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Elementi di calcolo vettoriale

In fisica, le grandezze di interesse vengono definite operativamente attraverso la definizione delle operazioni, ideali

o reali, che si debbono eseguire per ottenere una misura della grandezza stessa. Spesso si dice che queste grandezze

sono delle osservabili. Alcune grandezze fisiche si individuano completamente attraverso questa procedura e vengono dette grandezze scalari o, semplicemente, scalari. Cio`e uno scalare `e una grandezza definita dal solo valore che questa assume (ad es. la massa di un corpo, il suo volume, la sua temperatura). Altre grandezze non restano per`o individuate completamente in questo modo. Il caso pi`u semplice che ci si presenta `e lo spostamento che pu`o subire un corpo. E’ ovvio che non basta dire, per es., che lo spostamento di un corpo `e di 5 m per individuarne la sua posizione finale: bisogna anche dire in quale direzione questo spostamento `e avvenuto. Si chiamano grandezze vettoriali quelle grandezze fisiche che sono individuate completamente quando viene fissato un

numero (modulo), una direzione e un verso. Alcune grandezze vettoriali sono: la velocit`a e l’accelerazione, la forza e

il momento di una forza, la quantit`a di moto e il momento angolare, ed altri.

I. VETTORI IN R 2 ED R 3

Un vettore nel piano o nello spazio si pu`o rappresentare con un segmento orientato AB che ha la direzione e il verso del vettore assegnato e una lunghezza proporzionaie, in una data scala, al suo modulo |AB| (vedi fig.1). Se `e anche assegnato il primo estremo del segmento (punto A) il vettore si dice applicato, altrimenti `e detto libero.

) il vettore si dice applicato, altrimenti `e detto libero. FIG. 1: Si definisce retta d’azione

FIG. 1:

Si definisce retta d’azione di un vettore (linea tratteggiata), la retta che ha la direzione del vettore. Se il vettore `e applicato la retta d’azione passa per il suo punto d’applicazione. Un vettore verr`a generalmente indicato con una lettera (o i suoi estremi) sormontata da una freccetta [per es. ⃗v (o

AB)], il suo modulo viene di solito rappresentato dalla stessa lettera senza freccia, oppure con la notazione |⃗v| (o

| AB|). Un vettore di lunghezza unitaria (modulo = 1) `e detto versore e serve a caratterizzare una direzione. Verr`a

indicato con una lettera sormontata da un cappello: vˆ.

A. Elementi di algebra vettoriale

Lo studio dei fenomeni fisici conduce spesso a combinare insieme due o pi`u grandezze vettoriali in modo analogo

a quello con cui due o pi`u grandezze scalari si combinano per somma, sottrazione o prodotto; si costituisce cos`ı un’algebra vettoriale (analoga ma non identica all’algebra ordinaria).

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1. Relazione di uguaglianza

Due vettori si dicono uguali quando hanno uguale modulo, direzione e verso.

2. Somma e differenza

Si definisce somma di due vettori F 1 e F 2 il vettore R = F 1 + F 2 ottenuto spostando parallelamente a se stesso il

F 1

vettore F 2 finch`e la sua origine (coda coincida con la testa (estremo A) di F 1 e congiungendo l’origine (coda O) di

con la testa (estremo B) di F 2 . Il vettore R `e detto il risultante di F 1 e F 2 .

R `e detto il risultante di F 1 e F 2 . FIG. 2: Si osservi

FIG. 2:

Si osservi che: 1) che la somma di pi`u vettori paralleli (fig. 3) `e un vettore parallelo a questi avente per modulo la somma algebrica dei moduli, presi col segno + quelli concordi e col segno - quelli discordi e attribuendo al risultante il verso di quelli che predominano;

al risultante il verso di quelli che predominano; FIG. 3: 2) che la definizione di somma

FIG. 3:

2) che la definizione di somma si estende immediatamente al caso di pi`u addendi (fig. 4) con il metodo dei poligoni o successive applicazioni della regola del parallelogramma;

di pi`u addendi (fig. 4) con il metodo dei poligoni o successive applicazioni della regola del

FIG. 4:

3

3 FIG. 5: ⃗ 3) si definisce opposto di un vettore ⃗a (indicato in − ⃗a

FIG. 5:

3) si definisce opposto di un vettore ⃗a (indicato in ⃗a), il vettore b avente lo stesso modulo e direzione di ⃗a ma verso

b, `e, per definizione, il vettore ottenuto sommando ad ⃗a

opposto. In quento modo la differenza di due vettori ⃗a e

l’opposto di b, cio`e ⃗a b = ⃗a + (b).

