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Cap.

1 Diffeomorfismi e flussi
1.1

Sistemi dinamici

Un sistema dinamico `e un sistema (economico, fisico, biologico, etc.) che cambia, con certe regole, con
il tempo. Tale sistema sar`a rappresentato matematicamente da un insieme e da una funzione dellinsieme
in se, nel caso di tempo discreto; da un insieme ed un flusso , che definiremo successivamente , nel caso di
tempo continuo.
Supponiamo che lo stato del sistema possa essere rappresentato dai valori x M , che si chiamer`a spazio
degli stati o spazio delle fasi. In generale lo spazio delle fasi sar`a uno spazio euclideo oppure una variet`
a
differenziabile.
Nel caso di tempo discreto il sistema dinamico sar`a descritto dalle iterate di una funzione
t Z.

xt+1 = f (xt ),

Supporremo nel seguito che f : M M sia un diffeomorfismo, cio`e una applicazione differenziabile con
inversa differenziabile (in certi casi un omeomorfismo, cio`e una applicazione continua con inversa continua)
Definizione: Orbita
Sia M una variet`
a differenziabile e sia f : M M un diffeomorfismo. Definiamo
orbita (o traiettoria ) linsieme
{f m (x)}mZ
cio`e linsieme delle immagini di x rispetto alle iterate di f .
Notiamo che, essendo f un diffeomorfismo, f 1 esiste e f m = (f 1 )m . Definiamo inoltre f 0 = I, la
mappa identit`
a. In genere la traiettoria di un punto `e una sequenza infinita (nei due sensi) di punti distinti
di M , con delle eccezioni:
Definizione: Punto fisso

Un punto x M `e chiamato punto fisso di f se


f m (x ) = x

Definizione: Punto periodico

m Z

Un punto x M `e chiamato punto periodico di f se m Z, m 6= 1


f m (x ) = x

Se indichiamo con q il pi`


u piccolo valore degli m della definizione precedente, q `e detto periodo del punto
x ; lorbita di x , cio`e
{x , f (x ), . . . , f q1 (x )}
`e detta orbita periodica di periodo q o q-ciclo di f . Chiaramente, se x `e un punto di periodo q, tutti i punti
della sua orbita sono periodici di periodo q e x `e un punto fisso per la f q .
I punti fissi possono essere classificati, secondo Lyapunov, in funzione del comportamento delle orbite
di punti vicini.
Definizione: Stabilit`
a

Un punto fisso, x , `e detto punto stabile se


Ix I Ix : f m (x) Ix

x I m > 0

Parlando in modo improprio possiamo dire che che un punto fisso x `e stabile se le traiettorie di punti
vicini a x rimangono vicini a x .
Definizione: Stabilit`
a asintotica
Ix :

Un punto fisso stabile, x , `e detto asintoticamente stabile se


lim f m (x) = x

x Ix

I punti stabili che non sono asintoticamente stabili si dicono marginalmente stabili. Punti fissi che non
sono stabili si chiamano instabili.

1.2

Dinamica elementare di diffeomorfismi

Consideriamo la pi`
u piccola variet`
a differenziabile non euclidea: il cerchio S 1 . Consideriamo sul cerchio
lesempio pi`
u semplice di diffeomorfismi: le rotazioni. Consideriamo il cerchio con centro nellorigine di un
riferimento cartesiano ed usiamo come coordinata locale la misura dellangolo che il raggio rappresentativo
del punto forma con la parte positiva dellasse x; chiamiamolo e supponiamo che lunit`a di misura sia
2 radianti, quindi la misura dellangolo giro `e 1. La rotazione antioraria di angolo pu`
o quindi essere
rappresentata da
R () = ( + )

mod 1.

Supponiamo che = p/q, con p, q Z, e p, q relativamente primi. Allora


q
() = ( + p) mod 1 =
R

pertanto ogni punto di S 1 `e periodico di periodo q, quindi lorbita di ogni punto `e un q-ciclo.
Se `e un irrazionale, allora, qualunque sia ,
q
R
() = ( + q)

mod 1 6=

perch`e ( + q) mod 1 = implica che q = p Z, contrariamente allipotesi di irrazionalit`a di . Vale


anzi il seguente:
Teorema: Jacobi

Se R\Q allora linsieme A {m mod 1|m Z} `e denso in [0, 1].

Dim.
1) m 6= m mod 1 se m 6= m . Infatti dovrebbe essere m = m +k con k Z, ma questo implicherebbe
= k/(m m ) Z.
2) Considerato un qualsiasi intervallo di ampiezza 1/k esistono due punti m e m che appartengono a
tale intervallo. Infatti, consideriamo il valore di l per il quale l > 1/k. Gli angoli l e 2l differiscono
tra loro di un arco l > 1/k, quidi i k + 1 ancgoli
{l, 2l, . . . , , (k + 1)l}
non possono differire ognuno dagli altri tutti pi`
u di 1/k poich`e la lunghezza del cerchio `e 1.
3) I punti della successione
(m m ), 2(m m ), 3(m m ), . . .
distano meno di 1/k luno dallaltro.
4) Ogni -intorno contiene punti della successione del tipo precedente.

In generale possiamo considerare trasformazioni di S 1 pi`
u generali. In tali casi possiamo trovare i punti
fissi considerando lintersezione del grafico della trasformazione con la retta y = x. (ricordiamo che i punti
periodici sono punti fissi per la adeguata iterata)
2

y
1

x*1

Fig.1

x*2

Punti fissi

Possiamo studiare il comportamento dei punti vicini a x disegnando la traiettoria di un campione di


tali punti, ma nel far questo usiamo la considerazione che, conosciuto x, si individua il punto (x, f (x)),
che corrisponde al punto sulla curva, e quindi tracciando, da tale punto, la parallela allasse x, si individua
lintersezione con la retta y = x, quindi, si traccia la parallela allasse y sino ad individuare lintersezione
con la curva; lordinata di tale punto di intersezione corrisponde a f 2 (x). Si pu`
o continuare in questo modo
sino ad ottenere un tragitto rappresentativo della traiettoria del punto.

y
1

x*1

Fig.2

x*3

x*2

Costruzione della traiettoria


3

x*4

Come ci suggerisce lAnalisi Numerica Il punto fisso x `e asintoticamente stabile se





df (x)


< 1.
dx

x=x

Infatti per x vicino a x

Ma


 (n)


df (x)
|x x |
|f (n) (x) x |

dx

x=x


df (n) (x)
dx

x=x

Esercizio:





= f f (n1) (x ) f f (n2) (x ) f (x )

= (f (x ))

Trovare i punti di periodo 2 del diffeomorfismo del cerchio f : S 1 S 1


f (x) = x + .5 + .1 sin(2x)

Studiare la stabilit`a dellorbita dei punti di periodo 2.


Provare che non esistono, ne punti fissi ne orbite periodiche di periodo 3.
1.3

Flussi ed equazioni differenziali

Lo studio di sistemi dinamici a tempo discreto definiti dal diffeomorfismo f : M M , ci porta a


considerare linsieme di funzioni {f n : n Z}, cio`e linsieme delle iterate di f . Un tale insieme gode delle
propriet`
a:
f 0 = I (identit`
a), f i f j = f i+j i, j Z
cio`e `e una azione del gruppo Z su M generata da f .
Consideriamo ora le azioni del gruppo R su M , cio`e i flussi su M .
Definizione: Flusso

Un flusso su M `e una funzione differenziabile con continuit`


a
:RM M

tale che, la sua restrizione (t, ) = t () soddisfa


(1.3.1)
(1.3.2)

0 = I
t s = t+s ,

t, s R

Dalla definizione precedente discende che (t )1 esiste ed `e dato da t . Infatti, per definizione di
inverso, deve essere (t )1 t = I, ma, per la (1.3.2) `e t t = 0 , quindi, per la (1.3.1), deve essere
(t )1 = t . Pertanto, considerata la differenziabilit`a con continuit`
a di , segue che, per ogni t R,
t : M M `e un diffeomorfismo.
Definizione: Orbita
Si chiamo orbita o traiettoria di passante per x, la curva di M definita da
{t (x) : t R} orientata nel senso delle t crescenti
Per un punto x0 M passa una sola traiettoria. Infatti, supponiamo che x0 = s (x) e x0 = t (y),
allora
y = t (x0 ) = (ts) (s (x0 ) = (ts) (x)
cio`e y e x appartengono alla stessa traiettoria.
4

Definizione: Punto fisso

Se
t (x ) = x

t R

il punto x si dice punto fisso del flusso.


Ovviamente, anche al punto fisso per un flusso si associano le definizioni di stabilit`a che abbiamo dato
per un punto fisso per un diffeomorfismo.
Definizione: Orbita chiusa
Un orbita chiusa del flusso `e una traiettoria, , che non `e un punto fisso,
ma `e tale che (x) = x per qualche x e 6= 0.
Il pi`
u piccolo dei tempi di ritorno di x in se `e detto periodo del punto x. Se `e unorbita chiusa e
x ha periodo T , allora tutti i punti dellorbita hanno lo stesso periodo T .
Infatti, se y = t (x) allora
T (y) = T (t (x)) = T +t (x) = t (T (x)) = t (x) = y
E quindi lecito parlare di periodo di .
Linsieme delle traiettorie del flusso `e chiamato ritratto di fase. Ogni traiettoria corrisponde ad una
curva orientata o ad un punto di M , pertanto `e possibile rappresentare il sistema dinamico disegnando le
traiettorie tipiche.

Fig. 3

Ritratto di fase di flusso sul Toro S 2

Tale rappresentazione `e ovviamente soltanto qualitativa; per una rappresentazione analitica del flusso si
pu`
o associare allo stesso una equazione differenziale. Per far questo dobbiamo definire la velocit`
a del flusso,
`e quindi necessario richiamare alcune nozioni di geometria differenziale.
Definizione:
Sia M una variet`
a differenziabile, e sia x M , chiameremo curva liscia centrata in x
una qualsiasi mappa C 1
c: J M
con J = (a, b), tale che a < 0 < b e c(0) = x.
Supponiamo ora che M = Rn , diremo che due curve lisce c1 e c2 centrate in x Rn sono tangenti se
hanno, in x, un contatto del primo ordine, cio`e se
c1 (t) c2 (t)
=0
t0
t
lim

cio`e anche, se hanno la stessa derivata in t = 0.


Si dimostra facilmente che una tale relazione `e di equivalenza, pertanto `e definita la classe di equivalenza
delle curve tangenti in x. La relazione che associa ad ogni classe di curve tangenti in x il vettore di Rn
rappresentante la comune derivata alle curve in t = 0 `e una bijezione tra lo spazio delle classi di equivalenza
5

delle curve tangenti in x, che denoteremo Tx M e Rn . Pertanto Tx M pu`


o essere visto come uno spazio
vettoriale e sar`a chiamato lo spazio tangente di M al punto x.
Se ritorniamo ora al caso generale di M variet`
a differenziale, possiamo definire anche in questo caso
il concetto di curve tangenti nel punto x, appunto dicendo due curve lisce, basate in x, sono tangenti se
lo sono le rispettive rappresentanti locali rispetto alla stessa carta. Si dimostra che questa definizione non
dipende dalla particolare scelta della carta, possiamo quindi definire il concetto di classe di equivalenza delle
curve tangenti al punto x. Possiamo pertanto anche in questo caso definire lo spazio tangente a M in x,
Tx M . Si dimostra che la struttura lineare di tale spazio, acquisita attraverso la bijezione con Rn , `e la stessa
qualunque sia la carta scelta per definirla.

TM x

x
c

M=S

Fig. 4

Spazio tangente alla variet`


a S2.

Definizione: Campo vettoriale


vettore di Tx M definito da:

Si chiama velocit`
a o campo vettoriale del flusso nel punto x il

X(x)
Teorema:

(, x) (0, x)
dt
(x)|t=0 = lim
0
dt

t (x0 ) `e la soluzione di x = X(x) che passa, al tempo t = 0 per il punto x0 .

Dim
Poniamo (t) = t (x0 ). Allora
lim (t + ) (t) = lim t+ (x0 ) t (x0 )
(t)
0
0

t (x0 ) t (x0 )
(, (t)) (0, (t))
= lim
= lim
= X((t))
0
0

Pertanto (t) `e una soluzione dellequazione differenziale x = X(x) e, essendo (0) = 0 (x0 ) = x0 `e anche
quella che soddisfa le consizioni iniziali.

