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DISPENSE PER IL CORSO DI

MECCANICA RAZIONALE

Corso di studio in Ingegneria Meccanica


Nuovo Ordinamento

Prof. Umberto Iemma

Dip. di Ingegneria Meccanica e Industriale


via della vasca navale 79, 00146 Roma
http://meccanicarazionale.uniroma3.it

Roma, 16 aprile 2007


Indice

1 Richiami di meccanica del punto materiale. 3


1.1 Caratteri fondamentali del moto di un elemento . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Versore tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Versore normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 Versore binormale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.4 Velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.5 Accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.6 Moti particolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Dinamica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Dinamica dell’elemento vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Vincoli lisci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Vincoli scabri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.3 Moto su traiettoria assegnata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Lavoro ed energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Campi vettoriali conservativi, potenziali, irrotazionali . . . . . . . 13
1.4.2 Lavoro, potenza ed energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3 Campi di forza centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Soluzione di equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti . . . . . . 17
1.5.1 Esempio: sistema massa-molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.2 Equazioni differenziali ordinarie a coefficienti costanti non omogenee 18
1.5.3 Esempio: sistema massa-molla forzato . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6 Oscillatore smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.1 Dinamica libera, stabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.2 Risposta in frequenza del sistema forzato . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.3 Risonanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7 Stabilità dell’equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.1 Definizioni fondamentali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.2 Elemento materiale con più gradi di libertà . . . . . . . . . . . . . 27
1.7.3 Esempio applicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7.4 Metodi energetici per lo studio della stabilità dell’equilibrio . . . . 30

2 Sistemi particellari 32
2.1 Forze interne e terza legge di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2 Equazione di conservazione della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Moto del centro di massa di un sistema particellare . . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Equazione di conservazione del momento della quantità di moto . . . . . . 34
2.5 Momento della quantità di moto: moto di S attorno al suo centro di massa 35
2.6 Teoremi energetici per sistemi particellari . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.1 Forze conservative ed energia meccanica . . . . . . . . . . . . . . . 38

1
Cap. 0

2.7 Energia cinetica di sistemi particellari: teorema di Koenig . . . . . . . . . 39


2.7.1 Teoremi energetici relativi al moto attorno al centro di massa . . . 40

3 Cinematica del corpo rigido 42


3.1 Cinematica 2D: moti piani di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1.1 Moto traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1.2 Moto rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.3 Moto generico di roto-traslazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.4 Centro istantaneo di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Moti tridimensionali di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4 Sistemi di riferimento in moto 51


4.1 Equazione della dinamica in sistemi non inerziali . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1.1 Relazione tra diverse rappresentazioni relative del moto . . . . . . 55

5 Dinamica del corpo rigido 58


5.1 Equazioni cardinali della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2 Matrice di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2.1 Relazione tra JO e JG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3 Teoremi energetici per il corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.1 Teorema di Koenig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.4 Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.5 Momenti centrali di figure elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.6 Dinamica bidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.7 Teorema di Koenig (2D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6 Statica del corpo rigido 70


6.0.1 Sollecitazioni equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.0.2 Stati di sollecitazione piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.0.3 Reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.0.4 Metodi grafici di analisi statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

A Momento della quantità di moto e matrice di inerzia 76

B Teorema di Koenig 78

C Ellissoide d’inerzia 79

D Moto attorno ad un asse centrale in assenza di momenti esterni


applicati 82


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Capitolo 1

Richiami di meccanica del punto


materiale.

1.1 Caratteri fondamentali del moto di un elemento


La rappresentazione del moto di un corpo, ossia la definizione delle leggi che governano
il cambiamento nel tempo della sua posizione rispetto ad un sistema di riferimento, è
quella parte della meccanica che viene chiamata cinematica. Essa si avvale di alcuni
concetti e strumenti fondamentali che presentiamo in questa sezione introduttiva nel
caso che il corpo in questione sia un elemento materiale puntiforme. Definito un sistema
di riferimento R(O, x, y, z), il vettore posizione OP ~ individua il punto P occupato
dall’elemento istante per istante (nel seguito indicheremo indifferentemente la posizione
con OP~ o ~x). La variazione di OP ~ rispetto al tempo è una delle possibili rappresen-
tazioni del moto di E nel sistema di riferimento scelto. Si definisce traiettoria di E
il luogo dei punti occupati da E durante il moto. La posizione dell’elemento lungo la
traiettoria può essere individuata mediante un’ascissa curvilinea s. La s = s(t) viene
detta equazione oraria. È in generale possibile fornire una rappresentazione parametrica
del moto di E in funzione di s, ossia

 x = x(s)
~x = ~x(s) ⇒ y = y(s) (1.1)
z = z(s)

da dove si evince che il moto di E può essere descritto completamente dalla conoscenza
di s(t). Definiamo vettore spostamento il vettore differenza P~P 0 = OP ~ 0 − OP~ 0 tra
0
le posizioni occupate da E in due istanti successivi t e t . La velocità globale di E
nell’intervallo di tempo (t, t0 ) è data da P~P 0 /(t0 − t). La velocità di E all’istante t è
definita come
P~P 0 ∆OP~ ~
dOP
~v (t) = lim = lim = (1.2)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Analogamente, l’accelerazione istantanea di E viene definita come
~v (t0 ) − ~v (t) d~v
~a(t) = lim = (1.3)
∆t→0 ∆t dt

1.1.1 Versore tangente


Partiamo dalla rappresentazione parametrica in funzione della lunghezza d’arco s, ~x =
~x(s). Definiamo il versore tangente t̂ come il limite del vettore secante alla traiettoria

3
Cap. 1

per ∆s che tende a 0


~x(s + ∆s) − ~x(s) d~x
t̂ = lim = (1.4)
∆s→0 ∆s ds

x(s)
y

∆x
x(s+∆s)

O x

Figura 1.1:
Essendo s la lunghezza d’arco lungo la curva che descrive la traiettoria, per definizione
si ha ds = ||d~x|| e quindi il modulo di t̂ è dato da
||∆~x||
||t̂|| = lim =1 (1.5)
∆s→0 |∆s|
che dimostra che t̂ è un versore.

1.1.2 Versore normale


Consideriamo la derivata di t̂ rispetto ad s
dt̂ d2 ~x t̂(s + ∆s) − t̂(s) ~x(s + 2∆s) − 2~x(s + ∆s) + ~x(s)
= 2 = lim = lim (1.6)
ds ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s2
I tre punti della traiettoria ~x(s+2∆s), ~x(s+∆s), ~x(s) indivuduano nello spazio un piano
ed un cerchio. Questi ultimi, al limite per ∆s → 0, individuano il piano osculatore ed
il cerchio osculatore. Il cerchio osculatore è il cerchio tangente alla curva, avente come
centro il centro di curvatura C della traiettoria.

t(s)
y θ

∆t

t(s+∆s)
O x

Figura 1.2:

Dalla figura si nota che, al limite, ∆t̂ è parallelo alla normale alla curva giacente nel
piano osculatore, diretto verso C. Inoltre, sempre al limite, ||dt̂|| = dθ = ds/R, essendo
R il raggio di curvatura alla traiettoria. Si ottiene quindi

dt̂ 1
= n̂ (1.7)
ds R


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Cap. 1

che definisce il versore normale.

1.1.3 Versore binormale


Definiamo il versore binormale b̂ alla traiettoria il versore ortogonale al piano formato
da t̂ ed n̂, orientato in modo che t̂, n̂, b̂ sia una terna destra.

b̂ = t̂ × n̂ (1.8)
t̂, n̂, b̂ è definita terna intrinseca della traiettoria.

1.1.4 Velocità
Utilizzando le regole di derivazione di funzioni composte otteniamo
d~x d d~x ds
~v = = ~x(s(t)) = = ṡt̂ (1.9)
dt dt ds dt
da cui si evince che ~v è sempre tangente alla traiettoria e che v = ṡ. ṡ viene chiamata
velocità scalare del punto.

1.1.5 Accelerazione
Dall’equazione 1.9 otteniamo facilmente

d~v dt̂ ds
~a = = s̈t̂ + ṡ (1.10)
dt ds dt
Quindi, per la 1.7,

ṡ2
~a = s̈t̂ +
n̂ (1.11)
R
Se ne deduce che l’accelerazione è composta da due componenti: s̈ è la componente
ṡ2
tangenziale dell’accelerazione, mentre la è la componente normale alla traiettoria
R
(centripeta).

1.1.6 Moti particolari


• Moto rettilineo. Il moto di un elemento E si definisce rettilineo se

~a × ~v = 0 (1.12)

in ogni istante;

• Moto piano. definiamo moto piano quello per il quale il vettore

~a × ~v (1.13)

ha direzione costante;

• Moto centrale. un moto viene definito centrale con centro nel punto C se, in
ogni istante,
~ =0
~a × CP (1.14)
~ ;
ossia se l’accelerazione risulta sempre parallela a CP


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Cap. 1

• Moto circolare. il moto lungo una traiettoria circolare di centro O (vedi figura)
può essere in generale descritto in funzione del parametro θ come

x(t) = R cos[θ(t)] (1.15)


y(t) = R sin[θ(t)] (1.16)

y
P

θ(t)
0 x

Figura 1.3:

che nel caso di moto uniforme si riduce a

x(t) = R cos[θ̇0 t + θ0 ] (1.17)


y(t) = R sin[θ̇0 t + θ0 ] (1.18)

In tal caso il moto ha carattere periodico con periodo T = 2πR/ṡ0 = 2π/θ̇0 . Si


noti che un moto circolare uniforme è un moto centrale con centro O, mentre un
moto circolare non uniforme in generale non lo è .
• Moto armonico. La posizione delle proiezioni del punto P del caso precedente
lungo gli assi x ed y varia con legge, rispettivamente, cosinusoidale e sinusoidale.
Tale tipo di moto si definisce armonico. La forma generale di tali moti è del tipo

x(t) = A cos(ωt) o x(t) = A sin(ωt) (1.19)

Tali leggi del moto soddisfano l’equazione differenziale

ẍ = −ω 2 x (1.20)

I moti armonici sono periodici di periodo T = 2π/ω. Definiamo ω pulsazione del


moto (si misura in rad/sec) e f = ω/2π = 1/T la frequenza (si misura in sec−1 ). Si
noti che, invertendo il ragionamento fatto all’inizio di questo caso, il moto circolare
uniforme a velocità ṡ = Rθ̇ si può considerare come la composizione di due moti
armonici di ampiezza R e pulsazione θ̇.

1.2 Dinamica del punto materiale


Lo studio della dinamica di un punto materiale, qualunque sia il sistema di riferimento
adottato, prende le mosse dalla seconda equazione di Newton, la quale afferma che il
prodotto della massa m dell’elemento per la sua accelerazione ~a uguaglia la forza totale
agente sull’elemento stesso f~

m~a = f~ (1.21)


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Cap. 1

Si tratta di un’equazione vettoriale che, nel caso sia nota la f~, assume la forma di equa-
zione differenziale del secondo ordine per la funzione ~x(t). Quest’ultima, detta legge del
moto, rappresenta la posizione del punto nel sistema di riferimento adottato in funzione
del tempo. Nel caso che sia nota la legge del moto del punto ~x(t), e sia richiesta la
determinazione di f si parla di problema dinamico inverso. Viceversa, la determinazione
di ~x(t) dalla 1.21 a partire dalla conoscenza di f~ si definisce problema dinamico diret-
to. Tale classe di problemi richiede quindi la soluzione di un’equazione differenziale del
secondo ordine. In generale, la dipendenza da ~x delle forze agenti sul punto può avere
una forma tale (presenza di termini non lineari, coefficienti non costanti, ecc. . . ) da
rendere impossibile la soluzione analitica della 1.21. Tuttavia, per una larga classe di
problemi della meccanica (che sono proprio quelli dei quali ci occuperemo in questo cor-
so) le equazioni differenziali con le quali si ha a che fare sono lineari (ossia, ~x(t) e le
sue derivate compaiono solamente con esponente unitario) ed a coefficienti costanti. Per
tali problemi differenziali è possibile trovare una soluzione in forma analitica. Vediamo
alcuni semplici esempi.

1. Sistema massa–molla

k
m

0 x

Figura 1.4:

Si consideri il sistema in figura 1.4costituito da un elemento di massa m vincolato


a muoversi lungo una traiettoria rettilinea e collegato ad una molla di costante
elastica k. L’asse delle x sia scelto in modo che l’origine coincida con la posizione
corrispondente alla lunghezza a riposo della molla. La forza di richiamo esercitata
dalla molla è pari a f~ = −k~x. In tal caso il vincolo imposto alla massa rende il
problema unidimensionale e quindi descrivibile con una sola equazione scalare

mẍ + kx = 0 (1.22)

L’equazione precedente è un’equazione differenziale lineare, omogenea, a


coefficienti costanti.

2. Pendolo
Si consideri un elemento di massa m vincolato ad un estremo di un’asta rigida di
massa nulla. L’asta sia vincolata all’altro estremo ad una cerniera priva di attriti
che le consenta di oscillare in un piano verticale. La massa è soggetta all’azione
della forza peso ed alla reazione dell’asta, ed è costretta a muoversi lungo una
circonferenza di centro O e raggio l.
La componente Pr della forza peso nella direzione dell’asta è bilanciata dalla rea-
zione vincolare e non influenza il moto di m. L’equazione che governa la dinamica
di m lungo l’arco di circonferenza s = lθ è

mlθ̈ = −mgsin(θ) (1.23)


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Cap. 1

m
Pt

Pr

Figura 1.5:

La 1.23 è un’equazione differenziale non lineare a coefficienti costanti. Se però ipo-


tiziamo che l’angolo θ rimanga piccolo (ipotesi di piccole oscillazioni) possiamo
porre sin(θ) ' θ ed ottenere
g
θ̈ + θ = 0 (1.24)
l
che è di nuovo un’equazione lineare a coefficienti costanti, omogenea.

• Nota 1: in generale, la dinamica di un sistema meccanico dotato di N gradi di


libertà (tale cioè da richiedere N variabili per descrivere la sua configurazione) è
governata da N equazioni differenziali. In presenza di M vincoli il numero delle
equazioni si riduce ad N − M . Un punto materiale libero di muoversi nel piano
ha 2 gradi di libertà (due traslazioni). In entrambi i casi esaminati è presente
un vincolo: nel primo esempio viene impedita la traslazione verticale, mentre nel
secondo si vincola il punto su di un arco di cerchio. Ne segue che una sola equazione
differenziale è sufficiente a descrivere la dinamica del problema.

• Nota 2: le equazioni 1.22 e 1.24 sono formalmente identiche. Ne segue che la


dinamica dei due sistemi sarà simile. Si tratta infatti di due sistemi oscillanti non
smorzati che, come vedremo in appendice 1.5, a partire da condizioni iniziali non
nulle oscilleranno indefinitamente alla loro frequenza propria. La similitudine for-
male di 1.22 con 1.24 è conseguenza del fatto che la molla fornisce una risposta
elastica lineare. Tutte le molle che considereremo in questo corso godranno di
tale caratteristica. Si noti, tuttavia, che le molle reali utilizzate in molti sistemi
meccanici hanno spesso una risposta non lineare (ad es., le molle montate nelle
sospensioni automobilistiche o motociclistiche). In quei casi l’equazione differen-
ziale conseguente è di tipo non lineare e risulta necessario introdurre un’ipotesi di
piccoli spostamenti per poter studiare il sistema con equazione simile alla 1.22.

In generale, definito un sistema di riferimento cartesiano R[0, x, y, z] è possibile proiettare


l’equazione vettoriale 1.21 nelle tre direzioni degli assi, identificate dai versori î, ĵ, k̂, per
ottenere un sistema di 3 equazioni differenziali scalari nella funzioni x(t), y(t), z(t), che


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Cap. 1

rappresentano le componenti del vettore posizione nel sistema di riferimento scelto:

mẍ = fx (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t) (1.25)


mÿ = fy (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t) (1.26)
mz̈ = fz (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t) (1.27)

Le 1.27 costituiscono un sistema di equazioni differenziali. Il sistema si dice disaccoppiato


se in ognuna delle equazioni compare solo una delle funzioni incognite. In tal caso le
equazioni possono essere risolte indipendentemente le une dalle altre.
Ogni problema diretto può essere ricondotto ai seguenti casi particolari:

1. le forze agenti sull’elemento dipendono solo dal tempo f~ = f~(t);

2. le forze agenti sull’elemento dipendono solo dalla posizione f~ = f~(~x);

3. le forze agenti sull’elemento dipendono linearmente da ~x e ~ẋ, f~ = A~x + B ~ẋ + C;

4. caso generale f~ = f~(~x, ~x˙ , t);

5. l’esistenza di vincoli impone all’elemento di appartenere ad una traiettoria


assegnata od ad una superficie assegnata (moto parzialmente noto).

I problemi differenziali che si ottengono possono essere risolti con le metodologie esposte
in appendice 1.5 ove appplicabili, ossia sse è possibile ridurli ad equazioni differenziali
ordinarie lineari a coeffcienti costanti. Tuttavia, è possibile individuare per tali classi di
problemi alcune metodologie alternative di soluzione.

CASO 1 In questo caso le equazioni sono disaccoppiate e possono essere risolte indi-
pendentemente le une dalle altre. In generale possiamo integrare rispetto al tempo
Z t Z t
m ¨(t0 )dt0 =
~x f~x (t0 )dt0 (1.28)
t0 t0

che, una volta scelto un sistema di riferimento, si traduce in tre equazioni scalari
Z t Z t
0 0
m ẍ(t )dt = fx (t0 )dt0
t0 t0
Z t Z t
m ÿ(t0 )dt0 = fy (t0 )dt0
t0 t0
Z t Z t
m z̈(t0 )dt0 = fz (t0 )dt0
t0 t0

da cui otteniamo (limitandoci, per brevità di scrittura, alla prima equazione)


Z t
m[ẋ(t) − ẋ0 ] = fx (t0 )dt0 (1.29)
t0

dove ẋ0 è noto dalle condizioni iniziali del problema per la velocità. Il primo
termine della 1.29 rappresenta il salto di quantità di moto che l’elemento subisce
tra gli istanti t0 e t. Possiamo ottenere direttamente l’evoluzione temporale della
velocità
1 t
Z
vx (t) = vx (t0 ) + fx (t0 )dt0 (1.30)
m t0


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Cap. 1

Integrando ancora otteniamo la legge del moto


Z t
x(t) = x(t0 ) + vx (t0 )dt0 (1.31)
t0

Consideriamo, per esempio, il problema della caduta libera di un grave.


L’equazione della dinamica è
¨ = m~g ,
m~x ~x(0) = 0, ~x˙ (0) = ~v0 . (1.32)
Scegliendo gli assi in modo opportuno otteniamo
mẍ = 0, x(0) = 0, ẋ(0) = u0 ; (1.33)
mÿ = 0, y(0) = 0, ẏ(0) = v0 ; (1.34)
mz̈ = mg, z(0) = 0, ż(0) = w0 ; (1.35)
la cui soluzione è
x(t) = u0 t; (1.36)
y(t) = v0 t; (1.37)
t2
z(t) = w0 t − g (1.38)
2
CASO 2 In questo caso possiamo moltiplicare scalarmente l’equazione per ~v = d~x/dt,
per ottenere
d v2
 
d~v d~x d~x
m · =m = f~ · (1.39)
dt dt dt 2 dt
1
ossia, definendo l’energia cinetica T = mv 2 ,
2
dT d~x
= f~ · (1.40)
dt dt
da cui, integrando, otteniamo
Z t2
d~x
T2 − T1 = f~ · dt = L12 (1.41)
t1 dt
essendo Z
L12 = f~ · d~x (1.42)
C(~
x1 ,~
x2 )

il lavoro compiuto dalla forza f~ quando il punto si muove lungo il percorso C(~x1 , ~x2 ).
Quando L12 non dipende da C ma solo dai punti iniziale e finale ~x1 , ~x2 , si dice che
la f~ è una forza conservativa, ed è possibile introdurre l’energia potenziale,
definita come Z ~x
U (~x) = − f~ · d~x (1.43)
~
x0
per la quale vale quindi la relazione
L12 = U (~x1 ) − U (~x2 ) (1.44)
Dalle eqq. 1.41 e 1.44 segue che
T2 + U2 = T1 + U1 ⇒ T + U = costante (1.45)
ossia che per un punto materiale soggetto all’azione di sole forze conservative la
somma dell’energia cinetica e dell’energia potenziale rimane costante.


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Cap. 1

CASO 3 In questo caso abbiamo, in generale,



m ẍ + gxx ẋ + gxy ẏ + gxz ż + kxx x + kxy y + kxz z = fx (t)
m ÿ + gyx ẋ + gyy ẏ + gyz ż + kyx x + kyy y + kyz z = fy (t) (1.46)
m z̈ + gzx ẋ + gzy ẏ + gzz ż + kzx x + kzy y + kzz z = fz (t)

che rappresenta un sistema di equazioni differenziali lineari del secondo ordine


accoppiate, della cui soluzione non ci occuperemo nell’ambito di questo corso.

CASO 4 Nel caso più generale di dipendenza di f~ da ~x e dalle sue derivate, non è
possibile ottenere una soluzione analitica del problema differenziale. È possibile,
tuttavia, risolvere numericamente il sistema di equazioni utilizzando schemi di
integrazione al passo, sfruttando il fatto che una qualsiasi equazione differenziale
di ordine n può essere riscritta in forma di sistema di n equazioni differenziali del
primo ordine.

CASO 5 La presenza di vincoli può imporre all’elemento materiale di appartenere ad


una particolare traiettoria o superficie delle quali si conoscono le caratteristiche
geometriche. In questo caso, risulta vantaggioso riformulare il problema in modo
da ottenere come incognite i gradi di libertà dell’elemento (ridotti dalla presenza del
vincolo) e le reazioni vincolari. Dedicheremo a tale classe di problemi il paragrafo
1.3.

