
D = −∆ sin φ
è possibile scrivere la soluzione generale della 5.67 nella forma (verificare per esercizio)
F/k
xGN (t) = xG0 (t) + r 2 cos(Ωt + φ) (5.71)
Ω2 2
1− ω2
+ 4ζ 2 Ω
ω2
Come abbiamo notato nel precedente paragrafo, se g > 0 allora

lim xG0 (t) = 0
t→∞
La soluzione asintotica (a regime) dell’equazione è quindi costituita dalla sola soluzione

particolare della non omegenea
F/k
xr (t) = r 2 cos(Ωt + φ) (5.72)
Ω2 2
1− ω2
+ 4ζ 2 Ω
ω2

Quindi, il regime di oscillazione della massa, dopo un transitorio dipendente anche dalle
condizioni (tramite la xG0 ), ha frequenza pari a quella della forzante, ed ampiezza e fase
che dipendono dal valore di σ = Ω/ω e da g attraverso ζ. In figura 8 è riportato, in
funzione di σ l’andamento di
ampiezza 1
A(σ, ζ) = =q (5.73)
F/k
(1 − σ 2 )2 + 4ζ 2 σ 2
con ζ a parametro. Si noti che A(0, ζ) = 1, ossia che a frequenza nulla (soluzione
statica) l’ampiezza è pari a F/k per qualsiasi valore dello smorzamento g, e che per
σ → ∞ ⇒ A → 0. Inoltre, A ha un massimo la cui posizione dipende da ζ. La curva dei
massimi può essere ottenuta annullando la derivata di A
∂A ∂ h 2 i
=0 ⇒ 1 − σ 2 + 4ζ 2 σ 2 = 0 (5.74)
∂σ ∂σ
ossia
2σ −2 1 − σ 2 + 4ζ 2 = 0

(5.75)
le cui soluzioni sono: p
σ = 0, σ= 1 − 2ζ 2 (5.76)
Notare che:
√
• in corrispondenza allo smorzamento ζ0 = 1/ 2 il massimo valore dell’ampiezza si
ha in corrispondenza alla frequenza di forzante nulla (σmax = 0);
• inoltre, σmax = 0 ∀ ζ ≥ ζ0 ;
• riscrivendo l’omogenea associata nella forma 5.68 si osserva che le radici del-
l’equazione caratteristica diventano immaginarie se ζ < 1. Ne segue che per
ζ > ζcritico = 1, la soluzione dell’omogenea non oscilla.
Α ζ=0
3 luogo dei massimi
ζ=0.707
1
ζ crescente
ζ=1
0
0 1 2 3
σ
Figura 5.6: Diagramma di risposta in frequenza. Ampiezza.
Per quanto riguarda la fase (figura 5.7), dalle 5.70 segue immediatamente he

φ
ζ=0
ζ=0.707
−π/2
ζ crescente
−π
0 1 2 3
σ
Figura 5.7: Diagramma di risposta in frequenza. Fase.

−D 2ζ σ
φ(σ, ζ) = arctan = arctan (5.77)
C 1 − σ2
Notiamo che per ζ = 0 la risposta del sistema è in fase con la forzante per σ < 1, ed in
opposizione di fase per σ > 1. Se σ = 1 (condizioni di risonanza) la x(t) è in quadratura
in ritardo rispetto f (t) (ossia, φ = −π/2). Per valori di ζ crescenti, notiamo che per
σ = 1 si ha sempre φ = −π/2. Inoltre, per ogni altro valore di σ, si ha sempre phi < 0,
ossia, la x(t) è sempre in ritardo rispetto alla forzante f (t).
5.3.3 Risonanza
Nel caso in cui g = 0, la soluzione del sistema si riduce alla 2.32
v0 F/m
x(t) = x0 cos(ωt) + sin(ωt) + 2 [cos(Ωt) − cos(ωt)] (5.78)
ω ω − Ω2
Per σ = 1 (ossia, se la frequenza di eccitazione Ω eguaglia la frequenza propria del
sistema ω) avviene il fenomeno della risonanza. Il terzo termine della 5.78 per σ = 1 è
una forma indeterminata. L’applicazione della regola di de l’Hospital fornisce
cos(Ωt) − cos(ωt) t
lim 2 2
= sin(ωt) (5.79)
Ω→ω ω −Ω 2ω
Quindi, se g = 0 e Ω = ω, la massa m oscilla con un’ampiezza crescente linearmente con
t.
5.4 Il pendolo semplice come moto su traiettoria assegna-

ta.
In questa sezione ritorniamo sul problema presentato nel paragrafo 5.2 per re-
interpretarlo come moto su traiettoria nota. Infatti, ipotizzando il pendolo come costi-
tuito da un massa collegata ad una cerniera per mezzo di un’asta indeformabile e priva di
massa, è evidente che la traiettoria sarà costituita da una circonferenza di raggio pari alla

10
x(t)
5
−5
−10
0 5 10 15 20 t 25
Figura 5.8: Risonanza
lunghezza l dell’asta, disposta in un piano verticale. Se definiamo un’ascissa curvilinea

s come in figura 5.9, con verso concorde con quello scelto per l’angolo θ, l’equazione
m ~a = p~ + ~r (5.80)
con p~ = m ~g , proiettata sulla terna intrinseca assume la forma del sistema seguente
m s̈ = −mg sin θ (5.81)
ṡ2
m = −mg cos θ + r (5.82)
l
m ~a · b̂ = 0 (5.83)
Ricordando che s = l θ, la prima equazione è esattamente quella trovata nel paragrafo
Figura 5.9:
5.2. Introducendo l’ipotesi di piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio infe-
riore, possiamo risolvere il problema a partire dalla conoscenza delle condizioni iniziali.
La seconda equazione ci permette di ricavare il valore della forza esercitata dall’asta per
mantenere la massa sulla traiettoria circolare. Una volta risolta la prima equazione, e
quindi una volta nota la velocità, possiamo ricavare il valore di r in ogni istante.

5.5 Treno di masse e molle in vibrazione longitudinale

libera◦
Consideriamo N punti materiali collegati tra loro e ad un telaio da N + 1 molle come
in Figura 5.10. Per semplicità assumiamo che i punti abbiano tutti massa m e le molle
rigidezza pari a k. I punti materiali siano vincolati a muoversi orizzontalmente lungo
una guida priva di attrito.
Figura 5.10: Sequenza di N masse uguali collegate da molle uguali.
Il generico punto materiale è sottoposto all’azione di due molle il cui allungamento dipen-
de anche dalla posizione dei punti materiali che precedono e seguono il punto considerato.
Assumiamo che le masse siano inizialmente in condizioni di equilibrio, equispaziate lun-
go la guida nelle posizioni x0i , con molle tutte a riposo. Di conseguenza, la lunghezza
a riposo del’i-esima molla è l0i = x0i+1 − x0i , avendo posto l’origine dell’ascissa x nel-
l’estremo sinistro della guida (v. figura). La componente lungo x della forza elastica
esercitata dalla molla i-esima sull’i-esima massa può essere scritta come segue
fi = −k (li − l0i ) = −k (xi+1 − xi − x0i+1 + x0i ) = −k (ui+1 − ui ) (5.84)
avendo definito lo spostamento ui (t) = xi (t) − x0i . Osservando che u̇ = ẋ, ü = ẍ,
possiamo scrivere l’equazione che governa la dinamica lungo la direzione x della generica
massa come
m üi = k (ui+1 − ui ) − k (ui − ui−1 ) 1≤k≤N (5.85)
dove si sottintende u0 ≡ uN +1 ≡ 0. Le equazioni precedenti possono essere riscritte

come
m üi + k (−ui−1 + 2 ui − ui+1 ) = 0 1≤k≤N (5.86)
e rappresentano un sistema lineare omogeneo che in forma matriciale diventa
ü + K u = 0 (5.87)
dove    
2 −1 0 . . . 
 u1 

−1 2 −1 . . . u2
 
k 
   
K= , u = (5.88)

.. ..
m
 
.  

 . 


. . . 0 −1 2 uN
 
La matrice K è simmetrica e possiede quindi N autovalori distinti corrispondenti ad N

autovettori linearmente indipenedenti e mutuamente ortogonali, ottenuti risolvendo il
problema di autovalori
(K − λk I) z(k) = 0, 1≤k≤N (5.89)

con λk soluzioni di det (K − λk I) = 0. La matrice degli autovettori Z, con componenti

(j)
definite come [Z]ij = zi rappresenta una trasformazione che diagonalizza K, ossia
 
λ1
 λ2 
Λ = ZT K Z =  (5.90)
 
. . 
 . 
λN
Definiamo il vettore w tale che u = Z w. Sostituendo nella 5.87, premoltiplicando per
ZT otteniamo
ZT Z ẅ + ZT KZ w = 0 (5.91)
Ricordando la mutua ortonormalità degli autovettori e la 5.90, otteniamo
ẅ + Λ w = 0 (5.92)
La generica equazione del sistema precedente ha la forma
ẅi + λi wi = 0 1≤i≤N (5.93)
ed è quindi indipenente dalle altre. In altre parole, la trasformzaione Z ha permesso
la riscrittura del problema in una base (quella formata dagli autovettori di K) nella
quale le N equazioni sono disaccoppiate e possono essere risolte indipendentemente. La
soluzione è
p ẇi0 p
wi (t) = wi0 cos( λi t) + √ sin( λi t) 1≤i≤N (5.94)
λi
avendo applicato le condizioni iniziali nello spazio trasformato w0 = ZT u0 , ẇ0 = ZT u̇0 .
Il vettore delle soluzioni del problema meccanico, ossia gli spostamenti dei punti
materiali, può essere ottenuto come ricostruzione sui vettori della base, ossia
N
X
u(t) = wk (t)z(k) (5.95)
k=1
ovvero
N
(k)
X
ui (t) = wk (t)zi 1≤i≤N (5.96)
k=1
Le soluzioni wi (t) rappresentano le componenti degli spostamenti dei punti materiali
nello spazio vettoriale definito dagli autovettori di K. Ogni autovettore può essere con-
siderato una particolare configurazione dei punti materiali e l’insieme degli N autovettori
può essere considerato come la collezione di tutte le tipologie fondamentali di moto del
sistema, attraverso una cui combinazione lineare (vedi Eq, 5.95) è possibile ricostruire
qualsiasi moto dell’insieme di punti. Per questo motivo gli autovettori vengono anche
chiamati modi fondamentali di vibrazione del sistema.
5.6 Treno di masse e molle in vibrazione trasversale libera∗

Consideriamo ora il sistema in figura nel quale le masse sono vincolate a muoversi lungo
la verticale. Chiamiamo wi lo spostamento verticale (> 0 verso l’alto) della massa mi .
Notare che le molle sono inizialmente in tensione a causa di una forza di trazione T0
applicata agli estremi del treno di masse e molle. Scriviamo il bilancio dinamico per la
massa mi
mi ẅi = Ti,i−1 sin(θi,i−1 ) − Ti+1,i sin(θi+1,i ) + fi (5.97)

Se facciamo l’ipotesi che wi siano piccoli e che quindi θi siano piccoli (θ << 1) possiamo
linearizzare il problema

θ2 θ4
 cos θi = 1 − 2! + 4! − ... ' 1

2 5
sin θi = θ − θ3! + θ5! ... ' θ (5.98)
 tan θ = sinθi ' θ

i cos θi
Utilizzando queste relazioni possiamo scrivere
sin(θi,i+1 ) ' θi,i+1 ' tan(θi,i+1 ) (5.99)
ma
wi+1 − wi
tan(θi,i+1 ) = (5.100)
ξi+1 − ξi
La 5.97 diventa quindi
wi − wi−1 wi+1 − wi
mi ẅi = −Ti,i+1 + Ti+1,i + fi (5.101)
ξi − ξi−1 ξi+1 − ξi
Consideriamo ora i termini Ti,i+1 . Se T0 è il valore della forza di trazione in configurazione
di equilibrio, Ti,i+1 sarà dato da
Ti,i+1 = T0 + ki,i+1 ∆li,i+1 (5.102)
Se assumiamo le ki tutte uguali a k e la distanza iniziale pari a h otteniamo

p
Ti,i+1 − T0 = ∆T = k∆l = k(l − l0 ) = k( h2 + ∆w2 − h) = (5.103)
r !
∆w2 1 ∆w2

= kh 1 − 2 − 1 = kh 1 + + ... − 1 = (5.104)
h 2 h2
1 ∆w2

= kh + ... (5.105)
2 h2
Ne segue che, trascurando termini di ordine superiore al primo, otteniamo
1 ∆w2
Ti,i+1 = T0 + kh + ... ∼
= T0 ∀i (5.106)
2 h2
Sostituendo l’ultimo risultato nella 5.101 otteniamo
T0 T0
mi ẅi = (wi − wi−1 ) − (wi+1 − wi ) + fi (5.107)
h h
da cui otteniamo
T0
mi ẅ + (−wi−1 + 2wi − wi+1 ) = fi (5.108)
h
Quindi il sistema di equazioni differenziali che governa la dinamica del sistema meccanico
è:
Mẅ + Kw = f (5.109)
dove  
2 −1 0 ... 0
−1 2 −1 ... 0 
T0  
K= (5.110)
h ... ... ... ... ...

0 ... ... −1 2
N.B.: la matrice K non dipende dalla rigidezza k solo nel caso linearizzato.
Ossia per piccole oscillazioni la dinamica è governata dalla forza di trazione
T0 . Questo è il motivo per cui uno strumento musicale a corda (chitarra,
basso, violino,...) può essere accordato cambiando la tensione delle corde.

Capitolo 6
Lavoro ed energia
6.1 Lavoro, potenza ed energia

Si consideri la legge fondamentale della dinamica, scritta in termini di variazione della
quantità di moto del punto
d~v
= f~
m (6.1)
dt
Moltiplicando scalarmente per ~v l’equazione precedente otteniamo
d~v d v2
m · ~v = m = f~ · ~v (6.2)
dt dt 2
Introducendo l’energia cinetica T
1
T = mv 2 (6.3)
2
da 5.41 e 5.42 si ottiene
dT
= f~ · ~v = P(t) (6.4)
dt
Teorema 3: – La derivata temporale dell’energia cinetica T del punto materiale eguaglia
la potenza P sviluppata istante per istante dalla sollecitazione totale agente su di esso.
Dalla 5.43 risulta immediatamente che
dT = f~ · ~v dt = f~ · d~x (6.5)
dove d~x rappresenta lo spostamento infinitesimo del punto materiale (deve essere, ovvia-
mente, compatibile con i vincoli). Il termine f~ · d~x rappresenta il lavoro elementare dL
compiuto dalla sollecitazione agente su P durante lo spostamento d~x. Il lavoro compiuto
dalla sollecitazione quando il punto materiale si sposta lungo la curva C è
Z
LC = f~ · d~x (6.6)
C
Quindi, se il punto materiale si sposta dal punto ~x1 al punto ~x2 seguendo la curva C1,2 ,
integrando la 6.5 tra i due stati assunti dal punto materiale nelle due posizioni successive,
otteniamo
Z T2 Z
dT = f~ · d~x ⇒ T2 − T1 = LC1,2 (6.7)
T1 C1,2
53
Teorema 4 – La variazione di energia cinetica che il punto materiale P subisce durante il

moto da ~x1 ad ~x2 , lungo la curva C1,2 , eguaglia il lavoro compiuto dalla forza agente su di
esso lungo C1,2 . Tale lavoro è, in generale, dipendente dal percorso C1,2 .
Consideriamo ora il caso in cui tra le forze agenti sul punto materiale siano presenti
forze conservative (ossia forze descritte da un campo vettoriale conservativo, vedi 4).
In tal caso si ha
f~(~x, ~x˙ , t) = f~c (~x) + f~nc (~x, ~x˙ , t) = ∇φ(~x) + f~nc (~x, ~x˙ , t) (6.8)
essendo φ(~x) la funzione scalare potenziale di f~c . Sotto tali ipotesi, il lavoro compiuto
dalla forza agente su P può essere decomposto nella somma dei contributi conservativo
e non conservativo
Z Z Z ~x2 Z
LC1,2 = ∇φ(~x) · d~x + ~
fnc · d~x = dφ + f~nc · d~x (6.9)
C1,2 C1,2 ~
x1 C1,2
Il primo integrale al secondo membro, che rappresenta il lavoro delle forze conservative
agenti sul punto materiale, non dipende dal percorso C1,2 (sotto l’ipotesi che il dominio
D sia semplicemente connesso), e quindi si ottiene
LC1,2 = φ(~x2 ) − φ(~x1 ) + Lnc c nc

C1,2 = LC1,2 + LC1,2 (6.10)
con Lnc
C1,2 =lavoro delle forze non conservative. Definiamo ora la funzione energia
potenziale U(~x) come
U(~x) = −φ(~x) (6.11)
Per definizione del lavoro delle forze conservative otteniamo
LcC1,2 = U(~x1 ) − U(~x2 ) (6.12)
Combinando le 6.7, 6.10 e 6.12 otteniamo
(T2 + U2 ) − (T1 + U1 ) = Lnc

C1,2 (6.13)
Definendo l’energia meccanica del sistema come
E =T +U (6.14)
possiamo riscrivere la 6.13 nella forma
E2 − E1 = Lnc
C1,2 (6.15)
Teorema 5 – La variazione di energia meccanica subita da un punto materiale durante

il moto tra i punti ~x1 e ~x2 , eguaglia il lavoro compiuto dalle forze non conservative lungo
il cammino C1,2 seguito durante il moto. Nel caso che siano presenti solo forze di tipo
conservativo l’energia meccanica si conserva, E2 − E1 = 0.
Condidizione necessaria (ma non sufficiente) affinchè una forza sia conservativa è che
sia posizionale, ossia dipendente solo da ~x (vedi paragrafo 4). Vediamo qualche esempio
di forza di tipo conservativo ricorrente in problemi di meccanica.

1. Forza peso
Se scegliamo un sistema di riferimento con asse z verticale positivo verso il basso,
l’energia potenziale legata alla forza peso m~g ha la forma
Up (z) = −mgz + c
Ponendo Up (0) = 0 si ottiene c = 0. Up rimane costante sui piani orizzontali

(z =constante) che rappresentano quindi le superficie equipontenziali per la forza
peso. Si noti che dalla definizione di energia potenziale, eq.6.11, segue l’ortogonalità
della forza alle superficie equipotenziali (questo vale per ogni forza conservativa).
2. Campo di forza uniforme

Quanto detto per la forza peso vale per ogni campo di forza uniforme. Infatti, il
campo di forza
F~ = α ŵ
diretto come il versore ŵ e di intensità α in ogni punto dello spazio, può essere
descritto in termini di energia potenziale UF . Associando un’ascissa ζ alla direzione
individuata dal versore ŵ, possiamo dare per l’energia potenziale UF l’espressione
UF (ζ) = −α ζ + c
Ponendo UF (0) = 0 si ottiene c = 0. Le superficie equipotenziali sono i piani

ortogonali alla direzione ŵ.
3. Campi di forza centrali

Definiamo campo di forza centrale di centro C, il campo vettoriale in R3
~r
F~ = ψ(r) r̂ = ψ(r) (6.16)
|~r|
essendo ~r = −P~C il vettore che individua la posizione del punto P , occupato

istante per istante dal punto materiale, rispetto al centro della sollecitazione C
(vedi figura). La dipendenza da r della funzione ψ caratterizza il tipo di forza
^
θ
y
^r
m
r = r ^r
θ
C x
Figura 6.1: Forze centrali
centrale. In particolare, campi di forza centrali di particolare interesse in meccanica

sono:

• Attrazione gravitazionale. Se nel punto C è presente una massa M , la

massa m subisce in P una forza che la attrae verso C. Per tale campo di forza
centrale si ha
mM
ψ(r) = −G 2 (6.17)
r
~ /|CP
dove G è la costante di gravitazione universale (r̂ ≡ CP ~ |).
• Formalmente analoga alla precedente è la forza di attrazione coulombiana
esistente tra due cariche q e Q, per la quale si ha
qQ
ψ(r) = Kc (6.18)
r2
Kc è la costante di attrazione coulombiana ed il segno positivo deriva dalla
natura repulsiva della forza per cariche dello stesso segno.
• Un’altra forza di tipo centrale è la forza elastica, per la quale si ha
ψ(r) = −Ke (r − r0) (6.19)
Questa è la forza che viene esercitata da una molla con estremi vincolati nei
punti P e C caratterizzata da una lunghezza a riposo r0 e da una costante
elastica Ke .
L’espressione dell’energia potenziale legata a tali campi di forza è

Z
U(r) = − ψ(r) dr (6.20)
La costante di integrazione può essere determinata imponendo il valore della U in

corrispondenza a particolari valori di r. Ad esempio, l’energia potenziale legata al
campo di forza gravitazionale è data da
Z
mM mM
U(r) = G 2 dr = −G +c (6.21)
r r
dove la costante c può essere determinata imponendo che U(r) → 0 per r → ∞.