Notiamo che, se X(x ) = 0, allora soluzione di x = X(x) che passa per x a t = 0 `e la soluzione costante
t (x ) x . Daltra parte, se il flusso in un punto `e costante, cio`e t (x ) = x , allora la relativa velocit`
a `e
6

nulla, cio`e X(x ) = 0. Possiamo pertanto affermare che condizione necessaria e sufficiente affinch`e il punto
x sia un punto fisso `e che X(x ) = 0. Tali punti si chiamano punti singolari del campo vettoriale X.
Il teorema precedente ci dice che ogni flusso su M `e soluzione di una qualche equazione differenziale
autonoma (cio`e per la quale la funzione X non dipende esplicitamente da t). In generale linverso non `e vero.
Infatti esistono equazioni differenziali autonome le cui soluzioni locali non possono essere estese per ogni t.
Esempio:

Consideriamo lequazione differenziale in R


x = x2

Ammette la soluzione banale x = 0 valida per ogni t R, ed ammette soluzioni di diverso tipo, escludendo
x = 0, infatti
Z
Z
dx
1
=
dt = t C
x2
x
quindi x = 1/(C t) ma valida soltanto quando t 6= C. Quindi la soluzione di questo tipo non pu`
o essere
globale, ma `e valida soltanto o per t > C oppure per t < C. Osserviamo che la costante C rappresenta 1/x0
se x0 `e il valore di x(t) per t = 0. Quindi se x0 > 0, allora dobbiamo scegliere la soluzione
x(t) =

x0
1 x0 t

per t < 1/x0 (quella, delle due possibili, che comprende t = 0).
La stessa soluzione la otteniamo se x0 < 0, ma questa volta la sua validit`a `e estesa a t > 1/x0 .
Pertanto se consideriamo il flusso

0
x0 = 0
t (x0 ) =
x0
x0 6= 0
1x0 t
questi ci garantisce, almeno localmente, un flusso soluzione dellequazione differenziale. Infatti, se x0 6= 0,
abbiamo la soluzione per
1
1
<t<
.

|x0 |
|x0 |
I sistemi dinamici potranno essere rappresentati o direttamente dal flusso, o dal campo vettoriale oppure
dallequazione differenziale autonoma. In questi ultimi casi la definizione del flusso potrebbe essere soltanto
locale.
Esercizio:

Verificare che
(t, x) =

xet

xet
x+1

`e un flusso in [0, 1] e trovare il campo vettoriale associato. Perch`e non `e un flusso in R?


Ris.
(0, x) = x, inoltre
t+s (x) =
ma

xet+s
xet+s x + 1
s

et xesxe
s (x)et
x+1
t s (x) =
=
s
xes
s (x)et s (x) + 1

et xesxe
x+1
xes x+1 + 1
=

xes x + 1
xet+s
xes x + 1 xet+s xes + xes x + 1

quindi le condizioni di flusso sono verificate. (Le condizioni di derivabilit`a continua si verificano immediatamente)
7

d
x + 1
(x) = x
dt
(xet x + 1)2

quindi

d
(x)|t=0 = x x2
dt
La impossibilit`a di definire il flusso per x > 1 `e dovuta alla necessit`a di garantire che il denominatore
della funzione che definisce il flusso sia diverso da 0.

X(x) =

Esercizio:
a)

Trovare le equazioni differenziali associate ai seguenti flussi (locali):

b)

x
t (x) =
,
1 2x2 t
t (x, y) =

y
1 yt

xet ,

xR
(x, y) R2

Convicersi che, per ogni intervallo a < t < a esiste un intorno dellorigine in cui i due flussi descrivono
correttamente le soluzioni delle rispettive equazioni diffrenziali trovate.
Ris.
a)
d
(x) = x3 (1 2x2 t)3/2
dt
quindi
X(x) =

d
(x)|t=0 = x3
dt

Il nostro flusso sar`a soluzione dellequazione definita dal campo vettoriale trovato soltanto per |t| <
1/(2x20 ).
a)
d
(x, y) =
dt
quindi
X(x) =
pertanto lequazione differenziale associata `e


xet ,

y2
(1 yt)2


d
(x, y)|t=0 = x, y 2
dt


x = x
y = y 2

Il flusso sar`a soluzione soltanto per |t| < 1/y0 .

1.4

Insiemi invarianti

Alcune volte lorbita di un punto sottoposto allazione del diffeomorfismo f o del flusso rimane entro
una particolare regione dello spazio delle fasi per ogni tempo.
Definizione:
Un insieme M `e detto invariante sotto il diffeomorfismo f (o il flusso ) se f n (x)
(t (x) ) per ogni x ed ogni n Z (t R). Scriveremo anche
f n () ,

n Z

(t () ,
8

t R)

Delle volte considereremo insiemi positivamente o negativamente invarianti, ovviamente quando le inclusioni precedenti si riferiscono a tempi positivi o negativi.
Lesempio pi`
u ovvio di insieme invariante `e lorbita di ciascun punto. In particolare sono insiemi invarianti i punti fissi, i cicli e le orbite chiuse. Comunque, questi sono insiemi invarianti speciali per due
motivi:
a) Sono minimali nel senso che non hanno sottoinsiemi propri invarianti
b) Esibiscono periodicit`
a.
Esercizio:
Trovare gli insiemi invarianti chiusi e minimali per
a) rotazioni irrazionali del cerchio
b) rotazioni razionali del cerchio
Quale `e, in entrambi i casi, linsieme invariante chiuso pi`
u generale.
Ris.
a) Poich`e, quando langolo che definisce la rotazione `e irrazionale, lorbita di ogni punto `e densa in S 1 ,
quindi lorbita di ogni punto passa vicino quanto si vuole al punto stesso, allora linsieme richiesto non
pu`
o che essere S 1 stesso.
b) Se = p/q allora ogni punto `e periodico di periodo q, pertanto linsieme richiesto `e un qualsiasi insieme
del tipo
q1
{x} {Rp/q (x)} {Rp/q
(x)}
Per quanto riguarda la seconda domanda, ovviamente per il caso irrazionale la risposta `e S 1 , mentre
per il caso razionale `e un qualsiasi insieme del tipo
q1
U Rp/q (U ) Rp/q
(U )

se U S 1 `e chiuso.

Una forma pi`


u sottile di ricorrenza `e descritta dalla seguente definizione
Definizione:
Un punto x `e detto non errante per il diffeomorfismo f (il flusso ) se, dato un qualsiasi
intorno W di x, n > 0 (t > t0 > 0) per il quale
f n (W ) W 6= (t (W ) W 6= )
Linsieme dei punti non erranti per f () `e chiamato insieme non errante e denotato con (f ) (())
Esercizio:
Provare che i punti fissi e periodici di un diffeomorfismo f su una variet`
a M appartengono
allinsieme non errante . Mostrare che `e chiuso e invariante rispetto ad f .
Ris.
Per il punto fisso `e ovvio perch`e allora la richiesta di ritorno allintorno scelto, nella definizione di punto
non errante, `e soddisfatta per ogni tempo, mentre per i punti periodici `e soddisfatta, almeno, ogni periodo.
Per dimostrare che `e un chiuso basta dimostrare che c `e aperto, cio`e che se x c esiste un intorno
W di x sottoinsieme di c . Infatti, se x c vuol dire che esiste un intorno W tale che f n (W ) W = per
ogni n > 0. Ma un tale W `e intorno anche di ogni punto y W , pertanto tutti i punti di W sono erranti.
Consideriamo ora linvarianza. Supponiamo, per assurdo che x e che f (x) 6 . Questo significa
che esiste un intorno W di f (x) tale che, per ogni m > 0, accade che
f m (W ) W =
Ma f 1 (W ) `e un intorno di x, quindi deve esistere m > 0 tale per cui
6= f m (f 1 (W )) f 1 (W ) = f 1 (f m (W ) W )
ma non pu`
o essere non vuoto f 1 di un insieme vuoto!

9

Definizione:
Un punto y M `e detto punto -limite della traiettoria di f () che passa per x, se
esiste una successione mi (ti ) che tende a e tale che
lim f mi (x) = y

( lim ti (x) = y)
i

Definizione:
Un punto y M `e detto punto -limite della traiettoria di f () che passa per x, se
esiste una successione mi (ti ) che tende a + e tale che
lim f mi (x) = y

( lim ti (x) = y)
i

Linsieme dei punti -limite (-limite) di x `e detto insieme -limite (insieme -limite) di x e denotato
con L (x) (L (x)). Tali insiemi sono invarianti rispetto ad f . Infatti, supponiamo che y soddisfi una delle
due definizioni precedenti, e consideriamo, per m Z, z = f m (y). Allora
lim f mi +m (x) = f m


lim f mi (x) = f m (y) = z

quindi y e z appartengono allo stesso insieme limite. (lo stesso ragionamento si ripete per il flusso )
Notiamo che gli insiemi limiti sono sottoinsiemi di . Infatti, supponiamo che y sia un punto limite di
x (non importa se o ) e supponiamo che y 6 . Allora deve esistere un intorno W di y tale che, m > 0
deve essere
f m (W ) W = .
Ma il fatto che y sia un punto limite implica che, deve esistere un intero N tale che, se i N allora
f mi (x) W . Pertanto, se z = f mN (x) W , allora
f mi mN (z) W,
quindi, per m = mi mN ,
Esempio:

i > N

f m (W ) W 6= .

Trovare L (x) ed L (x) per a) x = 0; b) x 6= 0, quando `e il flusso su R2 indotto da




r = r(1 r)
= 1

Ris.
Troviamo le soluzioni dellequazione differenziale. Per la seconda la soluzione e = t + 0 . Per la prima,
la soluzione `e

0
r0 = 0

1 1
r0 < 1
1+Cet
r(t) =
1
r0 = 1

1
1 + Cet 1 r0 > 1
dove c = r0 /|1 r0 |.
Come si pu`
o facilmente vedere, lo 0 rappresenta un punto fisso instabile, mentre lorbita chiusa definita
da r(t) = 1, `e lunica orbita attrattiva ed il suo periodo `e T = 2.
a) Poich`e (0) = 0, allora L (0) = L (0) = {0}.
b) Fissato y , possiamo porre y = (cos , sin ). Sia ti la successione dei tempi positivi nei quali lorbita
di x attraversa la retta radiale che passa per y. Ovviamente
lim ti (x) = y

10

quindi y `e un -limite di ogni x 6= 0.


Un ragionamento analogo ci porta a dimostrare che L (x) = {0} se |x| < 1 e L (x) = se |x| = 1.
Per |x| > 1 per ogni successione ti che tende a quando i tende a +, il
lim ti (x)

non esiste. Pertanto L (x) = .

Esercizio:
Descrivere il comportamento del diffeomorfismo di R f (x) = ax, a R, quando
1) a < 1
2) a = 1
3) 1 < a < 0
4) 0 < a < 1
5) a = 1
6) 1 < a
Trovare L (x) e L (x) in ogni caso.
Dim.
1) f (x) = a < 1 quindi il modulo del punto tende ad aumentare ad ogni iterazione. Il punto x = 0 `e
punto fisso instabile. L (x) = {0} infatti
lim f n (x) = 0.

Mentre L (x) = in quanto, considerata mi per i ,


lim |f mi (x)| = .

2) f 2 (x) = x quindi ogni punto `e periodico di periodo 2, mentre x = 0 `e un punto fisso marginalmente
stabile. Pertanto L (x) = L (x) = {x}.
3) f (x) = a < 1 quindi ogni il modulo del punto tende a diminuire ad ogni iterazione. Il punto x = 0 `e
punto fisso asintoticamente stabile. L (x) = {0} infatti
lim f n (x) = 0.

Mentre L (x) = in quanto, considerata mi per i ,


lim |f mi (x)| = .

4) Le stesse considerazioni del caso precedente. La distinzione tra i due casi `e loscillazione dei segni nel
caso precedente.
5) Abbiamo lidentit`
a pertanto L (x) = L (x) = {x}.
6) Le stesse considerazioni che nel primo caso eccentuate le oscillazioni di segno.

C

P1

P0

Fig.5
11

P2

Esercizio:
Sia il flusso che ha il ritratto di fase come in Fig. 5. Quali sono L (x) e L (x) per
x A, B e C rispettivamente? Quale caratteristica hanno in comune i tre insiemi -limite?

Ris.
Se costruiamo una successione di tempi come nellesercizio precedente si dimostra che

L (x) = {P1 };

L (x) = A x A

L (x) = {P2 };
L (x) = ;

L (x) = B x B
L (x) = A B x C

Se chiamiamo con A e B le traiettorie che partono ed arrivano nel punto P0 , si pu`


o osservare che

A = A P0 ,

B = B P0 .

Pertanto, possiamo affermare che i tre insiemi -limite sono unione di punti fissi e delle traiettorie che li
uniscono.


Un teorema descrive, in generale, tale comportamento

Teorema: Poincar
e-Bendixson
Un insieme limite compatto e non vuoto di un flusso del piano, se non
contiene punti fissi `e unorbita chiusa.

Definizione:

Un ciclo limite `e unorbita chiusa che o L (x) o L (x) per qualche x 6 .

Definizione :
Un insieme D M `e una regione intrappolante per il flusso t definito su M , se D
`e un insieme compatto, connesso e tale che t (D) D. (Linclusione va intesa in senso stretto)
12

(a)

(b)
A

(d)
(c)
Fig.6 In (a) lanello delimitato dal tratteggio e un esempio di regione intrappolante con punti fissi. In (b) lanello e una regione intrappolante con punti fissi
e separatrici (cioe curve chiuse costituite da pi`
u traiettorie). In (c) lanello `e una
regione intrappolante costituita dai cili limite A e B e da un continuo di orbite
chiuse. In (d) lanello `e un insieme invariante, ma non una regione intrappolante,
perch`e le orbite non entrano nella regione. Lanello `e privo di punti fissi ma non ha
cicli limite (soltanto orbite chiuse)

Osservazione:
Linsieme L (x0 ) `e un chiuso. Infatti se x 6 L (x0 ), esiste un intorno W di x che
non contiene nessun punto della traiettoria futura di x0 . Ma, W `e un intorno anche di ogni y W , quindi
W L (x0 ) =
Toerema:
Se D `e una regione intrappolante per il flusso del piano t , che non contiene punti fissi,
contiene cicli limite.
Dim.
Dalla definizione di insieme intrappolante esiste x0 D per il quale t (x0 ) 6= x0 per ogni t > 0.
Pertanto linsieme L (x0 ), che `e un compatto perch`e chiuso, contenuto nel compatto D. Per il teorema di
Poincare-Bendixson, `e unorbita chiusa, quindi un ciclo limite, perch`e non contiene x0 .