1.3 Dinamica dell’elemento vincolato


È possibile che la presenza di vincoli costringa il punto materiale a muoversi lungo
traiettorie definite, o gli impedisca di occupare un certo insieme di posizioni dello spazio.
Ammettiamo, per esempio, che il punto sia obbligato a muoversi lungo una linea curva
L dello spazio; se l’equazione della curva è nota, la posizione del punto nello spazio
può essere determinata mediante la sola conoscenza del valore di un’ascissa curvilinea
scelta lungo L. La presenza del vincolo ha quindi ridotto i gradi di libertà del punto
da tre ( = gradi di libertà dell’elemento libero) ad uno solo. La presenza del vincolo ci
permette di scrivere la 1.21 nella forma

m~a = f~a + ~r (1.47)

dove la f~a è la forza attiva agenti sull’elemento e la ~r è la reazione vincolare esercitata


dal vincolo che è , in generale, incognita. L’introduzione del vincolo elimina quindi delle
incognite di tipo cinematico (i gradi di libertà che inibisce), ma introduce delle nuove
incognite, dette ausiliarie, rappresentate dalle reazioni vincolari.

1.3.1 Vincoli lisci


Un vincolo liscio, ossia privo di attrito, esercita reazioni che sono punto per punto
ortogonali alla geometria del vincolo stesso.

Appartenenza ad una curva Come abbiamo anticipato, il punto ha un solo grado di


libertà, la reazione giace nel piano individuato da n̂ e b̂, e quindi le due incognite
ausiliarie sono rn ed rb ;

Appartenenza ad una superficie Il vincolo elimina un solo grado di libertà e la po-


sizione del punto può quindi essere determinata mediante una coppia di parametri


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 11
Cap. 1

che fissi univocamente un punto della superficie (ad esempio, un sistema di ascisse
curvilinee legate a due famiglie di curve definite sulla superficie). L’unica inco-
gnita ausiliaria è la reazione normale alla superficie rn che, essendo il vincolo di
appartenenza (vincolo bilaterale), può assumere un verso qualsiasi.

Appoggio su di una superficie In questo caso la superficie impedisce che l’elemento


occupi una particolare zona delle spazio (semispazio di moto non ammissibile) e si
tratta quindi di un vincolo unilaterale. Tale vincolo non diminuisce il numero dei
gradi di libertà del sistema. Tuttavia, negli intervalli di tempo durante i quali il
punto resta in contatto con la superficie del vincolo sono sufficienti due variabili
per individuare la sua posizione, e l’unica incognita ausiliaria è data dalla reazione
normale rn , con la differenza (rispetto al vincolo di appartenenza) che il verso sia
quello che dalla superficie và verso l’elemento.

1.3.2 Vincoli scabri


Se il vincolo che agisce sull’elemento è scabro, la reazione vincolare non è più diretta
solo in direzione normale alla geometria del vincolo stesso, ma ha anche una componente
tangenziale. L’intensità di tale componente tangenziale è comunque legata a quella
delle componenti rn ed rb attraverso un coefficiente di attrito, per il quale è necessario
distinguere i casi in cui il punto materiale sia in moto o fermo.

• Attrito statico. Nel caso in cui il punto sia fermo rispetto al vincolo, la compo-
nente tangenziale della reazione vincolare ~ras = ras t̂ ha un valore massimo propor-
zionale al modulo della reazione ortogonale al vincolo attraverso il coefficiente di
atttrito statico Φs
ras ≤ Φs rN (1.48)
La direzione ed il verso della ~ras dipende dalla componente tangenziale della risul-
tante delle forze esterne applicate f~a · t̂ che, fino a che vale la 1.48, sono bilanciate
dalla ~ras .

• Attrito dinamico. Nel caso in cui il punto sia in moto rispetto al vincolo, la
componente tangenziale della reazione vincolare ha un’intensità proporzionale al
modulo della reazione ortogonale al vincolo attraverso il coefficiente di atttrito
dinamico Φd , ed è diretta come la velocità del punto, con verso contrario

~v
~rad = −Φd rN (1.49)
v

Si noti che la reazione esercitata dal vincolo scabro dipende in entrambi i casi da rN e
quindi la presenza di una reazione tangenziale diversa da zero non introduce in realtà
incognite ausiliarie aggiuntive.

1.3.3 Moto su traiettoria assegnata


Consideriamo un elemento materiale E in moto lungo una curva L. La geometria della
traiettoria sia descritta dalla funzione ~x(s), dove il parametro s rappresenta l’ascissa
curvilinea definita su L. Ipotiziamo che il vincolo che lega E ad L sia privo di attrito
e scegliamo di proiettare la 1.47 sulla terna intrinseca t̂, n̂, b̂ della traiettoria. Tenendo
conto del fatto che ~r è ortogonale ad L e quindi ~r = rn n̂ + rb b̂, ed utilizzando la 1.11,
otteniamo


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Cap. 1

ms̈ = f~a · t̂ (1.50)


ṡ2
m = f~a · n̂ + rn (1.51)
R
0 = f~a · b̂ + rb (1.52)
Le incognite del sistema precedente sono la s(t) e le due componenti della reazione
vincolare rn ed rb . L’equazione 1.50 è un’equazione differenziale in s che può essere
risolta a partire dalla conoscenza della f~a . la conoscenza di s(t) ci permette di ricavare
il valore delle reazioni vincolari dalle 1.51 ed 1.52.

1.4 Lavoro ed energia


1.4.1 Campi vettoriali conservativi, potenziali, irrotazionali
Si consideri una funzione vettoriale, ~v (~x), di dominio D ⊂ IR3 e codominio lo spazio
vettoriale V, ovvero tale che w ~ = ~v (~x) ∈ V, per ∀~x ∈ D1 .
La funzione vettoriale ~v (~x) appena descritta è un campo vettoriale definito in D.
A Campo vettoriale conservativo. Il campo vettoriale ~v (~x) è conservativo in D se
I
~v · d~x = 0, ∀ C(~x) ∈ D, (1.53)
C

con C circuito arbitrario chiuso (la 1.53 equivale chiaramente all’indipendenza dal
percorso seguito dell’integrale esteso ad un cammino aperto);
B Campo vettoriale potenziale. Il campo vettoriale ~v (~x) è potenziale in D, se ivi
esiste una funzione scalare ϕ(~x) tale che
~v (~x) = ∇ϕ, ∀ ~x ∈ D; (1.54)

C Campo vettoriale irrotazionale. Il campo vettoriale ~v (~x) è irrotazionale in D se


∇ × ~v = ~0, ∀ ~x ∈ D. (1.55)

È possibile dimostrare che:

Teorema 1: Dato un campo vettoriale ~v (~x) definito in D ⊂ IR3 , la condizione B implica


la C, la condizione C implica la A (se D è semplicemente connesso) e la condizione A
implica la B.

e, in definitiva,

Teorema 2: Se D è semplicemente connesso, A, B e C sono equivalenti.


1
Definiamo spazio vettoriale V l’insieme di vettori che soddisfa la condizione ~c = α~a + β~b ∈ V,
per ogni coppia ~a, ~b ∈ V e α, β ∈ IR. Gli elementi di V devono soddisfare le seguenti proprietà:
~a + ~b = ~b + ~a, (~a + ~b) + ~c = ~a + (~b + ~c)
~a + ~0 = ~a, ~a + (−~a) = ~0
c(~a + ~b) = c~a + c~b, (c + k)~a = c~a + k~a
c(k~a) = (ck)~a, 1~a = ~a
Il numero massimo di elementi di V linearmente indipendenti rappresenta la dimensione dello spazio.


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Cap. 1

1.4.2 Lavoro, potenza ed energia


Si consideri la legge fondamentale della dinamica, scritta in termini di variazione della
quantità di moto del punto

d~v
= f~ m (1.56)
dt
Moltiplicando scalarmente per ~v l’equazione precedente otteniamo
d~v d v2
m · ~v = m = f~ · ~v (1.57)
dt dt 2
Introducendo l’energia cinetica T
1
T = mv 2 (1.58)
2
da 1.39 e 1.40 si ottiene
dT
= f~ · ~v = P(t) (1.59)
dt
Teorema 3: – La derivata temporale dell’energia cinetica T del punto materiale eguaglia
la potenza P sviluppata istante per istante dalla sollecitazione totale agente su di esso.

Dalla 1.41 risulta immediatamente che

dT = f~ · ~v dt = f~ · d~x (1.60)
dove d~x rappresenta lo spostamento infinitesimo del punto materiale (deve essere, ovvia-
mente, compatibile con i vincoli). Il termine f~ · d~x rappresenta il lavoro elementare dL
compiuto dalla sollecitazione agente su P durante lo spostamento d~x. Il lavoro compiuto
dalla sollecitazione quando il punto materiale si sposta lungo la curva C è
Z
LC = f~ · d~x (1.61)
C
Quindi, se il punto materiale si sposta dal punto ~x1 al punto ~x2 seguendo la curva C1,2 ,
integrando la tra i due stati assunti dal punto materiale nelle due posizioni successive,
otteniamo
Z T2 Z
dT = f~ · d~x ⇒ T2 − T1 = LC1,2 (1.62)
T1 C1,2
Teorema 4 – La variazione di energia cinetica che il punto materiale P subisce durante il
moto da ~x1 ad ~x2 , lungo la curva C1,2 , eguaglia il lavoro compiuto dalla forza agente su di
esso lungo C1,2 . Tale lavoro è, in generale, dipendente dal percorso C1,2 .

Consideriamo ora il caso in cui tra le forze agenti sul punto materiale siano presenti forze
conservative (ossia forze descritte da un campo vettoriale conservativo, vedi 1.4.1). In
tal caso si ha
f~(~x, ~x˙ , t) = f~c (~x) + f~nc (~x, ~x˙ , t) = ∇φ(~x) + f~nc (~x, ~x˙ , t) (1.63)
essendo φ(~x) la funzione scalare potenziale di f~c . Sotto tali ipotesi, il lavoro compiuto
dalla forza agente su P può essere decomposto nella somma dei contributi conservativo
e non conservativo
Z Z Z ~x2 Z
LC1,2 = ∇φ(~x) · d~x + f~nc · d~x = dφ + f~nc · d~x (1.64)
C1,2 C1,2 ~
x1 C1,2


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Cap. 1

Il primo integrale al secondo membro, che rappresenta il lavoro delle forze conservative
agenti sul punto materiale, non dipende dal percorso C1,2 (sotto l’ipotesi che il dominio
D sia semplicemente connesso), e quindi si ottiene

LC1,2 = φ(~x2 ) − φ(~x1 ) + Lnc c nc


C1,2 = LC1,2 + LC1,2 (1.65)

con Lnc
C1,2 =lavoro delle forze non conservative. Definiamo ora la funzione energia
potenziale U(~x) come
U(~x) = −φ(~x) (1.66)
Per definizione del lavoro delle forze conservative otteniamo

LcC1,2 = U(~x1 ) − U(~x2 ) (1.67)

Combinando le 1.62, 1.65 e 1.67 otteniamo

(T2 + U2 ) − (T1 + U1 ) = Lnc


C1,2 (1.68)

Definendo l’energia meccanica del sistema come

E =T +U (1.69)

possiamo riscrivere la 1.68 nella forma

E2 − E1 = Lnc
C1,2 (1.70)

Teorema 5 – La variazione di energia meccanica subita da un punto materiale durante


il moto tra i punti ~x1 e ~x2 , eguaglia il lavoro compiuto dalle forze non conservative lungo
il cammino C1,2 seguito durante il moto. Nel caso che siano presenti solo forze di tipo
conservativo l’energia meccanica si conserva, E2 − E1 = 0.

Condizione necessaria (ma non sufficiente) affinchè una forza sia conservativa è che sia
posizionale, ossia dipendente solo da ~x (vedi paragrafo 1.4.1). Vediamo qualche esempio
di forza di tipo conservativo ricorrente in problemi di meccanica.

1. Forza peso
Se scegliamo un sistema di riferimento con asse z verticale positivo verso il basso,
l’energia potenziale legata alla forza peso m~g ha la forma

Up (z) = −mgz + c

Ponendo Up (0) = 0 si ottiene c = 0. Up rimane costante sui piani orizzontali


(z =constante) che rappresentano quindi le superficie equipontenziali per la forza
peso. Si noti che dalla definizione di energia potenziale, eq.1.66, segue l’ortogonalità
della forza alle superficie equipotenziali (questo vale per ogni forza conservativa).

2. Campo di forza uniforme


Quanto detto per la forza peso vale per ogni campo di forza uniforme. Infatti, il
campo di forza
F~ = α ŵ
diretto come il versore ŵ e di intensità α in ogni punto dello spazio, può essere
descritto in termini di energia potenziale UF . Associando un’ascissa ζ alla direzione
individuata dal versore ŵ, possiamo dare per l’energia potenziale UF l’espressione


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Cap. 1

UF (ζ) = −α ζ + c

Ponendo UF (0) = 0 si ottiene c = 0. Le superficie equipotenziali sono i piani


ortogonali alla direzione ŵ.
3. Forze centrali
Di questa importante classe di forze ci occuperemo nel prossimo paragrafo.

1.4.3 Campi di forza centrali


Un paragrafo a parte merita l’analisi del moto di elementi materiali soggetti ad un campo
di forza centrale. Definiamo campo di forza centrale di centro C, il campo vettoriale in
R3
~r
F~ = ψ(r) r̂ = ψ(r) (1.71)
|~r|
essendo ~r = −P~C il vettore che individua la posizione del punto P , occupato istante per
istante dal punto materiale, rispetto al centro della sollecitazione C (vedi figura). La
^
θ
y
^r
m
r = r ^r

θ
C x

dipendenza da r della funzione ψ caratterizza il tipo di forza centrale. In particolare,


campi di forza centrali di particolare interesse in meccanica sono:

• Attrazione gravitazionale. Se nel punto C è presente una massa M , la massa


m subisce in P una forza che la attrae verso C. Per tale campo di forza centrale
si ha
mM
ψ(r) = −G 2 (1.72)
r
dove G è la costante di gravitazione universale, ed il segno dipende dal verso scelto
per r̂.
• Formalmente analoga alla precedente è la forza di attrazione coulombiana
esistente tra due cariche q e Q, per la quale si ha
qQ
ψ(r) = Kc (1.73)
r2
Kc è la costante di attrazione coulombiana ed il segno positivo deriva dalla natura
repulsiva della forza per cariche dello stesso segno.
• Un’altra forza di tipo centrale è la forza elastica, per la quale si ha
ψ(r) = −Ke (r − r0) (1.74)
Questa è la forza che viene esercitata da una molla con estremi vincolati nei punti
P e C caratterizzata da una lunghezza a riposo r0 e da una costante elastica Ke .


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Cap. 1

L’espressione dell’energia potenziale legata a tali campi di forza è


Z
U(r) = − ψ(r) dr (1.75)

La costante di integrazione può essere determinata imponendo il valore della U in corri-


spondenza a particolari valori di r. Ad esempio, l’energia potenziale legata al campo di
forza gravitazionale è data da
Z
mM mM
U(r) = G 2 dr = −G +c (1.76)
r r
dove la costante c può essere determinata imponendo che U(r) → 0 per r → ∞.
Un elemento materiale soggetto ad una forza centrale assume un moto dotato delle
seguenti caratteristiche:
1. la traiettoria, chiamata orbita, è una curva piana nello spazio;

2. il raggio vettore ~r spazza, durante il moto del punto materiale, aree uguali in tempi
uguali
È possibile introdurre un sistema di riferimento vantaggioso per lo studio di tali moti
introducendo le coordinate polari (r, θ) che individuano, nel piano dell’orbita, la posizione
del punto. A tali coordinate possiamo associare i versori r̂, θ̂ diretti, rispettivamente,
come il vettore ~r ed ortoganalmente ad esso nel verso crescente di θ. Con riferimento
alle scelte rappresentate in figura, otteniamo

r̂ = cos θ î + sin θ ĵ (1.77)


θ̂ = −sin θ î + cos θ ĵ (1.78)

1.5 Soluzione di equazioni differenziali lineari a coefficienti


costanti
Si definisce equazione differenziale ordinaria di ordine 2 a coeff. costanti nell’incognita
x(t), una forma del tipo
d2 x dx
α2 2 + α1 + α0 x = 0 (1.79)
dt dt
dove le α2 , α1 e α0 sono costanti. Cerchiamo soluzioni del tipo

x(t) = ceγt (1.80)

Sostituendo nella 1.79, notiamo che la 1.80 è soluzione dell’equazione differenziale sse

α2 γ 2 + α1 γ + α0 = 0 (1.81)

per c arbitrario. La 5.1 è l’equazione caratteristica associata alla 1.79. Si tratta di


un’equazione algebrica di grado 2 che ammette 2 radici. Ad ognuna di queste radici è
associata una soluzione di tipo 1.80 e quindi, per la linearità la soluzione generale ha
l’espressione
x(t) = c1 eγ1 t + c2 eγ2 t (1.82)
Delle ∞2 funzioni 1.82 possiamo ottenere una soluzione unica per il nostro problema
associando alla 1.79 condizioni iniziali su x(t) e ẋ(t) in modo da poter individuare il
valore delle costanti c1 e c2 .


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Cap. 1

Se esiste una sola radice γ̂ di molteplicità 2, la soluzione assume la forma


x(t) = c1 eγ̂t + c2 teγ̂t (1.83)
Se esistono 2 radici complesse coniugate γ̌ = β ± jδ la soluzione può essere scritta nella
forma:
x(t) = eβt [a cos(δt) + b sin(δt)] (1.84)

1.5.1 Esempio: sistema massa-molla


Troviamo ora la soluzione del problema 1.22
mẍ + kx = 0 (1.85)
completato dalle condizioni iniziali
x(0) = x0 , ẋ(0) = v0 (1.86)
p
L’equazione caratteristica è γ 2 + ω 2 = 0, con ω = k/m. Le sue radici sono γ1,2 = ±jω
e la soluzione è
x(t) = a cos(ωt) + b sin(ωt) (1.87)
che in virtù della condizioni iniziali diventa
v0
x(t) = x0 cos(ωt) + sin(ωt) (1.88)
ω
Il sistema in questione, se lasciato libero di muoversi a partire da certe condizioni iniziali,
oscilla indefinitamente alla frequenza ω che viene chiamata frequenza propria del sistema.
Notare che il pendolo governato dallap1.23 avrà una soluzione formalmente identica alla
1.88, ma con frequenza propria ω = g/l.

1.5.2 Equazioni differenziali ordinarie a coefficienti costanti non


omogenee
Un’equazione diff. ordinaria a coefficienti costanti non omogenea di ordine 2 ha la forma

d2 x dx
α2 2
+ α1 + α0 x = f (t) (1.89)
dt dt
dove f (t) è il termine forzante che dipende solo dalla variabile t. La soluzione gene-
rale xGN della 1.89 si può ottenere come sovrapposizione della soluzione dell’equazione
omogenea associata ed un integrale particolare della non omogenea
xGN (t) = xG0 (t) + xP N (t) (1.90)
Nella sezione precedente abbiamo visto come determinare la soluzione generale della
omogenea associata alla 1.89. Cerchiamo ora un criterio per definire la forma della xP N .
Se la forzante è del tipo
f (t) = F1 cos(δt) + F2 sin(δt) (1.91)
dove F1 e F2 sono costanti. In tal caso è possibile scrivere la soluzione nella forma
xP N (t) = tν [A cos(δt) + B sin(δt)] (1.92)
essendo ν la molteplicità della radice ±jδ per l’equazione caratteristica dell’omogenea
associata e A, B due costanti da determinare imponendo che la 1.92 soddisfi l’equazione
differenziale. Le costanti della xG0 si determinano imponendo che xGN = xG0 + xP N
soddisfi le condizioni iniziali del problema. NB: le condizioni iniziali devono essere
soddisfatte dalla soluzione globale xGN .


