Equazioni differenziali

Massimiliano Carfagna

maxcarfagna@tin.it

Generalità
Le equazioni differenziali sono un argomento matematico di grande interesse e di diffuso utilizzo. E' necessario quindi che esse vengano
trattate con la massima cura e chiarezza, quindi, come prima cosa, è importante dare le definizioni di base per una buona comprensione.
Cos'è un'equazione differenziale?: è una equazione che coinvolge la variabile dipendente x, la variabile indipendente y e le derivate
y',y'',..., di ogni ordine, della variabile indipendente.
Cosa hanno per soluzione le equazioni differenziali?: esse hanno per soluzioni un insieme infinito di funzioni, che prende il nome di
integrale (o soluzione) generale dell’equazione differenziale. Se si specifica il valore particolare per il quale si vuole far passare una di
queste infinite funzioni soluzione dell’equazione differenziale, si parlerà di soluzione particolare o primitiva dell’equazione
differenziale in questione.
Cos'è l'ordine di una equazione differenziale?: è l’ordine massimo delle derivate che in essa compaiono, vale a dire che, ad
esempio, se in una eq. diff. in cui compare la y'(x) e la y''(x), l'eq. diff. in questione ha grado 2.
Cos'è il grado di una equazione differenziale?: è l’esponente maggiore della derivata di ordine massimo, quindi, nell'esempio
precedente, se la derivata di ordine del II ordine ha esponente 3, l'eq. diff. sarà di terzo grado. Quando una equazione differenziale ha
grado 1 essa si dice lineare
Come vengono classificate le equazioni differenziali?: esse vengono generalmente suddivise in ordinarie (se l’integrale generale
dipende unicamente da una variabile) o alle derivate parziali (se l’integrale generale dipende da due o più variabili).
Cos'è la forma di una equazione differenziale?: avremo forma normale se l’equazione differenziale è esplicitata rispetto alla
derivata di ordine massimo, mentre avremo forma non normale quando l’equazione differenziale è posta in forma implicita.
Cosa si intende per equazione differenziale omogenea?: una equazione differenziale il cui termine noto (il termine che non dipende
dalla variabile indipendente y) è nullo si dice omogenea, se esso non è nullo allora l’equazione differenziale è non omogenea.
Il nostro studio si limiterà alle equazioni differenziali ordinarie, e in particolare studieremo:
1. Equazioni differenziali lineari ordinarie del primo ordine
2. Equazioni differenziali lineari ordinarie del secondo ordine
Equazione a coefficienti costanti
Equazione a coefficienti variabili
Equazione lineare di Eulero
Variazione delle costanti
3. Equazioni differenziali non lineari ordinarie del primo ordine
Equazione a variabili separabaili
Equazione differenziale esatta
Equazione in forma omogenea (o ad essa riconducibile)
Equazione di Bernoulli
4. Equazioni differenziali non lineari ordinarie del secondo ordine
Equazione di Topolino
5. Sistemi di equazioni differenziali lineari del primo ordine
Sistemi omogenei
Sistemi non omogenei

Il problema di Cauchy
La soluzione di una equazione differenziale rappresenta una famiglia di curve che, al variare di una costante, "disegnano" diverse funzioni (le
quali possono rappresentare traiettorie di punti materiali, moti di particelle in un fluido,...).
Per determinare una sola di queste infinite funzioni è necessario assegnare delle condizioni iniziali all'equazione differenziale, in modo da
poter determinare la funzione (e non la famiglia di funzioni) soluzione dell'equazione differenziale.
Come sono fatte le condizioni iniziali? Come prima cosa consideriamo le soluzioni dell'equazione differenziale: esse, per le equazioni
differenziali ordinarie, sono funzioni di una variabile reale, dunque le condizioni iniziali consistono nell'assegnare un valore numerico alla
varibile indipendente della soluzione dell'eq. diff., tale che risulti un valore numerico per la variabile dipendente. A parole è molto più difficile,
quindi passiamo alle equazioni:
data una equazione differenziale y' = f(x,y) diremo che le condizioni iniziali ad essa associate sono y(x0) = y0, in cui x0 ed y0 sono dei
numeri.