Esercizio:

Mostrare che il ritratto di fase di


x
x(1
3x2 2x 2 ) + x = 0
13

ha un ciclo limite.
Dim
Lequazione corrisponde al seguente sistema

x = y

y = x + y(1 3x2 2y 2 )

che, passando a coordinate polari, ricordando che


rr = xx + y y,

diventa

y x
r2 = yx

r = r sin2 (1 3r2 cos2 2r2 sin2 ) = r sin2 (1 2r2 r2 cos2 )


= 1 + 1 (sin 2(1 3r2 cos2 2r2 sin2 )

Lequazione in r,
per r =

1
2

diventa

r =

1
1 1
1
1
sin2 (1 2 cos2 ) = sin2 (1 cos2 )
2
4 4
4
2

quindi, r 0 con luguaglianza soltanto per = 0 e = . Quindi linsieme del piano corrispondente a
r 12 `e positivamente invariante.
Lequazione in r,
per r = 12 diventa
1 1
1
1
r = sin2 (1 2 cos2 ) = sin2 cos2
2 2
2
2 2
quindi, r 0 con luguaglianza soltanto per = k 2 con k intero. Pertanto linsieme del piano corrispondente
a r 12 `e positivamente invariante.
u precisamente
Pertanto linsieme del piano corripsondente a 12 r 12 `e positivamente invariante, e pi`
`e una regione intrappolante, in quanto le frontiere dellinsieme non rappresentano delle traiettorie (r non `e
identicamente nullo in esse). Considerando che lunico punto fisso del sistema `e lorigine, quindi non compresa
nella regione individuata, il teorema di Poincare-Bendixson, assicura leistenza di un ciclo limite.

Puntualizziamo il teorema di Poincare-Bendixson, che si permette di dimostrare lesistenza di cicli limite,
si riferisce a flussi del piano e non vale in dimensioni maggiori.
1.5

Coniugazione

definizione:
I due diffeomorfismi f , g : M M sono detti topologicamente (o C 0 ) coniugati se esiste
un omeomorfismo h : M M tale che
hf = gh

(1.5.1)

Ovviamente la coniugazione topologica di due flussi t , t : M M `e definita in maniera analoga,


dove, ovviamente, la (1.5.1) `e sostituita da
h t = t h,

t R.

La (1.5.1) significa che h porta ogni orbita della f (o t ) su unorbita di g (t ) conservando il parametro
tempo m (t), cio`e
h

f m (x) gm (h(x)),
14

m Z

o
h

t (x) t (h(x)),

t R

(x)

h( t (x)) =
t (h(x))

h(x)

Fig.7 Rappresentazione della relazione di coniugazione tra le traiettorie di due


flussi
Il significato delle uguaglianze precedenti `e illustrato dalla Fig. 7. Si noti che per lunicit`a della
traiettoria di ogni flusso, una data traiettoria di t `e mandata in una ed una sola traiettoria di t e
viceversa.
Esempio:
Sia f : R R un diffeomorfismo con Df (x) > 0 per qualche x R. Data lequazione
differenziale x = f (x) x, sia t : R R il flusso da essa definito. Mostrare che f `e topologicamente
coniugata a 1 .
Dim.
Poich`e f `e un diffeomorfismo, allora `e continua ed invertibile quindi deve essere una funzione o crescente
o decrescente, inoltre la differenziabilit`a di f1 implica che la Df non pu`
o mai essere nulla. Questo implica
che se, come in ipotesi, la Df > 0 per qualche x allora `e sempre positiva. Quindi la f `e una funzione
crescente. Ci`o implica che la funzione pu`
o avere un qualunque numero di punti fissi: xi , i = 1, 2, . . . i quali
saranno punti singolari del campo vettoriale f (x) x. Sia x0 un qualunque punto dellintervallo (xi , xi+1 ).
Lorbita di x0 rispetto alla f o alla 1 `e confinata a questo stesso intervallo ed hanno la stessa orientazione,
infatti
sign(xn+1 xn ) = sign(f (xn ) xn ) = sign(x),

n Z.
Siano x0 , y0 (xi , xi+1 ) e consideriamo lorbita di x0 rispetto alla f e lorbita di y0 rispetto alla 1 .
Sia Pn f n (x0 ) e Qn n (y0 ), n Z. Osserviamo che
f : [Pn , Pn+1 ] [Pn+1 , Pn+2 ]
e
1 : [Qn , Qn+1 ] [Qn+1 , Qn+2 ]
con n Z sono diffeomorfismi che preservano lordine. Inoltre, se x [P0 , P1 ] allora f n (x) [Pn , Pn+1 ] e
che se y [Q0 , Q1 ] allora n1 (y) = n (y) [Qn , Qn+1 ].
15

Il nostro obbiettivo `e costruire un omeomorfismo su [xi , xi+1 ] che manda lorbita di 1 sullorbita di
f , in modo che venga preservato il parametro n Z. A questo scopo, sia h0 : [Q0 , Q1 ] [P0 , P1 ] un
omeomorfismo, per esempio potrebbe essere
h0 (y0 ) x0 + (y y0 )
Per y [Qn , Qn+1 ], definiamo

f (x0 ) x0
.
1 (y0 ) y0

hn (y) f n h0 n (y).

Ovviamente, hn : [Qn , Qn+1 ] [Pn , Pn+1 ] e, il che `e pi`


u importante,
hn (Qn+1 ) = hn+1 (Qn+1 ) = Pn+1 ,

n Z.

Da ci`o segue che h : [xi , xi+1 ] [xi , xi+1 ] definita da


xi
h(y) hn (y)


xi+1

y = xi
y [Qn , Qn+1 ],
y = xi+1

nZ

`e un omeomorfismo.
Infine, `e facile verificare che h coniuga f con 1 . Infatti se x [xi , xi+1 ] allora x [Qn , Qn+1 ] per
qualche n e
h 1 (x) = hn+1 1 (x) = f n+1 h0 n+1 1 (x) = f hn (x) = f h(x)


y=f(x)

x0

x2 x*

x1

y=x
Fig.8 Tipica orbita oscillante intorno al punto fisso di un diffeomorfismo f : R
R decrescente
16

Notiamo che lesempio precedente mette in risalto una speciale propriet`


a di alcuni diffeomorfismi crescenti della retta. Una tale propriet`
a non `e prerogativa di un qualsiasi diffeormorfismo di R. Infatti, se
consideriamo un diffeomorfismo decrescente di R, lorbita di un qualsiasi punto oscilla intorno allunico
punto fisso Fig. 7. Ci`o rende incompatibile la coniugazione con un qualsiasi diffeomorfismo ricavato dal
fissare il tempo di un qualsiasi flusso su R, perch`e ci`o implicherebbe traiettorie che attraversano il punto
fisso.
Se nella definizione di coniugazione topologica assumiamo che la funzione h sia un C k -diffeomorfismo,
allora parleremo di diffeomorfismi (o flussi) C k -coniugati.
Esercizio:
Mostrare che:
a) f (x) = 2x e g(x) = 8x sono topologicamente coniugate in R ma non differenzialmente coniugate
ab f (x) = 2x e g(x) = 2x non sono topologicamente coniugate mostrando che la coniugazione preserva
lorientazione
c) f (x) = 2x e g(x) = 21 x non sono topologicamente coniugate considerando la natura del punto fisso nei
due casi
Dim.
a) Consideriamo una costruzione per h simile a quella fatta per lesempio precedente. Prendiamo x =
y = 1 come punto iniziale per entrambe le mappe. Allora P0 = 1, P1 = f (1) = 2, mentre Q0 = 1 e
Q1 = g(1) = 8. Basta ora scegliere h0 : [1, 8] [1, 2]:
h0 (y) = 1 + (y 1)

21
6 1
= + y
81
7 7

e gli hn : [Qn , Qn+1 ] [Pn , Pn+1 ] come nellesempio precedente. E ovvio che possono essere ripetute
tutte le considerazioni dellesempio, pertanto i due diffeomorfismi sono topologicamente coniugati. Ma
la nostra scelta della h non garantisce la differenziabilit`a, come si pu`
o vedere nei punti di raccordo degli
intervalli [Qn , Qn+1 ]. Dobbiamo comunque dimostrare che `e impossibile trovare una funzione h che sia
un diffeomorfismo. Infatti, supponendo che h sia derivabile e
h(f (x)) = g(h(x))
allora dovrebbe essere: 2h (2x) = 8h (x), che implicherebbe h (0) = 0, quindi la non differenziabilit`a
dellinversa h1 .
b) Supponiamo, come nel nostro caso che la f sia non decrescente e che la g sia non crescente. Supponiamo di scegliere la h non decrescente (poich`e `e un omeomorfismo deve essere strettamente monotona).
Scegliamo ora x1 < x2 . Deve essere h(f (xi )) = g(h(xi )), i = 1, 2. Ma, applicando le monotonie deve
anche essere
h(f (x1 )) h(f (x2 ))
g(h(x1 )) g(h(x2 ))
quindi h(f (x1 )) = h(f (x2 )) = g(h(x1 )) = g(h(x2 )). Questo risultato applicato ad ogni coppia di
punti porta alla costanza di ogni funzione. Lo stesso ragionamente si applica anche per gli altri tipi di
monotonia.
c) I due diffeomorfismi hanno ognuno un punto fisso, entrambi in 0, poich`e i punti fissi di un diffeomorfismo
devono corrispondere ai punti fissi del coniugato, h(0) = 0. Inoltre, per le considerazioni del punto
precedente deve essere strettamente monotona. Ma per la g(x) lo 0 `e punto fisso attrattivo, cio`e i
punti tendono ad avvicinarsi allo 0, mentre, lo stesso 0, `e repulsivo per la f (x), cio`e i punti tendono ad
allontanarsi. Tutto ci`
o `e incompatibile con la monotonia di h.

Esercizio:
Provare che : x x2n+1 , n N, `e una coniugazione topologica dei diffeomorfismi
f (x) = 2x e g(y) = 22n+1 y su R. Perch`e non esiste una coniugazione differenziabile per n > 0?
Dim.
17

La `e, per ogni n N un omeomorfismo di R. Inoltre `e (f (x)) = (2x)2n+1 e g((x)) = 22n+1 x2n+1
pertanto la condizione di coniugazione `e soddisfatta. Per dimostrare che non esiste coniugazione differenziabile basta ripetere il ragionamento fatto per il primo punto dellesercizio precedente.

Alcuni degli esercizi precedenti ci dimostrano che, non tutti i diffeomorfismi topologicamente coniugati
sono anche C k -coniugati per qualche valore di k > 0.
Vediamo ora cosa significa, nel caso di flussi la coniugazione differenziabile. Supponiamo che t e t
siano due flussi su M . Sia h : M M un C k -diffeomorfismo (k > 0) tale che
(1.5.2)

h(t (x) = t (h(x))

cio`e che i due flussi siano C k -coniugati. Sia ora X(x) il campo vettoriale generato da t e Y(y) quello
generato da t .
Differenziando la (1.5.2), avremo

cioe, considerato che 0 = I,


(1.5.3)






dt
dt

Dh(t (x))
(x)
(h(x))
=
dt
dt
t=0
t=0
Dh(x)X(x) = Y(h(x)).

Applichiamo ora il cambio di variabili y = h(x) allequazione differenziale x = X(x). Avremo


y = Dh(x)x = Dh(x)X(x) = Y(h(x)) = Y(y)
Abbiamo quindi dimostrato che la coniugazione differenziabile di due flussi corrisponde ad un cambio di
variabili nelle equazioni differenziali che li rappresentano. Inoltre che la derivata di h, cio`e la Dh(x),
trasforma il campo vettoriale del primo flusso X(x) in quello del secondo Y(y), nel punto y = h(x).
Esercizio:
Dimostrare che i due sistemi lineari x = Ax, y = By, x, y Rn , hanno flussi che sono
linearmente coniugati (h(x) lineare) se e solo se le matrici A e B sono simili.
Dim.
Supponiamo che i due flussi siano linearmente coniugati, allora h(x) = Tx, con T matrice regolare,
quindi h (x) = Tx, pertanto dalla (1.5.3) abbiamo
TAx = BTx
cio`e la similitudine delle matrici.
Supponiamo ora che la matrici siano simili, allora esiste una matrice regolare T tale che
TAx = BTx
allora, se consideriamo la funzione h(x) = Tx, `e chiaro che questa rappresenta una coniugazione tra i flussi.

