Notazione indiciale∗

Francesco Marmo
[Link]@[Link]

Dipartimento di Strutture per l’Ingegneria e l’Architettura

Università degli Studi di Napoli Federico II

Sommario
In questa lezione sono presentati alcuni richiami sulla notazione in-
diciale, uno strumento utilissimo ad esprimere in maniera semplice ed
efficiente alcune operazioni algebriche tra vettori e/o tensori. Come si
vedrà nel seguito, questa enorme semplificazione è dovuta al fatto che
la notazione indiciale consente di trasformare le operazioni tra vettori
e/o tensori come operazioni tra scalari, per le quali l’applicazione di
determinate proprietà risulta sicuramente più agevole.
Un ulteriore vantaggio della notazione indiciale, sicuramente non
secondario in un corso sull’analisi automatica delle strutture, è che essa
risulta particolarmente utile a rappresentare le operazioni tra array
nella scrittura di un codice.

1 Operazioni tra vettori e/o tensori

In un assegnato sistema di riferimento, i vettori ed i tensori possono essere

rappresentati mediante le loro componenti. Ad esempio, un vettore v di <3
è descritto come

v = (v1 , v2 , v3 ) oppure v = (vx , vy , vz )

ed una sua generica componente è indicata come va . Similmente, un tensore

T di <3 × <3 è descritto dalle sue 9 componenti
   
T11 T12 T13 Txx Txy Txz
T =  T21 T22 T23  oppure T =  Tyx Tyy Tyz 
T31 T32 T33 Tzx Tzy Tzz
∗
Aggiornato il 25/11/2017

1
Francesco Marmo Notazione indiciale

ed è composto da termini caratterizzati da due indici, come ad esempio Tab .

In modo analogo, tensori di ordine superiore hanno più di due indici; ad
esempio Cabcd è l’elemento di un tensore C del quarto ordine.

1.1 La notazione di Einstein

Secondo la notazione di Einstein, gli indici ripetuti, cioè che compaiono al-
meno due volte in una componente o in un prodotto tra componenti, vanno
sommati da 1 alla dimensione n dello spazio vettoriale originario. In altre
parole, il simbolo di sommatoria è sottinteso per gli indici ripetuti.
Ad esempio la notazione Taa indica la traccia del tensore T; infatti, per
n = 3, applicando la notazione di Einstein si ha
n
X
Taa = Taa = T11 + T22 + T33 = trT
a=1

1.2 Il prodotto scalare ed il prodotto riga per colonna

Il prodotto scalare tra due vettori v e u è valutato come la somma dei prodotti
delle componenti corrispondenti
v
X
v · u = v1 u1 + v2 u2 + ... = va ua = va ua (1)
a=1

in cui si è adottata la notazione di Einstein.

Il prodotto riga per colonna tra un tensore T di ordine 2 ed un vettore v
restituisce un vettore le cui componente sono date dal prodotto scalare tra
una riga di T e v
    
T11 T12 T13 v1 T11 v1 + T12 v2 + T13 v3
Tv =  T21 T22 T23  v2  =  T21 v1 + T22 v2 + T23 v3 
T31 T32 T33 v3 T31 v1 + T32 v2 + T33 v3

Sfruttando la notazione di Einstein per esprimere le somme nell’ultimo

termine si ha  
T1b vb
Tv =  T2b vb 
T3b vb
e quindi il prodotto Tv è un vettore la cui generica componente è calcola
come
(Tv)a = Tab vb

2
Francesco Marmo Notazione indiciale

In maniera simile è possibile sfruttare la notazione di Einstein per rap-

presentare i termini del tensore che si ottiene dal prodotto tra due tensori U
e V. Infatti,
  
U11 U12 V11 V12
UV = =
U21 U22 V21 V22
 
U11 V11 + U12 V21 U11 V12 + U12 V22
=
U21 V11 + U22 V21 U21 V12 + U22 V22

dove per brevità si è assunto che U e V siano tensori di <2 × <2 .

