Sei sulla pagina 1di 18

Dispensa di Analisi vettoriale:

vettori

e

operatori differenziali

Andrea Farina

Politecnico di Milano Dipartimento di Fisica

Richiami di algebra vettoriale

Definizione 1. Si dicono Grandezze scalari quelle quantit`a fisicamente os- servabili determinate da un numero invariante rispetto a un cambiamento del sistema di coordinate (es massa,carica elettrica).

Definizione 2. Si dicono Grandezze vettoriali quelle quantit`a fisicamente osservabili, determinate da una direzione, un verso e un numero rea le positivo (detto modulo o intensit`a) invarianti rispetto a un cambiamento del sistema di coordinate (es velocit`a, accelerazione, forza).

Dipendono invece dal sistema di coordinate le componenti del vettore, che nel caso tridimensionale costituiscono una terna di numeri reali ( v x , v y , v z ) legati al vettore v dalla relazione:

v = v x u x + v y u y + v z u z

con ( u x , u y , u z ) versori degli assi coordinati (Fig 1 ).

Definizione 3. Definiamo prodotto scalare fra due vettori v e w , lo scalare a, dato dalla relazione:

(1)

con α angolo compreso tra i due vettori.

a = v · w = |v | | w | cos α

z v z v y v y v x x
z
v
z
v
y
v y
v x
x

Figura 1: Rappresentazione del vettore v e delle sue componenti.

Propriet`a 3.1.

v · w = w · v

Propriet`a 3.2. Se v · w = 0 allora:

1

v

= 0 oppure

w

= 0 oppure

v

w

Propriet`a 3.3.

v · w = v x w x + v y w y + v z w z

Definizione 4. Definiamo prodotto vettoriale fra due vettori v e w , il vettore b = v × w , definito come:

• | b| = |v | | w | sin α

direzione di b al piano formato da v e w

verso di b individuato dalla regola della mano destra

Propriet`a 4.1.

v × w = w × v

Propriet`a 4.2. Se v × w = 0 allora:

v = 0 oppure w = 0 oppure v w

Propriet`a 4.3.

v × w =

u x u y u z

v y

w x w y w z

v x

v z

=

( v y w z

v z w y ) u x + ( v z w x v x w z ) u y +

+ ( v x w y v y w x ) u z

2

Campi scalari e vettoriali

Definizione 5. Assegnato un dominio Ω dello spazio, se esiste una funzione U che a ogni punto P Ω associa uno scalare U ( P ), diremo che in Ω `e definito un campo scalare U.

Un campo scalare tridimensionale pu`o essere rappresentato tramite superfici di livello , definite dalla famiglia di equazioni:

U ( x, y, z ) = U 0

sulle quali U ( P ) assume valore costante U 0 .

Esempio 5.1.

U = kz

Le superfici di livello sono piani perpendicolari all’asse z (Fig. 2).

Esempio 5.2.

U = x 2 + y 2 + z 2

Le superfici di livello sono sfere concentriche (Fig 3 ).

Definizione 6. Assegnato un dominio Ω dello spazio, se esiste una funzione v che associa a ogni punto P Ω un vettore v ( P ), diremo che in Ω `e definito un campo vettoriale v .

Un campo vettoriale `e sempre individuabile mediante 3 campi scalari che ne definiscono le componenti:

  v = x v = v x ( P ) v y (
v
=
x
v
=
v x ( P )
v y ( P )
y
v z = v z ( P )
z
z 3
U
= kz 3
z 2
U
= kz 2
z 1
U = kz 1
y
x

Figura 2: Superfici di livello dell’esempio 5.1.

2 U = R 3 R 3 2 U = R 2 R 2 U
2
U = R
3
R 3
2
U = R
2
R 2
U = R 2
R 1
1
Figura 3: Superfici di livello dell’esempio 5.2.

3

Geometricamente un campo vettoriale v ( P ) `e rappresentabile mediante le linee di flusso (dette talvolta linee di forza ), definite come linee orientate la cui tan- gente in un punto P definisce la direzione di v ( P ) e il cui verso coincide con quello di v ( P ) (Fig 4 ). Per convenzione la densit`a di linee di flusso disegnate in una certa regione `e proporzionale al modulo di v ( P ) ivi assunto.