Esercizio:
Siano , flussi su Rn e supponiamo che abbia un punto fisso nellorigine. Supponiamo
che e siano C k -coniugati, k > 0, da h : Rn Rn . Dimostrare che i campi vettoriali X e Y di e
sono tali che le matrici DX(0) e DY(h(0)) sono simili.
Dim.
Deriviamo la (1.5.3) rispetto ad x, otteniamo
D2 h(x)X(x) + Dh(x)DX(x) = DY(h(x))Dh(x)
18

se calcoliamo entrambi i membri in x = 0, tenendo conto che il punto fisso di in 0 significa X(0) = 0,
abbiamo:
Dh(0)DX(0) = DY(h(0))Dh(0).

Considerato che h `e C k implica che Dh(0) `e regolare, abbiamo che le due matrici DX(0) e DY(h(0)),
sono simili.

Vediamo ora un esempio di applicazione del concetto di C 1 -coniugazione.
Supponiamo che x0 sia un punto ordinario (non critico) del campo vettoriale X : Rn Rn corrispondente al flusso : R Rn Rn . Notiamo che, essendo la funzione C 1 , ed essendo X la derivata pariale,
rispetto al tempo,in 0, di , allora, X `e una funzione continua.
Definizione:
Chiameremo sezione locale di x0 un qualsiasi intorno di x0 appartenente ad un qualsiasi
iperpiano H Rn che non contenga il vettore X(x0 )
Assumiamo, ma ci`
o non `e restrittivo, che H sia perpendicolare a X(x0 ). Per la continuit`
a di X, esiste
un intorno, V , di x0 di Rn tale che X(y) `e non parallelo a H per ogni y V . Questo implica che, ogni
traiettoria che passa per punti di V deve attraversare H. Quindi ogni punto x V `e tale che x = u (y) per
qualche y S. Pertanto possiamo usare, localmente, le traiettorie del flusso per definire le nuove coordinate.
Queste nuove coordinate sono meglio collegate alle coordinate locali di x0 . Facciamo una trasformazione
di coordinate in modo che x0 coincida con lorigine ed anche, che la prima direzione dei nuovi assi coordinati
coincida con la direzione di X(0). Rispetto a questo nuovo sistema di riferimento, linsieme S, `e un intorno
di Rn1 dellorigine, ed `e caratterizzato, come sottoinsieme di Rn , dal fatto che tutti i suoi punti hanno la
prima coordinata nulla. Quindi ogni punto di S `e individuato da un vettore Rn1 , mentre ogni punto
x V pu`
o essere scritto come
x = u ((0, )) = h(u, )

Consideriamo le caratteristiche della h. Poich`e `e una funzione C 1 di R Rn allora h `e una funzione


C di Rn . Ora Du h(0) = X(0), quindi il primo elemento della matrice Jacobiana `e diverso da 0. Ma h `e
lidentita su S, pertanto tutti gli elementi, diversi dal primo, della diagonale della matrice Jacobiana sono
uguali ad 1. Pertanto il determinante Jacobiano di h(0) `e diverso da 0, quindi, per il teorema della funzione
inversa, h1 , localmente esiste , ed `e C 1 .
1

Consideriamo ora, sempre localmente, il flusso che ha traiettorie rettilinee, cio`e

t (u, ) (t + u, ).

Dimostramo che h `e la C 1 -coniugazione tra t e t . Infatti

h(t (u, )) = h(t + u, ) = t+u (0, ) = t (u (0, )) = t (h(u, )


19

V
R

x=u (0,y)

0
X(x0)

x0

(a)

~
S

n-1

X(x0)

(b)
x0 = 0

~
S

n-1

(u,)

(0,)
(c)

x0 = 0

Fig. 9 Differenti rappresentazioni della scatola di flusso contenente il punto x0 :


(a) nelle coordinate originali; (b) nelle coordinate locali in x0 ; (c) usando le coordinate locali definite dalle linee di flusso
20

Questa non `e che la parte essenziale della dimostrazione del


Teorema: Scatola di flusso
Sia x0 un punto ordinario del flusso . Allora, in ogni intorno di x0 ,
sufficientemente piccolo, `e C 1 -coniugato al flusso t (x) = x + te1 , dove e1 `e il versore dellasse x1 .
Abbiamo visto, dai precedenti esempi, che per provare la coniugazione di due diffeomorfismi o flussi
`e necessario costruire lappropriata funzione. E interessante anche trovare dei criteri che permettano di
escludere la possibilit`a della coniugazione. Consideriamo due flussi t e t , supponiamo che siano topologicamente coniugati e che, per esempio il primo ha un punto fisso, mentre il secondo nessun punto fisso. Poich`e
la coniugazione implica lesistenza di un omeomorfismo che associa le traiettorie dei due flussi, deve esistere
una traiettoria di t associata alla traiettoria punto fisso di t . Tale relazione deve essere biunivoca, cio`e
differenti punti della prima traiettoria devono corrispondere a differenti punti della seconda, ma ci`o `e chiaramente impossibile. Questo risultato ha una ovvia estensione a pi`
u punti fissi; possiamo, quindi, affermare
che condizione necessaria affinche due flussi siano coniugati `e che abbiano lo stesso numero di punti fissi.
Esercizio:

Siano f , g diffeomorfismi di R dati da


f (x) = x + sin x
g(x) = x + hk (x)

dove
hk (x) = x

x3
x5
x2k+1
+
+ + (1)k
,
3!
5!
(2k + 1)!

k Z.

Dimostrare che f e g non sono topologicamente coniugati.


dim
Consideriamo i punti fissi dei rispettivi diffeomorfismi, cio`e le intersezioni con lasse y = x. Chiaramente
f ha infinite intersezioni, esattamente quanti sono le radici di sin x = 0. Per quanto riguarda la g, invece,
possiamo affermare che tali intersezioni sono finite, esattamente, al pi`
u 2k + 1, cio`e quante le radici del
polinomio hk . Pertanto i due diffeomorfismi non possono essere coniuigati.

Esercizio:

Trovare i punti di periodo 2 dei diffeomorfismi del cerchio f e g i cui lift sono:
f (x) = x + .5 + .1 sin 2x mod 1
g(x) = x + .3 + .1 sin 2x mod 1

Mostrare che f e g non sono topologicamente coniugati.


dim
f 2 (x) = x + .5 + .1 sin 2x + .5 + .1 sin 2(x + .5 + .1 sin 2x) mod 1
= x + .1(sin 2x + sin 2(x + .5 + .1 sin 2x)) mod 1
e per x = 0 c`e intersezione con la retta y = x.
Mentre
g 2 (x) = x + .3 + .1 sin 2x + .3 + .1 sin 2(x + .3 + .1 sin 2x) mod 1
= x + .6 + .1(sin 2x + sin 2(x + .3 + .1 sin 2x)) mod 1
quindi nessuna intersezione con la retta y = x.
Pertanto i due diffeormorfismi, avendo differenti orbite periodiche non possono essere coniugati.

Consideriamo ora i diffeomorfismi del cerchio e cerchiamo un altro criterio sufficiente per la coniugazione.
Definizione: Lift

Sia f : S 1 S 1 un omeomorfismo, sia : R S 1 definito da


(x) = x mod 1.
21

Ogni funzione continua f : R R tale che


(f (x)) = f ((x))
detta lift di f su R.
R

Definizione:

Il numero di rotazione, (f ), di un omeomorfismo f : S 1 S 1 `e dato da:


!
n
f (x) x
(f ) lim
mod 1
n
n

se f `e un lift di f .
Si dimostra, che (f ) `e indipendente dal punto x.
Esercizio:
Trovare il numero di rotazione dellomeomorfismo f : S 1 S 1 con lift f : R R dato
da:
a) f (x) = x + 23
1
b) f (x) = x + 12 + 2
sin 2x trovando punti fissi o periodici di f .
Dim.
Si parte dalla considerazione che se x `e un punto periodico di periodo q, allora
!
nq
f (x ) x
mod 1.
(f ) = lim
n
nq
a) Non ha punti fissi, ma tutti i punti sono periodici di periodo 3. Pertanto
lim

n3

2
(x) x
=
n3
3

b) Non ha punti fissi ma, se consideriamo


2

1
1
1
1
1
1
+
sin 2x + +
sin 2(x + +
sin 2x)
2 2 
2 2
2 2 
1
1
1
=x+1+
sin 2x + sin 2(x + +
sin 2x)
2
2 2

f (x) = x +

che si annulla per x = 0, e come si vede facilmente `e f

2n

(0) = n, pertanto (f ) = 1/2.




Consideriamo ora la pura rotazione


R () = ( + ) mod 1
e il suo lift
R (x) = x +
n
R (x)

Ovviamente
= x + n, pertanto (R ) = , cio`e il numero di rotazione di una rotazione pura R `e
stesso. Ovviamente una rotazione razionale, che ha soltanto orbite periodiche, non pu`
o essere coniugata ad
22

una rotazione irrazionale le cui orbite sono sempre costituite da una quantit`
a infinita di punti. Possiamo, in
qualche modo, estendere tale risultato a diffeomorfismi generali del cerchio:
Teorema:
Un diffeomorfismo f : S 1 S 1 ha punti periodici se e soltanto se il suo numero di rotazione
(f ) `e razionale.
dim
Supponiamo che f abbia un punto periodico, e che f sia un lift di f . Allora esiste x R tale che
q

f (x ) = x + p
per qualche p, q Z. Pertanto f

nq

(x ) = x + np, quindi
f

nq

np
p
(x ) x
=
= .
nq
nq
q

quindi la razionalit`a di (f ).
Supponiamo ora che, f non abbia nessun punto periodico. Allora, per ogni x R ed ogni p, q Z
q

f (x) 6= x + p.
q

Poniamo gq (x) = f (x) x. Ovviamente gq (x + 1) = gq (x) per ogni x R, quindi non ci pu`
o essere una
tendenza allinfinito verso p, pertanto deve esistere un > 0 per il quale o
gq (x) < p

x R

oppure
gq (x) > p x R.
q

Supponiamo sia verificata la prima alternativa, allora f (x) < x + p , per ogni x R, quindi
f

nq

(x) = f (f

(n1)q

(x)) < f

(n1)q

(x) + p = f (f

(n2)q

(x)) + p < < x + n(p ).

Nello stesso modo si dimostra che sarebbe


f

nq

(x) > x + n(p + )

se valesse la seconda alternativa.


In entrambi i casi il numero di rotazione sarebbe o maggiore di (p + )/q o minore di (p )/q, per ogni
p, q Z, pertanto
p
(f ) 6=
mod 1.
q

Teorema: Denjoy
Sia f : S 1 S 1 un diffeomorfismo che preserva lorientazione e di classe C 2 .
Supponiamo inboltre che (f ) = R\Q. Allora f `e topologicamente coniugato alla pura rotazione R .
Quindi in particolare il teorema precedente afferma che, nelle ipotesi del teorema, ogni orbita di f `e
densa in S 1 . Se omettiamo lipotesi che f sia C 2 questo non `e pi`
u necessariamente vero.
1.6

Equivalenza di flussi

Per le mappe, la relatione di equivalenza naturale `e la coniugazione topologica. Un omeomorfismo h `e


usato per far corrispondere punti successivi dellorbita di una mappa f su quelli di unaltra mappa g. Poich`e
quello che ci si prefigge `e evidenziare il fatto che le orbite delle due mappe si comportano nello stesso modo,
la continuit`
a di h e della sua inversa `e la minima richiesta di regolarit`
a. Daltra parte, poich`e le orbite di
23

mappe sono costituite da punti discreti `e difficile immaginare un modo pi`


u sensibile di associare orbite. Nel
caso dei flussi la situazione cambia.
La differenza, che ora ci interessa tra mappe e flussi, `e costituita dal fatto che le orbite dei flussi sono
parametrizzate da un parametro continuo. Questo ci permette una maggiore libert`
a nellassociare orbite.
Definizione:
Due flussi, t , t , si dicono topologicamente (o C 0 ) equivalenti se esiste un omeomorfismo,
h, che associa orbite di t su orbite di t , conservando lorientazione.
Poich`e lunica richiesta `e la conservazione dellorientazione, `e permesso
h(t (x)) = y (t) (y),

y = h(x)

dove y `e una funzione crescente di t per ogni y. Il rilassamento della richiesta sulla conservazione del
parametro t permette di considerare un maggior numero di classi di equivalenza tra flussi.

t2 (h(x))

t2 (x)

h
y (t2 ) (h(x))
t1 (h(x))

t1 (x)

h
y (t1 ) (h(x))

Fig.10
Esempio:

h
y = h(x)

Traiettorie di due flussi equivalenti

Consideriamo le equazioni differenziali di R2


24

1
r(1 r),
2
r = r(1 r),

= 1.

r =

= 2.

dove (r, ) sono le coordinate polari. I flussi relativi hanno ritratti di fase simili. Infatti entrambi hanno una
orbita chiusa attrattiva per r(t) = 1 ed un punto fisso instabile nellorigine. Ma lorbita chiusa nella prima
equazione ha periodo 2 mentre nella seconda ha periodo . Quindi una qualsiasi funzione che mandasse
in non potrebbe essere iniettiva. Quindi i due flussi non possono essere topologicamente coniugati. Ma
sono topologicamente equivalenti come si pu`
o vedere considerando che la seconda coppia di equazioni si pu`
o
ricavare dalla prima con i cambio di variabile t 2t.

