Sei sulla pagina 1di 13

0.

1 Vettori applicati e liberi

Politecnico di Torino.

Vettori del piano


0.1

Vettori applicati e liberi


Q

PQ

Il simbolo
v denota un vettore (a volte chiamato vettore libero).
Per visualizarlo lo si applica in un punto P e si ottiene il punto Q,

cioe Q = P +
v . Si parla anche di vettore applicato nel punto P

PQ =
v .

Scambiando lordine dei punti otteniamo il vettore QP =


v applicato nel punto Q.

Loperazione fondamentale tra i vettori e la loro somma


v +
w . Pensando
v = PQ

e
w = P R la somma si fa usando la regola del paralelogramma:

PQ


PQ + PR

PR


Osservare che entrambi vettori applicati P R e QS correspondono a due applicazioni

dello stesso vettore


w.
I vettori si possono anche pensare come una quantita od oggetto individuata dalla
sua direzione, cioe la retta passante per i sui extremi, il verso che e indicato dalla
freccia, e del suo modulo cioe la sua lunghezza che e un numero reale non negativo.
Un sinonimo di modulo e norma, cioe a volte si dice norma di un vettore per indicare
il modulo.

NOTAZIONE ATTENZIONE:

Per il modulo si usa ||


v || o soltanto la lettera v , si trova a volte la notazione |v|.
I vettori di modulo 1 si chiamano versori e si usa la notazione u
b.
Vettori

Geometria

0.2 Sistemi di riferimento, componenti e prodotto scalare

Politecnico di Torino.

La seconda operazione importante e la moltiplicazione di un vettore


v per un nu

mero reale r . Se il numero r e lo zero allora 0.


v e il vettore nullo 0 . Se r > 0 allora

r.
v si ottiene da
v moltiplicando per r il suo modulo. Invece se r < 0 il vettore r.
v

si ottiene cambiando il verso di


v.

v
v

v
2

Se
v1 ,
v2 , ,
vn sono vettori e r1 , r2 , , rn sono numeri possiamo fare la combinazione
linerare:

r1
v1 + r2
v2 + + rn
vn
Lequazione parametrica della retta: Suponiamo che una particella si muove

lungo una retta a velocita costante


v e che al tempo t0 = 0 parte del punto P . A
tempo t la particella si trovera nel punto

P + t.
v

Possiamo dunque pensare t come parametro e pensare alla funzione t P + t.


v che a
ciascun numero reale t associa il punto dove si trova la particella a tempo t.

0.2

Sistemi di riferimento, componenti e prodotto scalare

u
cy

u
cx

Un sistema di riferimento e costituito di due versori ubx e uby che sono


perpendicolari di modo che uby si ottiene da ubx girando 90 gradi in
senzo antiorario.

Dato un vettore
v possiamo sempre trovare due numeri vx e vy tale
che:

v = vx ubx + vy uby .

I numeri v , v si chiamano componenti di


v rispetto al sistema di
x

riferimento dato. Osservare che le componenti possono essere numeri

negativi o anche zero como nel caso del vettore nullo 0 dove entrabi componenti sono
zero.

Usando un sistema di riferimento il calcolo del modulo si riconduce al teorema di Pitagora:


q

||
v || = (vx )2 + (vy )2 .
Vettori

Geometria

0.3 Somma di vettori usando un sistema di riferimento

Politecnico di Torino.

Osservare che
(

vx = k
v k cos()

vy = k v k sin()

dove e langlo tra


v e ubx .

A volte e utile calcolare la componente di un vettore


v
rispetto ad un versore u
b . Per questo si introduce il prodotto
scalare o (prodotto interno):

v k sin()
k

ub
v k cos()
k

v .
w = k
v k.k
w k cos()

Usando il prodotto scalare la componente di un vettore


v
rispetto ad un versore u
b e

v .b
u = k
v k cos()
Ecco tre disegni da riccordare:

v .
u < 0

v .
u = 0

v .
u > 0

E anche importante notare che le componente vx , vy del vettore


v sono i prodotti
scalare con i versori del sistema di riferimento:
(

vx =
v .ubx

vy = v .uby

0.3

Somma di vettori usando un sistema di riferimento

La somma
v +
w si puo calcolare usando un sistema di riferimento molto facilmente.
Scrivendo
(

v = vx ubx + vy uby

w = wx ubx + wy uby

Vettori

Geometria

0.4 Calcolo del prodotto scalare in un riferimento

risulta

Politecnico di Torino.

v +
w = (vx + wx ) ubx + (vy + wy ) uby .

