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Global Positioning System (GPS)

MONITORAGGIO GEOMATICO Ing. Civile - Prof.


09/11/17 Marsella 1

Ellissoide geocentrico
DATUM WGS84 •  Semiasse maggiore a = 6378137 m
•  Schiacciamento f = 1/298,257

Sistema cartesiano geocentrico

§ Origine nel centro di massa terra


§ Asse z parallelo direzione polo convenzionale terrestre
§ Asse x intersezione tra piano equatoriale perpendicolare a z e piano meridiano di
Greenwhich
§ Asse y completa la terna cartesiana destrorsa

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Ondulazione geoide

n Quota ellissoidica (h)


Distanza tra il punto P è la sua proiezione sull’ellissoide (lungo la normale)
n Quota geoidica (H)
Distanza tra il punto P e l’intersezione della linea di forza del
campo di gravità, passante per P, e il geoide
n Ondulazione geoide (N) N=h-H

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Il segnale di codice

Pseudo Random Noise (PRN)

2 onde quadre formate da transizioni di +1 e -1 (segnale binario)

C/A (Course Acquisition) fC/A=1/10*f0 (λ=300 m)

• Trasmesso ogni millesimo di secondo


• diverso per ogni satellite
• modula solo la portante L1

P (Precise) fP=f0 ; λ =30 m

• sequenza lunga T0 = 267 gg (periodo fondamentale suddiviso in


segmenti di 7 gg, ciascuno assegnato ad un satellite)
• modula entrambe le portanti sfasate di π/2

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Il segnale sinusoidale continuo (fase)

Frequenza fondamentale f0= 10.23 MHz


λ=cT
λ

PORTANTI

L1 fL1= 154*f0 = 1572.42 MHz λL1 = 19 cm


L2 fL2= 120*f0 = 1227.60 MHz λL2 = 24 cm

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Il segnale completo

L1(t) = A1C / A(t)D(t)sin(fL1t + ϕL1) + A1P(t)D(t)cos(fL1t + ϕL1)


L2(t) = A 2P(t)D(t)cos(fL2t + ϕL2 )
A1, A2 ampiezze delle onde portanti
C/A(t), P(t), D(t) codici modulanti
fL1, fL2 frequenze delle onde portanti
φL1, φL2 fasi iniziali delle onde portanti

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Misure di pseudorange
Posizione del satellite nota all’istante t nel sistema WGS84

ρ ij (t ) = ( X i (t ) − X j ) 2 + (Y i (t ) − Y j ) 2 + ( Z i (t ) − Z j ) 2

ρij(t) distanza geometrica satellite-ricevitore


Xi (t), Yi (t), Zi (t) coordinate satellite)
Xj, Yj, Zj coordinate ricevitore

Misura distanza ß misura tempo di volo Δt=Ti-Tj

R ij (t ) = cΔt
Pseudorange = pseudo-distanza (non
tiene conto dell’asincronismo degli
orologi)

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Misure di pseudorange
OFFSET TEMPORALE TRA GLI OROLOGI
•  Tempo atomico (ta): riferimento fondamentale
•  Tempo satelliti (tj)
•  Tempo ricevitori (ti)

(
Δt = t j + δ j (t ) − (ti + δ i (t ) ) )
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Misure di pseudorange
distanza satellite-ricevitore inquinata dall’errore di sincronizzazione

[( ) ]
R ij (t ) = cΔt = c t j + δ j (t ) − (ti + δ i (t ) ) = •  4 incognite
•  minimo 4 osservazioni su 4
[( j
= c t − ti + δ ) j
(t ) − δ (t )] = c[Δt + Δδ ]
i i
j satelliti per scrivere 4
equazioni

R ij (t ) = ρ ji (t ) + cΔδ i j

Rji (t) pseudorange misurato


c velocità propagazione
ρji distanza geometrica
Δδji (t)= δj (t)-δi (t) combinazione tra bias orologi satellite e ricevitore

•  Orologi satelliti sincronizzati tra loro e molto stabili


à errore ~ 10-9 s à errore distanza satellite-ricevitore ~ 30 cm
•  Orologio rievitori. non sincronizzati e poco precisi
à errore ~ 10-3 s à errore distanza satellite-ricevitore ~ 300 km