Utilizzando la notazione di Einstein per esprimere le somme nell’ultimo
termine si ha  
U1c Vc1 U1c Vc2
UV =
U2c Vc1 U2c Vc2
Quindi, il termine generico del tensore che si ottiene dal prodotto di U per
V può indicarsi come
(UV)ab = Uac Vcb
Come regola generale, i prodotti riga per colonna possono essere espressi
in notazione indiciale ripetendo l’ultimo indice del primo fattore ed il primo
indice del secondo fattore. Il risultato non dipende dall’indice ripetuto.
Ad esempio, il prodotto di un tensore C del quarto ordine per un tensore
N di ordine 3 da come risultato un tensore, la cui generica componente è
espressa come
Cabcd Ndef = (CN)abcef
Quindi il prodotto CN è un tensore del quinto ordine. Per determinarne le
componenti si è adottata, in questo caso, la notazione indiciale in cui si è
seguita l’unica regola di ripetere l’ultimo indice del primo tensore ed il primo
del secondo.
Poiché anche il prodotto scalare tra vettori, riportato nella formula (1), si
esprime seguendo la stessa regola, allora anche questo può essere interpretato
come prodotto riga per colonna.

1.3 Prodotti di ordine superiore

La regola espressa sopra per il prodotto riga per colonna può essere genera-
lizzata a casi in cui l’indice ripetuto sia più di uno. In questo caso, in virtù
della regola di Einstein si sottintende la sommatoria per ciascuno degli indici
ripetuti.
Ad esempio, il prodotto tra il tensore costitutivo C del quarto ordine ed
il tensore di deformazione infinitesima di secondo ordine è un prodotto in

3
Francesco Marmo Notazione indiciale

cui gli indici ripetuti sono 2; infatti tale operazione restituisce il tensore di
tensione di Couchy, che è un tensore del secondo ordine. Questa operazione
può rappresentarsi come

T=C:E ⇔ Tab = (C : E)ab = Cabcd Ecd

dove il simbolo : indica che l’operazione di prodotto coinvolge 2 indici. Evi-

dentemente, anche in questo caso, il risultato non dipende dagli indici ripe-
tuti.
Un altro esempio è il prodotto scalare tra tensori del secondo ordine, come
quello tra T ed E per calcolare l’energia di deformazione elastica. In tal caso
si ha
T : E =T11 E11 + T12 E12 + T13 E13 + T21 E21 + T22 E22 +
+ T23 E23 + T31 E31 + T32 E32 + T33 E33 =
=Tab Eab

1.4 Il tensore identità e la δ di Kronecker

Il tensore identità del secondo ordine è il tensore che ha componenti unitarie
per i termini con indici uguali, mentre le altre sono nulle. Ad esempio, il
tensore identità in <3 × <3 è
 
1 0 0
I= 0 1 0 
0 0 1

Il suo nome è dovuto al fatto che il prodotto riga per colonna di I per un
qualsiasi altro vettore o tensore non modifica il valore di quest’ultimo. In
formule
Iv = v IT = T ... (2)
I termini di I possono essere scritti come

1 se a = b
Iab = δab =
6 b
0 se a =

che è la stessa definizione della δ di Kronecker.

Riscrivendo le (2) in notazione indiciale si evince una proprietà della δ di
Kronecker, e quindi del tensore identità. Infatti, dalle (2) si ha

(Iv)a = Iab vb = δab vb = va

(IT)ac = Iab Tbc = δab Tbc = Tac

4
Francesco Marmo Notazione indiciale

in cui si nota che l’utilizzo di δab nella notazione indiciale produce uno scambio
dell’indice a con l’indice b.
Questa proprietà si applica anche nel caso di prodotti a più indici. Si
consideri, ad esempio, il prodotto I : T, che in notazione indiciale si scrive

