Elementi di calcolo vettoriale

In fisica, le grandezze di interesse vengono definite operativamente attraverso la definizione delle operazioni, ideali
o reali, che si debbono eseguire per ottenere una misura della grandezza stessa. Spesso si dice che queste grandezze
sono delle osservabili.
Alcune grandezze fisiche si individuano completamente attraverso questa procedura e vengono dette grandezze scalari
o, semplicemente, scalari. Cioè uno scalare è una grandezza definita dal solo valore che questa assume (ad es. la
massa di un corpo, il suo volume, la sua temperatura). Altre grandezze non restano però individuate completamente
in questo modo. Il caso più semplice che ci si presenta è lo spostamento che può subire un corpo. E’ ovvio che non
basta dire, per es., che lo spostamento di un corpo è di 5 m per individuarne la sua posizione finale: bisogna anche
dire in quale direzione questo spostamento è avvenuto.
Si chiamano grandezze vettoriali quelle grandezze fisiche che sono individuate completamente quando viene fissato un
numero (modulo), una direzione e un verso. Alcune grandezze vettoriali sono: la velocità e l’accelerazione, la forza e
il momento di una forza, la quantità di moto e il momento angolare, ed altri.

I. VETTORI IN R2 ED R3

Un vettore nel piano o nello spazio si può rappresentare con un segmento orientato AB che ha la direzione e il verso
del vettore assegnato e una lunghezza proporzionaie, in una data scala, al suo modulo |AB| (vedi fig.1). Se è anche
assegnato il primo estremo del segmento (punto A) il vettore si dice applicato, altrimenti è detto libero.

FIG. 1:

Si definisce retta d’azione di un vettore (linea tratteggiata), la retta che ha la direzione del vettore. Se il vettore è
applicato la retta d’azione passa per il suo punto d’applicazione.
Un vettore verrà generalmente indicato con una lettera (o i suoi estremi) sormontata da una freccetta [per es. ⃗v (o
⃗
AB)], il suo modulo viene di solito rappresentato dalla stessa lettera senza freccia, oppure con la notazione |⃗v | (o
|AB|).
⃗ Un vettore di lunghezza unitaria (modulo = 1) è detto versore e serve a caratterizzare una direzione. Verrà
indicato con una lettera sormontata da un cappello: v̂.

A. Elementi di algebra vettoriale

Lo studio dei fenomeni fisici conduce spesso a combinare insieme due o più grandezze vettoriali in modo analogo
a quello con cui due o più grandezze scalari si combinano per somma, sottrazione o prodotto; si costituisce cosı̀
un’algebra vettoriale (analoga ma non identica all’algebra ordinaria).
 2

1. Relazione di uguaglianza

Due vettori si dicono uguali quando hanno uguale modulo, direzione e verso.

2. Somma e differenza

Si definisce somma di due vettori F⃗1 e F⃗2 il vettore R ⃗ = F⃗1 + F⃗2 ottenuto spostando parallelamente a se stesso il
vettore F⃗2 finchè la sua origine (coda coincida con la testa (estremo A) di F⃗1 e congiungendo l’origine (coda O) di F⃗1
con la testa (estremo B) di F⃗2 . Il vettore R⃗ è detto il risultante di F⃗1 e F⃗2 .

FIG. 2:

Si osservi che: 1) che la somma di più vettori paralleli (fig. 3) è un vettore parallelo a questi avente per modulo la
somma algebrica dei moduli, presi col segno + quelli concordi e col segno - quelli discordi e attribuendo al risultante
il verso di quelli che predominano;

FIG. 3:

2) che la definizione di somma si estende immediatamente al caso di più addendi (fig. 4) con il metodo dei poligoni o
successive applicazioni della regola del parallelogramma;

FIG. 4:
 3

FIG. 5:

3) si definisce opposto di un vettore ⃗a (indicato in −⃗a), il vettore ⃗b avente lo stesso modulo e direzione di ⃗a ma verso
opposto. In quento modo la differenza di due vettori ⃗a e ⃗b, è, per definizione, il vettore ottenuto sommando ad ⃗a
l’opposto di ⃗b, cioè ⃗a − ⃗b = ⃗a + (−⃗b).