Un elemento materiale soggetto ad una forza centrale assume un moto dotato delle
seguenti caratteristiche:
(a) la traiettoria, chiamata orbita, è una curva piana nello spazio;

(b) il raggio vettore ~r spazza, durante il moto del punto materiale, aree uguali in
tempi uguali
È possibile introdurre un sistema di riferimento vantaggioso per lo studio di tali

moti introducendo le coordinate polari (r, θ) che individuano, nel piano dell’orbita,
la posizione del punto. A tali coordinate possiamo associare i versori r̂, θ̂ diretti,
rispettivamente, come il vettore ~r ed ortoganalmente ad esso nel verso crescente di
θ. Con riferimento alle scelte rappresentate in figura, otteniamo
r̂ = cos θ î + sin θ ĵ (6.22)

θ̂ = −sin θ î + cos θ ĵ (6.23)

Capitolo 7
Equilibrio e stabilità
7.1 Definizioni fondamentali

Consideriamo un elemento materiale E soggetto all’azione di una serie di forze esterne
di risultante pari a f~(~x, ~x˙ , t). Definiamo posizione di equilibrio statico ~xe ogni posizione
per la quale
f~(~xe , 0, t) = 0, ∀t (7.1)
L’equazione che governa la dinamica di E

¨ = f~(~x, ~x˙ , t)
m~x (7.2)
ci permette di concludere che, qualora il punto materiale occupi la posizione ~xe con
velocità nulla, vi rimane indefinitamente, essendo ivi nulla la risultante delle forze agenti
su di esso.
La posizione di equilibrio ~xe è definita stabile se, in seguito ad una perturbazione in
posizione o velocità, il punto materiale si muove rimanendo in un intorno di ~xe . Al
contrario, ~xe viene definita posizione di equilibrio instabile se, una volta perturbato, il
punto materiale si allontana indefinitamente da essa. Tra le posizioni di equilibrio stabili
è necessario distinguere due tipologie principali:
• sono posizioni di equilibrio asintoticamente stabile quelle posizioni per le quali,

in seguito ad una perturbazione, il punto materiale tende, per t → ∞, a tornare
in ~xe con velocità nulla;
• sono posizioni di equilibrio stabile quelle posizioni in cui l’elemento perturbato

non torna in ~xe con velocità nulla, ma rimane comunque confinato, per t → ∞, in
un suo intorno limitato.
Dalle affermazioni precedenti si può intuire come la determinazione delle caratteristi-

che di stabilità di una posizione di equilibrio sia legata all’analisi del comportamento
dinamico del punto materiale nell’intorno di ~xe . In particolare, è necessario studiare la
stabilità delle soluzioni dell’equazione differenziale che governa la dinamica delle piccole
perturbazioni rispetto alla posizione ~xe . A questo scopo, indicando con ~x0 (t) una piccola
perturbazione della posizione del punto, descriviamo il moto del punto materiale in un
intorno piccolo di ~xe come
~x(t) = ~xe + ~x0 (t) (7.3)
57
ed espandiamo in serie di Taylor la f~(~x, ~x˙ , t) attorno allo stato corrispondente a ~x = ~xe
e ~x˙ = 0 (indicato, per semplicità, con il pedice EQ )
∂ f~ ∂ f~ ∂ f~
f~(~x, ~x˙ , t) = f~(~xe , 0, t) + x0 + y0 + z0
∂x ∂y ∂z
EQ EQ EQ
∂ f~ ∂ f~ ∂ f~
+ ẋ0 + ẏ 0 + ż 0 (7.4)
∂ ẋ ∂ ẏ ∂ ż
EQ EQ EQ
02 2 2 2
+ O(x , ẋ0 , y 02 , ẏ 0 , z 02 , z˙0 )
Nell’equazione precedente i termini di ordine maggiore o uguale al secondo in ~x0 e ~x ˙0

sono trascurabili rispetto a quelli lineari (piccole perturbazioni). Sostituendo nella 7.2
la 7.5 troncata al primo ordine, ricordando che all’equilibrio si ha f~(~xe , 0, t) = 0, e che
˙ 0 ~x
~x˙ = ~x, ¨ = ~¨x,0 otteniamo
3 3
¨(t) =
X ∂ f~ X ∂ f~
m~x x0 k + ẋ0k (7.5)
∂xk ∂ ẋk
k=1 EQ k=1 EQ
ove si è posto, per brevità di notazione, ~x = x1 î1 + x2 î2 + x3 î3 . La precedente equa-
zione differenziale vettoriale rappresenta un sistema di tre equazioni differenziali scalari,
ottenute proiettando la 7.5 sulla terna di riferimento, nelle tre incognite x0 1 (t) = x0 (t),
x0 2 (t) = y 0 (t), x0 3 (t) = z 0 (t). Si tratta di equazioni differenziali lineari, omogenee ed a
coefficienti costanti che governano la dinamica delle piccole perturbazioni attorno alla
posizione di equilibrio ~xe . L’andamento temporale delle loro soluzioni ci permette di
determinare se la posizione di equilibrio è stabile oppure no.
7.1.1 Elemento materiale con 1 grado di libertà

Limitiamo la nostra attenzione, per semplicità, ad un problema ad un grado di libertà
ed indichiamo con s la variabile scalare che individua univocamente la posizione del
punto materiale nello spazio (se, ad esempio, l’elemento è vincolato a scorrere lungo una
guida liscia, s può rappresentare l’ascissa curvilinea definita lungo di essa, sufficiente
a determinare univocamente la posizione del punto nello spazio attraverso le equazioni
che descrivono la forma del vincolo). In tal caso, la dinamica del punto è governata
dall’equazione
ms̈ = f (s, ṡ, t) (7.6)
dove f rappresenta la risultante delle forze agenti in direzione tangente al vincolo. In
corrispondenza alla posizione di equilibrio se , si ha f (se , 0, t) = 0. Imponendo s(t) =
se + s0 (t) ed espandendo in serie di Taylor la f attorno alla posizione se , otteniamo
∂f ∂f 2
f (s, ṡ, t) = f (se , 0, t) + s0 + ṡ0 + O(s02 , ṡ0 ) (7.7)
∂s EQ ∂ ṡ EQ
Trascurando termini superiori al primo, ricordando che f (se , 0, t) = 0, s̈ = s̈0 , ṡ = ṡ0 , e so-
stituendo nell’equazione differenziale della dinamica dell’elemento, otteniamo l’eqazione
che governa la dinamica delle piccole perturbazioni attorno a se
∂f ∂f
ms̈0 − ṡ0 − s0 = 0 (7.8)
∂ ṡ EQ ∂s EQ

Per semplificare la notazione, poniamo
∂f
− = G (7.9)
∂ ṡ EQ
∂f
− = K (7.10)
∂s EQ
ed eliminiamo l’apice da s0 . La 7.8 diventa
ms̈ + Gṡ + Ks = 0 (7.11)
Le soluzioni dell’equazione precedente hanno la forma
s(t) = C1 eα1 t + C2 eα2 t , (7.12)
e quindi la loro stabilità può essere studiata esaminando le radici dell’equazione

caratteristica associata
G K
α2 + α+ =0 (7.13)
m m
che sono
q
G G2
−m ± m2
− 4K
m
α1,2 = (7.14)
2
Tali soluzioni ci permettono di affermare che possono sussistere i seguenti casi:
G=0
• K > 0 ⇒ le radici sono immaginarie coniugate, quindi s(t) ha ampiezza

limitata e la posizione di equilibrio è stabile;
• K < 0 ⇒ le radici sono entrambe reali ed una delle due è positiva, quindi
s(t) ha ampiezza esponenzialmente crescente e la posizione di equilibrio è
instabile;
G>0
• K > 0 ⇒ le radici sono immaginarie coniugate o reali e distinte, ma, in ogni

caso hanno parte reale negativa e, quindi, la posizione di equilibrio è stabile;
• K < 0 ⇒ le radici sono entrambe reali ed una delle due è positiva, quindi
s(t) ha ampiezza esponenzialmente crescente e la posizione di equilibrio è
instabile;
G<0
• la posizione di equilibrio è instabile per ogni valore di K.
Un discorso a parte meritano i casi corrispondenti a K = 0. Assumendo che le pertur-

bazioni dello stato di equilibrio siano s(0) = s0 , ṡ(0) = ṡ0 , si possono distinguere due
tipi di dinamica conseguente ad una perturbazione della configurazione di equilibrio.

• K=0, G=0
In tal caso l’equazione differenziale linearizzata assume la forma
ms̈ = 0
che ammette soluzioni del tipo
s(t) = c1 + c2 t = s0 + ṡ0 t
È interessante notare che, a seguito di una perturbazione in posizione, l’elemen-

to materiale rimane in quiete e, di conseguenza, rimane in un intorno limitato
di se , ∀t. Tuttavia, a seguito di una perturbazione in velocità assume uno sta-
to di moto rettilineo uniforme, allontanandosi indefinitamente dalla posizione di
equilibrio.
• K=0, G > 0
L’equazione differenziale è
ms̈ + Gṡ = 0
con soluzione
s0 α + ṡ0 ṡ0 −αt
s(t) = − e
α α
essendo α = G/m > 0. In questo caso la massa rimane in quiete se perturbata in
posizione, mentre assume un moto esponenzialmente decelerato se perturbato in
velocità, tendendo, per t → ∞, al valor limite
s0 α + ṡ0
s∞ = .
α
Tale particolare comportamento corrisponde alla situazione spesso definita di equilibrio

indifferente. La condizione K = 0 significa
∂f
= 0,
∂s e
ossia variazione nulla della risultante delle forze in seguito a variazioni di posizione del
punto. È possibile perciò affermare che esiste un intorno I della posizione se tale da
soddisfare la condizione
f (š, 0, t) = 0, ∀š ∈ I.
7.1.2 Elemento materiale con più gradi di libertà

Torniamo ora all’analisi del problema a 3 gradi di libertà descritto dall’equazione
vettoriale linearizzata 7.5. Introducendo il vettore colonna
 
 x1 
x= x2 (7.15)
x3
 
può essere riscritta nella forma
Mẍ + Gẋ + Kx = 0 (7.16)

dove le matrici 3 × 3 M, G, K hanno componenti definite come
∂fi ∂fi
mij = m δij , kij = − , gij = − . (7.17)
∂xj e ∂ ẋj e
dove δij rappresenta la funzione di Kronecker. Le matrici G e K sono, in generale,

piene. Di conseguenza le equazioni differenziali che descrivono la dinamica del punto in
seguito alla perturbazione sono accoppiate. La soluzione di un sistema di tale tipo viene
affrontata nel capitolo dedicato alla soluzione di sistemi di equazioni differenziali. In
questa sede si vogliono introdurre sommariamente alcuni concetti di base per mostrare
come sia possibile conoscere, anche in questi casi, le caratteristiche di stabilità della
configurazione di equilibrio mediante l’esame del segno della parte reale delle radici di
una equazione caratteristica.
Introducendo il vettore colonna y = ẋ, ponendo
 

 x 1 
 x  


 2 



x3 x

w= = (7.18)

 ẋ1 
 y
ẋ 
 
 2 

 

ẋ3

riscriviamo il sistema di equazioni nella forma
Aẇ = Cw (7.19)
dove le matrici A e C sono ottenute assemblando le matrici del sistema nel modo seguente

I 0 0 I
A= C= (7.20)
G M K 0
Sotto l’ipotesi che A sia invertibile, introduciamo la matrice S = A−1 C, e cerchiamo

soluzioni del tipo w = zeλt . Il sistema assume la forma
(λI − S) z eλt = 0 (7.21)
Sotto opportune ipotesi per la matrice S è possibile determinare tutti gli autovettori
z(k) ed i corrispondenti autovalori λk che soddisfano tale equazione (vedi richiami di
algebra lineare per dettagli). Gli autovalori sono le radici dell’equazione caratteristica
del sistema
det(λI − S) = 0 (7.22)
La soluzione può essere scritta nella forma
X
w(t) = z(k) eλk t (7.23)
k
Appare evidente come la dinamica del punto, rappresentata dalle prime tre componenti
del vettore colonna w, sarà di tipo instabile se almeno uno degli autovalori di S avrà
parte reale positiva.

7.1.3 Esempio applicativo

È utile a questo punto fare due considerazioni sul procedimento descritto:
• l’equazione 7.5 (cosı̀ come la 7.11, suo corrispettivo per problemi ad un grado
di libertà ), rappresentano le equazioni della dinamica linearizzata attorno alla
posizione di equilibrio, che fornisce tutte le informazioni necessarie allo studio della
stabilità del sistema in esame, quale che sia la dipendenza dalle variabili spaziali
della risultante delle forze agenti sul sistema;
• il segno delle grandezze G e K che, come abbiamo visto, determina le caratteristiche

di stabilità del sistema, ha un significato meccanico ben preciso: il segno positivo
per le G e K corrisponde all’insorgere, in corrispondenza ad una perturbazione dello
stato di equilibrio, di forze di reazione di segno contrario alla perturbazione stessa,
che tendono a riportare la massa verso la posizione di equilibrio perturbata, o, in
caso di segno negativo, ad allontanarla ulteriormente, con un effetto stabilizzante
nel primo caso e destabilizzante nel secondo.
Applichiamo i concetti appena introdotti al semplice caso del pendolo ideale. La di-
namica della massa m può essere descritta dall’unico grado di libertà θ, che individua
univocamente la configurazione del pendolo ad ogni istante. L’equazione differenziale
che governa il moto è
g
θ̈ + sin θ = 0 (7.24)
l
Qualora l’unica forza agente sia la forza peso, possiamo individuare due posizioni di
equilibrio, corrispondenti a θ = 0 e θ = π (posizioni A e B in figura). Procediamo,
quindi, alla valutazione delle caratteristiche di stabilità delle due posizioni.
θ
m
A
Figura 7.1:
Posizione A
Esprimiamo il moto della massa m intorno alla posizione A come la sovrapposizione
della perturbazione θ0 a θA = 0
θ(t) = θA + θ0 (t) (7.25)

L’espansione in serie di Taylor attorno a θA della risultante delle forze è

g gh 2
i
f (θ, θ̇, t) = sin θ = sin θA + cos θA θ0 + O(θ0 ) (7.26)
l l
Ma cos θA = 1 e sin θA = 0, quindi
g g 2 g
sin θ = θ0 + O(θ0 ) ' θ0 (7.27)
l l l
e l’equazione che governa la dinamica delle piccole perturbazioni del pendolo
attorno alla posizione A è
g
θ̈ + θ0 = 0 (7.28)
l
Confrontando l’ultima relazione con la 7.11 notiamo che, in questo caso, G = 0 e
K > 0, che significa che la posizione A è di equilibrio stabile.
Posizione B
In questo caso
θ(t) = θB + θ0 (t) = π + θ0 (t) (7.29)
L’espansione in serie di Taylor attorno a θB della risultante delle forze è

g gh 2
i
sin θ = sin θB + cos θB θ0 + O(θ0 ) (7.30)
l l
Ma cos θB = −1 e sin θB = 0, quindi
g g 2 g
sin θ = − θ0 + O(θ0 ) ' − θ0 (7.31)
l l l
e l’equazione che governa la dinamica delle piccole perturbazioni del pendolo
attorno alla posizione B è
g
θ̈ − θ0 = 0 (7.32)
l
da cui concludiamo che G = 0 e K < 0, che significa che la posizione B è di
equilibrio instabile.
7.2 Metodi energetici per lo studio della stabilità

dell’equilibrio
Sempre con riferimento al problema ad un grado di libertà descritto nel precedente
paragrafo, ipotizziamo che i vincoli presenti siano privi di attrito e che le forze agenti
sul punto materiale siano di tipo conservativo (o, per lo meno, siano tali le forze che
compiono lavoro durante uno spostamento compatibile con i vincoli) ed indipendenti dal
tempo. Sotto quest’ipotesi, possiamo definire la funzione scalare energia potenziale, tale
che la componente della forza in direzione tangente al vincolo (l’unica direzione lungo la
quale può muoversi l’elemento materiale) possa scriversi come
∂U
f = f (s) = f~ · t̂ = −∇U(~x) · t̂ = − (7.33)
∂s

La condizione che la posizione individuata da se sia di equilibrio, ossia che f (se ) = 0, si

traduce nella
∂
U[~x(se )] = 0 (7.34)
∂s
Tale condizione corrisponde a dire che la posizione dello spazio corrispondente a se è
posizione di equilibrio statico se rappresenta un massimo o un minimo relativo per la
funzione energia potenziale. Procediamo adesso nello studio della stabilità, sviluppando
in serie di Taylor attorno alla posizione se l’espressione delle forze agenti scritta in termini
di energia potenziale
∂f ∂U ∂2U
f (s) = f (se ) + s0 + O(s02 ) = − − s0 + O(s02 ) (7.35)
∂s EQ ∂s EQ ∂s2 EQ
Trascurando i termini quadratici, ricordando la 7.34 e sostituendo nell’equazione
differenziale del problema ottengo
∂2U
ms̈0 + s0 = 0 (7.36)
∂s2 EQ
Confrontando questa equazione con i risultati del paragrafo precedente, possiamo
concludere:
• la posizione dello spazio individuata da se è di equilibrio stabile se
∂2
U[~x(se )] > 0 (7.37)
∂s2
• la posizione dello spazio individuata da se è di equilibrio instabile se
∂2
U[~x(se )] < 0 (7.38)
∂s2
• la posizione dello spazio individuata da se è di equilibrio indifferente se
∂2
U[~x(se )] = 0 (7.39)
∂s2
In definitiva, se il punto materiale P è soggetto a sole forze conservative, le
sue posizioni di equilibrio stabile corrispondono a punti di minimo relativo
per la funzione energia potenziale U, mentre quelle di equilibrio instabile
corrispondono a punti di massimo; si hanno posizioni di equilibrio indifferente
in corrispondenza a zone dello spazio nelle quali la U è costante.
Il risultato precedente è stato derivato nel caso di elemento dotato di un solo grado di
libertà ma ha validità generale.1 Se consideriamo un problema a due gradi di libertà
(elemento materiale appartenente ad una superficie), le condizioni di esistenza di un
minimo relativo per la funzione U(x, y) sono le seguenti
∂U ∂U
= =0 (7.40)
∂x EQ ∂y EQ
∂2U
>0 (7.41)
∂x2 EQ
" #2
∂2U ∂2U ∂2U
− >0 (7.42)
∂x2 EQ ∂y 2 EQ ∂x∂y EQ
1
Si rimanda il lettore ai corsi di analisi matematica per eventuali richiami sui criteri di ricerca di
massimi e minimi di funzioni di più variabili.

Le condizioni precedenti significano che la matrice

Uxx (~x) Uxy (~x)
H(~x) = (7.43)
Uyx (~x) Uyy (~x)
valutata in corrispondenza a ~x = ~xe sia definita positiva. Per un punto di massimo

(equilibrio instabile), la condizione è che sia definita negativa.

Parte III
Unità didattica III

Meccanica dei sistemi di punti
materiali
66
Capitolo 8
Equazioni di conservazione di
quantità di moto e momento della
quantità di moto
Si consideri un insieme S di N particelle materiali nello spazio R3 . In questa sezione

si vogliono determinare le equazioni del moto di un tale sistema paricellare ed i relativi
teoremi energetici.
8.1 Forze interne e terza legge di Newton

Per ogni singolo elemento k del sistema particellare S vale la seguente legge che ne
governa il moto (seconda legge di Newton)
d~v k
mk = f~kE + f~kI , (8.1)
dt
dove m k è la massa di tale elemento (assunta costante, per il momento), ~v k è la sua
velocità, f~kE è la risultante delle forze esterne (attive e, eventualmente, vincolari) agenti
su esso, mentre f~kI è la risultante delle forze interne agenti su esso, cioè di quelle dovute
alla presenza delle altre particelle appartenenti al sistema in esame. Quindi per la f~kI si
può scrivere
N
X
f~kI = f~kI j , (8.2)
j=1
dove f~k j rappresenta la forza interna agente sull’elemento k-esimo del sistema dovuta alla
presenza del j-esimo elemento, e si assume f~kI k = ~0 (in realtà f~kI k è privo di significato).
Per caratterizzare le mutue forze interne tra le particelle, si ricorre alla terza legge di
Newton per la quale le forze di azione e reazione tra corpi (particelle) in contatto hanno
la stessa intensità, la stessa linea di azione e verso opposto, e alla sua estensione a corpi
(particelle) agenti a distanza (legge di gravitazione universale di Newton) che, tra le altre
cose, stabilisce che la linea di azione delle forze coincide con la linea congiungente i punti.
Pertanto, considerando le forze interne scambiate tra il k-esimo e il j-esimo elemento di
S, f~kI j e f~jIk , queste sono (i) uguali ed opposte, ovvero
f~kI j + f~jIk = ~0, ∀ k, j (8.3)
67
ed inoltre (ii) hanno la stessa linea di azione, ovvero
(~x k − ~x 0 ) × f~kI j + (~x j − ~x 0 ) × f~jIk = ~0, ∀ k, j (8.4)
dove ~x k e ~x j sono i vettori posizione che individuano i due elementi in esame, mentre ~x 0
è un arbitrario polo nello spazio R3 rispetto a cui valutare i momenti delle forze interne
relative (si osservi che la (8.4) si ricava riscrivendo il membro a sinistra nel seguente
modo
(~x k − ~x 0 ) × f~kI j + (~x j − ~x 0 ) × f~jIk = (~x k − ~x 0 ) × (f~kI j + f~jIk ) + (~x j − ~x k ) × f~jIk , (8.5)
applicando la (8.3), ed osservando che l’ultimo termine è nullo essendo f~jIk parallelo al
vettore (~x j − ~x k )).
Infine, per la risultante, f~ I , delle forze interne e per il momento, m
~ I0 , delle stesse rispetto
ad un arbitrario polo ~x 0 , applicando le equazioni (8.3) e (8.4), si ottiene:
N
X N X
X N
f~ I = f~kI = f~kI j = ~0 (8.6)
k=1 k=1 j=1
N
X N X
X N
m
~ I0 = (~x k − ~x 0 ) × f~kI = (~x k − ~x 0 ) × f~kI j = ~0, (8.7)
k=1 k=1 j=1
da cui si evince che l’insieme delle forze interne agenti in un sistema particellare
costituisce una sollecitazione a risultante e momento totale nulli.
8.2 Equazione di conservazione della quantità di moto

Sommando le equazioni della dinamica (8.1) di ogni elemento di S, ricordando che si è
assunto m k costante, e in base alla (8.6) si ottiene
N N N
X d~v k dX X
mk = m k ~v k = (f~kE + f~kI ) = f~ E (8.8)
dt dt
k=1 k=1 k=1
dove f~ E è la risultante della sollecitazione esterna (attiva e vincolare).

Quindi, definendo con
N
X N
X
~q = ~qk = m k ~v k (8.9)
k=1 k=1
la quantità di moto totale di S, si ottiene la seguente equazione di conservazione della

quantità di moto per sistemi particellari
d~q
= f~ E , (8.10)
dt
secondo cui la derivata temporale della quantità di moto di S è pari alla risultante delle
forze esterne agenti su S stesso. Se la risultante delle forze esterne è nulla, la quantità
di moto di S si mantiene costante nel tempo.

8.3 Moto del centro di massa di un sistema particellare

Definendo centro di massa di S quel punto dello spazio ~x G ∈ R3 tale che
N
1 X
~x G = m k ~x k , (8.11)
m
k=1
con
N
X
m= mk (8.12)
k=1
massa totale del sistema, ed osservando che (per m k costante)

N
d X
~q = m k ~x k , (8.13)
dt
k=1
combinando la (8.13) con la (8.11) si ricava che la quantità di moto di S è anche data
da
~q = m ~v G . (8.14)
Inoltre, combinando la (8.14) con la (8.10) si ottiene la seguente ulteriore espressione

per la conservazione della quantità di moto di un sistema particellare:
d~v G
m = f~ E . (8.15)
dt
Quindi: (i) la quantità di moto di un sistema particellare è la stessa che si avrebbe
concentrando tutta la sua massa nel suo centro di massa; (ii) il centro di massa di un
sistema particellare si muove come se l’intera massa del sistema e tutte le forze esterne
fossero concentrate in quel punto.
Osservazioni. Si noti che dalla definizione di centro di massa segue che
N
X
m k (~x k − ~x G ) = ~0. (8.16)
k=1
Inoltre, se su S agisce un sistema di forze esterne di massa, ovvero tali che la forza
agente sul k-esimo elemento è pari a f~kE = m k ~a, con ~a costante, allora, per la (8.16), il
momento totale rispetto al centro di massa di un tale sistema di forze è nullo; infatti:
N
"N #
X X
m
~ EG = (~x k − ~x G ) × m k ~a = m k (~x k − ~x G ) × ~a = ~0. (8.17)
k=1 k=1
Come vedremo in dettaglio nel capitolo dedicato allo studio della dinamica osservata in
un sistema non inerziale, l’accelerazione di gravità, ~g , non è uniforme sulla superficie
terrestre. Tuttavia, la sua variazione è piccola (9.789 ≤ g ≤ 9.823) e nella maggioranza
delle applicazioni viene considerata costante. Pertanto, sotto questa ipotesi, il momento
della forza peso agente su ogni particela, m k ~g , rispetto a ~xG è nullo, e quindi il centro
di massa di S coincide con il suo baricentro (punto di applicazione della risultante della
forza peso).

