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A-1
Appendice A
Coordinate curvilinee
ortogonali
Introduzione In questo appendice ricaveremo l’espressione del gradiente di un
campo scalare, della divergenza e del rotore di un campo vettoriale, in sistemi di
coordinate più generali delle coordinate cartesiane. In particolare esprimeremo
queste quantità nelle coordinate cilindriche e in quelle sferiche. La nostra presen-
tazione si basa sulla trattazione del paragrafo 7.7 del testo di Robert Adams, Calcolo
differenziale 2, Funzioni di più variabili, Terza edizione, CEA, 2003.
x = r cos θ, y = r sin θ,
3
Esempio 1 Il sistema di coordinate cilindriche [R, θ, z] di è definito dalla
trasformazione
x = R cos θ, y = R sin θ, z = z,
Si suppone tacitamente che le superfici coordinate siano lisce in tutti i punti non
singolari, per cui potremo realisticamente supporre che i loro vettori normali siano
mutuamente perpendicolari. La figura A.1 mostra le superfici coordinate passanti
per P0 in un caso tipico di sistema di coordinate curvilinee.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice A – pagina A-4 colour black Dicembre 22, 2004
u = u0
w = w0
v̂
û
ŵ P0 =(u 0 ,v0 ,w0 )
v = v0
Figura A.1 x
Superfici coordinate u, v e w
z z
cilindro R = costante θ = costante
cono
P = [r, φ, θ]
P = [R, θ, z]
r = costante
sfera
piano orizzontale
z = costante y
φ = costante
semipiano verticale y x semipiano verticale
x θ = costante
∂r ∂x ∂y ∂z
= x̂ + ŷ + ẑ
∂u ∂u ∂u ∂u
∂r ∂r ∂r
, e
∂u ∂v ∂w
sono tangenti, rispettivamente, alla u-curva, alla v-curva e alla w-curva, passanti
per P. Tali vettori sono inoltre normali, rispettivamente, alla u-superficie, alla
v-superficie e alla w-superficie, passanti per P, per cui essi sono mutuamente
perpendicolari. (Vedi figura A.1.) Le lunghezze di questi vettori tangenti sono
chiamate fattori di scala del sistema di coordinate.
I fattori di scala sono diversi da zero in ogni punto non singolare P del sistema
di coordinate, per cui la base locale in P può essere ottenuta dividendo i vettori
tangenti alle curve coordinate per le loro rispettive lunghezze. Come si è visto in
precedenza, i vettori della base locale sono indicati con û, v̂ e ŵ. Quindi
∂r ∂r ∂r
= h u û, = h v v̂ e = h w ŵ.
∂u ∂v ∂w
I vettori unitari û, v̂ e ŵ della base formeranno una terna destrorsa a condizione che
sia stato scelto un ordine conveniente delle coordinate u, v e w.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice A – pagina A-7 colour black Dicembre 22, 2004
∂r ∂r ∂r
= cos θ x̂ + sin θ ŷ, = −R sin θ x̂ + R cos θ ŷ e = ẑ.
∂R ∂θ ∂z
z z
r̂
ẑ = k r
ˆ
ˆ
P
y
r
R̂
x
y
x
Figura A.4 Base locale delle coordinate cilindriche Figura A.5 Base locale delle coordinate sferiche
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice A – pagina A-8 colour black Dicembre 22, 2004
∂r
= sin θ cos φ x̂ + sin θ sin φ ŷ + cos θ ẑ,
∂r
∂r
= r cos θ cos φ x̂ + r cos θ sin φ ŷ − r sin θ ẑ,
∂θ
∂r
= −r sin θ sin φ x̂ + r sin θ cos φ ŷ,
∂φ
dV = h u h v h w du dv dw.
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(u, v, w + dw)
h w dw ŵ
dV
(u, v + dv, w)
h v dv v̂
(u, v, w)
Figura A.6 Elemento di volume
h u du û
delle coordinate curvilinee ortogonali (u + du, v, w)
Inoltre gli elementi di area delle u-superfici, delle v-superfici e delle w-superfici
sono le aree delle facce corrispondenti della scatola coordinata:
dV = h r h θ h φ dr dθ dφ = r 2 sin θ dr dθ dφ.
d Sr = h θ h φ dθ dφ = r 2 sin θ dθ dφ.
d Sθ = h r h φ dr dφ = r sin θ dr dφ.
d Sφ = h r h θ dr dθ = r dr dθ.
df ∂ f du ∂ f dv ∂ f dw
= + + .
ds ∂u ds ∂v ds ∂w ds
df
D’altra parte, questa derivata direzionale è anche data da = f T̂, dove T̂ è il
ds
vettore unitario tangente a . Abbiamo
dr ∂r du ∂r dv ∂r dw
T̂ = = + +
ds ∂u ds ∂v ds ∂w ds
du dv dw
= hu û + h v v̂ + h w ŵ.
ds ds ds
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Quindi
df du dv dw
= f T̂ = Fu h u
+ Fv h v + Fw h w .
ds ds ds ds
∂f ∂f ∂f
Fu h u = , Fv h v = , Fw h w = .
∂u ∂v ∂w
∂f 1 ∂f ˆ ∂f
f (R, θ, z) = R̂ + + ẑ.
∂R R ∂θ ∂z
∂f 1 ∂f ˆ 1 ∂f ˆ
f (r, θ, φ) = r̂ + +
.
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
Il flusso di F uscente dalla scatola coordinata infinitesima mostrata nella figura A.6
è la somma dei flussi di F uscenti dalle tre coppie di superfici opposte che delimitano
la scatola. Il flusso uscente dalle u-superfici corrispondenti a u e u + du è dato da
Espressioni simili valgono per i flussi uscenti dalle altre coppie di superfici coordi-
nate.
La divergenza in P di F è il flusso per unità di volume uscente dalla scatola
coordinata infinitesima in P. Quindi tale divergenza è data da
1 ∂ 2 ∂ ∂
F= r sin θ F r + r sin θ F θ + r Fφ
r 2 sin θ ∂r
∂θ ∂φ
1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂ Fφ
= 2 r Fr + sin θ Fθ + .
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂φ
Espressioni corrispondenti possono essere calcolate per gli altri due termini
della formula di F. Combinando i tre termini si ricava che il rotore di
F = Fu û + Fv v̂ + Fw ŵ
è dato da
Rotore in coordinate curvilinee ortogonali
h u û h v v̂ h w ŵ
1 ∂ ∂ ∂
F(u, v, w) = .
h u h v h w ∂u ∂v ∂w
h u Fu h v Fv h w Fw
r̂ rˆ r sin θ ˆ
1 ∂ ∂ ∂
.
F= 2
r sin θ ∂r ∂θ ∂φ
Fr r Fθ r sin θ Fφ
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice A – pagina A-15 colour black Dicembre 22, 2004
r ∂r ∂θ
1 ∂ 1 ∂ Fθ
= sin θ Fφ − r̂
r sin θ ∂θ r sin θ ∂φ
1 ∂ Fr 1 ∂
+ − r Fφ ˆ
r sin θ ∂φ r ∂r
1 ∂ 1 ∂ Fr
+ r Fθ − ˆ.
r ∂r r ∂θ
2
f = f.
e in coordinate sferiche
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice A – pagina A-16 colour black Dicembre 22, 2004
1 ∂ ∂f 1 ∂ ∂f 1 ∂2 f
2
f = r2 + 2 sin θ + 2 2
r 2 ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂φ 2
∂2 f 2 ∂f 1 ∂2 f cot θ ∂ f 1 ∂2 f
= + + + + .
∂r 2 r ∂r r 2 ∂θ 2 r 2 ∂θ r 2 sin2 θ ∂φ 2
.
r sin θ r sin θ ∂φ r sin θ ∂φ
costituisce un sistema di tre equazioni scalari accoppiate fra loro per le tre compo-
nenti dell’incognita, Fr , Fθ e Fφ .
∂u aθ ∂u ∂u
a u = aR + + az ,
∂R R ∂θ ∂z
aθ u θ
(a )u = a uR − R̂
R
aθ u R ˆ
+ a uθ +
R
+ a u z ẑ.
∂u aθ ∂u aφ ∂u
a u = ar + + ,
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
aθ u θ + a φ u φ
(a )u = a ur − r̂
r
aθ u r − cot θ aφ u φ ˆ
+ a uθ +
r
aφ u r + cot θ aφ u θ ˆ
+ a uφ +
.
r
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice A – pagina A-18 colour black Dicembre 22, 2004
(φ + ψ) = φ+ ψ
(F + G) = F+ G
(F + G) = F+ G
(1/ψ) = −( ψ)/ψ 2
(φ/ψ) = (ψ φ − φ ψ)/ψ 2
(φψ) = φ ψ + ψ φ
(φF) = φ F+F φ
(φF) = φ F−F φ
(F G) = G F−F G
(F G) = F G−G F − (F )G + (G )F
(F G) = F G+G F + (F )G + (G )F
(F 2 ) = (F F) = 2 F F + 2 (F )F
φ= 2
φ
φ=0
F=0
F=− 2
F+ ( F).
