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Sistemi di coordinate

cartesiane,
cilindriche,
sferiche
e
polari

Andrea Farina

Politecnico di Milano
Dipartimento di Fisica
andrea.farina@polimi.it
22/01/2008
Sistema di coordinate cartesiane
In coordinate cartesiane un punto P dello spazio è individuato da una terna di
numeri reali (x, y, z) che possono assumere qualsiasi valore:

−∞ <x < +∞
−∞ <y < +∞
−∞ <z < +∞

I versori degli assi ux , uy , uz si mantengono sempre costanti.


Gli elementi infinitesimi di spostamento, di superficie e di volume sono i seguenti
(Fig. 2):
 
 dx ux  dx dy
dℓ = dy uy dS = dx dz dV = dx dy dz
dz uz dy dz
 

z uz dz

dy
uy
ux

dz
dx O y
O y

x x dx
dy

Figura 2: Elementi infinitesimi di superficie


Figura 1: Sistema di coordinate cartesiane. ed elemento infinitesimo di volume in coordinate
cartesiane.

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Sistema di coordinate cilindriche
In coordinate cilindriche un punto P dello spazio è individuato da una terna di
numeri reali (r, ϕ, z) soggetti alle seguenti limitazioni:

0 ≤r < +∞
0 ≤ϕ < 2π
−∞ <z < +∞

I versori ur , uϕ , uz non sono tutti e tre costanti; infatti ur e uϕ cambiano direzione


a seconda del punto P considerato.
Gli elementi infinitesimi di spostamento, di superficie e di volume sono i seguenti
(Fig. 4):
 
 dr ur  r dr dϕ
dℓ = r dϕ uϕ dS = r dϕ dz dV = r dr dϕ dz
dz uz dr dz
 

Di seguito sono riportate le relazioni che legano le coordinate cilindriche alle


coordinate cartesiane: 
 x = r cos ϕ
y = r sin ϕ
z=z

z dϕ

uz
z
r uϕ
dz
ur
r

dr rdϕ

y
O
O
ϕ y
x
x

Figura 4: Elementi infinitesimi di superficie


Figura 3: Sistema di coordinate cilindriche. ed elemento infinitesimo di volume in coordinate
cilindriche.

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Sistema di coordinate sferiche
In coordinate sferiche un punto P dello spazio è individuato da una terna di
numeri reali (r, ϑ, ϕ) soggetti alle seguenti limitazioni:

0 ≤r < +∞
0 ≤ϑ ≤ π
0 ≤ϕ < 2π

I versori ur , uϑ , uϕ non sono costanti; infatti cambiano direzione a seconda del


punto P considerato.
Gli elementi infinitesimi di spostamento, di superficie e di volume sono i seguenti
(Fig. 6):
 
 dr ur  r dr dϑ
dℓ = r dϑ uϑ dS = r2 sin ϑ dϑ dϕ dV = r2 sin ϑ dr dϑ dϕ
r sin ϑ dϕ uϕ r sin ϑ dr dϕ
 

Di seguito sono riportate le relazioni che legano le coordinate sferiche alle coor-
dinate cartesiane: 
 x = r sin ϑ cos ϕ
y = r sin ϑ sin ϕ
z = r cos ϑ

z
r sin ϑdϕ

z
ur
rdϑ

r uϑ
ϑ

O y O
dr

ϕ
dϕ y
x

x
Figura 6: Elementi infinitesimi di superficie ed ele-
Figura 5: Sistema di coordinate sferiche. mento infinitesimo di volume in coordinate sferiche.
L’elemento di superficie r sin ϑdrdϕ è stato ruotato
più in alto per chiarezza.

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Sistema di coordinate polari
In coordinate polari un punto P del piano è individuato da una coppia di numeri
reali (r, ϕ) soggetti alle seguenti limitazioni:

0 ≤r < +∞
0 ≤ϕ < 2π

I versori ur e uϕ non sono costanti; infatti cambiano direzione a seconda del


punto P considerato.
Gli elementi infinitesimi di spostamento e di superficie sono i seguenti (Fig. 8):

dr ur
dℓ = dS = r dr dϕ
r dϕ uϕ

Di seguito sono riportate le relazioni che legano le coordinate polari alle coordi-
nate cartesiane: 
x = r cos ϕ
y = r sin ϕ
Osserviamo che le coordinate polari corrispondono alle coordinate cilindriche
applicate al piano xy.

x x

ur dϕ
dr rdϕ
r r

O y O y
Figura 8: Elemento infinitesimo di superficie in
Figura 7: Sistema di coordinate polari. coordinate polari.