4) definiamo il vettore nullo (denotato come 0) attraverso la relazione ⃗a + 0 =

0 + ⃗a

= ⃗a.

Graficamente esso `e

rappresentato da un punto. Si verifica facilmente la relazione ⃗a ⃗a = 0.

3. Prodotto di un vettore per uno scalare

Il prodotto di un vettore ⃗a per uno scalare (un numero reale µ) `e un nuovo vettore µ ⃗a avente la stessa direzione di ⃗a, lo stesso verso se µ > 0 o verso opposto se µ < 0 e per modulo µ |⃗a|. Il quoziente ⃗a/µ si interpreta come il prodotto di ⃗a per 1. Riassumendo, la somma vettoriale e il prodotto per uno scalare godone delle seguenti propriet`a:

commutativa ⃗a + b = b + ⃗a;

associativa ⃗a + ( b + ⃗c) = (⃗a + b) + ⃗c;

elemento neutro ⃗a + 0 = 0 + ⃗a = ⃗a;

opposto ⃗a + (⃗a) = 0.

associativa λ (µ ⃗a) = (λ µ) ⃗a;

distributiva negli scalari (λ + µ) ⃗a = λ ⃗a + µ ⃗a;

⃗ ⃗

distributiva nei vettori λ (⃗a + b) = λ⃗a + λ b;

elemento neutro 1 ⃗a = ⃗a;

il prodotto per uno scalare `e non degenere λ ⃗a = 0 λ = 0.

4.

Versori

Si chiama versore uˆ un vettore il cui modulo |uˆ| = 1. Il versore uˆ a associato ad un vettore ⃗a `e dato da

uˆ a =

⃗a

|a| ,

⃗a = |⃗a| uˆ a a uˆ a .

(1)

Pertanto, ogni vettore pu`o essere scomposto nel prodotto del suo modulo per il suo versore (rappresentazione intrin- seca). I versori sono sempre grandezze adimensionate!

4

Dati due vettori ⃗a e

5. Prodotto scalare (o interno)

b, si definisce prodotto scalare il numero p (scalare) che si ottiene dal prodotto (nel senso

ordinario) del modulo dei due vettori per il coseno dell’angolo φ tra loro compreso

⃗ ⃗

p = ⃗a · b = |⃗a|| b| cos φ .

(2)

Si osservi: 1) p sar`a positivo se i due vettori formano un angolo acuto, negativo se ottuso e nullo se i due vettori sono ortogonali (oppure se uno dei due `e nullo); 2) la condizione necessaria e sufficiente perch`e due vettori (non nulli) ⃗a e b siano ortogonali `e

⃗a · b = 0 ;

(3)

3) valgono per il prodotto scalare la propriet`a commutativa e la propriet`a distributiva rispetto alla somma:

⃗a · b = b · ⃗a ,

⃗ ⃗

(⃗a + b) · ⃗c = ⃗a · ⃗c + b + ⃗c ;

(4)

(5)

4) il prodotto scalare `e associativo rispetto al prodotto per uno scalare

(µ⃗a) · b = ⃗a · (µ b) = µ (⃗a · b) .

Dalla defiizione di prodotto scalare si ottinene

⃗a ·⃗a = |⃗a| 2 ,

(6)

(7)

per cui il modulo di un vettore `e pari alla radice quadrata del prodotto scalare del vettore con se stesso

|⃗a| = ⃗a · ⃗a .

