La necessità di correlare fra loro informazioni territoriali

georeferenziate provenienti da fonti cartografiche

diverse pone il problema della trasformazione delle
coordinate dei punti da un sistema di riferimento ad un
altro e viceversa

PRODEDURA OPERATIVA

•  Trasformazione tra DATUM 3D (XYZ)

•  Passaggio a coordinate geografiche (lat/lon)
•  Trasformazione in coordinate cartografiche (E/N)
•  Passaggio di Datum atimetrico (ellissoide/geoide)
•  Trasformazione tra sistemi di coordinate all’interno
dello stesso DATUM (Cartesiane –geografiche- locali)

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 1

Trasformazione delle coordinate dal Datum WGS84

al Datum locale

TRASFORMAZIONI DI
DATUM

7 parametri

3 rotazioni
3 traslazioni
1 scala

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 2

1
 Trasformazione 3D
La trasformazione fra SR
n  Si considerino due SR e con uguale origine ma diverso
orientamento degli assi. Per portare gli assi di uno dei due a
coincidere con gli assi dell’altro si deve operare una rotazione.
Questa viene in genere (non è l’unico modo possibile!) realizzata
mediante la composizione di tre rotazioni piane rispetto ai tre assi.

Rotazione piana
n  Rimane fisso uno dei tre assi (asse di rotazione); gli altri due ruotano
in senso antiorario rispetto all’asse di rotazione; ad esempio per una
rotazione pari a un angolo θ di X e Y intorno a Z si ha
relazione fra
coordinate nel
primo e nel
secondo SR

RZ, matrice di
rotazione intorno
all’asse Z

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 3

n  le tre matrici di rotazione piana rispetto agli assi X, Y e Z

rispettivamente; siano RX, RY, RZ i relativi angoli di rotazione

•  La composizione di tre rotazioni piane

consecutive è formalizzata mediante il prodotto
delle tre matrici di rotazione in ordine inverso
rispetto all’ordine delle rotazioni stesse.
•  La rotazione completa mediante composizione
di RX, RY, RZ
I

•  ordine della composizione di tre rotazioni

cambia il risultato

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 4

2
 La relazione di R.T.c.f.s., per piccole traslazioni (ad
esempio ≅100-200 m per SR globali), piccole rotazioni
(≅ 1’’) e fattore di scala prossimo all’unità (λ≅ 1) può
essere linearizzata in

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 5

n  La trasformazione completa con fattore di scala

fattore di scala, ovvero il rapporto fra

le unità di misura di lunghezza nei due
SR.

Le coordinate di P nel secondo

sistema di riferimento possono essere
ottenute applicando nell’ordine la
rotazione, il cambio di scala e la
traslazione di origine alle coordinate
originali

la trasformazione dipende in totale da 7 parametri

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 6

3
n  indipendentemente dall’ordine e dagli angoli delle
rotazioni piane: l’inversa di una rotazione qualunque può
essere realizzata applicando alle coordinate ruotate la
trasposta della matrice di rotazione originaria.

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 7

n  Dati 2 SR, come vengono stimati i 7 parametri X0, Y0,

Z0, RX, RY, RZ, µ ?

n  stima dei parametri per valutare i trasformazioni fra due

compensazioni di rete GPS relative a tempi (anni)
diversi (es. traITRF97 e ITRF89)
n  Misurate le coordinate di n punti in entrambi i SR è
possibile scrivere 3n equazioni in 7 incognite
n  se n ≥ 3 è possibile stimare i parametri di trasformazione
mediante i minimi quadrati.

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 8

4
 Approccio generale per la stima dei parametri

n  Dati n punti doppi nella rete, ovvero punti le cui

coordinate siano state osservate sia in SR_I sia in SR_II
n  Ogni punto doppio fornisce 3 osservazioni, ovvero le 3
differenze di coordinate nei 2 SR
n  Per la stima di 7 parametri sono necessari almeno 3
punti
Nel caso di n punti doppi vale la

0 è la matrice nulla [3 × 3], R è la matrice di rotazione

linearizzata.