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Misure di fase

§  Effettuate su onda portante demodulata attraverso il confronto fra il


segnale del satellite in entrata e quello di riferimento generato nel
ricevitore

§  La distanza satellite-ricevitore è data dalla somma di due componenti:


Nji*λ corrispondente al numero intero di cicli di fase (ambiguità di fase) e
φji(t0)* λ parte frazionaria di un ciclo (sfasamento)

§  a t≥t0 se non si perde il contatto con il satellite (cycle slip) si ha la stessa
ambiguità di fase e la distanza è data da ambiguita+cicli interi entranti
(conteggio di fase), sfasamento

§  per ogni interruzione del segnale si inserisce un seconda ambiguità (1


iniziale per ogni satellite + 1)

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Misure di fase

ρij (t) = λϕ ij (t) + λ N ij + λ f j Δδij (t)


1 j
ϕ ij (t) = ρi (t) + N ij + f j Δδij (t)
λ
φji(t) misura di fase espressa in cicli (0≤φji≤1)
λ lunghezza d’onda
ρji(t) range geometrico
N ji ambiguità di fase (indipendente da t)
Fj frequenza segnale satellite
Δδji(t) combinazione errori orologi satellite e ricevitore

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Precisione intrinseca dello strumento (1%λ)

•  codice C/A (λ=300 m) precisione = ± 3 m


•  codice P (λ=30 m) precisione = ± 0.3 m
•  portanti L1 e L2 (λ=20 cm) precisione = ± 2 mm

Errori sistematici eliminabile con il metodo differenziale (in metri)

•  ORBITA- effemeridi trasmesse 5 – 25


•  ORBITA- effemeridi precise < 5
•  ORBITA- selective availability 100
•  Orologio ricevitore 10 – 100
•  Orologio satellite 1 – 3
•  Perturbazioni ionosferiche 20 – 50
•  Perturbazioni troposferiche 2 – 10

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Il posizionamento relativo

⎡ X B − X A ⎤ ⎡ΔX B ⎤
B ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
bAB = ⎢YB − YA ⎥ = ⎢ΔYB ⎥
A ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ Z B − Z A ⎥⎦ ⎢⎣ΔZ B ⎥⎦

A : punto di coordinate note


B : punto di coordinate incognite
bAB : vettore di base

§  Misura ritardo tempo (Δt) tra ricezione segnale dai 2 ricevitori con single point
(codice)
§  Determinazione componenti vettore che congiunge i punti stazione (metodo
differenze di fase)
§  Note o fissate le coordinate di 1 punto si determina la posizione del secondo
rispetto al primo

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Equazioni alle osservazioni di fase

1
φi j (t ) − f jδ j = ρi j (t ) + Ni j + f jδ i (t )
λ
fji(t) misura di fase espressa in cicli
λ lunghezza d’onda
ρji(t) range geometrico
nji ambiguità di fase (indipendente da t)
fj frequenza segnale satellite
fjδj errore orologio satellite
fiδi errore orologio ricevitore

Per il posizionamemento geodetico si utilizzano prevalentemente


combinazioni lineari delle equazioni alle osservazioni di fase

•  Singole differenze
•  Doppie differenze
•  Triple differenze

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Equazione alle differenze singole

j 1 j j
φ AB (t ) = ρ AB (t ) + N AB + f jδ AB (t )
λ
Singole differenze tra ricevitori
Differenza di fase tra 2 ricevitori e 1 satellite

§  elimina biases satelliti (errori orologi e orbita)


§  riduce (su basi corte, < 10-15 km) ritardi
atmosferici ß il segnale attraversa stessa
porzione di atmosfera
§  rimangono errore orologio ricevitore e
ambiguità di fase à differenze prime non
adatte per scopi geodetici-topografici
§  utile per definire orbita del satellite ß se
ricevitore = stazioni segmento di controllo

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Doppie differenze
Due ricevitori (A e B) che vedono
contemporaneamente due diversi
satelliti (j e k) à sottrazione di due eq.
alle differenze prime tra due satellite
alla stessa epoca