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Cap. 1

1.5.3 Esempio: sistema massa-molla forzato


Ipotizziamo che alla massa m sia ora applicata una forza di intensità periodica con
frequenza Ω
mẍ + kx = F cos(Ωt) (1.93)
In tal caso, γ = Ω e ν = 0. Ne segue che la soluzione particolare avrà la forma

xP N (t) = A cos(Ωt) + B sin(Ωt) (1.94)

Imponendo che 1.94 sia soluzione della 1.93 otteniamo il valore delle costanti A e B,

F/m
xP N (t) = cos(Ωt) (1.95)
ω 2 − Ω2
La soluzione generale dell’equazione forzata sarà quindi ottenuta combinando la 1.95 con
ls 1.87
F/m
xGN (t) = a cos(ωt) + b sin(ωt) + 2 cos(Ωt) (1.96)
ω − Ω2
Applicando le condizioni iniziali alla xGN (t) otteniamo il valore delle costanti a e b

F/m
xGN (t) = [cos(Ωt) − cos(ωt)] (1.97)
ω 2 − Ω2
v0
+ x0 cos(ωt) + sin(ωt)
ω

1.6 Oscillatore smorzato


Analizziamo ora un semplice sistema meccanico governato da un’equazione differenzia-
le che rappresenta il caso più generale di equazione differenziale ordinaria del secondo
ordine a coefficienti costanti. Al sistema massa–molla di fig. 1.4 si aggiunga uno smorza-
mento di tipo viscoso, ossia proporzionale alla velocità della massa m. Si noti che nelle
applicazioni pratiche della meccanica tutti sistemi di ammortizzazione sono costituiti
dall’accoppiamento di un elemento elastico (necessario ad assorbire, deformandosi, le
sollecitazione esterne) e da uno smorzatore (necessario a limitare od eliminare del tutto
le oscillazioni del sistema prima del ritorno alla configurazione di equilibrio).

k
g m

0 x

Figura 1.6:

1.6.1 Dinamica libera, stabilità


L’equazione che governa la dinamica del sistema non forzato è

mẍ + g ẋ + kx = 0 (1.98)


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Cap. 1

L’equazione caratteristica è

mγ 2 + gγ + k = 0 (1.99)
le cui radici sono
p
g 2 − 4mk
−g ±
γ1,2 = (1.100)
2m
Dall’esame delle radici dell’equazione caratteristica possiamo studiare la stabilità del
sistema. Possiamo, cioè , sapere se il sistema, lasciato libero di evolversi dopo un pertur-
bazione comunque piccola, torni al suo stato di equilibrio (sistema stabile) o abbia una
risposta di ampiezza indefinitamente crescente (sistema instabile). Possono verificarsi i
tre casi seguenti

1. |g| > 4mk ⇒ due radici reali distinte

2. |g| = 4mk ⇒ due radici reali coincidenti

3. |g| < 4mk ⇒ due radici complesse coniugate
Nei primi due casi otteniamo soluzioni del tipo
1. x(t) = Keγ1 t + Heγ2 t
2. x(t) = (J + Y t)eγt
dove K, H, J, Y sono costanti che si ottengono dalle condizioni iniziali. Ne segue che
la massa m, soggetta a condizioni iniziali non nulle si muoverà di moto√aperiodico con
ampiezza crescente o decrescente, in dipendenza del segno di g. Se g > 4mk abbiamo
due radici reali negative e l’andamento è quello mostrato in figura (sistema stabile).
2

x(t)
1.5
g>0

caso 2

0.5
caso 1

0
0 2 4 6 8 t 10

Nel caso 3 avremo, in generale,

g2
 
−g k
γ1,2 = β + jω, con β = , ω2 = 1−
2m m 4km
e quindi la soluzione dell’omogenea avrà la forma

xG0 (t) = aeβt cos(ωt) + beβt sin(ωt) (1.101)

La stabilità del sistema dipende dal segno della parte reale β. In particolare avremo i
seguenti casi:
A) β > 0 l’ampiezza della soluzione cresce esponenzialmente ed il sistema è instabile;
B) β = 0 il sistema è al limite di stabilità ;
C) β < 0 l’ampiezza della soluzione decresce esponenzialmente ed il sistema è stabile;


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Cap. 1

10

x(t)
5

−5

−10
0 5 10 15 20 t 25

10

x(t)
5

−5

−10
0 5 10 15 20 t 25

x(t)
0.5

−0.5

−1
0 5 10 15 20 t 25

1.6.2 Risposta in frequenza del sistema forzato


Consideriamo ora il comporatamento del sistema smorzato sottoposto ad una forzante
di ampiezza oscillante a frequenza Ω

mẍ + g ẋ + kx = F cos(Ωt) (1.102)


Riscriviamo l’equazione nella forma

F
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = cos(Ωt) (1.103)
m
p
dove abbiamo posto 2ζω = g/m e ω = k/m. La soluzione generale della 1.102 è data
dalla somma della xG0 , vista nel paragrafo precedente, e della soluzione particolare della
1.102, che ha la forma xP N (t) = C cos(Ωt) + D sin(Ωt). Sostituendo otteniamo

F ω 2 − Ω2

2F ζωΩ
C= h i D= h i (1.104)
m (ω 2 − Ω2 )2 + 4ζ 2 ω 2 Ω2 m (ω 2 − Ω2 )2 + 4ζ 2 ω 2 Ω2

È quindi possibile scrivere la soluzione generale della 1.102 nella forma (verificare per
esercizio)
F/k
xGN (t) = xG0 (t) + r 2 cos(Ωt + φ) (1.105)
Ω2 2 Ω2
1 − ω2 + 4ζ ω2


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Cap. 1

Come abbiamo notato nel precedente paragrafo, se g > 0 allora

lim xG0 (t) = 0


t→∞

La soluzione asintotica (a regime) dell’equazione è quindi costituita dalla sola soluzione


particolare della non omegenea

F/k
xr (t) = r 2 cos(Ωt + φ) (1.106)
Ω2 2
1− ω2
+ 4ζ 2 Ω
ω2

Quindi, il regime di oscillazione della massa, dopo un transitorio dipendente anche dalle
condizioni (tramite la xG0 ), ha frequenza pari a quella della forzante, ed ampiezza e fase
che dipendono dal valore di σ = Ω/ω e da g attraverso ζ. In figura 8 è riportato, in
funzione di σ l’andamento di
ampiezza 1
A(σ, ζ) = =q (1.107)
F/k
(1 − σ 2 )2 + 4ζ 2 σ 2

con ζ a parametro. Si noti che A(0, ζ) = 1, ossia che a frequenza nulla (soluzione
statica) l’ampiezza è pari a F/k per qualsiasi valore dello smorzamento g, e che per
σ → ∞ ⇒ A → 0. Inoltre, A ha un massimo la cui posizione dipende da ζ. La curva dei
massimi può essere ottenuta annullando la derivata di A
∂A ∂ h 2 i
=0 ⇒ 1 − σ 2 + 4ζ 2 σ 2 = 0 (1.108)
∂σ ∂σ
ossia
2σ −2 1 − σ 2 + 4ζ 2 = 0
  
(1.109)
le cui soluzioni sono: p
σ = 0, σ= 1 − 2ζ 2 (1.110)
Notare che:
1
• per ζ = √ la curva dei massimi sparisce (σmax = 0);
2
• riscrivendo l’omogenea associata nella forma 1.103 si osserva che le radici del-
l’equazione caratteristica diventano immaginarie se ζ < 1. Ne segue che per
ζ > ζcritico = 1, la soluzione dell’omogenea non oscilla.

Per quanto riguarda la fase (figura 1.8), notiamo che per ζ = 0 la risposta del sistema è in
fase con la forzante per σ < 1, ed in opposizione di fase per σ > 1. Se σ = 1 (condizioni
di risonanza) la x(t) è in quadratura in ritardo rispetto f (t) (ossia, phi = −π/2). Per
valori di ζ crescenti, notiamo che per σ = 1 si ha sempre phi = −π/2. Inoltre, per ogni
altro valore di σ, si ha sempre phi < 0, ossia, la x(t) è sempre in ritardo rispetto alla
forzante f (t).

1.6.3 Risonanza
Nel caso in cui g = 0, la soluzione del sistema si riduce alla 1.97
v0 F
x(t) = x0 cos(ωt) + sin(ωt) + 2 [cos(Ωt) − cos(ωt)] (1.111)
ω ω − Ω2


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Cap. 1

Α ζ=0

3 luogo dei massimi

ζ=0.707
1
ζ crescente
ζ=1

0
σ
0 1 2 3

Figura 1.7: Diagramma di risposta in frequenza. Ampiezza.

Per σ = 1 (ossia, se la frequenza di eccitazione Ω eguaglia la frequenza propria del


sistema ω) avviene il fenomeno della risonanza. Il terzo termine della 1.111 per σ = 1 è
una forma indeterminata. L’applicazione della regola di de l’Hospital fornisce

cos(Ωt) − cos(ωt) t
lim 2 2
= sin(ωt) (1.112)
Ω→ω ω −Ω 2ω
Quindi, se g = 0 e Ω = ω, la massa m oscilla con un’ampiezza crescente linearmente con
t.

1.7 Stabilità dell’equilibrio


1.7.1 Definizioni fondamentali
Consideriamo un elemento materiale E soggetto all’azione di una serie di forze esterne
di risultante pari a f~(~x, ~x˙ , t). Definiamo posizione di equilibrio statico ~xe ogni posizione
per la quale

f~(~xe , 0, t) = 0, ∀t (1.113)

L’equazione che governa la dinamica di E


¨ = f~(~x, ~x˙ , t)
m~x (1.114)

ci permette di concludere che, qualora il punto materiale occupi la posizione ~xe con
velocità nulla, vi rimane indefinitamente, essendo ivi nulla la risultante delle forze agenti
su di esso.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 23
Cap. 1

φ
ζ=0

ζ=0.707
−π/2

ζ crescente

−π
σ
0 1 2 3

Figura 1.8: Diagramma di risposta in frequenza. Fase.


10

x(t)
5

−5

−10
0 5 10 15 20 t 25

La posizione di equilibrio ~xe è definita stabile se, in seguito ad una perturbazione in


posizione o velocità, il punto materiale si muove rimanendo in un intorno di ~xe . Al
contrario, ~xe viene definita posizione di equilibrio instabile se, una volta perturbato, il
punto materiale si allontana indefinitamente da essa. Tra le posizioni di equilibrio stabili
è necessario distinguere due tipologie principali:

• sono posizioni di equilibrio asintoticamente stabile quelle posizioni per le quali,


in seguito ad una perturbazione, il punto materiale tende, per t → ∞, a tornare
in ~xe con velocità nulla;

• sono posizioni di equilibrio stabile quelle posizioni in cui l’elemento perturbato


non torna in ~xe con velocità nulla, ma rimane comunque confinato, per t → ∞, in
un suo intorno limitato.

Dalle affermazioni precedenti si può intuire come la determinazione delle caratteristi-


che di stabilità di una posizione di equilibrio sia legata all’analisi del comportamento
dinamico del punto materiale nell’intorno di ~xe . In particolare, è necessario studiare la


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 24
Cap. 1

stabilità delle soluzioni dell’equazione differenziale che governa la dinamica delle piccole
perturbazioni rispetto alla posizione ~xe .
Limitiamo la nostra attenzione, per semplicità, ad un problema ad un grado di libertà
ed indichiamo con s la variabile scalare che individua univocamente la posizione del
punto materiale nello spazio (se, ad esempio, l’elemento è vincolato a scorrere lungo una
guida liscia, s può rappresentare l’ascissa curvilinea definita lungo di essa, sufficiente
a determinare univocamente la posizione del punto nello spazio attraverso le equazioni
che descrivono la forma del vincolo). In tal caso, la dinamica del punto è governata
dall’equazione

ms̈ = f (s, ṡ, t) (1.115)

dove f rappresenta la risultante delle forze agenti in direzione tangente al vincolo. In


corrispondenza alla posizione di equilibrio se , si ha f (se , 0, t) = 0. Imponendo s(t) =
se + s0 (t) ed espandendo in serie di Taylor la f attorno alla posizione se , otteniamo

∂f 0 ∂f 2
f (s, ṡ, t) = f (se , 0, t) + s + ṡ0 + O(s02 , ṡ0 ) (1.116)
∂s EQ ∂ ṡ EQ

Trascurando termini superiori al primo, ricordando che f (se , 0, t) = 0, s̈ = s̈0 , ṡ = ṡ0 , e so-
stituendo nell’equazione differenziale della dinamica dell’elemento, otteniamo l’eqazione
che governa la dinamica delle piccole perturbazioni attorno a se

∂f 0 ∂f
0
ms̈ − ṡ − s0 = 0 (1.117)
∂ ṡ EQ ∂s EQ

L’andamento temporale della soluzione della 1.117 ci permette di determinare se la


posizione di equilibrio se è stabile oppure no.
Per semplificare la notazione, poniamo

∂f
− = G (1.118)
∂ ṡ EQ

∂f
− = K (1.119)
∂s EQ

ed eliminiamo l’apice da s0 . La 1.117 diventa

ms̈ + Gṡ + Ks = 0 (1.120)

Le soluzioni dell’equazione precedente hanno la forma

s(t) = C1 eα1 t + C2 eα2 t , (1.121)

e quindi la loro stabilità può essere studiata esaminando le radici dell’equazione


caratteristica associata
G K
α2 + α+ =0 (1.122)
m m
che sono
q
G G2
−m ± m2
− 4K
m
α1,2 = (1.123)
2
Tali soluzioni ci permettono di affermare che possono sussistere i seguenti casi:


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 25
Cap. 1

G=0

• K > 0 ⇒ le radici sono immaginarie coniugate, quindi s(t) ha ampiezza


limitata e la posizione di equilibrio è stabile;
• K < 0 ⇒ le radici sono entrambe reali ed una delle due è positiva, quindi
s(t) ha ampiezza esponenzialmente crescente e la posizione di equilibrio è
instabile;

G>0

• K > 0 ⇒ le radici sono immaginarie coniugate o reali e distinte, ma, in ogni


caso hanno parte reale negativa e, quindi, la posizione di equilibrio è stabile;
• K < 0 ⇒ le radici sono entrambe reali ed una delle due è positiva, quindi
s(t) ha ampiezza esponenzialmente crescente e la posizione di equilibrio è
instabile;

G<0

• la posizione di equilibrio è instabile per ogni valore di K.

Un discorso a parte meritano i casi corrispondenti a K = 0. Assumendo che le pertur-


bazioni dello stato di equilibrio siano s(0) = s0 , ṡ(0) = ṡ0 , si possono distinguere due
tipi di dinamica conseguente ad una perturbazione della configurazione di equilibrio.

• K=0, G=0
In tal caso l’equazione differenziale linearizzata assume la forma

ms̈ = 0

che ammette soluzioni del tipo

s(t) = c1 + c2 t = s0 + ṡ0 t

È interessante notare che, a seguito di una perturbazione in posizione, l’elemen-


to materiale rimane in quiete e, di conseguenza, rimane in un intorno limitato
di se , ∀t. Tuttavia, a seguito di una perturbazione in velocità assume uno sta-
to di moto rettilineo uniforme, allontanandosi indefinitamente dalla posizione di
equilibrio.

• K=0, G > 0
L’equazione differenziale è
ms̈ + Gṡ = 0
con soluzione
s0 α + ṡ0 ṡ0 −αt
s(t) = − e
α α
essendo α = G/m > 0. In questo caso la massa rimane in quiete se perturbata in
posizione, mentre assume un moto esponenzialmente decelerato se perturbato in
velocità, tendendo, per t → ∞, al valor limite
s0 α + ṡ0
s∞ = .
α


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 26
Cap. 1

Tale particolare comportamento corrisponde alla situazione spesso definita di equilibrio


indifferente. La condizione K = 0 significa

∂f
= 0,
∂s e

ossia variazione nulla della risultante delle forze in seguito a variazioni di posizione del
punto. È possibile perciò affermare che esiste un intorno I della posizione se tale da
soddisfare la condizione
f (š, 0, t) = 0, ∀š ∈ I.

1.7.2 Elemento materiale con più gradi di libertà


Senza voler entrare in dettagli applicativi, si vuole ora brevemente affrontare il problema
generico a 3 gradi di libertà, con l’unico scopo di evidenziare il collegamento tra il
problema della determinazione della stabilità di un sistema dinamico con un problema
di autovalori.
Introducendo il vettore colonna  
x1 
x = x2 (1.124)
x3
 

L’equazione vettoriale 1.114 può essere linearizzata con un procedimento analogo a quello
visto nel paragrafo precedente per essere riscritta nella forma

Mẍ + Gẋ + Kx = 0 (1.125)

dove le matrici 3 × 3 M, G, K hanno componenti definite come



∂fi ∂fi
mij = m δij , kij = − , gij = − . (1.126)
∂xj e ∂ ẋj e

dove δij rappresenta la funzione di Kronecker. Le matrici G e K sono, in generale,


piene. Di conseguenza le equazioni differenziali che descrivono la dinamica del punto in
seguito alla perturbazione sono accoppiate. La soluzione di un sistema di tale tipo viene
affrontata nel capitolo dedicato alla soluzione di sistemi di equazioni differenziali. In
questa sede si vogliono introdurre sommariamente alcuni concetti di base per mostrare
come sia possibile conoscere, anche in questi casi, le caratteristiche di stabilità della
configurazione di equilibrio mediante l’esame del segno della parte reale delle radici di
una equazione caratteristica.
Introducendo il vettore colonna y = ẋ, ponendo
 
x1 
 



 x2 
  
 
x3 x

w= = (1.127)

 ẋ1 
 y
ẋ 
 
 2

 

ẋ3

riscriviamo il sistema di equazioni nella forma

Aẇ = Cw (1.128)


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 27
Cap. 1

dove le matrici A e C sono ottenute assemblando le matrici del sistema nel modo seguente
   
I 0 0 I
A= C= (1.129)
G M K 0
Sotto l’ipotesi che A sia invertibile, introduciamo la matrice S = A−1 C, e cerchiamo
soluzioni del tipo w = zeλt . Il sistema assume la forma

(λI − S) z eλt = 0 (1.130)

Sotto opportune ipotesi per la matrice S è possibile determinare tutti gli autovettori
z(k) ed i corrispondenti autovalori λk che soddisfano tale equazione (vedi richiami di
algebra lineare per dettagli). Gli autovalori sono le radici dell’equazione caratteristica
del sistema
det(λI − S) = 0 (1.131)
La soluzione può essere scritta nella forma
X
w(t) = z(k) eλk t (1.132)
k

Appare evidente come la dinamica del punto, rappresentata dalle prime tre componenti
del vettore colonna w, sarà di tipo instabile se almeno uno degli autovalori di S avrà
parte reale positiva.

1.7.3 Esempio applicativo


È utile a questo punto fare due considerazioni sul procedimento descritto:

• l’equazione 1.120 rappresenta l’equazione della dinamica linearizzata attorno alla


posizione di equilibrio, che fornisce tutte le informazioni necessarie allo studio della
stabilità del sistema in esame, quale che sia la dipendenza dalle variabili spaziali
della risultante delle forze agenti sul sistema;

• il segno delle grandezze G e K che, come abbiamo visto, determina le caratteristiche


di stabilità del sistema, ha un significato meccanico ben preciso: il segno positivo
per le G e K corrisponde all’insorgere, in corrispondenza ad una perturbazione dello
stato di equilibrio, di forze di reazione di segno contrario alla perturbazione stessa,
che tendono a riportare la massa verso la posizione di equilibrio perturbata, o, in
caso di segno negativo, ad allontanarla ulteriormente, con un effetto stabilizzante
nel primo caso e destabilizzante nel secondo.

Applichiamo i concetti appena introdotti al semplice caso del pendolo ideale. La dina-
mica della massa m può essere descritta dall’unico grado di libertà θ, che individua
univocamente la configurazione del pendolo ad ogni istante. L’equazione differenziale
che governa il moto è
g
θ̈ + sin θ = 0 (1.133)
l
Qualora l’unica forza agente sia la forza peso, possiamo individuare due posizioni di
equilibrio, corrispondenti a θ = 0 e θ = π (posizioni A e B in figura). Procediamo,
quindi, alla valutazione delle caratteristiche di stabilità delle due posizioni.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 28
Cap. 1

θ
m
A

Figura 1.9:

Posizione A
Esprimiamo il moto della massa m intorno alla posizione A come la sovrapposizione
della perturbazione θ0 a θA = 0

θ(t) = θA + θ0 (t) (1.134)

L’espansione in serie di Taylor attorno a θA della risultante delle forze è


g gh 2
i
f (θ, θ̇, t) = sin θ = sin θA + cos θA θ0 + O(θ0 ) (1.135)
l l
Ma cos θA = 1 e sin θA = 0, quindi
g g 2 g
sin θ = θ0 + O(θ0 ) ' θ0 (1.136)
l l l
e l’equazione che governa la dinamica delle piccole perturbazioni del pendolo
attorno alla posizione A è
g
θ̈ + θ0 = 0 (1.137)
l
Confrontando l’ultima relazione con la 1.120 notiamo che, in questo caso, G = 0 e
K > 0, che significa che la posizione A è di equilibrio stabile.

Posizione B
In questo caso

θ(t) = θB + θ0 (t) = π + θ0 (t) (1.138)

L’espansione in serie di Taylor attorno a θB della risultante delle forze è


g gh 2
i
sin θ = sin θB + cos θB θ0 + O(θ0 ) (1.139)
l l
Ma cos θB = −1 e sin θB = 0, quindi
g g 2 g
sin θ = − θ0 + O(θ0 ) ' − θ0 (1.140)
l l l


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Cap. 1

e l’equazione che governa la dinamica delle piccole perturbazioni del pendolo


attorno alla posizione B è
g
θ̈ − θ0 = 0 (1.141)
l
da cui concludiamo che G = 0 e K < 0, che significa che la posizione B è di
equilibrio instabile.

1.7.4 Metodi energetici per lo studio della stabilità dell’equilibrio


Sempre con riferimento al problema ad un grado di libertà descritto nel precedente
paragrafo, ipotizziamo che i vincoli presenti siano privi di attrito e che le forze agenti
sul punto materiale siano di tipo conservativo (o, per lo meno, siano tali le forze che
compiono lavoro durante uno spostamento compatibile con i vincoli) ed indipendenti dal
tempo. Sotto quest’ipotesi, possiamo definire la funzione scalare energia potenziale, tale
che la componente della forza in direzione tangente al vincolo (l’unica direzione lungo la
quale può muoversi l’elemento materiale) possa scriversi come

∂U
f = f (s) = f~ · t̂ = −∇U(~x) · t̂ = − (1.142)
∂s
La condizione che la posizione individuata da se sia di equilibrio, ossia che f (se ) = 0, si
traduce nella

U[~x(se )] = 0 (1.143)
∂s
Tale condizione corrisponde a dire che la posizione dello spazio corrispondente a se è
posizione di equilibrio statico se rappresenta un massimo o un minimo relativo per la
funzione energia potenziale. Procediamo adesso nello studio della stabilità, sviluppando
in serie di Taylor attorno alla posizione se l’espressione delle forze agenti scritta in termini
di energia potenziale

∂ 2 U

∂f 0 02 ∂U
f (s) = f (se ) + s + O(s ) = − − s0 + O(s02 ) (1.144)
∂s EQ ∂s EQ ∂s2 EQ

Trascurando i termini quadratici, ricordando la 1.143 e sostituendo nell’equazione


differenziale del problema ottengo
2U

∂ s0 = 0
ms̈0 + (1.145)
∂s2 EQ

Confrontando questa equazione con i risultati del paragrafo precedente, possiamo


concludere:

• la posizione dello spazio individuata da se è di equilibrio stabile se

∂2
U[~x(se )] > 0 (1.146)
∂s2

• la posizione dello spazio individuata da se è di equilibrio instabile se

∂2
U[~x(se )] < 0 (1.147)
∂s2


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 30
Cap. 1

• la posizione dello spazio individuata da se è di equilibrio indifferente se

∂2
U[~x(se )] = 0 (1.148)
∂s2

In definitiva, se il punto materiale P è soggetto a sole forze conservative, le


sue posizioni di equilibrio stabile corrispondono a punti di minimo relativo
per la funzione energia potenziale U, mentre quelle di equilibrio instabile
corrispondono a punti di massimo; si hanno posizioni di equilibrio indifferente
in corrispondenza a zone dello spazio nelle quali la U è costante.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 31
Capitolo 2

Sistemi particellari

Si consideri un insieme S di N particelle materiali nello spazio R3 . In questa sezione


si vogliono determinare le equazioni del moto di un tale sistema paricellare ed i relativi
teoremi energetici.

