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02/04/17

fotogrammetria
¡  La fotogrammetria è quella scienza che studia le
metodologie e le tecniche per ottenere, con il
più elevato grado di automazione possibile,
informazioni dimensionali o qualitative da dati
multi-sensoriali o sistemi complessi. (A. F. Habib)

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fotogrammetria aerea
Il fotogramma viene acquisito da aereo per fini cartografici

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Fotogrammetria satellitare
Il fotogramma viene acquisito da satellite.

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modelli digitali del terreno (dsm, dtm, dem) 4

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ortofotocarte,carte tematiche, classificazione, 5


(fotointerpretazione)

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Fotogrammetria aerea 6
•  Tecnica che utilizza fotogrammi per ricostruire forma, dimensioni
e posizione assoluta dell’oggetto fotografato
Camera ¡  Acquisisce il dato tramite una
camera metrica posizionata su
Original Image una piattaforma aerea

¡  Scala delle immagini acquisite


variabile in funzione della quota di
volo

¡  Acquisisce in condizioni diurne e


in assenza di copertura nuvolosa
Orthophoto
¡  Non penetra attraverso la
vegetazione

¡  problemi di acquisizione in zone


particolarmente accidentate a
causa della presenza di ombre
sull’immagine
DTM

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Rilievi aerofotogrammetrici -Fasi di lavoro

§  progettazione della rete (blocco)


§  realizzazione delle prese
§  la presa (acquisizione delle foto aeree)
§  orientamento dei fotogrammi
§  restituzione (ricomposizione geometrica dell’oggetto
fotografato)
§  georeferenziazione (ricostruzione della posizione
assoluta dell’oggetto)
§  validazione (controllo della qualità del modello
dell’oggetto)
§  l’estrazione dei dati numerici

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il piano di volo 8

Acquisizioni in
sovrapposizione per
permettere la
formazione dei
modelli stereoscopici

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Il blocco fotogrammetrico 9

•  Situazione ideale: presa normale o pseudo-nadirale


•  Base di presa orizzontale
•  Assi ottici perpendicolari alla base
•  Angoli di rotazione nulli

focale c
b

Hm

S
L
Schema della strisciata L= abbracciamento del fotogramma
S= ricoprimento longitudinale (60% di L)
b= base di presa (40% di L)
T= ricoprimento trasversale (29% di L)

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Scala media dei fotogrammi

Nel caso reale, in generale, l'oggetto fotografato non è né piano né ortogonale all'asse della
camera e l’obiettivo è reale: ciò produce variazioni di scala nei vari punti del fotogramma.

Quindi i particolari presenti in fotografia sono rappresentati a scala variabile al contrario di ciò che è
rappresentato in cartografia che è a scala costante.

Influenza dell'altimetria sulla posizione Scala media di un fotogramma


del punto immagine aereo

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Scala media dei fotogrammi

¡  Nel caso reale si parla di scala media del fotogramma intendendo dire che il rapporto tra
un elemento l sul fotogramma e il corrispondente elemento preso sul terreno L (l:L) varia
da punto a punto e se ne assume il valore medio: è equivalente al rapporto tra la
costante della camera e la distanza media dell’oggetto fotografato.

¡  La definizione di scala media di un fotogramma non è pertanto rigorosa e può essere
indicata grossolanamente o come la media delle scale estreme, dovute alle quote
massime e minime del terreno o oggetto fotografato oppure come la scala dovuta alla
quota prevalente nell'area in esame.

¡  Detta Q la quota di volo assoluta e q la quota media del terreno, entrambe espresse in
metri, la scala media del fotogramma risulta dalla relazione:

¡  (1/Sf)m = c/(Q –q)

¡  (1/Sf)m = c/Hm = l/L

¡  Se fissiamo la scala del fotogramma è evidente che ad ogni variazione di c deve
corrispondere una variazione di Hm e viceversa.