Se nella definizione di equivalenza topologica la funzione h `e anche C k -differenziabile (k 1), allora


parleremo di flussi C k -equivalenti. Se due flussi e sono C k -equivalenti (k 0) allora i loro campi vettoriali
X(x) e Y(y) sono anche detti C k -equivalenti; questo perch`e, molto spesso, i flussi sono implicitamente definiti
attraverso i loro campi vettoriali. Nelle applicazioni si ha spesso a che fare con lequazione differenziale
associata al modello, senza lesplicita soluzione.
Supponiamo k 1 e ricordiamo luguaglianza che ci ha portato alla (1.5.3), cio`e

e consideriamo che






dy (t)
dt

(x)
(h(x))
=
Dh(t (x))
dt
dt
t=0
t=0






dy (t)
dy
= y (t)
(y)
(y)
= (y)Y(y)
dt
dy
t=0
t=0

dove (y) = y (0) rappresenta il fattore di scala che altera il modulo ma non la direzione di Y(y), otteniamo
lanalogo della (1.5.3)
Dh(x)X(x) = (h(x))Y(h(x)).
Esempio:

Mostrare che i campi vettoriali Jx e J0 x, con


J

J0

1 1
1 1

dove , > 0, sono topologicamente equivalenti.


Dim.
Consideriamo lequazione differenziale vettoriale x = Jx, che pu`
o essere scritta, se x = (x, y), in forma
esplicita, come

x = x y
y

= x + y

oppure, ponendo z x + iy e c + i, pu`


o essere scritta come una equazione differenziale in C:
z = cz
che ha soluzione z(t) = bect , con b = b1 + ib2 C. Scrivendo la soluzione nelle coordinate polari, avremo
(1.6.1)

(t) = 0 et ,

(t) = t + 0 ,

(0 = eb1 ;

0 = b 2 )

Se si ripete analogo ragionamento per lequazione x = J0 x, si ottiene lequazione in C precedente con


c = 1 + i, cio`e
z = (1 + i)z
25

che corrispondente al sistema polare


r = r,

= 1

con soluzioni:
r(t) = r0 et ,

(1.6.2)

= t + 0 .

Se poniamo = t in (1.6.1) otteniamo


(1.6.3.)

( ) = 0 e ;

= + 0

I flussi definiti dalle (1.6.1) e (1.6.3) sono topologicamente equivalenti (basta prendere h = I e y (t) = t e
considerare che > 0).
Eliminiamo ora il tempo tra le (1.6.2) e la (1.6.3) , otteniamo
(1.6.4.)

(t)
=
0

r(t)
r0

/

= ( 0 ) + 0 .

Lequazione (1.6.4) definisce una mappa tra la traiettoria di (1.6.1) che passa per il punto (0 , 0 ) e la traiettoria di (1.6.2) passante per (r0 , 0 ). Per r, r0 > 0 tale mappa `e biunivoca, continua e preserva lorientazione
(in effetti lascia invariato il tempo). In realt`
a quella costruita `e una famiglia di mappe dipendenti da quattro
parametri. Scegliamo come rappresentante quella che si ottiene ponendo 0 = r0 = 1 e 0 = 0 , in modo da
ottenere
(1.6.5)

(t) = (r(t))/ ,

= ,

con r > 0 e 0 < 2. La (1.6.5) rappresenta la definizione della nostra h che completiamo definendo
h(0) = 0. Allora quello ottenuto `e un omeomorfismo che definisce lequivalenza topologica tra le(1.6.2) e
le (1.6.1). Poich`e era gi`
a stata stabilita lequivalenza tra le (1.6.1) e le (1.6.3) abbiamo dimostrato quanto
volevamo.

Esempio:
Usare la mappa r = r e = log r (r > 0) per dimostrare che il campo vettoriale J0 x,
con J0 definito nellesempio percedente, ed il campo vettoriale x sono topologicamente equivalenti.
ris
Abbiamo gi`
a ricavato la forma polare dellequazione x = J0 x, cio`e
= 1.

r = r,

Mentre `e facile dimostrare che la forma polare dellequazione x = x `e


= 0.

r = r ,

Consideriamo la mappa h del piano polare in se definita da


h(r, ) =

(r, log r),

(0, 0),

r>0
r = 0.

Una tale funzione `e continua ed ha inversa continua. Inoltre, essendo h(0) = 0, manda il punto fisso del
flusso definito da J0 x in quello definito da x. Per gli altri punti la funzione `e differenziabile, quindi possiamo
vedere che rappresenta la trasformazione delle due equazioni differenziali in forma polare:


   

1 0
r
r
1 0

Dh =
=
21 1
1
0
12 1
26

Quindi J0 x e x sono topologicamnte equivalenti. (la funzione trovata `e soltanto un omeomorfismo,


mancando la differenziabilit`a nellorigine)
Si poteva risolvere pi`
u velocemente lesercizio, considerando i due sistemi come equazioni in C:
z = (1 + i)z;

x = x

La funzione h : C C definita da h(x) x(1+i) rappresenta una coniugazione tra i due sistemi dinamici,
infatti
Dh(x)x = (1 + i)x(1+i)1 x = (1 + i)x(1+i) = (1 + i)z

Quando due flussi sono topologicamente equivalenti diremo che sono dello stesso tipo topologico. I due
esempi precedenti hanno una grande importanza nella classificazione per tipi topologici dei flussi lineari. La
matrice J `e la forma reale di Jordan di una qualsiasi matrice 2 2 reale A, che abbia autovalori complessi
i, con > 0. Questo significa che A e J sono matrici simili. Ma lesercizio sui flussi lineari assicura,
in questo caso, che i campi vettoriali Ax e Jx sono linearmente coniugati. Quindi possiamo affermare che
ogni campo vettoriale Ax, quando A ha le caratteristiche dette, `e dello stesso tipo topologico del campo x.

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig.11
Spesso `e facile riconoscere perch`e due flussi sono non topologicamente equivalenti osservando le caratteristiche chiave dei loro ritratti di fase.
Esercizio:
Descrivere, per ogni diagramma in Fig.11 le differenti caratteristiche che devono essere
conservate dallequivalenza topologica e che non `e condivisa dagli altri. Perch`e il cerchio invariante in b) non
`e un ciclo limite?
Dim.
La figura (a) ha un punto fisso repulsivo ed unorbita periodica attrattiva. La figura (b) ha due punti
fissi, uno repulsivo e laltro attrattivo. Il cerchio non `e un ciclo limite perch`e non `e unorbita periodica,
27

contenendo un punto fisso. La figura (c) ha un punto fisso attrattivo ed unorbita periodica repulsiva. La
figura (d) ha un punto fisso repulsivo unorbita periodica attrattiva ed una repulsiva.

Esercizio:

Consideriamo il sistema x = X (x), R,


x = 1,

y =

su R2 e il flusso su T 2 indotto dalla mappa : R2 T 2 dove (x, y) = (x mod 1, y mod 1). Mostrare,
attraverso il ritratto di fase, che i flussi che si ottengono per razionale ed irrazionale non sono topologicamente equivalenti.
Dim.
Le soluzioni del sistema `e
x(t) = t + x0 ,

y(t) = t + y0 .

Tenendo conto di x = (x , y ) sar`a un punto periodico se, esiste , tale che


x( ) = x + k,

y( ) = y + h,

h, k Z

cio`e deve essere = k e = h, e questo `e possibile se e soltanto se `e razionale.



Esercizio:
Siano e flussi topologicamente coniugati sulla variet`
a M e e flussi topologicamente
coniugati sulla variet`
a N . Dimostrare che il flusso prodotto `e topologicamente coniugato a
sulla variet`
a M N . Mostrare che lo stesso risultato non si estende alla equivalenza topologica di flussi
considerando flussi su M = N = S 1 .
Dim.
Occorre considerare che
( )t (x, y) = t t (x, y).
Dalle coniugazioni, abbiamo che
h(t (x) = t (h(x)),

k(t (y) = t (k(y))

dove h `e un omeomorfismo di M , mentre k `e un omeomorfismo di N . Ovviamente h k `e un omeomorfismo


di M N e
(h k)( )t (x, y) = (h k)(t t )(x, y) = (h(t (x)), k(t (y)))
= (t (h(x)), t (k(y))) = ( )t (h k)(x, y).
Per lestensione allequivalenza basta tener conto che le due trasformazioni del tempo possono non essere
compatibili , quindi basta considerare i flussi relativi ai lift
t (x) = x + t,

t (x) = x +

2t,

t (x) = t (x) = t (x)




1.7

Classificazione di sistemi lineari in R2

Proposizione: Forma di Jordan


tale che la matrice

Sia A una matrice reale 2 2. Esiste una matrice non singolare M


J M1 AM
28

abbia la forma:
a)


1
0

0
2

0
0

0
0

quando 1 , 2 sono gli autovalori reali di A.


b)

quando 0 `e lautovalore reale doppio di A ed A `e diagonale.


c)


0
0

1
0

quando 0 `e lautovalore reale doppio di A ed A `e non diagonale.


d)


quando A ha autovalori complessi coniugati. `e la parte reale e quella complessa di tali autovalori
La matrice J si chiama forma di Jordan della matrice A.
Esercizio:

Trovare la forma di Jordan delle seguenti matrici:


(a)

1 2
1 1

(b)

2
2

1
4

(c)

3
1

1
1

Dim
Gli autovalori della generica matrice A sono le soluzioni dellequazione caratteristica
2 tr(A) + det(A) = 0
quindi:
a) lequazione caratteristica `e
2 2 1 = 0

le soluzioni sono reali e distinte: 1 = 1 + 2 e 2 = 1 2. Quindi la forma di Jordan associata `e


J=

1+ 2
0

0
1 2

b) lequazione caratteristica `e
2 6 10 = 0
le soluzioni complesse coniugate: 1 = 3 + i e 2 = 3 i. Quindi la forma di Jordan associata `e
J=

3 1
1 3

c) lequazione caratteristica `e
2 4 4 = 0
le soluzioni sono reali e coincidenti, = 2, inoltre la matrice `e non diagonale. Quindi la forma di Jordan
associata `e
29

J=

2
0

1
2




Ricordando lesercizio sui flussi lineari, possiamo affermare che un qualsiasi sistema lineare del piano
`e coniugato al sistema che si ottiene sostituendo la matrice con la propria forma di Jordan. Consideriamo
dapprima i sistemi semplici, cio`e il sistema lineare
x = Ax
dove A `e non singolare, cio`e tale che det(A) 6= 0 e quindi con autovalori diversi da 0. (Poiche, sia il
determinante che il polinomio caratteristico sono invarianti per similitudine, anche la relativa forma di
Jordan ha le stesse caratteristiche). In tali ipotesi lunica soluzione di
Ax = 0
`e x = 0 che rappresenta lunico punto fisso. Lo stesso `e vero per il sistema lineare ottenuto con la relativa
forma di Jordan che chiameremo sistema canonico.
Possiamo pertanto, per caratterizzare i differenti tipi di sistemi lineari semplici nel piano, studiare i
diffferenti tipi di sistemi canonici.
Autovalori reali distinti

x =

(1.7.1)

1
0

0
2

cio`e, nelle coordinate



Le soluzioni sono

x 1 =

1 x1

x 2 =

2 x2

x1 (t) =

C1 e1 t

x2 (t) =

C2 e2 t

Se gli autovalori hanno lo stesso segno lorigine si dice un nodo. Se gli autovalori sono positivi si
chiamer`a instabile, mentre si dir`
a stabile nel caso siano negativi.

(b)

(a)

Fig.12 Ritratti di fase di punti fissi tipo nodo: (a) instabile (0 < 1 < 2 ); (b)
stabile (2 < 1 < 0)
Se gli autovalori hanno segno opposto il punto fisso si dir`
a punto sella
30

Fig.13 Ritratti di fase di punti fissi tipo


sella: (2 < 0 < 1 )
Autovalori coincidenti
Se gli autovalori sono coincedenti e la matrice `e diagonale, siamo in un caso particolare di (1.7.1), con
1 = 2 = 0 6= 0. In questo caso lorigine `e un particolare nodo chiamato stella (stabile se 0 < 0;
instabile se 0 > 0)

(a)

(b)

Fig.14 Ritratti di fase di punti fissi tipo stella: (a) instabile 0 > 0; (b) stabile
0 < 0
Se gli autovalori sono coincidenti ma la matrice `e non diagonale, cio`e
x =

0
0

1
0

quindi


x 1 = 0 x1 + x2
x 2 = 0 x2

Le soluzioni sono


x1 (t) =
x2 (t) =

(C1 + tC2 )e0 t


C2 e0 t

Lorigine, in questo caso si dir`


a nodo improprio (stabile se 0 < 0, instabile se 0 > 0)
31

(a)
(b)
Fig.15 Ritratti di fase di punti fissi tipo nodo improprio: (a) instabile 0 > 0;
(b) stabile 0 < 0
Autovalori complessi

x =

cio`e, nelle coordinate




x1 x2
x1 + x2

x 1 =
x 2 =

che, in coordinate polari, diventa




=
=

con soluzioni:


(t) =

0 et

(t) =

t + 0

Se 6= 0 lorigine `e detta fuoco (stabile se < 0 ed instabile se < 0).


