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Appendice 01 - Elementi di calcolo vettoriale

In fisica, le grandezze di interesse vengono definite operativamente attraverso la definizione delle operazioni, ideali
o reali, che si debbono eseguire per ottenere una misura della grandezza stessa. Spesso si dice che queste grandezze
sono delle osservabili.
Alcune grandezze fisiche si individuano completamente attraverso questa procedura e vengono dette grandezze scalari
o, semplicemente, scalari. Cioè uno scalare è una grandezza definita dal solo valore che questa assume (ad es. la
massa di un corpo, il suo volume, la sua temperatura). Altre grandezze non restano però individuate completamente
in questo modo. Il caso più semplice che ci si presenta è lo spostamento che può subire un corpo. E’ ovvio che non
basta dire, per es., che lo spostamento di un corpo è di 5 m per individuarne la sua posizione finale: bisogna anche
dire in quale direzione questo spostamento è avvenuto.
Si chiamano grandezze vettoriali quelle grandezze fisiche che sono individuate completamente quando viene fissato un
numero (modulo), una direzione e un verso. Alcune grandezze vettoriali sono: la velocità e l’accelerazione, la forza e
il momento di una forza, la quantità di moto e il momento angolare, ed altri.

I. VETTORI IN R2 ED R3

Un vettore nel piano o nello spazio si può rappresentare con un segmento orientato AB che ha la direzione e il verso
del vettore assegnato e una lunghezza proporzionale, in una data scala, al suo modulo |AB|. Se è anche assegnato il
primo estremo del segmento (punto A) il vettore si dice applicato, altrimenti è detto libero.

Si definisce retta d’azione di un vettore (linea tratteggiata), la retta che ha la direzione del vettore. Se il vettore è
applicato la retta d’azione passa per il suo punto d’applicazione.
Un vettore verrà generalmente indicato con una lettera (o i suoi estremi) in bold o sormontata da una freccetta [per
⃗ o A − B], il suo modulo viene di solito rappresentato dalla stessa lettera senza freccia, oppure con la
es. ⃗v (o AB)
⃗ o |A−B|). Un vettore di lunghezza unitaria (modulo = 1) è detto versore e serve a caratterizzare
notazione |⃗v | (o |AB|
una direzione. Verrà indicato con una lettera sormontata da un cappello: v̂ (o anche ûv ).

A. Elementi di algebra vettoriale

Lo studio dei fenomeni fisici conduce spesso a combinare insieme due o più grandezze vettoriali in modo analogo
a quello con cui due o più grandezze scalari si combinano per somma, sottrazione o prodotto; si costituisce cosı̀
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un’algebra vettoriale (analoga ma non identica all’algebra ordinaria).

1. Relazione di uguaglianza

Due vettori si dicono uguali quando hanno uguale modulo, direzione e verso.
Chiameremo vettore nello spazio ordinario Rn la classe di equivalenza di tutti i segmenti orientati equivalenti.

Per rappresentare un vettore, possiamo usare qualsiasi segmento orientato che appartiene a questa classe di equiv-
alenza.
Un vettore libero è dunque qualunque segmento caratterizzato da lunghezza, direzione e verso ma che NON HA
UN PUNTO DI APPLICAZIONE DEFINITO: può essere posto ovunque nello spazio!

Tuttavia, a volte è necessario considerare grandezze vettoriali applicate in un punto ben preciso dello spazio. Si
pensi ad esempio ad una forza applicata ad un corpo non puntiforme il cui effetto, dipendentemente dal punto di
applicazione, può essere quello di una pura traslazione o una rotazione piuttosto che una roto-traslazione.
Pertanto, un vettore applicato è un segmento caratterizzato da lunghezza, direzione e verso la cui coda è posizionata
in un punto ben preciso nello spazio. Tali vettori saranno indicati aggiungendo anche le coordinate del punto di
applicazione (P, ⃗u).

2. Somma e differenza

Si definisce somma di due vettori F⃗1 e F⃗2 il vettore R ⃗ = F⃗1 + F⃗2 ottenuto spostando parallelamente a se stesso
il vettore F2 finché la sua coda coincida con la testa (estremo A) di F⃗1 e congiungendo la coda di F⃗1 con la testa

(estremo B) di F⃗2 . Il vettore R
⃗ è detto il risultante di F⃗1 e F⃗2 .
3

Si osservi che: 1) che la somma di più vettori paralleli è un vettore parallelo a questi avente per modulo la somma
algebrica dei moduli, presi col segno + quelli concordi e col segno - quelli discordi e attribuendo al risultante il verso
di quelli che predominano;

2) che la definizione di somma si estende immediatamente al caso di più addendi con il metodo dei poligoni o successive
applicazioni della regola del parallelogramma;

3) si definisce opposto di un vettore ⃗a (indicato in −⃗a), il vettore ⃗b avente lo stesso modulo e direzione di ⃗a ma verso
opposto. In questo modo la differenza di due vettori ⃗a e ⃗b, è, per definizione, il vettore ottenuto sommando ad ⃗a
l’opposto di ⃗b, cioè ⃗a − ⃗b = ⃗a + (−⃗b).