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-19 colour black Dicembre 22, 2004
A-19
Appendice B
Campi
conservativi
Introduzione Questa appendice costituisce una breve introduzione allo studio
dei campi vettoriali conservativi. La presentazione è tratta dai capitoli 6 e 7 del
testo di Robert Adams, Calcolo differenziale 2, Funzioni di più variabili, Terza
edizione, CEA, 2003.
∂φ ∂φ ∂φ
F(x, y, z) = φ(x, y, z) = x̂ + ŷ + ẑ ?
∂x ∂y ∂z
In generale la risposta è “no”. Solo certi campi vettoriali speciali possono essere
scritti in questo modo.
km km
φ(x, y, z) = =p
|r − r0 | (x − x 0 ) + (y − y0 )2 + (z − z 0 )2
2
e che formule simili valgono per le altre derivate parziali di φ. Ne segue che
φ(x, y, z) = F(x, y, z) per (x, y, z) 6= (0, 0, 0), e F è conservativo tranne
nell’origine.
∂x
|F| = .
∂x |F|
√
Per verificare questa relazione, esprimiamo |F| = F F e calcoliamo la sua
|F| = F F= √ 2F F = .
|F|
∂x ∂x 2 F F
∂x
Questa derivata può essere confrontata con quella del valore assoluto di una funzione
di una variabile:
d f (x) 0
| f (x)| = sgn( f (x)) f 0 (x) = f (x).
dx | f (x)|
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-21 colour black Dicembre 22, 2004
∂ km −km ∂ −km(x − x 0 )
= |r − r0 | = ,
∂ x |r − r0 | |r − r0 | ∂ x
2 |r − r0 |3
Soluzione Vi sono due modi per mostrare che non può esistere alcun potenziale
per u. Un modo consiste nel cercare di ottenere un potenziale φ(x, y) per il campo
vettoriale. Richiediamo
∂φ ∂φ
= −Ωy e = Ω x.
∂x ∂y
∂ 2φ ∂ 2φ
= −Ω e = Ω.
∂y∂ x ∂ x∂y
∂ ∂
Fx (x, y) = Fy (x, y)
∂y ∂x
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
Fx = Fy , Fx = Fz , Fy = Fz .
∂y ∂x ∂z ∂x ∂z ∂y
∂φ ∂φ
= Fx = x e = Fy = −y.
∂x ∂y
x 2 − y2
φ(x, y) = + C2
2
è una funzione potenziale di F. Le linee del campo F soddisfano
dx dy
=− ⇒ ln |x| = − ln |y| + ln C 3 ⇒ x y = C3 .
x y
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-24 colour black Dicembre 22, 2004
Le linee del campo F sono quindi iperboli equilatere aventi gli assi coordinati
come asintoti. Le curve equipotenziali costituiscono un’altra famiglia di iperboli
equilatere, x 2 −y 2 = C4 , aventi le rette x = ±y come asintoti. Le curve appartenenti
alle due famiglie si intersecano ad angolo retto. (Vedi figura B.1.) Si noti tuttavia
che F non individua alcuna direzione nell’origine e che l’ortogonalit à viene meno
in quel punto: entrambe le famiglie non hanno alcuna curva passante per l’origine.
Soluzione
−y x
(a) Abbiamo Fx = e Fy = 2 . Quindi
x2+y 2 x + y2
∂ ∂ y y2 − x 2 ∂ x
Fx (x, y) = − = =
∂y ∂y x 2 + y2 (x 2 + y 2 )2 ∂x x 2 + y2
∂
= Fy (x, y)
∂x
per tutti i punti (x, y) 6= (0, 0).
(b) Deriviamo implicitamente le equazioni x = r cos θ e y = r sin θ rispetto a x
per ottenere
∂x ∂r ∂θ
1= = cos θ − r sin θ ,
∂x ∂x ∂x
∂y ∂r ∂θ
0= = sin θ + r cos θ .
∂x ∂x ∂x
Eliminando ∂r/∂ x da questa coppia di equazioni e risolvendo rispetto a ∂θ/∂ x
si ricava
∂θ r sin θ y
=− 2 =− 2 = Fx .
∂x r x + y2
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-26 colour black Dicembre 22, 2004
∂θ x
= 2 = Fy .
∂y x + y2
Queste formule valgono solo se 0 < θ < 2π; la funzione θ(x, y) non è nemmeno
continua sull’asse x positivo; se x > 0, allora
Quindi θ = F vale ovunque nel piano, tranne nei punti (x, 0) con x ≥ 0.
(c) Supponiamo che F sia conservativo in tutto il piano privato dell’origine. Allora
F = φ in esso, per qualche funzione scalare φ(x, y). Ne segue che (θ −
φ) = 0 per 0 < θ < 2π, e θ − φ = C (costante), ossia θ = φ + C. Il membro
di sinistra di tale equazione è discontinuo lungo l’asse x positivo mentre il
membro di destra non lo è. Pertanto i due membri non possono essere uguali.
Questa contraddizione dimostra che F non può essere conservativo in tutto il
piano privato dell’origine.
DEFINIZIONE 2 Un dominio D del piano (o dello spazio tridimensionale) è detto connesso se,
per ogni coppia di punti P e Q di D, esiste un percorso liscio a pezzi in D
che unisce P con Q.
Ad esempio l’insieme di punti (x, y) del piano che soddisfano le condizioni x > 0,
y > 0 e x 2 + y 2 ≤ 4 è un dominio connesso. Al contrario, l’insieme di punti
soddisfacenti |x| > 1 non è connesso poiché non esiste alcun percorso da (−2, 0) a
(2, 0) che giaccia interamente in |x| > 1. L’insieme di punti (x, y, z) dello spazio
tridimensionale che soddisfano 0 < z < 1/(x 2 + y 2 ) è un dominio connesso, mentre
l’insieme soddisfacente z 6= 0 non lo è.
Una curva chiusa è semplice se non ha altra intersezione con sè stessa che
iniziare e finire nello stesso punto. (Ad esempio, un cerchio è una curva chiusa
semplice.) Immaginiamo un elastico che abbia la forma di una tale curva. Se
l’elastico è infinitamente accorciabile, può contrarsi fino a diventare un unico punto.
y y y
D
D D D
x x x
Figura B.2 Figura B.3 Dominio connesso ma Figura B.4
Dominio semplicemente connesso non semplicemente connesso Dominio non connesso
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-28 colour black Dicembre 22, 2004
La figura B.2 mostra un dominio semplicemente connesso del piano. La figura B.3
mostra invece un dominio connesso, ma non semplicemente connesso. (Una curva
chiusa che circonda il buco non può essere ridotta a un punto senza uscire da
D.) Il dominio mostrato nella figura B.4 non è nemmeno connesso. Esso ha due
componenti e, se P e Q sono punti appartenenti a componenti diverse, essi non
possono essere uniti da una curva che sia interamente in D.
Nel piano, un dominio semplicemente connesso D non pu ò avere buchi, nem-
meno buchi costituiti da un solo punto. L’interno di ogni curva chiusa che non
interseca se stessa appartenente a tale dominio D giace in D. Ad esempio, il do-
minio della funzione 1/(x 2 + y 2 ) non è semplicemente connesso poiché l’origine
non gli appartiene. (L’origine è un “buco” di quel dominio.) Nello spazio tridimen-
sionale, un dominio semplicemente connesso pu ò avere dei buchi. L’insieme di tutti
i punti di 3 esclusa l’origine è semplicemente connesso, come pure lo è l’esterno
di una palla. Ma l’insieme di tutti i punti di 3 soddisfacenti x 2 + y 2 > 0 non è
semplicemente connesso. E neppure lo è l’interno di una ciambella chiamato in
geometria toro. In generale ciascuna delle seguenti condizioni caratterizza i domini
D semplicemente connessi:
(i) Qualunque curva chiusa di D è il contorno di una “superficie” che giace
interamente in D.
(ii) Se C 1 e C2 sono due curve di D aventi gli stessi punti estremi, allora C 1 può
essere deformata in modo continuo in C 2 , rimanendo in D durante il processo
di deformazione.
C
Z
(c) Dati due punti qualsiasi P0 e P1 appartenenti a D, l’integrale F dr ha lo
C
stesso valore per tutte le curve lisce continue a pezzi in D che iniziano in P0 e
terminano in P1 .
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-29 colour black Dicembre 22, 2004
DIMOSTRAZIONE Dimostreremo che (a) implica (b), poi che (b) implica (c) e
infine che (c) implica (a). Di conseguenza ognuna di esse implica le altre due.