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 Quando vengono assegnate delle condizioni iniziali, ciò che si stà cercando non è più la soluzione generale dell'equazione differenziale, ma una
soluzione particolare per quei particolari dati iniziali; formalmente si scrive:

Il problema posto pocanzi prende il nome di problema di Cauchy. E' importante ricordare che le condizioni iniziali sono tante quanto è
l'ordine dell'equazione differenziale trattata (nel nostro caso si ha una sola condizione iniziale, in quanto abbiamo fatto l'esempio di una
equazione differenziale di primo ordine).
Esempio

Equazioni differenziali lineari ordinarie del primo ordine

Sono le più semplici da studiare e si risolvono trovando la soluzione di un integrale. Esse sono del seguente tipo:

(1)

(2)
in cui la (1) è omogenea mentre la (2) è non omogenea. Per trovare la soluzione di questo tipo di equaizone differenziale si procede nel
seguente modo: moltiplichiamo ambo i membri della (2) per la quantità e-A(x), in cui A(x) è la primitiva di a(x), e, trasportando al primo
membro il primo termine del secondo membro si ottiene che:

(3)

ma il primo membro della (3) non è altro che la derivata, rispetto ad x, della quantità y(x)e-A(x). Dunque, la soluzione della (1), ovvero, come
si dice in gergo, l'omogenea associata, sarà:

(4)
in cui c è una costante di integrazione che si definisce a partire dai dati iniziali del problema. Per la non omogenea, ossia la (2), si ha che:

(5)

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 Ricapitolando i risultati ottenuti, possiamo riassumere il tutto nel seguente modo:

Equazione differenziale Integrale generale

Omogenea
Non omogenea

Tabella 1
N.B.: nella precedente tabella abbiamo sottointeso che A(x) è la primitiva di a(x). Seppure abbiamo voluto enunciare tutti il procedimento,
nella pratica, non è affatto necessario ripetere i passaggi sopra descritti, in quanto basta semplicemente applicare le soluzioni raccolte in
Tabella 1. Per essere più chiari facciamo qualche esempio.
Esempio 1

Esempio 2

Equazioni differenziali lineari ordinarie del secondo ordine

Equazione a coefficienti costanti
Le equazioni differenziali lineari del secondo ordine a coefficienti costanti sono tutte quelle della forma

la cui soluzione generale è una funzione del tipo

in cui y1(x) ed y1(x) sono due funzioni che in seguito vedremo coma sono fatte, mentre n0(x) è l'integrale particolare.
La strategia risolutiva consiste nel determinare prima la soluzione dell'omogenea associata, la quale è diversa a seconda del segno del
determinante dell'equazione caratteristica (o secolare). L'equazione caratteristica è la seguente:

a seconda del segno del determinante si hanno le seguenti soluzioni per l'omogenea associata:

1. D > 0 :
2. D = 0 :
3. D < 0 :
I coefficienti a e b che compaiono nell'ultimo caso sono rispettivamente la parte reale e il coefficiente della parte immaginaria delle radici
dell'equazione secolare, per cui, riassumendo:

in cui abbiamo voluto indicare, con il pallino nero, il generico numero complesso radice dell'equazione caratteristica.
A questo punto è necessario determinare l'integrale particolare della soluzione generale. Supponiamo che il termine noto dell'equaizone
differenziale sia della forma:

Osservazione: a differenza di quanto si possa pensare, questa imposizione è del tutto generale, in quanto g(x) è una generica

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 funzione (può essere un polinomio, una funzione in seno e coseno, una funzione iperbolica,...), mentre il termine esponenziale ha
una fattore g tale che se esso è nullo il fattore scompare. Con quest'ultima affermazione voglio dire che, se ad esempio ci
troviamo di fronte ad una equazione differenziale del tipo:

non dobbiamo cadere nel panico, perchè il suo termine noto può essere visto come:

ricadendo così nel caso sopracitato.