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Scala media fotogramma 12

Hm

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Scala media fotogramma e scala cartografica 13


Rapporto di ingrandimento tra fotogramma e restituzione -
Relazione tra scala fotogramma e scala di restituzione
1) una determinata scala di rappresentazione ha una ricchezza di particolari correlata alla
scala: il fotogramma deve contenere chiaramente visibili questi particolari (funzione dell’errore
di graficismo).
2) una determinata scala di rappresentazione è caratterizzata da una incertezza metrica sia in
planimetria sia in altimetria (funzione dell’errore di graficismo e della distanza oggetto-centro di
presa).

Scala d Scala Focale Obiettivo


carta fotogramma
80 mm 150 mm 210 mm 300 mm

500 3.000 240 m 450 m 630 m 900 m


1.000 5.000 400 m 750 m 1.050 m 1.500 m
2.000 8.000 640 m 1.200 m 1.680 m 2.400 m
5.000 15.000 1.200 m 2.250 m 3.150 m 4.500 m
10.000 20.000 1.600 m 3.000 m 4.200 m 6.000 m
25.000 40.000 3.200 m 6.000 m 8.400 m 12.000 m
50.000 50.000 4.000 m 7.500 m

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i fotogrammi 14

L’acquisizione avviene con camere


metriche o calibrabili e riprese nadirali
per diminuire le distorsioni dovute alla
topografia

Altre informazioni
•  marche fiduciali che costituiscono
un sistema di riferimento rispetto al
quale si definisce la posizione del
centro ottico dell’obiettivo
•  data/ora (direzione Nord geogr.)
•  n° fotogramma
•  quota di volo (scala madia fotogr.)

Certificato di calibrazione
•  coordinate centro proiezione
•  distanza principale (orientamento
interno)
•  dati di orientamento esterno
Marca fiduciale
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struttura di un’immagine digitale


§  L’immagine digitale è costituita da una serie di celle (pixel) che possono essere
immaginate come elementi di forma approssimativamente quadrata. Ad ogni
pixel è associato un valore numerico che rappresenta l’informazione di colore.

§  L’immagine digitale può quindi essere pensata come una matrice in cui a
ciascun valore corrisponde un determinato colore associato ad un pixel.

§  La risoluzione indica le


dimensioni della matrice,
quindi quanti pixel in riga e
in colonna formano la mia
immagine.

§  La struttura dei pixel,


permette di definire un
sistema di riferimento fisso,
solidale al sensore
fotosensibile

§  Il sensore a risoluzione


maggiore finora costruito ha
circa 81 MPixel (9000x9000)
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Digitalizzazione
η
di fotogrammi
η
analogici 16
0

Matrice bidimensionale G i cui elementi (pixel-


gij picture element) gij (con i e j rispettivamente indici
di riga e di colonna) rappresentano un’area di
dimensioni Δξ * Δη
ξ0
La QUALITÀ DI UNA IMMAGINE DIGITALE dipende
Δξ dalla scala fotografica e dalla risoluzione
geometrica (intervallo di campionamento misurato
in dpi, dot per inch = punto per pollice)

ξ Δη RISOLUZIONE DIMENSIONE SCALA FOTOGRAMMA


GEOMETRICA PIXEL
Immagine digitale (punti/inch) (µ)
1000 5000 10000 20000 40000
DIMENSIONE PIXEL A TERRA (m)
100 256,0 0,26 1,28 2,56 5,12 10,24
200 128,0 0,13 0,64 1,28 2,56 5,12
400 64,0 0,06 0,32 0,64 1,28 2,56
600 42,7 0,04 0,21 0,43 0,85 1,71
1000 25,6 0,03 0,13 0,26 0,51 1,02
2000 12,8 0,01 0,06 0,13 0,26 0,51
3500 7,3 0,01 0,04 0,07 0,15 0,29
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Fotogrammetria aerea 17