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 9

n  Esplicitando la relazione in funzione di X0, Y0, Z0, Rx, Ry, Rz, µ
n  Trascurando i termini R x µ
n  considerando le coordinate nel SRII come osservazioni e le
coordinate nel SRI come termini noti si imposta il problema

I rappresenta la matrice identità [3 × 3]

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 10

5
 Esempio numerico
Si è stimata la posizione dei punti A, B, C e D in ITRF97, per t0=1997.0
(SRI), ottenendo i valori

Punto X (m) Y (m) Z (m)

A 4402553.334 727053.937 4542823.474
B 4399375.347 703845.876 4549215.105
C 4412911.150 701094.435 4536518.139
D 4398306.368 704149.783 4550154.618

Sono date le posizioni dei punti A, B e C in ITRF89, per t0=1988.0 (SRII)

Punt X (m) Y (m) Z (m)

o
A 4402553.569 727053.737 4542823.332
B 4399375.518 703845.639 4549214.880
C 4412911.336 701094.214 4536517.955

Si vuole stimare la posizione del punto D in ITRF89.

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 11

i parametri di rototraslazione

x0 -9.256 m

y0 -23.701 m

z0 16.792 m

Rx -0.0001990982 rad

Ry 0.0001778762 rad

Rz 0.00015 rad

µ 0.00000046

Utilizzando i parametri per calcolare le coordinate del punto D

ottenendo le sue coordinate nel SR ITRF89 si ottiene

XD = 4398306.527 m
YD = 704149.553 m
ZD = 4550154.399 m

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 12

6
 Trasformazione tra sistemi di coordinate

Da coordinate geografiche (ϕ,λ,h) a geocentriche

(X,Y,Z)

Formule dirette
ϕ,λ,h X = (N+ h) cos ϕ cos λ
Y = (N+ h) cos ϕ sen λ
X,Y,Z
Z= [N (1-e2) + h] sen ϕ

Dove: N= a/√1-e2sen2ϕ e2 =1-(b2/a2)

N : gran normale e2 : eccentricità

Da coordinate geocentriche (X,Y,Z) a geografiche

(ϕ,λ,h)

Il passaggio inverso, da coordinate geocentriche (X,Y,Z) a

geografiche (ϕ,λ,h), può essere espresso in forma chiusa solo per λ.
La determinazione della ϕ e della h avviene in forma iterativa.

ϕ,λ,h N= a/√1-e2sen2ϕ

NO
X,Y,Z
SI
FINE

7
 Esempio

Siano date le coordinate geografiche di un punto P,

riferite all’ellissoide WGS84 (e2 = 0,006694379990 ; a =
6378137):
φ = 45°03’53,2200’’
λ = 7°34’24,6690’’
h = 351,97 m
1 ) Determinare le coordinate cartesiane geocentriche.
2) Applicare poi la trasformazione inversa per riottenere le
coordinate geografiche.

1) Determinare le coordinate cartesiane geocentriche

X = (N+ h) cos ϕ cos λ = 4473379,100 m

Y = (N+ h) cos ϕ sen λ = 594772,033 m
Z= [N (1-e2) + h] sen ϕ = 4492685,526 m

N= a/√1-e2sen2ϕ = 6388862,551 m

e2 = 0,006694379990 ; a = 6378137

a (m) b (m) f e2
Ellissoide
WGS84 6378137 6356752.314 1/298.2572221 6.69438002 ·10-3
Hayford 6378388 6356911,946 1/297 6.72267002 ·10-3

8
2) Applicare poi la trasformazione inversa per riottenere le coordinate
geografiche.
Calcolo λ (gradi
sessagesimali)
N= a/√1-e2sen2ϕ = 6388790,495 m
r2 = √ X2 + Y2

