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1 Introduzione al calcolo tensoriale

Indice
1 Introduzione al calcolo tensoriale 1
1.1 Prime definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Alcune operazioni tensoriali (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Spazio dei tensori di ordine r T r (V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Alcune operazioni tensoriali (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Cosa non `e stato detto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Calcolo vettoriale e tensoriale in coordinate curvilinee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7 Coordinate curvilinee ortogonali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 Esempio: coordinate cilindriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Equazioni di Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Le equazioni che descrivono i fenomeni fisici hanno carattere tensoriale, cio`e sono indipendenti dal sistema
importante capire la natura tensoriale delle leggi fisiche, capirne
di coordinate nelle quali vengono scritte. E
lindipendenza dal sistema di coordinate ed essere in grado di scrivere correttamente le componenti nei
sistemi di coordinate che sono pi` u vantaggiosi per una descrizione semplice del fenomeno fisico e per la
soluzione di problemi.
In questo capitolo verr`
a usata la notazione di Einstein: `e sottointesa la sommatoria sugli indici ripetuti
in una espressione. Per chiarezza X
ak bk = ak bk (1)
k

1.1 Prime definizioni


Sia V uno spazio vettoriale, sia v un elemento di V e {bk }k=1:N una base di V; `e quindi possibile scrivere
lelemento v in componenti rispetto alla base {bk }

v = v k bk (2)

Le componenti v k di v sono definite componenti contravarianti del vettore v.


Viene definita la base reciproca della base {bk }k=1:N di V: la base reciproca {bk }k=1:N `e anchessa
una base dello spazio V e viene definita tramite:

bi bk = ki (3)

dove con ki `e stata indicata la delta di Kronecker, uguale a 1 quando gli indici sono uguali, uguale a 0
altrimenti.
Il vettore v pu`
o essere scritto anche in termini della base reciproca

v = v k bk = vk bk (4)

Le componenti vk vengono definite componenti covarianti del vettore. Poiche in generale la base reciproca
{bk }k=1:N non coincide con la base {bk }k=1:N , le componenti espresse nelle due basi sono diverse tra di loro.

v k 6= vk (5)

Osservazioni. La base {bk }k=1:N di V in generale non `e ortogonale. Risulta fondamentale prestare atten-
zione alla posizione degli indici e dei pedici. In seguito, dopo aver ristretto la trattazione generale a casi pi`
u
particolari, si ridurr`
a lesigenza di prestare attenzione alla posizione degli indici: un esempio di situazione
in cui `e possibile fare meno attenzione alla posizione degli indici `e costituito dalle componenti fisiche di
tensori espressi in sistemi di coordinate curvilinei ortogonali (capiremo meglio in seguito).

1
Legame tra coordinate controvarianti e coordinate covarianti: regola per alzare e abbassare
gli indici. E stato fatto notare come gli elementi di una base di uno spazio non siano necessariamente
ortogonali (ne tantomeno ortonormali) tra di loro. Si definiscono i valori dei prodotti scalari degli elementi
della base {bk }k=1:N e della base reciproca {bk }k=1:N come

gij = bi bj 6= 0 in generale
ij i j
(6)
g =b b 6= 0 in generale

La regola per ricavare il vettore di una base rispetto a quella dellaltra `ei

bi = gik bk
(8)
bi = g ik bk

Si ricava ora il legame tra le componenti covarianti e contravarianti di un vettore v. Il vettore v viene
scritto in componenti rispetto alle due basi e vengono usate le regole per esprimere gli elementi di una base
rispetto allaltra. ( (
v i bi = v i gik bk = vk bk v k = g ik vi
v= (9)
vi bi = vi g ik bk = v k bk vk = gik v i
Per ricordarsi la trasformazione, `e sufficiente ricordarsi che

gli indici non ripetuti a destra e a sinistra delluguale devono trovarsi nella stessa posizione: lindice k
si trova in alto

gli indici ripetuti a destra delluguale si trovano uno in alto, laltro in basso

Cambio di base e regole di trasformazione: covarianza e contravarianza. I termini covariante


o contravariante sono riferiti alla legge di trasformazione di un oggetto (componente o elemento di una
base), se confrontata con la legge di trasformazione degli elementi della base {bk }k=1:N di V. Si noti che
gli apici sono riservati agli oggetti contravarianti (le componenti v k del vettore v e gli elementi della base
reciproca {bk }k=1:N ), mentre i pedici sono riservati agli elementi covarianti (le componenti vk del vettore v
e gli elementi della base {bk }k=1:N di V)
Due basi {bk }k=1:N e { bk }k=1:N di V sono legate dalla trasformazione

bk = Tkq
bq , bk = Tkq bq
(10)

dove `e stata indicata con T la trasformazione inversa di T (T = T 1 ).