Se = 0 lorigine `e detta centro.(Questo `e il solo caso di comportamento periodico in un sistema lineare
piano)

(a)

(b)

(c)

Fig.16 Ritratti di fase di punti fissi nel caso di autovalori complessi: (a) fuoco
instabile 0 > 0; (b) centro = 0; (c) fuoco stabile 0 < 0
32

det(A)

tr(A)

Fig.17 Come il ritratto di fase del sistema x = Ax dipende dalla traccia e dal
determinante di A
Se il sistema lineare x = Ax `e non semplice (det(A)=0, almeno uno degli autovettori `e nullo) il sistema
Ax = 0
ammette altre soluzioni oltre quella banale x = 0. Ci sono due possibilit`a in dipendenza dal rango della
matrice A. Se il rango di A `e 0, allora tutti i punti del piano sono punti fissi. Se il rango `e 1 c`e una linea
di punti fissi passanti per lorigine.

Fig.18

1.8

(a) 

(a) A =

(b)


0 1
1
; (b) A =
0 0
0

Linearizzazione di sistemi dinamici in R2


33

0
0

Sia
A

a
c

b
d

Se lequazione differenziale del piano pu`


o essere scritta sotto la forma
x = Ax + f (x)

(1.8.1)
cio`e, in forma estesa

x 1 =ax1 + bx2 + f1 (x1 , x2 )


x 2 =cx1 + dx2 + f2 (x1 , x2 )
con

f1 (x1 , x2 )
f2 (x1 , x2 )
= lim p 2
=0
lim p 2
x,y0
x1 + x22
x1 + x22

x,y0

chiameremo linearizzazione il sistema di equazioni differenziali lineari:


x =ax + by
y =cx + dy
cio`e, in forma compatta
x = Ax

Naturalmente se il sistema di equazioni ha un punto fisso diverso dallorigine possiamo sempre ricondurci
al caso considerato con un opportuno cambio di variabili.
In generale lequazione differenziale si presenta nella forma
x = X(x),
se supponiamo che X(0) = 0 e X sia C 2 possiamo ricondurla nella forma (1.8.1) con uno sviluppo di
MacLaurin al secondo ordine. In questo caso la matrice A coincide con la matrice Jacobiana nello 0:
A
Esercizi:

f1 (x)
x2
f2 (x)
x2

f1 (x)
x1
f2 (x)
x1

Mostrare che il sistema

(x=0)

x 1 =ex1 +x2 x2

x 2 = x1 + x1 x2
ha un solo punto fisso e travare la linearizzazione in tale punto.
Dim
Il punto fisso `e soluzione del sistema


ex1 +x2 x2 = 0
x1 + x1 x2 = 0

quindi il solo punto (1, 1). Con il cambio di variabile y1 = x1 + 1 e y2 = x2 1 il sistema diventa
y 1 =ey1 +y2 y2 1
y 2 = y2 + y1 y2 .
34

Lo Jacobiano `e
A=

ey1 +y2
y2

quindi la linearizzazione `e il sistema




ey1 +y2 1
1 0
=
1 + y1 (y1 ,y2 )=(0,0)
0 1
y 1 =y1
y 2 = y2


Il punto fisso allorigini del sistema non lineare

Definizione:

x = X(x)

x R2

`e detto semplice se la sua linearizzazione `e semplice.


Teorema: Linearizzazione

Supponiamo che il sistema non lineare


x = X(x)

x R2

sia semplice. Supponiamo che la sua linearizzazione non sia un centro. Allora esiste un intorno dellorigine
nel quale il sistema non lineare e la sua linearizzazione sono topologicamente equivalenti.
Non dimostriamo il teorema ma mostriamo che lipotesi che la linearizzazione non sia un centro `e
essenziale
Esercizio:

Mostrare che i sistemi


x 1 = x2 + x1 (x21 + x22 )
x 2 =x1 + x2 (x21 + x22 )

(1.8.2)
e

x 1 = x2 x1 (x21 + x22 )
x 2 =x1 x2 (x21 + x22 )

(1.8.3)

hanno la stessa linearizzazione nellorigine ma hanno ritratti di fase qualitativamente differenti in ogni intorno
dellorigine.
Dim.
Poich`e

x1 (x21 + x22 )
x1 (x21 + x22 )
p
p
=
lim
=0
(x1 ,x2 )(0,0)
(x1 ,x2 )(0,0)
x21 + x22
x21 + x22
lim

la linearizzazione `e

x 1 = x2
x 2 =x1 .
La matrice del sistema lineare `e
A=

0
1

1
0

gli autovalori sono 1 = i e 2 = i pertanto il sistema `e un centro (autovalori con parte reale nulla).
35

Se passiamo in coordinate polari nel (1.8.2) otteniamo


cos sin = sin + 3 cos
sin + cos = cos + 3 sin
quindi
=3
=1.

(1.8.4)

Lo stesso ragionamento applicato alla (1.8.3)conduce alla


= 3
=1.

(1.8.5)

E chiaro che le soluzioni di (1.8.4) sono delle spirali che si allontanano dallorigine, al contrario di quelle
relative a (1.8.5) che sono spirali che si avvicinano allorigine.


(a)
Fig. 19

(b)

(c)

Ritratto di fase dei sistemi: (a) (1.8.4) (b)(1.8.5); (c) della linearizzazione

Definizione: Punti iperbolici


Se il punto fisso del sistema non lineare `e semplice e se la linearizzazione
non `e un centro, il punto fisso si dice iperbolico
Pertanto potremo catalogare i punti iperbolici secondo la classificazione trovata per le rispettive linearizzazioni, quindi parleremo di nodi, punti sella, etc. anche per punti fissi di sistemi non lineari.
Esercizio:

Usare il teorema di linearizzazione per determinare il ritratto di fase locale del sistema
x 1 =x1 + 4x2 + ex1 1
x 2 = x2 x2 ex1

(1.8.6)
nellorigine.

Dim
Le componenti del campo vettoriale in (1.8.6) sono differenziabili due volte quindi, possiamo considerare
lo sviluppo di MacLaurin e quindi lo Jacobiano





(x1 + 4x2 + ex1 1) x


(x1 + 4x2 + ex1 1)
2 4
2
=
.
A = x1

x1
x1

0 2
(x ,x )=(0,0)
x (x2 x2 e )
x (x2 x2 e )
1

Quindi la linearizzazione `e

x 1 =2x1 + 4x2
x 2 = 2x2
36

e lorigine presenta un punto sella, infatti gli autovalori sono 2 e -2.



Esercizio:

Studiare il sistema

= sin x

= sin y

e la sua linearizzazione in (0, 0)


Ris.
Z

  x 

 x 

 x 
1
+ log sin
+ c = log tan
+c
dx = log cos
sin x
2
2
2

La linearizzazione `e

x = x
y = y

quindi
A=
e

1
0

0
1

2 0 1 = 0
pertanto autovalori 1 = 1 e 2 = 1, cio`e un punto sella.

Fig. 19 Rtratto di fase del sistema non lineare


Esercizio:

Studiare il sistema

Fig. 20 Ritratto di fase del sistema lineare




x
y

= x y3

= y + x3

e la sua linearizzazione in (0, 0)


Ris.
Considerato che

x3
y3
p
p
=
lim
=0
(x,y)(0,0)
x2 + y 2 (x,y)(0,0) x2 + y 2
lim

La linearizzazione `e

x
y

=x
=y

37

quindi
A=

1
0

0
1

e
2 2 + 1 = 0
pertanto autovalori 1 = 2 = 1, cio`e un punto stella instabile.


Fig. 21 Rtratto di fase del sistema


non lineare
Esercizio:

Fig. 22 Ritratto di fase del sistema


lineare

Studiare il sistema


x = 21 (x + y) + x2
= 21 (3y x)

e la sua linearizzazione in (0, 0)


Ris.
Considerato che
x2
p
=0
(x,y)(0,0)
x2 + y 2
lim

La linearizzazione `e

x
y

= 12 (x + y)
= 12 (3y x)

quindi
A=

1
2
21

1
2
3
2

e
2 2 + 1 = 0
pertanto autovalori 1 = 2 = 1, (matrice non diagonale), cio`e un nodo improprio instabile.

38

Fig. 23 Rtratto di fase del sistema


non lineare

Fig. 24 Ritratto di fase del sistema


lineare

Definizione:
Se il punto fisso del sistema non lineare `e semplice e se la linearizzazione non `
e un
centro, il punto fisso si dice iperbolico

Potremo pertanto catalogare i punti iperbilici secondo la classificazione trovata per le rispettive linearizzazioni, quindi parleremo di nodi, pinti sella, etc. anche per i punti fissi di sistemi non lineari.

Definizione:
Il pinto fisso di un sistema si dir`
a non semplice se il corrispondente sistema lineare `e
non semplice (Determinante della matrice nullo!)

Nel caso di sistemi non semplici non possiamo, in nessun caso, aapplicare il ragionamento fatto con i
sistemi semplici, perch`e in questo caso, il comportamento `e determinato dalla natura del termine non lineare.
Consideriamo il sistema


x = x(x + 2y)
y

= y(2x + y)

Lo Jacopiano nellorigine `e

A=

x x(x + 2y)

x y(2x + y)


y x(x + 2y)


y y(2x + y)
(0,0)

0 0
0 0

Quindi il sistema lineare `e non semplice con tutti i punti del piano fissi, mentre il ristratto di fase del
sistema `e
39

Fig. 25 Rtratto di fase del sistema non lineare non semplice

Consideriamo il sistema

x = x(x 2y)
y = y(2x y)

Lo Jacopiano nellorigine `e

A=

x x(x 2y)

x y(2x y)


y x(x 2y)


y y(2x y)
(0,0)

0 0
0 0

Quindi il sistema lineare `e non semplice con tutti i punti del piano fissi, mentre il ristratto di fase del
sistema `e
40

Fig. 26 Rtratto di fase del sistema non lineare non semplice

Consideriamo il sistema

x
y

= y 5

= x + y2

Lo Jacopiano nellorigine `e

A=

5
x y

2
x x + y

5
y y

2
y x + y

=
(0,0)

0 0
1 0

Quindi il sistema lineare `e non semplice con tutti i punti dellasse y fissi, mentre il ristratto di fase del
sistema `e
41

Fig. 27 Rtratto di fase del sistema non lineare non semplice


1.9

Mappe di Poincare e sospensioni

Dalla definizione di flusso sappiamo che, per ogni fissato t R , t : M M `e un diffeomorfismo.


Quindi un modo di ottenere diffeomorfismi da un flusso `e quello di fissare il tempo e considerare la relativa
trasformazione. Per esempio, fissiamo > 0, e consideriamo la trasformazione : M M . Ovviamente le
orbite del diffeomorfismo sono costrette dalle traiettorie del flusso
{m
(x)|mZ} = {m (x)|mZ} {t (x)|tR}.
Questo significa che le dinamiche di sono fortemente influenzate da quella del flusso e non sono quelle
tipiche dei diffeomorfismi. E da notare che, sebbene le orbite di x, rispetto a 1 e rispetto a 2 , con
1 6= 2 , si comportano allo stesso modo, essendo sottoinsieme della stessa traiettoria di , le due mappe non
necessariamente sono dello stesso tipo topologico. Supponiamo, per esempio che t abbia unorbita periodica
di periodo T , consideriamo 1 = T, Q e 2 = T, R\Q. Ovviamente il diffeomorfismo 1 ha
come insieme invariante tutto costituito di punti periodici di periodo q, se = p/q. Per il diffeormorfismo
2 `e sempre un insieme invariante, ma ogni punto di ha orbita non periodica, anzi densa in . Pertanto
i due diffeomorfismi non possono essere dello steso tipo topologico.
Esercizio:
Mostrare che una mappa f : R R della forma f (x) = x, R, ha un punto fisso
in x = 0 e che tale puno `e stabile o instabile a seconda che sia || < 1 o || > 1 rispettivamente. Si
consideri la mappa ad un tempo 1 del flusso x = x x2 . Dedurre che 1 ha punti fissi in x = 0 e x = 1.
Ottenere lapprossimazione lineare di 1 in questi punti in modo da dedurre la loro stabilit`a. Dare unidea
del comportamento di 1 . Comparare i risultati ottenuti con il ritratto di fase del flusso.
.
42

Che il punto x = 0 `e un punto fisso `e ovvio. Ed anche la stabilit`a una volta osservato che

0
|| < 1
| lim f n (x)| = lim ||n |x| =
n
n
|| > 1.
La soluzione dellequazione `e, posto c = x0 /|1 x0 |,
x(t) =

c
cet
c
c+et

x>1
0<x<1

quindi sostituendo il valore di c, otteniamo


x(t) =

x0
x0 + (1 x0 )et

valida per t in un intorno dello zero, che pu`


o comunque essere estesa ad un qualsiasi tempo positivo. Pertanto,
possiamo considerare il valore del flusso per t = 1 ed otteniamo
1 (x) =

xe
xe + (1 x)

che ha punti fissi in x = 0 e x = 1 con x = 0 instabile e x = 1 stabile, infatti la derivata nel primo punto `e
e2 mentre nel secondo `e nulla.
Il rispettivo flusso, come si pu`
o facilmente vedere, ha lo stesso tipo di punti fissi. Infatti le orbite che
passano per x 6= 0 tendono verso 1.