(8)

Se applichiamo quest’ultima propriet`a al vettore somma ⃗a + b si ottiene

|⃗a + b|

=

=

(⃗a + b) · (⃗a + b) = ⃗a ·⃗a + b · b + 2⃗a · b

|⃗a| 2 + | b| 2 + 2 |⃗a| |⃗a| cos φ ,

(9)

dove ϕ `e l’angolo tra i vettori ⃗a e

ortogonali (φ = π/2) si ottiene il ben noto teorem di pitagora.

b. La (9) e nota come teorema di Carnot. Caso particolare: quando ⃗a e b sono

In geometria il prodotto scalare rappresenta il prodotto della lunghezza (modulo) del primo vettore il la lunghezza della proiezzione del secondo lungo la direzione del primo.

lunghezza (modulo) del primo vettore il la lunghezza della proiezzione del secondo lungo la direzione del

FIG. 6:

5

6. Prodotto vettoriale (od esterno)

Dati due vettori ⃗a e b, si definisce prodotto vettoriale il vettore p⃗

p⃗ = ⃗a b

,

(10)

(in alcuni testi il prodotto vettorile `e denotato col simbolo × piuttosto che ) che ha per modulo il prodotto dei

moduli dei due vettori ⃗a e b per il seno dell’angolo φ tra loro compreso

|p⃗| = |⃗a|| b| sin φ ,

(11)

per direzione quella perpendicolare al piano contenente i due vettori ⃗a e b e verso tale che i vettori ⃗a, b, p⃗ (nell’ordine)

formino una terna destrorsa (ovvero orinetati rispettivamente come il pollice, lindice e il medio della mano destra). Tale scelta `e convenzionale essendo comunque possibile anche la scelta opposta ovvero quella sinistrorsa.

possibile anche la scelta opposta ovvero quella sinistrorsa. FIG. 7: ⃗ Si osservi: 1) la condizione

FIG. 7:

Si osservi: 1) la condizione necessaria e sufficiente perch`e due vettori (non nulli) ⃗a e b siano paralleli `e

 

 

⃗a b

= 0 ;

(12)

2) il prodotto vettoriale `e anticommutatvo:

 

 

⃗a b = b ⃗a ;

 

(13)

3) il prodotto vettoriale `e distribuito rispetto alla somma

 
 

⃗a ( b + ⃗c) = ⃗a b + ⃗a ⃗c ,

 

(14)

(⃗a + b) ⃗c = ⃗a ⃗c + b ⃗c ;

 

(15)

4) il prodotto vettoriale `e associativo rispetto al prodotto per uno scalare

 
 

(µ⃗a) b = ⃗a (µ b) = µ (⃗a b) .

 

(16)

In geometria il prodotto vettoriale rappresenta l’area del parallelogramma delimitato dai due vettori ⃗a e b.

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7. Scomposizione di un vettore

Consideriamo il seguente problema: date due rette non parallele r 1 ed r 2 vogliamo scomporre un vettore ⃗v lungo le due direzioni, cio`e di trovare due vettori con rette d’azione r 1 ed r 2 e la cui somma sia il vettore ⃗v. Per fare ci`o conduciamo per l’estremo Q del vettore ⃗v le rette parallele ad r 1 ed r 2 ottenendo i vettori ⃗v 1 = P 0 P 1 e ⃗v 2 = P 0 P 2 . Tali vettori ⃗v 1 e ⃗v 2 sono i componenti del vettore ⃗v secondo le due rette r 1 e r 2 mentre i loro moduli, rispettivamente |⃗v 1 | e |⃗v 2 |, sono dette le componenti. Pertanto, i componenti di un vettore si ottengono moltiplicando le componenti per i rispettivi versori.

moltiplicando le componenti per i rispettivi versori. FIG. 8: Analoga costruzione si pu`o fare per scomporre

FIG. 8:

Analoga costruzione si pu`o fare per scomporre un vettore in R 3 lungo tre rette r 1 , r 2 ed r 3 non complanari fra loro.

r 1 , r 2 ed r 3 non complanari fra loro. FIG. 9: II. DEFINIZIONE

FIG. 9:

II. DEFINIZIONE ANALITICA DI VETTORE - RAPPRESENTAZIONE CARTESIANA

Con riferimento alla scomposizione di un vettore in R 3 , `e di particolare interesse, come `e ovvio, il caso in cui le tre rette d’azione costituiscono una tema ortonormale. Sia data una terna di assi cartesiani ortogonali (O, x, y, z),

chiamiamo versori fondamentali,

Per i versori fondamentali valgono le seguenti relazioni

ˆ

ˆ

ˆ

i, j e k, i versori degli assi coordinati.