L'integrale particolare da cercare nel caso in cui g(x) è del tipo suddetto, può essere fatto in due modi, a seconda che g sia o meno soluzione
dell'equazione caratteristica, infatti:

1. se g è soluzione dell'equazione caratteristica allora ;

2. se g non è soluzione dell'equazione caratteristica allora ;
in cui h è la molteplicità di g ed m è il grado del polinomio pm(x).
Per trovare i coefficienti del polinomio l'unica cosa da fare è quella di derivare l'integrale particolare due volte, sostituire l'integrale particolare
stesso e le sue derivate nell'eq. diff. di partenza ed uguagliare il tutto al termine noto; a quel punto le costanti saranno determinate per identità
dei coefficienti (vedi esempio).
La funzione g(x) del termine noto può anche essere della forma seguente:

in questo caso è necessario controllare se le radici g ± mi siano soluzioni dell'equazione caratteristica (in cui g è sempre il coefficiente
numerico dell'esponente dell'esponenziale del termine noto, mentre m è il coefficiente numerico dell'argomento del seno e del coseno del
termine noto). Si hanno, dunque, due casi:

1. se g ± mi è soluzione dell'equazione caratteristica allora

2. se g ± mi è soluzione dell'equazione caratteristica allora
in cui z è il grado dei polinomi q(x) e s(x) e corrisponde al grado del polinomio di grado maggiore tra i polinomi p(x) e r(x) presenti nel
termine noto.
Come nel caso precedente, per trovare i coefficienti del polinomio l'unica cosa da fare, anche in questo caso, è quella di derivare l'integrale
particolare due volte, sostituire l'integrale particolare stesso e le sue derivate nell'eq. diff. di partenza ed uguagliare il tutto al termine noto; a
quel punto le costanti saranno determinate per identità dei coefficienti (vedi esempio).
E' necessario tener presente che molto spesso ci si imbatte in equazioni differenziali del tipo trattato in questo paragrafo con l'unica differenza
che il termine noto è la somma di più funzioni. In casi del genere si applica il cosiddetto principio di sovrapposizione: in pratica si applica il
metodo proposto per il calcolo dell'integrale particolare e dei suoi coefficienti, singolarmente ad ogni addendo, e la soluzione generale sarà
data come somma di tutti gli integrali particolari trovati.
Per completezza va detto che questo metodo è generalizzabile a tutte le equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti di qualsiasi ordine.

Equazione a coefficienti variabili

Le equazioni differenziali (di qualsiasi ordiene e grado) si dicono a coefficienti variabili quando i coefficienti della variabile dipendnete e
delle sue derivate sono funzioni della varibile indipendnete x. Quindi le equazioni differenziali lineari del secondo ordine a coefficienti variabili
sono tutte quelle della forma:

Nel seguito tratteremo un caso degno di nota: l'equazione lineare di Eulero, la quale è rapportabile ad una equazione differenziale lineare del
secondo ordine a coefficienti costanti.

Equazione lineare di Eulero

L'equazione lineare di Eulero è una equazione che, in generale si presenta nella forma:

ma nel caso di equaizoni differenziali del secondo ordine si scrive nel seguente modo:

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 Noi ci occuperemo di quest'ultimo caso specifico, attuando la sostituzione t = ln(x) e calcolando le derivate rispetto a t nel seguente modo:

In definitiva la precedente relazione si trasforma in una equazione differenziale lineare del secondo ordine a coefficienti costanti:

la cui risoluzione procede esattamente come indicato nel precedente paragrafo, con l'accortezza, una volta trovata la soluzione, di riportare
tutto alla variabile originaria, ovverosia la x
Esempio

Variazione delle costanti

L'integrale generale di una qualsiasi equaizone differenziale lineare del secondo ordine a coefficienti costanti o variabili è dato dalla
combinazione lineare di due integrali particolari linearmente indipendenti più un terzo integrale particolare, ossia del tipo

Se sono noti i due integrali particolari (cosa molto semplice per le equazioni differenziali lineari del secondo ordine a ciefficienti costanti -
basta seguire il metodo esposto in uno dei paragrafi precedenti - ma molto complicato se si ha a che fare con una equazione differenziale
lineare del secondo ordine a coefficienti variabili) allora è possibile determinare un suo integrale particolare mediante il metodo della
variazione delle costanti dovuto a Lagrange. Esso consiste nel dire che l'integrale particolare è della forma

in cui h1(x) e h2(x) sono le soluzioni del seguente sistema:

in cui y1(x) e y2(x) sono gli integrali particolari noti a priori, mentre f = (x) è il termine noto dell'equazione differenziale.
Osservazione: una equazione differenziale lineare del secondo oridine omogenea non è risolvibile con questo metodo in quanto essa è priva
di termine noto!
Esempio