Supponiamo che (a) sia vera. Allora F = φ per qualche funzione scalare φ
definita in D. Pertanto
∂φ ∂φ ∂φ
F dr =
x̂ + ŷ + ẑ dx x̂ + dy ŷ + dz ẑ
∂x ∂y ∂z
∂φ ∂φ ∂φ
= dx + dy + dz = dφ.
∂x ∂y ∂y
Se C è una qualunque curva chiusa liscia a pezzi, parametrizzata ad esempio con
r = r(t), (a ≤ t ≤ b), allora r(a) = r(b) e
Z Z b
dφ r(t)
F dr =
dt = φ r(b) − φ r(a) = 0.
1 C a dt
Quindi (a) implica (b).
2
Supponiamo ora che (b) sia vera. Siano P0 e P1 due punti in D, e siano C 1 e C2
P1 due curve lisce a pezzi in D che vanno da P0 e P1 . Indichiamo con C = C 1 − C2
P0 − 2
la curva chiusa che va da P0 e P1 lungo C 1 e poi indietro fino a P0 lungo C2 in
direzione opposta. (Vedi figura B.5.) Poiché abbiamo supposto che (b) è vera,
abbiamo
I Z Z
0= F dr = F dr − F dr.
C C1 C2
Figura B.5 C1 − C2 = C1 + (−C2 )
è una curva chiusa Di conseguenza
Z Z
F dr = F dr,
C1 C2
È sufficiente mostrare che ∂φ/∂ x = Fx (x, y, z); le altre due componenti possono
essere ottenute in modo simile. Poiché D è aperto, esiste una palla di raggio positivo
z con centro in P e contenuta in D. Prendiamo un punto (x 1 , y, z) in questa palla con
x 1 < x. Si noti che la retta passante per questo punto e per P è parallela all’asse
(x 0 ,y0 ,z 0 )
x. Poiché possiamo scegliere liberamente la curva C dell’integrale che definisce
φ, prendiamola in modo che consista di due segmenti: C 1 , che è liscio a pezzi e
1 va da (x 0 , y0 , z 0 ) a (x 1 , y, z), e C 2 , che è un segmento di linea retta da (x 1 , y, z) a
(x 1 ,y,z) (x, y, z). (Vedi figura B.6.) Allora
2 Z Z
(x,y,z) y φ(x, y, z) = F dr + F dr.
C1 C2
x
Figura B.6 Il primo integrale non dipende da x, per cui la sua derivata rispetto a x è nulla.
Un percorso particolare da P0 a P1 La linea retta del secondo integrale è parametrizzata da r = t x̂ + y ŷ + z ẑ, dove
x 1 ≤ t ≤ x per cui dr = dt x̂ e
Z Z x
∂φ ∂ ∂
= F dr = Fx (t, y, z) dt = Fx (x, y, z),
∂x ∂ x C2 ∂ x x1
Come notato in precedenza, il valore dell’integrale dipende solo dal valore del
potenziale agli estremi di C.
∂ Fx ∂ Fy ∂ Fx ∂ Fz ∂ Fy ∂ Fz
= , = e = .
∂y ∂x ∂z ∂x ∂z ∂y
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-31 colour black Dicembre 22, 2004
dove C rappresenta
(a) la curva r = cos t x̂ + sin(2t) ŷ + sin2 t ẑ, (0 ≤ t ≤ 2π), e
(b) la curva d’intersezione del paraboloide z = x 2 + 4y 2 con il piano z = 3x − 2y,
dal punto (0, 0, 0) al punto (1, 1/2, 2).
Quindi deve essere A = 2/π e B = −2. In questo caso si verifica facilmente che
x 2 sin(π y)
F= φ, dove φ = − y 2 e−z .
π
Per la curva (a) abbiamo r(0) = x̂ = r(2π), per cui questa curva è chiusa e
Z I
F dr =
φ dr = 0.
C C
Dal momento che la curva (b) inizia in (0, 0, 0) e termina in (1, 1/2, 2), abbiamo
Z 2 (1,1/2,2)
x sin(π y) 2 −z
1 1
F dr =
−y e = − 2.
C π (0,0,0) π 4e
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-32 colour black Dicembre 22, 2004
D.
Un campo vettoriale F è detto irrotazionale in un dominio D se F=0
in D.
Non siamo ora in grado di dimostrare questo risultato nella sua completa generalit à.
Tuttavia entrambi i teoremi hanno una dimostrazione semplice nel caso particolare di
domini D semplicemente connessi detti stellati. Un dominio D è chiamato stellato
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-33 colour black Dicembre 22, 2004
P
r(t) = t x x̂ + t y ŷ + tz ẑ, 0≤t ≤1
Figura B.7 Il segmento di retta da da P0 a P giace in D. Definiamo la funzione φ in D mediante
P0 a ogni punto di D che si trova Z 1
interamente in D dr
φ(x, y, z) = F r(t) dt
0 dt
Z 1
= x Fx (ξ, η, ζ ) + y Fy (ξ, η, ζ ) + z Fz (ξ, η, ζ ) dt,
0
I dettagli della dimostrazione del teorema 3 sono simili a quelli del teorema 2 e
procede nel modo seguente.
Si supponga che F = 0 in un dominio D con la proprietà che ogni suo
punto P può essere unito con l’origine mediante un segmento di retta contenuto in
D. Sia r = t x i + t y j + tz k, 0 ≤ t ≤ 1, una parametrizzazione del segmento di
retta dall’origine al generico punto (x, y, z) di D. Se
Z 1
dr
G(x, y, z) = tF(r(t)) dt,
0 dt
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice B – pagina A-34 colour black Dicembre 22, 2004
Z 1
G(x, y, z) = t F r(t) v dt
0
Z 1
= t F ξ(t), η(t), ζ(t) v dt
0
2 ∂ Fy 2 ∂ Fz 2 ∂ Fx
−t x −t x con t x . Continuando il calcolo, abbiamo
∂η ∂ζ ∂ξ
Z 1
d 2
( G)x = t Fx (ξ, η, ζ ) dt
0 dt
1
= t Fx (t x, t y, tz) = Fx (x, y, z).
2
0
A-35
Appendice C
Equazioni di Eulero o
equidimensionali
Introduzione Nella risoluzione delle equazioni di Laplace e di Poisson in coordi-
nate cilindriche e sferiche con il metodo di separazione delle variabili si incontrano
spesso delle equazioni differenziali ordinarie del secondo ordine lineari ma a coef-
ficienti variabili, omogenee, che possono essere ricondotte al seguente tipo
d2 y dy
x2 2
+ αx + βy = 0,
dx dx
d2 y α dy β
+ + 2 y = 0,
dx 2 x dx x
indipendente
x → z = z(x),
invertibile in modo da avere anche x = x(z), tale che il conseguente cambiamento
della incognita
y → Y = Y (z) = y(x(z))
permetta alla nuova equazione differenziale
d 2Y dY
2
+ p(z) + q(z)Y = 0
dz dz
di essere a coefficienti costanti, ovvero di avere p(z) = costante e q(z) = costante.
Ci si attende che queste condizioni sui due nuovi coefficienti consentano di definire
una trasformazione determinata della variabile indipendente. Se ci ò risulta possi-
bile, si potrà allora usare la tecnica risolutiva dell’equazione lineare a coefficenti
costanti per trovare la soluzione dell’equazione equidimensionale originaria.
La regola di derivazione delle funzioni composte applicata alla definizione
Y (z) = y(x(z)) fornisce:
dY dy dx dy dy 1 dY
= = x0 ⇒ = 0 .
dz dx dz dx dx x dz
Analogamente si ricava
d 2Y d dY d 0 dy
= = x
dz 2 dz dz dz dx
dy d dy dy d2 y
= x 00 + x0 = x 00 + x 0x 0 2
dx dz dx dx dx
dy d2 y
= x 00 + (x 0 )2 2 ,
dx dx
da cui, risolvendo rispetto alla derivata seconda della vecchia variabile incognita y,
d2 y 1 d 2Y x 00 dy
= −
dx 2 (x 0 )2 dz 2 (x 0 )2 dx
1 d 2Y x 00 1 dY
= −
(x 0 )2 dz 2 (x 0 )2 x 0 dz
1 d 2Y x 00 dY
= 0 2 2
− 0 3 .
(x ) dz (x ) dz
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice C – pagina A-37 colour black Dicembre 22, 2004
1 d 2Y x 00 dY α 1 dY β
0 2 2
− 0 3
+ 0
+ 2 Y = 0,
(x ) dz (x ) dz x x dz x
d 2Y x 00 dY αx 0 dY β(x 0 )2
2
− 0 + + Y = 0.
dz x dz x dz x2
L’equazione ricercata per la nuova incognita Y (z) è quindi
00 0 2
d 2Y x αx 0 dY x
+ − 0 + +β Y = 0.
dz 2 x x dz x
x0 1 dx
=C ovvero = C,
x x dz
dove C è una costante arbitraria. Una soluzione di questa equazione ausiliaria è
1
ln x = Cz ovvero z = z(x) = ln x C .
d 2Y dY
2
+ (α − 1)C + βC 2 Y = 0,
dz dz
che è un’equazione di secondo grado lineare a coefficienti costanti.