I : T = Iab Tab = δab Tab = Taa = trT

1.5 Il prodotto tensoriale

Il prodotto tensoriale tra vettori genera un tensore i cui termini sono dati dal
prodotto delle componenti dei due vettori. Ad esempio, considerando due
vettori u e v di <3 si ha
 
u1 v1 u1 v2 u1 v3
u ⊗ v =  u2 v1 u2 v2 u2 v3 
u3 v1 u3 v2 u3 v3
Quindi, utilizzando la notazione indiciale, i termini di u ⊗ v si scrivono come

(u ⊗ v)ab = ua vb

in cui si nota che non compare nessun indice ripetuto, quindi non si sot-
tintende nessuna sommatoria. Infatti, ogni termine del tensore u ⊗ v è il
prodotto tra due singole componenti di u e v.
Altri esempi di prodotti tensoriali sono

(u ⊗ v ⊗ w)abc = ua vb wc (T ⊗ v)abc = Tab vc

Come è stato anticipato precedentemente, la notazione indiciale è utilis-

sima per semplificare le operazioni tra vettori e tensori. Un esempio è fornito
dal suo utilizzo per semplificare il prodotto (u ⊗ v)w, che rappresenta un
prodotto riga per colonna tra il tensore u ⊗ v ed il vettore w. Infatti, in
notazione indiciale si può scrivere

[(u ⊗ v)w]a = (ua vb )wb

e, associando le singole componenti in maniera diversa, si può anche scrivere

(ua vb )wb = ua (vb wb ) = [u(v · w)]a (3)

da cui
(u ⊗ v)w = (v · w)u (4)
una identità che sarebbe stata difficile da ricavare senza utilizzare la notazione
indiciale. In realtà, l’identità (4) viene usualmente utilizzata proprio per
definire il prodotto tensoriale tra vettori.

5
Francesco Marmo Notazione indiciale

Si noti che nella (3) si è utilizzata la proprietà associativa del prodotto

tra scalari. L’applicazione della stessa proprietà al prodotto (u ⊗ v)w non è
consentita, infatti la notazione u ⊗ (vw) è priva di significato. Al contrario,
avendo espresso il prodotto (u ⊗ v)w in notazione indiciale, si è potuto
considerare i fattori della (3) come scalari. Infatti, le singole componenti dei
vettori (o dei tensori) sono degli scalari, quindi possono essere trattati come
tali grazie alla notazione indiciale.

1.6 Il tensore di Levi – Civita

La notazione indiciale può essere utilizzata per esprimere il prodotto vetto-
riale tra vettori di <3 mediante l’utilizzo di un tensore del terzo ordine ,
noto come tensore di Levi – Civita. Esso è definito come

 1 se a, b e c sono una permutazione pari di 1, 2 e 3
abc = −1 se a, b e c sono una permutazione dispari di 1, 2 e 3 (5)
0 altrimenti


Gli indici a, b e c sono una permutazione pari di 1, 2 e 3 se valori assunti

da tali indici si ripetono ciclicamente nell’ordine 1, 2, 3, 1, 2, e cosı̀ via.
Quindi, si ha
123 = 231 = 312 = 1
Similmente, gli a, b e c rappresentano una permutazione dispari di 1, 2 e
3 se valori da essi assunti si ripetono ciclicamente nell’ordine 3, 2, 1, 3, 2, e
cosı̀ via. Ossia,
321 = 213 = 132 = −1
Dalla definizione (5) è evidente che
abc = bca = cab (6)
e si ha anche
1
abc = (a − b)(b − c)(c − a)
2

1.7 Il prodotto vettoriale in <3

Il prodotto vettoriale tra due vettori v e u di <3 può essere espresso come
   
e1 e2 e3 v2 u3 − v3 u2
v × u = det  v1 v2 v3  =  v3 u1 − v1 u3 
u1 u2 u3 v1 u3 − v3 u1
in cui det rappresenta l’operatore determinante, mentre e1 , e2 , e3 sono i
versori degli assi x, y e z del riferimento.