Esempio 6.1. Sia dato il seguente campo vettoriale:

v

( P ) = xu x + y u y

( x 2 + y 2 ) 3/2

`

E possibile dimostrare che questo campo `e radiale (Fig. 5) e che il suo modulo `e

proporzionale a 1 2 . Infatti:

r

v

( P ) = xu x + y u

( x 2 + y 2 )

y

3/2 =

r 3/2 = u 2 r

|

r |

r

Definizione 7. Si dicono sorgenti del campo i punti per cui passa pi`u di una linea di flusso. Le sorgenti si dicono positive se le linee sono uscenti, negative se sono entranti

Osservazione. Un campo privo di sorgenti presenta linee di flusso chiuse o che si estendono all’infinito.

v ( P ) P
v ( P )
P

Figura 4: Esempio di linea di flusso.

y x
y
x

Figura 5: Linee di flusso dell’esempio 6.1.

4

Analisi vettoriale e operatori differenziali

Definizione 8. Sia assegnato un campo scalare f = f ( x, y, z ) continuo e deri- vabile in una regione Ω dello spazio. Definiamo gradiente di f il vettore:

v = grad f = f u x + f u y + f

∂x

∂y

∂z u z

Propriet`a 8.1. Considerato il vettore v = grad f nel punto P e uno spostamento infinitesimo dr da P a Q (Fig. 6 ), la quantit`a

df = grad f · dr = grad f · (dxu x + dy u y + dz u z ) = f dx + f dy + f dz

∂x

∂y

∂z

indica di quanto varia la funzione f nel passare da P a Q:

df = f ( Q) f (P ) = grad f · dr

Propriet`a 8.2. Poich´e

grad f · dr = | grad f | | dr | cos α

ne deduciamo che df = grad f · dr `e massimo quando α = 0, cio`e quando dr grad f . Dunque spostandosi nella direzione del vettore grad f , la funzione f subisce la variazione maggiore; in altre parole il vettore v = grad f indica in quale direzione f varia pi`u velocemente.

Propriet`a 8.3. Se P e Q appartengono entrambi a una superficie di livello (Fig. 7 ) allora:

f ( P ) = f ( Q)

df = f ( P ) f ( Q)

grad f · dr = df = 0

il che comporta che grad f dr . Ma dr giace sulla superficie di livello, dunque grad f `e sempre perpendicolare alle superfici di livello.

Q dr α P v = grad f
Q
dr
α
P
v = grad f

Figura 6: Incremento del campo scalare f nel passare da P a Q .

5

v = grad f P dr Q f = cost Figura 7: Spostamento infinitesimo su
v = grad f
P dr
Q
f = cost
Figura 7: Spostamento infinitesimo su una
superficie di livello.

Propriet`a 8.4. Come diretta conseguenza della Propriet`a 3, se considero v =

grad f come un campo vettoriale, le sue linee di flusso sono perpendicolari a lle

superfici di livello di f .

Esempio 8.1. Sia (Fig.8 )

f ( x, y, z ) = kz

risulta:

∂f

= 0

∂x

∂f

∂y

= 0

∂f

∂z

= k

grad f = k u z

z

grad f

grad f

y

   ∂f ∂z = k ⇒ grad f = k u z z grad

f = costante

x
x

Figura 8: Esempio 8.1.

6

Osservazione. Data una funzione f ( P ) `e sempre possibile calcolare il vettore grad f . Tuttavia, dato un campo vettoriale v ( P ) non `e detto che esso sia il gradiente di una certa funzione.

Definizione 9. Chiamiamo un campo v ( P ) conservativo se esiste una funzione f ( P ) tale che:

v ( P ) = grad f ( P )

Propriet`a 9.1. Si consideri in una regione dello spazio un campo vettoriale v ( P ) che si possa scrivere come gradiente di una funzione f : v ( P ) = grad f (P ). Sia inoltre assegnata una linea generica orientata γ che connetta i punti P 1 e P 2 (Fig. 9), l’integrale di linea

v · dr

γ

P 1 P 2

pu`o essere scritto, per le propriet`a del gradiente, come:

v · dr =

grad f · dr =
γ

1 P 2

P

df = f ( P 2) f ( P 1)
γ

1 P 2

P

γ

P 1 P 2

e dunque non dipende dal percorso γ , ma solo dagli estremi P 1 e P 2.