Le rispettive basi reciproche {bk }k=1:N e {
bk }k=1:N di V sono legate dalla trasformazione inversaii , mostrando
quindi una natura contravariante alla quale vengono riservati gli apici:

bk = Tqk
bq , bk = Tqk bq
(12)

Le componenti degli elementi (vettori) v dello spazio V si trasformano secondo la trasformazione inversa
degli elementi della base {bk }k=1:N di V, mostrando carattere contravariante al quale sono associati gli apici;
da questo il nome componenti contravarianti.
(
q q k k vk = Tqk v q
v = v bq = v Tq bk = v bk (13)
v k = Tqk vq
i
Infatti
bi bj = gik bk bj = gik jk (7)

ii
Inserendo la trasformazione riportata, si verifica che

bi
bk = bi bq = Tkq (Tli bl ) bq = Tkq Tli ql = Tli Tkl = ki
bi (Tkq bq ) = Tkq (11)

2
Allo stesso modo le componenti vk si trasformano con la stessa trasformazione degli elementi della ba-
se {bk }k=1:N di V, mostrando carattere covariante al quale sono associati i pedici; da questo il nome
componenti covarianti.
(
q vk = Tkq vq
v = vq bq = vq Tk
bk = vk
bk (14)
vk = Tkq vq

Tensori come funzioni multilineari. Un tensore di ordine r su V `e una funzione r-lineare


T : V V K (15)
| {z }
r volte

Si indica con T r (V) lo spazio vettoriale dei tensori di ordine r (con moltiplicazione per uno scalare e
somma definiti in seguito). Un tensore di ordine 0 `e uno scalare, un tensore di ordine 1 un vettore.

1.2 Alcune operazioni tensoriali (I)


Somma e moltiplicazione per uno scalare. Queste due operazioni e la chiusura dello spazio T r rispetto
ad esseiii sono condizioni necessarie alla struttura di spazio vettoriale. La somma di due tensori A, B T r (V)
e la moltiplicazione di A per uno scalare K sono definite come
(A + B)(v 1 , . . . , v r ) = A(v 1 , . . . , v r ) + B(v 1 , . . . , v r ) (16)
e
(A)(v 1 , . . . , v p ) = A(v 1 , . . . , v p ) (17)

Prodotto tensoriale. Dati r vettori v1 , . . . , vr V si definisce il prodotto vettoriale v1 vr come


v1 vr (u1 , . . . , ur ) = (v1 u1 ) . . . (vr ur ) (18)
per ogni u1 , . . . , ur V.
Per due tensori A T p (V), B T r (V) il prodotto A B T p+r (V) `e definito come
(A B)(v 1 , . . . , v p+r ) = A(v 1 , . . . , v p )B(v p+1 , . . . , v p+r ) (19)
Il prodotto tensoriale NON `e commutativo! A B 6= B A.

1.3 Spazio dei tensori di ordine r T r (V)


Linsieme dei tensori di ordine r costituisce uno spazio vettoriale, indicato con T r (V), una volta definite le
operazioni chiuse di somma e di moltiplicazione per uno scalare.

Dimensioni e base prodotto di T r (V). Se lo spazio V ha dimensione N , la dimensione dello spazio


T r (V) `e N r . La base {bk }k=1:N di V induce una base prodotto (covariante) di T r (V), definita come
{bi1 bir }i1 ,...,ir =1:N (20)
Rispetto alla base prodotto un tensore A T r (V) viene scritto (in coomponenti contravarianti) come
A = Ai1 ...ir bi1 bir (21)
dove Ai1 ...ir sono le componenti del tensore A rispetto alla base prodotto covariante. Si dimostraiv che le
componenti Ai1 ...ir sono
Ai1 ...ir = A(bi1 , . . . , bir ) (23)
iii
In parole povere, uno spazio vettoriale V `e chiuso rispetto a unoperazione se loperazione su ogni elemento di V restituisce
un elemento di V.
iv
Infatti
A(bk1 , . . . , bkr ) = Ai1 ...ir (bk1 bi1 ) . . . (bjr blr ) =
(22)
= Ai1 ...ir ik11 . . . ljrr = Ak1 ...kr

3
Legame tra indici componenti con indici contravarianti e covarianti: regola per alzare e
abbassare gli indici. Nei paragrafi precedenti `e stata ricavata la regola per ricavare le componenti
contravarianti di un vettore dalle compontenti covarianti e viceversa. In questo paragrafo verranno ricavate
le regole per alzare e abbassare gli indici in un tensore di ordine r generico, seguendo un procedimento simile
a quello seguito in precedenza. Come primo esempio, si parte da un tensore scritto nella base prodotto
covariante, con indici bassi (quindi le coomponenti hanno tutti indici contravarianti, alti): lobiettivo `e
scrivere le componenti in una base con il primo vettore appartenente alla base reciproca (indice alto) e tutti
gli altri uguali (indici bassi). Le componenti avranno quindi il primo indice basso e gli altri alti.