Infatti basta notare che la componente duna somma e uguale alla somma delle
componenti como risulta del grafico:

u
b

v .b
u

w .b
u

(
v +
w ) .b
u

Questa proprieta e molto utile se uno deve sommare molti vettori. Ad esempio, se
si vuole calcolare

v1 +
v2 + +
v
100

allora si sprimono i vettori in un sistema di riferimento


v = x ub + y ub , i = 1, , 100
i

e calcolando le sommatorie

risulta

i x

i y

(
P
a = 100
i=1 xi
P100
b = i=1 yi

v1 +
v2 + +
v
bx + buby
100 = au

Un disegno simile fa vedere che le componenti di r


v si ottengono moltiplicando per

r le componenti di v , cioe

r
v = rvx ubx + rvy uby

0.4

Calcolo del prodotto scalare in un riferimento

Il calcolo del prodotto scalare


v .
w e semplice sprimendo i vettori in un riferimento.
Ecco la formula:

v .
w = vx .wx + vy .wy
Vettori

Geometria

0.5 Area e rotazione di 90 gradi.

Politecnico di Torino.

o detto in parole si sommano i prodotti delle componenti.


E dunque naturale domandarsi perche questo e cosi. Ecco la giustificazione:

vx .wx + vy .wy = cos(v ).k


v k cos(w ).k
w k + sin(v ).k
v k sin(w ).k
wk

= k v kk w k (cos(v ) cos(w ) + sin(v ) sin(w ))

= k
v kk
w k cos(v w )

= v . w cos()
Dunque la validita della formula si riconduce alla famosa formula trigonometrica:
cos() cos() + sin() sin() = cos( )

0.5

Area e rotazione di 90 gradi.

Per rotare 90 gradi in senzo antiorario un dato vettore


v in un sistema di riferi

mento si esprime v = vx ubx + vy uby e si fa

r = vy ubx + vx uby

Esempio 0.1. Se
v = 2ubx uby allora
r = ubx + 2uby .

Pensando due vettori


v e
w come le lancette dun orologio possiamo chiederci se

il verso del vettore w si trova rotando meno di 180 grado il verso del vettore
v ? . La

risposta e si se il vettore
w punta verso lo stesso semi-piano che il vettore
r , cioe

r .
w >0,

quindi scrivendo
w rispetto il riferimento risulta che

grado il verso del vettore


v se

v

r . w = vy wx + vx wy = x
wx

w si trova rotando meno di 180



vy
>0,
wy

Se dice anche che la coppia ordinata di vettori (


v ,
w ) sono orientati positivamente.

In fisica si usa la regola della mano destra: si apoggia il lato della mano destra su
v e

se si chiude la mano col police puntando verso locchio si trova


w.

Vettori

Geometria

0.5 Area e rotazione di 90 gradi.

Politecnico di Torino.

Larea del parallelograma formato da


v e
w risulta, dal principio di Buonaventura Cavallieri1 , uguale al valore assoluto del determinate precedente, cioe


vx vy


Area = base altezza = k v k | w .b
r| = | w . r | = |vx wy vy wx | =
w x w y

rb

Se non e possible scrivere i vettori rispetto il riferimento il determinante de Gram


permette calcolare larea:


v .
v
v .
w
2

Area =

w .
v
w .
w

Esempio 0.2. Se k
v k = 2, k
wk = 5 e
v .
w
il parallelograma formato da
s = 6 allora

4 6

= 100 36 = 64 = 8.
questi vettore ha un area uguale a 8. Infatti,
6 25
Della spiegazione precedente otteniamo lidentita di Lagrange:
(ad bc)2 = (a2 + b2 )(c2 + d2 ) (ac + bd)2

usando i vettori
v = ai +bj e
w = c i + d j rispetto il riferimento i , j . Che
serve per scrivere il numero 65 come somma di due quadrati2 . Infatti,
65 = 13.5 = (32 + 22 )(22 + 1) = (3.1 2.2)2 + (3.2 + 2.1)2 = 12 + 82 .

1
2

http://it.wikipedia.org/wiki/Metodo_degli_indivisibili
http://it.wikipedia.org/wiki/Teorema_di_Fermat_sulle_somme_di_due_quadrati

Vettori

Geometria

Politecnico di Torino.