Propriet`a 9.2. Nel caso si consideri una linea γ orientata chiusa (Fig. 10), la Propriet`a 1 si riduce a:

γ

v · dr =

f ( P 2) f ( P 1) = f ( P 1) f ( P 1) = 0

Questo integrale `e detto circuitazione di v lungo γ .

Si dimostra che se linea chiusa γ la circuitazione di v `e nulla, allora v `e con- servativo.

dr γ P 2 P 1 v = grad f
dr
γ
P 2
P 1
v = grad f

Figura 9: Linea generica che connette i punti P 1 e P 2.

7

P 1 ≡ P 2 γ dr v = grad f
P 1 ≡ P 2
γ
dr
v = grad f

Figura 10: Linea chiusa.

Sono tipici campi conservativi:

forza (e il campo) gravitazionale;

forza elettrostatica (e il relativo campo elettrostatico);

forza elastica.

La

La

La

In genere un campo vettoriale dipendente dal tempo non `e conser vativo (non `e tuttavia una regola generale).

Definizione 10. Considerato un campo vettoriale v ( P ) e una superficie Σ (Fig. 11), suddividiamo Σ in tante areole infinitesime dΣ e determiniamo il va- lore di v ( P ) in ogni punto della superficie. Possiamo assumere che v ( P ) sia approssimativamente costante all’interno di ogni areola dΣ. A ogni elemento dΣ associamo un versore n perpendicolare a dΣ. Chiameremo la quantit`a:

dΣ ( v ) = v · n

flusso di v attraverso l’elemento superficiale dΣ. La somma di tutti i flussi infinitesimi di v lungo la superficie:

Φ Σ ( v ) = Σ dΦ ( v ) = Σ v · n

`e dunque il flusso di v attraverso Σ.

Se Σ `e una superficie chiusa, la normale n alla superficie `e sempre presa con verso uscente dalla superficie stessa. In tal caso, se v `e anche esso uscente dalla superficie avremo Φ Σ ( v ) > 0 e diremo che il flusso `e uscente da Σ.

Definizione 11. Considerato un campo vettoriale v ( P ) dotato di componenti continue e derivabili, definiamo divergenza di v ( P ) uno scalare:

div

v = v ∂x x

+ ∂v y + ∂v z ∂y ∂z v ( P ) n dΣ Σ
+ ∂v y + ∂v z
∂y
∂z
v ( P )
n
Σ

Figura 11: Superficie utilizzata per la definizione di flusso.

8

Propriet`a 11.1. Teorema della divergenza . Considerata una regione dello spazio τ delimitata da una superficie chiusa Σ (Fig. 12), risulta che:

Σ v · ndΣ = τ div v dτ

Φ Σ ( v ) =

Propriet`a 11.2. Dal teorema precedente risulta che, considerato un campo vet- toriale v (P ) tale che div v = 0 ovunque, il flusso attraverso qualsiasi superficie chiusa Σ `e sempre nullo. Un siffatto campo si dice solenoidale. I campi solenoidali hanno necessariamente linee di flusso chiuse. Tipico campo solenoidale `e il campo magnetico.

Propriet`a 11.3. Se consideriamo un volumetto infinitesimo dτ , racchiuso dalla superficie dΣ e valutiamo il flusso del campo v ( P ) attraverso dΣ avremo, per il teorema della divergenza:

dΣ ( v ) dτ div v

Possono dunque aversi i seguenti casi:

a) div v > o dunque dΦ > 0 quindi le linee di flusso di v escono da dτ . Nel volumetto dτ ci deve essere una sorgente positiva del campo (Fig.13).

b) div v < 0 dunque dΦ < 0 ne deriva che in dτ ci sar`a una sorgente negativa (Fig. 14).

c) div v = 0 dunque dΦ = 0 in tal caso il flusso netto `e nullo, tante linee di flusso entrano in dτ quante ne escono. Quindi in dτ non ci sono sorgenti del campo (Fig. 15).