A = Ai1 ...ir bi1 bi2 bir =


= Ai1 ...ir (gi1 k1 bk1 ) bi2 bir =
= (gi1 k1 Ai1 ...ir )bk1 bi2 bir = (24)
= (gi1 k1 Ak1 ...ir )bi1 bi2 bir =
= Ai1i2 ...ir bi1 bi2 bir

dove `e stata usata la simmetria dei simboli gij = gji e sono stati invertiti gli indici ripetuti (sono indici
dummy, saturati dalla sommatoria). Risulta quindi

Ai1 i2 ...ir = gi1 k1 Ak1 i2 ...ir (25)

dove come sempre `e sottointesa la sommatoria sugli indici ripetuti (qui solo k1 ). Una volta capito il ruolo di
gij nellabbassamento e nellinnalzamento degli indici, la stessa regola pu`o essere applicata a qualsiasi indice
di un tensore di ordine qualsiasi.

Cambio di base e regola di trasformazione delle componenti: definizione classica di tensore.


Aiutandosi con la legge di trasformazione degli elementi della base {bk }k=1:N di V e della base reciproca
{bk }k=1:N di V , si pu`
o verificarev che la base prodotto (covariante) dello spazio T r (V) si trasforma secondo
k
bir = Tik11 . . . Tirp bk1 bkr
b i1
(28)
bi bir = Tk1 . . . Tkr
1 i1 bk
ir 1 bk r

e le componenti di un tensore A T r (V) rispetto alle due basi sono legate davi

Ak1 ...kr = Tik11 . . . Tikrr


(31)
Ai1 ...ir = T i1 . . . T ir Ak1 ...kr
k1 kr
v
Per ricavare la regola di trasformazione della base prodotto `e sufficiente applicare a tutti gli elementi bi
(
bk = Tkq
bq
(26)

bk = Tkq bq

Usando la multilinearit`
a del prodotto vettoriale
k
bi1
bir =(Tik11 bk1 ) (Tirp bkr ) =
(27)
=Tik11 . . . Tikrr bk1 bkr

vi
Le componenti si trasformano con la legge inversa agli elementi della base. Il tensore A espresso in componenti nelle due
basi prodotto `e (
Ai1 ...ir bi1 bir
A= (29)
Ai1 ...ir
bi1
bir
La legge di trasformazione delle componenti si ricava grazie alla legge di trasformazione della base prodotto

A = Ai1 ...ir bi1 bir =


= Ai1 ...ir Tik11 . . . Tikrr
bk1
bkr = (30)
= Ak1 ...kr
bk1
b kr

4
1.4 Alcune operazioni tensoriali (II)
Come le operazioni elencate nel paragrafo Alcune operazioni tensoriali (I), anche le operazioni in questo
paragrafo operano su tensori e restituiscono tensori.

Contrazione. Loperazione di contrazione Clk agente su un tensore A di ordine r ha come risultato un


tensore di ordine r 2. Le componenti del tensore ottenuto tramite la contrazione di due indici si ottengono
saturando con la somma gli indici di tutte le componenti indicati da Clk . Affinch`e la contrazione sia svolta
correttamente (e dia come risultato un tensore), i due indici devono avere carattere opposto (uno covariante,
laltro contravariante). Si fa lesempio su un tensore del terzo ordine A = Aijk bi bj bk , del quale viene
svolta la contrazione del primo e del terzo indice. In componenti si ottiene:
C31 A = C31 (Aijk bi bj bk ) =
jk i
= C31 (Ai b bj bk ) = (32)
ji
= Ai bj
dove si ricorda che Ajk ljk
i = gil A , e quindi Ai
ji
= gil Alji , dove sono sottointese le somme sugli indici i, l.

Dot product. Siano A T r (V), B T s (V), il prodotto dot A B `e un tensore di ordine r + s 2,


definito tramite il prodotto tensoriale e la contrazione di una coppia di indici d natura opposta. In particolare
si definisce
r
A B = Cr+1 (A B) (33)
Si ricorda che la contrazione deve avvenire tra indici di natura opposta. Supponendo che la regola per passare
da indici covarianti a indici contravarianti sia stata compresa e non comporti nessuna difficolt`a aggiuntiva,
per comodit`a il tensore A viene scritto in componenti contravarianti, il tensore B in componenti covarianti.
Facendo un esempio con A T 3 , B T 2 :
A B = (Aijk bi bj bk ) (Bmn bm bn ) =
= Aijk Bmn bi bj bk bm bn = (34)
= Aijl Bln bi bj bn
Il prodotto dot NON `e commutativo (A B 6= B A) Il prodotto dot NON `e un prodotto interno (in
generale non restituisce uno scalare).