λ2 + (α − 1)C λ + βC 2 = 0,
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice C – pagina A-38 colour black Dicembre 22, 2004
Avremo quindi due soluzioni reali distinte per (1 − α) 2 > 4β, una soluzione reale
doppia se (1 − α)2 = 4β e due soluzioni complesse coniugate se (1 − α) 2 < 4β. In
corrispondenza di ciascuno di questi tre casi la soluzione generale Y (z) assumer à
la forma seguente
C
√ C
√
C1 e 2 1−α+ (1−α) −4β z + C2 e 2 1−α− (1−α) −4β z se (1 − α)2 > 4β
2 2
C
C1 + C2 z e 2 (1−α)z se (1 − α)2 = 4β
Y (z) = h p
C
e 2 (1−α)z C 1 cos C 4β − (1 − α)2 z
2
i
p
+ C2 sin C2 4β − (1 − α)2 z se (1 − α)2 < 4β
A-39
Appendice D
Principi di
termodinamica
Introduzione
Questa funzione termodinamica gioca un ruolo fondamentale nello studio del moto
dei fluidi comprimibili per cui è assai utile avere una sue espressione generale
che possa essere specializzata nei casi di fluidi aventi proprietà termodinamiche
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice D – pagina A-40 colour black Dicembre 22, 2004
che esprime la velocità del suono in un fluido qualsiasi in termini delle sue due
funzioni di stato P = P(T, v) e cv = cv (T, v).
Dalla definizione segue che
∂ P(s, ρ) ∂ P s, v1 ∂ ∂ P(s, v) dv(ρ)
c =
2
= = P̃(s, v) =
∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂v dρ
∂ P(s, v) d 1 1 ∂ P(s, v) ∂ P(s, v)
= =− 2 = −v 2 .
∂v dρ ρ ρ ∂v ∂v
∂ P(s, v) ∂
c2 = −v 2 = −v 2 P̃(T (s, v), v)
∂v ∂v
∂ P(T, v) ∂ T (s, v) ∂ P(T, v)
= −v 2 + .
∂T ∂v ∂v
D’altra parte, dalla definizione della variabile temperatura e del calore specifico a
volume costante
∂e(s, v) ∂
T = es (s, v) = = ẽ(T (s, v), v)
∂s ∂s
∂e(T, v) ∂ T (s, v) ∂ T (s, v)
= = cv (T, v) ,
∂T ∂s ∂s
si ricava immediatamente la relazione
∂ T (s, v) T
= .
∂s cv (T, v)
che è proprio la formula generale della velocità del suono che si intendeva di-
mostrare.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-42 colour black Dicembre 22, 2004
A-42
Appendice E
Proprietà termodinamiche
dei gas
Introduzione Questa appendice è dedicata alla descrizione delle proprietà ter-
modinamiche dei gas in condizioni di equilibrio. Si prendono in esame diversi tipi
di gas, partendo dal modello più semplice e assai noto di gas ideale e considerando
poi modelli più complicati come, ad esempio, il gas reale di van der Waals. Nel
caso di gas costituiti da molecole, si contempla anche la possibilit à di tenere conto
in modo graudale del contributo delle vibrazioni molecolari all’energia interna del
gas. Negli ultimi paragrafi si considerano infine alcuni modelli di gas proposti
negli ultimi anni che permettono di rappresentare in modo accurato le propriet à
termodinamiche del gas anche nella regione vicina al punto critico.
Si considerano modelli di gas caratterizzati da complessità crescente per mettere
in evidenza il contrasto con la situazione del gas ideale. Questo modello di gas è
utilizzato molto spesso nelle applicazioni ma descrive un comportamento per certi
aspetti degenere dal punto di vista termodinamico. In particolare, per il gas ideale
caratterizzato da calori specifici costanti, che nel seguito chiameremo “politropico”,
esiste una relazione di proporzionalità fra le due variabili temperatura ed energia
per unità di massa, sicché alcune relazioni termodinamiche sono straordinariamente
semplici. Ma anche per il gas ideale “non politropico”, cioè con calori specifici non
costanti, il fatto che queste grandezze dipendano solo dalla temperatura implica che
anche altre funzioni importanti, come ad esempio l’entalpia e la velocit à del suono,
possano dipendere da una sola variabile. Questa particolarità ha alcune conseguenze
non marginali nello studio dei flussi comprimibili la cui dinamica dipende in modo
determinante appunto dall’entalpia o dalla velocità del suono.
Questa appendice è stata scritta assieme ad Alberto Guardone, che gli autori
ringraziano sentitamente per la gentile collaborazione.
lazione fondamentale di un tale gas per le variabili specifiche (ossia per unit à di
massa) risulta essere, nella rappresentazione entropica,
e γ −1
1
v
s = s(e, v) = s0 + R ln ,
e0 v0
1
La base della funzione esponenziale è qui indicata con il carattere diritto “e” per evitare la
confusione con il simbolo e, in carattere corsivo, che indica l’energia interna specifica.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-44 colour black Dicembre 22, 2004
γR µ
s0 = − ,
γ −1 T 0
Equazioni di stato
Le derivate parziali della relazione fondamentale e = e(s, v) definiscono la tem-
peratura e la pressione, per cui avremo
Pv = RT ovvero P = ρ RT.
Calori specifici
Determiniamo ora i calori specifici a volume e a pressione costante del gas ideale
considerato. Riguardo il calore specifico a volume costante, dalla sua definizione 2
otteniamo, in virtù della legge di conservazione dell’energia de = d ? q − P dv,
d ?q de + P dv ∂e de(T )
cv = = = = ,
dT v=cost ∂T v=cost ∂T v dT
2
L’uso della stellina come apice del simbolo di infinitesimo d sta a indicare che il calore q
non è una variabile di stato per cui non esiste alcuna variazione di questa grandezza, né finita né
infinitesima.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-45 colour black Dicembre 22, 2004
dove, nell’ultimo passaggio, si è usata la proprietà del gas ideale e = e(T ). Essendo
poi nel gas ideale considerato e(T) = RT /(γ −1), abbiamo de(T )/dT = R/(γ −1)
e quindi
R
cv =
γ −1
per cui cv è effettivamente costante. Un gas per il quale il calore specifico a volume
costante sia costante è detto politropico. Per il calore specifico a pressione costante
avremo inoltre
d?q de + P dv
cP = =
dT P=cost ∂T P
∂e ∂v de(T ) ∂v
= +P = +P .
∂T P ∂T P dT ∂T P
c P = cv + R,
nota con il nome di relazione di Meyer, la quale mostra che anche il calore
specifico a pressione costante del gas ideale politropico è costante, e il suo valore è
precisamente
γ
cP = R.
γ −1
cP
γ = ,
cv
ovvero, la costante γ del gas ideale politropico è uguale al rapporto dei suoi calori
specifici costanti. Per questo motivo il modello del gas ideale politropico è chiamato
anche gas con legge-γ (costante).
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-46 colour black Dicembre 22, 2004
Entalpia
L’entalpia specifica (per unità di massa) del gas ideale politropico è data da
RT γ
h = e + Pv = + RT = RT,
γ −1 γ −1
e quindi
h = c P T,
cioè, nel gas ideale politropico l’entalpia specifica è proporzionale alla temperatura
come l’energia interna specifica.
In certi problemi di dinamica dei fluidi (come il calcolo del coefficiente di
pressione nei flussi comprimibili isentropici) interviene la pressione quale funzione
sia dell’entropia sia dell’entalpia, ossia compare la funzione P = P(s, h). Questa
funzione può essere determinata risolvendo la relazione h = h(s, P) rispetto a P.
D’altra parte avere l’entalpia in funzione delle sue variabili naturali s e P significa
effettuare la trasformata di Legendre della relazione termodinamica fondamentale
e(s, v) rispetto a v, che costituisce proprio la definizione della grandezza entalpia.