8.4 Equazione di conservazione del momento della quan-

tità di moto
Assegnato un polo arbitrario, ~x 0 , si premoltiplichi vettorialmente la (8.1) per (~x k − ~x 0 )
e si sommi il contributo di tutti gli elementi che costituiscono S; tenendo conto della
equazione (8.7) si ottiene
N N
X d~v k X
(~x k − ~x 0 ) × m k = (~x k − ~x 0 ) × f~kE = m
~ E0 , (8.18)
dt
k=1 k=1
dove m~ E0 è il momento totale delle forze esterne rispetto al polo ~x 0 .

Per il termine a primo membro della (8.18) si osservi che
N N N
dX X X d~v
(~x k − ~x 0 ) × m k ~v k = (~v k − ~v 0 ) × m k ~v k + (~x k − ~x 0 ) × m k k
dt dt
k=1 k=1 k=1
N
X d~v k
= −m~v 0 × ~v G + (~x k − ~x 0 ) × m k ; (8.19)
dt
k=1
quindi, definendo con

N
X
~h = (~x k − ~x 0 ) × m k ~v k (8.20)
0
k=1
il momento della quantità di moto del sistema particellare rispetto al polo ~x 0 , dalla (8.19)
si ha
N
X d~v k d~h 0
(~x k − ~x 0 ) × m k = + m~v 0 × ~v G , (8.21)
dt dt
k=1
che combinata con l’equazione (8.18) fornisce la seguente equazione di conservazione del
momento della quantità di moto per sistemi particellari
d~h 0
~ E0 − m~v 0 × ~v G .
=m (8.22)
dt
Si osservi che:
– se ~x 0 è fisso [~v 0 = ~0], oppure
– se ~x 0 ≡ ~x G [~v G × ~v G = ~0], oppure
– se ~x 0 è tale che ~v 0 è parallelo a ~v G [~v 0 × ~v G = ~0],
allora l’equazione (8.22) si riduce alla più semplice
d~h 0
=m
~ E0 . (8.23)
dt

8.5 Momento della quantità di moto: moto di S attorno al

suo centro di massa
Dall’esame della equazione della conservazione della quantità di moto, si nota che questa
descrive essenzialmente il moto del centro di massa del sistema particellare in esame, ma
non tiene conto del moto che le particelle del sistema hanno attorno al centro di massa
stesso. Evidentemente, il moto delle particelle attorno al centro di massa deve apparire
come elemento essenziale nella equazione della conservazione del momento della quantità
di moto.
Per mostrare questo, si consideri il seguente sviluppo per il momento della quantità di
moto rispetto al generico polo mobile ~x 0 :
N
X N
X
~h = (~x k − ~x 0 ) × m k ~v k = (~x k − ~x G + ~x G − ~x 0 ) × m k (~v k − ~v G + ~v G )
0
k=1 k=1
N
X N
X
= m k (~x k − ~x G ) × (~v k − ~v G ) + m k (~x k − ~x G ) × ~v G
k=1 k=1
N
X
+ (~x G − ~x 0 ) × m k (~v k − ~v G ) + (~x G − ~x 0 ) × m ~v G (8.24)
k=1
dove, per l’equazione (8.16) e la sua derivata rispetto al tempo, il secondo e terzo termine
dell’espressione finale sono identicamente nulli. Quindi, osservando che ~q = m ~v G e che,
sempre per la (8.16),
N
X N
X
~h = m k (~x k − ~x G ) × ~v k = m k (~x k − ~x G ) × (~v k − ~v G ), (8.25)
G
k=1 k=1
dalla (8.24) si ricava che, per il momento della quantità di moto rispetto ad un polo
generico, ~x 0 , vale la relazione
~h = ~h + (~x − ~x ) × ~q. (8.26)
0 G G 0
Pertanto, il momento della quantità di moto di S rispetto ad un generico polo, ~x 0 , è

dovuto alla somma di due contributi: (i) il momento della quantità di moto che avrebbe
il centro di massa se l’intera massa del sistema fosse concentrata in quel punto e (ii) il
momento della quantità di moto rispetto al centro di massa che dipende (vedi seconda
espressione in equazione (8.25)) dal moto delle singole particelle relativo (attorno) al
centro di massa di S.
Da questo esame della equazione (8.26), ed osservando l’espressione della (8.22), si evince
quindi che il moto delle particelle attorno al centro di massa appare come elemento
caratterizzante l’equazione (8.22) di conservazione del momento della quantità di moto
di S.

Capitolo 9
Teoremi energetici per sistemi

particellari
Moltiplicando scalarmente l’equazione (8.1) che governa il moto del k-esimo elemento di
S per la sua velocità, ~v k , e sommando si ottiene
N N N
X d~v k X X
mk · ~v k = f~kE · ~v k + f~kI · ~v k , (9.1)
dt
k=1 k=1 k=1
dove, se l’energia cinetica è definita da

N
1X
T = m k v 2k , (9.2)
2
k=1
si ha
N
X d~v k dT
mk · ~v k = , (9.3)
dt dt
k=1
mentre, se con P E e P I si indicano rispettivamente la potenza sviluppata dalle forze

esterne e quella sviluppata dalle forze interne, risulta
N
X N
X
f~kE · ~v k = P E , f~kI · ~v k = P I . (9.4)
k=1 k=1
Combinando la (9.1) con la (9.3) e la (9.4) si ottiene, analogamente a quanto visto per
il punto materiale, la seguente relazione
dT
= PE + PI, (9.5)
dt
che può essere enunciata nel seguente
Teorema # 1: la derivata temporale in un certo istante, dell’energia cinetica di un sistema

particellare S, è pari alla potenza sviluppata in quell’istante da tutte le forze (esterne
ed interne) agenti sugli elementi di S.
Sempre in analogia con quanto fatto per i teoremi energetici relativi al punto materiale,
consideriamo gli spostamenti infinitesimi degli elementi del sistema particellare, d~x k =
72
~v k dt, compatibili con i vincoli eventualmente presenti. Combinando la (9.5) con le

espressioni riportate nelle (9.4) si ottiene
dT = dL E + dL I , (9.6)
dove
N
X N
X
dL E = f~kE · d~x k e dL I = f~kI · d~x k (9.7)
k=1 k=1
sono il lavoro compiuto, rispettivamente dalle forze esterne e da quelle interne, associato
all’insieme (d~x k , k = 1, .., N ) degli spostamenti infinitesimali ammissibili per gli elementi
di S. Considerando, quindi, un intervallo di tempo finito (t2 − t1 ) durante il quale il
k-esimo elemento di S segue un percorso C k tra la posizione ~x1k = ~x k (t1 ) e la posizione
~x2k = ~x k (t2 ), integrando la (9.6) si ottiene
Z T2 N Z
X N Z
X
dT = f~kE · d~x + f~kI · d~x (9.8)
T1 k=1 C x →~
(~ x2 ) k=1 C x →~
(~ x2 )
k 1k k k 1k k
cioè la seguente relazione di bilancio tra variazione di energia cinetica e lavoro:
T2 − T1 = LC(1→2)
E
+ LC(1→2)
I
, (9.9)
dove C(1 → 2) rappresenta l’insieme dei percorsi C k seguiti dalle particelle durante
l’evoluzione di S dalla configurazione all’istante t1 a quella all’istante t2 . La relazione
(9.9) può essere enunciata nel seguente
Teorema # 2: la variazione dell’energia cinetica di un sistema particellare in un intervallo

di tempo finito, è pari al lavoro compiuto, in quell’intervallo di tempo, da tutte le forze
agenti (esterne ed interne) sugli elementi del sistema particellare stesso, durante il loro
moto dalle posizioni iniziali ~x1k alle finali ~x2k .
9.1 Energia cinetica di sistemi particellari: teorema di

Koenig
Si vuole derivare una espressione significativa per l’energia cinetica dell’intero sistema
particellare S. Ponendo ~v 0k = ~vk − ~v G , si ha
N N
X 1 X 1
T = m k v 2k = m k ~v k · ~v k
2 2
k=1 k=1
N N N
X 1 1 X X1 2
= m k (~v 0k + ~v G ) · (~v 0k + ~v G ) = mv 2G + m k ~v 0k · ~v G + m k v 0k ,(9.10)
2 2 2
k=1 k=1 k=1
ma essendo
N
X
mk (~v k − ~v G ) = ~0, (9.11)
k=1

che si ottiene derivando la (8.16), si ricava che

N
1 X1 2
T = mv 2G + m k v 0k (9.12)
2 2
k=1
ovvero il seguente
Teorema di Koenig: l’energia cinetica di un sistema particellare in corrispondenza ad un

qualsiasi atto di moto, si ottiene sommando l’energia cinetica del centro di massa (as-
sumendo ivi concentrata la massa dell’intero sistema) e l’energia cinetica delle particelle
relativa al moto attorno al centro di massa.
In appendice 14 viene derivata l’espressione complete dell’energia meccanica per un
sistema di particelle nel caso in cui siano presenti forze interne o esterne di tipo
conservativo.

Parte IV
Unità didattica IV
Atto di moto rigido e sistemi di
riferimento in moto
75
Capitolo 10
Cinematica del corpo rigido
In questo capitolo esamineremo il problema della rappresentazione del generico atto di

moto cui può essere soggetto un corpo rigido, libero di muoversi nello spazio. Definia-
mo corpo rigido una distribuzione continua di massa costituita da ∞3 punti materiali
le cui distanze relative sono immutabili nel tempo. Ciò significa che tale corpo è ca-
pace di modificare la sua posizione ed il suo orientamento rispetto ad un sistema di
riferimento fisso nello spazio, ma non può modificare la sua forma. Se, oltre al gene-
rico sistema di riferimento fisso R(O, î1 , î2 , î3 ), introduciamo un sistema di riferimento
mobile, Rm (Ω, ê1 , ê2 , ê3 ), solidale con il corpo rigido (tale, quindi, da essere soggetto
allo stesso tipo di moto che anima il corpo rigido), possiamo affermare che la posizione
rispetto a Rm dei punti materiali che costituiscono il corpo, è immutabile nel tempo.
10.1 Moto piani

In questo paragrafo deriveremo le relazioni fondamentali che governano gli atti di moto
piano di un corpo rigido. Definiamo moto piano di un corpo rigido C, un atto di moto
per il quale il vettore velocità di uno qualsiasi dei suoi punti è sempre parallelo ad uno
stesso piano. Nella trattazione seguente, assumeremo che tale piano coincida con il piano
identificato dai versori î1 , î2 del sistema di riferimento scelto.
10.1.1 Moto traslatorio

Definiamo moto traslatorio del corpo rigido un atto di moto per il quale risulta in-
dipendente dal tempo l’orientamento di un arbitrario segmento materiale definito sul
corpo rigido stesso.
~ il vettore
Se chiamiamo A e B i punti estremi di tale segmento, ed indichiamo con AB
che porta dal primo al secondo punto, per definizione di moto traslatorio, esso sara
invariante nel tempo. Ne segue che, posto
~
~xB = ~xA + AB (10.1)
per la velocità di B risulta, necessariamente,

d~xB d ~

~vB = = ~xA + AB = ~vA (10.2)
dt dt
relazione valida per un’arbitraria scelta dei punti A e B. Analogamente, per
l’accelerazione di B otteniamo
~aB = ~aA (10.3)
76
A
î XA
2
B A
O î
1
XB Posizione all’istante t
B
î
3
Posizione all’istante t+T
Figura 10.1: Traslazione di un corpo rigido.
in definitiva, l’atto di moto traslatorio piano è descritto dalle relazioni
~vB = ~vA , ~aB = ~aA ∀ A, B ∈ C (10.4)
che affermano l’uguaglianza di velocità ed accelerazione per tutti i punti del corpo.
10.1.2 Moto rotatorio

Il moto rotatorio piano di un corpo rigido C corrisponde ad una rotazione attorno ad un
asse perpendicolare al piano del moto (ossia, al piano Π parallelo al vettore velocità di
ogni punto di C). Per descrivere tale atto di moto, consideriamo (vedi figura 10.2), che
il piano Π coincida con il piano del foglio e che l’intersezione dell’asse di rotazione con
tale piano sia scelta come origine O del sistema di riferimento fisso R(O, î1 , î2 , î3 ).
e^2 î
2
e^1
θ
î
O= Ω 1
Figura 10.2: Rotazione di un corpo rigido.
Inoltre, il sistema di riferimento mobile Rm (Ω, ê1 , ê2 , ê3 ) solidale con C venga scelto in
maniera che Ω ≡ O. Sotto queste ipotesi, la posizione del sistema mobile Rm rispetto
a quello fisso è determinata univocamente dall’angolo θ, funzione del tempo attraverso
il moto di C. Indichiamo con ~xP il vettore posizione del generico punto P appartenente
al corpo rispetto al sistema di riferimento fisso. Tale vettore può essere rappresentato,

indifferentemente, mediante le sue componenti in R o in Rm
~xP (t) = x1 (t)î1 + x2 (t)î2 = y1 ê1 (t) + y2 ê2 (t) (10.5)
dove
x1 = ~xP · î1 , x2 = ~xP · î2 (10.6)

y1 = ~xP · ê1 , y2 = ~xP · ê2 .
L’equazione precedente implica che la velocità del punto P si possa rappresentare, nei
due sistemi di riferimento scelti, come
d~xP dx1 dx2 dê1 dê2
~vP (t) = = î1 + î2 = y1 + y2 (10.7)
dt dt dt dt dt
Nel seguito, l’espressione della velocità per un atto di moto piano rotatorio viene derivata
sia a partire dalle derivate delle componenti di ~xP nel sistema di riferimento fisso R, che
in termini di derivate dei versori êk di Rm , viste nel riferimento fisso R. Come vedremo,
tali rappresentazioni portano a risultati del tutto equivalenti.
Cominciamo col moltiplicare scalarmente la 10.5 per i versori di R, î1 ed î2 , ricordando
che
ê1 · î1 = ê2 · î2 = cos θ (10.8)

ê2 · î1 = −ê1 · î2 = − sin θ.
Otteniamo
x1 = y1 cos θ − y2 sin θ (10.9)

x2 = y1 sin θ + y2 cos θ
Derivando le relazioni precedenti rispetto al tempo, si ottiene

dx1
= −θ̇y1 sin θ − θ̇y2 cos θ = −θ̇x2 (10.10)
dt
dx2
= θ̇y1 cos θ − θ̇y2 sin θ = θ̇x1
dt
Possiamo ora introdurre il vettore velocità angolare ω
~
ω
~ := θ̇ î3 = θ̇ ê3 (10.11)
ed ottenere dalla 10.7, tenendo conto delle 10.10 e 10.11,
~ × ~xP
~vP = ω (10.12)
e è l’espressione della velocità per un atto di moto rigido piano rotatorio. Tale espressione
vale solo se l’origine del sistema fisso R coincide con il punto attorno al quale ruota C.
La relazione 10.12 è stata ottenuta dalle derivate delle componenti di ~xP rispetto al riferi-
mento fisso R. Possiamo però ottenere la stessa relazione a partire dall’espressione della
velocità in termini di derivate dei versori di base (vedi eq. 10.7). La rappresentazione
dei versori di base attraverso le loro componenti nella base fissa R è
ê1 = (ê1 · î1 ) î1 + (ê1 · î2 ) î2 = cos θî1 + sin θî2 (10.13)
ê2 = (ê2 · î1 ) î1 + (ê2 · î2 ) î2 = − sin θî1 + cos θî2

che derivata fornisce

dê1
= θ̇ − sin θî1 + cos θî2 = θ̇ê2 (10.14)
dt
dê2
= θ̇ − cos θî1 − sin θî2 = −θ̇ê1
dt
Ricordando la definizione 10.11, e le relazioni che intercorrono tra i versori della base
mobile, ed il fatto che il terzo vettore della base mobile è invariante rispetto al tempo,
possiamo riscrivere le 10.15 nella forma
dê1
~ × ê1
= ω (10.15)
dt
dê2
~ × ê2
= ω
dt
dê3
= 0
dt
Le equazioni precedenti sono le formule di Poisson per il moto rigido bidimensionale.
Esse legano la variazione temporale dei versori di base mobile alla velocità angolare ω ~,
definita dalla 10.11. Sostituendo le 10.15 nella 10.7, e tenendo conto della 10.6, otteniamo
nuovamente
~ × ~xP
~vP = ω (10.16)
Si noti che l’espressione precedente è stata ottenuta per un punto del corpo rigido ap-
partenente al piano X1 X2 del sistema di riferimento fisso, scelto, quest’ultimo, parallelo
al piano del moto. In generale è possibile derivare la 10.16 anche per i punti del corpo
rigido che non appartengono al piano X1 X2 . Si lascia al lettore la dimostrazione di tale
relazione, suggerendo per la scelta dell’origine del riferimento fisso R un punto appar-
tenente all’asse di rotazione (retta alla quale appartiene il vettore ω~ ), e ricordando che
un qualsiasi punto del corpo rigido si muoverà lungo una traiettoria circolare con una
velocità ~vP = ṡt̂.
La determinazione dell’accelerazione del punto P del corpo rigido animato da moto
rotatorio, si ottiene derivando l’espressione ottenuta per la velocità
d~vP d~
ω d~xP d~
ω
~aP = = × ~xP + ω
~× = × ~xP + ω
~ × ~vP . (10.17)
dt dt dt dt
Ricordando l’espressione ottenuta in precedenza per la velocità del punto P , e sostituendo
nell’equazione precedente, otteniamo
d~
ω
~aP = × ~xP + ω
~ × (~
ω × ~xP ) (10.18)
dt
Tale relazione può essere ulteriormente modificata tenendo conto della regola di calcolo
vettoriale
~a × (~b × ~c) = ~b (~a · ~c) − ~c (~a · ~b) (10.19)
che applicata alla 10.18 fornisce
d~
ω (N )
~aP = × ~xP − ω 2 ~xP (10.20)
dt

(N )
dove ~xP è la componente del vettore ~xP normale al vettore ω ~ . Si noti che con la scelta
(N )
fatta per il sistema di riferimento R, nel nostro caso si ha ~xP ≡ ~xP . Le due componenti
dell’accelerazione del punto P , date dalla 10.18 rappresentano, rispettivamente, l’acce-
lerazione tangenziale e centripeta (ricordate che il punto si uove lungo una traiettoria
circolare di centro O).
In definitiva, l’atto di moto di un corpo rigido che ruoti attorno ad un asse fisso, è
rappresentato, rispetto ad un sistema di riferimento fisso R(O, î1 , î2 , î3 ) (con O ∈ all’asse
di rotazione), dai seguenti campi di velocità ed accelerazione
~vP ~ × ~xP
= ω
∀ ~x ∈ C, ∀ t (10.21)
d~
ω (N )
~aP = × ~xP − ω 2 ~xP
dt
con velocità angolare definita dalla
ω
~ = θ̇ î3 . (10.22)
10.1.3 Moto generico di roto-traslazione

Un generico moto piano di un corpo rigido può essere sempre decomposto nella sovrappo-
sizione di un moto di traslazione più un moto di rotazione. Con riferimento alla figura
10.3, è possibile osservare come, scelto arbitrariamente un punto Ω ∈ C, è possibile
esprimere lo spostamento del corpo come la sovrapposizione di un moto di traslazione,
nel quale tutti i punti si muovono come Ω, e di una rotazione attorno a Q stesso. Si noti
che, in realtà, la condizione Ω ∈ C è eccessivamente restrittiva, è può essere sostitui-
ta con la condizione che il punto Q sia un punto dello spazio rigidamente connesso al
corpo rigido (ossia, Ω può non essere un punto materiale del corpo, basta che sia legato
rigidamente ad esso).
ê2
ê1
e^2
P
ê
î XA e^1 3
2
e^3 P
Posizione all’istante t+T
O î
1
XP Posizione all’istante t
î
3
Figura 10.3: Roto–traslazione di un corpo rigido.
Da queste premesse, possiamo dedurre che i risultati ottenuti nei precedenti paragrafi
ci permettono di esprimere la velocità di un generico punto P del corpo, a partire dalla

conoscenza della velocità di un punto arbitrario appartenente allo spazio connesso a C,

e della velocita angolare di C attorno ad esso
~ × (~xP − ~xΩ )
~vP = ~vΩ + ω (10.23)
Per derivare analiticamente tale risultato possiamo esprimere il vettore posizione del
punto P nel sistema fisso, ~xP , in funzione del vettore posizione dell’origine del sistema
mobile, ~xΩ e del vettore posizione del punto P rispetto al sistema mobile, ~yP , ossia
~xP (t) = ~xΩ (t) + ~yP (t) (10.24)
dove il vettore ~yP può essere espresso in termini delle sue componenti nel sistema mobile
~yP (t) = y1 ê1 (t) + y2 ê2 (t) (10.25)
Si noti che le componenti di ~yP rispetto alla terna mobile sono indipendenti dal tempo,
mentre i versori êk variano a cause del moto del corpo a cui sono legati. Derivando la
10.24 ottengo
d~xP (t) d~yP (t) dê1 (t) dê2 (t)
~vP = = ~vΩ (t) + = ~vΩ (t) + y1 + y2 (10.26)
dt dt dt dt
Ricordando le formule di Poisson per i problemi bidimensionali (eq. 10.15), otteniamo
3
X
~vP = ~vΩ (t) + ω × êk ) = ~vΩ (t) + ω
yk (~ ~ × ~yP (10.27)
k=1
che, in virtù della 10.24, è equivalente alla 10.23 per Q ≡ Ω. L’accelerazione si ottiene,
naturalmente, derivando l’equazione precedente
d~vP d d~yP
~aP = = ~aΩ + (~ ~˙ × ~yP + ω
ω × ~yP ) = ~aΩ + ω ~× . (10.28)
dt dt dt
Utilizzando le eqq. 10.24 e 10.27, ottengo
~aP ~˙ × (~xP − ~xΩ ) + ω

= ~aΩ + ω ~ × (~vP − ~vΩ )
~˙ × (~xP − ~xΩ ) + ω
= ~aΩ + ω ~ × [~
ω × (~xP − ~xΩ )] (10.29)
Se ora decomponiamo il vettore ~yP nelle sue componenti normale e parallela ad ω ~,

(N ) (P ) (P ) (N )
~ × ~yP = 0 e ω
~yP = ~yP + ~yP , notando che, necessariamente, ω ~ · ~yP = 0, otteniamo
(N )
~˙ × (~xP − ~xΩ ) − ω 2 ~yP
~aP = ~aΩ + ω (10.30)
In questo caso, essendo presente il termine di traslazione, la componente di accelera-

~˙ × ~yP non rappresenta la componente tangenziale e −ω 2 ~yP non rappresenta la
zione ω
componente normale alla traiettoria del punto.
10.2 Moti tridimensionali di un corpo rigido