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orientamento dei fotogrammi

ORIENTAMENTO INTERNO

¡  Permette di ridurre/correggere l’immagine per le distorsioni introdotte


dall’ottica attraverso il certificato di calibrazione

ORIENTAMENTO RELATIVO

¡  Permette di co-registrare due immagini per formare la coppia


stereoscospica attraverso l’inserimento di punti omologhi (TIE POINT)
mettendo nello stesso sistema di riferimento (relativo)

ORIENTAMENTO ASSOLUTO

¡  Permette di portare le coppie/strisciate in un sistema di riferimento esterno


attraverso l’inserimento di punti di appoggio a terra (Ground Control
Point) o di parametri che consentono l’orientamento ESTERNO in modo
diretto (posizione del centro di presa e assetto del sensore GPS/INS) e in
teoria senza GCP

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parametri di orientamento interno 19

Certificato di calibrazione
•  ξo, ηo = coordinate immagine del centro di proiezione O rispetto al
piano dell’immagine (PP: punto principale)
•  C = distanza principale PP-O (focale della camera)
•  parametri di distorsione ottica = errori dovuti all’assemblaggio delle
lenti e al montaggio dell’obiettivo η

ξ0
P’
PP

FC
ξ
η0 O = Centro di proiezione
PP = Punto principale
FC = Centro fiduciale

monitoraggio geomatico 2015-16 Schema di un fotogramma 02/04/17

parametri di orientamento relativo 20


Collimazione di punti omologhi sui due fotogrammi
η
O1 b O2 ξ

c
P’1 P’2
P’1 P’2

H
Raggi omologhi

Y Punti omologhi su due fotogrammi


Z
P

X terreno
Intersezione di raggi omologhi

Formazione del modello fotogrammetrico come luogo dei punti di incontro di tutti i raggi omologhi
•  Scala sconosciuta
•  Posizione sconosciuta
•  Rotazione diversa da quella del momento della presa

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parametri di orientamento assoluto 21

Definiscono la posizione e l’assetto della camera nel sistema di


coordinate oggetto al momento della presa
Z z y
Per ogni fotogramma
k ϕ
occorre determinare
o x
Parametri di traslazione ω

c
x0, y0, z0= coordinate p’
oggetto del punto di presa
retta
proiettiva
Parametri di rotazione
Y p
ω0, φ0, κ0 = angoli di assetto
del fotogramma (rollio, xo
beccheggio, sbandata se
riferiti al sistema aereo) yo X

L’immagine nello spazio oggetto


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equazioni di collinearità 22
L’espressione analitica della trasformazione proiettiva è data dalle

r11 (ξ − ξ 0 ) + r12 (η − η0 ) − r13c


x = x0 + ( z − z0 )
r31 (ξ − ξ 0 ) + r32 (η − η0 ) − r33c
r21 (ξ − ξ 0 ) + r22 (η − η0 ) − r23c
y = y0 + ( z − z 0 )
r31 (ξ − ξ 0 ) + r32 (η − η0 ) − r33c
c distanza principale
rjk elementi della •  Non c’è corrispondenza biunivoca tra punti
matrice di rotazione oggetto e punti immagine.
spaziale •  Per ogni punto immagine esistono, al variare di z,
xo, yo, zo le coordinate terreno infiniti punti oggetto.
del punto principale •  La geometria spaziale di un oggetto non si può
ξo, ηo coordinate ricostruire a partire da un solo fotogramma.
immagine del centro •  Occorrono 2 fotogrammi e quindi 4 equazioni
di proiezione per risolvere il sistema.