ˆ

i · i = j · j = k · k = 1 ,

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

perch´e versori

(17)

7

 

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

i

· j =

j · k = k · i = 0 ,

perch´e ortogonali

(18)

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

i j

= k ,

j k = i

,

k i = j ,

perch´e formano una terna destrorsa

(19)

Dato un vettore ⃗v =

ˆ

ˆ

ovvero le direzzioni i, j,

OP , scomponiamolo nei versori fondamentali proiettandolo lungo gli assi cartesiani x, y, z

ˆ

k. I tre componenti sono paralleli ai versori fondamentali e si avr`a

ˆ

ˆ

ˆ

O P 1 = x P i ,

O P 2 = y P j ,

O P 3 = z P

k ,

(20)

dove x P , y P e z P sono numeri reali detti componenti cartesiane del vettore ⃗v, il quale avr`a la rappresentazione cartesiana

 

ˆ

ˆ

ˆ

⃗v = x P i + y P j + z P k

.

(21)

Le componenti di un vettore si possono ottenre moltiplicandolo scalarmente il vettore per i versori fondamentali

ˆ

ˆ

ˆ

x p = ⃗v · i ,

y p = ⃗v · j ,

z p = ⃗v · k .

 

(22)

Si osservi che se l’origine del vettore coincide con l’origine degli assi cartesiani allora le componenti x P , y P , z P del vettore ⃗v coincidono con le coordinate cartesiane del punto P .

coincidono con le coordinate cartesiane del punto P . FIG. 10: ⃗ Diversamente, dato un vettore

FIG. 10:

Diversamente, dato un vettore ⃗v

sistem di riferimento, allora i componenti del vettore AB sono

AB il cui punto di applicazione non coincide necessariamente con l’origine del

ˆ

(AB) x = (x B x A ) i ,

ˆ

(AB) y = (y B y A ) j ,

ˆ

(AB) z = (z B z A ) k ,

(23)

dove A (x A , y A , z A ) e B (x B , y B , z B ) sono le coordinate cartesiane dei punti A e B (testa e coda del vettore ⃗v) e il vettore ⃗v avr`a la rappresentazione cartesiana

ˆ

⃗v = (x B x A ) i + (y B y A ) j + (z B z A ) k

ˆ

ˆ

.

(24)

L’Eq. (24) costituisce una prima definizione analitica di vettore in R 3 . A partire da questa espressione e dalle propriet`a dei versori fonamentali possiamo ridefinire le principali operazioni sui vettori

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

somma di vettori: siano ⃗a = a 1 i+a 2 j+a 3 k e b = b 1 i+b 2 j+b 3 k, allora ⃗a+ b = (a 1 +b 1 ) i+(a 2 +b 2 ) j+(a 3 +b 3 ) k;

ˆ

ˆ

ˆ

prodotto per uno scalare: µ ⃗a = µ a 1 i + µ a 2 j + µ a 3 k;

prodotto scalare: ⃗a · b = a 1 b 1 + a 2 b 2 + a 3 b 3 ;

se ⃗a b dalla relazione precedente si trova l’espressione per il modulo di un vettore |⃗a| = a 2 + a 2 2 + a

1

2

3

;

8

Per il prodotto vettoriale si

da cui si ottiene

⃗a b =

ˆ

ˆ

i

a

b

1

1

ˆ

j

a

b

2

2

ˆ

k

a

b

3

3

,

ˆ ˆ

⃗a b = (a 2 b 3 a 3 b 2 ) i + (a 1 b 3 a 3 b 1 ) j + (a 1 b 2 a 2 b 1 ) k .

(25)

(26)