2.1 Forze interne e terza legge di Newton


Per ogni singolo elemento k del sistema particellare S vale la seguente legge che ne
governa il moto (seconda legge di Newton)
d~v k
mk = f~kE + f~kI , (2.1)
dt
dove m k è la massa di tale elemento (assunta costante, per il momento), ~v k è la sua
velocità, f~kE è la risultante delle forze esterne (attive e, eventualmente, vincolari) agenti
su esso, mentre f~kI è la risultante delle forze interne agenti su esso, cioè di quelle dovute
alla presenza delle altre particelle appartenenti al sistema in esame. Quindi per la f~kI si
può scrivere
N
X
f~kI = f~kI j , (2.2)
j=1

dove f~k j rappresenta la forza interna agente sull’elemento k-esimo del sistema dovuta alla
presenza del j-esimo elemento, e si assume f~kI k = ~0 (in realtà f~kI k è privo di significato).
Per caratterizzare le mutue forze interne tra le particelle, si ricorre alla terza legge di
Newton per la quale le forze di azione e reazione tra corpi (particelle) in contatto hanno
la stessa intensità, la stessa linea di azione e verso opposto, e alla sua estensione a corpi
(particelle) agenti a distanza (legge di gravitazione universale di Newton) che, tra le altre
cose, stabilisce che la linea di azione delle forze coincide con la linea congiungente i punti.
Pertanto, considerando le forze interne scambiate tra il k-esimo e il j-esimo elemento di
S, f~kI j e f~jIk , queste sono
(i) uguali ed opposte, ovvero

f~kI j + f~jIk = ~0, ∀ k, j (2.3)

ed inoltre
(ii) hanno la stessa linea di azione, ovvero

(~x k − ~x 0 ) × f~kI j + (~x j − ~x 0 ) × f~jIk = ~0, ∀ k, j (2.4)

32
Cap. 2

dove ~x k e ~x j sono i vettori posizione che individuano i due elementi in esame, mentre ~x 0
è un arbitrario polo nello spazio R3 rispetto a cui valutare i momenti delle forze interne
relative (si osservi che la (2.4) si ricava riscrivendo il membro a sinistra nel seguente
modo

(~x k − ~x 0 ) × f~kI j + (~x j − ~x 0 ) × f~jIk = (~x k − ~x 0 ) × (f~kI j + f~jIk ) + (~x j − ~x k ) × f~jIk , (2.5)

applicando la (2.3), ed osservando che l’ultimo termine è nullo essendo f~jIk parallelo al
vettore (~x j − ~x k )).
Infine, per la risultante, f~ I , delle forze interne e per il momento, m
~ I0 , delle stesse rispetto
ad un arbitrario polo ~x 0 , applicando le equazioni (2.3) e (2.4), si ottiene:
N
X N X
X N
f~ I = f~kI = f~kI j = ~0 (2.6)
k=1 k=1 j=1
N
X N X
X N
m
~ I
0
= (~x k − ~x 0 ) × f~kI = (~x k − ~x 0 ) × f~kI j = ~0, (2.7)
k=1 k=1 j=1

da cui si evince che l’insieme delle forze interne agenti in un sistema particellare
costituisce una sollecitazione a risultante e momento totale nulli.

2.2 Equazione di conservazione della quantità di moto


Sommando le equazioni della dinamica (2.1) di ogni elemento di S, ricordando che si è
assunto m k costante, e in base alla (2.6) si ottiene
N N N
X d~v dX X
mk k = m k ~v k = (f~kE + f~kI ) = f~ E (2.8)
dt dt
k=1 k=1 k=1

dove f~ E è la risultante della sollecitazione esterna (attiva e vincolare).


Quindi, definendo con
N
X N
X
~q = ~qk = m k ~v k (2.9)
k=1 k=1

la quantità di moto totale di S, si ottiene la seguente equazione di conservazione della


quantità di moto per sistemi particellari
d~q
= f~ E , (2.10)
dt
secondo cui la derivata temporale della quantità di moto di S è pari alla risultante delle
forze esterne agenti su S stesso. Se la risultante delle forze esterne è nulla, la quantità
di moto di S si mantiene costante nel tempo.

2.3 Moto del centro di massa di un sistema particellare


Definendo centro di massa di S quel punto dello spazio ~x G ∈ R3 tale che
N
1 X
~x G = m k ~x k , (2.11)
m
k=1


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 33
Cap. 2

con
N
X
m= mk (2.12)
k=1

massa totale del sistema, ed osservando che (per m k costante)


N
d X
~q = m k ~x k , (2.13)
dt
k=1

combinando la (2.13) con la (2.11) si ricava che la quantità di moto di S è anche data
da
~q = m ~v G . (2.14)
Inoltre, combinando la (2.14) con la (2.10) si ottiene la seguente ulteriore espressione
per la conservazione della quantità di moto di un sistema particellare:
d~v G
m = f~ E . (2.15)
dt
Quindi:
(i) la quantità di moto di un sistema particellare è la stessa che si avrebbe concentrando
tutta la sua massa nel suo centro di massa;
(ii) il centro di massa di un sistema particellare si muove come se tutte le forze esterne
fossero ad esso applicate.
Osservazioni. Si noti che dalla definizione di centro di massa si ha che
N
X
m k (~x k − ~x G ) = ~0. (2.16)
k=1

Inoltre, se su S agisce un sistema di forze esterne di massa, ovvero tali che la forza
agente sul k-esimo elemento è pari a f~kE = m k α
~ , con α ~ costante, allora, per la (2.16),
il momento totale rispetto al centro di massa di un tale sistema di forze è nullo; infatti:
N
"N #
X X
m
~ EG = (~x k − ~x G ) × m k α
~= ~ = ~0.
m k (~x k − ~x G ) × α (2.17)
k=1 k=1

Quindi il centro di massa può essere considerato come il punto di applicazione delle forze
di massa. Pertanto, se il sistema particellare ha estensione tale che si possa assumere
costante l’accelerazione di gravità, ~g , agente sui suoi elementi, il momento delle singole
forze peso, m k ~g , rispetto a ~xG è nullo, e quindi il centro di massa di S coincide con il
suo baricentro (punto di applicazione della risultante delle forze peso).

2.4 Equazione di conservazione del momento della quan-


tità di moto
Assegnato un polo arbitrario, ~x 0 , si premoltiplichi vettorialmente la (2.1) per (~x k − ~x 0 )
e si sommi il contributo di tutti gli elementi che costituiscono S; tenendo conto della
equazione (2.7) si ottiene
N N
X d~v X
(~x k − ~x 0 ) × m k k = (~x k − ~x 0 ) × f~kE = m
~ E0 , (2.18)
dt
k=1 k=1


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 34
Cap. 2

dove m~ E0 è il momento totale delle forze esterne rispetto al polo ~x 0 .


Per il termine a primo membro della (2.18) si osservi che
N N N
dX X X d~v k
(~x k − ~x 0 ) × m k ~v k = (~v k − ~v 0 ) × m k ~v k + (~x k − ~x 0 ) × m k
dt dt
k=1 k=1 k=1
N
X d~v k
= −m~v 0 × ~v G + (~x k − ~x 0 ) × m k ; (2.19)
dt
k=1

quindi, definendo con


N
X
~h = (~x k − ~x 0 ) × m k ~v k (2.20)
0
k=1

il momento della quantità di moto del sistema particellare rispetto al polo ~x 0 , dalla (2.19)
si ha
N
X d~v k d~h 0
(~x k − ~x 0 ) × m k = + m~v 0 × ~v G , (2.21)
dt dt
k=1

che combinata con l’equazione (2.18) fornisce la seguente equazione di conservazione del
momento della quantità di moto per sistemi particellari

d~h 0
~ E0 − m~v 0 × ~v G .
=m (2.22)
dt
Si osservi che:

– se ~x 0 è fisso [~v 0 = ~0], oppure

– se ~x 0 ≡ ~x G [~v G × ~v G = ~0], oppure

– se ~x 0 è tale che ~v 0 è parallelo a ~v G [~v 0 × ~v G = ~0],

allora l’equazione (2.22) si riduce alla più semplice

d~h 0
~ E0 .
=m (2.23)
dt

2.5 Momento della quantità di moto: moto di S attorno al


suo centro di massa
Dall’esame della equazione della conservazione della quantità di moto, si nota che questa
descrive essenzialmente il moto del centro di massa del sistema particellare in esame, ma
non tiene conto del moto che le particelle del sistema hanno attorno al centro di massa
stesso. Il moto delle particelle attorno al centro di massa appare come elemento essenziale
nella equazione della conservazione del momento della quantità di moto.


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Cap. 2

Si consideri il seguente sviluppo per il momento della quantità di moto rispetto al


generico polo mobile ~x 0 :
N
X N
X
~h = (~x k − ~x 0 ) × m k ~v k = (~x k − ~x G + ~x G − ~x 0 ) × m k (~v k − ~v G + ~v G )
0
k=1 k=1
N
X N
X
= m k (~x k − ~x G ) × (~v k − ~v G ) + m k (~x k − ~x G ) × ~v G
k=1 k=1
N
X
+ (~x G − ~x 0 ) × m k (~v k − ~v G ) + (~x G − ~x 0 ) × m ~v G (2.24)
k=1

dove, per l’equazione (2.16) e la sua derivata rispetto al tempo, il secondo e terzo termine
dell’espressione finale sono identicamente nulli. Quindi, osservando che ~q = m ~v G e che,
sempre per la (2.16),
N
X N
X
~h = m k (~x k − ~x G ) × ~v k = m k (~x k − ~x G ) × (~v k − ~v G ), (2.25)
G
k=1 k=1

dalla (2.24) si ricava che, per il momento della quantità di moto rispetto ad un polo
generico, ~x 0 , vale la relazione
~h = ~h + (~x − ~x ) × ~q. (2.26)
0 G G 0

Pertanto, il momento della quantità di moto di S rispetto ad un generico polo, ~x 0 , è


dovuto alla somma di due contributi: (i) il momento della quantità di moto che avrebbe
il centro di massa se l’intera massa del sistema fosse concentrata in quel punto e (ii) il
momento della quantità di moto rispetto al centro di massa che dipende (vedi seconda
espressione in equazione (2.25)) dal moto delle singole particelle relativo (attorno) al
centro di massa di S.
Da questo esame della equazione (2.26), ed osservando l’espressione della (2.22), si evince
quindi che il moto delle particelle attorno al centro di massa appare come elemento
caratterizzante l’equazione (2.22) di conservazione del momento della quantità di moto
di S.

2.6 Teoremi energetici per sistemi particellari


Moltiplicando scalarmente l’equazione (2.1) che governa il moto del k-esimo elemento di
S per la sua velocità, ~v k , e sommando si ottiene
N N N
X d~v k X X
mk · ~v k = f~kE · ~v k + f~kI · ~v k , (2.27)
dt
k=1 k=1 k=1

dove, se l’energia cinetica è definita da


N
1X
T = m k v 2k , (2.28)
2
k=1

si ha
N
X d~v k dT
mk · ~v k = , (2.29)
dt dt
k=1


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Cap. 2

mentre, se con P E e P I si indicano rispettivamente la potenza sviluppata dalle forze


esterne e quella sviluppata dalle forze interne, risulta
N
X N
X
f~kE · ~v k = P E , f~kI · ~v k = P I . (2.30)
k=1 k=1

Combinando la (2.27) con la (2.29) e la (2.30) si ottiene, analogamente a quanto visto


per il punto materiale, la seguente relazione
dT
= PE + PI, (2.31)
dt
che può essere enunciata nel seguente

Teorema # 1: la derivata temporale dell’energia cinetica di un sistema particellare S è


pari, istante per istante, alla potenza sviluppata da tutte le forze (esterne ed interne)
agenti sugli elementi di S.

Sempre in analogia con quanto fatto per i teoremi energetici relativi al punto materiale,
consideriamo gli spostamenti infinitesimi degli elementi del sistema particellare, d~x k =
~v k dt, compatibili con i vincoli eventualmente presenti. Combinando la (2.31) con le
espressioni riportate nelle (2.30) si ottiene

dT = dL E + dL I , (2.32)

dove
N
X N
X
dL = E
f~kE · d~x k e dL = I
f~kI · d~x k (2.33)
k=1 k=1

sono il lavoro compiuto, rispettivamente dalle forze esterne e da quelle interne, associato
all’insieme (d~x k , k = 1, .., N ) degli spostamenti infinitesimali ammissibili per gli elementi
di S. Considerando, quindi, un intervallo di tempo finito (t2 − t1 ) durante il quale il
k-esimo elemento di S segue un percorso C k tra la posizione ~x1k = ~x k (t1 ) e la posizione
~x2k = ~x k (t2 ), integrando la (2.32) si ottiene
Z T2 N Z
X N Z
X
dT = f~kE · d~x + f~kI · d~x (2.34)
T1 k=1 C x →~
(~ x2 ) k=1 C x →~
(~ x2 )
k 1k k k 1k k

cioè la seguente relazione di bilancio tra variazione di energia cinetica e lavoro:

T2 − T1 = LC(1→2)
E
+ LC(1→2)
I
, (2.35)

dove C(1 → 2) rappresenta l’insieme dei percorsi C k seguiti dalle particelle durante
l’evoluzione di S dalla configurazione all’istante t1 a quella all’istante t2 . La relazione
(2.35) può essere enunciata nel seguente

Teorema # 2: la variazione dell’energia cinetica di un sistema particellare in un intervallo


di tempo finito, è pari al lavoro compiuto, in quell’intervallo di tempo, da tutte le forze
agenti (esterne ed interne) sugli elementi del sistema particellare, durante il moto dalle
posizioni iniziali ~x1k alle finali ~x2k .


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Cap. 2

2.6.1 Forze conservative ed energia meccanica


Tra le forze agenti sulle particelle di S, distinguiamo ora quelle conservative
eventualmente presenti, da quelle non conservative; poniamo, cioè

f~kE = f~kE ,c + f~kE ,nc (2.36)


X N  
f~kI = f~kI j,c + f~kI j,nc , (2.37)
j=1

ed includiamo nella nostra analisi le funzioni di energia potenziale associate alle forze
conservative.
In tal caso

~ E ,c ~ I ,c

f k (t) = −∇Û k (~x)
E , f k (t) = −∇Û k (~x)
I
(2.38)
~
x=~
x k (t) ~
x=~
x k (t)

dove Û kE (~x) e Û kI (~x) è la funzione energia potenziale associata alle forze esterne ed interne
conservative che agiscono sul k-esimo elemento di S 1
A questo punto, determiniamo l’espressione del lavoro eseguito dalle forze esterne ed
interne sul sistema particellare in termini delle energie potenziali introdotte. Per il
lavoro delle forze esterne, combinando la prima delle (2.33), la (2.36) e la (2.38), si
ottiene
E ,c E ,nc E ,nc
LE = LC(1→2) + LC(1→2) = U1E − U2E + LC(1→2) (2.39)
I ,c I ,nc I ,nc
LI = LC(1→2) + LC(1→2) = U1I − U2I + LC(1→2) (2.40)

dove, avendo definito con


N
X
UE = Û kE (~x k (t)) (2.41)
k=1
XN
UI = Û kI (~x k (t)) (2.42)
k=1

l’energia potenziale dell’intero sistema particellare relativa alle forze esterne ed interne
conservative, ed i pedici 1, 2 indicano i valori assunti agli istanti iniziale e finale.
Definendo l’energia meccanica del sistema come

E = T +UE +UI (2.43)

si ottiene la relazione
E ,nc I ,nc
E2 − E1 = LC(1→2) + LC(1→2) , (2.44)

che può essere enunciata nel seguente


1
Si noti che l’energia potenziale associata alle forze conservative interne, è necessariamente funzione
di due variabili spaziali. Infatti, data una f~kI j,c , questa dipende, istante per istante, sia dalla posizione,
~x k , occupata dal k-esimo elemento su cui essa agisce, che dalla posizione, ~ x j , occupata dal j-esimo
elemento. È possibile tener conto di ciò considerando il k-esimo elemento soggetto ad un campo di
energia potenziale Ū kI (~
x k , t) variabile nel tempo a causa del moto del j-esimo elemento, generatore di
tale campo.


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Cap. 2

Teorema # 3: la variazione in un intervallo di tempo dell’energia meccanica associata


ad un sistema particellare (somma di quella cinetica, potenziale esterna e potenziale
interna), è pari al lavoro compiuto dalle forze non conservative (esterne ed interne)
agenti sugli elementi del sistema particellare stesso, seguendo le loro traiettorie durante
la evoluzione di S dalla configurazione iniziale a quella finale.

In conclusione, ricordando che anche per l’energia potenziale delle forze esterne associata
al k-esimo elemento vale la relazione

dU kE d~x k
= −f~kE ,c · ~v k ,

= ∇ Û k
E
· (2.45)
dt dt ~
x=~
xk

combinando la (2.31) con le (2.30),(2.36),(2.37), (2.45) e (2.41), si ottiene


dE
= P E ,nc + P I ,nc , (2.46)
dt
ovvero il

Teorema # 4: la derivata temporale in un certo istante, dell’energia meccanica di un


sistema particellare S, è pari alla potenza sviluppata in quell’istante da tutte le forze
non conservative (esterne ed interne) agenti sugli elementi di S.

2.7 Energia cinetica di sistemi particellari: teorema di


Koenig
Si vuole derivare una espressione significativa per l’energia cinetica dell’intero sistema
particellare S. Ponendo ~v 0k = ~vk − ~v G , si ha
N N
X 1 2
X 1
T = mk vk = m k ~v k · ~v k
2 2
k=1 k=1
N N N
X 1 1 X X1 2
= m k (~v 0k + ~v G ) · (~v 0k + ~v G ) = mv 2G + m k ~v 0k · ~v G + m v 0 ,(2.47)
2 2 2 k k
k=1 k=1 k=1

ma essendo
N
X
mk (~v k − ~v G ) = ~0, (2.48)
k=1

che si ottiene derivando la (2.16), si ricava che


N
1 X1 2
T = mv 2G + m k v 0k (2.49)
2 2
k=1

ovvero il seguente

Teorema di Koenig: l’energia cinetica di un sistema particellare in corrispondenza ad un


qualsiasi atto di moto, si ottiene sommando l’energia cinetica del centro di massa (as-
sumendo ivi concentrata la massa dell’intero sistema) e l’energia cinetica delle particelle
relativa al moto attorno al centro di massa.


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Cap. 2

2.7.1 Teoremi energetici relativi al moto attorno al centro di massa


Dal teorema di Koenig deriva l’ultima osservazione relativa alla dinamica dei sistemi
particellari, che riguarda la derivata temporale dell’energia cinetica del moto attorno al
centro di massa. Ricordando l’equazione che esprime la conservazione della quantità di
moto di S, si ottiene che
 
d 1 d~v
m v G = m G · ~v G = f~ E · ~v G .
2
(2.50)
dt 2 dt
La combinazione della (2.31) con la (2.49) e la (2.50), fornisce allora
N
!
d 1X 2
m k v 0k = P E + P I − f~ E · ~v G , (2.51)
dt 2
k=1

che ricordando le (2.30) e la (2.3), ed ossevando che ~v k − ~v j = ~v 0k − ~v 0j diventa

N N N X
N
!
d 1X 2
X X
m k v 0k = f~kE · ~v 0k + f~kI j · (~v 0k − ~v 0j ) (2.52)
dt 2
k=1 k=1 k=1 j=k+1
N
X N X
X N
= f~kE · ~v 0k + f~kI j · ~v 0k , (2.53)
k=1 k=1 j=1

che definendo T 0 l’energia cinetica del moto attorno al centro di massa può essere
riscritta come
dT 0 0 0
= PE + PI , (2.54)
dt
0 0
dove P E e P I rappresentano, rispettivamente, la potenza relativa (al moto attorno al
centro di massa) sviluppata dalle forze esterne e la potenza relativa (al moto attorno al
centro di massa) sviluppata dalle forze interne. Tale risultato è enunciato nel seguente

Teorema # 1bis: la derivata temporale in un certo istante, dell’energia cinetica del moto
attorno al centro di massa di un sistema particellare S, è pari alla potenza relativa (al
moto attorno al centro di massa) sviluppata in quell’istante da tutte le forze (esterne ed
interne) agenti sugli elementi di S.

Infine, consideriamo gli spostamenti infinitesimi degli elementi del sistema particellare,
d~x0k = ~v 0k dt, relativi al moto attorno al centro di massa e compatibili con i vincoli
eventualmente presenti. Combinando la (2.54) con le espressioni delle potenze relative
che appaiono nella (2.52), si ottiene
0 0
dT 0 = dL E + dL I , (2.55)

dove
N N
0 0
X X
dL E
= f~kE · d~x0k e dL I
= f~kI · d~x0k (2.56)
k=1 k=1

sono il lavoro compiuto, rispettivamente dalle forze esterne e da quelle interne, associato
all’insieme (d~x0k , k = 1, .., N ) degli spostamenti infinitesimali relativi (al moto attorno al


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 40
Cap. 2

centro di massa) ammissibili per gli elementi di S. Di nuovo, considerando un intervallo


di tempo finito (t2 − t1 ) durante il quale ogni k-esimo elemento di S segue un percorso
C 0k tra la posizione ~x01k = ~x0k (t1 ) e la posizione ~x02k = ~x0k (t2 ) nel moto attorno al centro
di massa (~x0k = ~x k − ~x G ), integrando la (2.55) si ottiene
Z T20 N Z
X N Z
X
0
dT = f~kE · d~x0 + f~kI · d~x0 (2.57)
T10 k=1 x0 →~
C 0 (~ x02 ) k=1 x0 →~
C 0 (~ x02 )
k 1k k k 1k k

cioè la seguente relazione di bilancio tra variazione di energia cinetica del moto attorno
al centro di massa e il lavoro compiuto durante gli spostamenti nel moto attorno allo
stesso:
0 0
T20 − T10 = LCE0 (1→2) + LCI0 (1→2) , (2.58)

dove C 0 (1 → 2) rappresenta l’insieme dei percorsi C 0k seguiti dalle particelle durante il


loro moto attorno al centro di massa tra l’istante t1 e l’istante t2 . La relazione (2.58)
può essere enunciata nel seguente

Teorema # 2bis: per un sistema particellare, la variazione in un intervallo di tempo finito,


dell’energia cinetica del moto attorno al centro di massa, è pari al lavoro compiuto, in
quell’intervallo di tempo, da tutte le forze agenti (esterne ed interne) sugli elementi
del sistema particellare stesso, nel loro moto attorno al centro di massa, dalle posizioni
iniziali ~x01k alle finali ~x02k .