Un modo pi`
u interessante di ottenere un diffeomorfismo da un flusso `e quello di costruire la corrispondente mappa di Poincare. Sia un flusso su M , e sia X il relativo campo vettoriale. Sia una sottovariet`
a
di M di codimensione 1. Diremo che `e una sezione globale del flusso se:
1) comunque fissato T > 0, ogni orbita di interseca sia per tempi maggiori di T che per tempi minori
di T
2) se x , X(x) `e non tangente rispetto a , cio`e deve essere diversa da zero la componente di X(x)
ortogonale a .
Se y , indichiamo con (y), il primo tempo positivo per il quale (y) (x) , cio`e per il quale il
punto y torna in .
Definizione:

Chiameremo
P(y) (y) (y),

mappa di Poincare (o anche mappa del primo ritorno) per .


Esempio:
Calcolare la mappa di Poincare, P , per il flusso del piano definito dalle seguenti equazioni
in coordinate polari
r = r(1 r),
= 1
rispetto alla semiretta definita dalla parte positiva dellasse x, cio`e da = 0. Come cambia P se scegliamo
definito da = 0 ?
Dim.
Abbiamo gi`
a visto il ritratto di fase del flusso, cio`e unorbita periodica attrattiva, di periodo 2, data da
r = 1. Se indichiamo con t (r, ) il punto di R2 che rappresenta il flusso, possiamo indicare con (t (r, ))x
la sua prima coordinata cartesiana. Pertanto, se x > 0, allora
P (x) ( (x) (r, ))x
dove indichiamo con (x) il tempo di rivoluzione intorno allorigine del punto (0, x). Poich`e = 1, risulta
(x) = 2.
43

Lequazione radiale, r = r(1 r), con condizione iniziale r(0) = r0 ha soluzione


r0
r(t) =
r0 + (1 r0 )et

pertanto

P (x) =

x
.
x + (1 x)e2

Se `e definito da = 0 , allora, se indichiamo con ()r la componente radiale di un punto di R2 ,


P (r) ( (r) (r, 0 ))r
Ma (r) = 2, quindi P ha la stessa forma del caso precedente, basta sostituire ad x la r.

In generale ci si aspetta che il diffeomorfismo mappa di Poincare rifletta le propriet`
a del rispettivo
flusso. In effetti nellesempio precedente, possiamo notare che il punto x = 1 `e un punto fisso, ed anche che
tale punto `e attrattivo, in effetti P (x) < 1 se x > 1 e P (x) > 1 se x < 1. Tale punto fisso attrattivo del
diffeomorfismo, corrisponde ad un ciclo limite stabile del flusso.
Esempio:

Consideriamo il flusso : T 2 T 2 definito da


= ,

= ,

, > 0.

Il flusso ha quindi la forma


(t) = (t + 0 )

mod 2,

(t) = (t + 0 )

mod 2

Consideriamo le condizioni che garantiscono il ritorno al punto iniziale 0 , 0 e calcoliamo il tempo di primo
ritorno. Dovr`
a essere
2k = (t ) 0 = t ,
2k = (t ) 0 = t

quindi t = 2k e t = 2h. Ovviamente si avr`


a un ritorno se t = t e questo `e possibile soltanto se
/ = h/k, Quindi se e soltanto se, e sono razionalmente correlati ogni punto `e periodico. Se i due
sono razionalmente scorrelati lorbita passante per il punto 0 , 0 `e non periodica e non ritorna mai in 0 , 0 ,
anche se vi si avvicina in modo arbitrario.
Una scelta possibile di sezione globale `e quella di = 0 , allora `e un cerchio, S 1 , la cui cooordinata `e
. Poich`e lorbita del flusso ritorna per la prima volta in = 0 al tempo tg amma = 2/, allora possiamo
dire che P : S 1 S 1 `e definita da
2
) mod 2
P () = (0 +

cio`e `e una rotazione di angolo 2/. Anche in questo caso le propriet`


a delle rotazioni del cerchio riflettono
qiuelle del flusso descritte sopra.

Fig.20

Sezione di Poincar`e e tipica traiettoria di flusso sul toro


44

Si pu`
o facilmente provare che non tutti i flussi ammettono una sezione globale. Basta considerare il
flusso che ha un punto fisso in x . Poich`e lorbita coincide con x , la eventuale sezione globale deve contenere
il punto fisso, ma allora il campo vettoriale, in x sarebbe tangente, in quanto nullo, alla sezione globale,
quindi cadrebbe la seconda condizione che definisce la stessa. Laffermazione contraria, invece `e vera. Cio`e,
un diffeomorfismo `e sempre la mappa di Poincare di un qualche flusso, che chiameremo sospensione del
diffeomorfismo. Questo implica che ogni risultato ricavato per diffeomorfismi ha un corrispettivo risultato
per flussi di dimensione maggiorata di 1.
Definizione:

Indichiamo con [] la parte intera di , sia x M , [0, 1]. Il flusso su M


t (x, ) (f [t+] (x), t + [t + ])

`e la variet`
`e una sospensione del diffeomorfismo f : M M se M
a compatta ottenuta con il prodotto
M [0, 1] quando si identifica (x, 1) con (f (x), 0)

come un cilindro di base M deformato in modo che venga


Possiamo pensare geometricamente ad M
= m S 1 (quando f `e deformabile
soddisfatta la condizione della definizione. Si pu`
o ottenere allora un M
con continuit`
a nellidentit`
a), ma si possono anche avere costruzioni pi`
u complicate. Consideriamo il caso
= S 1 S 1 . Se invece f `e la riflessione rispetto ad un diametro di
M = S 1 e f sia una rotazione. Allora M
S 1 , bisogna identificare la faccia superiore di (S 1 , 1) con quella inferiore di (S 1 , 0), cioe bisogna considerare
la bottiglia di Klein.
Consideriamo un esempio a dimensione 1 per meglio intuire il problema geometrico. Sia M = (0, 1),
sia f la riflessione rispetto al punto x = x/2. Quindi, in particolare, il punto (0, 1) deve essere identificato
con il punto (1, 0), e questo si ottiene girando la striscia prima di incollare, cio`e si ottiene la striscia di
M
obius.
Esercizio:

Sospendere il diffeomorfismo su [0, 1] definito da


f (x) =

1
(x + x2 ).
2

Su quale superficie `e definito il flusso? Descrivere Il comportamento del flusso.


Dim.
Il diffeomorfismo ha due punti fissi, x = 0 e x = 1. La superficie su cui `e definita la sospensione `e il
cilindro. Il flusso ha due orbite periodiche che passano per i punti (0, 0) e (1, 0). Le altre orbite sono delle
spirali.

Esercizio:
Illustrare i flussi sospensioni dei diffeomorfismi:
1) f : [1, 1] [1, 1], f (x) = 23 x + 12 x3
2) f : S 1 S 1 , f (e2ix ) = e2ix
Dim.
1) Il diffeomorfismo ha un solo punto fisso x = 0, inoltre fa corrispondere a x = 1 il punto x = 1 e
sar`a un nastro di M
viceversa quindi M
obius. Il flusso avr`
a unorbita periodica di periodo 1 che passa
per (0, 0) ed unorbita periodica di periodo 2 che passa sul bordo del nastro.
2) Il diffeomorfismo `e una riflessione rispetto al diametro orizzontale. Quindi la superficie `e la bottiglia
di Klein, tutte le orbite che passano per tale diametro, saranno cicli periodici di periodo 1, gli altri di
periodo 2.

1.10

Sistemi non autonomi periodici

Consideriamo il sistema non autonomo


x = X(x, t)
45

xM

con il campo vettoriale periodico di periodo T :

X(x, t + T ) = X(x, t)

Consideriamo la seguente trasformazione del tempo: s =


consideriamo x(t) = x(t(s)):

2
T t,

t R
quindi t(s) =

T
2 s

allora

dt
ds

T
2 ,

pertanto, se

dx(t(s))
x(t) dt
T
=
= X (x(t(s)), t(s))
ds
dt ds
2
quindi, ponendo X (x, )
autonomo

T
T
2 X(x, 2 )

e


2
T t

il sistema originale pu`


o essere visto come il sistema

= X (x, )
=1

definito sulla variet`


a differenziabile M R.

aperiodiche

periodo

periodo

Ovviamente



T
T
T
X x,
( + 2) =
X(x, t + T ) =
2
2
2
T
T
T
=
X(x, t) =
X(x,
) = X (x, )
2
2
2

X (x, + 2) =

cio`e la periodicit`
a del nuovo campo vettoriale rispetto alla variabile .
E quindi utile considerare = + 2k, k Z, quindi con S 1 ed ottenere un flusso sulla variet`
a
M S1
46

periodo
periodo

Esercizio:
Dimostrare che, se x = (t) `e una soluzione dellequazione X(x, t) con X(x, t + T ) = X(x, t),
allora anche x = (t + T ) `e soluzione dello stesso sistema.
Considerare il sistema con X(x, t) = (1 + sin t)x, per lesistenza di soluzioni non periodiche
Dim
Sappiamo che

d
d
x = (t) = X((t), t)
dt
dt

quindi, prendendo x = (t + T ),
d
d
x = (t + T ) = X((t + T ), t + T ) = X((t + T ), t) = X(x, t)
dt
dt
Il campo vettoriale dellesercizio `e, in t, periodico di periodo e, e lequazione si risolve per separazioni
delle variabili:
Z
Z
1
dx = (1 + sin t)dt
x
quindi

log |x| = t sin t + c = x = Cetsin t


Ma
Cet+2sin(t+2) = Cet+2sin t 6= Cetsin t

Rispetto al flusso su M S 1 , ovviamente ogni sottovariet`
a del tipo M {} `e una sezione globale.
Possiamo, pertanto, defininire, per ogni S 1 la relativa mappa di Poincare
P :
47

Esercizio:

Considerare il caso lineare:


x = A(t)x

(x, t) Rn R

X(x, t + T ) = X(x, t)

e dimostare che linsieme delle soluzioni `e uno spazio vettoriale n-dimensionale.


Dim
1) Dimostriamo che linsieme delle soluzioni sono uno spazio vettoriale. Supponiamo che (t) e (t), siano
soluzioni. Anche (t) e (t) + (t) lo sono:
d
d
(t) = (t) = A(t)(t) = A(t)(t)
dt
dt
d
d
d
((t) + (t)) = (t) + (t) = A(t)(t) + A(t)(t) = A(t) ((t) + (t))
dt
dt
dt
2) Dimostriamo che non possono esistere n + 1 soluzioni linearmente indipendenti. Supponiamo che
1 , . . . , n+1 siano tutte soluzioni del sistema. Ovviamente, devono esistere 1 , . . . , n+1 vettori, non
tutti nulli, tali che
n+1
X
k k (0) = 0
k=1

Pn+1

Ma la funzione k=1 k k (t) per il punto 1) `e soluzione del sistema, con punto iniziale 0, (punto fisso),
Pn+1
quindi, per lunicit`a della soluzione, anche k=1 k k (t) = 0 per ogni t R
3) Dimostriamo che devono esistere n soluzioni linearmente indipendenti. Esistono n vettori di Rn linearmente indipendenti: x01 , , x0n tali che comunque scelgo 1 , . . . , n , non tutti nulli, allora
n
X

k=1

k x0k 6= 0

Siano, per k = 1, . . . n, k (t) le soluzioni del sistema tali che k (0) = x0k . Per la 1) anche
`e soluzione del sistema, che, per lunicit`a della soluzione non pu`
o mai essere 0

Pn

k=1

k k (t)


In relazione al caso lineare, chiameremo matrice di transizione di stato, la matrice (t, t0 ) tale che
(t) = (t, t0 )(0)
Esercizio:
Sia (t, t0 ) la matrice di transizione di stato del sistema lineare dellesercizio precedente.
Provare che
(t + T, t) = (0, t)1 (T, 0)(0, t)
Dim
1) Dimostriamo che (t + T, t0 + T ) = (t, t0 ). Infatti, se chiamiamo s (x0 , 0 ) il flusso su M S 1
relativo al sistema autonomo associato, allora, se (t) `e la soluzione del sistema non autonomo, tale che
(t0 ) = x0 . Ricordiamo che s = 2
T t e (s) = s, allora
((t(s)), (s)) = ss0 (x0 , s0 ) = ((t, t0 )x0 , s)
((t(s)), (s)) = s+2(s0 +2) (x0 , s0 + 2) = ((t + T, t0 + T )x0 , s + 2) = ((t + T, t0 + T )x0 , s)
2
(si sfrutta due volte il fatto che + 2 = e che s + 2 = 2
T t + 2 = T (t + T ))
1
2) Dimostriamo che (t, 0) = (0, t). Infatti, se (t) `e la soluzioine del sistema non autonomo, tale che
(0) = x0 , allora