4) definiamo il vettore nullo (denotato come ⃗0) attraverso la relazione ⃗a + ⃗0 = ⃗0 + ⃗a = ⃗a. Graficamente esso è
rappresentato da un punto. Si verifica facilmente la relazione ⃗a − ⃗a = ⃗0.

3. Prodotto di un vettore per uno scalare

Il prodotto di un vettore ⃗a per uno scalare (un numero reale µ) è un nuovo vettore µ ⃗a avente la stessa direzione di
⃗a, lo stesso verso se µ > 0 o verso opposto se µ < 0 e per modulo µ |⃗a|. Il quoziente ⃗a/µ si interpreta come il prodotto
di ⃗a per 1/µ.
4

La somma vettoriale e il prodotto per uno scalare godono delle seguenti proprietà:

• commutativa ⃗a + ⃗b = ⃗b + ⃗a;

• associativa ⃗a + (⃗b + ⃗c) = (⃗a + ⃗b) + ⃗c;

• elemento neutro ⃗a + ⃗0 = ⃗0 + ⃗a = ⃗a;


• opposto ⃗a + (−⃗a) = ⃗0.

• associativa λ (µ ⃗a) = (λ µ) ⃗a;


• distributiva negli scalari (λ + µ) ⃗a = λ ⃗a + µ ⃗a;

• distributiva nei vettori λ (⃗a + ⃗b) = λ ⃗a + λ ⃗b;


• elemento neutro 1 ⃗a = ⃗a;
• il prodotto per uno scalare è non degenere λ µ = 0 ⇒ λ = 0.

4. Versori

Si chiama versore û un vettore il cui modulo |û| = 1.


Il versore ûa associato ad un vettore ⃗a è dato da
⃗a
ûa = , ⇒ ⃗a = |⃗a| ûa ≡ a ûa . (1)
|⃗a|

Pertanto, ogni vettore può essere scomposto nel prodotto del suo modulo per il suo versore. Parleremo in questo caso
di vettore nella sua rappresentazione intrinseca.
Nota: I versori sono sempre grandezze adimensionali!

5. Prodotto scalare (o interno)

Dati due vettori ⃗a e ⃗b, si definisce prodotto scalare il numero p (scalare) che si ottiene dal prodotto (nel senso
ordinario) del modulo dei due vettori per il coseno dell’angolo φ tra loro compreso

p = ⃗a · ⃗b = |⃗a| |⃗b| cos(φ) . (2)

Si osservi: 1) p sarà positivo se i due vettori formano un angolo acuto, negativo se ottuso e nullo se i due vettori sono
ortogonali (oppure se uno dei due è nullo);
2) la condizione necessaria e sufficiente perché due vettori (non nulli) ⃗a e ⃗b siano ortogonali è

⃗a · ⃗b = 0 ; (3)

3) valgono per il prodotto scalare la proprietà commutativa e la proprietà distributiva rispetto alla somma:

⃗a · ⃗b = ⃗b · ⃗a , (4)
(⃗a + ⃗b) · ⃗c = ⃗a · ⃗c + ⃗b · ⃗c ; (5)

4) il prodotto scalare è associativo rispetto al prodotto per uno scalare

(µ ⃗a) · ⃗b = ⃗a · (µ ⃗b) = µ (⃗a · ⃗b) . (6)

Dalla definizione di prodotto scalare si ottiene

⃗a · ⃗a = |⃗a|2 , (7)
5

per cui il modulo di un vettore è pari alla radice quadrata del prodotto scalare del vettore con se stesso

|⃗a| = ⃗a · ⃗a . (8)

Se applichiamo quest’ultima proprietà al vettore somma ⃗a + ⃗b si ottiene


q q

|⃗a + b| = (⃗a + b) · (⃗a + b) = ⃗a · ⃗a + ⃗b · ⃗b + 2 ⃗a · ⃗b
⃗ ⃗
q
= |⃗a|2 + |⃗b|2 + 2 |⃗a| |⃗a| cos(φ) , (9)

dove φ è l’angolo tra i vettori ⃗a e ⃗b. La (9) e nota come teorema di Carnot. Caso particolare: quando ⃗a e ⃗b sono
ortogonali (φ = π/2) si ottiene il ben noto teorema di Pitagora.