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Capitolo 3

Cinematica del corpo rigido

In questo capitolo esamineremo il problema della rappresentazione del generico atto di


moto cui può essere soggetto un corpo rigido, libero di muoversi nello spazio. Definiamo
corpo rigido una distribuzione continua di massa costituita da ∞3 punti materiali le cui
distanze relative sono immutabili nel tempo. Ciò significa che tale corpo è capace di
modificare la sua posizione ed il suo orientamento rispetto ad un sistema di riferimento
fisso nello spazio, ma non può modificare la sua forma. Se, oltre al generico siste-
ma di riferimento fisso R(O, î1 , î2 , î3 ), introduciamo un sistema di riferimento mobile,
Rm (Ω, ê1 , ê2 , ê3 ), solidale con il corpo rigido (tale, quindi, da essere soggetto allo stesso
tipo di moto che anima il corpo), possiamo affermare che la posizione rispetto a Rm dei
punti materiali che costituiscono il corpo, è immutabile nel tempo.

3.1 Cinematica 2D: moti piani di un corpo rigido


Definiamo moto piano di un corpo rigido C, un atto di moto per il quale il vettore velocità
di uno qualsiasi dei suoi punti è sempre parallelo ad uno stesso piano.

3.1.1 Moto traslatorio


Definiamo moto traslatorio del corpo rigido un atto di moto per il quale risulta in-
dipendente dal tempo l’orientamento di un arbitrario segmento materiale definito sul
corpo rigido stesso.

A
^i XA
3
B A

O ^i XB B
2 Posizione all’istante t
^i
1
Posizione all’istante t+T

Figura 3.1: Traslazione di un corpo rigido.

42
Cap. 3

~ il vettore
Se chiamiamo A e B i punti estremi di tale segmento, ed indichiamo con AB
che porta dal primo al secondo punto, per definizione di moto traslatorio, esso sara
invariante nel tempo. Ne segue che, posto
~
~xB = ~xA + AB (3.1)

per la velocità di B risulta, necessariamente,


d~xB d  
~ = ~vA
~vB = = ~xA + AB (3.2)
dt dt
relazione valida per un’arbitraria scelta dei punti A e B. Analogamente, per
l’accelerazione di B otteniamo

~aB = ~aA (3.3)

in definitiva, l’atto di moto traslatorio piano è descritto dalle relazioni

~vB = ~vA , ~aB = ~aA ∀ A, B ∈ C (3.4)

Ossia, un atto di moto rigido di traslazione corrisponde ad una distribuzione spaziale


uniforme di velocità ed accelerazione.

3.1.2 Moto rotatorio


Il moto rotatorio piano di un corpo rigido C corrisponde ad una rotazione attorno ad un
asse perpendicolare al piano del moto (ossia, al piano Π parallelo al vettore velocità di
ogni punto di C). Per descrivere tale atto di moto, consideriamo (vedi figura 3.2) il piano
Π coincidente con il piano del foglio e scegliamo l’intersezione dell’asse di rotazione con
tale piano come origine O del sistema di riferimento fisso R(O, î1 , î2 , î3 ).

e^2 ^i
2

e^1

θ
^i
O= Ω 1

Figura 3.2: Rotazione di un corpo rigido.

Inoltre, il sistema di riferimento mobile Rm (Ω, ê1 , ê2 , ê3 ) solidale con C venga scelto in
maniera che Ω ≡ O. Sotto queste ipotesi, la posizione del sistema mobile Rm rispetto
a quello fisso è determinata univocamente dall’angolo θ, funzione del tempo attraverso
il moto di C. Indichiamo con ~xP il vettore posizione del generico punto P appartenente


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 43
Cap. 3

al corpo rispetto al sistema di riferimento fisso. Tale vettore può essere rappresentato,
indifferentemente, mediante le sue componenti in R o in Rm

~xP (t) = x1 (t)î1 + x2 (t)î2 = y1 ê1 (t) + y2 ê2 (t) (3.5)

dove

x1 = ~xP · î1 , x2 = ~xP · î2 (3.6)


y1 = ~xP · ê1 , y2 = ~xP · ê2 .

L’equazione precedente implica che la velocità del punto P si possa rappresentare, nei
due sistemi di riferimento scelti, come
d~xP dx1 dx2 dê1 dê2
~vP (t) = = î1 + î2 = y1 + y2 (3.7)
dt dt dt dt dt
Nel seguito, l’espressione della velocità per un atto di moto piano rotatorio viene derivata
sia a partire dalle derivate delle componenti di ~xP nel sistema di riferimento fisso R, che
in termini di derivate dei versori êk di Rm , viste nel riferimento fisso R. Come vedremo,
tali rappresentazioni portano a risultati del tutto equivalenti.
Cominciamo col moltiplicare scalarmente la 3.5 per i versori di R, î1 ed î2 , ricordando
che

ê1 · î1 = ê2 · î2 = cos θ (3.8)


ê2 · î1 = −ê1 · î2 = − sin θ.

Otteniamo

x1 = y1 cos θ − y2 sin θ (3.9)


x2 = y1 sin θ + y2 cos θ

Derivando le relazioni precedenti rispetto al tempo, si ottiene


dx1
= −θ̇y1 sin θ − θ̇y2 cos θ = −θ̇x2 (3.10)
dt
dx2
= θ̇y1 cos θ − θ̇y2 sin θ = θ̇x1
dt
Possiamo ora introdurre il vettore velocità angolare ω
~

ω
~ := θ̇ î3 = θ̇ ê3 (3.11)

ed ottenere dalla 3.7, tenendo conto delle 3.9 e 3.10,

~ × ~xP
~vP = ω (3.12)

e è l’espressione della velocità per un atto di moto rigido piano rotatorio. Tale espressione
vale solo se l’origine del sistema fisso R coincide con il punto attorno al quale ruota C.
La relazione 3.12 è stata ottenuta dalle derivate delle componenti di ~xP rispetto al
riferimento fisso R. Possiamo però ottenere la stessa relazione a partire dall’espressione
della velocità in termini di derivate dei versori di base (vedi eq. 3.7). La rappresentazione
dei versori di base attraverso le loro componenti nella base fissa R è

ê1 = (ê1 · î1 ) î1 + (ê1 · î2 ) î2 = cos θî1 + sin θî2 (3.13)
ê2 = (ê2 · î1 ) î1 + (ê2 · î2 ) î2 = − sin θî1 + cos θî2


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 44
Cap. 3

che derivata fornisce


dê1  
= θ̇ − sin θî1 + cos θî2 = θ̇ê2 (3.14)
dt
dê2  
= θ̇ − cos θî1 − sin θî2 = −θ̇ê1
dt
Ricordando la definizione 3.11, e le relazioni che intercorrono tra i versori della base
mobile, ed il fatto che il terzo vettore della base mobile è invariante rispetto al tempo,
possiamo riscrivere le 3.15 nella forma
dê1
= ω ~ × ê1
dt
dê2
= ω ~ × ê2 (3.15)
dt
dê3
= 0
dt
Le equazioni precedenti sono le formule di Poisson per il moto rigido bidimensionale.
Esse legano la variazione temporale dei versori di base mobile alla velocità angolare ω
~,
definita dalla 3.11. Sostituendo le 3.15 nella 3.7, e tenendo conto della 3.6, otteniamo
nuovamente
~ × ~xP
~vP = ω (3.16)
Si noti che l’espressione precedente è stata ottenuta per un punto del corpo rigido ap-
partenente al piano X1 X2 del sistema di riferimento fisso, scelto, quest’ultimo, parallelo
al piano del moto. In generale è possibile derivare la 3.16 anche per i punti del corpo
rigido che non appartengono al piano X1 X2 . Si lascia al lettore la dimostrazione di tale
relazione, suggerendo per la scelta dell’origine del riferimento fisso R un punto appar-
tenente all’asse di rotazione (retta alla quale appartiene il vettore ω~ ), e ricordando che
un qualsiasi punto del corpo rigido si muoverà lungo una traiettoria circolare con una
velocità ~vP = ṡt̂.
La determinazione dell’accelerazione del punto P del corpo rigido animato da moto
rotatorio, si ottiene derivando l’espressione ottenuta per la velocità
d~vP d~ω d~xP d~ω
~aP = = × ~xP + ω
~× = × ~xP + ω ~ × ~vP . (3.17)
dt dt dt dt
Ricordando l’espressione ottenuta in precedenza per la velocità del punto P , e sostituendo
nell’equazione precedente, otteniamo
d~ω
~aP = × ~xP + ω
~ × (~
ω × ~xP ) (3.18)
dt
Tale relazione può essere ulteriormente modificata tenendo conto della regola di calcolo
vettoriale
~a × (~b × ~c) = ~b (~a · ~c) − ~c (~a · ~b). (3.19)
Scomponiamo il vettore posizione1 nei suoi due vettori componenti, rispettivamente
(n) (p) (n)
parallelo ed ortogonale ad ω ~ · ~xP = 0,
~ , ~xP = ~xP + ~xP e tener conto del fatto che ω
(p)
~ × ~xP = ~0. Otteniamo cosı́
ω
d~
ω (n)
~aP = × ~xP − ω 2 ~xP . (3.20)
dt
1
si noti che la bidimensionalitá del moto (ma non della distribuzione di massa) implica l’ortogonalitá
del vettore velocitá angolare al vettore velocitá di ogni punto del corpo, ma non pone alcun vincolo alla
relazione tra la direzione del vettore posizione e quella di ω~.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 45
Cap. 3

È facilmente dimostrabile come, in questo caso, le due componenti dell’accelerazione date


dalla 3.18 rappresentino, rispettivamente, le componenti di accelerazione tangenziale e
normale (centripeta) dei punti materiali di C che si muovono tutti di lungo traiettorie
circolari.

In definitiva, l’atto di moto di un corpo rigido che ruoti attorno ad un asse fisso, è
rappresentato, rispetto ad un sistema di riferimento fisso R(O, î1 , î2 , î3 ) (con O ∈ all’asse
di rotazione), dai seguenti campi di velocità ed accelerazione

~vP ~ × ~xP
= ω
∀ ~x ∈ C, ∀ t (3.21)
d~
ω
~aP = × ~xP − ω 2 ~xP
dt
con velocità angolare definita dalla

ω
~ = θ̇ î3 . (3.22)

3.1.3 Moto generico di roto-traslazione


Un generico moto piano di un corpo rigido può essere sempre decomposto nella so-
vrapposizione di un moto di traslazione più un moto di rotazione. Con riferimento alla
figura 3.3, è possibile osservare come, scelto arbitrariamente un punto Ω ∈ C, è possibile
esprimere lo spostamento del corpo come la sovrapposizione di un moto di traslazione,
nel quale tutti i punti si muovono come Ω, e di una rotazione attorno a Ω stesso. Si noti
che, in realtà, la condizione Ω ∈ C è eccessivamente restrittiva, è può essere sostituita
con la condizione che il punto Ω sia un punto dello spazio rigidamente connesso al cor-
po rigido (ossia, Ω può non essere un punto materiale del corpo, basta che sia legato
rigidamente ad esso).

^e3

^e2
e^3
Ω B

^e
Ω e^2 1
^i XA
3

e^1 B
Posizione all’istante t+T

O ^i XB
2 Posizione all’istante t
^i
1

Figura 3.3: Roto–traslazione di un corpo rigido.

Da queste premesse, possiamo dedurre che i risultati ottenuti nei precedenti paragrafi
ci permettono di esprimere la velocità di un generico punto P del corpo, a partire dalla


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 46
Cap. 3

conoscenza della velocità di un punto arbitrario appartenente allo spazio connesso a C,


e della velocita angolare di C attorno ad esso

~ × (~xP − ~xΩ )
~vP = ~vΩ + ω (3.23)

Per derivare analiticamente tale risultato possiamo esprimere il vettore posizione del
punto P nel sistema fisso, ~xP , in funzione del vettore posizione dell’origine del sistema
mobile, ~xΩ e del vettore posizione del punto P rispetto al sistema mobile, ~yP , ossia

~xP (t) = ~xΩ (t) + ~yP (t) (3.24)

dove il vettore ~yP può essere espresso in termini delle sue componenti nel sistema mobile

~yP (t) = y1 ê1 (t) + y2 ê2 (t) (3.25)

Si noti che le componenti di ~yP rispetto alla terna mobile sono indipendenti dal tempo,
mentre i versori êk variano a cause del moto del corpo a cui sono legati. Derivando la
3.24 ottengo
d~xP (t) d~yP (t) dê1 (t) dê2 (t)
~vP = = ~vΩ (t) + = ~vΩ (t) + y1 + y2 (3.26)
dt dt dt dt
Ricordando le formule di Poisson per i problemi bidimensionali (eq. 3.15), otteniamo
3
X
~vP = ~vΩ (t) + ω × êk ) = ~vΩ (t) + ω
yk (~ ~ × ~yP (3.27)
k=1

che, in virtù della 3.24, è equivalente alla 3.23. L’accelerazione si ottiene, naturalmente,
derivando l’equazione precedente
d~vP d d~yP
~aP = = ~aΩ + (~ ~˙ × ~yP + ω
ω × ~yP ) = ~aΩ + ω ~× . (3.28)
dt dt dt
Utilizzando le eqq. 3.24 e 3.27, ottengo

~aP ~˙ × (~xP − ~xΩ ) + ω


= ~aΩ + ω ~ × (~vP − ~vΩ )
~˙ × (~xP − ~xΩ ) + ω
= ~aΩ + ω ~ × [~
ω × (~xP − ~xΩ )] (3.29)

Utilizzando la stessa decomposizione introdotta nel paragrafo precedente otteniamo


(n)
~˙ × (~xP − ~xΩ ) − ω 2 ~yP
~aP = ~aΩ + ω (3.30)

In questo caso, essendo presente il termine di traslazione, la componente di accelera-


(n)
~˙ × ~yP non rappresenta la componente tangenziale e −ω 2 ~yP non rappresenta la
zione ω
componente normale alla traiettoria del punto.

3.1.4 Centro istantaneo di rotazione


Si consideri lo spazio connesso ad un corpo rigido animato da un moto di roto-traslazione.
Esiste sempre un punto di tale spazio caratterizzato dall’avere velocità nulla ad un dato
istante. Tale punto, che può essere a distanza finita o infinita dal corpo e, in generale,
varia istante per istante, viene chiamato centro istantaneo di rotazione del corpo
rigido C. La sua posizione può essere determinata risolvendo l’equazione

~ × (~xC − ~xΩ ) = 0
~vC = ~vΩ + ω (3.31)


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 47
Cap. 3

nell’incognita ~xC . Trattandosi di moto piano, l’equazione precedente equivale alla


condizione
~ × ~vC = ω
ω ~ × ~vΩ + ω
~ × [~
ω × (~xC − ~xΩ )] = 0 (3.32)
Operando sul triplo prodotto come nel paragrafo precedente, otteniamo
~ × ~vΩ − ω 2 (~xC − ~xΩ ) = 0
ω (3.33)
che ci permette di trovare la soluzione
~ × ~vΩ
ω
~xC = + ~xΩ (3.34)
ω2
Se ora scegliamo il punto C come polo rispetto al quale esprimere l’atto di moto del
corpo rigido C, essendo, per definizione, ~vC = 0, otteniamo
~vP = ω ~
~ × CP (3.35)
dove CP~ è il vettore che porta dal centro istantaneo di rotazione al punto in esame.
Da tale relazione si evince che la velocità di un qualsiasi punto del corpo è, istante
per istante, ortogonale alla retta che unisce il punto stesso al c.i.r. Da tale proprietà
possiamo derivare un metodo per la determinazione della posizione del c.i.r. a partire
dalla conoscenza della velocità di almeno due punti del corpo. Infatti, dalla 3.35 segue
che il c.i.r. deve necessariamente corrispondere all’intersezione delle rette ortogonali al
vettore velocità in due (o più ) punti di C (è il caso dei punti F e G in figura 3.4).

G
F

Figura 3.4: Determinazione per via grafica del centro istantaneo di rotazione.

Inoltre, se due punti hanno vettori velocità paralleli e sono situati lungo la retta ortogo-
nale a tali vettori (vedi punti F e E in figura 3.4) è possibile dimostrare, partendo dalla
3.35, che il c.i.r. si trova nell’intersezione tra la retta pasante per gli estremi liberi dei
vettori velocità e la retta passante per i due punti. 2
2
dimostrare per esercizio, con riferimento a quanto detto a lezione, partendo dalle relazioni
~vE = ω ~ = vE î
~ × CE (3.36)

~vF = ω ~ = vF î
~ × CF


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 48
Cap. 3

Abbiamo visto che il centro istantaneo di rotazione varia durante il moto del corpo. È
possibile individuare due curve dello spazio definite come il luogo dei punti occupati
dal c.i.r. durante il moto, nel riferimento fisso R ed in quello mobile Rm . Tali curve
vengono chiamate base e rulletta. È possibile dimostrare che qualsiasi atto di moto
rigido può essere ottenuto attraverso il puro rotolamento della rulletta sulla base.

3.2 Moti tridimensionali di un corpo rigido


Nel caso più generale di moto tridimensionale di un corpo rigido, possiamo, in analogia
con quanto fatto per i moti piani, decomporre l’atto di moto in una traslazione di un
punto arbitrario delle spazio connesso con il corpo, più un moto sferico attorno a tale
punto. Definiamo moto sferico un moto rigido attorno ad un punto fisso. Il teorema di
Eulero ci assicura che un generico atto di moto attorno ad un punto fisso equivale ad una
rotazione attorno ad un asse passante per quel punto. Ciò significa che qualsiasi moto
sferico può essere considerato una sequenza di rotazioni attorno ad un asse passante per
il centro del moto, con direzione variabile nel tempo. Da queste considerazioni possiamo
evincere che la velocità di un punto P , in un generico atto di moto rigido tridimensionale,
può essere considerato come la sovrapposizione di una traslazione con velocità pari a
quella di un secondo punto Q, più una rotazione attorno ad un asse passante per Q con
velocità angolare ω
~ diretta lungo tale asse.
È possibile dimostrare che, anche in 3D valgono le formule di Poisson
dêk
~ × êk ,
=ω per k = 1, 2, 3 (3.37)
dt
dove ω
~ è definita come
dê2 dê3
ω1 := · ê3 = − · ê2 (3.38)
dt dt
dê3 dê1
ω2 := · ê1 = − · ê3 (3.39)
dt dt
dê1 dê2
ω3 := · ê2 = − · ê1 (3.40)
dt dt
ed ha, in generale, direzione variabile nel tempo, a differenza di quanto avviene nel caso
bidimensionale.
Partendo dall’espressione della posizione del generico punto P dello spazio connesso a C
rispetto ad un riferimento fisso R, in funzione del vettore posizione ~yP dello stesso punto
rispetto ad un terna mobile Rm (Ω, ê1 , ê2 , ê3 ) solidale con il corpo rigido,
3
X
~xP = ~xΩ + yk êk (3.41)
k=1

derivando rispetto al tempo, e tenendo conto dei risultati ottenuti nei paragrafi prec-
denti, otteniamo, per la velocità e l’accelerazione di un generico atto di moto rigido


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 49
Cap. 3

tridimensionale,

~vP ~ × (~xP − ~xΩ )


= ~vΩ (t) + ω (3.42)

~aP ~˙ × (~xP − ~xΩ ) + ω


= ~aΩ + ω ~ × [~
ω × (~xP − ~xΩ )]
(N )
~˙ × (~xP − ~xΩ ) − ω 2 ~yP
= ~aΩ + ω (3.43)
(N )
dove ~yP rappresenta il vettore componente di ~yP in direzione normale ad ω
~.
Possiamo definire:

• moto traslatorio - atto di moto rigido nel quale una generica terna solidale al
corpo in moto mantiene orientamento invariante nel tempo;

• moto rototraslatorio - atto di moto rigido nel quale la direzione del vettore ω
~
ha direzione invariante nel tempo;

• moto elicoidale - atto di moto rigido nel quale tutti i punti di una retta solidale
al corpo hanno velocità parallela alla retta stessa;

• moto di precessione - se in un atto di moto rigido tridimensionale, con un punto


fisso P , esiste una retta rm solidale al corpo in moto che forma un angolo costante
nel tempo con una retta rf solidale con un sistema di riferimento fisso, allora il
moto è detto di precessione.

Il teorema di Mozzi afferma che un atto di moto rigido tridimensionale generico pos-
siede istante per istante carattere elicoidale. Ciò significa che esiste un atto di moto
elicoidale (chiamato moto elicoidale tangente), variabile istante per istante, corrispon-
dente ad una distribuzione di velocità coincidente con quella propria dell’atto di moto
dato, all’istante considerato.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 50
Capitolo 4

Sistemi di riferimento in moto

In questo capitolo viene analizzata la relazione che intercorre tra il moto effettivo di un
corpo (quello vero, o assoluto, rispetto ad un sistema di riferirimento fisso) e quello rela-
tivo ad un sistema di coordinte dotato di atto di moto arbitrario. Un osservatore solidale
con un sistema di riferimento R1 vede un corpo muoversi in maniera differente rispetto
ad un osservatore che sia solidale con un secondo sistema di riferimento R2 , in moto
rispetto al primo. Un automobilista che osservi un oggetto poggiato sul cruscotto della
propria auto è istintivamente portato a valutarne la posizione (e l’eventuale variazione
temporale di questa, i.e., il suo moto) rispetto allo spazio connesso con l’abitacolo. Se
la posizione dell’oggetto sul cruscotto non varia nel tempo, questo osservatore partico-
lare potrebbe concludere che l’oggetto è fermo. Ciò è vero solo rispetto al sistema di
riferimento solidale con l’abitacolo di quella autovettura. Infatti, un secondo osservatore
fermo sul ciglio della strada vede l’oggetto muoversi (in questo caso, con la velocità e
l’accelerazione possedute dalla macchina) rispetto al sistema al quale è solidale (in tal
caso, il sistema solidale con la superficie terrestre). Lo scopo della teoria dei moti relativi
è determinare la relazione che intercorre tra i due diversi punti di vista.

