Concetti base di matematica

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Richiami di matematica
 Introduzione alla meccanica
Meccanica: studio del moto di un corpo

Punto materiale (caso più semplice)  corpo dotato di

massa, rappresentabile come entità geometrica di
dimensioni trascurabili rispetto alla traiettoria del moto.

Cinematica:

ramo della meccanica che studia il movimento dei corpi

senza indagare le cause che lo producono. Nella
cinematica vengono definite le variabili necessarie per
descrivere il moto dei corpi.

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Richiami di matematica
 Sistema di riferimento
Per descrivere il moto occorre servirsi di un sistema di riferimento.
Un sistema di riferimento è costituito da un insieme di corpi, fissi relativamente l’uno
all’altro, rispetto ai quali definiamo la posizione del corpo studiato e il suo movimento.
Un esempio semplice potrebbe essere la stanza nella quale ci troviamo: in tal caso la
posizione del corpo che studiamo può essere definita misurandone le distanze dalle
pareti.
La scelta del sistema di riferimento è del tutto arbitraria.

Sistema di coordinate
Il sistema di coordinate si definisce sul sistema di riferimento e ne dà la metrica. Il
sistema di coordinate viene quindi utilizzato per permettere la descrizione
matematica del movimento rispetto al sistema di riferimento.
E’ importante non confondere il sistema di coordinate con il sistema di riferimento:
mentre il sistema di riferimento è qualcosa di fisico, il sistema di coordinate è
qualcosa di geometrico (matematico). Possiamo sempre scegliere, fra infiniti sistemi
di coordinate, quello che meglio si presta alla descrizione del problema.
 sistema di coordinate cartesiane ortogonali
2D
 sistema di coordinate polari
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Richiami di matematica
 Sistemi di coordinate

2D

cartesiane polari r>0 0≤ φ <2π

3D

cartesiane cilindriche sferiche

z ρ>0 0≤ θ <2π ρ>0 0≤ θ <2π Ф≤π
θ: longitudine; Φ: latitudine
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Richiami di matematica
 Richiami di calcolo vettoriale

5
Richiami di matematica
 Richiami di calcolo vettoriale

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Richiami di matematica
 Prime proprietà
Prodotto per uno scalare
Versore u
vettore di modulo
unitario
a=au

Somma e differenza

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Richiami di matematica
 Scomposizione in componenti
Il vettore è identificato dalle sue componenti lungo
gli assi cartesiani.

Componenti in funzione del modulo (trigonometria):

a x  a cos 
a y  a sin 
Modulo |a|=a in funzione delle componenti
(teorema di Pitagora):

a  a x2  a y2
Invariante
rispetto al
sistema di Angolo θ in funzione delle componenti:
riferimento ay
tan  
ax 8
Richiami di matematica
 Scomposizione in componenti
Terna di versori (i, j, k oppure ux, uy, uz)

• hanno modulo unitario

• sono diretti lungo gli assi cartesiani
• indicano il verso positivo degli assi

NB: posso sempre definire un versore lungo una

direzione, non solo per gli assi cartesiani.

Somma di vettori:

a  b  a x  bx u x  a y  by u y  a z  bz u z

Il vettore somma ha come componenti la somma delle componenti dei

singoli vettori.
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Richiami di matematica
 Prodotto scalare
def a b  a b cos 
operazione che associa a due vettori un numero reale
 a·b ϵ ℝ
Proprietà:
• proprietà commutativa a·b = b·a
• proprietà distributiva a·(b+c) = a·b + a·c
• omogeneità k (a·b) = (ka)·b = a·(kb)
• posso esprimerlo come somma delle componenti
a·b = axbx+ ayby+ azbz
• a·a = a2 =ax2+ ay2+ az2
• teorema di Carnot o del coseno
c2=(a+b)·(a+b)=a2+b2+2 a·b= a2+b2 - 2 ab cosα
• nullo per vettori ortogonali α=90°  a·b=0
• per i versori ux·ux= uy·uy= uz·uz=1
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Richiami di matematica
 Prodotto vettoriale
def c  a  b c  ab sin  c // n; verso regola vite destrorsa
operazione che associa a due vettori un vettore
 a˄b ϵ ℝ3
Proprietà:
• proprietà anticommutativa a˄b = - b˄a
• proprietà distributiva a˄(b+c) = a˄b + a˄c
• omogeneità k (a˄b) = (ka)˄b = a˄(kb)
• NO proprietà associativa a˄(b˄c) ≠ (a˄b)˄c
• c=ab sinθ area del parallelogramma di lati a e b
• nullo per vettori paralleli θ =0  a˄b=0
• per i versori ux˄ux= uy˄uy= uz˄uz=0
ux˄uy= uz; uy˄uz= ux; uz˄ux= uy
u x u y u z u ˄u = -u ; u ˄u = -u ; u ˄u = -u
y x z z y x x z y
• c  a x a y az
bx by bz 11
Richiami di matematica
 Prodotto vettoriale
“La regola della mano destra”
b
 Prima formulazione
◦ Si dispone il pollice lungo il primo vettore a×b
◦ Si dispone l’indice lungo il secondo vettore a
◦ Il verso del medio individua il verso del prodotto
vettoriale
 Seconda formulazione
◦ Si chiude a pugno la mano destra mantenendo
sollevato il pollice
◦ Le dita chiuse a pugno devono indicare il verso a×b
in cui il primo vettore deve ruotare per
sovrapporsi al secondo in modo che l’angolo θ
di rotazione sia minore di 180° b
◦ Il verso del pollice individua il verso del prodotto
vettoriale a