Doppio Dot product. Siano A T r (V), B T s (V), il prodotto dot A : B `e un tensore di ordine
r + s 4 definito tramite il prodotto tensoriale e una doppia contrazione. In particolare si definisce
r1,r
A : B = Cr+1,r+2 (A B) (35)
Per esempio con A T 4 , B T 3 :
A : B = (Aijkl bi bj bk bl ) : (Bmnp bm bn bp ) =
(36)
= Aijuv Buvp bi bj bp
Si presti attenzione allordine con il quale avviene la doppia contrazione: il penultimo indice di A si contre
con il primo di B, lultimo di A con il secondo di B. E possibile definire dot product multipli estendendo
la contrazione a un numero maggiore di indici.

1.5 Cosa non `


e stato detto
Molte cose non sono state dette. In particolare, `e stato scelto di trattare i tensori su spazi forniti di prodotto
interno . . .
Per i pi` u curiosi, viene messa a disposizione del materiale un po pi` u completo, che introduce concetti
che non sono stati presentati qui che generalizzano la trattazione, ma che rendono la presentazione inadatta
ad essere svolta in due ore per un pubblico formato da studenti del terzo anno, senza per questo aggiungere
particolari fondamentali per un primo approccio e per lutilizzo in modo cosciente dei tensori durante
questo corso e nei corsi successivi.

5
Riferimenti. Il testo di Bowen e Wang, Introduction to vectors and tensors. Linear and multilinear
algebra pu`o essere considerato un valido e completo riferimento, anche per il futuro. La lettura di questo
testo non `e sempre agevole e contiene sicuramente molto pi`u di quanto sia indispensabile presentare in una
prima e breve introduzione ai tensori, come `e questa. Oltre alla qualit`a `e da apprezzare la disponibilit`
a in
rete dei due volumi, seguendo i seguenti collegamenti (sperando che siano ancora validi):
Vol. 1: Linear and Multilinear Algebra
Vol. 2: Vector and Tensor Analysis

Cosa ` e utile ripassare. Forse questa `e una buona occasione per ripassare alcuni concetti, tra i quali
quello di spazio vettoriale (definizione e propriet`a, dimensione e base, . . . ), prodotto interno, linearit`
a (e la
differnza con lessere affine), e in generale rispoleverare e approfondire la propria conoscenza di algebra
lineare (o almeno intuirne limportanza e lalta probabilit`a di imbattercisi nel futuro).

1.6 Calcolo vettoriale e tensoriale in coordinate curvilinee


In questa sezione verranno introdotte alcune definizioni e operatori differenziali necessari per descrivere
campi (funzioni dipendenti dallo spazio) tensoriali. Si ricaveranno le espressioni in coordinate degli operatori
rispetto a sistemi di coordinate curvilinee generali. Si introdurranno poi i sistemi di coordinate curvilinee
ortogonali. Infine, come esempio si ricaveranno le espressioni di alcuni operatori differenziali e le equazioni
di Navier-Stokes scritte in un sistema di coordinate cilindriche.
Lavoreremo per semplicit` a in uno spazio tridimensionale, descritto completamente dalle tre coordinate
1 2 3 a quindi una funzione delle tre coordinate q i :
{q , q , q }: il vettore posizione x sar`

x = x(q 1 , q 2 , q 3 ) (37)

Si suppone che la trasformazione di coordinate da xi a q i sia biunivoca.


Si definiscono le curve coordinate come le curve descritte dal variare di una coordinata, tenendo fisse le
altre due
1 2 3
r1 : x = x(q , q0 , q0 )

r2 : x = x(q01 , q 2 , q03 ) (38)

1 2
r3 : x = x(q0 , q0 , q ) 3

e le superfici coordinate le superfici descritte da due coordinate, tenendo fissa laltra



S1 :
x = x(q01 , q 2 , q 3 )
S2 : x = x(q 1 , q02 , q 3 ) (39)

S3 : x = x(q 1 , q 2 , q03 )

Per ogni punto dello spazio tridimensionale vengono definite la base naturale {bi } e la base reciproca {bi }

x
bi = (40)
q i

Tensore metrico. Si definisce il tensore metrico g = gij bi bj = g ij bi bj

gij = bi bj , g ij = bi bj (41)

Il tensore metrico `e simmetrico. Il tensore metrico caratterizza al geometria dello spazio (o meglio di una
variet`a). Si possono introdurre i concetti di distanza, angolo, lunghezza di una curva, . . . Ad esempio la
x i i e
lunghezza ds dellelemento elementare dx = q i dq = bi dq `

ds2 = dx dx = bi dq i bj dq j = bi bj dq i dq j = gij dq i dq j
 
(42)

6
Il tensore metrico risulta utile nel passaggio dalla componenti contravarianti a quelle covarianti e vice-
versa. Consente di esprimere un vettore della base {bk } nella base {bk } e viceversa.vii
gij = bi bj bi = gik bk
(43)
g ij = bi bj bi = g ik bk

