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Istituzioni di Fisica Matematica

Domande di teoria
Quale dierenza vi fra soluzione ed orbita di unequazione dierenziale?
Sia

campo vettoriale con n aperto detto spazio delle fasi. A questo campo
associata lequazione differenziale

La soluzione di questa equazione differenziale detta curva integrale ed la

mappa

con J intervallo. Si chiama poi orbita limmagine di una curva integrale

nello spazio delle fasi, ossia la curva geometrica z(J), orientata nel verso dei
tempi crescenti.
Cosa sono e come si trovano gli equilibri di unequazione dierenziale?
Data unequazione differenziale

si chiama soluzione di equilibrio una soluzione costante

per ogni t J
Il punto detto punto di equilibrio dellequazione. Si dimostra che un punto
di equilibrio per
se e solo se

Qual la dierenza fra equilibrio e congurazione di equilibrio per unequazione

del secondo ordine? Come si caratterizzano gli equilibri di tali equazioni?
Sia data lequazione differenziale

riscrivibile come

Un equilibrio per il sistema un punto

(appartenente cio allo
spazio delle fasi
) tale che

. In questo caso, si dice che

(appartenente cio allo spazio delle configurazioni ) una

configurazione di equilibrio.
Che relazione c`e tra unequazione dierenziale e un campo vettoriale?
Sia

campo vettoriale con n aperto detto spazio delle fasi. A questo campo
associata lequazione differenziale

che, se n > 1, anche chiamata sistema di n equazioni differenziali del primo

ordine.
Cos la linearizzazione di unequazione dierenziale in un equilibrio? Come la si
determina, nel caso di unequazione del secondo ordine?
La linearizzazione di unequazione differenziale in un equilibrio consiste
nellapprossimazione del campo vettoriale definente lequazione stessa alla sua
parte lineare in un intorno di un punto dequilibrio nello spazio delle fasi.
Sia data lequazione differenziale

riscrivibile come
{

Tale sistema restituisce il sistema linearizzato

3
equivalente allequazione del secondo ordine

Questa la parte lineare dellequazione differenziale di partenza considerata

attorno al punto di equilibrio .
Conseguenze dellunicit delle soluzioni di unequazione dierenziale.
Lunicit delle soluzioni di unequazione differenziale permette di estendere le
soluzioni con assegnato dato e istante iniziale
ad ununica soluzione
massimale
definita sullintervallo massimale
. Inoltre, essa
assicura linvarianza per traslazioni temporali delle soluzioni, cio per ogn
e si ha (
)
(
).
Cosa signica che una equazione dierenziale del secondo ordine (in forma
normale) equivalente ad un sistema di equazioni dierenziali del primo ordine?
Quali sono i vantaggi di questa procedura?
Sia data lequazione differenziale

Dire che essa equivalente ad un sistema di equazioni dierenziali del primo

ordine significa che pu essere riscritta come
{

ovvero

( )

dove
(

Dire che lequazione di partenza equivalente al sistema detto significa dire

che se una curva
soluzione dellequazione allora

soluzione del sistema e viceversa.

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Questa procedura ha il vantaggio che la seconda met delle componenti di una
soluzione
sono le derivate temporali della prima met:
.

Quindi, sufficiente conoscere le prime m componenti di una soluzione per

conoscerla tutta.
Cosa signica che una matrice A diagonalizzabile su
la diagonalizzabilit di A per integrare
?

? E su ? Come si sfrutta

Dire che una matrice A diagonalizzabile su , rispettivamente su , significa

dire che la matrice A, rispettivamente la complessificazione

, ammette n autovettori linearmente indipendenti in

n
n
, rispettivamente in . La diagonalizzabilit di A si sfrutta per integrare
lequazione differenziale dato che la sua matrice esponenziale permette di
trovare le soluzioni. Infatti la soluzione z di dato iniziale z0 data da
.
Quanto vale e come si calcola lesponenziale di

), ove

Si dimostra che
(

Innanzi tutto B = J , con

). A questo punto:

Si noti che
(

Allora

)(

da cui la conclusione.
Sia A una matrice 22 diagonalizzabile, con autovalori reali; che relazioni vi sono
fra gli autovalori ed il ritratto in fase? Assincerarsi di saper svolgere tutti i conti in
dettaglio.
Sia A una matrice diagonalizzabile e
. Siano poi ed
autovettori relativi agli autovalori 1 e 2. Se P la matrice che diagonalizza A,
ossia
, allora
e
. Allora se vogliamo passare
dalla base canonica [e1,e2] alla base [u1,u2] allora

dove le coordinate y si riferiscono alla nuova base, le coordinate z alla base

canonica. Si noti ora che

con

la matrice diagonale formata da 1 e 2. Allora

(

)(

cio
{
Eliminando la componente temporale, si ottiene che lorbita generica soddisfa
lequazione

Ora, se 1 e 2 si distinguono i seguenti casi per quanto riguarda il ritratto in

fase considerato rispetto alla base canonica [e1,e2]:
1. se 2 < 1 < 0 si ha un nodo stabile;
2. se 2 > 1 > 0 si ha un nodo instabile;

6
3. se 2 < 0 < 1 si ha una sella.
La tangenza delle orbite avviene lungo la direzione individuata dallautovettore
relativo allautovalore di modulo minore. Vi sono poi i seguenti casi degeneri:
1.
2.
3.
4.

se 1 > 0 = 2 si ha un nodo a pettine instabile;

se 1 < 0 = 2 si ha un nodo a pettine stabile;
se 2 = 1 > 0 si ha un nodo a sella instabile;
se 2 = 1 < 0 si ha un nodo a sella stabile.

Stessa domanda, nel caso di autovalori complessi (= non reali).

Se 1 e 2 sono gli autovalori della matrice A appartenenti a , allora essi
devono essere necessariamente coniugati. Siano allora
e
, con non nullo (per non ricadere al caso reale), preso per
convenzione positivo. Se v+iw un autovettore relativo a 1 allora v e w sono
linearmente indipendenti e se P la matrice P = [v,w] allora
(

In questo caso, dunque la matrice A ad essere utilizzata per la ricerca delle

soluzioni del sistema associato ad A. Ora:
(

Visto che la prima matrice un multiplo dellidentit, matrice che commuta

con qualsiasi altra, allora valido che
(

Dunque, nella base [v,w] le soluzioni assumono la forma

*
ossia sono costituite da una rotazione e da una dilatazione (se > 0) o da una
contrazione (se < 0). Passando ai ritratti in fase, si distinguono dunque tre
diverse situazioni:
1. se > 0 si ha un fuoco instabile;
2. se < 0 si ha un fuoco stabile;
3. se = 0 si ha un centro.

7
Si noti che se i fuochi rappresentano orbite spiraliche sia nella base [v,w] che in
quella canonica [e1,e2], i centri rappresentano orbite circolari nella base [v,w]
ed ellittiche in quella canonica [e1,e2]. Il verso di percorrenza delle orbite stesse
pu essere compreso, qualora necessario, valutando landamento del campo
vettoriale in un punto.
Cosa sono i sottospazi stabile, instabile e centrale di un sistema lineare?
Sia data lequazione differenziale

dove
il campo vettoriale. Al campo associata una matrice A reale nn tale che

Nel caso in cui la matrice A sia diagonalizzabile, allora possibile decomporre

lo spazio delle fasi
nella somma di tre sottospazi invarianti:
1. il sottospazio stabile , somma degli autospazi (se siamo in ) e dei
piani bidimensionali (se siamo in ) relativi agli autovalori + i con
parte reale negativa ( < 0), in cui tutte le soluzioni tendono
asintoticamente allorigine per
e allinfinito per
;
2. il sottospazio instabile , somma degli autospazi (se siamo in ) e dei
piani bidimensionali (se siamo in ) relativi agli autovalori + i con
parte reale positiva ( > 0), in cui tutte le soluzioni tendono
asintoticamente allinfinito per
e allorigine per
;
3. il sottospazio centrale , , somma degli autospazi (se siamo in ) e dei
piani bidimensionali (se siamo in ) relativi agli autovalori + i con
parte reale nulla ( = 0) (ossia: autovalore nullo o autovalori
immaginari), in cui tutte le soluzioni sono limitate (nel senso che o si sta
fermi o ci si muove in una regione limitata).
Per quanto detto dunque
.
Cos il flusso di un campo vettoriale? Che propriet ha? Che differenza
c fra il flusso e una sua mappa al tempo t?
Sia X un campo vettoriale differenziabile (cio di classe ) completo (con
soluzioni massimali definite in tutto ) in n. In virt dellunicit della
soluzione, si pu definire la mappa differenziabile

detta flusso del campo X (o dellequazione differenziale

), la quale
associa ad ogni istante
e ad ogni
il valore al tempo t della
soluzione con dato inziale z0.
Se invece fissiamo t, allora si ottiene la mappa

detta mappa al tempo t del flusso, la quale associa ad ogni

il suo
evoluto al tempo t, ossia il valore al tempo t della soluzione con dato iniziale ad
ogni
Si noti che le due mappe forniscono lo stesso oggetto, partendo per
da domini e presupposti diversi (nel caso della mappa al tempo t del flusso
viene fissato allinizio listante).
Descrivere il flusso di

, nel caso di A diagonalizzabile.

Poich A una matrice reale, allora gli eventuali autovalori complessi sono
coniugati. Consideriamo il caso generico di 2k autovalori complessi j+ij, con
j = 1, 2,, k, ai quali sono associati 2k autovettori linearmente indipendenti
vj+iwj, con j = 1, 2,, k, e di n 2k autovalori reali i, con i = 2k+1,, n, ai
quali sono associati n 2k autovettori linearmente indipendenti ui, con i =
2k+1,, n. Gli n vettori reali v1, w1, v2, w2, vk, wk, u2k+1,, un formano una
base per
alla quale possibile accedere attraverso la matrice
P = [v1, w1, v2, w2, vk, wk, u2k+1,, un], in grado di diagonalizzare A. Si trova
che

con

con

), da cui

) Dunque, possiamo denotare le soluzioni nella

nuova base cos:

(

)(

dove

sono le nuove coordinate. Si noti che le

componenti delle soluzioni sui piani bidimensionali relative agli autovalori

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complessi sono fuochi o centri, mentre le quelle sugli autospazi relativi agli
autovalori reali consistono in contrazioni o dilatazioni.
Cosa sono un equilibrio iperbolico ed uno ellittico? Cosa si pu dire del
ritratto in fase, vicino ad essi, per unequazione differenziale non lineare?
Sia dato il sistema non lineare

con
Un equilibrio detto
- iperbolico se tutti gli autovalori + i di

, jacobiana di X

nellequilibrio stesso, hanno parte reale non nulla (Re 0);

- ellittico se tutti gli autovalori + i di

, jacobiana di X

nellequilibrio stesso, sono immaginari puri (Re = 0).

Per quanto riguarda il ritratto in fase, possibile valutarlo localmente, ossia in
un intorno dellequilibrio, solo se di tipo iperbolico. Il teorema di Grobman
Hartman assicura la somiglianza locale del sistema non lineare con quello
linearizzato attorno allequilibrio solo in queste condizioni: in caso di
equilibrio ellittico ci non valido.
Cos un insieme invariante di unequazione differenziale? E un integrale
primo? Che relazione c tra essi?
Un insieme M

invariante per il flusso del campo vettoriale X su

se

per ogni t.
Questo concetto utile per definire quello di integrale primo: una funzione
un integrale primo per il campo vettoriale X su n e di
se i suoi insiemi di livello (sottoinsiemi del dominio di f in cui essa assume
valori costanti) sono invarianti per il flusso di X, ossia se la mappa del flusso ad
ogni istante t assume sempre lo stesso valore sugli insiemi di livello di f.
Cosa significa (analiticamente e geometricamente) che due integrali primi
sono funzionalmente indipendenti?