Il piano coordinato
y
P (x0 , y0 )
x
O

Le coordinate x0 , y0 di un punto P del piano provengo di un


sistema di riferimento ubx , uby applicato nel punto O con coordinate (0, 0).
Il punto di coordinate P (x0 , y0 ) si ottiene spostando O con
il vettore x0 ubx + y0 uby , cioe
P (x, y) = O + x0 ubx + y0 uby

E una tipica abitudine quella di identificare il punto P con la coppia ordinata (x0 , y0 )
e anche con il vettore x0 ubx + y0 uby .
Ecco come si scrive in coordinate la equazione parametrica della retta:

P + t.
v = O + x0 ubx + y0 uby + t(vx ubx + vy uby )
= O + x0 ubx + y0 uby + t vx ubx + t vy uby )
= O + (x0 + tvx ) ubx + (y0 + tvy ) uby

e i punti della retta sono quelli della forma

(x0 + tvx , y0 + tvy )


a volte questo si sprime come un sistema:
(
x = x0 + tvx ,
y = y0 + tvy .

1.1

Cambiamento di coordinate

E importante notare che la scelta dellorigene e arbitraria. Altra persona potrebbe


sceliere anche il punto O0 come origene.
Se le coordinate del punto O rispetto ad x, y sono (a, b) si ottiene senza difficolta
che
(
x=a+x
y =b+y

Vettori

Geometria

1.1 Cambiamento di coordinate

Politecnico di Torino.

y
x

P (x, y)
(x, y)

O
x

Cosa succede quando gli assi sono rotati?.


y

y
P
(x, y)
O

(x, y)
O
x

Ecco come si ricavano le formule usando i vettori:


O + xubx + y uby = P = O + xubx + y uby
= O + aubx + buby +xubx + y uby
|
{z
}
O

= O + aubx + buby + x (c11 ubx + c21 uby ) +y (c12 ubx + c22 uby )
|
{z
}
|
{z
}
u
c
x

e dunque

u
c
y

= O + (a + c11 x + c12 y) ubx + (b + c21 x + c22 y) uby

(
x = a + c11 x + c12 y
y = b + c21 x + c22 y
 
c
Osservare che la colonna 11 contiene le componenti di ubx rispetto del riferimento
c21

Vettori

Geometria

1.1 Cambiamento di coordinate

Politecnico di Torino.

 
c
ubx , uby e nella colonna 12 si trovano le componenti di uby .
c22

Esempio 1.1. Suponiamo a = 4, b = 3 e che il vettore ubx si trova a 45 gradi rispetto


ad ubx , cioe
1
1
ubx = ubx + uby
2
2
rotando ubx 90 gradi otteniamo uby , cioe
troviamo che

1
1
uby = ubx + uby
2
2

(
x=4+
y =3+

1 x 1 y
2
2
1 x + 1 y
2
2

Dunque il punto le cui coordinate rosse sono (2, 7) ha coordinate in nero (2, 36... , 6, 53...),
infatti
(
x = 4 + 12 (2) 12 7 = 2, 36...
y =3+

1 (2)
2

1 7
2

= 6, 53...

Ancora due esempi numerici:


Esempio 1.2. La retta x = 1 ha nel sistema rosso lequazione

1 x
2

1 y
2

= 3.

Esempio 1.3. La equazione della circonferenza unita x2 + y 2 = 1 nel sistema rosso


diventa:

x2 + y 2 + 7 2x 2y = 24

Notare che il coefficienti x2 e uguale a il coefficiente di y 2 , cioe sono entrambi uguali


ad 1.

Vettori

Geometria

1.2 Equazione della retta implicita

1.2

Politecnico di Torino.

Equazione della retta implicita


Nel liceo si insegna la equazione della retta implicita
y

ax + by + c = 0 .

(x0 , y0 )

Q (x, y)
x

O
ax + by + c = 0

Notare che si trata della equazione della retta usando le


coordinate in nero (x, y).
Il vettore in blu e normale. E chiaro che ci sono infiniti
vettori normali. Ecco uno

N = aubx + buby

Usando il prodotto scalare risulta che la condizione per


cui il punto Q appartiene alla retta verde e


N .P Q = 0

questa e lequazione implicita della retta verde che passa per P con normale N .