Nel caso più generale di moto tridimensionale di un corpo rigido, possiamo, in analogia
con quanto fatto per i moti piani, decomporre l’atto di moto in una traslazione di un
punto arbitrario dello spazio connesso con il corpo, più un moto sferico attorno a tale
punto. Definiamo moto sferico un moto rigido attorno ad un punto fisso. Il teorema di

Eulero ci assicura che un generico atto di moto attorno ad un punto fisso equivale ad
una rotazione attorno ad un asse passante per quel punto, l’asse istantaneo di rotazione.
Ciò significa che qualsiasi moto sferico può essere considerato una sequenza di rotazioni
attorno ad un asse passante per il centro istantaneo del moto, con direzione variabile
nel tempo. Da queste considerazioni possiamo evincere che la velocità di un punto
P , in un generico atto di moto rigido tridimensionale, può essere considerato come la
sovrapposizione di una traslazione con velocità pari a quella di un secondo punto Q,
più una rotazione attorno ad un asse passante per Q con velocità angolare ω ~ diretta
lungo tale asse. Estendendo quanto visto nel caso bidimensionale, otteniamo
~ × (~xP − ~xQ )
~vP = ~vQ + ω (10.31)
dove il vettore ω
~ ha, in generale, direzione variabile istante per istante, a differenza di
quanto avviene nel caso di moto piano. La relazione precedente può essere derivata
analiticamente, una volta ottenute le formule di Poisson per moti tridimensionali.
10.2.1 Formule di Poisson in 3D

Dimostriamo la forma assunta dalle formule di Poisson nel caso generale di moto rigido
tridimensionale. Per far questo, cominciamo con lo scrivere l’espressione delle derivate
dei versori di terna mobile in funzione delle loro componenti nella terna mobile stessa,
ossia

dê1 dê1 dê1 dê1
= · ê1 ê1 + · ê2 ê2 + · ê3 ê3 (10.32)
dt dt dt dt

= · ê1 ê1 + · ê2 ê2 + · ê3 ê3
dt dt dt dt

= · ê1 ê1 + · ê2 ê2 + · ê3 ê3
dt dt dt dt
I termini in parentesi tonda nelle equazioni precedenti rappresentano le componenti nella
terna mobile delle derivate dei versori êk ; quindi, in generale, il legame tra le ˆ˙ek e le êk
dipende da queste 9 quantità scalari. Tuttavia, essendo gli êk i versori di una terna
ortonormale, valgono le relazioni seguenti
d d
(êk · êj ) = δkj = 0, ∀ k, j (10.33)
dt dt
con δkj =funzione di Kronecker. Ma, essendo
d dêk dêj
(êk · êj ) = · êj + · êk (10.34)
dt dt dt
dalle 10.33 segue immediatamente che
dêk dêj
· êj = − · êk , per k 6= j (10.35)
dt dt
dêk
· êk = 0 per k = 1, 2, 3 (10.36)
dt
Quindi, in virtù di quanto affermato dalle 10.36, notiamo che le relazioni 10.33 dipendono
in realtà solo da 3 grandezze scalari. Possiamo ora definire il vettore velocità angolare
ω
~ come
ω
~ := ω1 ê1 + ω2 ê2 + ω3 ê3 (10.37)

con
dê2 dê3
ω1 := · ê3 = − · ê2 (10.38)
dt dt
dê3 dê1
ω2 := · ê1 = − · ê3 (10.39)
dt dt
dê1 dê2
ω3 := · ê2 = − · ê1 (10.40)
dt dt
Sostituendo le 10.40 nelle 10.33, tenendo conto delle 10.36, otteniamo
dê1
= ω3 ê2 − ω2 ê3 (10.41)
dt
dê2
= ω1 ê3 − ω3 ê1 (10.42)
dt
dê3
= ω2 ê1 − ω1 ê2 (10.43)
dt
che equivale a scrivere, per la definizione di ω
~,
dêk
~ × êk ,
=ω per k = 1, 2, 3 (10.44)
dt
Le 10.44 rappresentano le formula di Poisson per un generico atto di moto tridimen-
sionale con velocità angolare definita dalla 10.37. Si noti che, in generale, ora il vettore ω
~
èfunzione del tempo non solo attraverso la variazione della sua intensità e del suo verso
(come nel caso bidimensionale), ma anche attraverso la variazione della sua direzione.
Possiamo esprimere il vettore velocità angolare ω ~ in funzione delle derivate dei versori
di base mobile, premoltiplicando vettorialmente per êk le formule 10.44 e sommando per
k = 1, 2, 3
3 3
X dêk X
êk × = êk × (~
ω × êk ) (10.45)
dt
k=1 k=1
Considerando che
êk × (~
ω × êk ) = ω
~ êk · êk − êk ω
~ · êk = ω
~ − ωk êk
otteniamo immediatamente
3
1X dêk
ω
~ = êk × (10.46)
2 dt
k=1
10.3 Velocità ed accelerazione

Partendo dall’espressione della posizione del generico punto P dello spazio connesso a C
rispetto ad un riferimento fisso R, in funzione del vettore posizione ~yP dello stesso punto
rispetto ad un terna mobile Rm (Ω, ê1 , ê2 , ê3 ) solidale con il corpo rigido,
3
X
~xP = ~xΩ + yk êk (10.47)
k=1

derivando rispetto al tempo, e tenendo conto dei risultati ottenuti nei paragrafi prec-
denti, otteniamo, per la velocità e l’accelerazione di un generico atto di moto rigido
tridimensionale,
~vP ~ × (~xP − ~xΩ )

= ~vΩ (t) + ω (10.48)
~aP ~˙ × (~xP − ~xΩ ) + ω

= ~aΩ + ω ~ × [~
ω × (~xP − ~xΩ )]
(N )
~˙ × (~xP − ~xΩ ) − ω 2 ~yP
= ~aΩ + ω (10.49)
dove i simboli usati hanno lo stesso sgnificato visto in precedenza.
10.3.1 Centro istantaneo di rotazione

Si consideri lo spazio connesso ad un corpo rigido animato da un moto di roto-traslazione.
Esiste sempre un punto di tale spazio caratterizzato dall’avere velocità nulla ad un dato
istante. Tale punto, che può essere a distanza finita o infinita dal corpo e, in generale,
varia istante per istante, viene chiamato centro istantaneo di rotazione del corpo
rigido C. La sua posizione può essere determinata risolvendo l’equazione
~ × (~xC − ~xΩ ) = 0
~vC = ~vΩ + ω (10.50)
nell’incognita ~xC . Premoltiplico vettorialmente l’equazione precedente per ω

~
~ × ~vC = ω
ω ~ × ~vΩ + ω
~ × [~
ω × (~xC − ~xΩ )] = 0 (10.51)
Operando sul triplo prodotto come nel paragrafo precedente, otteniamo
~ × ~vΩ − ω 2 (~xC − ~xΩ )(N ) = 0

ω (10.52)
che ci permette di determinare la posizione del C.I.R. muovendoci da ~xΩ ortogonalmente

aω~ . In un problema di meccanica completamente bidimensionale (ossia il moto di una
lamina nel suo piano) l’equazione 10.52 diventa
~ × ~vΩ
ω
~xC = + ~xΩ (10.53)
ω2
Se ora scegliamo il punto C come polo rispetto al quale esprimere l’atto di moto del
corpo rigido C, essendo, per definizione, ~vC = 0, otteniamo
~vP = ω ~
~ × CP (10.54)
dove CP~ è il vettore che porta dal centro di istantanea rotazione al punto in esame.
Da tale relazione si evince che la velocità di un qualsiasi punto del corpo è, istante
per istante, ortogonale alla retta che unisce il punto stesso al c.i.r. Da tale proprietà
possiamo derivare un metodo per la determinazione della posizione del c.i.r. a partire
dalla conoscenza della velocità di almeno due punti del corpo. Infatti, dalla 10.54 segue
che il c.i.r. deve necessariamente corrispondere all’intersezione delle rette ortogonali al
vettore velocità in due (o più ) punti di C (è il caso dei punti F e G in figura 10.4).
Inoltre, se due punti hanno vettori velocità paralleli e sono situati lungo la retta orto-
gonale a tali vettori (vedi punti F e E in figura 10.4) è possibile dimostrare, partendo

G
F
Figura 10.4: Determinazione per via grafica del centro istantaneo di rotazione.
dalla 10.54, che il c.i.r. si trova nell’intersezione tra la retta pasante per gli estremi liberi
dei vettori velocità e la retta passante per i due punti. 1
Abbiamo visto che il centro istantaneo di rotazione varia durante il moto del corpo. È
possibile individuare due curve dello spazio definite come il luogo dei punti occupati dal
c.i.r. durante il moto, nel riferimento fisso R ed in quello mobile Rm . Tali curve vengono
chiamate base e rulletta. Il moto del corpo può essere descritto come puro rotolamento
della rulletta sulla base.
1
dimostrare per esercizio, con riferimento a quanto detto a lezione, partendo dalle relazioni
~vE = ω ~ = vE î
~ × CE (10.55)
~vF = ω ~ = vF î
~ × CF

Capitolo 11
Equazioni della dinamica in

sistemi non inerziali
In generale, un osservatore solidale con un sistema di riferimento R1 vede un corpo

muoversi in maniera differente rispetto ad un osservatore che sia solidale con un secon-
do sistema di riferimento R2 , in moto rispetto al primo. Pensate, ad esempio, ad un
automobilista che osservi un oggetto poggiato sul cruscotto della propria auto. Egli
è istintivamente portato a valutare la posizione (e l’eventuale variazione temporale di
questa) rispetto allo spazio connesso con l’abitacolo. Se la posizione dell’oggetto sul
cruscotto non varia nel tempo, questo osservatore particolare potrebbe concludere che
l’oggetto è fermo. Ciò è vero solo rispetto al sistema di riferimento solidale con l’abitacolo
di quella autovettura. Infatti, un secondo osservatore fermo sul ciglio della strada vede
l’oggetto muoversi con la velocità e l’accelerazione possedute dalla macchina, rispetto al
sistema al quale è solidale (in tal caso, il sistema solidale con la superficie terrestre). Lo
scopo della teoria dei moti relativi è determinare la relazione che intercorre tra i due
diversi punti di vista.
η
Z Ω
XΩ
ξ yP
O
Y
XP
P
X
Figura 11.1: Sistemi di riferimento assoluto e relativo.
86
11.1 Cinematica relativa

Nel seguito, identificheremo uno dei due sistemi di riferimento come sistema assoluto,
Ra (O, î1 , î2 , î3 ), e velocità ed accelerazioni rispetto ad esso verranno chiamate assolute;
il secondo sistema di riferimento verrà chiamato riferimento relativo, Rr (Ω, ê1 , ê2 , ê3 ),
e velocità ed accelerazioni rispetto ad esso verranno chiamate relative. Le velocità e le
accelerazioni dei punti dello spazio connesso con il riferimento Rr , rispetto al riferimento
assoluto Ra , verranno chiamate di trascinamento.
Consideriamo, quindi, un punto materiale P in moto nello spazio tridimensionale. La
sua posizione rispetto al sistema di riferimento Ra sia individuata dal vettore ~xP , mentre
quella rispetto al sistema Rr sia individuata dal vettore ~yP . In generale, durante il moto
di P , avremo
~xP (t) = ~xΩ (t) + ~yP (t) (11.1)
dove ~xΩ rappresenta la posizione, rispetto ad Ra , dell’origine Ω del riferimento relativo.
La rappresentazione di ~yP rispetto a Rr è
~yP (t) = y1 (t) ê1 (t) + y2 (t) ê2 (t) + y3 (t) ê3 (t) (11.2)
nella quale viene evidenziata la dipendenza dal tempo anche dei versori êk . Tale caratte-
ristica deve essere tenuta in conto nel momento in cui si voglia derivare la relazione tra le
velocità assolute e relative del punto P . Derivando rispetto al tempo la 11.1, otteniamo
3 3
d~xP (t) X X dêk
~vPa = = ~vΩ + y˙k êk + yk (11.3)
dt dt
k=1 k=1
Ricordando le formule di Poisson, essendo ω ~ tr la velocità angolare di Rr rispetto a

~ =ω
Ra , otteniamo immediatamente
3
X
~ × ~yP +
~vPa = ~vΩ + ω ẏk êk (11.4)
k=1
L’equazione precedente rappresenta il legame che intercorre tra velocità assoluta e rela-
tiva di P . I primi due termini della 11.4 sono le velocità del punto dello spazio connesso
a Rr occupato da P , dovute, rispettivamente alla traslazione ed alla rotazione di Rr
rispetto a Ra . La loro somma rappresenta la velocità di trascinamento di P . L’ultimo
termine è proprio la velocità di P osservata da un osservatore solidale con il riferimento
relativo e rappresenta quindi la velocità relativa del punto. Definiamo quindi
3
X
~vPr = ẏk êk , ~ × ~yP .
~vPtr = ~vΩ + ω (11.5)
k=1
In definitiva, la velocità di un punto materiale P rispetto al sistema Ra è sempre uguale

alla somma della velocità del punto stesso rispetto al riferimento relativo Rr e la velocità
del punto dello spazio connesso con Rr per il quale transita P , ossia
~vPa = ~vPr + ~vPtr . (11.6)
L’accelerazione assoluta di P , ~aP , può essere ottenuta derivando l’espressione della
velocità , per ottenere
3 3
d~vPa d~yP X dêk X
~aPa = ~˙ tr × ~yP + ω
= ~aΩ + ω ~ tr × + ẏk + ÿk êk (11.7)
dt dt dt
k=1 k=1

~˙ tr rappresenta l’accelerazione angolare di Rr rispetto a Ra . D’altro canto,

dove ω
3
d~yP X dêk
= ẏk êk + yk (11.8)
dt dt
k=1
e quindi, utilizzando le formule di Poisson, possiamo scrivere l’accelerazione assoluta del
punto P nella forma
3
X
~˙ tr × ~yP + ω
~aPa = ~aΩ + ω ~ tr × (~
ωtr × ~yP ) + 2 ω
~ tr × ~vPr + ÿk êk (11.9)
k=1
Il significato dei termini contenuti nell’equazione precedente è:
Rappresenta l’accelerazione del

punto dello spazio connesso con il
~˙ tr × ~yP + ω
~aΩ + ω ~ tr × (~
ωtr × ~yP ) riferimento relativo Rr che transita
per il punto P . È l’accelerazione di
trascinamento, ~aPtr .
Rappresenta l’accelerazione del
3
X punto P osservata dal riferimento
ÿk êk
relativo Rr . È l’accelerazione
k=1
relativa di P , ~aPr .
È una componente di accelerazione
~ tr × ~vPr
2ω che esiste solo il punto P ha velocità
relativa ~vPr non nulla e non parallela
ad ω~ tr . Viene chiamata accelerazio-
ne complementare o di Coriolis,
~aPc .
Quindi, in definitiva, l’accelerazione assoluta di P può essere espressa come la sovrap-
posizione di accelerazione di trascinamento, accelerazione relativa ed accelerazione di
Coriolis
~aPa = ~aPtr + ~aPr + ~aPc . (11.10)
Le relazioni precedenti valgono, ovviamente, anche per i punti di un corpo rigido C in
moto, quando osservato dai riferimenti Ra e Rr . In particolare, scelti due generici punti
P e Q appartenenti a C, possiamo scrivere (ricordando la relazione che descrive l’atto di
moto rigido):
~vPa = ~vQa + ω ~
~ a × QP atto di moto rigido di C in Ra
~vPr = ~vQr + ω ~
~ r × QP atto di moto rigido di C in Rr
~vPtr = ~vQtr + ω ~
~ tr × QP atto di moto rigido di Rr in Ra
Si noti che le ~vPtr e ~vQtr rappresentano le velocità rispetto a Ra dei punti dello spazio
connesso con Rr nei quali transitano P e Q. Applicando la 11.6 ad entrambi i punti,
otteniamo
ω ~ =ω
~ a × QP ~ +ω
~ r × QP ~
~ tr × QP (11.11)
Data l’arbitrarietà della scelta di P e Q, segue necessariamente che
ω
~a = ω
~r + ω
~ tr (11.12)
che stabilisce la relazione (formalmente identica alla 11.6) che lega le velocità angolari
osservate nei due sistemi di riferimento.

11.2 Dinamica relativa: le forze apparenti

Lo studio della dinamica di un punto materiale P in un sistema inerziale Ri prende
le mosse dalla seconda legge di Newton, secondo la quale il prodotto di massa per
accelerazione eguaglia la risultante di forze attive e vincolari
m ~aP = f~ + ~r (11.13)
Se tuttavia, vogliamo osservare il moto del punto P da un sistema Rr , in moto arbitrario

rispetto ad Ri , dobbiamo tener conto della relazione che intercorre tra l’accelerazione
assoluta osservata in Ri (che è quella che deve essere utilizzata nella 11.13) e quella
relativa, osservata in Rr . Utilizzando la 11.10, la 11.13 diventa
m (~aPtr + ~aPr + ~aPc ) = f~ + ~r (11.14)
che può essere riscritta nella forma
m ~aPr = f~ + ~r − m ~aPtr − m ~aPc = f~ + ~r + f~app (11.15)
dove sono state introdotte le forze apparenti, f~app , costituite da forze apparenti di tra-
scinamento −m ~aPtr , e forza di Coriolis −m ~aPc . Tali forze vengono chiamate apparenti
perchè rappresentano le sollecitazioni alle quali sembra essere sottoposto il corpo quando
osservato dal sistema di riferimento relativo. Supponiamo, ad esempio, di trovarci all’in-
terno di un automobile in accelerazioni lungo un rettilineo. Tutti sappiamo bene che ,
in tali condizioni, avvertiamo una forza che ci schiaccia contro il sedile, tanto più forte
quanto più è elevata l’accelerazione. In realtà non esiste alcun corpo che esercità su
di noi questa forza, ma è semplicemente il risultato della nostra inerzia a subire una
modifica del nostro stato di quiete o moto rettilineo uniforme.
(N )
Si noti che tra le forze apparenti di trascinamento compare un termine pari a m ω ~ 2 ~yP ,
(N )
essendo ~yP la componente del vettore posizione nel sistema di riferimento relativo
ortogonale alla direzione di ω~ . Tale forza è del tipo
(N )
f~cent = ψ(r) r̂, con ~r = ~yP ,
dipende solo dalla posizione del punto P ed è , quindi, conservativa. Essa è diretta
ortogonalmente all’asse di rotazione lungo la congiungente tale asse con P , nel verso
che si allontana dall’asse stesso e per questo viene chiamata centrifuga. Definendo come
verso positivo in direzione radiale quello concorde con la forza, l’energia potenziale ad
essa associata è Ucent = −1/2 m ω ~ 2 r2 , essendo r la distanza di P dall’asse.
La forza apparente di Coriolis è per definizione ortogonale alla velocità relativa del punto
P . Di conseguenza, nel moto rispetto al sistema di riferimento relativo essa non compie
lavoro (è sempre ortogonale allo spostamento di P ), e l’energia meccanica si conserva
anche se la forza non è conservativa.
11.3 Derivata di un vettore in sistemi di riferimento mobili

Siano Ra (O, î1 , î2 , î3 ) ed Rr (Ω, ê1 , ê2 , ê3 ) due sistemi di riferimento in moto relativo e
~v = ~v (t) un generico vettore tempo-variante. A causa del moto relativo dei due sistemi
di riferimento, la derivata temporale di ~v osservata da Ra sarà, in generale, diversa da
quella osservata in Rr . Si vuole determinare la relazione che intercorre tra queste due

derivate. La rappresentazione del vettore tempo-variante ~v nel sistema di riferimento

relativo è
~v (t) = v10 (t) ê1 (t) + v20 (t) ê2 (t) + v30 (t) ê3 (t) (11.16)
Possiamo ottenere la derivata temporale nel riferimento assoluto derivando l’equazione
precedente
3 3 3 3
d~v (t) X X dêk X X
= v̇k0 êk + vk0 = v̇k0 êk + vk0 ω
~ × êk (11.17)
dt Ra dt
k=1 k=1 k=1 k=1
che equivale a
3
d~v (t) X
= v̇k0 êk + ω
~ × ~v (11.18)
dt Ra k=1
La sommatoria al secondo membro dell’equazione precedente è la rappresentazione, nel

sistema di riferimento relativo Rr , del vettore avente come componenti le derivate tempo-
rali delle componenti del vettore ~v nello stesso sistema di riferimento. Essa rappresenta
quindi la derivata temporale di ~v osservata nel sistema Rr . Definiamo, quindi,
3
δ~v d~v (t) X
= = v̇k0 êk (11.19)
δt dt Rr k=1
ed otteniamo il legame tra le derivate temporali di ~v osservate nei due sistemi di

riferimento, in moto relativo
d~v (t) δ~v
= ~ × ~v
+ω (11.20)
dt Ra δt
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11.4 Esempio applicativo

Cerchiamo ora di capire come la scelta del riferimento nel quale studiamo un fenomeno
meccanico modifichi la rappresentazione del fenomeno stesso ma non la sua essenza.
Consideriamo un’automobile che si muova lungo una traiettoria circolare di raggio R,
con accelerazione diversa da zero. Supponiamo di voler esaminare l’accelerazione di
un punto P appartenente all’auto situato in corrispondenza della posizione del centro
geometrico G della sua pianta, sul lato esterno alla curva (vedi fig. 11.2).
Scelto un sistema di riferimento inerziale R(O, î, ĵ, k̂), abbiamo diverse possibilità di
scelta per il sistema relativo. Esaminiamo le seguenti tre possibilità :
1. l’origine Ω del del sistema di riferimento mobile coincide con l’origine O di quello
fisso, e l’asse ê1 passa per G ⇒ ~xΩ = 0, ~yP = (R + a)ê1 ;
2. l’origine Ω del del sistema di riferimento mobile coincide con G e gli assi del sistema
mobile sono solidali con il corpo (ruotano e traslano con esso) ⇒ ~xΩ = R cos θî +
R sin θĵ e ~yP = aê1 ;
3. l’origine Ω del del sistema di riferimento mobile coincide con G e gli assi del sistema
mobile sono sempre paralleli a quelli del sistema fisso (il sistema mobile non è
solidale con il corpo, ma trasla con il suo centro geometrico) ⇒ ~yP = a cos θê1 +
a sin θê2 , ~xΩ = R cos θî + R sin θĵ, ω
~ tr = 0

G P
2a
Figura 11.2:
^j P ê
G 1
ê
2
O=Ω ^
i
Figura 11.3:
^
e
^j 2
P ^
e
1
G=Ω
XΩ
O ^
i
Figura 11.4:
Osservando il fenomeno in ognuno dei tre riferimenti relativi descritti, otterremo differen-
ti rappresentazioni per l’accelarazione assoluta del punto P . Tuttavia, ognuna di queste
rappresentazioni (nonchè tutte quelle ottenute utilizzando altri possibili riferimenti rela-
tivi) deve fornire lo stesso risultato finale, in quanto la scelta del riferimento relativo non
influenza il valore dell’accelerazione assoluta di P . Per le componenti dell’accelerazione
nei vari casi si ha:

^
e
2
^j P
G=Ω
^
e1
XΩ
O ^
i
Figura 11.5:
~aΩ ~˙ × ~yP
ω ~ × (~
ω ω × ~yP ) 2~ω × ~vr ~ar
caso 1 0 ω̇(R + a)ê2 2
−ω (R + a)ê1 0 0
caso 2 ω̇Rê2 −ω 2 Rê1 ω̇aê2 −ω 2 aê1 0 0
caso 3 ω̇Rt̂ − ω 2 Rn̂ 0 0 0 ω̇at̂ + ω 2 an̂
dove con t̂ e n̂ indichiamo i versori tangente e normale alla traiettoria del centro geome-
trico G. Considerando che, per le scelte fatte, il versore t̂ corrisponde al versore ê2 dei
primi due sistemi di riferimento, e che n̂ corrisponde a −ê1 , è immediato verificare che
le tre diverse rappresentazioni sono del tutto equivalenti.
11.5 Matrice di rotazione*

Cerchiamo la forma dell’operatore matriciale che lega le componenti di uno stesso vettore
~v in due sistemi di riferimento R1 e R2 . Nel seguito indicheremo con vk le componenti in
R1 e con vk0 le componenti in R2 . Inoltre, con lettere minuscole in grassetto indicheremo
matrici colonna (vettori) contenenti le componenti di vettori (segmenti orientati) e ma-
trici quadrate con lettere maiuscole in grassetto. Il vettore ~v può essere rappresentato
nei due sistemi di riferimento per mezzo delle sue componenti
~v = v1 î1 + v2 î2 + v3 î3 = v10 ê1 + v20 ê2 + v30 ê3 (11.21)
Definiamo quindi le matrici colonna v e v0 come

   0 
 v1   v1 
v= v2 v0 = v0 (11.22)
 20 
v3 v3
 
Moltiplicando scalarmente per îk il vettore ~v otteniamo la sua componente k−esima in

R1 . Per la 1.22 si ottiene
3
X 3
X
~v · îk = vk = êq · îk vq0 = Rkq vq0 (11.23)
q=1 q=1
avendo definito una matrice R le cui componenti sono
Rkq = îk · êq (11.24)

Otteniamo quindi la relazione matriciale che lega le componenti in R1 a quelle in R2
v = R v0 (11.25)
e, come è immediato dimostrare,

v 0 = RT v (11.26)
La matrice R è la matrice rotazione che rappresenta il cambiamento di coordinate tra
i due sistemi di riferimento. Dalle equazioni 1.26 e 1.29 deriva immediatamente che
RT = R−1 , ossia che R è ortogonale. Per i versori di base valgono le relazioni
X X
êk = (êk · îq ) îq = Rqk îq (11.27)
q q
X X
îk = (îk · êq ) êq = Rkq êq (11.28)
q q
Considerando una rotazione bidimensionale antioraria attorno all’origine (comune ai due

sistemi di riferimento), otteniamo per R

î1 · ê1 î1 · ê2 cos θ − sin θ
R= = (11.29)
î2 · ê1 î2 · ê2 sin θ cos θ
Se consideriamo la stessa rotazione come una rotazione tridimensionale attorno al terzo

asse, otteniamo
   
î1 · ê1 î1 · ê2 î1 · ê3 cos θ − sin θ 0
R =  î2 · ê1 î2 · ê2 î2 · ê3  =  sin θ cos θ 0  (11.30)
î3 · ê1 î3 · ê2 î3 · ê3 0 0 1
Calcoliamo ora la derivata temporale di R. Cominciamo dal caso 2D.

dR d cos θ − sin θ − sin θ − cos θ
= = θ̇ (11.31)
dt dt sin θ cos θ cos θ − sin θ
Definendo
0 −ω
Ω= (11.32)
ω 0
otteniamo
dR
= ΩR = RΩ (11.33)
dt
Nel generico caso tridimensionale dobbiamo operare sulla definizione di R
d d dêj
Rkj = îk · êj = îk · (11.34)
dt dt dt
dove abbiamo tenuto conto dell’invarianza dei versori îk rispetto al tempo. Utilizzando
le formule di Poisson otteniamo
d X X
Rkj = îk · (~
ω × êj ) = îk · [~
ω×( Rqj îq )] = [îk · ω
~ × Rqj ]îq (11.35)
dt q q
Definendo la matrice Ω tale che
Ωkq = îk · ω
~ × îq = −~
ω · îk × îq (11.36)

otteniamo
d X dR
Rkj = Ωkq Rqj ⇒ =ΩR (11.37)
dt q
dt
La forma della matrice Ω è

 
0 −ω3 ω2
Ω =  ω3 0 −ω1  (11.38)
−ω2 ω1 0
Procedendo in modo analogo, ma sostituendo nella 11.34 la relazione 1.31, otteniamo

dR
= R Ω0 (11.39)
dt
dove la matrice Ω0 contiene le componenti di ω
~ nel sistema R2
−ω30 ω20
 
0
Ω0 =  ω30 0 −ω10  (11.40)
−ω20 ω10 0
Si noti che
Ω R = R Ω0 ⇒ Ω0 = R−1 Ω R (11.41)
e quindi Ω ed Ω0 sono matrici simili. Cio’ significa che rappresentano lo stesso operatore
in due sistemi di riferimento diversi (rispettivamente, R1 e R2 ).
Cerchiamo di comprendere il significato delle matrici Ω e Ω0 . Sia ~a generico vettore,
la cui rappresentazione nel sistema R1 sia a. Se applichiamo l’operatore rappresentato
dalla matrice Ω al vettore ~a, otteniamo, in R1
 
 ω2 a3 − ω3 a2 
Ωa= ω3 a1 − ω1 a3 (11.42)
ω1 a2 − ω2 a1
 
che corrisponde alla rappresentazione nel sistema di riferimento R1 del prodotto ω~ × ~a.
0 0
Analogamente, Ω a fornisce la rappresentazione di ω ~ × ~a nel sistema R2 .
È possibile dimostrare che esiste sempre un vettore w
~ dello spazio, rappresentatto dalle
componenti w in R1 , tale da non essere modificato dall’applicazione della matrice R,
Rw=w ⇒ (R − I) w = 0 (11.43)
La direzione individuata da w ~ è l’asse di rotazione e corrisponde all’autovettore di R

relativo all’autovalore λ = 1.
11.6 Derivate di vettori in sistemi mobili in termini di

componenti cartesiane*
Nel paragrafo 11.3 abbiamo derivato le relazioni che legano le derivate temporali di un
vettore osservate in due riferimenti in moto relativo, ottenendo
d~v (t) δ~v

= ~ × ~v
+ω (11.44)
dt R1 δt

(con le notazioni introdotte nel Cap. 11). Vogliamo ora riscrivere tale equazione in
termini di componenti del vettore ~v nei sistemi R1 e R2 . La derivata temporale di ~v in
R1 può essere scritta, in base alla 1.26, come
dv d dR 0 dv0
= R v0 = v +R (11.45)
dt dt dt dt
In virtù della 11.37 l’equazione precedente diventa
dv dv0 dv0
=R + Ω R v0 = R + Ωv (11.46)
dt dt dt
dove
dv0 δ~v
R =⇒ matrice colonna delle componenti di in R1
dt δt
~ × ~v in R1
Ω v =⇒ matrice colonna delle componenti di ω
Analogamente, sostituendo la 11.39 nella 11.45, otteniamo
dv0
0
dv 0 0 dv 0 0
=R + RΩ v = R +Ω v (11.47)
dt dt dt
in cui il secondo membro rappresenta ancora le componenti del secondo membro della
11.44, essendo
Ω0 v0 =⇒ matrice colonna delle componenti di ω

~ × ~v in R2
dv 0 δ~v
=⇒ matrice colonna delle componenti di in R2 .
dt δt

Parte V
Unità didattica V
Dinamica e statica del corpo
rigido
96
Capitolo 12
Dinamica del corpo rigido
12.1 Equazioni cardinali della dinamica

In questo capitolo affrontiamo lo studio della dinamica di un corpo rigido, definito come
una distribuzione spaziale di massa i cui punti materiali debbano mantenere invariate le
loro distanze relative durante il moto.
La configurazione spaziale di un corpo rigido può essere determinata individuando la
posizione di un suo punto (3 variabili scalari) e l’orientamento del corpo attorno ad esso
(3 variabili scalari, per esempio coseni direttori di un asse solidale al corpo rispetto ad
una terna inerziale). Quindi il corpo rigido libero nello spazio 3D ha 6 gradi di libertà.
Ne segue che, per conoscere il moto del corpo, devo conoscere la variazione temporale
di 6 parametri indipendenti. Ho quindi bisogno di 6 equazioni scalari. Tali equazioni
sono le stesse che abbiamo incontrato nei problemi di dinamica di sistemi N-particellari:
le equazioni di conservazione della quantità di moto ~q e del momento della quantità di
moto ~hO , rispetto ad un generico polo O
d~q
= f~ E , (12.1)
dt
d~hO
= m ~ oE − m ~vO × ~vG . (12.2)
dt
dove ~vO e ~vG sono le velocità del polo dei momenti e del centro di massa. Per poter
utilizzare le equazioni 12.1 e 12.2 nell’analisi dinamica di corpi rigidi è necessario esten-
dere le definizioni viste nel Cap. III a distribuzioni continue di massa ed imporre che il
moto dei punti materiali sia compatibile con l’atto di moto descritto nel Cap. 10. Per
Figura 12.1:
quanto riguarda il primo punto possiamo considerare un solido continuo come un sistema
97
particellare costituito dall’unione di N volumi elementari ∆Vk di massa ∆mk = ρ∆Vk ,

essendo ρ la densità volumetrica. Facendo il limite per N → ∞, per una generica
funzione dello spazio f (~x), otteniamo:
"N # "N # ZZZ
X X
lim fk ∆mk = lim fk ρ∆Vk = f~(~x)ρ dV (12.3)
N →∞ N →∞ V
k=1 k=1
essendo fk il valore medio della funzione sul volume dVk . Applicando l’operazione di
limite alle grandezze introdotte nel Cap. III, otteniamo l’estensione alle distribuzioni
continue di massa delle definizione viste durante lo studio dei sistemi particellari:
massa
N
" # ZZZ
X
m = lim ρ∆Vk = ρ dV
N →∞ V
k=1
centro di massa "N # ZZZ

1 X 1
~xG = lim ~xk ρ∆Vk = ρ ~x dV
m N →∞ m V
k=1
quantità di mo-
N
" # ZZZ
to X
~q = lim ~vk ρ∆Vk = ρ ~v dV
N →∞ V
k=1
momento della
quantità di mo- "N # ZZZ
to ~hO = lim
X
(~xk − ~xO ) × ~vk ρ∆Vk = ρ (~x − ~xO ) ×~v dV
N →∞ V
k=1
energia cinetica
N
" # ZZZ
X 1 1 2
T = lim (~vk · ~vk )ρ∆Vk = ρv dV
N →∞ 2 V 2
k=1
Tabella 12.1: Definizioni fondamentali per distribuzioni continue di massa.
Valgono, inoltre, le relazioni

ZZZ
ρ(~x − ~xG )dV = 0, ~q = m~v G (12.4)
V
12.2 Matrice di inerzia

Le relazioni in tabella 12.1 sono valide per ogni corpo continuo (solido, fluido, gas). L’ul-
teriore vincolo di corpo rigido impone che i punti del corpo si muovano compatibilmente
con l’atto di moto descritto nel Cap. 10. Quindi, per il generico punto materiale P
appartenente al corpo si ha
~ × ~r
~vP = ~v O + ω (12.5)

con ~r = ~x −~xO . Sostituendo nell’espressione del momento della quantità di moto rispetto
al polo O, ottengo
ZZZ ZZZ
~hO = ρ ~r × ~v dV = ρ ~r × (~v O + ω~ × ~r) dV
ZZZV ZZZV
= ρ ~r × ~v O dV + ρ ~r × (~ ω × ~r) dV (12.6)
V V
| {z } | {z }
~g O ~hO0
• Termine ~g O . Tenendo conto dell’indipendenza di ~v O dalla variabile di integrazione,

applicando la decomposizione ~r = ~rOG +~rG , con ~rOG = ~xG − ~xO , e ricordando la 12.4,
il primo integrale dell’equazione 12.6 porta alla definizione di
~g O = m ~rOG × ~v O = −m ~rGO × ~v O (12.7)
che rappresenta il momento della quantità di moto rispetto a G di un punto ma-

teriale di massa pari alla massa del corpo, coincidente, istante per istante, con il
polo O. Si noti che tale termine è nullo se il polo O è fermo o coincide con il
centro di massa del corpo.
• Termine ~h O0 . Usando l’identità vettoriale ~r ×(~ ω ×~r) = ω ~ (~r ·~r)−~r (~r ·~

ω ) otteniamo
ZZZ
~hO0 = ω (~r · ~r) − ~r (~r · ω
ρ [~ ~ )] dV
ZZZV
= ω r2 − ~r (~r · ω
ρ[~ ~ )] dV (12.8)
V
La precedente equazione fornisce il legame tra il vettore velocità angolare del corpo
e il momento della quantità di moto che verrà ampiamente discusso ed utilizzato
nel seguito.
In definitiva, il vettore momento della quantità di moto rispetto al polo O di un corpo

rigido è dato da
~hO = ~hO0 + ~g O (12.9)
Scegliamo ora un sistema di riferimento R(O,ı̂,̂, k̂) avente origine nel polo scelto per il
calcolo dei momenti e scriviamo la rappresentazione del vettore precedente in R
~hO = hO0 î1 + hO0 î2 + hO0 î3
1 2 3
+ g O 1 î1 + g O 2 î2 + g O 3 î3 . (12.10)
Definiamo, inoltre, le matrici colonna contenenti le componenti dei vettori precedenti e

della velocità angolare come:
   0     
 hO 1   hO 1   g1   ω1 
hO = hO 2 , h0O = hO0 , g = g2 , ω = ω2 . (12.11)
 02 
hO 3 hO 3 g3 ω3
     
È possibile dimostrare (vedi Appendice 15) che esiste una matrice JO tale che
h0O = JO ω (12.12)

La precedente è la relazione che lega velocità angolare e momento della quantità di moto.
La matrice JO è la matrice di inerzia del corpo, dipende dalla scelta del polo e del
sistema di riferimento, e le sue componenti sono i momenti ed i prodotti di inerzia
del corpo rigido rispetto agli assi coordinati del sistema di riferimento scelto.
Definiamo momento di inerzia di un corpo rigido rispetto ad un asse a, la cui direzione
è individuata dal versore ν̂a , lo scalare
ZZZ ZZZ
Ja = ρ |ν̂a × ~x|2 dV = ρD2 dV (12.13)
V V
dove D2 è la distanza tra il generico punto del corpo e l’asse. Esprimendo per componenti
il vettore ~r = ~x − ~xO = ∆x î1 + ∆y î2 + ∆z î3 e sostituendo nelle 12.8, osserviamo che gli
elementi sulla diagonale della matrice di inerzia sono i momenti di inerzia rispetto ai tre
assi coordinati, mentre fuori diagonale compaiono i prodotti di inerzia. La loro forma è
ZZZ
J O 11 = ρ(∆y 2 + ∆z 2 )dV = J x momento di inerzia attorno all’asse x
ZZZ V
J O 22 = ρ(∆x2 + ∆z 2 )dV = J y momento di inerzia attorno all’asse y

ZZZ V
J O 33 = ρ(∆x2 + ∆y 2 )dV = J z momento di inerzia attorno all’asse z

V ZZZ
J O 12 = J O 21 = − ρ ∆x∆y dV prodotto di inerzia rispetto agli assi x,y
ZZZ V
J O 13 = J O 31 = − ρ ∆x∆z dV prodotto di inerzia rispetto agli assi x,z

ZZZV
J O 23 = J O 32 = − ρ ∆y∆z dV prodotto di inerzia rispetto agli assi y,z
V
È importante notare che gli elementi della matrice di inerzia dipendono (oltre che dalla
scelta del polo) dal sistema di riferimento scelto e, a causa del moto del corpo, dal tempo.
In definitiva, l’equazione 12.9 in termini di componenti sulla terna R si scrive:
hO = J O ω + g O (12.14)
Se il polo O coincide con il baricentro ottengo
hG = J G ω (12.15)
12.2.1 Teorema di Huygens-Steiner

Il teorema di Huygens-Steiner afferma che
La differenza tra il momento di inerzia Ja rispetto ad un generico asse a,
individuato dal versore ν̂a , e quello rispetto ad un asse parallelo ad a passante
per il centro di massa J G a , è pari al prodotto della massa del corpo per il
quadrato della distanza tra i due assi, ossia
Ja − J G a = m∆2 (12.16)
Dimostrazione: Il valore di Ja può essere calcolato mediante la 12.13. Analogamente,
il valore del momento di inerzia rispetto all’asse parallelo ad a passante per G è
ZZZ
J Ga = ρ |ν̂a × ~rG |2 dV. (12.17)
V

Ricordando che ~r = ~rOG + ~rG , otteniamo
|ν̂a × ~r|2 = |ν̂a × ~rG |2 + ∆2 + 2 (ν̂a × ~rOG ) · (ν̂ × ~rG ) (12.18)
dove ∆2 = |ν̂a × ~rOG |2 è la distanza tra i due assi. Sostituendo nella 12.17, tenendo
conto del fatto che
ZZZ ZZZ
ρ(ν̂a × ~rOG ) · (ν̂a × ~rG ) dV = (ν̂a × ~rOG ) · ρ(ν̂a × ~rG ) dV = 0 (12.19)
V V
per definizione di centro di massa, ottengo
Ja = J G a + m∆2 (12.20)
che equivale alla 12.16.
12.2.2 Relazione tra J O e J G ◦

Il teorema di Huygens-Steiner può essere generalizzato per derivare una relazione che
leghi la matrice di inerzia JO alla matrice JG , ottenuta scegliendo come polo dei momenti
il centro di massa e come riferimento RG (G,ı̂,̂, k̂) avente assi paralleli agli assi di R.
Ricordando che ~r = ~rG + ~rOG e quindi
ZZZ h i
J Okj = ρ |~rG + ~rOG |2 δkj − (rG k + rOG k ) rG j + rOG j dV
ZZZV
ρ rG 2 δkj − rG k rG j dV

= (12.21)
V
3
ZZZ !
X
+ ρ rOG 2 δkj + 2 rG i rOG i δkj − rG k rOG j − rOG k rG j − rOG k rOG j dV
V i=1
RRR
Ricordando che V ρ(~x − ~xG )dV = 0 per definizione di centro di massa e che ~rOG non
dipende dalla variabile di integrazione otteniamo
ZZZ ZZZ
2 2

J O kj = ρ rG δkj − rG k rG j dV + rOG δkj − rOG k rOG j ρ dV (12.22)
V V
Il primo integrale rappresenta la componente kj della matrice di inerzia rispetto al

centro di massa, relativa alla stessa terna R. Il secondo integrale rappresenta, invece,la
componente kj della matrice di inerzia rispetto al centro di massa dell’intera massa del
corpo situata in O,
J O kj = J G kj + m rOG 2 δkj − rOG k rOG j

(12.23)
Come già sottolineato, tale relazione rappresenta una generalizzazione del teorema di
Huygens e rende possibile la determinazione delle componenti della matrice di inerzia
rispetto R(O,ı̂,̂, k̂) a partire dalla conoscenza di quella relativa a RG (G,ı̂,̂, k̂).
12.3 Teoremi energetici per il corpo rigido

Partendo dai principi esposti nel capitolo dedicato all’analisi di sistemi di n particelle
è possibile estendere all’analisi di corpi rigidi i teoremi di conservazione dell’energia.
Tuttavia, è necessario fare alcune osservazioni sul significato che assumono le grandezze

in gioco sotto l’ipotesi di rigidità del corpo. Nell’equazione 9.5 compare la potenza P I
sviluppata dalle forze interne durante il moto del corpo. La sua espressione è
N
X N X
X N N X
X N
PI = f~kI · ~v k = f~kI j · ~v k = f~kI j · (~v k − ~v j ) (12.24)
k=1 k=1 j=1 k=1 j=k+1
Nel caso in cui venga introdotto il vincolo di rigidità del corpo, la distribuzione di velocità
dei punti del sistema deve soddisfare le relazioni viste nel capitolo 10, che implica
~v k − ~v j = ω
~ × ~rkj (12.25)
Ma, essendo f~kj parallela a ~rkj , la 12.25 afferma che la differenza di velocità tra due
punti del sistema con vincolo di rigità è sempre ortogonale alle forze interne scambiate
dai punti stessi. Portando al limite per N → ∞ la 12.24 concludiamo che la potenza
sviluppata dalle forze interne in un corpo rigido è sempre nulla.
Per il contributo alla potenza sviluppato dalle forze esterne otteniamo, scegliendo il
centro di massa come polo dell’atto di moto,
"N # "N #
X X
P E
= lim f~ · ~v = lim
E
k k
f~ · (~v + ω
E
~ × ~r ) k G kG
N →∞ N →∞
k=1 k=1
ZZZ
= F~ E · ~v G + f~(~x) · [~
ω × ~r G (~x)] dV (12.26)
V
ZZZ
= F~ E · ~v G + ω
~· ~r G (~x) × f~(~x) dV = F~ E · ~v G + m
~ EG · ω
~
V
ove è stata usata la relazione ~a · (~b × ~c) = ~b · (~c × ~a) = ~c · (~a × ~b) e F~ E è la risultante
delle forze esterne. Di conseguenza, il lavoro elementare compiuto dalle forze esterne in
un intervallo dt è
dL E = F~ E · ~v G dt + m
~ EG · ω
~ dt (12.27)
nel quale compaiono ora esplicitamente i contributi dovuti al moto del baricentro e
del moto attorno ad esso. Sotto queste ipotesi, è possibile estendere tutte le relazioni
energetiche viste nel capitolo III. In particolare
T2 − T1 = LC(1→2)
E
(12.28)
dE
= P E ,nc (12.29)
dt
E ,nc
E2 − E1 = LC(1→2) (12.30)
ove è stata definita l’energia meccanica E = T + U, essendo U l’energia potenziale

associata ad eventuali forze conservative agenti sul corpo ed l’apice nc indica il contributo
della componente non conservativa delle forze.
12.3.1 Teorema di Koenig

Partendo dall’espressione dell’energia cinetica ed imponendo che l’atto di moto sia rigido,
è possibile dimostrare che (vedi App. 17):

l’energia cinetica posseduta da un corpo rigido e pari alla somma dell’energia

cinetica associata al moto del centro di massa (assumendo concentrata in esso
la massa del del corpo) e di quella associata al moto attorno a G
1 1
T = mv G 2 + ω T JG ω. (12.31)
2 2
dove l’apice T indica l’operazione di trasposizione della matrice (scambio di righe e
colonne). Ricordando che hG = JG ω possiamo scrivere
ω T JG ω = ω T hG (12.32)
La 12.31 si può scrivere, in forma invariante rispetto al sistema di riferimento, come

1 1 ~
T = mv G 2 + ω~ · hG (12.33)
2 2
12.4 Equazioni di Eulero

Come già accenato, la matrice di inerzia dipende dal tempo a causa del moto del cor-
po. Questa dipendenza rende difficoltosa l’applicazione della 12.2, in quanto la derivata
rispetto al tempo del vettore ~hO produrrebbe termini nelle derivate temporali delle com-
ponenti di J, dando luogo ad un sistema di equazioni differenziali a coefficienti dipendenti
dal tempo di difficile soluzione.
É tuttavia possibile aggirare questa difficoltà scegliendo come terna di riferimento una
terna solidale al corpo, nella quale i momenti ed i prodotti di inerzia sono costanti.
Inoltre, delle ∞3 terne possibili per ogni scelta del polo, ne esiste una, chiamata terna
principale o (se il polo è il centro di massa) centrale di inerzia, caratterizzata
dal fatto che i prodotti di inerzia rispetto ad essa sono nulli e di conseguenza J O è dia-
gonale. I momenti di inerzia rispetto a tali assi vengono chiamati momenti principali
o centrali del corpo.
La determinazione delle direzioni degli assi principali o centrali equivale alla ricerca
degli autovettori della matrice di inerzia. Infatti, le componenti (rispetto alla terna fissa
prescelta) dei 3 versori della terna centrale sono le compnenti dei 3 autovettori z1 , z2 , z3
di JO . Essi sono, cioé, le soluzioni dei sistemi omogenei
JO zk = λk zk , k = 1, 2, 3.
Lo scalare λk (autovalore associato al k-esimo autovettore) rappresenta momento di

inerzia centrale del corpo rispetto al k-esimo asse. La simmetria di JO garantisce che i
suoi 3 autovettori rappresentino una terna cartesiana.
É possibile dimostrare che (vedi appendice 16) questi assi coincidono con gli assi princi-
pali dell’ellissoide di inerzia del corpo relativo al polo scelto. Tale luogo dello spazio
si ottiene individuando lungo ogni retta a della stella propria con centro nel polo O, i
punti a distanza d da esso, con r
1
d= .
Ja
L’asse maggiore e minore dell’ellissoide rappresentano, rispettivamente, le direzioni di
minore e maggiore momento di inerzia.
Per scrivere la seconda equazione cardinale della dinamica dobbiamo ricordare la reazione
che intercorre tra la derivata temporale assoluta e quella osservata dal sistema mobile.