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Due integrali primi f1 e f2 sono funzionalmente indipendenti in z se

(

ossia, in generale, nel caso di k integrali primi, che la matrice avente come
righe i loro gradienti in z abbia rango massimo k. Questo significa che due
integrali primi sono funzionalmente indipendenti se i loro gradienti sono
linearmente indipendenti e cio che gli insiemi di livello si intersecano in una
variet di dimensione n 2 (n k nel caso generale). Infatti, se lintegrale
primo non possiede punti critici (di annullamento del gradiente) allora gli
insiemi di livello sono sottovariet di dimensione n 1 e i gradienti in z sono
normali ad essi e lindipendenza lineare ne impedisce il parallelismo, ossia la
tangenza delle variet associate.
Cos la derivata di Lie di una funzione? Come legata agli integrali
primi?
Data una funzione
derivata di Lie la funzione

associata al campo vettoriale X si chiama

tale che

Se poi

una soluzione dellequazione

allora

In particolare, la funzione f un integrale primo di X se e solo se

Cosa si pu dire sul numero massimo di integrali primi funzionalmente

indipendenti di unequazione differenziale?
Unequazione differenziale in
pu avere al pi n integrali primi
funzionalmente indipendenti. Dato che per il caso k = n si verifica solo se lo
spazio vettoriale identicamente nullo (X = 0), il caso massimo pi
interessante k = n 1. In questo caso, gli insiemi di livello si intersecano in
variet di dimensione n - k = n (n 1) = 1, ossia in curve. Essendo le orbite i
pi piccoli insiemi di livello, nel caso di n 1 integrali primi gli insiemi di
livello comuni forniscono proprio le orbite della soluzione, dunque la presenza
di n 1 integrali primi permette di ricavare il ritratto in fase.

11

In cosa consiste labbassamento dellordine di unequazione differenziale

per mezzo di uno (o pi) integrali primi? Fare un enunciato preciso e
dimostrarlo.
Sia data lequazione differenziale

alla quale sono associati k integrali primi f1,, fk. Se questi sono
funzionalmente indipendenti, allora esistono delle coordinate
tali per cui lequazione di partenza pu essere ridotta
al sistema

con una qualche funzione Y = (Y1,, Yn-k). Infatti, essendo f = (f1,, fk) una
funzione sommersiva a causa dellindipendenza funzionale delle sue
componenti, allora sono soddisfatte le condizioni del teorema di Dini (o delle
funzioni implicite): essendo
(

allora vuol dire che esiste una funzione che riesce ad esprimere delle variabili
in funzione delle altre. Allora, esiste una certa funzione tale che u = (y) =
costante (
).
Questa procedura utile in quanto permette di ridurre lo studio di un sistema di
ordine n nello studio di sistemi in ordine n k individuati dalle

dove le u (nel caso u = f, assolutamente plausibile visto che costanti, come gli
integrali primi, quindi funzioni degli stessi) individuano gli insiemi di livello,
mentre le y sono le coordinate nel singolo insieme di livello.
Nel caso dellequazione 1-dim di Newton

livello di
sono regolari?
Gli insiemi di livello regolari di
dellequazione di Newton unidimensionale (

, quali insiemi di

nel caso
), sono

12

ossia i luoghi dei punto dello spazio delle fasi dove lintegrale primo (in questo
caso detto energia) costante.
Cosa significa che due campi vettoriali (o equazioni differenziali) sono coniugati
da un diffeomorfismo? Che relazione c fra di essi?
Due campi vettoriali
e
si dicono coniugati da un
diffeomorfismo
se le soluzioni dellequazione differenziale associata
a sono tutte e le sole immagini sotto delle soluzioni dellequazione
differenziale associata a , ossia se
soluzione di
se e
solo se

soluzione di
. I due campi vettoriali
sono coniugati tramite se e solo se
(

La coniugazione tra due campi vettoriali tramite un diffeomorfismo permette la

riscrittura di unequazione differenziale in nuove coordinate.
Cosa sono i push-forward sotto un diffeomorfismo di una funzione e di un
campo vettoriale?

Le funzioni
e
coniugate dal diffeomorfismo

sono
se

Si tratta del push forward della funzione f, ossia

una funzione definita nel dominio spinta

avanti nel dominio . Si pu definire nello

stesso modo il push forward di in con
(

ossia il passaggio da un campo vettoriale definito su

ad uno definito su .

Spiegare in cosa consiste la tecnica di abbassamento dellordine per lequazione

13
di Newton unidimensionale. Cosa significa che essa permette di ridurre
alle quadrature il problema?
La tecnica di abbassamento dellordine per lequazione di Newton

consiste nella riscrittura del sistema associato non rispetto alla posizione e alla
velocit, bens, considerando gli insiemi di livello
{
},
non contenenti punti critici per E, ossia equilibri, rispetto alla posizione e
allintegrale primo dellenergia

dove la prima equazione giustificata dal fatto che nellinsieme di livello

lenergia costantemente e. A questo punto, il problema ridotto alle
quadrature: infatti, attraverso la seconda equazione, detta equazione ridotta,
possibile trovare la legge oraria, ossia la parametrizzazione temporale
delle soluzioni. Infatti, essendo

allora

A questo punto, la legge oraria si ricava per integrazione

Dare la definizione di stabilit e di stabilit asintotica di un equilibrio,

quelle di instabilit e di stabilit per tutti i tempi.
Sia data lequazione differenziale

Il punto dequilibrio si dice:

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1. L-stabile (ossia stabile secondo Lyapunov) se per ogni intorno U
dellequilibrio ne esiste un altro
tale che le soluzioni con punto
iniziale in
non escono mai da U nel futuro, ossia

2. L-stabile per tutti i tempi se la stabilit vale anche nel passato,

ossia se

3. L-instabile se non stabile;

4. L-asintoticamente stabile se stabile e attrattivo, ossia se

Linearizzare lequazione 1-dim di Newton

attorno ad un equilibrio . In quali casi lequilibrio ellittico e in quali iperbolico

e in quali n luno n laltro? Quali sono i possibili ritratti in fase della
linearizzazione nei primi due casi?
La linearizzazione dellequazione di Newton 1 dim

{
attorno ad un generico equilibrio

( )

)(

La matrice jacobiana del campo possiede gli autovalori

Il caso
nulli.

1. Se
allora i due autovalori sono iperbolici perch reali e
il ritratto in fase una sella;
2. Se
allora i due autovalori sono ellittici perch
puramente immaginari e il ritratto in fase un centro.
non scaturisce alcun interesse, essendo ambo gli autovalori

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In quali casi linsieme di sottolivello di una funzione definita sullo spazio
delle fasi un insieme invariante?
Data lequazione differenziale

una funzione

definita nello spazio delle fasi possiede sottolivelli invarianti

se
un integrale primo dellequazione.

Enunciare il metodo delle funzioni di Lyapunov per la stabilit per tutti

i tempi, per la stabilit e per la stabilit asintotica e dimostrarlo (esclusa
la stabilit asintotica).
Sia data lequazione differenziale

e sia un suo equilibrio, V un intorno di e

una funzione
differenziabile con minimo relativo stretto in . Allora
1. se
allora stabile per tutti i tempi;
2. se
allora stabile;
3. se
allora asintoticamente stabile.
Avendo

un minimo relativo stretto nellequilibrio, scelto comunque

linsieme di sottolivello
contiene di
certo . Esso inoltre aperto perch immagine dellintorno (aperto) V
attraverso la funzione continua . Considerando
, componente connessa
di
nel caso in cui esso non lo sia, si conclude facilmente considerando che
in queste condizioni per ogni intorno U di esiste
tale che

, ossia tale che
formi una base di intorni dellequilibrio. Dunque, se
riferendosi alla definizione di stabilit si prende
, allora si vede che
se
allora c la stabilit per tutti i tempi (infatti

invariante, essendo
a valori sempre su
c la
) e se
stabilit solo nel futuro.
Possono esistere equilibri attrattivi (e dunque asintoticamente stabili) per
sistemi che hanno un integrale primo? Precisare le ipotesi alle quali deve
soddisfare lintegrare primo e dimostrare laffermazione.
Un sistema dotato di un integrale primo differenziabile non banale (cio non
costante su ogni aperto) non possiede equilibri attrattivi. Se per assurdo fosse
tale, allora esisterebbe un suo intorno V tale che

per
ogni soluzione zt con dato iniziale z0 in V. Se poi f lintegrale primo non

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banale, essendo continuo ammette limite allinfinito, ossia esiste
. Ma dato che f, essendo integrale primo, costante
lungo le soluzioni, allora tale limite coincide con f(z0), quindi f costante, in
contraddizione con la non banalit dellintegrale primo data in ipotesi. In
definitiva: sistemi meccanici conservativi non ammettono equilibri attrattivi
(dunque asintoticamente stabili).
Spiegare le relazioni fra autovalori e stabilit per lequazione
A matrice diagonalizzabile.

, con

Lorigine (si vedano i termini esponenziali di * a pagina 5)

1. stabile se tutti gli autovalori hanno parte reale 0;
2. asintoticamente stabile se tutti gli autovalori hanno parte reale < 0;
3. instabile se almeno un autovalore ha parte reale >0.
Usando unopportuna funzione di Lyapunov, dimostrare che un punto di
minimo stretto dellenergia potenziale per lequazione differenziale

, configurazione di equilibrio stabile (anche se V si annulla

in essa).
Consideriamo come candidata funzione di Lyapunov lintegrale primo
dellenergia
. Essa deve avere
1. un minino stretto nellequilibrio
;
2.

perch il minimo di energia potenziale associato ad un

equilibrio stabile per tutti i tempi.
Allora
1.

(
)
( ) perch minimo per lenergia
potenziale. Dunque

Ora,

Se in particolare

allora la matrice Hessiana

definita positiva quindi si conclude immediatamente che

punto di minimo stretto per E, mentre se

allora si conclude
analogamente osservando che
punto di minimo assoluto per
lenergia cinetica e ricordando che lo per lenergia potenziale
V(x);
2.

ovviamente perch equilibrio.

Enunciare e (per la sola stabilit asintotica e sotto lipotesi che la linearizzazione
sia diagonalizzabile) dimostrare il teorema spettrale di Lyapunov.

17

Il primo teorema di Lyapunov, o teorema spettrale, dice che se equilibrio

per lequazione
allora
1. se
ha tutti gli autovalori con parte reale negativa allora
asintoticamente stabile;
2. se
ha almeno un autovalore con parte reale positiva, allora
instabile.
Mostriamolo solo per il caso 1. e supponendo per semplicit la matrice
jacobiana di X
diagonalizzabile e
. Essendo
si pu
sviluppare in serie di Taylor attorno a 0:

Allora, come visto esiste una matrice P tale per cui

diagonale a blocchi

ha la struttura
con

). Riscrivendo lequazione di partenza rispetto alle coordinate

si ottiene

con

nullo in y = 0 insieme a tutte le sue derivate. A questo

,
punto, prendiamo come candidata funzione di Lyapunov
avente minimo stretto nellorigine e tale che

dove lultimo fattore y corrisponde al gradiente della funzione. Ora, se

mostriamo che la derivata di Lie in un intorno bucato negativa si conclude.
Ora, essendo r(y) nullo in y = 0 insieme a tutte le sue derivate, basta osservare
che

18
e tenendo conto che i termini non sulla diagonale sono antisimmetrici quindi si
eliminano nel prodotto scalare

Si pu dimostrare la stabilit non asintotica usando il metodo spettrale di

Lyapunov?
Questo non possibile. Se infatti non si verifica che tutti gli autovalori abbiano
parte reale negativa, cosa che implica la stabilit asintotica, ma almeno un
autovalore ha parte reale nulla non detto che la stabilit del sistema
linearizzato si ripercuota su quello originale. In questo caso, infatti, lequilibrio
in questione pu essere stabile o instabile a seconda del contributo apportato
dalle parti non lineari del sistema.
Dire cosa permetta di concludere il teorema spettrale se la linearizzazione
ha:
1) Un autovalore con parte reale nulla, uno con parte reale positiva e gli
altri con parte reale negativa.
2) Un autovalore con parte reale nulla e gli altri con parte reale negativa.
3) Tutti gli autovalori con parte reale nulla.
1. In questo caso lequilibrio instabile, perch c almeno un autovalore
con parte reale positiva;
2. in questo caso non possibile stabilire se lequilibrio sia stabile o
instabile: dipende dal contributo delle parti non lineari del sistema;
3. in questo caso non possibile stabilire se lequilibrio sia stabile o
instabile: dipende dal contributo delle parti non lineari del sistema.
Confrontare il teorema di Grobman-Hartman ed il metodo spettrale di
Lyapunov nei casi:
1) in cui c un autovalore con parte reale positiva ed autovalori con parte
reale nulla.
2) tutti gli autovalori hanno parte reale non nulla.
1. Il teorema di Grobman Hartman non dice nulla perch lequilibrio
ellittico, essendoci autovalori della linearizzazione immaginari, mentre il
metodo spettrale assicura linstabilit dellequilibrio essendovi almeno
un autovalore con parte reale positiva.
2. in questo caso il teorema di Grobman Hartman assicura luguaglianza
del ritratto in fase del sistema con quello della sua linearizzazione in un
intorno dellequilibrio, essendo lo stesso iperbolico poich in assenza di
autovalori della linearizzazione immaginari, mentre il teorema spettrale