η
Z Ω

XΩ

ξ yP

O
Y

XP
P
X

Figura 4.1: Sistemi di riferimento assoluto e relativo.

Nel seguito, identificheremo uno dei due sistemi di riferimento (che assumeremo immo-

51
Cap. 4

bile) come sistema assoluto, Ra (O, î1 , î2 , î3 ), e velocità ed accelerazioni rispetto ad esso
verranno chiamate assolute; il secondo sistema di riferimento verrà chiamato riferimento
relativo, Rr (Ω, ê1 , ê2 , ê3 ), e velocità ed accelerazioni rispetto ad esso verranno chiamate
relative. Le velocità e le accelerazioni dei punti dello spazio connesso con il riferimento
Rr , rispetto al riferimento assoluto Ra , verranno chiamate di trascinamento.
Consideriamo, quindi, un punto materiale P in moto nello spazio tridimensionale. La
sua posizione rispetto al sistema di riferimento Ra sia individuata dal vettore ~xP , mentre
quella rispetto al sistema Rr sia individuata dal vettore ~yP . In generale, durante il moto
di P , avremo

~xP (t) = ~xΩ (t) + ~yP (t) (4.1)

dove ~xΩ rappresenta la posizione, rispetto ad Ra , dell’origine Ω del riferimento relativo.


La rappresentazione di ~yP rispetto a Rr è

~yP (t) = y1 (t) ê1 (t) + y2 (t) ê2 (t) + y3 (t) ê3 (t) (4.2)

nella quale viene evidenziata la dipendenza dal tempo anche dei versori êk . Tale carat-
teristica deve essere tenuta in conto nel momento in cui si voglia derivare la relazione tra
le velocità assolute e relative del punto P . Derivando rispetto al tempo la 4.1, otteniamo
3 3
d~xP (t) X X dêk
~vPa = = ~vΩ + y˙k êk + yk (4.3)
dt dt
k=1 k=1

Ricordando le formule di Poisson, essendo ω ~ tr la velocità angolare di Rr rispetto a


~ =ω
Ra , otteniamo immediatamente
3
X
~ × ~yP +
~vPa = ~vΩ + ω ẏk êk (4.4)
k=1

L’equazione precedente rappresenta il legame che intercorre tra velocità assoluta e rela-
tiva di P . I primi due termini della 4.4 sono le velocità del punto dello spazio connesso
a Rr occupato da P , dovute, rispettivamente alla traslazione ed alla rotazione di Rr
rispetto a Ra . La loro somma è la velocità di trascinamento di P ed è rappresentativa
dell’atto di moto rigido dello spazio connesso a Rr . L’ultimo termine è proprio la ve-
locità di P osservata da un osservatore solidale con il riferimento relativo e rappresenta
quindi la velocità relativa del punto. Definiamo quindi
3
X
~vPr = ẏk êk , ~ × ~yP .
~vPtr = ~vΩ + ω (4.5)
k=1

In definitiva, la velocità di un punto materiale P rispetto al sistema Ra è sempre uguale


alla somma della velocità del punto stesso rispetto al riferimento relativo Rr e la velocità
del punto dello spazio connesso con Rr per il quale transita P , ossia

~vPa = ~vPr + ~vPtr . (4.6)

L’accelerazione assoluta di P , ~aP , può essere ottenuta derivando l’espressione della


velocità , per ottenere
3 3
d~vPa d~yP X dêk X
~aPa = ~˙ tr × ~yP + ω
= ~aΩ + ω ~ tr × + ẏk + ÿk êk (4.7)
dt dt dt
k=1 k=1


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 52
Cap. 4

~˙ tr rappresenta l’accelerazione angolare di Rr rispetto a Ra . D’altro canto,


dove ω
3  
d~yP X dêk
= ẏk êk + yk (4.8)
dt dt
k=1
e quindi, utilizzando le formule di Poisson, possiamo scrivere l’accelerazione assoluta del
punto P nella forma
3
X
~aPa ~˙ tr × ~yP + ω
= ~aΩ + ω ~ tr × (~
ωtr × ~yP ) + 2 ω
~ tr × ~vPr + ÿk êk (4.9)
k=1
Il significato dei termini contenuti nell’equazione precedente è:

Rappresenta l’accelerazione del


punto dello spazio connesso con il
~˙ tr × ~yP + ω
~aΩ + ω ~ tr × (~
ωtr × ~yP ) riferimento relativo Rr che transita
per il punto P . È l’accelerazione di
trascinamento, ~aPtr .
Rappresenta l’accelerazione del
3
X punto P osservata dal riferimento
ÿk êk
relativo Rr . È l’accelerazione
k=1
relativa di P , ~aPr .
È una componente di accelerazione
~ tr × ~vPr
2ω che esiste solo il punto P ha velocità
relativa ~vPr non nulla e non parallela
ad ω~ tr . Viene chiamata accelerazio-
ne complementare o di Coriolis,
~aPc .
Quindi, in definitiva, l’accelerazione assoluta di P può essere espressa come la sovrap-
posizione di accelerazione di trascinamento, accelerazione relativa ed accelerazione di
Coriolis
~aPa = ~aPtr + ~aPr + ~aPc . (4.10)
Le relazioni precedenti valgono, ovviamente, anche per i punti di un corpo rigido C in
moto, quando osservato dai riferimenti Ra e Rr . In particolare, scelti due generici punti
P e Q appartenenti a C, possiamo scrivere (ricordando la relazione che descrive l’atto di
moto rigido):

~vPa = ~vQa + ω ~
~ a × QP atto di moto rigido di C in Ra
~vPr = ~vQr + ω ~
~ r × QP atto di moto rigido di C in Rr
~vPtr = ~vQtr + ω ~
~ tr × QP atto di moto rigido di Rr in Ra
Si noti che le ~vPtr e ~vQtr rappresentano le velocità rispetto a Ra dei punti dello spazio
connesso con Rr nei quali transitano P e Q. Applicando la 4.6 ad entrambi i punti,
otteniamo
ω ~ =ω
~ a × QP ~ +ω
~ r × QP ~
~ tr × QP (4.11)
Data l’arbitrarietà della scelta di P e Q, segue necessariamente che
ω
~a = ω
~r + ω
~ tr (4.12)
che stabilisce la relazione (formalmente identica alla 4.6) che lega le velocità angolari
osservate nei due sistemi di riferimento.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 53
Cap. 4

4.1 Equazione della dinamica in sistemi non inerziali


Affrontiamo ora lo studio della dinamica di un corpo nel sistema di riferimento Rr .
Occupiamoci, per semplicitá, di un punto materiale, animato da un moto generico. Lo
studio della dinamica di un punto materiale P nel sistema inerziale Ra prende le mosse
dalla seconda legge di Newton, secondo la quale il prodotto di massa per accelerazione
eguaglia la risultante di forze attive e vincolari

m ~aP = f~ + ~r (4.13)

Se tuttavia, vogliamo osservare il moto del punto P da un sistema Rr , in moto arbitrario


rispetto ad Ra , dobbiamo tener conto della relazione che intercorre tra l’accelerazione
assoluta osservata in Ra (che è quella che deve essere utilizzata nella 4.13) e quella
relativa, osservata in Rr . Utilizzando la 4.10, la 4.13 diventa

m (~aPtr + ~aPr + ~aPc ) = f~ + ~r (4.14)

che può essere riscritta nella forma

m ~aPr = f~ + ~r − m ~aPtr − m ~aPc = f~ + ~r + f~app (4.15)

dove sono state introdotte le forze apparenti, f~app , costituite da forze apparenti di
trascinamento −m ~aPtr , e forza di Coriolis −m ~aPc

f~app = −m ~aPtr − m ~aPc . (4.16)

Tali forze vengono chiamate apparenti perchè rappresentano le sollecitazioni alle quali
sembra essere sottoposto il corpo quando osservato dal sistema di riferimento relativo.
Si tratta delle forze necessarie a giustificare il moto osservato de Rr . Supponiamo,
ad esempio, di trovarci all’interno di un automobile in moto rettilineo uniforme. Ad
un certo istante imponiamo all’auto di seguire una curva. Immediatamente abbiamo
l’impressione di essere spinti verso l’esterno della curva. In realtá non esiste nessun ente
che eserciti su di noi tale forza: semplicemente, il nostro corpo cerca di mantenere il
suo preesistente stato di moto rettilineo uniforme e ció che avvertiamo è la reazione
vincolare del sedile che ci impone di seguire l’auto lungo la nuova traiettoria, fecendoci
assumere una componenente di accelerazione diretta verso l’interno della curva (ṡ2 /R n̂).
(N )
Si noti che tra le forze apparenti di trascinamento compare un termine pari a m ω 2 ~yP ,
(N )
essendo ~yP la componente del vettore posizione nel sistema di riferimento relativo
ortogonale alla direzione di ω~ . Tale forza è del tipo
(N )
f~cent = ψ(r) r̂, con ~r = ~yP ,

dipende solo dalla posizione del punto P ed è, quindi, conservativa. Essa è diretta
ortogonalmente all’asse di rotazione lungo la congiungente tale asse con P , nel verso
che si allontana dall’asse stesso e per questo viene chiamata centrifuga. Definendo come
verso positivo in direzione radiale quello concorde con la forza, l’energia potenziale ad
essa associata è Ucent = −1/2 m ω 2 r2 , essendo r la distanza di P dall’asse.
La forza apparente di Coriolis è per definizione ortogonale alla velocità relativa del punto
P . Di conseguenza, nel moto rispetto al sistema di riferimento relativo essa non compie
lavoro (è sempre ortogonale allo spostamento di P ), e l’energia meccanica si conserva
anche se la forza non è conservativa.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 54
Cap. 4

4.1.1 Relazione tra diverse rappresentazioni relative del moto


Cerchiamo ora di capire come la scelta del riferimento nel quale studiamo un fenomeno
meccanico modifichi la rappresentazione del fenomeno stesso ma non la sua natura.
Consideriamo un’automobile che si muova lungo una traiettoria circolare di raggio R,
con accelerazione diversa da zero. Supponiamo di voler esaminare l’accelerazione di

G P

2a

Figura 4.2:

un punto P appartenente all’auto situato in corrispondenza della posizione del centro


geometrico G della sua pianta, sul lato esterno alla curva (vedi fig. 4.2).
Scelto un sistema di riferimento inerziale R(O, î, ĵ, k̂), abbiamo diverse possibilità di
scelta per il sistema relativo. Esaminiamo le seguenti tre possibilità :

1. l’origine Ω del del sistema di riferimento mobile coincide con l’origine O di quello
fisso, e l’asse ê1 passa per G ⇒ ~xΩ = 0, ~yP = (R + a)ê1 ;
^j P ^e
G 1

^e
2

O=Ω ^
i

Figura 4.3:

2. l’origine Ω del del sistema di riferimento mobile coincide con G e gli assi del sistema
mobile sono solidali con il corpo (ruotano e traslano con esso) ⇒ ~xΩ = R cos θî +
R sin θĵ e ~yP = aê1 ;

3. l’origine Ω del del sistema di riferimento mobile coincide con G e gli assi del sistema
mobile sono sempre paralleli a quelli del sistema fisso (il sistema mobile non è
solidale con il corpo, ma trasla con il suo centro geometrico) ⇒ ~yP = a cos θê1 +
a sin θê2 , ~xΩ = R cos θî + R sin θĵ, ω
~ tr = 0


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 55
Cap. 4

^e
^j 2
P ^e
1
G=Ω

XΩ

O ^
i

Figura 4.4:
^e
2
^j P

G=Ω
^e
1

XΩ

O ^
i

Figura 4.5:

Osservando il fenomeno in ognuno dei tre riferimenti relativi descritti, otterremo differen-
ti rappresentazioni per l’accelarazione assoluta del punto P . Tuttavia, ognuna di queste
rappresentazioni (nonchè tutte quelle ottenute utilizzando altri possibili riferimenti rela-
tivi) deve fornire lo stesso risultato finale, in quanto la scelta del riferimento relativo non
influenza il valore dell’accelerazione assoluta di P . Per le componenti dell’accelerazione
nei vari casi si ha:

~aΩ ~˙ tr × ~yP
ω ~ tr ×(~
ω ωtr ×~yP ) 2~ωtr × ~vr ~ar
caso 1 0 ω̇(R + a)ê2 2
−ω (R + a)ê1 0 0
caso 2 ω̇Rê2 −ω 2 Rê1 ω̇aê2 −ω 2 aê1 0 0
caso 3 ω̇Rt̂ + ω 2 Rn̂ 0 0 0 ω̇at̂ + ω 2 an̂

dove con t̂ e n̂ indichiamo i versori tangente e normale alla traiettoria del centro geo-
metrico G. Considerando che, per le scelte fatte, il versore t̂ corrisponde al versore ê2
dei primi due sistemi di riferimento, e che n̂ corrisponde a −ê1 , è immediato verificare
che le tre diverse rappresentazioni sono del tutto equivalenti. É interessante notare che
nella tabella precedente il vettore ω
~ assume significati diversi: mentre nelle tre colonne


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 56
Cap. 4

centrali rappresenta la velocitá angolare di trascinamento (quindi la velocitá angolare


del sistema mobile rispetto al sistema fisso), nella prima colonna ha il significato di velo-
citá angolare del vettore posizione ~xΩ rispetto al sistema assoluto, e nella quinta quello
di velocitá angolare del vettore posizione ~yP rispetto al sistema di riferimento mobile.
La cinematica del problema in esame é tale da far coincidere questi tre vettori con il
medesimo vettore θ̇ k̂.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 57
Capitolo 5

Dinamica del corpo rigido

5.1 Equazioni cardinali della dinamica


In questo capitolo affrontiamo lo studio della dinamica di un corpo rigido, definito come
una distribuzione spaziale di massa i cui punti materiali debbano mantenere invariate le
loro distanze relative durante il moto.
La configurazione spaziale di un corpo rigido può essere determinata individuando la
posizione di un suo punto (3 variabili scalari) e l’orientamento del corpo attorno ad esso
(3 variabili scalari, per esempio coseni direttori di un asse solidale al corpo rispetto ad
una terna inerziale). Quindi il corpo rigido libero nello spazio 3D ha 6 gradi di libertà.
Ne segue che, per conoscere il moto del corpo, devo conoscere la variazione temporale
di 6 parametri indipendenti. Ho quindi bisogno di 6 equazioni scalari. Tali equazioni
sono le stesse che abbiamo incontrato nei problemi di dinamica di sistemi N-particellari:
le equazioni di conservazione della quantità di moto ~q e del momento della quantità di
moto ~hO , rispetto ad un generico polo O

d~q
= f~ E , (5.1)
dt
d~hO
= m ~ oE − m ~vO × ~vG . (5.2)
dt
dove ~vO e ~vG sono le velocità del polo dei momenti e del centro di massa. Per poter
utilizzare le equazioni 5.1 e 5.2 nell’analisi dinamica di corpi rigidi è necessario estendere
le definizioni viste nel Cap. 2 a distribuzioni continue di massa ed imporre che il moto
dei punti materiali sia compatibile con l’atto di moto descritto nel Cap. 3. Per quan-

Figura 5.1:

to riguarda il primo punto possiamo considerare un solido continuo come un sistema

58
Cap. 5

particellare costituito dall’unione di N volumi elementari ∆Vk di massa ∆mk = ρ∆Vk ,


essendo ρ la densità volumetrica. Facendo il limite per N → ∞, per una generica
funzione dello spazio f (~x), otteniamo:
"N # "N # ZZZ
X X
lim fk ∆mk = lim fk ρ∆Vk = f~(~x)ρ dV (5.3)
N →∞ N →∞ V
k=1 k=1

essendo fk il valore medio della funzione sul volume dVk . Applicando l’operazione di
limite alle grandezze introdotte nel Cap. 2, otteniamo l’estensione alle distribuzioni
continue di massa delle definizione viste durante lo studio dei sistemi particellari:

massa
N
" # ZZZ
X
m = lim ρ∆Vk = ρ dV
N →∞ V
k=1

centro di massa "N # ZZZ


1 X 1
~xG = lim ~xk ρ∆Vk = ρ ~x dV
m N →∞ m V
k=1

quantità di mo-
N
" # ZZZ
to X
~q = lim ~vk ρ∆Vk = ρ ~v dV
N →∞ V
k=1

momento della
quantità di mo- " N
# ZZZ
to ~hO = lim
X
(~xk − ~xO ) × ~vk ρ∆Vk = ρ (~x − ~xO ) ×~v dV
N →∞ V
k=1

energia cinetica
N
" # ZZZ
X 1 1 2
T = lim (~vk · ~vk )ρ∆Vk = ρv dV
N →∞ 2 V 2
k=1

Valgono, inoltre, le relazioni


ZZZ
ρ(~x − ~xG )dV = 0, ~q = m~v G (5.4)
V

5.2 Matrice di inerzia


Le relazioni in tabella 5.1 sono valide per ogni corpo continuo (solido, fluido, gas). L’ul-
teriore vincolo di corpo rigido impone che i punti del corpo si muovano compatibilmente
con l’atto di moto descritto nel Cap. 3. Quindi, per il generico punto materiale P
appartenente al corpo si ha

~ × ~r
~vP = ~v O + ω (5.5)


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 59
Cap. 5

con ~r = ~x −~xO . Sostituendo nell’espressione del momento della quantità di moto rispetto
al polo O, ottengo
ZZZ ZZZ
~hO = ρ ~r × ~v dV = ρ ~r × (~v O + ω~ × ~r) dV
V V
ZZZ ZZZ
= ρ ~r × ~v O dV + ρ ~r × (~ ω × ~r) dV (5.6)
| V {z } | V {z }
~g O ~hO0

• Termine ~g O . Tenendo conto dell’indipendenza di ~v O dalla variabile di integrazione,


applicando la decomposizione ~r = ~rOG + ~rG , con ~rOG = ~xO − ~xG , e ricordando la 5.4,
il primo integrale dell’equazione 5.6 porta alla definizione di

~g O = m ~rOG × ~v O (5.7)

che rappresenta il momento della quantità di moto rispetto a G di un punto ma-


teriale di massa pari alla massa del corpo, coincidente, istante per istante, con il
polo O. Si noti che tale termine è nullo se il polo O è fermo o coincide con il
centro di massa del corpo.

• Termine ~h O0 . Usando l’identità vettoriale ~r ×(~ ω ×~r) = ω ~ (~r ·~r)−~r (~r ·~


ω ) otteniamo
ZZZ
~hO0 = ω (~r · ~r) − ~r (~r · ω
ρ [~ ~ )] dV
V
ZZZ
= ω r2 − ~r (~r · ω
ρ[~ ~ )] dV (5.8)
V

La precedente equazione fornisce il legame tra il vettore velocità angolare del corpo
e il momento della quantità di moto che verrà ampiamente discusso ed utilizzato
nel seguito.

In definitiva, il vettore momento della quantità di moto rispetto al polo O di un corpo


rigido è dato da
~hO = ~hO0 + ~g O (5.9)

Scegliamo ora un sistema di riferimento R(O, x, y, z) con origine nel polo scelto per il
calcolo dei momenti e scriviamo la rappresentazione del vettore precedente in R
~hO = hO0 î1 + hO0 î2 + hO0 î3
1 2 3
+ g O 1 î1 + g O 2 î2 + g O 3 î3 . (5.10)

Definiamo, inoltre, le matrici colonna contenenti le componenti dei vettori precedenti e


della velocità angolare come:
   0     
 hO 1   hO 1   g1   ω1 
hO = hO 2 , h0O = hO0 , g = g2 , ω = ω2 . (5.11)
 02 
hO 3 hO 3 g3 ω3
     

È possibile dimostrare (vedi Appendice A) che esiste una matrice JO tale che

h0O = JO ω (5.12)


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Cap. 5

La precedente è la relazione che lega velocità angolare e momento della quantità di moto.
La matrice JO è la matrice di inerzia del corpo, dipende dalla scelta del polo e del
sistema di riferimento, e le sue componenti sono i momenti ed i prodotti di inerzia
del corpo rigido rispetto agli assi coordinati del sistema di riferimento scelto.
Definiamo momento di inerzia di un corpo rigido rispetto ad un asse a, la cui direzione
è individuata dal versore ν̂a , lo scalare
ZZZ ZZZ
a 2
J = ρ |ν̂a × ~x| dV = ρD2 dV (5.13)
V V

dove D2 è la distanza tra il generico punto del corpo e l’asse. Esprimendo per componenti
il vettore ~r = ~x − ~xO = ∆x î1 + ∆y î2 + ∆z î3 e sostituendo nelle 5.8, osserviamo che gli
elementi sulla diagonale della matrice di inerzia sono i momenti di inerzia rispetto ai tre
assi coordinati, mentre fuori diagonale compaiono i prodotti di inerzia. La loro forma è
ZZZ
J O 11 = Jx = ρ(∆y 2 + ∆z 2 )dV momento di inerzia attorno all’asse x
V
ZZZ
J O 22 = Jy = ρ(∆x2 + ∆z 2 )dV momento di inerzia attorno all’asse y
V
ZZZ
J O 33 = Jz = ρ(∆x2 + ∆y 2 )dV momento di inerzia attorno all’asse z
V
ZZZ
J O 12 = J O 21 = − ρ ∆x∆y dV prodotto di inerzia rispetto agli assi x,y
ZZZV
J O 13 = J O 31 = − ρ ∆x∆z dV prodotto di inerzia rispetto agli assi x,z
ZZZV
J O 23 = J O 32 = − ρ ∆y∆z dV prodotto di inerzia rispetto agli assi y,z
V

È importante notare che gli elementi della matrice di inerzia dipendono (oltre che dalla
scelta del polo) dal sistema di riferimento scelto e, a causa del moto del corpo, dal tempo.
In definitiva, l’equazione 5.9 in termini di componenti sulla terna R si scrive:

hO = JO ω + gO (5.14)

Se il polo O coincide con il baricentro ottengo

hG = JG ω (5.15)

5.2.1 Relazione tra J O e J G


È possibile derivare una relazione che leghi la matrice di inerzia JO alla matrice JG ,
ottenuta scegliendo come polo dei momenti il centro di massa e come riferimento
RG (G, x, y, z) avente assi paralleli agli assi di R. Ricordando che ~r = ~rG + ~rOG e quindi
ZZZ h i
J Okj = ρ |~rG + ~rOG |2 δkj − (rG k + rOG k ) rG j + rOG j dV
ZZZV
ρ rG 2 δkj − rG k rG j dV

= (5.16)
V
ZZZ
ρ rOG 2 δkj + 2rG k rOG j δkj − rG k rOG j − rOG k rG j − rOG k rOG j dV

+
V


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Cap. 5

RRR
Ricordando che V ρ(~x − ~xG )dV = 0 per definizione di centro di massa e che ~rOG non
dipende dalla variabile di integrazione otteniamo
ZZZ ZZZ
ρ rG 2 δkj − rG k rG j dV + rOG 2 δkj − rOG k rOG j
 
J O kj = ρ dV (5.17)
V V

Il primo integrale rappresenta la componente kj della matrice di inerzia rispetto al


centro di massa, relativa alla stessa terna R. Il secondo integrale rappresenta, invece,la
componente kj della matrice di inerzia rispetto al centro di massa dell’intera massa del
corpo situata in O.