•  elimina errori sistematici dovuti a


orologi ricevitori e satelliti
•  r i d u c e ( s u b a s i c o r t e ) e r r o r i
propagazione nell’atmosfera
jk 1 jk jk •  consente determinazione ambiguità
φ AB (t ) = ρ AB (t ) + N AB iniziali di fase come numeri interi
λ •  aumenta rumore su misure di fase
(doppio) ß legge di propagazione
Se ambiguità di fase covarianza
determinate in
p r e c e d e n z a à s o l o
posizione incognita

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Triple differenze

jk 1 jk
φ AB (t12 ) = ρ AB (t12 )
λ

Differenza tra due equazioni alle differenze doppie, calcolate in istanti diversi
•  elimina errori sistematici (orologi ricevitore e satellite)
•  indipendente dalle ambiguità iniziali di fase
•  consente identificazione e correzione dei cycle slips
•  peggioramento qualità misure
•  aumento rumore

(2 2 valore iniziale)

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Posizionamento relativo statico e rapido statico

Statico

Ricevitore fisso in un punto per tutte le epoche di


misura, generalmente per più di un’ora (dipende da
lunghezza base, numero satellite, qualità modello di
rifrazione, utilizzo GPS a singola o doppia frequenza)

precisione qualche mm per km

Rapido statico

tempi di stazionamento più brevi (5-10 min)


ogni stazione misura una base indipendente

Precisione qualche mm per km, lunghezza massima


basi 5-10 km

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posizionamento differenziale DGPS


n Utilizzadue o più ricevitori:
•  vertice A posizione nota (stazione base)
•  vertice B incognito e solitamente in movimento (stazione
remota)

n Stazione base:
•  calcola la propria posizione assoluta
•  la confronta con la distanza reale satellite-ricevitore (stimata con
elevata precisione dato che posizione ricevitore nota)
•  calcola differenza tra valori misurati e calcolati à correzione
•  trasmette le correzioni alla stazione remota

n Stazione remota:
•  Riceve correzioni trasmesse dalla base
•  Calcola coordinate corrette applicando correzioni ricevute
dalla base

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Posizionamento Differenziale DGPS – 2 ricevitori

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Posizionamento Differenziale DGPS – stazione remota

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georeferenziazione dati - GIS e rilievi topografici classici

40° 23’ 27.2258 N


12° 02’ 15.1553 E

n  Calcolo correzioni differenziali


(sul range) di una base di
posizione nota)
n  Correzioni trasmesse in tempo
reale
n  Minore è la base (rispetto alla
distanza satellite-ricevitore) à
più si annullano errori comuni
ad entrambe le osservabili
(orbite, sincronia orologi,
rifrazione atmosferica)

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Prestazioni/caratteristiche di rilievi differenziali con misure di fase

Procedura Tempi di Lunhezza Settori di


Precisione Rate (s)
operativa misura basi utilizzo

> ½ ora
1 ora 10 km Reti
Statico 10-6÷10-8 15÷60 inquadramento
3÷4 ore 20÷30 km alta precisione
variabile > 100 km

20÷30 min (L1) Reti


Rapido-statico < 10÷15 km 10-6 5÷15 inquadramento
6÷8 min (L2) alta precisione

<1 min
Cinematico Qualche km Punti fiduciali,
(almeno 2 Centimetrica 1÷5
Stop and go (<10) Rilievo dettaglio
epoche)

Traiettorie,
Cinematico 1÷5
Continuo Qualche km Centimetrica Monitoraggi
Continuo 20 Hz
continui

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Misure di fase GPS

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GPS cinematico di alta precisione – metodo OTF

§  Gli offset degli orologi e gli errori di rifrazione vengono ridotti attraverso il metodo
differenziale
§  Il numero di cicli interi (ambiguità di fase) può essere eliminato dalle incognite attraverso il
metodo delle triple differenze
§  Per raggiungere precisioni centimetriche nel posizionamento GPS è necessario che le
ambiguità di fase vengano risolte al livello delle equazioni alle doppie differenze
(l’eliminazione con la tecnica delle triple differenze introduce molto rumore nel sistema di
equazioni alle osservazioni)
§  Nel caso del posizionamento cinematico in tempo reale le ambiguità devono essere
stimate all’inizio in posizione statica mentre il ricevitore cambia posizione e poi ricalcolate
ogni volta che l’antenna perde l’aggancio con i satelliti à metodo On The Fly (OTF)