Determiniamo allora la relazione fondamentale trasformata h = e + Pv,
ovverosia calcoliamo la seguente funzione composta
h(s, P) = e(s, v(s, P)) + P v(s, P),
dove v = v(s, P) è la funzione inversa dell’equazione di stato P = P(s, v) rispetto
alla seconda variabile v. Nel caso del gas ideale politropico si vede facilmente che
γ1
(γ −1)(s−s0 )/R P0
v(s, P) = v0 e ,
P
dove P0 = (γ − 1)e0 /v0 . Sostituendo questa funzione nella definizione di h(s, P),
un calcolo elementare, anche se un po’ noioso, fornisce
γ −1
P γ
h(s, P) = h 0 e(s−s0 )/R ,
P0
Estraendo la radice quadrata si ha la velocità del suono del gas ideale politropico
s
γP
c= ,
ρ
Quindi nel gas ideale politropico la velocità del suono dipende solo dalla temperatura
del gas. Alternativamente, esprimendo la temperatura in termini dell’entalpia, la
velocità del suono del gas ideale politropico può essere scritta anche come
p
c= (γ − 1)h .
Mentre per un gas generico la velocità del suono come funzione dell’entalpia
dipende anche da una seconda variabile termodinamica, per il gas ideale politropico
si ha c = c(h). Siccome è la funzione c(s, h) che gioca un ruolo decisivo nella
dinamica dei flussi comprimibili isentropici, i flussi di questo tipo di un gas ideale
politropico saranno del tutto indipendenti dal valore s dell’entropia del fluido,
supposta uniforme nell’intero campo di moto.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-48 colour black Dicembre 22, 2004
Gas atomici
Il caso di gran lunga più semplice è rappresentato dai gas atomici. In questo caso
l’unica forma di energia posseduta dal gas ideale (trascurando ogni ionizzazione) è
l’energia cinetica di traslazione degli atomi. Per i gas atomici il calore specifico a
volume costante vale quindi cvatom = 32 R, che corrisponde a un contributo di 12 RT
all’energia interna del gas dovuto a ciascuno dei tre gradi di libert à di traslazione
degli atomi. Ne consegue che γ atom = 35 e catom P = 25 R. Il modello di gas
ideale politropico con γ atom
= 3 descrive quindi i gas monoatomici, almeno nelle
5
Gas molecolari
Molto diversa è la situazione dei gas molecolari. In questo caso possono verificarsi
fenomeni assenti nel gas atomico. In primo luogo le molecole del gas possono
ruotare nello spazio e l’energia associata a tali rotazioni potrà contribuire all’energia
interna ovvero ai calori specifici del gas. In secondo luogo le molecole non saranno
rigide ma potranno subire delle deformazioni e di conseguenza l’energia del gas
potrà avere un contributo derivante da questi gradi di libertà interni alla molecola.
Un terzo fenomeno sarà poi possibile: a temperature sufficientemente elevate le
molecole del gas potranno dissociarsi.
Di questi tre fenomeni molecolari diversi – rotazione, vibrazione e dissoci-
azione – considereremo solo i primi due mentre supporremo che la temperatura del
gas resti al di sotto del valore per cui le molecole possono iniziare a dissociarsi ed
eventualemente a ionizzarsi.
Le rotazioni e le vibrazioni di una molecola possono essere analizzate mediante
le leggi della meccanica newtoniana. Per quanto riguarda la rotazione di una
molecola è necessario distinguere le molecole lineari, che hanno tutti gli atomi
allineati, da tutte le altre. Mentre le molecole non lineari possono ruotare attorno
a tre assi perpendicolari, le molecole lineari, che comprendono naturalmente tutte
le molecole costituite da due soli atomi, dette molecole diatomiche o biatomiche,
possono ruotare solo attorno a due assi perpendicolari all’asse della molecola.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-49 colour black Dicembre 22, 2004
Si vede che la temperatura rotazionale risulta essere molto minore di quella vi-
brazionale. Tali valori possono essere calcolati teoricamente mediante la mecca-
nica quantistica. Nel caso di molecole più complicate occorre tenere presente che
possono esistere anche 2 o 3 temperature rotazionali diverse in quanto i momenti
principali d’inerzia della molecola possono essere molto diversi fra loro se la forma
della molecola è allungata. Per quanto riguarda le temperature vibrazionali, il loro
numero per ogni tipo di molecola dipende dal numero di di frequenze distinte dei
modi normali di oscillazione della molecola. Comunque, come sar à mostrato fra
un momento, anche per molecole più complicate di quelle con due soli atomi, le
temperature rotazionali della molecola poliatomica risultano essere sempre minori
delle sue temperature vibrazionali.
Di conseguenza, per molte applicazioni potremo considerare attive e trattabili in
senso classico le rotazioni e ritenere nello stesso tempo congelate, e quindi comple-
tamente assenti, tutte le vibrazioni molecolari. All’interno di tale approssimazione,
che chiameremo intermedia, il valore del calore specifico a volume costante sar à
dovuto solo all’energia cinetica delle traslazioni e delle rotazioni, per cui avremo
3 5
2 R, gas atomico
3 = 1.6, gas atomico
cvinter = 25 R, mol. lineare γ inter = 57 = 1.4, mol. lineare
4
3 = 1.3, mol. non lineare
3R, mol. non lineare
4850
C2 H2 (lineare) 880 (2) 1050 (2) 2840 4730
NH3 1368 2340 (2) 4800 4910 (2)
CH4 1880 (3) 2190 (2) 4190 4350 (3)
CCl4 314 (2) 452 (3) 659 1120 (3)
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-53 colour black Dicembre 22, 2004
Dai valori delle temperature vibrazionali più basse si vede che in alcuni casi le
vibrazioni del primo modo normale possono entrare in gioco a anche a temperature
non troppo elevate rispetto alla temepratura ambiente. Sembra pertanto utile svilup-
pare un modello di gas ideale in grado di tenere conto dell’“accensione” graduale
delle vibrazioni descritta dalla teoria quantistica.
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
Figura E.1 Contributo al calore
specifico a volume costante della
0.5 1.0 1.5 2.0 T /Tvib
vibrazione molecolare
Supponendo ora che la molecola abbia Mvib modi di vibrazione, ciascuno caratte-
rizzato da una determinata temperatura vibrazionale Tm , l’espressione del calore
specifico del gas ideale di tipo molecolare sarà
Mvib
X
Tm 2 eTm /T
cv (T ) = R + R 2 ,
m=1
T eTm /T − 1
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-54 colour black Dicembre 22, 2004
" #
Z Mvib
X 0
T
Tm 2 eTm /T 0
e(T ) = e0 + R + R 2 dT ,
T0 m=1
T0 eTm /T 0 −1
Mvib Z
X T 2 0
Tm eTm /T 0
= e0 + R(T − T0 ) + R 2 dT .
m=1 T0 T0 eTm /T 0 − 1
Il calcolo dell’integrale si effettua mediante il semplice cambiamento di variabile
0
T 0 → z = eTm /T , per cui
Z T 2 0 Z eTm /T
Tm eTm /T 0 dz
0 dT = −Tm
eTm /T0 (z − 1)
T 0 2 2
T0 eTm /T − 1
eTm /T
1
= +Tm
z − 1 eTm /T0
1 1
= Tm . −
eTm /T − 1 eTm /T0 − 1
P Mvib Tm
Scegliendo la costante e0 tale che e0 = R m=1 eTm /T0 −1
, si ottiene la relazione
dell’energia interna del gas ideale non politropico:
X
Mvib
RTm
e(T ) = R(T − T0 ) + .
m=1
eTm /T −1
P Mvib Tm /T0
Scegliendo ora il valore s0 in modo che s0 = R m=1 eTm /T0 −1 , la relazione para-
metrica per l’entropia si semplifica in
XMvib
s(T, v) v T 1 − e−Tm /T0 Tm /T
= ln + ln + ln + T /T .
R v0 T0 m=1
1 − e−Tm /T e m −1
dove cv (T ) è dato dall’espressione2 vista all’inizio. Quindi il gas ideale anche non
politropico ha una velocità del suono dipendente solo dalla temperatura.
2
L’impiego della stessa lettera per indicare la velocità del suono e il calore specifico è molto
infelice, particolarmente nel caso del gas ideale non politropico, per il quale entrambe le grandezze
dipendono solo dalla temperatura. D’altra parte, la scelta alternativa alquanto comune della lettera
a per indicare la velocità del suono in un fluido non può essere qui seguita perché in conflitto con
la notazione standard dei coefficienti del gas di van der Waals, come si vedrà fra un momento.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-57 colour black Dicembre 22, 2004
dove R = /m.m. è la costante del gas di massa molecolare m.m., = 8.314 J/(mol·
K), e dove le costanti (dimensionali) a e b dipendono dal gas considerato. Esse
sono legate rispettivamente alle intensità delle forze attrattive a grande distanza e
di quelle repulsive a corta distanza. In particolare b rappresenta il volume minimo
per unità di massa al quale il fluido può essere compresso e si chiama covolume.
Risolvendo questa equazione rispetto alla pressione si ha l’equazione di stato
RT a
P(T, v) = − ,
v − b v2
che permette di rappresentare le curve isoterme nel piano v P: è sufficiente disegnare
le curve della funzione P = P(T, v) per valori fissati di T . Nella figura E.2 sono
riportate alcune curve isoterme del gas di van der Waals, utilizzando invero delle
variabili ridotte adimensionali che saranno definite pi ù avanti.