19
non d informazioni perch non si sa nulla riguardo il segno della parte
reale degli autovalori della linearizzazione.
Quali ipotesi si fanno sullo spazio fisico?
Il modello con il quale scegliamo di studiare i sistemi meccanici prevede una
serie di ipotesi sullo spazio fisico:
1. il tempo t assoluto, ossia il tempo che intercorre tra due eventi
lo stesso per ogni osservatore;
2. lo spazio tridimensionale 3, nel quale i punti materiali si muovono, ha
una struttura affine euclidea. Parlare di struttura affine significa che ad
ogni coppia di punti P1,P23 associato un unico vettore di uno spazio
vettoriale reale tridimensionale 3 congiungente i due punti. Inoltre, la
struttura euclidea prevede lesistenza di un prodotto scalare in 3, in
grado di definire in esso una norma e di definire in 3 angoli e distanze
in maniera intrinseca;
3. i punti materiali, o particelle, sono tutti dotati di massa positiva e ad
ogni istante occupano un punto di 3;
4. i punti materiali risentono dellazione di forze, o campi di forza.
Cosa un sistema di riferimento e cosa sono le coordinate affini ad esso
relative?
Un sistema di riferimento di 3 consiste in un punto O3 e in una terna di
versori ortonormali E1, E2, E3 di 3, individuanti gli assi del sistema di
riferimento. La scelta di un sistema di riferimento permette di identificare con
3
sia 3 sia 3 attraverso un isomorfismo. Per 3 ci avviene considerando

V3 scritto rispetto la base { E1, E2, E3 } cio

; il vettore
3
detto rappresentativo di V in . Per invece si tratta
di prendere un punto P in esso e, sfruttando la struttura affine, considerare il
vettore OP3, ripetendo le considerazioni di prima. Il rappresentativo
di OP in detto (insieme alle sue componenti) vettore
posizione di P in o coordinate cartesiane o affini di P in .
Come si definisce la derivata temporale di una funzione vettoriale (a valori
in 3 ) rispetto ad dato riferimento? Quale relazione vi fra le derivate
temporali di una stessa funzione vettoriale rispetto a due diversi riferimenti?
Consideriamo due sistemi di riferimento = {O, E1, E2, E3 } e = {O, E1,
E2, E3 } e una funzione di variabile reale a valori in 3, cio
. Il
3
vettore immagine dellistante t pu essere scritto in nelle due basi fornite da
e :

20

A questo punto, un osservatore valuter il cambiamento di U(t) nel tempo in

base al sistema di riferimento di appartenenza e, in particolare, rispetto alla
base di 3 fornita dal sistema di riferimento stesso. Questo concetto viene
formalizzato nella definizione di derivata temporale rispetto e di U(t):
|

Dove e

sono i rappresentativi della derivata

temporale di u rispettivamente in e . Le derivate temporali di U(t) sono tra
loro collegate dalla relazione
|

dove la velocit angolare di rispetto . Infatti, considerato

, si ha che
|

Cosa il problema ristretto circolare dei tre corpi? Scriverne lequazione

del moto in un riferimento rotante, nel quale i primari sono in quiete.
Consideriamo due punti P1 e P2 in moto circolare noto attorno al comune
centro di massa in un sistema di riferimento inerziale . Considerando ora un
altro punto materiale P di massa m, se m m1,m2 allora ragionevole
dichiarare inalterato il moto dei due punti di partenza. Considerando dunque il
sistema unidimensionale individuato dal punto P, esso risente dellinfluenza
gravitazionale di P1 e P2, ossia di un campo di forza esterno al sistema.

21
Denotando con x1(t) e x2(t) le posizioni allistante t rispettivamente di P1 e P2 in
allora allora lequazione del moto

La dipendenza temporale della forza dovuta al moto delle sorgenti del campo
di forza.
Se
= 3?

una curva a valori in SO(n), quali propriet ha la matrice

? E se n

Date due basi di 3,

e
(questultima variabile
nel tempo), esse sono legate dalla presenza di una matrice invertibile At tale che
da cui

Nel caso di basi ortonormali, si sa che la matrice At ortogonale e se

levogira ha anche determinante 1. Dunque, in questo
caso si ha a che fare con una rotazione in n, quindi nel caso di basi
ortonormali esiste una matrice
RtSO(3) tale che

Se n = 3, allora la matrice
antisimmetrica (infatti, derivando rispetto al

tempo lidentit
si ottiene
da cui

), dunque esiste per ogni istante un vettore

tale che

(prodotto vettoriale tra

e un altro vettore),
ossia

(nel caso tridimensionale le matrici antisimmetriche sono associate a prodotti

vettoriali attraverso una biiezione).
Dimostrare lesistenza del vettore velocit angolare (istantanea) di un sistema
di riferimento rispetto ad un altro.
Dati i due sistemi di riferimento e per ogni istante t esiste un vettore
(t) 3 tale che

22
|
Ogni vettore di base di 3 in individuabile come
sfruttando lortogonalit di R

antisimmetrica allora esiste

tale che

dunque,

Essendo

da cui

quindi
|

Si pu quindi definire il vettore velocit angolare come

tale da soddisfare la relazione richiesta inizialmente. Essendo infatti il

rappresentativo di un prodotto vettoriale il prodotto vettoriale dei
rappresentativi allora
il rappresentativo di
in cio

da cui la tesi.
Saper ricavare (ma non richiesto di mema la dimostrazione) la relazione
fra velocit ed accelerazioni relative a diversi sistemi di riferimento.
Consideriamo due sistemi di riferimento e rispettivamente di origine O e
O e consideriamo un punto P nello spazio. Se gli assi omologhi dei due
sistemi di riferimento sono paralleli tra loro, allora vale la relazione
P

O
O

23

Deriviamo in rispetto al tempo:

con VT detta velocit di trascinamento. Deriviamo nuovamente in rispetto al

tempo:
|

dove AC e AT sono rispettivamente laccelerazione di Coriolis e laccelerazione

di trascinamento.
Cosa sono lo spazio delle configurazioni e lo spazio degli atti di moto di
un sistema meccanico?
Considerando un sistema di riferimento di coordinate affini
chiama configurazione del sistema il vettore

La configurazione X appartiene allo spazio delle configurazioni

poi velocit del sistema il vettore

Dunque, si definisce atto di moto del sistema il vettore

(

si

3N

. Si chiama

24
appartenente allo spazio degli atti di moto

6N.

Cos il sollevamento di un sistema di coordinate

moto?

allo spazio degli atti di

Il sollevamento allo spazio degli atti di moto consiste nellestensione di un

sistema di coordinate
presente nello spazio delle configurazioni allo
spazio degli atti di moto, dove
un diffeomorfismo, con
aperto e
sottoinsieme dello spazio delle configuazioni . Il
sollevamento avviene con un differomorfismo da
a
tale che

con

) detto atto di moto di coordinate

(
Sia

)il sollevamento di un sistema di coordinate. Se

una qualunque curva, che relazione c tra e

?
Lespressione del vettore velocit di

3N

Le derivate parziali rispetto a ciascuna delle 3N coordinate lagrangiane sono

derivate di curve che prevedono la variazione di una sola di esse, ossia derivate
delle curve
,,
Esse costituiscono un insieme di vettori tra loro linearmente indipendenti in
quanto colonne della matrice jacobiana di un diffeomorfismo, dunque
costituiscono una base, detta base naturale indotta dalle coordinate q, per lo
spazio dei vettori tangenti allo spazio delle configurazioni in
.
Se un sistema di coordinate lagrangiane definito in un aperto
spazio delle configurazioni, dov definito il suo sollevamento?

dello

25
Il sollevamento di un sistema di coordinate lagrangiane definito in un aperto
dello spazio delle configurazioni definito in
(infatti
, mentre

).
Dedurre lespressione dellenergia cinetica in coordinate Lagrangiane.
)

Lenergia cinetica nellatto di moto (

( )
Essendo

una terna di componenti e ricordando che la matrice delle masse

allora
( )

Dunque, lenergia cinetica nelle coordinate

Definendo la matrice cinetica

[
allora

26

La matrice cinetica simmetrica essendolo M. Inoltre, essa definita positiva

essendolo M. Infatti, la quantit

sempre positiva per

. Tuttavia, essa non pu essere il vettore nullo poich

dove differomorfismo, dunque le colonne della sua matrice jacobiana non

possono coincidere con il vettore nullo.
Enunciare e dedurre le equazioni di Lagrange (con dimostrazione).
Le equazioni di Lagrange sono le equazioni di Newton scritte rispetto alle
nuove coordinate e proiettate lungo la base naturale dello spazio tangente allo
spazio delle configurazioni. In questo modo si definiscono forze generalizzate
le proiezioni su tale base delle componenti della forza, cio

Ora, dimostriamo che dato il sistema di coordinate

la curva

soddisfa
se e solo se la sua rappresentativa
soddisfa lequazione di Lagrange
[

Innanzi tutto

Essendo i vettori della base naturale linearmente indipendenti, se per ipotesi la

curva
soddisfa
allora significa che ci accade
se e solo se tale curva soddisfa le 3N equazioni
[
da cui

)]

27

Resta dunque da mostrare che il primo membro dellespressione appena

ottenuta corrisponda a [
]
.
Sfruttando la simmetricit della matrice delle masse M allora

(**)
Inoltre
[

[
Ricordando poi che

allora

)]

A questo punto, sfruttando la (**) si ottiene

[

28
da cui si ottiene quanto voluto. In questo modo abbiamo dimostrato la prima
implicazione; limplicazione inversa si dimostra procedendo a ritroso
seguendo i passi utilizzati in questa dimostrazione.
Cosa vuol dire che le forze generalizzate ammettono energia potenziale?
Che relazione c con il fatto che le forze agenti sui punti del sistema
ammettano energia potenziale? Che relazione c fra le due energie potenziali?
Le forze generalizzate
esiste questa funzione tale che

ammettono energia potenziale

se

Si noti che ci vale per forze generalizzate posizionali, ossia indipendenti dalla
velocit. Questo per possibile se e solo se la forza stessa

posizionale e ammette una funzione

tale che

ossia se e solo se
(

Che espressione hanno latto di moto e lenergia cinetica in coordinate

lagrangiane dipendenti dal tempo?
La dipendenza diretta dal tempo delle configurazioni modifica lespressione
della velocit dellatto di moto e dellenergia cinetica. Infatti, definendo la
velocit

allora latto di moto diventa

(

Valutiamo ora come cambia lenergia cinetica:

29

Lenergia cinetica corrisponde alla somma di tre termini: uno indipendente

dalle velocit (
), uno lineare nelle velocit (
) e uno quadratico
nelle velocit (
).
Cosa significa che le forze generalizzate derivano da un potenziale dipendente dalle
velocit?
Se esiste una funzione

tale che

allora tale funzione detta potenziale dipendente dalle velocit o potenziale

generalizzato e la forza generalizzata deriva da esso tramite la relazione
indicata.
Qual lespressione pi generale di un potenziale dipendente dalle velocit (come
funzione delle velocit)?
Se una forza deriva da un potenziale generalizzato allora, scrivendo la
relazione in forma esplicita

Dato che le forze generalizzate sono

, ossia indipendenti dalle
accelerazioni, allora bisogna imporre che la matrice hessiana associata al
potenziale generalizzato sia nulla, cio

30

il che implica che la quantit

sia indipendente dalle velocit, ossia che

per una qualche indipendente dalle . Integrando la relazione

appena scritta si ottiene

Dunque, il potenziale generalizzato affine nelle velocit.