In geometria il prodotto scalare rappresenta il prodotto della lunghezza (modulo) del primo vettore per la lunghezza
della proiezione del secondo vettore lungo la direzione del primo.

Uno spazio vettoriale dotato di prodotto scalare si dice Spazio Vettoriale Euclideo.

6. Prodotto vettoriale (od esterno)

Dati due vettori ⃗a e ⃗b, si definisce prodotto vettoriale il vettore p⃗

p⃗ = ⃗a ∧ ⃗b , (10)
(in alcuni testi il prodotto vettoriale è denotato col simbolo × piuttosto che ∧) che ha per modulo il prodotto dei
moduli dei due vettori ⃗a e ⃗b moltiplicato ancora per il seno dell’angolo φ tra loro compreso

p| = |⃗a| |⃗b| sin(φ) ,


|⃗ (11)

per direzione quella perpendicolare al piano contenente i due vettori ⃗a e ⃗b e verso tale che i vettori ⃗a, ⃗b e p⃗ (nell’ordine)
formino una terna destrorsa (ovvero orientati rispettivamente come il pollice, l’indice e il medio della mano destra).
Tale scelta è convenzionale essendo comunque possibile anche la scelta opposta ovvero quella sinistrorsa.

Si osservi:
1) la condizione necessaria e sufficiente perché due vettori (non nulli) ⃗a e ⃗b siano paralleli è

⃗a ∧ ⃗b = 0 ; (12)
2) il prodotto vettoriale è anticommutativo:

⃗a ∧ ⃗b = −⃗b ∧ ⃗a ; (13)
3) il prodotto vettoriale è distribuito rispetto alla somma

⃗a ∧ (⃗b + ⃗c) = ⃗a ∧ ⃗b + ⃗a ∧ ⃗c , (14)


(⃗a + ⃗b) ∧ ⃗c = ⃗a ∧ ⃗c + ⃗b ∧ ⃗c ; (15)
6

4) il prodotto vettoriale è associativo rispetto al prodotto per uno scalare

(µ ⃗a) ∧ ⃗b = ⃗a ∧ (µ ⃗b) = µ (⃗a ∧ ⃗b) . (16)

In geometria il prodotto vettoriale rappresenta l’area del parallelogramma delimitato dai due vettori ⃗a e ⃗b.

Esempio: Momento di un vettore rispetto ad un punto. Coppia di forze

Si definisce momento (polare) di un vettore applicato (P, ⃗v ) rispetto ad un punto Ω (detto polo dei momenti), il
⃗ Ω prodotto vettoriale del vettore ⃗r = Ω − P e del vettore ⃗v
vettore libero M
⃗ Ω = ⃗r ∧ ⃗v .
M (17)

Si noti che (solo per comodità di riferimento), il momento M ⃗ viene di solito applicato al polo Ω.
Dalla definizione di prodotto vettore si vedere subito che:
1) M⃗ Ω non varia allo spostarsi di P , e, quindi di ⃗v , lungo la retta d’azione di ⃗v ;
2) condizione necessaria e sufficiente affinché il momento di un vettore applicato (P, ⃗v ) rispetto ad un polo Ω sia
nullo, è che la sua retta d’azione passi per Ω.

Siano dati due vettori applicati (P1 , ⃗v ) e (P2 , ⃗v ), aventi rette di azione parallele, moduli eguali ma versi opposti.
Siano ⃗r1 = Ω − P1 e ⃗r2 = Ω − P2 si definisce momento della coppia o semplicemente coppia il vettore
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⃗ = ⃗r1 ∧ ⃗v + ⃗r2 ∧ ⃗v .
M (18)

Si vede facilmente:
1) che M⃗ non dipende dalla scelta del polo Ω ed e normale al piano della coppia;
2) che il suo verso è legato al verso della coppia (ossia al verso della rotazione che una coppia di forze tenderebbe ad
imprimere al piano;
3) che il suo modulo vale |M ⃗ | = |⃗v | h dove h è la distanza tra le due rette d’azione.