J OG kj = J G kj + m rOG 2 δkj − rOG k rOG j



(5.18)

Tale relazione rappresenta la forma più generale del teorema di Huyghens e rende
possibile la deterrminazione delle componenti della matrice di inerzia rispetto a qualsiasi
polo a partire dai valori della matrice baricentrica.
L’espressione precedente può essere utilizzata per valutare il momento di inerzia rispetto
ad un asse baricentrico in funzione del momento di inerzia rispetto ad un asse a non
baricentrico, parallelo al primo. L’equazione C.1 fornisce il valore di Ja , mentre il valore
del momento di inerzia rispetto all’asse passante per G è
ZZZ
J Ga = ρ |ν̂a × ~rG |2 dV. (5.19)
V

Ricordando che ~r = ~rOG + ~rG , otteniamo

|ν̂ × ~r|2 = |ν̂ × ~rG |2 + ∆2 + 2 (ν̂ × ~rOG ) · (ν̂ × ~rG ) (5.20)

dove ∆2 = |ν̂ × ~rOG |2 è la distanza tra i due assi. Sostituendo nella 5.19, tenendo conto
del fatto che
ZZZ ZZZ
ρ(ν̂ × ~rOG ) · (ν̂ × ~rG ) dV = (ν̂ × ~rOG ) · ρ(ν̂ × ~rG ) dV = 0 (5.21)
V V

per definizione di baricentro, ottengo

Ja = J G a + m∆2 (5.22)

ossia il momento d’inerzia rispetto ad un asse a è uguale al momento d’inerzia rispetto


ad un asse baricentrale parallelo ad a più il prodotto della massa m totale del corpo per
il quadrato della distanza tra i due assi.

5.3 Teoremi energetici per il corpo rigido


Partendo dai principi esposti nel capitolo dedicato all’analisi di sistemi di n particelle
è possibile estendere all’analisi di corpi rigidi i teoremi di conservazione dell’energia.
Tuttavia, è necessario fare alcune osservazioni sul significato che assumono le grandezze
in gioco sotto l’ipotesi di rigidità del corpo. Nell’equazione 2.31 compare la potenza P I
sviluppata dalle forze interne durante il moto del corpo. La sua espressione è
N
X N X
X N N X
X N
P =
I
f~kI · ~v k = f~kI j · ~v k = f~kI j · (~v k − ~v j ) (5.23)
k=1 k=1 j=1 k=1 j=k+1


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Cap. 5

Nel caso in cui venga introdotto il vincolo di rigidità del corpo, la distribuzione di velocità
dei punti del sistema deve soddisfare le relazioni viste nel capitolo 3, che implica

~v k − ~v j = ω
~ × ~rkj (5.24)

Ma, essendo f~kj parallela a ~rkj , la 5.24 afferma che la differenza di velocità tra due
punti del sistema con vincolo di rigità è sempre ortogonale alle forze interne scambiate
dai punti stessi. Portando al limite per N → ∞ la 5.23 concludiamo che la potenza
sviluppata dalle forze interne in un corpo rigido è sempre nulla.
Per il contributo alla potenza sviluppato dalle forze esterne otteniamo, scegliendo il
centro di massa come polo dell’atto di moto,
"N # "N #
X X
P E = lim f~ E · ~v = lim
k k
f~ E · (~v + ω
~ × ~r )
k G kG
N →∞ N →∞
k=1 k=1
ZZZ
= f~ E · ~v G + f~(~x) · [~ ω × ~r G (~x)] dV (5.25)
V
ZZZ
= f~ E · ~v G + ω
~· ~r G (~x) × f~(~x) dV = f~ E · ~v G + m
~ EG · ω
~
V

ove è stata usata la relazione ~a · (~b ×~c) = ~b · (~c ×~a) = ~c · (~a ×~b). Di conseguenza, il lavoro
elementare compiuto dalle forze esterne in un intervallo dt è
dL E = f~ E · ~v G dt + m
~ EG · ω
~ dt (5.26)
nel quale compaiono ora esplicitamente i contributi dovuti al moto del baricentro e
del moto attorno ad esso. Sotto queste ipotesi, è possibile estendere tutte le relazioni
energetiche viste nel capitolo 2. In particolare
T2 − T1 = LC(1→2)
E
(5.27)
dE
= P E ,nc (5.28)
dt
E ,nc
E2 − E1 = LC(1→2) (5.29)
ove è stata definita l’energia meccanica E = T + U, essendo U l’energia potenziale
associata ad eventuali forze conservative agenti sul corpo ed l’apice nc indica il contributo
della componente non conservativa delle forze.

5.3.1 Teorema di Koenig


Partendo dall’espressione dell’energia cinetica ed imponendo che l’atto di moto sia rigido,
è possibile dimostrare che (vedi App. B):
l’energia cinetica posseduta da un corpo rigido e pari alla somma dell’energia
cinetica associata al moto del centro di massa (assumendo concentrata in esso
la massa del del corpo) e di quella associata al moto attorno a G

1 1
T = mv G 2 + ω T JG ω. (5.30)
2 2
dove l’apice T indica l’operazione di trasposizione della matrice (scambio di righe e
colonne). Ricordando che hG = JG ω possiamo scrivere
ω T JG ω = ω T hG (5.31)


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Cap. 5

La B.4 si può scrivere, in forma invariante rispetto al sistema di riferimento, come


1 1 ~
T = mv G 2 + ω~ · hG (5.32)
2 2

5.4 Equazioni di Eulero


Come già accenato, la matrice di inerzia dipende dal tempo a causa del moto del corpo.
Questa dipendenza rende difficoltosa l’applicazione della 5.2, in quanto la derivata rispet-
to al tempo del vettore ~hO produrrebbe termini nelle derivate temporali delle componenti
di J, dando luogo ad un sistema di equazioni differenziali a coefficienti dipendenti dal
tempo di difficile soluzione.
É tuttavia possibile aggirare questa difficoltà scegliendo come terna di riferimento una
terna solidale al corpo, nella quale i momenti ed i prodotti di inerzia sono costanti.
Inoltre, delle ∞3 terne possibili per ogni scelta del polo, ne esiste una, chiamata terna
principale o (se il polo è il centro di massa) centrale di inerzia, caratterizzata
dal fatto che i prodotti di inerzia rispetto ad essa sono nulli e di conseguenza J O è dia-
gonale. I momenti di inerzia rispetto a tali assi vengono chiamati momenti principali
o centrali del corpo. La determinazione delle direzioni degli assi principali o centrali
equivale alla ricerca degli autovettori della matrice di inerzia.1 É possibile dimostrare
che (vedi appendice C) questi assi coincidono con gli assi principali dell’ellissoide di
inerzia del corpo relativo al polo scelto. Tale luogo dello spazio si ottiene individuando
lungo ogni retta a della stella con centro nel polo O i punti a distanza d da esso, con
r
1
d= .
Ja
L’asse maggiore e minore dell’ellissoide rappresentano, rispettivamente, le direzioni di
minore e maggiore momento di inerzia.

Figura 5.2: Ellissoide di inerzia.


1
Gli autovettori zk , (k = 1, 2, 3) di JO sono le soluzioni di

JO zk = λk zk ,

con λk =momento di inerzia centrale rispetto al k − esimo asse. La simmetria di JO garantisce che i suoi
3 autovettori rappresentano una terna cartesiana.


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Cap. 5

Per scrivere la seconda equazione cardinale della dinamica dobbiamo ricordare la rea-
zione che intercorre tra la derivata temporale assoluta e quella osservata dal sistema
mobile. Sia Rc (G, x, y, z) la terna centrale (con versori ê1 , ê2 , ê3 e Ra (O, X, Y, Z) una
terna inerziale generica. Sappiamo che

d~hG  ~

 = δh G + ω~ × ~hG (5.33)
dt a δt

inoltre

hG = JG ω (5.34)

con
 
 ωx 
ω= ωy (~
ω = ωx ê1 + ωy ê2 + ωz ê3 ) (5.35)
ωz
 

e
 
J Gx 0 0
JG =  0 J G y 0  (5.36)
0 0 J Gz

Quindi

δ~hG
= J G x ω̇x ê1 + J G y ω̇y ê2 + J G y ω̇y ê3 (5.37)
δt
ed inoltre

~ × ~hG = (J G z − J G y ) ωy ωz ê1 + (J G x − J G z ) ωx ωz ê2 + (J G y − J G x ) ωx ωy ê3


ω (5.38)

Sostituendo nella

d~hG
~ GE
= m (5.39)
dt
otteniamo

J G x ω̇x + (J G z − J G y ) ωy ωz = mx G (5.40)
J G y ω̇y + (J G x − J G z ) ωx ωz = my G (5.41)
J G z ω̇z + (J G y − J G x ) ωy ωx = mz G (5.42)

Le equazioni precedenti rappresentano le equazioni di Eulero per il corpo rigido. Se


avessimo scelto un polo O fisso, diverso da G, avremmo ottenuto delle espressioni for-
malmente identiche alle 5.40. Si noti che le componenti dei momenti rispetto a G che
compaiono a destra del segno di uguale contengono il contributo di forze attive e vincolari.

5.5 Momenti centrali di figure elementari


Per il calcolo di momenti d’inerzia e per la determinazione degli assi centrali in tutti i
casi (frequenti nelle applicazioni tecnologiche) in cui la geometria del corpo sia semplice,
possono essere applicate alcune semplici regole (sotto l’ipotesi di ρ uniforme).


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Cap. 5

1. Se esiste un piano di simmetria Π esso contiene G. La retta ortogonale a Π in G


è un asse centrale.
2. Se esistono 2 piani di simmetria Π1 e Π2 , la loro intersezione è asse centrale d’i-
nerzia. se sono ortogonali, la terna costituita dall’intersezione e dalle 2 normali in
G a Π1 e Π2 è terna centrale.
3. Se esiste simmetria assiale (solido di rivoluzione) l’asse di simmetria a è asse
centrale e l’ellissoide di inerzia è rotondo attorno ad a.
4. Data una lamina piana, dati due assi ortogonali a, b appartenenti al piano della
figura, per il momento d’inerzia Jc attorno all’asse c⊥ ad a e b vale la relazione
Jc = Ja + Jb (5.43)

5. Nello stesso caso del punto 4, se l’ellissoide è rotondo attorno a c allora,


necessariamente,
Jc
Ja = Jb = (5.44)
2
6. Se sono presenti lacune nel corpo esso vanno incluse nel calcolo del momento
d’inerzia come se avessimo una densità fittizia negativa
ZZZ ZZZ
Ja = ρD2 dV − ρD2 dV (5.45)
V V0

5.6 Dinamica bidimensionale


In questa sezione ci occupiamo della riduzione delle equazioni viste nella prima parte
del capitolo a problemi bidimensionali. Si parla di problema dinamico bidimensionale
nel caso in cui distribuzioni di massa bidimensionali (o lamine) sono sollecitate con
forze appartenenti al loro piano e momenti ortogonali ad esso. Sotto queste ipotesi, il
moto risultate sarà contenuto nel piano della lamina. La configurazione spaziale del
corpo 2D può essere individuata conoscendo la posizione di un qualsiasi suo punto e
l’orientamento di una generica retta passante per esso. Ciò significa che un corpo rigido
nel piano possiede 3 gradi di libertà. È quindi necessario, per conoscere il moto del
corpo, conoscere l’andamento temporale di tre parametri indipendenti.
z

h0
O
y

x ω
x

Figura 5.3:

Nel caso di moto bidimensionale di una lamina, le 5.1 e 5.2 corrispondono a tre equazioni
scalari in quanto, definita una terna R(O, î, ĵ, κ̂) con versori î e ĵ nel piano della lamina,
si ha, necessariamente,
~q = qx î + qy ĵ, ~ho = ho κ̂ (5.46)


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Cap. 5

~ = ~0, otteniamo
Ricordando che in 2D ~r · ω

ZZZ ZZZ
~h0 = ρω 2
~ r dV = ρ r2 dV ω
~ = Jo ω
~ (5.47)
o
V V

ove è stata definito il momento di inerzia Jo del corpo attorno ad un asse ortogonale
al piano della lamina passante per O. Nel caso di corpi omogenei (ρ costante in V) posso
scrivere
ZZZ
Jo = ρ r2 dV = ρ Io (5.48)
V

in cui viene introdotto il momento di figura Io , dipendente solo dalla geometria del
corpo. Definiamo, inoltre, il raggio giratore R2 = Jo /m. Si noti che in problemi di
meccanica bidimensionale verrà utilizzata la denominazione momento d’inerzia rispetto
al polo O, intendendo momento d’inerzia rispetto ad un asse ortogonale al piano della
lamina, passante per O.
In definitiva, la 5.6 diventa
~ho = ~h0 + ~go = Jo ω
~ + m ~rOG × ~vo (5.49)
o

Si noti che l’ultimo termine dell’equazione precedente è nullo se il polo O ha velocità


nulla o se il polo scelto coincide con il baricentro. In quest’ultimo caso si ottiene
~hG = JG ω
~ (5.50)

ed il momento d’inerzia rispetto al baricentro JG viene chiamato momento d’inerzia


centrale del corpo.

Teorema di Huyghens (2D):il momento di inerzia di una lamina rispetto al polo O è


uguale al momento di inerzia rispetto al centro di massa G, più il prodotto della massa della
lamina per il quadrato della distanza tra il polo O e G
2
Jo = JG + m rOG (5.51)

Dim: ricordando che ~r = ~rOG + ~rG e la definizione di centro di massa, dalla definizione
di momento d’inerzia Jo otteniamo (tenendo conto della definizione di baricentro)
ZZZ ZZZ ZZZ
2 2 2
Jo = ρ r dV = ρ rOG dV + ρ rG dV. (5.52)
V V V

Tenendo conto dell’indipendenza di rOG dalla variabile di integrazione e dalla definizione


di J , segue immediatamente la 5.51.

Conseguenza del teorema di Huyghens è che il momento di inerzia di una corpo


bidimensionale rispetto al baricentro rappresenta il minimo momento di inerzia.
Nel seguito sono elencati i momenti centrali di figura di corpi bidimensionali omogenei
di geometria semplice, frequentementi utilizzati nelle applicazioni.

• segmento di lunghezza l


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Cap. 5

G
s
−l/2 l/2

l/2
l3
Z
IG = s2 ds =
−l/2 12

• arco di circonferenza di apertura θ0

R
θ0
O G

~ = R sin θ0 /θ0 ed il raggio giratore rispetto ad O pari ad R, risulta


Essendo |OG|

sin2 θ0
 
IG = 2θ0 R R2 − R2
θ02

• rettangolo di lati a, b

b/2

a/2 b/2
a2 + y 2
Z Z
IG = (x2 +y 2 ) dy dx = ab
−a/2 G a/2
−a/2 −b/2 12
−b/2

• cerchio di raggio R

ρ
R
R2
Z
O IG = 2 π %3 d% = π R2
0 2

• triangolo rettangolo isoscele


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Cap. 5

Posto OB = a, il momento rispetto


al polo O è
C
Z a Z a−x
a4
IO = (x2 +y 2 ) dy dx =
G 0 0 6

O B Il teorema di Huyghens, essendo


xG = yG = a/3, fornisce IG .

Si noti che nel caso in cui il corpo presenti delle lacune è possibile calcolare il momento
rispetto ad un qualsiasi polo O come la differenza tra il momento di inerzia del corpo
privo di lacune ed il momento di inerzia di ogni lacuna calcolato come se ivi fosse presente
una distribuzione di massa di densità pari a quella del corpo, ossia

Z Z
2
S Jo = ρ d dS − ρ d2 dS (5.53)
S’ S∪S 0 S0

5.7 Teorema di Koenig (2D)


Nelle equazioni precedenti è necessario specificare la forma assunta dall’energia cinetica
associata al corpo in moto nel caso di atto di moto rigido. Partendo dalla definizione di
T , sotto ipotesi di densità uniforme, otteniamo
Z Z
1 2 1
T = ρ v dV = ρ ~ × ~r G |2 dV
|~v G + ω (5.54)
2 V 2 V
Z Z Z
1 1 1
= ρ v 2G dV + ρ ω × ~r G |2 dV + ρ
|~ ~v G · (~v − ~v G ) dV
2 V 2 V 2 V

L’ultimo integrale dell‘equazione precedente è nullo per definizione di centro di massa.


tenendo conto dell’indipendenza di ~v G e ω
~ dalla variabile di integrazione ed essendo (in
2D), ω~ ⊥ ~r G , otteniamo

1 1
T = M v G + J G ω2 (5.55)
2 2
L’espressione precedente rappresenta la forma che il teorema di Koenig assume nel caso
di corpi rigidi bidimensionali.


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Capitolo 6

Statica del corpo rigido

Indichiamo ora con con X ~ e la configurazione spaziale assunta da un corpo rigido. Se,
~e del corpo è nullo, definiamo la posizione X
all’istante t0 , l’atto di moto V ~ e di equilibrio
statico per il corpo se il corpo rimane in quiete per ogni t > t0 . Condizione necessaria
e sufficiente affinche ciò avvenga è che forza e momento risultante della sollecitazione
siano identicamente nulli in corrispondenza alla configurazione considerata per il corpo
(posizione X ~ e ed atto di moto nullo), per ogni scelta del polo 0 dei momenti, ossia


F~ (X,
~ V~ , t) = F~ (X
~ e , ~0, t) = ~0
e
(6.1)

~ 0 (X,
M ~ V~ , t) ~ 0 (X
= M ~ e , ~0, t) = ~0
e

Le equazioni precedenti rappresentano le equazioni cardinali della statica del corpo ri-
gido. Lo stato di sollecitazione agente sul corpo comprende l’insieme di tutte le forze
attive e vincolari. Le forze attive a loro volta comprendono forze effettive ed apparenti.
Le risultanti F~ e M~ 0 nelle 6.2 possono essere sostituite con una qualsiasi sollecitazione
equivalente a quella effettivamente agente sul corpo.

6.0.1 Sollecitazioni equivalenti


Definiame due sollecitazioni equivalenti se

F~ (X,
~ V~ , t) = F~ 0 (X,
~ V~ , t)
(6.2)
~ 0 (X,
M ~ V~ , t) = ~ 00 (X,
M ~ V~ , t) ~0
∀X

ossia se possiedono le stesse risultanti per ogni possibile scelta del polo dei momenti. È
possibile trasformare uno stato di sollecitazione in uno equivalente a se stesso mediante
le operazioni

• aggiunta di una coppia di braccio nullo,

• sostituzione di più forze applicate in un medesimo punto con la loro somma


applicata nello stesso punto,

• spostamento del punto di applicazione di una o più forze lungo la loro retta
d’azione.

70
Cap. 6

Definiamo trinomio invariante della sollecitazione la quantità scalare F~ · M


~ 0 , che non
dipende dalla scelta del polo. Tale grandezza risulta nulla per

• sollecitazioni costituite da 1 sola forza poichè per tutti i poli scelti lungo la retta
d’azione il momento risultante è nullo;

• per un’unica coppia, poichè è nulla la forza risultante;

• per stati di sollecitazione piana, poichè F~ e M


~ 0 sono ortogonali.

Se F~ 6= 0 allora esiste una retta, detta asse centrale della sollecitazione, parallela
ad F~ tale che, rispetto ad ogni suo punto, il momento risultante è parallelo a F~ ed ha
intensità minima. Se il trinomio invariante è diverso da zero, esiste sempre una solleci-
tazione equivalente costituita da una forza applicata all’asse centrale più una coppia di
momento pari a quello rispetto ad un qualsiasi polo scelto lungo l’asse centrale.

6.0.2 Stati di sollecitazione piana


In questa parte del corso ci occuperemo esclusivamente di problemi bidimensionali, nei
quali la sollecitazione applicata è costituita da forze appartenenti ad uno stesso piano e,
quindi, caratterizzata dall’avere sempre trinomio invariante nullo. Una tale sollecitazione
è sempre riducibile ad un’unica forza, se F~ 6= 0, o ad un’unica coppia, se F~ = 0.

f r

r
1

M/f

Figura 6.1:

Si consideri, a titolo esemplificativo, una sollecitazione piana costituita da un’unica forza


f~ ed una coppia di momento M ~ . Possiamo determinare l’asse centrale, anch’esso appar-
tenente al piano della sollecitazione, imponendo la condizione che il momento rispetto
ad un punto P appartenente ad esso sia nullo, in quanto si ha F~ 6= 0. Indichiamo con
r1 la retta d’azione di f~ e con r l’asse centrale. Se B è il punto di applicazione di f~
otteniamo
~ P = (~xB − ~xC ) × f~ + M
M ~ (6.3)

dalla quale risulta che l’asse centrale è a distanza M/f da r1 .