§  La stima iniziale delle ambiguità fornisce sempre un valore reale più o meno vicino
all’intero, in funzione degli effetti non modellati, come i residui ionosferici, troposferici,
multipath e la variazione del centro di fase

§  La soluzione ad ambiguità fissa si ottiene se i valori interi di tutte le ambiguità possono
essere identificati in modo univoco, nonostante la presenza degli errori residui non
modellati

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GPS CINEMATICO – metodo OTF
§  Non è possibile fissare in
modo affidabile le ambiguità
con solo una epoca di
osservazione quando
entrambe le antenne si
muovono

§  si inizializzano le ambiguità


con più epoche di
osservazione con una tecnica
denominata “propagazione
delle posizioni possibili”
"propagation of trial
positions.”

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GPS cinematico per determinazione della posizione e assetto (multi


antenne) di camere fotogrammetriche o sensori ALS

Impulso
riflesso
Z
Impulso
dalla
trasmesso
superficieIntervall
o tra i
segnali
riflessi
Impulso riflesso
dal fondo

Y
O
X

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RTK technique
RTK consists of a base station, one or several rover users, and a communication channel with
which the base broadcasts information to the users at real time.

The technique is based on the following high-level principles:

§  In the neighbourhood of a clean-sky location, the main errors in the GNSS signal processing
are constant (satellite clock bias, satellite orbital error, ionospheric and tropospheric delay)
and cancelled out by differential processing
§  The main errors left without correction are multipath, interference and receiver thermal
noise. The only one which is truly constant with respect to the user location is the satellite
clock bias; the rest will show a given dependency with the location as the rover moves
away from the base station (tropospheric error the first to be fully de-correlated in a few
kilometres from the base).
§  The noise of carrier measurements is 5 mm but is subject is subject to the so-called
ambiguity, an unknown integer number of times the carrier wave length, that needs to be
fixed in order to rebuild full range measurements from carrier ones; the noise of pseudo-
code measurements is 1 m.
§  The phase ambiguities can be fixed using differential measurements between two
reference stations.

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RTK Technique
A.  The base station broadcasts its well-known location together with the code and carrier
measurements at frequencies L1 and L2 for all in-view satellites
B.  the rover equipment is able to fix the phase ambiguities and determine its location
relative to the base with high precision
C.  By adding up the location of the base, the rover is positioned in a global coordinate
framework

•  RTK yields accuracies of a few centimetres in the rover position, to be compared with 1
m that is achieved with code-based differential GPS

•  RTK approach needs continuity in the tracked measurements to avoid re-initialization of


the phase-ambiguity filters; this is a severe limitation in urban environments due to the
big number of obstructions

•  Ambiguity fixing methods: i) based on single frequency measurements with long


convergence times, ii) taking benefit of dual frequency observables with shorter
convergence

•  Ionosphere corrections: i) high precision knowledge of the ionosphere (wide area 100
km) ii) the two stations are close enough (max 10 or 20 km) so that the ionosphere
differential delay is negligible when compared with the wave-length of the carriers
around 20 cm

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RTK Algorithm
At a given epoch and for a given satellite, the simplified carrier phase
observation equation is

I signal path delay due to the ionosphere


Tr signal path delay due to the troposphere
BRx receiver clock offset from the reference (GPS) time
Bsat satellite clock offset from the reference (GPS) time
c vacuum speed of light
λ carrier nominal wavelength;
N ambiguity of the carrier-phase (integer number)
εΦ measurement noise components (multipath ecc.)
ρ geometrical range between the satellite and the receiver

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RTK Algorithm
•  Based on double differenced observables; for two receivers a and b making
simultaneous measurements at the same nominal time to satellites 1 and 2,
the double difference observable is:

Receiver and satellite clock offsets and hardware biases cancel out and the
new ambiguity parameter is an integer because the non-integer terms in the
GPS carrier phase observation, due to clock and hardware delays in the
transmitter and receiver, are eliminated.

If the double difference ambiguity is estimated using a float approach


instead of an integer one, this would lead to dm-level accuracy instead of
cm-level.

standard RTK fixes the ambiguities to integer figures.

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