Σ v v n τ
Σ
v
v
n
τ

Figura 12: Regione di spazio utilizzata per il teorema della divergenza.

9

n dΣ
n

Figura 13: Sorgente positiva (a).

n dΣ Figura 14: Sorgente negativa (b).
n
Figura 14: Sorgente negativa (b).
n n dΣ Figura 15: Flusso nullo (c).
n
n
Figura 15: Flusso nullo (c).

Definizione 12. Considerato un campo vettoriale v ( P ) in una certa regione

dello spazio, dotato di componenti continue e derivabili, definiamo rotore di v ( P ) il vettore:

rot v =

u x u y u z

∂x

v x

∂y

v y

∂z

v z

= ∂v z

∂y

∂v y ∂z

u x + v x

∂z

+

∂v y ∂x

∂v x ∂y

u z

∂v z ∂x

u y +

Propriet`a 12.1. Teorema di Stokes . Si consideri una linea chiusa orientata γ e una superficie aperta Σ che abbia γ per contorno (Fig. 16). Si scelga il versore n normale a Σ in modo che, rispetto al verso di γ , soddisfi la regola del cavatappi. Risulta che:

γ

v · dr = Σ (rot v ) · n

n rot v Σ dΣ dr γ v ( P )
n rot v
Σ dΣ
dr
γ
v ( P )

Figura 16: Superficie e linea utilizzate per il teorema di Stokes.

Propriet`a 12.2. Per una campo v ( P ) conservativo, la circuitazione lungo qual- siasi linea chiusa γ `e sempre nulla. Pertanto per tali campi rot v = 0. Inoltre i

10

campi siffatti sono definiti irrotazionali .

Propriet`a 12.3. Equivalente alla Propriet`a 2 `e dire che rot (grad f ) = 0 qua- lunque sia f (identit`a).

Propriet`a 12.4. Nei punti in cui rot v = 0, ci sono vortici per il campo v .

Esempio 12.1 . Sia dato il campo v ( P ) = xu x + y u y (Fig. 17)

div v = x

∂y

∂x + ∂y

= 1 + 1 = 2

rot

v =

u x u y u z

∂x

x

∂ ∂

∂y

y

∂z

0

= 0

Esempio 12.2 . Sia dato il campo v ( P ) = y u x xu y (Fig. 18)

∂y div v = = 0 ∂x − ∂x ∂y u x u y u
∂y
div
v =
= 0
∂x − ∂x ∂y
u x
u y
u z
∂y
∂ ∂
rot
v =
= u z − ∂x
= −2 u z
∂x
∂y
∂z
∂x − ∂y
y
−x
0
y
y
x
x
Figura 17: Esempio 12.1.
Figura 18: Esempio 12.2.

11

Definizione 13. Dato un campo scalare f ( P ), definiamo laplaciano di f lo scalare

f = div (grad f ) = ∂x 2 f 2

+ 2 f + 2 f

∂y 2

∂z 2

Una funzione f tale per cui f = 0 si dice armonica .

Esempio 13.1 . Sia f = x 2 y + y 3 x + z 2

∂f

∂x

2 f ∂x 2

  = 2 xy + y 3

= 2 y

Dunque

f = ∂x 2 f 2

+ 2 f + 2 f

∂y 2

∂z 2

∂f

∂y

2

f

y

2

= x 2 + 3 y 2 x

= 6 yx

= 2 y + 6 xy + 2

Identit`a operatoriali

Si dimostrano le seguenti identit`a:

rot

(grad f ) = 0

div

(rot v ) = 0

grad ( fg ) = g grad f + f grad g

rot

(rot v ) = grad (div v ) − △ v

div

( v × w ) = w · rot v v · rot w

div

( f v ) = f div v + v · (grad f )

12

∂f

∂z

= 2 z

2 f g ∂z 2

= 2

Operatori vettoriali - complementi

Definizioni

Gli operatori gradiente, divergenza, rotore e laplaciano possono essere definiti in forma intrinseca , indipendentemente dal sistema di coordinate in cui possiamo rappresentare i campi su cui operano. Nel seguito si assumer`a che i campi (scalari o vettoriali) siano dotati di opportune condizioni di continuit`a e derivabilit`a nel dominio Ω in cui sono definiti.