Si consideri un vettore v = v k bk = vk bk . Sostituendo le relazioni appena trovate nella forma in componenti


di v, si ottiene subito
v i = g ik vk , vi = gik v k (44)
Se si considera il tensore del secondo ordine S = S ij bi bj = S ij bi bj = Si j bi bj = Sij bi bj si ottiene

S ij = g jk S ik = g ik Skj = g ik g jl Skl (45)

Simboli di Christoffel. I simboli di Christoffel del primo tipo sono definiti come
bi bi
= ijk bk ijk = bk (46)
q j q j
I simboli di Christoffel del secondo tipo sono definiti come
bi bi k
= kij bk kij = b (47)
q j q j

1.6.1 Operatori differenziali


Gradiente. Loperatore gradiente `e connesso allidea di derivata direzionale.

d
gradT c = T (x + c) (48)
d =0

Sfruttando la definizione di base naturale `e possibile scrivere (non si riporta qui la dimostrazione):
T
gradT = bi (49)
q i
Il gradiente di un campo scalare pu`
o essere scritto in componenti come
f i f
gradf = f = i
b = k g ik bi (50)
q q
o essere scritto in componenti comeviii
Il gradiente di un campo vettoriale pu`
 i 
v
gradv = + lk v bi bk =
i l
q k
  (52)
vi
= ki vl bi bk
l
q k
vii
Infatti bi bj = gik bk bj = gij
viii
Si ricava qui la prima forma in componenti miste del gradiente per un campo vettoriale.
v
gradv = bk =
q k
(v i bi )
= bk =
q k
 i 
v i bi
= bi + v bk = (51)
q k q k
 i 
v i l
= b i + v ik b l bk =
q k
 i 
v l i
= + v lk bi bk
q k
In maniera analoga `e possibile ricavare la forma del gradiente scritto con qualsiasi combinazione di componenti contravarianti
e covarianti.

7
Il gradiente di un campo tensoriale del secondo ordine pu`o essere scritto in componenti (le prime due
contravarianti, lultima covariante) come
 ij 
S j il
gradS = + kl S + kl S bi bj bk =: k S ij bi bj bk
i lj
(53)
q k
Il contenuto delle parentesi definisce la derivata covariante della componente S ij rispetto alla coordi-
nata q k : questa `e una generalizzazione delle derivate parziali. Una componente `e costante nello spazio se ha
derivate covarianti rispetto a tutte le coordinate.
La forma in qualsiasi combinazione di componenti contravarianti e covarianti e la generalizzazione a
tensori di ordine superiori non comportano nessuna difficolt`a aggiuntiva, che non sia una trasformazione di
coordinate o un aumento del numero di termini presenti nelle espressioni.
Si noti come il gradiente aumenti di 1 lordine del tensore al quale `e applicato.

Operatore ( ). Si definisce loperatore ( ), applicando per esempio il vettore formale ix a un tensore


del secondo ordine S
S = S = (k bk ) (S ij bi j) = k S ij bk bi j (55)
esprimibile in componenti come (con k `e stata indicata la derivata covariante, la stessa presente nel
gradiente, in generale diversa dalla derivata parziale)
 ij 
S j il
S = + kl S + kl S bk bi bj
i lj
(56)
q k
Questa operazione `e differente dal gradiente del tensore S.

Derivata covariante. . . . Un campo tensoriale `e uniforme in una direzione se `e nulla la derivata covariante
rispetto alla relativa coordinata . . . Verr`
a messo un esempio sul sito.

Divergenza. Loperatore di divergenza pu`o essere definito dalla contrazione degli ultimi due indici del
gradiente. Per esempio, per il caso di divergenza di un tensore S del secondo ordine
 ij 
S i lj j il
divS = + jl S + jl S bi (57)
q j
Nel caso di divergenza di un vettore, questa definizione si riduce alla traccia del gradiente.
divv = v = tr(v) (58)
Conviene prestare attenzione alla distinzione tra la definizione di divergenza e delloperatore ( )x quando
applicati a tensori di ordine maggiore o uguale a 2. La contrazione nelloperatore ( ) avviene tra il primo
e lultimo indice del gradientexi .
ix
E possibile pensare al vettore formale come il vettore che scritto in una base contravariante ha come componenti gli
operatori di derivata covariante k , appena incontrati nella scrittura del gradiente in componenti.
= k bk (54)
Non `e la prima volta che incontrate un vettore formale: pensate al determinante formale per il calcolo del rotore, in coordinate
cartesiane o in coordinate curvilinee ortogonali.
x
La relazione di Cauchy sugli sforzi t = n T , in componenti ti = nj Tji (qui senza prestare attenzione alla posizione degli
indici), lega un versore n
, il tensore degli sforzi T e il vettore sforzo t. Nel
H procedimento che permette di ricavare le equazioni
di bilancio in forma differenziale da quelle in forma integrale, il termine S t che compare nellequazione della quantit` a di moto,
viene prima trasformato usando la relazione di Cauchy e poi, utilizzando una conseguenza del Lemma di Green, in un integrale
di volume I I I I
t= nT = ti = nj Tji =
S
ZS S
ZS (59)
= T = Tji/j
V V
xi
o pensare alloperazione T come lazione del vettore formale nabla sul tensore T . Per esempio su un tensore T
Si pu`
del secondo ordine
i bi T = i bi T jk bj bk = i T ik bk (60)