7. Scomposizione di un vettore

Consideriamo il seguente problema: date due rette non parallele r1 ed r2 vogliamo scomporre un vettore ⃗v lungo le
due direzioni, cioè di trovare due vettori con rette d’azione r1 ed r2 e la cui somma sia il vettore ⃗v .
Per fare ciò conduciamo per l’estremo Q del vettore ⃗v le rette parallele ad r1 ed r2 ottenendo i vettori ⃗v1 = P0 − P1
e ⃗v2 = P0 − P2 . Tali vettori ⃗v1 e ⃗v2 sono i componenti del vettore ⃗v secondo le due rette r1 e r2 mentre i loro
moduli, rispettivamente |⃗v1 | e |⃗v2 |, sono dette le componenti. Pertanto, i componenti di un vettore si ottengono
moltiplicando le componenti per i rispettivi versori.

Analoga costruzione si può fare per scomporre un vettore in R3 lungo tre rette r1 , r2 ed r3 non complanari fra loro.
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II. DEFINIZIONE ANALITICA DI VETTORE - RAPPRESENTAZIONE CARTESIANA

Con riferimento alla scomposizione di un vettore in R3 , è di particolare interesse, come è ovvio, il caso in cui le
tre rette d’azione costituiscono una tema ortonormale. Sia data una terna di assi cartesiani ortogonali (O, x, y, z),
chiamiamo versori fondamentali, î, ĵ e k̂, i versori degli assi coordinati.
Per i versori fondamentali valgono le seguenti relazioni

î · î = ĵ · ĵ = k̂ · k̂ = 1 , perché versori (19)

î · ĵ = ĵ · k̂ = k̂ · î = 0 , perché ortogonali (20)

î ∧ ĵ = k̂ , ĵ ∧ k̂ = î , k̂ ∧ î = ĵ , perché formano una terna destrorsa (21)

Dato un vettore ⃗v = O − P , scomponiamolo nei versori fondamentali proiettandolo lungo gli assi cartesiani x, y, z
ovvero le direzioni î, ĵ, k̂. I tre componenti sono paralleli ai versori fondamentali e si avrà

O − P1 = xP î , O − P2 = yP ĵ , O − P3 = zP k̂ , (22)

dove xP , yP e zP sono numeri reali che formano le componenti cartesiane del vettore ⃗v , il quale avrà la rappresentazione
cartesiana

⃗v = xP î + yP ĵ + zP k̂ . (23)

Le componenti di un vettore si possono ottenere moltiplicandolo scalarmente il vettore per i versori fondamentali

xp = ⃗v · î , yp = ⃗v · ĵ , zp = ⃗v · k̂ . (24)

Si osservi che se l’origine del vettore coincide con l’origine degli assi cartesiani allora le componenti xP , yP , zP del
vettore ⃗v coincidono con le coordinate cartesiane del punto P .

Diversamente, dato un vettore ⃗v ≡ A − B il cui punto di applicazione non coincide necessariamente con l’origine del
sistema di riferimento, allora i componenti del vettore ⃗v sono

⃗vx = (xB − xA ) î , ⃗vy = (yB − yA ) ĵ , ⃗vz = (zB − zA ) k̂ , (25)

dove A ≡ (xA , yA , zA ) e B ≡ (xB , yB , zB ) sono le coordinate cartesiane dei punti A e B (testa e coda del vettore ⃗v )
e il vettore ⃗v avrà la rappresentazione cartesiana

⃗v = (xB − xA ) î + (yB − yA ) ĵ + (zB − zA ) k̂ . (26)

La (26) costituisce una prima definizione analitica di vettore in R3 . A partire da questa espressione e dalle proprietà
dei versori fondamentali possiamo ridefinire le principali operazioni sui vettori
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• somma di vettori: siano ⃗a = a1 î + a2 ĵ + a3 k̂ e ⃗b = b1 î + b2 ĵ + b3 k̂,


allora ⃗a + ⃗b = (a1 + b1 ) î + (a2 + b2 ) ĵ + (a3 + b3 ) k̂;

• prodotto per uno scalare: µ ⃗a = µ a1 î + µ a2 ĵ + µ a3 k̂;

• prodotto scalare: ⃗a · ⃗b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ;

• se ⃗a ≡ ⃗b dalla relazione precedente si trova l’espressione per il modulo di un vettore |⃗a| =


p
a21 + a22 + a23 ;
• Per il prodotto vettoriale si

î ĵ k̂
⃗a ∧ ⃗b = a1 a2 a3 , (27)
b1 b2 b3

da cui si ottiene

⃗a ∧ ⃗b = (a2 b3 − a3 b2 ) î − (a1 b3 − a3 b1 ) ĵ + (a1 b2 − a2 b1 ) k̂ . (28)

A. Coseni direttori di una retta orientata

Sia data una retta orientata r e siano φ, χ e ψ gli angoli che questa forma con gli assi coordinati x, y e z di un sistema
di riferimento cartesiano. Definiamo i coseni direttori della retta le quantità