4) definiamo il vettore nullo (denotato come ⃗0) attraverso la relazione ⃗a + ⃗0 = ⃗0 + ⃗a = ⃗a. Graficamente esso è
rappresentato da un punto. Si verifica facilmente la relazione ⃗a − ⃗a = ⃗0.

3. Prodotto di un vettore per uno scalare

Il prodotto di un vettore ⃗a per uno scalare (un numero reale µ) è un nuovo vettore µ ⃗a avente la stessa direzione di
⃗a, lo stesso verso se µ > 0 o verso opposto se µ < 0 e per modulo µ |⃗a|. Il quoziente ⃗a/µ si interpreta come il prodotto
di ⃗a per 1/µ.
Riassumendo, la somma vettoriale e il prodotto per uno scalare godone delle seguenti proprietà:

• commutativa ⃗a + ⃗b = ⃗b + ⃗a;

• associativa ⃗a + (⃗b + ⃗c) = (⃗a + ⃗b) + ⃗c;

• elemento neutro ⃗a + ⃗0 = ⃗0 + ⃗a = ⃗a;

• opposto ⃗a + (−⃗a) = ⃗0.

• associativa λ (µ ⃗a) = (λ µ) ⃗a;

• distributiva negli scalari (λ + µ) ⃗a = λ ⃗a + µ ⃗a;

• distributiva nei vettori λ (⃗a + ⃗b) = λ ⃗a + λ ⃗b;

• elemento neutro 1 ⃗a = ⃗a;
• il prodotto per uno scalare è non degenere λ ⃗a = 0 ⇒ λ = 0.

4. Versori

Si chiama versore û un vettore il cui modulo |û| = 1.

Il versore ûa associato ad un vettore ⃗a è dato da
⃗a
ûa = , ⇒ ⃗a = |⃗a| ûa ≡ a ûa . (1)
|⃗a|

Pertanto, ogni vettore può essere scomposto nel prodotto del suo modulo per il suo versore (rappresentazione intrin-
seca).
I versori sono sempre grandezze adimensionate!
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5. Prodotto scalare (o interno)

Dati due vettori ⃗a e ⃗b, si definisce prodotto scalare il numero p (scalare) che si ottiene dal prodotto (nel senso
ordinario) del modulo dei due vettori per il coseno dell’angolo φ tra loro compreso

p = ⃗a · ⃗b = |⃗a| |⃗b| cos φ . (2)

Si osservi: 1) p sarà positivo se i due vettori formano un angolo acuto, negativo se ottuso e nullo se i due vettori sono
ortogonali (oppure se uno dei due è nullo);
2) la condizione necessaria e sufficiente perchè due vettori (non nulli) ⃗a e ⃗b siano ortogonali è

⃗a · ⃗b = 0 ; (3)

3) valgono per il prodotto scalare la proprietà commutativa e la proprietà distributiva rispetto alla somma:

⃗a · ⃗b = ⃗b · ⃗a , (4)
(⃗a + ⃗b) · ⃗c = ⃗a · ⃗c + ⃗b + ⃗c ; (5)

4) il prodotto scalare è associativo rispetto al prodotto per uno scalare

(µ ⃗a) · ⃗b = ⃗a · (µ ⃗b) = µ (⃗a · ⃗b) . (6)

Dalla defiizione di prodotto scalare si ottinene

⃗a · ⃗a = |⃗a|2 , (7)

per cui il modulo di un vettore è pari alla radice quadrata del prodotto scalare del vettore con se stesso
√
|⃗a| = ⃗a · ⃗a . (8)

