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(nozioni di sopravvivenza)
3 dicembre 2011
Indice
1 Punti e vettori 2
2 Prodotto scalare 5
3 Prodotto vettore 6
4 Prodotto misto 7
5 Proiezione ortogonale 9
Avvertenza: Questi appunti non sono un’esposizione esauriente riguardo la Geometria Analitica
dello spazio, costituiscono solo un sintetico quadro dei concetti principali.
1 Punti e vettori
Definizioni base
Un punto del piano cartesiano è identificato dalle sue coordinate (x, y), un punto dello spazio
è analogamente identificato dalle coordinate (x, y, z).
Un vettore v (del piano o dello spazio) è un segmento orientato individuato da tre quantità:
• direzione: la direzione della retta cui v è parallelo;
• verso: l’orientazione con cui il segmento viene percorso;
• lunghezza: la lunghezza del segmento, detta anche modulo o norma, indicata con kvk
o con |v| (o anche, talvolta, con la lettera v senza grassetto); è detto versore un vettore
di lunghezza unitaria.
Graficamente, un vettore è indicato con una freccia:
Nello studio della fisica i vettori intervengono sovente per descrivere grandezze come velocità,
forze, . . . ; in questo ambito è i generale necessario conoscere anche il punto di applicazione
del vettore v, ovvero il “punto di partenza” di v, in geometria questa distinzione non esiste:
due vettori aventi lo stesso verso, la stessa direzione e identica lunghezza sono lo stesso
vettore, anche se ubicati in punti distinti dello spazio.
Punti e vettori sono tra loro legati: il punto P0 (x0 , y0 , z0 ) individua il vettore
x0
v0 = y0 ,
z0
la cui coda coincide con l’origine O e la cui punta coincide con P0 :
z0
P0 (x0 , y0 , z0 )
v0 y0
x0
−−→
in simboli v0 = OP0 .
Analogamente, dati due punti A(xA , yA , zA ) e B(xB , yB , zB ) il vettore v congiungente A
−→
con B e orientato da A a B, indicato anche con AB, è dato da
x − xA
−→ B
v = AB = yB − yA .
zB − zA
Appunti di geometria analitica — cb Marco Boella 3
Diamo subito di queste due operazioni il significato geometrico, dal quale è successiva-
mente possibile ricavare la definizione in termini analitici.
v 2v −2v
Definizione 1.2. La somma di due vettori u e v si esegue con la “regola del parallelogramma”:
se u e v individuano i due lati di un parallelogramma, la loro somma u + v corrisponde alla
diagonale di tale parallelogramma.
u+v
u
v
La somma di due vettori ed il prodotto per uno scalare godono di alcune proprietà, di
facile dimostrazione.
1
Proprietà 1.1. La somma di due vettori gode delle proprietà:
1) proprietà commutativa: u + v = v + u;
2) proprietà associativa: u + (v + w) = (u + v) + w;
4) esistenza dell’opposto (−v) di ogni vettore v 6= 0, tale per cui v + (−v) = (−v) + v = 0;
È facile mostrare come eseguire in termini delle componenti il prodotto per uno scalare
e la somma di due vettori:
Alla luce di quanto detto, possiamo conoscere anche l’espressione, in termini delle
componenti, del vettore 0 e del vettore (−v), opposto del vettore v:
0 a −a
0= 0 , v= b ⇔ (−v) = (−1)v = −b .
0 c −c
Infine, è utile conoscere l’espressione, in termini delle componenti, della lunghezza del
vettore v:
a p
v = b =⇒ kvk = a2 + b2 + c2 ;
c
notiamo che ogni vettore v può essere trasformato in un versore moltiplicandolo per il
reciproco delle propria norma, in altri termini
1 v
v= è un versore.
kvk kvk
Appunti di geometria analitica — cb Marco Boella 5
i j y
1
1
x
i, j e k sono detti versori degli assi poiché sono versori, diretti come gli assi coordinati. Ogni
vettore v può essere scomposto in termini dei versori degli assi:
a 1 0 0
v = b = a 0 + b 1 + c 0 = ai + bj + ck.
c 0 0 1
2 Prodotto scalare
Il prodotto scalare di due vettori u e v è un numero reale, secondo la definizione seguente:
Definizione 2.1. Dati due vettori u e v, il prodotto scalare u v è definito come il prodotto
delle loro lunghezze, moltiplicato per il coseno dell’angolo compreso, in simboli (detto α l’angolo
compreso tra u e v)
u v = kuk kvk cos α.