Qual lespressione della forza che deriva da un potenziale dipendente
dalle velocit indipendente dal tempo? Come si pu scriverla nel caso lo
spazio delle configurazioni abbia dimensione 3?
Stando alla relazione trovata alla domanda precedente e ricordando che una
forza generalizzata deriva da un potenziale dipendente dalle velocit se

allora

da cui

con Z(q) matrice 3N 3N antisimmetrica. Nel caso di un sistema formato da un

unico punto materiale (N = 1) la forza generalizzata si pu scrivere come

dove
un vettore opportuno di 3. Ci possibile ricordando la biiezione
esistente tra le matrici antisimmetriche e i prodotti vettoriali in 3.

31

In quali casi le equazioni di Lagrange si possono scrivere con una Lagrangiana?

Qual la pi generale espressione della Lagrangiana (come
funzione delle velocit lagrangiane)?
Le equazioni di Lagrange possono essere scritte attraverso una Lagrangiana nel
caso in cui una forza generalizzata posizionale derivi da unenergia potenziale,
ossia se

oppure nel caso in cui una forza dipendente dalle velocit derivi da un
potenziale dipendente dalle velocit, ossia

In entrambi i casi, la Lagrangiana si definisce come la funzione

e lequazione di Lagrange diventa

Nel primo caso, lenergia potenziale non dipende dalle velocit, mentre nel
secondo caso il potenziale generalizzato affine nelle velocit.
Scrivere e dedurre lespressione del potenziale generalizzato della forza di
Lorentz. Scrivere e dedurre la Lagrangiana di una particella carica in
campo elettromagnetico, in coordinate cartesiane.
Consideriamo una carica elettrica in moto in un campo elettromagnetico. Essa
subisce una forza

Usufruendo delle equazioni di Maxwell

32

{
la forza si scrive come

Usufruendo della nota relazione

valida anche in presenza delloperatore , allora

In virt di ci, si pu dimostrare che il potenziale generalizzato associato alla

forza di Lorentz

Infatti

e si conclude ricordando che una forza derivante da un potenziale

generalizzato definita come
[

A questo punto, si conclude osservando che la Lagrangiana associata alla forza

elettromagnetica di Lorentz

33

Saper trattare il sistema costituito da un punto materiale vincolato ad

una curva, spiegando quali ipotesi si facciano per arrivare a darne una
soluzione. Cos la base di Frenet associata ad una curva in 3?
Consideriamo un punto materiale che, qualsiasi sia il campo di forze attive
agente su di esso, sia vincolato nel suo moto a restare su di una curva.
Una prima ipotesi necessaria affinch ci avvenga che la curva stessa eserciti
sul punto una forza , detta reazione vincolare, grazie alla quale resti valida
lequazione di Newton

dove
proprio la legge oraria del punto vincolato alla curva. La
reazione vincolare, insieme al moto del punto stesso, unincognita del
problema: infatti, essa a priori non nota, essendo influenzata dal campo di
forze esterne notoriamente agente sul punto, anzi la ricerca del moto del punto
permette di capire quali propriet
debba soddisfare. Per comodit, si
sviluppi tale ricerca utilizzando un parametro darco
, in modo tale che
la parametrizzazione
permetta di definire un
versore tangente

ossia in modo da descrivere la velocit del punto tramite un parametro rispetto

al quale la velocit del punto sia in ogni istante unitaria. Il vettore tangente
appena definito permette di trovare in maniera semplice una base di vettori
adattata alla curva, detta base di Frenet, che rende naturale la descrizione di
velocit e accelerazione rispetto al parametro e alle sue derivate (temporali).
La base suddetta si completa considerando il versore normale principale

con

parametro di normalizzazione, detto raggio di curvatura

principale, e il versore binomiale

34
A questo punto, la velocit e laccelerazione del moto
date da

sono

Ora, scomponendo la forza attiva nelle tre componenti lungo i vettori della
base di Frenet e cos la reazione vincolare, lequazione di Newton diventa il
sistema

A questo punto, osservando che la prima equazione in linea di principio

risolvibile qualora il termine relativo alla reazione nullo, allora si pone al
modello in evoluzione lipotesi che la guida lungo cui avviene il moto sia
liscia, ossia incapace di esercitare una reazione vincolare tangente al moto
stesso,

condizione piuttosto forte, in grado di escludere, in particolare, lesistenza di

attriti radenti. Cos facendo, il problema completamente risolto: la prima
equazione, risolta rispetto determinate condizioni iniziali, fornisce
univocamente il moto del punto, mentre le ultime due equazioni permettono di
individuare la reazione vincolare in tutte le sue componenti. Infine, si noti che
la prima equazione si pu esprimere come lequazione di Lagrange

dove

lenergia cinetica ristretta agli atti di moto vincolati.

Tutto ci permette di restringere la dinamica al caso dei sistemi vincolati,
riadattando tutti gli elementi noti nel caso di assenza di vincoli.

35

Dare la definizione di vincolo olonomo fisso. Cos la variet delle configurazioni di un sistema olonomo? Cos il numero dei gradi di libert?
Un vincolo olonomo fisso consiste nella restrizione dello spazio delle
configurazioni 3N ad una sua sottovariet Q, detta variet delle configurazioni
del sistema olonomo. La dimensione di Q fornisce il numero di gradi di libert
del sistema olonomo. Tale resitrizione delle configurazioni si ripercuote
ovviamente sugli atti di moto, ristretti ad un sottoinsieme di 6N.
Fare 2 o 3 esempi semplici di vincoli olonomi e scrivere uno o (possibilmente) 2
diversi sistemi di coordinate Lagrangiane per ciascuno di essi.
1. Punto materiale vincolato ad una curva fissa: la coordinata pi semplice
il parametro darco, ma possibile utilizzare una qualsiasi coordinata
curvilinea.
2. Punto vincolato ad una superficie: le coordinate pi ovvie sono quelle
cartesiane.
3. Pendolo: due sistemi di coordinate possono essere quello cartesiano
{x,y,z} o quello cilindrico (polare) {R,,z}.
Dato un sistema soggetto ad un vincolo olonomo fisso, scrivere
latto di moto di coordinate

lenergia cinetica in tale atto di moto come funzione di

.
Dato un sistema olonomo:
- latto di moto di coordinate lagrangiane
)

(
dove i vari

sono i vettori della base naturale dello

spazio tangente alla variet delle configurazioni Q;

- lenergia cinetica

con

( )

matrice nn simmetrica e definita positiva.

Qual la variet degli atti di moto di un sistema soggetto a vincoli

olonomi?

36
La variet degli atti di moto di un sistema soggetto a vincoli olonomi il
fibrato tangente

Il fibrato tangente la restrizione naturale dello spazio degli atti di moto nel
momento in cui si pone alle configurazioni la restrizione di appartenere alla
variet Q di 3N: la velocit infatti consiste in un vettore tangente alla
traiettoria in ogni punto, quindi nel caso in esame deve essere sempre tangente
alla variet delle configurazioni, ossia deve appartenere al suo spazio tangente.
Definire lidealit dei vincoli. Mostrare che il manubrio ideale.
Lidealit di un vincolo olonomo si pu esprimere in due modi: uno geometrico
e uno fisico. Geometricamente, un vincolo olonomo con variet delle
configurazioni Q ideale se indipendentemente dalla configurazione X le
reazioni vincolari da esso espletabili sono tutti e soli i vettori di 3N ortogonali
allo spazio tangente della variet delle configurazioni, cio

Fisicamente, un vincolo olonomo ideale se le reazioni vincolari da esso

espletabili sono tutte e sole quelle che compiono lavoro elementare nullo su
ogni atto di moto di un sistema vincolato di N punti, ossia

Considerando in particolare il sistema manubrio, formato da due punti

materiali vincolati rigidamente a mantenere distanza costante tra loro, esso

descritto da (r1,r2) = 0, con

(che significa
proprio dire che la distanza tra i due punti costantemente pari
P2
P
1
a l). Essendo Q una variet, lo spazio tangente a Q si pu
identificare come lo spazio ortogonale a quello generato dai
gradienti delle funzioni funzionalmente indipendenti di cui Q
luogo degli zeri, dunque lidealit di si manifesta se esso
parallelo al gradiente di , cio

37

Lidealit del vincolo si ottiene qualora le sue componenti siano parallele

rispetto al vettore
e tra loro opposte. Questa condizione appare
ragionevole, dato che altre caratteristiche di porterebbero alla traslazione e/o
rotazione del manubrio.
Cos un moto vincolato di un sistema soggetto a vincoli olonomi e
fissi? Qual il motivo per cui si arriva a questa definizione?
Se Q la variet delle configurazioni, un moto vincolato una curva
avente velocit tangente al moto in ogni istante, cio
.
Si arriva a tale definizione riflettendo sul fatto che una restrizione delle
configurazioni determina necessariamente una restrizione sulle velocit,
dunque sugli atti di moto, vincolati a restare allinterno del fibrato tangente.
Dedurre le equazioni di Lagrange per i sistemi soggetti a vincoli olonomi
(fissi) ed ideali. (Saper fare enunciati e dimostrazione).
Se consideriamo un sistema formato da N punti materiali soggetti allazione di

un campo di forze attive

e a vincoli olonomi, fissi e ideali con
variet delle configurazioni
allora una curva
detta moto
vincolato se ne esiste unaltra
tale che in ogni istante t sia
ortogonale allo spazio tangente di Q nel punto Xt, ossia
e che
inoltre valga lequazione di Newton

Soddisfatte queste ipotesi:

)
i) per ogni dato iniziale (
esiste un unico moto vincolato
con tali condizioni iniziali;
ii) una curva
un moto vincolato se e solo se la
sua rappresentativa soddisfa
le equazioni di Lagrange
[

dove n il numero di gradi di libert del sistema;

iii) le equazioni di Lagrange sono equazioni del secondo ordine in
che possono essere scritte in forma normale.

38

Mostriamo innanzi tutto la ii). Se

un moto vincolato
t
allora, per la definizione stessa, il vincolo ortogonale allo spazio tangente
a Q in X e rende valida lequazione di Newton scritta sopra, dunque vale il
principio di DAlembert

)]

Essendo valida per ogni vettore V dello spazio tangente, a maggior ragione sar
valido per i vettori della sua base naturale, ossia
[

)]

A questo punto, si giunge alla conclusione voluta procedendo tramite gli stessi
passi seguiti nel caso non vincolato.
Viceversa, se
soddisfa le equazioni di Lagrange allora, definendo un
sistema di coordinate nello spazio delle configurazioni,
una
curva in Q e ripercorrendo a ritroso i passaggi appena richiamati si osserva che

essa soddisfa il principio di dAlembert. Dunque, ponendo

) si conclude dicendo che la curva soddisfa lequazione di Newton
(
con t reazione vincolare ideale.
Il punto iii) dimostrabile come nel caso non vincolato, basandosi cio sulla
positiva definitezza della matrice cinetica.
Per il punto i) bisogna dimostrare esistenza ed unicit della curva. Per
)
lesistenza si noti che dato (
esiste

tale che

. Se poi
soddisfa le equazioni di
Lagrange allora segue dal punto ii) che un moto vincolato
. Per
quanto riguarda lunicit, essa unimmediata conseguenza dellunicit delle
soluzioni di unequazione differenziale (in questo caso lequazione di
Lagrange) date le condizioni iniziali.
Cos il principio di dAlembert?
Il principio di dAlembert dice che se
un moto
vincolato allora, per definizione stessa di moto vincolato,
e vale

)
lequazione di Newton
. Unendo queste due
(
condizioni si ottiene che

cio
[

)]

39
Sotto quali condizioni sulle forze attive agenti sulle particelle le componenti
Lagrangiane delle forze attive di un sistema olonomo ammettono energia
potenziale? Qual lenergia potenziale? Saperlo dimostrare. E se le forze
derivano da un potenziale dipendente dalle velocit?
Le componenti Lagrangiane delle forze attive ammettono energia potenziale
qualora le forze attive stesse ne ammettano una, ossia se esiste una funzione

tale che

dove
la multiforza (ossia il vettore avente come componenti
le forze attive agenti sui punti materiali del sistema). Lenergia potenziale V
delle forze generalizzate non altro che la restrizione di alla variet delle
configurazioni. Tutto ci, scritto in coordinate Lagrangiane, coincide a