Figura 12.2: Ellissoide di inerzia.
Sia Rc (G, x, y, z) la terna centrale (con versori ê1 , ê2 , ê3 ) e Ra (O, X, Y, Z) una terna
inerziale generica. Sappiamo che
d~hG  ~

 = δh G + ω~ × ~hG (12.34)
dt a δt
inoltre
hG = JG ω (12.35)
con
 
 ωx 
ω= ωy (~
ω = ωx ê1 + ωy ê2 + ωz ê3 ) (12.36)
ωz
 
e
 
J Gx 0 0
JG =  0 J G y 0  (12.37)
0 0 J Gz
Quindi
δ~hG
= J G x ω̇x ê1 + J G y ω̇y ê2 + J G y ω̇y ê3 (12.38)
δt
ed inoltre
~ × ~hG = (J G z − J G y ) ωy ωz ê1 + (J G x − J G z ) ωx ωz ê2 + (J G y − J G x ) ωx ωy ê3 (12.39)
ω
Sostituendo nella
d~hG
~ GE
= m (12.40)
dt
otteniamo
J G x ω̇x + (J G z − J G y ) ωy ωz = mx G (12.41)
J G y ω̇y + (J G x − J G z ) ωx ωz = my G (12.42)
J G z ω̇z + (J G y − J G x ) ωy ωx = mz G (12.43)

Le equazioni precedenti rappresentano le equazioni di Eulero per il corpo rigido. Se

avessimo scelto un polo O fisso, diverso da G, avremmo ottenuto delle espressioni for-
malmente identiche alle 12.41. Si noti che le componenti dei momenti rispetto a G
che compaiono a destra del segno di uguale contengono il contributo di forze attive e
vincolari.
12.5 Momenti centrali di figure elementari

Per il calcolo di momenti d’inerzia e per la determinazione degli assi centrali in tutti i
casi (frequenti nelle applicazioni tecnologiche) in cui la geometria del corpo sia semplice,
possono essere applicate alcune semplici regole (sotto l’ipotesi di ρ uniforme).
1. Se esiste un piano di simmetria Π esso contiene G. La retta ortogonale a Π in G
è un asse centrale.
2. Se esistono 2 piani di simmetria Π1 e Π2 , la loro intersezione è asse centrale d’i-
nerzia. Se sono ortogonali, la terna costituita dall’intersezione e dalle 2 normali in
G a Π1 e Π2 è terna centrale.
3. Se esiste simmetria assiale (solido di rivoluzione) l’asse di simmetria a è asse
centrale e l’ellissoide di inerzia è rotondo attorno ad a.
4. Data una lamina piana, dati due assi ortogonali a, bappartenenti al piano della
figura, per il momento d’inerzia Jc attorno all’asse c⊥ ad a e b vale la relazione
Jc = Ja + Jb (12.44)
5. Nello stesso caso del punto 4, se l’ellissoide è rotondo attorno a c allora,

necessariamente,
Jc
Ja = Jb = (12.45)
2
6. Se sono presenti lacune nel corpo esso vanno incluse nel calcolo del momento
d’inerzia come se avessero una densità fittizia negativa
ZZZ ZZZ
2
Ja = ρD dV − ρD2 dV (12.46)
V V0
12.6 Dinamica bidimensionale

In questa sezione ci occupiamo della riduzione delle equazioni viste nella prima parte
del capitolo a problemi bidimensionali. Si parla di problema dinamico bidimensionale
nel caso in cui distribuzioni di massa bidimensionali (o lamine) sono sollecitate con
forze appartenenti al loro piano e momenti ortogonali ad esso. Sotto queste ipotesi, il
moto risultate sarà contenuto nel piano della lamina. La configurazione spaziale del
corpo 2D può essere individuata conoscendo la posizione di un qualsiasi suo punto e
l’orientamento di una generica retta passante per esso. Ciò significa che un corpo rigido
nel piano possiede 3 gradi di libertà. È quindi necessario, per conoscere il moto del
corpo, conoscere l’andamento temporale di tre parametri indipendenti.
Nel caso di moto bidimensionale di una lamina, le 12.1 e 12.2 corrispondono a tre equa-
zioni scalari in quanto, definita una terna R(O, î, ĵ, κ̂) con versori î e ĵ nel piano della
lamina, si ha, necessariamente,
~q = qx î + qy ĵ, ~ho = ho κ̂ (12.47)

h0
O
y
x ω
x
Figura 12.3:
~ = ~0, otteniamo
Ricordando che in 2D ~r · ω
ZZZ ZZZ
~h0 = ρω 2
~ r dV = ρ r2 dV ω
~ = Jo ω
~ (12.48)
o
V V
ove è stata definito il momento di inerzia Jo del corpo attorno ad un asse ortogonale
al piano della lamina passante per O. Nel caso di corpi omogenei (ρ costante in V) posso
scrivere
ZZZ
Jo = ρ r2 dV = ρ Io (12.49)
V
in cui viene introdotto il momento di figura Io , dipendente solo dalla geometria del
corpo. Definiamo, inoltre, il raggio giratore R2 = Jo /m. Si noti che in problemi di
meccanica bidimensionale verrà utilizzata la denominazione momento d’inerzia rispetto
al polo O, intendendo momento d’inerzia rispetto ad un asse ortogonale al piano della
lamina, passante per O.
In definitiva, la 12.6 diventa
~ho = ~h0 + ~go = Jo ω
~ + m ~rOG × ~vo (12.50)
o
Si noti che l’ultimo termine dell’equazione precedente è nullo se il polo O ha velocità

nulla o se il polo scelto coincide con il baricentro. In quest’ultimo caso si ottiene
~hG = JG ω
~ (12.51)
ed il momento d’inerzia rispetto al baricentro JG viene chiamato momento d’inerzia

centrale del corpo.
Teorema di Huygens (2D):il momento di inerzia di una lamina rispetto al polo O è

uguale al momento di inerzia rispetto al centro di massa G, più il prodotto della massa della
lamina per il quadrato della distanza tra il polo O e G
2
Jo = JG + m rOG (12.52)
Dim: ricordando che ~r = ~rOG + ~rG e la definizione di centro di massa, dalla definizione
di momento d’inerzia Jo otteniamo (tenendo conto della definizione di baricentro)
ZZZ ZZZ ZZZ
Jo = ρ r2 dV = 2
ρ rOG dV + 2
ρ rG dV. (12.53)
V V V

Tenendo conto dell’indipendenza di rOG dalla variabile di integrazione e dalla definizione

di J , segue immediatamente la 12.52.
Conseguenza del teorema di Huygens è che il momento di inerzia di una corpo

bidimensionale rispetto al baricentro rappresenta il minimo momento di inerzia.
Nel seguito sono elencati i momenti centrali di figura di corpi bidimensionali omogenei
di geometria semplice, frequentementi utilizzati nelle applicazioni.
• segmento di lunghezza l
G
s
−l/2 l/2
l/2
l3
Z
IG = s2 ds =
−l/2 12
• arco di circonferenza di apertura θ0
R
θ0
O G
~ = R sin θ0 /θ0 ed il raggio giratore rispetto ad O pari ad R, risulta

Essendo |OG|
2
2 2 sin θ0
IG = 2θ0 R R − R
θ02
• rettangolo di lati a, b
b/2
a/2 b/2
a2 + b2
Z Z
IG = (x2 +y 2 ) dy dx = ab
−a/2 G a/2
−a/2 −b/2 12
−b/2
• cerchio di raggio R

ρ
R
R2
Z
O IG = 2 π %3 d% = π R2
0 2
• triangolo rettangolo isoscele
Posto OB = a, il momento rispetto

al polo O è
C
Z a Z a−x
a4
IO = (x2 +y 2 ) dy dx =
G 0 0 6
O B Il teorema di Huygens, essendo

xG = yG = a/3, fornisce IG .
Si noti che nel caso in cui il corpo presenti delle lacune è possibile calcolare il momento
rispetto ad un qualsiasi polo O come la differenza tra il momento di inerzia del corpo
privo di lacune ed il momento di inerzia di ogni lacuna calcolato come se ivi fosse presente
una distribuzione di massa di densità pari a quella del corpo, ossia
Z Z
2
S Jo = ρ d dS − ρ d2 dS (12.54)
S’ S∪S 0 S0
12.7 Teorema di Koenig (2D)

Nelle equazioni precedenti è necessario specificare la forma assunta dall’energia cinetica
associata al corpo in moto nel caso di atto di moto rigido. Partendo dalla definizione di
T , sotto ipotesi di densità uniforme, otteniamo
Z Z
1 2 1
T = ρ v dV = ρ ~ × ~r G |2 dV
|~v G + ω (12.55)
2 V 2 V
Z Z Z
1 1 1
= ρ v 2G dV + ρ ω × ~r G |2 dV + ρ
|~ ~v G · (~v − ~v G ) dV
2 V 2 V 2 V
L’ultimo integrale dell‘equazione precedente è nullo per definizione di centro di massa.
tenendo conto dell’indipendenza di ~v G e ω
~ dalla variabile di integrazione ed essendo (in
2D), ω~ ⊥ ~r G , otteniamo
1 1
T = M v G + J G ω2 (12.56)
2 2

L’espressione precedente rappresenta la forma che il teorema di Koenig assume nel caso
di corpi rigidi bidimensionali.

Capitolo 13
Statica del corpo rigido
Indichiamo ora con con X ~ e la configurazione spaziale assunta da un corpo rigido. Se,
~e del corpo è nullo, definiamo la posizione X
all’istante t0 , l’atto di moto V ~ e di equilibrio
statico per il corpo se il corpo rimane in quiete per ogni t > t0 . Condizione necessaria
e sufficiente affinche ciò avvenga è che forza e momento risultante della sollecitazione
siano identicamente nulli in corrispondenza alla configurazione considerata per il corpo
(posizione X ~ e ed atto di moto nullo), per ogni scelta del polo 0 dei momenti, ossia
F~ (~x, ~v , t) = F~ (~xe , ~0, t) = ~0

e
(13.1)
~ 0 (~x, ~v , t)
M ~ 0 (~xe , ~0, t) = ~0
= M
e
Le equazioni precedenti rappresentano le equazioni cardinali della statica del corpo ri-
gido. Lo stato di sollecitazione agente sul corpo comprende l’insieme di tutte le forze
attive e vincolari. Le forze attive a loro volta comprendono forze effettive ed apparenti.
Le risultanti F~ e M~ 0 nelle 13.1 possono essere sostituite con una qualsiasi sollecitazione
equivalente a quella effettivamente agente sul corpo.
13.0.1 Sollecitazioni equivalenti

Definiame due sollecitazioni equivalenti se
F~ (~x, ~v , t) = F~ 0 (~x, ~v , t)
(13.2)
M ~ 00 (~x, ~v , t)
~ 0 (~x, ~v , t) = M ∀~x0
ossia se possiedono le stesse risultanti per ogni possibile scelta del polo dei momenti. È
possibile trasformare uno stato di sollecitazione in uno equivalente a se stesso mediante
le operazioni
• aggiunta di una coppia di braccio nullo,
• sostituzione di più forze applicate in un medesimo punto con la loro somma

applicata nello stesso punto,
• spostamento del punto di applicazione di una o più forze lungo la loro retta
d’azione.
110
Definiamo trinomio invariante della sollecitazione la quantità scalare F~ · M

~ 0 , che non
dipende dalla scelta del polo. Tale grandezza risulta nulla per
• sollecitazioni costituite da 1 sola forza poichè per tutti i poli scelti lungo la retta
d’azione il momento risultante è nullo;
• per un’unica coppia, poichè è nulla la forza risultante;
• per stati di sollecitazione piana, poichè F~ e M

~ 0 sono ortogonali.
13.0.2 Asse centrale dello stato di sollecitazione

Se F~ 6= 0 allora esiste una retta, detta asse centrale della sollecitazione, parallela
ad F~ tale che, rispetto ad ogni suo punto, il momento risultante è parallelo a F~ ed ha
intensità minima. La dimostrazione dell’esistenza di tale asse è riportata nel paragrafo
1.2.2.
Se il trinomio invariante è diverso da zero, esiste sempre una sollecitazione equivalente
costituita da una forza applicata all’asse centrale più una coppia di momento pari a
quello rispetto ad un qualsiasi polo scelto lungo l’asse centrale.
13.0.3 Stati di sollecitazione piana

In questa parte del corso ci occuperemo esclusivamente di problemi bidimensionali, nei
quali la sollecitazione applicata è costituita da forze appartenenti ad uno stesso piano e,
quindi, caratterizzata dall’avere sempre trinomio invariante nullo. Una tale sollecitazione
è sempre riducibile ad un’unica forza, se F~ 6= 0, o ad un’unica coppia, se F~ = 0.
f r
r
1
M/f
Figura 13.1:
Si consideri, a titolo esemplificativo, una sollecitazione piana costituita da un’unica forza

f~ ed una coppia di momento M ~ . Possiamo determinare l’asse centrale, anch’esso appar-
tenente al piano della sollecitazione, imponendo la condizione che il momento rispetto
ad un punto P appartenente ad esso sia nullo, in quanto si ha F~ 6= 0. Indichiamo con
r1 la retta d’azione di f~ e con r l’asse centrale. Se B è il punto di applicazione di f~
otteniamo
~ P = (~xB − ~xC ) × f~ + M
M ~ (13.3)
dalla quale risulta che l’asse centrale è a distanza M/f da r1 .

13.0.4 Reazioni vincolari

In presenza di vincoli che inibiscano m gradi di libertà del corpo è necessario inserire nelle
13.1 le m reazioni vincolari, o una sollecitazione ad esse equivalente. Nei problemi di
statica 2D che affronteremo in questo corso incontreremo solamente vincoli dei seguenti
tipi
• cerniera - sottrae 2 g.d.l. al corpo che rimane libero di ruotare attorno al punto
geometrico intersezione dell’asse di cerniera con il piano del moto. Tale vincolo è
capace di esercitare una forza di reazione comunque diretta nel piano (2 componenti
⇒ 2 inc. ausiliarie) ma non può esercitare momenti di reazione.
• appoggio - esiste una retta nel piano che impedisce ai punti del corpo di occupare
uno dei due semipiani nei quali divide lo spazio 2D. Si tratta di un vincolo unila-
terale capace di esercitare, nei punti di contatto, una forza diretta ortogonalmente
ad esso esclusivamente nel verso che và dal vincolo verso il corpo.
• guida cilindrica - permette la traslazione del corpo lungo la direzione del suo
asse, inibendo qualsiasi altro moto. Esercita una forza di reazione ortogonale al
suo asse ed un momento di reazione diretto ortogonalmente al piano del moto.
Nel caso in cui il vincolo sia scabro esistono componenti della reazione vincolare tan-
genti alla geometria del vincolo. Tali componenti non rappresentano ulteriori incognite
ausiliarie del problema, in quanto componenti normale e tangenziale delle forze di reazio-
ne sono legate dai coefficienti di attrito statico e dinamico, come descritto nel paragrafo
5.2.2.
|~rt | ≤ ΦS |~rN | in condizioni statiche (13.4)

~rt = −ΦD |~rN |v̂ in presenza di moto relativo (13.5)
Le relazioni precedenti permettono quindi di esprimere la ~rt in funzione del modulo

della reazione normale rN e, quindi, di mantenere inalterato il numero delle incognite
ausiliarie rispetto al caso di vincoli lisci.
13.0.5 Metodi grafici di analisi statica

In generale, le Eqq. 13.1 costituiscono un sistema di equazioni nelle incognite ausiliarie e
permettono di ricavare queste ultime a partire dalla conoscenza delle forze attive agenti
sul sistema. Tuttavia, per certe applicazioni può risultare preferibile adottare dei metodi
grafici di risoluzione dei problemi di statica. Tale approccio si basa essenzialmente sulle
seguenti proprietà di equivalenza:
1. affinchè una sollecitazione costituita da due forze sia equivalente a zero è necessario
e sufficiente che essa costituisca una coppia di braccio nullo;
2. affinchè una sollecitazione costituita da tre forze non parallele sia equivalente a
zero è necessario e sufficiente che le forze siano parallele ad un medesimo piano, le
loro rette d’azione abbiano un punto in comune e che sia possibile formare, con i
vettori rappresentanti delle forze un triangolo chiuso.

Esempi applicativi
1. Vincoli senza attrito
Si consideri il sistema vincolato in figura 13.2, costituito da una lamina rettangolare
vincolata per mezzo di un’asta ideale priva di massa ad una cerniera nel punto O ed
un collare sottile nel punto K. L’asta sia allineata lungo la verticale. La cerniera
inibisce ogni traslazione del corpo. Il grado di libertà residuo, corrispondente alla
rotazione attorno a O, viene impedito dalla presenza del collare sottile in K. Di
conseguenza il corpo non ha gradi di libertà residui. Ne segue che che le reazioni
vincolari ~rO e ~rK dovranno essere tali da bilanciare la sollecitazione complessiva
(costituita solo dalla forza peso). Si noti che la sollecitazione dovuta al peso può
essere considerata equivalente ad una forza pari a M ~g , applicata nel centro di
massa.1 Sotto queste ipotesi, ci si chiede quali siano le reazioni vincolari esercitate
rO
G
Mg
risultante forza peso
rK
J
11111
00000
000001111
111110000
0000
1111
K
Figura 13.2:
da cerniera in O e dal collare in K. Essendo la forza peso diretta verticalmente e ~rK

diretta orizzontalmente (vincolo privo di attrito), ~rO dovrà necessariamente essere
diretta come il segmento OJ, per la seconda delle condizioni viste. Conoscendo le
direzioni di ogni forza è possibile tracciare il diagramma vettoriale che, stabilita
una scala di rappresentazione delle forze, ci fornisce il verso e le intensità delle
reazioni vincolari.
2. Vincoli scabri
Consideriamo una sbarra omogenea pesante appoggiata in A e B rispettivamente
ad una parete verticale ed ad un piano orizzontale. Come al solito la forza peso si
considera applicata in G, situato sulla mezzeria del segmento pesante. In assenza
di attrito le reazioni vincolari saranno dirette orizzontalmente in A e verticalmente
in B. Appare chiaro che la condizione di esistenza di un punto di intersezione per
le tre rette d’azione delle forze è verificata solo nel caso in cui il baricentro giaccia
1
In generale, ogni forza di massa del tipo f~ = M ~q , con ~
q uniforme nel dominio occupato dal corpo,
si può considerare applicata nel centro di massa. Ciò avviene, per esempio, alla forza apparente di
trascinamento nel caso in cui si studi il fenomeno in un sistema di riferimento non inerziale animato da
moto traslatorio.

atan (φS)
A J
Mg B
Figura 13.3:
sulla verticale passante per B (verificare tale condizione a partire dalle equazioni
della statica, usando B come polo dei momenti).
Nel caso in cui solo la parete verticale sia liscia, nasce una componente orizzontale
della reazione ~rB . In condizioni statiche vale la 13.4 e quindi la reazione vincolare in
B sarà inclinata rispetto alla verticale di un angolo α ≤ tan−1 (ΦS ). Ne segue che il
vincolo di appoggio in B sarà capace di impedire il moto, bilanciando il resto della
sollecitazione, esclusivamente nel caso in cui il punto di intersezione J tra le rette
d’azione di M ~g e ~rA cada all’interno dell’angolo acuto di ampiezza 2 tan−1 (ΦS ) con
vertice in B. Ne segue che esisteranno, oltre alla configurazione a sbarra verticale,
infinite posizioni di equilibrio corrispondenti alle infinite inclinazioni della sbarra
che verificano la condizione suddetta.
È facile verificare, con ragionamento analogo, che l’esistenza di attrito solo nel
punto A è incompatibile con posizioni di equilibrio diverse dalla verticale in quanto
peso e ~rB rimangono parallele indipendentemente dalla posizione della sbarra.
W W
M
K K
A A
H H N
J J
G G
Mg Mg
B B
Figura 13.4:
Diverso è il caso in cui esista attrito in entrambi i punti di appoggio. In tal caso,

esiste un quadrilatero costituito dall’intersezione dei due coni di attrito che rappre-
senta la zona dello spazio nella quale deve cadere l’intersezione delle rette d’azione
per avere equilibrio. Se la verticale per G passa per uno dei vertici K, H, J, W
è possibile tracciare il triangolo delle forze a partire dalle direzioni trovate per le
reazioni vincolari (corrispondenti in tal caso alle rette limite dei coni di attrito)
e individuare cosı̀ le reazioni vincolari. Tuttavia, se la retta d’azione del peso
passa all’interno del poligono KHJW , allora è possibile tracciare un triangolo del-
le forze compatibile con l’equilibrio per ogni punto P appartenente al segmento
M N . L’arbitrarietà della scelta di P implica che in tal caso le reazioni risultano
indeterminate.