6
Francesco Marmo Notazione indiciale

Sfruttando il tensore di Levi – Civita è possibile esprimere il prodotto

vettoriale mediante la notazione indiciale

(v × u)c = va ub abc

da cui è evidente che il prodotto vettoriale v × u può anche essere riscritto

come
v × u = (v ⊗ u) : 

1.8 Il prodotto misto in <3

Come si è visto, l’applicazione della notazione indiciale è utile a ricavare al-
cune proprietà del prodotto vettoriale, più difficili da ottenere per altra via.
Un altro esempio è fornito di seguito, in cui si mostra come il cosiddetto
prodotto misto possa essere riscritto in altre forme a seconda di come ven-
gono associati i fattori coinvolti nel prodotto. Infatti, per 3 vettori di <3 si
può considerare il prodotto (v × u) · w, che da come risultato uno scalare.
Utilizzando la notazione indiciale, si può scrivere

 wc va cab ub = (w × v) · u


(v × u) · w = va ub abc wc = oppure

ub wc bca va = (u × w) · v


in cui, oltre ad usare la proprietà commutativa del prodotto tra scalari sui
fattori delle espressioni scritte in notazione indiciale, si è anche adottata la
proprietà (6) del tensore di Levi – Civita per cambiare l’ordine dei pedici di
.

1.9 Il determinante di tensori di <3 × <3

Il determinante di un tensore può essere sviluppato secondo i termini di una
riga o di una colonna. Sviluppando il determinante di un tensore di <3 × <3
secondo i termini della prima riga si ha
   
T11 T12 T13 w1 w2 w3
detT = det  T21 T22 T23  = det  v1 v2 v3 
T31 T32 T33 u1 u2 u3
= w1 (v2 u3 − v3 u2 ) + w2 (v3 u1 − v1 u3 ) + w3 (v1 u3 − v3 u1 )

dove wa = T1a , vb = T2b e uc = T3c sono le componenti dei vettori riga di T.

7
Francesco Marmo Notazione indiciale

Confrontando i termini tra parentesi nella ultima espressione della formu-

la precedente con le componenti del prodotto vettoriale v × u e ricordando
la definizione del prodotto scalare, si comprende che

detT = (v × u) · w = abc wa vb uc = abc T1a T2b T3c

dove si è utilizzata la notazione indiciale.

2 Derivate parziali di vettori e/o tensori

Per indicare la derivata di un vettore o un tensore in notazione indiciale si uti-

lizza una virgola seguita dall’indice che identifica la direzione del riferimento
rispetto a cui si esegue l’operazione di derivazione. Ad esempio,
∂v1 ∂T23
= v1,3 = T23,2
∂z ∂y

2.1 Divergenza di vettori e/o tensori

Come per le altre operazioni in notazione indiciale, anche per gli indici che
rappresentano la derivazione vale la notazione di Einstein, ossia gli indici
ripetuti sottintendono una sommatoria. Infatti, la divergenza di un vettore
di <3 può scriversi come
∂v1 ∂v2 ∂v3
div(v) = + + = v1,1 + v2,2 + v3,3 = va,a
∂x ∂y ∂z
Altro esempio è quello del calcolo della divergenza di un vettore r rap-
presentativo della posizione di un punto del piano. In pratica, r = (x, y) e
la sua divergenza vale
∂x ∂y
div(r) = + =2
∂x ∂y
che può essere scritta in notazione indiciale come

div(r) = ra,a = δaa = Iaa = tr(I) = 2

in cui I è il tensore identità di <2 × <2 .