Questo facilmente dimostrabile, infatti

In generale, le componenti generalizzate delle forze attive ammettono

potenziale dipendente dalle velocit qualora lo ammettano le forze attive ne

ammettano uno, ossia qualora vi sia una funzione

tale che

Che relazione c fra la Lagrangiana di un sistema libero e quello dello

stesso sistema soggetto ad un vincolo olonomo ed ideale?
Dato un sistema di punti materiali, se esso descritto da una Lagrangiana
) nel caso in cui non vi siano vincoli, esso ugualmente descritto da una
(
Lagrangiana qualora vi siano vincoli olonomi ed ideali. In questo caso, la
Lagrangiana del sistema vincolato corrisponde a quella del sistema libero, ma
ristretta alla variet delle configurazioni. Se su di essa stabilito un sistema di
coordinate Lagrangiane
allora la Lagrangiana del sistema vincolato

40

Questo comportamento della Lagrangiana conseguenza diretta del fatto che

anche lenergia cinetica e il potenziale generalizzato si comportano cos: per
passare dal caso libero al caso vincolato basta effettuare la restrizione alla
variet delle configurazioni dettata dal vincolo olonomo e ideale.
Come si definisce un vincolo olonomo mobile? Quale ne latto di moto
in funzione delle coordinate lagrangiane? E lenergia cinetica?
Un sistema di punti materiali si dice soggetto allazione di un vincolo olonomo
mobile qualora la configurazione X sia costretta ad ogni istante ad appartenere
a
, dove
una sottovariet variabile nel tempo dello spazio delle
configurazioni. Ad ogni istante assegnata una variet
ed esse sono tra loro
diffeomorfe, dunque hanno la stessa dimensione. La variabilit nel tempo della
variet delle configurazioni comporta una grossa differenza rispetto al caso con
vincolo fisso: la velocit infatti non pi tangente alle . Essa infatti presenta
una componente ad essa ortogonale, dovuta al trascinamento della variet
delle configurazioni stessa. Latto di moto, in questo caso, diventa

e, di conseguenza, lenergia cinetica diventa

) (

Come si definisce lidealit di un vincolo olonomo mobile?

Lidealit di un vincolo olonomo si definisce con lortogonalit in
istante con la , ossia

3N

ad ogni

In questo caso, per, non vero che in generale il vincolo non compie lavoro.
A causa della presenza del termine
la velocit del moto vincolato non
in generale tangente alla configurazione, dunque nel caso di vincoli mobili
non assicurata la validit del principio di conservazione dellenergia.

41
Cosa sono due Lagrangiane equivalenti? Saper fare un esempio (di natura
fisica). Dimostrare che due Lagrangiane equivalenti conducono alle stesse
equazioni di Lagrange.
Due Lagrangiane si dicono equivalenti se esse producono le stesse equazioni
del moto. Data una Lagrangiana L, una Lagrangiana ad essa equivalente
fornita aggiungendo una costante moltiplicativa o additiva, aggiungendo come
addendo una funzione dipendente soltanto dal tempo, oppure una funzione

tale che

con F una qualsiasi funzione a valori in . Sia infatti

una Lagrangiana ottenuta da L come detto. Allora

lequazione di Lagrange per L diventa
[

ossia

Si tratta dunque a questo punto di dimostrare che

Per come stata definita ,

quindi

da cui quanto voluto.

Un esempio fisico di questo fenomeno rappresentato dal sistema costituito da
una carica elettrica immersa in un campo elettromagnetico, a causa delle
propriet di invarianza di Gauge dei potenziali scalare e vettore.
Mostrare che le Lagrangiane di un punto in campo elettromagnetico relative a
potenziali che differiscono per una trasformazione di Gauge sono equivalenti.

42

La Lagrangiana di una particella carica immersa in un campo elettromagnetico

dove e A sono i potenziali scalare e vettore. Come noto, essi sono invarianti
per trasformazioni di gauge ossia

dove una qualsiasi funzione di q e t. Allora la nuova Lagrangiana

Lultima parentesi quadra dellultimo membro proprio la funzione

(cedi domanda precedente)

]
tale che

In definitiva, L e L sono Lagrangiane equivalenti.

Come si scrivono, esplicitamente, le equazioni di Lagrange per una Lagrangiana
generica
? E se
?
Le equazioni di Lagrange

per una generica Lagrangiana

modo:

si scrivono esplicitamente in questo

43
Nel caso di una Lagrangiana

indipendente dal tempo esse si riducono a

Sotto quale ipotesi sulla Lagrangiana (non necessariamente meccanica) le

equazioni di Lagrange si possono mettere in forma normale?
La possibilit di mettere in forma normale le equazioni di Lagrange legata
alla positiva definitezza della matrice Hessiana: infatti ci possibile solo se la
matrice

invertibile, ossia se e solo se essa ha determinante non

nullo.
Definire lintegrale di Jacobi per una Lagrangiana e dimostrare che integrale primo se ... la Lagrangiana non dipende dal tempo
Data una Lagrangiana

indipendente dal tempo, lintegrale di Jacobi

un integrale primo delle equazioni di Lagrange. Per dimostrare ci bisogna

dimostrare che la derivata di Lie dellintegrale di Jacobi sia nulla, ossia che si
annulli la derivata totale rispetto al tempo di

, dove

soluzione dellequazione di Lagrange. Allora

(

come voluto.
Scrivere lintegrale di Jacobi per una Lagrangiana di tipo meccanico utilizzando il
teorema di Euler sulle funzioni omogenee.

44
Una funzione f si dice omogenea di grado p>0 se
per ogni
positivo e x non nullo. Il teorema di Euler per le funzioni omogenee afferma
che una funzione f omogenea di grado p se e solo se

Essendo
allora

omogenee di grado rispettivamente 2, 1 e 0 rispetto alle

Questo risultato vale anche per una Lagrangiana meccanica

i termini lineari nelle velocit sono del tutto ininfluenti.

, visto

Cosa sono i momenti coniugati? Fare degli esempi. Quando un momento

coniugato conservato?
Dato un sistema di coordinate lagrangiane
e una Lagrangiana

si dicono momenti coniugati alle coordinate lagrangiane

funzioni

le

Il momento coniugato alla coordinata si conserva qualora esso sia un

integrale primo per le equazioni di Lagrange, ossia nel caso in cui
, cio
nel caso in cui la Lagrangiana sia indipendente da . Questo facilmente
verificabile usufruendo delle equazioni di Lagrange, in base alle quali

In questo caso, la coordinata Lagrangiana detta coordinata ignorabile.

A titolo di esempio, descrivendo un punto non vincolato soggetto alla forza

peso attraverso le coordinate cartesiane si ha una Lagrangiana
; li-esimo momento coniugato dunque
, ossia li-esima componente
della quantit di moto. Analogamente, se descriviamo lo stesso sistema in

45

coordinate sferiche si ha una Lagrangiana

)
(
da cui si ricavano derivando opportunamente i momenti coniugati

.
Come si trasformano le equazioni di Lagrange sotto un cambiamento di
coordinate? Dimostrarlo.
Le Lagrangiane sono invarianti rispetto cambiamenti di coordinate: la
Lagrangiana nelle nuove coordinate si ottiene dalla vecchia alla quale viene
applicata la parametrizzazione scelta direttamente alle sue variabili scritte nelle
vecchie coordinate. Se infatti
un diffeomorfismo tra aperti di
n
individuante il cambiamento di coordinate, allora la curva

soluzione delle equazioni di Lagrange per la Lagrangiana

se e solo se
la curva immagine
soluzione delle equazioni di Lagrange
per la Lagrangiana

Per alleggerire un minimo i conti dimostriamo questo risultato nel caso

indipendente dal tempo. Si tratta di riscrivere le equazioni di Lagrange
utilizzando la Lagrangiana . Allora, ricordando che la derivazione rispetto al
tempo avviene lungo una curva, si ha
[

) ]

da cui
[

(
)

da cui si conclude confermando la tesi ricordando linvertibilit della matrice

Jacobiana di essendo questultimo un diffeomorfismo.
Quali sono le configurazioni di equilibrio per un sistema Lagrangiano di
tipo meccanico
? Bisogna richiedere che L sia indipendente
dal tempo?

46

Dato un sistema Lagrangiano meccanico, le configurazioni di equilibrio q*

sono i punti critici dellenergia potenziale posizionale, ossia quella relativa alla
componente conservativa delle forze attive. In alternativa, esse possono essere
viste anche come le configurazioni di quei punti in cui la componente
conservativa delle forze attive ortogonale allo spazio tangente alla variet
delle configurazioni in quel punto. Riassumendo, q* configurazione di
equilibrio se e solo se
1.

2.

Lindipendenza dal tempo permette di eliminare dallequazione

il terzo termine, semplificando la trattazione. Nel caso generale infatti questo

termine varia da Lagrangiana a Lagrangiana e complica notevolmente la
faccenda; nel caso meccanico, invece, ossia

,
il termine in questione si annulla perch
allequilibrio si annulla (allequilibrio

lineare nelle velocit quindi

) mentre

si annulla perch il

potenziale conservativo non dipende dalle velocit. Dunque, in questo contesto,

la condizione 1. diventa

Enunciare e dimostrare il teorema di Lagrange-Dirichlet.

Il teorema di Lagrange Dirichlet afferma che nel caso meccanico

ogni minimo stretto di

configurazione di
equilibrio stabile per tutti i tempi.
Dimostriamolo. Sia per ipotesi q* minimo stretto per . Allora essa
configurazione di equilibrio in quanto punto critico per lenergia potenziale
posizionale. Per stabilirne la natura applichiamo il teorema della funzione di
Lyapunov utilizzando lintegrale di Jacobi

. Essendo la
Lagrangiana indipendente dal tempo, allora lintegrale di Jacobi integrale
primo, dunque la sua derivata di Lie nulla. Per completare le ipotesi del
teorema di Lyapunov (q*,0) deve essere punto di minimo relativo stretto per

47
lintegrale di Jacobi. Visto che lenergia potenziale ammette minimo nella
configurazione q*, basta mostrare che 0 minimo per lenergia cinetica

. Ma ci confermato dal fatto che la matrice cinetica

definita positiva, dunque
minimo. Dunque spostandosi dallequilibrio
(q*,0) una tra energia cinetica e potenziale cresce mentre laltra non decresce,
quindi risultano soddisfatte tutte le condizioni del teorema della funzione di
Lyapunov, il quale permette di concludere quanto affermato dalla tesi.
Scrivere le equazioni linearizzate di un sistema Lagrangiano con Lagrangiana
attorno ad un equilibrio. Sono equazioni di Lagrange per
qualche Lagrangiana? Quale? Che legame c tra gli autovalori della
linearizzata e quelli di
?
Dato un sistema meccanico di Lagrangiana

, se
(q*,0) un equilibrio del sistema, allora la linearizzazione dello stesso attorno
a tale equilibrio rappresentata dalle equazioni

Queste equazione a loro volta svolgono il ruolo di equazioni di Lagrange per la

Lagrangiana

Essendo equazioni del secondo ordine, esse possono essere scritte come il
sistema

( )

dove
(

la matrice della linearizzazione. Gli autovalori di

, detti A-autovalori,
sono collegati agli autovalori di dal fatto che se complesso autovalore di
allora
sono autovalori di . Questo vale per tutti gli autovalori
di
, dove ognuno di essi ripetuto tante volte quante la sua molteplicit.
Enunciare e dimostrare un teorema di instabilit degli equilibri dei sistemi

48
Lagrangiani. Sotto quali ipotesi sulla Lagrangiana esso vale?
Dato un sistema meccanico di Lagrangiana
punto critico per

e la matrice Hessiana

con q*

avente almeno un autovalore

negativo. Allora q* configurazione di equilibrio instabile. Per dimostrare

questo, bisogna andare a valutare lo spettro della linearizzazione del sistema
attorno allequilibrio (q*,0). Innanzi tutto, mostriamo che se

ammette un

autovalore negativo lo ammette anche

. Sia k lautovalore negativo di

V e v il corrispondente autovettore, allora
perch k
n
negativo. Consideriamo una base ortonormale di
di A - autovettori
di V, la cui esistenza deriva dal fatto che A simmetrica e definita
positiva e V simmetrica, tanto che
, ossia sono A
ortonormali, e scriviamo v in questa base:
. Ora, denotando con
gli A autovalori di V allora

Ci implica che almeno uno degli A autovalori di V, diciamolo , sia

negativo. Allora, questo significa che la matrice della linearizzazione
possiede due autovalori reali
e lesistenza dellautovalore positivo
implica linstabilit per il metodo spettrale.