Come mostra il disegno, alcune curve isoterme sono monotone mentre alcune
altre hanno un andamento più complicato con un massimo e un minimo locale e un
punto di flesso compreso fra essi.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-58 colour black Dicembre 22, 2004
P/Pc
2.5
T
2.0 = 1.2
Tc
1.5 1.1
1
1.0
Figura E.2 Alcune isoterme del gas
di van der Waals nella regione del punto 0.9
0.5
critico. La curva a campana più larga 0.8
delimita la regione in cui sono presenti
contemporaneamente liquido e gas. 1 0.5 1.0 1.5 2.0 v/vc
3
∂ P(Tc , vc ) ∂ 2 P(Tc , vc )
= 0, = 0.
∂v ∂v 2
a 8a
Pc = , Tc = , vc = 3b.
27b2 27b R
P T v
Pr = , Tr = , vr = .
Pc Tc vc
8Tr 3
Pr (Tr , vr ) = − 2.
3vr − 1 vr
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-59 colour black Dicembre 22, 2004
Al disotto del punto critico la sostanza si pu ò trovare in condizioni per cui è presente
contemporaneamente la fase liquida e la fase gassosa, che sono caratterizzate da
valori differenti del volume specifico o densità per una data temperatura. Al di sopra
del punto critico la sostanza si presenta invece necessariamente in un’unica fase
che non sarà possibile definire liquida o gassosa dal momento che il cambiamento
di densità avviene in modo omogeneo e uniforme in tutto il volume occupato dal
fluido. Nella tabella seguente riportiamo i valori critici di alcune sostanze semplici,
misurati sperimentalmente.
Tabella 5. Valori delle grandezze termodinamiche nel punto critico di alcuni gas
Pc Tc vc Pc vc /RTc
−3
Sostanza 10 × Pa
6
K 10 × m /kg
3
= Zc
Si riporta anche il valore nel punto critico del fattore di comprimibilit à definito
dal seguente rapporto
Pv
Z= .
RT
Il fattore di comprimibilità del gas ideale è sempre uguale a 1, in qualunque stato
termodinamico del gas. Diversamente, per il gas di van der Waals il fattore di
comprimibilità è dato da
v a
Z vdW = − .
v − b v RT
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-60 colour black Dicembre 22, 2004
e quindi dipende dallo stato termodinamico del gas, ossia Z vdW = Z vdW (T, v). In
particolare, il fattore di comprimibilità nello stato critico vale
Il confronto coi dati sperimentali mostra che l’equazione di van der Waals for-
nisce una descrizione non molto accurata del comportamento del gas, almeno in
prossimità della zona critica.
Nella figura E.2 la curva punteggiata rappresenta il luogo dei punti estremi
(punti di massimo e minimo) delle isoterme per temperature minori di quelle
dell’isoterma critica, che è quella con il punto di flesso con tangente orizzontale.
L’equazione di questo luogo si ottiene scrivendo la condizione ∂ P(T, v)/∂v = 0
ed eliminando la temperatura mediante l’equazione di stato:
a 2b
Ptan or (v) = 2 1 −
v v
27 R 2 Tc2 1 RTc
a= , b= .
64 Pc 8 Pc
Nella prossima tabella sono riportati i valori delle costanti R, a e b del modello di
van der Waals di alcuni gas. Si noti che b è il covolume specifico, ossia per unità di
massa (non per mole) e analogamente le dimensioni e i valori di a sono relativi alle
equazioni in cui compaiono le variabili specifiche, ossia per unit à di massa (non
per mole). Si riporta anche il valore della costante δ che compare nella relazione
fondamentale e che è quindi necessario per definire in modo completo il modello
di gas di van der Waals, come sarà spiegato più avanti.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-61 colour black Dicembre 22, 2004
Tabella 6. Costanti dell’equazione di stato di van der Waals per alcuni gas
R= /m.m. a b δ
Pa · m6 −3 m3
Sostanza J
kg · K 10 × 3
kg2
10 × kg
Caso politropico
Invece di fornire la seconda equazione di stato e = e(T, v) necessaria per completare
la definizione delle proprietà termodinamiche di gas, preferiamo definire il gas di
van der Waals politropico attraverso la sua relazione fondamentale dell’entropia
" 1δ #
e + av v−b
s = s(e, v) = s0 + R ln ,
e0 + va0 v0 − b
a a v0 − b δ δ (s−s0 )/R
e = e(s, v) = − + e0 + e ,
v v0 v−b
del gas ideale politropico considerato nel paragrafo E.1, con la corrispondenza
δ = γ − 1. Notare tuttavia che per il gas di van der Waals la quantità δ + 1
(che è costante, per definizione, nel modello) non rappresenta il rapporto dei calori
specifici a pressione e a volume costante. Infatti, per il gas di van der Waals anche
politropico c P non è costante.
Il modello di gas considerato dipende dal valore del parametro δ oltre che dalle
tre costanti R, a e b. Vedremo fra un momento che δ = R/c v , dove cv indica il
calore specifico a volume costante, che è costante, per cui l’esponente δ è una ver-
sione adimensionale dell’inverso del calore specifico. Nell’ipotesi di congelamento
completo dei modi di vibrazione delle molecole, il valore di δ dipenderebbe dal
conteggio dei modi di traslazione e rotazione della molecola come gi à discusso nel
caso di gas ideale, per cui si dovrebbe avere
5
3 − 1 = 3 = 0.6, gas atomico
2
δ = γ inter − 1 = 57 − 1 = 52 = 0.4, molecola lineare
4
3 − 1 = 3 = 0.3,
1
molecola non lineare
In realtà, solo nel caso di gas atomico il valore di δ è dato esattamente da tale
analisi. Negli altri casi le vibrazioni della molecola possono contribuire in modo
più o meno considerevole all’energia interna. Il valore del parametro δ conveniente
per una determinata sostanza risulta allora da misure sperimentali. Nella tabella 6
sono riportatii valori di δ derivati appunto dagli esperimenti.
Le derivate parziali della relazione fondamentale e = e(s, v) definiscono la
temperatura e la pressione, per cui avremo
∂e(s, v) δ a v0 − b δ δ (s−s0 )/R
T (s, v) = = e0 + e ,
∂s R v0 v−b
∂e(s, v) a a (v0 − b)δ δ (s−s0 )/R
P(s, v) = − = − 2 + δ e0 + e .
∂v v v0 (v − b)δ+1
La variabile s può essere eliminata in favore di e, ottenendo le relazioni
δ a
T (e, v) = e+ ,
R v
e + av a
P(e, v) = δ − .
v − b v2
Determiniamo il calore specifico a volume costante cv . Per definizione abbiamo
∂e(T, v) ∂ RT a R
cv = = − = ,
∂T ∂T δ v δ
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-63 colour black Dicembre 22, 2004
per cui il cv del gas di van der Waals considerato è costante, donde la denominazione
di politropico, conformemente al caso del gas ideale.
Calcoliamo infine la velocitàdel suono, al quadrato. Per definizione abbiamo,
ricordando che P̃(s, ρ) = P s, ρ1 = P(s, v),
∂ P̃(s, ρ) ∂ P s, ρ1 ∂ P(s, v) d 1 ∂ P(s, v)
c (s, v) =
2
= = = −v 2 .
∂ρ ∂ρ ∂v dρ ρ ∂v
Calcolando la derivata parziale rispetto a v si ha
v 2 RT 2a
[c(T, v)]2 = (δ + 1) − .
(v − b) 2 v
Quindi, diversamente dal caso di gas ideale, la velocità del suono del gas di van der
Waals dipende anche dal volume specifico oltre che dalla temperatura.
a X
Mvib
RTm
e(T, v) = − + R(T − T0 ) + ,
v m=1
e /T − 1
Tm
P Mvib Tm
avendo scelto e0 = R m=1 eTm /T0 −1
. Considerando poi la relazione dell’entropia, la
sostituzione della funzione cv (T ) del modello non politropico considerato fornisce
Z Mvib
X 0
v−b T
Tm 2 eTm /T dT 0
s(T, v) = s0 + R ln +R + 2 .
v0 − b T0 m=1
T0 eTm /T 0 − 1 T0
R
Un’integrazione diretta mediante l’integrale indefinito ln x dx = x ln x − x con-
duce alla seguente espressione esplicita:
v−b T
s(T, v) = s0 + R ln + R ln
v0 − b T0
Mvib
X
1 − e−Tm /T0 Tm /T Tm /T0
+R ln + T /T − .
m=1
1 − e−Tm /T e m − 1 eTm /T0 − 1
P Mvib Tm /T0
Scegliendo ora il valore s0 in modo che s0 = R m=1 eTm /T0 −1 , la relazione para-
metrica per l’entropia si semplifica in
XMvib
s(T, v) v−b T 1 − e−Tm /T0 Tm /T
= ln + ln + ln + .