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Esempi
Superficie del cerchio. Determinare la superficie di un cerchio di raggio R.
Si scrive l’elemento infinitesimo di superficie in coordinate polari (Fig. 9):

dS = dr (rdϕ) = rdrdϕ

Successivamente si effettua un integrale di superficie:


Z RZ 2π R 2π R
r2 R2
ZZ Z Z 
S= dS = rdrdϕ = rdr dϕ = · [ϕ]2π
0 = 2π = πR2
S 0 0 0 0 2 0 2

Possiamo effettuare il calcolo anche sfruttando in partenza la simmetria del pro-


blema, integrando per “anelli” (Fig. 10). L’elemento di superficie diventa quindi
una corona circolare di spessore dr:

dS = π (r + dr)2 − πr2 = π (dr)2 + 2rdr = 2πrdr


 

dove nell’utimo passaggio si è trascurato il termine (dr)2 in quanto infinitesimo


di ordine superiore a uno. L’integrale di superficie risulta:
R R
r2 R2
ZZ Z 
S= dS = 2πrdr = 2π = 2π = πR2
S 0 2 0 2

y y
dS
dS
R
R dr

r dr
dϕ r

O x O x

Figura 10: Elemento infinitesimo di superficie


Figura 9: Elemento infinitesimo di superficie. otenuto sfruttando la simmetria del problema.

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Superficie della sfera. Determinare la superficie di una sfera di raggio R.
Si scrive l’elemento infinitesimo di superficie in coordinate sferiche (Fig. 11):

dS = Rdϑ (R sin ϑdϕ) = R2 sin ϑdϑdϕ

Successivamente si effettua un integrale di superficie:


ZZ Z πZ 2π Z π Z 2π
2 2
S= dS = R sin ϑdϑdϕ = R sin ϑdϑ dϕ =
S 0 0 0 0
=R 2
[− cos ϑ]π0 · [ϕ]2π
0 = 4πR 2

Possiamo effettuare il calcolo anche sfruttando in partenza la simmetria del


problema, integrando per “strisce circolari” (Fig. 12). L’elemento di superficie
diventa quindi:
dS = Rdϑ [(R sin ϑ) 2π] = 2πR2 sin ϑdϑ
L’integrale di superficie risulta:
ZZ Z π
S= dS = 2πR2 sin ϑdϑ == 2πR2 [− cos ϑ]π0 = 4πR2
S 0

z
dS
dS


Rdϑ

R
dϑ R
ϑ
O
y O
y

x x
Figura 12: Elemento infinitesimo di superficie
Figura 11: Elemento infinitesimo di superficie. ottenuto sfruttando la simmetria del problema.

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Volume della sfera. Determinare il volume di una sfera di raggio R.
Si scrive l’elemento infinitesimo di volume in coordinate sferiche:

dV = dr (rdϑ) (r sin ϑdϕ) = r2 sin ϑdrdϑdϕ

Successivamente si effettua un integrale di volume:


ZZZ Z RZ πZ 2π Z R Z π Z 2π
2 2
V = dV = r sin ϑdrdϑdϕ = r dr sin ϑdϑ dϕ =
V 0 0 0 0 0 0
 3 R
r R3 4
= · [− cos ϑ]π0 · [ϕ]2π
0 = · 2 · 2π = πR3
3 0 3 3

Possiamo effettuare il calcolo anche sfruttando in partenza la simmetria del pro-


blema, integrando per “gusci sferici” di spessore infinitesimo dr. L’elemento di
volume diventa quindi:
dV = 4πr2 dr
L’integrale di volume risulta:
R R
r3

4
ZZZ Z
2
V = dV = 4πr dr = 4π = πR3
V 0 3 0 3