8
Operatore S. Nel caso di tensore del secondo ordine `e possibile definire loperatore S partendo
dallidentit`a
(S c) = ( S) c + S : c (61)
per ogni campo vettoriale c e per ogni campo tensoriale S. La divergenza di un campo vettoriale v coincide
con v pu`o essere scritta in componenti come

v i
v = + ili v l (62)
q i

Loperatore applicato a campo tensoriale del secondo ordine pu`o essere scritta in componenti (contrava-
rianti) comexii  ij 
S i lj j il
S = + il S + il S bj (64)
q i
Si noti la differenza con la divergenza di un tensore del secondo ordine. Questo `e loperatore che agisce sul
tensore degli sforzi nella forma differenziale dellequazione della quantit`a di moto per i mezzi continui.xiii .
Si noti infine come la divergenza e loperatore riducono di 1 lordine del tensore (se S `e del secondo
ordine, S del terzo ordine, S del primo).

Termine advettivo. Il termine di advezione di una quantit`a tensoriale S da parte di un campo vettoriale
u `e scritto come
(u )S = u S (65)
In componenti (se S tensore del secondo ordine)

u S = uk k S ij bi bj =
(66)
  ij 
k S i lj j il
= u + kl S + kl S bi bj
q k

Quando u, v sono vettori, il termine advettivo (u )v pu`o essere scritto anche come

(u )v = gradv u (67)

o pu`o essere ricavato dallidentit`


a

(u )v = (u v) ( u)v (68)

In componenti contravarianti   j 
i v j l
(u )v = u + il v bj (69)
q i
dove si `e usato bi bj = ji e i indica la derivata covariante rispetto alla coordinata q i .
xii
La contrazione `e intesa tra il primo indice (contravariante) e lultimo (covariante). Si ricorda che loperazione di contrazione
deve avvenire tra indici di carattere differente. Si pu` o pensare a S come risultato del prodotto dot tra il vettore simbolico
= k bk (`e espresso nella base contravariante; le componenti covarianti sono le derivate covarianti rispetto alle coordinate q i )
con il tensore S
S = (k bk ) (S ij bi bj ) =
= i S ij bj =
 ij  (63)
S i lj j il
= + il S + il S bj
q i
xiii
Per continui non polari, il tensore degli sforzi T `e un tensore del secondo ordine simmetrico T ij = T ji . Una volta che si `e
capita la differenza tra T e divT , per tensori simmetrici del secondo ordine le due operazioni portano allo stesso risultato.
Limprecisione in questa miriade di indici, ha non ha nessun effetto rilevante.

9
Rotore di un campo vettoriale. Gli strumenti matematici necessari a comprendere a fondo loperatore
rotore sono pi`u complicati di quelli presentati qui. Per quanto ci serve, `e pi` u che sufficiente saper operare
con il rotore su campi vettoriali e sapere esprimere le componenti fisiche del rotore in sistemi di coordinate
cartesiane (per le quali non `e importante la distinzione tra indici covarianti e contravarianti) tramite lutilizzo
dei simboli ijk
a=b , ai = ijk j bk (70)
I simboli ijk assumono valore 1 se gli indici {ijk} formano una permutazione pari di {1, 2, 3}, 1 se gli
indici {ijk} formano una permutazione dispari di {1, 2, 3}, 0 se ci sono degli indici ripetuti. Identificando
con 1 la coordinata x, con 2 la coordinata y, con 3 la coordinata z, i simboli ijk diversi da zero sono

123 = 1 132 = 1
231 = 1 213 = 1 (71)
321 = 1 312 = 1

Si ottengono le componenti cartesiane del rotore a = b



ax = xyz y bz + xzy z by = y bz z by

ay = yzx z bx + yxz x bz = z bx x bz (72)

az = zxy x by + zyx y bx = x by y bx

Si osservi che si `e ottenuto lo stesso risultato che si ottiene usando il determinante simbolico

x y
z


a = b = x y z
(73)
bx by bz

Laplaciano. Loperatore laplaciano viene definito come la divergenza del gradiente.

T = div(gradT ) (74)

...
Il laplaciano lascia inalterato lordine del tensore al quale `e applicato.