R v0 − b T0 m=1
1 − e−Tm /T eTm /T − 1
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-65 colour black Dicembre 22, 2004
Per determinare la velocità del suono del gas considerato, partiamo dall’espressione
di c2 (T, v) valida quando il calore specifico a volume costante dipende solo dalla
temperatura. Questa relazione è già stata introdotta alla fine del paragrafo E.2 nello
studio del gas ideale non politropico. Mediante un calcolo diretto si trova che la
velocità del suono in un gas di van der Waals non politropico è data da:
R RT v 2 2a
[c(T, v)]2 = 1 + − ,
cv (T ) (v − b)2 v
Psat (0.7)
ω = −1 − log10 ,
Pc
3 1 Pc
ω = −1 + log10 .
7 (Tc /Tb ) − 1 P1
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice E – pagina A-66 colour black Dicembre 22, 2004
Il valore di ω cosı̀ definito per il gas studiato è poi utilizzato per calcolare la seguente
funzione adimensionale della temperatura ridotta T /T c = τ
√ 2
αω (τ ) = 1 + f ω 1 − τ ,
dove τ = T /Tc rappresenta la temperatura ridotta e il coefficiente (sempre adimen-
sionale) f ω è dato dalla relazione
f ω = 0.48 + 1.574 ω − 0.176 ω 2.
Equazione di stato
L’equazione di stato del gas di Soave–Redlich–Kwong ha la forma seguente
RT a αω TTc
P(T, v) = − 2 ,
v−b v + vb
RT X
5
Q i (T )
P(T, v) = +
v − b i=2 (v − b)i
per il contributo all’energia dei gradi di libertà interni delle molecole. Le quattro
funzioni Q i (T ), i = 2, . . . , 5, del gas di Martin–Hou sono definite dalla relazione
X5
T d QdTi (T ) − Q i (T )
e(T, v) = erif + φ(T ) − ,
i=2
(i − 1)(v − b)i−1
X
5 d Q i (T )
s(T, v) = srif + ψ(T ) + R ln(v − b) − dT
.
i=2
(i − 1)(v − b)i−1
RT
Naturalmente, come sempre, ψ(T ) = Trif cv (T 0, ∞)/T 0 dT 0 .
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Proprietà dell’aria
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice F – pagina A-69 colour black Dicembre 22, 2004
A-69
Appendice F
M
M −→ m= ,
100
−→ p= ,
10
SS
SS −→ s= .
100
Per i profili NACA a cinque cifre, indicati con NACA ddd SS, le prime tre cifre
ddd indicano in modo convenzionale la scelta della linea media, mentre le ultime
due cifre SS si riferiscono allo spessore massimo del profilo in direzione normale
alla linea media, esattamente come nel caso a quattro cifre.
SS
s= .
100
PARAGRAFO F.4: Linea media dei profili NACA a cinque cifre A-71
Figura F.1
Profilo simmetrico NACA0012
per 0 < x ≤ 1.
dove m = 100 M
è l’ordinata massima della linea media e p = 10 è la posizione
lungo la corda dell’ordinata massima, entrambe espresse in modo adimensionale
come frazione della lunghezza c della corda. Naturalmente, anche i valori di y lm (x)
sono espressi nello stesso modo adimensionale. Come esempio, nella figura F.2 è
disegnata la linea media dei profili NACA53SS.
linea media
corda
Figura F.2 Linea media NACA53SS
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice F – pagina A-72 colour black Dicembre 22, 2004
I valori di k e q dipendono dal numero convenzionale intero con tre cifre ddd
secondo le cinque possibilità indicate nella prossima tabella.
ddd k q
(xd , yd )
Figura F.3 Generazione di un linea media
profilo non simmetrico a partire dalla θ
linea media e dallo spessore (profilo corda
NACA5312) (xv , yv )
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice F – pagina A-73 colour black Dicembre 22, 2004
Con riferimento alla figura F.3, la forma del dorso e del ventre del profilo alare è
fornita dando la coppia di coordinate (x d , yd ) e (x v , yv ) dei punti giacenti sulla su-
perficie superiore e inferiore del profilo. Queste coordinate, sempre adimensionali,
sono fornite in funzione della coordinata adimensionale x lungo la corda mediante
le relazioni che derivano dalla costruzione illustrata nella figura F.3:
x d (x) = x − ysp (x) sin θx , yd (x) = ylm (x) + ysp (x) cos θx ,
x v (x) = x + ysp (x) sin θx , yv (x) = ylm (x) − ysp (x) cos θx ,
A-74
Appendice G
dove n è un intero non negativo nel primo integrale e positivo nel secondo. La
variabile θ che compare negli integrali varia nello stesso intervallo [0, π] di inte-
grazione.
In questa appendice ricaviamo il valore di questi integrali. È da osservare che i
due integrali considerati sono impropri poiché la funzione integranda non è definita
per φ = θ: per tale valore il denominatore si annulla e quindi la funzione integranda
diverge. Tuttavia questa divergenza non preclude l’esistenza dell’integrale definito
in quanto la singolarità della funzione integranda è debole e si ha una compensazione
dei due contributi all’integrale di segno opposto provienienti dai due lati della
singolarità.
per ogni n intero non negativo, n = 0, 1, 2, . . . , e per θ ∈ [0, π]. Notiamo che
per θ = 0 e θ = π il valore dell’intgrale è definito in quanto la frazione a secondo
membro non diverge ma origina la forma indeterminata 00 che, in virtù della regola
de l’Hôpital, ha un valore finito.
L’integrale definito del primo membro è più facile da calcolare se viene prima
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice G – pagina A-75 colour black Dicembre 22, 2004
Avremo allora
sin θ sin θ
=− φ+θ .
cos φ − cos θ 2 sin 2
sin φ−θ
2
φ+θ
sin θ = sin 2 − φ−θ
2
φ−θ
= sin φ+θ
2
cos φ−θ
2
− sin 2
cos φ+θ
2
.
Avremo quindi
φ+θ
sin θ sin cos φ−θ − sin φ−θ cos φ+θ
=− 2 2
2
2
cos φ − cos θ 2 sin φ+θ
2
sin φ−θ
2
φ−θ φ+θ
cos cos
=− 2
φ−θ
+ 2
φ+θ
2 sin 2 2 sin 2
1h φ−θ φ+θ
i
= cot 2 + cot 2 .
2
L’integrale modificato diventa quindi
Z π Z h i
cos(nφ) sin θ 1 π φ−θ φ+θ
dφ = cos(nφ) cot + cot dφ.
0 cos φ − cos θ
2 2
2 0
Il primo integrale è nullo. Infatti la funzione cot 2x è una funzione dispari periodica
di periodo 2π. Poiché la funzione cos(nx) è una funzione pari e di periodo 2π/n
per n ≥ 1, si ha
Z θ +π Z π
x x
cos(nx) cot dx = cos(nx) cot dx = 0,
θ −π 2 −π 2
= 2π.
In conclusione, l’integrale che ci interessa è dato da
Z π Z π
cos(nφ) 1 cos(nφ) sin θ
dφ = dφ
0 cos φ − cos θ sin θ 0 cos φ − cos θ
1 sin(nθ)
= J1
sin θ 2
sin(nθ)
=π ,
sin θ
per ogni n intero non negativo, n = 0, 1, 2, . . . , e per θ ∈ [0, π].
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice G – pagina A-78 colour black Dicembre 22, 2004
Ma, essendo n ≥ 1, gli integrali nel secondo membro sono tutti del tipo visto nel
precedente paragrafo. Si ha perciò
Z π
sin(nφ) sin φ π sin[(n − 1)θ] − sin[(n + 1)θ]
dφ = .
0 cos φ − cos θ 2 sin θ
per cui sin[(n − 1)θ] − sin[(n + 1)θ] = −2 cos(nθ) sin θ, da cui si ricava
Z π
sin(nφ) sin φ π −2 cos(nθ) sin θ
dφ = = −π cos(nθ),
0 cos φ − cos θ 2 sin θ
A-79
Appendice H
Derivata temporale di
integrali su domini mobili
Introduzione In questa appendice presentiamo alcune identità differenziali che
esprimono la rapidità di variazione di integrali su domini variabili e in movimento
nello spazio. Si suppone che le funzioni da integrare possano dipendere dal tempo
oltre che dalla posizione, ma il valore dell’integrale varia col tempo anche a causa
del fatto che il dominio d’integrazione è variabile in funzione del tempo.