Sia A una matrice simmetrica e definita positiva, e sia B una matrice

simmetrica. Cosa sono e quali propriet hanno gli Aautovalori e gli A
autovettori di B?
Se A una matrice simmetrica e definita positiva e B una matrice simmetrica
allora
1. gli A autovalori di B sono tutti reali, cio le soluzioni dellequazione
sono tutte reali;
2. la matrice B ammette n A - autovettori
tra loro linearmente
indipendenti e A - ortonormali, cio

49
Cosa sono le piccole oscillazioni? Sotto quali ipotesi sulla Lagrangiana
esse si studiano?
Preso un sistema meccanico di Lagrangiana

se lenergia potenziale ammette un minimo quadratico in q*, ossia se la matrice

Hessiana
definita positiva, allora si pu parlare di piccole
oscillazioni. Esse non sono altro che lintegrale generale dellequazione

che consiste nella linearizzazione delle equazioni di Lagrange attorno al punto

di equilibrio stabile
.
Cosa sono le frequenze delle piccole oscillazioni? Sono sempre positive?
Perch?
Le frequenze delle piccole oscillazioni sono le
, dove i sono gli
autovalori della matrice Hessiana
, definita positiva perch minimo
quadratico per lenergia potenziale. Tali frequenze sono sicuramente positive
perch lo sono i . Essendo infatti la matrice cinetica
simmetrica e
definita positiva e
definita positiva allora gli A - autovalori di
sono tutti reali ed essa ammette A - autovettori
tra loro linearmente
indipendenti e A - ortonormali. Questo allora significa che

Per la positiva definitezza delle due matrici, come gi detto, allora i sono
tutti positivi. Dunque, le
si determinano come soluzioni positive delle
dellequazione

La scelta di assumere positive le frequenze in realt una convenzione:

potrebbero essere prese anche tutte negative.
Cosa sono i modi normali di oscillazione? Scrivere lintegrale generale delle
piccole oscillazioni.
I modi normali sono speciali soluzioni periodiche di

50

linearizzazione delle equazioni di Lagrange attorno allequilibrio stabile

, del tipo
[

)]

In ciascun modo normale le coordinate

oscillano tutte in fase, ma le
loro ampiezze possono essere diverse, in base alle componenti
dell A autovettore di
. Le piccole oscillazioni si possono scrivere
come combinazioni lineari di modi normali nella forma

Sotto quale condizione le piccole oscillazioni di un sistema con due gradi

di libert sono tutte periodiche?
Considerando un sistema a due gradi di libert la generica piccola oscillazione

{
Considerando a titolo di esempio la prima, essa periodica qualora
ossia

Questo possibile se e solo se

e
, con
da cui si ha periodicit se e solo se il rapporto tra le frequenze delle piccole
oscillazioni razionale, ossia

In quale senso un sistema di oscillatori armonici disaccoppiati fornisce un

modello universale per lo studio di un sistema con Lagrangiana

vicino ad un minimo dellenergia potenziale? Saper fare i

dettagli.

51

Un sistema di oscillatori armonici disaccoppiati fornisce un modello universale

per lo studio di un sistema meccanico conservativo poich la Lagrangiana del
sistema linearizzato attorno allequilibrio stabile
del sistema pu essere
scritta come somma di modi normali di oscillazione. Partendo dalla
Lagrangiana del sistema linearizzato

effettuiamo il cambiamento di coordinate

, dove la matrice U

, dove
sono A autovettori di
. Dunque la
Lagrangiana nelle nuove coordinate
(

cio
(

Scrivendo la Lagrangiana del sistema linearizzato in funzione delle frequenze

delle piccole oscillazioni, essa coincide alla somma di moti di n oscillatori
armonici di pulsazione
.

52

quindi

( )

)
.

**

quindi

).

Enunciare e dimostrare il principio variazionale di Hamilton.

Sia la Lagrangiana
differenziabile con
Allora, una curva
rende stazionario il funzionale dazione
solo se risolve le equazioni del moto

aperto.
se e

che in questo ambito (quello variazionale) vengono chiamate equazioni di

Eulero Lagrange.
La seconda implicazione deriva immediatamente dal fatto che la variazione del
funzionale dazione

Infatti, se la curva risolve le equazioni di Eulero Lagrange allora essa

azzera la variazione di .

53
Il viceversa non banale, visto che si richiede che
rende stazionario il potenziale dazione, allora posto

si ha
(
)

. Se

Affinch lasserto sia vero, ci deve implicare che tutte le siano nulle:
mostriamolo per la prima (le altre sono analoghe). Potendo scegliere a piacere
la , allora scegliamo
. Allora

per ogni
che si annulla agli estremi. La conclusione una
conseguenza immediata del seguente lemma: se
una funzione
differenziabile e
per ogni
differenziabile
allora f = 0 e ci vero se si richiede lannullamento dellintegrale per le h che
si annullano ai soli estremi di integrazione. Sia per assurdo vero che f 0.

Allora esiste un istante

tale che, per esempio,
. Allora, per

il teorema della permanenza del segno, esistono

tali che
. Scegliamo ora una funzione h tale da annullarsi agli estremi e da
restare positiva in
cio

{
Allora lintegrale di partenza si riduce a

dato che lintegrando positivo nellintervallo di integrazione, in quanto

prodotto di funzioni ivi positive. Dunque, assurdo supporre che la funzione f
non si annulli e si conclude.
Definire unazione di o S1, il suo sollevamento e linvarianza di una
Lagrangiana. Fare qualche esempio di sollevamento di azioni.

54
o S1 su un aperto

Unazione di G =

una funzione differenziabile

tale che le funzioni

definite come
abbiamo le
seguenti propriet:
1.
;
2. per tutti i
sia
;
3. per ogni
si ha che
sia un diffeomorfismo.
Il sollevamento dellazione consiste nel trasmettere lazione esistenze nello
spazio delle configurazioni allo spazio degli atti di moto, dunque

Per esempio:
data una traslazione

, dato che

allora

data una rotazione

, dato che

allora

Dato poi un sistema di Lagrangiana

ed unazione sullo spazio delle
configurazioni allora la Lagrangiana invariante sotto lazione se essa
costante lungo le orbite del sollevamento dellazione, cio
(

Cosa il generatore infinitesimo di unazione di

o S1? Fare degli esempi.

Il generatore infinitesimo di unazione il campo vettoriale di cui ne il

flusso. Questo definito come
|
Per esempio:
data una traslazione

, dato che

allora

55
data una rotazione
in , ricordando lisomorfismo tra le
matrici antisimmetriche e il prodotto vettoriale, allora

,
con cui si calcola

da cui
|
effettuando infatti una rotazione di angolo nullo.
Che relazione c fra unazione ed il flusso del suo generatore infinitesimo?
Fare un enunciato e dimostrarlo.
, S1 allora = . Per

Se il generatore infinitesimo di unazione di G =

definizione, il flusso di tale che

La prima propriet valida per definizione di azione (

). Per la seconda
propriet si osservi che essa valida nel caso di t nullo per definizione di
generatore infinitesimo. Verifichiamo che vale anche per t non nullo sfruttando
la propriet di gruppo dellazione:
|

come voluto.

Enunciare e dimostrare il teorema di Noether.

Se la Lagrangiana
invariante sotto lazione di allora le equazioni di
Lagrange hanno lintegrale primo

56
con generatore infinitesimo e

il vettore dei momenti coniugati alle q.

Consideriamo un moto
. Allora linvarianza della Lagrangiana implica
che essa assume lo stesso valore lungo le orbite del sollevamento dellazione,
dunque, essendo costante
(

)
[

(
)

]]

Calcolando il tutto per nullo si ottiene

da cui la conclusione.
Saper spiegare il metodo di riduzione alla Routh, chiarendo in cosa consista
la riduzione e in cosa la ricostruzione.
Il metodo di riduzione di Routh permette di ridurre lo studio un sistema
Lagrangiano allo studio di un sistema ridotto, ossia di un sistema avente un
grado di libert in meno per ogni coordinata ignorabile della Lagrangiana. Se la
matrice

invertibile e definita positiva, fissato il valore del momento

coniugato alla coordinata ignorabile della Lagrangiana

)
(

allora tale momento integrale primo delle equazioni di Lagrange. Inoltre,

linsieme di livello ha dimensione 2n-1 e pu essere rappresentato, almeno
localmente, come grafico di una funzione
tale che
(

57

Allora, linsieme di livello in questione pu essere parametrizzato localmente

. A questo punto, dato che le equazioni di

come
Lagrange si possono scrivere in forma normale, lequazione del moto per la
componente
della soluzione

Dunque, lattenzione si trasferita su un sistema con un grado di libert in

dipende solo dalle n-1
meno rispetto a quello iniziale, dato che
coordinate non ignorabili della Lagrangiana. Questo proprio il processo di
riduzione: tramite la riduzione possibile conoscere
anche senza
conoscere
. Lequazione ridotta che permette ci lequazione di
Lagrange per la Lagrangiana
(

))

che non semplicemente la Lagrangiana di partenza ristretta allinsieme di

. La ricostruzione
livello , data la presenza del termine correttivo
permette di ritornare ora al sistema originario ottenendo
attraverso
lintegrale

Assicurarsi di saper calcolare la Lagrangiana ridotta

(con il teorema delle funzioni omogenee)

nel modo astuto

La Lagrangiana di partenza si pu intendere come

dove sono rispettivamente quadratica, lineare e indipendente da .

Esse sono funzioni omogenee di grado rispettivamente 2,1,0 nelle . Allora la
Lagrangiana ridotta
|

)|

58
) indica la restrizione del problema allinsieme
dove la restrizione
(
di livello . Ora, applicando il teorema di Eulero per le funzioni omogenee si
ottiene

Cosa sono gli equilibri relativi, e che espressione hanno?

Gli equilibri relativi sono i moti del sistema completo che si proiettano sugli
equilibri del sistema ridotto. Se
un equilibrio del sistema ridotto,
allora i moti del sistema completo che si proiettano su di esso sono tali che
e il moto della coordinata ignorabile

ossia un moto a velocit costante dipendente esclusivamente dallinsieme di

livello, ossia dal valore c che assume il momento coniugato alla coordinata
ignorabile .
Saper trattare il pendolo sferico.
Il pendolo sferico un sistema meccanico formato da un punto materiale
soggetto alla sola forza peso vincolato in modo liscio ad una sfera.
Descrivendo tale sistema in coordinate sferiche, la Lagrangiana

(
con

Si pu considerare la Lagrangiana equivalente

(

ottenuta dividendo per

quella di partenza e mettendo

. Come si pu

notare, una coordinata ignorabile, dunque il momento

ad essa
coniugato integrale primo (questo significa che la componente del momento
angolare parallela allasse verticale costante), dunque il sistema presenta una
simmetria nelle rotazioni attorno allasse verticale. Dunque

59
La Lagrangiana ridotta dunque

Essendo un sistema ad un solo grado di libert, ne possiamo studiare il ritratto

in fase: infatti sufficiente disegnare il grafico di . Ora, consideriamo il caso
in cui J non nullo, altrimenti il punto materiale potrebbe muoversi
esclusivamente lungo i meridiani della sfera passando attraverso ai poli, punti
nei quali le coordinate sferiche non sono definite. Ora, poich

allora deve esistere un angolo in cui lenergia potenziale si minimizza. Dato

che

allora i punti stazionari si hanno se

Dato che i grafici delle due funzioni si intersecano in un solo punto compreso
tra /2 e , allora non esistono altri punti stazionari al di fuori di quello di
minimo. Dunque, il sistema possiede un solo punto di equilibrio stabile di
configurazione e tutti i moti sono periodici attorno ad esso: questo significa
che linclinazione del pendolo lungo la verticale consiste di un moto periodico
su e gi. A questo punto, si pu ricostruire il moto originario dato che, se
una soluzione, allora

Ora, considerando lunico equilibrio del sistema, quello di configurazione

si trova che

Questo significa che quando linclinazione del pendolo a

allora si osserva
una rotazione dello stesso solo attorno allasse verticale, lungo cio una
circonferenza ortogonale ad esso. Al variare dellinclinazione, i vari moti