Alcune osservazioni. Le definizioni degli operatori date nei paragrafi precedenti possono risultare astrat-
te, in quanto non `e mai stato fatto riferimento ai teoremi integrali (Stokes, divergenza, rotore) nei quali
compaiono e dai quali si pu` o intuirne il significato fisico. La forma in componenti degli operatori a par-
tire dai teoremi integrali verr`
a ricavata in un paragrafo dedicato esclusivamente ai sistemi di coordinate
curvilinee ortogonali.

1.7 Coordinate curvilinee ortogonali


Le coordinate curviline ortogonali vengono definite tramite la condizione di ortogonalit`a tra gli elementi
della base base {bk }. Gli elementi del tensore metrico fuori dalla diagonale (quelli con indici diversi) sono
nulli. (
bi bi = gii
(75)
bi bj = 0 i 6= j
Anche la trasformazione dagli elementi di {bi } a quelli di {bk } si semplifica

bi = gii bi , bi = g ii bi (76)

e quindi gii = (g ii )1 .xiv


xiv

bi = g ii gii bi g ii gii = 1 gii = (g ii )1 (77)

10
Componenti contravarianti, covarianti e fisiche. In generale, le componenti espresse nella base natu-
rale non hanno le dimensioni fisiche della quantit`a tensoriale, poich`e `e possibilie che gli elementi della base
abbiano una dimensione fisica. Si pensi al caso di sistema di coordinate polare (q 1 , q 2 ) = (r, )
 
x L
[b1 ] = = =1
r L
  (78)
x L
[b2 ] = = =L
1
Mentre il primo elemento della base naturale non ha dimensione fisica, poich`e proviene da un rapporto
(derivata) tra lunghezze, il secondo elemento della base ha la dimensione di una lunghezza, poich`e `e la
derivata di una lunghezza rispetto a un angolo (e langolo non ha dimensioni!).
Questa situazione `e scomoda: `e sensato desiderare una base formata da vettori privi di unit`a fisiche.
Inoltre si pu`o desiderare una base ortonormale. I due problemi vengono risolti definendo la base fisica come

bi
bi = (no sum) (79)
gii
Questo si pu`o verificare immediatamente ricordando che gii = bi bi = |bi |2 . Facendo lo stesso procedimento
sulla base contravariante {bi }, si scopre che la base fisica contravariante coincide con quella covariante (e
quindi non ha senso fare questa distinzione). Infatti:

bi bi
bi = p = gii bi = = bi (80)
g ii gii
Poich`e per coordinate curvilinee ortogonali le basi fisiche coincidono, anche le componenti fisiche otte-
nute partendo dalle componenti contravarianti coincidono con le componenti fisiche ottenute partendo dalle
componenti contravarianti: ha quindi senso parlare di componenti fisiche (senza fare riferimento a covarianza
e contravarianza). Per esempio, le componenti fisiche vk di un vettore v possono essere ottenute come segue
( ( p
v k bk = v k gkk bk v k gkk = v k / g kk
v = vk bk = p vk = p (81)
vk bk = vk g kk bk vk g kk = vk / gkk
Ora, e solo ora, che sono state introdotte le componenti fisiche in sistemi di coordinate curvilinee ortogonali
`e possibile confondere i pedici con gli apici nelle componenti dei tensori.

1.8 Esempio: coordinate cilindriche


Lo spazio tridimensionale viene descritto in coordinate cilindriche dalle tre coordinate (q 1 , q 2 , q 3 ) = (r, , z).
Lelemento di lunghezza ds ha la forma
ds2 = gij dq i dq j = dr2 + r2 d2 + dz 2 (82)

Tensore metrico. Il sistema di coordinate cilindriche `e ortogonale. Il tensore metrico `e diagonale gij =
0, i 6= j. In particolare, dallelemento di lunghezza si ricavano le componenti del tensore metrico
2
g11 = 1, g22 = q (1) , g33 = 1 (componenti covarianti)
(83)
11 22 (1)2 33
g = 1, g = 1/q , g =1 (componenti contravarianti)

Vettore posizione e base naturale. Rispetto alla base cartesiana (


x, y
, z), il vettore posizione x `e
x = q 1 cos(q 2 )
x + q 1 sin(q 2 )
y + q 3 z (84)
x i ik
I vettori della base naturale sono definiti bi = q i . La base reciproca si ottiene da b = g bk


2 + sin q 2 y 1
b1 = cos q x
b = b1

b2 = q 1 sin q 2 x
+ q 1 cos q 2 y
b2 = g 22 b2 (85)

3
b3 = z b = b3

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Componenti contravarianti, covarianti e fisiche. Osservando le basi contravarianti e covarianti si
deve osservare come i vettori b1 , b3 , b1 , b3 siano privi di dimensioni fisiche, mentre il vettore b2 abbia
la dimensione di una lunghezza (la coordinata q 1 coincide con il raggio r) e il vettore b2 linverso di una
lunghezza. E quindi necessario definire una base fisica e le componetni fisiche di un vettore (in maniera
analoga si definiranno le componenti fisiche di un tensore di ordine qualsiasi). Si definisce la base fisica come
p
bi = bi / g ii (86)