Le identità differenziali che considereremo rappresentano la generalizzazione
alle tre dimensioni del teorema del calcolo differenziale, noto con il nome di identit à
di Leibniz, che esprime la derivata di un integrale definito unidimensionale rispetto
a una variabile, diversa da quella d’integrazione, da cui dipendono sia la funzione
integranda sia uno o entrambi gli estremi dell’intervallo di integrazione.
da(t) db(t)
va (t) ≡ e vb (t) ≡ ,
dt dt
per cui l’identità di Leibniz può essere scritta anche nella forma cinematicamente
più espressiva:
Z b(t) Z b(t)
d ∂ f (x, t)
f (x, t) dx = dx
dt a(t) a(t) ∂t
+ f (b(t), t) vb (t) − f (a(t), t) va (t).
PARAGRAFO H.2: Derivata della circolazione lungo una curva mobile A-81
Le tre identità differenziali indicate sono state considerate insieme per la prima volta
da Robert Adams e il secondo autore. Le dimostrazioni riportate nel seguito sono
delineate alla fine del capitolo 7 del testo di Robert Adams, Calcolo differenziale 2,
Funzioni di più variabili, Terza edizione, CEA, 2003.
Nelle dimostrazioni si suppone in ogni caso che tutte le funzioni con cui si opera
siano sufficientemente lisce da potere effettuare su di esse le operazioni standard
del calcolo differenziale.
Ct
ra (t)
va (t) vb (t)
vC
rb (t)
ˆ ds
∂rC (s, t)
vC (s, t) = ,
∂t
dove rC ∈ Ct .
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice H – pagina A-82 colour black Dicembre 22, 2004
Sia F(r, t) un campo vettoriale liscio che dipende da t (ovvero un campo vettoriale
dipendente dal tempo) e che è definito in tutta la regione dello spazio tridimensionale
in cui si muove C t . La generalizzazione in tre dimensioni dell’identità differenziale
vista nel precedente paragrafo all’integrale della circolazione di F(r, t) lungo la
curva mobile C t è:
Z Z
d ∂F
F ˆ ds =
+( F) vC ˆ ds
dt Ct Ct ∂t
+ F(rC (b, t), t) vC (b, t) − F(rC (a, t), t) vC (a, t),
dove si suppone che rC = rC (s, t) abbia derivate parziali continue fino al secondo
ordine. L’uso della regola di derivazione delle funzioni composte fornisce l’identit à
∂ ∂rC ∂ ∂rC ∂F ∂rC ∂rC ∂rC
FC − FC = +( F) .
∂t ∂s ∂s ∂t ∂t ∂s ∂t ∂s
Qui la derivata F è fatta rispetto al vettore posizione r, mentre le funzioni ∂F/∂t
e F sono calcolate in r = rC . Per t fissato, il vettore rC = rC (s, t), (a ≤ s ≤ b),
rappresenta parametricamente la curva C t di 3 . Abbiamo
Z Z b
d d ∂rC
F ˆ ds =
FC ds
dt Ct dt a ∂s
Z b
∂ ∂rC
= FC ds
a ∂t ∂s
Z b
∂ ∂rC ∂ ∂rC ∂ ∂rC
= FC − FC + FC
ds
a ∂t ∂s ∂s ∂t ∂s ∂t
Z b
∂ ∂rC ∂ ∂rC
= FC − FC ds
a ∂t ∂s ∂s ∂t
+ F(rC (b, t), t) vC (b, t) − F(rC (a, t), t) vC (a, t).
PARAGRAFO H.3: Derivata del flusso attraverso una superficie mobile A-83
Per semplificare l’aspetto della formula, in coerenza con quanto fatto altrove in
questo testo, scriveremo questa relazione eliminando l’infinitesimo ds:
Z Z
d ∂F
F ˆ = +( F) vC ˆ
dt Ct Ct ∂t
+ F(rC (b, t), t) vC (b, t) − F(rC (a, t), t) vC (a, t),
Ct ˆ ds
vC
In particolare, se si suppone che la curva C t sia chiusa (vedi figura H.2), la cir-
colazione è chiamata circuitazione intorno a C t . In questo caso ra = rb in ogni
istante e quindi i due termini associati agli estremi della curva non esistono pi ù, per
cui la precedente identità differenziale si semplifica in
I I
d ∂F
F ˆ = +( F) vC ˆ.
dt Ct Ct ∂t
Si può notare che questa identità vale anche quando la curva chiusa C t appartiene a
una regione molteplicemente connessa incluso il caso in cui C t gira intorno a uno
o più “fori” della regione.
È importante notare che le due identità precedenti hanno un significato es-
clusivamente cinematico differenziale nel senso che non dipendono in alcun modo
dall’equazione che governa l’evoluzione del campo vettoriale F.
rS = rS (u, v, t),
dove (u, v) appartiene a una conveniente regione R del piano dei parametri uv. Si
suppone che r S (u, v, t) abbia derivate parziali continue fino al secondo ordine. La
velocità dei punti di St (vedi figura H.3) è data dalla derivata parziale
∂rS (u, v, t)
vS (u, v, t) = .
∂t
n̂
vC St
Ct
vS
La derivata rispetto al tempo del flusso di F(r, t) attraverso St è data dalla seguente
identità
Z Z I
d ∂F
F n̂ d S =
+ ( F) vS n̂ d S +
F vC ˆ ds,
dt St St ∂t Ct
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice H – pagina A-85 colour black Dicembre 22, 2004
PARAGRAFO H.3: Derivata del flusso attraverso una superficie mobile A-85
definita sulla superficie mobile t . Per prima cosa, in virtù della regola di derivazione
delle funzioni composte è possibile mostrare che
∂ ∂rS ∂rS ∂ ∂rS ∂rS ∂ ∂rS ∂rS
FS − FS −
FS
∂t ∂u ∂v ∂u ∂t ∂v ∂v ∂u ∂t
∂F ∂rS ∂rS ∂r ∂rS ∂rS
= + ( F) S
,
∂t ∂u ∂v ∂t ∂u ∂v
R ∂u ∂t ∂v ∂v ∂u ∂t
Z
∂ ∂rS ∂rS ∂ ∂rS ∂rS
= FS − FS du dv
R ∂u ∂t ∂v ∂v ∂t ∂u
I
∂rS
= FS ˆ ds.
Ct ∂t
dt St ∂u ∂v
Z
∂ ∂rS ∂rS
= FS du dv,
R ∂t ∂u ∂v
∂rS
= vS rS |Ct , t = vC (rC , t),
∂t Ct
Z Z I
d ∂F
F n̂ d S =
+( F) vS n̂ d S + F vC ˆ ds.
dt St St ∂t Ct
dt St St ∂t Ct
Questa identità vale anche quando la superficie chiusa St contiene al suo interno
una o più “lacune” del dominio, eventualmente consistenti in regioni vuote non
semplicemente connesse.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice H – pagina A-87 colour black Dicembre 22, 2004
n̂
St
vS
vS = vS (rS , t),
dt Vt Vt ∂t St
che vale per qualunque funzione liscia f (r, t), dove n̂(rS , t) denota il vettore unitario
normale alla superficie St al tempo t e uscente da Vt , mentre vS (rS , t) è la velocità dei
punti del contorno St . Questa relazione è chiamata talvolta teorema di trasporto
di Reynolds.
Questa identità si dimostra facilmente nel modo seguente. Sia ∆Vt l’insieme
di punti attraverso cui passa St al crescere del tempo da t a t + ∆t. L’elemento di
volume dV di ∆Vt può essere espresso in termini dell’elemento di area d S di St
dV = vS n̂ d S ∆t.
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice H – pagina A-88 colour black Dicembre 22, 2004
dt Vt Vt ∂t St
Un’espressione analoga vale per l’integrale di volume di un campo vettoriale F(r, t),
che si suppone definito in una regione dello spazio tridimensionale contenente Vt :
Z Z I
d ∂F(r, t)
F(r, t) = + F(rS , t) vS n̂.
dt Vt Vt ∂t St
F. Auteri e L. Quartapelle: Fluidodinamica. Appendice H – pagina A-89 colour black Dicembre 22, 2004
Z b(t) Z b(t)
d ∂ f (x, t)
f (x, t) dx = dx
dt a(t) a(t) ∂t
Z Z
d ∂F
F ˆ = +( F) vC ˆ
dt Ct Ct ∂t
I I
d ∂F
F ˆ = +( F) vC ˆ
dt Ct Ct ∂t
Z Z I
d ∂F
F n̂ = +( F) vS n̂ + F vC ˆ
dt St St ∂t Ct
I I
d ∂F
F n̂ = +( F) vS n̂
dt St St ∂t
Z Z I
d ∂f
f = + f vS n̂
dt Vt Vt ∂t St
Z Z I
d ∂F
F= + F vS n̂
dt Vt Vt ∂t St
F = F(r, t) e f = f (r, t) ma vC = vC (rC , t) e vS = vS (rS , t)