Calcolo φ ed h iterativamente

𝜑=𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑍/𝑟 = 44°,8723697908 (valore approssimato iniziale)

ℎ=𝑋/(𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠λ) – N = -20973,164 m

𝜑=𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑍/𝑟(1−(𝑒^2 𝑁)/(𝑁+ℎ)) = 45°,0654298884

Il procedimento converge in 4 iterazioni (la quinta non porta più cambiamenti)

N φ approx N h φ
iterazione
1 44,8723697908 6388790,495 -20973,164 45,0654298884
2 45,0654298884 6388862,793 423,989 45,0647811641
3 45,0647811641 6388862,550 351,726 45,0647833476
4 45,0647833476 6388862,551 351,969 45,0647833403
5 45,0647833403 6388862,551 351,969 45,0647833403

In rosso le cifre che cambiano ad ogni iterazione

Da cui : h=351,97 m φ= 45°03’53,220’’ (sono verificati i valori di partenza)

9
 Inquadramento altimetrico

H = hWGS84 - N WGS84

!
•  approssimazioni del modello del geoide
•  non coincidenza degli ellissoidi geocentrici rispetto le quote geoidiche
ai quali si calcola il geoide
sono approssimate
•  sistema di riferimento geocentrico traslato rispetto
al WGS84 (pseudo WGS84).

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 19

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 20

10
Cambiamento di Datum: stima correzioni residue delle quote

n  sottratto un modello di geoide

n  anomalie modellabili con un piano inclinato
n  modello lineare
ΔN = ažE + bžN +c

a,b,c parametri del piano

E, N coordinate cartografiche planimetriche del punto
ΔN variazione residua di ondulazione del geoide

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 21

metodo a minimi quadrati

.. .. .. a ..
A(n,3) = E N 1 x(3,1) = b l(n,1) = −ΔN
.. .. .. c ..

•  corretta per zone anche molto ampie (fino a un centinaio di

chilometri)
•  i punti “doppi”, ove stimare i parametri, sul perimetro dell’area.

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 22

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 Nord Est H h N
[m] [m] [m] [m] [m]
15 4.997.329,793 1.391.748,525 264,89 322,618 57,718
45 4.998.168,702 1.401.530,992 213,92 270,283 56,363
75 4.985.975,069 1.394.291,874 237,30 295,496 56,844

a= 0,00005
b= -0,00014
c= 30,66603

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 23

Inquadramento planimetrico
§  Verto on Line è il software che consente di
convertire, gratuitamente, in tempo reale, le
coordinate tra i sistemi di riferimento più utilizzati
in Italia: Roma40, ED50 ed ETRS89, nelle
realizzazione ETRF89 e ETRF2000

https://www.igmi.org/it/verto-on-line

La trasformazione è possibile fra i Sistemi Geodetici più utilizzati in Italia: ROMA40, ED50,
ETRF89 ed ETRF2000, sia in coordinate geografiche che nei sistemi piani ad essi normalmente
associati

Le trasformazioni tra sistemi sono eseguite correttamente all'interno del seguente rettangolo:
Nord min 35°17’ Est min 06°23’
Nord max 47°15' Est max 18°39’

Conversione da file O singole coordinate nel formato

geografiche sessagesimali 42°23'12,1212” o 42d23'12,1212”
geografiche sessadecimali 12,51212° o 12.51212

16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 24

12
 16/10/17 MONITORAGGIO GEOMATICO 25

Inquadramento altimetrico
§  Trasformazione fra Sistemi Geodetici di
Riferimento sia planimetrici che
altimetrici

§  Sulla base di punti doppi, noti in sistemi

anche definiti dall’utente, permette la
determinazione delle relazioni
geometriche intercorrenti fra i due
riferimenti, nella forma di parametri di
rototraslazione 3D e 2D

https://www.igmi.org/prodotti/il-software-verto

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