60
consistono in sali-scendi tra le inclinazioni
e
dipendenti dallenergia
del sistema ridotto e da J. Tali moti, infine, sono periodici solo se un multiplo
intero di 2 multiplo anche di (E,J), ossia dellangolo al centro della sfera
che unisce due picchi del moto oscillatorio del pendolo. Dunque, si ha
periodicit qualora il rapporto tra questi angoli razionale:

Formulare la ricerca delle geodetiche di una sottovariet di

come
problema variazionale; discutere le propriet delle equazioni di Euler-Lagrange
risultanti; spiegare come si superano le difficolt presentate da
tali equazioni.
Consideriamo
di dimensione n. La lunghezza della curva

il funzionale

Fissati i due punti

allora si definisce geodetica la

curva che stazionarizza il funzionale di lunghezza passante per i due punti detti.
Il problema dunque ha sembianze variazionali. Tuttavia, in questo caso la
questione non delle pi semplici visto che la curva definita su di una
variet, dunque le variazioni non possono essere semplici curve di (non
detto infatti che + abbia ancora valori in Q). Il problema pu essere
studiato usufruendo di un sistema di coordinate, sul quale considerare la
rappresentativa della curva , cio
. In questo modo, introdotte
le coordinate locali
, la curva di partenza
e

con

detta matrice della metrica Euclidea in Q. Quindi, possiamo definire a questo

punto la geodetica come la curva in Q tale che la sua rappresentativa risolva le
equazioni di Euler Lagrange

61

dove

La Lagrangiana produce delle equazioni di Euler Lagrange che non possono

essere messe in forma normale. Questo dovuto allassenza di unicit delle soluzioni
del nostro problema: infatti, la lunghezza di una curva indipendente dalla
riparametrizzazione della curva stessa, dunque, potendo parametrizzare
temporalmente la curva in maniera arbitraria, non si ha unicit. Il problema per
pu essere scavalcato, dato che le geodetiche possono essere caratterizzate anche
come soluzioni delle equazioni di Euler Lagrange di , la quale omogenea di
grado 2 nelle velocit, dunque la matrice Hessiana
differenza di

definita positiva (a

). In virt di ci, si pu mostrare che ogni soluzione non

costante, cio non di equilibrio, per le equazioni di Euler Lagrange di la

rappresentativa di una geodetica di Q, mentre per ogni geodetica di Q esiste una
riparametrizzazione la cui rappresentativa in coordinate risolve le equazioni di Euler
Lagrange di . Quindi, la ricerca delle geodetiche di una variet si riduce alla
risoluzione delle equazioni di Euler Lagrange di , usufruendo del meccanismo di

riduzione alla Routh gi visto. Inoltre, per ogni

e
esiste
ununica geodetica che parte da , cio tale che
, nella direzione di e
la sua immagine dipende univocamente dalla direzione di e non dal suo modulo.
La non unicit dei moti si riflette proprio in questo: il vettore velocit pu essere
scelto in maniera arbitraria per quanto ne concerne il modulo, ma la geodetica in
questione non cambia, mentre se ne vario la direzione si modifica la geodetica.
Saper applicare il teorema di Noether al problema dei due corpi.
La Lagrangiana associata a questo sistema, scelti
coordinate lagrangiane,

P1
r2

come

P2
r1

Questo sistema indipendente per traslazioni complessive, ossia per lazione

, infatti la Lagrangiana non cambia perch le
velocit non vengono modificate e la
invariante per traslazioni (il
termine aggiuntivo dovuto alla traslazione presente in entrambi i segni quindi
si cancella). Questo significa che il sistema possiede lintegrale primo

62

( ) (

ossia la componente della quantit di moto parallela al vettore di traslazione si

conserva. La Lagrangiana riscritta secondo la distanza relativa r tra i due punti
e rispetto la posizione del centro di massa

e lazione si riduce ad una traslazione del centro di massa:

La Lagrangiana ridotta infine

Che integrali primi hanno i sistemi soggetti a campi di forze centrali? E

Kepler?
I moti soggetti a campi di forze centrali possiedono come integrali primi il
momento angolare, permettendo di ridurre lo studio del problema su di un
piano, e la sua componente parallela al versore associato allangolo delle
). Nel caso del sistema Kepleriano, in cui
coordinate polari conseguenti (
il campo cresce come il reciproco del quadrato della distanza, definibile un
nuovo integrale primo, detto vettore di Runge Lenz, definito come

Esso infatti resta costante lungo le soluzioni del problema di Keplero. Inoltre,
esso si annulla nel caso di orbite circolari, mentre negli altri casi punta verso il
pericentro della traiettoria.
Cos la formula di Binet? Dimostrarla.
La formula di Binet consiste nella scrittura di una equazione differenziale per la
parametrizzazione

della traccia delle orbite nel piano soluzioni del

problema di Keplero. Questa parametrizzazione possibile per i moti limitati

63
perch in essi
monotona, dunque invertibile (se infatti il momento
angolare non nullo si ha rotazione sempre nello stesso senso, orario e
antiorario, quindi il modulo di continua a crescere e
). Questo
significa che la funzione
invertibile e che quindi possibile una
parametrizzazione delle traiettorie tramite langolo:
(

La formula di Binet afferma che

(
con

il raggio dellorbita circolare.

Considerando che lenergia potenziale ridotta

lequazione del moto

allora

Analizzando ora la funzione

allora

))

(
(

))

Inserendo quanto ottenuto nelle equazioni del moto del sistema ridotto si
ottiene

da cui si conclude.

64
Ridurre il problema di Kepler a un problema ad un grado di libert, studiarlo e
ricostruire linformazione sui moti kepleriani.
La conservazione del momento angolare nel caso di sistemi soggetti a campi
centrali permette di portare il nostro sistema da un problema tridimensionale

al problema bidimensionale

Per ridurre ulteriormente di un grado di libert il sistema, utilizziamo un

sistema di coordinate che evidenzia la simmetria del sistema per rotazioni
rispetto al momento angolare: le coordinate polari. In questo modo, la
Lagrangiana diventa
)

Come si pu notare, una coordinata ignorabile, dunque il suo momento

coniugato un integrale primo e, come tale, permette di ridurre il problema di

un grado di libert. Posto infatti

allora
da cui si
ottiene che la Lagrangiana ridotta

Lo studio del ritratto in fase del sistema e la successiva ricostruzione svelano

lesistenza di tre tipi possibili di moto:
moti circolari, in corrispondenza del minimo dellenergia potenziale
, lungo i quali langolo varia con velocit costante
;
moti limitati, in corrispondenza di energie potenziali negative
nellintorno dellequilibrio individuato da . I moti periodici del
sistema ridotto si riflettono in moti del sistema completo limitati ad
avere una distanza minima e una distanza massima dalla sorgente del
campo ;
moti illimitati, in corrispondenza di energie potenziali positive. Questi
moti riguardano corpi provenienti dallinfinito con energia

65
sufficientemente alta da avvicinarsi alla sorgente del campo sino a
raggiungere una distanza minima prima di scappare nuovamente
allinfinito.
Da quale degli integrali primi dipende il periodo dei moti periodici del
problema di Kepler?
Il periodo dei moti limitati del problema di Kepler dipende dallenergia. Le
orbite Kepleriane sono infatti ad energia costante. Questo significa che

In
e
la velocit nulla, dunque
. Questa equazione di
secondo grado in r e, per energie negative (ossia per i moti periodici) si
ottengono le soluzioni

Per conoscere la funzione

basta integrare nel tempo la relazione

ma essendo r crescente nel tragitto tra

e
, allora possibile invertire
la funzione detta, risalendo cio alla derivata del tempo rispetto al raggio con la
relazione

Ricordando che il periodo il doppio del tempo impiegato per andare da

e viceversa, allora la relazione precedente ci permette di dire che

Questo risultato alquanto particolare, essendo il periodo dipendente soltanto

dallenergia e non dal valore della componente del momento angolare lungo .

66
Questo risultato ha inoltre una conseguenza significativa. Infatti, langolo ,
ossia langolo centrato nellorigine del campo di forze che unisce le posizioni
del corpo dopo un periodo,

Questo significa che, indipendentemente dal valore

dellenergia (solo per nel caso di moti limitati, ossia
ad energie negative) il moto chiuso: il corpo parte
da
, raggiunge
dopo mezzo periodo per poi
raggiungere nuovamente
dopo un periodo.
Derivare lequazione (polare) delle traiettorie Kepleriane.
Lequazione polare delle traiettorie Kepleriane si ricava dalla formula di Binet.
Essendo questultima unequazione differenziale del secondo ordine analoga a
quella di un oscillatore armonico non omogenea, allora la soluzione si pu
scrivere
(

da cui

Questa lequazione di una conica in coordinate polari, avente un fuoco

nellorigine delle coordinate (nella fattispecie il Sole, ossia la sorgente dela
campo gravitazionale) ed avente eccentricit e. Leccentricit un parametro
che permette di comprendere immediatamente di che conica si tratta in base al
suo valore. Si riportano nella seguente tabella i vari casi:
Eccentricit
e=0
0<e<1
e=1
e>1

Conica
Circonferenza
Ellisse
Parabola
Iperbole

67
Cos una metrica Riemanniana su una sottovariet di

Una metrica Riemanniana su una sottovariet Q di

consiste
nellassegnazione di un prodotto scalare sugli spazi tangenti a Q. Assegnare
una metrica Riemanniana a
significa assegnare,
una mappa
che sia:
bilineare, cio
e
;
simmetrica, cio
;
definita positiva, cio
e vale luguaglianza solo per
.
In aggiunta, si richiede la dipendenza in modo differenziale di
da
.
La metrica G consiste esattamente nella mappa
che ad ogni punto
associa il suddetto prodotto scalare. Una volta assegnata una metrica alla
variet possibile definire:
la lunghezza di un vettore
rispetto a tale metrica come
;

la lunghezza di una curva

come

dove

.
possibile, inoltre, introdurre coordinate locali
vettori
si possono scrivere

in Q. Fatto ci, due

e quindi il prodotto scalare scritto in coordinate

La dipendenza in modo differenziale di

da
differenziabilit delle
appena definite.

consiste proprio nella

Che relazione c fra il moto di un punto vincolato ad una superficie in

assenza di forze attive e le geodetiche della superficie?

68
Consideriamo un punto materiale vincolato in modo olonomo e liscio ad una
sottovariet dello spazio delle configurazioni, in assenza di forze attive. La
lagrangiana di questo sistema la sola energia cinetica:

dato che

. Ora, essendo ogni soluzione delle equazioni di

Eulero Lagrange per la rappresentativa di una geodetica sulla sottovariet
in questione, ci implica che in assenza di forze attive, un punto materiale si
muove esclusivamente lungo le geodetiche della variet delle configurazioni,
indipendentemente dalla metrica ad essa assegnata.
Definire la trasformazione di Legendre e spiegare sotto quali condizioni
un diffeomorfismo (almeno locale). Nel caso meccanico un diffeomorfismo
globale?
Consideriamo un sistema lagrangiano di Lagrangiana L. La trasformazione di
Legendre generata dalla Lagrangiana L la mappa

ottenuta sostituendo alle velocit lagrangiane i momenti coniugati alla relativa

coordinata lagrangiana. Questa mappa permette di tradurre un sistema
lagrangiano nel linguaggio hamiltoniano e pu essere vista come un
cambiamento di coordinate locale. Considerando un punto
allora
un diffeomorfismo locale se la sua matrice jacobiana

invertibile, ossia se

linversa della funzione

cio la funzione

. In questo modo possibile definire

nellintorno di ,

Nel caso meccanico, ossia per ogni sistema meccanico di Lagrangiana

, la trasformazione di Legendre sempre un diffeomorfismo
globale da
a
. Infatti, essendo

, allora

69

che sempre invertibile grazie allinvertibilit della matrice cinetica (essendo

essa definita positiva).
Com definita e come si calcola la Hamiltoniana di un sistema meccanico?
LHamiltoniana di un sistema definita come

Nel caso meccanico indipendente dal tempo, lHamiltoniana corrisponde

allintegrale di Jacobi valutato nei momenti coniugati alle configurazioni
lagrangiane anzich nelle velocit lagrangiane. Usufruendo del teorema di
Eulero per le funzioni omogenee, lHamiltoniana di un sistema meccanico
facilmente calcolabile. Infatti
[

da cui

LHamiltoniana di un sistema meccanico si scrive dunque

Nel caso in cui la matrice cinetica sia diagonale, cio

, allora lHamiltoniana assume la forma

Scrivere le equazioni di Hamilton e dimostrare la loro equivalenza con le

equazioni di Lagrange.