Elenchiamo, senza dimostrarle, alcune proprietà del prodotto scalare tra due vettori:
1) proprietà commutativa: u v = v u;
4) positività: u u ≥ 0, e u u = 0 se e solo se u = 0;
inoltre, il prodotto scalare di due vettori diversi dallo 0 si annulla se e solo se i due vettori sono
perpendicolari2 :
u,v6=0
u v=0 ⇐⇒ u ⊥ v.
Notiamo inoltre che il prodotto scalare è ovviamente legato alla norma di un vettore:
v v = kvk2 .
2
Il prodotto scalare fornisce dunque un facile modo per verificare la perpendicolarità di due vettori non nulli:
u e v sono perpendicolari se e solo se u v = 0; è invece immediato verificare il parallelismo: infatti, se u e
v sono paralleli, allora u = λv.
Appunti di geometria analitica — cb Marco Boella 6
u v = u 1 v1 + u 2 v2 + u 3 v3 .
osserviamo ora che i i = j j = k k = 1, mentre tutti gli altri prodotti tra i versori
degli assi si annullano per la reciproca perpendicolarità di i, j e k. Sopravvivono
solo tre dei nove prodotti elencati sopra, e si ottiene che u v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 .
3 Prodotto vettore
Il prodotto vettore — o prodotto vettoriale — di due vettori u e v è (lo dice il termine stesso)
un vettore, vale la definizione seguente:
• verso tale per cui i tre vettori u, v, u × v formano una terna destrorsa;
• lunghezza pari a kuk kvk sin α (ove α è l’angolo compreso tra u e v).
1) proprietà anticommutativa: u × v = −v × u;
inoltre, il prodotto vettore di due vettori diversi dallo 0 si annulla se e solo se i due vettori sono
paralleli:
u,v6=0
u×v=0 ⇐⇒ u k v.
Appunti di geometria analitica — cb Marco Boella 7
i × j = k, i × k = −j, k × j = −i,
j × i = −k, k × i = j, j × k = i;
pertanto
Dal punto di vista del calcolo, chi conosce già le regole base di algebra delle matrici, può
avvalersi della seguente formula, di facile verifica:
u = u1 i + u2 j + u3 k i j k
u × v = det u1 u2 u3 .
v = v1 i + v2 j + v3 k v1 v2 v3
4 Prodotto misto
Definizione 4.1. Il prodotto misto dei vettori u, v, w è definito come u v × w.
Notiamo che nella scrittura del prodotto misto le parentesi sono superflue, in effetti è
necessario effettuare dapprima il prodotto vettore tra v e w, indi il prodotto scalare tra u ed
il risultato ottenuto.
È immediato, usando le espressioni già determinate per i prodotti scalare e vettore,
constatare che il prodotto misto in termini delle componenti di
u1 v1 w1
u = u2 , v = v2 e w = w2
u3 v3 w3
Appunti di geometria analitica — cb Marco Boella 8
è dato da
u v × w = u1 (v2 w3 − v3 w2 ) + u2 (v3 w1 − v1 w3 ) + u3 (v1 w2 − v2 w1 ),
ossia, in termini matriciali:
u1 u2 u3
u v × w = det v1 v2 v3 .
w1 w2 w3
Elenchiamo, senza dimostrarle, due proprietà del prodotto misto:
Proprietà 4.1. Il prodotto misto gode di due proprietà:
1) il prodotto misto è “ciclico”:
u v × w = v w × u = w u × v;
Significato geometrico
Dimostriamo che
Proprietà 4.2. Dati tre vettori u, v e w, il valore assoluto del prodotto misto |u v × w|
corrisponde al volume del parallelepipedo individuato da u, v e w.
v×w
α u
w
ϑ
v
5 Proiezione ortogonale
Un importantissimo uso del prodotto scalare riguarda la proiezione ortogonale di un vettore
v nella direzione individuata da un altro vettore w. Dimostriamo la seguente proprietà:
Proprietà 5.1. Siano v e w due vettori, la proiezione ortogonale vP del vettore v nella direzione
individuata dal vettore w è data da
v w
vP = w.
w w
v
vP
w
α) β) γ)
e quella appena scritta è una versione dell’equazione cartesiana del piano. In alternativa,
ponendo d = ax0 + by0 + cz0 , la stessa equazione diventa
P : ax + by + cz = d.