6.0.3 Reazioni vincolari


In presenza di vincoli che inibiscano m gradi di libertà del corpo è necessario inserire
nelle 6.2 le m reazioni vincolari, o una sollecitazione ad esse equivalente. Nei problemi
di statica 2D che affronteremo in questo corso, possiamo identificare alcune tipologie di
vincolo:


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 71
Cap. 6

• cerniera - sottrae 2 g.d.l. al corpo che rimane libero di ruotare attorno al punto
geometrico sede della cerniera. Tale vincolo è capace di esercitare una forza di
reazione comunque diretta nel piano (2 componenti ⇒ 2 inc. ausiliarie) ma non
può esercitare momenti di reazione.

• collare - un segmento materiale appartenente al corpo è vincolato ad una retta


dello spazio. Sottrae una traslazione ed una rotazione. È capace di esercitare
una forza diretta ortogonalmente al suo asse ed un momento di reazione (2 inc.
ausiliarie).

• collare sottile - Rispetto al collare non è capace di esercitare un momento di


reazione ma solo una forza ortogonale al suo asse (1 inc. ausiliaria). Sottrae,
quindi, il solo grado di libertà di traslazione.

• appoggio - esiste una retta nel piano che impedisce ai punti del corpo di occupare
uno dei due semipiani nei quali divide lo spazio 2D. Si tratta di un vincolo unila-
terale capace di esercitare, nei punti di contatto, una forza diretta ortogonalmente
ad esso esclusivamente nel verso che và dal vincolo verso il corpo.

Nel caso in cui il vincolo sia scabro esistono componenti della reazione vincolare tangenti
alla geometria del vincolo. Tuttavia, tali componenti non implicano un aumento del nu-
mero delle incognite ausiliarie del problema, in quanto componenti normale e tangenziale
delle forze di reazione sono legate dai coefficienti di attrito statico e dinamico

~rt ≤ ΦS rN κ̂ κ̂ = generico versore tang. al vincolo (6.4)


~rt = −ΦD rN v̂ v̂ = versore della vel. del punto (6.5)
(6.6)

Le relazioni precedenti permettono quindi di esprimere la ~rt in funzione del modulo


della reazione normale rN e, quindi, di mantenere inalterato il numero delle incognite
ausiliarie rispetto al caso di vincoli lisci.

6.0.4 Metodi grafici di analisi statica


In generale, le Eqq. 6.2 costituiscono un sistema di equazioni nelle incognite ausiliarie e
permettono di ricavare queste ultime a partire dalla conoscenza delle forze attive agenti
sul sistema. Tuttavia, per certe applicazioni può risultare preferibile adottare dei metodi
grafici di risoluzione dei problemi di statica. Tale approccio si basa essenzialmente sulle
seguenti proprietà di equivalenza:

1. affinchè una sollecitazione costituita da due forze sia equivalente a zero è necessario
e sufficiente che essa costituisca una coppia di braccio nullo;

2. affinchè una sollecitazione costituita da tre forze non parallele sia equivalente a
zero è necessario e sufficiente che le forze siano parallele ad un medesimo piano, le
loro rette d’azione abbiano un punto in comune e che sia possibile formare, con i
vettori rappresentanti delle forze un triangolo chiuso.

Esempi applicativi
1. Vincoli senza attrito


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Cap. 6

Si consideri il sistema vincolato in figura ??, costituito da una lamina rettangolare


vincolata per mezzo di un’asta ideale priva di massa ad una cerniera nel punto O ed
un collare sottile nel punto K. L’asta sia allineata lungo la verticale. La cerniera
inibisce ogni traslazione del corpo. Il grado di libertà residuo, corrispondente alla
rotazione attorno a O, viene impedito dalla presenza del collare sottile in K. Di
conseguenza il corpo non ha gradi di libertà residui. Ne segue che che le reazioni
vincolari ~rO e ~rK dovranno essere tali da bilanciare la sollecitazione complessiva
(costituita solo dalla forza peso). Si noti che la sollecitazione dovuta al peso può
essere considerata equivalente ad una forza pari a M ~g , applicata nel centro di
massa.1 Sotto queste ipotesi, ci si chiede quali siano le reazioni vincolari esercitate

rO
G

Mg
risultante forza peso
rK










    
J
    
        

Figura 6.2:

da cerniera in O e dal collare in K. Essendo la forza peso diretta verticalmente e ~rK


diretta orizzontalmente (vincolo privo di attrito), ~rO dovrà necessariamente essere
diretta come il segmento OJ, per la seconda delle condizioni viste. Conoscendo le
direzioni di ogni forza è possibile tracciare il diagramma vettoriale che, stabilita
una scala di rappresentazione delle forze, ci fornisce il verso e le intensità delle
reazioni vincolari.

2. Vincoli scabri
Consideriamo una sbarra omogenea pesante appoggiata in A e B rispettivamente
ad una parete verticale ed ad un piano orizzontale. Come al solito la forza peso si
considera applicata in G, situato sulla mezzeria del segmento pesante. In assenza
di attrito le reazioni vincolari saranno dirette orizzontalmente in A e verticalmente
in B. Appare chiaro che la condizione di esistenza di un punto di intersezione per
le tre rette d’azione delle forze è verificata solo nel caso in cui il baricentro giaccia
sulla verticale passante per B (verificare tale condizione a partire dalle equazioni
della statica, usando B come polo dei momenti).
1
In generale, ogni forza di massa del tipo f~ = M ~
q , con ~
q uniforme nel dominio occupato dal corpo,
si può considerare applicata nel centro di massa. Ciò avviene, per esempio, alla forza apparente di
trascinamento nel caso in cui si studi il fenomeno in un sistema di riferimento non inerziale animato da
moto traslatorio.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 73
Cap. 6

atan (φS)

A J

Mg B

Figura 6.3:

Nel caso in cui solo la parete verticale sia liscia, nasce una componente orizzontale
della reazione ~rB . In condizioni statiche vale la 6.4 e quindi la reazione vincolare in
B sarà inclinata rispetto alla verticale di un angolo α ≤ tan−1 (ΦS ). Ne segue che il
vincolo di appoggio in B sarà capace di impedire il moto, bilanciando il resto della
sollecitazione, esclusivamente nel caso in cui il punto di intersezione J tra le rette
d’azione di M ~g e ~rA cada all’interno dell’angolo acuto di ampiezza 2 tan−1 (ΦS ) con
vertice in B. Ne segue che esisteranno, oltre alla configurazione a sbarra verticale,
infinite posizioni di equilibrio corrispondenti alle infinite inclinazioni della sbarra
che verificano la condizione suddetta.
È facile verificare, con ragionamento analogo, che l’esistenza di attrito solo nel
punto A è incompatibile con posizioni di equilibrio diverse dalla verticale in quanto
peso e ~rB rimangono parallele indipendentemente dalla posizione della sbarra.

W W

K M
K
A A
H H N
J J

G G

Mg Mg

B B

Figura 6.4:

Diverso è il caso in cui esista attrito in entrambi i punti di appoggio. In tal caso,
esiste un quadrilatero costituito dall’intersezione dei due coni di attrito che rappre-
senta la zona dello spazio nella quale deve cadere l’intersezione delle rette d’azione


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 74
Cap. 6

per avere equilibrio. Se la verticale per G passa per uno dei vertici K, H, J, W
è possibile tracciare il triangolo delle forze a partire dalle direzioni trovate per le
reazioni vincolari (corrispondenti in tal caso alle rette limite dei coni di attrito)
e individuare cosı̀ le reazioni vincolari. Tuttavia, se la retta d’azione del peso
passa all’interno del poligono KHJW , allora è possibile tracciare un triangolo del-
le forze compatibile con l’equilibrio per ogni punto P appartenente al segmento
M N . L’arbitrarietà della scelta di P implica che in tal caso le reazioni risultano
indeterminate.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 75
Appendice A

Momento della quantità di moto e


matrice di inerzia

In questa appendice viene riportata la derivazione analitica dei vettori componenti il


momento della quantità di moto di un corpo rigido presenti nella 5.9. Scelto il polo O
per il calcolo dei momenti, nel paragrafo 5.2 il momento della quantità di moto di un
corpo rigido si può esprimere come
~hO = ~hO0 + ~g O (A.1)

• Il termine ~g O si ottiene ponendo ~r = ~x − ~xO = ~x − ~xO + ~xG − ~xG = ~rG + ~rOG con
~rG = ~x − ~xG , ~rOG = ~xG − ~xO , otteniamo
ZZZ ZZZ
~g O = ρ ~rG × ~v O dV + ρ ~rOG × ~v O dV (A.2)
V V
| {z } | {z }
~
C ~
D

~ è nullo per definizione di baricentro


– Il termine C
~ fornisce
– il termine D
ZZZ ZZZ
ρ ~rOG × ~v O dV = ~rOG × ~v O ρ dV = m ~rOG × ~v O =: ~g O (A.3)
V V

Quindi

~g O = m ~rOG × ~v O (A.4)
0
• Il termine ~hO della 5.9 diventa
ZZZ
~hO 0 = ω (~r · ~r) − ~r (~r · ω
ρ [~ ~ )] dV (A.5)
V

avendo usato l’identità vettoriale

~r × (~
ω × ~r) = ω
~ (~r · ~r) − ~r (~r · ω
~) (A.6)

Da cui
ZZZ
~hO 0 = ω r2 − ~r (~r · ω
ρ[~ ~ )]dV (A.7)
V

76
Cap. A

Il vettore precedente può essere espresso, nel sistema di riferimento scelto R(Ω, î1 , î2 , î3 )
per mezzo delle sue componenti
~hO 0 = h0 î1 + h0 î2 + h0 î3 (A.8)
O1 O2 O3

0
per la A.7, la generica componente hOk è
ZZZ ZZZ 3
0
X
2
hOk = (ωk r − rk ~r · ω
~ ) dV = (ωk r2 − rk rj ωj ) dV
V V j=1
3 ZZZ
X
= ρ(ωj r2 δkj − rk rj ωj ) dV (A.9)
j=1 V

Nell’equazione precedente é stata introdotta la funzione δ di Kronecker,



0 per k 6= j
δkj = (A.10)
1 per k = j

per poter portar fuori dal segno di integrale la somma su j. Ma ωj non dipende dalla
variabile di integrazione, quindi
3 ZZZ 
0
X
2
hOk = ρ(r δkj − rk rj )dV ωj (A.11)
j=1 V

Definisco la matrice di inerzia JO = rispetto al polo ~xO , relativa al riferimento corrente


R, le cui componenti sono definite come
ZZZ
J O kj = ρ(r2 δkj − rk rj )dV (A.12)
V

e la A.11 può essere riscritta in forma matriciale come


0
h O = JO ω (A.13)

dove
 0   
 hO1   ω1 
0
h0 O = hO2 , ω = ω2 (A.14)
 0 
ω3
 
hO2

Considerando che ~r = ~x − ~xO = ∆x î1 + ∆y î2 + ∆z î3 , sostituendo nell’equazione pre-


cedente otteniamo la forma delle componenti della matrice di inerzia viste nel capitolo
5.2.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 77
Appendice B

Teorema di Koenig

Assumendo che la densità del corpo rigido sia uniforme, e scegliendo il centro di massa
G come polo cinematico e dei momenti, l’espressione dell’energia cinetica è
ZZZ ZZZ
1 2 1
T = ρ |~v | dV = ρ |~v G + ~v − ~v G |2 dV = (B.1)
2 V 2 V
ZZZ ZZZ ZZZ
1 1 1
= ρ v G 2 dV + ρ |~v − ~v G |2 dV + 2 ρ ~v G · (~v − ~v G )dV
2 V 2 V 2 V

Il terzo termine è nullo per definizione di ~v G , e quindi T è data dalla sovrapposizione


di un contributo dovuto al moto di G più un contributo dovuto al moto attorno a ~v G .
~ × ~rG , otteniamo1
Essendo ~v − ~v G = ω
ZZZ ZZZ
2
|~
ω × ~rG | dV = ω × ~rG ) · (~
(~ ω × ~rG ) dV (B.2)
V
ZZZV
= ω·ω
[~ ω · ~r)2 ] dV =
~ ~rG · ~rG − (~
V
3 3
ZZZ "X ! 3 !#
X X
2
= ωi ωi r − ω i ri ω k rk dV =
V i=1 i=1 k=1
3
XX 3 ZZZ 
= (δik r2 − ri rk ) dV ωi ωk
i=1 k=1 V

ove si è fatto uso della funzione δ di Kronecher per portar fuori dall’integrale la doppia
sommatoria. Il termine in parentesi quadra rappresenta la componente ik della matrice
d’inerzia, rispetto a G. Possiamo quindi scrivere
ZZZ XX
ω × ~rG |2 dV =
|~ ωi J G ik ωk = ω T JG ω (B.3)
V i k

Per l’energia cinetica si ottiene


1
T = mv G 2 + ω T JG ω (B.4)
2

1
usando l’identità vettoriale (~a × ~b) · (~c × d)
~ = (~a · ~c)(~b · d)
~ − (~a · d)(
~ ~b · ~c)]

78
Appendice C

Ellissoide d’inerzia

Affrontiamo il problema della determinazione delle direzioni centrali di inerzia di un


corpo. Consideriamo un corpo rigido C ed un riferimento R(Ω, ê1 , ê2 , ê3 ) ad esso solidale.
Sia inoltre a una retta passante per Ω, individuata dai coseni direttori α, β, γ. Il versore
ν̂ che individua la direzione di a sarà rappresentato in R come

ν̂ = α ê1 + β ê2 + γ ê3

Definiamo momento d’ inerzia di C rispetto alla direzione a come


ZZZ ZZZ
a 2
J = ρ |ν̂ × ~x| dV = ρD2 dV (C.1)
V V

dove D2 è la distanza tra il generico punto del corpo e l’asse.

D2 = (αy − βx)2 + (βz − γy)2 + (γx − αz)2 =


(C.2)
= α2 y 2 + β 2 x2 − 2αβxy + β 2 z 2 + γ 2 y 2 − 2βγyz + γ 2 x2 + α2 z 2 − 2αγxz

ossia

D2 = α2 (z 2 + y 2 ) + β 2 (x2 + z 2 ) + γ 2 (x2 + y 2 ) − 2βγzy − 2αγxz − 2αβyx (C.3)

Quindi, sostituendo nella C.1, ottengo

J a = Jx α2 + Jy β 2 + Jz γ 2 − 2Jxy αβ − 2Jxz αγ − 2Jyz βγ (C.4)

dove Quindi, note le 6 grandezze precedenti, che descrivono la distribuzione di massa


attorno a Ω, possiamo calcolare il momento d’inerzia rispetto ad un qualsiasi asse pas-
sante per Ω. Individuiamo ora, sulla stella di rette passanti per Ω, i punti a distanza d
da Ω, con
r
1
d = (C.5)
Ja
essendo J a il momento d’inerzia relativo alla retta corrente. Tali punti avranno
coordinate

~xa = d α ê1 + d β ê2 + d γ ê3 (C.6)

79
Cap. C

se α, β, γ sono i coseni direttori della generica retta a appartenente alla stella passante per
Ω. Quindi, l’insieme dei punti cosı́ definiti formerà un luogo dello spazio caratterizzato
dalla condizione
x y z
α = β = γ = (C.7)
d d d
Sostituendo nella C.4 otteniamo

Jx x2 + Jy y 2 + jz z 2 − 2Jxy xy − 2Jxz xz − 2Jyz yz = 1 (C.8)

Tale relazione definisce un ellissoide di centro Ω. I suoi assi sono gli assi principali
di C rispetto a Ω. Una terna costituita da questi assi è detta terna principale
d’inerzia. Se Ω ≡ G allora la terna principale di inerzia viene chiamata centrale. La
rappresentazione dell’ellissoide nella terna principale assume la forma canonica. Indicati
con ξ, η, ζ gli assi principali, la forma canonica è

Jξ ξ 2 + Jη η 2 + Jζ ζ 2 = 1 (C.9)

Per determinare la direzione degli assi principali di inerzia possiamo partire dalla consi-
derazione che 2 di tali assi corrispondano alle direzioni di massimo e minimo momento
d’inerzia. Quindi il problema di individuare tali assi si riduce al problema di trovare i
valori di α, β, γ tali che

J a = Jx α2 + Jy β 2 + Jz γ 2 − 2Jxy αβ − 2Jxz αγ − 2Jyz βγ = estremo (C.10)

con il vincolo (coseni direttori di una retta)

α2 + β 2 + γ 2 = 1 (C.11)

Posto g(α, β, γ) = α2 + β 2 + γ 2 − 1, le due equazioni si riducono ai problemi di massimo


e minimo vincolato definiti come:
 
Ja (α, β, γ) = estremo
(C.12)
g(α, β, γ) = 0

Tale problema si risolve ricorrendo ai moltiplicatori di Lagrange. Si introduce


un’incognita ausiliaria λ e si definisce la funzione

F(α, β, γ, λ) = Ja (α, β, γ) − λg(α, β, γ) (C.13)

ed il problema definito dalle C.12 si riduce ad un problema di ricerca di massimi e minimi


della funzione F(α, β, γ, λ). Ossia
∂F
= Jx α − Jxy β − Jxz γ − λα = 0
∂α
∂F
= Jy β − Jxy α − Jyz γ − λβ = 0
∂β
∂F
= Jx γ − Jyz β − Jxz α − λγ = 0 (C.14)
∂γ
∂F
= α2 + β 2 + γ 2 − 1 = 0
∂λ
Posto wT = {α, β, γ}, le prime tre equazioni si riscrivono

JΩ w = λ w (C.15)


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 80
Cap. C

essendo JΩ la matrice d’inerzia rispetto al polo Ω. La C.15 rappresenta un problema di


autovalori. La soluzione esiste in quanto la matrice JΩ è simmetrica. Gli assi principali
d’inerzia sono gli autovettori della matrice d’inerzia.
Se α0 , β 0 , γ 0 sono una soluzione allora il momento d’inerzia relativo

Jaestr. = α0 (Jx α0 − Jxy β 0 − Jxz γ 0 )


+ β 0 (Jy β 0 − Jxy α0 − Jyz γ 0 ) (C.16)
0 0 0 0
+ γ (Jz γ − Jxz α − Jyz β )

è massimo o minimo. Confrontando la C.16 con le C.14 ottengo

Jaestr. = λ(α02 + β 02 + γ 02 ) =⇒ λ = Jaestr. (C.17)

Quindi Jaestr. è autovalore di J relativo all’autovettore individuato da α0 , β 0 , γ 0 . Ma


essendo soluzione del nostro problema, Jaestr. è momento principale d’inerzia. quindi i
momenti principali d’inerzia sono gli autovalori di J.


c U. Iemma Last update - 16 aprile 2007 Page 81
Appendice D

Moto attorno ad un asse centrale


in assenza di momenti esterni
applicati

Consideriamo un corpo rigido C e la terna centrale d’inerzia R(G, î1 , î2 , î3 ) formata da
i suoi assi centrali. Il copro sia in rotazione a velocità angolare costante attorno ad uno
degli assi centrali (~ωN P = Ωî1 ), dove con il pedice N P si intende indicare la velocità
angolare in condizioni non perturbate. Quindi, in R
 
 Ω 
ω NP = 0 (D.1)
0
 

Assumiamo ora di perturbare il corpo. La sua velocità angolare sarà quindi data dalla
~ 0 piccola a piacere
sovrapposizione di una componente di perturbazione ω
 Ω + ωx0 
 

~P = ω
ω ~ 0 ⇒ ωP =
~ NP + ω ωy0 (D.2)
ωz0
 

Le equazioni di Eulero per il sistema perturbato sono:



P P P
Jx ω̇x + (Jz − Jy ) ωy ωz = 0

Jy ω̇yP + (Jx − Jz ) ωxP ωzP = 0 (D.3)

Jz ω̇zP + (Jy − Jx ) ωxP ωyP = 0

Sostituendo le D.2 nelle equazioni precedenti e trascurando i termini non lineari in ωk0
(ω 0 /Ω  1), otteniamo

0 0 0
Jx ω̇x = (Jy − Jz )ωy ωz
 ≈ 0
Jy ω̇y = (Jz − Jx )(Ω + ωx )ωz ≈ (Jz − Jx )Ωωz0
0 0 0 (D.4)

 0 0 0
Jz ω̇z = (Jx − Jy )(Ω + ωx )ωy ≈ (Jx − Jy )Ωωy0

da cui ottengo

ω̇ 0 = 0
 x0


ω̇y = Jz J− Jx Ωωz0

y (D.5)
ω̇z0 = Jx − Jy Ωωy0



Jz

82
Cap. D

Definendo la matrice
 
0 0 0
 0 0 Jz − Jx Ω 
A =  Jy  (D.6)
Jx − Jy
 
0 Jz Ω 0

posso riscrivere le D.5 come

ω̇ 0 = A ω 0 (D.7)

Questo sistema può essere risolto cercando soluzioni del tipo

ω̇ 0 = z eλt (D.8)

da cui segue

λz = Az ⇒ (A − λI)z = 0 (D.9)

Si tratta di un problema di autovalori. Quindi la soluzione generale della D.5 sarà del
tipo
X
ω0 = zn eλk t (D.10)
k

con zk autovettori di A e λk autovalori di A.


L’equazione caratteristica è
Jz − Jx Jx − Jy 2
det(A − λI) = −λ(λ2 − Ω ) = 0 (D.11)
Jy Jz

le cui soluzioni sono



λ1 = 0
(D.12)
r
λ2,3 = ±Ω Jz − Jx Jx − Jy
Jy Jz

Dall’esame degli autovalori λ2 e λ3 possiamo ottenere informazioni sulla stabilit à del


moto dopo la perturbazione. In particolare:

1. se Jx è massimo o minimo (ossia se il corpo indisturbato ruotava attorno all’asse


di massimo e minimo momento d’inerzia) allora il termine sotto radice è negativo
⇒ λ2,3 sono immaginarie coniugate e il sistema è stabile;

2. se Jx è intermedio allora λ2,3 sono reali ed il sistema è instabile.


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