Se applichiamo quest’ultima proprietà al vettore somma ⃗a + ⃗b si ottiene

√ √
⃗
|⃗a + b| = (⃗a + b) · (⃗a + b) = ⃗a · ⃗a + ⃗b · ⃗b + 2 ⃗a · ⃗b
⃗ ⃗
√
= |⃗a|2 + |⃗b|2 + 2 |⃗a| |⃗a| cos φ , (9)

dove ϕ è l’angolo tra i vettori ⃗a e ⃗b. La (9) e nota come teorema di Carnot. Caso particolare: quando ⃗a e ⃗b sono
ortogonali (φ = π/2) si ottiene il ben noto teorem di pitagora.

In geometria il prodotto scalare rappresenta il prodotto della lunghezza (modulo) del primo vettore il la lunghezza
della proiezzione del secondo lungo la direzione del primo.

FIG. 6:
 5

6. Prodotto vettoriale (od esterno)

Dati due vettori ⃗a e ⃗b, si definisce prodotto vettoriale il vettore p⃗

p⃗ = ⃗a ∧ ⃗b , (10)

(in alcuni testi il prodotto vettorile è denotato col simbolo × piuttosto che ∧) che ha per modulo il prodotto dei
moduli dei due vettori ⃗a e ⃗b per il seno dell’angolo φ tra loro compreso

p| = |⃗a| |⃗b| sin φ ,

|⃗ (11)

per direzione quella perpendicolare al piano contenente i due vettori ⃗a e ⃗b e verso tale che i vettori ⃗a, ⃗b, p⃗ (nell’ordine)
formino una terna destrorsa (ovvero orinetati rispettivamente come il pollice, lindice e il medio della mano destra).
Tale scelta è convenzionale essendo comunque possibile anche la scelta opposta ovvero quella sinistrorsa.

FIG. 7:

Si osservi: 1) la condizione necessaria e sufficiente perchè due vettori (non nulli) ⃗a e ⃗b siano paralleli è

⃗a ∧ ⃗b = 0 ; (12)

2) il prodotto vettoriale è anticommutatvo:

⃗a ∧ ⃗b = −⃗b ∧ ⃗a ; (13)

3) il prodotto vettoriale è distribuito rispetto alla somma

⃗a ∧ (⃗b + ⃗c) = ⃗a ∧ ⃗b + ⃗a ∧ ⃗c , (14)

(⃗a + ⃗b) ∧ ⃗c = ⃗a ∧ ⃗c + ⃗b ∧ ⃗c ; (15)

4) il prodotto vettoriale è associativo rispetto al prodotto per uno scalare

(µ ⃗a) ∧ ⃗b = ⃗a ∧ (µ ⃗b) = µ (⃗a ∧ ⃗b) . (16)

In geometria il prodotto vettoriale rappresenta l’area del parallelogramma delimitato dai due vettori ⃗a e ⃗b.
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7. Scomposizione di un vettore

Consideriamo il seguente problema: date due rette non parallele r1 ed r2 vogliamo scomporre un vettore ⃗v lungo le
due direzioni, cioè di trovare due vettori con rette d’azione r1 ed r2 e la cui somma sia il vettore ⃗v .
Per fare ciò conduciamo per l’estremo Q del vettore ⃗v le rette parallele ad r1 ed r2 ottenendo i vettori ⃗v1 = P0 − P1 e
⃗v2 = P0 − P2 . Tali vettori ⃗v1 e ⃗v2 sono i componenti del vettore ⃗v secondo le due rette r1 e r2 mentre i loro moduli,
rispettivamente |⃗v1 | e |⃗v2 |, sono dette le componenti. Pertanto, i componenti di un vettore si ottengono moltiplicando
le componenti per i rispettivi versori.

FIG. 8:

Analoga costruzione si può fare per scomporre un vettore in R3 lungo tre rette r1 , r2 ed r3 non complanari fra loro.