Similmente, la divergenza di un tensore di <3 × <3 , come quella che
compare nella condizione indefinita di equilibrio del tensore delle tensioni,

8
Francesco Marmo Notazione indiciale

div(T) + b = 0, può essere scritta per componenti nella forma

∂T11 ∂T12 ∂T13

 
 ∂x + ∂y + ∂z   
T11,1 + T12,2 + T13,3
 
 ∂T ∂T22 ∂T23   
21
div(T) =  + + = T21,1 + T22,2 + T23,3  =

 ∂x ∂y ∂z 
  T31,1 + T32,2 + T33,3
 ∂T31 ∂T32 ∂T33 
+ +
∂x ∂y ∂z
 
T1b,b
= T2b,b 

T3b,b

Quindi, la generica componente di div(T) è

[div(T)]a = Tab,b

In pratica, anche nel caso di divergenze di tensori di ordine superiore

al secondo, è possibile esprimere in notazione indiciale la divergenza di un
vettore o tensore, aggiungendo una virgola alla lista degli indici e ripetendo
l’ultimo indice singolo. Questo fa si che l’operatore divergenza produce un
vettore o tensore di ordine pari a quello del vettore o tensore derivato meno
uno, che contrae con l’indice ripetuto.

2.2 Gradiente di vettori e/o tensori

Il gradiente di un vettore v è rappresentato da un tensore contenente le
derivate parziali di tutte le componenti di v, non sommate tra loro. In
formule si ha
∂v1 ∂v1 ∂v1
 
 ∂x ∂y ∂z   
v1,1 v1,2 v1,3
 
 ∂v ∂v ∂v 
2 2 2 
grad(v) =   =  v2,1 v2,2 v2,3 

 ∂x ∂y ∂z 
  v3,1 v3,2 v3,3
 ∂v3 ∂v3 ∂v3 
∂x ∂y ∂z
la cui generica componente è espressa in notazione indiciale come

[grad(v)]ab = va,b

9
Francesco Marmo Notazione indiciale

Un ulteriore esempio di gradiente di un vettore è rappresentato dal caso

del gradiente di r = (x, y), che vale
∂x ∂x
 
 
 ∂x ∂y  1 0
grad(r) =   = =I
∂y ∂y  0 1
∂x ∂y
in cui I è il tensore identità di <2 × <2 . In notazione indiciale il gradiente
precedente si scrive

[grad(r)]a,b = ra,b = Iab = δab

In generale, per esprimere in notazione indiciale il gradiente di un vettore

o tensore è sufficiente aggiungere una virgola ed un novo indice alla lista
degli indici. Questa operazione produce un tensore di ordine pari a quello
del vettore o tensore derivato più uno.
Ad esempio, nel caso del gradiente di un tensore di ordine 2 si ha

[grad(T)]abc = Tab,c

2.3 Derivate del prodotto tra vettori e/o tensori

Le regole utilizzate per esprimere in notazione indiciale la divergenza o il
gradiente di vettori o tensori possono essere applicate anche per esprimere
la divergenza o il gradiente di prodotti tra vettori e/o tensori, ricordando,
inoltre, che in tal caso è possibile adottare le regole di derivazione del prodotto
tra scalari.
Ad esempio, nel caso del prodotto tensoriale u ⊗ v si ha

[div(u ⊗ v)]a = (ua vb ),b = ua,b vb + ua vb,b

da cui si evince che

div(u ⊗ v) = grad(u) v + u div(v)

ed anche
[grad(u ⊗ v)]abc = (ua vb ),c = ua,c vb + ua vb,c
da cui si ottiene

[grad(u ⊗ v)] = [grad(u)v]T23 + u grad(v)

dove l’apice T23 indica la trasposta in cui si scambiano i termini della dimen-
sione 2 con quelli della dimensione 3.

10
Francesco Marmo Notazione indiciale

Altri esempi sono

[div(r ⊗ r)]a = (ra rb ),b = ra,b rb + ra rb,b = δab rb + ra δbb = 3ra

quindi
div(r ⊗ r) = 3r
ed anche
[div(r ⊗ r ⊗ r)]ab =(ra rb rc ),c = ra,c rb rc + ra rb,c rc + ra rb rc,c =
=δac rb rc + ra δbc rc + ra rb δcc = 4ra rb

da cui div(r ⊗ r ⊗ r) = 4r ⊗ r.

11