Usando le coordinate possiamo calcolare P Q: da



OP + P Q = OQ
otteniamo
e dunque

P Q = (x x0 ) ubx + (y y0 ) uby


N .P Q = a (x x0 ) + b (y y0 ) = ax + by + c

dove c = ax0 by0 .

Rette parallele o incidenti ?


In un sistema di coordinate x, y si trovano due rette diverse l e l0 date implicitamente:
(
ax + by + c = 0
(1)
a0 x + b 0 y + c 0 = 0

Siccome N = aubx + buby e N = a0 ubx + b0 uby le equazioni precedenti si possono scrivere


come
(

N .OX + c = 0


N 0 .OX + c0 = 0
Vettori

10

Geometria

1.2 Equazione della retta implicita

Politecnico di Torino.

dove OX = xubx + y uby .

Le rette sono parallele se i vettori N e N 0 sono colineari e questo equivale al che il


sistema omogeneo associato al sistema (1) ha una soluzione non banale, cioe il sistema
(
ax + by = 0
(2)
a0 x + b 0 y = 0
ha una soluzione diversa di quella banale (0, 0) = (x, y).



a b
In termini di determinanti si puo dire che: se il determinate 0 0 e zero allora le
a b
due rette sono parallele.
Se invece


a b
0 0 6= 0
a b
allora le due rette si incontrano nel punto di coordinate


0
0



c
b


x =

0
0



a
b


a
c

0
0


a
c

y =

a
b

0
a
b0

Ecco un modo alternativo di arrivare al criterio del sistema omogeneo associato:


Se due retta sono parallele allora si puo pensare che si incontrano allinfinito, cioe in un
punto con entrambe coordinate molto grandi. Un punto con coordinate molto grandi si puo
rappresentare come ( xt , yt ) dove vogliamo fare t = 0. Dunque il sistema (1) si rescrive come
(
a xt + b yt + c = 0
a0 xt + b0 yt + c0 = 0
e per potere fare t = 0 si deve moltiplicare entrambe equazione per t:
(
ax + by + ct = 0
a0 x + b0 y + c0 t = 0
finalmente se si fa t = 0 si ricava il sistema omogeneo associato che ci dice se le due rette sono
parallele, cioe se sincontrano allinfinito.
Vettori

11

Geometria

1.3 Proprieta dei vettori

1.3

Politecnico di Torino.

Proprieta dei vettori

Ecco un elenco delle proprieta dei vettori e le sue operazioni:

S1. La somma e associativa, cioe (


u +
v)+
w = (
u +
v)+
w.

S2. La somma e commutativa, cioe


v +
w =
w +
v

S3. Il vettore nullo 0 non fa nulla, cioe 0 +


v =
v per qualsiasi vettore
v.

S4. Dato
v il vettore
v e tale che
v +
v = 0.

P1. Il numero 1 non fa nulla, cioe 1.


v =
v per qualsiasi vettore
v.

P2. Se r, s sono due numeri allora (r.s)


v = r(s
v ).

D1. Per r, s numeri e


v vettore si ha (r + s)
v = r
v + s
v

D2. Per
v ,
w vettori e r numero si ha r(
v +
w ) = r
v + r
v
Ecco lelenco delle proprieta del prodotto scalare e il modulo:

PS1
v .
w =
w .
v

PS2
u . (
v +
w) =
u .
v +
u .
w

PS3 (r
v ).
w = r(
v .
w)

v .
v risulta
Siccome k
vk=

kr
v k = |r| k
vk
Questo spiega perche faccendo vb =

kvk

otteniamo un versore.

Ci sono anche due desiguaglianze:

Triangolo k
v +
w k k
v k + k
wk

Cauchy-Schwarz |
v .
w | k
v kk
wk

Vettori

12

Geometria

1.3 Proprieta dei vettori

Politecnico di Torino.

La Cauchy-Schwarz risulta dal fatto che il tutto e piu grande che le parti. Infatti, la

componente di
w rispetto vb non puo superare k
w k in valore assoluto, cioe

|b
v .
w | k
wk

e usando PS2 e PS3 risulta Cauchy-Schwarz. Una dimostrazione segue anche della identita di Lagrange.

Esempio 1.4. Non esistono due vettori tale che k


v k = 2, k
wk = 5 e
v .
w = 11.

Inoltre se fosse k v k = 2, k w k = 5 e v . w = 10 allora i due vettori sono paralleli e


hanno lo stesso verso.

Vettori

13

Geometria