70

Data lHamiltoniana
le equazioni di Hamilton ad essa associate sono
le 2n equazioni del primo ordine nelle coordinate (q,p)

Una curva
soddisfa le equazioni di Lagrange per la Lagrangiana L se
e solo se soddisfa le equazioni di Hamilton per lHamiltoniana

Calcoliamo separatamente

A questo punto, consideriamo

per la Lagrangiana L. Allora

soluzione delle equazioni di Lagrange

Limplicazione inversa si dimostra in maniera del tutto analoga.

Definire le parentesi di Poisson, enunciarne le propriet e spiegarne il
legame con gli integrali primi.
Consideriamo due funzioni
e
e consideriamo il campo
hamiltoniano
di f. Si definisce parentesi di Poisson di f e g la mappa
tale che

71

Essa pu essere scritta come

[

Questa mappa gode delle seguenti propriet:

1. antisimmetrica, cio
;
2. bilineare, cio
vale anche per la prima entrata per antisimmetria, infatti
;
3. vale la regola di Liebnitz, cio
4. vale lidentit di Jacobi, cio
{
} {
} {

e lo stesso

;
}

Ora, stando alla definizione, se la funzione f lHamiltoniana del sistema che

si sta considerando, allora una funzione g integrale primo se e solo se

Enunciare e dimostrare la identit di Jacobi per le parentesi di Poisson.

Lidentit di Jacobi per le parentesi di Poisson dice che
{

Per dimostrarla, calcoliamo innanzi tutto la quantit

che

allora
. Allora
{

e, analogamente
{
{

}
}

}
. Dato

72
Facendo la somma si ottiene 0, sfruttando la commutativit del prodotto
scalare.
Indicare una conseguenza dellidentit di Jacobi per le parentesi di Poisson.
Come conseguenza dellidentit di Jacobi, se f e g sono due integrali primi di
un sistema Hamiltoniano allora anche la parentesi di Poisson di f e g integrale
primo. Infatti
{

Sotto quale condizione lHamiltoniana un integrale primo?

LHamiltoniana integrale primo del sistema se essa indipendente dal tempo.
Se
soluzione delle equazioni di Hamilton, allora

Ora, mettendo

allora si ottiene

da cui si conclude.
Ricavare le parentesi di Poisson fra le componenti, e quelle fra la norma al
quadrato e le componenti, del momento angolare di un punto materiale.
Consideriamo un punto materiale di momento angolare
[
Allora, ricordando che
]

in generale dunque
{

73

(analogo per gli altri due casi)

Cos un campo vettoriale hamiltoniano?

Le equazioni di Hamilton possono essere scritte nella forma

( )

)(

dove
(

detta unit simplettica. Ponendo

( ), allora le equazioni di Hamilton
possono essere scritte in forma pi compatta come

Il campo vettoriale
detto campo vettoriale Hamiltoniano della
funzione f; scritto in componenti

Quali sono gli equilibri dei sistemi Hamiltoniani? Cosa si pu dire della
loro stabilit? E della linearizzazione di un sistema hamiltoniano ad un
equilibrio?
Consideriamo un sistema Hamiltoniano di Hamiltoniana indipendente dal
tempo. Allora, gli equilibri del sistema sono i punti critici dellHamiltoniana e
sono equilibri stabili qualora punti estremanti per la stessa Hamiltoniana. Se
infatti il punto di minimo, come funzione di Lyapunov basta prendere
lHamiltoniana stessa, altrimenti, se di massimo, basta prenderne lopposto.

74
Ora, volendo linearizzare il sistema attorno ad un equilibrio , poich la
linearizzazione

e poich
(

allora la linearizzazione in questione

Cos una matrice hamiltoniana? Cosa si sa del suo spettro?

Una matrice reale A di dimensioni
hamiltoniana se soddisfa la relazione

viene chiamata matrice

Riguardo al suo spettro, se essa possiede un autovalore , allora anche

sono autovalori della matrice A.

Gli autovalori di A sono le soluzioni dellequazione

Quindi questo significa che se autovalore della matrice A allora

autovalore della sua trasposta. Ma poich le matrici trasposte hanno gli stessi
autovalori, allora
autovalore anche della matrice A. Quindi, se la matrice
ammette come autovalore un numero complesso ammette come autovalore
anche il suo opposto. Essendo reale, tale matrice ammette autovalori complessi
coniugati, quindi se e
sono autovalori di A, allora lo sono anche e .
Queste propriet sono significative perch per ogni Hamiltoniana H si ha che
una matrice hamiltoniana. Infatti

75
Questo significa dunque che se
ammette un autovalore complesso,
allora automaticamente ne ammette altri tre. In particolare, se tale autovalore
ha parte reale non nulla, allora lo spettro della linearizzazione presenta
sicuramente un autovalore con parte reale positiva, dunque il sistema
instabile in . Le propriet delle matrici Hamiltoniane permettono cio di
concludere che condizione necessaria affinch il sistema sia stabile in che la
matrice della linearizzazione
ammetta autovalori puramente
immaginari.
Dare la definizione di matrice e di diffeomorfismo simplettici.
Una matrice

di dimensione pari 2n2n simplettica se

Un diffeomorfismo
si dice simplettico se la sua matrice Jacobiana
simplettica per ogni

e, pensato come sistema di

coordinate in , esso viene anche detto sistema simplettico di coordinate su
W.
Enunciare (e dimostrare) qualche propriet delle matrici simplettiche.
Una matrice simplettica

soddisfa le seguenti propriet:

1.
;
2. se autovalore di , allora lo sono anche
3. la trasposta
di simplettica;

Inoltre, le matrici simplettiche sono un gruppo rispetto al prodotto, cio se e

sono simplettiche allora lo anche il loro prodotto, le loro inverse ed
simplettica anche la matrice identit , che costituisce lelemento neutro del
gruppo. Mostriamo le propriet elencate:
1. essendo

simplettica, allora

da cui
condizione 2.;

, da cui

. Lesclusione del caso negativo la fornisce la

2. moltiplicando ambo i membri della relazione di simpletticit a destra per

, dunque per
si ottiene
. Sia
autovalore
di (esso non pu essere nullo perch la matrice invertibile); allora

76

Quindi, se

autovalore di , allora

autovalore di

, ossia di

visto che matrici trasposte hanno stessi autovalori, quindi

autovalore di . Essendo poi una matrice reale, allora ammette

autovalori complessi coniugati, dunque ammette come autovalori
anche e . Detto questo, allora, essendo il determinante di una
matrice pari al prodotto di tutti i suoi autovalori, la conclusione del punto

1. che

perch il prodotto tra due autovalori sempre positivo;

Mostriamo ora che le matrici simplettiche formano un gruppo moltiplicativo:

;
;

.
A questo punto, mostriamo la condizione 3.: se simplettica allora lo anche
per le propriet di gruppo, dunque
. Invertendo la relazione si
ottiene
, che conferma la simpletticit della matrice .
Quale relazione c fra simpletticit di un diffeomorfismo e trasformazione
sotto di esso dei campi vettoriali hamiltoniani? Saperlo dimostrare.
diffeomorfismo simplettico se e solo se,
per ogni
, il push-forward del campo

vettoriale hamiltoniano di f uguale al campo

vettoriale hamiltoniano del push-forward di f,

cio

Questa propriet dei diffeomorfismi simplettici nello

spazio delle fasi permette di effettuare un cambiamento di
coordinate senza modificare le equazioni di Hamilton: se infatti il

77
diffeomorfismo simplettico, allora le equazioni di Hamilton relative
allHamiltoniana di partenza riscritta nelle nuove coordinate corrispondono
esattamente alle equazioni di Hamilton originarie riscritte in funzione delle
nuove coordinate.
Mostriamo solo unimplicazione. Supponiamo che sia valido
e
mostriamo che diffeomorfismo simplettico. Riscriviamo i due membri
delluguaglianza. Il primo si riscrive immediatamente
(

))

ricordando come si effettua un push-forward di campi vettoriali. Il secondo

membro
[ (

Allora (

))

[ ( )

cio
da cui
simpletticit della matrice

, ossia

]
(

( )

, che permette di affermare la

, dunque del diffeomorfismo .

[*:

((

Da questa dimostrazione scaturisce un importante identit:

(**)

Spiegare (con le dimostrazioni) il legame fra parentesi di Poisson e simpletticit di

un diffeomorfismo.

78
Il diffeomorfismo
simplettico se e solo
preserva le parentesi di Poisson, cio

ossia, riscrivendo

se

se e solo se
{

Scriviamo i due membri delluguaglianza. Il secondo

Il primo

(
[(

)
(

Allora
[(

Tale differenza nulla se e solo se

matrice simplettica, cio se e solo
se
diffeomorfismo simplettico, ossia se e solo se lo .
Enunciare e dimostrare la condizione di Lie.
La condizione differenziale di Lie dice che
un diffeomorfismo
simplettico se e solo se la 1 forma differenziale

chiusa, cio localmente esatta, ossia se e solo se esiste una funzione

tale che il suo differenziale corrisponda esattamente a , cio

79
Per mostrare questa condizione di simpletticit riscriviamo innanzi tutto la
forma differenziale :

Allora, le condizioni di chiusura pe la forma differenziale

alluguaglianza delle derivate incrociate di
e

corrispondono
, cio

Scriviamo la prima:

[
]
[

che, ponendo

, diventa

80

[(

) (

) (

) ]

da cui

Analogamente, si trova che

Facciamo la trasposta di questultima uguaglianza:

(***)
Ora, essendo

, allora la sua matrice Jacobiana la matrice a blocchi

(

)(

Allora
(

)(
(

da cui la simpletticit di

(
)

)(
(

)
)

, quindi di .

Enunciare e dimostrare il metodo delle funzioni generatrici di diffeomorfismi

simplettici.
Il metodo delle funzioni generatrici permette di definire, a meno di inversioni,
una trasformazione simplettica per mezzo di una funzione che dipenda da n
delle coordinate e momenti originari (q,p) e da n delle nuove ( ,p ).
Siano e aperti di
ed
una funzione tale che

81

Allora, per ogni

ed ogni

le equazioni

definiscono per inversione un diffeomorfismo simplettico

da un intorno del punto (
(

) in un intorno del punto

).

La condizione

dice che la funzione

sia

invertibile rispetto alle , ottenendo una funzione

che, inserita in

, fornisce una funzione

. Tutto ci definisce una mappa

da un intorno del punto (

punto (

). Allo stesso modo, la condizione

dice anche che che la funzione

ottenendo una funzione
funzione
(

) in un intorno del

sia invertibile rispetto alle ,

che, inserito in

, fornisce una

, ossia una mappa

da un intorno del punto

) a un intorno del punto (

). Queste due mappe

sono luna linversa dellaltra e costituiscono un diffeomorfismo simplettico.

Infatti
(

[ ( )

[ ( )

82
che soddisfa la condizione differenziale di Lie.
Cos una trasformazione puntuale estesa?
Una trasformazione puntuale estesa consiste nel sollevamento nello spazio
delle fasi del diffeomorfismo
definito nello spazio delle
configurazioni, cio

Cerchiamo in modo tale che sia diffeomorfismo simplettico. Cerchiamo

dunque in modo tale che soddisfi la condizione differenziale di Lie con
. Allora

da cui

Essendo dunque
(
ed essendo

invertibile in quanto diffeomorfismo, allora si ottiene

(

e la trasformazione puntuale estesa risulta

(

83
Cosa sono le coordinate angolo-azione delloscillatore armonico?
Le coordinate angolo azione delloscillatore armonico sono lanalogo
simplettico nello spazio delle fasi delle coordinate polari. Infatti, le coordinate
polari
non sono simplettiche, dato che
|

Introduciamo allora in nuovo sistema di coordinate

la cui matrice Jacobiana

(

) soddisfa la condizione

di simpletticit
(
(

)(

)(

)(

Dato che lHamiltoniana di un oscillatore armonico esprimibile come

allora le equazioni di Hamilton in queste coordinate, considerando che

, diventano

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