α = cos φ , β = cos χ , γ = cos ψ . (29)

Se ûr è il versore della retta r (ovvero il vettore di modulo unitario avente r come retta d’azione), dalla definizione di
prodotto scalare si ha subito

ûr · î = |ûr | |î| cos φ = α ,


ûr · ĵ = |ûr | |ĵ| cos χ = β , (30)
ûr · k̂ = |ûr | |k̂| cos ψ = γ .

ossia i coseni direttori di una retta orientata sono le componenti del suo versore. Quindi

ûr = α î + β ĵ + γ k̂ . (31)
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Essendo il modulo di |ûr | = 1 segue che

α2 + β 2 + γ 2 = 1 . (32)

In fine, ricordando la rappresentazione intrinseca di un vettore ⃗r = |⃗r| ûr si ottiene

⃗r = |⃗r| (α î + β ĵ + γ k̂) = a1 î + a2 ĵ + a3 k̂ , (33)

per cui le componenti di un vettore corrispondono al prodotto del suo modulo per i rispettivi coseni direttori.

B. Invarianti vettoriali in trasformazioni tra SR fissi

Esistono delle grandezze intrinsecamente collegate ai vettori e pertanto indipendenti dal sistema di riferimento (SR)
scelto. Queste grandezze hanno un notevole contenuto fisico e vengono dette invarianti (nella trasformazione da un
SR ad un altro SR’).
Ad esempio, si dimostra che il modulo di un vettore non dipende dalla scelta del SR ovvero è invariante rispetto alle
operazioni di traslazione e/o rotazione del SR.
Limitiamoci per semplicità al caso di due sistemi di riferimento bidimensionali fermi l’uno rispetto all’altro. Consid-
eriamo separatamente il caso delle traslazioni da quello delle rotazioni.

1. Traslazioni

Dato un vettore (per semplicità in R2 ) ⃗v = A − B la cui espressione analitica nel SR sia

⃗v = (xB − xA )⃗i + (yB − yA ) ĵ . (34)

Se SR’ è un sistema di riferimento con gli assi coordinati x′ e y ′ paralleli agli assi x e y del SR ma traslati, rispetti-
vamente, in x′ = x + dx e y ′ = y + dy , allora è immediato verificare che

x′B − x′A = (xB + dx ) − (xA + dx ) = xB − xA , ′


yB ′
− yA = (yB + dy ) − (yA + dy ) = yB − yA , (35)

Da qui si vede che le componenti del vettore ⃗v non cambiano per traslazione del SR.
Se le componenti di un vettore non cambiano per traslazione allora, di conseguenza, non cambia il suo modulo.

2. Rotazioni

Dati due sistemi di riferimento SR e SR’ bidimensionali, che per semplicità supporremo avere l’origine in comune,
ma ruotati di un angolo θ l’uno rispetto all’altro. Siano î e ĵ i versori fondamentali di SR, î′ e ĵ ′ quelli di SR’. Dalla
geometria analitica sappiamo che

î′ = cos(θ) î + sin(θ) ĵ ,


(36)

ĵ = − sin(θ) î + cos(θ) ĵ .

Sia ⃗v = (x′B − x′A ) î′ + (yB


′ ′
− yA ) ĵ ′ la rappresentazione analitica del vettore ⃗v in SR’. Sostituendo le (36) otteniamo

⃗v = (x′B − x′A ) î′ + (yB


′ ′
− yA ) ĵ ′ = (x′B − x′A ) (cos(θ) î + sin(θ) ĵ) + (yB
′ ′
− yA ) (− sin(θ) î + cos(θ) ĵ)
= [(x′B − x′A ) cos(θ) − (yB
′ ′
− yA ) sin(θ)] î + [(x′B − x′A ) sin(θ) + (yB
′ ′
− yA ) cos(θ)] ĵ
= (xB − xA ) î + (yB − yA ) ĵ , (37)

dove si è posto

xA = x′A cos(θ) − yA′


sin(θ) , (38)
′ ′
yA = xA sin(θ) + yA cos(θ) , (39)
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ed idem per B: Queste relazioni coincidono con le coordinate degli estremi A e B del vettore ⃗v in SR. É facile
verificare come anche in questo caso il modulo del vettore ⃗v rimane invariante rispetto ai due SR.

Definizione analitica di vettore spaziale

Sulla base dei risultati appena ottenuti diremo che:


Un vettore spaziale in n dimensioni è definito da una n-upla di numeri reali che si trasformano per
rotazione con la stessa legge con cui si trasformano le coordinate cartesiane di un punto P .

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