Parte VI
Unità didatica VI
Meccanica Lagrangiana
116
Questo ultimo capitolo presenta una breve introduzione alla meccanica Lagrangiana Si
tratta di uno degli strumenti matamatici più potenti a disposizione dell’analista di pro-
blemi meccanici, sopratutto nello studio di sistemi complessi. L’approccio Lagrangiano
semplifica enormemente il lavoro di derivazione delle equazioni che governano il feno-
meno, al costo della perdita di informazioni sul comportamento istantaneo dei vincoli
ed il valore delle reazioni vincolari. Mediante tale approccio si concentra l’attenzione
sui gradi di libertà del sistema per ottenere in maniera semplice un numero di equa-
zioni differenziali pari al loro numero. In questa trattazione elementare, deriveremo le
equazioni di Eulero–Lagrange per un punto materiale isolato, per poter evidenziare le
differenze concettuali insite nell’approccio su un problema semplice, per poi estenderle
la derivazione a sistemi di punti materiali. La dimostrazione per sistemi di corpi rigidi
non viene qui trattata esplicitamente, ma può essere facilmente ottenuta modificando
opportunamente la definizione di energia cinetica e tenendo conto della conservazione
del momento della quantità di moto.
Assumiamo che il sistema possieda NL gradi di libertà se libero di muoversi e che venga
sottoposto a vicoli che ne sottraggano complessivamente P . Il numero di gradi di libertá
del sistema vincolato è quindi N = NL − P .
È possibile identificare N parametri indipendenti qk (t), k = 1, . . . , N che permettano di
individuare univocamente la posizione di un generico punto materiale, sia esso isolato o
appartnenete ad un sistema di particelle o una distribuzione continua di materia
~xP (t) = ~xP [q1 (t), q2 (t), . . . , qN (t)] (13.6)
I parametri qk vengono chiamate coordinate generalizzate del sistema. Le equazioni di

trasformazione 13.6 permettono di classificare il sistema in base alle caratteristiche dei
vincoli cui è sottoposto.
SISTEMI OLONOMI il sistema si dice olonomo se tutti i vincoli possono essere

espressi nella forma
φ(q1 , q2 , . . . , qN , t) = 0 (13.7)
In caso contrario si dice anolonomo. Per esempio, un punto vincolato a muo-

versi lungo una curva dello spazio di geometria nota ha un solo grado di libertà.
Possiamo scegliere come variabile Lagrangiana un ascissa curvilinea definita lun-
go la curva. Il vincolo può essere espresso attraverso l’equazione della curva con
un’equazione del tipo φ(x(s), y(s), z(s)) = 0
SISTEMI ANOLONOMI sono tutti quelli nei quali i vincoli non possono essere mes-
si nella forma13.7. Il vincolo di appoggio, ad esempio, è un vincolo unilaterale che
inibisce l’occupazione di una zona dello spazio mediante una frontiera. Se l’equazio-
ne della frontiera è f (x, y, z) = 0, il vincolo può essere definito come f (x, y, z) ≤ 0
(o f (x, y, z) ≥ 0), ed è quindi anolonomo.
In base al tipo di dipendenza dal tempo possiamo invece classificare i sistemi come
SISTEMI SCLERONOMI se nelle 13.6 e nelle equazioni dei vincoli la dipendenza

dal tempo t non compare esplicitamente, ma solo attraverso le qk .
φ(q1 (t), q2 (t), . . . , qN (t)) = 0 (13.8)
Per esempio, l’appartenenza alla curva dell’esempio precedente è scleronomo se la

curva è fissa.

SISTEMI REONOMI se, al contrario, la dipendenza dal tempo t è esplicita

φ(q1 (t), q2 (t), . . . , qN (t), t) = 0 (13.9)
Se la curva dell’esempio precedente si muove, allora il vincolo e reonomo.
Utilizzando le 13.6 per derivare l’espressione di energia cinetica T e potenziale del sistema
U, è possibile dimostrare che

d ∂T ∂T ∂U
− + = Qnc
k , k = 1, . . . , N (13.10)
dt ∂ q̇k ∂qk ∂qk
dove le
M
X ∂~xi
Qnc
k = f~i · k = 1, . . . , N (13.11)
∂qk
i=1
rappresentano le forze generalizzate, ossia la proiezione dello stato di sollecitazione fisico
lungo le coordinate generalizzate qk . Le 13.46 sono chiamate Equazioni di Eulero-
Lagrange.
13.1 Dimostrazione delle 13.46

13.1.1 Punto materiale isolato◦
In questo caso, NL = 3. Posto
~x(t) = ~x [q1 (t), . . . , qN (t)] , N ≤3 (13.12)
introduciamo il concetto di spostamento virtuale, ossia di spostamento compatibile con i
vincoli
N
X ∂~x
δ~x = δqk (13.13)
∂qk
k=1
Il lavoro virtuale compiuto dalle forze risultanti agenti sul sistema è
N N
X ∂~x X
δL = f~ · δ~x = f~ · δqk = Qk δqk (13.14)
∂qk
k=1 k=1
Le Qk vengono chiamate forze generalizzate e rappresentano la proiezione dello stato di

sollecitazione fisico lungo le coordinate generalizzate qk .
Moltiplicando scalarmente per δ~x l’equazione di conservazione della q.d.m. tenendo
conto dell’espressione di δL, otteniamo
N
X ∂~x
m~a − f~ · δqk = 0 (13.15)
∂qk
k=1
Per l’arbitrarietá delle δqk , posso considerare N equazioni distinte equivalenti

∂~x
m~a − f~ · = 0, k = 1, . . . , N (13.16)
∂qk
Le equazioni precedenti rappresentano il bilancio energetico associato alle variazioni
virtuali δqk . Vediamo come è possibile esprimere l’energia cinetica del sistema in termini
di coordinate generalizzate. Per definizione,
1
T = m ~v · ~v (13.17)
2

Per le 13.6 si ha
N
X ∂~x ∂~v ∂~x
~v = q̇k ⇒ = (13.18)
∂qk ∂ q̇k ∂qk
k=1
da cui segue per le derivate dell’energia cinetica rispetto alle qk e q̇k
∂T ∂~v
= m ~v · (13.19)
∂qk ∂qk
∂T ∂~v ∂~x
= m ~v · = m ~v · (13.20)
∂ q̇k ∂ q̇k ∂qk
Per poter scrivere la 13.16 in termini di T , operiamo come segue. Sommo e sottraggo
dal contributo inerziale la ∂T /∂qk
∂~x ∂~x ∂~v ∂~v
m~a · = m~a · + m~v · − m~v · (13.21)
∂qk ∂qk ∂qk ∂qk
∂~x d ∂~x ∂~v
= m~a · + m~v · − m~v · (13.22)
∂q dt ∂qk ∂qk
k
d ∂~x ∂~v
= m~v · − m~v · (13.23)
dt ∂qk ∂qk
dove abbiamo sfruttato il fatto che
X ∂ 2 ~x N
d ∂~x ∂ d~x ∂~v
= q̇j = = (13.24)
dt ∂qk ∂qk ∂qj ∂qk dt ∂qk
j=1
Confrontando le Equazioni 13.23 con 13.19, 13.20, ed 13.14 otteniamo

d ∂T ∂T
− = Qk , k = 1, . . . , N (13.25)
dt ∂ q̇k ∂qk
Le equazioni precedenti sono le Equazioni di Eulero-Lagrange e rappresentano la
dinamica punto materiale nello spazio N -dimensionale delle coordinate generalizzate.
Si noti che le 13.25 sono state ottenute a partire dallo spostamento virtuale e non
contengono, quindi, informazioni riguardo alle reazioni vincolari esercitate sul sistema.
Nel caso in cui siano presenti forze di tipo conservativo, la 13.14 diventa

δL = f~c + f~nc · δ~x = −∇U + f~nc · δ~x (13.26)
N N N
X ∂~x X X ∂U
= − ∇U · δqk + Qnc
k δqk = − − Q nc
k δqk (13.27)
∂qk ∂qk
k=1 k=1 k=1
Sostituendo l’ultimo risultato nel procedimento svolto otteniamo

d ∂T ∂T ∂U
− + = Qnc
k , k = 1, . . . , N (13.28)
Introducendo la funzione Lagrangiana del sistema
L=T −U (13.29)
otteniamo
d ∂L ∂L
− = Qnc
k , k = 1, . . . , N (13.30)
dt ∂ q̇k ∂qk

13.1.2 Sistema di M punti materiali∗

Analogamente a quanto fatto in 13.1.1, introduciamo il concetto di spostamento virtuale,
ossia di spostamento compatibile con i vincoli
N
X ∂~xi
δ~xi = δqk (13.31)
∂qk
k=1
Per M particelle NL = 3M . Il lavoro virtuale compiuto dalle forze risultanti agenti sul
sistema è
M N X M N
X
~
X
~ ∂~xi X
δL = fi · δ~xi = fi · δqk = Qk δqk (13.32)
∂qk
i=1 k=1 i=1 k=1
dove le forze generalizzate Qk contengono ora la proiezione dello stato di sollecitazione
fisico agente sull’intero sistema lungo le coordinate generalizzate qk .
Moltiplicando scalarmente per δ~xi l’equazione di conservazione della q.d.m. di ogni
singola particella, sommando gli M contributi, e tenendo conto dell’espressione di δL,
otteniamo
N
"M #
X ∂~x
i
X
mi~ai − f~i · δqk = 0 (13.33)
∂qk
k=1 i=1
Per l’arbitrarietá delle δqk , posso considerare N equazioni distinte equivalenti
M ∂~x
i
X
mi~ai − f~i · = 0, k = 1, . . . , N (13.34)
∂qk
i=1
Le equazioni precedenti rappresentano il bilancio energetico associato alle variazioni

virtuali δqk . Vediamo come è possibile esprimere l’energia cinetica del sistema in termini
di coordinate generalizzate. Per definizione,
M
X 1
T = mi ~vi · ~vi (13.35)
2
i=1
Per le 13.6 si ha
N
X ∂~xi ∂~vi ∂~xi
~vi = q̇k ⇒ = (13.36)
∂qk ∂ q̇k ∂qk
k=1
da cui segue per le derivate dell’energia cinetica rispetto alle qk e q̇k
M
∂T X ∂~vi
= mi ~vi · (13.37)
∂qk ∂qk
i=1
M M
∂T X ∂~vi X ∂~xi
= mi ~vi · = mi ~vi · (13.38)
∂ q̇k ∂ q̇k ∂qk
i=1 i=1
Per poter scrivere la 13.34 in termini di T , operiamo come segue. Sommo e sottraggo
dal contributo inerziale la 13.37
M M M M
X ∂~xi X ∂~xi X ∂~vi X ∂~vi
mi~ai · = mi~ai · + mi~vi · − mi~vi · (13.39)
∂qk ∂qk ∂qk ∂qk
i=1 i=1 i=1 i=1
M M
!
d X ∂~xi X ∂~vi
= mi~vi · − mi~vi · (13.40)
dt ∂qk ∂qk
i=1 i=1

dove abbiamo sfruttato il fatto che

N
X ∂ 2 ~xi
d ∂~xi ∂ d~xi ∂~vi
= q̇j = = (13.41)
dt ∂qk ∂qk ∂qj ∂qk dt ∂qk
j=1
Confrontando le Equazioni 13.40 con 13.37, 13.38, ed 13.32 otteniamo

d ∂T ∂T
− = Qk , k = 1, . . . , N (13.42)
dt ∂ q̇k ∂qk
Ritroviamo le Equazioni di Eulero-Lagrange che ora rappresentano la dinamica del

sistema di M particelle nello spazio N -dimensionale delle coordinate generalizzate. An-
che in questo caso, ovviamente, le 13.42 sono state ottenute a partire dagli spostamenti
virtuali e non contengono informazioni sulle alle reazioni vincolari.
Nel caso in cui siano presenti forze di tipo conservativo, la 13.32 diventa
M
X M
X
δL = f~ic + f~inc · δ~xi = −∇Ui + f~inc · δ~xi (13.43)
i=1 i=1
N X
M N
X ∂~xi X
= − ∇U · δqk + Qnc
k δqk (13.44)
∂qk
k=1 i=1 k=1
N
X ∂U
= − − Qnc
k δqk (13.45)
∂qk
k=1
Sostituendo l’ultimo risultato nel procedimento svolto otteniamo

d ∂T ∂T ∂U
− + = Qnc
k , k = 1, . . . , N (13.46)
da cui, anche in questo caso,

d ∂L ∂L
− = Qnc
k , k = 1, . . . , N (13.47)
dt ∂ q̇k ∂qk

Parte VII
Appendici
122
Capitolo 14
Energia meccanica di sistemi di

punti materiali
14.1 Forze conservative ed energia potenziale∗

Tra le forze agenti sulle particelle di S, distinguiamo ora quelle conservative
eventualmente presenti, da quelle non conservative; poniamo, cioè
f~kE = f~kE ,c + f~kE ,nc (14.1)

X N
f~kI = f~kI j,c + f~kI j,nc , (14.2)
j=1
ed includiamo nella nostra analisi le funzioni di energia potenziale associate alle forze
conservative.
Per quanto riguarda le forze esterne conservative agenti sugli elementi di S, assunto che
esse siano funzioni solamente delle posizioni occupate dagli elementi stessi, si ha
f~kE ,c (t) = −∇Û kE (~x) (14.3)

~
x=~
x k (t)
dove Û kE (~x) è la funzione energia potenziale associata alle forze esterne conservative che
agiscono sul k-esimo elemento di S (si osservi che le Û kE (~x) possono essere le stesse per
diversi k: ad esempio, se l’unica forza esterna cui S è soggetto è il campo gravitazionale
terrestre, allora le Û kE (~x) sono tutte uguali tra loro e pari al campo di energia potenziale
gravitazionale terrestre).
Invece, riguardo all’energia potenziale associata alle forze conservative interne, si osservi
che questa è necessariamente funzione di due variabili spaziali. Infatti, data una f~kI j,c ,
questa dipende, istante per istante, sia dalla posizione, ~x k , occupata dal k-esimo elemento
su cui essa agisce, che dalla posizione, ~x j , occupata dal j-esimo elemento. Per essa si
può scrivere
ˆ
f~kI j,c (t) = f~kI j,c (~x, ~y ) ~
x=~x k (t) (14.4)
~
y =~
x j (t)
ˆ
dove f~kI j,c rappresenta il campo vettoriale conservativo relativo alla forza interna conserva-
tiva agente sull’elemento k-esimo, dovuta alla presenza dell’elemento j-esimo. Pertanto,
123
è possibile introdurre una funzione energia potenziale, Û kI j (~x, ~y ) tale che
f~kI j,c (t) = −∇Û kI j (~x, ~y ) ~

x=~x k (t) (14.5)
~
y =~
x j (t)
con l’operatore differenziale gradiente eseguito rispetto alla variabile spaziale ~x (poichè
si tratta della forza agente sul k-esimo elemento). Si noti che, se nelle espressioni del
campo vettoriale di forza e dell’energia potenziale, relativi alla forza interna conservativa
agente sul k-esimo elemento per via della presenza del j-esimo elemento, sostituiamo la
variabile spaziale ~y con le posizioni occupate nel tempo dal j-esimo elemento, cioè con
~x j = ~x j (t), allora si ottengono le nuove (equivalenti) espressioni per il campo di forza e
¯
di energia potenziale, rispettivamente f~kI j,c (~x, t) e Ū kI j (~x, t), tali che:
¯
f~kI j,c (t) = f~kI j,c (~x, t) = −∇Ū kI j (~x, t) (14.6)
~
x=~
x k (t) ~
x=~
x k (t)
¯ ˆ
dove f~kI j,c (~x, t) = f~kI j,c (~x, ~x j (t)), mentre Ū kI j (~x, t) = Û kI j (~x, ~x j (t)). In definitiva, è come
se il k-esimo elemento si trovasse all’interno di un campo di energia potenziale, Ū kI j ,
variabile nel tempo a causa del moto del generatore di tale campo (il j-esimo elemento).
A questo punto, determiniamo l’espressione del lavoro eseguito dalle forze esterne ed
interne sul sistema particellare in termini delle energie potenziali introdotte. Per il lavoro
delle forze esterne, combinando la prima delle (9.7), la (14.1) e la (14.3), si ottiene
E ,c E ,nc E ,nc
L E = LC(1→2) + LC(1→2) = U1E − U2E + LC(1→2) (14.7)
dove, avendo definito con

N
X
UE = Û kE (~x k (t)) (14.8)
k=1
l’energia potenziale dell’intero sistema particellare relativa alle forze esterne conservative,
le U1E e U2E indicano il valore di tale energia potenziale, rispettivamente all’istante iniziale
t1 e finale t2 , dell’intervallo di tempo in esame.
Per il lavoro eseguito dalle forze interne, si osservi ora che l’operatore gradiente applicato
ad una funzione scalare definita in R3 produce un vettore perpendicolare alle superfici di
isofunzione. Pertanto, affinchè sia rispettata la terza legge di Newton, la funzione energia
potenziale Û kI j deve dipendere da ~x e ~y necessariamente attraverso la loro distanza
r = r̂(~x, ~y ) = k~x − ~y k. Infatti, in tal caso, osservando che ∇x Û kI j = −∇y Û kI j (se con
∇x (·) si intende l’operatore differenziale rispetto a ~x e con ∇y (·) si intende l’operatore
differenziale rispetto a ~y ), e che Û kI j (~x, ~y ) e Û jI k (~x, ~y ) sono la stessa funzione con ~x e ~y
aventi significato scambiato, è assicurato che
ˆ ˆ
(a) f~kI j,c = −∇x Û kI j = ∇y Û kI j = ∇x Û jI k = −f~jIk,c
(b) f~kI j,c (~x k , ~x j ) = −∇Û kI j (r̂(~x, ~y )) ~

x=~xk diretto secondo ~x k − ~x j , ∀t.
~
y =~
xj
(secondo quanto stabilito dalla terza legge di Newton).

Definiamo, ora, con U kI j (t) l’andamento nel tempo della energia potenziale del k-esimo
elemento, associata alla forza interna f~ I ,c , cioè sia kj
U kI j (t) = Û jI k (~x k (t), ~x j (t)). (14.9)
Dalla condizione (a) si ricava che
dU kI j d~x k d~x j
= ∇x Û kI j ~
x=~xk · + ∇y Û kI j ~
x=~xk · = f~kI j,c · (~v j − ~v k ), (14.10)
dt ~
y =~
xj
dt ~
y =~
xj
dt
e di conseguenza, anche
dU kI j = f~kI j,c · (d~x j − d~x k ) = −(f~kI j,c · d~x k + f~jIk,c · d~x j ). (14.11)
Finalmente, per quanto riguarda il lavoro eseguito dalle forze interne, combinando
l’espressione data in (9.8) con la (14.2), si ha la seguente relazione
N X
X N Z
L =L
I I ,c
C(1→2)
+L I ,nc
C(1→2)
= f~kI j,c · d~x I ,nc
+ LC(1→2) , (14.12)
k=1 j=1 C x →~
(~ x2 )
k 1k k
in cui, osservando la (14.11), il lavoro delle forze conservative espresso in termini di

energia potenziale può essere scritto come
N X
X N Z t2 N X
X N
I ,c
L C(1→2)
=− dU I
kj
= [U kI j (t1 ) − U kI j (t2 )] = U1I − U2I , (14.13)
k=1 j=k+1 t1 k=1 j=k+1
avendo definito con

N X
X N
U (t) =
I
U kI j (t) (14.14)
k=1 j=k+1
l’energia potenziale dell’intero sistema particellare relativa alle forze interne conservative,
e con U1I e U2I , rispettivamente il suo valore all’istante iniziale t1 e finale t2 , dell’inter-
vallo di tempo in esame (gli estremi delle sommatorie indicano che l’energia potenziale
associata alle forze interne tra ad ogni coppia di elementi, viene contata una sola volta).
Quindi, combinando la (9.6) con la (14.7), la (14.12) e la (14.13), e definendo con
E = T +UE +UI (14.15)
l’energia meccanica dell’intero sistema particellare, si ottiene la relazione

E ,nc I ,nc
E2 − E1 = LC(1→2) + LC(1→2) , (14.16)
che può essere enunciata nel seguente
Teorema # 3: la variazione in un intervallo di tempo dell’energia meccanica associata

ad un sistema particellare (somma di quella cinetica, potenziale esterna e potenziale
interna), è pari al lavoro compiuto dalle forze non conservative (esterne ed interne)
agenti sugli elementi del sistema particellare stesso, seguendo le loro traiettorie durante
la evoluzione di S dalla configurazione iniziale a quella finale.