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georeferenziazione 23
Trasformazione delle coordinate del modello X, Y, Z in coordinate
terreno E, N, H
•  E0, N0, H0= Parametri di traslazione
•  ω0, φ0, K0 = Parametri di rotazione del modello rispetto al sistema di riferimento
cartografico
•  λ= Scala del modello

PUNTI DI APPOGGIO (GCP)

Punti naturali o artificiali ben riconoscibili sull’immagine e di coordinate note


•  acquisizione a-posteriori da cartografia preesistente (errori che derivano
dall’accuratezza della mappa da cui vengono misurate coordinate)
•  materializzazione a-priori di GCP da riconoscere sui fotogrammi attraverso le
monografie
•  acquisizione delle coordinate con tecnica GPS statica

METODO DIRETTO (GPS/INS)

La quantità e la distribuzione dei punti di appoggio a terra e la precisione del POS/


NAV influenza in modo diretto l’accuratezza dell’orientamento

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La restituzione 24

La formazione dei modelli stereoscopici per la restituzione degli elementi


cartografici e l’estrazione dei prodotti numerici (ortofoto e modelli digitali)

ACQUSIZIONE IMMAGINI DIGITALI/SCANSIONE DEI FOTOGRAMMI

ORIENTAMENTO

ORIENTAMENTO
ORIENTAMENTO
INTERNO
ESTERNO
Calibrazione

ASSOLUTO
RELATIVO
Georeferenziazione
Accoppiamento dei punti
con punti di appoggio
omologhi
GPS O centri di presa

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stereorestituzione -generazione del modello digitale 25


§  Inserimento dei parametri noti (orientamento esterno e GCP)
§  scelta dell’algoritmo di calcolo per la ricerca dei punti omologhi per
orientamento relativo
§  Estrazione del modello con tecniche di image matching

Immagini digitali

ORIENTAMENTO
DEI FOTOGRAMMI

ORIENTAMENTO
ORIENTAMENTO
INTERNO
ESTERNO
Calibrazione

RELATIVO ASSOLUTO
Accoppiamento Georeferenziazione
dei punti con punti di appoggio
omologhi GPS e centri di presa

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Ricerca automatica di punti omologhi


Punti 26
Percentuale Caratteristiche
misurati
12.5 % punti riconosciuti non corretti dal software
32 75.0 % punti riconosciuti corretti in stereoscopia
12.5 % punti riconosciuti non corretti in stereoscopia

TIE POINT PATTERN Immagine


A Immagine
B
1 2 3

4 5 6

COPPIA UTILIZZATA
(SOVRAPP. 70 %) MODULO APM CON
PRE-ORIENTAMENTO
7 8 9

Punti
Percentuale Caratteristiche
misurati
5.4 % Punti riconosciuti non corretti dal software
37 83.8 % Punti riconosciuti corretti in stereoscopia
10.8 % Punti riconosciuti non corretti in stereoscopia
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algoritmi di image-matching - correlazione di immagine per


il riconoscimento dei punti omologhi

§  è possibile sviluppare degli algoritmi che


permettano l’individuazione di punti omologhi su
immagini diverse in automatico (senza intervento
umano) o semi-automatico (ottimizzazione della
collimazione effettuata dall’operatore).
§  AREA BASED: Partendo da un punto noto su un
fotogramma si individua la posizione più
probabile del suo omologo sugli altri, andando a
considerare i valori radiometrici nell’intorno del
punto stesso.
§  FEATURE BASED: Si estraggono automaticamente
punti ben riconoscibili sui vari fotogrammi.
L’algoritmo di matching si preoccupa poi di
individuare le corrispondenze fra i diversi set di
punti.
§  MATCHING RELAZIONALE: Per stabilire le
corrispondenze si utilizzano informazioni più
complesse (ad esempio relazioni topologiche)
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area based matching


le corrispondenze vengono stabilite in funzione del grado di similitudine dei toni di grigio
nell’intorno del punto.

IMMAGINE MASTER (o di riferimento):


§  E’ l’immagine che contiene i punti di cui si vuole stimare la posizione omologa su un
altro fotogramma. Può essere rappresentata da una funzione f(x,y).
IMMAGINE SLAVE (o di servizio):
§  E’ l’immagine in cui si cercano le corrispondenze. Può essere rappresentata da una
funzione g(x,y).
TEMPLATE:
§  E’ la regione nell’immagine Master che rappresenta l’intorno del punto selezionato.
PATCH:
§  E’ la regione nell’immagine Slave di cui si vuole calcolare il grado di similitudine con la
Template.