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Richiami di matematica
 Momento di un vettore

Si definisce momento del

vettore v rispetto al punto
O (polo) la quantità:
r
MO
MO = OP ˄ v = OH ˄ v

P
O MO appartiene al piano
h perpendicolare al piano
contenente OP e v

In modulo:

MO = │OP│v sinθ = h v
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Richiami di matematica
 Richiamo: il rapporto incrementale

DEFINIZIONE

Rapporto incrementale

Dati una funzione y = f (x), definita in

un intervallo [a; b] , e due numeri reali
c e c + h interni all’intervallo,
si chiama rapporto incrementale
di f (relativo a c) il numero:

Il rapporto incrementale di f relativo a c è il coefficiente angolare della retta

passante per A e B. 14

Richiami di matematica
 Richiamo: la derivata di una funzione
DEFINIZIONE

Derivata di una funzione

Data una funzione y = f (x), definita in
un intervallo [a; b],
si chiama derivata della funzione nel
punto c interno all’intervallo, e si
indica con f ' (c),
il limite, se esiste ed è finito, per h che
tende a 0, del rapporto incrementale di
f relativo a c:
.

La derivata di una funzione in un punto c rappresenta il coefficiente angolare

della retta tangente al grafico della funzione nel suo punto di ascissa c.

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Richiami di matematica
 Richiamo: la derivata di una funzione
Condizione di esistenza della derivata Rapporto incrementale e derivata
La derivata di f esiste in c se:
Nel processo di limite il rapporto
- la funzione è definita in un intorno di c;
incrementale diventa il coefficiente
- esiste il limite del rapporto
incrementale per h tendente a 0;
angolare della retta tangente.
- il limite è un numero finito.

f(c + h) − f(c)
m=
h

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In matematica, la derivata è la misura di quanto il valore di una funzione cambi al
variare del suo argomento.
La derivata di una funzione calcolata in un punto è uguale al coefficiente angolare della
retta tangente alla curva in quel punto.
Richiami di matematica .
 Richiamo (più generale): derivate
d d operatori derivata rispetto alle coordinate
f: dom f ⸦ ℝ  ℝ ,
dx dy spaziali
d
operatore derivata rispetto al tempo
dt
Il differenziale di una funzione è uguale al prodotto  df 
della derivata per l’incremento infinitesimo della df   dx
variabile indipendente  dx 

dv dv dx
Derivazione di una funzione composta v(x(t)) 
dt dx dt
2 2
Derivate di ordine superiore 
d f d f
2
;
dx dt 2
d2 f
g 2 d 2 f  gdx 2 la derivata è un operatore, non
dx un elevamento a potenza 17
Richiami di matematica
 Derivata di vettori
Considero un vettore a(t) funzione della variabile
scalare t:
a(t) = ax(t) ux + ay(t) uy + az(t) uz

Incremento Δa nell’intervallo di tempo Δt: a(t+Δt) - a(t) = Δa(t)

Δa(t) = Δax(t) ux + Δay(t) uy + Δaz(t) uz

Posso costruire il rapporto incrementale:

a at  t   at  a a x t  a y t  a z t 
  ux  uy  uz
t t t t t t

da a at  t   at 
def derivata del vettore a  lim  lim
dt t 0 t t 0 t

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Richiami di matematica
 Derivata di vettori
NB: la derivata di un vettore è ancora un vettore, in
generale non parallelo al vettore iniziale.
In componenti:

da a a x a y a z
 lim  lim u x  lim u y  lim uz
dt t  0 t t  0 t t  0 t t  0 t
dat  da x t  da y t  da z t 
 ux  uy  uz
dt dt dt dt
Regole di derivazione
d
a  b   
da d b d
a  b    b  a 
da db
dt dt dt dt dt dt
d
ka   k da
se k cost
dt dt
d
a  b   da  b  a  db
dt dt dt
d
ha   h  a se h  ht 
da dh
(rispettando l’ordine di derivazione)
dt dt dt 19
Richiami di matematica
 Derivata di versori
Il versore ha per definizione modulo unitario, ciò che cambia in funzione di
t è solamente la direzione  rotazione di angolo Δθ