FIG. 9:

II. DEFINIZIONE ANALITICA DI VETTORE - RAPPRESENTAZIONE CARTESIANA

Con riferimento alla scomposizione di un vettore in R3 , è di particolare interesse, come è ovvio, il caso in cui le
tre rette d’azione costituiscono una tema ortonormale. Sia data una terna di assi cartesiani ortogonali (O, x, y, z),
chiamiamo versori fondamentali, î, ĵ e k̂, i versori degli assi coordinati.
Per i versori fondamentali valgono le seguenti relazioni

î · î = ĵ · ĵ = k̂ · k̂ = 1 , perché versori (17)

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î · ĵ = ĵ · k̂ = k̂ · î = 0 , perché ortogonali (18)

î ∧ ĵ = k̂ , ĵ ∧ k̂ = î , k̂ ∧ î = ĵ , perché formano una terna destrorsa (19)

Dato un vettore ⃗v = OP ⃗ , scomponiamolo nei versori fondamentali proiettandolo lungo gli assi cartesiani x, y, z
ovvero le direzzioni î, ĵ, k̂. I tre componenti sono paralleli ai versori fondamentali e si avrà

O − P1 = xP î , O − P2 = yP ĵ , O − P3 = zP k̂ , (20)

dove xP , yP e zP sono numeri reali detti componenti cartesiane del vettore ⃗v , il quale avrà la rappresentazione
cartesiana

⃗v = xP î + yP ĵ + zP k̂ . (21)

Le componenti di un vettore si possono ottenre moltiplicandolo scalarmente il vettore per i versori fondamentali

xp = ⃗v · î , yp = ⃗v · ĵ , zp = ⃗v · k̂ . (22)

Si osservi che se l’origine del vettore coincide con l’origine degli assi cartesiani allora le componenti xP , yP , zP del
vettore ⃗v coincidono con le coordinate cartesiane del punto P .

FIG. 10:

Diversamente, dato un vettore ⃗v ≡ AB ⃗ il cui punto di applicazione non coincide necessariamente con l’origine del
⃗ sono
sistem di riferimento, allora i componenti del vettore AB

(AB)x = (xB − xA ) î , (AB)y = (yB − yA ) ĵ , (AB)z = (zB − zA ) k̂ , (23)

dove A ≡ (xA , yA , zA ) e B ≡ (xB , yB , zB ) sono le coordinate cartesiane dei punti A e B (testa e coda del vettore ⃗v )
e il vettore ⃗v avrà la rappresentazione cartesiana

⃗v = (xB − xA ) î + (yB − yA ) ĵ + (zB − zA ) k̂ . (24)

L’Eq. (24) costituisce una prima definizione analitica di vettore in R3 . A partire da questa espressione e dalle proprietà
dei versori fonamentali possiamo ridefinire le principali operazioni sui vettori

• somma di vettori: siano ⃗a = a1 î+a2 ĵ +a3 k̂ e ⃗b = b1 î+b2 ĵ +b3 k̂, allora ⃗a +⃗b = (a1 +b1 ) î+(a2 +b2 ) ĵ +(a3 +b3 ) k̂;

• prodotto per uno scalare: µ ⃗a = µ a1 î + µ a2 ĵ + µ a3 k̂;

• prodotto scalare: ⃗a · ⃗b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ;
√
• se ⃗a ≡ ⃗b dalla relazione precedente si trova l’espressione per il modulo di un vettore |⃗a| = a21 + a22 + a23 ;
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• Per il prodotto vettoriale si

 
 î ĵ k̂ 
 
⃗a ∧ ⃗b =  a1 a2 a3  , (25)
 b1 b2 b3 

da cui si ottiene

⃗a ∧ ⃗b = (a2 b3 − a3 b2 ) î + (a1 b3 − a3 b1 ) ĵ + (a1 b2 − a2 b1 ) k̂ . (26)