I vettori della base fisica hanno modulo unitario e costituiscono una terna ortonormale se il sistema di
coordinate `e ortogonale. La base fisica nel sistema di coordiante cilindriche `e quindi


r = b1 = b1 = cos q 2 x
+ sin q 2 y

p
= b2 = b2 / g 22 = sin q 2 x + cos q 2 y
(87)

z = 3 3

b =b = z

Simboli di Christoffel. Si pu` o verificare tramite calcolo diretto che gli unici simboli di Christoffel del
secondo tipo diversi da zero sono

221 = 212 = 1/q 1 , 122 = q 1 (88)

Gradiente di uno scalare. Utilizzando la forma in componenti del gradiente, il legame tra compo-
nenti contravarianti, covarianti e fisiche, si pu`o scrivere il gradiente di un campo scalare in componenti
contravarianti, covarianti e fisiche.
f 1 f 2 f 3
gradf = b + b + b =
r z
f 1 f f
= b1 + 2 b2 + b3 = (89)
r r z
f 1 f f
= r + + z
r r z

Divergenza di un vettore.
v i
divv = + iil v l =
q i
v 1 v 2 v 3
= 1 + 2 + 3 + 212 v 1 =
q q q (90)
vr 1 v vz 1
= + + + vr
r r z r
1 (rvr ) 1 v vz
= + +
r r r z

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Gradiente di un vettore.
 i 
v
gradv = + lk v bi bk =
i l
q k
v 1
 1
v 1

1 v 1 2 2
= 1 b1 b + + 22 v b 1 b + b1 b3 +
q q 2 q 3
 2  2
v 2
 
v 2 2 1 v 2 1 2
+ 21 v b 2 b + + 12 v b 2 b + b2 b3 +
q 1 q 2 q 3
v 3 1 v 3 2 v 3 (91)
b 3 b + b 3 b + b3 b3 =
q 1 q 2 q 3
 
vr 1 vr vr
= r r + v r + r z+
r r z
   
v 1 v v
r + + vr + z+
r r z
vz 1 vz vz
z r + z + z z
r r z

Laplaciano. La forma in componenti delloperatore laplaciano di un vettore si ottiene partendo dalla


definizione v = div(grad v). Il gradiente `e stato appena scritto in componenti miste; per poter utilizzare
la formula in componenti contravarianti di un tensore, `e quindi necessario prima trasformare (tramite il
tensore metrico) le componenti miste in contravarianti: viene scritto esplicitamente solo il termine g 2 2
poiche `e lunico elemento diagonale diverso da uno. Viene eseguito il calcolo solo per la prima componente.

v 1
 1
v 1
    2  1

22 v 1 2 22 1 v 2 1 2 v
v =b1 + 2 g + 22 v + 3 3 + g 22 + 12 v + 21 2
q 1 q 1 q q 2 q q q 2 q
+ b2 {. . . } + b3 {. . . } =
= =
(92)
 
ur 2 u
= ur 2 2 r+
r r
 
2 u u
+ u + 2 2 +
r r
+ [uz ] z

dove con f `e stato indicato il laplaciano di uno scalare

1 2f 2f
 
1 f
f = r + 2 2 + 2 (93)
r r r r z

Termine advettivo.
 i 
v
(a )v = i l
+ lj v aj bi =
q j
v 1 v 2 v 3
     
= ak k + a2 122 v 2 b1 + ak k + a1 112 v 2 + a2 121 v 1 b2 + ak k b3 =
q q q
= =
(94)
 
vr a vr vr a v
= ar + + ar r+
r r r r
 
v a v v a vr
+ ar + + ar + +
r r r r
 
vz a vz vz
+ ar + + ar z
r r r

13
1.9 Equazioni di Navier-Stokes
Utilizzando lespressione in coordinate cilindriche degli operatori ricavate nel paragrafo precedente, `e ora
possibile scrivere le equazioni di Navier-Stokes in coordinate cilindriche.

u + (u ) u 1 u p = f
t Re (95)
u = 0

u2
   
ur ur u ur ur 1 ur 2 u p

+ ur + + ur ur 2 2 + = fr
t  r r r r  Re  r r  r




u u u u u u u 1 2 ur u 1 p
+ ur + + ur + r

u + 2 2 + = f
t  r r r  r Re r r r (96)
uz + u uz + u uz + u uz 1 u + p = f

r r z z
t r r r Re z



1 (rur ) + 1 u + uz = 0



r r r z
dove si `e usato il laplaciano di un campo scalare, definito in precedenza. Si ricorda che le equazioni hanno
bisogno di condizioni iniziali, condizioni al contorno e, quando necessario, di condizioni di compatibilit`
a.

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