((t(s)), (s)) = s (s ((t(s)), s) = s ((0, t)(t(s)), 0) = ((t, 0)(0, t)(t(s)), s)


48

3) Dimostriamo che
(t + T, t) = (0, t)1 (T, 0)(0, t)
La tesi equivale a
(0, t)(t + T, t) = (T, 0)(0, t)
che deriva da
((t + T, t)(t(s)), s + 2) = (2 ((t(s)), s))
((0, t)(t + T, t)(t(s)), 0) = s (2 ((t(s)), s))
e
((0, t)(t(s)), 0) = (s ((t(s)), s))
((T, 0)(0, t)(t(s)), 0) = 2 (s ((t(s)), s))

Lultima tesi dellesercizio implica che le matrici (t + T, t) e (T, 0) sono simili. Se si considera che la
prima matrice di transizione di stato altro non `e che la mappa di Poincare del flusso autonomo, relativo alla
sezione t e la seconda matrice di transizione di atto quella relativa all sezione 0 , lesercizio assicura che,
nel caso di flusso non autonomo lineare e periodico, le mappe di Poincare dellautonomo associato sono
tutte topologicamente (linearmente) coniugate, indipendentemente dalla sezione globale scelta.
Si pu`
o dimostare che lo stesso risultato `e vero anche nel caso non lineare. Cio`e, per le propriet`
a
topologiche si pu`
o considerare la mappa di Poincare P = P0 del sistema autonomo periodico. Daltra parte,
ricordando la definizione di sospensione di un diffeomorfismo, in questo caso, partendo dal diffeomorfismo P
= M S 1 e coincide con il sistema autonomo associato al
su M , la sospensione agisce esattamente su M
non autonomo.
Esercizio:
Sia (t, t0 ) la matrice di transizione di stato del precedente sistema lineare non autonomo.
Sia W (t) det((t, 0)).
Dimostrare che
i) (t + h, 0) = (t, 0) + hA(t)(t, 0) + o(h)Q
ii) W (t + h) = det(I + hA(t) + o(h))W (t) = ni=1 (1 + hi + o(h))W (t) dove i sono gli autovalori di A(t)
(t) = Tr(A(t))W (t)
iii) W
Dim
i) Se (t) `e una soluzione del sistema tale che (0) = x0 , allora (t + h) = (t + h, 0)x0 e (t) = (t, 0)x0 .
Sappiamo che
(t + h) (t)
= A(t)(t)
lim
h0
h
quindi
(t + h) (t) = hA(t)(t) + o(h)
ii) Evidente, se si considera che il determinante del prodotto `e uguale al prodotto dei determinanti e se
pensiamo di mettere le matrici in forma diagonale.
iii) Nello sviluppo
della produttoria, possiamo isolare il termine di ordine 0, che `e 1, ed il termine di ordine
Pn
h che `e i=1 i = TrA(t) dai termini restanti che sono comunque di ordine h2 . Quindi
W (t + h) = W (t) + hTrA(t)W (t) + O(h2 )

cio`e

W (t + h) W (t)
= TrA(t)W (t) + O(h)
h

49

Esempio:
x
+ [(t)]2 x = 0

xR

(t) = (t + T ), t R

Considerare la stabilit`a del punto fisso 0.


Dim
Lequazione del secondo ordine pu`
o essere vista come un sistema di equazioni del primo ordine:
x = A(t)x
   
x
x
dove x =
=
R2 e
y
x
A(t)

0
[(t)]2

1
0

Al solito, considerando la matrice di transizione di spazio, abbiamo che, se (t) R2 `e la soluzione del
sistema, tale che (t0 ) = x0 , allora
(t) = (t, t0 )x0
La mappa di Poincare P = P0 = (T, 0) relativa alla sezione globale = 0 `e, come dimostrato
nellesercizio, rappresentativa di ogni mappa di Poincare.
Consideriamo ora il det(P), cio`e il det((T, 0). Ma dallesercizio precedente, poiche Tr(A(t)) = 0,
abbiamo che
(t) = 0
W
quindi che
det P = det (T, 0) = W (T ) = W (0) = det (0, 0) = 1
Lequazione caratteristica di P `e
2 Tr(P) + 1 = 0
per la quale il = Tr(P)2 4.
Se |Tr(P)| < 2), abbiamo < 0, quindi due radici complesse coniugate dellequazione caratteristica,
che in pi`
u dovranno avere modulo 1, in quanto 1 1 = |1 |2 = 1, termine noto dellequazione caratteristica.
Quindi possiamo scrivere 1 = cos + i sin . Indichiamo con z = u + iv, u, v R2 lautovettore di 1 ,
quindi
Pu + iPv = Pz = 1 z = (cos + i sin )(u + iv) = cos u sin v + i(sin u + cos v)
Esplicitamente
P
cio`e

vx
P
vy

ux
uy

ux
uy

ux cos vx sin
uy cos vy sin

ux sin + vx cos
uy sin + vy cos

ux cos vx sin
uy cos vy sin

vx
vy

vx
vy

ux sin + vx cos
uy sin + vy cos

ux
uy



cos
sin

sin
cos

vx
vy

ux
uy

Abbiamo dimostrato che la matrice P `e simile alla matrice R, quindi che la mappa di Poicare `e linearmente coniugata con il diffeomorfismo definito da x = Rx.
Ma come sono le traiettorie di un tale diffeomorfismo? Possiamo vederlo passando in coordinate polari:


cos =
sin =

cos cos sin sin = cos( + )


sin cos sin cos = sin( + )

quindi = e = + , cio`e la rotazione di angolo .


50

Pertanto, se le traiettorie di R sono dei cerchi, le coniugate di P saranno delle ellissi. Questo implica
che il punto 0 `e un punto fisso stabile (marginalmente) per P e quindi anche per il flusso originario.
Se |Tr(P)| > 2), abbiamo > 0, quindi due radici reali e distinte che devono soddisfare la relazione
1 2 = 1, quindi 2 = 1
e un autovettore di 1 e v `e un autovettore di 11 , allora
1 . Se u `
  
 

 
   vx 
1 vx
ux
1 ux
ux
vx
=
P
P
= 1
=
= vy1
uy
1 uy
uy
vy
1 vy

quindi
P

ux
uy

vx
vy

vx
1
vy
1

1 ux
1 vx

ux
uy

vx
vy



1
0

0
1
1




1
Il diffeomorfismo P `e quindi linearmente coniugato con D definito dalla matrice
0
le traiettorie di D? I punti immagine di D sono in questa relazione con i punti iniziali:

x = 1 x
y

0
1
1


. Come sono

y
1

quindi x y = xy, cio`e tutti i punti di una traiettoria appartengono ad una iperbole, che implica che lo 0 sia
un punto instabile.
Quindi abbiamo visto che perturbazioni periodiche della frequenza di un oscillatore armonico possono
rendere instabile il punto fisso . E quello che accade nelaltalena con il movimento appropriato del corpo
per aumentare sempre pi`
u lampiezza delle oscillazioni.

1.11

Flussi Hamiltoniani

Definizione:

Sia U R2n aperto e H : U R una funzione C 2 . Il sistema di equazioni differenziali


x = XH (x)

con
(XH )i =

H
xi+n

1in

xH
in

n + 1 i 2n

`e detto sistema Hamiltoniano conservativo con n-gradi di libert`


a.
Il punto x `e usualmente denotato con
x = (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )T
od anche con
x(t) =

q(t)
p(t)

dove q(t) `e la configurazione del sistema nelle n coordinate generalizzate qi (t), mentre p(t) rappresenta il
vettore dei momenti generalizzati coniugati pi (t). Il sistema Hamiltoniano si pu`
o anche scrivere, in forma
estesa
(1.11.1)

qi =

H
,
pi

pi =

H
,
qi

i = 1, . . . , n.

H = H(q, p) `e detta lHamiltoniana del sistema e le equazioni sono dette Hamiltoniane.


Notiamo che, nella definizione data, mentre le qi e le pi cambiano con il tempo t, H non cambia lungo
il moto. Infatti, per ogni t

n 
X
H
H

qi +
p i = 0.
H=
qi
pi
i=1
51

Si dice in questo caso che lHamiltoniana `e una quantit`


a conservata o anche che `e una costante del moto.
Oppure, se indichiamo con
2n
H
t :U R
il flusso Hamiltoniano, cio il flusso derivato dalle equazioni Hamiltoniane, allora H `e un integrale primo del
flusso, cio`e `e costante lungo le traiettorie di H
t .
Teorema: Liouville

Sia t un flusso indotto da


x = X(x)

e
(t) = m(t (D))

m `e la misura di lebesgue

con D una regione limitata dello spazio delle fasi. Se divX 0, allora t preseva il volume, cio`e (t) = (0)
per ogni t.
dim
La regione t (D) pu`
o essere vista come la regione nelle coordinate
xT = (qi , . . . , qn , p1 , . . . , pn ),
quando D `e la regione nelle coordinate
xT = (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )
e la funzione t `e vista come il cambio di coordinate x = t (x). Pertanto
(t) =

t (D)

dq1 , . . .

, pn

det(Dt (x))dqi , . . . , pn .

Possiamo sviluppare t (x) in t nel punto t = 0,


t (x) = 0 (x) + t

d
t (x)|t=0 + o(t) = x + tX(x) + o(t)
dt

quindi
Dt (x) = I + tDX(x) + o(t)
Possiamo pensare di trasformare, per similitudine, tutte le matrici in questione in matrici triangolari,
con gli autovalori nella diagonale principale. Il determinante allora sar`a uguale al prodotto degli elementi
della diagonale principale, cio`e degli autovalori. Pertanto, se indichiamo con i (x) gli autovalori della matrice
DX(x),
det(Dt (x)) = det(I + tDX(x) + o(t)) =

2n
Y

(1 + ti (x) + o(t))

i=1

=1+t

2n
X

i (x) + O(t2 ) = 1 + tTrDX(x) + O(t2 ).

i=1

(Lultima uguaglianza `e giustificata dal fatto che la traccia `e un invariante per similitudine). Ma
TrDX(x) =

2n
X
Xi (x)
i=1

xi

52

= divX(x)

Ora, considerando che


d

|t=0 = (0)
= lim
h0
dt

Z 
D

det(Dt (x)) 1
t

dx =

divX(x)dx

Considerando che la dimostrazione precedente non dipende dal fatto di aver scelto come punto iniziale
lo 0, possiamo scrivere
Z

(t)
=
divX(x)dx.
t (D)

E ovvio, ora che se divX(x) 0, allora (t) = (0) per ogni t.

Consideriamo ora un sistema Hamiltoniano, allora






n 
X

H
H
+

0
divX(x) =
qi pi
pi
qi
i=1
pertanto, possiamo affermare che il flusso H
t preseva i volumi nello spazio delle fasi.
Introduciamo


0 I
S
I 0
dove I `e la matrice unit`
a n n. Allora
SXH (x) = [Dx H(x)]T .

(1.11.2)
Definizione:

Un diffeomorfismo h : U R2n con U R2n `e detto simplettico se


[Dh(x)]T SDh(x) = S

per ogni x U .
Sia ora y = h(x) dove
yT = (Q1 , . . . , Qn , P1 , . . . , Pn ).
Indichiamo con H il trasformato di H, cio`e
H (y) = H (h(x)) = H(x)
quindi consideriamo le nuove equazioni
((1.11.3))

y = XH (y)

e, analogamente alla (1.11.2)


((1.11.4))

SXH (y) = [Dy H (y)]T .

Teorema:
Condizione necessaria e sufficiente affinch`e la (1.11.1) e la (1.11.3) siano C 1 -coniugati `e che
h sia simplettico.
Dim.
Ricordiamo la condizione, sui campi vettoriali, della C 1 -coniugazione
((1.11.5))

Dx h(x)XH (x) = XH (h(x))


53

Derivando luguaglianza H(x) = H (h(x)) otteniamo


x H(x) = y H (h(x))Dx h(x)

((1.11.6))
cio`e in forma esplicita


H
H H
H
, ... ,
,
,... ,
q1
qn p1
pn
=

H H
H
H
,... ,
,
,... ,
Q1
Qn P1
Pn

Q1
q1

.
..

Pn
q1

...

Q1
qn

Q1
p1

...

......................

Q1
pn

.. .
.

Pn
pn

Moltiplichiamo ora a sinistra per [Dx h(x)]T S la (1.11.5)


[Dx h(x)]T SDx h(x)XH (x) = [Dx h(x)]T SXH (h(x)).
Per la (1.11.4), abbiamo che
[Dx h(x)]T SXH (h(x)) = [Dx h(x)]T [y H ((y))]T = [y H (y)Dx h(x)]T
quindi, per la (1.11.6) uguale a Dy XH (x). Considerando la (1.11.2) possiamo pertanto scrivere
[Dx h(x)]T SDx h(x)XH (x) = SXH (x).
Da questa ultima uguaglianza, ricaviamo che condizione necessaria e sufficiente affinche luguaglianza da cui
siamo partiti, cio`e la (1.11.5), sia verificata `e che, h(x) sia tale che
[Dx h(x)]T SDx h(x) = S
per ogni x U .

Osserviamo che la condizione di essere un simplesso rende una trasformazione di coordinate canonica.

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