In conclusione, ricordando che anche per l’energia potenziale delle forze esterne associata
al k-esimo elemento vale la relazione
dU kE d~x k
= ∇ Û kE · = −f~kE ,c · ~v k , (14.17)
dt ~
x=~
xk dt
combinando la (9.5) con le (9.4),(14.1),(14.2),(14.10), (14.17) e (14.8), si ottiene
dE
= P E ,nc + P I ,nc , (14.18)
dt
ovvero il
Teorema # 4: la derivata temporale in un certo istante, dell’energia meccanica di un

sistema particellare S, è pari alla potenza sviluppata in quell’istante da tutte le forze
non conservative (esterne ed interne) agenti sugli elementi di S.
14.2 Teoremi energetici relativi al moto attorno al centro

di massa
Dal teorema di Koenig deriva l’ultima osservazione relativa alla dinamica dei sistemi
particellari, che riguarda la derivata temporale dell’energia cinetica del moto attorno al
centro di massa. Ricordando l’equazione che esprime la conservazione della quantità di
moto di S, si ottiene che

d 1 d~v
m v G = m G · ~v G = f~ E · ~v G .
2
(14.19)
dt 2 dt
La combinazione della (9.5) con la (9.12) e la (14.19), fornisce allora

N
!
d 1X 02
m k v k = P E + P I − f~ E · ~v G , (14.20)
dt 2
k=1
che ricordando le (9.4) e la (8.3), ed ossevando che ~v k − ~v j = ~v 0k − ~v 0j diventa
N N N X
N
!
d 1X 2
X X
m k v 0k = f~kE · ~v 0k + f~kI j · (~v 0k − ~v 0j ) (14.21)
dt 2
k=1 k=1 k=1 j=k+1
N
X N X
X N
= f~kE · ~v 0k + f~kI j · ~v 0k , (14.22)
k=1 k=1 j=1
che definendo T 0 l’energia cinetica del moto attorno al centro di massa può essere riscritta
come
dT 0 0 0
= PE + PI , (14.23)
dt
0 0
dove P E e P I rappresentano, rispettivamente, la potenza relativa (al moto attorno al
centro di massa) sviluppata dalle forze esterne e la potenza relativa (al moto attorno al
centro di massa) sviluppata dalle forze interne. Tale risultato è enunciato nel seguente

Teorema # 1bis: la derivata temporale in un certo istante, dell’energia cinetica del moto
attorno al centro di massa di un sistema particellare S, è pari alla potenza relativa (al
moto attorno al centro di massa) sviluppata in quell’istante da tutte le forze (esterne ed
interne) agenti sugli elementi di S.
Infine, consideriamo gli spostamenti infinitesimi degli elementi del sistema particellare,
d~x0k = ~v 0k dt, relativi al moto attorno al centro di massa e compatibili con i vincoli
eventualmente presenti. Combinando la (14.23) con le espressioni delle potenze relative
che appaiono nella (14.21), si ottiene
0 0
dT 0 = dL E + dL I , (14.24)
dove
N N
0 0
X X
dL E = f~kE · d~x0k e dL I = f~kI · d~x0k (14.25)
k=1 k=1
sono il lavoro compiuto, rispettivamente dalle forze esterne e da quelle interne, associato
all’insieme (d~x0k , k = 1, .., N ) degli spostamenti infinitesimali relativi (al moto attorno al
centro di massa) ammissibili per gli elementi di S. Di nuovo, considerando un intervallo
di tempo finito (t2 − t1 ) durante il quale ogni k-esimo elemento di S segue un percorso
C 0k tra la posizione ~x01k = ~x0k (t1 ) e la posizione ~x02k = ~x0k (t2 ) nel moto attorno al centro
di massa (~x0k = ~x k − ~x G ), integrando la (14.24) si ottiene
Z T20 N Z
X N Z
X
dT 0 = f~kE · d~x0 + f~kI · d~x0 (14.26)
T10 k=1 C 0 (~ x02 )
x0 →~ k=1 x0 →~
C 0 (~ x02 )
k 1k k k 1k k
cioè la seguente relazione di bilancio tra variazione di energia cinetica del moto attorno
al centro di massa e il lavoro compiuto durante gli spostamenti nel moto attorno allo
stesso:
0 0
T20 − T10 = LCE0 (1→2) + LCI0 (1→2) , (14.27)
dove C 0 (1 → 2) rappresenta l’insieme dei percorsi C 0k seguiti dalle particelle durante il

loro moto attorno al centro di massa tra l’istante t1 e l’istante t2 . La relazione (14.27)
può essere enunciata nel seguente
Teorema # 2bis: per un sistema particellare, la variazione in un intervallo di tempo finito,

dell’energia cinetica del moto attorno al centro di massa, è pari al lavoro compiuto, in
quell’intervallo di tempo, da tutte le forze agenti (esterne ed interne) sugli elementi
del sistema particellare stesso, nel loro moto attorno al centro di massa, dalle posizioni
iniziali ~x01k alle finali ~x02k .

Capitolo 15
Momento della quantità di moto e

matrice di inerzia
In questa appendice viene riportata la derivazione analitica dei vettori componenti il

momento della quantità di moto di un corpo rigido presenti nella 12.9. Scelto il polo O
per il calcolo dei momenti, nel paragrafo 12.2 il momento della quantità di moto di un
corpo rigido si può esprimere come
~hO = ~hO0 + ~g O (15.1)
• Il termine ~g O si ottiene ponendo ~r = ~x − ~xO = ~x − ~xO + ~xG − ~xG = ~rG + ~rOG con
~rG = ~x − ~xG , ~rOG = ~xG − ~xO , otteniamo
ZZZ ZZZ
~g O = ρ ~rG × ~v O dV + ρ ~rOG × ~v O dV (15.2)
V V
| {z } | {z }
~
C ~
D
~ è nullo per definizione di baricentro

– Il termine C
~ fornisce
– il termine D
ZZZ ZZZ
ρ ~rOG × ~v O dV = ~rOG × ~v O ρ dV = m ~rOG × ~v O =: ~g O (15.3)
V V
Quindi
~g O = m ~rOG × ~v O (15.4)
0
• Il termine ~hO della 12.9 diventa
ZZZ
~hO 0 = ω (~r · ~r) − ~r (~r · ω
ρ [~ ~ )] dV (15.5)
V
avendo usato l’identità vettoriale
~r × (~
ω × ~r) = ω
~ (~r · ~r) − ~r (~r · ω
~) (15.6)
Da cui
ZZZ
~hO 0 = ω r2 − ~r (~r · ω
ρ[~ ~ )]dV (15.7)
V
128
Il vettore precedente può essere espresso, nel sistema di riferimento scelto R(Ω, î1 , î2 , î3 )
per mezzo delle sue componenti
~hO 0 = h0 î1 + h0 î2 + h0 î3 (15.8)
O1 O2 O3
0
per la 15.7, la generica componente hOk è
ZZZ ZZZ 3
0
X
2 2
h Ok = (ωk r − rk ~r · ω
~ ) dV = (ωk r − rk rj ωj ) dV
V V j=1
3 ZZZ
X
= ρ(ωj r2 δkj − rk rj ωj ) dV (15.9)
j=1 V
Nell’equazione precedente é stata introdotta la funzione δ di Kronecker,

0 per k 6= j
δkj = (15.10)
1 per k = j
per poter portar fuori dal segno di integrale la somma su j. Ma ωj non dipende dalla
variabile di integrazione, quindi
3 ZZZ
0
X
h Ok = ρ(r2 δkj − rk rj )dV ωj (15.11)
j=1 V
Definisco la matrice di inerzia JO = rispetto al polo ~xO , relativa al riferimento corrente

R, le cui componenti sono definite come
ZZZ
J O kj = ρ(r2 δkj − rk rj )dV (15.12)
V
e la 15.11 può essere riscritta in forma matriciale come

0
h O = JO ω (15.13)
dove
 0   
 hO1   ω1 
0
h0 O = h 2 , ω = ω2 (15.14)
 O0
ω3
  
hO2
Considerando che ~r = ~x − ~xO = ∆x î1 + ∆y î2 + ∆z î3 , sostituendo nell’equazione pre-

cedente otteniamo la forma delle componenti della matrice di inerzia viste nel capitolo
12.2.

Capitolo 16
Ellissoide d’inerzia◦
Affrontiamo il problema della determinazione delle direzioni centrali di inerzia di un

corpo. Consideriamo un corpo rigido C ed un riferimento R(Ω, ê1 , ê2 , ê3 ) ad esso solidale.
Sia inoltre a una retta passante per Ω, individuata dai coseni direttori α, β, γ. Il versore
ν̂ che individua la direzione di a sarà rappresentato in R come
ν̂ = α ê1 + β ê2 + γ ê3
Definiamo momento d’ inerzia di C rispetto alla direzione a come
ZZZ ZZZ
Ja = ρ |ν̂ × ~x|2 dV = ρD2 dV (16.1)
V V
dove D2 è la distanza tra il generico punto del corpo e l’asse.

D2 = (αy − βx)2 + (βz − γy)2 + (γx − αz)2 =
(16.2)
= α2 y 2 + β 2 x2 − 2αβxy + β 2 z 2 + γ 2 y 2 − 2βγyz + γ 2 x2 + α2 z 2 − 2αγxz
ossia
D2 = α2 (z 2 + y 2 ) + β 2 (x2 + z 2 ) + γ 2 (x2 + y 2 ) − 2βγzy − 2αγxz − 2αβyx (16.3)
Quindi, sostituendo nella 16.1, ottengo
J a = Jx α2 + Jy β 2 + Jz γ 2 − 2Jxy αβ − 2Jxz αγ − 2Jyz βγ (16.4)
Quindi, note le 6 grandezze precedenti, che descrivono la distribuzione di massa attorno
a Ω, possiamo calcolare il momento d’inerzia rispetto ad un qualsiasi asse passante per
Ω. Individuiamo ora, sulla stella di rette passanti per Ω, i punti a distanza d da Ω, con
r
1
d = (16.5)
Ja
essendo J a il momento d’inerzia relativo alla retta corrente. Tali punti avranno
coordinate
~xa = d α ê1 + d β ê2 + d γ ê3 (16.6)
se α, β, γ sono i coseni direttori della generica retta a appartenente alla stella passante per
Ω. Quindi, l’insieme dei punti cosı́ definiti formerà un luogo dello spazio caratterizzato
dalla condizione
x y z
α = β = γ = (16.7)
d d d
130
Sostituendo nella 16.4 otteniamo
Jx x2 + Jy y 2 + Jz z 2 − 2Jxy xy − 2Jxz xz − 2Jyz yz = 1 (16.8)
Tale relazione definisce un ellissoide di centro Ω. I suoi assi sono gli assi principali
di C rispetto a Ω. Una terna costituita da questi assi è detta terna principale
d’inerzia. Se Ω ≡ G allora la terna principale di inerzia viene chiamata centrale. La
rappresentazione dell’ellissoide nella terna principale assume la forma canonica. Indicati
con ξ, η, ζ gli assi principali, la forma canonica è
Jξ ξ 2 + Jη η 2 + Jζ ζ 2 = 1 (16.9)
Per determinare la direzione degli assi principali di inerzia possiamo partire dalla con-
Figura 16.1: Ellissoide di inerzia.
siderazione che 2 di tali assi corrispondano alle direzioni di massimo e minimo momento
d’inerzia. Quindi il problema di individuare tali assi si riduce al problema di trovare i
valori di α, β, γ tali che
J a = Jx α2 + Jy β 2 + Jz γ 2 − 2Jxy αβ − 2Jxz αγ − 2Jyz βγ = estremo (16.10)
con il vincolo (coseni direttori di una retta)
α2 + β 2 + γ 2 = 1 (16.11)
Posto g(α, β, γ) = α2 + β 2 + γ 2 − 1, le due equazioni si riducono ai problemi di massimo

e minimo vincolato definiti come:

Ja (α, β, γ) = estremo
(16.12)
g(α, β, γ) = 0
Tale problema si risolve ricorrendo ai moltiplicatori di Lagrange. Si introduce

un’incognita ausiliaria λ e si definisce la funzione
F(α, β, γ, λ) = Ja (α, β, γ) − λg(α, β, γ) (16.13)

ed il problema definito dalle 16.12 si riduce ad un problema di ricerca di massimi e

minimi della funzione F(α, β, γ, λ). Ossia
∂F
= Jx α − Jxy β − Jxz γ − λα = 0
∂α
∂F
= Jy β − Jxy α − Jyz γ − λβ = 0
∂β
∂F
= Jx γ − Jyz β − Jxz α − λγ = 0 (16.14)
∂γ
∂F
= α2 + β 2 + γ 2 − 1 = 0
∂λ
Posto wT = {α, β, γ}, le prime tre equazioni si riscrivono
JΩ w = λ w (16.15)
essendo JΩ la matrice d’inerzia rispetto al polo Ω. La 16.15 rappresenta un problema di

autovalori. La soluzione esiste in quanto la matrice JΩ è simmetrica. Gli assi principali
d’inerzia sono gli autovettori della matrice d’inerzia.
Se α0 , β 0 , γ 0 sono una soluzione allora il momento d’inerzia relativo
Jaestr. = α0 (Jx α0 − Jxy β 0 − Jxz γ 0 )

+ β 0 (Jy β 0 − Jxy α0 − Jyz γ 0 ) (16.16)
0 0 0 0
+ γ (Jz γ − Jxz α − Jyz β )
è massimo o minimo. Confrontando la 16.16 con le 16.14 ottengo
Jaestr. = λ(α02 + β 02 + γ 02 ) =⇒ λ = Jaestr. (16.17)
Quindi Jaestr. è autovalore di J relativo all’autovettore individuato da α0 , β 0 , γ 0 . Ma

essendo soluzione del nostro problema, Jaestr. è momento principale d’inerzia. quindi i
momenti principali d’inerzia sono gli autovalori di J.

Capitolo 17
Teorema di Koenig◦
Scegliendo il centro di massa G come polo cinematico e dei momenti, l’espressione

dell’energia cinetica è
ZZZ ZZZ
1 1
T = ρ|~v |2 dV = ρ|~v G + ~v − ~v G |2 dV = (17.1)
2 V 2 V
ZZZ ZZZ ZZZ
1 2 1 2 1
= ρ v G dV + ρ|~v − ~v G | dV + 2 ρ~v G · (~v − ~v G )dV
2 V 2 V 2 V
Il terzo termine è nullo per definizione di ~v G , e quindi T è data dalla sovrapposizione

di un contributo dovuto al moto di G più un contributo dovuto al moto attorno a ~v G .
Essendo ~v − ~v G = ω~ × ~rG , otteniamo1
ZZZ ZZZ
2
ω × ~rG | dV =
ρ|~ ω × ~rG ) · (~
ρ(~ ω × ~rG ) dV (17.2)
V ZZZ V
= ω·ω
ρ[~ ~ ~rG · ~rG − (~ω · ~rG )2 ] dV =
V
ZZZ " 3 3
! 3 !#
X X X
= ρ ωi ωi r G 2 − ωi rG i ωk r G k dV =
V
i=1 i=1 k=1
3 3
X X ZZZ
= ρ(δik rG 2 − rG i rG k ) dV ωi ωk
i=1 k=1 V
ove si è fatto uso della funzione δ di Kronecher per portar fuori dall’integrale la doppia
sommatoria. Il termine in parentesi quadra rappresenta la componente ik della matrice
d’inerzia, rispetto a G. Possiamo quindi scrivere
ZZZ XX
ω × ~rG |2 dV =
ρ|~ ωi J G ik ωk = ω T JG ω (17.3)
V i k
Per l’energia cinetica si ottiene

1 1
T = mv G 2 + ω T JG ω (17.4)
2 2
1
usando l’identità vettoriale (~a × ~b) · (~c × d)
~ = (~a · ~c)(~b · d)
~ − (~a · d)(
~ ~b · ~c)]
133
Capitolo 18
Moto di rotazione attorno agli

assi centrali e giroscopi
Consideriamo un corpo rigido C e la terna centrale d’inerzia R(G, î1 , î2 , î3 ) formata da
i suoi assi centrali. Il corpo sia in rotazione a velocità angolare costante attorno ad uno
degli assi centrali (~ωN P = Ωî1 ), dove con il pedice N P si intende indicare la velocità
angolare in condizioni non perturbate. Quindi, in R,
 
 Ω 
ω NP = 0 (18.1)
0
 
Assumiamo ora di perturbare il corpo. La sua velocità angolare sarà quindi data dalla
~ 0 piccola rispetto ad Ω (ω << Ω)
sovrapposizione di una componente di perturbazione ω
 Ω + ωx0 
 
~P = ω
ω ~ 0 ⇒ ωP =
~ NP + ω ωy0 (18.2)

ωz0 
Le equazioni di Eulero per il sistema perturbato sono:


P P P
Jx ω̇x + (Jz − Jy ) ωy ωz = 0

Jy ω̇yP + (Jx − Jz ) ωxP ωzP = 0 (18.3)

Jz ω̇zP + (Jy − Jx ) ωxP ωyP = 0

Sostituendo le 18.2 nelle equazioni precedenti e trascurando i termini non lineari in ωk0
(ω 0 /Ω 1), otteniamo

0 0 0
Jx ω̇x = (Jy − Jz )ωy ωz
 ≈ 0
Jy ω̇y0 = (Jz − Jx )(Ω + ωx0 )ωz0 ≈ (Jz − Jx )Ωωz0 (18.4)

Jz ω̇z0 = (Jx − Jy )(Ω + ωx0 )ωy0 ≈ (Jx − Jy )Ωωy0

da cui ottengo

ω̇ 0 = 0
 x0


ω̇y = Jz J− Jx Ωωz0

y (18.5)
Jx − Jy

 0
 0
ω̇z = Jz Ωωy
134
Definendo la matrice
 
0 0 0
 0 0 Jz − Jx Ω 
A =  Jy  (18.6)
Jx − Jy
 
0 Jz Ω 0
posso riscrivere le 18.5 come
ω̇ 0 = A ω 0 (18.7)
Questo sistema può essere risolto cercando soluzioni del tipo
ω 0 = z eλt . (18.8)
Infatti, il sistema 18.7 altro non dice se non che le funzioni incognite (ossia le componenti
della velocità angolare di perturbazione) sono tali da avere derivate rispetto al tempo
dipendenti da una loro combinazione lineare, avente come coefficienti gli elementi della
matrice A. Se la soluzione è del tipo 18.8, segue che
λz = Az ⇒ (A − λI)z = 0 (18.9)
Si tratta di un problema di autovalori. Quindi la soluzione generale della 18.5 sarà del
tipo
X
ω0 = zk eλk t (18.10)
k
con zk autovettori di A e λk autovalori di A.

L’equazione caratteristica è
Jz − Jx Jx − Jy 2
det(A − λI) = −λ(λ2 − Ω ) = 0 (18.11)
Jy Jz
le cui soluzioni sono


λ1 = 0
(18.12)
r
λ2,3 = ±Ω Jz − Jx Jx − Jy
Jy Jz
Dall’esame degli autovalori λ2 e λ3 possiamo ottenere informazioni sulla stabilit à del

moto dopo la perturbazione. In particolare:
1. se Jx è massimo o minimo (ossia se il corpo indisturbato ruotava attorno all’asse

di massimo o minimo momento d’inerzia) allora il termine sotto radice è negativo
⇒ λ2,3 sono immaginarie coniugate e il sistema è stabile;
2. se Jx è intermedio allora λ2,3 sono reali ed il sistema è instabile.
18.1 Moti di precessione∗

Dopo aver dimostrato le condizioni di stabilità di un moto di rotazione attorno ad un asse
centrale, analizziamo ora il moto che insorge in seguito ad una perturbazione dello stato
~ costante. Per far questo, introduciamo un’ulteriore ipotesi sul corpo in
di rotazione a Ω

rotazione, ossia che esibisca simmetria assiale attorno all’asse di rotazione. Un corpo di
questo tipo può essere definito giroscopio, e rappresenta un elemento fondamentale di
moltissimi dispositivi di uso comune.
Sotto questa ipotesi, e riferendoci al caso del paragrafo precedente, segue necessariamente
che Jy = Jz = Ja . Le equazioni 18.5 diventano

ω̇ 0 = 0
 x


ω̇y0 = Ja J− Jx Ωωz0 (18.13)
a
ω̇ 0 = Jx − Ja Ωω 0


z J y
a
Deriviamo la terza rispetto t per ottenere

Jx − Ja
ω̈z0 = Ωω̇y0 (18.14)
Ja
Figura 18.1: Velocità angolare nel moto di precessione
Sostituendo il valore di ω̇y0 ottenuto dalla seconda otteniamo

2
Ja − Jx
ω̈z0 + Ω2 ωz0 = 0 (18.15)
Ja
la cui soluzione è
ωz0 (t) = A cos κt + B sin κt (18.16)
dove
Ja − Jx
κ= Ω (18.17)
Ja
La determinazione delle costanti si può effettuare scegliendo arbitrariamente (ma
legittimamente) t = 0 quando ωz0 = 0, da cui segue A = 0.
ωz0 (t) = B sin κt (18.18)
Dalla seconda delle 18.13 segue che
ω̇y0 (t) = κ B sin κt ⇒ ωy0 (t) = B cos κt (18.19)

Ne segue che il vettore velocità angolare del moto conseguente alla perturbazione è
ω
~ (t) = Ω ~ 0 (t) = Ω ê1 + B (cos κt ê2 + sin κt ê3 )
~ +ω (18.20)
√
Di conseguenza il vettore velocità angolare ha modulo constante, pari a ω = Ω2 + B 2
~ 0 ruota
e ruota descrivendo un cono che ha ê1 come asse (v. Fig 18.1). La componente ω
con un periodo
2π Ja
T = (18.21)
Ω |Ja − Jx |

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DISPENSE PER IL CORSO DI

Corso di studio in Ingegneria Meccanica, D.M. 270

Prof. Umberto Iemma

Roma, 22 marzo 2020

Le dispense del corso di Meccanica Razionale sono distribuite gratuitamente agli

• Il copyright di tale materiale appartiene all’autore, Umberto

• Le dispense sono rilasciate dall’autore sotto licenza Creative Com-

• Qualsiasi uso commerciale, diretto o indiretto, senza l’esplicito

AVVISO PER GLI STUDENTI

A partire dall’AA 2017/2018, alcuni paragrafi di queste dispense sono caratterizzati

c Umberto Iemma Page 1

1 Elementi di algebra vettoriale 6

2 Equazioni differenziali ordinarie lineari a coefficienti costanti 16

3 Cenni sull’analisi spettrale di matrici simmetriche 24

4 Campi vettoriali conservativi, potenziali, irrotazionali 28

5 Cinematica e dinamica del punto materiale 32

5.3.1 Dinamica libera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

III Unità didattica III

8 Equazioni di conservazione di quantità di moto e momento della

9 Teoremi energetici per sistemi particellari 72

10 Cinematica del corpo rigido 76

11 Equazioni della dinamica in sistemi non inerziali 86

c Umberto Iemma Page 3

11.5 Matrice di rotazione* . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

12 Dinamica del corpo rigido 97

13 Statica del corpo rigido 110

VII Appendici 122

14 Energia meccanica di sistemi di punti materiali 123

15 Momento della quantità di moto e matrice di inerzia 128

16 Ellissoide d’inerzia◦ 130

17 Teorema di Koenig◦ 133

18 Moto di rotazione attorno agli assi centrali e giroscopi 134

c Umberto Iemma Page 4

Elementi di algebra vettoriale

1.1 Operazioni fondamentali e proprietà dei vettori

Figura 1.1: Moltiplicazione di un vettore per uno scalare.

vettori uguali ~a = ~b se ~a e ~b hanno stessa direzione, stessa intensità e stesso verso,

Figura 1.2: Vettori uguali.

Figura 1.3: Vettori opposti.

alcune applicazioni che incontreremo, riveste particolare importanza la conoscenza

c Umberto Iemma Page 7

applicate ad un corpo rigido, per le quali cambiando punto di applicazione cambia

somma ~c = ~a + ~b disponendo il punto di applicazione di ~b sull’estremo libero di ~a, il

versori Si definicono versori i vettori di intensità unitaria. La loro funzione è identificare

componenti di un vettore La componente di un vettore lungo la direzioni identificata

c Umberto Iemma Page 8

Figura 1.5: Proiezione del vettore lungo la direzione di î.

Ne segue che, fissato un sistema di riferimento, il vettore ~v è univocamente indivi-

associare al vettore fisico ~v il vettore colonna

che di ~v è la rappresentazione per componenti. Nel seguito delle dispense utilizze-

c Umberto Iemma Page 9

Figura 1.7: Proiezioni di ~v su due sistemi cartesiani.

quelle su (Ω, ĵ1 , ĵ2 , ĵ3 ), si ha

Utilizzando la rappresentazione per componenti, il prodotto scalare può essere

mentre per il prodotto vettore abbiamo

î1 î2 î3

c Umberto Iemma Page 10

1.2 Sistemi di vettori applicati

c Umberto Iemma Page 11

la cui dimostrazione è banale.

Dato un sistema di N vettori applicati V := {(Pj , ~vj ), 1 ≤ i ≤ N }, possiamo definire i

e momento risultante rispetto ad O

1.2.1 Trinomio invariante

c Umberto Iemma Page 12