Notiamo allora che per costruire l’equazione del piano perpendicolare a v e passante per
P0 è sufficiente usare le tre componenti di v come coefficienti di x, y e z rispettivamente,
e successivamente attribuire a d il valore opportuno affinché le coordinate di P0 soddisfino
l’equazione scritta.
Nel caso che siano noti P0 e due vettori v e w paralleli al piano, è sufficiente calcolare
v × w per disporre di un vettore perpendicolare a P , e riportarsi dunque al caso precedente.
Se invece sono noti tre punti P1 , P2 , P3 ∈ P , è immediato creare due vettori paralleli a P :
−−→ −−→ −−→ −−→
P1 P2 e P1 P3 , indi calcolare il vettore P1 P2 × P1 P3 , perpendicolare a P , e riportarsi ancora al
caso iniziale.
Appunti di geometria analitica — cb Marco Boella 11
P0 = (x0 , y0 , z0 ), v = v1 i + v2 j + v3 k, w = w1 i + w2 j + w3 k;
P∗
v
P0
Appunti di geometria analitica — cb Marco Boella 12
α) due punti di r;
Osserviamo subito che i casi β) e γ) sono uno l’analogo dell’altro, poiché un vettore individua
una direzione, e data una direzione posso determinare un vettore concorde con essa. Inoltre,
−−→
anche il caso α) è ad essi simile: dati due punti P1 , P2 ∈ r un vettore parallelo a r è v = P1 P2 .
Costruiremo dunque le equazioni parametriche della retta partendo dal caso γ), poiché
gli altri sono ad esso equivalenti.
P1 : a1 x + b1 y + c1 z = d1 e P2 : a2 x + b2 y + c2 z = d2 ,
avremo che:
• i due piani sono coincidenti (P1 ≡ P2 ) se le due equazioni sono identiche, o perlomeno
proporzionali, cioè
a1 b1 c1 d1
= = = ;
a2 b2 c2 d2
Appunti di geometria analitica — cb Marco Boella 14
• i due piani sono paralleli (P1 k P2 ) se la proporzionalità riguarda i primi membri delle
equazioni, ma non i termini noti:
a1 b1 c1 d1
= = 6= ,
a2 b2 c2 d2
geometricamente, ciò corrisponde ad affermare che P1 e P2 sono perpendicolari a due
vettori v1 e v2 tra loro paralleli, tale condizione di parallelismo si trasferisce anche ai
piani corrispondenti;
se P1 e P2 non sono né paralleli, né coincidenti allora sono di necessità incidenti.
Un caso particolare si ha se i piani P1 e P2 , essendo incidenti, sono addirittura perpen-
dicolari. È immediato constatare che
P1 ⊥ P2 ⇐⇒ v1 ⊥ v2 ⇐⇒ v1 v2 = 0,
dunque i due piani P1 e P2 sono perpendicolari se e solo se
a1 a2 + b1 b2 + c1 c2 = 0.
avremo che:
• r1 e r2 sono parallele se v1 e v2 sono paralleli e inoltre nessun punto di una delle due
rette appartiene anche all’altra:
v1 = λv2
r1 k r2 ⇐⇒ −−→ −−→ ;
OP2 6= OP1 + tv1 , ∀t ∈ R
r1 ⊥ r2 ⇐⇒ v1 v2 = 0 ⇐⇒ a1 a2 + b1 b2 + c1 c2 = 0;
osserviamo che, affinché le due rette siano perpendicolari, non è necessario che siano
incidenti: rette sghembe possono essere perpendicolari (se e solo se v1 ⊥ v2 ).