Gradiente . Sia assegnato un campo scalare f = f ( P ). Considerato un generico spostamento infinitesimo dr che porti dal punto P 0 al punto P 0 + dP , definiamo gradiente della funzione f nel punto P quel vettore v = grad f , tale che nel passaggi da P 0 a P 0 + dP il differenziale della funzione sia pari a:

df = f ( P 0 + dP ) f ( P 0 ) = grad f · dr

Divergenza . Sia assegnato un campo vettoriale v = v ( P ). Consideriamo un ele- mento di volume ∆τ centrato nel punto P 0 e delimitato da una superficie chiusa Σ. Detto Φ Σ ( v ) il flusso del vettore v attraverso Σ, definiamo divergenza del campo v in P 0 la quantit`a

div v = lim

τ 0

Φ Σ ( v ) ∆τ

Σ

P 0 ∆τ
P 0
∆τ

Rotore . Sia assegnato un campo vettoriale v = v ( P ) e si consideri in un punto P 0 dello spazio un versore n passante per P di direzione fissata. Sia assegnata una superficie aperta generica Σ di area S Σ passante per P , tale che n sia ad essa perpendicolare. Sia γ la linea chiusa che costituisce l’orlo della superficie Σ, orientata secondo la regola della vite destrorsa (una vite destrorsa che ruoti nel verso di percorrenza di γ avanza nella direzione di n). Si faccia tendere la linea γ a un punto coincidente con P 0 , mantenendo costante la direzione della normale n alla superficie Σ in P 0 . Definiamo rotore del vettore v in P 0 il vettore w = rot v tale per cui:

(rot v ) · n = lim

S Σ 0

γ v · dr

S Σ

n γ Σ P 0
n
γ
Σ
P 0

13

Laplaciano . Assegnato una campo scalare f = f ( P ) si definisce laplaciano di f la quanit`a:

f = div (grad f )

Nota

Le definizioni cos`ı introdotte consentono di ricavare direttamente le propriet`a degli operatori. Infatti:

Dalla definizione di gradiente di un campo scalare f , si dimostra facilmente che:

grad f `e un vettore che punta sempre nella direzione di massimo ac-

crescimento di f ;

grad f `e sempre diretto perpendicolarmente alle superfici di livello di f ;

Un campo v ( P ) = grad f

`e sempre conservativo.

Dalla definizione di divergenza di un campo vettoriale v , deriva che:

Se in un punto (div v ) < 0, > 0 oppure = 0, avremo in quel pun- to rispettivamente una sorgente di campo negativa, positiva oppure nessuna sorgente;

Il teorema della divergenza `e conseguenza diretta della definizione.

Dalla definizione di rotore di un campo vettoriale v , deriva che:

Un campo conservativo ha sempre rotore nullo;

Il teorema di Stokes `e conseguenza diretta della definizione;

Un campo conservativo non pu`o avere linee di flusso chiuse (altrimenti la circuitazione del campo lungo una linea di flusso sarebbe diversa da zero). Di conseguenza un campo irrotazionale non pu`o essere an- che solenoidale (i campi solenoidali hanno linee di flusso chiuse o che terminano all’infinito).

14

L’operatore nabla

`

E

possibile riscrivere le definizioni degli operatori differenziali gradiente , diver-

genza , rotore e laplaciano in una notazione pi`u compatta e intuitiva tramite la definizione dell’operatore vettoriale nabla:

=

∂x u x + ∂y u y + ∂z u z

Le definizioni degli operatori diventano quindi:

grad f = f = f u x + f u y + f

∂x

∂y

∂z u z

div v = ∇ · v = v ∂x x

rot v = ∇ × v =

∂x

v x

+ ∂v y + ∂v z

∂y

u x u y u z

∂y

v y

∂z

v z

∂z

= ∂v z ∂v y

∂y

∂z

u x + v ∂z x

+

∂v y ∂v x

∂x

∂y

u z

f = ∇ · ∇ f = 2 f = ∂x 2 f 2

+ 2 f + 2 f

∂y 2

∂z 2

∂v z ∂x

u y +

Come `e possibile osservare l’operatore gradiente equivale a un prodotto per uno scalare, la divergenza a un prodotto scalare, il rotore a un prodot to vettoriale e il laplaciano al modulo dell’operatore nabla moltiplicato per uno scalare. Le identit`a vettoriali possono quindi essere riscritte nel seguente modo:

∇ × ( f ) = 0

∇ · ( ∇ × v ) = 0

(fg ) = g f + f g

∇ × ( ∇ × v ) = ( ∇ · v ) − ∇ 2 v

∇ · ( v × w ) = w · ∇ × v v · ∇ × w

∇ · ( f v ) = f ∇ · v

+ v · ( f )

A titolo di esempio le prime due identit`a richiamano rispettivamente le r elazioni:

b × b = 0

a · ( a × b) = 0

15

Gli operatori proiettati su sistemi di coordinate

Gli operatori gradiente, divergenza, rotore e laplaciano possono essere espres-

si in forma esplicita una volta che si stabilisca il sistema di coordinate in cui

rappresentare i campi scalari o vettoriali su cui operano.

Coordinate cartesiane

Individuato un sistema di coordinate cartesiane costituito da una t erna destrorsa

di assi x, y e z a cui siano associati i versori u x , u y , u z , risulta

grad f = f u x + f u y + f

∂x

∂y

∂z u z

div

v = v x

∂x

rot

v =

+ ∂v y + ∂v z

∂y

u x u y u z

∂x

v x

∂y

v y

∂z

v z

∂z

= ∂v z

∂y

∂v y ∂z

u x + v x

∂z

+

∂v y ∂x

∂v x ∂y

u z

f = div (grad f ) = ∂x 2 f 2

+ 2 f + 2 f

∂y 2

∂z 2

∂v z ∂x

u y +

Coordinate cilindriche

Indicando con r , ϕ e z la terna di numeri che individua un punto in coordinate cilindriche e con u r , u ϕ , u z i versori associati, risulta:

grad f = f ∂r u r +

1 ∂f

∂ϕ u ϕ

r

+ ∂f

∂z u z

div v = 1

r

( rv r )

∂r

v r

+ 1

∂ϕ

rv ϕ

∂v ϕ + ∂v z

=

∂z

∂r

u r r u ϕ u z

r ∂ϕ

∂z

v z

rot v = 1

r

1 ∂v z r ∂ϕ

∂v ϕ ∂z

u r + v r

∂z

+ 1 r

r ( rv ϕ ) v r

∂ϕ

u z

f = 1

r ∂r r ∂f

∂r

+

1 2 f + 2 f

r 2 ∂ϕ 2

∂z 2

16

∂v z ∂r

u ϕ +

Coordinate sferiche

Indicando con r , ϑ e ϕ la terna di numeri che individua un punto in coordinate sferiche e con u r , u ϑ , u ϕ i versori associati, risulta:

grad f = f ∂r u r + 1 r f ϑ u ϑ +

1 ∂f

r sin ϑ ∂ϕ u ϕ

div

v

= 1 r r 2 v r +

r

2

1

ϑ (sin ϑv ϑ ) +

r sin ϑ

∂v ϕ r sin ϑ ∂ϕ

1

rot v =

u r r u ϕ r sin ϑu ϕ

∂ϑ

rv ϑ

∂ϕ

r sin ϑv ϕ

1

r 2 sin ϑ

∂r

v r

=

r sin ϑ

1

ϑ (sin ϑv ϕ ) v ϑ u r +

∂ϕ

+ 1 r

1

∂v r

sin ϑ ∂ϕ

r ( rv ϕ ) u ϑ +

+ r ( rv ϑ ) v r

1

r

∂ϑ u ϕ

f = 1

∂r

r 2 ∂r r 2 ∂f

+

1

ϑ sin ϑ f ϑ +

r 2 sin ϑ

1

2 f

r 2 sin 2 ϑ ∂ϕ 2

17