u  ut  t   ut  u corda

t  0  u  du  ut 
Modulo di du  l’arco si confonde con la corda

du  Rd  ud  d R  u 1
du  d u N uN versore perpendicolare a u

du d
def  uN
dt dt
La derivata di un versore è un vettore
perpendicolare al versore stesso, di modulo dθ/dt e
quindi, in generale, non è un versore
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Richiami di matematica
 Derivata di vettori
v  vu
dv dv du dv d
 uv  uv uN
dt dt dt dt dt
Casi particolari

dv dv
 u il vettore varia solamente
in modulo
dt dt
dv d il vettore non varia in
v uN modulo, ma compie
dt dt una rotazione
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Richiami di matematica
 Integrale di vettori
n
A   a(ti )ti
1
n
A  lim  a(ti )ti   a(t )dt
t2
def
ti 0 t1
1

A   at dt  u x  a x t dt  u y  a y t dt  u z  a z t dt

t2 t2 t2 t2

t1 t1 t1 t1

Integrale di linea

a( s )  ds  a ( s ) cos ds  aT ( s )ds

B
def ( A  B lungo C )   a  ds
A
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Richiami di matematica
 Derivate parziali
f: dom f ⸦ ℝn  ℝ n≥2 campo scalare

f: dom f ⸦ ℝn  ℝm n=m, m≥2 campo vettoriale

n=3, m=1 spazio euclideo (x, y, z)  f (x, y, z) ϵ ℝ

f campo scalare è derivabile parzialmente nel punto P0=(x0, y0, z0) rispetto
alla variabile x se esiste la derivata della funzione f(x, y0, z0) calcolata in x=x0:

f  x0  h, y0 , z0   f  x0 , y0 , z0 
f  x, y0 , z0   lim
d
dx h 0 h

f
Notazione P0  oppure f
x x P0

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Richiami di matematica
 Derivate parziali
f=(f1,…,fm): dom f ⸦ ℝn  ℝm la derivazione si definisce
componente per componente

n=m=3 spazio euclideo (x, y, z)  f (x, y, z)=(fx, fy, fz) ϵ ℝ3

f=(fx , fy , fz) campo vettoriale è derivabile parzialmente nel punto P0=(x0, y0,
z0) rispetto alla variabile x se tutte le funzioni componenti fx, fy, fz sono
derivabili in P0.

f  f x f y f z 
Notazione P0    P0  , P0  , P0 
x  x x x 

In altre parole: la derivata di un vettore è il vettore delle derivate.

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Richiami di matematica
 Derivate parziali: principali proprietà
L’operazione derivata rispetto ad una variabile (es x) si effettua derivando
rispetto alla variabile stessa, mantenendo costanti le altre variabili (es
y, z)

 z   z   y   x 
Data z=z(x, y) a    
1
b         1
 x  y  x   y  x  x  z  z  y
 
 z  y (ciclicità)
(reciprocità)

Vale il teorema di Schwarz: se z = z(x, y) ammette 2z 2z

derivate seconde miste continue (funzione di 
classe C2), allora: xy yx
(indipendenza nell’ordine di
derivazione)

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Richiami di matematica
 Differenziale esatto
Teorema del differenziale totale (variazione complessiva della funzione):

f(x, y, z) funzione scalare:

f f f
df  f  x  dx, y  dy, z  dz   f  x, y, z   dx  dy  dz
x y z
f si dice differenziale esatto. f è un differenziale esatto se e solo se è una
funzione di classe C2 (cioè se è integrabile). In tal caso:

 f f f 
 , ,  è un campo vettoriale conservativo
 x y z 
f è un campo scalare detto potenziale

Altro modo per definire un differenziale esatto: il suo integrale di linea

dipende solamente dalle differenze di f tra lo stato finale e lo stato iniziale,
non dal particolare percorso ( funzioni di stato).
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Richiami di matematica
 Gradiente di una funzione scalare
f(x, y, z) funzione scalare di classe C2. La sua variazione è:

f f f
df  f ( x  dx, y  dy, z  dz )  f ( x, y, z )  dx  dy  dz
x y z
f f f
def : f  u x  u y  u z  df  f  dr f ϵ ℝ3
x y z
Proprietà

f  superficie f costante

Con il suo verso indica il verso

della massima variazione di f

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Richiami di matematica
 Circuitazione e flusso
f=(fx , fy , fz) funzione vettoriale

def : f    f  dl Г(f) ϵ ℝ circuitazione

l

def :  f    f  u n dS Ф(f) ϵ ℝ flusso

S

l è il contorno della superficie S

cos α > 0 flusso uscente positivo

cos α < 0 flusso entrante negativo

dS = dS un forma vettoriale per una superficie (il senso di

rotazione sul contorno mi dà il verso)
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Richiami di matematica