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Equazioni differenziali non lineari del primo ordine
A differenza delle equazioni differenziali lineari, quello non lineari non hanno una formula risolutiva standard da poter applicare per poter
giungere direttamente alla soluzione dell'eq. diff. Risulta quindi necessario riconoscere il tipo di equazione differenziale ed applicare uno dei
procedimenti che elenchiamo in questo paragrafo, cosicchè si giungerà a due tipi di equazioni:
1. una famiglia di soluzioni del tipo y(x), ossia una famiglia di funzioni che, al variare di una costante designa funzioni diverse nel piano
cartesiano. Ciò è possibile solo se si riesce a trovare, come soluzione dell'eq. diff., una funzione esplicitata rispetto alla y. Questo è
quello che avviene comunemente anche con le equazioni differenziali lineari del primo e del secondo ordine in quanto, per esse, è
sempre possibile trovare una soluzione del tipo y(x);
2. una famiglia di equazioni del tipo F(x,y) = c, ossia una famiglia di funzioni implicite che non sono le soluzioni dell'equazione
differenziale, in quanto non sono della forma y(x), ma lo diventano se esse possono essere esplicitata rispetto alla variabile y. Queste
funzioni prendono il nome di integrale primo dell'equazione differenziale.
A questo punto passiamo all'analisi dei singoli casi in cui ci si può imbattere.

Equazione a variabili separabaili

Un'equazione differenziale a variabili separabili è una equazione del tipo

ossia tale che si risca a fattorizzare l'equazione differenziale come prodotto di due funzioni, una della sola variabile x, l'altra della sola variabile
y. Una equazione differenziale di questo tipo ha una soluzione molto semplice:

la cui soluzione sarà del tipo G(y) = F(x) + c.

Esempio 1

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Equazione differenziale esatta
Una equazione differenziale esatta è una equazione del tipo

Si può notare che essa può essere scritta nella forma seguente:

che rappresenta il differenziale totale della funzione F(x,y) che soddisfa le seguenti condizioni:

Quindi, quando ci si trova davanti ad una equazione di questo tipo, si verifica che, integrando le precedenti relazioni si ottenga una stessa
funzione F(x,y) = c, la quale sarà un integrale primo dell'equazione differenziale. Trovato l'integrale primo, per giungere alla soluzione è
necessario esplicitare la y dall'integrale primo trovato.
Esempio

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 Si può notare che le equazioni differenziali a varibili separabili possono essere viste come un caso particolare di equazioni differenziali esatte.
Infatti se l'equazione a variabili separabili è scritta nella forma

Osserviamo che la precedente rappresenta una forma differenziale esatta o differenziale totale della funzione H(x,y). L'unica differenza
tra quest'ultima relazione e il caso generale risiede nel fatto che nel caso generale sia il numeratore, sia il denominatore dipendono da
entrambe le variabili.

Equazione in forma omogenea (o ad essa riconducibile)

Nelle equazioni differenziali l'aggettivo omogenea crea una certa indeterminatezza semantica, ossia è usato con un duplice significato:
1. chiamiamo equazione differenziale omogenea una equazione del tipo

ossia mancante di una funzione della sola x o di altri valori costanti.

2. chiamiamo equazione differenziale di forma omogenea una equazione differenziale del tipo

ossia una equazione differenziale ordinaria non lineare del primo ordine in cui ci sono funzioni riconducibili alla forma predetta.
Facciamo alcuni esempi di equazioni in forma omogenea in modo da chiarire cosa si intende per equazioni differenziali di questo tipo:

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Negli esempi precedenti si può notare come, in effetti, molte equazioni differenziali possano essere ricondotte alla forma omogenea ed il
metodo è semplicemente quello di dividere ambo i membri dell'eq. diff. per la y di grado maggiore. Se mediante questa manipolazione ci si
riconduce ad una funzione nella variabile z = y / x allora l'equazione trattata è di forma omogenea.
Le equazioni di forma omogenea vengono risolte effettuando la sostituzione sopra citata, ossia si avrà che:

e la loro risoluzione avviene per separazione delle variabili, infatti, effettuando la precedente sostituzione si ottiene che:

Una variante di equazione differenziale riconducibile a questa forma è la seguente:

nella quale il cambio di variabile da effettuare è la seguente traslazione:

A questo punto ci chiediamo: come scegliere h e k? La cosa è molto semplice, affinchè la precedente equazione differenziale sia in forma
omogenea essa non deve avere addendi costanti, quindi la cosa più ovvia da fare è quella di sostituire le nuove variabili nell'equazione
differenziale ed ugugliare a zero la somma dei valori costanti al numeratore e al denominatore, in formule si ha:

Dopo aver fatto questo l'equazione differenziale è riportata alla forma omogenea e si risolve con la sostituzione vista in precedenza. Per
chiarire facciamo un esempio.
Esempio

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 C'è un'altra equazione differenziale la quale non è di forma omogenea ma la inserisco in questo paragrafo in quanto si risolve mediante una
sostituzione. L'equazione di cui stò parlando è della forma:

La sostituzione da fare è la seguente:

quindi si riconduce l'equaizone differenziale ad una della forma a varibili separabili, ossia:

Equazione di Bernoulli
Questa particolare equazione differenziale è del seguente tipo:

in cui a deve essere diverso da zero e da 1; essa prende il nome di equazione di Bernoulli. Per risolvere questa equazione differenziale
procediamo dividendo ambo i membri per ya, ottenendo così:

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 di conseguenza otteniamo una equazione differenziale di primo ordine e grado 1 - a ; dunque effettuando la seguente sostituzione si ottiene
che:

per cui l'equazione differenziale iniziale, mediante questa sostituzione è ricondotta ad una equazione differenziale lineare del primo ordine:

Esempio

Equazioni differenziali non lineari ordinarie del secondo ordine

In verità non ci sono molte equazioni differenziali non lineari del secondo ordine che si sappiano risolvere, dunque le poche di cui si consce
soluzione è bene mensionarle e trattarle con un esempio.

Equazione di Topolino
Questa equazione differenziale è una equazione differenziale alla quale abbiamo voluto ironicamente dare il nome di equazione di Topolino,
ma essa è della forma

ossia è autonoma (non c'è dipendenza dalla x) e dipende, in maniera non lineare, da y, y' e y''. Ciò che comunemente si fa per risolverla è
considerare y come variabile indipendnete e operare la sostituzione y' = z, così da ottenere che:

Questa sostituzione semplifica l'equazione differenziale di partenza riducendola ad una equazione differenziale non lineare del primo ordine
della forma

la quale, se risolta con uno dei metodi proposti per le eq. diff. non lineari del primo ordine, porterà ad una seconda equaizone differenziale del
primo ordine risolvibile per separazione delle variabili.
Esempio

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Sistemi di equazioni differenziali lineari del primo ordine
I sistemi di equazioni differenziali lineari possono essere di due tipo:
1. omogenei: quando non è presente il termine noto nelle equazioni differenziali che lo compongono; in questo caso si ha una elegante soluzione
vettoriale che vedremo tra un attimo;
2. non omogenei: quando il termine noto, invece, è presente nelle equazioni differenziali che lo compongono; in questo secondo caso, in sostanza, si
riconduce lo studio del sistema a quello di una equazione differenziale del secondo ordine a coefficienti costanti.

Sistemi omogenei
Sono tutti quelli della forma seguente:

Per una questione di semplicità di grafia ci limitiamo a trattare i sisiemi due per due, scritti in forma matriciale, cosicchè avremo il seguente
sistema:

in cui, ovviamente è t la variabile indipendente (e non più la x). La matrice dei coefficienti numerici la chiameremo A; la soluzione del sistema
sarà data dalla:

in cui l1 e l2 sono gli autovalori della matrice A, mentre u e v sono gli autovettori associati agli autovalori suddetti. le costanti a e b sono
costanti da determinare in base alle condizioni iniaizli.
L'algoritmo risolutivo consiste nei seguenti passi:

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1. trovare gli autovalori della matrice A:

2. sostituire, uno alla volta, gli autovalori ottenuti, nella matrice A e risolvere il seguente sistema:

si otterranno delle infinite alla uno soluzioni. Gli autovettori avranno componenti proporzionali tra loro, quindi basterà assegnare valori
numerici arbitrari per la determinazione di soluzioni, in quanto gli autovettori servono solo a detetrminare la direzione della soluzione
(dunque la loro intensità è del tutto ininfluente nella soluzione).
3. scrivere la soluzione del sistema: la soluzione sarà della forma citata in precedenza, se si vogliono determinare anche le costanti che
moltiplicano gli autovettori sarà necessario assegnare delle consizioni iniziali al sistema.

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