Se il grado di similitudine fra Patch e Template è alto si può ipotizzare che i punti nel
centro delle due regioni siano corrispondenti (omologhi)

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feature based matching

estrazione degli elementi (feature extraction)


§  individuare punti che, per le loro caratteristiche radiometriche, possano
essere estratti con sufficiente probabilità su tutti i fotogrammi.
§  l’immagine, o meglio i suoi valori radiometrici, devono essere analizzati
in modo da trovare i pixel in cui siano evidenti, con un qualche
strumento analitico (operatori di interesse), elementi ben riconoscibili
(spigoli, linee etc.).
§  l’operazione avviene considerando individualmente ciascun
fotogramma

estrazione degli elementi omologhi


§  individuare le corrispondenze fra i punti estratti sui vari fotogrammi.
§  possono essere utilizzati per l’accoppiamento criteri di tipo
radiometrico (similitudine dei toni di grigio nell’intorno dei punti) o
geometrico (posizione sul fotogramma, eqs. di collinearità o di
complanarità, etc.)

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operatori di interesse - esempio

PUNTI

LINEE

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coefficiente di correlazione 31
§  Ombre
§  Vegetazione
§  geometria di acquisizione
§  condizioni di illuminazione
§  fumo

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estrazione automatica di DEM 32

Unica elaborazione (A) Singole coppie mediato (C) parte centrale meidto (D)

Tipo di Valore Medio Deviazione


Valore Minimo (m) Valore Massimo (m)
elaborazione (m) Standard (m)

A -1136.62 259.60 -70.92 213.15


C -786.92 212.01 -6.59 78.49
D -186.88 346.54 6.21 25.60

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estrazione semi-automatica di DEM 33

operazioni di
editing

Tipo di Valore Deviazione


Valore Valore
elaborazion Medio Standard
Minimo (m) Massimo (m)
e (m) (m)
B -786.92 230.78 -11.32 82.85
E -186.88 161.10 0.95 9.83
F -186.88 157.96 0.04 6.81

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estrazione automatica e semi-automatica di DEM 34

4255000 4255000

4254000 4254000

4253000 4253000

4252000 4252000

4251000 4251000

4250000 4250000

4249000 4249000

495000 496000 497000 498000 499000 500000 495000 496000 497000 498000 499000 500000

parte centrale di ciascuna coppia di Superficie del DEM in shaded relief


immagini singolarmente per ogni utilizzando la combinazione O e ottenuta in
elaborazione seguito alle operazioni di editing
unendo i singoli DEM con l’algoritmo di
unione average (O)

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4253400
B 35

4253200

4253000
A
A B
4252800
C
D

4252600
496600 496800 497000 497200 497400 497600 497800

la ripetibilita’: confronti tra dem multi-temporali

confronti tra dem con differenti caratterisitche del terreno


(litologia e vegetazione) C
1993-1996 1993-2001 1996-2001
Area Descrizione
M (m) σ (m) M (m) σ (m) M (m) σ (m)
Area comp letamente
A ricoperta di vegetazione
-0.71 0.60 -0.93 0.68 -0.22 0.63
Area parzialmente ricoperta -0.10 0.20
B -0.45 0.41 -0.35 0.37
di vegetazione (0.17) (0.78)
Area senza vegetazione ma
C 0.12 0.20 0.29 0.22 0.17 0.22
con forti rugosità
Area senza vegetazione e
D -0.06 0.05 -0.06 0.07 -0.001 0.07
senza rugosità
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D

estrazione ortofoto automatica o semi-automatica


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GENERAZIONE MOSAICO
AUTOMATICA MANUALE

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